Вы находитесь на странице: 1из 11

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
" НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ
ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №5
«СИНТЕЗ ДИСКРЕТНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ»
вариант № 7

Выполнили: Нгуен Б.Х.

Гр R41412

Проверил: Чепинский С.А.

Санкт – Петербург, 2020 г.

1
1 Цель работы и задание
Ознакомление с принципами синтеза дискретных регуляторов систем
автоматического управления, работающих в режиме слежения.
Задание и вариант: №7


№ 𝑘1 𝑎01 𝑇1 𝜉 𝑘2 𝑎02 𝑇2 𝑇
ОУ

7 3 9 1 0,6 0,4 1 1 0 0,2

№ 𝑔0 𝑔1 𝐴𝑔 𝜔𝑔 𝑓0 𝑓1 𝐴𝑓 𝜔𝑓

7 0 0 1.4 0.6 5.3 0 0 0

Рисунок 1 – вид объект управления

2 Результаты выполнения работы


Задан объект управления, имеющий передаточную функцию:
9 25
𝑊 (𝑝) = 0.36𝑝2 +0.48𝑝+1 = 4 25 (1)
𝑝2 + 𝑝+
3 9

Модель в пространстве состояний описывается следующим образом:


𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝜖 + 𝐵𝑓 𝑓
{ (1)
𝑦 = 𝐶𝑥
Где:

2
0 1
𝐴=[ 25 4] ; 𝐵 = [ 0 ] ; 𝐵𝑓 = [ 0 ] ; 𝐶 = [1 0]
− − 25 −25
9 3
Переход к дискретному описанию объекта управления:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑑 𝑥(𝑘) + 𝐵𝑑 𝑢(𝑘) + 𝐵𝑓𝑑 𝑓(𝑘)
{ (2)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑑 𝑥(𝑘)
Где:
0.9495 0.1723 0.4542 −0.4542
𝐴𝑑 = [ ] ; 𝐵𝑑 = [ ] ; 𝐵𝑓𝑑 = [ ] ; 𝐶 = [1 0 ]
−0.4787 0.7198 4.3081 −4.3081 𝑑
Для проверки правильности процесса дискретизации системы, рассмотрим
реакции системы на единичной ступенчатой функции при моделировании в
Matlab и Simulink. На рисунке 2 показана схема моделирования непрерывного и
дискретного объекта и соответственно, реакции системы показаны на рисунке 3
при U = 1, f = 0 и U = 0, f = 1.

Рисунок 2 - Схема моделирования непрерывного и дискретного объекта

3
Рисунок 3 – Реакции системы при U = 1, f = 0 и U = 0, f = 1

Модель дискретного задающего воздействия:


𝜉𝑔 (𝑘 + 1) = Г𝑔 𝜉𝑔 (𝑘)
{ ; 𝜉𝑔 (0) = 𝜉𝑔0 (3)
𝑔(𝑘) = 𝐻𝑔 𝜉𝑔 (𝑘)

Мы имеем 𝑔(𝑘) = 𝐴𝑔 sin(𝜔𝑔 𝑘𝑇)

𝜉𝑔1 (𝑘) = 𝑔(𝑘) = 𝐴𝑔 sin(𝜔𝑔 𝑘𝑇)

𝜉𝑔2 (𝑘) = 𝑔(𝑘 + 1) = 𝐴𝑔 𝑠𝑖𝑛[𝜔𝑔 (𝑘 + 1)𝑇]


= 𝑔(𝑘) ∙ cos(𝜔𝑔 𝑇) + 𝐴𝑔 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑔 𝑘𝑇) ∙ sin(𝜔𝑔 𝑇)

Аналогично получается
𝑔(𝑘 + 2) = 𝑔(𝑘 + 1) ∙ cos(𝜔𝑔 𝑇) + 𝐴𝑔 𝑐𝑜𝑠[𝜔𝑔 (𝑘 + 1)𝑇] ∙ sin(𝜔𝑔 𝑇)

= 2 cos(𝜔𝑔 𝑇) 𝑔(𝑘 + 1) − 𝑔(𝑘)

4
В итоге получается :
𝜉𝑔1 (𝑘 + 1) = 𝜉𝑔2 (𝑘)
{𝜉𝑔2 (𝑘 + 1) = 2cos(𝜔𝑇) ∙ 𝜉𝑔2 (𝑘) − 𝜉𝑔1 (𝑘)
𝑔(𝑘) = 𝜉𝑔1 (𝑘)

При 𝑘 = 0
0
𝜉𝑔 (0) = | |
𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇)
В результате матрицы описания модели дискретного задающего
воздействия определяются следующим образом:
0 1 0 1
Г𝑔 = | |=| |;
−1 2 cos(𝜔𝑇) −1 1.9856
𝐻𝑔 = |1 0|

0 0
𝜉𝑔 (0) = | |=| |
𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇) 0.1676
График дискретного задающего воздействия показан на рисунке 4

5
Рисунок 4 – График дискретного задающего воздействия 𝑔(𝑘Т)

Дискретная модель внешних воздействий


𝜉𝑓 (𝑘 + 1) = Г𝑓 𝜉𝑓 (𝑘)
{ ; 𝜉𝑓 (0) = 𝜉𝑓0 (4)
𝑓(𝑘) = 𝐻𝑓 𝜉𝑓 (𝑘)

Мы имеем 𝑓(𝑘) = 𝑓0

𝜉𝑓1 (𝑘) = 𝑓(𝑘) = 𝑓0

𝜉𝑓1 (𝑘 + 1) = 𝑓(𝑘 + 1) = 𝑓0

𝜉𝑓 (0) = 𝑓0

В результате матрицы описания модели дискретного задающего


воздействия определяются следующим образом:

Г𝑓 = 1

𝐻𝑓 = 1

𝜉𝑓 (0) = 5.3

График дискретной модели внешних воздействий показан на рисунке 5

Рисунок 5 – График дискретного задающего воздействия 𝑓(𝑘Т)

6
Синтез управляющих воздействий с прямыми связями

Нахождение модели ошибок


𝑒(𝑘 + 1) = 𝐴𝑑 𝑒(𝑘) − 𝐵𝑑 𝑢 + 𝐵𝑑 𝐿𝑔 𝜉𝑔 (𝑘) − 𝐵𝑑𝑓 𝐻𝑓 𝜉𝑓
{ (5)
𝜖 = 𝐶𝑒
Вычисление матрицы 𝑀𝑔 и матрицы прямых связей 𝐿𝑔 на основе уравнения
типа Сильвестра
𝐻𝑔 = 𝐶𝑀𝑔
{ (6)
𝐵𝑑 𝐿𝑔 = 𝑀𝑔 Г𝑔 − 𝐴𝑑 𝑀𝑔
𝑚 𝑚
[1 0] = [1 0] ∗ [𝑚1 𝑚2 ]
3 4
{ 𝑚1 𝑚2 0
0.4542 [𝑙 𝑙2 ] = [ 𝑚 𝑚 ] [ 1 0.9495 0.1723 𝑚1 𝑚2
[ ] ]−[ ][ 𝑚4 ]
4.3081 1 3 4 −1 1.9856 −0.4787 0.7198 𝑚3
Решая систему уравнения, получаются значения:

𝑚1 = 1; 𝑚2 = 0; 𝑚3 = −4.9346; 𝑚4 = 4.9722; 𝑙1 = −0.2185; 𝑙2 = 0.3155

Мы получили матрицы 𝑀𝑔 и матрицы прямых связей 𝐿𝑔

1 0
𝑀𝑔 = [ ] ; 𝐿𝑔 = [−0.2185 0.3155]
−4.9346 4.9722
Нахождение матрицы 𝐿𝑓 из выражения:

𝐵𝑑 𝐿𝑓 = 𝐵𝑓𝑑 𝐻𝑓 (7)

0.4542 −0.4542
[ ] 𝐿𝑓 = [ ]
4.3081 −4.3081
𝐿𝑓 = −1

Конструирование эталонной модели в следующем виде:


𝜉(𝑘 + 1) = Г𝑑 𝜉(𝑘)
{ (8)
𝜈(𝑘) = 𝐻𝑑 𝜉(𝑘)
Где :
0 1
Г𝑑 = [ ] ; 𝐻𝑑 = [1 0]
0 0

7
Нахождение матрицы M и матрицы линейных стационарных обратных
связей K из уравнений:
𝐵𝑑 𝐻𝑑 = 𝑀Г𝑑 − 𝐴𝑑 𝑀
{ (9)
𝐾𝑜𝑐 = −𝐻𝑑 𝑀−1
0.4542 [ 𝑚1 𝑚2 0 1 0.9495 0.1723 𝑚1 𝑚2
[ ] 1 0] = [𝑚 ] [
𝑚4 0 0 ] − [ ][ 𝑚4 ]
{ 4.3081 3 −0.4787 0.7198 𝑚3
𝐾𝑜𝑐 = −𝐻𝑑 𝑀−1
Решая систему уравнения, получаются значения:

𝑚1 = −0.5423; 𝑚2 = −1.7749; 𝑚3 = 5.6245; 𝑚4 = 6.6336

Мы получили матрицы 𝑀 и матрицы прямых связей 𝐾𝑜𝑐


0.5423 1.7749
𝑀=[ ] ; 𝐾𝑜𝑐 = [1.0388 0.2780]
−5.6245 −6.6336
Синтезировать управляющие воздействия, обеспечивающие слежение за
входным воздействием с нулевой установившейся ошибкой, а также обеспечить
оптимальность замкнутой системы по времени.

Рисунок 6 – Схема моделирования ОУ с модальным дискретным


регулятором, обеспечивающим слежение за входным воздействием

8
Рисунок 7 – Графики выходного и задающего сигналов

Рисунок 8 – Графики ошибки слежения

9
Рисунок 9 – Графики выходного и задающего сигналов при наличии
возмущающего воздействия

10
Рисунок 10 – Графики ошибки слежения

3 Вывод
В ходе работе мы ознакомились с принципами синтеза дискретных
регуляторов систем автоматического управления, работающих в режиме
слежения. Моделирован полученный регулятор в среде Симулинке. Проверил
правильность синтезированных регуляторов.

11