See

discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/264889012

Rancangan dan Uji Coba Otomatisasi Irigasi

Kendi Design and Trial of Pitcher Irrigation
Automation

Article

CITATIONS READS

0 197

8 authors, including:

Budi Indra Setiawan Satyanto K. Saptomo

Bogor Agricultural University Bogor Agricultural University
127 PUBLICATIONS 90 CITATIONS 51 PUBLICATIONS 47 CITATIONS

SEE PROFILE SEE PROFILE

Available from: Budi Indra Setiawan

Retrieved on: 06 September 2016
 Rancangan dan Uji Coba Otomatisasi Irigasi Kendi

Design and Trial of Pitcher Irrigation Automation

Afdhol Arriska Choir1, Budi Indra Setiawan2, Satyanto Krido Saptomo3

Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan IPB, Jalan Raya Dramaga, Kabupaten Bogor
Email: 1) afd_cho@yahoo.com, 2) budindra@yahoo.com 3) saptomo.sk@gmail.com

Abstrak: Development of science and technology today make automatic control have important role.
It gives us ease to get performance in dynamic system. Automatic control be able to less routine work
that operator always do. Automatic control tools have many kinds. Microcontroller ATMega328P is a
kind of automatic control. The function is control and record data then save it. Automatic pitcher
irrigation system constructions consist on hardware and software. Hardware consist on water level
sensor and soil moisture sensor series, microcontroller, stackable SD card shield, real time clock,
relay, battery and solenoid valve. Software is a program for microcontroller that used C/C++
language. Each sensor will be calibrated before use. Daily high water level and soil moisture data
was data obtained. The data was obtained each 5 minutes. Data in microcontroller was obtained by
record data on memory that was set in microcontroller. Calibration results express that
microcontroller capability in monitoring high water level and soil moisture has high accuracy.
Determination Coefficient calibration equation from the sensor is 0.955 for high water level sensor
and 0.887 for soil moisture sensor. Furthermore, set point for control high water level is 5 cm for
bottom margin and 14 cm for top margin.

Kata kunci: microcontroller ATMega328P, pitcher, water level control

1
PENDAHULUAN
Air merupakan sumberdaya yang sangat diperlukan mahluk hidup baik untuk
memenuhi kebutuhan maupun menopang hidupnya secara alami. Kegunaan air yang
bersifat universal atau menyeluruh dari setiap aspek kehidupan menjadi semakin
berharganya air baik jika dilihat dari segi kuantitas maupun kualitasnya.
Pemanfaatan air tentu akan sangat berkaitan dengan ketersedian dan jenis
pemanfaatan seperti pemanfaatan air untuk irigasi, perikanan, peternakan, industri
dan lainnya. Adanya berbagai kepentingan dalam pemanfaatan air dapat
menimbulkan terjadinya konflik baik dalam penggunaan airnya maupun cara
memperolehnya. Seiring dengan bertambahnya penduduk maka persaingan untuk
mendapatkan air untuk berbagai macam kepentingan pun terus meningkat.
Irigasi merupakan penambahan air secara buatan untuk mengatasi
kekurangan kadar air tanah. Pada dasarnya bermacam-macam cara yang dilakukan
dalam melakukan irigasi mempunyai tujuan yang sama, tetapi dalam penerapannya
dibutuhkan suatu kondisi yang berbeda. Kondisi tersebut menyesuaikan dengan
keadaan lingkungan dan kebutuhan tanaman akan air.
Sistem irigasi yang sering digunakan beragam jenisnya antara lain irigasi
kendi, irigasi permukaan, irigasi tetes, irigasi curah, dan sebagainya. Pada sistem
irigasi kendi air dirembeskan kedalam tanah di daerah perakaran. Dalam
penerapannya irigasi irigasi kendi menggunakan mariot untuk mengisi air kedalam
kendi. Hal ini membutuhkan pengecekan berkala volume air di dalam kendi ataupun
di dalam tabung mariot. Oleh sebab itu pengendalian pengairan secara otomatis pada
irigasi kendi dibutuhkan agar air di dalam kendi selalu berada pada tinggi leher kendi
sehingga penyebaran air ke daerah perakaran melalui rembesan dinding kendi
merata.
Pengendalian pengairan secara otomatis tersebut dapat dilakukan antara lain
dengan melakukan pengendalian pada tinggi muka air dalam kendi. Pengendalian
irigasi kendi secara otomatis ini sangat mendukung dikala cuaca yang susah
diprediksi akhir-akhir ini akibat adanya perubahan iklim global dan perubahan pola
hujan sehingga meningkatkan ketidakpastian ketersediaan air.
Sistem kontrol otomatis saat ini sangat berkembang pesat. Suatu perangkat
elektronik dan perangkat mekanik dapat dikendalikan dengan mikrokontroler atau
mikroprosesor sehingga dapat menghemat tenaga operator. Selain itu, sistem kontrol
memiliki tingkat kestabilan sistem yang tinggi dalam mencapai hasil yang akan
diperoleh.
Dalam penelitian ini akan dikembangkan sistem otomatisasi irigasi kendi
untuk diterepkan pada infrastruktur lahan dan pengairan yang disiapkan pada
penelitian ini untuk mendukung keberlanjutan pengembangan pertanian dengan

2
fokus penelitian pada mekanisme buka tutup katup untuk mengisi air kedalam kendi
secara otomatis. Mekanisme buka tutup katup yang dilakukan menggunakan
mikrokontroler ATMega328P.

METODE PENELITIAN
Penelitian dilakukan di lahan Laboratorium Teknik Sumberdaya Air,
Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan Institut Pertaninan Bogor. Secara garis
besar, alur prosedur penelitian ini disajikan pada Gambar 1. berikut.

Gambar 1. Alur prosedur penelitian

Hal pertama yang dilakukan yaitu, mengidentifikasi permasalahan yang ada

di lapangan, untuk dilakukan analisis yang mencakup segala kebutuhan dalam
membangun perancangan dan implementasi sistem otomatisasi irigasi kendi dalam
hal identifikasi masalah. Identifikasi tersebut meliputi identifikasi irigasi kendi,
sensor water level untuk mengukur tinggi muka air dalam kendi, dan mikrokontroler
ATMega328P. Kemudian dilanjutkan pada tahap perancangan dimana pada tahap ini
terdapat dua perancangan yaitu perancangan software dan perancangan hardware.
Pada tahap perancangan software dilakukan penyesuaian program untuk melakukan
serangkaian pengujian sistem otomatisasi.
Penulisan program ditulis di halaman arduino-022 yang merupakan open-
source Arduino environment. Bahasa pemrograman didasarkan pada bahasa

3
pemrograman C/C++. Alur program perancangan sistem otomatisasi irgasi kendi
disajikan pada Gambar 2 berikut.

Gambar 2. Flow chart perancangan sistem otomatisasi irigasi kendi

Sedangkan perancangan hardware terdiri atas sensor water level, sensor soil
moisture, mikrokontroler ATMega328P, solenoid valve, baterai DC 12 volt, dan
relay yang disajikan pada Gambar 3.

Gambar 3. Skema rangkaian hardware

4
 Sensor water level yang digunanakan yaitu eTape Continuous Fluid Level
Sensor PN-12110215TC-8. Sensor water level ini memiliki empat pins, dimana
setiap pins memiliki fungsi masing-masing. Dua pins 1 dan 4 sebagai pins tahanan
referensi (Rref) sedangkan dua pins sisa yaitu pins 2 dan 3 merupakan output sensor
(Rsense). Bentuk dari sensor disajikan pada Gambar 4.

Gambar 4. Sensor water level

Skema rangkaian dari sensor water level diatas disajikan pada Gambar 5.
dimana Vin merupakan pins 1, ground merupakan pins 2 dan Vout merupakan
penggabungan pins 3 dan pins 4.

Gambar 5. Rangkaian Sensor water level

Setiap kaki pada sensor nantinya dihubungkan ke dalam mikrokontroler,

dimana kaki Vin dihubungkan ke port 5v pada mikrokontroler, kaki ground
dihubungkan ke port ground pada mikrokontroler, dan kaki Vout dihubungkan ke
port analog serial A0. Skema rangkaian sensor dengan mikrokontroler disajikan
pada Gambar 6.

5
 Gambar 6. Skema rangkaian sensor water level dengan mikrokontroler

Untuk sensor soil moisture rangkaiannya hampir sama dengan rangkaian

sensor water level dimana kaki Vin dihubungkan pada port 5v, kaki ground
dihubungkan pada port ground pada mikrokontroler, dan kaki Vout dihubungkan
pada port analog serial A1 pada mikrokntroler. Skema rangkaiannya disajikan pada
Gambar 22.

Gambar 7. Skema rangkaian sensor soil moisture dengan mikrokontroler

Setelah semua perancangan hardware dan software di buat, kemudian

dilakukan implementasi yaitu, rancangan dan sistem akan diterapkan pada
lingkungan model dan pada percobaan lapang. Sensor dipilih atau diatur agar
memiliki nilai keluaran 0-Vcc. Nilai keluaran tersebut dibatasi karena modul ADC
hanya bias mengenali input dengan nilai tidak melebihi tegangan referensi. Tegangan
referensi yang digunakan sebesar Vcc.
Tahap berikutnya yaitu dilakuakan pengujian dengan melakuakan uji sistem
sesuai dengan Gambar 8. Aktuator disimulasikan secara real time dengan LED.
Sensor memperoleh data yang berasal dari tabung air, dimana ketinggian air pada
tabung dapat diatur. Sensor water level terhubung dengan mikrokontroler melalui
port 5v, port ground, dan port analog serial A0, LED melalui port digital serial 13,

6
dan komunikasi dengan komputer melalui USB Serial Port. Pada antar muka serial
monitor akan ditampilkan nilai dari sensor water level, sehingga dapat mengetahui
dan mengamati nilainya.

Gambar 8. Blok diagram pengujian sistem otomatisasi

Ketika pengujian berhasil dilakukan, maka dilanjutkan pada tahap berikutnya

yaitu percobaan dimana Percobaan dilakukan pada lahan dengan luas 150 x 400
centimeter, dimana sebelumnya dilakukan uji sifat fisik dan nilai pF tanah yang
dilakukan di Balai Penelitian Tanah Kota Bogor. Pada lahan terdiri atas empat belas
kendi yang dipasang berpasang-pasangan yaitu tujuh kendi pada sisi kanan dan tujuh
kendi pada sisi kiri, dimana jarak antar kendi yaitu sebesar 50 cm seperti terlihat
pada Gambar 9. Disekitar kendi ditanami tanaman sayuran pak choy yang ditanam
mulai dari benih sampai dewasa atau siap panen. Dalam waktu tertentu dilihat
perubahan tinggi muka air yang terjadi akibat adanya rembesan air keluar kendi,
evaporasi dan perlakuan kontrol irigasi.

Gambar 9. Percobaan lapang

7
 Data yang diambil merupakan data pembacaan sensor water level dalam
kendi dan pembacaan sensor soil moisture terhadap interval waktu pengukuran. Dari
kedua sensor tersebut dapat dilihat perubahan tinggi muka air dalam kendi dan kadar
air tanah. Data pembacaan sensor terekam pada memori yang telah terpasang di
dalam sistem otomatisasi.
Perekaman data dilakukan setiap 5 detik. Hal ini dikarenakan pengisian air ke
dalam kendi melalui aktuator sangat cepat, sehingga dibutuhkan pembacaan sensor
yang cepat pula, agar pada saat aktuator on air tidak meluap sampai keluar kendi.
Setelah percobaan dilakukan maka dilakukan analisis hasil berdasarkan data-
data yang diperoleh dan perlakuan-perlakuan yang dilakukan untuk dijadikan rujukan
pembangunan sistem lebih lanjut.

HASIL DAN PEMBAHASAN

Hal pertama yang dilakukan dalam perancangan sistem otomatisasi irigasi
kendi adalah uji sifat fisik tanah dimana pengujian sifat fisik tanah dilakukan di balai
penelitian tanah kota bogor. Pengujian tanah berupa nilai pF tanah, sifat fisik tanah,
dan struktur tanah. Dalam pengujian ini diambil empat buah sampel tanah dari lahan
percobaan yang terdiri atas 2 sampel pada kedalaman 5-10 cm dan 2 sampel pada
kedalaman 10-15 cm. dari ke empat sampel diambil nilai rata-rata.

0.7
0.6
VWC (cm3/cm3)

0.5 Air-entry
0.4 F.Capacity
PW.Point
0.3
0.2
0.1
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
pF
Water Retention Curve

Gambar 10. Grafik hubungan nilai pF tanah dan kadar air tanah

Grafik pada Gambar 10. diatas merupakan grafik hasil pengujian tanah
berupa nilai pF tanah dan kadar air tanah. Sumbu absis merupakan nilai pF yang
didapatkan dari perhitungan menggunakan model Van Genuchten.
Data di atas nantinya digunakan untuk menentukan nilai kadar air tanah yang
harus dijaga pada nilai kadar air tanah pada saat pF antara 4.2 sampai 2.54 agar
tanaman tetap tumbuh sampai panen. Pemantauan nilai kadar air tanah digunakan
sensor kadar air tanah yang terpasang di antara kendi dan tanaman yang sebelumnya
telah dikalibrasi.

8
Setelah itu untuk mencapai kesesuaian kadar air tanah dilakukan kalibrasi sensor
dimana yang dilakukakan kalibrasi berupa sensor water level dan sensor kadar air
tanah. Sensor water level digunakan untuk menentukan nilai set point pada sistem
agar air dalam kendi tetap terjaga ketinggiannya sehingga sebaran air ke daerah
perakaran tanaman selalu merata. Sedangkan untuk sensor kadar air tanah digunakan
untuk melihat perubahan kadar air tanah yang terjadi akibat sistem selama sistem
bekerja.
Kalibrasi sensor dilakukan untuk menyesuaikan nilai yang diukur manual
dengan keluaran dari sensor. Perancangan kalibrasi sensor water level port yang
digunakan adalah port 5v, port ground dan port analog serial A0.

20
18
16
Tinggi Muka Air (cm)

14
12
10
8
6
4
2
0
220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320
y = -0.201x + 65.60
Bacaan Sensor
R² = 0.955

Gambar 11. Grafik kalibrasi sensor water level

Pada grafik Gambar 11. di atas sumbu absis merupakan nilai yang tertampil
pada serial monitor arduino-022. Sedangkan sumbu ordinat menunjukkan tinggi
muka air yang diukur secara manual dalam satuan cm sebagai tanda kapan harus
membaca nilai yang terlihat pada serial monitor.
Dari hasil kalibrasi sensor water level tersebut diperoleh hubungan antara
nilai pada sensor dengan nilai tinggi muka air sebenarnya dengan persamaan y=-
0.201x + 65.60, persamaan ini dapat digunakan untuk menghitung tinggi muka air
sebenarnya dimana y adalah tinggi muka air dalam satuan cm dan x adalah nilai
bacaan sensor dalam satuan ekivalen bilangan biner. Adapun nilai koefisien
determinasi dari persamaan ini sebesar 0.955. hal ini menunjukkan hasil kalibrasi
dapat digunakan dengan tingkat akurasi tinggi.
Selain itu, data kalibrasi water level di atas digunakan sebagai nilai masukan
pada program kontrol yang meliputi batas atas dan batas bawah yang didefinisikan
sebagai berikut:

Sensor water level : Batas bawah < WaterLevel ≤ Batas atas

9
 Selain itu, dilakukan kalibrasi sensor kadar air tanah dengan perancangan
kalibrasi sensor kadar air tanah. Port yang digunakan adalah port 5v, port ground
dan port analog serial A1.
Objek yang digunakan adalah tanah yang telah dikeringkan pada suhu 105 oC
selama 24 jam. Kemudian dilakukan pengukuran mulai dari kadar air tanah nol
persen sampai pada kadar air tanah jenuh yaitu 43.75 persen.

50.00
45.00
40.00
Kadar Air Tanah (%)

35.00
30.00
25.00
20.00
15.00
10.00
5.00
0.00
0 100 200 300 400 500 600

Bacaan Sensor y = 0.092x - 15.48

R² = 0.887

Gambar 12. Grafik hasil kalibrasi sensor kadar air tanah

Pada grafik Gambar 12. di atas sumbu absis merupakan nilai yang tertampil
pada serial monitor arduino-022. Sedangkan sumbu ordinat menunjukkan kadar air
tanah yang diukur secara manual dengan perlakuan penambahan air sebesar 50 mL.
Dari hasil kalibrasi kadar air tanah tersebut diperoleh hubungan antara nilai
pada sensor dengan nilai kadar air tanah sebenarnya dengan persamaan y= 0.092x –
15.48, persamaan ini dapat digunakan untuk menghitung kadar air tanah sebenarnya
dimana y adalah kada air tanah dalam satuan persen dan x adalah nilai bacaan sensor
dalam satuan ekivalen bilangan biner. Adapun nilai koefisien determinasi dari
persamaan ini sebesar 0.887. hal ini menunjukkan hasil kalibrasi dapat digunakan.
Pada percobaan dilakuakan pemantauan sensor dimana data monitoring
didapat dari dua sensor yang terpasang pada sistem, yaitu sensor water level dan
sensor kadar air tanah yang terhubung dengan mikrokontroler ATMega328P.
Pengambilan data dilakukan dengan memasang stackable SD card shield dan real
time clock pada sistem kontrol untuk merekam data yang kemudian data di ambil
setiap hari selama pengamatan.
Pengaturan tinggi muka air dalam kendi dibuat berdasarkan tinggi kendi dan
tinggi simpanan air dalam kendi. Tinggi kendi sampai leher kendi dari pengukuran
sebesar 14 cm. dan untuk tinggi simpanan kendi diambil sebesar 5 cm dari dasar
kendi hal ini dikarenakan pada saat air kendi berada pada ketinggian 5 cm, rembesan
air dalam kendi masih berada 23 cm horizontal di daerah perakaran kendi. Selain itu,

10
penentuan tinggi bawah sebesar 5 cm dikarenakan supply dari aktuator sangat besar,
sehingga dibutuhkan rentan yang cukup tinggi agar air tidak meluap keluar kendi.
Voltase yang digunakan untuk menjalankan sensor sebesar 5 volt yang
diambil dari baterai 12 volt melalui port input voltase dari mikrokontroler. Data hasil
pemantauan tinggi muka air disajikan pada Gambar 13.
Sumbu absis pada grafik menunjukkan waktu selama pelaksanaan
pengambilan data sementara sumbu ordinat primary merupakan tinggi muka air (cm)
yang telah dikonversi dari bentuk asal data keluaran dari serial monitor dengan
menggunakan persamaan kalibrasi yang sebelumnya telah dilakukan. Sedangkan
sumbu ordinat secondary merupakan nilai aktuator dimana ketika on diberi nilai 1
dan ketika off diberi nilai 0.

20.000 1

18.000

16.000

14.000
Tinggi Muka Air (cm)

12.000

10.000

8.000

6.000

4.000

2.000

0.000 0
8:24:00

9:36:00

10:48:00

12:00:00

13:12:00

14:24:00

15:36:00

Waktu 16:48:00

Gambar 13. Grafik tinggi muka air

Pada grafik Gambar 13. diatas terlihat perubahan tinggi muka air dari bacaan
sensor yang diakibatkan adanya air yang merembes ke daerah perakaran, adanya
evaporasi dan pengaruh nyalanya aktuator. Untuk mengisi air ke dalam kendi,
aktuator hanya butuh waktu kurang dari 10 detik. Sehingga, ketika aktuator menyala
air dalam kendi melebihi batas atas yang telah ditentukan karena interval pembacaan
dari sensor yaitu setiap 5 detik. Selain itu penggunaan aktuator yang berupa solenoid
valve berukuran ¾” cukup besar. Sehingga bias digunakan solenoid valve yang
berukuran lebih kecil.
Untuk sensor kadar air tanah voltase yang digunakan untuk menjalankan
sensor sebesar 5 volt melalui port input voltase dari mikrokontroler. Data hasil
pemantauan kadar air tanah disajikan pada Gambar 14.

11
 0.370

Kadar Air Tanah (cm 3 /cm 3 )

0.365

0.360

0.355

0.350

0.345

0.340

10:48:00

12:00:00

13:12:00

14:24:00

15:36:00

16:48:00
8:24:00

9:36:00
Waktu

Gambar 14. Grafik kadar air tanah

Sumbu absis pada grafik menunjukkan waktu selama pelaksanaan

pengambilan data sementara sumbu ordinat merupakan kadar air tanah (cm3/cm3)
yang telah dikonversi dari bentuk asal data keluaran dari serial monitor dengan
menggunakan persamaan kalibrasi yang sebelumnya telah dilakukan.
Pada grafik Gambar 14. terlihat kadar air tanah yang terjadi akibat
pembasahan oleh rembesan air dalam kendi masih berada di antara nilai kapasitas
lapang dan titik layu permanen yaitu berada diantara 0.291 – 0.381. Hal ini dapat
dikatakan dalam pemberian air untuk irigasi sistem otomatisasi irigasi kendi ini tidak
berlebih atau memenuhi kebutuhan air untuk tanaman. Seperti telah diketahui bahwa
akar tanaman hanya dapat menyerap air jika kadar air tanah berada pada nilai pF di
bawah 4.2 dan juga air cenderung akan mengalir akibat adanya gravitasi ketika kadar
air tanah berada pada nilai pF di bawah 2.54. Maka dari itu, penentuan kadar air
tanah yang baik untuk tanaman ketika nilai kadar air tanah berada pada rentan nilai
pF 2.54 sampai pF 4.2. Sehingga akar tanaman masih dapat menyerap air dan air pun
tidak mengalami pergerakan (perkolasi) akibat adanya gaya gravitasi.

KESIMPULAN
Sistem kontrol berfungsi dengan baik dalam melakukan pengaturan dan
pemantauan tinggi muka air secara otomatis. Akan tetapi masih banyak yang perlu
diperbaiki, diantaranya tegangan yang keluar kurang stabil sehingga dapat
mengganggu pembacaan sensor dan pengaktifan relay. Perancangan alat otomatisasi
irigasi kendi ini merupakan perpaduan antara software dan hardware. Software
dirancang dengan menggunakan bahasa C/C++. Sedangkan hardware terdiri atas
relay, sensor, solenoid valve, baterai, mikrokontroler, stackable SD card shield, real
time clock, dan doubler 12v to 24v. Kemampuan mikrokontroler ATMega328P
dalam memantau tinggi muka air memiiliki tingkat keakuratan yang tinggi, dengan
nilai koefisien determinasi persamaan kalibrasi dari sensor yang digunakan yaitu

12
sebesar 0.955. selain itu, dapat juga memantau kadar air tanah dengan nilai koefisien
determinasi persamaan kalibrasi dari sensor yaitu 0.887. Namun, daya baterai yang
digunakan untuk menjalankan alat kontrol masih kurang memadai karena tanpa
supply listrik baterai hanya dapat dipakai untuk satu kontrol saja. Selain itu
penggunaan doubler sangat boros terhadap baterai.

DAFTAR PUSTAKA
Agustina, Riskiyah. 2011. Pengujian Sistem Irigasi Kendi Lapindo Pada Tanaman
Lada Perdu (Piper Ningrum L); Skripsi. Fakultas Teknologi Pertanian,
Institut Pertanian Bogor. Bogor.

Andi Dwi Cahyo, 2011. Analisis Unjuk Kerja Pengontrolan Tinggi Muka Air Pada
Sistem Irigasi Otomatis Menggunakan Perangkat Berbasis Mikrokontroler;
Skripsi. Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor. Bogor.

Andrian, Evi. 2010. Pengertian Sistem Kendali. [terhubung berkala],

http://eviandrianimosy.blogspot.com. [3 Mei 2012].

[Anonim]. Arduino. [terhubung berkala] http://arduino.com. [19 Juni 2012].

[Anonim]. Arduino Uno. [terhubung berkala]

http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. [19 Juni 2012].

[Anonim]. Stackable SD Card Shield. [terhubung berkala]

http://www.famosastudio.com/arduino/shields/arduino-stackable-sd-card-
shield. [19 Juni 2012]

Atmel. 2009. 8-bit AVR microcontroller with 4/8/16/32K Bytes In-System

Programmable Flash ATMega48PA / ATMega88PA / ATMega168PA /
ATMega328P. Orchard Parkway San Jose: Atmel Corporation.

Bolton, W. 2006. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol. Erlangga. Jakarta.

Edward. 2000. Kinerja Sistem Irigasi Kendi untuk Tanaman di Daerah Kering;
Disertasi. Program Pascasarjana, Institut Pertanian Bogor. Bogor.

Fathurahman, Fauzi. 2011. Perancangan dan Implementasi Logika Fuzzy pada

Mikrokontroler ATMega16 untuk Robot Penghindar Halangan; Skripsi,
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Pertanian Bogor,
Bogor.

Gunawan, Randi. 2008. Analisis Sumberdaya Air Daerah Aliran Sungai Bah Bolon
Sebagai Sarana Pendukung Pengembangan Wilayah Di Kabupaten

13
 Simalungun dan Asahan, Wahana Hijau Jurnal Perencanaan dan
Pengembangan Wilayah Vol. 2 No. 1 Agustus 2008.

Hordeski, M. 1994. Transducers for Automation. Van Nostrand Reinhold Company.

New York.

Kilian, C.T. 1996. Modern Control Technology: Components and Systems, West
Publishing Co.

Nugroho, Akbar Riyan, 2011. Rancang Bangun Modul Akuisisi Data Untuk Sistem
Irigasi Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Duemilanove; Skripsi.
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Pertanian Bogor.
Bogor.
Ogata, K. 1996. Teknik kontrol Automatik. Erlangga. Jakarta.

Setiawan, B.I. 1998. Sistem Irigasi Kendi untuk Tanaman Sayuran di Daerah Kering.
Laporan Riset Unggulan Terpadu IV. Fakultas Teknologi Pertanian, Institut
Pertanian Bogor, Bogor. 125 hlm.

Septiawan, F. 2010. Pengertian Sensor. [terhubung berkala]. http:// farisseptiawan.

blogspot. com/2010/03/pengertian-sensor.html [19 Juni 2012].

Siswoyo, B. 2007. Pengantar Tentang Sistem Kontrol. [ terhubung berkala ]. http://

elektro. brawijaya.ac.id/bsw/kuliah-1/sistem-kontrol/dasar-dasar-sistem-
kontrol/ [19 Juni 2012].

Sutawan, Nyoman. 2001. Pengelolaan Sumberdaya Air Untuk Pertanian

Berkelanjutan Masalah Dan Saran Kebijaksanaan. Seminar ”Optimalisasi
Pemanfaatan Sumberdaya Tanah dan Air yang Tersedia untuk Keberlanjutan
Pembangunan, Khususnya Sektor Pertanian”. Fakultas Pertanian Universitas
Udayana pada tanggal 28 April 2001.

Wardana, Meri. 2011. Prinsip Kerja Solenoid Valve. [terhubung berkala]

http://meriwardana.blogspot.com/2011/11/solenoid-valve.html. [19 juni
2012]

Wicaksono, H. 2010. Automasi 1 ( Bab 2. Relay-Prinsip dan Aplikasi). Teknik

Elektro, Universitas Kristen Petra. Surabaya.

Winoto Ardi. 2010. Mikrokontroler AVR ATmega8/32/16/8535 dan

Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Informatika: Bandung.

14