Федеральное агентство морского и речного транспорта

Федеральное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Волжский государственный университет водного транспорта»

Кафедра судовождения и безопасности судоходства

Лабораторная работа № 1
по дисциплине «Автоматизация судовождения»

Оценка качества работы

системы автоматического регулирования курса судна
Вариант-6

Выполнил:
студент группы С-412 Родионов В.В.
Проверил:
Тихонов В.И.

Н.Новгород
2020г
 2

ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РАБОТЫ САР КУРСА СУДНА

Пусть движение судна с авторулевым описываем следующим

уравнением
Т с Ψ̈ + Ψ̇=к с α р , (1)

гдеc – постоянная времени судна по углу поворота, ед.;

- угол отклонения судна от заданного курса, град.;
k c ,k 1 , k 2 − – коэффициент усиления, ед.;

p– угол перекладки руля, град.;

1
α р =− ( к Ψ +к 2 Ψ̇ ) (2)
к7 1
k7 - коэффициент обратной связи, ед.
Подставим (2) в (1) получаем
1 к к к к
Ψ̈ +
Тс( к7 )
1+ с 2 Ψ̇ + с 1 Ψ =0
к7 Т 7
(3)

(4)
Ψ̈ +а Ψ̇ + bΨ =0
Запишем характеристическое уравнение для выражения
2
р +ар+b=0 (5)
Найдем корни уравнения (5):
2
а
р1 =−
а
2
+
√( ) 2
2
−b

а
а
р2 =− −
2
√( 2 )
1. Если корни уравнения (5) комплексные сопряженные т.е.
−b

р1 =−λ+ωi ; р2 =−λ−ωi

то решение уравнения (4) будет иметь следующий вид

λ
(
Ψ =Ψ 0 cos ωτ +
ω )
sin ωτ e−λτ (6)

где  - безразмерное время,

 3

L – длина судна.
В качестве начальных условий примем 10L=100м
Характер перекладки рулевого органа для возвращения судна на
заданный курс определяется:
к 1 λ−к 2 ( λ 2 +ω 2 )
α р =−
Ψ0
к7 [
к 1 cos ωτ +
ω
sin ωτ e−λτ ] (7)

Координаты движения судна в процессе его возвращения на заданный

курс находятся по следующим уравнениям:
(8)
Х =Lτ

LΨ 0 2 2
Y= ∘ 2 2
|ω −λ |
57.3 ( λ +ω ) ω [
sin ωτ+2 λ ( 1−cos ωτ ) e−λτ ] (9)

2.Если корни характеристического уравнения (5) действительные, то

решение уравнения (4)
p2 p1
Ψ =Ψ 0
( p2 − p1
p τ
e 1 +
p 1− p2
p τ
e 2
) (10)

Характер перекладки рулевого органа для возвращения судна на

заданный курс определяется:
Ψ0 p1 τ p2 τ p1 τ p2 τ
α р =−
к (p −p )
7 2
[к ( p e
1
1 2 − p1 e )+ k 2 p 1 p2 ( e −e )] (11)

Координаты движения судна в процессе его возвращения на заданный

курс находятся по следующим уравнениям:

LΨ 0
Y= ∘ [ p (1−e 2
1
p2 τ
)− p22 (1−e p τ )] 1 (12)
57 . 3 p p ( p − p )
1 2 2 1
 4

Таблица 1

Исходные
k2 a b λ ω P1 P2
данные
Tc 17,5 0 0,05714 0,07766 0,02857 0,27721 0,19299 -0,25014
kc 0,65 1,5 0,56364   0,28182   -0,23988 -0,32376
k7 0,110 3 1,07013   0,53506   -0,07830 -0,99183
k1 0,230
 5

Таблица 2
ψ αр Y
T, с k2 0 1,5 3 0 1,5 3 0 1,5 3
0 10,00 10,00 10,00 -20,91 -20,91 -20,91 0,00 0,00 0,00
1 9,68 9,80 9,82 -20,25 -13,89 -9,47 16,98 13,43 13,43
2 8,65 9,30 9,43 -18,09 -8,83 -4,17 32,88 26,36 26,46
3 7,02 8,63 8,97 -14,67 -5,23 -1,73 46,54 38,49 38,91
4 4,92 7,87 8,48 -10,30 -2,71 -0,61 57,01 49,65 50,70
5 2,55 7,08 8,00 -5,33 -0,98 -0,10 63,62 59,76 61,84
6 0,09 6,31 7,54 -0,19 0,18 0,12 66,02 68,81 72,33
7 -2,27 5,57 7,10 4,75 0,92 0,22 64,19 76,83 82,22
8 -4,36 4,88 6,68 9,12 1,36 0,25 58,44 83,89 91,54
9 -6,03 4,26 6,29 12,61 1,60 0,26 49,35 90,06 100,30
10 -7,18 3,69 5,92 15,00 1,69 0,25 37,73 95,42 108,55
11 -7,73 3,19 5,57 16,17 1,69 0,24 24,54 100,06 116,32
12 -7,68 2,74 5,24 16,06 1,62 0,23 10,83 104,06 123,62
13 -7,06 2,35 4,93 14,76 1,52 0,22 -2,36 107,50 130,50
14 -5,93 2,01 4,64 12,40 1,39 0,21 -14,08 110,44 136,97
15 -4,40 1,71 4,37 9,21 1,26 0,19 -23,54 112,95 143,07
16 -2,61 1,46 4,11 5,47 1,13 0,18 -30,13 115,09 148,80
17 -0,71 1,24 3,87 1,48 1,00 0,17 -33,49 116,90 154,20
18 1,17 1,05 3,64 -2,45 0,88 0,16 -33,54 118,45 159,27
19 2,88 0,89 3,43 -6,03 0,77 0,15 -30,41 119,75 164,05
20 4,30 0,75 3,23 -8,99 0,67 0,14 -24,51 120,85 168,55
21 5,34 0,63 3,04 -11,16 0,58 0,14 -16,41 121,78 172,78
22 5,92 0,53 2,86 -12,39 0,50 0,13 -6,82 122,57 176,77
23 6,04 0,45 2,69 -12,63 0,43 0,12 3,46 123,23 180,52
24 5,70 0,38 2,53 -11,92 0,37 0,11 13,61 123,79 184,05
25 4,94 0,32 2,38 -10,34 0,31 0,11 22,86 124,25 187,37
 6

0 1,5 3
15
Рис.1 Угол отклонения судна от заданного курса

10
Угол отклонения судна от заданного курса, град

-5

-10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

Время, ед
 7

0 1,5 3
200 Рис.3 Зависимость координаты бокового смещения от времени

150
Координата бокового смещения, м

100

50

-50
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

Время, ед
 8

0 1,5 3
20 Рис.2 Зависимость угла перекладки от времени

15

10

5
Перекладка рулевого органа, град

-5

-10

-15

-20

-25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

Время ед
 Вывод: По результатам расчета делаем вывод о том, что качество работы
системы автоматического регулирования курса судна будет лучшим при
k2=1,5.
 10

ЛИТЕРАТУРА
Автоматизированные системы обеспечения безопасности движения судов:
метод.указания к выпол. лабор. работ для студ. оч. и заоч. обуч.
специальности 180403.65 / сост. – В.И.Тихонов. – Н.Новгород: Изд-во
ФБОУ ВПО «ВГАВТ», 2012. – 12с.