Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
KR C4 compact
Инструкция по эксплуатации
KR C4
compact
Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 7
1.1 Документация к промышленному роботу ............................................................... 7
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 7
1.3 Товарные знаки ........................................................................................................ 8
1.4 Используемые понятия ............................................................................................ 8
5 Безопасность .............................................................................................. 29
5.1 Общая информация ................................................................................................. 29
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 29
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 29
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 30
5.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 31
5.2 Персонал .................................................................................................................. 33
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 34
5.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 34
5.4 Инициатор реакций останова .................................................................................. 35
5.5 Предохранительные устройства ............................................................................. 36
5.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 36
5.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 36
6 Проектирование ......................................................................................... 59
6.1 Обзор проектирования ............................................................................................ 59
6.2 Электромагнитная совместимость (ЭМС) ............................................................. 59
6.3 Условия установки и монтажа ................................................................................ 60
6.4 Условия присоединения .......................................................................................... 60
6.5 Подключение к сети ................................................................................................. 61
6.6 Предохранительный интерфейс X11 ..................................................................... 62
6.6.1 Схема полюсов штекера X11 ............................................................................. 62
6.6.2 Предохранительный интерфейс X11 ................................................................ 62
6.6.3 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного
приспособления ................................................................................................................. 67
6.6.4 Примеры схемы подключений для защищенных входов и выходов .............. 68
6.7 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet .................... 70
6.7.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения ................................ 75
6.7.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция) ......... 75
7 Транспортировка ....................................................................................... 85
7.1 Транспортировка системы управления роботом ................................................... 85
9 Управление ................................................................................................. 93
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD .............................. 93
9.1.1 Передняя сторона ............................................................................................... 93
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 95
10 Техобслуживание ...................................................................................... 97
10.1 Символы техобслуживания ..................................................................................... 97
10.2 Проверка релейных выходов CCU_SR .................................................................. 99
10.3 Очистка системы управления роботом .................................................................. 99
1 Введение
д
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Термин Описание
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety (общий про-
мышленный протокол по безопасности)
CIP Safety – это предохранительный интер-
фейс на базе Ethernet/IP для подключения
защитного ПЛК к системе управления робо-
том. (ПЛК = Master, система управления робо-
том = Slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot (шкаф управ-
ления для малых роботов)
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot (интер-
фейсная плата шкафа управления для малых
роботов)
Карта Dual NIC Двойная сетевая карта
EDS Electronic Data Storage (карта памяти)
EMD Electronic Mastering Device (электронное
наладочное устройство)
ЭМС Электромагнитная совместимость
KCB KUKA Controller Bus (шина контроллера
KUKA)
KEB KUKA Extension Bus (шина расширений
KUKA)
KEI KUKA Extension Interface (интерфейс расши-
рений KUKA)
KLI KUKA Line Interface (линейный интерфейс
KUKA). Связь с вышестоящей инфраструкту-
рой управления (ПЛК, архивирование)
KOI KUKA Option Interface (дополнительный
интерфейс KUKA)
KONI KUKA Option Network Interface (дополнитель-
ный сетевой интерфейс KUKA)
KPC Управляющий ПК
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot (блок питания
KUKA для малых роботов)
KRL Язык программирования робота KUKA (KUKA
Robot Language)
KSB KUKA System Bus (системная шина KUKA).
Внутренняя шина KUKA для связи систем
управления между собой
KSI KUKA Service Interface (сервисный интерфейс
KUKA)
Термин Описание
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot (регулятор при-
вода KUKA Servo Pack для малых роботов)
KSS KUKA System Software (программное обеспе-
чение KUKA)
Манипулятор Механика робота и соответствующий элект-
ромонтаж
PMB_SR Power Management Board Small Robot (плата
управления электропитанием для малых
роботов)
RDC Resolver Digital Converter (преобразователь
сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму)
Разъемы SATA Шина для обмена данными между процессо-
ром и жестким диском
USB Universal Serial Bus (универсальная последо-
вательная шина). Шинная система для соеди-
нения компьютера с периферийным
оборудованием.
ZA Дополнительная ось (линейный блок,
Posiflex)
2 Целевое назначение
2
ми знаниями:
высокий уровень знаний по электротехнике.
высокий уровень знаний о системе управления роботом;
высокий уровень знаний об операционной системе Windows.
3 Описание продукта
д
Промышленный робот состоит из следующих компонентов:
Манипулятор
Система управления роботом
Переносное программирующее устройство smartPAD;
Соединительные кабели;
Программное обеспечение
Дополнительное оборудование, принадлежности
1 Манипулятор
2 Ручной программатор
3 Соединительный кабель/smartPAD
4 Система управления роботом
5 Соединительный кабель/кабель обмена данными
6 Соединительный кабель/кабель двигателя
7 Кабель подключения к устройствам
Описание Шкаф управления для малых роботов (CCU_SR) – это центральный ин-
терфейс для распределения энергии и связи между всеми компонентами
системы управления роботом. Шкаф CCU_SR состоит из интерфейсной
платы шкафа управления для малых роботов (CIB_SR) и платы управле-
ния электропитанием для малых роботов (PMB_SR). Все данные переда-
ются к системе управления по внутренним каналам связи и
обрабатываются в ней. При сбое электропитания аккумуляторы снабжа-
ют током компоненты системы управления до тех пор, пока не будут со-
хранены данные положений и не будет выключена система управления.
С помощью теста на нагрузку можно проверить степень зарядки и качес-
тво аккумуляторов.
Шкаф CCU_SR также выполняет функции регистрации, управления и пе-
реключения. Выходные сигналы предоставляются в виде гальванически
развязанных выходов.
3.3.4 Аккумуляторы
Панель подсо-
единения
Обзор
Распределение
гнезд
Обзор
Распределение
гнезд
Контур охлаж-
дения коробки
управления
Контур охлаж-
дения
приводной
коробки
4 Технические характеристики
4
Виброустойчи-
При транспор- При продолжитель-
вость Вид нагрузки
тировке ной эксплуатации
Эффективное значение 0,37 г 0,1 г
ускорения (непрерывные
колебания)
Диапазон частоты (непре- 4..0,120 Гц
рывные колебания)
Ускорение (удар в направ- 10 г 2,5 г
лении X/Y/Z)
Форма кривой продолжи- Полу-синус/11 мс
тельности (удар в направ-
лении X/Y/Z)
1 Вид сверху
2 Вид спереди
3 Вид сбоку
4.5 Таблички
Обозначения
Поз. Описание
1
5 Безопасность
з
Термин Описание
Диапазон осей Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA См. раздел «Пульт управления smartPAD»
smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.
Термин Описание
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 1.
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 2.
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необхо-
димые для управления промышленным роботом и его программи-
рования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
Режимы работы T2, AUT (отсутствуют в VKR C4), AUT EXT: про-
исходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 1.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 2.
Термин Описание
Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
5.2 Персонал
Режим
Использование Скорости
работы
Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения; ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
ручной режим: Невозможно
для промышленных Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня; ручной режим: Невозможно
Для промышленных Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
ручной режим: Невозможно
ПЛК
Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма-
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснаща-
ются устройством свободного вращения. В использовании данного
устройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.
5.8.2 Транспортировка
5.8.5 Моделирование
Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.
Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры сис-
темы управления роботом:
6 Проектирование
Габариты Систему управления роботом можно встроить в раму 19" или установить
как отдельное устройство. Обязательно соблюдать указания, приведен-
ные в главе «Технические характеристики» (>>> 4 "Технические харак-
теристики" Страница 23). Если система управления роботом
встраивается в раму 19", то глубина должна составлять не менее 600 мм.
Систему управления роботом разрешается монтировать и эксплуатиро-
вать только в горизонтальном положении. Опционально систему управ-
ления роботом можно эксплуатировать в вертикальном положении.
Захватный
уголок
Разводка
Шти
контактов Описание Функционирование
фт
1 Тестовый выход A Подает тактовое напряжение
3 для отдельных интерфейс-
(тестовый сигнал A)
ных входов канала А.
5
7
18
20
22
10 Тестовый выход B Подается тактовое напряже-
12 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал B)
фейсных входов канала B.
14
16
28
30
32
2 Внешний аварийный останов, АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ,
канал А двухканальный вход, макс.
24 В. (>>> "Входы CIB_SR"
(защищенный вход 1)
Страница 26)
11 Внешний АВАРИЙНЫЙ
ОСТАНОВ, канал B Срабатывание функции АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА в сис-
(защищенный вход 1) теме управления роботом.
4 Защита оператора, канал A Для двухканального подклю-
чения системы блокировки
(защищенный вход 2)
защитной двери; макс. 24 В.
13 Защита оператора, канал B (>>> "Входы CIB_SR" Стра-
(защищенный вход 2) ница 26)
Пока сигнал включен, можно
включить приводы. Действи-
тельно только в автоматичес-
ких режимах работы
AUTOMATIK.
Шти
Описание Функционирование
фт
6 Квитирование защиты опера- Для подключения двухка-
тора, канал A нального входа для квитиро-
вания защиты оператора с
(защищенный вход 3)
контактами с нулевым потен-
15 Квитирование защиты опера- циалом. (>>> "Входы
тора, канал B CIB_SR" Страница 26)
(защищенный вход 3) Характеристики входа квити-
рования защиты оператора
конфигурируются в систем-
ном ПО KUKA.
После закрытия защитной
двери (защиты оператора)
можно деблокировать пере-
мещение манипулятора в
автоматических режимах
работы с помощью кнопки
квитирования с внешней сто-
роны защитного ограждения.
Эта функция отключена в
состоянии оборудования на
момент поставки.
8 Безопасный рабочий оста- Активация контроля простоя
нов, канал A
При нарушении активирован-
(защищенный вход 4) ного контроля срабатывает
17 Безопасный рабочий оста- останов 0.
нов, канал B
(защищенный вход 4)
19 Безопасный рабочий оста- Срабатывание останова 2 и
нов 2, канал A активация контроля простоя
при простое всех осей.
(защищенный вход 5)
29 Безопасный рабочий оста- При нарушении активирован-
нов 2, канал B ного контроля срабатывает
останов 0.
(защищенный вход 5)
21 Внешнее подтверждение 1, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
теля подтверждения 1 с кон-
(защищенный вход 6)
тактами с нулевым
31 Внешнее подтверждение 1, потенциалом.
канал B
Если внешний переключа-
(защищенный вход 6) тель подтверждения 1 не
подключается, на канал A,
вывод 20/21 и канал B 30/31
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST.
Шти
Описание Функционирование
фт
23 Внешнее подтверждение 2, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
теля подтверждения 2 с кон-
(защищенный вход 7)
тактами с нулевым
33 Внешнее подтверждение 2, потенциалом.
канал B
Если внешний переключа-
(защищенный вход 7) тель подтверждения 2 не
подключается, на канал A,
вывод 22/23 и канал B 32/33
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST.
34 Локальный аварийный оста- Выход, контакты с нулевым
35 нов, канал А потенциалом от внутренней
системы АВАРИЙНОГО
45 Локальный аварийный оста-
ОСТАНОВА. (>>> "Выходы
46 нов, канал B
CIB_SR" Страница 25)
Контакты замыкаются, если
выполнены следующие усло-
вия:
не задействован АВА-
РИЙНЫЙ ОСТАНОВ на
пульте smartPAD;
система управления
включена и готова к рабо-
те.
Если одно из условий не соб-
людено, то контакты размы-
каются.
36 Квитирование защиты опера- Выход, контакт с нулевым
37 тора, канал A потенциалом, квитирование
защиты оператора, соедине-
47 Квитирование защиты опера-
ние 1 и 2
48 тора, канал B
Передача входного сигнала
квитирования защиты опера-
тора к другим системам
управления роботом в этом
же защитном ограждении.
38 «Peri enabled», канал A Выход, беспотенциальный
39 контакт
49 «Peri enabled», канал B (>>> "Сигнал «Peri enabled»"
50 Страница 66)
Функция Положение
Внешнее под- Внешнее под-
переключа-
(активна только при T1 и T2) тверждение 1 тверждение 2
теля
Безопасный останов 1 (приводы Вход открыт Вход открыт Не эксплуата-
выключаются при останове оси) ционное состо-
яние
Безопасный останов 2 (безопас- Вход открыт Вход закрыт Не задейство-
ный рабочий останов, приводы ван
включены)
Безопасный останов 1 (приводы Вход закрыт Вход открыт Экстренное
выключаются при останове оси) положение
Деблокировка осей (возможно пе- Вход закрыт Вход закрыт Среднее поло-
ремещение осей) жение
Система
Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на систе
АВАРИЙНОГО ме управления роботом должны быть интегриро
ОСТАНОВА ваны в контур АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА установки системным интег-
ратором.
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.
9 Сторона установки
10 Переключающий контакт с нулевым потенциалом
Схема импульса
на отключение
1 CIB_SR
2 Система управления роботом
3 Интерфейс X11, защищенный выход
4 Подключение выхода
5 Сторона установки
6 Защищенный вход (отказоустойчивый ПЛК, предохранительный
переключатель)
7 Тестовый выход канала В
8 Тестовый выход канала A
9 Вход Х канала А
10 Вход Х канала В
Входной байт 0
Бит Сигнал Описание
0 RES Зарезервировано 1
Входу должно быть присвоено значение 1
1 NHE Вход для внешнего АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
2 BS Система защиты оператора
0 = защита оператора не активирована (напри-
мер, открыта защитная дверь)
1 = защита оператора активирована
3 QBS Квитирование защиты оператора
Условием квитирования защиты оператора явля-
ется сигнал «Защита оператора активирована» в
бите BS.
Указание: Если сигнал BS квитируется с уста-
новки, это должно быть указано в конфигурации
системы безопасности в разделе Параметры
аппаратного обеспечения. Соответствующая
информация приведена в инструкции по эксплуа-
тации и программированию для системных интег-
раторов.
0 = защита оператора не квитирована
Фронт 0 ->1 = защита оператора квитирована
4 SHS1 Безопасный останов 1 (все оси)
FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
Отключается напряжение US2.
AF (деблокировка привода) через 1,5 сек уста-
навливается на 0.
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
Входной байт 1
Бит Cигнал Описание
0 US2 Напряжение питания US2 (сигнал переключения
подачи второго напряжения питания без буфери-
зации US2)
Если вход не используется, он должен быть уста-
новлен на 0.
0 = выключение US2
1 = включение US2
Указание: Факт и цель использования входа US2
должны быть указаны в конфигурации системы
безопасности в разделе Параметры аппаратного
обеспечения. Соответствующая информация
приведена в инструкции по эксплуатации и про-
граммированию для системных интеграторов.
1 SBH Безопасный рабочий останов (все оси)
Условие: все оси остановлены
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный рабочий останов активирован
1 = безопасный рабочий останов не активирован
2 RES Зарезервировано 11
Входу должно быть присвоено значение 1
3 RES Зарезервировано 12
Входу должно быть присвоено значение 1
4 RES Зарезервировано 13
Входу должно быть присвоено значение 1
5 RES Зарезервировано 14
Входу должно быть присвоено значение 1
Выходной байт 0
Бит Сигнал Описание
0 NHL Локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ (активиро-
ван локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ)
0 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 AF Деблокировка приводов (KRC, внутренняя сис-
тема управления безопасностью, деблокировала
приводы для включения)
0 = деблокирование приводов не активировано
(система управления роботом должна выключить
приводы)
1 = деблокирование приводов активировано (сис-
тема управления роботом может переключить
приводы в режим регулирования)
2 FF Разрешение на перемещение (KRC, внутренняя
система управления безопасностью, деблокиро-
вала перемещения робота)
0 = разрешение на перемещение не активировано
(система управления роботом должна остановить
текущее перемещение)
1 = разрешение на перемещение активировано
(система управления роботом может запустить
перемещение)
3 ZS Сигнал ZS (подтверждения) устанавливается на 1
(активируется) при выполнении следующих усло-
вий:
один из переключателей подтверждения на
smartPAD находится в среднем положении
(выдается подтверждение);
выбран режим работы T1 или T2;
выдается внешнее подтверждение (сигнал
ZSE1/ZSE2);
робот можно перемещать (не активирован
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, безопасный останов
или др.).
Сигналы
Входной байт 4
Бит Cигнал Описание
0-7 UER1 … 8 Зоны контроля 1 … 8
Присвоение: бит 0 = зона контроля 1 - бит 7
= зона контроля 8
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована
Выходной байт 4
Бит Cигнал Описание
0-7 MR1 - 8 Сигнальная зона 1 … 8
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 1
(базирующая зона контроля 1) - бит 7 = сиг-
нальная зона 8 (базирующая зона контроля
8)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".
Выходной байт 5
Бит Cигнал Описание
0-7 MR9 - 16 Сигнальная зона 9 … 16
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 9
(базирующая зона контроля 9) - бит 7 = сиг-
нальная зона 16 (базирующая зона контроля
16)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".
Выходной байт 6
Бит Cигнал Описание
0-7 RES Зарезервировано 49 - 56
Выходной байт 7
Бит Cигнал Описание
0-7 RES Зарезервировано 57 - 64
Разводка Шт
контактов X66 Разводка 10BASE-T,
иф Разводка 1000BASE-TX
100BASE-TX
т
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
Разводка Шти
контактов X69 Описание
фт
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- PE
Значение
Вариант системы управления роботом
PFH
KR C4 compact < 6,37 x 10-8
7
Т
Транспортировка
т
В данном разделе приведен обзор важнейших шагов при вводе
в эксплуатацию. Процесс в целом зависит от приложения, типа
манипулятора, используемых технологических пакетов и прочих
специальных данных заказчика.
Поэтому обзор не гарантирует подробное описание.
Манипулятор
Электросистема
Описание Систему управления роботом можно встроить в раму 19" или установить
как отдельное устройство.
Штекер
Шти
двигателя X20 Описание
фт
1 Двигатель M1 U1
6 Двигатель M1 V1
11 Двигатель M1 W1
2 Двигатель M2 U1
7 Двигатель M2 V1
12 Двигатель M2 W1
3 Двигатель M3 U1
8 Двигатель M3 V1
13 Двигатель M3 W1
4 Двигатель M4 U1
9 Двигатель M4 V1
14 Двигатель M4 W1
5 Двигатель M5 U1
10 Двигатель M5 V1
15 Двигатель M5 W1
21 Двигатель M6 U1
22 Двигатель M6 V1
23 Двигатель M6 W1
18 Тормоз, ось 1-3, 24 В
24 Тормоз, ось 1-3, GND
19 Тормоз, ось 4-6, 24 В
25 Тормоз, ось 4-6, GND
20 ПЭ (полиэтилен)
Разводка
Шти
контактов X21 Описание
фт
1 +24 В PS1
2 «Земля»
5 Сеть +24 В
6 «Земля»
9 TPFO_P
10 TPFI_P
11 TPFO_N
12 TPFI_N
Разводка Шти
контактов X19 Описание
фт
11 TD+
12 TD-
2 RD+
3 RD-
8 smartPAD вставлен (A) 0 В
9 smartPAD вставлен (B) 24 В
5 +24 В PS2
6 «Земля»
9
У
Управление
Обзор
Поз. Описание
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.
Обзор
Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
не нажат;
среднее положение;
нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
разъем USB.
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.
10 Техобслуживание
Т
у
ные сроки в соответствии с вводом эксплуатацию у заказчика.
ж
Символы техоб-
служивания
Замена масла
Смазка кисточкой
Чистка деталей
Замена батареи/аккумулятора
11 Ремонт
11.1
т
Ремонт и приобретение запасных частей
2. Открыть крышку.
1 Коробка управления
2 Захватный уголок
1 Резьбовая заглушка
1 Батарея
2 Пружинный стопор и держатель батареи
Соединения
Ште-
Поз. Описание
кер
1 X46 KSB RoboTeam (желтый)
2 X48 Интерфейс KSB EtherCAt (зеленый) (дополни-
тельное оборудование)
3 X45 KSB RoboTeam (красный)
4 X29 Разъем для карты памяти EDS
5 X23 Быстрые входы измерения 1 - 5
6 X4 Энергоснабжение KPC и вентилятора сетевого
блока питания
7 X307 Лампа UL (дополнительное оборудование)
8 X12 USB
9 X500 не используется
10 X501 не используется
11 X21 Энергоснабжение RDC/EMD
12 X402 Защищенные входы 1 - 3
13 X403 Защищенные входы 4 - 7
14 X404 Защищенные входы 8 - 9
15 X401 Юстировка кнопки привязки
16 X407 Защищенный вход 11, пульт управления подсо-
единен
17 X406 Защищенные выходы 12 - 15
18 X34 Интерфейс KCB RDC (белый)
19 X31 Интерфейс KCB KPC (синий)
20 X32 Интерфейс KCB KPP (оранжевый)
21 X33 Плата входов/выходов (дополнительное обору-
дование)
22 X41 Интерфейс KSB KPC (желтый)
23 X47 Резерв KSB (красный)
24 X44 KSB KEI (белый)
Ште-
Поз. Описание
кер
25 X43 KSB - KSI (синий)
26 X42 KSB - KOI (оранжевый)
27 X3 Энергоснабжение KPP_SR, логика/тормоза
28 X5 Энергоснабжение дополнительного оборудова-
ния
29 X22 Энергоснабжение дополнительного оборудова-
ния
30 X305 Подача питания на аккумулятор
31 X6 Энергоснабжение платы входов/выходов, без
буферизации (опция)
32 X301 Энергоснабжение 24 В, резерв
33 X1 Энергоснабжение
34 X15 Энергоснабжение вентилятора сетевого блока
питания
35 X14 Энергоснабжение внешнего вентилятора
36 X308 Внешнее питание
37 X1700 Соединение платы с PMB_SR
38 X405 Защищенный предохранительный выход 10,
одноканальный вход 10
39 X306 Энергоснабжение smartPAD
40 X302 Энергоснабжение платы входов/выходов с буфе-
ризацией (опция)
41 X25 Сигнальный контакт исправности питания сете-
вого блока
1 Крепление CCU_SR
1 Подсоединение G3.2
2 Подсоединение G3.1
Хранение
1 Штекер KCB
2 Штекер KSB
1 Кабельная стяжка
2 Соединительный штекер вентиляторов
4. Извлечь KPP_SR.
5. Установить и закрепить новый блок KPP_SR.
6. Подсоединить все соединения согласно надписям на штекерах и ка-
белях.
7. Соединить приводную коробку и коробку управления.
12
2
Устранение ошибок
У
Обзор
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
1 PHY4 Зеле- Вкл. = OK -
ный Мигает = OK -
Выкл. = ошибка Заменить узел CCU_SR
2 SW_P0 Зеле- Вкл. = OK -
ный Мигает = OK -
Выкл. = ошибка Заменить узел CCU_SR
3 RUN SION Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
Мигание с частотой 10 Гц -
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
4 L/A Зеле- Вкл. = физическое со- -
ный единение. Сетевой ка-
KSB
бель вставлен;
5 L/A Зеле-
Выкл. = физическое со-
ный =
KSB KPC-MC единение отсутствует.
100
Сетевой кабель не
Мбит/с
вставлен;
Оран- Мигание = передача
жевый данных по кабелю
=1
Гбит/с
6 PWR/3,3 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F17-3
Наличие
напряжения Установлена перемыч-
для CIB_SR ка X308
Проверить предохра-
нитель F308
При постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
7 PWR/2.5V Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F17-3
Наличие
напряжения Установлена перемыч-
для CIB_SR ка X308
Проверить предохра-
нитель F308
При постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
8 PWR/1.2V Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F17-3
Наличие
напряжения Установлена перемыч-
для CIB_SR ка X308
Проверить предохра-
нитель F308
При постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
9 PWRS/3,3 В Зеле- Вкл. = подача напряжения -
ный Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
ния отсутствует нитель F17-3
Если горит светодиод
PWR/3.3V, следует за-
менить узел CCU_SR
10 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел безо-
пасности B Если горит светодиод
PWR/3.3V, следует за-
менить узел CCU_SR
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабели от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
11 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел безо-
пасности A Если горит светодиод
PWR/3.3V, следует за-
менить узел CCU_SR
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабели от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.
12 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
13 L/A Зеле- Вкл. = физическое со- -
ный единение
KCB
Выкл. = физическое со-
14 KSB Зеле-
единение отсутствует.
smartPAD_M ный =
Сетевой кабель не
C 100
вставлен.
Мбит/с
Мигание = передача
Оран-
данных по кабелю
жевый
=1
Гбит/с
15 L/A Зеле-
ный
KSB
16 RUN CIB_SR Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел
ние)
входа/выход
а EtherCat Выкл. = инициализация -
ATμC (после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
10 Гц = загрузка (для -
обновления встроенного
программного обеспече-
ния)
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
17 STA1 Оран- Выкл. = напряжение пита- Проверить предохра-
(CIB_SR) жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел Если горит светодиод
входа/выход PWR/3.3V, следует за-
а μC менить узел CCU_SR
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU_SR
(внутренний)
18 STA2 Оран- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1
Узел FPGA
Если горит светодиод
PWR/3.3V, следует за-
менить узел CCU_SR
Мигание с частотой 1 Гц =
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU_SR
(внутренний)
19 27 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
главного
сетевого Вкл. = подача напряжения -
блока пита-
ния без
буферизации
20 PS1 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
блока пита-
ния 1 (корот- Шина приводов отклю-
кая чена (состояние
буфериза- BusPowerOff)
ция) Вкл. = подача напряжения -
21 PS2 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1.
Напряжение
блока пита- Система управления в
ния 2 (сред- спящем режиме
няя Вкл. = подача напряжения -
буфериза-
ция)
22 PS3 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Вкл. = подача напряжения
ный ния отсутствует
Напряжение
блока пита- Вкл. = подача напряжения -
ния 3 (дол-
гая
буфериза-
ция)
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
23 STA1 Оран- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропи-
(PMB_SR) жевый ния отсутствует тание X1
USB μC Если горит светодиод
PWR/5V, следует заме-
нить узел CCU_SR
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU_SR
(внутренний)
24 PWR/5 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Электропита-
напряжение 27,1 В)
ние для
PMB_SR Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
25 - - Не используется --
26 - - Не используется
27 Светодиоды Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Эти светоди- исправен
оды показы-
вают
состояние
предохрани-
телей.
Обзор
Неисправный предохранитель обозначается красным светодио
дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.
Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
1 F306 Электропитание smartPAD 2A
2 F302 Энергоснабжение платы вхо- 5A
дов/выходов (опция)
3 F3-1 KPP_SR и KSP_SR, тормоза 15 A
без буферизации
4 F5-1 24 В без буферизации, для 15 A
дополнительного оборудова-
ния
5 F4-1 KPC, с буферизацией 10 A
6 F307 Лампа UL (опция) 2A
7 F4-2 24 В с буферизацией, для 2A
вентиляторов
8 F22 24 В без буферизации, для 7,5 A
дополнительного оборудова-
ния
9 F5-2 24 В с буферизацией, для 7,5 A
дополнительного оборудова-
ния
10 F3-2 KPP_SR и KSP_SR, логичес- 7,5 A
кая схема с буферизацией
11 F17-2 Входы CCU_SR 2A
12 F17-4 Защищенные входы и реле 2A
CCU_SR
13 F17-1 Защищенные выходы 1 - 4 5A
CCU_SR
14 F17-3 Логическая схема CCU_SR 2A
15 F14 Внешний вентилятор (опция) 7,5 A
16 F6 Энергоснабжение платы вхо- 7,5 A
дов/выходов (опция)
17 F21 Электропитание RDC 3A
Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
18 F305 Электропитание аккумуля- 15 A
тора
19 F301 24 В без буферизации, для 10 A
дополнительного оборудова-
ния
20 F15 Вентилятор сетевого блока 2A
питания
21 F308 Внешнее питание 7,5 A
Описание В этом разделе описаны все работы, необходимые для вывода системы
з
13.2 Хранение
13.3 Утилизация
Материал, обозна-
Узел, деталь Указание
чение
Детали из листовой Винты и шайбы, кор- -
стали пус системы управле-
ния роботом
PUR (пенополиуре- Кабельная оболочка -
тан)
Пластмассовые Защитный шланг -
детали
Кабель Электрокабели, -
жилы, медь
EPDM (этилен-пропи- Уплотнения и крышки -
лен-диен-каучук)
CuZn (сплав медь- Штекерные разъ- Утилизировать без
цинк, позолоченный) емы, контакты разборки
Сталь (ST 52-3) Винты с внутренним -
шестигранником,
шайбы
PE (полиэтилен) Кабельная стяжка -
Электронные компо- Модули шины, платы, Утилизировать в
ненты датчики качестве электрон-
ных отходов
Сетевой фильтр
Вентиляторы
Клейкие таблички
Свинцово-кислотный
аккумулятор
14
4
Сервисное обслуживание KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам.
Индекс
Цифры Д
2006/42/ЕС 56 Декларация изготовителя 29, 30
2014/30/ЕС 56 Декларация о соответствии 30
2014/68/ЕС 56 Декларация о соответствии требованиям ЕС
95/16/ЕС 56 30
Дефект тормоза 45
А Диапазон осей 31
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ 94 Динамическое тестирование 69
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 40 Директива об оборудовании, работающем
Аварийный останов, внешний 48 под давлением 54
Аварийный останов, локальный 48 Директива по машиностроению 30, 56
Автоматический режим работы 52 Директива по низковольтному оборудованию
Аккумуляторы 16 30
Аккумуляторы, замена 109 Директива по оборудованию, работающему
под давлением 56
Б Директива по электромагнитной
Батарея главной платы, замена 103 совместимости 30, 56
Безопасная зона 31, 34 Длина кабелей 24, 61
Безопасность 29 Документация, промышленный робот 7
Безопасность, общая информация 29 Дополнительное оборудование 13, 29
Безопасный останов 0 31 Дополнительные оси 29, 33
Безопасный останов 1 32
Безопасный останов 2 32 Ж
Безопасный останов STOP 0 31 Жесткий диск, замена 105
Безопасный останов STOP 1 32
Безопасный останов STOP 2 32 З
Безопасный останов, внешний 41 Заводская табличка 95
Безопасный рабочий останов 31, 41 Замена модулей памяти 104
Блок управления 24 Запрос службы поддержки 129
Защита аккумулятора от разрядки, удаление
В 90
Введение 7 Защитная дверь, пример схемы соединений
Ввод в эксплуатацию, обзор 87 67
Вентилятор коробки управления, замена 112 Защитное оснащение 41
Вентилятор приводной коробки, замена 113 Защитное приспособление на X11 67
Виброустойчивость 24 Защитные приспособления, внешние 44
Включение системы управления роботом 92 Защитные функции 44
Внешний переключатель подтверждения, Значения вероятности отказов (PFH) 83
функция 65
Входы CIB_SR 26 И
Выбор режимов работы 36, 37 Изъятие из эксплуатации 54, 127
Вывод из эксплуатации 127 Инсталляция программного обеспечения
Выравнивание потенциалов, подключение 90 системы KUKA 117
Высота установки 23 Интегратор установок 33
Выходы CIB_SR 25 Интерфейс EtherCAT, X65 80
Интерфейс Ethernet (RJ45), X66 79
Г Интерфейсная плата шкафа управления для
Габаритные размеры 25 малых роботов 15
Габаритные размеры держателя smartPAD Интерфейсная плата шкафа управления для
26 малых роботов (Cabinet Interface Board Small
Габаритные размеры захватного уголка 27 Robot) 25
Главная плата D3076-K 19 Интерфейсы 17, 19
Главная плата D3236-K 20 Интерфейсы главной платы D3236-K 20
Главная плата, замена 103 Интерфейсы управляющего компьютера 19
Главные платы 19 Использование не по назначению 29
Глубокая разрядка аккумулятора 24, 110 Использование по назначению 11, 29
Использование, ненадлежащее 29
Используемые понятия 8
К Описание продукта 13
Кабели периферийного оборудования 17 Описание промышленного робота 13
Кабель выравнивания потенциалов PE 82 Опции безопасности 32
Кабель обмена данными X21 89 Основные характеристики 23
Кабель подключения к устройствам 17 Остановочный путь 31, 34
Кабель пульта управления smartPAD 17 Отключение электропитания 16
Кабель электропитания двигателя, кабель Открывание крышки корпуса 101
обмена данными 17 Очистка системы управления роботом 99
Кабельные удлинители пульта управления
smartPAD 25, 61 П
Карта Dual NIC 8 Панель присоединения 13
Категория останова 0 32 Первый ввод в эксплуатацию 47, 87
Категория останова 1 32 Перегрузка 45
Категория останова 2 32 Переключатели подтверждения 40
Клавиатура 94 Переключатель подтверждения 75, 95
Клавиша клавиатуры 94 Переключатель режимов работы 94
Клавиша обратного пуска 94 Переносное программирующее устройство
Клавиша пуска 94, 95 13
Клавиша СТОП 94 Периферийный контактор 50
Клавиши перемещения 94 Персонал 33
Клавиши состояния 94 Питание 62
Класс влажности 23 Плата управления электропитанием для
Климатические условия 23 малых роботов 15
Компенсатор веса 54 Поворотный откидной стол 29
Контроль разделительных защитных Повторный ввод в эксплуатацию 47, 87
приспособлений 38 Подключение к сети 61, 91
Контроль, скорость 41 Подключение к сети без сетевого штекера 91
Контур охлаждения 21 Подключение к сети с сетевым штекером 91
Коробка управления 14 Подключение к сети, технические
Коробка управления, демонтаж 102 характеристики 23, 60
Пользователь 31, 33
Л Пользователь системы 34
Линейный блок 29 Пошаговый режим 41, 45
Логика защиты 13 Предохранители 62
Предохранители шкафа управления для
М малых роботов 124
Манипулятор 9, 13, 29, 31 Предохранительные устройства 36
Маркировка CE 30 Предохранительные устройства, обзор 36
Маркировки 43 Предохранительный интерфейс, X11 62
Менеджер соединений 94 Приводная коробка 16
Механические концевые упоры 42 Применяемые стандарты и предписания 56
Моделирование 52 Принадлежности 13, 29
Приобретение запасных частей 101
Н Проверка релейных выходов CCU_SR 99
Неисправности 46 Проверка функционирования 47
Неисправный предохранитель 124 Программируемые концевые выключатели
Низковольтный сетевой блок питания 16 41, 45
Низковольтный сетевой блок питания, Программное обеспечение 13, 29
замена 111 Проектирование 59
Проектирование, обзор 59
О Промышленный робот 13, 29
Обеспечение безопасности машин 56, 57 Пространственная мышь 94
Обзор ввода в эксплуатацию 87 Пульт управления KUKA smartPAD 24
Обзор проектирования 59 Пульт KUKA smartPAD 31
Обзор светодиодной индикации CCU_SR 119 Пульт smartPAD, подключение 90
Обзор системы управления роботом 13 Путь реакции 31
Обозначение материала 128
Обучение 11 Р
Общие меры безопасности 45 Работы по очистке 53
Опасная зона 31 Работы по уходу 53
Опасные вещества 54 Рабочая зона 31, 34
Drive Configuration 16
EDS 8
EMD 8
EN 60204-1 + A1 57
EN 61000-6-2 57
EN 61000-6-4 + A1 57
EN 614-1 + A1 57
EN ISO 10218-1 57
EN ISO 12100 56
EN ISO 13849-1 56
EN ISO 13849-2 56
EN ISO 13850 56
KCB 8
KEB 8
KEI 8
KLI 8
KOI 8
KONI 8
KPC 8
KPP_SR 8
KPP, замена 114
KRL 8
KSB 8
KSI 8, 81
KSP_SR 9
KSP, замена 116
KSS 9
KUKA smartPAD 93
PE, подключение 90
Performance Level 36
PL 83
PMB_SR 9
RDC 9
SafeOperation через предохранительный
интерфейс Ethernet 75
Single Point of Control 54
smartPAD 32, 45, 93
SPOC 54
STOP 0 31, 32
STOP 1 31, 32
STOP 2 31, 32
T1 33
T2 33
US2 50
USB 9
X11, конфигурация и присоединение 92
X11, предохранительный интерфейс 62
X11, разводка контактов 63
X20, штекер двигателя 88
X21, кабель обмена данными 89
X21, разводка контактов 89
X65, разводка контактов 81
X65, EtherCAT 80
X66, интерфейс Ethernet 79
X69, KSI 81
ZA 9