Вы находитесь на странице: 1из 392

Москва

Издательский дом МЭИ


2016
УДК 621.398
А 665

Р е ц е н з е н т ы:
доктор техн. наук, профессор ИГЭУ (г. Иваново)
А.В. Мошкарин;
доктор техн. наук, профессор ВГУ (г. Владимир)
Р.И. Макаров

Андрюшин А.В.
А 665 Управление и инноватика в теплоэнергетике [Электронный
ресурс]: учебное пособие / А.В. Андрюшин, В.Р. Сабанин,
Н.И. Смирнов. — М.: Издательский дом МЭИ, 2016. — Загл. с
тит. экрана.
ISBN 978-5-383-01037-2
Рассматриваются основы теории автоматического управления и инноватики с
позиций их применения для построения автоматизированных систем управления
технологическими процессами (АСУ ТП) в теплоэнергетике.
Представленный материал охватывает способы математического описания
элементов линейных динамических систем, в том числе автоматических систем
регулирования (АСР), расчет и анализ их устойчивости, методы определения опти-
мальных настроечных параметров типовых линейных автоматических регулято-
ров, функционирующих в составе АСР. Приводятся также сведения о логических
системах управления и практических методах наладки систем регулирования.
В заключительной части учебного пособия приводятся задачи, иллюстрирую-
щие основные разделы теории автоматического управления с примерами решений,
а также вариант расчетного задания с рекомендациями по его выполнению. В при-
ложениях для проведения расчетов приведены программы, составленные в среде
MathCAD.
Настоящее электронное издание подготовлено на основе одноименного печатного
издания (2-е изд., стереотип.), вышедшего в Издательском доме МЭИ в 2016 году.
Рекомендуется для студентов, изучающих основы теории автоматического
управления и инноватики в общепрофессиональной дисциплине «Управление, сер-
тификация и инноватика» по направлению «Теплоэнергетика», а также может быть
полезным для специалистов, работающих в области автоматизации технологичес-
ких процессов.

УДК 621.398

© А.В. Андрюшин, В.Р. Сабанин, Н.И. Смирнов, 2011


ISBN 978-5-383-01037-2 © АО «Издательский дом МЭИ», 2016
ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Глава 1. Основные понятия теории автоматического управления . . . . . 9
1.1. Понятие управления, динамической системы, объекта управления . 9
1.2. Способы реализации управления. Примеры систем управления . . . . 12
1.2.1. Ручное и дистанционное управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2. Автоматическое управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3. Проблемы создания и исследования систем управления . . . . . . . . . . 23
1.4. Динамические характеристики объектов управления и методы
их определения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1. Виды тестовых входных воздействий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2. Кривые разгона, переходные и импульсные
характеристики. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.3. Частотные характеристики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5. Интегральные преобразования для произвольных
входных воздействий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Глава 2. Математическое описание динамических систем . . . . . . . . . . . . 40
2.1. Дифференциальные уравнения динамических систем . . . . . . . . . . . . 40
2.2. Линеаризация дифференциальных уравнений
динамических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3. Решение линейных дифференциальных уравнений
во временной области . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4. Интегральное преобразование Лапласа и передаточная функция . . . 49
2.5. Интегральное преобразование Фурье и комплексная частотная
характеристика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6. Основные понятия имитационного моделирования.
Численное решение дифференциальных уравнений . . . . . . . . . . . . . . 56
Глава 3. Примеры аналитического описания объектов управления . . . . 60
3.1. Аналитическое описание нагревательной камеры. . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2. Аналитическое описание гидравлической системы . . . . . . . . . . . . . . 68
Глава 4. Элементарные динамические звенья и их соединения . . . . . . . . 71
4.1. Динамические характеристики элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . 71
4.1.1. Пропорциональное звено (П-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.1.2. Интегрирующее звено (И-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.3. Апериодическое звено (А-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.4. Реальное дифференцирующее звено (РД-звено) . . . . . . . . . . . . 76
4.1.5. Запаздывающее звено (З-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Соединения элементарных динамических звеньев . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Правила преобразования передаточных функций
для различных соединений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3
4.2.2. Примеры получения КЧХ соединений
элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3. Некоторые простейшие соединения элементарных звеньев . . . . . . . . 86
4.4. Декомпозиция сложных динамических систем на схемы
последовательного или параллельного соединений
элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5. Математическое описание динамических систем
по экспериментальным данным . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6. Расчет динамических характеристик сложных систем . . . . . . . . . . . . 104
Глава 5. Устойчивость динамических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Понятие устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2. Алгебраический критерий устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3. Частотный критерий устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4. Аналитические методы расчета границы устойчивости
динамических систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.5. Понятие запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.6. Показатели запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6.1. Корневой показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6.2. Частотный показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.7. Расчет границы заданного запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Глава 6. Автоматические системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.1. Общие сведения о видах автоматических систем регулирования . . . 132
6.2. Одноконтурная АСР, работающая по отклонению . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3. Разомкнутая АСР, работающая по возмущению . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.4. Способы повышения динамической точности АСР . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5. Каскадная двухконтурная АСР с корректирующим
и стабилизирующим регуляторами. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.6. Двухконтурная АСР с регулятором и дифференциатором . . . . . . . . . 138
6.7. Комбинированная АСР с устройством компенсации внешнего
возмущения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.8. Многомерная АСР связанного регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9. Линейные законы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.9.1. Интегральные регуляторы (И-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.9.2. Пропорциональные регуляторы (П-регуляторы). . . . . . . . . . . . 146
6.9.3. Пропорционально-интегральные
регуляторы (ПИ-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.9.4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные
регуляторы (ПИД-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Глава 7. Оптимизация автоматических систем регулирования . . . . . . . . 151
7.1. Понятие оптимальной автоматической системы регулирования . . . . 151
7.2. Критерии качества работы автоматической
системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.3. Математическая постановка задачи оптимизации АСР . . . . . . . . . . . 156
7.4. Практические методы настройки одноконтурных
систем регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.4.1. Понятие настройки системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . 158
4
7.4.2. Приближенный метод настройки П-, ПИ- и ПИД-регуляторов
по кривой разгона объекта регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.4.3. Метод определения параметров настройки П-, И-,
ПИ- и ПИД-регуляторов с использованием расширенных КЧХ . . . . 161
7.4.4. Метод определения оптимальных параметров
ПИ-регулятора по результатам промышленного
или численного эксперимента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.5. Особенности анализа и численного решения
многопараметрических задач динамической оптимизации . . . . . . . . 169
7.5.1. Алгоритмы для решения одноэкстремальных
задач оптимизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.5.2. Алгоритмы для решения многоэкстремальных
задач оптимизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.6. Компромиссная настройка АСР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Глава 8. Технические средства автоматизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.1. Автоматизированные системы управления технологическими
процессами (АСУ ТП) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.2. Регулирующие органы и исполнительные механизмы . . . . . . . . . . . . 190
8.3. Нелинейные позиционные алгоритмы регулирования . . . . . . . . . . . . 200
8.4. Аппаратная реализация ПИ-регулятора с исполнительным
механизмом постоянной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.5. Цифровая реализация линейных алгоритмов регулирования
в контроллере . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.6. Описание и работа широтно-импульсного модулятора. . . . . . . . . . . . 211
8.7. Шаговый экстремальный регулятор с совмещенным пробным
и рабочим шагами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.8. Нейроконтроллеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.8.1. Принцип работы непрерывной модели нейрона . . . . . . . . . . . . 217
8.8.2. Архитектура искусственных нейронных сетей . . . . . . . . . . . . . 219
8.8.3. Решение искусственных нейросетей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.8.4. Искусственная нейронная сеть в АСР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Глава 9. Системы логического управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.1. Общая характеристика объектов логического управления . . . . . . . . . 226
9.2. Логические функции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3. Системы дистанционного управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.4. Функционально-групповое управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.5. Системы технологической сигнализации и аварийной защиты . . . . . 240
Глава 10. Инноватика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.1. Исторические аспекты и понятие инноватики . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.2. Виды инноваций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.3. Инновационный процесс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.4. Жизненный цикл инновационного процесса . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.5. Инноватика в управлении промышленным производством . . . . . . 259
10.6. Инновационный проект как объект управления. . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.7. Основные характеристики инновационных проектов . . . . . . . . . . . 264
10.8. Технология управления инновационными проектами. . . . . . . . . . . 269
5
10.9. Сетевая структура организации инновационной деятельности . . . 271
10.10. Тендерные торги — стимулятор инновационной деятельности . . . 272
10.11. Нормативная база проектирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.12. Исполнители, стадии создания и содержание проектной
документации АСУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.13. Графическая часть проектных документов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.14. Правила выполнения функциональных схем автоматизации . . . . . 285
Глава 11. Задачи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.1. Задачи с решениями . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.2. Задачи для самостоятельного решения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Глава 12. Расчетное задание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1. Исходные данные для технического задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.2. Краткие методические указания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.3. Содержание технического задания на проектирование АСР . . . . . . 328
Приложения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Приложение 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Приложение 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Приложение 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Приложение 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Приложение 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Приложение 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Приложение 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Приложение 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Приложение 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
Приложение 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Приложение 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Приложение 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Приложение 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Приложение 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Приложение 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Приложение 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Приложение 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Приложение 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Приложение 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Приложение 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Библиографический список. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
ПРЕДИСЛОВИЕ

Надежная эксплуатация и повышение эффективности работы теп-


лоэнергетического оборудования невозможны без автоматических
систем регулирования (АСР), являющихся неотъемлемой частью сов-
ременных автоматизированных систем управления технологиче-
скими процессами (АСУ ТП). Для правильной ориентации в техни-
ческой политике в области автоматизации и квалифицированной
эксплуатации теплоэнергетических производств необходимо иметь
хорошее представление о физической и математической природе
объектов управления и регуляторов, устойчивости систем регулиро-
вания, принципах построения и структурной и параметрической
оптимизации АСР.
Современный системный подход к решению поставленной задачи
предусматривает использование сложного математического аппарата
и методологии имитационного моделирования для исследования
динамических процессов во времени. Исследования, проводимые
при создании, внедрении и эксплуатации систем управления, как
правило, базируются на методах анализа линейных динамических
систем, в связи с чем необходимо иметь представление о дифферен-
циальных уравнениях и способах их решения, об операционном
исчислении, основанном на интегральных преобразованиях Лапласа,
о спектральном представлении сигналов в динамических системах
и комплексных частотных характеристиках, базирующихся на функ-
циональном преобразовании Фурье, и достаточно уверенно ориенти-
роваться в вычислительных возможностях современных програм-
мных средств.
Неумение пользоваться математическими методами теории авто-
матического управления и отсутствие практических навыков приме-
нения вычислительных процедур может привести, как свидетель-
ствует опыт, к серьезным ошибкам при создании, наладке и особенно
эксплуатации систем управления, за которыми в лучшем случае стоят
реальные экономические потери, а в худшем — нарушение режим-
ных показателей и возникновение аварийных ситуаций.
Задачами учебного пособия в соответствии с требованиями к дис-
циплине являются приобретение теоретических знаний и развития
навыков анализа и синтеза автоматических систем регулирования в
теплоэнергетике на базе современных математических методов и
программных средств, позволяющих наглядно и качественно полу-
чать результаты исследования сложных структур.
7
Оно подготовлено в соответствии с государственным стандартом
высшего профессионального образования по направлению «Тепло-
энергетика» и охватывает часть общепрофессиональной дисциплины
ОПД.Ф.05 «Управление, сертификация и инноватика», связанную с
основными разделами «Теории автоматического управления» и
«Инноватики».
В основу изложенного материала положен многолетний опыт,
накопленный авторами при чтении этого и аналогичных лекционных
курсов на кафедре АСУ ТП МЭИ.
Все теоретические положения учебного пособия, как правило,
доведены до конкретных расчетов и подкреплены численными при-
мерами, характерными для практики автоматизации технологических
процессов и установок в энергетике. Программы всех проводимых
при исследованиях расчетов представлены в приложениях.
Наряду с идеальными системами в пособии рассматриваются сис-
темы с нелинейными позиционными регуляторами и с реальными
исполнительными механизмами, а также анализируются реальные
структуры реализации алгоритмов управления в современных мик-
ропроцессорных контроллерах.
Не ограничивая студентов в использовании программных средств
для решения предлагаемых задач, но учитывая, что предметная
область исследования требует широкого использования комплексных
функций, а поскольку практически все результаты требуют графи-
ческого представления, авторы рекомендуют использовать програм-
мную среду MathCAD [12, 13], которая является достаточно совер-
шенным математическим инструментом для инженерных
исследований в области динамических систем. Она допускает легко-
доступное свободное программирование, содержит достаточно раз-
витую комплексную арифметику и удобный процессор для построе-
ния графиков. Именно поэтому она и выбрана авторами для
иллюстрации примеров, приведенных в приложениях учебного посо-
бия. С помощью представленных в приложениях простых програм-
мных блоков, состоящих из трех-четырех операторов, студентам пре-
доставляется возможность самостоятельно создавать собственное
программное обеспечение для конкретных учебных и исследователь-
ских целей. Программы в приложениях содержат комментарии, обве-
денные в рамки, и при создании собственных пользовательских про-
грамм нет необходимости в их копировании. Для ряда расчетов
предлагаются тексты программ-функций повышенной сложности,
выполненные в факсимильном варианте с гарантией их работоспо-
собности.
8
Глава 1
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ ТЕОРИИ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1.1. Понятие управления, динамической системы,


объекта управления
Управление — это функция организованных систем различной
природы (биологических, социальных, технических), обеспечиваю-
щая сохранение их определенной структуры, поддержание режима
деятельности, реализацию их программ и целей, а система (от гре-
ческого systema — целое, составленное из частей; соединение) — это
множество элементов, находящихся в отношениях и связях друг с
другом, образующих определенную целостность, единство*.
Выделяют материальные и абстрактные системы.
Материальные делятся на системы неорганической природы
(физические, геологические, химические, технические и др.) и
живые системы (биологические системы — клетки, ткани, орга-
низмы, популяции, виды, экосистемы).
Особым классом систем являются социальные системы (от простей-
ших социальных объединений до социальной структуры общества).
Абстрактные системы — это понятия, гипотезы, теории, науч-
ные знания о системе, лингвистические (языковые), формализован-
ные, логические системы и др.
Различают статические и динамические состояния системы.
В широком смысле вселенная со всеми ее составляющими посто-
янно находится в движении, и параметры всех материальных систем
изменяются во времени. Такие системы (например, физические, гео-
логические, химические, технические процессы и живые организмы
на земле) называются динамическими.
Статическое состояние материальной динамической системы
является частным случаем. Например, по второму закону термодина-
мики каждая закрытая система в конечном счете достигает состояния
равновесия, при котором остаются неизменными все термодинамиче-
ские потенциалы системы (температуры и давления) и прекращаются
все макроскопические процессы (состояние максимальной энтропии и
* См. Советский энциклопедический словарь. — 4-е изд. / под ред. А.М. Прохорова. —
М.: Советская энциклопедия, 1986.

9
свободной минимальной энергии). Для открытой термодинамической
системы стационарным состоянием является подвижное равновесие,
при котором все термодинамические потенциалы (температуры и
давления) остаются неизменными, но непрерывно продолжаются
макроскопические процессы ввода и вывода энергии или вещества.
Во всех других случаях, когда материальное и энергетическое
равновесие нарушено, система находится в динамическом состоянии
или переходном режиме. В материальных системах переходные про-
цессы направлены от одного равновесного состояния до другого.
Описательной характеристикой системы является ее структура.
Структура (от латинского structura — строение, расположение, поря-
док), есть совокупность устойчивых связей и отношений объекта,
обеспечивающих его целостность и тождественность самому себе,
т.е. сохранение основных свойств при различных внешних и внут-
ренних изменениях (например, функционирование физических,
химических или технических процессов в пределах существующих
внутренних связей, технологических участков или аппаратов, а
также образ жизни отдельных особей в живой природе).
В пределах существующей структуры эволюция динамической
системы происходит на уровне макроскопических показателей, среди
которых различают входные и выходные величины и параметры.
К входным величинам относятся внешние факторы, оказывающие
влияние на состояния системы. Например, входными величинами
технологических процессов являются количественные оценки сырье-
вых и энергетических потоков (расход и давление газообразного или
жидкого сырья или топлива, теплотворная способность топлива и
т.д.). Обычно входные величины разделяются на контролируемые —
управляющие воздействия и неконтролируемые — возмущающие
воздействия. Например, контролируемым управляющим воздей-
ствием энергетической установки является расход топлива, а неконт-
ролируемым возмущающим воздействием — теплотворная способ-
ность топлива.
Выходными величинами являются показатели текущего состояния
системы. Выходными величинами являются текущие расходы гото-
вых продуктов, содержание в них полезного вещества, режимные
показатели, такие как температура, давление и т.д.
Параметрами системы являются количественные оценки струк-
турных описаний (например, мощность аппарата или технологиче-
ского процесса, геометрические размеры аппаратов, их эксплуатаци-
онные характеристики и т.д.).
В теоретических работах по управлению термин «динамическая
система» используется как для сложных систем, содержащих внутри
себя средства управления, так и для специально выделенных систем.
10
В этом случае выделенная динамическая система становится объек-
том исследования.
Энциклопедическим определением объекта (от латинского
objectum — предмет) является философская категория, выражающая
то, что противостоит субъекту в его практической и познавательной
деятельности.
В прикладных задачах объектом управления считается технологи-
ческий процесс или аппарат, для которых в соответствии с поставлен-
ной целью управления определены входные и выходные величины.
Для удобства динамические системы и объекты управления
представляют в виде структурных схем. На рис. 1.1 показана
структурная схема, на которой обозначены вектор выходных величин
Y{y1, y2, …, yn}, вектор управляющих воздействий X{x1, x2, …, xm},
вектор возмущающих воздействий L{λ1, λ2, …, λk} и вектор
параметров системы P{p1, p2, …, pl}.
На примере приведенной структурной схемы раскроем подробнее
определение понятия управления.
Целью управления динамической системой являются, во-первых,
сохранение работоспособности и безопасности ее работы в пределах
заданной структуры, во-вторых, в условиях постоянного воздействия
на динамическую систему вектора возмущений L управление
вектором входных величин X для реализации желаемой программы
изменения вектора выходных величин Y.
Управление состоит из процедуры измерения координат вектора
выходных величин Y, процедуры принятия решения о внесении
управляющего воздействия и процедуры воздействия на координаты
вектора входных управляющих величин X.
Перечисленные процедуры выполняются циклически в опреде-
ленной последовательности: измерение выходных величин, принятие

l1 l2 lk

x1 y1

x2 y2
Динамическая
система
xm yn

p1 p2 pl

Рис. 1.1. Структурная схема динамической системы

11
Объект
управления

Внесение
управляющих Реализация Измерение
воздействий

Принятие
решения

Рис. 1.2. Последовательность реализации процедуры управления

решения и реализация управляющих воздействий. Структурно эта


последовательность представляет собой замкнутый контур (рис. 1.2).
Операция измерения осуществляется с помощью средств измере-
ния выходных величин. Внесение управляющих воздействий осу-
ществляется с помощью средств воздействия на входные величины.
Функция принятия решения может быть реализована человеком
(ручное или дистанционное управление), специальным устройством
(автоматическое управление) или специальными устройствами с
участием человека (супервизорное автоматизированное управление).

1.2. Способы реализации управления.


Примеры систем управления
Понятие управления достаточно широкое. Оно не накладывает
ограничений на способы принятия решений. Качество работы сис-
темы управления не зависит от способа принятия решения. Способ
принятия решения выбирается исходя из поставленной цели управ-
ления, сложности и важности управляемого объекта и ряда других
факторов. В § 1.1 были перечислены функции принятия решений, от
которых зависят и виды систем управления. Ниже рассмотрены при-
меры систем управления для различных способов принятия решения.

1.2.1. Ручное и дистанционное управление


С задачами управления человеку приходится сталкиваться с нача-
лом его осознанной жизни. Человек, оценивая всю воспринимаемую им
информацию, выбирает из числа доступных ему вариантов какое-то
одно решение (например, учебное заведение, место работы, место
жительства и т.д.) и предпринимает усилия для его реализации. Этим
подтверждается всеобщность проблемы управления.
Проследим механизм последовательности действий человека при
установке и поддержании желаемой температуры воды на выходе из
смесителя. Подставив руку под струю, он определяет (измеряет) тем-
12
пературу воды. Затем принимает решение и при необходимости реа-
лизует его, поворачивая вентиль горячей воды. Последовательность
выполняемых человеком операций показана на рис. 1.3 стрелками.
Очевидно, качество управления зависит от характера возмущений
расходов и давлений горячей и холодной воды и от опыта (интел-
лекта) человека, принимающего решение.
Рассмотренная задача управления несложна: человек, испытав
несколько пробных действий, наберется опыта и достигнет требуе-
мого качества. Проблема ручного управления заключается в рутин-
ности работы. На достаточно длительном интервале времени при
непрерывно вносимых возмущениях неизвестной интенсивности и
частоты человек устает, в результате чего снижается качество приня-
тия решений. Кроме того, он подвержен различным влияющим на
интеллект эмоциональным воздействиям, и за каким-то временным ′
пределом начинает совершать ошибочные действия, что снижает
качество управления до недопустимого уровня. Добавим к этому, что
не всегда посильно человеку вручную поворачивать вентиль, поэ-
тому на современном этапе в промышленности ручное управление
непрерывными процессами не применяется или его применение пре-
дельно ограничено.
В настоящее время в промышленности и быту широко применя-
ются схемы и пульты ручного дистанционного управления. Приме-
ром может служить пульт дистанционного управления телевизором,
который служит для удобного включения и выключения телевизора,
переключения каналов или настройки качества изображения. Резуль-
тат дистанционного управления проявляется сразу в режиме работы
телевизора.
В промышленности схемы дистанционного управления служат
для открытия или закрытия запорной арматуры в технологических

Горячая вода

Холодная вода

Рис. 1.3. Последовательность выполняемых человеком операций при управлении


температурой воды на выходе из смесителя

13
схемах, а также для дистанционного включения или выключения
агрегатов или насосов. Для контроля результатов управления техно-
логическими аппаратами в схемах дистанционного управления пре-
дусмотрены измерительные приборы с передачей сигналов на пульт
управления.
Все перечисленные операции с телевизором и технологической
схемой выполняются эпизодически, по необходимости. Они требуют
внимания человека только в момент работы с пультом, не утомляют
его и широко используются на практике.

1.2.2. Автоматическое управление


Рутинность задачи управления непрерывными процессами потре-
бовала разработки технических средств для замены человека. Однако
если человеку можно только поставить задачу, а он потом сам
решает, как и когда вносить управляющие воздействия, то техниче-
ское средство надо или создать с заложенным в него интеллектом,
или научить его управлять. В любом случае для этого требуется боль-
шой объем знаний об управлении и объекте управления. С этого и
начинается теория автоматического управления (ТАУ) [3, 7, 8, 17].
Теория автоматического управления, являющаяся фактически раз-
делом прикладной математики, — это наука о задачах синтеза мето-
дов управления динамическими системами и задачах анализа проис-
ходящих в них процессов.
Естественно, прежде чем создавать или учить устройство управ-
ления, требуется определить цель и задачу управления конкретным
объектом.
Существует три постановки задачи управления. Перечислим их
по степени сложности. Комментарии сделаем, ссылаясь на пример со
смесителем воды.
1. Управление с целью поддержания желаемой температуры воды
на выходе из смесителя постоянной. Такое управление называется
стабилизацией или регулированием. Задача регулирования является
самой тривиальной и широко распространенной в быту и промыш-
ленности. Для ее реализации требуется задание требуемого значения
регулируемой величины.
Примерами систем автоматического регулирования в быту явля-
ется электрический нагреватель (электрический утюг) или холодиль-
ник, в которых стабилизируется заданная температура (в первом слу-
чае температура нагрева, а во втором — температура охлаждения). В
теплоэнергетике системы автоматического регулирования широко
используются для стабилизации параметров непрерывных техноло-
гических процессов, например таких, как температура, давление,
уровень, расход, концентрация.
14
2. Управление с целью изменения температуры воды на выходе
из смесителя по заданной программе, например медленное, со скоро-
стью 5 °С в минуту, увеличение температуры. Такое управление
называется программным управлением или программным регули-
рованием.
Программное регулирование в теплоэнергетике применяется в про-
цессах регулярного (планового) пуска и останова технологического
оборудования, а также в металлургии и в химической промышлен-
ности для управления процессами термической обработки металлов и
аппаратов периодического действия. Программное регулирование —
достаточно сложный процесс, требует глубокого знания технологи-
ческих характеристик и динамических свойств управляемого объекта
и реализуется сложными устройствами управления, работающими
под непосредственным контролем человека.
3. Наиболее совершенным и сложным управлением является
оптимальное управление [1, 16]. Оптимальное управление — это
поддержание на нулевом уровне значения производной от
регулируемой величины по какой-либо дополнительной величине.
Рассмотренный ранее пример со смесителем в этом случае не
показателен. Эту задачу можно объяснить на примере процесса
горения в топке котла или технологической печи. Известно, что для
полного сгорания фиксированного объема топлива Gт требуется
строго фиксированный объем воздуха Gвозд. При недостатке воздуха
происходит неполное сгорание топлива. При излишках воздуха часть
полученного при горении полезного тепла расходуется на их нагрев,
что приводит к дополнительным потерям тепла с уходящими газами.
Если в качестве показателя полноты сгорания использовать тем-
пературу в топке θтопки, то график ее зависимости от расхода воздуха
для различных расходов топлива имеет вид, показанный на рис. 1.4.
С учетом отмеченного задачей оптимального управления являются
поиск и поддержание для каждого расхода топлива такого расхода
воздуха, при котором температура в топке была бы максимальной.

Gт3 Gт2 Gт1


qтопки, ° С

Gт1 > Gт2 > Gт3, м3/ч

Gвозд, м3/ч

Рис. 1.4. К задаче оптимального управления

15
Для реализации изложенных задач управления существует мно-
жество регулирующих устройств различного исполнения и слож-
ности. Есть простейшие устройства, максимально встроенные в тех-
нологический процесс. Есть специальные устройства управления,
предназначенные для управления конкретными процессами и аппа-
ратами. Наконец, существуют сложные программно-технические
комплексы, специально разрабатываемые для управления сложными
технологическими агрегатами и участками.
По сложности и принципу действия существуют регуляторы пря-
мого и косвенного действия. Регуляторы прямого действия обычно
просты по устройству и для работы не требуют дополнительных
источников энергии. Регуляторы косвенного действия для работы тре-
буют дополнительных энергетических затрат. Обычно это затраты на
электроэнергию, реже (в химической промышленности) — энергию
сжатого воздуха или жидкости (воды или масла).
Рассмотрим несколько вариантов известных регуляторов и управ-
ляющих комплексов.
На рис. 1.5 приведена принципиальная кинематическая схема
классического регулятора Уатта. Подобное устройство успешно при-
меняется для стабилизации числа оборотов энергетических турбин.
Число оборотов турбины 1 зависит от расхода пара. Расход пара уста-

Пар

10 9

11 7

4 2

3
5 1

Рис. 1.5. Принципиальная схема регулятора Уатта

16
навливается клапаном 9 и зависит от положения штока 10. Датчик
числа оборотов регулятора состоит из соединенных шарнирами
четырех кулис 3. Кулисы вращаются вместе с валом турбины 2. На их
консольных соединениях закреплены грузы 6. Грузы прижимаются к
валу пружинами 5. Правая опора кулис свободно перемещается вдоль
оси вала. На ней установлена втулка с кольцевой канавкой 4. В коль-
цевую канавку втулки упирается нижний конец рычага 7. Верхний
его конец с помощью винтового зажима 11 соединен со штоком 10.
При вращении вала турбины грузы 6 под действием центробеж-
ных сил отдаляются от центра вала. При этом, преодолевая усилие
пружин, они сдвигают правую опору влево. Втулка левой опоры 4
увлекает за собой нижний конец рычага 7. Поворачиваясь относи-
тельно оси 8, рычаг 7 верхним концом сдвигает шток 10 вправо.
Настройка регулятора на требуемое число оборотов турбины
состоит в подборе положения штока 10 клапана 9. При этом датчик
оборотов установит рычаг в состояние динамического равновесия.
После соединения винтовым зажимом рычага 7 со штоком 10 регуля-
тор становится включенным в работу. Если по каким-либо причинам
изменится число оборотов турбины, втулка левой опоры кулис изме-
нит свое положение. Это приведет к повороту рычага и перемеще-
нию в соответствующую сторону штока.
Регулятор Уатта прост в исполнении и не требует внешней энер-
гии для работы. Для перемещения штока клапана он использует
энергию центробежных сил.
На рис. 1.6 показана принципиальная схема мембранного регуля-
тора давления жидкости. Такой регулятор называется регулятором
давления «после себя» и широко используется в системах водо- и

1 10
2
12

4 z1 z2
6

8
9
3 5
7 11

Gпр рт, Gст

Рис. 1.6. Принципиальная схема регулятора давления прямого действия

17
теплоснабжения. Данный регулятор также не требует внешней энер-
гии для воздействия на расход воды.
Регулятор состоит из мембранного блока 1, мембрана 10 которого
жестко соединена со штоком 6 клапана 5. Мембранный блок вместе с
корпусом 7 установлен на клапане 5. Верхняя полость мембранного
блока соединена импульсной трубкой 2 с линией воды после клапана.
Давление воды в этой линии является регулируемой величиной.
Шток 6 узлом 8 соединен с коромыслом 4. Коромысло
поворачивается относительно оси 9. На левой консоли коромысла 4
установлен груз 3. Груз служит для противодействия усилию
мембраны, направленному на закрытие клапана 5. Величина
противодействия зависит от расстояния, на котором закреплен груз.
Соотношение плеч коромысла z1 и z2 определяет настройку
регулятора на заданное давление воды.
Во время работы регулятора устанавливается равновесное состоя-
ние штока таким, чтобы давление после клапана было равным уси-
лию противодействия груза, закрепленного на заданном расстоянии
от оси коромысла. При увеличении давления воды после клапана под
действием мембраны шток 6 переместится вниз и прикроет клапан, и
наоборот.
Для настройки и контроля работы регулятора на отводе импульсной
трубки 11 установлен манометр 12. Настройка регулятора состоит в
подборе расстояний z1 и z2 на коромысле 4 таким, чтобы манометр 12
показывал требуемое давление. После этого груз закрепляется на
коромысле, и регулятор считается настроенным. Для того чтобы
перенастроить регулятор на другое давление, требуется передвинуть
груз на коромысле. При перемещении груза влево регулируемое
давление увеличится, и наоборот.
Наглядным примером простого регулятора прямого действия
является также регулятор температуры в бытовом электрическом
нагревателе (утюге). Данный регулятор отличается от ранее рассмот-
ренных дискретным регулирующим воздействием. Принципиальная
схема регулятора температуры показана на рис. 1.7. Построен этот
регулятор на основе известного из физики принципа действия биме-
таллической пластины. Биметаллическая пластина 1, одновременно
являясь и чувствительным элементом для измерения температуры и
размыкателем электрической цепи, управляет работой электриче-
ского тепловыделяющего элемента 3. Биметаллическая пластина в
комплекте с обычной стальной пластиной 2 закреплена на жестких
изолированных опорах 6. На свободных концах пластин напаяны
контакты 5.
При нагреве биметаллическая пластина за счет разности терми-
ческих коэффициентов расширения изгибается вверх и размыкает
18
3

220 В
6

2
4

Рис. 1.7. Схема регулятора температуры в электрическом нагревателе

контакты 5. Электрическая цепь разрывается, и нагреватель начинает


остывать. Остывая, биметаллическая пластина 1 выпрямляется, и
тепловыделяющий элемент 3 снова подключается к сети.
Настройка регулятора осуществляется с помощью установочного
винта 4. Винт 4, устанавливая положение пластины 2, задает откло-
нение биметаллической пластины, требуемое для разрыва контактов
5 для заданной температуры нагревателя.
Рассмотренные регуляторы, отличаясь своей простотой, имеют
ограниченное применение. Так, регулятор Уатта может быть полезен
только для регулирования числа оборотов. Регуляторы давления и
температуры являются элементами тех устройств, для которых они
предназначены. Однако существует большое число аппаратов и тех-
нологических процессов, в которых требуется управлять как теми же
давлением и температурой, так и другими тепловыми, гидравличе-
скими, электрическими и механическими параметрами. Для этих
случаев промышленностью выпускаются универсальные техниче-
ские средства агрегатного исполнения в виде отдельных приборов,
устройств или блоков. На базе этих элементов создают системы кос-
венного управления, требующие внешних энергетических затрат для
своей работы.
На рис. 1.8 показана укрупненная схема внешних соединений сис-
темы управления, выполненной из термопары, регулирующего при-
бора, задающего устройства, блока управления, пускового устрой-
ства, исполнительного механизма и регулирующего органа. Схема
предназначена для управления температурой нагреваемой воды в
водогрейном котле воздействием на расход газа; подобная схема
может быть использована для стабилизации, программного или опти-
19
Регулирующий
прибор
Ттермопара

Задающее
устройство
Горячая вода
Холодная вода

Воздух

Сеть 220 В
Блок
управления

Исполнительный
механизм

Пусковое
устройство
Газ

Водогрейный
котел
Регулирующий
орган

Рис. 1.8. Схема внешних соединений системы регулирования температуры воды в


водогрейном котле

мального управления и других технологических параметров в раз-


личных аппаратах и процессах. На рис. 1.8 показано подключение
регулирующего прибора и пускового устройства к электрической
силовой сети. Регулирующий прибор, задающее устройство и блок
управления являются электронными, а пусковое устройство потреб-
ляет электроэнергию для электродвигателя исполнительного меха-
низма. Исполнительный механизм предназначен для открытия или
закрытия проходного сечения в регулирующем органе. Регулирую-
щие органы рассмотрены в первых двух примерах, в которых проход-
ное сечение изменялось при перемещении положения штоков.
Как уже отмечалось ранее, приборы и устройства рассмотренной
системы могут быть использованы для различных схем. Они имеют
органы настройки и в каждом конкретном случае с помощью задаю-
щего устройства должны быть настроены на регулирование конкрет-
ной температуры, а также органами настройки регулирующего при-
бора (показаны на выносной панели) — на конкретные условия
управления. Кроме того, в отличие от простейших ранее рассмотрен-
ных схем данные средства управления предусматривают возмож-
ность ручного управления аппаратами или процессами. С помощью
блока управления они могут быть включенными в автоматический
или ручной, дистанционный, режим работы. Это значительно расши-
ряет диапазон их использования, так как существуют технологиче-
20
ские условия, не допускающие работу автоматических устройств
управления.
В заключение рассмотрим автоматизированную систему управ-
ления технологическим процессом (АСУ ТП). Таким процессом
может быть процесс производства тепла и электроэнергии в энергети-
ческом блоке котел— турбина, или выработка пара в котле. АСУ ТП
является сложным комплексом, состоящим из множества систем дис-
танционного управления, систем автоматического регулирования, про-
граммного или оптимального управления [16, 31].
Главной особенностью АСУ ТП является обязательное участие
человека-оператора в ее работе. Роль оператора состоит в постоян-
ном контроле за работой отдельных автоматических устройств, пере-
ключении режимов автоматического регулирования и управления, а
также дистанционного управления режимами работы технологиче-
ского оборудования.
Активное участие оператора в работе АСУ ТП обусловлено необ-
ходимостью оперативного разрешения аварийных нештатных ситуа-
ций, возникающих из-за отказов как основного технологического
оборудования, так и средств автоматического управления. Все уст-
ройства автоматического управления должны быть строго приспо-
соблены к аппаратам и процессам и настроены на конкретные
режимы их работы. Эта задача, достаточно дорогостоящая и требую-
щая знания технологии и методов управления, не всегда может быть
формализована, поэтому такие процессы, как пуски или плановые
остановы нередко решаются оператором в ручном режиме. При этом
оператор в темпе с процессом на основании опыта, знаний и интуи-
ции оперативно принимает решения и реализует их средствами дис-
танционного управления, включением и выключением автоматиче-
ских устройств локального управления.
На рис. 1.9 показана структурная схема АСУ ТП. Система имеет
два уровня управления: нижний — локальные средства управления и
верхний — человек-оператор.
На нижнем уровне решаются задачи управления или регулирова-
ния. Локальные средства автоматического управления получают
информацию от измерительных преобразователей и воздействуют на
исполнительные механизмы.
Оператор принимает решения по результатам анализа всей инфор-
мации о технологическом процессе. Для этого в АСУ ТП широко
используются средства вычислительной техники [4, 23]. Современ-
ные возможности вычислительной техники позволяют создавать
архивы результатов функционирования системы управления, кото-
рые используются для анализа и прогноза работы управляемого тех-
нологического процесса.
21
На пульте управления (см. рис. 1.9) установлены средства отобра-
жения информации, мониторы и экран коллективного пользования.
Управление процессом осуществляется с помощью компьютерных
органов управления. На мониторах и экране отображаются в удобном
компактном виде все требуемые для управления технологические
параметры и показатели.
На рис. 1.10 показан пример видеограммы оперативной информа-
ции. На видеограмме в мнемоническом виде представлен фрагмент
технологической схемы. На схеме обозначены аппараты и трубопро-
воды, на которых в местах установки датчиков в цифровом виде
отображаются значения измеряемых величин. Там же показана арма-
тура, которая используется для управления. На мнемонических изоб-

ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ
(энергетический блок, котел)

Измерительные Исполнительные
преобразователи механизмы

Локальные Локальные
средства средства
управления управления

Пульт управления
Сервер архива

Рис. 1.9. Структурная схема АСУ ТП

22
Рис. 1.10. Видеограмма оперативной информации в АСУ ТП

ражениях регулирующих органов отображается их состояние:


открыто, закрыто или процент открытия.
В левом нижнем углу видеограммы показан график изменения во
времени технологического параметра, данные для которого взяты из
архива. В правом нижнем углу видеограммы показаны виртуальные
панели отображения состояния с органами настройки локальных
средств управления.

1.3. Проблемы создания и исследования


систем управления
Несмотря на различную физическую природу рассмотренные
примеры систем управления идентичны по принципу функциониро-
вания. Все они имеют технические средства для измерения регулиру-
емых величин, принятия решений и внесения регулирующих воз-
действий, функционирующих в замкнутом контуре с объектом
управления.
В ТАУ системы управления изображают в виде структурных схем.
На рис. 1.11 показана применимая для любого примера схема, отра-
жающая информационную сущность процесса управления в замкну-
23
l(t)

u(t) e(t) m(t) x(t) Объект y(t)


Регулятор
регулирования

Рис. 1.11. Структурная схема АСР

том контуре, состоящем из объекта регулирования, регулятора и двух


сумматоров.
В дальнейшем структуры, функционирующие в соответствии с
этой схемой, будем называть автоматическими системами регули-
рования (АСР).
Назначение регулятора в представленной структурной схеме
состоит в получении и преобразовании информации об изменениях
регулируемых показателей работы объекта и их отклонениях от
заданного уровня. Наличие информационных каналов и функцио-
нальных элементов преобразования информации является главной
отличительной особенностью АСР, позволяющей отображать струк-
туру взаимосвязей между объектом регулирования и регулятором с
помощью стрелок.
На схеме обозначены функции времени:
u(t) — заданное значение регулируемой величины;
y(t) — выходная (регулируемая) величина объекта регулирования;
ε(t) = u(t) – y(t) — сигнал рассогласования на входе регулятора;
μ(t) — выходная величина регулятора (регулирующее воздей-
ствие);
λ(t) — возмущающее воздействие по каналу регулирования;
x(t) = μ(t) + λ(t) — входное воздействие на объект регулирования.
Взаимодействия в системах регулирования и управления носят
специфический характер. Здесь для правильной работы в первую
очередь важна достоверность и своевременность поступления
информации об отклонениях регулируемой величины объекта, а воп-
рос о физической природе сигналов-носителей информации играет
второстепенную роль. Это позволяет на стадии теоретических иссле-
дований вообще не рассматривать физическую природу элементов и
устройств АСР, а оперировать только математическими выражени-
ями процессов взаимодействия, задавая изменения входных величин
функциями времени.
Основная задача при этом сводится к созданию оптимальных АСР,
обеспечивающих наименьшее рассогласование между текущими и
заданными значениями регулируемых величин и соответственно
наилучшее качество регулирования. Решение такой задачи в ТАУ
24
называется синтезом АСР, который является основой для проектиро-
вания конкретных систем управления технологическими процес-
сами.
В теплоэнергетике проблемами управления являются следующие.
1. Большая инерционность динамических характеристик тепло-
вых и материальных процессов, проявляющаяся в том, что реакция
выходных величин объекта управления на изменение входных воз-
действий происходит через значительные интервалы времени (время
прогрева или остывания), что затрудняет прогнозирование поведения
объекта при управлении.
2. Большая степень неопределенности характеристик объекта
управления (неопределенность теплопередающих свойств), что
затрудняет правильный выбор глубины внесения управляющих воз-
действий входных величин для достижения требуемых значений
выходных величин.
3. Непостоянство во времени характеристик объектов управле-
ния, что требует дополнительных затрат на подстройку системы
управления во время ее работы.
Первым шагом задачи синтеза АСР является изучение динамиче-
ских характеристик объектов регулирования. На основе их анализа
разрабатываются регуляторы с требуемыми динамическими характе-
ристиками.

1.4. Динамические характеристики объектов


управления и методы их определения
Динамическими характеристиками являются табличные данные
или математические выражения, содержащие информацию о поведе-
нии объекта управления в переходных режимах. Очевидно, для опре-
деления динамических характеристик, во-первых, объект управления
должен находиться в переходном режиме, а во-вторых, должна быть
известна причина, по которой объект управления оказался в переход-
ном состоянии. Если обратить внимание на структурную схему дина-
мической системы (см. рис. 1.1), причинами, выводящими ее из ста-
ционарного (равновесного) состояния, могут быть как изменения
входных величин, так и изменения параметров.
Для практических целей в ТАУ принят метод определения дина-
мических характеристик для объектов с постоянными параметрами.
Параметры могут быть заданы и установлены на оборудовании или
могут быть неизвестными, но принятыми постоянными во время
переходных процессов. Поэтому в структурных схемах обычно век-
тор параметров не указывают.
25
Переходные процессы в объектах провоцируются изменением
значений входных величин. Очевидно, если изменить одну или
несколько координат вектора X или L (см. рис. 1.1), то переходный
процесс затронет все координаты вектора выходных величин Y и
одновременно будет получено n таблиц значений координат вектора
Y для фиксированных моментов времени ti.
Из анализа рассмотренных в п. 1.2.2 примеров систем регулирова-
ния и структурной схемы АСР (см. рис. 1.11) видно, что для регули-
рования выбирается одна из координат вектора выходных величин и
регулятор воздействует на одну из координат входных величин, поэ-
тому при разработке АСР обычно рассматривается одномерная дина-
мическая система с одной входной и одной выходной величиной.
Динамические характеристики определяются по заданному каналу
от входа, по которому введено воздействие до выхода, где контроли-
руются изменения выходной величины в фиксированные моменты
времени. Изменения выходной величины в переходном режиме
работы зависят как от инерционных свойств объекта управления, так
и от вида возмущения. В ТАУ для определения динамических харак-
теристик используются несколько видов тестовых входных воздей-
ствий [2, 18].

1.4.1. Виды тестовых входных воздействий


Наиболее распространенным видом тестового входного воздей-
ствия является ступенчатое возмущение. Ступенчатое входное воз-
действие является естественным простейшим воздействием на объект
управления. Например, в случае со смесителем (см. рис. 1.3) это проб-
ное прикрытие или открытие вентиля горячей воды. Если вентиль
прикрывать или приоткрывать с максимальной скоростью, то график
изменения расхода воды будет иметь вид, показанный на рис. 1.12.

x(t)

Dt

X

t0 t

Рис. 1.12. График ступенчатого входного воздействия

26
На графике отображено изменение расхода горячей воды на вели-
чину X от xн до xк. На практике изменение входной величины проис-
ходит с ограниченной скоростью, поэтому время Δt рекомендуется
сводить до минимума. При этом за начало действия ступенчатого
воздействия принимается момент времени t0. Величина X выбира-
ется из технологических соображений таким образом, чтобы опреде-
ление динамических характеристик не привело к недопустимым зна-
чениям как входной, так и выходной величин.
Практически на технологических аппаратах ступенчатое воздей-
ствие может быть внесено вручную изменением степени открытия
клапанов или с помощью схем дистанционного управления.
В математике для описания ступенчатых входных воздействий
используется функция
x(t) = Xæ1(t), (1.1)
где Х — величина входного воздействия, выбираемая из технологи-
ческих соображений; 1(t) — ступенчатая единичная функция Хеви-
сайда:
⎧1 при t ≥ 0;
1(t) = ⎨ (1.2)
⎩0 при t < 0.
В ряде случаев процесс определения динамических характери-
стик с использованием ступенчатого входного воздействия из-за пре-
вышения значений выходной величины при заданном значении Х
невозможен. В этом случае может быть использовано тестовое
импульсное входное воздействие (рис. 1.13) интенсивностью X и дли-
тельностью Δt. От этого воздействия выходная величина объекта в
конце переходного процесса будет стремиться к тому значению, кото-
рое было до подачи возмущения. А максимальное отклонение выход-

x(t)

Dt

X

t0 t

Рис. 1.13. График импульсного входного воздействия

27
ной величины зависит от интенсивности импульса (произведения
XæΔt) и будет существенно меньше, чем при подаче ступенчатого
воздействия. Этим объясняется привлекательность импульсного воз-
действия для определения динамических характеристик работающих
технологических аппаратов и схем.
Однако график практической реализации импульсного воздей-
ствия (см. рис. 1.13) является грубым приближением к теоретической
импульсной функции, описываемой Дельта-функцией Дирака.
Дельта-функция является производной по времени от ступенчатой
единичной функции 1(t) и определяется из выражения

⎧ d1 ( t ) ⎧ 0 при t ≠ 0;
⎪ δ ( t ) = ------------
- = ⎨

dt
⎩ × при t = 0,
⎨ +× (1.3)

⎪ ∫ δ ( t ) dt = 1.
⎩ –×
Из этого выражения следует, что теоретическая Дельта-функция
имеет бесконечно большое отклонение на бесконечно малом нулевом
отрезке времени. Все остальное время ее значение равно нулю. Такое
воздействие гораздо труднее реализовать, чем ступенчатое, поэтому
тестовые импульсные входные воздействия применяются реже.
При достаточном аппаратном обеспечении можно провести экспе-
римент по определению частотных динамических характеристик.
Для этого следует использовать генератор низкочастотных гармо-
нических колебаний. Подавая на вход объекта гармонические коле-
бания, следует ожидать реакции объекта управления с той же часто-
той, но с другими амплитудой и фазой. На рис. 1.14 показана схема

Приборы для измерения и регистрации колебаний

Ai x(t) y(t)
Генератор
Объект
wi гармонических
управления
колебаний

Рис. 1.14. Схема для экспериментального определения частотных характеристик

28
для экспериментального определения частотных динамических
характеристик.
В эксперименте для каждой частоты измеряются и регистриру-
ются осциллограммы колебаний на входе и выходе объекта.
Практически на технологических аппаратах или схемах тестовое
гармоническое воздействие может быть внесено, например, измене-
нием степени открытия клапана с помощью электромеханических
силовых устройств.
Для определения частотных характеристик следует провести
исследование объекта управления на нескольких частотах. Для конк-
ретной i-й частоты входное гармоническое воздействие формируется
генератором по следующему закону:
x(t) = А isin(ωit), (1.4)
где Аi — амплитуда входных гармонических колебаний; ωi — частота
гармонических колебаний.
В связи с тем что во время работы объекты управления подвер-
жены случайным возмущающим воздействиям, существуют методы
синтеза АСР на случайные возмущения. Для этих целей приняты слу-
чайные тестовые воздействия [5].
В качестве случайного тестового воздействия (рис. 1.15) принято
использовать реализацию случайного стационарного процесса с
заданными моментами (математическим ожиданием, дисперсией или
среднеквадратическим отклонением и корреляционной функцией).
Напомним, что стационарной называют случайную функцию x(t),
математическое ожидание которой является неслучайной, постоян-
ной для всех значений аргумента t величиной. Для реализации слу-
чайного стационарного процесса, содержащего N аргументов t,
оценка математического ожидания mx может быть вычислена из
выражения
N
1
mx = -----
N ∑ xn . (1.5)
n=1

x(t)

Рис. 1.15. График случайного процесса

29
Корреляционная функция случайного стационарного процесса
является неслучайной функцией R(t1, t2) двух независимых аргумен-
тов. Оценку корреляционной функции для каждой j-й пары фиксиро-
ванных значений аргументов ti, ti + j можно вычислить из выражения

N–j
1
R ( ti , t i + j ) = ------------ ∑ [ ( x i – mx ) ( x i + j – mx ) ] , (1.6)
N–j
i=1

где j = 1, 2, …, M ≤ N.
Дисперсия Dx случайного стационарного процесса, постоянная
для всех значений аргумента t, равна значению корреляционной функ-
ции при j = 0, и оценка ее может быть вычислена из выражения

N
1
Dx = -------------
N–1 ∑ ( x i – mx ) 2 . (1.7)
i=1

Практически случайный тестовый процесс можно получить в про-


граммной среде MathCAD с помощью встроенных функций-генера-
торов случайных чисел. В зависимости от вида тестового входного
воздействия различают временные ′ и частотные динамические
характеристики. Первые, в свою очередь, могут быть представлены
кривыми разгона, переходными и импульсными характеристиками.

1.4.2. Кривые разгона, переходные


и импульсные характеристики

Реакция динамической системы на ступенчатое входное воздей-


ствие х(t) называется кривой разгона. Кривая разгона обозначается у(t)
и имеет размерность выходной величины.
Реакция динамической системы, отнесенная к ступенчатому еди-
ничному воздействию, когда все ординаты у(t) поделены на х(t),
называется переходной характеристикой. Она обозначается h(t) и
имеет размерность в виде отношения размерности выходной вели-
чины к размерности входной величины. На рис. 1.16 показаны гра-
фики временных динамических характеристик.
Экспериментально кривые разгона определяются следующим
образом.
1. Контролируется состояние динамической системы. До момента
внесения ступенчатого возмущения система должна находиться в
статическом состоянии.
30
x(t), ед. изм. входа

1
Xæ1(t)

0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
а)
y(t), ед. изм. выхода

0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
ед. изм. выхода б)
h(t), ед. изм. входа

0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
в)
Рис. 1.16. Временные характеристики динамических систем:
а — ступенчатое возмущение; б — кривая разгона; в — переходная характеристика

2. Осуществляется максимально быстрый перевод входного воз-


действия на уровень х(t). Момент начала изменения входного воз-
действия принимается за начало отсчета времени.
3. Непрерывно или через равные интервалы времени записыва-
ются результаты измерения ординат кривой разгона у(t) и ступенча-
того возмущения х(t). Интервалы времени выбираются в зависи-
мости от скорости изменения у(t). Для участков кривой разгона с
большой скоростью изменения интервалы должны быть меньше.
4. Ординаты кривой разгона пересчитываются в ординаты пере-
ходной характеристики:
y(t )i
h ( t i ) = ----------- , (1.8)
x ( ti )

где ti — момент времени считывания показаний.


5. Строятся графики кривой разгона и переходной характери-
стики (см. рис. 1.16).
Реакция динамической системы на воздействие в виде дельта-функ-
ции получила название импульсной характеристики w(t). Экспери-
ментальный путь определения импульсных характеристик (рис. 1.17)
часто оказывается затруднительным в связи с трудностями получе-
ния мощных и коротких импульсов (источник воздействий типа
дельта-функция должен обладать бесконечной мощностью).
31
x(t), y(t)

x(t)= d(t)

y(t)= w(t)

Рис. 1.17. Импульсная характеристика

С достаточной практической точностью импульсную характерис-


тику можно определить лишь в том случае, если длительность
импульса Δt ≤ 0,05Tп, где Tп — время памяти анализируемого канала,
при котором w(t) = 0 для t > Tп. Поэтому на практике удобнее полу-
чать переходные характеристики как реакцию системы на ступенча-
тое единичное воздействие 1(t), а импульсную характеристику оце-
нивать в соответствии с выражением
dh ( t )
w ( t ) = ------------- . (1.9)
dt

1.4.3. Частотные характеристики

Для того чтобы понять смысл и назначение частотных характерис-


тик, покажем, что любую кусочно-непрерывную и ограниченную на
заданном интервале времени функцию можно представить в виде
суммы гармоник
n
yΣ ( t ) = ∑ A i sin ( ωi t + ϕ i ) . (1.10)
i=1

На рис. 1.18 показана функция y Σ(t), ординаты которой получены


в результате суммирования ординат семи гармоник с различными
частотами ωi, фазами ϕi и амплитудами Ai. Видно, что характер функ-
ции y Σ(t) зависит от числа гармоник, а также от значений частот, фаз
и амплитуд.
Можно так подобрать количество и значения частот, фаз и ампли-
туд, что функция y Σ(t) будет ступенчатой и пригодной для определе-
ния переходных характеристик во временной области. Но ценность
функции (1.10) состоит в том, что она позволяет раздельно анализи-
32
y i (t), y S (t)
7
y S (t)=SA i sin(wi t)
i=1
3,4sin(0,01t+0,5)
2,3sin(0,05t+0,3)

0,7sin(0,1t+1,2)

t
1,1sin(0,2t+0,9)
0,2sin(0,5t+0,2)

0,5sin(0,3t+0,0)
1,8sin(0,02t+1,5)

Рис. 1.18. К понятию о частотных характеристиках

ровать реакцию динамических систем на гармоническое возмущение


заданной частоты, а затем по результатам испытаний системы на
нескольких частотах получить более точное представление о свой-
ствах динамической системы.
Изучение динамических характеристик в частотной области
состоит в определении характера отклонения амплитуды и фазы
колебаний на выходе системы от амплитуды и фазы на входе.
Пусть на вход динамической системы поступают регулярные гар-
монические колебания x(t) одинаковой амплитуды Ax и начальной
фазы ϕх, но с разными частотами ωi:
x(t) = A xsin (ω it + ϕ x). (1.11)
При этом на выходе системы установятся колебания той же частоты,
период которых равен

T п, i = ------ , (1.12)
ωi

но они будут отличаться от колебаний на входе по амплитуде и фазе


y(t) = Aysin (ωit + ϕy). (1.13)
На рис. 1.19 показаны графики колебаний на входе x(t) и выходе
y(t) на частотах ω1, ω2 и ω3.
33
x(t), y(t)
x(t) A y,1

y(t) A x,1

0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 t


T п,1
Dt 1

x(t), y(t) а)
x(t) A x,2
y(t) A y,2

0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 t

T п,2
Dt 2

x(t), y(t) б)
A x,3
x(t)
A y,3
y(t)

225
0 25 50 75 100 125 150 175 200 t

T п,3
Dt 3

в)
Рис. 1.19. Графики гармонических колебаний на входе и выходе динамической сис-
темы на частотах w1, w2 и w3

Из графиков видно, что для каждой i-й частоты колебания отлича-


ются отношением амплитуд
A (ω )
y i
A ( ωi ) = ----------------- (1.14)
A x ( ωi )

и фазовым сдвигом
ϕ(ω i) = ϕx(ωi) – ϕy(ω i). (1.15)
Из тригонометрии следует, что фазовый сдвиг может быть вычислен:
ϕ(ω i) = ±Δtω i. (1.16)
Зависимость от частоты отношения амплитуды выходных колеба-
ний к амплитуде входных колебаний называется амплитудной частот-
ной характеристикой (АЧХ), которая обозначается A(ω), а зависимость
34
от частоты фазового сдвига колебаний на выходе называется фазовой
частотной характеристикой (ФЧХ) и обозначается ϕ(ω).
В математике АЧХ и ФЧХ называют соответственно модулем и
аргументом комплексной функции
W( jω) = A(ω)e jϕ (ω). (1.17)
Комплексная функция (1.17) является аналитическим выраже-
нием комплексной частотной характеристики (КЧХ).
Комплексная частотная характеристика строится на комплексной
плоскости и представляет собой кривую траектории конца вектора
W( jω) в рабочем диапазоне изменения частот, называемую годогра-
фом КЧХ.
На рис. 1.20 показаны построенные по трем точкам для частот ω1, ω2
и ω3 графики АЧХ и ФЧХ и комплексная плоскость с годографом КЧХ.
Для экспериментального определения частотных характеристик
требуется генератор низкочастотных гармонических колебаний и
средства для измерения и регистрации колебаний на входе x(t) и
выходе y(t) исследуемой динамической системы. Последовательно

A(w) j(w)

АЧХ ФЧХ
1,00 –2,0

0,75 –1,5

0,50 A(w1 ) –1,0 j(w3 )

A(w2 ) j(w2 )
0,25 –0,5
A(w3 )
j(w1 )

0 w1 w2 w3 w 0 w1 w2 w3 w

jIm(w)
КЧХ j(w3 )
j(w2 )

–0,25 0 0,25 0,5 0,75 1 Re(w)


A(w3 ) j(w1 )
0,25

A(w1 )
0,5 A(w2 )
w3
w1
0,75 w2

Рис. 1.20. Частотные характеристики динамической системы

35
устанавливая на генераторе частоты, записывают не менее двух пери-
одов установившихся колебаний на входе и выходе исследуемого
объекта регулирования или динамической системы. Частоты выбира-
ются из рабочего диапазона. Если диапазон неизвестен, то исследо-
вание начинается с минимально реализуемых частот с дальнейшим
их увеличением. Заканчивают эксперимент на частоте, при которой
амплитуда колебаний на выходе Ay(ω) не будет превышать наперед
заданной величины (например, 0,05Ay(ωmin), где ωmin — минимально
реализуемая частота). Частоту окончания эксперимента называют
частотой среза ωср.
Для построения АЧХ, ФЧХ и КЧХ обычно требуется 5—8 точек в
рабочем диапазоне частот от ωmin до ωср.
Частотные характеристики так же, как и временные, содержат пол-
ную информацию о свойствах линейных динамических систем [7, 8].

1.5. Интегральные преобразования


для произвольных входных воздействий
Задачи анализа линейных динамических систем решаются с
использованием принципа суперпозиции (наложения), сущность кото-
рого заключается в том, что сумма реакций системы на отдельные
возмущения из одинаковых исходных состояний равна реакции этой
системы на суммарное воздействие из того же исходного состояния.
Основываясь на принципе суперпозиции и знании переходных
или импульсных характеристик, можно получить реакцию линейной
динамической системы на произвольное воздействие x(t). Любое
физически реализуемое воздействие может быть заменено суммой
ступенчатых воздействий (рис. 1.21), каждое из которых сдвинуто
относительно начала координат на величину iΔt:
x(t) = Δx1(Δt)æ1(t – Δt) + Δx2(2Δt)æ1(t – 2Δt) + … +
+ Δx i(iΔt)æ1(t – iΔt) + … (1.18)
Тогда в соответствии с (1.18) реакцию системы y(t) также можно
представить как сумму реакций на отдельные ступенчатые составля-
ющие:
y(t) = Δx1(Δt)h(t – Δt) + Δx2(2Δt)h(t – 2Δt) + … +
n
+ Δxi(iΔt)h(t – iΔt) + … = ∑ Δ x i ( i Δ t )h ( t – i Δ t ) =
i=1
n Δ x (iΔ t)
i
= - h(t – iΔ t)Δ t ,
∑ ---------------------- (1.19)
Δt
i=1
36
x(t)

Dx i (iDt)æ1(t–iDt)

Dx 2 (2Dt)æ1(t–2Dt)

Dx 1 (Dt)æ1(t–Dt)
0 1 2 3 4 5 6
Dt t

Рис. 1.21. Разложение произвольного воздействия на сумму ступенчатых воздействий

где h(t) — переходная характеристика линейной динамической сис-


темы.
Приближенное разложение x(t) и y(t) становится точным после
i Δx
предельного перехода при Δt → 0, i → ×, iΔ t → τ, --------- → x′(τ). В
Δt
результате получаем математическую модель динамики линейной
системы в виде интеграла свертки двух функций:
t
y ( t ) = ∫ h ( t – τ )x′ ( τ ) dτ . (1.20)
0

Аналогично, разложив входные сигналы на последовательность


кратковременных импульсов длительностью Δ t и записав выход y(t)
как сумму реакций импульсных характеристик, получим в результате
предельного перехода при Δ t → 0 еще одну форму записи интеграла
свертки через импульсную характеристику:
t
y ( t ) = ∫ w ( t – τ )x ( τ ) dτ , (1.21)
0

где w(t) — импульсная характеристика линейной динамической сис-


темы.
Математическая модель в виде интегралов свертки (1.20) и (1.21)
позволяет по известной переходной характеристике h(t) или импульс-
ной характеристике w(t) рассчитать реакцию динамической системы
(переходный процесс) на заданное входное воздействие x(t).
37
В качестве примера рассмотрим случай, когда на вход системы с
t
⎛ – --- ⎞
переходной характеристикой h ( t ) = k ⎜ 1 – e T ⎟ поступает нараста-
⎝ ⎠
ющее с постоянной скоростью воздействие x(t) = 1æt. В соответствии
dx ( t )
с выражением (1.20) для x′ ( t ) = ------------ = 1 получим
dt

t t t t t–τ
⎛ – --- ⎞ – -----------
y ( t ) = ∫ 1k ⎜ 1 – e T ⎟ dτ = ∫ k dτ – ∫ e T dτ =
0 ⎝ ⎠ 0 0
t
⎛ – --- ⎞
= k t – T ⎜1 – e T ⎟ . (1.22)
⎝ ⎠
Характер изменения во времени входного воздействия x(t), пере-
ходной характеристики h(t) и выходного сигнала y(t) показан на
рис. 1.22. Однако такой подход неудобен для анализа сложных струк-

x(t)

t =1

t
а)
h(t)

t =T

t
б)
y(t)

t
в)
Рис. 1.22. Характер изменения во времени:
а — входного воздействия x(t); б — переходной характеристики h(t); в — выходного
сигнала y(t)

38
тур, когда требуется определить реакцию системы, для которой
заданы лишь переходные характеристики отдельных звеньев. В этом
случае вход каждого последующего звена является выходом преды-
дущего, и, следовательно, значение x(t) также может быть записано в
виде интеграла свертки. В конечном счете модель динамики такой
системы сводится к громоздкому и неудобному для анализа n-крат-
ного интеграла свертки для n-переходных характеристик.
Более эффективные и относительно простые решения задач син-
теза и анализа линейных динамических систем могут быть получены
с помощью интегральных преобразований Лапласа и Фурье, которые
будут рассмотрены во второй главе.
Глава 2
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ

2.1. Дифференциальные уравнения


динамических систем
Различные формы математических описаний (математических
моделей) являются инструментальным средством аналитического
синтеза и анализа динамических систем и систем автоматического
управления. Классической и наиболее часто используемой формой
математического описания являются дифференциальные уравнения.
Напомним, что дифференциальные уравнения бывают обыкно-
венными, в которых есть производные переменных только по вре-
мени, и уравнения в частных производных, в которых есть производ-
ные по пространственным координатам.
Дифференциальными уравнениями являются уравнения матема-
тической физики, которые предназначены для описания естествен-
ных физических, тепловых и химических процессов в природе и тех-
нологических процессов в технике. Уравнения математической
физики используются для описания и изучения реальных процессов
как в равновесных установившихся режимах (стационарные состоя-
ния покоя), так и для неустановившихся режимов, характеризуемых
наличием энергетических и материальных небалансов, а также нали-
чием небалансов сил (переходные процессы).
Уравнениями математической физики являются дифференциаль-
ные уравнения в частных производных. Обычно их параметры зави-
сят от переменных. Такие дифференциальные уравнения и их сис-
темы называются нелинейными. Они не имеют общих решений.
Численное их решение, во-первых, связано с большими объемами
вычислений, во-вторых, численным методом можно получить только
частное решение, которое не может быть обобщено в классы состоя-
ний и событий изучаемой динамической системы.
Основные положения в теории автоматического управления берут
свое начало от классических работ И.А. Вышнеградского, в основе
которых лежит аппарат дифференциальных уравнений, и работ
Дж. К. Максвелла, ориентированных на аналитические методы ана-
лиза частотных характеристик динамических систем. В свое время
это было могучим средством анализа динамических систем по кос-
40
венным частотным характеристикам, позволяющим исключить боль-
шие объемы вычислений при численном решении дифференциаль-
ных уравнений. В настоящее время в теории автоматического
управления широко используется математический аппарат интег-
ральных преобразований Лапласа и Фурье (операционные методы
решения дифференциальных уравнений и частотные методы иссле-
дования динамических систем).
Из математики известно, что в частотную область компактно пре-
образуется дифференциальное уравнение с постоянными коэффициен-
тами и при нулевых начальных условиях. Такое уравнение называется
линейным. Для применения классических методов анализа динами-
ческих систем, представленных нелинейными дифференциальными
уравнениями математической физики, требуется их линеаризация.

2.2. Линеаризация дифференциальных уравнений


динамических систем
Пусть имеется математическое описание динамической системы в
виде обыкновенного дифференциального уравнения
dy ( t )
------------- = F ( x, y ) . (2.1)
dt
dy ( t )
Приравняв нулю производную ------------- = 0, получим уравнение для
dt
стационарного состояния динамической системы:
0 = F(x, y). (2.2)
Такие уравнения называют статическими характеристиками сис-
тем управления. Они отражают зависимость выходных величин
динамической системы от входных в установившихся равновесных
режимах.
Русский математик И.М. Ляпунов в своих работах показал, что
для систем регулирования наиболее целесообразным является метод
малых отклонений переменных:
Δx = x – x 0 и Δy = y – y0, (2.3)
в основе которого лежит процедура разложения функции F(x, y) в ряд
Тейлора в окрестности выбранной точки x0, y0:
∂F ( x , y )
0 0 ∂F ( x , y )
0 0
F ( x, y ) = F ( x 0, y 0 ) + --------------------------- Δ x + --------------------------- Δ y +
∂x ∂y
2 2
1 ∂ F ( x 0, y 0 ) 1 ∂ F ( x 0, y 0 )
+ ----- ----------------------------- Δ x 2 + ----- ----------------------------- Δ y 2 + … + . (2.4)
2! ∂x 2 2! ∂ y2
41
Ограничивая ряд членами разложения первого порядка и заменяя
правую часть уравнения (2.1), получим
dy ( t ) ∂F ( x 0, y 0 ) ∂F ( x 0, y 0 )
------------- = F ( x 0, y 0 ) + --------------------------- Δx + --------------------------- Δ y . (2.5)
dt ∂x ∂y
Если точку разложения x0, y0 выбрать из множества координат
стационарных режимов, то из условия (2.2) следует, что первое сла-
гаемое в правой части уравнения (2.5) равно нулю. Так как производ-
ная по времени от y0 равна нулю, замена переменной y(t) на Δy под
знаком производной в левой части уравнения даст
dy ( t ) dΔy(t)
------------- = ----------------- . (2.6)
dt dt
Окончательно линейное дифференциальное уравнение примет вид
dΔy(t)
----------------- = a x Δx + a y Δ y , (2.7)
dt
∂F ( x 0, y 0 ) ∂F ( x 0, y 0 )
где a x = --------------------------- ; a y = --------------------------- — постоянные коэффициенты,
∂x ∂y
значения частных производных функции F(x, y) в точке x0, y0.
Линеаризация дифференциальных уравнений в окрестности коор-
динат стационарных режимов работы динамических систем имеет
глубокий физический смысл. Во-первых, в результате такого преоб-
разования всегда получается линейное дифференциальное уравнение
минимальной сложности. Во-вторых, по определению полученное
линейное дифференциальное уравнение имеет нулевые начальные
условия, что является очень важным для его решения.
Раскроем подробнее сущность линеаризации на конкретном при-
мере. Возьмем обыкновенное неоднородное нелинейное дифферен-
циальное уравнение вида
dy ( t )
------------- = x 3 + 4 – y . (2.8)
dt
Нелинейность уравнения (2.8) обусловлена третьей степенью x.
Такую нелинейность называют мультипликативной. Правая часть
dy ( t )
уравнения (2.8) при ------------- = 0 легко разрешается относительно пере-
dt
менной y:
y = x 3 + 4. (2.9)
На рис. 2.1 показан график функции (2.9).
Линеаризация может быть выполнена в любой точке графика.
Положим, выбрана точка О, где x0 = 3 и соответственно y0 = 31.
42
y Dy

80
x 3 +4

dy
40
y0
O Dx
dx

0 1 2 x0 4 x

27x–50
–40

Рис. 2.1. Линеаризация дифференциального уравнения

В этой точке вычислим частные производные функции правой части:


ax = 27 и ay = –1. Подставим их значения в уравнение (2.5), и после
преобразования и переноса Δy в левую часть уравнение (2.8) примет
вид
dΔy(t)
----------------- + Δ y = 27 Δ x ( t ) . (2.10)
dt
Приравняв нулю производную в уравнении (2.10) и заменив
отклонения Δx и Δ y на x и y, получим уравнение прямой — касатель-
ной к кривой функции (2.9) в точке x0, y0:
y = 27x – 50. (2.11)
Из рис. 2.1 видно, что при небольших отклонениях δx и δy от x0,
y0 прямая линия (2.11) практически не отличается от кривой (2.9), и
для анализа переходных режимов может быть использовано линей-
ное дифференциальное уравнение (2.10).
Переменными дифференциального уравнения (2.10) являются
отклонения Δx и Δy. Коэффициенты его зависят от выбранного стати-
ческого режима x0, y0. При этом происходит каноническое преобразо-
вание уравнения, суть которого состоит в совмещении точки начала
координат с точкой x0, y0 (см. рис. 2.1). При этом важным является
то, что линейное дифференциальное уравнение для любой точки ста-
тического режима имеет нулевые начальные условия, так как в стати-
ческом режиме отклонения Δx и Δy равны нулю.
Уравнение (2.9) является уравнением статической характери-
стики исследуемой динамической системы. Оно используется для
43
установки режимов работы оборудования и в энергетике называется
режимной картой.
Обобщая сказанное, следует заметить, что изложенная процедура
линеаризации в обязательном порядке требует существования хотя
бы одного решения уравнения (2.2) x0, y0 и гладкости функции 0 =
= F(x, y) в окрестности найденного решения. Причем совсем не обя-
зательно иметь аналитическое выражение для уравнения (2.2). Част-
ные производные его в точке x0, y0 могут быть вычислены алгорит-
мически с использованием различных вычислительных процедур.
Это расширяет возможности процедуры линеаризации и получения
аналитических выражений линейных дифференциальных уравнений
без явно заданных исходных нелинейных дифференциальных и даже
алгебраических уравнений статики.
Линейное дифференциальное уравнение n-го порядка запишется в
виде
n n–1
nd y(t) n–1 d y(t) dy ( t )
T n ---------------- + T n ------------------------- + … + T 1 ------------- + y ( t ) =
n n–1 dt
dt dt
m
m d x(t) dx ( t )
= k T m, x ----------------- + … + T 1, x ------------- + x ( t ) . (2.12)
m dt
dt
Коэффициенты при производных имеют размерность времени в
соответствующей степени. Называются они постоянными времени и
обозначаются буквой Т. Коэффициент в правой части, связывающий
размерности y(t) и x(t) называется коэффициентом передачи и обо-
значается буквой k.

2.3. Решение линейных дифференциальных


уравнений во временной области
Общее решение уравнения (2.12) может быть представлено в виде
суммы свободной и вынужденной составляющих:
y(t) = y св(t) + y вын(t). (2.13)
Свободная составляющая зависит от корней характеристического
уравнения левой части дифференциального уравнения (2.12):
n rj t
y св ( t ) = ∑ Cj e , (2.14)
j=1
где rj — корни характеристического уравнения; Cj — константы, зна-
чения которых зависят от начальных условий.
44
Вынужденная составляющая при заданной ступенчатой функции
x(t) определяется правой частью дифференциального уравнения
(2.12).
Для дифференциального уравнения первого порядка
dy ( t )
T ------------- + y ( t ) = kx ( t ) (2.15)
dt
характеристическое уравнение имеет вид
Tr + 1 = 0, (2.16)
1
а его решение дает один корень r = – --- .
T
Частное решение дифференциального уравнения (2.15) или выра-
жение для переходной характеристики при x(t) = 1(t) имеет вид
t
– ---
h(t) = k + Ce T . (2.17)
Поскольку h ( t ) t = 0 = 0, значение C = – k, окончательно для пере-
ходной характеристики получим аналитическое выражение
t
⎛ – --- ⎞
h(t) = k ⎜1 – e T ⎟ . (2.18)
⎝ ⎠
Таким образом, для линейного дифференциального уравнения
первого порядка с положительными коэффициентами переходная
характеристика графически представляет собой экспоненту.
На рис. 2.2 показан график переходной характеристики (2.18) для
Т = 12 и k = 1,6.
Дифференциальное уравнение второго порядка с положитель-
ными коэффициентами решается аналогично, но переходная характе-
ристика в зависимости от вида корней характеристического уравне-
ния может быть как монотонной, так и содержать колебания.

h(t)
2,0

1,5

1,0

0,5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 t

Рис. 2.2. График переходной характеристики

45
Рассмотрим решение такого дифференциального уравнения:
2 d 2y ( t ) dy ( t )
T 2 ---------------- + T 1 ------------- + y ( t ) = kx ( t ) . (2.19)
2 dt
dt
При единичном ступенчатом входном воздействии решение будет
иметь вид
2 rj t r1 t r2 t
y ( t ) = y св ( t ) + y вын ( t ) = k + ∑ Cj e = k + C1 e + C2 e , (2.20)
j=1
где С1 и С2 — константы, зависящие от начальных условий; r1 и r2 —
корни характеристического уравнения
2
T2 r 2 + T1 r + 1 = 0 . (2.21)
Два его корня могут быть найдены из известного выражения
2
T1 ⎛ T1 ⎞ 2 1 T1 1 ⎛ T1 ⎞
r 1, 2 = – ---------- ± ⎜ ---------2- ⎟ – ------2 = – ---------2- ± ------ ⎜ --------- ⎟ – 1 . (2.22)
2
⎝ 2T ⎠ T ⎝ 2T 2 ⎠
2T 2 2 T2 2T 2 2

Вид переходной характеристики зависит от соотношения между


постоянными времени Т1 и Т2.
Если Т1 ≥ 2Т2, то корни характеристического уравнения — веще-
ственные и отрицательные: r1 = – α1 и r2 = – α2, а переходная характе-
ристика вычисляется из формул
при α1 ≠ α2 и Т1 > 2Т2

2 α –α 1 t α 1 – α2 t
h ( t ) = k 1 – -------------------- e + -------------------- e ; (2.23)
α2 – α1 α2 – α1

при α1 = α2 = α и Т1 = 2Т2

h ( t ) = k [ 1 – ( 1 + αt ) e – αt ] . (2.24)

При Т1 < 2Т2 корни характеристического уравнения становятся


сопряженно-комплексными: r1, 2 = – α ± jω, причем

1T 1 T 2
ω = ------ 1 – ⎛ ---------⎞ .
1
α = – ---------- (2.25)
2 T2 ⎝ 2T 2⎠
2T 2

46
Переходная характеристика в этом случае вычисляется по фор-
муле

⎧ – αt α ⎫
h(t) = k ⎨1 – e ---- sin ωt + cos ωt ⎬
ω (2.26)
⎩ ⎭
и имеет колебательный характер, а система называется колебательной.
Объективно интенсивность затухания колебаний в колебательной
системе определяется относительным уменьшением соседних амп-
литуд переходной характеристики А3 и А1 (см. кривую 3 на рис. 2.3):
A1 – A3 A3
ψ = -------------------- = 1 – ------ . (2.27)
A1 A1

Этот показатель получил название степени затухания. С учетом


– αT 2π
0 , (где T = ------ — период собственных колеба-
того, что A 3 = A 1 e 0 ω
ний), формулу (2.27) можно представить следующим образом:
α
– 2π ----
ψ= 1– e ω . (2.28)
α
Отношение ---- = m принято называть корневым показателем
ω
колебательности или степенью колебательности, и тогда
– 2π m
ψ= 1–e . (2.29)

h(t)
3
3
4
A1 2
2 A3
1

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t

Рис. 2.3. Переходные характеристики для динамической системы, описываемой диф-


ференциальным уравнением второго порядка:
1 — h(t) для T1 ≥ 2T2; 2 — h(t) для T1 = 2T2; 3 — h(t) для T1 < 2T2; 4 — h(t) для Т1 = 0

47
Степень колебательности m, выраженную через коэффициенты
дифференциального уравнения Т1 и Т2, можно записать в виде
T
1
m = --------------------------------------------- . (2.30)
⎛ T1 ⎞ 2
2T 2 1 – ⎜ ---------⎟
⎝ 2T 2⎠
Колебательному характеру рассматриваемой системы соответ-
ствует наличие в амплитудной частотной характеристике А(ω) резо-
нансного пика при резонансной частоте ωр, отношение которого к
значению АЧХ при нулевой частоте ω0 получило название частот-
ного показателя колебательности М:
A(ω )
p
M = ---------------- . (2.31)
A ( ω0 )
Показатель колебательности М также может быть выражен через
коэффициенты дифференциального уравнения Т1 и Т2 [17]:
T
2
M = ----------------------------------------- . (2.32)
⎛ T1 ⎞ 2
T 1 1 – ⎜ ---------⎟
⎝ 2T 2⎠
С учетом выражений (2.30) и (2.32) устанавливается связь между
М и m:
1+m 2
M = ----------------- . (2.33)
2m
Таким образом, для динамической системы, описываемой линей-
ным однородным дифференциальным уравнением второго порядка
существует однозначная связь между ψ, m и М. В табл. 2.1 даны зна-
чения m и М, соответствующие нескольким наиболее часто употреб-
ляемым значениям степени затухания ψ.
Из формул (2.29), (2.33) и табл. 2.1 видно, что с уменьшением сте-
пени затухания корневой показатель колебательности m уменьшается
от m → × при ψ = 1 до m = 0 при ψ = 0, а частотный показатель коле-
бательности М для того же диапазона ψ увеличивается от 1 до ×.
Для дифференциальных уравнений более высокого порядка, а также

Т а б л и ц а 2.1
ψ 0,6500 0,7000 0,7500 0,8000 0,8500 0,9000 0,9500
m 0,1671 0,1916 0,2206 0,2562 0,3019 0,3665 0,4768
М 3,0760 2,7050 2,3768 2,0800 1,8071 1,5475 1,2871

48
для систем с транспортным запаздыванием отмеченная взаимосвязь
соблюдается приближенно.
При Т1 = 0 дифференциальное уравнение (2.19) приобретает вид
2
2d y(t)
T 2 ---------------- + y ( t ) = kx ( t ) , (2.34)
2
dt
а переходная характеристика имеет незатухающий характер:
h(t) = k[1 – cos(ωt)], (2.35)
при этом корни характеристического уравнения становятся мни-
мыми: r1, 2 = ±jω.
На рис. 2.3 показаны переходные характеристики для рассмотрен-
ных случаев. Переходные характеристики рассчитаны в програм-
мной среде MathCAD [12]. Текст прикладной программы приведен в
прил. 1.

2.4. Интегральное преобразование Лапласа


и передаточная функция
Как уже отмечалось в первой главе, описание динамических сис-
тем с помощью временных характеристик и последующий их анализ
неизбежно приводят к необходимости решения громоздких интег-
ральных уравнений свертки. Определенные математические приемы
позволяют исключить подобные трудности.
Общеизвестны методы решения задач с заменой переменных.
Часто такая замена, не имея физического смысла, существенно упро-
щает решение. Нечто подобное имеет место при использовании
интегрального преобразования Лапласа в задачах решения и анализа
линейных дифференциальных уравнений.
Существуют операции прямого и обратного преобразований Лап-
ласа.
Формула прямого преобразования имеет вид
×
F(s) = ∫ f ( t )e – s t dt = L [ f ( t ) ] , (2.36)
0
где L — символ преобразования Лапласа; s = –α + jω — комплексная
переменная или оператор Лапласа (α и ω — вещественные перемен-
ные; j = –1 ).
Функция f(t) называется оригиналом, функция F(s) — его изобра-
жением.
В результате интегрирования вместо исходной функции — ориги-
нала f(t) с физическим аргументом время t получаем функцию-изоб-
49
ражение F(s) с комплексным аргументом s. Аргумент s не имеет физи-
ческого смысла, однако позволяет существенно упростить формы
математического описания динамических систем. Решение дифферен-
циальных уравнений и анализ динамических систем в пространстве
изображений сводятся к алгебраическим преобразованиям.
После проведения алгебраических операций с изображениями воз-
можен обратный переход к функции-оригиналу, представляющему
собой решение дифференциального уравнения во временной области.
Для этого необходимо выполнить обратное преобразование Лапласа:
α + jω
–st –1
f (t) = ∫ F ( s )e ds = L [F(s)] , (2.37)
α – jω

где L –1 — символ обратного преобразования Лапласа; α — веще-


ственная переменная, определяющая область распространения функ-
ции F(s).
Интегральное преобразование Лапласа широко используется в
математике для решения линейных дифференциальных уравнений и
их систем. Ниже показано, как преобразуются производные от функ-
ций. Интеграл прямого преобразования Лапласа
×
df ( t ) –s t df ( t )
L ------------ =
dt ∫e ------------ dt
dt
(2.38)
0
берется по частям. Если принять
df ( t )
u = e –st и dv = ------------ dt ,
dt
тогда
× × ×
df ( t ) × –st –st
L ------------ = uv 0 –
dt ∫ v du = f ( t )e 0
+ s ∫ f ( t )e dt =
0 0
= 0 – f ( 0 ) + sF ( s ) = sF ( s ) – f ( 0 ) . (2.39)
Для производной n-го порядка
n
d f (t) n n–1
L ---------------
n
= s F(s) – s f (0) – … – f(0) . (2.40)
dt
Дифференциальное уравнение может быть преобразовано в алгеб-
раическое формальной заменой операторов дифференцирования на
операторы Лапласа:
2 n
d d d
----- ⇒ s , -------- ⇒ s 2 и -------- ⇒ s n .
dt 2 n
dt dt
50
Подробнее процедуру прямого преобразования Лапласа рассмот-
рим на примере дифференциального уравнения (2.12). В § 2.1 пока-
зано, что в стационарном состоянии выходная переменная уравнения
и ее производные имеют нулевые начальные условия:
n
y ( t ) t = 0 = 0 ; y ′ ( t ) t = 0 = 0 ; ...; y ( t ) t = 0 = 0 . (2.41)
Нулевыми будут начальные условия для входного воздействия
x(t). Пусть в момент времени t = 0 на вход исследуемой динамиче-
ской системы вносится некоторое возмущение x(t) и затем наблюда-
ется переходный процесс y(t).
В соответствии с (2.40) могут быть найдены изображения
L{y(t)}, L{y′(t)}, …, L{yn(t)}; L{x(t)}, L{x′(t)}, …, L{x n(t)}.
Несложно показать, что при нулевых начальных условиях выра-
жения для изображений имеют достаточно простой вид:
L{y(t)} = Y(s)}, L{ y ′(t)} = sY(s), …, L{yn(t)} = s nY(s), ⎫ (2.42)

L{x(t)} = X(s)}, L{x′(t)} = sX(s), …, L{x (t)} = s X(s). ⎭
n n

Выполняя операции прямого преобразования Лапласа над левой


и правой частями уравнения (2.12), получим алгебраическое урав-
нение
n n n–1 n–1 2 2
Tn s Y ( s ) + Tn – 1 s Y ( s ) + … + T 2 s Y ( s ) + T 1 sY ( s ) + Y ( s ) =
m m 2 2
= k [ T m, x s X ( s ) + … + T 2, x s X ( s ) + T 1, x sX ( s ) + X ( s ) ] . (2.43)
Уравнение (2.43) легко преобразуется к виду
Y(s) = W(s)X(s), (2.44)
где функция W(s) несет всю информацию о свойствах динамической
системы и называется передаточной функцией:
m m 2 2
k [ T m, x s + … + T 2, x s + T 1, x s + 1 ]
W(s) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------- . (2.45)
n n n–1 n–1 2 2
Tn s + Tn – 1 s + … + T2 s + T1 s + 1
Формально передаточная функция может быть определена как
отношение преобразованной по Лапласу выходной величины Y(s) к
преобразованной по Лапласу входной величине X(s), полученных при
нулевых начальных условиях:
Y(s)
W ( s ) = ----------- . (2.46)
X(s)
Установим соответствие между передаточной функцией W(s) и
переходной характеристикой h(t) на примере динамической системы,
51
описываемой линейным дифференциальным уравнением вида (2.15).
По определению переходная характеристика h(t) является реакцией
системы на ступенчатое единичное входное воздействие:
h(t) = y(t ) x(t) = 1(t) . (2.47)

Изображение по Лапласу для ступенчатого единичного воздей-


ствия 1(t) имеет вид
×
–st 1
X(s) = ∫e dt = ----
-
s . (2.48)
0
В соответствии с (2.44)
1
H(s) = W(s)X(s) = W(s) ----
s
- (2.49)
или
W(s) = sH(s) = L{h′(t)} = L{w(t)}, (2.50)
где w(t) — импульсная переходная характеристика.
Таким образом, передаточную функцию динамической системы
W(s) можно определить также как преобразование Лапласа импульс-
ной переходной характеристики системы w(t). Следовательно, пере-
даточная функция содержит такую же информацию о динамических
свойствах системы, что и переходные характеристики w(t) и h(t), а
следовательно, и дифференциальное уравнение.
Используя прямое и обратное преобразования Лапласа, несложно
найти реакцию динамической системы во временной области на
определенный вид входного воздействия x(t).
Пример. Дана динамическая система (рис. 2.4), описание которой
определено обыкновенным линейным дифференциальным уравне-
нием второго порядка (2.19).
Применяя прямое преобразование Лапласа, несложно получить из
дифференциального уравнения (2.19) передаточную функцию для
исследуемой системы:
Y(s) k
W ( s ) = ----------- = --------------------------------------- . (2.51)
X(s) 2
T2 s2 + T1 s + 1

X(s) Y(s)
W(s)

Рис. 2.4. Структурная схема динамической системы

52
Изучим реакцию такой динамической системы на различные виды
входных воздействий x(t) и построим графики переходных процес-
сов. Аналитическое выражение оригинала функции переходного про-
цесса имеет вид
–1 –1
y(t) = L {Y(s)} = L { X ( s )W ( s ) } =
–1⎧ k ⎫
= L ⎨ X ( s ) --------------------------------------
2 2
- ⎬. (2.52)
⎩ T2 s + T1 s + 1 ⎭

Для практического использования приемов преобразования Лап-


ласа для решения линейных дифференциальных уравнений сущест-
вуют таблицы прямого и обратного преобразований для достаточно
большого числа стандартных функций. В таблицах по виду ориги-
нала для прямого преобразования, или по виду изображения для
обратного преобразования приведены соответствующие функции.
Прогрессивным подходом к решению подобных задач является
использование специального программного обеспечения ЭВМ. В
программной среде MathCAD имеется символьный процессор
(Symbolics), содержащий операции прямого (laplace) и обратного
(invlaplace) преобразований Лапласа. В прил. 2 показан фрагмент
программы обращения к символьному процессору для получения
аналитического выражения переходной характеристики для единич-
ного ступенчатого входного воздействия. Аналитическое выражение
использовано для расчета и построения графиков переходных про-
цессов и исследования динамических свойств системы для различ-
ных значений постоянных времени T1 и T2.

2.5. Интегральное преобразование Фурье


и комплексная частотная характеристика
Недостатком передаточных функций является отсутствие их
физического смысла. Физический смысл интегрального преобразова-
ния появляется, если комплексную переменную s заменить на чисто
мнимую jω, где j = –1 ; ω — частота. В результате такой замены
операция интегрального преобразования Лапласа (2.36) вырождается
в операцию интегрального преобразования Фурье:
×
– jωt
F ( jω ) = Φ [ f ( t ) ] = ∫ f ( t )e dt . (2.53)
0
53
На основе операции преобразования Фурье базируется математиче-
ский аппарат частотного анализа линейных динамических систем [8].
Функция W ( s ) s = jω называется аналитическим выражением
комплексной частотной характеристики (КЧХ) динамической сис-
темы и записывается в виде
Y ( jω )
W ( jω ) = ---------------- . (2.54)
X ( jω )
По аналогии с определением передаточной функции аналитиче-
ское выражение комплексной частотной характеристики определя-
ется отношением преобразованной по Фурье выходной величины
Y ( jω) к преобразованной по Фурье входной величине X( jω) при
нулевых начальных условиях.
Аналитическое выражение КЧХ является комплексной функцией
и на нее распространяются все правила преобразования комплексных
чисел. Она может быть представлена в виде вещественной Re(ω) и
мнимой Im(ω) составляющих комплексной функции от частоты ω:
W(jω) = Re(ω) + jIm(ω), (2.55)
а также в полярных координатах
jϕ(ω)
W ( jω ) = A ( ω )e , (2.56)
где A(ω) — модуль комплексной функции, аналитическое выраже-
ние амплитудной частотной характеристики (АЧХ) динамической
системы; ϕ(ω) — аргумент комплексной функции, аналитическое
выражение фазовой частотной характеристики (ФЧХ) динамиче-
ской системы.
Формы задания аналитических выражений (2.55) и (2.56) связаны
между собой зависимостями
2 2 Im ( ω )
A(ω) = Re ( ω ) + Im ( ω ) , ϕ ( ω ) = arctg ---------------- (2.57)
Re ( ω )
и
Re(ω) = A(ω)cos ϕ(ω), Im(ω) = A(ω)sin ϕ(ω). (2.58)
Формально аналитическим выражением КЧХ является передаточ-
ная функция, в которой комплексный аргумент s заменен на чисто
мнимый аргумент jω.
Ниже рассмотрен пример аналитической оценки частотных
характеристик, полученных из передаточной функции (2.51):
54
а) преобразуем выражение комплексной частотной характеристики
в алгебраическую сумму вещественной и мнимой составляющих:
2
k k ( 1 – T 2 ω 2 ) – j ( T 1 kω )
W ( jω ) = ----------------------------------------------------- = ------------------------------------------------------------- =
2 2
T 2 ( jω ) 2 + T 1 jω + 1 ⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1
2
k ( 1 – T2 ω 2 ) T 1 kω
= ------------------------------------------------------- – j -------------------------------------------------- ,
2 2
⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2 ⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1 ⎝ 2 ⎠ 1

откуда
2
k ( 1 – T2 ω 2 ) T 1 kω
Re ( ω) = - и Im ( ω) = -------------------------------------------------- ; (2.59)
------------------------------------------------------
2 2
⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2 ⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1 ⎝ 2 ⎠ 1

б) амплитудная частотная характеристика (АЧХ)


k
A ( ω) = -------------------------------------------------------- ; (2.60)
2
⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1

в) фазовая частотная характеристика (ФЧХ)


⎛ T1 ω ⎞
ϕ ( ω ) = arctg ⎜ ----------------------⎟ ; (2.61)
⎝ 1 – T 2 ω 2⎠
2

г) комплексная частотная характеристика в полярных координа-


тах (КЧХ)
⎛ T1 ω ⎞
– j arctg ⎜ ------------------------- ⎟
k ⎝ 1 – T 2 ω2 ⎠
2
W ( iω ) = -------------------------------------------------------- e . (2.62)
2
⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1

В настоящее время во многих операционных средах ПЭВМ име-


ется программное обеспечение для работы с комплексными числами.
В MathCAD имеется набор встроенных функций для вычисления
амплитудных частотных, фазовых частотных и комплексных часто-
тных характеристик.
В прил. 3 приведена программа вычисления и построения годо-
графа КЧХ двух передаточных функций для различных значений
параметров Т и k.
55
Существует принципиальная возможность обратного преобразо-
вания Фурье аналитических выражений КЧХ во временные ′ характе-
ристики. Для этой цели используются формулы «быстрого преобра-
зования Фурье». Ниже приведены две из них, предназначенные для
вычисления точек переходной характеристики с использованием ана-
литических выражений вещественной части КЧХ и входного воз-
действия:
ω ср
2
y ( t ) = W ( j0 ) + --- ∫ Re [ W ( jω )X ( jω ) ] cos ( ωt ) dω (2.63)
π
0
и
ω ср
2 Re [ W ( jω ) ]
y ( t ) = --- ∫ ----------------------------- sin ( ωt ) dω , (2.64)
π ω
0
где ωср — частота среза, выше которой Re[W(jω)] становится незна-
чимой; X( jω) — аналитическое выражение КЧХ входного возмущаю-
щего воздействия.
В прил. 4 приведена программа в среде MathCAD для вычисления
переходных характеристик по формулам (2.63) и (2.64).
Из графиков, представленных в прил. 4, видна различная разреша-
ющая способность формул (2.63) и (2.64). При T0 = 0 формула (2.63)
вообще не дает решения, а формула (2.64) решение находит с разры-
вами. На это следует обращать внимание при использовании формул
«быстрого преобразования Фурье».

2.6. Основные понятия имитационного


моделирования. Численное решение
дифференциальных уравнений
Характер изменения выходных величин динамических систем во
времени не всегда можно исследовать путем непосредственного реше-
ния дифференциальных уравнений или использования интеграль-
ных преобразований Лапласа и Фурье, а также интегралов свертки.
Во-первых, не всегда математическое описание может быть получено
в явном виде и линеаризовано. Иногда линеаризация недопустима по
причине того, что в алгоритмах управления должны быть учтены
нелинейности объектов управления. Во-вторых, исследуемый объект
может быть подвержен одновременному воздействию нескольких
возмущений по различным входам, а также различного, в том числе
случайного, характера.
В этих случаях динамические системы исследуются с помощью
численных алгоритмов имитационного моделирования [13, 18]. Для
56
динамических систем высокого порядка со многими входами и выхо-
дами, со сложной структурой внутренних связей и большим числом
одновременно вносимых возмущений по различным каналам метод
имитационного моделирования является практически единственным
инструментом исследования.
Для реализации имитационного моделирования разрабатываются
алгоритмы численного решения дифференциальных уравнений. При-
чем обычно методом имитационного моделирования исследуется
динамическая система в рабочем состоянии, состоящая из объекта
регулирования и управляющего устройства.
Дифференциальные уравнения и их системы могут быть доста-
точно просто решены численными методами. Для этих целей суще-
ствуют много промышленных пакетов прикладных программ, а в про-
граммной среде MathCAD имеется более десяти встроенных функций.
Численное решение дифференциального уравнения представляет
собой вектор ординат функции y(tn) для выбранного шага квантова-
ния Δt. Каждый вектор начинается от выбранного начального значе-
ния, поэтому все численные решения являются частными. Начина-
ется вычислительный процесс с вычисления значения функции на
первом шаге y1 по заданным начальным условиям y0 и x0.
В прил. 5 рассмотрено применение встроенной функции
rkfixed(y, Tn, Tk, N, D) для решения одного уравнения, а также сис-
темы уравнений. Она используется для поиска решения методом
Рунге—Кутты четвертого порядка с фиксированным шагом.
Функция rkfixed(y, Tn, Tk, N, D) имеет следующие параметры:
y — значение для одного или вектор для системы уравнений
начальных значений искомых переменных;
Tn и Tk — соответственно начальное и конечное значения аргу-
мента (времени), на интервале которого производится интегрирова-
ние уравнения или системы уравнений;
N — число шагов интегрирования;
D — функция или вектор функций правой части нормализован-
ного дифференциального уравнения или системы уравнений.
Функция rkfixed(y, Tn, Tk, N, D) возвращает матрицу с N + 1 стро-
ками и с j + 1 столбцами, где j — число уравнений, а в первом столбце
записано время.
Нормализованным дифференциальным уравнением или системой
уравнений является уравнение первого порядка, записанное относи-
тельно производной с коэффициентом, равным единице.
Нормализованное дифференциальное уравнение (2.15) имеет вид
dy ( t ) K 1
------------- = ----- x ( t ) – ----- y ( t ) . (2.65)
dt T T
57
В прил. 5 (см. вариант а) приведена программа в MathCAD для
вычисления ординат и построения графика переходной характери-
стики динамической системы, заданной дифференциальным уравне-
нием (2.15).
Для решения с помощью стандартных алгоритмов дифференциаль-
ных уравнений высших порядков они должны быть преобразованы в
систему дифференциальных уравнений первого порядка. Суть преоб-
разования состоит во введении промежуточных переменных.
Рассмотрим преобразование дифференциального уравнения вто-
рого порядка (2.19):
2 2
d y(t) dy ( t )
T 2 ---------------- + T 1 ------------- + y ( t ) = kx ( t ) . (2.66)
2 dt
dt
Введем переменную
dy ( t )
y 1 ( t ) = ------------- (2.67)
dt
и получим систему двух уравнений с двумя неизвестными y(t) и y1(t):
dy ( t )
------------- = y 1 , ⎫
dt ⎪
dy ( t ) ⎬ (2.68)
T 2 ---------------- + T 1 y 1 ( t ) + y ( t ) = kx ( t ). ⎪⎭
2 1
dt
После нормализации получим окончательный вид системы урав-
нений первого порядка:
dy ( t ) ⎫
------------- = y 1 ,
dt ⎪

dy 1 ( t ) k T1 1 ⎬ (2.69)
---------------- = ------- x ( t ) – ------- y 1 ( t ) – ------- y ( t ). ⎪
dt 2 2 2 ⎪
T2 T2 T2

В прил. 5 (см. вариант б) приведен текст программы для решения
системы (2.69) с использованием функции rkfixed(y, Tn, Tk, N, D).
Для дифференциальных уравнений и систем уравнений первого
порядка можно довольно просто самостоятельно построить алгоритм
численного решения по методу Эйлера.
Суть простейшего метода Эйлера состоит в представлении произ-
водной интегрируемой функции в виде разностей
dy ( t ) y n – y n – 1
------------- ≈ -------------------------- , (2.70)
dt Δt
где Δt = tn – tn – 1.
58
x(t)
x0 x n–1 xn x n+1

t0 t n–1 tn t n+1
t
y(t)

yn y n+1
y n–1

y0
Dt Dt
t0 t n–1 tn t n+1 t

Рис. 2.5. Графическая иллюстрация численного решения дифференциального урав-


нения

Уравнение (2.15), записанное в приращениях, будет иметь вид


y –y
n n–1
T -------------------------- + y n – 1 = kx n – 1 . (2.71)
Δt
После преобразования получим рекуррентное выражение для
вычисления yn:
Δt Δt
y n = ⎛ 1 – ----- ⎞ y n – 1 + ----- kx n – 1 . (2.72)
⎝ T⎠ T
На рис. 2.5 показана графическая иллюстрация численного реше-
ния дифференциального уравнения.
Дифференциальное уравнение второго порядка должно быть пре-
образовано в систему двух дифференциальных уравнений первого
порядка, затем в систему связных рекуррентных выражений:

y n = y n – 1 + Δ t y 1, n – 1 ; ⎫

Δ t T 1⎞

⎛ Δt ΔtK ⎬ (2.73)
y 1, n = ⎜ 1 – ------------⎟ y 1, n – 1 – ------- y n – 1 + ---------- x n – 1 . ⎪
2 2 2
⎝ T2 ⎠ T2 T2 ⎪

В прил. 6 приведены программы в среде MathCAD для вычисле-
ния ординат переходных характеристик из рекуррентных выражений
для одного (см. вариант а) дифференциального уравнения.
Преобразованная система дифференциальных уравнений дает
систему связных рекуррентных выражений. Алгоритм для решения
систем связных рекуррентных выражений также приведен в прил. 6
(см. вариант б).
59
Глава 3
ПРИМЕРЫ АНАЛИТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ
ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ

Для описания динамических свойств физических процессов


используются дифференциальные уравнения математической физики —
уравнения сохранения балансов энергии, массы и импульса движе-
ния. Обычный вид дифференциальных уравнений математической
физики — уравнения в частных производных. В реальных процессах
трудно разделить действие законов физики, поэтому перед выводом
уравнений делают анализ моделируемого процесса, определяют цель
математического описания, составляют расчетную схему и перечень
ограничений на область применения описания.
Ниже в качестве примера показан вывод дифференциальных урав-
нений для нагревательной камеры и гидравлической системы. При
выводе описания нагревательной камеры подробно рассмотрены
проблемы линеаризации уравнений математической физики, стати-
ческие характеристики и передаточные функции, а также приведены
графики статических и динамических характеристик.
Вывод математического описания гидравлической системы
выполнен кратко. В нем опущены подробности, рассмотренные при
выводе описания нагревательной камеры. Показано, что для двух
объектов управления различной физической природы получены
идентичные по структуре динамические характеристики.

3.1. Аналитическое описание нагревательной камеры


Технологическая схема нагревательной камеры показана на
рис. 3.1, а.
Камера предназначена для термической обработки материалов в
воздушной среде при постоянной температуре и атмосферном давле-
нии. Она представляет собой вертикальный замкнутый цилиндр. Для
выравнивания температуры в нагреваемом пространстве имеется вен-
тилятор для перемешивания воздуха. Тепловые потери происходят
через боковую поверхность. Поддержание температуры в нагреваемом
пространстве при переменных тепловых потерях осуществляется воз-
действием на силу тока тепловыделяющего элемента (твэла).
60
ТЭДС, мВ
4 3
qо.с (t )
2 1

Q, Вт
I(t) W 2 (s ) q(t )
~U, В W 1 (s )
q(t)
qо.с (t) б)
I, A

а)
Рис. 3.1. Технологическая (а) и структурная (б) схемы нагревательной камеры:
1 — нагреваемое пространство; 2 — твэл; 3 — термоэлектрический термометр (термо-
пара); 4 — оболочка

Структурная схема нагревательной камеры как объекта управле-


ния показана на рис. 3.1, б.
Регулируемой величиной объекта управления является температура
в нагреваемом пространстве θ(t), регулирующим воздействием — сила
тока твэла I(t). Температура окружающей среды θо.с(t) является вне-
шним возмущением.
Целью математического описания является получение дифферен-
циального уравнения и передаточной функции W1(s), связывающих
температуру в нагреваемом пространстве θ(t) с силой тока в тепло-
выделяющем элементе I(t), и передаточной функции W2(s) для отно-
шения температуры в нагреваемом пространстве к температуре окру-
жающей среды θо.с(t). Рассмотрим получение передаточной функции
W1(s).
При составлении математического описания приняты следующие
допущения.
1. За счет интенсивного перемешивания воздуха в нагреваемом
пространстве температура во всех точках пространства и на внутрен-
ней поверхности оболочки одинакова.
2. Теплоемкость нагреваемого материала в расчетах не учитыва-
ется, а удельная теплоемкость воздуха принята постоянной.
3. Передача тепла в окружающую среду происходит через боко-
вую поверхность оболочки камеры (Fп = 10,1 м2).
4. Коэффициент теплопередачи в окружающую среду принят
2
постоянным (Kп = 98,8 Вт/(м æ°С)).
5. Температура наружной поверхности оболочки камеры прини-
мается равной температуре окружающей среды θо.с(t).
61
6. Аккумулированное оболочкой тепло не учитывается и распре-
деление в ней температуры не рассматривается.
Для описания теплового состояния нагреваемого пространства
достаточно обыкновенного дифференциального уравнения энергети-
ческого баланса, искомой переменной которого является средняя по
объему нагреваемого пространства температура θ(t), независимыми
переменными — сила тока в тепловыделяющем элементе I(t) и тем-
пература окружающей среды θо.с(t).
Уравнение энергетического баланса нагревательной камеры
состоит из трех статей: подвод энергии, накопление энергии и отвод
энергии.
Запишем статьи баланса для интервала времени d t.
Подвод энергии определяется из уравнения Джоуля—Ленца, Дж:
Qпр(t) = I 2(t)R dt, (3.1)
где I(t) — сила тока в твэле, А; R — сопротивление твэла, Ом.
Накопление энергии (аккумулированное тепло), Дж:
Qа(t) = VC р ρ dθ(t), (3.2)
3
где V — объем нагреваемого пространства, V = 10 м ; Ср — удельная
изобарная теплоемкость воздуха при нормальных условиях, Ср =
= 1,005 Дж/(кгæ°С); ρ — удельная плотность воздуха при нормаль-
3
ных условиях, ρ = 1,128 кг/м ; dθ(t) — приращение температуры за
интервал времени dt, °С.
Отвод энергии (потери в окружающую среду), Дж:
Q пот = K пFп [θ(t) – θ о.c(t)]dt. (3.3)
Уравнение баланса энергии с учетом выражений (3.1)—(3.3):
I 2(t)R dt = VC рρ dθ(t) + K пF п [θ(t) – θо.c(t)] dt. (3.4)
Разделим уравнение (3.4) на d t и получим окончательный вид
уравнения сохранения энергии для нагревательной камеры:
dθ ( t )
VC рρ ------------- = I 2(t)R – K пFп [θ(t) – θ о.c(t)]. (3.5)
dt
Уравнение (3.5) является обыкновенным неоднородным диффе-
ренциальным уравнением.
Переменная I(t) в уравнении (3.5) во второй степени, поэтому оно
нелинейное. Раскроем сущность нелинейности математического опи-
сания камеры как объекта управления. Нелинейность, во-первых,
оказывает влияние на его управляемость, а во-вторых, как было пока-
зано в гл. 2, нелинейное дифференциальное уравнение не преобра-
62
зуется в частотную область и из него невозможно получить переда-
точные функции и частотные характеристики.
Обычно нелинейные свойства объектов управления учитываются
при анализе статических режимов работы. Для получения передаточ-
ных функций нелинейные дифференциальные уравнения упроща-
ются до линейных. Линеаризация осуществляется в окрестности ста-
тических режимов.
В статическом режиме работы изменение температуры θ(t)
отсутствует, и производная ее по времени равна нулю:
dθ ( t )
------------- = 0. (3.6)
dt
В результате дифференциальное уравнение (3.5) становится
алгебраическим:
0 = I 2(t)R – K пF п [θ(t) – θ о.c(t)]. (3.7)
Для определения стационарного состояния следует задать значения
независимых переменных Iст и θо.с.ст и вычислить θст из выражения
2
I ст R
θст = -------------- + θо.с. ст . (3.8)
Kп Fп
На рис. 3.2 показан график (сплошная линия) зависимости темпе-
ратуры в нагреваемом пространстве от силы тока в твэле при постоян-
ной температуре окружающей среды. График получен для следующих
параметров камеры: R = 935 Ом, Kп = 98,8 Вт/(м2æ°С), Fп = 10,1 м2 и
θос = 25 °С.
Такой график называется статической характеристикой или
режимной картой нагревательной камеры и используется для уста-
новки требуемой температуры в нагреваемом пространстве. Из гра-
фика видна нелинейность объекта, проявляющаяся в том, что при
изменениях силы тока от статического режима Iст = 4 А на ΔI = ±2 A
отклонения температуры от θст = 40 °С различные: +Δθн = 18,75 °С, а
–Δθн = 11,25 °С. Это свойство нагревательной камеры должно учиты-
ваться при разработке системы регулирования.
Процедура линеаризации математического описания камеры
состоит в замене кривой статической характеристики прямой линией
(пунктирная линия на рис. 3.2). Эта линия должна быть касательной
в режимной точке С. Видно, что для прямой отклонения температуры
при тех же отклонениях силы тока будут равными ±Δθл = 15 °С.
Такое упрощение приводит к потере точности математического
описания. Абсолютная погрешность δθабс = ±3,75 °С.
63
q, °C

75
70
65
60
55

+Dqн

+Dqл
50
45
qст
40
C
–Dqн

–Dqл
35
30
25
20
15
–DI +DI
10
5 I ст

0 1 2 3 4 5 6 7 I, A

Рис. 3.2. К пояснению нелинейности объекта управления

Для установки статического режима такая погрешность недопус-


тима, но при регулировании температуры текущие отклонения ее от
заданного значения, например от θзд = 40 °С, малы, и погрешность
линеаризации будет приемлемой для того, чтобы использовать упро-
щенное линейное дифференциальное уравнение камеры для
настройки регулятора.
Математической процедурой линеаризации является разложение
функции в ряд Тейлора. Для линеаризации используются только члены
ряда с первыми производными по аргументам. Например, обозначим
правую часть дифференциального уравнения (3.5) y(θ, I, θо.с) и разло-
жим в ряд Тейлора в окрестности статической точки θст, Iст и (θо.с)ст:
∂y ( θ, I, θ о.с )
y(θ, I, θо.с) ≈ y(θст , Iст (θо.с )ст ) + ---------------------------------- Δθ +
∂θ
∂ y ( θ, I, θ о.с ) ∂ y ( θ, I, θ о.с )
+ ----------------------------------- ΔΙ + ----------------------------------- Δθо.с, (3.9)
∂I ∂ θ о.с

где Δθ = θ – θст , ΔI = I – Iст и Δθо.с = θо.с – θо.с.ст — приращения аргу-


ментов функции y(θ, I, θо.с) в окрестности статической точки.
64
Обратим внимание, что переход к приращениям является канони-
ческим преобразованием уравнения (3.5), а именно переносом
начала координат осей статической характеристики (рис. 3.2) в точку
выбранного статического режима С.
После замены в правой части уравнения (3.5) I на Iст + ΔI, θ на
θст + Δθ, θо.с на θо.с.ст + Δθо.с и разложения левой части в ряд Тей-
лора получим
dθ ст dΔθ(t) 2
VC рρ ----------- + VC рρ ------------------ = I ст R – K пF п(θ ст – θ о.c.ст) +
dt dt
+ 2IстR ΔI(t) – K пFпΔθ(t) + K пFпΔθ о.c(t). (3.10)

В уравнении (3.10) производная от константы θст в первом слагае-


мом левой части равна нулю, также равна нулю алгебраическая
сумма первых двух слагаемых правой части, являющаяся уравнением
статики нагревательной камеры (3.7). Учитывая это и произведя
алгебраические преобразования, получим окончательный вид линей-
ного дифференциального уравнения:
VC p ρ d Δ θ ( t ) 2I ст R
-------------- ------------------ + Δ θ( t ) = -------------
- Δ I( t ) + Δ θо.с ( t ) . (3.11)
Kп Fп dt Kп Fп

Уравнение (3.11) имеет две независимые переменные — ΔI(t) и


Δθо.с(t). Оно может быть использовано для получения передаточных
функций нагревательной камеры по двум каналам (см. структурную
схему на рис. 3.1, б). Для этого в правой части уравнения надо оста-
вить приращение независимой переменной по исследуемому каналу.
Исследуем уравнение связи температуры в нагреваемом про-
странстве камеры с силой тока твэла. Для этого надо, чтобы темпера-
тура окружающей среды была неизменной, т.е. Δθо.с = 0.
Комплекс при производной в левой части уравнения (3.11) обо-
значим T и назовем постоянной времени, с:
VC p ρ
-------------- = T. (3.12)
Kп Fп

Комплекс при переменной ΔI(t) в правой части уравнения связы-


вает размерности зависимой и независимой переменных уравнения,
°С/А; обозначим его k и назовем коэффициентом передачи, °С/А:
2I ст R
-------------- = k. (3.13)
Kп Fп

65
Дифференциальное уравнение по каналу температура окружаю-
щей среды — температура в нагревательной камере получим, если в
уравнении (3.11) приравняем нулю приращение по силе тока ΔI = 0.
По этому каналу коэффициент передачи будет равным единице.
Продолжим исследование дифференциального уравнения для
канала сила тока — температура в камере. Для удобства переименуем
переменные Δθ(t) = y(t) и ΔI(t) = x(t) и запишем дифференциальное
уравнение
dy ( t )
T ------------- + y(t) = kx(t). (3.14)
dt
Уравнение (3.14) является обыкновенным неоднородным диффе-
ренциальным уравнением с постоянными коэффициентами. Как
было показано в гл. 2, такое дифференциальное уравнение называ-
ется линейным.
Следует отметить, что оно имеет применение только в окрест-
ности статической точки Iст . Зависимым от статического режима
параметром в уравнении является только коэффициент передачи k.
Уравнение (3.14) имеет стандартное решение во временной
области. Аналитическим выражением частного его решения для сту-
пенчатого входного воздействия x(t) = Xæ1(t) является
t
⎛ – --- ⎞
y(t) = k ⎜ 1 – e T ⎟ X æ1(t). (3.15)
⎝ ⎠
График кривой разгона нагревательной камеры для X = 2,0 A
показан на рис. 3.3.

y(t), °C

20
T = 10,17 с x = 2,0 A

15

10
kx = 15 °C

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 t, c

Рис. 3.3. График кривой разгона нагревательной камеры

66
Из кривой разгона видно, что после ступенчатого изменения силы
тока в нагревательной камере от 4,0 до 6,0 А (X = 2,0 А) примерно
через 45,0 с температура отклонится от начального статического
состояния на 15 °С, что подтверждается линеаризованным вариантом
статической характеристики (см. рис. 3.3). Обратим внимание, что
начальные условия для переменных линейного дифференциального
уравнения (3.14) всегда равны нулю. Все переходные процессы начи-
наются от статических режимов. Поэтому нет проблем с преобразо-
ванием дифференциального уравнения (3.14) в частотную область.
Передаточная характеристика нагревательной камеры по каналу
сила тока — температура в нагреваемом пространстве W1(s) имеет вид

k
W 1 ( s ) = ---------------- . (3.16)
Ts + 1

После замены в W1(s) оператора Лапласа s на jω получим анали-


тическое выражение для КЧХ нагревательной камеры:
k
W 1 ( jω) = ------------------- . (3.17)
Tjω + 1

КЧХ нагревательной камеры показана на рис. 3.4. Выражение


(3.17) после соответствующих преобразований может быть записано
в виде
k – j arctg ( Tω )
W 1 ( jω) = ----------------------------- e . (3.18)
2
T ω2 + 1

jIm(w), °С/А
2

1 k
w5 = ∞, рад/с w1 = 0,0 рад/с

–2 –1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
–1 Re(w), °С/А

–2

–3

–4 w2 = 0,05 рад/с
w4 = 0,2 рад/с
w3 = 0,1 рад/с
–5

Рис. 3.4. Годограф КЧХ для нагревательной камеры

67
Аналогичным образом могут быть получены кривая разгона,
передаточная функция и КЧХ по каналу температура в нагреватель-
ной камере θ(t) — температура окружающей среды θо.с(t).

3.2. Аналитическое описание гидравлической


системы
Технологическая схема гидравлической системы показана на
рис. 3.5, а.
Гидравлическая система предназначена для поддержания посто-
янного давления перед клапаном 3 при колебаниях расходов (нагру-
зок) на стоке системы. Давление на входе клапана 3 зависит от
уровня жидкости в емкости 1. Уровень в емкости регулируется изме-
нением расхода притока.
Целью математического описания является получение передаточ-
ной функции по каналу расход притока Gпр(t) (регулирующее воз-
действие) — уровень в емкости Н(t) (регулируемая величина).
На рис. 3.5, б приведена структурная схема системы как объекта
управления.
При составлении математического описания приняты следующие
допущения.
1. Уровень жидкости одинаков по всему сечению емкости. Мате-
матического описания пространственного распределения уровня по
сечению емкости не требуется.
2. Емкость вертикальная цилиндрической формы сечением S, м2.

2 G пр , м 3 /с 1

V, м 3
4 G пр (t) W(s) H(t)

H, м

G ст , м 3 /с б)
3

а)

Рис. 3.5. Технологическая (а) и структурная (б) схемы гидравлической системы:


1 — цилиндрическая гидравлическая емкость; 2 — клапан на притоке жидкости; 3 — кла-
пан на стоке жидкости; 4 — жидкость в емкости

68
3. Расход жидкости через клапан 3 связан с уровнем в емкости
простейшим выражением уравнения Бернулли, м3 /с:

Gст ( t ) = a H ( t ) ,

где a — коэффициент, зависящий от пропускной способности и сте-


пени открытия клапана.
4. Тепловое состояние транспортируемой жидкости не изменяется.
Для описания работы гидравлической системы достаточно обыкновен-
ного дифференциального уравнения материального баланса, искомой
переменной которого является уровень в емкости H(t), а независимой
переменной — расход жидкости на притоке Gпр(t).
Уравнение материального баланса состоит из трех статей: притока
Gпр(t)dt, накопления S dH(t), и стока a H ( t ) d t за интервал времени
d t. После деления на dt получим нелинейное дифференциальное
уравнение материального баланса гидравлической системы:
dH ( t )
S --------------- = Gпр(t) – a H ( t ) . (3.19)
dt
После перехода к приращениям ΔH(t) = H(t) – Hст и ΔGпр(t) =
= Gпр(t) – Gпр.ст , разложения в ряд Тейлора a H ( t ) , отбрасывания
нулевых слагаемых и выражений и алгебраического преобразования
уравнения (3.19) получим обыкновенное неоднородное дифференци-
альное уравнение с постоянными коэффициентами:

2S H ст d Δ H ( t ) 2 H ст
--------------------- ------------------- + ΔH ( t ) = ------------------ ΔG пр ( t ) . (3.20)
a dt a
Комплекс при производной в левой части уравнения (3.20) обо-
значим T и назовем постоянной времени, с:

2S H ст
-------------------- = T. (3.21)
a
Комплекс при переменной в правой части уравнения связывает
размерности зависимой и независимой переменных уравнения, м /м3/c.
Обозначим его k и назовем коэффициентом передачи, м/(м3/с):

2 H ст
- = k.
----------------- (3.22)
a
69
Для удобства переименуем переменные уравнения y(t) = ΔH(t) и
x(t) = ΔGпр(t) и запишем окончательный вид линейного дифференци-
ального уравнения гидравлической системы:
dy ( t )
T ------------- + y(t) = kx(t). (3.23)
dt
Из (3.14) и (3.23) следует, что для моделируемых процессов раз-
личной физической природы получены одинаковые по структуре
линейные дифференциальные уравнения математического описания.
Таким образом, нагревательная камера и гидравлическая система
идентичны как объекты управления.

70
Глава 4
ЭЛЕМЕНТАРНЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ
И ИХ СОЕДИНЕНИЯ

4.1. Динамические характеристики


элементарных звеньев
При исследовании систем управления первостепенное значение
приобретает характер преобразования сигналов в ее отдельных эле-
ментах. Схемы систем управления, построенные по элементному
принципу, называются структурными, а элементы таких структур —
звеньями [14, 18].
Структурные схемы обычно изображаются в виде блок-схем, т.е.
каждое звено изображается прямоугольником (блоком), а их входные
и выходные величины — стрелками. Внутри блока наносится символ
алгоритма преобразования сигнала, например передаточная функция
звена W(s). Кружком изображается сумматор сигналов. Непременное
условие, которое должно соблюдаться при разложении системы на
звенья, состоит в соблюдении правила однонаправленной передачи
воздействий (свойство детектируемости звена). Это означает, что
выходная величина любого звена системы зависит только от измене-
ния его входной величины. Обратное влияние выходной величины
непосредственно через рассматриваемое звено на входную величину
отсутствует.
Среди всего разнообразия звеньев особого внимания заслуживают
так называемые элементарные звенья, описываемые дифференциаль-
ными уравнениями не выше первого порядка с постоянными коэффи-
циентами. Из таких звеньев чаще всего строят математические
модели систем управления.
Следует также отметить, что каждое из таких включенных в сис-
тему звеньев обладает свойством автономности в том смысле, что
изменение динамических свойств одного звена не отражается на
свойствах других звеньев.
Физическая природа процессов, протекающих в звеньях, оказыва-
ется совершенно безразличной, если они имеют одинаковые диффе-
ренциальные уравнения (например, механическое или электрическое
звено).
Разбиение динамических систем, в том числе и систем регулиро-
вания, на элементарные звенья существенно упрощает их расчет,
71
анализ и конструирование. Образно говоря, звенья — это кирпичи, из
которых строится система.
Обычно при конструировании системы динамические свойства
некоторых звеньев не могут быть изменены (например, звенья, отно-
сящиеся к объекту регулирования). Задача расчета заключается в
подборе и правильном расположении в структурной схеме системы
наиболее подходящих звеньев регулятора так, чтобы работа системы
регулирования удовлетворяла поставленным требованиям.
Дифференциальное уравнение элементарного динамического
звена имеет аналитическое решение. Параметрами звена являются
постоянные коэффициенты дифференциального уравнения. Для эле-
ментарных динамических звеньев они имеют свои названия и опре-
деляют инерционные свойства или свойства усиления входных сиг-
налов звена. Принято обозначать буквой Т постоянные времени,
характеризующие инерционные свойства, и буквой k — коэффици-
енты передачи звена.
Ниже приведено описание пяти элементарных динамических зве-
ньев.
Их основные динамические характеристики приведены в табл. 4.1.
Рекуррентные выражения для численного решения дифференци-
альных уравнений элементарных динамических звеньев сведены
в табл. 4.2. Примеры расчетов переходных характеристик звеньев
численным методом по рекуррентным выражениям приведены в
прил. 7.

4.1.1. Пропорциональное звено (П-звено)


П-звено преобразует сигнал в соответствии с уравнением
y(t) = k П x(t), (4.1)
где kП — параметр звена, называемый коэффициентом передачи или
усиления.
Пропорциональное звено является безынерционным. Оно пропус-
кает колебания любой частоты, масштабируя их на коэффициент
передачи.

L2
L1
y(t)

x(t)

Рис. 4.1. Пример пропорционального звена

72
Т а б л и ц а 4.1
Динамические характеристики элементарных звеньев
Тип и дифференциаль- Переходная Передаточная Комплексная частотная Амплитудная частотная Фазовая частотная
ное уравнение звена характеристика функция характеристика характеристика характеристика
h(t) jIm(w) A(w) j(w)
k п ∞≥w≥0
П-звено kп
k W(s) = kП
y(t) = kП x(t) п
Re(w) 0 w
0 t 0 w
h(t) = kП W (jω) = kП A(ω) = kП ϕ(ω) = 0

h(t) jIm(w) A(w) j(w)

И-звено 1 p 0 w
1 w®∞ –
dy ( t ) 0 Tи t W(s) = --------- Re(w) 2
T И ------------- = x ( t ) TИ s w=0¯ 0 w
dt 1 1 π
h(t) = ------ t 1
W ( jω) = -------------- A(ω) = ----------- ϕ(ω) = – ---
TИ T И jω TИ ω 2

h(t) jIm(w) A(w) j(w)


kA w=0
kA p w
А-звено kA –
w®∞ Re(w) 2
dy (t) 0 TA t kA
T A ------------- + y ( t ) = W(s) = ------------------- 0 w
dt TA s + 1 kA kA ϕ(ω) = –arctg(ωTА)
t
– ------ W (jω) = ----------------------- A(ω) = --------------------------------
= kAx(t) ⎛ -⎞
T A jω + 1
⎜ TA ⎟ 2
h(t) = kA 1 – e ( TA ω ) + 1
⎜ ⎟
⎝ ⎠
h(t) jIm(w) A(w) j(w)
РД-звено
dy (t) kд w®∞ kд p
T Д ------------- + y ( t ) = kД TД s Re(w) 2
dt 0 Tд t W(s) = ------------------ w=0 kд 0 w 0 w
TД s + 1 kД TД ω
dx ( t ) t
– -----
- k Д T Д jω
= kДTД ------------- A(ω) = -------------------------------- 1 -⎞
dt h(t) = kД e TД W ( jω) = ------------------------
T Д jω + 1 2 ϕ(ω) = –arctg ⎛ ωT
----------
( TД ω ) + 1 ⎝ Д⎠

h(t) jIm(w)
A(w) j(w)
t 1
З-звено –τs w=0 w
W(s) = e 0
73

y(t) = x(t – τ) 0 t Re(w) 1


1

h(t) = 1(t – τ) 0 w
W ( jω) = e– j ωτ A(ω) = 1 ϕ(ω) = –τω
74
Т а б л и ц а 4.2
Рекуррентные выражения для численного решения дифференциальных уравнений элементарных динамических звеньев
Требуемые начальные
Тип звена Дифференциальное Рекуррентное выражение значения переменных
уравнение
x y
Пропорциональное звено y(t) = kx(t) yn + 1 = kxn + 1 — —
Интегрирующее звено dy ( t ) Δt — y0
T ------------ = kx ( t ) yn + 1 = yn + k ----- xn + 1
dt T
По формуле Эйлера — y0
Δt Δt
yn + 1 = ⎛ 1 – ----- ⎞ y n + k ----- xn + 1
⎝ T ⎠ T
dy ( t )
Апериодическое звено T ------------ + y ( t ) = kx ( t )
dt По формуле Рунге—Кутты 2-го порядка x0 y0
Δt Δt Δt
y n + 1 = y n + ------ kx n + 1 + ⎛ 1 – ----- ⎞ kx n – ⎛ 2 – -----⎞ y n
2T ⎝ T ⎠ ⎝ T⎠

Реальное dy ( t ) dx ( t ) Δt x0 y0
дифференцирующее звено T ------------ + y ( t ) = kT ------------ yn + 1 = ⎛ 1 – ----- ⎞ y n + k(xn + 1 – xn )
dt dt ⎝ T ⎠
Запаздывающее звено y(t) = x(t – τ) — y0
⎧ τ
⎪ если n ≤ ----- , то y n
⎪ Δt
yn + 1 = ⎨ τ
⎪ если n > ----- , то x τ
⎪ Δt n – ------
⎩ Δt
Примером П-звена может служить жесткий рычаг (рис. 4.1), в кото-
ром коэффициент передачи определяется соотношением длин плеч:
L
1
k П = ------ . (4.2)
L2

4.1.2. Интегрирующее звено (И-звено)


И-звено преобразует сигнал в соответствии с дифференциальным
уравнением
dy ( t )
T И ------------- = x ( t ) , (4.3)
dt
где ТИ — параметр звена, называемый постоянной времени интег-
рирования.
Интегрирующее звено является инерционным. Колебания на
выходе звена отстают от колебаний на входе на угол –π/2. Амплитуда
колебаний на выходе с увеличением частоты падает до нуля.
Особенность звена состоит в том, что выходная величина будет
увеличиваться (интегрироваться) неограниченно до снятия возмуще-
ния, а после снятия сигнал на выходе звена остается неизменным.
Примером И-звена может служить гидравлический серводвига-
тель. Интегрирующими свойствами обладает абсолютно черное тело
и гидравлическая система с насосом на стоке (рис. 4.2).
Расход на стоке зависит от производительности насоса и при посто-
янной производительности будет постоянным. Разбаланс возникает
при отклонениях расхода на притоке. При появлении материального
разбаланса уровень начнет изменяться со скоростью, пропорцио-
нальной величине разбаланса. После снятия разбаланса скорость
изменения уровня станет равной нулю, его значение останется тем,
которое было на момент устранения разбаланса.

G пр (t), м 3 /с

H(t), м

G ст (t), м 3 /с

Рис. 4.2. Гидравлическая система с насосом на стоке

75
4.1.3. Апериодическое звено (А-звено)
А-звено преобразует сигнал в соответствии с дифференциальным
уравнением
dy ( t )
T A ------------- + y ( t ) = k A x ( t ) , (4.4)
dt

где kА — параметр звена, который называется коэффициентом пере-


дачи или усиления; ТА — параметр звена, который называется посто-
янной времени.
Апериодическое звено является инерционным, колебания на
выходе звена отстают от колебаний на входе. Угол отставания с уве-
личением частоты растет, а амплитуда колебаний на выходе падает.
Предельный угол отставания равен –π/2.
После подачи на вход ступенчатого возмущения отклонение
выходной величины будет изменяться по экспоненте с максимальной
скоростью в начальный момент. Затем скорость изменения плавно
уменьшится до нуля, а выходная величина достигнет нового устано-
вившегося значения. После снятия возмущения сигнал на выходе
также по экспоненте достигнет первоначального значения.
Примерами А-звена являются рассмотренные в третьей главе
нагревательная камера и гидравлическая система с дросселем на
выходе.

4.1.4. Реальное дифференцирующее звено (РД-звено)


РД-звено преобразует сигнал в соответствии с дифференциаль-
ным уравнением
dy ( t ) dx ( t )
TД ------------- + y ( t ) = kД TД ------------- , (4.5)
dt dt
где kД — параметр звена, называемый коэффициентом передачи или
усиления; ТД — параметр звена, называемый постоянной времени.
Особенностью РД-звена является то, что сигнал на его выходе
пропорционален скорости изменения сигнала на входе.
Примером РД-звена может служить механический демпфер, схема
которого показана на рис. 4.3.
Демпфер представляет собой герметичный цилиндр 1, внутри
которого вертикально перемещается поршень 2. Цилиндр заполнен
маслом, которое при перемещении поршня перетекает по трубе 3 из
полости А в полость В, преодолевая сопротивление дросселя 4.
Цилиндр подвешен на пружине 5, которая другим концом закреплена
на жесткой опоре 6. При резком изменении координаты x(t) поршень
переместится вместе с цилиндром. Однако пружина будет вытягивать
76
6
5

y(t)

3
B 2

4
1

x(t)

Рис. 4.3. Механический демпфер

поршень из цилиндра, преодолевая сопротивление при выталкивании


масла из полости В в полость А, выйдет из цилиндра и возвратит
координату y(t) в первоначальное положение.
В теоретических расчетах часто используется выражение для иде-
ального дифференцирующего звена (Д-звено). В идеальном диффе-
ренцирующем звене отсутствует инерционность (первое слагаемое в
левой части дифференциального уравнения). В реальных физических
системах такое звено отсутствует.
Дифференциальное уравнение идеального дифференцирующего
звена получается устремлением постоянной времени реального диф-
ференцирующего звена к нулю ТД → 0 с одновременным сохране-
нием произведения kДТД = const и имеет вид
dx ( t )
y ( t ) = T ИД ------------- , (4.6)
dt
где ТИД = kДТД — коэффициент пропорциональности идеального
дифференцирующего звена.

4.1.5. Запаздывающее звено (З-звено)


З-звено преобразует сигнал на выходе в соответствии с уравне-
нием
y(t) = x(t – τ), (4.7)
где τ — параметр звена, называемый временем запаздывания.
Динамические характеристики звена приведены в табл. 4.1.
77
L, м
qн qк
V=G/S, м/с

а) Изоляция
4 3 1 2
V, м/с
2

L, м

б)

Рис. 4.4. Примеры реализации запаздывающего звена

Примерами З-звена являются длинная изолированная труба теп-


лотрассы с несжимаемым теплоносителем или транспортер. На
рис. 4.4, а показана труба теплотрассы с внутренним сечением S, а на
рис. 4.4, б — технологическая схема транспортера.
Если резко изменить температуру теплоносителя на входе в трубу
θн, то на выходе трубы температура θк изменится через интервал вре-
мени, за который теплоноситель проходит трубу длиной L со скоро-
стью V. Транспортер представляет собой непрерывную ленту 1, при-
водимую в движение валками 2. На ленту из бункера 4 непрерывно
высыпается мелкодисперсный материал 3, который переносится
транспортером на другой его конец. Время запаздывания вычисля-
ется из выражения
τ = L/V. (4.8)
Рассмотренное звено реализует чистое запаздывание и в ТАУ
называется звеном транспортного запаздывания. Есть еще понятие
емкостного запаздывания, сигнал на выходе которого изменяется
плавно. Такие свойства динамическая система приобретает при
соединении нескольких инерционных элементарных звеньев.

4.2. Соединения элементарных динамических звеньев


Практически любую сложную динамическую систему можно
представить в виде соединений элементарных звеньев.
На рис. 4.5 показаны примеры структурных схем соединений зве-
ньев:
а — параллельное;
б — последовательное;
78
y1 (t)
W 1 (s)

x(t) y2 (t) y(t)


W 2 (s)

yn (t)
W n (s)

а)
x(t) y1 (t) y2 (t) yn (t)
W 1 (s) W 2 (s) W n (s)

б)
x(t) y(t)
W 1 (s)
å y (t)
2 W 2 (s)

в)
x(t) y(t)
W 1 (s) W 2 (s) W n (s)

å
1
г)
y2 (t)
W 2 (s)
x(t) y1(t) y(t)
W 1 (s)
y3 (t)
å W 3 (s)
y4 (t)
W 4 (s)

д)
Рис. 4.5. Структурные схемы соединений звеньев

в — встречно-параллельное;
г — соединение с единичной обратной связью;
д — комбинированное соединение.

4.2.1. Правила преобразования передаточных функций


для различных соединений
Для параллельного соединения (см. рис. 4.5, а) передаточные
функции складываются:
W(s) = W1(s) + W2(s) + … + Wn(s). (4.9)
Для последовательного соединения (см. рис. 4.5, б) передаточные
функции перемножаются:
W(s) = W1(s)W2(s) × … × Wn(s). (4.10)
Параллельные и последовательные соединения звеньев относятся
к простейшим соединениям, в которых сохраняются свойства детек-
79
тируемости. В них влияние каждого звена распространяется только
на последующие звенья. Такие схемы могут быть исследованы пооче-
редно по одному звену.
Представленные на рис. 4.5, в, г, д схемы соединений относятся к
классу сложных с внутренними обратными связями. В них сущест-
вуют звенья, которые на входе воспринимают результаты собствен-
ной реакции.
Сложные схемы могут содержать один или несколько контуров.
Под контуром понимается фрагмент схемы, состоящий из такой
цепочки последовательно и параллельно включенных звеньев, чтобы,
передвигаясь от звена к звену по стрелке, можно было достигнуть
входа звена, от выхода которого было начато движение.
В теории графов существует правило получения передаточной
функции для схем, содержащих контуры. В соответствии с правилом
передаточной функцией схемы, содержащей контуры, является
дробь. Числитель дроби — произведение передаточных функций зве-
ньев, содержащихся в прямом канале схемы от входа до выхода. Зна-
менатель дроби — единица плюс (минус) сумма произведений пере-
даточных функций. Число слагаемых определяется числом контуров
в схеме, а в произведения входят передаточные функции всех зве-
ньев, составляющих цепочку контура.
Знак плюс в сумме знаменателя устанавливается для цикла с
отрицательной обратной связью, знак минус — для цикла с поло-
жительной обратной связью.
Для встречно-параллельного соединения (см. рис. 4.5, в) в соот-
ветствии с правилом передаточная функция имеет вид
1 W (s)
W ( s ) = ------------------------------------------ . (4.11)
1 ± W 1 ( s )W 2 ( s )

Для соединения с единичной обратной связью (см. рис. 4.5, г)


передаточная функция запишется в виде
W 1 ( s )W 2 ( s ) × … × W n ( s )
W ( s ) = --------------------------------------------------------------------------------- . (4.12)
1 ± W 1 ( s )W 2 ( s ) × … × W n ( s )

Для комбинированного соединения, приведенного на рис. 4.5, д,


передаточная функция имеет вид
W1 ( s ) [ W2 ( s ) + W3 ( s ) ]
W ( s ) = ---------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.13)
1 ± W1 ( s ) ( W4 ( s ) [ W2 ( s ) + W3 ( s ) ] )

КЧХ рассмотренных соединений получаются заменой в формулах


(4.9) — ( 4.13) оператора Лапласа s на jω.
80
Для графического получения КЧХ параллельного соединения
необходимо сложить векторы КЧХ составляющих звеньев для одина-
ковых частот. На комплексной плоскости сложение векторов подчи-
няется правилу параллелограмма. При последовательном соедине-
нии КЧХ звеньев перемножаются. При перемножении векторов их
модули перемножаются, а аргументы складываются с учетом знака.
Для сложных структур КЧХ можно получить графоаналитиче-
ским методом, комбинируя правила для параллельного и последова-
тельного соединений.

4.2.2. Примеры получения КЧХ соединений


элементарных звеньев
Ниже рассмотрены примеры КЧХ параллельного и последова-
тельного соединения элементарных звеньев, а также соединения с
отрицательной обратной связью.
Пример 1. Определение КЧХ параллельного соединения П-звена
и И-звена.
Рассматриваемые звенья соединены в соответствии со схемой,
представленной на рис. 4.6, а, и имеют аналитические выражения
КЧХ вида:
а) в полярных координатах:
П-звено:
WП( jω) = k П; (4.14)
И-звено:
π
1 – j ---
WИ( jω) = ----------- e 2. (4.15)
TИ ω
В соответствии с правилом (4.9) аналитическое выражение КЧХ
такого соединения имеет вид
π
1 – j ---
W ПИ ( jω ) = k П + ----------- e 2 . (4.16)
TИ ω

Суммирование векторов для одинаковых частот осуществляется


по правилу параллелограмма (рис. 4.6, б);
б) на комплексной плоскости в виде функции комплексного пере-
менного
W( jω) = Re(ω) + j Im(ω): (4.17)
П-звено:
WП( jω) = k П, (4.18)
где ReП(ω) = kП; ImП(ω) = 0;
81
y П (t)

y(t)
П-звено
k Пx x

kП t ТИ k Пx
t
+
x(t) y(t)
И-звено
+
1
x(t)
T Иs
y И (t)
x
x
t
ТИ t
а)
jIm(w)
КЧХ П-звена
w= 0 ÷ ∞

Re(w)
w®∞

j(wi )

p
– КЧХ соед.
2
Im(wi )

A(wi )
wi+1 wi+1
1

T Иw
wi
wi
Re(wi )

wi–1 wi–1

КЧХ И-звена
0¬ w

б)

Рис. 4.6. Параллельное соединение П-звена и И-звена

И-звено:
1
WИ( jω) = – j ----------- , (4.19)
TИ ω
1
где ReИ(ω) = 0; ImИП(ω) = – ----------- .
TИ ω

82
Для параллельного соединения аналитическое выражение КЧХ
имеет вид:
1
WПИ( jω) = WП( jω) + WИ( jω) = k П – j ----------- . (4.20)
TИ ω

Вещественная часть КЧХ рассматриваемого соединения не зави-


сит от частоты и при всех частотах остается равной kП. Мнимая часть
зависит от частоты и располагается на отрицательной части мнимой
оси. Полученный при этом годограф КЧХ соединения показан на
рис. 4.6, б.
Пример 2. Определение КЧХ последовательного соединения
И-звена и А-звена. Рассматриваемые звенья соединены в соответ-
ствии со схемой, представленной на рис. 4.7, а, и имеют аналитиче-
ские выражения КЧХ вида:
а) в полярных координатах:
И-звено:
π
1 – j ---
WИ( jω) = ----------- e 2; (4.21)
TИ ω

x(t) y И (t) y(t)

x И-звено A-звено

x(t) t 1 y И (t) t kA y(t) t

T Иs T A s +1

a)
jIm(w)
jИ (wi )+jA (wi )
Re(wi )

jA (wi ) Re(w)
AA (wi )

jИ (wi ) wi–1
Im(wi )

wi+1 wi
wi+1
wi+1
AИ (wi )AA (wi )

КЧХ А-звена
AИ (wi )
wi wi
КЧХ соед.
КЧХ И-звена
wi–1 wi–1

б)

Рис. 4.7. Последовательное соединение И-звена и А-звена

83
А-звено:
A k – j arctg ( T A ω )
WA( jω) = ------------------------------ e . (4.22)
2 2
TA ω + 1

При последовательном соединении звеньев аналитические выра-


жения их КЧХ перемножаются, при этом модули А(ω) перемножа-
ются, а аргументы ϕ(ω) складываются с учетом знака (рис. 4.7, б).
Аналитическое выражение соединения имеет вид
π
1 kA – j --- + arctg ( T A ω )
W ИA( jω) = ----------- ------------------------------ e 2 , (4.23)
TИ ω 2 2
TA ω + 1
где
1 Ak π
A ИА ( ω ) = ----------- -----------------------------
-; ϕ ИА ( ω ) = – ----- – arctg ( T A ω ) .
TИ ω 2 2 2
TA ω + 1
б) на комплексной плоскости в виде функции комплексного пере-
менного:
И-звено:
1
WИ( jω) = – j ----------- , (4.24)
TИ ω
1
где ReИ(ω) = 0; ImИ(ω) = – ----------- ;
TИ ω
А-звено:
A k A k A A k T ω
WA( jω) = ------------------------ - – j ----------------------
- = ------------------------- -, (4.25)
T A jω + 1 2 2 2 2
TA ω + 1 TA ω + 1

A k A A k T ω
- ; ImA(ω) = ----------------------
где ReA(ω) = ------------------------- -.
2 2 2 2
TA ω + 1 TA ω + 1
КЧХ соединения вычисляется из выражения

1 ⎛ kA kA TA ω ⎞
WИA( jω) = – j ----------- ⎜ -------------------------- – j -----------------------⎟ =
TИ ω ⎝ 2 2 2
TA ω + 1 T A ω 2 + 1⎠

k T ω
A A Ak
= – ---------------------------------------- – j -------------------------------------------- , (4.26)
2 2
T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞ T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
84
k T ω
A A k A
где ReИA(ω) = ---------------------------------------- ; Im ИA(ω) = -------------------------------------------- .
2 2
T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞ T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Подставляя в выражение (4.26) значения параметров звеньев ТИ,
kA и ТA и заданные частоты ωi, получим соответствующие значения
вещественной и мнимой частей КЧХ соединения.
При дальнейшем построении по полученным результатам векто-
ров WИA(jω) на комплексной плоскости получим годограф КЧХ рас-
сматриваемого соединения звеньев, вид которого показан на рис. 4.7, б.
Пример 3. Определение КЧХ последовательного соединения
И-звена и А-звена с отрицательной единичной обратной связью,
выполненного в соответствии со схемой, представленной на рис. 4.8, а.
На практике такие структурные схемы используются при построе-
нии автоматических систем регулирования (АСР), при этом в каче-
стве объекта регулирования можно рассматривать А-звено, а в каче-
стве регулятора — И-звено (И-регулятор).

x(t) y(t)
x
И-звено А-звено
t t
x(t) 1 y И (t) 1 y(t)
T Иs T А s+1

a)
jIm(w)
argOB
argOA—argOB
argOA +1
0

WА (jw) Re(w)
modOA

wi modOB
WА (j w)WИ (jw)
modOA
modOB
В
A wi
wi 1+WА ( jw)WИ ( jw)

WИ (jwi ) wi WА ( jw)WИ ( jw)


1+WА ( jw)WИ ( jw)
wi
б)
Рис. 4.8. Соединение с отрицательной единичной обратной связью

85
Аналитическое выражение КЧХ имеет вид
И W ( jω )W ( jω )
A
Wэкв( jω) = ----------------------------------------------- . (4.27)
1 + W И ( jω )W A ( jω )
Выражение (4.27) значительно сложнее ранее рассмотренных.
Поэтому ограничимся наиболее простым и наглядным графоанали-
тическим методом построения годографа КЧХ Wэкв(jω).
Числитель выражения (4.27) представляет собой годограф КЧХ
последовательного соединения И- и А-звеньев (для частоты ωi век-
тор ОА), а знаменатель — сумму этого годографа с единичным векто-
ром (для частоты ωi вектор ОВ). Годографы числителя и знаменателя
выражения (4.27) показаны на рис. 4.8, б.
Для получения годографа Wэкв( jω) необходимо для каждой час-
тоты поделить модуль числителя на модуль знаменателя и из аргу-
мента числителя вычесть аргумент знаменателя с учетом их знаков.
Примеры 1—3 приведены для иллюстрации аналитических и гра-
фических преобразований комплексных функций. На практике КЧХ
легко строятся в программной среде MathCAD с использованием
двух встроенных функций Re(W(ω)) — вещественная часть комплекс-
ной функции, Im(W(ω)) — мнимая часть комплексной функции, или,
в полярных координатах, |W(ω)| — модуль комплексной функции
(аналитическое выражение АЧХ) и arg(W(ω)) (аргумент комплексной
функции, аналитическое выражение ФЧХ).
В прил. 3 был показан фрагмент программы построения годо-
графа КЧХ.

4.3. Некоторые простейшие соединения


элементарных звеньев
Здесь рассмотрены несколько примеров простейших соединений
элементарных звеньев. Показано, что в результате соединения одних
элементарных звеньев могут быть получены другие элементарные
звенья или динамические свойства полученных соединений будут
приближаться к свойствам других элементарных звеньев. Более под-
робно исследованы схемы с отрицательной обратной связью.
Пример 1. Охват И-звена отрицательной единичной обратной
связью.
1
---------
WИ ( s ) TИ s 1
Wэкв( p) = ------------------------ = -------------------- = -------------------- . (4.28)
1 + WИ ( s ) 1 T s
И + 1
1 + ---------
TИ s

86
В результате получается А-звено с постоянной времени, равной
постоянной времени И-звена и единичным коэффициентом передачи.
Пример 2. Охват А-звена с единичным коэффициентом передачи
положительной обратной связью.
1
--------------------
A W (s) TA s + 1 1 1
Wэкв( s) = ----------------------- = ----------------------------- = ------------------------------ = --------- . (4.29)
1 – WA ( s ) 1 TA s + 1 – 1 T As
1 – --------------------
TA s + 1

В результате получается И-звено с постоянной времени, равной


постоянной времени А-звена.
Пример 3. Охват П-звена с коэффициентом передачи kП И-звеном
в отрицательной обратной связи.
WП ( s ) kП TИ s TД kД s
Wэкв( s) = --------------------------------------- = ------------------- = -------------------- = ------------------ . (4.30)
1 + W И ( s )W П ( s ) kП TИ TД s + 1
1 + --------- ------ s + 1
TИ s kП

И T
В результате получается РД-звено, где T Д = ------ ; kД = kП.

Пример 4. РД-звено может быть получено при соединении П- и


А-звеньев по параллельной схеме, если А-звено суммируется со зна-
ком минус.

П A П k T k s
- = -----------------
Wэкв( s) = WП( s) – WА( s) = kП – ------------------- -. (4.31)
TA s + 1 TA s + 1

В результате получено РД-звено, где TД = TА; kД = kП.

Пример 5. Последовательное соединение РД- и И-звеньев. Пере-


даточная функция будет иметь вид
TД kД s 1
W( s) = ------------------ --------- . (4.32)
TД s + 1 TИ s

После сокращения в правой части (4.32) аргумента s получим


А-звено с коэффициентом kА = TДkД/TИ и TА = TД.
Рассмотренные примеры очевидны и не требуют дополнительных
комментариев, численного решения и анализа графиков переходных
характеристик и годографов КЧХ.
87
Пример 6. Рассмотрим тенденцию изменения переходных харак-
теристик и КЧХ для последовательного соединения нескольких
А-звеньев. Передаточная функция последовательного соединения
А-звеньев с одинаковыми постоянными времени имеет вид
b
W( s) = ------------------------n- , (4.33)
( Ts + 1 )
n
где n — число звеньев; b = (kА) .
На рис. 4.9 показаны годографы КЧХ (рис. 4.9, а) и переходные
характеристики (рис. 4.9, б) для последовательного соединения А-зве-
ньев с одинаковыми постоянными времени Т = 10 с и результирую-
щим коэффициентом усиления b = 1,2.
Для сравнения на рис. 4.9 показаны динамические характери-
стики для одного А-звена и схем последовательных соединений при
n = 5, n = 10 и n = 20.
При увеличении числа А-звеньев в динамических характеристи-
ках схемы последовательного соединения начинает проявляться
свойство запаздывания. Такой вид запаздывания называется емкост-
ным. Это видно из графиков переходных характеристик, в которых
появляются интервалы времени, соответствующие емкостному запаз-
дыванию.
КЧХ для соединения n А-звеньев представляет собой спираль с n/4
витками.
В следующих примерах исследуются свойства схем последо-
вательного соединения А- и И-звеньев с отрицательной обратной
связью.
Структурная схема соединения показана на рис. 4.10.

jIm(w)
h(t)
1 1,50
n=20 n=1 n=5 n= 10
0,5 1,25

Re(w) 1,00
–1,5 –1,0 –0,5 0 1,0
n=1 0,75
–0,5 n = 20
n=5 0,50
n= 10 –1 0,25

–1,5
0 80 160 240 320 t
а)
б)
Рис. 4.9. Годографы КЧХ и переходные характеристики для схем последовательного
соединения n А-звеньев с одинаковыми постоянными времени

88
x 3 (t)

x 2 (t)

x 1 (t) x И (t) 1 y И (t) x A (t) kA y A (t) y(t)


W И (s)= W A (s)=
T Иs T A s+1

Рис. 4.10. К исследованию схемы с отрицательной обратной связью

Пример 7. Передаточная функция схемы последовательного


соединения И- и А-звеньев, охваченных отрицательной единичной
обратной связью при входном воздействии x1(t) (при этом x2(t) = x3(t) =
= 0), получается в результате следующего преобразования:
Y(s) И W ( s )W ( s )
А
Wэкв1( s) = -------------- = ------------------------------------------
- =
X1 ( s ) 1 + W И ( s )W А ( s )

1 kА
--------- -------------------
-
TИ s TА s + 1 1
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.34)
1 k А T T
И А 2 TИ
1 + --------- ------------------- - ------------ s + ------ s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА

В результате получается звено второго порядка. Такое звено


исследовано в гл. 2.
Пример 8. Если возмущение подать на вход x2(t), а x1(t) = x3(t) = 0,
то получится схема встречно-параллельного соединения И- и А-зве-
ньев, передаточная функция которого имеет вид
Y(s) А W (s)
Wэкв2( s) = -------------- = ------------------------------------------
- =
X2 ( s ) 1 + W И ( s )W А ( s )


-------------------
-
TА s + 1 T s
И
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.35)
1 kА TИ TA T
1 + --------- -------------------- ------------ s 2 + -----И- s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА

Пример 9. При подаче возмущения на вход x3(t) при x1(t) = x2(t) = 0


получится схема соединения, в которой последовательно соединен-
ные И- и А-звенья будут в цепи обратной связи. Передаточная функ-
89
ция такого соединения получится в результате следующего преобра-
зования:
Y(s) 1
Wэкв3( s) = -------------- = ------------------------------------------- =
X3 ( s ) 1 + W И ( s )W А ( s )


------ s ( T А s + 1 )
1 kА
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.36)
1 kА TИ TА T
1 + --------- ------------------- - ------------ s 2 + -----И- s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА

Во всех случаях передаточные функции отличаются числителями,


а знаменатель у них одинаковый.
На рис. 4.11 показаны КЧХ, АЧХ и переходные характеристики
для трех значений постоянных времени ТИ И-звена (варианты а, б и
в) при неизменных значениях kА и ТА.

jIm(w) 3 jIm(w) j Im(w)


3
1,0 1,0 1,0 2 3
2
2
0,5 0,5 0,5

–1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w) –1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w) –1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w)
–0,5 –0,5 1 –0,5
–1 1 –1 –1 1

A(w) A(w) A(w)


2,0 2,0 2,0
3 1,5 3 1,5
1,5 3
1
1,0 2 1,0 1,0
1 2 1 2
0,5 0,5 0,5

0 0,1 0,2 0,3 0,4 w 0 0,1 0,2 0,3 0,4 w 0 0,1 0,2 0,3 0,4 w
h(t) h(t) h(t)
1,5 1,5 1,5
3 2 1
1,0 1,0 1,0
3 2 3 1
0,5 1 0,5 2 0,5

0 20 40 60 80 t 0 20 40 60 80 t 0 20 40 60 80 t
а) б) в)
ТИ = 4 с Т И = 10 с Т И = 40 с

Рис. 4.11. КЧХ, АЧХ и переходные характеристики для схемы последовательного


соединения И- и А-звеньев с отрицательной обратной связью:
1 — для входа 1; 2 — для входа 2; 3 — для входа 3; при kA = 0,8 ед.вых / ед.вх и ТA = 10 с для
всех вариантов

90
С ростом ТИ увеличивается инерционность системы, а в варианте
в) исчезает колебательный характер в переходных процессах.
В гл. 2 было показано, что характер переходных характеристик
зависит от корней характеристического уравнения.
По всем каналам передаточные функции имеют одинаковое харак-
теристическое уравнение
TИ TA T
------------ r 2 + -----И- r + 1 = 0. (4.37)
kA kA
Решение его:
1 1 kA
r 1, 2 = – ---------- ± ---------- – ------------ . (4.38)
2T A 2 T T
4T A И A

Для вариантов а) и б) ТИ < 4kАТА и корни характеристического


уравнения комплексные:
для а): r1 = –0,05 + 0,132j и r 2 = –0,05 – 0,132j;
для б): r1 = –0,05 + 0,074j и r2 = –0,05 – 0,074j.
Для варианта в) ТИ > 4kАТА, корни действительные, отрицатель-
ные и разные:
r 1 = –0,07236 и r 2 = –0,02764.
Вид корней и определяет характер полученных переходных про-
цессов.

4.4. Декомпозиция сложных динамических систем


на схемы последовательного или параллельного
соединений элементарных звеньев
Для сложных динамических систем передаточные функции могут
быть представлены в виде дроби:
Bm s m + Bm – 1 s m – 1 + … + B2 s 2 + B1 s + 1
W ( s ) = ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.39)
An s n + An – 1 s n – 1 + … + A2 s 2 + A1 s + 1
Из алгебры известно, что всякую правильную рациональную
дробь, для которой n > m, можно разложить на произведение или
сумму простейших дробей.
Напомним, что разложение передаточной функции (4.39) на про-
изведение рациональных дробей — это представление динамической
системы в виде схемы последовательного соединения звеньев; а раз-
ложение на сумму рациональных дробей — это представление в виде
схемы параллельного соединения звеньев.
91
В нашей предметной области простейшими правильными рацио-
нальными дробями, для которых степень аргумента s в числителе
меньше степени его в знаменателе, являются передаточные функции
элементарного А-звена
k
W(s) = ---------------- (4.40)
Ts + 1
или передаточная функция схемы встречно-параллельного соедине-
ния И- и А-звеньев с отрицательной обратной связью:
И T s
W(s) = ------------------------------------------------ . (4.41)
TИ TA T
------------ s 2 + -----И- s + 1
kA kA
Если корни характеристического уравнения (4.41) действитель-
ные, передаточная функция может быть разложена на сомножители
или слагаемые.
На первом этапе декомпозиции передаточной функции (4.41) мно-
гочлен ее знаменателя разлагается на линейные множители.
Разложение основано на теореме алгебры о том, что всякий много-
член n-го порядка разлагается на n линейных множителей вида s – ri и
множитель, равный коэффициенту при sn, где ri — i-й корень многочлена:
TИ TA T T T
------------ s 2 + -----И- s + 1 = ------------
И A
( s – r1 ) ( s – r2 ) , (4.42)
Ak k A k A
где r1 и r2 — корни уравнения левой части выражения (4.42). Через
параметры И- и А-звеньев они могут быть вычислены из выражения
(4.38).
После подстановки корней в выражение (4.42) и преобразования
правой части получим
TИ TA T
------------ s 2 + -----И- s + 1 = ( T 1 s + 1 ) ( T 2 s + 1 ) , (4.43)
kA k A
где Т1 и Т2 — постоянные времени, которые могут быть вычислены
из выражений
1 1
T 1 = --------- = ----------------------------------------------------- ;
– r1 kA
1 1
---------- + ---------- – ------------
2
4T A T И T A
2T A

1 1
T 2 = --------- = ---------------------------------------------------- .
– r2 kA
1 1
---------- – ---------- – ------------
2T A 2 T T
4T A И A

92
Первым методом декомпозиции (упрощения) передаточной функ-
ции (4.41) является представление ее в виде произведения передаточ-
ных функций элементарных динамических звеньев. Заменяя много-
член знаменателя передаточной функции произведением правой
части выражения (4.43), получим передаточную функцию
И T s
W(s) = -------------------------------------------- , (4.44)
( T1 s + 1 ) ( T2 s + 1 )

которая после преобразования примет вид передаточной функции


последовательного соединения РД- и А-звеньев:
И T s 1
Wпосл(s) = ---------------------- ---------------------- . (4.45)
( T1 s + 1 ) ( T2 s + 1 )

Вторым методом декомпозиции (упрощения) передаточной функ-


ции (4.41) является представление ее в виде суммы передаточных
функций элементарных динамических звеньев.
В соответствии с теоремой алгебры о разложении правильной
рациональной дроби на сумму простейших дробей для действитель-
ных корней характеристического уравнения (4.43) возможны два
варианта.
Для первого варианта, когда корни характеристического уранения
действительные и разные, а постоянные времени Т1 ≠ Т2, исходная
передаточная функция преобразуется следующим образом:
T s И
C 1 C 2
-------------------------------------------
- = ----------------
- + ----------------
- , (4.46)
( T1 s + 1 ) ( T2 s + 1 ) T1 s + 1 T2 s + 1

где С1 и С2 — подлежащие определению неизвестные коэффициенты.


После приведения правой части выражения (4.46) к общему зна-
менателю, приравнивая числители левой и правой частей, получим
уравнение
Т Иs = C 1 Т 1 s + C 1 + C 2 Т 2 s + C 2 .

Приравнивая коэффициенты при равных степенях аргументов s1 и


0
s (свободный член), получим систему уравнений для определения
коэффициентов С1 и С2:
TИ = C1 T1 + C2 T2 ; ⎫
⎬ (4.47)
0 = C1 + C2 . ⎭
TИ TИ
Решение системы: C 1 = – -------------------- и C 2 = -------------------- .
T2 – T1 T2 – T1

93
Подставляя в (4.46) значения коэффициентов С1 и С2, получим
окончательный вид передаточной функции для схемы параллельного
соединения двух А-звеньев, эквивалентной передаточной функции
(4.41):
И T TИ
– ------------------- - -------------------
-
T2 – T1 T2 – T1
Wпарал(s) = ----------------------- + ------------------ . (4.48)
T1 s + 1 T2 s + 1

Для второго варианта, когда корни характеристического уравне-


ния действительные и одинаковые, а постоянные времени Т1 = Т2 = Т,
исходная передаточная функция преобразуется следующим образом:
T s И
C 1 C 2
---------------------
- = ---------------------
- + ------------------
- . (4.49)
2 2 ( Ts + 1 )
( Ts + 1 ) ( Ts + 1 )
После приведения правой части выражения (4.49) к общему зна-
менателю, приравнивая числители левой и правой частей, получим
уравнение
ТИs = C 1 + C 2Тs + C 2.

Приравнивая коэффициенты при равных степенях аргументов s1 и


0
s (свободный член), получим систему уравнений для определения
коэффициентов С1 и С2:

T И = C 2 T; ⎫
⎬ (4.50)
0 = C1 + C2 . ⎭

T T
Решение системы: : C 1 = – ------И и C 2 = ------И .
T T
Подставляя в (4.49) значения коэффициентов С1 и С2, получим
окончательный вид передаточной функции для схемы параллельного
соединения двух А-звеньев, эквивалентной передаточной функции
(4.41):
T T
– ------И И
------
T T
Wпарал(s) = ---------------------- + ------------------- . (4.51)
2 ( Ts + 1 )
( Ts + 1 )
Распространим сделанные выводы на более сложные передаточ-
ные функции. Параметры передаточной функции зададим в числах и
проведем численный анализ.
94
Возьмем передаточную функцию вида
2s + 1
W(s) = ---------------------------------------------------------------------------- . (4.52)
40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1
Она является правильной рациональной дробью, поскольку поря-
док числителя меньше порядка знаменателя.
Первым шагом ее преобразования является запись в виде суммы:
2s 1
W(s) = ------------------------------------------------------------------- + ------------------------------------------------------------------- . (4.53)
40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1 40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1
Выражение (4.53) является передаточной функцией схемы парал-
лельного соединения двух не менее сложных систем.
Знаменатель выражения (4.52) может быть разложен на простей-
шие сомножители. Для этого следует найти его корни. В п. 1 прил. 8
показан фрагмент программы в среде MathCAD определения корней
полиномов polyroots(V).
Для знаменателей выражения (4.53) найдены следующие корни:
2s
W(s) = ----------------------------------------------------------------------------------------------- +
40 ( s + 1 ) ( s + 0,5 ) ( s + 0,25 ) ( s + 0,2 )
1
+ ----------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.54)
40 ( s + 1 ) ( s + 0,5 ) ( s + 0,25 ) ( s + 0,2 )
Как было показано в (4.42), постоянные времени элементарных
звеньев с корнями характеристического уравнения связаны соотно-
шением
1
T i = – ---- . (4.55)
ri

Преобразуем корни в постоянные времени и получим общеприня-


тый вид выражения передаточной функции:
2s
W(s) = ---------------------------------------------------------------------------------- +
( s + 1 ) ( 2s + 1 ) ( 4s + 1 ) ( 5s + 1 )
1
+ ---------------------------------------------------------------------------------- . (4.56)
( s + 1 ) ( 2s + 1 ) ( 4s + 1 ) ( 5s + 1 )
Выражение (4.56) является передаточной функцией схемы двух
параллельно соединенных цепочек последовательно соединенных
четырех элементарных звеньев. В первой цепочке одно из последова-
тельных звеньев — РД-звено, во второй — все А-звенья.
Выражение передаточной функции (4.56) содержит восемь зве-
ньев и является довольно сложным для аналитических операций.
Число элементарных звеньев можно уменьшить по крайней мере
до четырех, если разложить многочлен выражения передаточной
функции (4.52) на сумму простейших рациональных дробей.
95
Для этого, во-первых, представим знаменатель передаточной функ-
ции в виде произведения сомножителей:
2s + 1
W(s) = ---------------------------------------------------------------------------- =
40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1
2s + 1
= ---------------------------------------------------------------------------------- . (4.57)
( s + 1 ) ( 2s + 1 ) ( 4s + 1 ) ( 5s + 1 )
Затем правую часть выражения (4.57) представим в виде суммы:
2s + 1
W(s) = ---------------------------------------------------------------------------------- =
( s + 1 ) ( 2s + 1 ) ( 4s + 1 ) ( 5s + 1 )
C1 C2 C3 C4
= ------------ + ---------------- + ---------------- + ---------------- . (4.58)
s + 1 2s + 1 4s + 1 5s + 1
После приведения правой части выражения (4.58) к общему зна-
менателю получится уравнение
2s + 1 = C 1(2s + 1)(4s + 1)(5s + 1) + C2(s + 1)(4s + 1)(5s + 1) +
+ C 3(s + 1)(2s + 1)(5s + 1) + C 4(s + 1)(2s + 1)(4s + 1). (4.59)
Приравнивая в левой и правой частях уравнения (4.59) коэффици-
енты при равных степенях аргумента s (как это было сделано в выра-
жениях (4.42) и (4.43)), получим систему уравнений для определения
коэффициентов Сi:

40C 1 + 20C 2 + 10C 3 + 8C 4 = 0; ⎫



38C 1 + 29C 2 + 17C 3 + 14C 4 = 0; ⎪⎪
⎬ (4.60)
11C 1 + 10C 2 + 8C 3 + 7C 4 = 2; ⎪

C 1 + C 2 + C 3 + C 4 = 1. ⎪

Для решения системы (4.60) можно воспользоваться встроенной
функцией MathCAD lsolve(a,b). В п. 2 прил. 8 показан фрагмент
программы в MathCAD, в котором найдены значения коэффици-
ентов Сi:
С 1 = 0,083; С 2 = 0,0; С 3 = –1,333; С 4 = 1,25.
Таким образом, передаточная функция (4.52) в результате эквива-
лентного преобразования принимает достаточно простой вид:
0,083 1,333 1,25
W(s) = ------------- – ---------------- + ---------------- . (4.61)
s+1 4s + 1 5s + 1
Следует заметить, что простой вид получается только тогда, когда
корни характеристического уравнения разные. При наличии кратных
96
корней каждое слагаемое представляет собой передаточную функ-
цию схемы последовательного соединения элементарных звеньев.
Проблема разложения сложных передаточных функций на про-
изведения или суммы элементарных звеньев может быть решена
с использованием символьного процессора MathCAD. В пп. 3, 4, 5
прил. 8 показаны фрагменты программ в MathCAD, в которых слож-
ная передаточная функция преобразована в произведение и сумму
передаточных функций элементарных звеньев.

4.5. Математическое описание динамических систем


по экспериментальным данным
Ранее было показано, как описание технологического аппарата в
виде передаточных функций можно получить из уравнений матема-
тической физики. Другим источником информации для получения
передаточных функций являются результаты экспериментов на дей-
ствующем производстве [2, 33].
Данный параграф посвящен вопросам анализа и использования
экспериментальных данных для получения математического описа-
ния — идентификации динамических характеристик объектов управ-
ления.
Экспериментальными данными о свойствах динамических систем
являются сведения, полученные при определении кривых разгона
или частотных характеристик.
Задачей идентификации математического описания динамических
систем по экспериментальным данным являются подбор структуры
(порядка) и нахождение коэффициентов такого дифференциального
уравнения, результаты частного решения которого для заданных
моментов времени или заданных частот максимально приближаются
к экспериментально полученным данным.
Первым этапом анализа является проверка достоверности экспе-
риментальных данных. Ошибки экспериментов возможны из-за слу-
чайной погрешности средств измерения и из-за непостоянства во
времени характеристик исследуемого объекта.
Для повышения достоверности экспериментальных данных
обычно проводят несколько экспериментов с последующим усредне-
нием измеренных значений. Результатом этого этапа должна быть
таблица или график переходной характеристики или годограф комп-
лексной частотной характеристики.
Далее будем рассматривать задачу идентификации параметров
передаточных функций по экспериментально полученным ординатам
переходной характеристики.
97
Существуют два подхода к выбору числа экспериментальных
точек переходной характеристики. В первом случае используются
все экспериментальные точки, во втором — выборочно используются
наиболее представительные точки. Представительными в переходной
характеристике являются начальные точки и, если существует новое
установившееся состояние, его значение.
В п. 1 прил. 9 приведена программа генератора эксперименталь-
ных данных. Программа генерирует ординаты переходной характе-
ристики заданной передаточной функции и записывает их в два
файла. В первом файле с именем «D_step5_21.prn» записана
21 ордината с постоянным шагом 5 с. Во втором файле с именем
«D_var_step.prn» — 21 ордината от начала с шагом 1 с и восемь
ординат с шагом 10 с.
Для придания данным реального вида ординаты содержат случай-
ную аддитивную составляющую. Случайная последовательность
имеет нормальное распределение и создана встроенной функцией
MathCAD rnorm (m, μ, σ), где m — число точек, μ — математическое
ожидание и σ — дисперсия.
Файлы данных использованы для иллюстрации алгоритмов иден-
тификации параметров передаточных функций. На рис. 4.12 показан
график переходной характеристики, где кружками обозначены орди-
наты файла «D_step5_21.prn», а точками — файла «D_var_step.prn».
На втором этапе выбирается структура передаточной функции.
Обычно принимается дробно-рациональная функция, представляю-
щая собой комбинацию соединений элементарных звеньев. Как было
показано ранее, одни и те же динамические свойства могут быть вос-
произведены с помощью различных передаточных функций. Из этого
следует, что при выборе структуры предпочтение отдается наиболее
простой.
Некоторые предварительные выводы о структуре выбираемой
передаточной функции можно сделать по виду переходных характе-
ристик. На рис. 4.13 показаны графики трех характерных переходных
характеристик: монотонная с самовыравниванием (1), монотонная

h(t)

1,5

1,0

0,5

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t, с

Рис. 4.12. График экспериментальной переходной характеристики

98
h(t)

3 2
1

Рис. 4.13. Виды переходных характеристик

без самовыравнивания (2) и колебательная (3). Колебания могут быть


затухающими и расходящимися.
Для переходных характеристик 1 и 2 предпочтительной является
дробно-рациональная передаточная функция, содержащая последо-
вательные или параллельные соединения А-, И- или РД-звеньев.
Причем для графика 1 функция при t → × должна быть конечной.
В простейшем случае это последовательное или параллельное соеди-
нение А-звеньев. Для графика 2 дробно-рациональное выражение
передаточной функции должно иметь сомножитель — передаточную
функцию И-звена. Для колебательных переходных характеристик (гра-
фик 3) характеристическое уравнение дробно-рациональной переда-
точной функции должно иметь комплексные корни.
Далее будем решать задачу идентификации структуры и парамет-
ров передаточной функции для данных, приведенных на рис. 4.12.
Видно, что переходная характеристика монотонная и s-образная.
Поэтому для аналитического описания выбираем простейший вид
передаточной функции для схемы последовательного соединения n
А-звеньев. Постоянные времени Т принимаем одинаковыми:
k
W ( s ) = ------------------------ . (4.62)
n
( Ts + 1 )
Коэффициент передачи может быть найден усреднением трех пос-
ледних ординат переходной характеристики:
N
1
k = ----- ∑ hi ( t ) . (4.63)
3
i=N – 3
Искомыми величинами являются значения постоянной времени Т
и показателя степени n.
Ранее было показано, как по известной передаточной функции
можно вычислить точки переходной характеристики для заданного
99
момента времени. Для аналитического вычисления точек переходной
характеристики можно воспользоваться формулой обратного преоб-
разования Лапласа. Для простых передаточных функций (не выше
третьего порядка), аналитическое выражение переходной характе-
ристики можно получить с помощью символьного процессора
MathCAD.
Воспользовавшись одним из методов вычисления точек переход-
ной характеристики, необходимо для фиксированных значений Т и n
вычислить N точек переходной характеристики для тех же моментов
времени, для которых имеются экспериментальные точки. Затем
составить сумму квадратов отклонений вычисленных точек от экспе-
риментальных и, варьируя Т и n, найти такие их значения, для кото-
рых сумма квадратов отклонений будет минимальной:
N 2
M э
S ( N, T, n ) = ∑ h k ( T, n ) – h k → min , (4.64)
k=1
M э
где h k ( T, n) , hk — соответственно вычисленное и эксперименталь-
ное значения k-й точки переходной характеристики.
Особенность поставленной задачи минимизации состоит в том,
что показатель степени n может принимать только целые значения.
Поэтому выберем полуавтоматический метод поиска оптимальных
значений Т и n.
Зададим ряд значений nзд = 1, 2, 3, 4, 5 и для каждого из них най-
дем Т, минимизирующее S (N, T, nзд ).
Оптимальным значением Т для заданного nзд является корень
уравнения, где в левой части производная от суммы отклонений
равна нулю:
N 2
d ⎧ M э ⎫
------ ⎨
dT ∑ h k ( T, n зд ) – h k ⎬ = 0. (4.65)
⎩k = 1 ⎭
Для определения Т можно воспользоваться одной из встроенных
функцией MathCAD:
2
⎧d ⎧ N M э ⎫ ⎫
root ⎨ ------ ⎨ ∑ h k ( T, n зд ) – h k ⎬, T ⎬
dT
⎩ ⎩k = 1 ⎭ ⎭
или
2
⎧⎧ N M э ⎫ ⎫
Minimize ⎨ ⎨ ∑ h k ( T, n зд ) – h k ⎬, T ⎬ .
⎩⎩k = 1 ⎭ ⎭
100
Таким образом можно найти оптимальные значения Т и вычис-
лить остаточные суммы квадратов отклонений S(N, T, nзд ) для всех
значений nзд, затем выбрать вариант (показатель nзд ), для которого
S (N, T, nзд ) будет минимальным.
В п. 2 прил. 9 показан фрагмент программы идентификации пара-
метров передаточной функции (4.62), в которой для заданного значе-
ния показателя nзд по виду передаточной функции с помощью сим-
вольного процессора MathCAD находится выражение переходной
характеристики. Последнее используется для вычисления суммы
квадратов отклонений, оптимального значения Т и остаточного зна-
чения суммы квадратов отклонений S(N, T, nзд ).
Программа испытана на экспериментальных данных из двух фай-
лов. В табл. 4.3 приведены полученные значения Т и S (N, T, nзд ) для
пяти значений показателя nзд, а на рис. 4.14 показаны графики пере-
ходных характеристик, построенных по экспериментальным данным
и вычисленным для передаточных функций первого nзд = 1, W 1(s),

Т а б л и ц а 4.3
Значения T и S(N, T, nзд) для различных n

n T S (N, T, nзд )

1 26,153 0,347
2 12,621 0,035
3 8,279 0,009
4 6,139 0,042
5 4,869 0,09

h(t)

Экспериментальные точки
1,6

1,2
1,614
W1(s)=
0,8 26,153s+1
1,614
W3(s)=
0,4 (8,279s+1)3
1,614
W5(s)=
(4,869s+1)5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t

Рис. 4.14. Результаты идентификации параметров передаточной функции вида


k
W ( s ) = -----------------------
n
( Ts + 1 )

101
третьего nзд = 3, W3(s) и пятого nзд = 5, W5(s) порядков. Следует
заметить, что рассмотренные алгоритмы оптимизации являются гра-
диентными, поэтому они требуют гладкости оптимизируемых функ-
ций и сравнительной близости к оптимальным начальных значений
искомых переменных.
Представляет интерес идентификация по экспериментальным дан-
ным параметров передаточной функции схемы последовательного
соединения А-звена и звена транспортного запаздывания — З-звена:
k exp ( –τs )
W ( s ) = ----------------------------- . (4.66)
Ts + 1
Передаточная функция (4.66) часто используется на практике для
оперативной оценки динамических характеристик по эксперимен-
тально полученным переходным характеристикам на работающих
аппаратах. Опытный наладчик может найти параметры передаточной
функции (4.66) не отходя от места эксперимента. Для этого следует
только построить график переходной характеристики.
Существует методика оперативной оценки динамических свойств
объектов регулирования для приближенной настройки регуляторов
(см. далее гл. 7, § 7.4).
На графике s-образной переходной характеристики (рис. 4.15)
существует точка А, в которой производная принимает максимальное
значение. В математике эта точка называется точкой перегиба, в ней
вторая производная по времени равна нулю.
Через точку А проводится касательная до пересечения с осью вре-
мени и линией нового установившегося уровня.
Интервал времени от нуля до пересечения касательной с осью
времени принимается как время запаздывания τ З-звена. Интервал
времени от точки пересечения касательной с осью времени и уровнем

h(t)

t T
1,6

1,2
k
0,8
A
0,4

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t, c

Рис. 4.15. Порядок определения параметров передаточной функции (4.66) с использо-


ванием методики ВТИ

102
нового установившегося значения принимается как постоянная времени
Т А-звена. Само же значение нового уровня принимается как коэффи-
циент передачи k А-звена.
Следует отметить, что построенная по найденным параметрам
переходная характеристика по виду значительно отличается от
исходной (см. пунктирную кривую на рис. 4.15). Однако ценность ее
состоит в том, что на начальном участке она наиболее приближена к
исходной характеристике.
Несмотря на видимую простоту изложенный ручной метод сильно
субъективен. Ошибки в определении точки перегиба и правильности
построения касательной приводят к существенным ошибкам иденти-
фикации параметров. Поэтому параметры передаточной функции
(4.66) целесообразно определять с использованием современных
формализованных методов оптимизации.
Особенность задачи состоит в том, что если коэффициент пере-
дачи определить по последним точкам переходной характеристики,
остается определить оптимальные значения только двух параметров
Т и τ, а функция суммы квадратов отклонений такова, что градиент-
ные методы оптимизации бессильны.
Для поиска Т и τ используем известный численный алгоритм
деформируемого многогранника.
В п. 3 прил. 9 приведена универсальная программа, в которой реа-
лизован алгоритм минимизации функции многих переменных мето-
дом деформируемого многогранника Нелдера-Мида (метод описан в
гл. 7, п. 7.5.1).
Программа оптимизации использована для поиска оптимальных
значений Т и τ для заданных наборов экспериментальных данных. В
п. 4 прил. 9 показаны графики переходных характеристик, построен-
ных для двух методов идентификации.
Переходная характеристика, график которой показан сплошной
линией, получена с использованием 21 экспериментальной точки с
одинаковым интервалом 10 с, а переходная характеристика, график
которой показан пунктирной линией, получена с использованием
только трех точек на начальном участке. Из графиков видно, что
наилучшее приближение в начальном участке наблюдается во втором
случае и найденные параметры совпадают с параметрами, опреде-
ленными из графика на рис. 4.15.
Для идентификации параметров гладких переходных характерис-
тик, заданных передаточными функциями вида (4.62), желательно
использовать все экспериментальные точки.
Для идентификации параметров негладких переходных харак-
теристик (со звеном запаздывания), заданных передаточными функ-
циями вида (4.66), желательно подробнее использовать эксперимен-
103
тальные точки в интервале времени от нуля до точки перегиба А
(см. рис. 4.15). Использование в алгоритмах, минимизирующих
сумму квадратов отклонений, последних экспериментальных точек
приводит к снижению степени приближения на начальном участке и
снижению точности идентификации.

4.6. Расчет динамических характеристик


сложных систем
Дифференциальные уравнения элементарных звеньев достаточно
просты, и расчет их динамических характеристик во временной′ и час-
тотной областях может быть сделан с помощью любого из предложен-
ных во второй главе алгоритмов. Расчет характеристик для соединений
элементарных звеньев, особенно сложных, может представлять опре-
деленные трудности. Во-первых, для сложных схем часто не сущест-
вует аналитических решений. Так, символьный процессор MathCAD
обрабатывает передаточные функции не выше третьего порядка, а
составление расчетных схем численных алгоритмов решения диффе-
ренциальных уравнений требует определенных навыков.
Далее рассмотрим алгоритмы расчета динамических характери-
стик для двух вариантов приведенной на рис. 4.16 схемы, содержа-
щей последовательные и параллельные соединения, а также отрица-
тельную обратную связь.
Выбранная динамическая система является моделью типовой
схемы автоматического регулирования, и результаты ее исследования
представляют интерес.
Рассмотрим два варианта схемы. В первом варианте в схеме
отсутствует интегрирующее звено Wи(s). Во втором присутствуют
все элементы.
Динамические характеристики для предлагаемых вариантов будут
определяться по двум каналам.
Получение аналитических выражений для передаточных функций
основано на правилах преобразования передаточных функций для
соединений звеньев.

l(t)

u(t) e(t) mП (t) + + x(t) y 1 (t) y 2 (t) y 3 (t)


W П (s) W A (s) W A (s) W A (s)
– +
mИ (t)
W И (s)

Рис. 4.16. Исследуемая динамическая система

104
Для входа λ(t) когда u(t) = 0, передаточная функция для первого
варианта схемы имеет вид
I A1
W ( s )W A2
( s )W A3
(s)
W λ y ( s ) = -------------------------------------------------------------------------------------- . (4.67)
1 + W П ( s )W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )

Для входа u(t), когда λ(t) = 0, передаточная функция запишется так:

I W П ( s )W A1
( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
W u y ( s ) = -------------------------------------------------------------------------------------- . (4.68)
1 + W П ( s )W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )

Для второго варианта при подаче возмущения на вход (t), когда


u(t) = 0, передаточная функция имеет вид
II W
A1
( s )W A2
( s )W A3
(s)
W λy ( s ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.69)
1 + [ W П ( s ) + W И ( s ) ] W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )

Для входа u(t), когда λ(t) = 0, передаточная функция имеет вид

II [ W П ( s ) + W И ( s ) ] W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
W u y ( s ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.70)
1 + [ W П ( s ) + W И ( s ) ] W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )

Аналитические выражения для передаточных функций А-, И- и


П-звеньев взяты из табл. 4.1. В И-звено введем коэффициент масш-
таба, равный коэффициенту передачи kП П-звена:

A k П k
W A ( s ) = ------------------- , W И ( s ) = --------
- и WП(s) = k П. (4.71)
TA s + 1 TИ s

Любое из выражений (4.67)—(4.70) может быть использовано для


вычисления годографов КЧХ для заданного диапазона частот.
Для вычисления передаточных функций в программной среде
MathCAD можно воспользоваться рекомендациями прил. 3.
Обычно любые вычисления преследуют определенную цель. В
данном случае это может быть параметрический анализ. Для удоб-
ства работы следует выражения (4.67)—(4.70) оформить в виде поль-
зовательских функций среды MathCAD. Они являются функциями
аргумента s. Для вычисления надо определить, что s = jω, где j —
признак мнимости, а ω — частота.
Далее будет показано, что основным вопросом теории управления
является исследование качества работы динамических систем, состо-
ящих из объектов управления и регуляторов. Регуляторы обычно
играют роль отрицательной обратной связи в системе. Предметом
исследования является определение зависимости КЧХ от параметров
105
звеньев kП и TИ в обратной связи. Для этого введем их в число пара-
метров пользовательских функций:

W И ( s, T И, k П ) = --------- и WП(s, k П) = k П. (4.72)
TИ s
Соответственно эти параметры должны быть объявлены в функ-
циях (4.67)—(4.70).
В п. 1 прил. 10 показана программа в MathCAD для исследования
влияния параметров kП и TИ на вид КЧХ.
Для анализа переходных процессов в сложной динамической сис-
теме требуется решение дифференциального уравнения или системы
дифференциальных уравнений. Дифференциальные уравнения могут
быть получены в результате обратного преобразования операторов
d
Лапласа s в операторы дифференцирования ----- в выражениях пере-
dt
даточных функций (4.67)—(4.70).
Для передаточных функций первого варианта порядок дифферен-
циального уравнения третий, для второго — четвертый.
Такие уравнения могут быть решены или одним из численных
методов или по формулам обратного преобразования Фурье (см.
прил. 4).
Для расчета переходных процессов в схемах, подобных приведен-
ной на рис. 4.16, можно рекомендовать алгоритм, реализующий метод
Рунге—Кутты с использованием встроенных функций MathCAD или
алгоритм метода Эйлера с использованием рекуррентных выражений
для элементарных звеньев.
Программы, использующие эти методы, приведены в пп. 2, 3
прил. 10, где решены уравнения первого и второго порядков. Урав-
нение второго порядка решается методом ввода промежуточной
переменой и преобразования его в систему двух уравнений. Этот
метод называется методом функциональной декомпозиции. В нем
новая переменная не имеет физического смысла и является вспомога-
тельной.
Интерес представляет решение систем высоких порядков с
использованием метода структурной декомпозиции, в котором каж-
дая переменная имеет физический смысл. В этом методе составля-
ется система дифференциальных уравнений, входящих в схему эле-
ментарных звеньев. Связность уравнений определяется схемой
включения звеньев.
Метод Рунге—Кутты реализует встроенные функции MathCAD
rkfixed(…) и Rkadapt(…), имеющие одинаковые параметры и разли-
чающиеся лишь методом определения шага вычисления. Для реше-
ния в функциях rkfixed(…) и Rkadapt(…) дифференциальные уравне-
106
ния должны быть представлены в нормализованном виде. Для
нормализации дифференциального уравнения первого порядка пра-
вая часть уравнения записывается относительно производной с еди-
ничным коэффициентом. Для А- и И-звеньев нормализованный вид
представлен следующим образом:
И П dμ k
для интегрирующего звена ---------- = ------ ε ;
dt TИ

dy A 1
для апериодического звена --------- = ------ ( k A x – yA) .
dt TA
Пропорциональное звено является безынерционным и в системе
учитывается масштабным коэффициентом.
Ниже показаны системы нормализованных дифференциальных
уравнений для первого варианта схемы с П-звеном в обратной связи
(4.73) и для второго варианта с П- и И-звеньями в обратной связи
(4.74).
В уравнениях приняты значения параметров Т и k, одинаковые
для всех А-звеньев, а в И-звено введен масштабный коэффициент,
равный коэффициенту передачи kП П-звена:
dy 1
--------- = ----- [ k ( λ + k П ( y 3 – u ) ) – y 1 ]; ⎫
1
dt T ⎪

dy 2 1 ⎪
--------- = ----- [ ky 1 – y 2 ]; ⎬ (4.73)
dt T ⎪
dy 3 ⎪
1
--------- = ----- [ ky 2 – y 3 ]. ⎪
dt T ⎭

dy 1 1 ⎫
--------- = ----- [ k ( λ + μ И + k П ( y 3 – u ) ) – y 1 ]; ⎪
dt T

dy 2 1

--------- = ----- [ ky 1 – y 2 ]; ⎪
dt T ⎪
⎬ (4.74)
dy 3 1 ⎪
--------- = ----- [ ky 2 – y 3 ]; ⎪
dt T ⎪
dμ k ⎪
---------И- = -----П- [ y 3 – u ]. ⎪
dt T ⎭
В п. 2 прил. 10 приведены две программы в среде MathCAD для
вычисления и построения переходных процессов для вариантов
исследуемой схемы.
107
Встроенную функцию Rkadapt(…) нельзя использовать в теле
других функций или программ. Удобную пользовательскую функцию
можно создать для решения систем дифференциальных уравнений
методом Эйлера. В п. 3 прил. 10 приведен текст пользовательской
программы-функции proc(…), предназначенной для решения сис-
темы дифференциальных уравнений по схеме на рис. 4.16. Система
дифференциальных уравнений в программе-функции представлена
системой связных рекуррентных выражений для элементарных зве-
ньев. Рекуррентные выражения для элементарных звеньев взяты из
табл. 4.2. Принцип построения системы уравнений такой же, как и
для системы аналоговых уравнений (4.73) и (4.74). Только здесь сис-
тема учитывает все звенья в обратной связи. Различие вариантов учи-
тывается в логической функции программы.
В списке параметров proc(Tr,dt,T,k,Ti,kp,λ,u,alg) время и шаг счета,
параметры А-звеньев в прямом канале схемы, параметры П- и И-зве-
ньев в обратной связи, возмущения и признак варианта схемы. Для
alg=«pi» в обратной связи включены П- и И-звенья; для alg=«p» в
обратной связи — П-звено.
Программа-функция proc(…) удобна для многократного расчета и
построения графиков переходных процессов. Для этого надо только
изменять значения параметров при обращении к программе-функ-
ции. С помощью программы proc(…) в п. 3 прил. 10 рассчитаны и
построены три графика переходных процессов для различных значе-
ний коэффициента передачи П-звена в обратной связи.

108
Глава 5
УСТОЙЧИВОСТЬ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ

5.1. Понятие устойчивости


Под устойчивостью понимается способность динамических сис-
тем возвращаться в исходное установившееся состояние после сня-
тия внешних воздействий (возмущений). Устойчивость является
внутренним свойством динамической системы и не зависит от вида и
точки внесения возмущения. Устойчивость не является абсолютным
свойством системы и зависит от ее параметров. Изменяя параметры,
можно вывести систему из устойчивого состояния и наоборот.
Для динамических систем, описываемых линейными дифферен-
циальными уравнениями, устойчивость можно оценить по корням
характеристического уравнения.
Ранее было показано, что для линейных дифференциальных урав-
нений свободная составляющая решения может быть найдена из
выражения
n
ri t
y св ( t ) = ∑ Ci e , (5.1)
i=1
где ri = α ± jω — корни характеристического уравнения, которые
могут быть комплексными, действительными, мнимыми или нуле-
выми.
На рис. 5.1 показана структурная схема анализируемой динами-
ческой системы, график импульсного возмущения на входе и гра-
фики всех возможных видов переходных процессов на выходе дина-
мической системы. Правее графиков показаны соответствующие
переходным процессам корни характеристического уравнения на
комплексной плоскости.
Видно, что если на интервале времени Δt переходные процессы
практически для всех состояний динамической системы одинаковые
(вынужденное движение), то после снятия возмущения переходные
процессы различные (свободное движение).
Существуют шесть видов состояний динамических систем:
1 — монотонный затухающий процесс, корни вещественные и
отрицательные (устойчивая система);
109
x(t) y(t)
W(s)

x(t)

Dt

t
jw
y(t)
2 1 6 3a 5a 4a

1 6 2
a

t
3б 5б 4б

4 5 3

Рис. 5.1. К понятию устойчивости

2 — монотонный расходящийся процесс, корни вещественные


положительные (неустойчивая система);
3 — колебательный затухающий процесс, корни комплексные,
вещественная часть отрицательная (устойчивая система);
4 — колебательный расходящийся процесс, корни комплексные,
вещественная часть положительная (неустойчивая система);
5 — колебательный не расходящийся и не затухающий процесс,
корни мнимые (система на границе устойчивости);
6 — выходной сигнал после снятия возмущения остается неиз-
менным, среди корней имеется нулевой (нейтральная система).
Соответствующие каждому виду переходного процесса корни
характеристического уравнения показаны на комплексной плоскости.
Таким образом, если корни расположены слева от мнимой оси, то
система будет устойчивой. Если хотя бы один корень окажется
справа от мнимой оси, то система будет неустойчивой. Система будет
находиться на границе устойчивости, если среди корней есть мни-
мые, и будет нейтральной, если один из корней равен нулю. Про-
цессы будут колебательными при комплексных корнях и монотон-
ными при действительных корнях.
Эти простые правила выводятся из анализа свободной составляю-
щей решения дифференциального уравнения динамической системы.
Очевидно, что второе и четвертое состояния, для которых дина-
мическая система неустойчива, являются несовместимыми с ее рабо-
110
тоспособностью. На параметры динамической системы должны быть
наложены ограничения, исключающие потерю ее устойчивости.
Неустойчивость может возникать по двум причинам.
Первая причина связана с организацией физических процессов,
когда параметр на выходе технологической системы приводит к уве-
личению возмущения на входе, например повышение температуры в
реакционной зоне способствует повышению скорости цепной ней-
тронной реакции или скорости процесса горения топлива. Это типич-
ная, приводящая к взрыву, положительная технологическая обратная
связь.
Вторая причина связана с организацией процесса управления в
системе, когда управляющее устройство (регулятор) включено в
обратную связь объекта управления.
В пособии не рассматривается обеспечение устойчивости техно-
логических процессов. Это важная, но самостоятельная технологи-
ческая задача. Предметом нашего изучения являются динамические
системы с обратной связью, в которых параметрами, обеспечиваю-
щими устойчивость, являются параметры управляющих устройств
(регуляторов).
Первым шагом анализа систем управления является оценка их
устойчивости. Устойчивость является необходимым условием работо-
способности системы регулирования. Оценка устойчивости методом
прямого эксперимента на работающих объектах не всегда прием-
лема. Это может быть опасно, а на уровне проектирования невоз-
можно. Поэтому разработаны методы оценки устойчивости, которые
используют аналитическое описание систем управления в виде
линейных дифференциальных уравнений. Эти методы косвенные и
известны как критерии устойчивости [7].
В теории управления существуют классические алгебраические
критерии устойчивости, позволяющие оценивать устойчивость по
коэффициентам характеристического уравнения, и частотные кри-
терии устойчивости, в основу которых заложен анализ частотных
характеристик.

5.2. Алгебраический критерий устойчивости


Наибольшее распространение среди алгебраических критериев
устойчивости получил критерий Гурвица (швейцарский математик,
1885 г.).
В основе этого критерия лежит анализ коэффициентов характе-
ристического уравнения динамической системы вида
a0rn + a1rn – 1 + … + a n – 1r + a n = 0. (5.2)
111
Из коэффициентов уравнения составляется определитель Гур-
вица: по главной диагонали последовательно записываются n коэф-
фициентов характеристического уравнения, начиная с a1. Столбцы
определителя, начиная от элементов главной диагонали, заполняются
вверх по возрастающим индексам, вниз — по убывающим. Коэффи-
циенты с индексом меньше нуля или больше n заменяются нулями:
a1 a3 . 0 0
a0 a2 . 0 0
Δn = . . . an 0 . (5.3)
0 0 an – 2 an – 1 0
0 0 an – 3 an – 2 an

Для того чтобы динамическая система была устойчивой, необхо-


димо и достаточно, чтобы были положительными все диагональные
миноры определителя Гурвица:
Δ 1 = a 1 > 0; (5.4)

a1 a3
Δ2 = > 0; (5.5)
a0 a2

. . . . . . . . . .
Δn = an Δ n – 1 > 0.
Система находится на границе устойчивости, если
Δ n = an Δ n – 1 = 0. (5.6)
Как видно из выражений (5.3)—(5.5), вычисление диагональных
миноров не представляет труда, и устойчивость конкретной системы
невысокого порядка может быть легко определена вручную.

Пример. Проанализируем устойчивость динамической системы,


рассмотренной в § 4.6. А-звенья имеют одинаковые постоянные вре-
мени ТА = 10,0 с, коэффициент передачи kА = 1,0 ед.
1. Рассмотрим случай, когда в обратной связи только П-звено,
коэффициент передачи которого принимает значения: а) kП = 5,0 ед. и
б) kП = 10,0 ед.
Определить устойчивость системы при заданных значениях kП.
Найти значение kП, соответствующее границе устойчивости.
112
Характеристическим уравнением анализируемой системы явля-
ется знаменатель передаточных функций (4.67) и (4.68)
a0 p 3 + a1 p 2 + a2 p + a3 = 0 , (5.7)
3 2
T
A 3T A 3T A
где a 0 = ----------------------- ; a 1 = ----------------------- ; a 0 = ----------------------- ; a3 = 1.
3 3 3
1 + kП kA 1 + kП kA 1 + kП kA
Определитель Гурвица запишется в виде
a1 a3 0
Δ3 = a0 a2 0 .
0 a1 a3
Проверим знаки миноров определителя:
a) kП = 5.
300
Δ 1 = a 1 = --------- = 50 > 0;
6

a1 a3 300 30 1000 6 500


Δ2 = = a1a 2 — a0a3 = --------- ------ – ------------ --- = --------- = 83,33 > 0;
6 6 6 6 6
a0 a2

500
Δ 3 = a 3Δ 2 = 1 --------- = 83,33 > 0.
6
Согласно условию Гурвица при kП = 5 анализируемая система
устойчивая;
б) kП = 10.
Δ1 = a1 = 300 = 27,27 > 0;
a1 a3 2000
Δ2 = = a1a2 — a0a 3 = – ------------ = –16,53 < 0;
a0 a2 121

Δ3 = a3Δ 2 = 1(–16,53) = –16,53 < 0.


При kП = 10 из условия Гурвица следует, что система неустойчивая;
в) условие границы устойчивости:
Δ3 = a3Δ2 = a3(a1a 2 – a0a3) = 0,
откуда
кр
1 [ 9000 – 1000 ( 1 + k П ) ] = 0,
кр кр
следовательно, 9000 – 1000 – 1000k П = 0, или k П = 8.
113
h(t)
k п =5 k п =10
k п =8
0,2

0,1

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t

Рис. 5.2. Переходные процессы в динамической системе для различных значений


коэффициента передачи П-звена

На рис. 5.2 показаны графики переходных процессов в исследуе-


мой системе после введения ступенчатого единичного возмущения λ
на вход первого А-звена для трех значений коэффициента передачи
П-звена. Переходные процессы рассчитаны в среде MathCAD про-
граммой proc(…), приведенной в п. 3 прил. 9.
2. Для второго варианта схемы, в которой А-звенья имеют пара-
метры ТА = 10 и k А = 1, а в обратной связи параллельно включены
И- и П-звенья, анализ устойчивости может быть сделан также с
помощью определителя Гурвица, только в этой схеме изменяются
уже два параметра: kП и TИ. Для анализа влияния их на устойчивость
требуется двумерный параметрический анализ. Выполним его с
использованием программной среды MathCAD.
Характеристическим уравнением для этого случая является зна-
менатель передаточных функций (4.69) и (4.70):
4 3 2
a 0 p + a 1 p + a2 p + a3 p + a 4 = 0, (5.8)

3 2
TИ T 3T И T 3T И T TИ
где a 0 = -------------A- ; a 1 = ----------------A- ; a 2 = ----------------A- ; a 3 = ------------ + T И ; a4 = 1.
3 3 3 3
kП kA kП kA kП kA kП kA

Определитель Гурвица для этого варианта схемы запишется в


виде
a1 a3 0 0
a0 a2 a4 0
Δ = .
0 a1 a3 0
0 a0 a2 a4

114
Для конкретных значений ТИ и kП в среде MathCAD можно выяс-
нить устойчивость следующими методами:
1) с помощью встроенной функции polyroots(A) найти значения
корней характеристического уравнения (5.8). Например, для ТИ = 10
и kП = 1 корни имеют значения
r1 = –0,175; r 2 = –0,1; r 3 = –0,012 – j 0,074; r4 = –0,012 + j 0,074;
2) с помощью модулей встроенной функции
Δ n = |submatrix(Δ, n1, m1, n2, m2)|,
где Δ — определитель Гурвица; n1, m1, n2, m2 — соответственно
начальные и конечные номера строк и столбцов минора, построить в
среде MathCAD пользовательскую матричную функцию, в которой
элементами являются выражения коэффициентов характеристиче-
ского уравнения (5.8);
3) вычислить все диагональные миноры определителя Гурвица
для характеристического уравнения. Для ТИ = 10 и kП = 1 определи-
тель Гурвица имеет вид
3
3æ10 20 0 0
4 2
Δ = 1æ10 3æ10 1 0 ,
3
0 3æ10 20 0
4 2
0 1æ10 3æ10 1
3 5
а диагональные миноры имеют значения Δ1 = 3æ10 ; Δ2 = 7æ10 ; Δ3 =
= 5æ106; Δ4 = 5æ106.
Как видим, при ТИ = 10 и kП = 1 система устойчивая.
Кроме этого, в MathCAD можно ввести ТИ и kП в определитель
Гурвица как параметры и, задав ряд значений ТИ, найти для каждого
из них такое kП, когда система будет находиться на границе устойчи-
вости. Значения kП для границы устойчивости можно найти из реше-
ния уравнения, полученного после приравнивания нулю модуля
(детерминанта) параметрически заданного определителя Гурвица.
На рис. 5.3 показаны результаты параметрического анализа устой-
чивости. На графике рис. 5.3, а показаны точки границы устойчи-
вости в плоскости параметров И- и П-звеньев в обратной связи.
Ниже линии границы система устойчивая, выше — неустойчивая,
что подтверждается переходными процессами, показанными на
рис. 5.3, б.
115
y(t)
kп 1
2 3 1
3
4
1
0
2 t
2
–1
0 5 10 15 20 25 Tи 0 40 80 120 160 200
а) б)

Рис. 5.3. Результаты анализа устойчивости динамической системы с И- и П-звеньями

В п. 1 прил. 11 показаны программы в MathCAD, в которых для


характеристического уравнения (5.8) найдены значения корней и значе-
ния диагональных миноров. Подготовлены также данные для построе-
ния графиков, показанных на рис. 5.3. Для ТИ = 5, 10, 15, 20, 25 найдены
значения граничных kП и для трех значений kП при ТИ = 15 построены
переходные процессы. Переходные процессы рассчитаны и построены с
использованием программы. показанной в п. 2 прил. 11.

5.3. Частотный критерий устойчивости


Алгебраический критерий достаточно прост для исследования
устойчивости динамических систем, имеющих характеристические
уравнения невысокого порядка. Однако для уравнений высших
порядков его применение становится затруднительным, а если в сис-
теме имеются запаздывающие звенья, то и вовсе невозможно, так как
в этом случае характеристическое уравнение становится трансцен-
дентным.
В подобных случаях оказывается более удобным исследовать
устойчивость системы с использованием частотного критерия, обла-
дающего большей наглядностью в силу простой геометрической
интерпретации. Частотный критерий получил название критерия
Найквиста (английский математик, 1932 г.) и разработан специально
для анализа устойчивости динамических систем, имеющих обратные
связи.
Для трактовки частотного критерия устойчивости введем понятия
замкнутой и разомкнутой систем. На рис. 5.4 изображена структур-
ная схема динамической системы, рассмотренной в § 4.6, где входное
воздействие поступает по каналу u(t).
Ранее было показано, что знаменатель эквивалентной передаточной
функции от смены точки приложения возмущения не изменяется.
Динамической системой в замкнутом состоянии является система
с функционирующей обратной связью. Динамической системой в
116
u(t) y(t)
W П (s) W A (s) W A (s) W A (s)

Рис. 5.4. Структурная схема динамической системы в замкнутом и разомкнутом


состояниях

jIm(w)

0,2
2

–1,6 –1,4 –1,2 –1,0 –0,8 –0,6 –0,4 –0,2 0 Re(w)

–0,2
1
3
–0,4

–0,6

Рис. 5.5. К понятию о частотном критерии устойчивости

разомкнутом состоянии является система с разорванной обратной


связью. На рис. 5.4 показано место разрыва обратной связи.
Частотный критерий устойчивости использует КЧХ динамиче-
ских систем и утверждает следующее.
Динамическая система в замкнутом состоянии является устойчи-
вой тогда, когда ее КЧХ в разомкнутом состоянии не охватывает
точку на комплексной плоскости с координатами –1, j0. Динамиче-
ская система в замкнутом состоянии является неустойчивой тогда,
когда ее КЧХ в разомкнутом состоянии охватывает эту точку, и нахо-
дится на границе устойчивости, когда ее КЧХ в разомкнутом состоя-
нии проходит через эту точку.
На рис. 5.5 показаны годографы КЧХ устойчивых систем (1),
неустойчивых систем (2) и систем на границе устойчивости (3).
Пример. Проанализируем с помощью критерия Найквиста слу-
чай, рассмотренный в § 5.2.
Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии имеет вид
3
k
A
W р.с ( s ) = k П ---------------------------
-. (5.9)
3
( TA s + 1 )

117
Заменив в передаточной функции (5.9) s ⇒ jω, получим аналити-
ческое выражение КЧХ в полярных координатах:
3
kП kA – j3 arctg ( T A ω )
W р.с ( jω ) = ---------------------------------------- e , (5.10)
3
⎛ T 2 ω2 + 1 ⎞
⎝ A ⎠
3
k k П A
где A ( ω ) = ---------------------------------------- и ϕр.с(ω) = –3 arctg (TАω).
3
⎛ T 2 ω2 + 1 ⎞
⎝ A ⎠
Условие границы устойчивости по Найквисту:
A р.с(ω) = 1 и ϕ р.с(ω) = –π. (5.11)
Определим частоту, соответствующую критической точке (–1, j 0):
π
–3 arctg (TАω–180 ) = –π = TАω–180 ⇒ tg ⎛ --- ⎞ = 3 ,
⎝3⎠

3
откуда ω–180 = -------- . Подставляя ω–180 в выражение Aр.с(ω) = 1, получим
TA

П k
--------------------------- = 1,
3
⎛ 3+1⎞
⎝ ⎠
откуда коэффициент передачи П-звена для системы, находящейся на
кр
границе устойчивости, будет k П = 8.
Для варианта а) при kП = 5 система устойчивая, поскольку
кр
kП = 5 < k П = 8.
Для варианта б) при kП = 10 система неустойчивая, поскольку
кр
kП = 10 > k П = 8.
Как видно из рассмотренного примера, расчеты устойчивости по
алгебраическому критерию Гурвица и частотному критерию Най-
квиста дают одинаковые результаты.
Следует отметить, что КЧХ разомкнутой динамической системы,
положенная в основу частотного критерия, сама по себе практиче-
ского интереса не представляет и является лишь косвенной оценкой
состояния динамических систем с обратными связями.
В настоящее время, когда расчет КЧХ динамических систем
любой сложности в среде MathCAD достаточно прост, практический
интерес представляют вид КЧХ замкнутой системы и особенно ее
118
поведение при переходе через границу устойчивости из устойчивого
состояния в неустойчивое.
На рис. 5.6 для изамкнутой динамической системы, рассмотрен-
ной в § 4.6 (рис. 4.16), с тремя последовательно соединенными А-зве-
ньями с передаточным коэффициентом, равным единице, одинаковой
постоянной времени TA = 10 c и параллельно соединенными П- и И-зве-
ньями представлено семейство КЧХ относительно входного воздей-
ствия λ(t). КЧХ построены для постоянной времени И-звена ТИ = 15 с
и значений kП = 1; 2; 3; 3,373; 4; 5 и 6 для П-звена. Годографы для
значений kП = 1; 2 и 3 (сплошные линии) соответствуют устойчивым
состояниям системы. Годограф для значения k П = 3,373 (пунктир-
ная линия) соответствует состоянию системы на границе устойчи-
вости. Годографы для kП = 4; 5 и 6 (штрихпунктирные линии) соот-
ветствуют неустойчивым состояниям системы.

j Im(w)

2 k П =4

k П =5

k П =6
1
k П =3,373
k П =3,373

–3 –2 –1 0 1 2 3 Re(w)

–1

–2

k П =1
–3 k П =2

–4 k П =3

–5

Рис. 5.6. Семейство КЧХ замкнутой динамической системы для различных состояний
устойчивости:
— устойчивая система; — система на границе устойчивости; — неус-
тойчивая система

119
С ростом частоты ω от 0 до × все годографы КЧХ выходят из
начала координат в положительную сторону вещественной оси и,
описав петлю, входят в начало координат с отрицательной стороны
вещественной оси. По мере приближения к границе устойчивости
размер петель (диапазон изменения АЧХ) растет, а для граничного
состояния эквивалентный радиус петли становится бесконечно боль-
шим, и годограф КЧХ разрывается, вырождаясь в линию вдоль
вещественной оси.
Для устойчивых состояний динамических систем годографы КЧХ
расположены в отрицательной нижней части комплексной плос-
кости, для неустойчивых — в положительной, верхней.
Из сказанного следует, что наряду с частотным критерием Най-
квиста, использующим КЧХ разомкнутой системы, представляется
возможность сформулировать условия устойчивости замкнутых
динамических систем непосредственно по их комплексным частот-
ным характеристикам.
Замкнутая динамическая система является устойчивой, если
годограф ее КЧХ при изменении частоты от 0 до ×, не претерпевая
разрыва, движется по часовой стрелке в нижней части комплексной
плоскости и неустойчивой, если годограф движется против часовой
стрелки в верхней части комплексной плоскости. Граница устойчи-
вости характеризуется разрывом КЧХ замкнутой системы и опреде-
ляет изменение направления движения.
Комплексная частотная характеристика замкнутой системы
обычно используется в формулах для вычисления ординат переходных
процессов методом обратного преобразования Фурье (см. прил. 4).
При этом следует помнить, что метод обратного преобразования
Фурье может быть использован только для устойчивых систем, вклю-
чая расчет переходных процессов на границе устойчивости.
Для неустойчивых систем формулы метода обратного преобразо-
вания Фурье неприменимы в силу того, что вещественные части час-
тотных характеристик неустойчивых систем имеют одинаковый вид
с устойчивыми. На рис. 5.7 показаны три графика переходных про-
y(t)
0,5

0 20 60 80 100 120 140 160 180 200 t


40

–0,5

Рис. 5.7. Переходные процессы в замкнутой системе, рассчитанные по формуле обрат-


ного преобразования Фурье:
— kп = 2, устойчивая система; — kп = 3,373, система на границе устойчивости;
— kп = 5, неустойчивая система

120
цессов в замкнутой системе, для которой построены КЧХ на рис. 5.6.
Переходные процессы построены для kп = 2; 3,373 и 5.
На рис. 5.3, б были показаны переходные процессы для этих слу-
чаев, рассчитанные численным методом Рунге— Кутты с помощью
функции MathCAD Rkadapt(…). График переходного процесса для
устойчивого состояния системы соответствует действительности,
для граничного состояния процесс также удовлетворительный. Для
неустойчивого состояния переходный процесс, как и отмечалось
выше, не соответствует действительности.

5.4. Аналитические методы расчета границы


устойчивости динамических систем
Одной из главных задач при анализе и синтезе автоматических
систем регулирования является определение ограничений на пара-
метры регулятора в обратной связи, для которых система является
устойчивой. Для регуляторов с одним настроечным параметром (пер-
вый вариант рассмотренной в § 4.6 схемы), это его критическое зна-
чение. Для регуляторов с двумя настроечными параметрами грани-
цей устойчивости является линия на графике. Координатами этого
графика являются параметры регулятора. Во втором варианте рас-
смотренной в § 4.6 (см. рис. 4.16) схемы это параметры П- и И-зве-
ньев kП и ТИ. Такой график называется плоскостью настроечных
параметров ПИ-регулятора.
Как будет показано далее, ординатой графика плоскости парамет-

ров удобно принять значение ------ — коэффициент пропорциональ-

ности для И-звена, а абсциссой kП — коэффициент передачи П-звена.
Самая достоверная оценка линии границы устойчивости может
быть получена по данным экспериментов на действующем объекте
или, при наличии аналитического описания, по результатам решения
системы дифференциальных уравнений. Из множества результатов
надо отобрать те, которым соответствуют затухающие переходные
процессы. Линия границы множества точек плоскости параметров,
соответствующих незатухающим процессам, является границей
устойчивости.
Экспериментальное исследование устойчивости особенно на
действующем производстве является ответственной операцией. В
связи с этим рекомендуется соблюдать следующие правила. Экспери-
мент начинают при минимальном значении коэффициента передачи
kП и максимальном значении ТИ. При этом переходные процессы
могут быть монотонными (без колебаний). При неизменном значении
121
ТИ увеличивают kП до выхода на границу устойчивости. Затем умень-
шают значение ТИ, и изменяя kП, находят границу. Далее, последова-
тельно варьируя параметры kП и ТИ, находят координаты границы
устойчивости на всей плоскости.
В п. 3 прил. 11 приведена программа численного эксперимента по
определению трех точек границы устойчивости на плоскости пара-
метров для второго варианта схемы, рассмотренной в § 4.6.
Однако натурный эксперимент не всегда возможен, а численный
эксперимент требует много времени, поэтому построение линии гра-
ницы устойчивости с использованием косвенных показателей пред-
ставляет практический интерес.
Линия границы устойчивости строится на основании частотного
критерия Найквиста. Из критерия Найквиста следует, что замкнутая
система находится на границе устойчивости, если аналитическое
выражение КЧХ разомкнутой системы отвечает условию
3
kП kA
W р.с ( ω, T И, k П ) = ⎛ k П + -------------
- ⎞ ------------------------------- = –1 . (5.12)
⎝ ⎠
T И jω ( T jω + 1 ) 3
A

Для удобства второй сомножитель выражения (5.12) обозначим


комплексной функцией W(ω), в которой параметром будет частота ω:
3
kA
W(ω) = --------------------------------
-,
3
( T A jω + 1 )

а первый сомножитель оставим неизменным. После этого всю левую


часть уравнения (5.12) запишем в виде суммы действительной и мни-
мой составляющих:


W р.с ( ω, T И, k П ) = ⎛ k П + --------------⎞ { Re [ W ( ω ) ] + Im [ W ( ω ) ] } =
⎝ T И jω⎠

П k П k
= k П Re [W ( ω )] + jk П Im [W ( ω )] – j ----------- Re [W ( ω )] + ----------- Im [W ( ω )] =
TИ ω TИ ω

⎧ kП ⎫
. = ⎨ k П Re [W ( ω )] + ----------- Im [W ( ω )] ⎬ +
⎩ T И ω ⎭

⎧ kП ⎫
+ j ⎨ k П Im [ W ( ω ) ] – ----------- Re [ W ( ω ) ] ⎬ . (5.13)
⎩ TИ ω ⎭
122
Из вещественной и мнимой частей выражения (5.13) составим
систему уравнений, параметрами которой будут ω, kП и ТИ:

kП ⎫
k П Re [W ( ω )] + ----------
- Im [W ( ω )] = –1; ⎪
TИ ω ⎪
⎬ (5.14)

k П Im [ W ( ω ) ] – ----------- Re [ W ( ω ) ] = 0. ⎪⎪
TИ ω

Уравнения системы (5.14) достаточно легко решаются аналити-
П k
чески относительно двух переменных x = kП и y = ------ :

Re [ W ( ω ) ]
x = – -------------------------------------------------------------------------------- ; ⎫⎪
2 2
{ Re [ W ( ω ) ] } + { Im [ W ( ω ) ] } ⎪
⎬ (5.15)
ωIm [ W ( ω ) ]
y = – ------------------------------------------------------------------------- . ⎪
2 2 ⎪
{ Re [ W ( ω ) ] } + { Im [ W ( ω ) ] } ⎭

Выражения (5.15) при подстановке в них одной и той же частоты


ω, возвращают значения двух параметров обратной связи. Значения
параметров такие, для которых в соответствии с условиями (5.14)
установленная частота ω является частотой ω–180, при которой годо-
граф КЧХ разомкнутой системы пересекает вещественную ось в
точке –1; j0. Произведя расчеты для последовательности частот,
получим последовательность координат параметров обратной связи
для линии границы устойчивости исследуемой замкнутой динами-
ческой системы.
Следует обратить внимание на то, что для систем высокого
порядка линия границы устойчивости с ростом частоты представляет
собой раскручивающуюся по часовой стрелке спираль. Для объектов
с s-образными переходными характеристиками спираль начинается
на вещественной оси от координаты –1. На рис. 5.8 показана плос-
П k
кость параметров kП и ------ с линией границы устойчивости. Для объек-

тов, имеющих интегральную составляющую, линия границы устой-
чивости выходит из нуля.
Практическую ценность представляет участок кривой с поло-
жительными (реализуемыми) значениями параметров в диапазоне
предпочтительных для инерционных систем низких частот. На
123

ТИ
w 1 <w 2 <w 3 <w 4

w2
w1
w3


–1
w4

Рис. 5.8. Плоскость параметров обратной связи с линией границы устойчивости

рис. 5.8 заштрихована область значений параметров, гарантирующих


устойчивую работу динамической системы.
Расчеты линии границы устойчивости следует начинать от нуле-
вой частоты с таким шагом, чтобы не пропустить первый виток.
В п. 4 прил. 11 приведена программа расчета и построения линии
границы устойчивости для замкнутой динамической системы с
обратной связью. Рассчитана и построена линия границы устойчи-
вости для второго варианта схемы динамической системы, рассмот-
ренной в § 4.6.

5.5. Понятие запаса устойчивости


На рис. 5.9 показано, как состояние динамической системы свя-
зано со значениями ее корней на комплексной плоскости. Показаны
пять точек — точки 1 и 2 для устойчивых состояний, 4 и 5 — для
неустойчивых и точка 3 для системы, находящейся на границе устой-
чивости.
Из графиков видно, что динамическая система остается работо-
способной в точках 1 и 2. Причем наблюдается уменьшение первых
амплитуд с перемещением корней вправо на комплексной плоскости.
В точках 4 и 5 система неустойчивая и неработоспособная, точка 3
соответствует границе устойчивости и работоспособность системы в
ней чисто теоретическая.
Малейшая неопределенность или отклонение параметров может
привести к потере устойчивости и выводу системы из работоспособ-
124
jw

1a 2a 3a 4a 5a

1б 2б 3б 4б 5б

y(t) y(t) y(t) y(t) y(t)


A1 A3

t t t t t
T0

Рис. 5.9. Связь состояний динамической системы с расположением на комплексной


плоскости корней ее характеристического уравнения

jw
jIm(w)

g=arctgm В
–1 0 Re(w)
a
A

W р.с (jw)

а) б)
Рис. 5.10. К пояснению понятия запаса устойчивости

ного состояния. Поэтому на практике для гарантии работоспособ-


ности системы вводят понятие запаса устойчивости, обеспечиваю-
щего затухание всех переходных процессов.
Оценку запаса устойчивости представляется возможным осуще-
ствить по расположению корней характеристического уравнения на
комплексной плоскости ri = α ± jω или по степени удаления годографа
разомкнутой динамической системы от критической точки –1; j0.
На рис. 5.10, а показана комплексная плоскость с корнями харак-
теристического уравнения, а на рис. 5.10, б — годограф КЧХ разом-
кнутой системы.
На отрицательной вещественной оси комплексной плоскости (см.
рис. 5.10, а) показаны лучи, проведенные из начала координат под
углом ±γ. Для обеспечения заданного запаса устойчивости не должно
125
быть корней характеристического уравнения, расположенных правее
этих лучей, а годограф КЧХ не должен заходить внутрь круга с цент-
ром –1; j0 (см. рис. 5.10, б).
Эти два подхода связаны между собой и оба используются для
формирования косвенных показателей запаса устойчивости.

5.6. Показатели запаса устойчивости


5.6.1. Корневой показатель запаса устойчивости
Объективным прямым методом оценки запаса устойчивости явля-
ется интенсивность затухания колебаний в системе. Интенсивность
затухания колебаний может быть определена по относительному
уменьшению соседних амплитуд переходного процесса А3 и А1 (см.
график в точке 2 на рис. 5.9):
A1 – A3 A3
ψ = -------------------- = 1 – ------ . (5.16)
A1 A1
В гл. 2 этому показателю было дано название «степень зату-
хания».
– αT
0 (где T = ------ — период соб-2π
С учетом того, что A 3 = A 1 e 0 ω
ственных колебаний), формулу (5.16) можно представить следую-
щим образом:
α
– 2π ----
ψ= 1– e ω . (5.17)
α
Отношение ---- = m принято называть корневым показателем
ω
запаса устойчивости или степенью колебательности, и тогда фор-
мула (5.17) примет вид
–2πm
ψ=1–e . (5.18)
Из рис. 5.10, а видно, что степень колебательности m связана с
углом лучей на комплексной плоскости соотношением γ = arctg (m).
Если комплексные корни, лежащие правее лучей, отсутствуют, то
переходные процессы гарантировано будут иметь степень затухания
не менее заданной ψзд.

5.6.2. Частотный показатель запаса устойчивости


В соответствии с критерием устойчивости Найквиста мерой
запаса устойчивости можно считать степень удаления точек годо-
графа КЧХ разомкнутой системы от точки –1, j0, которая может быть
определена по величине максимума АЧХ замкнутой системы.
126
Допустим, что КЧХ разомкнутой системы Wр.с ( jω) располагается
на комплексной плоскости, как показано на рис. 5.10, б. Тогда АЧХ
замкнутой системы Аз.с (ω) определится через Wр.с ( jω) с помощью
соотношения
W р.с ( jω )
Аз.с (ω) = W з.с ( jω ) = ------------------------------------- . (5.19)
1 + W р.с ( jω )

Числитель формулы (5.19) для некоторой частоты ωi равен длине


отрезка ОА, а знаменатель — длине отрезка ВА (см. рис. 5.10, б). Поэ-
тому значение АЧХ замкнутой системы для этой частоты может быть
найдено как частное от деления отрезка ОА на отрезок ВА:
OA
Аз.с (ωi) = -------- . (5.20)
BA

Отношение длин отрезков ОА и ВА при ω → 0 равно единице. При


повышении частоты точка А перемещается вверх. Если КЧХ разом-
кнутой системы проходит достаточно далеко от точки –1, j0, то
длина отрезка ВА все время остается больше длины отрезка ОА и при
ω → × стремится к единице. Одновременно с этим длина отрезка
ОА, уменьшаясь, стремится к нулю. Поэтому при изменении частоты
от ω = 0 до ω → × АЧХ замкнутой системы монотонно уменьшается
от единицы до нуля (рис. 5.11, кривая 1).

A з.с (w)

2 3
max
Aз.с (wр )
2

1
1

0 0,05 wр 0,15 0,20 w

Рис. 5.11. АЧХ замкнутой автоматической системы регулирования (АСР) относи-


тельно управляющего воздействия:
1 — неколебательный (апериодический) затухающий переходный процесс; 2 — колеба-
тельный затухающий переходный процесс; 3 — система на границе устойчивости (незату-
хающие колебания)

127
Если АЧХ проходит достаточно близко от точки –1, j0, длина
отрезка ВА при низких частотах оказывается меньше длины отрезка
ОА. Поэтому в некотором диапазоне частот от ω = 0 до ω = ωр АЧХ
замкнутой системы возрастает от единицы до некоторого максималь-
ного значения Aз.с(ωр). Затем, вследствие того, что при ω → × ОА
стремится к нулю, а ОВ — к единице, эта характеристика стремится
к нулю (см. рис. 5.11, кривая 2).Чем ближе проходит КЧХ замкнутой
системы от точки –1, j0, тем большей оказывается величина макси-
мума АЧХ замкнутой системы. Наконец в случае, когда она проходит
через точку –1, j0, максимум АЧХ замкнутой системы уходит в беско-
нечность (см. рис. 5.11, кривая 3).
Таким образом, чем больший максимум имеет АЧХ замкнутой сис-
темы, тем ближе АЧК разомкнутой системы к «опасной» точке –1, j0 и,
следовательно, тем меньший запас устойчивости имеет система.
Относительное значение резонансного пика АЧХ замкнутой сис-
темы в виде
A з.с ( ωp )
M = --------------------- (5.21)
A з.с ( ω0 )

принято называть частотным показателем колебательности. Вели-


чина М может изменяться от 1 до ×. Между степенью затухания ψ,
степенью колебательности m и показателем колебательности М
существует связь (см. табл. 2.1).

5.7. Расчет границы заданного запаса устойчивости


Граница заданного запаса устойчивости может быть получена по
данным экспериментов на действующем объекте или по данным чис-
ленного эксперимента с использованием аналитического описания
динамической системы. При этом в качестве оценки запаса устойчи-
вости следует использовать степень затухания переходных процес-
сов. Если известна граница устойчивости, то границу заданного
запаса устойчивости следует искать в устойчивой зоне. Если неиз-
вестна граница устойчивости, то следует соблюдать рассмотренные в
§ 5.4 правила поиска границы устойчивости.
Для определения границы заданного запаса устойчивости, как и
для определения границы устойчивости, существует косвенный
метод с использованием корневого и частотного показателей запаса
устойчивости.
В § 5.6 было показано, что для обеспечения заданного запаса
устойчивости действительные части корней должны быть отрица-
128
тельными и крайние справа корни должны иметь отношение дей-
ствительной и мнимой частей по абсолютной величине не менее
α .
m = ---
- (5.22)
ω
Напомним, что в аналитических выражениях КЧХ оператор Лап-
ласа s заменяется на мнимый аргумент jω, имеющий физический
смысл частоты. Если же в оператор Лапласа s ввести действительную
составляющую с отрицательным знаком и связанную с мнимой
составляющей соотношением α = – mω, то для такого оператора Лап-
ласа
s = –mω + jω (5.23)
можно построить расширенную КЧХ динамической системы.
Особенность расширенной КЧХ заключается в том, что для разом-
кнутой системы она всегда проходит через критическую точку –1; j0.
Учитывая это, расширенная КЧХ может быть использована для опре-
деления линии границы заданного запаса устойчивости, только в ана-
литические выражения КЧХ по прямому каналу (объект регулирова-
ния) и каналу обратной связи (регулятора) следует ввести оператор
вида (5.23).
Для прямого канала функция аналитического выражения расши-
ренной КЧХ будет иметь вид
3
kA
W ( m, ω ) = ------------------------------------------------- . (5.24)
3
[ TA ω ( j – m ) + 1 ]
Для обратной связи функция аналитического выражения расши-
ренной КЧХ запишется так:

П k
W о.с ( m, ω, T И, k П ) = k П + ------------------------------ . (5.25)
TИ ω ( j – m )

Перемножая выражения (5.24) и (5.25) и приравнивая полученное


произведение –1, получим


k П + ------------------------------ W ( m, ω ) = –1 . (5.26)
TИ ω ( j – m )

Расширенная КЧХ разомкнутой системы, формально проходя


через критическую точку –1, j0, содержит в себе информацию о
запасе устойчивости, заданным степенью колебательности m.
Далее, как и при определении границы устойчивости, разложим
комплексное выражение левой части уравнения (5.26) на веществен-
ную и мнимую составляющие и составим из них систему уравнений.
129
Уравнение вещественной составляющей приравняем –1, а мнимой —
нулю:

k П ⎧ Im [ W ( m, ω ) ] – mRe [ W ( m, ω ) ]⎫ ⎫
k П Re [ W (m, ω) ] + ----------- ⎨ -----------------------------------------------------------------------------⎬ = –1; ⎪
TИ ω
⎩ 1 + m2 ⎭ ⎪

⎬ (5.27)
k П ⎧mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]⎫ ⎪
k П Im [ W (m, ω) ] – ----------- ⎨ -------------------------------------------------------------------------------⎬ = 0. ⎪
TИ ω 1+m 2 ⎪
⎩ ⎭

Так же, как и в § 5.4, решаем уравнения (5.27) относительно пере-
П k
менных x = kП и y = ------ . В результате получим выражения для вычис-

ления координат линии заданного запаса устойчивости:

mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
x = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ; ⎫⎪
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] } ⎪
⎬ (5.28)
ω ( 1 + m 2 )Im [ W ( m, ω ) ]
y = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- . ⎪⎪
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] } ⎭

Следует обратить внимание, что если в выражениях (5.28) поло-


жить m = 0, то они вырождаются в выражения (5.15) для границы
устойчивости.

ТИ
0,25

0,20 m=0

0,15
m=0,167
0,10
m=0,22
0,05 m=0,366

–2 0 2 4 6 8 kП

–0,05

Рис. 5.12. Линии границ заданного запаса устойчивости и границы устойчивости на


плоскости параметров устройства обратной связи

130
Линия заданного запаса устойчивости проходит в устойчивой
зоне плоскости параметров. На рис. 5.12 показаны линии границ
заданных запасов устойчивости для трех значений m. Там же построена
линия границы устойчивости.
Программа для построения линии заданного запаса устойчивости, с
помощью которой найдены границы запасов устойчивости для второго
варианта схемы, рассмотренной в § 4.6, приведена в п. 4 прил. 11.

131
Глава 6
АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

6.1. Общие сведения о видах


автоматических систем регулирования
Синтез автоматических систем управления начинается с опреде-
ления функционального назначения и разработки схем автоматиче-
ских систем регулирования (АСР).
По функциональному назначению различают стабилизирующие
системы, системы программного управления, следящие системы
и отдельным классом выделяют системы экстремального регули-
рования.
Наиболее распространенными в теплоэнергетике являются стаби-
лизирующие АСР технологических параметров для непрерывно
работающих процессов и аппаратов. Системы программного управ-
ления применяются для периодических процессов, где требуется
выполнение различных программ изменения во времени технологи-
ческих параметров. Такие системы обычно снабжаются програм-
мными устройствами, которые воздействуют на задатчик регулятора.
Следящие АСР по функционированию близки к программным, но их
задатчик соединен с выходом другой АСР. Системы экстремального
регулирования предназначены для поиска и стабилизации технологи-
ческих параметров на максимальном или минимальном уровнях.
По структуре построения АСР делят на простые и сложные. К
простым относятся одноконтурные АСР, работающие по отклонению
регулируемой величины от задания, и разомкнутые АСР, работающие
по отклонению возмущения. К сложным АСР относят каскадные
двух- или многоконтурные, АСР с дополнительным импульсом по
производной промежуточной точки, комбинированные АСР, сочета-
ющие принцип регулирования по отклонению и принцип компенси-
рующих воздействий по внешним возмущениям, а также многомер-
ные АСР связанного и несвязанного регулирования [17].
Ниже подробно рассмотрены вопросы построения и работы одно-
контурной АСР, для остальных систем рассмотрены структурные
схемы и приведены краткие характеристики их функционирования.
132
6.2. Одноконтурная АСР, работающая по отклонению
Структурная схема одноконтурной АСР представлена на рис. 6.1.
Такая АСР работает по принципу отклонения регулируемой вели-
чины y(t) от заданного значения u(t).
Основные составные части АСР — объект регулирования с пере-
даточной функцией Wλ(s) и регулятор с передаточной функцией
Wр(s). Стрелками указаны каналы взаимодействия между ними, а
также внешние воздействия, получаемые системой извне. Кружками
обозначены элементы алгебраического суммирования воздействий,
причем знак «минус» в обратной связи обозначает, что y(t) при срав-
нении с u(t) берется с отрицательным знаком.
Работа системы регулирования оценивается по значению регули-
руемой величины y(t). Регулируемая величина поддерживается на
заданном значении автоматическим регулятором, на вход которого
подается разность ε(t) = u(t) – y(t), называемая сигналом рассогласо-
вания. Работа регулятора считается удовлетворительной, если y(t)
равна заданному значению u(t), устанавливаемому специальным уст-
ройством (задатчиком). Задатчик предназначен для внесения в сис-
тему управляющего воздействия — заданного значения регулируе-
мой величины u(t). Как видно из схемы, представленной на рис. 6.1,
работа регулятора начинается при появлении на входе в регулятор
сигнала рассогласования ε(t). Регулятор в соответствии с заложен-
ным в него алгоритмом (законом) регулирования вырабатывает регу-
лирующее воздействие μ(t), в результате чего сигнал рассогласования
ε(t) сводится к допустимому минимуму (теоретически к нулю). Регу-
лирующее воздействие вносится на вход объекта с помощью уст-
ройства, называемого регулирующим органом (РО). Вместе с регули-
рующим воздействием μ(t) на вход объекта также может быть
внесено возмущение λ(t). Это возмущение называется возмущением
по каналу регулирования.
Кроме возмущений u(t) и λ(t) на объект регулирования и, соответ-
ственно, на АСР воздействуют внешние возмущения γ1(t) ÷ γm(t). Таких

g 1 (t) g m (t)

l(t) W g (s)
m

u(t) e(t) W p (s) m(t) x(t) W g (s) y(t)


1

W l(s)

Рис. 6.1. Структурная схема одноконтурной АСР

133
y(t)

2 u зд

0
i

Рис. 6.2. Переходные процессы в АСР:


1 — реакция на возмущение по каналу задания u(t); 2 — реакция на возмущение по каналу
регулирования λ(t)

возмущений и точек их приложения может быть достаточно много.


Для основных из них могут быть определены передаточные функции
Wγ (s) ÷ Wγ (s).
1 m
Простейшую оценку качества работы регулятора делают по ана-
лизу переходных процессов в системе после подачи на один из вхо-
дов эталонного возмущения (например, ступенчатого). На рис. 6.2
показаны типовые переходные процессы в АСР с оптимально настро-
енным регулятором после подачи ступенчатого возмущения по
каналу задания u(t) и по каналу регулирования λ(t).
Из рис. 6.2 видна задача регулятора: за минимально короткий
интервал времени устанавливать значение регулируемой величины
на заданное значение uзд (кривая 1) или поддерживать при действии
возмущений значение регулируемой величины на заданном уровне
(кривая 2, uзд = 0).
Достоинством рассмотренной одноконтурной АСР является то,
что она всегда, вне зависимости от действующего возмущения, будет
работать до тех пор, пока отклонение регулируемой величины не
придет к нулю (исключение составляет АСР с пропорциональным
так называемым статическим регулятором, особенности которого
будут рассмотрены ниже).
Основным недостатком является высокая инерционность, так как
регулятор начинает работать только тогда, когда появится отклонение
регулируемой величины y(t).

6.3. Разомкнутая АСР, работающая по возмущению


На рис. 6.3 показана структурная схема АСР, работающей по воз-
мущению. Такие системы не содержат в своем составе замкнутых
контуров. Обычно из множества внешних возмущений выбирается
превалирующее, от которого в основном зависит регулируемая вели-
чина y(t), например температура на улице при централизованном
134
g 1 (t) g m (t)

W g (s)
m
l(t)
— W g (s)
u(t) e(t) W p (s) m(t) x(t) y(t)
1

W l(s)

Рис. 6.3. Структурная схема разомкнутой АСР по возмущению

регулировании температуры в помещениях одного или нескольких


жилых домов. Измерять температуру в каждом помещении дорого, а
температура в одном помещении может оказаться не представитель-
ной. Поэтому на вход регулятора подается температура, измеренная
на улице в окрестности центрального теплового пункта. Задатчик в
этой АСР предназначен для статической настройки. Для среднего
проектного значения температуры на улице устанавливается такой
выход регулятора (суммарная подача тепла в здания), чтобы в сред-
нем температурный режим во всех помещениях соответствовал
норме. Затем при изменениях температуры на улице регулятор будет
изменять суммарную подачу тепла.
Достоинством разомкнутых АСР по возмущению является их
быстродействие: регулятор не ждет, когда изменится температура в
помещениях, а сразу начинает изменять подачу тепла. Недостатком
таких систем является то, что кроме выбранного возмущения регуля-
тор не реагирует на другие и не имеет сведений о самой регулируе-
мой величине. В связи с этим на практике объединяют АСР, действу-
ющие по возмущению, с АСР, действующими по отклонению. В
результате появился класс АСР, получивший название комбиниро-
ванных.

6.4. Способы повышения динамической точности АСР


В тех случаях, когда в одноконтурной АСР за счет усложнения
алгоритма регулятора не удается добиться необходимого повышения
динамической точности, приходится искать пути получения более
своевременной информации о текущем состоянии объекта регулиро-
вания.
Практически это представляется возможным в следующих случаях:
1) когда имеется возможность контроля некоторых вспомогатель-
ных координат объекта регулирования, которые отзываются на воз-
мущения с меньшим запаздыванием, чем основная регулируемая
величина и являются менее инерционными. Особенно остро подоб-
ная задача стоит при регулировании распределенных объектов управ-
135
ления, таких как нагревательные туннельные печи, туннельные
сушильные камеры и подобные им установки;
2) когда в составе возмущающих воздействий имеется детерми-
нированная составляющая, поддающаяся измерению. Например, при
регулировании режима работы электростанции таким возмущением
может быть изменение тепловой и электрической нагрузок по дис-
петчерскому графику.
Обобщенная структурная схема такой системы управления,
использующей вышеназванную дополнительную информацию, при-
ведена на рис. 6.4.
Как видно из рис. 6.4, дополнительная информация для основной
регулируемой величины y(t) в общем случае представлена векторами

z 1 ( t ), …, z j ( t ), …, z m ( t ); j ∈ 1, m ;
(6.1)
v 1 ( t ), …, v i ( t ), …, v n ( t ); i ∈ 1, n .

В первом случае одноконтурная АСР, дополненная добавочными


каналами передачи информации z ( t ) становится многоконтурной.
Наибольшее запаздывание чаще всего наблюдается в каналах по
регулирующему воздействию. В этом случае добавочные информа-
ционные сигналы z ( t ) оказываются наиболее эффективными по
отношению к возмущениям, идущим со стороны регулирующего
органа. В связи с этим точку отбора добавочной регулируемой вели-
чины zj(t) следует выбирать возможно ближе к регулирующему
органу.

v 1 (t) v n (t)

l(t) ТОУ
u(t)
m(t) x(t) y(t)
УУ

z 1 (t) z m (t)

Рис. 6.4. Обобщенная структурная схема АСР с дополнительными информацион-


ными каналами:
ТОУ — технологический объект управления; УУ — устройство управления

136
Схемы регулирования с добавочным воздействием от вспомога-
тельной регулируемой величины zj(t), выбираемой в относительной
близости от регулирующего органа с целью устранения влияния на
главную регулируемую величину y(t) возмущений λ(t), идущих со
стороны регулирующего органа объекта, называют каскадными или
многоконтурными схемами. Каскадные АСР получили широкое рас-
пространение на практике.

6.5. Каскадная двухконтурная АСР


с корректирующим и стабилизирующим регуляторами
На рис. 6.5 в качестве примера такой схемы показана типовая
схема регулирования тепловой нагрузки парового котла.
Регулирование основного параметра y(t) давления перегретого
пара за котлом Рп.п осуществляет корректирующий регулятор КР,
который воздействует на задатчик второго, стабилизирующего регу-
лятора СР. В свою очередь стабилизирующий регулятор поддержи-
вает на заданном значении дополнительную величину z(t), которой
является температура факела в топке θф, также зависящая от регули-
рующего воздействия — расхода топлива в топку Вт . Тем самым воз-
мущения, идущие со стороны топки котла, которые могут быть
вызваны неравномерностью подачи топлива (например, колебаниями
давления природного газа) или непредвиденными колебаниями
качества топлива, немедленно ликвидируются стабилизирующим
регулятором и не успевают сколько-нибудь существенно повлиять на
основную регулируемую величину y(t).
Формализованная структурная схема рассматриваемой системы
регулирования приведена на рис. 6.6.

зд
P п.п
P п.п{y(t)}

КР

СР
θ ф{z (t)}
ИМ

Bт РО

Воздух

Рис. 6.5. Принципиальная схема регулирования тепловой нагрузки парового котла

137
КР СР l(t)

u(t) e(t) m 1(t) e 1(t) m(t) x(t) W lY (s) y(t)


W кр(s) W cр(s)
зд W mz (s) {P п.п}
{P п.п} – –

z (t)
{q ф}

Рис. 6.6. Формализованная структурная схема АСР тепловой нагрузки парового


котла

В общем случае определение оптимальной настройки каскадных


схем регулирования оказывается более сложной задачей, чем опреде-
ление настроечных параметров регулятора в одноконтурной АСР.
Даже в простейшем случае при использовании в ней регуляторов с
ПИ-законом регулирования* определению подлежат четыре параметра
настройки. В этих условиях достаточно надежное решение возможно
практически только при использовании численных методов имитацион-
ного моделирования с применением алгоритмов оптимального поиска
[26]. Однако при определенных условиях представляется возможным
выделить один из контуров и рассчитать его независимо от другого. А
затем, рассматривая этот контур как эквивалентный объект для второго
регулятора, рассчитать и его применительно к структурной схеме, пред-
ставленной на рис. 6.6 [17].

6.6. Двухконтурная АСР с регулятором


и дифференциатором
Примером такой двухконтурной АСР может служить типовая
схема регулирования температуры перегретого пара на котлах элект-
ростанций. Эта схема представлена на рис. 6.7.
Основной регулируемой величиной объекта y(t) является темпера-
тура перегретого пара tп.п, которая подается на основной регулятор
температуры РТ. Кроме того, в схеме используется добавочное воздей-
ствие от вспомогательной регулируемой величины z(t), которой является
′ , замеряемая непосредственно за пароохладите-
температура пара t п.п
′ , которое может
лем. В результате изменения температуры пара t п.п
быть вызвано изменением температуры пара в первой ступени паро-
перегревателя ПП1 или самопроизвольным изменением расхода кон-
денсата на впрыск Gвпр, сразу же на регулятор поступает сигнал от
динамического преобразователя, под действием которого происходит
* Типовые законы регулирования представлены в табл. 6.1 на стр. 149.

138
t п.п
{y(t)}
t ′ п.п ПО
{z (t)} G впр

ПП1 ПП2

ДП РТ

зд
t п.п
{u(t)}

Рис. 6.7. Принципиальная схема регулирования температуры перегретого пара в


барабанном паровом котле:
РТ — регулятор температуры; ДП — динамический преобразователь; ПП1, ПП2 — первая
и вторая ступени пароперегревателя; ПО — впрыскивающий пароохладитель

l(t)

u(t) e(t) m(t) x(t) W lY (s) y(t)


W р(s)
зд W mz (s)
t п.п – – { t п.п }

W д(s)
z (t)
{t ′ п.п}

Рис. 6.8. Структурная схема АСР температуры перегретого пара парового котла

необходимое изменение расхода конденсата Gвпр еще до начала изме-


нения основной температуры tп.п. Так как в установившихся режимах
работы котла регулятор должен контролировать лишь температуру на
выходе пароперегревателя y(t), сигнал z(t) должен проявиться лишь в
переходных режимах. Поэтому динамический преобразователь ДП
сигнала z(t) обычно выполняют в виде реального дифференцирую-
kд Tд s
щего звена (РД-звена) с передаточной функцией Wд(s) = ------------------- .
Tд s + 1
Формализованная структурная схема такой системы регулирова-
ния представлена на рис. 6.8.
Структурная схема такой системы регулирования легко приво-
дится к эквивалентной схеме, подобной рассмотренной выше двух-
контурной каскадной АСР (рис. 6.9).
На поведение такой системы регулирования влияет как регулятор
с передаточной функцией Wp(s), так и динамический преобразова-
139
э
э W cр(s) l(t)
W кр(s)

u(t) e(t) 1 m(t) x(t) W mY (s) y(t)


W д(s) W р(s)
W д(s)
W mz (s)

z (t)

Рис. 6.9. Эквивалентная структурная схема АСР температуры перегретого пара

тель с передаточной функцией Wд(s), определяющий участие в фор-


мировании регулирующего воздействия добавочной величины z(t).
Подобные системы регулирования получили название АСР с допол-
нительным сигналом по производной или иначе — АСР с регулято-
ром и дифференциатором. Поскольку формализованная структурная
схема такой АСР эквивалентна выше рассмотренной каскадной, то и
порядок ее расчета также аналогичен [24, 25]

6.7. Комбинированная АСР с устройством


компенсации внешнего возмущения
В случае действия детерминированного внешнего возмущения
νi(t), оно может быть практически полностью скомпенсировано вве-
дением заранее рассчитанного воздействия, которое с необходимым
упреждением может быть подано на вход регулятора совместно с
задающим воздействием.
Примером такой системы регулирования может быть та же схема
регулирования температуры перегретого пара котла, но с компенсацией
возмущения по паровой нагрузке Dп.п. Для простоты предположим,
что регулирование температуры осуществляется без дополнитель-
ного сигнала по производной, тогда схема может быть представлена
в виде, показанном на рис. 6.10.
Формализованная структурная схема такой системы регулирова-
ния имеет вид, представленный на рис. 6.11.
Такие схемы регулирования получили название схем с компенса-
цией возмущений. От вышерассмотренных схем с добавочными
информационными каналами эти системы отличаются тем, что вве-
дение добавочного канала информации здесь не приводит к появле-
нию нового замкнутого контура передачи воздействия и, следова-
тельно, такое усложнение структуры АСР не влияет на устойчивость
системы регулирования в целом.
140
Перегретый пар к потребителю
t п.п D п.п
{y(t)} G впр {v(t)}

ПП1 ПП2
РТ УК

зд
t п.п
{u(t)}

Рис. 6.10. Комбинированная АСР температуры перегретого пара с компенсацией


внешнего возмущения по расходу пара

n(t)
W к(s)
l(t)

– W nY (s)
u(t) e(t) m(t) y(t)
W р(s)
– W mY (s)

Рис. 6.11. Формализованная структурная схема одноконтурной АСР с компенсацией


внешнего возмущения

6.8. Многомерная АСР связанного регулирования


Рассмотренные выше автоматические системы регулирования
предназначены для поддержания на заданном значении одной регу-
лируемой величины. На практике часто встречаются объекты с
несколькими регулируемыми величинами. Такие объекты получили
название многомерных. Если регулируемые величины независимы
друг от друга, задача их регулирования сводится к построению соот-
ветствующего числа независимых систем регулирования, каждая из
которых является системой с одной регулируемой величиной. В том
случае, если регулируемые величины оказываются взаимосвязан-
ными, задача существенно усложняется.
В таких системах действие одного регулятора распространяется
не только на свою, но и на соседние регулируемые величины и при-
водит к включению в работу остальных регуляторов. В связи с этим
наличие внутренних перекрестных связей в объекте между регулиру-
ющими воздействиями требует в общем случае введения соответ-
ствующих перекрестных связей и между отдельными регуляторами.
141
Pегулятор l 1(t) Oбъект

u 1(t) e 1(t) 1 1 m 1(t) x 1(t) 1 1 y 1(t)
12 12
l 2(t)
u 2(t) e 2(t) 21 m 2(t) x 2(t) 21 y 2(t)
2 2 2 2

W р(s) W о(s)

Рис. 6.12. Структурная схема связанного регулирования для двух регулируемых величин

Если между регуляторами по аналогии с объектом регулирования


ввести перекрестные связи, то такое регулирование становится свя-
занным, а регулятор в свою очередь следует называть многомерным
связанным регулятором.
Схема связанного регулирования для двух регулируемых величин
приведена на рис. 6.12.
Регулирование, когда каждый параметр в многомерном связанном
объекте регулируется воздействием лишь на свой регулирующий
орган, принято называть несвязанным. Структурная схема несвязан-
ного регулирования будет отличаться от схемы, представленной на
рис. 6.12 лишь отсутствием в регуляторе Wр(s) связей 12 и 21. При
этом многомерный регулятор распадется на отдельные регуляторы.
Однако даже в системе несвязанного регулирования настроечные
параметры каждого отдельного регулятора существенно зависят от
характеристик всех контуров, в том числе и от настроечных парамет-
ров других регуляторов. По этой причине настройка таких систем
является сложной и трудоемкой задачей, которая еще больше услож-
няется в случае применения многомерных связанных регуляторов,
когда между отдельными регуляторами вводятся перекрестные связи.
Например, если двумерная система несвязанного регулирования с
ПИ-регуляторами имеет четыре настроечных параметра, то анало-
гичная система с двумерным связанным ПИ-регулятором будет иметь
уже восемь настроечных параметров, а для связанного ПИД-регуля-
тора число настроечных параметров возрастет до двенадцати*.
Существующие аналитические методы настройки подобных сис-
тем регулирования из-за своей трудоемкости, как правило, ограничи-
ваются двумерными системами несвязанного регулирования с ПИ-
или ПИД-регуляторами, а также системами регулирования, допол-
ненными соответствующими компенсирующими связями [17, 29].
Для их настройки рекомендуются итерационные процедуры по экви-
валентным объектам, учитывающим динамику взаимных связей.

* Типовые законы регулирования представлены в табл. 6.1 на стр. 149.

142
Появление в настоящее время эволюционных алгоритмов числен-
ного поиска, в том числе генетических алгоритмов, в значительной
степени снимают приведенные выше ограничения и позволяют опре-
делять одновременно все настроечные параметры с учетом требуе-
мого запаса устойчивости по всем контурам регулирования [27].
Двумерные объекты регулирования и двумерные регуляторы в
общем случае могут быть описаны матрицами, элементами которых
являются передаточные функции отдельных каналов объекта и регу-
лятора:

11 12
Wo ( s ) Wo ( s )
Wo ( s ) = ;
21 22
Wo ( s ) Wo ( s )
(6.2)
11 12
Wp ( s ) Wp ( s )
Wp ( s ) = .
21 22
Wp ( s ) Wp ( s )

12
Если в структуре регулятора убрать перекрестные связи W p и
21
W p , то система регулирования становится несвязанной, а если убрать
12 21
еще и перекрестные связи в объекте W o и W o , то система регулиро-
вания распадется на две независимые одноконтурные системы.
Сложность настройки многомерных систем связанного регулиро-
вания заключается в том, что параметры всех регуляторов, включая
связи между ними, следует определять совместно и одновременно
без каких-либо итерационных процедур. При такой постановке
задачи предлагаемая эволюционная оптимизация в совокупности с
имитационным моделированием, позволяющим в качестве критерия
выбирать интегралы по модулю переходных процессов по всем кана-
лам регулирования и вводить ограничения на запас устойчивости
замкнутых контуров.
Несмотря на сложную структуру анализируемых систем наиболее
представительными показателями запаса устойчивости следует счи-
тать частотные показатели колебательности M. Основная трудность,
возникающая при этом, заключается в большом числе дополнитель-
ных замкнутых контуров, включая контуры с положительной обрат-
ной связью. В результате в таких системах увеличивается опасность
143
потери устойчивости, особенно при нестабильных динамических
характеристиках многомерного объекта регулирования.
Так, уже в системе несвязанного регулирования двумерного объекта
11 11
имеются три замкнутых контура: два обычных W p ( s ) → W o → ( –1 )
22 22
и W p ( s ) →W o → (–1) , а также контур, замыкающийся по цепочке
11 12 22 21
W p ( s ) → W o → ( –1 ) → W p ( s ) → W o → ( –1 ) . Двойная смена
знака свидетельствует о том, что этот контур имеет положительную
обратную связь.
В двумерной системе связанного регулирования число замкнутых
контуров увеличивается до шести. Добавляются два контура
12 21 21 12
W p ( s ) → W o → ( –1 ) и W p ( s ) → W o → ( –1 ) и один с положи-
12 22 21 11
тельной обратной связью W p (s) → W o → ( –1) → W p (s ) → W o → ( –1) .
Целевую функцию в численной процедуре оптимизации настроеч-
ных параметров целесообразнее формировать в виде суммы интегра-
лов по модулю, вычисляемых на интервале времени переходных про-
цессов при последовательной подаче ступенчатых воздействий по
каналам всех регулирующих органов. Для окончательного формиро-
вания целевой функции сумму интегралов следует дополнить огра-
ничениями в виде функций штрафа на допустимую величину показа-
телей запаса устойчивости.

6.9. Линейные законы регулирования


Следующим шагом разработки систем регулирования является
выбор структуры регулятора для реализации желаемого алгоритма
регулирования. Алгоритм регулирования иначе называют законом
регулирования.
К настоящему времени практика автоматизации производствен-
ных процессов выработала сравнительно небольшое число типовых
законов регулирования, которые реализуются в серийных конструк-
циях регуляторов и микропроцессорных контроллеров [4, 14, 17, 30].
В практике автоматизации производственных процессов в подав-
ляющем большинстве случаев применяются регуляторы с линей-
ными унифицированными законами (алгоритмами) регулирования.
144
6.9.1. Интегральные регуляторы (И-регуляторы)
В АСР с И-регулятором перемещение регулирующего органа про-
исходит пропорционально интегралу отклонения регулируемой вели-
чины
и 1 kp
μ p ( t ) = ------ ∫ ε ( t ) dt = ------ ∫ ε ( t ) dt . (6.3)
TИ Tи

kp 1
Коэффициент ------ или ------ является настроечным параметром, чис-
Tи TИ
ленно равным скорости перемещения регулирующего органа при
отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения, и
называется приведенной скоростью регулирования, а ТИ — постоян-
ная интегрирования.
Размерность настроечного параметра И-регулятора
единица измерения регулирующего воздействия
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ,
единица измерения регулируемой величины × единицу измерения времени

% хода РО
например: --------------------------- .
( °Сæc )
В динамическом отношении И-регулятор подобен интегрирую-
щему звену. Его передаточная функция, КЧХ и переходная характе-
ристика имеют вид

и 1
W p ( s ) = --------- ;
TИ s
π
и 1 –j ---
Wp ( jω ) = ----------- e 2 ; (6.4)
TИ ω
и 1
h p ( t ) = ------ t.

Из динамических свойств (6.4) следует, что И-регулятор является


инерционным регулятором. Скорость изменения его регулирующего
и
воздействия μ p ( t ) пропорциональна величине ε(t). Достоинством
его является то, что регулирующее воздействие будет изменяться до
тех пор, пока отклонение регулируемой величины от заданного зна-
чения ε(t) не достигнет нуля.
И-регуляторы устойчиво работают с объектами регулирования,
обладающими самовыравниванием.
145
6.9.2. Пропорциональные регуляторы (П-регуляторы)
В АСР с П-регулятором перемещение регулирующего органа осу-
ществляется пропорционально отклонению регулируемой величины
от заданного значения
п
μp ( t ) = kp ε ( t ) . (6.5)
Коэффициент kр называется коэффициентом передачи регуля-
тора. Его размерность
единица измерения регулирующего воздействия
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ,
единица измерения регулируемой величины

% хода РО
например, --------------------------- .
°С
П-регулятор в динамическом отношении подобен пропорциональ-
ному звену. Его передаточная функция, КЧХ и переходная характе-
ристика имеют вид
п
Wp ( s ) = kp ;
п
W p ( jω ) = k p ; (6.6)
п
hp ( t ) = kp .

Для получения пропорционального регулятора применяют схемы


усилителей с регулируемой жесткой отрицательной обратной связью
1
(ЖОС) в виде П-звена с коэффициентом передачи W о.с ( s ) = ----- . Для
kp
того, чтобы динамические характеристики регулятора с ЖОС мало
отличались от П-звена, усилитель должен быть малоинерционным и
иметь большой коэффициент усиления.
Пропорциональные регуляторы устойчиво работают со всеми
объектами регулирования. Однако при различных нагрузках (возму-
щениях) регулируемая величина удерживается П-регулятором на раз-
ных значениях. Объясняется это тем, что перемещение регулирую-
щего органа в новое положение, соответствующее новой нагрузке,
может быть осуществлено только за счет отклонения регулируемой
величины. Это явление получило название остаточной неравномер-
ности.
146
6.9.3. Пропорционально-интегральные регуляторы
(ПИ-регуляторы)
В АСР с ПИ-регулятором перемещение регулирующего органа
осуществляется пропорционально сумме отклонения и интеграла
отклонения регулируемой величины
пи kp
μ p ( t ) = k p ε ( t ) + ------ ∫ ε ( t ) dt . (6.7)

Коэффициент kр называется коэффициентом передачи регуля-


тора. Его размерность
единица измерения регулирующего воздействия
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- .
единица измерения регулируемой величины
Постоянная времени Tи имеет размерность времени, ее величина
характеризует степень ввода в закон регулирования интеграла и
получила название постоянной интегрирования регулятора. Иногда
ее называют временем удвоения, поскольку при ε(t) = 1 через время
t = Tи регулирующее воздействие достигает значения 2kр.
В динамическом отношении ПИ-регулятор состоит из двух парал-
лельно включенных регуляторов: П-регулятора с коэффициентом пере-
p k
дачи kр и И-регулятора с коэффициентом передачи ------ . При Tи → ×
T и
ПИ-регулятор превращается в П-регулятор. Если устремить абсолют-
ные значения kр и Tи к нулю, но так, чтобы их отношение оставалось
p k
постоянным, то получим И-регулятор с коэффициентом передачи ------ =

1
= ------ .

Передаточная функция, КЧХ и переходная характеристика ПИ-
регулятора имеют вид

пи kp
W p ( s ) = k p + --------- ;
Tи s

пи kp
W p ( jω ) = k p – j ----------- ; (6.8)
Tи ω

пи kp
h p ( t ) = k p + ------ t .

147
В общем случае ПИ-регуляторы, отличаясь достаточно простой
конструкцией, позволяют устойчиво и без остаточной неравномер-
ности регулировать работу промышленных объектов, поэтому они
получили широкое распространение на практике.
Для получения ПИ-регулятора применяют схемы усилителей с
регулируемой отрицательной инерционной обратной связью (А-зве-
ном) и исполнительным механизмом постоянной скорости.

6.9.4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные
регуляторы (ПИД-регуляторы)
В АСР с ПИД-регулятором перемещение регулирующего органа
происходит пропорционально отклонению, интегралу отклонения и
скорости изменения регулируемой величины:
пид kp dε ( t )
μ p ( t ) = k p ε ( t ) + ------ ∫ ε ( t ) dt + k p T d ------------- . (6.9)
Tи dt
Постоянная времени Тd , имеет размерность времени, величина
которой характеризует степень ввода в закон регулирования произ-
водной и называется постоянной дифференцирования или временем
предварения. В динамическом отношении ПИД-регуляторы подобны
системе из трех параллельно включенных звеньев: П-, И- и ИД-зве-
ньев (идеального дифференцирующего звена). При Td = 0 ПИД-регу-
лятор превращается в ПИ-регулятор. Передаточная функция, анали-
тическое выражение КЧХ и переходная характеристика ПИД-
регулятора имеют вид
пид kp
Wp ( s ) = k p + --------- + k p T d s ;
Tи s

пид ⎛ kp ⎞
Wp ( jω ) = k p – j ⎜ ----------- – k p Td ω⎟ ; (6.10)
⎝ Tи ω ⎠

пид пид k
p
hp (t) = ×, hp (t) = k p + ------ t .
t=0 t>0 Tи

На практике ПИД-регуляторы выполняются по схемам параллель-


ного соединения П-, И- и ИД-звеньев с обратными связями, или к
ПИ-регулятору подключается специальное корректирующее устрой-
ство.
Из-за дифференциальной составляющей ПИД-регуляторы обла-
дают повышенной чувствительностью. Они обеспечивают качествен-
ное регулирование технологических процессов, но требуют точной
148
Т а б л и ц а 6.1
Динамические характеристики типовых линейных законов регулирования
Наименование и уравнение регулятора Передаточная функция Переходная характеристика Комплексная частотная характеристика
h(t) jIm(w)
kp ∞≥w≥0
П-регулятор μ(t) = kрε(t) W(s) = kр kp

0 t Re(w)
h(t) = kрæ1(t) W ( jω) = kр

h(t) jIm(w)
И-регулятор 1
kp w→∞ Re(w)
kp 1
W(s) = ------- = ----------
μ(t) = ----- ∫ ε ( t ) dt Tи s TИ s
0 Tи t
w=0↓

1 1
h(t) = ------ t æ1 (t) W ( jω) = – j -----------
TИ TИ ω

h(t) j Im(w)
kp kp
kp
ПИ-регулятор
kp 0 Tи t w→∞ Re(w)
kp W(s) = kр + -------
μ ( t ) = k p ε ( t ) + ----- ∫ ε ( t ) dt Tи s
Tи w→0↓
1
h(t) = kр 1 + ----- t æ1(t) kp
Tи W ( jω) = kр – j ---------
Tи ω

kp 1
h(t) w=
kp √TuTd
kp Re(w)
ПИД-регулятор w→0↓
kp
kp dε ( t ) W(s) = kр + ------- + kрTd s 0 Tи t
μ(t) = kрε(t) + ----- ∫ ε ( t ) dt + k p T d ------------- Tи s
Tи dt h(t) =×
t=0 kp
W ( jω) = kр – j --------- – k p T d ω
149

1
h(t) = k p 1 + ----- t æ1(t) Tи ω
t>0 Tи
настройки и особого внимания к себе при эксплуатации. Поэтому
ПИД-регуляторы имеют меньшее распространение в промышлен-
ности, чем ПИ-регуляторы.
В табл. 6.1 сведены основные динамические характеристики рас-
смотренных линейных законов регулирования.
В п. 1 прил. 12 приведены пользовательские функции в среде
MathCAD и их решение при анализе АСР по частотным характери-
стикам с линейными П-, И-, ПИ- и ПИД-регуляторами. Более деталь-
ный пример исследования АСР представлен в п. 2 прил. 12 в про-
грамме имитационного моделирования численным методом. Для
исследования использован объект регулирования с передаточной
функцией
–11,2 τ
e
W ( s ) = --------------------------------------------------------- . (6.11)
( 55,4s + 1 ) ( 22,8s + 1 )
Переходные процессы в замкнутой АСР построены для оптималь-
ных значений настроечных параметров регуляторов.

150
Глава 7
ОПТИМИЗАЦИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
РЕГУЛИРОВАНИЯ

7.1. Понятие оптимальной автоматической системы


регулирования
Следующим шагом при разработке системы регулирования после
выбора регулятора является поиск оптимальных параметров его
настройки. Эта задача называется оптимизацией АСР. Целью задачи
оптимизации является подбор таких параметров регулятора, при
которых все текущие отклонения регулируемой величины от задан-
ного значения были бы минимальными.
В идеальном случае для ступенчатого возмущения по каналу
управления (см. график 1 на рис. 6.2) это такое же ступенчатое изме-
нение регулируемой величины; для любого возмущения по каналу
регулирования (см. график 2 на рис. 6.2) вообще не должно быть
отклонения регулируемой величины.
Однако инерционные свойства объекта регулирования и самого
регулятора ограничивают возможности последнего. Из-за несвоевре-
менного внесения регулирующего воздействия наблюдаются объек-
тивно обусловленные для конкретного объекта регулирования пре-
делы — минимальное отклонение регулируемой величины, меньше
которого регулятор не может обеспечить. Из этого следует, что задачей
оптимизации является поиск таких параметров регулятора, которые
обеспечивают максимальное приближение отклонения регулируемой
величины к предельному минимальному, причем это минимальное
отклонение неизвестно до оптимизации.
Простейшую оценку качества работы регулятора осуществляют
по реакции системы регулирования на ступенчатое возмущение.
Обычно это переходный процесс при подаче возмущения по каналу
регулирования. На рис. 5.9 был показан характер изменения переход-
ных процессов при удалении от границы устойчивости. Очевидно,
что минимальные отклонения в системе соответствуют границе
устойчивости. Так как работа системы на границе устойчивости
недопустима, следует предположить, что предпочтительным режи-
мом будет режим на границе заданного запаса устойчивости. При
этом минимальной из допустимых будет амплитуда первого отклоне-
ния регулируемой величины. На практике системы регулирования
151
настраивают на разные виды переходных процессов. Это зависит от
выбранного показателя запаса устойчивости или степени затухания
процесса.
Из сказанного следует, что задачей оптимизации является подбор
таких значений параметров регулятора, при которых для конкретного
объекта регулирования при заданном запасе устойчивости отклоне-
ния регулируемой величины от заданного значения были бы мини-
мальными.
Сложность и трудоемкость оптимизации АСР в первую очередь
зависит от закона регулирования и числа искомых настроечных пара-
метров. В табл. 7.1 сведены параметры рассмотренных в § 6.9 линей-
ных регуляторов. Видно, что для П- и И-регуляторов задача динами-
ческой оптимизации является однопараметрической, для ПИ-
регуляторов — двухпараметрической, а для ПИД-регулятора — трех-
параметрической.
В любом случае следует ожидать, что увеличение числа парамет-
ров регулятора преследует цель повышения качества его работы. Рас-
смотрим это утверждение на примере с линейными регуляторами. На
рис. 7.1 показаны характерные виды переходных процессов в АСР с
линейными регуляторами при подаче возмущения по каналу регули-

Т а б л и ц а 7.1
Настрочные параметры линейных регуляторов
Настроечный параметр
Наименование алгоритма
kр Ти Тd

П-регулятор + – –
И-регулятор – + –
ПИ-регулятор + + –
ПИД-регулятор + + +

y(t) ПИД-регулятор
И-регулятор
ПИ-регулятор П-регулятор

yуст

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t

Рис. 7.1. Переходные процессы в АСР с оптимально настроенными различными алго-


ритмами регуляторов

152
рования при оптимально настроенных на один и тот же объект пара-
метрах регуляторов.
Анализ переходных процессов позволяет сделать следующие
выводы.
Самый простой по структуре П-регулятор является достаточно
быстродействующим, дающим сравнительно небольшие отклонения,
но недостаток его в том, что он не полностью устраняет отклонение
регулируемой величины. Это обусловлено его передаточной функ-
цией, при которой в замкнутой АСР при t → × y(t) → yуст ≠ 0.
Переходный процесс в АСР с И-регулятором является самым
инерционным. Это обусловлено инерционностью И-звена. Отклоне-
ние регулируемой величины в АСР с И-регулятором самое большое.
Однако по сравнению с П-регулятором И-регулятор имеет следую-
щее достоинство — он будет работать до тех пор, пока отклонение не
станет равным нулю.
ПИ-регулятор сочетает в себе достоинства П- и И-регуляторов.
Отклонение в АСР с этим регулятором среднее между П- и И-регуля-
торами.
ПИД-регулятор отличается повышенным качеством работы.
Отклонения в АСР с ПИД-регулятором снижаются в несколько раз по
сравнению с И-регулятором. Однако недостатком этого регулятора
является его высокая чувствительность. В данном случае это каче-
ство является недостатком, так как любая незначительная ошибка в
установке параметров регулятора может привести к потере устойчи-
вости АСР. Это свойство ПИД-регулятора требует качественного
обслуживания его в работе и нередко ограничивает его применение.

7.2. Критерии качества работы автоматической


системы регулирования
При решении задачи оптимизации требуется объективный коли-
чественный критерий качества работы АСР.
Для оценки качества регулирования по реакции на ступенчатое
возмущение по каналу регулирующего воздействия можно рекомен-
довать величину максимального отклонения регулируемой величины
yдин (для АСР с И-, ПИ и ПИД-регуляторами); величину остаточного
установившегося отклонения yуст, или сумму yдин + yуст (для АСР с
П-регулятором) и значение времени процесса регулирования tpег , в
течение которого отклонение регулируемой величины от установив-
шегося значения достигает некоторой наперед заданной величины ±Δ
и в дальнейшем ее не превышает.
153
y(t)
yдин a б

yдин + yуст

yуст

t
±Δ

tрег

Рис. 7.2. Вид характерных переходных процессов в АСР:


а — АСР с алгоритмами, содержащими интегральную составляющую (И-, ПИ-, ПИД-регу-
ляторы); б — АСР с П-регулятором

На рис. 7.2 показаны характерные переходные процессы в АСР,


вызванные ступенчатым возмущением по каналу регулирования. На
графиках показаны прямые критерии качества регулирования. Оче-
видно, что любой из перечисленных критериев при повышении
качества регулирования должен стремиться к минимуму.
Кроме перечисленных показателей качества работы регуляторов
широкое распространение получили косвенные интегральные пока-
затели качества. Оценка качества в этом случае осуществляется по
площади под графиками переходных процессов при подаче по каналу
регулирующего органа ступенчатого входного воздействия. Эти
оценки называются интегральными критериями качества работы
АСР.
Наиболее простым из них является линейный интегральный кри-
терий
×
I1 = ∫ y ( t ) dt . (7.1)
0
Однако линейный интегральный критерий имеет существенный
недостаток. Он искажает показатель при отрицательных отклонениях
регулируемой величины от заданного значения, и применим лишь
для слабо колебательных процессов.
Указанного недостатка лишены квадратичный интегральный кри-
терий
×
2
I2 = ∫y ( t ) dt (7.2)
0
154
и интегральный критерий по модулю
×
I3 = ∫ y ( t ) dt . (7.3)
0
Значения интегралов (7.1) и (7.2) могут быть определены анали-
тически через соответствующие характеристики АСР, в связи с чем
их можно считать косвенными показателями качества. Значение
интеграла I1 может быть получено из предела интегрального преоб-
разования Лапласа y(t) при s → 0:
×
–st
Y(s) = ∫ y ( t )e dt = I 1 . (7.4)
0
В свою очередь Y(s) может быть выражено через передаточную
функцию замкнутой системы
W (s)
o
Y ( s ) = ---------------------------------------- X ( s ) , (7.5)
1 + Wo ( s )Wp ( s )

где X(s) — ступенчатое единичное воздействие, преобразованное по


Лапласу:
×
–st 1
X(s) = ∫ 1 ( t )e dt = ----- . (7.6)
s
0
Подставляя в формулу (7.5) передаточную функцию ПИ-регуля-
тора и решая предельное преобразование s → 0 с учетом выражения
(7.6), получим
Wo ( s ) 1 1
I 1 = Y ( s ) = ------------------------------------------------------ ----- = ------- . (7.7)
⎛ kp ⎞ s kp
1 + Wo ( s ) ⎜ k p + --------- ⎟ ------
⎝ Tи s ⎠ Tи

Из выражения (7.7) следует, что минимальное значение I1 дости-


гается при максимальным значении k u = k p /T u .
Все интегральные критерии удобны при использовании числен-
ных алгоритмов получения переходных процессов. На интервале
времени вычисляемого переходного процесса интегралы могут быть
вычислены вместе с точками переходного процесса.
Следует заметить, что значения интегралов (7.1)—(7.3) для
одного и того же состояния исследуемой системы не одинаковы.
Однако все они отражают тенденцию стремления к минимуму откло-
155
нения регулируемой величины и успешно используются в задачах
оптимизации автоматических систем регулирования [6, 8, 17, 30].

7.3. Математическая постановка задачи


оптимизации АСР
Термин «оптимизация» предполагает поиск каких-либо перемен-
ных, обеспечивающих экстремальное значение функции цели F от
этих переменных. В нашем случае минимальное значение одного из
критериев качества регулирования
Pk = F ( p1, p 2, …, p i, …, pn ) → min. (7.8)
Переменные pi оптимизируемой функции (7.8) — это параметры
рассмотренных линейных алгоритмов регулирования kр, Тu и Тd.
Несмотря на очевидную простоту задачи оптимизации требуется
предварительный анализ оптимизируемой функции.
Сначала введем несколько терминов из теории оптимизации. Они
будут полезны для определения класса решаемой задачи.
Существуют безусловные и условные задачи оптимизации. В без-
условных задачах на оптимизируемые переменные не накладыва-
ются ограничения. Условные задачи оптимизации решаются при
учете ограничений на множество оптимизируемых переменных.
Существуют ограничения типа равенства и типа неравенства, а также
функциональные и автономные.
В нашем случае ограничением на множество допустимых значе-
ний параметров регуляторов является ограничение на запас устойчи-
вости системы:
ϕ( p 1, p2, …, pn) ≥ Zзд, (7.9)
где Zзд — один из показателей запаса устойчивости, например ψзд —
степень затухания или mзд — степень колебательности. Кроме того,
на параметры накладываются автономные ограничения их практи-
ческой реализуемости в технических средствах автоматизации:
min max
kp ≤ kp ≤ kp ;
min max
Tu ≤ Tu ≤ Tu ; (7.10)
min max
Td ≤ Td ≤ Td .
По способу вычисления значения критерия оптимизируемой функ-
ции существуют задачи оптимизации с аналитическим и алгоритми-
156
ческим выражением функции, когда значение критерия вычисляется
в результате реализации какого-либо алгоритма.
Для настройки линейных регуляторов существует большое число
аналитических методов. В формулах аналитических методов обычно
закладывается хорошо реализуемый аналитически линейный интег-
ральный критерий (7.1) с ограничением на запас устойчивости. Ана-
литические алгоритмы не требуют прямого вычисления критерия
качества. Он учитывается в принятых формулах или алгоритмах
вычислений. Однако достоверность результатов аналитических
вычислений может быть проверена только прямым расчетом пере-
ходного процесса.
В настоящее время широко внедряются численные методы
настройки, предусматривающие прямое вычисление переходных
процессов и критериев качества для заданных параметров регулято-
ров. Такой прием исследования динамических систем получил назва-
ние имитационного моделирования. Метод имитационного модели-
рования привлекателен тем, что в его результатах содержится
информация о работе всех элементов системы регулирования. Он
применим как для линейных, так и для нелинейных регуляторов.
Особенность метода имитационного моделирования состоит в
следующем. Во-первых, при имитационном моделировании можно
использовать комплексные критерии качества регулирования, т.е.
можно ставить задачу минимизации одного из интегральных крите-
риев качества вместе с другими, аналитически не формализован-
ными показателями, например с минимизацией числа включений
исполнительного механизма в релейно-импульсном регуляторе. Во-
вторых, этим методом можно настраивать регуляторы на несколько
вносимых в разные точки АСР возмущений. Такая настройка будет
компромиссной, и регулятор с минимальными потерями качества
будет способен компенсировать любое из этих возмущений.
Для любого аналитического или численного метода оптимизации
важным является характер или поведение функции цели в окрест-
ности оптимальной точки (экстремума), например нет смысла искать
экстремум одномерной гиперболы, поэтому исследователь должен
быть убежден в существовании экстремума.
Следует заметить, что экстремум может существовать в самой
оптимизируемой функции. Оптимизация таких функций цели назы-
вается безусловной. Из математики известно, что в точке экстремума
все частные производные по аргументам равны нулю, а экстремум,
найденный из решения системы уравнений, составленной из прирав-
ненных к нулю выражений частных производных, является един-
ственным и глобальным.
157
В аналитических методах расчета оптимальных настроек регуля-
торов вводятся ограничения на запас устойчивости, которые прояв-
ляются в виде различных промежуточных функций. Для решения
задач динамической оптимизации численными методами в критериях
используются функции штрафа, которые деформируют исходную
функцию при нарушении ограничения. Например, для решения
задачи оптимизации по одному из интегральных критериев может
быть введена функция штрафа на степень затухания процесса, и кри-
терий запишется в виде
×
2
F1 = ∫ y ( t ) dt 1 + a ( ψ зд – ψ ) → min , (7.11)
0
где ψзд , ψ — соответственно заданная и текущая, полученная из тес-
тируемого переходного процесса, степень затухания; a — норма
штрафа.
При отклонениях текущих значений ψ от ψзд значения оптимизи-
руемой функции F1 будут больше значения интеграла на величину
штрафа. При совпадении степени затухания с заданным значением
штраф становится равным нулю.
Ввод ограничений существенно изменяет свойства функций цели,
например могут появляться локальные экстремумы. В таких случаях
требуется выбирать из локальных экстремумов наилучший, называе-
мый глобальным экстремумом.

7.4. Практические методы настройки одноконтурных


систем регулирования
7.4.1. Понятие настройки системы регулирования
Под настройкой системы регулирования понимается перечень
расчетных и экспериментальных работ, направленных на поиск
настроечных параметров регулятора, обеспечивающих заданное
качество регулирования, организацию и проведение натурных испыта-
ний на действующем производстве или расчетных экспериментов для
подтверждения оптимальности выбранных параметров. Доказатель-
ством оптимальности должны служить результаты работы регулятора
для нескольких значений настроечных параметров, среди которых
существуют оптимальные. Параметрами настройки являются их чис-
ленные значения для конкретного регулятора, ограничения на диапа-
зоны их вариации при поиске, а также критерии качества.
Понятие настройки системы регулирования является достаточно
широким — все зависит от поставленной цели и условий настройки.
158
При настройке любых систем регулирования особенно в теплоэнер-
гетике следует учитывать внутреннюю противоречивость выполняе-
мой работы. Успех настройки регулятора зависит от полноты инфор-
мации об объекте регулирования. В то же время наиболее полная и
достоверная информация может быть получена во время работы сис-
темы. Поэтому практическую настройку всегда приходится начинать
при дефиците информации и надо быть готовым ко всякого рода
неожиданностям [1, 2, 30].
Однако в любом случае обеспечение устойчивости является обя-
зательным необходимым требованием.
К результатам настройки могут быть предъявлены следующие
требования, которые можно отнести к категории достаточных:
1) обеспечение работоспособности системы регулирования (воз-
можность включения регулятора);
2) обеспечение работы регулятора при заданном запасе устойчи-
вости (гарантия устойчивой работы);
3) обеспечение оптимальных параметров, гарантирующих мини-
мум выбранного критерия качества.
Приведенный перечень достаточных требований является спис-
ком этапов выполнения наладочных работ, которые надо выполнить
для достижения максимального качества работы системы регулиро-
вания. Этапы могут быть выполнены сразу при пуске производства
или разнесены во времени.
Далее рассматриваются методы практической настройки простых
одноконтурных систем регулирования.

7.4.2. Приближенный метод настройки П-, ПИ-


и ПИД-регуляторов по кривой разгона
объекта регулирования
Данный метод является одним из наиболее распространенных в
практике наладочных работ на действующих теплоэнергетических
объектах. Разработан он во Всероссийском теплотехническом инсти-
туте (ВТИ) в 60-х годах прошлого столетия и получил название
метода ВТИ. Он прост в применении и не требует аналитического
описания объекта регулирования. Для его реализации требуется
организовать и провести эксперимент по определению кривой раз-
гона объекта регулирования. Приближенные параметры регулятора
могут быть найдены по ранее полученным данным любого проис-
хождения. Это могут быть значения ординат кривой разгона для фик-
сированных моментов времени, полученные в результате реальных
измерений или каким-либо экспертным или расчетным способом.
159
Суть метода заключается в следующем:
1) по имеющимся данным выбирается структура аналитического
описания (модель) объекта регулирования;
2) для выбранной структуры (вида передаточной функции) нахо-
дятся значения параметров модели;
3) по известным значениям параметров модели:
а)выбирается алгоритм регулятора;
б)рассчитываются значения настроечных параметров.
Для вычисления настроечных параметров П-, ПИ- и ПИД-регуля-
торов методом ВТИ используются эмпирические формулы.
Метод ВТИ предназначен для определения оптимальных настроек
типовых регуляторов для характерных теплоэнергетических объек-
тов, имеющих кривые разгона с самовыравниванием (s-образные) и
без самовыравнивания (нейтральные).
Общим видом передаточной функции для объектов регулирова-
ния, имеющих кривые разгона с самовыравниванием, является
K –τs
W ( s ) = ---------------------------------------------------- e . (7.12)
n
( T1 s + 1 ) ( T2 s + 1 )

При использовании метода ВТИ для таких кривых разгона пред-


лагается выбирать передаточную функцию минимальной сложности
в виде последовательного соединения А- и З-звеньев:
K –τs
W ( s ) = ---------------- e . (7.13)
Ts + 1
В § 4.5 изложена методика определения параметров передаточной
функции вида (7.13) по графику кривой разгона и по таблицам значе-
ний ординат переходной характеристики с использованием числен-
ных алгоритмов обработки данных.
В табл. 7.2 показан фрагмент методического обеспечения для опре-
деления приближенных значений параметров П-, ПИ- и ПИД-регуля-
торов, обеспечивающих минимум квадратичного интеграла качества
при запасе устойчивости со степенью затухания ψ = 0,75 для объек-
тов регулирования с самовыравниванием.
Оптимальность вычисленных по формулам табл. 7.2 значений
параметров должна быть доказана. Переходный процесс при опти-
мальных параметрах ПИ-регулятора должен иметь ψ = 0,75, а квадра-
тичный интегральный критерий должен быть минимальным. Для
подтверждения степени затухания и минимальности интеграла тре-
буются дополнительные натурные или численные эксперименты.
Следует помнить, что изложенный метод наладки систем регули-
рования является приближенным. Точность найденных параметров
зависит от конкретных свойств объекта регулирования, аккуратности
160
Т а б л и ц а 7.2
Настройка П-, ПИ- и ПИД-регуляторов по кривой разгона объекта
Объект регулирования
Обработка x(t)
результатов
эксперимента
X

y(t) t
t T

yуст
yуст k=
X
А

Выбранная k
передаточная W ( s ) = --------------- e –τs
функция Ts + 1
τ τ
0 < --- ≤ 0,2 0,2 < --- ≤ 1,5
T T
Регулятор
Параметры П ПИ ПИД П ПИ ПИД
kp 0,8T 0,6T T- 0,38 ( τ + 0,6T ) 0,22 ( τ + 1,5T )
----------- ----------- ---- ----------------------------------- -----------------------------------
kτ kτ kτ k ( τ – 0,08T ) k ( τ – 0,13T )
Tu — 3,3τ 2,5τ — 0,8T 0,45T
Td — — 0,2Tu — 0,2Tu

и правильности получения и обработки результатов эксперимента.


Обычно этим методом находят параметры устойчивого состояния
системы регулирования, при которых возможно первое включение
системы регулирования в работу. Найденные при этом значения
параметров регулятора принимаются как начальные для последую-
щей оптимизации.

7.4.3. Метод определения параметров настройки


П-, И-, ПИ- и ПИД-регуляторов с использованием
расширенных КЧХ
Данный метод требует аналитического описания объекта регули-
рования и обычно используется на стадии проектирования с целью
выбора алгоритма работы регулятора. В основе метода лежит мате-
матический аппарат расчета линии заданного запаса устойчивости
[6, 17, 30].
161
В § 5.7 были получены формулы для вычисления координат линии
заданного запаса устойчивости с использованием выражения расши-
ренной КЧХ разомкнутой системы. Для удобства перепишем оконча-
тельный вид этих формул:

ωIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
k p = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ;
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }
(7.14)
kp
ω ( 1 + m 2 )Im [ W ( m, ω ) ]
------ = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- .
Tu 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }
2

Линия заданного запаса устойчивости, построенная по формулам


(7.14) на плоскости параметров ПИ-регулятора, позволяет опреде-
лить оптимальные параметры П-, И- и ПИ-регулятора. Для И-регуля-
тора коэффициент передачи надо принять малым, например, kp =
= 0,001, а для П-регулятора время интегрирования принять большим,
например, Тu = 1000. Для ПИ-регулятора это точка с максимальным
значением отношения kp/Tu.
На рис. 7.3 показана плоскость параметров ПИ-регулятора для
объекта регулирования с передаточной функцией
1
Wo ( s ) = -------------------------- . (7.15)
3
( 10s + 1 )
На плоскости построена линия запаса устойчивости m = 0,2206
(ψ = 0,75). Там же показаны планшеты с графиками переходных про-
цессов в точках плоскости. На планшетах показаны значения линей-
ных интегралов качества регулирования. Для качественной оценки
эффективности регулятора в точке 8 показан переходный процесс для
системы, в которой регулятор имеет нулевой коэффициент передачи.
Этот переходный процесс является кривой разгона объекта регулиро-
вания.
На плоскости показано, как изменяется качество регулирования в
крайних точках линии для П- и И-регуляторов. Следует обратить
внимание на качественное изменение вида переходного процесса при
движении по линии m = const от И-регулятора до П-регулятора. При
движении вправо от оптимальной для ПИ-регулятора точки мы попа-
даем в зону с завышенным значением Тu. При завышенных значениях
Тu система теряет интегрирующие свойства, и регулируемая вели-
чина при завершении переходного процесса не достигает нуля. Для
этих процессов возникают трудности с оценкой степени затухания.
162
kp
I
Tu I1 =90
0,110 I 7
I1 =128
0,105
0,100 1 I
0,095 I1 =104
0,090
0,085
6
0,080 5
4
0,075
I I
0,070 I1 =133 I1 =125
0,065
0,060
0,055
0,050
I
0,045 3 I1 =232 m = 0,2206
0,040 ( y =0,75)
0,035
0,030
0,025 I
I
0,020 I1 = 576
0,015
0,010
0,005
8 2
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 kp

Рис. 7.3. Плоскость параметров ПИ-регулятора

На рис. 7.3 показано, как изменяется качество регулирования на


линии заданного запаса устойчивости. По значению интеграла видна
оптимальность точки 1. Переходные процессы в точках 4 и 5 по
характеру близки к оптимальному. Однако линейные интегралы в
них больше, чем в оптимальной точке. Для сравнения показаны пере-
ходные процессы в точках 6 и 7 для других запасов устойчивости.
Хорошо видна тенденция снижения качества регулирования при уве-
личении запаса устойчивости.
Изображенная на рис. 7.3 плоскость параметров и комментарии к
ней позволяют находить оптимальные параметры трех типов регуля-
торов по ее виду. Для этого надо в формулы (7.14) ввести аналити-
ческое выражение расширенной КЧХ исследуемого объекта регули-
рования, вычислить точки и построить плоскость параметров.
Расширенные КЧХ и полученные с их помощью линии заданного
запаса устойчивости могут быть использованы для анализа и
настройки ПИД-регуляторов. Для этого следует в выражении часто-
163
тного критерия Найквиста (5.12) ввести передаточную функцию
ПИД-регулятора:

kp 3
⎛ ⎞ kA
W pc ( ω, T u , k p, T d ) = ⎜ k p + --------------- + k p Td jω⎟ ------------------------------- .(7.16)
⎝ Tu j ω ⎠ ( T A jω + 1 ) 3

Затем разложить левую часть комплексного уравнения (7.16) на


вещественную и мнимую составляющие и составить из них систему
двух уравнений. Уравнение для вещественной части приравнять –1, а
для мнимой части — нулю. Полученную систему аналитически раз-
решить относительно kp и kp/Tu, а постоянную времени дифференци-
альной составляющей регулятора Td оставить в правой части уравне-
ний как параметр. Более удобной будет запись выражений для
расчета линий границы устойчивости и заданного запаса устойчи-
вости для разделенных параметров ПИД-регулятора ku = kp/Tu и kd =
= kpTd. Для запаса устойчивости, заданного показателем степени
колебательности m получится следующая система:
mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
k p = 2k d mω – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ; ⎫
2 2 ⎪
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }

⎬ (7.17)
k u = ω ( 1 + m ) k d ω – ----------------------------------------------------------------------------------------------- . ⎪⎪
2 Im [ W ( m, ω ) ]
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] } ⎭
На рис. 7.4, а показаны графики линий границы устойчивости и
заданного запаса устойчивости для трех значений kd = 0, 10, 20, а для
наглядности на рис. 7.4, б показана поверхность границы устойчи-
вости ku = f ( kp, kd).
Введение дифференциальной составляющей в ПИ-алгоритм
существенно расширяет степень его свободы. Однако на практике kd
повышают очень осторожно. Существует практическая рекоменда-
ция: постоянную времени дифференцирования Тd следует выбирать
в долях от постоянной времени интегрирования Тu, т.е. Тd /Тu = α, где
0 < α < 0,25.
Обостренная чувствительность алгортма регулирования требует
от регулятора внесения быстрых и глубоких регулирующих воздей-
ствий, что в большинстве случаев не может быть реализовано ни по
скорости внесения, ни по допустимому диапазону. Поэтому в пер-
вую очередь при настройке ПИД-регулятора требуется контроль
характера отработки регулятором регулирующих воздействий при
подаче на объект тестовых ступенчатых возмущений. Если расчетная
164
kи Линия запаса устойчивости
Линия границы устойчивости

0,60

0,45
kd = 20

0,30

kd =10
kd =0
0,15

kd=0 k =10 kd =20


d

–2 3 8 13 18 23 kp
а)


0,75
0,60
0,45
0,30
0,15
kd
20
15
10
5 20 25 kp
10 15
0 5
б)

Рис. 7.4. К настройке ПИД-регуляторов по расширенной КЧХ

скорость и амплитуда отработки регулирующего воздействия превы-


сят возможности исполнительного механизма и регулирующего
органа, далее нет смысла обострять чувствительность алгоритма
регулирования.
Практически построить плоскость параметров можно с использо-
ванием программы, приведенной в п. 4 прилож. 10. В программе тре-
буется ввод структуры и параметров передаточной функции исследу-
емого объекта регулирования.
Процедура поиска может быть формализована в компьютерной
программе. Для заданной передаточной функции и требуемого запаса
устойчивости [см. (7.14)] в MathCAD можно построить вычислитель-
ные модули для определения оптимальных значений параметров для
П-, И-, ПИ- и ПИД-регуляторов.
Для удобства многоразового использования выражение расширен-
ной КЧХ и формулы (7.17) целесообразно оформить в виде пользова-
тельских функций MathCAD с параметрами m и ω.
165
Для объекта регулирования (7.15) пользовательская функция рас-
ширенной КЧХ имеет вид
1
W ( m, ω ) = ----------------------------------------------- , (7.18)
3
[ 10ω ( j – m ) + 1 ]
а для формул (7.17)
mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
x ( m, ω) = 2k d mω – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ;
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }
(7.19)
Im [ W ( m, ω ) ]
y ( m, ω) = ω (1 + m 2 ) k d ω – ----------------------------------------------------------------------------------------- .
2 2
{ Re [ W( m, ω) ] } + { Im [ W ( m, ω) ] }
Функция x(m, ω) возвращает значение коэффициента передачи
регулятора kp, а функция y(m, ω) — значение отношения коэффици-
ента передачи к времени интегрирования kp/Тu.
1. Для определения оптимального значения параметра П-регуля-
тора надо для заданного значения m принять время интегрирования
бесконечно большим Тu → ×, (например, Тu = 10 000) и kd = 0.
Решить относительно частоты ω уравнение
y(m, ω) = 0, (7.20)
затем, подставив найденную частоту ωгр в функцию x(m, ωгр), найти
оптимальное значение kp opt. Таким же способом для заданного зна-
чения kd можно найти kp opt ПД-регулятора.
2. Для определения оптимального значения параметра И-регуля-
тора следует для заданного значения m принять малое фиксирован-
ное граничное значение коэффициента передачи, например, kp.гр =
= 0,0001 и kd = 0. Решить относительно частоты ω уравнение
x(m, ω) − kp.гр = 0. (7.21)
Затем, подставив найденную частоту ωгр в функцию y(m, ωгр), из
выражения
p .гр k
Тu opt = ------------------------- (7.22)
y ( m, ω гр )
найти оптимальное значение Тu opt.
3. Для определения оптимальных параметров ПИ-регулятора для
kd = 0 или ПИД-регулятора для заданного значения kd необходимо
для заданного значения m решить относительно частоты ω уравнение
d ( y ( m, ω) )
---------------------------- = 0 , (7.23)

166
затем, подставив найденную частоту ωopt в функцию x(m, ωopt), найти
оптимальное значение kp opt, а в функцию y(m, ωopt) из выражения
k
p opt
Тu opt = ---------------------------- (7.24)
y ( m, ω o p t )

найти оптимальное значение Тu opt.


Затем, по необходимости, подобрать kd, отвечающее условию
заданного отношения Тd /Тu opt , (например, Тd /Тu opt = 0,2).

7.4.4. Метод определения оптимальных параметров


ПИ-регулятора по результатам промышленного
или численного эксперимента
Опираясь на методы настройки регуляторов в АСР, изложенные в
пп. 7.4.2 и 7.4.3, можно рекомендовать итерационную процедуру
поиска оптимальных настроечных параметров непосредственно по
результатам эксперимента на действующем объекте или численного
эксперимента. Предлагаемая методика излагается на примере ПИ-
регулятора с двумя настроечными параметрами kp и Тu.
1. При выключенном регуляторе снимается кривая разгона объекта
регулирования, по которой в соответствии с рекомендациями
п. 7.4.2 определяются настроечные параметры первого приближения
kp, 1 и Ти, 1.
2. Полученные настройки устанавливаются на регуляторе, после
чего он включается в работу. Снимается переходный процесс регули-
рования при том же ступенчатом возмущении по каналу регулирую-
щего органа λ(t). Процесс фиксируется, и по нему определяются зна-
чения первой, второй и третьей амплитуд (А1, А2, А3), а также
рассчитывается степень затухания ψ.
3. Точка с полученными значениями kp, 1 и Ти, 1 (kp, 1/Ти, 1 ) нано-
сится на плоскость настроечных параметров ПИ-регулятора
(рис. 7.5, точка 1) и соединяется с началом координат линией, для
которой Ти, 1 = const. По этой линии рекомендуется двигаться, изме-
няя лишь kp до значения, при котором переходный процесс будет
иметь заданную степень затухания ψзд и соответствующую степень
колебательности mзд. Следует помнить, если степень затухания в
точке 1 меньше ψзд, движение осуществляется в направлении уменьше-
ния kp (вниз к началу координат), в противном случае — наоборот. Про-
цедура поиска выполняется в соответствии с рекомендациями подп. 2.
167
kp

0,22
0,21
0,20
0,19
0,18
0,17
0,16
0,15 Tи,5<Tи,4
0,14 Tи,4<Tи,3
0,13
0,12
0,11 Tи,3<Tи,1
kp 4 opt
( T )opt 1
и
0,08 3 Tи,1=const
5
0,07
0,06
31 y= 0
0,05 21 2
0,04
41 y=0,75
0,03
0,02
kp opt
0,01

0 0,5 1,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 6,5 7,0 7,5 8,0 kp

Рис. 7.5. Поиск оптимальных параметров ПИ-регулятора экспериментальным


методом

4. После определения настроек в точке 2 следует выбрать направ-


ление движения вдоль воображаемой линии границы заданного
запаса устойчивости в сторону оптимума, где
×
⎛ k p⎞
I1 = ∫ y ( t ) dt → min, ⎜⎝ -----
-⎟ . (7.25)
T u⎠
0 max
При этом следует иметь в виду, что при завышенных значениях Tu
переходный процесс затянут. Затухающие колебания асимптотически
стремятся к линии заданного значения регулируемой величины
(в численном эксперименте это ноль), не пересекая ее. Это легко уви-
деть по соотношению амплитуд колебаний: вторая амплитуда колеба-
ний А2 будет меньше третьей А3. В этом случае следует уменьшать и
p k
kp и Тu, причем так, чтобы отношение ------ увеличилось. При таком
Tu
движении должно восстановиться соотношение амплитуд. Двигаться
в этом направлении следует до тех пор, пока переходный процесс не
будет иметь заданную степень затухания ψзд (точка 3 на рис. 7.5).
168
Эксперимент продолжается до того момента, пока на границе
заданного запаса устойчивости не будет выявлена точка с максималь-
kp
ным отношением ------ (точка 4 на рис. 7.5). Соответствующие этой
Tu
точке настройки будут оптимальными в смысле минимума линейного
интегрального критерия качества (7.25).
Траектория движения к оптимуму по точкам на рис. 7.5 имеет вид

1 2 3 4 5
opt

Алгоритм поиска оптимальной точки в плоскости настроечных


параметров строго не оговаривается и может быть иным, например:

1 2 21 3 31 4 41 5
opt

Процедура поиска на этом может быть закончена, а регулятор


включен в работу.
Для доказательства оптимальности точки 4 следует зарегистриро-
вать и предоставить в отчет о настройке сведения о точках 3 и 5: гра-
фики переходных процессов, значения интегрального критерия и сте-
пени затухания.
Для однопараметрических П- и И-регуляторов существуют един-
ственные значения параметров для заданного запаса устойчивости. В
эксперименте требуется только подтверждение запаса устойчивости
по степени затухания. Следует заметить, что при оценке степени
затухания для П-регуляторов надо учитывать остаточную ошибку
регулирования. Амплитуды колебаний следует оценивать относи-
тельно нового установившегося значения.

7.5. Особенности анализа и численного решения


многопараметрических задач
динамической оптимизации
Задачи оптимизации для АСР с регуляторами, имеющими три
параметра, или АСР с несколькими регуляторами становятся значи-
тельно сложнее. Для этих задач невозможно подробное численное
исследование всех точек многомерных гиперповерхностей. Исследо-
вание может быть выполнено только по выбранным оптимальным
точкам с использованием методов многопараметрической оптимиза-
ции. При их решении возникают существенные по сравнению с одно-
или двухпараметрическими задачами трудности.
169
Во-первых, поверхности откликов для них не могут быть пред-
ставлены графически. Для многопараметрических задач могут быть
найдены только численные значения интегралов (7.1)—(7.3), но
найти среди них минимальное значение простым перебором практи-
чески невозможно. Если задача имеет Р параметров, и каждый пара-
метр анализируется в S точках, то требуется вычислить и проанали-
зировать Р S значений функций цели.
Во-вторых, среди такого числа точек анализируемой аналитической
многопараметрической поверхности особенно при наличии ограниче-
ний появляются локальные экстремумы. Формально в этом случае тре-
буется отыскать все локальные экстремумы и среди их выбрать гло-
бальный экстремум с наименьшим значением функции цели.
Аналитическими методами с использованием частотных характе-
ристик эти задачи решаются с использованием сложных разветвлен-
ных вычислений или с использованием итерационных процедур с
промежуточным анализом результатов и принятием субъективных
решений. Имеющиеся методы ориентированы на определенные виды
объектов регулирования
Решение и исследование таких задач целесообразней выполнять
численными методами. При этом следует иметь в виду, что резуль-
таты численного исследования не могут быть распространены на
другие объекты регулирования.
Достоверность численного решения обычно закладывается в
логическую функцию выхода из алгоритма оптимизации. Поэтому
при испытаниях алгоритмов оптимизации важным является опреде-
ление числа пробных шагов при движении к оптимуму. От этого
зависит общее время работы численных алгоритмов оптимизации и
всей задачи имитационного моделирования.
Эффективность алгоритма численной оптимизации зависит от
стратегии выбора пробных шагов и от критерия окончания поиска.
Важным вопросом является выбор начальных значений оптимизиру-
емых координат. Желательно, чтобы начальные значения были
выбраны ближе к оптимальной точке пространства поиска. Это
существенно снизит затраты времени на определение оптимальных
координат с требуемой точностью.
Существует два вида критериев окончания работы алгоритма
численной оптимизации. Обычно задают величину разности макси-
мального и минимального значений функции цели вида (7.8) при
движении к оптимуму или расстояние между координатами этих
точек:
max min
Pk – Pk ≤ε (7.26)
170
или
max min
p –p ≤ ε, (7.27)
max
где Pk и Pkmin — соответственно максимальное и минимальное
значения оптимизируемой функции, найденные в процессе движения
к оптимуму; pmax и pmin — соответственно координаты, найденные в
процессе движения к оптимуму; ε — заданное малое число; обычно
выбирается из условий физической реализуемости оптимального
решения.
Выбор стратегии поиска или алгоритма оптимизации для много-
параметрических задач зависит от размерности задачи, числа обра-
щений к функции цели (числа пробных шагов) и наличия локальных
экстремумов. Если размерность задачи и число пробных шагов могут
быть априори приняты или оценены, то наличие локальных экстре-
мумов для многомерных задач неизвестно.
Существует большое число алгоритмов для многопараметрической
оптимизации. Многие из них исследованы для целевого назначения.
По стратегии поиска они различаются на алгоритмы для решения
одноэкстремальных задач и алгоритмы для решения многоэкстре-
мальных задач.
Первые обычно реализуют стратегии регулярных поисков, резуль-
таты решения вторых имеют случайный характер. Для повышения
вероятности определения глобального экстремума требуются допол-
нительные вычислительные ресурсы.

7.5.1. Алгоритмы для решения


одноэкстремальных задач оптимизации
В качестве примера алгоритма для решения одноэкстремальных
задач рассмотрим стратегию алгоритма, работающего по методу
деформируемого многогранника Нелдера—Мида [36].
Из аналитической геометрии известно, что правильным много-
гранником в пространстве Е n является симплекс. Так, в простейшем
случае для двумерной плоскости симплексом является равносторон-
ний треугольник, в пространстве трех координат — правильный тет-
раэдр и т.д. Для n-мерного пространства Е n симплекс характеризу-
ется координатами n + 1 вершин. На рис. 7.6 показаны симплексы
для двумерного (а) и трехмерного пространства (б).
Если пространство Е n является множеством точек оптимизируе-
мой функции, то каждой j-й вершине соответствует ее значение fj.
Идея метода деформируемого многогранника состоит в целенаправ-
ленном изменении координат вершин при движении к точке с экстре-
171
x2 x3
4
2

2 x2
1
3
x1 3

x1
а) б)

Рис. 7.6. Симплексы в двухмерном и трехмерном пространстве

мальным значением функции цели. При движении происходит


деформация исходного симплекса.
Для начала работы алгоритма деформируемого многогранника
требуется задание координат начальной точки поиска X{x1, x2, …, xn}
и построения начального симплекса. Симплекс не обязательно дол-
жен быть правильным. Для его n + 1 вершин вычисляются значения
функции цели.
1. Работа алгоритма начинается с сортировки n + 1 столбцов мат-
рицы M, в каждом столбце которой записаны n координат вершин
симплекса и значение функции цели в этой вершине:
x 1, 1 x 1, 2 … x 1, n x 1, n + 1
x 2, 1 x 2, 2 … x 2, n x 2, n + 1
M= … … … … … . (7.28)
x n, 1 x n, 2 … x n, n x n, n + 1
f1 f2 … fn fn + 1

Сортировка происходит по увеличению значений элементов ниж-


ней n + 1 строки матрицы. Отсортированная матрица Mс содержит
наименьшее (наилучшее) значение функции цели в первом столбце и
наибольшее (наихудшее) в последнем столбце.
2. Улучшенные (меньшие) значения функции цели в алгоритме
метода деформируемого многогранника находятся последовательной
заменой элементов в наихудшем n + 1 столбце матрицы M с (коорди-
нат наихудшей вершины) на новые, пока не будет найдена точка экс-
тремума. Процедура поиска состоит из пробных и целенаправленных
шагов.
172
x2

2
6

3(L)
1 8
1(H)

x1

Рис. 7.7. К пояснению операций деформирования симплекса

Пробные шаги выполняются операциями деформации симплекса,


координаты которого записаны в элементах матрицы M с. На рис. 7.7
показана геометрическая интерпретация этих операций для двухмер-
ной задачи оптимизации. Исходный симплекс задан треугольником с
вершинами 1, 2 и 3.
Предположим, что наихудшей является вершина 1, для удобства
обозначим ее Н, а наилучшей — 3, ее обозначим L. Вычисляются
координаты центра тяжести фигуры без вершины Н. На рис. 7.9 это
точка 0. Первая пробная операция — отражение. В результате полу-
чается симплекс с вершинами 2, 3 и 4. Если значение функции f4
меньше чем fL, выполняется операция растяжения. Симплекс растя-
гивается до вершины 5. При удачном шаге координаты вершины Н
заменяются на координаты вершины 5, и алгоритм возвращается к
подп. 1 для сортировки столбцов новой матрицы М.
Если по сравнению с вершиной 4 вершина 5 не лучше, то шаг
с
принимается удачным, в матрице M координаты вершины Н заменя-
ются на координаты вершины 4, и алгоритм переходит к подп. 1.
Если значение функции f4 больше чем fL, то оно сравнивается со
значением ее в вершине, которая является второй после fН (n – 1-й
с
столбец матрицы M ). Если выполнятся условие fn – 1 < f4 < fH, то
173
координаты вершины Н заменяются на координаты вершины 4 и про-
водится операция сжатия с получением симплекса с вершинами 2, 3
и 6. Если f4 > fH, то проводится операция сжатия с получением симп-
лекса с вершинами 2, 3 и 7. Если окажется, что значение функции
цели в вершинах 6 или 7 больше чем fH, то проводится операция
редукции около вершины с минимальным значением функции fL с
получением симплекса с вершинами 0, 3 и 8. Вычисляются значения
функции цели в вершинах 0 и 8, и алгоритм переходит к подп. 1.
Если значение функции f4 меньше чем fn – 1, то вершины Н заме-
няются на координаты вершины 4, и алгоритм переходит к подп. 1.
Математическое обеспечение рассмотренного алгоритма зало-
жено в программу для MathCAD, приведенную в п. 3 прил. 8.

7.5.2. Алгоритмы для решения многоэкстремальных


задач оптимизации
Для решения многоэкстремальных задач оптимизации в настоящее
время широко применяются различные модификации генетических
алгоритмов [19, 21, 22, 35]. Исследования последних 30 лет показали,
что генетические алгоритмы являются лучшими из существующих
методов для решения многоэкстремальных задач оптимизации.
Сегодня на базе персонального компьютера с помощью генетических
алгоритмов решаются задачи многоэкстремальной оптимизации, в
6 7
которых выбирается наилучшее решение среди 10 —10 локальных
4
экстремумов в пространстве поиска 10 . Они находят широкое при-
менение в экономических и технических задачах и являются наибо-
лее приспособленными для синтеза и настройки, искусственных ней-
росетей различного назначения.
Генетические алгоритмы являются элементарной моделью про-
цесса эволюции популяций особей в природе. Если принять, что каж-
дая особь популяции является точкой в координатном пространстве
n
Е оптимизационной задачи X {x1, x2, …, xn}, а приспособленность
особи — соответствующим значением функции цели f (Xi), то попу-
ляцию особей можно рассматривать как множество координатных
точек в пространстве Е n, а процесс эволюции — как движение этих
точек в сторону оптимальных значений целевой функции.
В отличие от алгоритмов, реализующих поиск оптимального
решения от одной начальной точки (начального симплекса), генети-
ческие алгоритмы при поиске используют популяцию особей (мно-
жество координатных точек) μ. Размер популяции является одним из
174
главных факторов, определяющих эффективность генетических алго-
ритмов. На практике μ выбирается от 10 до 500.
Подобно тому, как в природе информация о наследственных при-
знаках организмов представлена в хромосомах в виде линейной после-
довательности различных комбинаций четырех нуклеотидов, в гене-
тическом алгоритме векторы переменных также записываются в виде
цепочек символов, используя двух-, трех- или четырехбитовые сим-
вольные маски. Символьной маской является представление десяти-
чного числа в виде цепочки двоичных кодов, состоящих из нулей и
единиц. Записанная в виде символьной маски координата является
хромосомой, которая обрабатывается генетическими операторами:
кроссовером, мутацией и инверсией. Генетические операторы явля-
ются упрощенной формой передачи наследственности. В природе
они обеспечивают процесс эволюции, а в генетических алгоритмах
оптимизации — движение координатных точек в направлении опти-
мальных значений функции цели. Их работа состоит в замене нулей
и единиц в разрядах символьной маски. Замена осуществляется на
вероятностной основе. После генетической обработки символьные
маски декодируются в десятичные числа.
Работа классического генетического алгоритма состоит из следу-
ющих этапов.
1. Создание в исследуемом пространстве поиска E N начальной
популяции особей размером μ (μ > N), где N — размерность задачи.
Исходная популяция обычно создается случайным образом сразу в
символьном виде.
2. Перевод каждого вектора координат X i { x 1, i, x 2, i, …, x n, i } ;

i ∈ 0, μ из символьного вида в десятичный и расчет целевой функ-


ции для каждой координатной точки fi(Xi); i ∈ 0, μ .
3. Оценка популяции на вырожденность. Вырожденность попу-
ляции оценивается по разности максимального f max и минимального
f min значений функции цели. При выполнении условия
f max – f min ≤ ε , (7.29)
где ε — достаточно малое число, популяция вырождается в точку,
соответствующую решению задачи. В противном случае выполня-
ется следующий пункт.
4. Упорядочение популяции по приспособленности (по возраста-
нию значений функции цели).
5. Элиминация или удаление из популяции ρμ наименее приспо-
собленных особей, где ρ — коэффициент элиминирования (обычно
он принимается равным 0,1). Наименее приспособленными особями
175
(координатными точками) являются точки с наибольшими значени-
ями функции цели. Оставшиеся (1 – ρ)μ особей составляют роди-
тельскую группу, которая используется для генерации потомства
(новых координатных точек).
6. Из родительской группы равновероятно ρμ раз выбираются
пары родительских особей, к которым последовательно применяются
генетические операторы. В результате генетических операций гене-
рируются ρμ потомков (новых координатных точек). Полученные
потомки помещаются в исходную популяцию и для них вычисляются
значения функции цели.
7. Алгоритм переходит к подп. 3 на новый этап эволюции.
Генетические алгоритмы при поиске глобального экстремума
используют вероятностный подход. В связи с этим целесообразно
говорить не о глобальном экстремуме, а о наилучшем достигнутом
решении в принятом диапазоне поиска. Успех работы генетического
алгоритма прежде всего обеспечивается идеей коллективного поиска,
т.е. поиска с помощью популяции поисковых точек и генетических
операторов, заимствованных из природы. Генетические операторы,
воздействуя с некоторой вероятностью на хромосомы родителей,
обеспечивают, с одной стороны, передачу потомству информации о
состоянии популяции, а с другой, — поддерживают на протяжении
всей эволюции достаточный уровень его изменчивости, что сохра-
няет поисковую способность алгоритма.
Особенностью генетических алгоритмов является то, что ни один
из генетических операторов (кроссовер, мутация, инверсия) в про-
цессе генерирования потомков не опирается на знание локального
рельефа поверхности целевой функции. Формирование потомков
происходит случайным образом, и нет гарантии, что найденные
решения будут лучше родительских. Поэтому в процессе эволюции
встречаются «неудачные» потомки, которые увеличивают число
обращений к функции цели, увеличивая тем самым время поиска
глобального экстремума.
В настоящее время генетические алгоритмы в основном имеют
специализированное применение в нейросетевых технологиях для
решения многопараметрических задач распознавания образов и про-
гнозирования. Однако при всей внешней простоте замысла генети-
ческие алгоритмы требуют значительных усилий при настройке под
конкретную задачу. В настройке нуждаются прежде всего вероят-
ности применения генетических операторов.
В задачах настройки систем регулирования на детерминирован-
ные возмущения в качестве функций цели обычно выбирается интег-
ральный критерий, вычисляемый на интервале времени переходного
процесса, требующий значительного объема вычислений. Для таких
176
задач к алгоритму оптимизации предъявляются жесткие требования
по числу обращений к функции цели.
На кафедре АСУ ТП МЭИ разработана модификация генетиче-
ского алгоритма для универсального использования в задачах срав-
нительно небольшой размерности [19, 22]. Модифицированный гене-
тический алгоритм сохраняет в себе генетические качества
статистической селекции популяции поисковых точек. Для исключе-
ния неудачных потомков при их генерировании в алгоритме реализо-
вана процедура регулярного поиска локальных экстремумов с
использованием операций деформируемого многогранника.
В прил. 13 приведена программа для MathCAD, реализующая
модифицированный генетический алгоритм. Там же приведены при-
меры решения двух тестовых задач.
Хорошо иллюстрирует возможности модифицированного генети-
ческого алгоритма задача определения координат минимальной
точки двумерной функции:
– ( x2 + ( y + 1 )2 )
f ( x, y ) = 3 ( 1 – x )e –
– ( x2 + y2 ) 1 – ( ( x + 1 )2 + y2 )
– 10 ( 0,2x – x 3 – y 5 )e – ----- e . (7.30)
3
Функция (7.30) характерна тем, что она имеет нулевые значения
на множестве координат x и y кроме нескольких положительных
и отрицательных конусов. Самый глубокий конус с уровнем f (x, y) =
= –6,551 находится в координатах x = 0,228, y = –1,6255. На рис. 7.8
показано ее изометрическое изображение (а) и сечение для опти-
мального значения y (б).
Для оптимизации этой функции совершенно неприменимы гради-
ентные алгоритмы, а также численный алгоритм деформируемого

f (x)

10

–6 –4 –2 0 2 4 6 x

–10

а) б)

Рис. 7.8. Пример использования модернизированного генетического алгоритма опти-


мизации

177
многогранника в зонах с нулевыми значениями функции во всех вер-
шинах сразу выйдет из решения. В генетическом алгоритме случай-
ный характер задания пробных точек поиска гарантирует вероят-
ность попадания в искомый конус. А попав однажды, алгоритм уже
не потеряет координаты оптимальной точки. Вероятность попадания
зависит от числа особей (числа пробных точек).

7.6. Компромиссная настройка АСР


Как отмечалось выше, в численных методах динамической опти-
мизации АСР предпочтительнее в качестве критерия использовать
интеграл по модулю (7.3). Поскольку он не является инвариантным
по отношению к месту приложения возмущения, АСР приходится
настраивать в соответствии с ее назначением. Стабилизирующие
АСР должны настраиваться на возмущение по каналу регулирования
λ(t) или на внешние возмущения γ(t) (см. рис. 6.1), а следящие —
АСР на возмущение по заданию u(t).
В принципе существует теоретическая возможность численной
оптимизации АСР при любом возмущении способом последователь-
ного перебора всех возмущений с последующим усреднением опти-
мальных параметров регулятора. Однако такой подход достаточно
трудоемок, а главное — в нем не предусмотрено одновременное
действие нескольких возмущений.
Метод имитационного моделирования позволяет производить
настройку регуляторов для комплекса одновременно действующих
возмущений по разным каналам [13, 25, 27]. В этом отношении он
тесно подходит к идеологии настройки нейроконтроллеров. Для реа-
лизующих нелинейные алгоритмы нейроконтроллеров нейросеть
требуется настраивать на несколько уровней возмущающего сигнала
по одному каналу.
В нейросетевых технологиях процедура настройки нейроконтрол-
лера (определение синаптических коэффициентов) называется обуче-
нием нейросети. Важным моментом при обучении нейросети явля-
ется правильный выбор тренировочных шаблонов. В нашем случае
тренировочным шаблоном является выбранное возмущение, которое
характеризуется точкой приложения и уровнем возмущающего воз-
действия.
Метод имитационного моделирования позволяет анализировать
качество работы АСР на заранее спланированную обучающую
выборку. Под обучающей выборкой понимается набор ситуаций на
объекте в процессе его эксплуатации. Для этого должен быть прове-
ден анализ производства, выявлены возмущения и определены пере-
даточные функции по каналам их воздействия. При необходимости
178
определяется сравнительная частота появления возмущений, после
чего составляется таблица обучающей выборки.
В основу построения обучающей выборки может быть положена
процедура формирования понятий CLS (Concept Learning System).
Процедура CLS используется для оптимизации управляющих воз-
действий при ручном управлении сложными технологическими про-
цессами. Понятие в ней представляется в виде системы «признак —
значение». При настройке АСР признаками являются характеристики
входных воздействий, а значением — показатель функции цели обу-
чения. Генеральная совокупность обучающей выборки (полная
выборка) формируется в виде 3n, где n — число признаков. На
рис. 7.9, а показана графическая иллюстрация обучающих выборок
для процедуры обучения с использованием двух возмущений: по
каналу задания u(t) и по каналу регулирования λ(t), а на рис. 7.9, б —
трех возмущений — u(t), λ(t) и одно из внешних возмущений γ(t). Все
возмущения при испытаниях принимают на трех уровнях: –1, 0, 1.
Для математически корректного получения оптимальной компро-
миссной настройки АСР число признаков должно быть не меньше,
чем число искомых параметров регулятора, а для нейроконтроллера —
не меньше, чем число синаптических коэффициентов нейросети.
Приведенные на рис. 7.9 реплики для двух возмущений требуют
девять испытаний, а для трех — двадцать семь. Они охватывают все
возможные сочетания возмущений одного уровня.
Если объект или регулятор имеет нелинейности, это может быть
оправдано. Но для настройки линейного регулятора, работающего с
линейным объектом, нет необходимости использовать полную реп-
лику.
Для настройки ПИ-регулятора с двумя параметрами достаточно
четверти реплики в точках 1 и 3 (см. рис. 7.9, а) или половины реп-

u g

–1,1 0,1 1,1


4 3 2

u
–1,0 5 1 1,0
0 l

6 7 8
–1,–1 1,–1 l
0,–1

а) б)
Рис. 7.9. Вид полной реплики для двух (а) и трех (б) возмущений

179
лики в точках 1, 2, 3 и 4. Эти точки полностью охватывают все ситуа-
ции в АСР. Для линейных АСР результаты испытаний в остальных
точках реплики являются повторными.
Следует заметить, что избыточное число испытаний не всегда
приводит к положительным результатам, а при настройке нейроконт-
роллеров возникает ситуация переобучения нейросети.
Компромиссная настройка АСР требует разработки специального
алгоритма имитационного моделирования. В алгоритме должен быть
предусмотрен последовательный расчет переходных процессов для
всех использованных признаков в обучающей реплике.
Если по всем каналам АСР подвергается воздействием ступенча-
тых возмущений, то для компромиссной оценки качества ее работы
может быть использован показатель в виде суммы интегралов (7.1),
(7.2) или (7.3) для всех переходных процессов:
J
IΣ = ∑ Aj Ij , (7.31)
j=1
где J — число использованных признаков в обучающей реплике.
При компромиссной настройке особого внимания требует выбор
вектора коэффициентов Aj. Это чисто технологическая задача, кото-
рая может быть решена по результатам анализа частоты появления
возмущений и их интенсивности. В простейшем случае все коэффи-
циенты Aj принимаются равными единице, т.е. все возмущения рав-
нозначно влияют на качество работы АСР.
Метод имитационного моделирования открывает широкие воз-
можности для настройки сложных АСР, особенно работающих с ней-
роконтроллерами. Для таких систем возможна раздельная настройка
нескольких нейроконтроллеров по компромиссному показателю
качества. Тогда они, например, в связной многоканальной АСР, рабо-
тая параллельно, будут обеспечивать требуемое качество работы
всей системы в целом.

180
Глава 8
ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА АВТОМАТИЗАЦИИ

8.1. Автоматизированные системы управления


технологическими процессами (АСУ ТП)
Современная генерация, транспорт и потребление тепловой энергии
являются комплексом основного технологического оборудования —
котлов, турбин, энергоблоков, тепловых сетей и теплообменного обо-
рудования непрерывного действия. Работа основного оборудования
обеспечивается вспомогательным оборудованием — насосами, вен-
тиляторами, фильтрами. Для обеспечения надежной работы в техно-
логических схемах проектируются резервные агрегаты вспомога-
тельного оборудования и предусмотрена возможность включения и
переключения их без остановки процесса производства энергии.
Полная автоматизация операций включения, выключения и управ-
ления работой вспомогательного оборудования требует создания
достаточно сложных автоматических алгоритмов, которые не всегда
соответствуют требованиям надежности и безопасности. Кроме того,
при эксплуатации сложных технологических систем возникают
нештатные ситуации, оперативное разрешение которых требует ком-
плексной оценки не только результатов измерения, но и большого
числа неизмеряемых показателей и производственных факторов.
Поэтому в теплоэнергетике управление процессами и агрегатами
осуществляется только с участием человека.
Как уже отмечалось в первой главе, в ТАУ используются два опре-
деления: автоматическая и автоматизированная системы управления.
Напомним, что автоматическая система работает без участия чело-
века, а автоматизированная — с участием. Участвующий в управле-
нии специалист несет ответственность за безопасную и экономич-
ную работу оборудования. Он должен хорошо знать технологический
процесс, а также методы и средства управления. По требованиям
энергонадзорных органов такие специалисты должны иметь средне-
техническое или высшее теплоэнергетическое образование. Их
должности называются оператор-технолог, начальник смены или
диспетчер.
Автоматизированные системы управления технологическими
процессами (АСУ ТП) создаются и функционируют на электростан-
циях, в котельных, производственных цехах и в энергохозяйствах
181
промышленных предприятий. Эксплуатация нескольких удаленных
друг от друга инженерных систем теплоснабжения зданий и пред-
приятий также осуществляется автоматизированными системами
дистанционного контроля и управления — системами диспетчери-
зации.
Создаются современные АСУ ТП на базе микропроцессорных
контроллерных средств, которые в России получили название про-
граммно-технических комплексов (ПТК) [9].
Программно-технические комплексы представляют собой сово-
купность микропроцессорных контроллеров, дисплейных пультов
оператора, промышленных сетей ЭВМ, серверов различного назначе-
ния и программного обеспечения для организации совместной
работы перечисленных компонентов.
В первой главе на рис. 1.9 показан вариант технических средств
ПТК.
В состав локальных технических средств ПТК обычно входит
один или несколько соединенных между собой контроллеров. По
проводной связи к контроллерам подключены измерительные пре-
образователи и исполнительные механизмы. Все контроллеры через
локальные сети или каналы последовательной связи RS-485 соеди-
нены между собой и с рабочими станциями. В сети работает сервер
архива. Локальные сети ПТК могут иметь связь с внешними сис-
темами и Интернетом. Однако сети АСУ ТП крупных энергогене-
рирующих предприятий должны быть надежно защищены от
Интернета.
Контроллер — это вычислитель, предназначенный для математи-
ческой обработки входных сигналов в сигналы управления. Он
содержит процессор, память, УСО и сетевые порты. Датчики гальва-
нически, по проводам соединены со входами УСО контроллеров, в
которых токовые электрические сигналы 0—5 мА (4—20 мА) преоб-
разуются в цифровые коды. Цифровые коды результатов работы про-
цессора в выходных каналах УСО преобразуются в электрические
напряжения команд (аналоговый ±10 В или дискретный ±24 В). Уста-
новка программ обработки входных сигналов, режимов работы УСО
контроллера осуществляется через сетевые порты от удаленных
рабочих станций или с местных пультов управления.
В составе ПТК все контроллеры работают в реальном времени.
Все устройства входов/выходов контроллеров через равные проме-
жутки времени принимают или выдают сигналы. Промежутки вре-
мени называются периодами опроса контроллеров, которые устанав-
ливаются при настройке ПТК от сотых долей секунды до нескольких
минут. Электрические напряжения команд на выходе контроллеров
остаются неизменными в течение периода опроса.
182
Процессоры контроллеров запрограммированы на работу в
режиме имитационного моделирования. Они выполняют арифмети-
ческие или логические вычисления во время периода опроса. Быст-
родействие процессоров и объемы вычисляемых операций в течение
периода опроса определяют функциональные возможности контрол-
леров в системах управления.
Современные ПТК предназначены для создания распределенных
АСУ ТП различной информационной мощности (от десятков до
нескольких тысяч входных/выходных сигналов). Из соединенных с
датчиками и исполнительными механизмами контроллеров набира-
ется состав технических средств нижнего уровня АСУ ТП. В боль-
ших системах на ТЭЦ или в котельных все контроллеры устанавли-
ваются в шкафах. В небольших системах или производствах с
разнесенным на большие расстояния оборудованием, например в
инженерных системах тепло-, электро-, водо- или газоснабжения,
они устанавливаются на участках и называются полевыми контрол-
лерами. В системах теплоснабжения контроллеры установлены в
тепловых пунктах зданий на расстояниях нескольких километров от
диспетчерской. Есть АСУ ТП, в которых связь между компонентами
ПТК осуществляется через радиомодемы.
ПТК и контроллеры серийно начали производить в конце 1970-х
годов ряд зарубежных фирм (Honeywell, Foxboro, Yokogawa и др.). В
1980 — 1990-х годах появились отечественные ПТК (ПТК «Период»,
ПТК-ТЛС, ПТК РСУ с контроллерами МП-8000М, МК-8000) [10]. В
настоящее время мировой и российской промышленностями выпус-
кается большое число ПТК и контроллеров. В больших АСУ ТП
используются многоканальные контроллеры, которые устанавлива-
ются в шкафах на общую коммутационную плату. Для шкафов выде-
ляются специальные помещения. Для малых объектов управления
выпускаются малоканальные контроллеры, аналоги регулирующих
приборов. Они устанавливаются отдельно непосредственно на техно-
логической схеме.
В российской энергетике используются отечественные ПТК
«Квинт» фирмы «НИИтеплоприбор» с контроллерами шкафного
типа Р-310 и Р-330. Для малых энергетических производств и систем
теплоснабжения находят применение ПТК фирмы «ДЭП» с контролле-
рами «Деконт», ПТК фирмы «МЗТА» с контроллерами МС8 и МС5,
ПТК фирмы ОВЕН с контроллерами ПЛК-100 и ПЛК-150. Из импорт-
ных ПТК наибольшее применение нашли контроллеры «Semantic-S-7»
фирмы Siemens [10]. На рис. 8.1 показаны несколько типов малока-
нальных контроллеров.
Выпускаемые контроллеры различаются быстродействием (про-
цессором), объемом обрабатываемой информации (УСО), элемент-
ной базой (надежностью), исполнением (устанавливаемые в шкафах
или полевые, устанавливаемые на оборудовании) и другими показа-
183
а) б)

в) г)
Рис. 8.1. Малоканальные контроллеры:
а — контроллер МС8 фирмы «МЗТА» (Москва); б — контроллер Р-130 фирмы АБС ЗЭиМ
Автоматизация (Чебоксары); в — контроллер ПЛК-63 фирмы ОВЕН (Москва); г — конт-
роллер ЛОГО фирмы Siemens (Германия)

телями. Однако рынок требует от производителя расширения сбыта


продукции. Поэтому все производители стремятся максимально уни-
фицировать функциональные и коммутационные характеристики
ПТК. Сейчас на элементную базу и характеристики контроллеров
существуют мировые стандарты, обеспечивающие совместимость
изделий.
Контроллеры в АСУ ТП программируются и настраиваются на
выполнение конкретных функциональных задач. На рис. 8.2 показана
функциональная структура АСУ ТП, в которой локальные средства
нижнего уровня разделены на функциональные подсистемы. На верх-
нем уровне показан оператор, имеющий доступ к средствам пред-
ставления информации и управления технологическим процессом.
Стрелками на схеме показано направление передачи информации. К
настоящему времени сложился достаточный перечень функций АСУ
ТП, необходимых для контроля и управления технологическими про-
цессами и производствами:
— сбора и первичной обработки информации;
— технологической сигнализации;
— технологической защиты;
— автоматического регулирования;
— логического управления;
— дистанционного управления.
184
Верхний уровень ОПЕРАТОР Архивирование

СРЕДСТВА ОТОБРАЖЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ


(Вычислительная техника)

Сбор
Технологическая Технологическая Автоматическое Логическое Дистанционное
и обработка
сигнализация защита регулирование управление управление
информации
Нижний уровень

(контроллеры) (контроллеры) (контроллеры) (контроллеры) (контроллеры)


(контроллеры)

1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2 2

3 3 3 3 3

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ПРОЦЕСС (котел, энергоблок, цех, тепловой пункт)

Рис. 8.2. Структура АСУ ТП:


1 — измерительный преобразователь; 2 — исполнительный механизм; 3 — регулирующий орган
185
Подсистема сбора и обработки информации предназначена для
считывания через заданные интервалы времени с выходов УСО зна-
чений измеряемых технологических параметров и записи их в
память контроллера. В контроллере информация фильтруется (усред-
няется), нормируется по градуировочным характеристикам термопар
и термометров сопротивлений, а значения расходов пара или газа
корректируются по температуре и давлению. Пакет обработанной
информации через интерфейс цифровой связи передается на верхний
уровень для записи в архив сервера.
Алгоритмы подсистем технологической сигнализации сравни-
вают отклонения измеренных параметров с допустимыми значени-
ями. В случае отклонения параметров от установленных значений,
они формируют дискретные сигналы и передают их на средства
индикации оперативному персоналу.
Подсистема технологической защиты является важнейшей под-
системой в АСУ ТП. По требованиям Энергонадзора энергетическое
производство не может быть запущено в эксплуатацию при обнаруже-
нии неполадок в подсистеме технологической защиты. Подсистема
комплектуется измерительными и исполнительными средствами
повышенной надежности. В случае отклонения технологических
параметров за пределы совместимых с работой значений подсистема
самостоятельно запускает алгоритмы остановки отдельных агрегатов
или всего производства. Действие защиты обычно проявляется в
виде дискретных сигналов на отключение или включение насосов и
закрытие или открытие арматуры на технологических трубопрово-
дах. Информация о включении подсистемы технологической защиты
в работу и всех производимых операций в обязательном порядке
передается на верхний уровень АСУ ТП. Действие подсистемы
защиты согласовано с технологической сигнализацией: обычно дей-
ствию подсистемы защиты предшествует сигнализация об отклоне-
ниях параметров.
Наиболее распространенными подсистемами в АСУ ТП являются
подсистемы автоматического регулирования. Основными требова-
ниями к ним являются надежность и качество регулирования. В АСУ
ТП теплоэнергетических производств системы регулирования
должны быть доступны для включения и выключения как с верхнего
уровня, так и с местных пультов.
Подсистемы логического управления предназначены для автома-
тизации процессов пуска и останова оборудования и управления
периодическими процессами. Воздействуют они на технологическое
оборудование дискретным способом, включением или выключением
агрегатов или алгоритмов управления.
186
Дистанционное управление является первым шагом автоматиза-
ции и развития ручного управления. Средства дистанционного
управления оператор активно использует при пусках и остановах, а
также при разрешении нештатных аварийных ситуаций. Современ-
ные производства хорошо оснащены средствами дистанционного
включения или выключения насосов, открытия или закрытия арма-
туры на трубопроводах, а также во всех системах автоматического
регулирования предусмотрен режим ручного дистанционного управ-
ления.
Реализация рассмотренных функциональных подсистем АСУ ТП
никак не связана с числом используемых контроллеров. В одном кон-
троллере могут быть реализованы несколько функций, а для реализа-
ции сложных функций могут быть использованы несколько контрол-
леров.
Из схемы, представленной на рис. 8.2, видно, что оператор полу-
чает информацию о технологическом процессе от всех локальных
средств и из архива и имеет доступ ко всем контроллерам. Он по
своему усмотрению включает алгоритмы автоматического управле-
ния или регулирования. При необходимости он отключает режим
автоматического управления и через подсистему дистанционного
управления управляет процессом вручную.
Следует отметить особую важность системы технологической
защиты. По требованиям Энергонадзора оператор не имеет права на
самостоятельное отключение устройств защиты. Системы защиты
должны оснащаться средствами самодиагностики. Оператор должен
иметь возможность по своему усмотрению проводить их диагности-
рование. В случае неисправности систем защиты он обязан прини-
мать экстренные меры, вплоть до остановки производства.
На верхнем уровне АСУ ТП рабочие станции различаются по
назначению на автоматизированные рабочие места (АРМ) технолога-
оператора и инженерные станции для специалистов по автоматиза-
ции. В состав АРМ входит один или несколько мониторов и органы
прямого и компьютерного воздействия на технологический процесс.
Обычно АРМ устанавливаются в специальном помещении. На
ТЭЦ и в котельных эти помещения называются главными щитами
котлов, блоков или цехов, а в распределенных тепловых сетях тепло-
снабжения — диспетчерскими.
Эффективность АСУ ТП зависит от архитектуры программного
обеспечения ПТК. Оператор-технолог или диспетчер в АСУ ТП
получает информацию от электронных средств отображения инфор-
мации и воздействует на объекты, находящиеся от него на значитель-
ном расстоянии с помощью телекоммуникационных систем, контрол-
леров и исполнительных механизмов. В современных АСУ ТП от
187
оператора-технолога требуется не только профессиональное знание
технологического процесса и основ управления им, но и опыт работы
в информационных системах, с диалоговыми окнами и видеограм-
мами. В АСУ ТП оператор имеет возможность для получения не
только результатов измерения, но и оперативно рассчитанных, комп-
лексных показателей управляемых процессов. От него требуется
умение в диалоге с ЭВМ принимать решения в нештатных и аварий-
ных ситуациях. Оператор становится главным действующим лицом в
управлении технологическим процессом.
Перспективными для организации работы ПТК АСУ ТП являются
программные среды SCАDA (Supervisory Control And Data
Acquisition) — диспетчерское управление и сбор данных. SCADА —
это специализированное программное обеспечение, ориентирован-
ное на обеспечение интерфейса между оператором и системой управ-
ления, а также коммуникации с внешним миром. Применение кон-
цепции SCADA позволяет достичь высокого уровня автоматизации
как в решении рассмотренных функциональных задач АСУ ТП, так и
различных приложений для решения специализированных задач,
например расчета ТЭП, диагностики, планирования работы произ-
водства, составления и анализа прогнозов и др.
SCADA является открытой программной средой, допускает рас-
ширение решаемых задач и модификацию функций. Актуализация и
поддержание работоспособности SCADA и всей системы является
обязанностью специалистов по автоматизации. Рабочим местом спе-
циалиста по автоматизации в АСУ ТП являются инженерные стан-
ции. Современные SCADA-системы оснащены средствами техноло-
гического программирования, позволяющими специалисту по
автоматизации без остановки производства модифицировать архи-
тектуру ПТК, создавать новые или корректировать видеограммы,
подключать или удалять приложения с прикладными задачами конт-
роля и управления.
Разработкой и распространением SCADA-систем в основном
занимаются фирмы, производящие ПТК. На российском рынке боль-
шое распространение имеет SCADA-система «TraceMode» фирмы
AdAstrA, «САРГОН» фирмы НВТ-Автоматика и ряд импортных раз-
работок.
Эксплуатация непрерывных технологических процессов на пред-
приятиях ведется дежурными сменами. Руководителями смен явля-
ются начальники смен, операторы или диспетчеры. В их подчинении
имеются бригады специалистов (на ТЭЦ это машинисты-обходчики).
Машинисты-обходчики по заданию начальников смен лично на мес-
тах контролируют работу технологического оборудования и техни-
ческих средств автоматизации и устраняют мелкие неисправности. В
188
распределенных тепловых сетях дежурные бригады выезжают на
тепловые пункты на дежурных автомобилях.
Выполняя работы на оборудовании, машинисты-обходчики посто-
янно поддерживают связь с начальниками смен или диспетчерами и с
их разрешения имеют право доступа к управлению технологическим
процессом с местных пультов или щитов. Для этого все локальные
средства имеют дублирующие органы управления, установленные
дополнительно на местах установки регулирующих приборов или
контроллеров. Такими органами в классических системах являются
ключи, переключатели и кнопочные станции, а также показывающие
приборы. В современных ПТК это переносные, подключаемые к
разъему, пульты или обычные мобильные ПЭВМ.
В качестве примера на рис. 8.3 показана типовая схема автомати-
ческой системы регулирования, в которой показаны все элементы,
необходимые для эксплуатации регулятора.

x(t) РО y(t)
Объект
регулирования
m(t)

ИМ
ИП

Регулирующий прибор
УМ Контроллер
z (t) e(t) –
БУ РБ ИБ +

Местные
средства
контроля
УП СУ Зд П и органы
управления

Цифровой интерфейс дистанционного доступа через сеть

Подключаемые
переносные
цифровые
К верхнему уровню АСУ ТП органы
контроля
и управления

Рис. 8.3. Типовая техническая схема автоматической системы регулирования:


УП — указатель положения регулирующего органа; ИМ — исполнительный механизм;
РО — регулирующий орган; УМ — усилитель мощности сигнала команды; БУ — блок
управления; СУ — станция управления; РБ — регулирующий блок регулятора; ИБ — изме-
рительный блок регулятора; Зд — задатчик регулятора; П — прибор, показывающий теку-
щее значение регулируемой величины; ИП — измерительный преобразователь

189
Регулятор состоит из регулирующего прибора (ИБ и РБ) или конт-
роллера, формирующего команды управления для усилителя с испол-
нительным механизмом (УМ и ИМ). Исполнительный механизм воз-
действует на регулирующий орган РО.
Вспомогательными элементами системы регулирования являются
блок управления БУ с встроенной или отдельной станцией управле-
ния СУ. Блок управления служит для переключения системы из
режима автоматического регулирования в режим ручного управле-
ния. В режиме ручного управления система регулирования стано-
вится системой дистанционного управления. Кроме того, в системе с
помощью задатчика Зд предусмотрена возможность оперативного
изменения требуемого значения регулируемой величины. В процессе
эксплуатации, а особенно при ревизии и наладке, требуется инфор-
мация о степени открытия регулирующего органа УП и текущем зна-
чении регулируемой величины П.
Таким образом, современная АСУ ТП является программно-тех-
ническим комплексом, программная среда SCADA которого обеспе-
чивает управление технологическими процессами и эксплуатацию
производства на достаточно высоком интеллектуальном и техниче-
ском уровнях с целью достижения максимальных экономических и
экологических показателей и обеспечения надежности.

8.2. Регулирующие органы и исполнительные


механизмы
Для внесения управляющих воздействий существуют активные и
пассивные регулирующие органы (РО). Активные регулирующие
органы — это насосы-дозаторы, насосы с частотно-управляемыми
электроприводами, насосы и вентиляторы с регулируемыми гидро-
муфтами и тягодутьевые устройства с регулируемыми направляю-
щими аппаратами вентиляторов. Все эти устройства являются само-
стоятельными достаточно сложными агрегатами. Выпускаются они с
собственными системами регулирования. Проблемы их построения и
настройки здесь не рассматриваются.
Для регулирования режимов работы электрических печей и элек-
тронагревателей используют вентильные или трансформаторные
преобразователи для плавного регулирования напряжения или элект-
рические реле для дискретного включения и выключения тепловыде-
ляющих элементов нагревателей.
Основными управляющими воздействиями в теплоэнергетиче-
ских объектах являются изменения материальных и тепловых пото-
ков, а именно: расходов жидкости, пара, газа, воздуха. Наиболее рас-
пространенными являются дроссельные регулирующие органы.
190
Дроссельный регулирующий орган — это арматура на технологиче-
ских трубопроводах с изменяемым сопротивлением истечению газо-
вого, парового или жидкого потока среды.
Существуют запорная арматура, которая полностью закрывает
или открывает трубопровод, и регулирующая арматура для уста-
новки требуемых расходов среды. На рис. 8.4 показаны несколько
модификаций арматуры. Промышленность выпускает арматуру с
ручным управлением (рис. 8.4, а) и управляемую приводными уст-
ройствами (рис. 8.4, б, в, г, д). Различают приводные устройства диск-

4 6
2

3
а) б) в)

12

8
9
7 11
10

14
13

г) д)
Рис. 8.4. Виды арматуры:
1 — задвижка с ручным управлением; 2 — штурвал; 3 — шибер; 4 — фланец для крепле-
ния привода; 5 — клапан; 6 — электромагнитная катушка; 7 — регулирующий клапан; 8 —
моторное приводное устройство; 9 — соединение привода с регулирующим органом меха-
низмом типа «винт—гайка»; 10 — поворотная заслонка; 11 — моторное приводное уст-
ройство; 12 — рычаг на выходном валу приводного устройства; 13 — рычаг на валу
заслонки; 14 — соединительная штанга

191
ретного действия (рис. 8.4, в), предназначенные для полного открытия
или закрытия арматуры с помощью электромагнитных катушек или
пневматических (гидравлических) реле. Такая арматура используется в
системах защиты или в схемах с позиционными регуляторами.
Наибольшее применение в теплоэнергетике имеет регулирующая
арматура с электрическими приводными устройствами моторного
типа, к которой предъявляются требования по скорости изменения и
однозначной установке требуемого расхода. В системах регулирова-
ния они являются исполнительными механизмами (ИМ).
Промышленностью выпускается регулирующая арматура в раз-
ных вариантах. На рис. 8.4, б показан шибер с фланцем для крепле-
ния приводного устройства. На рис. 8.4, г показана арматура в комп-
лекте с электроприводом, а на рис. 8.4, д — вариант раздельной
установки приводного устройства отдельно от арматуры. В послед-
нем варианте выходной вал электропривода 12 соединяется с валом
арматуры 13 соединительной штангой 14 и позволяет устанавливать
электропривод на значительном расстоянии от арматуры.
Согласно уравнению Бернулли расход на участке трубопровода
зависит от пропускной способности. В дроссельных регулирующих
органах пропускная способность изменяется с изменением проход-
ного сечения.
На рис. 8.5 показаны различные способы изменения проходного
сечения в дроссельных регулирующих органах и условное обозначе-

6 6
3 h 8 h
7
1
G G

2
5 4 5 4
а) б) в)
12 12 h
10
9
j G G

10 11
г) д)

Рис. 8.5. Условные обозначения на схемах и способы изменения проходного сечения


в регулирующих органах:
а — условное обозначение арматуры и привода; б — тарельчатый клапан; в — игольчатый
клапан; г — поворотная заслонка; д — шибер; 1 — дроссельный регулирующий орган; 2 —
трубопровод; 3 — исполнительный механизм; 4 — корпус клапана; 5 — седло клапана;
6 — шток клапана; 7 — тарелка клапана; 8 — иголка клапана; 9 — корпус поворотной
заслонки; 10 — поворотная заслонка; 11 — корпус шибера; 12 шибер

192
ние регулирующих органов и исполнительных механизмов (приво-
дов) на тепловых и функциональных схемах автоматизации.
Регулирующие органы аттестуются по конструктивным и расход-
ным характеристикам. Конструктивной характеристикой является
зависимость относительного проходного сечения от относительной
степени открытия (h или ϕ). Расходной характеристикой является
зависимость относительного расхода G от относительной степени
открытия его (h или ϕ) при нормируемом перепаде давления Δp на
местном сопротивлении.
Нормируемый перепад давления в эксплуатации не всегда выдер-
живается, поэтому устанавливаемые в технологическую схему РО
тарируются индивидуально, для них определяется рабочая расходная
характеристика при фактическом перепаде давления.
На рис. 8.6 показаны графики стандартных расходных характе-
ристик.
В системе автоматического регулирования от регулирующего
органа требуется однозначность установки расхода и отсутствие
инерции. Этим требованиям отвечает пропорциональное звено. Кри-
вая 1 на рис. 8.6 полностью соответствует статической характерис-
тике линейного пропорционального звена. Квадратичная связь пере-
пада давления с расходом и существенное влияние статического
давления на рабочую расходную характеристику потребовали введе-
ния в стандарты еще двух видов характеристик: параболической
(кривая 2) и логарифмической (кривая 3). Параболическая характе-
ристика специально тарируется таким образом, чтобы в любой точке
диапазона при равных приращениях открытия регулирующего
органа процент относительного изменения расхода оставался неиз-
менными, и называется равнопроцентной.

1,0
Относительный расход среды

0,9
0,8
3
0,7
0,6
0,5
0,4 1 2
0,3
0,2
0,1

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0


Относительная степень открытия РО

Рис. 8.6. Виды стандартных расходных характеристик регулирующих органов

193
Из-за простой конструкции и небольшой стоимости дроссельные
РО являются наиболее предпочтительными в теплоэнергетических
объектах управления. Однако надежность и качество регулирования
в большей мере зависят от качества и точности работы привода РО
или исполнительного механизма.
Исполнительный механизм (ИМ) — это устройство, предназна-
ченное для преобразования электроэнергии, энергии сжатого газа
(воздуха) или энергии сжатой жидкости (воды или масла) в механи-
ческую работу по перемещению подвижной части в дроссельном РО
(изменения положения штока клапана или шибера h (см. рис. 8.5, б, в, д)
или угла поворота заслонки ϕ (см. рис. 8.5, г).
Наиболее приемлемым для решения этой задачи является элект-
ропривод с использованием асинхронного или синхронного электро-
двигателя вращения. Эти электродвигатели имеют жесткую характе-
ристику, просты в изготовлении, недороги и надежны в работе.
Частота вращения их ротора практически постоянная. Направление
вращения ротора легко реверсируется переключением фаз. В систе-
мах автоматизации ИМ с электродвигателями называются исполни-
тельными механизмами с постоянной скоростью.
Исполнительный механизм состоит из электродвигателя, редук-
тора, схемы управления и блока концевых выключателей и датчика
указателя положения выходного вала. Редуктор предназначен для
понижения числа оборотов выходного вала ИМ. Общее передаточное
число редукторов iр = 2800 или 1400. Выпускаются однооборотные,
многооборотные и прямоходные исполнительные механизмы. На
рис. 8.7 показаны пять видов изделий ОАО «МЗТА» (Москва)
(рис. 8.7, а, б) и ОАО АБС ЗЭиМ Автоматизация (рис. 8.7, в, г, д).
Показанные на рис. 8.7, а, б и в исполнительные механизмы однообо-
ротные, на рис. 8.7, г — многооборотный, а на рис. 8.7, д — прямо-
ходный. Диапазон поворота выходных валов у однооборотных ИМ
составляет 0,25—0,63 полного оборота. У многооборотных ИМ
выходные валы совершают 20—60 оборотов. У прямоходного ИМ
выходной шток перемещается на 20—50 мм. Все ИМ имеют штур-
валы для ручного управления и индикаторы положения выходных
валов (штоков).
Промышленностью выпускаются ИМ с однофазными конденса-
торными или трехфазными двигателями. К сети они подключаются
реверсивными трехпозиционными усилителями, содержащими
симисторные или магнитные ключи (магнитные пускатели). Усили-
тели выпускаются отдельными изделиями, ориентированными для
работы с конкретными модификациями ИМ.
Управляются усилители (включаются или выключаются, выбира-
ется направление вращения двигателя) схемой управления ИМ. В
цепях схемы управления имеются концевые выключатели для отклю-
194
2 3
а) 1 б)

2
2

1 4
в) г) д)

Рис. 8.7. Виды исполнительных механизмов:


а, в — однооборотный ИМ для установки отдельно от арматуры; б — однооборотный ИМ
для установки на арматуре; г — многооборотный ИМ для установки на арматуре; д — пря-
моходный ИМ для установки на арматуре; 1 — рычаг на выходном валу; 2 — штурвал для
ручного управления; 3 — фланец для крепления на арматуре; 4 — индикатор положения
выходного вала

чения двигателя при достижении нижнего или верхнего предельных


положений выходного вала или штока ИМ.
На рис. 8.8 показана упрощенная электрическая схема однообо-
ротного исполнительного механизма. На схеме показан трехфазный
двигатель 1, блок концевых выключателей и датчик указателя поло-
жения выходного вала 3, магнитный пускатель 8 и два ключа схемы
управления 13 и 14.
В магнитном пускателе 8 толстыми линиями показаны силовые
цепи соединения электродвигателя с сетью, тонкими линиями пока-
заны цепи схемы управления. Магнитный пускатель содержит две
электромагнитные катушки 9, которые управляют положением под-
вижной контактной группой 12. Подвижная контактная группа 12
состоит из двух изолированных друг от друга контактов, закреплен-
ных на жестком основании 10. Основание 10 висит между катушками
9 на пружинных подвесках 11. Преодолевая сопротивление пружин
11, основание подвижной контактной группы 10 будет притягиваться
той катушкой 9, через которую будет протекать ток. При этом кон-
195
380 В
А В С
2 +
24 В 9 10 9 8
+ – 1 6 24 В

3
4 7 к УП
5 +
13 14 5
j
Б М
11 12 11

Рис. 8.8. Упрощенная электрическая схема однооборотного ИМ

такты подвижной группы 12 замкнутся с соответствующими контак-


тами неподвижной контактной группой и подключат электродвига-
тель к сети. Направление вращения двигателя выбирается ключами
13 или 14. Ключи на схеме промаркированы «Б» или «М».
При достижении рычага 4 в блоке 2 одного из крайних положений
концевые выключатели 5 разомкнут соответствующую цепь схемы
управления.
Показанный на рис. 8.8 ИМ оснащен реостатным датчиком поло-
жения выходного вала. Реостат датчика 6 подключен к напряжению
24 В, а снимаемая с ползунка 7 доля его подается на измерительный
прибор указателя положения (УП) выходного вала исполнительного
механизма.
Исполнительный механизм и дроссельный регулирующий орган
оказывают влияние на качество работы системы автоматического
регулирования как в статических, так и в переходных (динамиче-
ских) режимах. Для изучения этого влияния примем для дискретного
сигнала Z на входе ИМ следующий закон изменения:

⎧ +1, если ключ 13 замкнут, а ключ 14 — разомкнут;



Z = ⎨ 0, если ключи 13 и 14 разомкнуты;

⎩ –1, если ключ 14 замкнут, а ключ 13 — разомкнут.
Обозначим угол поворота рычага выходного вала 3 ϕ переменной
величиной μ. Величина μ является степенью открытия дроссельного
регулирующего органа, изменение которой в относительных едини-
цах находится в диапазоне 0 ≤ μ ≤ 1. Регулирующим воздействием на
вход объекта является расход среды G, относительное изменение
которого от нуля до максимального значения Gmax также будет в диа-
пазоне 0 ≤ Gотн ≤ 1. Тогда работу исполнительного механизма с регу-
лирующим органом можно оценивать по степени открытия μ.
196
На рис. 8.9, а показана структурная схема динамической системы,
в которой FИМ и FРО — коэффициенты преобразования исполнитель-
ного механизма и регулирующего органа. Как было показано выше,
регулирующий орган в системе регулирования является пропорцио-
нальным звеном. Его коэффициентом преобразования является конс-
танта kРО для расходной характеристики 1 (см. рис. 8.6) или функция
от μ для расходных характеристик 2 и 3 k(μ)РО.
Коэффициент преобразования исполнительного механизма с
реверсивным двигателем комплексный и зависит от времени. На
рис. 8.9, б показаны графики изменения во времени μ(t) при кратков-
ременном включении двигателя ИМ. Примем, что если Z = +1, то
двигатель будет вращаться в сторону открытия РО. Тогда, если в
момент времени t0 включить двигатель (Z = +1), регулирующий
орган начнет открываться от состояния μ0. После отключения двига-
теля (Z = 0) степень открытия РО останется постоянной во времени.
Таким образом, произвольно включая и выключая двигатель ИМ,

z (t) m(t) G(t)


F ИМ F РО

а)

и
z (t) п t1
t1
и
+1 п t2
t2

0
t
–1

m(t)

1
Dm 2
Dm 1

2k p
kp b
m0
0
t0 t
Tи Dt Dt

б)

Рис. 8.9. К объяснению работы исполнительного механизма

197
можно целенаправленно увеличивать степень открытия РО, а если
включить вращение двигателя в другую сторону (Z = –1), регулирую-
щий орган будет закрываться.
Следует заметить, что угол наклона β графика изменения μ(t) для
всех включений остается неизменным, изменяется только знак при
реверсе. Угол β или скорость изменения μ(t) определяется скоростью
вращения электродвигателя и остается неизменным для всех
импульсов. По этой причине исполнительные механизмы с электро-
двигателями называют исполнительными механизмами с постоянной
скоростью.
Если при полностью закрытом РО включить двигатель и не
выключать до полного открытия, то время, за которое он открыва-
ется, называют временем полного хода выходного вала ТИМ. Эта
характеристика указывается в паспорте ИМ и нормируется ТИМ = 10, 25,
63, 100, 160 с.
Через время полного открытия можно определить максимальную
скорость Smax изменения μ(t):
1 100
Smax = ---------- , 1/c, или Smax = ---------- , %/c. (8.1)
T ИМ T ИМ

Для сигнала на входе в ИМ Z = ±1 время полного хода выходного


вала ТИМ является оценкой постоянной времени интегрирующего
звена. В динамических расчетах ИМ можно принимать как И-звено с
передаточной функцией
1
W ИМ ( s ) = ------------- . (8.2)
T ИМ s
Однако исполнительный механизм не является идеальным
линейным элементарным И-звеном (см. табл. 4.1), так как, во-пер-
вых, максимальная скорость Smax для конкретного изделия постоян-
ная, а во-вторых, сигнал на входе Z не может принимать других зна-
чений кроме нуля и единицы.
Как видно из передаточной функции (8.2) и графика μ(t) на
рис. 8.9, б быстродействие рассматриваемого ИМ ограничено скоро-
стью Smax. Однако в системе регулирования к нему предъявляются
требования по скорости отработки регулирующих воздействий. Так,
для реализации переходной характеристики линейного ПИ-регуля-
тора (см. переходную характеристику ПИ- регулятора в табл. 6.1) в
момент подачи ступенчатого возмущения регулирующее воздействие
μ(t) должно изменяться с бесконечной скоростью до значения kp, а
затем с конечной скоростью реакции интегрирующего звена. Если
включить двигатель ИМ сначала на длинный интервал времени (длин-
198
ный импульс), а затем на несколько коротких импульсов, то можно
получить график изменения μ(t), похожий на переходную характе-
ристику идеального ПИ-регулятора (см. штрихпунктирные линии на
рис. 8.9, б). Из графиков видно, что практическая реализация пере-
ходной характеристики будет приближаться к идеальной, если Smax
увеличивать до бесконечности и уменьшать длительность коротких
импульсов до нуля. Однако на практике этого не делают по следую-
щим причинам.
Для быстрого разгона до скорости Smax особенно больших регули-
рующих органов потребуется электродвигатель большой мощности,
который после выключения будет трудно быстро остановить. Выход-
ной вал ИМ будет долго разгоняться до скорости Smax, а при выклю-
чении будет иметь большой выбег. При коротких импульсах двига-
тель не будет успевать разгоняться до проектной скорости, а при
выключении будут выбеги вала, превосходящие по времени длитель-
ность импульсов, и система регулирования станет неработоспособ-
ной. Кроме того, с уменьшением длительности импульсов увеличи-
вается число включений реверсивного усилителя, что снижает
ресурс его работы.
С другой стороны, фильтрующие свойства инерционных тепло-
энергетических объектов регулирования достаточно хорошо сглажи-
вают неидеальности работы ИМ и практически не проявятся на
качестве работы регулятора.
На практике реакцию ПИ-регулятора с ИМ постоянной скорости
оценивают по показанной на графике рис. 8.9, б штрихпунктирной
линии, где kp — коэффициент усиления пропорциональной составляю-
щей ПИ-регулятора, а Тu — постоянная времени интегральной состав-
ляющей ПИ-регулятора, которую называют временем удвоения.
Из рис. 8.9, б видно, что длительность первого импульса опреде-
ляет коэффициент усиления регулятора kp, а постоянная времени Тu
зависит от соотношения длительности импульса и длительности
паузы при подаче коротких импульсов. Существует количественная
оценка управления скоростью двигателя в импульсном режиме —
скважность γ. Скважность — это отношение длительности импульса
к сумме длительностей паузы и импульса:
τ и
γ = ------------------- . (8.3)
τп + τи
Скважность является простым и удобным показателем средней
скорости двигателя S в импульсном режиме работы. На рис. 8.9, б
199
показаны два режима работы ИМ с разными длительностями
импульсов и скоростями:
Δ μ1 Δ μ2
S 1 ( γ 1 ) = ---------- > S 2 ( γ 2 ) = ---------- . (8.4)
Δt Δt
Изменяется скважность от нуля до единицы 0 ≤ γ ≤ 1 и может быть
использована для управления скоростью ИМ в импульсных режимах
работы.
Рассмотренные исполнительные механизмы имеют широкое при-
менение в системах управления теплоэнергетическими процессами.
Достоинством их является простота конструкции, надежность и
небольшая стоимость. Кроме того, такие ИМ экономичны в эксплуа-
тации, так как не требуют энергозатрат во время простоя между
импульсами.
Недостатком ИМ с постоянной скоростью является то, что для их
управления требуется специальное устройство, формирующее после-
довательность импульсов с заданной скважностью.

8.3. Нелинейные позиционные алгоритмы


регулирования
Позиционные алгоритмы регулирования работают на основе
релейных элементов, являющихся типичными нелинейными уст-
ройствами.
Релейные элементы в настоящее время достаточно широко
используются как в схемах автоматических регуляторов, так и в раз-
личных логических устройствах в качестве пороговых элементов.
Реализуются они в виде известных в электротехнике электромеха-
нических реле или различных аналоговых или цифровых электрон-
ных схем.
Рассмотрим простейшую структурную схему и статическую
характеристику идеального релейного элемента. В динамическом
отношении релейный элемент является безынеционным звеном. Он
срабатывает мгновенно, а выходная величина может принимать два
устойчивых состояния: включено — +A и выключено — 0.
Спецификой работы релейного элемента является нелинейность
его статической характеристики. По статическим характеристикам
релейные элементы классифицируют на идеальные и реальные.
Структурная схема и статическая характеристика идеального двухпо-
200
m(t)

А
e(t) Релейный m(t) 0 e(t)
элемент

а) б)

Рис. 8.10. Структурная схема (а) и статическая характеристика (б) двухпозиционного


релейного элемента

зиционного релейного элемента приведены на рис. 8.10. Работа его


соответствует следующему выражению:

⎧ +A при ε ( t ) ≥ 0;
μ(t) = ⎨ (8.5)
⎩ 0 при ε ( t ) < 0.
Нелинейность релейного элемента состоит в том, что выходная
величина μ(t) принимает значение +A и остается неизменной при
любых значениях входной величины ε(t) в диапазоне от нуля до бес-
конечности. При этом, если формально записать выражение, связы-
вающее выходную величину с входной через коэффициент передачи
релейного элемента KРЭ:
μ(t) = +A = K РЭε(t), (8.6)
то видно, что KРЭ является величиной переменной. При ε(t) → 0
KРЭ → ×, а при ε(t) → × KРЭ → 0. Это свойство релейного элемента,
характеризующее его как нелинейный элемент. В электронике часто
говорят, что релейные элементы — это операционные усилители с
бесконечно большим коэффициентом передачи. Это видно из того,
что значение выходной величины μ(t) равно +A практически при
нулевых значениях входной величины ε(t).
На практике идеальные релейные элементы не применяются. Их
недостатком является неопределенность статической характеристики
в момент переключения, когда ε(t) = 0. В этом состоянии релейный
элемент одновременно находится во включенном, когда μ(t) = + A, и в
выключенном, когда μ(t) = 0, состояниях. Такая неоднозначность
недопустима для технических устройств, и называется дребезгом
релейного элемента.
Для преодоления указанного недостатка в реальных технических
устройствах в релейные элементы вводят зону возврата (зону гисте-
резиса). На рис. 8.11 показана статическая характеристика такого
релейного элемента.
201
Реальный релейный элемент работает в соответствии с выражением
⎧ +A при [ ε > +b и ε′ > 0 ] или [ ε < –b и ε′ < 0 ];
μ(t) = ⎨ (8.7)
⎩ 0 при [ ε < +b и ε′ > 0 ] или [ ε > –b и ε′ < 0 ],
где b — 1/2 зоны возврата (гистерезис); ε′ — скорость изменения
входной величины.
Реальными релейными элементами являются блоки с биметалли-
ческими пластинами (см. рис. 1.7), полупроводниковыми термодат-
чиками или газонаполненными баллонами. Они успешно работают в
бытовых нагревательных приборах в качестве нелинейных позици-
онных регуляторов температуры. На рис. 8.12 показана структурная
схема системы регулирования температуры в электронагревателе,
рассмотренном в п. 1.2.2.
Позиционный регулятор в зависимости от величины рассогласо-
вания подключает к сети 220 В или отключает тепловыделяющий
элемент электронагревателя. На рис. 8.13 показаны синхронные
осциллограммы изменения температуры и тока в цепи нагревателя во
время работы регулятора. В левой части графика в развернутом на
90° виде показана статическая характеристика реального релейного
элемента. Проецируя значения величины рассогласования на график
переходных процессов, можно увидеть точки 1 и 2, в которых проис-
ходят переключения релейного элемента.
Особенностью нелинейных позиционных регуляторов с двухпози-
ционными релейными элементами является незатухающий характер
переходных процессов в АСР, обусловленный тем, что их регулирую-
щее воздействие имеет два устойчивых состояния: включено или

m(t)

2b А

0 e(t)

Рис. 8.11. Статическая характеристика реального релейного элемента

Позиционый регулятор
Релейный элемент Объект регулирования
u зад e(t) m(t) y(t)
Электронагреватель
+

Рис. 8.12. Структурная схема АСР с двухпозиционным регулятором

202
q(t), I(t)

e(t)
4
q зад +b q(t) I(t)
3 q зад
2b 1
m(t)

q зад –b 2
1
A

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 t

Рис. 8.13. Осциллограммы переходных процессов в АСР с позиционным регулятором

выключено. Это свойство является недостатком, так как релейные


элементы имеют ограниченный ресурс числа переключений. При
достижении предельного числа переключений релейный элемент
становится ненадежным и может не осуществить переключение
тогда, когда это необходимо.
Амплитуда и частота колебаний в системе регулирования с двух-
позиционным релейным элементом зависят от зоны возврата b. Для
симметричности колебаний относительно требуемого значения регу-
лируемой величины требуется настройка значений управляющих
воздействий: +A и –А. Под действием возмущений настройка нару-
шается, и колебания становятся несимметричными. При этом сред-
нее значение регулируемой величины может значительно отличаться
от заданного значения.
Обычно в простых двухпозиционных регуляторах, особенно в
бытовых приборах, параметры устанавливаются на заводе-изготови-
теле, и в эксплуатации настройка не требуется.
Широкое применение в промышленности находят трехпозицион-
ные релейные элементы с тремя устойчивыми состояниями выход-
ной величины. На рис. 8.14 показана статическая характеристика
такого релейного элемента.
Работают трехпозиционные релейные элементы в соответствии со
следующим выражением:

⎧ +A при [ε > +Δ и ε′> 0 ] или [ ε > + ( Δ – b ) и ε′< 0 ];



⎪ 0 при [ ε > – (Δ – b ) и ε′ > 0 ] или [ ε < + ( Δ – b ) и ε′> 0 ];
μ(t) = ⎨ (8.8)
⎪ 0 при [ ε < + (Δ – b ) и ε′<0 ] или [ ε > – ( Δ – b ) и ε′< 0 ];

⎩ –Aпри [ ε < –Δ и ε′< 0 ] или [ ε <– ( Δ – b ) и ε′> 0 ],
где 2Δ — зона нечувствительности.
203
m(t)

b +A

–A 0 e(t)
b

–D +D

Рис. 8.14. Статическая характеристика трехпозиционного релейного элемента

Релейный Исполнительный Объект


элемент механизм регулирования
z (t) m(t) y(t)
u(t) e(t) z (t) m(t) y(t)
e(t)
t t

Рис. 8.15. Структурная схема АСР с трехпозиционным релейным элементом и испол-


нительным механизмом постоянной скорости

u, y(t), z (t), m(t)


e(t)

3 u z (t)
–A

m(t)
y(t)
b
D D
z (t)

b
+A

0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 t

Рис. 8.16. Осциллограммы колебаний в АСР с трехпозиционным релейным элемен-


том и исполнительным механизмом постоянной скорости

В промышленности существует разновидность позиционного


регулятора на базе трехпозиционного релейного элемента с исполни-
тельным механизмом постоянной скорости. На рис. 8.15 показана
структурная схема такой АСР, а на рис. 8.16 — осциллограммы изме-
нения всех переменных величин в схеме.

204
Релейный элемент управляет работой исполнительного механизма
с постоянной скоростью. В зависимости от того, в какую сторону
включен релейный элемент, двигатель включается и с постоянной
скоростью открывает или закрывает дроссельный регулирующий орган.
Важным достоинством такой схемы является то, что в ней по
сравнению с двухпозиционным регулятором возможны режимы
работы без колебаний. Такое состояние возможно, когда регулируе-
мая величина y(t) находится внутри зоны нечувствительности релей-
ного элемента ±Δ.
Недостатком регулятора с трехпозиционным релейным элементом
является большая его инерционность. Так, переходный процесс (см.
рис. 8.16) в пять раз продолжительнее для того же самого объекта
регулирования, показанного на рис. 8.13.
Рассмотренные позиционные регуляторы с двух- и трехпозицион-
ными релейными элементами называют регуляторами без обратной
связи.
В прил. 14 приведена программа имитационного моделирования
АСР с двухпозиционным и трехпозиционным релейными элемен-
тами и исполнительным механизмом постоянной скорости в среде
MathCAD. Программа имеет универсальное назначение и позволяет
анализировать качество регулирования для любых установленных
параметров релейных элементов и объектов регулирования.

8.4. Аппаратная реализация ПИ-регулятора


с исполнительным механизмом постоянной скорости
Трехпозиционные релейные элементы нашли применение при
аппаратной реализации законов регулирования, приближенных к
линейным. Для этого релейный элемент охватывается инерционной
обратной связью и в комплекте с исполнительным механизмом пос-
тоянной скорости реализует алгоритм регулирования, приближенный
к линейному ПИ-алгоритму.
На рис. 8.17 показана структурная схема, приближенно реализую-
щая работу линейного ПИ-регулятора. В схеме использован трехпози-
ционный релейный элемент, инерционная обратная связь (А-звено),
сумматор и исполнительный механизм постоянной скорости. Такой
регулятор называется релейно-импульсным ПИ-регулятором.
На рис. 8.18 показаны осциллограммы синхронного изменения
сигналов в точках схемы (см. рис. 8.17). При подаче на вход ступен-
чатого возмущения ε(t) = Bæ1(t) на выходе сумматора появится сиг-
нал δ(t) = KΣB. При δ(t) > Δ релейный элемент включится, и на его
выходе появится сигнал z(t) = +A. Начнет работать исполнительный
механизм и инерционная обратная связь.
205
Релейный Исполнительный
элемент механизм
Сумматор z (t) m(t)
e(t) + d(t) z (t) m(t)

– d(t)
u о.с (t) t

Инерционная
обратная связь
u о.с (t)

Рис. 8.17. Структурная схема релейно-импульсного ПИ-регулятора

e(t)
d(t)

d(t) t

b

z (t) t
z (t)

t
u о.с (t)

t
m(t)
2k р

Tи t

Рис. 8.18. К объяснению работы релейно-импульсного ПИ-регулятора

206
Сигнал на выходе А-звена в обратной связи uо.с(t) с отрицатель-
ным знаком поступает на вход сумматора. На выходе сумматора сиг-
нал начнет уменьшаться. Когда он достигнет величины δ(t) < Δ – b
релейный элемент отключится. Исчезнет сигнал z(t) = 0, двигатель
исполнительного механизма остановится, и величина сигнала на его
выходе μ(t) перестанет изменяться. С этого момента начнет умень-
шаться сигнал на выходе А-звена в обратной связи. Это приведет к
увеличению сигнала δ(t) на выходе сумматора. Когда сигнал на
выходе сумматора достигнет уровня δ(t) > Δ релейный элемент снова
включится.
Далее, как видно из графиков на рис. 8.18 циклы будут повто-
ряться. При этом сигнал на выходе регулятора μ(t) будет увеличи-
ваться ступеньками.
Если по огибающей графика μ(t) провести прямую линию до
пересечения с осью ординат, то она отсечет значение ординаты, кото-
рую можно считать оценкой коэффициента передачи kp ПИ-регуля-
тора (пропорциональная составляющая). Наклон прямой определяет
время интегрирования или удвоения регулятора Ти (интегральная
составляющая).
Из анализа рис. 8.18 видно, что для приближения ломаной линии
μ(t) к графику идеального ПИ-регулятора следует уменьшать зону
возврата релейного элемента b. Однако, как было показано в § 8.2, на
практике к этому не стремятся.
Передаточная функция рассмотренной схемы может быть полу-
чена для следующих условий.
1. Релейный элемент, в обратной связи которого А-звено, для
малых значений входного сигнала релейного элемента δ(t) → 0
может быть представлен в виде П-звена с большим коэффициентом
усиления KРЭ → ×.
2. Исполнительный механизм постоянной скорости представлен
в виде И-звена с постоянной времени ТИМ. Тогда передаточная функ-
ция регулятора будет иметь вид
K
РЭ K
РЭ 1
W ПИ ( s ) = ------------------------------------ W ИМ ( s ) = ------------------------------ ------------- =
1 + K РЭ W A ( s ) k A K РЭ T ИМ s
1 + -------------------
TA s + 1
TA ⎛ 1
- 1 + --------- ⎞ ,
= ---------------- (8.9)
T ИМ k A ⎝ TA s ⎠

где kА и ТА — параметры А-звена в обратной связи; ТИМ — постоян-


ная времени исполнительного механизма (И-звена).
207
Из (8.9) получим связь параметров элементов схемы (см.
A T
рис. 8.17) с параметрами ПИ-регулятора: k p = ----------------
- — коэффици-
T ИМ k A
ент усиления; Тu = ТА — время интегрирования.
В прил. 15 приведена программа имитационного моделирования в
среде MathCAD АСР релейно-импульсного ПИ-регулятора. Про-
грамма позволяет анализировать работу регулятора при вариации
параметров релейного элемента и устройства инерционной обратной
связи (А-звена).

8.5. Цифровая реализация линейных алгоритмов


регулирования в контроллере
В промышленности России в настоящее время работают АСР,
построенные в соответствии с рассмотренным в § 8.4 принципом
реализации ПИ-закона регулирования. В новых разработках, реали-
зованных в контроллерах для управления исполнительным механиз-
мом (ИМ) постоянной скорости, используют широтно-импульсный
модулятор (ШИМ). Структурная схема такого регулятора показана на
рис. 8.19.
Формирующий блок (ФБ) предназначен для преобразования сиг-
нала рассогласования ε(t) в соответствии с заложенным законом
регулирования. Широтно-импульсный модулятор предназначен для
преобразования сигнала с выхода ФБ yФБ(t) в последовательность
импульсов. В динамическом отношении ШИМ является сложным
нелинейным звеном, имеющим признаки пропорционального и
запаздывающего звеньев. Однако в условиях работы в системе регу-
лирования и при соответствующем схемном исполнении для оценки
передаточной функции ШИМ можно использовать пропорциональ-
ное звено с коэффициентом равным единице: WШИМ(s) = 1. Для

Tф kр Tи Td и
t min T ИМ

e(t) y ФБ (t) z (t) m(t)


ФБ ШИМ ИМ

Контроллер

Рис. 8.19. Структурная схема реализации цифрового регулятора в контроллере:


ФБ — формирующий блок; ШИМ — широтно-импульсный модулятор; ИМ — исполни-
тельный механизм

208
исполнительного механизма с постоянной скоростью принята пере-
даточная функция интегрирующего звена.
Выпускаемые в настоящее время контроллеры оснащаются фор-
мирующим блоком для реализации ИМ постоянной скорости ПИД-
регуляторов.
Передаточная функция, которую должен иметь ФБ для формиро-
вания ПИД-алгоритма регулирования, в представленной на рис. 8.19
схеме определяется из выражения
WПИД(s) = WФБ(s)WШИМ(s)WИМ(s), (8.10)
откуда
1
k p ⎛ 1 + -------- + T d s⎞
W ПИД ( s ) ⎝ T ⎠
us
W ФБ ( s ) = --------------------------------------------- = ----------------------------------------------- =
W ШИМ ( s )W ИМ ( s ) 1
1 -------------
T ИМ s
kp
= T ИМ ⎛ k p s + ------ + k p T d s 2⎞ . (8.11)
⎝ Tu ⎠
В технической литературе по средствам регулирования формиру-
ющие блоки, реализующие ПИ-алгоритмы регулирования называют
ПД-блоками, а ПИД-алгоритмы регулирования — ПДД2-блоками,
2
где Д — узел двойного дифференцирования (последовательное
соединение двух Д-звеньев).
В контроллере реализация операций преобразования сигнала ε(t)
в формирующем блоке осуществляется цифровым методом имитаци-
онного моделирования.
На n-м шаге работы регулятора операции фильтрации и вычисле-
ния первой производной осуществляются с помощью рекуррентного
выражения
Δt
ε n′ = ⎛ 1 – ------- ⎞ ε n′ – 1 + ( ε n – ε n – 1 ) . (8.12)
⎝ Tф ⎠
Операция вычисления второй производной из первой выполня-
ется в соответствии с выражением
ε n′ – ε n′ – 1
ε n″ = ---------------------------- . (8.13)
Δt
Затем выполняются операции вычисления составляющих закона
регулирования:
— пропорциональной
y pn = kp ε n′ , (8.14)
209
— интегральной
kp
y i n = ------ εn, (8.15)
T u
— дифференциальной
y d n = k pTd ε n″ . (8.16)
Все составляющие складываются, и на выходе формируется сиг-
нал формирующего блока на n-м шаге работы регулятора:
y ФБ, n = y pn + y i n + y dn. (8.17)
В задачах имитационного моделирования исполнительный меха-
низм представлен рекуррентным выражением для И-звена:
μn = μn – 1 + S zn – 1, (8.18)
где S — скорость исполнительного механизма.
На рис. 8.20 показаны осциллограммы изменения сигналов на
входе ε(t), выходе формирующего блока yФБ(t) и на выходе исполни-
тельного механизма μ(t). Регулятор испытан для одного ступенчатого
единичного воздействия при двух отличных в два раза значениях
коэффициента усиления kp (кривые 1 и 2 на рис. 8.20).
Из графиков видно, что формирующий блок, реализуя передаточ-
ную функцию ПД-блока, в начальный момент после подачи ступен-
чатого возмущения на выходе дает скачок. Затем сигнал плавно
уменьшается до постоянного уровня. Темп уменьшения определен

e(t)

1,0
0,5
0
y opб (t) t
1,0 1

0,5 2

0
m(t) t
2,0
1
1,5
2
1,0
0,5

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t

Рис. 8.20. Иллюстрация работы ПД-блока, ШИМ и исполнительного механизма посто-


янной скорости

210
постоянной времени фильтра ТФ. За время импульса исполнительный
механизм работает с максимальной скоростью. Величина импульса
зависит от коэффициента усиления регулятора kp и формирует про-
порциональную составляющую ПИ-регулятора.
Затем, при достижении постоянного сигнала исполнительный
механизм будет включаться на короткие интервалы времени. Значе-
ние постоянного сигнала на выходе регулирующего блока зависит
от отношения kp / Ти и формирует интегральную составляющую
ПИ-регулятора.
В прил. 16 приведена программа MathCAD для имитационного
моделирования работы ПД-блока с ШИМ и исполнительным меха-
низмом постоянной скорости.

8.6. Описание и работа широтно-импульсного


модулятора
Реализуемый в контроллерах широтно-импульсный модулятор
состоит из двух блоков: линейного интегратора (И-звена) и трехпози-
ционного релейного элемента. На рис. 8.21 показана его структурная
схема.
Установленными при изготовлении изделия параметрами схемы
являются: постоянная времени И-звена ТИ и уровень сигнала на
выходе релейного элемента ± А.
В общем виде уравнение интегратора имеет вид
t
1
y ин ( t ) = ------ ∫ [ y ФБ ( t ) – z ( t ) ]dt . (8.19)

0
Алгоритм работы трехпозиционного релейного элемента пред-
ставлен в § 8.3 выражением (8.8), в котором b = Δ.
На рис. 8.22 показаны графики изменения сигналов в схеме и
реакция исполнительного механизма при подаче на вход ШИМ

y ин (t) z (t)
y ФБ (t) D
1 y ин (t) +A
+ z (t)
y ин (t)
0 –A D
– TИ t

Рис. 8.21. Структурная схема широтно-импульсного модулятора

211
z (t),y ин (t),y ФБ (t)

z (t) tи
tп

y ин (t)
D
+1
A y ин (t)
0
t
z (t)

A y ФБ (t)
–1
m(t)
100

50

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t

Рис. 8.22. К объяснению работы широтно-импульсного модулятора

линейно изменяющегося во времени сигнала yФБ(t). Там же показана


перевернутая на 90° статическая характеристика трехпозиционного
релейного элемента.
Из графиков видно, что с уменьшением сигнала yФБ(t) длитель-
ность импульсов τи уменьшается, а длительность пауз τп увеличива-
ется, т.е. изменяется скважность γ.
Понятие скважности введено в § 8.2 [см. формулу (8.3)].
Рассмотрим как она зависит от входного и выходного сигналов
ШИМ.
Положим, на вход ШИМ подается постоянный сигнал yopб(t) = x.
Как видно из графиков, представленных на рис. 8.22, во время паузы
сигнал на выходе релейного элемента z(t) = 0 и будет оставаться
нулевым до достижения сигналом на выходе интегратора значения Δ.
Из определения постоянной времени И-звена следует, что при
подаче на его вход ступенчатого возмущения x ордината графика
переходного процесса должна достигнуть этого значения за время
Тин. Из подобия треугольников можно определить время, за которое
сигнал достигнет значения Δ, т.е. время паузы τп:
ΔæT ин
τ п = ------------------ . (8.20)
x
При достижении сигналом на входе значения Δ релейный элемент
изменит свое состояние на z(t) = +А. Соответственно сигнал на входе
интегратора изменится от x до x – A. С этого момента сигнал на его
выходе начнет уменьшаться от значения Δ до нуля. Время, за которое
он достигнет нуля, является длительностью импульса τи. Длитель-
212
ность импульса также может быть определена из подобия треуголь-
ников графика переходного процесса И-звена:
–ΔæT ин ΔæT ин
τ и = --------------------- = ------------------ . (8.21)
x–A A–x
Подставим выражения (8.20) и (8.21) в (8.3) и получим искомую
зависимость скважности от уровня сигналов на входе и выходе
ШИМ:
x
γ = ----- . (8.22)
A
Чтобы скважность изменялась в диапазоне 0 ≤ γ ≤ 1 пределы
изменения сигнала на выходе функционального блока в контролле-
рах устанавливаются из условия x ≤ A.
Важным настроечным параметром систем регулирования с испол-
нительным механизмом постоянной скорости является минимальная
и
длительность импульса τ min .
Система регулирования может работать в различных режимах,
вплоть до постоянного включения электродвигателя ИМ. Однако, как
было отмечено в § 8.2, необоснованное уменьшение длительности
импульсов недопустимо, так как при этом увеличивается число
включений электродвигателя, что сокращает сроки работы коммута-
ционной аппаратуры. А самое главное, — при коротких импульсах
существенно изменяются расчетные настройки регулятора и резко
снижается качество регулирования.
Минимальная длительность импульса ШИМ является настроечным
параметром регулятора для конкретного исполнительного механизма.
и
Для оценки τ min воспользуемся выражением для длительности
и
импульса (8.21). Установим требуемое значение τ min и при условии
yФБ(t) → 0 определим, каким должно быть значение Δmin:
и

min
Δmin = --------------- . (8.23)
T ин
Таким образом, рассмотренный широтно-импульсный модулятор
генерирует последовательность импульсов со скважностью, пропор-
циональной уровню сигнала на его входе. Параметр его настройки,
т.е. минимальная длительность импульса, устанавливается с помо-
щью зоны нечувствительности релейного элемента широтно-импуль-
сного модулятора Δ.
213
8.7. Шаговый экстремальный регулятор
с совмещенным пробным и рабочим шагами
Примером нелинейного регулятора, где используется трехпози-
ционный реальный релейный элемент в качестве порогового уст-
ройства, является шаговый экстремальный регулятор, работающий
по методу совмещения пробных и рабочих шагов.
В гл. 1 была рассмотрена задача оптимального управления про-
цессом горения топлива (см. рис. 1.4). Эта задача может быть решена
способом экстремального регулирования.
Информацию о положении экстремума регулятор получает благо-
даря автоколебаниям, параметры которых (амплитуда и частота)
зависят от свойств объекта и регулятора. Система работает в шаго-
вом режиме. При этом рабочее движение к оптимуму одновременно
играет роль пробного шага.
Сделав шаг Δ μk по управляющей величине (расход воздуха Gвозд ),
где k — номер шага, экстремальный регулятор измеряет оптимизиру-
емую величину yk (температуру в топке θтопки ) и сравнивает ее со
значением yk – 1 на предыдущем шаге. В зависимости от приращения
Δ yk = yk – yk – 1 направление следующего шага Δ μk – 1 выбирается в
соответствии с анализом знаков величин Δ yk и μk.
На рис. 8.23 показаны осциллограммы изменения оптимизируе-
мой величины y и управляющего воздействия μ в системе экстре-
мального регулирования, в которой частота следования шагов опре-
деляется крутизной статической характеристики. В левом верхнем
углу на рисунке изображен график статической характеристики объ-
екта управления (см. на рис. 1.4 зависимость температуры в топке
θтопки от расхода воздуха Gвозд).
Структурная схема системы, реализующей этот метод поиска,
показана на рис. 8.24.
Объект управления состоит из двух частей — линейной и нели-
нейной. Линейная часть представляет собой динамическое звено,
например, вида (6.10), нелинейная часть — параболическая функция
вида
y(t) = p 1 – [p 2 – y лин(t)]2, (8.24)
где p1, p2 — параметры звена; yлин(t) — сигнал на выходе линейного
звена.
Величина приращения на k-м шаге работы регулятора Δ yk = yk –
– yk – 1 формируется путем вычитания из текущего значения yk вели-
214
y(q топки ) y(t)

m(G возд ) t

m(t)

Dm

Рис. 8.23. К пояснению работы экстремальной АСР

Объект управления

y(t) p1 p2

y лин (t) y
l(t) x(t) y лин (t) y(t)
t, с y лин

Линейная часть Нелинейная часть

Экстремальный регулятор

Dm k+1 zk Dy k yk
ШД ЛУ
y k+1

Dm k
БЗ2 БЗ1

Рис. 8.24. Структурная схема экстремальной АСР

215
чины yk – 1, получаемой на выходе блока задержки сигнала БЗ1, и
поступает на первый вход логического устройства ЛУ. В логическом
устройстве Δ yk интегрируется.
Интервал интегрирования устанавливается уровнем срабатывания
порогового устройства. Функцию порогового устройства выполняет
трехпозиционный релейный элемент.
На второй вход логического устройства из блока задержки БЗ2
подается текущее значение шага регулятора Δ μyk. Из анализа знаков
интеграла от Δ yk и шага Δ μ yk логическое устройство формирует
направление k + 1-го шага работы регулятора по следующему закону:
Tk T k
⎛ ⎞
Δ μ k + 1 = csign ⎜ Δ μ k ∫ Δ y k dt⎟ , если ∫ Δ y k dt > δ,(8.25)
⎝ T ⎠ T
k–1 k–1
где δ — уровень срабатывания порогового устройства (зона нечув-
ствительности релейного элемента); Tk – Tk – 1 — длительность
интервала времени между k – 1-м и k-м шагами; с — настроечный
параметр регулятора.
Выходная величина логического устройства z управляет работой
шагового двигателя ШД, который на каждом шаге изменяет значение
управляющего воздействия на величину Δμ.
В соответствии с выражением (8.25) очередной шаг срабатывания
Tk
экстремального регулятора происходит, когда ∫ Δ y k dt дости-
Tk – 1
гает величины зоны нечувствительности релейного элемента δ. Чем
дальше система удалена от экстремума, тем больше Δ yk и тем
меньше интервал времени Tk – Tk – 1, и соответственно чаще произво-
дятся шаги.
Достоинством этой системы является хорошая помехоустой-
чивость, достигаемая за счет интегрирования приращения Δ yk:
чем ближе к экстремуму подошла система, тем меньше Δyk и тем
более существенно сказались бы помехи. Однако в данном случае
при уменьшении Δyk возрастает интервал времени интегрирования
Tk – Tk – 1, на котором не измеряются текущие флуктуации оптимизи-
руемой величины y. Система достаточно устойчиво работает при
небольших вариациях параметров оптимизируемого объекта.
В прил. 17 приведена программа имитационного моделирования в
среде MathCAD экстремальной АСР. Объектом оптимизации в про-
грамме является схема, состоящая из последовательно соединенных
216
линейного звена с передаточной функцией (6.11) и нелинейного
звена вида (8.25).
Программа позволяет изучить процесс поиска оптимума при
работе экстремального шагового регулятора в оптимальном режиме
для стационарного объекта, для объекта с дрейфами параметров p1,
p2 по отдельности и совместными их дрейфами.

8.8. Нейроконтроллеры
Последние десять лет в научном и техническом мире идет актив-
ное развитие аналитических технологий нового типа. В их основе
лежат технологии искусственного интеллекта, имитирующие при-
родные процессы, такие как деятельность нейронов мозга, а также
генетические процессы естественного отбора в живой природе. Все
большее распространение в прикладных задачах находят искусст-
венные нейронные сети (ИНС) [20, 21, 22].
В области управления ИНС находят применение в задачах иденти-
фикации объектов, в алгоритмах прогнозирования и диагностики, а
также для синтеза оптимальных АСР. Для реализации АСР на основе
ИНС в настоящее время интенсивно развивается производство ней-
рочипов и нейроконтроллеров (НК).
В определенном смысле ИНС является имитатором мозга, облада-
ющего способностью к обучению и ориентации в условиях неопре-
деленности. Искусственная нейросеть сходна с мозгом в двух аспек-
тах. Сеть приобретает знания в процессе обучения, а для сохранения
знаний использует не сами объекты, а их связи — значения коэффи-
циентов межнейронных связей, называемые синаптическими весами
или синаптическими коэффициентами.
Процедура обучения ИНС состоит в идентификации синаптиче-
ских весов, обеспечивающих ей необходимые преобразующие свой-
ства. Особенностью ИНС является ее способность к модификации
параметров и структуры в процессе обучения.

8.8.1. Принцип работы непрерывной модели нейрона


Элементарным функциональным звеном, из множества которых
состоит ИНС, является нейрон. В смысле реализуемых им преобра-
зований он является моделью нейрона живого мозга.
Различают непрерывные и импульсные модели искусственных
нейронов. В прикладных задачах управления находят применение
модели непрерывных нейронов.
Непрерывная модель нейрона работает следующим образом.
Входные сигналы, каждый со своим коэффициентом (синаптическим
217
весом), поступают на вход линейного сумматора. Выходной сигнал
сумматора поступает на вход активационного нелинейного блока.
Обычно активационные блоки ограничивают выходной сигнал ней-
рона в заданном диапазоне, например [0; 1] или [–1; 1].
Математической формализацией искусственного нейрона явля-
ются уравнение сумматора
n
sk = ∑ w j, k x j (8.26)
j=1
и уравнение активационного блока
γk = ϕ(sk), (8.27)
где для k-го нейрона x1, x2, …, xn — входные сигналы; w1, k, w2, k , …,
wn, k — синаптические веса; sk — сигнал на выходе линейного сумма-
тора; ϕ(sk) — функция преобразования активационного блока; γk —
выходной сигнал.
Структурная схема модели искусственного нейрона представлена
на рис. 8.25.
Формально не существует ограничений на типы функций актива-
ционных блоков. Они могут быть одинаковыми или различными для
всех слоев и нейронов. В активационных блоках задач управления
используют сигмоидальные функции (рис. 8.26).
Аналитическим выражением для сигмоидальной функции явля-
ется гиперболический тангенс:
e –e s –s
ϕ ( s ) = -------------------- . (8.28)
es + e–s

x1
w 1,k
Нейрон
x2 j(s)
w 2,k
2
sk gk 1
x3 w 3,k S j(s k )
0 s

w n,k –1

–2
xn –4 –2 0 2 4

Рис. 8.25. Структурная схема модели искус- Рис. 8.26. Сигмоидальная функция
ственного нейрона активационного блока

218
8.8.2. Архитектура искусственных нейронных сетей
Множество связанных по входам и выходам нейронов составляет
ИНС. Каждый нейрон получает информацию с определенным синап-
тическим весом (коэффициентом) wi, j . Для непрерывных нейронов
синаптические веса могут быть положительными или отрицатель-
ными.
ИНС может рассматриваться как направленный граф со взвешен-
ными связями, в котором нейроны являются узлами, а связи —
направленными дугами графа. Тогда внутренние связи ИНС (тополо-
гия) могут быть представлены матрицей смежности графа. Мат-
рица смежности является квадратной матрицей W с числом i строк и
j столбцов, равными числу нейронов в ИНС. Элементами ее явля-
ются синаптические веса wi, j . Матричное представление топологии
ИНС существенно облегчает процедуру вычисления значений сигна-
лов на выходах нейронов ИНС при заданных входах нейронов.
По архитектуре связей ИНС могут быть сгруппированы в два
класса: ИНС прямого распространения, в которых графы не имеют
петель, и рекуррентные сети, или сети с обратными связями.
Наиболее простыми и распространенными ИНС прямого распро-
странения являются многослойные перцептроны, в которых ней-
роны расположены слоями. ИНС прямого распространения являются
статическими. На заданный вектор входных сигналов они вырабаты-
вают единственное значение вектора сигналов на выходе всех нейро-
нов ИНС.
Рекуррентные сети являются динамическими, так как в силу
обратных связей в них модифицируются сигналы на входах нейро-
нов, что приводит к изменению состояния ИНС в динамике от шага к
шагу вычислений.
В настоящее время интенсивно ведутся исследования перспектив
применения ИНС в нейроконтроллерах. В нейроконтроллере ИНС
используется математическое обеспечение функционального блока
(см. рис. 8.19) для преобразования сигналов рассогласования ε(t) в
сигнал управления ШИМ yРБ. В регулирующих блоках используются
как прямонаправленные, так и рекуррентные ИНС. В прямонаправ-
ленных ИНС требуемые динамические свойства ИНС обеспечива-
ются введением дополнительных входов, на которые информация
поступает с задержкой на один или несколько тактов решения.
На рис. 8.27 представлены два вида матриц смежности и графов
ИНС. Нейроны в графах представлены одним кружочком, содержа-
щим сумматор и активационный блок, и связаны между собой
219
1 2 3 4 5 6 7
1 w1,3 w1,4 w1,5
w1,3 3 w3,6
2 w2,3 w2,4 w2,5
w1,4 w
3 w3,6 w3,7 1 w4,6 3,7 6
w4,6 w4,7 w2,3 4 w4,7
4
w2,4 w5,6
5 w5,6 w5,7 w2,5 w w5,7
2 7
1,5
6 5
7

а)
1 2 3 4 5 6 7
w3,3
1 w1,3 w1,4 w1,5
w1,3 3 w3,6 w6,6
2 w2,3 w2,4 w2,5
w1,4 w3,7
3 w3,3 w3,6 w3,7 1 w4,6 6

w4,6 w4,7 w2,3 4 w4,7


4
w2,4 w5,6
5 w5,6 w5,7 w2,5 w w5,7
2 7
1,5
6 w6,6
5
w7,2 w7,2
7

б)
Рис. 8.27. Матрицы смежности и графы ИНС

информационными каналами. Каждой стрелке соответствует свой


синаптический вес. Матрицы смежности приведены в виде таблиц, в
которых строки являются входами нейронов, а столбцы — выходами.
В общем случае любой нейрон ИНС может быть как входным, так
и выходным. Поэтому на графах не показаны ни входы, ни выходы
ИНС.
Ограничений на число нейронов и топологии ИНС нет, но от
сложности ИНС зависит число синаптических весов, поэтому в каж-
дом конкретном случае задачей синтеза ИНС является выбор такой
структуры, которая будет способна обеспечивать требуемые стати-
ческие и динамические свойства при минимальном числе синопти-
ческих весов.
Для работы ИНС требуется знание значений синаптических весов.
Процедура идентификации синаптических весов называется обуче-
нием ИНС. Обучение ИНС осуществляется или в процессе реальной
эксплуатации, или методами имитационного моделирования.
220
8.8.3. Решение искусственных нейросетей
Проблема решения нейросетей состоит в создании оптимального
алгоритма вычисления значений сигналов на выходах нейронов при
заданном векторе входных сигналов. Для прямонаправленных ИНС
сигналы на выходе нейронов могут быть получены непосредствен-
ным последовательным счетом по формулам (8.26) и (8.27). Расчеты
связных рекуррентных ИНС выполняются от шага к шагу. Для того
чтобы вычислить значение сигнала на выходе j-го нейрона на k-м
шаге, требуются вычисленные на k – 1-м шаге значения выходов всех
нейронов, которые связаны со входом j-го нейрона.
Для создания оптимальных стратегий рекуррентных вычислений
ИНС несомненный интерес представляют результаты анализа ее мат-
рицы смежности.
На рис. 8.27, а представлена прямонаправленная в правую сто-
рону ИНС. В ней нет обратных связей. Отсутствие синаптических
весов в первых двух столбцах говорит о том, что эти нейроны явля-
ются входными. Пустые шестая и седьмая строки говорят о том, что
это выходные нейроны.
На рис. 8.27, б представлена связная ИНС. В ней третий и шестой
нейроны имеют внутренние обратные связи, а седьмой нейрон связан
со вторым. Отсутствие синаптических весов в первом столбце гово-
рит о том, что этот нейрон является входным.
Расчет ИНС для k-го шага состоит в математическом преобразова-
in
нии суммы вектора входных сигналов всех нейронов ИНС X k – 1 :

in ⎧ in in in ⎫
X k – 1 ⎨ x 1, k – 1, x 2, k – 1, …, x n, k – 1 ⎬ (8.29)
⎩ ⎭
и вектора сигналов на выходах активационных блоков всех нейронов
на k – 1-м шаге:
Г k – 1 { γ 1, k – 1, γ 2, k – 1, …, γ n, k – 1 } . (8.30)
Вход каждого нейрона на k-м шаге складывается из элементов
этих векторов:
in
Xk – 1 = Xk – 1 + Г k – 1 . (8.31)
Результатом преобразования является вектор сигналов на выходах
активационных блоков нейронов для k-го шага вычисления:
Г k { γ 1, k , γ 2, k , …, γ n, k } . (8.32)
В выражениях (8.29), (8.30) и (8.32) n — число нейронов в ИНС.
Исходными данными для расчета является матрица смежности W
и вектор функций активационных блоков F(S):
F(S) = { ϕ 1 ( s 1 ), ϕ 2 ( s 2 ), …, ϕ n ( s n ) } . (8.33)
221
Для примера возьмем матрицу смежности ИНС, показанной на
рис. 8.27, б:

0 0 w 1, 3 w 1, 4 w 1, 5 0 0
0 0 w 2, 3 w 2, 4 w 2, 5 0 0
0 0 0 0 0 w 3, 6 w 3, 7
W= 0 0 0 0 0 w 4, 6 w 4, 7 . (8.34)
0 0 0 0 0 w 5, 6 w 5, 7
0 0 0 0 0 w 6, 6 0
0 w 7, 2 0 0 0 0 0

Процедура вычисления сигнала на выходе сумматора j-го нейрона


ИНС в соответствии с выражением (8.26) состоит в умножении эле-
ментов столбцов матрицы W на элементы вектора Xk – 1 с последую-
щим суммированием результатов умножения в j-м столбце:
7
s j, k = ∑ x i, k – 1 w i, j , j = 1, 2, …, 7. (8.35)
i=1
Вектор сигналов на выходах нейронов на k-м шаге вычисления
получается в результате преобразования элементов вектора S функ-
циями активационных блоков ϕ(sj, k):
γj, k = ϕ(sj, k). (8.36)
Нетрудно заметить, что если транспонировать матрицу смеж-
T
ности W, то процедура перемножения элементов строки матрицы W
на элементы вектора Xk – 1 с последующим суммированием элемен-
тов полученных строк является формальной процедурой перемноже-
ния матрицы с вектором.
Из этого следует, что процедура расчета ИНС на k-м шаге сво-
дится к следующему.
in
1. По текущим входным сигналам X k – 1 и результатам расчета
ИНС на k – 1-м шаге из выражения (8.31) вычисляем элементы век-
тора фактических входов нейронов Xk – 1:
in
Xk – 1 = X k – 1 + Г k – 1 . (8.37)
222
2. Умножаем транспонированную матрицу смежности WT на век-
тор Xk – 1:
Sk = WTæXk – 1. (8.38)
3. После преобразования элементов вектора Sk функциями акти-
вационных блоков (8.36) для k-го шага вычисляем элементы вектора
сигналов на выходах нейронов ИНС.
Работа рекуррентных динамических ИНС оценивается на интер-
вале времени. Поэтому в программах имитационного моделирования
задается интервал времени одного шага вычислений Δ t, по которому
оцениваются инерционные свойства как нейросетей, так и АСР, рабо-
тающих с ИНС.
На рис. 8.28 показаны результаты работы ИНС, изображенной на
рис. 8.27. Расчеты сделаны для двух значений элементов матриц
смежности W1 и W2. Графики показывают вид переходных процес-
сов на выходе ИНС при подаче ступенчатого входного воздействия
(график 1). В первом случае для матрицы смежности W1 ИНС явля-
ется прямонаправленной, статической и типичным П-звеном (график 2).
Во втором случае, при охвате обратными связями всех нейронов,
переходный процесс на выходе ИНС содержит колебания (график 3).
В прил. 18 приведена программа изучения работы ИНС в дина-
мических режимах. В программе имеется возможность ручного
ввода значений синаптических весов в матрицы смежности и про-
смотра переходных процессов для ИНС, состоящей из семи нейро-

⎛ 0 0 .05 –0.4 0.005 0 0 ⎞ ⎛ .05 0 5 –0.4 0.005 0 0 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 .03 0.004 0.1 0 0 ⎟ ⎜ 0 .02 .03 0.004 0.1 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 .5 .1 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 0 .5 –.01 ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜
W1 : = ⎜ 0 0 0 0 0 1 5 ⎟ W2 : = ⎜ 0 0 0 –.5 0 1 5 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 –0.2 1 ⎟ ⎜ 0 0 0 0 0 –0.1 –20 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ –0.1 0 0 0 0 1 0 ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜
⎝ 0 0 0 0 0 0 0 ⎠ ⎝ 0 .2 0 0 0 0 .2 ⎠

1
y(t)

3 2

Рис. 8.28. Иллюстрация работы ИНС

223
нов. В программе также можно сформировать матрицу смежности и
проанализировать работу ИНС с другим числом нейронов и значени-
ями синаптических коэффициентов. Для этого в исходных данных
программы следует ввести другое значение N.

8.8.4. Искусственная нейронная сеть в АСР


На рис. 8.29 показана структурная схема простейшей одноконтур-
ной АСР с нейроконтроллером, который содержит простейшую пря-
монаправленную ИНС. Сигнал рассогласования ε(t) поступает на два
нейрона нейросети. На первый нейрон поступает сигнал k-го шага, а
на второй — k – 1-го шага. Такой способ подачи входного сигнала
придает нейросети динамические свойства через замкнутый контур
АСР. Сдвигом на один шаг сеть реализует первую производную сиг-
нала рассогласования. По динамическим свойствам ИНС приближа-
ется к свойствам ПИ-регулятора.
Матрица смежности ИНС:
⎧ 0 0 w1 3 0 ⎫
⎪ ⎪
W = ⎪⎨
0 0 w2 3 0 ⎪
⎬. (8.39)
⎪ 0 0 0 w3 4 ⎪
⎪ ⎪
⎩ 0 0 0 0 ⎭
Нейросеть становится работоспособной, если в ячейки матрицы
смежности (8.39) установить конкретные значения синаптических
весов.
Ниже на рис. 8.30 показаны переходные процессы в АСР с ИНС,
имеющей матрицу смежности
0 0 128,76 0
⎧ ⎫
⎪ 0 0 –128,75 0 ⎪
W = ⎨ ⎬. (8.40)
⎪ 0 0 0 1.44 ⎪
⎩ ⎭
0 0 0 0
Регулирующий блок
ek ИНС
Задатчик 1 l(t)
W 13
W 34 yРБ yШИМ
u(t) e(t) m(t) x(t) Объект y(t)
3 4 ШИМ ИМ регули-
– ek–1 рования
W 23
2

Рис. 8.29. Структурная схема АСР с нейроконтроллером

224
y(t)

1,0

0,5

0 100 200 300 400 500 t

–0,5

Рис. 8.30. Переходный процесс в АСР с ИНС с параметрами, заданными матрицей


(8.40)

Таким образом, можно сделать вывод о целесообразности приме-


нения нейросетей для моделирования регулирующих устройств. Для
простых АСР и алгоритмов регулирования качество работы ИНС
практически не отличается от аналитических алгоритмов. Однако с
повышением сложности АСР появляется потребность в использова-
нии многопараметрических алгоритмов регулирования. Известны
проблемы настройки аналитических АСР с большим числом пара-
метров, однако они могут быть преодолены с использованием одного
из алгоритмов обучения многопараметрической нейросети.

225
Глава 9
СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

9.1. Общая характеристика объектов


логического управления
Непрерывный характер работы основного технологического обо-
рудования энергетического производства (котлов, энергетических
блоков котел—турбина, технологических печей и т.д.) обеспечива-
ется работой большого числа аппаратов собственных нужд и вспомо-
гательного оборудования.
К аппаратам собственных нужд относятся насосы, вентиляторы,
дымососы, установки подготовки и транспорта сырья и продуктов
(топлива, воды, тепловой и электрической энергии или материаль-
ных продуктов).
Технологические схемы содержат участки с аппаратами (напри-
мер, теплообменниками, фильтрами, реакторами), которые отключа-
ются при снижении нагрузки основного оборудования. Включение и
отключение их происходит в результате открытия или закрытия
запорной или регулирующей аппаратуры. Запорная аппаратура
(задвижки) предназначена для полного перекрытия потока жидкости
или газа по трубопроводам и, как правило, может находиться в одном
из крайних положений — «открыто», «закрыто».
Для обеспечения надежности работы основного непрерывно
работающего оборудования в технологической схеме параллельно
устанавливаются несколько аппаратов собственных нужд (обычно
два дымососа или вентилятора, три насоса или фильтра очистки
воды). Аппараты собственных нужд и однотипное оборудование объ-
единяются в схемы. В их суммарную мощность закладывается резерв-
ный запас, для того чтобы обеспечить возможность оперативного
планового или аварийного переключения без остановки основного
оборудования.
Все аппараты собственных нужд и вспомогательное оборудование
имеют свои собственные системы непрерывного или логического
управления, но по отношению к основному, непрерывно работаю-
щему, технологическому оборудованию, они являются объектами
систем логического управления. В состав систем логического управ-
ления входят схемы технологической сигнализации, аварийной
226
защиты и блокировки неправильных или несанкционированных
переключений.
Алгоритмы и на их базе системы логического управления созда-
ются для основного тепломеханического оборудования — розжига
горелок, пуска и останова котлов, блоков котел—турбина.
В простейшем случае логическое управление осуществляется
оператором вручную. Однако в ряде случаев процессы запуска или
останова группы аппаратов собственных нужд и вспомогательного
оборудования состоят из последовательности операций переключе-
ний с промежуточным контролем состояния задвижек, двигателей
приводов и т.д. и значений технологических параметров (температур,
давлений и т.д.). Для этих целей создаются автоматические логиче-
ские системы управления функциональными группами оборудования
(насосные станции, станции фильтрации и т.д.).
Логические системы управления включаются в работу по необхо-
димости или в случае превышения допустимых значений технологи-
ческих параметров (предупредительная и аварийная сигнализация и
защита). Они воспринимают сигналы оператора и от измерительных
приборов, оснащенных контактными выходными устройствами
(например, электроконтактный манометр, настроенный на предель-
ное значение давления). На каждом шаге работы логической системы
управления оценивается состояние технологической схемы и прини-
мается решение о выполнении следующего шага. При этом осущест-
вляется сигнализация о состоянии оборудования и системы управле-
ния, а в случае необходимости — защита от недопустимых действий.
Основными элементами логических систем управления являются
релейные элементы: электрические электромагнитные реле, тири-
сторные и семисторные ключи, а также логические программные
блоки в вычислительных машинах. Характерной чертой релейных
элементов является то, что их выходные сигналы принимают два
устойчивых состояния «включено — выключено», «есть сигнал —
нет сигнала», «работает — не работает».
На рис. 9.1 приведены две принципиальные электрические логи-
ческие схемы. На рис. 9.1, а приведена принципиальная электриче-
ская схема управления электроприводом насоса. Трехфазный двига-
тель электропривода подключается к сети контактами пускателя П
П1, П2 и П3. Катушка пускателя П подключается к сети контактом
промежуточного реле РП1. Промежуточное реле включается при
замыкании контакта Р11 командного реле Р1. Командное реле вклю-
чается при нажатии кнопки «Вкл». Останов насоса происходит при
нажатии кнопки «Выкл». При этом нормально замкнутый контакт
командного реле Р2 Р21 разрывает цепь промежуточного реле РП, и
пускатель отключает двигатель от сети. В схеме предусмотрены сиг-
227
П1 ПБ3
А А
П2 ПМ1
В В
ПБ1
P1 P2 РС РП П РБ РМ ПБ ПМ
Вкл Выкл БУ А ПМ2
P21 Р ПМ4 ПБ4
От ФБ
СЛ ЭД ЭД
Т Б О М КВБ КВМ
СУ ПМ3
1 2 P11 PП1
П3 РБ1 РМ1 ПБ2
С С
а) б)

Рис. 9.1. Принципиальные электрические схемы логического управления

нализация и аварийное отключение электродвигателя от сети при


превышении технологического параметра (на схеме показан термо-
датчик Т с двухканальным контактным выходом). При превышении
температуры контакты датчика замыкаются. Контакт 1 замыкает цепь
командного реле Р2, отключает реле РП и пускатель П, а контакт 2
замыкает цепь лампы сигнализации СЛ.
На рис. 9.1, б приведена принципиальная электрическая схема
управления реверсивным электроприводом регулирующего органа.
Такая же схема может быть использована для дистанционного управ-
ления электроприводом запорного органа. Реверс вращения двига-
теля осуществляется переключением фаз на обмотку двигателя. Пус-
катель в этой схеме содержит две катушки ПБ и ПМ. При включении
электропривода замыкается цепь только одной катушки. Для пред-
отвращения одновременного включения в цепях пускателя предусмот-
рена электрическая блокировка цепей. Так, в случае включения
катушки ПБ ее нормально замкнутый контакт ПБ4 размыкает цепь
катушки ПМ. Отключение двигателя происходит при достижении
движущейся частью регулирующего органа полностью закрытого
или открытого состояния. Для этого в цепи пускателя установлены
нормально замкнутые контакты КВБ и КВМ.
Управление пускателями осуществляется от станции управления
СУ подключением командных реле РБ или РМ. Если привод работает
в системе автоматического регулирования, то в цепи станции управ-
ления устанавливается блок управления БУ, который переключает
командные реле на станцию управления СУ в ручном режиме управ-
ления или на выход функционального блока регулятора ФБ в автома-
тическом режиме.
Характерной чертой для рассмотренных схем является разделение
командных (сигнальных) и силовых цепей. Обе схемы содержат
ключи, переключатели и реле, которые при совместной работе реали-
зуют требуемую логическую функцию «включено» или «выклю-
228
чено». Элемент, реализующий такое состояние, называется логиче-
ским элементом, а устройство, состоящее из логических элементов,
характеризуется бинарным состоянием функции от двоичных аргу-
ментов.

9.2. Логические функции


Логические системы управления разрабатываются и функциони-
руют на основе принципов и закономерностей логики. Логика — это
наука, изучающая методы установления истинности или ложности
одних высказываний на основе истинности или ложности других
высказываний (утверждений). Она составляет основу всякого управ-
ления, в том числе и технологическими процессами.
Основные объекты логики — высказывания, т.е. предложения,
которые могут быть либо истинными, либо ложными. Существуют
два подхода установления истинности высказываний: эмпирический
(опытный) и логический.
При эмпирическом подходе истинность высказываний устанавли-
вается на основе наблюдений, экспериментов, документов и других
фактов. Этот подход используется оперативным персоналом для раз-
решения сложных не формализованных производственных ситуаций.
При логическом подходе истинность высказываний доказывается
на основе истинности других высказываний, т.е. чисто формально,
без рассуждений и обращения к фактам.
Для автоматического выполнения логических операций требу-
ются именно формальные методы, которые могут быть заложены в
алгоритмы работы элементов систем управления.
Разработка и исследование методов получения формальных логи-
ческих выводов являются предметом математической логики. Мате-
матическая логика, или по имени основоположника математической
логики английского математика Дж. Буля (1815—1864) булева алгебра,
является современной формой логики.
Математическая логика широко используется для построения
структур и алгоритмов работы ЭВМ, а также логических систем
управления и защиты технологического оборудования в материаль-
ном производстве.
Основой математической логики является логическая функция.
Для их практической реализации в системах управления разрабаты-
ваются технические устройства — логические элементы, а в ЭВМ
логические функции реализуются программно.
Логической (булевой) функцией называют функцию y = f (x1, x2,
…, xn), аргументы которой x1, x2, …, xn и сама функция y принимают
значения 0 или 1.
229
Логические функции могут быть заданы табличным способом или
аналитически — в виде формул.
Таблицу, показывающую, какие значения принимает логическая
функция при всех сочетаниях значений ее аргументов, называют таб-
лицей истинности. Таблица истинности одной логической функции
содержит 2n строк, п столбцов значений функции и 1 столбец значе-
ний аргументa. Общее число различных логических функций п аргу-
n
2
ментов равно 2 .
Формально для двух значений одного аргумента полное число
отличных друг от друга логических функций y = f (x) равно четырем
(табл. 9.1).
Из табл. 9.1 видно, что функции y0 и y3 — константы и в информа-
ционном отношении бессмысленны. Функция y1 повторяет значение
аргумента y2(x) = x. Значение функции y2, противоположное аргу-
менту, в формуле обозначается чертой над аргументом:
y2 ( x ) = x , (9.1)
а сама функция называется функцией отрицания «НЕ».
В схемах логического управления используется логический эле-
мент, реализующий функцию «НЕ». На рис. 9.2, а показано обозначе-
ние логического элемента «НЕ» на функциональных схемах и его
эквивалент в электрических релейных схемах. Логическая функция
отрицания использована в схеме рис. 9.1, а. При ее использовании
происходит выключение электропривода нормально замкнутым кон-
тактом Р21 реле Р2, которое управляется нажатием кнопки «Выкл».
Дл