Вы находитесь на странице: 1из 6

Федеральное агентство морского и речного транспорта

Федеральное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Волжский государственный университет водного транспорта»

Кафедра судовождения и безопасности судоходства

Лабораторная работа № 2

по дисциплине «Автоматизация судовождения»

Вариант-6

Выполнила:

студентка группы С-412Родионов В.В.

Проверил:

Тихонов В.И.

Н.Новгород

2020г
2

ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Пусть при каждом обзоре с помощью судовой РЛС измеряются
пеленги П i цели и дистанция Di до неё. Зная курс нашего судна K н ,
рассчитываются курсовые углы цели по выражению
КУ i=П i−K н . (1)
После этого определяются прямоугольные координаты цели в системе
подвижных координат x и y , связанной с нашим судном:
x i=D i cos КУ i ;
y i=D i sin КУ i . } (2)
Сглаживание координат цели на момент первых измерений
производится по формулам:
n
2
x́ 1= ∑ ( 2 n−3 i+2 ) xi ; (3)
n ( n+1 ) i=1
n
2
ý 1= ∑ ( 2 n−3 i+2 ) y i , (4)
n ( n+1 ) i=1
где n – общее число измерений, ед.;
i – порядковый номер измерения, ед..
Сглаженные значения проекций относительной скорости цели на оси
координат рассчитываются по выражениям:
n
6
V́ ox = ∑ ( 2 i−n−1 ) x i ; (5)
T o n ( n 2−1 ) i=1
n
6
V́ oy = ∑ ( 2 i−n−1 ) y i ; (6)
T o n ( n 2−1 ) i=1
Здесь T o –период обзора, с.
Составляющие вектора относительной скорости позволяют вычислить
параметры движения цели по формулам:
V́ o =± √ V́ ox 2+ V́ oy2 ; (7)
K o =180° + arcsin ( V́ oy / V́ o ) ; (8)
V ц x =V́ ox +V н cos K н ; (9)
V ц y =V́ oy +V н sin K н ; (10)
2 2
V ц=± √ V ц x +V ц y ; (11)
K ц=180 ° +arcsin ( V ц y /V ц ) , (12)
гд V́ o – сглаженное значение относительной скорости цели, кбт/с

е (знак V́ o соответствует знаку V́ o x);


Ko – относительный курс цели, град;
Vцx,Vцy – составляющие вектора скорости цели, кбт/с;
Vн – скорость нашего судна;
3

Vц – действительная скорость цели, кбт/с (знак V ц соответствует


знаку V ц x);
K ц – действительный курс цели, град.
Сглаженные координаты целей на момент последних измерений
определяется следующим образом:
x́ n= x́ 1+ V́ ox T o ( n−1 ) ; (13)
ý n= ý1 + V́ oy T o ( n−1 ) . (14)
При радиолокационной прокладке для предупреждения столкновений
судов используются два параметра, лежащих в основе критерия оценки
опасности цели, – дистанция кратчайшего сближения Dкр и время от момента
последних измерений до момента кратчайшего сближения T кр . Цель
считается опасной, если
D кр ≤ D зад ;
0<T кр ≤ T зад . } (15)
Здесь D зад , T зад −¿ заданные параметры.
Дистанция кратчайшего сближения определяется по выражению
ý n V́ ox− x́ n V́ oy
Dкр = . (16)
V́ o
При этом знак «+» у величины Dкр означает, что цель пройдет по правому
борту нашего судна, а знак «–» – по левому.
Время от момента последних измерений до момента кратчайшего
сближения рассчитываются следующим образом:
− x́ n V́ ox + ý n V́ oy
T кр = . (17)
V́ o2
Если T кр <0 , то это означает, что цель уже прошла точку кратчайшего
сближения и удаления от нашего судна.
4

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

Исходные данные:
D зад = 2,0 мили ;
Kн = 335,0°;
Vн = 10,0 уз ;
To = 4с.

Таблица 1
Номер измерения 1 2 3 4 5
П i , град 351,4 351,6 351,3 351,4 351,2
Di , кбт 48,7 48,4 48,2 47,9 47,7
КУ i , град -343,6 -343,4 -343,7 -343,6 -343,8
Прямоугольные xi 46,7 46,4 46,3 46,0 45,8
координаты цели yi 13,8 13,8 13,5 13,5 13,3
Сглаживание x́ 1 420,5 278,3 138,8 0,0 -137,4
координат цели на сумма 700,1
5

значение 46,7
ý 1 123,8 83,0 40,6 0,0 -39,9
момент первых сумма 207,4
значение 13,8
измерений
Сглаживание значения V́ ox -186,9 -92,8 0,0 91,9 183,2
сумма -4,51
проекций значение -0,056
относительной V́ oy -55,0 -27,7 0,0 27,0 53,2
сумма -2,37
скорости цели значение -0,030

Вычисление составляющих вектора относительной скорости и всех


остальных параметров движения цели
кбт
V́ o =−√ (−0,056 )2 + (−0,030 )2=−0,064 ;
с

K o =180° + arcsin ( −0,030


−0,064 )
=207,8 ° ;

кбт
V ц x =−0,056+0,028∗cos 335 °=−0,031 ;
с
кбт
V ц y =−0,030+0,028∗sin 335° =−0,041 ;
с
кбт
V ц=−√(−0,031 )2+ ( 0,041 )2=−0,052 ;
с

K ц=180 ° +arcsin ( −0,041


−0,052 )
=233,0° .

Определим сглаженные координаты на момент последних измерений


x́ n=46,7+ (−0,056 )∗4∗(5−1 )=45,8 ;
ý n=13,8+(−0,030)∗4∗( 5−1 )=13,3.

Определение дистанции кратчайшего сближения


13,3∗(−0,056 )−45,8∗(−0,030)
D кр = =−9,8 кбт .
−0,064
Определение времени кратчайшего сближения
−45,8∗(−0,056 ) +13,3∗(−0,030)
T кр = =724 с =12,1 мин .
(−0,064 )2
6

Цель считается опасной т.к. она еще не прошла точку кратчайшего


сближения ( T кр > 0 ), и не выполняется условие ( Dкр ≤ D зад ), следовательно, цель
приближается к нашему судну. Опасная цель должна, согласно расчетам,
пройти по левому борту. Для избежания столкновения необходимо отвернуть
вправо на 20° -25° , чтобы цель прошла в двух милях от нашего судна.

Вам также может понравиться