Kuka KR

Роботы KUKA Roboter GmbH
КР 20-3
С вариантами C
Руководство по сборке
KR 20-3
© Авторские права 2015

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Аугсбург,
Германия
Данная документация или выдержки из нее не могут быть воспроизведены или переданы
третьим лицам без специального разрешения KUKA Roboter GmbH.
В контроллере могут работать и другие функции, не описанные в этой документации. Однако
у пользователя нет претензий к этим функциям в случае замены или обслуживания.
Мы проверили содержимое этой документации на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Тем не менее, нельзя исключить несоответствия, поэтому мы
не можем гарантировать полное соответствие. Однако информация в этой документации
регулярно проверяется, и необходимые исправления будут внесены в последующее издание.
Сохраняется право на технические изменения, не
влияющие на работу. Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC
Публикация: Pub MA KR 20-3 (PDF) en

Книга состав: МА КР 20-3 В1.1
Версия: MA KR 20-3 V1
2 / 111 V1
Содержание
Содержание
1. Введение .................................................. ................................................ 5
1.1 Промышленный робот документация .................................................. ................................. 5
1.2 Представление предупреждений и Примечания .................................................. .................... 5
2 Цель .................................................. .................................................. .... 7

2.1 Цель группа .................................................. .................................................. .......... 7
2.2 Предназначен использовать .................................................. .................................................. .......... 7
3Продукт описание .................................................. ................................... 9

3.1 Обзор робота система .................................................. .................................. 9
3.2 Описание манипулятор .................................................. ................................. 9
4Технические данные .................................................. ............................................ 13

4.1 Технические данные, КР 20-3 .................................................. .......................................... 13
4.1.1 Основные данные, KR 20-3 .................................................. ............................................ 13
4.1.2 Данные оси, KR 20-3 .................................................. .............................................. 14
4.1.3Полезные нагрузки, КР 20-3 .................................................. .............................................. 16
4.1.4 Нагрузки, действующие на фундамент, КР 20-3 .................................................. ........... 19
4.2 Технические данные, КР 20-3 C .................................................. ....................................... 20
4.2.1 Основные данные, KR 20-3 C .................................................. ........................................ 20
4.2.2 Данные оси, KR 20-3 C .................................................. .......................................... 21
4.2.3Полезные грузы, 20-3 KR C .................................................. .......................................... 23
4.2.4 Нагрузки, действующие на фундамент, КР 20-3 C .................................................. ........ 27
4.3 Транспорт Габаритные размеры .................................................. .............................................. 28
4.4 Таблички и этикетки .................................................. .................................................. .... 29
4.5 Расстояние остановки и раз .................................................. .................................. 32
4.5.1 Общие Информация .................................................. ............................................ 32
4.5.2 Условия используемый .................................................. .................................................. ....... 33
4.5.3 Дистанция и время остановки, KR 20-3 .................................................. .............. 34
4.5.3.1 Тормозной путь и время остановки для STOP 0, ось 1 - ось 3 .............. 34
4.5.3.2 Тормозной путь и время остановки для STOP 1, ось 1 ............................. 35
4.5.4 Дистанция и время остановки, KR 20-3 C .................................................. .......... 39
4.5.4.1 Тормозной путь и время остановки для STOP 0, ось 1 - ось 3 .............. 39
5Безопасность .................................................. .................................................. ........ 45

5.1 Общие .................................................. .................................................. .................. 45
5.1.1 Ответственность .................................................. .................................................. .............. 45
5.1.2 Использование по назначению промышленного робот .................................................. .................... 46
5.1.3 Декларация соответствия ЕС и декларация включение ............................. 46
5.1.4 Условия используемый .................................................. .................................................. ....... 47
5.2 Персонал .................................................. .................................................. ............... 47
5.3 Рабочее пространство, зона безопасности и опасность зона .................................................. ............... 48
5.4 Обзор защитных оборудование .................................................. ............................ 49
5.4.1 Механический конец останавливается .................................................. .........................................
49
5.4.2 Ограничение диапазона механической оси (по желанию) .................................................. ......... 49
5.4.3 Контроль диапазона оси (по желанию) .................................................. ......................... 49

5.4.4 Варианты перемещения манипулятора без привода энергия .................................... 50
5.4.5 Маркировка промышленных робот .................................................. .......................... 50
5.5 Безопасность меры .................................................. .................................................. .... 51
5.5.1 Общая безопасность меры .................................................. ................................... 51
5.5.2 Транспортировка .................................................. .................................................. ..52
5.5.3 Запуск и возобновление эксплуатации .................................................. ............................ 52
5.5.4 Руководство Режим .................................................. .................................................. .... 54
5.5.5 Автоматический Режим .................................................. ................................................. 54
5.5.6 Техническое обслуживание и ремонт .................................................. ...................................... 55
5.5.7 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация .................................................. ............ 56

5.6 Применяемые нормы и нормативные документы
.................................................. ................................ 56
6Планирование .................................................. .................................................. .... 59

6.1 Информация для планирование .................................................. ........................................... 59
6.2 Монтажное основание с центрирование .................................................. .................................. 59
6.3 Монтаж рамы станка с центрирование .................................................. .................. 61

6.4 Подключение кабелей и интерфейсы .................................................. ........................... 63
7 Транспортировка .................................................. ........................................... 65

7.1 Транспортировка робот .................................................. ............................................. 65
8 Запуск и возобновление эксплуатации .................................................. ................. 71

8.1 Установка монтажного основания (смола картридж) .................................................. ... 71
8.2 Установка крепления рамы машины сборка ............................................... 73
8.3 Установка робот .................................................. .................................................. 0,74
8.4 Описание соединительных кабелей для KR C4 .................................................. ...... 76
9 Опции .................................................. .................................................. ..... 81

9.1 Ограничение рабочего диапазона, дополнительная остановка (по желанию)
........................................... 81
9.2 Системы энергоснабжения (по желанию) .................................................. ............................ 81
10 Приложение .................................................. .................................................. ..83

10.1 Моменты затяжки .................................................. .................................................. 0,83
10.2 Паспорта безопасности .................................................. .................................................. 0,83
10.2.1 Паспорт безопасности кабеля Optitemp RB1 смазывать ............................................... 83
10.2.2 Паспорт безопасности смазочного материала Microlube GL 261 смазывать
.................................. 88
10.2.3 Паспорт безопасности смазочного масла VIGO SB150 ................................................. 92
11КУКА обслуживание .................................................. ............................................. 101

11.1 Запрос поддержки .................................................. ................................................. 101
11.2 Служба поддержки KUKA .................................................. ......................................... 101
Индекс .................................................. .................................................. ......... 109

1 Введение
1 Введение
1.1 Документация по промышленному роботу
Документация промышленного робота состоит из следующих частей:

 Документация на манипулятор
 Документация на контроллер робота
 Инструкции по эксплуатации и программированию системного программного
обеспечения
 Инструкции по опциям и аксессуарам
 Каталог запчастей на носителе
Каждый из этих наборов инструкций представляет собой отдельный документ.
1.2 Представление предупреждений и примечаний
Безопасность Эти предупреждения относятся к безопасности и должны соблюдаться.
Эти предупреждения означают, что факт смерти или серьезных травм несомненно или весьма вероятен, если не будут приняты меры предо
принимаются.
Эти предупреждения означают, что смерть или тяжелые травмы могут

возникают, если не приняты меры предосторожности.
Это предупреждение обращает внимание на процедуры, которые
Эти предупреждения означают, что при несоблюдении мер предосторожности могут возникнуть легкие травмы.
служат для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или

Эти предупреждения означают, что может произойти материальный ущерб, если не будут приняты меры предосторожности.
неисправностей:
Эти предупреждения содержат ссылки на информацию, относящуюся к безопасности, или общие меры безопасности.
Необходимо
Эти предупреждения точно
не относятся соблюдать процедуры,
к индивидуальным отмеченные
опасностям этим предупреждением.
или индивидуальным мерам предосторожности.
Подсказки Эти примечания служат для облегчения вашей работы или содержат
ссылки на дополнительную информацию.
Совет, чтобы облегчить вашу работу, или ссылку на дополнительную информацию.

KR 20-3
111 Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3

V1
2 Цель
2 Цель
2.1 Целевая группа
Эта документация предназначена для пользователей со следующими знаниями и

навыками:
 Глубокие знания в области машиностроения
 Знание электрических и электронных систем
 Знание системы управления роботом
ия наших продуктов мы рекомендуем нашим клиентам пройти курс обучения в KUKA College. Информацию о программе обучения можно н
о у наших дочерних компаний.
2.2 Использование по назначению
Использовать Промышленный робот предназначен для работы с инструментами и

приспособлениями, а также для обработки или перемещения
компонентов или продуктов. Использование разрешено только в
указанных условиях окружающей среды.
Неправильное использование Любое использование или приложение, отклоняющееся

от предполагаемого использования, считается неправильным и не
допускается. Это включает, например:
 Перевозка людей и животных
 Используйте как средство для восхождения
 Работа вне допустимых рабочих параметров
 Использование в потенциально взрывоопасных средах
 Использование в подземных горных работах
Изменение конструкции манипулятора, например, путем просверливания отверстий и т. Д., Может привести к повреждению компонен
считается ненадлежащим использованием и ведет к потере гарантии и обязательств.
Отклонения от условий эксплуатации, указанных в технических характеристиках, или использование специальных функций или прило
ции могут привести к преждевременному износу. Необходимо проконсультироваться с KUKA Roboter
Роботизированная система является неотъемлемой частью полной системы и может работать только в системе, соответствующей
KR 20-3
111 Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3

V1
3 Описание продукта
3.1 Обзор роботизированной системы
Роботизированная система (>>> Рис. 3-1 ) включает в себя все узлы

промышленного робота, включая манипулятор (механическую систему и
электрические установки), шкаф управления, соединительные кабели,
концевой эффектор (инструмент) и другое оборудование. Семейство
продукции (модель) КР 20-3 включает в себя варианты роботов:
 КР 20-3
 КР 20-3 С
Промышленный робот этого семейства продуктов состоит из следующих компонентов:
 Манипулятор
 Контроллер робота
 Соединительные кабели
 Кулон для обучения KCP (KUKA smartPAD)
 Программного обеспечения
 Опции, аксессуары
Рис. 3-1: Пример роботизированной системы
1Манипулятор 3 Контроллер робота

2Подключение кабели 4 Обучающий кулон KCP
(KUKA smartPAD)
3.2 Описание манипулятора
Обзор Манипуляторы (манипулятор = манипулятор и электрические установки)

(>>> Рис. 3-2 ) модели КР 20-3 выполнены как 6-осевые шарнирно-
сочлененные кинематические системы. Они состоят из следующих
основных компонентов:
 Встроенное запястье
 Рука
 Связать руку
 Вращающийся соLumn
 Базовая рама
 Электроустановки
Рис. 3-2: Основные узлы манипулятора
1 Встроенное 4 Электроустановки
запястье
2 Рука 5 Базовая рама
3 Связать руку 6 Вращающаяся
колонна
Встроенное запястье Робот может быть оснащен трехосным линейным запястьем для
полезной нагрузки 20 кг.
Прямое запястье прикручивается к руке через фланец. Концевые
эффекторы прикреплены к монтажному фланцу оси 6. Каждая ось имеет
измерительное устройство, с помощью которого механический ноль
соответствующей оси может быть проверен с помощью электронного
датчика (принадлежность) и передан контроллеру. Направления
вращения, данные осей и допустимые нагрузки можно найти в главе (>>>
4 Страница "Технические данные" 13).
Линейное запястье приводится в движение двигателями на задней
стороне руки с помощью зубчатых ремней (A4 и A5) и валов. Приводная
мощность внутри запястья передается через конические и
цилиндрические редукторы.
Монтажный фланец соответствует стандарту ISO 9409-1: 2004 с
минимальными отклонениями.
Рука Рука этого варианта робота спроектирована как литой полый

структурный элемент с контактами с линейным запястьем и рычагом.
Интерфейсы представляют собой резьбовые соединения.
Коаксиальные цельные приводные валы для осей 4–6 установлены в
корпусе рычага. Оси запястья A4 и A5 приводятся в движение
двигателями оси запястья (приводными узлами) через зубчатые ремни,
в то время как ось A6 приводится в движение напрямую через
соединение с плотной посадкой.
Три привода осей запястья расположены в задней части корпуса руки и
расположены один над другим.
Связать руку Тяга - это узел, расположенный между рычагом и вращающейся колонной.
Он состоит из корпуса рычага с буферами для оси 2.
Вращающаяся колонна Во вращающейся колонне размещены двигатели осей 1 и 2.
Вращательное движение оси 1 осуществляется вращающейся
колонной. Это привинчены к опорной раме с помощью редуктора оси 1
и приводится в действие двигателем во вращающейся колонне. Тяга
также установлена во вращающейся стойке.
Базовая рама Базовая рама - это база робота. Он прикручивается к монтажному

основанию. Гибкая трубка для электрических установок установлена в
опорной раме.
Также на опорной раме являются распределительные коробки для
двигателя и кабеля для передачи данных и системы энергоснабжения.
Электроуст Электроустановки включают в себя все двигатели и кабели управления

ановки для двигателей осей с 1 по 6. Все соединения выполнены в виде
разъемов, чтобы обеспечить быструю и надежную замену двигателей.
Электрические установки также включают коробку RDC и
многофункциональный корпус (MFH). Коробка RDC и MFH с разъемами
для двигателя и кабелей передачи данных смонтированы на опорной
раме робота. Соединительные кабели от контроллера робота
подключаются здесь с помощью разъемов. Электроустановки также
включают защитную цепь. Наземные проводники к роботу со- сети
примерно к базовой раме с помощью кольцевых кабельных
наконечников и резьбовых штифтов.
Параметры Робот может быть оснащен различными опциями, такими как системы
энергоснабжения для осей 1–3, системы энергоснабжения для осей 3–6
или системы ограничения рабочего диапазона для A1. Параметры
описаны в отдельной документации.
4 Технические
данные
4 Технические данные
4.1 Технические данные, KR 20-3
4.1.1 Основные
данные, KR 20-3 Основные КР 20-3

Количество осей 6
данные
Количество управляемых осей 6
Объем рабочего конверта 14,5 м³
Повторяемость позы (ISO 9283) ± 0,05 мм
Вес ок. 254 кг
Номинальная полезная нагрузка 20 кг
Максимальный охват 1611 мм
Рейтинг защиты IP65
Степень защиты, линейное IP65
запястье
Уровень звука <75 дБ (A)
Монтажное положение Пол
След 575 мм x 535 мм
Допустимый угол наклона ≤5°
Цвет по умолчанию Подвижные части: KUKA
orange 2567; Крышка цоколя:
черный (RAL 9005)
Контроллер KR C4
Название трансформации KR C4: KR20_3 C4 FLR ZH16_2
Условия Класс влажности 3k3, DIN EN 60721-3-3

окружающей Температура окружающей среды
среды Во время операции От 5 до 55 ° C (от 278 до 328 K)
При хранении / транспортировке От -40 ° C до 60 ° C (от 233 K до
333 K)
Подключение Обозначение кабеля Обозначение Интерфейс с

кабели разъема роботом
контроллер
робота - ro-
бот
Кабель двигателя X20 - X30 Разъемы Harting
на обоих концах
Кабель для передачи X21 - X31 Прямоугольный
данных соединитель
Заземляющий провод Кольцевой
/ кабельный
уравнивание наконечник M8 на
потенциалов оба конца
16 мм2
Длина кабеля
Стандарт 7 м, 15 м, 25 м, 35 м, 50 м
KR 20-3
Минимальный радиус 5x D
изгиба
Подробные характеристики соединительных кабелей см. В «Описание
соединительных кабелей».
4.1.2 Данные оси, KR
20-3 Данные оси Диапазон движения

A1 ± 185 °
A2 -155 ° / 35 °
A3 -130 ° / 154 °
A4 ± 350 °
A5 ± 130 °
A6 ± 350 °
Скорость с номинальной полезной нагрузкой
A1 156 ° / с
A2 156 ° / с
A3 156 ° / с
A4 330 ° / с
A5 332 ° / с
A6 616 ° / с
Направление движения и расположение отдельных осей можно увидеть

на следующей диаграмме.
Рис. 4-1: Направление вращения осей робота
Освоение позиции Освоение позиции

A1 0°
A2 -90 °
A3 90 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Рабочий На следующих схемах показаны форма и размер рабочей оболочки для
конверт этих вариантов этого семейства продуктов.
Ориентиром для рабочего диапазона является пересечение осей 4 и 5.
Рис. 4-2: Рабочий конверт, вид сбоку, KR 20-3

Рис. 4-3: Рабочий диапазон, вид сверху, KR 20-3
4.1.3 Полезные
нагрузки, KR 20-3 Полезные Номинальная полезная нагрузка 20 кг

Расчетный момент инерции 0,36 кгм²
нагрузки массы
Номинальная общая нагрузка 30 кг
Номинальная дополнительная 0 кг
нагрузка на опорную раму
Максимальная 0 кг
дополнительная нагрузка на
опорную раму
нагрузка, вращающаяся колонна
Максимальная дополнительная 20 кг
нагрузка на рычаг
нагрузка, рычаг
нагрузка, рука
Номинальное расстояние до центра тяжести груза
Центр Для всех полезных нагрузок центр тяжести нагрузки относится к

тяжести груза расстоянию от поверхности монтажного фланца на оси 6. См.
Номинальное расстояние на диаграмме полезной нагрузки.
Рис. 4-4: Центр тяжести груза
Диаграмма полезной нагрузки

пособности. Оба значения (полезная нагрузка и момент инерции массы)
мкости сократит срок службы робота и приведет к перегрузке двигателей и шестерен; в любом таком случае необходимо заранее проконсул
приложения робота. Для ввода робота в эксплуатацию требуются дополнительные входные данные в соответствии с инструкциями по экспл
Обязательно вводите данные нагрузки в контроллер робота!
Рис. 4-5: Диаграмма полезной нагрузки
Встроенное запястье Линейный тип запястья ZH16-2

Крепежный фланец см. рисунок
Крепежный фланец Монтажный фланец (круг 50 мм

отверстий)
Класс винта 10.9
Размер винта M6
Количество крепежных ниток 7
Длина рукоятки 1,5 x номинальный диаметр
Глубина вовлеченности мин. 6 мм, макс. 10 мм
Расположение элемента 6H7
Монтажный фланец изображен с осями 4 и 6 в нулевом положении.
Символ Xm указывает положение фиксирующего элемента (втулки) в
нулевом положении.
Рис. 4-6: Монтажный фланец, IW 16
Дополнительн Робот может нести дополнительные нагрузки на руку, рычаг и

ый грузить вращающуюся колонну. При установке дополнительных нагрузок
соблюдайте максимально допустимую общую нагрузку. Размеры и
расположение вариантов установки можно увидеть на следующей
схеме.
Рис. 4-7: Крепление дополнительной нагрузки к руке
1 Монтажная поверхность
2 Крепежная резьба: M8, глубина 12
Рис. 4-8: Крепление дополнительной нагрузки к рычажной тяге /
поворотной стойке
1 Крепежная резьба: M8, глубина 8, 4x

4.1.4 Нагрузки, действующие на фундамент, КР 20-3
Нагрузки, Указанные силы и моменты уже включают полезную нагрузку и силу

действующие инерции (вес) робота.
на фундамент
Вертикальная сила F (v)
F (v нормальный) 3400 с.ш.
F (v макс.) 4600 с.ш.
Горизонтальная сила F (ч)
F (ч нормальный) 1650 с.ш.
F (ч макс) 5000 Н
Опрокидывающий момент M (k)
M (k нормальный) 3250 Нм
M (k макс) 5200 Нм
Крутящий момент вокруг оси 1 M (r)
M (r нормальный) 2550 Нм
M (r макс) 4200 Нм
Рис. 4-9: Нагрузки, действующие на
фундамент, пол
имальные нагрузки для фундаментов указаны в таблице.

фундамента необходимо учитывать максимальные нагрузки, которые необходимо соблюдать по соображениям безопасности. Несоблюден
редние ожидаемые нагрузки на фундамент. Фактические нагрузки зависят от программы и загрузки робота и поэтому могут быть больше ил
1 и A2) не учитываются при расчете монтажной базовой нагрузки. Эти дополнительные нагрузки необходимо учитывать при F v.
4.2 Технические данные, KR 20-3 C
4.2.1 Основные данные,
KR 20-3 C Основные данные КР 20-3 С

Количество осей 6
Количество управляемых осей 6
Объем рабочего конверта 14,5 м³
Повторяемость позы (ISO 9283) ± 0,05 мм
Вес ок. 254 кг
Номинальная полезная нагрузка 20 кг
Максимальный охват 1611 мм
Рейтинг защиты IP65
Степень защиты, линейное IP65
запястье
Уровень звука <75 дБ (A)
Монтажное положение Потолок
След 575 мм x 535 мм
Допустимый угол наклона ≤0°
Цвет по умолчанию Подвижные части: KUKA
orange 2567; Крышка цоколя:
черный (RAL 9005)
КР 20-3 С
Контроллер KR C4
Название трансформации KR C4: KR20_3 C $ CLG ZH16_2
Условия
Класс влажности 3k3, DIN EN 60721-3-3
окружающей
Температура окружающей среды
среды
Во время операции От 5 до 55 ° C (от 278 до 328 K)
При хранении / транспортировке От -40 ° C до 60 ° C (от 233 K до
333 K)
Подключение Обозначение кабеля Обозначение Интерфейс с

кабели разъема роботом
контроллер
робота - ro-
бот
Кабель двигателя X20 - X30 Разъемы Harting
Кабель для передачи X21 - X31 Прямоугольный
данных соединитель
Заземляющий провод Кольцевой
/ кабельный
уравнивание наконечник M8 на
потенциалов оба конца
16 мм2
(можно заказать
как опцию)
Длина кабеля
Стандарт 7 м, 15 м, 25 м, 35 м, 50 м
Минимальный радиус 5x D
изгиба
Подробные характеристики соединительных кабелей см. В «Описание
соединительных кабелей».
4.2.2 Данные оси, KR 20-
3 Данные оси C Диапазон движения

A1 ± 185 °
A2 -155 ° / 35 °
A3 -130 ° / 154 °
A4 ± 350 °
A5 ± 130 °
A6 ± 350 °
Скорость с номинальной полезной нагрузкой
A1 156 ° / с
A2 156 ° / с
A3 156 ° / с
A4 330 ° / с
A5 332 ° / с
A6 616 ° / с
Направление движения и расположение отдельных осей можно увидеть

на следующей диаграмме.
Рис. 4-10: Направление вращения осей робота
Освоение позиции Освоение позиции

A1 0°
A2 -90 °
A3 90 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Рабочий На следующих схемах показаны форма и размер рабочей оболочки для
конверт этих вариантов этого семейства продуктов.
Ориентиром для рабочего диапазона является пересечение осей 4 и 5.
Рис. 4-11: Рабочий конверт, вид сбоку, KR 20-3 C
Рис. 4-12: Рабочий диапазон, вид сверху, KR 20-3 C
4.2.3 Полезные
нагрузки, KR 20-3 C Номинальная полезная нагрузка 20 кг

Расчетный момент инерции 0,36 кгм²
Полезные нагрузки массы
Номинальная общая нагрузка 30 кг
нагрузка на опорную раму
Максимальная 0 кг
дополнительная нагрузка на
опорную раму
нагрузка на рычаг
нагрузка, рука
Номинальное расстояние до центра тяжести груза
Lxy 100 мм
Lz 120 мм
Центр Для всех полезных нагрузок центр тяжести нагрузки относится к

тяжести груза расстоянию от поверхности монтажного фланца на оси 6. См.
Номинальное расстояние на диаграмме полезной нагрузки.
Рис. 4-13: Центр тяжести груза
Диаграмма
узочной способности. Оба значения (полезная нагрузка и момент инерции массы)
полезной
ие этой емкости сократит срок службы робота и приведет к перегрузке двигателей и шестерен; в любом таком случае необходимо заранее
нагрузки
ирования приложения робота. Для ввода робота в эксплуатацию требуются дополнительные входные данные в соответствии с инструкциям
UKA.Load. Обязательно вводите данные нагрузки в контроллер робота!
Рис. 4-14: Диаграмма полезной нагрузки
Встроенное
запястье Линейный тип запястья ZH16-2
Крепежный фланец см. рисунок
Крепежный Монтажный фланец (круг 50 мм

фланец отверстий)
Класс винта 10.9
Размер винта M6
Количество крепежных ниток 7
Длина рукоятки 1,5 x номинальный диаметр
Глубина вовлеченности мин. 6 мм, макс. 10 мм
Расположение элемента 6H7
Монтажный фланец изображен с осями 4 и 6 в нулевом положении.
Символ Xm указывает положение фиксирующего элемента (втулки) в
нулевом положении.
Рис. 4-15: Монтажный фланец, IW 16

Дополнительн Робот может нести дополнительные нагрузки на руку, рычаг и
ый грузить вращающуюся колонну. При установке дополнительных нагрузок
соблюдайте максимально допустимую общую нагрузку. Размеры и
расположение вариантов установки можно увидеть на следующей
схеме.
Рис. 4-16: Крепление дополнительной нагрузки к руке
2 Крепежная резьба: M8, глубина 12
Рис. 4-17: Крепление дополнительной нагрузки к рычажному рычагу

/ поворотной стойке

4.2.4 Нагрузки, действующие на фундамент, КР 20-3 С
Нагрузки, Указанные силы и моменты уже включают полезную нагрузку и силу

действующие инерции (вес) робота.
на фундамент
Рис. 4-18: Нагрузки, действующие на фундамент, потолок
Вертикальная сила F (v)

F (v нормальный) 3400 с.ш.
F (v макс.) 4600 с.ш.
Горизонтальная сила F (ч)
F (ч нормальный) 1650 с.ш.
F (ч макс) 5200 с.ш.
Опрокидывающий момент M (k)
M (k нормальный) 3250 Нм
M (k макс) 5200 Нм
Крутящий момент вокруг оси 1 M (r)
M (r нормальный) 2550 Нм
M (r макс) 4200 Нм
нагрузки для фундаментов указаны в таблице.

а необходимо учитывать максимальные нагрузки, которые необходимо соблюдать по соображениям безопасности. Несоблюдение этого м
идаемые нагрузки на фундамент. Фактические нагрузки зависят от программы и загрузки робота и поэтому могут быть больше или меньше
учитываются при расчете монтажной базовой нагрузки. Эти дополнительные нагрузки необходимо учитывать при F v.
4.3 Транспортные габариты
Транспортные размеры роботов можно увидеть на следующих

диаграммах. Положение центра тяжести и вес варьируются в
зависимости от конкретной конфигурации. Указанные размеры
относятся к роботу без оборудования. На следующем рисунке
показаны размеры робота, когда он стоит на полу без деревянных
транспортных блоков.
Рис. 4-19: Транспортные размеры, KR 20-3
1Робот2Центр сила тяжести

Для транспортировки роботов, установленных на потолке, в
монтажном положении предусмотрена транспортная рама, которую
можно поднять с помощью крана, закрепленного на 2 рым-болта, или
вилочного погрузчика.
Рис. 4-20: Транспортные размеры, KR 20-3 C
1 Robot4Center of сила тяжести

2 Рым-болты5Вилка слоты
3 Транспортная рама для
потолочного робота
4.4 Таблички и этикетки
Таблички и этикетки Следующие таблички и этикетки (>>> Рис. 4-21 ) прикреплены к

роботу. Их нельзя удалять или делать неразборчивыми.
Неразборчивые таблички и ярлыки необходимо заменить.
Изображенные здесь таблички и ярлыки действительны для всех
роботов этой модели.
Рис. 4-21: Расположение табличек и этикеток
П Описание
ун
кт
1
Высокое напряжение
Любое неправильное обращение может привести к контакту
с токоведущими компонентами. Опасность поражения
электрическим током!
2
Горячая поверхность
Во время работы робота могут нагреваться поверхности,
что может привести к ожогам. Необходимо надевать
защитные перчатки!
3
Закрепите оси
Перед заменой двигателя закрепите соответствующую ось с
помощью подходящих средств / устройств для защиты от
возможного перемещения. Ось может двигаться. Опасность
защемления!
П Описание
ун
кт
4
Работа над роботом

Перед вводом в эксплуатацию, транспортировкой или
техническим обслуживанием прочтите и соблюдайте
инструкции по монтажу и эксплуатации!
5
Транспортное положение
Перед откручиванием болтов монтажного основания робот
должен находиться в транспортном положении, указанном в
таблице. Опасность падения!
П Описание
ун
кт
6
Зона опасности
Вход в опасную зону робота запрещен, если робот
находится в работе или готов к работе. Опасность
получения травм!
7
Паспортная табличка
Содержание согласно Директиве по машинному
оборудованию.
4.5 Тормозной путь и время
4.5.1 Основная информация
Информация о данных:
 Тормозной путь - это угол, пройденный роботом с момента подачи
сигнала остановки до полной остановки робота.
 Время остановки - это время, которое проходит с момента
срабатывания сигнала остановки до полной остановки робота.
 Данные приведены для главных осей A1, A2 и A3. Главные оси -
это оси с наибольшим прогибом.
 Наложение движений осей может привести к увеличению тормозного пути.
 Остановочный путь и время остановки в соответствии с DIN EN
ISO 10218-1, приложение B.
 Категории останова:
 Категория останова 0 »СТОП 0
 Категория останова 1
»ОСТАНОВ 1 согласно
IEC 60204-1
 Значения, указанные для Stop 0 - ориентировочные значения,
определенные путем испытаний и моделирования. Это средние
значения, соответствующие требованиям DIN EN ISO 10218-1.
Фактический тормозной путь и время остановки могут отличаться
из-за внутренних и внешних воздействий на тормозной момент.
Поэтому рекомендуется определять точный тормозной путь и
время остановки, где это необходимо, в реальных условиях
реального применения робота.
 Техника измерения
Тормозной путь измерялся с использованием внутренней
измерительной техники робота.
 Износ тормозов зависит от режима работы, приложения робота и
количества срабатываний STOP 0. Поэтому рекомендуется
проверять тормозной путь не реже одного раза в год.
4.5.2 Используемые термины
Срок Описание
м Масса номинальной нагрузки и дополнительная
нагрузка на руку.
Фи Угол поворота (°) вокруг соответствующей оси.
Это значение можно ввести в контроллер через
KCP и отобразить на KCP.
POV Переопределение программы (%) = скорость
движения робота. Это значение можно ввести в
контроллер через KCP и отобразить на KCP.
Расширение Расстояние (l в%) (>>> Рис. 4-22 ) между осью 1
и пересечением осей 4 и 5. Для роботов-
параллелограммов расстояние между осью 1 и
пересечением оси 6 и монтажного фланца.
KCP Подвесной пульт обучения KCP имеет все
функции управления и отображения,
необходимые для управления роботизированной
системой и ее программирования.
Рис. 4-22: Удлинитель
4.5.3 Тормозной путь и время, KR 20-3
4.5.3.1 Тормозной путь и время остановки для STOP 0, ось 1 - ось 3
В таблице показан тормозной путь и время остановки после

срабатывания СТОП 0 (остановка категории 0). Значения относятся к
следующей конфигурации:
 Расширение l = 100%
 Программа отмены POV = 100%
 Масса m = максимальная нагрузка (номинальная нагрузка +
дополнительная нагрузка на руку)
Тормозной путь (°) Время остановки

(с)
Ось 1 39,35 0,353
Ось 2 37,46 0,330
Ось 3 27,64 0,214
KR 20-3
Рис. 4-23: Тормозной путь для STOP 1, ось 1

Рис. 4-24: Время остановки для STOP 1, ось 1
KR 20-3

KR 20-3
4.5.3.4 Пути остановки

4.5.4.2 и время и
Пути остановки остановки для STOP
время остановки 1, ось
для 3
STOP 1, ось
1
4.5.4 Тормозной путь и время, KR 20-3 C
4.5.4.1 Тормозной путь и время остановки для STOP 0, ось 1 - ось 3
В таблице показан тормозной путь и время остановки после

срабатывания СТОП 0 (остановка категории 0). Значения относятся к
следующей конфигурации:
 Расширение l = 100%
 Программа отмены POV = 100%
 Масса m = максимальная нагрузка (номинальная нагрузка + дополнительная
нагрузка на руку)
Тормозной путь (°) Время остановки

(с)
Ось 1 41,38 0,368
Ось 2 40,58 0,346
Ось 3 31,78 0,242
4 Технические
данные

5
Безопасность
4.5.4.4 Пути остановки и время остановки для STOP 1, ось 3

5 Безопасность
5.1 Генеральная
ится к механическому компоненту промышленного робота.

спользуется вместе с контроллером робота KUKA, необходимо использовать главу «Безопасность» в инструкции по эксплуатации или инстр
представленную в этой главе «Безопасность». Он также содержит дополнительную информацию по безопасности, относящуюся к контролл
» используется термин «промышленный робот», это также относится к отдельному механическому компоненту, если это применимо.
5.1.1 Ответственность
Устройство, описанное в этом документе, представляет собой

промышленный робот или его компонент.
Компоненты промышленного робота:
 Манипулятор
 Робот контролер
 Учить кулон
 Соединительные кабели
 Внешние оси (опционально)
например, линейный блок, поворотно-наклонный стол, позиционер
 Программного обеспечения
 Опции, аксессуары
Промышленный робот построен с использованием самых современных
технологий и в соответствии с признанными правилами безопасности.
Тем не менее, неправильное использование промышленного робота
может представлять опасность для жизни и здоровья или вызвать
повреждение промышленного робота. робот и другое материальное
имущество.
Промышленный робот может использоваться только в идеальном
техническом состоянии в соответствии с его назначением и только
лицами, заботящимися о безопасности, которые полностью осознают
риски, связанные с его работой. Использование промышленного робота
допускается при соблюдении требований настоящего документа и
Информац декларации соответствия, поставляемой вместе с промышленным
ия по роботом. Любые функциональные нарушения, влияющие на
технике безопасность, должны быть немедленно устранены.
безопаснос Информация о безопасности не может быть использована против KUKA
ти Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех инструкций по технике
безопасности это не гарантирует, что промышленный робот не нанесет
травм или материального ущерба.
Никакие модификации промышленного робота не могут производиться
без разрешения KUKA Roboter GmbH. Дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. Д.), Не поставляемые
KUKA Roboter GmbH, могут быть интегрированы в промышленного
робота. Пользователь несет ответственность за любой ущерб, который
эти компоненты могут нанести промышленному роботу или другому
материальному имуществу.
В дополнение к главе «Безопасность» этот документ содержит
дополнительные инструкции по технике безопасности. Это также
необходимо соблюдать.
5.1.2 Предполагаемое использование промышленного робота
Промышленный робот предназначен исключительно для использования,

указанного в главе «Назначение» инструкции по эксплуатации или
инструкции по сборке.
Любое использование или приложение, отклоняющееся от
предполагаемого использования, считается неправильным и не
допускается. Производитель не несет ответственности за любой ущерб,
возникший в результате неправильного использования. Риск полностью
лежит на пользователе.
Эксплуатация промышленного робота в соответствии с его назначением
также требует соблюдения инструкций по эксплуатации и сборке
отдельных компонентов, с особым вниманием к спецификациям
технического обслуживания.
Неправильное использование Любое использование или приложение, отклоняющееся

от предполагаемого использования, считается неправильным и не
допускается. Это включает, например:
 Перевозка людей и животных
 Используйте как средство для восхождения
 Работа вне указанных рабочих параметров
 Работа в потенциально взрывоопасных средах
 Работа без дополнительных гарантий
 Работа на открытом воздухе
 Подземная эксплуатация
5.1.3 Декларация соответствия ЕС и декларация инкорпорации
Промышленный робот представляет собой частично укомплектованное

оборудование согласно определению Директивы ЕС по машинному
оборудованию. Промышленный робот может быть введен в
эксплуатацию только при соблюдении следующих условий:
 Промышленный робот интегрирован в полную систему.
Или: промышленный робот вместе с другим оборудованием
составляет целостную систему.
Или: к промышленному роботу добавлены все функции
безопасности и меры безопасности, необходимые для работы всей
машины, как определено Директивой ЕС по машинному
 Вся система соответствует Директиве ЕС по машинному
Декларация оборудованию. Это было подтверждено посредством оценки
соответстви соответствия.
я
Системный интегратор должен оформить декларацию соответствия для
всей системы в соответствии с Директивой по машинному
оборудованию. Декларация соответствия является основанием для
маркировки системы CE. Промышленный робот всегда должен
эксплуатироваться в соответствии с применимыми национальными
законами, правилами и стандартами.
Декларация Контроллер робота сертифицирован CE в соответствии с Директивой по

электромагнитной совместимости и Директивой по низковольтному
о
регистрации
Промышленный робот как частично укомплектованное оборудование
поставляется с декларацией о регистрации в соответствии с
Приложением II B Директивы ЕС по машинному оборудованию 2006/42 /
EC. Инструкции по сборке и список основных требований, которые
соблюдают вия ЕС представлена в соответствии с Приложением II A.
ся в
соответстви
ис
Приложени
ем I,
являются
неотъемле
мыми
частями
этого
заявления
о
включении.
В
деклараци
ио
присоедин
ении
заявляетс
я, что
запуск
частично
укомплект
ованного
оборудова
ния не
допускает
ся до тех
пор, пока
частично
укомплект
ованное
оборудова
ние не
будет
включено
в
оборудова
ние или не
будет
собрано с
другими
частями
для
формиров
ания
оборудова
ния, и это
оборудова
ние не
соответст
вует
условиям
Директива
ЕС по
машинном
у
оборудова
нию и
деклараци
я
соответст
5.1.4 Используемые термины
Срок Описание
Диапазон осей Диапазон каждой оси в градусах или миллиметрах, в пределах
которого она может перемещаться. Диапазон оси должен быть
определен для каждой оси.
Тормозной путь Тормозной путь = расстояние реакции + тормозной путь
Тормозной путь - это часть опасной зоны.
Рабочее Манипулятору разрешено перемещаться в пределах своего
пространство рабочего пространства. Рабочее пространство определяется
диапазоном отдельных осей.
Опера Пользователем промышленного робота может быть руководство,
тор работодатель или уполномоченное лицо, ответственное за
(Поль использование промышленного робота.
зоват
ель)
Зона опасности Опасная зона состоит из рабочего пространства и тормозного
пути.
Срок службы Срок службы компонента, важного для безопасности, начинается
с момента доставки компонента заказчику.
Срок службы не зависит от того, используется ли компонент в
контроллере робота или где-либо еще или нет, поскольку
компоненты, важные для безопасности, также подвержены
старению при хранении.
KCP Панель управления KUKA
Кулон Teach для KR C2 / KR C2 edition 2005
KCP имеет все функции управления и отображения,
необходимые для управление и программирование
промышленного робота.
KUKA smartPAD см. «smartPAD»
Манипулятор Роботизированная рука и связанные с ней электрические
установки
Безопасная зона Зона безопасности находится вне опасной зоны.
smartPAD Кулон Teach для KR C4
SmartPAD имеет все функции управления и отображения.
требуется для работы и программирования промышленного
робота.
Категория Приводы немедленно отключаются и включаются тормоза.
остановки 0 Манипулятор и любые внешние оси (опция) выполняют
торможение по траектории.
Заметка: В этом документе эта категория останова называется
STOP 0.
Остановка Манипулятор и любые внешние оси (опция) выполняют
категории 1 торможение с удержанием пути. Приводы отключаются через 1 с
и включаются тормоза.
Заметка: В этом документе эта категория останова называется
СТОП 1.
Остановка Приводы не отключаются, тормоза не задействуются.
категории 2 Манипулятор и любые внешние оси (опция) тормозятся с
нормальной рампой торможения.
Заметка: Эта категория останова называется в этом документе
STOP 2.
Системный Системные интеграторы - это люди, которые безопасно
интегратор интегрируют промышленного робота в полную систему и вводят
(заводской ее в эксплуатацию.
интегратор)
Т1 Тестовый режим, ручное снижение скорости (<= 250 мм / с)
Т2 Тестовый режим, ручная высокая скорость (допустимо> 250 мм /
с)
Внешняя ось Ось движения, которая не является частью манипулятора, но
которой управляет контроллер робота, например, линейный блок
KUKA, поворотно-наклонный стол, Posiflex.
5.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы лиц:

 Пользователь
 Персонал
Все люди, работающие с промышленным роботом, должны прочитать и понять документацию по промышленному роботу, включа
Использоватьр Пользователь должен соблюдать трудовое законодательство и правила. Это

включает, например:
 Пользователь должен соблюдать свои обязательства по мониторингу.
 Пользователь должен выполнять инструкции через определенные
промежутки времени.
Персонал Перед началом любой работы персонал должен быть

проинструктирован о типе выполняемой работы и о том, что именно она
влечет за собой, а также о любых возможных опасностях. Инструктаж
необходимо проводить регулярно. Инструктаж также требуется после
определенных инцидентов или технических изменений.
Персонал включает:
 Системный интегратор
 Операторы, подразделяющиеся на:
 Пуско-наладочные работы и обслуживающий персонал
 Оператор
 Персонал по уборке
эксплуатация, техническое обслуживание и ремонт должны выполняться только в соответствии с инструкциями по эксплуатации или сборк
ным для этой цели.
Системный интегратор Промышленный робот безопасно интегрируется системным

интегратором в полную систему.
Системный интегратор отвечает за следующие задачи:
 Установка промышленного робота
 Подключение промышленного робота
 Выполнение оценки рисков
 Реализация требуемых функций безопасности и мер безопасности.
 Выдача декларации о соответствии
 Прикрепление знака CE
 Создание инструкции по эксплуатации для всей системы
Оператор Оператор должен соответствовать следующим предварительным условиям:

 Оператор должен быть обучен выполнению работ.
 Работы с промышленным роботом должны выполняться только
квалифицированным персоналом. Это люди, которые благодаря
своей специальной подготовке, знаниям и опыту, а также
ознакомлению с соответствующими стандартами могут оценить
выполняемую работу и обнаружить любые потенциальные
опасности.
Работы с электрическим и механическим оборудованием промышленного робота могут выполняться только специально обуч
5.3 Рабочее пространство, зона безопасности и опасная зона
Рабочие области должны быть ограничены до необходимого

минимального размера. Рабочее пространство должно быть защищено
соответствующими мерами безопасности.
Защитные устройства (например, калитка безопасности) должны
располагаться внутри зоны безопасности. В случае остановки
манипулятор и внешние оси (опция) тормозятся и останавливаются в
опасной зоне.
Опасная зона состоит из рабочего пространства и тормозного пути
манипулятора и внешних осей (опция). Он должен быть защищен с
помощью физических средств защиты, чтобы предотвратить опасность
для людей или риск материального ущерба.
5.4 Обзор средств защиты
Средства защиты механического компонента могут включать:

 Механические концевые упоры
 Ограничение диапазона механической оси (опция)
 Контроль диапазона оси (опция)
 Устройство выпуска (необязательно)
 Маркировка опасных зон
Не все оборудование подходит для каждого механического компонента.
5.4.1 Механические концевые упоры
В зависимости от варианта робота диапазоны осей основной и

запястной осей манипулятора частично ограничиваются
механическими концевыми упорами.
На внешние оси могут быть установлены дополнительные механические упоры.
нешняя ось сталкиваются с препятствием, механическим конечным упором или ограничением диапазона оси, ма-
ожет безопасно работать. Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации и проконсультироваться с KUKA Roboter GmbH перед его повт
5.4.2 Ограничение диапазона механической оси (опция)
Некоторые манипуляторы могут быть оснащены механическим

ограничением диапазона осей по осям от A1 до A3. Регулируемые
системы ограничения диапазона оси ограничивают рабочий диапазон до
необходимого минимума. Это увеличивает личную безопасность и
защиту системы.
В случае манипуляторов, которые не предназначены для установки с
механическим ограничением диапазона осей, рабочее пространство
должно быть расположено таким образом, чтобы не было опасности
для людей или материального имущества, даже при отсутствии
механического ограничения диапазона осей. .
Если это невозможно, рабочее пространство должно быть ограничено с
помощью фотоэлектрических барьеров, фотоэлектрических завес или
препятствий со стороны системы. На участках погрузки и перегрузки не
должно быть опасностей порезов или раздавливания.
Эта опция доступна не для всех моделей роботов. Информацию о конкретных моделях роботов можно получить в KUKA Roboter Gm
5.4.3 Контроль диапазона оси (опция)
Некоторые манипуляторы могут быть оснащены двухканальной

системой контроля диапазона осей по основным осям от A1 до A3. Оси
позиционера могут быть оснащены дополнительными системами
контроля диапазона осей. Зону безопасности для оси можно настроить
и контролируется с помощью системы контроля диапазона осей. Это
увеличивает личную безопасность и защиту системы.
Эта опция недоступна для KR C4. Эта опция доступна не для всех моделей роботов. Информацию о конкретных моделях роботов можно п
5.4.4 Варианты перемещения манипулятора без энергии привода
ответственность за то, чтобы обучение персонала навыкам реагирования на чрезвычайные ситуации или исключительные ситуации также
Описание Доступны следующие варианты перемещения манипулятора без

энергии привода после аварии или неисправности:
 Устройство выпуска (необязательно)
Устройство разблокировки может использоваться для двигателей
привода главной оси и, в зависимости от варианта робота, также для
двигателей привода оси запястья.
 Устройство отпускания тормоза (опция)
Устройство растормаживания предназначено для вариантов
роботов, двигатели которых не имеют свободного доступа.
 Перемещение осей запястья непосредственно вручную
В моделях с низкой полезной нагрузкой нет спускового устройства
для наручных осей. В этом нет необходимости, потому что оси
запястья можно перемещать непосредственно рукой.
ию о вариантах, доступных для различных моделей роботов, и о том, как их использовать, можно найти в инструкциях по сборке и эксплуат
ремещение манипулятора без энергии привода может повредить моторные тормоза соответствующих осей. Мотор
бходимо заменить, если тормоз был поврежден. Поэтому манипулятор можно перемещать без энергии привода только в экстренных случ
5.4.5 Маркировка промышленного робота
Все таблички, ярлыки, символы и отметки являются важными для

безопасности частями промышленного робота. Их нельзя изменять или
удалять.
Маркировка промышленного робота состоит из:
 Идентификационные таблички
 Предупреждающие знаки
 Символы безопасности
 Обозначение этикеток
 Маркировка кабеля
 Паспортные таблички
Дополнительная информация содержится в технических данных инструкций по эксплуатации или инструкций по монтажу компонент
5.5 Меры предосторожности
5.5.1 Общие меры безопасности
Промышленный робот может использоваться только в идеальном

техническом состоянии в соответствии с его назначением и только
лицами, заботящимися о безопасности. Ошибки оператора могут
привести к травмам и материальному ущербу.
Важно быть готовым к возможным движениям промышленного робота
даже после того, как контроллер робота был выключен и заблокирован.
Неправильная установка (например, перегрузка) или механические
дефекты (например, неисправность тормоза) могут привести к
провисанию манипулятора или внешних осей. Если работа должна
выполняться на отключенном промышленном роботе, манипулятор и
внешние оси должны сначала быть перемещены в положение, в
котором они не могут двигаться самостоятельно, независимо от того,
установлена полезная нагрузка или нет. Если это невозможно,
манипулятор и внешние оси должны быть закреплены
соответствующими средствами.
и отсутствии функций безопасности и мер безопасности промышленный робот может нанести травму или
териальный ущерб. Если функции безопасности или защитные устройства демонтированы или деактивированы, промышленный робот не м
KCP / smartPAD Пользователь должен убедиться, что промышленный робот
Нахождение под рукой робота может привести к смерти или травмам. По этой причине, стоя под роботом
рука запрещена!
используется с KCP / smartPAD только уполномоченными лицами.

Во время работы двигатели нагреваются до температуры, которая может вызвать ожоги кожи. Контакт следует избегать.
Необходимо принять соответствующие меры безопасности, например, надеть защитные перчатки.
Если в общей системе используется более одного KCP / smartPAD,
необходимо убедиться, что каждое устройство однозначно привязано к
соответствующему промышленному роботу. Их нельзя менять местами.
ые KCP / интеллектуальные
я вне поля зрения и досягаемости персонала, работающего с промышленным роботом. Это служит для предотвращения перестановки раб
жет привести к смерти, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Внешняя Внешнюю клавиатуру и / или внешнюю мышь можно использовать
клавиатура, только в следующих случаях: выполнены условия:
внешняя  Ведутся пуско-наладочные работы или техническое обслуживание.
мышь
 Приводы выключены.
 В опасной зоне нет людей.
KCP / smartPAD нельзя использовать, пока к шкафу управления
подключены внешняя клавиатура и / или внешняя мышь.
Внешнюю клавиатуру и / или внешнюю мышь необходимо удалить из
шкафа управления, как только будут завершены пусконаладочные
работы или работы по техническому обслуживанию или будет
подключен KCP / smartPAD.
Модификации После модификации промышленного робота необходимо провести
проверки для обеспечения необходимого уровня безопасности. При
этой проверке необходимо соблюдать действующие национальные или
региональные правила техники безопасности. Также необходимо
проверить правильность функционирования всех функций
безопасности.
Новые или измененные программы всегда должны сначала
тестироваться в ручном режиме пониженной скорости (T1).
После модификации промышленного робота существующие программы
всегда необходимо сначала тестировать в ручном режиме пониженной
скорости (T1). Это относится ко всем компонентам промышленного
робота и включает изменения в программном обеспечении и настройках
конфигурации.
Неисправности В случае неисправности промышленного робота необходимо

выполнить следующие задачи:
 Выключите контроллер робота и закрепите его (например, замком),
чтобы неуполномоченные лица не смогли его снова включить.
 Укажите на неисправность этикеткой с соответствующим
предупреждением (биркой).
 Записывайте неисправности.
 Устраните неисправность и проведите функциональную проверку.
5.5.2 Транспорт
Манипулятор Соблюдать предписанное транспортное положение манипулятора.

Транспортировка должна выполняться в соответствии с инструкциями
по эксплуатации или сборке робота.
Избегайте вибраций и ударов во время транспортировки, чтобы не
повредить манипулятор.1
Робот контролер Необходимо соблюдать предписанное транспортное положение

контроллера робота. Транспортировка должна осуществляться в
соответствии с инструкциями по эксплуатации или сборке контроллера
робота.
Во время транспортировки избегайте вибраций и ударов, чтобы не
повредить контроллер робота.
Внешняя Необходимо соблюдать предписанное транспортное положение

ось (опция) внешней оси (например, линейный блок KUKA, поворотно-наклонный
стол, позиционер). Транспортировка должна производиться в
соответствии с инструкциями по эксплуатации или инструкциями по
монтажу внешней оси.
5.5.3 Запуск и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым запуском систем и устройств необходимо выполнить

проверку, чтобы убедиться в том, что системы и устройства полностью
исправны и работают, могут ли они безопасно эксплуатироваться и
обнаружены любые повреждения.
При этой проверке необходимо соблюдать действующие национальные
или региональные правила техники безопасности. Также необходимо
проверить правильность функционирования всех цепей безопасности.
входа в системное программное обеспечение KUKA в качестве «Эксперта» и «Администратора» необходимо изменить перед запуском и со
Контроллер робота предварительно настроен для конкретного промышленного робота. Если кабели
Тор и внешние оси (опция) могут получать неверные данные, что может привести к травмам или мат
аны дополнительные компоненты (например, кабели), которые не входят в объем поставки KUKA Roboter GmbH, пользователь несет ответс
ункции безопасности.
Функциональный тест Перед запуском и повторным вводом в эксплуатацию

внутри шкафа контроллера робота сильно отличается от температуры окружающей среды, конденсат
ти к повреждению электрических компонентов. Не включайте контроллер робота, пока внутренняя температура шкафа не станет равной те
необходимо провести следующие испытания: Необходимо убедиться,
что:
 Промышленный робот правильно установлен и закреплен в
соответствии с указаниями в документации.
 У робота нет повреждений, которые можно было бы объяснить
внешними силами. Пример: вмятины или истирание, которые могут
возникнуть в результате удара или столкновения.
поненты. В частности, мотор и счетчик
ожет привести к постепенному снижению мощности привода двигателя, что приведет к непреднамеренным движениям манипулятора. В п
 В промышленном роботе нет посторонних предметов или незакрепленных деталей.
 Все необходимое защитное оборудование правильно установлено и работает.
 Параметры источника питания промышленного робота
соответствуют напряжению местной электросети и типу сети.
 Заземляющий провод и кабель выравнивания потенциалов имеют
достаточный номинал и правильно подключены.
 Соединительные кабели подключены правильно, а разъемы
заблокированы.
Машина данные Необходимо убедиться, что на паспортной табличке на контроллере

робота указаны те же машинные данные, что и в декларации о
внедрении. Данные станка с паспортной таблички манипулятора и
внешних осей (опция) должны быть введены при запуске.
Промышленный робот нельзя перемещать, если загружены неправильные данные машины. Смерть, тяжелые травмы или считат
В противном случае может возникнуть ощутимый материальный ущерб. Необходимо загрузить правильные машинные данные.
5.5.4 Ручной режим
Ручной режим - это режим настройки. Работа по настройке - это все

задачи, которые необходимо выполнить на промышленном роботе,
чтобы обеспечить автоматическую работу. Наладочные работы
включают:
 Толчковый режим
 Обучение
 Программирование
 Проверка программы
В ручном режиме необходимо учитывать следующее:
 Если приводы не требуются, они должны быть выключены, чтобы
предотвратить непреднамеренное перемещение манипулятора или
внешних осей (опция).
 Новые или измененные программы всегда должны сначала
тестироваться в ручном режиме пониженной скорости (T1).
 Манипулятор, инструменты или внешние оси (опция) никогда не
должны касаться или выступать за защитное ограждение.
 Заготовки, инструменты и другие предметы не должны
заклиниваться в результате движения промышленного робота, а
также не должны приводить к короткому замыканию или падать.
 По возможности все работы по настройке должны выполняться за
пределами охраняемой зоны.
Если монтажные работы должны выполняться внутри охраняемой зоны,
необходимо принять во внимание следующее:
В Ручной режим пониженной скорости (T1):
 Если этого можно избежать, в охраняемой зоне не должно быть
других людей.
Если необходимо, чтобы на охраняемой территории находилось
несколько человек, необходимо соблюдать следующее:
 У каждого человека должно быть разрешающее устройство.
 Все люди должны иметь беспрепятственный обзор промышленного
робота.
 Зрительный контакт между всеми людьми должен быть возможен в
любое время.
 Оператор должен располагаться так, чтобы он мог видеть опасную
зону и убираться с дороги.
В Ручной режим высокой скорости (T2):
 Этот режим можно использовать только в том случае, если
приложение требует теста со скоростью выше, чем ручная
уменьшенная скорость.
 В этом режиме работы обучение и программирование недопустимы.
 Перед началом проверки оператор должен убедиться, что
разрешающие устройства работают.
 Оператор должен находиться вне опасной зоны.
 На охраняемой территории не должно быть других людей.
Оператор несет ответственность за это.
5.5.5 Автоматический режим
Автоматический режим допустим только при соблюдении следующих мер

безопасности:
 Все защитное оборудование и средства защиты присутствуют и работают.
 В системе нет людей.
 Определенные рабочие процедуры соблюдаются.
Если манипулятор или внешняя ось (опция) останавливаются без
видимых причин, вход в опасную зону запрещается, пока не будет
активирован АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ.
5.5.6 Обслуживание и ремонт
После технического обслуживания и ремонта необходимо провести

проверки для обеспечения необходимого уровня безопасности. При
этой проверке необходимо соблюдать действующие национальные или
региональные правила техники безопасности. Также необходимо
проверить правильность функционирования всех функций
безопасности.
Целью работ по техническому обслуживанию и ремонту является
обеспечение работоспособности системы или, в случае неисправности,
возврат системы в рабочее состояние. Ремонтные работы включают в
себя устранение неисправностей в дополнение к самому ремонту.
При работе с промышленным роботом необходимо соблюдать
следующие меры безопасности:
 Выполняйте работы за пределами опасной зоны. Если работа в
опасной зоне необходима, пользователь должен определить
дополнительные меры безопасности для обеспечения надежной
защиты персонала.
 Выключите промышленного робота и закрепите его (например,
замком), чтобы предотвратить его повторное включение. Если
необходимо проводить работы с включенным контроллером
робота, пользователь должен определить дополнительные меры
безопасности для обеспечения надежной защиты персонала.
 Если необходимо провести работу с включенным контроллером
робота, это можно делать только в рабочем режиме T1.
 Пометьте систему знаком, указывающим на то, что работа ведется.
Этот знак должен оставаться на месте даже во время временных
перерывов в работе.
 Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА должны оставаться
активными. Если функции безопасности или меры безопасности
деактивированы во время технического обслуживания или ремонта,
их необходимо снова активировать сразу после завершения
работы.
истемы, главный выключатель должен быть выключен и зафиксирован.
ы убедиться, что она обесточена.
АРИЙНЫЙ ОСТАНОВ или аварийный останов, или выключить приводы, так как это не отключает роботизированную систему от электросети.
Неисправные компоненты необходимо заменять новыми компонентами
с такими же артикульными номерами или эквивалентными
компонентами, одобренными для этой цели KUKA Roboter GmbH.
Работы по очистке и профилактическому обслуживанию проводить в
соответствии с инструкцией по эксплуатации.
Контроллер робота Даже когда контроллер робота выключен, части, подключенные к

периферийным устройствам, могут оставаться под напряжением.
Поэтому внешние источники питания должны быть отключены, если
работа должна выполняться на контроллере робота.
При работе с компонентами контроллера робота необходимо соблюдать
правила ESD.
В течение нескольких минут после выключения контроллера робота в
различных компонентах могут присутствовать напряжения свыше 50 В
(до 600 В)! Во избежание опасных для жизни травм в это время
запрещается проводить какие-либо работы с промышленным роботом.
Не допускайте попадания воды и пыли в контроллер робота.
Система Некоторые варианты роботов оснащены гидропневматической,
противовеса пружинной или газовой системой уравновешивания.
Гидропневматические системы и системы уравновешивания газовых
баллонов представляют собой оборудование под давлением и, как
таковые, подлежат обязательному мониторингу оборудования и
положениям Директивы по оборудованию, работающему под
давлением.
Пользователь должен соблюдать применимые национальные законы,
правила и стандарты, касающиеся оборудования, работающего под
давлением.
Интервалы проверок в Германии в соответствии с Приказом о
промышленной безопасности, разделы 14 и 15. Проверка
пользователем перед вводом в эксплуатацию на месте установки.
При работе с системой уравновешивания необходимо соблюдать
 Узлы манипулятора, поддерживаемые системами
уравновешивания, должны быть закреплены.
Опасные  Работы с системами уравновешивания должны выполняться только
вещества квалифицированным персоналом.
При обращении с опасными веществами необходимо соблюдать

 Избегайте длительного и многократного интенсивного контакта с кожей.
 Избегайте вдыхания масляных аэрозолей или паров.
 Очистите кожу и нанесите крем для кожи.
Чтобы гарантировать безопасное использование нашей продукции, мы рекомендуем наши
5.5.7 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация
Промышленный робот должен быть выведен из эксплуатации, храниться и

утилизироваться в соответствии с применимыми национальными законами,
правилами и стандартами.
5.6 Применяемые нормы и правила
название Определение Издан

ие
2006/42 / EC Директива по машинному оборудованию: 2006 г.

Директива 2006/42 / EC Европейского парламента и
Совета от 17 мая 2006 г. по машинному
оборудованию и поправка к Директиве 95/16 / EC (в
новой редакции)
2004/108 / EC Директива по электромагнитной совместимости: 2004 г.
Совета от 15 декабря 2004 г. о сближении законов
государств-членов в отношении электромагнитной
совместимости и отмене Директивы 89/336 / EEC.
97/23 / EC Директива по оборудованию, работающему под 1997
давлением: г.
Совета от 29 мая 1997 г. о сближении законов
государств-членов, касающихся оборудования,
работающего под давлением
(Применимо только для роботов с гидропневматической
системой уравновешивания.)
EN ISO 13850 Безопасность техники: 2008

г.
Аварийная остановка - Принципы проектирования
EN ISO 13849-1 Безопасность техники: 2008

г.
Связанные с безопасностью части систем управления -
Часть 1: Общие принципы проектирования
EN ISO 13849-2 Безопасность техники: 2012

г.
Связанные с безопасностью части систем управления -
Часть 2: Валидация
EN ISO 12100 Безопасность техники: 2010
г.
Общие принципы проектирования, оценки рисков и
снижения рисков
EN ISO 10218-1 Промышленные роботы: 2011

г.
Безопасность
Заметка: Содержание эквивалентно ANSI / RIA R.15.06-
2012, часть 1
EN 614-1 + A1 Безопасность техники: 2009
г.
Принципы эргономичного дизайна - Часть 1: Термины и
общие принципы
EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2005

г.
Часть 6-2: Общие стандарты; Невосприимчивость к
производственной среде
EN 61000-6-4 + Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2011

A1 г.
Часть 6-4: Общие стандарты; Стандарт выбросов для
промышленных сред
EN 60204-1 + A1 Безопасность техники: 2009

г.
Электрооборудование машин. Часть 1. Общие
требования.
KR 20-3
6 Планирование
6.1 Информация для планирования
На этапе планирования и проектирования следует обратить внимание

на функции или приложения, которые должны выполняться
кинематической системой. Следующие условия могут привести к
преждевременному износу. Они требуют более коротких интервалов
технического обслуживания и / или более ранней замены компонентов.
Кроме того, при проектировании необходимо учитывать допустимые
рабочие параметры, указанные в технических характеристиках.
 Непрерывная работа при предельных температурах или в абразивных средах
 Непрерывная работа, близкая к пределу производительности,
например, высокие обороты оси
 Высокий рабочий цикл отдельных осей
 Монотонные профили движения, например короткие, часто повторяющиеся
движения оси
 Статические положения оси, например, непрерывное вертикальное положение оси
запястья
Если одно или несколько из этих условий должны выполняться во время
работы кинематической системы, необходимо проконсультироваться с
KUKA Roboter GmbH.
6.2 Монтажная база с центрированием
Описание Монтажная база с центрированием используется при креплении робота

к полу, т.е. непосредственно на бетонном фундаменте. Доступен
следующий вариант:
 Монтажное основание с центрированием
(картридж со смолой) Оба варианта
монтажного основания состоят из:
 Кровати
 Анкеры на полимерной связке
 Элементы крепления
Эти варианты монтажа требуют ровной и гладкой поверхности на
бетонном фундаменте с соответствующей несущей способностью.
Рис. 6-1: Монтажное основание с центрированием
1 Установочный штифт для центрирования

6
Планирование 2 Болт с шестигранной головкой
3 Опорная плита
4 Якорь на полимерной связке
Марка бетона При изготовлении фундамента из бетона учитывайте несущую
для фундамента способность грунта и строительные нормы и правила страны. Между
плитами основания и бетонным фундаментом не должно быть слоев
утеплителя или стяжки. Качество бетона должно соответствовать
требованиям следующего стандарта:
 C20 / 25 согласно DIN EN 206-1: 2001 / DIN 1045-2: 2008
Размерный На следующем рисунке (>>> Рис. 6-2 ) предоставляет всю необходимую
Рисование информацию о монтажном основании, а также необходимые данные о
фундаменте.
Рис. 6-2: Монтажное основание с центрированием, чертеж с размерами
1 Болт с шестигранной головкой

2 Установочный штифт
3 Опорная плита
Чтобы обеспечить надежную передачу анкерных усилий на фундамент,
соблюдайте размеры бетонных фундаментов, указанные на
следующем рисунке (>>> Рис. 6-3 ).
Рис. 6-3: Поперечное сечение фундамента
1 Якорь 4 Опорная плита

2 Установочный 5 Бетонное
штифт основание
3 Болт с
шестигранной
головкой
6.3 Монтаж рамы станка с центрированием
Описание Монтаж рамы станка (>>> Рис. 6-4 ) с центрированием используется

для установки робота на стальную конструкцию, предоставленную
заказчиком, или на тележку линейного блока KUKA. Монтажная
поверхность для робота должна быть обработана и иметь надлежащее
качество. Робот крепится к варианту крепления рамы машины с
помощью 3 болтов с шестигранной головкой. Для центрирования
используются два установочных штифта.
Монтажный узел рамы машины состоит из:
 Расположение штифтов
 Болты с шестигранной головкой с коническими пружинными шайбами
Рис. 6-4: Монтаж рамы машины
3 Болт с шестигранной головкой с конической пружинной шайбой
Размерный На следующих рисунках представлена вся необходимая информация о

Рисование монтаже рамы машины, а также необходимые данные о фундаменте.
Рис. 6-5: Монтаж рамы станка, габаритный чертеж

2 Болт с шестигранной головкой
3 Монтажная поверхность, обработанная
6.4 Соединительные кабели и интерфейсы
Соедините Соединительные кабели содержат все кабели для передачи энергии и

льные сигналов между роботом и контроллером робота. Они подключаются к
кабели распределительным коробкам роботов с помощью разъемов. В
комплект соединительных кабелей входят:
 Кабель двигателя, X20 - X30
 Кабель передачи данных X21 - X31
 Заземляющий провод (опция)
В зависимости от спецификации робота используются различные
соединительные кабели. Доступны кабели длиной 7 м, 15 м, 25 м, 35 м
и 50 м. Максимальная длина соединительных кабелей не должна
превышать 50 м. Таким образом, если робот работает на линейном
блоке, который имеет свою собственную цепь энергоснабжения, эти
кабели также необходимо учитывать.
Для соединительных кабелей всегда требуется дополнительный
заземляющий провод для обеспечения низкоомного соединения между
роботом и шкафом управления в соответствии с DIN EN 60204.
Заземляющие провода подключаются через кольцевые кабельные
наконечники. Болт с резьбой для подключения заземляющего провода
находится на базовой раме робота.
При планировании и прокладке соединительных кабелей необходимо
учитывать следующие моменты:
 Радиус изгиба при фиксированной прокладке должен быть не менее
150 мм для кабелей двигателя и 60 мм для кабелей управления.
 Защищайте кабели от механических воздействий.
 Прокладывайте кабели без механических напряжений - на разъемах
отсутствует растягивающее усилие.
 Кабели следует прокладывать только в помещении.
 Соблюдайте допустимый температурный диапазон
(стационарная установка) от 263 K (- 10 ° C) до 343 K (+70 ° C).
 Прокладывайте кабели двигателя и кабели данных отдельно в
металлических каналах; при необходимости следует принять
Интерфейс дополнительные меры для обеспечения электромагнитной
для систем совместимости (ЭМС).
энергоснабж
Робот может быть оснащен системой энергоснабжения между осью 1 и
ения осью 3 и второй системой энергоснабжения между осью 3 и осью 6.
Необходимый для этого интерфейс A1 расположен на задней части
базовой рамы, интерфейс A3. расположен сбоку руки, а интерфейс для
оси 6 расположен на инструменте робота. В зависимости от области
применения интерфейсы различаются по конструкции и объему. Они
могут быть оснащены, например, соединениями для кабелей и
шлангов. Подробная информация о расположении штырей разъема,
резьбовых соединениях и т. Д. Приведена в отдельной документации.
7 Транспорт
7 Транспорт
7.1 Транспортировка робота
Переведите робота в транспортное положение (>>> Рис. 7-1 ) каждый

раз при транспортировке. Необходимо обеспечить устойчивость робота
во время транспортировки. Робот должен оставаться в транспортном
положении до тех пор, пока он не будет закреплен в этом положении.
Перед подъемом робота необходимо убедиться, что на нем нет
препятствий. Заблаговременно удалите все транспортные средства
защиты, такие как гвозди и винты. Сначала удалите ржавчину или клей
Транспор с контактных поверхностей.
тное
Транспортное положение одинаково для всех роботов данной модели.
положен
Робот находится в транспортном положении, когда оси находятся в
ие следующих положениях:
Ось A1 A2 A3 A4 A5 A6
Угол 0º - + 0º 0º 0º
15 154
5º º
Рис. 7-1: Транспортное положение
Транспортные Транспортные размеры робота указаны на следующих рисунках.

размеры Положение центра тяжести и вес варьируются в зависимости от
конкретной конфигурации. Указанные размеры относятся к роботу без
оборудования.
Рис. 7-2: Транспортные размеры, KR 20-3
1Робот2Центр сила тяжести
Установленные на потолке роботы также могут транспортироваться в

транспортной раме уже в правильной ориентации. Транспортная рама
может быть поднята вилочным погрузчиком через встроенные прорези
для вил или краном через рым-болты. Общий вес робота и
транспортной рамы составляет ок. 450 кг.
Рис. 7-3: Транспортные размеры, KR 20-3 C
1 Робот
2 Рым-болты
3 Транспортная рама для потолочного робота
4 Центр гравитации
5 Слоты для вилок
Транспорт Напольный робот транспортируется с помощью крана или

автопогрузчика. Без транспортной рамы потолочный робот может
транспортироваться только в монтажном положении с помощью
вилочного погрузчика. В транспортной раме возможна транспортировка
вилочным погрузчиком или краном.
вание неподходящего погрузочно-разгрузочного оборудования может привести к повреждению робота или травмам людей. Используйте т
о-транспортное оборудование с достаточной грузоподъемностью. Транспортируйте робота только указанным здесь способом.
Транспортировк Для перевозки вилочным погрузчиком (>>> Рис. 7-4 ), пазы вилки
а вилочным должны быть правильно и полностью установлены. Для установки на
автопогрузчико потолке робот может быть доставлен к месту установки только с
м помощью вилочного погрузчика. Транспортная рама имеет два паза для
вил для подъема вилочным захватом автопогрузчика.
Робот должен находиться в транспортном положении.
Рис. 7-4: Транспортировка вилочным погрузчиком
Транспорт Напольного робота можно транспортировать с помощью крана и

используя подъемного устройства (>>> Рис. 7-5 ). Робот должен находиться в
подъемные транспортном положении. Подъемное приспособление крепится к 3
приспособле рым-болтам, которые ввинчиваются во вращающуюся колонну. Все
ния тросы подъемного приспособления должны быть достаточно длинными
и проложены таким образом, чтобы робот не был поврежден.
Установленные инструменты и части оборудования могут вызвать
нежелательное смещение центра тяжести. Поэтому при необходимости
их следует удалить.
После транспортировки рым-болты необходимо снять с вращающейся
колонны.
Робот может опрокинуться во время транспортировки. Риск получения травм и материальн

Если робот транспортируется с помощью подъемных приспособлений, необходимо принят
Рис. 7-5: Транспортировка краном
1 Кран4Вилка слоты
2 Подъем снасть
3 Транспортная рама
8 Запуск и возобновление
эксплуатации
8 Запуск и повторный ввод в эксплуатацию
8.1 Установка монтажной базы (картридж со смолой)
Описание Эти инструкции относятся к варианту «монтажное основание с

центрированием (картридж со смолой)». Робот крепится к
подходящему бетонному фундаменту с помощью 3 опорных плит и
анкеров на связке из смолы.
Этот вариант монтажа требует ровной и гладкой поверхности на
бетонном фундаменте с соответствующей несущей способностью.
Бетонный фундамент должен выдерживать силы, возникающие во
время эксплуатации. Между плитами основания и бетонным
фундаментом не должно быть слоев утеплителя или стяжки.
При изготовлении фундамента из бетона учитывайте несущую
способность грунта и строительные нормы и правила страны. Качество
бетона должно соответствовать требованиям следующего стандарта:
 C20 / 25 согласно DIN EN 206-1: 2001 / DIN 1045-2: 2008
Если поверхность бетонного фундамента недостаточно гладкая и
ровная, разногласия необходимо выровнять подходящей
выравнивающей смесью.
При использовании анкеров со связующим из смолы используйте
только картриджи со смолой и анкеры одного производителя. Для
сверления анкерных отверстий нельзя использовать алмазный
инструмент или корончатые сверла; предпочтительно использовать
буровые инструменты, поставляемые изготовителем анкера.
Соблюдайте также инструкции производителя по использованию
анкеров со связующим из смолы.
Для этого варианта установки доступен следующий картридж со смолой:
 Картридж со смолой с насадкой-смесителем на семь анкерных
отверстий с имеющимся в продаже пистолетом для уплотнения.
Можно использовать только правильно перемешанную смолу. Чтобы
обеспечить это, после запуска необходимо отбраковывать столько
смолы, сколько необходимо, до тех пор, пока выходящая смола не
станет гомогенной. То же самое касается перерывов в работе
(превышение времени обработки); при необходимости следует
использовать новую насадку смесителя.
Предварительные условия  Бетонный фундамент должен иметь

необходимые размеры и сечение.
 Поверхность фундамента должна быть гладкой и ровной.
 Сборка «монтажного основания» должна быть завершена.
 Имейте под рукой выравнивающий состав.
Специальный инструменты Требуются следующие специальные инструменты:

 Сверло со сверлом ø 14 мм
 Используйте картриджи со смолой с имеющимся в продаже
пистолетом для уплотнения в соответствии с инструкциями,
предоставленными производителем анкера.
Процедура 1. Поднимите робота с помощью вилочного погрузчика или
подъемного приспособления.
2. Прикрепите 3 опорные плиты к роботу с помощью одного болта с
шестигранной головкой M20x55-8,8 и конической пружинной
шайбы для каждого из них; MА = 370 Нм.
2 станины оснащены установочными штифтами для
центрирования.
KR 20-3
3. Определите положение робота на фундаменте по отношению
к рабочей зоне.
4. Установите робота на фундамент в положение для установки.
5. Выровняйте робота по горизонтали.
Если плиты основания не полностью прилегают к бетонному основанию, это может привес
монтажная база. Заполните зазор выравнивающим составом. Для этого снова поднимите р
На участке под шестигранным болтом для крепления робота не должно быть выравнивающ
Дать выравнивающему составу затвердеть примерно 3 часа. Время отверждения увеличив
6. Просверлите 6 анкерных отверстий (>>> Рис. 8-1 ) через отверстия
в фундаментных плитах в фундамент.
7. Очистите анкерные отверстия, продув их, почистив щеткой и
снова продув.
8. Заполните анкерное отверстие смолой (8 делений шкалы на
картридже со смолой), затем сразу же вставьте анкер. Анкерное
отверстие необходимо заполнить полностью. Если это не так,
немедленно вытяните анкер, введите дополнительный остаток и
снова вставьте анкер.
9. Выполните процедуру установки остальных анкеров.
Рис. 8-1: Установка анкеров на полимерной

связке
1 Дрель 5 Стопорная
гайка
2 Якорь 6 Шестигранная
гайка
3 Сопло смесителя 7 Сферическая
шайба
4 Якорное отверстие 8 Кубок мяча
10. Дайте смоле застыть. Необходимо соблюдать следующие сроки

обработки и отверждения:
Температура картриджа Время обработки

<278 К (+5 ° С) Не допускается
278 К (+5 ° С) 15 минут
293 К (+20 ° С) 6 минут
Температура картриджа Время обработки
303 К (+30 ° С) 4 минуты
318 К (+40 ° С) 2 минуты
Температура основания Время отверждения

268 К (-5 ° С) 360 минут
273 К (0 ° С) 180 минут
278 К (+5 ° С) 90 минут
293 К (+20 ° С) 35 минут
303 К (+30 ° С) 20 минут
318 К (+40 ° С) 12 минут
Это время относится к сухому бетону; в случае влажного бетона
время застывания увеличивается вдвое.
Смолу нельзя обрабатывать в стоячей воде.
11. Для каждого анкера установите шайбу с шариковой чашкой
(направленной вверх) и сферическую шайбу, затем навинтите
шестигранную гайку.
12. Затяните шестигранные гайки динамометрическим ключом.
Постепенно увеличивайте момент затяжки до значения 40 Нм.
13. Установите и затяните контргайку; MА = 40 Нм.
14. Установите на форсунку смесителя наливную трубку и полностью
заполните смолой сквозное отверстие шариковой чашки.
15. После 100 часов работы подтяните шестигранные
гайки. Теперь робот готов к подключению.
8.2 Монтаж узла крепления рамы станка
Описание Монтажный узел станины станка предназначен для установки роботов

на стальную конструкцию, подготовленную заказчиком, или на тележку
линейного узла.
Предварительные условия  Монтажная поверхность подготовлена, как показано на схеме.

(>>> 6.3 "Монтаж рамы машины с центрированием" Стр. 61).
 Подконструкция проверена на достаточную безопасность.
 Монтажная сборка рамы машины завершена.
Процедура 1. Очистите монтажную поверхность (>>> Рис. 8-2 ) робота.

2. Проверьте схему отверстий.
3. Вдавите 2 установочных штифта.
4. Подготовьте 3 болта с шестигранной головкой M12x55 и конические пружинные
шайбы.
Рис. 8-2: Монтаж рамы машины
2 Болт с шестигранной головкой с конической пружинной шайбой
Монтажная база готова для установки робота.
8.3 Установка робота
Описание Это описание действительно для установки роботов на полу и потолке,

с вариантами монтажа: монтажное основание (только напольное) и
монтаж на раме машины.
Роботы, устанавливаемые на потолке, устанавливаются так же, как и
роботы, устанавливаемые на полу. Роботов, установленных на
потолке, можно только снять с транспортной рамы и переместить к
месту установки с помощью пазов для вил.
Установка и запуск контроллера робота, установленные инструменты и
приложения здесь не описываются.
Предварительное условие  Установлена необходимая монтажная база.

 Доступ к месту установки можно получить с помощью крана или вилочного
погрузчика.
 Все инструменты или другие компоненты системы, которые могли
помешать работе, были удалены.
 Робот находится в транспортном положении.
 Соединительные кабели и заземляющие провода подводятся к
роботу и устанавливаются.
 К роботу прикреплены рым-болты и подъемные приспособления
или прорези для вил (>>> Рис. 8-3 ).
Рис. 8-3: Транспортировка робота во время установки
1 M20 DIN 580 рым-болт 3

2 Подъем tackle4Fork слоты
вание неподходящего погрузочно-разгрузочного оборудования может привести к повреждению робота или травмам людей. Используйте т
о-транспортное оборудование с достаточной грузоподъемностью. Транспортируйте робота только указанным здесь способом.
Процедура 1. Убедитесь, что оба установочных штифта (>>> Рис. 8-4 ) не имеют
повреждений и надежно закреплены.
2. Доставьте робота к месту установки краном или
автопогрузчиком. Подъемные приспособления не должны
повредить робота.
3. Очистите монтажную поверхность робота.
4. Опустите робот вертикально на монтажное основание. Убедитесь,
что сохраняется полностью вертикальное положение, чтобы не
повредить установочные штифты.
В случае потолочного робота: прижмите робота к потолку и
убедитесь, что он выровнен.
5. Вставьте 3 болта с шестигранной головкой M20x55 с коническими пружинными
шайбами.
6. Затяните болты с шестигранной головкой с помощью
динамометрического ключа. Постепенно увеличивайте момент
затяжки до 370 Нм.
7. Снимите подъемные приспособления и рым-болты или пазы вил.
В случае потолочного робота: опустите вилочный погрузчик и
снимите его с места установки.
8. Подключите кабель двигателя X30 и кабель данных X31.
9. Подключите заземляющий провод между контроллером робота и
роботом к соединению заземляющего провода.
10. Подключите заземляющий провод между компонентом системы и
роботом к соединению заземляющего провода.
11. Проверьте эквипотенциальное соединение согласно VDE 0100 и
EN 30204-1.
Дополнительная информация содержится в инструкции по сборке или эксплуатации контроллера робота.
12. При необходимости установите инструмент.

13. После 100 часов работы повторно затяните шестигранные болты с
помощью динамометрического ключа.
Рис. 8-4: Установка робота
1 Вращающийся 5 Подключение
столбец заземляющего провода
2Шестигранник болт 6 Кабель для передачи
данных
3 Коническая пружина 7 Кабель двигателя
Шайба
4 Расположение
штырь
Введите робот в эксплуатацию в соответствии с главой «Запуск»

инструкций по эксплуатации и программированию системного
программного обеспечения и / или инструкциями по сборке или
инструкциями по эксплуатации для контроллера робота.
8.4 Описание соединительных кабелей для KR C4
Конфигурация Соединительные кабели используются для передачи энергии и

сигналов между контроллером робота и роботом.
Соединительные кабели включают:
 Кабель двигателя
 Кабель для передачи данных
 Заземляющий провод (опция)
Интерфейс Для подключения соединительных кабелей между контроллером

робота и роботом на распределительных коробках имеются
следующие разъемы.
Обозначение
Обозначение кабеля Подключени
разъема е
контроллер робота
- робот
Кабель двигателя X20 - X30 HAN размер
24
Кабель для передачи X21 - X31 Прямоугольны
данных й соединитель
Заземляющий Кольцевой
провод (опция) кабельный
наконечни
к M8
Стандартный
соединительны
й кабель
Рис. 8-5: Соединительные кабели, обзор
Рис. 8-6: Соединительный кабель, кабель двигателя, X20 - X30

Рис. 8-7: Соединительный кабель, электрическая схема, кабель двигателя
Рис. 8-8: Соединительный кабель, кабель передачи данных X21 - X31

Рис. 8-9: Соединительный кабель, электрическая схема, кабель передачи данных
X21 - X31
Рис. 8-10: Соединительный кабель, заземляющий провод
1Земля дирижер 6 Шайба коническая

пружинная
2Шестигранник орех 7 Робот
3 Коническая пружинная 8 Установочный винт
шайба 2x
4 Плоская шайба 2x 9 Подключение
заземляющего провода,
кольцевой кабельный
наконечник M8
5Шестигранник орех 10 Плита заземления
9 Параметры
9 Параметры
9.1 Ограничение рабочего диапазона, дополнительный упор (опция)
Описание Ограничение рабочего диапазона можно использовать для

ограничения доступного рабочего диапазона вокруг оси 1 с шагом 11,25
° как в положительном, так и в отрицательном направлениях. Сборка
состоит из двух упоров с соответствующими крепежными винтами.
Доступный диапазон может быть установлен в зависимости от
монтажного положения упоров. Из-за трейлинг-стопа всегда есть
остаточный диапазон, который нельзя ограничить.
Структура и принцип действия описаны в отдельной документации.
9.2 Системы энергоснабжения (по желанию)
Описание Робот может быть оснащен системами энергоснабжения между осью 1

и осью 3 и между осью 3 и осью 6. Необходимый для этого интерфейс
A1 расположен на задней части базовой рамы, интерфейс A3
расположен на руке и интерфейс для оси 6 расположен на инструменте
робота. В зависимости от области применения интерфейсы
различаются по конструкции и объему. Они могут быть оснащены,
например, соединениями для кабелей и шлангов.
В дополнение к стандартным системам энергоснабжения также могут
быть сконфигурированы системы энергоснабжения для конкретных
приложений. Системы энергоснабжения также могут поставляться без
подводящих линий и заполняться пользователем. В этом случае
системы энергоснабжения поставляются с интерфейсными пластинами,
на которых предварительно не просверлены отверстия. Подробная
информация об этом, а также о расположении штырей разъема,
резьбовых соединениях и т. Д. Представлена в отдельной
документации.
Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3 111

V1
KR 20-3
10 Приложение
10.1 Моменты затяжки
Ужесточен Следующие моменты затяжки (Нм) действительны для винтов и гаек,

ие для которых не указаны другие характеристики.
крутящие
Указанные значения относятся к слегка промасленным черным
моменты (например, фосфатированным) и покрытым (например, механическим
клапаном, цинковым чешуйчатым покрытием) винтам и гайкам.
Класс прочности
Резьба 8,8 10.9 12,9
M1.6 0,17 Нм 0,24 Нм 0,28 Нм
M2 0,35 Нм 0,48 Нм 0,56 Нм
M2,5 0,68 Нм 0,93 Нм 1,10 Нм
M3 1,2 Нм 1,6 Нм 2,0 Нм
M4 2,8 Нм 3,8 Нм 4,4 Нм
M5 5,6 Нм 7,5 Нм 9.0 Нм
M6 9,5 Нм 12,5 Нм 15.0 Нм
M8 23.0 Нм 31.0 Нм 36.0 Нм
M10 45.0 Нм 60.0 Нм 70.0 Нм
M12 78.0 Нм 104.0 Нм 125.0 Нм
M14 125.0 Нм 165.0 Нм 195.0 Нм
M16 195.0 Нм 250.0 Нм 305.0 Нм
M20 370.0 Нм 500.0 Нм 600.0 Нм
M24 640.0 Нм 860.0 Нм 1030.0
Нм
M30 1330.0 1700.0 2000.0
Нм Нм Нм
Класс прочности
Резьба 8,8 10.9
ISO7991 ISO7380,
Шестигранни ISO07381
к Винт с
полукруглой
головкой и
внутренним
шестигранник
ом
M3 0,8 Нм 0,8 Нм
M4 1,9 Нм 1,9 Нм
M5 3,8 Нм 3,8 Нм
Затяните колпачковые гайки M5 с моментом 4,2 Нм.
10.2 Паспорта безопасности
10.2.1 Паспорт безопасности кабельной смазки Optitemp RB1
Необходимо соблюдать следующую выдержку из паспорта

безопасности согласно 91/155 / EEC.
Раздел 1 Обозначение вещества / состава и производитель

Название вещества / препарата
Торговое наименование: Optitemp RB1
№ паспорта безопасности: 455577
Использование: Смазка
Обозначение производителя
Компания: Deutsche BP Aktiengesellschaft, Промышленные
смазочные материалы и услуги
Адрес: Erkelenzer Strasse 20, D-41179 Mönchengladbach
Страна: Германия
Телефон: +49 (0) 2161 909-319
Факс: +49 (0) 2161 909-392
Телефон экстренной Carechem: +44 (0) 208762 8322
связи:
Адрес электронной MSDSadvice@bp.com
почты:
Раздел 2 Состав / Информация о составные части
Химическая Синтетическая смазка и присадки. Загустители.

характеристика:
Опасные компоненты: Этот продукт не содержит опасных компонентов выше

установленных законом предельных значений.
Раздел 3 Возможно опасности

Препарат НЕ классифицируется как опасный в соответствии с Директивой
1999/45 / EC в ее измененной и адаптированной версии.
Физические / химические Не классифицируется как опасный.

опасности:
Опасности для здоровья Может вызвать раздражение глаз и кожи.
человека:
Опасности для Маловероятно, чтобы нанести вред водным организмам.
окружающей среды:
Эффекты и симптомы
Глаза: Может вызвать легкое раздражение глаз.
Кожа: Может высушить кожу и вызвать раздражение и /
или дерматит. В худшем случае возможны
аллергические реакции.
Вдыхание: Вдыхание масляного тумана или паров при
повышенной температуре может вызвать
раздражение дыхательных путей.
Проглатывание: Проглатывание может вызвать раздражение желудочно-
кишечного тракта (например, диарею).
Раздел 4Меры первой помощи
Попадание в глаза: Немедленно промыть глаза большим количеством

воды в течение нескольких минут. При появлении
раздражения обратитесь к врачу.
Контакт с кожей: Промойте пораженные участки кожи водой с мылом или
используйте подходящее чистящее средство. Смените
одежду и обувь, если они загрязнятся продуктом.
Постирать одежду перед повторным использованием.
Тщательно очистите обувь перед повторным
использованием. При появлении раздражения обратитесь
к врачу.
Вдыхание: Вывести пострадавшего на свежий воздух. Если
симптомы не исчезнут, обратитесь к врачу.
Проглатывание: Не вызывает рвоту. Если человек без сознания, не
давайте ему ничего через рот. Немедленно
обратитесь к врачу.
На заметку врачу: Лечение, как правило, должно быть симптоматическим и
направленным на купирование любых эффектов.
Примечание относительно приложений высокого
давления.
Инъекция в кожу из-за контакта с продуктом под высоким
давлением представляет собой серьезную неотложную
медицинскую помощь. В течение нескольких часов ткань
набухает, обесцвечивается и становится чрезвычайно
болезненной, с сильным подкожным некрозом.
Хирургическое лечение абсолютно необходимо. Полное
вскрытие раны и ткани под ней необходимо, чтобы
уменьшить потерю ткани и предотвратить или ограничить
длительное повреждение. Высокое давление может
вызвать проникновение продукта на обширные участки
тканевых слоев.
Раздел 5 Меры пожаротушения
Подходящие средства В случае пожара: распылять воду (туман), пену, сухие

пожаротушения: химикаты или CO2.
Неподходящие средства Не делайте использовать водяные форсунки.
пожаротушения:
Особые указания по Загрязненную воду для пожаротушения необходимо
тушению: собирать отдельно и не допускать попадания в
дренажную систему.
Опасные продукты Продукты разложения включают различные оксиды
разложения: (например, оксиды углерода).
Необычная опасность Этот продукт не является взрывоопасным по своей
пожара / взрыва: природе в соответствии с применимыми правилами.
Специальные меры -
Защита пожарных: Пожарные должны носить автономные дыхательные
аппараты с положительным давлением (SCBA) и полный
комплект защитного снаряжения.
Раздел 6 Меры после непреднамеренного выпуск
Меры личной В случае утечки изолируйте опасную зону. Избегайте

безопасности: контакта с опасным веществом и избегайте вдыхания
паров. Обеспечьте соответствующую вентиляцию. При
недостаточной вентиляции используйте подходящее
респираторное оборудование. Используйте подходящие
средства защиты.
Меры по охране Не допускайте попадания продукта в дренажную систему,
окружающей среды: поверхностные воды и почву. При необходимости
уведомите компетентные органы.
Крупные разливы: Остановите утечку, если это можно сделать без риска.
Удалите контейнер из зоны разлива. Смыть пролитый
материал в очистные сооружения. Собрать пролитый
материал негорючим абсорбентом (например, песок,
почва, вермикулит, диатомит) и собрать в
предусмотренные контейнеры. Утилизацию следует
доверить признанной компании по утилизации отходов.
Загрязненные абсорбенты не менее опасны.
Небольшие разливы: Остановите утечку, если это можно сделать без риска.
Удалите контейнер из зоны разлива. Разбавьте водой и
протрите или добавьте абсорбирующий материал и
поместите вещество в подходящий контейнер для
утилизации. Утилизацию следует доверить признанной
компании по утилизации отходов.
Раздел 7 Обращение и хранение

Обработка: Избегайте контакта с кожей или одеждой. Не допускайте
контакта пролитого и вытекшего продукта с почвой и
поверхностными водами. После работы тщательно
вымыть.
Место хранения: Хранить контейнеры плотно закрытыми. Храните емкости
в прохладном, хорошо вентилируемом месте.
Неподходящий: Избегайте длительного воздействия повышенных
температур.
Класс хранения VCI: 11
Раздел 8 Пределы воздействия и средства индивидуальной защиты оборудование
Пороговые Для этого продукта не установлены пороговые значения

предельные профессионального воздействия.
значения (ПДК):
Защитные меры
Ограничение и мониторинг Обеспечьте вытяжную вентиляцию или другие
воздействия на рабочем технические средства контроля.
месте:
Гигиенические меры: После работы с химическими продуктами тщательно
мойте руки, предплечья и лицо.
Защита органов дыхания: В промышленности рекомендуется достаточная
вентиляция. Если вентиляция недостаточна, нужна
защита органов дыхания.
Защита рук: Надевайте химически стойкие перчатки (рекомендуется
нитриловые перчатки), если вероятен продолжительный
или повторяющийся контакт.
Защита глаз: Защитные очки с боковыми щитками для защиты от брызг.
Кожа и тело: Носите соответствующую одежду, чтобы избежать
длительного контакта с кожей.
Раздел 9Физические и химические свойства
Физическое состояние: Вставить

Цвет: Светло-бежевый
Запах: Незначительный
Точка возгорания: Закрытая чашка:> 150 ° C
Давление газа: <0,01 кПа (<0,075 мм рт. Ст.) При 20 ° C
Число пенетрации (0,1 мм) 280 при 25 ° C
Точка плавления / 192 ° С
диапазон:
Точка подачи: > 180 ° С
Плотность: <1000 кг / м3 (<1 г / см3) при 20 ° C
Растворимость: Не растворим в воде
Раздел 10 Стабильность и реактивность
Несовместим с Реагирует или несовместим с окислителями.

различными веществами:
Опасная полимеризация: Продукт стабильный. При нормальных условиях
опасная полимеризация не происходит.
Опасные продукты Продукты разложения могут включать различные
разложения: оксиды (например, оксиды углерода). При нормальных
условиях хранения и использования не должно
образовываться опасных продуктов разложения.
Раздел 11Токсикологическая информация
Хронические эффекты: Особые эффекты или риски неизвестны.

Воздействие на глаза: Может вызвать легкое раздражение глаз.
Воздействие на кожу: Продолжительный или повторяющийся контакт может
высушить кожу и привести к раздражению и / или
дерматиту. В худшем случае возможны аллергические
реакции.
Эффект при вдыхании: Пары и аэрозоли могут вызвать раздражение слизистых
оболочек носа и горла.
Эффект при Может вызвать тошноту, рвоту и диарею.
проглатывании:
Раздел 12Экологическая информация
Стойкость / разлагаемость: Биоразлагаемый.

Мобильность: Продукт нелетучий. Нерастворим в воде.
Опасности для Не классифицируется как опасный.
Раздел 13 Информация об утилизации
Информация об утилизации
Информация об Не допускайте контакта пролитого и вытекшего продукта
утилизации / с почвой и поверхностными водами. Соблюдайте
характеристики отходов: местные, региональные и национальные правила.
Используйте только утвержденные перевозчики,
переработчики, объекты для обработки, хранения или
утилизации. При необходимости утилизацию следует
Неиспользованный продукт
Европейский каталог Код отходов 12 01 12: Использованные воски и смазки
отходов (EWC):
Упаковка
Европейский каталог Код отходов 15 01 10: Упаковка, содержащая остатки
отходов (EWC): опасных материалов или загрязненная опасными
материалами.
Использование продукта для целей, отличных от указанных, и / или
наличия примесей может потребовать использования другого
кодового номера отходов для производителя отходов.
Опасные отходы
Исходя из текущего уровня знаний поставщика, этот продукт не считается опасными
отходами согласно определению директивы ЕС 91/689 / EC.
Раздел 14Транспортная информация
Классификация: Не является опасным в соответствии с правилами

перевозки (ADR / RID, ADNR, IMDG, ICAO / IATA).
Раздел 15 Положения
Правила ЕС: Директивы ЕС 1999/45 / EC и 67/548 / EEC
Требования к маркировке
Фразы риска (R): Этот продукт не классифицируется в соответствии с
Распоряжением об опасных веществах / правилами ЕС.
Дополнительные Содержит уксусную кислоту (4-нонилфеноксил). Может
предупреждающие вызывать аллергические реакции.
надписи:
Прочие положения
Запасы: Европейский инвентарь: Все компоненты перечислены
или освобождены от контроля.
Запасы США (TSCA 8b): Все компоненты перечислены
или освобождены от контроля.
Австралийский инвентарь (AICS):По крайней мере,
один компонент не указан.
Канадский инвентарь:По крайней мере, один компонент
не указан.
Реестр существующих химических веществ в Китае
(IECSC):По крайней мере, один компонент не указан.
Японский реестр существующих и новых химических
веществ (ENCS): По крайней мере, один компонент не
указан.
Корейский реестр существующих химических
веществ (KECI): Все компоненты перечислены в
списке или освобождены от налогов.
Филиппинский реестр химикатов и химических
веществ (PICCS): Все компоненты перечислены или
освобождены от контроля.
Классификация в соотв. к 1, Приложение № 4
Административным
правилам Германии по
классификации веществ,
опасных для воды, по
классам опасности для
воды (VwVwS):
Раздел 16 Другое Информация
Примечания для
читателянаших знаний. Он предназначен только
Вся информация основана на текущем состоянии
для описания нашего продукта с точки зрения безопасности. Он не предназначен для
подтверждения определенных свойств.
Изделие можно использовать только для указанного выше объема работ; любое другое
использование требует предварительной консультации с KUKA. Использование продукта
для любых целей, кроме использования по назначению, может привести к рискам, которые
не описаны в этом документе.
Дополнительную информацию об использовании продукта можно найти в
соответствующих технических характеристиках.
10.2.2 Паспорт безопасности консистентной смазки Microlube GL 261

безопасности согласно 91/155 / EEC.
Раздел 1 Обозначение вещества / состава и производитель

Торговое наименование: Microlube GL 261
Номер статьи: 020195
Использование: Консистентная смазка
Компания: Klüber Lubrication München AG
Адрес: Geisenhausenerstr. 7
Почтовый Код: D-81379 Мюнхен
Страна: Германия
Телефон: +49 (0) 89 7876 0
Факс: +49 (0) 89 7876 333
Информационный центр: Управление соответствием материалов
Телефон экстренной связи: +49 (0) 89 7876 700
Химическая Минеральное масло, специальное литиевое мыло, УФ-

характеристика: индикатор
Опасные компоненты: Этот продукт не содержит опасных компонентов выше

установленных законом предельных значений.
Раздел 3 Возможные опасности

Препарат НЕ классифицируется как опасный в соответствии с Директивой
1999/45 / EC в ее измененной и адаптированной версии.

опасности:
человека:

опасности:
человека:
Эффекты и симптомы
Глаза: Может вызвать легкое раздражение глаз.
Кожа: Может высушить кожу и вызвать раздражение и / или
дерматит. В худшем случае возможны аллергические
реакции.
Вдыхание: Вдыхание масляного тумана или паров при повышенной
температуре может вызвать раздражение дыхательных
путей.
Проглатывание: Проглатывание может вызвать раздражение желудочно-
кишечного тракта (например, диарею).
Попадание в глаза: Немедленно промыть глаза большим количеством

воды в течение нескольких минут. При появлении
раздражения обратитесь к врачу.
Контакт с кожей: Промойте пораженные участки кожи водой с мылом или
используйте подходящее чистящее средство. Смените
одежду и обувь, если они загрязнятся продуктом.
Постирать одежду перед повторным использованием.
Тщательно очистите обувь перед повторным
использованием. При появлении раздражения обратитесь
к врачу.
Вдыхание: Вывести пострадавшего на свежий воздух. Если
симптомы не исчезнут, обратитесь к врачу.
Проглатывание: Не вызывает рвоту. Если человек без сознания, не
давайте ему ничего через рот. Немедленно
На заметку врачу: Лечение, как правило, должно быть симптоматическим и
направленным на купирование любых эффектов.
Примечание относительно приложений высокого
давления.
Инъекция в кожу из-за контакта с продуктом под высоким
давлением представляет собой серьезную неотложную
медицинскую помощь. В течение нескольких часов ткань
набухает, обесцвечивается и становится чрезвычайно
болезненной, с сильным подкожным некрозом.
Хирургическое лечение абсолютно необходимо. Полное
вскрытие раны и ткани под ней необходимо, чтобы
уменьшить потерю ткани и предотвратить или
ограничить длительное повреждение. Высокое
давление может вызвать проникновение продукта на
обширные участки тканевых слоев.
Подходящие средства В случае пожара: распылять воду (туман), пену, сухие

пожаротушения: химикаты или CO2.
Неподходящие средства Не делайте использовать водяные форсунки.
Особые указания по Загрязненную воду для пожаротушения необходимо
тушению: собирать отдельно и не допускать попадания в
дренажную систему.
Опасные продукты Продукты разложения включают различные оксиды
разложения: (например, оксиды углерода).
Необычная опасность Этот продукт не является взрывоопасным по своей
пожара / взрыва: природе в соответствии с применимыми правилами.
Специальные меры -
Защита пожарных: Пожарные должны носить автономные дыхательные
аппараты с положительным давлением (SCBA) и полный
комплект защитного снаряжения.
Меры личной В случае утечки изолируйте опасную зону. Избегайте

безопасности: контакта с опасным веществом и избегайте вдыхания
паров. Обеспечьте соответствующую вентиляцию. При
недостаточной вентиляции используйте подходящее
респираторное оборудование. Используйте подходящие
средства защиты.
Меры по охране Не допускайте попадания продукта в дренажную систему,
окружающей среды: поверхностные воды и почву. При необходимости
уведомите компетентные органы.
Крупные разливы: Остановите утечку, если это можно сделать без риска.
Удалите контейнер из зоны разлива. Смыть пролитый
материал в очистные сооружения. Собрать пролитый
материал негорючим абсорбентом (например, песок,
почва, вермикулит, диатомит) и собрать в
предусмотренные контейнеры. Утилизацию следует
Загрязненные абсорбенты не менее опасны.
Небольшие разливы: Остановите утечку, если это можно сделать без риска.
Удалите контейнер из зоны разлива. Разбавьте водой и
протрите или добавьте абсорбирующий материал и
поместите вещество в подходящий контейнер для
утилизации. Утилизацию следует доверить признанной
компании по утилизации отходов.

10
Приложение
Обработка: Избегайте контакта с кожей или одеждой. Не допускайте

контакта пролитого и вытекшего продукта с почвой и
поверхностными водами. После работы тщательно
вымыть.
Место хранения: Хранить контейнеры плотно закрытыми. Храните емкости
в прохладном, хорошо вентилируемом месте.
Неподходящий: Избегайте длительного воздействия повышенных
температур.
Класс хранения VCI: 11
Раздел 8 Пределы воздействия и средства индивидуальной защиты оборудование
Пороговые Для этого продукта не установлены пороговые значения

предельные профессионального воздействия.
значения (ПДК):
Защитные меры
Ограничение и мониторинг Обеспечьте вытяжную вентиляцию или другие
воздействия на рабочем технические средства контроля.
месте:
Гигиенические меры: После работы с химическими продуктами тщательно
мойте руки, предплечья и лицо.
Защита органов дыхания: В промышленности рекомендуется достаточная
вентиляция. Если вентиляция недостаточна, нужна
защита органов дыхания.
Защита рук: Надевайте химически стойкие перчатки (рекомендуется
нитриловые перчатки), если вероятен продолжительный
или повторяющийся контакт.
Защита глаз: Защитные очки с боковыми щитками для защиты от брызг.
Кожа и тело: Носите соответствующую одежду, чтобы избежать
длительного контакта с кожей.
Физическое состояние: Вставить

Цвет: Тони
Запах: Конкретный
Точка возгорания: -
Точка подачи: > 220 ° C (DIN ISO 2176)
Плотность: <1000 кг / м3 (<1 г / см3) при 20 ° C
Растворимость: Не растворим в воде
Несовместим с Реагирует или несовместим с окислителями.

различными веществами:
Опасная полимеризация: Продукт стабильный. При нормальных условиях
опасная полимеризация не происходит.
Опасные продукты Продукты разложения могут включать различные
разложения: оксиды (например, оксиды углерода). При нормальных
условиях хранения и использования не должно
образовываться опасных продуктов разложения.
Хронические эффекты: Особые эффекты или риски неизвестны.

Воздействие на глаза: Может вызвать легкое раздражение глаз.
Воздействие на кожу: Продолжительный или повторяющийся контакт может
KR 20-3
высушить кожу и привести к раздражению и / или
дерматиту. В худшем случае возможны аллергические
реакции.
Эффект при вдыхании: Пары и аэрозоли могут вызвать раздражение слизистых
оболочек носа и горла.
Эффект при Может вызвать тошноту, рвоту и диарею.
проглатывании:
Раздел 12Экологический Информация
Стойкость / разлагаемость: Продукт можно отделить механическим способом.

Мобильность: Продукт не растворяется в воде.
Опасности для Не допускать попадания в сточные воды и почву.
Раздел 13Утилизация Информация
Информация об утилизации
Информация об Не допускайте контакта пролитого и вытекшего продукта
утилизации / с почвой и поверхностными водами. Соблюдайте
характеристики отходов: местные, региональные и национальные правила.
Используйте только утвержденные перевозчики,
переработчики, объекты для обработки, хранения или
утилизации. При необходимости утилизацию следует
Опасные отходы
Исходя из текущего уровня знаний поставщика, этот продукт не считается опасными

отходами согласно определению директивы ЕС 91/689 / EC.
Классификация: Не является опасным в соответствии с правилами

перевозки (ADR / RID, ADNR, IMDG, ICAO / IATA).
Раздел 15 Положения
Правила ЕС: Директивы ЕС 1999/45 / EC и 67/548 / EEC
Классификация в соотв. к 1, малоопасный для вод, Приложение 4

Административным
правилам Германии по
классификации веществ,
опасных для воды, по
классам опасности для
воды (VwVwS):
Примечания для
читателянаших знаний. Он предназначен только
Вся информация основана на текущем состоянии
для описания нашего продукта с точки зрения безопасности. Он не предназначен для
подтверждения определенных свойств.
Изделие можно использовать только для указанного выше объема работ; любое другое
использование требует предварительной консультации с KUKA. Использование продукта
для любых целей, кроме использования по назначению, может привести к рискам, которые
не описаны в этом документе.
Дополнительную информацию об использовании продукта можно найти в
соответствующих технических характеристиках.
10.2.3 Паспорт безопасности смазочного масла VIGO SB150

безопасности согласно статье 31 1907/2006 / EEC.
Раздел 1 Идентификация вещества или смеси и Компания
 1.1 Идентификатор продукта
Торговое наименование: VIGO OIL SB150

Номер статьи: 36565
 1.2 Соответствующие установленные области применения

вещества или смеси и применения, которые не рекомендуются
Дополнительная соответствующая информация недоступна.
Использование вещества Смазочное масло

или смеси:
 1.3 Подробная информация о поставщике паспорта безопасности
Производитель / Kyodo Yushi Co., Ltd.
поставщик:
2-2-30 Цудзидо Кандай, Фудзисава-ши
Канагава 251-8588
ЯПОНИЯ
СЕРВИСНЫЙ ЦЕНТР Nabtesco Corporation
ЗАВОД ТГУ 594 Катада-чо, Цу-ши, Ми-кен 514-8533
Отдел информации:
Телефон: + 81-59-237-4672
Факс: + 81-59-237-4697
Адрес электронной Center@nabtesco.com
почты:
 1.4 Телефон экстренной связи
Горячая линия + 81-59-237-4672
Раздел 2 Возможные опасности

 2.1 Классификация вещества или смеси
Классификация в Этот продукт не классифицируется согласно регламенту

соотв. к CLP.
Постановлению (ЕС) №
1272/2008:
Классификация в Непригодный
соотв. согласно
Директиве 67/548 / EEC
или Директиве 1999/45 /
EC:
Особые меры На продукт не распространяются обязательства по
безопасности для людей маркировке из-за метода расчета в последней версии
и окружающей среды: «Директивы ЕС по общей классификации препаратов».
Система классификации: Классификация соответствует действующим спискам ЕС,
но дополнена информацией из специальной литературы и
от производителя.
 2.2 Элементы маркировки
Маркировка в Необходимо соблюдать обычные меры предосторожности

соответствии с при обращении с химическими веществами.
директивами EEC:
На продукт не распространяются обязательства по
маркировке в соответствии с директивами ЕС / GefStoffV
(Постановление Германии об опасных веществах).
 2.3 Другие опасности
Результаты оценки PBT и vPvB
PBT: Непригодный
vPvB: Непригодный
Химическая Смесь
характеристика:
Описание: Смесь веществ, перечисленных ниже, в приблизительных
пропорциях.
Опасные компоненты: Непригодный
Дополнительная Точную формулировку приведенных выше характеристик
информация: опасности можно найти в (>>> Страница «Раздел 16» 99).

 4.1 Описание мер первой помощи
Основная информация: Никаких специальных мер не требуется.

При вдыхании: Вывести на свежий воздух; если симптомы не исчезнут,
После контакта с кожей: Промокните пораженные участки кожи ватным
материалом или целлюлозным материалом, затем
тщательно промойте водой с мягким очищающим
средством.
При попадании в глаза: Глаза тщательно промыть под проточной водой в
течение нескольких минут с открытыми веками.
После проглатывания: Если симптомы не исчезнут, обратитесь к врачу.
 4.2 Наиболее важные симптомы и воздействия, как острые,

так и замедленные. Отсутствует какая-либо соответствующая
информация.
 4.3 Указание на необходимость немедленной медицинской
помощи и специального лечения

 5.1 Огнетушащие вещества
Подходящие средства CO2, сухой порошок или водяной спрей. Для тушения
пожаротушения: больших пожаров используйте спиртоустойчивую пену.
Принять меры по тушению пожара в соответствии с
окружающей средой.
 5.2 Особые опасности, исходящие от вещества или
смеси Токсичные газы могут образовываться при
нагревании или в случае пожара.
 5.3 Рекомендации для пожарных
Специальное защитное Наденьте респиратор.

оборудование:

 6.1 Меры личной безопасности, защитное снаряжение и порядок
действий в чрезвычайной ситуации
Высокий риск поскользнуться из-за утечки / разлива продукта.
 6.2 Меры по охране окружающей среды
Не допускать попадания в дренажную систему, поверхностные или
грунтовые воды.
 6.3 Методы и материалы для локализации и очистки
Связать абсорбирующим материалом (например, песком,
диатомитовой землей, кислотным связующим, универсальным
связующим, опилками).
 6.4 Ссылки на другие разделы
Никаких опасных материалов не выделяется.
Для получения информации о безопасном обращении см. (>>> Страница «Раздел 7»
95).
Для получения информации о средствах индивидуальной защиты
см. (>>> «Раздел 8» Страница 95).
Для получения информации об утилизации см. (>>> Страница «Раздел 13» 98).

 7.1 Меры предосторожности для безопасного обращения
Меры предосторожности: Избегайте воздействия тепла и прямых солнечных лучей.

Никаких специальных мер не требуется.
Инструкции по защите При нагревании продукт образует
от пожаров и взрывов: легковоспламеняющиеся пары.
 7.2 Условия безопасного хранения с учетом несовместимости
Место хранения
Требования к складским Никаких особых требований.
помещениям и
контейнерам:
Информация о Хранить отдельно от окислителей.
хранении с другими
товарами:
Дополнительные Беречь от загрязнения.
характеристики
относительно условий
хранения:
Класс хранения
Классификация в -
соответствии с
Постановлением
Германии о
промышленной
безопасности и охране
здоровья (BetrSichV):
 7.3 Конкретное конечное использование (я)
Раздел 8 Ограничение и мониторинг воздействия / Средства индивидуальной защиты

оборудование
Дополнительная информация по проектированию технических систем:
Дополнительная информация отсутствует, см. (>>> Страница «Раздел 7»
95).
 8.1 Параметры управления
Компоненты с Продукт не содержит соответствующих количеств

применимыми материалов, которые подлежат контролю предельных
предельными значений на рабочем месте.
значениями
воздействия на
рабочем месте:
Дополнительная Эти значения основаны на списках, действующих на
информация: момент выпуска.
 8.2 Ограничение и мониторинг воздействия
Меры личной безопасности
Общие защитные и Необходимо соблюдать обычные меры предосторожности
гигиенические при обращении с химическими веществами.
меры:
Защита органов Не требуется при хорошей вентиляции.
дыхания:
Меры личной безопасности
Защита рук: Маслостойкие перчатки.
Материал перчаток должен быть непроницаемым и
устойчивым к воздействию продукта / вещества /
препарата.
Из-за отсутствия тестов нельзя дать никаких
рекомендаций относительно материала перчаток для
продукта / вещества / химической смеси.
Материал перчаток следует выбирать на основе
времени прорыва, скорости проникновения и
разложения.
Материал перчаток: Выбор подходящих перчаток зависит не только от
материала, но и от дополнительных качественных
характеристик, которые могут варьироваться от
производителя к производителю. В связи с тем, что
продукт представляет собой препарат, состоящий из
нескольких веществ, невозможно предсказать стойкость
материалов перчаток. Поэтому перед использованием
необходимо проверить сопротивление материалов.
Время прорыва Точное время прорыва необходимо получить у
материала перчатки: производителя перчаток и соблюдать его.
Защита глаз: При разливе продукта рекомендуется использовать
защитные очки.

 9.1 Информация об основных физических и химических свойствах
Основная информация
Вид:
Физическое Жи
состояние дки
Цвет й
зел
ены
й
Запах: Ощутимый
Порог запаха: Не определено
значение pH: Не определено
Изменение состояния: Не определено
Точка плавления /
диапазон
Изменение состояния: Не определено
Точка кипения / диапазон
Точка возгорания: 234 ° С (COC)
Температура возгорания: Не определено
Температура Не определено
разложения:
Риск взрыва: Не определено
Нижний предел Не определено
взрываемости:
Верхний предел Не определено
взрываемости:
Давление газа: Не определено
Плотность при 15 ° C: 0,87 г / см3
Относительная Не определено
плотность:
Плотность паров: Не определено
Скорость испарения: Не определено
Растворимость / Нерастворимый
смешиваемость в
воде:
Коэффициент Не определено
распределения (н-
октанол / вода):
Вязкость:
Динамическая Не
кинематика определено
Не
определено
 9.2 Другая информация

 10.1 Реакционная способность
 10.2 Химическая стабильность
Термическое разложение / условия, которых
следует избегать: Во избежание термического
разложения не перегревать.
 10.3 Возможность опасных реакций
Опасные реакции неизвестны.
 10.4 Условия, которых следует избегать
 10.5 Несовместимые материалы
 10.6 Опасные продукты разложения
Окись углерода и двуокись углерода
Пары токсичных оксидов металлов.

 11.1 Информация о токсикологическом воздействии
Острая токсичность
Первичное Без раздражения
раздражающее действие
на кожу:
Первичное Без раздражения
раздражающее действие
на глаза:
Сенсибилизация: Сенсибилизирующий эффект неизвестен
Дополнительная токсикологическая информация:

На продукт не распространяются обязательства по маркировке из-
за метода расчета в последней версии «Директивы ЕС по общей
классификации препаратов».
При правильном обращении и использовании по назначению, а
также на основании нашего опыта и доступной нам информации,
продукт не оказывает вредных для здоровья эффектов.
Раздел 12Экологическая информация

 12.1 Токсичность
Водная токсичность: Отсутствует какая-либо соответствующая информация.
 12.2 Стойкость и разлагаемость
Не является легко
разлагающимся.
 12.3 Способность к биоаккумуляции
 12.4 Подвижность в почве
Дополнительная экологическая информация:
Основная информация:
Класс опасности для воды 1 (по классификации производителя):
низкая опасность для воды.
Не допускать попадания в грунтовые, поверхностные воды или
дренажную систему в неразбавленном или большом количестве.
 12.5 Результаты оценки PBT и vPvB
PBT: Не применимо
vPvB: не применимо
 12.6 Другие побочные эффекты
Раздел 13Утилизация Информация

 13.1 Методы обращения с отходами
Рекомендация: Транспортировка к сборщику опасных отходов или

транспортировка к месту сбора опасных отходов.
Загрязненная упаковка / Утилизация в соответствии с применимыми правилами.
рекомендация:

 14.1 Номер ООН
ADR, ADN, IMDG, IATA: не применимо
 14.2 Собственное транспортное наименование ООН
ADR, ADN, IMDG, IATA: не применимо
 14.3 Класс (ы) опасности при транспортировке
Класс ADR, ADN, IMDG, IATA: не применимо
 14.4 Группа упаковки
ADR, IMDG, IATA: не применимо
 14.5 Опасности для
окружающей среды
Загрязнение моря: Нет
 14.6 Особые меры
предосторожности для
пользователя Не применимо
 14.7 Транспортировка наливом в соответствии с Приложением II
MARPOL73 / 78 и Кодексом IBC.
Непригодный
 Дальнейшая информация:
«Типовые правила» ООН: -
Раздел 15 Нормативная информация

 15.1 Нормы / законодательные акты по безопасности, охране
здоровья и окружающей среды, относящиеся к веществу или смеси
Национальные правила
Классификация в -
соответствии с
Постановлением
Германии о
промышленной
безопасности и охране
здоровья (BetrSichV)
Классификация водной Класс опасности для воды (WGK) 1 (по классификации
опасности: производителя): низкая опасность для воды.
 15.2 Оценка химической безопасности
Оценка химической безопасности не проводилась.

Представленная информация основана на наших текущих знаниях.
Однако это не является гарантией каких-либо конкретных
характеристик продукта и не устанавливает никаких действующих с
юридической точки зрения договорных отношений.
Отдел выдачи паспорта: Отдел безопасности продукции.
Аббревиатуры и Акронимы:
ADR: Accord européen sur le transport des marchandises dangereuses par
Route (Европейское соглашение о международной дорожной перевозке
опасных грузов)
IMDG: Международный морской кодекс перевозки
опасных грузов IATA: Международная ассоциация
воздушного транспорта
GHS: Согласованная на глобальном уровне система классификации и
маркировки химических веществ
EINECS: Европейский перечень существующих коммерческих
химических веществ. ELINCS: Европейский список зарегистрированных
химических веществ.
CAS: Chemical Abstracts Service (подразделение Американского химического общества)
GefStoffV: Gefahrstoffverordnung (Постановление об опасных веществах,
Германия)
11 KUKA
обслуживание
11 KUKA Сервис
11.1 Запрос поддержки
Введение В этой документации содержится информация по эксплуатации и

управлению оператором, а также помощь в устранении
неисправностей. За дополнительной помощью обращайтесь в местное
представительство KUKA.
Информация Следующая информация необходима для обработки поддержки запрос:

 Описание проблемы, включая информацию о продолжительности
и частоте неисправности.
 Как можно более полная информация об аппаратных и
программных компонентах всей системы
В следующем списке представлена информация, которая актуальна
во многих случаях:
 Модель и серийный номер кинематической системы, например, манипулятора.
 Модель и серийный номер контроллера
 Модель и серийный номер системы энергоснабжения
 Обозначение и версия системного ПО
 Обозначения и версии других программных компонентов или
модификаций
 Диагностический пакет KrcDiag:
Дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, включая приложения
Для версий системного программного обеспечения KUKA до V8:
Архив программного обеспечения (KrcDiag еще не доступен
здесь).
 Используемое приложение
 Используемые внешние оси
11.2 KUKA Служба поддержки клиентов
Доступность Служба поддержки KUKA доступна во многих странах. Не стесняйтесь

обращаться к нам, если у вас есть какие-либо вопросы.
Аргентина Ruben Costantini SA

(Агентство) Луис Анхель
Уэрго 13 20 Parque Industrial
2400 Сан-Франциско
(CBA) Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Феннелл-стрит
Порт Мельбурн VIC
3207 Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Бельгия Роботы KUKA Automatisering + NV
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, №
171 Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 Сан-Бернарду-ду-Кампу -
Сан-Франциско, Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec SA
(Агентство) Сантьяго-
де-Чили Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Город Сяокуньшань
Район Сунцзян
201614 Шанхай
PR Китай
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Германия KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Аугсбург
Германия
Тел. +49 821 797-4000
Факс +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S /
Yvette France
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
коммrcial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия Компания KUKA Robotics India Pvt. ООО

Офис №7, Немецкий центр,
этаж 12, корпус №9Б
DLF Cyber City Phase III
122002 Гургаон
Харьяна
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia SpA

Via Pavia 9 / a - int.6
10098 Риволи
(TO) Италия
Тел. +39011 959-5013
Факс +39011 959-5141
куka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan KK

YBP Технический центр
134 Годо-чо, Ходогая-ку
Иокогама, Канагава
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Блок 4
Миссиссога
L5W 0A1
Онтари
о,
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada
Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Технопарк Кёнги
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Региональный офис в Юго-
Восточной Азии
№ 7, Джаланская ТЭС 6/6
Таманский
Периндустрийский Пучонг
47100 Пучонг
Селанго
р
Малайз
ия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de RL de CV

Progreso # 8
Полковник Centro Industrial Puente
de Vigas Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Робот

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020
Линц,
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at
Польша KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ул. Porcelanowa 10
40-246
Катовице
Польша
Тел. +48 327 30 32 13 или -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия Роботы KUKA IBÉRICA, SA

Rua do Alto da Guerra n ° 50
Armazém 04
2910 011
Сетубал
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Россия KUKA Robotics RUS

Вербная ул. 8А
107143 Москва
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra
Frölunda, Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432
Neuenhof,
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Испания Роботы KUKA IBÉRICA, SA
Pol. Промышленное
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s /
n
08800 Vilanova i la Geltrú
(Барселона) Испания
Тел. +34 93 8142-353
Факс +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Юг Африка Jendamark Automation LTD

(агентство) 76a York Road
North End
6000 Порт-
Элизабет, Южная
Африка
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Город Цзунли, Уезд Таоюань
320 Тайвань, Китайская
республика
Тел. +886 3 4331988
Факс +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Таиланд KUKA Robot Automation (M)

SdnBhd Таиландский офис
c / o Maccall System Co. Ltd.
49 / 9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew
Road Tt. Рачатева, А. Бангпли
Самутпракарн
10540 Таиланд
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чешский Республика KUKA Roboter Austria GmbH

Организация Tschechien und
Slowakei Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская
Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Мичиган
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1866329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Соединенное Королевство KUKA Robotics UK

Ltd Грейт-Вестерн-стрит
Веднсбери Уэст-
Мидлендс WS10 7LL
Соединенное Королевство
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk
Индекс
Индекс
Числа
2004/108 / EC 56 E
2006/42 / EC 56 Декларация соответствия ЕС 46 Электроустановки 10, 11
89/336 / EEC 56 Электромагнитная совместимость (ЭМС) 57 Директива по
95/16 / EC 56 электромагнитной совместимости 46, 56
97/23 / EC 57 EN 60204-1 + A1 57
А
Аксессуары 9, 45
Угол поворота 33
ANSI / RIA R.15.06-2012 57
Приложение 83
Применяемые нормы и правила
56 Плечо 9, 10
Автоматический режим 54
Данные оси, KR 20-3 14
Данные оси, KR 20-3 C 21
Диапазон осей 47
Ограничение
диапазона оси 49
Контроль диапазона
осей 49
B
Базовая рама 9, 10
Исходные данные, КР 20-3 13
Исходные данные, KR 20-3 C 20
Неисправность тормоза 51
Устройство отпускания
тормоза 50 Тормозной
путь 47
C
Кабельная смазка Optitemp
RB1 83 Знак CE 46
Потолочные роботы 74
Центр тяжести 28, 65
Уборочные работы 55
Соединительный кабель,
стандартный 77 Соединительные
кабели 9, 13, 21, 45, 63
Соединительный кабель
интерфейсный 76 Соединительные
кабели, длина кабеля 13, 21 год
Кабели соединительные, KR C4 76
Система уравновешивания 56
D
Зона опасности 47
Декларация соответствия 46
Декларация о регистрации
компании 45, 46
Вывод из эксплуатации 56
Описание робототехнической
системы 9 Габаритные
размеры, транспортировочные
28, 65
Утилизация 56
Документация, промышленный робот
5
Issuизд: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3 111
V1
EN 61000-6-2 57 Панель управления KUKA 33
EN 61000-6-4 + A1 57 Клавиатура внешняя 51
EN 614-1 + A1 57 KUKA Служба поддержки
EN ISO 10218-1 57 клиентов 101 KUKA
EN ISO 12100 57 smartPAD 9, 47
EN ISO 13849-1 57
EN ISO 13849-2 57 L
EN ISO 13850 57 Этикетка 50
Системы энергоснабжения 81 Ответственность 45
Системы Подъемные снасти 68
энергосна Линейный блок 45
бжения Рычаг 9, 10
(опция) 81 Нагрузки, действующие на фундамент
Эквипотен 19, 27 Директива по низковольтному
циальное оборудованию 46
соединени Консистентная смазка Microlube GL 261 88
е 74 Консистентная смазка Microlube GL
Расширение 33 261 88 Смазочное масло, VIGO SB150
Внешние оси 45, 47 92
F M
Неисправности 52 Технические характеристики машины 53
Нагрузки на фундамент, КР 20-3 19
Нагрузки на фундамент, КР 20-3 С 27
Функциональный тест 53
грамм
Об
щая
инф
орм
аци
я 32
Об
щие
мер
ы
безо
пас
ност
и 51
Подключение заземляющего провода
74
ЧАС
Подъемно-транспортное
оборудование 67, 75
Опасные вещества 56
я
Линия запястья 9, 10, 17, 25
Промышленный робот 45
Использование по назначению 46
Интерфей
сы,
системы
энергосна
бжения 63
Интерфей
сы 63
Введение 5
K
КЦП 9, 47, 51
KCP,
110 / 111 Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3
V1
Монтаж на раме машины 74 Паспорта безопасности
Крепление на станине с 83 Инструкции по
центрированием 61 Директива по технике безопасности 5
машинному оборудованию 46, 56 Безопасность машин 57
основные оси 32 Зона безопасности 47,
Техническое обслуживание 55 48
Манипулятор 9, 45, 47 Безопасность, общие 45
Ручной режим 54
Ограничение диапазона
механической оси 49
Механические упоры 49
Microlube GL 261, консистентная смазка 88
Минимальный радиус изгиба 13, 21 год
Монтажная база 74
Монтажная база с
центрированием 59
Монтажный фланец 10, 17, 25
Мышь внешняя 51
О
Оператор 47, 48
Варианты 9, 11, 45, 81 год
Optitemp RB1, кабельная
смазка 83 Перегрузка 51
п
Диаграмма полезной нагрузки 17, 24
Грузоподъёмность, КР 20-3 16
Грузоподъёмность, КР 20-3 C 23
Персонал 47
Планирование 59
Интегратор завода
47 Таблички и
этикетки 29
Позиционер 45
Директива по оборудованию,
работающему под давлением 56, 57
Профилактические работы 55
Основные компоненты 9
Описание товара 9
Программная коррекция, скорость
движения 33 Схема защиты 11
Защитное снаряжение, обзор 49
Цель 7
р
Расстояние реакции 47
Повторный ввод в эксплуатацию 52, 71
Устройство выпуска 50
Ремонт 55
Остаточный рабочий
диапазон 81 Контроллер
робота 9, 45
Система роботов 9
Робот, установка 74
Вращающаяся колонна 9, 10
S
Безопасность 45
Паспорт безопасности смазочного масла
VIGO SB150 92 Паспорт безопасности,
кабельная смазка Optitemp RB1 83
KR 20-3
Срок службы 47
Сервис, KUKA Roboter
101 smartPAD 47, 51
Программное обеспечение 9, 45
Пуск 52, 71
СТОП 0 32, 47
СТОП 1 32, 47
СТОП 2 47
Категория останова 0 47
Остановка категории 1 47
Остановка категории 2 47
Стоп сигнал 32
Тормозной путь 32, 47
Тормозной путь 32, 34, 39
Время остановки 32
Время остановки 32, 34, 39
Хранение 56
Дополнительная нагрузка 18, 26
Дополнительная остановка 81
Запрос в службу поддержки 101
Системный интегратор 46, 47, 48
Т
Т1 47
Т2 47
Учите кулон 9, 45
Технические данные 13
Технические данные, KR 20-3 13
Технические данные, KR 20-3 C 20
Используемые термины 33
Используемые
термины,
безопасность 47
Моменты затяжки 83
Трейлинг-стоп 81
Тренинг 7
Транспортные размеры 28
Транспортное положение 65
Транспорт 52, 65
Стол поворотно-наклонный 45
U
Использование не по
назначению 45 Использование,
неправильное 45
Пользователь 47, 48
Пользователи 7
V
VIGO SB150, Смазочное масло 92
W
Предупреждения 5
Ограничение рабочего диапазона 49
Ограничение рабочего диапазона
(опция) 81 Рабочее пространство
47, 48
KR 20-3
Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3 111 / 111

V1

Kuka KR

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Kuka KR

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

Роботы KUKA Roboter GmbH

© Авторские права 2015

Публикация: Pub MA KR 20-3 (PDF) en

2 Цель .................................................. .................................................. .... 7

3Продукт описание .................................................. ................................... 9

4Технические данные .................................................. ............................................ 13

5Безопасность .................................................. .................................................. ........ 45

5.4.3 Контроль диапазона оси (по желанию) .................................................. ......................... 49

5.5.7 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация .................................................. ............ 56

6Планирование .................................................. .................................................. .... 59

6.3 Монтаж рамы станка с центрирование .................................................. .................. 61

7 Транспортировка .................................................. ........................................... 65

8 Запуск и возобновление эксплуатации .................................................. ................. 71

9 Опции .................................................. .................................................. ..... 81

10 Приложение .................................................. .................................................. ..83

11КУКА обслуживание .................................................. ............................................. 101

Индекс .................................................. .................................................. ......... 109

1.1 Документация по промышленному роботу

Документация промышленного робота состоит из следующих частей:

1.2 Представление предупреждений и примечаний

Безопасность Эти предупреждения относятся к безопасности и должны соблюдаться.

Эти предупреждения означают, что смерть или тяжелые травмы могут

служат для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или

Совет, чтобы облегчить вашу работу, или ссылку на дополнительную информацию.

111 Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3

2.1 Целевая группа

Эта документация предназначена для пользователей со следующими знаниями и

2.2 Использование по назначению

Использовать Промышленный робот предназначен для работы с инструментами и

Неправильное использование Любое использование или приложение, отклоняющееся

111 Выдан: 23.07.2015 Версия: MA KR 20-3

3.1 Обзор роботизированной системы

Роботизированная система (>>> Рис. 3-1 ) включает в себя все узлы

Рис. 3-1: Пример роботизированной системы

1Манипулятор 3 Контроллер робота

3.2 Описание манипулятора

Обзор Манипуляторы (манипулятор = манипулятор и электрические установки)

Рис. 3-2: Основные узлы манипулятора

Рука Рука этого варианта робота спроектирована как литой полый

Базовая рама Базовая рама - это база робота. Он прикручивается к монтажному

Электроуст Электроустановки включают в себя все двигатели и кабели управления

4.1 Технические данные, KR 20-3

данные, KR 20-3 Основные КР 20-3

Условия Класс влажности 3k3, DIN EN 60721-3-3

Подключение Обозначение кабеля Обозначение Интерфейс с

4.1.2 Данные оси, KR

20-3 Данные оси Диапазон движения

Направление движения и расположение отдельных осей можно увидеть

Рис. 4-1: Направление вращения осей робота

Освоение позиции Освоение позиции

Рис. 4-2: Рабочий конверт, вид сбоку, KR 20-3

нагрузки, KR 20-3 Полезные Номинальная полезная нагрузка 20 кг

Центр Для всех полезных нагрузок центр тяжести нагрузки относится к

Диаграмма полезной нагрузки

Рис. 4-5: Диаграмма полезной нагрузки

Встроенное запястье Линейный тип запястья ZH16-2

Крепежный фланец Монтажный фланец (круг 50 мм

Рис. 4-6: Монтажный фланец, IW 16

Дополнительн Робот может нести дополнительные нагрузки на руку, рычаг и

Рис. 4-7: Крепление дополнительной нагрузки к руке

1 Крепежная резьба: M8, глубина 8, 4x

4.1.4 Нагрузки, действующие на фундамент, КР 20-3

Нагрузки, Указанные силы и моменты уже включают полезную нагрузку и силу

имальные нагрузки для фундаментов указаны в таблице.

4.2 Технические данные, KR 20-3 C