BA KR C4 Compact Ru

Controller KUKA Roboter GmbH
KR C4 compact
Инструкция по эксплуатации
KR C4
compact
Состояние на: 14.10.2016
Версия: BA KR C4 compact V10

KR C4 compact
© Авторское право 2016

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC
Публикация: Pub BA KR C4 compact (PDF) ru

Структура книги: BA KR C4 compact V10.1
Версия: BA KR C4 compact V10
2 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 7
1.1 Документация к промышленному роботу ............................................................... 7
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 7
1.3 Товарные знаки ........................................................................................................ 8
1.4 Используемые понятия ............................................................................................ 8
2 Целевое назначение .................................................................................. 11

2.1 Целевая группа ........................................................................................................ 11
2.2 Использование по назначению ............................................................................... 11
3 Описание продукта .................................................................................... 13

3.1 Описание промышленного робота ......................................................................... 13
3.2 Обзор системы управления роботом ..................................................................... 13
3.3 Коробка управления ................................................................................................ 14
3.3.1 Управляющий компьютер ................................................................................... 15
3.3.2 Шкаф управления для малых роботов .............................................................. 15
3.3.3 Низковольтный сетевой блок питания .............................................................. 16
3.3.4 Аккумуляторы ...................................................................................................... 16
3.3.5 Сетевой фильтр .................................................................................................. 16
3.4 Приводная коробка (Drive Configuration (DC)) ....................................................... 16
3.5 Описание интерфейсов ........................................................................................... 17
3.5.1 Интерфейсы управляющего компьютера ......................................................... 19
3.5.1.1 Главная плата D3076-K, ПК-интерфейсы .................................................... 19
3.5.1.2 Главная плата D3236-K, ПК-интерфейсы .................................................... 20
3.6 Система охлаждения ............................................................................................... 21
4 Технические характеристики ................................................................... 23

4.1 Габаритные размеры ............................................................................................... 25
4.2 Интерфейсная плата шкафа управления для малых роботов ............................ 25
4.3 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция) ............................................. 26
4.4 Габаритные размеры захватного уголка ................................................................ 27
4.5 Таблички ................................................................................................................... 27
4.6 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33 Правил обращения с
химическими веществами (ЕС) 1907/2006 ....................................................................... 28
5 Безопасность .............................................................................................. 29
5.1 Общая информация ................................................................................................. 29
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 29
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 29
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 30
5.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 31
5.2 Персонал .................................................................................................................. 33
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 34
5.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 34
5.4 Инициатор реакций останова .................................................................................. 35
5.5 Предохранительные устройства ............................................................................. 36
5.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 36
5.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 36
Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 3 / 141

KR C4 compact
5.5.3 Выбор режимов работы ..................................................................................... 37

5.5.4 Сигнал «Защита оператора» ............................................................................. 38
5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ........................................................... 38
5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 39
5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 40
5.5.8 Устройство подтверждения ............................................................................... 40
5.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 40
5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 41
5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 41
5.5.12 Контроль скорости в T1 ...................................................................................... 41
5.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 41
5.6.1 Пошаговый режим .............................................................................................. 41
5.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 41
5.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 42
5.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция) ........................................ 42
5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 42
5.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии .............. 43
5.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................ 43
5.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 44
5.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 44
5.8 Меры безопасности ................................................................................................. 45
5.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 45
5.8.2 Транспортировка ................................................................................................ 46
5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 47
5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности .. 48
5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ....................................................................... 50
5.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 51
5.8.5 Моделирование .................................................................................................. 52
5.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 52
5.8.7 Техобслуживание и ремонт ............................................................................... 52
5.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация .......................................... 54
5.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control ................................................ 54
5.9 Применяемые стандарты и предписания .............................................................. 56
6 Проектирование ......................................................................................... 59
6.1 Обзор проектирования ............................................................................................ 59
6.2 Электромагнитная совместимость (ЭМС) ............................................................. 59
6.3 Условия установки и монтажа ................................................................................ 60
6.4 Условия присоединения .......................................................................................... 60
6.5 Подключение к сети ................................................................................................. 61
6.6 Предохранительный интерфейс X11 ..................................................................... 62
6.6.1 Схема полюсов штекера X11 ............................................................................. 62
6.6.2 Предохранительный интерфейс X11 ................................................................ 62
6.6.3 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного
приспособления ................................................................................................................. 67
6.6.4 Примеры схемы подключений для защищенных входов и выходов .............. 68
6.7 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet .................... 70
6.7.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения ................................ 75
6.7.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция) ......... 75

6.7.3 X66 интерфейс Ethernet (RJ45) .......................................................................... 79

6.8 Юстировочная привязка .......................................................................................... 80
6.9 X65, интерфейс EtherCAT ....................................................................................... 80
6.10 Служебный интерфейс KUKA Service Interface X69 .............................................. 81
6.11 Кабель выравнивания потенциалов PE ................................................................. 82
6.12 Уровень производительности ................................................................................. 83
6.12.1 Значения вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств ........... 83
7 Транспортировка ....................................................................................... 85
7.1 Транспортировка системы управления роботом ................................................... 85
8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 87

8.1 Обзор ввода в эксплуатацию .................................................................................. 87
8.2 Установка системы управления роботом .............................................................. 88
8.3 Подсоединение соединительных кабелей ............................................................. 88
8.3.1 Штекер двигателя X20 ........................................................................................ 88
8.3.2 Кабель обмена данными X21 ............................................................................. 89
8.4 Подключение пульта KUKA smartPAD ................................................................... 90
8.5 Подключение выравнивания потенциалов (PE) .................................................... 90
8.6 Удаление защиты аккумулятора от разрядки ........................................................ 90
8.7 Подключение системы управления роботом к сети .............................................. 91
8.7.1 Подключение системы управления роботом к сети с сетевым штекером ..... 91
8.7.2 Подключение системы управления роботом к сети без сетевого штекера ... 91
8.8 Конфигурация и присоединение штекера X11 ...................................................... 92
8.9 Включение системы управления роботом ............................................................. 92
9 Управление ................................................................................................. 93
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD .............................. 93
9.1.1 Передняя сторона ............................................................................................... 93
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 95
10 Техобслуживание ...................................................................................... 97
10.1 Символы техобслуживания ..................................................................................... 97
10.2 Проверка релейных выходов CCU_SR .................................................................. 99
10.3 Очистка системы управления роботом .................................................................. 99
11 Ремонт ......................................................................................................... 101

11.1 Ремонт и приобретение запасных частей .............................................................. 101
11.2 Открывание крышки корпуса ................................................................................... 101
11.3 Демонтаж коробки управления с приводной коробки ........................................... 102
11.4 Замена главной платы ............................................................................................. 103
11.5 Замена батареи главной платы .............................................................................. 103
11.6 Замена модулей памяти DIMM ............................................................................... 104
11.7 Замена жесткого диска ............................................................................................ 105
11.8 Замена шкафа управления ..................................................................................... 106
11.9 Замена аккумуляторов ............................................................................................ 109
11.10 Замена сетевой карты Dual GbE ............................................................................ 110
11.11 Замена низковольтного сетевого блока питания .................................................. 111
11.12 Замена вентилятора коробки управления ............................................................. 112
11.13 Замена вентилятора приводной коробки ............................................................... 113

KR C4 compact
11.14 Замена блока питания KUKA Power Pack .............................................................. 114

11.15 Замена регулятора KUKA Servo Pack .................................................................... 116
11.16 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS) ........................ 117
12 Устранение ошибок ................................................................................... 119

12.1 Светодиодная индикация шкафа управления для малых роботов ..................... 119
12.2 Предохранители шкафа управления для малых роботов .................................... 124
13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация ............................. 127

13.1 Вывод из эксплуатации ........................................................................................... 127
13.2 Хранение .................................................................................................................. 127
13.3 Утилизация ............................................................................................................... 128
14 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 129

14.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 129
14.2 Сервисная служба KUKA ........................................................................................ 129
Индекс .......................................................................................................... 137

1 Введение
1 Введение
д
1.1 Документация к промышленному роботу
Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

лов:
 документация по механике робота;
 документация по системе управления роботом;
 инструкция по использованию и программированию программного
обеспечения системы;
 инструкции по опциональному оборудованию и принадлежностям;
 Каталог деталей на электронном носителе данных.
Каждая инструкция представляет собой отдельный документ.
1.2 Изображение указаний
Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

для выполнения.
Эти указания означают наличие неизбежной

опасности или большой вероятности смертельно
го исхода или тяжелых телесных травм в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания означают возможность смертель

ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность легких те

лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность материаль

ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:
Порядок действий, отмеченный данным указанием,

требует неукоснительного соблюдения.
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

информацию.

KR C4 compact
1.3 Товарные знаки
 Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.
 EtherCAT® является зарегистрированной товарной мар-

кой и запатентованной технологией, лицензированной компанией
Beckhoff Automation GmbH, Германия.
 CIP Safety® является товарной маркой компании ODVA.
1.4 Используемые понятия
Термин Описание
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety (общий про-
мышленный протокол по безопасности)
CIP Safety – это предохранительный интер-
фейс на базе Ethernet/IP для подключения
защитного ПЛК к системе управления робо-
том. (ПЛК = Master, система управления робо-
том = Slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot (шкаф управ-
ления для малых роботов)
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot (интер-
фейсная плата шкафа управления для малых
роботов)
Карта Dual NIC Двойная сетевая карта
EDS Electronic Data Storage (карта памяти)
EMD Electronic Mastering Device (электронное
наладочное устройство)
ЭМС Электромагнитная совместимость
KCB KUKA Controller Bus (шина контроллера
KUKA)
KEB KUKA Extension Bus (шина расширений
KUKA)
KEI KUKA Extension Interface (интерфейс расши-
рений KUKA)
KLI KUKA Line Interface (линейный интерфейс
KUKA). Связь с вышестоящей инфраструкту-
рой управления (ПЛК, архивирование)
KOI KUKA Option Interface (дополнительный
интерфейс KUKA)
KONI KUKA Option Network Interface (дополнитель-
ный сетевой интерфейс KUKA)
KPC Управляющий ПК
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot (блок питания
KUKA для малых роботов)
KRL Язык программирования робота KUKA (KUKA
Robot Language)
KSB KUKA System Bus (системная шина KUKA).
Внутренняя шина KUKA для связи систем
управления между собой
KSI KUKA Service Interface (сервисный интерфейс
KUKA)

1 Введение
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot (регулятор при-
вода KUKA Servo Pack для малых роботов)
KSS KUKA System Software (программное обеспе-
чение KUKA)
Манипулятор Механика робота и соответствующий элект-
ромонтаж
PMB_SR Power Management Board Small Robot (плата
управления электропитанием для малых
роботов)
RDC Resolver Digital Converter (преобразователь
сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму)
Разъемы SATA Шина для обмена данными между процессо-
ром и жестким диском
USB Universal Serial Bus (универсальная последо-
вательная шина). Шинная система для соеди-
нения компьютера с периферийным
оборудованием.
ZA Дополнительная ось (линейный блок,
Posiflex)

KR C4 compact

2 Целевое назначение
2 Целевое назначение
2
2.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

з
ми знаниями:
 высокий уровень знаний по электротехнике.
 высокий уровень знаний о системе управления роботом;
 высокий уровень знаний об операционной системе Windows.
Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

ем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
2.2 Использование по назначению
Использование Система управления роботом KR C4 compact предназначена исключи-

тельно для эксплуатации следующих компонентов:
 промышленные роботы KUKA.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 использование в качестве помоста;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование в подземных сооружениях.

KR C4 compact

3 Описание продукта
3.1 Описание промышленного робота
д
Промышленный робот состоит из следующих компонентов:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Переносное программирующее устройство smartPAD;
 Соединительные кабели;
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности
Рис. 3-1: Пример промышленного робота
1 Манипулятор
2 Ручной программатор
3 Соединительный кабель/smartPAD
4 Система управления роботом
5 Соединительный кабель/кабель обмена данными
6 Соединительный кабель/кабель двигателя
7 Кабель подключения к устройствам
3.2 Обзор системы управления роботом
Система управления роботом применяется для управления следующи-

ми системами:
 малые роботы KUKA.
Система управления роботом состоит из следующих компонентов:
 управляющий ПК;
 энергоблок;
 логика защиты;
 ручной программатор smardPAD;
 панель присоединения.
Систему управления роботом можно встроить в раму 19".

KR C4 compact
Рис. 3-2: Обзор системы управления KR C4 compact
1 Блок управления (коробка управления)

2 Энергоблок (приводная коробка)
3.3 Коробка управления
Коробка управления состоит из следующих компонентов:
Рис. 3-3: Обзор коробки управления
1 Вентиляторы 7 Главный выключатель

2 Жесткий диск 8 Интерфейсы
3 Низковольтный сетевой 9 Опции
блок питания
4 Карта памяти (EDS) 10 Главная плата
5 Шкаф управления для ма- 11 Аккумуляторы
лых роботов (CCU_SR)
6 Интерфейсы в крышке

3.3.1 Управляющий компьютер
Компоненты К управляющему ПК (KPC) относятся следующие компоненты:

 Главная плата
 Процессор
 Охладитель
 Модули памяти
 Жесткий диск
 Сетевая карта LAN-Dual-NIC (имеется не на всех вариантах главной
платы)
 Опциональные узлы, например, карты магистральной шины.
Функции Управляющий ПК (KPC) выполняет следующие функции системы управ-

ления роботом:
 пользовательский интерфейс;
 создание, коррекция, архивирование и обслуживание программы;
 управление процессом;
 проектирование траекторий перемещения;
 управление контуром привода;
 Контроль
 техника безопасности;
 связь с периферийным оборудованием (другими системами управле-
ния, главным компьютером, ПК, сетью).
3.3.2 Шкаф управления для малых роботов
Описание Шкаф управления для малых роботов (CCU_SR) – это центральный ин-
терфейс для распределения энергии и связи между всеми компонентами
системы управления роботом. Шкаф CCU_SR состоит из интерфейсной
платы шкафа управления для малых роботов (CIB_SR) и платы управле-
ния электропитанием для малых роботов (PMB_SR). Все данные переда-
ются к системе управления по внутренним каналам связи и
обрабатываются в ней. При сбое электропитания аккумуляторы снабжа-
ют током компоненты системы управления до тех пор, пока не будут со-
хранены данные положений и не будет выключена система управления.
С помощью теста на нагрузку можно проверить степень зарядки и качес-
тво аккумуляторов.
Шкаф CCU_SR также выполняет функции регистрации, управления и пе-
реключения. Выходные сигналы предоставляются в виде гальванически
развязанных выходов.
Функции  Интерфейс для связи с компонентами системы управления роботом

 Защищенные входы и выходы
 функция управления защитным устройством
 4 выхода с нулевым потенциалом
 9 защищенных входов
 подсоединенный пульт управления BHG
 юстировочная привязка
 6 быстрых входов измерения для приложений заказчика
 Контроль вентиляторов сетевого блока питания
 Измерение температуры:
 температура внутри коробки управления

KR C4 compact
 С помощью шины контроллеров KUKA с KPC соединены следующие

компоненты:
 приводная коробка
 преобразователь сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму
 С помощью системной шины KUKA с управляющим ПК соединены
следующие управляющие и обслуживающие устройства:
 интерфейс панели управления KUKA
 Светодиоды диагностики
 Интерфейс для карты памяти Electronic Data Storage
Электропитание с буферизацией
 Приводная коробка
 Пульт управления KUKA smartPAD
 Многоядерный управляющий ПК
 Преобразователь сигнала синус.-косинус. преобразователя в цифро-
вую форму (Resolver Digital Converter – RDC)
Электропитание не буферизовано
 Система торможения двигателем
 Интерфейс пользователя
3.3.3 Низковольтный сетевой блок питания
Описание Низковольтный сетевой блок питания подает напряжение к компонентам

системы управления роботом.
Зеленый светодиод показывает рабочее состояние низковольтного сете-
вого блока питания.
3.3.4 Аккумуляторы
Описание При сбое или отключении электропитания система управления роботом

выключается с помощью аккумуляторов. Аккумуляторы заряжаются в
шкафу управления. Их степень заряда постоянно контролируется и пока-
зывается соответствующим образом.
3.3.5 Сетевой фильтр
Описание Сетевой фильтр (фильтр подавления радиопомех) подавляет электро-

магнитные помехи на сетевой кабель.
3.4 Приводная коробка (Drive Configuration (DC))
Приводная коробка состоит из следующих компонентов:

Рис. 3-4: Обзор приводной коробки
1 Штекер двигателя X20 4 Сетевой фильтр

2 Тормозной резистор 5 KUKA Servo-Pack для малых
роботов (KSP_SR)
3 KUKA Servo-Pack для малых 6 Вентиляторы
роботов (KPP_SR)
Функции Приводная коробка выполняет следующие функции:

 создание напряжения промежуточного контура;
 управление двигателями;
 управление тормозами;
 проверка напряжения в промежуточном контуре в тормозном режи-
ме.
3.5 Описание интерфейсов
Обзор Панель присоединения системы управления роботом в стандартном ис-

полнении состоит из соединений для следующих кабелей:
 Кабель подключения к устройствам
 Кабель электропитания двигателя/кабель обмена данными
 Кабель пульта управления smartPAD
 Кабели периферийного оборудования
Оснащение панели присоединения отличается в зависимости от выбран-
ного заказчиком дополнительного оборудования и варианта комплекта-
ции.
Указание В системе управления роботом могут быть конфигурированы следующие

предохранительные интерфейсы:
 Дискретный предохранительный интерфейс X11
 Предохранительный интерфейс Ethernet X66
 PROFIsafe KLI или
 CIP Safety KLI

KR C4 compact
Совместное подключение и использование дискретного предох

ранительного интерфейса X11 и предохранительного интерфей-
са Ethernet X66 не допускается.
Одновременно можно использовать только один из двух интерфейсов.
Оснащение панели присоединения зависит от выбранных опций и требо-

ваний заказчика. В данной документации приведено описание системы
управления роботом с максимально возможным оснащением.
Панель подсо-
единения
Рис. 3-5: Интерфейсы системы управления KR C4 compact:
1 X11, предохранительный интерфейс (опция)

2 X19, подключение пульта управления smartPAD
3 X65, интерфейс расширений
4 X69, сервисный интерфейс
5 X21, интерфейс манипулятора
6 X66, предохранительный интерфейс Ethernet
7 К1, подключение к сети
8 X20, штекер двигателя
9 Интерфейсы управляющего компьютера
Для настройки доступны только предохранительные интерфей-

сы X11 или Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).
Катушки всех контакторов, реле и клапанов, которые соединяют-

ся пользователем с системой управления роботом, должны быть
оснащены соответствующими гасящими диодами. Звенья RC и
резисторы VCR не подходят.
Главная плата оптимально укомплектована, протестирована и

поставлена компанией KUKA Roboter GmbH. На изменения в
комплектации, не осуществленные компанией KUKA Roboter
GmbH, гарантия не распространяется.

3.5.1 Интерфейсы управляющего компьютера
Главные платы На управляющем ПК могут быть установлены следующие варианты

главных плат:
 D3076-K
 D3236-K
3.5.1.1 Главная плата D3076-K, ПК-интерфейсы
Обзор
Рис. 3-6: Интерфейсы главной платы D3076-K
1 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 4

2 Кожух карт магистральной шины
3 2 разъема USB 2.0
4 DVI-I
5 4 разъема USB 2.0
6 Встроенная сетевая карта, дополнительный сетевой интерфейс
KUKA

Распределение
гнезд
Рис. 3-7: Распределение гнезд на главной плате
Гнезда на ПК могут быть предназначены для следующих сменных карт:

KR C4 compact
Гнездо Тип Сменная карта

1 PCI Магистральная шина
5 PCIe отсутствует
6 PCIe отсутствует
7 PCIe Cетевая карта Dual NIC
3.5.1.2 Главная плата D3236-K, ПК-интерфейсы
Обзор
Рис. 3-8: Интерфейсы главной платы D3236-K
1 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 2

2 Кожух карт магистральной шины
3 2 разъемов USB 3.0
4 DVI-I
5 4 разъемов USB 2.0
6 Встроенная сетевая карта, дополнительный сетевой интерфейс
KUKA

Распределение
гнезд
Рис. 3-9: Распределение гнезд на главной плате

Гнезда на ПК могут быть предназначены для следующих сменных карт:
Гнездо Тип Сменная карта

3 - Отсутствует
3.6 Система охлаждения
Описание Охлаждение электроники управления и силовой электроники осущест-

вляется посредством 2 вентиляторов наружного воздуха.
Предварительное включение фильтрующих ма

тов в вентиляционных щелях ведет к повышенно
му нагреву и, следовательно, снижению срока службы встроенных уст-
ройств.
Контур охлаж-
дения коробки
управления
Рис. 3-10: Контур охлаждения коробки управления
1 Вход воздуха 3 Отвод воздуха

2 Вентилятор
Контур охлаж-
дения
приводной
коробки
Рис. 3-11: Контур охлаждения приводной коробки

KR C4 compact
1 Вход воздуха 3 Отвод воздуха

2 Вентилятор

4 Технические характеристики
4
Основные харак- Тип шкафа Корпус 19"

теристики Цвет RAL 7016
х
Количество осей макс. 6
Вес 33 кг
Класс защиты IP 20
Уровень шума согласно DIN в среднем 54 дБ (A)
45635-1
Подключение к Систему управления роботом допускается подключать только к сети с за-

сети земленной нулевой точкой.
Номинальное напряжение питаю- 200 В - 230 В перем. тока, одно-

щей сети фазное, двухфазное (с заземлен-
ной нулевой точкой в соединении
звездочкой (по возможности, сим-
метричном) между использован-
ными фазами
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 50 Гц ± 1 Гц или 60 Гц ± 1 Гц
Номинальная входная мощность 2 кВА, см. заводскую табличку
Мощность тепловых потерь макс. 400 Вт
Предохранитель со стороны 2 инерц. по 16 А, (1/(2) фазы; 1
питающей сети нейтральный провод (опцио-
нально))
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока
Климатические Температура окружающей среды +5- 45 °C (278 ... 318 K)

условия при эксплуатации
Температура окружающей среды -25- +40 °C (248 ... 313 K)
при хранении и транспортировке
с аккумуляторами
Температура окружающей среды -25- +70 °C (248 ... 343 K)
при хранении и транспортировке
без аккумуляторов
Изменение температуры Макс. 1,1 K/мин
Класс влажности 3k3 согласно DIN EN 60721-3-3;
1995
Высота установки  до 1000 м н.у.м. без снижения
производительности;
 от 1000 м до 3000 м в. у. м. со
снижением производитель-
ности на 5 %/1000 м

KR C4 compact
Во избежание глубокой разрядки и повреждения

аккумуляторов их необходимо регулярно заря
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 9 месяцев.
При температуре хранения от +20 °C до +30 °C аккумуляторы следует
заряжать каждые 6 месяцев.
заряжать каждые 3 месяца.
Виброустойчи-
При транспор- При продолжитель-
вость Вид нагрузки
тировке ной эксплуатации
Эффективное значение 0,37 г 0,1 г
ускорения (непрерывные
колебания)
Диапазон частоты (непре- 4..0,120 Гц
рывные колебания)
Ускорение (удар в направ- 10 г 2,5 г
лении X/Y/Z)
Форма кривой продолжи- Полу-синус/11 мс
тельности (удар в направ-
лении X/Y/Z)
Если предполагается более интенсивная механическая нагрузка, систе-

му управления следует установить на амортизаторы.
Блок управ- Напряжение питания 27,1 В ± 0,1 В пост. тока

ления
Управляющий Главный процессор См. в актуальном комплекте пос-

ПК тавки
Модуль памяти DIMM См. в актуальном комплекте пос-
тавки (мин. 2 ГБ)
Жесткий диск См. в актуальном комплекте пос-
тавки
Пульт управ- Напряжение питания 20 … 27,1 В пост. тока

ления KUKA Габаритные размеры (ШxВxГ) прибл. 24x29x5 см3
smartPAD
Дисплей Цветной сенсорный дисплей
600 x 800 точек
Диагональ дисплея 8,4"
Интерфейсы USB
Вес 1,1 кг
Класс защиты (без USB-накопи- IP 54
теля и USB-подключения,
закрыто заглушкой)
Длина кабелей В инструкции по эксплуатации, инструкции по монтажу манипулятора

и/или инструкции по монтажу и эксплуатации KR C4, в разделе о вне-
шней кабельной проводе для систем управления роботами, указаны
обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-
ная длина.

При применении кабельных удлинителей smartPAD разрешает-

ся использовать только два удлинителя. Общая длина кабеля не
должна превышать 50 м.
Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-

чаться более чем на 10 м.
4.1 Габаритные размеры
На иллюстрации (>>> Рис. 4-1 ) показаны габаритные размеры системы

управления роботом.
Рис. 4-1: Габаритные размеры
1 Вид сверху
2 Вид спереди
3 Вид сбоку
4.2 Интерфейсная плата шкафа управления для малых роботов
Выходы CIB_SR Рабочее напряжение кон- ≤ 30 В

тактов нагрузки
Ток через контакт нагрузки мин. 10 мА
< 750 мА
Длина линий (подключе- длина линии < 50 м
ние исполнительных эле-
длина проволоки < 100 м (прямая и
ментов)
обратная линия)

KR C4 compact
Сечение линии (подклю- ≥ 1 мм2

чение исполнительных
элементов)
Циклы переключения Срок эксплуатации 20 лет
CIB_SR
< 100 000 (соответствует 13 циклам
переключения в день)
После выполнения указанного количества циклов переключения узел

должен быть заменен.
Входы CIB_SR Уровень переключения Состояние входов для диапазона напря-

входов жений от 5 В до 11 В не определено
(диапазон перехода). Принимаются
только два состояния: «включено» и
«выключено».
Состояние выключения для диапазона
напряжений от -3 В до 5 В (диапазон
выключения)
Состояние включения для диапазона
напряжений от 11 В до 30 В (диапазон
включения)
Ток нагрузки при напряже- > 10 мА
нии питания 24 В
Ток нагрузки при напряже- > 6,5 мА
нии питания 18 В
Максимальный ток < 15 мА
нагрузки
Длина кабеля от соедини- < 50 м или < 100 м длины проволоки
тельной клеммы до дат- (прямая и обратная линии)
чика
Поперечное сечение > 0,5 мм2
соединения тестовый
выход-вход
Емкостная нагрузка для < 200 нФ
тестовых выходов на 1
канал
Омическая нагрузка для < 33 Ом
тестовых выходов на 1
канал
Тестовые выходы А и В в течение продолжительного времени вы

держивают короткое замыкание.
Указанные токи проходят через присоединенный на входе контак
тный элемент. Этот элемент должен быть рассчитан на максимальный
ток 15 мА.
4.3 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция)
На иллюстрации (>>> Рис. 4-2 ) указаны габаритные размеры и размеры

отверстий для крепления держателя на защитном ограждении.

Рис. 4-2: Габаритные размеры и размеры отверстий держателя

пульта управления smartPAD
4.4 Габаритные размеры захватного уголка
Рис. 4-3: Габаритные размеры захватного уголка
4.5 Таблички
Обзор На системе управления роботом размещены приведенные ниже таблич-

ки. Таблички запрещено удалять или делать неразборчивыми. Таблички
с неразборчивой информацией следует заменять.
Обозначения
Рис. 4-4: Таблички

KR C4 compact
Поз. Описание
1
Заводская табличка системы управления роботом

2
Извлечение сетевого штекерного разъема

Перед открыванием корпуса необходимо извлечь сетевой
штекерный разъем.
3
Опасть удара током

Перед проведением работ на системе управления роботом
необходимо прочесть и понять руководство по эксплуатации и
правила по технике безопасности.
В зависимости от типа шкафа или в результате обновления воз

можны несущественные отличия от изображенных табличек.
4.6 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33 Пра-

вил обращения с химическими веществами (ЕС) 1907/2006
Данный продукт согласно информации наших поставщиков в следующих

однородных деталях (изделиях) содержит особо опасные вещества
(SVHC) в концентрации более 0,1 процента по массе, которые указаны в
«списке кандидатов». При обычных и разумно предсказуемых условиях
применения высвобождения ни одного из этих веществ не происходит.
Кандидат REACH/название вещества

Изделие Номер CAS
SVHC
Пуговичный гальва- 1,2-диметоксиэтан; этиленгликоль димети- 110-71-4
нический элемент ловый эфир (EGDME)
CR 2032

5 Безопасность
з
5.1 Общая информация

т
5.1.1 Указание об ответственности
Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой

промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Ручной программатор
 Соединительные кабели
 Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство по-
зиционирования
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим уров-
нем развития техники и общепринятыми правилами техники безопаснос-
ти. Однако при неправомерном применении, не отвечающем его
назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск
повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эксплуа-
тация должна осуществляться согласно настоящему документу и декла-
рации изготовителя, входящей в комплект поставки промышленного
робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на безо-
пасность, необходимо незамедлительно устранять.
Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против

технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации про-
мышленного робота исключена опасность травм или материального
ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо изме-
нения в конструкцию промышленного робота запрещено. В состав про-
мышленного робота могут быть включены дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комп-
лект поставки фирмы KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреж-
дения промышленного робота или иного имущества, причиненные в
связи с установкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению.
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению
Промышленный робот предназначен исключительно для использования,

описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по монтажу в
главе «Целевое назначение».

KR C4 compact
Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, производитель ответственности не несет. Всю ответственность не-
сет эксплуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.

чению К такому использованию относится, например:
 транспортировка людей и животных;
 использование в качестве помоста;
 нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
 использование во взрывоопасных зонах;
 применение без дополнительных защитных приспособлений;
 применение под открытым небом.
 использование для подземных работ.
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя
Данный промышленный робот является неполной машиной в соответс-

твии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного робота
в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных ниже ус-
ловий.
 Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными ус-
тройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.
Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии

соответствии всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о соот-
стандартам ЕС ветствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для на-
несения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государс-
твенными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.
Декларация Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя со-

изготовителя гласно Приложению II B Директивы по машиностроению 2006/42/ЕС. В
комплект данной декларации изготовителя входит список выполненных
принципиальных требований согласно Приложению I и инструкция по
монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по

машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре

бованиям ЕС согласно Приложению II A.
5.1.4 Используемые термины
STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова согласно

EN 60204-1:2006.
Диапазон осей Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA См. раздел «Пульт управления smartPAD»
smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.

KR C4 compact
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необхо-
димые для управления промышленным роботом и его программи-
рования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
 Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
 Режимы работы T2, AUT (отсутствуют в VKR C4), AUT EXT: про-
исходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.

Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
5.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы

лиц:
 пользователь;
 персонал.
Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-

ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-

да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-

рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 системный интегратор;
 пользователи, подразделяемые на:
 персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию;
 операторы;
 младший обслуживающий персонал.
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-

вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.
Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-

интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;

KR C4 compact
 выполнение оценки рисков;

 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии стандартам ЕС;
 нанесение знака CE;
 составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь Оператор должен выполнить следующие требования:

системы  для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 выполнение манипуляций на промышленном роботе разрешено
только квалифицированному персоналу. Таким квалифицированным
персоналом являются сотрудники, имеющие специализированное
образование, знания и опыт, а также знающие соответствующие нор-
мативы, на основании чего они способны проанализировать выпол-
няемые работы и оценить возможность возникновения опасных
ситуаций.
Работы на электрических и механических узлах промышленного

робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны
Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума. Ра-

бочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приводит
к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и их оста-
новке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути мани-
пулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо уста-
новить заграждающие защитные приспособления, чтобы предотвратить
опасность для персонала или опасность нанесения материального
ущерба.
5.3.1 Определение остановочных путей
При оценке риска системным интегратором для определенных случаев

применения может понадобиться определить остановочные пути. Для
определения остановочных путей системный интегратор должен иденти
фицировать влияющие на безопасность места на запрограммированной
траектории.
При определении необходимо перемещать робота с тем инструментом и
с теми нагрузками, которые будут применяться в конкретном случае при-
менения. Робот должен быть разогрет до рабочей температуры. Рабочая
температура достигается спустя прибл. 1 час работы в нормальном ре-
жиме.
При обкатке робота для конкретного случая применения робота следует
остановить в том месте, начиная с которого необходимо начать опреде-
ление остановочного пути. Многократно повторить данную процедуру с
помощью безопасного останова 0 и безопасного останова 1. Определя-
ющим является самый неблагоприятный остановочный путь.
Безопасный останов 0 можно вызвать, например, посредством актива-
ции безопасного рабочего останова на предохранительном интерфейсе.

Если установлена опция безопасности, этот безопасный останов также

можно вызвать, например, нарушив границы зоны (например, когда ро-
бот в автоматическом режиме выходит за пределы границ активирован
ной рабочей зоны).
Безопасный останов 1 можно вызвать, например, посредством задейс-
твования устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте управления
smartPAD.
5.4 Инициатор реакций останова
Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дейс-

твий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и сооб-
щения об ошибках. Ниже в таблице приведены реакции останова в
зависимости от установленного режима работы.
Инициатор T1, T2 AUT, AUT EXT

Отпускание клавиши STOP 2 -
запуска
Нажатие клавиши оста- STOP 2
нова
Приводы ВЫКЛ. STOP 1
Отмена входного сиг- STOP 2
нала деблокировки
перемещения
Отключение питания STOP 0
главным выключателем
или сбой подачи напря-
жения
Внутренняя ошибка в STOP 0 или STOP 1
компоненте системы
(зависит от причины ошибки)
управления, не относя-
щемся к безопасности
Смена режима работы Безопасный останов 2
во время эксплуатации
Открытие защитной - Безопасный оста-
двери (система защиты нов 1
оператора)
Отпускание кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения нов 2
Нажатие до отказа Безопасный оста- -
кнопки подтверждения нов 1
или ошибка
Задействование аварий- Безопасный останов 1
ного останова
Ошибка в системе Безопасный останов 0
управления безопаснос-
тью или в периферий-
ном оборудовании
системы управления
безопасностью

KR C4 compact
5.5 Предохранительные устройства
5.5.1 Обзор предохранительных устройств
Промышленный робот обладает следующими предохранительными

функциями:
 Выбор режимов работы
 Система защиты оператора (= подключение для контроля за заграж-
дающими защитными приспособлениями)
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 Устройство подтверждения
 Внешний безопасный рабочий останов
 внешний безопасный останов 1;
 внешний безопасный останов 2;
 контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
 Категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1
Однако данные требования выполняются только при соблюдении следу-
ющего условия:
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 12 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
 Система управления безопасностью в управляющем ПК
 KUKA smartPAD
 Шкаф управления (CCU)
 Цифровой преобразователь резольвера (RDC)
 Блок питания KUKA Power Pack (KPP)
 Регулятор KUKA Servo Pack (KSP)
 Интерфейсная плата безопасности (Safety Interface Board - SIB) (если
используется)
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне про-
мышленного робота и другими системами управления роботом.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен-
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления
дезактивированы или демонтированы, эксплуатация промышленного
робота запрещена.
При планировании установки следует дополнительно учитывать

и рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует
интегрировать промышленный робот в систему безопасности
всей установки.
5.5.2 Система управления безопасностью
Система управления безопасностью – устройство внутри управляющего

ПК. Она объединяет сигналы и функции контроля, относящиеся к безо-
пасности.

Задачи системы управления безопасностью:

 выключение приводов, приведение в действие тормозов;
 контроль времени торможения;
 контроль простоя (после останова);
 оценка сигналов, относящихся к безопасности;
 установка выходов, относящихся к безопасности.
5.5.3 Выбор режимов работы
Режимы работы Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режимах

работы:
 режим «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 режим «Вручную, высокая скорость» (Т2);
 автоматический режим (AUT);
 режим внешней автоматики (AUT EXT).
Не менять режим работы во время выполнения программы. При

изменении режима работы во время обработки программы про
мышленный робот остановится в режиме безопасного останова
2.
Режим
Использование Скорости
работы
 Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
 Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
 ручной режим: Невозможно
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: Невозможно
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
 ручной режим: Невозможно
ПЛК
Переключатель Пользователь может изменить режим работы с помощью менеджера со-

режимов работы единений. Менеджер соединений – это окно, вызываемое с помощью пе-
реключателя режимов работы на smartPAD.
Переключатель режимов работы может быть выполнен в следующих ва-
риантах:
 С ключом
Изменение режима работы возможно только при вставленном ключе.
 Без ключа

KR C4 compact
Если smartPAD оснащен переключателем без

ключа,
должно иметься дополнительное устройство, обеспечивающее возмож-
ность выполнения основных функций не всеми пользователями, а толь-
ко ограниченным кругом лиц.
Само устройство не должно инициировать перемещений промышлен
ного робота или вызывать другую опасность. Отсутствие устройства
может повлечь смерть или тяжелые травмы.
Ответственность за наличие такого устройства несет системный интег-

ратор.
5.5.4 Сигнал «Защита оператора»
Сигнал «Защита оператора» служит для контроля разделительных за-

щитных приспособлений, таких как, например, защитные двери. Без это-
го сигнала невозможен автоматический режим работы. При потере
сигнала во время работы в автоматическом режиме (например, при от-
крывании защитных дверей) манипулятор переключается в режим безо-
пасного останова 1.
В режимах тестирования «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вруч-
ную, высокая скорость (T2)» система защиты оператора не активизиро-
вана.
После потери сигнала разрешается продолжать

работу в автоматическом режиме только после
закрывания защитного приспособления и квитирования этого закрыва-
ния. Необходимость квитирования предотвращает возобновление ра-
боты в автоматическом режиме по неосторожности, когда в опасной
зоне находятся люди, например, при непреднамеренном закрывании
защитной двери.
Процесс квитирования должно быть организован таким образом, чтобы
предварительно проводилась фактическая проверка опасной зоны.
Другие типы квитирования (например, автоматическое квитирование
после закрывания защитного устройства) не допускаются.
За выполнение данных требований ответственность несет системный
интегратор. Несоблюдение требований может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или материальному ущербу.
5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Промышленный робот оснащен устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

на smartPAD. Данное устройство необходимо задействовать в опасной
или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства аварий-
ного останова:
 Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются в ре-
жиме безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство аварийного останова следует де-
блокировать посредством вращения.

Если от инструментов или других устройств, со-

единенных с манипулятором, может исходить
опасность, необходимо интегрировать их в контур аварийного останова
на установке.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Всегда следует устанавливать минимум одно внешнее устройство ава-

рийного останова. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
(>>> 5.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА" Страни-
ца 40)
5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью
Если система управления роботом соединена с вышестоящей системой

управления безопасностью, то это соединение принудительно прерыва-
ется в следующих случаях:
 отключение подачи напряжения с помощью главного выключателя
системы управления роботом
или сбой подачи напряжения
 выключение системы управления роботом с помощью smartHMI
 активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе уп-
равления роботом
 изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети
 изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-
ности
 Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
 восстановление архива
Последствие прерывания:
 В случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са прерывание соединения приводит к аварийному останову всей ус-
тановки.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet система уп-
равления безопасностью KUKA передает сигнал, который предотвра-
щает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей установки
со стороны вышестоящей системы управления.
В случае использования предохранительного интерфейса Ether-

net: При оценке риска системный интегратор должен учитывать,
может ли представлять опасность тот факт, что выключение сис-
темы управления роботом не приведет к срабатыванию АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА всей установки, а также разработать способ противодейс-
твия такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, травмам или материальному ущербу.
Если система управления роботом отключена, то

устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
smartPAD не действует. Пользователь должен позаботиться о том, что-
бы smartPAD был закрыт или удален из установки. Это необходимо для
того, чтобы не перепутать действующие и недействующие устройства
аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю

KR C4 compact
5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
На каждой станции управления, через которую можно выполнить пере-

мещение робота или создать другую опасную ситуацию, должно быть ус-
тановлено устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет
ответственность системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-
ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА не входят в комплект поставки промышленного робота.
5.5.8 Устройство подтверждения
Устройство подтверждения промышленного робота представляет собой

переключатели подтверждения на smartPAD.
На smartPAD расположено 3 переключателя подтверждения. Каждый из
переключателей подтверждения имеет три положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа (экстренное положение).
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора возможно
лишь при удержании переключателя подтверждения в среднем положе-
нии.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 В течение макс. 15 секунд можно одновременно удерживать два пе-
реключателя подтверждения в среднем положении. Это обеспечива-
ет переход от одного переключателя подтверждения к другому. Если
одновременно удерживать два переключателя подтверждения в
среднем положении в течение более 15 секунд, сработает безопас-
При неисправности переключателя подтверждения (например, клеммы в
среднем положении) можно остановить промышленный робот следую-
щими способами:
 нажать переключатель подтверждения до отказа;
 задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 отпустить кнопку запуска.
Запрещается фиксировать переключатель под

тверждения клейкой лентой или прочими вспомо-
гательными средствами, а также воздействовать на него иным спосо-
бом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертельных, а
также опасность нанесения материального ущерба.
5.5.9 Внешнее устройство подтверждения
Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в

опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько лиц.

Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки про

мышленного робота.
То, через какие интерфейсы можно подключить внешние уст-

ройства подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации
и в инструкции по монтажу системы управления роботом, глава
«Проектирование».
5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов
Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью входа

в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддерживаться
до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии FALSE.
Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE, можно бу-
дет снова перемещать манипулятор. Квитирование не требуется.
5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2
Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 могут

быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя. Это со-
стояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сигнал будет
находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал переключит-
ся в состояние TRUE, можно будет снова перемещать манипулятор. Кви-
тирование не требуется.
Если в качестве интерфейса пользователя выбран X11, то имеется толь-
ко сигнал Безопасный останов 2.
5.5.12 Контроль скорости в T1
В режиме работы T1 скорость контролируется на установочном фланце.

Если скорость превышает 250 мм/с, срабатывает безопасный останов 0.
5.6 Дополнительное защитное оснащение
5.6.1 Пошаговый режим
В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вручную,

высокая скорость (T2)» система управления роботом может выполнить
программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для выполне-
ния программы переключатель подтверждения и клавиша пуска должны
удерживаться нажатыми.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.
5.6.2 Программируемые концевые выключатели
Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничиваются

регулируемыми программируемыми концевыми выключателями. Дан-
ные программируемые концевые выключатели служат исключительно
для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким образом,
чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталкивались с ме-
ханическими концевыми упорами.

KR C4 compact
Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе

ввода промышленного робота в эксплуатацию.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуа

тации и программированию.
5.6.3 Механические концевые упоры
Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от испол-

нения робота, частично ограничены механическими концевыми упорами
с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые упоры.
При столкновении манипулятора или одной из до

полнительных осей с препятствием, механичес-
ким концевым упором или механическ. устройством ограничения оси
дальнейшая безопасная эксплуатация манипулятора не гарантируется.
Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации, и перед его повтор-
ным вводом в эксплуатацию следует проконсультироваться со специа-
листами компании KUKA Roboter GmbH .
5.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция)
На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены ре-

гулируемыми механическими устройствами ограничения осей. Устройс-
тва ограничения осей ограничивают рабочую зону до необходимого
минимума. Тем самым обеспечивается более надежная защита персона-
ла и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо органи-
зовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасности
травмирования персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световыми
барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны уста-
новки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест, представляю-
щих опасность пореза или защемления.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.
5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция)
Некоторые манипуляторы в основных осях А1 - А3 могут быть оснащены

двухканальными устройствами контроля зон осей. Оси позиционирова-
ния могут быть оснащены дополнительными системами контроля зон
осей. С помощью устройства контроля зоны оси можно установить и
взять под контроль безопасную зону для конкретной оси. Тем самым
обеспечивается более надежная защита персонала и установки.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.

5.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии
Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обу-

чение персонала действиям в аварийных случаях и исключи-
тельных ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении
манипулятора без приводной энергии.
Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма-
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
 устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
 устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
 перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснаща-
ются устройством свободного вращения. В использовании данного
устройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.
Информацию о том, какие возможности предлагаются для конк-

ретных моделей роботов и как они используются, можно найти в
инструкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соот-
ветствующего робота или запросить в компании KUKA Roboter GmbH.
При перемещении манипулятора без приводной

энергии существует риск повреждения тормоза
двигателей соответствующих осей. При повреждении тормоза соот-
ветствующий двигатель необходимо заменить. Поэтому перемещать
манипулятор без приводной энергии разрешается только в аварийных
случаях, например, для освобождения людей.
5.6.7 Маркировки на промышленном роботе
Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для бе-

зопасности частью промышленного робота. Их изменение или удаление
запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
 фирменные таблички;
 предупреждающие указания;
 символы техники безопасности;
 маркировочные таблички;
 маркировки проводов;
 заводские таблички.
Дополнительные сведения приведены в технических характерис

тиках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов
промышленного робота.

KR C4 compact
5.6.8 Внешние защитные приспособления
Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо ог-

раничить защитными приспособлениями. Об этом должен позаботиться
системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следующим
требованиям:
 соответствуют требованиям стандарта EN ISO 14120;
 они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их невоз-
можно легко преодолеть;
 они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
 они сами не представляют опасности и не могут стать причиной опас-
ности;
 соблюдается предписанное минимальное расстояние до опасной зо-
ны.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следующим
требованиям:
 их количество ограничено необходимым минимумом;
 блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических конт
роллеров безопасности;
 коммутационные устройства, переключатели и тип коммутационной
схемы соответствуют уровню производительности d и категории 3
согласно EN 13849-1;
 в зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие толь-
ко после остановки манипулятора;
 кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.
Дополнительную информацию см. в соответствующих нормати-

вах и предписаниях, к которым относится также EN ISO 14120.
Прочие Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в уста-

защитные новку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
приспособления
5.7 Обзор режимов работы и защитных функций
В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы применя-

ются защитные функции.
Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT

Система защиты опера- актив-
- - активный
тора ный
Устройство АВАРИЙНОГО актив- актив- актив-
активный
ОСТАНОВА ный ный ный
актив- актив-
Устройство подтверждения - -
ный ный
Пониженная скорость при актив-
- - -
верификации программы ный

Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT

актив- актив-
Пошаговый режим - -
ный ный
Программируемые конце- актив- актив- актив-
активный
вые выключатели ный ный ный
5.8 Меры безопасности
5.8.1 Общие меры безопасности
Использование промышленного робота допускается только в безупреч-

ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия могут при-
вести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления роботом
необходимо учитывать возможность перемещения промышленного ро-
бота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или механи-
ческих дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор или
дополнительные оси могут осесть. Перед проведением работ на выклю-
ченном промышленном роботе следует перевести манипулятор и допол-
нительные оси в такое положение, при котором они не смогут
произвольно перемещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее. Если
это невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует надлежа-
щим образом зафиксировать.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления дезактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.
Нахождение под механическими частями робота

может привести к смертельному исходу или трав
мам. Поэтому стоять под механическими частями робота запрещено!
Во время эксплуатации двигатели достигают вы

соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.
smartPAD Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-

мышленным роботом посредством smartPAD осуществлялось только
уполномоченным персоналом.
В случае применения нескольких smartPAD на одной установке необхо-
димо проконтролировать, чтобы каждое устройство управления было од-
нозначно присвоено соответствующему промышленному роботу.
Путаница здесь недопустима.

KR C4 compact
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы

отсоединенные пульты управления smartPAD
были незамедлительно удалены из установки и уложены на хранение
вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего промыш-
ленный робот. Это необходимо для того, чтобы не перепутать действу-
ющие и недействующие устройства аварийного останова.
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Изменения После внесения изменений в промышленный робот необходимо прове-

рить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При такой провер-
ке необходимо соблюдать действующие государственные и
региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно не-
обходимо проверить надежность функционирования всех функций защи-
ты.
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны в ре-
жиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие про-
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную, по-
ниженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов
промышленного робота и включает также изменения в программном
обеспечении и настройках конфигурации.
Неисправности В случае неисправности на промышленном роботе действовать следую-

щим образом:
 выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-
кционированного включения (например, с помощью висячего замка);
 обозначить неисправность табличкой с соответствующим указанием;
 запротоколировать неисправности;
 устранить неисправность и проверить правильность функционирова-
ния.
5.8.2 Транспортировка
Манипулятор Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответствии
с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации или монта-
жу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке необ-
ходимо предотвращать сотрясения и удары.
Система управ- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

ления роботом системы управления роботом. Транспортировка должна осуществляться
в соответствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуа-
тации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транспор-
тировке следует не допускать сотрясений и ударов.
Дополни- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

тельная ось дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
(опция). кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в инс-
трукции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.

5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необходи-

мо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж ус-
тановок и приборов в полном объеме, их правильное функционирование,
надежная эксплуатация, а также распознавание неисправностей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государствен-
ные и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнитель-
но необходимо проверить надежность функционирования всех функций
защиты.
Перед вводом в эксплуатацию необходимо изменить пароли в

системном программном обеспечении KUKA, присваиваемые
группам пользователей. Новые пароли можно передавать толь-
ко уполномоченному персоналу.
Система управления роботом предварительно

сконфигурирована для соответствующего про
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неправильные дан-
ные, что может привести к травмам или материальному ущербу. Если
установка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные кабе-
ли всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей ему
системе управления роботом.
Если в состав промышленного робота включены дополнитель

ные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Roboter GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффективность
предохранительных устройств и не вывели их из строя.
Если температура внутри шкафа системы управ

ления роботом значительно отличается от темпе
ратуры окружающей среды, то в шкафу может скопиться конденсат, что
может привести к повреждению электрооборудования. Систему управ-
ления роботом разрешается вводить в эксплуатацию только в том слу
чае, если внутренняя температура шкафа адаптировалась к температу-
ре окружающей среды.
Проверка Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выполнить

функциониро- нижеуказанные проверки.
вания Общая проверка
Необходимо обеспечить следующее:
 промышленный робот правильно установлен и закреплен в соответс-
твии с указаниями в документации;
 на роботе отсутствуют повреждения, по которым заметно, что они по-
явились в результате внешнего воздействия силы. Примеры: Вмяти-
ны или истирание краски, которые могут возникнуть вследствие
удара или столкновения.

KR C4 compact
При наличии такого подтверждения необходимо

заменить соответствующие компоненты. Особен-
но внимательно необходимо проверить двигатель и компенсатор веса.
В результате внешнего воздействия силы могут возникнуть незаметные
повреждения. В двигателе, например, может появиться медленная по-
теря передачи усилия. Это может привести к случайным перемещениям
манипулятора. В противном случае существует опасность получения
травм, в том числе и смертельных, а также опасность нанесения мате-
риального ущерба.
 на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-

ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
 все необходимые защитные приспособления установлены надлежа-
щим образом и исправно функционируют;
 потребляемая мощность промышленного робота соответствует мес-
тному сетевому напряжению и конфигурации сети;
 защитный провод и кабель выравнивания потенциалов имеют доста-
точные параметры и правильно соединены;
 соединительные кабели правильно подключены, а штекеры зафикси-
рованы.
Проверка предохранительных устройств
Посредством проверки функционирования необходимо убедиться в ис-
правном функционировании следующих предохранительных устройств:
 локальное устройство аварийного останова;
 внешнее устройство аварийного останова (вход и выход);
 устройство подтверждения (в тестовых режимах работы);
 cистема защиты оператора;
 все остальные используемые входы и выходы, связанные с безопас-
ностью.
 другие внешние предохранительные устройства.
5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности
Если загружены неверные технические данные

или неверная конфигурация системы управле-
ния, перемещения промышленного робота запрещены! Иначе сущест-
вует опасность получения смертельных и тяжелых травм или опасность
нанесения значительного материального ущерба. Должны быть загру-
жены правильные данные.
 В рамках ввода в эксплуатацию необходимо протестировать техни-

ческие данные на практике.
 После внесения изменений в технические данные следует проверить
конфигурацию безопасности.
 После активации проекта WorkVisual в системе управления робота
там следует проверить конфигурацию системы безопасности.
 В случае перенятия технических данных при проверке конфигурации
системы безопасности (вне зависимости от причины, по которой про-
водилась проверка конфигурации системы безопасности) необходи-
мо протестировать технические данные на практике.
 Системное программное обеспечение 8.3 и выше: Если контрольная
сумма конфигурации системы безопасности изменилась, необходи-
мо проверить надежность контрольных функций осей.

Информация по проверке конфигурации системы безопасности

и надежности контрольных функций осей приведена в инструк-
ции по эксплуатации и программированию системных интеграто-
ров.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках первого

ввода в эксплуатацию следует связаться с компанией KUKA Roboter
GmbH.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках выполне-
ния другой операции необходимо проверить и исправить технические
данные и конфигурацию системы управления, имеющую существенное
значение в обеспечении безопасности.
Общее тестирование:
Данное тестирование следует всегда проводить в случае необходимости
тестирования технических данных.
Существуют следующие способы проведения общего тестирования.
 Калибровка ТСР по методу XYZ, 4 точки.
Тестирование успешно проведено при получении успешных резуль-
татов калибровки TCP.
Или:
1. Установить TCP в самостоятельно выбранную точку.
Выбранная точка считается исходной точкой. Она должна быть рас-
положена таким образом, чтобы была обеспечена возможность пере-
ориентации.
2. Вручную переместить TCP, по меньшей мере, на 45° в направлении
A, затем в направлении B и C.
Перемещения не должны суммироваться , т. е. после перемещения в
одном направлении необходимо вернуться в исходную точку и лишь
затем можно выполнять перемещение в другом направлении.
Тестирование успешно проведено, если общее отклонение TCP от
исходной точки составляет не более 2 см.
Тестирование математически несоединенных осей
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии математически несоединен-
ных осей.
1. Отметить исходную позицию математически несоединенной оси.
2. Вручную переместить ось на самостоятельно выбранное расстояние.
Установить расстояние перемещения по индикации на smartHMI Ак-
туальная позиция.
 Переместить линейные оси на определенное расстояние
 Переместить оси вращения на определенный угол
3. Сравнить пройденное расстояние с расстоянием согласно smartHMI.
Тестирование успешно проведено, если разница значений составля-
ет не более 10 %.
4. Повторить тестирование для каждой математически несоединенной
оси.
Тестирование соединяемых осей:
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии физически соединяемых/отсо-
единяемых осей (например, сервозахват).
1. Физически отсоединить соединяемые оси.

KR C4 compact
2. Выполнить перемещение всех оставшихся осей по отдельности.

Тестирование успешно проведено, если возможно перемещение
всех оставшихся осей.
5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию
Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-

цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 при
бездействии внешних защитных приспособлений.
Доступность режима ввода в эксплуатацию зависит от используемого
предохранительного интерфейса.
Дискретный предохранительный интерфейс
 Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии:
переключение в режим ввода в эксплуатацию возможен только в том
случае, если все входные сигналы в дискретном предохранительном
интерфейсе находятся в состоянии «логический ноль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
При использовании дополнительного дискретного предохранитель-
ного интерфейса для опций безопасности все его входные сигналы
должны также находится в состоянии «логический ноль».
 Системное программное обеспечение 8.3 и новейшие версии:
режим ввода в эксплуатацию доступен постоянно. Это означает, что
он не зависит от состояния входных сигналов в дискретном предох-
ранительном интерфейсе.
В случае использования дополнительного дискретного предохрани-
тельного интерфейса для опций безопасности: состояние этих вход-
ных сигналов также не имеет значения.
Предохранительный интерфейс Ethernet
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой безо-
пасности система управления роботом предотвращает или завершает
работу в режиме ввода в эксплуатацию.
Последствие При активации режима ввода в эксплуатацию все выходы автоматически

переключаются в состояние «логический ноль».
Если система управления роботом оборудована периферийным контак-
тором (US2) и в конфигурации системы безопасности задано, что он
включается в зависимости от разрешения на перемещение, то эти на-
стройки остаются действительными также в режиме ввода в эксплуата-
цию. Это значит, что при наличии разрешения на перемещение
включается напряжение US2 (также в режиме ввода в эксплуатацию).
Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима пуска в эксплу-

атацию:
 Люди могут попасть в опасную зону манипулятора.
 В случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
пуска в эксплуатацию:
 Закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками.

 При отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,

чтобы не допустить нахождения людей в опасной зоне манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты).
Использование Правила надлежащего использования режима пуска в эксплуатацию:

 Разрешается использовать для ввода в эксплуатацию в режиме ра-
боты T1, если внешние защитные приспособления еще не установле-
ны или не введены в эксплуатацию. При этом опасная зона должна
быть обозначена с помощью ограничительной ленты.
 Разрешается использовать для определения места неисправности
(ошибок периферийного оборудования).
 Использование режима ввода в эксплуатацию необходимо сократить
до минимально возможного.
При использовании режима пуска в эксплуатацию

отключаются все внешние защитные приспособ
ления. Обслуживающий персонал должен позаботиться о том, чтобы в
то время, пока защитные приспособления отключены, никто не нахо-
дился вблизи опасной зоны и в опасной зоне манипулятора.

чению За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, фирма KUKA Roboter GmbH ответственности не несет. Всю ответс-
твенность несет эксплуатирующая сторона.
5.8.4 Ручной режим
Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке. Ра-

боты по наладке – это все работы, которые должны быть проведены на
промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эксплуата-
ции в автоматическом режиме. К работам по наладке относятся:
 пошаговый режим;
 Обучение
 программирование;
 верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать следующие положе-
ния:
 Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны
в режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
 инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением или
выходить за его пределы;
 перемещения промышленного робота не должны приводить к закли-
ниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инструмен-
тов и иных предметов;
 все работы по наладке необходимо по возможности выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлени-
ями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства, ог-
раниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать ни-
жеприведенную информацию.
Режим работы Вручную, пониженная скорость (T1):

KR C4 compact
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,

запрещено находиться другим лицам.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограниченного
защитными приспособлениями, находилось несколько человек, учи-
тывать следующие положения:
 в распоряжении каждого человека должно быть устройство под-
тверждения;
 всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор
промышленного робота;
 все люди должны постоянно поддерживать между собой визуаль-
ный контакт.
 Оператор должен занять положение, которое позволяет просматри-
вать опасную зону и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы Вручную, высокая скорость (T2):
 Данный режим работы разрешается использовать только в случае,
если это требуется для проведения проверки со скоростью, которая
больше скорости, допустимой в режиме Т1.
 Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
 перед началом проверки оператор должен убедиться, что устройства
подтверждения функционируют;
 оператор должен занять положение вне опасной зоны;
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
должны отсутствовать люди. Об этом должен позаботиться опера-
тор.
5.8.5 Моделирование
Программы для моделирования не соответствуют реальности в точнос-

ти. Робототехнические программы, созданные в программах для моде-
лирования, должны быть испытаны на установке в режиме "Вручную,
пониженная скорость" (T1). При необходимости, программа должна
быть изменена.
5.8.6 Автоматический режим работы
Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае, если

были соблюдены следующие меры безопасности:
 все предохранительные устройства и защитные приспособления
имеются в наличии и функционируют;
 в установке нет людей;
 соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без ви-
димой причины, заходить в опасную зону разрешается только после при-
менения функции аварийного останова.
5.8.7 Техобслуживание и ремонт
После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо прове-

рить наличие требуемого уровня безопасности. При такой проверке не-
обходимо соблюдать действующие государственные и региональные
инструкции по технике безопасности. Дополнительно необходимо прове-
рить надежность функционирования всех функций защиты.

Техобслуживание и ремонт должны обеспечивать работоспособное со

стояние установки или восстановление работоспособности установки
после отказа. Ремонт включает в себя поиск неисправности и ее устра-
нение.
Ниже перечислены меры безопасности при работе с промышленными
роботами.
 Все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необхо-
димо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь дол-
жен принять дополнительные меры безопасности для обеспечения
надежной защиты персонала.
 Выключить систему управления промышленным роботом и защитить
ее от повторного включения (например, с помощью висячего замка).
Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, пользователь должен принять дополнительные
меры безопасности для обеспечения надежной защиты персонала.
 Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, их следует проводить только в режиме работы Т1.
 При проведении таких работ необходимо разместить на установке
соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при временном прерывании таких работ.
 Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА должны оставаться активны-
ми. Если при проведении работ по техническому обслуживанию и ре-
монту предохранительные устройства или защитные
приспособления дезактивируются, то сразу после прекращения ра-
бот их следует незамедлительно вновь активировать.
Перед началом проведения работ на токоведу

щих деталях робототехнической системы необхо
димо выключить главный выключатель и предохранить его от повторно-
го включения. Затем необходимо убедиться в отсутствии напряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недостаточ
но лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный ОСТА
НОВ либо выключить приводы, поскольку робототехнические системы
остаются при этом подключенными к сети. Детали остаются под напря-
жением. Существует опасность получения смертельных или тяжелых
травм.
Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонентами с

аналогичным артикульным номером либо компонентами, признанными
фирмой KUKA Roboter GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с инструк-
цией по эксплуатации.
Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.

KR C4 compact
Компенсатор Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматичес-

веса ким, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газовым
цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением. Они
относятся к установкам, подлежащим обязательному контролю, и нахо-
дятся в соответствии с директивой об оборудовании, работающем под
давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания и
стандарты для оборудования, работающего под давлением.
Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15 По-
ложения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту монта-
жа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится
пользователем.
Меры безопасности при работе с системами компенсации веса следую-
щие:
 узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компенса-
ции веса, должны быть зафиксированы;
 работы с системами компенсации веса должны проводиться только
квалифицированным персоналом.
Опасные При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры предо-

вещества сторожности:
 избегать продолжительного и регулярного контакта опасных веществ
с кожей;
 избегать вдыхания масляного тумана и паров;
 обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

дуем нашим заказчикам регулярно запрашивать у изготовителей
опасных веществ актуальные паспорта безопасности данных ве
ществ.
5.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация
Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робота

должны осуществляться в строгом соответствии с действующими госу-
дарственными законами, предписаниями и нормативами.
5.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control
Обзор При использовании определенных компонентов на промышленном робо-

те необходимо принять соответствующие меры безопасности, чтобы
полностью реализовать принцип «Single Point of Control» (SPOC).
Соответствующими компонентами являются:
 интерпретатор заданий;
 ПЛК;
 сервер OPC;
 средства дистанционного управления
 средства конфигурации систем шин с интерактивными функциями;
 интерфейс KUKA.RobotSensorInterface.

Могут потребоваться дополнительные меры безопасности. Не-

обходимость таких мер определяется в зависимости от условий
применения, и их проведение входит в обязанности системного
интегратора, программиста или пользователя установки.
Безопасные состояния исполнительных элементов на периферийном

оборудовании системы управления роботом известны только системно-
му интегратору, поэтому в его обязанности входит перевод исполнитель-
ных элементов в безопасное состояние, например, при АВАРИЙНОМ
ОСТАНОВЕ.
T1, T2 В режимах работы T1 и T2 вышеперечисленные компоненты разрешает-

ся использовать на промышленном роботе, только если следующие сиг-
налы находятся в данных состояниях:
Состояние, необходимое для

Cигнал
SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Интерпретатор Если при использовании интерпретатора заданий или ПЛК посредством

заданий, ПЛК системы вводов/выводов выполняется управление движениями (напри-
мер, приводами или захватами), которые не защищены иначе, то такое
управление действительно также в режимах работы T1 и T2 или во время
выполненного аварийного останова.
Если с помощью интерпретатора заданий или ПЛК изменяются перемен-
ные, которые влияют на движение робота (например, коррекция), то это
действительно также в режимах работы Т1 и Т2 или во время выполнен-
ного аварийного останова.
Меры безопасности:
 В режимах работы T1 и T2 не разрешается запись системной пере-
менной $OV_PRO с помощью интерпретатора заданий или ПЛК.
 Запрещается изменять важные для безопасности сигналы и пере-
менные (например, режим работы, аварийный останов, контакт за-
щитной двери) посредством интерпретатора заданий или ПЛК.
Если изменения все же необходимы, то все важные для безопаснос-
ти сигналы и переменные следует объединить таким образом, чтобы
исключить возможность их перевода в небезопасное состояние пос-
редством интерпретатора заданий или ПЛК. Ответственность за соб-
людение данного указания несет системный интегратор.
Сервер OPC, Применяя данные компоненты, посредством регистрируемого доступа

элементы можно изменить программы, выводы или прочие параметры системы уп-
дистанционного равления роботом, при этом изменения остаются незаметны для другого
использующего установку персонала.
управления
При использовании этих компонентов следует учитывать в оценке рисков
выходы, которые могут представлять опасность. Эти выходы должны
быть организованы таким образом, чтобы их нельзя было использовать
без подтверждения. Например, это можно обеспечить с помощью вне-
шнего устройства подтверждения.
Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры сис-
темы управления роботом:

KR C4 compact
 WorkVisual от компании KUKA;

 средства других разработчиков.
В тестовых режимах работы запрещается изменять программы, выходы
и прочие компоненты системы управления роботом с помощью данных
компонентов.
5.9 Применяемые стандарты и предписания
Имя Определение Изда-

ние
2006/42/ЕС Директива по машиностроению: 2006

Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 17 мая 2006 года по машиностроению
и о внесении изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая
редакция)
2014/30/ЕС Директива по электромагнитной совместимости: 2014

Директива 2014/30/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 26 февраля 2014 года о сближении
правовых норм государств-членов в отношении электро-
магнитной совместимости
2014/68/ЕС Директива по оборудованию, работающему под дав- 2014

лением:
Директива 2014/68/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 15 мая 2014 года о сближении право-
вых норм государств-членов в отношении оборудования,
работающего под давлением
(применима только для роботов с гидропневматическим
компенсатором веса)
EN ISO 13850 Обеспечение безопасности машин: 2015

Принципы проектирования системы аварийного останова
EN ISO 13849-1 Обеспечение безопасности машин: 2015

Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 1: общие принципы проектирования
EN ISO 13849-2 Обеспечение безопасности машин: 2012

Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 2: утверждение
EN ISO 12100 Обеспечение безопасности машин: 2010

Общие принципы проектирования, оценка и снижение
риска

EN ISO 10218-1 Требования к безопасности промышленных роботов: 2011

Часть 1: Робот
Указание: Содержание соответствует стандарту ANSI/RIA
R.15.06-2012, часть 1
EN 614-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009

Эргономические принципы проектирования, часть 1: поня-
тия и общие положения
EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (EMV): 2005

Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустой-
чивость в промышленной зоне
EN 61000-6-4 + A1 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2011

часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех
в промышленной зоне
EN 60204-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009

Электрооборудование промышленных машин, часть 1:
Общие требования

KR C4 compact

6 Проектирование
6.1 Обзор проектирования

т
В данном разделе приведен обзор важнейших указаний по плани

рованию. Процесс планирования в целом зависит от приложе-
ния, типа манипулятора, используемых технологических пакетов
и прочих специальных данных заказчика.
Поэтому обзор не гарантирует подробное описание.
Система управ- Шаг Описание Информация

ления роботом 1 Электромагнитная совмес- (>>> 6.2 "Электромаг-
тимость (ЭМС) нитная совместимость
(ЭМС)" Страница 59)
2 Условия для места уста- (>>> 6.3 "Условия уста-
новки системы управления новки и монтажа" Стра-
роботом ница 60)
3 Условия присоединения (>>> 6.4 "Условия присо-
единения" Страница 60)
4 Подключение к сети (>>> 6.5 "Подключение к
сети" Страница 61)
5 Предохранительный интер- (>>> 6.6 "Предохрани-
фейс X11 тельный интерфейс X11"
Страница 62)
6 Предохранительный интер- (>>> 6.7 "Функции безопас-
фейс Ethernet X66 ности предохранительного
интерфейса Ethernet "
7 Юстировочная привязка (>>> 6.8 "Юстировочная
привязка" Страница 80)
8 Шина расширений KUKA, (>>> 6.9 "X65, интерфейс
интерфейс X65 EtherCAT" Страница 80)
9 Системная шина KUKA, (>>> 6.10 "Служебный
интерфейс X69 интерфейс KUKA Service
Interface X69" Страница 81)
10 Выравнивание потенциа- (>>> 6.11 "Кабель вырав-
лов PE нивания потенциалов PE"
11 Уровень производитель- (>>> 6.12 "Уровень произ-
ности водительности" Стра-
ница 83)
6.2 Электромагнитная совместимость (ЭМС)
Описание Если к управляющему ПК снаружи проводятся соединительные кабели

(например, магистральные шины и т. п.), разрешается использовать
только экранированные кабели с достаточным уровнем экранирования.
Система управления роботом отвечает требованиям к электро

магнитной совместимости для класса A, группы 1 согласно EN
55011 и предназначена для эксплуатации в промышленной
среде. При обеспечении электромагнитной совместимости использова-
ние в другой среде может сопровождаться сложностями, связанными с
потенциальными проводными и излучаемыми помехами.

KR C4 compact
6.3 Условия установки и монтажа
Габариты Систему управления роботом можно встроить в раму 19" или установить
как отдельное устройство. Обязательно соблюдать указания, приведен-
ные в главе «Технические характеристики» (>>> 4 "Технические харак-
теристики" Страница 23). Если система управления роботом
встраивается в раму 19", то глубина должна составлять не менее 600 мм.
Систему управления роботом разрешается монтировать и эксплуатиро-
вать только в горизонтальном положении. Опционально систему управ-
ления роботом можно эксплуатировать в вертикальном положении.
Если система управления роботом встроена в раму 19", ее, что-

бы не допустить смещения корпуса, необходимо зафиксировать
подходящим приспособлением (предпочтительно крепежным
уголком) по всей боковой кромке рамы.
С обеих сторон системы управления роботом должна быть обеспечена

возможность поступления охлаждающего воздуха. Необходимое рассто-
яние с каждой стороны должно составлять 70 мм.
Рис. 6-1: Габаритные размеры
Захватный
уголок
Рис. 6-2: Габаритные размеры захватного уголка
6.4 Условия присоединения
Подключение к Систему управления роботом допускается подключать только к сети с за-

сети земленной нулевой точкой.

Номинальное напряжение питаю- 200 В - 230 В перем. тока, одно-

щей сети фазное, двухфазное (с заземлен-
ной нулевой точкой в соединении
звездочкой (по возможности, сим-
метричном) между использован-
ными фазами
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 50 Гц ± 1 Гц или 60 Гц ± 1 Гц
Номинальная входная мощность 2 кВА, см. заводскую табличку
Мощность тепловых потерь макс. 400 Вт
Предохранитель со стороны 2 инерц. по 16 А, (1/(2) фазы; 1
питающей сети нейтральный провод (опцио-
нально))
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока
Если система управления роботом работает от

сети без заземленной нулевой точки, существует
риск возникновения ошибок функционирования и материальных пов-
реждений системы управления роботом. Кроме того, это может привес-
ти к травмированию вследствие удара электрическим током.
Эксплуатация системы управления роботом допускается только от сети
с заземленной нулевой точкой.
Если предусматривается использование выключателя защиты

от тока утечки, мы рекомендуем следующие выключатели защи-
ты: разность тока расцепления 300 мА на каждую систему управ-
ления роботом, чувствительные ко всем видам тока, выборочные.
Длина кабелей В инструкции по эксплуатации, инструкции по монтажу манипулятора

и/или инструкции по монтажу и эксплуатации KR C4, в разделе о вне-
шней кабельной проводе для систем управления роботами, указаны
обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-
ная длина.
При применении кабельных удлинителей smartPAD разрешает-

ся использовать только два удлинителя. Общая длина кабеля не
должна превышать 50 м.
Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-

чаться более чем на 10 м.
6.5 Подключение к сети
Описание Для подключения к сети система управления роботом оснащена 3-по-

люсной розеткой для слаботочных устройств Система управления робо-
том подсоединяется к сети посредством входящего в комплект поставки
кабеля подключения к устройствам.
Систему управления роботом возможно подключить к сети посредством
следующих кабелей подключения к устройствам:
 с сетевым штекером;
 без сетевого штекера.

KR C4 compact
Питание  200 В - 230 В перем. тока, однофазное, двухфазное (с заземленной

нулевой точкой в соединении звездочкой (по возможности, симмет-
ричном) между использованными фазами)
 50 Гц ± 1 Гц или 60 Гц ± 1 Гц
Предохранители  2 инерц. по 16 А, характеристика C (1/(2) фазы; 1 нейтральный провод

(опционально))
6.6 Предохранительный интерфейс X11
Описание Предохранительный интерфейс X11 предусмотрен для подключения ус-

тройств АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или их последовательного соедине-
ния между собой посредством систем управления высшего уровня
(например, посредством ПЛК).
Подключение Подключить предохранительный интерфейс X11, соблюдая следующие

пункты:
 концепция установки;
 концепция безопасности.
6.6.1 Схема полюсов штекера X11
Описание Сопрягаемая деталь для интерфейса X11 является 50-полюсным штеке-

ром D-Sub IP67 с колодкой с ножевыми контактами.
Рис. 6-3: Схема полюсов, вид со стороны соединения
Внешний диаметр кабеля: макс. 14 мм
Рекомендуемое сечение жилы: AWG 20 (0,75 мм2)
При кабельной проводке сигналов входа и тестовых сигналов ус

тановки, следует предпринять соответствующие меры во избе-
жание соединения (перекрестного замыкания) напряжений (на-
пример, с помощью отдельной кабельной проводки от сигнала выхода
и тестового сигнала).
При кабельной проводке сигналов выхода в установке следует

предпринять соответствующие меры во избежание соединения
(перекрестного замыкания) между сигналами выходов канала
(например, с помощью отдельной кабельной проводки).
6.6.2 Предохранительный интерфейс X11
Предохранительный интерфейс X11 внутри соединен проводами с CCU.

Разводка
Шти
контактов Описание Функционирование
фт
1 Тестовый выход A Подает тактовое напряжение
3 для отдельных интерфейс-
(тестовый сигнал A)
ных входов канала А.
5
7
18
20
22
10 Тестовый выход B Подается тактовое напряже-
12 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал B)
фейсных входов канала B.
14
16
28
30
32
2 Внешний аварийный останов, АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ,
канал А двухканальный вход, макс.
24 В. (>>> "Входы CIB_SR"
(защищенный вход 1)
11 Внешний АВАРИЙНЫЙ
ОСТАНОВ, канал B Срабатывание функции АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА в сис-
(защищенный вход 1) теме управления роботом.
4 Защита оператора, канал A Для двухканального подклю-
чения системы блокировки
защитной двери; макс. 24 В.
13 Защита оператора, канал B (>>> "Входы CIB_SR" Стра-
(защищенный вход 2) ница 26)
Пока сигнал включен, можно
включить приводы. Действи-
тельно только в автоматичес-
ких режимах работы
AUTOMATIK.

KR C4 compact
Шти
Описание Функционирование
фт
6 Квитирование защиты опера- Для подключения двухка-
тора, канал A нального входа для квитиро-
вания защиты оператора с
контактами с нулевым потен-
15 Квитирование защиты опера- циалом. (>>> "Входы
тора, канал B CIB_SR" Страница 26)
(защищенный вход 3) Характеристики входа квити-
рования защиты оператора
конфигурируются в систем-
ном ПО KUKA.
После закрытия защитной
двери (защиты оператора)
можно деблокировать пере-
мещение манипулятора в
автоматических режимах
работы с помощью кнопки
квитирования с внешней сто-
роны защитного ограждения.
Эта функция отключена в
состоянии оборудования на
момент поставки.
8 Безопасный рабочий оста- Активация контроля простоя
нов, канал A
При нарушении активирован-
(защищенный вход 4) ного контроля срабатывает
17 Безопасный рабочий оста- останов 0.
нов, канал B
19 Безопасный рабочий оста- Срабатывание останова 2 и
нов 2, канал A активация контроля простоя
при простое всех осей.
29 Безопасный рабочий оста- При нарушении активирован-
нов 2, канал B ного контроля срабатывает
останов 0.
21 Внешнее подтверждение 1, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
теля подтверждения 1 с кон-
тактами с нулевым
31 Внешнее подтверждение 1, потенциалом.
канал B
Если внешний переключа-
(защищенный вход 6) тель подтверждения 1 не
подключается, на канал A,
вывод 20/21 и канал B 30/31
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST.

Шти
Описание Функционирование
фт
23 Внешнее подтверждение 2, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
теля подтверждения 2 с кон-
тактами с нулевым
33 Внешнее подтверждение 2, потенциалом.
канал B
Если внешний переключа-
(защищенный вход 7) тель подтверждения 2 не
подключается, на канал A,
вывод 22/23 и канал B 32/33
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST.
34 Локальный аварийный оста- Выход, контакты с нулевым
35 нов, канал А потенциалом от внутренней
системы АВАРИЙНОГО
45 Локальный аварийный оста-
ОСТАНОВА. (>>> "Выходы
46 нов, канал B
CIB_SR" Страница 25)
Контакты замыкаются, если
выполнены следующие усло-
вия:
 не задействован АВА-
РИЙНЫЙ ОСТАНОВ на
пульте smartPAD;
 система управления
включена и готова к рабо-
те.
Если одно из условий не соб-
людено, то контакты размы-
каются.
36 Квитирование защиты опера- Выход, контакт с нулевым
37 тора, канал A потенциалом, квитирование
защиты оператора, соедине-
47 Квитирование защиты опера-
ние 1 и 2
48 тора, канал B
Передача входного сигнала
квитирования защиты опера-
тора к другим системам
управления роботом в этом
же защитном ограждении.
38 «Peri enabled», канал A Выход, беспотенциальный
39 контакт
49 «Peri enabled», канал B (>>> "Сигнал «Peri enabled»"
50 Страница 66)
Функция  Внешнее подтверждение 1

переключателя Переключатель подтверждения должен быть задействован при дви-
подтверждения жении в T1 или T2. Вход закрыт.
 Внешнее подтверждение 2
Переключатель подтверждения не в экстренном положении. Вход за-
крыт.

KR C4 compact
 Если подключен пульт управления smartPAD, то подсоединены его

переключатель подтверждения и функция внешнего подтверждения
UND.
Функция Положение
Внешнее под- Внешнее под-
переключа-
(активна только при T1 и T2) тверждение 1 тверждение 2
теля
Безопасный останов 1 (приводы Вход открыт Вход открыт Не эксплуата-
выключаются при останове оси) ционное состо-
яние
Безопасный останов 2 (безопас- Вход открыт Вход закрыт Не задейство-
ный рабочий останов, приводы ван
включены)
Безопасный останов 1 (приводы Вход закрыт Вход открыт Экстренное
выключаются при останове оси) положение
Деблокировка осей (возможно пе- Вход закрыт Вход закрыт Среднее поло-
ремещение осей) жение
Сигнал «Peri Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (активируется) при выполне-

enabled» нии следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью поступило разрешение на пе-
ремещение;
 отсутствует сообщение «Защита оператора открыта».
Данное сообщение не возникает в режимах работы T1 и T2.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный рабочий ос-
танов»
 При активации сигнала «Безопасный рабочий останов» во время пе-
ремещения:
 ошибка -> торможение с остановом 0. «Peri enabled» отключает-
ся.
 Активация сигнала «Безопасный рабочий останов» при остановлен-
ном манипуляторе:
Тормоза отпущены, приводы в режиме регулирования и контроля
повторного запуска. сигнал «Peri enabled» остается в активном состо-
янии;
 сигнал «Разрешение на перемещение» остается в активном со-
стоянии;
 сигнал «Peri enabled» остается в активном состоянии.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный останов 2»
 При активации сигнала «Безопасный останов 2»:
 останов 2 манипулятора;
 сигнал «Деблокирование приводов» остается в активном состоя-
нии;
 тормоза остаются отпущенными;
 манипулятор остается в режиме регулирования;
 контроль повторного запуска активирован;
 сигнал «Разрешение на перемещение» дезактивируется;
 сигнал «Peri enabled» дезактивируется.

6.6.3 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного при-

способления
Описание Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА в системе управления роботом

подключаются к X11.
Система
Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на систе
АВАРИЙНОГО ме управления роботом должны быть интегриро
ОСТАНОВА ваны в контур АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА установки системным интег-
ратором.
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.
Рис. 6-4: Пример схемы соединений: система АВАРИЙНОГО ОСТА-

НОВА
Защитная дверь Помимо заграждающего защитного приспособления следует установить

двухканальную кнопку квитирования. Системный интегратор должен убе-
диться, что при непреднамеренном закрытии защитной двери сигнал
системы защиты оператора не активируется сразу. Сигнал системы за-
щиты оператора должен активироваться только после закрытия защит
ной двери посредством дополнительного устройства, которое доступно
только за пределами опасной зоны, например, кнопки квитирования. Пе-
ред запуском промышленного робота в автоматическом режиме закры
тие защитной двери должно обязательно подтверждаться с помощью
кнопки квитирования.
Защитная дверь на системе управления роботом

должна быть интегрирована в контур защитных ус
тройств установки системным интегратором
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.

KR C4 compact
Рис. 6-5: Пример схемы соединений: защита оператора с защитной

дверью
6.6.4 Примеры схемы подключений для защищенных входов и выходов
Защищенный Входы циклически проверяются на отключаемость.

вход Входы платы CIB_SR являются двухканальными с внешним тестирова-
нием. Двухканальность входов проверяется циклически.
Следующий рисунок отображает в качестве примера присоединение за-
щищенного входа на подготовленном заказчиком переключающем кон
такте с нулевым потенциалом.
Рис. 6-6: Принцип присоединения защищенного входа
1 Защищенный вход CIB_SR

2 CIB_SR
4 Интерфейс X11
5 Тестовый выход канала В
6 Тестовый выход канала A
7 Вход Х канала А
8 Вход Х канала В

9 Сторона установки
10 Переключающий контакт с нулевым потенциалом
Тестовые выходы А и В получают питание от напряжения платы CIB_SR.

Тестовые выходы А и В в течение продолжительного времени выдержи-
вают короткое замыкание. Тестовые выходы могут использоваться толь-
ко для питания входов платы CIB_SR, использование для других целей
запрещено.
С помощью принципиального подключения возможно достижение SIL2
(DIN EN 62061) и KAT3 (DIN EN 13849).
Динамическое  Входы циклически проверяются на отключаемость. Для этого попере-

тестирование менно отключаются тестовые выходы TA_A и TA_B.
 Длина импульса на отключение для плат CIB_SR установлена на t1 =
625 мкс (125 мкс - 2,375 мс).
 Длительность t2 между двумя импульсами на отключение канала со-
ставляет 106 мс.
 Канал входа SIN_x_A должен получать питание через тестовый сиг-
нал TA_A. Канал входа SIN_x_В должен получать питание через тес-
товый сигнал TA_В. Другое питание запрещено.
 Возможно подключение только тех датчиков, которые дают возмож-
ность подключения тестовых сигналов и имеют контакты с нулевым
потенциалом.
 Сигналы TA_A и TA_B могут незначительно задерживаться из-за пе-
реключающего элемента.
Схема импульса
на отключение
Рис. 6-7: Схема импульса на отключение тестовых выходов
t1 Длительность импульса на отключение

t2 Продолжительность периода отключения на канал (106
мс)
t3 Смещение между импульсом на отключение обоих ка-
налов (53 мс)
TA/A Тестовый выход канала A
TA/B Тестовый выход канала В
SIN_X_A Вход Х канала А
SIN_X_B Вход Х канала В
Защищенный На плате CIB_SR имеются выходы в виде двуканальных релейных выхо-

выход дов с нулевым потенциалом:

KR C4 compact
Следующий рисунок показывает в качестве примера подключение наде-

жного выхода на подготовленном заказчиком имеющемся защищенном
выходе с возможностью внешнего тестирования. Подготовленный заказ-
чиком вход должен обладать возможностью внешнего тестирования на
перекрестном замыкании.
Рис. 6-8: Принцип присоединения надежного выхода
1 CIB_SR
3 Интерфейс X11, защищенный выход
4 Подключение выхода
5 Сторона установки
6 Защищенный вход (отказоустойчивый ПЛК, предохранительный
переключатель)
7 Тестовый выход канала В
8 Тестовый выход канала A
9 Вход Х канала А
10 Вход Х канала В
С помощью показанного на схеме принципиального подключения воз-

можно достижение SIL2 (DIN EN 62061 и KAT3 (DIN EN 13849).
6.7 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet
Описание Обмен сигналами безопасности между системой управления и установ-

кой осуществляется посредством предохранительного интерфейса
Ethernet (например, PROFIsafe или CIP Safety). Распределение состоя-
ний входов и выходов в протоколе предохранительного интерфейса
Ethernet описано ниже. В целях диагностики и управления те данные сис-
темы управления безопасности, которые не относятся к обеспечению бе-
зопасности, дополнительно передаются в незащищенную часть
вышестоящей системы управления.
Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо-

ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.

KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-

вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.
Входной байт 0
Бит Сигнал Описание
0 RES Зарезервировано 1
Входу должно быть присвоено значение 1
1 NHE Вход для внешнего АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
2 BS Система защиты оператора
0 = защита оператора не активирована (напри-
мер, открыта защитная дверь)
1 = защита оператора активирована
3 QBS Квитирование защиты оператора
Условием квитирования защиты оператора явля-
ется сигнал «Защита оператора активирована» в
бите BS.
Указание: Если сигнал BS квитируется с уста-
новки, это должно быть указано в конфигурации
системы безопасности в разделе Параметры
аппаратного обеспечения. Соответствующая
информация приведена в инструкции по эксплуа-
тации и программированию для системных интег-
раторов.
0 = защита оператора не квитирована
Фронт 0 ->1 = защита оператора квитирована
4 SHS1 Безопасный останов 1 (все оси)
 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
 AF (деблокировка привода) через 1,5 сек уста-
навливается на 0.
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован

KR C4 compact

 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
6 RES -
7 RES -
Бит Cигнал Описание
0 US2 Напряжение питания US2 (сигнал переключения
подачи второго напряжения питания без буфери-
зации US2)
Если вход не используется, он должен быть уста-
новлен на 0.
0 = выключение US2
1 = включение US2
Указание: Факт и цель использования входа US2
должны быть указаны в конфигурации системы
безопасности в разделе Параметры аппаратного
обеспечения. Соответствующая информация
приведена в инструкции по эксплуатации и про-
граммированию для системных интеграторов.
1 SBH Безопасный рабочий останов (все оси)
Условие: все оси остановлены
0 = безопасный рабочий останов активирован
1 = безопасный рабочий останов не активирован


7 SPA System Powerdown Acknowledge (подтверждение
выключения питания системы управления)
Установка подтверждает получение сигнала
выключения. Спустя секунду после получения от
системы управления сигнала «SP» (System
Powerdown) запрошенное действие выполняется
без подтверждения со стороны ПЛК, и система
управления выключается.
0 = подтверждение не активировано
1 = подтверждение активировано
Выходной байт 0
0 NHL Локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ (активиро-
ван локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ)
0 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 AF Деблокировка приводов (KRC, внутренняя сис-
тема управления безопасностью, деблокировала
приводы для включения)
0 = деблокирование приводов не активировано
(система управления роботом должна выключить
приводы)
1 = деблокирование приводов активировано (сис-
тема управления роботом может переключить
приводы в режим регулирования)
2 FF Разрешение на перемещение (KRC, внутренняя
система управления безопасностью, деблокиро-
вала перемещения робота)
0 = разрешение на перемещение не активировано
(система управления роботом должна остановить
текущее перемещение)
1 = разрешение на перемещение активировано
(система управления роботом может запустить
перемещение)
3 ZS Сигнал ZS (подтверждения) устанавливается на 1
(активируется) при выполнении следующих усло-
вий:
 один из переключателей подтверждения на
smartPAD находится в среднем положении
(выдается подтверждение);
 выбран режим работы T1 или T2;
 выдается внешнее подтверждение (сигнал
ZSE1/ZSE2);
 робот можно перемещать (не активирован
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, безопасный останов
или др.).

KR C4 compact

4 PE Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (акти-
вируется) при выполнении следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью посту-
пило разрешение на перемещение;
 должно отсутствовать сообщение «Защита
оператора открыта».
5 AUT Манипулятор находится во режиме работы AUT

или AUT EXT
0 = режим работы AUT или AUT EXT не активиро-
ван
1 = режим работы AUT или AUT EXT активирован
6 T1 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с пониженной скоростью
0 = режим T1 не активирован
1 = режим T1 активирован
7 T2 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с высокой скоростью
0 = режим T2 не активирован
1 = режим T2 активирован
Выходной байт 1 Бит Cигнал Описание

0 NHE Сработал внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 BSQ Устройство защиты оператора квитировано
0 = защита оператора не обеспечивается
1 = защита оператора обеспечивается (вход BS =
1 и, если задано в конфигурации, вход QBS квити-
рован)
0 = безопасный останов 1 не активирован
1 = безопасный останов 1 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)
0 = безопасный останов 2 не активирован
1 = безопасный останов 2 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)


6 PSA Предохранительный интерфейс активирован
Условие: в систему управления должен быть уста-
новлен интерфейс Ethernet, например, PROFINET
или Ethernet/IP
0 = предохранительный интерфейс не активиро-
ван
1 = предохранительный интерфейс активирован
7 SP System Powerdown (выключается питание сис-
темы управления)
Спустя одну секунду после передачи сигнала SP
система управления роботом без подтверждения
со стороны ПЛК сбрасывает выход PSA, после
чего система управления выключается.
0 = система управления предохранительного
интерфейса включена
1 = питание системы управления выключается
6.7.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения
Описание К вышестоящей системе управления безопасностью может быть подклю-

чен внешний переключатель подтверждения. Сигналы (ZSE, замыкаю-
щий контакт, и внешнее предупреждение, размыкающий контакт)
должны быть надлежащим образом скомбинированы с сигналами пре-
дохранительного интерфейса Ethernet в системе управления безопас-
ностью. Результирующие сигналы предохранительного интерфейса
Ethernet должны подаваться на PROFIsafe в KR C4. В этом случае харак-
теристики внешнего переключателя подтверждения аналогичны харак-
теристикам дискретно подключенного X11.
Сигналы
Рис. 6-9: Принципиальная схема внешних переключателей под-

тверждения
 Среднее положение переключателя подтверждения (замыкающий

контакт замкнут (1) = подтверждение выдано) ИЛИ AUT на SHS2
 Предупреждение (размыкающий контакт разомкнут (0) = экстренное
положение) = И без AUT на SHS1
6.7.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция)
Описание Компоненты промышленного робота перемещаются в пределах конфигу-

рированных и активизированных пределов. Действительные положения
постоянно рассчитываются и контролируются в соответствии с установ-
ленными параметрами безопасности. Система управления безопаснос-
тью осуществляет контроль промышленного робота с установленными
параметрами безопасности. Если один из компонентов промышленного
робота нарушает контролируемые пределы или же определенный пара-

KR C4 compact
метр безопасности, то манипулятор и дополнительные оси (опция) оста-

навливаются. Через предохранительный интерфейс Ethernet можно, к
примеру, передавать сигналы о нарушении контрольных функций обес-
печения безопасности.
Для системы управления роботом KR C4 compact опции безопасности,
такие как например SafeOperation, доступны лишь начиная с версии
KSS/VSS 8.3 или выше посредством предохранительного интерфейса
Ethernet.
Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо-

ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.
KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-

вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.
Входной байт 2 Бит Cигнал Описание

0 JR Юстировочная привязка (вход для кнопки
проверки юстировочной привязки)
0 = кнопка привязки активирована (демпфи-
рована)
1 = кнопка привязки не активирована (не
демпфирована)
1 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(активация контроля пониженной скорости)
0 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
1 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
2-7 SBH1 … 6 Безопасный рабочий останов группы осей 1 -
6
Присвоение: бит 2 = группа осей 1 – бит 7 =
группа осей 6
Сигнал безопасного рабочего останова. Фун-
кция не приводит к останову, а лишь активи-
рует надежный контроль останова. Отмена
этой функции не требует квитирования.
0 = безопасный рабочий останов активиро-
ван
1 = безопасный рабочий останов не активи-
рован

0-7 RES Зарезервировано 25 - 32
Входам должно быть присвоено значение 1

0-7 UER1 … 8 Зоны контроля 1 … 8
Присвоение: бит 0 = зона контроля 1 - бит 7
= зона контроля 8
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

0-7 UER9 …16 Зоны контроля 9 … 16
Присвоение: бит 0 = зона контроля 9 - бит 7
= зона контроля 16
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

0-7 WZ1 … 8 Выбор инструмента 1… 8
Присвоение: бит 0 = инструмент 1… бит 7 =
инструмент 8
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

0-7 WZ9 … 16 Выбор инструмента 9… 16
Присвоение: бит 0 = инструмент 9… бит 7 =
инструмент 16
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

0 SO Опция безопасности активирована
Состояние активации опции безопасности
0 = опция безопасности не активирована
1 = опция безопасности активирована
1 RR Привязка манипулятора выполнена
Индикация контроля юстировки
0 = требуется юстировочная привязка
1 = юстировочная привязка была успешно
выполнена

KR C4 compact

2 JF Ошибка юстировки
Контроль зоны дезактивирован из-за того,
что как минимум одна ось не юстирована
0 = ошибка юстировки. Контроль зоны дезак-
тивирован
1 = ошибки отсутствуют
3 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(состояние активации контроля пониженной
скорости)
0 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
1 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
4-7 SBH1 … 4 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 1 … 4
рован
ван

0-1 SBH5 … 6 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 5 … 6
рован
ван
2 SOS Останов Safe Operation (SOS)
0 = предохранительная функция активиро-
вала останов. Выход остается минимум в
течение 200 мс в состоянии «0».
1 = ни одна из предохранительных функций
не активировала останов.
Указание: Выход SOS имеется в распоряже-
нии, начиная с версии 8.3 системного про-
граммного обеспечения. Начиная с версии
системного программного обеспечения 8.2 и
ранее, Бит 2 является резервным.

0-7 MR1 - 8 Сигнальная зона 1 … 8
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 1
(базирующая зона контроля 1) - бит 7 = сиг-
нальная зона 8 (базирующая зона контроля
8)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".
0-7 MR9 - 16 Сигнальная зона 9 … 16
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 9
(базирующая зона контроля 9) - бит 7 = сиг-
нальная зона 16 (базирующая зона контроля
16)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".
6.7.3 X66 интерфейс Ethernet (RJ45)
Описание Интерфейс X66 предусмотрен для подключения внешнего компьютера к

линейному интерфейсу KUKA Line Interface для инсталляции, програм-
мирования, отладки и диагностики.
Необходимые  Штекер RJ45

материалы

KR C4 compact
Рис. 6-10: Разводка выводов штекера RJ-45
 Рекомендуемая соединительная шина: Предусмотренный для Ether-

net, мин. категория CAT 5E.
 Максимальный диаметр линии: AWG22
Разводка Шт
контактов X66 Разводка 10BASE-T,
иф Разводка 1000BASE-TX
100BASE-TX
т
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
6.8 Юстировочная привязка
Для выполнения юстировочной привязки к ПЛК безопасности должна

быть подсоединена кнопка привязки и активирована через PROFIsafe
или CIP Safety. ПЛК безопасности должен проанализировать сигнал с
кнопки привязки и соответствующим образом установить вход проверки
юстировки.
6.9 X65, интерфейс EtherCAT
Описание Штекер X65 на панели присоединения является интерфейсом для под-

ключения подчиненных устройств EtherCAT в пределах системы управ-
ления роботом. Линия EtherCAT выводится из системы управления
роботом.
Для абонентов EtherCAT должна быть выполнена конфигурация

в WorkVisual.
Необходимые  Данные штекера 3A RJ45

материалы

 Диапазон зажима кабеля: Ø9 ... Ø13 мм

net, мин. категория CAT 5.
Разводка Штифт Описание

контактов
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- ПЭ (полиэтилен)
Прокладка и подсоединение кабелей интерфейса X65 могут быть выпол-

нены непосредственно на CCU_SR или через шинный интерфейс.
6.10 Служебный интерфейс KUKA Service Interface X69
Описание Интерфейс X69 предназначен для подключения ноутбука для проведе-

ния диагностики, конфигурирования WorkVisual, обновления и т. п. через
KSI (служебный интерфейс KUKA). Для этого сервисный ноутбук не нуж-
но подключать к сети цеха.
Необходимые  Штекер RJ45

материалы

KR C4 compact

net, мин. категория CAT 5.
Разводка Шти
контактов X69 Описание
фт
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- PE
6.11 Кабель выравнивания потенциалов PE
Описание Перед вводом в эксплуатацию необходимо подключить следующие кабе-

ли:
 кабель сечением 4 мм2 для выравнивания потенциалов между мани-

пулятором и системой управления роботом;
 дополнительный кабель РЕ между центральной шиной РЕ распреде-
лительного шкафа и точкой подсоединения РЕ системы управления
роботом. Рекомендованное сечение: 4 мм2.

Рис. 6-13: Выравнивание потенциалов между манипулятором и сис-

темой управления роботом
1 Подключение кабеля выравнивания потенциалов к манипуля-

тору
2 Выравнивание потенциалов между манипулятором и системой
управления роботом
3 Кабель РЕ для центральной шины РЕ распределительного
шкафа
4 Точки подсоединения для кабелей выравнивания потенциалов
на системе управления роботом
6.12 Уровень производительности
Предохранительные устройства системы управления роботом соответс-

твуют категории 3 и уровню производительности (PL) d согласно EN ISO
13849-1.
6.12.1 Значения вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств
Параметры безопасности рассчитываются исходя из продолжительнос-

ти срока службы 20 лет.
Градация напряжения значения вероятности отказов (PFH) системы уп-
равления действует только в том случае, если устройство аварийного ос-
танова применяется не реже 1 раза в 12 месяцев.
При оценке работы предохранительных устройств на уровне установки
следует учитывать, что при комбинации нескольких управлений при не-
обходимости следует многократно учесть значения вероятности отказов
(PFH). Это относится к установкам RoboTeam или накладывающимся
друг на друга опасным зонам. Значение вероятности отказов (PFH), рас-
считанное для предохранительных устройств на уровне установки, не
может превышать границу для уровня производительности d (PL d).
Значения вероятности отказов (PFH) относятся к работе предохрани-
тельных устройств в различных вариантах управления.
Группы предохранительных устройств:
 Стандартные функции безопасности
 Выбор режима работы
 Система защиты оператора

KR C4 compact
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

 Устройство подтверждения
 Внешний безопасный рабочий останов
 Внешний безопасный останов 1
 Внешний безопасный останов 2
 Функции безопасности KUKA Safe Robot Technology (опция)
 контроль зон осей
 контроль декартовых зон
 контроль осевых скоростей
 контроль декартовой скорости
 контроль осевого ускорения
 безопасный рабочий останов
 контроль инструментов
Обзор вариантов управления – значения вероятности отказов (PFH):
Значение
Вариант системы управления роботом
PFH
KR C4 compact < 6,37 x 10-8
За информацией о вариантах исполнения системы управления,

не указанных в данном списке, просьба обращаться в компанию
KUKA Roboter GmbH.

7 Транспортировка
7
Т
Транспортировка
7.1 Транспортировка системы управления роботом

т
Условия  Корпус системы управления роботом закрыт.

 От системы управления роботом должны быть отсоединены все ка-
бели.
 Транспортировка системы управления роботом должна осущест-
вляться при горизонтальном положении системы.
Порядок  Осуществить транспортировку системы управления роботом с помо-

действий щью тележки с грузоподъемным устройством или вилочного погруз
чика. Для этого система управления роботом должна быть уложена
на палету.
Рис. 7-1: Транспортировка при помощи вилочного погрузчика
При транспортировке системы управления роботом монтирован

ной в распределительном шкафу возможно воздействие на нее
вибраций и колебаний. Данные колебания могут стать причиной
проблем контакта со съемными картами ПК.

KR C4 compact

8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...
8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
8.1 Обзор ввода в эксплуатацию
т
В данном разделе приведен обзор важнейших шагов при вводе
в эксплуатацию. Процесс в целом зависит от приложения, типа
манипулятора, используемых технологических пакетов и прочих
специальных данных заказчика.
Поэтому обзор не гарантирует подробное описание.
Данный обзор относится к вводу системы управления промыш

ленным роботом в эксплуатацию. Ввод в эксплуатацию установ-
ки в целом не рассматривается в данной документации.
Манипулятор
Шаг Описание Информация

1 Выполнить визуальную проверку манипуля- Подробная информация содер-
тора. жится в руководстве по эксплуа-
2 Смонтировать крепление манипулятора. тации или в инструкции по
(крепление к фундаменту, на станину станка установке манипулятора, в
или монтажную станину) главе «Первый и повторный
ввод в эксплуатацию».
3 Установить манипулятор.
Электросистема

4 Выполнить визуальный контроль -
системы управления роботом
5 Удостовериться, что в системе -
управления роботом не образо-
вался конденсат
6 Установить систему управления (>>> 8.2 "Установка системы управ-
роботом ления роботом" Страница 88)
7 Подсоединение соединительных (>>> 8.3 "Подсоединение соедини-
кабелей тельных кабелей" Страница 88)
8 Подключить пульт управления KUKA (>>> 8.4 "Подключение пульта
smartPAD KUKA smartPAD" Страница 90)
9 Подключить выравнивание потенци- (>>> 8.5 "Подключение выравнива-
алов между манипулятором и систе- ния потенциалов (PE)" Страница 90)
мой управления роботом
10 Подключить систему управления (>>> 8.7 "Подключение системы
роботом к сети управления роботом к сети" Стра-
ница 91)
11 Снять защиту аккумулятора от раз- (>>> 8.6 "Удаление защиты аккуму-
рядки лятора от разрядки" Страница 90)
12 Конфигурирование и подключение (>>> 8.8 "Конфигурация и присо-
предохранительного интерфейса единение штекера X11" Стра-
Х11 ница 92)
13 Включить систему управления робо- (>>> 8.9 "Включение системы
том управления роботом" Страница 92)

KR C4 compact

14 Проверка предохранительных уст- Подробная информация содержится
ройств в инструкции по эксплуатации и инс-
трукции по монтажу системы управ-
ления роботом, в главе
«Безопасность»
15 Выполнить конфигурацию вхо- Подробная информация содержится
дов/выходов между системой управ- в документации по магистральной
ления роботом и периферией шине
8.2 Установка системы управления роботом
Описание Систему управления роботом можно встроить в раму 19" или установить
как отдельное устройство.
Условия  Если система управления роботом встраивается в раму 19", то глуби-

на должна составлять не менее 600 мм.
 С обеих сторон системы управления роботом должна быть обеспече-
на возможность поступления охлаждающего воздуха.
Порядок 1. Проверить систему управления роботом на отсутствие транспорти-

действий ровочных повреждений.
2. Систему управления роботом предпочтительно устанавливать в го-
ризонтальном положении. Если система управления роботом монти-
руется в вертикальном положении, то обе стороны должны быть
доступны для охлаждающего воздуха.
8.3 Подсоединение соединительных кабелей
Обзор В комплект поставки системы управления роботом входит комплект ка-

белей, который в стандартном варианте оснащения состоит из:
 кабеля электропитания двигателя/кабеля обмена данными;
 кабеля подключения к устройствам.
Для дополнительного применения могут прилагаться следующие ка-
бели:
 периферийные кабели.
Порядок 1. Подсоединить штекер двигателя X20 к приводному блоку.

действий 2. Присоединить штекер обмена данными X21 к блоку управления.
8.3.1 Штекер двигателя X20
Описание Двигатели и тормоза осей робота подключаются к системе управления

роботом с помощью штекера двигателя X20.
Необходимые  Кабель 5xAWG16

материалы  Harting Han-Yellock Monoblock разм. 30

Рис. 8-1: Схема полюсов, вид со стороны подсоединения
Штекер
Шти
двигателя X20 Описание
фт
1 Двигатель M1 U1
6 Двигатель M1 V1
11 Двигатель M1 W1
18 Тормоз, ось 1-3, 24 В
24 Тормоз, ось 1-3, GND
19 Тормоз, ось 4-6, 24 В
25 Тормоз, ось 4-6, GND
20 ПЭ (полиэтилен)
8.3.2 Кабель обмена данными X21
Разводка
Шти
фт
1 +24 В PS1
2 «Земля»
5 Сеть +24 В
6 «Земля»
9 TPFO_P
10 TPFI_P
11 TPFO_N
12 TPFI_N

KR C4 compact
8.4 Подключение пульта KUKA smartPAD
Порядок  Подсоединить пульт управления KUKA smartPAD к штекеру Х19 сис-

действий темы управления роботом.
Если пульт управления smartPAD отсоединен, ус-

тановку невозможно отключить посредством уст
ройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте smartPAD. Поэтому сле-
дует подключить внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА к сис-
теме управления роботом.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенный пульт
управления smartPAD сразу же был удален с установки и помещен на
хранение вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего
промышленного робота. Это необходимо для того, чтобы не перепутать
действующие и недействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Разводка Шти
фт
11 TD+
12 TD-
2 RD+
3 RD-
8 smartPAD вставлен (A) 0 В
9 smartPAD вставлен (B) 24 В
5 +24 В PS2
6 «Земля»
8.5 Подключение выравнивания потенциалов (PE)
Порядок 1. Для выравнивания потенциалов между манипулятором и системой

действий управления роботом заказчик должен проложить и подключить ка-
бель сечением 4 мм2. (>>> 6.11 "Кабель выравнивания потенциалов
PE" Страница 82)
Прокладывать кабель по самой короткой траектории между системой
управления роботом и манипулятором.
2. Заказчику необходимо заземлить систему управления роботом.
3. На укомплектованной робототехнической системе провести проверку
защитных проводов в соответствии с EN 60204-1.
8.6 Удаление защиты аккумулятора от разрядки
Описание В целях предотвращения разрядки аккумуляторов до первого ввода в

эксплуатацию при поставке системы управления роботом штекер X305
не подсоединен к шкафу CCU_SR.
Порядок  Подключить штекер X305 к шкафу CCU_SR.

действий

Рис. 8-2: Защита аккумулятора от разрядки X305
1 Штекер X305 на шкафу CCU_SR
8.7 Подключение системы управления роботом к сети
8.7.1 Подключение системы управления роботом к сети с сетевым штекером
Условие  Система управления роботом выключена.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.
Порядок 1. Вставить штекер для слаботочных устройств от кабеля подключения

действий к устройствам в систему управления роботом.
2. Подключить систему управления роботом посредством сетевого
штекера.
8.7.2 Подключение системы управления роботом к сети без сетевого штекера

 Сетевое подключение необходимо выполнять квалифицированно в
соответствии с предписаниями соответствующей страны.
 Сетевой кабель и сетевой штекер должны быть рассчитаны на ис-
пользование с параметрами мощности системы управления робо-
том. (>>> "Подключение к сети" Страница 23)
Порядок 1. Вставить штекер для слаботочных устройств от кабеля подключения

действий к устройствам в систему управления роботом.
2. Подключить систему управления роботом посредством сетевого
штекера.
3. Подключить систему управления роботом к системе энергоснабже-
ния с заземленной нулевой точкой в соответствии с (>>> Рис. 8-3 ).
 зеленый/желтый (GNYE) к PE сети энергоснабжения
 светло-голубой (BU) к нейтральному проводу сети энергоснабже-
ния
 черный (BK) к токоведущему проводу сети энергоснабжения

KR C4 compact
Рис. 8-3: Подключение к сети
8.8 Конфигурация и присоединение штекера X11
Порядок 1. Выполнить конфигурацию штекера X11 в соответствии с концепция-

действий ми установки и безопасности. (>>> 6.6.2 "Предохранительный интер-
фейс X11" Страница 62)
2. Подсоединить штекер интерфейса X11 к системе управления робо-
том.
Штекер Х11 может подсоединяться и отсоеди-

няться только в том случае, если выключена сис-
тема управления роботом. Если штекер Х11 подсоединяется или
отсоединяется под напряжением, это может привести к материальному
ущербу.
8.9 Включение системы управления роботом
Условия  Сборка манипулятора выполнена в соответствии с руководством по

эксплуатации.
 Все электрические соединения правильно подключены, и значения
энергоснабжения находятся в указанном диапазоне.
 Корпус системы управления роботом закрыт.
 Периферийные приспособления правильно подключены.
 Нахождение людей или предметов в опасной зоне манипулятора за-
прещено.
 Все защитные приспособления функционируют, и меры предосто-
рожности соблюдены в полном объеме.
 Температура внутри системы управления роботом должна быть при-
ведена в соответствие с температурой окружающей среды.
Порядок 1. Деблокировать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте уп-

действий равления smartPAD.
2. Включить главный выключатель.
Управляющий ПК начнет включение (загрузку) операционной систе-
мы и программного обеспечения системы управления.
Информация по управлению манипулятором с помощью пульта

smartPAD приведена в инструкции по эксплуатации и программи-
рованию программного обеспечения системы KUKA.

9 Управление
9
У
Управление
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD

л
9.1.1 Передняя сторона
Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-

мышленных роботов. smartPAD имеет все возможности управления и ин-
дикации, необходимые для управления промышленным роботом и его
программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.
Обзор
Рис. 9-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

KR C4 compact
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.
2 Переключатель режимов работы. Переключатель может быть

выполнен в следующих вариантах:
 с ключом;
 без ключа.
Переключатель режимов работы используют для вызова ме-
неджера соединений. С помощью менеджера соединений
можно изменить режим работы.
3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова

робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.
5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота

вручную.
6 Кнопка для установки программной коррекции.

7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.
9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат

для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
Эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.

9 Управление
9.1.2 Обратная сторона
Обзор
Рис. 9-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD
1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB

дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения
Описание Элемент Описание

Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

KR C4 compact
Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
разъем USB.
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.

10 Техобслуживание
Т
Описание Работы по техническому обслуживанию должны проводиться в указан-

л
у
ные сроки в соответствии с вводом эксплуатацию у заказчика.
ж
10.1 Символы техобслуживания
Символы техоб-
служивания
Замена масла
Смазка при помощи смазочного шприца
Смазка кисточкой
Завинчивание болта, гайки
Проверка конструкционных деталей, визуальная про-

верка
Чистка деталей
Замена батареи/аккумулятора
Необходимое  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-

условие на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть отсоединена.
 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-
тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.
После выключения системы управления роботом

следующие компоненты могут находиться под на-
пряжением (50 - 300 В) до 5 минут:
 KPP_SR
 KSP_SR
 соединительные кабели промежуточного контура;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

KR C4 compact
Рис. 10-1: Точки техобслуживания
Срок Поз. Операция

Каждые 6 4 Проверка функционирования используемых ре-
месяцев лейных выходов на CCU_SR (>>> 10.2 "Проверка
релейных выходов CCU_SR" Страница 99)
Минимум 1/5 В зависимости от условий для места установки и
1 раз в год степени загрязненности очистка защитной решет-
ки и вентиляторов щеткой
Каждые 5 2 Замена аккумуляторной батареи главной платы
лет
Каждые 5 1 Замена вентилятора коробки управления
лет (в 3- (>>> 11.12 "Замена вентилятора коробки управ-
сменном ления" Страница 112)
рабочем 5 Замена вентилятора приводной коробки
режиме) (>>> 11.13 "Замена вентилятора приводной ко-
робки" Страница 113)
Согласно 3 Замена аккумуляторов (>>> 11.9 "Замена аккуму-
контроль- ляторов" Страница 109)
ной инди-
кации
аккумуля-
тора
При выполнении действий согласно таблице техобслуживания необхо-

димо провести следующий визуальный контроль:
 контроль на прочность крепления предохранителей, контакторов,
штекерных соединений и плат;
 контроль на отсутствие повреждений проводки;
 контроль соединения кабеля выравнивания потенциалов РЕ;

 контроль степени износа и наличия повреждений всех компонентов

установки.
10.2 Проверка релейных выходов CCU_SR
Работа Проверка функционирования выхода Локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТА-

НОВ.
Порядок  Задействовать локальное устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.

действий
Работа Проверка функционирования выхода Защита оператора квитирована.
Порядок 1. Выбрать автоматический или удаленный автоматический режим ра-

действий боты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).
Работа Проверка функционирования выхода Включение периферийного уст-

ройства.
Порядок 1. Выбрать автоматический или удаленный автоматический режим ра-

действий боты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).
3. Выдать подтверждение в режиме T1 или T2.
Если сообщение об ошибке не появляется, релейные выходы исправны.
10.3 Очистка системы управления роботом
Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-

на от несанкционированного включения.
 Система управления выключена.
Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-

ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

Правила выпол-  При выполнении работ по очистке необходимо следовать указаниям

нения работ производителей чистящих средств.
 Следует предотвратить попадание чистящих средств в электричес-
кие компоненты.
 Для очистки не использовать сжатый воздух.
 Не допускать попадания воды.
Порядок 1. Удалить отложения пыли и пропылесосить.

действий 2. Корпус системы управления роботом протереть ветошью, смоченной
в неагрессивном чистящем средстве.
3. Кабели, пластмассовые детали и шланги очистить чистящим средс-
твом, не содержащим растворителей.
4. Проверить наличие надписей и табличек, заменить поврежденные
или неразборчивые для чтения.

KR C4 compact

11 Ремонт
11 Ремонт
11.1
т
Ремонт и приобретение запасных частей
Ремонт Ремонтные работы на системе управления роботом разрешается выпол-

нять только персоналу сервисного отдела фирмы KUKA или пользовате-
лям, прошедшим соответствующее обучение в компании KUKA Roboter
GmbH.
Ремонтные работы внутри конструктивных узлов могут выполняться
только специально обученным персоналом компании KUKA Roboter
GmbH.
Приобретение Артикульные номера запасных частей приведены в каталоге запасных

запасных частей частей.
Для ремонта системы управления роботом компания KUKA Roboter
GmbH поставляет следующие типы запасных частей:
 новые детали;
После монтажа новой детали демонтированную деталь можно утили-
зировать.
 обменные детали.
После монтажа обменной детали демонтированную деталь следует
выслать обратно в компанию KUKA Roboter GmbH.
Вместе с запасными частями поставляется «Ремонтная карта ро

бота». Ремонтную карту необходимо заполнить и отослать об-
ратно в компанию KUKA Roboter GmbH.
11.2 Открывание крышки корпуса

Порядок 1. Ослабить крепления крышки корпуса.

действий

KR C4 compact
Рис. 11-1: Винты в крышке корпуса
1 Крепление крышки корпуса
2. Открыть крышку.
11.3 Демонтаж коробки управления с приводной коробки

ра.

следующие компоненты могут находиться под на
 KPP_SR
 KSP_SR
теля.
Порядок 1. Отвинтить верхние крепежные винты с задней стороны соединитель-

действий ной пластины.
2. Удалить 3 верхних крепежных винта с левой и правой стороны за-
хватного уголка. Ослабить нижние винты.

11 Ремонт
Рис. 11-2: Крепежные винты захватного уголка и крепежной пласти-

ны
1 Нижние крепежные винты на захватном уголке

2 Верхние крепежные винты на захватном уголке
Верхние крепежные винты с задней стороны крепежной плас-
3
тины
3. Поднять коробку управления и откинуть ее назад.
Рис. 11-3: Разделенные приводная коробка и коробка управления
1 Коробка управления
2 Захватный уголок
11.4 Замена главной платы
Неисправную главную плату разрешается заменять только специалис-

там сервисной службы KUKA.
11.5 Замена батареи главной платы

Порядок 1. Ослабить 2 резьбовые заглушки на крышке корпуса.

действий

KR C4 compact
Рис. 11-4: Винты в крышке корпуса
1 Резьбовая заглушка
2. Открыть крышку корпуса.

Батарея главной платы находится поверх процессора.
3. С помощью небольшой отвертки отжать пружинный стопор на держа-
теле батареи и снять батарею.
Рис. 11-5: Литиевый пуговичный гальванический элемент
1 Батарея
2 Пружинный стопор и держатель батареи
4. На новой батарее указать дату установки и вставить батарею в де-

ржатель. Во время установки пружинный стопор должен защелкнуть-
ся.
5. Закрыть крышку корпуса. Вставить и завинтить 2 резьбовые заглуш-
ки.
11.6 Замена модулей памяти DIMM


11 Ремонт

Порядок 1. Открыть крышку корпуса. (>>> 11.2 "Открывание крышки корпуса"

действий Страница 101)
2. Осторожно большим пальцем открыть боковые накладки по направ-
лению стрелки. Модуль памяти DIMM высвобождается и вынимается
из цоколя.
3. Вставить новый модуль памяти DIMM в паз цоколя DIMM таким обра-
зом, чтобы он зафиксировался.
На нижней стороне модулей памяти DIMM расположены 2 асим-

метричные выемки, которые должны совпадать с кодировкой цо-
коля DIMM.
Рис. 11-6: Замена модуля памяти DIMM
1 Боковые накладки 3 Цоколь модуля памяти DIMM

2 Асимметрично расположенные
выемки
11.7 Замена жесткого диска


2. Отсоединить кабели электропитания и обмена данными от электро-
сети.

KR C4 compact
Рис. 11-7: Подсоединения жесткого диска
1 Подсоединения жесткого диска
3. Удалить винты крепления жесткого диска.
Рис. 11-8: Крепление жестких дисков
1 Крепление жесткого диска
4. Извлечь жесткий диск.

5. Закрепить новый жесткий диск на корпусе.
6. Подсоединить кабели электропитания и обмена данными к электро-
сети.
7. Закрыть крышку корпуса.
11.8 Замена шкафа управления


11 Ремонт
Соединения
Рис. 11-9: Подсоединения на шкафу CCU_SR
Ште-
кер
1 X46 KSB RoboTeam (желтый)
2 X48 Интерфейс KSB EtherCAt (зеленый) (дополни-
тельное оборудование)
3 X45 KSB RoboTeam (красный)
4 X29 Разъем для карты памяти EDS
5 X23 Быстрые входы измерения 1 - 5
6 X4 Энергоснабжение KPC и вентилятора сетевого
блока питания
7 X307 Лампа UL (дополнительное оборудование)
8 X12 USB
9 X500 не используется
10 X501 не используется
11 X21 Энергоснабжение RDC/EMD
12 X402 Защищенные входы 1 - 3
15 X401 Юстировка кнопки привязки
16 X407 Защищенный вход 11, пульт управления подсо-
единен
17 X406 Защищенные выходы 12 - 15
18 X34 Интерфейс KCB RDC (белый)
19 X31 Интерфейс KCB KPC (синий)
20 X32 Интерфейс KCB KPP (оранжевый)
21 X33 Плата входов/выходов (дополнительное обору-
дование)
22 X41 Интерфейс KSB KPC (желтый)
23 X47 Резерв KSB (красный)
24 X44 KSB KEI (белый)

KR C4 compact
Ште-
кер
25 X43 KSB - KSI (синий)
26 X42 KSB - KOI (оранжевый)
27 X3 Энергоснабжение KPP_SR, логика/тормоза
28 X5 Энергоснабжение дополнительного оборудова-
ния
29 X22 Энергоснабжение дополнительного оборудова-
ния
30 X305 Подача питания на аккумулятор
31 X6 Энергоснабжение платы входов/выходов, без
буферизации (опция)
32 X301 Энергоснабжение 24 В, резерв
33 X1 Энергоснабжение
34 X15 Энергоснабжение вентилятора сетевого блока
питания
35 X14 Энергоснабжение внешнего вентилятора
36 X308 Внешнее питание
37 X1700 Соединение платы с PMB_SR
38 X405 Защищенный предохранительный выход 10,
одноканальный вход 10
39 X306 Энергоснабжение smartPAD
40 X302 Энергоснабжение платы входов/выходов с буфе-
ризацией (опция)
41 X25 Сигнальный контакт исправности питания сете-
вого блока
Порядок 1. Деблокировать штекеры кабелей обмена данными. Отсоединить все

действий соединения со шкафом CCU_SR.
При отсоединении штекера кабеля передачи дан

ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.
Рис. 11-10: Штекерный блокиратор кабеля обмена данными
1 Штекер обмена данными в деблокированном состоянии

2 Штекер обмена данными в заблокированном состоянии
2. Удалить винты из монтажной пластины и вынуть пластину со шкафом

CCU_SR.

11 Ремонт
Рис. 11-11: Крепление CCU_SR
1 Крепление CCU_SR
3. Проверить новый шкаф CCU_SR на отсутствие механических пов-

реждений. Вставить монтажную пластину вместе с CCU_SR и при-
винтить ее винтами.
4. Подсоединить все соединения согласно надписям на штекерах и ка-
белях. Заблокировать штекеры кабелей обмена данными.
11.9 Замена аккумуляторов


2. Открыть ленту-липучку.
3. Отсоединить питающий кабель аккумулятора.
Рис. 11-12: Крепление и соединения аккумуляторных блоков
1 Крепление аккумулятора с помощью ленты-липучки

2 Соединительный кабель аккумулятора
4. Вынуть оба аккумуляторных блока.

KR C4 compact
Всегда следует заменять оба аккумуляторных блока.
5. Вставить новые аккумуляторные блоки.

6. Закрыть ленту-липучку.
7. Подсоединить соединительный кабель аккумулятора в соответствии
с надписями на кабеле.
Рис. 11-13: Полярность аккумуляторов
1 Подсоединение G3.2
2 Подсоединение G3.1
8. Закрытие крышки корпуса
Хранение
Во избежание глубокой разрядки и повреждения

аккумуляторов их необходимо регулярно заря-
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 9 месяцев.
заряжать каждые 6 месяцев.
заряжать каждые 3 месяца.
11.10 Замена сетевой карты Dual GbE


2. Удалить кожух сетевых соединений.
3. Отсоединить соединения с сетевой картой Dual GbE.

11 Ремонт
Рис. 11-14: Подсоединения на двойной сетевой карте Dual GbE
1 Штекер KCB
2 Штекер KSB
4. Ослабить крепление сетевой карты и вынуть ее из гнезда.

5. Проверить новую сетевую карту на отсутствие механических повреж-
дений.
6. Вставить сетевую карту в гнездо и закрепить ее винтом.
7. Подсоединить к карте штекерные соединения.
11.11 Замена низковольтного сетевого блока питания

ра.

 KPP_SR
 KSP_SR
теля.

2. Отсоединить подсоединения на низковольтном сетевом блоке пита-
ния.
3. Отсоединить линии подачи питания, ведущие от низковольтного се-
тевого блока питания к главной плате и жесткому диску.

KR C4 compact
Рис. 11-15: Подсоединения на низковольтном сетевом блоке пита-

ния
1 Соединения с главной платой

2 Подсоединения на низковольтном сетевом блоке питания
4. Демонтировать коробку управления с приводной коробки.

(>>> 11.3 "Демонтаж коробки управления с приводной коробки" Стра-
ница 102)
5. Удалить крепежные винты на низковольтном сетевом блоке питания.
Рис. 11-16: Крепление низковольтного сетевого блока питания
1 Крепежные винты на низковольтном сетевом блоке питания
6. Извлечь низковольтный сетевой блок питания.

7. Вставить новый низковольтный сетевой блок питания и закрепить
его.
8. Подсоединить соединения на низковольтном сетевом блоке питания,
жестком диске и главной плате в соответствии с надписям на штеке-
рах и кабелях.
9. Соединить приводную коробку и коробку управления.
11.12 Замена вентилятора коробки управления


2. Удалить крепежные винты крепления вентиляторов.

11 Ремонт
Рис. 11-17: Крепление вентиляторов
1 Фиксаторы крепления вентиляторов
3. Отсоединить подсоединения вентиляторов.
Рис. 11-18: Подсоединения вентилятора
1 Соединительный штекер вентиляторов

2 Соединительный штекер главной платы, вентилятор ЦП
4. Снять крепление вентиляторов вместе с вентиляторами.

5. Отвинтить внутренние и внешние решетки вентиляторов и привин-
тить их к новым вентиляторам.
6. Установить новые вентиляторы вместе с креплением и закрепить их.
7. Подсоединить соединительный кабель.
11.13 Замена вентилятора приводной коробки

ра.

KR C4 compact

 KPP_SR
 KSP_SR
теля.
Порядок 1. Демонтировать коробку управления с приводной коробки.

действий (>>> 11.3 "Демонтаж коробки управления с приводной коробки" Стра-
ница 102)
2. Удалить крепежные винты крепления вентиляторов.
Рис. 11-19: Крепление вентиляторов
1 Фиксаторы крепления вентиляторов
3. Отсоединить подсоединения вентиляторов.
Рис. 11-20: Подсоединение вентилятора
1 Кабельная стяжка
2 Соединительный штекер вентиляторов
4. Снять крепление вентиляторов вместе с вентиляторами.

5. Отвинтить решетки вентиляторов и привинтить их к новым вентиля-
торам.
6. Установить новые вентиляторы вместе с креплением и закрепить их.
7. Подсоединить соединительный кабель.
11.14 Замена блока питания KUKA Power Pack


11 Ремонт

ра.

 KPP_SR
 KSP_SR
теля.

ница 102)
2. Отсоединить подсоединения на блоке KPP_SR.
3. Удалить крепежные винты на плате KPP_SR.
Рис. 11-21: Крепление KPP_SR
1 Крепежные винты на теплоотводе блока KPP_SR
4. Извлечь KPP_SR.
5. Установить и закрепить новый блок KPP_SR.
6. Подсоединить все соединения согласно надписям на штекерах и ка-
белях.

KR C4 compact
11.15 Замена регулятора KUKA Servo Pack

ра.

 KPP_SR
 KSP_SR
теля.
Для обеспечения функции безопасности

KSP_SR, через 20 лет KSP_SR необходимо за-
менить.

ница 102)
2. Отсоединить подсоединения на регуляторе KSP_SR.
3. Удалить крепежные винты на охладителе регулятора KSP_SR.
Рис. 11-22: Крепление KSP_SR
1 Крепежные винты на охладителе регулятора KSP_SR
4. Снять KSP_SR вместе с охладителем.

5. Установить и закрепить новый регулятор KSP_SR с охладителем.
6. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях.

11 Ремонт
11.16 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS)
Подробную информацию можно найти в инструкции по эксплуа

тации и программированию программного обеспечения системы
KUKA (KSS).

KR C4 compact

12 Устранение ошибок
12
2
Устранение ошибок
У
12.1 Светодиодная индикация шкафа управления для малых роботов
Обзор
Рис. 12-1: Светодиодная индикация CCU_SR
Наименова-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
1 PHY4 Зеле- Вкл. = OK -
ный Мигает = OK -
Выкл. = ошибка Заменить узел CCU_SR
2 SW_P0 Зеле- Вкл. = OK -
ный Мигает = OK -
Выкл. = ошибка Заменить узел CCU_SR
3 RUN SION Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
Мигание с частотой 10 Гц -
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)

KR C4 compact
Наименова-
ние
4 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение. Сетевой ка-
KSB
бель вставлен;
5 L/A Зеле-
 Выкл. = физическое со-
ный =
KSB KPC-MC единение отсутствует.
100
Сетевой кабель не
Мбит/с
вставлен;
Оран-  Мигание = передача
жевый данных по кабелю
=1
Гбит/с
6 PWR/3,3 В Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F17-3
Наличие
напряжения  Установлена перемыч-
для CIB_SR ка X308
 Проверить предохра-
нитель F308
 При постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
7 PWR/2.5V Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
Наличие
нитель F308
жение 24 В)

Наименова-
ние
8 PWR/1.2V Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
Наличие
нитель F308
жение 24 В)
9 PWRS/3,3 В Зеле- Вкл. = подача напряжения -
ный Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ния отсутствует нитель F17-3
 Если горит светодиод
PWR/3.3V, следует за-
менить узел CCU_SR
10 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел безо-
пасности B  Если горит светодиод
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабели от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.

KR C4 compact
Наименова-
ние
11 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел безо-
пасности A  Если горит светодиод
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабели от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.
12 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
13 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение
KCB
 Выкл. = физическое со-
14 KSB Зеле-
единение отсутствует.
smartPAD_M ный =
Сетевой кабель не
C 100
вставлен.
Мбит/с
 Мигание = передача
Оран-
данных по кабелю
жевый
=1
Гбит/с
15 L/A Зеле-
ный
KSB
16 RUN CIB_SR Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел
ние)
входа/выход
а EtherCat Выкл. = инициализация -
ATμC (после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
10 Гц = загрузка (для -
обновления встроенного
программного обеспече-
ния)

Наименова-
ние
17 STA1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
(CIB_SR) жевый ния отсутствует нитель F17-3
Узел  Если горит светодиод
входа/выход PWR/3.3V, следует за-
а μC менить узел CCU_SR
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU_SR
(внутренний)
18 STA2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1
Узел FPGA
 Если горит светодиод
Мигание с частотой 1 Гц =
Мигание с частотой 10 Гц
19 27 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
главного
сетевого Вкл. = подача напряжения -
блока пита-
ния без
буферизации
20 PS1 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1 (номинальное
блока пита-
ния 1 (корот-  Шина приводов отклю-
кая чена (состояние
буфериза- BusPowerOff)
ция) Вкл. = подача напряжения -
21 PS2 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1.
блока пита-  Система управления в
ния 2 (сред- спящем режиме
няя Вкл. = подача напряжения -
буфериза-
ция)
22 PS3 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Вкл. = подача напряжения
ный ния отсутствует
блока пита- Вкл. = подача напряжения -
ния 3 (дол-
гая
буфериза-
ция)

KR C4 compact
Наименова-
ние
23 STA1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
(PMB_SR) жевый ния отсутствует тание X1
USB μC  Если горит светодиод
PWR/5V, следует заме-
нить узел CCU_SR
24 PWR/5 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Электропита-
ние для
PMB_SR Мигание с частотой 1 Гц = -
Мигание = код ошибки -
25 - - Не используется --
26 - - Не используется
27 Светодиоды Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Эти светоди- исправен
оды показы-
вают
состояние
предохрани-
телей.
12.2 Предохранители шкафа управления для малых роботов
Обзор
Неисправный предохранитель обозначается красным светодио
дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.

Рис. 12-2: Расположение предохранителей
Обозначе- Предохра-
ние нитель
1 F306 Электропитание smartPAD 2A
2 F302 Энергоснабжение платы вхо- 5A
дов/выходов (опция)
3 F3-1 KPP_SR и KSP_SR, тормоза 15 A
без буферизации
4 F5-1 24 В без буферизации, для 15 A
дополнительного оборудова-
ния
5 F4-1 KPC, с буферизацией 10 A
6 F307 Лампа UL (опция) 2A
7 F4-2 24 В с буферизацией, для 2A
вентиляторов
8 F22 24 В без буферизации, для 7,5 A
ния
9 F5-2 24 В с буферизацией, для 7,5 A
ния
10 F3-2 KPP_SR и KSP_SR, логичес- 7,5 A
кая схема с буферизацией
11 F17-2 Входы CCU_SR 2A
12 F17-4 Защищенные входы и реле 2A
CCU_SR
13 F17-1 Защищенные выходы 1 - 4 5A
CCU_SR
14 F17-3 Логическая схема CCU_SR 2A
15 F14 Внешний вентилятор (опция) 7,5 A
16 F6 Энергоснабжение платы вхо- 7,5 A
дов/выходов (опция)
17 F21 Электропитание RDC 3A

KR C4 compact
Обозначе- Предохра-
ние нитель
18 F305 Электропитание аккумуля- 15 A
тора
19 F301 24 В без буферизации, для 10 A
ния
20 F15 Вентилятор сетевого блока 2A
питания
21 F308 Внешнее питание 7,5 A

13 Изъятие из эксплуатации, хранение и...
13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация

з
13.1 Вывод из эксплуатации

т
Описание В этом разделе описаны все работы, необходимые для вывода системы
з
управления роботом из эксплуатации, когда система управления робо-

том демонтируется с установки. После вывода из эксплуатации произво-
дится подготовка к хранению или транспортировка к другому месту
эксплуатации.
Система управления роботом может транспортироваться после монтажа
только с помощью приспособления для транспортировки тросового типа,
вилочного погрузчика и грузоподъемного устройства.
Условие  Место демонтажа доступно для транспортировки с помощью крана

или вилочного погрузчика.
 Кран и вилочный погрузчик с достаточной грузоподъемностью.
 Опасность повреждения другими частями установки отсутствует.
Порядок 1. Ослабить и отсоединить периферийные соединения.

действий 2. Ослабить и отсоединить штекеры кабелей двигателя и линии управ-
ления.
3. Защитный кабель отсоединить.
4. Подготовить систему управления роботом к хранению.
13.2 Хранение
Условие Если система управления роботом будет храниться в течение длитель-

ного времени, следует соблюдать следующие правила:
 место хранения должно быть по возможности очищенным от пыли и
сухим;
 не допускать температурных колебаний;
 не допускать ветра и сквозняка;
 не допускать конденсации влаги;
 соблюдать диапазоны температур для хранения;
 место хранения выбрать таким образом, чтобы отсутствовал риск
повредить пленку.
 хранить систему управления роботом только в закрытых помещени-
ях.
Порядок 1. Очистить систему управления роботом. На или в системе управления

действий роботом не должно оставаться загрязнений.
2. Провести визуальную проверку повреждений системы управления
роботом внутри и снаружи.
3. Снять батареи и оставить их на хранение согласно указаниям произ-
водителя.
4. Удалить инородные тела.
5. Устранить возможные места коррозии надлежащим образом.
6. Установить на системе управления роботом все кожухи и обеспечить
исправность уплотнений.
7. Закрыть электрические соединения подходящими кожухами.
8. Закрыть систему управления роботом пленкой и закутать ее так, что-
бы не проникала пыль.
При необходимости поместить под пленку сушильный агент.

KR C4 compact
13.3 Утилизация
В конце периода эксплуатации системы управления роботом ее можно

разобрать и технически правильно утилизировать по группам материа-
лов.
В таблице ниже приведен обзор материалов, использованных в системе
управления роботом. На некоторых полимерных деталях нанесено обоз-
начение материала, которое следует учитывать при утилизации.
Согласно законодательству, заказчик как конечный пользова-

тель обязан передать отработанные аккумуляторы на утилиза-
цию. После использования аккумуляторы можно бесплатно
вернуть продавцу или сдать в предусмотренных для этого пунктах сбо-
ра отходов (например, муниципальных или принадлежащих торговым
объектам). Аккумуляторы можно также отправить по почте продавцу.
На аккумуляторах имеются следующие символы:
 перечеркнутый мусорный контейнер: не утилизировать аккумулятор
вместе с бытовыми отходами;
 Pb: содержание свинца в аккумуляторе более 0,004 массовых про-

центов;
 Cd: содержание кадмия в аккумуляторе более 0,002 массовых про-
центов;
 Hg: содержание ртути в аккумуляторе более 0,0005 массовых про-
центов.
Материал, обозна-
Узел, деталь Указание
чение
Детали из листовой Винты и шайбы, кор- -
стали пус системы управле-
ния роботом
PUR (пенополиуре- Кабельная оболочка -
тан)
Пластмассовые Защитный шланг -
детали
Кабель Электрокабели, -
жилы, медь
EPDM (этилен-пропи- Уплотнения и крышки -
лен-диен-каучук)
CuZn (сплав медь- Штекерные разъ- Утилизировать без
цинк, позолоченный) емы, контакты разборки
Сталь (ST 52-3) Винты с внутренним -
шестигранником,
шайбы
PE (полиэтилен) Кабельная стяжка -
Электронные компо- Модули шины, платы, Утилизировать в
ненты датчики качестве электрон-
ных отходов
Сетевой фильтр
Вентиляторы
Клейкие таблички
Свинцово-кислотный
аккумулятор

14 Сервисное обслуживание KUKA
14
4
Сервисное обслуживание KUKA
14.1 Запрос службы поддержки
Введение В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и

управлении, а также об устранении неисправностей. При возникновении
каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиалом на-
шего предприятия.
Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую инфор-

мацию:
 описание проблемы, включая данные о продолжительности и перио-
дичности возникновения неисправности.
 По возможности более всеобъемлющей информации по компонента-
ми программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация за-
частую является наиболее важной:
 Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
 Тип и серийный номер системы управления
 Тип и серийный номер системы энергоснабжения
 Описание и версия системного программного обеспечения
 Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов про-
граммного обеспечения или модификаций
 комплект диагностики KRCDiag;
дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, вклю-
чая приложения;
для версий системного программного обеспечения KUKA до V8:
архив программного обеспечения (KRCDiag еще не доступен);
 имеющаяся прикладная программа;
 имеющиеся дополнительные оси;
14.2 Сервисная служба KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам.
Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR C4 compact
Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec S.A. (представительство)

Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germany KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germany
Тел. +49 821 797-1926
Факс +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 compact
Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Польша KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Польша
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Россия KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4 compact
Испания KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
Факс +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Тел. +886 3 4331988
Факс +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Таиланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чехия KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Великобритания KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Великобритания
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR C4 compact

Индекс
Индекс
Цифры Д
2006/42/ЕС 56 Декларация изготовителя 29, 30
2014/30/ЕС 56 Декларация о соответствии 30
2014/68/ЕС 56 Декларация о соответствии требованиям ЕС
95/16/ЕС 56 30
Дефект тормоза 45
А Диапазон осей 31
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ 94 Динамическое тестирование 69
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 40 Директива об оборудовании, работающем
Аварийный останов, внешний 48 под давлением 54
Аварийный останов, локальный 48 Директива по машиностроению 30, 56
Автоматический режим работы 52 Директива по низковольтному оборудованию
Аккумуляторы 16 30
Аккумуляторы, замена 109 Директива по оборудованию, работающему
под давлением 56
Б Директива по электромагнитной
Батарея главной платы, замена 103 совместимости 30, 56
Безопасная зона 31, 34 Длина кабелей 24, 61
Безопасность 29 Документация, промышленный робот 7
Безопасность, общая информация 29 Дополнительное оборудование 13, 29
Безопасный останов 0 31 Дополнительные оси 29, 33
Безопасный останов 1 32
Безопасный останов 2 32 Ж
Безопасный останов STOP 0 31 Жесткий диск, замена 105
Безопасный останов STOP 1 32
Безопасный останов STOP 2 32 З
Безопасный останов, внешний 41 Заводская табличка 95
Безопасный рабочий останов 31, 41 Замена модулей памяти 104
Блок управления 24 Запрос службы поддержки 129
Защита аккумулятора от разрядки, удаление
В 90
Введение 7 Защитная дверь, пример схемы соединений
Ввод в эксплуатацию, обзор 87 67
Вентилятор коробки управления, замена 112 Защитное оснащение 41
Вентилятор приводной коробки, замена 113 Защитное приспособление на X11 67
Виброустойчивость 24 Защитные приспособления, внешние 44
Включение системы управления роботом 92 Защитные функции 44
Внешний переключатель подтверждения, Значения вероятности отказов (PFH) 83
функция 65
Входы CIB_SR 26 И
Выбор режимов работы 36, 37 Изъятие из эксплуатации 54, 127
Вывод из эксплуатации 127 Инсталляция программного обеспечения
Выравнивание потенциалов, подключение 90 системы KUKA 117
Высота установки 23 Интегратор установок 33
Выходы CIB_SR 25 Интерфейс EtherCAT, X65 80
Интерфейс Ethernet (RJ45), X66 79
Г Интерфейсная плата шкафа управления для
Габаритные размеры 25 малых роботов 15
Габаритные размеры держателя smartPAD Интерфейсная плата шкафа управления для
26 малых роботов (Cabinet Interface Board Small
Габаритные размеры захватного уголка 27 Robot) 25
Главная плата D3076-K 19 Интерфейсы 17, 19
Главная плата D3236-K 20 Интерфейсы главной платы D3236-K 20
Главная плата, замена 103 Интерфейсы управляющего компьютера 19
Главные платы 19 Использование не по назначению 29
Глубокая разрядка аккумулятора 24, 110 Использование по назначению 11, 29
Использование, ненадлежащее 29
Используемые понятия 8

KR C4 compact
К Описание продукта 13
Кабели периферийного оборудования 17 Описание промышленного робота 13
Кабель выравнивания потенциалов PE 82 Опции безопасности 32
Кабель обмена данными X21 89 Основные характеристики 23
Кабель подключения к устройствам 17 Остановочный путь 31, 34
Кабель пульта управления smartPAD 17 Отключение электропитания 16
Кабель электропитания двигателя, кабель Открывание крышки корпуса 101
обмена данными 17 Очистка системы управления роботом 99
Кабельные удлинители пульта управления
smartPAD 25, 61 П
Карта Dual NIC 8 Панель присоединения 13
Категория останова 0 32 Первый ввод в эксплуатацию 47, 87
Категория останова 1 32 Перегрузка 45
Категория останова 2 32 Переключатели подтверждения 40
Клавиатура 94 Переключатель подтверждения 75, 95
Клавиша клавиатуры 94 Переключатель режимов работы 94
Клавиша обратного пуска 94 Переносное программирующее устройство
Клавиша пуска 94, 95 13
Клавиша СТОП 94 Периферийный контактор 50
Клавиши перемещения 94 Персонал 33
Клавиши состояния 94 Питание 62
Класс влажности 23 Плата управления электропитанием для
Климатические условия 23 малых роботов 15
Компенсатор веса 54 Поворотный откидной стол 29
Контроль разделительных защитных Повторный ввод в эксплуатацию 47, 87
приспособлений 38 Подключение к сети 61, 91
Контроль, скорость 41 Подключение к сети без сетевого штекера 91
Контур охлаждения 21 Подключение к сети с сетевым штекером 91
Коробка управления 14 Подключение к сети, технические
Коробка управления, демонтаж 102 характеристики 23, 60
Пользователь 31, 33
Л Пользователь системы 34
Линейный блок 29 Пошаговый режим 41, 45
Логика защиты 13 Предохранители 62
Предохранители шкафа управления для
М малых роботов 124
Манипулятор 9, 13, 29, 31 Предохранительные устройства 36
Маркировка CE 30 Предохранительные устройства, обзор 36
Маркировки 43 Предохранительный интерфейс, X11 62
Менеджер соединений 94 Приводная коробка 16
Механические концевые упоры 42 Применяемые стандарты и предписания 56
Моделирование 52 Принадлежности 13, 29
Приобретение запасных частей 101
Н Проверка релейных выходов CCU_SR 99
Неисправности 46 Проверка функционирования 47
Неисправный предохранитель 124 Программируемые концевые выключатели
Низковольтный сетевой блок питания 16 41, 45
Низковольтный сетевой блок питания, Программное обеспечение 13, 29
замена 111 Проектирование 59
Проектирование, обзор 59
О Промышленный робот 13, 29
Обеспечение безопасности машин 56, 57 Пространственная мышь 94
Обзор ввода в эксплуатацию 87 Пульт управления KUKA smartPAD 24
Обзор проектирования 59 Пульт KUKA smartPAD 31
Обзор светодиодной индикации CCU_SR 119 Пульт smartPAD, подключение 90
Обзор системы управления роботом 13 Путь реакции 31
Обозначение материала 128
Обучение 11 Р
Общие меры безопасности 45 Работы по очистке 53
Опасная зона 31 Работы по уходу 53
Опасные вещества 54 Рабочая зона 31, 34

Индекс
Разная длина кабелей синусно-косинусного Уровень производительности 83

преобразователя 25, 61 Условия присоединения 60
Разъем USB 95 Условия установки и монтажа 60
Разъемы SATA 9 Установка системы управления роботом 88
Рама 19" 60, 88 Устранение ошибок 119
Распределение гнезд на главной плате Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
D3076-K 19 X11 67
Распределение гнезд на главной плате Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА 38,
D3236-K 20 40, 44
Реакции останова 35 Устройство аварийного останова 38
Режим ввода в эксплуатацию 50 Устройство контроля зоны оси 42
Ремонт 52, 101 Устройство ограничения оси, механическое
Ручной программатор 29 42
Ручной режим 51 Устройство подтверждения 40, 44
Устройство подтверждения, внешнее 40
С Устройство позиционирования 29
Сбой электропитания 16 Устройство размыкания тормозов 43
Светодиодная индикация шкафа управления Устройство свободного вращения 43
119 Утилизация 54, 127, 128
Сенсорный экран 93
Сервисная служба KUKA 129 Ф
Сервисное обслуживание, KUKA Roboter Фильтрующие маты 21
GmbH 129 Функции безопасности предохранительного
Сетевая карта Dual GbE, замена 110 интерфейса Ethernet 70
Сетевой фильтр 16 Функции управляющего ПК 15
Сигнал «Peri enabled» 66
Символы техобслуживания 97 Х
Система АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА, пример Хранение 54, 127
схемы соединений 67 Хранение аккумуляторов 110
Система защиты оператора 36, 38, 44
Система охлаждения 21 Ц
Система управления безопасностью 36 Целевая группа 11
Система управления роботом 13, 29, 85 Целевое назначение 11
Системный интегратор 30, 33
Скорость, контроль 41 Ш
Служебный интерфейс KUKA Service Inter- Шкаф управления для малых роботов 15
face, X69 81 Шкаф управления, замена 106
Соединительные кабели 13, 29, 88 Штекер двигателя X20 88
Срок службы 31
Степень заряда 16 Э
Экстренное положение 40
Т Электромагнитная совместимость (ЭМС) 57
Таблички 27 Электромагнитная совместимость (EMV) 57
Температура окружающей среды 23 Электромагнитная совместимость, ЭМС 59
Термины, безопасность 31 Электропитание не буферизовано 16
Тестовый выход A 63 Электропитание с буферизацией 16
Тестовый выход B 63 ЭМС 8
Технические данные 48 Энергоблок 13
Технические характеристики 23
Техобслуживание 52, 97 Ю
Товарные знаки 8 Юстировочная привязка 80
Тормозной путь 31
Транспортировка 46, 85 Я
ANSI/RIA R.15.06-2012 57
У CCU_SR 8, 15
Указание об ответственности 29 CCU_SR, функции 15
Указания 7 CIB_SR 8, 25
Указания по технике безопасности 7 CIB_SR, защищенный вход 68
Управление 93 CIB_SR, защищенный выход 69
Управляющий компьютер 15 CIP Safety 8
Управляющий ПК 13 DC 16

KR C4 compact
Drive Configuration 16
EDS 8
EMD 8
EN 60204-1 + A1 57
EN 61000-6-2 57
EN 61000-6-4 + A1 57
EN 614-1 + A1 57
EN ISO 10218-1 57
EN ISO 12100 56
EN ISO 13849-1 56
EN ISO 13849-2 56
EN ISO 13850 56
KCB 8
KEB 8
KEI 8
KLI 8
KOI 8
KONI 8
KPC 8
KPP_SR 8
KPP, замена 114
KRL 8
KSB 8
KSI 8, 81
KSP_SR 9
KSP, замена 116
KSS 9
KUKA smartPAD 93
PE, подключение 90
Performance Level 36
PL 83
PMB_SR 9
RDC 9
SafeOperation через предохранительный
интерфейс Ethernet 75
Single Point of Control 54
smartPAD 32, 45, 93
SPOC 54
STOP 0 31, 32
STOP 1 31, 32
STOP 2 31, 32
T1 33
T2 33
US2 50
USB 9
X11, конфигурация и присоединение 92
X11, предохранительный интерфейс 62
X11, разводка контактов 63
X20, штекер двигателя 88
X21, кабель обмена данными 89
X65, EtherCAT 80
X66, интерфейс Ethernet 79
X69, KSI 81
ZA 9

KR C4 compact

Язык

BA KR C4 Compact Ru

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

BA KR C4 Compact Ru

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Controller KUKA Roboter GmbH

Состояние на: 14.10.2016

Версия: BA KR C4 compact V10

© Авторское право 2016

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

Публикация: Pub BA KR C4 compact (PDF) ru

2 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

2 Целевое назначение .................................................................................. 11

3 Описание продукта .................................................................................... 13

4 Технические характеристики ................................................................... 23

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 3 / 141

5.5.3 Выбор режимов работы ..................................................................................... 37

4 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

6.7.3 X66 интерфейс Ethernet (RJ45) .......................................................................... 79

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 87

11 Ремонт ......................................................................................................... 101

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 5 / 141

11.14 Замена блока питания KUKA Power Pack .............................................................. 114

12 Устранение ошибок ................................................................................... 119

13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация ............................. 127

14 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 129

Индекс .......................................................................................................... 137

6 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

1.1 Документация к промышленному роботу

Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

Эти указания означают наличие неизбежной

Эти указания означают возможность смертель

Эти указания означают возможность легких те

Эти указания означают возможность материаль

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

Порядок действий, отмеченный данным указанием,

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 7 / 141

1.3 Товарные знаки

 Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

 EtherCAT® является зарегистрированной товарной мар-

 CIP Safety® является товарной маркой компании ODVA.

1.4 Используемые понятия

8 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 9 / 141

10 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

2.2 Использование по назначению

Использование Система управления роботом KR C4 compact предназначена исключи-

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 11 / 141

12 / 141 Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10

3.1 Описание промышленного робота

Рис. 3-1: Пример промышленного робота

3.2 Обзор системы управления роботом

Система управления роботом применяется для управления следующи-

Состояние на: 14.10.2016 Версия: BA KR C4 compact V10 13 / 141

Рис. 3-2: Обзор системы управления KR C4 compact

1 Блок управления (коробка управления)

3.3 Коробка управления

Коробка управления состоит из следующих компонентов: