KR C4 KR C4 CK: Controller

Controller KUKA Roboter GmbH
KR C4; KR C4 CK
Инструкция по эксплуатации
Статус: 14.02.2013
Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)
KR C4; KR C4 CK
© Авторское право 2013

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub BA KR C4 GI (PDF) ru

Bookstructure: BA KR C4 GI V7.4
Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)
2 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 9
1.1 Документация к промышленному роботу ............................................................... 9
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 9
1.3 Товарные знаки ........................................................................................................ 10
1.4 Используемые термины .......................................................................................... 10
2 Целевое назначение .................................................................................. 13

2.1 Целевая группа ........................................................................................................ 13
2.2 Использование по назначению ............................................................................... 13
3 Описание продукта .................................................................................... 15

3.1 Обзор промышленного робота ............................................................................... 15
3.2 Обзор системы управления роботом ..................................................................... 15
3.3 Блок питания KUKA Power Pack ............................................................................. 17
3.4 Регулятор KUKA Servo Pack .................................................................................... 17
3.5 Управляющий ПК ..................................................................................................... 18
3.6 Шкаф управления (CCU) ......................................................................................... 18
3.7 Интерфейсная плата безопасности (SIB) .............................................................. 19
3.8 Преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в цифровую форму
(RDC) ................................................................................................................................... 20
3.9 Пульт системы контроллеров (CSP) ...................................................................... 20
3.10 Низковольтный сетевой блок питания ................................................................... 21
3.11 Внешн. подача питания 24 В ................................................................................... 21
3.12 Аккумуляторы ........................................................................................................... 21
3.13 Сетевой фильтр ....................................................................................................... 21
3.14 Участники шины ....................................................................................................... 22
3.14.1 Участники шины KCB .......................................................................................... 22
3.14.2 Участники и варианты конфигурации KSB ........................................................ 22
3.14.3 Участники и варианты конфигурации KEB ........................................................ 23
3.15 Интерфейсы панели присоединения ..................................................................... 25
3.16 Штекеры двигателей Xxx, дополнительные оси X7.1 и X7.2 ................................ 27
3.16.1 Разводка контактов штекера двигателя X20 .................................................... 28
3.16.2 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X20.1 и X20.4 ........... 29
3.16.3 Разводка контактов X7.1, дополнительная ось 7 ............................................. 30
3.16.4 Разводка контактов X7.1 и X7.2 дополнительные оси 7 и 8 ............................ 30
3.16.5 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X8 (4 оси) .................. 31
3.16.6 Разводка контактов палетоукладчика X20 (4 оси) ........................................... 32
3.16.7 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X20.1 и X20.4 (5 осей) 33
3.16.8 Разводка контактов палетоукладчика X20 (5 осей) ......................................... 34
3.16.9 Разводка контактов палетоукладчиков, дополнительная ось X7.1 ................ 35
3.16.10 Разводка контактов палетоукладчиков, дополнительные оси 7.1 и X7.2 ....... 35
3.17 Многоконтактный штекер X81, одноконтактный штекер X7.1...X7.4 .................... 35
3.17.1 Разводка контактов X81 (3 оси) ......................................................................... 36
3.17.2 Разводка контактов X81 (4 оси) ......................................................................... 37
3.17.3 Разводка контактов X81, X7.1 (5 осей) .............................................................. 38
3.17.4 Разводка контактов X81, X7.1 и X7.2 (6 осей) .................................................. 39
3.17.5 Разводка контактов X81, X7.1...X7.3 (7 осей) ................................................... 40
Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 3 / 231

KR C4; KR C4 CK
3.17.6 Разводка контактов X81, X7.1...X7.4 (8 осей) ................................................... 41

3.18 Одноконтактные штекеры X7.1...X7.8 .................................................................... 43
3.18.1 Разводка контактов X7.1...X7.3 (3 оси) .............................................................. 44
3.18.2 Разводка контактов X7.1...X7.4 (4 оси) .............................................................. 45
3.18.3 Разводка контактов X7.1...X7.5 (5 осей) ............................................................ 46
3.19 Интерфейсы управляющего компьютера .............................................................. 52
3.19.1 Интерфейсы главной платы D2608-K ............................................................... 53
3.19.2 Интерфейсы главной платы D3076-K ............................................................... 54
3.20 Держатель пульта управления KUKA smartPAD (опция) ...................................... 55
3.21 Система охлаждения шкафа .................................................................................. 55
3.22 Описание отсека для монтажа внешнего оборудования пользователя ............. 56
4 Технические характеристики ................................................................... 59

4.1 Внешнее питание от постороннего источника 24 В .............................................. 61
4.2 Интерфейсная плата безопасности (SIB) .............................................................. 61
4.3 Габаритные размеры системы управления роботом ........................................... 62
4.4 Минимальные расстояния для системы управления роботом ............................ 63
4.5 Диапазон поворота дверей шкафа ......................................................................... 64
4.6 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция) ............................................. 64
4.7 Размеры отверстий для напольного крепления .................................................... 65
4.8 Размеры отверстий для технологического шкафа ............................................... 65
4.9 Таблички ................................................................................................................... 66
5 Безопасность .............................................................................................. 69
5.1 Общая информация ................................................................................................ 69
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 69
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 69
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 70
5.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 71
5.2 Персонал .................................................................................................................. 73
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 75
5.4 Инициатор реакций останова ................................................................................. 75
5.5 Предохранительные устройства ............................................................................ 76
5.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 76
5.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 77
5.5.3 Выбор режима работы ....................................................................................... 77
5.5.4 Система защиты оператора ............................................................................... 78
5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ........................................................... 79
5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 79
5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 80
5.5.8 Устройство подтверждения ............................................................................... 80
5.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 81
5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 81
5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 81
5.5.12 Контроль скорости в T1 и KRF ........................................................................... 82
5.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 82

5.6.1 Пошаговый режим ............................................................................................... 82

5.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 82
5.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 82
5.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция) ............................... 83
5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 83
5.6.6 Приспособления для перемещения манипулятора без системы управления роботом
(опции) ............................................................................................................................... 83
5.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................. 85
5.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 85
5.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 86
5.8 Меры безопасности ................................................................................................. 86
5.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 86
5.8.2 Транспортировка ................................................................................................. 88
5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 88
5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы управления ........... 89
5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ............................................................................ 91
5.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 92
5.8.5 Моделирование ................................................................................................... 93
5.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 93
5.8.7 Техобслуживание и ремонт ................................................................................ 93
5.8.8 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация ............................................. 95
5.8.9 Меры безопасности для «Single Point of Control» ............................................ 95
5.9 Применяемые нормативы и предписания ............................................................. 97
6 Проектирование ......................................................................................... 99
6.1 Электромагнитная совместимость (EMC) .............................................................. 99
6.2 Условия для места установки ................................................................................. 100
6.3 Условия присоединения .......................................................................................... 102
6.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция) ................... 104
6.5 Подключение к сети посредством штекера Harting X1 ......................................... 104
6.6 Описание предохранительного интерфейса X11 .................................................. 105
6.6.1 Предохранительный интерфейс X11 ................................................................ 106
6.6.2 Интерфейс X11 внешних переключателей подтверждения ............................ 109
6.6.3 Схема полюсов штекера X11 ............................................................................. 110
6.6.4 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного
приспособления ................................................................................................................. 111
6.6.5 Примеры схемы подключений для безопасных вводов и выводов ................ 113
6.7 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet .................... 115
6.7.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения ................................ 120
6.7.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция) .......... 121
6.8 Подключение EtherCAT на CIB ............................................................................... 124
6.9 Кабель выравнивания потенциалов PE ................................................................. 125
6.10 Изменение структуры системы и замена устройств ............................................. 126
6.11 Квитирование защиты оператора ........................................................................... 126
6.12 Уровень производительности ................................................................................. 127
6.12.1 Значение вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств ........... 127
7 Транспортировка ....................................................................................... 129

7.1 Транспортировка при помощи приспособления для транспортировки тросового типа
129

KR C4; KR C4 CK
7.2 Транспортировка с помощью вилочного погрузчика ............................................ 130

7.3 Транспортировка с помощью тележки с грузоподъемным устройством ............. 131
7.4 Транспортировка с комплектом роликов (опция) .................................................. 131
8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 133

8.1 Обзор ввода в эксплуатацию .................................................................................. 133
8.2 Установка системы управления роботом .............................................................. 135
8.3 Подсоединение соединительных кабелей ............................................................ 135
8.3.1 Кабели обмена данными X21 ............................................................................ 136
8.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция) ................... 136
8.5 Подключение пульта управления KUKA smartPAD .............................................. 136
8.6 Подключение кабеля выравнивания потенциалов PE ......................................... 137
8.7 Подключение системы управления роботом к сети ............................................. 137
8.8 Удаление защиты аккумулятора от разрядки ....................................................... 138
8.9 Конфигурация и присоединение штекера X11 ...................................................... 139
8.10 Изменение структуры системы промышленного робота ...................................... 139
8.11 Режим ввода в эксплуатацию ................................................................................. 140
8.12 Включение системы управления роботом ............................................................. 141
9 Управление ................................................................................................. 143

9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD .............................. 143
9.1.1 Передняя сторона .............................................................................................. 143
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 145
10 Техобслуживание ...................................................................................... 147

10.1 Проверка релейных выходов SIB ........................................................................... 148
10.2 Проверка релейных выходов расширенной платы SIB ........................................ 149
10.3 Очистка системы управления роботом .................................................................. 149
11 Ремонт .......................................................................................................... 151

11.1 Ремонт и приобретение запасных частей ............................................................. 151
11.2 Пример схемы подключений X11 ........................................................................... 152
11.3 Замена внешнего вентилятора ............................................................................... 153
11.4 Замена компонентов управляющего ПК ................................................................ 154
11.4.1 Замена управляющего ПК ................................................................................. 154
11.4.2 Замена вентилятора управляющего ПК ........................................................... 155
11.4.3 Замена главной платы ....................................................................................... 157
11.4.4 Замена батареи главной платы ......................................................................... 157
11.4.5 Замена сетевой карты Dual NIC ........................................................................ 157
11.4.6 Замена жесткого диска ....................................................................................... 158
11.5 Изменение структуры системы и замена устройств ............................................. 159
11.5.1 Замена блока питания KUKA Power Pack ......................................................... 159
11.5.2 Замена регулятора KUKA Servo Pack ............................................................... 162
11.5.3 Замена шкафа управления ................................................................................ 165
11.5.4 Замена интерфейсной платы безопасности (SIB) ........................................... 168
11.5.5 Замена преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразователя в
цифровую форму (RDC) .................................................................................................... 171
11.6 Замена аккумуляторов ............................................................................................ 173
11.7 Замена низковольтного сетевого блока питания .................................................. 175
11.8 Замена заглушки для компенсации давления ....................................................... 176

11.9 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS) ........................ 177
12 Устранение ошибок ................................................................................... 179

12.1 Светодиодная индикация шкафа управления ....................................................... 179
12.2 Предохранители шкафа управления (CCU) .......................................................... 185
12.3 Светодиодная индикация преобразователя сигнала синусно-косинусного
преобразователя в цифровую форму .............................................................................. 186
12.4 Светодиодная индикация пульта системы контроллеров .................................... 188
12.4.1 Светодиодная индикация ошибок пульта системы контроллеров ................. 190
12.5 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на основной плате D3076-K 191
12.6 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты D2608-K ........................... 192
12.7 Светодиодная индикация интерфейсной платы безопасности (SIB) .................. 193
12.8 Предохранители интерфейсной платы безопасности (SIB) ................................. 197
12.9 Проверка регулятора KUKA Servo Pack ................................................................. 199
12.10 Проверка KUKA Power Pack .................................................................................... 200
12.11 Сообщения об ошибках KPP и KSP ........................................................................ 202
12.12 Предупреждающие сообщения KPP и KSP ........................................................... 207
13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация ............................. 215

13.1 Вывод из эксплуатации ........................................................................................... 215
13.2 Хранение ................................................................................................................... 215
13.3 Утилизация ............................................................................................................... 216
14 Сервис KUKA .............................................................................................. 217

14.1 Запрос для сервисной службы ................................................................................ 217
14.2 Сервисная служба KUKA ......................................................................................... 217
индекс .......................................................................................................... 225

KR C4; KR C4 CK

1 Введение
1 Введение
1.1 Документация к промышленному роботу
Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

лов:
 Документация по механике робота
 Документация по системе управления роботом
 Инструкция по эксплуатации и программированию программного
обеспечения системы KUKA
 Инструкции по опциональному оборудованию и принадлежностям
 Каталог деталей на носителе данных
Каждое руководство представляет собой отдельный документ.
1.2 Изображение указаний
Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности; они обязатель-

ны для выполнения.
Эти указания означают наличие неизбежной

опасности или большой вероятности смертельно
го исхода или тяжелых повреждений в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания означают возможность смертель

ного исхода или тяжелых повреждений в случае,
если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность легких пов

реждений в случае, если не будут приняты меры
предосторожности.
Эти указания означают возможность материаль

ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:
Порядок действий, отмеченный данным указанием,

требует неукоснительного соблюдения.
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

информацию.

KR C4; KR C4 CK
1.3 Товарные знаки
 Windows является товарным знаком компании Microsoft Corporation.
 является товарным знаком компании

Beckhoff Automation GmbH.
 является товарным знаком компании

ODVA.
1.4 Используемые термины
Термин Описание
CCU Шкаф управления
CIB Интерфейсная плата шкафа управления
CIP Safety CIP Safety – это предохранительный интер-
фейс на базе Ethernet/IP для подключения
защитного ПЛК к системе управления робо-
тами (ПЛК = Master, система управления
роботами = Slave).
CK Кинематическая система заказчика
CSP Пульт системы контроллеров. Элемент инди-
кации и место подключения к интерфейсу
USB и сети
Карта Dual NIC Двойная сетевая карта
EDS Система хранения данных электронного обо-
рудования (карта памяти)
EMD Электронное наладочное устройство
EMV Электромагнитная совместимость
Ethernet/IP Ethernet/IP – это магистральная шина на базе
Ethernet
HMI Человеко-машинный интерфейс (панель
управления)
KCB Шина контроллера KUKA
KCP Ручной программатор KCP (KUKA Control
Panel) оснащен всеми функциями управления
и индикации, необходимыми для управления
промышленным роботом и его программиро-
вания.
Вариант пульта KCP для системы управления
KR C4 называется KUKA smartPAD. Как пра-
вило, в этой документации применяется
общее обозначение KCP.
KEB Шина расширений KUKA
KLI Линейный интерфейс KUKA. Связь с вышес-
тоящей инфраструктурой управления (ПЛК,
архивирование)
KOI Интерфейс панели управления KUKA

1 Введение
KONI Дополнительный сетевой интерфейс KUKA.
Подключение опций KUKA.
KPC Управляющий ПК
KPP Блок питания KUKA Power Pack (сетевой блок
питания привода с регулятором привода)
KRL Язык программирования робота KUKA (KUKA
Robot Language)
KSB Системная шина KUKA. Внутренняя шина
KUKA для связи систем управления между
собой
KSI Служебный интерфейс KUKA
KSP Регулятор KUKA Servo Pack (регулятор при-
вода)
KSS Программное обеспечение KUKA System
Software
Манипулятор Механика работа и соответствующее элект-
рооборудование.
RDC Resolver Digital Converter – преобразователь
сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму
RTS Система реального времени
Разъемы SATA Шина для обмена данными между процессо-
ром и жестким диском
SG FC Сервопистолет
SIB Интерфейсная плата безопасности
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation (опция с с компонентами про-
граммного и аппаратного обеспечения)
SRM SafeRangeMonitoring
US1 Напряжение нагрузки (24 В) не включено
US2 Напряжение нагрузки (24 В) включено. Это
позволяет, например, отключать исполнитель-
ные элементы, если приводы дезактивиро-
ваны
USB Универсальная последовательная шина.
Шинная система для соединения компьютера
с периферийным оборудованием.
ZA Дополнительная ось (линейный блок,
Posiflex)

KR C4; KR C4 CK

2 Целевое назначение
2 Целевое назначение
2.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

ми знаниями:
 высокий уровень знаний об электротехнике;
 высокий уровень знаний о системе управления роботом;
 высокий уровень знаний об операционной системе Windows.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

дуем нашим заказчикам пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
2.2 Использование по назначению
Использование Система управления роботом предназначена только для эксплуатации

следующих компонентов:
 промышленные роботы KUKA;
 линейных блоков KUKA;
 позиционера KUKA;
 системы кинематики роботов согласно EN ISO 10218-1.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как неправомерное и недопустимое. К такому исполь-
чению зованию относится, например:
 использование в качестве помоста;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 применение во взрывоопасных зонах;
 использование для подземных работ.

KR C4; KR C4 CK

3 Описание продукта
3.1 Обзор промышленного робота
Промышленный робот состоит из следующих компонентов:

 манипулятор;
 система управления роботом;
 переносное программирующее устройство;
 соединительные кабели;
 программное обеспечение;
 дополнительное оборудование, принадлежности.
Рис. 3-1: Пример промышленного робота
1 Манипулятор 3 Ручной программатор

2 Система управления робо- 4 Соединительные кабели
том
3.2 Обзор системы управления роботом
Система управления роботом состоит из следующих компонентов:

 управляющий ПК (KPC);
 низковольтный сетевой блок питания;
 сетевой блок питания привода с регулятором привода KUKA Power
Pack (KPP);
 регулятор привода KUKA Servo Pack (KSP);
 переносное программирующее устройство (KUKA smartPAD);
 шкаф управления (CCU);
 пульт системы контроллеров (CSP);
 интерфейсная плата безопасности (SIB);
 предохранительные элементы;
 аккумуляторы;
 вентилятор;
 панель присоединения;

KR C4; KR C4 CK
 комплект для установки роликов (опция).
Рис. 3-2: Обзор системы управления роботом (вид спереди)
1 Аккумуляторы 9 Управляющий ПК
2 Предохранительный эле- 10 Тормозной фильтр
мент
3 Сетевой фильтр 11 CCU
4 Главный выключатель 12 SIB/SIB-Extended
5 CSP 13 Комплект для установки ро-
ликов (опция)
6 Регулятор привода осей 1–3 14 Панель подсоединения
7 Регулятор привода осей 4–6 15 KUKA smartPAD
8 Сетевой блок питания при-
вода (регулятор привода
осей 7 и 8 – опция)
Рис. 3-3: Обзор системы управления роботом (вид сзади)

1 Охладитель KSP/KPP 4 Внешний вентилятор

2 Балластный резистор 5 Низковольтный сетевой
блок питания
3 Теплообменник
3.3 Блок питания KUKA Power Pack
Описание Блок питания KUKA Power Pack (KPP) – блок питания привода, который
генерирует выпрямленное напряжение промежуточного контура из сети
трехфазного тока. Это напряжение промежуточного контура подается к
внутренним регуляторам привода и внешним приводам. Существует че-
тыре разных варианта этого устройства с одинаковым типовым разме-
ром. На KPP находятся светодиоды, показывающие рабочее состояние.
 KPP без усилителя оси (KPP 600-20)
 KPP с усилителем для каждой оси (KPP 600-20-1x40)
Максимальный выходной ток 1 x 40 A
 KPP с усилителем для двух осей (KPP 600-20-2x40)
 KPP с усилителем для одной оси (KPP 600-20-1x64)
Функции KPP выполняет следующие функции:

 KPP – центральное сетевое подключение переменного тока в режиме
параллельной работы;
 мощность устройства при сетевом напряжении 400 В: 14 кВт;
 расчетный ток: 25 А пост. тока;
 подключение и отключение сетевого напряжения;
 электропитание нескольких усилителей осей с помощью промежу-
точного контура постоянного тока;
 встроенный тормозной прерыватель с подключением внешнего бал-
ластного резистора;
 контроль перегрузки балластного резистора;
 остановка синхронных серводвигателей посредством торможения
при коротком замыкании.
3.4 Регулятор KUKA Servo Pack
Описание KUKA Servo Pack (KSP) – регулятор привода для осей манипулятора. Су-
ществует три разных варианта этого устройства с одинаковым типовым
размером. На KSP находятся светодиоды, показывающие рабочее со-
стояние.
 KSP для 3 осей (KSP 600-3x40)
Максимальный выходной ток 3 x 40 А
Функции Регулятор KSP выполняет следующие функции:

 диапазон мощности: от 11 кВт до 14 кВт для каждого усилителя оси;
 прямая подача напряжения промежуточного контура постоянного то-
ка;

KR C4; KR C4 CK
 матричная регулировка серводвигателей: регулировка момента вра-

щения.
3.5 Управляющий ПК
Компоненты ПК К управляющему ПК (KPC) относятся следующие компоненты:

 сетевой блок питания;
 главная плата;
 процессор;
 охладителя;
 модули памяти;
 жесткий диск;
 сетевая карта Dual NIC;
 вентилятор ПК;
 опциональные узлы, например, карты магистральной шины.
Функции Управляющий ПК (KPC) выполняет следующие функции системы управ-

ления роботом:
 пользовательский интерфейс;
 создание, коррекция, архивирование и обслуживание программы;
 управление процессом;
 проектирование траекторий перемещения;
 управление контуром привода;
 контроль;
 техника безопасности;
 связь с периферийным оборудованием (другими системами управле-
ния, главным компьютером, ПК, сетью).
3.6 Шкаф управления (CCU)
Описание Шкаф управления (CCU) – центральный интерфейс для распределения

энергии и связи между всеми компонентами системы управления робо-
том. Шкаф CCU состоит из интерфейсной платы (CIB) и платы управле-
ния питанием (PMB). Все данные передаются к системе управления по
внутренним каналам связи и обрабатываются в ней. При сбое электропи-
тания аккумуляторы снабжают током компоненты системы управления
до тех пор, пока не будут сохранены данные положений и не будет вы-
ключена система управления. С помощью теста на нагрузку можно про-
верить степень заряда и качество аккумуляторов.
Функции  Интерфейс для связи с компонентами системы управления роботом

 Безопасные входы и выходы:
 управление главным контактором 1 и 2;
 юстировочная привязка;
 вставленный пульт управления KUKA smartPAD.
 4 быстрых входов измерения для областей применения заказчика
 Контроль вентиляторов в системе управления роботом:
 внешний вентилятор;
 вентилятор управляющего ПК.
 Измерение температуры:
 термовыключатель трансформатора;
 сигнальный контакт охладителя;

 сигнальный контакт главного выключателя;

 датчик температуры балластного сопротивления;
 датчик внутренней температуры шкафа.
 С помощью шины контроллеров KUKA с KPC соединены следующие
компоненты:
 блок питания KPP/регулятор KSP;
 преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя
в цифровую форму (Resolver Digital Converter).
 С помощью системной шины KUKA с управляющим ПК соединены
следующие управляющие и обслуживающие устройства:
 интерфейс панели управления KUKA
 Светодиоды диагностики
 Интерфейс системы хранения данных Electronic Data Storage
Электропитание с буферизацией
 KPP
 KSP
 Пульт управления KUKA smartPAD
 Многоядерный управляющий ПК
 Пульт системы контроллеров (CSP)
 Преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в
цифровую форму (Resolver Digital Converter – RDC)
 Стандартная плата SIB или стандартная и расширенная плата SIB
Электропитание не буферизовано
 Торможение двигателем
 Внешний вентилятор
 Интерфейс пользователя
3.7 Интерфейсная плата безопасности (SIB)
Описание Интерфейсная плата безопасности (SIB) является компонентом предох-

ранительного интерфейса пользователя. В зависимости от структуры ин-
терфейса пользователя в системе управления роботом могут
использоваться две различные платы SIB: стандартная и расширенная.
Каждая из этих плат может использоваться как в одиночку, так и совмес-
тно с другой. В целом, как стандартная, так и расширенная платы SIB вы-
полняют функции измерения, управления и переключения. Выходные
сигналы предоставляются в виде гальванически развязанных выходов.
На стандартной плате SIB расположены следующие входы и выходы:
 5 предохранительных входов;
 3 предохранительных выходов.
На расширенной плате SIB расположены следующие входы и выходы:
 8 предохранительных входов;
 8 предохранительных выходов.
Функции Стандартная плата SIB выполняет следующие функции:

 защищенные входы и выходы для цифрового интерфейса безопас-
ности системы управления робота
Расширенная плата SIB выполняет следующие функции:
 предохранительные входы и выходы для выбора и контроля области
для опции SafeRobot;

KR C4; KR C4 CK
или на выбор пользователя

 выработка сигналов для системы контроля зоны оси.
3.8 Преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в

цифровую форму (RDC)
Описание С помощью преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразова-

теля в цифровую форму (RDC) определяется положение двигателя. К
преобразователю RDC можно подключить 8 синусно-косинусных преоб-
разователей. Кроме того, выполняется измерение и оценка температуры
двигателей. Для хранения энергонезависимых данных в ящике RDC на-
ходится система EDS.
К каждому интерфейсу RDC (X21 и X21.1) можно последовательно под-
ключить 2 блока RDC.
Функции RDC выполняет следующие функции:

 точное определение положения до 8 двигателей с помощью синусно-
косинусного преобразователя;
 определение рабочей температуры до 8 двигателей;
 связь с системой управления роботом;
 контроль кабелей синусно-косинусного преобразователя;
 следующие энергонезависимые данные сохраняются на EDS:
 данные о положении;
 конфигурация KUKA.
3.9 Пульт системы контроллеров (CSP)
Описание Пульт системы контроллеров (CSP) – элемент индикации рабочих состо-

яний, который оснащен следующими соединениями:
 USB1
 USB2
 KLI (опция)
 KSI (опция)
Обзор
Рис. 3-4: Расположение светодиодов и штекеров на пульте CSP

Пол. Деталь Цвет Значение

1 Светодиод 1 Зеленый Светодиод рабочего режима
2 Светодиод 2 Белый Светодиод «спящего»
режима
3 Светодиод 3 Белый Светодиод автоматического
режима
4 USB 1 - -
5 USB 2 - -
6 RJ45 - KLI; KSI
7 Светодиод 6 Красный Светодиод ошибки 3
3.10 Низковольтный сетевой блок питания
Описание Низковольтный сетевой блок питания подает напряжение к компонентам

системы управления роботом.
Зеленый светодиод показывает рабочее состояние низковольтного сете-
вого блока питания.
3.11 Внешн. подача питания 24 В
Внешняя подача напряжения 24 В от постороннего источника возможна

через следующие интерфейсы:
 RoboTeam X57
 Интерфейс X11
 Штекер X55
Питание коммутатора KLI в системе управления роботом
Постороннее электропитание для SIB и CIB неразделимо. Если SIB пита-
ется от постороннего источника, CIB также питается от постороннего ис-
точника и наоборот.
3.12 Аккумуляторы
Описание При сбое или отключении электропитания система управления роботом

выключается с помощью аккумуляторов. Аккумуляторы заряжаются в
шкафу управления. Их степень заряда постоянно контролируется и пока-
зывается соответствующим образом.
3.13 Сетевой фильтр
Описание Сетевой фильтр (фильтр подавления радиопомех) подавляет электро-

магнитные помехи на сетевой кабель.

KR C4; KR C4 CK
3.14 Участники шины
Обзор
Рис. 3-5: Обзор участников шины
1 KSP слева 9 Шина контроллеров KUKA

(KCB)
2 KSP в середине 10 CCU
3 KPP 11 Стандартная/расширенная
плата SIB
4 Карта Dual NIC 12 KOI
5 Основная плата Ethernet 13 Шина расширений KUKA
(KEB)
6 CSP 14 RDC
7 KSI/KLI 15 Electronic Mastering Device
(EMD)
8 Системная шина KUKA 16 KUKA smartPAD
(KSB)
3.14.1 Участники шины KCB
Участники шины К шине KCB относятся следующие устройства:

KCB  KPP
 KSP в середине
 KSP слева
 RDC
 CIB
 EMD
3.14.2 Участники и варианты конфигурации KSB
Участники KSB К KSB относятся следующие устройства:

 CIB SION
 KCP SION
 стандартная плата SIB
 расширенная плата SIB
Варианты
конфигурации
Применение Конфиг. CIB Стандартная Расширенная

плата SIB плата SIB
Стандартная безопасность Вариант 1 Х - -
без/с SOP через PROFIsafe
Стандартная безопасность че- Вариант 2 Х Х -
рез интерфейс
Стандартная безопасность с Вариант 3 Х Х Х
SOP через интерфейс
Стандартная система безопас- Вариант 4 Х - -
ности без/с SOP через CIP
Safety
3.14.3 Участники и варианты конфигурации KEB
Участники KEB Участниками KEB являются следующие компоненты:

 PROFIBUS-Master
 PROFIBUS-Slave
 PROFIBUS-Master/Slave
 расширение с цифровыми входами/выходами 16/16
 ведущее устройство DeviceNet
 подчиненное устройство DeviceNet
 ведущее/подчиненное устройство DeviceNet
 цифровые входы/выходы 16/16
 цифровые входы/выходы 16/16/4
 цифровые входы/выходы 32/32/4
 цифровые/аналоговые входы/выходы 16/16/2
 дополнительные цифровые входы/выходы 16/8, сварной футляр
(опция)
Варианты
конфигурации
Применение Конфиг. Шина

Подключение устройств Profibus Вариант 1 PROFIBUS-Master
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 2 PROFIBUS-Slave
помощью интерфейса Profibus
Подключение устройств Profibus Вариант 3 PROFIBUS-Master/Slave
Соединение с линейным ПЛК с

KR C4; KR C4 CK

Подключение устройств Profibus Вариант 4 PROFIBUS-Master Расширение с
цифровыми входа-
Соединение с 16 цифровыми вхо-
ми/выходами 16/16
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 5 PROFIBUS-Slave
0,5 А
Подключение устройств Profibus Вариант 6 PROFIBUS-Master/
Slave
помощью интерфейса Profibus.
0,5 А
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 7 Цифровые входы/выходы 16/16
0,5 А
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 8 Цифровые входы/выходы 16/16/4
0,5/2 А
Соединение с 32 цифровыми вхо- Вариант 9 Цифровые входы/выходы 32/32/4
0,5/2 А
Интерфейс, совместимый с сис- Вариант 10 Модернизация устройств
темой управления VKR C2, для
соединения с линейным ПЛК
Подключение устройств Вариант 11 -
EtherCAT
Соединение устройств DeviceNet Вариант 12 Ведущее устройство DeviceNet
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 13 Подчиненное устройство DeviceNet
помощью интерфейса DeviceNet
Соединение устройств DeviceNet Вариант 14 Ведущее/подчиненное устройство
DeviceNet
Соединение устройств DeviceNet Вариант 15 Ведущее устройс- Расширение с
тво DeviceNet цифровыми входа-
ми/выходами 16/16
0,5 А
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 16 Подчиненное уст-
помощью интерфейса DeviceNet ройство DeviceNet
0,5 А
Соединение устройств DeviceNet Вариант 17 Ведущее/подчи-
ненное устройство
DeviceNet
0,5 А


Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 18 Расширение с цифровыми и аналоговы-
дами и выходами с силой тока 0,5 ми входами/выходами 16/16/2
А и 2 аналоговыми входами
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 19 Расширение с цифровыми входами/вы-
дами и выходами с силой тока 0,5 ходами 16/16/2 и дополнительно 16 циф-
А и 2 аналоговыми входами, а ровых входов и 8 цифровых выходов
также дополнительно 16 цифро-
выми входами и 8 цифровыми
выходами
В следующих случаях после подключения пользовательских устройств к

соответствующим интерфейсам заказчик должен внести изменения в
систему с помощью приложения WorkVisual:
 подключение устройств Profibus;
 подключение устройств EtherCAT.
3.15 Интерфейсы панели присоединения
Обзор Панель присоединения системы управления роботом состоит из соеди-

нений для следующих кабелей:
 сетевой кабель/кабель электропитания;
 кабели двигателя для подключения к манипулятору;
 кабели обмена данными с манипулятором;
 кабель пульта управления KUKA smartPAD;
 кабели PE;
 периферийные кабели.
Оснащение панели присоединения отличается в зависимости от выбран-
ных заказчиком опций и варианта комплектации.
Указание В системе управления роботом могут быть конфигурированы следующие

предохранительные интерфейсы:
 Дискретный предохранительный интерфейс X11
 Предохранительный интерфейс Ethernet X66
 PROFIsafe KLI или
 CIP Safety KLI
Совместное подключение и использование дискретного предох

ранительного интерфейса X11 и предохранительного интерфей-
са Ethernet X66 не допускается.
Одновременно можно использовать только один из двух интерфейсов.
Оснащение панели присоединения зависит от выбранных опций и требо-

ваний заказчика. В данной документации приведено описание системы
управления роботом с максимально возможным оснащением.

KR C4; KR C4 CK
Панель подсо
единения
Рис. 3-6: Обзор панели присоединения
1 Подключение к сети XS1

2 Интерфейсы штекеров двигателей
3 Опция
4 Опция
5 Интерфейс X11
6 Опция
7 Опция
8 X19 подключение пульта управления smartPAD
9 X42 (опция)
10 X21 соединение RDC
11 Предохранительный интерфейс Ethernet X66
12 SL1 защитный проводник к манипулятору
13 SL2 защитный проводник к основному подводу электропитания
Для настройки доступны только предохранительные интерфей-

сы X11 или Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).
Опциональные интерфейсы внизу на панели присоединения опи

саны в инструкции по монтажу и эксплуатации опциональных ин-
терфейсов для KR C4.
Катушки всех контакторов, реле и клапанов, которые соединяют-

ся пользователем с системой управления роботом, должны быть
оснащены соответствующими гасящими диодами. Звенья RC и
резисторы VCR не подходят.

3.16 Штекеры двигателей Xxx, дополнительные оси X7.1 и X7.2
Панель подсо-
единения
Рис. 3-7: Панель подсоединения
1 Слот 1 (>>> "Разводка слота 1" Страница 27)

2 Слот 2 (>>> "Разводка слота 2" Страница 27)
3 X7.1 подключение двигателя дополнительной оси 7
4 X7.2 подключение двигателя дополнительной оси 8
Разводка слота 1 На слот 1 могут быть выведены следующие подключения двигателя:

 подключение двигателя X20.1, большегрузная ось 1-3;
 подключение двигателя робота-палетоукладчика X8, большегрузная
ось 1-3 и 6.
Разводка слота 2 На слот 2 могут быть выведены следующие подключения двигателя:

 подключение двигателя X20, оси 1–6;
 подключение двигателя X20.4, большегрузная ось 4-6;
 подключение двигателя робота-палетоукладчика X20.4, большегруз-
ная ось 5 и 6.

KR C4; KR C4 CK
3.16.1 Разводка контактов штекера двигателя X20
Разводка
контактов
Рис. 3-8: Разводка контактов X20

3.16.2 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X20.1 и X20.4
Разводка
контактов
Рис. 3-9: Разводка контактов X20.1 и X20.4

KR C4; KR C4 CK
3.16.3 Разводка контактов X7.1, дополнительная ось 7
Рис. 3-10: Одноконтактный штекер X7.1
3.16.4 Разводка контактов X7.1 и X7.2 дополнительные оси 7 и 8
Рис. 3-11: Одноконтактные штекеры X7.1 и X7.2

3.16.5 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X8 (4 оси)
Разводка
контактов
Рис. 3-12: 4-осевой большегрузный робот-палетоукладчик, развод-

ка контактов X8

KR C4; KR C4 CK
3.16.6 Разводка контактов палетоукладчика X20 (4 оси)
Разводка
контактов
Рис. 3-13: Разводка контактов X20 4-осевого робота-палетоукладчи-

ка

3.16.7 Разводка контактов большегрузного палетоукладчика X20.1 и X20.4 (5 осей)
Разводка
контактов
Рис. 3-14: 5-осевой большегрузный робот-палетоукладчик, развод-

ка контактов X20.1 и X20.4

KR C4; KR C4 CK
3.16.8 Разводка контактов палетоукладчика X20 (5 осей)
Разводка
контактов
Рис. 3-15: Разводка контактов X20 5-осевого робота-палетоукладчи-

ка

3.16.9 Разводка контактов палетоукладчиков, дополнительная ось X7.1
3.16.10 Разводка контактов палетоукладчиков, дополнительные оси 7.1 и X7.2
3.17 Многоконтактный штекер X81, одноконтактный штекер X7.1...X7.4
Панель подсо-
единения
Рис. 3-18: Панель присоединения с X81 и X7.1...X7.4

KR C4; KR C4 CK
1 Многоконтактный штекер X81 для осей 1 - 4

2 Одноконтактный штекер X7.1 для оси 5
3.17.1 Разводка контактов X81 (3 оси)
Рис. 3-19: Многоконтактный штекер X81

3.17.2 Разводка контактов X81 (4 оси)

KR C4; KR C4 CK
3.17.3 Разводка контактов X81, X7.1 (5 осей)

3.17.4 Разводка контактов X81, X7.1 и X7.2 (6 осей)

KR C4; KR C4 CK
3.17.5 Разводка контактов X81, X7.1...X7.3 (7 осей)

3.17.6 Разводка контактов X81, X7.1...X7.4 (8 осей)

KR C4; KR C4 CK

3.18 Одноконтактные штекеры X7.1...X7.8
Разводка
контактов
Рис. 3-31: Панель присоединения с X7.1...X7.8


KR C4; KR C4 CK
3.18.1 Разводка контактов X7.1...X7.3 (3 оси)
Рис. 3-32: Одноконтактные штекеры X7.1...X7.3

3.18.2 Разводка контактов X7.1...X7.4 (4 оси)

KR C4; KR C4 CK
3.18.3 Разводка контактов X7.1...X7.5 (5 осей)


KR C4; KR C4 CK


KR C4; KR C4 CK


KR C4; KR C4 CK
3.19 Интерфейсы управляющего компьютера
Главные платы На управляющем ПК могут быть установлены следующие варианты

главных плат:
 D2608-K
или
 D3076-K

Главная плата оптимально укомплектована, протестирована и

поставлена компанией KUKA Roboter GmbH. На изменения в
комплектации, не осуществленные компанией KUKA Roboter
GmbH, гарантия не распространяется.
3.19.1 Интерфейсы главной платы D2608-K
Обзор
Рис. 3-45: Интерфейсы главной платы D2608-K
1 Штекер X961, подача питания 24 В пост. тока

2 Штекер X962, вентилятор ПК
3 Сетевая карта Dual-NIC, шина контроллера KUKA
4 Сетевая карта Dual-NIC, линейный интерфейс KUKA
5 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 7
6 Встроенная сетевая карта, системная шина KUKA
7 8 разъемов USB 2.0
Распределение
гнезд
Рис. 3-46: Распределение гнезд на главной плате D2608-K
Гнездо Тип Сменная карта

1 PCI Магистральная шина
3 PCIe Сетевая карта Dual NIC
4 PCIe свободный

KR C4; KR C4 CK

3.19.2 Интерфейсы главной платы D3076-K
Обзор
Рис. 3-47: Интерфейсы главной платы D3076-K
1 Штекер X961, подача питания 24 В пост. тока

2 Штекер X962, вентилятор ПК
3 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 7
4 Сетевая карта Dual-NIC, шина контроллера KUKA
5 Сетевая карта Dual-NIC, системная шина KUKA
7 DVI-I (возможна поддержка VGA через адаптер DVI - VGA). Отоб-
ражение пользовательского интерфейса системы управления на
внешнем мониторе возможно только в том случае, если к систе-
ме управления не подключено ни одно активное устройство уп-
равления (SmartPAD, VRP).
9 Встроенная сетевая карта, дополнительный сетевой интерфейс
KUKA
10 Встроенная сетевая карта линейного интерфейса KUKA
Распределение
гнезд
Рис. 3-48: Распределение гнезд на главной плате D3076-K


5 PCIe отсутствует
6 PCIe отсутствует
7 PCIe сетевая карта Dual NIC;
3.20 Держатель пульта управления KUKA smartPAD (опция)
Описание При наличии держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)

можно прикрепить пульт с соединительным кабелем к двери системы уп-
равления или к защитному ограждению.
Обзор
Рис. 3-49: Держатель пульта управления KUKA smartPAD
1 Держатель пульта управле- 3 Вид спереди

ния KUKA smartPAD
2 Вид сбоку
3.21 Система охлаждения шкафа
Описание Система охлаждения шкафа разделена на два охлаждающих контура.

Охлаждение внутреннего пространства с электроникой управления и си-
ловой электроникой осуществляется посредством теплообменника. Сна-
ружи шкафа балластный резистор, охладитель KPP и KPS охлаждаются
непосредственно наружным воздухом.
Предварительное включение фильтрующих ма

тов в вентиляционных щелях ведет к повышенно
му нагреву и, следовательно, снижению срока службы встроенных уст-
ройств.

KR C4; KR C4 CK
Структура
Рис. 3-50: Контуры охлаждения
1 Отверстие для подачи воз- 6 Отверстие для вывода воз-

духа к внешнему вентилято- духа из теплообменника
ру
2 Охладитель низковольтного 7 Отверстие для вывода воз-
сетевого блока питания духа из сетевого фильтра
3 Отверстие для вывода воз- 8 Теплообменник
духа из KPP
4 Отверстие для вывода воз- 9 Всасывающий канал KPC
духа из KSP
5 Отверстие для вывода воз- 10 Вентилятор ПК
духа из KSP
3.22 Описание отсека для монтажа внешнего оборудования пользователя
Обзор Данный отсек предназначен для монтажа внешнего оборудования поль-

зователя в соответствии с опциональным аппаратным обеспечением, ус-
тановленным на DIN-рейке.
Рис. 3-51: Отсек для монтажа внешнего оборудования пользователя
1 Отсек для монтажа внешнего оборудования пользователя

Технические Наименование Значения

характеристики Добавочная мощность монтируемого обору- макс. 20 Вт
дования
Монтажная глубина ок. 200 мм
Ширина 300 мм
Высота 150 мм

KR C4; KR C4 CK

4 Технические характеристики
Основные харак- Тип шкафа KR C4
теристики Количество осей макс. 8
Вес (без трансформатора) 150 кг
Класс защиты IP 54
Уровень шума по DIN 45635-1 в среднем 67 дБ (A)
Последовательное соединение с сбоку, расстояние 50 мм
охладителем или без него
Нагрузка на верхнюю часть при 1 500 Н
равномерном распределении
Подключение к Систему управления роботом допускается подключать только к сети с за-

сети земленной нулевой точкой.
Если заземленная нулевая точка отсутствует, или напряжение сети не
соответствует указанным здесь параметрам, следует использовать
трансформатор.
Номинальное напряжение питаю- 3x380 В перем. тока, 3x400 В

щей сети, по выбору перем. тока, 3x440 В перем. тока
или 3x480 В перем. тока
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 49 ... 61 Гц
Полное сопротивление сети до ≤ 300 мОм
точки подключения системы
управления роботом
Ток полной нагрузки см. заводскую табличку
Предохранитель со стороны не менее 3x25 A, инерционные
питающей сети без разделитель-
ного трансформатора
питающей сети с разделитель- при 13 кВА
ным трансформатором
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока.
Условия Температура окружающей среды +5 ... 45 °C (278– 318 К)

окружающей при работе без охладителя
среды Температура окружающей среды +20 ... 50 °C (293– 323 К)
при работе с охладителем
Температура окружающей среды -25 ... +40 °C (248– 313 К)
при хранении и транспортировке
с аккумуляторами
Температура окружающей среды -25 ... +70 °C (248– 343 К)
при хранении и транспортировке
без аккумуляторов
Изменение температуры макс. 1,1 K/мин

KR C4; KR C4 CK
Класс влажности 3k3 согласно DIN EN 60721-3-3;

1995
Высота установки  до 1000 м в.у.м. без снижения
производительности;
 от 1000 м до 4000 м в.у.м. со
снижением производитель-
ности на 5 %/1000 м
Во избежание глубокой разрядки и повреждения

аккумуляторов их необходимо регулярно заря
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 9 месяцев.
При температуре хранения от +20 °C до +30 °C аккумуляторы следует
заряжать через каждые 3 месяца.
Виброустойчи- Вид нагрузки При транспорти- При продолжитель-

вость ровке ной эксплуатации
Эффективное значение 0,37 г 0,1 г
ускорения (непрерывные
колебания)
Диапазон частоты (непре- 4..120 Гц
рывные колебания)
Ускорение (удар в направ- 10 г 2,5 г
лении X/Y/Z)
Форма кривой продолжи- Полу-синус/11 мс
тельности (удар в направ-
лении X/Y/Z)
Если предполагается более интенсивная механическая нагрузка, систе-

му управления следует установить на амортизаторы.
Блок управ- Напряжение питания 27,1 В ± 0,1 В пост. тока

ления
Управляющий Главный процессор см. в актуальном комплекте пос-

компьютер тавки
Модуль памяти DIMM см. в актуальном комплекте пос-
тавки (мин. 2 ГБ)
жесткий диск; см. в актуальном комплекте пос-
тавки
Пульт управ- Напряжение питания 20–27,1 В пост. тока

ления KUKA Габариты (ШxВxГ) ок. 33x26x8 см 3
smartPAD
Экран Сенсорный цветной экран
600 x 800 точек
Диагональ экрана 8,4 "
Интерфейсы USB
Вес 1,1 кг
Длина кабелей В инструкции по эксплуатации или по монтажу манипулятора и/или инс-

трукции по монтажу кабельной проводки KR C4 extended/CK указаны

обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-

ная длина.
При применении кабельных удлинителей пульта управления

smartPAD разрешается использовать только два удлинителя.
Общая длина кабеля не должна превышать 50 м.
Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-

чаться более чем на 10 м.
4.1 Внешнее питание от постороннего источника 24 В
Посторонний Постороннее напряжение Сетевой блок питания PELV стан-

источник PELV дарта EN 60950 с номинальным
напряжением 27 В (18 В - 30 В) с
надежным разделением
Ток длительной нагрузки >8A
Поперечное сечение питающей ≥ 1 мм2
линии
Длина питающей линии < 50 м или < 100 м длины прово-
локи (прямая и обратная линии)
Кабели блоков питания не должны укладываться вместе с токо

ведущими кабелями.
Заказчик должен самостоятельно заземлить отрицательное со

единение постороннего напряжения.
Параллельное соединение устройства с изолированной основой

недопустимо.
4.2 Интерфейсная плата безопасности (SIB)
Выходы SIB
Контакты нагрузки могут получать питание из сетевого блока пи
тания PELV с надежным разделением. (>>> 4.1 "Внешнее пита-
ние от постороннего источника 24 В" Страница 61)
Рабочее напряжение контактов ≤ 30 В

нагрузки
Ток через контакт нагрузки мин. 10 мА
< 750 мА
Длины линий (подключение < 50 м длина линии
исполнительных элементов)
< 100 м длина проволоки (прямая
и обратная линия)
Сечение линии (подключение ≥ 1 мм2
исполнительных элементов)

KR C4; KR C4 CK
Циклы переключения стандарт- Срок эксплуатации 20 лет

ной платы SIB
< 100 000 (соответствует 13 цик-
лам переключения на день)
Циклы переключения расширен- Срок эксплуатации 20 лет
ной платы SIB
< 780 000 (соответствует 106 цик-
лам переключения на день)
После выполнения циклов переключения узел должен быть заменен.
Входы SIB Уровень переключения входов Состояние входов не опреде-

лено для диапазона напряжений
от 5 В до 11 В (диапазон пере-
хода). Принимаются только два
состояния: «включено» и
«выключено».
Состояние «выключено» для диа-
пазона напряжений от -3 В до 5 В
(диапазон выключения)
Состояние «включено» для диа-
пазона напряжений от 11 В до 30
В (диапазон включения)
Ток нагрузки при напряжении > 10 мА
питания 24 В
Ток нагрузки при напряжении > 6,5 мА
питания 18 В
Максимальный ток нагрузки < 15 мА
Длина кабеля от соединительной < 50 м или < 100 м длины прово-
клеммы до датчика локи (прямая и обратная линии)
Поперечное сечение соединения > 0,5 мм2
тестовый выход-вход
Емкостная нагрузка для тестовых < 200 нФ
выходов в зависимости от канала
Омическая нагрузка для тесто- < 33 Ом
вых выходов в зависимости от
канала
Тестовые выходы А и В в течение продолжительного времени вы

держивают короткое замыкание.
Указанные токи проходят через присоединенный на входе контак
тный элемент. Этот элемент должен быть рассчитан на максимальный
ток 15 мА.
4.3 Габаритные размеры системы управления роботом
На изображении (>>> Рис. 4-1 ) показаны габаритные размеры системы

управления роботом.

Рис. 4-1: Габариты
1 Вид спереди
2 Вид сбоку
3 Вид сверху
4.4 Минимальные расстояния для системы управления роботом
На изображении (>>> Рис. 4-2 ) показаны выдерживаемые минималь-

ные размеры системы управления роботом.
Рис. 4-2: Минимальные расстояния
Несоблюдение минимальных расстояний может

привести к повреждению системы управления ро
ботом. Указанные минимальные расстояния должны неукоснительно
соблюдаться.

KR C4; KR C4 CK
Работы по техническому обслуживанию и ремонту системы уп

равления роботом (>>> 10 "Техобслуживание" Страница 147)
(>>> 11 "Ремонт" Страница 151) проводятся сбоку или сзади.
Для этого необходим доступ к системе управления роботом. Если боко-
вая и задняя стенки недоступны, следует по возможности установить
систему управления роботом в положение, в котором работы могут
быть выполнены.
4.5 Диапазон поворота дверей шкафа
На изображении (>>> Рис. 4-3 ) показан диапазон поворота дверей.
Рис. 4-3: Диапазон поворота дверей шкафа
Диапазон поворота дверей отдельно стоящего шкафа:

 дверь с рамой ПК – ок. 180°
Диапазон поворота дверей шкафов, стоящих в ряд:
 дверь – ок. 155°
4.6 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция)
На изображении (>>> Рис. 4-4 ) указаны габаритные размеры и размеры

отверстий для крепления держателя на системе управления роботом
или защитном ограждении.

Рис. 4-4: Габаритные размеры и размеры отверстий держателя

пульта управления smartPAD
4.7 Размеры отверстий для напольного крепления
На изображении (>>> Рис. 4-5 ) указаны размеры отверстий для наполь-

ного крепления.
Рис. 4-5: Отверстия для напольного крепления
1 Вид снизу
4.8 Размеры отверстий для технологического шкафа
На изображении (>>> Рис. 4-6 ) указаны размеры отверстий в системе

управления KR C4 для крепления технологического шкафа.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 4-6: Крепление технологического шкафа
На изображении (>>> Рис. 4-7 ) указаны размеры отверстий в рельсах

адаптера для крепления технологического шкафа.
Рис. 4-7: Крепление технологического шкафа на рельсах адаптера
4.9 Таблички
Обзор На системе управления роботом размещены показанные ниже таблички.

Рис. 4-8: Таблички
В зависимости от типа шкафа или в результате обновления воз

можны несущественные отличия от изображенных табличек.

KR C4; KR C4 CK
Описания Табличка Описание

№
1 Заводская табличка системы управления роботом
2 Предупреждение о горячих поверхностях
3 Предупреждение об опасности травмирования рук
4 Предупреждение: Прочесть руководство по эксплуата-
ции
5 Заводская табличка управляющего ПК
6 Предупреждение: ≤ 780 В пост. тока/время ожидания
180 с

5 Безопасность
5.1 Общая информация
5.1.1 Указание об ответственности
Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой

промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
 манипулятор;
 система управления роботом;
 переносное программирующее устройство;
 cоединительные кабели;
 дополнительные оси (опция);
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство по-
зиционирования;
 программное обеспечение;
 опции, принадлежности.
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим уров-
нем развития техники и общепринятыми правилами техники безопаснос-
ти. Однако при неправомерном применении, не отвечающем его
назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск
повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эксплуа-
тация должна осуществляться согласно настоящему документу и декла-
рации изготовителя, входящей в комплект поставки промышленного
робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на безо-
пасность, необходимо незамедлительно устранять.
Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против

технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации про-
мышленного робота исключена опасность травм или материального
ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо изме-
нения в конструкцию промышленного робота запрещено. В состав про-
мышленного робота могут быть включены дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комп-
лект поставки фирмы KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреж-
дения промышленного робота или иного имущества, причиненные в
связи с установкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению.
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению
Промышленный робот предназначен исключительно для использования,

описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по монтажу в
главе «Целевое назначение».

KR C4; KR C4 CK
Дополнительная информация приведена в главе «Целевое на

значение» в инструкции по эксплуатации или монтажу промыш
ленного робота.
Иное или отличное от описанного здесь использование рассматривается

как использование не по назначению. За повреждения, возникшие
вследствие такого использования, изготовитель ответственности не не-
сет. Ответственность за это несет исключительно компания-пользова-
тель.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.
Неправомерное Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

использование рассматривается как неправомерное и недопустимое. К такому исполь-
зованию относится, например:
 транспортировка людей и животных;
 использование в качестве помоста;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование без дополнительных защитных приспособлений;
 использование под открытым небом;
 использование для подземных работ.
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя
Данный промышленный робот является неполной машиной в соответс-

твии с Директивой ЕС о машинах. Ввод промышленного робота в эксплу-
атацию разрешается только при выполнении указанных ниже условий.
 Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: Промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: Промышленный робот оснащен всеми предохранительными ус-
тройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС о машинах.
 Установка соответствует Директиве ЕС о машинах. Данный факт под-
твержден методом оценки соответствия.
Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии

соответствии всей установки. Декларация о соответствии является основополагаю-
щим фактором для нанесения маркировки CE на установку. Эксплуата-
ция промышленного робота допускается только в соответствии с
действующими государственными законами, предписаниями и нормати-
вами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.
Декларация Промышленный робот, являющийся неполной машиной, поставляется

изготовителя вместе с декларацией изготовителя согласно Приложению II B Директи-
вы о машинах 2006/42/EG. В состав данной декларации изготовителя
входит список выполненных принципиальных требований согласно При-
ложению I и Инструкция по монтажу.

В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-

полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по
машинам и на которую имеется Декларация о соответствии требованиям
ЕС согласно Приложению II A.
Декларация изготовителя с приложениями остается у системного интег-
ратора в составе технической документации полной машины.
5.1.4 Используемые термины
STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова согласно

EN 60204-1:2006.
Зона оси Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь.
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона В рабочей зоне манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
(оператор) тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути.
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет ни место эксплуа-
тации детали (система управления роботом и другое место), ни
время ввода в эксплуатацию, так как важные для безопасности
детали подвергаются старению и во время хранения.
KCP Ручной программатор KCP (KUKA Control Panel) оснащен всеми
функциями управления и индикации, необходимыми для управле-
ния промышленным роботом и его программирования.
Вариант пульта KCP для системы управления KR C4 называется
KUKA smartPAD. Как правило, в этой документации применяется
общее обозначение KCP.
KRF Kontrollierte Roboterfahrt (контролируемый ход робота)
Режим работы KRF доступен только в том случае, если использу-
ются программы KUKA.SafeOperation и KUKA.SafeRangeMonitoring.
Если робот нарушил элемент контроля и останаливается системой
управления безопасностью, то его можно вывести из нарушенной
зоны в режиме KRF.
Манипулятор Механика работа и соответствующее электрооборудование.
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.

KR C4; KR C4 CK
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – контроль простоя. Он не останавли-
чий останов вает перемещение самого робота, а контролирует бездействие
осей робота. Если они перемещаются при безопасном рабочем
останове, срабатывает безопасный останов STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить сторонними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом устанавливает выход к магистральной шине. Выход
также устанавливается в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что приводит к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации в
качестве безопасного останова 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом устанавливает выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить сторонними
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом устанавливает выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить сторонними
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.

Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
 Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
 Режимы работы T2, AUT, AUT EXT: происходит отключение при-
водов через 1,5 секунды.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.
Системный интегра- Системные интеграторы – это лица, которые с учетом требований
тор техники безопасности интегрируют промышленный робот в уста-
(интегратор устано- новку, а также осуществляют его ввод в эксплуатацию.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом, например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
5.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы

лиц:
 пользователь;
 персонал.
Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-

ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-

да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-

рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 системный интегратор;
 пользователи, подразделяемые на:
 персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию;
 оператор;

KR C4; KR C4 CK
 младший обслуживающий персонал.
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-

вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.
Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-

интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе-
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;
 выполнение оценки рисков;
 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии;
 нанесение знака CE;
 составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь Оператор должен выполнить следующие требования:

системы  для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 выполнение манипуляций на промышленном роботе разрешено
только квалифицированному персоналу. Таким квалифицированным
персоналом являются сотрудники, имеющие специализированное
образование, знания и опыт, а также владеющие знанием соответс-
твующих нормативов, на основе чего они способны проанализиро-
вать выполняемые работы и оценить возможность возникновения
опасных ситуаций.
Пример Обязанности персонала могут быть распределены соответствующим об-

разом, описанным в нижеследующей таблице.
Системный
Рабочие обязанности Oператор Программист
интегратор
Включение/выключе-
ние системы управле- x x x
ния роботом
Запуск программы x x x
Выбор программы x x x
Выбор режима работы x x x
Калибровка
x x
(инструмент, база)
Юстировка манипуля-
x x
тора
Конфигурация x x
Программирование x x
Ввод в эксплуатацию x
Техобслуживание x
Ремонт x
Вывод из эксплуатации x
Транспортировка x

Работы на электрических и механических узлах промышленного

робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны
Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума. Ра-

бочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приводит
к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и их оста-
новке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути мани-
пулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо уста-
новить заграждающие защитные приспособления, чтобы предотвратить
опасность для персонала или опасность нанесения материального
ущерба.
Рис. 5-1: Пример зоны оси A1
1 Рабочая зона 3 Остановочный путь

2 Манипулятор 4 Безопасная зона
5.4 Инициатор реакций останова
Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дейс-

твий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и сооб
щения об ошибках. Ниже в таблицах приведены реакции останова в за-
висимости от установленного режима работы.
Инициатор T1, T2, KRF AUT, AUT EXT

Отпускание клавиши STOP 2 -
запуска
Нажатие клавиши оста- STOP 2
нова

KR C4; KR C4 CK
Инициатор T1, T2, KRF AUT, AUT EXT

Приводы ВЫКЛ. STOP 1
Отмена входа «Дебло- STOP 2
кировка перемещения»
Отключение системы STOP 0
(исчезновение напряже-
ния)
Внутренняя ошибка в STOP 0 или STOP 1
необеспечивающей
(в зависимости от причины ошибки)
безопасность части сис-
темы управления робо-
том
Смена режима работы в Безопасный останов 2
ходе работы
Открывание защитной - Безопасный оста-
двери (система защиты нов 1
оператора)
Отпускание кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения нов 2
Нажатие до отказа Безопасный оста- -
кнопки подтверждения нов 1
или отображение
ошибки
Активация аварийного Безопасный останов 1
останова
Ошибка в системе Безопасный останов 0
управления безопаснос-
тью или в периферии
системы управления
безопасностью
5.5 Предохранительные устройства
5.5.1 Обзор предохранительных устройств
Промышленный робот обладает следующими предохранительными

функциями:
 выбор режима работы
 защита оператора (= соединение для блокировки заграждающих за-
щитных приспособлений)
 устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 устройство подтверждения
 внешний безопасный рабочий останов
 внешний безопасный останов 1 (не для системы управления испол-
нения «KR C4 compact»)
 внешний безопасный останов 2
 контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
 Категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1:2008
 SIL 2 согласно EN 62061

Однако требования выполняются только при соблюдении следующего

условия:
 устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 6 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
 система управления безопасностью в управляющем ПК;
 пульт управления KUKA (KUKA smartPAD);
 шкаф управления (CCU);
 преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в
цифровую форму (Resolver Digital Converter – RDC);
 блок питания KUKA Power Pack (KPP);
 регулятор KUKA Servo Pack (KSP);
 интерфейсная плата безопасности (SIB) (если используется).
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне про-
мышленного робота и другими системами управления роботом.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления деактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.
При планировании установки следует дополнительно учитывать

и рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует
интегрировать промышленный робот в систему безопасности
всей установки.
5.5.2 Система управления безопасностью
Система управления безопасностью – устройство внутри управляющего

ПК. Она сочетает в себе сигналы и системы контроля, относящиеся к бе-
зопасности.
Задачи системы управления безопасностью:
 выключение приводов, срабатывание тормозов;
 контроль времени торможения;
 контроль простоя (после останова);
 контроль скорости в T1;
 оценка сигналов, относящихся к безопасности;
 установка выходов, относящихся к безопасности.
5.5.3 Выбор режима работы
Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режимах

работы:
 режим «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 режим «Вручную, высокая скорость» (Т2);
 автоматический режим (AUT);
 режим внешней автоматики (AUT EXT);
 KRF.

KR C4; KR C4 CK
Не изменять режим работы во время обработки программы. При

изменении режима работы во время обработки программы про-
мышленный робот остановится в режиме безопасного остано-
ва 2.
Режим
Использование Скорости
работы
 Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
 Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
 ручной режим: невозможен
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: невозможен
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
 ручной режим: невозможен
ПЛК
KRF доступно только в том случае, если используется
KUKA.SafeOperation или KUKA.SafeRangeMonitoring.
Если робот нарушил элемент контроля и останаливается
KRF
системой управления безопасностью, то его можно
вывести из нарушенной зоны в режиме KRF.
Скорости соответствуют режиму T1
5.5.4 Система защиты оператора
Сигнал системы защиты оператора служит для блокировки разделитель-

ных защитных приспособлений, например, защитных дверей. Без данно-
го сигнала работа в автоматическом режиме невозможна. При потере
сигнала во время работы в автоматическом режиме (например, если от-
крывается защитная дверь) манипулятор останавливается при предох-
ранительном останове 1.
В режимах "Вручную, пониженная скорость" (T1), "Вручную, высокая ско-
рость (T2)" и KRF система защиты оператора не активизирована.

После потери сигнала запрещается продолжать

работу в автоматическом режиме только посредс
твом закрывания защитного приспособления; помимо этого требуется
квитирование. Об этом должен позаботиться системный интегратор.
Это предотвращает возобновление работы в автоматическом режиме
по неосторожности, когда в опасной зоне находятся люди, например,
при закрывании защитной двери.
 Квитирование должно быть организовано таким образом, чтобы
предварительно проводилась фактическая проверка опасной зоны.
Квитирование, которое не позволяет этого (например, из-за того,
что оно автоматически следует за закрыванием защитного устройс
тва), является недопустимым.
 Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, тяжелым телесным повреждениям или значительному мате-
риальному ущербу.
5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА промышленного робота являет-

ся устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на KCP. Данное устройство не-
обходимо задействовать в опасной или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА:
 манипулятор и дополнительные оси (опция) переключаются в режим
безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА следу-
ет деблокировать посредством вращения.
Если от инструментов или других устройств, со-

единенных с манипулятором, может исходить
опасность, необходимо интегрировать их в контур АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА на установке.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-

ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве KCP.
(>>> 5.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА" Страни-
ца 80)
5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью
Если система управления роботом соединена с вышестоящей системой

управления безопасностью, то это соединение принудительно прерыва-
ется в следующих случаях:
 выключение системы управления роботом с помощью главного вы-
ключателя или из-за иного прекращения подачи напряжения;
При этом не важно, выбрано в качестве типа пуска Холодный пуск
или Состояние ожидания.
 выключение системы управления роботом с помощью smartHMI;
 активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе уп-
равления роботом;
 изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети;

KR C4; KR C4 CK
 изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-

ности;
 Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
 восстановление архива.
Последствие прерывания:
 В случае использования интерфейса X11 прерывание соединения
приводит к АВАРИЙНОМУ ОСТАНОВУ всей установки.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet система уп-
равления безопасностью KUKA передает сигнал, который предотвра-
щает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей установки
со стороны вышестоящей системы управления.
В случае использования защитного интерфейса

Ethernet: При оценке риска системный интегратор
должен учитывать, может ли представлять опасность тот факт, что вы-
ключение системы управления роботом не приведет к срабатыванию
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА всей установки, а также разработать способ
противодействия такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, тяжелым телесным повреждениям или значительному материаль-
ному ущербу.
Если система управления роботом отключена, то

устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на KCP не
действует. Пользователь должен позаботиться о том, чтобы KCP был
закрыт или удален из установки. Это необходимо для того, чтобы не пе-
репутать действующие и недействующие устройства АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА.
дей, тяжелым телесным повреждениям или значительному материаль-
ному ущербу.
5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
На каждой станции управления, которая может выполнить перемещение

робота или создать другую опасную ситуацию, должны быть установле-
ны устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет ответственность
системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-
ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве KCP.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА не входят в комплект поставки промышленного робота.
5.5.8 Устройство подтверждения
Устройство подтверждения промышленного робота представляет собой

переключатели подтверждения на KCP.
На KCP расположены три переключателя подтверждения. Каждый из пе-
реключателей подтверждения имеет три положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа (экстренное положение).

В тестовых режимах работы и режиме KRF перемещение манипулятора

возможно лишь при удержании переключателя подтверждения в сред-
нем положении.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 В течение короткого времени можно одновременно удерживать два
переключателя подтверждения в среднем положении. Это обеспечи-
вает переход от одного переключателя подтверждения к другому.
Если два переключателя подтверждения одновременно удерживают-
ся в течение долгого времени в среднем положении, через несколько
секунд сработает безопасный останов.
При неисправности переключателя подтверждения (клемм) можно оста-
новить промышленный робот следующими способами:
 нажать переключатель подтверждения до отказа;
 задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 отпустить клавишу пуска.
Запрещается фиксировать переключатель под

тверждения клейкой лентой или прочими вспомо-
гательными средствами, а также воздействовать на него иным спосо-
бом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертельных, а
также опасность нанесения материального ущерба.
5.5.9 Внешнее устройство подтверждения
Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в

опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько лиц.
Устройства можно подключить к системе управления роботом с помо-
щью интерфейса.
То, через какие интерфейсы можно подключить внешние уст-

ройства подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации
и в инструкции по монтажу системы управления роботом, глава
«Проектирование».
Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки про-

мышленного робота.
5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов
Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью входа

в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддерживаться
до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии FALSE.
Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE, можно бу-
дет снова перемещать манипулятор. Квитирование не требуется.
5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2
Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 могут

быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя. Это со-
стояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сигнал будет
находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал переключит-

KR C4; KR C4 CK
ся в состояние TRUE, можно будет снова перемещать манипулятор. Кви-

тирование не требуется.
Для варианта системы управления «KR C4 compact» внешний

безопасный останов 1 не предлагается.
5.5.12 Контроль скорости в T1 и KRF
В режимах работы T1 и KRF выполняется контроль скорости TCP. Если

скорость из-за какой-либо ошибки превышает 250 мм/с, срабатывает бе-
5.6 Дополнительное защитное оснащение
5.6.1 Пошаговый режим
В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1), «Вручную, вы-

сокая скорость (T2)» и KRF система управления роботом может выпол-
нять программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для
выполнения программы переключатель подтверждения и клавиша пуска
должны удерживаться нажатыми.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
 При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.
5.6.2 Программируемые концевые выключатели
Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничиваются

регулируемыми программируемыми концевыми выключателями. Дан-
ные программируемые концевые выключатели служат исключительно
для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким образом,
чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталкивались с ме-
ханическими концевыми упорами.
Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе
ввода промышленного робота в эксплуатацию.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуа

тации и программированию.
5.6.3 Механические концевые упоры
Зоны основных и ручных осей манипулятора, в зависимости от исполне-

ния робота, частично ограничены механическими концевыми упорами с
амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые упоры.

При столкновении манипулятора или одной из до

полнительных осей с препятствием или аморти-
затором на механическом концевом упоре или с устройством ограниче-
ния зоны оси существует риск повреждения промышленного робота.
Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации, и перед его повтор-
ным вводом в эксплуатацию следует проконсультироваться со специа-
листами компании KUKA Roboter GmbH (>>> 14 "Сервис KUKA"
Страница 217).
5.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция)
На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены ме-

ханическими устройствами ограничения зон осей. Регулируемые уст-
ройства ограничения зон осей ограничивают рабочую зону до
необходимого минимума. Тем самым обеспечивается более надежная
защита персонала и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо органи-
зовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасности
травм персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световыми
барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны уста-
новки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест среза и защем-
ления.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о некоторых моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.
5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция)
Некоторые манипуляторы в основных осях от А1 до А3 могут быть обо-

рудованы двухканальными системами контроля зон осей. Оси позицио-
нирования могут быть оснащены дополнительными системами контроля
зон осей. С помощью системы контроля зоны оси может быть установле-
на и взята под контроль безопасная зона. Тем самым обеспечивается бо-
лее надежная защита персонала и установки.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-

цию о некоторых моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.
5.6.6 Приспособления для перемещения манипулятора без системы управления ро-

ботом (опции)
Описание Чтобы после аварийного случая или поломки иметь возможность пере-
местить манипулятор вручную, имеются следующие приспособления:
 Устройство свободного вращения
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
 Устройство размыкания тормозов
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для вариантов ро-
ботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.

KR C4; KR C4 CK
Данные приспособления разрешается применять только в исключитель

ных случаях и в аварийных ситуациях, например, для освобождения лю-
дей.
Данные опции доступны не для всех моделей роботов. Инфор-

мацию о некоторых моделях роботов можно запросить в компа-
нии KUKA Roboter GmbH.
Во время эксплуатации двигатели достигают вы

соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.
Порядок Перемещение манипулятора с помощью устройства свободного

действий вращения:
Неукоснительно соблюдать нижеприведенный поря

док действий!
1. Выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-

кционированного включения (например, с помощью висячего замка).
2. Снять с двигателя защитную крышку.
3. Установить устройство свободного вращения на соответствующий
двигатель, и переместить ось в требуемом направлении.
Направления обозначены стрелками на двигателях. Сопротивление
механического тормоза двигателя и дополнительные осевые нагруз-
ки должны быть преодолены.
При перемещении оси посредством устройства

свободного вращения существует риск поврежде
ния тормоза двигателя. Это может привести к травмам персонала и ма-
териальному ущербу. По окончании использования устройства свобод-
ного вращения необходимо заменить соответствующий двигатель.
Если одна из осей робота была перемещена с по

мощью устройства свободного вращения, требу-
ется повторная юстировка всех осей робота. В противном случае су-
ществует риск тяжелых телесных повреждений или материального
ущерба.
Порядок Перемещение манипулятора с помощью устройства размыкания

действий тормозов:
При использовании устройства размыкания тор

мозов могут возникнуть неожиданные движения
робота, например, при оседании осей. Во время использования уст-
ройства размыкания тормозов следить за такими движениями, чтобы
предотвратить получение телесных повреждений или материальный
ущерб. Находиться под находящимися в движении осями запрещено.
Неукоснительно соблюдать нижеприведенный поря

док действий!
1. Выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-

2. Подключить устройство размыкания тормозов к станине робота:

отсоединить подключенный штекер X30 на интерфейсе A1. Вставить

штекер X20 устройства размыкания тормозов в интерфейс A1.
3. Посредством выключателя выбора на устройстве размыкания тормо-
зов выбрать тормоза, которые необходимо разомкнуть (основные
оси, оси руки).
4. Нажать кнопку на пульте ручного управления.
Тормоза основных осей или осей руки размыкаются, и робот можно
переместить вручную.
Подробная информация об устройстве размыкания тормозов

приведена в документации на это устройство.
5.6.7 Маркировки на промышленном роботе
Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для бе-

зопасности частью промышленного робота. Их изменение или удаление
запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
 фирменные таблички;
 предупреждающие указания;
 символы техники безопасности;
 маркировочные таблички;
 маркировки проводов;
 заводские таблички.
Дополнительные сведения приведены в технических характерис

тиках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов про
мышленного робота.
5.6.8 Внешние защитные приспособления
Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо ог-

раничить защитными приспособлениями. Об этом должен позаботиться
системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следующим
требованиям:
 они соответствуют требованиям стандарта EN 953;
 они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их невоз-
можно легко преодолеть;
 они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
 они сами не представляют опасности и не могут стать причиной опас-
ности;
 соблюдается предписанное минимальное расстояние до опасной зо-
ны.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следующим
требованиям:
 их количество ограничено необходимым минимумом;
 блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических конт-
роллеров безопасности (PLC);

KR C4; KR C4 CK
 коммутационные устройства, переключатели и тип коммутационной

схемы соответствуют уровню производительности d и категории 3 со-
гласно EN 13849-1;
 в зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие толь-
ко после остановки манипулятора;
 кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.
Дополнительные сведения приведены в соответствующих нор

мативах и предписаниях, к которым относится также EN 953.
Прочие Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в уста-

защитные новку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
приспособления
5.7 Обзор режимов работы и защитных функций
В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы применя-

ются защитные функции.
T1,
Защитные функции T2 AUT AUT EXT
KRF
в актив. в актив.
Cистема защиты опера-
- - состоя- состоя-
тора
нии нии
в актив. в актив. в актив. в актив.
Устройство АВАРИЙНОГО
состоя- состоя- состоя- состоя-
ОСТАНОВА
нии нии нии нии
Устройство подтверждения состоя- состоя- - -
нии нии
в актив.
Пониженная скорость при
состоя- - - -
проверке программы
нии
Пошаговый режим состоя- состоя- - -
нии нии
в актив. в актив. в актив. в актив.
Программные концевые
состоя- состоя- состоя- состоя-
выключатели
нии нии нии нии
5.8 Меры безопасности
5.8.1 Общие меры безопасности
Использование промышленного робота допускается только в безупреч-

ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия могут при-
вести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления роботом
необходимо учитывать возможность перемещения промышленного ро
бота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или механи-
ческих дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор или допол-
нительные оси могут осесть. Перед проведением работ на выключенном

промышленном роботе следует перевести манипулятор и дополнитель-

ные оси в такое положение, при котором они не смогут произвольно пе-
ремещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее. Если это
невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует надлежащим
образом зафиксировать.
Без функционирующих предохранительных уст

ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления деактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.
Нахождение под механическими частями робота

может привести к смертельному исходу или тяже
лым травмам. Поэтому стоять под механическими частями робота за-
прещено!
Во время эксплуатации двигатели достигают вы

соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.
KCP Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-

мышленным роботом с KCP осуществлялось только авторизированным
персоналом.
При наличии нескольких KCP на одной установке необходимо проконтро-
лировать, чтобы каждый KCP был однозначно присвоен соответствую-
щему промышленному роботу. Путаница здесь недопустима.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы

отсоединенные KCP были незамедлительно уда-
лены из установки и уложены на хранение вне поля зрения и досягае-
мости персонала, обслуживающего промышленного робота. Это
необходимо для того, чтобы не перепутать действующие и недействую-
щие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.
Изменения После внесения изменений в промышленный робот необходимо прове-

рить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При такой провер-
ке необходимо соблюдать действующие государственные и
региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно не-
обходимо проверить надежность функционирования всех электрических
цепей аварийной защиты.
Новые или измененные программы следует сначала проверить в режиме
работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие про-
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную, по-
ниженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов
промышленного робота и включает также изменения в программном
обеспечении и настройках конфигурации.
Неисправности В случае неисправности на промышленном роботе действовать следую-

щим образом:
 Выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-

KR C4; KR C4 CK
 обозначить неисправность табличкой с соответствующим указанием;

 запротоколировать неисправности;
 устранить неисправность и проверить правильность функционирова-
ния.
5.8.2 Транспортировка
Манипулятор Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответствии
с указаниями, содержащимися в Инструкции по эксплуатации или монта-
жу манипулятора.
Система управ- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

ления роботом системы управления роботом. Транспортировка должна осуществляться
в соответствии с указаниями, содержащимися в Инструкции по эксплуа-
тации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транспор-
тировке следует предотвращать сотрясения и удары.
Дополни- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

тельная ось дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
(опция) кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в Инс-
трукции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.
5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необходи-

мо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж ус-
тановок и приборов в полном объеме, их правильное функционирование,
надежная эксплуатация, а также распознавание неисправностей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государствен-
ные и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнитель-
но необходимо проверить надежность функционирования всех
электрических цепей аварийной защиты.
Перед вводом в эксплуатацию необходимо изменить пароли в

системном программном обеспечении KUKA, присваиваемые
группам пользователей. Новые пароли можно передавать толь-
ко уполномоченному персоналу.
Система управления роботом предварительно

сконфигурирована для соответствующего про
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неверные данные,
что может привести к травмам или материальному ущербу. Если уста-
новка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные кабели
всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей ему
системе управления роботом.
Если в состав промышленного робота включены дополнитель

ные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Roboter GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффективность
предохранительных устройств и не вывели их из строя.

Если температура внутри шкафа системы управ

ления роботом значительно отличается от темпе
ратуры окружающей среды, то в шкафу может скопиться конденсат, что
может привести к повреждению электрооборудования. Систему управ-
ления роботом разрешается вводить в эксплуатацию только в том слу
чае, если внутренняя температура шкафа адаптирована к температуре
окружающей среды.
Проверка Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выполнить

функциониро- нижеуказанные проверки.
вания Общая проверка
Необходимо обеспечить следующее:
 промышленный робот правильно установлен и закреплен в соответс-
твии с указаниями в документации;
 на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-
ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
 все необходимые защитные приспособления установлены надлежа-
щим образом и исправно функционируют;
 потребляемая мощность промышленного робота соответствует мес-
тному сетевому напряжению и конфигурации сети;
 защитный проводник и кабель выравнивания потенциалов имеют до-
статочные параметры и правильно соединены;
 соединительные кабели правильно подключены, а штекеры – зафик-
сированы.
Проверка предохранительных устройств
При проверке функционирования необходимо обеспечить правильную
работу следующих предохранительных устройств:
 локальное устройство аварийного останова;
 внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА (вход и выход);
 устройство подтверждения (в тестовых режимах работы);
 система защиты оператора;
 все остальные используемые входы и выходы, связанные с безопас-
ностью;
 другие внешние предохранительные устройства.
5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы управления
Если загружены неверные технические данные

или неверная конфигурация системы управле-
ния, перемещения промышленного робота запрещены! Иначе может
наступить смертельный исход, могут быть нанесены тяжелые травмы
или может возникнуть значительный материальный ущерб. Должны
быть загружены правильные данные.
 Необходимо проконтролировать, чтобы на заводской табличке систе-

мы управления роботом были указаны те же технические данные, что
и в декларации изготовителя. Технические данные на заводской таб-
личке манипулятора и дополнительных осей (опция) следует загру-
зить при вводе в эксплуатацию.
 В рамках ввода в эксплуатацию необходимо протестировать техни-
ческие данные на практике.
 После внесения изменений в технические данные, как правило, сле-
дует проверить конфигурацию системы безопасности.

KR C4; KR C4 CK
 После внесения изменений в конфигурацию системы управления,

имеющую существенное значение в обеспечении безопасности, (т. е.
в WorkVisual, в редакторе Конфигурация приводов), как правило,
следует проверить конфигурацию системы безопасности.
 В случае перенятия технических данных при проверке конфигурации
системы безопасности (вне зависимости от причины, по которой про-
водилась проверка конфигурации системы безопасности) необходи-
мо протестировать технические данные на практике.
Информация по проверке конфигурации системы безопасности

приведена в инструкции по эксплуатации и программированию
системных интеграторов.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках первого

ввода в эксплуатацию следует связаться с компанией KUKA Roboter
GmbH.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках выполне-
ния другой операции необходимо проверить и исправить технические
данные и конфигурацию системы управления, имеющую существенное
значение в обеспечении безопасности.
Общее тестиро- Данное тестирование следует всегда проводить в случае необходимости

вание тестирования технических данных.
Существуют следующие способы проведения общего тестирования.
 Калибровка ТСР по методу «XYZ, 4 точки».
Тестирование успешно проведено при получении успешных резуль-
татов калибровки TCP.
Или:
1. Установить TCP в самостоятельно выбранную точку.
Выбранная точка считается исходной точкой. Она должна быть рас-
положена таким образом, чтобы была обеспечена возможность пере-
ориентации.
2. Вручную переместить TCP, по меньшей мере, на 45° в направлении
A, затем в направлении B и C.
Перемещения не должны суммироваться , т. е. после перемещения в
одном направлении необходимо вернуться в исходную точку и лишь
затем можно выполнять перемещение в другом направлении.
Тестирование успешно проведено, если общее отклонение TCP от
исходной точки составляет не более 2 см.
Тестирование Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-

математически рования технических данных при наличии математически несоединен-
несоединенных ных осей.
осей 1. Отметить исходную позицию математически несоединенной оси.
2. Вручную переместить ось на самостоятельно выбранное расстояние.
Установить расстояние перемещения по индикации на smartHMI Ак-
туальная позиция.
 Переместить линейные оси на определенное расстояние.
 Переместить оси вращения на определенный угол.
3. Сравнить пройденное расстояние с расстоянием согласно smartHMI.
Тестирование успешно проведено, если разница значений составля-
ет не более 10 %.
4. Повторить тестирование для каждой математически несоединенной
оси.

Тестирование Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-

соединяемых рования технических данных при наличии физически соединяемых/отсо-
осей единяемых осей (например, сервозахват).
1. Физически отсоединить соединяемые оси.
2. Выполнить перемещение всех оставшихся осей по отдельности.
Тестирование успешно проведено, если возможно перемещение
всех оставшихся осей.
5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию
Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-

цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 или KRF без
предохранительного периферийного оборудования.
 В случае использования интерфейса X11:
Режим ввода в эксплуатацию возможен только в случае, если все
входные сигналы имеют состояние «логический нуль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet:
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой бе-
зопасности система управления предотвращает или завершает ра-
боту в режиме ввода в эксплуатацию.
Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима ввода в экс-

плуатацию:
 люди могут попасть в опасную зону манипулятора;
 постороннее лицо может переместить манипулятор;
 в случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
ввода в эксплуатацию:
 закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками;
 при отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,
чтобы не допустить попадания людей в опасную зону манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты);
 следует ограничить использование режима ввода в эксплуатацию
другими организационными средствами или избегать работы в этом
режиме.
Использование Правила надлежащего использования режима ввода в эксплуатацию:

 к работе в режиме ввода в эксплуатацию следует допускать только
персонал, прошедший соответствующий инструктаж по технике безо-
пасности;
 следует выполнять ввод в эксплуатацию в режиме работы T1 или
KRF, если внешние защитные приспособления еще не установлены
или не введены в эксплуатацию. При этом опасная зона должна быть
обозначена с помощью ограничительной ленты;
 для определения места неисправности (ошибок периферийного обо-
рудования).

KR C4; KR C4 CK
При использовании режима ввода в эксплуата

цию отключаются все внешние защитные приспо
собления. Обслуживающий персонал должен позаботиться о том, что-
бы в течение того времени, пока защитные приспособления будут от-
ключены, никто не попал или не находился вблизи опасной зоны
манипулятора.
дей, травмам или материальному ущербу.
Ошибочное Любое использование, не являющееся использованием по назначению,

применение рассматривается как недопустимое неправильное использование. К это-
му также относится использование оборудования посторонними лицами.
За возникшие вследствие этого повреждения компания KUKA Roboter
GmbH ответственности не несет. Ответственность за это несет исключи-
тельно компания-пользователь.
5.8.4 Ручной режим
Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке. Ра-

боты по наладке – это все работы, которые должны быть проведены на
промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эксплуата-
ции в автоматическом режиме. К работам по наладке относятся:
 пошаговый режим;
 обучение;
 программирование;
 верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать приведенные ниже по-
ложения.
 Если приводы больше не требуются, их необходимо отключить во из-
бежание непреднамеренного перемещения манипулятора или до
полнительных осей (опция).
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны
в режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
 Инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением или
выходить за его пределы.
 Перемещения промышленного робота не должны приводить к закли-
ниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инструмен-
тов и иных предметов.
 Все работы по наладке необходимо, по возможности, выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлени-
ями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства, ог-
раниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать ни-
жеприведенную информацию.
Режим работы – Вручную, пониженная скорость (T1)
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
по возможности должны отсутствовать люди.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограниченного
защитными приспособлениями, находилось несколько человек, не-
обходимо учитывать приведенные ниже положения.
 В распоряжении каждого человека должно быть устройство под-
тверждения.

 Всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор

промышленного робота.
 Все люди должны постоянно поддерживать между собой визуаль-
ный контакт.
 Оператор должен занять положение, которое позволяет просматри-
вать опасные зоны и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы – Вручную, высокая скорость (T2)
 Данный режим работы разрешается использовать только в случае,
если это требуется для проведения проверки со скоростью большей,
чем в режиме «Вручную, пониженная скорость».
 Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
 Перед началом проверки оператор должен убедиться, что устройс-
тва подтверждения функционируют.
 Оператор должен занять положение вне опасной зоны.
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
не должны находиться люди. Об этом должен позаботиться опера-
тор.
5.8.5 Моделирование
Программы для моделирования не соответствуют реальности в точнос-

ти. Робототехнические программы, созданные в программах для моде-
лирования, должны быть испытаны на установке в режиме "Вручную,
пониженная скорость" (T1). При необходимости, программа должна
быть изменена.
5.8.6 Автоматический режим работы
Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае, если

были соблюдены следующие меры безопасности:
 все предохранительные устройства и защитные приспособления
имеются в наличии и функционируют;
 в установке нет людей;
 соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без ви-
димой причины, заходить в опасную зону разрешается только после при-
менения функции АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
5.8.7 Техобслуживание и ремонт
После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо прове-

рить наличие требуемого уровня безопасности. При такой проверке не-
обходимо соблюдать действующие государственные и региональные
инструкции по технике безопасности. Дополнительно необходимо прове-
рить надежность функционирования всех электрических цепей аварий
ной защиты.
Эксплуатационно-техническое обслуживание и ремонт должны обеспе-
чивать работоспособное состояние установки или восстановление рабо
тоспособности установки после отказа. Восстановительный ремонт
включает в себя поиск неисправности и ее устранение.
Меры безопасности при работе с промышленными роботами следую-
щие:

KR C4; KR C4 CK
 все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необхо-

димо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь дол-
жен принять дополнительные меры безопасности для обеспечения
надежной защиты персонала;
 выключить систему управления промышленным роботом и защитить
ее от повторного включения (например, с помощью висячего замка).
Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, пользователь должен принять дополнительные
меры безопасности для обеспечения надежной защиты персонала;
 если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, их следует проводить только в режиме работы Т1;
 При проведении таких операций необходимо установить на установ-
ке соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при периодическом прерывании выполнения таких операций.
 Устройства аварийного останова должны оставаться активными.
Если при проведении работ по техническому обслуживанию и ремон-
ту предохранительные устройства или защитные приспособления
дезактивируются, то сразу после прекращения работ их следует не-
замедлительно вновь активировать.
Перед началом проведения работ на токоведу-

щих деталях робототехнической системы необхо-
димо выключить главный выключатель и предохранить его от
повторного включения. Затем необходимо убедиться в отсутствии на-
пряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недостаточ-
но лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный ОСТА-
НОВ либо выключить приводы, поскольку в случае использования
систем привода нового поколения робототехнические системы остают
ся при этом подключенными к сети. Детали остаются под напряжением.
Существует опасность получения смертельных или тяжелых травм.
Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонентами с

аналогичным артикульным номером либо компонентами, признанными
фирмой KUKA Roboter GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с инструк-
цией по эксплуатации.
Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.
Компенсатор Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматичес-

веса ким, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газовым
цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением, и от-
носятся к установкам, подлежащим обязательному контролю. В зависи-

мости от варианта робота, системы компенсации веса соответствуют

категории 0, II или III, группе флюидов 2 по директиве об оборудовании,
работающем под давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания и
стандарты для оборудования, работающего под давлением.
Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15 По-
ложения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту монта-
жа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится
пользователем.
Меры безопасности при работе с системами компенсации веса следую-
щие:
 узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компенса-
ции веса, должны быть зафиксированы;
 работы с системами компенсации веса должны проводиться только
квалифицированным персоналом.
Опасные При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры предо-

вещества сторожности:
 Избегать продолжительного и повторного контакта опасных веществ
с кожей.
 Избегать вдыхания масляного тумана и паров.
 Обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

дуем нашим заказчикам запрашивать у изготовителей опасных
веществ паспорта безопасности веществ.
5.8.8 Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация
Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робота

должны осуществляться в строгом соответствии с действующими госу-
дарственными законами, предписаниями и нормативами.
5.8.9 Меры безопасности для «Single Point of Control»
Обзор При использовании определенных компонентов на промышленном робо-

те необходимо принять соответствующие меры безопасности, чтобы
полностью реализовать принцип «Single Point of Control» (SPOC).
Компоненты:
 интерпретатор Submit;
 ПЛК;
 OPC-сервер
 элементы дистанционного управления;
 средства конфигурации систем шины с интерактивными функциями
 интерфейс KUKA.RobotSensorInterface;
Могут потребоваться дополнительные меры безопасности. Не-

обходимость таких мер определяется в зависимости от условий
применения, и их проведение входит в обязанности системного
интегратора, программиста или пользователя установки.
Безопасные состояния исполнительных элементов в периферии систе-

мы управления роботом известны только системному интегратору, поэ-

KR C4; KR C4 CK
тому в его обязанности входит перевод исполнительных элементов в

безопасное состояние, например, при АВАРИЙНОМ ОСТАНОВЕ.
T1, T2, KRF В режимах работы T1, T2 и KRF вышеперечисленные компоненты разре-
шается использовать на промышленном роботе, только если следующие
сигналы находятся в данных состояниях:
Сигнал Состояние, требуемое для SPOC

$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Submit интер- Если при использовании интерпретатора Submit или ПЛК посредством
претатор, ПЛК системы входов/выходов выполняется управление движениями (напри-
мер, приводы или захваты), которые не зафиксированы иначе, то такое
управление действительно также в режимах работы T1, T2 и KRF или во
время выполненного аварийного останова.
Если с помощью интерпретатора Submit или ПЛК изменяются перемен-
ные, которые влияют на движение робота (например, коррекция), то это
действительно также в режимах работы Т1, Т2 и KRF или во время вы-
полненного аварийного останова.
Меры безопасности:
 В режимах работы T1, T2 и KRF не разрешается запись системной пе-
ременной $OV_PRO с помощью интерпретатора Submit или ПЛК;
 не изменять важные для безопасности сигналы и переменные (на-
пример, режим работы, аварийный останов, контакт защитной двери)
посредством интерпретатора Submit или ПЛК;
если изменения все же необходимы, то все важные для безопасности
сигналы и переменные следует объединить таким образом, чтобы ис-
ключить возможность их перевода в небезопасное состояние пос-
редством Submit интерпретатора или ПЛК.
OPC-сервер, Применяя данные компоненты, посредством регистрируемого доступа

элементы можно изменить программы, выходы или прочие параметры системы уп-
дистанционного равления роботом, при этом изменения остаются незаметны для другого
использующего установку персонала.
управления
 данные компоненты предусмотрены фирмой KUKA исключительно
для диагностики и визуализации.
С помощью данных компонентов нельзя изменять программы, выхо-
ды или прочие параметры системы управления роботом;
 При использовании этих компонентов следует учитывать в оценке
рисков выходы, которые могут представлять опасность. Эти выходы
должны быть организованы таким образом, чтобы их нельзя было ис-
пользовать без подтверждения. Например, это можно обеспечить с
помощью внешнего устройства подтверждения.
Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри-
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры
системы управления роботом:
 WorkVisual от компании KUKA;
 средства других разработчиков.

 В тестовых режимах работы запрещается изменять программы, вы-
ходы и прочие компоненты системы управления роботом с помощью
данных компонентов.
5.9 Применяемые нормативы и предписания
Наименование Определение Издание

2006/42/ЕС Директива по машиностроению: 2006
Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и
Европейского совета от 17 мая 2006 года по машино-
строению и о внесении изменений в Директиву 95/16/
ЕС (новая редакция)
2004/108/ЕС Директива об электромагнитной совместимости: 2004
Директива 2004/108/ЕС Европейского Парламента и
Европейского Совета от 15 декабря 2004 года о сбли-
жении правовых норм государств-членов в отношении
электромагнитной совместимости и об отмене дирек-
тивы 89/336/ЕЭС
97/23/ЕС Директива об оборудовании, работающем под давле- 1997
нием:
Директива 97/23/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 29 мая 1997 года о сближении пра-
вовых норм государств-членов в отношении
оборудования, работающего под давлением
(применима только для роботов с гидропневматичес-
ким компенсатором веса)
EN ISO 13850 Безопасность машин: 2008
Принципы проектирования системы АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА
EN ISO 13849-1 Безопасность машин: 2008
Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 1: общие принципы проектирования
EN ISO 13849-2 Безопасность машин: 2008
Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 2: утверждение
EN ISO 12100 Безопасность машин: 2010
Общие принципы проектирования, оценка и снижение
риска
EN ISO 10218-1 Промышленные роботы: 2011
Безопасность
EN 614-1 Безопасность машин: 2006
Эргономические принципы проектирования, часть 1:
понятия и общие положения
EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2005
Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоус-
тойчивость в промышленной зоне

KR C4; KR C4 CK
Наименование Определение Издание

EN 61000-6-4 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2007
Часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия
помех в промышленной зоне
EN 60204-1 Безопасность машин: 2006
Электрооборудование промышленных машин, часть 1:
общие требования

6 Проектирование
Обзор Шаг Описание информация
1 Электромагнитная сов- (>>> 6.1 "Электромагнитная
местимость (EMC) совместимость (EMC)" Стра-
ница 99)
2 Условия места уста- (>>> 6.2 "Условия для места
новки системы управле- установки" Страница 100)
3 Условия присоединения (>>> 6.3 "Условия присоеди-
нения" Страница 102)
4 Монтаж держателя (>>> 4.6 "Габаритные раз-
пульта управления KUKA меры держателя smartPAD
smartPAD (опция) (опция)" Страница 64)
5 Подключение к сети (>>> 6.5 "Подключение к сети
посредством штекера Harting
X1" Страница 104)
6 Предохранительный (>>> 6.6.1 "Предохрани-
интерфейс X11 тельный интерфейс X11" Стра-
ница 106)
7 Предохранительный (>>> 6.7 "Функции безопас-
интерфейс Ethernet X66 ности предохранительного
интерфейса Ethernet " Стра-
ница 115)
8 Подключение EtherCAT (>>> 6.8 "Подключение
на CIB EtherCAT на CIB" Стра-
ница 124)
9 Выравнивание потенциа- (>>> 6.9 "Кабель выравнива-
лов PE ния потенциалов PE" Стра-
ница 125)
10 Изменение структуры (>>> 11.5 "Изменение струк-
системы и замена уст- туры системы и замена уст-
ройств ройств" Страница 159)
11 Квитирование защиты (>>> 6.11 "Квитирование
оператора защиты оператора" Стра-
ница 126)
12 Уровень производитель- (>>> 6.12 "Уровень производи-
ности тельности" Страница 127)
6.1 Электромагнитная совместимость (EMC)
Описание Если к управляющему ПК снаружи проводятся соединительные кабели

(например, магистральные шины и т.п.), разрешается использовать
только экранированные кабели с достаточным уровнем экранирования.
Обширное экранирование кабеля должно осуществляться в шкафу на
шине PE с экранированными зажимами (навинчиваемые, без прижимных
скоб).
Система управления роботом отвечает требованиям к электро

магнитной совместимости для класса A, группы 1 согласно EN
55011 и предназначена для эксплуатации в промышленном ок-
ружении. При обеспечении электромагнитной совместимости исполь-
зование в другом окружении может сопровождаться сложностями,
связанными с потенциальными проводными и излучаемыми помехами.

KR C4; KR C4 CK
6.2 Условия для места установки
На изображении (>>> Рис. 6-1 ) показаны габаритные размеры системы

управления роботом.
Рис. 6-1: Габариты
1 Вид спереди
2 Вид сбоку
На изображении (>>> Рис. 6-2 ) показаны выдерживаемые минималь-

ные размеры системы управления роботом.
Рис. 6-2: Минимальные расстояния

Несоблюдение минимальных расстояний может

привести к повреждению системы управления
роботом. Указанные минимальные расстояния должны неукоснительно
соблюдаться.
Работы по техническому обслуживанию и ремонту системы уп

равления роботом (>>> 10 "Техобслуживание" Страница 147)
(>>> 11 "Ремонт" Страница 151) проводятся сбоку или сзади.
Для этого необходим доступ к системе управления роботом. Если боко-
вая и задняя стенки недоступны, следует по возможности установить
систему управления роботом в положение, в котором работы могут
быть выполнены.
На изображении (>>> Рис. 6-3 ) показан диапазон поворота дверей.
Рис. 6-3: Диапазон поворота дверей шкафа
Диапазон поворота дверей отдельно стоящего шкафа:

 дверь с рамой ПК – ок. 180°
Диапазон поворота дверей шкафов, стоящих в ряд:
 дверь – ок. 155°
Система управ- Не разрешается складывать системы управления роботом друг на друга.

ления роботом в Верхняя система управления роботом должна быть привинчена к ниж
сложенном виде ней. Для этого использовать винтовую резьбу в четырех подъемных про-
ушинах. Нижняя система управления роботом не должна стоять на роли-
ках; ее следует закрепить на полу.
На изображении (>>> Рис. 6-4 ) показаны сложенные друг на друга сис-
темы управления роботом.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 6-4: Система управления роботом в сложенном виде
6.3 Условия присоединения
Подключение к Систему управления роботом допускается подключать только к сети с за-

сети земленной нулевой точкой.
Если заземленная нулевая точка отсутствует, или напряжение сети не
соответствует указанным здесь параметрам, следует использовать
трансформатор.
Номинальное напряжение питаю- 3x380 В перем. тока, 3x400 В

щей сети, по выбору перем. тока, 3x440 В перем. тока
или 3x480 В перем. тока
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 49 ... 61 Гц
Полное сопротивление сети до ≤ 300 мОм
точки подключения системы
Ток полной нагрузки см. заводскую табличку
питающей сети без разделитель-
ного трансформатора
питающей сети с разделитель- при 13 кВА
ным трансформатором
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока.

Если система управления роботом работает от

сети без заземленной нулевой точки, существует
риск возникновения ошибок функционирования и материальных пов-
реждений системы управления роботом. Кроме того, это может привес-
ти к травмированию вследствие удара электрическим током.
Эксплуатация системы управления роботом допускается только от сети
с заземленной нулевой точкой.
Если система управления роботом эксплуатиру

ется при значении сетевого напряжения, отлича-
ющегося от указанного на заводской табличке, существует риск возник-
новения ошибок функционирования системы управления роботом и пов
реждений сетевых блоков питания. Эксплуатация системы управления
роботом разрешается только при значении сетевого напряжения, ука-
занном на заводской табличке.
В зависимости от номинального напряжения питающей сети не

обходимо загрузить соответствующие параметры станка.
Если предусматривается использование выключателя защиты

от тока утечки, мы рекомендуем следующие выключатели защи-
ты: разность тока расцепления 300 мА на каждую систему управ-
ления роботом, чувствительные ко всем видам тока, выборочные.
Длина кабелей В инструкции по эксплуатации или по монтажу манипулятора и/или инс-

трукции по монтажу кабельной проводки KR C4 extended/CK указаны
обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-
ная длина.
При применении кабельных удлинителей пульта управления

smartPAD разрешается использовать только два удлинителя.
Общая длина кабеля не должна превышать 50 м.
Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-

чаться более чем на 10 м.
Посторонний Постороннее напряжение Сетевой блок питания PELV стан-

источник PELV дарта EN 60950 с номинальным
напряжением 27 В (18 В - 30 В) с
надежным разделением
Ток длительной нагрузки >8A
Поперечное сечение питающей ≥ 1 мм2
линии
Длина питающей линии < 50 м или < 100 м длины прово-
локи (прямая и обратная линии)
Кабели блоков питания не должны укладываться вместе с токо

ведущими кабелями.
Заказчик должен самостоятельно заземлить отрицательное со

единение постороннего напряжения.
Параллельное соединение устройства с изолированной основой

недопустимо.

KR C4; KR C4 CK
6.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)
Обзор Держатель пульта управления smartPAD можно закрепить на двери сис-

темы управления роботом или на защитном ограждении.
На изображении (>>> Рис. 6-5 ) показаны возможные варианты крепле-
ния держателя пульта smartPAD.
Рис. 6-5: Держатель пульта управления smartPAD
1 Винт с внутренним шести- 3 Дверь системы управления

гранником M6x12 роботом
2 Пружинное кольцо A6,1 и 4 Металлическая полоса для
подкладная шайба монтажа ограждения
6.5 Подключение к сети посредством штекера Harting X1
Описание В комплект поставки системы управления роботом входит штекер

Harting. С помощью штекера X1 можно подключить систему управления
роботом к сети.
Если система управления роботом без трансформатора подклю

чается к номинальному напряжению питающей сети более 400
В, необходимо экранировать сетевую подводку к X1. Экран по
крайней мере с одной стороны должен быть соединен с заземлением.
Рис. 6-6: Подключение к сети X1

1 Штекер Harting в комплекте поставки (опция)

2 Подключение к сети X1
6.6 Описание предохранительного интерфейса X11
Описание Предохранительный интерфейс X11 предусмотрен для подключения ус-

тройств АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или их последовательного соедине-
ния между собой посредством систем управления высшего уровня
(например, посредством ПЛК). (>>> "Выходы SIB" Страница 61)
Контрольная Подключить предохранительный интерфейс X11, соблюдая следующие

схема пункты:
 концепция установки;
 концепция безопасности.

KR C4; KR C4 CK
6.6.1 Предохранительный интерфейс X11
Разводка
контактов
Рис. 6-7: Разводка контактов интерфейса X11

Cигнал Выв Описание Примечание

од
Тестовый выход 1 Подается тактовое напряже- Эти сигналы разрешается ком-
A SIB ние для отдельных интерфей- мутировать только с SIB.
3
сных входов канала А.
(тестовый сиг-
5
нал)
7
9
Тестовый выход 19 Подается тактовое напряже-
B SIB ние для отдельных интерфей-
21
сных входов канала B.
23
нал)
25
27
Безопасный 8 Вход безопасного рабочего Активация контроля простоя
рабочий оста- останова, все оси
При нарушении активирован-
нов, канал A
ного контроля срабатывает
Безопасный 26 останов 0.
рабочий оста-
нов, канал B
Безопасный 10 Вход безопасного останова 2 Срабатывание останова 2 и
рабочий останов (все оси) активация контроля простоя
2, канал A при простое всех осей.
Безопасный 28 При нарушении активирован-
рабочий останов ного контроля срабатывает
2, канал B останов 0.
Локальный ава- 37 Выход, контакты с нулевым Контакты замыкаются, если
рийный останов, потенциалом от внутреннего выполнены следующие усло-
38
канал А аварийного останова, вия:
Локальный ава- 55 (>>> "Выходы SIB" Стра-
 не задействован аварий-
рийный останов, ница 61)
56 ный останов на пульте
канал B smartPAD;
 система управления вклю-
чена и готова к работе.
Если одно из условий не соб-
людено, то контакты размыка-
ются.
Внешний аварий- 2 Аварийный останов, двухка- Срабатывание функции ава-
ный останов, нальный вход, (>>> "Входы рийного останова в системе
канал А SIB" Страница 62) управления роботом.
Внешний аварий- 20
ный останов,
канал B

KR C4; KR C4 CK

од
Квитирование 6 Для подключения двухканаль- Характеристики входа квити-
защиты опера- ного входа для квитирования рования защиты оператора
тора, канал A защиты оператора с контак- конфигурируются в системном
Квитирование 24 тами с нулевым потенциалом, ПО KUKA.
защиты опера- (>>> "Входы SIB" Стра-
После закрытия защитной
тора, канал B ница 62)
двери (защиты оператора)
можно деблокировать переме-
щение манипулятора в авто-
матических режимах работы с
помощью кнопки квитирования
с внешней стороны защитного
ограждения. Эта функция
отключена в состоянии обору-
дования на момент поставки.
Защита опера- 4 Для 2-канального подключе- Пока сигнал включен, можно
тора, канал A ния системы блокировки включить приводы. Действи-
Защита опера- 22 защитной двери, (>>> "Входы тельно только в автоматичес-
тора, канал B SIB" Страница 62) ких режимах работы.
«Peri enabled», 41 Выход, беспотенциальные (>>> "Сигнал «Peri enabled»"
канал A 42 контакты Страница 108)
«Peri enabled», 59 Выход, беспотенциальные
канал B 60 контакты
Квитирование 39 Выход, контакт с нулевым Передача входного сигнала
защиты опера- потенциалом, квитирование квитирования защиты опера-
тора, канал A защиты оператора, соедине- тора к другим системам управ-
ние 1 ления роботом в этом же
40 Выход, контакт с нулевым защитном ограждении.
потенциалом, квитирование
защиты оператора, соедине-
ние 2
Квитирование 57 Выход, контакт с нулевым
защиты опера- потенциалом, квитирование
тора, канал B защиты оператора, соедине-
ние 1
58 Выход, контакт с нулевым
потенциалом, квитирование
защиты оператора, соедине-
ние 2
Сигнал «Peri Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (активируется) при выполне-

enabled» нии следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью поступило разрешение на пе-
ремещение;
 должно отсутствовать сообщение «Защита оператора открыта».
Данное сообщение не возникает в режимах работы T1 и T2.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный рабочий ос-
танов»
 При активации сигнала «Безопасный рабочий останов» во время пе-
ремещения:
 ошибка -> торможение с остановом 0. Сигнал «Peri enabled» от-
ключается.

 Активация сигнала «Безопасный рабочий останов» при остановлен-

ном манипуляторе:
Тормоза отпущены, приводы в режиме регулирования и контроля
повторного запуска. сигнал «Peri enabled» остается в активном состо-
янии;
 сигнал «Разрешение на перемещение» остается в активном со-
стоянии;
 напряжение US2 (при наличии) продолжает подаваться;
 сигнал «Peri enabled» остается в активном состоянии.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный останов 2»
 При активации сигнала «Безопасный останов 2»:
 останов 2 манипулятора;
 сигнал «Деблокирование приводов» остается в активном состоя-
нии;
 тормоза остаются отпущенными;
 манипулятор остается в режиме регулирования;
 контроль повторного запуска активирован;
 сигнал «Разрешение на перемещение» дезактивируется;
 напряжение US2 (при наличии) отключается;
 сигнал «Peri enabled» дезактивируется.
6.6.2 Интерфейс X11 внешних переключателей подтверждения
Разводка
контактов
Рис. 6-8: Интерфейс X11, разводка контактов для внешних переклю-

чателей подтверждения

од
Тестовый выход 11 Подается тактовое напряже- Эти сигналы разрешается ком-
A CCU ние для отдельных интерфей- мутировать только с CCU.
13
сных входов канала А.
нал)
Тестовый выход 29 Подается тактовое напряже-
B CCU ние для отдельных интерфей-
31
сных входов канала B.
нал)

KR C4; KR C4 CK

од
Внешнее под- 12 Для подключения внешнего Если внешний переключатель
тверждение 1, двухканального переключа- подтверждения 1 не подключа-
канал A теля подтверждения 1 с кон- ется, на канал A, вывод 11/12 и
Внешнее под- 30 тактами с нулевым канал B 29/30 необходимо
тверждение 1, потенциалом. установить перемычку. Дейс-
канал B твительно только в тестовых
режимах работы TEST.
(>>> "Функция переключа-
теля подтверждения" Стра-
ница 110)
Внешнее под- 14 Для подключения внешнего Если внешний переключатель
тверждение 2, двухканального переключа- подтверждения 2 не подключа-
канал A теля подтверждения 2 с кон- ется, на канал A, вывод 13/14 и
Внешнее под- 32 тактами с нулевым канал B 31/32 необходимо
тверждение 2, потенциалом. установить перемычку. Дейс-
канал B твительно только в тестовых
режимах работы TEST.
(>>> "Функция переключа-
теля подтверждения" Стра-
ница 110)
Функция  Внешнее подтверждение 1

переключателя Переключатель подтверждения должен быть задействован при дви-
подтверждения жении в T1 или T2. Вход закрыт.
 Внешнее подтверждение 2
Переключатель подтверждения не в экстренном положении. Вход за-
крыт.
 Если подключен пульт управления smartPAD, то подсоединены его
переключатель подтверждения и внешнее подтверждение UND.
Функция Внешнее под- Внешнее под- Положение

тверждение 1 тверждение 2 переключателя
(активна только при T1 и T2)
Безопасный останов 1 (приводы Вход открыт Вход открыт Не эксплуата-
выключаются при останове оси) ционное состо-
яние
Безопасный останов 2 (безопас- Вход открыт Вход закрыт не задейство-
ный рабочий останов, приводы ван
включены)
Безопасный останов 1 (приводы Вход закрыт Вход открыт Экстренное
выключаются при останове оси) положение
Деблокировка осей (возможно пе- Вход закрыт Вход закрыт Среднее поло-
ремещение осей) жение
6.6.3 Схема полюсов штекера X11
Штекер X11,
Сопрягаемая деталь для интерфейса X11 является 108-полюс-
схема полюсов ным штекером Harting со вставным контактным выводом, тип:
Han 108DD, размер корпуса: 24B.

Рис. 6-9: Схема полюсов, вид со стороны соединения
Резьбовое соединение: M32

Внешний диаметр кабеля: 14 ... 21 мм
Рекомендуемое сечение жилы: 0,75 мм2
При кабельной проводке сигналов входа и тестовых сигналов ус

тановки, следует предпринять соответствующие меры во избе-
жание соединения (перекрестного замыкания) напряжений (на-
пример, с помощью отдельной кабельной проводки от сигнала выхода
и тестового сигнала).
При кабельной проводке сигналов выхода в установке следует

предпринять соответствующие меры во избежание соединения
(перекрестного замыкания) между сигналами выходов канала
(например, с помощью отдельной кабельной проводки).
6.6.4 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного при-

способления
Описание Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА в системе управления роботом

подключаются к X11.
Система
Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на систе
АВАРИЙНОГО ме управления роботом должны быть интегриро
ОСТАНОВА ваны в контур АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА установки системным интег-
ратором.
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 6-10: Пример схемы соединений: Аварийный останов
Защитная дверь Помимо заграждающего защитного приспособления следует установить

двухканальную кнопку квитирования. Закрытие защитной двери следует
подтвердить с помощью кнопки квитирования перед тем, как промыш-
ленный робот будет запущен в автоматическом режиме.
Защитная дверь на системе управления роботом

должна быть интегрирована в контур защитных ус
тройств установки системным интегратором
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.
Рис. 6-11: Пример схемы соединений: защита оператора с защитной

дверью

6.6.5 Примеры схемы подключений для безопасных вводов и выводов
Защищенный Отключаемость выходов проверяется циклически.

вход Выходы платы SIB являются двухканальными с внешним тестировани-
ем. Двухканальность выходов проверяется циклически.
Следующий рисунок отображает в качестве примера присоединение на-
дежного выхода на подготовленном заказчиком имеющемся переключа-
ющем контакте с нулевым потенциалом.
Рис. 6-12: Принцип присоединения защищенного входа
1 Защищенный выход SIB

2 SIB/CIB sr
3 Система управления роботом
4 Интерфейс X11 (XD211) или X13 (XD213)
5 Тестовый выход канала В
6 Тестовый выход канала A
7 Вход Х канала А
8 Вход Х канала В
9 На установке
10 Переключающий контакт с нулевым потенциалом
Тестовые выходы А и В получают питание от напряжения платы SIB.

Тестовые выходы А и В в течение продолжительного времени выдержи-
вают короткое замыкание. Тестовые выходы могут использоваться толь-
ко для питания входов платы SIB, использование для других целей
запрещено.
С помощью описанного принципиального подключения возможно дости-
жение категории 3 и Performance Level (PL) d согласно EN ISO 13849-1.
Динамическое  Входы циклически проверяются на отключаемость. Для этого попере-

тестирование менно отключаются тестовые выходы TA_A и TA_B.
 Длина импульса на отключение для плат SIB установлена на t1 = 625
мкс (125 мкс – 2,375 мс).
 Длительность t2 между двумя импульсами на отключение канала со-
ставляет 106 мс.
 Канал входа SIN_x_A должен получать питание через тестовый сиг-
нал TA_A. Канал входа SIN_x_В должен получать питание через тес-
товый сигнал TA_В. Другое питание запрещено.
 Возможно подключение только тех датчиков, которые дают возмож-
ность подключения тестовых сигналов и имеют контакты с нулевым
потенциалом.
 Сигналы TA_A и TA_B могут незначительно задерживаться из-за пе-
реключающего элемента.

KR C4; KR C4 CK
Схема импульса
на отключение
Рис. 6-13: Схема импульса на отключение тестовых выходов
t1 Длина импульса на отключение (неизменная или кон-

фигурируемая)
t2 Продолжительность периода отключения на канал (106
мс)
t3 Смещение между импульсом на отключение обоих ка-
налов (53 мс)
TA/A Тестовый выход канала А
TA/B Тестовый выход канала В
SIN_X_A Вход Х канала А
SIN_X_B Вход Х канала В
Защищенный На расширенной плате SIB предоставляются в распоряжение выходы в

выход виде двуканальных релейных выходов с нулевым потенциалом:
Следующий рисунок показывает в качестве примера подключение на-
дежного выхода на подготовленном заказчиком имеющемся надежном
входе с возможностью внешнего тестирования. Подготовленный заказ-
чиком, используемый вход должен обладать возможностью внешнего
тестирования на перекрестном замыкании.
Рис. 6-14: Принцип присоединения надежного выхода
1 SIB
2 Система управления роботом
3 Интерфейс X11 (XD211) или X13 (XD213)
4 Подключение выхода
5 На установке
6 Защищенный вход (отказоустойчивый ПЛК, предохранительный
переключатель)

7 Тестовый выход канала В

8 Тестовый выход канала A
9 Вход Х канала А
10 Вход Х канала В
С помощью описанного принципиального подключения возможно дости-

жение категории 3 и Performance Level (PL) d согласно EN ISO 13849-1.
6.7 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet
Описание Обмен сигналами, относящимися к безопасности, между системой уп-

равления и установкой осуществляется посредством предохранительно-
го интерфейса Ethernet (PROFIsafe или CIP Safety). Распределение
состояний входов и выходов в протоколе предохранительного интерфей-
са Ethernet описано ниже. В целях диагностики и управления те данные
системы управления безопасности, которые не относятся к обеспечению
безопасности, дополнительно передаются в незащищенную часть вы-
шестоящей системы управления.
Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо-

ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.
KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-

вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.
Входной байт 0 Бит Cигнал Описание

0 RES Зарезервировано 1
Входу должно быть присвоено значение 1
1 NHE Вход для внешнего АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
2 BS Защита оператора
0 = защита оператора не активирована (напри-
мер, открыта защитная дверь)
1 = защита оператора активирована

KR C4; KR C4 CK
Бит Cигнал Описание

3 QBS Квитирование защиты оператора
Условием квитирования защиты оператора явля-
ется сигнализация «Защита оператора обеспе-
чена» в бите BS.
Указание: Если сигнал BS квитируется с уста-
новки, это должно быть указано в конфигурации
системы безопасности в разделе Параметры
аппаратного обеспечения. Соответствующая
информация приведена в инструкции по эксплуа-
тации и программированию для системных интег-
раторов.
0 = защита оператора не квитирована
Фронт 0 ->1 = защита оператора квитирована
4 SHS1 Безопасный останов 1 (все оси)
 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
 AF (деблокировка привода) через 1,5 сек уста-
навливается на 0.
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
6 RES -
7 RES -


0 US2 Напряжение питания US2 (сигнал переключения
подачи второго напряжения питания без буфери-
зации US2)
Если вход не используется, он должен быть уста-
новлен на 0.
0 = выключение US2
1 = включение US2
Указание: Факт и цель использования входа US2
должны быть указаны в конфигурации системы
безопасности в разделе Параметры аппаратного
обеспечения. Соответствующая информация
приведена в инструкции по эксплуатации и про-
граммированию для системных интеграторов.
1 SBH Безопасный рабочий останов (все оси)
Условие: все оси остановлены
0 = безопасный рабочий останов активирован
1 = безопасный рабочий останов не активирован
7 SPA Подтверждение завершения работы системы
Установка подтверждает получение сигнала
выключения. Спустя секунду после получения от
системы управления сигнала «SP» (Shutdown
PROFIsafe) запрошенное действие выполняется и
без подтверждения со стороны ПЛК, и система
управления выключается.
0 = подтверждение не активировано
1 = подтверждение активировано

KR C4; KR C4 CK
Выходной байт 0 Бит Cигнал Описание

0 NHL Локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ (активиро-
ван локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ)
0 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 AF Деблокировка приводов (KRC, внутренняя сис-
тема управления безопасностью, деблокировала
приводы для включения)
0 = деблокирование приводов не активировано
(система управления роботом должна выключить
приводы)
1 = деблокирование приводов активировано (сис-
тема управления роботом может переключить
приводы в режим регулирования)
2 FF Разрешение на перемещение (KRC, внутренняя
система управления безопасностью, деблокиро-
вала перемещения робота)
0 = разрешение на перемещение не активировано
(система управления роботом должна остановить
актуальное перемещение)
1 = разрешение на перемещение активировано
(система управления роботом может запустить
перемещение)
3 ZS Один из переключателей подтверждения нахо-
дится в среднем положении (выдается подтверж-
дение в тестовом режиме)
0 = подтверждение не активировано
1 = подтверждение активировано
4 PE Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (акти-
вируется) при выполнении следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью посту-
пило разрешение на перемещение;
 должно отсутствовать сообщение «Защита
оператора открыта».
(>>> "Сигнал «Peri enabled»" Страница 108)
5 AUT Манипулятор находится во режиме работы AUT
или AUT EXT
0 = режим работы AUT или AUT EXT не активиро-
ван
1 = режим работы AUT или AUT EXT активирован


6 T1 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с пониженной скоростью
0 = режим T1 не активирован
1 = режим T1 активирован
7 T2 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с высокой скоростью
0 = режим T2 не активирован
1 = режим T2 активирован

0 NHE Задействован внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 BS система защиты оператора;
0 = защита оператора не обеспечивается
1 = защита оператора обеспечивается (вход BS =
1 и, если задано в конфигурации, вход QBS квити-
рован)
0 = безопасный останов 1 не активирован
1 = безопасный останов 1 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)
0 = безопасный останов 2 не активирован
1 = безопасный останов 2 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)

KR C4; KR C4 CK

6 PSA Связь с системой установлена (индикация состоя-
ния системы управления роботом как абонента
PROFIsafe Device)
Условие: в системе управления используется про-
токол PROFINET
0 = система управления роботом на шине
PROFIsafe не активирована
1 = система управления роботом на шине
PROFIsafe активирована
7 SP Завершение работы системы управления (сис-
тема управления роботом извещает о разрыве
соединения PROFIsafe)
Если ПЛК после получения сигнала SP в качестве
подтверждения передает сигнал SPA, то PSA
устанавливается на 0 и система управления
выключается.
Спустя одну секунду после передачи сигнала SP
система управления роботом без подтверждения
со стороны ПЛК сбрасывает выход PSA, после
чего система управления выключается.
0 = извещение о завершении соединения не акти-
вировано
1 = извещение о завершении соединения активи-
ровано
6.7.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения
Описание К вышестоящей системе управления безопасностью может быть подклю-

чен внешний переключатель подтверждения. Сигналы (ZSE, замыкаю-
щий контакт, и внешнее предупреждение, размыкающий контакт)
должны быть надлежащим образом скомбинированы с сигналами пре-
дохранительного интерфейса Ethernet в системе управления безопас-
ностью. Результирующие сигналы предохранительного интерфейса
Ethernet должны подаваться на PROFIsafe в KR C4. В этом случае харак-
теристики внешнего переключателя подтверждения аналогичны харак-
теристикам дискретно подключенного X11.
Сигналы
Рис. 6-15: Принципиальная схема внешних переключателей под-

тверждения
 Среднее положение переключателя подтверждения (замыкающий

контакт замкнут (1) = подтверждение выдано) ИЛИ AUT на SHS2
 Предупреждение (размыкающий контакт разомкнут (0) = экстренное
положение) = И без AUT на SHS1

6.7.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция)
Описание Компоненты промышленного робота перемещаются в пределах конфигу-

рированных и активизированных пределов. Действительные положения
постоянно рассчитываются и контролируются в соответствии с установ-
ленными параметрами безопасности. Система управления безопаснос-
тью осуществляет контроль промышленного робота с установленными
параметрами безопасности. Если один из компонентов промышленного
робота нарушает контролируемые пределы или же определенный пара-
метр безопасности, то манипулятор и дополнительные оси (опция) оста-
навливаются. Через предохранительный интерфейс Ethernet можно, к
примеру, передавать сигналы о нарушении контрольных функций обес-
печения безопасности.
Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо-

ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.
KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-

вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.

0 JR Юстировочная привязка (вход для кнопки
привязки контроля юстировки)
0 = кнопка привязки активирована (демпфи-
рована)
1 = кнопка привязки не активирована (не
демпфирована)
1 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(активация контроля пониженной скорости)
0 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
1 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
2…7 SBH1 … 6 Безопасный рабочий останов группы осей 1 -
6
Присвоение: бит 2 = группа осей 1 – бит 7 =
группа осей 6
Отмена этой функции не требует квитирова-
ния.
0 = безопасный рабочий останов активиро-
ван
1 = безопасный рабочий останов не активи-
рован

KR C4; KR C4 CK

0…7 RES Зарезервировано 25 - 32
Входам должно быть присвоено значение 1

0…7 UER1 … 8 Зоны контроля 1 … 8
Присвоение: бит 0 = зона контроля 1 - бит 7
= зона контроля 8
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

0…7 UER9 … 16 Зоны контроля 9 … 16
Присвоение: бит 0 = зона контроля 9 - бит 7
= зона контроля 16
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

0…7 WZ1 … 8 Выбор инструмента 1… 8
Присвоение: бит 0 = инструмент 1… бит 7 =
инструмент 8
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

0…7 WZ9 … 16 Выбор инструмента 9… 16
Присвоение: бит 0 = инструмент 9… бит 7 =
инструмент 16
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

0 SO SafeOperation активировано
Состояние активации SafeOperation
0 = SafeOperation не активировано
1 = SafeOperation активировано
1 RR Привязка манипулятора выполнена
Индикация контроля юстировки
0 = требуется юстировочная привязка
1 = юстировочная привязка была успешно
выполнена


2 JF Ошибка юстировки
Контроль зоны дезактивирован из-за того,
что как минимум одна ось не юстирована
0 = ошибка юстировки. Контроль зоны дезак-
тивирован
1 = ошибки отсутствуют
3 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(состояние активации контроля пониженной
скорости)
0 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
1 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
4…7 SBH1 … 4 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 1 - 4
рован
ван

0…1 SBH5 … 6 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 5 - 6
рован
ван

0…7 MR1 … 8 Сигнальная зона 1 … 8
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 1
(базирующая зона контроля 1) - бит 7 = сиг-
нальная зона 8 (базирующая зона контроля
8)
0 = границы зоны нарушены
1 = границы зоны не нарушены
Указание: При нарушении границы зоны сиг-
нал устанавливается на значение «1» только
тогда, когда активна соответствующая зона
контроля. То есть она должна быть настро-
ена как «постоянно активная» или активиро-
вана через соответствующий вход
предохранительного интерфейса Ethernet
(входной байт 4).

KR C4; KR C4 CK

0…7 MR9 … 16 Сигнальная зона 9 … 16
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 9
(базирующая зона контроля 9) - бит 7 = сиг-
нальная зона 16 (базирующая зона контроля
16)
0 = границы зоны нарушены
1 = границы зоны не нарушены
Указание: При нарушении границы зоны сиг-
нал устанавливается на значение «1» только
тогда, когда активна соответствующая зона
контроля. То есть она должна быть настро-
ена как «постоянно активная» или активиро-
вана через соответствующий вход
предохранительного интерфейса Ethernet
(входной байт 5).


6.8 Подключение EtherCAT на CIB
Описание Штекер X44 на плате CIB является интерфейсом для подключения под-
чиненных устройств EtherCAT в пределах системы управления (отсек
для монтажа внешнего оборудования пользователя). Линия EtherCAT ос-
тается в системе управления роботом. При помощи опционального ште-
кера X65 линию EtherCAT можно вывести из системы управления
роботом. Сведения о штекере X65 можно найти в инструкции по монтажу
и эксплуатации KR C4 (опциональные интерфейсы).
Абоненты линии EtherCAT должны быть конфигурированы в

WorkVisual.
Рис. 6-16: EtherCAT, подключение X44
1 CIB
2 EtherCAT, подключение X44

6.9 Кабель выравнивания потенциалов PE
Описание Перед запуском подключить следующие кабели:
 кабель сечением 16 мм2 для выравнивания потенциалов между ма-

нипулятором и системой управления роботом;
 дополнительный кабель РЕ между центральной шиной РЕ распреде-
лительного шкафа и болтами РЕ системы управления роботом. Реко-
мендованное сечение: 16 мм2 .
Рис. 6-17: Выравнивание потенциалов системы управления робо-

том и манипулятора через кабельный канал
1 РЕ для центральной шины РЕ распределительного шкафа

2 Панель присоединения системы управления роботом
3 Подключение кабеля выравнивания потенциалов к манипулято-
ру
4 Выравнивание потенциалов между системой управления робо-
том и манипулятором
5 Кабельный канал
6 Выравнивание потенциалов от начала кабельного канала до вы-
равнивания основного потенциала
7 Выравнивание основного потенциала
8 Выравнивание потенциалов от конца кабельного канала до вы-
равнивания основного потенциала

KR C4; KR C4 CK
Рис. 6-18: Выравнивание потенциалов между системой управления

роботом и манипулятором
1 РЕ для центральной шины РЕ распределительного шкафа

2 Панель присоединения системы управления роботом
3 Выравнивание потенциалов между системой управления робо-
том и манипулятором
4 Подключение кабеля выравнивания потенциалов к манипулято-
ру
6.10 Изменение структуры системы и замена устройств
Описание Установить структуру системы промышленного робота в приложении

WorkVisual в следующих случаях:
 установка KSS/VSS 8.2 и выше
Это требуется при инсталляции KSS/VSS версии 8.2 и выше в том
случае, если это программное обеспечение еще не было установле-
но (Например, если оно было удалено или еще не устанавливалось).
 замена жесткого диска;
 замена одного устройства на устройство другого типа;
 замена нескольких устройств на устройства другого типа;
 удаление одного или нескольких устройств;
 добавление одного или нескольких устройств.
Замена При замене устройств заменяется как минимум одно устройство KCB,
устройств KSB или KEB на устройство такого же типа. Можно заменить несколько
любых устройств KCB, KSB и KEB до тех пор, пока не будут одновремен-
но заменены все устройства KCB, KSB и KEB на устройства соответству-
ющего типа. Одновременная замена двух одинаковых компонентов KCB
невозможна. Разрешается заменить только один из одинаковых компо-
нентов.
Замена двух одинаковых устройств возможна только в случае с

KSP3x40, если текущая структура системы содержит два
KSP3x40.
6.11 Квитирование защиты оператора
Помимо заграждающего защитного приспособления следует установить

двухканальную кнопку квитирования. Закрытие защитной двери следует

подтвердить с помощью кнопки квитирования перед тем, как промыш-

ленный робот будет запущен в автоматическом режиме.
6.12 Уровень производительности
Предохранительные устройства системы управления роботом соответс-

твуют категории 3 и уровню производительности (PL) d согласно EN ISO
13849-1.
6.12.1 Значение вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств
Параметры безопасности рассчитываются исходя из продолжительнос-

ти срока службы 20 лет.
Градация напряжения значения вероятности отказов (PFH) системы уп-
равления действует только в том случае, если устройство аварийного ос-
танова применяется не реже 1 раза в 6 месяцев.
При оценке работы предохранительных устройств на уровне установки
следует учитывать, что при комбинации нескольких управлений при не-
обходимости следует многократно учесть значения вероятности отказов
(PFH). Это относится к установкам RoboTeam или накладывающимся
друг на друга опасным зонам. Значение вероятности отказов (PFH), рас-
считанное для предохранительных устройств на уровне установки, не
может превышать границу для уровня производительности d (PL d).
Значения вероятности отказов (PFH) относятся к работе предохрани-
тельных устройств в различных вариантах управления.
Группы предохранительных устройств:
 Стандартные функции безопасности:
 выбор режима работы;
 система защиты оператора;
 устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 устройство подтверждения;
 внешний безопасный рабочий останов;
 внешний безопасный останов 1;
 внешний безопасный останов 2;
 контроль скорости в T1;
 переключение периферийного контактора.
 Предохранительные устройства KUKA.SafeOperation (опция)
 контроль зон осей;
 контроль декартовых зон;
 контроль осевых скоростей;
 контроль декартовой скорости;
 контроль осевого ускорения;
 безопасный рабочий останов;
 контроль инструментов.
Обзор вариантов управления – значения вероятности отказов (PFH):
Вариант системы управления роботом Значение

PFH
KR C4 < 1 x 10-7
VKR C4, интерфейсы PROFIsafe и Retrofit, VKR C2 < 1 x 10-7
KR C4 с Ethernet-IP < 2 x 10-7

KR C4; KR C4 CK
Вариант системы управления роботом Значение

PFH
KR C4 с KUKA.SafeOperation < 1 x 10-7
VKR C4 PROFIsafe с KUKA.SafeOperation < 1 x 10-7
VKR C4, интерфейс Retrofit VKR C1, кроме функций < 1 x 10-7
внешнего аварийного останова и защиты оператора
VKR C4, интерфейс Retrofit VKR C1, функции внешнего
аварийного останова и защиты оператора 5 x 10-7
KR C4 с интерфейсом XTDF < 1,5 x 10-7
Если какой-либо вариант управления отсутствует в данном спис-

ке, просьба обратиться в фирму KUKA Roboter GmbH.

7 Транспортировка
7.1 Транспортировка при помощи приспособления для транспортировки

тросового типа
Необходимое  Система управления роботом должна быть выключена.

условие  От системы управления роботом должны быть отсоединены все ка-
бели.
 Дверь системы управления роботом должна быть закрытой.
 Система управления роботом должна находиться в вертикальном по-
ложении.
 Защитный кронштейн должен быть закреплен на системе управления
роботом.
Необходимые Приспособление для транспортировки тросового типа с или без кресто-

материалы вины.
Порядок 1. Подвесить приспособление для транспортировки с или без крестови-

действий ны ко всем четырем рымам для транспортировки на системе управ
ления роботом.
Рис. 7-1: Транспортировка при помощи приспособления для транс-

портировки тросового типа
1 Рымы на системе управления роботом

2 Правильно подвешенное приспособление для транспортировки

KR C4; KR C4 CK
3 Правильно подвешенное приспособление для транспортировки

4 Неправильно подвешенное приспособление для транспортиров-
ки тросового типа
2. Подвесить приспособление для транспортировки тросового типа к

подъемнику.
При слишком быстром движении приподнятая сис

тема управления роботом может раскачиваться и
стать причиной травм или материального ущерба. Перемещать систе-
му управления роботом следует медленно!
3. Медленно приподнять систему управления роботом и переместить

ее.
4. Медленно опустить систему управления роботом в месте назначе-
ния.
5. Снять приспособление для транспортировки тросового типа с систе-
мы управления роботом.
7.2 Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

бели.
ложении.
роботом.
Порядок
действий
Рис. 7-2: Транспортировка при помощи вилочного погрузчика
1 Система управления роботом в приемных карманах для вилоч-

ного погрузчика
2 Система управления роботом в навесном держателе
3 Система управления роботом с комплектом роликов

4 Защитный кронштейн
5 Вилка вилочного погрузчика
7.3 Транспортировка с помощью тележки с грузоподъемным устройством

бели.
ложении.
роботом.
Порядок
действий
Рис. 7-3: Транспортировка при помощи тележки с грузоподъемным

устройством
1 Система управления роботом с защитным кронштейном

2 Приподнятая система управления роботом
7.4 Транспортировка с комплектом роликов (опция)
Описание Допускается перемещение системы управления роботом при помощи ро

ликов только в блок шкафов или из него; другие виды транспортировки
недопустимы. Грунт должен быть ровным и без каких-либо препятствий,
поскольку существует опасность опрокидывания.
Если система управления роботом перемещает

ся при помощи транспортного средства (вилоч-
ного погрузчика, электропогрузчика), возможно повреждение роликов и
системы управления роботом. Не допускается прицепка системы управ-
ления роботом к транспортному средству и последующая транспорти
ровка при помощи роликов.

KR C4; KR C4 CK

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
8.1 Обзор ввода в эксплуатацию
В данном разделе приведен обзор важнейших шагов при вводе

в эксплуатацию. Процесс в целом зависит от приложения, типа
манипулятора, используемых технологических пакетов и прочих
специальных данных заказчика.
Поэтому обзор не гарантирует подробное описание.
Данный обзор относится к вводу системы управления промыш

ленным роботом в эксплуатацию. Ввод в эксплуатацию установ-
ки в целом не рассматривается в данной документации.
Манипулятор
Шаг Описание информация

1 Выполнить визуальную проверку Подробная информация содержится
манипулятора. в руководстве по эксплуатации или
2 Смонтировать крепление манипуля- в инструкции по установке манипу-
тора. (крепление к фундаменту, на лятора, в главе «Первый и повтор-
станину станка или монтажную ста- ный ввод в эксплуатацию».
нину)
3 Установить манипулятор.
Электросистема

4 Выполнить визуальный контроль системы -
5 Удостовериться, что в системе управления -
роботом не образовался конденсат
6 Установить систему управления роботом (>>> 8.2 "Установка системы
управления роботом" Стра-
ница 135)
7 Подсоединение соединительных кабелей (>>> 8.3 "Подсоединение
соединительных кабелей" Стра-
ница 135)
8 Подключить пульт управления KUKA (>>> 8.5 "Подключение пульта
smartPAD управления KUKA smartPAD"
Страница 136)
9 Подключить выравнивание потенциалов (>>> 8.6 "Подключение кабеля
между манипулятором и системой управле- выравнивания потенциалов PE"
ния роботом Страница 137)
10 Подключить систему управления роботом к (>>> 8.7 "Подключение системы
сети управления роботом к сети"
11 Снять защиту аккумулятора от разрядки (>>> 8.8 "Удаление защиты
аккумулятора от разрядки"
12 Сконфигурировать и подключить предохра- (>>> 8.9 "Конфигурация и при-
нительный интерфейс Х11 соединение штекера X11" Стра-
ница 139)

KR C4; KR C4 CK

13 Сконфигурировать предохранительный (>>> 6.7 "Функции безопас-
интерфейс Ethernet X66 ности предохранительного
интерфейса Ethernet " Стра-
ница 115)
14 Измененная конфигурация приводов (>>> 8.10 "Изменение струк-
туры системы промышленного
робота" Страница 139)
15 Режим ввода в эксплуатацию (>>> 8.11 "Режим ввода в экс-
плуатацию" Страница 140)
16 Включить систему управления роботом (>>> 8.12 "Включение системы
управления роботом" Стра-
ница 141)
17 Проверка предохранительных устройств Подробная информация содер-
жится в инструкции по эксплуа-
тации и инструкции по монтажу
системы управления роботом, в
главе «Безопасность»
18 Выполнить конфигурацию входов/выходов Подробная информация содер-
между системой управления роботом и жится в документации по магис-
периферией тральной шине
Программное
обеспечение
19 Проверить технические данные Подробная информация приве-
20 Выполнить юстировку манипулятора без дена в инструкции по эксплуата-
нагрузки ции и программированию
21 Установить инструмент и выполнить юсти-
ровку манипулятора с нагрузкой
22 Проверить и при необходимости отрегули-
ровать программируемые концевые выклю-
чатели
23 Выполнить калибровку инструмента
При стационарном инструменте: выполнить
внешнюю калибровку TCP
24 Ввести данные нагрузки
25 Выполнить калибровку базы (не обяза-
тельно).
При стационарном инструменте: выполнить
калибровку заготовки (не обязательно).
26 Если управление манипулятором должно Подробная информация приве-
осуществляться посредством главного ком- дена в инструкции по эксплуата-
пьютера или ПЛК: выполнить конфигурацию ции и программированию
интерфейса внешней автоматики системных интеграторов
Полные имена входов/выходов, признаков и т. д. могут быть со-

хранены в текстовом файле и считаны после новой установки.
Таким образом, полные имена не требуется вводить вручную
для каждого манипулятора. Кроме того, полные имена могут быть акту-
ализированы в программах пользователя.

Принадлеж Условие: манипулятор готов к перемещению. Это означает, что ввод про-
ности граммного обеспечения в эксплуатацию был выполнен до пункта «Вы-
полнить юстировку манипулятора без нагрузки» включительно.
Описание информация
Дополнительно: проверить внешнюю систему электро- Подробная информация содер-
питания и отрегулировать, учитывая программирование жится в документации по систе-
мам электропитания
Манипулятор с точным позиционированием (опция):
проверить данные
8.2 Установка системы управления роботом
Порядок 1. Установить систему управления роботом. Следует соблюдать мини-

действий мальные расстояния от стен, других шкафов и пр. (>>> 6.2 "Условия
для места установки" Страница 100)
2. Проверить систему управления роботом на отсутствие транспорти-
ровочных повреждений.
3. Проверить прочность крепления предохранителей, контакторов и
плат.
4. При необходимости закрепить ослабившиеся крепления узлов.
5. Проверить прочность крепления всех резьбовых и клеммных соеди-
нений.
6. Пользователь обязан заклеить предупредительную этикетку Про-
честь руководство по эксплуатации табличкой на соответствую-
щем национальном языке. (>>> 4.9 "Таблички" Страница 66)
8.3 Подсоединение соединительных кабелей
Обзор  К промышленному роботу прилагается комплект кабелей. В стандар-

тном варианте поставки он включает в себя:
 кабели двигателей для подключения к манипулятору;
 кабели обмена данными с манипулятором.
 Для дополнительного применения могут прилагаться следующие ка-
бели:
 кабели двигателей для дополнительных осей;
 кабели к периферии.
Система управления роботом предварительно

сконфигурирована для соответствующего про-
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неверные данные,
что может привести к травмам или материальному ущербу. Если уста-
новка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные кабели
всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей ему
системе управления роботом.
Радиус изгиба Необходимо соблюдать следующие радиусы изгиба:

 Стационарная прокладка: 3 ... 5 диаметров кабеля.
 Прокладка в кабелеукладочной цепи: 7 ... 10 диаметров кабеля (ка-
бель должен быть указан позднее).
Порядок 1. Проложить кабели двигателей к коробке выводов манипулятора от-

действий дельно от кабелей обмена данными и подключить их.
2. Проложить и подключить кабели двигателей дополнительных осей.

KR C4; KR C4 CK
3. Проложить кабели обмена данными к коробке выводов манипулято-

ра отдельно от кабелей двигателя. Подключить штекер X21.
4. Подсоединить кабели к периферии.
Рис. 8-1: Пример: прокладка кабеля в кабельном канале
8.3.1 Кабели обмена данными X21
Разводка
контактов
8.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)
Порядок  Закрепить держатель пульта управления smartPAD на двери систе-

действий мы управления роботом или на стене. (>>> 6.4 "Крепление держате-
ля пульта управления KUKA smartPAD (опция)" Страница 104)
8.5 Подключение пульта управления KUKA smartPAD
Порядок  Подсоединить пульт управления KUKA smartPAD к штекеру Х19 сис-

действий темы управления роботом.

Если пульт управления smartPAD отсоединен, ус-

тановку невозможно отключить посредством уст
ройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте smartPAD. Поэтому сле-
дует подключить внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА к сис-
теме управления роботом.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенный пульт
управления smartPAD сразу же был удален с установки и помещен на
хранение вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего
промышленного робота. Это необходимо для того, чтобы не перепутать
действующие и недействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Если эти меры не будут приняты, возможен смертельный исход, тяже-
лые травмы или значительный материальный ущерб.
Разводка
контактов X19
8.6 Подключение кабеля выравнивания потенциалов PE
Порядок 1. Подключить дополнительный кабель РЕ между центральной шиной

действий РЕ распределительного шкафа и болтами РЕ системы управления
роботом.
2. Для выравнивания потенциалов между манипулятором и системой
управления роботом подключить кабель сечением 16 мм2.
3. Провести проверку защитных соединений промышленного робота в

сборе в соответствии со стандартом DIN EN 60204-1.
8.7 Подключение системы управления роботом к сети
Описание Система управления роботом подключается к сети с помощью штекера

Harting X1.

KR C4; KR C4 CK
Если система управления роботом работает от

сети без заземленной нулевой точки, существует
риск возникновения ошибок функционирования и материальных пов-
реждений системы управления роботом. Кроме того, это может привес-
ти к травмированию вследствие удара электрическим током.
Эксплуатация системы управления роботом допускается только от сети
с заземленной нулевой точкой.
N* Опция для служебной гнездовой колодки
Условие  Система управления роботом выключена.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.
Порядок  Подключить систему управления роботом к сети посредством штеке-

действий ра Х1.
8.8 Удаление защиты аккумулятора от разрядки
Описание В целях предотвращения разрядки аккумуляторов до первого ввода в

эксплуатацию штекер X305 в CCU при поставке системы управления ро-
ботом вынут.
Порядок  Подключить штекер X305 к CCU.

действий

Рис. 8-5: Защита аккумулятора от разрядки X305
1 Штекер X305 на CCU
8.9 Конфигурация и присоединение штекера X11
Условие  Система управления роботом выключена.
Порядок 1. Сконфигурировать штекер X11 в соответствии с концепциями уста-

действий новки и безопасности. (>>> 6.6 "Описание предохранительного ин-
терфейса X11" Страница 105)
2. Подсоединить штекер интерфейса X11 к системе управления робо-
том.
Штекер Х11 может подсоединяться и отсоеди-

няться только в том случае, если выключена сис-
тема управления роботом. Если штекер Х11 подсоединяется или
отсоединяется под напряжением, это может привести к материальному
ущербу.
8.10 Изменение структуры системы промышленного робота


KR C4; KR C4 CK

8.11 Режим ввода в эксплуатацию
Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-

цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 или KRF без
предохранительного периферийного оборудования.
 В случае использования интерфейса X11:
Режим ввода в эксплуатацию возможен только в случае, если все
входные сигналы имеют состояние «логический нуль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet:
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой бе-
зопасности система управления предотвращает или завершает ра-
боту в режиме ввода в эксплуатацию.
Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима ввода в экс-

плуатацию:
 люди могут попасть в опасную зону манипулятора;
 постороннее лицо может переместить манипулятор;
 в случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
ввода в эксплуатацию:
 закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками;
 при отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,
чтобы не допустить попадания людей в опасную зону манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты);
 следует ограничить использование режима ввода в эксплуатацию
другими организационными средствами или избегать работы в этом
режиме.
В режиме пуска в эксплуатацию отключаются все

внешние защитные приспособления. Следует
соблюдать указания по технике безопасности, относящиеся к режиму
пуска в эксплуатацию.
(>>> 5.8.3.2 "Режим ввода в эксплуатацию" Страница 91)
В режиме ввода в эксплуатацию выполняется переключение на следую-

щую моделируемую схему расположения входов:
 внешний сигнал АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА не подается;
 защитная дверь открыта;
 безопасный останов 1 не затребован;
 безопасный останов 2 не затребован;
 безопасный рабочий останов не затребован;
 только для VKR C4: E2 замкнут.
Если используется система SafeOperation или SafeRangeMonitoring, то
режим ввода в эксплуатацию влияет на дополнительные сигналы.

Информация о воздействии режима ввода в эксплуатацию при

использовании систем SafeOperation или SafeRangeMonitoring
приведена в документации на систему SafeOperation или
SafeRangeMonitoring.
Схема стандартных сигналов:

Байт 0: 0100 1110
Байт 1: 0100 0000
Схема сигналов системы SafeOperation или SafeRangeMonitoring:
Байт 2: 1111 1111
Байт 3: 1111 1111
Байт 4: 1111 1111
Байт 5: 1111 1111
Байт 6: 1000 0000
Байт 7: 0000 0000
8.12 Включение системы управления роботом
Необходимые  Дверь системы управления роботом закрыта.

условия  Все электрические соединения правильно подключены, показатели
энергоснабжения находятся в указанном диапазоне.
 Нахождение людей или предметов в опасной зоне манипулятора за-
прещено.
 Все защитные приспособления функционируют, и меры предосто-
рожности соблюдены в полном объеме.
 Температура внутри шкафа должна быть приведена в соответствие с
температурой окружающей среды.
Рекомендуется задействовать все движения манипулятора с вне

шней стороны защитного ограждения.
Порядок 1. Включить подачу сетевого питания к системе управления роботом.

действий 2. Деблокировать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте уп-
равления KUKA smartPAD.
3. Включить главный выключатель. Управляющий ПК начнет загрузку
операционной системы и программного обеспечения системы управ-
ления.

KR C4; KR C4 CK

9 Управление
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD
9.1.1 Передняя сторона
Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-

мышленных роботов. Пульт smartPAD имеет все возможности управле-
ния и индикации, необходимые для управления промышленным роботом
и его программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.
В настоящей документации пульт управления smartPAD часто

обозначается общим названием KCP (KUKA Control Panel, пульт
управления KUKA).
Обзор
Рис. 9-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

KR C4; KR C4 CK
Поз. Описание
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.
2 Замок-выключатель для вызова менеджера соединений. Пе-

реключатель можно установить в другое положение только
при вставленном ключе.
С помощью менеджера соединений можно изменить режим
работы.
3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова

робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.
5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота

вручную.
6 Кнопка для установки программной коррекции.

7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.
9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат

для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
Эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.

9.1.2 Обратная сторона
Обзор
Рис. 9-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD
1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB

дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения
Описание Элемент Описание

Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

KR C4; KR C4 CK
Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
Разъем USB
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.

10 Техобслуживание
Описание Работы по техническому обслуживанию должны проводиться в указан-
ные сроки в соответствии с вводом эксплуатацию у заказчика.
Символы техоб-
служивания
Замена масла
Смазка при помощи смазочного шприца
Смазка кисточкой
Завинчивание болта, гайки
Проверка конструкционных деталей, визуальная про-

верка
Чистка деталей
Замена батареи/аккумулятора
Необходимые  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-

условия на от несанкционированного включения.
Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-

ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Сетевое напряжение может стать при-
чиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами о предо-
твращении повреждения от электростатического электричества
(ESD).
Рис. 10-1: Точки техобслуживания

KR C4; KR C4 CK
Срок Пол Операция

.
Каждые 6 8 Проверка функционирования используемых ре-
месяцев лейных выходов платы SIB и/или расширенной
платы SIB (>>> 10.1 "Проверка релейных выхо-
дов SIB" Страница 148) (>>> 10.2 "Проверка ре-
лейных выходов расширенной платы SIB"
минимум 1 7 В зависимости от условий для места установки и
раз в год степени загрязненности очистка щеткой защит-
ной решетки внешнего вентилятора
Не более 2 1 В зависимости от условий для места установки и
лет степени загрязненности очистка щеткой теплооб-
менника
6 В зависимости от условий для места установки и
степени загрязненности очистка щеткой охлади-
теля KPP, KSP и низковольтного сетевого блока
питания
7 В зависимости от условий для места установки и
степени загрязненности очистка щеткой внешне-
го вентилятора
5 лет 4 Замена батареи главной платы
5 лет (в 3- 5 Замена вентилятора управляющего ПК
сменном (>>> 11.4.2 "Замена вентилятора управляющего
рабочем ПК" Страница 155)
режиме) 7 Замена внешнего вентилятора (>>> 11.3 "Замена
внешнего вентилятора" Страница 153)
Согласно 2 Замена аккумуляторов (>>> 11.6 "Замена аккуму-
контроль- ляторов" Страница 173)
ной инди-
кации
аккумуля-
тора
При изме- 3 В зависимости от условий места установки и сте-
нении цве- пени загрязнения. Оптический контроль заглушки
та уравнителя давления: замена при изменении бе-
заглушки лого цвета фильтрующего элемента
уравните- (>>> 11.8 "Замена заглушки для компенсации
ля давле- давления" Страница 176)
ния
При выполнении действий согласно таблице техобслуживания необхо-

димо провести следующий визуальный контроль:
 контроль на прочность крепления предохранителей, контакторов,
штекерных соединений и плат;
 контроль на отсутствие повреждений проводки;
 контроль соединения кабеля выравнивания потенциалов РЕ;
 контроль степени износа и наличия повреждений всех компонентов
установки.
10.1 Проверка релейных выходов SIB
Операция Проверка функционирования выхода «Локальный аварийный останов».
Порядок  Задействовать локальное устройство аварийного останова.

действий

Операция Проверка функционирования выхода «Защита оператора квитирована».
Порядок 1. Выбрать автоматический или внешний автоматический режим рабо-

действий ты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).
Операция Проверка функционирования выхода «Включение периферии».
Порядок 1. Выбрать автоматический или внешний автоматический режим рабо-

действий ты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).
3. Выдать подтверждение в режиме «T1» или «T2».
Если сообщение об ошибке не появляется, значит релейные выходы ис-
правны.
10.2 Проверка релейных выходов расширенной платы SIB
Операция Проверка выходов сигнальной зоны.
Порядок  Нарушить границы соответствующей сигнальной зоны. В зависимос-

действий ти от конфигурации может быть нарушена декартова или осевая сиг-
нальная зона.
В нормальном режиме работы выходы сигнальной зоны регуляр

но проверяются производственным предприятием в пределах
периода тестирования (6 месяцев).
Операция Проверка выхода «SafeOperation активировано».
Порядок  Дезактивировать SafeOperation или SafeRangeMonitoring.

действий
Операция Проверка выхода «Привязка робота выполнена».
Порядок  Выключить и снова включить шину привода.

действий Если сообщение об ошибке не появляется, значит релейные выходы ис-
правны.
10.3 Очистка системы управления роботом
Необходимое  Система управления роботом должна быть выключена и защищена

условие от несанкционированного включения.
 Система управления выключена.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-

тростатическим разрядам (ESD).
Правила выпол-  При выполнении работ по очистке необходимо следовать указаниям

нения работ производителей чистящих средств.
 Следует предотвратить попадание чистящих средств в электродета-
ли конструкции.
 Для очистки не использовать сжатый воздух.

KR C4; KR C4 CK
 Не допускать попадания воды.
Порядок 1. Отделить слои пыли и пропылесосить.

действий 2. Систему управления роботом протереть ветошью, смоченной в не-
агрессивном чистящем средстве.
3. Кабели, пластмассовые элементы и шланги очистить чистящим
средством, не содержащим растворителей.
4. Проверить наличие надписей и табличек, заменить поврежденные
или неразборчивые для чтения.

11 Ремонт
11 Ремонт
11.1 Ремонт и приобретение запасных частей
Ремонт Ремонтные работы на системе управления роботом разрешается выпол-

нять только персоналу сервисного отдела фирмы KUKA или пользовате-
лям, прошедшим соответствующее обучение в компании KUKA Roboter
GmbH.
Ремонтные работы внутри конструктивных узлов могут выполняться
только специально обученным персоналом компании KUKA Roboter
GmbH.
Приобретение Артикульные номера запасных частей приведены в каталоге запасных

запасных частей частей.
Для ремонта системы управления роботом компания KUKA Roboter
GmbH поставляет следующие типы запасных частей:
 новые детали;
После монтажа новой детали демонтированную деталь можно утили-
зировать.
 обменные детали.
После монтажа обменной детали демонтированную деталь следует
выслать обратно в компанию KUKA Roboter GmbH.
Вместе с запасными частями поставляется «Ремонтная карта ро

бота». Ремонтную карту необходимо заполнить и отослать об-
ратно в компанию KUKA Roboter GmbH.

KR C4; KR C4 CK
11.2 Пример схемы подключений X11
Разводка
контактов
Рис. 11-1: Пример схемы подключений X11
Переключатель подтверждения представляет собой трехступенчатый

выключатель с экстренным положением.
 Среднее положение переключателя подтверждения (замыкающий
контакт замкнут = подтверждение выдано)
 Предупреждение (размыкающий контакт разомкнут = экстренное по-
ложение)
Если пример схемы соединений X11 использует-

ся для ввода в эксплуатацию или при диагностике
неисправностей, то подключенные предохранительные компоненты ро-
бототехнической системы не действуют.

11 Ремонт
Промышленный робот можно переключить в режим ввода в экс

плуатацию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI.
(>>> 8.11 "Режим ввода в эксплуатацию" Страница 140)В этом
режиме возможно без подключения X11 переместить манипулятор в T1
или KRF.
11.3 Замена внешнего вентилятора
Необходимые  Система управления роботом должна быть выключена и защищена

условия от несанкционированного включения.


Порядок 1. Отсоединить штекер вентилятора X14 от шкафа CCU.

действий 2. Снять заднюю стенку.
Рис. 11-2: Замена внешнего вентилятора
1 Крепление на задней стенке

2 Штекер вентилятора X14 в шкафу CCU
3. Удалить винты кабельной проводки.

4. Откинуть кабельную проводку и вытянуть соединительный кабель.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 11-3: Кабельная проводка внешнего вентилятора
1 Крепление кабельной проводки

2 Крышка кабельной проводки
5. Снять крепление вентилятора с самим вентилятором.

6. Установить и закрепить новый вентилятор с креплением.
Рис. 11-4: Замена внешнего вентилятора
1 Установка крепления вентилятора
7. Провести соединительный кабель в шкаф.

8. Установить кабельную проводку.
9. Установить заднюю стенку и закрепить ее.
10. Вставить штекер вентилятора X14 в шкаф CCU.
11.4 Замена компонентов управляющего ПК
11.4.1 Замена управляющего ПК


11 Ремонт


Порядок 1. Отсоединить от интерфейса управляющего ПК кабель подачи пита-

действий ния и все штекерные соединения.
2. Ослабить рифленые гайки.
3. Высвободить управляющий ПК из креплений и вынуть его по направ-
лению вверх.
4. Вставить новый управляющий компьютер и закрепить его.
5. Вставить штекерные соединения.
Описание подсоединения сетевой карты Dual-NIC см. в главе
(>>> 3.19 "Интерфейсы управляющего компьютера" Страница 52).
Рис. 11-5: Крепление управляющего ПК с главной платой D2608-K
1 Рифленые гайки
2 Подсоединение сетевой карты Dual-NIC (главная плата D2608-K)
11.4.2 Замена вентилятора управляющего ПК



Порядок 1. Демонтировать управляющий ПК. (>>> 11.4.1 "Замена управляющего

действий ПК" Страница 154)
2. Демонтировать воздушный канал.
3. Снять крышку управляющего ПК.
4. Деблокировать и отсоединить штекер вентилятора.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 11-6: Отсоединение вентилятора управляющего ПК
1 Штекер вентилятора 3 Вентилятор

2 Корпус управляющего ПК 4 Решетка вентилятора
5. Снять внешнюю решетку вентилятора.

6. Вынуть вентилятор из монтажной заглушки в направлении внутрь.
7. Вынуть заклепки и снять решетку вентилятора.
Рис. 11-7: Конструкция вентилятора ПК
1 Монтажная заглушка 4 Решетка вентилятора

2 Внешняя решетка вентиля- 5 Заводская табличка венти-
тора лятора
3 Крепление решетки венти-
лятора (заклепки)
8. Закрепить решетку вентилятора на новом вентиляторе с помощью

заклепок.
Решетка вентилятора должна быть закреплена на стороне с за

водской табличкой. См. (>>> Рис. 11-7 )

11 Ремонт
Рис. 11-8: Монтаж вентилятора управляющего ПК
1 Монтажная заглушка на вен- 3 Монтажная заглушка на кор-

тиляторе пусе ПК
2 Решетка вентилятора
9. Вставить монтажную заглушку в вентилятор.

10. Вставить вентилятор в корпус ПК и вдавить монтажную заглушку в
корпус ПК.
11. Установить на место внешнюю решетку вентилятора.
12. Монтировать воздушный канал.
11.4.3 Замена главной платы
Неисправная главная плата не может быть заменена отдельно, а только

вместе с управляющим ПК.
11.4.4 Замена батареи главной платы
Заменять батарею на главной плате управляющего компьютера разре-

шается только уполномоченному обслуживающему персоналу по согла-
сованию с сервисным отделом компании KUKA.
11.4.5 Замена сетевой карты Dual NIC



Порядок 1. Открыть корпус ПК.

действий 2. Отключить соединения от сетевой карты Dual NIC.
3. Ослабить крепление карты и вынуть ее из гнезда.

KR C4; KR C4 CK
4. Проверить новую карту Dual NIC на отсутствие механических повреж-

дений.
5. Вставить сетевую карту Dual NIC в гнездо и закрепить ее винтом.
6. Установить штекерные соединения с картой.
11.4.6 Замена жесткого диска



Порядок 1. Деблокировать и отсоединить штекер SATA.

действий 2. Отсоединить штекер кабеля электропитания.
3. Ослабить винты с накатанной головкой.
4. Заменить жесткий диск новым.
5. Подключить интерфейсный кабель SATA и кабель электропитания.
6. Закрепить жесткий диск с помощью винтов с накатанной головкой.
7. Установить операционную систему и системное программное обес-
печение KUKA (KSS).
8. Установить структуру системы промышленного робота в приложении
WorkVisual.
При замене жесткого диска можно (в качестве альтернативного

решения для конфигурации с помощью WorkVisual)
записать на диск архив предыдущей установки;
 или весь образ с помощью KUKA Recovery Tool.
Рис. 11-9: Замена жесткого диска
1 Разъем SATA
2 Разъем электропитания
3 Винты с накатанной головкой на нижней стороне

11 Ремонт
11.5 Изменение структуры системы и замена устройств

Замена При замене устройств заменяется как минимум одно устройство KCB,
устройств KSB или KEB на устройство такого же типа. Можно заменить несколько
любых устройств KCB, KSB и KEB до тех пор, пока не будут одновремен-
но заменены все устройства KCB, KSB и KEB на устройства соответству-
ющего типа. Одновременная замена двух одинаковых компонентов KCB
невозможна. Разрешается заменить только один из одинаковых компо-
нентов.
Замена двух одинаковых устройств возможна только в случае с

KSP3x40, если текущая структура системы содержит два
KSP3x40.
11.5.1 Замена блока питания KUKA Power Pack
Соединения
Рис. 11-10: Соединения KCP
Поз. Штекер Описание

1 X30 Выход электропитания тормозов
2 X20 Выход шины приводов
3 X10 Выход электропитания электроники управле-
ния

KR C4; KR C4 CK

4 X7 Балластный резистор
5 X6 Выход промежуточного контура пост. тока
6 X11 Вход электропитания электроники управле-
ния
7 X21 Вход шины приводов
8 X34 Вход электропитания тормозов
9 X3 Соединение двигателя 3, ось 8
10 X33 Соединение тормозов 3, ось 8
11 X32 Соединение тормозов 2, ось 7
12 X2 Соединение двигателя 2, ось 7
13 - Не используется
14 X4 Подключение к сети перем. тока и PE

Если демонтаж выполняется непосредственно

после вывода системы управления роботом из
эксплуатации, следует учитывать температуру поверхности охладите-
ля: высокая температура может привести к возгоранию. Использовать
защитные перчатки.


(ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.
После выключения системы управления роботом

следующие компоненты могут находиться под на-
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя и X20 и подключенные кабели дви-
гателя;
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.
Порядок 1. Деблокировать штекеры X20 и X21 кабеля обмена данными. Отсо-

действий единить все штекерные соединения KPP.
При отсоединении штекера кабеля передачи дан

ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.

11 Ремонт
Рис. 11-11: Деблокировка штекеров X20 и X21
1 Деблокированный штекер 3 Вставленный и заблокиро-

ванный штекер
2 Заблокированный штекер 4 Вставленный и деблокиро-
2. Ослабить винты с внутренним шестигранником.
Вес KPP составляет ок. 10 кг. При монтаже или

демонтаже KPP существует опасность защемле-
ния! Использовать защитные перчатки.
3. Немного приподнять KPP, откинуть верхнюю сторону вперед и вы-

нуть его из крепежного уголка устройства в направлении вверх.
4. Вставить новый блок питания KPP в крепежный уголок устройства,
подвесить его сверху и закрепить винтами (момент затяжки 4 Нм).
5. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях. Заблокировать штекеры X20 и X21.
6. Если из-за замены устройства в систему были внесены изменения,
следует установить структуру системы промышленного робота в при
ложении WorkVisual.
Рис. 11-12: Крепление KPP

KR C4; KR C4 CK
1 Винты с внутренним шести- 3 Крепежный уголок устройс-

гранником тва
2 Задняя стенка шкафа
11.5.2 Замена регулятора KUKA Servo Pack
Рис. 11-13: Соединения усилителя KSP для 3 осей

1 X30 Выход электропитания тормозов
2 X20 Выход шины приводов
3 X10 Выход электропитания электроники управле-
ния
4 X5 Выход промежуточного контура пост. тока
5 X6 Вход промежуточного контура пост. тока
6 X11 Вход электропитания электроники управле-
ния
7 X21 Вход шины приводов
8 X34 Вход электропитания тормозов
9 X3 Соединение двигателя 3
10 X33 Соединение тормозов 3

Если демонтаж выполняется непосредственно

после вывода системы управления роботом из
эксплуатации, следует учитывать температуру поверхности охладите-
ля: высокая температура может привести к возгоранию. Использовать
защитные перчатки.

11 Ремонт


(ESD).
ра.

следующие компоненты могут находиться под на-
гателя;
Порядок 1. Деблокировать штекеры X20 и X21 кабеля обмена данными. Отсо-

действий единить все штекерные соединения KSP.

Рис. 11-14: Деблокировка штекеров X20 и X21

ванный штекер X21
2 Заблокированный штекер 4 Вставленный и деблокиро-
ванный штекер X20
2. Ослабить винты с внутренним шестигранником.
Вес KPP составляет ок. 10 кг. При монтаже или

демонтаже KPP существует опасность защемле-
ния! Использовать защитные перчатки.

KR C4; KR C4 CK
3. Немного приподнять KSP, откинуть верхнюю сторону вперед и вы-

нуть ее из крепежного уголка устройства в направлении вверх.
4. Вставить новый KSP в крепежный уголок устройства, подвесить его
сверху и закрепить винтами (момент затяжки 4 Нм).
лях. Заблокировать штекеры X20 и X21.
6. Если из-за замены устройства в систему были внесены изменения,
следует установить структуру системы промышленного робота в при-
ложении WorkVisual.
Рис. 11-15: Крепление KSP
1 Винты с внутренним шести- 3 Крепежный уголок устройс-

гранником тва
2 Задняя стенка шкафа

11 Ремонт
11.5.3 Замена шкафа управления
Рис. 11-16: Соединения на шкафу CCU
Пол. Штекер Описание

1 X14 Соединение внешнего вентилятора
2 X308 Электропитание предохранительного контура от
постороннего источника
3 X1700 Штекерное соединение платы
4 X306 Подача напряжения к KCP
5 X302 Электропитание SIB
6 X3 Электропитание KPP1
7 X29 Разъем для карты памяти EDS
8 X30 Контроль температуры балластного сопротивле-
ния
9 X309 Главный контактор 1 (HSn, HSRn)
10 X312 Главный контактор 2 (HSn, HSRn)
11 X310 Резерв (безопасный вход 2/3, безопасный выход
2/3)
12 X48 Интерфейсная плата безопасности SIB (оранже-
вый)
13 X31 Шина контроллеров KPC (синий)
14 X32 Шина контроллеров KPP (белый)
15 X311 Защищенные входы, ZSE1, ZSE2; NHS (пере-
мычка)
16 X28 Юстировочная привязка
17 X43 Служебный интерфейс KUKA (KSI) (зеленый)
18 X42 Интерфейс панели управления KUKA KCP (жел-
тый)
19 X41 Системная шина KUKA KPC (красный)
20 X44 Интерфейс EtherCAT (шина расширений KUKA)
(красный)
21 X47 Резерв (желтый)
22 X46 Системная шина KUKA RoboTeam (зеленый)

KR C4; KR C4 CK
Пол. Штекер Описание

23 X45 Системная шина KUKA RoboTeam (оранжевый)
24 X34 Шина контроллеров RDC (синий)
25 X33 Резервная шина контроллеров (белый)
26 X25 Быстрые входы измерения 7 - 8
27 X23 Быстрые входы измерения 1 - 6
28 X11 Сигнальный контакт главного выключателя
29 X26 Термовыключатель трансформатора
30 X27 Сигнальный контакт охладителя
31 X5 Электропитание KPP2
32 X22 Освещение шкафа (опция)
33 X4 Подача напряжения к KPC, KPP, внутреннему
вентилятору
34 X307 Электропитание CSP
35 X12 USB
36 X15 Внутренний вентилятор шкафа (опция)
37 X1 Электропитание от низковольтного сетевого
блока питания
38 X301 24 В, без буферизации (F301)
39 X6 24 В, без буферизации (F6)
40 X305 Аккумулятор
41 X21 Электропитание RDC



(ESD).
ра.

следующие компоненты могут находиться под на
гателя;
Порядок 1. Деблокировать штекеры кабелей обмена данными. Отсоединить все

действий штекерные соединения шкафа CCU.

11 Ремонт

Рис. 11-17: Деблокировка штекера кабеля обмена данными

2 Заблокированный штекер
2. Удалить винт из монтажной пластины и вынуть пластину со шкафом

CCU из монтажных пазов.
3. Проверить новый шкаф CCU на отсутствие механических поврежде-
ний. Вставить монтажную пластину со шкафом CCU в монтажные
пазы и привернуть винтами.
лях. Заблокировать штекеры кабелей обмена данными.
Рис. 11-18: Крепление CCU
1 Запирающие язычки
2 Крепежный винт

KR C4; KR C4 CK
11.5.4 Замена интерфейсной платы безопасности (SIB)
Стандартные
соединения
Рис. 11-19: Соединения стандартной платы SIB

1 X250 Электропитание SIB
2 X251 Электропитание дополнительных компонентов
3 X252 Предохранительные выходы
4 X253 Предохранительные входы
6 X258 Системная шина IN KUKA
7 X259 Системная шина OUT KUKA
Расширенные
соединения
Рис. 11-20: Соединения расширенной платы SIB

11 Ремонт

1 X260 Электропитание расширенной платы SIB
2 X261 Электропитание дополнительных компонентов
3 X264 Предохранительные выходы 1 и 4
4 X266 Предохранительные выходы 5–8
8 X268 Системная шина IN KUKA
9 X269 Системная шина OUT KUKA



(ESD).
ра.

следующие компоненты могут находиться под на
гателя;
Порядок 1. Деблокировать штекеры кабелей обмена данными. Отсоединить все

действий штекерные соединения платы SIB.


KR C4; KR C4 CK
Рис. 11-21: Деблокировка штекера кабеля обмена данными

2 Заблокированный штекер
2. Удалить винт из монтажной пластины и вынуть пластину с платой SIB

из монтажных пазов.
3. Проверить новую плату SIB на отсутствие механических поврежде-
ний. Вставить монтажную пластину с платой SIB в монтажные пазы и
привернуть винтами.
лях. Заблокировать штекеры кабелей обмена данными.
5. Если из-за замены SIB в систему были внесены изменения, следует
установить структуру системы промышленного робота в приложении
WorkVisual.
Рис. 11-22: Плата SIB с монтажной пластиной
1 Крепежный винт
2 Запирающие язычки

11 Ремонт
11.5.5 Замена преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразователя в

цифровую форму (RDC)
Рис. 11-23: Обзор соединений RDC

1 X1 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 1
9 X13 Разъем EDS для карты памяти RDC
10 X20 EMD
11 X19 Выход KCB
12 X18 Вход KCB
13 X17 Подача напряжения к EMD
14 X15 Вход подачи напряжения
15 X16 Выход подачи напряжения (следующий участ-
ник KCB)


KR C4; KR C4 CK


Порядок 1. Снять винты с крышки ящика RDC.

действий
Рис. 11-24: Подсоединения блока RDC
1 Резьбовое соединение двух линий управления X7 и X8 для до-

полнительных осей
2 Болт для соединения защитного кабеля
3 Кабель обмена данными X31
4 Соединение EMD X32
5 Кабельная проводка для соединений синусно-косинусного пре-
образователя X1 - X6
2. Осторожно разъединить все соединения и отогнуть их в сторону.

3. Осторожно разъединить соединение EDS.
Память EDS не подлежит демонтажу и остается в ящике преоб-

разователя RDC при его замене.
4. Снять крепежные винты узла RDC.
Рис. 11-25: Крепление RDC

11 Ремонт
1 Крепление узла RDC: M6x10

Момент затяжки: 2,0 Нм
2 Крепление EDS: пластиковые гайки M2,5
Момент затяжки: 0,1 Нсм
5. Осторожно вынуть узел RDC из ящика RDC, не задевая его краями.

6. Вставить и закрепить винтами новый узел RDC.
7. Подсоединить все кабели.
8. Подключить соединение EDS.
9. Закрыть и закрепить винтами крышку ящика RDC.
11.6 Замена аккумуляторов
Порядок 1. Выключить систему управления роботом через пункт главного меню

действий Выключить. [Подробную информацию можно найти в инструкции по
эксплуатации и программированию KUKA System Software.]
2. Выключить систему управления роботом и защитить от случайного
включения.
3. Обесточить сетевой провод.

4. Вынуть винты из крепления охлаждающего канала с помощью торцо-

вого ключа 7 мм. Вынуть охлаждающий канал в направлении вверх.
Рис. 11-26: Демонтаж охлаждающего канала
1 Винты крепления охлаждающего канала

2 Аккумуляторы
3 Охлаждающий канал
5. Отсоединить питающий кабель аккумулятора.
Короткое замыкание или замыкание на землю по

люсов аккумулятора может привести к возникно-
вению очень высокого тока короткого замыкания. Ток короткого замыка-
ния может причинить серьезный материальный ущерб или привести к
травмам. Не допускать короткого замыкания или замыкания на землю
полюсов аккумулятора.

KR C4; KR C4 CK
Короткое замыкание или замыкание на землю по

люсов аккумулятора может привести к срабаты-
ванию вышестоящего предохранителя. Аккумуляторы не оснащаются
собственными предохранителями. Не допускать короткого замыкания
или замыкания на землю полюсов аккумулятора.
6. Снять клейкую ленту.
Рис. 11-27: Замена аккумуляторов
1 Питающий кабель аккумулятора

2 Клейкая лента
7. Вынуть оба аккумуляторных блока.
Всегда следует заменять оба аккумуляторных блока.
8. Вставить новые аккумуляторные блоки и подключить питающие кабе-

ли.
Рис. 11-28: Полярность аккумуляторов

11 Ремонт
Соблюдать указанную полярность аккумулято-

ров! Неверное установочное положение или пе-
репутывание полюсов соединения может привести к возникновению
высокого тока короткого замыкания и срабатыванию вышестоящего
предохранителя.
9. Закрепить аккумуляторные блоки клейкой лентой.

10. Установить и привинтить охлаждающий канал.
Хранение
Во избежание глубокой разрядки и повреждения

аккумуляторов их необходимо регулярно заря
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 3 месяца.
11.7 Замена низковольтного сетевого блока питания
Необходимое  Система управления роботом выключена.

условие  Система управления роботом выключена и защищена от несанкцио-
нированного включения.

Порядок 1. Снять заднюю стенку.

действий 2. Снять соединения.
3. Ослабить крепежные винты.
4. Откинуть вперед низковольтный сетевой блок питания и вынуть его в
направлении вверх.

KR C4; KR C4 CK
Рис. 11-29: Низковольтный сетевой блок питания
1 Подключение к сети штеке- 4 Крепежные винты

ра X2
2 Электропитание CCU, ште- 5 Снятый низковольтный се-
кер X1 тевой блок питания
3 Соединительный штекер
XPE
5. Вставить новый низковольтный сетевой блок питания и закрепить

его.
6. Подключить соединения, установить заднюю стенку и закрепить ее.
11.8 Замена заглушки для компенсации давления
Описание При помощи заглушки для компенсации давления внутри шкафа созда-
ется высокое давление. Таким образом предотвращается чрезмерное
загрязнение.



Порядок 1. Удалить кольцо из пеноматериала.

действий 2. Заменить фильтрующий элемент.
3. Вставить кольцо из пеноматериала настолько, чтобы оно плотно при-
легало к заглушке для компенсации давления.

11 Ремонт
Рис. 11-30: Замена заглушки для компенсации давления
1 Заглушка для компенсации 3 Кольцо из пеноматериала

давления
2 Фильтрующий элемент
11.9 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS)
Подробную информацию можно найти в инструкции по эксплуа

тации и программированию программного обеспечения системы
KUKA (KSS).

KR C4; KR C4 CK

12 Устранение ошибок
12.1 Светодиодная индикация шкафа управления
Обзор
Рис. 12-1: Светодиодная индикация CCU
Поз. Наименова- Цвет Описание Способ устранения

ние
1 Светодиоды Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Эти светоди- исправен
оды показы-
вают
состояние
предохрани-
телей.
2 PWRS/3,3 В Зеле- Вкл. = подача напряжения -
ный Выкл. = напряжение пита-  проверить предохра-
ния отсутствует нитель F17.3;
 если горит светодиод
PWR/3,3 В, следует за-
менить узел CCU

KR C4; KR C4 CK

ние
3 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17.3;
Узел безо-
пасности B  если горит светодиод
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабель от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.
4 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17.3;
Узел безо-
пасности A  если горит светодиод
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабель от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел.
5 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
6 27 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
главного
сетевого Вкл. = подача напряжения -
блока пита-
ния без
буферизации


ние
7 PS1 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1 (номинальное
блока пита-
ния 1 (корот-  Шина приводов отклю-
кая чена (состояние
буфериза- BusPowerOff)
ция) Вкл. = подача напряжения -
8 PS2 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1.
блока пита-  Система управления в
ния 2 (сред- спящем режиме
няя Вкл. = подача напряжения -
буфериза-
ция)
9 PS3 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1.
блока пита- Вкл. = подача напряжения -
ния 3 (дол-
гая
буфериза-
ция)
10 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение. Сетевой ка-
KSB (SIB)
бель вставлен;
L/A Зеле-
 Выкл. = физическое со-
ный
KCB (KPC) единение отсутствует.
L/A Зеле- Сетевой кабель не
ный вставлен;
KCB (KPP)
 Мигание = передача
11 L/A Зеле- данных по кабелю.
ный
L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный
12 L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный

KR C4; KR C4 CK

ние
13 PWR/3,3 В Зеле- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
ный ния отсутствует тель F17.3;
Подается
напряжение к  вставлена перемычка
CIB X308;
 проверить предохрани-
тель F308;
 при постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
ный единение;
L/A Зеле-  Выкл. = физическое со-
ный единение отсутствует.
L/A Зеле- Сетевой кабель не
ный вставлен;
данных по кабелю.
15 STA1 (CIB) Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
жевый ния отсутствует тель F17.3;
Узлы входа/
выхода μC  если горит светодиод
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU
(внутренний)
16 STA1 (PMB) Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1;
USB μC
PWR/5 В, следует за-


ние
17 PWR/5 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Электропита-
ние PMB
Мигание = код ошибки -
18 STA2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1;
Узел FPGA
19 RUN SION Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)

KR C4; KR C4 CK

ние
20 RUN CIB Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
Узел входа/
ние)
выхода
ATμC (после включения)
запуске)

12.2 Предохранители шкафа управления (CCU)
Обзор
Рис. 12-2: Расположение предохранителей
Неисправный предохранитель обозначается красным светодио

дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.
Поз. Наименова- Описание Предохрани-

ние тель
1 F17.1 Предохранительные выходы 5A
1 - 4 CCU
2 F17.2 Входы CCU 2A
3 F17.4 Предохранительные входы 2A
CCU
4 F17.3 Логика CCU 2A
5 F306 Электропитание SmartKCP 2A
6 F302 Подача напряжения к SIB 5A

KR C4; KR C4 CK
Поз. Наименова- Описание Предохрани-

ние тель
7 F3.2 Логика KPP1, без буфериза- 7,5 A
ции
8 F3.1 Тормоза KPP1, без буфериза- 15 A
ции
9 F5.2 Логика KPP2, без буфериза- 7,5 A
ции/коммутатор
10 F5.1 Тормоза KPP2, без буфериза- 15 A
ции
11 F22 Освещение шкафа (опция) 2A
12 F4.1 KPC, с буферизацией 10 A
13 F4.2 Вентилятор KPC, с буфери- 2A
зацией
14 F307 Подача напряжения к CSP 2A
15 F21 Подача напряжения к RDC 2A
16 F305 Электропитание аккумуля- 15 A
тора
17 F6 24 В без буферизации, US1 7,5 A
(опция)
18 F301 24 В без буферизации, 10 A
резерв US2
19 F15 Внутренний вентилятор 2A
(опция)
20 F14 Внешний вентилятор 7,5 A
21 F308 Внутренняя подача напряже- 7,5 A
ния, с буферизацией, посто-
ронний источник
12.3 Светодиодная индикация преобразователя сигнала синусно-косинусно-

го преобразователя в цифровую форму
Обзор
Рис. 12-3: Светодиодная индикация RDC

Поз. Описание Цвет Описание

1 STA3 Желтый  Выкл. = ошибка
Микроконтроллер тем-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
пературы двигателя состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)
2 RUN Зеленый  Выкл. = инициализация
Шина EtherCAT AT  Вкл. = нормальное состояние
 Мигание с частотой 2,5 Гц = выполне-
ние предварительных операций
 Единичный сигнал = выполнение опе-
раций в безопасном режиме
 Мигание с частотой 10 Гц = загрузка
3 L/A1 Зеленый  Bыкл. = физическое соединение от-
сутствует. Сетевой кабель не встав-
Вход KCB (X18)
лен
 Вкл. = сетевой кабель вставлен
 Мигание = передача данных по кабе-
лю
Выход KCB (X19)
лен
лю
Выход KCB к EMD (X20)
лен
лю
Микроконтроллер VMT  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
состояние
7 PWR/3,3 В Зеленый  Выкл. = напряжение отсутствует
Подача напряжения к  Вкл. = подача напряжения
RDC
8 FSOE Зеленый  Выкл. = неактивен
Протокол безопасности  Вкл. = готов к работе
соединения EtherCat  Мигание = код ошибки (внутренний)
Встроенная переключа-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
тельная схема FPGA B состояние

KR C4; KR C4 CK
Поз. Описание Цвет Описание

Встроенная переключа-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
тельная схема FPGA A состояние
Микроконтроллер кон-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
фигурации состояние
12.4 Светодиодная индикация пульта системы контроллеров
Обзор
Рис. 12-4
Поз. Обозначение Описание

1 Светодиод 1 Светодиод рабочего режима
2 Светодиод 2 Светодиод «спящего» режима
3 Светодиод 3 Светодиод автоматического
режима
4 Светодиод 4 Светодиод ошибки

Состояние Индикация Описание Состояние

системы управ- Светодиод 1 мед- Система управления
ления ленно мигает загружается
LED2...LED6 = Выкл.
Главный выключа-
тель = Вкл.
Светодиод 1 мед- HMI не загружен и/
ленно мигает или RTS не в режиме
«RUNNING»
тель = Вкл.
Запуск PMS
Светодиод 1 = Вкл. SM в состоянии
«Running», HMI и
LED3 = любой
Cross работают
LED2; LED4...LED6 =
Выкл.
Запуск выполнен без
ошибок
Светодиод 1 = Вкл. Система управления
еще работает
LED3 = любой
LED2; LED4...LED6 =
Выкл.
тель = Выкл.
Время выключения
питания еще не
наступило
Светодиод 1 мед- Система управления
ленно мигает завершает работу
тель = Выкл.
Наступило время
выключения питания
Светодиод 1 мед- Система управления
ленно мигает завершает работу
Программное выклю-
чение питания
Проверка CSP Индикация Описание

Если после включения все светодиоды загораются
на три секунды, то CSP исправен

KR C4; KR C4 CK
Автоматический Индикация Описание

режим работы Светодиод 1 = Вкл.
Светодиод 3 = Вкл.
Система управления в автоматическом режиме
работы
Система управления не в автоматическом режиме
работы
Спящий режим Индикация Описание

Светодиод 2 медленно мигает
Система управления находится в спящем режиме
Система управления переключается из спящего
режима
Команда ProfiNet Индикация Описание

Ping Светодиод 1 = Вкл.
Выполняется команда ProfiNet Ping
Техобслужи- Индикация Описание

вание Светодиод 1 = Вкл.
LED2; LED3; LED5; LED6 = Выкл.
Активирован режим обслуживания (системы управ-
ления роботами)
12.4.1 Светодиодная индикация ошибок пульта системы контроллеров
Аварийные
состояния
Индикация Описание Способ устранения
Светодиод 1 мед- Заменить ПК
ленно мигает
Ошибка BIOS
Светодиод 1 мед-  Заменить жесткий
ленно мигает диск
Светодиод 5 = Вкл.  Заново устано-
вить изображение
Истечение времени
ожидания при
загрузке Windows
или запуске PMS

Индикация Описание Способ устранения

Светодиод 1 мед-  Заново устано-
ленно мигает вить изображение
Светодиод 6 = Вкл.  Выполнить уста-
новку
при ожидании RTS
«RUNNING»
Светодиод 1 мед- -
ленно мигает
при ожидании готов-
ности HMI
12.5 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на основной плате

D3076-K
Обзор
Рис. 12-5: Светодиодная индикация встроенной сетевой карты
Пол. Наименование Цвет Описание

1 Активность/пере- зеле-  Выкл. = физическое соеди-
дача данных ный нение отсутствует;
 Вкл. = соединение уста-
новлено;
 мигание = соединение ак-
тивно
2 Скорость Жел-  Выкл. = 10 Мбит/с;
тый/  зеленый = 100 Мбит/с;
зеле-
 желтый = 1000 Мбит/с
ный

KR C4; KR C4 CK
12.6 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты D2608-K
Обзор

новлено;
тивно
зеле-
ный
Обзор


новлено;
тивно
зеле-
ный
12.7 Светодиодная индикация интерфейсной платы безопасности (SIB)
Стандартная
Рис. 12-8: Светодиодная индикация стандартной платы SIB

ние
2 L/A Зеле-  Выкл. = физическое со-
ный единение отсутствует.
Сетевой кабель не
вставлен;
данных по кабелю.
3 PWR_3V3 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
ный ния отсутствует тель F302;
Подается
плате SIB X308.

KR C4; KR C4 CK

ние
4 RUN Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
Узел безо-
ние)
пасности
запуске)
5 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
жевый ния отсутствует тель F302;
Узел безо-
пасности B  если горит светодиод
PWR_3V3, следует за-
менить узел SBI.
Протокол
нения
EtherCat
Узел безо-
пасности A  если горит светодиод
8 PWRS 3.3 В Зеле- Вкл. = подается напряже- -
ный ние питания
Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
ния отсутствует тель F302;


ние
9 Светодиод Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
Этот свето- исправен
диод показы-
вает
состояние
теля
Расширенная
плата SIB
Рис. 12-9: Светодиодная индикация расширенной платы SIB
Поз. Описание Цвет Описание Способ устранения

1 Светодиод Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
Этот свето- исправен
диод показы-
вает
состояние
теля
Узел безо-
пасности A  Если горит светодиод
PWR+3V3, следует за-
менить узел SBI

KR C4; KR C4 CK

Протокол
нения
EtherCat
4 PWRS_+3V3 Зеле- Вкл. = подается напряже- -
V ный ние питания
Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
ния отсутствует тель F302;
 Если горит светодиод
единение отсутствует.
вставлен;
данных по кабелю
Узел безо-
пасности B  Если горит светодиод
единение отсутствует.
вставлен;
данных по кабелю


8 RUN Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
Узел безо-
ние)
пасности
запуске)
9 PWR +3V3 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  проверить предохрани-
ный ния отсутствует тель F260;
Подается
плате SIB X308
12.8 Предохранители интерфейсной платы безопасности (SIB)
Полупроводни- Каждый канал выхода оснащен возвращающимся в исходное положение

ковый предохра- полупроводниковым предохранителем против короткого замыкания.
нитель Для возврата полупроводникового предохранителя в исходное положе-
ние следует выполнить следующие действия:
 Устранить источник ошибки
 Отключить полупроводниковый предохранитель от напряжения на 5
с.
Полупроводниковые предохранители установлены не для часто

го использования и не должны преднамеренно выключаться, так
как это снижает срок эксплуатации.

KR C4; KR C4 CK
Стандартная
плата SIB
Рис. 12-10: Предохранители стандартной платы SIB

Поз. Описание Описание Предохрани-

тель
1 F250 Питание тестового сигнала 4A
надежных выходов и управ-
ление реле
Расширенная
плата SIB
Рис. 12-11: Предохранитель расширенной платы SIB


Поз. Описание Описание Предохрани-

тель
1 F260 Питание тестового сигнала 4A
надежных выходов и управ-
ление реле
12.9 Проверка регулятора KUKA Servo Pack
Описание Светодиодная индикация KSP состоит из следующих групп светодиодов:

 состояние устройств KSP;
 регулировка осей;
 состояние связи.
При возникновении ошибок во время фазы инициализации замигают
средние светодиоды регулировки осей. Все остальные светодиоды по-
гаснут. Красный светодиод регулировки осей загорится на несколько ми-
нут, а зеленый светодиод регулировки осей замигает с частотой от 2 до
16 Гц, после чего погаснет на долгое время.
Если во время фазы инициализации будет обнаружена ошибка во встро-
енном программном обеспечении, загорится красный светодиод состоя-
ния устройств, а зеленый светодиод состояния устройств погаснет.
Условие
Включенная система управления роботом нахо
дится под напряжением (50 - 600 В). Данное на-
пряжение при касании может стать причиной опасных для жизни травм.
Проводить работы на электросистеме и выполнять измерения разреша
ется только специалистам по электросистемам.
Порядок 1. Проверить группу светодиодов состояния связи.

действий 2. Проверить группу светодиодов состояния устройств KSP.
3. Проверить группу светодиодов регулировки осей.
Обзор
Рис. 12-12: Светодиодная индикация KSP

KR C4; KR C4 CK
1 Группа светодиодов регули- 3 Группа светодиодов состоя-

ровки осей ния связи
2 Группа светодиодов состоя-
ния устройств KSP
Состояние Красный свето- Зеленый свето- Значение

устройств диод диод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Вкл. Выкл. Ошибка в KSP
Выкл. Мигание Связь с системой управления
отсутствует
Выкл. Вкл. Установлена связь с системой
Регулировка Красный свето- Зеленый свето- Значение

осей диод диод
Ось отсутствует
Вкл. Выкл. Ошибка в оси
Выкл. Мигание Деблокировка регулятора отсутс-
твует
Выкл. Вкл. Деблокировка регулятора
Связь Зеленые светодиоды связи сигнализируют состояние соединения шины.
12.10 Проверка KUKA Power Pack
Описание Светодиодная индикация KPP состоит из следующих групп светодиодов:

 электропитание;
 состояние устройств KPP;
 регулировка осей;
 состояние связи.
При возникновении ошибок во время фазы инициализации замигают
средние светодиоды регулировки осей. Все остальные светодиоды по-
гаснут. Красный светодиод регулировки осей загорится на несколько ми-
нут, а зеленый светодиод регулировки осей замигает с частотой от 2 до
16 Гц, после чего погаснет на долгое время.
Если во время фазы инициализации будет обнаружена ошибка во встро-
енном программном обеспечении, загорится красный светодиод состоя-
ния устройств, а зеленый светодиод состояния устройств погаснет.
Условие
Включенная система управления роботом нахо
дится под напряжением (50 - 600 В). Данное на-
пряжение при касании может стать причиной опасных для жизни травм.
Проводить работы на электросистеме и выполнять измерения разреша-
ется только специалистам по электросистемам.
Порядок 1. Проверить группу светодиодов электропитания.

действий 2. Проверить группу светодиодов состояния связи.
3. Проверить группу светодиодов состояния устройств KSP.

4. Проверить группу светодиодов регулировки осей.
Обзор
Рис. 12-13: Светодиодная индикация KPP
1 Группа светодиодов элект- 3 Группа светодиодов состоя-

ропитания ния связи
2 Группа светодиодов состоя- 4 Группа светодиодов регули-
ния устройств KPP ровки осей
Электропитание Красный свето- Зеленый свето- Значение

диод диод
Вкл. Выкл. Ошибка в подаче питания
Выкл. Мигание Напряжение промежуточного кон-
тура вне допустимого диапазона
Выкл. Вкл. Напряжение промежуточного кон-
тура в допустимом диапазоне
Состояние Красный свето- Зеленый свето- Значение

устройств диод диод
Вкл. Выкл. Ошибка в KPP
Выкл. Мигание Связь с системой управления
отсутствует
Выкл. Вкл. Установлена связь с системой
Регулировка Красный свето- Зеленый свето- Значение

осей диод диод
Ось отсутствует
Вкл. Выкл. Ошибка в оси
Выкл. Мигание Деблокировка регулятора отсутс-
твует
Выкл. Вкл. Деблокировка регулятора

KR C4; KR C4 CK
Связь Зеленые светодиоды связи сигнализируют состояние соединения шины.
12.11 Сообщения об ошибках KPP и KSP
Описание Для сообщений об ошибках имеются соответствующие сообщения кви-

тирования.
 В этих сообщениях параметр %1 соответствует типу устройства (KSP
или KPP).
 Параметр %2 соответствует номеру привода или модуля питания
(KSP или KPP).
 Параметр %3 соответствует коду ошибки для определения причины
неисправности.
Номер Ошибка Причина Способ устранения

ошибки
26030 Состояние уст- - -
ройств: OK
26031 Внутренняя Устройство обнару-  Выполнить повторную ини-
ошибка KPP/KSP жило внутреннюю циализацию шины приво-
(ось) ошибку дов; выключить и включить
питание
 Проверить KPP (см. показа-
ния светодиодов)
26032 Ошибка пере- Ось перегружена  При вводе в эксплуатацию:
грузки IxT KPP/ Слишком высокий слишком высокая нагрузка в
KSP (ось) средний ток длитель- программе
ной нагрузки  Выполнить повторную ини-
Мощность циализацию шины приво-
дов; выключить и включить
Слишком высокая
питание
нагрузка
 Во время эксплуатации:
 изменения в установке;
 проверить машину;
 температурное воздейс-
твие
 Проверить запись трасси-
ровки оси/подачу питания
 Отрегулировать програм-
мную скорость
 Проверить давление GWA
 Проверить приводы
26033 Замыкание KPP/ Ток перегрузки в  Проверить линию двигателя
KSP (ось) энергоблоке (корот-  Проверить двигатель
кое замыкание на
 Выполнить повторную ини-
землю)
циализацию шины приво-
питание
 Проверить KSP
 Проверить KPP


ошибки
26034 Ток перегрузки Ошибка, которая при-  Проверить запись трасси-
KPP/KSP (ось) водит к кратковремен- ровки оси/подачу питания
ному току перегрузки  Проверить двигатель
из-за максимального
 Проверить кабель двигате-
тока KPP (короткое
ля
замыкание и т.д.)
питание
26035 Слишком высо- Повышенное напря-  Проверить запись трасси-
кое напряжение жение в промежуточ- ровки промежуточного кон-
промежуточного ном контуре в ходе тура
контура KPP/ работы  Проверить сетевое напря-
KSP (ось) жение
 Проверить балластный вы-
ключатель
 Слишком высокая нагрузка
при торможении => снизить
нагрузку
питание
26036 Слишком низкое Пониженное напря-  Проверить запись трасси-
напряжение про- жение в промежуточ- ровки промежуточного кон-
межуточного ном контуре в ходе тура
 Проверить кабельную про-
водку промежуточного кон-
тура
питание
 Проверить зарядную схему
KPP

KR C4; KR C4 CK

ошибки
26037 Слишком высо- Повышенное напря-  Проверить подачу питания
кое напряжение жение питания 27 В 27 В
питания для  Проверить подачу питания
логики KPP/KSP 27 В к сетевому блоку пита-
(ось) ния
питание
26038 Слишком низкое Пониженное напря-  Проверить подачу питания
напряжение жение питания 27 В 27 В
(ось) ния
 Проверить аккумулятор
питание
26039 Слишком высо- Перегрев  Проверить вентилятор шка-
кая температура фа
устройства KPP/  Проверить температуру ок-
KSP (ось) ружающей среды
в программе; проверить на-
грузку
 Загрязнение контура охлаж-
дения => очистить контур
 Проверить вентилятор ПК
питание


ошибки
26040 Слишком высо- Повышенная темпе-  Проверить вентилятор шка-
кая температура ратура охладителя фа
охладителя KPP/  Проверить температуру ок-
в программе; проверить и
снизить нагрузку
 Проверить место установки,
вентиляционные щели и
расстояние
питание
26041 Выпадение фаз Выпадение фазы дви-  Проверить линию двигателя
двигателя KPP/ гателя  Проверить двигатель
KSP (ось)
питание
26042 Ошибка связи Ошибка связи в шине  Выполнить повторную ини-
KPP/KSP (ось) контроллеров циализацию шины приво-
питание
водку EtherCat
 Проверить стек EtherCat
 Проверить CCU
26043 Получен неиз- Программная ошибка -
вестный признак ведущего устройства
состояния KPP/ EtherCat
KSP (ось)
26044 Неизвестное - -
состояние уст-
ройства KPP/
KSP (ось)
26045 Аппаратная Устройство обнару-  Выполнить повторную ини-
(ось) аппаратную ошибку дов; выключить и включить
питание
 Проверить устройство (см.
показания светодиодов)
 Заменить устройство

KR C4; KR C4 CK

ошибки
26046 Выпадение Выпадение фазы  Проверить питающие про-
фазы сети KPP/ сети вода
KSP (ось)  Проверить кабельную про-
водку KPP
питание
26047 Выход из строя Падение напряжения  Проверить питающие про-
сети электро- питания ниже 300 В вода
снабжения KPP/  Проверить кабельную про-
KSP (ось) водку KPP
питание
26048 Повышенное -  Слишком высокое сете-
напряжение при вое напряжение
загрузке KPP/  Подключено слишком мало
KSP (ось) конденсаторов (слишком
мало модулей)
питание
26050 Ошибка в тор- Блок питания KPP  Проверить балластный ре-
мозном сопро- обнаружил ошибку в зистор
тивлении KPP/ балластной схеме  Проверить кабельную про-
KSP (ось) водку между KPP и балласт-
ным резистором
питание
26051 Перегрузка бал- Слишком высокая  Снизить тяжелую нагрузку,
ластной схемы энергия торможения в торможение которой выпол-
KPP/KSP (ось) течение долгого вре- няется слишком часто
мени  Проверить балластный ре-
зистор
водку между KPP и балласт-
питание


ошибки
26130 Не удалось -  Проверить кабельную про-
загрузить проме- водку промежуточного кон-
жуточный кон- тура
тур KPP/KSP  Выполнить повторную ини-
(ось) циализацию шины приво-
питание
26132 Общая ошибка Контрольное устройс-  Проверить напряжение тор-
тормоза KPP/ тво кабелей, проло- моза => ошибка всех осей
KSP (ось) женных к тормозу,  Проверить двигатель/тор-
сообщило о коротком моз (произвести измерения)
замыкании, пере-
 Проверить линию тормоза/
грузке или прерыва-
двигателя
нии. / короткое
замыкание/ток пере-  Выполнить повторную ини-
грузки/тормоз не под- циализацию шины приво-
ключен дов; выключить и включить
питание
12.12 Предупреждающие сообщения KPP и KSP
Описание Для предупреждающих сообщений имеются соответствующие сообще

ния квитирования.
 В этих сообщениях параметр %1 соответствует типу устройства (KSP
или KPP).
 Параметр %2 соответствует номеру привода или модуля питания
(KSP или KPP).
 Параметр %3 соответствует коду ошибки для определения причины
неисправности.
Номер Предупреждение Причина Способ устранения

ошибки
26102 Состояние уст- - -
ройств: OK
26103 Внутренняя Устройство обнару-  Выполнить повторную ини-
(ось) ошибку дов; выключить и включить
питание
 Проверить KPP (см. показа-
ния светодиодов)

KR C4; KR C4 CK

ошибки
26104 Ошибка пере- Ось перегружена  При вводе в эксплуатацию:
грузки IxT KPP/ Слишком высокий слишком высокая нагрузка в
KSP (ось) средний ток длитель- программе
ной нагрузки  Выполнить повторную ини-
Мощность циализацию шины приво-
Слишком высокая
питание
нагрузка
 Во время эксплуатации:
 изменения в установке;
 проверить машину;
 температурное воздейс-
твие
 Проверить запись трасси-
ровки оси/подачу питания
 Отрегулировать програм-
мную скорость
 Проверить давление GWA
 Проверить приводы
26105 Замыкание KPP/ Ток перегрузки в  Проверить линию двигателя
KSP (ось) энергоблоке (корот-  Проверить двигатель
кое замыкание на
землю)
питание
26106 Ток перегрузки Ошибка, которая при-  Проверить запись трасси-
KPP/KSP (ось) водит к кратковремен- ровки оси/подачу питания
ному току перегрузки  Проверить двигатель
из-за максимального
 Проверить кабель двигате-
тока KPP (короткое
ля
замыкание и т.д.)
питание


ошибки
26107 Слишком высо- Повышенное напря-  Проверить запись трасси-
кое напряжение жение в промежуточ- ровки промежуточного кон-
промежуточного ном контуре в ходе тура
 Проверить балластный вы-
ключатель
при торможении => снизить
нагрузку
питание
26108 Слишком низкое Пониженное напря-  Проверить запись трасси-
напряжение про- жение в промежуточ- ровки промежуточного кон-
межуточного ном контуре в ходе тура
водку промежуточного кон-
тура
питание
 Проверить зарядную схему
KPP
26109 Слишком высо- Повышенное напря-  Проверить подачу питания
кое напряжение жение питания 27 В 27 В
(ось) ния
питание

KR C4; KR C4 CK

ошибки
26110 Слишком низкое Пониженное напря-  Проверить подачу питания
напряжение жение питания 27 В 27 В
(ось) ния
 Проверить аккумулятор
питание
26111 Слишком высо- Перегрев  Проверить вентилятор шка-
кая температура фа
устройства KPP/  Проверить температуру ок-
в программе; проверить на-
грузку
 Проверить вентилятор ПК
питание
26112 Слишком высо- Повышенная темпе-  Проверить вентилятор шка-
кая температура ратура охладителя фа
охладителя KPP/  Проверить температуру ок-
в программе; проверить и
снизить нагрузку
 Проверить место установки,
вентиляционные щели и
расстояние
питание


ошибки
26113 Выпадение фаз Выпадение фазы дви-  Проверить линию двигателя
двигателя KPP/ гателя  Проверить двигатель
KSP (ось)
питание
26114 Ошибка связи Ошибка связи в шине  Выполнить повторную ини-
KPP/KSP (ось) контроллеров циализацию шины приво-
питание
водку EtherCat
 Проверить стек EtherCat
 Проверить CCU
26115 Получен неиз- Программная ошибка -
вестный признак ведущего устройства
состояния KPP/ EtherCat
KSP (ось)
26116 Неизвестное - -
состояние уст-
ройства KPP/
KSP (ось)
26117 Аппаратная Устройство обнару-  Выполнить повторную ини-
(ось) аппаратную ошибку дов; выключить и включить
питание
 Проверить устройство (см.
показания светодиодов)
 Заменить устройство
26118 Выпадение Выпадение фазы  Проверить питающие про-
фазы сети KPP/ сети вода
KSP (ось)  Проверить кабельную про-
водку KPP
питание
26119 Выход из строя Падение напряжения  Проверить питающие про-
сети электро- питания ниже 300 В вода
снабжения KPP/  Проверить кабельную про-
KSP (ось) водку KPP
питание

KR C4; KR C4 CK

ошибки
26120 Повышенное -  Слишком высокое сете-
напряжение при вое напряжение
загрузке KPP/  Подключено слишком мало
KSP (ось) конденсаторов (слишком
мало модулей)
питание
 Возможно, требуется про-
верка KSP
26122 Ошибка в тор- Блок питания KPP  Проверить балластный ре-
мозном сопро- обнаружил ошибку в зистор
тивлении KPP/ балластной схеме  Проверить кабельную про-
KSP (ось) водку между KPP и балласт-
питание
26123 Перегрузка бал- Слишком высокая  Снизить тяжелую нагрузку,
ластной схемы энергия торможения в торможение которой выпол-
KPP/KSP (ось) течение долгого вре- няется слишком часто
мени  Проверить балластный ре-
зистор
водку между KPP и балласт-
питание


ошибки
26131 Не удалось -  Проверить кабельную про-
загрузить проме- водку промежуточного кон-
жуточный кон- тура
тур KPP/KSP  Выполнить повторную ини-
(ось) циализацию шины приво-
питание
26133 Общая ошибка Контрольное устройс-  Проверить напряжение тор-
тормоза KPP/ тво кабелей, проло- моза => ошибка всех осей
KSP (ось) женных к тормозу,  Проверить двигатель/тор-
сообщило о коротком моз (произвести измерения)
замыкании, пере-
 Проверить линию тормоза/
грузке или прерыва-
двигателя
нии. /Короткое
замыкание/ток пере-  Выполнить повторную ини-
грузки/тормоз не под- циализацию шины приво-
ключен дов; выключить и включить
питание

KR C4; KR C4 CK

13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация
13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация
13.1 Вывод из эксплуатации
Описание В этом разделе описаны все работы, необходимые для вывода системы
управления роботом из эксплуатации, когда система управления робо-
том демонтируется с установки. После вывода из эксплуатации произво-
дится подготовка к хранению или транспортировка к другому месту
эксплуатации.
Система управления роботом может транспортироваться после монтажа
только с помощью приспособления для транспортировки тросового типа,
вилочного погрузчика и грузоподъемного устройства.
Условие  Место демонтажа доступно для транспортировки с помощью крана

или вилочного погрузчика.
 Кран и вилочный погрузчик с достаточной грузоподъемностью.
 Опасность повреждения другими частями установки отсутствует.
Порядок 1. Периферийные соединения ослабить и отсоединить.

действий 2. Штекеры кабелей двигателя и линий управления ослабить и отсоеди-
нить.
3. Защитный кабель отсоединить.
4. Подготовить систему управления роботом к хранению.
13.2 Хранение
Необходимые Если система управления роботом будет храниться в течение длитель-

условия ного времени, следует соблюдать следующие правила:
 место хранения должно быть по возможности очищенным от пыли и
сухим;
 не допускать температурных колебаний;
 не допускать ветра и сквозняка;
 не допускать конденсации влаги;
 соблюдать диапазоны температур для хранения;
 место хранения выбрать так, чтобы не повредить пленку;
 хранить систему управления роботом только в закрытых помещени-
ях.
Порядок 1. Очистить систему управления роботом. На или в системе управления

действий роботом не должно оставаться загрязнений.
2. Провести визуальную проверку повреждений системы управления
роботом внутри и снаружи.
3. Снять батареи и оставить их на хранение согласно указаниям произ-
водителя.
4. Удалить инородные тела.
5. Устранить возможные места коррозии надлежащим образом.
6. Установить на системе управления роботом все кожухи и обеспечить
исправность уплотнений.
7. Закрыть электрические соединения подходящими покрытиями.
8. Закрыть систему управления роботом пленкой и закутать ее так, что-
бы не проникала пыль.
При необходимости поместить под пленку сушильный агент.

KR C4; KR C4 CK
13.3 Утилизация
В конце периода эксплуатации системы управления роботом ее можно

разобрать и технически правильно утилизировать по группам материа-
лов.
В таблице ниже приведен обзор материалов, использованных в системе
управления роботом. На некоторых полимерных деталях нанесено обоз-
начение материала, которое следует учитывать при утилизации.
Согласно законодательству, заказчик как конечный пользова-

тель обязан передать отработанные аккумуляторы на утилиза-
цию. После использования аккумуляторы можно бесплатно
вернуть продавцу или сдать в предусмотренных для этого пунктах сбо-
ра отходов (например, муниципальных или принадлежащих торговым
объектам). Аккумуляторы можно также отправить по почте продавцу.
На аккумуляторах имеются следующие символы:
 перечеркнутый мусорный контейнер: не утилизировать аккумулятор
вместе с бытовыми отходами;
 Pb: содержание свинца в аккумуляторе более 0,004 массовых про-

центов;
 Cd: содержание кадмия в аккумуляторе более 0,002 массовых про-
центов;
 Hg: содержание ртути в аккумуляторе более 0,0005 массовых про-
центов.
Материал, обозначе- Узел, деталь Указание

ние
Сталь Болты и шайбы, кор- -
пус системы управле-
PUR (пенополиуре- Кабельная оболочка -
тан)
ETFE (сополимер Защитный шланг -
этилена и тетраф-
торэтилена)
Медь Электрокабели, -
жилы
EPDM (этилен-пропи- Уплотнения и крышки -
лен-диен-каучук)
CuZn (сплав медь- Штекерные разъ- Утилизировать без
цинк, позолоченный) емы, контакты разборки
Сталь (ST 52-3) Винты с внутренним -
шестигранником,
шайбы
PE Кабельная стяжка -
Электронные компо- Модули шины, платы, Утилизировать в
ненты датчики качестве электрон-
ных отходов

14 Сервис KUKA
14.1 Запрос для сервисной службы
Введение В документации KUKA Roboter GmbH содержится информация об экс-

плуатации и техобслуживании, а также об устранении неисправностей.
При возникновении каких-либо других вопросов можно связаться с мест-
ным филиалом нашего предприятия.
Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую информацию:

 тип и серийный номер робота;
 тип и серийный номер робота системы управления
 тип и серийный номер устройства управления линейными перемеще-
ниями (опция);
 тип и серийный номер системы энергоснабжения (опция);
 версия системного программного обеспечения KUKA;
 дополнительное программное обеспечение или изменения;
 архив программного обеспечения;
Для системного программного обеспечения KUKA V8: вместо стан-
дартного архива создать специальный пакет данных для анализа
ошибок (посредством KrcDiag).
 имеющуюся прикладную программу;
 имеющиеся дополнительные оси (опция);
 описание проблемы, продолжительность и периодичность возникно-
вения неисправности.
14.2 Сервисная служба KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам!
Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Австралия
Тел. +61 3 9244-3500
Факс +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR C4; KR C4 CK
Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec S.A. (представительство)

Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Китай
Тел. +86 21 6787-1888
Факс +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Германия KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Германия
Тел. +49 821 797-4000
Факс +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4; KR C4 CK
Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 3 8061-0613 or -0614
Факс +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 732 784752
Факс +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Польша KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Польша
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729780
Факс +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Россия OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4; KR C4 CK
Испания KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
Факс +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Тел. +886 3 4331988
Факс +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Тайланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Тайланд
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чехия KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Великобритания KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Великобритания
Тел. +44 121 585-0800
Факс +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR C4; KR C4 CK

индекс
индекс
Числа Г
2004/108/ЕС 97 Габаритные размеры держателя smartPAD
2006/42/ЕС 97 64
89/336/ЕЭС 97 Габаритные размеры системы управления
95/16/ЕС 97 роботом 62
97/23/ЕС 97 Главная плата D2608-K 53
Главная плата D3076-K 54
А Главная плата, замена 157
Аварийный останов 144 Главные платы 52
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 80, 89 Глубокая разрядка аккумулятора 60, 175
Аварийный останов, локальный 89 Группа светодиодов регулировки осей KPP
Аварийные состояния CSP 190 201
Автоматический режим работы 93 Группа светодиодов регулировки осей KSP
Аккумуляторы 15, 21 200
Аккумуляторы, замена 173 Группа светодиодов связи KPP 202
Группа светодиодов связи KSP 200
Б Группа светодиодов состояния устройств
Батарея главной платы, замена 157 KPP 201
Блок питания KUKA Power Pack 17 Группа светодиодов состояния устройств
Блок управления 60 KSP 200
Блокировка разделительных защитных Группа светодиодов электропитания KPP 201
приспособлений 78
Безопасная зона 71, 75 Д
Безопасность 69 Диапазон поворота дверей шкафа 64
Безопасность, общая информация 69 Динамическое тестирование 113
Безопасный останов 0 72 Директива о машинах 70
Безопасный останов 1 72 Директива об оборудовании, работающем
Безопасный останов 2 72 под давлением 95, 97
Безопасный останов STOP 0 72 Директива об электромагнитной
Безопасный останов STOP 1 72 совместимости 97
Безопасный останов STOP 2 72 Директива по машиностроению 97
Безопасный останов, внешний 81, 82 Директива по низковольтному оборудованию
Безопасный рабочий останов 72, 81 70
Директива по электромагнитной
В совместимости 70
Варианты конфигурации KEB 23 Длина кабелей 60, 103
Варианты конфигурации KSB 22 Документация, промышленный робот 9
Ввод в эксплуатацию 133 Дополнительная ось 7 30
Ввод в эксплуатацию, обзор 133 Дополнительная ось 7, палетоукладчик 35
Введение 9 Дополнительная ось X7.1 27
Виброустойчивость 60 Дополнительная ось X7.2 27
Включение системы управления роботом 141 Дополнительное оборудование 15
Внешн. подача питания 24 В 21 Дополнительные оси 69, 73
Внешний вентилятор, замена 153 дополнительные оси 7 и 8 30
Внешний переключатель подтверждения, Дополнительные оси 7 и 8, палетоукладчик
функция 110 35
Внешнее оборудование пользователя 56 Допуск для номинального напряжения
Входы SIB 62 питающей сети 59, 102
Выбор режима работы 76, 77 Декларация изготовителя 69, 70
Вывод из эксплуатации 95, 215 Декларация о соответствии 70
Выравнивание потенциалов 59, 102 Декларация о соответствии требованиям ЕС
Высота установки 60 70
Выходы SIB 61 Держатель пульта управления KUKA smart-
Вентилятор 15 PAD (опция) 55
Вентилятор ПК, замена 155 Держатель пульта управления KUKA smart-
Вес 59 PAD, крепление 136
Дефект тормоза 87

KR C4; KR C4 CK
Ж Клавиша обратного пуска 144

Жесткий диск, замена 158 Клавиша пуска 144, 145
Клавиша СТОП 144
З Клавиши перемещения 144
Заводская табличка 145 Клавиши состояния 144
Заглушка для компенсации давления, замена Класс влажности 60
176 Класс защиты 59
Замена компонентов управляющего ПК 154 Компенсатор веса 94
Замена устройств 126, 159 Контроль, скорость 82
Запрос для сервисной службы 217 Контрольная схема SIB 105
Защита аккумулятора от разрядки, удаление Контуры охлаждения 55
138 Конфигурация X11 139
Защита оператора 76 Крепление держателя пульта управления
Защитная дверь, пример схемы соединений KUKA smartPAD 104
112 Крестовина 129
Защитное оснащение 82
Защитное приспособление на X11 111 Л
Защитные приспособления, внешние 85 Линейный блок 69
Защитные функции 86
Значение вероятности отказов (PFH) 127 М
Зона оси 71 Манипулятор 11, 15, 69, 71, 75
Маркировка CE 70
И Маркировки 85
Изменение структуры системы 126, 159 Минимальные расстояния для системы
Изменение структуры системы управления роботом 63
промышленного робота 139 Многоконтактный штекер X81 35
Инсталляция программного обеспечения Моделирование 93
системы KUKA 177 Менеджер соединений 144
Интегратор установок 73 Механические концевые упоры 82
Интерфейс X11, описание 105 Механическое устройство ограничения зоны
Интерфейсная плата безопасности 15, 19, 61 оси 83
Интерфейсная плата безопасности, замена
168 Н
Интерфейсная плата шкафа управления 18 Надежное разделение 61, 103
Интерфейсы главной платы D2608-K 53 Напольное крепление 65
Интерфейсы главной платы D3076-K 54 Низковольтный сетевой блок питания 15, 21
Интерфейсы панели присоединения 25 Низковольтный сетевой блок питания,
Интерфейсы управляющего компьютера 52 замена 175
Использование не по назначению 69 Номинальное напряжение питающей сети 59,
Использование по назначению 13, 69 102
Использование, ненадлежащее 69 Неисправности 87
Используемые термины 10 Неисправный предохранитель 185, 198, 199
К О
Кабели двигателя 25 Обзор ввода в эксплуатацию 133
Кабели обмена данными 25, 136 Обзор промышленного робота 15
Кабели PE 25 Обзор светодиодной индикации CCU 179
Кабель выравнивания потенциалов PE 125 Обзор светодиодной индикации RDC 186
Кабель выравнивания потенциалов PE, Обзор светодиодной индикации SIB 193
подключение 137 Обзор системы управления роботом 15
Кабель пульта управления KUKA smartPAD Обзор CSP 20
25 Обозначение материала 216
Кабельные удлинители пульта управления Обучение 13
smartPAD 61, 103 Общие меры безопасности 86
Карта Dual NIC 10 Одноконтактный штекер X7.1...X7.4 35
Категория останова 0 72 Одноконтактные штекеры X7.1...X7.8 43
Категория останова 1 73 Опасная зона 71
Категория останова 2 73 Опасные вещества 95
Квитирование защиты оператора 126 Описание продукта 15
Клавиатура 144 Описание SIB 19
Клавиша клавиатуры 144 Опции 69

индекс
Оператор 71 Путь реакции 71

Основные характеристики 59 Первый ввод в эксплуатацию 88
Остановочный путь 71, 75 Периферийные кабели 25
Отключение электропитания 21 Персонал 73
Отсек для монтажа внешнего оборудования Перегрузка 87
пользователя 56 Переключатели подтверждения 80
Очистка системы управления роботом 149 Переключатель подтверждения 120, 145
Переносное программирующее устройство
П 15, 69
Панель присоединения 15
Плата управления питанием шкафа Р
управления 18 Работы по очистке 94
Поворотный откидной стол 69 Работы по уходу 94
Повторный ввод в эксплуатацию 88, 133 Рабочая зона 71, 75
Подключение к сети, технические Разводка контактов большегрузного
характеристики 59, 102 палетоукладчика 29
Подключение к сети, штекер Harting X1 104 Разводка контактов X11 106
Подключение EtherCAT на CIB 124 Разводка контактов X19 137
Полупроводниковый предохранитель 197 Разводка контактов X20 28
Пользователь 71, 73 Разводка контактов X20.1 29
Пользователь системы 74 Разводка контактов X20.4 29
Постороннее напряжение 61, 103 Разводка контактов X21 136
Пошаговый режим 82, 86 Разводка контактов X7.1 и X7.2 30
Применяемые нормативы и предписания 97 Разводка контактов X7.1 и X7.2,
Пример схемы подключений X11 152 палетоукладчик 35
Принадлежности 15, 69 Разводка контактов X7.1, палетоукладчик 35
Приобретение запасных частей 151 Размеры отверстий 65
Проверка регулятора KUKA Servo Pack 199 Разная длина кабелей синусно-косинусного
Проверка релейных выходов расширенной преобразователя 61, 103
платы SIB 149 Разъем USB 145
Проверка релейных выходов SIB 148 Разъемы SATA 11
Проверка функционирования 89 Распределение гнезд на главной плате
Проверка KUKA Power Pack 200 D2608-K 53
Программируемые концевые выключатели Распределение гнезд на главной плате
82 D3076-K 54
Программное обеспечение 15, 69 Ручной режим 92
Программные концевые выключатели 86 Реакции останова 75
Промышленный робот 15, 69 Регулятор привода 15
Пространственная мышь 144 Регулятор KUKA Servo Pack 17
Предохранители интерфейсной платы Режим ввода в эксплуатацию 91, 140
безопасности 197 Ремонт 93, 151
Предохранители стандартной платы SIB 198
Предохранители шкафа управления 185 С
Предохранитель расширенной платы SIB 198 Сбой электропитания 21
Предохранитель со стороны питающей сети Светодиодная индикация встроенной
59, 102 сетевой карты 191, 192
Предохранительные устройства, обзор 76 Светодиодная индикация интерфейсной
Предохранительные элементы 15 платы безопасности 193
Предупреждающие сообщения KPP и KSP Светодиодная индикация ошибок пульта
207 системы контроллеров 190
Преобразователь сигнала синусно- Светодиодная индикация ошибок CSP 190
косинусного преобразователя в цифровую Светодиодная индикация преобразователя
форму 20 сигнала синусно-косинусного
Преобразователь сигнала синусно- преобразователя в цифровую форму 186
косинусного преобразователя в цифровую Светодиодная индикация пульта системы
форму, замена 171 контроллеров 188
Пульт системы контроллеров 15, 20 Светодиодная индикация расширенной
Пульт управления KUKA 143 платы SIB 195
Пульт управления KUKA smartPAD 60 Светодиодная индикация шкафа управления
Пульт управления smartPAD, подключение 179
136 Светодиодная индикация CSP 188

KR C4; KR C4 CK
Сигнал «Peri enabled» 108 Указания по технике безопасности 9

Символы техобслуживания 147 Указание об ответственности 69
Система АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА, пример Управляющий ПК 15, 18
схемы соединений 111 Управляющий ПК, замена 154
Система защиты оператора 78, 86 Управление 143
Система охлаждения шкафа 55 Уровень производительности 127
Система управления безопасностью 77 Уровень шума 59
Система управления роботом 15, 69 Условия окружающей среды 59
Система управления роботом в сложенном Условия присоединения 102
виде 101 Устранение ошибок 179
Система управления роботом, установка 135 Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
Системный интегратор 70, 73, 74 X11 111
Скорость, контроль 82 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА 79,
Сообщения об ошибках KPP 202 80, 86
Сообщения об ошибках KSP 202 Устройство контроля зоны оси 83
Состояние системы управления 189 Устройство ограничения зоны оси 83
Соединительные кабели 15, 69 Устройство подтверждения 80, 86
Соединительные кабели, подсоединение 135 Устройство подтверждения, внешнее 81
Соединения расширенной платы SIB 168 Устройство позиционирования 69
Соединения стандартной платы SIB 168 Устройство размыкания тормозов 83
Спящий режим CSP 190 Устройство свободного вращения 83
Срок службы 71 Утилизация 95, 216
Структура контура охлаждения 56 Участники шины 22
Степень заряда 21 Участники шины KCB 22
Схема полюсов X11 110 Участники KEB 23
Сенсорный экран 143 Участники KSB 22
Сервис, робот KUKA 217
Сервисная служба KUKA 217 Ф
Сетевая карта Dual NIC, замена 157 Фильтрующие маты 55
Сетевая подводка, подключение 137 Функции безопасности предохранительного
Сетевая частота 59, 102 интерфейса Ethernet 115
Сетевой блок питания привода 15 Функции управляющего ПК 18
Сетевой блок PELV 61, 103 Функции CCU 18
Сетевой кабель 25 Функции RDC 20
Сетевой фильтр 21 Функции SIB 19
Т Х
Таблички 66 Хранение 95, 215
Тип шкафа 59 Хранение аккумуляторов 175
Товарные знаки 10
Ток полной нагрузки 59, 102 Ц
Тормозной путь 71 Целевая группа 13
Транспортировка 88, 129 Целевое назначение 13
Транспортировка, вилочный погрузчик 130
Транспортировка, комплект роликов 131 Ш
Транспортировка, приспособление для Шкаф управления 15, 18
транспортировки тросового типа 129 Шкаф управления, замена 165
Транспортировка, тележка с грузоподъемным Штекеры двигателей Xxx 27
устройством 131
Температура окружающей среды 59 Э
Термины, безопасность 71 Экстренное положение 80
Термины, используемые 10 Электромагнитная совместимость, EMC 99
Тестовый выход A 107, 109 Электропитание 25
Тестовый выход B 107, 109 Электропитание не буферизовано 19
Технические данные 89 Электропитание с буферизацией 19
Технические характеристики 59
Технологический шкаф 65 C
Техобслуживание 93, 147, 190 CCU 10, 18
CIB 10, 18
У CIP Safety 10
Указания 9 CK 10

индекс
CSP 10, 20 SPOC 95

SRM 11
E STOP 0 71, 72
EDS 10 STOP 1 71, 73
EMD 10 STOP 2 71, 73
EMV 10
EN 60204-1 98 T
EN 61000-6-2 97 T1 73
EN 61000-6-4 98 T2 73
EN 614-1 97
EN ISO 10218-1 97 U
EN ISO 12100 97 US1 11
EN ISO 13849-1 97 US2 11
EN ISO 13849-2 97 USB 11
EN ISO 13850 97
Ethernet/IP 10 X
X20 палетоукладчик, 4 оси 32
H X20 палетоукладчик, 5 осей 34
HMI 10 X20 штекер двигателя 28
X20.1 и X20.2 палетоукладчик, 5 осей 33
K X7.1 разводка контактов 30
KCB 10 X7.1...X7.3, 3 оси 44
KCP 10, 71, 87, 143 X7.1...X7.4, 4 оси 45
KEB 10 X7.1...X7.5, 5 осей 46
KLI 10 X7.1...X7.6, 6 осей 47
KOI 10 X7.1...X7.7, 7 осей 49
KONI 11 X7.1...X7.8, 8 осей 51
KPC 11 X8 палетоукладчик, 4 оси 31
KPP 11, 17 X81, 3 оси 36
KPP, замена 159 X81, 4 оси 37
KRF 71 X81, X7.1 и X7.2, 6 осей 39
KRL 11 X81, X7.1, 5 осей 38
KSB 11 X81, X7.1...X7.3, 7 осей 40
KSI 11 X81, X7.1...X7.4, 8 осей 41
KSP 11, 17
KSP, замена 162 Z
KSS 11 ZA 11
KUKA Power Pack 15
KUKA Servo Pack 15
KUKA smartPAD 71, 143
P
Performance Level 76
PL 127
PMB 18
R
RDC 11
RTS 11
S
SafeOperation через предохранительный
интерфейс Ethernet 121
SG FC 11
SIB 11, 19, 61
SIB, защищенный вход 113
SIB, защищенный выход 114
Single Point of Control 95
SION 11
smartPAD 71, 143
SOP 11

KR C4; KR C4 CK

KR C4; KR C4 CK

KR C4 KR C4 CK: Controller

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

KR C4 KR C4 CK: Controller

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Controller KUKA Roboter GmbH

© Авторское право 2013

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

Publication: Pub BA KR C4 GI (PDF) ru

2 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

2 Целевое назначение .................................................................................. 13

3 Описание продукта .................................................................................... 15

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 3 / 231

3.17.6 Разводка контактов X81, X7.1...X7.4 (8 осей) ................................................... 41

4 Технические характеристики ................................................................... 59

4 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

5.6.1 Пошаговый режим ............................................................................................... 82

7 Транспортировка ....................................................................................... 129

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 5 / 231

7.2 Транспортировка с помощью вилочного погрузчика ............................................ 130

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 133

9 Управление ................................................................................................. 143

10 Техобслуживание ...................................................................................... 147

11 Ремонт .......................................................................................................... 151

6 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

11.9 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS) ........................ 177

12 Устранение ошибок ................................................................................... 179

13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация ............................. 215

14 Сервис KUKA .............................................................................................. 217

индекс .......................................................................................................... 225

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 7 / 231

8 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

1.1 Документация к промышленному роботу

Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности; они обязатель-

Эти указания означают наличие неизбежной

Эти указания означают возможность смертель

Эти указания означают возможность легких пов

Эти указания означают возможность материаль

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

Порядок действий, отмеченный данным указанием,

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 9 / 231

1.3 Товарные знаки

 Windows является товарным знаком компании Microsoft Corporation.

 является товарным знаком компании

 является товарным знаком компании

1.4 Используемые термины

10 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 11 / 231

12 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен

2.2 Использование по назначению

Использование Система управления роботом предназначена только для эксплуатации

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF) 13 / 231

14 / 231 Статус: 14.02.2013 Версия: BA KR C4 GI V7 ru (PDF)

3.1 Обзор промышленного робота

Промышленный робот состоит из следующих компонентов:

Рис. 3-1: Пример промышленного робота

1 Манипулятор 3 Ручной программатор

3.2 Обзор системы управления роботом

Система управления роботом состоит из следующих компонентов: