Fase 2 – Identificar el escenario y analizar la estabilidad.

Estudiante

Stefany Albarracín Borda

Cristhian Alexander Cardona Arias

Diego Alexander Rodriguez

Docente

Joan Sebastián Bustos

Curso

203041_5 Control Digital

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

2021
 Introducción

En el desarrollo de la guía adquirimos los conocimientos previos sobre los diferentes tipos de

modelos a partir de la curva, las condiciones y fórmulas necesarias para encontrar las variables

necesarias del sistema y determinar la estabilidad del mismo, adicional se desarrolla una

componente practico al analizar el comportamiento de un sistema de calefacción (Horno) con

ayuda del software proteus y Matlab donde podemos analizar de una manera teórica y

experimental la estabilidad, los tiempos, el tiempo muerto y a partir de ello sacar las

conclusiones pertinentes de ambas prácticas.

 Objetivos

 Identificar el comportamiento de las funciones de transferencia de sistemas discretos.

 Verificar de manera analítica y computacional la estabilidad del sistema discreto que

vamos a trabajar.

 Identificar los diferentes modelos a partir de la curva de reacción de un proceso, las

formulas de las variables importantes para poder aplicar en el desarrollo del componente

práctico.
 Desarrollo

1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un

proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales. (Máximo 4 páginas

en este punto).

Existen casos en los cuales no es posible obtener el modelo matemático ni el método

analítico, por ende, se hace necesario realizar el análisis y diseño de los sistemas de

control a partir de la gráfica que se obtiene como respuesta y para ello existen varios

métodos los cuales podemos observar en la figura 1 la cual depende del lazo de control.

Figura 1 identificación de procesos recuperado de:

https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_proc
esos_y_curva_de_reaccion.pdf

Para poder aplicar algunos de los métodos vistos en la figura 1 primero debemos

identificar el orden del sistema y esto lo podemos determinar con la gráfica que maneje el

sistema.

 Para un sistema de primer orden puro cuando se aplica una señal escalonada la

respuesta no presenta sobre oscilación por ende nunca llegan al valor exacto de
 consigan, estos sistemas se consideran lentos como por ejemplo el calentamiento de

un horno, en la figura 2 podemos observar el comportamiento de estos sistemas:

Figura 2: Sistema de 1er orden puro recuperado de identificación de procesos y curva de

reacción, instituto tecnológico metropolitano

Y se representa con la siguiente ecuación:

K
G ( s )=
1+ τ∗s

Donde K es la ganancia del sistema y τ la constante de tiempo la cual se obtiene sobre la

gráfica.

 Sistemas de primer orden con retardo

La respuesta de este sistema es similar al visto anteriormente con la única diferencia que

la respuesta presenta un retardo o desfase respecto a la señal de entrada como lo podemos

observar en la figura 3:

Figura 3: Sistema de primer orden con retardo recuperado de: recuperado de

identificación de procesos y curva de reacción, instituto tecnológico metropolitano

K
G ( s )= ∗e−T∗s
1+ τ∗s

Donde K es la ganancia del sistema y τ la constante de tiempo la cual se obtiene sobre la

gráfica y T es el retardo.

 Polos reales múltiples

La respuesta de estos tipos de sistemas varia según la cantidad de polos, al aumentar

el número de polos es proporcional a la rapidez de la respuesta, pero aparece al inicio

 un arranque con mayor suavidad, este tipo de sistemas se pueden identificar por la

gráfica número 4:

Figura 4: Sistemas de polos reales múltiples recuperado de identificación de

procesos y curva de reacción, instituto tecnológico metropolitano

Y se representa con la siguiente ecuación:

K
G ( s )= n
(1+ τ∗s)

Donde K es la ganancia del sistema y τ la constante de tiempo la cual se obtiene sobre la

gráfica y n el número de polos del sistema.

Ya conociendo el modelo podemos aplicar los métodos vistos en la figura 1:

 Método de la recta tangente:

En este método podemos encontrar 2 postulaciones, la de Ziegler y Nichols y la

segunda la de Miller.
  Método de la tangente de Ziegler y Nichols

Cuando obtenemos un modelo de primer orden mas tiempo muerto podemos

trazar una recta tangente a la curva del proceso en su punto de inflexión e

identificar la ganancia del sistema, la constante de tiempo y el tiempo muerto.

Figura 5 Metodo de la tangente de Ziegler y Nichols recuperado de identificación de procesos y

curva de reacción, instituto tecnológico metropolitano

 Método del tangente modificado de Miller

Existe una variación respecto al modelo visto anteriormente, se traza la tangente de la

misma forma, se calcula la ganancia y el tiempo muerto de la misma manera, pero la

constante de tiempo a diferencia del método anterior se calcula como el tiempo requerido

para que cambie la respuesta 63.2% del cambio total a partir del tiempo muerto.

 Método de 2 puntos

El primer método que veremos es conocido como el método de Smith, este está basado en

2 puntos sobre la curva de reacción ubicado en los tiempos requeridos para que la

respuesta alcance el 28.3% y el 63.2% del valor final.

A partir de ello obtenemos la siguiente gráfica y formulas:

Figura 6 Grafica y formulas del método de 2 puntos de Smith recuperado de

identificación de procesos y curva de reacción, instituto tecnológico metropolitano

 Método de dos puntos general

En este método tenemos el P1 y P2 los cuales son valores porcentuales del cambio que se

tiene en la respuesta y de ello obtenemos los tiempos desde la entrada del escalón unitario

T1 y T2 requeridos para alcanzar los dos puntos.

Figura 7 método de 2 punto general recuperado de identificación de procesos y curva de

reacción, instituto tecnológico metropolitano

Para el cálculo por este método aplicaremos las siguientes fórmulas

Donde nos basaremos en las tablas a continuación para reemplazar los valores
 recuperado de identificación de procesos y curva de reacción, instituto tecnológico

metropolitano

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción del

Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes parámetros:

 Temperature Ambient (°C) = 27

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5

 Oven Time Constant (sec)= 10

 Heater Time Constant (sec)= 1

 Temperature coefficient (V/°C) = 1

 Heating Power (W)= 150

Figura 8 montaje termopar en simulador proteus

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.

Se realiza el respectivo montaje y simulación del sistema para lo cual obtenemos la

siguiente grafica
 Figura 9, Grafica de la señal de temperatura en proteus

Como método de identificación se va a usar el primer método de Smith basado en 2

puntos, para los cual se deben seleccionar los tiempos requeridos para que el sistema

alcance 28.3%(t 28) y el 63.2% (t 63) de su valor final.

Como nuestro sistema es de primer orden usamos la ecuación característica del sistema

k P e−t s
m

G P 1 ( s )=
τs+1
 Inicialmente calculamos la ganancia k p

∆y
k p=
∆u

852° C−27 ° C
k p=
10V −0 V

852° C−27 ° C 825

k p= =
10V −0 V 10

k p=82.5

Como podemos apreciar nuestro valor pico es 852°C

Figura 10, Valor pico de la señal en proteus

Hallamos nuestro ¿) y (t 63)

( t 28 )=0.283∗852=241.116=241
( t 63 )=0.632∗852=538.464=538

Ahora validando en nuestra grafica nuestro

( t 28 )=9.28 s

Figura 11, Valor de la señal en t 28=9.28 s

( t 63 )=16

Figura 12, Valor de la señal en t 63=16 s

Con estos valores ahora podemos calcular el t m y el τ

τ =1.5 ( t 63−t 28 )

t m=t 63−τ

τ =1.5 ( 16 s−9.28 s )

τ =1.5 ( 6.72 s ) =10.08 s

t m=16 s−10.08 s=5.92 s

Finalmente, nuestra ecuación característica queda

82.5 e−5.92 s
G ( s )=
10.08 s+1

 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo

escalón.

Se realiza la respectiva simulación en Matlab, usando la ecuación matemática o función de

transferencia de nuestro sistema

Simulamos la función de transferencia de nuestro sistema, y en la variable y colocamos la

amplitud de la señal de escalón y el valor inicial de la temperatura que son 27°

Figura 13, código de simulación para el sistema hecho en Matlab.
Para lo cual el resultado de nuestra grafica es muy parecido al obtenido en Simulador proteus.

Figura 14, Grafica obtenida en Matlab

Como podemos apreciar en el Comand Window el t m=−5.92 s

Figura 15, Función de transferencia y tiempo muerto obtenidos en Comand Window

 Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar

resultados.

Para hallar nuestra respuesta transitoria debemos establecer nuestra función de

transferencia en términos de su entrada y su salida

C ( s ) 82.5 e−5.92 s
=
G ( s ) 10.08 s+1

Como aplicamos una entrada escalos de 10v y aplicando la transformada de Laplace

tenemos

10
L (10 )=
s

Por lo tanto
−5.92 s
82.5 e
C ( s) = G(s)
10.08 s+ 1
 82.5 e−5.92 s
∗10
10.08 s+1
C ( s) =
s

Desarrollamos por fracciones parciales

( 825s − 10.08
C ( s) =
10.08
s+ 1 )
e −5.92 s

Aplicamos transformada inversa de Laplace para pasar al dominio del tiempo

−t−5.92
C ( t )=825 (1−e 10.08 ) C ( t−5.92 )
Inicialmente se realizar el calculo de los polos del sistema para analizar la estabilidad del mismo.

10.08 S +1=0

−1
S= =−0.099
10.08

Como podemos ver tenemos un polo real en el semiplano negativo por los cual intuimos que

nuestro sistema es estable, validando de manera computacional el resultado tenemos

Figura 16, grafica de polos y ceros del sistema

Tiempo de retardo

El tiempo de retardo consiste en la primera vez que nuestra señal de salida alcanza la mitad de su

valor final por lo cual verificando en la simulación tenemos

852
t d= =426 °=12.6 s
2

Por lo cual nuestro tiempo de retardo corresponde a 12.6s

Tiempo de subida.

El tiempo de subida es aquel que nuestra señal pase del 0% al 100% de su valor final, por lo cual

vamos a tomar un tiempo de 80.7s que es cuando nuestra señal alcanza el valor final y le

restaremos nuestro t m

t l=80.7 s−5.92 s=74.78 s

Tiempo pico.

El tiempo pico seria aquel que se tarda nuestra señal en alcanzar el primer pico de

sobreelongacion en este caso serian 80.7s

t p=80.7 s

Sobreenlongación.

C ( t p )−C ( ∞ )
M p= X 100 %
C ( ∞)
Tiempo de asentamiento

t s es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del

valor final, por lo general a un 2% o 5%, para efecto de nuestros cálculos tomaremos el 2%.

τ =10.08 s

4 τ=40.32s

Validando los datos obtenidos de manera computacional, tenemos que no son exactamente

iguales, pero están muy aproximados, a continuación, se relación una tabla comparativa de los

valores obtenidos teórica y los que se pueden obtener computacionalmente.

Teóricamente Computacionalmente
ts 40.32s 45.3s
tp 82.4s 80.7s
tl 74.78s Entre 74.34s y 82.49s

“periodo de asentamiento”
Tabla 3, Valores comparativos entre datos obtenidos teóricamente y Computacionalmente
 Figura 17, Datos obtenidos Computacionalmente

Figura 18, Grafica del sistema donde podemos apreciar los tiempos relacionados al análisis de
estabilidad de la señal.
 Conclusiones

 Las diferentes herramientas con las que contamos hoy en día nos permiten analizar y

graficar los comportamientos y la estabilidad de diferentes sistemas.

 Según el tipo de sistemas aplica diferentes cálculos para analizar la estabilidad de

estos.

 El análisis teórico y el análisis computacional en este caso nos arroja resultados muy

similares, dándonos como conclusión que los resultados son correctos.

 Se aprende a determinar el tipo de sistema a partir del comportamiento de la señal en

respuesta a un escalón unitario

 Bibliografía

 Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de control en tiempo discreto. Universidad

Politécnica de Catalunya, El criterio de estabilidad de Jury, (pp. 125-128). Recuperado de

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/61470?page=125

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 Bustos, J. (2018). Curva de reacción de un calefactor. [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/22987

 Ogata K. (1998). Ingeniería de control moderna (5ª. Ed.). (pp 170-174). Recuperado de:

https://es.slideshare.net/nachudar/ingenieria-de-control-moderna-ogata-5ed

 Alfaro Victor M, (2006), Identificación de modelos de orden reducido a partir

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https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/2647/2598

 James Andres, (2020), Funciones de transferencia por método (Recta tangente,

modificado de Miller y Smith) tomado de https://www.youtube.com/watch?

v=oxzYPV3RwV8&t=2526s