КИНЕМАТИКА

Задача К1
Определение скорости и ускорения точки по уравнениям движения

В таблицах 1, 2 заданы уравнения движения точки М и численные

значения параметров к ним. Требуется установить траекторию и для
момента времени t = t1 найти положение точки на ней. Вычислить скорость,
полное, касательное и нормальное ускорения точки М (показать их на
рисунке), радиус кривизны траектории.

Заданы уравнения движения точки М

x(t )=b sin(πt /2)+d , y(t )=a cos(πt /2)+c

(1)

Исходные данные

a b c d t1
Шифр
м/с м м/с2 м с
5-4 2 3 4 1 0,5

Решение

После подстановки численных значений уравнения (1) приобретают

вид
x(t )=3 sin( πt/2)+1 , y(t )=2 cos(πt /2)+4 . (2)

Чтобы получить уравнение траектории в координатной форме,  Из

уравнений x(t) и y(t) выражаем:

(X −1)2 πt ( y−4)2 πt
=sin 2 и =cos 2
9 2 4 2

Складывая их получим уравнение траектории точки:

(X −1)2 ( y−4)2
+ =1(3)
9 4
Таким образом, получено уравнение эллипса с полуосями 3 и 2, центр которого
в точке (1;4).

Положение точки М на траектории в момент времени t1 находим по

уравнениям (1):
π π
x ( 0,5 )=3 sin +1=3,12, y ( 0,5 )=2 cos + 4=5,41
4 4
Для построения траектории точки, являющейся кривой линией (часть
эллипса) необходимо определить положения точки М ещё при нескольких
моментах времени вблизи t = t1. Эти вычисления отобразим в табличной
форме.
t, с 0,25 0 0,5 0,75 1
х, м 2,1 1 3,12 3,77 4
у, м 5,8 6 5,41 4,76 4

По табличным данным построена кривая (рис.1)

 Вычислим проекции скорости и ускорения точки на оси координат vx,
vy, ax, ay, дифференцируя по времени уравнения движения (1)
v x (t )= ẋ = 3 π cos ⁡( πt ), v y (t )= ẏ = - πsin ⁡( πt ) ,
2 2 2

v x (0,5) = 3 π cos π =3,3 м /c v y (0,5)= - π sin π =−2,2 м /c ,

2 (4) (4)
a x = ẍ= −3 π 2 πt
sin ⁡( ), a y =¿ ÿ=¿ ¿ −π 2 πt
cos ⁡( ),
4 2 2 2

a x (0,5 )= ẍ= −3 π 2 π
=−5,2 м/c 2
ÿ=¿ ¿ −π 2 π
=−3,5 м / c2.
4
sin(4) a y ( 0,5)=¿
2
cos
4()
По найденным проекциям определяются модуль скорости

v = √ v 2x +v 2y = √3,32 +(−2,2)2 = 4 м/с

и модуль ускорения точки

а = √ а 2x +а2y = √(−5,2)2 +(−3,5)2= 6,3 м/с 2 .

Касательное ускорение точки
dv ( v x ax + v y a y ) (3,3×(−5,2 )+(−2,2)×(−3,5))
аτ= = = =−2 , 47 м /с2
dt v 4 .
Полученный знак - означает, что движение точки ускоренное, направления
а̄ τ и v̄ не совпадают.
Модуль нормального ускорения точки определим по формуле
аn = √а 2−а2τ = √6,3 2 − (−2, 47 )2 = 5,8 м/с 2 .

После того как найдено нормальное ускорение, радиус кривизны

траектории в рассматриваемой точке определяется из выражения
ρ =v 2 /а n = 4 2 /5,8 = 2 , 76 м .

Результаты вычислений по формулам для заданного момента времени

t1 = 0,5 с приведены в таблице

Радиус
Координаты Скорость Ускорение
кривизны
м м/с м/с2
м
х у vх vу v ах ау а aτ аn ρ

4 4 3,3 -2,2 4 -5,2 -3,5 6,3 -2,47 5,8 2,76

На рисунке показано положение точки М в заданный момент времени.

Вектор v̄ строим по составляющим v̄ х и v̄ у , причём этот вектор должен

по направлению совпадать с касательной к траектории. Вектор а̄ строим по

составляющим а̄ х и а̄ у и затем раскладываем на составляющие а̄ τ и а̄n

. Совпадение величин а τ и аn , найденных из чертежа, с их значениями,
полученными аналитически, служит контролем правильности решения.