Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Физико-технический факультет

РЕФЕРАТ НА ТЕМУ: «ЭЛЕКТРОМАШИННЫЕ УСИЛИТЕЛИ В СОСТАВЕ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ»

Aвтор рaботы:
cтудент группы № 102013
А.А.Замышляева

Преподаватель:
С.А.Волков

Томcк 2021
Оглавление

1. ВВЕДЕНИЕ. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ..........................................................................3

2. ПРИМЕНЕНИЕ ЭМУ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ.......................................................................................................................5

3. ДВУХКАСКАДНЫЙ ЭЛЕКТРОМАШИННЫЙ УСИЛИТЕЛЬ С

ПОПЕРЕЧНЫМ ПОЛЕМ.............................................................................................................7

4. ПРИМЕНЕНИЕ ЭЛЕКТРОМАШИННЫХ УСИЛИТЕЛЕЙ.................................10

5. ПРЕИМУЩЕСТВА И НЕДОСТАТКИ ЭМУ.........................................................12

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ........................................................................................13

2
1. Введение. Общие сведения

Усилителем называют такое устройство, в котором посредством сигнала

малой мощности (входная величина) управляют сравнительно большой
мощностью (выходная величина). При этом выходная величина является
функцией входного сигнала и усиление происходит за счет энергии внешнего
источника.
В электромашинных усилителях выходная (управляемая) электрическая
мощность создается за счет механической мощности приводного двигателя.
Усилителем называют такое устройство, в котором посредством сигнала
малой мощности (входная величина) управляют сравнительно большой
мощностью (выходная величина). При этом выходная величина является
функцией входного сигнала и усиление происходит за счет энергии внешнего
источника.
В электромашинных усилителях выходная (управляемая) электрическая
мощность создается за счет механической мощности приводного двигателя.

В качестве усилителей мощности во многих системах автоматического

управления применяются электромашинные усилители ЭМУ. Они
представляют собой машины постоянного тока, в которых энергия
приводного двигателя превращается в энергию выходного сигнала, причем
управление этим преобразованием энергии осуществляется полем
управляющей обмотки. Таким образом,
электромашинный усилитель является усилителем генераторного типа.
Электромашинные усилители (ЭМУ) представляют собой коллекторную
машину постоянного тока.
В зависимости от способа возбуждения электромашинные усилители
подразделяются на усилители продольного поля и усилители поперечного
поля.

3
К усилителям продольного поля, в которых основной поток возбуждения
направлен по продольной оси машины, относятся:
1) независимый электромашинный усилитель,
2) Электромашинный усилитель с самовозбуждением,
3) двухмашинные усилители,
4) двухколлекторный электромашинный усилитель,
5)двух- и трехступенчатые электромашинные усилители продольного поля

К усилителям поперечного поля, в которых основной поток возбуждения

направлен по поперечной оси машины, относятся:
1 ) Электромашинные усилители с диаметральным шагом обмотки якоря,
2) Электромашинные усилители с полудиаметральным шагом обмотки якоря,
3) Электромашинные усилители с разделенной магнитной системой.

4
2. Применение ЭМУ в системах автоматического регулирования

В системах автоматического регулирования электромашинные усилители

применяются в качестве усилителей мощности и работают в основном при
переходных режимах, в процессе которых возникают значительные
перегрузки по току. Поэтому одним из требований к электромашинному
усилителю является хорошая перегрузочная способность.
К числу важнейших требований, предъявляемых к электромашинному
усилителю, относятся надежность в работе и стабильность характеристик.
К числу важнейших требований, предъявляемых к электромашинному
усилителю, относятся надежность в работе и стабильность характеристик.
Электромашинные усилители, используемые на самолетах и транспортных
установках, должны обладать минимальными габаритами и весом.
В промышленности наибольшее распространение получили независимый
электромашинный усилитель, электромашинный усилитель с
самовозбуждением и электромашинный усилитель поперечного поля с
диаметральным шагом.
Коэффициент усиления по мощности независимого ЭМУ не превышает 100.
С целью повышения коэффициента усиления по мощности ЭМУ были
созданы электромашинные усилители с самовозбуждением.
Конструктивно ЭМУ с самовозбуждением (ЭМУС) отличается от
независимого ЭМУ только тем, что на его полюсах возбуждения соосно с
обмотками управления размещается обмотка самовозбуждения, включаемая
параллельно обмотке якоря или последовательно с ней.
Такие усилители применяются главным образом для питания обмотки
возбуждения генератора в системе генератор—двигатель и в этом случае
длительность переходного процесса определяется постоянной времени
генератора.
В отличие от независимого ЭМУ и ЭМУ с самовозбуждением (ЭМУС), в
которых основным потоком возбуждения является продольный магнитный
5
поток, направленный вдоль полюсов возбуждения, в ЭМУ поперечного поля
основным потоком возбуждения является поперечный поток реакции якоря.
Важнейшей статической характеристикой ЭМУ поперечного поля является
коэффициент усиления по мощности. Высокий коэффициент усиления по
мощности получается за счет того, что ЭМУ поперечного поля является
двухступенчатым усилителем. Первая ступень усиления: обмотка управления
— короткозамкнутая цепь поперечных щеток. Вторая ступень:
короткозамкнутая цепь поперечных щеток — выходная цепь продольных
щеток. Поэтому общий коэффициент усиления по мощности kp = kp1kp2, где
kp1—коэффициент усиления 1-й ступени; kp2— коэффициент усиления 2-й
ступени.
При использовании электромашинных усилителей в замкнутых системах
автоматического регулирования (стабилизаторы, регуляторы, следящие
системы) машина должна быть несколько недокомпенсирована
(к=0,97÷0,99), так как в случае перекомпенсации в системе во время работы
возникнет ложное возмущение за счет остатка м. д. с. компенсационной
обмотки, которое приведет к возникновению автоколебаний системы.
Общий коэффициент усиления по мощности ЭМУ поперечного поля
пропорционален четвертой степени скорости вращения якоря, магнитным
проводимостям по поперечной и продольной осям и зависит от соотношения
сопротивлений обмоток машины и нагрузки.
Отсюда следует, что усилитель будет иметь тем больший коэффициент
усиления по мощности, чем меньше будет насыщена его магнитная цепь и
чем выше будет скорость его вращения. Чрезмерно увеличивать скорость
вращения нельзя, так как начинает сильно возрастать действие
коммутационных токов. Поэтому при чрезмерном увеличении скорости за
счет повышения коммутационных токов коэффициент усиления по
мощности расти не будет, а может даже снижаться.

6
3. Двухкаскадный электромашинный усилитель с поперечным полем

Рассмотрим двухкаскадный электромашинный усилитель с поперечным

полем.
Широкое применение в системах автоматического управления получили
электромашинные усилители с поперечным полем.
В электромашинных усилителях с поперечным полем два каскада усиления
конструктивно объединены в одноякорном генераторе, причем полем
возбуждения второго каскада служит поперечное поле якоря. Двухполюсная
машина имеет две пары щеток, из которых одна пара (щетки 1—1, рис. 4-16)
расположена по продольной оси, а вторая пара (щетки 3—3) замкнута
накоротко. Усилитель имеет обмотку управления 4 и так называемую
компенсационную обмотку 2. Полюсные башмаки электромашинных
усилителей делаются широкими, охватывающими большую часть дуги якоря.

Рис. 4-16. Схема электромашинного усилителя с поперечным полем.

Это уменьшает магнитное сопротивление на пути поперечного потока.

Электромашинный усилитель с поперечным полем работает следующим
образом. При поступлении сигнала в обмотку управления 4 возникает поле
возбуждения, направленное по продольной оси
7
машины. Электродвижущая сила, наводимая в обмотке якоря за счет этого
поля, вызывает ток в цепи короткозамкнутых щеток 3. Несмотря на обычно
малую величину потока возбуждения, ток в цепи коротко замкнутых щеток
получается значительным из-за усиления по мощности в этом первом каскаде
машины и малого сопротивления указанной цепи.
Ток, протекающий по цепи короткозамкнутых щеток,
создает магнитный поток направленный по поперечной оси машины. Этот
поперечный магнитный поток машины замыкается через полюсные
наконечники, как показано пунктиром на рис. 4-16. Поперечный поток
служит как бы потоком возбуждения для продольной цепи машины.
Электродвижущая сила, наведенная потоком в якорной обмотке, снимается
щетками 1. К щеткам 1 подключена нагрузка усилителя. (При протекании
тока по цепи щеток возникает поток реакции якоря, направленный по
продольной оси машины. Вычитаясь из потока управляющей обмотки 4, он
создает глубокую отрицательную обратную связь, охватывающую оба
каскада усиления. При этом коэффициент усиления электромашинного
усилителя весьма мал. Чтобы обеспечить значительный коэффициент
усиления, отрицательную обратную связь компенсируют положительной
обратной связью с помощью обмотки 2. Потоки обмоток 2 направлены
противоположно продольному потоку якоря и при точной компенсации
суммарный поток равен нулю. Для обеспечения компенсации служит
регулировочное сопротивление 5.
Вид статической характеристики усилителя с поперечным, полем подобен
характеристике однокаскадного электромашинного усилителя (рис. 4-15) с
тем, разумеется, отличием, что усиление по напряжению и мощности
в двухкаскадном усилителе во много раз выше, чем в однокаскадном.

8
Рис. 4-15. Статическая характеристика ЭМУ.

9
4. Применение Электромашинных усилителей.

Электромашинные усилители выпускаются серийно и нашли широкое

применение в системах автоматического регулирования и
автоматизированного электропривода. Широкое применение ЭМУ
обусловлено не только их большим коэффициентом усиления и достаточно
высоким быстродействием по сравнению с другими видами усилителей, но и
способностью изменять полярность напряжения на выходе при изменении
полярности на входе, а также высокой перегрузочной способностью. ЭМУ
используется для возбуждения более мощных генераторов, а также в
системах генератор — двигатель, где генератор, а часто еще и возбудитель
представляют собой независимые электромашинные усилители, соединенные
в каскад.
В системах автоматики используются одноступенчатые ЭМУ, каскад ЭМУ, а
также двухступенчатые электромашинные усилители. В качестве
одноступенчатого ЭМУ может быть использован обычный генератор
постоянного тока с независимым возбуждением. Каскад ЭМУ представляет
собой два или несколько последовательно соединенных ЭМУ. Широко
применяются двухступенчатые ЭМУ поперечного поля.
ЭМУ применяют как в разомкнутых, так и в замкнутых системах
автоматического регулирования, в которых для улучшения характеристик
используются обратные связи по току и напряжению. Система ЭМУ —
генератор используется для автоматического регулирования напряжения
генератора; система ЭМУ — двигатель — для автоматического
регулирования частоты вращения двигателя, где ЭМУ применяются как в
качестве возбудителей генератора, так и в качестве самих генераторов.
Следящая система с ЭМУ используется в качестве усилителя мощности.
С внедрением достаточно мощных электронных усилителей применение
ЭМУ в системе генератор — двигатель значительно сокращается. Однако
ЭМУ до сих пор находят применение в системах ЭМУ — двигатель, где
10
электромашинный усилитель используется в качестве генератора, питающего
двигатель. В последние годы в результате использования промежуточных
полупроводниковых усилителей значительно увеличились диапазон
регулирования и быстродействие электроприводов, работающих на системах
ЭМУ — двигатель. Такие электроприводы применяются в различных
областях. Электроприводы с использованием ЭМУ мощностью до 10 кВт
получили в настоящее время распространение в станках и установках
радиоэлектронной промышленности. Рассмотрим несколько примеров
использования электромашинных усилителей в схемах автоматики

11
5. Преимущества и недостатки ЭМУ.

ЭМУ поперечного поля получили наибольшее распространение. Эти

усилители обладают рядом достоинств, главными из которых являются:
1) большой коэффициент усиления по мощности (kp = 103 –105 );
2) малая входная мощность, позволяющая питать обмотки управления от
полупроводниковых усилителей малой мощности;
3) достаточное быстродействие, то есть малые постоянные времени цепей
усилителя. Время нарастания напряжения от нуля до номинального значения
для промышленных усилителей мощностью 1–5 кВт составляет 0,05–0,1 с;
4) достаточные надежность, долговечность и широкие пределы изменения
мощности;
5) возможность изменения характеристик за счет изменения степени
компенсации, позволяющая получать необходимые внешние характеристики.

К числу недостатков электромашинных усилителей следует отнести:

1) относительно большие габариты и вес по сравнению с генераторами
постоянного тока той же мощности, так как для получения больших
коэффициентов усиления применяется ненасыщенная магнитная цепь;
2) наличие остаточного напряжения за счет гистерезиса;
3) недостаточно высокое быстродействие. Например, у ЭМУ мощностью до
750 Вт эквивалентная электромагнитная постоянная времени составляет
порядка 0,1–0,2 с.

12
6. Список литературы.

1) Красовский А.А. Основы автоматики и технической кибернетики. — М.-

Л., Госэнергоиздат, 1962, - 600 с.
2) Денисенко В.И., Кичигин В.Н., Кычанов М.В. Электромашинные
усиители 2017, - 60 с.

13