Вы находитесь на странице: 1из 8

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
" НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ
ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №4
«СИНТЕЗ ДИСКРЕТНЫХ СТАБИЛИЗИРУЮ-
ЩИХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ»
вариант № 7

Выполнили: Нгуен Б.Х.

Гр R41412

Проверил: Чепинский С.А.

Санкт – Петербург, 2020 г.


1
1 Цель работы и задание
Ознакомление с принципами синтеза дискретных регуляторов систем
автоматического управления, работающих в режиме стабилизации
Задание и вариант

Рисунок 1 – Вид объект управления


Таблица 1 – исходные данные задания

№ № ОУ 𝑘1 𝑎01 𝑇1 𝜉 𝑘2 𝑎02 𝑇2 𝑇

7 3 9 1 0,6 0,4 1 1 0 0,2

2 Результаты выполнения работы


Задан объект управления, имеющий передаточную функцию:
9
𝑊(𝑝) = (1)
0.36𝑝2 +0.48𝑝+1

Найдем переход модель к модели ВСВ:

Из (1) следует: (0.36𝑝2 + 0.48𝑝 + 1)𝑦(𝑝) = 9𝑢(𝑝)

=> 0.36𝑝2 𝑦 + 0.48𝑝𝑦 + 𝑦 = 9𝑢

=> 0.36𝑝2 𝑦 = (9𝑢 − 𝑦) − 0.48𝑝𝑦


1 1 4 1
=> 𝑦(𝑝) = (9𝑢 − 𝑦) 2 − ( ) 𝑦 (2)
0.36 𝑝 3 𝑝

2
Модель объекта управления в пространстве состояний:
4
𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑥2
3
{𝑥̇ = − 1
𝑥 +
9
𝑢 (3)
2 0.36 1 0.36
𝑦 = 𝑥1
Отсюда:
4
− 1
3 0
𝐴=[ ] ; 𝐵 = [ ] ; 𝐶 = [1 0];
25 25
− 0
9
Переход к дискретному описанию объекта управления:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑑 𝑥(𝑘) + 𝐵𝑑 𝑢(𝑘)
{ (4)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑑 𝑥(𝑘)
Где:
0.7198 0.1723 0.4542
𝐴𝑑 = [ ] ; 𝐵𝑑 = [ ] ; 𝐶𝑑 = [1 0];
−0.4787 0.9495 4.914

Рисунок 2 – Схема моделирования объекта управления

3
Рисунок 3 – Переходный процесс непрерывного и дискретного объекта

Произвести проверку объекта управления на устойчивость


𝑧 0 0.7198 0.1723
𝑑𝑒𝑡[𝑧𝐼 − 𝐴𝑑 ] = det ([ ]−[ ])
0 𝑧 −0.4787 0.9495
𝑧 − 0.7198 −0.1723
= 𝑑𝑒𝑡 [ ]=0
0.4787 𝑧 − 0.9495
=> 𝑧 2 − 1.6693𝑧 + 0.7659 = 0

𝑧1,2 = 0.8349 ± 𝑗0.2632

Система устойчива

Проверка объекта управления на полную наблюдаемость


4542 0.8483
𝑈𝑑 = |𝐵𝑑 𝐴𝑑 𝐵𝑑 | = | |
4.914 4.4483
det(𝑈𝑘 ) = −3.7467 ≠ 0
Определитель матрицы 𝑈𝑑 не равен нулю, то пара матриц
𝐴𝑑 , 𝐵𝑑 полностью управляема.

4
Вычисление коэффициентов характеристического полинома объекта
управления
𝑧 0 0.7198 0.1723 𝑧 − 0.7198 −0.1723
𝐷(𝑧) = det ([ ]−[ ]) = 𝑑𝑒𝑡 [ ]
0 𝑧 −0.4787 0.9495 0.4787 𝑧 − 0.9495
𝐷(𝑧) = 𝑧 2 − 1.6693𝑧 + 0.7659
Очевидно, что
0 1 0
𝐴𝑑𝑘 = | | ; 𝐵𝑑𝑘 = | |
−0.7659 1.6693 1
Следует что
0 1
𝑈𝑑𝑘 = |𝐵𝑑𝑘 𝐴𝑑𝑘 𝐵𝑑𝑘 | = | |
1 1.6693
Матрица преобразования M

−1 0.4155 0.4542
𝑀 = 𝑈𝑑 𝑈𝑑𝑘 =| |
−3.7542 4.914
Построить эталонную модель для корней оптимальной дискретной
системы по быстродействию
𝜉(𝑘 + 1) = Г𝑑 𝜉(𝐾)
{
𝜈(𝑘) = 𝐻𝑑 𝜉(𝑘)

𝑧𝑖∗ = 0 при 𝑖 = ̅̅̅̅̅


1, 𝑛

Следует
0 1
Г𝑑 = | | , 𝐻𝑑 = |1 0|
0 0
Определить матрицы стационарных обратных связей
𝑧 −1
𝐷∗ (𝑧) = 𝑑𝑒𝑡[𝑧𝐼 − Г𝑑 ] = 𝑑𝑒𝑡 | | = 𝑧2
0 𝑧
Следует, что 𝑎1∗ = 0; 𝑎0∗ = 0 и 𝑎0 = 0.7659, 𝑎1 = −1.6693

𝑘1𝑘 = 𝑎0∗ − 𝑎0 = −0.7659, 𝑘2𝑘 = 𝑎1∗ − 𝑎1 = 1.6693,


Матрица стационарных обратных связей

𝐾 𝑘 = |𝑘1𝑘 𝑘2𝑘 | = |−0.7659 1.6693|


5
𝐾𝑑 = 𝐾 𝑘 𝑀−1 = |0.6682 0.2780|
Проверочный расчет: матрица замкнутой системы
0.4163 0.0461
𝐹𝑑 = 𝐴𝑑 − 𝐵𝑑 𝐾𝑑 = | |
−3.7619 −0.4163
=> Корни матрицы 𝐹𝑑 : 𝑧1,2 = 0 ± 𝑗0.0058 ≈ 0

=> расчет матрицы стационарных обратных связей выполнен правильно.

Рисунок 4 – Схема моделирования ОУ с стационарными обратными связей

6
Рисунок 5 – График выходной переменной y(kT)

Рисунок 6 – График управляющего сигнала u(kT)

7
3 Вывод
В ходе работе мы ознакомились с принципами синтеза дискретных
регуляторов систем автоматического управления, работающих в режиме
стабилизации. Мы получили результаты моделирования, соответствующие с
желаемом поведением.