Introducción al diseño de controladores

feedforward
1 Control feedforward

Algunos procesos controlados mediante la estrategia del control feedback

presentan una respuesta poco satisfactoria cuando se producen
perturbaciones que ingresan al sistema. Las mismas pueden deberse a que la
acción de control se produce luego que la variable controlada se desvía del
valor del set point, problemas de diseño del controlador, entre otras. Los
problemas son más significativos cuando se trata de procesos de dinámica
lenta y perturbaciones frecuentes. La estrategia de Control Feedforward puede
ser usada para proveer acciones correctivas en la variable manipulada, antes
que la perturbación produzca su efecto en la variable controlada.

2 Procedimiento generalizado para el diseño de controladores feedforward

Considerando la siguiente función transferencia de un modelo general

para un sistema donde se relacionan la variable manipulable, la perturbación y
la salida del proceso a lazo abierto:

y ( s ) = g ( s ).u ( s ) + g d ( s ).d ( s ) (1)

El objetivo de control perfecto se impone al igualar los valores de la salida

y(s) y de Set point ysp(s), en todo momento, pese al ingreso de las
perturbaciones d(s). De esta forma, se pide determinar la señal de control u(s)
capaz de mantener la igualdad y(s)=ysp(s) la mayor cantidad de tiempo
posible. Por lo tanto el problema consiste en despejar u(s) de la ecuación (1),
resultando la ecuación (2):

 1 g d (s) 
u (s) =  . y sp − .d ( s ) (2)
 g (s) g (s) 

o, en forma reducida:

u ( s ) = g sp ( s ). y sp 0 + g ff ( s ).d ( s ) (3)

Donde gsp(s)=1/g(s), es el controlador encargado de seguir el set point, y

gff(s)=-gd(s)/g(s) es el controlador encargado de rechazar las perturbaciones.
Esta relación se puede representar mediante el siguiente diagrama en bloques:

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 Figura 1 – Diagrama en bloques del Controlador feedforward

Algunos puntos de interés que se pueden analizar de lo visto hasta ahora

sobre el Control Feedforward:

1. El esquema puede, en principio, ser usado para ambas funciones,

seguimiento del set point o para rechazar las perturbaciones. En la
Ecuación 5.2 se diferencian estos dos términos de la suma. En la práctica,
el esquema del Control Feedfroward es casi exclusivamente asociado al
rechazo de las perturbaciones, y en muy pocas ocasiones se lo emplea
para resolver el servo problema.
2. Para ambos casos (servo y regulador), el controlador no utiliza la
medición de la variable de salida, que es la que se controla; se enfoca
una atención especial en las causas potenciales del problema
(variaciones en las perturbaciones o en el set point), quedando como
punto más importante, para obtener el comportamiento deseado, una
buena aproximación del modelado del sistema.

El Control Feedforward será posible realizar cuando:

• Las perturbaciones puedan ser medidas.
• Se puede modelar el proceso, incluyendo los efectos que causan
las perturbaciones en la salida.

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 Figura 2 – Ejemplo de la implementación de un esquema del control feedforward en un
reactor tipo tanque agitado continuo

Consideraciones prácticas para el diseño

A pesar de parecer una estrategia muy atractiva para implementar,

presenta algunas desventajas que son importantes tener en cuenta:
1. No es implementable si las perturbaciones no pueden medirse.
2. Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere un
perfecto modelado del proceso para alcanzar los objetivos.
3. Aún en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el
controlador feedforward involucra en su construcción, la inversa de la
función transferencia del proceso g; pudiendo presentar alguno de los
siguientes problemas:
a. La inversa de la función g podría ser demasiado complicada para
realizarla en tiempo real.
b. Si g contiene un retardo, e-αs, entonces su inversa tendrá un término
eαs, implicando que la implementación de gsp en tiempo real,
requerirá de una predicción, lo cual no resulta físicamente
realizable.
c. Si ambos g y gd poseen retardos, y el tiempo asociado con la
función gd es menor que el de g, entonces gff contendrá un
término eγs donde γ>0, y nuevamente se llega al mismo
inconveniente que en b.
d. Con estas dos últimas consideraciones, el controlador será
físicamente irrealizable, porque requerirá el conocimiento de los
valores que ysp y d asumirán en el futuro. Esto es, por supuesto,
imposible de predecir en forma exacta.

No obstante, considerando todos estos factores, el Control Feedforward

provee un muy poderoso esquema de control, especialmente para el rechazo
de perturbaciones. Por algunas razones, en ciertos procesos las perturbaciones
son mensurables; para otros, el modelado disponible es imperfecto, y/o la
construcción de gff es demasiado complicada, se utiliza la unidad conocida

3
como red de adelanto-atraso (lead/lag), que provee una razonable
performance como controlador feedforward para casos sencillos.

4 Aplicación de la unidad adelanto-atraso en Control Feedforward

Muchos procesos se pueden aproximar a dinámicas, para g y gd de la

siguiente forma:

−α . s
K.e
g ( s) =
τ .s + 1
y
− β .s

g (s) = K .e d (5)
d
τ .s + 1 d

llevando a gff a la siguiente forma:

− β .s
τ s +1
g ( s) = − K e .
. d
(6)
τ s + 1 Ke
ff −αs
d

que por supuesto se simplifica en:

K .(τs + 1) .e (7)
g (s) = −
ff −γ . s
ff
(τ s + 1) d

que es una unidad lead/lag más un tiempo muerto. En los eventos que α y β
sean aproximadamente iguales, esta ecuación se transforma en un lead/lag
puro.
Esto ofrece una justificación objetiva de la efectividad de las unidades
lead/lag desarrolladas para implementar control feedforward, aún en
situaciones que el comportamiento dinámico del proceso en cuestión esté
pobremente modelado.
Las unidades lead/lag son comercialmente disponibles como unidades
analógicas; pero también pueden ser implementadas en computadores
digitales. Por último, como indica la ecuación anterior, por medio del ajuste de
la ganancia Kff y de las constantes de tiempo, es posible obtener una
aproximación aceptable del controlador feedforward exacto.

4.1 Ajuste de la unidad Lead/Lag

Para clarificar la discusión sobre esta unidad,

1.- Se deben obtener los parámetros característicos (aproximados) del

proceso.
Obtener la curva de reacción del mismo para

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 a) La respuesta de la variable de salida del proceso para un salto
escalón en la entrada u (con d=0 )
b) La correspondiente respuesta de salida ante un salto escalón
en la perturbación d (con u=0 ).
Caracterizar cada respuesta por su respectiva ganancia de estado
estable, su constante de tiempo y tiempo muerto. Esto es, obtener
estimaciones para K, τ y α, ante el efecto de u sobre el proceso; y Kd,
τd y β, para los efectos de d.

2.- Estimar los parámetros de la unidad lead/lag.

De los seis parámetros obtenidos de las dos curvas de reacción, se
determinan los parámetros de la unidad lead/lag como sigue:
K
Ganancia:…………………………. K ff = d
K
Constante de tiempo Lead:………… τ
Constante de tiempo Lag:…………..τd
Tiempo muerto asociado……………γ=β-α

5
5.5 Control Feedforward-Feedback

En puntos anteriores de este capítulo se señalaron las principales

desventajas de los controladores feedforward, entre las más destacadas, el
requerimiento de poseer un modelado perfecto del proceso. Sin embargo, la
capacidad de compensar los efectos de las perturbaciones antes de que el
proceso sea afectado, demuestra una muy atractiva ventaja.
El diseño de un esquema de Control Feedback no requiere de un modelo
perfecto del proceso. Esto lo hace un esquema de control muy “robusto”, pero,
como se mencionó con anterioridad, este debe aguardar que se produzca el
efecto de la perturbación sobre la salida del proceso para poder tomar
acciones correctivas.
De esta forma podemos ver que en los puntos débiles del control
feedforward, el control feedback presenta una mayor fortaleza, y viceversa,
donde el control feedback es débil el feedforward parece ser fuerte. El hecho
de que estos dos esquemas de control, aparentemente, parezcan ser
complementarios (por lo menos en lo referente al rechazo de las
perturbaciones) sugiere que una combinación de los dos podría, de hecho,
proveer de interesantes ventajas. En la práctica es común en los procesos
industriales complementar un esquema de Control Feedforward con una
compensación feedback, siendo la premisa básica de este complemento el
excelente rechazo a las perturbaciones proporcionado por el control
feedforward y la “robustez” del control Feedback. Así se tiene una situación en
la cual el Control Feedforward es usado para contener los efectos de
sustanciales y frecuentes perturbaciones, mientras que el “equipo feedback” es
usado para cuidar de los errores introducidos como resultado de las
imperfecciones inevitables del Control Feedforward y/u otras perturbaciones no
medibles.
El diagrama en bloques de este esquema feedforward/feedback es el
siguiente:

Figura 3 – Diagrama en bloques para el control feedforward-feedback

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 En el esquema feedforward/feedback el doble objetivo es elegir gff para
un perfecto rechazo a las perturbaciones (por supuesto, dentro de los límites de
precisión del modelado) y gc tal que el sistema a lazo cerrado sea estable y
cumpla con los demás objetivos del control convencional feedback. Cabe
mencionar que el bloque gsp no se incluye en el diagrama anterior de la Figura
3, porque en la mayoría de las implementaciones prácticas, este bloque se
omite, debido a que el costo que demanda su adquisición, no se condice con
la mejora en el funcionamiento del sistema.
Con una simple manipulación de diagramas en bloques del esquema en
estudio, se obtiene el siguiente diagrama:

Figura 4 – Diagrama en bloques equivalente para el sistema de la Figura 3 . (h: equipo de medición)

La función transferencia es fácilmente obtenible de la observación del

diagrama en bloques anterior:

g .g c g d + g ff .g
y= . y sp + .d (8)
1 + g .g c .h 1 + g .g c .h

donde se observa inmediatamente si se reemplaza gff por:

g d ( s)
g ff = − (9)
g ( s)

entonces el efecto de la perturbación d sobre la salida y es, teóricamente,

eliminado.

A continuación se enumeran algunos puntos destacados para tener en

cuenta sobre el esquema feedforward/feedback:

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1. La estabilidad total del sistema es determinada por las raíces de la
ecuación característica del sistema a lazo cerrado, la que está dada por
la ecuación obtenida anteriormente:

1 + g .g c .h = 0 (10)

se observa que gff no interviene para nada en la determinación de las

raíces. Lo que implica directamente que la inclusión de la compensación
feedforward no afecta la estabilidad del sistema a lazo cerrado. Este
punto es muy significativo a favor del esquema de control feedforward;
en términos de la estabilidad del lazo cerrado, no se resigna nada
aplicándolo.

2. Cuando gd y g son perfectamente conocidas, es posible una perfecta

compensación; en las situaciones reales donde esto no se cumple, y/o
las perturbaciones no son (parcial o totalmente) medibles, el lazo
feedback se encarga de eliminar errores residuales en el tiempo.

Figura 5 – Esquema del control feedforward feedback combinado, en el reactor

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6- Control de Relación

Constituye un caso especial de control feedforward, se emplea en aquellos sistemas en que se

debe mantener una relación determinada entre 2 variables de entrada. Típicamente se lo ve
aplicado en procesos como hornos para regular la relación combustible-aire, en reactores para
mantener una relación estequiométrica. En la Figura 6 pueden verse dos alternativas de
implementación.

Figura 6: ejemplos de implementación del control de relación (RATIO

control)