Вы находитесь на странице: 1из 10

1й курс. 2й семестр.

Лекция 3 1

Лекция 3. Закон сохранения момента импульса.


Момент силы. Момент импульса материальной точки и механической системы.
Уравнение моментов механической системы. Закон сохранения момента импуль-
са механической системы.
Математические сведения.
Векторным произведением двух (ненулевых) векторов a = ( ax ,a y ,az ) и
b = ( bx ,by ,bz ) называется вектор s = a × b , который в декартовой системе координат
(с ортами ex , ey , ez ) задается соотношением
ex ey ez
c = ax ay az = ex ( a y bz − az by ) + ey ( az bx − ax bz ) + ez ( ax by − a y bx ) .
bx by bz
Величина c = a ⋅ b sin α (площадь прямоугольника на векторах a и b ).
Свойства векторного произведения.
1) Вектор c направлен перпендикулярно к плоскости векторов a и b . Поэтому
для любого вектора d , лежащего в плоскости (линейно независимых) векторов a
и b (т.е. d = λ1a + λ 2b ), получаем ( c ,d ) = 0 . Следовательно, если два ненулевых век-
тора a и b параллельны, то c = a × b = 0 .
2) Производная по времени от векторного произведения – это вектор
d
dt
a ×b =
da
dt
×b + a ×
db
dt
. ( )
Действительно, (базисные векторы ex , ey , ez - постоянные)
d
dt
(a ×b = )d
dt
(
ex ( a y bz − az by ) + e y ( az bx − ax bz ) + ez ( ax by − a y bx ) = )
( ) ( ) (
= ex aɺ y bz + a y bɺz − aɺ z by − az bɺy + ey aɺ z bx + az bɺx − aɺ x bz − ax bɺz + ez aɺ x by + ax bɺy − aɺ y bx − a y bɺx = )
( ) (
= ex ( aɺ y bz − aɺ z by ) + ey ( aɺ z bx − aɺ x bz ) + ez ( aɺ x by − aɺ y bx ) + ex a y bɺz − az bɺy + ey az bɺx − ax bɺz + )
ex ey ez ex ey ez
( )
+ ez a xbɺy − a y bɺx = aɺ x aɺ y aɺ z + ax ay az =
da
dt
×b + a ×
db
dt
bx by b z bɺ x bɺ
y bɺ
z

Вектор момента импульса


Вектором момента импульса относительно точки О называется
вектор
p L = R× p ,
L R где R - радиус-вектор из точки О, p = mv - вектор импульса точ-
ки. Величина момента импульса - кг⋅м2/с. Вектор L направлен
перпендикулярно к плоскости векторов R и p . Точку О иногда
O
называют полюсом. Найдем производную от вектора момента
импульса по времени
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 2

dL dR dp
= × p + R× .
dt dt dt
dR
Первое слагаемое в правой части: × p = v × ( mv ) = 0 . Так как в инерциальной сис-
dt
dp
теме отсчета по второму закону Ньютона (в импульсной форме) = F , то второе
dt
dp
слагаемое имеет вид R × = R × F .
dt
( )
Величина M O F = R × F называется вектором момента силы F относитель-
но точки О.
Окончательно получаем:
dL
dt
( )
= M O F - производная от вектора момента импульса

относительно точки равна моменту действующих сил относительно этой точ-


ки.

Свойства вектора момента силы.


1) M O ( F ) ⊥ R и M O ( F ) ⊥ F .
2) В декартовых координатах
ex ey ez
( )
MO F = x y z = ex ( yFz − zFy ) + ey ( zFx − xFz ) + ez ( xFy − yFx ) .
Fx Fy Fz
или M O = M Ox + M Oy + M Oz - вектор момента силы относительно точки равен сумме
моментов силы относительно координатных осей.
 
3) Момент суммы сил равен сумме моментов каждой из сил M O  ∑ Fi  = ∑ M O ( Fi ) .
 i  i

4) Сумма моментов сил относительно точки ∑M (F ) = ∑ R × F


i
O i
i
i i при переходе к

другой точке О1 , при котором Ri = Ri1 + R1 изменится по правилу

∑ M (F ) = ∑(R ) ( ) ( )
 
O i i1 + R1 × Fi = ∑ Ri1 × Fi + ∑ R1 × Fi = M O1 + R1 ×  ∑ Fi 
F i i i i  i 
R|| .
Следовательно, момент сил не изменится, если ∑F =0.
i
i

R 5) Пусть R = R⊥ + R|| , где R⊥ ⊥ F , R|| || F тогда


R⊥
O ( )
M O F = R × F = R⊥ × F .
Следовательно, если две одинаковые силы лежат на од-
ной прямой, то их моменты одинаковые. Эта прямая называется линией действия
силы F . Длина вектора R⊥ называется плечом силы относительно точки О.
Момент силы относительно оси.
Как следует из определения момент силы, координаты вектора моменты си-
лы относительно координатных осей определяются формулами
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 3

( ) ( ) ( )
M Ox F = yFz − zFy , M Oy F = zFx − xFz , M Oz F = xFy − yFx .
Рассмотрим метод нахождения момента силы относительно некоторой оси
z. Для этого надо рассмотреть вектор момента силы относительно некоторой точ-
ки О на этой оси и найти проекцию вектора
M момента силы на эту ось.
Момент вектора силы F относительно точки
О можно найти следующим образом. Проведём
О R плоскость π, в которой лежит вектор силы и
α F
R⊥ точка О. Тогда вектор момента силы M будет
π
приложен в точке О и направлен перпендику-
лярно этой плоскости. Величина момента силы M O = RF sin α = R⊥ F , где R⊥ = R sin α -
плечо силы относительно точки О.
Чтобы найти момент силы F относи-
z тельно произвольной оси z, надо:
F 1) найти проекцию силы F⊥ на любую
l О π плоскость π перпендикулярную этой
F⊥ А оси и указать точку О - точку пересе-
чения этой плоскости с осью z;
Mk 2) найти плечо силы F⊥ относительно
оси – т.е. расстояние от линии действия
проекции силы l (в плоскости π) до
точки О;
3) найти величину момента силы M k = F⊥ ⋅ OA и направление по правилу правого
винта (буравчика).
Правило правого винта в данном случае: вектор момента силы вдоль оси на-
правлен так, что вектор F⊥ задает вращение в плоскости π вокруг точки О по
часовой стрелке.
4) Если на оси z указано положительное направление (говорят, что ось ориенти-
рована), то указать знак проекции момента силы.

Момент импульса механической системы.


Рассмотрим суммарный момент импульса системы точек (тела) относитель-
но некоторой точки О.
L = ∑ Li = ∑ Ri × pi
i i

При переходе к другой точке О1 радиус-векторы точек системы преобразуются


Ri = R1i + R1 , поэтому
 
i
( ) i
( i
)
L = ∑ R1i + R1 × pi = ∑ R1i × pi + R1 × pi = ∑ R1i × pi + R1 ×  ∑ pi 
 i 
Суммарный импульс системы равен импульсу центра масс ∑ pi = pC
i

L = L1 + R1 × pC .
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 4

Поэтому в системе отсчета, где центр масс тела покоится pC = 0 , суммарный мо-
мент импульса не зависит от точки, относительно которой он вычисляется.
Если рассматривается движение твердого тела, то возможное движение в
случае pC = 0 – это вращение вокруг центра масс. В этом смысле момент импуль-
са описывает вращательное движение системы (тела).
Найдем производную от суммарного момента импульса
dL dp
= ∑ Ri × i = ∑ Ri × Fi .
dt i dt i

Силы, действующие на точки системы, разделим на внутренние, действующие


между точками системы и внешние – со стороны тел, не входящих в систему:
Fi = Fi ВНУТР + Fi ВНЕШ .
dL
dt i
( i
)
= ∑ Ri × Fi ВНУТР + Fi ВНЕШ = ∑ Ri × Fi ВНУТР + ∑ Ri × Fi ВНЕШ .
i

Внутренние силы подчинятся третьему закону Ньютона - они лежат на прямых


линиях, попарно соединяющих точки,
z противоположны по направлению и оди-
наковы по величине
Fi ВНУТР = − Fj ВНУТР .
Для каждой из таких пар сил можно вве-
pi
ri⊥ сти одинаковое плечо Rij ⊥ , поэтому
∆mi
∑R ×F
i
i i
ВНУТР

i
( ) i
(
= ∑ R⊥ij × Fi ВНУТР + R⊥ij × Fj ВНУТР = ∑ R⊥ij × F

.
Окончательно

βi αi
dL
dt
(
= ∑ Ri × Fi ВНЕШ = ∑ M O Fi ВНЕШ . )
Li ri
i i

Уравнение динамики вращательного дви-


жения системы точек
O
dL
dt
(
= ∑ M O Fi ВНЕШ .
i
)
Производная от вектора суммарного момента импульса системы равна вектор-
ной сумме моментов внешних сил, действующих на систему.
Покоординатное равенство
( ) ( ) ( )
dLx dLy dLz
= ∑ M Ox Fi ВНЕШ , = ∑ M Oy Fi ВНЕШ , = ∑ M Oz Fi ВНЕШ .
dt i dt i dt i

Момент импульса твердого тела.

Рассмотрим твердое тело, которое вращается вокруг неподвижной оси z с


угловой скоростью ω. Выделим в теле малую частицу массой ∆mi. Найдем момент
импульса этой частицы относительно некоторой точки О на оси вращения. Если
радиус-вектор частицы ri , вектор импульса pi , то вектор момента импульса час-
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 5

тицы Li = ri × pi приложен к точке О и направлен перпендикулярно к векторам ri и


pi , т.е. под некоторым углом βi к оси z. Траекторией частицы ∆mi является ок-
ружность, поэтому вектор импульса pi направлен по касательной к этой окружно-
сти. Следовательно, угол между векторами ri и pi равен 900 (как угол между обра-
зующей и направляющей конуса). Тогда величина момента импульса частицы
Li = ri pi .
Пусть ri ⊥ - радиус окружности – траектории частицы. Тогда
pi = ∆mi v i = ∆mi ⋅ ri ⊥ ω . Рассмотрим проекцию вектора момента импульса на ось z:
Liz = Li cos βi .
Учитывая, что cos βi = sin αi , получаем: Liz = ri pi cos βi = ri ∆mi ⋅ ri ⊥ ω sin αi .
Но ri ⊥ = ri sin αi . Тогда
Liz = ∆mi ⋅ ri ⊥ 2 ω
Для всего тела Lz = ∑ Liz = ∑ ∆mi ⋅ ri ⊥ 2 ω = ω∑ ∆mi ⋅ ri ⊥ 2 .
i i i

В это выражение входят параметры движения частиц, которые не зависят от


положения точки О. Поэтому величина момента импульса вдоль оси z не зависит
от положения точки на оси, для которой она вычисляется. В этом выражении ве-
личина
I z = ∑ ∆mi ⋅ ri ⊥ 2
i

называется моментом инерции твердого тела относительно оси z (единица изме-


рения кг⋅м2). Для сплошных тел суммирование можно заменить интегралом по
массе тела
I z = ∫∫∫ r⊥ 2 dm .
m

Уравнение динамики вращательного движения


твердого тела вокруг неподвижной оси.
Момент импульса твердого тела при вращательном движении вокруг оси z
вычисляется как
Lz = I z ω .
Тогда уравнение динамики вращательного движения примет вид:
dLz d
= ( I z ω) .
dt dt

Если тело твердое, то I z = const , поэтому, с учетом того, что = ε (угловое уско-
dt
рение), получаем выражение
I z ε = M zВНЕШ
Это уравнение динамики вращательного движения твердого тела вокруг непод-
вижной оси:
угловое ускорение вращательного движения твердого тела вокруг неподвижной
оси прямо пропорционально величине момента внешних сил относительно этой
оси.
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 6

Замечание. По аналогии со вторым законом Ньютона, в котором ускорение опре-


деляется силой, уравнение динамики вращательного движения твёрдого тела дает
связь между угловым ускорением и моментом силы. В этом смысле момент инер-
ции тела играет роль меры инертности при вращательном движении.

Примеры вычисления моментов инерции.


z 1) Момент инерции тонкого кольца (прямого тонкостенного
цилиндра) массы m и радиуса R относительно оси z, перпенди-
кулярной плоскости кольца, проходящей через центр кольца
I z = ∑ ∆mi ⋅ ri ⊥ 2 = R 2 ∑ ∆mi = mR 2 .
i i

2) Момент инерции диска (сплошного цилиндра) массы m и ра-


диуса R относительно оси z, перпендикулярной к плоскости
диска, проходящей через центр диска (сплошного цилиндра).
r Выделим тонкий цилиндр радиусом r и толщиной dr.
m m
Масса этого цилиндра dm = 2πrdr = 2 2rdr , r⊥ = r .
dr πR 2
R
R R
m 2m 2m R 4 mR 2
Поэтому I z = ∫ r 2 2 2rdr = 2 ∫ r 3dr = 2 =
0
R R 0 R 4 2
z 3) Момент инерции тонкого стержня относительно оси z,
X являющейся срединным перпендикуляром. Масса стержня m,
x dx длина L.
Выделим на расстоянии x от оси маленькую часть стержня
длиной dx.
m
Масса этой части dm = dx и r⊥ = x . Поэтому
L
L2
m m 2 L3 mL2
I z = ∫ x 2 dx = = .
−L 2
L 3L 8 12
4) Момент инерции тонкостенного шара относительно любой оси симметрии z.
z Масса шара m, радиус R.
Выделим на поверхности сферы кольцевой сегмент,
для которого ось z является осью симметрии. Сегмент
dϕ опирается на малый центральный угол dϕ, положение сег-
ϕ мента определяется углом ϕ, отсчитываемым от плоскости
экватора, перпендикулярной оси z.
Тогда радиус кольца r⊥ = R cos ϕ ,
m
его масса dm = 2πR cos ϕ ⋅ Rd ϕ , поэтому
4πR 2
π2
m
Iz = ∫ ( R cos ϕ ) 2πR cos ϕ⋅ Rd ϕ или
2

−π 2
4πR 2
π2 π2

I z = R 2 ∫ ( cos ϕ ) cos ϕ ⋅ d ϕ = R 2 ∫ (1 − sin 2 ϕ ) d ( sin ϕ )


m 2 m
2 −π 2 2 −π 2
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 7

2
Iz = mR 2 .
a z2 3
z1 5) Момент инерции сплошного шара относительно
любой оси симметрии z. Масса шара m, радиус ша-
r⊥i ра R.
R2i Представим шар как набор вложенных друг в
R1i
друга тонкостенных сфер переменного радиуса r и
толщиной dr. Масса одной такой сферы
m 3m 2
y1 y2 dm = 4πr 2 ⋅ dr = r ⋅ dr .
x1 4 3 R3
x2 πR
3
Момент инерции такой сферы
2 2 3m 2 2m
dI z = dm ⋅ r 2 = 3
r ⋅ dr ⋅ r 2 = 3 r 4 ⋅ dr .
3 3R R
Поэтому
R
2m 4 2m R 5 2
Iz = ∫ r dr = = mR 2 .
0
R3 R3 5 5
Теорема Гюйгенса-Штейнера
Как связаны между моменты инерции твердого тела относительно двух па-
раллельных осей?
Рассмотрим две параллельные оси z1 и z2. Введем две системы координат
так, чтобы их оси х и у были параллельны друг другу, причем вторая система ко-
ординат была получена параллельным переносом из первой на вектор, перпенди-
кулярный осям z1 и z2 a = ( ax ,a y ,0 ) . Тогда расстояние между осями будет равно
a = ax2 + a y2 .
В этом случае координаты любой i-й малой частицы тела связаны соотношениями
x2 i = x1i + a x , y2i = y1i + a y , z2 i = z1i .
Квадрат расстояния от этой точки до первой оси z1: r1⊥i 2 = x12i + y12i
и до второй оси z2 r2⊥i 2 = x22i + y22i .
Вычисляем момент инерции относительно второй оси:
I z 2 = ∑ ∆mi ⋅ r2i ⊥ 2 = ∑ ∆mi ⋅ ( x22i + y22i ) ,
i i

I z 2 = ∑ ∆mi ⋅ ( x + y 2
1i
2
1i ) + ∑ ∆m ⋅ ( a i
2
x + a ) + 2∑ ∆mi ⋅ ( x1i ax + y1i a y ) .
2
y
i i i

В этом равенстве
∑ ∆m ⋅ ( x
i
i
2
1i + y12i ) = ∑ ∆mi ⋅ r12i ⊥ = I z1 - момент инерции тела относительно оси z1,
i

∑ ∆m ⋅ ( a + a ) = a ∑ ∆m = ma ,
i
i
2
x
2
y
2

i
i
2

∑ ∆m ⋅ ( x a + y a ) = ∑ ∆m ⋅x a + ∑ ∆m ⋅y a
i
i 1i x 1i y
i
i 1i x
i
i 1i y = ax ∑ ∆mi ⋅x1i + a y ∑ ∆mi ⋅y1i .
i i

Учтём, что ∑ ∆m ⋅x
i
i 1i = mx1C и ∑ ∆m ⋅yi
i 1i = my1C (где x1С и y1С – координаты центра масс

тела в 1й системе координат) и получим


I z 2 = I z1 + ma 2 + 2m ( ax x1C + a y y1C )
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 8

Если предположить, что ось z1 проходит через центр масс тела, то x1С =0 и y1С =0,
поэтому в этом случае выражение упрощается:
I z = I zC + ma 2 .
Это выражение носит название теоремы Гюйгенса-Штейнера: момент инерции
твердого тела относительно произвольной оси равен сумме момента инерции
тела относительно параллельной оси, проходящей через центр масс тела и квад-
рата расстояния между осями, умноженного на массу тела.
Пример. Момент инерции стрежня относительно оси, проходя-
z zC щей через край стержня, перпендикулярно ему, равен сумме
момента инерции относительно срединной оси и массе, умно-
женный на квадрат половины длины стержня:
L/2
L2 Lm2 mL2 mL2
I z = I zC + m = + = .
4 12 4 3

Пример. Рассмотрим движение грузов на невесомой нерастяжимой нити, переки-


нутой через блок (диск). Массы грузов m1 и m2 (m1 < m2), масса блока m. Трения в
оси блока нет. Нить не скользит по блоку. Силами сопротивления в воздухе пре-
небрегаем. Найти ускорение грузов. Радиус блока R.
m Решение. Фиксируем систему отсчета, в которой ось блока не-
подвижная. Предполагаем, что эта система отсчета инерциальная.
Ось z системы координат в этой системе отсчёта направим вдоль
оси вращения блока («от нас»).
«Мысленно» разбиваем систему на части и находим силы между
m1 частями системы в соответствие со вторым и третьим законами
m2
Ньютона.
При этом учтём, что нить невесомая (масса любой части нити равна нулю), по-
этому, если кусок нити движется под действием (растягивающих) сил, то из вто-
рого закона Ньютона
mНИТИ a = F2 + F1
следует при mНИТИ=0, что эти силы равны по величине F2=F1.
Нить является нерастяжимой, поэтому ускорения всех
N точек нити одинаковые по величине. Следовательно,
z ускорения грузов одинаковые по величине.
Нить не скользит по блоку – это значит, что скорости
T′′′1 T′′′2
точек обода диска равны скоростям (соответствующих)
T′′1 T′′2 точек нити. Следовательно, их тангенциальные ускоре-
mg
ния тоже одинаковые.
Из всего этого следуют уравнения:
T′1 T′2
- равенства соответствующих сил натяжения
T1 T2 T1 = T1′ = T1′′= T1′′′ , T2 = T2′ = T2′′ = T2′′′ ,
a2 - равенства ускорений
a1
a1 = a2 = εR ,
m1 g m2 g - равновесия оси блока
N − mg − T1 − T2 = 0
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 9

- динамики центров масс грузов


m1a1 = T1 − m1 g
m2 a2 = m2 g − T2
- динамики вращательного движения блока вокруг оси z
I z ε = T2 R − T1 R .
Обозначим величину ускорения грузов как а.
В данном случае момент инерции блока (диска) относительно оси вращения
mR 2
Iz = , поэтому из уравнения динамики вращательного движения
2
mR 2 a
= ( m2 g − m2 a ) R − ( m1 g + m1a ) R
2 R
находим a =
( m2 − m1 ) g .
m 
 + m2 + m1 
2 

Закон сохранения момента импульса.


Уравнение динамики вращательного движения системы точек
dL
dt
(
= ∑ M O Fi ВНЕШ .
i
)
Покоординатное равенство
( ) ( ) ( )
dLx dLy dLz
= ∑ M Ox Fi ВНЕШ , = ∑ M Oy Fi ВНЕШ , = ∑ M Oz Fi ВНЕШ .
dt i dt i dt i

1) Если момент внешних сил, действующих на систему, относительно некоторой


точки равен нулю, то сохраняется момент импульса системы относительно этой
точки:
dL
dt
( )
= ∑ M O Fi ВНЕШ = 0 ⇔ L = const .
i

Например, при движении планет в гравитационном поле Солнца, сохраняется


вектор момента импульса планеты относительно Солнца, т.к. линия действия си-
лы гравитации проходит через Солнце, поэтому её момент равен нулю относи-
тельно Солнца.
2) Если момент внешних сил, действующих на систему, относительно некоторой
оси равен нулю, то сохраняется момент импульса системы вдоль этой оси:
dLz
dt
( )
= ∑ M Oz Fi ВНЕШ = 0 ⇔ Lz = 0 .
i

Пример. Волчок будет вращаться достаточно долго при малой силе трения, со-
храняя тем самым момент импульса вдоль вертикальной оси z, так моменты сил
тяжести и реакции опоры равны нулю (векторы силы тяжести и реакции опоры
параллельны оси вращения).
1й курс. 2й семестр. Лекция 3 10

Векторная форма записи угловой скорости


Рассмотрим поворот твердого тела на малый угол dϕ вокруг оси z.
Некоторая точка А, находящаяся на расстоянии r⊥ от оси вращения переместится
на малый вектор ds , направленный по касательной к
z
окружности в направлении поворота: ds = r⊥ d ϕ . Пусть
положение точки А задано с помощью радиус-вектора
R из какой-то точки О на оси вращения, тогда
v
r⊥ = R sin α , поэтому можно написать
r⊥ ds
ds = R sin α ⋅ d ϕ .
A
Если вдоль оси вращения задать вектор поворота dϕ ,
связанный с направлением поворота правилом бурав-
ω α
R чика, то справедливым будет равенство
dϕ ds = d ϕ× R .
Так как для скорости движения точки А справедливо
выражение ds = v ⋅ dt , то задавая вектор угловой скоро-
сти, направленный вдоль оси вращения равенством

ω= , получаем v = ω× R
dt
и направление вектора угловой скорости ω и направление вращения связаны пра-
вилом буравчика (правого винта).
С помощью вектора угловой скорости можно задать вектор момента им-
пульса вдоль оси вращения Lz = I z ω .

Замечание.
Условия равновесия тела можно сформулировать таким образом:
1) Если тело покоится, то центр масс тела не движется, поэтому для центра масс
∑F i
ВНЕШ

aC = i
= 0.
mC
Поэтому ∑F
i
i
ВНЕШ
= 0 - сумма внешних сил, действующих на тело равна нулю.

Следовательно, сумма проекций внешних сил на любое направление равна нулю.


M zВНЕШ
2) Если тело не вращается, то угловое ускорение ε = = 0 , т.е. M zВНЕШ = 0 -
Iz
сумма моментов внешних сил относительно любой оси равна нулю.