Вы находитесь на странице: 1из 165

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИНГУШСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСТЕТ

А.С.Ахриев, З.Х.Гайтукиева, Б.И.Кунижев

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
в примерах и задачах

Назрань
2012

1
УДК531
ББК28

Рекомендовано УМО ИнгГУ и КБГУ им.Х.М.Бербекова в


качестве учебного пособия для студентов Ингушского и
Кабардино-Балкарского государственных университетов.

Рецензент:
д.ф-м.н., профессор А.Х.Матиев

Рассматриваются следующие разделы кинематики и динамики:


кинематика точки, простейшие движения твердого тела, плоское движение
твердого тела, движение твердого тела, имеющего неподвижную точку,
сложное движение точки, сложное движение твердого тела, динамика
материальной точки, динамика материальной системы, аналитическая
механика, динамика космического полета.
Для студентов очной и заочной систем обучения, а также для
самостоятельного изучения основ теоретической механики.

Теоретическая механика в примерах и задачах\Ахриев А.С., Гайтукиева


З.Х., Кунижев Б.И.- Назрань:ООО «Пилигрим»,2012.-184с.
УДК531
ББК28

© Ингушский государственный университет, 2012 г.

2
Практическое занятие №1.
Кинематика точки
Повторить:
1.Основные понятия в теор. мех.:движение,
взаимодействие, сила, масса.
2. Законы механики.
3.Строение теоретической механики (кинематика и
кинетика).
4.Задача кинематики, система отсчета.
Способы задания движения точки
а) естественный: s=f ( t ) –закон движения, f ( t )-
однозначная, непрерывная и дифференцируемая функция.
б) координатный способ:
q 1=q 1 ( t ) q 2=q 2 ( t ) q3=q3 ( t )
x=x ( t ) y= y ( t ) z=z ( t )
Траектории точки в параметрической форме.

{φ ( x , y )=0 ψ ( y , z )=0 χ ( x , z )=0


{ {
χ ( x , z ) =0 φ ( x , y )=0 ψ ( y , z )=0
в) векторный способ:
ŕ =x í+ y ´j+ z ḱ , ŕ ( t )=x ( t ) í+ y ( t ) ´j+ z ( t ) ḱ
Плоское движение
ŕ =ŕ (t )=x ( t ) í+ y ( t ) ´j
Прямолинейное движение .
Закон движения x=f (t )
∆x dx
; υ= =f ' ( t )
¿
Скорость: υ =
∆t dt
Закон прямолинейного равномерного движения
x=x 0 +υ × t
¿ ∆υ dυ d 2 x
Ускорение w = ; w= = 2
∆t dt d t
Закон равнопеременного прямолинейного движения
at2
x=x 0 +υ 0 × t+
2

3
Решение задач на определение закона движения и
уравнения траектории точки.
1. Выбирается система координат.
2. На основании условий задачи для избранной системы
координат составляем уравнение движения точки.
3. Имея уравнение движения точки, можно определить ее
положение в любой момент времени и ответить на различные
вопросы, касающиеся движения точки.

Задачи и их решения

10.2. По данным уравнениям движения точки найти


уравнения ее траектории в координатной форме и указать на
рисунке направление движения.
а. x=3 t−5 , y=4−2 t
в.x=5sin10t, y=3cos 10t
1 1
x=ch t= ( et +e−t ) , y =sh t= ( et +e−t )
с. 2 2

10.2.1
Дано: Решение:
x=3 t−5x=3 t−5
y=4−2 t
определить
уравнение
траектории.

−3 y
−2 t= y−4 x= +6−5
2
−y
2 t=− y +4 2 x=−3 y +2 t= +2 x+ 3 y−2=0
2

4
x=3 ( −2y +2)−5 при t=0 , x=−5 , y=4
при t=1 ; x=−2 ; y=2

Ответ:при t=0 , x=−5 , y=4,


при t=1 ; x=−2 ; y=2.

№10.2.3.
Дано: Решение:

x2

{ |
x

{ {
x =5 sin10 t 5
y=3 cos 10 t y
3
=sin 10t

=cos 10 t
→→ 25
y2
9
=sin2 10 t

2
=cos 10 t
+¿

x2 y2
найти уравнение + =1
25 9
траектории.
x2 y2
+ =1 При t=0 , x=0 , y=3.
25 9

x2 y2
Ответ: + =1 ,приt=0 , x=0 , y=3.
25 9

№10.2.5.
Дано: Решение:
1 2
x=ch t= ( et + e−t ) ( 2 x )2=( et + e−t )
2
1 2
y=sh t= ( e t −e−t ) ( 2 y )2=( e t−e−t )
2
Найти уравнение 4 x2 −4 y 2 =4
5
траектории. x 2− y 2=1

Ответ: x 2− y 2=1.

10.3. Условие
Построить траекторию точки, радиус-вектор который
изменяется согласно уравнению (r0 и е – постоянные заданные
векторы, i и j –координатные орты)

π π
r=a cos i+b sin j
3) 1+t 2 1+t 2

x2 y2
+ =1
Ответ: Отрезок верхней части эллипса a2 b2 .
точка начинает движение от левой вершины эллипса,
монотонно приближаясь к его правой вершине.

№10.3.3.
Дано: Решение:
π
r 0 , e -пост.век x=a cos
1+t 2
π
i , j-координ.орты y=b sin
1+t 2
π π x 2 2 π
r =a cos
1+ t 2
i+b sin
1+ t 2
j()a
=cos
1+t 2
;

y 2 2 π
() b
=sin
1+ t 2
Найти уравнение
траектории:
x 2 2 π y 2 2 π
()a
=cos 2
1+ t b
; () =sin
1+t 2

6
x2 y 2
+ =1
a2 b 2
при t=0 : x=−a; y=0
при t=1 : x=a ; y=,t >0
2 2
Ответ: x + y =1 при t=0 : x=−a ; y =0 ;
a2 b 2
при t =1 : x=a ; y=1.

10.4. Условие. По заданным уравнениям движения точки


найти уравнение ее траектории, а также указать закон
движения точки по траектории, отсчитывая расстояние от
начального положения точки.
2 2
x=5 cos5 t , y =5 sin5 t
2 2 2
Ответ: Окружность x + y =25 ; s=25t

№10.4.
Дано: Решение:
2
x 2
x=5 cos 5 t 2 ()
5
= ( cos 5 t 2 ) ,

y 2 ( 2
y=5 sin 5 t 2 ( )
5
= sin 5 t 2 )
Найти уравнение
x 2+ y 2=25

Для получения закона движения траектории иσ =f ( t )


воспользуемся выражением для дифференциала дуги
2 2
dσ =± √ ( dx ) + ( dy ) dt=ds=√ ẋ 2+ ẏ 2 dt
ẋ=50 t sin 5 t 2 , ẏ=−50 t cos 5 t 2
2 2

ds= ( 50 t sin 5 t 2) + ( −50t cos 5 t 2 ) dt =¿
¿ √ 502 t 2 sin2 5 t 2+50 2 t 2 cos 2 5 t 2 dt=¿
7
¿ √ 502 t 2 dt =50tdt
50
ds=50 tdt , S= t 2+ c , S=25t 2 +c
2
при t=0 ; S0=0 ; c=0 : S=25t 2 .

25 t 2 ; окружность x2 + y 2=25.
Ответ:

10.7. Условие. При соответствующем выборе осей


координат уравнение движения электрона в постоянном
магнитном поле определяются равенствами x=a sin kt ,
y=acos kt ,
z=vt, a, k и v –некоторые постоянные,
зависящие от напряженности магнитного поля, массы, заряда
и скорости электрона. Определить траекторию электрона и
закон движения его по траектории.
Ответ: Электрон движется по винтовой линии. Начальная

h= v
точка х=0, у=а, z=0; шаг винта k . Закон движения
электрона по винтовой линий s= √ a k +v 2 t
2 2

№10.7
Дано: Решение:
z
x=a sin kt x=a sin
ν
z
y=a cos kt y=a cos
ν
z=νtMN =z
a , k , ν −const φ=kt=2 π
Найти Радиус ON описывает одну
уравнение окружность, точка пере-
траектории и меститься по винтовой линии

закон движен. NH=h z=ν =h
k

8
Для получения закона движения
2 2 2
dσ =± √ ( dx ) + ( dy ) + ( dz ) dt
ẋ=−ak sin kt , ẏ=ak cos kt , ż=ν
ds=√ ẋ 2+ ẏ 2+ ż 2 dt=√ a2 k 2 +ν 2 dt
S= √ a2 k 2+ ν 2 t +c при t=0 ; s=0 ; 0=0+ c
S= √ a2 k 2+ ν 2 t
Ответ:√ a2 k 2 + ν2 t .

10.11. Условие.
Найти уравнение траектории движения точки,
получающегося при сложении взаимно перпендикулярных
колебаний разной частоты:
1) х=asin2t, y=asint
2 2 2 2 2
Ответ: x a =4 y (a −y )
2) х=acos2t, y=acost

Ответ: 2 y 2−ax−a2 =0 , причем |x|≤a, |y|≤a


№10.11.1
Дано: Решение:
x=a sin 2 ωt , x=2a sin ωt cos ωt y=2 a siny 2ωt ×
y=a sin ωt × √ 1−sin2 ωt=2 a ×
Найти уравнение
траекторииax=2 y √ a − y 2 2
a √1− 2
a

a 2 x 2=4 y 2 ( a2− y 2 )
Ответ:a 2 x 2=4 y 2 ( a2− y 2 ) .

№10.11.2
Дано: Решение:
x=a cos2 2ω t x=a2 sin 2 ωt
x=a( cos ωt−sin ωt +1−1 2 )2
x=a(2
x=a ( cos cos
2 2
ωt−1
ωt−sin 2 y −a
)→x=) y=a
ωt +1−1 ; y=acos 2ω t
sin ωt
a

9
x=a ( 2 cos 2 ωt −1 ) → Найти уравнение xa=2 y 2 −a2
2 y 2−ax−a2=0 2 y 2−ax−a2
траектории.
Ответ: 2 y 2−ax−a2 =0 2 y 2−ax−a2=0.

10.12. Условие.

Кривошип ОА вращается с постоянной угловой скоростью


=10 рад/с. Длина ОА=АВ=80см. Найти уравнения движения
и траекторию средней точки М шатуна, а также уравнение
ползуна В, если в начальный момент ползун находится в
крайнем правом положении; оси координат указаны на
рисунке.
Ответ: 1)хМ=120cos10t, yМ=40sin10t
2)Траекторией точки М является эллипс
x2 y2
+ =1 ;
1202 402
3) Уравнение движения ползуна Вx=160cos10t.

№10.12.
Дано: Решение:
рад рад
ω=10
с ω=10 с
ОА=АВ=80см
АМ=МВ=40см
Найти уравнение
движения точки М
и ползуна В. при
t=0 , ϕ|t=0 =0
t=0 , φ|t =0=0

10
80
x M =80 cos ϕ+ cos ϕ→ x M =120 cos ϕ
2
OA x 2M y 2M
y M= sin ωt=40 sin ωt + =1
2 1202 40 2
x B =20 A cos ϕ=160 cos 10 t
x 2M y 2M x 2M y 2M
2
+ 2
=1 , x B =160 cos 10 t + =1
Ответ: 120 40 1202 402 .

10.13. Условие.
Определить уравнение движения и траекторию точки
обода колеса радиуса R=1м автомобиля, если автомобиль
движется по прямолинейному пути с постоянной скоростью
20м/с. Принять, что колесо катится без скольжения; за начало
координат взять начальное положение точки на пути,
принятом за осьОх.
Ответ: Циклоида x=20t–sin20t, y=1–cos20t.

№10.13.
Дано: Решение:
R=1м
м
v =20
c
Найти уравнение
траектории и x M закон
движен.?

1способ
v dϕ
v =ωR →ω= ; ω= ; ϕ=20 t
R dt

11
{x=v0t−Rsin ϕ ¿¿¿¿ ;
v 0 t=Rϕ ; ϕ=
v0 t
R

{ x=Rϕ−Rsin ϕ¿¿¿¿ x=20 t−sin 20 t

v0 t
{x =v0 t−Rsin ¿ ¿¿¿
R {
υ0 t
x=υ 0 t−R sin
R
υ t
y =R−R cos 0
R
y=1−cos20t

2 способ

В подвижной штрихованной системе координат с


центром в точке С движущимся вместе с колесом по оси х.
м
{ẋ=x−υt
ẏ= y−R
; υ=20 → ẋ=x−20t
с
R=1 м → ẏ = y−1
В точке С в трех.системе координат точка М вращается
с угловой скоростьюω
υ рад
ω= =20 ,при этом φ=ωt=20 t
R с
ẋ=−R sin φ=−sin 20 t ; ẏ=−R cos φ=¿=−cos 20 t ẋ=−R sin φ=−sin 2
−sin 20 t =x−20 t → x=20 t−sin 20 t
−cos 20 t= y −1→ y=1−cos 20 t
Ответ: x=20 t−sin 20 t ; y=1−cos 20 t циклоида.

12
Практическое занятие №2

1.Закон прямолинейного движения

dx
x=x 0 +υ 0 t ,υ=tgα =
dt
Пусть S12 за t 2−t 1 заштрихованная площадь
Сt 2 В t 1 А
t2

S12=∫|υ|dt , S12 −путь пройденный точкойза ∆ t .


t1
t2

Перемещение ∫ υ dt=x 2−x 1. Геометрически


t1
перемещение определяется как разность площадей
( В t1 А ) −( Сt 2 В ) .
2. Закон равномернопеременного прямолинейного
движения точки:
a t2
x=x 0 +υ 0 t + ; υ=υ 0 +at
2
3.Гармонические колебания
13

x=a sin ωt ; T =
; υ=aω cos ωt ;
ω
d2 x 2 1 ω
a= 2 =−ω x ; ν= = ; ω=2 πν
dt T 2π
4. Криволинейное движение точки
x=f 1 ( t )

{
ŕ =f́ ( t ) y=f 2 ( t ) ; ŕ =x í + y ´j+ z ḱ ;
z=f 3 ( t )
d ŕ dx dy dz
ύ= = í+ ´j+ ḱ
dt dt dt dt
d ύ d 2 ŕ
w= = 2 = ẍ í+ ÿ ´j+ z̈ ḱ
dt d t
υ=√ ẋ 2+ ẏ 2+ ż 2 ; w=√ ẍ 2 + ÿ 2 + z̈ 2
ẋ ẏ ż
cos ( υ^ , x ) = ; cos ( υ^ , y )= ; cos ( υ^ , z )=
υ υ υ
5.Скорость в круговом движении. Угловая скорость.
ds dφ dφ
υ= =R ; =ω ; υ=Rω
dt dt dt
6. Радиальная и трансверсальная составляющие скорость
0 d ŕ dr 0 d ŕ 0
ŕ =r ŕ ; ύ= = ŕ + ŕ
dt dt dt
d ŕ 0 dφ d ŕ 0 dφ 0
= ; ŕ=r ṕ
dt dt dt dt
dr dφ 0
υ=υ r +υ p= ŕ 0+ r ṕ
dt dt
υ r= ṙ ŕ 0 ; υ p=r φ̇ ṕ0

7. Скорость точки в полярных координатах


r =r (t ) ; φ=φ ( t ) ; υ=υ r +υ p=υ r ŕ 0 +υ p ṕ0
υ r= ṙ ; υ p=r φ̇ ; υ= √υ r2 +υ p2=√ ṙ 2 +r 2 φ̇2 ;
Рефераты подготовить:
14
1.Скорость и ускорение точки в цилиндрических
координатах.
2.Скорость и ускорение точки в сферических координатах.
3.Скорость и ускорение точки в различных координатах
(тороноидальных, полярных и т.д.).
Решить задачи:10.3.3,10.4.1,10.4.4,10.7.

Практическое занятие №3.


Скорость точки

1.Скорость в круговом движении.


2.Разложение скорости на радиальную и трансверсальную
составляющие
dr dφ
υ r= ; υ p =r
dt dt
3.Скорость точки в полярных координатах
υ=√ υ r2 +υ φ2= √ ṙ 2 +r 2 φ̇2
4.Секторная скорость
í ´j ḱ

2 υ σ=2 =ŕ × ύ= x
dt
ẋ | | y z
ẏ ż
w=√ w 2τ + w2n =R √ E2 + w4
5.Ускорение точки в криволинейном движении
d v́ d 2 ŕ
ẃ= =
dt d t 2
6. Ускорение в круговом движении
dυ dω
wτ= =R
dt dt

11.1. Условие. Точка совершает гармоническое колебание


по закону x=asinkt. Определить амплитуду а и круговую
частоту k колебаний, если при х=х1 скорость v=v1, а при х=х2
скорость v=v2.

15
v12 x 22 −v 22 x 21 v 21 −v22

Ответ:
№11.1.
a=
√ v 21 −v 22
; k=
√ x 22 −x 21
.

Дано: Решение:
x=a sin kt x=a sin kt
x x2 2
x=x 1 =sin kt ; 2 =sin kt ;
a a
υ=υ 1 υ= ẋ=ak cos kt=ak √1−sin2 kt
x2 √a 2−x 2 ;
x=x 2 υ=ak 1−
a2√
υ=υ 2 υ=k √ a2−x 2 ;
=ak
a

a−? , k −?
2 2 υ1 √ a2−x 21
2 2
Тогда υ 1=k √ a −x ; υ2 =k √ a −x → = 2
1 2
υ2 √ a −x 22
x 22 υ 21−x 21 υ 22
( a2−x 22 ) υ21 =(a 2−x 21) υ 22 a=
υ 21−υ 22
υ 21=k 2 ( a2−x 21 ) ,υ 22=k 2 ( a2−x 22 )
υ 21−υ 22=k 2 ( a2−x 21−a2 + x 22 )
υ 21−υ 22=k 2 ( x 22−x 21 )
υ 21−υ 22

k= 2 2
x 2−x 1
x 22 υ21 −x21 υ 22 υ21 −υ22
Ответ:a=
υ21 −υ22
, k=

x22 −x21
.

11.2.Условие. Длина линейки эллипсографа АВ=40см,


длина кривошипа ОС=20см, АС=СВ. Кривошип равномерно
вращается вокруг оси О с угловой скоростью w. Найти

16
уравнения траектории и годографа скорости точки М линейки,
лежащей на расстоянии АМ=10см от конца А.
2 2
x2 y2 x1 y1
+ =1 ; 2
+ 2
=1
Ответ: 900 100 900 ω 100 ω
№11.2.
Дано: Решение:
AB=40 см
C=20 см
AC= AB
AM =10 см

Найти ур.
траектории и
годограф скорости

Направляем осиOx иOy основной системы отсчета вдоль


направляющих OA и OB и найдем закон движения точки М,
т.е. её координаты x,y как функции времени t. Из рисунка
видно, что

{x=30 cos ωt
y =10 sin ωt
Т.к.по условию задачиφ=ωt .Для определения траектории
исключим t из полученных уравнений
подставив их в виде
x

{ 30
y
10
=cos ωt

=sin ωt
Возводя обе части этих равенств в квадрат и складывая
их почленно , найдем
x2 y2
+ =1
900 100
Т.о.,траекторией точки М будет эллипс с полуосями 30 и
10. Для определения скорости точки М вычислим проекции

17
скорости, дифференцируя закон движения тоски по t.
Получим:
ẋ=−30 ω sin ωt , ẏ=10 ω cos ωt
ẋ ẏ
=−sin ωt ; =cos ωt
30 ω 10 ω
Возводя обе части этих равенств в квадрат и складывая
их почленно найдем годограф скорости
ẋ 2 ẏ 2
+ =1
900 ω2 100 ω 2
x2 y2 ẋ 2 ẏ 2
Ответ: + =1 ; + =1.
900 100 900 ω2 100 ω2

11.5. Условие. Движение точки задано уравнениями


1
x=v 0 t cosα 0 , y= v 0 t sin α 0 − gt 2
2
, причем осьОх
горизонтальная, ось Оу направлена по вертикали вверх, v0, g и
α0<p/2- величины постоянные. Найти: 1) траекторию точки, 2)
координаты наивысшего ее положения, 3) проекции скорости
на координатные оси в тот момент, когда точка находится на
осиОх.
g
y=xtg α 0 − x2 ;
Ответ: 1) Параболы 2 v 20 cos 2 α 0
2 2
v0 v0
x= ⋅sin 2 α 0 , y = ⋅sin2 α 0 ;
2) 2g 2g
3) x
v = x0 cosα 0 , v y=±v 0 sin α 0 , причем верхний
знак соответствует начальному моменту времени, а нижний –
2 v 0 sin α 0
t=
моменту g .

№11.5.
Дано: Решение:
x=υ 0 t cos α 0
18
1
y=υ0 t sin α 0− g t 2
2
υ 0 , g , α 0−const
π
α 0< t 2
2
1)траекторию точки; t=0 t2
2)коор.наивыс.пол-я;
3)проекции скорости?

x 1 x2
1)t= ; y =x ×tg α 0− g ;
υ0 cos α 0 2 υ 0 cos α 0
dy gx
=tg α 0− =0
2) dx υ 0 cos α 0
2 2
tg α 0 υ 0 cos α 0 υ 0 sin α 0 1 υ 0 sin α 0
xM = = ; y M= ;
g g 2 g
dx
3)υ x = ẋ ; υ y = ẏ =υ 0 cos α 0 ; υ y =υ 0 sin α 0−¿
dt
2υ 0 sin α 0
y=0; t 1=0 ; t 2= ; υ y ( t 2 )=−υ 0 sin α 0 .
g

11.15. Условие. Точка М движется по окружности


согласно уравнениям r=2 a cos (kt /2), ϕ=kt /2 (r, -
полярные координаты). Найти проекции скорости точки М
на оси полярной системы координат, уравнения движения
точки М1, описывающей годограф скорости, и проекции
скорости точки М 1.
v r =−ak sin(kt /2), v ϕ =ak cos(kt /2) ; 2)
Ответ: 1)
2
r 1 =ak , ϕ1 =π /2+kt ; 3) v r 1=0 , v ϕ =ak
1

№11.15.
Дано: Решение:
19
kt
r =2 a cos
2
kt
φ=
2
υ r , υφ , r 1 , φ1 ?
υ r ,υ φ −?
1 1

рис.1 рис.2

Рассмотрим проекции скорости точки на r


kt
υ r= ṙ → υ r=−ak sin
2
kt
На φ :υ φ =φ̇ r →υ φ =ak cos
2
υ r2 +υ φ2=a2 k 2
Из рис2 видно, что
υφ
r 1=O M 1 , r 1= √ υ r2 +υ φ 2=ak ; tgφ 1= 1

υr
1

kt
cos
2 kt π kt
tg φ1= =−ctg ; φ1= +
kt 2 2 2
−sin
2
ak2
υ r =r˙1=0 ; υ φ = ;
1
21

kt kt
Ответ:υ r=−ak sin ; υ φ =ak cos ; r 1 =ak ;
2 2
2
π kt ak
φ 1= + ; υr =0 ; υ φ = .
2 2 1
21

20
Практическое занятие №4
Ускорение точки.
d ŕ dx dy ´ dz
ŕ =x í+ y ´j+ z ḱ ύ= = í+ j+ ḱ
dt dt dt dt
d ύ d 2 ŕ
w= = = ẍ í+ ÿ ´j+ z̈ ḱ
dt d t 2
υ=√ ẋ 2+ ẏ 2+ ż 2 ; w=√ ẍ 2 + ÿ 2 + z̈ 2
ẃ= ẃτ + ẃn
dυ dω
w τ = =R
dt dt
υ 2
2 2 wτ
w n= w=√ wτ +w n ; tgμ=
ρ wn
d ŕ d r ´ 0
ϑ́= = r´0 + d r r , ϑ́=ϑr + ϑ p= d r r´0 + ŕ dφ р́0
dt dt dt dt dt
dθ 1 0 0 ❑ d ϑ́ dϑ 0 d τ́ 0
=k= , ϑ́=ϑτ τ́ =ϑ τ́ , ẃ = = τ́ + ϑ
dS ρ dt dt dt
dθ 1 0 0 ❑ d ϑ́ dϑ 0 d τ́ 0 dθ 1 0
=k= , ϑ́=ϑτ τ́ =ϑ τ́ , ẃ = = τ́ + ϑ =k= , ϑ́=ϑτ τ́ =ϑ
dS ρ dt dt dt dS ρ
d τ́ 0 dθ 0 dθ dθ ds ϑ dϑ 0 ϑ 2 0
= ń ; = = ; ẃ= τ́ + ń
dt dt dt ds dt ρ dt ρ
2 2
dϑ d s ϑ
w τ = = 2 ; wn= ; wb=0
dt dt ρ
d ϑ́ dω
ϑ́=k ẃ ; ẃ τ = =R =Rε
dt dt
ϑ2 w 2 R 2
w n= = =Rw 2 ; w=R √ ε 2 +ω 4
ρ R
wε ε
tgμ= = 2
wn w

21
Решить задачи
10.7,10.12,10.13,11.2,11.15,12.11,12.13,12.18.
Вопросы:Разложение скорости на радиальную и
трансверсальную составляющие:
Представим радиус-вектор ŕ в виде
ŕ =r ŕ 0(11),
где r´0 - единичный вектор ŕ . При движении точки вектор ŕ
меняется и по длине и по направлению, то есть r´0 и r есть
некоторые функции от времени. Дифференцируя равенство
(14) по времени получим
d ŕ d r ´0 d r´0
ϑ́= = r + r (12)
dt dt dt
Скорость ϑ́ состоит из двух слагаемых. Первое из них
d r ´0
r имеет то же направление, что и радиус-вектор ŕ
dt
и характеризует изменение ŕ по модулю. Чтобы выяснить
смысл второго слагаемого, заметим, что |d r´0|=dφ где -угол
поворота вектора ŕ , тогда модуль второго слагаемого
d ŕ 0 dφ , направление этого слагаемого перпендикулярно к
| |
dt
=
dt
направлению r´0 ,так как направление дифференциала
единичного вектора перпендикулярно к направлению самого
вектора. Тогда
d r´0 dφ 0 , (13)
r=ŕ р́
dt dt
где р́0 есть единичный вектор направленный
перпендикулярно к ŕ . Таким образом второе слагаемое
представляет собой изменение ŕ по направлению.
Окончательное выражение скорости будет
d r ´0 dφ 0
ϑ́=ϑr +ϑ p= r +ŕ р́ (14)
dt dt

22
d r ´0
Первое слагаемое ϑ́r = r - радиальная составляющая.
dt
dφ 0
Второе слагаемое ϑ´p =ŕ р́ – трансверсальная
dt
составляющая скорости.
Разложения ускорения точки на радиальную и
трансверсальную составляющие.
Пусть точка движется по плоской кривой по закону
ŕ =ŕ (t)
Скорость ν́ этого движения можно представить в виде
dr 0 dφ 0
ν́= ŕ +r ṕ (1)
dt dt
Дифференцируя это равенство по t получим

d ϑ́ d2 r 0 dr d ŕ 0 dr dφ 0 d 2 φ 0 dφ d ṕ
ẃ= = ŕ + + ṕ +r 2 ṕ + r (2
dt d t 2 dt dt dt dt dt dt dt
)

d p0
Вычислим модуль и направление .
dt
Дифференциал вектора d ṕ 0┴ ṕ0
и направлен
0
противоположно вектору ŕ .
Направление d p 0получается поворотом единичного
направления p0на 90 0 в сторону положительно отсчета углаφ
dφ 0 0
Кроме того мы уже знаем, что |d ṕ |= ŕ (3)
dt
Подставим это в (2) и вынесем за скобки r 0 и p0, т.о. мы
получаем что
d2 r 2
dφ d2 φ d ŕ dφ 0
ẃ= { dt 2 ( )} {
−r
dt
0
ŕ + r
dt 2
+2
dt dt }ṕ (4)

Выражение (4) есть разложение вектора ускорения на


радиальную

23
d2 r 2

ẃ r=
{ dt 2 ( ) }ŕ ,
−r
dt
0
(5)

и трансверсальную (или поперечную) составляющие


d2 φ d ŕ dφ 0
ẃ p= r { dt 2
+2
dt dt }
ṕ (6)

Трансверсальная составляющая ẃ p перпендикулярно


радиус-вектору ŕ .
Исследуем отдельно члены, входящие в выражения ẃ rи
ẃ p.
d2r
Член -ускорение точки вследствие движения по
d t2
радиус-вектору ŕ .
dφ 2
Член
dt( ) - центростремительное ускорение, вследствие

вращения радиус-вектора ŕ .
d2φ
Член r - тангенциальное ускорение, вызываемое тем
dt2
же вращением.
d ŕ dφ
Член 2 - есть поворотное или
dt dt
кориолисовоускорение, которое мы рассмотрим позже.

12.1. Условие. Поезд движется со скоростью 72 км/ч; при


торможении он получает замедление, равное 0,4м/с2. Найти,
за какое время до прихода поезда на станцию и на каком от
нее расстоянии должно быть начато торможение.
Ответ: 50с, 500м.
№12.1.
Дано: Решение:

24
км м
υ=72 =20 υ=υ 0−at=20−0,4 t →
ч с
м 20
a=0,4 2 t= =50 c
с 0,4
at2
t−? x−? x=υ 0 t− =¿
2
¿ 20 ⨯50−0,2 ⨯2500=500 м
Ответ:50 c ; 500 м .

12.2. Копровая баба, ударив сваю, движется затем вместе с


ней в течение 0,02сдо остановки, причем свая углубляется в
землю на 6 см. Определить начальную скорость движения
сваи, считая его равнозамедленным.
Ответ: 6 м/с.

№12.2.
Дано: Решение:
s 0,06 м
t=0,02 c υ= = =3
t 0,02 с
s=6 см=0,06 м a<0 ; υ=υ 0−at ; υ=at →
м
3
с м
υ 0−? → a= c=150 2 ; υ0 =υ+ at
0,02 с
м м
υ 0=3 +150∗0,02=6
с с
м
Ответ:6 .
с

12.3. Водяные капли вытекают из отверстия вертикальной


трубочки через 0,1 с одна после другой и падают с ускорением
9,81 м/с2. Определить расстояние между первой и второй
каплями через 1с после момента истечения первой капли.
Ответ:0,932м.

№12.3.
25
Дано: Решение:
¿²
t=0,1c S1= =4,9 мt=1c
2
9,8 ( 0,9 )2
g=9,8м/c 2S = =3,969 м , t=1−0,1
2
S-?
S=S 1−S 2=4,9−3,969=93,1 с м ≈ 0,931 м
Ответ:0,931 м .

12.9. Поезд движется равнозамедленно по дуге


окружности радиуса R=800м и проходит путь s=800м, имея
начальную скорость v0=54км/чи конечную v=18км/ч.
Определить полное ускорение поезда в начале и в конце дуги,
а также время движения по этой дуге.
2 2
Ответ: ω 0=0 ,308 м/с , ω 0=1 , 129 м/с , Т =80 с .

№12.9.
Дано: Решение:
2
км м aτ t
υ 0=54 =15 S=s0 +υ 0 t+
ч с 2
м wτ
R=1 м , t=1 с 600 м=15 ∗30+
с 2
600 м 1 м
S=600 м , ∆ t=30 w τ = =
900 с с 3 с2
υ−? w−?
1 м
υ=υ 0 +w τ t=15+ ∗30=25
3 с

м
1 625
w=√ w 2τ + w2n =
+
9 1000
м

Ответ:25 ; 0,708 2 .
5 1
√ м 1 625
= + =¿=0,708 2 w=√ w 2τ + w2n = +
8 9 с √
9 1000

с с

26
12.14. Движение точки задано уравнениями
x=10 cos(2 πt/5 ), y=10 sin(2 πt /5) (х,у – в сантиметрах,
t- в секундах). Найти траекторию точки, величину и
направление скорости, а также величину и направление
ускорения:
Ответ: Окружность радиуса 10 см; скорость v=4 см/с и
направлена по касательной в сторону перехода от осиОх к оси
Оу поворотом на 90º; ускорение =1,62см/с2 и направлено к
центру.
№12.14.
Дано: Решение:
2π x 2 2π 2
x=10 cos
5
t ( ) (
10
= cos
5
t )
2π y 2 2π 2
y=10 sin
5
t ( ) (
10
= sin
5
t )
Найти
траекторию (.), x 2+ y 2=102
10∗2 π 2π
вел.и напр.υ , υ x = ẋ=
5 (
−sin
5
t )

вел.и напр.w ? υ x =−4 π sin t
5

10∗2 π 2π 2π
υ y = ẏ= cos t=4 π cos t
5 5 5
см ẋ 2π
υ=√ υ x 2 +υ y2 =4 π ; cos α = =−sin t
с υ 5
ẏ 2π
cos β= =cos t ; cos γ =0
υ 5
−8 π 2 2π
w x = ẍ= cos t;
5 5
−8 π 2 2π
w y = ÿ= sin t;
5 5
w=√ w x 2 +w y2 =¿
27
2 2
−8 π 2 −8 π 2
¿
√(
8 π2
5
cos

5
2 см
)(
t +
5
sin

5 )
t =¿

¿ =1,6 π 2 ;
5 с
2π wx
cos α=−cos t=
5 w
wy 2π
cos β= =−sin t;
w 5
2 2 2 см
Ответ: x + y =10 ; υ=4 π ;направлена по
с
касательной в сторону перехода от оси Ox к оси Oy
2 см
поворотом на 90 0; w=1,6 π и направлено к центру.
с2

12.17. Найти величину и направление ускорения, а также


радиус кривизны траектории точки колеса, катящегося без
скольжения по горизонтальной осиОх, если точка описывает
циклоиду согласно уравнениям
x=20t−sin 20 t , y=1−cos20t (t- в секундах, х,у – в
метрах). Определить также значение радиуса кривизны  при
t=0.
Ответ: Ускорение =400м/с2 и направлено по МС к центру
С катящегося круга; =2МА, 0=0

№12.17.
Дано: Решение:
x=20 t−sin 20 t
y=1−cos 20 t
Найти величину
и направление
ускорения, радиус
кривизны - ?

28
υ x = ẋ=20−20 cos 20 t
υ y = ẏ=20 sin20 t
w x =υ˙x =400 sin 20 t
w y =υ˙y =400 cos 20 t
м
w=√ w 2x +w 2y =√ 4002 =400
с2
υ=√ υ x 2 +υ y2
dυ d υx d υy
2 υ =2υ x + 2υ y
dt dt dt
отсюда
dυ υ x w x + w y υ y
wτ= = =¿
dt √ υx 2+υ y2
( 20−20 cos 20 t ) 400 sin 20t +20 sin 20 t
¿ 2
=¿
√υ x +υ y 2
8000 sin20 t
¿
√ υx 2 +υ y2
υ x 2 +υ y 2=20 [ ( 1−cos 20 t )2+ sin 2 20 t ]=¿

¿ 202 [ 1−2 cos 20 t+cos 2 20t +sin2 20 t ]=¿


¿ 202 [ 2−2 cos 20 t ]=800 [ 1−cos 20 t ]
Тангенциальное ускорение
8000 sin 20t 400 sin 20 t
wτ= = →
20 √ 2 ( 1−cos 20 t ) √ 4 sin 2 10 t
1−cos α α

[ 2
=sin2

1−cos 20 t =2 sin 10t2


2

800 sin 10t cos 10 t


]
→ w τ= =400 cos 10 t
2 sin 10t

29
w n=√ w❑2 −w 2τ =√ 4002−4002 cos2 10t=¿
2
¿ 400 √ 1−cos 10 t=400 sin10 t
υ 2 800 (1−cos 20 t ) 2 ×2 sin 2 10 t
ρ= = = =¿
wn 400 sin10 t sin 10 t
¿ 4 sin 10t
π
при t=0 ; ρ0 =0 ; при φ=20t=π →10 t= ;
2
π π
sin 10 t=1; sin =1; cos 10t=0; cos =0 ;
2 2
м
значит :приφ=20t ; w τ =0 ; w=400 2 .
с
Ускорение направлено к центру окружности.

12.18. Найти траекторию точки М шатуна


кривошипноползунного механизма, если r=l=60см,
1
МВ= l
3 , =4t (t- в секундах), а также определить
скорость, ускорение и радиус кривизны траектории точки в
момент, когда =0.
x2 y2
+ =1 ,
2
Ответ: Эллипс 100 20
2
v=80π см/с ,
2 2
ω=1600 π см/с , ρ=4 см
№12.18.
Дано: Решение:
r =l=60 см
1
B= l
3
φ=4 πt

υ ,φ , ρ−?

30
x M =r cos φ+ ( l−MB ) cos φ=( 60+40 ) cos φ=100 cos φ
y M =MB sin φ=20 sin φ
x2 y2
+ =1
1002 202
ẋ=−100∗4 π sin 4 πt
{ ẏ=20∗4 π cos 4 πt
k =4 π , b=100 , d=20
см
υ=√ ẋ 2+ ẏ 2 , при φ=0 , υ=80 π
с
2
ẍ=−100 ( 4 π ) cos 4 πt , w=√ ẍ 2+ ÿ 2
{ 2
ÿ=−20 ( 4 π ) sin 4 πt
см
при φ=0 :w=1600 π 2 2
c
w=√ w τ + wn ; w n=√ w −w2τ
2 2 2

2 2 2 2 2 2
dϑ k ( b −d ) sin kt cos kt k ( b −d )
wτ= = 2 2 = =¿
dt √ b sin kt +d 2 cos2 kt d
16 π 2 ( 1002−20 2) 9600∗16 π 2
¿ = ;
20 20
k 2 bd k 2 bd 2 2
w n= 2 2 = =k b=¿ 1600 π
√ b sin kt+d cos kt d
2 2

см
2
6400 π 2 2
υ c
ρ= = =4 см
wn см
1600 π 2 2
c
см см
Ответ:υ=80 π ; w=1600 π 2 2 ; ρ=4 см .
с c

12.22. Снаряд движется в вертикальной плоскости


согласно уравнениям х=300t, у=400t -5t2 (t- в секундах, х,у- в
метрах). Найти: 1)скорость и ускорение в начальный момент,

31
2)высоту и дальность обстрела, 3)радиус кривизны траектории
в начальной и в наивысшей точках.

Ответ: v0=500м/с, 0=10м/с2, h=8км, s=24км, 0=41,67км,


=9км.
№12.22.
Дано: Решение:
2 2 м
x=300 t 1.υ 0= υ x +υ y =500
√ с2
y=400 t −5 t 2 при t=0 ;
м
υ 0−? w0−? h−? 2. w0 =√ w2x + w2y =10
с2
s−? ρ0−? ρ−?
υ2 2 2 2 2
3. ρ= ; w n=√ w❑ −w τ ; w=√ ẍ + ÿ
wn
10 ( 400−10 t )
w τ =√ 300+ ( 400−10 t )2=¿
√300+ ( 400−10 t )2
dυ υ2
приh=0 ; =0 ; ρ0 = 2 0 2
dt √w❑−w τ
2
500
ρ0 = =26343,519 м=26,34 км
√ ε0
υ2
ρ40 = 2 ❑ 2 ; y =400 t−5 t 2 ;
√ w 40−w τ 40

ẏ=400−10 t при ẏ=0 ; t=40 с


м 2
ρ=
2
υ x +υ y 2
(=
300 ) с
+0
=9 км;
√ w❑2 √10
м м
υ= √ ẋ2 + ẏ 2|при t= 40с = √9000 =300 .
с с

32
м м
Ответ: υ 0=500 ; w0 =10 ; ρ0 =26,34 км ; ρ 40=9 км .
с 2
с

12.24. Найти касательное и нормальное ускорение точки,


движение которой выражается уравнениями
2
x=αt , y=βt−gt /2
g( β−gt ) gα
ω1 =− , ωn=
Ответ: v v , где v - скорость
точки
№12.24.
Дано: Решение:
x=αt ẋ=α ; ẍ =0 ; ẏ=b−¿ ;
gt2 2 2
y=bt− ÿ=−g ; υ=√ ẋ + ẏ
2
dυ d υx d υy
w n , wτ −? 2 υ =2υ x + 2υ y
dt dt dt
ẋ ẍ + ẏ ÿ α ×0+ ( b−¿ )(−g )
wτ= 2 2 = =¿
√ ẋ + ẏ υ
g ( b−¿ )
¿− ; w= √ ẍ 2 + ÿ 2=g
υ
−g ( b−¿ ) 2
w 2n=w2❑−w2τ =g2− ( υ )
υ =α + ( b−¿ ) wn=g −g 2 b 2
2 2 2 2 2

−g ( b−¿ )
Ответ:w τ = ; wn= √ g2 −g 2 b 2 .
υ

12.32. Точка М движется по винтовой линии. Уравнения


движения ее в цилиндрической системе координат имеют вид
r=a, ϕ=kt , z=vt . Найти проекции ускорения точки на
оси цилиндрической системы координат, касательную и
нормальную составляющие ускорения и радиус кривизны
винтовой линии.
33
2
Ответ: 1)
ω r =−ak , ω ϕ =0 , ω z =0 ;
2
2) ω τ =0 , ω n =ak ;
2 2 2 2
3) ρ=(a k +v )/(ak )

№12.32.
Дано: Решение:
x=r cos φ
{
r =a y=r sin φ
z=z
x=r cos kt
{
φ=kt y=r sin kt
z=νt
ẋ=−ak sin kt
{
z=νt ẏ=ak cos kt
ż=ν
w r , wφ , w z , ρ−?
ẍ=−a k 2 cos kt
{ ÿ =−a k 2 sin kt ;
z̈=0
υ=√ ẋ 2+ ẏ 2+ ż 2= √a 2 k 2+ ν 2

w τ = =0 ; w=√ ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2=a k 2
dt
w=√ w 2τ + w2n ; w n=√ w2 −w2τ =a k 2
υ 2 a2 k 2 +ν 2
ρ= = .
wn ak2
ẍ=−a k 2 cos kt a 2 k 2+ ν 2
{
Ответ: ÿ =−a k 2 sin kt ;
z̈=0
a k2
.

34
12.36. Движение точки задано в тороидальной системе
координат r, , . Найти проекции скорости и ускорения
точки на оси этой системы отсчета.
Ответ: 1)
v r = ṙ , v ψ =(a+r cos ϕ) ψ̇ , v ϕ=r ϕ̇
2
2) ω r =r̈−( a+r cos ϕ ) cos ϕ ψ̈−rϕ
ωψ =(a+r cos { ϕ̈)ψ +2 cosϕ ṙ ψ̇−2 r sin ϕ ψ̇ ϕ̇ ¿
2
ω ϕ=r ϕ̈+2 ṙ ϕ̇+(a+r cos ϕ)sin ϕ ψ̇
№12.36.
Дано: Решение:
r ,φ,ψ
Проекции υ,𝓌
x=( a+r cos φ ) cos ψ x1=r

{ z=r sin φ {
в тороноид.с.о.-? y =( a+r cos φ ) sin ψ ; x2 =ψ ;
x 3=φ
ds 2=( dx )2 + ( dy )2 + ( dz )2 (1)
∂x ∂x ∂x
dx= dr + dφ+ dψ (2)
∂r ∂φ ∂ψ
∂y ∂y ∂y
dy = dr+ dφ+ dψ (3)
∂r ∂φ ∂ψ
∂z ∂z ∂z
dz= dr + dφ+ dψ (4 )
∂r ∂φ ∂ψ
Находим частные производные
∂x ∂x
=cos ψ cos φ ; =−( a+ r cos φ ) sin ψ ;
∂r ∂ψ
∂x ∂y
=−r sin ψ cos φ ; =sin ψ cos φ ;
∂φ ∂r
∂y ∂y
= ( a+r cos φ ) cos ψ ; =−r sin φ cos ψ ;
∂ψ ∂φ
∂z ∂z ∂z
=sin φ ; =0 ; =r cos φ ;
∂r ∂ψ ∂φ
Находим ds 2. Для этого подставим найденные частные
производные в (2),(3),(4),а затем в (1), тогда:
35
ds 2=[ cos 2 φ cos 2 ψ +cos 2 φ sin 2 ψ +sin 2 φ ] d r 2
2 2 2 2
+ [ ( a+ r cos φ ) sin ψ + ( a+r cos φ ) cos ψ ] ×
× d ψ 2 +¿
2
×cos 2 φ ] d φ 2=¿ d r 2+ ( a+r cos φ ) d ψ 2+ r 2 d φ2
Итак,ds 2=d r 2 + ( a+r cos φ )2 d ψ 2 +r 2 d φ 2
2 i j
находимg.( ds =g ij d x d x )
g11 =1; g22= ( a+r cos φ )2 ; g33=r 2 ;
1 1
g11 =1; g22= 2
; g33 = 2 ;
( a+ r cos φ ) r
Контравариантные компоненты скорости
i d x i 1 d x 1 dr 2 d x2
υ= ;υ = = =i̇; υ = =ψ̇ ;
dt dt dt dt
3 d x3
υ= =φ̇ ;
dt
Проекции скорости υ i=√ gii υ i
υ 1=√ g 11 υ1 =i; υ 2=√ g 22 υ 2=( a+ r cos φ ) ψ̇ ;
υ 3=√ g33 υ 3=r φ̇ ;
Вычислим символы Кристоффеля 1-го рода:
1 ∂ g αi ∂ g αj ∂ gij
Γ α , ij= ( +
2 ∂ x j ∂ xi ∂ xα
− ) ;

1 1
Γ 1,33 = (−2r ) =−r ; Γ 1,12=Γ 1,21 = × 0=0 ;
2 2
Γ 1,22=−( a+r cos φ ) cos φ ; Γ 1,13=Γ 1,31 =0 ;
1 1
Γ 2,11 = × 0=0 ; Γ 2,22 =0 ; Γ 2,33= × 0=0 ;
2 2
1
Γ 2,12=Γ 2,21= ( 2 ( a+r cos φ ) cos φ )=¿
2
¿ ( a+ r cos φ ) cos φ ; Γ 3,11 =0 ; Γ 3,13 =¿
1
¿ 2 × r=r ; Γ 3,23 =0 ;
2

36
1
Γ 2,23 =Γ 2,32= ( 2 ( a+r cos φ )(−r sin φ ) )=¿
2
¿−( a+r cos φ ) r sin φ ;
1
Γ 3,22= ( −2 ( a+ r cos φ ) (−r sin φ ) ) =¿
2
¿ ( a+ r cos φ ) r sin φ.
Находим символы Кристоффеля 2-го рода
Γ ijk =giβ Γ β , jk
Γ 122=g11 Γ 1,22=−( a+r cos φ ) cos φ ;
Γ 133=g 11 Γ 1,33=−r ;
2 Γ 212=2 g 11 Γ 2,12=¿
1
¿2 ( a+ r cos φ ) cos ψ=¿
( a+ r cos φ )2
2 cos φ
¿ ;
a+r cos φ
1 2
2 Γ 313=2 g 33 Γ 3,13 =2 2 r = ;
r r
2 11
2 Γ 13=2 g Γ 2,23=¿
−1
¿2 ( a+ r cos φ ) cos ψ=¿
( a+ r cos φ )2
2 r sin φ
¿− ;
a+r cos φ
1
Γ 322=g33 Γ 3,22= 2 r ( a+r cos φ ) sin φ=¿
r
( a+r cos φ ) sin φ
¿ ;
r
Контравариантные компоненты ускорения
i d υi i i k
w= + Γ jk υ υ
dt
w 1=r̈ + (− ( a+r cos φ ) cos φ ) υ2 υ2 −r υ3 υ3 =¿
¿ r̈− ( a+r cos φ ) cos φ ψ̇ 2−r φ̇2

37
2 cos φ 1 2 2 r sin φ 3 2
w 2=ψ̈ + υ υ+ υ υ =¿
a+r cos φ a+ r cos φ
2 cos φ 2r sin φ
¿ ψ̈ + ṙ ψ̇ − φ̇ ψ̇ ;
a+r cos φ a+r cos φ
2 ( a+r cos φ ) sin φ 2
w 3=φ̈+ υ 1 υ3 + ψ̇ .
r r
Находим проекции ускорения:
w 1=√ g 11 w1 =¿
¿ r̈− ( a+r cos φ ) cos φ ψ̇ 2−r φ̇2 ;
w 2=ψ̈ ( a+r cos φ )+ 2cos φ ṙ ψ̇ −¿
−2 r sin φ φ̇ ψ̇ ;
w 3=2 φ̈+2 ṙ φ̇+ ( a+ r cos φ ) sin φ ψ̇ 2 .

12.37. Точка движется по винтовой линии, намотанной на


тор, по закону r=R=const , ψ =ωt , ϕ=kt
Определить проекции скорости и ускорения точки в
тороидальной системе координат ( ω=const , k=const )
Ответ: r v =0 , v =(a+R cosϕ )ω, v ϕ=Rk
ψ
ω r =−[( a+ R cos ϕ )cos ϕω2 + Rk 2 ] ,
2
w ψ=−2 Rω k sin ϕ , w ϕ=ω ( a+R cos ϕ )sin ϕ .
№12.37.
Дано: Решение:
r =R=const
x= ( a+r cos φ ) cos ψ x 1=r

φ=kt , k=const
{
ψ=ωt , ω=const y=( a+ r cos φ ) sin ψ ; x 2=ψ ;
z=r sin φ x 3=φ {
Проекции υ,𝓌
в тороноид.с.о.-?

ds 2=d r 2 + ( a+r cos φ )2 d ψ 2 +r 2 d φ 2


38
2 i j
находимg.( ds =g ij d x d x )
2 2
g11 =1; g22= ( a+r cos φ ) ; g33=r ;
1 1
g11 =1; g22= 2
; g33= 2 ;
( a+ r cos φ ) r
Контравариантные компоненты скорости
d x 1 d x 1 dr
i
i 2 d x2
υ= ;υ = = =0 ; υ = =ω ;
dt dt dt dt
3 d x3
υ= =k ;
dt
Проекции скорости υ i=√ gii υ i
υ 1=√ g 11 υ1 =0 ; υ2= √ g22 υ2 =( a+r cos φ ) ω ;
υ 3=√ g33 υ 3=rk ;
Вычислим символы Кристоффеля 1-го рода:
1 ∂ g αi ∂ g αj ∂ gij
Γ α , ij= ( +
2 ∂ x j ∂ xi ∂ xα
− )
;

1 1
Γ 1,33 = (−2r ) =−r ; Γ 1,12=Γ 1,21 = × 0=0 ;
2 2
Γ 1,22=−( a+r cos φ ) cos φ ; Γ 1,13=Γ 1,31 =0 ;
1 1
Γ 2,11 = × 0=0 ; Γ 2,22 =0 ; Γ 2,33= × 0=0 ;
2 2
1
Γ 2,12=Γ 2,21= ( 2 ( a+r cos φ ) cos φ )=¿
2
¿ ( a+ r cos φ ) cos φ ; Γ 3,11 =0 ; Γ 3,13 =¿
1
¿ 2 × r=r ; Γ 3,23 =0 ;
2
1
Γ 2,23 =Γ 2,32= ( 2 ( a+r cos φ )(−r sin φ ) )=¿
2
¿−( a+r cos φ ) r sin φ ;
1
Γ 3,22= ( −2 ( a+ r cos φ ) (−r sin φ ) ) =¿
2
¿ ( a+ r cos φ ) r sin φ.
39
Находим символы Кристоффеля 2-го рода
Γ ijk =giβ Γ β , jk
Γ 122=g11 Γ 1,22=−( a+r cos φ ) cos φ ;
Γ 133=g 11 Γ 1,33=−r ;
−r sin φ
2 Γ 212=2 g 11 Γ 2,12= ;
a+r cos φ
1
2 Γ 313=2 g 33 Γ 3,13 = ;
r
2 11
2 Γ 13=2 g Γ 2,23=¿
−1
¿2 ( a+ r cos φ ) cos ψ=¿
( a+ r cos φ )2
2 r sin φ
¿− ;
a+r cos φ
1
Γ 322=g33 Γ 3,22= 2 r ( a+r cos φ ) sin φ=¿
r
( a+r cos φ ) sin φ
¿ ;
r
Контравариантные компоненты ускорения
i d υi i i k
w= + Γ jk υ υ
dt
w 1=0−( a+r cos φ ) cos φ ω2 −r k 2=¿
¿−( a+r cos φ ) cos φ ω2 −r k 2
2 cos φ 1 2 2 r sin φ 3 2
w 2=ψ̈ + υ υ+ υ υ =¿
a+r cos φ a+ r cos φ
2 cos φ 2 r sin φ
¿ 0+ 0 ω− ωk =¿
a+r cos φ a+r cos φ
2 r sin φ
¿−2 ωk ;
a+ r cos φ
2 ( a+r cos φ ) sin φ 2
w 3=0+ 0 k+ ω .
r r
Находим проекции ускорения:
w 1=√ g 11 w1 =¿
40
( a+r cos φ ) sin φ 2 2
¿ 0− ω − 0 k;
r r
2
w =−2 r sin φ ωk ;
w 3=( a+ r cos φ ) sin φ ω2 .

Практическое занятие №5.

Простейшие движения твердого тела


Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси

ωz = =φ̇
dt
-проекция угловой скорости на ось вращения. В технике
угловую скорость определяют числом оборотов в минуту,
тогда
2 π рад nπ рад
ω z =n =
60 с 30 с
Угловое ускорение, это вектор совпадающий с
направлением ω z при равноускоренном движении.
d ωz d2 φ
εz= = 2 =φ̈
dt dt
Если время измеряется в секундах, и φ в радианах, то ε в
рад/с2.
Если угловая скорость ω z равна константе, вращение
равномерное.
φ=φ 0+ ω z t
Если ε z - постоянная и не равна нулю то время
равномерное
ω z =ω0 z +ε z t
ε zt2
φ=φ 0+ ω0 z t +
2
Если знаки ε z и ω z совпадают, то время равноускоренное.
Скорость точки вращения твердого тела равна
V́ = ώ × ŕ ,

41
где ŕ - радиус-вектор, проведенный из любой точки,
лежащей на оси вращения и рассматриваемой точке твердого
тела
d V́
ẃ= = έ × ŕ + ώ × ŕ
dt
w τ =έ × ŕ , w n=ώ × V́
Нормальное ускорение направлено от точки по
перпендикуляру к оси вращения, в сторону этой оси, а его
модуль равен:
v2 2
w n= =ω h
ρ
Радиус кривизны ρ траектории точки равен длине

перпендикуляра опущенного из точки на ось вращения.


Проекция скорости твердого тела на касательную к
окружности, направленных в сторону возрастания дуговой
координаты σ равна

v τ= =ωz h
dt
Касательное ускорение равно
d vτ 2 2 2 4
wτ= =ε z h w=√ wτ +w n=R √ E +w
dt
εz
t gα= 2 .
w

13.1. Определить угловую скорость секундной стрелки


часов.
Ответ: ω=π/30рад/с=0,1047 рад/с
№13.1.
Дано: Решение:
2π 2π π рад рад
φ=2 πω= = = =¿ 0,1047
T 60 c 30 с с
φ 2π рад рад
T =60 c ω= = =0,1047 ¿ 0,1047
t 60 с с
42
t=60 c
ω−?
рад
Ответ:0,1047 .
с

13.2. Написать уравнение вращения диска паровой


турбины при пуске в ход, если известно, что угол поворота
пропорционален кубу времени и при t=3 с угловая скорость
диска равна =27рад/с.
Ответ:=t3 рад.
№13.2.
Дано: Решение:
φ=t 3 → φ=k t 3 φ=π t 3 , φ=k t 3

t=3 cω= =3 k t 2
dt
рад
ω=27 π 3 k t 2=27 π →3 × 9 π =27 π → k=π
с
φ=φ ( t )−?→ k=π

Ответ:k =π .

13.4. Тело, начиная вращаться равноускоренно из


состояния покоя, делает 3600 оборотов в первые 2 минуты.
Определить угловое ускорение.
Ответ: =рад/с2.

№13.4.
Дано: Решение:
εt2
n=3600 φ=2 πnφ=φ0 +ω 0 t+
2
ε t2 ε t2
t=2 мин=120 c 2 πn= φ=φ 0+ ω0 t+
2 2
4 πn 4 × 3600 π рад ε t2
φ 0=0 ω 0=0 ε = 2 = рад=π 2 πn=
t 14400c 2 c2 2

43
4 πn 4 × 3600 π рад
ω 0=0ε −? ε = 2
= 2
рад=π 2
t 14400 c c
рад
Ответ: π .
c2

13.7. Колесо, имеющее неподвижную ось, получило


начальную угловую скорость 2рад/с; сделав 10 оборотов, оно
вследствие трения в подшипниках остановилось. Определить
угловое ускорение  колеса, считая его постоянным.
Ответ: =0,1рад/с2, вращение замедленное.
№13.7.
Дано: Решение:
−ω 0
φ 0=0 ω=ω 0+ εt ; ε=
t
рад ε t2
ω 0=2 π φ=φ0 + ω0 t+ →
с 2
ω t 2 φ 4 πn
ω=0 → φ= 0 → t= = =¿
2 ω0 2 π
2π π рад рад
n=10=20 c ; ε = = =¿ 0,1 π 2 .
20 c 10 c 2
c
рад
ε −? ¿ 0,1 π 2 .
c
рад
Ответ:0,1 π 2 .
c

13.8. С момента выключения мотора пропеллер самолета,


вращается с угловой скоростью, равной 40 рад/с, сделал до
остановки 80 оборотов. Сколько времени прошло с момента
выключения мотора до остановки, если считать вращение
пропеллера равнозамедленным?
Ответ: 8с.

№13.8.
Дано: Решение:
44
рад ε t2
ω 0=40 π φ=φ0 +ω 0 t + ; φ 0=0
с 2
n=80 ω=ω0 + εt ; ω=0 ;
−ω 0
ε −отр . ε=
t
ω 0 t ω0 t
t−? φ=ω 0 t− = →
2 2
ω t 2 φ 2 πn 2× 2 π ×80
→ →φ= 0 →t= = = =¿ 8 c
2 ω 0 ω0 40 π
Ответ:8 c .

13.14. Точка А шкива, лежащая на его ободе, движется со


скоростью 50 см/с, а некоторая точка В, взятая на одном
радиусе с точкой А, движется со скоростью 10 см/с;
Расстояние АВ=20см. Определить угловую скорость  и
диаметр шкива.
Ответ: =2рад/с, d=50см.
№13.14.
Дано: Решение:
AB=20 см υ A =ω ( h+20 )
{ υ B =ωh
см 50=ω ( h+20 )
υ AB=50
с { 10=ωh
см 20
υ B =10 5=1+ ; 5 h−h=20 ;
с h
см
10
20 с
ω−? d−? h= =5 υ B=ωh → ω= =2 c −1
4 5
d= ( 20+5 ) 2=50 см .

ω=2 c−1 ; d=50 см .


Ответ:

45
13.18. Вал радиуса R=10см приводится во вращение
гирейР, привешенной к нему на нити. Движение гири
выражается уравнением х=100t2, где х- расстояние гири от
места схода нити с поверхности вала, выраженное в
сантиметрах, t- время в секундах. Определить угловую
скорость  и угловую ускорение  вала, а также полное
ускорение w точки на поверхности вала в момент t.
Ответ:
ω=20 t рад/с, ε=20 рад/с2 , w=200 √1+400 t4 см/с2

№13.18.
Дано: Решение:
dx '
R=10 см=0,1 м υ= =( 100 t 2 )t =200 t
dt
υ
x=100 t 2 υ=ωR →ω= =20 t
R
dω рад
υ−? , wτ −? wn−? ε= =20 2
dt c
2 2 2
w n=ω R=( 2t ) R=400 t R
w τ =εR
w=√ w 2τ + w2n =R √ E2 + w4 =¿
4
¿ h √ ( 2t ) +20 2=h √ 202 202 t 4 +t 2=¿
¿ 20 h √ 400 t 4 +1=200 √ 1+ 400 t 4
Ответ:υ=200 √ 1+ 400 t 4 ×0,1 м ;
w n=400t 2 R ; wτ =εR .

46
13.20. Стрелка гальванометра длины 3см колеблется

вокруг неподвижной оси по закону


ϕ=ϕ sin kt
0 .
Определить ускорение конца стрелки в ее среднем и крайних
положениях, а также моменты времени, при которых угловая
скорость  и угловое ускорение  обращаются в нуль, если
период колебаний равен 0,4с, а угловая амплитуда 0=/30
Ответ: 1)В среднем положении стрелки w=8,1 см/с2.
2)В крайних положениях стрелки w=77,5 см/с2.
3)=0 при t=(0,1+0,2n) с (n=0, 1, 2, …).
4)=0 при t=0,2n с (n=0, 1, 2, …).

№13.20.
Дано: Решение:

φ=φ 0 sin kt ω= =φ0 k cos kt
dt

T =0,4 cε= =−k 2 φ0 sin kt =−k 2 φ
dt

R=3 см=lkT =2 π → k = =5 π
0,4 c

47
π
φ 0= если ω=0 :
30
ω−? φ0 k cos kt =0

5 π2 π 1
cos 5 πt=0 ; + πn=5 πt ; +n=5 t ;
30 2 2
1+2 n=10 t ; t=0,1+ 0,2n ( n=0,1,2,3 , … )
Если ε=0:
−2 π 3 n
sin 5 πt =0 ; πn=5 πt ; t= =¿
30 5
¿ 0,2 n ( n=0,1, … )
Ответ:1) в среднем положении стрелкиω= 8,1 см ;
с2
2)в крайних положениях стрелкиω= 77,5 см ;
с2
3)ω=0 при t=0,1+0,2 n ( n=0,1,2,3 , … ) ;
4)ε =0при t=0,2 n ( n=0,1, … ) .
Практическое занятие №6.
Плоское движение твердого тела.

ŕ B=ŕ A + ρ́
x=x A +r Bx =x A + AB cos φ
{ y= y A + AB sin φ
x A =f 1 ( t )

{ y A=f 2 ( t )
φ=φ ( t )
V́ B =V́ A + ώ A × ρ́=V́ A + V́ BA
V B =V́ A + ώ A × ρ́
V́ A =V́ P + ώ × ṔA
Если (.)Р- мгновенный центр, то
´
V́ A =ώ × PA

48
Зная положение мгновенного центра скоростей, можно
найти скорости всех точек плоской фигуры если известна
скорость какой-либо её точки.
1. Пусть известна скорость V́ A точки А тогда из
´ найдем ω= V́ A
равенства V́ A =ώ × PA
AP
V́ A PB
и скорость любой точки будет V́ B =
PA

2. Если известны направления скоростей двух точек А и


В то, точка Р находится на месте пересечения двух
перпендикуляров к векторам V́ A и V́ в

V́ B PB
=
V́ A PA

3. Если скорости точек А и В параллельны и АВ┴ V́ A , то


надо воспользоваться свойством пропорциональности
модулей скоростей расстояния и точек до мгновенного центра
скоростей.

V́ A V́ B
=
AP BP
49
4. При качении без скольжения одного тела по
поверхности другого тела, мгновенный центр скоростей
совпадает с точкой соприкосновения тел.

Ускорение точек при плоском движении.


Мгновенный центр ускорений.

Ẃ B=Ẃ A + Ẃ ос вр
BA + Ẃ BA
Ẃ ❑BA-ускорение точки В во вращательном движении
относительно системы координат, связанной с точкой А-
полюсом.

Ẃ ос вр
BA = ώ × V́ BA ; Ẃ BA = έ × ρ́

w ос 2 вр
BA =ω × ρ ; w BA =ε × ρ

w вр ε
tan α= BA ос
= 2
w BA ω
w BA =ρ √ ε 2+ ω 4

Мгновенным центром ускорения является (.) плоской


фигуры скорость которой в данный момент равна нулю. Если

известна величина ускорения (.) А w A , ε , ω ≠ 0
w❑A
AQ=
√ ε2+ ω4
50
15.1. Линейная эллипсографа проводится в движение
кривошипом ОС, вращающимся с постоянной угловой
скоростью 0 вокруг оси О. Приняв ползун В за полюс,
написать уравнения плоского движения линейки
эллипсографа, если ОС=ВС=АС=r. В начальный момент
линейка АВ была расположена горизонтально.
Ответ:
x B =2r cosω 0 t , y B=0 , ϕB =−ω 0 t .
№15.1.
Дано: Решение:
ω 0=const
OC=BC = AC=r x B=r cos φ+r cos φ=2 r cos φ
{ y B=0
x B =x B ( t )−?
−d φ B
y B = y B ( t )−? ω0= → d φB =−ω 0 dt , φB =−ω 0 t
dt
x B=2 r cos ω 0 t
φ B=φB ( t )−¿? {y B =−ω 0 t

x B=2 r cos ω 0 t ; φ =−ω t .


Ответ: { y B =−ω 0 t
B 0

15.3. Шестеренка радиуса r, катящаяся по неподвижной


шестеренке радиуса R, приводится в движение кривошипом

51
ОА, вращающимся равноускоренно с угловым ускорением 0
вокруг оси О неподвижной шестеренки. Составить уравнения
движения подвижной шестеренки, приняв за полюс ее центр
А, если при t=0 угловая скорость кривошипа 0 и начальный
угол поворота 0=0.
2
ε t
x A =( R+r ) cos 0 ,
Ответ: 2

2 2
ε t R ε t
r ( )
y A =( R +r ) sin 0 , ϕ1= +1 0
2 2 , где 1- угол
поворота подвижной шестеренки.
№15.3.
Дано: Решение:
r , R , ε0 ,
( . ) A полюс при
t=0 , ω 0=0 ,
φ 0=0
x A= x A ( t )−?
y A = y A ( t )−?
φ 1=φ1 ( t ) −?
x A =OA cos φ=( r + R ) cos φ ;
{ y A =OA sin φ=( r + R ) sin φ
52
φ -не дается, найдем из нач. условий,ε 0-дается
2
d φ
ε 0= 2 −¿проинтегрировав первый раз получим
dt

ω= =¿(второй раз)¿ ε 0 t +C
dt
ε0 t 2
0=0+C ; C=0 ; φ= +C 1 ; 0=0+C 1 ; C 1=0
2
при φ=0(.)М будет совпадать с (.)В или дуга
CM =CB=Rφ
R
CM =rα ; α= φ
r
R
φ 1=α −( π−φ )=α +φ−π = φ+ φ−π=¿
r
2
R ε t
( )
¿ +1 φ−π ; φ= 0
r 2
2
R ε t
( )
φ 1= + 1 0 .
r 2
x A =( r + R ) cos φ ;
Ответ:
{
y A =( r + R ) sin φ
R ε0 t2
( )
φ 1= + 1
r 2
.

15.5. Найти уравнение движения шатуна, если кривошип


вращается равномерно; за полюс взять точку А на оси пальца
кривошипа; r-длина кривошипа, l- длина шатуна, 0 –угловая
скорость кривошипа. При t=0 угол α=0.
Ответ:
r
x=r cosω 0 t , y =r sin ω0 t , ϕ=−arcsin ( l
sin ω 0 t ) .
№15.5.
Дано: Решение:

53
r , l, ω 0 α=ω0 t ;
при t=0 ; α =0 x A=−r cos ω0 t
{ y A =r sin ω 0 t
x A= x A ( t )−?
y A = y A ( t )−? из ∆ ABC : AC= AB sin φ ; AC = y A
φ❑=φ❑ ( t ) −? y A =AB sin φ ; r sin ω 0 t=l sin φ ;

т.к. при увеличенииα =ω 0 t ; φ-уменьшается, поставим


знак минус
−r sin ω0 t r sin ω 0 t
sin φ= ; φ=−arcsin .
l l
Ответ:
x A =−r cos ω0 t ; φ=−arcsin r sin ω0 t .
{ y A =r sin ω 0 t l

15.6. Муфты А и В, скользящие вдоль прямолинейных


направляющих, соединены стержнем АВ длины l. Муфты А
движется с постоянной скоростью vA. Написать уравнение
движения стержня АВ, предполагая, что муфта А начала
двигаться от точки О. За полюс принять точку А. Угол ВОА
равен –α.
Ответ:
vA t
x A =−v A t cos α , y A =v A t sin α , ϕ=arcsin ( l )
sin α .
№15.6.
Дано: Решение:
AB=l
υ A=const
(.)A полюс
∟ BOA=π−α
x A= x A ( t )−? AO=υ A t=s

54
x A = AO cos α
y A = y A ( t )−?
{ y A = AO sin α
φ❑=φ❑ ( t ) −?
x A=−υ A t cos α ; y A =υ A t sin α ; из ∆ ABC :
AC= y A = AB sin φ ; υ A t sin α=lsin φ ;
υ A t sin α υ A t sin α
sin φ= ; φ=arcsin .
l l
Ответ: x A=−υ A t cos α ; y A =υ A t sin α ;
υ A t sin α
φ=arcsin .
l

15.7. КонецА стержня АВ скользит по прямолинейной


направляющей с постоянной скоростью v, причем стержень
придвижении опирается на штифт D. Написать уравнение
движения стержня и его конца В. Длина стержня равна l,
превышение штифта D над прямоугольной направляющей
равно Н. В начале движения конец стержня А совпадает с
точкой О – началом неподвижной системы координат; ОМ=а.
За полюс принять точку А.
H
x A =vt , y A =0 , ϕ=arctg
Ответ: a−vt ,
55
a−vt Hl
x B =vt+l y B=
2 2
√ H +(a−vt ) , √ H +(a−vt )2
2

№15.7.
Дано: Решение:
υ ,l , H , DB=l x A =υt ; y A=0 ;
H H
x A= x A ( t )−? tg φ= ; φ=arctg
a−υt a−υt
AM a−υt
y A = y A ( t )−? cos φ= =
AD √ H 2 + ( a−υt )2
φ❑=φ❑ ( t ) −?
x B =x B ( t )−?
y B = y B ( t )−?
2 2
AD=√ H + ( a−υt ) ; тогда
a−υt
x B =υt+ lcos φ=υt +l
√ H 2 +( a−υt )2
a−υt
y B =l sin φ=l .
√ H 2 +( a−υt )2
H
Ответ: x A=υt ; y A =0 ; φ=arctg ;
a−υt
a−υt
x B =υt+ l 2 2
;
√ H + ( a−υt )
a−υt
y B =l 2
.
2
√ H + ( a−υt )

Практическое занятие №7.


Мгновенный центр скоростей.

16.2. Колесо катится по наклонной плоскости, образующей


угол 30º с горизонтом. Центр О колеса движется по закону
x O=10 t2 см , где х- ось, направленная параллельно
наклонной плоскости. К центру О колеса подвешен стержень
56
ОА=36см, качающийся вокруг горизонтальной оси О,
π π
ϕ= sin t рад
перпендикулярной плоскости, по закону 3 6 .
Найти скорость конца А стержня АО в момент времени t=1c.
Ответ: скорость равна 2,8см/с и направлена параллельно
наклонной плоскости вниз.

№16.2.
Дано: Решение:
0
α =30 ύ A=ύ O + ύ OA ( 1 )
dx
|
x o=10 t 2 ύ O= O =20
dt t =1
см
с
OA=R=36 см
π π dφ π 2 π π 2 √3
φ= sin t рад ω= = cos =
3 6 dt 18 6 18 2
t=1 c
υ A−?

57
Надо найти направление векторов скоростей входящих в
(1)
Когда OA┴ύ O
π2 √ 3 2
ύ OA=ωR= 36=π √ 3=17,1
18 2
см см см
ύ A =ύO −ύ OA =20 −17,1 =2,9
x x x
с с с
см
Ответ:ύ A =2,9 ;скорость направлена ║оси х вниз.
x
с

16.3. При движении диска радиус r=20см в вертикальной


плоскости ху его центр С движется согласно уравнениям
2
x C =10 tм, y C =(100−4,9 t ) м . При этом диск
вращается вокруг горизонтальной оси С, перпендикулярной
плоскости диска, с постоянной угловой скоростью
ω=π/2 рад/с . Определить в момент времени t=0
скорость точки А, лежащей на ободе диска. Положение точки
А на диске определяется углом ϕ=ω t , отсчитываемым
вертикали против хода часовой стрелки.
Ответ: скорость направлена по горизонтали вправо и равна
по модулю 10,31м/с.

№16.3.
Дано: Решение:
r =20 см 0,2 м x A =x C + R sin φ ; x˙A = x˙C + R cos φ φ̇ ;
{ {
y A = y C −R cos φ y˙ A= y˙C + R sin φ φ̇
x c =10 t м
π рад x˙A = x˙C +υ AC
ω=
{
2 с y˙A = y˙C +υ AC
; x

м
φ=ω t x˙C =10 ; υ AC =R cos φ φ̇=0,2 cos ωt ω →
с x

58
t=0
π м
υ A−? → приt=0; υ AC =0,2×1 × =0,314 ;
x
2 с
м м м
ύ A = x˙A =10 +0,31 =10,31 ;
x
с с с
υ AC =sin ωt ( ωt )'t =0 ; при t=0 ;
y

'
y˙C = ( 100−4,9 t 2 )t|t =0=−4,9 × 2t |при t=0=0;
м
ύ A= √υ AC 2 +υ AC 2=10,31 ;
x y
с
м
Ответ:10,31 .
с

16.4.ПрямаяАВ движется в плоскости рисунка. В


некоторый момент времени скорость vA точкиА составляет с
прямой АВ угол 30º и равна 180см/с, направление скорости
точки Вв этот момент совпадает с направлением прямой АВ.
Определить скорость vB точки В.
Ответ:vB =156см/с.

№16.4.
Дано: Решение:
0
α =30
см
ύ A=180
с
ύ B −?

Опустим на А или скорости(.)АиВ их точка


пересечения являющаяся мгновенным центром ускорений
V́ A V́ B
= →
AP BP

59
BP V́ A AB AB
→ V́ B= ; =cos 60 0 ; AP= ;
AP PA cos 600
PB= AB tan 600
см
180 BP tan 600 cos 600
BP V́ A с
V́ B = = =¿
AP AP
см
0 180 √3
см sin60 с
¿ 180 × = =156 см
с sin60 0 cos 600 2
Ответ:V́ B =156 см .

16.10. Прямая АВ движется в плоскости рисунка, причем


конец ее А все время находится на полуокружности САD, а
сама прямая все время проходит через неподвижную точку С
диаметра СD. Определить скорость vС точки прямой,
совпадающей с точкой С, в тот момент когда радиус ОА
перпендикулярен СD, если известно, что скорость точки А в
этот момент 4м/с.
Ответ: vС =2,83м/с

№16.10.
Дано: Решение:
м d
ύ A=4 CO=OA=R= ; тогда ∟OCA=∟OAC=450
с 2
ύ С −?

(.)А примем за полюс, тогда


ύ С =ύ A + ύ AС ; ύ D=ύ A + ύ DA ;

60
4 √2 м
ύ С =ύ D =ύ A cos 450= ≈ 2,38
2 с
м
Ответ:ύ С ≈ 2,38 .
с

16.15. В кривошипном механизме длина кривошипа


ОА=40см, длина шатуна АВ=2м; кривошип вращается
равномерно с угловой скоростью, равной 6 рад/с. Найти
угловую скорость  шатуна и скорость средней его точки М
при четырех положениях кривошипа, для которых угол АОВ
соответственно равен 0, /2, , 3/2.
6
ω=− π рад/с , v M =377 см/с.
Ответ: I. 5
II.
ω=0 , v M =754 см/с .
6
ω= π рад/с , v M =377 см/с.
III. 5 IV.
ω=0 , v M =754 см/с Знак минус в выражении 
указывает, что шатун вращается в сторону, противоположную
кривошипу

№16.15.
Дано: Решение:
OA=40 см
AB=2 м
рад Мгновенный центр
ω=6 π скорости плоской фигуры
с найдем восстановив ┴ к
направлениям скоростей 61
точек А и В
ω−? ύ M в 4-х пололоже
ниях для которых
∟ АОВравен 0,
π 3π AL
,π , −? AP= ; AB 2=AK 2 + AL2 ;
2 2 cos φ
AL=√ AB 2−OA 2 sin2 φ ; AK 2 =OA 2 sin 2 φ ;
ύ A=ωOA OA ( 1 ) ; ύ A =ω AB AP ( 2 ) ;
Приравнивая (1)и(2) получим
OA
ω AB=ω OA (3 )
AP
OA
ω AB=ω OA в этом положении в(3)
AB
AP= AB→
0,4 −6 рад AB
ω AB=−6 π = π ; MB= ;
2,0 5 с 2
OA AB OA
ύ M =ω AB MB=ωOA =ωOA =1,2 π м
AB 2 2
Т.к.
AB 2−OA 2 sin 2 φ
; AP= √
AL
AP= ;
cos φ cos φ
ύ A
ω AB= ;
AB
ύ A ύ A
ύ A=ω AB × AP; ύ A =ω AB × AB ; ω AB= =
AP AB
ύ A=ωOA OA ;
−ω OA OA cos φ
1 ¿ ω|φ=0= =¿ )
√ AB2−OA 2 sin2 φ
рад рад
6π 40 см −240 π
с с рад
¿− = =−1,2 π
√ 200 см 2 2 200 с
6 рад
¿− π ;
5 с
62
2 ¿ ω| π =0 , т .к .cos φ=0;
φ=
2
рад
240 π
с рад 6 рад
3 ¿ ω|φ=π = =1,2 π = π ;
200 с 5 с
4 ¿ ω| 3 π =0 , т. к . cos φ=0 ;
φ=
2
V́ B =V́ A + ω AB AB на подобие
рад 6 рад AB
V́ M =V́ A + ω AB MB=6 π 40 см− π
с 5 с 2
рад рад рад см
¿ 240 π −120 π =1 20 π =377 ;
с с с с
рад см
V́ M =V́ A + ω AB MB → V́ M =V́ A =240 π =¿ 754 ;
с с
−6 рад
Ответ: ω|φ=0 =0 ; ω|φ=π = π ;
5 с
6 рад см см
ω|φ=π = π ; ω| 3 π =0 ; V́ M =377 ; V́ M =754 .
5 с φ=
2 с с

16.17. Определить скорость точки К четырехзвенного


механизма ОАВО1 в положении, указанном на рисунке, если
звено ОА длины 20см имеет в данный момент угловую
скорость 2 рад/с. Точка К расположена в середине стержня
ВО1.
Ответ: 20см/с

№16.17.
Дано: Решение:
OA=20 м ; υ k =ω B O |BK|( 1 ) ; υ B=ωB O |B O 1|( 2 ) ;
1 1

рад
ω OA=2 ; υ B=ωBA|BA|( 3 ) ;
с
2 BK =B O1
υ k −?

63
Из (2) и (3) имеем:
|BA|
ω B O |BO 1|=ω BA|BA |; ω B O =ω BA ;
1 1
|B O1|
ωOA OA
υ k =ω BA AB ; υ k =ωOA OA ; ω BA= ;
AB
Тогда:
ω OA OA BA OA
ωB O = =ωOA ;
1
AB B O 1 B O1
OA BK OA
υ k =ω OA BK =ωOA OA =ωOA ;
B O1 2 BK 2
20 см
υ k =2 × =20 ;
2 с
см
Ответ:υ k =20 .
с

16.18. Определить скорость поршня Е приводного


механизма насоса в положении, указанном на рисунке, если
ОА=20см, О1В=О1D. Кривошип ОА вращается равномерно с
угловой скоростью 2 рад/с.
Ответ: 46,2 см/с
№16.18.
Дано: Решение:
|OA|=20 м ; ύ B =ύ A + ύ AB ; ύ B sin 600 =ύ A ;
BO 1 =O 1 D ;
рад
ω OA=ω=2 ;
с
ύ B =−?

ύ A ω 20 ×2 ×2 см
ύ B = 0
=
0
= =46,2 .
sin 60 sin 60 √3 с
см
Ответ:ύ B =46,2 .
с
64
16.19. Стержни О1А и О2В, соединенные со стержнем АВ
посредством шарниров А и В, могут вращаться вокруг
неподвижных точек О1 и О2, оставаясь в одной плоскости и
образуя шарнирный четырехзвенник. Дано: длина стержня
О1А=а и его угловая скорость . Определить построением ту
точку М стержня АВ, скорость которой направлена вдоль
стержня, а также найти величину скорости v точки М в тот
момент, когда угол О1АВ имеет данную величину α.
Ответ: vM=asinα.

№16.19.
Дано: Решение:
|O1 A|=a , ω ;
α =∟O 1 A B1
υ M −?
υM l
ύ M =ύ A + ύ AM ; ω' = ; AC = =¿
l sin ( 1800−α )
l ' ύ A sin α ύ M ύ A sin α
¿ ; ύ A =aω ; ω = ; = ;
sin α l l l
ύ M =aω sin α ;
Ответ:ύ M =aω sin α .

16.20. Угловая скорость стержня О 1А шарнирного


четырехзвенника равна 1. Выразить угловую скорость 2
стержня О2В через 1 и кратчайшие расстояния О 1D и O2E от
всей вращения стержней О1А и О2В до шатуна АВ.
O1 D
ω2 =ω 1
Ответ:
O2 E
№16.20.
Дано: Решение:
ω1
ω 2−?

65
ύ A ύ A
ω 1= → O1 A= ( 1 ) ;
O1 A ω1
ύ B ύ B
ω 2= →O 2 B= ( 2 ) ;
O2 B ω1
O1 D
ύ AB=ύ A cos α =ύ A ;
O1 A
O2 E
ύ AB=ύ B cos β=ύ A ;
O2 B
O D ω1
ύ AB=ύ A 1 =O1 D ω1 (согласно(1))
ύ A
O 2 E ω2
ύ AB=ύ B =O 2 E ω2(согласно(2))
ύ B
Итак,
ύ AB=O 1 D ω 1 ; и ύ AB=O 2 E ω2 ;
тогда O 1 D ω 1=O 2 E ω 2 ; откуда
O 1 D ω1
ω 2= ;
O2 E
O1 D ω1
Ответ:ω 2= .
O2 E
16.21. В шарнирном четырехзвенникеABCD ведущий
кривошип АВ вращается с постоянной угловой скоростью
ω 0=6 π рад/с . Определить мгновенные угловые
скорости кривошипа CD и стержня ВС в тот момент, когда
кривошип АВ и стержень ВС образует одну прямую, если
ВС=3АВ.
Ответ:
ω ВС =6 π рад/с, ωСD =0
№16.21.
Дано: Решение:
рад ύ B ω AB AB ω AB
ω 0=6 π ; ύ B =ω AB AB; ωBC = = ; ω BC = ;
с CB 3 AB 3
66
BC=3 AB ;

рад
ω BC −? ωCA −? ноω AB=6 π ;и тогда:
с
рад

с рад
ω BC = =2 π .
3 с
Т.к.С- мгновенный центр скорости, а D-закреплено, то
ω DC =0.
рад
Ответ: ω BC =2 π .
с

16.22. К середине D стержня АВ шарнирного


параллелограмма ОАВО1 присоединен с помощью шарнира D
стержень DE, приводящий в возвратно-поступательное
движение ползун К. определить скорость ползуна К и угловую
скорость стержня DE в положении, если ОА=О 1В=2DE=20см,
а угловая скорость звена ОА равна в данный момент 1 рад/с.
Ответ: vK=40см/с, DE=3,46 рад/с

№16.22.
Дано: Решение:
OA=O1 B=2 DE=20 см
рад
ω AО=1 ;
с
υ k −? ω DE−?

см
Скорость в точке А,ύ A=ωR=20 ;
с
ύ D =ύ A cos 300 ;
Точка С-мгновенный центр скоростей

67
R 0 R ύ D 4 ύ A cos 300
DC= sin30 = ; ω ED = = ;
2 4 R R
4
0
80 cos 30 −1
ω ED = =3,46 c ;
20
R 20 см
υ k =υ E=ω ED cos 30 0=3,46 × cos 30 0=¿=40 .¿
2 2 с
см
Ответ:υ k =40 ; ω ED =3,46 c−1 .
с

16.23. Ползуны В и Е сдвоенного кривошипно-ползунного


механизма соединены стержнем ВЕ. Ведущий кривошип ОА и
ведомый кривошип OD качаются вокруг общей неподвижной
оси О, перпендикулярной плоскости рисунка. Определить
мгновенные угловые скорости ведомого кривошипа OD и
шатуна DE в тот момент, когда ведущий кривошип ОА,
имеющий мгновенную угловую скорость 0 ,
ω =12 рад/с
перпендикулярен направляющей ползунов. Даны размеры:
ОА=10см, OD=12см, АВ=26см, ЕВ=12см, DE=12 √3см .
10
ωOD =10 √3 рад/с ω DЕ = √ 3 рад/с
Ответ: , 3

№16.23.
Дано: Решение:
ύ A ύ o OA
OA=10 см ; OD=12 см ; ύ A=OA × ω ; = ; ύ o=ύ A ;
AB AO AB
AB=26 см ; EB=12 см ;
DE=12 √ 3 см ;

68
ω OD−? ω ED−?

ύ o AB OB
= , ύ B= ύ o ; OB= √ AB 2−OB 2 ;
ύ B OA AB
DO DE OE
= = ;
sin α sin β sin γ
ω OD=10 √ 3 c−1 ;
10
ω ED = √3 c−1 .
3
Ответ:ω OD=10 √ 3 c−1 ;
10
ω ED = √3 c−1 .
3

16.24. поршень D гидравлического пресса приводится в


движение посредством шарнирно-рычажного механизма
ОАBD. В положении, указанном на рисунке, рычаг ОL имеет
скорость ω=2 рад/с . Определить скорость поршня D и
угловую скорость звена АВ, если ОА=15см.
Ответ:
v D=34 , 6 см/с, ω АВ =2 рад/с .

№16.24.
Дано: Решение:
рад
ω=2 ;
с
OA=15 м ;
υ D −? ω AB−?

ύ A=OA × ω ; υ D =ύ A cos 300 ;


см см
ύ A=15 × 2 =30 ;
с с
69
ύ B ύ B 60 см
υD = =2 = =34,6 ;
√3 √3 √3 с
2
ύ B см 30 30 tg300
ύ O= =2 ×30 . ύ C =30 tg 300= ≈ 17 ; ω AB= 0
=¿ 2 c−1 .
1 с 1,7 15 tg30
2
см
Ответ:υ D =34,6 ; ω AB =2 c−1 .
с

16.29. Катушка радиуса R катится по горизонтальной


плоскости НН без скольжения. На средней цилиндрической
части катушки радиуса r намотана нить, конец которойВ
обладает при этом движении скоростью и по горизонтальному
направлению. Определить скорость v перемещения оси
катушки.
R
v =u
Ответ: R−r
№16.29.
Дано: Решение:
R , HH , r ,u
υ−?

Мгновенный центр масс катушки находится в точке


С(т.е. мгновенная скорость точки С равна
нулю),следовательно,
u υ
=
AC OC
(из подобия треугольников)
AC=R−r ; OC=R ;
Следовательно,
u υ R
= ; → υ=u .
R−r R R−r
R
Ответ:υ=u .
R−r
70
16.31. Колесо радиуса R=0,5м катится без скольжения по
прямолинейному участку пути; скорость центра его постоянна
и равна
v =10 м/с
0 . Найти скорости концов М1, М2, М3 и
М4 вертикального и горизонтального диаметра колеса.
Определить его угловую скорость.
Ответ: v1=0, v2=14,14м/с, v3=20м/с,v4=14,14м/с, =20рад/с.
№16.31.
Дано: Решение:
м
10
ύ с
R=0,5 м ω= O = =20 c−1
R 0,5 м
м
ύ O=10
с
ύ 1−? ύ 2−? ύ3−?
ύ 4−? ω−?

Точка М 1является мгновенным центром скоростей, т.е.


ύ 1=0 ; ύ 2=ω М 1 М 2
М 1 М 2= √ R2 + R2= √2 R2=R √ 2=0,707 м
м
ύ 2=20 c−1 0,707 м=14 , 14 ;
с
м
ύ 3=ω М 1 М 4=ω ( R+ R )=20 ;
с
м
ύ 4=ω М 1 М 4 =14 , 14 =ύ 2 ,т . к . М 1 М 2=М 1 М 4
с
−1 м
Ответ:ω=20 c ; ύ1=0 ; ύ4 =14,14 =ύ2 ;
с
м
ύ 3=20 .
с

71
Практическое занятие №8.
Ускорение точек плоской фигуры.

18.2. При движении диска радиус r=20см в вертикальной


плоскости ху его центрС движется согласно уравнениям
2
x C =10 t м, y C =(100−4,9t ) м . При этом диск
вращается вокруг горизонтальной оси С, перпендикулярной
плоскости диска, с постоянной угловой скоростью =/2
рад/с. Определить в момент времени t=0 ускорение точки А,
лежащей на ободе диска. Положение точкиА на диске
определяется углом =t, отсчитываемым от вертикали хода
часовой стрелки.
Ответ: Ускорение направлено по вертикали вниз и равно
по модулю 9,31м/с2.
№18.2.
Дано: Решение:
r =20 см
x C =10 t м
y С =( 100−4,9t 2 ) м
π рад
ω=
2 с
φ=ω t
t=0
w A−?

x A =x C + R sin ωt ; x˙A = x˙C + R cos ωt φ̇ ;


{ y A= yС −R cos ωt { y˙A = y˙С + R sin ωt φ̇
x¨A = x¨C + R cos ωt φ̈−R sin ωt φ̇ 2 ;
{ y¨ A= y¨С + R sin ωt φ̈+ R cos ωt φ̇ 2
φ̈=0 ; x¨C =0
x¨A=w A x =−R sin ωt φ̇2 =−R sin ωt ω 2=0 ,
72
т . к .t=0 ;
м м м
y¨A =w A y =−9,8 2
+ 0,493 2 =−9,31 2 ;
с с с
2
м м
√ с
м
( )
w A= (−9,31 )2 2 =9,31 2 .
с
Ответ:w A=9,31 2 .
с
18.5. Два одинаковых диска радиуса r каждый соединены
цилиндрическим шарниром А. Диск I вращается вокруг
неподвижной горизонтальной оси О по закону =(t). Диск II
вращается вокруг горизонтальной осиА согласно уравнению
=(t). ОсиО и А перпендикулярны плоскости рисунка. Углы
 и  отсчитываются от вертикали против хода часовой
стрелки. Найти ускорение точкиВ диска II, если АСВ=/2.
w B = w 2B +w 2B y ,

Ответ: x где
2
w Bx =r[ ϕ̈ cosϕ−ϕ̇ sin ϕ+ √ 2 ψ̈ cos(45 °+ψ )−
−√ 2 ψ 2 sin(45 °+ψ )]
w B =r [ ϕ̈ sin ϕ+ ϕ̇2 cosϕ+ √ 2 ψ̈ sin (45 °+ψ )+
y

+ √ 2ψ 2 cos(45 °+ψ )]
№18.5.
Дано: Решение:
φ=φ ( t ) ,
ψ=ψ ( t ) ,
π
∟ ACB=
9
w B −?
υ B =ύC + ύ CB ; υ B =√ υ2C +υ 2CB +2 υ C υ CB cos β ;
'
υ B =( r sin φ+r √ 2 ) ;
x

υ B =( r cos φ+r cos ψ )' ; υ B =r cos φ φ̇ ;


y x

73
υ B =−rφ sin φ− φ̇ r sin ψ ;
y

w B =−r ( φ̇ sin φ + ψ̇ sin ψ )=−r ×


y

× ( φ̈ sin φ+ φ̇ 2 cos φ+ ψ̈ sin ψ + ψ̇ 2 cos ψ ) ;


w B =−r ( φ̈ cos φ+ φ̇2 cos φ )
x

w B =√ w B +w B ;x y

Ответ:w B =√ w B +w B . x y

18.6. Сохранив условие предыдущей задачи, найти


ускорение точки В диска II, если АСВ=/2.
w B = w 2B +w 2B y ,

Ответ: x где
2
w Bx =r[ ϕ̈ cosϕ−ϕ̇ sin ϕ+ √ 2 ψ̈ cos(45 °+ψ )−
−√ 2 ψ 2 sin(45 °+ψ )]
w B =r [ ϕ̈ sin ϕ+ ϕ̇2 cosϕ+ √ 2 ψ̈ sin (45 °+ψ )+
y

+ √ 2ψ 2 cos(45 °+ψ )]
№18.6.
Дано: Решение:
AB=20 см ;
см
υ B =−20 ;
x
с
см
w B =−10 2 ;
с
x

υ A−? , w A −?

ẃ A= ẃ B + ẃ AB ; ẃ A= ẃ B + ẃ nAB + ẃτAB ;
x :0=−w B + wnAB cos φ+ wτAB sin30 0 ;
{ y :w A =−w nAB sin 300 + wτAB cos 300
w nAB=w2AB AB ; w τAB =ε AB AB; υ B =B C υ w AB ;

74
υ B −20 −1
w AB= = =−2 c ;
B C υ 10
υ A= A C υ w AB=20 cos 30 0 (−2 ) =¿
3
¿−40 √ =34,6;
2
w A =−142,68
y

см см
Ответ:υ A=34,6 ; w A =−142,68 2 .
с y
с

18.7. МуфтыА и В, скользящие вдоль прямолинейных


образующих, соединены стержнем АВ длины l. МуфтыА
движется с постоянной скоростью vA. Определить ускорение
муфтыВ и угловое ускорение стержня АВ в положении, при
котором стержень АВ образует с прямой ОВ заданный угол .
2 2
v sin2 α v A sin2 α
w B= A , ε AB = sin ϕ
Ответ: l cos3 ϕ 2
l cos ϕ
3

№18.7.
Дано: Решение:
| AB|=l ;
|MD|=H ;
|OM|=Q ;
υ A=const ;
x A=υ ;
y A =0 ;
w B −? , ε AB −?

a−υt
A B' =lsin ψ =l 2 2
;→
√M+ ( a−υt )
a−υt
→ x B=υt + A B' =υt +l ;
√ M + ( a−υt )2
2

H
φ=arctg ;
a−υt
75
2 2
a−υt= AM : √ M + ( a−υt ) =AD ;
H
y B = y A +l sin φ=l 2 2
;
√ M + ( a−υt )
υ 2A sin 2 α υ 2A sin 2 α
wB= ; ε AB = sin φ ;
l cos3 φ l 2 cos 3 φ

υ 2A sin 2 α υ 2A sin 2 α
Ответ:w B = ; ε AB= 2 3 sin φ .
l cos3 φ l cos φ

18.8. Найти ускорение ползуна В и мгновенный центр


ускорений К шатуна АВ кривошипно-ползунного механизма,
при двух горизонтальных и одном вертикальном положениях
кривошипа ОА, вращающегося с постоянной угловой
скоростью 0=15 рад/с вокруг вала О. Длина кривошипа
ОА=40см, длина шатуна АВ=200см.
Ответ: Мгновенный центр ускорении К при =0º и =180º
лежит на оси направляющей ползуна.
1)=0, wB=108м/с2, ВК=12м.
2)=90º, wB=18,37м/с2, ВК=40м, АК=196см.
3)=180º, wB=72м/с2, ВК=8м.

№18.8.
Дано: Решение:
рад
ω 0=15 ;
с
OA=40 см ;
AB=200 см ;
w B −? BK −?

υ A=ωA C υ ; A C υ= AB ; w τAB =ε AB AB ;
n n υ2
w AB=ε AB AB ; w AB = ;
υ
76
0=w nA cos α +C BA AB sin β + wnAB cos β ;
wnAB
n
AB

м
τ
w B =w A +w + w ; w=
AB
AB√
При φ=0 :w B=108 2 ; BK=12 м
с
0 м
При φ=90 :w B =18,37 2 ; BK =40 м ;
с
AK =196 см ;
0 м
При φ=180 : w B=72 2 ; BK =8 м .
с
м
Ответ: При φ=0 :w B=108 2 ; BK =12 м
с
0 м
При φ=90 :w B =18,37 2 ; BK =40 м ;
с
AK =196 см ;
0 м
При φ=180 : w B=72 2 ; BK =8 м .
с

18.11. Кривошип ОА длины 20см вращается равномерно с


угловой скоростью 0=10 рад/с и приводит в движение шатун
АВ длины 100см; ползунВ движется по вертикали. Найти
угловую скорость и угловое ускорение шатуна, а также
ускорение ползунаВв момент, когда кривошип и шатун
взаимно перпендикулярны и образуют с горизонтальной осью
угля α=45º и =45º.
Ответ: w=2 рад/с, =16 рад/с2, wB=565,6см/с2.
№18.11.
Дано: Решение:
α =450 , β=450 ;
OA=20 см ; ύ ш =ύп + ύ шп ; ẃ ш= ẃп + ẃшп ;
см
ω 0=1 2 ; ẃ A= ẃ B + ẃ AB ; ẃ A= ẃnA + ẃ τA ;
с
AB=100 см ; ẃ BA =ẃ nBA + ẃ τBA ;
77
ω−? ε−? w B−?
проекция на x
0=−ẃ cos β− ẃ cos α + ẃ τBA sin β+ ¿
τ n
A A

+ ẃnBA cos β ;
проекция на y
w B =ẃ τA sin β− ẃnA sin α + ẃ τBA cos β +¿
+ ẃnBA sin β ;
τ ∂ ω0
ẃ A=OA ε AO=OA =0
∂t
ẃ nA=OA × ω20 =100× 20=2000 ;
ẃ τBA =ε AB AB ; ẃ nBA =BA × w 2AB ;
Найдем центр вращения АВ
υ A= ẃ AB C Aυ =w0 ×OA ;
w ×OA OA
ẃ AB= 0 =ω ;
C Aυ AB
−1 −2 см
Ответ:ω=2 с ; ε=16 с ; w B =565,6 .
с2

18.12. Определить угловую скорость и угловое ускорение


шатуна нецентрального кривошипного механизма, а также
скорость и ускорение ползунаВ при 1)горизонтальном правом
и 2) вертикальном верхнем положении кривошипа ОА, если
последний вращается вокруг конца О с постоянной угловой
скоростью 0, причем даны: OA=r, AB=l, расстояние оси О
кривошипа от линии движения ползуна ОС=h.
2 2
rω 0 hr ω 0
ω= , ε= 3 ,
√ l 2 −h2 2 2 2
( l −h )
Ответ: 1)
hr ω rl 2
v B = 2 0 2 , w B =rω20 1+
√l −h [ 3

(l 2 −h 2 ) 2
,
]
78
2)
2 2
rω 0 r (r +h )ω0
ω=0 , ε = , v B =rω 0 , wB =
√l2−(r + h)2 √ l2−(r +h )2
№18.12.
Дано: Решение:
OA=r ; AB=l ;
OC=h ; ω0
ε , ω−?

υ
1)ω=ω AB= ; υ=ω 0 r ; AC AB= √ l 2−h 2
AC AB
ω0 r √ l 2−h2 h
→ ω= 2 2 ; cos α = ; sin α = ;
√ l −h l l
ω20 h
υ B =ω BC AB ; BC AB =h →υ B =ωh− ;
√l2−h2
2 nω20 r 2 l 2
w A =ω h ; Q =ω l= 2 2 ;
0 BA
n
l −h
n
w s cos α =Q BA + w A cos α → n

Q nBA 2 ω20 r 2 l 1
w B =w A + =ω0 r + 2 2 × ;
n
cos α l −h cos α
ω2 r 2 l 2
w B =ω20 r + 0 3

( l2−h2 ) 2
2l 2
→ w B=2 ω 0 1+
2

[ 2
( l −h )
3
2 2 ] .

ω 20 hr r ω20 h
τ
Q BA =( w A + w B ) sin α = + +¿
n
l l

79
+ ω20 r 2 l2 2
h ω0 hr r l2
2
( l −h )2
3
2
− =
l l
2+
( 2
( l −h )
3
2 2 ) =¿

2ω 20 hr ω20 r 2 lh
¿ + 3
;
l
( l2−h2 ) 2
|QτBA| 2 ω20 hr ω 20 r 2 h
ε= = 2 + 3
;
l l 2 2 2
( l −h )
2) υ A=2ω 0 ; υ A cos α=υ B=cos α →
υ B =υ A =2 ω0 ; υ´A ║ υ´B → ω AB=ω=0 ;
QnA =ω20 r ; QnBA =ω 2 l=0 →
sin α
|wB|cos α =QnA sin α →|w B|=ω20 r cos α ;
h+r
sin α = ; cos α =√ 1−sin2 α =¿
l
1
¿ √ l 2 + ( h+ r )2 ;
l
ω0 r 2 ω 20 h r ω 20 r 2 h
Ответ: ω= ; ε = + ;
l2 3
√l2−h2 ( l 2−h2 ) 2
h+r 1
sin α = ; cos α=¿ √l 2 + ( h+r )2 .
l l

18.15. Ползун В кривошипно-ползунного механизма ОАВ


движется по дуговой направляющей. Определить касательное
ускорение ползунаВв положении, если ОА=10см, АВ=20см.
кривошип ОА вращается, имея в данный момент угловую
скорость =1 рад/с, угловое ускорение =0.
Ответ: wB=15см/с2, wBn=0.

80
18.15.
Дано: Т.к.(.)ВРешение:
движется
по окружности
AB=20 см
OA=10 см Ẃ B=Ẃ A + Ẃ BA (1 )
рад Ẃ A =Ẃ τA + Ẃ nA
ω OA=1
с Величину ускорения (.) А можно
ε =0 вычислить полностью
w nB −? w τB −? |Ẃ τA|=εOA OA=0
|W´ nA|=W 2OA OA
Ẃ A =Ẃ nA
(.)В относительно точки А может
только вращаться
Ẃ BA=W´τBA + W´nBA
|W´τBA|=ε BA BA|W´nBA|=W 2BA BA
Теперь рассмотрим как движется
точка В
Ẃ B=W´ τB + W´ nB
Центр вращения точки В этоO 1
W´ τB ┴ W´ nB ;

Найдем угловую скорость ω AB,для этого надо найти


мгновенный центр скоростей. ┴ к ύ Aи ┴кύ В пересекаются в
точке В-эта точка является мгновенным центром скорости
ύ В =0 ;поэтому
n υ 2B OA
wB= =0 ; ύ A=ωOA OA=ωBA AB; ω AB=ωOA
O1 A AB
Проекции
81
w nB =w τB=0 на ось у
τ n n
w B =W A +W BA на ось х
W nA =ω OA2 OA =OA
2
n 2 2 OA OA 2
W BA=ωBA BA=ωOA AB= =5 м ;
AB 2 AB
τ n n OA 2 см см
w B =W A +W BA =OA + =10 2 +5 2 =¿
AB с с
см
¿ 15 2 .
с
n τ см
Ответ:w B =0 ; w B=15 2 .
с

18.20. Жесткий прямой угол АМЕ движется так, что


точкаА остается все время на неподвижной прямой Оу, тогда
как другая сторона МЕ проходит через вращающийся шарнир
В. Расстояние АМ=ОВ=а. Скорость vA точки А постоянна.
Определить ускорение точки М как функцию угла .
v 2A √2 3
wM= (1+ sin ϕ 2 )
Ответ: a . Вектор ускорения
направлен внутрь угла и составляет со стороной МА угол
α=45º–/2.
№18.20.
Дано: Решение:
ω 0=const
AB=CD=40 см ; Точка С-полюсw C =ω 0 CD=40 ω02 ;
BC= AD=20 см ; Р- мгновенный центр скоростей
ADC=900 ∆ ABD=∆ D BC (по 3 сторонам)
w BC −? , ε BC −? ∟ DAB=∟ D BC → ∆ AРD=∆ CРB
( AD=BC и равные углы)→ Р D=Р B ;
AB× PD =AB=40 см ;

w P =wC + wnPC + wτPC ; w nPC =w2PC CP ;


82
w τPC =ε CP ; υ C =ω 0 CD=10 CP
(Р- мгновенный центр скоростей)
2 2
CD ( AB ) + ( AD )
w=ω 0 ; AP=CP= →
CP 2 AB
→ из CP+ PB=AB+ PD= AB ;
CP + PB= AB ; CP 2=PB 2 +CB 2 ;
2 AB
w=ω 0=CD × ;
( AB )2 + ( AD )2
Проецируем (1)на прямую w P
AD
tg α = ;
PD
0=w C cos α−wnPC cos α + wτPC cos ( 90 0−α ) ;
τ −wC cos α + wnPC cos α
w PC = ;
cos ( 900−α )
wτPC
τ= .
CP

18.21. Центр колеса, катящегося без скольжения по


прямолинейному рельсу, движется равномерно со скоростью
v. Определить ускорение любой точки, лежащей на ободе
колеса, если его радиус равен r.
Ответ: Ускорение направлено к центру колеса и равно
v2/r.

№18.21.
Решение:
C υ- мгновенный центр скоростей
υ
w= ; ε =O; O−¿мгновенный центр ускорений
r
υ4 υ2
4 2


w M =OM √ ω + ε =r 4 = ;
r r

83
υ2
Ответ: ускорение направлено к центру колеса и равно .
r

18.22. Вагон трамвая движется по прямолинейному


2
горизонтальному участку пути с замедлением w 0=2 м/с ,
имея в данный момент скорость
v 0 =1 м/с
. Колеса катятся
по рельсам без скольжения. Найти ускорения концов двух
диаметров ротора, образующих с вертикалью углы по 45º,
если радиус колеса R=0,5м, а ротора r=0,25м.
2 2
Ответ: w 1=2 , 449 м/с , w 2=3 , 414 м/с ,
2 2
w 3=2 , 449 м/с , w 4 =0 , 586 м/с .

№18.22.
Дано: Решение:
м
υ 0=1 ; υ 0=O Cυ ω0 C ;
с υ

м υ 1
ω 0=2 2 ; 1) w кон= 0 = =2 ;
с R 0,5
R=0,5 м ; d w 1 d υ0 w0 2
2) = →ε= = =4 ;
r =0,25 м ; dt R dt R 0,5
w 1=? w2=? ε 4
3) tg μ= 2 = =1;
w 3=? w4 =? w 4
w0 2 √2 1 ;
Oθ= 4 2 = = =
√ ω + ε √16+ 16 4 2 √2
√ 2 + 1 32=¿
w M =θ M 2 √ ω4 + ε 2=
2
4 4
√ ( )

84
w M =θ M 4 4 √ 2=
4 ( √42 − 14 ) 4 √2=¿ 2−√ 2=0,586 см ;
2

1 2
w M =w M =θ M 1 4 √ 2=
3 1

м
√ + 4 √ 2=¿
16 16
¿ √ 3 √2=2,449 2 ;
с

м м
Ответ:w 1=2,449 2
; w2=3,414 2 ;
с с
м м
w 3=2,449 2 ; w4 =0,586 2 .
с с

18.23. Колесо катится без скольжения в вертикальной


плоскости по наклонному прямолинейному пути. Найти
ускорение концов двух взаимно перпендикулярных диаметров
колеса, из которых один параллелен рельсу, если в
рассматриваемый момент времени скорость центра колеса
v0=1м/c, ускорение центра колеса w0=3м/с2, радиус колеса
R=0,5м.
Ответ: w 1=2 м/с2 , w 2=3 , 16 м/с2 ,
w 3=6 ,32 м/с2 ,
w 4 =5 , 83 м/с2
№18.23.
Дано: Решение:
м
υ 0=1 ; R=0,5 м ; υ0 1 м
с w 1= = =2 2 ;
м R 0,5 с
ω 0=3 2 ; w0 3
с ε= = =6 ;
w 1=? w2=? R 0,5
w 3 3
Oθ= 4 0 2 = = ;
√ ω + ε √36+ 16 √52
ε 6 3
tg μ= 2 = = =1 ,5
μ 4 2 85
9 3 м

θM = 0,25+
52
м
−2× 0,5×
√52
м
cos μ=¿ 3,16 ;
с
Ответ:w 1=2 2 ; w2=3,16 .
с с

18.24. Колесо радиуса R=0,5м катится без скольжения по


прямолинейному рельсу, в данный момент центрО колеса
имеет скорость v0=0,5м/c и замедление w0=0,5м/с2. Найти:
1)мгновенный центр ускорения колеса, 2)ускорение wC точки
колеса, совпадающей с мгновенным центромС скоростей, а
также 3) ускорение точки М и 4) радиус кривизны ее
траектории, если ОМ=МС=0,5R.
Ответ: 1)r=0.3536м, =-/4; 2)wС=0,5м/с2; 3)wМ=0,3536м/с2;
4)=0,25м.
№18.24.
Дано: Решение:
м
w 0=0,5 υ0 ω0
с2 −1 −2 ε
ω= =1 c ; ε= =1 c ; tg α= 2 =1
м R R ω
υ 0=0,5
с π
μ=450 = ;
R=0,5 м 4
r , μ , wC , w M −?

(.)Q мгновенный центр ускорения


w0 0,5
OQ= ==0,3536
√ ε + ω √2
2 4

w C =OC √ ε 2 +ω 4 ;
0,5
QC= √OQ 2+ CQ2−2OC ×CQ cos 45 0= ;
√2
0,5 м
w C =QC √ 2= √ 2=0,5 2 .
√2 с
86
0,5 м
Ответ:QC= м ; w C =0,5 2 ; μ=450 .
√2 с

18.25. Подвижный блок 1 и неподвижный блок 2


соединены нерастяжимой нитью. ГрузК, прикрепленный к
концу этой нити опускается вертикально вниз по закону
x=2t2м. Определить ускорение точекС, B и D, лежащих на
ободе подвижного блока 1, в момент t=0,5с, если ОВCD, а
радиус подвижного блока 1 равен 0,2м.
Ответ:wС=5м/с2; wВ=7,29м/с2; wD=6,4м/с2.
№18.25.
Дано: Решение:
x=2 t 2 , t=0,5
OB ┴ CD ; r 1 =0,2 м ; м
υ x =υ D ; υ x = ẋ=4 t ; υ x|t =0,5 =4 ×0,5=2 ;
с
w C =? w B=? w D=? w x = ẍ=4 ; wiD=wx =4 ; υ D =wCD CD ;

υD 2 d wCD w D 4
w CD = = =5 ; ε= = = =¿
CD 0,4 dt CD 0,4
w 4 4
¿ 10 ; Dθ= 2 ❑ 4 = = ;
√ ε + ω √ 100+625 √ 725
w=√ w 2Dτ +w 2nD = √ 16 +100= √ 116 ;
м м 4 м
Ответ:w C =5 2 ; w B=10 2 ; w D= ;
с с √ 725 с 2
м
w=√ 116 2 .
с

№18.26.
Дано: Решение:
R=2r ;
υ x −? wC −?
x 2+ y 2=r 2 ;u=w0 t ; x=r cos ωt ;
{
y=r sin ωt 87
Так как
w x =w 0 x−ε ( y− y 0 ) −w 2 ( x−x 0 )
{w y =w 0 y + ε ( x−x 0 )−w 2 ( y− y 0 )
;

Для мгновенного центра


w x =0; w y =0 ;
Тогда из пред.условия
wox w2−woy ε
x k =x 0 + ;
ε 2+ ω4
wox ε −w oy w 2
y k = y 0+ ;
ε 2 +ω 4
Для нашего случая w=w0 ;
w ox w 20 w20 r x
x k =r cos w0 t + =r cos w0 t+ 2 ;
w40 w
2
w oy w 0 w 20 r y
y k =r sin w0 t+ 4
=r sin w0 t+ 2 ;
w0 w
Из чертежа
r x =−r cos w 0 t ; r y =−r sin w0 t ;
x k =r cos w0 t−r cos w 0 t=0 ;
y k =r sin w0 t−r sin w0 t=0 ;
Значит момент центра ускорений совпадает с точкой О.
Скорость
υ 0=w0 r ;
υ k =2 w 0 r ;
w C =2 r w2 ;
Ответ: υ k =2 w 0 r ; w C =2 r w2 .

18.27. Найти ускорение концов B, C, D, E двух диаметров


шестеренки радиуса r1=5см, катящейся снаружи неподвижной
шестеренки радиуса r2=15см. подвижная шестеренка
приводится в движение при помощи кривошипа ОА,
88
вращающегося с постоянной угловой скоростью 0=3 рад/с
вокруг осиО неподвижной шестеренки; один из диаметров
совпадает с линией ОА, другой – ей перпендикулярен.
Ответ: wВ=540см/с2; wС=wЕ=742см/с2; wD=900см/с2.

№18.27.
Дано: Решение:
м wox w2 woy w2
w 0=3
с2 x k =x O + ; y k= y O + ;
1
ω4 1
ω4
r 1=5 , r 2=15 см
Так как φ=w 0 t
ε

w C =? w B=? =0 то есть w=w0 ; d φ =ε =0 ;
w D =? w E=? dt dt
x O =( r 1+r 2) cos w0 t ; y O = ( r 1+ r 2 ) sin w0 t ;
1 1
2
w ox =w ( r 1 +r 2 ) cos w0 t ;
0
2
w oy =w ( r 1+r 2) sin w 0 t ;
0
Направление прот. поэтому

x k =( r 1+ r 2) cos w0 t=¿
w20 ( r 1 +r 2 ) cos w0 t w2
¿ ;
ω4
y k = ( r 1+ r 2 ) sin w0 t=¿
w20 ( r 1 +r 2 ) sin w 0 t w2
¿ ;
ω4
x k =0 ; y k =0 ;
Мгновенный центр ускорения совпадает с (.) О
см см
Ответ:w B =540 2
; wC =w E=742 2 ;
с с
см
w D =900 .
с2

18.28. Шестеренка радиуса R=12см пр


89
водится в движение кривошипом ОА, вращающимся
вокруг оси О неподвижной шестеренки с тем же радиусом;
кривошип вращается с угловым ускорением 0=8рад/с2, имея в
данный момент угловую скорость =2рад/с. Определить: 1)
ускорение той точки подвижной шестеренки, которая в
данный момент совпадает с мгновенным центром скоростей,
2) ускорение диаметрально противоположной точки N и 3)
положение мгновенного центра ускорений К.
Ответ: 1)wM=96см/с2, 2) wN=480см/с2, 3) МК=4,24м,
АМК=45º
№18.28.
Дано: Решение:
R=0,12 м ; Рассмотрим сначала движение
рад рад шестеренки II. По данным задачи
ε 0=8 2 ; ω=2
с с легко найти ύ Aиw А, точки А этой
ω M −? ω N −? MK −? шестеренки, которую и выбираем за
полюс. Найдем ύ Aиw А. Зная ω и ε
∟ AMK−? кривошипа

см
ύ A=OA × ω=2 R × ω=2 ×12 ×2=48 ;
с
м
ύ A=0,48 ;
с
м
w τA=OA × ε=0,12× 8 ×2=1,92 ;
с2
м
w nA=OA × ω2=0,12× 2× 4=0,96 2 ;
с
τ
Т.к. ω> 0 и w A >0 , то движение ускоренное
м
ω M =wnA =0,96 2 ;
с
определим ω M .
Точка касания М, является мгновенным центром
скорости для шестеренки 2
90
ύ A ύ A 0,48 рад
ω 2= = = =4 ;
AM R 0,12 с
определим δ 2
τ
d ω2 1 d ύ A w A
δ 2= = = ;
dt AM dt R
w τA 1,92 рад
δ 2= = =16 2 ;
R 0,12 с
Определим теперь w τMA и w nMA . Ускорение точки М найдем
по формуле
ω N =w τA +w nA +w τNA +w nNA .
В нашем случае NA=R
м
w τNA =NA × ε 2=0,12 ×16=1,92 ;
с2
м
w nNA =NA × ω22=0,12×16=1,92 2 ;
с
Изобразим на чертеже те векторы из которых
сложится ω M
Найдем
м
w N =wτA + wnNA =1,92+ 1,92=3,84 ;
с2
x

м
w N =wnA +w τNA =1,92+0,92=2,88 2 ;
с
y

w N = √ w N 2+ w N 2 ;
x y

м
w N =√ 14,7456+8,2944=√ 23,04=4,8 ;
с2
м
Итак, w N =4,8 .
с2
Теперь надо найти положение мгновенного центра
ускорения К.
Его находим так:
1) Вычислим величину угла ∟ AMK
91
16
tg ∟ AMK = =1→ ∟ AMK=450 .
16
2) От точки М под углом ∟ AMK к векторуw А
проводим прямую (МЕ). При этом прямая МК отклонена от
w А в сторону вращения, т.к. у нас движение ускоренное.
3) Откладываем вдоль линии МЕ отрезок МК, равный
wM
MK = 2 4

√ε +ω
2 2
0,96 0,96
MK = 2 2
=0,0424 м
=
√16 +16 16 √ 2
MK =4,24 см .
м
Ответ:w N =4,8 2 ; MK =4,24 см ;
с
0 м
∟ AMK=45 ; ω M =0,96 2 .
с
18.33. Ускорение концов стержня АВ длины 10см,
совершающего плоское движение, направлены вдоль стержня
навстречу друг другу, причем wА=10см/с2, wВ=20см/с2.
Определить угловую скорость и угловое ускорение стержня.

Ответ: ω=√ 3 рад/с , ε=0


№18.33.
Дано: Решение:
AB=10 см
cм Если (.) А полюс
w A=10 2 Ẃ B=Ẃ A + W´ос ´вр
с BA + W BA

cм Ẃ B=Ẃ A + W´τBA + W´nBA (1)


w B =20 2
с Найдем проекции уравнения (1) на
ω−? ε−? оси х и у
n
x w B=−w A +w AB ( 2 ) ;
y|| 0=wτAB

92
см
w nAB=wB + w A =30
с2
w nAB=ω 2 AB
wnAB
ω=
τ
√ √
AB
=

w AB=0 ; ε=0.
30
10
рад
=√ 3 2 ;
с

рад
Ответ:ω=√ 3 2 ; ε=0.
с
18.34. Ускорение концов однородного стержня АВ длины
12 см, совершающего плоское движение, перпендикулярны
АВ и направлены в одну сторону, причем wА=24см/с2,
wВ=12см/с2. Определить угловую скорость, угловое ускорение
стержня, а также ускорения его центра тяжести С.
Ответ: =0, =1рад/с2, ускорение точкиС перпендикулярно
АВ, направлено в сторону ускорений точек А и В и равно
18см/с2.

№18.34.
Дано: Решение:
AB=12 см
Пусть (.)В будет полюсом, тогда

w A=24 2 Ẃ A =Ẃ B + W´τBA + W´nBA
с cпроектируем на оси координат

w B =12 2 x| 0=0+ wnAB ; w nAB=0
с
ω−? ε−? wC −? y|w A =wB + wτAB →

cм cм cм
→ w τAB =w A −wB =24 2
−12 2 =12 2
с с с
τ
τ w AB рад
w AB=εAB→ ε = =1 2 ;
AB с
n 2
w AB=ω AB=0 → ω=0 ;

93
Найдем мгновенный центр скоростей
ε π
tg μ= =0 ; μ= ;
ω 2
2
w
BQ= 2 B 4 =12см ; wC =QC √ ε 2+ ω4 ;
√ε +ω
AB
QC=CB+ BQ= + BQ=18 см ;
2

w C =18 2 .
с
рад cм
Ответ:ω=0 ; ε =1 2 ; w C =18 2 .
с с

Практическое занятие №9.

Сложение скоростей.

Абсолютная скорость равна геометрической сумме


переносной и относительной скоростей
V́ =V́ e + V́ r V́ e =V́ A + ώ × ρ́
V́ e −¿ переносная V́ r −¿ относительная скорости.
Абсолютное ускорение точки равно геометрической сумме
переносного, относительного и кориолисова ускорений
Ẃ =Ẃ e + Ẃ r + Ẃ c Ẃ c =2 ώ × V́ r
Ẃ r −¿ относительное ускорение
Ẃ e −¿ переносное ускорение – ускорение точки
свободного твердого тела, с которым жестко связана
подвижная система координат.

23.1. Наклонная плоскость АВ, составляющая угол 45º с


горизонтом, движется прямолинейно параллельно осиОх с
постоянным ускорением 0,1м/с2. По этой плоскости
спускается тело Р с постоянным относительным ускорением

94
2
0,1 √2м/с ; начальные скорости плоскости и тела равны
нулю, начальное положение тела определяется координатам
х=0, y=h. Определить траекторию, скорость и ускорение
абсолютного движения тела.
2
Ответ: y=h−x/2, v=0,1 5t м/с , w=0,1 5м/с
√ √
№23.1.
Дано: Решение:
α =450 w=√ w 2x +w 2y
м
w 1=w e =0,1 2 2 м
с w 2 x =wr cos α =0,1 √ 2 √ =0,1 2 ;
м 2 с
w 2=w r=0,1 √ 2 м
с2 w x =0,1+ 0,1=0,2 2 ;
υ 0=0 x 0=0 ; y 0 =h с
2 м
x ( t )−? υ−? w−? w y =0+ w2 sin α =0,1 √ 2 √ =0,1 2 ;
w x =w1 x + w2 x ; 2 с
w y =w1 y + w2 y м
w=√ ( 0,2 )2 + ( 0,1 )2=0,1 √ 22+12 =0,1 √ 5
с2
Траектория движения

w x t 2 0,2t 2 2
x= = =0,1t
2 2
2
w yt 0,1 t 2
y=h− =h− ;
2 2
x м
y=h− ; υ x =0,2 t ; υ y =−0,1t ; υ= √ υ 2x +υ 2y =0,1 √ 5 t ;
2 c
x м м
Ответ: y=h− ; υ=0,1 √ 5 t ; w=0,1 √ 5 2
2 c с

95
23.14. Диск вращается вокруг оси, перпендикулярной
плоскости диска, по часовой стрелке равноускоренно с
угловым ускорением 1 рад/с2; в момент t=0 угловая скорость
его равна нулю. По одному из диаметров диска колеблется
точка М так, что ее координата =sint м, причем t- в
2
t =1 3
секундах. Определить в момент с проекции
абсолютного ускорения точки М на оси , , связанные с
диском.
Ответ:wx=10,95м/с2; wh=–4,37м/с2.
№23.14.
Дано: Решение:
рад
ε =1
с2
при t=0 ; ω=0
ξ=sin πt м
2 5
t=1 = c
3 3
w ξ −? wη−?
ύ=ύ e + ύr
ẃ= ẃe + ẃr + ẃc ; ẃ c =2 ώ× ύ r ;
w rξ=wr =ξ̈=−π 2 sin πt ; wrη =0 ;

ε= → ω=εt ;
dt
2
n −υ 2 2 2
w e= =−ω ξ=ε t sin πt ;
ξ
ẃ c =2 ώ × ύ r =2 εt cos πt ;
w ξ =w rξ +w ne ; weξ =0
Т.к. направления ẃ иẃ r║
w ξ =w rξ +w ne =−π 2 sin πt −ε 2 t 2 sin πt=¿
5 π 2 25
¿−sin πt ( π 2+ ε 2 t 2 )=−sin (
3
π +)9
=¿

96
3 25 м
¿ √ π2+
( ) ≈ 10,95 2
2 9 с
sin x=−sin α если π + α
ẃ r= ẃeh + ẃ ch т . к . ẃrh =0 ;
w τe =εξ =ε sin πt ;
ẃ η=−ε sin πt −2 πεt cos πt=¿
5π 5 π √3 51 м
¿−sin −2 πε cos = =2 π =−4,3 2
3 3 2 32 с
м м
Ответ:w ξ ≈ 10,95 2 ; ẃ η=−4,3 2 .
с с

23.39. Корабль, находящийся на экваторе идет курсом


северо-восток. Скорость движения корабля равна 20 узлам.
Найти абсолютную скорость и кориолисово ускорение
корабля с учетом вращения земли, считая радиус Земли
6
равным R=6 ,378⋅10 м (наименование курса указывает,
куда идет судно; узел=1 морская миля/ч=1852м/ч=0,5144м/с).
Ответ: v a =470 , 4 м/с , wc =1 ,06⋅10−3 м/с2

№23.39.
Дано: Решение:
υ=20 узлов ;

R=6378 км; w 0= ; w0=const ; dφ=w 0 dt ;
м dt
узел=1852 2π
час φ=w 0 t +φ0 ; φ 0=0 ; w 0= ;
υ a−? wk −? 24 ч


υ r=w0 R= R ; υ a =υr + υe ;
24 ч

97
м
т . е .υ r =0,5144 ;
с
ύ 2a=ύ 2r + ύ 2e +2 υ r ύ e=ύ 2r + ύ 2e + 2υ r υ e cos 450 ;
ẃ a= ẃr + ẃe + ẃ k ; ẃ k =2 ώ × ύr ;
Вектор векторного произведения всегда направлен ┴ к
плоскости, в которой находятся перемножаемые векторы, и
направлен туда, откуда виден ход первого вектора против
часовой стрелки ко второму вектору
ẃ k =2 w 0 υ r s ∈450 =w0 υ r √2 .
м −3 м
Ответ:υ a=470 ; ẃ k =1,06∗10 .
с с2

23.43. Диск вращается с постоянной угловой скоростью 


вокруг оси, проходящей через его центр перпендикулярно
плоскости диска. По хорде АВ из ее середины D движется
точка М с постоянной относительной скоростьюи. Хорда
отстоит от центра диска на расстоянии с. Найти абсолютную
скорость и абсолютное ускорение точки М как функции
расстояния DM=x.
Ответ:
v a = √ ω 2 x 2 +( u+ ωc )2 , w a =ω √ ω2 x 2 +( 2u+ ωc )2 .

№23.43.
Дано: Решение:
ω,u, x,c
ύ a=ύ e + ύr
DM =x
DO=c ẃ a= ẃe + ẃr + ẃ c ; ẃ c =2 ώ × ύ r ;
υ a−? wa −? ύ a2=ύ e 2+ ύ r2 ; ύ e =u+ωc ; ύr =ωx ;
2
υ a=√ ω 2 x 2+ ( u+ωc ) ;
ẃ e =ω2 c ; ẃr =ω 2 x ; ẃc =2 ωu ; ύ r =u ;
2
w a= ( ẃe + ẃc ) + ẃr2=¿

2 2

¿ ( ω 2 c +2 ωu ) + ( ω2 x ) =¿

98
2 2 2
¿ ω √ ( ωc +2 u ) +ω x ;
2
Ответ:υ a=√ ω 2 x 2+ ( u+ωc ) ;
2
w a=ω √ ( ωc+2 u ) +ω 2 x 2 .

Практическое занятие №10.


Динамика точки.

d2 x

{
m=F x
dt2
d 2 ŕ 2
m 2 = F́ ; m d y2 =F y ;
dt dt
d2 z
m 2 =F z
dt
26.9. Груз М массы 0,102 кг, подвешенный на нити длины
30см в неподвижной точкеО, представляет собой конический
маятник, т.е. описывает окружность в горизонтальной
плоскости, причем нить составляет с вертикалью угол 60º.
Определить скорость v груза и натяжение Т нити.
Ответ: v=2,1м/с, Т=2Н.

№26.9.
Дано: Решение:
m=0,102 кг
l=0,3 м m ẃ τ = F́ τ
α =600
υ−? T −? {
m ẃ=F́ ; m ẃ n= F́ n ;
m ẃ b= F́ b

99
mdυ

{
F́ τ = =0 ; υ=cos α ( 1 )
dt
mυ 2 ;
F́ n= =sin α ( 2 )
ρ
F́ b=0=T cos α−P ( 3 )
Из уравнения (2)
Tl sin 2 α
ρ=lsin α ; υ=
Из уравнения (3)
√ m
(4)

P
T cos α =P → T = →T =2 P=2 mg ;
cos α
Подставив Т в (4) имеем
2mgl sin 2 α м
υ=
√ m
м
=2,1 ; Т =2 Н ;
с
Ответ:υ=2,1 ; Т =2 Н .
с

26.16. Движение материальной точки массы 0,2 кг


выражается уравнением x=3cos2 π t см ,
y=4sin 2π t см (t в с). Определить проекции силы,
действующей на точку, в зависимости от ее координат.
Ответ: Х=–0,0789хН, Y=–0,0197уН.

№26.16.
Дано: Решение:
d2 x
m=0,2 кг ; F x =m 2 =m ẍ ;
dt
d2 y
x=3 cos 2 πt см ; F y =m 2 =m ÿ ;
dt
y=4 sin πt см ; ẋ =−6 π sin 2 πt ;
100
F x −? , F y −? ẍ=−12 π 2 cos 2 πt=−4 π 2 x
ẏ=4 π cos πt ; ÿ=−4 π 2 sin πt=−4 π 2 y ;
F x =m ẍ=−0,2 × 4 π 2 x=0,8 π 2 × 0,01 x ≈ ≈ 0,08 x ;
F y =m ÿ=−0,2 π 2 y=0,2 π 2 ×0,01 y ≈ ≈ 0,02 y ;

Ответ: F x ≈ 0,08 x [ H ] ; F y ≈ 0,02 y [ H ] .

26.25. ГрузыА и В веса РА=20Н и РВ=40Н соединены


между собой пружиной. ГрузА совершает свободные
колебания по вертикальной прямой с амплитудой 1 см и
периодом 0,25см. вычислить силу наибольшего и
наименьшего давления грузов А и В на опорную поверхность
CD.
Ответ: Rmax=72,8Н, Rmin=47,2Н.
№26.25.
Дано: Решение:
P A =20 H ;
PB =40 H ;
a=1 см=0,1 м ;
T =0,25 c ;
N max −? , N min −?
( sin kt )min =−1 ;
( sin kt )max =1;
F x =m ẍ ; x=a sin kt ; kt=2 π ; t=T ;
2π 2π
T= →k= ;
k T
ẋ=ak cos kt ; ẍ=−a k 2 sin kt=−a k 2 x ;
F x =−a k 2 msin kt ;
PA 2
N max =PB + a k =72,8 Н ;
g
PA 2
N min =PB − a k =47,2 Н ;
g
Ответ: N max =72,8 Н ; N min=47,2 Н .
101
26.28. Груз М веса 10Н подвешен к тросу длины l=2м и
совершает вместе с тросом колебания согласно уравнению
π
ϕ= sin 2 π t ,
6 где - угол отклонения троса от вертикали
в радианах, t- время в секундах. Определить натяжения Т1 и Т2
троса в верхнем и нижнем положениях груза.
Ответ: Т1=32,1Н, Т2=8,65Н.
№26.28.
Дано: Решение:
P=10 Н
π π π
L=2 м φ= sin 2 πt =1; 2 πt = +2 πn ; t= +n ;
π 6 2 4
φ= sin 2 πt
6
T 1−? T 2−?

В наивысшем положении υ=0


π
φ=φ max= ;
6
10 √3
T 2=mg cos φmax = ≈ 8,65 H .
2
В низшем положении
mυ 2
T 1=mg+ F n=P+ Fn ; F n= −¿
L
- центробежная сила
φ=0 ; 2 πt =0 ; υ 1=υ ( φ=0 ) ;
dφ π π2
υ=ωL= L= 2 π cos 2 πt = L cos 2 πt=¿
dt 6 3
2
π
¿ υ 1 ( φ=0 ) =υ ( t=0 )= L .
3
2 2
m π L m π 4 L❑ P π 4 L❑
4 2
m π
F n= ( )
L 3
L =
L 9
=
9
=
g 9
;

102
π 4 L❑
T 1=P+ Fn =P 1+ (
9g )
≈ 32,1 H ;
Ответ:T 2 ≈ 8,65 H ; T 1 ≈ 32,1 H .

Практическое занятие №11.


Дифференциальные уравнения движения.

27.1. Камень падает в шахту без начальной скорости. Звук


от удара камня о дно шахты услышан через 6,5сот момента
начала его падения. Скорость звука равна 330 м/с. Найти
глубину шахты.
Ответ:175м.

№27.1.
Дано: Решение:
t+ t 1=6,5 cпри t=0 ; x =0 ;
м
υ=330 ẋ=υ 0=0 ; m ẍ=P ; ẍ=g ;
с
d ẋ
x=x 1 =g ; ẋ=g ;
dt
gt2
t 1−? ẋ=¿+ c−ск . камня ; ẋ=¿−глубина шахты x= ;
2
gt2
x 1=g t 1 , υ t 1= ;
2
gt2

{υ t 1−
2
=0 ; → t =6,5−t →
t +t 1 =6,5 c
1

→−g t 2+ 13υ +2 υt=0 ;


2υ + √ 4 π 2 +52 gυ
D=4 π 2 +52 gυ ; t 1=6,5− ;
2g
−660+ √ 603768
(
t 1=330 6,5−
19,6 )
t 1=330 ( 6,5−5,47 )=174,9 ≈ 175 м ;
103
Ответ:t 1=≈ 175 м .

27.2. Тяжелое тело спускается по гладкой плоскости,


наклонной под углом 30º к горизонту. Найти, за какое время
тело пройдет путь 9,6м, если в начальный момент его
скорость равнялась 2м/с.
Ответ:1,61с.

№27.2.
Дано: Решение:
0
α =30 ; n
s=9,6 м ; P
m ẍ =∑ Fix ; x=P sin α−F т .с . ;
м i=1 g
υ 0=2 ; ẍ=g sin α ; d ẋ=g sin α +C 1 ;
с
t-? при t=0 ; C 1=υ 0 ;
ẋ=υ 0 + g sin α .
м м
ẋ=2 +9,8 sin30 0 ;
с с
s
t= =1,61 c .
υ

Ответ:t=1,61 c .

27.16. На какую высоту Н и за какое времяТ поднимается


тело веса , брошенного вертикально вверх со скоростью v0,
если сопротивление воздуха может быть выражено формулой
k2v2, где v– величина скорости тела?
In ( v 20 k 2 + 1 ) arctgkv 0
H= 2
, T=
Ответ: 2 gk kg
№27.16.
Дано: Решение:

104
P , υ0 , 1
ẍ=−k 2 υ 2−1
m ẍ =−R−P ;
R=k 2 P υ 2 g
1 d ẋ 1
H-?T-? =−dt ; arctgk ẋ =−t+ c1 ;
g 1+ ( k ẋ )2 gk
1 1
c 1= arctgk ẋ + t|t =0= arctgk υ 0 ;
gk gk
При достижении Н и в верх.υ=0 ;
1 1
arctgk ẋ|ẋ=0=−t + arctgk υ 0 ;
gk gk
Отсюда
arctgk υ 0
T= ; 2m ẍ= Ŕ+ Ṕ ;
gk
1
ẍ=g ( 1+k 2 υ 2 ) ; ẍ=g ( 1+k 2 υ 2 ) ;
g
d ẋ
ẍ dx= dx= ẋ d ẋ ;
dt
1 1
ẋ d ẋ=( k 2 ẋ 2 +1 ) dx ; ln ( k 2 ẋ 2+1 ) =¿
g 2gk 2

¿ x+ c ; c=0 ; т. к . x=0 ;
ln ( k 2 ẋ 2+1 ) ln ( k 2 υ 02 +1 )
x= →H= ;
2 g k2 2 g k2
ln ( k 2 υ 02 +1 ) arctgk υ 0
Ответ: H= ; T = .
2gk2 gk

27.17. Тело массы 2 кг, брошенное вертикально вверх со


скоростью 20м/с, испытывает сопротивление воздуха, которое
при скорости v м/с равно 0,4v Н. Найти, через сколько секунд
тело двигается наивысшего положения.
Ответ: 1,71с.
№27.17.
Дано: Решение:
m=20 кг mg+ R=mυ 2

105
υ 0=20 м /с 0,4 υ−2υ=−2∗9,81
R=0,4 υ H −0,2υ +υ=9,81
dυ dυ
t - ? =0,2υ ; =0,2 dt
dt υ
0,2 t
υ=e ∗c (t)
υ̇=0,2 e−0,2 t c (t)+ e0,2 t c ' (t )
0,2 e 0,2 t +e 0,2 t c ' (t)−0,2 e0,2t c (t )=9,81
−9,81 −0,2 t
c ' (t )=e−0,2t 9,81 c (t)= e +c 1 →
0,2
υ=e 0,2 t (−4,9∗0,5 e−0,2t +c 1 )=¿
¿−4,9∗0,5+c 1 e−0,2t
υ ( 0 )=c 1−49,05=20 ; c 1=69,05 ;
49,05
υ=69,05 e−0,2 t −49,05 ; e 0,2 t = =¿
69,05
¿ 0,71 ×0,2 t=ln 0,7 ; t=1,7 c ;
Ответ:t=1,7 c .

27.22. Тело падает в воздухе без начальной скорости.


2 2
Сопротивление воздуха R=k pv , где v– величина
скорости тела, р– вес тела. Какова будет скорость тела по
истечение времени t после начала движения? Каково
предельное значение скорости?
1 e kgt −e−kgt 1
v = kgt −kgt , v∞ =
Ответ: k e +e k .

№27.22.
Дано: Решение:

106
R=k 2 p υ 2 ; m ẍ=P−R ; (1)
P
υ−ск .тела ; ẍ=P−k 2 p υ2 ;
g

t−время ; =1−k 2 υ 2 ;
g
g 2−k 2 υ 2 g2
υ−? ,υ ∞ −? ẍ= ;
g
d ẋ dυ g2−k 2 υ2 g 2
= = ;
dt dt g
g
dt = 2 2 2 2 dυ(2)
g −k υ g
С учетом того, что
g 1 1 1
2 2 2 2
= 2 (+
g −k υ g 2 g +kgυ g−kgυ
;
)
Если проинтегрировать (2) получим
g+kgυ g+ kg ẋ
ln =2 kt +C1 или ln =2 kt+C 1 ,
g−kgυ g−kg ẋ
При t=0 ; υ ∞=0; C 1=0 ;т.к. тело падает без начальной
скорости, т.е. из состояния покоя
1 e 2 kgt−1 1 e kgt−e−kgt
= ẋ ; или υ= ;
k e 2 kgt +1 k e kgt +e−kgt
1 e kgt −0 1
при t → ∞ ; υ →υ ∞ ; υ ∞= = ;
k ekgt +0 k
1 e kgt −e−kgt 1
Ответ:υ= kgt
; υ ∞= .
k e +e −kgt
k

27.30. Тело массы 1 кг движется под действием


переменной силы F=10(1–t)H, где время t- в секундах. Через
сколько секунд тело остановится, если начальная скорость
тела v0=20м/с и сила совпадает по направлению со скоростью
тела? Какой путь пройдет тело до остановки?
Ответ:t=3,236с, s=60,6м.

107
№27.30.
Дано: Решение:
F 10 ( 1−t )
F=10 ( 1−t ) H ; F=m ẋ → ẍ= = ;
m 1
м t2
υ 0=20
с ( )
; ẋ=10 t− + c →
2
m=1 кг ; c=υ 0 →
t2
t−? , S−? → ẋ=10 t− ( )
2
+20 ;

t2 t 2 20
( )
10 t− +20=0; t− − =0;
2
2
2
( )
2 10
2 t−t −4=0 ; ( t−2 ) =0 ; t=2 c ;
t3
( )
x=5 t 2− +20 t ; t=2 ;
8
8
( )
x=5 4− +60=66,6 ;
3
Ответ:t=2 ; S=66,6 м .

27.32. Частица массы m, несущая заряд электричества е,


находится в однородном электрическом поле с переменным
напряжениемЕ=Asinkr (A и k– заданные постоянные).
Определить движение частицы, если известно, что в
электрическом поле на частицу действует сила F=eE,
направленная в сторону напряжения Е. Влияние силы тяжести
пренебречь. Начальное положение частицы принять за начало
координат; начальная скорость частицы равна нулю.
eA sin kt
Ответ:
x=
mk (
t−
k ) .

108
№27.32.
Дано: Решение:
E=A sin kt m ẍ=F
d ẋ
F=eE m =eA sin kt ;
dt
d ẋ eA sin kt
x−? =
dt m
−eA eA
ẋ= cos kt + c1 → c1= ;
mk mk
dx −eA eA
ẋ= = cos kt + ;
dt mk mk
eA
x= ( t−sin kt ) +c 2 → c 2=0 ;
mk
eA
x= ( t−sin kt ) ;
mk
eA
Ответ: x= ( t −sin kt ) .
mk

27.49. Тело веса Р, брошенное с начальной скоростью v0


под углом α к горизонту, движется под влиянием силы
тяжести и сопротивления R воздуха. Определить наибольшую
высоту h тела над уровнем начального положении, считая
сопротивление пропорциональным первой степени скорости:
R=kPv.
v 0 sin α 1
h= − 2 In (1+ kv 0 sin α )
Ответ: gk gk
№27.49.
Дано: Решение:
Найти в усл.
27.50 y max =h

1 1 t
y= (
kg k )
+υ 0 sin α ( 1−e−kgt )− ; ẏ=0 ;
k

109
'
1 1 t
[ (
y=
kg k )
+υ 0 sin α ( 1−e−kgt ) − =0 ;
]k
1 1 1
(
kg k 0 )
+υ sin α ( kg e−kgt ) = ;
k
1 1
e−kgt = → e−kgt=
1 ( 1+υ 0 sin α )
(
k +υ 0 sin α
k )
1
t=ln ( 1+υ 0 sin α ) ;
kg
− ln ( 1+k υ sin α )
( 1+ k υ 0 sin α ) ( 1−e 0
)
y max = −¿
k2g
−ln ( 1+k υ 0 sin α )
;
k2 g
( 1+ k υ 0 sin α ) 1
y max = 2
k g ( 1− + k υ 0 sin α −¿
1 )
−ln ( 1+k υ 0 sin α )
;→
k2 g
υ 0 sin α 1
→ y max= − 2 ln ( 1−k υ0 sin α )=h ;
kg k g
υ0 sin α 1
Ответ: y max = − 2 ln ( 1−k υ 0 sin α ) .
kg k g

27.50. В условиях задачи 27.49. найти уравнения движения


точки.
Ответ:
v 0 cos α
x= ( 1−e−kgt ) , y= 1 v 0 cos α+ 1 ( 1−e−kgt ) − t
( )
kg kg k k
№27.50.
Дано: Решение:
P , υ0 , t ;

110
R=F c =kPυ ;

Найти ур-ние
движения (.).
F x =m ẍ ; F y =m ÿ ; F z =m z̈ ; m ẃ= F́ ;
m ẃ=Ṕ−k Ṕ ύ ;
m ẍ=−kp ẋ ; ( 1 ) ẍ +kg ẋ=0 ; ( 2 )
{m ÿ =−P−kp ẏ {
ÿ +kg ẏ =0
При t=0,
x 0=0 ; x˙0=υ 0 cos α ; ( 3 )
{ y 0=0 ; ẏ 0=υ0 sin α ;
Надо решить систему дифференциальных уравнений (2)
d
1. ẍ +kg ẋ=0 ; ( ẋ+ kgx )=0 ; ẋ +kgx=c ;
dt
ẋ +kgx=υ 0 cos α - неоднородное диффнрен-
циальное уравнение
υ0 cos α
а) x 1= A ; ẋ=0 ; kgA=υ 0 cos α ; A= ;
kg
υ0 cos α
x 1= ;
kg
dx
b) ẋ +kgx=0 ; =−kgx ; ln x=−kgt +c 2 ;
dt
−kgt υ 0 cos α −kgt
x 2=c 2 e ; x1 + x 2= +c 2 e ;
kg
приt=0 ;
υ 0 cos α −υ 0 cos α
0= + c2 → c2 = ;
kg kg
υ 0 cos α
x= ( 1−e−kgt ) ;
kg
2. ÿ +kg ẏ =−g ; υ0 sin α =c 3 ;
d
a) ( ẏ+ kgy )=−g ; ẏ +kgy =−¿+υ 0 sin α ;
dt

111
dy
+ kgy=−¿+ υ0 sin α ( 4 ) ;
dt
Пусть y 1=B+ Dt ( x )

подставим в (4)
D+kgB+ kgDt=−¿+υ 0 sin α ;
D+kgB=υ 0 sin α ;(5)
−1
kgDt =−¿ ; kgD=−g ; D= ;
k
Подставляем в (5)
−1 1 1
k
+ kgB=υ 0 sin α ; B= (
kg k 0 )
+υ sin α ;

1 1 t
y 1= (
kg k )
+υ 0 sin α − ;
k
dy −kgt
b) + kgy=0 ; y 2=c 4 e ;
dt
1 1 t
y= y1 + y 2= (
kg k )
+υ 0 sin α − +c 4 e−kgt ;
k
приt=0 ; y=0 ;
1 1
0= (
kg k 0 )
+ υ sin α +c 4 →

1 1 t
y= (
kg k 0 )
+υ sin α ( 1−e−kgt )− ;
k
1 1 t
Ответ: y= (
kg k )
+υ 0 sin α ( 1−e−kgt )− .
k

27.62. Точка М массы m находится под действием двух сил


притяжения, направленных к неподвижным центрам О1 и О2.
Величина этих сил пропорциональна расстоянию от точек О1
и О2. Коэффициент пропорциональности одинаков и равен с.
Движение начинается в точке А0 со скоростью v0,
перпендикулярной линии О1О2. Определить какую

112
траекторию опишет точка М. Найти моменты времени, когда
она пересекает направление линии О1О2, и вычислить ее
координаты в эти моменты времени. Расстояние от точки А0
до оси у равно 2а.
2 2
x y
+ =1 ,
Ответ: Эллипс
( 2 a) ( v 0 /k )2
2
где
2c
k=

x 1=2a,
m
, t=0 ,
y 1 =0
x 0=−2a,
t 2=2 π /k ,
y 0 =0; t 1 =π /k ,
x 2=−2a, y 2 =0
; .
Время, в течение которого точка описывает эллипс, Т=2/k.

№27.62.
Дано: Решение:
F́ 1=−c ŕ 1 ;
На (.)М действует две силы F́ 1 и F́ 2
F́ 2=−c ŕ 2 ; равнодействующая которых
m ,υ 0 F́= F́ 1+ F́ 2 (1) по условию
t 1−? x−? y−? F́ 1=−c ŕ 1 ; F́ 2=−c ŕ 2 знак (-)
говорит о том, что
ŕ 1и ŕ 2 движущейся точки М, проведенные r (.)
К центрам O 1 и O 2, направлены против соотвествующих
сил F́ 1 и F́ 2.
Пусть в выбранный момент времени t (.)М имеет
координаты x и y . Спроектируем (1) на оси x и y .
F x =F1 x −F2 x ; (2)
{ F y =F 1 y −F 2 y
F x =−F 1 r 1 cos α + F 2 r 2 cos α
{ F y =−F1 r 1 sin α + F2 r 2 sin α
;

Составим дифференциальные уравнения движения(.) М на


оси координат

113
d2 x

{ m
d t2
d2 y
=F x

m 2 =F y
dt
; ( 3)

Перепишем (3) в виде


d2 x

{ m
d t2
d2 y
=−2 cx

m 2 =−2 cy
dt
; (4 )

Проинтегрируем (4) с учетом


d2 x d υx d 2 y d υy
2
=υ x ; 2 =υ y ;
dt dx d t dy
υ x
−2 c
0

∫ υ x d υ x = m ∫ xdx ;
0 −2 a
υ2x c 2 2
= ( 4 a −x ) ( 5 )
2 m
υ y
−2 c
y

∫ y y m ∫ ydy ;
υ d υ =
υ 0 0

υ2y υ 20 −c
− = y (6)
2 2 m
Из (5) и(6) имеем
dx 2c
υx=
dt
=

m
√ ( 2 a )2−x 2 (7 )

υ20

√√ ( )
dy 2c
υ y= =
dt m √ 2c 2
m
2
− y (8)

2c
Обозначим через k
m

114
2 2
dx=k √ ( 2 a ) −x ( 9 )
υ2
k √
dy =k 02 − y 2 ( 10 )
Проинтегрируем (9)и(10), пределы интегрирования
t=0 ; x=−2 a ; y=0 ;υ x =0 ;
υ y =υ 0
x t

∫ ❑ dx2 2 =k ∫ dt
−2 a √ ( 2 a ) −x 0
y t

∫ dy 2
=k ∫ dt
υ0
0


Получим
k 2
− y2
0

x
−arcsin +arcsin 1=kt ;
2a
x π
2a (
=sin −kt =cos kt ( 11 )
2 )
y
arcsin −arcsin 0=kt ;
υ0
y
y
=sin kt ( 12 )
υ0
k
Уравнение движения (.) М имеет вид
x2 y2
+ =1
( 2a )2 υ20
k2
траектория (.) М в координатной форме является эллипс с
υ0
полюсом 2 a и
k

115
траектория (.) М пересекает ось х в (.) тогда y=0; т.е.
решив уравнение
υ0 nπ
y= sin kt=0 ; kt=πn ; t= ;
k k
π
Т.е. пересечение траекторий оси х кратно при этом
k
абсциссы их равны
x=2 a cos πn=± 2 a ; n=0 ,± 1 ,± 2 , …

27.65. Точка М массы m движется под действием силы


тяжести по гладкой внутренней поверхности полого цилиндра
радиуса r. В начальный момент угол 0=/2, а скорость точки
равнялась нулю. Определить скорость точки М и реакцию
поверхности цилиндра при угле =30º.
4 3 √3
v =√3⋅√ gr ; T = mg
Ответ: 3
№27.65.
Дано: Решение:
π
P , r ,φ 0= , φ=300 В полярной системе координат
2
cos φ ; q =r ;
υ−? , N −?
{x=r
y =r sin φ {q =φ
1

2
2 2
H =H =
1 r
(√ ∂∂rx ) +( ∂∂ry ) =1 ;

1 2

∂x 2 ∂y 2
H 2=H φ =
√( ∂φ )( )
+
∂φ
=r .

υ 2=H 2r ṙ 2+ H 2φ φ̇2= ṙ 2+ r 2 φ̇ 2
Т.к. ṙ =0 ; r=const ;
2 2 2 m r 2 φ̇2 ( )
υ =r φ̇ ; T = 2
2

116
d ∂T 2 ∂ T
( )
dt ∂ q̇i

∂q i
=Fq H i ( 1 )
i

Подставляем в (1) и (2)q 1=r


d ∂T
( )
dt ∂ ṙ
=0 ; F r=N −Pcos φ

∂ m r 2 φ̇2
∂r ( 2
2 )
=mr φ̇2 ( 3 )

−mr φ̇ =P cos φ−N


Подставляем в (1), (2) при q 2=φ
∂ m r 2 φ̇2
∂r
2
( 2 )
φ̇
=mr 2 φ̈ ; F φ H φ =rP sin φ ;

m r φ̈=rP sin φ ( 4 )
Т.о. имеем два уравнения
mr 2 φ̇2=P cos φ−N ; mr 2 φ̈=−mgr sin φ;
{ mr 2 φ̈=−rP sin φ
d φ̇ d φ̇ dφ d φ̇
r φ̈=−g sin φ ; φ̈= = = φ̇ =¿
dt dφ dt dφ
d φ̇2 d φ̇2
¿
dφ 2 ( ) ( )
;r
dφ 2
=g sin φ ;
r 2
φ̇ =g cos φ ; r φ̇2=2 g cos φ ;
2
mr φ̇2=−2 mg cos φ ( 5 )
(5) сравниваем с (3)
2 mgcos φ=−mgcos φ+ N ;
3 3
Ń=3 mgcos φ=3 m √ =3 √ P ;
2 2
r 2 φ̇2=υ 2 ; rr φ̇2=2 gr cos φ ;
υ 2=2 gr cos 30 0 ;
2 gr √3
υ=
√ 2
= √ gr √4 3 ;

117
Ответ: N=3
√ 3 P ; υ=√ gr √4 3 .
2

Практическое занятие №12.


Теорема об изменении количества движения
материальной точки. Теорема об изменении момента
количества движения материальной точки.

∂x 2 ∂ y 2 ∂ z 2
H 1=
√( ∂ q1
+
)( )( )
∂ q1
∂x 2 ∂y 2
+
∂ q1

H ρ=
√( ∂ρ
∂x
)( )
+
∂ρ
2
∂y
=1;
2
H φ=
√( ∂φ ) +(
∂φ )
= ρ̇ ;
υ q =H 1 q̇1 ; υ q =H 2 q̇2 ; υ ρ = ρ̇ ; υ φ =ρ× φ̇ ;
1 2

υ 2=H 21 q̇21 + H 22 q̇22 ; υ2= ρ̇2+ ρ2 φ̇ 2 ;


Написать дифференциальное уравнение движения
материальной точки в полярных координатах.

{x=ρ cos φ ;
y =ρ sin φ
ρ=ρ0 ; φ=φ0
0 ≤ φ ≤2 π ;
d ∂T ∂T
( )

dt ∂ q̇i ∂ qi
=F q H i (i=1,2,3 ,… ) i

υ ρ=ρ → υ2 = ρ̇2+ ρ2 φ̇2 ;


{υ φ= ρ φ̇
F q =mW q ;
i i

1 d ∂ υ2 ∂ υ2
Wq = i
{[
H i dt ∂ q̇i 2

∂ qi 2( )] ( )}
;

118
q 1=ρ ; q2 =φ ; H ρ =1; H φ =ρ ;

{[ ( )] ( )} →
2 2
1 d ∂ υ ∂ υ
W ρ= −
H ρ dt ∂ ρ̇ 2 ∂ρ 2
→ W ρ= ρ̈− ρ φ̇ 2 ;

W φ=
1 d ∂ υ2
{[
H φ dt ∂ φ̇ 2
− ( )] ( )}
∂ υ2
∂φ 2

1
→ W φ = 2 ρ ρ̇ φ̇+ ρ2 φ̈=2 ρ̇ φ̇+ ρ φ̈ ;
ρ
m ( ρ̈− ρ φ̇2 )=F ρ ;
{
m ( 2 ρ̇ φ̇+ ρ φ̈ ) =Fφ
Написать дифференциальные уравнения движения точки
в сферических координатах.
x=r sin θ cos φ
{y =r sinθ sin φ ;
z=r cos θ
q 1=r ; H 1=H r ;
q 2=θ ; H 2=H θ ;
q 3=φ ; H 3=H φ ;
∂ x 2 ∂ y 2 ∂z 2
H i=
√√( )( )( )
∂q i
+
∂ qi
2
+
∂ qi
;
2 2
H r = ( sinθ cos φ ) + ( sin θ sin φ ) + ( cos θ ) =1;
2 2 2
H θ= √( r sin φ cos θ ) + ( rcos θ cos θ ) + ( r sin θ ) =¿ r ;
H φ =√ r 2 cos2 θ sin2 φ+r 2 sin2 θ cos 2 φ+ 0=¿ r sin θ ;
υ 2=ṙ 2 +r 2 θ̇2 +r 2 sin 2 θ φ̇ 2 ( 1 )
d ∂ υ2 ∂ υ2
Wq =i
[ ( )] ( )
dt ∂ q̇ i 2

∂ qi 2
;

W r =r̈ −θ2−r φ2 sin2 θ ;


W θ =2 ṙ θ̈+ r θ̈−r 2 φ2 sinθ cos θ ;
119
1
W φ = ṙ sin θ+ φ̇ 2 ṙ 2 cos θ+ φ̇r sin θ ;
r
F q =mW q ;
i i

28.1. Железнодорожный поезд движется по


горизонтальному и прямолинейному участку пути. При
торможении развивается сила сопротивления, равна 0,1 веса
поезда. В момент начала торможения скорость поезда
равняется 20м/с. Найти время торможения и тормозной путь.
Ответ: 20,4с, 204м
№28.1.
Дано: Решение:
t 0=0 ; υ 0=0 ; m ύ−m ύ 0= F́ ( t−t 0 ) ;
F=0,1 mg; mυ=0,1 mgt ;
м υ
υ=20 ; υ=0,1>; t= =20,4 c
с 0,1 g
υ +υ 0 м
t−? s−? υ ср = =10 ;
2 с
S=υср t=204 м ;
Ответ:t=20,4 c ; S=204 м .

28.2. По шероховатой наклонной плоскости,


составляющей с горизонтом угол =30, спускается тяжелое
тело без начальной скорости. Определить, в течение какого
времениТ тело пройдет путь длины l=39,2м, если
коэффициент трения f=0.2.
Ответ: Т=5с.

№28.2. F тр=f Ń ; N=P cos α ; Fтр =fP cos α ;


Дано: d Решение: d
α =300 ; ( m ύ )=∑ F́ i= F́ ; ( m ẋ )=F x ;
dt dt
υ 0=0 ; d
l=39,2 м ; ( m ẋ )=P sin α −F тр ;
dt
f =0,2 ; d
( m ẋ )=P sin α −fP cos α ;
120 dt
1
[ ]
d ( m ẋ )= mg ( 1−0,2 √ 3 ) dt ;
2
1
t−?

t 1

∫ d ( ẋ )=∫ 12 g ( 1−0,2 √ 3 ) dt ;
0 0
1
υ 1= g ( 1−0,2 √ 3 ) t 1 +c 1 ; c 1=0;
2
dx 1
= g ( 1−0,2 √ 3 ) t 1 ;
dt 2
1
1
dx=∫ g ( 1−0,2 √ 3 ) t 1 dt ;
0 2

1 t 12
x= g ( 1−0,2 √ 3 ) +c 2 ; c2 =0 ; x=l;
2 2
2
1 t 1
l= g ( 1−0,2 √ 3 )
2 2
отсюда находим t 1
4l 4l
t 1 2=
g ( 1−0,2 √ 3 )
Ответ:t=5 c .

; t 1=
g ( 1−0,2 √3 )
;

28.4. Гирька М привязана к концу нерастяжимой нити


МОА, часть которой ОА пропущена через вертикальную
трубку; гирька движется вокруг оси трубки по окружности
радиуса МС=R, делая 120 об/мин. Медленно втягивая нить
ОА в трубу, укорачивают наружную часть нити до длины
ОМ1, при которой гирька описывает окружность радиусом
R/2. Сколько оборотов в минуту делает гирька по этой
окружности?

121
Ответ: 480об/мин.
№28.4.
Дано: Решение:
MC=R ; d
об ( ŕ × m ύ )=ŕ × F́=M ( F́ ) ;
n=120 ; dt
мин d
1 ( ŕ × m ύ ) z=M z ( F́ )=0 ;
M 1 C 1= R ; dt
2
n1 −?

На гирьку действует сила тяжести и сила притяжения


нити; моменты этих сил относительно оси Z равны 0;т.к.
сила Р́ ║ оси Z,
а сила Т́ -эту ось пересекает.
ŕ ×m ύ=const ; υ=ωR ; r =R ; mω R2=const ;
1 1 2 πn об
ω R2 = ω1 R 2 ; ω= ω 1 ; ω= ;
4 4 60 мин
1 об об
n= n1 ; n1=4 n ; n1=120 4=480 ;
4 мин мин
об
Ответ:n1 =480 .
мин

28.8. Точка М движется вокруг неподвижного центра под


действием силы притяжения к этому центру. Найти скорость
v2 в наиболее удаленный от центра точке траектории, если
скорость точки в наиболее близком к нему положении
v1=30см/с, а r2 в пять раз больше r1.
Ответ: v2=6см/с.
№28.8.
Дано: Решение:
см
υ 1=30 ; Закон изменения момента
с количества движения точка
r 2=5 r 1 ; d
υ 2−? ( ŕ × m ύ )=ŕ × F́ ,
dt

122
в данном случае линия действия силы проходит через
центр О, движется центральной силой поэтому ŕ × F́=0 ;
d
или ( ŕ × m ύ )=0;
dt
ŕ ×m ύ=const или ŕ × ύ=const
Это есть закон площадей. В условиях данной задачи в (.)М
r ×υ=const ; r 1 υ1=r 2 υ 2 ; r 1 υ 1=5 r 1 υ 2 ;
υ1 см
υ 2= =6 ;
5 с
см
Ответ:υ 2=6 .
с

28.14. Шарик массы m, привязанный к нерастяжимой


нити, скользит по гладкой горизонтальной плоскости; другой
конец нити втягивают с постоянной скоростью a в отверстие
сделанное на плоскости. Определить движение шарика и
натяжение нитиТ, если известно, что в начальный момент
нить расположена по прямой, расстояние между шариком и
отверстием равно R, а проекции начальной скорости шарика
на перпендикуляр к направлению нити равна v0.
Ответ: В полярных координатах (если принять отверстие
за начало координат и угол 0 равным нулю):
2 2
v t mv 0 R
r=R−at ; ϕ= 0 ; T =
R−at ( R−at )3

№28.14.
Дано: Решение:
υ=a ;
Так как сила действующая на
r|t =0=R ; шарик центральная. Момент
количества движения шарика 123
относительно (.)О постоянна
r 2 φ̇=const ;при
υ0
t=0 ; r =R ; φ̇= =ω ;
r φ̇|t =0=υ 0 ;
r ( t )−? φ ( t )−?
T −?

2 υ0 2 2 2
R φ̇=R =R φ̇ ; r 0 φ̇ 0=R υ 0 ; r φ̇=R υ 0 ;
R
mW r=−T ( 1 )
Теперь найдем

W r=
{[
1 d ∂ υ2
H r dt ∂ ṙ 2 ( )] ( )}

∂ υ2
∂r 2
( 2)

В полярных координатах
υ r=1 ; υ r= ṙ ; υ φ =r φ̇ ;
υ 2=ṙ 2 +r 2 φ̇2 ( 3 )
Если в (2) подставить (3) получим
W r =r̈ −r φ̇2 ; подставим в (1)
m ( r̈ −r φ̇2 ) =−T ( 4 ) ;
{ r 2 φ̇=R υ 0 ( 5 )
Т.к.r̈ =0 ;из (4) имеем
−mr φ̇2=−T ; mr φ̇2 =T ( 6 ) ;
R υ0
Из уравнения (*)φ̇= 2 подставим в (6) получим
r
R υ 0 2 m R2 υ 20
2
T =mr φ̇ → mr ( ) r2
=
( R−at )3
;

Из уравнения (5) имеем


R υ 0 dφ R υ0 R υ0
φ̇= 2
; = 2
; dφ= dt ;
r dt ( R−at ) ( R−at )2
t t
R υ0 −1 R υ0 d ( R−at )
φ∫ 2
dt= ∫ ( 2
=¿
0 ( R−at ) a 0 R−at )
124
t t
1 R υ 0 (−at ) Rυ t R υ0 t
¿−
a R−at 0 R−a 0 |
= 0 ; φ=
R−at| ;
υ
При t=0 ; φ 0=0 ; c= 0 ;
a
−1 R υ 0 t υ 0 υ 0 R
+ =
a R−at a a ( R−at ) ( −1 =¿ )
υ0 R−R +at υ0 t
¿ = =φ ;
a R−at R−at
υ0 t m R 2 υ 20
Ответ: =φ ; r =R−at ; T = .
R−at ( R−at )3

Практическое занятие №13.


Общие теоремы динамики точки.
d ( m ύ )= F́ dt ( 1 ) ;
Если (.)движется со скоростью ύ в конечном
промежутке времени и при t 0;υ=υ 0; приt ;ύ , то (1)
запишется так
t
m ύ−m ύ 0=∫ F́ dt ( 2 ) ;
0
Запишем проекции векторного равенства (2) на оси
координат
t

{
m ẋ−m ẋ 0=∫ F x dt
0
t
( 3)
m ẏ−m ẏ 0=∫ F y dt
0
t

m ż−m ż 0=∫ F z dt
0

125
30.1. Тело Е, масса которого равна m, находится на
гладкой горизонтальной плоскости. К телу прикреплен
пружина жесткости с, второй конец которой прикреплен к
шарниру О1. Длина недеформированной пружины равна l0;
OO1=l. В начальный момент тело Е отклонено от положения
равновесияО на конечную величину ОЕ=а и отпущено без
начальной скорости. Определить скорость тела в момент
прохождения положения равновесия.

2 c a2
Ответ:
№30.1.
v=
m 2√ [
+l 0 ( l−√ l 2 +a2 ) ]
Дано: Решение:
m,c,l ,a,
υ 0=0 ; l 0-длина недеформированный пружины
2
mυ 2 m υ 0
υ−? − =A;
2 2
mυ 2
Т.к.υ 0=0 ; =A ;с другой стороны
2
A=∫ F x dx + F y dy + F z dz ;или
A=∫ F x dx ;где F x по закону Гука F равна –сх
Тогда
∆ x2

A=− ∫ cxdx ;
∆ x1

∆ x 1=√ l 2 +a2−l 0 ; ∆ x 2=l 0−l ;


∆ x2 ∆ x2
c x2 c
A=− ∫ cxdx=−
∆x 1
2 ∆x
|
2
2

1
2
= [ ∆ x1 −∆ x 2 ]=¿

c
¿ ( ∆ x 1−∆ x 2 ) ( ∆ x 1 +∆ x 2 )=¿
2
a2
[( 2
¿ c l 0 l−√ l +a +
2
2
;)]
126
mυ 2 2

2 [( 2 2 a
=c l 0 l−√ l + a +
2
; )]
отсюда

υ=
√ 2c
m [(
l 0 l−√ l 2+ a2 +
a2
2
.)]
√ [(
2
Ответ:υ= 2c l 0 l−√ l 2+ a2 + a
m 2 )] .
30.14. Главную часть установки для испытания
материалов ударом составляет тяжелая стальная отливка М,
прикрепленная к стержню, который может вращаться почти
без трения вокруг неподвижной горизонтальной оси О.
Пренебрегая массой стержня, рассматриваем отливку М как
материальную точку, для которой расстояние ОМ=0,981м.
Определить скорость v этой точки в нижнем положении В,
если она падает из верхнего положения А с ничтожно малой
начальной скоростью.
Ответ: v=6,2м/с
№30.14.
Дано: Решение:
OM =0,981 м ;
υ 0=0 ; mυ 2 m υ 0
2

υ−? − =A;
2 2
mυ 2
Т.к.υ 0=0 ; =A ;
10 2
A=∫ F x dx=∫ c ∆ ldx →
0
10 2
( 10−x )
A=∫ c ( 10−x ) dx=−c ;
0 2
Н
A=50 см 1,96 =9,8 ;
см

127
2A 1,96 м
υ=
m√ √
=
0,3
м
=8,08 .
с
Ответ:υ=8,08 .
с

Задание на дом:30.1,30.14,30.16,31.30,31.3.

Практическое занятие №14.


Теорема об изменении кинетической энергии
материальной точке.

31.3. По рельсам, положенным по пути АВ и образующим


затем петлю в виде кругового кольца ВС радиус а,
скатывается вагонетка массы m. С какой высоты h нужно
пустить вагонетку без начальной скорости, чтобы она могла
пройти всю окружность кольца, не отделяясь от него?
Определить давление N вагонетки на кольцо в точке М, для
которой МОВ=.
2h
Ответ:
h≥2,5 a , N=mg ( a
−2+3 cos ϕ . )
№31.3.
Дано: Решение:
AB ,a , BC , P
' mυ 2M
h−? N −? T M + N = ;
a
T M + N ' =aц ; T M =P cos ( 180−φ )=−P cos φ ;
' m υ2M
−P cos φ+ N = ; (1)
a
Численное значение N ' и является искомым.
Для определения скорости вагонетки в (.)М воспользуемся
законом сохранения механической энергии вагонетки в
положениях А и М.

128
( e) mυ 2M
W =M ;
a
W (Mn)=mg ( BO+OK )=¿
¿ mg ( BO +cos ( 180−φ ) ) =mg ( a−a cos φ ) ;
W A =mgh ; тогда
mυ 2M
mgh= +mga ( 1−cos φ ) ;
a
отсюда
υ 2M =2 gh−2 ga ( 1−cos φ ) ;(2)
Подставим значение (2) в (1) получим
m
−P cos φ+ N ' = [ 2 gh−2 ga ( 1−cos φ ) ] ;
a
Или
mg
N ' =mg cos φ+ 2 gh−2 gm+ 2 gmcos φ ;
a
2h
N ' =mg ( a )
−2+3 cos φ =5−2+3 cos φ ;
h ≥ 2,5 a ;
2h
Ответ: N =mg
'
(
a )
−2+3 cos φ ; h ≥ 2,5 a .

№31.30.
Дано: Решение:
R , h=2 R , f
υ 0−?
m υ20
Eпол =E к = ; E пот=mgh=2 mgR ;
2
mυ 2 mυ 2 m υ20
Eк = ; Eпол= +2 mgR= ;
2 2 2
mυ 20 2
mυ 2 m υ0
≥ 2 mgR ; = −2 mgR ≥0 ;
2 2 2

129
υ 20 ≥ 4 gR ; υ 0 ≥2 √ gR ; T −T 0= A :
2 2 2 2
mυ m υ 0 mυ m υ0
− = A;→ = +A ;
2 2 2 2
mυ 2 mυ 20
>0 ; значит + A≥0;
2 2
B
A=∫ F́ d ŕ ; d' A=−F тр ds−P sin φ ds=¿
A
¿ ds ( −F тр −P sin φ ) ; т. к . ds=Rdφ;
d ' A=−( F тр + P sin φ ) Rdφ ( 1 )
по определению F тр=fN ;
mυ 2
N−P cos φ=F ц ; N −P cos φ= ;
R
mυ 2 mυ 2
N=P cos φ+
R (
; Fтр =f P cos φ+
R
;)
mυ 2
'
(
d A=− fP cos φ+ P sin φ+ f ) R
Rdφ ;
2

d A=d (
2 )
'
;
2 2
mυ mυ
d( ) =−( fP cos φ+ P sin φ+ f
R )
Rdφ;
2
2
υ
d ( )=−( fgR cos φ+ Rg sin φ+ f υ ) Rdφ;
2
2
d υ2 2
=−2 ( fgR cos φ+ Rg sin φ+ f υ ) ;

d υ2 2
+ 2 f υ =−2 gR ( sin φ+ f cos φ ) ( 3 ) ;

Частное решение этого уравнения υ 21 надо искать в виде
υ 21= A cos φ+ B sin φ ,
где Аи В постоянные

130
'
( d υ 21 ) =− A sin φ+ B cos φ ;
2
d υ1
=− A sin φ+ B cos φ ;

Потом подставляя в (3) и приравнивая коэффициенты
при sin φ и cos φ получим
− A sin φ+ B cos φ+ 2 f ( A sin φ+B cos φ )=¿
¿−2 gR ( sin φ+ f cos φ ) ;
−A +2 fB=−2 gR при sin φ ;
{ B+ 2φA=−2 gRf при cos φ
( 4 f 2+1 ) B=−6 gRf ; B= −6 2gRf ;
4 f +1
Из первого уравнения системы (4) получим
− A+2 fB=−2 gR ; A=2 gR+2 fB ;
6 gRf
A=2 gR−2 f ;
4 f 2+1
υ 21= A cos φ+ B sin φ ;
6 gRf 6 gRf

2
(
υ 21= 2 gR−2 f 2
4 f +1
2
)
cos φ− 2 sin φ ;
4 f +1
d υ2 dυ
+ 2 f υ 22=0; 22 =−2 fdφ ;
dφ υ2
Интегрируя, получим
ln υ 22=−2 fφ + lnc ; υ 22=c e−2 fφ ;
υ 2z =υ 21+ υ22 ; υ2|t =0=υ 20 ; φ|t=0 =0 ;
υ 2=υ 21+ υ20 ≥ 0 при t ,φ=π ;
gR
υ0 ≥
√ 2
4 f +1
[ 2 ( 1−2 f 2 ) +3 e 2 πf ] ;
gR
Ответ:υ 0 ≥
√ 2
4 f +1
[ 2 ( 1−2 f 2 ) +3 e 2 πf ] .

Практическое занятие №14.


Движение материальной точки под действием
131
центральных сил
d
( ŕ × m ύ )=ŕ × F́ ;
dt
Т.к. линия действия силы проходит через центр точки
ŕ × F́=0 поэтому
|ŕ × ύ|=с́ ( 1 )
2 dσ
|ŕ × ύ|= =c ( 2 ) ;
dt
(2) в полярных координатах имеет вид

c=r 2 (3 )
dt
dr 2 2 dφ 2 dr dφ
υ=2
( ) ( )
dt
+r
dt
; υr = ; υ p=r
dt dt
;
c dr dφ c 1
υ r= 2 ; υ p =r = ; u= ;
r dφ dt r 2
du −1 dr du
= ; υ =−c ; υ =cu ;
dφ r 2 dφ r dφ p
du 2 2 m υ2
υ 2=c 2 [( ) ] ( )

+u ; d
2
=Fr dr ;

d2u
m c 2 u2 ( d φ2 )
+u =−Fr

- Формула Бинэ

=c u2 ;
dt
P 1+e cos ( φ−β )
r= ; u= ;
1+e cos ( φ−β ) p
1) E−e sin E=λ ( t−t 0 ) ;
3
e ( 1−e2 ) 2 E 1−e φ
λ=
p 2
; tg =
2
tg ;
1+e 2 √
132
эллиптическая орбита e <1,φ -истинная аномалия;-
эксцентрическая аномалия; t 0 –время прохождения
перицентра.
2) e=1параболическая орбита
1 φ 1 φ
t−t 0= tg + tg 3 ;
2 2 6 2
3) e >1;
e sh E1−E 1=λ1 ( t−t 0 ) ;
e cos φ=−1; при 0 ≤ φ ≤ φ¿
3
2 2
e ( 1−e ) E1 1−e φ
λ 1=
p 2
; tg
2
=

tg ;
1+ e 2

Практическое занятие №15.


Дифференциальное уравнение относительного
движения.
ẃ a-ускорение относительно абсолютной, неподвижной
системы координат;
ẃ r-относительная, т.е. ускорение по отношению к
подвижной системе координат
ẃ r= ẃ ; ẃ e - переносное ускорение;
ẃ с =ẃ к =2 ( ώ × ύ ) - кориолисово ускорение;
ώ - угловая скорость системы отсчета А относительно
основной,
ύ=ύ ' =ύ r- относительная скорость;
ẃ a= ẃ+ ẃ e + ẃс ; F=m ẃ a ;
m ẃr =m ẃ=F́ + (−m ẃ e ) + (−m ẃс ) ;
J́ e =−m ẃ e ; J́ c =m ẃ с ; m ẃ= F́ + J́ e + J́ c ;

133
d2 x

{
m = F́+ J́ ex + J́ cx
d x2
d2 y
m 2 = F́ + J́ ey + J́ cy ;
dy
d2 z
m 2 = F́+ J́ ez + J́ cz
dz
ẃ с =2 ( ώ × ύ ) ;
1) ύ r= ύ' относительная скорость подвижной системы
координат А или абсолютная, если ύ r=0; ẃ с =0;
2) При поступательном движении системы координат
Аẃ с =0 ;
3) Если ώ ║ ύ r , то ẃ с =0.

33.9. Шарик массы m, прикрепленный к концу


горизонтальной пружины, коэффициент жесткости которой с,
находится в положении равновесия в трубке на расстоянииа
от вертикальной оси. Определить относительное движение
шарика, если трубка, образующая с осью прямой угол,
начинает вращаться вокруг вертикальной оси с постоянной
угловой скоростью .
Ответ: В системе координат, начало которой совпадает с
точкой равновесия шарика,
ω2 a 2
2 √ k −ω
2
c
x=2
k 2−ω2
2
sin
2
t
при
k=

m
c
>ω;

x=2
ω a
2
ω −k 2
( ch √ ω 2−k 2 t −1 )
при √
k= <ω;
m

134
№33.9.
Дано: Решение:
m ,c,ω;
x=x ( t )−?
m ẃ=F́ + (−m ẃ e ) + (−m ẃс ) ; ẃ e= ẃe τ −ẃ en ;
dω dω
ẃ e τ = ( a+ x )т.к.ω=const ; =0 ; ẃ e τ =0 ;
dt dt
n 2 n 2
ẃ e =ώ ( a+ x ) ; w e =−ω ( a+ x ) ;
F=cx ; ẃ с =0 ;т.к. шарик движется поступательно
относительно вертикали
m ẃ=m ẍ ; m ẍ=−cx+ ω2 ( a+ x ) ;
−c c
ẍ= x +ω 2 x+ a ω2 ; =k 2 ;
m m
2 2 2
m ẍ + ( k −ω ) x=a ω ;
c
1) k =
√ m
<ω ; ẍ−( k 2−ω 2) x=a ω2 ;
Составляем характеристическое уравнение
x 2−( k 2−ω 2) =0 ; λ=± √−k 2+ ω2 ;
x 1=c 1 e λt + c2 e− λt ;- решение однородного уравнения;
a ω2
x 2= 2 2 ;-частное решение неоднородного уравнения
ω −k
Общее решение x=x 1 + x2 ;
λt − λt a ω2
x=c 1 e + c 2 e + 2 2 ;
ω −k
λt −λt
ẋ=c 1 λe −c 2 λ e ;
При t=0 : x=0 , ẋ=0 ;
a ω2

{c 1+ c 2+ 2 2 =0 ; c =c ;

Тогда
ω −k
c 1−c2 =0
1 2

135
a ω2
c 1= 2 2 ;
ω −k
a ω2 e λt +e− λt
x=
2 ( ω2−k 2 ) [ 2 ]
−1 =¿

a ω2
¿ 2 2 ( ch t+ 1 ) ;
ω −k
c
2) k =
√ m
> λ ; ẍ−( k 2−ω 2) x=a ω2 ;

λ=± √ k 2−ω 2 ; x 1=a sin ( λt + α ) −¿


решение однородного уравнения.
a ω2
x 2= ;
ω2−k 2
a ω2
x=x 1 + x2 =a sin ( λt + α ) + ;
ω2−k 2
ẋ= Aλ cos ( λt + α ) при t=0 ;
a ω2

{
2
A sin α + 2 2 =0 ; → A= −a ω ;
ω −k ω2−k 2
Aλcos α =0
π
α= ;
2
−a ω 2 π a ω2
(
x= 2 2 sin λt + + 2 2 =¿
ω −k )
2 ω −k
2
aω λt
¿ 2 2 2 sin .
ω −k 2
a ω2 λt
Ответ: x=2 2 2
sin .
ω −k 2

33.10. Горизонтальная труба CD равномерно вращается


вокруг вертикальной оси АВ с угловой скоростью . Внутри
трубки находится тело М. Определить скорость v тела

136
относительно трубки в момент его вылета, если в начальный
момент v=0, x=x0, длина трубки равна L. Трением пренебречь.

Ответ:
v=√ L2 −x 20 ω

№33.10.
Дано: Решение:
υ 0=0 ; m ẃ=F́ + (−m ẃ e ) + (−m ẃс ) ; F́=0 ;
x=x 0 ;
m ẍ =−m ẃe −m ẃс ; ẃ e= ẃe τ −ẃ en ;
x=L ; CD=L; dω
υ−? ẃ e τ = R=έ × R ;т.к.
dt
n 2
ẃ к=2 ( ώ × ύ ) т.к.ω=const
движение; w e =−ω
тела x;
поступательное
m ẍ =−(−ω 2 x ) m; m ẍ=ω2 xm; ẍ−ω2 x=0 ;
d ẋ d ẋ dx d ẋ ẋ 2
=
dt dx xt dx
= ẋ=d ( )
2
;

ẋ 2
( )
∫ 2 =∫ ω2 x dt ;
d

ẋ2 ω2 x 2 c 2 2 2
= + ; ẋ =ω x + c ;
2 2 2
При t=0 x=x 0 , ẋ=0 ;
:
0=ω2 x 02+ c ; c=−ω2 x02 ;
ẋ 2=ω 2 x 2−ω 2 x 02 ;
При x=L ; ẋ=υ ;
υ 12=ω2 L2−ω 2 x 02 ;
υ 1=ω √ L2−x 02 ;
Ответ:υ 1=ω √ L2−x 02 .
33.14. Трубка АВ вращается с постоянной угловой
скоростью  вокруг вертикальной оси CD, составляя с ней
неизменный угол 45. В трубке находится тяжелый шарик М.
Определить движение этого шарика относительно трубки,
137
если начальная скорость его равна нулю и начальное
расстояние от точки О равно а. Трением пренебречь.
1 g √2 g √2
Ответ:
OM =
2 (
ω )
a− 2 ( e 0,5 ωt √2 +e−0,5 ωt √2 ) + 2
ω
№33.14.
Дано: Решение:
0
ω , α =45 ; t=0 ; m ẃ=F́ −m ẃ e −m ẃс ; ẃe = ẃe τ −ẃe n
x=a ; x 0= ẋ=0 ;
ẃ ex n=− ẃe n sin 450=−R ω 2 sin α ;
хх
OM −? ẃ ex τ =0 ;т.к. τ τ ; или ω=const ;

m ẍ =−mg cos α + mx ω2 sin2 α ;


ẍ=−g cos α + x ω2 sin 2 α ;
Подставляем α =450
1 2
ẍ− x ω2=−g √
2 2
Решение однородного уравнения
√ 2 ωt − √2
2 2
ωt g √2
x 1=c 1 e +c 2 e ; x 2=
;
ω2
√ 2 ωt −√ 2
ωt g 2
x=x 1 + x2 =c 1 e 2
+ c 2 e 2 + √2 ;
ω
√ 2 ωt −√ 2
2 2
ẋ=c 1 √ e 2 −c 2 √ e 2 ;
ωt

2 2
При t=0 ;
g √2

{a−c 1+ c2 + 2 =0 ;

c 1−c 2=c
ω

g √2
a−
g√2 ω2
a−2 c 1− =0 ; c 1= ;
ω2 2

138
√ 2 ωt −√ 2
1 2 g √2
x=OM = a−g √ e
ωt

2 2 ( )
ω2
; 2
+e 2
+
√2 −√ 2
1 √ 2 e 2 ωt +e 2 ωt + g √ 2 .
Ответ: x= a−g
2 2 ( ω2 )
Задание на дом:33.9,33.10,33.14.

Практическое занятие №16.


Теорема о движении центра масс
материальной системы.
N N N
M ẍ =∑ F x ; M ÿ =∑ F y ; M z̈ =∑ F z ;
c i c i c i
i=1 i=1 i=1
Теорема об изменении главного вектора количества
движения системы в инерциальной форме.
N
Q́2−Q́1=∑ S ( F́ie ) ;
i=1
Теорема об изменении главного момента количества
движении системы
d Ĺo N
=∑ M ( F́ e ) ;
dt i=1 0 i
d Ĺ x N d Ĺ y N
=∑ M x ( F́ix e ) ; =∑ M y ( F́ iye ) ;
dt i=1 dt i=1
d Ĺ z N
=∑ M ( F́ e ) ;
dt i=1 z iz
где
N N
Ĺo=∑ l io =∑ ( ŕ i ×m i ύ i )
i=1 i=1
- главный момент – кинетический момент
N
I z φ̈=∑ Ĺez ( F́ ie ) ;
i=1
- вращение твердого тела вокруг неподвижной оси z.
Задание на дом 35.4,35.5,35.9,36.9,37.10,34.11,
34.15.
139
34.11. В тонком однородно круглом диске радиуса R
высверлено концентрическое отверстие радиуса r. Вычислить
момент инерции этого диска массы М относительно оси z,
проходящей через его центр масс перпендикулярно плоскости
диска.
M 2 2
J z= ( R +r )
Ответ: 2 .
№34.11.
Дано: Решение:
R,r , p R
2 2
I z =∫ r dm; α m=2 π r ρdr ;
I z −? r0

R R
2 π r3 ρ πρ 4 4
r0
3
I z =∫ 2 π r ρdr=
4 r 2 |
= ( R −r 0 ) ;
0

2 2
m шайбы m=π ( R −r ) ρ ; тогда
0
M 2 2
Iz= ( R + r0 ) ;
2
M 2 2
Ответ: I z = ( R + r 0 ) .
2

34.15. Вычислить моменты инерции относительно трех


взаимно перпендикулярных осей х, у и z тонкой однородной
эллиптической пластинки массы М, ограниченной контуром
2 2
x y
+ =1
a2 b2 .
M 2 M M
J x= b , J y = b2 , J z = (a2 +b2 )
Ответ: 4 4 4 .

140
№34.15.
Дано: Решение:
π , a ,b ; ds= ydx ;∫ ds= ydxρ=dm;
x2 y 2 a a
+ =1 ; 1 ρ b2 x2
a2 b 2 I x =∫ y 2 dm= ∫ y 3 dx ; 2 + y 2=b 2 →
0 3 3 0 a
I x , I y , I z−?

x2 b2 ( 2 2 )
→ y 2=b2 1− ( ) = a −x ;
a2 a 2
1
b
y= ( a2 −x2 ) 2 ;
a
a a
1 2 ρ
I x =∫ y dm= ∫ y 3 dx=¿
0 3 3 0
a 3
1 b3 2 2 2 1 b3 3 4
¿ ρ 3 ∫ ( a −x ) dx= ρ 3 π a =¿
3 a 0 3 a 4
1
¿ πabρ b 2 ; πab- площадь элипса; πabρ - масса
4
элиптической пластины; тогда
1 1 1
I x = M b2 ; I y = M a2 ; I z= M ( a2 +b 2) ;
4 4 4
1 2 1 2 1 2 2
Ответ: I x = M b ; I y = M a ; I z= M ( a +b ) .
4 4 4

35.4.Колесо катится со скольжением по горизонтальной


прямой под действием силы F. Найти закон движения центра
масс С колеса, если коэффициент трения скольжения равен f, а
F=5fP, где Р – вес колеса. В начальный момент колесо
находится в покое.
Ответ: хС=2fgt2.
№35.4.
Дано: Решение:
141
F́=5 f ṕ ; ṕ ; f
x c −? Применим теорему о движении
центра масс
M x¨c =F−F тр (1 ) ; M ÿ c =R−P(2)

Т.к. y c =r =const ; ÿ c =0 ; из (2) имеем


R=P ( 3 ) ; F тр=fR ( 4 ) ;
где -нормальная реакция опоры. Из (3) имеем F тр=f Р ( 5 ).
Подставим (5) в (1)
M x¨c =5 fp−fp =4 fp; M ẍ c =4 Mgf ;
d x˙c
x¨c =4 gf ; =4 gf → ẋc =4 gft +c 1 ; c1 =0 ;
dt
d x˙c 4 fg t 2
=4 fgt → x˙c = + c 2 ; c 2=0 ;
dt 2
x c =2 fg t 2 ;
Ответ: x c =2 fg t 2 .

35.5. Колесо катится со скольжением по горизонтальной


прямой под действием приложенного к нему вращающего
момента. Найти закон движения центра массС колеса, если
коэффициент трения скольжения равен f. В начальный момент
колесо находится в покое.
Ответ: хС=fgt2/2
№35.5.
Дано: Решение:
f , p , t=0 ; Если начало системы координат
x c =0 ; x˙c =0 ; совместим с центром масс получим
x c −? теорему об изменении главного
момента количеств движения в виде
d Ĺc N
=∑ M ( F́ e ) ( 1 ) ;
dt i=1 c i
где
Ĺc =ŕ × m ύ c ;или Ĺc =Rm ύ c ( 2 ) ;
142
N

∑ M c ( F́ ie) =−F тр R=−fmgR ( 3 ) ;


i=1
Подставим (2) и (3) в (1), получим
d ύ c d ύ c
Rm =−fmgR ; =−fg ;
dt dt
d x́ c −fg t 2
d ύ c =−fgdt ; =−fgt ; x́ c = +c ;
dt 2
При t=0 ; x́ c =0 ;
−fg t 2
x́ c = .
2
−fg t 2
Ответ: x́ c = .
2

35.9. Ножницы для резки металла состоят из кривошипно-


ползунного механизма ОАВ, к ползунуВ которого прикреплен
подвижный нож. Неподвижный нож укреплен на фундаменте
С. Определить давление фундамента на грунт, если длина
кривошипа r, масса кривошипа М1, длина шатуна l, масса
ползуна В с подвижным ножом М2, масса фундамента С и
корпуса D равна М3. массой шатуна пренебречь. Кривошип
ОА, равномерно вращающийся с угловой скоростью ,
считать однородным стержнем.

rω2 r
Ответ:
№35.9.
2 [
N=(M1+M 2+M 3)g+ ⋅¿¿⋅ ( M1+2M2)cosωt+2M2 cos2ωt
l ]
Дано: Решение:
r , l, M 1 , M 2 , M 3 , ω ; N N
M ÿ =∑ F y ; ∑ F y =M 1 g + M 2 g + M 3 g ;
c i i

N−? i=1 i=1

143
N=M 1 g+ M 2 g+ M 3 g=M ÿ ; c

Задача свелась к вычислению


M =M 1 + M 2+ M 3 ;
OA r
y 1= cos ωt= cos ωt ; y 3=OC ;
2 2
y 2=OA cos ωt+ AB cos ψ ;
sin ψ r r
= →sin ψ= sin ωt=λ sin ωt ;
sin ωt l l
2 2
cos ψ =√ 1−λ sin ωt ;
y 2=r cos ωt+ R √ 1−λ 2 sin 2 ωt ;
Разложим выражение √ 1−λ 2 sin2 ωt в ряд, учитывая,
что λ - правильная дробь отбросим все члены ряда,
содержащие λ в степени выше второй, т.к. они будут
бесконечно малые величины
1
2 2 2 2 2
y 2= √1− λ sin ωt =( 1−λ sin ωt ) ≈
1
≈ 1− λ 2 sin2 ωt ;
2
2 1
Тогда, с учетом, что sin ωt= ( 1−cos 2 ωt ) ;
2
2
r 1
(
y 2=l− +r cos ωt + λ cos 2 ωt ;
4l 4 )
Вычислим вторые производные y 1 и y 2
−r ω2
ÿ 1= cos ωt ;
2
ÿ 2=−r ω 2 ( cos ωt+ λ cos 2 ωt ) ; ÿ 3 =0 ;
−M 1 r ω2 2
M ÿ = cos ωt−M r ω ×
c
2
r
(
× cos ωt+ cos 2 ωt ;
l )
2
−r ω r
M ÿ = ( M 1 +2 M 2 ) +2 M 2 cos 2ωt ;
c
2 l
144
r ω2 r
N= ( M 1 + M 2 + M 3 ) g+ ( M 1+2 M 2 ) cos ωt +2 M 2 cos 2 ωt ; N =( M 1+ M
2 l

Ответ:
r ω2 r
N= ( M 1 + M 2 + M 3 ) g+ ( M 1++2 M 2 ) cos ωt +2 M 2 cos 2 ωt .
2 l
r ω2 r
N= ( M 1 + M 2 + M 3 ) g+ ( M 1++2 M 2 ) cos ωt +2 M 2 cos 2 ωt . N =( M 1+
2 l
2
rω r
N= ( M 1 + M 2 + M 3 ) g+ ( M 1+2 M 2 ) cos ωt +2 M 2 cos 2 ωt ; N =( M 1+ M
2 l

36.9. По горизонтальной платформеА, движущейся по


инерции со скоростью v0, перемещается тележка В с
постоянной относительной скоростью и0. В некоторый момент
времени тележка была заторможена. Определить общую
скорость vплатформы с тележкой после ее остановки, если М-
масса платформы, а m- масса тележки.
m
v =v 0 + u
Ответ: M +m 0
№36.9.
Дано: Решение:
ύ 0 , ú0 , M ,m N
υ−? Q́❑−Q́0 =∑ s i ( F́ie ) ; ( 1 )
i=1

Т.к. внешние силы не действуют, правая часть (1) равна


нулю.
Q́=Q́ 0 ; Q́ 0=M ύ 0+ m ( ύ 0 + ú0 )до торможения
N
Q=∑ m V́ i ; Q=( M +m ) ύ ;

i=1
( M +m ) ύ=M ύ 0+ m ( ύ 0 + ú0 ) ;
M ύ 0 +m ( ύ0 + ú0 )
ύ= ;
( M +m )
145
M ύ 0 +m ( ύ0 + ú0 )
Ответ:ύ= .
( M +m )

37.10. Определить, с какой угловой скоростью  упадет на


землю спиленное дерево массы М, если его центр массС
расположен на расстоянии h от основания, а силы
сопротивления воздуха создают момент сопротивления mс,
2
причем
m =−α ϕ̇
cz , где α =const . Момент инерции
дерева относительно оси z, совпадающей с осью, вокруг
которой поворачивается дерево при падении, равен J.
απ

Ответ:
ω=
√ 2 MghJ − J
2
J +4 α 2 (
e +2
α
J )

№37.10.
Дано: Решение:
π
φ 1= ; OC =h ; d φ̇ d φ̇ dφ d φ̇
2 J φ̈=ph sin φ−α φ̈= = = ( φ̇ )
dt dφ dt dφ
φ 0=0 ; ω 0=0 ;
p , h , mc =−α φ̇2 ; d φ̇2 2 α 2 ph
α =const ; J z =J ; ¿ ; φ̇ ; φ̈+ φ̇ − sin φ ;
dφ 2 J J
ω−?

d φ̇2 2 α 2 2 ph
+ φ̇ = sin φ ; (1 )
dφ J J
Решаем однородное уравнение
d φ̇2 2 α 2 d φ̇2 −2α 2
+ φ̇ =0 ; = φ̇ ;
dφ J dφ J
146
d φ̇2 −2 α 2 −2α
2
= dφ ; ln φ̇ = φ+ ln c ;
φ̇ J J
c- постоянная интегрирования
−2 α
φ
2
φ̇ =c e
1 ; φ̇ 22= A cos φ+ B sin φ ;
J

d φ̇22
=−A sin φ+ B cos φ ( 2 )

(2) подставляем в (1)

− A sin φ+ B cos φ+ ( A cos φ+ B sin φ ) =¿
J
2 ph
¿ sin φ ;
J
2α 2 ph 2α
− A+ B= ( 3 ) ; B+ A=0;
J J J
−2 α
B= A;
J
4 α 2 2 ph −2 phJ
(
− A 1+ 2 =
J ) J
J → A= 2
J + 4 α2
;

2 α 2 phJ
B= ;
J J 2 +4 α 2
2 phJ 2α
φ̇ 22= 2
J +4α2 J
−2 α
[ ]
sin φ−cos φ ;
φ 2 phJ 2 α
2
φ̇ =c e J + 2
J +4α2 J[ ]
sin φ−cos φ ;
При t=0 ; φ=0 ;
2 phJ 2 phJ
0=c− 2 2
→ c= 2 ;
J +4 α J + 4 α2
−2 α
φ̇ 2= 2
2 phJ
J +4α 2
e[ J
φ 2α
+
J ]
sin φ−cos φ ;
π
При φ 1= ; cos φ1=0; sin φ1=1 ;
2

147
−απ
φ̇ 21=ω21 =
2 phJ
J2+ 4 α 2
e[ J
φ
+

J
; ]

−απ
ω 1= 2
2 phJ
J +4α2
e [ J
φ
+

J
.]

−απ
Ответ:ω 1= 2 p hJ
J2 + 4 α 2
e[ J
φ
+

J].

37.43. При пуске в ход электрической лебедки к барабану

А приложен вращающий момент


mвр пропорциональный

времени, причем
mвр =at , где а– постоянная. ГрузВ
массы М1 поднимается посредством каната, навитого на
барабан А радиусаr и массы М2. Определить угловую скорость
барабана, считая его сплошным цилиндром. В начальный
момент лебедки находилась в покое.
(at −2 M 1 gr )t
ω= 2
Ответ: r (2 M 1 + M 2 )

№37.43.
Дано: Решение:
mвр =at ; r ,
d Kz e d K0 e
a=const , M 1 , M 2 ; =M z ( 1 ) ; =M 0 ( F́i ) ;
dt dt
ω−?
1
J 1=M 1 r 2 ; J 2= r 2 M 2 ;
2
2
K 0= ( M 1 r + J 2 ) ω ;

148
K0
ω= ;
1
M1 r2 + r2 M 2
2
K0
ω= ;
Ответ: 2 1 2
M1 r + r M 2
2

Практическое занятие №17.


Принцип возможных перемещений.

Общее уравнение механики или уравнение Даламбера –


Логранжа
N

∑ { F́i −mi ਠi } δ ŕ i =0 ;


i=1
При движении системы материальных точек
подчиненные измененным связям, сумм работ активных сил и
сл инерции на любых возможных перемещениях точек
системы равна нулю.
N

∑ F́ i δ ŕ i=0 ;
i=1
Возможными называются перемещения точки из данного
её положения, допускаемое связями, наложенными на эту
точку.
Принцип возможных перемещений
Для равновесия системы материальных точек
подчиненных идеальным стационарным связям, необходимо и
достаточно, чтобы сумма работ активных сил на любых
возможных перемещениях точек системы равнялась нулю.
N

∑ F́ i δ ŕ i=0 ;
i=1
46.1. Груз Q поднимается с помощью домкрата, который
приводится в движение рукояткой ОА=0,6м. К концу
рукоятки, перпендикулярно ей, приложена сила Р=160Н.

149
Определить величину силы тяжести груза Q, если шаг винта
домкрата h=12мм.
Ответ: Q=55,2кН
№46.1.
Дано: Решение:
OA=0,6 м ; δA =0 ; δA P+ δA Q =0 ( 1 ) ;
P=160 H ; φ=2 π δA P=Pδ S A =POAδφ ( 2 ) ; δA Q=−Qδ SQ ;
h=12 мм ;
h
Q−? δφ →δ S Q ; 2 π →h ; → δ SQ = δφ ;

h OA
POAδφ− Qδφ=0 →Q=2 πP =50,2 кН .
2π h
Ответ:50,2 кН .

46.2. На маховичок коленчатого пресса действует


вращающий момент М; ось маховичка имеет на концах
винтовые нарезки шага h противоположного направления и
проходит через две гайки, шарнирно прикрепленные к двум
вершинам стержневого ромба со стороною а; верхняя
вершина ромба закреплена неподвижно, нижняя прикреплена
к горизонтальной плите пресса. Определить силу давления
пресса на сжимаемый предмет в момент, когда угол при
вершине ромба равен 2.
M
P=π ctgα
Ответ: h

№46.2.
Дано: Решение:
M , h ,a , 2 α
δA =0 ; δA P+ δA M =0 ( 1 ) ; δA M =−Mδφ;
P−?
δφ π
δA P=Pδ S P ; = ; δ S P=δS ctg α ;
δ SP h
150
h h
δ S P= ctg αδφ− Mδφ+ P ctgαδφ ; →
π 2π
π
→ P=M ctg α .
h
π
Ответ: P=M ctgα .
h

46.3. Определить зависимость между модулями сил Р и Q


в клиновом прессе, если сила Р приложена к концу рукоятки
длина а перпендикулярно оси винта и рукоятки. Шаг винта
равен h. Угол при вершине клина равен .
2 πa
Q=P
Ответ: h tgα
№46.3.
Дано: Решение:
a, P,α N
Q-?
∑ F́ i δ ŕ i=0 ; N =2;−Qδ r a + Pδ r P =0 ;
i=1

δ rP → δ rQ ;
2 πa
2 πa → h ; → δ r P = δS ( 1 ) ;
h
a h 2 πa δ r a
=tg α ; δS= δ r a ; δ r P = ;
h a h tg α
2 πa 2 πa
−Q+ P =0 →Q=P ;
htg α htg α
2 πa
Ответ:Q=P .
h tgα

Практическое занятие №18.


Движение под действием центральной силы.

151
Повторить теорию. Законы Кеплера, закон Всемирного
тяготения, уравнение Кеплнра.
Задание на дом:51.3,51.7,51.8,51.14,51.15.

51.3. Материальная точка равномерно движется по


круговой орбите на высоте Н над поверхностью небесного
тела радиуса R под действием силы всемирного тяготения.
Определить скорость движения v1 и период обращенияТ
материальной точки.
μ gR 2
Ответ: 1)
v 1=
√ √
r
=
R+H
высоте Н для данного небесного тела);
(круговая скорость на
3
2
r ( R+ H )
2)
T =2 πr
μ √
=2 π
R√g Здесь r- расстояние от
материальной точки до центра небесного тела, - его
гравитационный параметр, g- ускорение силы тяжести на его
поверхности.

№51.3.
Дано: Решение:
H , R ,υ=const ;
υ 1−? T −?
F́ ц= F́ т ( 1 ) ;
mυ 21 mM
F́ ц= ( 2 ) ; F́ т=γ 2 ( 3 ) ; r =R+ H ;
ŕ ŕ
2
mυ 1 mM γM
(R + H )

mM
( R+ H ) 2

→ υ1=
R+ H
( 4) ;

mg=γ 2
; g R 2=γM ;
(R + H )
(5)подставляем в (4) имеем

152
g R2
υ 1=
√ R+ H
(6) ;
l -длина круга, одного оборота.
l 2 π ( R+ H )
l=2 π ( R+ H ) ; υ 1= = (7 )
T T
Отсюда найдем , подставляем (6)
2
gR 2 π ( R+ H )
√ R+ H
=
T
;
1
2
3
2
2 π ( R+ H ) ( R+ H ) 2 π ( R+ H )
T= = ;
√g R √gR
3
2 2
2 π ( R+ H )
Ответ:υ =
1
√ gR
R+ H
;T=
√g R
.

51.7. Точка массы m притягивается к неподвижному


2
центру по закону всемирного тяготения F=mμ/r , где
– гравитационный параметр центра притяжения. Найти
интеграл энергии.
2
Ответ: v −2 μ /r=h
№51.7.
Дано: Решение:
μ
F=m 2 ; m υ2
r
E=T +V −?
d ( )
2
=F́ d ŕ=−dV → d (T +V )=0;

2
mυ 2 m υ 0
− =A;
2 2
A=∫ F x dx + F y dy + F z dz =−dV ;

153
∞ ∞ ∞
μm μm
dV =∫ F́ d ŕ ; V =∫ 2 dr =¿−
r r ŕ
|
r r
=
−μm
r
;¿

−μm mυ 2 μm mυ 2
V= ;T = ; = ;
r 2 r 2
μ υ2
(
d ( T +V ) =d − =0 ;
r 2 )
2
mυ m υ2
d( ) 2
=−dV ;
2
=−V ; d ( T +V )=0 ;

m υ2 μm 2μ
T + V =h ; d
2 (

r ) (
=0 ; υ 2−
r
=h ; )
2 2μ
Ответ: E=υ − .
r

51.8. Определить, при какой высоте Н круговой орбиты


спутника его потенциальная энергия относительно
поверхности планеты радиуса R равна его кинетической
энергии.
Ответ: Н=R/2.

№51.8.
Дано: Решение:
mM
T =V ; R ; F п=γ (1);
( R+ H )2
mυ 2❑
H−? F́ц = (2 ) ;
( R+ H )
Приравняем (1)и(2) найдем υ 2
γM
υ 2= ;
(R +H )
Тогда кинетическая энергия
mυ 2 m γ M ( )
T= = 3;
2 2 ( R+ H )

154
mM
dV =−Fdr ; F=γ ;
ŕ 2
R +H R +H
mM mM
V =− ∫ γ 2 dr=γ
R ŕ r R |
=¿

1 1 γmMH
¿ γmM (
R+ H R
− = )
R ( R+ H )
(4 ) ;
Приравняем (3) и(4) и находим
T =V ;
m γM γmMH R
= ; H= ;
2 ( R+ H ) R ( R+ H ) 2
R
Ответ: H= .
2

51.14. Точка массы m притягивается к неподвижному


полюсу по закону всемирного тяготения F=m/r2. Найти
траекторию движения точки.
Ответ: Кривая второго порядка (коническое сечение),
уравнение которой в полярных координатах имеет вид
p
r= , 2
1+e cos(ϕ−ε ) где p=c /μ , а е и  –
произвольные постоянные интегрирования.

Дано: Решение:
mμ Задачу решим в полярных координатах
F= 2 ;
ŕ d ∂T ∂T
r ( t )−?
( ) −
dt ∂ q̇i ∂ qi
=F q H i (i=1,2,3 ,… )
i

m
T = ( ṙ 2 +r 2 φ̇2 ) ( 2 ) H r =1 ;
2

{m ( r̈ + r 2 φ̇ 2 )=
2
r φ̇=c
ŕ 2 ;

155
d
Т.к. ( mr 2 φ̇ )=0 отсюда m r 2 φ̇=const
dt
Система уравнений - дифференциальные уравнения
c
движения точки. Из второгоуравнения системы имеем φ̇= ;
r2
1
если u= ; подставим в первое уравнение системы
r
d2u
m c 2 u2 ( dφ 2 )
+u =mμu 2

Получим
d2 u μ
2
+u= 2 ;
dφ c
μ
Пусть u1= А= ;
c2
d2 u
+u=0- дифференциальное уравнение гармонических
d φ2
колебаний.
u2=c 1 cos φ+ c 2 sin φ ;
μ 1 μ
u=c 1 cos φ+c 2 sin φ+ ; =c 1 cos φ+c 2 sin φ+ 2 ;
c r
2
c
1
r= ;
μ
c 1 cos φ+ c2 sin φ+
c2
Введем новые константы интегрирования
c 1=a cos β ; c 2=a sin β ;
1
r= ;
μ
a cos β cos φ+a sin β sin φ+ 2
c

156
c2
μ p
r= = ;
aμ 1+e cos ( φ− β )
1+ 2 cos ( φ−β )
c
Значит траектория есть коническое сечение в полярных
координатах.
p
Ответ:r = ;значит траектория есть
1+e cos ( φ−β )
коническое сечение в полярных координатах.

51.15. Материальная точка движется под действием силы


всемирного тяготения по эллиптической траектории,
эксцентриситет которой e<1, а параметр р. Зная интеграл
2
площадей с=r ϕ̇=|r×v|, определить полуоси а и b
эллиптической траектории период обращения Т.
Ответ:
p p 2 πp2 a3
a=
1−e 2
, b=
√1−e 2
; T = 3
c(1−e2 ) 2
=2 π
μ √

№51.15.
Дано: Решение:
mM dφ dφ
F=γ 2 ; c=r 2 (1)т . к . φ̇= ;
r dt dt
e >1; P , 2 dφ
Из (1) найдем dt=r (2)
c=r 2 φ̇=|ŕ × ύ|; c
a , b , T −? p
r= (3) ;
1+e cos ( φ−β )

157
Подставим (3)в(2), φ меняется от до φ
T

∫ dt =∫ r 2 dφ
c
;
0
π 2
T 1 p
= ∫ (
2 c 0 1+e cos ( φ−β ) ) dφ ; →

2 σ2 π ( )
→ T= 3
4 ; σ =πab ; dt=T ; S=πab ;
c 2 2
( 1−e )
dσ 2 πab 2 πab
2 =c → =c ( 5 ) ; T = (6)
dt T c
Сравнивая (4) и (6) имеем
p p
a= 2
; b= ;
1−e √ 1−e2
c2
т.е. μ= ;
p
p p
2π 2
1−e √ 1−e2 a3
T=
c
p
; T =π

p

μ
;

a3
Ответ: a=
1−e 2
; b=
√ 1−e2
; T =π
μ √.

Задачи, для самостоятельной работы


1.Маятник центробежного регулятора, вращающийся
вокруг вертикальной оси AB, делает 120 об/мин. В начальный
158
момент угол поворота был равен рад. Найти угол
поворота и угловое перемещение маятника за время
.
2.Вал начинает вращаться равноускоренно из состояния
покоя; в первые 5 с он совершает 12,5 оборота. Какова его
угловая скорость по истечении этих 5 с.
3.Маховое колесо начинает вращаться из состояния покоя
равноускоренно; через 10 мин после начала движения оно
имеет угловую скорость, равную рад/с. Сколько
оборотов сделало колесо за эти 10 мин?
4. Колесо радиуса R катится без скольжения по

y
горизонтальной прямой. Скорость
y
центра Cколеса постоянная и равна
. Определить уравнения
C
 движения колеса, если в начальный

y
¿
0
x момент ось жестко

Рис. к задаче 4 x связанная с колесом, была


вертикальна, а неподвижная ось y
проходила в это время через центр C
колеса. За полюс принять точку C.

5. Направив ось перпендикулярно скорости любой из


точек плоской фигуры, показать, что проекции на эту ось
скоростей всех лежащих на ней точек равны нулю.

6. Стержень AB длины 0,5 м движется в плоскости


рисунка. Скорость
υ A (υ A =2 м /с ) образует угол 450
с осью х, совмещенной со стержнем.  B A
Скорость точки 600
450

B A
159
Рис. к задаче 6
образует угол 600 с осью х. Найти модуль скорости точки B и
угловую скорость стержня.
7. Камень массы 0,3 кг, привязанный к нити длины 1 м,
описывает окружность в вертикальной плоскости. Определить
наименьшую угловую скорость камня, при которой
произойдет разрыв нити, если сопротивление ее разрыву равно 9
H
8. На криволинейных участках железнодорожного пути
возвышают наружный рельс над внутренним для того, чтобы
сила давления проходящего поезда на рельсы была
направлена перпендикулярно полотну дороги. Определить
величину возвышения наружного рельса над
внутренним при следующих данных: радиус закругления 400
м, скорость поезда 10 м/с, расстояние между рельсами 1,6 м.
9. В вагоне поезда, идущего сначала по прямолинейному
пути, а затем по закругленному со скоростью 20 м/с,
производится взвешивание некоторого груза на пружинных
весах; весы в первом случае показывают 50 H, а на
закруглении 51 H. Определить радиус закругления пути.
10.Показать, что в момент, когда угловая скорость
, проекции ускорений концов отрезка,
совершающего плоское движение, на направление отрезка
равны между собой
11. Стержень AB длины 0,2 м совершает
плоскопараллельное движение. Ускорения его концов A и B
перпендикулярны AB, направлены в противоположные
стороны и по модулю равны 2 м/с 2. Найти угловую скорость,
угловое ускорение стержня и ускорение его середины С.
12. Ускорение вершин A и B треугольника ABC,
совершающего плоское движение, векторноравны:
. Определить угловую скорость
и угловое ускорение треугольника, а также ускорение
вершины C.
13. Определить уравнение прямолинейного движения
точки, складывающегося из двух гармонических колебаний:
х 1=2 cos ⁡(πt + π /2), х 2=3 cos ⁡(πt+ π )
14. Конец двойного маятника описывает фигуру Лиссажу,
получающуюся при сложении двух взаимно

160
перпендикулярных гармонических колебаний:
. Найти уравнение траектории.
15. Железнодорожный поезд движется равномерно со
скоростью 36 км/ч, сигнальный фонарь, привешенный к
последнему вагону, срывается с кронштейна. Определить
траекторию абсолютного движения фонаря и длину пути ,
который будет пройден поездом за время падения фонаря,
если фонарь находится на высоте 4,905 м от земли. Оси
координат провести через начальное положение фонаря, ось
– горизонтально в сторону движения поезда, ось
-вертикально вниз.
16.Масса стола строгального станка 700 кг, масса
обрабатываемой детали 300 кг, скорость хода стола
, время разгона . Опередить силу,
необходимую для разгона (считая движение
равноускоренным) и для дальнейшего равномерного
движения стола, если коэффициент трения при разгоне
а при равномерном движении

17. Груженая вагонетка массы 700 кг опускается по


канатной железной дороге с уклоном , имея
скорость .Определить натяжение
каната при равномерном спуске и при торможении вагонетки.
Время торможения , общий коэффициент
сопротивления движению . При
торможении вагонетка движется равнозамедленно.
18. Груз массы 1000 кг перемещается вместе с
тележкой вдоль горизонтальной фермы мостового крана со
скоростью . Расстояние центра тяжести
груза до точки подвеса . При внезапной
остановке тележки груз по инерции будет продолжать
движение и начнет качаться около точки подвеса. Определить
наибольшее натяжение каната при качании груза

19. Вагон трамвая совершает вертикальные


гармонические колебания на рессорах амплитуды 2,5 см и

161
периода . Масса кузова с нагрузкой 10
т, масса тележки и колес 1т. Определить силу давления вагона
на рельсы.

20. Однородный круглый диск массы


и радиуса катится без
скольжения по горизонтальной плоскости, делая вокруг своей
оси . Вычислить главный момент
движения диска относительно осей 1)проходящей через центр
диска перпендикулярно плоскости движения; 2) относительно
мгновенной оси.

21. Для определения момента трения в цапфах на вал


насажен маховик массы ; радиус инерции
маховика . Маховика сообщена угловая
скорость, соответствующая
; предоставленный самому себе, он
остановился через . Определить момент
трения, считая его постоянным.

162
Содержание

Предисловие..........................................................................................3
Введение................................................................................................4
Практическое занятие№1.Кинематика точки...............................12
Практическое занятие№2.Скорость точки....................................21
Практическое занятие№3................................................................23
Практическое занятие№4.Ускорение точки.................................28
Практическое занятие№5.Простейшие движения точки.
Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси........................46
Практическое занятие№6.Плоское движение твердого тела.
Ускорение точек при плоском движении. Мгновенный центр
ускорений............................................................................................54
Практическое занятие№7.Мгновенный
центр ускорений................................................................................59
Практическое занятие№8.Ускорение точек
плоской фигуры.................................................................................73
Практическое занятие№9. Сложение скоростей..........................94
Практическое занятие№10.Динамика точки.................................98
Практическое занятие№11. Дифференциальные
уравнения движения.......................................................................102
Практическое занятие№12.Теорема об изменении количества
движения материальной точки. Теорема об изменении момента
количества движения материальной точки...................................116
Практическое занятие№13. Общие теоремы
динамики точки................................................................................122
Практическое занятие№14.Теорема об изменении кинетической
энергии материальной точки. Движение материальной точки под
действием центральных сил............................................................129
Практическое занятие№15.Дифференциальные уравнения
относительного движения...............................................................130
Практическое занятие№16.Теорема о движении центра масс
материальной системы....................................................................135
163
Практическое занятие№17.Принцип возможных перемещений
............................................................................................................145
Практическое занятие№18.Движение под действием
центральной силы............................................................................148
Задачи для самостоятельной работы.............................................151

Учебное издание

АхриевАлиханСултанович
ГайтукиеваЗаритаХазировна
Кунижев Борис Иналович

Теоретическая механика
в примерах и задачах

Компьютерная верстка Т.М. Яндиевой

Сдано в набор 15.05.2012 г.


Подписано в печать 23.05.2012 г.
Формат 30х42/4. Бумага офсетная – 65 г/м2.Гарнитура «Times».
Печать трафаретная.Физ. печ. л. 39. Усл.-печ. л. 9,75.
Тираж – 100 экз.

164
Отпечатано в типографии ООО «Пилигрим»
386102, Республика Ингушетия, г. Назрань, ул. Чеченская, 5.
E-mail: piligrim-K@list.ru

165