Вы находитесь на странице: 1из 14

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

«Вологодский государственный университет»

Институт машиностроения энергетики и транспорта


(наименование института)

Кафедра «Управляющих и вычислительных систем»


(наименование кафедры)

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

Дисциплина Системы управления электроприводов


Наименование темы
Код работы 13.03.02 44.03 001 2021
Руководитель Бакаев Владимир Николаевич
(уч. степень, звание, должность. Ф.И.О)

Выполнил (а) студент Городишенин Виталий Николаевич


(Ф.И.О)

Группа, курс ЭП-41, 4 курс


Дата сдачи
Дата защиты
Оценка по защите
(подпись преподавателя)

Вологда
2021 г.
СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ..................................................................................................................3
1 ИММИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМОВ
РАБОТЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА.................................................................................4
1.1Разработка структурной схемы для моделирования...........................................4
1.2 Моделирование режимов работы.......................................................................10
ЗАКЛЮЧЕНИЕ..........................................................................................................12
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ................................................13

2
ВВЕДЕНИЕ

В данной выпускной квалификационной работе рассматривается способ


улучшения работы ленточной пилорамы, за счёт внедрения в её конструкцию
автоматического частотно-регулируемого электропривода подачи пильной
каретки станка.
Цель максимального использования возможностей ленточной пилорамы
не может быть достигнута способом простой ручной подачи, выполняемой
непосредственно оператором станка.
Ленточная пилорама без автоматизированной подачи не может
обеспечить высокую производительность и наилучшее качество
пиломатериалов.
Автоматическая подача быстро реагирует на изменение ширины пропила,
а также на изменение твёрдости древесины, за счёт появления в линии распила
сучков. Равномерная нагрузка на пиле, не даёт возможность «гнать волну».
Никакой оператор не в состоянии так быстро реагировать на изменение
условий резания древесины, как автоматическая подача.
Автоматизированная подача не только позволяет улучшить
производительность рабочего процесса и качество пиломатериалов, но и
высвобождает время оператора во время процесса пиления для параллельного
выполнения вспомогательных операций, таких как, подготовка бревна к
погрузке на пилораму, уборка отходов, произведение учёта изготовленных
пиломатериалов, расчёт распила следующей заготовки [1].
Деревообрабатывающая промышленность крайне многообразна, но в этом
разнообразии производств первое место занимает лесопиление. Продукция
лесопильного производства, используются или напрямую, или как сырье и
заготовки, на самых разных предприятиях страны.

3
1 ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМОВ
РАБОТЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1 Разработка структурной схемы для моделирования

Обобщённая структурная схема для электропривода представлена на


рисунке 1.1.

Рисунок 1.1 – Обобщённая структурная схема электропривода

Структурная схема электропривода в программе для моделирования


«SyAn» изображена на рисунке 1.2.

Рисунок 1.2 – Структурная схема электропривода в программе «SyAn»

Проведём расчёт всех, необходимых, параметров для корректной работы


электропривода.
По формуле (1.1) найдём номинальную угловую частоту вращения [4].

4
π ∙ nН
ΩН = , рад/с, (1.1)
30

где nн – номинальная скорость вращения двигателя, об/мин.;


ω Н – номинальная угловая частота вращения, рад/с.

3,14∙2850
ΩН = =298,3 рад/с.
30

Определим коэффициент двигателя по формуле (5.2).

ωН
КД =

, (1.2)

где Uн – номинальное напряжение двигателя, В.

298,3
КД = =0,785.
380

Рассчитаем критическое скольжение по формуле (1.3).

Sкр = Sн ∙ ( λ + √ λ 2 -1 ) , (1.3)

где Sн – номинальная скорость вращения двигателя, об/мин.;


λ – коэффициент равный отношению Mmax/Mн по паспортным данным λ

=2,3.

Sкр = 0,05∙ ( 2,3 + √2,3 2 -1 ) =0,214.

Определим электромеханическую постоянную времени по формуле (1.4).

1
ТЭ= , с, (1.4)
ωН ∙ Sкр

5
1
ТЭ= =0,016 с.
298,3∙0,214

Высчитаем коэффициент жёсткости характеристик по формуле (1.5).

2∙ М Н ∙ λ
β=
ωН ∙ Sкр
, (1.5)

где β – коэффициент жёсткости.

2∙ 4,9 ∙ 2,3
Β= =0,353.
298,3 ∙ 0,214

Определим параметры частотного преобразователя.


Рассчитаем по формуле (5.6) коэффициент преобразователя частоты [5].

1,15∙ U Н
К ПЧ =

, (5.6)

где Uy – напряжение управления, В.

1,15∙380
К ПЧ = =43,7.
10

Постоянная времени преобразователя частоты ТПЧ = 0.01 с.


Момент инерции двигателя J = 0.0015 кг∙м2.
Определим коэффициент обратной связи по скорости по формуле (1.7).


k ОС =
ωН
, (1.7)

10
k ОС = =0,034.
298,3

Из проведенных расчетов, строим структурную схему электродвигателя,


на рисунке 1.3.

6
Рисунок 1.3 – Звено структурной схемы электродвигателя

Рассчитаем постоянную времени интегрирования регулятора


воспользовавшись формулой (1.8).

ТИ =2∙ Т ПЧ ∙ К ПЧ ∙ К ДВ ∙ k ОС , с, (1.8)

ТИ =2∙0,01∙43,7∙0,785∙0,034=0,023 с.

Передаточная функция ПИД-регулятора выглядит как:

J ∙ ТЭ 2 J
∙ p + ∙p+1
β β
W ПИД ( p ) = ,
ТИ ∙p

0,016 1
∙ p2 +
0,353∙666,7 0,353∙666,7∙p+1
W ПИД ( p ) = .
0,023∙p

Определим параметры ПИД-регулятора.


Дифференциальное звено:

J∙ ТЭ
К ДИФ = ,
β ∙ ТИ

0,016 1
К ДИФ = ∙ =0,003.
0,353∙666,7 0,023

7
Пропорциональное звено:

J
КПР = ,
β ∙ ТИ

1 1
КПР = ∙ =0,185.
0,353∙666,7 0,023

Интегральное звено:
1
КИ = ,
ТИ

1
КИ = =43,478.
0,023

Все подсчитанные данные вставляем в структурную схему


электропривода, рисунок 1.4.

Рисунок 1.4 – Структурная схема электропривода с подставленными расчетными данными

Для повышения порядка астатизма по управляющему воздействию


применим комбинированное управление с коэффициентом компенсации [3].
Рассчитаем коэффициент по формуле (1.9).

1
КК = , (1.9)
К ПЧ ∙ КД ∙ k ОС

1
КК = =0,858.
43,7∙0,785∙0,034

8
Структурная схема электропривода с комбинированным управлением в
программе «SyAn», изображена на рисунке 1.5.

Рисунок 1.5 – Структурная схема электропривода с комбинированным управлением в


программе «SyAn»

5.2 Моделирование режимов работы

С помощью задатчика интенсивности, задаём сигнал, удовлетворяющий


требованиям технического процесса. Сигнал представлен на рисунке 1.6.

Рисунок 1.6 – Задатчик интенсивности сигнала в программе «SyAn»

На рисунке 1.7 представлен график изменения угловой скорости


вращения электродвигателя.

9
Рисунок 1.7 – График угловой скорости вращения электродвигателя

По графику видно, что разрабатываемая система управления


устойчива:
- перерегулирование 4,1 %;
- время регулирования 0,43 с.
На рисунке 1.8 представлен график переходного процесса
электропривода, в режиме с добавлением нагрузки.

Рисунок 1.8 – График переходного процесса электропривода под нагрузкой

10
По графику видно, что при появлении нагрузки момент на валу двигателя
растёт, а при отсутствии нагрузки, момент понижается.

11
ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной выпускной квалификационной работе разработан


электропривод подачи пильного узла ленточной пилорамы. На основании
исходных данных и требований, предъявляемых к приводу главного
управляемого объекта проектирования, произведен расчет и осуществлён
выбор асинхронного электродвигателя, выбор пал на АИР80А2. Далее на
основе выбранного электродвигателя произведен выбор мотор редуктора
4МЦ2С–63, в состав которого входит ранее выбранный двигатель. Затем
был выбран преобразователь частоты «Schneider Electric» из серии Altivar
312. Также был произведен выбор дополнительного оборудования для
электропривода.
При проектировании системы электропривода произведено
компьютерное моделирование режимов работы электропривода, построены
переходные процессы, по результатам которых можно сделать вывод о
достаточно точном моделировании системы.
Разработана принципиальная схема силовой части, на которой
показаны соединения устройств электропривода.

12
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Белов, М. П. Автоматизированный электропривод типовых


производственных механизмов и технологических комплексов / М. П. Белов, В.
А. Новиков, Л. Н. Рассудов. – Москва: Академия, 2007. – 576 с.
2. Бакаев, В. Н. Моделирование систем: учебное пособие / В. Н. Бакаев. –
Вологда: ВоГТУ, 2013. – 159 с.
3. Бакаев, В. Н. Теория электропривода: учебное пособие по курсовому
проектированию / В. Н. Бакаев. – Вологда: ВоГТУ, 2005. – 81 с.

4. Иващенко, Н. Н. Автоматическое регулирование. / Н. Н. Иващенко. –


М.: Машиностроение, 1973. – 607 c.
5. Макаров, А. М. Системы управления автоматизированным
электроприводом переменного тока: учеб. пособие / А. М. Макаров, А. С.
Сергеев, Е. Г. Крылов. – Волгоград: ВолГТУ, 2016. – 192 с.

13
14

Оценить