Вы находитесь на странице: 1из 312

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/284256716

Elastic waves. A high-frequency theory

Book · January 2014


DOI: 10.1201/b21845

CITATIONS READS

16 177

2 authors, including:

Aleksei Kiselev
Steklov Mathematical Institute St. Petersburg Department
122 PUBLICATIONS   858 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Shifted and tilted Bessel-Gaussian and Helmholtz-Gaussian beams View project

High-frequency ultrasonic NDT View project

All content following this page was uploaded by Aleksei Kiselev on 31 July 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.


В. М. Бабич
А. П. Киселев

Санкт-Петербург
«БХВ-Петербург»
2014
УДК 51+53
ББК 22
Б12

Бабич, В. М.
Б12 Упругие волны. Высокочастотная теория / В. М. Бабич,
А. П. Киселев. — СПб.: БХВ-Петербург, 2014. —
320 с.: ил.
ISBN 978-5-9775-3305-8
Книга является подробным руководством по современной
теории высокочастотных упругих волн, известной как лучевой
метод или геометрическая акустика. Излагаются основы динами-
ческой теории упругости и теории плоских и сферических волн.
Подробно изложен лучевой метод для объемных волн в изотроп-
ной и анизотропной средах и для волн Рэлея на поверхности
неоднородного анизотропного упругого тела. Приведено выра-
жение для фазы Берри. Рассмотрено много материала, не затраги-
вавшегося ранее в монографиях: теория волны S от центра рас-
ширения в неоднородной среде, лучевая теория волны S*, ано-
мальная поляризация, доказательство существования волны Релея
в анизотропном полупространстве и др. Приведен учебный ма-
териал по вариационному исчислению, обобщенным функциям,
тензорному анализу, необходимый для читателя, не имеющего
достаточной физико-математической подготовки.
Для научных работников, аспирантов и студентов
УДК 51+53
ББК 22

Издание подготовлено при финансовой поддержке


Санкт-Петербургского научного центра РАН

Рецензент:
А. Б. Плаченов, канд. физ.-мат. наук, доцент Московского
государственного технического университета
радиотехники, электроники и автоматики

Подписано в печать 15.12.14.


1
Формат 60 90 /16. Печать офсетная. Усл. печ. л. 20.
Тираж 700 экз. Заказ №
"БХВ-Петербург", 191036, Санкт-Петербург, Гончарная ул., 20.
Первая Академическая типография "Наука"
199034, Санкт-Петербург, 9 линия, 12/28

ISBN 978-5-9775-3305-8 © Бабич В. М., Киселев А. П., 2014


ПРЕДИСЛОВИЕ

Эта книга посвящена математическим основам теории высокочастот-


ных упругих волн. Естественно, она буквально пронизана асимптоти-
ческими методами (большим параметром является частота). Целью
авторов было не только ясно изложить эти основы, но и не завуалиро-
вать при этом их математическую красоту. К счастью, математическая
красота несовместима с усложненностью и витиеватостью математи-
ческого аппарата. Почти весь текст доступен читателю со стандарт-
ным физическим (и даже с хорошим техническим) образованием. Ко-
гда требуется привлекать более возвышенную математику, делаются
необходимые разъяснения.
Мы начинаем с вывода динамических уравнений линейной теории
упругости. Далее излагается теория плоских объемных и поверхност-
ных волн (в частности, такой нетривиальный вопрос, как существова-
ние волны Рэлея в анизотропном полупространстве). Строятся реше-
ния задач о точечных источниках колебаний, соответствующие ухо-
дящим на бесконечность волнам, и доказываются соответствующие
теоремы единственности. Дается весьма подробное изложение лучево-
го метода для объемных волн в изотропном и анизотропном случаях.
Лучевой метод понимается как асимптотическое описание высокоча-
стотной волны, в первом приближении похожей на плоскую, харак-
теристики которой медленно изменяются от точки к точке. Важную
роль играет восходящая к Н. А. Умову трактовка энергии как жидко-
сти, льющейся с групповой скоростью и подчиняющейся уравнению
неразрывности. Введенное авторами понятие локальной плоской вол-
ны позволяет придать этой “энерго-гидродинамике” точный смысл. Из-
лагаются такие физико-математические “деликатесы”, как взгляд на
закон Рытова, управляющий вращением вектора поляризации попе-
речной волны, как на параллельный перенос в римановой метрике.
С помощью метода пограничного слоя найдено выражение для по-
перечной волны от центра расширения в плавно-неоднородной среде.
Дана лучевая трактовка “нелучевой” волны S ∗ . Изложена лучевая тео-
рия распространения волны Рэлея вдоль границы гладкого упругого
тела и найдено математическое выражение для так называемой фазы
Берри.
Таково в самых кратких словах содержание этой книги, в большой
мере отражающей исследования авторов.

3
Авторы признательны ряду коллег за консультации и помощь. Это,
прежде всего, И. В. Камоцкий, Б. М. Каштан, Н. Я. Кирпичникова,
П. В. Крауклис, О. В. Мотыгин, А. М. Тагирджанов, Л. Ю. Фрадкин,
Дж. Хадсон, И. Д. Цванкин, П. Чедвик, А. Л. Шувалов, Т. Б. Янов-
ская. Особенная благодарность А. Б. Плаченову, героическая работа
которого по улучшению текста далеко выходит за пределы обязанно-
стей редактора.

4
ВВЕДЕНИЕ

Книга является руководством по современной теории высокочастот-


ных упругих волн. Эта теория, с одной стороны, важна для сейсмики,
акустики и других приложений, с другой — тесно связана с современ-
ными асимптотическими методами математической физики, римано-
вой и финслеровой геометриями, вариационным и тензорным исчисле-
ниями, функциональным анализом. Теорию линейных высокочастот-
ных упругих волн сейчас можно считать более или менее завершенной,
поэтому систематическое изложение ее основ представляется нам свое-
временным.
В книге рассматриваются в основном волны, локально, в окрестно-
сти каждой точки, похожие на плоские, характеристики которых ма-
ло меняются на расстоянии порядка длины волны (таковы, например,
классические сферические волны вне окрестности точки источника).
Под словом волна мы понимаем, как правило, решение уравнений тео-
рии упругости именно такого типа. Волны, как оказывается, распро-
страняются вдоль лучей, понятие о которых образованный человек
имеет из геометрической оптики. Сказанное допускает уточнение и,
более того, четкую математическую трактовку, воплощением которой
и является лучевой метод. Поведение волнового поля в окрестности
особых точек поля лучей мы, как правило, не рассматриваем (исклю-
чением является окрестность точечного источника, главы 3 и 6). Таким
образом, речь идет в основном о волнах в случае общего положения, —
“для всех случаев, кроме некоторых исключительных” (Арнольд В. И.,
Теория катастроф, М.: Наука, 1989).
Изложение асимптотической теории упругих волн в этой книге во
многом базируется на оригинальных работах авторов. Оно имеет две
особенности. Это, во-первых, введение в качестве фундаментального
понятия локально-плоских волн. Во-вторых, это систематическое ис-
пользование вариационных соображений.
Мы рассматриваем только идеальную упругость и линейную ди-
намическую теорию. Взамен точного и распространенного, но неук-
люжего выражения “динамическая теория упругости”, мы пользуемся
термином эластодинамика.
Охарактеризуем содержание глав книги.
Первая глава посвящена введению в классическую линейную эла-
стодинамику. Вывод уравнений и граничных условий базируется на

5
естественном предположении, что любой объем внутри упругой среды
можно рассматривать как механическую систему, к которой применим
принцип Гамильтона.
Во второй главе мы переходим к простейшим и вместе с тем важ-
нейшим волновым решениям — плоским волнам.
Первая часть главы посвящена объемным плоским волнам в одно-
родных средах. Излагается классическая в сущности теория плоских
волн в изотропной и анизотропной средах, вводятся понятия волнового
вектора, фазовой и групповой скоростей. Изучение плоских волн дает
толчок к введению для неоднородной среды понятия локальной скоро-
сти, позволяющего четко сформулировать теоремы об области влия-
ния и теоремы единственности. Теоремы эти доказаны для общей ани-
зотропной среды с компактными включениями в предположении неко-
торой гладкости решения. Далее изучается отражение—преломление и
так называемый обмен (конверсия) на простейшей границе упругого
тела — свободной границе изотропного полупространства. Приводит-
ся решение задачи о падении на такую границу нестационарной волны
произвольной формы, требующее в случае полного внутреннего отра-
жения рассмотрения сопряженных гармонических функций.
Во второй части главы изучаются плоские поверхностные волны.
После изложения теории классических волн Рэлея и Лява рассматри-
ваются волны в слоистых изотропных и анизотропных средах. Уста-
навливается ряд существенных фактов о плоских поверхностных вол-
нах в слоистой среде, в частности, теорема о групповой скорости. Глава
заканчивается вариационным доказательством существования волны
Рэлея в однородном анизотропном полупространстве.
Основное место в главе 3 занимают вопросы, связанные с поля-
ми точечных источников в безграничной изотропной среде. Сначала
напоминаются простейшие сведения из теории обобщенных функций.
Дальше по отдельности рассматриваются гармонические и нестацио-
нарные точечные источники. Рассмотрены задачи о сферических из-
лучателях, для которых точечные центр расширения и центр враще-
ния служат простыми (с математической точки зрения) моделями.
Отмечено, что поля точечных источников в дальней зоне напомина-
ют плоские волны, но имеют аномалии поляризации. Такие аномалии
в дальнейшем систематически возникают в рамках лучевого метода.
Приведены разные варианты теорем единственности для волн, уходя-
щих на бесконечность. В случае общей анизотропии доказана теорема
о принципе предельного поглощения, выделяющем уходящее решение
для среды с затуханием. Дан набросок доказательства единственно-
сти решения задачи Коши для нестационарных решений. В отличие
от главы 2, здесь среда однородна и изотропна, но решения могут
быть обобщенными функциями. Для изотропного случая сформулиро-

6
вана теорема об условиях Джонса, обобщающих классические условия
Зоммерфельда.
Глава 4 является основой высокочастотной теории. В ней подроб-
но излагаются классические результаты лучевого метода для изотроп-
ной среды. Теория уравнения эйконала (или, по принятой в сейсми-
ке терминологии, кинематика) строится на классической вариацион-
ной основе. Кратко намечена теория комплексного эйконала. Вводится
фундаментальное понятие локальной плоской волны. Это понятие да-
ет возможность смотреть на распространение волны как на быстрый
процесс, описываемый локальной плоской волной, характеристики ко-
торой (такие, как вектор скорости, фаза, амплитуда) меняются отно-
сительно медленно. Для плотности энергии локальной плоской вол-
ны выводится уравнение Умова, которое можно интерпретировать как
уравнение неразрывности энергетической жидкости. Классическая
теория этого уравнения позволяет найти главные приближения для
интенсивностей волн P и S. Они содержат “произвольные” множители,
т. н. дифракционные коэффициенты. Чтобы определить их, требует-
ся дополнительная информация о, как говорят в сейсмике, динамике
волнового процесса. Рассмотрены высшие приближения. В частности,
выписаны формулы для аномально поляризованных составляющих.
Коротко рассмотрена задача об отражении поля, заданного лучевым
разложением, от, вообще говоря, криволинейной свободной границы.
Формулы лучевого метода проинтерпретированы в терминах римано-
вой геометрии, азы которой изложены тут же. В конце главы выведе-
ны явные выражения для геометрического расхождения, необходимые
при вычислении амплитуд. Это общая формула для однородной среды
и формулы, описывающие отражение— преломление на границе разде-
ла двух сред в двумерном случае.
Глава 5 обобщает лучевой метод для объемных волн на неоднород-
ную анизотропную среду. Здесь, в отличие от главы 4, уравнение эйко-
нала (кинематика) изучается на основе теории характеристик. Высшие
приближения рассмотрены в предположении, что локальная плоская
волна невырождена. Продемонстрировано, что в анизотропном случае
существенную роль играет финслерова геометрия.
Глава 6 посвящена вычислению дифракционных коэффициентов
для точечных источников. Показано, как с помощью элементарных со-
ображений локальности найти главные (по принятой терминологии —
нулевые) приближения для любого точечного источника в плавно-
неоднородной изотропной среде. Решены непростые задачи о нахожде-
нии в такой среде волны S от центра расширения и волны P от центра
вращения. Для этого привлечена техника погранслоя.
Глава 7 посвящена лучевому описанию наделавшей в начале 1980-х
годов много шума “нелучевой” S ∗-волны. Она связана с эффектом пол-

7
ного внутреннего отражения и возникает в закритической области от
близкого к границе раздела точечного источника, который возбуждает
волны P . Авторам удалось получить выражение для волны S ∗ в рам-
ках лучевого метода с использованием трюка, основанного на теореме
взаимности.
В последней, главе 8, построены лучевые формулы для рэлеевской
волны, распространяющейся вдоль гладкой поверхности анизотропно-
го неоднородного тела. Выведен соответствующий аналог уравнения
Умова. Его анализ позволяет найти интенсивность волны Рэлея в пер-
вом приближении. Получено явное выражение для возникающего в
процессе распространения приращения фазы, называемого теперь фа-
зой Берри. Рассмотрен частный случай изотропного неоднородного те-
ла, когда формулы, оставаясь чрезвычайно громоздкими, допускают
большие упрощения. Эта глава выделяется объемом преодолеваемых
в ней аналитических трудностей. Книгу завершает небольшое прило-
жение, содержащее сведения из геометрии поверхностей и тензорного
анализа, которые необходимы для понимания последней главы.
Главы делятся на разделы, а разделы — на пункты. Звездочкой ⋆
помечены разделы и пункты (в основном, использующие более возвы-
шенную математику, чем в основном тексте книги), которые можно
пропустить при первом чтении.

4 5 8

6 7
1 2

3
Рис. 1. Взаимозависимость глав. П — приложение

8
Часто встречающиеся обозначения

:= и =: — равенства по определению
R — вещественные числа
Rm — m-мерное евклидово пространство
Re, Im — вещественная и мнимая части
* — комплексное сопряжение
По повторяющимся нижним латинским значкам, если не сделано со-
ответствующей оговорки, подразумевается суммирование от 1 до 3,
по повторяющимся нижним греческим — от 1 до 2, например fj gj :=
f1 g1 + f2 g2 + f3 g3 , hα kα := h1 k1 + h2 k2
∑l=3
u · v := ul vl := l=1 ul vl — свертывание в 3 R

(u, v) := u · v = ul vl∗ — комплексное скалярное произведение (кроме
главы 8)
u × v — векторное произведение
ej , j = 1, 2, 3 — орты осей x1 = x, x2 = y, x3 = z, образующие правую
тройку
n — единичная нормаль к поверхности
n — единичная нормаль к кривой
a, b — скорости P - и S-волн
(aij ) = ∥aij ∥ — матрица с элементами aij
I = ∥δij ∥ — единичная матрица
L — оператор Ламе, (LU)i ≡ Li (U) := ∂j (cijkl ∂k Ul )
2
L = L − ρI ∂t

2 — нестационарный оператор Навье

l = L + ρω 2 I — гармонический оператор Навье


∂ ∂2
˙= ∂t , ¨= ∂t2 — производные по времени
⋆ — разделы и пункты, которые можно опустить при первом чтении

9
Глава 1
Основные понятия линейной
эластодинамики

Эта глава имеет вводный характер; в ней вводятся классические поня-


тия теории упругости, которые будут постоянно встречаться в даль-
нейшем.

1.1. Смещения, деформации, напряжения


Смещение и напряжение — основные понятия теории упругости.

1.1.1. Вектор смещения и тензор деформации


Пусть x — точка в упругой среде (или, что то же самое, в упругом теле),
а x1 , x2 , x3 — ее декартовы координаты, x = (x1 , x2 , x3 ). Когда среда
подвергается деформации, координаты материальной точки, находив-
шейся в состоянии равновесия в x, изменяются и становятся равными
x + u= (x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ). Вектор смещения u зависит от x и
от времени t, u = u(x, t). Зависимость от t будет иногда опускаться.
Процесс деформирования характеризуется изменением расстояний
между близко расположенными точками среды x и x + dx = (x1 +
dx1 , x2 +dx2 , x3 +dx3 ). При деформации они переходят соответственно
в x + u(x) и x + dx + u(x + dx).
До деформации квадрат расстояния между x и x + dx равнялся

dσ 2 = (dx)2 = (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2 ,

x + dx + u(x + dx)
x + u(x)
dσ ′


x
x + dx

Рис. 1.1. Деформирование среды

10
а после стал
dσ ′ = (dx + u(x + dx) − u(x))2 .
2

Изменение квадрата расстояния равно, в старшем порядке по dxi ,


( )2

3 ∑3
∂u ∑3
′2 i
dσ − dσ 2 = dxi + dxj − (dxi )2
i=1 i=1
∂x j i=1
( )
∑ 3
∂ui ∂uj ∑3
∂ul ∂ul
= + + dxi dxj .
i,j=1
∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
l=1

∂ui
Считая, что все малы, опустим (что соответствует гипотезе о геоме-
∂xj
∑l=3 ∂ul ∂ul
трической линейности среды) члены высшего порядка l=1 ∂x j ∂xi
,
и получим
dσ ′ − dσ 2 = 2εij (u)dxi dxj .
2
(1.1)
Здесь и в дальнейшем по повторяющимся нижним латинским значкам
подразумевается суммирование от 1 до 3, а
( )
1 ∂ui ∂uj
εij (u) = + , i, j = 1, 2, 3. (1.2)
2 ∂xj ∂xi

Очевидно,
εij (u) = εji (u). (1.3)
Cимметричная матрица ε = ∥εij (u)∥, называется тензором деформа-
ции (Коши)1 . Тензоры деформаций и напряжений — одни из первых
тензоров в истории науки.

1.1.2. Тензор напряжений


Теперь введем напряжение, имеющее, в отличие от определяемых гео-
метрически смещения и деформации, механическую природу. Рассмот-
рим ориентированный элемент поверхности dS, т. е. будем считать за-
данным направление нормали n к нему. Пусть dS лежит внутри или
на границе упругого тела. По старинному обычаю, обозначим через
tn dS силу, действующую на dS с той стороны, куда направлена n, см.
рис. 1.2, так что tn — поверхностная плотность этой силы. Отметим
очевидную формулу
t−n (u) = −tn (u), (1.4)
выражающую 3-й закон Ньютона.
1 Такая трактовка тензора возможна до тех пор, пока мы ограничиваемся рас-

смотрением декартовых систем координат. Теория тензоров, приспособленная к


рассмотрению произвольных координат, намечена в приложении 8.4.

11
n tn

Рис. 1.2. Сила, действующая на элемент поверхности

x1
x2 t(3) dS (3)

t(2) dS (2)

n
t(1) dS (1)

x3 tdS

Рис. 1.3. Поверхностные силы, действующие на тетраэдр

На рис. 1.3 изображен бесконечно малый тетраэдр, выделенный на-


шим воображением внутри среды. Применим к нему 2-й закон Нью-
тона mw = Φ, где m — его масса, w — ускорение его центра тяжести,
а Φ — результирующая сила, действующая на него. Тетраэдр подвер-
гается действию внешних по отношению к нему поверхностных сил со
стороны остальной части среды, а также действию объемных сил (та-
ких, например, как гравитация). Пусть длины ребер тетраэдра имеют
порядок O(h), тогда его объем порядка O(h3 ), а поверхность поряд-
ка O(h2 ). Таковы же порядки действующих на тетраэдр объемной и
поверхностных сил. Пусть три стороны нашего тетраэдра параллель-
ны координатным плоскостям, их площади пусть dS (1) , dS (2) и dS (3) ,
а внешние нормали к ним направлены навстречу ортам координат-
ных осей e1 , e2 и e3 . Площадь четвертой грани и внешнюю нормаль к
ней обозначим через dS и n = (n1 , n2 , n3 ), см. рис. 1.3. Будем считать
вектор n единичным,

|n|2 = n21 + n22 + n23 = 1.

Сравнение членов порядка O(h2 ) во втором законе Ньютона дает

−te1 dS (1) − te2 dS (2) − te3 dS (3) + tn dS = 0.

12
Замечая, что
dS (j) = nj dS, (1.5)
мы имеем

3
tn = te1 n1 + te2 n2 + te3 n3 = nj tej .
j=1
e
Величины можно рассматривать как элементы матрицы σ = ∥σkj ∥,
tkj
которые мы обозначим через
e
σkj = tkj . (1.6)

Матрица σ называется тензором напряжения. Очевидно,

tn n
k = tk (u) = σkj nj . (1.7)

Теория упругости основана на предположении, что напряжение од-


нозначно определяются деформацией. В линейной теории упругости,
которую мы только и будем рассматривать, между ними предполага-
ется линейная связь (ее обсуждение мы отложим до п. 1.3.2).
Сейчас же мы напомним основы лагранжева подхода, который ис-
пользуем дальше для вывода уравнений эластодинамики. Лагранжев
подход заключается в том, что основные уравнения выводятся метода-
ми вариационного исчисления из принципа Гамильтона, т. е. условия
стационарности функционала действия.

1.2. Лагранжев подход к механическим системам


Вывод уравнений движения мы будем основывать на предположении,
что любой объем, выделенный в упругой среде, можно рассматривать
как механическую систему, движение которой описывается исходя из
принципа Гамильтона. Это предположение естественное и согласую-
щееся с принятой в теоретической физике точкой зрения, что фун-
даментальные физические законы могут быть представлены в виде
требования стационарности некоторого функционала (см., например,
лекции Фейнмана [10]). Это очень сильное предположение, поскольку
принцип Гамильтона приводит к уравнениям, имеющим уникальные
свойства. С гамильтоновостью уравнений связаны их самосопряжен-
ность и энергетические соотношения, в частности, такое фундамен-
тальное, как закон сохранения энергии, имеющий вид теоремы Умо-
ва — Пойнтинга.
Напомним сначала основные положения механики систем с конеч-
ным числом степеней свободы. Такую систему можно описывать в

13
терминах функции Лагранжа L(q , q̇ ) 2 . Во многих важных случаях
L представляет собой разность кинетической K(q̇ ) и потенциальной
W (q ) энергий. Здесь q = (q1 , q2 , . . . , qm ) — обобщенные координаты,
q̇ := dq /dt, а m — число степеней свободы. В линейной теории пред-
полагается, что K и W — квадратичные формы относительно q̇ и q ,

1 ∑ 1 ∑
i,j=m i,j=m
K= Kij q̇i q̇j и W = Wij qi qj ,
2 i,j=1 2 i,j=1

причем матрицы ∥Kij ∥ и ∥Wij ∥ — положительно определенные.


Движением системы в отсутствие внешних сил управляет принцип
Гамильтона. Он утверждает, что в течение произвольно выбранного
∫ t t1 ⩽ t ⩽ t2 изолированная система ведет себя так, что
отрезка времени
функционал3 t12 Ldt стационарен, т. е. его вариация равна нулю,
∫ t2
δ Ldt = 0. (1.8)
t1

Напомним на этом примере, что такое вариация. Дадим функциям


ql приращения δql , т. е. подставим в интеграл (1.8) вместо ql суммы
ql + δql . Здесь вариации координат δql — произвольные гладкие функ-
ции, обращающиеся в нуль в моменты t = t1 и t = t2 ,

δql |t=t1 = δql |t=t2 = 0, l = 1, 2, . . . , m. (1.9)

В других задачах могут быть и другие предположения относительно


δql . По формуле Тейлора
∫ t2 ∫ t2
∂L
∫ ∑(
t2 l=m
∂L
)
L(q + δq , q̇ + δ q̇ )dt = L(q , q̇ )dt + δql + δ q̇l dt
t1 t1 t1 l=1 ∂ql ∂ q̇l
(∫ t2 )
( )
+O (δq )2 + (δ q̇ )2 dt,
t1

∑l=m ∑l=m d
(δq )2 + (δ q̇ )2 = l=1 (δq l )2 + l=1 ( dt δql )2 . Вариацией функционала
(1.8) называется выражение
∫ t2 ∫ ∑(
t2 l=m
∂L ∂L
)
δ L(q , q̇ )dt := δql + δ q̇l dt, (1.10)
t1 t1 ∂ql ∂ q̇l
l=1

этой связи см., например, Ландау и Лифшиц [4]
3 Функционал — это отображение некоторого множества функций в
множество
( чисел. Сейчас мы задаем ) функции qi и получаем числа
∫ t2 dq1 (t) dqm (t)
t L q1 (t), . . . , q m (t), dt
, . . . , dt
dt.
1

14
где
d
δql . δ q̇l =
dt
Это — линейный функционал от δql . Потребуем, чтобы в процессе дви-
жения системы для произвольных δql , для которых выполнено (1.9),
выражение (1.10) равнялось нулю. Интегрирование по частям дает
∫ ∫ ∑( ) ∑ t
t2 l=m
∂L 2
t2 l=m
∂L d ∂L
δ Ldt = − δql dt + δql ,
t1 t1 ∂ql dt ∂ q̇l ∂ql t1
l=1 l=1

и из (1.8) и (1.9) следует


∫ t2 ∫ ∑(
t2 l=m
∂L d ∂L
)
δ Ldt = − δql dt = 0.
t1 t1 ∂ql dt ∂ q̇l
l=1

Вследствие произвольности δql , пользуясь леммой Лагранжа4 , полу-


чаем
∂L d ∂L
− = 0, l = 1, 2, . . . , m. (1.11)
∂ql dt ∂ q̇l
В случае неизолированной системы, когда внешние воздействия
описываются посредством обобщенных сил Fj , уравнения движения
принимают вид
∂L d ∂L
− = −Fl , l = 1, 2, . . . , m. (1.12)
∂ql dt ∂ q̇l
Для включения внешних сил в вариационное уравнение мы заменим
(1.8) на
∫ t2 ∫ t2 l=m

δ Ldt + Fl δql dt = 0. (1.13)
t1 t1 l=1

Вывод (1.12) из (1.13) совершенно аналогичен получению (1.11).


Выражение (1.13) можно было бы назвать основной аксиомой ла-
гранжевой механики (для случая линейных систем с конечным числом
степеней свободы).

1.3. Уравнения эластодинамики


Уравнения, описывающие динамику упругой среды, можно элементар-
ным образом получить из рассмотрения второго закона Ньютона для
4 Пусть ψ(t) — фиксированная непрерывная при t1 ⩽ t ⩽ t2 функция, и для

любой гладкой функции η(t), такой что η(t1 ) = η(t2 ) = 0, интеграл tt2 ψ(t)η(t)dt
1
равен нулю. Тогда ψ(t) равна нулю тождественно на [t1 , t2 ].

15
бесконечно малого объема (как это делается, например, в прекрасных
классических учебниках Зоммерфельда [3], Лява [7] и др.). Мы сде-
лаем это на основе лагранжева подхода, использование которого даст
нам впоследствии значительные выгоды.
Будем рассматривать упругую среду как механическую систему,
правда, уже с континуальным числом степеней свободы. В русской ли-
тературе для таких задач принят удачный термин “системы с распре-
деленными параметрами”. Вектор смещения u будет аналогом обоб-
щенных координат; он “нумеруется”, вместо l = 1, 2, . . . , m непрерыв-
ными переменными x1 , x2 и x3 . Поэтому суммирование по l придется
заменить на интегрирование по объему, занимаемому средой.

1.3.1. Кинетическая и потенциальная энергии


как квадратичные функционалы
Рассмотрим произвольно выбранный объем Ω внутри среды. Пусть
на Ω действуют внешние силы, как поверхностные, так и объемные.
Введем плотность функции Лагранжа как разность плотностей ки-
нетической и потенциальной энергии среды

L = K − W. (1.14)

Плотность кинетической энергии равна


( )2
1 ∂u 1
K= ρ = ρu̇2 , (1.15)
2 ∂t 2
где ρ = ρ(x) обозначает объемную плотность массы, которая все-
гда будет предполагаться положительной. Мы делаем фундаменталь-
ное для теории упругости предположение: плотность потенциальной
энергии определяется в каждой точке тензором деформации W,

W = W(x, ε(x)). (1.16)

Поскольку мы собираемся заниматься только линейной теорий упруго-


сти, у нас W будет положительно определенной квадратичной формой
относительно компонент тензора деформации εij . Мы предположим,
что плотность потенциальной энергии (1.16) является квадратичной
формой от ε (т. е. выражением, однородным второго порядка относи-
тельно компонент ε)
1
W= cijkl εij εkl , cijkl = cijkl (x). (1.17)
2
Из (1.17) легко следует, что cijkl — тензор четвертого порядка. Он
называется тензором упругих модулей.

16
1.3.2. Свойства упругих модулей
В силу симметричности тензора деформаций без ограничения общно-
сти можно считать, что тензор cijkl обладает свойствами симметрии5

cijkl = cjikl = cijlk = cklij . (1.18)

Тензор четвертого порядка, удовлетворяющий соотношениям симмет-


рии (1.18), характеризуется, как нетрудно подсчитать, 21 параметром.
Распространено описание упругих модулей с помощью симметричных
матриц Cpq 6 × 6, в котором принята следующая связь между пара-
ми ij и kl и числами p и q: 11 ↔ 1, 22 ↔ 2, 33 ↔ 3, 23 = 32 ↔ 4,
12 = 21 ↔ 5, 13 = 31 ↔ 6.
Весьма существенно естественное с физической точки зрения пред-
положение, что потенциальная энергия является положительно опре-
деленной квадратичной формой от тензора деформаций, т. е.


i,j=3
cijkl εij εkl ⩾ const (εij )2 (1.19)
i,j=1

для любого симметрического вещественного εij и некоторой const > 0,


причем W = 0 только, если εij = 0 для всех i и j. Отсюда следует и
неравенство для комплексных симметричных εij ,


i,j=3
cijkl εij ε∗kl ⩾ const |εij |2 , (1.20)
i,j=1

которое потребуется нам в дальнейшем.

1.3.3. Вывод уравнений эластодинамики


Функцию Лагранжа для объема Ω мы определяем по формуле
∫ ∫
L=K −W = Kdx − Wdx. (1.21)
Ω Ω

Здесь K — кинетическая энергия объема Ω, а W — его потенциальная


энергия. Через dx мы обозначаем элемент трехмерного объема.
Рассмотрим динамику произвольного (не предполагаемого малым)
объема Ω в течение интервала времени

t1 ⩽ t ⩽ t2 .
5 Если cijkl ̸= cjikl , то симметрии cijkl по первой паре индексов можно добиться,
заменив cijkl и cjikl на 12 (cijkl + cjikl ), что не изменит значения квадратичной
формы (1.17). Аналогично можно добиться и симметрии по второй паре индексов.
Если cijkl ̸= cklij , то cijkl и cklij следует заменить на 21 (cijkl + cklij ).

17
По аналогии с (1.13) мы рассмотрим принцип Гамильтона в форме
∫ t2 ∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫
δ Ldt + dt Fi δui dx + dt fi δui dS = 0. (1.22)
t1 t1 Ω t1 ∂Ω

Здесь F = (F1 , F2 , F3 ) — плотность объемных сил (т. е. сил, дей-


ствующих внутри Ω), f = (f1 , f2 , f3 ) — плотность поверхностных сил,
действующих извне на границу ∂Ω объема Ω, а dS — элемент площади
его поверхности, т. е. tn (u) = f . Внешние силы обоих типов рассмат-
риваются как заданные. Внешние силы (особенно объемные) часто на-
зываются источниками (колебаний). Напомним, см. (1.7), что

σkj nj = fk . (1.23)

В этом пункте мы подчиняем вариации аналогу условия (1.9)

δu|t1 = δu|t2 = 0. (1.24)

Мы понимаем (1.22) следующим образом:


∫ t2 ∫ ( ) ∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫
∂W
dt ρu̇i δ u̇i − δεij dx+ dt Fi δuidx+ dt fi δuidS = 0,
t1 Ω ∂εij t1 Ω t1 ∂Ω

где

δ u̇i :=
δui ,
∂t
и ( ) ( )
1 ∂ui ∂uj 1 ∂ ∂
δεij = δ + = δui + δuj .
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi
Применим теорему Остроградского — Гаусса,
∫ ∫ ∫ ∫

Aj dx = div Adx = n · A dS(x) = Aj cos(d
nxj )dS,
Ω ∂xj Ω ∂Ω ∂Ω
(1.25)
где A = A(x) — произвольный гладкий вектор, cos(d nxj ) — направ-
ляющие косинусы внешней нормали n к границе ∂Ω, а dS — элемент
ее площади. Интегрируя по частям и пользуясь симметрией тензора
смещений εij (1.3), получаем
∫ t2 ∫ ( ) ∫ t2 ∫ ( )
∂ ∂W ∂W
dt − ρüj + Fj δui dx + dt fi − nj δui dS = 0.
t1 Ω ∂xi ∂εij t1 ∂Ω ∂εij
(1.26)
Независимость вариаций δui , i = 1, 2, 3, дает
∂ ∂W
− ρüj = −Fj , x ∈ Ω, j = 1, 2, 3, (1.27)
∂xi ∂εij

18
и
∂W
nj = f i , x ∈ ∂Ω, j = 1, 2, 3. (1.28)
∂εij
Сравнивая (1.28) и (1.23), получаем
( )
∂W
− σij nj = 0, x ∈ ∂Ω, i = 1, 2, 3.
∂εij

Вследствие произвольности Ω, отсюда следует


∂W
σij = , x ∈ Ω, i, j = 1, 2, 3. (1.29)
∂εij

Из (1.29) и (1.17) следует, что

σij = cijkl εkl . (1.30)

Среда, для которой выполняется закон Гука (1.30), называется физи-


чески линейной. Из (1.18) и (1.30) следует симметрия σ = ∥σij ∥,

σij = σji , i, j = 1, 2, 3. (1.31)

Перепишем теперь (1.27), (1.29) и (1.23) в виде

∂σij
ρüj = + Fj , x ∈ Ω, (1.32)
∂xi
и
tn (u)|∂Ω = f , (1.33)
что согласуется с определением поверхностных сил.
Уравнения (1.32) — это уравнения движения упругой среды. Они
выражают второй закон Ньютона для произвольного объема среды.
Для этой системы трех уравнений второго порядка существует удач-
ный, хотя мало еще распространившийся в русскоязычной литературе
термин уравнения эластодинамики.
Краевые условия, являющиеся следствием вариационного принци-
па, в вариационном исчислении называют естественными граничны-
ми условиями. Таково условие (1.33).

1.3.4. Операторы Навье и Ламе


Уравнения эластодинамики (1.32) приобретают вид

L(u) = −F, (1.34)

19
где матричный дифференциальный оператор Навье L имеет компо-
ненты ( )
∂ ∂ul ∂ 2 ui
Li (u) ≡ (Lu)i = cijkl −ρ 2 . (1.35)
∂xj ∂xk ∂t
Запишем его также в виде

∂2
L = L − ρI , (1.36)
∂t2
где I — единичная матрица 3 × 3, а L — оператор Ламе,
( )
∂ ∂ul
Li (u) ≡ (Lu)i = cijkl . (1.37)
∂xj ∂xk

Выражение для плотности поверхностных сил (1.28) записывается в


виде
∂uk
tn
i (u) = cijkl nj εkl (u) = cijkl nj . (1.38)
∂xl

1.4. Классические граничные условия


До сих пор мы оперировали с элементарным объемчиком внутри сре-
ды, окруженным произвольно выбранной воображаемой поверхно-
стью, которая целиком лежала внутри среды с непрерывно меняющи-
мися свойствами. Теперь перейдем к рассмотрению волновых процес-
сов на границе упругой среды и на границе между двумя физически
различными упругими средами. Сначала приведем несколько разум-
ных граничных условий, а затем посмотрим на них с лагранжевой
точки зрения.

1.4.1. Список граничных условий


Физическую границу упругой среды будем обозначать через S , см.
рис. 1.4. Мы сформулируем сейчас два типа граничных условий на гра-
нице S (предполагая ее достаточно гладкой).

Граница упругого тела


1. Контакт с абсолютно жестким телом вдоль S описывается усло-
вием
u|S = φ, (1.39)
где φ = φ(x, t) — заданный вектор, описывающий смещение поверхно-
сти под действием внешнего тела. Равенство (1.39) напоминает условие
Дирихле в теории скалярных волн. Частным случаем (1.39) является

20
n

S

Рис. 1.4. Объем, прилегающий к границе тела

условие отсутствия смещений на границе,

u|S = 0. (1.40)

2. Контакт с абсолютно мягким телом описывается условием

tn (u)|S = f , (1.41)

где n — единичная внешняя (по отношению к нашей среде) нормаль,


а вектор f = f (x, t), описывающий внешние поверхностные силы, счи-
тается заданным, см. (1.33).
Важен частный случай условия (1.41),

tn (u)|S = 0, (1.42)

называемый случаем свободной от напряжений границы или просто


случаем свободной границы. Это условие описывает контакт с вакуу-
мом. Условия (1.41)–(1.42) похожи на условие Неймана.

Контакт двух упругих тел


Пусть B — граница раздела двух различных упругих тел, см. рис. 1.5.
Относящиеся к ним величины будем помечать значками I и II. Мы
сформулируем два вида граничных условий на B.
1. Условия жесткого контакта задаются в виде

uI |B = uII |B , I |B = tII |B
tn n
(1.43)

или, в эквивалентной форме,

[u]|B = 0, [tn ]|B = 0. (1.44)

Здесь [ ]|B обозначает скачок соответствующей величины на B. Таким

21
I ΩI
nI
n II
B
ΩII
II

Рис. 1.5. Объем, разделенный поверхностью B

образом, (1.43) и (1.44) — это условия на скачки смещений и их первых


производных на B.
Заметим, что, как следует из п. 1.3, эти условия автоматически
выполняются на любых воображаемых поверхностях внутри упругого
тела.
2. Чтобы описать скользящий контакт (контакт с проскальзыва-
нием), разложим смещения и напряжения на границе на тангенциаль-
ные (T) и нормальные (N) к границе B между I и II составляющие:

u = uT + uN , uT · n = 0, uN × n = 0,
(1.45)
tn = tnT + tnN , tnT · n = 0, tnN × n = 0,

где n — как-либо выбранная единичная нормаль к B. Условия сколь-


зящего контакта имеют вид

uN N
I = uII , tnN
I = tnN
II ,
(1.46)
tnT
I = tnT
II = 0,

причем на скачок uT никаких условий не накладывается. Эти условия


описывают контакт тел, проскальзывающих без трения вдоль беско-
нечно тонкого слоя невязкой жидкости.
Обсудим связь перечисленных выше условий с принципом Гамиль-
тона.

1.4.2. Принцип Гамильтона и граничные условия


Граница упругого тела
Условие (1.41) (в частности, (1.42)) возникло при рассмотрении прин-
ципа Гамильтона, см. (1.23), и является естественным. Условие же
(1.39)–(1.40) естественным не является.

22
Контакт двух упругих тел
Рассмотрим теперь случай границы раздела B внутри упругого тела
и применим принцип Гамильтона к области Ω = I + II, см. рис. 1.5.
Интегрируя по частям и используя граничные условия (1.28) на B,
мы преобразуем тождество (1.26) к виду
∫ t2 ∫
dt [tnI (uI ) · δuI + tnII (uII ) · δuII ] dS = 0, (1.47)
t1 B

где nI — единичная нормаль к B, внешняя для I, а nII — единичная


нормаль к B, внешняя для II, так что nI = −nII . Используя (1.4),
получаем
∫ t2 ∫
dt [tn (uI ) · δuI − tn (uII ) · δuII ] dS = 0, (1.48)
t1 B
где n = nI .
1. Сначала предположим, что части I и II жестко склеены, т. е.
смещения uI и uII на границе раздела B равны, и соответственно δuI =
δuII := δu, где вектор δu произволен. Тогда
∫ t2 ∫
dt [tn (uI ) − tn (uII )] · δu dS = 0, (1.49)
t1 B

и мы приходим к условиям жесткого контакта (1.44).


2. Теперь допустим проскальзывание частей I и II вдоль B без пе-
ресечения и без отрыва друг от друга. Это значит, что касательные
смещения uT I и uII и их вариации δuI |B и δuI |B по обе стороны гра-
T T T

ницы независимы, тогда как нормальные смещения uN N N


I и uII , δuI и
N
δuII совпадают.
Мы можем переписать(1.48) в виде
∫ t2 (∫
[ nN ]
dt t (uI ) − tnN (uII ) · δuN dS
t1 B
∫ ∫ )
+ tnT (uI ) · δuT
I dS − tnT
(u II ) · δu T
II dS = 0.
B B
N
Из независимости вариаций δu , δuT
иI δuT
следует исчезновение всех
II
трех интегралов по B. Это влечет обращение в нуль множителей при
вариациях, что и дает условия (1.46).

1.5. Изотропная среда


Рассмотрим очень специальный и, вместе с тем, очень важный класс
упругих сред. Среда называется изотропной в точке x, если ее упругие

23
свойства одинаковы по всем направлениям. Упругая среда изотропна,
если она изотропна во всех своих точках. В противном случае она
анизотропна.
Исходя из инвариантности плотности потенциальной энергии отно-
сительно поворотов координатных осей вокруг рассматриваемой точ-
ки x, мы покажем сначала, что тензор упругих модулей изотропной
среды характеризуется двумя скалярными величинами. Далее будут
выведены содержащие эти величины неравенства, которые обеспечат
положительную определенность потенциальной энергии.

1.5.1. Следствия инвариантности W относительно вращений


Рассмотрим характеристический многочлен матрицы ε — многочлен
det(ε − ΛI) (I — единичная матрица) относительно числового пара-
метра Λ. Коэффициенты этого многочлена обладают замечательным
свойством не меняться при вращении системы координат (см., напри-
мер, Гельфанд [2]) и называются инвариантами матрицы ε.
Плотность потенциальной энергии должна зависеть в нашем слу-
чае только от инвариантов матрицы ε. Для любой матрицы 3 × 3
 
ε11 ε12 ε13
ε = ε21 ε22 ε23 
ε31 ε32 ε33
инвариантами являются три величины: ее след

I1 = Tr(ε) = ε11 + ε22 + ε33 , (1.50)

величина
ε ε12 ε22 ε23 ε11 ε13
I2 = 11 + + (1.51)
ε21 ε22 ε32 ε33 ε31 ε33
и ее определитель I3 = det(ε). Поскольку W предполагается однород-
ной функцией второго порядка относительно εij , она должна быть ли-
нейной комбинацией I12 и I2 . Принято параметризовать W следующим
образом:
1( )
W(ε, x) = (λ + 2µ)I12 − 4µI2 . (1.52)
2
Величины λ = λ(x) и µ = µ(x) называются (упругими) параметрами
Ламе.
Из (1.29) и (1.52) вытекает представление тензора напряжений в
виде
σij = 2µεij (u) + λδij εkk (u). (1.53)
Здесь δij — символ Кронекера,

δij = 1, если i = j, и δij = 1, если i ̸= j. (1.54)

24
Формула (1.53) получается следующим образом. Рассмотрим сначала
случай совпадающих индексов i и j, например, i = j = 1. Из (1.29),
(1.50), (1.51) и (1.52) следует
∂W
σ11 = = (λ + 2µ)(ε11 + ε22 + ε33 ) − 2µ(ε22 + ε33 )
∂ε11
= (λ + 2µ)ε11 + λ(ε22 + ε33 ),
что совпадает с (1.53) при i = j = 1. Рассмотрим теперь различные
индексы. При i = 1, j = 2 имеем
∂W
σ12 = = 2µε21 = 2µε12 ,
∂ε12
что снова согласуется с (1.53). Для других пар индексов вычисление
аналогично.
Выражение (1.53) можно также записать в виде
( )
∂ui ∂uj
σij = µ + + δij λ div u. (1.55)
∂xj ∂xi
Из (1.18) и (1.53) можно получить следующее выражение для тензора
упругих модулей изотропной среды:
cijkl = µ(δik δjl + δil δjk ) + λδij δkl . (1.56)
Плотность поверхностной силы на границе, внешней нормалью к
которой служит n, принимает вид
( )
∂ui ∂uj
tn
i (u) = µn j + + λni div u, (1.57)
∂xj ∂xi
или
∂u
tn (u) = λn div u + µ[n × rot u] + 2µ , (1.58)
∂n
где ∂/∂n — производная по внешней нормали.
Уравнения эластодинамики (1.34)–(1.35), с учетом (1.53), можно
записать в виде
Lu = Lu − ρü = −F, (1.59)
где теперь
Lu := (λ + 2µ) grad div u − µ rot rot u + grad λ div u
(1.60)
+ [grad µ × rot u] + 2(grad µ · grad)u.
Здесь использованы обозначения
∂v
(p · grad)v = pj (1.61)
∂xj

25
2
и ü := ∂∂tu2 . Уравнение (1.59) значительно упрощается в случае одно-
родной среды, т. е. в случае, когда λ и µ не зависят от x. Тогда

Lu = (λ + 2µ) grad div u − µ rot rot u − ρü = −F, (1.62)

или
(λ + µ) grad div u + µ∇2 u − ρü = −F, (1.63)
∑3 2
где ∇2 := ∂
j=1 ∂x2j — оператор Лапласа.

1.5.2. Следствия положительной определенности W


Воспользуемся теперь условием положительной определенности плот-
ности потенциальной энергии. Из (1.52) и (1.3) следует, что

2W = 4µ(ε212 + ε213 + ε223 ) + (λ + 2µ)(ε211 + ε222 + ε233 )


+ 2λ(ε11 ε22 + ε11 ε33 + ε22 ε23 ).

Последнее выражение можно рассматривать как квадратичную форму


матрицы 6 × 6,
 
4µ 0 0 0 0 0
 0 4µ 0 0 0 0 
 
0 0 4µ 0 0 0 
 , (1.64)
0 0 0 λ + 2µ λ λ 
 
0 0 0 λ λ + 2µ λ 
0 0 0 λ λ λ + 2µ

действующей на столбцы вида (ε12 , ε13 , ε23 , ε11 , ε22 , ε33 )T , где T обозна-
чает транспонирование. Прилагая к матрице (1.64) критерий Силь-
вестра 6 , имеем D1 = 4µ > 0, D2 = (4µ)2 > 0, D3 = (4µ)3 > 0,
D4 = (4µ)3 (λ+2µ) > 0, D5 = (4µ)4 (λ+µ) > 0, D6 = 8(2µ)5 (3λ+2µ) > 0.
Нетрудно заметить, что вытекающие из неравенств D1 > 0 и D6 > 0
неравенства
µ>0 (1.65)
и
3λ + 2µ > 0, (1.66)
( )
.· · · A1n
A11
.
6 Симметричная ....
вещественная матрица A = . .. положительно
An1 · · · Ann
определена, т. е. (Ah , h ) > 0 для любого
( ненулевого
) вектора h , тогда и только
тогда, когда D1 := A11 > 0, D2 := det A 11 A12
A21 A22 > 0, ... , Dn := det(A) > 0, (см.,
например, Гантмахер [1]).

26
влекут и все остальные, а потому выражают условие положительной
определенности потенциальной энергии.
Условия (1.65) и (1.66) будут подразумеваться далее везде, где бу-
дет идти речь об изотропной среде. Отметим еще очевидное их след-
ствие:
λ + µ > 0. (1.67)

1.6. Баланс энергии


Уравнение баланса энергии в упругой среде можно было бы вывести
непосредственно из принципа Гамильтона как следствие инвариантно-
сти лагранжиана относительно времени. Мы получим его как простое
следствие уравнений эластодинамики.
Вернемся к случаю общей анизотропии. Умножим (1.32) на u̇j :=
∂uj
∂t и просуммируем по j, откуда
[ ]
∂ 1 2 1 ∂ui ∂
ρu̇ + σij − (σij u̇i ) = Fj u̇j .
∂t 2 2 ∂xj ∂xj
Заметим, что последнее выражение в квадратных скобках можно пре-
образовать к виду
( )
∂ui σij ∂ui ∂uj
σij = + = σij εij = 2W.
∂xj 2 ∂xj ∂xi
Отсюда получается уравнение баланса энергии
∂E ∂u
+ div S = F · , (1.68)
∂t ∂t
где
E =K+W (1.69)
— плотность энергии, а вектор S, определенный выражением
∂up
Sj = −σjp
, (1.70)
∂t
мы называем вектором плотности потока энергии, или вектором
Умова.
Для интерпретации тождества (1.68) проинтегрируем обе его части
по произвольному объему среды Ω с учетом того, что на ∂Ω

S · n = −σij (u)nj u̇i = −tn (u) · u̇,

имеем ∫ ∫ ∫

E dx = F · u̇ dx + tn (u) · u̇ dS. (1.71)
∂t Ω Ω ∂Ω

27
Равенство (1.71) показывает, что приращение в единицу времени энер-
гии в объеме Ω равно работе, тоже за единицу времени, объемных и
поверхностных сил. Выражение −S · n dS = −tn (u) · u̇ dS имеет ясную
интерпретацию — это работа внешних поверхностных сил над элемен-
том поверхности dS.

1.7. Гармонические по времени решения


Сейчас мы введем комплексные решения, рассмотрение которых яв-
ляется удобным и распространенным техническим средством анализа
линейных волновых процессов.

1.7.1. Основные определения


Оказывается, очень полезно рассматривать класс частных решений
уравнений эластодинамики со специальной зависимостью от времени
вида
u(x, t) = u(x; ω)e−iωt . (1.72)
Эти решения называются гармоническими по времени. Параметр ω мы
называем частотой 7 . Обычно считается, что частота положительна.
Некоторые авторы пишут в формуле (1.72) e+iωt вместо e−iωt ; в ре-
зультате все их формулы получаются комплексно сопряженными к
нашим. Не зависящий от времени вектор u часто также называет-
ся смещением, и его временну́ю зависимость часто опускают. Удобно
также оказывается рассматривать комплексные объемные и поверх-
ностные силы
F(x, t) = F (x; ω)e−iωt , f (x, t) = f (x; ω)e−iωt (1.73)
с тою же временно́й зависимостью. Мы будем использовать для гар-
монических по времени величин u, F, f , . . . соответствующие буквы
u, F , f , . . .
Говоря, что комплексный вектор вида (1.72) удовлетворяет уравне-
ниям эластодинамики (1.32), мы имеем в виду, что уравнениям удовле-
творяют векторы с вещественными компонентами Re u = (Re u1 , Re u2 ,
Re u3 ) и Im u = (Im u1 , Im u2 , Imu3 ).
Разумеется, комплексные решения уравнений (1.32) нельзя пони-
мать как физические смещения непосредственно. Традиционная ин-
терпретация комплексного вектора смещений состоит в приписывании
соответствующего физического смысла его вещественной части
1 1
Re u = (u + u∗ ) = (ue−iωt + u ∗ eiωt ). (1.74)
2 2
7 Правильнее было бы называть ω круговой частотой, но мы везде будем поль-

зоваться кратким термином частота.

28
Здесь и везде далее ∗ означает комплексное сопряжение. Вполне можно
было бы придавать физический смысл и мнимой части; действитель-
ная часть выбрана нами для определенности.
Физические смещения, деформации и напряжения определяются
через соответствующие комплексные величины естественным образом,
например
1 1
εij (Re u) = [εij (u) + εij (u∗ )] = [εij (ue−iωt ) + εij (u ∗ eiωt )]. (1.75)
2 2
Соответствующие плотности кинетической и потенциальной энергии
равны

ρ ρω 2 ( )
K= Re u̇ · Re u̇ = 2u · u ∗ + u ∗ · u ∗ e2iωt + u · ue−2iωt (1.76)
2 8
и
1
W= σjk (Re u)εjk (Re u)
2
1( ∗ )
= ∗ ∗ 2iωt
σjk εjk + σjk ε∗jk + σjk εjk e2iωt + σjk εjk e . (1.77)
8
Здесь

εjk = εjk (u), ε∗jk = εjk (u ∗ ), σjk = σjk (u), σjk



= σjk (u ∗ ). (1.78)

Отметим, что два первых слагаемых в правой части (1.77) равны.


Физический смысл объемных и поверхностных сил приписывается
выражениям
1
Re F = (F e−iωt + F ∗ eiωt ) (1.79)
2
и
1
Re f = (f e−iωt + f ∗ eiωt ). (1.80)
2
Например, работа объемных сил относительно комплексного смещения
u = ue−iωt равна
1( ∗ )
u · F + u · F ∗ + u · F e−2iωt + u ∗ · F ∗ e2iωt . (1.81)
4
Уравнения эластодинамики в гармоническом случае приобретают вид

l (u) ≡ l u = −F , (1.82)

∂σjp (u)
l = L + ρω 2 I, (lu)j ≡ lj (u) = + ρω 2 uj . (1.83)
∂xp

29
1.7.2. Усреднение по времени
Определим усреднение по времени гармонических величин. Пусть
ϕ(x, t) — произвольная функция (например, компонента вектора сме-
щения или плотность энергии). Обозначим
∫ ∫
1 t1 +T 1 T
ϕ(x, t) := ϕ(x, t)dt = ϕ(x, t)dt, (1.84)
T t1 T 0
где

T = (1.85)
ω
— период колебаний, отвечающий частоте ω. Выражение (1.84) назы-
вается временны́м средним функции ϕ. Очевидно,

e−2iωt = 0 и e+2iωt = 0. (1.86)

Выведем полезную формулу для усреднения комплексных величин.


Пусть α и β не зависят от времени. Тогда
1 1
Re(αe−iωt ) Re(βe−iωt ) = Re(αβ ∗ ) = Re(α∗ β). (1.87)
2 2
В самом деле, полагая α = AeiΦ , β = BeiΨ , где A, B, Φ и Ψ веществен-
ны, получаем, что

Re(αe−iωt ) = A cos (Φ − ωt), Re(βe−iωt ) = B cos (Ψ − ωt).

Далее,
∫ T
AB
Re(αe−iωt ) Re(βe−iωt ) = cos (Φ − ωt) cos (Ψ − ωt)dt =
T 0
∫ T
AB 1 1
[cos (Φ − Ψ) + cos (Φ + Ψ − 2ωt)]dt = Re(αβ ∗ ) = Re(α∗ β).
2T 0 2 2
Аналогично, если α и β — не зависящие от времени векторы, то
1 1
Re(αe−iωt ) · Re(βe−iωt ) = Re(α · β ∗ ) = Re(α∗ · β). (1.88)
2 2
Для временны́х средних плотности функции Лагранжа и плотности
потока энергии получаем

L = K − W, (1.89)

причем
ω2 ω2 1 ∗
K= ρu · u ∗ = ρ(u, u), W= (σ εkl + σkl ε∗kl ). (1.90)
4 4 8 kl

30
Приведем еще формулу для усредненной плотности потока энергии
1 ω [ ]
Sj = −Re[σjl (u)]Re[u̇l ] = Re[σjl (u)(−iωul )∗ ] = − Im σjp u∗p .
2 2
(1.91)

1.8. Принцип взаимности


Тождества, называемые принципами взаимности, тесно связаны с ла-
гранжевой природой уравнений динамической теории упругости.
Установим сперва простое, но важное соотношение. Пусть u и v —
векторы смещения. Из (1.17) и (1.18) моментально следует цепочка
равенств
σij (u)εij (v) = cijkl εkl (u)εij (v) = cijkl εkl (v)εij (u) = σij (v)εij (u).
Вытекающее отсюда тождество
σij (u)εij (v) = σij (v)εij (u) (1.92)
называется законом взаимности Бетти.

1.8.1. Гармонический случай


В остальной части этого пункта, кроме формул (1.97) и (1.98), мы
ограничимся гармоническими по времени процессами (1.72), порожда-
емыми гармоническими же по времени внешними силами, и при этом
будем опускать временну́ю зависимость e−iωt .
Пусть сейчас u(x ) и u ′ (x ) — произвольные гладкие векторы. Рас-
смотрим интеграл
∫ ∫
∂ ( ′ )
J= u′ · l(u)dx = uj σij (u) dx
Ω Ω ∂xi
∫ ∫
∂u′j
− σij (u)dx + ρω 2 u · u ′ dx
Ω ∂x i Ω

(определение оператора l дано в (1.83)). Применение теоремы Остро-


градского — Гаусса (1.25) к компонентам вектора Aj = u′i σij (u) дает
∫ ∫ { }
′ ∂u′i ′
J= nxj )dx −
ui σij (u) cos (d σij (u) − ρω um um dx.
2
∂Ω Ω ∂xj
Меняя u и u ′ местами, имеем
∫ ∫
u · l (u ′ )dx = ui σij (u ′ ) cos (d
nxj )dx
Ω ∂Ω
∫ { }
∂ui
− σij (u ′ ) − ρω 2 um u′m dx,
Ω ∂xj

31
и, наконец, с помощью (1.92) приходим к тождеству
∫ ∫
′ ′
{u · l(u ) − u · l(u)} dx = {u · tn (u′ ) − u′ · tn (u)} dS. (1.93)
Ω ∂Ω

Этот результат похож на известную формулу Грина для оператора


Гельмгольца
∫ ∫ ( )
{ } ∂u′ ∂u
u(∇2 + k 2 )u′ − u′ (∇2 + k 2 )u dx = u − u′ dS, (1.94)
Ω ∂Ω ∂n ∂n

k = const. Операторы l и tn играют в (1.93) такую же роль, как ∇2 +k 2



и оператор дифференцирования по нормали к границе ∂n в (1.94).
Теперь пусть u и u — решения уравнений l(u) = F и l(u′ ) =

F ′ для одной и той же среды, каждое с какими-нибудь граничными


условиями, из числа описанных в п. 1.4. Из (1.93) имеем
∫ ∫
{u · F ′ − u ′ · F } dx = {u · tn (u ′ ) − u ′ · tn (u)} dS. (1.95)
Ω ∂Ω

Если граничные условия для u и u ′ одинаковые, например

tn (u)|∂Ω = tn (u ′ )|∂Ω = 0

или
u|∂Ω = u ′ |∂Ω = 0,
то справедлив принцип взаимности
∫ ∫
u · l (u ′ )dx = u ′ · l (u)dx. (1.96)
Ω Ω

Эта формула выражает свойство формальной самосопряженности


уравнений эластодинамики.
Принцип взаимности можно распространить и на бесконечные об-
ласти.

1.8.2. Негармонический случай


Для негармонического по времени случая мы ограничимся аналогом
формулы (1.93). Пусть u(x, t) и u′ (x, t) — гладкие векторы в простран-
R R
ственно-временной области X := (x, t) ∈ D ⊂ 3 × 1 , граница которой
и внешняя нормаль к ней будут обозначаться через ∂D и ν. Тогда
∫ ∫
{u′ · L(u) − u · L(u′ )} dX = {u′ · p(u) − u · p(u′ )} dS, (1.97)
D ∂D

32
где dX и dS обозначают соответственно элемент объема D и элемент
площади поверхности ∂D, оператор p(u) определен выражением
{ }
∂ui
d
pi (u) = σij (u) cos (ν, xj ) − ρ cos (ν, t)
c , (1.98)
∂t (x,t)∈∂D

а оператор L введен в (1.35). Формула (1.97) известна как формула


Грина — Вольтерра.

1.9. ⋆ Примечания
Подробные изложения основ теории упругости даны в книгах Ля-
ва [7], Зоммерфельда [3], Новацкого [6] и многих других. Уравнения
теории упругости восходят к работе Навье [14], рассматривавшего изо-
тропную среду в современных обозначениях для случая λ = µ. Уравне-
ния эластодинамики называют уравнениями Навье (а уравнения эла-
стостатики, аналогичные уравнению Лапласа, — уравнениями Ламе).
Методическая ценность вариационного подхода к аналитической ме-
ханике и теории упругости прекрасно демонстрируют учебники Лан-
дау и Лифшица [4, 5]. Параметризация тензора упругих модулей для
сред, обладающих симметриями, отличными от изотропии, рассмот-
рена например, Петрашенем [8] и, более подробно, Масгрейвом [13].
Усреднение гармонических волн по периоду часто используется в тео-
рии гармонических волн, см., например, Уизем [9].
Равенство (1.68) аналогично теореме Пойнтинга в электродинами-
ке, причем вектор Умова, который мы временно обозначим через SU ,
является аналогом вектора Пойнтинга SP . Пусть Ω — объем, выделен-
ный внутри среды, ∫∂Ω — его граница, а n — внешняя нормаль. В обоих
случаях величину ∂Ω (SU,P , n)dSδt можно интерпретировать как ко-
личество энергии, вытекающее за время δt через границу объема Ω.
Однако вектор (SU , n)dSδt имеет ясную локальную интерпретацию —
это работа сил, приложенных к поверхности dS за время δt. Подобной
локальной интерпретации вектор (SU,P , n)dSδ не имеет. Дело в том,
что при добавлении к SP любого соленоидального вектора обсуждае-
мый интеграл не меняется, см., например, Фок [11], Джонс [12].

33
Литература к главе 1

[1] Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1966.


[2] Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: Наука, 1971.

[3] Зоммерфельд А. Механика деформируемых сред. М.: Изд-во


иностр. лит., 1954.

[4] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Механика. М.: Физматлит, 2012.


[5] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Теория упругости. М.: Физматлит,
2003.
[6] Новацкий В. Теория упругости. М.: Мир, 1975.

[7] Ляв А. Математическая теория упругости. М.– Л.: ОНТИ НКПТ


СССР, 1935.
[8] Петрашень Г. И. Распространение волн в анизотропных средах.
Л.: Наука, 1980.
[9] Уизем Дж. Линейные и нелинейные волны. М.: Мир, 1977.

[10] Фейнман Р., Лейтон Р., Сэндс М. Фейнмановские лекции по фи-


зике. Т. 6: Электродинамика. Эдиториал УРСС, 2004.

[11] Фок В. А. Теория пространства, времени и тяготения. М.: ЛКИ,


2007.

[12] Jones D. S. Acoustic and electromagnetic waves. Oxford–New York:


Clarendon Press, 1986.

[13] Musgrave M. J. P. L. Crystal Acoustics. San Francisco: Holden-Day,


1970.

[14] Navier C. Mémoire sur les lois de l’équilibre et du mouvement des


corps solides élastiques// Mém. de l’Acad. Royale des Sci., 1827.
Vol. 7. P. 375–393.

34
Глава 2
Плоские волны

Плоские волны — это самые известные решения уравнений, описы-


вающих волновые процессы, их знали уже Д’Аламбер и Эйлер. При
рассмотрении плоских волн естественно возникают важнейшие поня-
тия теории волновых явлений, в частности, понятия фазовой и груп-
повой скорости, медленности, волнового числа и т. д. Обобщение этих
понятий выделяет среди решений уравнений эластодинамики такие,
которые называют волнами.

2.1. Плосковолновой анзац


Плоская волна — это простейшее решение уравнений эластодинамики
в отсутствие внешних сил, см. (1.35),

Lu ≡ L(u) = 0. (2.1)

Пусть среда однородна, т. е. упругие модули и плотность постоянны


(не зависят от x), так что

∂ 2 ul ∂ 2 uq
Lq (u) ≡ (Lu)q = cqjml −ρ 2 . (2.2)
∂xj ∂xm ∂t

Для этого случая мы назовем плоской волной, или плосковолновым


анзацем 1 , решение вида

u = hf (k · x + k0 t), (2.3)

где k = (k1 , k2 , k3 ) и h = (h1 , h2 , h3 ) ̸= 0 — постоянные векторы, f —


произвольная функция одного переменного, k0 ̸= 0 — вещественная по-
стоянная. Вектор k вещественный, если не оговорено противное. При-
нято называть f формой волны, ее аргумент θ = k·x+k0 t — фазой, век-
тор h — векторной амплитудой. Если f и h в формуле (2.3) выбраны
так, что вектор u комплексный, то физический смысл приписывается
его вещественной части Re u.
1 Термин немецкого происхождения анзац (Ansatz) все шире используется как

синоним выражения “аналитическая структура решения”.

35
Решения уравнений эластодинамики в однородной среде, имеющие
вид (2.3) c вещественными векторами k, если быть терминологиче-
ски точными, называются объемными однородными плоскими волна-
ми. Дальше нам встретятся неоднородные объемные плоские волны, где
k комплексны. Наконец, в разделах 2.7–2.10 будут рассматриваться ре-
шения специального вида для класса неоднородных (так называемых,
слоистых) сред, которые называются поверхностными волнами. Реше-
ния вида (2.3) c вещественными векторами k мы часто будем называть
просто плоскими волнами.
Фиксируем точку x. Вектор u = u(t) описывает с течением времени
некоторую кривую. Она имеет смысл траектории движения части-
цы.
Мы уделим много внимания гармоническим плоским волнам, когда
k0 = −ω и
f (θ) = eiθ ,
т. е.
u(x, t) = hei(k ·x−ωt) = ue−iωt , u = heik ·x , (2.4)
допуская комплексные h. Волновой вектор k = k|k0 =−ω будет считать-
ся на первых порах вещественным, а частота ω — положительной.
Волны с вещественным k мы назвали однородными.
Требование, чтобы выражение (2.4) было (при h ̸= 0) решением
уравнений эластодинамики (2.1), имеет следствием связь между ω и
k , которая обычно записывается в виде

ω = H(k ) (2.5)

и называется дисперсионным уравнением, или дисперсионным соотно-


шением.
Заметим, что понятие дисперсионного уравнения очень важное, да-
же, можно сказать, фундаментальное. При изложении лучевого мето-
да в главах 4, 5 и 8 оно встретится снова. Способность появляться в
разных обличиях — свойство, характерное для фундаментальных по-
нятий.
Для плоских волн вида (2.3), рассматриваемых в разделах 2.3 и
2.4, функция H(k ) однородна первого порядка относительно k1 , k2 , k3 ,
т. е.
H(Сk ) = СH(k ) для любого С > 0. (2.6)
Если (2.6) выполнено, то мы говорим, что волна недиспергирующая.
Скорость таких волн (в этой главе понятие скорости будет уточняться)
не зависит от частоты. Если же условие однородности не имеет места
(как, например, в п. 2.7.2), то говорят о дисперсии, и волна называет-
ся диспергирующей. Бо́льшая часть этой главы посвящена волнам без

36
M

Σ(t + ∆t)
M0
Σ(t)

Рис. 2.1. Движущаяся поверхность в близкие моменты времени

дисперсии. Примеры диспергирующих волн рассмотрены в разделах


2.7.2, 2.8 и 2.9.
Понятия, введенные нами сейчас для безграничной однородной,
хотя, вообще говоря, анизотропной среды, будут в дальнейшем обоб-
щаться в разных направлениях. Важную часть нашей книги составля-
ет изложение асимптотического лучевого метода, в основе которого
лежат плоские волны.

2.2. Фазовая скорость


2.2.1. Нормальная скорость движущейся поверхности
Начнем с вывода простой, но важной вспомогательной формулы. Рас-
R
смотрим (гладкую) движущуюся поверхность Σ(t) ⊂ 3 в трехмерном
пространстве, описываемую уравнением

g(x, t) = C, C = const. (2.7)

Здесь g вещественно, и
gradx g ̸= 0. (2.8)
Положения поверхности для двух близких моментов времени t и t+∆t
изображены на рис. 2.1. Восставим перпендикуляр к Σ(t), направлен-
ный в сторону ее движения в точке M0 , и пусть он пересекает Σ(t+∆t)
в точке M .
Назовем вектором нормальной скорости поверхности (2.7) вектор
−−−→ ( )
M0 M ∆x1 ∆x2 ∆x3
v = lim = lim , , . (2.9)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t ∆t

Применяя к (2.7) формулу Тейлора, имеем

∂g
C = g(x + ∆x, t + ∆t) = g(x, t) + gradx g · ∆x + ∆t + . . . ,
∂t

37
где точками обозначены члены высших порядков. Вычитая отсюда
(2.7), деля на ∆t и переходя к пределу при ∆t → 0, получаем

∂g
+ v · gradx g = 0.
∂t
Приняв во внимание, что v параллелен gradx g, мы приходим в ре-
зультате к следующему выражению для вектора нормальной скорости
поверхности:
∂g
(v · gradx g) gradx g gradx g
v= =− ∂t
. (2.10)
|gradx g| |gradx g| |gradx g| |gradx g|

Скалярной нормальной скоростью поверхности называется величина



∂g
∂t
c= . (2.11)
|gradx g|

2.2.2. Фазовая скорость и медленность


Скорость волны можно определить по-разному и получить для нее,
вообще говоря, различные значения и направления. Для одних целей
удобны одни определения, для других — другие.
Фазовая скорость плоской волны (2.3) определяется как нормаль-
ная скорость движения ее фронта — поверхности постоянной фазы,
т. е. плоскости
km xm + k0 t = const. (2.12)
Эта скорость равна
k0 k
v ph = − . (2.13)
k·k
Вектор v ph направлен в сторону движения волнового фронта. Единич-
ный вектор этого направления обозначим через
k k0 k k0
s=− = −√ , (2.14)
|k| |k0 | k · k |k0 |
и тогда
|k0 |
v ph = s. (2.15)
|k|
Для гармонического по времени случая (2.4) имеем

k = (k1 , k2 , k3 ) = (k1 , k2 , k3 ) = k , k0 = −ω. (2.16)

38
Выражение (2.13) обретает форму
k s
v ph = ω =ω . (2.17)
k ·k |k |
Для абсолютной величины фазовой скорости, которая тоже называ-
ются фазовой скоростью, мы будем использовать обозначение
ω
c := |v ph | = . (2.18)
|k |
Волновой вектор k плоской волны имеет то же направление, что и
вектор фазовой скорости. Часто под направлением распространения
волны понимают направление ее фазовой скорости.
Пусть s — единичный вектор, определяющий направление фазовой
скорости. Очевидно,
k
v ph = cs = c . (2.19)
|k |
Вектор
s k k
p= = = (2.20)
c c|k | ω
называется вектором медленности, а величина 1c , обратная к фазо-
вой скорости — медленностью. Медленность волны имеет следующий
кинематический смысл: это промежуток времени, потребный для то-
го, чтобы волна прошла в данном направлении путь единичной длины.
Медленность — ничуть не менее естественное и не менее важное поня-
тие, чем скорость, однако менее употребительна.
В случае, когда дисперсии нет, см. (2.6), поделив обе части диспер-
сионного уравнения (2.5) на ω и приняв во внимание равенство (2.20),
получим
H(p) = 1, (2.21)
что можно переписать в виде
H 2 (p) = 1. (2.22)
Формула (2.22) эквивалентна дисперсионному уравнению (2.5). Такая
запись дисперсионного уравнения не раз встретится нам в дальней-
шем.
Использовав (2.20) и (2.18), мы придем еще к одной форме диспер-
сионного уравнения для недиспергирующей волны:
ω H(k ) k
c(s) = = = H(s), s = . (2.23)
|k | |k | |k |
Таким образом, при отсутствии дисперсии скорость может зависеть от
направления, но не от частоты.

39
2.3. Плоские волны в изотропной среде
2.3.1. Задача на собственные значения
Уравнение (2.1) для изотропной однородной среды можно записать в
виде
Lu = (λ + µ) grad div u + µ∇2 u − ρü = 0. (2.24)
Для плоской волны (2.3), очевидно,
′′ ′′ ′′
grad div u = k(k · h)f (θ), ∇2 u = k2 hf (θ), ü = k20 hf (θ),

где штрих обозначает дифференцирование функции по ее аргументу,


′′
а k2 = (k · k) = kj kj . Подставив (2.3) в (2.1) и, считая, что f ̸= 0,
′′
сократив на f (θ), получим

Nh = 0, (2.25)

где N — матрица с элементами

Nij = Nij (k, k0 ) = (λ + µ)ki kj + δij (µk2 − ρk20 ). (2.26)

Уравнение (2.25) полезно рассматривать как задачу на собственные


значения

Γh = ρk20 h ⇔ (λ + µ)(h · k)k + µk2 h = ρk20 h (2.27)

для матрицы Γ с элементами

Γij = Γij (k) = (λ + µ)ki kj + δij µk2 . (2.28)

Матрица Γ, очевидно, симметрична при λ + 32 µ > 0, µ > 0 и k ̸= 0,


как следует из (1.65), (1.67), положительно определена, поэтому ее
собственные значения положительны. Найдем их явно.

2.3.2. Волна P
Возможны лишь два случая: h параллелен k или h непараллелен k.
Начнем с первого; пусть
h ∥ k, (2.29)
тогда, в силу того, что k ̸= 0, h ̸= 0,

h = ϕk, (2.30)

для некоторого скаляра ϕ ̸= 0. Подставив (2.30) в (2.27), получаем, что

a2 k2 = k20 , (2.31)

40
причем √
λ + 2µ
a= . (2.32)
ρ
Как следует из формул (2.13)–(2.19), a — фазовая скорость волново-
го фронта (2.12) (совпадает, как мы увидим, с величиной групповой
скорости), и называется просто скоростью волн P . Пусть k0 < 0 (что
согласуется с равенством k0 = −ω и положительностью ω), векторы
фазовой скорости и медленности равны соответственно
k s 1 k
v ph = a = as, p = = , (2.33)
|k| a a |k|

где s = k/|k| — вектор единичной длины, направленный вдоль k.


Решение, описываемое формулами (2.30)–(2.32), называется плос-
кой волной P . Вектор смещения, очевидно, параллелен направлению
распространения волны. Прямые, параллельные s, на которых выбра-
но направление вдоль s, называются лучами плоской волны P .

2.3.3. Волна S
Предположим теперь, что h непараллелен k, тогда, вследствие (2.27),

h ⊥ k, т. е. h · k = 0. (2.34)

Из (2.34) и (2.27) следует


b2 k2 = k20 , (2.35)
где b — постоянная, определенная равенством

µ
b= . (2.36)
ρ

Решение (2.34)–(2.36) называется плоской волной S, а постоянная b —


скоростью волн S. Выражения для вектора фазовой скорости и век-
тора медленности принимает вид
k s 1 k
v ph = b = bs, p= = . (2.37)
|k| b b |k|
Очевидно, что как и для волн P ,

v ph ∥ k. (2.38)

Вектор смещения перпендикулярен направлению распространения и


параллелен плоскости волнового фронта. Поскольку отвечающее вол-
нам S собственное подпространство матрицы Γ двумерно, они, вообще

41
говоря, не будут линейно поляризованы, см. дальше п. 2.3.5. Парал-
лельные k прямые c ориентацией вдоль k называются лучами плоской
волны S.
Из (1.67) следует, что
a > b, (2.39)
так что волна P распространяется быстрее волны S. Сейсмологи на-
звали волну, приходящую от землетрясения раньше, Primary (первич-
ной), а приходящую позже — Secondary (вторичной), откуда и пошли
их наименования P и S.
Волну P часто называют продольной, поскольку смещение в ней
направлено вдоль направления распространения, или еще волной дав-
ления, а волна S именуется поперечной, или сдвиговой. Эта термино-
логия не вполне согласуется со свойствами естественных обобщений
плоских волн P и S, которые мы будем рассматривать в главе 4.

2.3.4. Гармонические волны P и S


В гармоническом случае (2.4)

u = hei(k ·x−ωt) = hei(kj xj −ωt) . (2.40)

Для волн P предшествующие рассмотрения дают h ∥ k , т. е. пред-


ставление (2.30) принимает вид

h = ϕk , (2.41)
√∑
3
где ϕ — постоянная, возможно, комплексная, |k | = j=1 kj2 , а связь
между ω и k дается дисперсионным уравнением

ω = a|k |. (2.42)

Можно также записать это в виде


ω
k= s, (2.43)
a
где s — единичный вектор в направлении распространения волнового
фронта.
Для волн S, соответственно, h ⊥ k , т. е.

h · k = hj kj = 0, (2.44)

а дисперсионное уравнение имеет вид

ω = b|k |. (2.45)

42
Это можно записать в виде
ω
k= s. (2.46)
b
Заметим, что в обоих случаях (2.42) и (2.45) функция H(k ), см. (2.5),
равная соответственно a|k | или b|k |, однородна по k и дисперсия от-
сутствует. Скорости a и b, очевидно, от частоты не зависят.

2.3.5. Поляризация гармонических волн P и S


Линейная поляризация волны P
Обсудим траектории, описываемые частицей среды в гармонической
волне P без предположения о вещественности амплитудного вектора h
(2.41). Мы считаем, что k вещественно, т. е. волна однородная. В общем
случае в (2.41) ϕ = Aeiψ , где A и ψ = ψ(x) вещественны. Поэтому
физическое смещение имеет вид

Re u(x, t) = Ak cos (ψ − ωt). (2.47)

Частица движется по гармоническому закону вдоль вектора k , т. е.


линейно поляризована.

Эллиптическая, линейная и круговая поляризация волны S


Предварительное преобразование выражения для u. Зафикси-
руем точку x и изучим траекторию Re u(x, t) частицы в гармонической
волне S как функцию времени. Разложим комплексную амплитуду на
действительную и мнимую части,

h = P + iQ, h ̸= 0, (2.48)

где P = Re h и Q = Im h вещественны и ортогональны к направлению


распространения k ,
P · k = Q · k = 0. (2.49)
Однако P и Q не обязаны быть взаимно ортогональными.
Покажем, что h можно представить в форме
( )
h = eiψ P ′ + iQ ′ (2.50)

с некоторым вещественным ψ и вещественными векторами P ′ и Q ′ ,


которые взаимно ортогональны и ортогональны к k , т. е. имеют место
формулы
P ′ · Q ′ = 0, (2.51)

43
и
P ′ · k = Q ′ · k = 0. (2.52)
Нахождение ψ. Равенства (2.50)–(2.52) позволяют найти ψ. Про-
ведем соответствующие построения. Из (2.48) и (2.50) вытекает, что

P ′ = P cos ψ + Q sin ψ, Q ′ = −P sin ψ + Q cos ψ. (2.53)

Равенства (2.52) имеют место при любом ψ, что явствует из (2.49).


Выясним, при каких ψ имеет место (2.51). Вследствие (2.53), равенство
(2.51) эквивалентно соотношению

2P · Q cos 2ψ − (P 2 − Q 2 ) sin 2ψ = 0, (2.54)

позволяющему найти ψ.
Для дальнейшего важно, отлична ли от нуля величина
√( )2 ( )2
S := 2P · Q + P 2 − Q 2 . (2.55)

Если
S > 0, (2.56)
то мы поделим равенство (2.54) на S и определим угол γ, 0 ⩽ γ < 2π,
из условий
1( 2 ) 2
cos γ = − P − Q2 , sin γ = − P · Q. (2.57)
S S
Тогда равенство (2.54) запишется в виде

sin 2ψ cos γ − cos 2ψ sin γ ≡ sin (2ψ − γ) = 0,

откуда следует, что можно, например, положить


γ
ψ= . (2.58)
2
В случае же S = 0, когда, очевидно, P ·Q = 0 и P 2 −Q 2 = 0, в качестве
ψ можно выбрать любое вещественное число.
Физическое смещение. Когда ψ найдено, P ′ и Q ′ определяются
формулами (2.53). Введем в плоскости волнового фронта k · x − ωt =
const, параллельно которой происходят смещения в волне S, декарто-
P′
вы координаты (x′ , y ′ ), приняв за орты осей x′ и y ′ соответственно |P ′|
[ ′ ]
Q′ ′
и |Q ′ | . Если оказалось P = 0, то за орт оси x′ берем |Q ′ | × |kk | . Ана-
Q

логично поступаем, если Q ′ = 0. Одновременно P ′ и Q ′ обратиться в


нуль не могут, поскольку h ̸= 0, см. (2.48).

44
Для проекций (X ′ , Y ′ ) вектора Re u на оси (x′ , y ′ ) мы получили
уравнения

X ′ = |P ′ | cos (Θ − ωt), Y ′ = −|Q ′ | sin (Θ − ωt),


(2.59)
Θ = k · x + ψ.

Итак, физическое смещение принимает вид


[ ]
Re u = Re (P ′ + iQ ′ )ei(Θ−ωt) = P ′ cos (Θ − ωt) − Q ′ sin (Θ − ωt).
(2.60)
Эллиптическая, линейная и круговая поляризация. Воз-
можны три случая.
1 . Случай общего положения, когда имеет место (2.56), причем
P ′ ̸= 0 и Q ′ ̸= 0. Тогда формулы (2.60) описывают движение точки
по эллипсу с полуосями, имеющими длины |P ′ | и |Q ′ | и направленны-
ми соответственно вдоль P ′ и Q ′ . При этом эллипс не вырождается в
окружность, поскольку |P ′ | = ̸ |Q ′ |.2 Поэтому формула (2.59) описы-
вает движение по невырожденному эллипсу поляризации с полуосями
|P ′ | ̸= |Q ′ |. В этом случае волна эллиптически поляризована.
2 . Имеет место (2.56), причем один из векторов P ′ , Q ′ равен нулю.
Мы отмечали, что в этом случае другой из них отличен от нуля. Фор-
мулы (2.59) описывают движение точки либо вдоль вектора P ′ , т. е. по
отрезку [−|P ′ |, |P ′ |] оси x′ , если Q ′ = 0, либо по отрезку [−|Q ′ |, |Q ′ |]
оси y ′ , направленной вдоль Q ′ , если P ′ = 0. В этом случае волна ли-
нейно поляризована.
3 . Вырожденный случай, когда S = 0 и, следовательно, одновре-
менно выполняются равенства P ·Q = 0 и P 2 − Q 2 = 0. Тогда из (2.52)
следует, что при любом выборе ψ мы имеем P ′ ⊥ Q ′ и P ′2 = Q ′2 > 0,
откуда вытекает, что |P ′ | = |Q ′ |. Точка (X ′ , Y ′ ), см. (2.59), равномер-
но движется по окружности радиуса |P ′ | = |Q ′ |. Это случай круговой
поляризации.

2.3.6. Групповая скорость


Уже при рассмотрении плоских волн P и S естественно возникают
важнейшие понятия теории волновых процессов, в частности, группо-
вая скорость.
2В самом деле, пусть, напротив, P ′2 − Q ′2 = 0. Из формул (2.53) тогда следует,
что
P ′2 − Q ′2 = 2P · Q sin 2ψ − (P 2 − Q 2 ) cos 2ψ = 0. (2.61)
Посмотрим на (2.53) и (2.61) как на однородную систему двух линейных уравнений
относительно величин 2P ·Q и P 2 −Q 2 . Определитель этой системы равен sin2 2ψ+
cos2 2ψ = 1 ̸= 0. Следовательно, 2P · Q = 0, P 2 − Q 2 = 0, откуда S = 0, что
противоречит предположению (2.56).

45
Мы видели, что k20 (для гармонических волн это ω 2 ) является соб-
ственным числом некоторого положительно определенного самосопря-
женного оператора, имеющего здесь очень простую структуру. В более
сложных случаях, которые мы рассмотрим в дальнейшем, ω 2 оказы-
вается собственным числом более сложных, но опять положительно
определенных самосопряженных операторов. При этом ω оказывается
функцией волнового вектора. Групповая скорость определяется фор-
мулой
( )
gr ∂H(k ) ∂H ∂H ∂H
v := gradk H(k ) = ej = , , (2.62)
∂kj ∂k1 ∂k2 ∂k3
(предполагается, что ω = H(k ) — соответствующее дисперсионное со-
отношение (2.5)). В дальнейшем будет установлена связь групповой
скорости с распространением энергии.
Для волн P из (2.42) получаем
v gr = gradk H(k ) = gradk (a|k |) = as, (2.63)
что совпадает с ее фазовой скоростью. Для волны S из (2.45) анало-
гично следует, что
v gr = bs, (2.64)
и ее групповая скорость также совпадает с фазовой.
Совпадение фазовой и групповой скоростей — специфика изотроп-
ной среды, в которой нет дисперсии. Изотропия среды имеет след-
ствием то, что все направления распространения равноправны, т. е.
ω = H(k ) ≡ H(|k |) — функция только от длины k . Отсутствие диспер-
сии означает однородность первого порядка функции H(k ), см. (2.6),
что эквивалентно в нашем случае формуле H(k ) = H(|k |) = const|k |.
Именно такой вид имеют дисперсионные уравнения (2.42) и (2.45) для
волн P и S.

2.3.7. Энергетические соотношения


для гармонических по времени волн
Проиллюстрируем на примере плоских волн P и S два важных об-
щих факта, касающихся средних по времени величин. Первый касает-
ся плотностей потенциальной и кинетической энергий, второй — связи
между плотностью энергии, потоком энергии и групповой скоростью.

Вириальная теорема
В самом общем случае гармонической плоской волны (2.4) формула
(1.90) дает для усредненной кинетической энергии выражение
1 2 2
K= ρω |h| . (2.65)
4

46
Для волн P из (1.55), (2.4) и (2.41) находим, что εjl (u) = ikj kl φeiψ ,
σjl (u) = i(2µkj kl + λδjl k 2 )φeiψ , где

ψ := k · x − ωt.

Отсюда, принимая во внимание (1.87), следует


1 1 1
W= Re[εjl ] Re[σjl ] = (λ + 2µ)k 4 |φ|2 = ρa2 k 2 |h|2 . (2.66)
2 4 4
Подставляя сюда (2.43), получаем

K = W. (2.67)

Аналоги равенства (2.67) имеют место для волн многих типов. В


согласии с терминологией, пришедшей из механики систем с конечным
числом степеней свободы (см., например, Ландау и Лифшиц [21]), мы
будем называть равенство (2.67) вириальной теоремой.
Перейдем к волнам S. Вычислим W. Очевидно, εjl (u) = 12 i(hj kl +
hl kj )eiψ . С использованием (2.34) находим σjl (u) = i[µ(hj kl + hl kj ) +
δjl λhs ks ]eiψ = iµ(hj kl + hl kj )eiψ , откуда

1 1
W= Re[εjl ] Re[σjl ] = ρb2 k 2 |h|2 .
2 4
Сравнивая последнее с (2.65) и вспоминая (2.46), получаем вириаль-
ную теорему (2.67) для волны S.
На равенства вида (2.67) в дальнейшем часто будет удобно смот-
реть как на форму дисперсионного соотношения.

Теорема о групповой скорости


Усредним теперь по периоду вектор потока энергии, см. (1.91). Для
волн P
ω(λ + 2µ) 2
Sj = |h| kj ,
2
или
ω(λ + 2µ) 2 ω 2 ρa 2
S= |h| k = |h| s, (2.68)
2 2
и, следовательно,
S = E v gr . (2.69)
Для волн S аналогично получаем

ωµ 2 ω 2 ρb 2
S= |h| k = |h| s, (2.70)
2 2

47
откуда снова вытекает равенство (2.69). Равенство (2.69) мы называем
теоремой о групповой скорости. Аналоги соотношения (2.69) имеют
место для волн разной природы и встретятся нам неоднократно.
Формула (2.69) согласуется с идеей Н. А. Умова об энергии, наподо-
бие жидкости, “льющейся в упругой среде вместе с упругими волнами”,
см. оригинальную работу Умова [31, 32] и историческое исследование
Гуло [10].

2.3.8. ⋆ Потенциалы
В случае однородной изотропной упругой среды бывают удобны спе-
циальные представления решений, которые мы сейчас опишем.

Нестационарный случай
Бывает полезно искать решения нестационарных уравнений изотроп-
ной эластодинамики (2.24) в виде
u = grad Φ, Φ = Φ(x, t), (2.71)
т. е. uj = ∂j Φ. Функция Φ называется скалярным потенциалом. По-
скольку rot grad = 0, div grad = ∂j ∂j = ∇2 , мы получаем
( ) ( )
1 ∂2
grad (λ + 2µ)∇2 Φ − ρΦ̈ = (λ + 2µ) grad ∇2 − 2 2 Φ = 0.
a ∂t
Для выполнения последнего равенства и, следовательно, уравнений
эластодинамики, достаточно, чтобы выполнялось волновое уравнение,
отвечающее скорости распространения волн P ,
( )
1 ∂2
∇ − 2 2 Φ = 0.
2
(2.72)
a ∂t
В качестве простейшего примера заметим, что (2.72) имеет частные
решения Φ = f (k · x + k0 t), причем a2 kj kj = k20 , и мы приходим к
плоской волне P ,
u = grad Φ = kf ′ (k · x + k0 t),
где штрих означает производную функции по ее аргументу.
Разыскивая теперь решения в виде
u = rot Ψ, Ψ = Ψ (x, t), (2.73)
получаем для векторного потенциала Ψ соотношение
( )
1 ∂2
rot(µ∇2 Ψ − ρΨ̈) = µ rot ∇2 − 2 2 Ψ = 0.
b ∂t

48
Мы приходим к векторному волновому уравнению (т. е. трем уравне-
ниям для компонент Ψ)
( )
1 ∂2
∇ − 2 2 Ψ = 0,
2
(2.74)
b ∂t
отвечающему скорости S-волн. Замечая, что уравнение (2.74) имеет
решения вида плоской волны Ψ = mf (k · x + k0 t), где kj kj = k20 /b2 , а
m — произвольный постоянный вектор, получаем решение
u = rot Ψ = hf ′ (k · x + k0 t), h = k × m. (2.75)
Это знакомая нам плоская волна S.
Векторы, представимые в виде (2.71), называются потенциальны-
ми, а в виде (2.73) — соленоидальными. Такая же терминология при-
нята и в гармоническом по времени случае, см. (2.76).

Гармонический случай
В гармоническом случае потенциалы вводятся формулами
u = grad Φ = grad ϕ(x)e−iωt и u = rot Ψ = rot ψ(x)e−iωt . (2.76)
Функции Φ и Ψ удовлетворяют соответственно уравнениям Гельмголь-
ца
(∇2 + κ2 )ϕ = 0 и (∇2 + æ2 )ψ = 0, (2.77)
где
ω ω
κ := и æ := (2.78)
a b
— волновые числа волн P и S.

Уравнения с объемными силами


Потенциалы могут быть полезны и при решении уравнений с правыми
частями. Пусть мы решаем уравнение вида (1.62) c
F = grad X + rot Y, (2.79)
X = X(x, t) и Y = Y(x, t). Разыскивая решение в виде
u = grad Φ + rot Ψ, (2.80)
можно свести его построение к задачам для неоднородных волновых
уравнений:
( ) ( )
1 ∂2 1 1 ∂2 1
∇ − 2 2 Φ=−
2
X, ∇ − 2 2 Ψ = − Y. (2.81)
2
a ∂t (λ + 2µ) b ∂t µ
Неоднородные уравнения с гармоническими по времени правыми ча-
стями аналогичным образом сводятся к неоднородным уравнениям
Гельмгольца.

49
2.4. Плоские волны в анизотропной среде
Теория волн в однородных анизотропных средах важна прежде всего
при изучении упругих свойств кристаллов, но находит приложения в
геофизике и других областях науки. Мы ограничимся рассмотрением
гармонического случая (2.40).

2.4.1. Задача на собственные значения


Подставляя гармонический плосковолновой анзац (2.4) в уравнения
эластодинамики (2.1)–(2.2), мы получаем
Nh = 0, (2.82)
где теперь N — матрица с элементами
Nql = Nql (k , ω) = cqjml kj km − ρω 2 δql . (2.83)
Это, как и в изотропном случае, задача на собственные значения,
Γ(k )h = ρω 2 h, (2.84)
теперь для матрицы Γ, элементы которой равны
Γql = Γql (k ) = cqjml kj km . (2.85)
Матрица (2.85) (в силу свойств симметрии cqjlm (1.18)) симметрична
и, как мы сейчас покажем, положительно определена.

Положительная определенность Γ
Покажем, что для вещественных k ̸= 0 матрица Γ положительно опре-
делена. Пусть h = (h1 , h2 , h3 ) — вещественный вектор. Рассмотрим
квадратичную форму (Γh, h). Она неотрицательна, ибо
(Γh, h) = Γlm hl hm = cljnm kj kn hl hm = cljnm elj enm ⩾ 0, (2.86)
где
1
epq = (hp kq + hq kp ) . (2.87)
2
В силу положительной определенности потенциальной энергии, из
(Γh, h) = 0 следует, что все epq = 0 для всех p и q,
hp kq + hq kp = 0, p, q = 1, 2, 3. (2.88)
Покажем теперь, что отсюда следует h = 0. Умножая обе части ра-
венства (2.88) на hp и kq и суммируя по повторяющимся индексам,
получим
h2 k 2 + (h, k )2 = 0, (2.89)
откуда h2 k 2 = 0, и в силу того, что k ̸= 0, имеем h = 0. Мы доказали
положительную определенность матрицы Γ.

50
2.4.2. Фазовая скорость
Вернемся к равенству (2.84). Нам удобнее будет иметь дело с матри-
цей ρ1 Γ, чем с матрицей Γ. Учитывая (2.5), обозначим ее собственные
значения через H 2 (k ) и перепишем (2.84) в виде
1
Γ(k )h = H 2 (k )h. (2.90)
ρ

Три ее собственных числа, которые мы обозначим (H (j) (k ))2 , j =


1, 2, 3, положительны. Мы считаем H (j) (k ) также положительными.
В дальнейшем предполагается, что (H j )2 (k ) — простое собственное
значение матрицы ρ1 Γ(k ) (т. е. этому собственному значению соответ-
ствует единственный с точностью до скалярного множителя собствен-
ный вектор). Такая ситуация имеет место, например, для волны P в
изотропном случае. Как и для случая волны P , соответствующая вол-
на будет иметь, как легко показать, линейную поляризацию.
Из однородности второй степени элементов матрицы ρ1 Γ(k ) отно-
сительно k следует однородность первой степени функций H (j) (k ) по
k , см. (2.6). Равенство (2.5) (мы будем часто опускать значок (j) ), где
H(k ) — одна из функций H (j) (k ), называется, как мы знаем, дисперси-
онным уравнением. Их, вообще говоря, три. Оговорка “вообще говоря”
связана с тем, что возможно совпадение некоторых H (j) (k ) при неко-
торых k (например, в изотропном случае H (1) ≡ H (2) = b|k | для всех
k ). Поскольку все H (j) (k ) однородны первой степени, плоские волны
в анизотропной среде недиспергирующие, см. п. 2.2.2.
Для фазовых скоростей имеют место равенства (2.17), (2.18) и (2.23).
Фазовые скорости мы нумеруем в таком порядке:

c(1) (s) ⩽ c(2) (s) ⩽ c(3) (s). (2.91)

Нетрудно видеть, что квадраты фазовых скоростей являются собствен-


ными значениями матрицы ρ1 Γ(s).

2.4.3. Групповая скорость


Пусть ω = H(k ) — одно из дисперсионных соотношений ω = H (j) (k ).
Напомним, что групповая скорость v gr — это вектор с компонента-
∂H ∂H ∂H
ми ∂k , ,
1 ∂k2 ∂k3
. В изотропном случае (где она совпадает с фазовой)
групповая скорость связана c распространением энергии соотношени-
ем (2.69). В анизотропной среде такое соотношение тоже справедливо
и имеет огромное значение. Перейдем к его выводу.
Найдем, пользуясь (1.55), выражение для усредненной потенциаль-
ной энергии. Очевидно, что εlm (u) = 12 i(hl km + hl km )eiψ и σlm (u) =

51
iclmnp kn hp eiψ , где ψ = k · x − ωt. Симметрия упругих модулей и урав-
нение (2.84) дают
1 1 1
W= Γlm (k )hl h∗m = (Γ(k )h, h) = ρω 2 |h|2 = K. (2.92)
4 4 4
Теперь очевидно, что вириальная теорема (2.67) снова имеет место.
Отметим, что равенство (2.67) является одной из форм дисперси-
онного соотношения. Дифференцируя3 его по kj , получаем
1 ∂ω 1 ∂Γlm 1
ρω |h|2 = hl h∗m = cljnm kn hl h∗m , ω = H(k ).
2 ∂kj 4 ∂kj 2
Мы поступили тут “наивным образом”, проигнорировав зависимость h
от k. Так можно действовать потому, что производные от h слева и
справа сокращаются.
( В самом деле,
) при дифференцировании K возни-
∂h∗
кает член 14 ρω 2 hs ∂ksj + h∗s ∂h s
, a при дифференцировании W — соот-
( ∂kj
)
∂hl ∗ ∗ ∂hm
ветственно член 14 Γlm ∂k j
hm + hl ∂kj , и соответствующие выраже-
ния взаимно уничтожаются. “Наивное дифференцирование” встретится
в более сложной ситуации в п. 2.9.3.
Из равенства (2.84) и (2.92), используя очевидное выражение для
усредненного по времени потока энергии
ω
Sj = cljnm kn hl h∗m , (2.93)
2
заключаем, что
∂ω
E = Sj . (2.94)
∂kj
Мы доказали для нашего случая теорему о групповой скорости (2.69).
Отметим, что направление распространения фазового фронта s =
k gr
|k | и v образуют всегда острый угол, потому что

(S , s) ω cljnm kn hl h∗m sj |k |(Γ(s)h, h)


(v gr , s) = = 2 |h|2
= > 0, (2.95)
E 2 1
2 ρω ρω|h|2

что следует из положительной определенности Γ. Из замечания после


формулы (2.91) вытекает, что выражение (2.95) совпадает с абсолют-
ной величиной фазовой скорости, т. е. имеет место равенство

(v gr , s) = c. (2.96)

Отсюда явствует, что фазовая скорость не превосходит групповую.


3 В случае, когда соответствующее число матрицы Γ простое, гладкость ω(k ) и

h (k ) можно доказать. Если оно кратное, то гладкость мы предполагаем.

52
2.4.4. Медленность, поверхность медленностей,
поверхность скоростей
Поверхность медленностей
Возвратимся к дисперсионному уравнению ω = H (j) (k ). Вследствие
(2.20) и (2.21)
H (j) (p) = 1, j = 1, 2, 3. (2.97)
Объединение поверхностей H (j) (p) = 1 называется поверхностью мед-
ленностей. Геометрически к этой поверхности можно прийти, откла-
дывая из начала координат во всех направлениях соответствующие
векторы медленности p. Множество концов этих векторов образует
j-й лист, поверхность медленностей стоит из трех листов. Поверх-
ность медленностей можно описать уравнением
det(Γ(p) − ρI) = det ∥cplmq pl pm − ρδpq ∥ = 0, (2.98)
где I — единичная матрица а δpq — символ Кронекера.
В случае изотропной среды поверхность медленностей состоит из
двух концентрических сфер, |p| = a1 и |p| = 1b , причем бо́льшая сфера
|p| = 1b — двукратная, поскольку отвечает двукратному собственному
значению.
Поверхность медленностей всегда обладает центральной симметри-
ей, т. е. наряду с точкой p она содержит и −p. В общем случае она не
обязана быть гладкой, а листы выпуклыми.

⋆ Преобразование Лежандра и поверхность скоростей


Мы увидим, что медленность и групповая скорость в некотором смыс-
ле двойственны. Подчеркнем, что фундаментальному понятию груп-
повой скорости (свидетельством ее фундаментальности служит равен-
ство (2.69)) двойственна именно медленность, а не фазовая скорость.
Медленность представляется нам не менее важным объектом, чем фа-
зовая скорость.
Запишем уравнение какого-нибудь листа поверхности медленно-
стей в виде
H 2 (p) 1
= , (2.99)
2 2
H(p) — одна из H (j) (p). Найдем преобразование Лежандра (см., на-
пример, Арнольд [3], Дубровин, Новиков и Фоменко [11], Курант [18])
функции, стоящей в левой части (2.99). Для этого введем новые пере-
менные (υ1 , υ2 , υ3 ) = υ,
( 2 )
∂ H (p)
υm := , m = 1, 2, 3. (2.100)
∂pm 2

53
В силу того, что на поверхности медленностей H(p) = 1, из равенства
(2.100) следует, что на этой поверхности
∂H
υm = , (2.101)
∂pm

см. (2.62). Поэтому υ = ∂x


∂t совпадает с групповой скоростью. Из фор-
мул (2.101) и (2.97) явствует, что групповая скорость направлена по
нормали к соответствующему листу поверхности медленностей.
Выразим из (2.100) (p1 (υ), p2 (υ), p3 (υ)) = p(υ) (мы предполагаем,
что это возможно) и подставим в функцию

L 2 (υ) ∑
3
L2 ω 2 (p)
:= = pj υj − . (2.102)
2 2 j=1
2

Из теоремы Эйлера об однородных функциях 4 следует, что в перемен-


ных p1 , p2 , p3 функции L 2(p) и 21 H 2 (p) совпадают. Таким образом,
2

L 2 (υ) 1
= H 2 (p(υ)). (2.103)
2 2
Когда вектор p = (p1 , p2 , p3 ) пробегает поверхность медленностей,
вектор υ = (υ1 , υ2 , υ3 ) пробегает поверхность, называемую поверхно-
стью скоростей. Вернемся к формуле (2.100). Как известно, преоб-
разование Лежандра обладает свойством инволютивности: преобразо-
вав функцию (2.102) по Лежандру, мы вернемся к функции 12 H 2 (p).
В таком смысле поверхность медленностей и поверхность скоростей
двойственны друг другу.

2.4.5. ⋆ Принцип Рэлея


Сравним свойства двух сред I и II, характеризуемых соответственно
упругими модулями cIlpnm и cII lpnm и плотностями ρI и ρII . Допустим,


что для направления s матрица ρ1I ΓI (s) = ρ1I cIlpnm sp sn больше, чем


матрица ρ1II ΓII (s) = ρ1II cII
lpnm sp sn , т. е. для любого вещественного
h ̸= 0
1 I 1
(Γ (s)h, h) > II (ΓII (s)h, h) (2.104)
ρI ρ

ρI Γ − ρII Γ
1 I 1 II
или, другими словами, если матрица положительна опре-
делена.
4 Если ∂f (y1 ,...,yn )
f (Λy1 , . . . , Λyn ) = Λp f (y1 , . . . , yn ) для любого Λ > 0, то y1 ∂y1
+
∂f (y1 ,...,yn )
... + yn ∂yn
= pf (y1 , . . . , yn ).

54
Как известно (например, Курант и Гильберт [19]), у бо́льшей мат-
рицы собственные значения не меньше, чем соответствующие собствен-
ные значения у меньшей, так что для собственных значений (H 2 )I,II (s)
1
матриц ρI,II ΓI,II (s) выполнены неравенства

(H 2 )I(j) (s) ⩾ (H 2 )II(j) (s), j = 1, 2, 3.

Следовательно, для соответствующих скоростей имеем

cI(j) (s) ⩾ cII(j) (s), j = 1, 2, 3. (2.105)

Это утверждение мы называем принципом Рэлея, поскольку имен-


но он впервые обратил внимание на связь между параметрами системы
и соответствующими собственными значениями [29].

2.5. ⋆ Локальные скорости и область влияния


R
Пусть в некоторой области Ω ⊂ 3 u ≡ 0. В таком случае говорят, что
в области Ω нет возмущения. Если, напротив, u|x∈Ω ̸≡ 0, то Ω в есть
возмущение.
Мы покажем, что скорость распространения возмущения ограниче-
на сверху максимальной скоростью плоских волн, и это верно в случае
произвольной анизотропии. Более того, это верно и для неоднородных
сред, если под скоростями плоских волн в каждой точке следует по-
нимать скорости в однородной среде с замороженными коэффициен-
тами. Присутствие границ раздела и внутренних пустот (на границах
которых выполнены условия отсутствия напряжений) не меняет ре-
зультата.

2.5.1. Постановка задачи


Локальные скорости распространения
Введем фундаментальное понятие локальных фазовых скоростей рас-
пространения в самом общем случае неоднородной анизотропной сре-
ды. Пусть в точке x ∈ R3 упругие параметры cijkl и плотность ρ глад-
ки. Определим три локальных фазовых скорости c(1) (x; s), c(2) (x; s),
c(3) (x; s) распространения в направлении данного единичного векто-
ра s, s2 = 1. Это скорости в однородной среде, отвечающей “заморо-
женным” упругим модулям и объемной плотности. В согласии с (2.91)
0 < c(1) (x; s) ⩽ c(2) (x; s) ⩽ c(3) (x; s).

55
Ω1

Ω3
D

Ω2

Рис. 2.2. Область с хорошей границей

Смешанная задача
Пусть Ω1 , . . . , ΩN — области с хорошими границами (конечные или
бесконечные), и
Ω := Ω1 + . . . + ΩN .
Рассмотрим смешанную задачу для уравнений эластодинамики:

∂j (cijkl ∂k ul ) − ρu¨i = −Fi , t > 0, x ∈ R3 \ Ω, (2.106a)


u|t=0 = u (x), u̇|t=0 = u (x), x ∈ R \ Ω,
o oo 3
(2.106b)
tn (u)|∂Ω = f , (2.106c)

где uo (x) и uoo (x) — заданные начальные данные, смещение и началь-


ная скорость среды. Источники колебаний F = F(x, t) и f = f (x, t)
(т. е. плотности внешних сил, соответственно объемных и поверхност-
ных) также заданы. Допустим еще, что правые части в (2.106) исче-
зают во все моменты времени вне заданной конечной области D ⊂ R3
с хорошей границей ∂D, см. рис. 2.2.

Теорема об области влияния. Формулировка


Теорема. Пусть M (t), t > 0 — расширяющаяся гладкая поверхность
в R3 , такая, что при t = 0 она совпадает с ∂D, M (0) = ∂D, а далее
движется от D с нормальной скоростью v = v(x, t). Предположим,
что нормальная скорость M (t) не меньше наибольшей из локальных
фазовых скоростей упругих волн,

v(x, t) ⩾ c(3) (x; n), (x, t) ∈ M , (2.107)

и впереди M (t) все правые части в (2.106) равны нулю. Предположим


еще равномерную ограниченность локальных фазовых скоростей

max c(3) (x; s) < +∞. (2.108)


x∈R3 ,s2 =1

56
M (t)

u≡0

Рис. 2.3. К формулировке теоремы

Тогда впереди M (t) в среде нет возмущения (т. е. u ≡ 0). Другими


словами, если вне D нет источников колебаний и равны нулю началь-
ные данные, то впереди M (t) u ≡ 0.
Таким образом, начальные данные и источники, заданные внутри
M (t), не влияют на волновое поле вне M (t). Их область влияния со-
держится внутри расширяющейся области, нормальная скорость рас-
ширения которой равна наибольшей из локальных фазовых скоростей.
Доказательство этого утверждения основано на энергетических рас-
смотрениях. Мы приведем его, не вдаваясь во все детали.

2.5.2. Энергетическая лемма


Энергия в быстро сжимающейся области без источников
не возрастает
Имеет место
Энергетическая лемма. Пусть C (t) — сжимающаяся поверх-
ность, ограничивающая область Int C (t), не содержащую источни-
ков (т. е. F(x)|x∈Int C (t) ≡ 0, f (x)|x∈Int C (t) ≡ 0). Если нормальная ско-
рость C (t) в каждой точке x∫ не меньше, чем c(3) (x; n), то (полная)
энергия поля в Int C (t), E := Int C (t)\Ω Edx, не возрастает:

dE d
= Edx ⩽ 0. (2.109)
dt dt Int C (t)\Ω

Сначала попробуем понять из эвристических соображений, поче-


му было бы странно, если бы лемма была неверна. Действительно,
энергия внутри области Int C (t) не рождается, а уходить через ее по-
верхность ей ничто не мешает. Приходить же извне энергия не может:
энергию переносят волны, а их скорость едва ли превосходит c(3) (x; n).
Так что им не догнать Int C (t) и не добавить энергии в Int C (t).

57
n

∆n

∂A (t + ∆t)
∂A (t)

Рис. 2.4. К выводу формулы (2.111)

Убедившись в правдоподобности леммы, перейдем к ее доказатель-


ству, уже не эвристическому.

Дифференцирование интеграла
по зависящей от времени области
Нам потребуется общая формула для дифференцирования интеграла
по переменной области. Пусть функция y = y(x, t) непрерывно диф-
ференцируема в области A (t), тогда
∫ ∫ ∫
d ∂y(x, t)
y(x, t)dx = dx ± v(x, t)y(x, t)dS, (2.110)
dt A (t) A (t) ∂t ∂A (t)

где v(x, t) ⩾ 0 — нормальная скорость поверхности ∂A (t) области


A (t), а dS — элемент ее поверхности. Последний интеграл берется
со знаком плюс, если скорость направлена по внешней нормали, и со
знаком минус, если по внутренней.
Докажем эту формулу, опуская детали. Рассмотрим приращение
интеграла, стоящего в левой части (2.110), за время ∆t, предполагая
сперва, что функция y не зависит от x:
∫ ∫ ∫
y(x)dx − y(x)dx = y(x)dS, (2.111)
A (t+∆t) A (t) A∆t

где A∆t — слой между ∂A (t + ∆t) и ∂A (t), см. рис. 2.4, на котором
область A (t) изображена как расширяющаяся.
Пусть теперь ∆t мало, тогда элемент объема слоя A (t + ∆t) равен
∆ndS = v∆tdS, где ∆n — расстояние между A (t + ∆t). Отсюда, если
y не зависит от t,
∫ ( ∫ ) ∫
d 1
y(x)dx = lim y∆ndS = yvdS.
dt A (t) ∆t→0 ∆t ∂A (t) ∂A (t)

Допустив теперь зависимость y от t, сразу получаем (2.110).

58
Доказательство леммы
Выбрав в (2.109) в качестве y(x, t) плотность энергии в Int C (t) \ Ω,
получим (см. рис. 2.3)
∫ ∫ ∫
dE d ∂E(x, t)
= E(x, t)dx = dx − EvdS. (2.112)
dt dt ∂t
Int C (t)\Ω Int C (t)\Ω C (t)\∂Ω

Благодаря уравнению баланса энергии (1.68), с учетом (2.107), можно


заменить здесь ∂E(x,t)
∂t на − div S. Применив теорему Остроградского —
Гаусса, получаем ∫
dE
=− (S · n + Ev) dS. (2.113)
dt
∂ C (t)/∂Ω

Приступим к доказательству неотрицательности подынтегрально-


го выражения. Заметим, что v ≡ 0 на неподвижной границе Ω =
Ω1 + . . . + ΩN очевидно, а также

S · n|∂Ωm = −σij u̇i cos n


d xj |∂Ωm = −tn (u) · u̇|∂Ωm = 0.

На подвижной же границе C (t)


v[ 2 ]
Ev + S · n = ρu̇ + σij (u)εij (u) − σij (u)u̇i nj (2.114a)
2
1 [ 2 2 ]
= ρv u̇ + v 2 σij (u)εij (u) − 2vσij (u)u̇i nj (2.114b)
2v
1 [ 2 2 ]
= ρv u̇ + cijkp (vεij − εeij )(vεkp − εekp ) − cijkp εeij εekp , (2.114c)
2v
где
1
εesq = d
[u̇s nq + u̇q ns ] , np := cos n xp .
2
Мы воспользовались законом Гука (1.30) и симметрией упругих пара-
метров (1.18).
Среднее слагаемое в правой части (2.114c), очевидно, неотрица-
тельнотельно; докажем, что неотрицательна и сумма двух других, т. е.

ρv 2 u̇2 − cijkp εeij εekp ⩾ 0. (2.115)

Из симметрии упругих модулей следует, что

cijkp εeij εekp = cijkp nj nk u̇i u̇p . (2.116)

Напомним простой факт из теории квадратичных форм в веще-


ственном пространстве. Если C = ∥Cij ∥ — положительно определен-
ная симметричная матрица, то ее собственные числа положительны,

59
C (t)
M (t)

B(t)

Рис. 2.5. Сжимающаяся область B(t)

и наибольшее из них Λ совпадает с максимумом (относительно ψ) от-


ношения Рэлея
(Cψ, ψ) Cij ψi ψj
= .
(ψ, ψ) ψs ψs
Следовательно, для всех ψ
(C ψ, ψ) ⩽ Λ(ψ, ψ).
Применим это утверждение к матрице Γ = Γ(x; n), Γil = cijkl nj nk ,
где ns = cos n dxs — компоненты единичного вектора внешней нор-
мали к C (t). Ее наибольшее собственное число мы обозначали через
ρ(c(3) (x; n))2 . Пользуясь (2.107), имеем для любого вещественного век-
тора ψ
(Γψ, ψ) = cijkl nj nk ψi ψl ⩽ ρ(c(3) (x; n))2 (ψ, ψ) ⩽ ρv 2 (ψ, ψ).
Выбрав ψ = u̇, приходим к (2.115) и, следовательно, к (2.109). Лемма
доказана.

Доказательство теоремы
Зафиксируем произвольное t0 > 0 и возьмем в качестве схлопываю-
щейся поверхности, фигурировавшей в лемме, сферу C (t) = {x : |x| =
R − V t}, причем V ⩾ max c(3) (x, n), где n — нормаль к C (макси-
мум по всем направлениям и по очень большому компакту). Констан-
та R, определяющая начальный радиус сферы, столь велика, что при
0 ⩽ t ⩽ t0 D лежит внутри C (t).
Обозначим область, ограниченную C (t) и M (t) через B(t) (рис. 2.5),
∂B(t)= C (t) + M (t). Это сжимающаяся область, и к ней применима

60

лемма, поэтому E(t) = B(t) Edx имеет неположительную производ-
ную.
Покажем, что E(t) ≡ 0. В самом деле, с одной стороны,
∫ t ∫ t
dE dE
E(t) = E(0) + dt = dt ⩽ 0, (2.117)
0 dt 0 dt

поскольку в силу нулевых начальных условий E|t=0 = 0. С другой


стороны, энергия E(t) — интеграл от неотрицательной функции 12 ρu̇2 +
W, поэтому
E(t) ⩾ 0. (2.118)
Из (2.117) и (2.118) видно, что E(t) ≡ 0. Поэтому u̇ ≡ 0. Далее,
∫ t
u(x, t) = u(x, 0) + u̇(x, t′ )dt′ , (2.119)
0

и, поскольку R можно выбрать сколь угодно большим, u(x, t) ≡ 0


всюду вне области, ограниченной поверхностью M (t). Доказательство
этого и было целью настоящего пункта.
Полученные выше результаты без труда обобщаются на случай на-
личия включений с условиями скользящего контакта.

2.5.3. Теорема единственности


Теорема единственности. Решение смешанной задачи (2.106) в
классе смещений с конечной энергией единственно.
Действительно, если бы решения было два, то их разность u b удо-
влетворяла бы однородному уравнению с нулевыми начальными дан-
ными (2.106b). Из сказанного выше понятно, что энергия решения u b
не возрастает со временем, а в начальный момент она равна нулю.
Следовательно, она равна нулю тождественно. Поэтому u b ≡ 0.
Изложенное доказательство справедливо в предположении гладко-
сти рассматриваемых решений. Теорему единственности можно дока-
зать и в том случае, когда вектор смещений негладкий и даже является
обобщенной функцией. В этом случае рассмотрения сильно усложня-
ются. Даже строгая математическая постановка задачи в присутствии
границ — непростое дело. К вопросу о единственности решения задачи
Коши в классе обобщенных функций для случая однородного анизо-
тропного пространства мы обратимся в п. 3.5.3.

2.6. Отражение плоских волн от свободной границы


изотропного полупространства
Для приложений важны задачи об отражении и преломлении плоских
волн на плоских границах упругих сред и границах между различны-

61
ми средами. Мы рассматриваем самый простой из таких вопросов —
отражение плоских волн от свободной границы однородного изотроп-
ного полупространства. За исключением последнего пункта 2.6.9 мы
будем иметь дело с гармоническим случаем.

2.6.1. Восходящие и нисходящие волны


Следуя сейсмологической традиции, упругое полупространство, в ко-
тором выполняются уравнения (2.24), описывается далее неравенством

z := x3 ⩾ 0.

Мы предполагаем, что граница полупространства z = 0 свободна от


напряжений, т. е. выполнено граничное условие

t(u) := te3 (u)|z=0 = 0. (2.120)

Здесь e3 — орт оси z. Ось z называется вертикалью, а ортогональ-


ные к ней направления — горизонтальными или латеральными. По
традиции, мы используем обозначения

x1 := x, x2 := y.

Орты осей x и y будут обозначаться через e1 и e2 .


Назовем плоскую гармоническую волну восходящей, или падающей
на границу снизу, если проекция ее групповой скорости на e3 отрица-
тельна,
v gr · e3 < 0, (2.121)
и нисходящей в случае
v gr · e3 > 0. (2.122)
Случая
v gr · e3 = 0, (2.123)
возникающего при рассмотрении полного внутреннего отражения, мы
коснемся в п. 2.6.7.
Задача об отражении формулируется следующим образом. Задает-
ся восходящая падающая плоская волна ui (гармоническая или негар-
моническая) и требуется найти отраженную волну, являющуюся сум-
мой нисходящих плоских волн так, чтобы полное волновое поле

u = ui + ur (2.124)

удовлетворяло граничному условию (2.120).

62
2.6.2. Волны поляризаций SH и P − SV
Предположим, что волновой вектор падающей волны лежит в плоско-
сти XOZ, т. е.
k · e2 = 0, (2.125)
и, следовательно,
k = k1 e1 + k3 e3 . (2.126)
Запишем полное волновое поле в виде

u = ue1 + ve2 + we3 . (2.127)

Мы убедимся чуть ниже, что если падающая волна имеет вид

ui = v i (x, z)e2 , ui ≡ wi ≡ 0, (2.128)

то такой же вид имеет и отраженное (и, следовательно, полное поле).


Если же падающая волна такова, что

ui = ui (x, z)e1 + wi (x, z)e3 , v i ≡ 0, (2.129)

то это же верно и для отраженного, и для полного поля.


Случай (2.129) в механике называют случаем плоской деформа-
ции — деформации в плоскости XOZ, а (2.128) называют антиплос-
кой деформацией. По геофизической терминологии решения, удовле-
творяющие (2.126) и (2.128), называются волнами поляризации SH —
т. е. волнами S с горизонтальной (Horizontal) поляризацией. Дело в
том, что только волны S могут удовлетворять (2.126) и (2.128) од-
новременно. Альтернативный же случай (2.126) и (2.129) называют
случаем поляризации P − SV , что указывает на возможность присут-
ствия, во-первых, волн P , и, во-вторых, волн S, имеющих вертикаль-
ные (Vertical) компоненты смещений.

2.6.3. Случай поляризации SH


Предполагая, что для полного поля имеет место (2.128), т. е.

u = v(x, y)e2 , (2.130)

мы легко находим, что div u = 0. Уравнения эластодинамики сводятся


к одному скалярному, µ(∂12 + ∂32 )v − ρv̈ = 0, ∂1,3 := ∂x∂1,3 , или

∂2v ∂2v 1 ∂2v


+ − = 0. (2.131)
∂x21 ∂x23 b2 ∂t2

63
Это двумерное волновое уравнение со скоростью b. Напряжение на
свободной поверхности (2.120) принимает вид

te3 (u) = µ∂3 v|z=0 e2 = 0. (2.132)

В соответствии с (2.126) и (2.128) падающую волну можно задать вы-


ражением
ui = const e2 ei(k1 x+k3 z−ωt) , (2.133)
причем, вследствие (2.131), дисперсионное уравнение (2.45) имеет вид

ω2
(k1i )2 + (k3i )2 = . (2.134)
b2
Будем обозначать горизонтальную компоненту волнового вектора
через
k1i =: ωξ, (2.135)
тогда его вертикальная компонента примет вид

k3i = k3i (ξ) = ±ωq(ξ), (2.136)

где √
1
q(ξ) :=− ξ2. (2.137)
b2
Параметр ξ, характеризующий направление распространения падаю-
щей волны, называется ее горизонтальной медленностью. Поскольку
волновой вектор предполагается вещественным, ξ лежит в пределах
1 1
− <ξ< , (2.138)
b b
а в (2.136) для нее, вследствие (2.121), должен быть взят знак минус.
Итак, можно положить (мы выбрали в (2.133) const = 1)

ui = e2 eiω(ξx−q(ξ)z−t) . (2.139)

Эта волна имеет единичную амплитуду, и ее групповая скорость на-


правлена к свободной поверхности.
Аналогично, любая нисходящая волна SH может быть представле-
на в форме ′ ′
ur = Re2 eiω(ξ x+q(ξ )z−t) , (2.140)

q(ξ ′ ) := b12 − (ξ ′ )2 , с некоторой своей горизонтальной медленностью ξ ′ ,
1 1
− < ξ′ < ,
b b
и произвольным числом R.

64
x
β i βr
e3
ki

z
Рис. 2.6. Отражение волны SH

Разыскивая полное поле в виде (2.124), где ui и ur даются (2.139) и


(2.140), попробуем найти ξ ′ и R из граничного условия (2.120). Опре-
деленное таким образом число R = R(ξ) называется коэффициентом
отражения (волны SH от свободной границы). Условие (2.120) в виде
(2.132) сразу дает

q(ξ) exp (iωξx) − Rq(ξ ′ ) exp (iωξ ′ x) = 0,

или
exp (iω(ξ − ξ ′ )x)q(ξ) − Rq(ξ ′ ) = 0.
Последнее условие должно выполняться тождественно по x для всех
−∞ < x < +∞, а это невозможно, если не потребовать равенства
горизонтальных медленностей

ξ ′ = ξ. (2.141)

Отсюда немедленно находится и коэффициент отражения

R = R(ξ) = 1. (2.142)

Равенство (2.141) известно как сохранение горизонтальной медлен-


ности при отражении. Оно имеет простую геометрическую интерпре-
тацию. Введем углы β i и β r , которые волновые векторы падающей и
отраженной волн составляют с внутренней нормалью e3 к границе, см.
рис. 2.6, на котором для определенности ξ > 0. Очевидно,

sin β i sin β r
ξ= , ξ′ = ,
b b
и, следовательно,
sin β r = sin β i . (2.143)
Мы пришли к известному со времен античности (правда, в оптике)
закону: угол отражения β r равен углу падения β i .

65
x
αr
αi
P βr PP

z PS

Рис. 2.7. Падение волны P

2.6.4. Случай поляризации P − SV


В случае (2.129) легко найти, что

t(u)|z=0 = {σ13 e1 + σ33 e3 }|z=0


{ ( ) ( ) }
∂u ∂w ∂u ∂w (2.144)
= µ + e1 + λ +ν e3 = 0,
∂z ∂x ∂x ∂z z=0

где обозначено ν := λ + 2µ.

Падающая волна P
Восходящую волну (см. рис. 2.7) P можно представить в виде
i i
ui = constk i ei(k1 x+k3 z−ωt) , k3i < 0. (2.145)

Компоненты ее волнового вектора параметризуем горизонтальной мед-


ленностью ξ, см. (2.135). Как следует из дисперсионного уравнения
(2.42) для волны P , в случае (2.29)

k3i = k3i (ξ) = −ωp(ξ), (2.146)

где √
1
− ξ2.
p(ξ) := (2.147)
a2
Мы будем предполагать выполненным неравенство
1 1
− <ξ< , (2.148)
a a
которое обеспечивает вещественность p(ξ). Корень в выражении (2.147)
будем считать положительным. Полагая в (2.145) для упрощения фор-
мул const = 1/ω, получаем для падающей волны P

uai = (ξe1 − p(ξ)e3 )eiω(ξx−p(ξ)z−t) . (2.149)

66
Заметим, что длина вектора h a = ξe1 − p(ξ)e3 равна 1/a, а не единице,
как это было в случае волн SH. Полное поле ищем в виде (2.124), а
отраженное — в виде суммы нисходящих волн P и S:

ur = ua + ub , (2.150)

где ′ ′
ua = Aa (ξ ′ e1 + p(ξ ′ )e3 )eiω(ξ x+p(ξ )z−t) , (2.151)
′′ ′′
ub = B a (−q(ξ ′′ )e1 + ξ ′′ e3 )eiω(ξ x+q(ξ )z−t)
, (2.152)
′ ′′
причем их горизонтальные медленности ξ и ξ заключены в границах
1 1 1 1
− < ξ ′ < , − < ξ ′′ < , (2.153)
a a b b
а Aa и B a — подлежащие определению постоянные. Верхний значок a
маркирует случай падения волны P . По принятой в сейсмике термино-
логии, отраженные волны того же типа, что и падающая, называются
монотипными, а другого — обменными, или конверсионными. Oбмен-
ную волну S называют волной P S, а отраженную P — волной P P . Ве-
личина Aa называется коэффициентом (монотипного) отражения, а
B a — коэффициентом конверсии для падающей волны P . Отметим,
что длины векторов (ξ ′ e1 + p(ξ ′ )e3 ) и (−q(ξ ′′ )e1 + ξ ′′ e3 ) равны соответ-
ственно 1/a и 1/b.
Как и в случае волн SH, для тождественного по x выполнения гра-
ничного условия (2.120) необходимо равенство горизонтальных мед-
ленностей всех трех волн,

ξ ′ = ξ ′′ = ξ. (2.154)

Подставляя (2.124) и (2.150)–(2.152) в граничные условия (2.120), по-


лучаем
( )
1
2pξA −a
− 2ξ B a = 2pξ,
2
b2
( ) ( ) (2.155)
1 1
− 2ξ A + 2qξB = − 2 − 2ξ ,
2 a a 2
b2 b
откуда (1 )
e
R 4pξ − 2ξ 2
A = , Ba = −
a b2
, (2.156)
R R
где
( )2
1
R := R(ξ) = − 2ξ 2 + 4pqξ 2 (2.157)
b2

67
— так называемый рэлеевский знаменатель, а
( )2
e = R(ξ)
e 1
R = 4pqξ 2 − − 2ξ 2
. (2.158)
b2
Поскольку R — главный определитель системы (2.155), и в интервале
(2.148), очевидно, R(ξ) > 0, решение существует и единственно. При
этом Aa и B a вещественны. На рисунках для определенности выбрано
ξ > 0.

Падающая волна SV
Теперь рассмотрим падающую волну S вида
ubi = [q(ξ)e1 + ξe3 ]eiω(ξx−q(ξ)z−t) (2.159)
c ξ из интервала (2.138). Отраженное поле ищем в виде суммы отра-
женной SV и обменной P волн с той же горизонтальной медленностью
ur = B b [−q(ξ)e1 + ξe3 ]eiω(ξx+q(ξ)z−t) + Ab [ξe1 + p(ξ)e3 ]eiω(ξx+p(ξ)z−t) ,
(2.160)
где B b = B b (ξ) и Ab = Ab (ξ) называются коэффициентами отражения
и конверсии волны SV . Oбменную волну P называют волной SP , а
отраженную монотипную — волной SS. Из граничного условия (2.120)
получаем для их определения систему с той же матрицей, как в (2.155),
но с другой правой частью,
( )
1 1
2pξA −
b
2
− 2ξ B b = 2 − 2ξ 2 ,
2
b b
( ) (2.161)
1
− 2ξ A + 2qξB = 2qξ.
2 b a
b2
Решив систему, найдем
(1)
− 2ξ 2
4qξ e
R
b b2
A = , Bb = . (2.162)
R R
Оба выражения (2.162) вещественны, когда горизонтальная медлен-
ность лежит в интервале
1 1
− ⩽ξ⩽ , (2.163)
a a
и комплексны, если
1 1
< |ξ| < . (2.164)
a b
Легко видеть, что функция R не обращается в нуль ни в случае (2.163),
когда она является суммой неотрицательных слагаемых, ни в случае
(2.164), когда ее мнимая часть положительна. Выражения (2.162) дают
в обоих случаях единственное решение.

68
x
αr
βi βr SP

S SS
z
Рис. 2.8. Падение волны SV

2.6.5. Закон Снеллиуса


Равенство горизонтальных медленностей всех участвующих в процес-
се отражения волн имеет простую геометрическую интерпретацию.
Пусть αi , αr и β r — углы падения, отражения и конверсии для слу-
чая падения волны P , определенные следующим образом:

sin αi = aξ, sin αr = aξ, sin β r = bξ, (2.165)

см. рис. 2.7, на котором ξ > 0. Это углы, составляемые соответству-


ющими волновыми векторами с нормалью к поверхности. Равенство
(2.154) эквивалентно закону Снеллиуса

sin αi sin αr sin β r


= = . (2.166)
a a b
Аналогично, для случая падения волны SV , соответствующие углы
падения, отражения и конверсии β i , β r и αr , см. рис. 2.8, удовлетворяют
условию
sin β i sin β r sin αr
= = . (2.167)
b b a

2.6.6. Полное внутреннее отражение


Определим критический угол β∗ равенством
b
sin β∗ := . (2.168)
a
Важно отметить, что если угол падения β i волны SV больше крити-
ческого,
sin β i > sin β∗ , (2.169)
то угол конверсии αr , определяемый посредством равенства
a
sin αr = sin β i ,
b

69
или √
√ a2
cos α = 1 − sin2 αr =
r
1−sin2 β i , (2.170)
b2
становится мнимым. Этот случай называется случаем полного внут-
реннего отражения, a соответствующие углы падения β i называются
закритическими.
В случае полного внутреннего отражения, когда волна SV падает
на границу под углом (2.169), или — что, очевидно, равносильно —
горизонтальная медленность падающей волны SV лежит в интервале
(2.164), обменная волна P имеет формально комплексный волновой
вектор. Такие плоские волны, т. е. решения вида (2.4) с комплексны-
ми k , называются, по повсеместно утвердившейся (хотя и странной)
терминологии, неоднородными плоскими волнами (а решения с веще-
ственными k — однородными).
Чтобы волна P затухала с удалением от границы, мы выберем сле-
дующее значение квадратного корня в (2.147):

1 1 1
p(ξ) = i ξ 2 − 2 = i|p(ξ)| для ξ > или ξ < − . (2.171)
a a a
Везде в дальнейшем при рассмотрении неоднородных волн P будет
подразумеваться этот выбор корня.
Отметим, что неоднородная волна P , в отличие от однородной, име-
ет эллиптическую поляризацию.

2.6.7. Поток энергии неоднородной волны


Вычислим усредненную плотность потока энергии неоднородной вол-
ны P . Пусть ее волновой вектор k в (2.4) имеет вид
k = k1 e1 + ik3′ e3 (2.172)


с вещественными k1 = ωξ и k3 = ω ξ − 1/a > 0. С помощью (1.91)
2 2

можно найти, что (см. (2.41))

ω[ ] ′
S1 = − (λ + 2µ)k12 + (2µ − λ)k3′2 |ϕ2 |2 e−2k3 z k1 ,
2 (2.173)
S2 = 0, S3 = 0.
Следовательно, поток энергии в неоднородной плоской волне (2.4),
(2.172) направлен вдоль границы. Такая волна, в отличие от одно-
родных волн, “не отводит энергии” от границы.
Распространим теперь определение нисходящих волн на неоднород-
ные волны. В случае (2.123) будем называть плоскую волну нисходя-
щей, если
|u| → 0 при z → ∞. (2.174)

70
2.6.8. ⋆ Поток энергии при отражении от границы
и унитарность матрицы отражения
Мы рассмотрим здесь связь между коэффициентами отражения Aa ,
Ab , B a , B b . Эта связь является следствием сохранения энергии при
отражении от свободной границы и имеет очень общий характер.

Постановка вопроса
Рассмотрим падение на свободную от напряжений границу произволь-
ной линейной комбинации волн P и SV ,
ui = Ai uai + B i ubi , (2.175)
см. (2.149) и (2.159). Отраженное поле запишем в виде
ur = Ar uar + B r ubr , (2.176)
где
uar = (ξe1 + pe3 )eiω(ξx+pz−t) , ubr = (−qe1 + ξe3 )eiω(ξx+qz−t) (2.177)
с p = p(ξ), q = q(ξ). Здесь Ar и B r — постоянные (зависящие от гори-
зонтальной медленности ξ), которые легко выразить через Ai и B i и
коэффициенты отражения.
Рассмотрим линейное преобразование, переводящее коэффициенты
Ai , B i , определяющие приходящую волну, в коэффициенты Ar , B r ,
определяющие волну уходящую:
( i) ( r)
A A
V r = CV i , V i := , V r
:= . (2.178)
Bi Br
Элементы матрицы отражения C, как следует из явных формул
(см.(2.156) и (2.162)), равны
( )
e
R 4pξ b12 − 2ξ 2
a b
C11 = A = , C12 = A = ,
R R
( )
4qξ b12 − 2ξ 2
C21 = B = −
a
, C22 = B b = Aa = C11 .
R
Нетрудно заметить, что матрица C имеет ряд специфических свойств.
Очевидно, диагональные элементы равны между собой, а
det(C) = 1. (2.179)
Отмеченные специфические соотношения неслучайны (вообще, слу-
чайность в математической физике — редкая вещь). Физически есте-
ственное обстоятельство, что усредненный по периоду поток энергии
волн, идущих к границе, совпадает (с противоположным знаком) с по-
током, идущим от границы, “вынуждает” коэффициенты удовлетво-
рять некоторому соотношению, к выводу которого мы переходим.

71
Усреднение потока энергии полного поля
Мы предполагаем сейчас, что |ξ| < 1b , т. е. полного внутреннего от-
ражения нет. Из граничного условия (2.120) в случае волн P − SV
следует, что σ3j |z=0 = 0, j = 1, 2, 3, откуда, см. (1.91),
ω [ ]
S3 |z=0 = − Im σ3j u∗j z=0 = 0. (2.180)
2
Применим к полному полю u = ui + ur закон сохранения энергии в
дифференциальной форме Ė + div S = 0 и усредним по временно́му
периоду T = 2π ω . В силу периодичности E по времени, Ė = 0, откуда
div S = 0. Далее, ui и ur зависят от x и t не по отдельности, а лишь
от разности t − ξx, где ξ — вещественное число. Поэтому S не зависит
от x, и мы получаем

S = 0. (2.181)
∂z
Интегрируя (2.181) от 0 до z и учитывая (2.180), находим, что

S3 = 0 (2.182)

для любой глубины z.


Из формулы для усреднения по времени (1.91) следует, что S3 —
квадратичная форма относительно переменных Ai e−ipz , B i e−iqz , Ar eipz
и B r eiqz , где Ai , B i , Ar , B r — константы, введенные в (2.175) и (2.176).
Усредним эту форму по глубине, интегрируя от 0 до Z > 0, результат
деля на Z и потом устремляя Z к бесконечности. Обозначим получив-
шийся предел через

1 Z
⟨S3 (u)⟩ := lim S3 (u)dz = 0. (2.183)
Z→∞ Z 0

Выражение S3 (u) = S3 (ui + ur ) содержит члены, имеющие множите-


лями осциллирующие экспоненты e±iω(q−p)z , e±2iωpz e±2iωqz . Процеду-
ра усреднения по z (2.183) все эти члены “убивает”. В частности, “не
выживают” члены, содержащие произведения компонент ui на компо-
ненты ur , и мы можем написать

⟨S3 (u)⟩ = ⟨S3 (ui )⟩ + ⟨S3 (ur )⟩ = 0. (2.184)

Временно обозначим через Sz := S3 = (S , e3 ) компоненту плотности


потока энергии вдоль оси z, а через S−z — его компоненту в противо-
положном направлении, S−z := (S , −e3 ). Имеет место простое соотно-
шение
Sz = −S−z , (2.185)

72
позволяющее записать (2.184) в виде

⟨Sz (ui )⟩ = ⟨S−z (ur )⟩. (2.186)

Равенство (2.186) и означает, что усредненная плотность потока энер-


гии волн, идущих к границе, равна усредненной плотности потока
энергии волн, идущих от границы.
Вычисление (несложное, поскольку после усреднений остаются
только слагаемые, содержащие |Ai |2 , |B i |2 , |Ar |2 , |B r |2 ) показывает, что

1 i2 1
⟨S3 (ui )⟩ = |A | (λ + 2µ)p(p2 + ξ 2 ) + |B i |2 µq(q 2 + ξ 2 )
2 2
1 1
= ρp|Ai |2 + ρq|B i |2 , (2.187)
2 2
а
1 1
⟨S3 (ur )⟩ = ρp|Ar |2 + ρq|B r |2 . (2.188)
2 2

Свойства квадратичной формы (2.187)


Обозначим удвоенную матрицу квадратичной формы (2.187) через D,
( )
ρp 0
D= . (2.189)
0 ρq
( )
Запишем квадратичную форму (2.187) в виде DV i , V i , см. (2.178).
Линейное преобразование, задаваемое матрицей C (2.178),( не меня-
)
ет этой квадратичной формы, (см. (2.188) и (2.186)), DV i , V i =
(DV r , V r ). Пользуясь вещественностью матрицы отражения C, имеем
( ) ( ) ( )
DV i , V i = (DV r , V r ) = DCV i , CV i = C T DCV i , V i ,

где символ T обозначает транспонирование. Ввиду произвольности


вектора V i , отсюда следует равенство

C T DC = D, (2.190)

или
D − 2 C T D 2 D 2 CD − 2 = I,
1 1 1 1
(2.191)
где I — единичная матрица, а
( )
(ρp)± 2
1
± 12 0
D = .
(ρq)± 2
1
0

73
Равенство (2.190) можно переписать в виде
( 1 1 )T
D 2 CD − 2 D 2 CD − 2 = I,
1 1
(2.192)

и, таким образом, матрица D 2 CD − 2 ортогональна.


1 1

Вернемся к квадратичной форме (2.187), (2.188). Если вместо Ai ,


√ √ √ √
B , Ar , B r ввести Âi = ρpAi , B̂ i = ρqB i , Âr = ρpAr , B̂ r = ρqB r ,
i

) | + |B | ) и
1 i 2 i 2
то (2.187) и (2.188) превратятся соответственно( ) в( 2 (|A
2 (|A | + |B r |2 ). Матрица преобразования
1 r 2 Âi Âr
в при отраже-
B̂ i B̂ r
1
− 21
нии — это ортогональная матрица D CD . Ортогональная матри-
2

ца — это вещественный вариант унитарной матрицы.

Случай полного внутреннего отражения


Допустим сейчас, что имеет место полное внутреннее отражение, т. е.
выполнено (2.164). Рассмотрения, аналогичные только что проведен-
ным, снова приводят к соотношению (2.186), где на этот раз слева и
справа стоят усредненные потоки падающей и отраженной волн S. По-
ток же усредненной (в смысле равенства (2.183)) волны P равен нулю.
Равенство (2.185) означает, что (комплексный) коэффициент отраже-
ния волны S равняется по модулю единице. Это, разумеется, согласу-
ется с явными формулами (2.157) и (2.158).

2.6.9. Отражение негармонических волн


Постановка вопроса
Коснемся вопроса об отражении на свободной границе негармониче-
ских волн вида (2.3). Ограничимся случаем волн P − SV , из которого
выберем более трудный случай падения волны S. В формулах (2.124)
и (2.150) падающую волну зададим в виде

ui = [qe1 + ξe3 ]f (ξx − qz − t), q = q(ξ), (2.193)

где f — заданная функция одного переменного. Отраженную волну


попробуем найти в виде

ur = ua + ub = Ab [ξe1 + pe3 ]f a (ξx + pz − t)


+ B b [−qe1 + ξe3 ]f b (ξx + qz − t), (2.194)

где функции f a и f b подлежат определению, p = p(ξ), q = q(ξ). Нас


интересует вещественное решение задачи.
Для случаев, когда есть полное внутреннее отражение и когда его
нет, сложность как решения, так и ответа различна.

74
Случай (2.163), когда полного внутреннего отражения нет
В качестве формы падающей волны выберем произвольную веществен-
ную функцию f (s) вещественной переменной s, заданную на всей оси,
и будем искать вещественную отраженную волну. Подставив полное
поле ui + ur в граничное условие (2.120), мы обнаруживаем, что зада-
ча решается при
f a (s) = f b (s) = f (s), s ∈ R. (2.195)
Вследствие вещественности коэффициентов отражения и конверсии,
вещественное решение найдено.

Случай (2.164), когда полное внутреннее отражение


имеет место
Теперь формулы (2.193) и (2.194) непосредственно непригодны: не толь-
ко коэффициенты отражения комплексны, но и непонятно, что надо
понимать под формой волны P , которая оказывается функцией ком-
плексной переменной, пробегающей при изменении x, z и t верхнюю
полуплоскость.
Рассмотрим вспомогательную комплексную задачу вида (2.124) и
(2.150)
u = Ui + Ur , Ur = Ua + Ub (2.196)
с
Ui = (qe1 + ξe3 )f(ξx − q(ξ)z − t), (2.197)
где f — функция комплексной переменной, аналитическая в верхней
полуплоскости и имеющая на вещественной оси “не слишком плохие”
предельные значения (например, они могут определять обобщенную
функцию).
Легко проверить, что отраженное поле находится в виде (2.196) c
Ua = Ab [ξe1 + pe3 ]f(ξx + pz − t), Ub = B b [−qe1 + ξe3 ]f(ξx + qz − t).
Теперь функция u = Ui + Ur определена при x ∈ R, 0 ⩽ z < ∞ и
t ∈ R. Прямая подстановка показывает, что условие отсутствия напря-
жений удовлетворяется. Комплексное решение задачи об отражении
построено.
Поскольку условие отсутствия напряжений (2.120) вещественно и
уравнения эластодинамики тоже вещественны, вещественная и мни-
мая части найденного комплексного решения удовлетворяют условиям
задачи по отдельности. Возьмем в качестве решения задачи Re(Ui +
Ur ). Тогда для падающей волны получается формула (2.193) c f (s) =
Re f(s), а для отраженной имеем
ur = Re Ur = Re Ua + Re Ub . (2.198)

75
Обозначим
f (s) = Re f(s), g(s) = Im f(s). (2.199)
Функции f (s) и g(s), s ∈ R, называются гармонически сопряженными.
На границе z = 0 поле является их линейной комбинацией.
Выражение для отраженной волны S можно записать в виде
{ }
ub = Re Ub = (−qe1 + ξe3 ) Re(B b )f (ξx + qz − t) − Im(B b )g(ξx + qz − t) ,
(2.200)
а подобное выражение для волны P мы опускаем. В отраженном поле
формы волн являются в этом случае линейными комбинациями фор-
мы падающей волны f и гармонически сопряженной с ней функции g.
Если не потребовать убывания f с удалением от вещественной оси,
то конвертированная волна не будет убывать с глубиной. Мы не об-
суждаем естественно возникающих здесь вопросов, связанных с при-
чинностью.
Рассмотрение конкретных функций f в задачах с полным внут-
ренним отражением и ссылки на соответствующую литературу можно
найти у Бреховских и Година [8].

2.7. Классические плоские поверхностные волны


в изотропной среде
Мы будем рассматривать вертикально-неоднородную среду, т. е. сре-
ду, в которой упругие параметры и плотность зависят от одной пе-
ременной z (важным частным случаем является однородное полупро-
странство). Поверхностная волна в такой среде — это решение урав-
нений эластодинамики, удовлетворяющее на некоторой поверхности
z = const граничному условию и быстро затухающее при удалении от
нее.
В этом пункте рассматриваются плоские поверхностные волны,
имеющие относительно горизонтальных переменных такой же вид, как
рассмотренные выше объемные плоские волны,

u(x, z, t) = ei(k1 x+k2 y−ωt) v ,

где v = v (z) = u(z, k )e1 + v(z, k )e2 + w(z, k )e3 . Лежащий в горизон-
тальной плоскости вещественный вектор

k = k1 e1 + k2 e2 (2.201)

называется волновым вектором поверхностной волны. Вопрос о том,


целесообразно ли рассматривать k как функцию от ω или наоборот,
будет обсуждаться по ходу дела.

76
Важнейшие классические примеры волн Рэлея и Лява относятся к
случаю полупространства, которое у нас будет описываться неравен-
ством z ⩾ 0. Мы будем требовать убывания решения с глубиной,
|v | → 0 при z → ∞. (2.202)
Удобно, для определенности, рассматривать распространение по-
верхностной волны вдоль оси x, положив k2 = 0, k1 =: k,
u(x, z, t) = eikx−iωt v , (2.203)
где v = v (z, k) = u(z)ex + v(z)ey + w(z)ez .
Фронтом волны назовем соответственно движущуюся по поверх-
ности z = 0 линию kx − ωt = const.
Мы предположим, что граница z = 0 свободна от напряжений,
te3 u|z=0 = 0, т. е.
[σ13 (u)]z=0 = [σ23 (u)]z=0 = [σ33 (u)]z=0 = 0. (2.204)
Рассмотрим сперва два простейшие классические решения для од-
нородного полупространства и однородного слоя на однородном полу-
пространстве.

2.7.1. Классическая волна Рэлея


Самой известной из поверхностных волн является, несомненно, вол-
на Рэлея, бегущая вдоль свободной границы изотропного однородно-
го полупространства, открытая им в 1880 -х годах [51]. Сначала инте-
рес к ней мотивировался желанием понять природу движений земной
поверхности при землетрясениях. Полупространство — это (довольно
грубая) модель поверхности Земли. Оказывается, что не слишком за-
глубленный сейсмический источник возбуждает интенсивные волны
Рэлея, и именно они ответственны за основные разрушения на зем-
ной поверхности. В дальнейшем волна Рэлея нашла многочисленные
технические применения в акустике и радиоэлектронике.

Анзац Рэлея
Рэлей решил искать решение в полупространстве z > 0 в виде линей-
ной комбинации двух неоднородных плоских волн P − SV с одинако-
выми горизонтальными медленностями ξ. Следуя Рэлею [51], мы опе-
рируем с потенциалами, и форма представления плоских волн здесь
немного иная, чем в теории отражения от границы, изложенной выше
в разделе 2.6,
u = grad φ + rot(ψe2 ),
i(kx−ωt)−ωp(ξ)z
(2.205)
φ = Ae , ψ = Bei(kx−ωt)−ωq(ξ)z ,

77
k
причем ξ = ω должно лежать в интервале
1
< ξ < ∞, (2.206)
b
p = p(ξ) и q = q(ξ) определены равенствами
√ √
p = ξ 2 − 1/a2 > 0, q = ξ 2 − 1/b2 > 0, (2.207)
а A = A(ξ) и B = B(ξ) — неизвестные постоянные. Неравенство (2.206)
гарантирует положительность p и q и обеспечивает поверхностный ха-
рактер решения, т. е. затухание его с ростом глубины z. Очевидно,
p > q.

Дисперсионное уравнение Рэлея


Условие отсутствия напряжений на границе (2.120) в результате про-
стых вычислений сводится к системе двух уравнений
σ13 (u)|z=0 = −ω 2 eiω(ξx−t) µ[2ipξA + (q2 + ξ 2 )B] = 0,
(2.208)
σ33 (u)|z=0 = ω 2 eiω(ξx−t) {[(λ + 2µ)p2 − λξ 2 ]A − 2iµqξB} = 0
(условие σ23 (u)|z=0 = 0 выполняется автоматически). Условием разре-
шимости этой системы относительно A и B является равенство нулю
ее главного определителя, легко сводящееся к дисперсионному уравне-
нию Рэлея
R(ξ) = 0. (2.209)
( 2 )2
Функция R(ξ) = 2ξ − b12 − 4ξ 2 pq уже встречалась в разделе 2.6,
она получается при замене в (2.157) p на ip и q на iq.

Существование волны Рэлея


Чтобы убедиться в существовании вещественного решения уравнения
(2.209) в интервале (2.206), заметим, что на левом конце интервала
1
R|ξ= 1 = > 0,
b b4
а при приближении к правому
{( )2 ( ) 12 ( ) 21 }
1 1 1
R|ξ→∞ = 4ξ 4 1− 2 2 − 1− 2 2 1− 2 2
2b ξ a ξ b ξ
{ ( )} ( )
1 1 1 1 1
≈ 4ξ 4 1 − 2 2 − 1 − 2 2 − 2 2 = 2ξ 2 − < 0.
b ξ 2a ξ 2b ξ a2 b2
Следовательно, внутри интервала (2.206) уравнение (2.209) имеет по
крайней мере одно решение.

78
Единственность волны Рэлея
Заметим, что
( ) ( )
1 p q
R′ξ = 8p 2ξ − 2 − 8ξpq − 4ξ
2 3
+
b q p
[ ( ) ]
4ξ 1
= 2 2ξ − 2 pq − 2p q − ξ (p + q )
2 2 2 2 2 2
pq b
[ ( ) ]
4ξ 1
= 2 ξ − 2 pq − 2p q − ξ (p + q − 2pq)
2 2 2 2 2 2
pq b
[
4ξ 2 ]
=− ξ (p − q)2 + 2pq2 (p − q) < 0.
pq
Следовательно, функция R(ξ) на интервале (2.206) монотонна. Поэто-
му положительный корень уравнения Рэлея единственен.

Некоторые свойства волны Рэлея


Итак, уравнение (2.209) имеет при любых λ и µ ровно одно положи-
тельное решение
1
ξ =: . (2.210)
c
Здесь c называется скоростью волны Рэлея (она и фазовая, и группо-
вая в силу легко проверяемой формулы ω = ck). Всегда имеет место
неравенство
c < b. (2.211)
В приложениях c и b бывают близки. √ В сейсмике при грубых прикид-
ках часто принимают λ = µ, т. е. a = 3b (именно для этого случая и
установил наличие корня сам Рэлей), тогда c ≈ 0.92b.
Для зажатой границы u|z=0 = 0 аналога поверхностной волны Рэ-
лея, как нетрудно показать, не существует.

Выражения для смещений


Введем обозначение
u = eiωξx−iωt V , (2.212)
Vy ≡ V2 = 0. Поскольку определитель системы (2.208) равен нулю,
достаточно использовать первое ее уравнение. Из него находим выра-
жения для Vx ≡ V1 и Vz ≡ V3 ,
[( ) ]
2 1
Vx = − 2ξ 2 − 2 e−ωpz − 2pqe−ωqz ,
ξ b
[ ( ) ] (2.213)
2ip 1
Vz = 2 − 2ξ 2 − 2 e−ωpz + 2ξ 2 e−ωqz .
ξ b

79
Отметим, что здесь (и вообще для плоских поверхностных волн
поляризации P − SV ) для той нормировки, при которой вертикальная
компонента мнима, горизонтальная вещественна.

Усредненная плотность энергии


В дальнейшем нам потребуется выражение для плотности энергии E
волны Рэлея, усредненной по периоду и проинтегрированной по z. Как
следует из вириальной теоремы п. 2.9.2, эта величина равна удвоенной
усредненной плотности кинетической энергии K. Поэтому
∫ ∞ ∫ ∞ ∫
ρ ∞
E(u)dz = 2 K(u)dz = 2ω 2 (Vx Vx∗ + Vz Vz∗ )dz.
0 0 4 0

В результате прямого вычисления с помощью формул (1.90) и (2.213)


получается
∫ ∞ [ ( ) ]
2ρc2 6 1 1 4 6 c2 ω 2
E(u)dz = √ 2
− 2 + 2 2− 4+ 6 .
0 ω c12 − b12 c b2 a a b b b 2
(2.214)
Отметим, что не сразу очевидная положительность правой части в
последней формуле следует из положительности энергии ненулевого
волнового поля.
Из вириальной теоремы п. 2.9.2 легко следует теорема о групповой
скорости для классической волны Рэлея.

2.7.2. Классическая волна Лява


Краевая задача
Рассмотрим однородный слой, жестко контактирующий с подстилаю-
щим однородным полупространством, т. е. среду с кусочно-постоянны-
ми параметрами
{
λ1 , µ1 , ρ1 при 0 < z < h,
λ(z), µ(z), ρ(z) = (2.215)
λ2 , µ2 , ρ2 при h < z < ∞,

h > 0. Следуя догадке Лява, ищем волну SH, т. е. решение вида u =


ei(kx−ωt) v(z)e2 . Уравнения в слое и (подстилающем
) полупространстве
d2
приобретают вид соответственно µj dz 2 − k 2 v + ω 2 ρj v = 0, или
( )
ω2
D2 v + − k 2
v = 0, 0 < z < h, (2.216)
b21

80
( )
ω2
D2 v + − k 2
v = 0, h < z < ∞, (2.217)
b22
d

где D := dz , а bj = µj /ρj — скорости волн S. Граничные условия на
свободной границе принимают вид

Dv|z=0 = 0, (2.218)

на границе раздела имеем

[v]z=h = 0, [µDv]z=h = 0 (2.219)

и v → 0 при z → ∞.

Вывод дисперсионного уравнения


Уравнение (2.217) имеет убывающее на бесконечности решение, если
ω
k> . (2.220)
b2
Тогда при z > h

−Q2 z ω2
v(z) = m2 e , Q2 = k2 − (2.221)
b22

с некоторой постоянной m2 .
Общее решение уравнения (2.216) имеет вид v = m1 cos (Q1 z) +
f1 sin (Q1 z) c
m √
ω2
Q1 = − k2 . (2.222)
b21
Вследствие граничного условия на свободной поверхности (2.218) необ-
ходимо положить mf1 = 0. В слое 0 < z < h имеем

v(z) = m1 cos (Q1 z), 0 < z < h. (2.223)

Осталось удовлетворить граничным условиям на жестком контакте


(2.219). Первое, очевидно, имеет вид

m1 cos (Q1 h) − m2 e−Q2 h = 0, (2.224)

а второе —
m1 µ1 Q1 sin (Q1 h) − m2 µ2 Q2 e−Q2 h = 0. (2.225)

81
Условием нетривиальной разрешимости этой линейной однородной си-
стемы относительно m1 и m2 является равенство нулю ее определите-
ля, которое эквивалентно дисперсионному уравнению Лява
L = 0, (2.226)
( √ ) √
µ2 k − b22
ω 2
2
µ2 Q2 ω2
L := tg(Q1 h) − = tg h − k2 − √ 2 .
µ1 Q1 b21 µ1 ω2 − k 2
b 1

Это уравнение связывает k и ω.

Исследование дисперсионного уравнения Лява


В случае
b1 < b2 (2.227)
(слой с пониженной скоростью, “прикрепленный” к полупростран-
ству) всегда существует волна, распространяющаяся вдоль этого слоя,
как по волноводу. Таких волн может быть несколько. Покажем это.

tg(Q)

0 π 2π 3π Q

µ2 N
−1
µ1 Q2

Рис. 2.9. К решению уравнения (2.226)

Зафиксируем k > 0 и будем искать корни ω уравнения (2.226) на


интервале
b1 k < ω < b2 k. (2.228)
На этом интервале оба радикала Q1 и Q2 вещественны и отличны от
нуля.
Перепишем (2.226) в виде

µ2 N
tg(Q) = − 1, (2.229)
µ1 Q2

82
√ ( )
ω2 1 1
Q = Q1 h = h − k2 , N = ω 2 h2 − 2 .
b21 2
b1 b2
При условии (2.227) N положительно. Число решений уравнения (2.229)
(а, следовательно и эквивалентного ему уравнения
√ (2.226)) равно чис-
лу нулей функции tg(Q) на отрезке 0 ⩽ Q < N, т. е. равно
(√ ) ( √ )
N ω2 h 1 1
E =E − 2 .
π π b21 b2

Здесь E(n), n ⩾ 0, — целая часть n, см. рис. 2.9.


Вообще говоря, мы получаем несколько дисперсионных кривых ω =
Hl (k). Здесь Hl (k) не является однородной функцией k, что легко сле-
дует из дисперсионного уравнения (2.226) — волна Лява обладает дис-
персией.

2.7.3. ⋆ Полное внутреннее отражение и конструктивная


интерференция
Теорию классической волны Лява в тех же предположениях можно
рассмотреть и менее формально, пользуясь лучевыми соображениями.

Рис. 2.10. К лучевому выводу дисперсионного уравнения волны Лява

План действий
Пусть нисходящая плоская волна SH распространяется в слое 0 ⩽ z ⩽
h и падает на нижнюю его границу z = h под таким углом, что имеет
место полное внутреннее отражение, см. рис. 2.10. Лучи падающей вол-
ны, отражаясь от нижней границы, переходят в лучи отраженной вос-
ходящей волны, изображенные пунктиром, которые после отражения
от верхней границы z = 0 опять переходят в лучи нисходящей волны.
Однако эта “вторичная” нисходящая волна не будет, вообще говоря,
идентична первоначальной: распространяясь вдоль лучей и отражаясь
от границ, она “наберет” дополнительную фазу Φ, которая складыва-
ется из геометрического набега фазы вдоль пути распространения и

83
фаз коэффициентов отражения5 , т. е. приобретет фазовый множитель
eiΦ . Если
eiΦ = 1, (2.230)
т. е. Φ = 2πm, m = 0, ±1, ±2, . . ., то после двух отражений исходная
волна перейдет в себя. Мы придем к волне, представляющей собою в
слое наложение двух плоских волн и экспоненциально затухающей при
z → ∞. Соответствующие вычисления показывают, что получившаяся
волна идентична ранее рассмотренной волне Лява.
Подсчет фазы производится в несколько этапов.

Коэффициент отражения от границы раздела


Нисходящую волну, падающую на границу раздела z = h, возьмем в
виде
u↓ = e2 A↓ e−iωt+ikx+iQ1 (z−h) , A↓ = const ̸= 0. (2.231)
Тогда восходящая отраженная и преломленная волны равны соответ-
ственно

u↑ = e2 A↑ e−iωt+ikx−iQ1 (z−h) и u↓↓ = e2 A↓↓ e−iωt+ikx−Q2 (z−h) , (2.232)

где Q1 и Q2 определены в (2.222) и (2.221), а A↑ и A↓↓ — неизвестные


постоянные. В отличие от рассмотрений п. 2.6, связанных со свобод-
ной границей z = 0, в (2.231) и (2.232) фигурируют выражения (z − h).
Это делается для того, чтобы, по принятому обычаю, на границе об-
ращался в нуль коэффициент при вертикальной медленности в фазах
всех трех волн.
Условия непрерывности смещений и напряжений (2.219) и при z =
h приводят к системе уравнений (ср. (2.224) и (2.225))

A↓ + A↑ = A↓↓ ,
(2.233)
iµ1 Q1 (A↓ − A↑ ) = −µ2 Q2 A↓↓ ,

из которой легко находится, что

A↑ = RA↓ , (2.234)

где
iµ1 Q1 + µ2 Q2
R= (2.235)
iµ1 Q1 − µ2 Q2
естественно называть коэффициентом отражения (волны SH) от гра-
ницы раздела.
5 При полном внутреннем отражении коэффициент отражения равен по модулю

единице.

84
Очевидно, |R| = 1 при вещественных Q1 и Q2 , как это было и рань-
ше в случае полного внутреннего отражения волн P − SV . Перепишем
выражение для R в виде
ζ ζ
R=− = ∗ e−iπ , ζ := µ2 Q2 + iµ1 Q1 .
ζ∗ ζ
Отсюда, пользуясь школьной математикой, легко вывести формулу
µ1 Q1
R = eiΨ−iπ , где Ψ = 2 arctg . (2.236)
µ2 Q2

Набеги фаз нисходящей и восходящей волн


Подсчитаем набег фазы нисходящей волны вдоль вертикального отрез-
ка AB, A = (xo , 0), B = (xo , h), от свободной поверхности до границы
раздела, см. рис. 2.10. Из формулы (2.231) ясно, что он равен Q1 h. При
распространении обратно он такой же, так что общий набег фазы при
распространении вниз-вверх есть

ψ = 2Q1 h. (2.237)

Подсчитаем, исходя из (2.237) и (2.232), набег фазы волны в резуль-


тате ее пробега до границы z = h, отражения от нее, пробега обратно
до свободной границы. Он равен
µ1 Q1
Q1 h + (Ψ − π) + Q1 h = 2Q1 h + 2 arctg − π. (2.238)
µ2 Q2
Итак, дважды пробежав слой с двумя отражениями, волна приобре-
тает множитель
e2iψ R = eiΦ , Φ = 2 Q1 h + Ψ. (2.239)

Дисперсионное уравнение (2.226) как условие квантования


Для того чтобы в результате пробега вверх-вниз с отражением от ниж-
ней границы слоя волна “превратилась в себя”, необходимо и достаточ-
но, чтобы при этом выражение (2.238) изменилось на целое кратное 2π.
Мы пришли к равенству

Φ = 2Q1 h + Ψ = 2πm, m = 0, ±1, ±2, . . . , (2.240)

которое, по терминологии, идущей из квантовой механики, называется


условием квантования. Условие (2.240) удобно переписать в виде
µ2 Q2
2Q1 h = 2 arctg + 2πm. (2.241)
µ1 Q1

85
Здесь мы воспользовались тождеством arctg x + arctg x1 = π2 , x > 0,
проверить которое можно, убедившись в постоянстве его левой части
дифференцированием и найдя ее значение при x = 1.
Формула (2.241) эквивалентна соотношению (2.226). Это свидетель-
ствует об идентичности классической волны Лява и построенной сей-
час поверхностной волны, являющейся суммой двух конструктивно
интерферирующих плоских волн.

Заключительные замечания
Рассмотрения, аналогичные проведенным, применимы ко многим вол-
нам, распространяющимся в слоистой среде. Они приводят к точному
(как в нашем случае) или справедливому лишь в высокочастотном
случае дисперсионному уравнению. Иногда подобные построения на-
зываются методом конструктивной интерференции.

2.8. Плоские поверхностные волны в изотропной


слоистой среде
Будем рассматривать вертикально-неоднородное полупространство,
характеризуемое кусочно-гладкими λ = λ(z), µ = µ(z) и ρ = ρ(z). Гра-
ница по-прежнему предполагается свободной, см. (2.204). Внутри до-
пускается конечное число скачков коэффициентов, которые, если они
есть, расположены на глубинах z = z1 , . . . , zN ; там контакты жесткие,

[u]z=zm = 0, (2.242)
[σ13 (u)]z=zm = [σ23 (u)]z=zm = [σ33 (u)]z=zm = 0, (2.243)

m = 1, . . . , N , причем [ ]z=zm обозначает скачок при z = zm .

Волны, сосредоточенные вблизи внутренних контактов,


и волноводные волны
Похожим образом можно рассматривать волны в слоистом простран-
стве −∞ < z < +∞, опуская условие свободной границы (2.204) и за-
меняя (2.202) требованием убывания u при z → ±∞. Для приложений
интересно простое решение такого рода — классическая волна Стоун-
ли [55], могущая бежать вдоль плоской границы двух жестко кон-
тактирующих однородных упругих полупространств, экспоненциаль-
но затухая в обе стороны от границы. Широко известна также волна
Шолте — Гоголадзе на границе упругого и жидкого полупространств.
Наличие резких границ не обязательно, волноводное распростране-
ние в низкоскоростном слое возможно и при гладких коэффициентах.

86
Задача о волнах в слое конечной толщины (иногда говорят плите),
0 ⩽ z ⩽ h, со, скажем, свободными от напряжения границами так-
же распадаются на задачи о рэлеевских волнах P − SV (или плоских
деформациях) или лявовских SH волнах (или антиплоских деформа-
циях).

2.8.1. Волны P − SV
В случае P − SV , когда v ≡ 0, имеем при z > 0 уравнения

(DµD + ρω 2 − νk 2 )u + ik(λD + Dµ)w = 0,


(2.244)
(DνD + ρω 2 − µk 2 )w + ik(µD + Dλ)u = 0,
d
где мы обозначаем D := dz , ν = ν(z) := λ(z) + 2µ(z). Условия на
свободной поверхности σ13 |z=0 = 0 и σ33 |z=0 = 0 дают

µ(Du + ikw)|z=0 = 0, (νDw + ikλu)|z=0 = 0, (2.245)

а условие σ23 |z=0 = 0 выполняется автоматически. Условие убывания


на бесконечности (2.202) принимает вид

|u| + |w| → 0, z → ∞. (2.246)

При наличии внутренних границ раздела (т. е. плоскостей, где λ(z),


µ(z) и ρ(z) имеют скачки с жесткими контактами) из (2.242) и (2.243)
вытекают дополнительные условия

[u]z=zm = [w]z=zm = 0, [µ(Du + ikw)]z=zm = [νDw + ikλu]z=zm = 0.


(2.247)
Примером такого решения является классическая волна Рэлея. Здесь
можно либо считать, что ω задана, и k играет роль спектрального
параметра, либо наоборот.

2.8.2. Волны SH
Для случая волн SH (u ≡ w ≡ 0, но v ̸≡ 0) получается скалярное
уравнение
(DµD + ρω 2 − µk 2 )v = 0 (2.248)
для z > 0. Условие отсутствия напряжений дает

Dv|z=0 = 0. (2.249)

Добавляется условие на бесконечности:

v → 0, z → ∞. (2.250)

87
При наличии жестких контактов из (2.242) и (2.243) получается

[v]z=zm = 0, [µDv]z=zm = 0. (2.251)

Примером такого решения является классическая волна Лява.

2.9. Плоские волны в произвольной слоистой среде


Слоистые среды играют огромную роль в приложениях теории упру-
гих волн к сейсмике, акустике и т. д. Здесь мы рассмотрим плоские
волны в слоистой среде общего вида.
Среда называется слоистой, если ее упругие параметры и объемная
плотность зависят от единственной декартовой координаты, причем у
нас это будет глубина x3 = z:

cijkl = cijkl (z), ρ = ρ(z). (2.252)

Из-за наличия выделенного направления в слоистой среде могут воз-


никать специфические волны, распространяющиеся в горизонтальном
направлении.

2.9.1. Задача на собственные значения


Предполагается, что среда ограничена плоскостями z = z< = const и
z = z> = const,
z< < z> ,
−∞ < x1 = x < −∞, −∞ < x2 = y < −∞, z< < z < z> . (2.253)
Пусть границы z = z< и z = z> свободны,

te3 (u)|z=z< = te3 (u)|z=z> = 0. (2.254)

Среда может содержать плоские границы раздела z = z1 , z = z2 , . . . ,


z = zN , z< < z1 < z2 < . . . < zN < z> , на которых выполняются
условия сопряжения — условия жесткого (1.44) или скользящего кон-
такта (1.46). Не исключаются случаи полубесконечной и бесконечной
среды, когда одна или обе величины z≶ обращаются в бесконечность;
в таком случае предполагается стремление решения к нулю на беско-
нечно удаленной границе: если z< = −∞ и/или z> = +∞, полагаем
u → 0, z< → −∞ и/или u → 0, z> → +∞.
Мы будем рассматривать здесь решения вида

u = e−iωt+i(k1 x1 +k2 x2 ) v (z, ω) = e−iωt+ikα xα v (z, ω), α = 1, 2. (2.255)

88
По повторяющимся нижним греческим значкам будет подразумевать-
ся суммирование от 1 до 2. Вектор с горизонтальными компонентами

k = (k1 , k2 , 0)

будем называть волновым вектором. Имея в виду волны, не расту-


щие и не затухающие в горизонтальном направлении (вдоль x1 и x2 ),
мы предполагаем компоненты k вещественными. Любое решение вида
(2.255) будем называть (однородной) плоской волной, распространяю-
щейся горизонтально в направлении вектора k . Важно отметить, что
поток энергии этих волн направлен в вдоль границы. По-прежнему
ω > 0.
В случае полупространства решения вида (2.255) называются плос-
кими поверхностными волнами. Для волн Стоунли и Шолте — Гогола-
дзе есть удачный английский термин interfacial waves, не имеющий
пока удовлетворительного русского аналога. Предложенный в книге
Левшина [23] термин каналовые волны, к сожалению, не прижился.
Подставив анзац (2.255) в однородные уравнения эластодинамики
(2.1), (1.35) и воспользовавшись (2.252), мы получим систему обыкно-
венных дифференциальных уравнений вида

γv = ρω 2 v , (2.256)

где

(γv )i = − {Dci33j D + ikβ (Dciβ3j + ci3βj D) − kα kβ ciαβj } vj , (2.257)


d
D := , j = 1, 2, 3.
dz
По повторяющимся нижним греческим значкам подразумевается сум-
мирование от 1 до 2, а по латинским, как всегда, от 1 до 3. Условия
на свободных границах принимают вид

T v |z=z≶ = 0, (2.258)

где
(T v )i = (ikβ ci3βj + ci33j D)vj , i = 1, 2, 3, (2.259)
а условия сопряжения — условия жесткого контакта на внутренних
границах —
[v ]|z=zm = 0, [T v ]|z=zm = 0, (2.260)
причем [ψ]|z=h обозначает скачок функции ψ(z) при z = h. Для слу-
чая одного или двух бесконечных z<,> ставим одно или два условия
убывания на бесконечности.

89
Мы пришли, как много уже раз случалось, к задаче на собствен-
ные значения, в которой ω 2 играет роль собственного числа. Удобно
рассматривать ω как функцию от компонент k1 , k2 вектора k ,

ω = H(k1 , k2 ). (2.261)

Аналогично п. 2.1, равенство (2.261) называется дисперсионным урав-


нением, a поверхностная волна недиспергирующей, если, как для волн
Рэлея в однородном полупространстве и волны Стоунли на границе од-
нородных полупространств, функция H(k1 , k2 ) однородна первой сте-
пени. Во всех остальных случаях поверхностная волна — диспергиру-
ющая.
Если фиксировать частоту ω, то о существовании вещественных
волновых векторов и об их числе в общем случае ничего сказать нель-
зя. Для k 2 могут получаться, вообще говоря, как положительные, так
и отрицательные значения. Случаю k 2 < 0 волн, распространяющихся
в горизонтальном направлении, не соответствует. В случае конечного
интервала существует бесконечный набор собственных чисел и соот-
ветствующих собственных функций (доказательство можно найти, на-
пример, у Наймарка [27]).
В случае классической волны Рэлея собственный вектор существу-
ет и, в силу равенства ω = c|k |, его длина определяется по ω однознач-
но. Волна Стоунли, сосредоточенная вблизи границы двух однородных
полупространств, существует лишь при выполнении некоторого нера-
венства, содержащего параметры среды. Существование волны Рэлея
в однородном полупространстве для произвольной анизотропии будет
обсуждаться в п. 2.10. В дальнейшем будет предполагаться, что соб-
ственное число H 2 существует и оно фиксировано.
Мы будем изучать задачу (2.256)–(2.260), используя вариационные
соображения.

2.9.2. Вириальная теорема


Пусть
u = Re[e−iωt+ikα xα v (z, ω)], (2.262)
причем выполнены равенства (2.256)–(2.260), тогда u — решение урав-
нений эластодинамики и поэтому удовлетворяет принципу Гамильто-
на, т. е. равенству
∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫ { }
∂L ∂L
δ dt L(u)dx = dt δ u̇m + εij (δu) dx = 0,
t1 Ω t1 Ω ∂ u̇m ∂εij
(2.263)
L = K − W, для любого гладкого вектора δu, удовлетворяющего крае-
вым условиям и условиям сопряжения (2.260), равного нулю при

90
R
t = t1,2 и на границе ∂Ω области Ω ⊂ 3 . Если отказаться от последних
двух условий, то (2.263), вообще говоря, выполняться не будет.
Сейчас мы опишем другие возможности выбора δu. Рассмотрим
ситуацию более внимательно. Интегрирование по частям показывает,
что
∫ t2 ∫ ∫ t2 ∫ ( )
∂σij ∂ 2 uj
δ dt L(u)dx = dt − ρ 2 δuj dx
t1 Ω t1 Ω ∂xi ∂t
∫ t=t2 ∫ t2 ∫
∂L
+ δuj dx − dt tn
j δuj dS = 0. (2.264)
Ω ∂ u̇j t=t1 t1 ∂Ω

В последнем члене n — внешняя нормаль к поверхности ∂Ω, по кото-


рой ведется интегрирование. Поскольку u удовлетворяет уравнениям
эластодинамики (2.3), (1.35), для выполнения равенства (2.263) доста-
точно, чтобы обратились в нуль внеинтегральные члены. В частности,
это будет иметь место, если взять в качестве области интегрирования

0 ⩽ t ⩽ T, z< < z < z> , α = 1, 2, 0 ⩽ xα ⩽ Tα , (2.265)

где
2π 2π
T = , Tα = , (2.266)
ω |kα |
а в качестве вариации δu (напомним, что вариация не обязана быть
мала) взять
δu = u = Re[e−iωt+ikβ xβ v (z, ω)]. (2.267)
Действительно, внеинтегральные члены в (2.264) — интегралы по t =
const и xα = const — сократятся в силу периодичности подынтеграль-
ного выражения по t и xα , интегралы по плоскостям z = zk исчезнут
из-за условий сопряжения, а интегралы по горизонтальным границам
z≶ исчезнут вследствие условий отсутствия напряжений (2.254). Если
одна или обе величины z≶ бесконечны, то интегралы исчезают вслед-
ствие предположения о стремлении v к нулю на бесконечности.
Отметим еще, что внеинтегральные члены пропадут, и равенство
(2.263) снова будет иметь место, если положить
[ ]
∂v
δu = Re e−iωt+ikβ xβ , (2.268)
∂kα

так как выбранная функция δu убывает на бесконечности. Эти на-


блюдения потребуются нам при доказательстве теоремы о групповой
скорости.

91
Обозначим усреднение функции ψ(x1 , x2 , z, t) по двум латеральным
переменным символом ⟨⟨ ⟩⟩,
∫ T1 ∫ T2
1
⟨⟨ψ⟩⟩(z, t) := dx1 dx2 ψ(x1 , x2 , z, t). (2.269)
T1 T2 0 0

Напомним еще введенное в главе 1 обозначение для усреднения по


временно́му периоду.
В силу сказанного выше равенство (2.263) будет выполняться, если
вместо δu подставить выражение (2.267), а интегрирование по времени
и по латеральным переменным производить по периодам T0 , T1 и T2 ,
а по z от z< до z> . Равенство запишется в виде
∫ z> {⟨⟨ ⟩⟩}
∂L ⟩⟩ ⟨⟨ ∂L
u̇j + εij (u) dz = 0. (2.270)
z< ∂ u̇j ∂εij (u)

Вспоминая, что L — однородная функция второго порядка отно-


сительно u̇ и εij , из теоремы Эйлера об однородных функциях (см.
п. 2.4.4) получаем, что подынтегральное выражение в формуле (2.270)
равно 2⟨⟨L⟩⟩. Это выражение можно упростить, приняв во внимание,
что функция u 2π-периодична относительно выражения −ωt + kα xα ,
линейного по t, x1 и x2 . Усреднение по t или по x1 или по x2 приводит
к одному и тому же результату, и поэтому (2.270) можно переписать
в виде ∫ z>
Ldz = 0. (2.271)
z<

Поскольку плотность функции Лагранжа равна L = W − K, равенство


(2.271) означает, что
∫ z> ∫ z>
Wdz = Kdz. (2.272)
z< z<

Доказанное равенство усредненных по времени и проинтегрированных


глубине плотностей потенциальной и кинетической энергии мы назы-
ваем вириальной теоремой для поверхностных волн.

2.9.3. Теорема о групповой скорости


Целью этого пункта является доказательство фундаментальной фор-
мулы ∫ z> ∫ z>
v gr Edz = Sdz, (2.273)
z< z<

92
где, как и раньше, S — плотность потока энергии, E — плотность энер-
гии, а групповая скорость поверхностной волны v gr определяется как
∂ω ∂ω ∂ω
v gr := eα = e1 + e2 . (2.274)
∂kα ∂k1 ∂k2
Вектор групповой скорости поверхностной волны лежит в плоскости
z = const, и его было бы естественно считать двумерным вектором. Мы
будем, однако, считать его трехмерным вектором, третья компонента
которого равна нулю.
Доказательство формулы (2.273) будет состоять в дифференциро-
∫ z>
вании z< ⟨⟨L⟩⟩dz по kα . При этом нам потребуются вспомогательные
соотношения
∫ z> ∫ z> ∫ z>

ω Ldz = 2 Kdz = ⟨⟨E⟩⟩dz (2.275)
∂ω z< z< z<
и ∫ z> ∫ z>

ω Ldz = − Sα dz, α = 1, 2. (2.276)
∂kα z< z<
Здесь имеется в виду “наивное дифференцирование”, т. е. при диффе-
ренцировании не принимается во внимание зависимость v от kα (ср.
п. 2.4.3).
Равенство (2.275) следует из (2.272) и того, что L = K − W, E =
K +W, а как видно из (1.91), K пропорционально ω 2 . Равенство (2.276)
устанавливается прямым вычислением.
Продифференцируем равенство (2.271) по kα , замечая, что левая
его часть зависит от kα , во-первых, непосредственно, во-вторых, через
ω и, в-третьих, через амплитуды vj . Вклады от первого и второго дают,
вследствие (2.275) и (2.276), выражение
( ∫ z> ∫ z> )
1 ∂ω
Edz − S α dz , (2.277)
ω ∂kα z< z<

а то, что вклад от третьего равен нулю, следует из отмеченной выше


возможности взять в качестве вариации выражение (2.268). В резуль-
тате и получается теорема о групповой скорости (2.273).
Все построения этого раздела применимы и для классических волн
Рэлея, и для волн Рэлея в анизотропном однородном полупростран-
стве. Вопросу их существования посвящен следующий раздел.

2.10. ⋆ Существование волны Рэлея в однородном


анизотропном полупространстве
Обобщение рассмотренной в разделе 2.7.1 классической волны Рэлея
на анизотропный случай (известное также как дозвуковая поверхност-

93
ная волна) — это плоская поверхностная волна в полупространстве со
свободной от напряжений границей. Если упругие модули и плотно-
сти постоянны — а только этот случай и рассматривается в настоящем
разделе — она является линейной комбинацией, вообще говоря, трех
неоднородных плоских волн, распространяющихся в заданном направ-
лении вдоль границы. Ее фазовая скорость, очевидно, меньше, чем у
каждой из однородных плоских волн, бегущих в том же направлении
(иначе она не затухала бы с глубиной). В случае анизотропии общего
вида исследование соответствующего дисперсионного уравнения, по-
добное проведенному в п. 2.7.1, едва ли возможно. Поэтому вопросы
существования и единственности волны Рэлея намного труднее, чем в
изотропном случае. Приводимое ниже доказательство существования
использует условие общего положения (оно же условие невырожден-
ности) Барнетта и Лоте [47, 36]: самая медленная однородная плоская
волна в данном направлении не должна удовлетворять условию отсут-
ствия напряжений.
Приводимое вкратце доказательство основано на применении тех-
ники спектральной теории операторов и вариационных методов. Цен-
тральный объект в этом подходе — обыкновенный дифференциальный
оператор по переменной, характеризующей глубину. Существование
волны Рэлея эквивалентно наличию у этого оператора (точнее, у со-
ответствующего естественно возникающего самосопряженного опера-
b в гильбертовом пространстве) собственного значения в некото-
тора γ
ром интервале. Оно доказывается вариационными методами. Наличие
у оператора непрерывного спектра, связанного с однородными плоски-
ми волнами, приводит к трудностям технического характера. Важно,
что условие отсутствия напряжений на границе, которое мы рассмат-
риваем, принадлежит к классу условий, называемых в вариационном
исчислении естественными условиями.
Предполагается, что читатель знаком с основами теории самосо-
пряженных операторов в гильбертовом пространстве.
2.10.1. Одномерная задача и соответствующая
энергетическая квадратичная форма
Пусть
k = (k1 , 0, 0), (2.278)
ik1 x1
где k1 > 0. Тогда u(x) = e v(z), причем v(z) удовлетворяет при
z > 0 уравнению (2.256) с граничным условием
T v |z=0 = 0. (2.279)
Запишем дифференциальные выражения γ и T в виде
e , d
γv = −Cv ′′ − ik1 Čv ′ + k12 Cv ′
:= D = , (2.280)
dz

94
T v|z=0 = {Cv ′ + ik1 cv } |z=0 = 0, (2.281)
C = ∥Cjm ∥ := ∥cj33m ∥, Č = ∥Čjm ∥ := ∥cj13m + cj31m ∥,
(2.282)
e = ∥f
C Cjm ∥ := ∥cj11m ∥, c = ∥cjm ∥ := ∥cj13m ∥.
Потребуем убывания решения при z → ∞ (а поскольку v удовлетворя-
ет обыкновенному дифференциальному уравнению с постоянными ко-
эффициентами, убывание может быть только экспоненциальное). Воз-
никшая задача на собственные значения стандартным образом задает
положительный самосопряженный оператор в пространстве L2 (0, ∞)
вектор-функций со скалярным произведением
∫ ∞ ∫ ∞
(f , g)L2 (0,∞) = (f (z), g(z))dz = fj (z)gj∗ (z)dz. (2.283)
0 0

Нам потребуется аналитическое выражение для одномерной квад-


ратичной формы E (зависящей от k1 ), естественным образом связан-
ной с задачей (2.256), (2.279). Умножим (2.256) на v ∗ и преобразу-
ем полученное равенство с помощью интегрирования частям. Прежде
всего
∫ ∞ ∫ ∞
− (Cv ′′ , v )dz = (Cv ′ , v ′ )dz − (Cv ′ , v ′ )|z=0 . (2.284)
0 0

Далее, результат умножения второго слагаемого в (2.280) на v ∗ пред-


ставим суммой двух одинаковых членов, в одном из которых проинте-
грируем по частям, что дает
∫ ∞
− ik1 (Čv ′ , v )dz
0

ik1 ∞ { } ik1
=− (Čv ′ , v ) − (Čv , v ′ ) dz − (Čv , v ) z=0 (2.285)
2 0 2
∫ ∞
ik1
= k1 Im (Čv ′ , v )dz − (Čv , v ) z=0 .
0 2

Сумму внеинтегральных членов в (2.284) и (2.285) преобразуем, учи-


тывая, что 12 (Čv , v ) = (cv , v ). В результате приходим к равенству

(γv, v)L2 (0,∞) = E (v, v) + (T v, v)|z=0 , (2.286)

где E = E (v, v) = E (k1 , v, v) — значение формы


∫ ∞
E (k1 , v, v) = E(k1 , v, v)dz (2.287)
0

95
с плотностью
e v)
E(k1 , v, v) = (Cv ′ , v ′ ) + k1 Im (Čv ′ , v ) + k12 (Cv,
(2.288)
= cj33m vj′ vm
′∗
+ k1 Im[(cj13m + cj31m )vj′ vm
∗ ∗
] + k12 cj11m vj vm

на вектор-функции v. Величина (2.288) получается из усредненной по


времени и умноженной на 4 плотности потенциальной энергии (1.90)
cjklm ∂j uk ∂l u∗m заменой ∂1 на ik1 . Форма E положительно определена
(это следует из неравенства (1.20)) и поэтому может быть стандартным
образом расширена на пространство H1 (0, ∞) вектор-функций, квад-
ратично суммируемых вместе с первыми производными (см., напри-
мер, Бирман и Соломяк [5]). Соответствующий ей самосопряженный
оператор обозначим через γ b.
Существование волны Рэлея эквивалентно наличию у γ b собствен-
ного значения. Мы докажем его существование с помощью вариацион-
ных соображений. При этом нам потребуются сведения о непрерывном
спектре γ b.

2.10.2. Однородные плоские волны и непрерывный спектр


b
оператора γ
Плоские волны и минимальная частота вдоль оси x1
Рассмотрим плоскую волну

U = hei(k1 x1 +k3 z) (2.289)

с тем же вещественным k1 . Из п. 2.4 мы знаем, что вектор h = h(k),


k = (k1 , 0, k3 ), является собственным вектором положительно опреде-
ленной матрицы Γ
Γ(k )h = Λh, Λ = ρω 2 . (2.290)
При фиксированном ω можно считать k3 функцией от k1 . При до-
статочно больших значениях горизонтальной медленности ξ = k1 /ω
плоской волны (2.290) однородных плоских волн не существует (это
следует, например, из ограниченности поверхности медленностей). Ес-
ли ξ ⋆ = k1⋆ /ω – наибольшее значение горизонтальной медленности для
однородных плоских волн6 , то, очевидно, плоские волны с k1 > k1∗
неоднородны, т. е. затухают или растут с ростом z. Растущие решения
здесь не представляют интереса.
Будем теперь рассматривать систему (2.290) как задачу определе-
ния собственных значений Λ = ρω 2 , в которой k1 и k3 — парамет-
ры. Зафиксируем вещественное k1 и пока ограничимся вещественны-
ми k3 . Обозначим собственные значения матрицы Γ(k) через Λ(1) (k3 ),
6 Для дальнейшего безразлично, единственна ли эта плоская волна.

96
Λ(2) (k3 ), Λ(3) (k3 ), занумеровав их так, что Λ(1) (k3 ) ⩽ Λ(2) (k3 ) ⩽ Λ(3) (k3 ).
Очевидно, существует
Λ⋆ = min {Λ(1) (k3 )}, Λ⋆ > 0. (2.291)
Im k3 =0

Пусть k3⋆ — то значение k3 (оно, возможно, не единственно), при кото-


ром этот минимум достигается, а h⋆ — соответствующий собственный
вектор матрицы Γ, который можно выбрать вещественным. Положим

ω⋆ = Λ⋆ /ρ. (2.292)
При ω > ω⋆ (для фиксированного k3 ) существуют однородные плоские
волны, а при ω < ω⋆ — нет.

Минимальная частота вдоль оси x1 и непрерывный спектр


b
оператора γ
Очевидно, что любое ρω 2 , ω ⩾ ω⋆ , будет точкой непрерывного спектра
оператора γb , поскольку функцией непрерывного спектра является ре-
шение задачи о падении на свободную границу z = 0 полупространства
однородной плоской волны hei(k1 x1 −k3 z) . Естественно ожидать, что ве-
личина ρω⋆2 , введенная равенствами (2.291), (2.292) при рассмотрении
плоских волн, будет нижней границей непрерывного спектра. Оказы-
вается, что и в самом деле справедлива
Теорема 1. Интервал (−∞, ρω⋆2 ) не содержит точек непрерыв-
ного спектра оператора γ b.
Техническое доказательство этого факта приведено Камоцким и
Киселевым [16].

2.10.3. Вариационный принцип


Нижняя грань σ(b γ ) спектра (в рассматриваемом случае это наимень-
шее собственное значение) положительного оператора γ b может быть
найдена из восходящего к Рэлею вариационного принципа
{ }
(b
γ u, u)L2 (0,∞)
σ(b
γ ) = inf , T u|z=0 = 0; u ∈ H1 (0, ∞) (2.293)
(u, u)L2 (0,∞)
(где u ̸= 0 принадлежит области определения E ). Величина, инфимум
которой фигурирует в (2.293), называется отношением Рэлея. Для
краевых условий, называемых в вариационном исчислении естествен-
ными, а условие отсутствия напряжений (2.281) таково, можно вос-
пользоваться следующей формой вариационного принципа, см. учеб-
ник Бирмана и Соломяка [5]:
{ }
E (u, u)
σ(b
γ ) = inf , u ∈ H1 (0, ∞). (2.294)
(u, u)L2 (0,∞)

97
В отличие от функционала (2.293), здесь не требуется выполнения гра-
ничных условий (2.279). Возможность использования в (2.294) реше-
ний уравнения (2.256) без требования выполнения граничных условий
и позволит доказать существование искомого собственного значения.

b
2.10.4. Дискретный спектр оператора γ
Пусть h⋆ — собственный вектор матрицы Γ, отвечающий собственному
значению ρω⋆2 . Введем вектор-функции

U ⋆ (x) = h⋆ exp(ik1⋆ x1 + ik3⋆ z), u ⋆ (z) = h⋆ exp(ik3⋆ z). (2.295)

Они удовлетворяют уравнениям (2.1)–(2.2) и (2.256) соответственно


(но в случае общего положения не удовлетворяют граничным услови-
ям при z = 0). Функция U ⋆ — это однородная плоская волна, распро-
страняющаяся в направлении k = (k1 , 0, k3 ) с наименьшей возможной
частотой при фиксированном значении k3 . Вектор h ⋆ возьмем веще-
ственным.
Равенства
te3 U ⋆ |z=0 = 0 и T u ⋆ |z=0 = 0 , (2.296)
очевидно, эквивалентны.
Теорема Барнетта и Лоте7 . Если

te3 U ⋆ |z=0 ̸= 0, (2.297)

то в интервале (0, ρω⋆2 ) содержится (по крайней мере, одно) соб-


ственное значение оператора γ b.
Мы установим, что (2.294) принимает значения не только на по-
лупрямой (ρω⋆2 , ∞), но и в интервале (0, ρω⋆2 ). Поэтому левее ρω⋆2 есть
спектр. В силу утверждения в конце п. 2.10.2 спектр состоит из соб-
ственных значений. Нам достаточно установить, что квадратичная
форма
B(u, u) := E (u, u) − ρω⋆2 (u, u) (2.298)
принимает отрицательные значения. Для этого нам потребуется рас-
смотреть ее значения на последовательности

u ⋆n (z) = e− n u ⋆ (z) = e− n +ik3 z h ⋆ ,


z z ⋆
n = 1, 2, . . . (2.299)

Лемма 1. Справедливо неравенство

const|h⋆ |2
|B(u ⋆n , u ⋆n )| ⩽ , const > 0. (2.300)
n
7 Это утверждение называют также теоремой Лоте и Барнетта.

98
Перейдем к доказательству. Из (2.287) и (2.298) следует, что
∫ ∞
B(u n , u n ) =
⋆ ⋆
[E(k1⋆ , u ⋆n , u ⋆n ) − ρω⋆2 |u ⋆n |2 ]dz. (2.301)
0

Рассмотрим сначала средний член в правой части (2.288) для v = u ⋆n .


Из (2.287) и (2.299) явствует, что
( 1 )
k1⋆ Im(Ču ⋆n ′ , u ⋆n ) = k1⋆ e−2 n (Čh ⋆ , h ⋆ ) Im − + ik3⋆
z

n (2.302)
= e−2 n k1⋆ k3⋆ (Čh ⋆ , h ⋆ ) = e−2 n [k1⋆ k3⋆ (cj13m + cj31m )h⋆j h⋆m ].
z z

Далее, из определения (2.282) вытекает, что в сумме крайних членов


слагаемые порядка O( n1 ) исчезают, и она равна
{[ ] }
e−2 n cj11m k1⋆2 + cj33m k3⋆2 h⋆j h⋆m + n−2 cj33m h⋆j h⋆m .
z
(2.303)

Таким образом,
{[
E(k1⋆ , u ⋆n , u ⋆n ) = e−2 n
z
cj11m k1⋆2 + cj33m k3⋆2
} (2.304)
+ (cj13m + cj31m )k1⋆ k3⋆ ] h⋆j h⋆m n−2 cj33m h⋆j h⋆m .

Сумма членов в фигурных скобках в левой части (2.304) (не содержа-


щих множителя n−2 ) равна (Γ(k ⋆ )h ⋆ · h ⋆ ) = ρω⋆2 |h ⋆ |2 , k ⋆ := (k1⋆ , 0, k3⋆ ),
и не зависит от z 8 . Под знаком интеграла в (2.301) после сокращений
остается только произведение экспоненты на O(n−2 ). Таким образом,
∫ ∞ ⋆ ⋆
z cj33m hj hm (Ch⋆ · h⋆ )
B(u ⋆n , u ⋆n ) = e−2 n 2
dz = , (2.305)
0 n 2n

где C — симметричная положительно определенная матрица, введен-


ная в (2.282). Отсюда и следует лемма 1.
Перейдем к доказательству теоремы. Пользуясь леммой 1, сведем к
противоречию предположение о том, что значения формы (2.298) неот-
рицательны. Итак, пусть форма B(·, ·) неотрицательна (т. е. B(u, u) ⩾ 0,
но B(u, u) = 0 не обязательно влечет u = 0). Тогда для любых век-
тор-функций u = u(z) и v = v(z) из H1 (0, ∞) справедливо неравенство
Коши — Буняковского

|B(u, v)|2 ⩽ B(u, u)B(v, v).


8 Сокращение членов, не зависящих от n, является следствием применения вири-

альной теоремы к плоской волне U ⋆ , см. (2.295). Мы, однако, предпочли убедиться
в этом прямым вычислением.

99
В левой части неравенства стоит соответствующая билинейная фор-
ма. Подстановка сюда u = u ⋆n и использование неравенства (2.300)
показывает, что
|B(u ⋆n , v)|2 ⩽ сonst/n, сonst > 0. (2.306)
В то же время интегрирование по частям в равенстве (2.298) дает
∫ +∞
(Bu ⋆n , v) = (T u ⋆n , v)|z=0 + ((γu ⋆n − ρω⋆2 u ⋆n ), v) dz. (2.307)
0

Из определения u ⋆n ,
см. (2.299), следует, что интеграл в правой части
стремится к нулю при n → ∞. В силу произвольности v в равенстве
(2.307), из неравенства (2.306) следует, что
T u ⋆n |z=0 −→ 0, n → +∞,
а из соотношений (2.299) и (2.256) имеем

Cu ⋆

T u ⋆n |z=0 = T u |z=0 +

−→ T u , n → +∞.
n z=0

Поэтому T u ⋆ |z=0 = 0. Вследствие эквивалентности равенств (2.296)


последнее означает, что te3 U ⋆ |z=0 = 0, а это противоречит условию
теоремы. Таким образом, предположение о положительности формы
B(·, ·) сведено к противоречию, она принимает отрицательные значе-
ния.
Итак, функционал E (u, u)/(u, u)L2 (0,∞) (2.294) принимает значе-
ния в интервале (0, ρω⋆2 ). Из этого вытекает (Бирман и Соломяк [5]),
что оператор γ b имеет в интервале (0, ρω⋆2 ) спектр (дискретный, ввиду
сказанного к конце п. 2.10.2).
Теорема доказана.
Мы пришли к следующему результату. Пусть ξ ⋆ = k1⋆ /ω > 0 —
наибольшая горизонтальная медленность однородных плоских волн с
волновым числом k = (k1 , 0, k3 ). Если выполнено условие общего поло-
жения, т. е. плоская волна U⋆ с наименьшей фазовой скоростью вдоль
оси x1 не удовлетворяет условию отсутствия напряжений на границе
(2.279), то существует волна Рэлея с горизонтальной медленностью
1/c = ξ, удовлетворяющей условию ξ > ξ ⋆ .
Условие распространения фазовых фронтов вдоль оси x1 не играет
роли, и волновой вектор плоской волны вида k = (k1 , 0, k3 ) можно
заменить на вектор k = (k1 , k2 , k3 ).

2.11. ⋆ Примечания
Теории плоских волн касается практически любая книга, рассматри-
вающая волны в упругой среде. Разнообразные сведения по теории и

100
приложениям плоских волн содержат трактаты Бреховских [7] и Бре-
ховских и Година [8].
Равенство (2.69) имеет давнюю историю, в которой фигурируют
имена Умова, Рэлея, Рейнольдса, Леонтовича, Био, Лайтхилла [31,
32, 10, 37, 46] и других известных ученых, с различной степенью внят-
ности установивших аналогичные факты в конкретных примерах. По-
нятия медленности и групповой скорости восходят к Гамильтону (см.
соответственно Арнольд [3] и Левин [22]). Групповая скорость играет
важную роль при изучении волн самой разной природы, см., напри-
мер, Уизем [30].
Конечность скорости распространения возмущений — характерная
черта гиперболических уравнений (каковыми являются и нестационар-
ные уравнения эластодинамики). Стандартным приемом доказатель-
ства является использование энергетических оценок (для скалярного
случая см., например, Ладыженская [20]). Изложение раздела 2.5 при-
надлежит В. М. Бабичу.
Важная для приложений громоздкая задача об отражении — пре-
ломлении плоских волн на жесткой границе превосходно разобрана у
Аки и Ричардса [1]. В частности обсуждается унитарность соответ-
ствующей матрицы отражения — преломления. Задачу о полном внут-
реннем отражении произвольного нестационарного импульса решил
Соболев [28], а позже, независимо, Фридлендер [42].
Подробное изложение теории волн в анизотропных средах дано в
книге Масгрейва [25]. Там изображены поверхности медленностей мно-
гих кристаллов. Масгрейв (и многие вслед за ним, например Эвери [41]
и Норрис [50]) уделяет внимание связи между омбилическими точками
поверхности скоростей и коническими точками поверхности медленно-
сти.
Классическая волна Рэлея в изотропном однородном полупростран-
стве открыта Рэлеем в работе [51], где ее существование установлено
в случае λ = µ путем численного решения уравнения, эквивалентно-
го (2.209). В п. 2.7.1 воспроизведено доказательство существования и
единственности положительного решения этого уравнения для произ-
вольных постоянных a и b, a > b > 0, данное Соболевым [28].
Математические аналоги построений п. 2.7.3, касающегося условий
квантования, можно найти, например, в книгах Маслова [25], Бабича
и Булдырева [4], и в еще более старых работах Келлера и Рубинау [45]
и Эйнштейна [33, 40].
Волна Стоунли на границе жестко контактирующих упругих полу-
пространств отмечена Стоунли [52]. Для ее существования необходимо
и достаточно выполнение некоторого неравенства на параметры полу-
пространств, см., например, Чедвик и Борейко [38]. Волна Шолте —
Гоголадзе, бегущая вдоль границы изотропного упругого и жидкого

101
полупространств при любых значениях параметров, найдена незави-
симо в [52] и [9]. Гоголадзе [9], используя приемы Соболева [28], устано-
вил существование и единственность этой волны. Упомянем еще волну
Крауклиса, бегущую в жидком слое между упругими полупростран-
ствами, Крауклис [17].
Литература, касающаяся поверхностных и волноводных волн в сло-
истых средах, огромна. Упомянем здесь посвященные сейсмологии кни-
ги Аки и Ричардса [1] и Левшина, Яновской, Ландера и др. [24], по-
священные акустике книги Дьелесана и Руайе [12], Бирюкова, Гуля-
ева, Крылова и Плесского [6] и Масгрейва [49] и монографии общего
характера Бреховских [7] и Бреховских и Година [8], а также статьи
Аленицына [2], Шувалова [53], Шувалова, Понселе и Киселева [54],
Балогуна и Ахенбаха [35].
Исследование волны Рэлея в однородном анизотропном полупро-
странстве имеет большую историю. На основе численного анализа со-
общалось о существовании и единственности (а также о несущество-
вании и неединственности) волны Рэлея для разных направлений при
конкретных типах анизотропии, см., например, монографию Масгрей-
ва [49]. Первый общий результат получен Лоте и Барнеттом [47], кото-
рые, в случае произвольной анизотропии, установили существование
единственной (с точностью до постоянного множителя) волны Рэлея
для любого направления ее распространения вдоль поверхности. При
этом впервые возникло важное условие невырожденности.
Доказательство, сперва намеченное Лоте и Барнеттом [47] и из-
ложенное подробно Барнеттом и Лоте [36], Чедвиком и Смитом [39],
Альшицем, Даринским и Шуваловым [34] и др., основывалось на фор-
мализме Стро — специфической технике исследования естественно
возникающей системы линейных уравнений. Алгебраические идеи, ле-
жащие в основе этого формализма, несколько прояснены Хансеном
[43], [44]. Идет поиск альтернатив формализму Стро, см., например,
Милке и Фу [48], где дано новое доказательство единственности волны
Рэлея.
Изложенный в разделе 2.10 подход основан на фундаментальных
для современной математической физики вариационных методах и об-
ладает гораздо большей общностью, нежели формализм Стро. Вариа-
ционные методы применимы, в принципе, к неоднородным (в частно-
сти, периодическим по продольной переменной и по глубине) средам.
Они позволили строго доказать существование волны рэлеевского ти-
па, бегущей вдоль ребра упругого клина (Камоцкий [15], Заворохин и
Назаров [13]).

102
Литература к главе 2

[1] Аки К., Ричардс П. Количественная сейсмология. Т. 1, 2. М.: Мир,


1983.

[2] Аленицын А. Г. Волны Рэлея в неоднородном упругом полупро-


странстве волноводного типа// Прикл. матем. мех., 1967. Т. 31(2).
С. 222–229.
[3] Арнольд В. И. Математические методы классической механики.
М.: Едиториал УРСС, 2003.
[4] Бабич В. М., Булдырев В. С. Асимптотические методы в задачах
дифракции коротких волн. Метод эталонных задач. М.: Наука,
1972.

[5] Бирман М. Ш., Соломяк М. З. Спектральная теория самосопря-


женных операторов в гильбертовом пространстве. СПб–Красно-
дар: Лань, 2010.

[6] Бирюков С. В., Гуляев Ю. В., Крылов В. В., Плесский В. П. По-


верхностные акустические волны в неоднородных средах. М.: На-
ука, 1991.
[7] Бреховских Л. М. Волны в слоистых средах. М.: Изд-во АН
СССР, 1957.
[8] Бреховских Л. М., Годин О. А. Акустика слоистых сред. М.: На-
ука, 1989.
[9] Гоголадзе В. П. Волны Рэлея на границе сжимаемой жидкости и
твердого упругого полупространства// Труды Сейсмол. ин-та АН
СССР, 1948. Т. 127. С. 27–32.

[10] Гуло Д. Д. Н. А. Умов. М.: Просвещение, 1977.


[11] Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А. Т. Современная гео-
метрия: Методы и приложения. М.: Наука, 1979.
[12] Дьелесан Э., Руайе Д. Упругие волны в твердых телах. Приме-
нение для обработки сигналов. М.: Наука, 1982.

103
[13] Заворохин Г. Л., Назаров А. И. Об упругих волнах в клине// Зап.
научн. сем. ПОМИ, 2010. Т. 380. С. 45–52.

[14] Зоммерфельд А. Механика деформируемых сред. М.: Изд-во


иностр. лит, 1954.

[15] Камоцкий И. В. О поверхностной волне, бегущей вдоль ребра


упругого клина// Aлгебра и анализ, 2008. Т. 20(1). С. 86–92.

[16] Камоцкий И. В., Киселев А. П. Энергетический подход к доказа-


тельства существования волн Рэлея в анизотропном упругом по-
лупространстве// Прикл. матем. мех., 2009. Т. 74(4). С. 643–654.
[17] Крауклис П. В. О некоторых низкочастотных колебаниях жидко-
го слоя в упругой среде// Прикл. матем. мех., 1962. Т. 26(6). С.
1111–1115.

[18] Курант Р. Уравнения с частными производными. M.: Наука,


1964.

[19] Курант Р., Гильберт Д. Методы математической физики. Т. 1.


М.–Л.: ГТТИ, 1934.

[20] Ладыженская О. А. Краевые задачи математической физики. М.:


Физматгиз, 1973.

[21] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Механика. М.: Физматгиз, 1958


[22] Левин М. Л. Как свет побеждает тьму (У. Р. Гамильтон и понятие
групповой скорости)// Успехи физ. наук, 1978. Т. 125(7), С. 565–
567.
[23] Левшин А. Л. Поверхностные и каналовые сейсмические волны.
М.: Наука, 1973.
[24] Левшин А. Л., Яновская Т. Б., Ландер А. В. и др. Поверхност-
ные сейсмические волны в горизонтально-неоднородной Земле.
М.: Наука, 1987.

[25] Маслов В. П. Теория возмущений и асимптотические методы. М.:


Изд-во МГУ, 1965.

[26] Михлин С. Г. Вариационные методы в математической физике.


М.: Наука, 1970.

[27] Наймарк М. А. Линейные дифференциальные операторы. М.:


Наука, 1969.

104
[28] Соболев С. Л. Некоторые вопросы теории распространения коле-
баний// Франк Ф., Мизес Р. Дифференциальные и интегральные
уравнения математической физики. Л.–М.: ОНТИ, 1937.
[29] Стретт Дж. В. (лорд Рэлей). Теория звука. М.: ГИТТЛ, 1955.
[30] Уизем Дж. Линейные и нелинейные волны. М.: Мир, 1977.
[31] Умовъ Н. А. Уравненiя движенiя энергiи въ тѣлахъ. Одесса: Въ
типографiи Ульриха и Шульце, 1874.
[32] Умов Н. А. Избранные сочинения. М.: ГТТИ, 1950.
[33] Эйнштейн А. К квантовому условию Зоммерфельда и Эпштейна.
Собр. трудов. Т. 3. М.: Наука, 1966.
[34] Alshits V. I., Darinskii A. N., Shuvalov A. L. Elastic waves in infinite
and semiinfinite anisotropic media// Physica Scripta, 1992. Vol. 44.
P. 85–93.
[35] Balogun O., Achenbach J. D. Surface waves on a half space with
depth-dependent properties// J. Acoust. Soc. Am., 2012. Vol. 132(3).
P. 1336–1345
[36] Barnett D. M., Lothe J. Free surface (Rayleigh) waves in anisotropic
elastic half-spaces: the surface impedance method// Proc. Roy. Soc.
London. Ser. A, 1985. Vol. 402(1822). P. 135–152.
[37] Biot M. A. General theorems on the equivalence of group velocity
and energy transport// Phys. Rev., 1957. Vol. 105(4). P. 1129–1137.
[38] Chadwick P., Borejko P. Existence and uniqueness of Stoneley
waves// Geophys. J. Intern. 1994. Vol. 118(2). P. 279–284.
[39] Chadwick P., Smith G. D. Foundations of the theory of surface waves
in anisotropic elastic materials// Adv. Appl. Mech., 1977. Vol. 17.
P. 303–376.
[40] Einstein A. Zum Quantensatz von Zommerfeld und Epstein//
Verhandl. Dtsch. Phys. Ges., 1917. Bd. 19. S. 82–92.
[41] Every A. G. Formation of phonon-focusing caustics in crystals//
Phys. Rev. B, 1986. Vol. 34(4). P. 2852–2862.
[42] Friedlander F. G. On the total reflection of plane waves// Quart. J.
Mech. Appl. Math., 1948. Vol. 1. P. 376–384.
[43] Hansen S. The surface impedance tensor and Rayleigh waves// Proc.
Int. Conf. Days on Diffraction 2012, St. Petersburg, 2012. P. 115–119.

105
[44] Hansen S. Subsonic free surface waves in linear elasticity// SIAM J.
Math. Anal., 2014. Vol. 46(4). P. 2501–2524.

[45] Keller J. B., Rubinow S. I. Asymptotic solution of eigenvalue


problems// Ann. Phys., 1960. Vol. 9(1). P. 24–75.

[46] Lighthill M. J. Group velocity// IMA J. Appl. Math., 1965. Vol. 1(1).
P. 1–28.

[47] Lothe J., Barnett D. M. On the existence of surface wave solutions


for anisotropic elastic half-space with free surface// J. Appl. Phys.,
1976. Vol. 47(2). P. 428–433.
[48] Mielke A., Fu Y. B. Uniqueness of the surface wave speed: a proof
that is independent of the Stroh formalism// Math. Mech. Solids.,
2004. Vol. 9(1). P. 5–16.

[49] Musgrave M. J. P. Crystal Acoustics. San Francisco: Holden-Day,


1970.

[50] Norris A. N. Wavefront singularities associated with the conical point


in elastic solids with cubic symmetry// Wave Motion, 2007. Vol. 44(6).
P. 513–527.
[51] Lord Rayleigh. On waves propagated along the plane surface of an
elastic solid// Proc. London Math. Soc., 1885. Vol. 17(253). P. 4–11.
[52] Schölte J. G. The range of existence of Rayleigh and Stoneley waves//
Geophys. J. Intern., 1947. Vol. 5(S5). P. 120–126.

[53] Shuvalov A. L. The high-frequency dispersion coefficient for the


Rayleigh velocity in a vertically inhomogeneous anisotropic half-
space// J. Acoust. Soc. Am., 2008. Vol. 123(5). P. 2484–2487.
[54] Shuvalov A. L., Poncelet O., Kiselev A. P. Shear horizontal waves in
transversely inhomogeneous plates// Wave Motion, 2008. Vol. 45(5).
P. 605–615

[55] Stoneley R. Elastic waves at the surface of separation of two solids//


Proc. Roy. Soc. London. Ser. A, 1924. Vol. 106. P. 416–428.

106
Глава 3
Точечные источники и сферические волны
в однородной изотропной среде

В этой главе рассматриваются волновые поля, возбуждаемые специ-


фическими источниками объемных сил. Это силы, сосредоточенные
в одной точке пространства. Такие правые части уравнений эласто-
динамики (1.34) называются точечными источниками (колебаний), а
точка, где они сосредоточены — точкой источника.
Точечные источники, с одной стороны, часто служат хорошими
приближениями для задач, в которых внешние силы действуют в ма-
лых областях. С другой стороны, задачи с точечными источниками
допускают простые явные решения (а произвольные источники можно
удобным образом представить в терминах распределенных точечных
источников). Вопросы единственности решений таких задач рассмот-
рены в разделе 3.5.

3.1. Дельта-функция
Математическое описание точечных источников колебаний (мы рас-
смотрим несколько типов источников, важных для приложений) тре-
бует адекватного математического аппарата — теории функций, со-
средоточенных в точке. Последовательное изложение теории волн, воз-
буждаемых точечными источниками колебаний, без использования ап-
парата дельта-функций едва ли теперь возможно. Такие функции вы-
ходят за рамки классического математического анализа. Они состав-
ляют подкласс обширного класса обобщенных функций. Здесь мы крат-
ко напоминаем формальный аспект теории дельта-функции. Как го-
ворили учителя наших учителей, “для гауссовой строгости у нас нет
времени, господа” (Клейн [9]).

Одномерный случай
Рассмотрим сперва одномерную дельта-функцию δ(x − xo ). Фиксиру-
ем точку xo . Пусть δε (x − xo ) — семейство неотрицательных интегри-
руемых (например, ступенчатых) функций от x, обращающихся тож-
дественно в нуль при |x − xo | > ε, где ε — любое (фиксированное)

107
xo − ε xo xo + ε x
Рис. 3.1. Функция δε (x − xo )

положительное число,

δε (x − xo ) ⩾ 0, |x − xo | < ε
(3.1)
δε (x − xo ) = 0, |x − xo | > ε,

см. рис. 3.1, и пусть


∫ +∞
δε (x − xo )dx = 1. (3.2)
−∞

Дельта-функцией назовем предел1

δ(x − xo ) = lim δε (x − xo ). (3.3)


ε→0

Переход к пределу в (3.3) дает формально

δ(x − xo ) = 0, x ̸= xo (3.4)

и ∫ +∞
δ(x − xo )dx = 1. (3.5)
−∞

Если f — непрерывная функция, то легко показать, что


∫ +∞
lim f (x)δε (x − xo )dx = f (xo ).
ε→0 −∞

Последняя формула вместе с (3.3) приводит к соотношению


∫ +∞
f (x)δ(x − xo )dx = f (xo ). (3.6)
−∞
1 Этот предел надо понимать не в классическом смысле, а в слабом смысле,

см. Гельфанд и Шилов [5], Владимиров [4], Колмогоров и Фомин [10], Джонс [23],
Шварц [27]; дельта-функция не является функцией в обычном смысле.

108
Из (3.5) легко следует, что для любого C > 0
1
δ(Cx) = δ(x), (3.7)
C
т. е. одномерная дельта-функция однородна степени −1.
Пусть функция f непрерывно дифференцируема l раз. Дифферен-
цируя (3.6) по xo , получаем
∫ +∞ ( )p
d
f (x)δ (x − x )dx = (−1)
(p) o p
f (xo ), p ⩽ l, (3.8)
−∞ dxo
где
dp δ(y)
δ (p) (y) := (3.9)
dy p
— p-я производная от δ(y).

Функция Хевисайда
Функцию Хевисайда традиционно определяют равенствами
{
0 при x ⩽ 0,
H(x) = (3.10)
1 при x > 0

(см., например, Колмогоров и Фомин [10]). В теории обобщенных функ-


ций (например, Владимиров [4], Гельфанд и Шилов [5], Шварц [27])
доказывается, что
dH(x)
= δ(x). (3.11)
dx
Формула (3.11) согласуется с тем, что при x ̸= 0 производная dH(x)
dx ,
понимаемая классически, равна нулю, как и δ(x), см. (3.4).
Пусть h = const > 0. Из (3.11) и формулы Ньютона — Лейбница,
применямой здесь формально, следует, что при x > 0
∫ x
dH(ξ)
dξ = H(x) − H(−h) = 1.
−h dξ
Последнее соотношение согласуется с формулами (3.4) и (3.5), если
положить в них xo = 0.

Многомерный случай
Дельта-функция δ(x − xo ) от m переменных x − xo = (x1 − xo1 , . . . ,
xm − xom ) определяется аналогично. Пусть δε — неотрицательные функ-
ции, такие что
δε (x − xo ) = 0, |x − xo | > ε, (3.12)

109
√∑
p=m
где |x − xo | = p=1 (xp − xop )2 и
∫ +∞ ∫ +∞ ∫
... δε (x − x )dx1 . . . dxm =
o
δε (x − xo )dx = 1 (3.13)
−∞ −∞ R m

(dx обозначает элемент m-мерного объема). Формальное определение


таково:
δ(x − xo ) = lim δε (x − xo ). (3.14)
ε→0

Очевидно,

δ(x − xo ) = δ(x1 − xo1 )δ(x1 − xo1 ) . . . δ(xm − xom ). (3.15)

Многомерную дельта-функцию можно дифференцировать по всем


xk любое число раз. Например,

δ(x − xo ) = δ ′ (x1 − xo1 )δ(x2 − xo2 ) . . . δ(xm − xom ), (3.16)
∂x1
dδ(s)
δ ′ (s) := .
ds
Обратим внимание на m-мерный аналог равенства (3.6) — тожде-
ство ∫
f (x)δ(x − xo ) dx = f (xo ), (3.17)
R m

справедливое для любой непрерывной f . В частности,



f (x)(xj − xoj )δ(x − xo )dx = 0, (3.18)
R m

что записывается в виде

(xj − xoj )δ(x − xo ) = 0, j = 1, 2, . . . , m. (3.19)

Дельта-функция сферически-симметрична, т. е. для любой ортого-


нальной матрицы P
δ(Px) = δ(x). (3.20)
Если Q — любая невырожденная вещественная матрица, то
1
δ(Qx) = δ(x). (3.21)
| det Q|

Из (3.7) и (3.15) (или из (3.20)) следует, что


1
δ(Cx) = δ(x) для любого C > 0. (3.22)
Cm

110
Фундаментальное решение уравнения Лапласа
Решения неоднородных дифференциальных уравнений, правые части
которых (с точностью до постоянного множителя) являются дельта-
функциями, называют фундаментальными решениями (соответству-
ющих уравнений). Для случая трех переменных, m = 3, выведем клас-
сическую формулу для фундаментального решения трехмерного урав-
нения Лапласа:
1
∇2 = −4πδ(x − xo ). (3.23)
r

Здесь r = |x − xo | = (x1 − xo1 )2 + (x2 − xo2 )2 + (x3 − xo3 )2 , а ∇2 :=
2 2 2
∂ ∂ ∂
∂x21
+ ∂x 2 + ∂x2 — оператор Лапласа.
2 3
Для r > 0, т. е. x ̸= xo , формула (3.23) проверяется рутинным вы-
числением, которое мы опускаем. Далее, заметим, что обе части (3.23)
являются сферически-симметричными однородными функциями сте-
пени −3 от x − xo , равными нулю при x ̸= xo . Поэтому они могут
отличаться разве лишь постоянным множителем. Осталось убедить-
ся, что он равен 1. Для этого проинтегрируем (3.23) по шару любого
радиуса R > 0 с центром в xo и применим формулу Остроградского —
Гаусса. Левая часть примет вид
∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( )
1 ∂ 1 ∂ 1
∇ 2
dx = dS(x) = dS(x),
r⩽R r r=R ∂n r |x−xo |=R ∂n r
где ∂/∂n = ∂/∂r — производная
∫ по внешней
∫ нормали к шару. Далее,
(∂/∂r)r−1 = −r−2 , a r=R r−2 dS = R−2 r=R dS = 4π, так что
∫ ( )
1
∇2 dx = −4π. (3.24)
r⩽R r
Интеграл же от правой части (3.23), вследствие (3.13), тоже равен −4π.
Проверка формулы (3.23) закончена.
Найденное фундаментальное решение 1r единственно в классе обоб-
щенных функций, стремящихся к нулю на бесконечности, см., напри-
мер, книги Владимирова [4], Гельфанда и Шилова [5], Шварца [27].

3.2. Скалярная задача о точечном источнике


колебаний
Прежде, чем перейти к задачам о точечных источниках в упругой
среде, мы рассмотрим более простой случай скалярных волн. Форму-
лы, которые мы сейчас выведем, будут существенно использоваться в
задачах теории упругости. Мы будем рассматривать нестационарный
и гармонический по времени случаи независимым образом. Начнем с
гармонического случая.

111
3.2.1. Гармоническая зависимость от времени
Пусть волновой процесс описывается волновым уравнением с гармо-
нически зависящей от времени правой частью:

∇2 u −
1
c2
utt = −F (x)e−iωt , x ∈ R3 . (3.25)

Здесь c = const > 0 — скорость распространения волн. Будем рассмат-


ривать решения уравнения (3.25), гармонически зависящие от време-
ни:
u(x, t) = e−iωt u(x). (3.26)
Подставляя (3.26) в (3.25), приходим к неоднородному уравнению
Гельмгольца
ω2
∇2 u + k 2 u = −F , k 2 = 2 (3.27)
c
с волновым числом k = const > 0. При F ≡ 0 (3.27) превращается в
классическое однородное уравнение Гельмгольца

∇2 u + k 2 u = 0. (3.28)

Рассмотрим случай, когда F соответствует точечному источнику


колебаний:
F = 4πδ(x − xo ). (3.29)
Множитель 4π введен для упрощения окончательных формул. Нас ин-
тересует случай, когда волны идут из источника на бесконечность;
несколько позже мы уточним, что под этим понимается.
Учитывая сферическую симметрию дельта-функции, естественно
попытаться найти решение уравнения

∇2 u + k 2 u = −4πδ(x − xo ), (3.30)

зависящее только от r = |x − x0 |. При r > 0 уравнение (3.3.4) превра-


щается в однородное уравнение Гельмгольца (∇2 + k 2 )u = 0. Полагая
u = u(r), при r > 0 получим
2
urr + ur + k 2 u = 0,
r
или
∂ 2 (ru)
+ k 2 ru = 0.
∂r2
Отсюда следует, что

ru = C+ eikr + C− e−ikr , C± = const,

112
т. е.
eikr e−ikr
u = C+ + C− . (3.31)
r r
Для нахождения C± у нас два условия. Первое — чтобы u соответство-
вало волнам, уходящим на бесконечность, второе — чтобы u удовле-
творяло неоднородному уравнению (3.29). Эти условия определяют u
однозначно. В классе функций, зависящих только от r, это вытекает
из приводимых ниже рассмотрений; более общие теоремы единствен-
ности см. в разделе 3.5.
Обратимся сначала к первому условию. Положим
C+ −iω(t− r ) C− −iω(t+ r )
u = ue−iωt = e c + e c , (3.32)
r r
k = ωc . Фаза первого слагаемого, −iω(t − rc ), остается, очевидно, по-
стоянной на сферах r = ct + const, уходящих с течением времени на
бесконечность со скоростью, равной c. Фаза второго слагаемого посто-
янна на сферах r = −ct + const, фокусирующихся в точку источника
x = x0 . Расходящейся волне соответствует первое слагаемое, поэтому
следует положить C− = 0. Итак,
eikr
u = C+ ≡ ψ(r). (3.33)
r
Чтобы определить C+ , вернемся к неоднородному уравнению (3.30).
Сравним главную сингулярность вблизи точки источника xo , т. е. при
r → 0, выражения (∇2 + k 2 )ψ(r) и правой части (3.30). При r → 0
имеем
( )
1 + ikr − 12 (kr)2 + O(r3 ) 1 1 2
u = ψ(r) = C+ = C+ + ik − k r + O(r ) .
2
r r 2
Применяя к обеим частям оператор Гельмгольца (∇2 + k 2 ), получаем,
пользуясь (3.23) и (3.30),
( )
1
−4πC+ δ(x − x ) + O
o
= −4πδ(x − xo ),
r
откуда C+ = 1 и
eikr
u= . (3.34)
r
Отметим, что решения уравнения (3.30) не сводятся к выражению
(3.32). Например, решением будет и
eikr
u= + Ceiks·x , (3.35)
r
где C — произвольная константа, а s — произвольный единичный век-
тор, s2 = 1.

113
3.2.2. Выделение единственного решения.
Понятие о принципе предельного поглощения
Для выделения интересных с физической точки зрения решений вол-
новых задач в простирающихся на бесконечность областях (в част-
R
ности, во всем пространстве 3 ) широко применяется принцип пре-
дельного поглощения. Лежащая в его основе идея такова. Рассмат-
риваются задачи, в которых нет волн, приходящих с бесконечности.
Уходящие волны по мере удаления от источника должны затухать,
т. е. должна стремиться к нулю их амплитуда. Пусть в среде есть ма-
лое поглощение, тогда уходящие волны будут убывать с расстоянием,
а приходящие станут расти. Поэтому требование убывания решения
на бесконечности отсечет ненужные приходящие волны. После этого
в решении затухание устремляют к нулю.
В математической физике принято моделировать затухание, при-
давая волновому числу малую положительную мнимую добавку2 , т. е.
полагая в (3.30)

k = Re k + i Im k, Re k > 0, Im k > 0. (3.36)


2
Поскольку k 2 = ωc2 , это эквивалентно приданию мнимой добавки ω.
При рассмотрении решений уравнений эластодинамики мы будем мо-
делировать затухание, полагая

ω = Re ω + i Im ω, Re ω > 0, Im ω > 0. (3.37)

Вернемся к уравнению (3.30), считая теперь Im k > 0. Из двух сла-


гаемых в формуле (3.31) только первое стремится к нулю при r → ∞.
Отбросив растущее второе слагаемое и устремив в решении Im k к 0,
приходим к выражению (3.32). Второе слагаемое в решении (3.35) так-
же растет на бесконечности и должно быть отброшено.
Совершенно аналогично выделяется единственное решение в гар-
монических по времени задачах о точечных источниках в теории упру-
гости. Ввиду простоты решений, рассматриваемых в этой главе и гла-
ве 6 (они, очевидно, непрерывны и даже аналитичны по ω), предель-
ный переход элементарен, и мы его не обсуждаем.
Подробнее о принципе предельного поглощения и смежных вопро-
сах в скалярном и векторном случаях см. в разделе 3.5. Там же излага-
ется альтернативный подход к теоремам единственности, опирающий-
ся, вместо введения фиктивного поглощения, на условия излучения
Зоммерфельда (в скалярном случае) и Джонса (в изотропной теории
упругости).
2 Речь идет о математическом приеме, а не о “настоящем” моделировании зату-

хания в акустической или упругой среде.

114
3.2.3. Негармоническая зависимость от времени
Сейчас мы рассмотрим задачу для волнового уравнения со скоростью
распространения c для источника, сосредоточеного в заданной точке
источника xo ,
1
∇2 u − ü = −4πF(t)δ(x − xo ). (3.38)
c2
В такой постановке решение, очевидно, неединственно; к нему можно,
например добавить любую плоскую волну u = f(p · x + p0 t), где p2 =
1 2
c2 p0 , а f — любая функция.
Физически содержательна задача c причинной временно́й зависи-
мостью источника, т. е.

F(t) ≡ 0 при t < 0. (3.39)

Естественно потребовать в таком случае, чтобы поле источника до


момента начала его действия равнялось нулю, т. е.

u|t<0 ≡ 0. (3.40)

Дальше будем предполагать, что выполнены условия (3.40) и (3.39).


Построим сначала решения при x ̸= xo . Вследствие сферической
симметрии задачи естественно искать u = u(r, t), r = |x − xo |, что
приводит к уравнению
2 1
urr + ur − 2 utt = 0, r ̸= 0, (3.41)
r c
v
которое подстановкой u = r сводится к уравнению колебаний струны

1
vrr − vtt = 0. (3.42)
c2
Последнее, как известно (см., например, Смирнов [14], Тихонов и Са-
марский [16]), имеет общее решение
( r) ( r)
v = χ+ t + + χ− t − , (3.43)
c c
где χ+ и χ− — произвольные функции одного переменного. Отсюда
1 +( r) 1 − ( r)
u= χ t+ + χ t− . (3.44)
r c r c

115
Из-за условия (3.40) первое слагаемое, описывающее волну, приходя-
щую из бесконечности, следует отбросить3 , и поэтому
1 ( r)
u = χ− t − , (3.45)
r c
где χ− пока не найдено.
Устремим x к xo , r → 0. Замечая, что (3.45) имеет при x = xo
особенность по r такую же (с точностью до множителя, зависящего от
t), что и 1/r, с помощью (3.23) получаем
( )
1 ∂2 1 − ( r)
∇ − 2 2
2
χ t− → −4πχ− (t)δ(x − xo ).
c ∂t r c
Сравнив с (3.38) при r = 0, находим χ− (s) = F(s). Условие (3.40)
выполнено вследствие (3.39).
Итак, мы показали, что
1 ( r)
u= F t− (3.46)
r c
является решением задачи (3.38)–(3.40). Можно (после соответству-
ющих уточнений) доказать единственность решения этой задачи, см.
пункт 3.5.

3.3. Точечные источники в однородной изотропной


упругой среде. Гармонический случай
Рассмотрим задачи об излучении гармонических по времени волн то-
чечными источниками, сосредоточенными в фиксированной точке ис-
точника xo . Речь идет о решении уравнений вида
l u = −F , (3.47)
l u := ν grad div u − µ rot rot u + ρω 2 u, ν := λ + 2µ. (3.48)
Более точно, предполагается, что вектор F — конечная линейная ком-
бинация δ(x − xo ) и ее производных с векторными коэффициентами4 .
Единственное решение уравнения будем выделять принципом предель-
ного поглощения, см. разделы 3.2.2 и 3.5.
Начнем с двух простых, но физически содержательных задач.
3 Изложим это соображение более формально. В самом деле, применив к обе-

им частям равенства (3.43) дифференциальный оператор ∂r ∂


− 1c ∂t

, получим, что
+ ′ r
χ (t + c ) = 0 при t < 0. Поскольку любое вещественное число можно представить

в виде разности двух положительных, получаем, что ∀ξ, ξ ∈ R, χ+ (ξ) = 0, т. е.
χ+ = const. Отнеся эту константу к χ− , мы и приходим к равенству (3.45).
4 Можно доказать, что других сосредоточенных в точке xo обобщенных вектор-

ных функций не существует (это следует из теоремы Л. Шварца — см., например,


Владимиров [4]).

116
Центр расширения
Рассмотрим сперва сферически-симметричный источник вида
F (x − xo ) = 4π grad δ(x − xo ), (3.49)
известный как центр расширения. Разыскивая решение в виде
u = grad ϕ, (3.50)
находим, что
(ν∇2 + ρω 2 )ϕ = ν(∇2 + κ2 )ϕ = −4πδ(x − xo ), (3.51)
где κ — волновое число волны P , см. (2.78). Из результатов пункта 3.2.1
следует, что решение уравнения (3.51), описывающее волны, уходящие
на бесконечность, есть ν1 A, где
eiκr
A= , (3.52)
r
откуда
1 1
u = grad ϕ = grad A = 2 grad A. (3.53)
λ + 2µ ρa

Центр вращения
Рассмотрим теперь источник вида
F (x − xo ) = 4π rot(mδ(x − xo )), (3.54)
m — произвольный постоянный вектор, например, единичный. Этот
источник известен как центр вращения вокруг оси m. Разыскивая
решение в виде
u = rot ψ, (3.55)
находим, что
(µ∇2 + ρω 2 )ψ = µ(∇2 + æ2 )ψ = −4πmδ(x − xo ), (3.56)
1
где æ — волновое число волны S, см. (2.78) Отсюда ψ = µ mB, где
eiær
B= , (3.57)
r
откуда
1 1
u = rot ψ = rot(mB) = 2 rot(mB). (3.58)
µ ρb
Вектор (3.58) — нужное нам, удовлетворяющее принципу предель-
ного поглощения решение уравнения (3.47), (3.54). То же самое мож-
но сказать и относительно (3.53), и относительно решений остальных
относящихся к гармоническому по времени случаю задач, встречаю-
щихся в этой главе.

117
3.3.1. ⋆ Центр расширения и центр вращения как
предельные задачи о сферических излучателях
В этом пункте мы поясним физический смысл точечных центра расши-
рения (3.49) и центра вращения (3.54), придя к ним путем рассмотре-
ния двух граничных задач с напряжениями, приложенными к границе
сферической полости r = D, D > 0, в однородной изотропной упругой
среде. В одном случае напряжения (они называются в этом контексте
нагрузками) будут сферически-симметричными, а в другом — специ-
альными аксиально-симметричными. Эти задачи называются задача-
ми о сферических излучателях и представляют интерес для сейсмо-
разведки. Обе имеют простые явные решения (см., например, работы
Блейка [17] и Гурвича [7]). Легко исследовать эти решения при малых
(по сравнению с длиной волны) D. Считая радиус полости малым, а
амплитуду нагрузки согласованно большой, мы получаем в пределе
при D → 0 задачи соответственно с точечным центром расширения
(3.49) и точечным центром вращения (3.54).

Сферически-симметричный излучатель
Пусть на границе полости задано граничное условие

ts u|r=D = −ps, (3.59)

а при r > D выполняются однородные уравнения эластодинамики

l u = 0. (3.60)

Единственное решение выделяется принципом предельного поглоще-


ния. Граничное условие (3.59) описывает гармоническое по времени
давление, равномерно распределенное по границе полости. Здесь s =
grad r — единичный вектор нормали к сфере, p ̸= 0 — амплитудный
множитель. Задача с нагрузкой (3.59) моделирует в нестационарном
случае возбуждение упругих волн взрывом.
Ищем решение в виде

u = C grad A, (3.61)

см. (3.52), где C — константа, которая определится из граничного


условия (3.59). И уравнение (3.60) при r > D, и принцип предель-
ного поглощения, очевидно, удовлетворены. Подстановка в граничное
условие потребует некоторых выкладок. Из (1.58), (3.61) и тождества
(∇2 + κ2 )A = −4πδ следует
{ } { }
tsm = C sm λ∇2 + 2µsj ∂jm
2
A|r=D = C −sm λκ2 + 2µsj ∂jm
2
A|r=D ,

118
2
∂jm := ∂ 2 /∂xj ∂xm . Нетрудно найти, что
[( ) ( )]
3iκ 3 iκ 1
2
∂mj A= −κ2 − + 2 sm sj + δmj − 2 A. (3.62)
r r r r

Для напряжений на границе полости после некоторого вычисления


получается результат
sm [ ]
tsm |r=D = C 2 −(λ + 2µ)κ2 D2 − 4iµκD + 4µ A ,
D D

сравнение которого с (3.59) дает

pD3 exp(−iκD)
C=− . (3.63)
4µ − 4iµκD − (λ + 2µ)κ2 D2

Таким образом, нагрузка (3.59) возбуждает только волну P .


Заметим, что функция, определенная формулой (3.61) как решение
уравнений эластодинамики вне сферы, аналитична вне точки источ-
ника xo и удовлетворяет во всем пространстве уравнению5

l u = −4πν C grad δ(x − xo ). (3.64)

Устремим теперь радиус сферы D к нулю (легко видеть, что безраз-


мерным малым параметром является κD = ωD
a ), а амплитуду нагрузки
на границе будем увеличивать так, что

pD3 → C при D → 0 (3.65)

с конечной ненулевой постоянной C. Переходя в (3.64) к пределу при


D → 0 и обозначая
e,
lim u =: u (3.66)
D→0

получаем из исходной задачи во внешности сферы задачу во всем про-


странстве
lu e grad δ(x − xo ),
e = −4π C (3.67)
e = − ν C = − λ+2µ C.
где C 4µ 4µ

Вращательный излучатель
Рассмотрим вместо (3.59) нагрузку вида

ts u|r=D = −ps × m (3.68)


5 Левая часть, очевидно, равна grad(ν∇2 + ρω 2 )u = ν grad(∇2 + κ2 )A, и для
получения (3.63) остается использовать равенство (3.30).

119
с ненулевым вектором m. Эта нагрузка касательна к границе полости
r = D. Решение можно найти в виде

u = C rot(mB), (3.69)

B = exp (iær)/r. Выбрав для облегчения последующих выкладок m =


e3 , находим, что u = (C∂2 B, −C∂1 B, 0). Простые вычисления показы-
вают, что
[ ]
ts1 |r=D = Cµ 2s1 ∂12
2
+ s2 D + s3 ∂23
2
B r=D ,
[ ]
ts2 |r=D = Cµ s1 D − 2s2 ∂12
2
− s3 ∂13
2
B r=D ,
ts3 |r=D = Cµ (s1 ∂2 − s2 ∂1 ) ∂3 B|r=D ,
D := ∂22
2
− ∂11
2
. Использовав аналог равенства (3.62), в котором заме-
нено A на B, а κ на æ, после некоторых выкладок, получим

ts1 |r=D = Cµbs2 , ts2 |r=D = −Cµbs1 , ts3 |r=D = 0,

где через b обозначена постоянная


( )
3iæ 3 1
b = −æ − 2
+ 2 B = 2 (−æ D − 3iæD + 3)B
2 2
.
r r r=D D r=D

Полученное выражение для напряжения запишем в виде ts |r=D =


Cµbs × e3 , или, заменяя обратно e3 на m, в виде

ts |r=D = Cµb s × m.

Сравнивая с (3.68), находим постоянную C:

pD3 exp(−iæD)
C=− . (3.70)
µ(3 − 3iæD − æ2 D2 )

Нагрузка (3.68) возбуждает только волну S.


Переходя, как выше, к пределу при условии (3.65), получаем из
исходной задачи во внешности сферы задачу во всем пространстве

e = −4π C̃ rot(mδ(x − xo ))
lu (3.71)

e = 1 C.
с постоянной C 3

120
3.3.2. Сосредоточенная сила
Сосредоточенной силой (действующей в точке xo ), направленной
вдоль оси m, называется источник

F = 4π m δ(x − xo ). (3.72)

Решение задачи о любом точечном источнике гармонических колеба-


ний можно получить из решения этой задачи путем замены m на про-
извольный дифференциальный оператор, коэффициенты которого —
постоянные векторы (см. начало раздела 3.3).
Сначала выберем постоянный вектор m специальным образом,

m = e3 , (3.73)

и будем, следовательно, решать уравнение

ν grad div u − µ rot rot u + ρω 2 u = −4πe3 δ(x − xo ). (3.74)

Кажущееся на первый взгляд естественным разбиение правой части


на сумму потенциального и соленоидального векторов оказывается не
очень удобным. Мы поступим несколько иначе, обозначив

div u = ϕ, rot u = ψ. (3.75)

Беря дивергенцию от обеих частей (3.74), с помощью элементарных


тождеств

div rot rot u = 0, div grad div u = ∇2 div u = ∇2 ϕ,

div(e3 δ) = ∂3 δ,
∂j := ∂/∂xj получаем, что

ν(∇2 + κ2 )ϕ = −4π∂3 δ, δ := δ(x − xo )

и
1
ϕ=∂3 A. (3.76)
ν
Далее, беря от обеих частей (3.74) ротор и пользуясь тем, что

rot grad div u = 0, rot rot rot u = −∇2 rot u = −∇2 ψ,

аналогично находим

µ(∇2 + æ2 )ψ = −4π rot(e3 δ),

121
откуда
1
ψ= rot(e3 B). (3.77)
µ
Теперь выразим u из уравнения (3.74):
1
u =− (ν grad div u − µ rot rot u + 4πδe3 )
ρω 2
(3.78)
1
= − 2 (ν grad ϕ − µ rot ψ + 4πδe3 ).
ρω

Осталось подставить сюда явные выражения (3.76) и (3.77) для ϕ и ψ.


Очевидно,
ν grad div u = ν grad ϕ = ∂3 grad A
и

µ rot rot u = µ rot ψ = rot rot(Be3 ) = −e3 ∇2 B + grad div(Be3 ).

Наконец, используя уравнение Гельмгольца для B, ∇2 B+æ2 B = −4πδ


ikr
(оно получается из (3.30), (3.34) заменой k на κ или æ, и e r на A или
B, соответственно), имеем
[( ) ]
µ rot ψ = æ2 B + 4πδ e3 + ∂3 grad B .

В результате дельта-функции в правой части (3.78) сокращаются, и


мы получаем
1 [( 2 ) ]
u= 2
æ e3 + ∂3 grad B − ∂3 grad A ,
ρω
или
1 [ 2 ]
u= 2
æ e3 B + ∂3 grad (B − A) . (3.79)
ρω
Для компонент u имеем
1 [ 2 ]
uj = 2
æ δ3j B + ∂3j (B − A) . (3.80)
ρω 2

Отметим, что слагаемые, описывающие волны P и волны S (выра-


жаемые соответственно через A и B (и их производные)), имеют в точ-
ке источника сингулярности порядка O(1/r3 ). Полное же поле (3.79),
как легко проверить, имеет более слабую сингулярность O(1/r). Это
связано с тем, что в малой окрестности источника разбиение поля на
волны P и S не имеет физического смысла.

122
Тензор Грина

Обозначим через G (p) решение уравнения (3.47) для точечного источ-


ника, действующего вдоль оси xp ,

F = 4πep δ(x − xo ). (3.81)

Его компоненты Gpj , очевидно, получаются из (3.22) заменой 3 на p.


Введем обозначение
Gpj =: Gpj .
Легко убедиться, что последнее выражение симметрично относительно
значков p и j. Это компоненты симметричного тензора, называемого
тензором Грина оператора l, см. (3.48),
1
Gpj = Gjp = [æ2 δpj B + ∂pj
2
(B − A)]. (3.82)
ρω 2
Тензор Грина играет роль, вполне аналогичную роли функции Грина
для оператора Гельмгольца ∇2 + k 2 .

Асимптотики в дальней зоне


Дальняя зона — это область, точки которой удалены от точки источ-
ника на расстояния, больши́е по сравнению с длиною волны. В дальней
зоне формулы для точечных источников при переходе к асимптотике
упрощаются. Как легко заметить, при дифференцировании функций
типа 1r eikr наиболее важны производные от экспоненты:
( ikr ) ( ) ( )
e eikr 1 eikr 1
∂p = ik∂p (r) +O = iks p + O ,
r r r2 r r2
( ikr ) ( )
e eikr 1
2
∂pq = −k sp sq
2
+O , kr ≫ 1,
r r r2
где sj — компоненты единичного вектора
x − xo
s= , (3.83)
r
направленного из точки источника в точку наблюдения x.
Для центра расширения (3.49) и центра вращения (3.54) имеем со-
ответственно ( )
iκ 1
u = 2 sA + O (3.84)
ρa r2
и ( )
iæ 1
u = 2 [s × m]B + O . (3.85)
ρb r2

123
В первом случае поляризация главного члена в дальней зоне продоль-
на, а во втором — поперечна, как для соответствующих плоских волн.
Для сосредоточенной силы (3.72) в специальном случае (3.73) после
простых вычислений находим
( )
e3 − s3 s s3 s 1
u= B + 2A + O . (3.86)
ρb2 ρa kr2

В общем случае (3.72)


( )
m − (m, s)s (m, s)s 1
u= B+ A+O . (3.87)
ρb2 ρa2 kr2

И для этого источника выписанные главные члены асимптотик волн


P и S имеют соответственно продольную и поперечную поляризации6 .
Если же выписать поправочные члены (чего мы сейчас не делаем), то
обнаружится, что они в обоих случаях имеют и продольные, и попе-
речные компоненты. Это имеет место и для центра вращения.

3.4. Нестационарный случай


Рассмотрим задачи об излучении нестационарных волн неподвижны-
ми точечными источниками. Они описываются уравнениями вида

Lu = ν grad div u − µ rot rot u − ρü = −F, (3.88)

ν := λ + 2µ, c правыми частями F = F(x − xo , t), сосредоточенными


в фиксированной точке источника xo . Компоненты функции источни-
ка F, следовательно, являются конечными линейными комбинациями
δ(x−xo ) и ее производных по x1 , x2 и x3 с коэффициентами, зависящи-
ми от времени. Зависимость правой части от времени предполагается
причинной
F(x − xo , t)|t<0 ≡ 0, (3.89)
и ищется причинное решение,

u(x, t)|t<0 ≡ 0. (3.90)

В разделе (3.5) доказано, что такое решение единственно.


Как и в гармоническом случае, содержательных задач несколько.
Мы рассмотрим три из них. В каждом из этих случаев функция источ-
ника F(x − x0 , t) представима в виде произведения функций, вообще
6 Поперечный характер множителя при B в (3.86) виден из того, что вектор

e3 −s3 s перпендикулярен направлению распространения s, (e3 −s3 s, s) =s3 −s3 = 0.

124
говоря, обобщенных, зависящих только от пространственных перемен-
ных и только от времени,
e − xo )χ(t).
F(x − xo , t) = F(x (3.91)

Функция χ(t) называется временно́й зависимостью источника.

Центр расширения
Рассмотрим нестационарный центр расширения — сферически-сим-
метричный источник

F(x − xo , t) = 4π grad δ(x − xo )χ(t), (3.92)

где, в соответствии с (3.90),

χ(t)|t<0 ≡ 0. (3.93)

Разыскивая решение в виде

u = grad Φ, (3.94)

находим, что
( )
1 ∂2
ν∇ Φ − ρΦ̈ = ν ∇ − 2 2 Φ = −4πδ (x − xo ) χ(t).
2 2
(3.95)
a ∂t

Причинное решение этого уравнения, как следует из (3.40),(3.38) и


(3.46), имеет вид
1 χ(t − ar )
Φ= ,
ν r
откуда [ ]
1 1 ( r)
u = grad Φ = grad χ t − . (3.96)
λ + 2µ r a

Центр вращения
Нестационарный центр вращения вокруг оси m — это источник

F(x − xo , t) = 4π rot [mδ(x − xo )] χ(t), (3.97)

где ось симметрии m — произвольный постоянный вектор, пусть, для


определенности, единичный. Этот источник известен как центр вра-
щения вокруг оси m. Разыскивая решение в виде

u = rot Ψ, (3.98)

125
находим, что
( )
1 ∂2
µ∇ Ψ − ρΨ̈ = µ ∇ − 2 2 Ψ = −4πmδ (x − xo ) χ(t).
2 2
(3.99)
b ∂t
Причинное решение равно
m χ(t − rb )
Ψ= .
µ r
В результате, [ ( )]
1 χ t − rb
u = rot Ψ = rot m . (3.100)
µ r

Сосредоточенная сила
Рассмотрим нестационарную сосредоточенную силу, направленную
вдоль оси e3 :
F(x − xo , t) = 4πe3 δ(x − xo )χ(t), (3.101)
Как и в гармоническом случае, мы не будем использовать потен-
циалы. Введем вспомогательные выражения

Φ = div u и Ψ = rot u. (3.102)

Применив к обеим частям уравнения (3.88), (3.101) операторы div и


rot, получаем легко решаемые уравнения
1 4π 1 4π
∇2 Φ − Φ̈ = − χ(t)∂3 δ и ∇2 Ψ̈ − 2 Ψ̈ = − χ(t) rot(δe3 ) (3.103)
a2 ν b µ
и с помощью результата п. 3.2.3 находим
( ) ( )
1 χ(t − ar ) 1 χ(t − rb )
Φ = ∂3 и Ψ = rot e3 . (3.104)
ν r µ r
Уравнение (3.88), (3.101) позволяет теперь выразить ü через уже из-
вестные функции:

ρü = ν grad div u−µ rot rot u+4πe3 δχ(t) = ν grad Φ−µ rot Ψ+4πe3 δχ(t),
(3.105)
δ := δ(x − xo ), так что нам остается дважды проинтегрировать обе
части последнего уравнения по времени.
Сперва мы преобразуем правую часть (3.105) c использованием
(3.103) и (3.104). Во-первых,
( )
χ t − ar
ν grad Φ = ∂3 grad ,
r

126
χ(t− rb )
во-вторых, обозначив r =: x, имеем

µ rot Ψ = rot rot(xe3 ) = (−∇2 + grad div)(xe3 ).


( )
∂2
Пользуясь уравнением −∇2 + b12 ∂t 2 x = 4πδχ(t), находим
( )
1
µ rot Ψ = 4πδχ(t) − 2 ẍ e3 + ∂3 grad x.
b

Как и в гармоническом случае, дельта-функции в правой части (3.105)


сокращаются, и мы получаем
( ) ( )
χ t − ar − χ t − rb 1
ρü = ∂3 grad + 2 ẍe3 . (3.106)
r b
Нам остается дважды проинтегрировать последнее равенство по вре-
мени. Для этого удобно будет представить правую часть в виде второй
производной от некоторой функции.
Прежде всего, воспользовавшись простыми формулами
( )
δpq xp xq δpq − sp sq 1 xp sp
2
∂pq r = − 3 = , ∂p = − 3 = − 2,
r r r r r r
( )
1 3xp xq δpq −δpq + 3sp sq
2
∂pq = − 3 = ,
r r5 r r3
перепишем правую часть выражения (3.106), содержащую дифферен-
цирование по координатам, в виде, содержащем только производные
по времени. Обозначив
( r) ( r)
χa := χ t − , χb := χ t − , (3.107)
a b
имеем
(( ) )
χ̈a χ̈b s3 s χ̇a χ̇b χa − χb 3ss3 − e3 χ̈b e3
ρü = 2 − 2 + − + +
a b r a b r r2 b2 r
χ̈a s3 s χ̈b s3 s − e3 3ss3 − e3
= − 2 +y . (3.108)
a2 r b r r3
Здесь y = y(t), ( )
χ̇a χ̇b
y := r − + χa − χb
a b
содержит первые производные по времени от χa и χb .

127
Воспользуемся тождеством, на которое обратил внимание Стокс
[28]: ( a )
χ̇ χ̇b
y=r − + χa − χb = z̈, (3.109)
a b
где ∫ r b
z= τ χ(t − τ )dτ. (3.110)
r
a

Теперь правая часть (3.108) принимает вид второй производной по


времени. Отсюда
{ ( ) }
1 1 χa χb 3ss3 − e3
u= (e3 , s)s − 2 [(e3 , s)s − e3 ] + z . (3.111)
ρ r a2 b r3

Рассмотрим частный случай

χ(t) = δ(t), (3.112)

когда
{ }
1 δ(t − ar ) δ(t − rb ) 3ss3 − e3
u= (e3 , s)s − [(e3 , s)s − e3 ] + z .
ρ a2 r b2 r r3
(3.113)
При вычислении выражения (3.110) получается функция — в обычном
смысле — [ ( r) ( r )]
z=t H t− −H t− , (3.114)
a b
где H — функция Хевисайда, см. (3.10).
Первые два слагаемых в формуле (3.113) имеют ясный физический
смысл. Это сферические волны, в которых возмущения сосредоточены
на фронтах P - и S-волн, движущихся из источника после его вклю-
чения с соответствующими скоростями. Смещения, описываемые эти-
ми слагаемыми, чисто продольны и чисто поперечны, соответственно.
Неожиданно выглядит третье слагаемое в (3.114). Это возмущение со-
средоточено между фронтами — сферами t = ar и t = rb . Оно линей-
но растет по времени в каждой точке этого сферического слоя, пока
r r −3
a < t < b , и быстро, как r , убывает в каждый момент с расстоянием.

3.5. Условия на бесконечности и единственность


Займемся рассмотрением способов выделения единственного решения
для однородной среды в задачах, где волновое поле рассматривает-
R
ся во всем пространстве (x ∈ 3 ) или вне ограниченной области Ω,
R
x ∈ 3 \ Ω.

128
3.5.1. Принцип предельного поглощения
Рассмотрим принцип предельного поглощения (который мы начали об-
суждать в разделе 3.2.2) для общего случая анизотропной однородной
среды, описываемой уравнением
l u = 0, (3.115)
2 1
(l u)j = ∂m cjmpq εpq + ρω uj , εpq = (∂p uq + ∂q up ) . Сейчас удобно рас-
2
сматривать комплексные значения частоты, см. (3.37). Находится экс-
поненциально убывающее с первыми производными решение задачи,
а затем Im ω устремляется к нулю, выделяя тем самым единственное
решение задачи для уравнений эластодинамики.
Вопрос сводится к установлению того, что однородная задача имеет
лишь нулевое решение.
Теорема (о принципе предельного поглощения в эластоди-
намике). Пусть гладкая вектор-функция u удовлетворяет уравне-
R
нию (3.115) в 3 при Re ω > 0, Im ω > 0 и экспоненциально стре-
мится к нулю вместе с первыми производными
v
u 3
u∑
−ϵR
, max t |∂j u| ⩽ const e−ϵR
2
max |u| ⩽ const e (3.116)
|x|=R |x|=R
j=1

для некоторого ϵ > 0. Тогда u ≡ 0.


Мы дадим доказательство, основанное на “знаменитом гриновском
интегрировании по частям”. Умножим l u скалярно на u и проинте-
грируем по шару BR = {x : |x| < R}:
∫ ∫
{ }
0= (l u, u)dx = (∂m cjmpq εpq + ρω 2 uj )u∗j dx. (3.117)
|x|<R |x|<R

Интегрируя по частям, получим



{ }
−cjmpq ε∗jm εpq + ρ(Re ω + i Im ω)2 |u|2 dx
|x|<R

+ (tn u, u) dS = 0, (3.118)
|x|=R
n
d
где (t u)j = σjs cos n d
xs , cos n xs — компоненты единичной внешней
нормали к сфере |x| = R, а dS — элемент площади ее поверхности.
Устремим R к бесконечности, воспользуемся условием (3.116), благо-
даря которому поверхностный интеграл стремится к нулю. Мнимая
часть (3.118) перейдет в

2iρ Re ω Im ω |u|2 dx = 0, (3.119)
R
откуда и получим искомое u ≡ 0.

129
Скалярный случай
Так же, но проще доказывается аналогичный результат для скалярно-
го случая.
Теорема (о принципе предельного поглощения в скаляр-
ном случае). При условии (3.37) решение уравнения (3.28) c k =
k ′ + ik ′′ , k ′′ > 0, экспоненциально убывающее вместе с первыми про-
изводными, тождественно равно нулю.

О предельном переходе при Im ω → 0


Существование предела при Im ω → 0 у обсуждавшихся выше реше-
ний в довольно общей ситуации доказано, например, в книге Санчеса-
Паленсии [13], см. также Вайнберг [3]. В задачах, рассматриваемых в
этой книге, существование такого предела очевидно.

3.5.2. ⋆ Условия излучения


Изложим другой способ задания при |x| → ∞ ограничений на пове-
дение решения, исключающих приход волн с бесконечности и гаран-
тирующих единственность решения. Решение получается то же самое,
которое выделяется принципом предельного поглощения.
Обладая меньшей общностью, чем принцип предельного поглоще-
ния, он не требует зато перехода к комплексным частотам. Начинаем
с рассмотрения скалярной задачи.

Условия излучения Зоммерфельда в скалярном случае


Будем предполагать, что функция удовлетворяет однородному урав-
нению Гельмгольца (3.28) вне ограниченной области Ω ⊂ 3 . Следу- R
ющее определение является классическим: функция u удовлетворяет
условиям излучения Зоммерфельда, если
( ) ( )
∂u 1 1
− iku = o , u=O , r → ∞. (3.120)
∂r r r

Здесь r = |x| — расстояние от начала координат, а ∂r



= xrm ∂x∂m — про-
изводная
( в радиальном
) направлении. Условия (3.120) означают, что
max r ∂u
∂r − iku → 0 при r → ∞, и что при достаточно больших r
|x|=r
имеет место неравенство |u| ⩽ const
r с некоторой не зависящей от x
постоянной7 .
7 Условия (3.120) можно заменить одним интегральным условием излучения
∫ 2
∂u

∂r − iku dS → 0 при R → ∞, (3.121)
r=R

130
Интегральное представление любого решения
уравнения Гельмгольца
Все упомянутые результаты основаны на интегральном представле-
нии, к выводу которого мы приступаем. Пусть D ⊂ 3 — конечная R
область с гладкой границей ∂D, u(x) и v(x) — гладкие в D функции.
Напомним классическую формулу Грина
∫ ∫
[ ( 2 ) ]
(u∇2 v − v∇2 u)dx = u ∇ + k 2 v − v(∇2 + k 2 )u d3 x
D
∫D ( )
∂v ∂u
= u −v dS(x). (3.122)
∂D ∂nx ∂nx

Здесь ∂
∂nx — дифференцирование по внешней нормали в точке x ∈ ∂D.
eikr
Пусть теперь u удовлетворяет уравнению Гельмгольца, а v = r ,
r = |x − y|. Учитывая, что (∇2x + k 2 )v = −4πδ(x − y), получаем
∫ ( )
1 eik|x−y| ∂u(y) ∂ eik|x−y|
u(x) = − u(y) dS(y). (3.123)
4π ∂D |x − y| ∂ny ∂ny |x − y|

Интегральное представление функции,


удовлетворяющей условиям излучения
Сформулируем две простые леммы.
Лемма 1. Пусть функции u(x) и v(x) удовлетворяют условию
излучения. Тогда
∫ ( )
∂v ∂u
u −v dS(x) → 0 при R → ∞. (3.124)
|x|=R ∂n ∂n

∂ ∂
Доказательство мгновенно следует из (3.120) с учетом ∂n = ∂R и
того факта, что площадь сферы радиуса R пропорциональна R2 .
ik|x−y|
Лемма 2. Решение u = e |x−y| задачи о точечном источнике
(3.29) удовлетворяет условиям излучения (3.120).
Доказательство очень простое, и мы его опускаем.
Пусть теперь функция u удовлетворяет условиям излучения во
внешности гладкой ограниченной области Ω. Применим (3.123), вы-
брав в качестве D область между дополнением к Ω и сферой ∪ ΣR =
{x : |x| = R} достаточно большого радиуса8 , тогда ∂D = ∂Ω ΣR
которое пригодно и для границ, уходящих (специальным образом) на бесконеч-
ность.
8 Мы выбираем R большим настолько, чтобы Ω лежало целиком внутри Σ .
R

131
и
∫ ( )
1 eikr ∂u ∂ eikr
u(x) = −u dS(y)
4π ∂Ω r ∂n ∂n r
∫ ( )
1 eikr ∂u ∂ eikr
+ −u dS(y). (3.125)
4π ΣR r ∂n ∂n r
Здесь r = |x − y|, а интегрирование ведется по координатам точки
∫ y.
Устремим R к бесконечности. Из лемм 1 и 2 следует, что ΣR → 0.
Перейдя к пределу, получаем искомое интегральное представление
∫ ( ikr )
1 e ∂u ∂ eikr
u(x) = −u dS(y). (3.126)
4π ∂Ω r ∂n ∂n r

Здесь ∂n — дифференцирование по внутренней нормали к ∂Σ. Итак,
благодаря условиям излучения для u интеграл по сфере большого ра-
диуса исчезает.
Легко показать, что представление (3.126) справедливо и для функ-
ций, удовлетворяющих принципу предельного поглощения.

Физический смысл условий излучения


Теорема (о координатной асимптотике). Если функция u удовлетво-
ряет уравнению Гельмгольца (3.28) вне некоторой ограниченной об-
ласти Ω и удовлетворяет условию излучения (3.120), то она имеет
при |x| → ∞ координатную асимптотику
( )
eikr 1 x
u(x) = h (s) + O , r = |x|, s = . (3.127)
r r2 r
Здесь h (s) — гладкая функция, зависящая только от направления,
которую часто называют диаграммой направленности.
Доказательство формулы (3.127) легко следует из интегрального
представления (3.126). Рассмотрим в нем первое слагаемое,

1 eik|x−y| ∂u(y)
dS(y). (3.128)
4π ∂Ω |x − y| ∂ny
Заметим, что
( )1
√ 2(x, y) |y|2 2
|x − y| = (x − y, x − y) = |x| 1 − +
( ) ( ) |x|2 |x|2
x 1
= |x| − ,y + O , (3.129)
|x| |x|
( )− 12 ( )
1 1 2(x, y) |y|2 1 1
= 1− + = + O ,
|x − y| |x| |x|2 |x|2 |x| |x|2

132
причем оценки здесь равномерны по y ∈ ∂Ω. Подставляя ( )эти формулы
ikO ( |x|
1
) 1
в (3.128) и пользуясь еще тем, что e = 1 + O |x| , легко полу-
чить, что (3.128) имеет асимптотику (3.127). Совершенно аналогичное
рассмотрение второго слагаемого в (3.126) мы опускаем.
Формула координатной асимптотики (3.127) дает возможность
физической интерпретации соответствующего волнового процесса.
Уравнение Гельмгольца (3.28) c k = ωc возникает, если искать гар-
монические по времени решения волнового уравнения ∇2 u − c12 ü = 0,
т. е. решения вида (3.26). Умножая (3.127) на e−iωt , получаем
( )
e−iω(t− c )
r
1
u(x, t) = h (s) + O , (3.130)
r r2
( )
что, с точностью до членов порядка O r12 , представляет собой сфе-
рическую волну, распространяющуюся от начала координат со скоро-
стью c и затухающую обратно пропорционально расстоянию r. Ампли-
туда зависит от направления и определяется диаграммой направлен-
ности h (s).

Условия излучения и единственность


Условия излучения обеспечивают единственность решения задачи о
точечном источнике колебаний в следующей постановке:
Теорема. Пусть обобщенная функция u(x), u ∈ K ′ ( 3 ), естьR
решение уравнения (3.27), где F — тоже обобщенная функция из
R
K ′ ( 3 ) 9 , равная нулю вне конечной области, и пусть u(x) удовле-
творяет условиям излучения (3.120). Тогда u(x) единственна.
Доказательство сводится к установлению того факта, что решение
R
однородного уравнения (3.28) в 3 , удовлетворяющее условиям излу-
чения, равно нулю.
Последнее совсем несложно. Как известно (Шварц [27], Гельфанд
и Шилов [6]), любое решение однородного уравнения (3.28) бесконечно
дифференцируемо в обычном смысле. Подставим u в формулу (3.126),
считая, что Ω — шар: Ω = {x : |x| < R}, ∂Ω = {x : |x| = R}. Устрем-
R
ляя R → ∞ и пользуясь (3.124), для любой точки x ∈ 3 получаем
u(x) = 0, что и требовалось.
Теорема единственности имеет место для случая задачи Дирихле
R
(или Неймана) во внешности ограниченной области Ω ⊂ 3 с гладкой
границей, см. Смирнов [15], Тихонов и Самарский [16].
9 То есть u и F — непрерывные функционалы над финитными бесконечно диф-

ференцируемыми функциями, см. Гельфанд и Шилов [5].

133
Условия излучения в изотропной эластодинамике
При больших r можно разбить поле на сумму волн P и S:
( )
a b eiκr eiær 1
u=u +u = f (s)s + g(s) + O ,
r r ær2 (3.131)
s = grad r, g(s) ⊥ s,

f (s) и g(s) — гладкие функции на сфере |s| = 1. Скалярная функция


f и векторная функция g называются соответственно диаграммами
направленности волн P и S. Можно потребовать выполнения условий
Зоммерфельда для каждой волны по отдельности.
Но Джонс [24] предложил иное. Чтобы угадать вид условий из-
лучения в изотропной эластодинамике, попробуем заменить в первом
∂u
условии (3.120) u на u, а в качестве аналога ∂n взять ts (u). Восполь-
зовавшись тем соображением, что на больших расстояниях старшие
члены асимптотики возникают в результате дифференцирования экс-
понент в (3.131), мы приходим к условию
( )
iω(λ + 2µ) iωµ 1
ts (u) − (u, s)s − [u − (u, s)s] = O . (3.132)
a b r2

К этому естественно добавить аналог второго условия (3.120)


( )
1
u =O . (3.133)
r

Условия Джонса (3.132)–(3.133) являются полным аналогом условий


Зоммерфельда.

Теорема единственности Джонса


Теорема Джонса. Пусть вектор F в (3.47) сосредоточен в точке
y. Тогда не существует двух решений уравнения (3.47) в классе K ′ ,
удовлетворяющих условиям Джонса (3.132)–(3.133)10 .
Вопрос о единственности решения линейной задачи, как обычно,
сводится к доказательству того, что соответствующая однородная за-
дача имеет нулевое решение. Заметим, что поскольку оператор l =
(λ + 2µ) grad div − µ rot rot + ρω 2 I эллиптический, обобщенная вектор-
функция из K ′ , удовлетворяющая однородному уравнению (3.47), глад-
R
кая, см. Гельфанд и Шилов [5, 6]. Пусть y ∈ 3 — любая точка, а
G (p) (x − y) — решение задачи о сосредоточенной силе, см. п. 3.3.2.
10 В действительности Джонс доказал в [24] значительно более общее утвержде-

ние.

134
Нетрудно проверить, используя (3.87), что эти векторы удовлетворя-
ют условиям Джонса. Применим теперь к векторам u и G (p) форму-
лу Грина — Вольтерра (1.95), взяв в качестве области интегрирования
шар |x| ⩽ R:
∫ { }
(u · l G (p) ) − (G (p) · l u) dx
|x|⩽R
∫ { }
= (u · ts G (p) ) − (G (p) · ts u) dS, (3.134)
|x|=R

x
s= |x| . Устремив R к бесконечности и учтя условия Джонса для u и
(p)
G , без труда убедимся, что подынтегральное выражение в правой
части имеет порядок O( R13 ), и, следовательно, правая часть стремится
к нулю. Левая же часть равна −4πup (y) для p = 1, 2, 3. Ввиду произ-
вольности точки y, мы получили u ≡ 0, что и требовалось.

3.5.3. Теорема единственности в нестационарном случае


Пусть вектор смещений u(x, t) удовлетворяет уравнению (3.88) с ис-
e − xo ) имеет вид
точником (3.91), где F(x

e − xo ) = m(∂1 , ∂2 , ∂3 )δ(x − xo ),
F(x (3.135)

причем m — многочлен, коэффициенты которого — постоянные векто-


ры, а временна́я зависимость источника χ(t) — обобщенная функция
(обобщенные функции от разных переменных можно перемножать).
Начальное условие имеет вид (3.90).
Следующее ниже доказательство теоремы единственности решения
задачи Коши (3.88), (3.90) базируется на идее старой работы Хольм-
грена [20], которую можно сформулировать так: из разрешимости ли-
нейной задачи следует единственность решения сопряженной задачи.
Эта идея лежит в основе многих работ, посвященных единственности
решения задачи Коши (см., например, монографию Гельфанда и Ши-
лова [6] и указанную там литературу).
Теорема. Задача (3.88), (3.90) не может иметь двух различных
решений в классе обобщенных вектор-функций u ∈ K ′ ( 4 ) 11 . R
Для понимания доказательства читателю достаточно ознакомиться
с § 1, 2 и дополнением 2 главы 1 монографии Гельфанда и Шилова [6].
Мы используем обозначения оттуда.
11 Так мы обозначаем векторы, компоненты которых являются непрерывными
R
функционалами над множеством K( 4 ) финитных бесконечно дифференцируе-
мых функций четырех переменных x1 , x2 , x3 , t. Вектор принадлежит K ′ или K,
если соответствующему пространству принадлежат его компоненты.

135
Доказательство. Пусть f ∈ K( R4), а w есть решение задачи Коши
“в обратном направлении”:

Lw = f , w|t>t0 = 0. (3.136)

Предполагается, что f |t>t0 = 0, а в остальном произвольно, и решение


ищется при t ⩽ t0 . Нам нужно показать, что из равенства

Lu = 0, u|t<0 = 0, u ∈ K ′ (3.137)

следует, что u = 0.
Пусть заданная на всей оси t срезающая функция η ∈ C ∞ ( R1 )
такова, что {
1 при t ⩾ − 21 ,
η(t) =
0 при t < −1.

R
Рассмотрим функцию η(t)w(x, t). Поскольку f ∈ K( 4 ), она бесконеч-
но дифференцируема, а в силу конечности скорости распространения
возмущения в упругой среде (см. раздел 2.5) она финитна. Следова-
R
тельно, ηw ∈ K( 4 ).
Будем временно пользоваться обозначением (φ, ψ) для значения
векторнозначной обобщенной функции φ ∈ K ′ на векторе ψ ∈ K.
Рассмотрим выражение (u, L(ηw)). Оно равно (u, f ), ибо функция η
отлична от единицы там, где w = 0. Из определения действия диффе-
ренциального оператора на обобщенных функциях следует равенство

(u, L(ηw)) = (Lu, ηw).

Поскольку Lu = 0, получаем

(u, f ) = (u, L(ηw)) = (Lu, ηw) = 0,

R
т. е. (u, f ) = 0 для произвольного f ∈ K( 4 ). Это и означает, что обоб-
щенная функция u равна нулю, что и требовалось.

3.6. ⋆ Примечания
Сначала дельта-функция была введена формально (О. Хевисайд,
П. А. М. Дирак), потом, благодаря работам С. Л. Соболева и Л. Швар-
ца, дельта-функция (как и вообще обобщенные функции) стала строго
определенным математическим объектом. Есть несколько хороших из-
ложений основ теории обобщенных функций, этого замечательного до-
стижения математики ХХ века, например, Владимиров [4], Гельфанд
и Шилов [5], Джонс [23].

136
Изложенный материал по полям точечных источников в однород-
ных изотропных средах довольно традиционен. Совокупность трех ре-
шений для сосредоточенных сил с временной зависимостью (3.112),
направленных вдоль осей координат, — это эластодинамический ана-
лог фундаментального решения задачи Коши для гиперболических
уравнений и систем (см. Гельфанд и Шилов [5]). Соответствующие
волновые поля рассматривали, например, Бабич [2] и Хадсон [21]. Бо-
лее сложные (мультипольные) точечные источники, представляющие
интерес для сейсмологии, рассматривают Аки и Ричардс [1], а так-
же Дален и Тромп [18]. Для однородной анизотропной среды поле
точечного источника не представимо конечной комбинацией элемен-
тарных функций. В гармоническом случае естественно использование
интегралов Фурье (например, Масгрейв [25], Эвери [19]). В нестацио-
нарном случае применяется и преобразование Радона (например, Ейтс
[29], Норрис [26]).
Для задач о малых сферических излучателях (3.59) и (3.68) в слу-
чае неоднородной среды с гладкими параметрами результаты соответ-
ственно (3.64) и (3.71) сохраняются (Киселев [8]), хотя можно было бы
ожидать добавления в правые части членов вида Aδ(x − xo ).
Принцип предельного поглощения впервые сформулировал, по-ви-
димому, Игнатовский [22]. Доказательство теоремы единственности
п. 3.5.1 не требует в действительности убывания функции и ее про-
изводный на бесконечности. Легко обобщаемая на теорию упругости
теорема единственности в классе обобщенных функций умеренного ро-
ста приведена для скалярного случая Владимировым [4].

137
Литература к главе 3

[1] Аки К., Ричардс П. Количественная сейсмология. Т. 1. М.: Мир,


1983.
[2] Бабич В. М. Метод С. Л. Соболева — Кирхгофа в динамике неод-
нородной упругой среды// Вестн. ЛГУ. Сер. мат. мех. астрон.,
1957, № 3(13). С. 146–160.
[3] Вайнберг Б. Р. Асимптотические методы в уравнениях математи-
ческой физики. М.: Изд-во МГУ, 1982.
[4] Владимиров В. С. Уравнения математической физики. М.: Наука,
1971.
[5] Гельфанд И. М., Шилов Г. Е. Обобщенные функции и действия
над ними (Обобщенные функции. Вып. 1). М.: Добросвет, 2000.
[6] Гельфанд И. М., Шилов Г. Е. Некоторые вопросы теории диф-
ференциальных уравнений (Обобщенные функции. Вып. 3) М.:
Физматгиз, 1958.
[7] Гурвич И. И. К теории сферического излучателя поперечных
сейсмических волн// Изв. АН СССР. Физика Земли, 1968. № 1.
С. 44–52.
[8] Киселев А. П. Малый сферический излучатель в неоднородной
упругой среде// Изв. АН СССР. Механика твердого тела, 1982.
№ 4. С. 119–126.
[9] Клейн Ф. Лекции о развитии математики в XIX столетии. Т. 1.
М.–Л.: ГОНТИ, 1937.
[10] Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и
функционального анализа. М.: Наука, 1976.
[11] Курант Р. Уравнения с частными производными. М.: Мир, 1964.
[12] Курант Р., Гильберт Д. Методы математической физики. Т. 1.
М.–Л.: ГТТИ, 1934.
[13] Санчес-Паленсия Э. Неоднородные среды и теория колебаний.
М.: Мир, 1984.

138
[14] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 2. М.: Наука, 1981.
[15] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 2. М.: Наука,
1981.
[16] Тихонов А. Н., Самарский А. А. Уравнения математической фи-
зики. М.: Изд. МГУ, 1999.
[17] Blake Jr. F. G. Spherical wave propagation in solid media// J.
Acoust. Soc. Amer., 1952. Vol. 24(2). P. 211–215.
[18] Dahlen F. A., Tromp J. Theoretical Global Seismology. Princeton
Univ. Press, 1998.
[19] Every A. G. Formation of phonon-focusing caustics in crystals//
Phys. Rev. B, 1986. Vol. 34(4). P. 2852–2862.
[20] Holmgren F. Über Systeme von linearen partiellen Differential-
gleichungen// Stockh. Öfversigt Kongl. Veten-Akad. Förth., 1901.
Bd. 58. S. 91–103.

[21] Hudson J. A. Excitation and propagation of elastic waves. Cambridge


University Press, 1980.

[22] Ignatowsky W. Reflexion elektromagnetisches Wellen an einem


Draht// Ann. Physik, 1905. Bd. 323(13). S. 495–522.

[23] Jones D. S. The theory of generalised functions. Cambridge Univer-


sity Press, 1982.

[24] Jones D. S. A uniqueness theorem in elastodynamics// Quart. J.


Mech. Appl. Math., 1984. Vol. 37(1). P. 121–142.
[25] Musgrave M. J. P. L. Crystal Acoustics. San Francisco: Holden-Day,
1970.
[26] Norris A. N. Wavefront singularities associated with the conical point
in elastic solids with cubic symmetry// Wave Motion, 2007. Vol. 44(6).
P. 513–527.

[27] Schwartz L. Théorie des distributions. T. 1. Paris: Hermann, 1950.


[28] Stokes G. G. On the Dynamical Theory of Diffraction// Trans. Cam-
bridge Phil. Soc., 1851. Vol. 9(1). P. 1–62.
[29] Yeatts F. R. Elastic radiation from a point force in an anisotropic
medium// Phys. Rev. B, 1984. Vol. 29(4). P. 1674–1684.

139
Глава 4
Лучевой метод для объемных волн
в изотропной среде

В этой главе мы рассмотрим важный класс волновых процессов, в


которых волна приближенно ведет себя как плоская волна с харак-
теристиками, плавно меняющимися от точки к точке. Большим пара-
метром в нашем анализе будет частота. Подробный анализ позволит
учесть не только изменение амплитуды вдоль лучей, но и описать, при
учете высших приближений, поляризацию, аномальную с точки зре-
ния теории однородных плоских волн. Здесь мы рассмотрим случай
изотропной среды.

4.1. Лучевой анзац и уравнения переноса


4.1.1. Лучевой анзац и локальная плоская волна
Обсуждение лучевого анзаца
Для успешного построения асимптотических формул ключевым мо-
ментом является правильная догадка о форме искомого разложения.
Мы ищем вектор смещений в виде1
{ }
u 1 (x)
u = eiω(τ (x)−t) u 0 (x) + + . . . , ω → ∞, (4.1)
−iω
или
∑∞
u m (x)
u = eiω(τ (x)−t) m, ω → ∞. (4.2)
m=0
(−iω)
Здесь скалярная функция τ = τ (x), называемая эйконалом, и векторы
u 0 , u 1 , . . . , не зависящие от ω, подлежат определению. Векторы u 0 ,
u 1 , . . . , вообще говоря, предполагаются комплексными. Они называ-
ются векторными амплитудами нулевого, первого и т.д. порядков, а
R
конструкция (4.2) — лучевым анзацем. Поверхности в 3 , на которых
фаза ω(τ − t) постоянна,
τ (x) − t = const, (4.3)
1 Нередко возникает надобность умножать анзац (4.1) на некоторую функцию
от ω, например, на (−iω)−ξ .

140
называются волновыми фронтами. Функция τ везде, кроме специаль-
но оговоренных случаев, будет вещественна.
Однородные плоские волны имеют вид (4.2) с

ωτ (x) = k · x и u 0 = const, u 1 = u 2 = . . . = 0.

Для сферических волн (с учетом подстрочного примечания к формуле


(4.1)) ( )
1 x
ωτ (x) = |k||x| и u 0 = A .
|x| |x|
Дальнейшие рассмотрения этой главы представляют собой теорию
возмущений для однородной плоской волны (за исключением конца
п. 4.5.2, где эталонным решением является неоднородная волна). Эта
возмущаемая волна называется локальной плоской волной.
Размерный параметр ω играет здесь роль большого параметра, т. е.
мы имеем в виду, что
ω → ∞, (4.4)
или, что то же,
1
→ 0. (4.5)
ω
Подразумевается, что могут быть введены безразмерные малые пара-
метры, характеризующие неоднородность среды, такие как

c|gradµ| c|gradλ| c|gradρ|


≪ 1, ≪ 1, ≪ 1, (4.6)
ωµ ωλ ωρ
где c — минимальная скорость распространения в рассматриваемой
области. На расстояниях порядка длины волны 2πc
ω среду будем при-
ближенно рассматривать как однородную. В случае однородной среды
величины (4.6) равны нулю тождественно. Условия (4.6) называются
условиями плавной неоднородности среды.
Мы предполагаем также, что велики параметры, характеризующие
волновой процесс, такие как
ωR1,2
≫ 1, (4.7)
c
где R1,2 — главные радиусы кривизны (т. е. величины, обратные глав-
ным кривизнам, см. п. П.4) волнового фронта2 . Только при этих усло-
виях волна может быть похожа на плоскую волну.
Неравенства (4.6) и (4.7) требуются для построения теории в глав-
ном порядке; для построения высших приближений надо накладывать
2 Это условие возникает, например, в п. 4.7.

141
аналогичные безразмерные условия на высшие производные парамет-
ров среды и волнового поля.
Сходимости лучевого ряда (4.2) мы не предполагаем. Ряд (4.2) от-
носится к классу так называемых асимптотических рядов, сходимость
которых необязательна3 . Обязательным является требование, чтобы с
ростом номера члена ряда неограниченно рос порядок их малости по
степеням соответствующего параметра. В таком случае говорят, что
ряд имеет асимптотический характер, подробнее см. п. 4.10.
Обсудим лучевой анзац (4.2). Его можно рассматривать как аналог
разложения Грина — Лиувилля для одномерного уравнения 2-го по-
рядка (известного среди физиков как разложение ВКБ). К этому анза-
цу можно прийти, анализируя поля точечных источников, см. главу 3.

Локальная плоская волна, локальный волновой вектор


Сейчас мы введем простое, в сущности, понятие, имеющее для даль-
нейшего фундаментальное значение, — понятие локальной плоской
волны. Этот объект естественно возникнет, когда мы зафиксируем точ-
R
ку x ∈ 3 и разложим в ее малой окрестности эйконал τ (x + x e), (|e
x|
e1 , x
малó) по степеням x e2 , x e =(e
e3 , x e2 , x
x1 , x e3 ) до линейных членов

∂τ
τ (x + x e) ≈ τ (x) + ej .
x (4.8)
∂xj x

В амплитуде удержим лишь главный член в точке x


∑∞
u m (x + x′ )
m ≈ u 0 (x). (4.9)
m=0
(−iω)

Мы получили приближенноe равенство между лучевым анзацем (4.2)


и плоской волной — решением вида (2.4) с локальным волновым век-
тором
k = k (x) = ω grad τ (x) (4.10)
и векторной амплитудой

h = h(x) = eiωτ (x) u 0 . (4.11)

Выражение
e := h(x)eik ·ex−iωt
u (4.12)
мы называем локальной плоской волной. Оно зависит от переменных
e и соответствует плоской волне в однородной среде с координатами
x
3 Хорошо известна расходимость рядов по обратным степеням аргумента, встре-

чающихся в теории цилиндрических функций, см. Олвер [36].

142
R
e ∈ 3 и “замороженными” параметрами λ = λ(x), µ = µ(x) и ρ =
x
ρ(x) 4 . Заменив анзац (4.1) его главным членом в точке x+e
x, получаем
приближенное равенство

e) ≈ heik ·ex−iωt ,
eiωτ (x+ex)−iωt u 0 (x + x (4.13)

справедливое в малой окрестности точки x.


Вычисляемая по формуле (2.9) скорость волнового фронта — т. е.
1 grad τ
поверхности τ (x) = t + const — равна |grad τ | |grad τ | ; такую же фазовую
скорость имеет локальная плоская волна в точке x. Соответствующий
вектор медленности равен
k ω grad τ
p= = = grad τ. (4.14)
ω ω
Результат этого обсуждения можно сформулировать так: лучевой
анзац — это возмущенная локальная плоская волна, у которой направ-
ление распространения, амплитуда и фаза плавно меняются от точки
к точке. К локальной плоской волне мы вернемся в связи с рассмот-
рением энергетики волновых процессов.

4.1.2. Рекуррентная система


Уравнения эластодинамики изотропной среды для гармонических волн
u(x, t) = e−iωt u(x; ω) имеют вид

l u ≡ Lu + ρω 2 u = 0, (4.15)

где оператор L введен в (1.60). Подставляя сюда выражение

u = eiωτ U , (4.16)

получаем
( )
M L
Lu + ρω 2 u = (iω)2 eiωτ N+ + U = 0. (4.17)
iω (iω)2
Здесь N — оператор, действующий на векторы в трехмерном про-
странстве согласно формуле

Nu := (λ + µ)(u · p)p + (µp · p − ρ)u, (4.18)


4 Понятие локальной плоской волны связано с “относительно возвышенной” ма-

R
тематикой. Точке x ∈ 3 , в которой “замораживаются” параметры Ламе и объ-
R
емная плотность, сопоставляется другое пространство 3 , в котором точки ха-
рактеризуются координатами x e. По существу мы имеем здесь дело с касательным
пространством в точке x. Совокупность касательных пространств во всех рассмат-
риваемых точках x — это касательное расслоение, см., например, Новиков и Тай-
манов [34].

143
где p — вектор медленности (4.14), M — матричный дифференциаль-
ный оператор 1-го порядка,

Mu :=(λ + µ)[p div u + grad(u · p)] + µ[u div p + 2(p · grad)u]


(4.19)
+ (u · p) grad λ + (grad µ · u)p + u(grad µ · p).

Отметим, что при вещественном τ коэффициенты операторов N, M


и L вещественны.
Теперь, в соответствии с (4.2), разложим U по обратным степеням
большого параметра,
{ }
0 u 1 (x)
U (x; ω) = u (x) + + ... ,
−iω

подставим в (4.17) и приравняем к нулю коэффициенты при ω 2 , ω 1 , а


затем и при низших степенях ω. Мы получим уравнения

Nu 0 = 0, (4.20)

Nu 1 = Mu 0 , (4.21)
Nu = Mu − Lu ,
2 1 0
(4.22)
Nu m+2
= Mu m+1
− Lu , m
m = 1, 2, . . . (4.23)
Уравнения (4.21)–(4.23) называют уравнениями переноса.
Поскольку оператор N не содержит дифференцирования, каждое
из уравнений переноса является системой линейных алгебраических
уравнений. Матрица этой системы ∥Nmn ∥ = ∥(λ(x) + µ(x))pm pn +
(µ(x)pl pl − ρ(x))δmn ∥ уже встречалась нам в главе 2 в связи с плос-
кими волнами в однородной среде. Ее возникновение здесь является
неизбежным следствием связи анзаца (4.1) с локальными плоскими
волнами, которую мы обсудили в разделе 4.1.1.

4.1.3. Волны P и S
Уравнение (4.20) имеет, как мы уже знаем, см. раздел 2.3, нетривиаль-
ные решения в двух случаях. Нуль является собственным значением
матрицы N, во-первых, если
1
(grad τ )2 = , (4.24)
a2
что соответствует локальной скорости волны P ,

λ(x) + 2µ(x)
a = a(x) = . (4.25)
ρ(x)

144
Соответствующее собственное подпространство матрицы N одномер-
но, и
u 0 (x) ∥ grad τ (x). (4.26)
Это означает, что как вещественная, так и мнимая часть вектора u 0
параллельны grad τ . Во-вторых, нетривиальное решение возможно, ес-
ли
1
(grad τ )2 = 2 , (4.27)
b
где √
µ(x)
b = b(x) = , (4.28)
ρ(x)
— локальная скорость волны S. Теперь собственное подпространство
матрицы N двумерно и поляризация в нулевом порядке поперечна,

u 0 (x) ⊥ grad τ (x), (4.29)

т. е. Re u 0 ⊥ grad τ и Im u 0 ⊥ grad τ .

4.2. Уравнение эйконала и лучи


Изложим необходимые для дальнейшего сведения, относящиеся к ре-
шению возникшего в обоих случаях уравнения эйконала

2 1
(grad τ ) = , c = c(x), (4.30)
c2
где c > 0 — локальная скорость. Отметим, что для постоянной скоро-
сти c = const его решениями являются, в частности, выражения вида
1 1
τ (x) = x · s, |s| = 1 и τ (x) = |x|,
c c
которые встречались нам при рассмотрении плоских и сферических
волн.
Классическая теория уравнения эйконала основана на вариацион-
ном исчислении (см., например, Бабич и Булдырев [7]). Основными ее
объектами являются лучи. Понятие луча возникло в античные време-
на (если не еще раньше) в оптике. Сначала мы описательно изложим
необходимые построения, а потом получим их в рамках вариационной
теории.

145
4.2.1. Функционал Ферма и лучи
Рассмотрим функционал Ферма, определяемый как интеграл
∫ M
ds
(4.31)
M0 c

вдоль кривых√ℓ, соединяющих точки M0 и M , M0 , M ∈ 3 . Здесь R


ds = ds(x) = (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2 — дифференциал длины дуги,
а c = c(x) > 0 — локальная скорость в точке x. Функция c(x) > 0
считается гладкой и рассматривается как заданная. Кинематический
смысл интеграла (4.31) — время пробега волны со скоростью c вдоль
данной кривой сравнения от M0 до M .
Пусть кривая ℓ, соединяющая M0 и M , такова, что
∫ M
ds
δ = 0. (4.32)
M0 c

В соответствии с терминологией вариационного исчисления ℓ — экс-


тремаль функционала Ферма (4.31). Если на экстремали задано на-
правление, то она называется лучом. Мы всегда будем выбирать в ка-
честве направления то, в котором τ растет. Это находится в согласии
с определениями, данными выше для лучей плоских волн.
Совершенно аналогично определяются лучи и в двумерном случае.
Условие (4.32) необходимо, чтобы время пробега вдоль соответству-
ющей кривой, соединяющей M0 и M , было минимально по сравнению
с близкими кривыми (а для M близких к M0 оно и достаточно). Ра-
венство (4.32) называется принципом Ферма.
Пусть отрезок луча, соединяющий точки M0 и M , задан параметри-
чески, xj = xj (σ), j = 1, 2, 3, σ0 ⩽ σ ⩽ σ1 . Равенство (4.32) принимает
вид ∫ σ1 √
1 ∑3 d
δ Φdσ, Φ = (x′j )2 , ′ := . (4.33)
σ0 c(x(σ)) j=1 dσ
∫σ
Обращение в нуль вариации интеграла σ01 эквивалентно уравнениям
Эйлера
∂Φ d ∂Φ
− = 0, j = 1, 2, 3. (4.34)
∂xj dσ ∂x′j
Систему (4.34) нетрудно переписать в векторной форме
( )
d (s) 1
− grad = 0, (4.35)
ds c c
где в качестве параметра вдоль кривой взята ее длина s, а s — единич-
ный вектор касательной. Легко показать, пользуясь (4.35), что если
скорость c постоянна, то лучи — прямые.

146
4.2.2. Решение уравнения эйконала с помощью лучей

R
Напомним, что поверхность Σ ⊂ 3 , на которой функция τ постоянна,
называется фронтом волны. За направление распространения волны
в точке x мы примем направление grad τ (x).
Пусть известно значение τ |Σ = const. Выпустим теперь из каждой
точки M0 ∈ Σ луч в направлении нормали к Σ, см. рис. 4.1. Пусть M —
точка на таком луче. Зададим значение τ (M ) формулой
∫ M
ds
τ (M ) = τ (M0 )|Σ ± , M0 ∈ Σ,
M0 c (4.36)
τ (M0 ) = τ |Σ = const,

где интегрирование ведется вдоль луча, знак “+” берется, если луч
M0 M направлен вдоль нормали к Σ, а “−” — в противоположном слу-
чае. Можно показать, что вблизи Σ функция (4.36) действительно удо-
влетворяет уравнению эйконала. Мы докажем это в конце п. 4.2.4.

Рис. 4.1. Луч, выпущенный с поверхности

4.2.3. Центральное поле лучей

Очень важен вырожденный случай предыдущей конструкции решений


уравнения эйконала, когда роль начальной поверхности Σ играет одна
фиксированная точка, которую мы обозначим M0 . Выпустим из нее
лучи во всех направлениях и положим
∫ M
ds
τ (M ) = τ (M0 ) + , (4.37)
M0 c

где интеграл берется вдоль лучей. Все предыдущие рассмотрения оста-


ются в силе, и выражение (4.37) тоже удовлетворяет уравнению эйко-
нала (4.30). Семейство лучей, выпущенных их фиксированной точки

147
M0 , называется центральным полем лучей, а сама эта точка — его
центром, см. рис. 4.2.

Рис. 4.2. Центральное поле лучей

4.2.4. Задача Коши для уравнения эйконала


Классическая вещественная задача Коши
для уравнения эйконала
В задачах теории волновых явлений часто возникает вопрос о реше-
нии уравнения эйконала (4.30), если задано его значение на некоторой
гладкой поверхности Σ,
τ |Σ = τ o , (4.38)
где τ o = τ o (x) — заданная гладкая функция. Поверхность Σ, как и
раньше, гладкая. Пусть, кроме того, выбрано направление нормали к
∂τ
Σ и задан знак нормальной производной ∂n . Это классическая зада-
ча Коши для уравнения эйконала. Такая задача возникает, например,
когда Σ ограничивает упругую среду или разделят упругие среды, и
на нее падает волна, заданная лучевым разложением.
Перейдем к решению поставленной задачи. Прежде всего, (4.38)
позволяет найти grad τ на Σ. Действительно, дифференцируя τ o вдоль
Σ, мы найдем касательную к Σ составляющую grad τ . Обозначим ее
через gradΣ τ . Уравнение эйконала (4.30) позволяет найти нормальную
составляющую grad τ по формуле

∂τ 1
=± − (gradΣ τ o )2 . (4.39)
∂n Σ c2 Σ
Напомним, что знак выражения (4.39) считаем заданным.
Будем рассматривать вещественные τ o . Предположим, что5
1
| gradΣ τ o | < . (4.40)
c
5 Это условие выполняется в случаях, когда нет полного внутреннего отражения.

148

∂τ
Таким образом, задание τ |Σ и sgn ∂n Σ
определяет все компоненты τ
на Σ.
Теперь из каждой точки M0 ∈ Σ следует выпустить в направлении
grad τ луч и задать на этом луче эйконал по формуле (4.36)
∫ M
ds
τ (M ) = τ o (M0 ) + , (4.41)
M0 c

причем интеграл берется вдоль луча. Здесь мы выбираем в (4.37) знак


плюс, поскольку эйконал должен расти в направлении grad τ .
С помощью вариационных соображений мы убедимся, что постро-
енная таким образом функция τ является решением задачи. Это ре-
шение единственно (точный смысл последнего утверждения и доказа-
тельство см., например, Курант [28], Смирнов [42]).

Общая форма первой вариации


Приведем необходимые в дальнейшем классические результаты из ва-
риационного исчисления (см. Смирнов [42], Гельфанд и Фомин [16]).
Рассмотрим общий функционал вида
∫ M
I= Φdσ, (4.42)
M0

где интеграл берется вдоль гладкой кривой, соединяющей M0 и M ,


σ — параметр вдоль кривой, Φ = Φ(x, x′ ), ′ = dσ d
. Фиксируем кри-
вую ℓ, соединяющую M0 и M , и рассмотрим приращение функци-
онала (4.42), допуская варьирование не только исходной кривой, но
также начальной и конечной точек M0 и M 6 . Вычисление показыва-
ет (например, Гельфанд и Фомин [16], Смирнов [42]), что вариация
функционала (4.42), т. е. главная линейная часть его приращения име-
ет вид
∫ M( ) ( ) M M
∂Φ d ∂Φ ′ ∂Φ
∂Φ
δI = − δxi dσ + Φ − xi ′ δσ + δxi ,
∂xi dσ ∂xi′ ∂xi ∂xi′
M0 M0 M0
(4.43)
Здесь δxi |M0 ,M — вариации положений начальной и конечной точек
M0 и M , а δσ|M0 ,M — приращение параметра при таком варьирова-
нии.
Если ℓ — экстремаль, то интеграл в формуле (4.43) исчезает. Да-
лее, для функционала вида Φ = |x′σ |ϕ(x) (а функционал Ферма имеет
6 Здесь
кривые сравнения — просто кривые, близкие к ℓ и не обязательно соеди-
няющие M0 и M .

149
1
именно такой вид с ϕ(x) = c(x) ) элементарное прямое вычисление по-
казывает, что
∂Φ
Φ − x′i = 0. (4.44)
∂x′i
Дело здесь в том, что функция Φ однородна по x′ первой степени, и
равенство (4.44) — это частный случай теоремы Эйлера об однородных
функциях, см. п. 2.4.4.
Обратимся к последнему слагаемому в правой части (4.43). Если в
точке M выполнено условие

∂Φ
′ δxi = 0, (4.45)
∂xi M

то говорят, что в M выполнено условие трансверсальности. Если точ-


ка M при варьировании движется вдоль некоторой поверхности, то
условие трансверсальности в этой точке
∂Φ 1 x′ si 1
′ δxi = √∑ i δxi = δxi = (s, δx) = 0
∂xi c 3 ′ 2 c c
i=1 (xi )

(здесь s = (s1 , s2 , s3 ) — единичный вектор, касательный к лучу, δx =


(δx1 , δx2 , δx3 )) сводится к ортогональности луча к этой поверхности.

Почему формула (4.41) дает решение задачи Коши


Выполнение условия (4.38) очевидно. Будем варьировать положе-
ние точки M в формуле (4.41), считая, что ℓ — луч, идущий от M0 к
M . Кривые сравнения в нашем случае, как следует из формулы (4.41),
— лучи. Тогда
M
∂Φ ∂Φ ∂Φ
δτ = δτ o + δx
i = δτ o
+ δx
i − δx ,
i (4.46)

∂xi ′
∂xi ′
∂xi
M0 M M0

где δτ o — приращение начальных данных при изменении M0 в резуль-


тате варьирования M .
Члены, содержащие M0 , сокращаются, поскольку выполняется ра-
венство δτ o |M0 = ∂x∂Φ
′ δxi |M0 . Чтобы доказать его, заметим, что
i


∂Φ
δx = si δxi = (grad τ )i δxi | . (4.47)
∂x′i
i c M0
M0
M0

Вектор δx = (δx1 , δx2 , δx3 ) касателен к поверхности Σ, на которой



∂Φ
τ = τ o , поэтому ∂x ′ δxi — это изменение τ |Σ при смещении вдоль
i M0

′ δxi
∂Φ
Σ на бесконечно малый вектор δx, т. е. ∂x = δτ o .
i M0

150
∂Φ
Формула (4.46) приобретает вид δτ = ∂x′j δxj , или, если подставить
выражение (4.33) для Φ,
∂Φ 1 x′
δτ = ′ δxj = √∑ i δxj . (4.48)
∂xj c 3 ′ 2
i=1 (xi )

∂τ
Сейчас δxi произвольны, поэтому из (4.48) следует равенство ∂x i
=
1
s
c i , или
s
grad τ = , (4.49)
c
где s — единичная касательная к лучу. Отсюда и вытекает, что кон-
струкция (4.41) решает задачу Коши для уравнения эйконала (4.30).
Аналогичные рассуждения, доказывающие, что формула (4.41) яв-
ляется решением уравнения эйконала для центрального поля с цен-
тром M0 , мы опускаем.

4.2.5. ⋆ Комплексный эйконал


В случае полного внутреннего отражения возникает задача, где усло-
вие (4.40) заменяется на
1
| gradΣ τ o | > , (4.50)
c
и вещественных решений уравнения эйконала нет. В этом случае мы
ограничимся рассмотрением малой окрестности Σ. Введем на Σ коор-
динаты qα , α = 1, 2, а в качестве третьей координаты возьмем рассто-
яние q3 = n до Σ. В рассматриваемой области примем n > 0.

Уравнение эйконала в координатах (q 1 , q 2 , n)


Опишем координаты, удобные вблизи поверхности Σ. Эти координа-
ты важны для изучения задачи Коши в случае (4.50). Они встретятся
нам и при рассмотрении волны Рэлея в главе 8. Зафиксируем доста-
точно малое ϵ = const > 0, и пусть Σϵ : {n = ϵ} — параллельная Σ
поверхность. Можно доказать, что Σϵ — тоже гладкая поверхность.
Покажем, что нормаль к Σ будет также нормалью к Σϵ . Действи-
тельно, в векторной форме уравнение Σϵ имеет вид

rϵ = r0 (q1 , q2 ) + ϵn(q1 , q2 ), (4.51)

где rϵ и r0 — радиус-векторы точки на Σϵ и Σ соответственно, а n —


единичная нормаль к Σ. Рассмотрим скалярные произведения
( ) ( ) ( )
∂rϵ ∂r0 ∂n
,n = ,n + ϵ , n = 0, α = 1, 2.
∂qα ∂qα ∂qα

151
Действительно, второе слагаемое в(правой)части равно нулю, посколь-
2
ку n 2 = 1, и, стало быть, ∂n ∂n
∂qα = 2 ∂qα , n = 0. Первое же слагаемое
аннулируется потому, что векторы ∂r ∂r0
∂q1 и ∂q2 лежат в касательной плос-
0

∂rϵ ∂rϵ
кости к Σ. Таким образом, установлено, что n ортогонален к ∂q 1
и ∂q2
,
и, следовательно, к Σϵ .
Квадрат дифференциала длины дуги в координатах (n, q1 , q2 ) равен
∑3 2
∑2
(dxp )2 = (d(r0 + nn)) = gαβ dqα dqβ + dn2 = gij dqi dqj ,
p=1 α,β=1

q3 = n. В силу ортогональности ∂(r∂q0 +nn )


α
к n имеем g13 = g23 = g31 =
g32 = 0, и матрица ∥gij ∥ и обратная к ней ∥g ij ∥ квазидиагональны:
   11 
g11 g12 0 g g 12 0
∥gij ∥ = g21 g22 0 , ∥g ij ∥ = g 21 g 22 0 ,
0 0 1 0 0 1
( ) ( g g )−1
g 11 g 12
где gαβ = gαβ |Σ + O(n), причем
11 12
причем 21 22 = ,
( g g ) g21 g22

gαβ |Σ := ∂r0 ∂r0


∂qα , ∂qβ , α, β = 1, 2.

Решение уравнения эйконала вблизи Σ


Как следует из результатов приложения 8.4, имеет место равенство
∑2 ( )2
2 ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ
(grad τ ) = g ij = g αβ + , (4.52)
∂qi ∂qj α,β=1 ∂qα ∂qβ ∂n

и уравнение эйконала в координатах q1 , q2 , n имеет вид


( )2
2 ∂τ 2 1
(grad τ ) ≡ + (gradΣ τ ) = , (4.53)
∂n c2
где
2
∑2 ∂τ ∂τ
(gradΣ τ ) := g αβ . (4.54)
α,β=1 ∂qα ∂qβ
2
Оператор (gradΣ ) иногда называют первым дифференциальным па-
раметром Бельтрами. Из (4.53) следует, что

∂τ 1
= ±i (gradΣ τ )2 − 2 . (4.55)
∂n c

152
Выберем здесь знак “+”, чтобы обеспечить убывание множителя eiωτ
при удалении границы, подобно тому как мы поступали в теории плос-
ких волн. Мы приходим к задаче Коши:

∂τ 1
= i (gradΣ τ )2 − 2 ,
∂n c (4.56)
τ |n=0 = τ |Σ = τ .
o

Поскольку волновое поле с таким эйконалом быстро убывает при уда-


лении от границы, для приложений вполне достаточно рассматривать
его в малой окрестности Σ.
Решение этой задачи “в малом” можно без труда построить в виде
разложения по степеням n:

∂τ 1 ∂ 2 τ
τ = τ |n=0 + n + n2 + . . . (4.57)
∂n n=0 2 ∂n2 n=0
Выпишем старшие члены:

1
o
τ = τ + in (gradΣ τ o )2 − 2 + O(n2 ). (4.58)
c n=0

Мы ограничиваемся здесь столь “ущербным” решением задачи Коши


потому, что в данном случае трудно ожидать чего-либо более полно-
го. Вариационная теория, излагаемая в предыдущих пунктах, суще-
ственно вещественная. Ее комплексного аналога не построено. Кор-
ректность (например, в смысле Адамара) задачи (4.56) сомнительна.

4.2.6. Лучевые координаты


Мы собираемся ввести удобные для решений уравнений переноса спе-
циальные координаты, связанные с полем лучей.

Рис. 4.3. Лучевые координаты, связанные с поверхностью Σ

153
Пусть на поверхности Σ, см. п. 4.2.2, введены какие-нибудь регуляр-
ные координаты (η1 , η2 ), вообще говоря, неортогональные. Мы будем
характеризовать луч, выпускаемый из точки M0 ∈ Σ, величинами η1 и
η2 , см. рис. 4.3. Задание τ (M ) однозначно определяет положение точки
на луче. В результате, мы можем характеризовать точки в некоторой
окрестности поверхности Σ регулярными координатами η1 , η2 , τ .
Для центрального поля лучей, см. п. 4.2.3, роль координат η1 и
η2 могут исполнять координаты конца единичного вектора s|M0 , каса-
тельного к тому выходящему из M0 лучу, который приходит в M , см.
рис. 4.4.

Рис. 4.4. Лучевые координаты, связанные с центральным полем лучей

В обоих случаях η1 и η2 характеризуют луч, а τ — положение точки


M на луче, и мы получаем координатную систему η1 , η2 , τ , называемую
лучевыми координатами.

4.3. Решение уравнений переноса. Волна P


4.3.1. Нулевое приближение. Условие разрешимости
и уравнение Умова
Условие разрешимости
Рассматривая случай волны P , будем понимать под τ решение уравне-
ния эйконала (4.24), отвечающего скорости волн P , а другие величи-
ны, описывающие волновое поле, помечать значком P . Запишем (4.26)
в виде
ϕ0
u P 0 = ϕ0 grad τ = s, (4.59)
a
где ϕ0 = ϕ0 (x) — пока произвольная скалярная функция. Это все, что
можно получить из (4.20).
Уравнение для следующего приближения (4.21) — это неоднород-
ная система линейных алгебраических уравнений для компонент век-

154
тора u 1 . Поскольку соответствующая однородная система имеет не-
тривиальное решение, система (4.21), вообще говоря, неразрешима.
Напомним важный результат линейной алгебры, известный как
альтернатива Фредгольма. Рассмотрим систему линейных уравнений

AX = f ,
( a ··· a ) ( x1 ) (f )
.. . . 1m
11
.. .. .1
где A — матрица m × m, A = . . . ,X= . , f = .. .
am1 · · · amm xm fm
Система имеет решение тогда и только тогда, когда правая часть f
ортогональна к любому решению Y системы

A+ Y = 0
( )
+
a∗
.. ·.·. ·
11 a∗
..
m1
с эрмитово-сопряженной матрицей A = . . . , т. е. условие
1m · · ·
a∗ ∗
amm
разрешимости имеет вид
∑n=m
(f , Y) := fn Y∗n = 0, (4.60)
n=1

см., например, Гельфанд [15].


В нашем случае роль матрицы A играет NP = NP + , а в качестве
Y можно взять grad τ или любой вектор, пропорциональный grad τ ,
например, ϕ0 (x) grad τ = u P 0 , см. (4.59). Итак, условию разрешимости
уравнения (4.21) можно придать вид

(MP u P 0 , u P 0 ) = 0. (4.61)

Уравнение неразрывности для энергетической жидкости


или гидродинамическое уравнение Умова

Приравняв к нулю вещественную часть (MP u P 0 , u P 0 ), после некото-


рых преобразований с использованием формулы (4.59) получим важ-
ное соотношение
{ }
Re(MP u P 0 , u P 0 ) = div (λ + 2µ)|u P 0 |2 grad τ = 0. (4.62)

Последнее равенство является лишь необходимым условием разреши-


мости уравнения (4.21), поскольку условие (4.61) эквивалентно систе-
ме уравнений (4.62) и

Im(MP u P 0 , u P 0 ) = 0. (4.63)

Из (4.62) и (4.63) мы выведем простое выражение для функции ϕ0 , см.


(4.59).

155
Дадим равенству (4.62) важную интерпретацию. Его можно запи-
сать в виде
div(ẽv gr ) = 0,
ω2 ω2 (4.64)
ẽ := u |2 =
ρ|e u (x)|2 .
ρ(x)|e
2 2
Здесь ẽ — усредненная по периоду плотность энергии локальной плос-
кой волны, см. (4.12), а v gr (x) — групповая скорость волны P , равная
групповой скорости соответствующей локальной плоской волны u e:
grad τ
v gr (x) = a(x) . (4.65)
|gradτ |
Чтобы избавиться от неудобного для нас множителя пропорцио-
2
нальности ω2 , введем редуцированную усредненную по времени плот-
ность энергии локальной плоской волны:
2
Ee := 2 ẽ = ρ|e
u |2 = ρ(x)|e
u (x)|2 = ρ(x)|u 0 (x)|2 . (4.66)
ω
Из (4.64)–(4.65) следует, что
( )
e gr = 0.
div Ev (4.67)

Равенство (4.67) и его многочисленные аналоги, которые возникнут в


последующих главах, имеют типичный для гидродинамики (см., на-
пример, Ландау и Лифшиц [31], Кочин, Кибель и Розе [27]) вид урав-
нения неразрывности. Это уравнение является математическим выра-
жением сохранения массы энергетической жидкости. Роль плотно-
сти этой массы играет E.e С гидродинамической трактовкой уравнения
(4.67) согласуется тот факт, что определенный формулой (4.65) вектор
v gr направлен вдоль луча, и имеет место равенство
dxj dx
= vjgr , j = 1, 2, 3, или = v gr . (4.68)
dτ dτ
В самом деле,
dx dx dτ 1 dx dx
v gr = as = a =a =a = . (4.69)
ds dτ ds a dτ dτ
Вектор v gr направлен по касательной к лучу. Таким образом, лучи иг-
рают роль линий тока энергетической жидкости (о линиях тока в гид-
родинамике см., например, Кочин, Кибель и Розе [27]). Эта жидкость
течет со скоростью v gr вместе с волной, что находится в полном соот-
ветствии с идеями Рэлея и Рейнольдса (1870-е годы) о связи групповой
скорости с процессом распространения энергии, см. Зоммерфельд [20].

156
Формула (4.67) придает точный смысл пионерской идее Умова [45,
46] об энергии плоской волны, текущей со скоростью упругой волны
и удовлетворяющей уравнению неразрывности, см. также раздел 4.10.
Равенство (4.67), играющее фундаментальную роль в теории высоко-
частотных упругих волн, мы будем называть уравнением Умова.

4.3.2. Нулевое приближение. Формулы для Ee и u P 0


Лучевая трубка и формула для div(Av gr )
Выведем общую формулу векторного анализа, пользуясь которой лег-
ко будет получить искомые выражения для Ee и u P 0 , и для многих
других величин в дальнейшем. Речь пойдет о формуле для div(Av gr ),
где A — произвольная гладкая, вообще говоря, комплексная функция.
Как и многие важные математические утверждения, эта формула до-
пускает довольно много разных доказательств (например, известно,
см. Окунев [35], что К. Ф. Гаусс предложил четыре доказательства ос-
новной теоремы алгебры). Мы даем вывод, который представляется
наиболее прозрачным с физической точки зрения. Он использует по-
нятие лучевой трубки. Определим этот термин.
Пусть Σo — область на некоторой поверхности, ни в одной точке
не касательная к векторному полю v gr . Лучи, пересекающие Σo , об-
разуют геометрический объект, который мы будем называть лучевой
трубкой (ср. Смирнов [41]), см. рис. 4.5.

Рис. 4.5. Лучевая трубка

Если смотреть на лучи как на линии тока энергетической жидко-


сти, то можно ожидать, что через границу лучевой трубки энергия
протекать не будет. Таким образом, лучевая трубка является своеоб-
разным аналогом волновода, и поток энергии не должен меняться от
сечения к сечению. Это качественное соображение подтверждается вы-
числением. Пусть Σo и Σ — два некасательных к лучам и непересека-
ющихся сечения лучевой трубки, см. рис. 4.5. Интегрируя выражение
div(Av gr ) по объему Ω, вырезанному Σo и Σ из лучевой трубки (A —

157
произвольная гладкая функция), и применяя формулу Остроградско-
го — Гаусса, получаем
∫ ∫
div(Av gr )dx = Avngr dS, vngr := (n, v gr ) , (4.70)
Ω ∂Ω

где n — единичная внешняя нормаль к Ω, а dS — элемент площади


∂Ω. Направим нормали к сечениям Σo и Σ в ту сторону, куда движется
энергетическая жидкость, вектор скорости которой есть v gr = ∂x ∂τ , и
будем обозначать их через N . Пусть, для определенности, на Σ N
будет внешней нормалью к Ω, а на Σo — внутренней. С учетом того, что
на боковой поверхности трубки (v gr , n) = 0, формула (4.70) запишется
в виде ∫ ∫ ∫
gr gr
div(Av gr )dx = AvN dS − AvN dS. (4.71)
Ω Σ Σo
gr
Искомую формулу для div(Av ) мы выведем из (4.71), взяв луче-
вую трубку очень тонкой, а сечения, выбранные специальным образом,
очень близкими. Пусть лучевая трубка образована лучами, лучевые

координаты которых η1,2 удовлетворяют неравенствам

η1 ⩽ η1′ ⩽ η1 + dη1 , η2 ⩽ η2′ ⩽ η2 + dη2 . (4.72)

Пересечем лучевую трубку двумя бесконечно близкими волновыми


фронтами Σo : τ = const и Σ : τ = const + dτ . Пусть Ω — объем,
задаваемый неравенствами

η1 ⩽ η1′ ⩽ η1 + dη1 , η2 ⩽ η2′ ⩽ η2 + dη2 , τ ⩽ τ ′ ⩽ τ + dτ. (4.73)

Левая часть формулы (4.72), с точностью до бесконечно малых выс-


ших порядков, равна

div(Av gr )dx ≈ div(Av gr )|(η1 ,η2 ,τ ) |Ω|, (4.74)

где |Ω| — объем области Ω. Область близка к параллелепипеду, по-


∂x ∂x
строенному на векторах ∂η 1
dη1 , ∂η 2
dη2 и ∂x gr
∂τ dτ = v dτ . Объем парал-
лелепипеда, построенного на любых векторах a,b и c, равен
 
a1 b1 c1

|([a × b], c)| = det a2 c2 c2  .
a3 b3 c3

В результате

div(Av gr )dx ≈ div(Av gr )Ddη1 dη2 dτ, (4.75)

158
где  ∂x 
∂x ∂x
D(x, y, z) ∂η1 ∂η2 ∂τ
D = = det  ∂y ∂y ∂x 

 ∂η1 ∂η2 ∂τ  . (4.76)
D(η1 , η2 , τ )
∂z
∂η
∂z
∂η2
∂z
∂τ
1

Обратимся( теперь ) к правой части формулы (4.71). Поскольку на


gr
Σo и Σ vN = ∂x∂τ , N , с точностью до малых высшего порядка имеем
∫ ∫
gr gr
AvN dS − AvN dS
Σ Σo
( ) [ ]
∂x ∂x ∂x
≈ A|(η1 ,η2 ,τ +dτ ) , N × dη1 dη2

∂τ ∂η1 ∂η2
( ) [ ] τ +dτ
∂x ∂x ∂x
− A|(η1 ,η2 ,τ ) , N × dη1 dη2 .
∂τ ∂η1 ∂η2
τ
[ ]
∂x ∂x
Заметим, что ( ∂x
∂τ , N ) ∂η1 × ∂η2 dη1 dη2 dτ — это объем паралле-
∂x ∂x
лепипеда, построенного на векторах ∂η dη1 , ∂η dη2 и ∂x
∂τ dτ , и, следова-
[ ] 1 2
∂x ∂x
тельно, ( ∂τ , N ) ∂η1 × ∂η2 = D. При этом мы воспользовались тем,
∂x
( )
что ∂x∂τ , N ⩾ 0, поскольку ∂τ = v
∂x gr
и N направлены в одну сторону.
В результате для правой части (4.71) получаем выражение

∂(AD)
AD|(η1 ,η2 ,τ +dτ ) dη1 dη2 − AD|(η1 ,η2 ,τ ) dη1 dη2 ≈ dη1 dη2 dτ. (4.77)
∂τ
Приравняв правые части (4.75) и (4.77), получаем искомую важную
формулу
1 ∂(AD)
div(Av gr ) = . (4.78)
D ∂τ
Напомним, что гладкая функция A произвольна и, вообще говоря,
комплексна.

Снова об уравнении Умова (4.67)

e в силу уравнения Умова (4.67) получаем


Положив в (4.78) A = E,

( ) e
e gr = 1 ∂(ED) = 0,
div Ev (4.79)
D ∂τ
откуда
e = Ψ(η1 , η2 ),
ED (4.80)
где Ψ(η1 , η2 ) — произвольная гладкая неотрицательная функция, по-
стоянная на каждом луче.

159
Формула (4.80) имеет четкую гидродинамическую интерпретацию.
2
Величина ω2 EDdτe η1 dη2 — это количество энергии, протекающей за
время dτ через поперечное сечение τ = const лучевой трубки, играю-
щей роль волновода. Аналоги равенства (4.80) хорошо известны в гид-
ромеханике (см., например, Ландау и Лифшиц [31], Кочин, Кибель и
Розе [27]), где жидкость с плотностью ρ и скоростью v движется вдоль
соответствующих линий тока — гидромеханических аналогов лучей.

Формулы для u P 0
Из формулы (4.80) легко извлечь выражение для |u P 0 |. Оно содержит
произвольную функцию, постоянную на каждом луче. В самом деле,
из (4.59) и (4.80) следует, что

ρ 02 a Ψ(η1 , η2 )
|ϕ | D = Ψ(η ,
1 2η ) ⇔ |ϕ 0
| = √ .
a2 ρD
Введя важный для лучевого метода объект — геометрическое расхож-
дение (лучей) J — формулой
1
J= D, (4.81)
a

Ψ(η1 ,η2 )
получаем, что |ϕ | =
0 √
ρaJ
и

ψ(η1 , η2 )
|u P 0 | = √ . (4.82)
ρaJ

Здесь ψ(η1 , η2 ) = Ψ(η1 , η2 ) — произвольная гладкая неотрицательная
функция. О геометрическом расхождении пойдет речь в следующем
пункте.
Пусть x и xo — точки на одном луче. Из формул (4.81) и (4.82)
следуют равенства
√ √
P 0 P 0 o ρ(xo )D(xo ) P 0 o ρ(xo )a(xo )J(xo )
u (x) = u (x ) √
= u (x ) √ .
ρ(x)D(x) ρ(x)a(x)J(x)
(4.83)
Для полного описания ϕ0 обратимся к не использованному пока
условию (4.63). Очевидно, что если ϕ0 вещественно, то это условие
выполнено автоматически. Положим

ϕ0 = |ϕ0 |eiυ , υ := arg ϕ0 . (4.84)

160
После некоторых выкладок, использующих явный вид (4.19) операто-
ра MP, (4.63) принимает вид
2
Im(MP u P 0 , u P 0 ) = 2(λ + 2µ) u P 0 (grad υ, grad τ )
2 ∂υ (4.85)
≡ 2ρ u P 0 = 0,
∂τ
т. е. υ = arg ϕ0 не меняется вдоль луча. Из (4.82) и (4.85) следует окон-
чательное выражение для u P 0 :

ψ 0 (η1 , η2 ) a 0
uP0 = √ s= ψ (η1 , η2 ) grad τ, (4.86)
ρaJ ρJ

где ψ 0 (η1 , η2 ) — произвольная гладкая комплексная функция. Функ-


ция ψ 0 называется дифракционным коэффициентом нулевого прибли-
жения. В литературе встречается синоним термина дифракционный
коэффициент — начальные данные (для уравнения переноса).

4.3.3. Лучевые координаты и геометрическое расхождение


В предыдущем подпункте, см. (4.81), мы впервые встретились с гео-
метрическим расхождением лучей — важнейшей для лучевого метода
характеристикой поля лучей. Коротко говоря, геометрическое расхож-
дение показывает, как меняется площадь сечения узкой лучевой труб-
ки при движении вдоль луча. Рассмотрим этот вопрос подробнее.
Геометрическое расхождение определяется с точностью до произ-
вольного гладкого множителя, постоянного вдоль луча. От выбора
этого множителя правая часть (4.83) не зависит. Заметим еще, что
∂x ∂x
если η1 и η2 — лучевые координаты, то векторы ∂η 1
и ∂η ортого-
2
∂x ∂x
нальны к лучам. Из формулы (4.81) следует, что J = ∂η1 × ∂η2 . Та-
ким образом,
J зависит от выбора координат η1 и η2 . Заметим, что
∂x ∂x
Jdη1 dη2 = ∂η1
× ∂η2 dη1 dη 2 — это площадь ортогонального к лучу се-
чения лучевой трубки (4.72) (разумеется, с точностью до бесконечно
малых высшего порядка).
Координаты (η1 , η2 ) для заданного поля лучей можно вводить по-
разному. Пусть (η1 , η2 ) и (bη1 , ηb2 ) — две системы координат, а

∂x ∂x ∂x ∂x
J = × b
и J = × . (4.87)
∂η1 ∂η2 ∂b
η1 η2
∂b
Легко показать, что на каждом луче отношение
( ∂ ηb1 ∂ ηb2 )

J ∂η ∂η
= det ∂ ηb1 ∂ ηb1
Jb 1 2
∂η2 ∂η2

161
постоянно. Это согласуется с тем, что геометрическое расхождение
определено с точностью до постоянного на луче множителя.
Случай центрального поля лучей имеет свою специфику, к обсуж-
дению которой мы переходим.

Геометрическое расхождение центрального поля лучей


Пусть лучи центрального поля выходят из точки M0 . Лучи будем, в со-
гласии с п. 4.2.6, параметризовать единичными векторами s, касатель-
ными к ним в точке M0 . Концы этих векторов образуют единичную
сферу ΣO с центром M0 . Пусть dΣO — малая область на ΣO , окружа-
ющая конец O′ единичного вектора, касательного в точке M0 к лучу
M M0 . Границу области dΣO обозначим через C. Лучи, касательные к
которым имеют концы на C, образуют лучевую трубку центрального
поля лучей, см. рис. 4.6. Пересечем ее волновым фронтом τ = const,
содержащим точку M . Лучевая трубка вырезает на нем область dΣM .

Рис. 4.6. К определению геометрического расхождения


в случае центрального поля лучей

Геометрическим расхождением, соответствующим лучу централь-


ного поля, мы назовем предел при стягивании dΣO в точку на сфере

|dΣM |
J= lim . (4.88)
dΣM →O ′ |dΣO |

Введем в области dΣO на единичной сфере координаты η1 , η2 . Легко


видеть, что

J = r2 + O(r3 ) при r → 0, r := |M0 M |. (4.89)

Будем характеризовать лучи, выходящие из M0 , этими координатами,


∫M
а точки M на луче — эйконалом τ = M0 dsc . Вблизи луча определена

162
координатная система η1 , η2 , τ . Для J нетрудно вывести формулу
|xη1 × xη2 |M
J= .
|xη1 × xη2 |M0
Очевидно, что это выражение не зависит от выбора координат η1 , η2 .
В случае центрального поля лучей мы тоже могли бы считать гео-
метрическое расхождение определенным с точностью до множителя,
постоянного на каждом луче. Рассмотрим центральное поле лучей в
однородной среде (со скоростью c), эйконал которого имеет вид
r
τ= . (4.90)
c
В качестве лучевых координат конца единичного вектора на сфере
очень часто выбирают классические углы сферической системы коор-
динат,
η1 = ϑ, η2 = φ, (4.91)
где ϑ и φ определяются равенствами
x = r sin ϑ cos φ, y = r sin ϑ sin φ, z = r cos φ, (4.92)
0 ⩽ ϑ ⩽ π, 0 ⩽ φ < 2π. За геометрическое расхождение тогда прини-
мают не (4.88), а

1 D(x, y, z) 1 D(x, y, z)
J= = ( )
c D(τ, η1 , η2 ) c D rc , ϑ, φ
 
sin ϑ cos φ sin ϑ sin φ cos ϑ

= r2 det − cos ϑ cos φ cos ϑ sin φ − sin ϑ .
− sin ϑ sin φ sin ϑ cos φ 0
Элементарное вычисление дает, что
J = r2 sin ϑ.
Такой выбор, несмотря на свою традиционность, имеет тот недостаток,
что в северном и южном полюсах, ϑ = 0 и ϑ = π (на меридиане ϕ = 0),
координаты теряют регулярность.
Можно выбрать координаты следующим образом:
η1 = cos ϑ, η2 = φ. (4.93)


Теперь J = 1c D D(x,y,z) . Вычисление определителя приводит в этом
( rc ,cos ϑ,φ)
случае к выражению
J = r2 . (4.94)
Для координат (4.93) точки η1 = ±1 особые. Известно (например, Но-
виков и Тайманов [34]), что на сфере не существует координат, регу-
лярных во всех ее точках.

163
4.3.4. Аномальная поляризация
Мы обеспечили разрешимость уравнения (4.21). Перейдем к его реше-
нию. Разобьем искомое решение на два слагаемых — параллельное и
перпендикулярное к grad τ :

u P 1 = u P 1∥ + u P 1⊥ , где u P 1∥ ∥ grad τ и u P 1⊥ ⊥ grad τ. (4.95)

Слагаемое u P 1⊥ называется примесной, или аномально поляризован-


ной компонентой волны P . Оно описывает поперечную поляризацию,
которой нет у однородных плоских волн P .
Нулевое подпространство матрицы NP натянуто на вектор grad τ .
На ортогональном дополнении к нему уравнение (4.21) однозначно
разрешимо, и легко получить равенство

a2 MP u P 0
u P 1⊥ = . (4.96)
ρ(b2 − a2 )
После некоторого преобразования правой части получаем

u P 1⊥ = −P(Bϕ0 + grad ϕ0 ), (4.97)

где ϕ0 = a2 u P 0 · grad τ = au P 0 · s, s = a grad τ (см. (4.59)), через B


обозначен вектор, характеризующий неоднородность среды,
{ }
1 2 grad b grad ρ b
B= 4γ + (2γ 2
− 1) , γ := , (4.98)
1 − γ2 b ρ a

а P — оператор проектирования на плоскость, ортогональную к лучу


волны P ,
PX = X − (X , s)s.
Для однородной среды выражение (4.98) равняется нулю. Выра-
жение |ϕ0 | = a|u P 0 | множителем отличается от скалярной амплитуды
в нулевом приближении. Слагаемое P(grad ϕ0 ) в (4.97) характеризу-
ет изменение интенсивности волны в направлении, перпендикулярном
к лучу. Этот член отличен от нуля практически во всех интересных
случаях (исключение составляют однородные плоские волны и сфери-
ческие волны с диаграммой, не зависящей от углов).

4.3.5. ⋆ Первая продольно поляризованная поправка

Условие разрешимости уравнения (4.22) (MP u P 1 − Lu P 0 ) · grad τ = 0


с учетом (4.95) принимает вид
( ) ( )
MP u P 1∥ , grad τ = Lu P 0 − MP u P 1⊥ , grad τ . (4.99)

164
Положим
u P 1∥ = ϕ1 grad τ. (4.100)
Левую часть (4.99), используя (4.59) и (4.100), представим в виде
( ) ( ( ) ) ϕ1
MP u P 1∥ , grad τ = MP ϕu P 0 , grad τ , ϕ := . (4.101)
ϕ0
Продолжим преобразование
( ) этого выражения, пользуясь уравнением
P P0
M u , grad τ = 0, которое является одной из форм условия раз-
решимости уравнения (4.21). Полезно заметить, что если ϕ = const, то
выражение (4.101) равно нулю. Если же ϕ ̸= const, то вклад в выра-
жение (4.101) дают только члены, содержащие производные от ϕ, см.
в этой связи формулу (4.19). После некоторых выкладок получаем
( ( ) ) ρ ∂ϕ
MP ϕu P 0 , grad τ = 2(λ+2µ)(grad τ )2 ϕ0 (grad ϕ, grad τ ) = 2 2 ϕ0 .
a ∂τ
(4.102)
По существу, мы используем здесь классический метод вариации про-
извольной постоянной (см., например, Смирнов [41]). “Постоянной”,
1
которая “варьируется”, является ϕ = ϕϕ0 .
Подставляя (4.102) в (4.99), приходим к обыкновенному дифферен-
циальному уравнению 1-го порядка, которое мгновенно интегрируется.
Таким образом мы получаем
√ { ∫ τ 2√ }
a a ρJ [ P P 1⊥ ]
u P 1∥
= ψ −
1
M u − Lu P0
grad τ dτ grad τ,
ρJ 2ρ a
(4.103)
причем ψ 1 = ψ 1 (η1 , η2 ) — произвольная гладкая функция, называемая
дифракционным коэффициентом 1-го приближения.

4.3.6. ⋆ Высшие приближения


Продолжая действовать так и далее, обозначаем

u P m = u P m∥ + u P m⊥ , (4.104)

где
u P m∥ ∥ grad τ, u P m⊥ ⊥ grad τ.
Поперечная часть u P m выражается через u P 0 , . . . , u P,m−1 однознач-
ным образом:

a2 { }
u P m⊥ = MP u P,m−1 − Lu P,m−2 . (4.105)
ρ(a2−b )
2

165
Здесь u P,−1 = u P,−2 = 0. Выражение же для продольной части,
√ { ∫ √
a τ
a2 ρJ [ P P,m,⊥
u P m∥
= ψ m
− M u
ρJ 2ρ a
] }
− L u P,m−1 grad τ dτ grad τ, (4.106)

содержит произвольную гладкую функцию двух переменных ψ m =


ψ m (η1 , η2 ), называемую дифракционным коэффициентом m-го поряд-
ка для волны P .

4.4. Решение уравнений переноса. Волна S


Рассмотрение волны S сложнее, чем рассмотрение волны P . Причина
этого в двумерности нулевого подпространства оператора N, благода-
ря которой в нулевом приближении возможны и линейная, и эллип-
тическая, и круговая поляризации. Величины, описывающие волновое
поле, будем, по большей части, помечать значком S .
Пусть τ удовлетворяет уравнению эйконала (4.27), отвечающему
поперечной скорости, следовательно, поляризация u S0 поперечна,
см. (4.29). Предположим, что выбрано соответствующее поле лучей
и введены лучевые координаты (η1 , η2 , τ ).

4.4.1. Нулевое приближение. Первоначальные


рассмотрения. Закон Рытова
Абсолютная величина uS0
Начнем с простого вопроса об абсолютной величине амплитуды ну-
левого приближения. Такие же рассмотрения, как в случае волны P ,
приводят к равенству

(MS u S0 , u S0 ) = 0. (4.107)

Из (4.107) точно так же, как в случае волн P , вытекает аналогичная


(4.82) формула для абсолютной величины u S0 ,

χ(η1 , η2 )
|u S0 | = √ , (4.108)
ρbJ

где χ(η1 , η2 ) — произвольная неотрицательная гладкая функция двух


переменных, а J — геометрическое расхождение лучей волны S.
Формулы (4.29) и (4.108) не вполне определяют u S0 .

166
Сведение условия разрешимости к системе обыкновенных
дифференциальных уравнений вдоль луча
Пусть n и ν — единичные главная нормаль и бинормаль к лучу в
точке (τ, η1 , η2 ), гладко зависящие от точки на луче (так будет, если
кривизна не равна нулю). Если луч — прямая линия, то n и ν — лю-
бая пара ортогональных к нему и между собой постоянных векторов.
Предполагается, что тройка единичных векторов s = b∇τ , n, ν правая,
s × n = ν. Поскольку во всех случаях (s, n) = (s, ν) = 0, поперечный
характер нулевого приближения (4.29) означает, что u S0 — линейная
комбинация n и ν:
u S0 = un n + uν ν. (4.109)
Условие разрешимости уравнения (4.22) для случая волн S можно за-
писать в виде соотношений

(MS u S0 , n) = (MS u S0 , ν) = 0. (4.110)

Воспользуемся формулами Френе (например, Смирнов [41])


ds dn dν
= Kn, = −Ks − T ν, = T n, (4.111)
ds ds ds
d d
где K — кривизна луча, T — кручение луча, и тем, что dτ = b ds , где
s — длина дуги луча. В результате несложных выкладок уравнения
(4.110) принимают вид
[ ]
dun 1
2 + b2 ∇2 τ + (∇µ, ∇τ ) un + 2T buν = 0,
dτ ρ
[ ] (4.112)
duν 1
2 + b2 ∇2 τ + (∇µ, ∇τ ) uν − 2T bun = 0.
dτ ρ

Эти уравнения справедливы как для вещественного u S0 , так и в слу-


чае, когда un и uν комплексны.
Мы столкнулись с более сложной, векторной, задачей, чем в случае
волн P . Осложнение связано со слагаемыми 2T buν и −2T bun . Рассмот-
рим сначала интересный (и заслуживающий внимания сам по себе)
случай, когда они обращаются в нуль.

Случай T ≡ 0
Если T ≡ 0, то луч — плоская кривая (см., например, Смирнов [41]).
Система (4.112) распадается на два независимых уравнения, из кото-
рых следует
{ } { }
div µ|un |2 grad τ = 0, div µ|uν |2 grad τ = 0. (4.113)

167
Буквально повторив рассуждение подраздела 4.3.1, получаем

χ1 (η1 , η2 ) χ2 (η1 , η2 )
un = √ , uν = √ , (4.114)
ρbJ ρbJ

где J — геометрическое расхождение лучей волны, а χ1 (η1 , η2 ) и


χ2 (η1 , η2 ) — произвольные гладкие комплексные функции.

Случай вещественного u S0
Случай вещественного u S0 проще общего случая и имеет некоторую
специфику, поэтому имеет смысл рассмотреть его особо.
Поскольку un и uν вещественны, при должном выборе веществен-
ной функции θ = θ(τ ) имеют место равенства

un = Φ cos θ, uν = Φ sin θ,
√ (4.115)
Φ = u2n + u2ν = u S0 .

Подставив (4.115) в уравнения (4.112), получаем


( ) ( )
dΦ dθ
2 + HΦ cos θ + 2 − + T b Φ sin θ = 0,
dτ dτ
( ) ( ) (4.116)
dΦ dθ
2 + HΦ sin θ + 2 − T b Φ cos θ = 0,
dτ dτ

где H := b2 ∇2 τ + ρ1 (∇µ, ∇τ ). Уравнения (4.116) эквивалентны равен-


ствам [ ]
dΦ 1
2 + b2 ∇2 τ + (∇µ, ∇τ ) Φ = 0 (4.117)
dτ ρ
и

− T b = 0. (4.118)

Умножим равенство (4.117) на Φ. После небольших преобразований
нетрудно получить соотношение
{ }
div µΦ2 grad τ = 0. (4.119)

В силу того, что Φ2 = u2n + u2ν , равенство (4.119) согласуется с форму-


лами (4.113).
Важная формула (4.118) называется законом Рытова. Равенство
(4.118), с учетом (4.115) и (4.109), говорит о том, что вектор u S0 , ле-
жащий в плоскости, ортогональной к лучу, вращается при движении
вдоль луча со скоростью, пропорциональной его кручению.

168
Вектор физического смещения в первом приближении равен
[ ]
Re eiω(τ −t) u S0 = u S0 cos ω(τ − t). (4.120)

В соответствии с разделом (2.3.5) поляризация линейна; в каждой точ-


ке луча частица колеблется вдоль вектора u S0 .

4.4.2. Закон Рытова. Случай комплексного u S0


Сделаем в системе (4.112) подстановку
1 1
un = √ vn , uν = √ vν .
ρbJ ρbJ
Учтя, что функции (4.114) удовлетворяют системе (4.112) при T ≡ 0,
получаем для vn и vν более простые уравнения
dvn dvν
= T bvν , = −T bvn . (4.121)
dτ dτ
Нетрудно найти фундаментальную систему решений, т. е. пару линей-
но независимых решений этой системы уравнений. В качестве таких
решений можно взять векторы
( 1) ( ) ( 2) ( )
vn cos θ(τ ) vn − sin θ(τ )
= и = , (4.122)
vν1 sin θ(τ ) vν2 cos θ(τ )
где, в соответствии с (4.118),
∫ τ
θ(τ ) = T bdτ, (4.123)
τo
а τ o фиксировано. Проверка того, что векторы (4.122) удовлетворяют
системе (4.121) — несложное упражнение в дифференцировании, а их
линейная независимость очевидна.
Очевидно, любое решение системы представимо в виде
( ) ( )
un 1 χ1
=√ Π , (4.124)
uν ρbJ χ2
где Π — матрица, столбцы которой — векторы (4.122):
( )
cos θ − sin θ
Π= . (4.125)
sin θ cos θ
Результат можно записать следующим образом:
1
u S0 = √ Πχ0 , (4.126)
ρbJ
где векторный дифракционный коэффициент имеет вид χ0 (η1 , η2 ) =
χ1 (η1 , η2 )n+χ2 (η1 , η2 )ν. Функции χ1 (η1 , η2 ) и χ2 (η1 , η2 ), вообще говоря,
комплексны.

169
Физическое смещение
Рассмотрим сначала волновое поле в точке xo с лучевыми координа-
тами (τ o , η(1 , η2 ).)При τ = τ o матрица Π превращается в единичную,
1 0
Π|τ =τ o = ,и
0 1
[ ]
1
Re[eiω(τ −t) u S0 ] o = Re √ (χ n + χ ν)e iω(τ o −t)
, (4.127)
ρbJ xo
1 2
x

Вектор физического смещения в точке xo +e x, близкой к xo , см. п. 4.1.1,


приближенно равняется
[ ] [ iωτ ]
e
0
Re e iω(τ (x+e
x)−t) S0
u ≈ Re √ χ eiω(k ·ex−t) , (4.128)
ρbJ xo

iωτ
где √e ρbJ χ0 o eiω(k ·ex−t) — локальная плоская волна, k = ω grad τ |xo =

ω
x
b s — локальный волновой вектор. Положив
x

χ0 = χ1 n + χ2 ν = P + iQ, P = Re χ0 , P = Im χ0 , (4.129)
мы можем повторить все построения п. 2.3.5 для локальной плоской
волны S, входящей в (4.128). Введем угол ψ:
χ0 = eiψ (P ′ + iQ ′ ), Im ψ = 0, P ′ ⊥ Q ′ ,
предполагая выполненными равенства (2.51)–(2.53). В результате сме-
щение (4.127) принимает вид

1 [ ′ ]
Re[eiω(τ −t) u S0 ] ≈ √ P cos (Θ − ωt) − Q ′ sin (Θ − ωt) ,
ρbJ xo
(4.130)
где Θ = ωτ (xo ) + k · x e + ψ. На самом луче xe = 0, и
Θ = ωτ (xo ) + ψ. (4.131)
В точке xo возможны и линейная, и эллиптическая, и круговая
поляризации. Если τ ̸= τ o , то

1 [ ]
Re[e iω(τ −t) S0
u ]≈ √ Π P ′ cos (Θ − ωt) − Q ′ sin (Θ − ωt) ,
ρbJ x
(4.132)
где Π — матрица поворота (4.125). Отсюда следует, что тип поляри-
зации (линейная она или эллиптическая, или круговая) сохраняется
вдоль луча.
Вращение векторов P ′ и Q ′ в результате применения матрицы Π
мы тоже называем законом Рытова.

170
4.4.3. Аномальная поляризация
Теперь уравнение (4.21) разрешимо. Представим его решение в виде

u S1 = u S1∥ + u S1⊥ , u S1∥ ∥ grad τ, u S1⊥ ⊥ grad τ. (4.133)

Слагаемое u S1∥ , описывающее продольную составляющую, называет-


ся примесной, или аномально поляризованной компонентой волны S.
Нулевое подпространство матрицы N ортогонально grad τ . На ор-
тогональном дополнении к grad τ уравнение (4.21) однозначно разре-
шимо, и легко получить, что

b2 MS u S0 γ 2 MS u S0 b
u S1∥ = = , γ= . (4.134)
ρ(a2 − b2 ) ρ(1 − γ 2 ) a

Преобразуем правую часть (4.134). Пользуясь тем, что u S1∥ ∥ grad τ ,


а u S10 ⊥ grad τ , легко найти, что

MS u S0 = {(grad µ, u S0 ) + (λ + µ) div u S0 + 2µ(s, (s, grad)u S0 )}s,

s = b grad τ . Из формул Френе (4.111) вытекает, что последнее слага-


емое в фигурных скобках равно −2µK(u S0 , n), откуда уже без труда
следует, что { }
u S1∥ = b (A, u S0 ) + div u S0 s, (4.135)
где
( )
γ2 grad b grad ρ b
A= 2 + − 2Kn , γ= . (4.136)
1 − γ2 b ρ a

Первое слагаемое в фигурных скобках в (4.135) характеризует неод-


нородность среды, второе — изменение интенсивности волны в направ-
лении, перпендикулярном к направлению ее распространения. Этот
член отличен от нуля во всех интересных случаях, кроме случая одно-
родных плоских волн. Для однородной среды вектор (4.136) равняется
нулю, и (4.135) сводится к простому выражению

u S1∥ = b s div u S0 . (4.137)

4.4.4. ⋆ Первая поперечно поляризованная поправка


Рассмотрим уравнение первого приближения (4.22). Матрица N вы-
рождена на двумерном подпространстве, ортогональном к grad τ . Усло-
вие разрешимости уравнения (4.22) можно записать в виде

(MS u S1 − Lu S0 ) · n = (MS u S1 − Lu S0 ) · ν = 0. (4.138)

171
Пусть в (4.133)
u S1⊥ = un n + uν ν. (4.139)
Теперь уравнения (4.138) записываются в виде
[ ]
dun 1
2 + b2 ∇2 τ + (∇µ, ∇τ ) un + 2T buν = Fn ,
dτ ρ
[ ] (4.140)
duν 1
2 + b ∇ τ + (∇µ, ∇τ ) uν − 2T bun = Fν ,
2 2
dτ ρ
1 1
Fn = (Lu S0 − MS u S1 ) · n, Fν = (Lu S0 − MS u S1 ) · ν.
ρ ρ
Из п. 4.4.2 мы знаем, что фундаментальная матрица соответствую-
1
щей (4.140) однородной системы имеет вид √ρbJ Π, см. (4.124), (4.125).
Разыскивая, в соответствии с классическим методом вариации произ-
вольных постоянных, решение в виде
( ) ( )
un 1 Υn
= √ ΠΥ, Υ = Υ(τ ) = ,
uν ρbJ Υν

получаем для столбца Υ уравнение


( )
2 dΥ Fn
√ Π = F, F= ,
ρbJ dτ Fν

откуда Υ находится в квадратурах. Простые вычисления приводят к


следующему результату:
{ ∫ τ √ ] }
1 ρbJ −1 [
u S1∥ = √ Π χ1 + Π Lu S0 − MS u S1∥ dτ , (4.141)
ρbJ 2ρ

где дифракционный коэффициент χ1 = χ1 (η1 , η2 ) — произвольный


гладкий вектор, который можно считать ортогональным к лучу.

4.4.5. ⋆ Высшие приближения


Обозначив
u Sm = u Sm∥ + u Sm⊥ , m ⩾ 2, (4.142)
где
u Sm∥ ∥ grad τ, u Sm⊥ ⊥ grad τ,
нетрудно найти, что продольная часть u Sm выражается через u S0 , . . . ,
u S,m−1 однозначным образом:

γ2 { }
u Sm∥ = MS u S,m−1 − Lu S,m−2 . (4.143)
ρ(1 − γ )
2

172
Поперечная часть
{ ∫ √ ] }
1 ρbJ −1 [
τ
u Sm⊥
=√ m
Π χ + Π Lu S,m−2
−M u
S S,m−1,∥

ρbJ 2ρ
(4.144)
содержит дифракционный коэффициент — гладкий вектор χm =
χm (η1 , η2 ) ⊥ grad τ .

4.5. Отражение волны, заданной лучевым


разложением
Для приложения к сейсмике изложенной выше теории распростране-
ния в плавно-неоднородной среде недостаточно. В сейсмологии, а тем
более в сейсморазведке, приходится иметь дело с резкими границами
раздела. Мы не будем подробно излагать соответствующую теорию
(детальные рассмотрения и примеры вычислений можно найти у Чер-
вени [52] и Попова [65]), а ограничимся кратким изложением схемы для
сравнительно простой задачи об отражении на свободной границе. На
этом примере можно увидеть важнейшие черты общей теории.

4.5.1. Анзац и задача определения отраженных


и обменных волн
Анзац
Пусть волна u i — например, волна P , — заданная лучевым разложе-
нием { }
i iω(τ i (x)−t) i0 u i1 (x)
u =e u (x) + + ... , (4.145)
−iω
падает на гладкую свободную от напряжений границу B изотропной
среды. Естественно ожидать, что падающая волна порождает моно-
типную P P и обменную P S отраженные волны, которые мы (не вполне
следуя номенклатуре главы 2) обозначаем через um и u c . Предполо-
жим, что они также описываются лучевыми разложениями
{ }
m u m1 (x)
um = eiω(τ (x)−t) u m0 (x) + + ... , (4.146)
−iω
{ }
c u c1 (x)
uc = eiω(τ (x)−t) u c0 (x) + + ... . (4.147)
−iω

При ω → ∞ каждое из выражений (4.145)–(4.147) асимптотически


удовлетворяет уравнению (4.15), а полное поле

u = ui + um + uc (4.148)

173
должно удовлетворять граничному условию отсутствия напряжений
на границе B,
tn u|B = 0. (4.149)
Волны um и uc однозначно определяются по падающей волне из 1) гра-
ничного условия на B; 2) условия невырожденности; 3) требования,
чтобы монотипная и обменная волны шли от границы.

Условие невырожденности
Условие невырожденности заключается в том, что падающая волна
(4.145) идет к границе B, и ее лучи не касательны к B. Это анали-
тически выражается следующим образом. Пусть n — нормаль к B,
направленная внутрь упругой среды. Условие невырожденности име-
ет вид
∂τ i
< 0. (4.150)
∂n B
Если принять во внимание, что лучи падающей волны направлены по
вектору ∇τ i , то легко понять, что (4.150) означает, что эти лучи не
касаются B и направлены к B.

Условия на эйконалы. Закон Снеллиуса


Для того чтобы полное поле (4.148) могло удовлетворять краевому
условию (4.149) в старшем порядке ω 2 , необходимо, чтобы на B эйко-
налы совпадали:
τ m |B = τ c |B = τ i B . (4.151)
Требование, чтобы отраженные волны уходили от границы, сводится
к условиям
∂τ m ∂τ c
> 0, > 0. (4.152)
∂n B ∂n B
Если падающей является волна P , то
1
(∇τ i,m )2 = .
a2
Вместе с условием (4.150) и первым из условий (4.152) это дает

∂τ m ∂τ i
= − > 0. (4.153)
∂n B ∂n B

Из (4.153) и равенства касательных составляющих ∇τ i B и ∇τ m |B ,
см. (4.151), вытекает классический закон отражения монотипных волн
“угол падения равен углу отражения”.

174
Для эйконала обменной волны, в нашем случае — волны S, каса-
тельная составляющая
∇τ c |B снова совпадает
с касательной состав-
ляющей ∇τ B , однако длины векторов ∇τ i B и ∇τ c |B различны:
i

i 1
∇τ = < |∇τ c | = 1 . (4.154)
a b
Несложное элементарное рассуждение приводит к закону Снеллиуса
sin αi a
sin β c = b для углов падения и отражения с обменом, который возни-
кал в теории плоских волн.

Построение эйконалов отраженной и обменной волн


Зная ∇τ i |B , можно, как описано в п. 4.2.4, построить поле лучей отра-
женной монотипной волны и найти τ m . То же относится и к обменной
волне τ c .

4.5.2. Построение поля в старшем порядке


Решение уравнений переноса и определение дифракционных
коэффициентов
После нахождения τ m и τ c естественно перейти к построению u m0
и u c0 . Подставим суммарное решение (4.148) в граничные условия
(4.149) и рассмотрим члены порядка O(ω).
Граница в малом — приближенно плоская, падающая и отражен-
ные волны — это, в сущности, локальные плоские волны. Воспользо-
вавшись в силу этих
соображений результатами раздела 2.6, мы най-
дем u m0 B и u c0 B . Имея теперь начальные данные для уравнений
переноса, можно найти векторы u m0 и u c0 в каждой точке соответ-
ствующего луча.
Найдя u m0 и u c0 , можно перейти к нахождению u m1 и u c1 . Рас-
смотрение граничных условий в порядке O(1) дает начальные данные
для уравнений переноса, и это дает возможность определения ампли-
туд первого приближения вне границы. Затем можно было бы перейти
к рассмотрению u m2 и u c2 и т.д.
Обсудим вопрос о построении u m0 и u c0 более подробно. Эти векто-
ры однозначно определяются в каждой точке соответствующего луча,
если для них известны дифракционные коэффициенты; в нашем при-
мере падения волны P это ψ m0 и χc0 .
Пусть луч падающей волны пересек свободную границу B в точке
C . Введем локальную систему декартовых координат (x, y, z) следую-
щим образом. За орт ez оси z возьмем единичный вектор внутренней
нормали к B в точке C ∈ B. Пусть ∇τ i (M ) — градиент эйконала

175
падающей волны в точке границы M ∈ B. Обозначим проекцию век-
тора ∇τ i (C ) на касательную к B в точке C плоскость через ∇B τ i (C ).
∇B τ i (C )
Если ∇B τ i (C ) ̸= 0, то за орт оси x возьмем ex = |∇ i
B τ (C )|
. Если же
∇B τ i (C ) = 0, то за ex возьмем любой единичный вектор, ортогональ-
ный к ez . Выберем орт ey оси y так, чтобы ex , ey и ez , образовывали
правую тройку. Очевидно, следует положить ey = ez × ex . В локаль-
ных координатах вблизи C , см. рис. 4.7, волновое поле совпадает в
первом приближении с рассмотренным в главе 2 волновым полем в
задаче о падении плоской волны на свободную границу однородного
полупространства. В окрестности точки C рассмотрения можно при-
ближенно проводить в плоскости (x, z) 7 .

Рис. 4.7. Геометрия отражения от криволинейной границы


для случая падающей волны P

Рассмотрим для примера случай падения волны P в точке границы


C ; ее векторная амплитуда равна

a i0 i i
u i0 = ψ (η1 , η2 ) grad τ i , (4.155)
ρJ i

где J i — соответствующее геометрическое расхождение. Тогда для мо-


нотипной отраженной и обменной волн имеем

a m0 m m χс0 (η c , η c )
u m0 = m
ψ (η1 , η2 ) grad τ m , u c0 = √ 1 c 2 . (4.156)
ρJ ρbJ

Обозначения будут пояснены ниже.


7 Поясним это. Значения эйконалов падающей и отраженной волн на B одина-

ковы (иначе не удовлетворялись бы граничные условия). Поэтому на B должны


совпадать касательные значения ∇τ i и ∇τ m (обобщающие встречавшиеся в гла-
ве 2 горизонтальные медленности). Вследствие некасательности лучей падающей
волны (∇τ i − ∇τ m )|B ̸= 0, откуда (∇τ i − ∇τ m )|B = γn с некоторым γ ̸= 0, т. е.
∇τ m лежит в одной плоскости с ∇τ i и n. Аналогично можно установить, что в той
же плоскости лежит и ∇τ с .

176
По падающей волне геометрические расхождения J m и J c моно-
типной и обменной волн определяются однозначно. Для двумерного
случая эта процедура подробно изложена в разделе 4.8, в трехмерном
случае дело обстоит аналогично, но намного более громоздко, и мы
отсылаем читателя к книге Попова [65]. Что до соответствующих ди-
фракционных коэффициентов, то в малой окрестности точки C про-
цесс отражения — преломления совпадает в старшем приближении с
таковым для плоской границы однородного полупространства, поэто-
му в C
ψ m0 (η1m , η2m ) ψ i0 (η1i , η2i )
√ = Aa √ ,
Jm Ji
√ (4.157)
χс0 (η1c , η2c ) a i0 i i
√ = Ba ψ (η1 , η2 )[grad τ c × ey ].
ρbJ c ρJ i
Здесь Aa и B a — коэффициенты отражения и конверсии, см. главу 2.
Окончательно,

m0 m m J m
ψ (η1 , η2 ) = A a
ψ i0 (η1i , η2i ),
Ji
B
√ (4.158)
aJ
c
с0 c c
χ (η1 , η2 ) = B a
[grad τ × ey ]ψ (η1 , η2 ).
c i0 i i
bJ i
B
Вопросы отражения и преломления на границах упругих сред по-
дробно обсуждаются, с сейсмической точки зрения, например, у Чер-
вени [52].

Об обобщениях
На этом пути можно рассмотреть и случай, когда падающей волной
(4.145) является волна S. Здесь можно столкнуться с явлением полно-
го внутреннего отражения, когда уравнение эйконала для τ c не имеет
вещественных решений. Задача об отражении — преломлении на гра-
нице двух сред, рассматривается аналогично, но задача эта более гро-
моздка.
Условие (4.150)
очень существенное. В окрестности тех точек гра-
∂τ i
ницы, где ∂n = 0, вообще говоря, не найти гладких τ m и τ c . Условие
B
∂τ i
∂n = 0 означает касательность луча падающей волны к границе.
B
При этом возможно возникновение зон тени и полутени и других осо-
бенностей волнового поля. Мы не будем анализировать возникающие
здесь совсем непростые коллизии (некоторое впечатление о которых
для двумерного скалярного случая можно получить из книги Бабича
и Кирпичниковой [9]).

177
4.6. ⋆ Риманова геометрия в лучевой теории
4.6.1. Риманова геометрия и принцип Ферма
Систематическое изложение следующего далее материала можно най-
ти, например, у Дубровина, Новикова и Фоменко [19] или у Рашевско-
го [38], см. также приложение.

Риманова структура
R
Пусть Ω ⊂ m — область в m-мерном пространстве, точки которого
задаются декартовыми координатами x = (x1 , . . . , xm ). Здесь мы будем
подразумевать суммирование от 1 до m по повторяющимся нижним
значкам. Предположим, что на Ω задана риманова метрика,

gik (x)dxi dxk , gik = gki , 1 ⩽ i, k ⩽ m. (4.159)

Здесь gik (x) — гладкие функции от x, а матрица ∥gik ∥ в каждой точке


положительно определена. Она называется метрическим тензором,
или просто метрикой. Риманова длина параметрически заданной кри-
вой ℓ = x1 (σ), . . . , xm (σ), σ0 ⩽ σ ⩽ σ1 , между точками M0 , M1 ∈ Ω,
M0 = x(σ0 ), M1 = x(σ1 ) определяется как интеграл
∫ σ1 √ ∫ σ1 √
dxi dxk
gik (x)dxi dxk = gik (x) dσ, (4.160)
σ0 σ0 dσ dσ

который, в силу однородности выражения gik x′i x′k , x′j = dσj , по x′j ,
dx

не зависит от выбора параметризации (см. любой учебник вариаци-


онного исчисления, например, Смирнов [42], Гельфанд и Фомин [16]).
Экстремали интегралов вида (4.160), т. е. такие кривые, что
∫ M1 √
δ gik (x)dxi dxk = 0, (4.161)
M0

называются геодезическими (линиями).


Если кривая ℓ такова, что интеграл (4.160) вдоль нее минимален
(т. е. риманова длина любой другой кривой, соединяющей M0 и M1 ,
больше), то ℓ обязательно будет геодезической.

Полугеодезические координаты
Поставим задачу о нахождении кривой ℓ, соединяющей фиксирован-
ную точку M0 с некоторой гладкой поверхностью Σ и имеющей мини-
мальную риманову длину. Такая кривая будет геодезической, причем

178
в ее точке M ∈ Σ должно выполняться условие трансверсальности
dxi
gik (M )x′i δxk = 0, x′i := . (4.162)

Здесь δxk — координаты вектора, лежащего в касательной плоскости к
Σ в точке M , где ℓ встречается с Σ. Условие трансверсальности иначе
называют ортогональностью (в соответствующей римановой метрике
(4.159)).
В римановой геометрии существенную роль играет так называе-
мая полугеодезическая система координат. Она вводится следующим
образом. Точки поверхности пусть характеризуются координатами η1 ,
. . . , ηm−1 . Из точки Mo ∈ Σ, имеющей координаты η1 , . . . , ηm−1 , выпу-
стим геодезическую, ортогональную (в римановом смысле) к Σ в Mo .
∫M √
Точки M на ℓ характеризуем римановой длиной τ = Mo gij dxi dxj
отрезка Mo M геодезической (интеграл берется вдоль ℓ). Координаты
(τ, η1 , . . . , ηm−1 ) называются полугеодезическими координатами. При-
мером таких координат были координаты (q 1 , q 2 , n), связанные с по-
R
верхностью в Σ ⊂ 3 , которые встречались в п. 4.2.5.

Конформно-евклидова метрика
Если существует такая гладкая функция c(x) > 0, что во всех точках
x∈Ω
1 ∑m
gik (x)dxi dxk = 2 (dxj )2 , (4.163)
c (x) j=1

т. е.
δik
gik (x) = (4.164)
c(x)
(δik — как и раньше, символ Кронекера), то метрика называется кон-
формно-евклидовой. Геодезические линии в случае метрики (4.163) в
соответствии с введенной уже для m = 3 терминологией будем назы-
вать лучами.
Задавая, наряду с классической√длиной кривых x = x(σ), равной
∫ √∑3 ∫ ∑3i=1 (dxi )2
(dx ) 2 , риманову длину , мы вводим риманову
i=1 i c(x)
структуру с конформно-евклидовой метрикой. Риманова (конформно-
евклидова) длина кривой ℓ, соединяющей точки Mo и M , т. е.
∫ ∫ M
ds ds
= ,
ℓ c Mo c

имеет физический смысл времени, которое требуется, чтобы пробе-


жать по ℓ от точки Mo до M1 со скоростью c(x).

179
Нетрудно видеть, что теория лучей, удовлетворяющих принципу
Ферма (4.32), математически эквивалентна римановой геометрии в
случае конформно-евклидовой метрики для m = 3. Геодезические ли-
нии здесь — это то же, что лучи в лучевом методе, риманова транс-
версальность сводится к обычной евклидовой ортогональности, полу-
геодезической системе координат соответствует лучевая система коор-
динат.
Любопытно, что Б. Риман, излагая в замечательной лекции “О ги-
потезах, лежащих в основании геометрии” [39] идеи своей геометрии,
не указал на геометрическую оптику неоднородных сред как на воз-
можную интерпретацию своей геометрии. По существу, во времена Ри-
мана с теорией распространения волн в неоднородных средах дела еще
не имели.

Уравнения, описывающие геодезические


Кратко наметим вывод системы уравнений, которым удовлетворяют
геодезические линии — разумеется, эти уравнения эквивалентны урав-
нениям Эйлера для функционала Ферма (4.160)8 . Пусть
dxj
P := gik x′i x′k , x′j := .

Система уравнений Эйлера для функционала (4.160), эквивалентная
выполнению условия (4.161), принимает вид
( )
d 1 ∂P 1 ∂P
√ ′ −√ = 0. (4.165)
dσ P ∂xi P ∂xi
Пользуясь тем, что параметр на кривой ℓ можно выбирать произволь-
но, выберем в качестве параметра σ = τ так, чтобы выполнялось со-
отношение
dxi dxk
P = gik x′i x′k = gik = 1. (4.166)
dτ dτ
Это означает, что параметром является риманова длина ℓ, отсчитанная
от фиксированной точки. Уравнения (4.165) приняли вид
d ∂P ∂P
′ − = 0. (4.167)
dτ ∂xi ∂xi
Заметим, что (4.167) — это уравнения Эйлера для функционала
∫ ∫
dxi dxk
P dτ = gik dτ. (4.168)
dτ dτ
8 Эти уравнения понадобятся нам в п. 4.6.2 при интерпретации закона Рытова,

описывающего поляризацию волн S в неоднородной среде.

180
В более подробной записи система (4.167) имеет вид

∂gik dxj dxk d2 xk ∂gjk dxj dxk


2 + 2gik 2
− = 0. (4.169)
∂xj dτ dτ dτ ∂xi dτ dτ

После преобразований (см., например, Смирнов [42]) системе (4.169)


можно придать классический вид:

d 2 xi dxj dxs
2
+ Γijs = 0. (4.170)
dτ dτ dτ
Здесь
∑m ( )
1 ip ∂gpj ∂gps ∂gjs
Γijs := g + − (4.171)
p,j=1
2 ∂xs ∂xj ∂xp

— символы Кристоффеля, а g ij — элементы матрицы ∥g ij ∥, обратной к


∥gij ∥ (она существует вследствие положительной определенности мет-
рического тензора).

4.6.2. Параллельный перенос в римановой метрике


и закон Рытова
Здесь мы изложим (хорошо известную) связь между законом Рыто-
ва и параллельным переносом в соответствующей римановой метрике.
R
Далее предполагается, что в области Ω ⊂ 3 , кроме классической ев-
клидовой метрики, введена конформно-евклидова метрика (4.164), а
под c подразумевается скорость b волны S.

Параллельный перенос
Введем векторную структуру следующим образом. Будем представ-
лять себе вещественный вектор ζ в точке x ∈ Ω как направленный
отрезок с началом в x; пусть его проекции на оси декартовых коорди-
нат x1 , x2 , x3 равны ζ1 , ζ2 , ζ3 . Если η = (η1 , η2 , η3 ) — еще один вектор с
началом в x, то их римановым скалярным произведением назовем

(ζ, η)g(x) := gij (x)ζi ηj . (4.172)

Такое определение, очевидно, удовлетворяет соответствующим аксио-


мам см., например, Гельфанд [15]. Пусть xi = xi (τ ), i = 1, 2, 3, −∞ <
τ0 ⩽ τ ⩽ τ1 √< ∞ — кривая ℓ, параметризованная римановой длиной
1
∑3 2
дуги, dτ = c j=1 (dxi ) .
Введем понятие параллельного переноса векторов в римановой
метрике. Пусть вектор ζ задан в точке xo = x(τ o ) кривой ℓ. Чтобы

181
параллельно перенести его вдоль этой кривой в другую ее точку, надо
решить систему линейных уравнений
dζi dxs
+ Γijs ζj vs = 0, vs := , (4.173)
dτ dτ
взяв в качестве начального условия значения ζj |τ =τ o . Через Γijs обо-
значены символы Кристоффеля (4.171). Такой параллельно переноси-
мый вектор будет менять в процессе переноса свою евклидову длину
и евклидово направление.

Некоторые выкладки
Сейчас мы установим, что вектор, параллельно переносимый в рима-
новом смысле вдоль геодезической и ортогональный к ней (в римано-
вом или в евклидовом смысле — мы увидим, что это эквивалентно),
меняет свое направление по закону Рытова. Метрика, напомним, пред-
полагается конформно-евклидовой, т. е. (ζ, η)g(x) = c12 (ζ, η).
Очевидно, g ik = c2 δik , откуда следует, что
( )
c2 ∂gis ∂gij ∂gjs
Γijs = + − .
2 ∂xj ∂xs ∂xi

После некоторого вычисления (4.173) принимает теперь вид


[( ) ( ) ]
dζ c2 1 1 1
+ ζ, ∇ 2 υ + υ, ∇ 2 ζ − (ζ, υ) ∇ 2 = 0, (4.174)
dτ 2 c c c
dx
υ= .

Заметим, что вектор υ = dx
dτ удовлетворяет уравнению (4.174).
Далее, заметим, что уравнения, описывающие луч, т. е. уравнения
Эйлера для функционала Ферма (4.170), вытекающие из (4.161), име-
ют вид [ ]
dυ c2 1 1
+ 2(υ, ∇ 2 )υ − υ 2 ∇ 2 = 0. (4.175)
dτ 2 c c

Параллельный перенос касательного и нормального


к лучу векторов
Проследим, как параллельно переносятся касательный и нормальный
к лучу векторы. Покажем, что риманова длина касательного к лучу
вектора υ = dx
dτ , имеющего, с евклидовой точки зрения, физический

182
смысл скорости распространения волны, постоянна и равна единице.
В самом деле, по определению (4.172),
( )2
1 ∑ j 2
3
δij δij dx
(υ, υ)g(x) = gij (x)υi υj = 2 υi υj = 2 (υ ) = 2 = 1.
c (x) c (x) j=1 c (x) dτ

Рассмотрим теперь параллельный перенос вектора ζ, нормального


к лучу, т. е. такого, что в некоторой точке

(υ, ζ)g(x) = 0. (4.176)

Воспользуемся следующим известным из римановой геометрии (на-


пример, Рашевский [38]) фактом: при параллельном переносе пары
векторов вдоль кривой их риманово скалярное произведение (4.172)
сохраняется. Очевидно,
δij 1
(υ, ζ)g(x) = 2
υi ζj = (υ, ζ) = const,
c (x) c2 (x)
поэтому при параллельном переносе ортогональность векторов сохра-
няется как в римановом, так и в евклидовом смысле. Отсюда ясно,
что евклидова длина любого вектора при римановом параллельном
переносе меняется как const c(x).
Выясним, как меняется при параллельном переносе вдоль луча
евклидово направление нормального к лучу вектора ζ. Вследствие
(4.176) система (4.174) сокращается до
[( ) ( ) ]
dζ c2 1 1
+ ζ, ∇ 2 υ + υ, ∇ 2 ζ = 0. (4.177)
dτ 2 c c

Положим

∑3
ζ = ζζ , ζ = |ζ| =
0 2 ,
ζm υ = c s.
m=1

После громоздких выкладок, использующих (4.175), для вектора еди-


ничной евклидовой длины ζ 0 можно получить
( ) ( )
dζ 0 0 ds dζ 0 0 ds
= −s ζ , ⇔ = −s ζ , (4.178)
dτ dτ ds ds

(ds — евклидов дифференциал длины дуги луча L ). Разложим ζ 0 по


главной нормали n и бинормали ν к лучу:

ζ 0 = n cos φ + ν sin φ.

183
В обозначениях п. 4.4.2, используя формулы Френе (4.111), из (4.178)
находим

(−Ks − T ν) cos φ + T n sin φ + (−n sin φ + ν cos φ) = −Ks cos φ,
ds
или ( ) ( )
dφ dφ
ν cos φ − T − n sin φ − T = 0,
ds ds
т. е.

= T. (4.179)
ds
Итак, направление произвольного вектора, нормального к лучу, ме-
няется при римановом параллельном переносе по закону Рытова, к
которому мы пришли, изучая в 4.4.2 поляризацию волны S. Длина же
вектора, нормального к лучу, как мы видели, изменяется пропорцио-
нально скорости распространения волны.

4.7. Геометрическое расхождение в однородной


среде
В случае центрального поля лучей в однородной среде вопрос о гео-
метрическом расхождении разобран в п. 4.3.3. Если же поле лучей
нецентральное, то геометрическое расхождение выражается в терми-
нах таких понятий дифференциальной геометрии, как линии кривиз-
ны и гауссова кривизна поверхности. Необходимые предварительные
сведения изложены, например, у Смирнова [41] и Рашевского [38].
Итак, пусть Σt0 — некоторое фиксированное положение волнового
фронта, τ на Σt0 постоянно, и пусть задано направление его распро-
странения. Чтобы построить положение волнового фронта в (не слиш-
ком отдаленный) момент времени t > t0 , в каждой точке M0 ∈ Σt0
восставим нормаль к Σt0 . Каждая такая нормаль будет лучом. Далее,
отложим вдоль каждой нормали в нужную сторону (в сторону, куда
фронт распространяется) отрезок M M0 длины c(t − t0 ). Множество
точек M образует поверхность Σt — положение волнового фронта в
момент времени t. Итак, волновые фронты — это поверхности, парал-
лельные Σt0 . Для нахождения геометрического расхождения J удобно
выбрать координаты на поверхности Σt0 так, чтобы координатные ли-
нии были линиями кривизны.

4.7.1. О линиях кривизны


Приведем необходимые сведения из дифференциальной геометрии по-
верхностей. Их можно найти практически в любом учебнике, см., на-
пример, Смирнов [41]. Пусть g̊αβ и bαβ , α, β = 1, 2 — коэффициен-
ты первой и второй квадратичных форм поверхности Σt0 , см. п. П.4.

184
Кривизна нормального сечения поверхности определяется формулой
(П.21). Фиксируем точку M0 = M0 (q01 , q02 ) ∈ Σt0 . Пусть R10 — кри-
1,2
визны соответствующих нормальных сечений поверхности Σt0 . Мы
будем характеризовать направления этих сечений дифференциалами
dq 1 , dq 2 .
Оказывается, есть две возможности. Во-первых, все эти кривизны
одинаковы (таковы все точки на сфере). Этот случай омбилической
точки мы рассматривать не будем. Во-вторых, не все кривизны нор-
мальных сечений одинаковы. Тогда существует направление, в кото-
ром кривизна максимальна, и направление, в котором она минималь-
на. Эти значения кривизны R10 и R10 называются главными кривиз-
1 2
нами (а R01 и R02 — главными радиусами кривизны). Соответствую-
щие направления, называемые главными направлениями, ортогональ-
ны между собой. В дальнейшем R01 ̸= R02 .
Кривая, каждая касательная к которой направлена по главному
направлению, называется линией кривизны. Пусть координатные ли-
нии ортогональной координатной системы q 1 , q 2 на поверхности Σt0
являются линиями кривизны. Замечательное свойство линий кривиз-
ны заключается в том, что нормали к поверхности, восставленные в
точках линии кривизны, имеют огибающую, может быть, вырожден-
ную. Расстояние от точки M0 , лежащей на линии кривизны, до огиба-
ющей равно |R01,2 |, где R10 — одна из главных кривизн9 . Имеет место
1,2
формула Родрига
dr|t0 + R01,2 dn = 0, (4.180)
где dr|t0 — бесконечно малое смещение вдоль линии кривизны, а dn —
соответствующее изменение длины вдоль главной нормали. Имеет ме-
сто и обратная теорема: если вдоль некоторой кривой на Σt0 выпол-
няется равенство (4.180), то эта кривая — линия кривизны и R10 —
1,2
соответствующая главная кривизна.
Пусть ℓ|t0 — линия кривизны на волновом фронте Σt0 . Лучи, вы-
ходящие из ℓ|t0 ортогонально к Σt0 , пересекаясь с фронтом Σt , дают
линию ℓ|t ∈ Σt , которая для поверхности Σt будет линией кривизны,
причем имеет место формула Родрига (4.180), где вместо R01,2 следует
подставить R01,2 + γ, γ = c(t − t0 ). Здесь величина γ — это расстояние
по нормали между волновыми фронтами Σt0 и Σt .
Этот результат нетрудно доказать. Действительно, направление
нормали для обеих поверхностей одинаковое, а векторы dr|t0 и dr|t , как
следует из подобия “почти треугольников” OM M ′ и OM0 M0′ ,
9 В случае омбилической точки главными можно считать любые ортогональные

между собой направления.

185
см. рис. 4.8, отличаются скалярным множителем

R01,2
dr|t0 = dr|t . (4.181)
R01,2 + γ

На рис. 4.8 OO′ — дуга огибающей, OM и O′ M ′ — близкие нормали


к Σt0 . Равнобедренные “почти треугольники” OM M ′ и OM0 M0′ имеют
общий угол с вершиной в точке O. Равенство (4.181) справедливо (в
отношении скалярного множителя) с точностью до бесконечно малых
высшего порядка.

Рис. 4.8. К выводу формулы для геометрического расхождения


в однородной среде

Подставив в (4.180) вместо dr|t0 его выражение из формулы (4.181),


1
получаем и что ℓt — линия кривизны, и что R = R0 1 +γ — соответ-
1,2
ствующая главная кривизна поверхности Σt .

4.7.2. Вывод формулы для J


Рассмотрим лучевую трубку, заполненную лучами, соответствующи-
ми параметрам q 1 и q 2 , удовлетворяющим неравенствам (4.72). Линии
q 1,2 = const образуют ортогональную координатную сетку линий кри-
визны на волновых фронтах. Лучевая трубка (4.72) высекает на волно-
вых фронтах Σt0 и Σt маленькие области, площади которых относятся
как
|dΣt | (R01 + γ)(R02 + γ) R1 R2
= = 0 0, (4.182)
|dΣt0 | R01 R02 R1 R2
где γ = c(t−t0 ), R10 и R10 — главные кривизны в точке пересечения луча
1 2
и волнового фронта Σt0 . В качестве геометрического расхождения в
момент t можно взять

J = (R01 + γ)(R02 + γ) = R1 R2 . (4.183)

186
Учитывая, что гауссова кривизна H равна произведению главных кри-
визн (см., например, учебник Смирнова [41]), можно переписать (4.183)
в виде
1
J= . (4.184)
H
Это верно и при наличии омбилических точек.

4.7.3. Об обращении геометрического расхождения


в нуль и каустиках
Геометрическое расхождение играет в построениях лучевого метода
огромную роль, поскольку входит в выражения для всех амплитуд u j
(4.2) и их аналогов. Мы предполагаем в этой главе, что J ̸= 0, вари-
анты этого предположения делаются для волн в анизотропной среде и
для поверхностных волн. Если же геометрическое расхождение обра-
щается в нуль, то обычно говорят, что имеет место каустика (иногда
вырожденная: например, вырожденной каустикой является центр в
случае центрального поля лучей). Вблизи каустик поле описывается
выражениями, более сложными, чем лучевые.

4.8. Геометрическое расхождение при отражении,


преломлении и конверсии в плоском случае
Пусть поле лучей, соответствующее какому-либо эйконалу τ , падает
на поверхность B, см. рис. 4.9. Мы рассмотрим сейчас плоский случай,
когда вся лучевая картина зависит от двух координат, x и y.

Рис. 4.9. Фронты падающей и отраженной волн

Наша задача — определить геометрическое расхождение отражен-


ной волны, если геометрическое расхождение падающей известно. Гео-
метрическое расхождение вдоль фиксированного луча определяется
лучевым полем в его бесконечно узкой окрестности. Лучи, близкие
к данному, в линейном приближении находятся из уравнения Якоби,

187
к рассмотрению которого мы скоро перейдем. Поэтому наша задача
переформулируется так: зная решение уравнение Якоби для луча па-
дающей волны, найти начальные данные для уравнения Якоби соот-
ветствующего отраженного луча. Мы решим эту задачу с помощью
вариационных соображений.

Уравнение Якоби и связь его решения


с геометрическим расхождением
Введем в окрестности фиксированного луча ℓ падающей или отражен-
ной волны классическую координатную систему “нормаль — длина ду-
ги”: точки на луче характеризуем длиной s его дуги, отмеренной от
фиксированной точки на луче, а точки вне его — расстоянием n до лу-
ча и координатой s ближайшей точки на луче, см. рис. 4.10. При этом
n с одной стороны от ℓ считается положительным, а с другой — отри-
цательным. Вблизи луча эта система регулярна и ортогональна. Будем

Рис. 4.10. Координаты s и n для луча падающей или отраженной волны

рассматривать лучи, близкие к ℓ, см. рис. 4.9. Они


√ обращают (в нуль ва-
∫ dσ )
dn 2
2
риацию функционала Ферма c(s,n) , где dσ = (1 + Kn) + ds ds —
дифференциал длины дуги, причем K — кривизна луча. Мы считаем,
что луч задан уравнением n = n(s). Лучи, следовательно, удовлетво-
ряют уравнению Эйлера для функционала
√ ( )2

1 dn
I= (1 + Kn)2 + ds. (4.185)
c(s, n) ds
Нетрудно показать, что для того чтобы заданная кривая ℓ была лучом,
необходимо и достаточно выполнения равенства10

1 ∂c
K(s) − = 0. (4.186)
c ∂n n=0
Отметим, что левая часть (4.186) называется эффективной кривизной
луча.
10 Иначе в разложении подынтегрального выражения в (4.185) по степеням n и n′

присутствовали бы линейные по n члены. Тогда кривая ℓ не была бы экстремалью,


см., например, Бабич и Булдырев [7], Бабич и Кирпичникова [9].

188
Разложим c по степеням n. Пусть

c(s) = c0 (s) + c1 (s)n + c2 (s)n2 + . . . ,

где

∂c(s, n) 1 ∂ 2 c(s, n)
c0 (s) = c(s, n)|n=0 , c1 (s) = , c2 (s) = .
∂n n=0 2 ∂n2 n=0
(4.187)
Считая n и dn/ds малыми, нетрудно представить функционал Ферма
(4.185), с точностью до членов высшего порядка, в виде


I=
c(s, n(s))
∫ { ( )2 } ∫
1 c2 (s)n2 1 ∂n ∂n
≈ − 2 + ds =: Φ(n, , s)ds.
c0 (s) c0 (s) 2c0 (s) ∂s ∂s
(4.188)

Уравнение Якоби — это уравнение Эйлера для функционала (4.188):


( )
d 1 dn 2c2 (s)
+ 2 n = 0. (4.189)
ds c0 (s) ds c0 (s)
Поскольку уравнение Якоби второго порядка, для выделения един-
ственного решения достаточно задать в какой-нибудь точке начальные
условия, т. е. значения n и n′ .

4.8.1. Вычисление начальных данных для уравнения Якоби


в случае монотипного отражения
Пусть кривая Ai Bi , см. рис. 4.9, ортогональна лучам падающей волны,
т. е. является ее волновым фронтом, а Ar Br — соответственно фронт
волны, отраженной от B. Подразумевается, что выполнен классиче-
ский закон — угол падения равен углу отражения. Рассмотрим фик-
сированную ломаную, состоящую из отрезков лучей Mi D и DMr па-
дающей и отраженной волн, D ∈ B, см. рис. 4.11. Для любой такой
ломаной имеет место вариационное соотношение


δI = δ = 0. (4.190)
Mi DMr c

В дальнейшем при вычислении вариаций функционалов вида (4.188)



мы всегда будем заменять c(n,s) на Φ(n, ∂n
∂s , s)ds. Кривыми сравнения
будут либо лучи падающей волны, либо лучи отраженной волны, см.
рис. 4.9.

189
Рис. 4.11. Ломаная Mi DMr

Считая известным решение уравнения Якоби (4.189) для падающей


волны, мы найдем начальные данные для соответствующего уравне-
r
ния Якоби отраженного луча, nr |B и dn ds B . Введем на лучах Mi D и
DMr координатные системы (si , ni ) и (sr , nr ). Будем считать, что в точ-
ке D si = 0 и sr = 0, а направление, в котором s растет, и нормали к
лучам выбраны в согласии с рис. 4.12, т. е. соответствующие нормали
положительны с той стороны кривой, в которую направлена стрелка.
Рассмотрения будут вестись в малых окрестностях лучей Mi D и DMr
с точностью до главных членов.

Рис. 4.12. Геометрия падающей и отраженной волн

Введем в точке отражения D декартовы координаты (x, y), как по-


казано на рисунке 4.12. Уравнение границы B с точностью до главных
членов можно записать в виде
κ
y = − x2 . (4.191)
2
Здесь κ — кривизна границы в точке D, не обязательно положитель-
ная.
На рис. 4.13 изображена близкая ломаная с точкой отражения D. e
Вычислим в главном приближении
(∫ вариацию
) интеграла Ферма вдоль

ломаной Mfi D
eMfr , т. е. δ f e + e f dσ/c. Применим формулу для
Mi D D Mr

190
Рис. 4.13. Отражение двух близких лучей

первой вариации (4.43). Интегралы вдоль лучей (поскольку они явля-


ются экстремалями функционала Ферма) исчезают. Используя (4.43),
в первом приближении получаем
(∫ ∫ )
0=δ +
fi D
M e eM
D fr
e f
= [Φn′ δn + (Φ − n′ Φn′ )δs]|M ′
D M
fi + [Φn′ δn + (Φ − n Φn′ )δs]|D
r
e . (4.192)

Здесь
1 c2 (s) 2 1 dn 1 ′
(n′ ) , n′ :=
2
Φ= − n + , Φn′ := n.
c0 (s) c20 (s) 2c0 (s) ds c0 (s)
В силу ортогональности лучей падающей волны к Ai Bi , а отражен-
ной — к Ar Br в точках Mi и Mr , выражения [Φn′ δn′ + (Φ − n′ Φn′ )δs]|Mi,r
можно заменить нулями. Равенство (4.192) сводится к выполнению в
e соотношения
точке D

Φn′ |i δni − Φn′ |r δnr + (Φ − n′ Φn′ )i δsi − (Φ − n′ Φn′ )r δsr = 0. (4.193)

Выражения с индексом i (соответственно r) относятся к падающей (со-


ответственно, отраженной) волне.
Пусть координаты близкой к D точки границы D e в системах (в ма-
лом декартовых), связанных с лучами, заканчивающимися и начинаю-
щимися в D,e см. рис. 4.12, суть (si , ni ) и (sr , nr ), а в декартовой системе
e имеет координаты (x, y). Если θ = θi = θr — угол паде-
(x, y) точка D
ния луча Mi D (и, что то же — отражения луча DMr ), то

si = x sin θ − y cos θ, sr = x sin θ + y cos θ,


(4.194)
ni = x cos θ + y sin θ, nr = x cos θ − y sin θ.

Вторые строки в формулах (4.194) показывают, что в старшем порядке


ni = nr = x cos θ, ибо вследствие (4.191) y имеет более высокий порядок

191
малости, чем x. Мы получили одно начальное условие для уравнения
Якоби:
nr |De = ni |D e. (4.195)

r
Нам осталось найти n′r |De := dn ds D e . Сделать это позволяет равен-
ство (4.193). Потребуем, чтобы соотношение выполнялось в точке D, e
считая x, y, ni , nr малыми величинами. При преобразовании формулы
De
(4.193) надо иметь в виду, что в выражении [Φn′ δn + (Φ − n′ Φn′ )δs] M fi
Mfr

(соответственно [Φn′ δn + (Φ − n Φn′ )δs] De ) si , ni — координаты точки
De в системе, связанной с лучом Mi D (соответственно sr , nr — коор-
динаты точки D e в системе, связанной с лучом DMi ). Далее δsi , δni и
δsr , δnr — это компоненты одного и того же вектора, касающегося гра-
ницы B в точке D e в системе координат si , ni , и соответственно sr , nr .
e
Вблизи точки D обе системы можно считать декартовыми. Компонен-
ты векторов при переходе от одной декартовой системы к другой пре-
образуются по тем же формулам, что координаты, т. е. в соответствии
с (4.194).
В формуле (4.193) компоненты вектора, касательного к B, записа-
ны в разных системах координат. Сейчас будет удобно записать эти
формулы в координатах x, y, т. е. выразить δsi , . . . через δx и δy —
декартовы компоненты касательного вектора к границе в точке D. e За-
меним в формулах (4.194) si , ni , sr , nr и x, y на δsi , δni , δsr , δnr и δx, δy.
Подставив результат в формулу (4.193) и отбросив бесконечно малые
высшего порядка, получим

δx ′ 2δy
(ni − n′r ) cos θ − cos θ = 0. (4.196)
c0 De c0

Учитывая (4.191),
δy = −κxδx,
находим
(n′i − n′r + 2κx)|De = 0.
Вторая строчка (4.194) ni = nr = x cos θ дает второе начальное условие
( )
κ
n′i − n′r + 2 nr = 0. (4.197)
cos θ De

e на D, что приводит к ошибке


Заменяя в формулах (4.195) и (4.197) D
более высокого порядка малости, получаем окончательно

nr |D = ni |D , (4.198)
( )
κ
n′i − n′r + 2 nr = 0. (4.199)
cos θ D

192
Здесь ni |D и n′i |D (соответственно nr |D и n′r |D ) — значения ni и n′i (nr и
n′r ) при si = 0 (sr = 0).

4.8.2. Вычисление начальных данных для уравнения Якоби


для случая отражения с конверсией
Пусть теперь падающая волна распространяется со скоростью ci , а
отраженная — со скоростью cr . Мы исключаем случай, когда имеет
место полное внутреннее отражение. Предыдущие построения легко
модифицировать.
Прежде всего, сохраняется формула (4.193) и видоизменяется
(4.194): теперь θ в формуле для si , ni равно θi , а в формуле для sr , nr
соответственно θr , причем θi и θr связаны законом Снеллиуса:
sin θi ci
= . (4.200)
sin θr cr
Теперь имеем

si = x sin θi − y cos θi , sr = x sin θr + y cos θr ,


(4.201)
ni = x cos θi + y sin θi , nr = x cos θr − y sin θr .

Аналог формулы (4.198) в этом случае чуть сложнее.


Из второй строч-

ки (4.201) следует равенство cosniθi = cosnrθr , принимающее после
De e
D
изменения на бесконечно малые высших порядков вид

ni nr
= . (4.202)
cos θi D cos θr D

Начальное условие для n′r получается из равенства (4.193), прини-


мающего теперь в главном порядке вид
( )
n′ n′ cos θi cos θr
δx i cos θi − δx r cos θi − δy + e = 0. (4.203)
ci D e cr De ci cr D

Отсюда, снова заменяя с бесконечно малой погрешностью D e на D,


получаем
( )
n′i n′r ni nr
cos θi − cos θr + κ + = 0, (4.204)
ci D cr D ci cr D

что вместе с (4.202) и дает начальные данные для отраженного луча


обменной волны.

193
4.8.3. Вычисление начальных данных для случая
преломления
Пусть волна преломляется из среды со скоростью ci в среду со скоро-
стью ct (безразлично, монотипно или обменно), в согласии с законом
Снеллиуса
sin θi ci
= , (4.205)
sin θt ct
причем полное внутреннее отражение опять не имеет места.

Рис. 4.14. Геометрия преломленной волны

Координаты точки D во всех трех системах, как связанных с па-


дающей и преломленной волнами (si , ni ) и (st , nt ), так и в декартовой
(x, y), см. рис. 4.14, снова нулевые. Аналогично предыдущему в стар-
шем порядке

si = x sin θi − y cos θi , st = x sin θt − y cos θt ,


(4.206)
ni = x cos θi + y sin θi , nt = x cos θt + y sin θt ,

и, с учетом (4.191), заменив опять D e на D, находим



ni nt
= . (4.207)
cos θi D cos θt D
Следующее из вариационного исчисления равенство
f e
[Φn′ δn′i + (Φ − n′ Φn′ )δsi ]|De i + [Φn′ δn′t + (Φ − n′ Φn′ )δst ]|M
M D
ft = 0

принимает в главном приближении вид



n′i n′t ni nt

cos θi δx −
cos θt δx −
cos θi δy + cos θt δy = 0,
ci De ct De ci De ct De
(4.208)

194
откуда, перейдя с малой относительной погрешностью к точке D, по-
лучаем [ ′ ( )]
ni n′ ni nt
cos θi − t cos θt + κ − = 0. (4.209)
ci ct ci ct D
Равенства (4.202) и (4.209) определяют искомые значения nt и n′t при
st = 0.

4.8.4. Случай постоянных скоростей


В качестве важного примера рассмотрим случай постоянных скоро-
стей. Будем теперь иметь в виду, что ni , nr и nt имеют смысл геомет-
рических расходимостей и не обязаны быть малыми.
Если скорость постоянна, то общее решение уравнения Якоби
(4.189), очевидно, имеет как до, так и после отражения или преломле-
ния вид
n = As + B (4.210)
с разными константами A = Aj и B = Bj , j = i,r,t и s = sj . Рассмот-
рим падающую волну от точечного источника. Пусть его расстояние
от точки отражения равно ℓi , см. рис. 4.11. Нормируем решение для
падающей волны условием Ai = 1, тогда, чтобы в точке отражения D
выполнялось принятое нами равенство si = 0, следует положить

ni = si + ℓi . (4.211)

Здесь si — расстояние от точки D. Для отраженной волны

nr = Ar sr + Br . (4.212)

Условие (4.198) дает Br = Bi = ℓi , т. е.

nr = Ar sr + ℓi . (4.213)
2κℓi
В случае монотипного отражения из (4.199) следует, что Ar = 1 + cos θ,
где κ — кривизна границы в точке отражения, откуда
( )
2κℓi
nr = Ar s + ℓi = 1 + sr + ℓi . (4.214)
cos θ

Здесь θ := θi = θr . Полагая sr = ℓr , см. рис. 4.11, получаем для геомет-


рического расхождения выражение
2κℓi ℓr
nr = ℓi + ℓr + . (4.215)
cos θ

195
В случае отражения с обменом (4.204) дает
[ ( )]
cr cos θi 1 1
Ar = + κℓi + ,
cos θr ci ci cr
( )
cr cos θi κℓi ℓr cr
nr = Ar s + ℓi = ℓi + ℓr + 1+ , (4.216)
ci cos θr cos θr ci

что, естественно, совпадает с (4.214) для cr = ci и θi = θr = θ.


Для преломления, обозначая через ℓt длину преломленного луча,
cм. рис. 4.14, из (4.207) и (4.209) получаем
[ ( )]
ct cos θi 1 1
Bt = ℓt , At = + κℓi + ,
cos θt ci ct ct
откуда
( )
cr cos θi κℓi ℓt cr
nt = At s + ℓi = ℓi + ℓr + −1 + . (4.217)
ci cos θt cos θt ci

4.8.5. Фокусировка при отражении


Формула (4.214) в случае κ < 0 дает простой пример фокусировки
лучей, приводящей к возникновению каустики, см. п. 4.7.3. Если ис-
точник находится в однородной среде с той стороны, куда отражаю-
щая поверхность вогнута, то геометрическое расхождение может об-
ращаться в нуль на некоторой линии — каустике. В невырожденном
случае это огибающая лучей. Отметим один качественный вывод: при
приближении к каустике волновое поле все меньше напоминает плос-
кую волну, и, в частности, роль аномальной поляризации возрастает
(например, Киселев с соавторами [23, 24, 26, 56]).

4.9. ⋆ Нестационарные версии лучевого метода


Лучевой метод многолик. В этом разделе мы коснемся некоторых форм
лучевого метода для объемных волн, основанных на анзацах, отлич-
ных от анзаца (4.1).

4.9.1. Высокочастотная асимптотика и асимптотика


по гладкости
Анзац (4.1), который изучается в главах 4 и 5, с учетом примечания к
формуле (4.1) можно записать следующим образом:

u(x, t) = u 0 (x)f (0) (θ) + u 1 (x)f (1) (θ) + u 2 (x)f (2) (θ) + . . . , (4.218)

196
где
θ = t − τ, (4.219)
а функции одной переменной f (j) имеют вид

e−iωθ
f (j) (θ) = , (4.220)
(−iω)j+ξ
причем
( )
df (j) (θ) 1
= f (j−1) (θ), f (j)
(θ) = O . (4.221)
dθ ω j+Re ξ

Можно рассмотреть разложение вида (4.218), (4.219), взяв вместо


(4.220) последовательность функций, имеющих на фронте θ = 0 син-
гулярность соответственно функции, ее первой производной и т. д.
Например, старший член имеет на фронте особенность типа дельта-
функции, следующий — типа функции Хевисайда и т.д. Можно взять в
качестве f (j) классические однородные функции, см., например, Гель-
фанд и Шилов [17],
α+j
θ+
f (j) (θ) = . (4.222)
Γ(α + j + 1)
β
Здесь Γ — гамма-функция Эйлера, a функция θ+ определена при
Re β > −1 равенством
{
β θβ , θ > 0,
θ+ =
0, θ ⩽ 0.

β
На комплексные β, лежащие в полуплоскости Re β ⩽ −1, θ+ /Γ(β + 1)
распространяется посредством аналитического продолжения.
При целом отрицательном β = −n, n = 1, 2, . . .,

β dn−1
θ+
= n−1 δ(θ), (4.223)
Γ(β + 1) dθ
β=−n

β
где δ — дельта-функция, см. раздел 3.1. При β = 0 имеем θ+ /Γ(β +1) =
H(θ), где H — определенная в (3.10) функция Хевисайда. Подробнее
об обобщенных функциях (4.222) и их аналогах см. Гельфанд и Ши-
лов [17].

197
Смысл слов “сингулярность на волновом фронте τ (x) = t описыва-
ется разложением (4.218), (4.222)” таков: вблизи фронта


N
u(x, t) − u j (x)f (j) (θ)
j=0


N α+j
= u(x, t) − u j (x)
θ+
Γ(α + j + 1)
∈ C [N−Re α−1] (R4 ) (4.224)
j=0

для N−Re α−1 ⩾ 0. Здесь [P] — целая часть числа P, а C M — простран-


ство вектор-функций, имеющих M непрерывных производных. Таким
образом, (4.218), (4.222) — это асимптотика по гладкости. Возмож-
ны и другие наборы функций f (j) , дающие асимптотику по гладкости,
см. Бабич [6], Гельфанд и Шилов [17], Курант [28].
Хорошо известна двойственность между высокочастотной асимпто-
тикой и асимптотикой по гладкости: преобразование Фурье асимпто-
тики по гладкости переводит ее в ряд по обратным степеням частоты.
В случае (4.222) связь такова:
∫ ∞
(t − τ )β+ eiωτ eiωτ
eiωt dt = = , ω > 0, (4.225)
e−i 2 (β+1) ω β+1
π
−∞ Γ(β + 1) (−iω)β+1

см., например, Гельфанд и Шилов [17]. Двойственность отмечал еще


Клайн [61].

4.9.2. Другие нестационарные версии


Другим обобщением лучевого разложения (4.1) является простран-
ственно-временной лучевой метод, где анзац имеет вид
{ }
u 1 (x, t)
u(x, t) = eipθ(x,t) 0
u (x, t) + + . . . , p → ∞. (4.226)
−ip

Большой параметр p обеспечивает высокочастотный характер волно-


вого процесса. Такой вид имеет (4.1), если p = ω, а фаза θ = θ(x, t)
имеет специальный вид (4.219). Теория, основанная на анзаце (4.226)
без предположения (4.219) (пространственно-временной лучевой ме-
тод, ПВЛМ ), подробно изложена Бабичем, Булдыревым и Молотко-
вым в монографии [8]. Там же дан очерк ранней истории ПВЛМ. На
упругие волны ПВЛМ перенесен Бабичем [6]. ПВЛМ-разложение поз-
воляет описывать волны, модулированные как по частоте, так и по
амплитуде.

198
Обобщением этой конструкции является лучевой метод, в котором
анзац (4.226) заменяется на

f (1) (pθ) f (2) (pθ)


u = u 0 (x, t)f (0) (pθ)+u 1 (x, t) +u 2 (x, t) +. . . , p → ∞,
p p2
(4.227)
а заданные функции одной переменной f (j) (pθ) суть последовательные
интегралы ∫ s
f (j) (s) = f (j−1) (s′ )ds′ , j = 1, 2, . . . (4.228)

Предполагается, что каждый последующий член имеет порядок на од-


ну степень p меньше, чем предыдущий. Такую теорию рассмотрел в
скалярном случае Булдырев [10], для упругой изотропной среды при
условии (4.219) — Киселев [21, 22]. В последнем случае τ оказывается
решением уравнения эйконала (4.24) или (4.27), а формулы для ампли-
тудных функций u (j) очень похожи на соответствующие формулы для
волн P и S в гармоническом случае; дифракционные коэффициенты
ψ j = ψ j (t + τ, η1 , η2 ) и χj = χj (t + τ, η1 , η2 ) становятся функциями от
трех переменных.

4.10. ⋆ Примечания
Как и у всякой достаточно фундаментальной теории, у лучевого ме-
тода (используются также синонимы геометрическое приближение и
геометрическая акустика) много истоков. Это классическая геомет-
рическая оптика, известные с XVIII века исследования плоских волн,
метод ВКБ (а правильнее, метод Грина — Лиувилля) в теории обык-
новенных дифференциальных уравнений. Это работа Умова [45, 46]
о потоках энергии в упругих телах, а также идеи Гамильтона, Рей-
нольдса и Рэлея о групповой скорости как скорости, с которой рас-
пространяется энергия. Уместно вспомнить и о работах знаменитого
французского математика Адамара [57, 1] по теории задачи Коши для
гиперболических уравнений 2-го порядка. Адамар построил асимпто-
тику по гладкости для волн, возбуждаемых точечными источниками.
Книга [57] вызвала большой резонанс среди “чистых” математиков,
однако физики и прикладные математики не обратили на нее долж-
ного внимания. Ранняя история лучевого метода подробно изложена
в монографии Бабича, Булдырева и Молоткова [8].
Скалярный вариант уравнения переноса для старшего члена асимп-
тотики, по-видимому, впервые встречается у Умова [45, 46]. Умов же
нашел его решение. Результат этот впоследствии переоткрывался мно-
гими авторами. Уравнения переноса (в нестационарном варианте для

199
скалярного случая) проинтегрировал Адамар [1, 57]. Уравнения пе-
реноса, возникающие при исследовании задачи Коши для волнового
уравнения с переменной скоростью, были решены Соболевым [44]. Из-
ложение этого подхода можно найти у Смирнова [43]; лежащее в его
основе тождество, эквивалентное (4.78) при A ≡ 1, называют иногда
“леммой Смирнова”, например, Дален и Тромп [53]11 .
Фундаментальную роль в решении векторных уравнений переноса
играет уравнение Умова, см. (4.67). Не все положения работы Умо-
ва [45, 46] сформулированы достаточно ясно. В далекие 1950-е годы
патриарх ленинградских математиков В. И. Смирнов в беседе с одним
из авторов настоящей книги высказал уверенность в том, что четкая
трактовка уравнения Умова возможна. Изложенный в п. 4.3.1 вывод
уравнения Умова, в котором Ee понимается как редуцированная усред-
ненная по времени плотность энергии локальной плоской волны, и
дает такую трактовку. На связь лучевых решений с плоскими вол-
нами указывалось многими исследователями, см., например, Бабич и
Булдырев [7], Бабич, Булдырев и Молотков [8]. Понятие локальной
плоской волны как важного самостоятельного объекта, по-видимому,
впервые четко введено в настоящей книге.
История формулы (4.80), которую можно записать в виде ED|e x=
e y , восходит к XIX веку. Эта формула выражает классическое урав-
ED|
нение неразрывности в лагранжевых координатах, которые аналогич-
ны координатам η1 , η2 , τ , см. Кибель, Кочин и Розе [27].
Ориентированный на приложения (прежде всего, к акустике и сей-
смике) лучевой метод для высокочастотных волн начал возникать в
1930 – 1940-е годы в работах многих авторов. Из ранних исследований
электромагнитных и акустических волн упомянем статью Рытова [40]
и книги Люнебурга [63, 64] и Фридлендера [49]. Во второй половине
1950-х годов появились взаимно дополняющие друг друга работы Ба-
бича [5], Филиппова [47], Левина и Рытова [32], в которых выведены
основные формулы для неоднородной изотропной упругой среды, см.
также Карал и Келлер [59]. Обзор ранних исследований дали Алексе-
ев, Бабич и Гельчинский [2], они же выписали формулы для высших
приближений в изотропном случае. Закон Рытова, впервые установ-
ленный в электродинамике (Рытов [40]), перенесен на теорию упру-
гости Левиным и Рытовым [32]. В этих работах амплитуда нулевого
приближения предполагалась вещественной.
Ясные математические определения, связанные с формальными
асимптотическими разложениями функции, восходят к Пуанкаре, их
11 Это — лишнее подтверждение принципа Арнольда [4], гласящего, что если

какое-либо понятие или утверждение имеет персональное имя, то это — не имя


первооткрывателя.

200
можно найти, например, у Олвера [36]. Чрезвычайно общий взгляд на
асимптотические разложения сформулирован Бурбаки [11]. Буслаев и
Скриганов [12] ввели удобное для приложений определение ряда, име-
ющего асимптотический характер. Свойство ряда иметь асимптоти-
ческий характер имманентно присуще этому ряду, независимо от того,
является ли он разложением какой-либо∑∞ функции или нет. Приведем
соответствующее определение. Ряд j=0 Uj (p), причем функции Uj (p)
заданы при p ⩾ const, имеет асимптотический характер при p → ∞,
если имеют место оценки |Uj (p)| ⩽ Cj |p|−βj , где βj ↗ ∞ при j → ∞.
Применения лучевой теории объемных волн к расчету сейсмиче-
ских полей подробно изложены Червени [52], см. также Кучер и Каш-
тан [29], Славинский [67], Дален и Тромп [53], Попов [65]. Подавля-
ющая часть численного моделирования лучевым методом (за немно-
гочисленными исключениями) использует главный член асимптотики.
Интерес к аномальной поляризации (Хадсон [58], Киселев [22], Гаври-
лов и Киселев [13], Яновская и Рослов [50], Киселев и Рослов [24], Эйс-
нер и Пшенчик [54], Кучер и Каштан [29]) мотивировался внедрением
в сейсморазведку поляризационных наблюдений (например, Гальпе-
рин [14]). Киселев с соавторами [25, 60, 56] предложил для вычисления
P - и S-волн выражения вида
{ }
u anom
b = eiωτ u 0 +
u , (4.229)
−iω
где u anom — это соответствующая примесная компонента, равная u P 1⊥
для волн P и u S1∥ для волн S 12 . Выражения вида (4.229), двучлен-
ные [25, 60] (или двухкомпонентные [56]) представления поля, легко
позволяют численно находить аномальную поляризацию по старше-
му члену асимптотики. Формула (4.229) показывает, что для волны,
линейно поляризованной в старшем порядке, типична эллиптическая
поляризация, описываемая при учете высших приближений.
Отражение волны, заданной лучевым разложением, от границы
изучалось многими авторами; упомянем, например, старую работу
Алексеева и Цепелева [3]. Формула для геометрического расхождения
в однородной среде (4.183) известна давно, различные ее изложения
есть, например, в книгах Фридлендера [49] и Бабича и Булдырева [7].
О вычислении геометрического расхождения, в том числе при отра-
жении от трехмерных поверхностей, см. Фок [48], Попов [65], Черве-
ни [52]. Раздел 4.8 следует работам М. М. Попова, см. написанную
им 9-ю главу монографии Бабича и Булдырева [7] и его монографию
[65]. Рассмотрение трехмерного случая такими же, в сущности, мето-
дами, но значительно более громоздкое, можно найти в книге Попо-
ва [65]. Отметим, что в [65] приведено геометрическое расхождение
12 B [25, 60] рассматривались нестационарные аналоги (4.229).

201
для вертикально-неоднородной среды со скоростью c = c(z) = Az + B.
Попов и Камерлинк [66] и Фрадкин [55] изучали пригодность лучевых
формул на больших расстояниях. Высокочастотные волновые поля в
окрестности каустик изучаются с начала XIX века, см. Ландау и Лиф-
шиц [30]. Каустикой в общем случае называется геометрическое место
точек, где геометрическое расхождение равно нулю. Современные ме-
тоды вычисления полей при наличии каустик описаны, например, в
книгах Бабича и Булдырева [7], Бабича и Кирпичниковой [9], Масло-
ва и Федорюка [33], Кравцова и Орлова [62], Попова [65] и др.

202
Литература к главе 4

[1] Адамар Ж. Задача Коши для линейных уравнений с частными


производными гиперболического типа. М.: Наука, 1978.
[2] Алексеев А. С., Бабич В. М., Гельчинский Б. Я. Лучевой ме-
тод вычисления интенсивности волновых фронтов// Вопр. динам.
теории распростр. сейсм. волн, 1961. Т. 5. С. 3–24.
[3] Алексеев А. С., Цепелев Н. В. Интенсивность отраженных волн в
слоисто-неоднородной упругой среде// Изв. АН СССР. Сер. гео-
физ., 1956. № 9. С. 1022–1035.
[4] Арнольд В. И. О преподавании математики// Успехи матем. наук,
1998. Т. 53:1(319). С. 229–234.
[5] Бабич В. М. Лучевой метод вычисления интенсивности волновых
фронтов// Докл. АН СССР, 1956. Т. 110(3). С. 355–357.
[6] Бабич В. М. О пространственно-временном лучевом методе в тео-
рии упругих волн// Изв. АН СССР. Физика Земли, 1979. № 3.
С. 3–13.
[7] Бабич В. М., Булдырев В. С. Асимптотические методы в задачах
дифракции коротких волн. Метод эталонных задач. М.: Наука,
1972.
[8] Бабич В. М., Булдырев В. С., Молотков И. А. Пространственно-
временной лучевой метод (линейные и нелинейные волны). Л.:
Изд-во ЛГУ, 1984.
[9] Бабич В. М., Кирпичникова Н. Я. Метод пограничного слоя в
задачах дифракции. Л.: Изд-во ЛГУ, 1975.
[10] Булдырев В. С. Распространение модулированных колебаний//
Вестн. ЛГУ. Физика. Химия, 1958. № 1(4). С. 45–52.
[11] Бурбаки Н. Функции действительного переменного. М.: Наука,
1965.
[12] Буслаев В. С., Скриганов М. М. Координатная асимптотика ре-
шения задачи рассеяния для уравнения Шредингера// Теор. ма-
тем. физ., 1974. Т. 19(2). С. 217–232.

203
[13] Гаврилов А. В., Kиселев А. П. Влияние неоднородности среды
и направленности источника на поляризацию упругих P -волн//
Изв. АН СССР. Физика Земли, 1986. № 6. С. 84–87.
[14] Гальперин Е. И. Поляризационный метод сейсмических исследо-
ваний. М.: Недра, 1977.
[15] Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: МЦНМО, 2007.

[16] Гельфанд И. М., Фомин С. В. Вариационное исчисление. М.: Физ-


матгиз, 1961.

[17] Гельфанд И. М. Шилов Г. Е. Обобщенные функции и действия


над ними (Обобщенные функции вып. 1). М.: Добросвет, 2000.

[18] Гуло Д. Д. Н. А. Умов. М.: Просвещение, 1977.


[19] Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А. Т. Современная гео-
метрия. Методы и приложения. Т. 1. М.: Наука, 1998.
[20] Зоммерфельд А. Механика деформируемых сред. М.: ИЛ, 1954.

[21] Kиселев А. П. Возбуждение модулированных колебаний в неод-


нородных средах// Зап. научн. семин. ЛОМИ АН СССР, 1981.
Т. 104. С. 111–122.
[22] Kиселев А. П. Примесные компоненты упругих волн// Изв. АН
СССР. Физика Земли, 1983. № 9. С. 51–56.
[23] Kиселев А. П. Дифракционная деполяризация// Ж. техн. физ.,
1987. Т. 57(6). С. 1184–1185.

[24] Kиселев А. П., Рослов Ю. В. Использование примесных ком-


понент при численном моделировании поляризационных анома-
лий объемных упругих волн// Геология и геофизика, 1991. № 4.
С. 121–131.

[25] Киселев А. П., Цванкин И. Д. О сопоставлении асимптотиче-


ских и численных расчетов упругих волновых полей// Докл. АН
СССР, 1989. Т. 304(1). С. 61–65.
[26] Киселев А. П., Яровой В. О., Всемирнова Е. А. Аномалии поля-
ризации упругих волн. Каустика и полутень// Зап. научн. семин.
ЛОМИ РАН, 2003. Т. 297. С. 136–153.

[27] Кочин Н. Е., Кибель Н. А., Розе Н. В. Теоретическая гидромеха-


ника. Т. 1. М.: Физматгиз, 1963.

204
[28] Курант Р. Уравнения с частными производными. М.: Мир, 1964.
[29] Кучер В. И., Каштан Б. М. Лучевой метод для изотропной неод-
нородной упругой среды. СПб: Изд. СПбГУ, 1999.
[30] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Теория поля. М.: Физматлит, 2012.
[31] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Гидродинамика. М.: Наука, 2006.
[32] Левин М. Л., Рытов С. М. О переходе к геометрическому прибли-
жению в теории упругости// Акуст. журн., 1956. T. 2(2). C. 173–
176.
[33] Маслов В. П., Федорюк М. В. Квазиклассическое приближение
для уравнений квантовой механики. М.: Наука, 1976.
[34] Новиков С. П., Тайманов И. А. Современные геометрические
структуры и поля. М.: МЦНМО, 2005.
[35] Окунев Л. Я. Высшая алгебра. М.: ГИТТЛ, 1940.
[36] Олвер Ф. Асимптотика и специальные функции. М.: Наука, 1990.
[37] Попов М. М. О вычислении геометрического расхождения в неод-
нородной среде с границами раздела// Препринт ЛОМИ Р-3-77.
Л., 1977.
[38] Рашевский П. К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.:
Наука, 1967.
[39] Риман Б. Сочинения. М.– Л., 1948.
[40] Рытов С. М. О переходе от волновой к геометрической оптике//
Докл. АН СССР, 1938. Т. 18(4-5). С. 263–266.
[41] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 2. М.: Наука, 1981.
[42] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 1. М.: Наука,
1981.
[43] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 2. М.: Наука,
1981.
[44] Соболев С. Л. Волновое уравнение для неоднородной среды//
Труды Сейсмологического института, 1930. № 6. С. 1–57.
[45] Умовъ Н. А. Уравненiя движенiя энергiи въ тѣлахъ. Одесса: Въ
типографiи Ульриха и Шульце, 1874.
[46] Умов Н. А. Избранные сочинения. М.: ГТТИ, 1950.

205
[47] Филиппов А. Ф. О приближенном вычислении отраженных
волн// Изв. АН СССР. Сер. геофиз., 1957. № 7. С. 841–857.

[48] Фок В. А. Обобщение отражательных формул на случай отраже-


ния произвольной волны от поверхности произвольной формы//
ЖЭТФ, 1950. Т. 20(11). С. 966–978.
[49] Фридлендер Ф. Ф. Звуковые импульсы. М.: Изд-во иностр. лит.,
1962.
[50] Яновская Т. Б., Рослов Ю. В. Вклад первого лучевого приближе-
ния в поле волн, отраженных от свободной границы однородно-
го полупространства// Вестник ЛГУ. Физика. Химия, 1987. № 2.
С. 66–72.
[51] Babich V. M., Kiselev A. P. Nongeometrical waves — are there any?
An asymptotic description of some “nongeometrical” phenomena in
seismic wave propagation// Geophys. J. Intern., 1989. Vol. 99(2).
P. 415–420.
[52] C̆ervený V. Seismic Ray Theory. Cambridge University Press, 2001.

[53] Dahlen F. A., Tromp J. Theoretical Global Seismology. Princeton


University Press, 1998.

[54] Eisner L., Ps̆enc̆ı́k I. Computation of additional components of


the first-order ray approximation in isotropic media// Pure Appl.
Geophys., 1996. Vol. 148(1/2). P. 227–253.

[55] Fradkin L. Ju. Limits of validity of geometrical optics in weakly


irregular media// J. Opt. Soc. Amer. A, 1989. Vol. 6(9). P. 1315–
1319.
[56] Fradkin L. Ju., Kiselev A. P. The two-component representations
of time-harmonic elastic body waves in the high- and intermediate
frequency regimes// J. Acoust. Soc. Amer., 1997. Vol. 101(1). P. 52–
65.
[57] Hadamard J. Lectures on Cauchy’s problem in linear partial
differential equations. New Haven: Yale University Press, 1923.
[58] Hudson J. A. The Excitation and Propagation of Elastic Waves.
Cambridge University Press. 1980.
[59] Karal F. G., Keller J. B. Elastic wave propagation in homogeneous
and inhomogeneous media// J. Acoust. Soc. Amer., 1959. Vol. 31(6).
P. 694–705.

206
[60] Kiselev A. P., Tsvankin I. D. A method of comparison of exact
and asymptotic wave field computations// Geophys. J. Intern., 1989.
Vol. 96(2). P. 253–258.
[61] Kline M. Asymptotic solutions of Maxwell’s equations involving
fractional powers of the frequency// Comm. Pure Appl. Math., 1955.
Vol. 8(4). P. 595–614.

[62] Kravtsov Yu. A., Orlov Yu. I. Geometrical Optics of Inhomogeneous


Media. Berlin: Springer Verlag, 1990.

[63] Luneburg R. K. Mathematical Theory of Optics. Lecture notes.


Providence, Rhode Island: Brown University, 1944.

[64] Luneburg R. K. Mathematical Theory of Optics. Berkeley: University


of California Press, 1964.

[65] Popov M. M. Ray theory and Gaussian Beams for Geophysicists.


Salvador-Bahia: EDUFBA, 2002.

[66] Popov M. M., Camerlynck C. Second term of the ray series and
validity of the ray theory// J. Geophys. Res.: Solid Earth, 1996.
Vol. 101(B1). P. 817–826.
[67] Slawinski M. A., Seismic waves and rays in elastic media. Amsterdam:
Pergamon, 2003.

207
Глава 5
Лучевой метод для объемных волн
в анизотропной среде

Здесь мы построим асимптотическое решение уравнений эластодина-


мики анизотропной среды в виде лучевого анзаца (4.1). Повторение
рассуждений раздела 4.1.1 приводит к выводу, что и здесь лучевой
анзац в старшем порядке — это возмущение локальной плоской вол-
ны, амплитуда и фаза которой плавно меняются от точки к точке.
Формулы этой главы кажутся достаточно простыми благодаря отсут-
ствию конкретизации вида тензора упругих модулей и использованию
тензорных обозначений.

5.1. Рекуррентная система и уравнение эйконала


5.1.1. Рекуррентная система
Как и в главе 4, подставив лучевой анзац (4.1) в уравнение (1.123)
1
и приравняв к нулю коэффициенты при одинаковых степенях −iω ,
приходим к соотношениям вида (4.20)–(4.23). Теперь, ср. с (2.83), N —
матрица с элементами

Nim = cijkm pj pk − ρδim , (5.1)

причем pj = ∂j τ — компоненты вектора медленности p = grad τ ,


см. (4.14), M и L — однородные матричныe дифференциальные опера-
торы соответственно 1-го и 2-го порядков, действующие по формулам

(Mu)i := Mim um = −∂j (cijkm pk um ) − cijkm pj ∂k um , (5.2)

Lim = −∂j cijkm ∂k , ∂j := ∂/∂xj . (5.3)


Рекуррентная система уравнений (4.20)–(4.23), как и в изотропном
случае, содержит только дифференциальные операторы с веществен-
ными коэффициентами. Векторы u 0 , u 1 , . . . мы тоже будем предпола-
гать вещественными, что вполне достаточно для многих приложений.
Рассмотрение комплексных амплитуд усложняет построения и делает
их менее элегантными.

208
5.1.2. Уравнение эйконала
Уравнение (4.20) с учетом равенства (5.1) принимает вид
1
Γ(p; x)u 0 = u 0 . (5.4)
ρ(x)

Здесь, в отличие от п. 2.4.1, матрица ρ1 Γ зависит от параметра x. Пусть


H 2 (p; x) — какое-нибудь собственное значение этой матрицы. Как сле-
дует из (5.4), вектор медленности должен удовлетворять соотношению
(ср. (2.22))
H 2 (p; x) = 1. (5.5)
Уравнение (5.5) окажется аналогом уравнения эйконала.
Сделаем существенное для дальнейшего предположение. Будем счи-
тать, что рассматриваемое собственное число невырожденное (т. е. со-
ответствующее собственное подпространство одномерно). Пусть h =
h(x) — соответствующий собственный вектор (мы никак его не нор-
мируем). Тогда
u 0 = ϕ0 h, (5.6)
ϕ0 = ϕ0 (x), т. е. для нахождения вектора u 0 требуется найти скаляр
ϕ0 (зависящий от нормировки h). Таким образом, локальная плоская
волна в точке x имеет векторную амплитуду (5.6) и волновой вектор
k = ωp = ω grad τ .
Учитывая, что p = grad τ , видим, что (5.5) — это нелинейное урав-
нение в частных производных для функции τ (x) — аналог уравнения
эйконала c2 (grad τ )2 = 1 (4.30) для случая изотропной среды. Уравне-
ние (5.5) мы тоже будем называть уравнением эйконала в случае ани-
зотропной среды. Теория уравнения (5.5) — это теория лучей, фронтов,
принципа Ферма. Следующий пункт мы посвятим теории уравнений
несколько более общих, чем (5.5). Полученные результаты потребуют-
ся также в главе 8 при рассмотрении волн Рэлея, распространяющихся
вдоль криволинейной поверхности.
Лучевой метод приводит к необходимости решать нелинейные урав-
нения в частных производных первого порядка (например, в случае
изотропной среды это классическое уравнение эйконала). Существует
общий подход к задачам для таких уравнений — метод характери-
стик: дело сводится к рассмотрению некоторых специальных систем
обыкновенных дифференциальных уравнений. В случае классическо-
го уравнения эйконала метод характеристик эквивалентен лучевому
подходу, основанному на принципе Ферма (глава 4). Такая эквивалент-
ность связана с отсутствием дисперсии.

209
5.2. Лучи и волновые фронты
5.2.1. Задача Коши для нелинейного уравнения
Уравнение эйконала (5.5) — частный случай нелинейного уравнения
первого порядка c тремя переменными x = (x1 , x2 , x3 ) вида

∂τ
P (p; x) = 0, p = (p1 , p2 , p3 ), pj := , j = 1, 2, 3. (5.7)
∂xj

Здесь τ = τ (x) — искомая функция, а P — заданная гладкая функ-


ция, на которую позже будут наложены дополнительные ограничения.
В главе 8 нам потребуется рассмотреть уравнение вида (5.7) для слу-
чая p = (p1 , p2 ), x = (x1 , x2 ). Вся изложенная далее теория с три-
виальными изменениями переносится на это “двумерное” уравнение
P (p1 , p2 ; x1 , x2 ) = 0.
Пусть искомая функция τ задана на гладкой поверхности Σ,

τ o := τ |Σ , (5.8)

а также заданы
pj |Σ =: poj , j = 1, 2, 3. (5.9)
Предполагается, что поверхность Σ описывается параметрически,

xi = xoi (η1 , η2 ), i = 1, 2, 3, (5.10)

и что η1 , η2 образуют регулярную систему координат на Σ. Естествен-


но, τ o и poj будут заданными функциями координат на Σ: τ o = τ o (η1 , η2 )
и poi = poi (η1 , η2 ). Мы предполагаем их гладкими и вещественными1 .
Разумеется, начальные данные должны удовлетворять условиям со-
гласования
P (p o ; xo )|xo ∈Σ = 0 (5.11)
и
∂τ o ∂xoj
dτ o = poj dxoj ⇔ = poj , l = 1, 2, 3. (5.12)
∂ηl ∂ηl
Задача Коши для уравнения (5.7) состоит в нахождении такого τ ,
чтобы удовлетворялось уравнение (5.7) при заданных данных Коши
(5.8), (5.9) и условиях (5.11), (5.12). Для ее разрешимости потребуется
еще дополнительное условие невырожденности, о котором пойдет речь
в следующем пункте. Изучение задачи Коши у нас будет основано на
1 Излагаемая здесь теория — существенно вещественная. Рассмотрение ком-

плексного случая потребовало бы другого математического аппарата, подобного


тому, который используется в п. 4.2.5 и в главе 7.

210
предложенном еще самим Коши методе характеристик. В том важ-
ном для нас случае, когда (5.7) является уравнением эйконала, теория
характеристик — это по существу теория лучей. Математическую тео-
рию лучей можно построить исходя из принципа Ферма — этому пути
мы следовали в главе 4. Можно было бы пойти по этому пути и в слу-
чае анизотропной среды (см. в этой связи пп. (5.3.1)–(5.3.3)). Однако
мы будем дальше развивать теорию лучей, идя “по пути Коши”: он
приведет к цели немного быстрее. В основе этих рассмотрений лежит
каноническая система уравнений.

5.2.2. Каноническая система


Канонической системой для уравнения (5.7) называется система обык-
новенных дифференциальных уравнений
dxi ∂P
= , (5.13)
dσ ∂pi
dpi ∂P
=− , (5.14)
dσ ∂xi
dτ ∂P
= pi , (5.15)
dσ ∂pi
i = 1, 2, 3. Здесь σ — параметр вдоль луча. Существует, по крайней
мере вблизи Σ, решение задачи Коши для (5.13)–(5.15) с начальными
данными
xi |Σ = xoi , pi |Σ = poi , τ |Σ = τ o , i = 1, 2, 3. (5.16)
Решение уравнений Коши (5.13)–(5.15) можно рассматривать как
кривую xi = xi (σ), в каждой точке которой заданы τ и pj , j = 1, 2, 3.
Эти кривые называются характеристиками уравнения (5.7).
dx
В задачах распространения волн dσj имеет обычно смысл компо-
dx
ненты групповой скорости. Задание dσj , см. (5.13), определяет и мо-
дуль групповой скорости, и ее направление. Характеристики имеют
физический смысл лучей. Групповая скорость касательна к лучам и
задает на них направление; это (по крайней мере, в старшем порядке
при ω → ∞) направление усредненного потока энергии.
Сделаем еще предположение о невырожденности: пусть на Σ
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ
∂σ ∂σ
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂η1 ∂η1 ∂η1 ̸= 0, (5.17)

∂x1 ∂x2 ∂x3
∂η2 ∂η2 ∂η2

Неравенство (5.17) означает, что характеристики некасательны к Σ.


Из гладкости функций xi = xi (σ, η1 , η2 ) и условия (5.17) следует, что

211
вблизи Σ на (σ, η1 , η2 ) можно смотреть как на систему (вообще говоря
криволинейных) координат. Переходя от них к декартовым коорди-
натам (x1 , x2 , x3 ), мы придем к τ = τ (x1 , x2 , x3 ) и pj = pj (x1 , x2 , x3 ).
Оказывается, что функции τ и p = grad τ решают поставленную зада-
чу Коши для уравнения (5.7) с данными на Σ. Доказательство можно
найти в книгах Куранта [9] и Смирнова [12].
Другой, тоже важный для приложений, вариант решения уравне-
ния (5.7) с помощью характеристик получается, если рассмотреть все
характеристики xi (s), проходящие при s = 0 через фиксированную
точку xO = (xO 1 , x2 , x3 ) (при всевозможных pj |s=0 = pj таких, что
O O o
o O
P (p ; x ) = 0). Характеризуя (гладким образом) направление еди-
ничного вектора, касательного к характеристике при s = 0, какими-
нибудь параметрами η1 , η2 , полагая, например, τ |s=0 = τ (xo1 , xo2 , xo3 ) = 0
(можно выбрать и другую вещественную постоянную), мы придем к
решению уравнения (5.7), соответствующему центральному полю лу-
чей. Как всегда, направление на луче задаем в сторону роста τ .

5.2.3. Специальный случай — уравнение эйконала


Очень важен случай, когда уравнение P = 0 приводится к виду

H(p; x) = 1, (5.18)

причем H — однородная первого порядка относительно p функция

H(Cp; x) = CH(p; x), C > 0. (5.19)

В таком виде можно записать и уравнение эйконала (4.30) в изотроп-


ном случае, когда H(p; x) = c(x)|∇τ | = c(x)|p| = 1, и уравнение (5.5).
Поясним связь между уравнением (5.5), канонической системой для
этого уравнения и теорией локальных плоских волн. Уравнения (5.13)–
(5.15) в случае (5.18) приобретают вид
dxi ∂H dpi ∂H dτ ∂P
= , =− , = pi = H ≡ 1, (5.20)
dσ ∂pi dσ ∂xi dσ ∂pi
позволяющий понять кинематический смысл дифференцирования по
σ. Для этого вернемся к лучевому анзацу (4.1). Мы отмечали, что
волновые фронты, т. е. поверхности, где фазовый множитель e−iω(t−τ )
постоянен — это движущиеся поверхности τ (x) = t + const. Из форму-
лы (5.18) при p = grad τ следует
1 1 H(p; x)
c(x; s) = = = = H(s; x). (5.21)
|gradτ | |p| |p|
Функция c(x; s) — это скорость волнового фронта τ (x) = t + const.

212
Последнее уравнение (5.20) означает, что в точках пересечения кри-
вой xi = xi (σ) — характеристики уравнения (5.18) — и поверхности
τ (x) = t + const параметр σ разве лишь постоянным слагаемым отли-
чается от значения τ (x). Мы положим

d d
σ = τ = t + const ⇔ = .
dσ dt
Тем самым, производные dx dσ оказываются компонентами групповой
i

dx ∂H
скорости dt . Согласно (5.20), они равны ∂p i
. Для соответствующей
локальной плоской волны ∂H(p)∂pi = ∂H(k
∂ki
) ∂ω
= ∂k i
вследствие однород-
k
ности H(k ) по k , а согласно (2.20), p = ω . Таким образом мы при-
ходим в рассматриваемом случае к формуле для групповой скорости
(4.68).
Характеристику x = x(τ ) будем называть лучом. Направление на
луче выбираем традиционно, а именно то, в котором растет τ , или, что
то же, направление групповой скорости. В точках луча имеет место ра-
венство (4.68), заданы p = p(τ ) и выполнены канонические уравнения
(5.20).

5.3. ⋆ Принцип Ферма и финслерова геометрия


5.3.1. Лучи как экстремали некоторого функционала
вариационного исчисления
В аналитической механике (см., например, Арнольд [2], Голдстейн [7],
Дубровин, Новиков и Фоменко [8]) принято с помощью преобразова-
ния Лежандра переходить от уравнений движения в форме Лагран-
жа к канонической (гамильтоновой) системе уравнений, аналогичной
(5.13) – (5.15) (и далее к уравнению в частных производных Гамильто-
на — Якоби). Мы проделаем в каком-то смысле обратный путь, кото-
рый приведет от канонических уравнений к лучам и принципу Ферма.
Сейчас мы покажем, что лучи являются экстремалями некоторо-
∫ 2 ′ ;x)
го функционала вариационного исчисления L (x 2 dσ, где x′ будет

играть роль скорости. Обозначение x вместо привычного υ связано
с традициями вариационного исчисления. Последующий анализ, осно-
ванный на переходе с помощью преобразования Лежандра от функции

H 2 (p;x)
к функции L (x
2
;x)
2 2 , будет иметь много общего с рассмотрени-
ями п. 2.4.4.
2 2
Запишем уравнение (5.5) в виде H2 = 12 . Считая функцию H2 за-
висящей от переменных p = (p1 , p2 , p3 ), преобразуем ее по Лежандру

213
к новым переменным x′ = (x′1 , x′2 , x′3 ),2
∂ H2
x′j = , (5.22)
∂pj 2
и положим
1 2 H2
L = x′j pj − . (5.23)
2 2
Предполагая, что уравнение (5.22) можно разрешить относительно pj ,
получаем pj = pj (x′ ; x). Подставляя это в (5.23), получаем функцию
L = L (x′ ; x). По теореме Эйлера об однородных функциях
2
1 2 H2 ∂H H2 H2 H2
L = x′j pj − = pj 2 − = H2 − = . (5.24)
2 2 ∂pj 2 2 2
Рассуждая традиционно (например, Дубровин, Новиков и Фоменко
[8]), возьмем дифференциал от 21 L 2 = 21 L 2 (p; x), p = p(x′ ; x):
( 2) ( )
∂( L2 ) ∂( L2 ) ′
2 2
L ′ H2
d = dxj + dx = d x p
j j −
2 ∂xj ∂x′j j
2
2 2
∂ H2 ∂H
= x′j dpj + pj dx′j − dxj − 2 dpj .
∂xj ∂pj
В силу определения (5.22) происходит сокращение, и мы приходим к
равенству
( 2) ( 2) ( 2)
∂ L2 ∂ L2 ∂ H2
dxj + dx′j = pj dx′j − dxj . (5.25)
∂xj ∂x′j ∂xj
Приравнивая коэффициенты при дифференциалах независимых пере-
менных, получаем
( 2 ) ( 2 ) ( 2)
∂ L ∂ H ∂ L
= − , = pj .
∂xj 2 x′ =const ∂xj 2 p=const ∂x′j 2
(5.26)
Из канонической системы (5.20) следует, что
dpi ∂H ∂H ∂ L2
=− = −H = ,
dσ ∂xi ∂xi ∂xj 2
( )
H2

dpi
= − ∂xi , что эквивалентно уравнениям
2
и, учтя (5.26), имеем dσ
( 2) ( 2)
L
d ∂ 2 ∂ L2
− = 0. (5.27)
dσ ∂x′j ∂xj
2 Здесь ситуация сложнее, чем в п. 2.4.4: нужно учитывать зависимость H 2 от x.

214
∫ 2
Уравнения (5.27) — это уравнения Эйлера для функционала L2 dσ =
∫ L2 ′ ′ dx L2
2 (x ; x)dσ, x = dσ . В силу того, что 2 непосредственно от σ не
зависит, имеет место классический первый интеграл (например, Смир-
нов [12], Гельфанд и Фомин [6])
( 2)
∂ L2 L2 L2
x′j ′ − ≡ = const. (5.28)
∂xj 2 2

Поскольку (см. (5.23)) L2 однородна по x′j второй степени, мы прихо-


2

дим к выводу, что функция L однородна по x′j первой степени.


В силу равенств (5.5), (5.24) в (5.28) следует положить const = 12 ,
и (5.28) запишется в виде L2 = 12 . Считая, что L > 0, получим, что
2

на кривой xi = xi (σ) — решении уравнений (5.27) — L = 1. Из (5.27)


следует, что имеют место уравнения
d ∂L ∂L
′ − = 0. (5.29)
dσ ∂xj ∂xi

Это уравнения Эйлера для функционала L dσ.

5.3.2. Финслерова метрика


Если расстояние между точками M0 и M вдоль соединяющей их кри-
вой определить по формуле
∫ ∫
M M
dx′
L dσ = L (x′ ; x) dσ, x′ = , (5.30)
M0 M0 dσ

и предположить еще некоторые условия невырожденности для L , то


(5.30) определяет финслерову метрику, см., например, Рунд [10]. В си-
лу однородности L (x′ ; x) первого порядка по x′ значение интеграла не
зависит от выбора параметра на кривой. При выборе в качестве такого
параметра σ = τ = t + const имеют место равенства (5.5), (4.68), (5.23),
(5.30). Поэтому финслерова длина отрезка кривой M0 M — это время,
которое нужно затратить, пробегая M0 M с групповой скоростью (см.
об этом также в следующем пункте).
Финслерова метрика является обобщением римановой. В римано-
вом случае L 2 (x′ ; x) — квадратичная форма по переменной x′ = dσ dx
.
Область, где расстояние между точками задается интегралом (5.30),
называют финслеровым пространством, а теорию таких пространств —
финслеровой геометрией.
Таким образом, лучи (см. п. 5.2.3) являются экстремалями функ-
ционала (5.30), т. е. геодезическими финслеровой метрики. Нетрудно

215
видеть, что имеет место и обратное — геодезические финслеровой мет-
рики являются лучами. Соответствующее несложное доказательство
мы опускаем.

5.3.3. Принцип Ферма


Раз уж введено определение луча, мы вправе ожидать, что луч удо-
влетворяет соответствующему принципу Ферма, в котором требуется
экстремальность времени пробега вдоль луча. С одной стороны, мы
∫M
уже знаем, что лучи — это экстремали интеграла M0 L dσ̃, где σ̃ —
какой-нибудь параметр на соответствующей кривой (вследствие одно-
родности L по x′ интеграл от параметризации не зависит). С другой
стороны, по определению групповой скорости ее компоненты равны
(см. п. 5.2.3)
dxj ∂H
vjgr = = . (5.31)
dσ ∂pj
Пусть σ̃ — произвольный параметр на кривой, тогда в силу одно-
родности
( ) ( )
dx dx dx
L dσ̃ = L ; x dσ̃ = L dσ̃ ; x dσ̃ = L (s; x) ds. (5.32)
dσ̃ dx dσ̃
dσ̃

Здесь s, |s| = 1 — единичный вектор касательной к кривой, а ds —


дифференциал длины ее дуги. Если ( dx в )точке xd нашей кривой вдоль s
провести луч, то в этой точке L dσ d
; x = 1, dσ = dτ — дифференци-
рование по эйконалу τ . Далее, см. (5.24),
( ) ( )
dx dx dx
1=L ; x = L dx ; x = L (s; x) |v gr | .

dσ dσ

Следовательно,
1
L (s; x) = , v gr := |v gr | , (5.33)
v gr
∫M
и вариационное соотношение δ M0 L dσ = 0 (эквивалентное (5.29)),
определяющее луч, можно записать в виде
∫ M ∫ M ∫ M
ds
δ L dσ = δ L (s; x)ds = δ gr
= 0, (5.34)
M0 M0 M0 v
где ds — дифференциал длины дуги, т. е. в виде принципа Ферма.
Кривые сравнения здесь — гладкие кривые, соединяющие M0 и M ,
параметр на кривой — длина дуги. По заданному единичному векто-
ру касательной s определяется групповая скорость в его направлении:
v gr = v gr s. Лучом оказывается кривая, вдоль которой выполнено ра-
венство (5.34) или, что то же, система уравнений (5.29).

216
5.3.4. Заключительные замечания
Наша цель — решение задачи Коши для для уравнения эйконала (5.5)
достигнута: для этого достаточно решить каноническую систему с нуж-
ными начальными данными. Кроме того, в п. 5.2.1 построена система
координат (η1 , η2 , σ), причем σ можно заменить на τ (что является

следствием равенства dσ = 1 и того, что к параметру σ можно приба-
вить произвольную постоянную).

5.4. Решение уравнения переноса для u0


5.4.1. Условие разрешимости и уравнение Умова
Обратимся к уравнениям переноса (4.20) и (4.21). Из (4.20) следует
формула (5.6). Если h в (5.6) как-нибудь фиксировано, то задача сво-
дится к нахождению скалярного множителя ϕ0 . Для нахождения ϕ0 ,
как и в главе 4, обратимся к условию разрешимости уравнения (4.21),
имеющему вид
(Mu 0 , u 0 ) = 0. (5.35)
Мы воспользуемся энергетическими соображениями, близкими к тем,
что использованы в разделе 4.3.
Равенство (5.35) нетрудно переписать в дивергентной форме
( )
∂j cjmqr u0m u0q pr = 0. (5.36)

Используя равенство (2.94) для локальной плоской волны, получаем

ρω 2 0 0 gr ω2
ui ui vj = cjmqr u0m u0q pr . (5.37)
2 2
Мы снова пришли к уравнению Умова, т. е. уравнению неразрывности
2
для энергетической жидкости (4.67). Сократим ω2 , т. е. перейдем, как
в п. 4.3.1, к редуцированным величинам.
Равенство (5.36) удобно для дальнейшего переписать в виде (4.67):
( ) ∂ ( 0 0 gr )
div Ee0 v gr = ρui ui vj = 0, Ee0 := ρu0i u0i . (5.38)
∂xj

Как в п. 4.3.2, из (5.38) следует формула (4.80), принимающая в рас-


сматриваемом случае вид

ρ|u 0 |2 D = ρ|ϕ0 |2 h 2 D = Ψ(η1 , η2 ), (5.39)

где D определено в (4.76), а Ψ(η1 , η2 ) — произвольная гладкая неот-


рицательная функция. Пусть x и xo — точки на одном луче. Из (5.39)

217
легко следует соотношение (ср. (4.83))

0 P o ρ(xo )D(xo )
u (x) = u (x ) √ . (5.40)
ρ(x)D(x)

Из (5.39) также следуют равенства

ψ 0 (η1 , η2 )
ϕ0 = √ (5.41)
ρD|h|
и
ψ 0 (η1 , η2 ) h
u0 = √ . (5.42)
ρD |h|
Здесь ψ 0 (η1 , η2 ) — дифракционный коэффициент, т. е. произвольная
гладкая функция, h — вещественный собственный вектор, удовлетво-
ряющий уравнению (4.20).

5.5. Высшие приближения


Обеспечив таким образом разрешимость уравнения (4.22), будем ис-
кать u 1 , как и в изотропном случае, в виде суммы слагаемых, па-
раллельного и перпендикулярного направлению вектора поляризации
локальной плоской волны h:

u 1 = u 1∥ + u 1⊥ , u 1∥ = ϕ1 h, (u 1⊥ , h) = 0. (5.43)

Вектор-функция u 1⊥ описывает примесную, или аномально поляризо-


ванную составляющую поля.

Аномальная поляризация
Матрица N вырождена на одномерном подпространстве, натянутом
на вектор h, и обратима на ортогональном дополнении к нему. Пусть

NU = F , (F , h) = 0, (5.44)

и U = N−1 F — решение уравнения (5.44), удовлетворяющее условию


ортогональности
(U , h) = 0. (5.45)
Обозначим через c2I и c2II два отличных от c2 собственных значения
матрицы ρ1 Γ(s) (т. е. квадраты соответствующих фазовых скоростей),
а через h I и h II — соответствующие им собственные векторы,

Γ(s)h I = ρc2I h I , Γ(s)h II = ρc2II h II . (5.46)

218
I II
Векторы
( I I ) h ( иII h II )мы будем считать вещественными и единичными,
h ,h = h ,h = 1. Если c2I ̸= c2II , то h I и h II ортогональны, а
если c2I = c2II , то их можно выбрать ортогональными, что мы и сделаем.
Условие (5.44) означает, что
U = γI h I + γII h II (5.47)
с некоторыми γI,II = γI,II (F ). Подставив (5.47) в левую часть (5.44) и
воспользовавшись (5.46), получим
{ ( ) ( ) }
NU = ρ γI c2I − c2 h I + γII c2II − c2 h II .

(F ,h I,II )
Поскольку F = (F , h I )h I + (F , h II )h II , имеем γI,II = ρ(c2I,II −c2 )

( ) ( ) 
1  F , h I
h I
F , h I
h II 
N−1 F = + , (5.48)
ρ  c2I − c2 c2II − c2 

так что u 1⊥ = N−1 Mu 0 находится однозначно. Она дается выраже-


нием (5.48) при F = Mu 0 . Как и в изотропном случае, слагаемое u P 1⊥
называется примесной, или аномально поляризованной компонентой.

“Нормальная” поляризация
“Нормальной” поляризацией, в отличие от аномальной, будем назы-
вать поляризацию, отвечающую локальной плоской волне с ампли-
тудным вектором h. Как и в изотропном случае, положим
u 1∥ = ϕ1 h. (5.49)
Теперь ϕ1 находится из условия разрешимости уравнения для u 2 . На-
помним, что все величины предположены вещественными. Умножим
скалярно правую часть равенства (4.22) на h и приравняем результат
к нулю. Получим ( )
(Mu 1 , h) − Lu 0 , h = 0.
Это равенство обеспечивает разрешимость уравнения (4.22). Учиты-
вая (5.43), придем к равенству
( )
(Mu 1∥ , h) = Lu 0 − Mu 1⊥ , h . (5.50)
Преобразуем левую часть (5.50), принимая во внимание (4.78) и (5.49):
1 1 ( )
(Mu 1∥ , h) = 1 (Mu 1∥ , u 1 ) = 1 div ρ(u 1∥ )2 v gr
ϕ ϕ
1 1 ∂(ρD(u ) )1∥ 2
1 1 ∂(ρD(ϕ1 )2 h 2 )
= 1 = 1 .
ϕ D ∂τ ϕ D ∂τ

219
Равенство (5.50) приняло вид
1 1 ∂ { } ( )
ρD(u 1∥ )2 = F, F := Lu 0 − Mu 1⊥ , h . (5.51)
ϕ D ∂τ
1

Это обыкновенное линейное дифференциальное уравнение вдоль луча,


( 2
) 2
1 1 ∂ ρD(ϕ1 )2 h 2 ∂ϕ
1
1 1 ∂(ρDh )
= 2ρh + ϕ = F,
ϕ1 D ∂τ ∂τ D ∂τ
из которого без труда находится
{ ∫ τ ( ) }
1 D Lu 0 − Mu 1⊥ , h
ϕ =√ 2
1 1
ψ + √ dτ , (5.52)
ρh D ρh 2 D

где ψ 1 = ψ 1 (η1 , η2 ) — дифракционный коэффициент.

Последующие приближения
Для последующих приближений

u j = u j∥ + u j⊥ , u j∥ = ϕj h, (u j⊥ , h) = 0, j = 2, 3, . . . , (5.53)

аналогично находится
[ ]
u j⊥ = N−1 Mu j−1 − Lu j−2 , (5.54)
{ ∫ τ ( ) }
1 D Lu j−1 − Mu j⊥ , h
ϕ =√ 2
j j
ψ + √ dτ . (5.55)
ρh D ρh 2 D

Здесь ψ j = ψ j (η1 , η2 ) — дифракционный коэффициент.


В заключение отметим, что формулы главы 4 для волны P явля-
ются частным случаем полученных выше, а формулы для волны S —
нет. Причина в том, что мы существенно использовали невырожден-
ность собственного числа H 2 , которая имеет место в первом случае и
нарушается во втором.

5.6. ⋆ Примечания
Лучевой метод для неоднородной анизотропной среды предложил Ба-
бич [3], английский перевод этой работы — [14]. Проинтегрировать
соответствующие уравнения переноса ему удалось в результате раз-
вития приемов, применявшихся Адамаром [1] в случае одного скаляр-
ного уравнения второго порядка. Неудачные попытки обобщения тео-
рии Адамара на гиперболические уравнения порядка больше 2 не бы-
ли совсем бесплодными: Теодореско [16, 17] отметил полезную связь

220
теории характеристик гиперболических уравнений высших порядков
с финслеровой геометрией.
Теория характеристик подробно изложена, например, Курантом [9]
и Смирновым [12]. Детальное изложение теории характеристик при-
менительно к распространению волн представили Бабич, Булдырев и
Молотков [5]. Пространственно-временная версия лучевого метода для
анизотропного случая дана Бабичем [4]. Связь между лучами, возник-
шими в теории характеристик, и принципом Ферма изложена в п. 5.3.3
по мотивам работы Боны и Славинского [15].

221
Литература к главе 5

[1] Адамар Ж. Задача Коши для уравнений в частных производных


гиперболического типа. М.: Наука, 1978.
[2] Арнольд В. И. Математические методы классической механики.
M.: Едиториал УРСС, 2003.
[3] Бабич В. М. Лучевой метод вычисления интенсивности волновых
фронтов в случае неоднородной анизотропной среды// Вопр. ди-
нам. теории распростр. сейсм. волн, 1961. Т. 5. C. 36–46.
[4] Бабич В. М. Пространственно-временной лучевой метод в теории
упругих волн// Изв. АН СССР. Физика Земли, 1979. № 2. C. 3–13.
[5] Бабич В. М., Булдырев В. С., Молотков И. А. Пространственно-
временной лучевой метод. Линейные и нелинейные волны. Л.:
Изд-во ЛГУ, 1985.
[6] Гельфанд И. М., Фомин С. В. Вариационное исчисление. М.: Физ-
матгиз, 1961.
[7] Голдстейн Г. Классическая механика. М.: Гостехиздат, 1957.
[8] Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А. Т. Современная гео-
метрия. Методы и приложения. Т. 1. М.: Наука, 1998.
[9] Курант Р. Уравнения с частными производными. M.: Наука,
1964.
[10] Рунд Х. Дифференциальная геометрия финслеровых про-
странств. М.: Наука, 1981.
[11] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 2. М.: Наука, 1981.
[12] Смирнов В. И. Курс высшей математики. Т. 4. Ч. 2. М.: Наука,
1981.
[13] Умов Н. А. Избранные сочинения. М. 1950.
[14] Babich V. M. Ray method of calculating the intensity of wavefronts in
the case of a heterogeneous, anisotropic, elastic medium// Geophys.
J. Int., 1994. Vol. 118(2). P. 379–383.

222
[15] Bóna A., Slawinski M. A. Fermat’s principle for seismic rays in elastic
media// J. Appl. Geophys. 2003. Vol. 54(3-4). P. 445–451.

[16] Theodoresco N. Recherches sur équationes aux dérivées partielles,


linéares, d’ordre quelquenque. Les solutions élémentaires// Ann. Sci.
Univ. Jassy, Sect. I, Math., 1938. T. 24. P. 263–321.
[17] Theodoresco N. Géométrie Finslerienne et propagation des ondes//
Bull. Sect. Sci. Acad. Roum., 1940. T. 23. P. 138–144.

223
Глава 6
Точечные источники в неоднородной
изотропной среде. Волна S от центра
расширения. Волна P от центра вращения

Лучевой метод позволяет строить высокочастотную асимптотику вол-


нового поля, если заданы дифракционные коэффициенты. Дифракци-
онные коэффициенты определяют начальное распределение волнового
поля вдоль фронта. Вопрос о выборе дифракционных коэффициентов
выходит за рамки лучевого метода.
Рассмотрим поле высокочастотного точечного источника, находя-
щегося в точке xo плавно-неоднородной среды. В этой главе среда
предполагается изотропной. Вне малой окрестности точки источни-
ка поле описывается суммой лучевых разложений, отвечающих цен-
тральным полям лучей с центром в xo 1 . Как найти соответствующие
дифракционные коэффициенты? Старший для каждой волны дифрак-
ционный коэффициент легко находится с помощью элементарных со-
ображений локальности, основанных на замене в окрестности точки
источника xo неоднородной среды соответствующей однородной. Та-
кой подход применим к любому точечному источнику. Старшие ди-
фракционные коэффициенты волны S от центра расширения и волны
P от центра вращения оказываются нулевыми, поскольку в однород-
ной среде такие волны не возбуждаются. Описание этих волн требу-
ет нахождения дифракционных коэффициентов следующего порядка.
Это уже гораздо более трудная задача.
Для нахождения дифракционных коэффициентов высших поряд-
ков мы используем вблизи точки источника xo метод пограничного
слоя, связанный с введением растянутых координат, построением вы-
ражений для поля, пригодных в малой окрестности xo , и сшиванием
асимптотических разложений в промежуточной зоне. Эти построения
довольно громоздки.
В этой главе развивается схема построения дифракционных ко-
эффициентов для волн P и S, возбуждаемых в неоднородной среде
любым точечным источником гармонических колебаний. Вычислены
1 Мы не занимаемся описанием волнового поля в окрестности каустик, которые,

вообще говоря, могут возникнуть на некотором расстоянии от xo .

224
старшие ненулевые дифракционные коэффициенты волны S, возбуж-
даемой центром расширения, и волны P — центром вращения — волн,
которые в однородной среде не возникают.

6.1. Постановка задачи и простейшие соображения


6.1.1. Постановка задачи
В точке xo неоднородной изотропной упругой среды действует гармо-
нический по времени точечный источник объемных сил F (x). Волно-
вое поле описывается уравнением (1.82), где оператор l задан выраже-
ниями (1.83), (1.60), и, как в главах 4 и 5, частота является большим
параметром. Единственное решение выделяется принципом предель-
ного поглощения.
Мы ожидаем, что вне малой (уменьшающейся при ω → ∞) окрест-
ности источника точки xo поле имеет лучевую структуру, т. е. является
суммой лучевых разложений P - и S-волн вида
u = u a + u b, ω → ∞, (6.1)
{ }
ξ a u a1
u a = (−iω) eiωτ u a0 + + ... ,
−iω
{ } (6.2)
b ξ iωτ b b0 u b1
u = (−iω) e u + + ... .
−iω
Здесь каждое из разложений отвечает своей скорости распростране-
ния, а лучевые поля у обоих центральные с центром xo . Чтобы иметь
дело с волнами, исходящими из точки источника (а не сходящимися в
нее), мы ставим в (некоторой конечной) окрестности источника усло-
вие, что векторы grad τ a и grad τ b направлены от точки xo .
Постоянные ξ в разложениях (6.2) выбраны одинаковыми. Потре-
буем еще, чтобы хотя бы одно из разложений начиналось с ненулевой
амплитуды с номером 0,
|u a0 | + |u b0 | ̸≡ 0. (6.3)
Задача состоит в том, чтобы найти по заданному источнику F в (3.47):
а) постоянную ξ;
б) дифракционные коэффициенты волны P — набор гладких ска-
лярных функций двух переменных, ψ 0 , ψ 1 , . . . , заданных на единичной
сфере;
в) дифракционные коэффициенты волны S — набор гладких век-
торных функций χ0 , χ1 , . . . , тоже заданных на единичной сфере.
Главный интерес для приложений представляет старший ненулевой
член для каждой из волн.

225
6.1.2. Непригодность лучевых формул вблизи точки
источника
Лучевые формулы построены как возмущения плоских волн и предпо-
лагают, что волновые фронты локально аппроксимируются плоскими.
При приближении к точке источника кривизны фронтов неограничен-
но возрастают, и лучевая теория отказывает.
Оценим расстояния r, на которых лучевые формулы теряют асимп-
тотический характер. Вблизи точки источника лучи близки к полупря-
мым, выходящим из xo , их геометрические расхождения имеют поря-
док O(r2 ), r = |x−xo |, и если u 0 ̸≡ 0, то |u 0 | = O( 1r ). Далее, из формул
главы 4 явствует, что для каждой из волн P и S вектор u 1 содержит
слагаемые, получаемые однократным дифференцированием вектора
u 0 (а также слагаемые, получаемые двукратным дифференцировани- (1)
ем с последующим интегрированием по τ ≈ cr). Поэтому |u
( 1 )
1
| = O r2 .
Продолжая этот процесс, мы получаем, что |u | = O r1+j , а
j

( )
um 1
=O , r → 0.
(−iω)j r(ωr)j
Таким образом, асимптотический характер лучевые ряды имеют при
условии2
r ≫ ω −1 . (6.4)
Это условие (6.4) формально совпадает с условием дальней зоны для
однородной среды. В однородной среде можно считать, что диаграммы
направленности сферических волн совпадают с их дифракционными
коэффициентами.

6.1.3. Элементарные соображения локальности


Найти старший член асимптотики (6.1) можно с помощью простых
соображений, к изложению которых мы переходим.
Понятно, что в малой окрестности источника поле близко к полю
того же источника в однородной среде с замороженными коэффици-
ентами. Для эйконалов имеем, см. (4.90),
r r
τ a (x) ≈ , τ b (x) ≈ , r = |x − xo |, (6.5)
a(xo ) b(xo )
для единичной касательной к лучу
grad τ
≈ s := grad r. (6.6)
|gradτ |
2 В этой главе, как и в предыдущих, мы не стремимся к разложению по степеням

безразмерного параметра, хотя этого легко добиться ценой некоторого усложнения


формул.

226
Дифракционные коэффициенты — это функции от координат, па-
раметризующих лучи. В случае точечного источника, и следовательно
центрального поля лучей, можно параметризовать лучи единичными
векторами s, касательными к ним в точке источника. Как отмечено
в п. 4.3.3, выбрав координаты на сфере специальным образом (см.
(4.94)), мы получаем J = r2 . В результате главный при ω → ∞ член
принимает вид
{ iωαr }
e 1 eiωβr 1
u ≈ (−iω) ξ
√ 0
ψ (s)s + √ 0
χ (s) , (6.7)
r aρ x=xo r ρb x=xo
где обозначено
1 1
α := o
, β := . (6.8)
a(x ) b(xo )
Рассмотрим конкретные источники, встречавшиеся в главе 3.

Сосредоточенная сила (3.72)


Сравним (6.7) с выражением для решения задачи в однородной среде.
Условие ωr → ∞, необходимое для пригодности лучевого разложения,
совпадает с условиями дальней зоны. Поэтому вблизи точки xo (но
при ωr → ∞) мы заменим точное решение его асимптотикой (3.87) в
дальней зоне и, воспользовавшись (6.5), получим
eiωαr s eiωβr m − (m, s)s
u≈ + . (6.9)
r ρa2 r ρb2
Теперь сравним коэффициенты при быстро осциллирующих экспонен-
тах eiωαr и eiωβr в (6.7) и (6.9) по отдельности. Получим
ξ = 0, (6.10)
(m, s) m − (m, s)s
ψ 0 (s) = √ , χ0 (s) = √ . (6.11)
ρ(xo )a3 (xo ) ρ(xo )b3 (xo )

Центр расширения (3.49)


В этом случае из (3.84) следует, что отвечающее волне S поле в глав-
ном члене отсутствует, а
eiωαr s
u ≈ iω . (6.12)
r ρa2 (xo )
Сравнив с (6.7), находим
ξ = 1, (6.13)
1
ψ0 = − √ , χ0 = 0. (6.14)
ρ(xo )a5 (xo )

227
Центр вращения (3.54)
Совершенно так же для центра вращения (3.87) получаем ту же кон-
станту ξ = 1 (6.13), а
[s × m]
ψ 0 (s) = 0, χ0 (s) = − √ . (6.15)
ρ(xo )b5 (xo )

Программа действий
В этой главе вычисляется старший ненулевой дифракционный коэф-
фициент χ1 волны S для центра расширения, который представляет
интерес для взрывной сейсморазведки. Аналогично находится ψ 1 для
центра вращения. Эти функции оказываются (что естественно) линей-
ными относительно градиентов λ, µ, ρ (или, что то же, a, b, ρ) в точке
источника. Вычисления несложны по существу, но громоздки.

6.2. Поле вблизи точки источника


Перейдем к построению асимптотического представления поля вблизи
точки xo . Неоднородность среды мы рассматриваем как возмущение.
Выбор характерного масштаба в этом построении диктуется размером
области, где отказывает лучевая конструкция.

6.2.1. Рекуррентная система


Для построения асимптотического разложения, пригодного в окрест-
ности источника, введем растянутые координаты
X = ω(x − xo ), (6.16)
имеющие порядок O(1) при x − xo ∼ ω1 и ω → ∞.3 Разложим коэффи-
циенты Ламе и плотность по степеням координат X:

λ1 (X) 
λ(x) = λ0 + λ1 (x) + . . . = λ0 + + . . . ,


ω 

1 
0 1 0 µ (X)
µ(x) = µ + µ (x) + . . . = µ + + . . . , (6.17)
ω 



ρ1 (X) 
ρ(x) = ρ0 + ρ1 (x) + . . . = ρ0 + + ... 
ω
3 Здесь можно было бы перейти к безразмерным координатам, например, вво-

дя характерный масштаб изменения свойств среды вблизи источника M =


( ( ))−1
|∇a| |∇b| |∇ρ|
max a
, b , ρ , и положить X = ω(x − xo )/M b(xo ). Выражения для
дифракционных коэффициентов получились бы те же самые, но громоздкие вы-
числения стали бы еще менее обозримыми.

228
Здесь λm , µm и ρm — однородные многочлены степени m относительно
компонент X1 , X2 , X3 вектора X. В частности,

λ1 (X) = ( ∇x λ(x)|x=xo , X) , µ1 (X) = ( ∇x µ(x)|x=xo , X) ,


(6.18)
ρ1 (X) = ( ∇x ρ(x)|x=xo , X) .

В результате разложения левой части уравнения (1.82), (1.83) в случае


(1.60) по степеням ω получается
{ }
Л1 u Л2 u
l u = ω 2 Лu + + 2 + ... , (6.19)
ω ω
где Л — оператор с постоянными коэффициентами,

Л = (λo + 2µo ) gradX divX −µo rotX rotX +ρo I, (6.20)

отвечающий однородной среде с замороженными параметрами

λo = λ(xo ), µo = µ(xo ), ρo = ρ(xo ). (6.21)

Здесь I — единичная матрица 3 × 3, а Л1 , Л2 , . . . — не степени Л,


а операторы с полиномиальными коэффициентами, учитывающими
неоднородность среды вблизи источника,

(Лm u)p = Dj {µm (X)[Dp uj + Dj up ]} + Dp {λm (X) divX (u)}


(6.22)
+ ρm (X)up , m = 1, 2, . . . ,

Dl := , l = 1, 2, 3. (6.23)
∂Xl
Как обычно, подразумевается суммирование по повторяющимся ниж-
ним индексам.
Разыскиваем волновое поле в виде локального разложения
{ }
V1 (X) V2 (X)
V := ω σ V0 (X) + + + . . . , σ = const, (6.24)
ω ω2
и получаем
ЛV0 = −F (X), (6.25)
ЛV1 = −Л1 V0 , (6.26)

m
ЛVm = − Лl Vm−l , m ⩾ 1. (6.27)
l=1

В отличие от лучевого ряда, здесь не выделены быстроосциллирующие


множители, поскольку на расстояниях от источника порядка длины
волны поле не успевает еще приобрести лучевой характер.

229
Каждое из уравнений (6.25)–(6.27) является неоднородным урав-
нением во всем пространстве для системы с постоянными коэффици-
ентами. Для единственности потребуем выполнения на бесконечности
принципа предельного поглощения. Это значит, что решения неодно-
родных задач для дифференциального выражения
{ }
1 1
Л=ρ o
gradX divX − 2 rotX rotX + I (6.28)
α2 β

надлежащим образом, см. п. 3.5.1, стремятся нулю при X → ∞, если


Im α > 0, Im β > 0, о чем подробнее говорится в п. 6.2.2. Существование
таких решений будет устанавливаться явным их построением.
Неоднородность среды вблизи точки источника рассматривается
как малое возмущение, и можно ожидать, что волновое поле “в малом”
будет иметь вид, аналогичный (6.7), т. е. будет приближенно суммой
двух расходящихся сферических волн.

6.2.2. ⋆ О решении уравнений (6.25)–(6.27)


Правая часть уравнения (6.25) — обобщенная функция, сосредоточен-
ная в точке xo , так что векторы Vm следует рассматривать как обоб-
щенные вектор-функции. Впрочем, решения эллиптических уравне-
ний (а уравнения ЛV = Φ относятся к этому типу) гладки там, где
гладки их правые части. Нам нужны не любые решения уравнений
(6.25)–(6.27), а те, которые могут сшиваться с лучевыми в некоторой
промежуточной области (о ней речь пойдет в п. 6.2.3), окружающей
источник. Таковыми оказываются векторы Vm , имеющие асимптоти-
ку вида
( )
Qa (R, s) iαR Qb (R, s) iβR 1
e + e +o , R → ∞, (6.29)
R R R

где Qa,b (R, s) — многочлены по R = |X|, коэффициенты которых глад-


X
ко зависят от s = |X| . Такие решения можно построить с помощью эле-
ментарных по существу, хотя и длинных выкладок, см. п. 6.2.7. При
этом для Vm получаются явные выражения вида

Vm = eiαR Wam + eiβR Wbm , (6.30)

где Wam и Wbm — полиномы относительно X1 , X2 , X3 , R и R1 . Оче-


видно, функции (6.30) гладки вне начала координат. Их сингулярность
при X = 0 уменьшается с ростом m. Например, в случае сосредоточен-
ной силы Vm непрерывны при m > 1, Vm ∈ C m−1 . Можно показать,
что Vm = O(R2m−1 ) при R → ∞ (Киселев [10]).

230
Решения вида (6.30) удовлетворяют принципу предельного погло-
щения. Введем формально малое поглощение, что требует некоторого
пояснения, поскольку Л, в отличие от эллиптических операторов, рас-
сматривавшихся в гл. 3, не содержит ни k, ни ω. Поглощение можно
o
ввести, считая,
√ что
√ ρo имеет малую√положительную
√ мнимую часть,
тогда и α = ρ / λ + 2µo и β = ρo / µo будут иметь малые по-
o

ложительные мнимые части. Теперь, благодаря множителям eiαR и


eiβR решение (6.30) вместе с первыми производными экспоненциально
стремится к нулю при R → ∞. Такое решение единственно по теореме
п. 3.5.1. Устремив Im ρo к нулю, придем к решениям, имеющим при
R → ∞ асимптотику вида (6.29).

6.2.3. Промежуточная область


При изложении элементарных соображений локальности в п. 6.1.3 не
обсуждалась подробно область, в которой происходило сшивание лу-
чевого разложения со сферическими волнами, а лишь требовалось вы-
полнение неравенства (6.4). Сейчас мы отметим еще одно условие,
неявно использованное в п. 6.1.3. Это условие, позволяющее заменять
a,b
eiωτ на eiωαr и eiωβr соответственно. Решение есть сумма произведе-
ний двух экспонент на алгебраические функции, и условие излучения
выделяет решения, нужные для сшивания.
Формулу (6.5) можно уточнить. Как хорошо известно (например,
Бабич и Кирпичникова [7]), эйконал, отвечающий центральному полю
лучей в неоднородной среде со скоростью a, вблизи центра xo можно
записать в виде

τ a (x) = αr + r2 τg
(x) + O(r3 ), τg
(x) = O(1), r → 0, (6.31)

где α = 1/a(xo ), а τg
(x) — гладкая функция от s = x−xo
|x−xo | . Поэтому
a 2 ( )
eiωτ = eiωαr eiωO(r )
= eiωαr 1 + O(ωr2 ) . (6.32)

Аналогичная формула верна и в случае скорости b.


Следовательно, для сшивания лучевого решения с разложением в
окрестности источника требуются условия

ω −1 ≪ r ≪ ω − 2 .
1
(6.33)

Этот сферический слой вокруг точки источника мы будем называть


промежуточной областью. Можно показать, что правая часть по-
следнего неравенства есть условие, при котором локальное разложение
имеет асимптотический характер.

231
6.2.4. O вычислении дифракционного коэффициента χ1 для
центра расширения и ψ 1 — для центра вращения
Вычисление, к которому мы вскоре переходим, не потребует подробно-
го рассмотрения высших приближений. Нужен лишь простой анализ
лучевых формул и очень громоздкий, но основанный на несложных
аналитических соображениях анализ поправки V1 . Точнее, вектор V1
в каждой из задач является суммой конечного числа слагаемых, при-
чем нам потребуются лишь некоторые из них.
Рассмотрим для определенности задачу о центре расширения.

Поле в нулевом приближении и константа σ


Из п. 6.1.3 понятно, что требование приближенного совпадения в про-
межуточной области главного члена лучевого разложения с главным
членом локального должно давать выражение для ψ 0 (6.14) (разумеет-
ся, то, которое было найдено) и значение константы (6.13). Повторим
рассуждение п. 6.1.3 более формальным образом.

6.2.5. Поле в приближении однородной среды


Пусть в уравнении (6.25) правая часть имеет вид (3.49)

F = 4π gradx δ(x − xo ) = 4πω 4 gradX δ(X). (6.34)

Подставим анзац (6.24) в исходное уравнение (1.82) и учтем (6.19):


{ }
Л1 V 1
l u = ω 2+σ ЛV0 + + . . . = −4πω 4 gradX δ(X). (6.35)
ω
Чтобы уравнение (6.25), возникающее при приравнивании старшего
члена в левой части (6.35) к правой части, не содержало ω, необходимо
положить
σ = 2. (6.36)
Поле в приближении однородной среды V0 , удовлетворяющее уравне-
нию (6.25), в случае (6.34) имеет вид

α2
V0 = V0 (X) = gradX Φ, Φ= A, (6.37)
ρo
eiαR
A := , R := |X|.
R
Как мы видели, в (6.24) следует выбрать σ согласно (6.36), тогда

eiωαr α3 s α2 eiωαr
u≈ iω o ≈ o gradx . (6.38)
r ρ ρ r

232
Перейдем к координатам X, см. (6.16):
α2 eiαR
u ≈ ω2 gradX = ω σ V0 (X), R = |X| = ωr. (6.39)
ρo R

6.2.6. Как найти χ1 , или соображения о сшивании


Поправка на неоднородность среды вблизи источника (т. е. решение
уравнения (6.26) для вектор-функции V1 ) может быть найдена явно в
элементарных функциях. Она имеет, как выяснится из дальнейшего,
вид
V1 = eiαR (...) + eiβR Wb , (6.40)
Z1 (s) Z2 (s) Z3 (s)
Wb = + + , s = gradX R, (6.41)
R R2 R3
где Zj — некоторые гладкие функции на единичной сфере, а (...) обо-
значает функцию, аналогичную (6.41), но содержащую бо́льшее число
однородных слагаемых. Первое слагаемое является в промежуточном
слое (6.33) главным. Очевидно, оно сшивается с лучевым разложением
волны P , поэтому коэффициент при eiαR обозначаем многоточием, он
нас не интересует.
Второе слагаемое в (6.40) сшивается с лучевым разложением волны
S в (6.7) так же, как в п. 6.1.3, что дает

1
√ χ1 (s) = Z1 (s),
ρb x=xo
откуда

χ1 (s) = ρb o
Z1 (s). (6.42)
x=x
Заметим, что вектор eiαR Z1 (s)/R является асимптотикой в дальней
зоне второго слагаемого в (6.40), а Z1 (s) — соответствующей диаграм-
мой направленности волны S. Важно, что оказывается (Z1 (s), s) = 0 4 .

Случай центра вращения


В случае центра вращения (3.54) в (6.25),
F = 4π rotx (mδ(x − xo )) = 4πω 4 rotX (mδ(X)), (6.43)
применимы совершенно аналогичные соображения. Мы получаем то
же значение константы σ, см. (6.36), находим поле в приближении
однородной среды
β2
V0 = V0 (X) = rotX ψ, ψ= mB, (6.44)
ρo
4 Это можно доказать независимо от конкретного вычисления.

233
iβR
где B := e R . Далее, старший ненулевой дифракционный коэффици-
ент волны P выражается через представимый в терминах элементар-
ных функций вектор V1 следующим образом:

ψ 1 (s)s = ρa|x=xo Z1 (s),

откуда

ψ 1 (s) = ρa|x=xo (Z1 (s), s), (6.45)
где Z1 (s) получается заменой в формулах (6.40), (6.41) b на a и β на
α. Важно, что Z1 (s) ∥ s.
Как и в предыдущем случае, (Z1 (s), s) является диаграммой на-
правленности соответствующей сферической волны P .

6.2.7. ⋆ Операторная основа построения решений уравнений


(6.25), (6.26), . . .
Конспективно изложим аналитические соображения, лежащие в осно-
ве явного вычисления вектор-функций V0 , V1 , . . .

Сведение уравнения ЛU = φ к скалярным уравнениям


Для решения интересующего нас уравнения вида

ЛU = φ (6.46)

нам потребуется рассмотреть скалярное уравнение

Лγ U = φ, (6.47)

где Лγ — оператор Гельмгольца:

Лγ U := (∇2X + γ 2 )U. (6.48)

Дополним уравнения (6.46) и (6.47) соответствующими принципами


предельного поглощения, см. п. 3.5.1. Единственность следует из ре-
зультатов п. 3.5.1, а существование решения в каждом из рассматрива-
емых ниже случаев устанавливается в результате явного построения.
Формальная схема состоит в сведении векторного уравнения (6.46)
к решению скалярных для операторов Лα и Лβ с помощью формулы
1 { 2 −1 }
Л−1 = β Л β I + (Л−1
β − Л−1
α ) grad X div X , (6.49)
ρo
которую легко установить, например, с помощью преобразования Фу-
рье. Формула (6.49) непосредственно использоваться в п.п. 6.3–6.5,
впрочем, не будет.

234
Перестановочность операторов Л, Л−1 −1
α и Лβ

Важную роль в дальнейшем играет перестановочность операторов Л,


Л−1
α и Лβ
−1
(и соответственно обратных к ним). Операторы P и Q
перестановочны, если P Q = QP (и у них одинаковая область опреде-
ления).
Искомую перестановочность удается установить с помощью следу-
ющих соображений. Из перестановочности P и Q следует перестано-
вочность P и Q−1 , P −1 и Q, P −1 и Q−1 (существование P −1 и Q−1
предполагается). Это следует из цепочки соотношений

P Q = QP ⇒ P = QP Q−1 ⇒ Q−1 P = QP −1 ⇒ Q−1 = P Q−1 P −1


⇒ P −1 Q−1 = Q−1 P −1 ⇒ QP −1 Q−1 = P −1 ⇒ QP −1 = P −1 Q.

Очевидно, скалярные дифференциальные операторы с постоянными


коэффициентами перестановочны. Поэтому Лα , Лβ , Л−1 −1
α и Лβ пере-
становочны между собой и с оператором дифференцирования.
Ясно, что векторный оператор Л перестановочен с операторами
дифференцирования по координатам и, следовательно, со всеми ска-
лярными дифференциальными операторами с постоянными коэффи-
циентами, в частности, с Лα и Лβ . Поэтому Л перестановочен с обрат-
ными к ним Л−1 −1
α и Лβ .
Громоздкие вычисления, основы которых мы описали, представля-
ется удобным разбить на несколько этапов.

6.3. Вспомогательные формулы


В этом пункте мы получим две формулы, которые потребуются при
явном решении уравнения (6.26) для источников (6.34) и (6.43). На-
помним обозначения:
∂ 2 ∂2
Dj = , Djp = ;
∂Xj ∂Xj ∂Xp

eiαR eiβR X
A= , B= , R = |X|, s= .
R R R
Наша цель — явное решение уравнений вида

ЛU = mA (6.50)

и
ЛW = mB (6.51)

235
с произвольными постоянными векторами m. Такие уравнения возни-
кают при нахождении поправок V1 . Попутно мы приведем решения
скалярных аналогов этих уравнений:

(∇2X + α2 )U = A, (∇2X + β 2 )V = B. (6.52)

6.3.1. Решение уравнений с операторами Гельмгольца


Будем обозначать удовлетворяющие принципу предельного поглоще-
ния решения уравнений

Лα v = (∇2X + α2 )v = e e
v и Лβ w = (∇2X + β 2 )w = w

соответственно через

v = Л−1
v = (∇2X + α2 )−1 e α ev и e = Л−1
w = (∇2X + β 2 )−1 w β we.

Мы предполагаем, что e e имеют такой же вид, как компоненты


v и w
векторов (6.30), или являются обобщенными функциями, сосредото-
ченными в начале координат. Это обеспечивает существование экспо-
ненциально убывающих на бесконечности решений, если Im α > 0 и
Im β > 0.
Известное из главы 3 тождество

(∇2X + α2 )A = (∇2X + β 2 )B = −4πδ(X) (6.53)

перепишем в виде

(∇2X + α2 )−1 (−4πδ(X)) = A,


(6.54)
(∇2X + β 2 )−1 (−4πδ(X)) = B.

Заметим, что

(∇2X +α2 )(A−B) = (∇2X +α2 )A−(∇2X +β 2 )B−(α2 −β 2 )B = −(α2 −β 2 )B.

Мы воспользовались тождествами (6.53). Аналогично (∇2X + β 2 )(A −


B) = −(α2 − β 2 )A, откуда
A−B
(∇2X + α2 )−1 B = (∇2X + β 2 )−1 A = − . (6.55)
α2 − β 2

Элементарно проверяются и равенства (∇2X + α2 )eiαR = 2iαA, (∇2X +


β 2 )eiβR = 2iβB, которые мы записываем в виде

eiαR eiβR
(∇2X + α2 )−1 A = , (∇2X + β 2 )−1 B = . (6.56)
2iα 2iβ

236
6.3.2. Решение уравнений (6.50) и (6.51)
Уравнения (6.50) и (6.51) удобно решать путем применения операторов
(∇2X + α2 )−1 и (∇2X + β 2 )−1 к известному из главы 3 решению задачи
о сосредоточенной силе.
Пусть уравнение
ЛV = V e
имеет решение V, которое удовлетворяет принципу предельного по-
глощения. Удобно обозначать его через
e
V = Л−1 V.

Аналог формулы (3.79) для сосредоточенной силы, таким образом, за-


писывается в виде
1 { 2 }
Л−1 (−4πmδ(X)) = o
β mB + mj Dj gradX (B − A) , (6.57)
ρ

Dj := ∂X j
. Применим к обеим частям (6.57) оператор (∇2X + α2 )−1 ,
воспользуемся формулами (6.54), (6.55) и (6.56) и получим решение
уравнения (6.50):

U = Л−1 (mA)
{ }
1 ( 2 ) A−B eiαR (6.58)
=− o β m + mj Dj gradX 2 + m D
j j grad .
ρ α −β 2 X
2iα

Аналогично, применяя Л−1 2 2 −1


β = (∇ + β ) , находим решение уравне-
ния (6.50):

W = Л−1 (mB)
{ }
1 A−B ( 2 ) eiβR (6.59)
= o mj Dj gradX 2 + β m + m D
j j grad .
ρ α −β 2 X
2iβ

6.3.3. Еще два тождества


Приведем еще два соображения, которые пригодятся в дальнейшем
для отбрасывания несущественных для наших вычислений слагаемых.
Мы хотим доказать, во-первых, что если K — вектор с постоянными
компонентами, то решение ξ уравнения

Лξ = rot(Xl K B), (6.60)

l = 1, 2, 3, не содержит членов с множителем eiαR . Мы запишем это


так:
ξ = (...)eiβR + 0 · eiαR . (6.61)

237
Точки здесь и дальше обозначают не интересующий нас коэффициент
(представляющий собой вектор, компоненты которого — многочлены
относительно X1 , X2 , X3 , R и R1 ). Действительно, разыскивая ξ в виде
ξ = rotX Ψ + gradX Φ,
сразу получаем, что
Φ ≡ 0, ρo (∇2X + β 2 )Ψ = Xl K B.
Теперь легко находится, что
K 2 K
Ψ= o
(∇X + β 2 )−1 Xl B = Dl (∇2X + β 2 )−1 eiβR ,
ρ iβρo
откуда и следует искомое.
Совершенно аналогично проверяется, что если
Лη = grad(Xl A), (6.62)
то
η = (...)eiαR + 0 · eiβR . (6.63)
Мы закончили вывод элементарных вспомогательных формул и пе-
реходим к непосредственному вычислению искомых дифракционных
коэффициентов.

6.4. Старший ненулевой дифракционный


коэффициент волны S от центра расширения
6.4.1. Тождественное преобразование выражения Л1 V0
Преобразуем для случая (6.34) правую часть уравнения (6.26), опре-
деляемую выражением (6.22) при m = 1 и u = V0 , см. (6.37),
(Л1 V0 )p = 2Dj (µ1 (X)D2pj Φ) + Dp (λ1 (X)∇2X Φ) + ρ1 (X)Dp Φ,
α2 (6.64)
Φ= A.
ρo
1 . Начнем с последнего слагаемого,
( )
ρ1 (X)Dp Φ = Dp ρ1 (X)Φ − ρp Φ . (6.65)
Линейные члены тейлоровских разложений объемной плотности и ко-
эффициентов Ламе мы будем обозначать так:
ρ1 (X) = ρj Xj , λ1 (X) = λj Xj , µ1 (X) = µj Xj , (6.66)

∂ρ ∂λ ∂µ
где ρj = ∂x j
o
, λj = ∂xj o
, µ j = ∂xj o
.
x=x x=x x=x

238
2 . Рассмотрим второе слагаемое в (6.64). С учетом (6.53),

α2 ( 2 )
∇2X Φ = −α A − 4πδ(X) . (6.67)
ρo
Пользуясь следующим из (3.19) тождеством

Xl δ(X) = 0, l = 1, 2, 3, (6.68)

найдем
( ) α4 ( )
Dp λ1 (X)∇2X Φ = − o Dp λ1 (X)A . (6.69)
ρ
3 . Преобразуем теперь первое слагаемое в правой части (6.64):
( )
2Dj (µ1 (X)D2pj Φ) = 2Dp µ1 (X)∇2X Φ − 2µp ∇2X Φ + 2µj Dpj Φ
α2 { ( ) ( ) } (6.70)
= 2 o −Dp α2 µ1 (X)A + µp α2 A + 4πδ(X) + µj D2pj A .
ρ
4 . В результате правая часть (6.22) допускает запись в виде

α2
Л1 V0 = gradX (k 1 (X)Φ) + (ψA + 4πφδ(X)) + 2 gradX (µj Vj0 ), (6.71)
ρo
где k 1 (X) — линейная однородная функция,
( )
k 1 (X) = ρ1 (X) − α2 λ1 (X) + 2µ1 (X) , (6.72)

а ψ и φ — векторы с постоянными компонентами

ψj = 2α2 µj − ρj , φj = 2µj . (6.73)

6.4.2. Выделение в Л1 V0 членов, существенных для


вычисления χ1
1 . Покажем, что два последних слагаемых в правой части (6.71) не
влияют на возбуждение S-волны. В самом деле, рассмотрим связанное
с ними уравнение

ЛP = 2 gradX (µj Vj0 ) = −2 gradX (µj Dj Φ) , (6.74)

см. п. 6.3.3. Решение уравнения (6.74) легко найти в виде

P = gradX p,

откуда
ρo ( 2 ) α2
2
∇X + α2 p = −2 o µj Dj A.
α ρ

239
Далее, (6.56) дает
( )2
α2 eiαR
p = −2 µj Dj
ρo 2iα
и, следовательно,
P = (...)eiαR + 0 · eiβR , (6.75)
где (...) обозначает выражение, значение которого нам безразлично.
2 . Заметим, наконец, что, вследствие результата п. 6.3.3, и первое сла-
гаемое в правой части (6.71) можно отбросить. Таким образом,

f1 + (...)eiαR ,
V1 = V (6.76)

f1 есть решение уравнения


где V

f1 = − α2
ЛV (ψA + 4πφδ(X)) . (6.77)
ρo

6.4.3. Окончательный результат


Пользуясь формулами (6.57) и (6.58), находим
( )2 {
f1 = − α 1 [ 2 ]
V β ψ + ψj Dj gradX
ρo α2 −β 2
}
[ 2 ]
− β φ + φj Dj gradX B + (...)eiαR . (6.78)

Теперь вспомним о соображениях, высказанных в п. 6.2.6. Выраже-


ние (6.78) действительно имеет вид (6.40), (6.41) и является сфериче-
ской волной S. Повторяя вычисление главы 3, замечаем, что функция
D2mn B имеет в дальней зоне асимптотику
( ) { ( )}
1 Ze1 (s) 1
Dmn B = −β sm sn B + O
2
=e iβR
+O , R → ∞,
R2 R R2
(6.79)
причем
Ze1 (s) = −β 2 sm sn . (6.80)
C помощью формул (6.73) без труда находится и асимптотика ком-
f1 :
понент V
{( )2 ( )}
f αβ ρl − 2β 2 µl 1 1
1
V m= (δlm − sl sm ) + O eiβR + (...)eiαR .
ρ o α −β
2 2 R R2
(6.81)

240
( )2
αβ ρl −2β 2 µl
Замечая, что величины ρo α2 −β 2 являются компонентами вектора
( )
1 2
q=− 2 2 gradx ρ − 2 gradx µ
ρ (a − b2 ) b x=xo
( ) (6.82)
1 gradx ρ gradx b
= +4 ,
ρ(a2 − b2 ) ρ b x=xo

коэффициент при R−1 в (6.81) можно записать в виде

Z1 = {q − (q, s)s} . (6.83)

Отсюда, согласно (6.42),



χ1 (s) = ρb {q − (q, s)s} . (6.84)
x=xo

6.5. Старший ненулевой дифракционный


коэффициент волны P от центра вращения

6.5.1. Тождественное преобразование выражения Л1 V0


Преобразуем j-ю компоненту выражения в правой части (6.26) для
случая, когда V0 дается выражением (6.44):
[ ( )] ( )
(Л1 V0 )j = Dk µ1 Dj V0k + Dk V0j + Dj λ1 divX V0 + ρ1 V0j . (6.85)

Для упрощения выкладок возьмем в (6.44)

β2 β2
m = e1 ⇒ V0 = rot X (e1 B) = (e2 D3 − e3 D2 ) B. (6.86)
ρo ρo
Последнее слагаемое в правой части с помощью тождества

rotX (f Y) = f rotX Y + [gradX f × Y]

запишем в виде
( ) [ ]
ρ1 V0 = ρ1 rotX ψ = rotX ρ1 ψ − gradX ρ1 × ψ . (6.87)

Первое слагаемое в правой части (6.85) имеет вид


[ ( )]
Dk µ1 Dj V0k + Dk V0j
( )
= µ1 Dj divX V0 + ∇2X V0j + Dj (µp V0p ) + µk Dk V0j . (6.88)

241
Вследствие соленоидальности V0 , divX V0 = 0. Далее,
( ) [ ]
µ1 ∇2X V0 = µ1 ∇2X rotX ψ = rotX µ1 ∇2X ψ − gradX µ1 × ∇2X ψ .

Пользуясь (6.53), определением вектора ψ (6.44) и тождеством (6.68),


получаем
( ) [ ] β2
µ1 ∇2X V0 = rotX −β 2 µ1 ψ + β 2 gradX µ1 × ψ + 4π o Ψδ(X), (6.89)
ρ
где через Ψ обозначен вектор с постоянными компонентами:
[ ]
Ψ = gradX µ1 × e1 = µ3 e2 − µ2 e3 . (6.90)

В результате из (6.85)–(6.90) получаем

( ) β2
Л1 V0 = rotX k 1 B + o {4πΨδ(X) − ΦB}+gradX (µl Vl0 )+µl Dl V0 ,
ρ
(6.91)
где
k 1 = k 1 (X) = ρ1 (X) − β 2 µ1 (X) (6.92)
— линейная однородная функция относительно компонент X, а Φ —
следующий вектор с постоянными компонентами,
[ ]
Φ = gradX k 1 × e1 = (ρ3 − β 2 µ3 )e2 − (ρ2 − β 2 µ2 )e3 . (6.93)

6.5.2. Выделение в Л1 V0 членов, существенных


для вычисления ψ 1
Первое слагаемое в правой части (6.91), вследствие (6.60)–(6.61), не
сказывается на дифракционном коэффициенте волны P и может в
наших рассмотрениях не учитываться. Такое же рассуждение, вслед-
2
ствие равенства µl Dl V0 = βρo µl Dl rotX (e1 B), применимо и к последне-
му слагаемому. Поэтому вместо решения уравнения (6.26), (6.91) нам
достаточно найти векторную функцию V e 1,

e 1 = f + g + h,
V (6.94)

где
β2
Л(f ) = −4π Ψδ(X), (6.95)
ρo
β2
Л(g ) = o ΦB, (6.96)
ρ
Л(h) = − gradX (µl Vl0 ). (6.97)

242
Решение задачи (6.95) о сосредоточенной силе легко получить из
(6.57), его компоненты равны
( )2
β
fm = − Ψl D2lm A + (...)eiβR . (6.98)
ρo
Задача (6.96) решается с помощью формулы (6.59),
( )2
β A
gm = Φl D2lm 2 + (...)eiβR . (6.99)
ρo α − β2
Решение задачи (6.97) будем искать в виде
h = gradX χ,
o
ρ
тогда Л1 (h) = α2 Лα gradX χ, и уравнение для χ принимает вид
ρo 2 β2
2
(∇X + α2 )χ = −µl Vl0 = − o (µ2 D3 − µ3 D2 )B.
α ρ
Воспользовавшись формулой (6.55), имеем
( )2
αβ A−B
χ= (µ2 D3 − µ3 D2 ) 2 ,
ρ o α − β2
откуда
( )2
αβ A
hm = (µ2 D23m − µ3 D22m ) 2 + (...)eiβR . (6.100)
ρo α − β2
Сводя воедино формулы (6.94), (6.98)–(6.100) и отбрасывая ненуж-
ные для определения дифракционного коэффициента ψ 1 члены, полу-
чаем
( )2 {( )
β Φl
1
Vm = − Ψl D2lm
ρo α2 − β 2
}
α2 ( )
+ 2 µ2 D3m − µ3 D2m A + (...)eiβR . (6.101)
2 2
α − β2
После несложного вычисления, аналогичного проведенному в преды-
дущем пункте, получаем
( )2
αβ (ρ3 − 2α2 µ3 )s2 − (ρ2 − 2α2 µ2 )s3
V1 ≈ − sA + (...)eiβR , (6.102)
ρ o α2 − β 2
откуда диаграмма направленности сферической волны P равна
(Z1 (s), s) = ([s × p], e1 ), (6.103)
где ( )
1 2
p= 2 2 gradx ρ − 2 gradx µ . (6.104)
ρ (b − a2 ) a x=xo

243
6.5.3. Окончательный результат
Для сосредоточенной силы (6.43), действующей в направлении векто-
ра m, в формуле (6.103) надо заменить e1 на m. Сшивая с лучевым
полем, получаем, что, как в однородной среде, см. (6.10), ψ 0 = 0, а

ψ 1 = ψ 1 (s) = ρa|x=xo ([s × p], m). (6.105)

6.6. ⋆ Примечания
В скалярном случае поля нестационарных точечных источников в не-
однородной среде начал изучать в 1890-е годы Адамар, см. [1, 18] и
указанную там литературу. Ряды Адамара сходились и в окрестности
источника, и на удалении от него вплоть до каустик. Последующее воз-
никновение теории обобщенных функций и восходящее к М. Риссу ана-
литическое продолжение обобщенных функций по параметру позволи-
ли сделать теорию Адамара по-настоящему элегантной. Переход к гар-
моническому по времени случаю с помощью преобразования Фурье по
времени дает своеобразный вариант лучевого разложения, пригодный
и вблизи точки источника, и при удалении от него (см. Бабич [5, 6]).
Скалярный случай оказался уникальным — обобщить равномерные по
расстоянию до источника построения Адамара на системы уравнений,
в частности, на эластодинамику, не удалось. Для систем уравнений
с переменными коэффициентами возможно построение равномерной
асимптотики фундаментальных решений, обобщающее классический
метод разложения по плоским волнам. Роль плоских волн играют лу-
чевые решения, см. Лакс [21], Бабич [4]. Получить рассмотренные в
настоящей главе поправочные дифракционные коэффициенты в рам-
ках этой конструкции затруднительно.
Построения этой главы имеют ярко выраженный погранслойный
характер. Методы пограничного слоя давно и широко применяются в
математической физике, например, Коул [15], Бабич и Кирпичнико-
ва [7], Ильин и Данилин [8]. Элементарные соображения локальности,
основанные на замораживании коэффициентов и позволяющие най-
ти старшие дифракционные коэффициенты для точечных источников,
применялись с самого возникновения лучевого метода (см., например,
Алексеев и Цепелев [3]). Если требуется продвинуться дальше, то удоб-
ны погранслойные соображения. Технику пограничного слоя в скаляр-
ной задаче о точечном источнике первыми применили Авила и Келлер
[17] (правда, допустившие ошибки при построении высших приближе-
ний), а затем Бабич и Кирпичникова [7]. Аналитическая структура
эйконала и геометрического расхождения центрального поля лучей
в неоднородной среде с гладкими параметрами изучалась Адамаром
[1, 18] и Соболевым [16], см. также Бабич и Кирпичникова [7].

244
Явные выражения для волны S от центра расширения и волны
P от центра вращения получены Киселевым [9, 10]. В [10] подробно
изложена схема построения высших приближений разложения вблизи
источника и схема их сшивания с лучевыми выражениями, основан-
ная на технике “лемм единственности” Бабича и Кирпичниковой [7].
Комбинации градиентов скоростей и плотности, входящие в формулы
(6.82) и (6.104), встречаются в другом вопросе, требующем использо-
вания высших членов асимптотики — в выражениях для дилатации
(т. е. дивергенции) волны S и ротора волны P в плавно-неоднородной
среде (Киселев и Рогофф [20]).
Центр расширения принят в сейсморазведке в качестве модели
взрывного источника волн. Роль волны S, возникающей в результа-
те неоднородности среды, обсуждали в этой связи Киселев и Фролова
[14]. О соответствующих численных исследованиях см. Алексеев и Ми-
хайленко [2].
Развитый в этой главе подход переносится на источники в неодно-
родной среде, возбуждающие модулированные колебания вида (4.227),
Киселев [12]. Полученные выше формулы для волны S от центра рас-
ширения и волны P от центра вращения остаются справедливы и ес-
ли допустить у плавно-неоднородной упругой среды вязкость (Кисе-
лев [13]). Техника, описанная в этой главе, оказалась полезна для на-
хождения асимптотики волны S от центра расширения и волны P от
центра вращения в среде со слабой анизотропией (Киселев [11, 19]).

245
Литература к главе 6

[1] Адамар Ж. Задача Коши для линейных уравнений с частными


производными гиперболического типа. М.: Наука, 1978.

[2] Алексеев А. С., Михайленко Б. Г. “Нелучевые эффекты” в теории


распространения сейсмических волн// Доклады АН СССР, 1982.
Т. 267(5). С. 1079–1083.
[3] Алексеев А. С., Цепелев Н. В. Интенсивность отраженных волн
в неоднородной среде// Изв. АН СССР. Сер. геофиз., 1956. № 9.
С. 1021–1035.

[4] Бабич В. М. Фундаментальные решения уравнений теории упру-


гости для неоднородной среды// Прикладная математика и меха-
ника, 1961. Т. 25(1). С. 38–45.

[5] Бабич В. М. О коротковолновой асимптотике решения задачи о


точечном источнике в неоднородной среде// Ж. вычисл. матем.
и матем. физ., 1965. Т. 5(5). С. 949–951.
[6] Бабич В. М. Анзац Адамара, его аналоги, обобщения и приложе-
ния// Алгебра и анализ, 1991. Т. 3(5). С. 1–36.
[7] Бабич В. М., Кирпичникова Н. Я. Метод пограничного слоя в
задачах дифракции. Л.: Изд-во ЛГУ, 1975.
[8] Ильин А. М., Данилин А. Р. Асимптотические методы в анализе.
М.: Физматлит, 2009.
[9] Киселев А. П. О высокочастотных точечных источниках в неод-
нородных изотропных упругих средах// Докл. АН СССР, 1974.
Т. 219(4). С. 829–831.

[10] Киселев А. П. О начальных данных для лучевых формул, описы-


вающих поля точечных источников в неоднородных упругих сре-
дах// Вопр. динам. теории распростр. сейсм. волн, 1975. Вып. 15.
С. 6–26.

[11] Киселев А. П. Точечные источники колебаний в слабо анизотроп-


ной упругой среде// Докл. АН СССР, 1988. Т. 300(4). С. 824–826.

246
[12] Киселев А. П. Возбуждение модулированных колебаний в неод-
нородных средах// Зап. научн. семин. ЛОМИ АН СССР, 1981.
Т. 104. С. 111–122.
[13] Киселев А. П. Высшие приближения лучевого метода и “нелуче-
вые явления” в неоднородных вязкоупругих средах// Изв. РАН.
Физика Земли, 1992. № 11. С. 35–38.

[14] Киселев А. П., Фролова Е. Н. Поперечная волна от ненаправлен-


ного источника в неоднородной упругой среде// Изв. АН СССР.
Физика Земли, 1982. № 5. С. 3–8.
[15] Коул Дж. Методы возмущений в прикладной математике. М.:
Мир, 1972.
[16] Соболев С. Л. Волновое уравнение для неоднородной среды//
Труды Сейсмологического института, 1930. № 5. С. 1–57.
[17] Avila G. S. S., Keller J. B. The high-frequency asymptotic field of
a point source in an inhomogeneous medium// Comm. Pure Appl.
Math., 1963. Vol. 16(4). P. 363–381.

[18] Hadamard J. Lectures on Cauchy’s problem in linear partial


differential equations. New Haven: Yale University Press, 1923.

[19] Kiselev A. P. Body waves in a weakly anisotropic medium — II.


S-waves from a centre of expansion and P -waves from a centre of
rotation// Geophys. J. Int., 2001. Vol. 145(3). P. 714–720.

[20] Kiselev A. P., Rogoff Z. M. Dilatation of S-waves in smoothly


inhomogeneous isotropic elastic medium// J. Acoust. Soc. Amer.,
1998. Vol. 104(5). P. 2592–2595.
[21] Lах P. D. Asymptotic solutions of oscillatory initial value problems//
Duke Math. Journ., 1957. Vol. 24(4). P. 627–646.

247
Глава 7
“Нелучевая” волна S ∗

То, что любая волна в среде, описываемой уравнениями эластодина-


мики, связана с лучами, долгое время казалось непреложной истиной.
Однако в начале 1980-х годов появились вызвавшие большой резонанс
работы, где обсуждалась волна, получившая название S ∗ , найденная
при численном моделировании. Волна S ∗ возникает при возбуждении
упругой среды источником, расположенным вблизи границы упругой
среды (или границы раздела двух сред). Она связана с явлением пол-
ного внутреннего отражения. Мы покажем, что она может быть описа-
на в рамках лучевого метода, т. е. представлена в виде (4.2) с комплекс-
ным эйконалом. Специфика волны S ∗ в том, что соответствующий эй-
конал τ имеет малую мнимую часть. Мы ограничимся рассмотрением
случая свободной границы.
В излагаемом подходе играет важную роль принцип взаимности.
Для излагаемого метода (в отличие от построения точного решения,
например, методом Фурье) не существенно ни то, что граница плоская,
ни то, что среда однородная. Рассматриваемые дальше вопросы имеют
технически более простые аналоги в скалярной задаче о контакте двух
однородных полупространств с источником в быстрой среде или на
границе.

7.1. Постановка вопроса и качественное обсуждение


7.1.1. Краевая задача
Пусть во внутренней точке y = (xo , y o , h), h > 0, однородного изо-
тропного упругого полупространства x3 = z > 0 действует точечный
центр расширения. Переменную точку наблюдения будем обозначать
x = (ξ, η, ζ). Соответствующее уравнение (3.47), (3.49) для гармониче-
ского по времени смещения u = u(x; y) запишем в виде

lx u = −4π gradx δ(x − y), ζ > 0. (7.1)

Дополним уравнение (7.1) граничным условием при z = 0; пусть это


условие отсутствия напряжений

tex3 u|ζ=0 = 0. (7.2)

248
Потребуем также выполнения принципа предельного поглощения, что
обеспечивает единственность решения (которое нетрудно было бы по-
строить методом Фурье).
Оказывается, что в этой достаточно простой задаче возникает “не-
лучевая” волна S ∗ , которая может иметь большую интенсивность при
больших ω и малых h. Качественные соображения, поясняющие неиз-
бежность ее возникновения, приведены в п. 7.1.2.

7.1.2. Качественное обсуждение возникающих волн


Какие волны возникают
Рассмотрим, какие же волны порождаются этим источником. На
рис. 7.1 изображены сечения волновых фронтов плоскостью η = y o .
Фронты помечены буквами, соответствующими названиям волн. Преж-
де всего, возникает падающая сферическая продольная волна P , иду-
щая прямо из источника в точку наблюдения. Далее, она порождает
отраженные волны: монотипную P P и обменную P S. Фронт волны
P S нам удобно разбить на часть, отвечающую отражению с углами
меньше предельного и больше предельного, которые обозначены как
соответственно PdSиP g S. Лучевые соображения других волн вроде бы
не предсказывают.

R R
Z Z x

∗ y ∗
S S
PfS PfS

PcS

PP
P

Рис. 7.1. Фронты волн в задаче (7.1)–(7.2)

Вычисления методом конечных разностей продемонстрировали,


что вблизи штриховой линии S ∗ при небольшом заглублении источни-
ка возникает еще одна сильная волна с преимущественно поперечной
поляризацией. Она изображена на рисунке жирным штрихом. Соот-
ветствующих этой волне лучей, в том смысле, в каком они введены
в главах 2 и 4, не имеется. Исследователи, обнаружившие эту волну,

249
назвали ее “нелучевой” (правда, без кавычек), см. Рон и Михайленко
[23]. Ее описание и является целью этой главы.
Далее, двигаясь вдоль границы, волна S ∗ порождает еще быстро за-
тухающую с глубиной волну Зайцева Z, помеченную на рис. 7.1 штри-
ховой линией, о которой речь пойдет в пункте 7.2.5. Наконец, возни-
кает еще поверхностная волна Рэлея (положение которой обозначено
штрихами и помечено буквой R), возбуждение которой источником
объемных сил — вопрос, выходящий за рамки этой книги1 .

Почему возникает волна S ∗


Пусть y приближается по нормали к границе полупространства. В пре-
деле волновое поле переходит в поле некоторого точечного источника
в точке y∗ = (xo , y o , 0) — проекции y на границу. Картина фронтов, со-
ответствующая предельному источнику y∗ , довольно проста и хорошо
известна, см. рис. 7.2. Здесь P — фронт продольной волны, Sb и S + —
поперечной, а Shead — головной волны. При небольшом заглублении
источника волна с фронтом S + не может сразу исчезнуть бесследно.
То, во что она переходит, и представляет собой волну S ∗ .

R y∗ R
x
+ +
S S
Shead Shead

Sb

z P

Рис. 7.2. Сечения волновых фронтов плоскостью η = y o


для источника y∗, расположенного на границе

⋆ Головная волна
Отвлекаясь от нашей непосредственной цели, поясним природу голов-
ной волны, порождаемой точечным источником на границе однород-
ного полупространства. Подробнее головную волну обсуждают, напри-
мер, Бреховских [9] и Ландау и Лифшиц [13], называющие ее боковой.
1 Волна Рэлея действительно выделяется и при исследовании точного решения,

и при численном моделировании. Для значений параметров, взятых из сейсмоло-


гии, волна Рэлея от близкого к поверхности источника оказывается на поверхно-
сти наиболее интенсивной, и при землетрясениях именно она причиняет основной
ущерб.

250
В отличие от волны S ∗ , эта волна “вполне лучевая”. Соответствующие
ей лучи — это ломаные линии, соединяющие находящийся на грани-
це источник y∗ и точку наблюдения x на ее волновом фронте. Лучи
эти (как и любые другие лучи) можно найти, базируясь на принципе
Ферма, который в случае головной волны имеет свои особенности.
Будем искать минимум времени, которое затратит волна, двигаясь
из y∗ в некую точку y̆ вдоль границы со скоростью a, а затем, вплоть
до точки x внутри полупространства, со скоростью b. Соответствую-
щий функционал Ферма имеет вид
∫ y̆ ∫ x
ds ds
+ (7.3)
y∗ a y̆ b

(ds, как всегда, дифференциал длины дуги). Кривые сравнения со-


стоят из двух гладких звеньев: кривой y∗ y̆, соединяющей y∗ и y̆ и
лежащей на границе, и кривой y̆x, лежащей внутри полупростран-
ства. Пусть точка x достаточно удалена по горизонтали от y∗ . Легко
показать, что минимум достигается, когда y∗ y̆ и y̆x — прямолинейные
отрезки, лежащие в одной плоскости, а угол между y̆x и нормалью к
границе совпадает с введенным в (2.168) критическим β∗ = arcsin ab ,
см. рис. 7.3.

y∗ y̆
x

β∗

z x

Рис. 7.3. К объяснению природы головной волны

Ломаная y∗ y̆x и есть луч головной волны. Соответствующий эйко-


нал равен
|y∗ − y̆| |y̆ − x|
τ (x) = + . (7.4)
a b
Головная волна — это волна S с эйконалом (7.4). Ее фронт — часть
прямого кругового конуса2 . Ее амплитуду можно описать лучевым ме-
тодом, на чем мы не останавливаемся. Для скалярной задачи о кон-
такте однородных полупространств это сделали Фридрихс и Келлер
[21], для изотропной теории упругости — Алексеев и Гельчинский [2].
2 Распространяясь от источника y∗ , головная волна заметает область, которую

называют закритической. Для точек этой области отрезок y̆x, см. рис. 7.3, не вы-
рождается в точку.

251
7.2. Вывод формул
Казалось бы, вывести приближенную формулу для поля волны S ∗
несложно, если воспользоваться лучевым методом. Поясним, почему
на этом пути встречаются серьезные трудности. Дело в том, что для
близкого к границе источника падающая волна не имеет (в близких к
иcточнику точках границы) лучевого вида, и нахождение отраженных
волн становится новой для нас проблемой. Решить ее оказывается не
слишком сложно, если призвать на помощь принцип взаимности.
Поменяв точки источника и наблюдателя местами, мы придем к
вопросу о падении на границу сферической волны от источника, уда-
ленного от нее (на много длин волн). Теперь источник не находится
в опасной близости от границы, и применим обычный лучевой метод.
Близость точки наблюдения к границе построениям не мешает. Такова
идея лучевого расчета волны S ∗, к которому мы приступаем.
Мы будем строить волну S ∗ в виде лучевого ряда
{ }
S∗ u 1 (x)
u (x) = e iωτ 0
u (x) + + . . . , ω → ∞, (7.5)
−iω
причем большому параметру ω соответствует безразмерная величина
ωr∗
≫ 1, (7.6)
b
где √
r∗ = |x − y∗ | = (ξ − xo )2 + (η − y o )2 + ζ 2 (7.7)
— расстояние от точки наблюдения до проекции на границу источника
y∗ = (xo , y o , 0). При этом и эйконал, и амплитудные функции будут
рядами по степеням глубины h:

τ = τ0 + hτ1 + h2 τ2 + . . . , (7.8)

u j = u j0 + hu j0 + . . . , (7.9)
j = 0, 1, . . ., см. в этой связи п. 4.2.5, посвященный комплексному эй-
коналу.

7.2.1. Вспомогательная задача и принцип взаимности


Чтобы применить лучевой метод, будем иметь дело с источником, ко-
торый удален от границы. Рассмотрим вспомогательную задачу о вер-
тикальной силе, в которой роли точек x и y меняются. Пусть w =
w(y′ ; x) — решение задачи о вертикальной силе, действующей в точке
x (которая не находится в “опасной близости” к границе)

ly′ w = −4πe3 δ(y′ − x), z ′ > 0, (7.10)

252
и граничные условия те же самые,


tey3′ w ′ = 0. (7.11)
y =(x′ ,y ′ ,0)

R
Применим в полупространстве 3+ = {z > 0} формулу (1.93), выража-
ющую принцип взаимности к u(y′ ; y) и w(y′ ; x):

{ }
u(y′ ; y) · e3 δ(y′ − x) − w(y′ ; x) · grady′ δ(y − y′ ) d3 y′ = 0.
R3
+

Проинтегрировав второй член в фигурных скобках по частям, восполь-


зовавшись граничными условиями (7.2) и (7.11) и свойством дельта-
функции (3.17), получим

u3 (x; y) ≡ (u, e3 ) = − divy w(y; x). (7.12)

Аналогично получаем, что

uα (x; y) ≡ (u, eα ) = − divy w(α) (y; x), (7.13)

где w(α) — решения задач о сосредоточенных в точке x горизонталь-


ных силах, действующей вдоль осей e1 и e2 ,

ly′ w(α) = −4πeα δ(y′ − x), z ′ > 0,



(7.14)
tey3′ w(α) ′ ′ ′ = 0, α = 1, 2.
y =(x ,y ,0)

Равенства (7.12) и (7.13) позволят нам получить лучевые асимптотики


∗ ∗ ∗
для uS3 , uS1 и uS2 , исходя из задач с удаленными от границы источ-
никами. Формулы (7.12) и (7.13) — это частные случаи весьма общих
“формул взаимности”, выведенных Бабичем [4].

7.2.2. Что потребуется для вычисления волны S ∗


Заметим, что нам не нужно находить полное решение w вспомогатель-
ной задачи, которое довольно громоздко.
Вертикальная сила, действующая в точке x, возбуждает падающие
на границу P - и S-волны, каждая из которых, отражаясь от грани-
цы, порождает волны обоих типов. Все они имеют различные фазы.
Поскольку волны S соленоидальны, при вычислении дивергенции w
ненулевой вклад дадут только волны P . Их три, причем непосред-
ственно идущая из x в y′ волна P и монотипная отраженная P P не
представляют для нас интереса. Они соответствуют падающим на гра-
ницу и отраженным от нее лучам, и могут быть описаны без труда в
рамках обычного лучевого метода.

253
y∗
x
y β r∗
y′
r x
β′

z
Рис. 7.4. Закритическое преломление во вспомогательной задаче

Другое дело — обменная волна SP , вышедшая из точки x как волна


S, и для которой возможно полное внутреннее отражение, если соот-
ветствующий угол падения β достаточно велик. Точнее, так будет, если
x таково, что
b
sin β > β∗ = . (7.15)
a
В этой области, называемой закритической, см. рис. 7.4, обменная вол-
на SP имеет комплексный эйконал. И ее эйконал, и ее векторную ам-
плитуду мы строим в виде разложения по степеням глубины по схеме,
намеченной в п. 4.2.5.

7.2.3. Решение вспомогательной задачи для w


Решение вспомогательной задачи ищем в виде
w = wi + wr , (7.16)
где wi — это падающая волна, т. е. решение уравнения (7.10) во всем
пространстве, а wr — отраженная волна. Сумма wi +wr удовлетворяет
граничному условию (7.11).

Падающие волны
Из формулы (3.86) для поля вертикальной силы в дальней зоне сле-
дует, что в переменной точке y′ = (x′ , y ′ , z ′ ) волновое поле wi (y′ ; x)
можно записать в виде суммы волн P и S:
wi (y′ ; x) = wia (y′ ; x) + wib (y′ ; x), (7.17)
и, как явствует из п. 7.2.2, для нас интересно только w . В точке y′ ,
ib

удаленной от x, воспользуемся формулой (3.86) для поля сосредото-


ченной силы в дальней зоне. Для падающей волны S имеем:
( ( ))
b
wib (y′ ; x) = ei b r wib0 1 + O
ω
, (7.18)
ωr

254
где
e3 − s3 ′ s′ sin β ′ (e1 cos β ′ + e3 sin β ′ )
wib0 = 2
= , (7.19)
ρb r ρb2 r
а √
r = |y′ − x| = (x′ − ξ)2 + (y ′ − η)2 + (z ′ − ζ)2 . (7.20)
′ ′ ′
Здесь s = e1 sin β − e3 cos β — единичный вектор, направленный из
источника x в точку y′ , s′3 — его проекция на ось z, а β ′ — угол между
s и направлением оси z.

Отраженное поле.
Элементарный вывод старшего члена асимптотики
Пусть обменная волна SP описывается лучевым анзацем
{ }
SP iωτSP SP 0 W SP 1
w =e W + + ... . (7.21)
−iω

Здесь эйконал τSP = τSP (y′ ; x) и амплитуды W SP j — ряды по степе-


ням расстояния z ′ точки наблюдения y′ от границы.
Теперь будем считать, что точка y′ близка к точке y∗ , и расстояние
между ними имеет порядок h. Разложим фазу падающей волны до
линейных по |y′ − y∗ | включительно членов, в предположении, что
точки x, y∗ и y′ лежат в одной вертикальной плоскости, η = y ′ = y 0 .
Тогда
r = |x − y′ | = r∗ + x sin β ′ − z cos β ′ + O(h2 /r∗ ), (7.22)
где для удобства сопоставления с формулами главы 2 положено z = z ′ ,
x = x′ − ξ. Таким образом,
( )
ib ′ iæ(x sin β ′ −z cos β ′ ) cos β ′ sin β ′
w (y ; x) = Ae e1 + e3
b b
( ( ) ( ) ( 2 ))
h b ωh
× 1+O +O +O , (7.23)
r∗ ωr∗ br∗
ω
æ= b, причем
sin β ′ iær∗
A=− e (7.24)
ρbr∗
рассматривается как постоянная. Главный член в выражении (7.23),
по терминологии главы 2, — восходящая плоская волна P − SV . Из
формулы (2.160) находим соответствующую конвертированную плос-
кую волну SP :
( )
ω ′ ′ sin α′ cos α′
wSP 0 ≈ AB a ei a (x sin α +z cos α ) e1 + e3 . (7.25)
a a

255
Здесь α′ — угол, связанный с β ′ законом Снеллиуса (2.167), который
′ ′
в обозначениях этой главы принимает вид sinbβ = sinaα . В закрити-
′ a a ′
ческой области α комплексно. Через B = B (β ) обозначен соответ-
ствующий коэффициент конверсии, отвечающий волне S, падающей
на границу под углом β ′ к нормали, см. п. 2.5.4.

Вычисление дивергенции волны SP


Для вычисления главного члена дивергенции достаточно дифферен-
цировать лишь фазу. Из (7.25) получаем
( )
sin α′ ∂ cos α′ ∂ ω ′ ′
divy′ wSP 0 ≈ AB a + ei a (x sin α +z cos α )
a ∂x a ∂z
iω ω ′ ′
= 2 AB a ei a (x sin α +z cos α ) .
a

7.2.4. Старший член асимптотики волны S ∗


Использование принципа взаимности
В результате

∗ iω
a ω
uS3 (x; y) = − divy w(y; x) ≈ − 2 AB ei a (x sin α+z cos α) ,
a β ′ =β x=0,z=h
(7.26)
или
( ( ) ( ) ( 2 ))
∗ eiær∗ h b ωh
uS3 (x; y) = sin β g(β) 1 + O +O +O ,
r∗ r∗ ωr∗ br∗
(7.27)
где g(β) зависит только от β:
iω i ω h cos α a
g(β) = e a B (β). (7.28)
ρa2 b
Здесь
√ √
b2
cos α = cos (α(β)) = 1 − sin (α(β)) = i
2
sin2 β − 1.
a2
Из тождества (7.13) при α = 1 совершенно аналогично следует

uS1 (x; y)
( ( ) ( ) ( 2 ))
eiær∗ h b ωh
= cos β g(β) 1 + O +O +O , (7.29)
r∗ r∗ ωr∗ br∗

а из (7.13) при α = 2 — что uS1 (x; y) = 0.

256
Окончательная формула для старшего члена
В результате
( ( ) ( ) ( 2 ))
S∗ eiær∗ h b ωh
u = g(β)s 1 + O +O +O ,
r∗ r∗ ωr∗ br∗
(7.30)
b
β > β∗ = arcsin ,
a
где s = s(β) = e1 cos β + e3 sin β — единичный вектор, нормальный к
лучу, соединяющему y∗ и x, и лежащий в плоскости падения.
В этом приближении волна S ∗ — это сферическая волна, излучае-
мая из проекции источника на границу. Она существует при закрити-
ческих углах наблюдения. Ее диаграмма направленности, постоянным
множителем отличающаяся от функции
ω| cos α(β)|
B a (β)eiæh cos α(β) = B a (β)e− a h
, β < β∗ , (7.31)
ωh
очень сильно зависит от безразмерной глубины источника æh = b и
быстро стремится к нулю с ее ростом.

7.2.5. ⋆ Высшие приближения и другие уточнения


Эйконал волны SP
Рассмотрим разложение эйконала τSP при малых z ′ во вспомогатель-
ной задаче
τSP = τ0 + z ′ τ1 + z ′2 τ2 + . . . (7.32)
В соответствии с соображениями п. 4.2.5, мы приходим к уравнению
√( )2 ( )2
∂τSP ∂τP S ∂τP S 1
= i + − 2 (7.33)
∂z ′ ∂x′ ∂y ′ a

с условием, в обозначениях (7.20) имеющем вид


r
τSP |z′ =0 = = |y′ − x|z′ =0
b z′ =0
1 √ ′ (7.34)

= (x − ξ)2 + (y ′ − η)2 + (z ′ − ζ)2 ′ .
b z =0

Несложные вычисления показывают, что старший член разложения


(7.32) вещественный, а следующий за ним мнимый:

r∗ cos α′ i| cos α′ |
τ0 = , τ1 = = , (7.35)
b a a

257
что соответствует выражению, полученному выше с помощью теории
плоских волн. После некоторых выкладок (подробное вычисление при-
водят Бабич, Киселев, Лори и Старков [18]) можно найти следующий
член разложения (7.32), который оказывается вещественным:
( )2
sin2 β ′ a cos β ′
τ2 = τ2 (β ′ ) = − . (7.36)
2br∗ b| cos α′ |

В результате выражение (7.31) уточняется следующим образом:


( ( ) ( ) ( 3 ))
∗ eiær∗ h b ωh
uS = ge(β)s 1 + O +O +O , (7.37)
r∗ r∗ ωr∗ br∗2
где
iω iω[h cos aα(β) −h2 τ2 (β)] a
ge(β) = e B (β). (7.38)
ρa2 b
Выражение порядка h2 в экспоненте описывает “опережение по срав-
нению с геометрическим временем пробега”, которое обнаружено при
детальном численном моделировании (Цванкин и Калинин [16]).

Высшие приближения для векторных амплитуд


Построение аналогов амплитудных векторов u 0 , u 1 , . . . , в виде раз-
ложения по степеням h (7.9) описано в скалярной задаче о контакте
однородных полупространств Бабичем, Киселевым, Лори и Старко-
вым [18].

Волна Зайцева и окрестность предельного луча


Волна, изображенная на рис. 7.1 штриховой линией и обозначенная
Z, — это неоднородная волна P , которая возникает при распростра-
нении волны S ∗ вдоль границы. Волна Z необходима для того, чтобы
в сумме с волною S ∗ удовлетворять граничному условию. Набросок
ее нахождения лучевым методом дан Бабичем, Киселевым, Лори и
Старковым [18]. Там же обсуждается и поле в окрестности предельно-
го луча β = β∗ , где лучевые разложения волн S ∗ и P S оказываются
непригодны и поле выражается через интеграл Пирси. Рассмотрения
этой работы относятся к скалярному случаю.

7.3. ⋆ Примечания
Впервые волна S ∗ отмечена в остававшейся долгое время незамечен-
ной работе Лэпвуда [27], посвященной анализу построенного методом

258
Фурье точного решения двумерной задачи. К [27] восходит и приве-
денное в п. 7.1.2 качественное рассуждение, поясняющее природу этой
волны. Широкое внимание к волне S ∗ привлекли численные иссле-
дования Рона и Михайленко [23]. Затем эта волна была выделена из
точного решения трехмерной задачи Дэйли и Роном [19] и наблюдена
в физическом эксперименте Кимом и Беренсом [25]. Исследователи не
могли связать ее с какими-либо лучами и назвали поэтому “нелуче-
вой”. Волна S ∗ произвела столь сильное впечатление, что ее свойства
были воспеты в стихах (Гутовский и соавторы [22]). Примерно в это же
время численное моделирование обнаружило и другие “нелучевые яв-
ления”, в частности, волну, распространяющуюся со скоростью волны
S, но имеющую на некотором луче продольную поляризацию (напри-
мер, Алексеев и Михайленко [3], Дэйли и Рон [20], Цванкин и Калинин
[16]). Речь шла об обменной волне P S, возникающей при отражении
сферической волны от плоской границы вблизи вертикали, т. е. луча,
проходящего через точку источника. Оказалось, что все эти “нелуче-
вые явления” вполне укладываются в рамки лучевой теории (Бабич и
Киселев [17]). Так, аномальная поляризация хорошо описывается (Ки-
селев и Цванкин [12, 26] и др.) при учете соответствующей примесной
компоненты.
Построение асимптотических формул для волны S ∗ лучевым ме-
тодом с использованием принципа взаимности, изложенное выше, вос-
ходит к работе Бабича и Киселева [5, 6]. Этот подход не встречает
принципиальных затруднений при описании волны S ∗ , возникающей
вблизи контакта (не обязательно плоского) двух сред, причем ни их
однородность, ни их изотропия не являются необходимыми. Схема лу-
чевого описания высших приближений для амплитуды волны S ∗ , а
также других “нелучевых” волн, возникающих в задаче об источнике,
близком к границе, изложена (для скалярной задачи) Бабичем, Кисе-
левым, Лори и Старковым [18]. Отметим также, что развит лучевой
подход к волне S ∗ , не опирающийся на принцип взаимности, а исполь-
зующий вместо этого комплексные лучи. Набросок этого подхода для
скалярного случая дал Бабич [7], более подробное изложение теории
комплексных лучей с применением к теории упругости см. Бабич [8].
Отметим, что в заглавие последней статьи вкралась опечатка: вместо
“SH” должно быть “S ∗ ”.
Исследованию точных решений задач о точечных источниках в сло-
истых средах посвящена очень большая литература. Мы упомянем
учебники Аки и Ричардса [1], Хадсона [24], Петрашеня, Молоткова
и Крауклиса [15] и две кажущиеся нам особенно интересными статьи,
где рассматривается нестационарный случай — Петрашеня, Марчука
и Огурцова [14] и Заворохина [10]. Волну Зайцева выделил из точного
решения Зайцев [11].

259
Литература к главе 7

[1] Аки К., Ричардс П. Количеcтвенная сейсмология. Т. 1. М.: Мир,


1983.

[2] Алексеев А. С., Гельчинский Б. Я. Лучевой метод вычисления


интенсивности головных волн// Вопр. динам. теории распростр.
сейсм. волн, 1961. Вып. 5. С. 54–72.
[3] Алексеев А. С., Михайленко Б. Г. Нелучевые эффекты в тео-
рии распространения сейсмических волн// Докл. АН СССР, 1982.
Т. 267(5). С. 1079–1083.

[4] Бабич В. М. Принцип взаимности для динамических уравнений


теории упругости// Вопр. динам. теории распростр. сейсм. волн,
1962. Вып. 6. С. 66–74.

[5] Бабич В. М., Киселев А. П. Геометросейсмическое описание “не-


лучевых” волн P ∗ , S ∗ , . . . Препринт ЛОМИ АН СССР, 1987.

[6] Бабич В. М., Киселев А. П. Геометросейсмическое описание “не-


лучевой” волны S ∗ // Изв. АН СССР. Физика Земли, 1988. № 10.
С. 67