Вы находитесь на странице: 1из 6

JSС Aviation Company "RusLine"

GPS Навигация. Функции RAIM


Оглавление
1.Основные принципы определения места воздушного судна .............................................................. 1
2. Использование функции RAIM ............................................................................................................. 2
3. Использование GPS NOTAM ................................................................................................................. 4

1.Основные принципы определения места воздушного судна


В основу определения координат ВС положен принцип измерения дальностей до навигационных
спутников.
Геометрическая интерпретация реализации этого принципа может быть объяснена следующим
образом. Предположим, что в любой момент времени позиции спутников в околоземном пространстве
известны, и могут быть измерены первичные навигационные параметры – дальности до спутников,
находящихся в поле зрения приемника СНС. Измеренная дальность D1 до одного спутника определяет
поверхность положения в виде сферы с радиусом, равным измеренной дальности (рис. 1).

Рис. 1. Определение позиции ВС по спутникам

Дальности D1 и D2 до двух спутников определяют две поверхности положения, пересечение


которых определяет линию положения в виде окружности. Поверхность положения, полученная с
помощью третьего спутника в виде сферы с радиусом D3 может иметь пересечение с линией
положения в виде окружности, полученной от первых двух спутников, только в двух точках М1 и М2.
Таким образом, измеренные дальности до трех спутников ограничивают возможную позицию двумя
возможными точками. Методом логического исключения определяется, какая из двух точек является
позицией приемника СНС. Например, если одна из точек слишком далеко от поверхности Земли, или
имеет слишком большую скорость перемещения относительно земной поверхности, или находится на
очень большом удалении от ранее определенной позиции, то такая точка не может быть искомой
позицией. В компьютеры бортовой аппаратуры заложено несколько алгоритмов, позволяющих
отличить правильную позицию от ложной.
Определение дальности D от спутника до приемника СНС выполняется в результате измерения
времени прохождения радиосигнала от спутника до потребителя СНС сигналов.

1
JSС Aviation Company "RusLine"

В самых общих чертах данный метод состоит в следующем. Аппаратура спутников и приемников
синхронизирована с очень высокой точностью. И на спутниках, и в приемниках одновременно
генерируются одинаковые последовательности весьма сложных цифровых кодов. Эти коды настолько
сложны, что внешне выглядят как длинные цепочки случайных импульсов, которые принято называть
псевдослучайными кодами. А так как аппаратура спутников и приемников генерирует одинаковые коды
в одни и те же моменты времени, то время прохождения сигнала от спутника до приемника
определяется по задержке принятого кода.
Большинство СНС приемников обеспечивают измерение времени с точностью до Δt = 10-9 сек
(т.е. до одной наносекунды).
Для вычисления погрешности в определении времени по часам приемника СНС и
местоположения приемника СНС в пространстве (т.е. в системе трех координат) необходимо
одновременное измерение расстояний до четырех спутников. При этом погрешность во времени ∆t
является некоторой четвертой координатой, и, следовательно, четыре поверхности положения в
виде сфер с радиусами, равными соответствующим дальностям от четырех спутников, определяют
некоторую область возможных положений приемника СНС.
Таким образом, для высокоточного определения позиции ВС в реальном масштабе времени
необходимо сочетание многоканального приемника и быстродействующего компьютера.
Приемник обеспечивает одновременный прием сигналов от четырех спутников, компьютер
вычисляет погрешность часов ∆t и координат приемника в выбранной системе координат.
Главным требованием к навигационной системе является ее способность непрерывно
определять координаты объекта с заданной точностью.
Однако, во время эксплуатации спутниковых систем для целей навигации могут возникать отказы
спутников или наземной системы управления. Отказы могут привести к тому, что координаты
объекта будут определяться с погрешностями, превышающими заданные. Поэтому на практике
для оценки состояния СНС используется понятие целостности.
Под целостностью понимают способность системы обеспечить такое своевременное
предупреждение, когда она не в состоянии удовлетворить требованиям к заданной точности.
Поэтому одна из задач поддержания целостности в условиях информационной избыточности и
при наличии отказа бортовой аппаратуры одного из спутников заключается в выявлении этого
неисправного спутника, и исключении его из обработки (одновременный отказ двух или более
спутников не рассматривается ввиду крайне малой вероятности этого события).

2. Использование функции RAIM


Необходимость в более высоком уровне целостности при использовании систем спутниковой
навигации для авиации привело к появлению навигационных приемников, которые могут
независимо или автономно контролировать целостность системы. Эта концепция известна под
названием автономный контроль целостности приемника (Receiver Autonomous Integrity
Monitoring -RAIM).
Необходимо заострить внимание, что для полетов о ППП используются датчики СНС
стационарные и переносные, которые имеют функцию RAIM.
Основные задачи функции RAIM:
– оценка качества принимаемых сигналов со спутником и выявление спутника, чья
информация не должна быть использована (рис. 2);
– определение порогов срабатывания по точности определения места ВС в зависимости в
зависимости от типа операций.
2
JSС Aviation Company "RusLine"

11 2
1

24

15

Рис. 2. Оценка качества принимаемых сигналов

На рис. 2 графически представлены линии положения от соответствующих номеров


спутников. Место ВС определяется пересечением линий положений. В каждой точке пересечения
линий положения определяются геодезические координаты (φ, λ) по умолчанию на эллипсоиде
WGS-84, если не выбран соответствующий рефференц-эллипсоид. Из рис. 2 видно, что
координаты, определяемые с использованием линии положения спутника №6, существенно
отличается от остальных. В этой связи алгоритм RAIM не будет обрабатывать информацию этого
спутника.
Информация от пяти спутников образует 10 пересечений (рис. 3), т.е. 10 мест ВС. В
дальнейшем компьютере по 10 местам вычисляется значение места ВС.

2
1

24

R
φ, λ

15

Рис. 3. Определение места ВС

В дальнейшем определяется радиус разброса места ВС (R). Значение этого радиуса


используется в качестве порога срабатывания RAIM в зависимости от выполняемой операции
согласно таблице 1.

3
JSС Aviation Company "RusLine"

Таблица 1
Пороги срабатывания RAIM
Значение допуска
Этап полета
км м. мили
По маршруту 3.7 2.0
В районе аэродрома 1.9 1.0
Заход на посадку 0.6 0.3

Необходимо отметить, в связи с тем, что навигационные спутники постоянно перемещаются


по орбитам, то линии положений всякий раз будут пресекаться под различными углами, т.е.
геометрический фактор все время меняется, а, следовательно, значение R является величиной
переменной во времени.
Проверка целостности спутниковой навигационной системы с помощью функции RAIM
является обязательной процедурой при использовании приемоиндикатора в районе действия
зональной навигации и при заходе на посадку с использованием СНС. Такая проверка проводится
в случаях, если приемник СНС:
1) не использует информацию о барометрической высоте;
2) использует информацию о барометрической высоте в целях поддержки RAIM, но
количество рабочих спутников в СНС на день вылета — 22 и менее.
Допустимый разрыв обеспечения целостности по маршруту полета с учетом возможности
ухода на запасной аэродром — не более 15 мин, а при заходе на посадку — 5 мин. Проверка может
производиться с помощью самого приемника СНС, с использованием специальных компьютерных
программ при предполетном брифинге и с использованием информации на специализированных
сайтах и GPS NOTAM.
Перед каждым полетом необходимо ознакомиться с текущими изменениями в
аэронавигационной информации. Временные изменения аэронавигационной обстановке
публикуются в NOTAM (Notes to Airmen) — извещениях, рассылаемых средствами электросвязи.
Отмечены случаи, когда спутник выходил из строя и выдавал неправильную информацию. С
целью информирования пользователей GNSS о «нездоровых» спутниках издаются GPS NOTAM.

3. Использование GPS NOTAM


Данный NOTAM издается U.S Coast Guard Station, Washington DC (код ИКАО – KNMH) и может
быть запрошен:
– по каналу AFTN по адресу KDZZNAXX с использованием формата: SVC RQ INT LOC=KNMH;
или
– по интернету: http://augur.ecacnav.com с использованием программы Евроконтроля.

GPS NOTAM бывают двух видов: по аэродрому и по маршруту. По аэродрому GPS NOTAM
может быть как для каждого созвездия (GPS и ГЛОНАСС) так и для WAAS.
GPS NOTAM для WAAS издается по району и для конкретного аэродрома.
GPS NOTAM по маршруту издается при полете по организованным трекам в регионе Северной
Атлантики.
GPS NOTAM издаются для конкретного аэродрома на период прогноза RAIM 24 часа в 07.00
UTС для углов видимости спутников (угол маски) +5º и выше при условии отсутствия
работоспособности RAIM не менее 5 мин как для условия использования в приемнике
информации о барометрической поддержки так и при ее отсутствии.
Основным отличием GPS NOTAM от обычного является информация, представленная в поле
(Е), в котором указываются периоды времени, когда будет отсутствовать возможность неточного
захода на посадку с использованием GNSS, т.е. функция RAIM при условии барометрической
поддержки не будет в состоянии анализировать точность определения местоположения ВС.
В качестве примера рассмотрим GPS NOTAM для аэропорта Тулуза (Франция):
4
JSС Aviation Company "RusLine"

(A2162/09 NOTAMN
Q) LFBB/QGALS/I/NBO/A/000/999/4338N00122E005
A) LFBO B) 0908010200 C) 09080200159
E) BARO AIDED GPS RAIM UNAVBL FOR NPA)

Используемые в данном NOTAM сокращения и коды означают следующее:

(A2162/09 NOTAMN
А2162 — номер NOTAM, 09 — 2009 г., NOTAMN — новый NOTAM;
Q) LFBB/QGALS/I/NBO/A/000/999/4100N00200E
LFBB — код ИКАО района аэроузла BORDEAUX;
Q — признак кодирования информации;
NG — GNSS;
LS — возможен перерыв в работе;
I — касается полетов по приборам;
N — NOTAM предназначен для незамедлительного уведомления;
B — NOTAM предназначен для включения в бюллетень предполетной информации;
O — NOTAM содержит важную эксплуатационную информацию;
A — ограничения касаются аэродрома;
000/999 — диапазон высот, на которых действует передаваемая информация: от 0 — нижний
уровень, до 999 — верхний уровень (то есть на всех высотах);
4338N00122E — координаты места ограничения: широта, долгота;
005 — ограничения действуют в радиусе 5 м. миль;
A) LFBO
Код ИКАО аэродрома Тулуза;
B) 0908010200
Начало действия данной информации: 09 – 2009 г., 08 — август, 01 — число, 0200 — время по
UTC;
C) 09080200159
Конец действия информации: 09 — 2009 г., 08 — август, 02 — число, 0159 — время по UTC;
E) BARO AIDED GPS RAIM UNAVBL FOR NPA
BARO AIDED — при наличии барометрической поддержки GPS
RAIM UNAVBL FOR NPA — RAIM не действует (unavailable) для неточного захода на посадку
(non-precision approach).

Аэропорт Carthage (Tunis)


(A769/09 NOTAMN
Q) DTTC/QGALS/I/NBO/A/000/999/3651N01014E030
A) DTTA B) 0908020700 C) 0908030659
E) BARO AIDED RAIM OUTAGES
20/08/09 05:00:00 UNTIL 10:00:00
NON BARO AIDED RAIM OUTAGES
20/08/09 21:30:00 UNTIL 22:45:00)

В данном NOTAM представлено две информации о перерыве в работе RAIM. В период с


05.00.00 – 10.00.00 20 августа 2009 г. будет перерыв в работе RAIM при отсутствии барометрической
поддержки. Во втором случае в период с 21.30.00 – 22.45.00 будет перерыв в работе RAIM при
наличии барометрической поддержки.
При использовании информации сайта http://augur.ecacnav.com представляется информация
RAIM по указанным аэродромам.
В качестве примера приведена информация для захода на посадку по GPS на аэродромах:
UWWW – Курумоч (Самара), USSS – Кольцево (Екатеринбург) и USTR – Рощно (Тюмень) не
период 20 – 23 августа 2009, с учетом угла маски +5º для алгоритма выявление и исключение
неисправности (FDE – Fault Detection with Exclusion).

5
JSС Aviation Company "RusLine"

Terminal/Approach Check
Generated 20/08/2009 15:27:30 UTC

Scenario Start: 20/08/2009 00:00:00 UTC Scenario Stop: 23/08/2009 00:00:00 UTC
Mask Angle: 5.00. Algorithm Fault Detection with Exclusion (FDE). Mode: Approach

UWWW

USSS

USTR

20/08 00:00 20/08 12:00 21/08 00:00 21/08 12:00 22/08 00:00 22/08 12:00 23/08 00:00

RAIM Unavailable Baro Aided Non Baro Aided


Almanac – Week 521
Рисунок 4. RAIM-прогноз, полученный через Интернет

В соответствии с прогнозом, RAIM не обеспечивается в аэропорту:


Курумоч 21 августа 2009 г. в районе 3 часов UTC с барометрической и без барометрической
поддержки;
Рощино 22 августа 2009 г. в районе 9 часов UTC с барометрической и без барометрической
поддержки;
Кольцево 22 августа 2009 г. в районе 15 часов UTC без барометрической поддержки.
Во время полета пред планированием захода на посадку с использованием GPS необходимо
выполнить операцию по уточнению RAIM прогноз.
Но с 1 июля 2012 года информация сайта http://augur.ecacnav.com доступна только для
Европейской конференции гражданской авиации, в которую Российская Федерация не входит.
Однако, этот сайт можно использовать при осуществлении полетов в Германию, Чехию и
остальные страны Евросоюза.
Для полетов в соединенные штаты можно пользоваться сайтом www.raimprediction.net. На
сайте США Defense Internet NOTAM Service WWW.NOTAMS.JCS.MIL публикуются GPS NOTAM
открытым текстом для аэродромов Северной Америки.
Рассмотрим пример для аэродрома Лос Анжелес (KZLA).

KZLA LOS ANGELES 09/039 (A2219/10) - AIRSPACE GPS IS UNREL AND MAY BE
UNAVBL WITHIN A 400 NM RADIUS CIRCLE CENTERED AT 393315N/1174400W OR 131
DEGREES AND 51.8 NM FROM THE LLC VOR AT FL400, DECREASING IN AREA WITH
DECREASE IN ALTITUDE TO 345 NM RADIUS AT FL250, 265 NM RADIUS AT 10000 FT MSL
AND 265 NM RADIUS AT 4000 FT AGL. 15 SEP 14:00 2010 UNTIL 16 SEP 06:59 2010. CREATED:
11 SEP 15:59 2010

Содержание NOTAM говорит о следующем:


09/039 — порядковый номер для данного аэродрома KZLA LOS ANGELES. (A2219/10) —
номер NOTAM.
Каналы радиосвязи со спутниками GPS ненадежные и могут быть недействующими в
пределах радиуса 400 м.миль с центром 393315N/1174400W или радиал 131º и удаление 51,8 м.
мили от VOR LLC на эшелоне FL400. Эта зона уменьшается с уменьшением высоты до радиуса 345
м.миль на FL250 и до радиуса 265 м. миль на высоте 10 000 футов относительно уровня среднего
моря и до радиуса 265 м. миль на высоте 4000 футов относительно уровня земли. От 15 сентября
20:10 до 16 сентября 06:59 2010 г. Создан 11 сентября 15:59 2010 г.

ВП-стажер C-600-2B19, Смык К. Ю


6

Вам также может понравиться