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Demuéstrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no están acoplados y redúzcase el problema a
cuadraturas.
d ∂L df
= 2q&i2 i + 2q&&i f i
dt ∂q&i dqi
∂L df i 2 dVi
= q&i −
∂qi dqi dqi
Así pues la ecuación de Lagrange para cada grado de libertad qi es
df i 2 dV
q&i + 2 f i q&&i + i = 0
dqi dqi
que como vemos sólo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad están desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los demás. En particular, la energía contenida en cada grado de
libertad
Ei = f i q&i2 + Vi
se conserva constante durante la evolución como es fácil ver, pues
∂Ei df i 2 dVi
= q&i +
∂qi dqi dqi
∂ Ei
= 2q&i f i
∂q&i
resultando que
dE i ∂E i ∂E i dq i ∂E i dq& i df i 3 dVi
= + + = q& i + q& i + 2 f i q& i q&&i =
dt ∂t ∂q i dt ∂q& i dt dq i dq i
df dV
= q& i i q& i2 + i + 2 f i q&&i = 0
dq i dq i
3
Así pues, las energías Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , q&i 0 } ,
E i = f i (q i 0 )q& i20 + Vi (q i 0 )
de manera que la evolución de cada grado de libertad viene dada por la integral
t E i − Vi
q i − q i 0 = ± ∫0 dt
fi
----------------------------------------------
2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuación
y = f(x) cuando está sometida a un potencial que sólo depende de y. Si v0 es la
proyección de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:
a) hallar una expresión general del potencial en función de f.
b) Aplique la expresión obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuación de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual será
L=
M 2
2
( )
x& + y& 2 − V ( y )
4
x3
b) Para el caso particular en que la función es y= , la función inversa es
a
( )
x = ay 2
1/ 3
, de manera que
3 x
f ′( x ) =
2 a
3 3
f ′′( x ) = = 2/3
y −1 / 3
4 ax 4a
Sustituyendo en la ecuación del apartado anterior y realizando la integral se llega al
resultado.
-------------------------------------------------
con una expresión similar para ∂T / ∂y i′ (la correspondiente parcial con respecto a z’es
nula). Los dos términos de la expresión anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrífuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del término d ∂T & de las ecuaciones
dt ∂q i
de Lagrange.
------------------------------------------
5
4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular
de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su diámetro vertical con velocidad angular ω. Para una velocidad
angular ω mayor que un cierto valor crítico ωc, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecánico estable en una posición dada por un ángulo θ0 respecto de
la vertical. Se pide:
a) Encontrar ωc y θ0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor
de θ0 y encontrar su periodo.
Esta última ecuación tiene una solución para ω sólo si ω 2 ≥ g/a, con lo que la
velocidad angular crítica es
ωC = g
a
y el ángulo de equilibrio es
g
θ 0 = arc cos
aω
2
6
g2
ε&& + ω 1 − 2 4
2
ε = 0
a ω
La frecuencia de oscilación será:
g2
Ω = ω 1−
a 2ω 4
---------------------------------------------
L =T =
2
(
1 2
q&1 + a (q1 )q& 22 )
La coordenada q 2 es cíclica; luego
∂T
= C = a (q1 )q& 2 (1)
∂q& 2
donde C es una constante. Por otra parte, la energía total:
E=
2
(
1 2
q&1 + a (q1 )q& 22 ) (2)
es también una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuación diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuación de
las geodésicas. Integrando dicha ecuación se obtiene:
dq1
q2 = ∫
2 E a (q1 )
2
− 1a (q1 )
C
7
c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada q1 evoluciona según un movimiento
uniforme.
-----------------------------------------------
8
7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilínea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, ω. En presencia de un
campo gravitatorio constante, calcúlese la posición radial, r, de la cuenta como
función del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r&(0) = v.
T=
1
2
( ) 1
(
m r& 2 + r 2θ& 2 = m r& 2 + r 2ω 2
2
)
y la lagrangiana
L=
1
2
( )
m r& 2 + r 2ω 2 − mgr sen ω t
9
quedando la ecuación del movimiento:
∂φ 1 ∂Ai e 3 ∂Ak ∂Ai
mv&i = e − − + ∑ v k − .
∂ri c ∂t c k =1 ∂ri ∂rk
Comparando con la conocida forma,
e
mv&i = eE i + (v × B )i ,
c
queda,
1∂
E(r, t ) = −∇ r φ (r, t ) − A(r, t ),
c ∂t
B(r, t ) = ∇ r × A(r, t ).
Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformación gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------
Calculamos para L y L’ las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idénticas debe cumplirse que:
∂ d ∂ dM
− = 0.
∂q k dt ∂q& k dt
El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformación gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
1 e e ∂Ψ d e
L′ = mv ⋅ v − eφ ′ + v ⋅ A ′ = L + + v ⋅ ∇Ψ = L + Ψ (r, t ) ,
2 c c ∂t dt c
tal como queríamos demostrar.
---------------------------------------------
10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
péndulos acoplados según indica la figura. Las varillas de longitud L y L′ son
10
rígidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rígida de longitud
D tiene una masa mb .
1D m
Energía cinética barra = ∫ ρ dx ′ a 2θ& 2 = b a 2θ& 2
20 2
1
T= θ& 2 (mL2 + m ′L ′2 + mb a 2 )
2
V = − g (m b a cosθ + mL cos θ + m ′L ′ cos θ ) = − g cos θ (m b a + mL + m ′L ′)
Se comporta como un péndulo simple de longitud λ y masa µ tal que:
λ 2 µ = mL2 + m ′L ′2 + mb a 2
λµ = mL + m ′L ′ + mb a
Entonces:
mL2 + m ′L ′2 + m b a 2
λ=
mL + m ′L ′ + m b a
(mL + m ′L ′ + mb a ) 2
µ=
mL2 + m ′L ′2 + mb a 2
-------------------------------------
Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C
( x 4 − x 2 ) + ( x 3 − x 2 ) = Const. = D
11
de donde:
x 2 = C − x1
x 4 = D + 2C − x3 − 2 x1
Además, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angularω = R −1 ( x& 3 − x& 2 ) , de modo
que su energía cinética rotativa es:
1
T p = α ( x& 3 − x& 2 ) 2
2
donde la constante α esta relacionada elementalmente con m2 .
Así, pues, usando x1 y x3 como las dos coordenadas independientes:
1 1 1 1
T = Tp + m1 x&12 + m2 x& 22 + m3 x& 32 + m4 x& 42 =
2 2 2 4
- energía cinética.
1 1 1 1 1
α ( x& 3 + x&1 ) + m1 x&1 + m2 x& 2 + m3 x& 3 + m4 ( x& 3 + 2 x&1 )
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
V = − g (m1 x1 − m2 x1 + m3 x3 − m4 ( x3 + 2 x1 ) + Constante-irrelevante.
Finalmente:
V = − g ( x1 (m1 − m2 − 2m4 ) + x3 (m3 − m4 ))
Ambos grados de libertad x1 y x3 están uniformemente acelerados, mientras que la
energía es una función cuadrática de las velocidades.
---------------------------------------
Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el número de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
12
Claramente, la posición del móvil la fija una sola variable, el ángulo θ , por ejemplo.
Habrá pues una única ecuación de Lagrange. Construyámosla.
La energía cinética T para una partícula de masa m que se mueve en el plano x − y es:
T = m( x& 2 + y& 2 ),
de modo que, escribiendo x e y en función de R y θ ,
x = R sin θ ; y = − R cos θ , (1)
y derivando respecto del tiempo, resulta para las energías cinética T y potencial V en
función de θ ,
θ& 2
T = mR 2 (2)
2
V = mgy = − mgR cosθ .
Así pues, la ecuación de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
θ& 2
L = T − V = mgR( R + cos θ ) (3)
2g
es:
θ&&
R + sin θ = 0. (4)
g
Nótese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en términos
de una sola para θ .Pero caben simplificaciones mayores aún, de resultas de las simetrías
(o invariancias) presentes. Obsérvese que el Lagrangiano L(θ , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automáticamente que la energía T + V se conserva , y la
ecuación (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
p = θ& , (5)
y usando a θ como la nueva variable independiente (fórmula tradicional para reducir
ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aquí , no
aparece explícitamente)
d dθ d d
= =p (6)
dt dt dθ dθ
de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
dp
Rp + g sin θ = 0. (7)
dθ
Integrando, se obtiene la ecuación de la energía
p2
R − cos θ = E = Cons tan te (8)
2g
13
La solución ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p(θ ) (ecuación
8), (5) se convierte en la ecuación separable (y por tanto integrable)
dθ dθ
dt = = (9)
p (θ ) 2 g ( E − cos θ ) / R
-----------------------------------------
13. Péndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensión (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.
T2 =
m2
2
[
( Rθ& sin θ ) 2 + ( x&1 + Rθ& cos θ ) 2 ]
V 2 = −m 2 gR cos θ .
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definición, L = T1 + T2 − V1 − V2 , y
análogamente resultarían las ecuaciones de Lagrange (el alumno deberá escribirlas
como ejercicio).
Nótese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energía total), ni de x ( x es
∂L
coordenada cíclica , − = 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
∂x
∂L
p= ). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
∂x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
∂L
p= = x&1 (m1 + m 2 ) + m 2 Rθ& cos θ = Const (4)
∂x&1
E = T1 + T2 + V1 + V2 = Const. (5)
14
La ecuación (4) es fácil de interpretar como el hecho de la conservación de la cantidad
de movimiento en la dirección x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la dirección x ).
p = m1 x&1 + m 2 x& 2 . (6)
Para mayor simplificación, esta última ecuación también admite otra integración exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemático como la invariancia de algún ente físico ante una transformación de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partícula libre(la suma de fuerzas en la
dirección x es nula).
− tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin θ = Const. (7)
Así pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastaría con resolver la
ecuación de la energía total en la que la única variable desconocida sería θ , ya que x1 y
x&1 pueden expresarse en función de θ y θ& mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deberá terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta única
ecuación pendiente de resolución toma la forma más sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la dirección x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partículas. Usando como coordenadas
(m1 x1 + m 2 x 2 )
c= y θ,
(m1 + m 2 )
c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser también cíclica, y la
integral de la energía se reduce a:
[ ]
R 2θ& 2 a cos 2 θ + sin 2 θ − 2 gR cos θ =
E
m2
,
m1
donde a =
(m1 + m2 ).
El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,
a cos 2 θ + sin 2 θ
dt = Rdθ .
E
2 gR cosθ +
m2
15
d ∂L ∂L
−
dt ∂x&1 ∂x1
=0 ⇒
d
dt
[ ]
(m1 + m 2 ) x& + m 2 Rθ& cos θ = 0
m1 + m 2
⇒ &x& + θ&& cos θ − θ& 2 sin θ = 0
m2 R
d ∂L ∂L d
&− = 0 ; 0 = m 2 R 2θ&& + (m 2 Rx&1 cos θ ) + m 2 gR sin θ + m 2 Rx&1θ& sin θ
dt ∂θ ∂θ dt
θ&&R + &x&1 cos θ + g sin θ = 0
m1 x1 + m 2 x 2
Coordenadas del centro de masas: c = ; r = x1 − x 2 ⇒ eliminando x1
m1 + m 2
y x2 en función de c y r :
m2 m1
x1 = c + r ; x2 = c − r
m1 + m 2 m1 + m 2
1 1 1
T= m1 x&12 + m 2 x& 22 + m 2 y& 22
2 2 2
Pero
m1 x&12 m 2 x& 22 1 2m1 m1 m 2 m2 m2
+ = m 2 c& 2 − c&r& + ( ) 2 r& 2 + 1 c& + 2 c&r& + ( ) 2 r& 2 =
2 2 2 m1 + m 2 m1 + m 2 2 m1 + m 2 m1 + m 2
1 r& 2
(m1 + m 2 )c& 2 + µ
2 2
m1 m 2 1 1
con µ≡ y m2 y& 22 = { y 2 = − R cos θ }= m 2 R 2 sin 2 θ θ& 2 .
m1 + m 2 2 2
Así pues,
c& 2 (m1 + m 2 ) R 2θ& 2
T= + ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ )
2 2
V = −m 2 gR cos θ
∂L
c es coordenada cíclica ( = 0) de modo que c& = const. Además se conserva la
∂c
energía de modo que
R 2θ& 2 ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ ) − 2m 2 gR cos θ = const ≡ E (el doble de la energía total)
-------------------------------------
16
14. Considérese el regulador ilustrado en la figura. ¿Cuántos grados de libertad
hay? En función de los ángulos θ y φ , obténgase el Lagrangiano del sistema y
escríbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetrías, redúzcase el
problema a una cuadratura. Interprétense físicamente cada una de las
ecuaciones de conservación (o integrales del movimiento) obtenidas.
x1 = R sin θ cos φ
y1 = R sin θ sin φ
z1 = − R cos θ ; z 2 = 2 z1
y& 1 = θ&R cos θ sin φ + R sin θ cos φ φ& ⇒ x&12 + y& 12 + z&12 = R 2θ& 2 + R 2 sin 2 θ φ& 2
p22
E = T + V = −6mgR cos θ + mR 2θ& 2 (1 + 4 sin 2 θ ) + ,
4mR 2 sin 2 θ
El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):
17
mR 2 (1 + 4 sin 2 θ )
∫ dt = ∫ dθ p22
⇒ θ = θ (t )
E + 6mgR cos θ −
4mR 2 sin 2 θ
----------------------------------
15. Dos puntos de masa m están unidos por una varilla rígida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual está obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escríbase la energía cinética en coordenadas generalizadas.
Obténgase el Lagrangiano del sistema y escríbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetrías existentes, redúzcase el problema a una cuadratura.
Interprétense físicamente cada una de las ecuaciones de conservación (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la acción ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .
1
T= m(r&+2 + r&−2 ) = m( R 2θ&12 + b 2θ&22 )
2
18
V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin θ1
19
( )
a) Sea z = k x 2 + y 2 la ecuación del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilíndricas
(ρ,ϕ) como se indica en la figura.
z
ρ
m
x
Así pues,
x = ρ cos ϕ x& = ρ& cos ϕ − ρϕ&senϕ
y = ρsenϕ ⇒ y& = ρ&senϕ + ρϕ& cos ϕ ⇒
z = kρ 2 z& = 2kρρ&
x& = ρ& cos ϕ + ρ 2ϕ& 2 sen 2ϕ − 2 ρρ&ϕ&senϕ cos ϕ
2 2 2
2
y& = ρ& sen ϕ + ρ ϕ& cos ϕ + 2 ρρ&ϕ&senϕ cos ϕ
2 2 2 2 2
z& 2 = 4k 2 ρ 2 ρ& 2
De modo que la energía cinética de la partícula es
T≡
1
2
1
( )
mv 2 = m ρ& 2 + ρ 2ϕ& 2 + 4k 2 ρ 2 ρ& 2 .
2
Siendo la energía potencial
V ≡ mgz = mgkρ 2 .
En la lagrangiana L=T−V, la coordenada ϕ es cíclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
∂L
= mρ 2ϕ& ≡ l ,
∂ϕ&
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Además, como la
lagrangiana no depende del tiempo, la energía total se conserva.
E ≡T +V =
1
( )
m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ& 2 +
l2
+ mgkρ 2
2 2mρ 2
20
depende de una sola coordenada, ρ, y puede tomarse como la energía de un problema
unidimensional equivalente donde
Tef ≡
1
2
(
m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ& 2 )
juega el papel de energía cinética, siendo ρ cierta coordenada curvilínea (no cartesiana),
y
l2
Vef = + mgkρ 2
2mρ 2
el de energía potencial. En la figura se han representado los dos términos que
contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular l 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresión de la energía total permite escribir la relación
m(1 + 4k 2 ρ ) 2
dt = dρ ,
2( E − Vef )
cuya integración proporciona la ley horaria del movimiento. Así, para cada valor de l,
los valores permitidos de la energía han de ser tales que E ≥ Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (máximo y mínimo) de ρ, que son las raíces
l2
de la ecuación E = + mgkρ 2 . Cuando el valor de la energía total E coincide con
2mρ 2
es decir,
l
ρ c2 = .
m 2 gk
12
Potencial
Centrífugo
Vef /(mg/k)
4 Potencial
Efectivo
Potencial
Gravitatorio
21
∂L
= mρ& + 4mk 2 ρ 2 ρ&
∂ρ&
( )
m 1 + 4k ρ ρ&& + 4mk 2 ρρ& 2 −
2 2 l2
+ 2mgkρ = 0 .
mρ 3
Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una órbita circular, de manera
que
ρ = ρ c (1 + ε ) , con ε « 1.
Sustituyendo en la ecuación del movimiento y despreciando los términos en ε de orden
superior al primero, se llega a la ecuación
8 gk
ε&& + ε =0
4k 2 l
1+
m 2 gk
que es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia
8 gk
ω2 = .
4k 2 l
1+
m 2 gk
------------------------------------------
17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el péndulo doble en el caso de
pequeñas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los péndulos. Halle las frecuencias de los modos
22
normales en el caso en el que la masa del péndulo superior es mucho mayor que
la del péndulo inferior.
T=
1
2
1
[
ML2θ& 2 + m L2θ& 2 + l 2ϕ& 2 + 2 Llθ&ϕ& cos(ϕ - θ )
2
]
Para pequeños valores de θ y ϕ, podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un
término producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energía cinética), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
múltiplo apropiado de θ a ϕ. De hecho, es fácil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales está dada por los desplazamientos
x = Lθ , y = L θ + lϕ
que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos péndulos. Es fácil ver que, entonces, la energía cinética se convierte en:
T = 12 Mx& 2 + 12 my& 2
En función de estas nuevas coordenadas ortogonales es fácil ver que las ecuaciones del
movimiento son:
23
( M + m) g mg mg
&x& = + x + y
mL Ml Ml
g g
&y& = x − y
l l
Hallar la ecuación característica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el límite M>>m, quedando:
g g
ω2 ≈ y ω2 ≈
L l
-----------------------------------------
18. Una partícula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y está sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analítico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
∂V ∂ V x2 ∂ 2 V y2 ∂ 2 V ∂2V
V ( x, y ) = r ⋅ ∇ V +
1
2
( ) 2
( )
r ⋅ ∇ V + O r3 ≡ x
∂ x
+y +
∂ y 2 ∂ x 2
+
2 ∂ y 2
+ xy
∂ x∂ y
+ O r3 ( )
∂y ∂y 2 ∂x∂y
con las condiciones iniciales
x(0) = y (0) = x& (0) = y& (0) = 0
Por otra parte, según el enunciado, se tiene
24
( )
&r& = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3
Sustituyendo r y &&r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
1 ∂V
ax = − (0)
2 ∂x
bx = 0
1 ∂V ∂ 2V ∂V ∂ 2V
cx = (0 ) (0 ) + (0 ) (0)
24 ∂x ∂x 2 ∂y ∂x∂y
Haciendo en estas expresiones el intercambio x↔y, se obtienen las componentes y
correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma
( )
t = α x1 / 2 + β x + γ x 3 / 2 + O x 2
de manera que
( )
t 2 = α 2 x + 2αβ x 3 / 2 + O x 2
( )
t 3 = α 3 x3/ 2 + O x 2
M
Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:
( ) ( )
x = a x α 2 x + 2αβ x 3 / 2 + O x 2
de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,
α = a x −1/ 2 , β = 0 , K
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = ayt2 + ..., proporciona la
trayectoria pedida
∂V / ∂y
y= x+O x
2
( )
∂V / ∂x x = 0
que puede calcularse consecutivamente a todos los órdenes
---------------------------------------
19. Considérese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rígida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto está forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determínense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del
25
sistema y calcúlese la expresión de su lagrangiana, si la gravedad es la única
fuerza presente. Escríbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
discútase el movimiento del sistema.
z θ
ϕ g
α
y
x
Para especificar el movimiento del sistema, lo más conveniente es dar la posición del
centro de masas y referir a éste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas está forzado a moverse sobre una circunferencia, su posición queda determinada
dando el ángulo α que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como están unidas
por una barra rígida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ángulos polares esféricos (ϕ,θ) que determinan la orientación de la barra en el espacio.
Así, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ángulos
(α,ϕ,θ).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
x1 = lsenθ cos ϕ x2 = −lsenθ cos ϕ
y1 = R cos α + lsenθsenϕ y2 = R cos α − lsenθsenϕ
z = Rsenα + l cosθ z = Rsenα − l cosθ
1 2
Calculando por derivación temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energías cinéticas:
1
T1 ≡ mv12 =
2
= [
m 2 &2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ& sen θ + R 2α& 2 − 2 Rlα& θ&senα cosθsenϕ + ϕ&senαsenθ cos ϕ + θ& cos αsenθ )]
1 2
T2 ≡ mv2 =
2
= [
m 2 &2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ& sen θ + R 2α& 2 + 2 Rlα& θ&senα cosθsenϕ + ϕ&senαsenθ cos ϕ + θ& cos αsenθ )]
[( )
T = T1 + T2 = m lθ& + (lϕ&senθ ) + (Rα& )
2 2 2
]
Por otra parte, las energías potenciales de las esferas y la energía potencial total
son
26
V1 = mgz1 = mg (Rsenα + l cos θ )
V2 = mgz2 = mg (Rsenα − l cos θ )
V = V1 + V2 = 2mgRsenα
A partir de la lagrangiana, L ≡ T − V, calculemos las derivadas
∂L ∂L
& = 2mR α&
2
= 2mgR cos α
∂ α ∂α
∂L ∂L
& = 2ml θ& = 2ml 2ϕ& 2 senθ cosθ
2
∂θ ∂θ
∂L ∂L
∂ϕ& = 2ml ϕ&sen θ ∂ϕ = 0
2 2
La ecuación asociada al grado de libertad α,
d
dt
( )
2mR 2α& − 2mgR cos α = 0
La ecuación para θ es
d
dt
( )
2ml 2θ& − 2ml 2ϕ& 2 senθ cos θ = 0
-----------------------------------------
27
20. Una partícula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calcúlese su lagrangiana e identifíquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hállese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
discútase el tipo de órbitas.
θ R m
T=
1
2
1
2
( 1
) (
mv2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2 = mR 2 θ& 2 + ϕ& 2sen 2θ
2
)
V = V0 + mgz = V0 + mgR cosθ
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ϕ& ∂ϕ
28
mR 2ϕ& sen 2θ = l
y la ecuación para θ se escribe como:
&& l 2 cosθ
mRθ = mg senθ +
mR 3sen 3θ
Definiendo el potencial efectivo
l2
Vef = mgR(1 + cosθ ) +
2mR 2sen 2θ
la ecuación para θ queda en la forma
1 dVef
θ&& = −
mR 2 dθ
Una gráfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
órbitas.
(R/g)5
Vef
0 θ
π/2 π
21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una función homogénea
29
de grado m de las coordenadas: V (αr1,αr2 ,K,αrn ) = V (r1′, r2′ ,K, rn′ ) = α mV (r1, r2 ,K, rn ) . Si
se reescala simultáneamente el tiempo (por un factor: t' t = β ) y las
coordenadas espaciales (por dicho factor: l ′ l = α , con l señalando una
coordenada con dimensiones de longitud), una elección apropiada de ambos
factores puede tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una
constante.
a) ¿Cuál es la relación entre α y β para que así suceda?
b) Una vez obtenida ésta derive a partir de ella, como función de m, las
relaciones entre l ′ l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t ′ ), velocidades ( v′ ), energía ( E' ) y momento angular ( J ′ ).
t v E J
c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:
- la tercera ley de Kepler,
- la relación l = (constante ) × t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del período con la amplitud en el oscilador armónico
2
a) Si el potencial reescala como α m , la energía cinética lo hace como α 2 . Para sacar
β
( )
factor común a ambos términos del lagrangiano α m = α 2 β 2 , o β = α1 − m 2
m m m
1− m 1+
t′ l ′ 2 v′ l ′ 2 E′ l′ J ′ l′ 2
= ; = ; = ; =
t
l v
l E
l J
l
c)
30
continuación plantee el Lagrangiano del sistema L C y obtenga la ecuación
diferencial y la frecuencia intrínseca de este circuito resonante.
---------------------------------------------
31
GM
−
z2
El campo total producido por el plano resultará de integrar la expresión para el anillo en
el intervalo [R, ∞ ) :
2πGσ z
−
z2 + R2
---------------------------------------------
donde u > 0 es la velocidad de una partícula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo términos en la ecuación (1), llegamos a:
32
2
u
A2 x& 2 + u 2 x 2 = A2u 2 ⇒ x& 2 + x 2 = u 2
A
Nota aclaratoria.
33
englobando una posibles dependencia explícita del tiempo, de forma que: F (q(t ), q& (t ), t )
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este último caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
constante del movimiento. Lo que sí queda claro es que, si existe F (q(t ), q& (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolución del problema para aclarar este extremo.
Primer caso: ∆ < 0 . En este caso, la solución general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
(A cos )
γt
−
q=e 2
∆ t + B sen ∆ t
Segundo caso: ∆ = 0 . Movimiento puramente amortiguado
γt
−
q = q0e 2
(Ae )
γt
−
∆t
q=e 2
+ Be − ∆t
e) Ahora, sí que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuación anterior
es la del oscilador armónico, que tiene formalmente la constante
2
k γ 2 2
&
S + − S = cte
2
m 2
Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresión anterior, una vez
desecho el cambio q → S , nos proporciona la contestación a la pregunta que nos
hacíamos ahí.
34
f) Es fácil responder a este apartado manejando el signo de k m − γ 2 , al igual que
hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un análisis completo no
deberá olvidarse el factor exponencial en la definición de S .
26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un círculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
( )
V (α , β , γ ) = V0 e −α + e − β + e −γ −los ángulos de separación α , β , γ son medidos en
2π
radianes. Cuando α = β = γ = 3
, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las
frecuencias de los modos normales del sistema para pequeños desplazamientos del
equilibrio (ángulos θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ilustrados en la figura de la derecha)
2π
[3 − (θ 2 − θ 1 ) − (θ 3 − θ 2 ) − (θ 1 − θ 3 )
−
V ≈ V0 e 3
35
1
(θ 2 − θ 1 )2 + 1 (θ 3 − θ 2 )2 + 1 (θ 1 − θ 3 )2
+
2 2 2
La energía potencial va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres
partículas. Como el radio b es constante, éstas serán bθ&i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedará
2π
( )
3
L = mb∑θ&i + V0e 3 3 + θ12 + θ 22 + θ 32 − θ1θ 2 − θ 2θ 3 − θ 3θ1 ,
i =1
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange
2π
mbθ&&1 + V0 e 3
(2θ 1 − θ 2 − θ 3 ) = 0
2π
mbθ&&2 + V0 e 3
(2θ 2 − θ 3 − θ 1 ) = 0
2π
mbθ&&3 + V0 e 3
(2θ 3 − θ 1 − θ 2 ) = 0
Proceder en el análisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan
los detalles como ejercicio. La ecuación característica resulta ser
2π 2
mbω − 3V0 e 3 + mbω 2 = 0
2
con soluciones
0
ω=
− π3
1 3V0 e
b m
siendo la segunda degenerada.
---------------------------------------------
36
q&12 1 p2 1
T +V = E = + q 22 q& 22 + c + dq 2 = 1 (a + bq 2 ) + q 22 q& 22 + dq 2 + c
2(a + bq 2 ) 2 2 2
que podemos rescribir como:
q 22 q& 22 − C1 q 2 = C 2
con C1 y C 2 constantes: C1 = − p12 b − 2d , C 2 = 2 E − p12 a − 2c .
Y de ahí integrar:
C +C q q 2 dq 2
q& 22 = 2 2 1 2 → ∫ = ∫ dt = t − t 0
q2 C 2 + C1 q 2
2(2C 2 − C1 q 2 )
t − t0 = − C 2 + C1 q 2
3C12
C2
que conduce directamente a la ecuación que queremos encontrar con k = − y
C1
9
h= C1 .
4
---------------------------------------------
Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
φ = − Ey
1
A = B(− yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
1
2
( ) 1
L = m x& 2 + y& 2 + z& 2 + eEy + eB( xy& − yx& )
2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
m&x& − eB = 0
m&y& + eBx& = eE
m&z& = 0
Queda claro de la tercera ecuación y de las condiciones iniciales z (0 ) = 0 y z& (0 ) = 0 ,
que el movimiento está confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solución general del tipo exp(λt ) , quedando la
ecuación característica como
37
m 2 λ4 + e 2 B 2 λ2 = 0
con autovalores
e2 B2
λ12, 2 = 0, −
m2
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solución para la trayectoria de la
partícula
E mE eB
x = t − 2 sen t
B eB m
mE eB
y = 2 1 − cos t
eB m
Es fácil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cúspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2πmE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la dirección x , E B , multiplicada por el período, 2πm eB , de los términos
sinusoidales.
y
E
---------------------------------------------
30. Suponga por un momento que no sabe usted qué forma tiene la energía cinética
y desconoce también las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partícula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificándole, sin más detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q& i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partícula libre en coordenadas
38
cartesianas. Usted sabe que ésta es una partícula en el espacio vacío sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qué el lagrangiano no puede ser función de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
¿Sobre qué propiedades del espacio se basará su argumentación?
r
Usted llega a la conclusión de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partícula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K’ que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequeña − ε respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansión en
serie de Taylor, despreciar los términos cuadráticos en _ y recordar la propiedad
dF
de invariancia bajo transformación L → L'+ L.
dt
3. Pruebe que L' = v' 2 es una elección consistente para el lagrangiano en cualquier
r
sistema K’ que se mueva con velocidad finita − V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
∂L d ∂L
B) Ecuaciones de Lagrange: − =0.
∂q i dt ∂q& i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partícula libre permanecerá en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogéneo e
isótropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropía por ejemplo, que con una
partícula de velocidad inicial no nula es imposible definir una dirección privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la dirección inicial de la partícula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.
39
2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para
el sistema K’:
rr ∂L r r
L(v' 2 ) = L(v 2 − 2v ε + ε 2 ) = L(v 2 ) − 2 2v ε + O(ε 2 ) ,
∂v
y de la última afirmación de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
L (v ' 2 ) = L (v 2 ) + y para que esto se cumpla en la ecuación anterior tenemos que
dt
∂L rr r
= a = cte , de modo que F = −2r ε a , donde r es el vector posición de la partícula.
∂v 2
y
θ
x
a) Siguiendo la figura, tenemos:
40
x = R cosθ ,
y = R sin θ ,
z = z,
como la partícula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuación:
R R
tan α = = dónde definimos Z = h − z , siendo h la distancia del origen al
h−z Z
vértice del cono.
41
1 pθ2
Veff =
2
− gz .
1 + β 2m β Z
2 2 2
Si dibujamos este potencial obtenemos una función monótonamente decreciente
como la siguiente:
con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponderá a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tenderá a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez más negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento será una composición de un giro en el plano xy, dado por la variable θ ,
que por conservación del momento angular tendrá cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la dirección del
eje negativo de la variable z.
c) Con el potencial calculado no pueden existir órbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mínimo. El único equilibrio que puede alcanzar la partícula vendría de
considerarla en reposo sobre el vértice del cono. También podemos darnos cuenta de
∂Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula , obtendremos sólo valores de Z
∂Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son válidas.
42
32. La relación entre las leyes cuánticas y clásicas puede expresarse en la forma
en la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiación emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cuánticas viene dada por ν cuan = ∆E h , siendo ∆E = E n − E k . Estos estados
estacionarios de energía se calculan con ayuda de la condición de cuantización de
la acción, I = ∫ pdq = nh . En consecuencia, I n − I k = (n − k )h . Si n − k = 1 , es decir,
examinamos dos estados vecinos: ∆I = I k +1 − I k = h . Combinando esta expresión
con la que nos da la frecuencia cuántica, obtenemos
ν * cuan = ∆E ∆I (1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clásico de la expresión (1) para el caso del oscilador
armónico. ¿Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? ¿Podría
comentar algo sobre las posibles diferencias?
43
b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (véase figura). El tubo gira alrededor de su diámetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante ω . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. ¿En cuál de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cuál es también natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esféricas. ¿Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, ¿cuál es la razón física
para ello?
m
θ
O r
∂L
Si L = T2 + T1 + T0 − V , entonces h = ∑ q& j − L = T2 − T0 + V . Si reagrupamos
j ∂q& j
términos: h == T2 + V − T0 = T ′ + V ′
{
V′
Todo el truco del problema reside en “manejar” apropiadamente los términos en el
Lagrangiano. Empecemos con los términos T y V en polares
T = 12 m(r 2θ& 2 + r 2ω 2 sen 2 θ )
V = mgr cos θ
dando el lagrangiano en sistema “laboratorio”
L = 12 m(r 2θ& 2 + r 2ω 2 sen 2 θ ) − mgr cosθ (1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2θ& 2 − r 2ω 2 sen 2 θ ) + mgr cos θ ,
que NO ES la energía total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T ′ −V ′
con
T ′ = T2 = 12 mr 2θ& 2
V ′ = V − T0 = mgr cos θ − r 2ω 2 sen 2 θ
T’ es la energía cinética relativa a un sistema que gira con el tubo. La energía potencial
V’ incluye el término gravitacional y el término −T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrífuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T ′ + V ′ , la energía total
(¡cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esféricas ( r ,θ , φ ) tenemos
T = 1 m( r 2θ& 2 + r 2φ& 2 sen 2 θ )
2
V = mgr cos θ
44
con la ligadura dφ − ω dt = 0 . El sistema en esta representación NO ES conservativo ya
que a k t = −ω ≠ 0 . Además, la expresión de Jacobi (T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efectúa trabajo sobre el sistema.
45