Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
net/publication/284256716
CITATIONS READS
16 177
2 authors, including:
Aleksei Kiselev
Steklov Mathematical Institute St. Petersburg Department
122 PUBLICATIONS 858 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
All content following this page was uploaded by Aleksei Kiselev on 31 July 2020.
Санкт-Петербург
«БХВ-Петербург»
2014
УДК 51+53
ББК 22
Б12
Бабич, В. М.
Б12 Упругие волны. Высокочастотная теория / В. М. Бабич,
А. П. Киселев. — СПб.: БХВ-Петербург, 2014. —
320 с.: ил.
ISBN 978-5-9775-3305-8
Книга является подробным руководством по современной
теории высокочастотных упругих волн, известной как лучевой
метод или геометрическая акустика. Излагаются основы динами-
ческой теории упругости и теории плоских и сферических волн.
Подробно изложен лучевой метод для объемных волн в изотроп-
ной и анизотропной средах и для волн Рэлея на поверхности
неоднородного анизотропного упругого тела. Приведено выра-
жение для фазы Берри. Рассмотрено много материала, не затраги-
вавшегося ранее в монографиях: теория волны S от центра рас-
ширения в неоднородной среде, лучевая теория волны S*, ано-
мальная поляризация, доказательство существования волны Релея
в анизотропном полупространстве и др. Приведен учебный ма-
териал по вариационному исчислению, обобщенным функциям,
тензорному анализу, необходимый для читателя, не имеющего
достаточной физико-математической подготовки.
Для научных работников, аспирантов и студентов
УДК 51+53
ББК 22
Рецензент:
А. Б. Плаченов, канд. физ.-мат. наук, доцент Московского
государственного технического университета
радиотехники, электроники и автоматики
3
Авторы признательны ряду коллег за консультации и помощь. Это,
прежде всего, И. В. Камоцкий, Б. М. Каштан, Н. Я. Кирпичникова,
П. В. Крауклис, О. В. Мотыгин, А. М. Тагирджанов, Л. Ю. Фрадкин,
Дж. Хадсон, И. Д. Цванкин, П. Чедвик, А. Л. Шувалов, Т. Б. Янов-
ская. Особенная благодарность А. Б. Плаченову, героическая работа
которого по улучшению текста далеко выходит за пределы обязанно-
стей редактора.
4
ВВЕДЕНИЕ
5
естественном предположении, что любой объем внутри упругой среды
можно рассматривать как механическую систему, к которой применим
принцип Гамильтона.
Во второй главе мы переходим к простейшим и вместе с тем важ-
нейшим волновым решениям — плоским волнам.
Первая часть главы посвящена объемным плоским волнам в одно-
родных средах. Излагается классическая в сущности теория плоских
волн в изотропной и анизотропной средах, вводятся понятия волнового
вектора, фазовой и групповой скоростей. Изучение плоских волн дает
толчок к введению для неоднородной среды понятия локальной скоро-
сти, позволяющего четко сформулировать теоремы об области влия-
ния и теоремы единственности. Теоремы эти доказаны для общей ани-
зотропной среды с компактными включениями в предположении неко-
торой гладкости решения. Далее изучается отражение—преломление и
так называемый обмен (конверсия) на простейшей границе упругого
тела — свободной границе изотропного полупространства. Приводит-
ся решение задачи о падении на такую границу нестационарной волны
произвольной формы, требующее в случае полного внутреннего отра-
жения рассмотрения сопряженных гармонических функций.
Во второй части главы изучаются плоские поверхностные волны.
После изложения теории классических волн Рэлея и Лява рассматри-
ваются волны в слоистых изотропных и анизотропных средах. Уста-
навливается ряд существенных фактов о плоских поверхностных вол-
нах в слоистой среде, в частности, теорема о групповой скорости. Глава
заканчивается вариационным доказательством существования волны
Рэлея в однородном анизотропном полупространстве.
Основное место в главе 3 занимают вопросы, связанные с поля-
ми точечных источников в безграничной изотропной среде. Сначала
напоминаются простейшие сведения из теории обобщенных функций.
Дальше по отдельности рассматриваются гармонические и нестацио-
нарные точечные источники. Рассмотрены задачи о сферических из-
лучателях, для которых точечные центр расширения и центр враще-
ния служат простыми (с математической точки зрения) моделями.
Отмечено, что поля точечных источников в дальней зоне напомина-
ют плоские волны, но имеют аномалии поляризации. Такие аномалии
в дальнейшем систематически возникают в рамках лучевого метода.
Приведены разные варианты теорем единственности для волн, уходя-
щих на бесконечность. В случае общей анизотропии доказана теорема
о принципе предельного поглощения, выделяющем уходящее решение
для среды с затуханием. Дан набросок доказательства единственно-
сти решения задачи Коши для нестационарных решений. В отличие
от главы 2, здесь среда однородна и изотропна, но решения могут
быть обобщенными функциями. Для изотропного случая сформулиро-
6
вана теорема об условиях Джонса, обобщающих классические условия
Зоммерфельда.
Глава 4 является основой высокочастотной теории. В ней подроб-
но излагаются классические результаты лучевого метода для изотроп-
ной среды. Теория уравнения эйконала (или, по принятой в сейсми-
ке терминологии, кинематика) строится на классической вариацион-
ной основе. Кратко намечена теория комплексного эйконала. Вводится
фундаментальное понятие локальной плоской волны. Это понятие да-
ет возможность смотреть на распространение волны как на быстрый
процесс, описываемый локальной плоской волной, характеристики ко-
торой (такие, как вектор скорости, фаза, амплитуда) меняются отно-
сительно медленно. Для плотности энергии локальной плоской вол-
ны выводится уравнение Умова, которое можно интерпретировать как
уравнение неразрывности энергетической жидкости. Классическая
теория этого уравнения позволяет найти главные приближения для
интенсивностей волн P и S. Они содержат “произвольные” множители,
т. н. дифракционные коэффициенты. Чтобы определить их, требует-
ся дополнительная информация о, как говорят в сейсмике, динамике
волнового процесса. Рассмотрены высшие приближения. В частности,
выписаны формулы для аномально поляризованных составляющих.
Коротко рассмотрена задача об отражении поля, заданного лучевым
разложением, от, вообще говоря, криволинейной свободной границы.
Формулы лучевого метода проинтерпретированы в терминах римано-
вой геометрии, азы которой изложены тут же. В конце главы выведе-
ны явные выражения для геометрического расхождения, необходимые
при вычислении амплитуд. Это общая формула для однородной среды
и формулы, описывающие отражение— преломление на границе разде-
ла двух сред в двумерном случае.
Глава 5 обобщает лучевой метод для объемных волн на неоднород-
ную анизотропную среду. Здесь, в отличие от главы 4, уравнение эйко-
нала (кинематика) изучается на основе теории характеристик. Высшие
приближения рассмотрены в предположении, что локальная плоская
волна невырождена. Продемонстрировано, что в анизотропном случае
существенную роль играет финслерова геометрия.
Глава 6 посвящена вычислению дифракционных коэффициентов
для точечных источников. Показано, как с помощью элементарных со-
ображений локальности найти главные (по принятой терминологии —
нулевые) приближения для любого точечного источника в плавно-
неоднородной изотропной среде. Решены непростые задачи о нахожде-
нии в такой среде волны S от центра расширения и волны P от центра
вращения. Для этого привлечена техника погранслоя.
Глава 7 посвящена лучевому описанию наделавшей в начале 1980-х
годов много шума “нелучевой” S ∗-волны. Она связана с эффектом пол-
7
ного внутреннего отражения и возникает в закритической области от
близкого к границе раздела точечного источника, который возбуждает
волны P . Авторам удалось получить выражение для волны S ∗ в рам-
ках лучевого метода с использованием трюка, основанного на теореме
взаимности.
В последней, главе 8, построены лучевые формулы для рэлеевской
волны, распространяющейся вдоль гладкой поверхности анизотропно-
го неоднородного тела. Выведен соответствующий аналог уравнения
Умова. Его анализ позволяет найти интенсивность волны Рэлея в пер-
вом приближении. Получено явное выражение для возникающего в
процессе распространения приращения фазы, называемого теперь фа-
зой Берри. Рассмотрен частный случай изотропного неоднородного те-
ла, когда формулы, оставаясь чрезвычайно громоздкими, допускают
большие упрощения. Эта глава выделяется объемом преодолеваемых
в ней аналитических трудностей. Книгу завершает небольшое прило-
жение, содержащее сведения из геометрии поверхностей и тензорного
анализа, которые необходимы для понимания последней главы.
Главы делятся на разделы, а разделы — на пункты. Звездочкой ⋆
помечены разделы и пункты (в основном, использующие более возвы-
шенную математику, чем в основном тексте книги), которые можно
пропустить при первом чтении.
4 5 8
6 7
1 2
3
Рис. 1. Взаимозависимость глав. П — приложение
8
Часто встречающиеся обозначения
:= и =: — равенства по определению
R — вещественные числа
Rm — m-мерное евклидово пространство
Re, Im — вещественная и мнимая части
* — комплексное сопряжение
По повторяющимся нижним латинским значкам, если не сделано со-
ответствующей оговорки, подразумевается суммирование от 1 до 3,
по повторяющимся нижним греческим — от 1 до 2, например fj gj :=
f1 g1 + f2 g2 + f3 g3 , hα kα := h1 k1 + h2 k2
∑l=3
u · v := ul vl := l=1 ul vl — свертывание в 3 R
∗
(u, v) := u · v = ul vl∗ — комплексное скалярное произведение (кроме
главы 8)
u × v — векторное произведение
ej , j = 1, 2, 3 — орты осей x1 = x, x2 = y, x3 = z, образующие правую
тройку
n — единичная нормаль к поверхности
n — единичная нормаль к кривой
a, b — скорости P - и S-волн
(aij ) = ∥aij ∥ — матрица с элементами aij
I = ∥δij ∥ — единичная матрица
L — оператор Ламе, (LU)i ≡ Li (U) := ∂j (cijkl ∂k Ul )
2
L = L − ρI ∂t
∂
2 — нестационарный оператор Навье
9
Глава 1
Основные понятия линейной
эластодинамики
x + dx + u(x + dx)
x + u(x)
dσ ′
dσ
x
x + dx
10
а после стал
dσ ′ = (dx + u(x + dx) − u(x))2 .
2
∂ui
Считая, что все малы, опустим (что соответствует гипотезе о геоме-
∂xj
∑l=3 ∂ul ∂ul
трической линейности среды) члены высшего порядка l=1 ∂x j ∂xi
,
и получим
dσ ′ − dσ 2 = 2εij (u)dxi dxj .
2
(1.1)
Здесь и в дальнейшем по повторяющимся нижним латинским значкам
подразумевается суммирование от 1 до 3, а
( )
1 ∂ui ∂uj
εij (u) = + , i, j = 1, 2, 3. (1.2)
2 ∂xj ∂xi
Очевидно,
εij (u) = εji (u). (1.3)
Cимметричная матрица ε = ∥εij (u)∥, называется тензором деформа-
ции (Коши)1 . Тензоры деформаций и напряжений — одни из первых
тензоров в истории науки.
11
n tn
x1
x2 t(3) dS (3)
t(2) dS (2)
n
t(1) dS (1)
x3 tdS
12
Замечая, что
dS (j) = nj dS, (1.5)
мы имеем
∑
3
tn = te1 n1 + te2 n2 + te3 n3 = nj tej .
j=1
e
Величины можно рассматривать как элементы матрицы σ = ∥σkj ∥,
tkj
которые мы обозначим через
e
σkj = tkj . (1.6)
tn n
k = tk (u) = σkj nj . (1.7)
13
терминах функции Лагранжа L(q , q̇ ) 2 . Во многих важных случаях
L представляет собой разность кинетической K(q̇ ) и потенциальной
W (q ) энергий. Здесь q = (q1 , q2 , . . . , qm ) — обобщенные координаты,
q̇ := dq /dt, а m — число степеней свободы. В линейной теории пред-
полагается, что K и W — квадратичные формы относительно q̇ и q ,
1 ∑ 1 ∑
i,j=m i,j=m
K= Kij q̇i q̇j и W = Wij qi qj ,
2 i,j=1 2 i,j=1
∑l=m ∑l=m d
(δq )2 + (δ q̇ )2 = l=1 (δq l )2 + l=1 ( dt δql )2 . Вариацией функционала
(1.8) называется выражение
∫ t2 ∫ ∑(
t2 l=m
∂L ∂L
)
δ L(q , q̇ )dt := δql + δ q̇l dt, (1.10)
t1 t1 ∂ql ∂ q̇l
l=1
2В
этой связи см., например, Ландау и Лифшиц [4]
3 Функционал — это отображение некоторого множества функций в
множество
( чисел. Сейчас мы задаем ) функции qi и получаем числа
∫ t2 dq1 (t) dqm (t)
t L q1 (t), . . . , q m (t), dt
, . . . , dt
dt.
1
14
где
d
δql . δ q̇l =
dt
Это — линейный функционал от δql . Потребуем, чтобы в процессе дви-
жения системы для произвольных δql , для которых выполнено (1.9),
выражение (1.10) равнялось нулю. Интегрирование по частям дает
∫ ∫ ∑( ) ∑ t
t2 l=m
∂L 2
t2 l=m
∂L d ∂L
δ Ldt = − δql dt + δql ,
t1 t1 ∂ql dt ∂ q̇l ∂ql t1
l=1 l=1
15
бесконечно малого объема (как это делается, например, в прекрасных
классических учебниках Зоммерфельда [3], Лява [7] и др.). Мы сде-
лаем это на основе лагранжева подхода, использование которого даст
нам впоследствии значительные выгоды.
Будем рассматривать упругую среду как механическую систему,
правда, уже с континуальным числом степеней свободы. В русской ли-
тературе для таких задач принят удачный термин “системы с распре-
деленными параметрами”. Вектор смещения u будет аналогом обоб-
щенных координат; он “нумеруется”, вместо l = 1, 2, . . . , m непрерыв-
ными переменными x1 , x2 и x3 . Поэтому суммирование по l придется
заменить на интегрирование по объему, занимаемому средой.
L = K − W. (1.14)
16
1.3.2. Свойства упругих модулей
В силу симметричности тензора деформаций без ограничения общно-
сти можно считать, что тензор cijkl обладает свойствами симметрии5
∑
i,j=3
cijkl εij εkl ⩾ const (εij )2 (1.19)
i,j=1
∑
i,j=3
cijkl εij ε∗kl ⩾ const |εij |2 , (1.20)
i,j=1
t1 ⩽ t ⩽ t2 .
5 Если cijkl ̸= cjikl , то симметрии cijkl по первой паре индексов можно добиться,
заменив cijkl и cjikl на 12 (cijkl + cjikl ), что не изменит значения квадратичной
формы (1.17). Аналогично можно добиться и симметрии по второй паре индексов.
Если cijkl ̸= cklij , то cijkl и cklij следует заменить на 21 (cijkl + cklij ).
17
По аналогии с (1.13) мы рассмотрим принцип Гамильтона в форме
∫ t2 ∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫
δ Ldt + dt Fi δui dx + dt fi δui dS = 0. (1.22)
t1 t1 Ω t1 ∂Ω
σkj nj = fk . (1.23)
где
∂
δ u̇i :=
δui ,
∂t
и ( ) ( )
1 ∂ui ∂uj 1 ∂ ∂
δεij = δ + = δui + δuj .
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi
Применим теорему Остроградского — Гаусса,
∫ ∫ ∫ ∫
∂
Aj dx = div Adx = n · A dS(x) = Aj cos(d
nxj )dS,
Ω ∂xj Ω ∂Ω ∂Ω
(1.25)
где A = A(x) — произвольный гладкий вектор, cos(d nxj ) — направ-
ляющие косинусы внешней нормали n к границе ∂Ω, а dS — элемент
ее площади. Интегрируя по частям и пользуясь симметрией тензора
смещений εij (1.3), получаем
∫ t2 ∫ ( ) ∫ t2 ∫ ( )
∂ ∂W ∂W
dt − ρüj + Fj δui dx + dt fi − nj δui dS = 0.
t1 Ω ∂xi ∂εij t1 ∂Ω ∂εij
(1.26)
Независимость вариаций δui , i = 1, 2, 3, дает
∂ ∂W
− ρüj = −Fj , x ∈ Ω, j = 1, 2, 3, (1.27)
∂xi ∂εij
18
и
∂W
nj = f i , x ∈ ∂Ω, j = 1, 2, 3. (1.28)
∂εij
Сравнивая (1.28) и (1.23), получаем
( )
∂W
− σij nj = 0, x ∈ ∂Ω, i = 1, 2, 3.
∂εij
∂σij
ρüj = + Fj , x ∈ Ω, (1.32)
∂xi
и
tn (u)|∂Ω = f , (1.33)
что согласуется с определением поверхностных сил.
Уравнения (1.32) — это уравнения движения упругой среды. Они
выражают второй закон Ньютона для произвольного объема среды.
Для этой системы трех уравнений второго порядка существует удач-
ный, хотя мало еще распространившийся в русскоязычной литературе
термин уравнения эластодинамики.
Краевые условия, являющиеся следствием вариационного принци-
па, в вариационном исчислении называют естественными граничны-
ми условиями. Таково условие (1.33).
19
где матричный дифференциальный оператор Навье L имеет компо-
ненты ( )
∂ ∂ul ∂ 2 ui
Li (u) ≡ (Lu)i = cijkl −ρ 2 . (1.35)
∂xj ∂xk ∂t
Запишем его также в виде
∂2
L = L − ρI , (1.36)
∂t2
где I — единичная матрица 3 × 3, а L — оператор Ламе,
( )
∂ ∂ul
Li (u) ≡ (Lu)i = cijkl . (1.37)
∂xj ∂xk
20
n
S
Ω
u|S = 0. (1.40)
tn (u)|S = f , (1.41)
tn (u)|S = 0, (1.42)
uI |B = uII |B , I |B = tII |B
tn n
(1.43)
21
I ΩI
nI
n II
B
ΩII
II
u = uT + uN , uT · n = 0, uN × n = 0,
(1.45)
tn = tnT + tnN , tnT · n = 0, tnN × n = 0,
uN N
I = uII , tnN
I = tnN
II ,
(1.46)
tnT
I = tnT
II = 0,
22
Контакт двух упругих тел
Рассмотрим теперь случай границы раздела B внутри упругого тела
и применим принцип Гамильтона к области Ω = I + II, см. рис. 1.5.
Интегрируя по частям и используя граничные условия (1.28) на B,
мы преобразуем тождество (1.26) к виду
∫ t2 ∫
dt [tnI (uI ) · δuI + tnII (uII ) · δuII ] dS = 0, (1.47)
t1 B
23
свойства одинаковы по всем направлениям. Упругая среда изотропна,
если она изотропна во всех своих точках. В противном случае она
анизотропна.
Исходя из инвариантности плотности потенциальной энергии отно-
сительно поворотов координатных осей вокруг рассматриваемой точ-
ки x, мы покажем сначала, что тензор упругих модулей изотропной
среды характеризуется двумя скалярными величинами. Далее будут
выведены содержащие эти величины неравенства, которые обеспечат
положительную определенность потенциальной энергии.
величина
ε ε12 ε22 ε23 ε11 ε13
I2 = 11 + + (1.51)
ε21 ε22 ε32 ε33 ε31 ε33
и ее определитель I3 = det(ε). Поскольку W предполагается однород-
ной функцией второго порядка относительно εij , она должна быть ли-
нейной комбинацией I12 и I2 . Принято параметризовать W следующим
образом:
1( )
W(ε, x) = (λ + 2µ)I12 − 4µI2 . (1.52)
2
Величины λ = λ(x) и µ = µ(x) называются (упругими) параметрами
Ламе.
Из (1.29) и (1.52) вытекает представление тензора напряжений в
виде
σij = 2µεij (u) + λδij εkk (u). (1.53)
Здесь δij — символ Кронекера,
24
Формула (1.53) получается следующим образом. Рассмотрим сначала
случай совпадающих индексов i и j, например, i = j = 1. Из (1.29),
(1.50), (1.51) и (1.52) следует
∂W
σ11 = = (λ + 2µ)(ε11 + ε22 + ε33 ) − 2µ(ε22 + ε33 )
∂ε11
= (λ + 2µ)ε11 + λ(ε22 + ε33 ),
что совпадает с (1.53) при i = j = 1. Рассмотрим теперь различные
индексы. При i = 1, j = 2 имеем
∂W
σ12 = = 2µε21 = 2µε12 ,
∂ε12
что снова согласуется с (1.53). Для других пар индексов вычисление
аналогично.
Выражение (1.53) можно также записать в виде
( )
∂ui ∂uj
σij = µ + + δij λ div u. (1.55)
∂xj ∂xi
Из (1.18) и (1.53) можно получить следующее выражение для тензора
упругих модулей изотропной среды:
cijkl = µ(δik δjl + δil δjk ) + λδij δkl . (1.56)
Плотность поверхностной силы на границе, внешней нормалью к
которой служит n, принимает вид
( )
∂ui ∂uj
tn
i (u) = µn j + + λni div u, (1.57)
∂xj ∂xi
или
∂u
tn (u) = λn div u + µ[n × rot u] + 2µ , (1.58)
∂n
где ∂/∂n — производная по внешней нормали.
Уравнения эластодинамики (1.34)–(1.35), с учетом (1.53), можно
записать в виде
Lu = Lu − ρü = −F, (1.59)
где теперь
Lu := (λ + 2µ) grad div u − µ rot rot u + grad λ div u
(1.60)
+ [grad µ × rot u] + 2(grad µ · grad)u.
Здесь использованы обозначения
∂v
(p · grad)v = pj (1.61)
∂xj
25
2
и ü := ∂∂tu2 . Уравнение (1.59) значительно упрощается в случае одно-
родной среды, т. е. в случае, когда λ и µ не зависят от x. Тогда
или
(λ + µ) grad div u + µ∇2 u − ρü = −F, (1.63)
∑3 2
где ∇2 := ∂
j=1 ∂x2j — оператор Лапласа.
действующей на столбцы вида (ε12 , ε13 , ε23 , ε11 , ε22 , ε33 )T , где T обозна-
чает транспонирование. Прилагая к матрице (1.64) критерий Силь-
вестра 6 , имеем D1 = 4µ > 0, D2 = (4µ)2 > 0, D3 = (4µ)3 > 0,
D4 = (4µ)3 (λ+2µ) > 0, D5 = (4µ)4 (λ+µ) > 0, D6 = 8(2µ)5 (3λ+2µ) > 0.
Нетрудно заметить, что вытекающие из неравенств D1 > 0 и D6 > 0
неравенства
µ>0 (1.65)
и
3λ + 2µ > 0, (1.66)
( )
.· · · A1n
A11
.
6 Симметричная ....
вещественная матрица A = . .. положительно
An1 · · · Ann
определена, т. е. (Ah , h ) > 0 для любого
( ненулевого
) вектора h , тогда и только
тогда, когда D1 := A11 > 0, D2 := det A 11 A12
A21 A22 > 0, ... , Dn := det(A) > 0, (см.,
например, Гантмахер [1]).
26
влекут и все остальные, а потому выражают условие положительной
определенности потенциальной энергии.
Условия (1.65) и (1.66) будут подразумеваться далее везде, где бу-
дет идти речь об изотропной среде. Отметим еще очевидное их след-
ствие:
λ + µ > 0. (1.67)
имеем ∫ ∫ ∫
∂
E dx = F · u̇ dx + tn (u) · u̇ dS. (1.71)
∂t Ω Ω ∂Ω
27
Равенство (1.71) показывает, что приращение в единицу времени энер-
гии в объеме Ω равно работе, тоже за единицу времени, объемных и
поверхностных сил. Выражение −S · n dS = −tn (u) · u̇ dS имеет ясную
интерпретацию — это работа внешних поверхностных сил над элемен-
том поверхности dS.
28
Здесь и везде далее ∗ означает комплексное сопряжение. Вполне можно
было бы придавать физический смысл и мнимой части; действитель-
ная часть выбрана нами для определенности.
Физические смещения, деформации и напряжения определяются
через соответствующие комплексные величины естественным образом,
например
1 1
εij (Re u) = [εij (u) + εij (u∗ )] = [εij (ue−iωt ) + εij (u ∗ eiωt )]. (1.75)
2 2
Соответствующие плотности кинетической и потенциальной энергии
равны
ρ ρω 2 ( )
K= Re u̇ · Re u̇ = 2u · u ∗ + u ∗ · u ∗ e2iωt + u · ue−2iωt (1.76)
2 8
и
1
W= σjk (Re u)εjk (Re u)
2
1( ∗ )
= ∗ ∗ 2iωt
σjk εjk + σjk ε∗jk + σjk εjk e2iωt + σjk εjk e . (1.77)
8
Здесь
l (u) ≡ l u = −F , (1.82)
∂σjp (u)
l = L + ρω 2 I, (lu)j ≡ lj (u) = + ρω 2 uj . (1.83)
∂xp
29
1.7.2. Усреднение по времени
Определим усреднение по времени гармонических величин. Пусть
ϕ(x, t) — произвольная функция (например, компонента вектора сме-
щения или плотность энергии). Обозначим
∫ ∫
1 t1 +T 1 T
ϕ(x, t) := ϕ(x, t)dt = ϕ(x, t)dt, (1.84)
T t1 T 0
где
2π
T = (1.85)
ω
— период колебаний, отвечающий частоте ω. Выражение (1.84) назы-
вается временны́м средним функции ϕ. Очевидно,
Далее,
∫ T
AB
Re(αe−iωt ) Re(βe−iωt ) = cos (Φ − ωt) cos (Ψ − ωt)dt =
T 0
∫ T
AB 1 1
[cos (Φ − Ψ) + cos (Φ + Ψ − 2ωt)]dt = Re(αβ ∗ ) = Re(α∗ β).
2T 0 2 2
Аналогично, если α и β — не зависящие от времени векторы, то
1 1
Re(αe−iωt ) · Re(βe−iωt ) = Re(α · β ∗ ) = Re(α∗ · β). (1.88)
2 2
Для временны́х средних плотности функции Лагранжа и плотности
потока энергии получаем
L = K − W, (1.89)
причем
ω2 ω2 1 ∗
K= ρu · u ∗ = ρ(u, u), W= (σ εkl + σkl ε∗kl ). (1.90)
4 4 8 kl
30
Приведем еще формулу для усредненной плотности потока энергии
1 ω [ ]
Sj = −Re[σjl (u)]Re[u̇l ] = Re[σjl (u)(−iωul )∗ ] = − Im σjp u∗p .
2 2
(1.91)
31
и, наконец, с помощью (1.92) приходим к тождеству
∫ ∫
′ ′
{u · l(u ) − u · l(u)} dx = {u · tn (u′ ) − u′ · tn (u)} dS. (1.93)
Ω ∂Ω
tn (u)|∂Ω = tn (u ′ )|∂Ω = 0
или
u|∂Ω = u ′ |∂Ω = 0,
то справедлив принцип взаимности
∫ ∫
u · l (u ′ )dx = u ′ · l (u)dx. (1.96)
Ω Ω
32
где dX и dS обозначают соответственно элемент объема D и элемент
площади поверхности ∂D, оператор p(u) определен выражением
{ }
∂ui
d
pi (u) = σij (u) cos (ν, xj ) − ρ cos (ν, t)
c , (1.98)
∂t (x,t)∈∂D
1.9. ⋆ Примечания
Подробные изложения основ теории упругости даны в книгах Ля-
ва [7], Зоммерфельда [3], Новацкого [6] и многих других. Уравнения
теории упругости восходят к работе Навье [14], рассматривавшего изо-
тропную среду в современных обозначениях для случая λ = µ. Уравне-
ния эластодинамики называют уравнениями Навье (а уравнения эла-
стостатики, аналогичные уравнению Лапласа, — уравнениями Ламе).
Методическая ценность вариационного подхода к аналитической ме-
ханике и теории упругости прекрасно демонстрируют учебники Лан-
дау и Лифшица [4, 5]. Параметризация тензора упругих модулей для
сред, обладающих симметриями, отличными от изотропии, рассмот-
рена например, Петрашенем [8] и, более подробно, Масгрейвом [13].
Усреднение гармонических волн по периоду часто используется в тео-
рии гармонических волн, см., например, Уизем [9].
Равенство (1.68) аналогично теореме Пойнтинга в электродинами-
ке, причем вектор Умова, который мы временно обозначим через SU ,
является аналогом вектора Пойнтинга SP . Пусть Ω — объем, выделен-
ный внутри среды, ∫∂Ω — его граница, а n — внешняя нормаль. В обоих
случаях величину ∂Ω (SU,P , n)dSδt можно интерпретировать как ко-
личество энергии, вытекающее за время δt через границу объема Ω.
Однако вектор (SU , n)dSδt имеет ясную локальную интерпретацию —
это работа сил, приложенных к поверхности dS за время δt. Подобной
локальной интерпретации вектор (SU,P , n)dSδ не имеет. Дело в том,
что при добавлении к SP любого соленоидального вектора обсуждае-
мый интеграл не меняется, см., например, Фок [11], Джонс [12].
33
Литература к главе 1
34
Глава 2
Плоские волны
Lu ≡ L(u) = 0. (2.1)
∂ 2 ul ∂ 2 uq
Lq (u) ≡ (Lu)q = cqjml −ρ 2 . (2.2)
∂xj ∂xm ∂t
u = hf (k · x + k0 t), (2.3)
35
Решения уравнений эластодинамики в однородной среде, имеющие
вид (2.3) c вещественными векторами k, если быть терминологиче-
ски точными, называются объемными однородными плоскими волна-
ми. Дальше нам встретятся неоднородные объемные плоские волны, где
k комплексны. Наконец, в разделах 2.7–2.10 будут рассматриваться ре-
шения специального вида для класса неоднородных (так называемых,
слоистых) сред, которые называются поверхностными волнами. Реше-
ния вида (2.3) c вещественными векторами k мы часто будем называть
просто плоскими волнами.
Фиксируем точку x. Вектор u = u(t) описывает с течением времени
некоторую кривую. Она имеет смысл траектории движения части-
цы.
Мы уделим много внимания гармоническим плоским волнам, когда
k0 = −ω и
f (θ) = eiθ ,
т. е.
u(x, t) = hei(k ·x−ωt) = ue−iωt , u = heik ·x , (2.4)
допуская комплексные h. Волновой вектор k = k|k0 =−ω будет считать-
ся на первых порах вещественным, а частота ω — положительной.
Волны с вещественным k мы назвали однородными.
Требование, чтобы выражение (2.4) было (при h ̸= 0) решением
уравнений эластодинамики (2.1), имеет следствием связь между ω и
k , которая обычно записывается в виде
ω = H(k ) (2.5)
36
M
Σ(t + ∆t)
M0
Σ(t)
Здесь g вещественно, и
gradx g ̸= 0. (2.8)
Положения поверхности для двух близких моментов времени t и t+∆t
изображены на рис. 2.1. Восставим перпендикуляр к Σ(t), направлен-
ный в сторону ее движения в точке M0 , и пусть он пересекает Σ(t+∆t)
в точке M .
Назовем вектором нормальной скорости поверхности (2.7) вектор
−−−→ ( )
M0 M ∆x1 ∆x2 ∆x3
v = lim = lim , , . (2.9)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t ∆t
∂g
C = g(x + ∆x, t + ∆t) = g(x, t) + gradx g · ∆x + ∆t + . . . ,
∂t
37
где точками обозначены члены высших порядков. Вычитая отсюда
(2.7), деля на ∆t и переходя к пределу при ∆t → 0, получаем
∂g
+ v · gradx g = 0.
∂t
Приняв во внимание, что v параллелен gradx g, мы приходим в ре-
зультате к следующему выражению для вектора нормальной скорости
поверхности:
∂g
(v · gradx g) gradx g gradx g
v= =− ∂t
. (2.10)
|gradx g| |gradx g| |gradx g| |gradx g|
38
Выражение (2.13) обретает форму
k s
v ph = ω =ω . (2.17)
k ·k |k |
Для абсолютной величины фазовой скорости, которая тоже называ-
ются фазовой скоростью, мы будем использовать обозначение
ω
c := |v ph | = . (2.18)
|k |
Волновой вектор k плоской волны имеет то же направление, что и
вектор фазовой скорости. Часто под направлением распространения
волны понимают направление ее фазовой скорости.
Пусть s — единичный вектор, определяющий направление фазовой
скорости. Очевидно,
k
v ph = cs = c . (2.19)
|k |
Вектор
s k k
p= = = (2.20)
c c|k | ω
называется вектором медленности, а величина 1c , обратная к фазо-
вой скорости — медленностью. Медленность волны имеет следующий
кинематический смысл: это промежуток времени, потребный для то-
го, чтобы волна прошла в данном направлении путь единичной длины.
Медленность — ничуть не менее естественное и не менее важное поня-
тие, чем скорость, однако менее употребительна.
В случае, когда дисперсии нет, см. (2.6), поделив обе части диспер-
сионного уравнения (2.5) на ω и приняв во внимание равенство (2.20),
получим
H(p) = 1, (2.21)
что можно переписать в виде
H 2 (p) = 1. (2.22)
Формула (2.22) эквивалентна дисперсионному уравнению (2.5). Такая
запись дисперсионного уравнения не раз встретится нам в дальней-
шем.
Использовав (2.20) и (2.18), мы придем еще к одной форме диспер-
сионного уравнения для недиспергирующей волны:
ω H(k ) k
c(s) = = = H(s), s = . (2.23)
|k | |k | |k |
Таким образом, при отсутствии дисперсии скорость может зависеть от
направления, но не от частоты.
39
2.3. Плоские волны в изотропной среде
2.3.1. Задача на собственные значения
Уравнение (2.1) для изотропной однородной среды можно записать в
виде
Lu = (λ + µ) grad div u + µ∇2 u − ρü = 0. (2.24)
Для плоской волны (2.3), очевидно,
′′ ′′ ′′
grad div u = k(k · h)f (θ), ∇2 u = k2 hf (θ), ü = k20 hf (θ),
Nh = 0, (2.25)
2.3.2. Волна P
Возможны лишь два случая: h параллелен k или h непараллелен k.
Начнем с первого; пусть
h ∥ k, (2.29)
тогда, в силу того, что k ̸= 0, h ̸= 0,
h = ϕk, (2.30)
a2 k2 = k20 , (2.31)
40
причем √
λ + 2µ
a= . (2.32)
ρ
Как следует из формул (2.13)–(2.19), a — фазовая скорость волново-
го фронта (2.12) (совпадает, как мы увидим, с величиной групповой
скорости), и называется просто скоростью волн P . Пусть k0 < 0 (что
согласуется с равенством k0 = −ω и положительностью ω), векторы
фазовой скорости и медленности равны соответственно
k s 1 k
v ph = a = as, p = = , (2.33)
|k| a a |k|
2.3.3. Волна S
Предположим теперь, что h непараллелен k, тогда, вследствие (2.27),
h ⊥ k, т. е. h · k = 0. (2.34)
v ph ∥ k. (2.38)
41
говоря, не будут линейно поляризованы, см. дальше п. 2.3.5. Парал-
лельные k прямые c ориентацией вдоль k называются лучами плоской
волны S.
Из (1.67) следует, что
a > b, (2.39)
так что волна P распространяется быстрее волны S. Сейсмологи на-
звали волну, приходящую от землетрясения раньше, Primary (первич-
ной), а приходящую позже — Secondary (вторичной), откуда и пошли
их наименования P и S.
Волну P часто называют продольной, поскольку смещение в ней
направлено вдоль направления распространения, или еще волной дав-
ления, а волна S именуется поперечной, или сдвиговой. Эта термино-
логия не вполне согласуется со свойствами естественных обобщений
плоских волн P и S, которые мы будем рассматривать в главе 4.
h = ϕk , (2.41)
√∑
3
где ϕ — постоянная, возможно, комплексная, |k | = j=1 kj2 , а связь
между ω и k дается дисперсионным уравнением
ω = a|k |. (2.42)
h · k = hj kj = 0, (2.44)
ω = b|k |. (2.45)
42
Это можно записать в виде
ω
k= s. (2.46)
b
Заметим, что в обоих случаях (2.42) и (2.45) функция H(k ), см. (2.5),
равная соответственно a|k | или b|k |, однородна по k и дисперсия от-
сутствует. Скорости a и b, очевидно, от частоты не зависят.
h = P + iQ, h ̸= 0, (2.48)
43
и
P ′ · k = Q ′ · k = 0. (2.52)
Нахождение ψ. Равенства (2.50)–(2.52) позволяют найти ψ. Про-
ведем соответствующие построения. Из (2.48) и (2.50) вытекает, что
позволяющему найти ψ.
Для дальнейшего важно, отлична ли от нуля величина
√( )2 ( )2
S := 2P · Q + P 2 − Q 2 . (2.55)
Если
S > 0, (2.56)
то мы поделим равенство (2.54) на S и определим угол γ, 0 ⩽ γ < 2π,
из условий
1( 2 ) 2
cos γ = − P − Q2 , sin γ = − P · Q. (2.57)
S S
Тогда равенство (2.54) запишется в виде
44
Для проекций (X ′ , Y ′ ) вектора Re u на оси (x′ , y ′ ) мы получили
уравнения
45
Мы видели, что k20 (для гармонических волн это ω 2 ) является соб-
ственным числом некоторого положительно определенного самосопря-
женного оператора, имеющего здесь очень простую структуру. В более
сложных случаях, которые мы рассмотрим в дальнейшем, ω 2 оказы-
вается собственным числом более сложных, но опять положительно
определенных самосопряженных операторов. При этом ω оказывается
функцией волнового вектора. Групповая скорость определяется фор-
мулой
( )
gr ∂H(k ) ∂H ∂H ∂H
v := gradk H(k ) = ej = , , (2.62)
∂kj ∂k1 ∂k2 ∂k3
(предполагается, что ω = H(k ) — соответствующее дисперсионное со-
отношение (2.5)). В дальнейшем будет установлена связь групповой
скорости с распространением энергии.
Для волн P из (2.42) получаем
v gr = gradk H(k ) = gradk (a|k |) = as, (2.63)
что совпадает с ее фазовой скоростью. Для волны S из (2.45) анало-
гично следует, что
v gr = bs, (2.64)
и ее групповая скорость также совпадает с фазовой.
Совпадение фазовой и групповой скоростей — специфика изотроп-
ной среды, в которой нет дисперсии. Изотропия среды имеет след-
ствием то, что все направления распространения равноправны, т. е.
ω = H(k ) ≡ H(|k |) — функция только от длины k . Отсутствие диспер-
сии означает однородность первого порядка функции H(k ), см. (2.6),
что эквивалентно в нашем случае формуле H(k ) = H(|k |) = const|k |.
Именно такой вид имеют дисперсионные уравнения (2.42) и (2.45) для
волн P и S.
Вириальная теорема
В самом общем случае гармонической плоской волны (2.4) формула
(1.90) дает для усредненной кинетической энергии выражение
1 2 2
K= ρω |h| . (2.65)
4
46
Для волн P из (1.55), (2.4) и (2.41) находим, что εjl (u) = ikj kl φeiψ ,
σjl (u) = i(2µkj kl + λδjl k 2 )φeiψ , где
ψ := k · x − ωt.
K = W. (2.67)
1 1
W= Re[εjl ] Re[σjl ] = ρb2 k 2 |h|2 .
2 4
Сравнивая последнее с (2.65) и вспоминая (2.46), получаем вириаль-
ную теорему (2.67) для волны S.
На равенства вида (2.67) в дальнейшем часто будет удобно смот-
реть как на форму дисперсионного соотношения.
ωµ 2 ω 2 ρb 2
S= |h| k = |h| s, (2.70)
2 2
47
откуда снова вытекает равенство (2.69). Равенство (2.69) мы называем
теоремой о групповой скорости. Аналоги соотношения (2.69) имеют
место для волн разной природы и встретятся нам неоднократно.
Формула (2.69) согласуется с идеей Н. А. Умова об энергии, наподо-
бие жидкости, “льющейся в упругой среде вместе с упругими волнами”,
см. оригинальную работу Умова [31, 32] и историческое исследование
Гуло [10].
2.3.8. ⋆ Потенциалы
В случае однородной изотропной упругой среды бывают удобны спе-
циальные представления решений, которые мы сейчас опишем.
Нестационарный случай
Бывает полезно искать решения нестационарных уравнений изотроп-
ной эластодинамики (2.24) в виде
u = grad Φ, Φ = Φ(x, t), (2.71)
т. е. uj = ∂j Φ. Функция Φ называется скалярным потенциалом. По-
скольку rot grad = 0, div grad = ∂j ∂j = ∇2 , мы получаем
( ) ( )
1 ∂2
grad (λ + 2µ)∇2 Φ − ρΦ̈ = (λ + 2µ) grad ∇2 − 2 2 Φ = 0.
a ∂t
Для выполнения последнего равенства и, следовательно, уравнений
эластодинамики, достаточно, чтобы выполнялось волновое уравнение,
отвечающее скорости распространения волн P ,
( )
1 ∂2
∇ − 2 2 Φ = 0.
2
(2.72)
a ∂t
В качестве простейшего примера заметим, что (2.72) имеет частные
решения Φ = f (k · x + k0 t), причем a2 kj kj = k20 , и мы приходим к
плоской волне P ,
u = grad Φ = kf ′ (k · x + k0 t),
где штрих означает производную функции по ее аргументу.
Разыскивая теперь решения в виде
u = rot Ψ, Ψ = Ψ (x, t), (2.73)
получаем для векторного потенциала Ψ соотношение
( )
1 ∂2
rot(µ∇2 Ψ − ρΨ̈) = µ rot ∇2 − 2 2 Ψ = 0.
b ∂t
48
Мы приходим к векторному волновому уравнению (т. е. трем уравне-
ниям для компонент Ψ)
( )
1 ∂2
∇ − 2 2 Ψ = 0,
2
(2.74)
b ∂t
отвечающему скорости S-волн. Замечая, что уравнение (2.74) имеет
решения вида плоской волны Ψ = mf (k · x + k0 t), где kj kj = k20 /b2 , а
m — произвольный постоянный вектор, получаем решение
u = rot Ψ = hf ′ (k · x + k0 t), h = k × m. (2.75)
Это знакомая нам плоская волна S.
Векторы, представимые в виде (2.71), называются потенциальны-
ми, а в виде (2.73) — соленоидальными. Такая же терминология при-
нята и в гармоническом по времени случае, см. (2.76).
Гармонический случай
В гармоническом случае потенциалы вводятся формулами
u = grad Φ = grad ϕ(x)e−iωt и u = rot Ψ = rot ψ(x)e−iωt . (2.76)
Функции Φ и Ψ удовлетворяют соответственно уравнениям Гельмголь-
ца
(∇2 + κ2 )ϕ = 0 и (∇2 + æ2 )ψ = 0, (2.77)
где
ω ω
κ := и æ := (2.78)
a b
— волновые числа волн P и S.
49
2.4. Плоские волны в анизотропной среде
Теория волн в однородных анизотропных средах важна прежде всего
при изучении упругих свойств кристаллов, но находит приложения в
геофизике и других областях науки. Мы ограничимся рассмотрением
гармонического случая (2.40).
Положительная определенность Γ
Покажем, что для вещественных k ̸= 0 матрица Γ положительно опре-
делена. Пусть h = (h1 , h2 , h3 ) — вещественный вектор. Рассмотрим
квадратичную форму (Γh, h). Она неотрицательна, ибо
(Γh, h) = Γlm hl hm = cljnm kj kn hl hm = cljnm elj enm ⩾ 0, (2.86)
где
1
epq = (hp kq + hq kp ) . (2.87)
2
В силу положительной определенности потенциальной энергии, из
(Γh, h) = 0 следует, что все epq = 0 для всех p и q,
hp kq + hq kp = 0, p, q = 1, 2, 3. (2.88)
Покажем теперь, что отсюда следует h = 0. Умножая обе части ра-
венства (2.88) на hp и kq и суммируя по повторяющимся индексам,
получим
h2 k 2 + (h, k )2 = 0, (2.89)
откуда h2 k 2 = 0, и в силу того, что k ̸= 0, имеем h = 0. Мы доказали
положительную определенность матрицы Γ.
50
2.4.2. Фазовая скорость
Вернемся к равенству (2.84). Нам удобнее будет иметь дело с матри-
цей ρ1 Γ, чем с матрицей Γ. Учитывая (2.5), обозначим ее собственные
значения через H 2 (k ) и перепишем (2.84) в виде
1
Γ(k )h = H 2 (k )h. (2.90)
ρ
51
iclmnp kn hp eiψ , где ψ = k · x − ωt. Симметрия упругих модулей и урав-
нение (2.84) дают
1 1 1
W= Γlm (k )hl h∗m = (Γ(k )h, h) = ρω 2 |h|2 = K. (2.92)
4 4 4
Теперь очевидно, что вириальная теорема (2.67) снова имеет место.
Отметим, что равенство (2.67) является одной из форм дисперси-
онного соотношения. Дифференцируя3 его по kj , получаем
1 ∂ω 1 ∂Γlm 1
ρω |h|2 = hl h∗m = cljnm kn hl h∗m , ω = H(k ).
2 ∂kj 4 ∂kj 2
Мы поступили тут “наивным образом”, проигнорировав зависимость h
от k. Так можно действовать потому, что производные от h слева и
справа сокращаются.
( В самом деле,
) при дифференцировании K возни-
∂h∗
кает член 14 ρω 2 hs ∂ksj + h∗s ∂h s
, a при дифференцировании W — соот-
( ∂kj
)
∂hl ∗ ∗ ∂hm
ветственно член 14 Γlm ∂k j
hm + hl ∂kj , и соответствующие выраже-
ния взаимно уничтожаются. “Наивное дифференцирование” встретится
в более сложной ситуации в п. 2.9.3.
Из равенства (2.84) и (2.92), используя очевидное выражение для
усредненного по времени потока энергии
ω
Sj = cljnm kn hl h∗m , (2.93)
2
заключаем, что
∂ω
E = Sj . (2.94)
∂kj
Мы доказали для нашего случая теорему о групповой скорости (2.69).
Отметим, что направление распространения фазового фронта s =
k gr
|k | и v образуют всегда острый угол, потому что
(v gr , s) = c. (2.96)
52
2.4.4. Медленность, поверхность медленностей,
поверхность скоростей
Поверхность медленностей
Возвратимся к дисперсионному уравнению ω = H (j) (k ). Вследствие
(2.20) и (2.21)
H (j) (p) = 1, j = 1, 2, 3. (2.97)
Объединение поверхностей H (j) (p) = 1 называется поверхностью мед-
ленностей. Геометрически к этой поверхности можно прийти, откла-
дывая из начала координат во всех направлениях соответствующие
векторы медленности p. Множество концов этих векторов образует
j-й лист, поверхность медленностей стоит из трех листов. Поверх-
ность медленностей можно описать уравнением
det(Γ(p) − ρI) = det ∥cplmq pl pm − ρδpq ∥ = 0, (2.98)
где I — единичная матрица а δpq — символ Кронекера.
В случае изотропной среды поверхность медленностей состоит из
двух концентрических сфер, |p| = a1 и |p| = 1b , причем бо́льшая сфера
|p| = 1b — двукратная, поскольку отвечает двукратному собственному
значению.
Поверхность медленностей всегда обладает центральной симметри-
ей, т. е. наряду с точкой p она содержит и −p. В общем случае она не
обязана быть гладкой, а листы выпуклыми.
53
В силу того, что на поверхности медленностей H(p) = 1, из равенства
(2.100) следует, что на этой поверхности
∂H
υm = , (2.101)
∂pm
L 2 (υ) ∑
3
L2 ω 2 (p)
:= = pj υj − . (2.102)
2 2 j=1
2
L 2 (υ) 1
= H 2 (p(υ)). (2.103)
2 2
Когда вектор p = (p1 , p2 , p3 ) пробегает поверхность медленностей,
вектор υ = (υ1 , υ2 , υ3 ) пробегает поверхность, называемую поверхно-
стью скоростей. Вернемся к формуле (2.100). Как известно, преоб-
разование Лежандра обладает свойством инволютивности: преобразо-
вав функцию (2.102) по Лежандру, мы вернемся к функции 12 H 2 (p).
В таком смысле поверхность медленностей и поверхность скоростей
двойственны друг другу.
ρI Γ − ρII Γ
1 I 1 II
или, другими словами, если матрица положительна опре-
делена.
4 Если ∂f (y1 ,...,yn )
f (Λy1 , . . . , Λyn ) = Λp f (y1 , . . . , yn ) для любого Λ > 0, то y1 ∂y1
+
∂f (y1 ,...,yn )
... + yn ∂yn
= pf (y1 , . . . , yn ).
54
Как известно (например, Курант и Гильберт [19]), у бо́льшей мат-
рицы собственные значения не меньше, чем соответствующие собствен-
ные значения у меньшей, так что для собственных значений (H 2 )I,II (s)
1
матриц ρI,II ΓI,II (s) выполнены неравенства
55
Ω1
Ω3
D
Ω2
Смешанная задача
Пусть Ω1 , . . . , ΩN — области с хорошими границами (конечные или
бесконечные), и
Ω := Ω1 + . . . + ΩN .
Рассмотрим смешанную задачу для уравнений эластодинамики:
56
M (t)
u≡0
57
n
∆n
∂A (t + ∆t)
∂A (t)
Дифференцирование интеграла
по зависящей от времени области
Нам потребуется общая формула для дифференцирования интеграла
по переменной области. Пусть функция y = y(x, t) непрерывно диф-
ференцируема в области A (t), тогда
∫ ∫ ∫
d ∂y(x, t)
y(x, t)dx = dx ± v(x, t)y(x, t)dS, (2.110)
dt A (t) A (t) ∂t ∂A (t)
где A∆t — слой между ∂A (t + ∆t) и ∂A (t), см. рис. 2.4, на котором
область A (t) изображена как расширяющаяся.
Пусть теперь ∆t мало, тогда элемент объема слоя A (t + ∆t) равен
∆ndS = v∆tdS, где ∆n — расстояние между A (t + ∆t). Отсюда, если
y не зависит от t,
∫ ( ∫ ) ∫
d 1
y(x)dx = lim y∆ndS = yvdS.
dt A (t) ∆t→0 ∆t ∂A (t) ∂A (t)
58
Доказательство леммы
Выбрав в (2.109) в качестве y(x, t) плотность энергии в Int C (t) \ Ω,
получим (см. рис. 2.3)
∫ ∫ ∫
dE d ∂E(x, t)
= E(x, t)dx = dx − EvdS. (2.112)
dt dt ∂t
Int C (t)\Ω Int C (t)\Ω C (t)\∂Ω
59
C (t)
M (t)
B(t)
Доказательство теоремы
Зафиксируем произвольное t0 > 0 и возьмем в качестве схлопываю-
щейся поверхности, фигурировавшей в лемме, сферу C (t) = {x : |x| =
R − V t}, причем V ⩾ max c(3) (x, n), где n — нормаль к C (макси-
мум по всем направлениям и по очень большому компакту). Констан-
та R, определяющая начальный радиус сферы, столь велика, что при
0 ⩽ t ⩽ t0 D лежит внутри C (t).
Обозначим область, ограниченную C (t) и M (t) через B(t) (рис. 2.5),
∂B(t)= C (t) + M (t). Это сжимающаяся область, и к ней применима
60
∫
лемма, поэтому E(t) = B(t) Edx имеет неположительную производ-
ную.
Покажем, что E(t) ≡ 0. В самом деле, с одной стороны,
∫ t ∫ t
dE dE
E(t) = E(0) + dt = dt ⩽ 0, (2.117)
0 dt 0 dt
61
ми средами. Мы рассматриваем самый простой из таких вопросов —
отражение плоских волн от свободной границы однородного изотроп-
ного полупространства. За исключением последнего пункта 2.6.9 мы
будем иметь дело с гармоническим случаем.
z := x3 ⩾ 0.
x1 := x, x2 := y.
u = ui + ur (2.124)
62
2.6.2. Волны поляризаций SH и P − SV
Предположим, что волновой вектор падающей волны лежит в плоско-
сти XOZ, т. е.
k · e2 = 0, (2.125)
и, следовательно,
k = k1 e1 + k3 e3 . (2.126)
Запишем полное волновое поле в виде
63
Это двумерное волновое уравнение со скоростью b. Напряжение на
свободной поверхности (2.120) принимает вид
ω2
(k1i )2 + (k3i )2 = . (2.134)
b2
Будем обозначать горизонтальную компоненту волнового вектора
через
k1i =: ωξ, (2.135)
тогда его вертикальная компонента примет вид
где √
1
q(ξ) :=− ξ2. (2.137)
b2
Параметр ξ, характеризующий направление распространения падаю-
щей волны, называется ее горизонтальной медленностью. Поскольку
волновой вектор предполагается вещественным, ξ лежит в пределах
1 1
− <ξ< , (2.138)
b b
а в (2.136) для нее, вследствие (2.121), должен быть взят знак минус.
Итак, можно положить (мы выбрали в (2.133) const = 1)
ui = e2 eiω(ξx−q(ξ)z−t) . (2.139)
64
x
β i βr
e3
ki
z
Рис. 2.6. Отражение волны SH
или
exp (iω(ξ − ξ ′ )x)q(ξ) − Rq(ξ ′ ) = 0.
Последнее условие должно выполняться тождественно по x для всех
−∞ < x < +∞, а это невозможно, если не потребовать равенства
горизонтальных медленностей
ξ ′ = ξ. (2.141)
R = R(ξ) = 1. (2.142)
sin β i sin β r
ξ= , ξ′ = ,
b b
и, следовательно,
sin β r = sin β i . (2.143)
Мы пришли к известному со времен античности (правда, в оптике)
закону: угол отражения β r равен углу падения β i .
65
x
αr
αi
P βr PP
z PS
Падающая волна P
Восходящую волну (см. рис. 2.7) P можно представить в виде
i i
ui = constk i ei(k1 x+k3 z−ωt) , k3i < 0. (2.145)
где √
1
− ξ2.
p(ξ) := (2.147)
a2
Мы будем предполагать выполненным неравенство
1 1
− <ξ< , (2.148)
a a
которое обеспечивает вещественность p(ξ). Корень в выражении (2.147)
будем считать положительным. Полагая в (2.145) для упрощения фор-
мул const = 1/ω, получаем для падающей волны P
66
Заметим, что длина вектора h a = ξe1 − p(ξ)e3 равна 1/a, а не единице,
как это было в случае волн SH. Полное поле ищем в виде (2.124), а
отраженное — в виде суммы нисходящих волн P и S:
ur = ua + ub , (2.150)
где ′ ′
ua = Aa (ξ ′ e1 + p(ξ ′ )e3 )eiω(ξ x+p(ξ )z−t) , (2.151)
′′ ′′
ub = B a (−q(ξ ′′ )e1 + ξ ′′ e3 )eiω(ξ x+q(ξ )z−t)
, (2.152)
′ ′′
причем их горизонтальные медленности ξ и ξ заключены в границах
1 1 1 1
− < ξ ′ < , − < ξ ′′ < , (2.153)
a a b b
а Aa и B a — подлежащие определению постоянные. Верхний значок a
маркирует случай падения волны P . По принятой в сейсмике термино-
логии, отраженные волны того же типа, что и падающая, называются
монотипными, а другого — обменными, или конверсионными. Oбмен-
ную волну S называют волной P S, а отраженную P — волной P P . Ве-
личина Aa называется коэффициентом (монотипного) отражения, а
B a — коэффициентом конверсии для падающей волны P . Отметим,
что длины векторов (ξ ′ e1 + p(ξ ′ )e3 ) и (−q(ξ ′′ )e1 + ξ ′′ e3 ) равны соответ-
ственно 1/a и 1/b.
Как и в случае волн SH, для тождественного по x выполнения гра-
ничного условия (2.120) необходимо равенство горизонтальных мед-
ленностей всех трех волн,
ξ ′ = ξ ′′ = ξ. (2.154)
67
— так называемый рэлеевский знаменатель, а
( )2
e = R(ξ)
e 1
R = 4pqξ 2 − − 2ξ 2
. (2.158)
b2
Поскольку R — главный определитель системы (2.155), и в интервале
(2.148), очевидно, R(ξ) > 0, решение существует и единственно. При
этом Aa и B a вещественны. На рисунках для определенности выбрано
ξ > 0.
Падающая волна SV
Теперь рассмотрим падающую волну S вида
ubi = [q(ξ)e1 + ξe3 ]eiω(ξx−q(ξ)z−t) (2.159)
c ξ из интервала (2.138). Отраженное поле ищем в виде суммы отра-
женной SV и обменной P волн с той же горизонтальной медленностью
ur = B b [−q(ξ)e1 + ξe3 ]eiω(ξx+q(ξ)z−t) + Ab [ξe1 + p(ξ)e3 ]eiω(ξx+p(ξ)z−t) ,
(2.160)
где B b = B b (ξ) и Ab = Ab (ξ) называются коэффициентами отражения
и конверсии волны SV . Oбменную волну P называют волной SP , а
отраженную монотипную — волной SS. Из граничного условия (2.120)
получаем для их определения систему с той же матрицей, как в (2.155),
но с другой правой частью,
( )
1 1
2pξA −
b
2
− 2ξ B b = 2 − 2ξ 2 ,
2
b b
( ) (2.161)
1
− 2ξ A + 2qξB = 2qξ.
2 b a
b2
Решив систему, найдем
(1)
− 2ξ 2
4qξ e
R
b b2
A = , Bb = . (2.162)
R R
Оба выражения (2.162) вещественны, когда горизонтальная медлен-
ность лежит в интервале
1 1
− ⩽ξ⩽ , (2.163)
a a
и комплексны, если
1 1
< |ξ| < . (2.164)
a b
Легко видеть, что функция R не обращается в нуль ни в случае (2.163),
когда она является суммой неотрицательных слагаемых, ни в случае
(2.164), когда ее мнимая часть положительна. Выражения (2.162) дают
в обоих случаях единственное решение.
68
x
αr
βi βr SP
S SS
z
Рис. 2.8. Падение волны SV
69
или √
√ a2
cos α = 1 − sin2 αr =
r
1−sin2 β i , (2.170)
b2
становится мнимым. Этот случай называется случаем полного внут-
реннего отражения, a соответствующие углы падения β i называются
закритическими.
В случае полного внутреннего отражения, когда волна SV падает
на границу под углом (2.169), или — что, очевидно, равносильно —
горизонтальная медленность падающей волны SV лежит в интервале
(2.164), обменная волна P имеет формально комплексный волновой
вектор. Такие плоские волны, т. е. решения вида (2.4) с комплексны-
ми k , называются, по повсеместно утвердившейся (хотя и странной)
терминологии, неоднородными плоскими волнами (а решения с веще-
ственными k — однородными).
Чтобы волна P затухала с удалением от границы, мы выберем сле-
дующее значение квадратного корня в (2.147):
√
1 1 1
p(ξ) = i ξ 2 − 2 = i|p(ξ)| для ξ > или ξ < − . (2.171)
a a a
Везде в дальнейшем при рассмотрении неоднородных волн P будет
подразумеваться этот выбор корня.
Отметим, что неоднородная волна P , в отличие от однородной, име-
ет эллиптическую поляризацию.
ω[ ] ′
S1 = − (λ + 2µ)k12 + (2µ − λ)k3′2 |ϕ2 |2 e−2k3 z k1 ,
2 (2.173)
S2 = 0, S3 = 0.
Следовательно, поток энергии в неоднородной плоской волне (2.4),
(2.172) направлен вдоль границы. Такая волна, в отличие от одно-
родных волн, “не отводит энергии” от границы.
Распространим теперь определение нисходящих волн на неоднород-
ные волны. В случае (2.123) будем называть плоскую волну нисходя-
щей, если
|u| → 0 при z → ∞. (2.174)
70
2.6.8. ⋆ Поток энергии при отражении от границы
и унитарность матрицы отражения
Мы рассмотрим здесь связь между коэффициентами отражения Aa ,
Ab , B a , B b . Эта связь является следствием сохранения энергии при
отражении от свободной границы и имеет очень общий характер.
Постановка вопроса
Рассмотрим падение на свободную от напряжений границу произволь-
ной линейной комбинации волн P и SV ,
ui = Ai uai + B i ubi , (2.175)
см. (2.149) и (2.159). Отраженное поле запишем в виде
ur = Ar uar + B r ubr , (2.176)
где
uar = (ξe1 + pe3 )eiω(ξx+pz−t) , ubr = (−qe1 + ξe3 )eiω(ξx+qz−t) (2.177)
с p = p(ξ), q = q(ξ). Здесь Ar и B r — постоянные (зависящие от гори-
зонтальной медленности ξ), которые легко выразить через Ai и B i и
коэффициенты отражения.
Рассмотрим линейное преобразование, переводящее коэффициенты
Ai , B i , определяющие приходящую волну, в коэффициенты Ar , B r ,
определяющие волну уходящую:
( i) ( r)
A A
V r = CV i , V i := , V r
:= . (2.178)
Bi Br
Элементы матрицы отражения C, как следует из явных формул
(см.(2.156) и (2.162)), равны
( )
e
R 4pξ b12 − 2ξ 2
a b
C11 = A = , C12 = A = ,
R R
( )
4qξ b12 − 2ξ 2
C21 = B = −
a
, C22 = B b = Aa = C11 .
R
Нетрудно заметить, что матрица C имеет ряд специфических свойств.
Очевидно, диагональные элементы равны между собой, а
det(C) = 1. (2.179)
Отмеченные специфические соотношения неслучайны (вообще, слу-
чайность в математической физике — редкая вещь). Физически есте-
ственное обстоятельство, что усредненный по периоду поток энергии
волн, идущих к границе, совпадает (с противоположным знаком) с по-
током, идущим от границы, “вынуждает” коэффициенты удовлетво-
рять некоторому соотношению, к выводу которого мы переходим.
71
Усреднение потока энергии полного поля
Мы предполагаем сейчас, что |ξ| < 1b , т. е. полного внутреннего от-
ражения нет. Из граничного условия (2.120) в случае волн P − SV
следует, что σ3j |z=0 = 0, j = 1, 2, 3, откуда, см. (1.91),
ω [ ]
S3 |z=0 = − Im σ3j u∗j z=0 = 0. (2.180)
2
Применим к полному полю u = ui + ur закон сохранения энергии в
дифференциальной форме Ė + div S = 0 и усредним по временно́му
периоду T = 2π ω . В силу периодичности E по времени, Ė = 0, откуда
div S = 0. Далее, ui и ur зависят от x и t не по отдельности, а лишь
от разности t − ξx, где ξ — вещественное число. Поэтому S не зависит
от x, и мы получаем
∂
S = 0. (2.181)
∂z
Интегрируя (2.181) от 0 до z и учитывая (2.180), находим, что
S3 = 0 (2.182)
72
позволяющее записать (2.184) в виде
1 i2 1
⟨S3 (ui )⟩ = |A | (λ + 2µ)p(p2 + ξ 2 ) + |B i |2 µq(q 2 + ξ 2 )
2 2
1 1
= ρp|Ai |2 + ρq|B i |2 , (2.187)
2 2
а
1 1
⟨S3 (ur )⟩ = ρp|Ar |2 + ρq|B r |2 . (2.188)
2 2
C T DC = D, (2.190)
или
D − 2 C T D 2 D 2 CD − 2 = I,
1 1 1 1
(2.191)
где I — единичная матрица, а
( )
(ρp)± 2
1
± 12 0
D = .
(ρq)± 2
1
0
73
Равенство (2.190) можно переписать в виде
( 1 1 )T
D 2 CD − 2 D 2 CD − 2 = I,
1 1
(2.192)
) | + |B | ) и
1 i 2 i 2
то (2.187) и (2.188) превратятся соответственно( ) в( 2 (|A
2 (|A | + |B r |2 ). Матрица преобразования
1 r 2 Âi Âr
в при отраже-
B̂ i B̂ r
1
− 21
нии — это ортогональная матрица D CD . Ортогональная матри-
2
74
Случай (2.163), когда полного внутреннего отражения нет
В качестве формы падающей волны выберем произвольную веществен-
ную функцию f (s) вещественной переменной s, заданную на всей оси,
и будем искать вещественную отраженную волну. Подставив полное
поле ui + ur в граничное условие (2.120), мы обнаруживаем, что зада-
ча решается при
f a (s) = f b (s) = f (s), s ∈ R. (2.195)
Вследствие вещественности коэффициентов отражения и конверсии,
вещественное решение найдено.
75
Обозначим
f (s) = Re f(s), g(s) = Im f(s). (2.199)
Функции f (s) и g(s), s ∈ R, называются гармонически сопряженными.
На границе z = 0 поле является их линейной комбинацией.
Выражение для отраженной волны S можно записать в виде
{ }
ub = Re Ub = (−qe1 + ξe3 ) Re(B b )f (ξx + qz − t) − Im(B b )g(ξx + qz − t) ,
(2.200)
а подобное выражение для волны P мы опускаем. В отраженном поле
формы волн являются в этом случае линейными комбинациями фор-
мы падающей волны f и гармонически сопряженной с ней функции g.
Если не потребовать убывания f с удалением от вещественной оси,
то конвертированная волна не будет убывать с глубиной. Мы не об-
суждаем естественно возникающих здесь вопросов, связанных с при-
чинностью.
Рассмотрение конкретных функций f в задачах с полным внут-
ренним отражением и ссылки на соответствующую литературу можно
найти у Бреховских и Година [8].
где v = v (z) = u(z, k )e1 + v(z, k )e2 + w(z, k )e3 . Лежащий в горизон-
тальной плоскости вещественный вектор
k = k1 e1 + k2 e2 (2.201)
76
Важнейшие классические примеры волн Рэлея и Лява относятся к
случаю полупространства, которое у нас будет описываться неравен-
ством z ⩾ 0. Мы будем требовать убывания решения с глубиной,
|v | → 0 при z → ∞. (2.202)
Удобно, для определенности, рассматривать распространение по-
верхностной волны вдоль оси x, положив k2 = 0, k1 =: k,
u(x, z, t) = eikx−iωt v , (2.203)
где v = v (z, k) = u(z)ex + v(z)ey + w(z)ez .
Фронтом волны назовем соответственно движущуюся по поверх-
ности z = 0 линию kx − ωt = const.
Мы предположим, что граница z = 0 свободна от напряжений,
te3 u|z=0 = 0, т. е.
[σ13 (u)]z=0 = [σ23 (u)]z=0 = [σ33 (u)]z=0 = 0. (2.204)
Рассмотрим сперва два простейшие классические решения для од-
нородного полупространства и однородного слоя на однородном полу-
пространстве.
Анзац Рэлея
Рэлей решил искать решение в полупространстве z > 0 в виде линей-
ной комбинации двух неоднородных плоских волн P − SV с одинако-
выми горизонтальными медленностями ξ. Следуя Рэлею [51], мы опе-
рируем с потенциалами, и форма представления плоских волн здесь
немного иная, чем в теории отражения от границы, изложенной выше
в разделе 2.6,
u = grad φ + rot(ψe2 ),
i(kx−ωt)−ωp(ξ)z
(2.205)
φ = Ae , ψ = Bei(kx−ωt)−ωq(ξ)z ,
77
k
причем ξ = ω должно лежать в интервале
1
< ξ < ∞, (2.206)
b
p = p(ξ) и q = q(ξ) определены равенствами
√ √
p = ξ 2 − 1/a2 > 0, q = ξ 2 − 1/b2 > 0, (2.207)
а A = A(ξ) и B = B(ξ) — неизвестные постоянные. Неравенство (2.206)
гарантирует положительность p и q и обеспечивает поверхностный ха-
рактер решения, т. е. затухание его с ростом глубины z. Очевидно,
p > q.
78
Единственность волны Рэлея
Заметим, что
( ) ( )
1 p q
R′ξ = 8p 2ξ − 2 − 8ξpq − 4ξ
2 3
+
b q p
[ ( ) ]
4ξ 1
= 2 2ξ − 2 pq − 2p q − ξ (p + q )
2 2 2 2 2 2
pq b
[ ( ) ]
4ξ 1
= 2 ξ − 2 pq − 2p q − ξ (p + q − 2pq)
2 2 2 2 2 2
pq b
[
4ξ 2 ]
=− ξ (p − q)2 + 2pq2 (p − q) < 0.
pq
Следовательно, функция R(ξ) на интервале (2.206) монотонна. Поэто-
му положительный корень уравнения Рэлея единственен.
79
Отметим, что здесь (и вообще для плоских поверхностных волн
поляризации P − SV ) для той нормировки, при которой вертикальная
компонента мнима, горизонтальная вещественна.
80
( )
ω2
D2 v + − k 2
v = 0, h < z < ∞, (2.217)
b22
d
√
где D := dz , а bj = µj /ρj — скорости волн S. Граничные условия на
свободной границе принимают вид
Dv|z=0 = 0, (2.218)
и v → 0 при z → ∞.
с некоторой постоянной m2 .
Общее решение уравнения (2.216) имеет вид v = m1 cos (Q1 z) +
f1 sin (Q1 z) c
m √
ω2
Q1 = − k2 . (2.222)
b21
Вследствие граничного условия на свободной поверхности (2.218) необ-
ходимо положить mf1 = 0. В слое 0 < z < h имеем
а второе —
m1 µ1 Q1 sin (Q1 h) − m2 µ2 Q2 e−Q2 h = 0. (2.225)
81
Условием нетривиальной разрешимости этой линейной однородной си-
стемы относительно m1 и m2 является равенство нулю ее определите-
ля, которое эквивалентно дисперсионному уравнению Лява
L = 0, (2.226)
( √ ) √
µ2 k − b22
ω 2
2
µ2 Q2 ω2
L := tg(Q1 h) − = tg h − k2 − √ 2 .
µ1 Q1 b21 µ1 ω2 − k 2
b 1
tg(Q)
0 π 2π 3π Q
√
µ2 N
−1
µ1 Q2
82
√ ( )
ω2 1 1
Q = Q1 h = h − k2 , N = ω 2 h2 − 2 .
b21 2
b1 b2
При условии (2.227) N положительно. Число решений уравнения (2.229)
(а, следовательно и эквивалентного ему уравнения
√ (2.226)) равно чис-
лу нулей функции tg(Q) на отрезке 0 ⩽ Q < N, т. е. равно
(√ ) ( √ )
N ω2 h 1 1
E =E − 2 .
π π b21 b2
План действий
Пусть нисходящая плоская волна SH распространяется в слое 0 ⩽ z ⩽
h и падает на нижнюю его границу z = h под таким углом, что имеет
место полное внутреннее отражение, см. рис. 2.10. Лучи падающей вол-
ны, отражаясь от нижней границы, переходят в лучи отраженной вос-
ходящей волны, изображенные пунктиром, которые после отражения
от верхней границы z = 0 опять переходят в лучи нисходящей волны.
Однако эта “вторичная” нисходящая волна не будет, вообще говоря,
идентична первоначальной: распространяясь вдоль лучей и отражаясь
от границ, она “наберет” дополнительную фазу Φ, которая складыва-
ется из геометрического набега фазы вдоль пути распространения и
83
фаз коэффициентов отражения5 , т. е. приобретет фазовый множитель
eiΦ . Если
eiΦ = 1, (2.230)
т. е. Φ = 2πm, m = 0, ±1, ±2, . . ., то после двух отражений исходная
волна перейдет в себя. Мы придем к волне, представляющей собою в
слое наложение двух плоских волн и экспоненциально затухающей при
z → ∞. Соответствующие вычисления показывают, что получившаяся
волна идентична ранее рассмотренной волне Лява.
Подсчет фазы производится в несколько этапов.
A↓ + A↑ = A↓↓ ,
(2.233)
iµ1 Q1 (A↓ − A↑ ) = −µ2 Q2 A↓↓ ,
A↑ = RA↓ , (2.234)
где
iµ1 Q1 + µ2 Q2
R= (2.235)
iµ1 Q1 − µ2 Q2
естественно называть коэффициентом отражения (волны SH) от гра-
ницы раздела.
5 При полном внутреннем отражении коэффициент отражения равен по модулю
единице.
84
Очевидно, |R| = 1 при вещественных Q1 и Q2 , как это было и рань-
ше в случае полного внутреннего отражения волн P − SV . Перепишем
выражение для R в виде
ζ ζ
R=− = ∗ e−iπ , ζ := µ2 Q2 + iµ1 Q1 .
ζ∗ ζ
Отсюда, пользуясь школьной математикой, легко вывести формулу
µ1 Q1
R = eiΨ−iπ , где Ψ = 2 arctg . (2.236)
µ2 Q2
ψ = 2Q1 h. (2.237)
85
Здесь мы воспользовались тождеством arctg x + arctg x1 = π2 , x > 0,
проверить которое можно, убедившись в постоянстве его левой части
дифференцированием и найдя ее значение при x = 1.
Формула (2.241) эквивалентна соотношению (2.226). Это свидетель-
ствует об идентичности классической волны Лява и построенной сей-
час поверхностной волны, являющейся суммой двух конструктивно
интерферирующих плоских волн.
Заключительные замечания
Рассмотрения, аналогичные проведенным, применимы ко многим вол-
нам, распространяющимся в слоистой среде. Они приводят к точному
(как в нашем случае) или справедливому лишь в высокочастотном
случае дисперсионному уравнению. Иногда подобные построения на-
зываются методом конструктивной интерференции.
[u]z=zm = 0, (2.242)
[σ13 (u)]z=zm = [σ23 (u)]z=zm = [σ33 (u)]z=zm = 0, (2.243)
86
Задача о волнах в слое конечной толщины (иногда говорят плите),
0 ⩽ z ⩽ h, со, скажем, свободными от напряжения границами так-
же распадаются на задачи о рэлеевских волнах P − SV (или плоских
деформациях) или лявовских SH волнах (или антиплоских деформа-
циях).
2.8.1. Волны P − SV
В случае P − SV , когда v ≡ 0, имеем при z > 0 уравнения
2.8.2. Волны SH
Для случая волн SH (u ≡ w ≡ 0, но v ̸≡ 0) получается скалярное
уравнение
(DµD + ρω 2 − µk 2 )v = 0 (2.248)
для z > 0. Условие отсутствия напряжений дает
Dv|z=0 = 0. (2.249)
v → 0, z → ∞. (2.250)
87
При наличии жестких контактов из (2.242) и (2.243) получается
88
По повторяющимся нижним греческим значкам будет подразумевать-
ся суммирование от 1 до 2. Вектор с горизонтальными компонентами
k = (k1 , k2 , 0)
γv = ρω 2 v , (2.256)
где
T v |z=z≶ = 0, (2.258)
где
(T v )i = (ikβ ci3βj + ci33j D)vj , i = 1, 2, 3, (2.259)
а условия сопряжения — условия жесткого контакта на внутренних
границах —
[v ]|z=zm = 0, [T v ]|z=zm = 0, (2.260)
причем [ψ]|z=h обозначает скачок функции ψ(z) при z = h. Для слу-
чая одного или двух бесконечных z<,> ставим одно или два условия
убывания на бесконечности.
89
Мы пришли, как много уже раз случалось, к задаче на собствен-
ные значения, в которой ω 2 играет роль собственного числа. Удобно
рассматривать ω как функцию от компонент k1 , k2 вектора k ,
ω = H(k1 , k2 ). (2.261)
90
R
t = t1,2 и на границе ∂Ω области Ω ⊂ 3 . Если отказаться от последних
двух условий, то (2.263), вообще говоря, выполняться не будет.
Сейчас мы опишем другие возможности выбора δu. Рассмотрим
ситуацию более внимательно. Интегрирование по частям показывает,
что
∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫ ( )
∂σij ∂ 2 uj
δ dt L(u)dx = dt − ρ 2 δuj dx
t1 Ω t1 Ω ∂xi ∂t
∫ t=t2 ∫ t2 ∫
∂L
+ δuj dx − dt tn
j δuj dS = 0. (2.264)
Ω ∂ u̇j t=t1 t1 ∂Ω
где
2π 2π
T = , Tα = , (2.266)
ω |kα |
а в качестве вариации δu (напомним, что вариация не обязана быть
мала) взять
δu = u = Re[e−iωt+ikβ xβ v (z, ω)]. (2.267)
Действительно, внеинтегральные члены в (2.264) — интегралы по t =
const и xα = const — сократятся в силу периодичности подынтеграль-
ного выражения по t и xα , интегралы по плоскостям z = zk исчезнут
из-за условий сопряжения, а интегралы по горизонтальным границам
z≶ исчезнут вследствие условий отсутствия напряжений (2.254). Если
одна или обе величины z≶ бесконечны, то интегралы исчезают вслед-
ствие предположения о стремлении v к нулю на бесконечности.
Отметим еще, что внеинтегральные члены пропадут, и равенство
(2.263) снова будет иметь место, если положить
[ ]
∂v
δu = Re e−iωt+ikβ xβ , (2.268)
∂kα
91
Обозначим усреднение функции ψ(x1 , x2 , z, t) по двум латеральным
переменным символом ⟨⟨ ⟩⟩,
∫ T1 ∫ T2
1
⟨⟨ψ⟩⟩(z, t) := dx1 dx2 ψ(x1 , x2 , z, t). (2.269)
T1 T2 0 0
92
где, как и раньше, S — плотность потока энергии, E — плотность энер-
гии, а групповая скорость поверхностной волны v gr определяется как
∂ω ∂ω ∂ω
v gr := eα = e1 + e2 . (2.274)
∂kα ∂k1 ∂k2
Вектор групповой скорости поверхностной волны лежит в плоскости
z = const, и его было бы естественно считать двумерным вектором. Мы
будем, однако, считать его трехмерным вектором, третья компонента
которого равна нулю.
Доказательство формулы (2.273) будет состоять в дифференциро-
∫ z>
вании z< ⟨⟨L⟩⟩dz по kα . При этом нам потребуются вспомогательные
соотношения
∫ z> ∫ z> ∫ z>
∂
ω Ldz = 2 Kdz = ⟨⟨E⟩⟩dz (2.275)
∂ω z< z< z<
и ∫ z> ∫ z>
∂
ω Ldz = − Sα dz, α = 1, 2. (2.276)
∂kα z< z<
Здесь имеется в виду “наивное дифференцирование”, т. е. при диффе-
ренцировании не принимается во внимание зависимость v от kα (ср.
п. 2.4.3).
Равенство (2.275) следует из (2.272) и того, что L = K − W, E =
K +W, а как видно из (1.91), K пропорционально ω 2 . Равенство (2.276)
устанавливается прямым вычислением.
Продифференцируем равенство (2.271) по kα , замечая, что левая
его часть зависит от kα , во-первых, непосредственно, во-вторых, через
ω и, в-третьих, через амплитуды vj . Вклады от первого и второго дают,
вследствие (2.275) и (2.276), выражение
( ∫ z> ∫ z> )
1 ∂ω
Edz − S α dz , (2.277)
ω ∂kα z< z<
93
ная волна) — это плоская поверхностная волна в полупространстве со
свободной от напряжений границей. Если упругие модули и плотно-
сти постоянны — а только этот случай и рассматривается в настоящем
разделе — она является линейной комбинацией, вообще говоря, трех
неоднородных плоских волн, распространяющихся в заданном направ-
лении вдоль границы. Ее фазовая скорость, очевидно, меньше, чем у
каждой из однородных плоских волн, бегущих в том же направлении
(иначе она не затухала бы с глубиной). В случае анизотропии общего
вида исследование соответствующего дисперсионного уравнения, по-
добное проведенному в п. 2.7.1, едва ли возможно. Поэтому вопросы
существования и единственности волны Рэлея намного труднее, чем в
изотропном случае. Приводимое ниже доказательство существования
использует условие общего положения (оно же условие невырожден-
ности) Барнетта и Лоте [47, 36]: самая медленная однородная плоская
волна в данном направлении не должна удовлетворять условию отсут-
ствия напряжений.
Приводимое вкратце доказательство основано на применении тех-
ники спектральной теории операторов и вариационных методов. Цен-
тральный объект в этом подходе — обыкновенный дифференциальный
оператор по переменной, характеризующей глубину. Существование
волны Рэлея эквивалентно наличию у этого оператора (точнее, у со-
ответствующего естественно возникающего самосопряженного опера-
b в гильбертовом пространстве) собственного значения в некото-
тора γ
ром интервале. Оно доказывается вариационными методами. Наличие
у оператора непрерывного спектра, связанного с однородными плоски-
ми волнами, приводит к трудностям технического характера. Важно,
что условие отсутствия напряжений на границе, которое мы рассмат-
риваем, принадлежит к классу условий, называемых в вариационном
исчислении естественными условиями.
Предполагается, что читатель знаком с основами теории самосо-
пряженных операторов в гильбертовом пространстве.
2.10.1. Одномерная задача и соответствующая
энергетическая квадратичная форма
Пусть
k = (k1 , 0, 0), (2.278)
ik1 x1
где k1 > 0. Тогда u(x) = e v(z), причем v(z) удовлетворяет при
z > 0 уравнению (2.256) с граничным условием
T v |z=0 = 0. (2.279)
Запишем дифференциальные выражения γ и T в виде
e , d
γv = −Cv ′′ − ik1 Čv ′ + k12 Cv ′
:= D = , (2.280)
dz
94
T v|z=0 = {Cv ′ + ik1 cv } |z=0 = 0, (2.281)
C = ∥Cjm ∥ := ∥cj33m ∥, Č = ∥Čjm ∥ := ∥cj13m + cj31m ∥,
(2.282)
e = ∥f
C Cjm ∥ := ∥cj11m ∥, c = ∥cjm ∥ := ∥cj13m ∥.
Потребуем убывания решения при z → ∞ (а поскольку v удовлетворя-
ет обыкновенному дифференциальному уравнению с постоянными ко-
эффициентами, убывание может быть только экспоненциальное). Воз-
никшая задача на собственные значения стандартным образом задает
положительный самосопряженный оператор в пространстве L2 (0, ∞)
вектор-функций со скалярным произведением
∫ ∞ ∫ ∞
(f , g)L2 (0,∞) = (f (z), g(z))dz = fj (z)gj∗ (z)dz. (2.283)
0 0
95
с плотностью
e v)
E(k1 , v, v) = (Cv ′ , v ′ ) + k1 Im (Čv ′ , v ) + k12 (Cv,
(2.288)
= cj33m vj′ vm
′∗
+ k1 Im[(cj13m + cj31m )vj′ vm
∗ ∗
] + k12 cj11m vj vm
96
Λ(2) (k3 ), Λ(3) (k3 ), занумеровав их так, что Λ(1) (k3 ) ⩽ Λ(2) (k3 ) ⩽ Λ(3) (k3 ).
Очевидно, существует
Λ⋆ = min {Λ(1) (k3 )}, Λ⋆ > 0. (2.291)
Im k3 =0
97
В отличие от функционала (2.293), здесь не требуется выполнения гра-
ничных условий (2.279). Возможность использования в (2.294) реше-
ний уравнения (2.256) без требования выполнения граничных условий
и позволит доказать существование искомого собственного значения.
b
2.10.4. Дискретный спектр оператора γ
Пусть h⋆ — собственный вектор матрицы Γ, отвечающий собственному
значению ρω⋆2 . Введем вектор-функции
const|h⋆ |2
|B(u ⋆n , u ⋆n )| ⩽ , const > 0. (2.300)
n
7 Это утверждение называют также теоремой Лоте и Барнетта.
98
Перейдем к доказательству. Из (2.287) и (2.298) следует, что
∫ ∞
B(u n , u n ) =
⋆ ⋆
[E(k1⋆ , u ⋆n , u ⋆n ) − ρω⋆2 |u ⋆n |2 ]dz. (2.301)
0
n (2.302)
= e−2 n k1⋆ k3⋆ (Čh ⋆ , h ⋆ ) = e−2 n [k1⋆ k3⋆ (cj13m + cj31m )h⋆j h⋆m ].
z z
Таким образом,
{[
E(k1⋆ , u ⋆n , u ⋆n ) = e−2 n
z
cj11m k1⋆2 + cj33m k3⋆2
} (2.304)
+ (cj13m + cj31m )k1⋆ k3⋆ ] h⋆j h⋆m n−2 cj33m h⋆j h⋆m .
альной теоремы к плоской волне U ⋆ , см. (2.295). Мы, однако, предпочли убедиться
в этом прямым вычислением.
99
В левой части неравенства стоит соответствующая билинейная фор-
ма. Подстановка сюда u = u ⋆n и использование неравенства (2.300)
показывает, что
|B(u ⋆n , v)|2 ⩽ сonst/n, сonst > 0. (2.306)
В то же время интегрирование по частям в равенстве (2.298) дает
∫ +∞
(Bu ⋆n , v) = (T u ⋆n , v)|z=0 + ((γu ⋆n − ρω⋆2 u ⋆n ), v) dz. (2.307)
0
Из определения u ⋆n ,
см. (2.299), следует, что интеграл в правой части
стремится к нулю при n → ∞. В силу произвольности v в равенстве
(2.307), из неравенства (2.306) следует, что
T u ⋆n |z=0 −→ 0, n → +∞,
а из соотношений (2.299) и (2.256) имеем
Cu ⋆
⋆
T u ⋆n |z=0 = T u |z=0 +
⋆
−→ T u , n → +∞.
n z=0
2.11. ⋆ Примечания
Теории плоских волн касается практически любая книга, рассматри-
вающая волны в упругой среде. Разнообразные сведения по теории и
100
приложениям плоских волн содержат трактаты Бреховских [7] и Бре-
ховских и Година [8].
Равенство (2.69) имеет давнюю историю, в которой фигурируют
имена Умова, Рэлея, Рейнольдса, Леонтовича, Био, Лайтхилла [31,
32, 10, 37, 46] и других известных ученых, с различной степенью внят-
ности установивших аналогичные факты в конкретных примерах. По-
нятия медленности и групповой скорости восходят к Гамильтону (см.
соответственно Арнольд [3] и Левин [22]). Групповая скорость играет
важную роль при изучении волн самой разной природы, см., напри-
мер, Уизем [30].
Конечность скорости распространения возмущений — характерная
черта гиперболических уравнений (каковыми являются и нестационар-
ные уравнения эластодинамики). Стандартным приемом доказатель-
ства является использование энергетических оценок (для скалярного
случая см., например, Ладыженская [20]). Изложение раздела 2.5 при-
надлежит В. М. Бабичу.
Важная для приложений громоздкая задача об отражении — пре-
ломлении плоских волн на жесткой границе превосходно разобрана у
Аки и Ричардса [1]. В частности обсуждается унитарность соответ-
ствующей матрицы отражения — преломления. Задачу о полном внут-
реннем отражении произвольного нестационарного импульса решил
Соболев [28], а позже, независимо, Фридлендер [42].
Подробное изложение теории волн в анизотропных средах дано в
книге Масгрейва [25]. Там изображены поверхности медленностей мно-
гих кристаллов. Масгрейв (и многие вслед за ним, например Эвери [41]
и Норрис [50]) уделяет внимание связи между омбилическими точками
поверхности скоростей и коническими точками поверхности медленно-
сти.
Классическая волна Рэлея в изотропном однородном полупростран-
стве открыта Рэлеем в работе [51], где ее существование установлено
в случае λ = µ путем численного решения уравнения, эквивалентно-
го (2.209). В п. 2.7.1 воспроизведено доказательство существования и
единственности положительного решения этого уравнения для произ-
вольных постоянных a и b, a > b > 0, данное Соболевым [28].
Математические аналоги построений п. 2.7.3, касающегося условий
квантования, можно найти, например, в книгах Маслова [25], Бабича
и Булдырева [4], и в еще более старых работах Келлера и Рубинау [45]
и Эйнштейна [33, 40].
Волна Стоунли на границе жестко контактирующих упругих полу-
пространств отмечена Стоунли [52]. Для ее существования необходимо
и достаточно выполнение некоторого неравенства на параметры полу-
пространств, см., например, Чедвик и Борейко [38]. Волна Шолте —
Гоголадзе, бегущая вдоль границы изотропного упругого и жидкого
101
полупространств при любых значениях параметров, найдена незави-
симо в [52] и [9]. Гоголадзе [9], используя приемы Соболева [28], устано-
вил существование и единственность этой волны. Упомянем еще волну
Крауклиса, бегущую в жидком слое между упругими полупростран-
ствами, Крауклис [17].
Литература, касающаяся поверхностных и волноводных волн в сло-
истых средах, огромна. Упомянем здесь посвященные сейсмологии кни-
ги Аки и Ричардса [1] и Левшина, Яновской, Ландера и др. [24], по-
священные акустике книги Дьелесана и Руайе [12], Бирюкова, Гуля-
ева, Крылова и Плесского [6] и Масгрейва [49] и монографии общего
характера Бреховских [7] и Бреховских и Година [8], а также статьи
Аленицына [2], Шувалова [53], Шувалова, Понселе и Киселева [54],
Балогуна и Ахенбаха [35].
Исследование волны Рэлея в однородном анизотропном полупро-
странстве имеет большую историю. На основе численного анализа со-
общалось о существовании и единственности (а также о несущество-
вании и неединственности) волны Рэлея для разных направлений при
конкретных типах анизотропии, см., например, монографию Масгрей-
ва [49]. Первый общий результат получен Лоте и Барнеттом [47], кото-
рые, в случае произвольной анизотропии, установили существование
единственной (с точностью до постоянного множителя) волны Рэлея
для любого направления ее распространения вдоль поверхности. При
этом впервые возникло важное условие невырожденности.
Доказательство, сперва намеченное Лоте и Барнеттом [47] и из-
ложенное подробно Барнеттом и Лоте [36], Чедвиком и Смитом [39],
Альшицем, Даринским и Шуваловым [34] и др., основывалось на фор-
мализме Стро — специфической технике исследования естественно
возникающей системы линейных уравнений. Алгебраические идеи, ле-
жащие в основе этого формализма, несколько прояснены Хансеном
[43], [44]. Идет поиск альтернатив формализму Стро, см., например,
Милке и Фу [48], где дано новое доказательство единственности волны
Рэлея.
Изложенный в разделе 2.10 подход основан на фундаментальных
для современной математической физики вариационных методах и об-
ладает гораздо большей общностью, нежели формализм Стро. Вариа-
ционные методы применимы, в принципе, к неоднородным (в частно-
сти, периодическим по продольной переменной и по глубине) средам.
Они позволили строго доказать существование волны рэлеевского ти-
па, бегущей вдоль ребра упругого клина (Камоцкий [15], Заворохин и
Назаров [13]).
102
Литература к главе 2
103
[13] Заворохин Г. Л., Назаров А. И. Об упругих волнах в клине// Зап.
научн. сем. ПОМИ, 2010. Т. 380. С. 45–52.
104
[28] Соболев С. Л. Некоторые вопросы теории распространения коле-
баний// Франк Ф., Мизес Р. Дифференциальные и интегральные
уравнения математической физики. Л.–М.: ОНТИ, 1937.
[29] Стретт Дж. В. (лорд Рэлей). Теория звука. М.: ГИТТЛ, 1955.
[30] Уизем Дж. Линейные и нелинейные волны. М.: Мир, 1977.
[31] Умовъ Н. А. Уравненiя движенiя энергiи въ тѣлахъ. Одесса: Въ
типографiи Ульриха и Шульце, 1874.
[32] Умов Н. А. Избранные сочинения. М.: ГТТИ, 1950.
[33] Эйнштейн А. К квантовому условию Зоммерфельда и Эпштейна.
Собр. трудов. Т. 3. М.: Наука, 1966.
[34] Alshits V. I., Darinskii A. N., Shuvalov A. L. Elastic waves in infinite
and semiinfinite anisotropic media// Physica Scripta, 1992. Vol. 44.
P. 85–93.
[35] Balogun O., Achenbach J. D. Surface waves on a half space with
depth-dependent properties// J. Acoust. Soc. Am., 2012. Vol. 132(3).
P. 1336–1345
[36] Barnett D. M., Lothe J. Free surface (Rayleigh) waves in anisotropic
elastic half-spaces: the surface impedance method// Proc. Roy. Soc.
London. Ser. A, 1985. Vol. 402(1822). P. 135–152.
[37] Biot M. A. General theorems on the equivalence of group velocity
and energy transport// Phys. Rev., 1957. Vol. 105(4). P. 1129–1137.
[38] Chadwick P., Borejko P. Existence and uniqueness of Stoneley
waves// Geophys. J. Intern. 1994. Vol. 118(2). P. 279–284.
[39] Chadwick P., Smith G. D. Foundations of the theory of surface waves
in anisotropic elastic materials// Adv. Appl. Mech., 1977. Vol. 17.
P. 303–376.
[40] Einstein A. Zum Quantensatz von Zommerfeld und Epstein//
Verhandl. Dtsch. Phys. Ges., 1917. Bd. 19. S. 82–92.
[41] Every A. G. Formation of phonon-focusing caustics in crystals//
Phys. Rev. B, 1986. Vol. 34(4). P. 2852–2862.
[42] Friedlander F. G. On the total reflection of plane waves// Quart. J.
Mech. Appl. Math., 1948. Vol. 1. P. 376–384.
[43] Hansen S. The surface impedance tensor and Rayleigh waves// Proc.
Int. Conf. Days on Diffraction 2012, St. Petersburg, 2012. P. 115–119.
105
[44] Hansen S. Subsonic free surface waves in linear elasticity// SIAM J.
Math. Anal., 2014. Vol. 46(4). P. 2501–2524.
[46] Lighthill M. J. Group velocity// IMA J. Appl. Math., 1965. Vol. 1(1).
P. 1–28.
106
Глава 3
Точечные источники и сферические волны
в однородной изотропной среде
3.1. Дельта-функция
Математическое описание точечных источников колебаний (мы рас-
смотрим несколько типов источников, важных для приложений) тре-
бует адекватного математического аппарата — теории функций, со-
средоточенных в точке. Последовательное изложение теории волн, воз-
буждаемых точечными источниками колебаний, без использования ап-
парата дельта-функций едва ли теперь возможно. Такие функции вы-
ходят за рамки классического математического анализа. Они состав-
ляют подкласс обширного класса обобщенных функций. Здесь мы крат-
ко напоминаем формальный аспект теории дельта-функции. Как го-
ворили учителя наших учителей, “для гауссовой строгости у нас нет
времени, господа” (Клейн [9]).
Одномерный случай
Рассмотрим сперва одномерную дельта-функцию δ(x − xo ). Фиксиру-
ем точку xo . Пусть δε (x − xo ) — семейство неотрицательных интегри-
руемых (например, ступенчатых) функций от x, обращающихся тож-
дественно в нуль при |x − xo | > ε, где ε — любое (фиксированное)
107
xo − ε xo xo + ε x
Рис. 3.1. Функция δε (x − xo )
положительное число,
δε (x − xo ) ⩾ 0, |x − xo | < ε
(3.1)
δε (x − xo ) = 0, |x − xo | > ε,
δ(x − xo ) = 0, x ̸= xo (3.4)
и ∫ +∞
δ(x − xo )dx = 1. (3.5)
−∞
см. Гельфанд и Шилов [5], Владимиров [4], Колмогоров и Фомин [10], Джонс [23],
Шварц [27]; дельта-функция не является функцией в обычном смысле.
108
Из (3.5) легко следует, что для любого C > 0
1
δ(Cx) = δ(x), (3.7)
C
т. е. одномерная дельта-функция однородна степени −1.
Пусть функция f непрерывно дифференцируема l раз. Дифферен-
цируя (3.6) по xo , получаем
∫ +∞ ( )p
d
f (x)δ (x − x )dx = (−1)
(p) o p
f (xo ), p ⩽ l, (3.8)
−∞ dxo
где
dp δ(y)
δ (p) (y) := (3.9)
dy p
— p-я производная от δ(y).
Функция Хевисайда
Функцию Хевисайда традиционно определяют равенствами
{
0 при x ⩽ 0,
H(x) = (3.10)
1 при x > 0
Многомерный случай
Дельта-функция δ(x − xo ) от m переменных x − xo = (x1 − xo1 , . . . ,
xm − xom ) определяется аналогично. Пусть δε — неотрицательные функ-
ции, такие что
δε (x − xo ) = 0, |x − xo | > ε, (3.12)
109
√∑
p=m
где |x − xo | = p=1 (xp − xop )2 и
∫ +∞ ∫ +∞ ∫
... δε (x − x )dx1 . . . dxm =
o
δε (x − xo )dx = 1 (3.13)
−∞ −∞ R m
Очевидно,
110
Фундаментальное решение уравнения Лапласа
Решения неоднородных дифференциальных уравнений, правые части
которых (с точностью до постоянного множителя) являются дельта-
функциями, называют фундаментальными решениями (соответству-
ющих уравнений). Для случая трех переменных, m = 3, выведем клас-
сическую формулу для фундаментального решения трехмерного урав-
нения Лапласа:
1
∇2 = −4πδ(x − xo ). (3.23)
r
√
Здесь r = |x − xo | = (x1 − xo1 )2 + (x2 − xo2 )2 + (x3 − xo3 )2 , а ∇2 :=
2 2 2
∂ ∂ ∂
∂x21
+ ∂x 2 + ∂x2 — оператор Лапласа.
2 3
Для r > 0, т. е. x ̸= xo , формула (3.23) проверяется рутинным вы-
числением, которое мы опускаем. Далее, заметим, что обе части (3.23)
являются сферически-симметричными однородными функциями сте-
пени −3 от x − xo , равными нулю при x ̸= xo . Поэтому они могут
отличаться разве лишь постоянным множителем. Осталось убедить-
ся, что он равен 1. Для этого проинтегрируем (3.23) по шару любого
радиуса R > 0 с центром в xo и применим формулу Остроградского —
Гаусса. Левая часть примет вид
∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( )
1 ∂ 1 ∂ 1
∇ 2
dx = dS(x) = dS(x),
r⩽R r r=R ∂n r |x−xo |=R ∂n r
где ∂/∂n = ∂/∂r — производная
∫ по внешней
∫ нормали к шару. Далее,
(∂/∂r)r−1 = −r−2 , a r=R r−2 dS = R−2 r=R dS = 4π, так что
∫ ( )
1
∇2 dx = −4π. (3.24)
r⩽R r
Интеграл же от правой части (3.23), вследствие (3.13), тоже равен −4π.
Проверка формулы (3.23) закончена.
Найденное фундаментальное решение 1r единственно в классе обоб-
щенных функций, стремящихся к нулю на бесконечности, см., напри-
мер, книги Владимирова [4], Гельфанда и Шилова [5], Шварца [27].
111
3.2.1. Гармоническая зависимость от времени
Пусть волновой процесс описывается волновым уравнением с гармо-
нически зависящей от времени правой частью:
∇2 u −
1
c2
utt = −F (x)e−iωt , x ∈ R3 . (3.25)
∇2 u + k 2 u = 0. (3.28)
∇2 u + k 2 u = −4πδ(x − xo ), (3.30)
112
т. е.
eikr e−ikr
u = C+ + C− . (3.31)
r r
Для нахождения C± у нас два условия. Первое — чтобы u соответство-
вало волнам, уходящим на бесконечность, второе — чтобы u удовле-
творяло неоднородному уравнению (3.29). Эти условия определяют u
однозначно. В классе функций, зависящих только от r, это вытекает
из приводимых ниже рассмотрений; более общие теоремы единствен-
ности см. в разделе 3.5.
Обратимся сначала к первому условию. Положим
C+ −iω(t− r ) C− −iω(t+ r )
u = ue−iωt = e c + e c , (3.32)
r r
k = ωc . Фаза первого слагаемого, −iω(t − rc ), остается, очевидно, по-
стоянной на сферах r = ct + const, уходящих с течением времени на
бесконечность со скоростью, равной c. Фаза второго слагаемого посто-
янна на сферах r = −ct + const, фокусирующихся в точку источника
x = x0 . Расходящейся волне соответствует первое слагаемое, поэтому
следует положить C− = 0. Итак,
eikr
u = C+ ≡ ψ(r). (3.33)
r
Чтобы определить C+ , вернемся к неоднородному уравнению (3.30).
Сравним главную сингулярность вблизи точки источника xo , т. е. при
r → 0, выражения (∇2 + k 2 )ψ(r) и правой части (3.30). При r → 0
имеем
( )
1 + ikr − 12 (kr)2 + O(r3 ) 1 1 2
u = ψ(r) = C+ = C+ + ik − k r + O(r ) .
2
r r 2
Применяя к обеим частям оператор Гельмгольца (∇2 + k 2 ), получаем,
пользуясь (3.23) и (3.30),
( )
1
−4πC+ δ(x − x ) + O
o
= −4πδ(x − xo ),
r
откуда C+ = 1 и
eikr
u= . (3.34)
r
Отметим, что решения уравнения (3.30) не сводятся к выражению
(3.32). Например, решением будет и
eikr
u= + Ceiks·x , (3.35)
r
где C — произвольная константа, а s — произвольный единичный век-
тор, s2 = 1.
113
3.2.2. Выделение единственного решения.
Понятие о принципе предельного поглощения
Для выделения интересных с физической точки зрения решений вол-
новых задач в простирающихся на бесконечность областях (в част-
R
ности, во всем пространстве 3 ) широко применяется принцип пре-
дельного поглощения. Лежащая в его основе идея такова. Рассмат-
риваются задачи, в которых нет волн, приходящих с бесконечности.
Уходящие волны по мере удаления от источника должны затухать,
т. е. должна стремиться к нулю их амплитуда. Пусть в среде есть ма-
лое поглощение, тогда уходящие волны будут убывать с расстоянием,
а приходящие станут расти. Поэтому требование убывания решения
на бесконечности отсечет ненужные приходящие волны. После этого
в решении затухание устремляют к нулю.
В математической физике принято моделировать затухание, при-
давая волновому числу малую положительную мнимую добавку2 , т. е.
полагая в (3.30)
114
3.2.3. Негармоническая зависимость от времени
Сейчас мы рассмотрим задачу для волнового уравнения со скоростью
распространения c для источника, сосредоточеного в заданной точке
источника xo ,
1
∇2 u − ü = −4πF(t)δ(x − xo ). (3.38)
c2
В такой постановке решение, очевидно, неединственно; к нему можно,
например добавить любую плоскую волну u = f(p · x + p0 t), где p2 =
1 2
c2 p0 , а f — любая функция.
Физически содержательна задача c причинной временно́й зависи-
мостью источника, т. е.
u|t<0 ≡ 0. (3.40)
1
vrr − vtt = 0. (3.42)
c2
Последнее, как известно (см., например, Смирнов [14], Тихонов и Са-
марский [16]), имеет общее решение
( r) ( r)
v = χ+ t + + χ− t − , (3.43)
c c
где χ+ и χ− — произвольные функции одного переменного. Отсюда
1 +( r) 1 − ( r)
u= χ t+ + χ t− . (3.44)
r c r c
115
Из-за условия (3.40) первое слагаемое, описывающее волну, приходя-
щую из бесконечности, следует отбросить3 , и поэтому
1 ( r)
u = χ− t − , (3.45)
r c
где χ− пока не найдено.
Устремим x к xo , r → 0. Замечая, что (3.45) имеет при x = xo
особенность по r такую же (с точностью до множителя, зависящего от
t), что и 1/r, с помощью (3.23) получаем
( )
1 ∂2 1 − ( r)
∇ − 2 2
2
χ t− → −4πχ− (t)δ(x − xo ).
c ∂t r c
Сравнив с (3.38) при r = 0, находим χ− (s) = F(s). Условие (3.40)
выполнено вследствие (3.39).
Итак, мы показали, что
1 ( r)
u= F t− (3.46)
r c
является решением задачи (3.38)–(3.40). Можно (после соответству-
ющих уточнений) доказать единственность решения этой задачи, см.
пункт 3.5.
116
Центр расширения
Рассмотрим сперва сферически-симметричный источник вида
F (x − xo ) = 4π grad δ(x − xo ), (3.49)
известный как центр расширения. Разыскивая решение в виде
u = grad ϕ, (3.50)
находим, что
(ν∇2 + ρω 2 )ϕ = ν(∇2 + κ2 )ϕ = −4πδ(x − xo ), (3.51)
где κ — волновое число волны P , см. (2.78). Из результатов пункта 3.2.1
следует, что решение уравнения (3.51), описывающее волны, уходящие
на бесконечность, есть ν1 A, где
eiκr
A= , (3.52)
r
откуда
1 1
u = grad ϕ = grad A = 2 grad A. (3.53)
λ + 2µ ρa
Центр вращения
Рассмотрим теперь источник вида
F (x − xo ) = 4π rot(mδ(x − xo )), (3.54)
m — произвольный постоянный вектор, например, единичный. Этот
источник известен как центр вращения вокруг оси m. Разыскивая
решение в виде
u = rot ψ, (3.55)
находим, что
(µ∇2 + ρω 2 )ψ = µ(∇2 + æ2 )ψ = −4πmδ(x − xo ), (3.56)
1
где æ — волновое число волны S, см. (2.78) Отсюда ψ = µ mB, где
eiær
B= , (3.57)
r
откуда
1 1
u = rot ψ = rot(mB) = 2 rot(mB). (3.58)
µ ρb
Вектор (3.58) — нужное нам, удовлетворяющее принципу предель-
ного поглощения решение уравнения (3.47), (3.54). То же самое мож-
но сказать и относительно (3.53), и относительно решений остальных
относящихся к гармоническому по времени случаю задач, встречаю-
щихся в этой главе.
117
3.3.1. ⋆ Центр расширения и центр вращения как
предельные задачи о сферических излучателях
В этом пункте мы поясним физический смысл точечных центра расши-
рения (3.49) и центра вращения (3.54), придя к ним путем рассмотре-
ния двух граничных задач с напряжениями, приложенными к границе
сферической полости r = D, D > 0, в однородной изотропной упругой
среде. В одном случае напряжения (они называются в этом контексте
нагрузками) будут сферически-симметричными, а в другом — специ-
альными аксиально-симметричными. Эти задачи называются задача-
ми о сферических излучателях и представляют интерес для сейсмо-
разведки. Обе имеют простые явные решения (см., например, работы
Блейка [17] и Гурвича [7]). Легко исследовать эти решения при малых
(по сравнению с длиной волны) D. Считая радиус полости малым, а
амплитуду нагрузки согласованно большой, мы получаем в пределе
при D → 0 задачи соответственно с точечным центром расширения
(3.49) и точечным центром вращения (3.54).
Сферически-симметричный излучатель
Пусть на границе полости задано граничное условие
l u = 0. (3.60)
u = C grad A, (3.61)
118
2
∂jm := ∂ 2 /∂xj ∂xm . Нетрудно найти, что
[( ) ( )]
3iκ 3 iκ 1
2
∂mj A= −κ2 − + 2 sm sj + δmj − 2 A. (3.62)
r r r r
pD3 exp(−iκD)
C=− . (3.63)
4µ − 4iµκD − (λ + 2µ)κ2 D2
Вращательный излучатель
Рассмотрим вместо (3.59) нагрузку вида
119
с ненулевым вектором m. Эта нагрузка касательна к границе полости
r = D. Решение можно найти в виде
u = C rot(mB), (3.69)
ts |r=D = Cµb s × m.
pD3 exp(−iæD)
C=− . (3.70)
µ(3 − 3iæD − æ2 D2 )
e = −4π C̃ rot(mδ(x − xo ))
lu (3.71)
e = 1 C.
с постоянной C 3
120
3.3.2. Сосредоточенная сила
Сосредоточенной силой (действующей в точке xo ), направленной
вдоль оси m, называется источник
F = 4π m δ(x − xo ). (3.72)
m = e3 , (3.73)
div(e3 δ) = ∂3 δ,
∂j := ∂/∂xj получаем, что
и
1
ϕ=∂3 A. (3.76)
ν
Далее, беря от обеих частей (3.74) ротор и пользуясь тем, что
аналогично находим
121
откуда
1
ψ= rot(e3 B). (3.77)
µ
Теперь выразим u из уравнения (3.74):
1
u =− (ν grad div u − µ rot rot u + 4πδe3 )
ρω 2
(3.78)
1
= − 2 (ν grad ϕ − µ rot ψ + 4πδe3 ).
ρω
122
Тензор Грина
123
В первом случае поляризация главного члена в дальней зоне продоль-
на, а во втором — поперечна, как для соответствующих плоских волн.
Для сосредоточенной силы (3.72) в специальном случае (3.73) после
простых вычислений находим
( )
e3 − s3 s s3 s 1
u= B + 2A + O . (3.86)
ρb2 ρa kr2
124
говоря, обобщенных, зависящих только от пространственных перемен-
ных и только от времени,
e − xo )χ(t).
F(x − xo , t) = F(x (3.91)
Центр расширения
Рассмотрим нестационарный центр расширения — сферически-сим-
метричный источник
χ(t)|t<0 ≡ 0. (3.93)
u = grad Φ, (3.94)
находим, что
( )
1 ∂2
ν∇ Φ − ρΦ̈ = ν ∇ − 2 2 Φ = −4πδ (x − xo ) χ(t).
2 2
(3.95)
a ∂t
Центр вращения
Нестационарный центр вращения вокруг оси m — это источник
u = rot Ψ, (3.98)
125
находим, что
( )
1 ∂2
µ∇ Ψ − ρΨ̈ = µ ∇ − 2 2 Ψ = −4πmδ (x − xo ) χ(t).
2 2
(3.99)
b ∂t
Причинное решение равно
m χ(t − rb )
Ψ= .
µ r
В результате, [ ( )]
1 χ t − rb
u = rot Ψ = rot m . (3.100)
µ r
Сосредоточенная сила
Рассмотрим нестационарную сосредоточенную силу, направленную
вдоль оси e3 :
F(x − xo , t) = 4πe3 δ(x − xo )χ(t), (3.101)
Как и в гармоническом случае, мы не будем использовать потен-
циалы. Введем вспомогательные выражения
ρü = ν grad div u−µ rot rot u+4πe3 δχ(t) = ν grad Φ−µ rot Ψ+4πe3 δχ(t),
(3.105)
δ := δ(x − xo ), так что нам остается дважды проинтегрировать обе
части последнего уравнения по времени.
Сперва мы преобразуем правую часть (3.105) c использованием
(3.103) и (3.104). Во-первых,
( )
χ t − ar
ν grad Φ = ∂3 grad ,
r
126
χ(t− rb )
во-вторых, обозначив r =: x, имеем
127
Воспользуемся тождеством, на которое обратил внимание Стокс
[28]: ( a )
χ̇ χ̇b
y=r − + χa − χb = z̈, (3.109)
a b
где ∫ r b
z= τ χ(t − τ )dτ. (3.110)
r
a
когда
{ }
1 δ(t − ar ) δ(t − rb ) 3ss3 − e3
u= (e3 , s)s − [(e3 , s)s − e3 ] + z .
ρ a2 r b2 r r3
(3.113)
При вычислении выражения (3.110) получается функция — в обычном
смысле — [ ( r) ( r )]
z=t H t− −H t− , (3.114)
a b
где H — функция Хевисайда, см. (3.10).
Первые два слагаемых в формуле (3.113) имеют ясный физический
смысл. Это сферические волны, в которых возмущения сосредоточены
на фронтах P - и S-волн, движущихся из источника после его вклю-
чения с соответствующими скоростями. Смещения, описываемые эти-
ми слагаемыми, чисто продольны и чисто поперечны, соответственно.
Неожиданно выглядит третье слагаемое в (3.114). Это возмущение со-
средоточено между фронтами — сферами t = ar и t = rb . Оно линей-
но растет по времени в каждой точке этого сферического слоя, пока
r r −3
a < t < b , и быстро, как r , убывает в каждый момент с расстоянием.
128
3.5.1. Принцип предельного поглощения
Рассмотрим принцип предельного поглощения (который мы начали об-
суждать в разделе 3.2.2) для общего случая анизотропной однородной
среды, описываемой уравнением
l u = 0, (3.115)
2 1
(l u)j = ∂m cjmpq εpq + ρω uj , εpq = (∂p uq + ∂q up ) . Сейчас удобно рас-
2
сматривать комплексные значения частоты, см. (3.37). Находится экс-
поненциально убывающее с первыми производными решение задачи,
а затем Im ω устремляется к нулю, выделяя тем самым единственное
решение задачи для уравнений эластодинамики.
Вопрос сводится к установлению того, что однородная задача имеет
лишь нулевое решение.
Теорема (о принципе предельного поглощения в эластоди-
намике). Пусть гладкая вектор-функция u удовлетворяет уравне-
R
нию (3.115) в 3 при Re ω > 0, Im ω > 0 и экспоненциально стре-
мится к нулю вместе с первыми производными
v
u 3
u∑
−ϵR
, max t |∂j u| ⩽ const e−ϵR
2
max |u| ⩽ const e (3.116)
|x|=R |x|=R
j=1
129
Скалярный случай
Так же, но проще доказывается аналогичный результат для скалярно-
го случая.
Теорема (о принципе предельного поглощения в скаляр-
ном случае). При условии (3.37) решение уравнения (3.28) c k =
k ′ + ik ′′ , k ′′ > 0, экспоненциально убывающее вместе с первыми про-
изводными, тождественно равно нулю.
130
Интегральное представление любого решения
уравнения Гельмгольца
Все упомянутые результаты основаны на интегральном представле-
нии, к выводу которого мы приступаем. Пусть D ⊂ 3 — конечная R
область с гладкой границей ∂D, u(x) и v(x) — гладкие в D функции.
Напомним классическую формулу Грина
∫ ∫
[ ( 2 ) ]
(u∇2 v − v∇2 u)dx = u ∇ + k 2 v − v(∇2 + k 2 )u d3 x
D
∫D ( )
∂v ∂u
= u −v dS(x). (3.122)
∂D ∂nx ∂nx
Здесь ∂
∂nx — дифференцирование по внешней нормали в точке x ∈ ∂D.
eikr
Пусть теперь u удовлетворяет уравнению Гельмгольца, а v = r ,
r = |x − y|. Учитывая, что (∇2x + k 2 )v = −4πδ(x − y), получаем
∫ ( )
1 eik|x−y| ∂u(y) ∂ eik|x−y|
u(x) = − u(y) dS(y). (3.123)
4π ∂D |x − y| ∂ny ∂ny |x − y|
∂ ∂
Доказательство мгновенно следует из (3.120) с учетом ∂n = ∂R и
того факта, что площадь сферы радиуса R пропорциональна R2 .
ik|x−y|
Лемма 2. Решение u = e |x−y| задачи о точечном источнике
(3.29) удовлетворяет условиям излучения (3.120).
Доказательство очень простое, и мы его опускаем.
Пусть теперь функция u удовлетворяет условиям излучения во
внешности гладкой ограниченной области Ω. Применим (3.123), вы-
брав в качестве D область между дополнением к Ω и сферой ∪ ΣR =
{x : |x| = R} достаточно большого радиуса8 , тогда ∂D = ∂Ω ΣR
которое пригодно и для границ, уходящих (специальным образом) на бесконеч-
ность.
8 Мы выбираем R большим настолько, чтобы Ω лежало целиком внутри Σ .
R
131
и
∫ ( )
1 eikr ∂u ∂ eikr
u(x) = −u dS(y)
4π ∂Ω r ∂n ∂n r
∫ ( )
1 eikr ∂u ∂ eikr
+ −u dS(y). (3.125)
4π ΣR r ∂n ∂n r
Здесь r = |x − y|, а интегрирование ведется по координатам точки
∫ y.
Устремим R к бесконечности. Из лемм 1 и 2 следует, что ΣR → 0.
Перейдя к пределу, получаем искомое интегральное представление
∫ ( ikr )
1 e ∂u ∂ eikr
u(x) = −u dS(y). (3.126)
4π ∂Ω r ∂n ∂n r
∂
Здесь ∂n — дифференцирование по внутренней нормали к ∂Σ. Итак,
благодаря условиям излучения для u интеграл по сфере большого ра-
диуса исчезает.
Легко показать, что представление (3.126) справедливо и для функ-
ций, удовлетворяющих принципу предельного поглощения.
132
причем оценки здесь равномерны по y ∈ ∂Ω. Подставляя ( )эти формулы
ikO ( |x|
1
) 1
в (3.128) и пользуясь еще тем, что e = 1 + O |x| , легко полу-
чить, что (3.128) имеет асимптотику (3.127). Совершенно аналогичное
рассмотрение второго слагаемого в (3.126) мы опускаем.
Формула координатной асимптотики (3.127) дает возможность
физической интерпретации соответствующего волнового процесса.
Уравнение Гельмгольца (3.28) c k = ωc возникает, если искать гар-
монические по времени решения волнового уравнения ∇2 u − c12 ü = 0,
т. е. решения вида (3.26). Умножая (3.127) на e−iωt , получаем
( )
e−iω(t− c )
r
1
u(x, t) = h (s) + O , (3.130)
r r2
( )
что, с точностью до членов порядка O r12 , представляет собой сфе-
рическую волну, распространяющуюся от начала координат со скоро-
стью c и затухающую обратно пропорционально расстоянию r. Ампли-
туда зависит от направления и определяется диаграммой направлен-
ности h (s).
133
Условия излучения в изотропной эластодинамике
При больших r можно разбить поле на сумму волн P и S:
( )
a b eiκr eiær 1
u=u +u = f (s)s + g(s) + O ,
r r ær2 (3.131)
s = grad r, g(s) ⊥ s,
ние.
134
Нетрудно проверить, используя (3.87), что эти векторы удовлетворя-
ют условиям Джонса. Применим теперь к векторам u и G (p) форму-
лу Грина — Вольтерра (1.95), взяв в качестве области интегрирования
шар |x| ⩽ R:
∫ { }
(u · l G (p) ) − (G (p) · l u) dx
|x|⩽R
∫ { }
= (u · ts G (p) ) − (G (p) · ts u) dS, (3.134)
|x|=R
x
s= |x| . Устремив R к бесконечности и учтя условия Джонса для u и
(p)
G , без труда убедимся, что подынтегральное выражение в правой
части имеет порядок O( R13 ), и, следовательно, правая часть стремится
к нулю. Левая же часть равна −4πup (y) для p = 1, 2, 3. Ввиду произ-
вольности точки y, мы получили u ≡ 0, что и требовалось.
e − xo ) = m(∂1 , ∂2 , ∂3 )δ(x − xo ),
F(x (3.135)
135
Доказательство. Пусть f ∈ K( R4), а w есть решение задачи Коши
“в обратном направлении”:
Lw = f , w|t>t0 = 0. (3.136)
Lu = 0, u|t<0 = 0, u ∈ K ′ (3.137)
следует, что u = 0.
Пусть заданная на всей оси t срезающая функция η ∈ C ∞ ( R1 )
такова, что {
1 при t ⩾ − 21 ,
η(t) =
0 при t < −1.
R
Рассмотрим функцию η(t)w(x, t). Поскольку f ∈ K( 4 ), она бесконеч-
но дифференцируема, а в силу конечности скорости распространения
возмущения в упругой среде (см. раздел 2.5) она финитна. Следова-
R
тельно, ηw ∈ K( 4 ).
Будем временно пользоваться обозначением (φ, ψ) для значения
векторнозначной обобщенной функции φ ∈ K ′ на векторе ψ ∈ K.
Рассмотрим выражение (u, L(ηw)). Оно равно (u, f ), ибо функция η
отлична от единицы там, где w = 0. Из определения действия диффе-
ренциального оператора на обобщенных функциях следует равенство
Поскольку Lu = 0, получаем
R
т. е. (u, f ) = 0 для произвольного f ∈ K( 4 ). Это и означает, что обоб-
щенная функция u равна нулю, что и требовалось.
3.6. ⋆ Примечания
Сначала дельта-функция была введена формально (О. Хевисайд,
П. А. М. Дирак), потом, благодаря работам С. Л. Соболева и Л. Швар-
ца, дельта-функция (как и вообще обобщенные функции) стала строго
определенным математическим объектом. Есть несколько хороших из-
ложений основ теории обобщенных функций, этого замечательного до-
стижения математики ХХ века, например, Владимиров [4], Гельфанд
и Шилов [5], Джонс [23].
136
Изложенный материал по полям точечных источников в однород-
ных изотропных средах довольно традиционен. Совокупность трех ре-
шений для сосредоточенных сил с временной зависимостью (3.112),
направленных вдоль осей координат, — это эластодинамический ана-
лог фундаментального решения задачи Коши для гиперболических
уравнений и систем (см. Гельфанд и Шилов [5]). Соответствующие
волновые поля рассматривали, например, Бабич [2] и Хадсон [21]. Бо-
лее сложные (мультипольные) точечные источники, представляющие
интерес для сейсмологии, рассматривают Аки и Ричардс [1], а так-
же Дален и Тромп [18]. Для однородной анизотропной среды поле
точечного источника не представимо конечной комбинацией элемен-
тарных функций. В гармоническом случае естественно использование
интегралов Фурье (например, Масгрейв [25], Эвери [19]). В нестацио-
нарном случае применяется и преобразование Радона (например, Ейтс
[29], Норрис [26]).
Для задач о малых сферических излучателях (3.59) и (3.68) в слу-
чае неоднородной среды с гладкими параметрами результаты соответ-
ственно (3.64) и (3.71) сохраняются (Киселев [8]), хотя можно было бы
ожидать добавления в правые части членов вида Aδ(x − xo ).
Принцип предельного поглощения впервые сформулировал, по-ви-
димому, Игнатовский [22]. Доказательство теоремы единственности
п. 3.5.1 не требует в действительности убывания функции и ее про-
изводный на бесконечности. Легко обобщаемая на теорию упругости
теорема единственности в классе обобщенных функций умеренного ро-
ста приведена для скалярного случая Владимировым [4].
137
Литература к главе 3
138
[14] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 2. М.: Наука, 1981.
[15] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 2. М.: Наука,
1981.
[16] Тихонов А. Н., Самарский А. А. Уравнения математической фи-
зики. М.: Изд. МГУ, 1999.
[17] Blake Jr. F. G. Spherical wave propagation in solid media// J.
Acoust. Soc. Amer., 1952. Vol. 24(2). P. 211–215.
[18] Dahlen F. A., Tromp J. Theoretical Global Seismology. Princeton
Univ. Press, 1998.
[19] Every A. G. Formation of phonon-focusing caustics in crystals//
Phys. Rev. B, 1986. Vol. 34(4). P. 2852–2862.
[20] Holmgren F. Über Systeme von linearen partiellen Differential-
gleichungen// Stockh. Öfversigt Kongl. Veten-Akad. Förth., 1901.
Bd. 58. S. 91–103.
139
Глава 4
Лучевой метод для объемных волн
в изотропной среде
140
называются волновыми фронтами. Функция τ везде, кроме специаль-
но оговоренных случаев, будет вещественна.
Однородные плоские волны имеют вид (4.2) с
ωτ (x) = k · x и u 0 = const, u 1 = u 2 = . . . = 0.
141
аналогичные безразмерные условия на высшие производные парамет-
ров среды и волнового поля.
Сходимости лучевого ряда (4.2) мы не предполагаем. Ряд (4.2) от-
носится к классу так называемых асимптотических рядов, сходимость
которых необязательна3 . Обязательным является требование, чтобы с
ростом номера члена ряда неограниченно рос порядок их малости по
степеням соответствующего параметра. В таком случае говорят, что
ряд имеет асимптотический характер, подробнее см. п. 4.10.
Обсудим лучевой анзац (4.2). Его можно рассматривать как аналог
разложения Грина — Лиувилля для одномерного уравнения 2-го по-
рядка (известного среди физиков как разложение ВКБ). К этому анза-
цу можно прийти, анализируя поля точечных источников, см. главу 3.
Выражение
e := h(x)eik ·ex−iωt
u (4.12)
мы называем локальной плоской волной. Оно зависит от переменных
e и соответствует плоской волне в однородной среде с координатами
x
3 Хорошо известна расходимость рядов по обратным степеням аргумента, встре-
142
R
e ∈ 3 и “замороженными” параметрами λ = λ(x), µ = µ(x) и ρ =
x
ρ(x) 4 . Заменив анзац (4.1) его главным членом в точке x+e
x, получаем
приближенное равенство
e) ≈ heik ·ex−iωt ,
eiωτ (x+ex)−iωt u 0 (x + x (4.13)
l u ≡ Lu + ρω 2 u = 0, (4.15)
u = eiωτ U , (4.16)
получаем
( )
M L
Lu + ρω 2 u = (iω)2 eiωτ N+ + U = 0. (4.17)
iω (iω)2
Здесь N — оператор, действующий на векторы в трехмерном про-
странстве согласно формуле
R
тематикой. Точке x ∈ 3 , в которой “замораживаются” параметры Ламе и объ-
R
емная плотность, сопоставляется другое пространство 3 , в котором точки ха-
рактеризуются координатами x e. По существу мы имеем здесь дело с касательным
пространством в точке x. Совокупность касательных пространств во всех рассмат-
риваемых точках x — это касательное расслоение, см., например, Новиков и Тай-
манов [34].
143
где p — вектор медленности (4.14), M — матричный дифференциаль-
ный оператор 1-го порядка,
Nu 0 = 0, (4.20)
Nu 1 = Mu 0 , (4.21)
Nu = Mu − Lu ,
2 1 0
(4.22)
Nu m+2
= Mu m+1
− Lu , m
m = 1, 2, . . . (4.23)
Уравнения (4.21)–(4.23) называют уравнениями переноса.
Поскольку оператор N не содержит дифференцирования, каждое
из уравнений переноса является системой линейных алгебраических
уравнений. Матрица этой системы ∥Nmn ∥ = ∥(λ(x) + µ(x))pm pn +
(µ(x)pl pl − ρ(x))δmn ∥ уже встречалась нам в главе 2 в связи с плос-
кими волнами в однородной среде. Ее возникновение здесь является
неизбежным следствием связи анзаца (4.1) с локальными плоскими
волнами, которую мы обсудили в разделе 4.1.1.
4.1.3. Волны P и S
Уравнение (4.20) имеет, как мы уже знаем, см. раздел 2.3, нетривиаль-
ные решения в двух случаях. Нуль является собственным значением
матрицы N, во-первых, если
1
(grad τ )2 = , (4.24)
a2
что соответствует локальной скорости волны P ,
√
λ(x) + 2µ(x)
a = a(x) = . (4.25)
ρ(x)
144
Соответствующее собственное подпространство матрицы N одномер-
но, и
u 0 (x) ∥ grad τ (x). (4.26)
Это означает, что как вещественная, так и мнимая часть вектора u 0
параллельны grad τ . Во-вторых, нетривиальное решение возможно, ес-
ли
1
(grad τ )2 = 2 , (4.27)
b
где √
µ(x)
b = b(x) = , (4.28)
ρ(x)
— локальная скорость волны S. Теперь собственное подпространство
матрицы N двумерно и поляризация в нулевом порядке поперечна,
т. е. Re u 0 ⊥ grad τ и Im u 0 ⊥ grad τ .
2 1
(grad τ ) = , c = c(x), (4.30)
c2
где c > 0 — локальная скорость. Отметим, что для постоянной скоро-
сти c = const его решениями являются, в частности, выражения вида
1 1
τ (x) = x · s, |s| = 1 и τ (x) = |x|,
c c
которые встречались нам при рассмотрении плоских и сферических
волн.
Классическая теория уравнения эйконала основана на вариацион-
ном исчислении (см., например, Бабич и Булдырев [7]). Основными ее
объектами являются лучи. Понятие луча возникло в античные време-
на (если не еще раньше) в оптике. Сначала мы описательно изложим
необходимые построения, а потом получим их в рамках вариационной
теории.
145
4.2.1. Функционал Ферма и лучи
Рассмотрим функционал Ферма, определяемый как интеграл
∫ M
ds
(4.31)
M0 c
146
4.2.2. Решение уравнения эйконала с помощью лучей
R
Напомним, что поверхность Σ ⊂ 3 , на которой функция τ постоянна,
называется фронтом волны. За направление распространения волны
в точке x мы примем направление grad τ (x).
Пусть известно значение τ |Σ = const. Выпустим теперь из каждой
точки M0 ∈ Σ луч в направлении нормали к Σ, см. рис. 4.1. Пусть M —
точка на таком луче. Зададим значение τ (M ) формулой
∫ M
ds
τ (M ) = τ (M0 )|Σ ± , M0 ∈ Σ,
M0 c (4.36)
τ (M0 ) = τ |Σ = const,
где интегрирование ведется вдоль луча, знак “+” берется, если луч
M0 M направлен вдоль нормали к Σ, а “−” — в противоположном слу-
чае. Можно показать, что вблизи Σ функция (4.36) действительно удо-
влетворяет уравнению эйконала. Мы докажем это в конце п. 4.2.4.
147
M0 , называется центральным полем лучей, а сама эта точка — его
центром, см. рис. 4.2.
148
∂τ
Таким образом, задание τ |Σ и sgn ∂n Σ
определяет все компоненты τ
на Σ.
Теперь из каждой точки M0 ∈ Σ следует выпустить в направлении
grad τ луч и задать на этом луче эйконал по формуле (4.36)
∫ M
ds
τ (M ) = τ o (M0 ) + , (4.41)
M0 c
149
1
именно такой вид с ϕ(x) = c(x) ) элементарное прямое вычисление по-
казывает, что
∂Φ
Φ − x′i = 0. (4.44)
∂x′i
Дело здесь в том, что функция Φ однородна по x′ первой степени, и
равенство (4.44) — это частный случай теоремы Эйлера об однородных
функциях, см. п. 2.4.4.
Обратимся к последнему слагаемому в правой части (4.43). Если в
точке M выполнено условие
∂Φ
′ δxi = 0, (4.45)
∂xi M
150
∂Φ
Формула (4.46) приобретает вид δτ = ∂x′j δxj , или, если подставить
выражение (4.33) для Φ,
∂Φ 1 x′
δτ = ′ δxj = √∑ i δxj . (4.48)
∂xj c 3 ′ 2
i=1 (xi )
∂τ
Сейчас δxi произвольны, поэтому из (4.48) следует равенство ∂x i
=
1
s
c i , или
s
grad τ = , (4.49)
c
где s — единичная касательная к лучу. Отсюда и вытекает, что кон-
струкция (4.41) решает задачу Коши для уравнения эйконала (4.30).
Аналогичные рассуждения, доказывающие, что формула (4.41) яв-
ляется решением уравнения эйконала для центрального поля с цен-
тром M0 , мы опускаем.
151
Действительно, второе слагаемое в(правой)части равно нулю, посколь-
2
ку n 2 = 1, и, стало быть, ∂n ∂n
∂qα = 2 ∂qα , n = 0. Первое же слагаемое
аннулируется потому, что векторы ∂r ∂r0
∂q1 и ∂q2 лежат в касательной плос-
0
∂rϵ ∂rϵ
кости к Σ. Таким образом, установлено, что n ортогонален к ∂q 1
и ∂q2
,
и, следовательно, к Σϵ .
Квадрат дифференциала длины дуги в координатах (n, q1 , q2 ) равен
∑3 2
∑2
(dxp )2 = (d(r0 + nn)) = gαβ dqα dqβ + dn2 = gij dqi dqj ,
p=1 α,β=1
152
Выберем здесь знак “+”, чтобы обеспечить убывание множителя eiωτ
при удалении границы, подобно тому как мы поступали в теории плос-
ких волн. Мы приходим к задаче Коши:
√
∂τ 1
= i (gradΣ τ )2 − 2 ,
∂n c (4.56)
τ |n=0 = τ |Σ = τ .
o
153
Пусть на поверхности Σ, см. п. 4.2.2, введены какие-нибудь регуляр-
ные координаты (η1 , η2 ), вообще говоря, неортогональные. Мы будем
характеризовать луч, выпускаемый из точки M0 ∈ Σ, величинами η1 и
η2 , см. рис. 4.3. Задание τ (M ) однозначно определяет положение точки
на луче. В результате, мы можем характеризовать точки в некоторой
окрестности поверхности Σ регулярными координатами η1 , η2 , τ .
Для центрального поля лучей, см. п. 4.2.3, роль координат η1 и
η2 могут исполнять координаты конца единичного вектора s|M0 , каса-
тельного к тому выходящему из M0 лучу, который приходит в M , см.
рис. 4.4.
154
тора u 1 . Поскольку соответствующая однородная система имеет не-
тривиальное решение, система (4.21), вообще говоря, неразрешима.
Напомним важный результат линейной алгебры, известный как
альтернатива Фредгольма. Рассмотрим систему линейных уравнений
AX = f ,
( a ··· a ) ( x1 ) (f )
.. . . 1m
11
.. .. .1
где A — матрица m × m, A = . . . ,X= . , f = .. .
am1 · · · amm xm fm
Система имеет решение тогда и только тогда, когда правая часть f
ортогональна к любому решению Y системы
A+ Y = 0
( )
+
a∗
.. ·.·. ·
11 a∗
..
m1
с эрмитово-сопряженной матрицей A = . . . , т. е. условие
1m · · ·
a∗ ∗
amm
разрешимости имеет вид
∑n=m
(f , Y) := fn Y∗n = 0, (4.60)
n=1
(MP u P 0 , u P 0 ) = 0. (4.61)
Im(MP u P 0 , u P 0 ) = 0. (4.63)
155
Дадим равенству (4.62) важную интерпретацию. Его можно запи-
сать в виде
div(ẽv gr ) = 0,
ω2 ω2 (4.64)
ẽ := u |2 =
ρ|e u (x)|2 .
ρ(x)|e
2 2
Здесь ẽ — усредненная по периоду плотность энергии локальной плос-
кой волны, см. (4.12), а v gr (x) — групповая скорость волны P , равная
групповой скорости соответствующей локальной плоской волны u e:
grad τ
v gr (x) = a(x) . (4.65)
|gradτ |
Чтобы избавиться от неудобного для нас множителя пропорцио-
2
нальности ω2 , введем редуцированную усредненную по времени плот-
ность энергии локальной плоской волны:
2
Ee := 2 ẽ = ρ|e
u |2 = ρ(x)|e
u (x)|2 = ρ(x)|u 0 (x)|2 . (4.66)
ω
Из (4.64)–(4.65) следует, что
( )
e gr = 0.
div Ev (4.67)
156
Формула (4.67) придает точный смысл пионерской идее Умова [45,
46] об энергии плоской волны, текущей со скоростью упругой волны
и удовлетворяющей уравнению неразрывности, см. также раздел 4.10.
Равенство (4.67), играющее фундаментальную роль в теории высоко-
частотных упругих волн, мы будем называть уравнением Умова.
157
произвольная гладкая функция), и применяя формулу Остроградско-
го — Гаусса, получаем
∫ ∫
div(Av gr )dx = Avngr dS, vngr := (n, v gr ) , (4.70)
Ω ∂Ω
В результате
∫
div(Av gr )dx ≈ div(Av gr )Ddη1 dη2 dτ, (4.75)
Ω
158
где ∂x
∂x ∂x
D(x, y, z) ∂η1 ∂η2 ∂τ
D = = det ∂y ∂y ∂x
∂η1 ∂η2 ∂τ . (4.76)
D(η1 , η2 , τ )
∂z
∂η
∂z
∂η2
∂z
∂τ
1
∂(AD)
AD|(η1 ,η2 ,τ +dτ ) dη1 dη2 − AD|(η1 ,η2 ,τ ) dη1 dη2 ≈ dη1 dη2 dτ. (4.77)
∂τ
Приравняв правые части (4.75) и (4.77), получаем искомую важную
формулу
1 ∂(AD)
div(Av gr ) = . (4.78)
D ∂τ
Напомним, что гладкая функция A произвольна и, вообще говоря,
комплексна.
( ) e
e gr = 1 ∂(ED) = 0,
div Ev (4.79)
D ∂τ
откуда
e = Ψ(η1 , η2 ),
ED (4.80)
где Ψ(η1 , η2 ) — произвольная гладкая неотрицательная функция, по-
стоянная на каждом луче.
159
Формула (4.80) имеет четкую гидродинамическую интерпретацию.
2
Величина ω2 EDdτe η1 dη2 — это количество энергии, протекающей за
время dτ через поперечное сечение τ = const лучевой трубки, играю-
щей роль волновода. Аналоги равенства (4.80) хорошо известны в гид-
ромеханике (см., например, Ландау и Лифшиц [31], Кочин, Кибель и
Розе [27]), где жидкость с плотностью ρ и скоростью v движется вдоль
соответствующих линий тока — гидромеханических аналогов лучей.
Формулы для u P 0
Из формулы (4.80) легко извлечь выражение для |u P 0 |. Оно содержит
произвольную функцию, постоянную на каждом луче. В самом деле,
из (4.59) и (4.80) следует, что
√
ρ 02 a Ψ(η1 , η2 )
|ϕ | D = Ψ(η ,
1 2η ) ⇔ |ϕ 0
| = √ .
a2 ρD
Введя важный для лучевого метода объект — геометрическое расхож-
дение (лучей) J — формулой
1
J= D, (4.81)
a
√
Ψ(η1 ,η2 )
получаем, что |ϕ | =
0 √
ρaJ
и
ψ(η1 , η2 )
|u P 0 | = √ . (4.82)
ρaJ
√
Здесь ψ(η1 , η2 ) = Ψ(η1 , η2 ) — произвольная гладкая неотрицательная
функция. О геометрическом расхождении пойдет речь в следующем
пункте.
Пусть x и xo — точки на одном луче. Из формул (4.81) и (4.82)
следуют равенства
√ √
P 0 P 0 o ρ(xo )D(xo ) P 0 o ρ(xo )a(xo )J(xo )
u (x) = u (x ) √
= u (x ) √ .
ρ(x)D(x) ρ(x)a(x)J(x)
(4.83)
Для полного описания ϕ0 обратимся к не использованному пока
условию (4.63). Очевидно, что если ϕ0 вещественно, то это условие
выполнено автоматически. Положим
160
После некоторых выкладок, использующих явный вид (4.19) операто-
ра MP, (4.63) принимает вид
2
Im(MP u P 0 , u P 0 ) = 2(λ + 2µ) u P 0 (grad υ, grad τ )
2 ∂υ (4.85)
≡ 2ρ u P 0 = 0,
∂τ
т. е. υ = arg ϕ0 не меняется вдоль луча. Из (4.82) и (4.85) следует окон-
чательное выражение для u P 0 :
√
ψ 0 (η1 , η2 ) a 0
uP0 = √ s= ψ (η1 , η2 ) grad τ, (4.86)
ρaJ ρJ
161
постоянно. Это согласуется с тем, что геометрическое расхождение
определено с точностью до постоянного на луче множителя.
Случай центрального поля лучей имеет свою специфику, к обсуж-
дению которой мы переходим.
|dΣM |
J= lim . (4.88)
dΣM →O ′ |dΣO |
162
координатная система η1 , η2 , τ . Для J нетрудно вывести формулу
|xη1 × xη2 |M
J= .
|xη1 × xη2 |M0
Очевидно, что это выражение не зависит от выбора координат η1 , η2 .
В случае центрального поля лучей мы тоже могли бы считать гео-
метрическое расхождение определенным с точностью до множителя,
постоянного на каждом луче. Рассмотрим центральное поле лучей в
однородной среде (со скоростью c), эйконал которого имеет вид
r
τ= . (4.90)
c
В качестве лучевых координат конца единичного вектора на сфере
очень часто выбирают классические углы сферической системы коор-
динат,
η1 = ϑ, η2 = φ, (4.91)
где ϑ и φ определяются равенствами
x = r sin ϑ cos φ, y = r sin ϑ sin φ, z = r cos φ, (4.92)
0 ⩽ ϑ ⩽ π, 0 ⩽ φ < 2π. За геометрическое расхождение тогда прини-
мают не (4.88), а
1 D(x, y, z) 1 D(x, y, z)
J= = ( )
c D(τ, η1 , η2 ) c D rc , ϑ, φ
sin ϑ cos φ sin ϑ sin φ cos ϑ
= r2 det − cos ϑ cos φ cos ϑ sin φ − sin ϑ .
− sin ϑ sin φ sin ϑ cos φ 0
Элементарное вычисление дает, что
J = r2 sin ϑ.
Такой выбор, несмотря на свою традиционность, имеет тот недостаток,
что в северном и южном полюсах, ϑ = 0 и ϑ = π (на меридиане ϕ = 0),
координаты теряют регулярность.
Можно выбрать координаты следующим образом:
η1 = cos ϑ, η2 = φ. (4.93)
Теперь J = 1c D D(x,y,z) . Вычисление определителя приводит в этом
( rc ,cos ϑ,φ)
случае к выражению
J = r2 . (4.94)
Для координат (4.93) точки η1 = ±1 особые. Известно (например, Но-
виков и Тайманов [34]), что на сфере не существует координат, регу-
лярных во всех ее точках.
163
4.3.4. Аномальная поляризация
Мы обеспечили разрешимость уравнения (4.21). Перейдем к его реше-
нию. Разобьем искомое решение на два слагаемых — параллельное и
перпендикулярное к grad τ :
a2 MP u P 0
u P 1⊥ = . (4.96)
ρ(b2 − a2 )
После некоторого преобразования правой части получаем
164
Положим
u P 1∥ = ϕ1 grad τ. (4.100)
Левую часть (4.99), используя (4.59) и (4.100), представим в виде
( ) ( ( ) ) ϕ1
MP u P 1∥ , grad τ = MP ϕu P 0 , grad τ , ϕ := . (4.101)
ϕ0
Продолжим преобразование
( ) этого выражения, пользуясь уравнением
P P0
M u , grad τ = 0, которое является одной из форм условия раз-
решимости уравнения (4.21). Полезно заметить, что если ϕ = const, то
выражение (4.101) равно нулю. Если же ϕ ̸= const, то вклад в выра-
жение (4.101) дают только члены, содержащие производные от ϕ, см.
в этой связи формулу (4.19). После некоторых выкладок получаем
( ( ) ) ρ ∂ϕ
MP ϕu P 0 , grad τ = 2(λ+2µ)(grad τ )2 ϕ0 (grad ϕ, grad τ ) = 2 2 ϕ0 .
a ∂τ
(4.102)
По существу, мы используем здесь классический метод вариации про-
извольной постоянной (см., например, Смирнов [41]). “Постоянной”,
1
которая “варьируется”, является ϕ = ϕϕ0 .
Подставляя (4.102) в (4.99), приходим к обыкновенному дифферен-
циальному уравнению 1-го порядка, которое мгновенно интегрируется.
Таким образом мы получаем
√ { ∫ τ 2√ }
a a ρJ [ P P 1⊥ ]
u P 1∥
= ψ −
1
M u − Lu P0
grad τ dτ grad τ,
ρJ 2ρ a
(4.103)
причем ψ 1 = ψ 1 (η1 , η2 ) — произвольная гладкая функция, называемая
дифракционным коэффициентом 1-го приближения.
u P m = u P m∥ + u P m⊥ , (4.104)
где
u P m∥ ∥ grad τ, u P m⊥ ⊥ grad τ.
Поперечная часть u P m выражается через u P 0 , . . . , u P,m−1 однознач-
ным образом:
a2 { }
u P m⊥ = MP u P,m−1 − Lu P,m−2 . (4.105)
ρ(a2−b )
2
165
Здесь u P,−1 = u P,−2 = 0. Выражение же для продольной части,
√ { ∫ √
a τ
a2 ρJ [ P P,m,⊥
u P m∥
= ψ m
− M u
ρJ 2ρ a
] }
− L u P,m−1 grad τ dτ grad τ, (4.106)
(MS u S0 , u S0 ) = 0. (4.107)
χ(η1 , η2 )
|u S0 | = √ , (4.108)
ρbJ
166
Сведение условия разрешимости к системе обыкновенных
дифференциальных уравнений вдоль луча
Пусть n и ν — единичные главная нормаль и бинормаль к лучу в
точке (τ, η1 , η2 ), гладко зависящие от точки на луче (так будет, если
кривизна не равна нулю). Если луч — прямая линия, то n и ν — лю-
бая пара ортогональных к нему и между собой постоянных векторов.
Предполагается, что тройка единичных векторов s = b∇τ , n, ν правая,
s × n = ν. Поскольку во всех случаях (s, n) = (s, ν) = 0, поперечный
характер нулевого приближения (4.29) означает, что u S0 — линейная
комбинация n и ν:
u S0 = un n + uν ν. (4.109)
Условие разрешимости уравнения (4.22) для случая волн S можно за-
писать в виде соотношений
Случай T ≡ 0
Если T ≡ 0, то луч — плоская кривая (см., например, Смирнов [41]).
Система (4.112) распадается на два независимых уравнения, из кото-
рых следует
{ } { }
div µ|un |2 grad τ = 0, div µ|uν |2 grad τ = 0. (4.113)
167
Буквально повторив рассуждение подраздела 4.3.1, получаем
χ1 (η1 , η2 ) χ2 (η1 , η2 )
un = √ , uν = √ , (4.114)
ρbJ ρbJ
Случай вещественного u S0
Случай вещественного u S0 проще общего случая и имеет некоторую
специфику, поэтому имеет смысл рассмотреть его особо.
Поскольку un и uν вещественны, при должном выборе веществен-
ной функции θ = θ(τ ) имеют место равенства
un = Φ cos θ, uν = Φ sin θ,
√ (4.115)
Φ = u2n + u2ν = u S0 .
168
Вектор физического смещения в первом приближении равен
[ ]
Re eiω(τ −t) u S0 = u S0 cos ω(τ − t). (4.120)
169
Физическое смещение
Рассмотрим сначала волновое поле в точке xo с лучевыми координа-
тами (τ o , η(1 , η2 ).)При τ = τ o матрица Π превращается в единичную,
1 0
Π|τ =τ o = ,и
0 1
[ ]
1
Re[eiω(τ −t) u S0 ] o = Re √ (χ n + χ ν)e iω(τ o −t)
, (4.127)
ρbJ xo
1 2
x
χ0 = χ1 n + χ2 ν = P + iQ, P = Re χ0 , P = Im χ0 , (4.129)
мы можем повторить все построения п. 2.3.5 для локальной плоской
волны S, входящей в (4.128). Введем угол ψ:
χ0 = eiψ (P ′ + iQ ′ ), Im ψ = 0, P ′ ⊥ Q ′ ,
предполагая выполненными равенства (2.51)–(2.53). В результате сме-
щение (4.127) принимает вид
1 [ ′ ]
Re[eiω(τ −t) u S0 ] ≈ √ P cos (Θ − ωt) − Q ′ sin (Θ − ωt) ,
ρbJ xo
(4.130)
где Θ = ωτ (xo ) + k · x e + ψ. На самом луче xe = 0, и
Θ = ωτ (xo ) + ψ. (4.131)
В точке xo возможны и линейная, и эллиптическая, и круговая
поляризации. Если τ ̸= τ o , то
1 [ ]
Re[e iω(τ −t) S0
u ]≈ √ Π P ′ cos (Θ − ωt) − Q ′ sin (Θ − ωt) ,
ρbJ x
(4.132)
где Π — матрица поворота (4.125). Отсюда следует, что тип поляри-
зации (линейная она или эллиптическая, или круговая) сохраняется
вдоль луча.
Вращение векторов P ′ и Q ′ в результате применения матрицы Π
мы тоже называем законом Рытова.
170
4.4.3. Аномальная поляризация
Теперь уравнение (4.21) разрешимо. Представим его решение в виде
b2 MS u S0 γ 2 MS u S0 b
u S1∥ = = , γ= . (4.134)
ρ(a2 − b2 ) ρ(1 − γ 2 ) a
171
Пусть в (4.133)
u S1⊥ = un n + uν ν. (4.139)
Теперь уравнения (4.138) записываются в виде
[ ]
dun 1
2 + b2 ∇2 τ + (∇µ, ∇τ ) un + 2T buν = Fn ,
dτ ρ
[ ] (4.140)
duν 1
2 + b ∇ τ + (∇µ, ∇τ ) uν − 2T bun = Fν ,
2 2
dτ ρ
1 1
Fn = (Lu S0 − MS u S1 ) · n, Fν = (Lu S0 − MS u S1 ) · ν.
ρ ρ
Из п. 4.4.2 мы знаем, что фундаментальная матрица соответствую-
1
щей (4.140) однородной системы имеет вид √ρbJ Π, см. (4.124), (4.125).
Разыскивая, в соответствии с классическим методом вариации произ-
вольных постоянных, решение в виде
( ) ( )
un 1 Υn
= √ ΠΥ, Υ = Υ(τ ) = ,
uν ρbJ Υν
γ2 { }
u Sm∥ = MS u S,m−1 − Lu S,m−2 . (4.143)
ρ(1 − γ )
2
172
Поперечная часть
{ ∫ √ ] }
1 ρbJ −1 [
τ
u Sm⊥
=√ m
Π χ + Π Lu S,m−2
−M u
S S,m−1,∥
dτ
ρbJ 2ρ
(4.144)
содержит дифракционный коэффициент — гладкий вектор χm =
χm (η1 , η2 ) ⊥ grad τ .
u = ui + um + uc (4.148)
173
должно удовлетворять граничному условию отсутствия напряжений
на границе B,
tn u|B = 0. (4.149)
Волны um и uc однозначно определяются по падающей волне из 1) гра-
ничного условия на B; 2) условия невырожденности; 3) требования,
чтобы монотипная и обменная волны шли от границы.
Условие невырожденности
Условие невырожденности заключается в том, что падающая волна
(4.145) идет к границе B, и ее лучи не касательны к B. Это анали-
тически выражается следующим образом. Пусть n — нормаль к B,
направленная внутрь упругой среды. Условие невырожденности име-
ет вид
∂τ i
< 0. (4.150)
∂n B
Если принять во внимание, что лучи падающей волны направлены по
вектору ∇τ i , то легко понять, что (4.150) означает, что эти лучи не
касаются B и направлены к B.
174
Для эйконала обменной волны, в нашем случае — волны S, каса-
тельная составляющая
∇τ c |B снова совпадает
с касательной состав-
ляющей ∇τ B , однако длины векторов ∇τ i B и ∇τ c |B различны:
i
i 1
∇τ = < |∇τ c | = 1 . (4.154)
a b
Несложное элементарное рассуждение приводит к закону Снеллиуса
sin αi a
sin β c = b для углов падения и отражения с обменом, который возни-
кал в теории плоских волн.
175
падающей волны в точке границы M ∈ B. Обозначим проекцию век-
тора ∇τ i (C ) на касательную к B в точке C плоскость через ∇B τ i (C ).
∇B τ i (C )
Если ∇B τ i (C ) ̸= 0, то за орт оси x возьмем ex = |∇ i
B τ (C )|
. Если же
∇B τ i (C ) = 0, то за ex возьмем любой единичный вектор, ортогональ-
ный к ez . Выберем орт ey оси y так, чтобы ex , ey и ez , образовывали
правую тройку. Очевидно, следует положить ey = ez × ex . В локаль-
ных координатах вблизи C , см. рис. 4.7, волновое поле совпадает в
первом приближении с рассмотренным в главе 2 волновым полем в
задаче о падении плоской волны на свободную границу однородного
полупространства. В окрестности точки C рассмотрения можно при-
ближенно проводить в плоскости (x, z) 7 .
176
По падающей волне геометрические расхождения J m и J c моно-
типной и обменной волн определяются однозначно. Для двумерного
случая эта процедура подробно изложена в разделе 4.8, в трехмерном
случае дело обстоит аналогично, но намного более громоздко, и мы
отсылаем читателя к книге Попова [65]. Что до соответствующих ди-
фракционных коэффициентов, то в малой окрестности точки C про-
цесс отражения — преломления совпадает в старшем приближении с
таковым для плоской границы однородного полупространства, поэто-
му в C
ψ m0 (η1m , η2m ) ψ i0 (η1i , η2i )
√ = Aa √ ,
Jm Ji
√ (4.157)
χс0 (η1c , η2c ) a i0 i i
√ = Ba ψ (η1 , η2 )[grad τ c × ey ].
ρbJ c ρJ i
Здесь Aa и B a — коэффициенты отражения и конверсии, см. главу 2.
Окончательно,
√
m0 m m J m
ψ (η1 , η2 ) = A a
ψ i0 (η1i , η2i ),
Ji
B
√ (4.158)
aJ
c
с0 c c
χ (η1 , η2 ) = B a
[grad τ × ey ]ψ (η1 , η2 ).
c i0 i i
bJ i
B
Вопросы отражения и преломления на границах упругих сред по-
дробно обсуждаются, с сейсмической точки зрения, например, у Чер-
вени [52].
Об обобщениях
На этом пути можно рассмотреть и случай, когда падающей волной
(4.145) является волна S. Здесь можно столкнуться с явлением полно-
го внутреннего отражения, когда уравнение эйконала для τ c не имеет
вещественных решений. Задача об отражении — преломлении на гра-
нице двух сред, рассматривается аналогично, но задача эта более гро-
моздка.
Условие (4.150)
очень существенное. В окрестности тех точек гра-
∂τ i
ницы, где ∂n = 0, вообще говоря, не найти гладких τ m и τ c . Условие
B
∂τ i
∂n = 0 означает касательность луча падающей волны к границе.
B
При этом возможно возникновение зон тени и полутени и других осо-
бенностей волнового поля. Мы не будем анализировать возникающие
здесь совсем непростые коллизии (некоторое впечатление о которых
для двумерного скалярного случая можно получить из книги Бабича
и Кирпичниковой [9]).
177
4.6. ⋆ Риманова геометрия в лучевой теории
4.6.1. Риманова геометрия и принцип Ферма
Систематическое изложение следующего далее материала можно най-
ти, например, у Дубровина, Новикова и Фоменко [19] или у Рашевско-
го [38], см. также приложение.
Риманова структура
R
Пусть Ω ⊂ m — область в m-мерном пространстве, точки которого
задаются декартовыми координатами x = (x1 , . . . , xm ). Здесь мы будем
подразумевать суммирование от 1 до m по повторяющимся нижним
значкам. Предположим, что на Ω задана риманова метрика,
Полугеодезические координаты
Поставим задачу о нахождении кривой ℓ, соединяющей фиксирован-
ную точку M0 с некоторой гладкой поверхностью Σ и имеющей мини-
мальную риманову длину. Такая кривая будет геодезической, причем
178
в ее точке M ∈ Σ должно выполняться условие трансверсальности
dxi
gik (M )x′i δxk = 0, x′i := . (4.162)
dσ
Здесь δxk — координаты вектора, лежащего в касательной плоскости к
Σ в точке M , где ℓ встречается с Σ. Условие трансверсальности иначе
называют ортогональностью (в соответствующей римановой метрике
(4.159)).
В римановой геометрии существенную роль играет так называе-
мая полугеодезическая система координат. Она вводится следующим
образом. Точки поверхности пусть характеризуются координатами η1 ,
. . . , ηm−1 . Из точки Mo ∈ Σ, имеющей координаты η1 , . . . , ηm−1 , выпу-
стим геодезическую, ортогональную (в римановом смысле) к Σ в Mo .
∫M √
Точки M на ℓ характеризуем римановой длиной τ = Mo gij dxi dxj
отрезка Mo M геодезической (интеграл берется вдоль ℓ). Координаты
(τ, η1 , . . . , ηm−1 ) называются полугеодезическими координатами. При-
мером таких координат были координаты (q 1 , q 2 , n), связанные с по-
R
верхностью в Σ ⊂ 3 , которые встречались в п. 4.2.5.
Конформно-евклидова метрика
Если существует такая гладкая функция c(x) > 0, что во всех точках
x∈Ω
1 ∑m
gik (x)dxi dxk = 2 (dxj )2 , (4.163)
c (x) j=1
т. е.
δik
gik (x) = (4.164)
c(x)
(δik — как и раньше, символ Кронекера), то метрика называется кон-
формно-евклидовой. Геодезические линии в случае метрики (4.163) в
соответствии с введенной уже для m = 3 терминологией будем назы-
вать лучами.
Задавая, наряду с классической√длиной кривых x = x(σ), равной
∫ √∑3 ∫ ∑3i=1 (dxi )2
(dx ) 2 , риманову длину , мы вводим риманову
i=1 i c(x)
структуру с конформно-евклидовой метрикой. Риманова (конформно-
евклидова) длина кривой ℓ, соединяющей точки Mo и M , т. е.
∫ ∫ M
ds ds
= ,
ℓ c Mo c
179
Нетрудно видеть, что теория лучей, удовлетворяющих принципу
Ферма (4.32), математически эквивалентна римановой геометрии в
случае конформно-евклидовой метрики для m = 3. Геодезические ли-
нии здесь — это то же, что лучи в лучевом методе, риманова транс-
версальность сводится к обычной евклидовой ортогональности, полу-
геодезической системе координат соответствует лучевая система коор-
динат.
Любопытно, что Б. Риман, излагая в замечательной лекции “О ги-
потезах, лежащих в основании геометрии” [39] идеи своей геометрии,
не указал на геометрическую оптику неоднородных сред как на воз-
можную интерпретацию своей геометрии. По существу, во времена Ри-
мана с теорией распространения волн в неоднородных средах дела еще
не имели.
180
В более подробной записи система (4.167) имеет вид
d 2 xi dxj dxs
2
+ Γijs = 0. (4.170)
dτ dτ dτ
Здесь
∑m ( )
1 ip ∂gpj ∂gps ∂gjs
Γijs := g + − (4.171)
p,j=1
2 ∂xs ∂xj ∂xp
Параллельный перенос
Введем векторную структуру следующим образом. Будем представ-
лять себе вещественный вектор ζ в точке x ∈ Ω как направленный
отрезок с началом в x; пусть его проекции на оси декартовых коорди-
нат x1 , x2 , x3 равны ζ1 , ζ2 , ζ3 . Если η = (η1 , η2 , η3 ) — еще один вектор с
началом в x, то их римановым скалярным произведением назовем
181
параллельно перенести его вдоль этой кривой в другую ее точку, надо
решить систему линейных уравнений
dζi dxs
+ Γijs ζj vs = 0, vs := , (4.173)
dτ dτ
взяв в качестве начального условия значения ζj |τ =τ o . Через Γijs обо-
значены символы Кристоффеля (4.171). Такой параллельно переноси-
мый вектор будет менять в процессе переноса свою евклидову длину
и евклидово направление.
Некоторые выкладки
Сейчас мы установим, что вектор, параллельно переносимый в рима-
новом смысле вдоль геодезической и ортогональный к ней (в римано-
вом или в евклидовом смысле — мы увидим, что это эквивалентно),
меняет свое направление по закону Рытова. Метрика, напомним, пред-
полагается конформно-евклидовой, т. е. (ζ, η)g(x) = c12 (ζ, η).
Очевидно, g ik = c2 δik , откуда следует, что
( )
c2 ∂gis ∂gij ∂gjs
Γijs = + − .
2 ∂xj ∂xs ∂xi
182
смысл скорости распространения волны, постоянна и равна единице.
В самом деле, по определению (4.172),
( )2
1 ∑ j 2
3
δij δij dx
(υ, υ)g(x) = gij (x)υi υj = 2 υi υj = 2 (υ ) = 2 = 1.
c (x) c (x) j=1 c (x) dτ
Положим
√
∑3
ζ = ζζ , ζ = |ζ| =
0 2 ,
ζm υ = c s.
m=1
ζ 0 = n cos φ + ν sin φ.
183
В обозначениях п. 4.4.2, используя формулы Френе (4.111), из (4.178)
находим
dφ
(−Ks − T ν) cos φ + T n sin φ + (−n sin φ + ν cos φ) = −Ks cos φ,
ds
или ( ) ( )
dφ dφ
ν cos φ − T − n sin φ − T = 0,
ds ds
т. е.
dφ
= T. (4.179)
ds
Итак, направление произвольного вектора, нормального к лучу, ме-
няется при римановом параллельном переносе по закону Рытова, к
которому мы пришли, изучая в 4.4.2 поляризацию волны S. Длина же
вектора, нормального к лучу, как мы видели, изменяется пропорцио-
нально скорости распространения волны.
184
Кривизна нормального сечения поверхности определяется формулой
(П.21). Фиксируем точку M0 = M0 (q01 , q02 ) ∈ Σt0 . Пусть R10 — кри-
1,2
визны соответствующих нормальных сечений поверхности Σt0 . Мы
будем характеризовать направления этих сечений дифференциалами
dq 1 , dq 2 .
Оказывается, есть две возможности. Во-первых, все эти кривизны
одинаковы (таковы все точки на сфере). Этот случай омбилической
точки мы рассматривать не будем. Во-вторых, не все кривизны нор-
мальных сечений одинаковы. Тогда существует направление, в кото-
ром кривизна максимальна, и направление, в котором она минималь-
на. Эти значения кривизны R10 и R10 называются главными кривиз-
1 2
нами (а R01 и R02 — главными радиусами кривизны). Соответствую-
щие направления, называемые главными направлениями, ортогональ-
ны между собой. В дальнейшем R01 ̸= R02 .
Кривая, каждая касательная к которой направлена по главному
направлению, называется линией кривизны. Пусть координатные ли-
нии ортогональной координатной системы q 1 , q 2 на поверхности Σt0
являются линиями кривизны. Замечательное свойство линий кривиз-
ны заключается в том, что нормали к поверхности, восставленные в
точках линии кривизны, имеют огибающую, может быть, вырожден-
ную. Расстояние от точки M0 , лежащей на линии кривизны, до огиба-
ющей равно |R01,2 |, где R10 — одна из главных кривизн9 . Имеет место
1,2
формула Родрига
dr|t0 + R01,2 dn = 0, (4.180)
где dr|t0 — бесконечно малое смещение вдоль линии кривизны, а dn —
соответствующее изменение длины вдоль главной нормали. Имеет ме-
сто и обратная теорема: если вдоль некоторой кривой на Σt0 выпол-
няется равенство (4.180), то эта кривая — линия кривизны и R10 —
1,2
соответствующая главная кривизна.
Пусть ℓ|t0 — линия кривизны на волновом фронте Σt0 . Лучи, вы-
ходящие из ℓ|t0 ортогонально к Σt0 , пересекаясь с фронтом Σt , дают
линию ℓ|t ∈ Σt , которая для поверхности Σt будет линией кривизны,
причем имеет место формула Родрига (4.180), где вместо R01,2 следует
подставить R01,2 + γ, γ = c(t − t0 ). Здесь величина γ — это расстояние
по нормали между волновыми фронтами Σt0 и Σt .
Этот результат нетрудно доказать. Действительно, направление
нормали для обеих поверхностей одинаковое, а векторы dr|t0 и dr|t , как
следует из подобия “почти треугольников” OM M ′ и OM0 M0′ ,
9 В случае омбилической точки главными можно считать любые ортогональные
185
см. рис. 4.8, отличаются скалярным множителем
R01,2
dr|t0 = dr|t . (4.181)
R01,2 + γ
186
Учитывая, что гауссова кривизна H равна произведению главных кри-
визн (см., например, учебник Смирнова [41]), можно переписать (4.183)
в виде
1
J= . (4.184)
H
Это верно и при наличии омбилических точек.
187
к рассмотрению которого мы скоро перейдем. Поэтому наша задача
переформулируется так: зная решение уравнение Якоби для луча па-
дающей волны, найти начальные данные для уравнения Якоби соот-
ветствующего отраженного луча. Мы решим эту задачу с помощью
вариационных соображений.
188
Разложим c по степеням n. Пусть
где
∂c(s, n) 1 ∂ 2 c(s, n)
c0 (s) = c(s, n)|n=0 , c1 (s) = , c2 (s) = .
∂n n=0 2 ∂n2 n=0
(4.187)
Считая n и dn/ds малыми, нетрудно представить функционал Ферма
(4.185), с точностью до членов высшего порядка, в виде
∫
dσ
I=
c(s, n(s))
∫ { ( )2 } ∫
1 c2 (s)n2 1 ∂n ∂n
≈ − 2 + ds =: Φ(n, , s)ds.
c0 (s) c0 (s) 2c0 (s) ∂s ∂s
(4.188)
189
Рис. 4.11. Ломаная Mi DMr
190
Рис. 4.13. Отражение двух близких лучей
Здесь
1 c2 (s) 2 1 dn 1 ′
(n′ ) , n′ :=
2
Φ= − n + , Φn′ := n.
c0 (s) c20 (s) 2c0 (s) ds c0 (s)
В силу ортогональности лучей падающей волны к Ai Bi , а отражен-
ной — к Ar Br в точках Mi и Mr , выражения [Φn′ δn′ + (Φ − n′ Φn′ )δs]|Mi,r
можно заменить нулями. Равенство (4.192) сводится к выполнению в
e соотношения
точке D
191
малости, чем x. Мы получили одно начальное условие для уравнения
Якоби:
nr |De = ni |D e. (4.195)
r
Нам осталось найти n′r |De := dn ds D e . Сделать это позволяет равен-
ство (4.193). Потребуем, чтобы соотношение выполнялось в точке D, e
считая x, y, ni , nr малыми величинами. При преобразовании формулы
De
(4.193) надо иметь в виду, что в выражении [Φn′ δn + (Φ − n′ Φn′ )δs] M fi
Mfr
′
(соответственно [Φn′ δn + (Φ − n Φn′ )δs] De ) si , ni — координаты точки
De в системе, связанной с лучом Mi D (соответственно sr , nr — коор-
динаты точки D e в системе, связанной с лучом DMi ). Далее δsi , δni и
δsr , δnr — это компоненты одного и того же вектора, касающегося гра-
ницы B в точке D e в системе координат si , ni , и соответственно sr , nr .
e
Вблизи точки D обе системы можно считать декартовыми. Компонен-
ты векторов при переходе от одной декартовой системы к другой пре-
образуются по тем же формулам, что координаты, т. е. в соответствии
с (4.194).
В формуле (4.193) компоненты вектора, касательного к B, записа-
ны в разных системах координат. Сейчас будет удобно записать эти
формулы в координатах x, y, т. е. выразить δsi , . . . через δx и δy —
декартовы компоненты касательного вектора к границе в точке D. e За-
меним в формулах (4.194) si , ni , sr , nr и x, y на δsi , δni , δsr , δnr и δx, δy.
Подставив результат в формулу (4.193) и отбросив бесконечно малые
высшего порядка, получим
δx ′ 2δy
(ni − n′r ) cos θ − cos θ = 0. (4.196)
c0 De c0
Учитывая (4.191),
δy = −κxδx,
находим
(n′i − n′r + 2κx)|De = 0.
Вторая строчка (4.194) ni = nr = x cos θ дает второе начальное условие
( )
κ
n′i − n′r + 2 nr = 0. (4.197)
cos θ De
nr |D = ni |D , (4.198)
( )
κ
n′i − n′r + 2 nr = 0. (4.199)
cos θ D
192
Здесь ni |D и n′i |D (соответственно nr |D и n′r |D ) — значения ni и n′i (nr и
n′r ) при si = 0 (sr = 0).
193
4.8.3. Вычисление начальных данных для случая
преломления
Пусть волна преломляется из среды со скоростью ci в среду со скоро-
стью ct (безразлично, монотипно или обменно), в согласии с законом
Снеллиуса
sin θi ci
= , (4.205)
sin θt ct
причем полное внутреннее отражение опять не имеет места.
194
откуда, перейдя с малой относительной погрешностью к точке D, по-
лучаем [ ′ ( )]
ni n′ ni nt
cos θi − t cos θt + κ − = 0. (4.209)
ci ct ci ct D
Равенства (4.202) и (4.209) определяют искомые значения nt и n′t при
st = 0.
ni = si + ℓi . (4.211)
nr = Ar sr + Br . (4.212)
nr = Ar sr + ℓi . (4.213)
2κℓi
В случае монотипного отражения из (4.199) следует, что Ar = 1 + cos θ,
где κ — кривизна границы в точке отражения, откуда
( )
2κℓi
nr = Ar s + ℓi = 1 + sr + ℓi . (4.214)
cos θ
195
В случае отражения с обменом (4.204) дает
[ ( )]
cr cos θi 1 1
Ar = + κℓi + ,
cos θr ci ci cr
( )
cr cos θi κℓi ℓr cr
nr = Ar s + ℓi = ℓi + ℓr + 1+ , (4.216)
ci cos θr cos θr ci
u(x, t) = u 0 (x)f (0) (θ) + u 1 (x)f (1) (θ) + u 2 (x)f (2) (θ) + . . . , (4.218)
196
где
θ = t − τ, (4.219)
а функции одной переменной f (j) имеют вид
e−iωθ
f (j) (θ) = , (4.220)
(−iω)j+ξ
причем
( )
df (j) (θ) 1
= f (j−1) (θ), f (j)
(θ) = O . (4.221)
dθ ω j+Re ξ
β
На комплексные β, лежащие в полуплоскости Re β ⩽ −1, θ+ /Γ(β + 1)
распространяется посредством аналитического продолжения.
При целом отрицательном β = −n, n = 1, 2, . . .,
β dn−1
θ+
= n−1 δ(θ), (4.223)
Γ(β + 1) dθ
β=−n
β
где δ — дельта-функция, см. раздел 3.1. При β = 0 имеем θ+ /Γ(β +1) =
H(θ), где H — определенная в (3.10) функция Хевисайда. Подробнее
об обобщенных функциях (4.222) и их аналогах см. Гельфанд и Ши-
лов [17].
197
Смысл слов “сингулярность на волновом фронте τ (x) = t описыва-
ется разложением (4.218), (4.222)” таков: вблизи фронта
∑
N
u(x, t) − u j (x)f (j) (θ)
j=0
∑
N α+j
= u(x, t) − u j (x)
θ+
Γ(α + j + 1)
∈ C [N−Re α−1] (R4 ) (4.224)
j=0
198
Обобщением этой конструкции является лучевой метод, в котором
анзац (4.226) заменяется на
4.10. ⋆ Примечания
Как и у всякой достаточно фундаментальной теории, у лучевого ме-
тода (используются также синонимы геометрическое приближение и
геометрическая акустика) много истоков. Это классическая геомет-
рическая оптика, известные с XVIII века исследования плоских волн,
метод ВКБ (а правильнее, метод Грина — Лиувилля) в теории обык-
новенных дифференциальных уравнений. Это работа Умова [45, 46]
о потоках энергии в упругих телах, а также идеи Гамильтона, Рей-
нольдса и Рэлея о групповой скорости как скорости, с которой рас-
пространяется энергия. Уместно вспомнить и о работах знаменитого
французского математика Адамара [57, 1] по теории задачи Коши для
гиперболических уравнений 2-го порядка. Адамар построил асимпто-
тику по гладкости для волн, возбуждаемых точечными источниками.
Книга [57] вызвала большой резонанс среди “чистых” математиков,
однако физики и прикладные математики не обратили на нее долж-
ного внимания. Ранняя история лучевого метода подробно изложена
в монографии Бабича, Булдырева и Молоткова [8].
Скалярный вариант уравнения переноса для старшего члена асимп-
тотики, по-видимому, впервые встречается у Умова [45, 46]. Умов же
нашел его решение. Результат этот впоследствии переоткрывался мно-
гими авторами. Уравнения переноса (в нестационарном варианте для
199
скалярного случая) проинтегрировал Адамар [1, 57]. Уравнения пе-
реноса, возникающие при исследовании задачи Коши для волнового
уравнения с переменной скоростью, были решены Соболевым [44]. Из-
ложение этого подхода можно найти у Смирнова [43]; лежащее в его
основе тождество, эквивалентное (4.78) при A ≡ 1, называют иногда
“леммой Смирнова”, например, Дален и Тромп [53]11 .
Фундаментальную роль в решении векторных уравнений переноса
играет уравнение Умова, см. (4.67). Не все положения работы Умо-
ва [45, 46] сформулированы достаточно ясно. В далекие 1950-е годы
патриарх ленинградских математиков В. И. Смирнов в беседе с одним
из авторов настоящей книги высказал уверенность в том, что четкая
трактовка уравнения Умова возможна. Изложенный в п. 4.3.1 вывод
уравнения Умова, в котором Ee понимается как редуцированная усред-
ненная по времени плотность энергии локальной плоской волны, и
дает такую трактовку. На связь лучевых решений с плоскими вол-
нами указывалось многими исследователями, см., например, Бабич и
Булдырев [7], Бабич, Булдырев и Молотков [8]. Понятие локальной
плоской волны как важного самостоятельного объекта, по-видимому,
впервые четко введено в настоящей книге.
История формулы (4.80), которую можно записать в виде ED|e x=
e y , восходит к XIX веку. Эта формула выражает классическое урав-
ED|
нение неразрывности в лагранжевых координатах, которые аналогич-
ны координатам η1 , η2 , τ , см. Кибель, Кочин и Розе [27].
Ориентированный на приложения (прежде всего, к акустике и сей-
смике) лучевой метод для высокочастотных волн начал возникать в
1930 – 1940-е годы в работах многих авторов. Из ранних исследований
электромагнитных и акустических волн упомянем статью Рытова [40]
и книги Люнебурга [63, 64] и Фридлендера [49]. Во второй половине
1950-х годов появились взаимно дополняющие друг друга работы Ба-
бича [5], Филиппова [47], Левина и Рытова [32], в которых выведены
основные формулы для неоднородной изотропной упругой среды, см.
также Карал и Келлер [59]. Обзор ранних исследований дали Алексе-
ев, Бабич и Гельчинский [2], они же выписали формулы для высших
приближений в изотропном случае. Закон Рытова, впервые установ-
ленный в электродинамике (Рытов [40]), перенесен на теорию упру-
гости Левиным и Рытовым [32]. В этих работах амплитуда нулевого
приближения предполагалась вещественной.
Ясные математические определения, связанные с формальными
асимптотическими разложениями функции, восходят к Пуанкаре, их
11 Это — лишнее подтверждение принципа Арнольда [4], гласящего, что если
200
можно найти, например, у Олвера [36]. Чрезвычайно общий взгляд на
асимптотические разложения сформулирован Бурбаки [11]. Буслаев и
Скриганов [12] ввели удобное для приложений определение ряда, име-
ющего асимптотический характер. Свойство ряда иметь асимптоти-
ческий характер имманентно присуще этому ряду, независимо от того,
является ли он разложением какой-либо∑∞ функции или нет. Приведем
соответствующее определение. Ряд j=0 Uj (p), причем функции Uj (p)
заданы при p ⩾ const, имеет асимптотический характер при p → ∞,
если имеют место оценки |Uj (p)| ⩽ Cj |p|−βj , где βj ↗ ∞ при j → ∞.
Применения лучевой теории объемных волн к расчету сейсмиче-
ских полей подробно изложены Червени [52], см. также Кучер и Каш-
тан [29], Славинский [67], Дален и Тромп [53], Попов [65]. Подавля-
ющая часть численного моделирования лучевым методом (за немно-
гочисленными исключениями) использует главный член асимптотики.
Интерес к аномальной поляризации (Хадсон [58], Киселев [22], Гаври-
лов и Киселев [13], Яновская и Рослов [50], Киселев и Рослов [24], Эйс-
нер и Пшенчик [54], Кучер и Каштан [29]) мотивировался внедрением
в сейсморазведку поляризационных наблюдений (например, Гальпе-
рин [14]). Киселев с соавторами [25, 60, 56] предложил для вычисления
P - и S-волн выражения вида
{ }
u anom
b = eiωτ u 0 +
u , (4.229)
−iω
где u anom — это соответствующая примесная компонента, равная u P 1⊥
для волн P и u S1∥ для волн S 12 . Выражения вида (4.229), двучлен-
ные [25, 60] (или двухкомпонентные [56]) представления поля, легко
позволяют численно находить аномальную поляризацию по старше-
му члену асимптотики. Формула (4.229) показывает, что для волны,
линейно поляризованной в старшем порядке, типична эллиптическая
поляризация, описываемая при учете высших приближений.
Отражение волны, заданной лучевым разложением, от границы
изучалось многими авторами; упомянем, например, старую работу
Алексеева и Цепелева [3]. Формула для геометрического расхождения
в однородной среде (4.183) известна давно, различные ее изложения
есть, например, в книгах Фридлендера [49] и Бабича и Булдырева [7].
О вычислении геометрического расхождения, в том числе при отра-
жении от трехмерных поверхностей, см. Фок [48], Попов [65], Черве-
ни [52]. Раздел 4.8 следует работам М. М. Попова, см. написанную
им 9-ю главу монографии Бабича и Булдырева [7] и его монографию
[65]. Рассмотрение трехмерного случая такими же, в сущности, мето-
дами, но значительно более громоздкое, можно найти в книге Попо-
ва [65]. Отметим, что в [65] приведено геометрическое расхождение
12 B [25, 60] рассматривались нестационарные аналоги (4.229).
201
для вертикально-неоднородной среды со скоростью c = c(z) = Az + B.
Попов и Камерлинк [66] и Фрадкин [55] изучали пригодность лучевых
формул на больших расстояниях. Высокочастотные волновые поля в
окрестности каустик изучаются с начала XIX века, см. Ландау и Лиф-
шиц [30]. Каустикой в общем случае называется геометрическое место
точек, где геометрическое расхождение равно нулю. Современные ме-
тоды вычисления полей при наличии каустик описаны, например, в
книгах Бабича и Булдырева [7], Бабича и Кирпичниковой [9], Масло-
ва и Федорюка [33], Кравцова и Орлова [62], Попова [65] и др.
202
Литература к главе 4
203
[13] Гаврилов А. В., Kиселев А. П. Влияние неоднородности среды
и направленности источника на поляризацию упругих P -волн//
Изв. АН СССР. Физика Земли, 1986. № 6. С. 84–87.
[14] Гальперин Е. И. Поляризационный метод сейсмических исследо-
ваний. М.: Недра, 1977.
[15] Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: МЦНМО, 2007.
204
[28] Курант Р. Уравнения с частными производными. М.: Мир, 1964.
[29] Кучер В. И., Каштан Б. М. Лучевой метод для изотропной неод-
нородной упругой среды. СПб: Изд. СПбГУ, 1999.
[30] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Теория поля. М.: Физматлит, 2012.
[31] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Гидродинамика. М.: Наука, 2006.
[32] Левин М. Л., Рытов С. М. О переходе к геометрическому прибли-
жению в теории упругости// Акуст. журн., 1956. T. 2(2). C. 173–
176.
[33] Маслов В. П., Федорюк М. В. Квазиклассическое приближение
для уравнений квантовой механики. М.: Наука, 1976.
[34] Новиков С. П., Тайманов И. А. Современные геометрические
структуры и поля. М.: МЦНМО, 2005.
[35] Окунев Л. Я. Высшая алгебра. М.: ГИТТЛ, 1940.
[36] Олвер Ф. Асимптотика и специальные функции. М.: Наука, 1990.
[37] Попов М. М. О вычислении геометрического расхождения в неод-
нородной среде с границами раздела// Препринт ЛОМИ Р-3-77.
Л., 1977.
[38] Рашевский П. К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.:
Наука, 1967.
[39] Риман Б. Сочинения. М.– Л., 1948.
[40] Рытов С. М. О переходе от волновой к геометрической оптике//
Докл. АН СССР, 1938. Т. 18(4-5). С. 263–266.
[41] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 2. М.: Наука, 1981.
[42] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 1. М.: Наука,
1981.
[43] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 2. М.: Наука,
1981.
[44] Соболев С. Л. Волновое уравнение для неоднородной среды//
Труды Сейсмологического института, 1930. № 6. С. 1–57.
[45] Умовъ Н. А. Уравненiя движенiя энергiи въ тѣлахъ. Одесса: Въ
типографiи Ульриха и Шульце, 1874.
[46] Умов Н. А. Избранные сочинения. М.: ГТТИ, 1950.
205
[47] Филиппов А. Ф. О приближенном вычислении отраженных
волн// Изв. АН СССР. Сер. геофиз., 1957. № 7. С. 841–857.
206
[60] Kiselev A. P., Tsvankin I. D. A method of comparison of exact
and asymptotic wave field computations// Geophys. J. Intern., 1989.
Vol. 96(2). P. 253–258.
[61] Kline M. Asymptotic solutions of Maxwell’s equations involving
fractional powers of the frequency// Comm. Pure Appl. Math., 1955.
Vol. 8(4). P. 595–614.
[66] Popov M. M., Camerlynck C. Second term of the ray series and
validity of the ray theory// J. Geophys. Res.: Solid Earth, 1996.
Vol. 101(B1). P. 817–826.
[67] Slawinski M. A., Seismic waves and rays in elastic media. Amsterdam:
Pergamon, 2003.
207
Глава 5
Лучевой метод для объемных волн
в анизотропной среде
208
5.1.2. Уравнение эйконала
Уравнение (4.20) с учетом равенства (5.1) принимает вид
1
Γ(p; x)u 0 = u 0 . (5.4)
ρ(x)
209
5.2. Лучи и волновые фронты
5.2.1. Задача Коши для нелинейного уравнения
Уравнение эйконала (5.5) — частный случай нелинейного уравнения
первого порядка c тремя переменными x = (x1 , x2 , x3 ) вида
∂τ
P (p; x) = 0, p = (p1 , p2 , p3 ), pj := , j = 1, 2, 3. (5.7)
∂xj
τ o := τ |Σ , (5.8)
а также заданы
pj |Σ =: poj , j = 1, 2, 3. (5.9)
Предполагается, что поверхность Σ описывается параметрически,
210
предложенном еще самим Коши методе характеристик. В том важ-
ном для нас случае, когда (5.7) является уравнением эйконала, теория
характеристик — это по существу теория лучей. Математическую тео-
рию лучей можно построить исходя из принципа Ферма — этому пути
мы следовали в главе 4. Можно было бы пойти по этому пути и в слу-
чае анизотропной среды (см. в этой связи пп. (5.3.1)–(5.3.3)). Однако
мы будем дальше развивать теорию лучей, идя “по пути Коши”: он
приведет к цели немного быстрее. В основе этих рассмотрений лежит
каноническая система уравнений.
211
вблизи Σ на (σ, η1 , η2 ) можно смотреть как на систему (вообще говоря
криволинейных) координат. Переходя от них к декартовым коорди-
натам (x1 , x2 , x3 ), мы придем к τ = τ (x1 , x2 , x3 ) и pj = pj (x1 , x2 , x3 ).
Оказывается, что функции τ и p = grad τ решают поставленную зада-
чу Коши для уравнения (5.7) с данными на Σ. Доказательство можно
найти в книгах Куранта [9] и Смирнова [12].
Другой, тоже важный для приложений, вариант решения уравне-
ния (5.7) с помощью характеристик получается, если рассмотреть все
характеристики xi (s), проходящие при s = 0 через фиксированную
точку xO = (xO 1 , x2 , x3 ) (при всевозможных pj |s=0 = pj таких, что
O O o
o O
P (p ; x ) = 0). Характеризуя (гладким образом) направление еди-
ничного вектора, касательного к характеристике при s = 0, какими-
нибудь параметрами η1 , η2 , полагая, например, τ |s=0 = τ (xo1 , xo2 , xo3 ) = 0
(можно выбрать и другую вещественную постоянную), мы придем к
решению уравнения (5.7), соответствующему центральному полю лу-
чей. Как всегда, направление на луче задаем в сторону роста τ .
H(p; x) = 1, (5.18)
212
Последнее уравнение (5.20) означает, что в точках пересечения кри-
вой xi = xi (σ) — характеристики уравнения (5.18) — и поверхности
τ (x) = t + const параметр σ разве лишь постоянным слагаемым отли-
чается от значения τ (x). Мы положим
d d
σ = τ = t + const ⇔ = .
dσ dt
Тем самым, производные dx dσ оказываются компонентами групповой
i
dx ∂H
скорости dt . Согласно (5.20), они равны ∂p i
. Для соответствующей
локальной плоской волны ∂H(p)∂pi = ∂H(k
∂ki
) ∂ω
= ∂k i
вследствие однород-
k
ности H(k ) по k , а согласно (2.20), p = ω . Таким образом мы при-
ходим в рассматриваемом случае к формуле для групповой скорости
(4.68).
Характеристику x = x(τ ) будем называть лучом. Направление на
луче выбираем традиционно, а именно то, в котором растет τ , или, что
то же, направление групповой скорости. В точках луча имеет место ра-
венство (4.68), заданы p = p(τ ) и выполнены канонические уравнения
(5.20).
213
к новым переменным x′ = (x′1 , x′2 , x′3 ),2
∂ H2
x′j = , (5.22)
∂pj 2
и положим
1 2 H2
L = x′j pj − . (5.23)
2 2
Предполагая, что уравнение (5.22) можно разрешить относительно pj ,
получаем pj = pj (x′ ; x). Подставляя это в (5.23), получаем функцию
L = L (x′ ; x). По теореме Эйлера об однородных функциях
2
1 2 H2 ∂H H2 H2 H2
L = x′j pj − = pj 2 − = H2 − = . (5.24)
2 2 ∂pj 2 2 2
Рассуждая традиционно (например, Дубровин, Новиков и Фоменко
[8]), возьмем дифференциал от 21 L 2 = 21 L 2 (p; x), p = p(x′ ; x):
( 2) ( )
∂( L2 ) ∂( L2 ) ′
2 2
L ′ H2
d = dxj + dx = d x p
j j −
2 ∂xj ∂x′j j
2
2 2
∂ H2 ∂H
= x′j dpj + pj dx′j − dxj − 2 dpj .
∂xj ∂pj
В силу определения (5.22) происходит сокращение, и мы приходим к
равенству
( 2) ( 2) ( 2)
∂ L2 ∂ L2 ∂ H2
dxj + dx′j = pj dx′j − dxj . (5.25)
∂xj ∂x′j ∂xj
Приравнивая коэффициенты при дифференциалах независимых пере-
менных, получаем
( 2 ) ( 2 ) ( 2)
∂ L ∂ H ∂ L
= − , = pj .
∂xj 2 x′ =const ∂xj 2 p=const ∂x′j 2
(5.26)
Из канонической системы (5.20) следует, что
dpi ∂H ∂H ∂ L2
=− = −H = ,
dσ ∂xi ∂xi ∂xj 2
( )
H2
∂
dpi
= − ∂xi , что эквивалентно уравнениям
2
и, учтя (5.26), имеем dσ
( 2) ( 2)
L
d ∂ 2 ∂ L2
− = 0. (5.27)
dσ ∂x′j ∂xj
2 Здесь ситуация сложнее, чем в п. 2.4.4: нужно учитывать зависимость H 2 от x.
214
∫ 2
Уравнения (5.27) — это уравнения Эйлера для функционала L2 dσ =
∫ L2 ′ ′ dx L2
2 (x ; x)dσ, x = dσ . В силу того, что 2 непосредственно от σ не
зависит, имеет место классический первый интеграл (например, Смир-
нов [12], Гельфанд и Фомин [6])
( 2)
∂ L2 L2 L2
x′j ′ − ≡ = const. (5.28)
∂xj 2 2
215
видеть, что имеет место и обратное — геодезические финслеровой мет-
рики являются лучами. Соответствующее несложное доказательство
мы опускаем.
Следовательно,
1
L (s; x) = , v gr := |v gr | , (5.33)
v gr
∫M
и вариационное соотношение δ M0 L dσ = 0 (эквивалентное (5.29)),
определяющее луч, можно записать в виде
∫ M ∫ M ∫ M
ds
δ L dσ = δ L (s; x)ds = δ gr
= 0, (5.34)
M0 M0 M0 v
где ds — дифференциал длины дуги, т. е. в виде принципа Ферма.
Кривые сравнения здесь — гладкие кривые, соединяющие M0 и M ,
параметр на кривой — длина дуги. По заданному единичному векто-
ру касательной s определяется групповая скорость в его направлении:
v gr = v gr s. Лучом оказывается кривая, вдоль которой выполнено ра-
венство (5.34) или, что то же, система уравнений (5.29).
216
5.3.4. Заключительные замечания
Наша цель — решение задачи Коши для для уравнения эйконала (5.5)
достигнута: для этого достаточно решить каноническую систему с нуж-
ными начальными данными. Кроме того, в п. 5.2.1 построена система
координат (η1 , η2 , σ), причем σ можно заменить на τ (что является
dτ
следствием равенства dσ = 1 и того, что к параметру σ можно приба-
вить произвольную постоянную).
ρω 2 0 0 gr ω2
ui ui vj = cjmqr u0m u0q pr . (5.37)
2 2
Мы снова пришли к уравнению Умова, т. е. уравнению неразрывности
2
для энергетической жидкости (4.67). Сократим ω2 , т. е. перейдем, как
в п. 4.3.1, к редуцированным величинам.
Равенство (5.36) удобно для дальнейшего переписать в виде (4.67):
( ) ∂ ( 0 0 gr )
div Ee0 v gr = ρui ui vj = 0, Ee0 := ρu0i u0i . (5.38)
∂xj
217
легко следует соотношение (ср. (4.83))
√
0 P o ρ(xo )D(xo )
u (x) = u (x ) √ . (5.40)
ρ(x)D(x)
ψ 0 (η1 , η2 )
ϕ0 = √ (5.41)
ρD|h|
и
ψ 0 (η1 , η2 ) h
u0 = √ . (5.42)
ρD |h|
Здесь ψ 0 (η1 , η2 ) — дифракционный коэффициент, т. е. произвольная
гладкая функция, h — вещественный собственный вектор, удовлетво-
ряющий уравнению (4.20).
u 1 = u 1∥ + u 1⊥ , u 1∥ = ϕ1 h, (u 1⊥ , h) = 0. (5.43)
Аномальная поляризация
Матрица N вырождена на одномерном подпространстве, натянутом
на вектор h, и обратима на ортогональном дополнении к нему. Пусть
NU = F , (F , h) = 0, (5.44)
218
I II
Векторы
( I I ) h ( иII h II )мы будем считать вещественными и единичными,
h ,h = h ,h = 1. Если c2I ̸= c2II , то h I и h II ортогональны, а
если c2I = c2II , то их можно выбрать ортогональными, что мы и сделаем.
Условие (5.44) означает, что
U = γI h I + γII h II (5.47)
с некоторыми γI,II = γI,II (F ). Подставив (5.47) в левую часть (5.44) и
воспользовавшись (5.46), получим
{ ( ) ( ) }
NU = ρ γI c2I − c2 h I + γII c2II − c2 h II .
(F ,h I,II )
Поскольку F = (F , h I )h I + (F , h II )h II , имеем γI,II = ρ(c2I,II −c2 )
,и
( ) ( )
1 F , h I
h I
F , h I
h II
N−1 F = + , (5.48)
ρ c2I − c2 c2II − c2
“Нормальная” поляризация
“Нормальной” поляризацией, в отличие от аномальной, будем назы-
вать поляризацию, отвечающую локальной плоской волне с ампли-
тудным вектором h. Как и в изотропном случае, положим
u 1∥ = ϕ1 h. (5.49)
Теперь ϕ1 находится из условия разрешимости уравнения для u 2 . На-
помним, что все величины предположены вещественными. Умножим
скалярно правую часть равенства (4.22) на h и приравняем результат
к нулю. Получим ( )
(Mu 1 , h) − Lu 0 , h = 0.
Это равенство обеспечивает разрешимость уравнения (4.22). Учиты-
вая (5.43), придем к равенству
( )
(Mu 1∥ , h) = Lu 0 − Mu 1⊥ , h . (5.50)
Преобразуем левую часть (5.50), принимая во внимание (4.78) и (5.49):
1 1 ( )
(Mu 1∥ , h) = 1 (Mu 1∥ , u 1 ) = 1 div ρ(u 1∥ )2 v gr
ϕ ϕ
1 1 ∂(ρD(u ) )1∥ 2
1 1 ∂(ρD(ϕ1 )2 h 2 )
= 1 = 1 .
ϕ D ∂τ ϕ D ∂τ
219
Равенство (5.50) приняло вид
1 1 ∂ { } ( )
ρD(u 1∥ )2 = F, F := Lu 0 − Mu 1⊥ , h . (5.51)
ϕ D ∂τ
1
Последующие приближения
Для последующих приближений
u j = u j∥ + u j⊥ , u j∥ = ϕj h, (u j⊥ , h) = 0, j = 2, 3, . . . , (5.53)
аналогично находится
[ ]
u j⊥ = N−1 Mu j−1 − Lu j−2 , (5.54)
{ ∫ τ ( ) }
1 D Lu j−1 − Mu j⊥ , h
ϕ =√ 2
j j
ψ + √ dτ . (5.55)
ρh D ρh 2 D
5.6. ⋆ Примечания
Лучевой метод для неоднородной анизотропной среды предложил Ба-
бич [3], английский перевод этой работы — [14]. Проинтегрировать
соответствующие уравнения переноса ему удалось в результате раз-
вития приемов, применявшихся Адамаром [1] в случае одного скаляр-
ного уравнения второго порядка. Неудачные попытки обобщения тео-
рии Адамара на гиперболические уравнения порядка больше 2 не бы-
ли совсем бесплодными: Теодореско [16, 17] отметил полезную связь
220
теории характеристик гиперболических уравнений высших порядков
с финслеровой геометрией.
Теория характеристик подробно изложена, например, Курантом [9]
и Смирновым [12]. Детальное изложение теории характеристик при-
менительно к распространению волн представили Бабич, Булдырев и
Молотков [5]. Пространственно-временная версия лучевого метода для
анизотропного случая дана Бабичем [4]. Связь между лучами, возник-
шими в теории характеристик, и принципом Ферма изложена в п. 5.3.3
по мотивам работы Боны и Славинского [15].
221
Литература к главе 5
222
[15] Bóna A., Slawinski M. A. Fermat’s principle for seismic rays in elastic
media// J. Appl. Geophys. 2003. Vol. 54(3-4). P. 445–451.
223
Глава 6
Точечные источники в неоднородной
изотропной среде. Волна S от центра
расширения. Волна P от центра вращения
224
старшие ненулевые дифракционные коэффициенты волны S, возбуж-
даемой центром расширения, и волны P — центром вращения — волн,
которые в однородной среде не возникают.
225
6.1.2. Непригодность лучевых формул вблизи точки
источника
Лучевые формулы построены как возмущения плоских волн и предпо-
лагают, что волновые фронты локально аппроксимируются плоскими.
При приближении к точке источника кривизны фронтов неограничен-
но возрастают, и лучевая теория отказывает.
Оценим расстояния r, на которых лучевые формулы теряют асимп-
тотический характер. Вблизи точки источника лучи близки к полупря-
мым, выходящим из xo , их геометрические расхождения имеют поря-
док O(r2 ), r = |x−xo |, и если u 0 ̸≡ 0, то |u 0 | = O( 1r ). Далее, из формул
главы 4 явствует, что для каждой из волн P и S вектор u 1 содержит
слагаемые, получаемые однократным дифференцированием вектора
u 0 (а также слагаемые, получаемые двукратным дифференцировани- (1)
ем с последующим интегрированием по τ ≈ cr). Поэтому |u
( 1 )
1
| = O r2 .
Продолжая этот процесс, мы получаем, что |u | = O r1+j , а
j
( )
um 1
=O , r → 0.
(−iω)j r(ωr)j
Таким образом, асимптотический характер лучевые ряды имеют при
условии2
r ≫ ω −1 . (6.4)
Это условие (6.4) формально совпадает с условием дальней зоны для
однородной среды. В однородной среде можно считать, что диаграммы
направленности сферических волн совпадают с их дифракционными
коэффициентами.
226
Дифракционные коэффициенты — это функции от координат, па-
раметризующих лучи. В случае точечного источника, и следовательно
центрального поля лучей, можно параметризовать лучи единичными
векторами s, касательными к ним в точке источника. Как отмечено
в п. 4.3.3, выбрав координаты на сфере специальным образом (см.
(4.94)), мы получаем J = r2 . В результате главный при ω → ∞ член
принимает вид
{ iωαr }
e 1 eiωβr 1
u ≈ (−iω) ξ
√ 0
ψ (s)s + √ 0
χ (s) , (6.7)
r aρ x=xo r ρb x=xo
где обозначено
1 1
α := o
, β := . (6.8)
a(x ) b(xo )
Рассмотрим конкретные источники, встречавшиеся в главе 3.
227
Центр вращения (3.54)
Совершенно так же для центра вращения (3.87) получаем ту же кон-
станту ξ = 1 (6.13), а
[s × m]
ψ 0 (s) = 0, χ0 (s) = − √ . (6.15)
ρ(xo )b5 (xo )
Программа действий
В этой главе вычисляется старший ненулевой дифракционный коэф-
фициент χ1 волны S для центра расширения, который представляет
интерес для взрывной сейсморазведки. Аналогично находится ψ 1 для
центра вращения. Эти функции оказываются (что естественно) линей-
ными относительно градиентов λ, µ, ρ (или, что то же, a, b, ρ) в точке
источника. Вычисления несложны по существу, но громоздки.
228
Здесь λm , µm и ρm — однородные многочлены степени m относительно
компонент X1 , X2 , X3 вектора X. В частности,
229
Каждое из уравнений (6.25)–(6.27) является неоднородным урав-
нением во всем пространстве для системы с постоянными коэффици-
ентами. Для единственности потребуем выполнения на бесконечности
принципа предельного поглощения. Это значит, что решения неодно-
родных задач для дифференциального выражения
{ }
1 1
Л=ρ o
gradX divX − 2 rotX rotX + I (6.28)
α2 β
230
Решения вида (6.30) удовлетворяют принципу предельного погло-
щения. Введем формально малое поглощение, что требует некоторого
пояснения, поскольку Л, в отличие от эллиптических операторов, рас-
сматривавшихся в гл. 3, не содержит ни k, ни ω. Поглощение можно
o
ввести, считая,
√ что
√ ρo имеет малую√положительную
√ мнимую часть,
тогда и α = ρ / λ + 2µo и β = ρo / µo будут иметь малые по-
o
τ a (x) = αr + r2 τg
(x) + O(r3 ), τg
(x) = O(1), r → 0, (6.31)
где α = 1/a(xo ), а τg
(x) — гладкая функция от s = x−xo
|x−xo | . Поэтому
a 2 ( )
eiωτ = eiωαr eiωO(r )
= eiωαr 1 + O(ωr2 ) . (6.32)
ω −1 ≪ r ≪ ω − 2 .
1
(6.33)
231
6.2.4. O вычислении дифракционного коэффициента χ1 для
центра расширения и ψ 1 — для центра вращения
Вычисление, к которому мы вскоре переходим, не потребует подробно-
го рассмотрения высших приближений. Нужен лишь простой анализ
лучевых формул и очень громоздкий, но основанный на несложных
аналитических соображениях анализ поправки V1 . Точнее, вектор V1
в каждой из задач является суммой конечного числа слагаемых, при-
чем нам потребуются лишь некоторые из них.
Рассмотрим для определенности задачу о центре расширения.
α2
V0 = V0 (X) = gradX Φ, Φ= A, (6.37)
ρo
eiαR
A := , R := |X|.
R
Как мы видели, в (6.24) следует выбрать σ согласно (6.36), тогда
eiωαr α3 s α2 eiωαr
u≈ iω o ≈ o gradx . (6.38)
r ρ ρ r
232
Перейдем к координатам X, см. (6.16):
α2 eiαR
u ≈ ω2 gradX = ω σ V0 (X), R = |X| = ωr. (6.39)
ρo R
233
iβR
где B := e R . Далее, старший ненулевой дифракционный коэффици-
ент волны P выражается через представимый в терминах элементар-
ных функций вектор V1 следующим образом:
√
ψ 1 (s)s = ρa|x=xo Z1 (s),
откуда
√
ψ 1 (s) = ρa|x=xo (Z1 (s), s), (6.45)
где Z1 (s) получается заменой в формулах (6.40), (6.41) b на a и β на
α. Важно, что Z1 (s) ∥ s.
Как и в предыдущем случае, (Z1 (s), s) является диаграммой на-
правленности соответствующей сферической волны P .
ЛU = φ (6.46)
Лγ U = φ, (6.47)
234
Перестановочность операторов Л, Л−1 −1
α и Лβ
eiαR eiβR X
A= , B= , R = |X|, s= .
R R R
Наша цель — явное решение уравнений вида
ЛU = mA (6.50)
и
ЛW = mB (6.51)
235
с произвольными постоянными векторами m. Такие уравнения возни-
кают при нахождении поправок V1 . Попутно мы приведем решения
скалярных аналогов этих уравнений:
Лα v = (∇2X + α2 )v = e e
v и Лβ w = (∇2X + β 2 )w = w
соответственно через
v = Л−1
v = (∇2X + α2 )−1 e α ev и e = Л−1
w = (∇2X + β 2 )−1 w β we.
перепишем в виде
Заметим, что
eiαR eiβR
(∇2X + α2 )−1 A = , (∇2X + β 2 )−1 B = . (6.56)
2iα 2iβ
236
6.3.2. Решение уравнений (6.50) и (6.51)
Уравнения (6.50) и (6.51) удобно решать путем применения операторов
(∇2X + α2 )−1 и (∇2X + β 2 )−1 к известному из главы 3 решению задачи
о сосредоточенной силе.
Пусть уравнение
ЛV = V e
имеет решение V, которое удовлетворяет принципу предельного по-
глощения. Удобно обозначать его через
e
V = Л−1 V.
U = Л−1 (mA)
{ }
1 ( 2 ) A−B eiαR (6.58)
=− o β m + mj Dj gradX 2 + m D
j j grad .
ρ α −β 2 X
2iα
W = Л−1 (mB)
{ }
1 A−B ( 2 ) eiβR (6.59)
= o mj Dj gradX 2 + β m + m D
j j grad .
ρ α −β 2 X
2iβ
237
Точки здесь и дальше обозначают не интересующий нас коэффициент
(представляющий собой вектор, компоненты которого — многочлены
относительно X1 , X2 , X3 , R и R1 ). Действительно, разыскивая ξ в виде
ξ = rotX Ψ + gradX Φ,
сразу получаем, что
Φ ≡ 0, ρo (∇2X + β 2 )Ψ = Xl K B.
Теперь легко находится, что
K 2 K
Ψ= o
(∇X + β 2 )−1 Xl B = Dl (∇2X + β 2 )−1 eiβR ,
ρ iβρo
откуда и следует искомое.
Совершенно аналогично проверяется, что если
Лη = grad(Xl A), (6.62)
то
η = (...)eiαR + 0 · eiβR . (6.63)
Мы закончили вывод элементарных вспомогательных формул и пе-
реходим к непосредственному вычислению искомых дифракционных
коэффициентов.
238
2 . Рассмотрим второе слагаемое в (6.64). С учетом (6.53),
α2 ( 2 )
∇2X Φ = −α A − 4πδ(X) . (6.67)
ρo
Пользуясь следующим из (3.19) тождеством
Xl δ(X) = 0, l = 1, 2, 3, (6.68)
найдем
( ) α4 ( )
Dp λ1 (X)∇2X Φ = − o Dp λ1 (X)A . (6.69)
ρ
3 . Преобразуем теперь первое слагаемое в правой части (6.64):
( )
2Dj (µ1 (X)D2pj Φ) = 2Dp µ1 (X)∇2X Φ − 2µp ∇2X Φ + 2µj Dpj Φ
α2 { ( ) ( ) } (6.70)
= 2 o −Dp α2 µ1 (X)A + µp α2 A + 4πδ(X) + µj D2pj A .
ρ
4 . В результате правая часть (6.22) допускает запись в виде
α2
Л1 V0 = gradX (k 1 (X)Φ) + (ψA + 4πφδ(X)) + 2 gradX (µj Vj0 ), (6.71)
ρo
где k 1 (X) — линейная однородная функция,
( )
k 1 (X) = ρ1 (X) − α2 λ1 (X) + 2µ1 (X) , (6.72)
P = gradX p,
откуда
ρo ( 2 ) α2
2
∇X + α2 p = −2 o µj Dj A.
α ρ
239
Далее, (6.56) дает
( )2
α2 eiαR
p = −2 µj Dj
ρo 2iα
и, следовательно,
P = (...)eiαR + 0 · eiβR , (6.75)
где (...) обозначает выражение, значение которого нам безразлично.
2 . Заметим, наконец, что, вследствие результата п. 6.3.3, и первое сла-
гаемое в правой части (6.71) можно отбросить. Таким образом,
f1 + (...)eiαR ,
V1 = V (6.76)
f1 = − α2
ЛV (ψA + 4πφδ(X)) . (6.77)
ρo
240
( )2
αβ ρl −2β 2 µl
Замечая, что величины ρo α2 −β 2 являются компонентами вектора
( )
1 2
q=− 2 2 gradx ρ − 2 gradx µ
ρ (a − b2 ) b x=xo
( ) (6.82)
1 gradx ρ gradx b
= +4 ,
ρ(a2 − b2 ) ρ b x=xo
β2 β2
m = e1 ⇒ V0 = rot X (e1 B) = (e2 D3 − e3 D2 ) B. (6.86)
ρo ρo
Последнее слагаемое в правой части с помощью тождества
запишем в виде
( ) [ ]
ρ1 V0 = ρ1 rotX ψ = rotX ρ1 ψ − gradX ρ1 × ψ . (6.87)
241
Вследствие соленоидальности V0 , divX V0 = 0. Далее,
( ) [ ]
µ1 ∇2X V0 = µ1 ∇2X rotX ψ = rotX µ1 ∇2X ψ − gradX µ1 × ∇2X ψ .
( ) β2
Л1 V0 = rotX k 1 B + o {4πΨδ(X) − ΦB}+gradX (µl Vl0 )+µl Dl V0 ,
ρ
(6.91)
где
k 1 = k 1 (X) = ρ1 (X) − β 2 µ1 (X) (6.92)
— линейная однородная функция относительно компонент X, а Φ —
следующий вектор с постоянными компонентами,
[ ]
Φ = gradX k 1 × e1 = (ρ3 − β 2 µ3 )e2 − (ρ2 − β 2 µ2 )e3 . (6.93)
e 1 = f + g + h,
V (6.94)
где
β2
Л(f ) = −4π Ψδ(X), (6.95)
ρo
β2
Л(g ) = o ΦB, (6.96)
ρ
Л(h) = − gradX (µl Vl0 ). (6.97)
242
Решение задачи (6.95) о сосредоточенной силе легко получить из
(6.57), его компоненты равны
( )2
β
fm = − Ψl D2lm A + (...)eiβR . (6.98)
ρo
Задача (6.96) решается с помощью формулы (6.59),
( )2
β A
gm = Φl D2lm 2 + (...)eiβR . (6.99)
ρo α − β2
Решение задачи (6.97) будем искать в виде
h = gradX χ,
o
ρ
тогда Л1 (h) = α2 Лα gradX χ, и уравнение для χ принимает вид
ρo 2 β2
2
(∇X + α2 )χ = −µl Vl0 = − o (µ2 D3 − µ3 D2 )B.
α ρ
Воспользовавшись формулой (6.55), имеем
( )2
αβ A−B
χ= (µ2 D3 − µ3 D2 ) 2 ,
ρ o α − β2
откуда
( )2
αβ A
hm = (µ2 D23m − µ3 D22m ) 2 + (...)eiβR . (6.100)
ρo α − β2
Сводя воедино формулы (6.94), (6.98)–(6.100) и отбрасывая ненуж-
ные для определения дифракционного коэффициента ψ 1 члены, полу-
чаем
( )2 {( )
β Φl
1
Vm = − Ψl D2lm
ρo α2 − β 2
}
α2 ( )
+ 2 µ2 D3m − µ3 D2m A + (...)eiβR . (6.101)
2 2
α − β2
После несложного вычисления, аналогичного проведенному в преды-
дущем пункте, получаем
( )2
αβ (ρ3 − 2α2 µ3 )s2 − (ρ2 − 2α2 µ2 )s3
V1 ≈ − sA + (...)eiβR , (6.102)
ρ o α2 − β 2
откуда диаграмма направленности сферической волны P равна
(Z1 (s), s) = ([s × p], e1 ), (6.103)
где ( )
1 2
p= 2 2 gradx ρ − 2 gradx µ . (6.104)
ρ (b − a2 ) a x=xo
243
6.5.3. Окончательный результат
Для сосредоточенной силы (6.43), действующей в направлении векто-
ра m, в формуле (6.103) надо заменить e1 на m. Сшивая с лучевым
полем, получаем, что, как в однородной среде, см. (6.10), ψ 0 = 0, а
√
ψ 1 = ψ 1 (s) = ρa|x=xo ([s × p], m). (6.105)
6.6. ⋆ Примечания
В скалярном случае поля нестационарных точечных источников в не-
однородной среде начал изучать в 1890-е годы Адамар, см. [1, 18] и
указанную там литературу. Ряды Адамара сходились и в окрестности
источника, и на удалении от него вплоть до каустик. Последующее воз-
никновение теории обобщенных функций и восходящее к М. Риссу ана-
литическое продолжение обобщенных функций по параметру позволи-
ли сделать теорию Адамара по-настоящему элегантной. Переход к гар-
моническому по времени случаю с помощью преобразования Фурье по
времени дает своеобразный вариант лучевого разложения, пригодный
и вблизи точки источника, и при удалении от него (см. Бабич [5, 6]).
Скалярный случай оказался уникальным — обобщить равномерные по
расстоянию до источника построения Адамара на системы уравнений,
в частности, на эластодинамику, не удалось. Для систем уравнений
с переменными коэффициентами возможно построение равномерной
асимптотики фундаментальных решений, обобщающее классический
метод разложения по плоским волнам. Роль плоских волн играют лу-
чевые решения, см. Лакс [21], Бабич [4]. Получить рассмотренные в
настоящей главе поправочные дифракционные коэффициенты в рам-
ках этой конструкции затруднительно.
Построения этой главы имеют ярко выраженный погранслойный
характер. Методы пограничного слоя давно и широко применяются в
математической физике, например, Коул [15], Бабич и Кирпичнико-
ва [7], Ильин и Данилин [8]. Элементарные соображения локальности,
основанные на замораживании коэффициентов и позволяющие най-
ти старшие дифракционные коэффициенты для точечных источников,
применялись с самого возникновения лучевого метода (см., например,
Алексеев и Цепелев [3]). Если требуется продвинуться дальше, то удоб-
ны погранслойные соображения. Технику пограничного слоя в скаляр-
ной задаче о точечном источнике первыми применили Авила и Келлер
[17] (правда, допустившие ошибки при построении высших приближе-
ний), а затем Бабич и Кирпичникова [7]. Аналитическая структура
эйконала и геометрического расхождения центрального поля лучей
в неоднородной среде с гладкими параметрами изучалась Адамаром
[1, 18] и Соболевым [16], см. также Бабич и Кирпичникова [7].
244
Явные выражения для волны S от центра расширения и волны
P от центра вращения получены Киселевым [9, 10]. В [10] подробно
изложена схема построения высших приближений разложения вблизи
источника и схема их сшивания с лучевыми выражениями, основан-
ная на технике “лемм единственности” Бабича и Кирпичниковой [7].
Комбинации градиентов скоростей и плотности, входящие в формулы
(6.82) и (6.104), встречаются в другом вопросе, требующем использо-
вания высших членов асимптотики — в выражениях для дилатации
(т. е. дивергенции) волны S и ротора волны P в плавно-неоднородной
среде (Киселев и Рогофф [20]).
Центр расширения принят в сейсморазведке в качестве модели
взрывного источника волн. Роль волны S, возникающей в результа-
те неоднородности среды, обсуждали в этой связи Киселев и Фролова
[14]. О соответствующих численных исследованиях см. Алексеев и Ми-
хайленко [2].
Развитый в этой главе подход переносится на источники в неодно-
родной среде, возбуждающие модулированные колебания вида (4.227),
Киселев [12]. Полученные выше формулы для волны S от центра рас-
ширения и волны P от центра вращения остаются справедливы и ес-
ли допустить у плавно-неоднородной упругой среды вязкость (Кисе-
лев [13]). Техника, описанная в этой главе, оказалась полезна для на-
хождения асимптотики волны S от центра расширения и волны P от
центра вращения в среде со слабой анизотропией (Киселев [11, 19]).
245
Литература к главе 6
246
[12] Киселев А. П. Возбуждение модулированных колебаний в неод-
нородных средах// Зап. научн. семин. ЛОМИ АН СССР, 1981.
Т. 104. С. 111–122.
[13] Киселев А. П. Высшие приближения лучевого метода и “нелуче-
вые явления” в неоднородных вязкоупругих средах// Изв. РАН.
Физика Земли, 1992. № 11. С. 35–38.
247
Глава 7
“Нелучевая” волна S ∗
248
Потребуем также выполнения принципа предельного поглощения, что
обеспечивает единственность решения (которое нетрудно было бы по-
строить методом Фурье).
Оказывается, что в этой достаточно простой задаче возникает “не-
лучевая” волна S ∗ , которая может иметь большую интенсивность при
больших ω и малых h. Качественные соображения, поясняющие неиз-
бежность ее возникновения, приведены в п. 7.1.2.
R R
Z Z x
∗
∗ y ∗
S S
PfS PfS
PcS
PP
P
249
назвали ее “нелучевой” (правда, без кавычек), см. Рон и Михайленко
[23]. Ее описание и является целью этой главы.
Далее, двигаясь вдоль границы, волна S ∗ порождает еще быстро за-
тухающую с глубиной волну Зайцева Z, помеченную на рис. 7.1 штри-
ховой линией, о которой речь пойдет в пункте 7.2.5. Наконец, возни-
кает еще поверхностная волна Рэлея (положение которой обозначено
штрихами и помечено буквой R), возбуждение которой источником
объемных сил — вопрос, выходящий за рамки этой книги1 .
R y∗ R
x
+ +
S S
Shead Shead
Sb
z P
⋆ Головная волна
Отвлекаясь от нашей непосредственной цели, поясним природу голов-
ной волны, порождаемой точечным источником на границе однород-
ного полупространства. Подробнее головную волну обсуждают, напри-
мер, Бреховских [9] и Ландау и Лифшиц [13], называющие ее боковой.
1 Волна Рэлея действительно выделяется и при исследовании точного решения,
250
В отличие от волны S ∗ , эта волна “вполне лучевая”. Соответствующие
ей лучи — это ломаные линии, соединяющие находящийся на грани-
це источник y∗ и точку наблюдения x на ее волновом фронте. Лучи
эти (как и любые другие лучи) можно найти, базируясь на принципе
Ферма, который в случае головной волны имеет свои особенности.
Будем искать минимум времени, которое затратит волна, двигаясь
из y∗ в некую точку y̆ вдоль границы со скоростью a, а затем, вплоть
до точки x внутри полупространства, со скоростью b. Соответствую-
щий функционал Ферма имеет вид
∫ y̆ ∫ x
ds ds
+ (7.3)
y∗ a y̆ b
y∗ y̆
x
β∗
z x
называют закритической. Для точек этой области отрезок y̆x, см. рис. 7.3, не вы-
рождается в точку.
251
7.2. Вывод формул
Казалось бы, вывести приближенную формулу для поля волны S ∗
несложно, если воспользоваться лучевым методом. Поясним, почему
на этом пути встречаются серьезные трудности. Дело в том, что для
близкого к границе источника падающая волна не имеет (в близких к
иcточнику точках границы) лучевого вида, и нахождение отраженных
волн становится новой для нас проблемой. Решить ее оказывается не
слишком сложно, если призвать на помощь принцип взаимности.
Поменяв точки источника и наблюдателя местами, мы придем к
вопросу о падении на границу сферической волны от источника, уда-
ленного от нее (на много длин волн). Теперь источник не находится
в опасной близости от границы, и применим обычный лучевой метод.
Близость точки наблюдения к границе построениям не мешает. Такова
идея лучевого расчета волны S ∗, к которому мы приступаем.
Мы будем строить волну S ∗ в виде лучевого ряда
{ }
S∗ u 1 (x)
u (x) = e iωτ 0
u (x) + + . . . , ω → ∞, (7.5)
−iω
причем большому параметру ω соответствует безразмерная величина
ωr∗
≫ 1, (7.6)
b
где √
r∗ = |x − y∗ | = (ξ − xo )2 + (η − y o )2 + ζ 2 (7.7)
— расстояние от точки наблюдения до проекции на границу источника
y∗ = (xo , y o , 0). При этом и эйконал, и амплитудные функции будут
рядами по степеням глубины h:
τ = τ0 + hτ1 + h2 τ2 + . . . , (7.8)
u j = u j0 + hu j0 + . . . , (7.9)
j = 0, 1, . . ., см. в этой связи п. 4.2.5, посвященный комплексному эй-
коналу.
252
и граничные условия те же самые,
tey3′ w ′ = 0. (7.11)
y =(x′ ,y ′ ,0)
R
Применим в полупространстве 3+ = {z > 0} формулу (1.93), выража-
ющую принцип взаимности к u(y′ ; y) и w(y′ ; x):
∫
{ }
u(y′ ; y) · e3 δ(y′ − x) − w(y′ ; x) · grady′ δ(y − y′ ) d3 y′ = 0.
R3
+
253
y∗
x
y β r∗
y′
r x
β′
z
Рис. 7.4. Закритическое преломление во вспомогательной задаче
Падающие волны
Из формулы (3.86) для поля вертикальной силы в дальней зоне сле-
дует, что в переменной точке y′ = (x′ , y ′ , z ′ ) волновое поле wi (y′ ; x)
можно записать в виде суммы волн P и S:
wi (y′ ; x) = wia (y′ ; x) + wib (y′ ; x), (7.17)
и, как явствует из п. 7.2.2, для нас интересно только w . В точке y′ ,
ib
254
где
e3 − s3 ′ s′ sin β ′ (e1 cos β ′ + e3 sin β ′ )
wib0 = 2
= , (7.19)
ρb r ρb2 r
а √
r = |y′ − x| = (x′ − ξ)2 + (y ′ − η)2 + (z ′ − ζ)2 . (7.20)
′ ′ ′
Здесь s = e1 sin β − e3 cos β — единичный вектор, направленный из
источника x в точку y′ , s′3 — его проекция на ось z, а β ′ — угол между
s и направлением оси z.
Отраженное поле.
Элементарный вывод старшего члена асимптотики
Пусть обменная волна SP описывается лучевым анзацем
{ }
SP iωτSP SP 0 W SP 1
w =e W + + ... . (7.21)
−iω
255
Здесь α′ — угол, связанный с β ′ законом Снеллиуса (2.167), который
′ ′
в обозначениях этой главы принимает вид sinbβ = sinaα . В закрити-
′ a a ′
ческой области α комплексно. Через B = B (β ) обозначен соответ-
ствующий коэффициент конверсии, отвечающий волне S, падающей
на границу под углом β ′ к нормали, см. п. 2.5.4.
256
Окончательная формула для старшего члена
В результате
( ( ) ( ) ( 2 ))
S∗ eiær∗ h b ωh
u = g(β)s 1 + O +O +O ,
r∗ r∗ ωr∗ br∗
(7.30)
b
β > β∗ = arcsin ,
a
где s = s(β) = e1 cos β + e3 sin β — единичный вектор, нормальный к
лучу, соединяющему y∗ и x, и лежащий в плоскости падения.
В этом приближении волна S ∗ — это сферическая волна, излучае-
мая из проекции источника на границу. Она существует при закрити-
ческих углах наблюдения. Ее диаграмма направленности, постоянным
множителем отличающаяся от функции
ω| cos α(β)|
B a (β)eiæh cos α(β) = B a (β)e− a h
, β < β∗ , (7.31)
ωh
очень сильно зависит от безразмерной глубины источника æh = b и
быстро стремится к нулю с ее ростом.
r∗ cos α′ i| cos α′ |
τ0 = , τ1 = = , (7.35)
b a a
257
что соответствует выражению, полученному выше с помощью теории
плоских волн. После некоторых выкладок (подробное вычисление при-
водят Бабич, Киселев, Лори и Старков [18]) можно найти следующий
член разложения (7.32), который оказывается вещественным:
( )2
sin2 β ′ a cos β ′
τ2 = τ2 (β ′ ) = − . (7.36)
2br∗ b| cos α′ |
7.3. ⋆ Примечания
Впервые волна S ∗ отмечена в остававшейся долгое время незамечен-
ной работе Лэпвуда [27], посвященной анализу построенного методом
258
Фурье точного решения двумерной задачи. К [27] восходит и приве-
денное в п. 7.1.2 качественное рассуждение, поясняющее природу этой
волны. Широкое внимание к волне S ∗ привлекли численные иссле-
дования Рона и Михайленко [23]. Затем эта волна была выделена из
точного решения трехмерной задачи Дэйли и Роном [19] и наблюдена
в физическом эксперименте Кимом и Беренсом [25]. Исследователи не
могли связать ее с какими-либо лучами и назвали поэтому “нелуче-
вой”. Волна S ∗ произвела столь сильное впечатление, что ее свойства
были воспеты в стихах (Гутовский и соавторы [22]). Примерно в это же
время численное моделирование обнаружило и другие “нелучевые яв-
ления”, в частности, волну, распространяющуюся со скоростью волны
S, но имеющую на некотором луче продольную поляризацию (напри-
мер, Алексеев и Михайленко [3], Дэйли и Рон [20], Цванкин и Калинин
[16]). Речь шла об обменной волне P S, возникающей при отражении
сферической волны от плоской границы вблизи вертикали, т. е. луча,
проходящего через точку источника. Оказалось, что все эти “нелуче-
вые явления” вполне укладываются в рамки лучевой теории (Бабич и
Киселев [17]). Так, аномальная поляризация хорошо описывается (Ки-
селев и Цванкин [12, 26] и др.) при учете соответствующей примесной
компоненты.
Построение асимптотических формул для волны S ∗ лучевым ме-
тодом с использованием принципа взаимности, изложенное выше, вос-
ходит к работе Бабича и Киселева [5, 6]. Этот подход не встречает
принципиальных затруднений при описании волны S ∗ , возникающей
вблизи контакта (не обязательно плоского) двух сред, причем ни их
однородность, ни их изотропия не являются необходимыми. Схема лу-
чевого описания высших приближений для амплитуды волны S ∗ , а
также других “нелучевых” волн, возникающих в задаче об источнике,
близком к границе, изложена (для скалярной задачи) Бабичем, Кисе-
левым, Лори и Старковым [18]. Отметим также, что развит лучевой
подход к волне S ∗ , не опирающийся на принцип взаимности, а исполь-
зующий вместо этого комплексные лучи. Набросок этого подхода для
скалярного случая дал Бабич [7], более подробное изложение теории
комплексных лучей с применением к теории упругости см. Бабич [8].
Отметим, что в заглавие последней статьи вкралась опечатка: вместо
“SH” должно быть “S ∗ ”.
Исследованию точных решений задач о точечных источниках в сло-
истых средах посвящена очень большая литература. Мы упомянем
учебники Аки и Ричардса [1], Хадсона [24], Петрашеня, Молоткова
и Крауклиса [15] и две кажущиеся нам особенно интересными статьи,
где рассматривается нестационарный случай — Петрашеня, Марчука
и Огурцова [14] и Заворохина [10]. Волну Зайцева выделил из точного
решения Зайцев [11].
259
Литература к главе 7
260
[12] Киселев А. П., Цванкин И. Д. О сопоставлении асимптотиче-
ских и численных расчетов упругих волновых полей// Докл. АН
СССР, 1989. Т. 304(1). С. 61–65.
[13] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Гидродинамика. М.: Наука, 1988.
[14] Петрашень Г. И., Марчук Г. И., Огурцов К. И. О задаче Лэмба
в случае полупространства// Ученые записки ЛГУ, 1950. № 35.
Вып. 21. С. 71–118.
[15] Петрашень Г. И., Молотков Л. А., Крауклис П. В. Волны в
слоисто-однородных изотропных упругих средах. Метод контур-
ных интегралов в нестационарных задачах динамики. Л.: Наука,
1982.
[16] Цванкин И. Д., Калинин А. В. Нелучевые эффекты при обра-
зовании обменных сейсмических волн// Изв. АН СССР. Физика
Земли, 1984. № 2. С. 34–40.
[17] Babich V. M, Kiselev A. P. Nongeometrical waves — are there any?
An asymptotic description of some “nongeometrical” phenomena in
seismic wave propagation// Geophys. J. Intern., 1989. Vol. 99(2).
P. 415–420.
[18] Babich V. M, Kiselev A. P., Lawry J. M. H., Starkov A. S. A
ray description of all wavefields generated by a high-frequency point
source near an interface// SIAM J. Appl. Math., 2001. Vol. 62(1).
P. 21–40.
[19] Daley P. F., Hron F. High-frequency approximation to the
nongeometrical S ∗ arrival// Bull. Seismol. Soc. Amer., 1983.
Vol. 73(1). P. 109–123.
[20] Daley P. F., Hron F. Reflection of an incident spherical P wave on
a free surface (near-vertical incidence)// Bull. Seismol. Soc. Amer.,
1987. Vol. 77(3). P. 1057–1070.
[21] Friedrichs K. O., Keller J. B. Geometrical acoustics. II. Diffraction,
reflection, and refraction of a weak spherical or cylindrical shock at a
plane interface// J. Appl. Phys., 1955. Vol. 26(8). P. 961–966.
[22] Gutowsky R. R., Hron F., Wagner D. E., Treifel S. S ∗ // Bull.
Seismol. Soc. Amer., 1984. Vol. 74(1). P. 61–78.
[23] Hron F., Mikhailenko B. G. Numerical modelling of nongeometrical
effects by Alekseev — Mikhailenko method// Bull. Seismol. Soc.
Amer., 1981. Vol. 71(4). P. 1011–129.
261
[24] Hudson J. A. Excitation and propagation of elastic waves. Cambridge
University Press, 1980.
262
Глава 8
Лучевой метод для волн Рэлея
263
вообще говоря, неплоской границе приходится рассматривать в неор-
тогональных криволинейных координатах, что не представляется воз-
можным без применения тензорного исчисления. Нам потребуются
лишь его азы. Они излагаются в приложении, куда читателю, слабо
знакомому с этим предметом, полезно сначала заглянуть.
Деформации и напряжения
Нам потребуются выражения для компонент тензора деформаций в
координатной системе (q 1 , q 2 , q 3 ), которая, вообще говоря, недекарто-
ва. В недекартовой системе ко- и контравариантные компоненты раз-
личаются. Нетрудно видеть, что ковариантные компоненты тензора
деформаций равны
1
εij = εij (u) = (∇i uj + ∇j ui ) , (8.1)
2
где u1 , u2 , u3 — ковариантные составляющие вектора смещений, а ∇l —
ковариантная производная. Действительно, в декартовой системе ко-
ординат ∇j = ∂x ∂
j
, см. п. П.5. Тензоры, совпадающие в одной системе,
совпадают и в любой другой. Обе части равенства (8.1) — тензоры, и
равенство (8.1) выполняется в декартовой системе координат. Поэтому
формула (8.1) справедлива и в системе координат (q 1 , q 2 , n).
Несложно подсчитать, что в любой системе координат
( )
1 ∂uk ∂ul
εkl = −Γkl ur +
r
+ k , (8.2)
2 ∂q l ∂q
264
Сохраняются аналогичные (1.5.2) и (1.5.6) условия симметрии
∑
i,j=3
cijkl eij ekl ⩾ const (eij )2 (8.5)
i,j=1
Уравнения эластодинамики
Технически удобно получить уравнения эластодинамики в координа-
тах q 1 , q 2 , q 3 не путем пересчета входящих в них первых и вторых про-
изводных, а как уравнения Эйлера для функции Лагранжа, записан-
ной в нужных переменных. Плотности кинетической и потенциальной
энергии равны соответственно
ρ ρ 1
K= (u̇, u̇) = g jl u˙j u̇l , W = σ ps εps . (8.6)
2 2 2
√ 1 2 3
Выражение для элемента объема gdq ∫ dq dq ∫приведено в (П.16). Ра-
√
венство нулю вариации интеграла Ldxdt = L gdq 1 dq 2 dq 3 dt, L =
K − W, имеет следствием уравнения Эйлера
(√ ) (√ )
∂ ∂ gL ∂ ∂ gL √ ∂L
− − i + g = 0, j = 1, 2, 3.
∂t ∂ u̇j ∂q ∂εij ∂uj
Краевые условия
Краевые условия отсутствия напряжений на границе тела S (1.41)
записываются покомпонентно в виде
{ ( )}
1 ∂uk ∂ul
σ |S = c
i3 i3kl
−Γkl ur +
r
+ k = 0, i = 1, 2, 3. (8.8)
2 ∂q l ∂q
S
265
Анзац
Адекватный выбор анзаца — это фундамент дальнейших построений.
Грубо говоря, если анзац выбран правильно, то остальное — дело тех-
ники, иногда, как в нашем случае, очень тяжелой. Мы ищем волну
Рэлея в виде
{ }
iω(τ (q 1 ,q 2 )−t) O 1 2 U I (q 1 , q 2 , ν)
u=e U (q , q , ν) + + ... ,
−iω (8.9)
ν = ωn, ω → ∞.
U O → 0, U I → 0, . . . при ν → ∞. (8.10)
Рекуррентная система
Разложим коэффициенты в (8.7) и (8.8) по степеням n, заменяя n на
ν
ω , подставим туда выражение (8.9) и приравняем к нулю, как уже не
раз делали, коэффициенты при одинаковых степенях −iω. Мы придем
к рекуррентной системе для векторов U O , U I , . . . :
N U O = 0,
N U I = M U O, (8.11)
...
с граничными условиями
266
Дальше мы подробно проанализируем задачи для U O и U I , пред-
полагая, что для соответствующей поверхностной локальной плоской
волны выполняется условие невырожденности Барнетта и Лоте, см.
раздел 2.10. Мы наметим также путь построения высших приближе-
ний.
Задача для U O ,
N U O = 0, T U O |ν=0 = 0,
(8.13)
U O → 0, ν → ∞,
с точностью до обозначений совпадает с задачей о волне Рэлея для од-
нородного упругого полупространства, рассматривавшейся в главе 2.
Компоненты тензора упругих модулей и объемная плотность заморо-
жены в точке x ∈ S , и соответствующая волна Рэлея — это локальная
плоская волна Рэлея, аналог объемных локальных плоских волн глав 4
и 5.
267
Здесь g̊ lm = g lm |S , ρ̊ = ρ|S , c̊mjqs = cmjqs |S и g̊ = g|S — это значения
соответствующих величин на границе,
∂τ ∂τ d
p1 := , p2 := 2 , p3 := −i . (8.15)
∂q 1 ∂q dν
Операторы p1,2 — это операторы умножения на вещественные функ-
ции ∂q∂τ1,2 — компоненты вектора медленности. В силу того, что p3 , с
точностью до множителя, является дифференцированием по ν, (8.14)
является системой обыкновенных дифференциальных уравнений на
полуоси ν > 0 с не зависящими от ν коэффициентами.
Краевое условие (8.8) дает
c̊ l3rs pr UsO S = 0, l = 1, 2, 3. (8.16)
268
∂τ ∂τ 2
Предположим, что по заданным p1 = ∂q 1 и p2 = ∂q 2 значение H
ω = H(k1 , k2 ; q 1 , q 2 ), (8.20)
dq 1,2
временно используем обозначение q̇ 1,2 := dσ ) — это образ по Ле-
H 2 (p1 ,p2 ;q 1 ,q 2 )
жандру функции 2 Поскольку∫функция L однородна по
.
q̇ 1 , q̇ 2 первой степени, значение интеграла L dσ не зависит
∫ от пара-
метризации кривой q α = q α (σ). Экстремали у функционала L 2 dσ те
2 Заметим, что при H = 1 равенство (8.18) эквивалентно вириальной теореме
269
∫ ∫
же, что у функционала L dσ. Условие δ L dσ = 0 — принцип Фер-
1,2
ма, в чем нетрудно убедиться, рассуждая как в разделе 5.2, dqdσ —
контравариантные компоненты вектора групповой скорости ∫ (она, оче-
видно, направлена вдоль S ), экстремали функционала L dσ — лучи
волн Рэлея. Эти лучи — кривые на поверхности S , что естественно —
мы рассматриваем поверхностные волны (см. в этой связи раздел 5.2).
Рассмотрим задачу Коши для уравнения (8.19). На некоторой кривой
ℓ ⊂ S зададим τ |ℓ и направление, в котором τ должно возрастать.
По этим данным, с учетом (8.19), найдем p1,2 |ℓ , а по( ним из (8.21)
1,2 1 )
находятся dqdσ ℓ . В направлении групповой скорости dq dq2
dσ ℓ , dσ ℓ , 0
∫M
из каждой точки M0 ∈ ℓ выпустим луч. Значение интеграла M0 L dσ
вдоль отрезка луча M0 M , соединяющего M0 и M ∈ S , определяет,
∫M
как в главе 5, τ (M ), ибо τ (M0 ) известно, а M0 L dσ = τ (M ) − τ (M0 ).
Так же, как в главе 5, вводим лучевые координаты (τ, η), где η харак-
теризует луч, а τ — точку на луче.
В заключение этого пункта выведем формулу, связывающую в пер-
вом приближении групповую скорость волны Рэлея с усредненными
плотностью потока энергии и плотностью энергии соответствующей
локальной плоской волны Рэлея. В сущности, это будет доказатель-
ство теоремы о групповой скорости для локальной плоской волны.
∂τ
Продифференцировав (8.18) по pα = ∂q α и положив H = 1, полу-
чим
√ ∫ ∞ αjms ∫
∂H ∞ kl O O∗ √
2 g̊ c̊ Re(UjO∗ ps Um
O
)dν = 2 ρ̊g̊ Uk Ul g̊dν. (8.22)
0 ∂pα 0
ω
Умножая на 4, приходим к равенству
∫ ∞ ∫ ∞
Sdν = v gr Edν, (8.23)
0 0
270
Здесь V (q 1 , q 2 , ν) — каким-либо образом фиксированное нетривиаль-
ное решение задачи (8.13). Условие разрешимости задачи для U I поз-
волит найти ϕ(q 1 , q 2 ) однозначно, если задан соответствующий ди-
фракционный коэффициент.
Вектор U I удовлетворяет второму уравнению (8.11), где оператор
N определен в (8.14). Условившись, что далее по повторяющимся верх-
ним и нижним греческим индексам будет подразумеваться суммиро-
вание от 1 до 2, оператор M можно записать в виде
{ ( √ )
jl
( ljmr √ ) }
∂ ρ gg ∂ c g
(M U )l = iν Uj − pj pm Ur
∂n ∂n
n=0 n=0
√ ( sjmr l ) ∂ (cljmr √g )
− g̊ c̊ Γ̊sj pm Ur − c̊ Γ̊mr pj Us −
ljmr s
pm Ur
∂q j
n=0
( )
√ ∂Um ∂Ur ∂2τ
− g̊ c̊ljαm pj α + c̊ljαr pj α + α β c̊lαβm Um , l = 1, 2, 3.
∂q ∂q ∂q ∂q
(8.25)
Уравнение переноса для U I , см. (8.11), надо решать при граничном
условии, см. (8.12),
{ ( ) }
O
l3αm ∂Um
c̊l3mr
pr Um − Γ̊mr Us + c̊
I s O
= 0, l = 1, 2, 3, (8.26)
∂q α ν=0
I
и условии стремления U к нулю на бесконечности.
Такая задача, вообще говоря, неразрешима: соответствующая од-
нородная задача имеет нетривиальное решение, которое в (8.24) обо-
значено через V . Для исследования условия разрешимости применим
стандартную процедуру. Умножив скалярно уравнение (8.11) для U I
на V и проинтегрировав полученное равенство по ν от 0 до ∞, полу-
чим ∫ ∞( )
N U I − M U O , V dν = 0. (8.27)
0
Здесь скалярное произведение понимается согласно (П.10)–(П.11).
Будем преобразовывать интеграл (8.27) путем интегрирования по
частям, перекидывая производные с U I на V и учитывая краевые
условия (8.26) и условия на бесконечности. Равенство (8.27) примет
вид
∫ ∞( )
M U O , V dν
0
{ }
√ ∂U O
∗
− i g̊ c̊l3mr Γ̊smr UsO Vl∗ − c̊l3αm mα Vl = 0, (8.28)
∂q ν=0 ν=0
m, j, l, r = 1, 2, 3; α = 1, 2.
271
Равенство (8.28) не содержит компонент U I . Оно является линейным
соотношением между ϕ и ∂q∂ϕ
1,2 . Это и есть искомое уравнение переноса.
272
8.2.5. Рассмотрение уравнения переноса
Сделав указанные преобразования, мы приходим к равенству
∫ { √ √
∞
∂(ρ gg jl ) O ∗ ∂(cljmr g)
iν U V
j l − iν (pm UrO )(pj Vl )∗
0 ∂n ∂n
√ [ sjmr ]
n=0 n=0
∗
− g̊ c̊ (pm Ur )Γ̊sj Vl − c̊
O l
Us Γ̊mr (pj Vl )∗
ljmr O s
√
∂(c̊lαmr g̊) ∗ √ ljαm ∂Um O
− V l (p m U O
r ) − g̊c̊ (pj Vl )∗
∂q α ∂q α
[ ]}
√ lαmr ∗ ∂UrO ∂ 2 τ lαβm ∗
− g̊ c̊ Vl pm α + α β c̊ Um Vl dν = 0. (8.31)
∂q ∂q ∂q
273
Для вывода уравнения для |ϕ| подставим в (8.31) вектор U O вместо
вектора V . Проделав это, приравняем нулю вещественную часть ра-
венства. Она, как по мановению волшебного жезла, приводится к виду
∫ ∞√
1 ∂ [ ]
√ g̊c̊lαmj Re UlO (pm UjO )∗ dν = 0. (8.36)
g̊ ∂q α 0
В математической физике, насколько мы знаем, волшебства не бывает.
Если что-то уж слишком хорошо преобразуется, то для этого должна
быть какая-то причина, не всегда лежащая на поверхности. В насто-
ящем случае причиной волшебства является “поверхностная” версия
сохранения энергии. Дело в том, что равенство (8.36) в силу энер-
гетического соотношения (8.22)–(8.23), см. также раздел 2.9, можно
переписать в форме
∫ ∞ (√ )
div e O )v gr dν = div(EU O v gr ) = √1 ∂
E(U g̊E U O (v gr α
) = 0,
0 g̊ ∂q α
(8.37)
где мы пользуемся обозначением
∫ ∞ ∫ ∞
EU O (M ) := ρ̊(U O , U O )dν = ρ̊g̊ lm UlO Um
O∗
dν, (8.38)
0 0
а ( )
dq 1 dq 2
v gr = , ,0 . (8.39)
ds ds
Здесь, как и в разделе 2.9, v gr — групповая скорость поверхностной
волны, являющаяся по существу двумерным вектором, которую мы
трактуем как трехмерный вектор с нулевой последней компонентой.
Величина EeU O в (8.37) — это редуцированная (т. е. поделенная на ω2 )
усредненная по периоду и проинтегрированная по глубине n плотность
энергии в полупространстве с замороженными параметрами. Другими
словами, ω2 EeU O является проинтегрированной усредненной плотно-
2
274
Остановимся на гидродинамическом смысле следующей из (8.40)
формулы √
g̊EU O = const (8.41)
вдоль луча. Пусть граница упругого тела S задана параметрически
в виде x = x̊(τ, η). Рассмотрим лучевую полоску, образованную луча-
ми, соответствующими значениям параметра η, лежащими между η
и η + dη, т. е. η ⩽ η ′ ⩽ η + dη. Это “поверхностный” аналог лучевой
трубки. Подсчитаем в первом приближении, сколько энергии прохо-
дит под сечением τ = const лучевой полоски. Пусть AB — это сечение,
−−→
см. рис. 8.1. Очевидно, AB ≈ ∂x̊
∂η dη. Энергетическая жидкость мчится
со скоростью v gr .
S D
C
A
B
n0 D′
A′ C′
B′
Рис. 8.1. К выводу формулы (8.43)
−−→
Двигаясь вместе с жидкостью, вектор AB за время τ до τ + dτ
−−→ −−→ −−→
займет положение DC, см. рис. 8.1, причем AD ≈ BC ≈ v gr dτ = ∂x̊
∂τ dτ .
Рассмотрим параллелепипед ABCDA′ B ′ C ′ D′ , верхняя грань которо-
го — параллелограмм ABCD, ребра AA′ , BB ′ , CC ′ , DD′ ортогональ-
ны к поверхности S , причем |AA′ | = |BB ′ | = |CC ′ | = |DD′ | = n0 ,
см. рис. 8.1. Волна Рэлея — волна поверхностная. Будем считать, что
n0 — не зависящее от ω значение координаты n = q 3 , хотя и малое,
но такое, что энергия волны Рэлея при n > n0 мала. Тогда искомое
количество энергии, протекающей под сечением AB лучевой полоски,
в главном равно
∫ n0
ω2 e · (площадь ABCD)
Edn
2 0
∫ ∫
ω 2 n0 e 1 ω2 ∞ e
≈ Edn|x̊η × x̊τ |dηdτ ≈ Edν|x̊η × x̊τ |dηdτ. (8.42)
2 0 ω 2 0
275
постоянство в первом приближении усредненного по периоду количе-
ства энергии, протекающей в единицу времени под сечением τ = const
лучевой полоски (η ⩽ η ′ ⩽ η + dη, 0 ⩽ ν < ∞). Здесь ω2 Ee — это
2
276
волновых явлений. Функция υ тоже удовлетворяет уравнению пере-
носа — обыкновенному дифференциальному уравнению вдоль луча,
однако здесь такого простого явного решения найти не удается.
Простая и ясная формула (8.45) для |ϕ| выведена с помощью энер-
гетических соображений. Здесь они не работают. Получаемое без “энер-
гетической поддержки” выражение для υ оказывается громоздким и
лишенным математической элегантности.
Чтобы найти υ = arg ϕ, подставим (8.35) в (8.31) и приравняем к
нулю мнимую часть. Получим
∫ ∞ √
dυ dυ
2 ρ̊g̊ kl Vk Vl∗ g̊dν = 2 EV
dτ 0 dτ
∫ ∞ { √ √ }
∂(ρ gg lm ) ∗ ∂(clrsm gg lm ) ∗
= ν V V
l m − (p V
s m )(p V
r l ) dν
0 ∂n n=0 ∂n n=0
∫ ∞{ √ √ }
∗ ∂( g̊c̊lαkm ) ∗
+ Im 2 g̊c̊ Γ̊ij (pr Vk )Vl −
ijrk l
(pk Vm )Vl dν, (8.47)
0 ∂q α
277
скорости изменения плотности среды с глубиной, υ2 — от скорости
изменения упругих модулей с глубиной, υ3 связано с кривизной по-
верхности S , а υ4 — с изменением упругих параметров в касательных
к S направлениях.
278
Освобождая интегрированием по частям компоненты вектора U II от
производных по ν, пользуясь граничными условиями и подставляя сю-
да выражение для U I (8.50), как и в п. 8.2.5 получаем, вообще говоря,
неоднородное уравнение переноса для нахождения ϕI (ср. (8.34)):
dϕI
+ ΞϕI = f. (8.54)
dτ
Найдя ϕI из уравнения (8.54), мы, тем самым, завершим построение
U I.
Описание процедуры построения приближений более высокого по-
рядка мы опустим.
279
Обратимся к равенствам (8.14), (8.15). Заметим, что операторы pj
при замене координат преобразуются как ковариантные векторы, и
введем в рассмотрение вектор p = (p1 , p2 , p3 ). Уравнение N U O = 0
(8.14) можно записать в виде
√ [ ]
g̊ −ρ̊U O + (λ̊ + µ̊)p(p · U O ) + µ̊(p · p)U O = 0, ν > 0, (8.57)
где · — свертка: (f · h) = fl g̊ lm hm .
Согласно формуле (8.24) U 0 = ϕV , где V — фиксированное ре-
шение задачи (8.13). Вектор V удобно задать сначала в локальной
декартовой системе координат: за положительное направление оси x
возьмем направление касательной к лучу волны Рэлея (т. е. направле-
ние вдоль grad τ ), ось z направим вдоль нормали n, а ось y направим
вдоль вектора [n × grad τ ]. Тогда выражения для Vx , Vy и Vz даются
формулами (2.212)–(2.213), и
V = Vx c grad τ + Vz n. (8.58)
280
8.3.2. Явные формулы для старшего члена
Эти формулы получаются из равенств (8.24), (8.48)–(8.49).
|χ(η)|
|ϕ(τ, η)| = √ , (8.61)
c̊jEV (τ )
C̊ b11 D̊ b22 F̊
− Im Ξ = + + , (8.65)
A c2 A g22 A
{∫ ( ) }
τ
C̊ b11 D̊ b22 F̊
eiυ(η,τ ) =eiυ(η,τ0 )
exp + + dτ . (8.66)
0 A c2 A g̊22 A
281
Здесь b11 и b22 — коэффициенты второй квадратичной формы Гаусса
поверхности S в координатах τ и η, буквой A обозначено выражение
l
A := EV . (8.67)
ρ̊p̊c4
Далее, [ ( ) ( )]
1 1 q 1 4
D = 2ib l p 4 − 4 +
2
− 4 . (8.68)
b c 4 b4 c
Коэффициент F имеет вид
( ) ( )
∂lnρ ∂ 1 ∂ 1
F = iF1 + iF + iF , (8.69)
∂n b2 n=0
2 2 3
∂n n=0 ∂n a n=0
где
[ ]
a2 l2 4 2 2lb2 lq
F1 = − 2 − + p + q, F2 = 2 2 ,
a − b2 c4 c2 (a2 − b2 ) c2 (a2 − b2 ) c p
[ ]
2b2 p 2 lp 4b4 lq
F3 = − 2 b 2 2
l + + 2lp + + .
a − b2 c2 c2 q2 c2 (a2 − b2 )
(8.70)
Формулы (8.65)–(8.70) дают явное аналитическое выражение для
фазы Берри. Каждое слагаемое в (8.65) и далее в формуле (8.66) по-
казывает влияние различных факторов на фазу Берри.
1 . Первое слагаемое в правой части (8.65) связано с кривизной
поверхности S вдоль луча.
2 . Второе слагаемое там же связано с кривизной поверхности в
направлении, перпендикулярном лучу.
3 . Третье слагаемое связано с изменением параметров среды с глу-
биной.
282
Связь между (8.48)–(8.49) и (8.64)–(8.70)
Следует заметить, что формулы (8.48)–(8.49) для υ мало похожи на
выражения (8.64)–(8.70), которые являются их частными случаями.
Дело в том, что специфический вид тензоров cijkl и конкретные выра-
жения для компонент вектора V приводят (после удручающе громозд-
ких выкладок) к большим сокращениям. Следствием этого и является
несколько неожиданный вид формул (8.64)–(8.70).
Интересно отметить, что в (8.69) нет членов, содержащих касатель-
ные производные от λ, µ и ρ (соответственно a, b и ρ). Это следствие
того, что в изотропном случае выражение
( √ )
∗ ∂ c̊lαkm g
P := Vl (pk Vm )
∂q α
в формуле (8.49) оказывается вещественным. Вещественность же P
устанавливается “лобовым” подсчетом.
8.4. ⋆ Примечания
Лучевую теорию волны Рэлея на гладкой границе изотропной упру-
гой среды впервые построили Бабич [3], Бабич и Русакова (Кирпич-
никова) [5]. Они приняли за основу классические формулы для волны
Рэлея, см. главу 2, заменив в них волны P и S на лучевые разложения
с комплексными эйконалами и потребовав, чтобы сумма этих разло-
жений удовлетворяла граничным условиям. Скорость такой поверх-
ностной волны — это локальная скорость c волны Рэлея, что согла-
суется с результатами старой работы Петровского [19], доказавшего,
что при некоторых предположениях “поверхностные” разрывы неста-
ционарного решения могут распространяться вдоль границы упругого
тела только с рэлеевской скоростью. (Нестационарное решение име-
ет “поверхностный” разрыв, если вектор смещения сингулярен только
на поверхности). Работа [19] предвосхитила современные исследования
поверхностных разрывов методами микролокального анализа, см., на-
пример, Хансен [28].
283
Формулы для изотропного случая, полученные независимо от об-
щей теории (излагаемой в разделе 8.2) еще в начале 1960-х годов (Ба-
бич [3], Бабич и Русакова (Кирпичникова) [5]), уточнялись и поправ-
лялись (Крауклис[12], Бабич и Кирпичникова [4]). В упомянутых ра-
ботах были выписаны формулы для изменения фазы волны в процессе
ее распространения вдоль лучей, т. е. выражения, получившие позднее
названия фаз Берри.
Лучевой метод в анизотропном случае на базе идей работ [3, 5]
развивал Номофилов [17, 18]. Им впервые введены операторы, анало-
гичные pj (8.15). Грегори [27] рассмотрел примеры цилиндрической и
сферической поверхностей. Можаев [16] изучал распространение волн
Рэлея вдоль криволинейной поверхности методом возмущений. В рабо-
те Бабича и Кирпичниковой [22] рассмотрения сочетают идеи лучевого
метода и техники погранслоя. Эта работа служит основой настоящей
главы. Как и в случае объемных волн, нахождению формулы для ин-
тенсивности в главном приближении очень помогает соответствующее
уравнение Умова.
Аналог лучевого метода построен и для приближенно слоистого
упругого тела, когда на расстоянии порядка длины волны структура
изменяется мало. При рассмотрении волн Рэлея (и Лява) здесь тоже
большую роль играют энергетические соображения. Теория сравни-
тельно проста, когда кривизна границы невелика и изменение свойств
среды по горизонтали происходит медленно и плавно (либо отсутству-
ет). Тогда фаза Берри не возникает (Вудхауз [35], Бабич, Чихачев и
Яновская [7], Левшин, Яновская и др. [15], Тромп и Дален [33]). При
достаточно большой кривизне границы и/или заметном изменении го-
ризонтальных свойств среды фаза Берри, вообще говоря, становится
существенна (Бабич и Чихачев [6], Тромп и Дален [34] и др.). Для
работ Тромпа и Далена (см. также Дален и Тромп [25]) характерно
широкое использование вариационных и энергетических соображений.
Найдены частные случаи, когда аномально поляризованная компо-
нента поверхностной волны вычисляется явно (Яновская и Рослов [36],
Кирпичникова и Киселев [9, 10], Арефьев и Киселев [1, 2]) и когда лу-
чевое решение сводится к конечному числу слагаемых и является точ-
ным (Киселев [31], Киселев и Тагирджанов [11] и Киселев и Роджерсон
[32]). Многие исследователи (Вудхауз [35], Бабич, Чихачев и Яновская
[7], Левшин, Яновская и др. [15], Фу, Роджерсон и Ванг [26]) принима-
ли во внимание топографию. Влияние гравитации, неупругости и си-
лы Кориолиса на распространение поверхностных сейсмических волн
обсуждали Дален и Тромп [25]. Келлер и Карал [29, 30] занимались
приложениями комплексных лучей к теории поверхностных волн.
Построена теория интерференционных поверхностных волн, явля-
ющихся наложением волны S типа шепчущей галереи и неоднородной
284
волны P , экпоненциально убывающей вглубь тела (Бреховских [8],
Крауклис и Цепелев [13, 14]). Условием существования такой волны
для заданного направления является положительность эффективной
кривизны границы:
1 1 ∂b
− ,
R b ∂n S
1
где R – кривизна нормального сечения поверхности в соответствую-
щем направлении, b – скорость волны S. Литература о распростра-
нении гауссовых пучков вдоль поверхности упругого тела приведена
Бабичем и Киселевым [23].
285
Литература к главе 8
286
[11] Киселев А. П., Тагирджанов А. М. Лявовские волны с попереч-
ной структурой// Вестн. СПбГУ. Сер. 1. мат. мех. астрон., 2008.
№ 3. С. 136–139.
[12] Крауклис П. В. К оценке интенсивности поверхностных волн Рэ-
лея и Стоунли на неоднородной трассе// Зап. научн. семин. ЛО-
МИ, 1969. Т. 15. С. 115–121.
287
[23] Babich V. M., Kiselev A. P. “Nongeometrical phenomena” in
propagation of elastic surface waves// Surface Waves in Anisotropic
and Laminated Bodies and Defects Detection. Eds R. V. Goldstein &
G. A. Maugin. Kluwer, 2004. P. 119–129.
288
[36] Yanovskaya T. B., Roslov Yu. V. Peculiarities of surface wave fields
in laterally inhomogeneous media in the framework of ray theory//
Geophys. J. Intern., 1989. Vol. 99(2). P. 297–303.
289
Приложение
Элементы тензорного исчисления
и дифференциальной геометрии
где T̃ji11...j
...ir
s
— компоненты тензора T в координатах z, а Tlk11...l ...kr
s
— ком-
поненты тензора T в координатах x. Здесь и в дальнейшем подразуме-
вается суммирование от 1 до m по повторяющимся верхним и нижним
индексам.
Тензоры можно рассматривать не только в области, но и на гладкой
R
(m − 1)-мерной поверхности S ⊂ m . В определении тензора ничего
не меняется, только (x1 , . . . , xm−1 ), (z 1 , . . . , z m−1 ) следует считать ко-
ординатами на S ⊂ m . R
1 То есть все функции xi =xi (z 1 , . . . , z m ), z i = z i (x1 , . . . , xm ) считаются гладки-
D(x1 ,...,xm ) D(z 1 ,...,z m )
ми, якобианы D(z 1 ,...,z m )
и D(x1 ,...,xm )
предполагаются отличными от нуля.
290
П.2. Простейшие действия с тензорами
Тензоры можно умножать на скалярные функции. Из тензоров с оди-
наковыми r и s можно составлять линейные комбинации (коэффициен-
ты — скалярные функции). Тензоры можно перемножать: если заданы
(r, s)-тензор Tji11...j
...ir
s
и (l, t)-тензор Sqp11...q
...pl
t
, то
Wji11...j
...ir p1 ...pl
s q1 ...qt
= Tji11...j
...ir p1 ...pl
s
Sq1 ...qt (П.2)
291
g is gsj = δji — один раз ковариантный и один раз контравариантный
тензор. Очевидно, что матрица ∥δji ∥ единичная:
∂xj ∂xj
gkl := = glk . (П.7)
∂q k ∂q l
Здесь gkl — тоже метрический тензор.
С помощью тензоров g ps и gkl можно поднимать и опускать индек-
сы. Например, пусть T rl — дважды контравариантный тензор, тогда
второй индекс можно опустить, свернув T rl с тензором gkl :
292
эквивалентны (П.10). Легко убедиться, что скалярное произведение —
скаляр, т. е. не зависит от системы координат. Скаляром является и
свертка двух векторов T и S:
(T · S) := Tk S k = gjl T j S l = g jl Tj Sl = T k Sk . (П.12)
293
в этой точке к S . Будем характеризовать точки этой прямой их рас-
стояниями n от S . С одной стороны от S будем считать n > 0, с
другой n < 0. Тем самым в окрестности S определена система ко-
ординат (q 1 , q 2 , q 3 ), q 3 = n. Связь декартовых координат (x1 , x2 , x3 ) c
(q 1 , q 2 , q 3 ) дается формулой
( ) ∂q 1 ×
∂x̊ ∂x̊
∂q 2
x = x̊1 (q 1 , q 2 ), x̊2 (q 1 , q 2 ), x̊3 (q 1 , q 2 ) + nn, n = . (П.17)
∂x̊
∂q 1 × ∂q 2
∂x̊
294
Вторая квадратичная форма Гаусса связана с кривизнами поверх-
ности S и кривых, лежащих на S . Пусть ℓ — гладкая кривая на S ,
заданная параметрически в виде q 1 = q 1 (t), q 2 = q 2 (t). Отношение
а вот выражение
∂Ti
Uip = − Ts Γsip =: ∇p Ti , (П.23)
∂xp
где ( )
1 ks ∂gik ∂gkp ∂gip
s
Γip := g + − , (П.24)
2 ∂xp ∂xi ∂xk
будет дважды ковариантным тензором. Выражение Γsip называется
символом Кристоффеля (второго рода), а выражение ∇p Ti называется
ковариантной производной от Ti . Ковариантной производной вектора
T i называется
∂T i
∇p T i := + T j Γijp . (П.25)
∂xp
Выражения (П.24) и (П.25) — соответственно (0,2)- и (1,1)-тензоры.
В приложениях важную роль играет скаляр div T, который назы-
вается дивергенцией вектора T. Он определяется формулой
1 ∂ (√ j )
div T := ∇j T j ≡ √ gT . (П.26)
g ∂q j
295
Проведем прямое доказательство тождества (П.26). Из (П.24) и (П.25)
следует, что
∂T j
∇j T j = + Γiij T j . (П.27)
∂xj
Здесь Γiij можно упростить. В самом деле,
( ) ( )
1 ki ∂gik ∂gkj ∂gij 1 ∂gik ∂gkj ki ∂gij
Γiij = g + − = g ki j + g ki − g .
2 ∂xj ∂xi ∂xk 2 ∂x ∂xi ∂xk
296
Литература к приложению
297
Предметный указатель
298
сдвиговая, 42 Дивергенция, 295
Стоунли, 86, 90, 101 Динамика, 7
Шолте — Гоголадзе, 86, 101 Дисперсионная кривая, 83
эллиптически поляризован- Дисперсионное уравнение (соот-
ная, 45 ношение), 36, 39, 42, 46, 47,
Волновое поле, 62 51, 53, 78, 81, 83, 90
Волновое число, 35, 49 Лява, 82
Волновой вектор, 36, 39 Рэлея, 78
поверхностной волны, 76 Дисперсия, 36, 39, 43
Волшебство, 274 Дифракционный коэффициент,
Временна́я зависимость источ- 161, 165, 166, 169, 172, 173,
ника, 135 177, 218, 220, 224–228, 232–
причинная, 115, 125 234, 238, 241, 243, 244, 277,
Временно́е среднее, 30 281
Гармоническое по времени ре- Естественное граничное (кра-
шение, 28 евое) условие, 19, 22, 94,
Гауссов пучок, 207, 285 97
Геодезическая, 178
Задача Коши, 135, 136, 210, 211,
финслеровой метрики, 215
217
Геометрическая акустика, 199
Закон
Геометрическое приближение,
взаимности Бетти, 31
199
Гука, 19
Геометрическое расхождение,
Рытова, 168–170, 180–182,
160–162, 187
184, 200
в однородной среде, 184, 186,
Снеллиуса, 69
187
Закритическая область, 251,
в плоском случае, 187–196
254
поверхностных лучей, 279
центрального поля лучей, Интеграл Пирси, 258
162, 163 Источник колебаний, 18
Геометрия
Каноническая система, 211
риманова, 178–180
Каустика, 187, 196, 202, 244
финслерова, 221
Квадратичная форма Гаусса,
Граница раздела, 81, 87
293, 294
Групповая скорость, 211
Кинематика, 7
Дальняя зона, 123, 124 Ковариантная производная, 295
Двухкомпонентное (двучлен- Конструктивная интерферен-
ное) представление, 201 ция, 83, 86
Дельта-функция, 108–112, 136 Контакт
Деформация жесткий, 21, 23
антиплоская, 63 с абсолютно жестким телом,
плоская, 63 20
299
с абсолютно мягким телом, финслерова, 215
21
“Наивное дифференцирование”,
скользящий, 22, 23
52, 93
Коэффициент Направление
конверсии, 67, 68 горизонтальное, 62
отражения, 65, 68, 84 латеральное, 62
Кривая сравнения, 146 распространения волны, 39
Кривизна Начальные данные, 56
гауссова, 184, 187, 295 для уравнения переноса, 161
главная, 141, 184–187 “Нелучевые явления”, 250, 259
границы в плоском случае,
190, 192–196 Обобщенная функция, 107, 116,
границы эффективная, 285 136, 137
луча, 167, 188 Оператор
эффективная, 188 Гельмгольца, 32
нормального сечения, 185, Ламе, 9, 20
295 Лапласа, 26, 111
Критерий Сильвестра, 26 Навье, 9, 20
Кручение луча, 167 Отношение Рэлея, 60, 97
300
круговая, 45, 170 волны Рэлея, 79
линейная, 43, 45, 51, 169, 170 групповая, 35, 47, 51, 52, 54,
эллиптическая, 45, 170, 201 62, 101, 156, 213
Порядок тензора, 290 локальная, 55
Потенциал, 48, 49 нормальная, 37, 38
Поток энергии, 70–73, 211 фазовая, 35, 38, 39, 51, 52
Преобразование Лежандра, 53, Слой с пониженной скоростью,
213 82
Примесная компонента (состав- Случай общего положения, 5
ляющая), 164, 171, 201, Смешанная задача, 56
218, 219, 278 Соображения локальности, 224,
Принцип 244
Арнольда, 200 Сосредоточенная сила, 121
Гамильтона, 14, 23, 90 нестационарная, 126
Рэлея, 54, 55 Среда
Ферма, 213, 216, 221 анизотропная, 24, 27, 93, 101
Принцип взаимности, 31–33, 253 вертикально-неоднородная,
Принцип предельного поглоще- 76
ния, 114, 116–118, 129, 130, вязкоупругая, 245, 286
132, 137, 230, 231, 234 геометрически линейная, 11
Промежуточная область, 231 изотропная, 23–27
Радиус кривизны главный, 185 неоднородная, 102
Расслоение, 267 однородная, 26, 35, 37
касательное, 143 плавно-неоднородная, 141
Растянутые координаты, 228 слоистая, 36, 88, 102
Редуцированная плотность упругая, 10, 263
энергии, 156 физически линейная, 19
Риманов объем, 293 Стихи, 259
Риманова длина, 178 Сферический излучатель, 118–
Рэлеевский знаменатель, 68 120, 137
Сшивание, 233
Свертка векторов, 293
Свободная граница, 21 Тензор, 290
Сейсмология, 102, 137, 173 деформации, 11
Сейсморазведка, 118, 173, 201, ковариантный, 290
245 контравариантный, 290
Символ метрический, 178, 291
Кристоффеля, 181, 295 напряжения, 13
Кронекера, 24 упругих модулей, 16
Скаляр, 293 Тензор Грина, 123
Скалярное произведение, 181, Теорема
292 Барнетта и Лоте, 98
Скорость, 36, 101 вириальная, 46, 47, 52, 90–92
301
единственности, 61, 114, 128– эйконала, 145, 147–152, 208–
130, 133–135, 137 212, 217, 268–270
Л. Шварца, 116 Эйлера, 215
Лоте и Барнетта, 98 Якоби, 187–190, 193, 195
о групповой скорости, 47, 48, Уравнения
52, 92, 270 гиперболические, 101
об области влияния, 56, 60, Ламе, 33
61 Навье, 33
Остроградского — Гаусса, 18 эластодинамики, 19, 25, 29,
Эйлера об однородных 32, 35, 36, 101
функциях, 54 Условие
Теория упругости, 16 квантования, 85, 86, 101
Точечный источник, 107, 112, невырожденности Барнетта
114, 115, 117, 121, 123, 124, и Лоте, 94, 102, 267, 269
126, 137 трансверсальности, 150, 179
Точка Условие излучения интеграль-
коническая, 101 ное, 130
омбилическая, 101, 185, 187 Условия излучения
Точка источника, 107, 115, 116 Джонса, 114, 134, 135
Точка наблюдения, 123 Зоммерфельда, 114, 130–134
Угол Условия согласования, 210
закритический, 70 Усреднение по времени, 30, 31
критический, 69 Фаза Берри, 263, 276, 277, 282,
отражения, 65 284
падения, 65, 69 Физическое смещение, 29, 44
Упругие модули, 208 Фокусировка, 196
Упругий клин, 102 Форма волны, 35, 75
Упругое полупространство, 62 Формализм Стро, 102
Упругое тело, 10, 263 Формула Грина — Вольтерра, 33
Уравнение Фронт волны, 38, 77, 143, 147,
баланса энергии, 27 212
волновое, 48, 49, 64 Фундаментальное решение, 111,
векторное, 49 244
Гамильтона — Якоби, 213 Функционал, 14
Гельмгольца, 49, 122, 123, Ферма, 146
130, 133 Функция
колебаний струны, 115 гармонически сопряженная,
Лапласа, 111 76
переноса, 144, 154, 155, 164– источника, 124
166, 199, 208, 217, 263, Лагранжа, плотность, 16
270–273, 277, 279 однородная, 36
Умова, 7, 154, 155, 157, 159, срезающая, 136
200, 217, 273, 274, 284 Хевисайда, 109
302
Характеристики, 211, 221 круговая, 28
Характерный масштаб, 228
Эйконал, 140, 145, 149, 154, 175,
Центр вращения, 117, 118, 123, 268
124 комплексный, 151, 153
нестационарный, 125 Эллипс поляризации, 45
Центр расширения, 117, 118, Энергетическая жидкость, 7,
123 48, 156, 159, 217, 274–276
нестационарный, 125 Энергия
Центральное поле лучей, 148, кинетическая, 17
151 плотность, 16
центр, 148 потенциальная, 17
Частота, 28, 36 плотность, 16
303
Оглавление
Предисловие l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 3
Введение l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 5
Часто встречающиеся обозначения l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 9
Глава 1. Основные понятия линейной эластодинамики l 10
1.1. Смещения, деформации, напряжения l l l l l l l l l l l l l l l l 10
1.1.1. Вектор смещения и тензор деформации l l l l l l l l l 10
1.1.2. Тензор напряжений l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 11
1.2. Лагранжев подход к механическим системам l l l l l l l l l l 13
1.3. Уравнения эластодинамики l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 15
1.3.1. Кинетическая и потенциальная энергии как квад-
ратичные функционалы l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 16
1.3.2. Свойства упругих модулей l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 17
1.3.3. Вывод уравнений эластодинамики l l l l l l l l l l l l l 17
1.3.4. Операторы Навье и Ламе l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 19
1.4. Классические граничные условия l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 20
1.4.1. Список граничных условий l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 20
1.4.2. Принцип Гамильтона и граничные условия l l l l l l 22
1.5. Изотропная среда l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 23
1.5.1. Следствия инвариантности W относительно враще-
ний l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 24
1.5.2. Следствия положительной определенности W l l l l 26
1.6. Баланс энергии l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 27
1.7. Гармонические по времени решения l l l l l l l l l l l l l l l l l 28
1.7.1. Основные определения l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 28
1.7.2. Усреднение по времени l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 30
1.8. Принцип взаимности l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 31
1.8.1. Гармонический случай l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 31
1.8.2. Негармонический случай l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 32
1.9. ⋆ Примечания l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 33
Глава 2. Плоские волны l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 35
2.1. Плосковолновой анзац l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 35
2.2. Фазовая скорость l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 37
2.2.1. Нормальная скорость движущейся поверхности l l l 37
304
2.2.2. Фазовая скорость и медленность 38 l l l l l l l l l l l l l l l
2.3.2. Волна P l l l l l 40 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
2.3.3. Волна S l l l l l 41 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
305
2.8. Плоские поверхностные волны в изотропной слоистой сре-
де l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 86
2.8.1. Волны P − SV l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 87
2.8.2. Волны SH l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 87
2.9. Плоские волны в произвольной слоистой среде l l l l l l l l l 88
2.9.1. Задача на собственные значения l l l l l l l l l l l l l l l 88
2.9.2. Вириальная теорема l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 90
2.9.3. Теорема о групповой скорости l l l l l l l l l l l l l l l l 92
2.10. ⋆ Существование волны Рэлея в однородном анизотропном
полупространстве l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 93
2.10.1. Одномерная задача и соответствующая энергетиче-
ская квадратичная форма l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 94
2.10.2. Однородные плоские волны и непрерывный спектр
b
оператора γ l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 96
2.10.3. Вариационный принцип l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 97
2.10.4. Дискретный спектр оператора γb l l l l l l l l l l l l l l l 98
2.11. ⋆ Примечания l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 100
Глава 3. Точечные источники и сферические волны в од-
нородной изотропной среде 107 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
306
4.1.2. Рекуррентная система 143 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
307
4.8.2. Вычисление начальных данных для уравнения Якоби
для случая отражения с конверсией 193 l l l l l l l l l l l l
308
6.2.2. ⋆ О решении уравнений (6.25)–(6.27) l l l l l l l l l l l l 230
6.2.3. Промежуточная область l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 231
6.2.4. O вычислении дифракционного коэффициента χ1
для центра расширения и ψ 1 — для центра вращения 232
6.2.5. Поле в приближении однородной среды l l l l l l l l l 232
6.2.6. Как найти χ1 , или соображения о сшивании l l l l l 233
6.2.7. ⋆ Операторная основа построения решений уравне-
ний (6.25), (6.26), . . . l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 234
6.3. Вспомогательные формулы l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 235
6.3.1. Решение уравнений с операторами Гельмгольца l l l 236
6.3.2. Решение уравнений (6.50) и (6.51) l l l l l l l l l l l l l 237
6.3.3. Еще два тождества l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 237
6.4. Старший ненулевой дифракционный коэффициент волны
S от центра расширения l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 238
6.4.1. Тождественное преобразование выражения Л1 V0 l 238
6.4.2. Выделение в Л1 V0 членов, существенных для вы-
числения χ1 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 239
6.4.3. Окончательный результат l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 240
6.5. Старший ненулевой дифракционный коэффициент волны
P от центра вращения l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 241
6.5.1. Тождественное преобразование выражения Л1 V0 l 241
6.5.2. Выделение в Л1 V0 членов, существенных для вы-
числения ψ 1 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 242
6.5.3. Окончательный результат l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 244
6.6. ⋆ Примечания l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 244
∗
Глава 7. “Нелучевая” волна S l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 248
7.1. Постановка вопроса и качественное обсуждение l l l l l l l l 248
7.1.1. Краевая задача l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 248
7.1.2. Качественное обсуждение возникающих волн l l l l 249
7.2. Вывод формул l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 252
7.2.1. Вспомогательная задача и принцип взаимности l l l 252
7.2.2. Что потребуется для вычисления волны S ∗ l l l l l l 253
7.2.3. Решение вспомогательной задачи для w l l l l l l l l l 254
7.2.4. Старший член асимптотики волны S ∗ l l l l l l l l l l l 256
7.2.5. ⋆ Высшие приближения и другие уточнения l l l l l 257
7.3. ⋆ Примечания l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 258
Глава 8. Лучевой метод для волн Рэлея l l l l l l l l l l l l l l l 263
8.1. Уравнения, граничные условия и рекуррентная система l l 264
8.2. Краевая задача для U O l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 267
8.2.1. Явный вид уравнения и граничных условий для U O 267
309
8.2.2. Уравнение эйконала l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 268
8.2.3. Принцип Ферма, лучи, теорема о групповой скоро-
стиl l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 269
8.2.4. Условие разрешимости краевой задачи для U I l l l 270
8.2.5. Рассмотрение уравнения переноса l l l l l l l l l l l l l l 273
8.2.6. Уравнение Умова и формула для |ϕ| l l l l l l l l l l l 273
8.2.7. Фаза Берри l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 276
8.2.8. О построении высших приближений l l l l l l l l l l l l 278
8.3. Случай изотропного тела l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 279
8.3.1. Специфика изотропного случая l l l l l l l l l l l l l l l 279
8.3.2. Явные формулы для старшего члена l l l l l l l l l l l 281
8.3.3. Окончательная формула для старшего члена l l l l 283
8.4. ⋆ Примечания l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l 283
Приложение. Элементы тензорного исчисления и диффе-
ренциальной геометрии 290 l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
310