Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Р е ц е н з е н т ы:
доктор техн. наук, профессор ИГЭУ (г. Иваново)
А.В. Мошкарин;
доктор техн. наук, профессор ВГУ (г. Владимир)
Р.И. Макаров
Андрюшин А.В.
А 665 Управление и инноватика в теплоэнергетике [Электронный
ресурс]: учебное пособие / А.В. Андрюшин, В.Р. Сабанин,
Н.И. Смирнов. — М.: Издательский дом МЭИ, 2016. — Загл. с
тит. экрана.
ISBN 978-5-383-01037-2
Рассматриваются основы теории автоматического управления и инноватики с
позиций их применения для построения автоматизированных систем управления
технологическими процессами (АСУ ТП) в теплоэнергетике.
Представленный материал охватывает способы математического описания
элементов линейных динамических систем, в том числе автоматических систем
регулирования (АСР), расчет и анализ их устойчивости, методы определения опти-
мальных настроечных параметров типовых линейных автоматических регулято-
ров, функционирующих в составе АСР. Приводятся также сведения о логических
системах управления и практических методах наладки систем регулирования.
В заключительной части учебного пособия приводятся задачи, иллюстрирую-
щие основные разделы теории автоматического управления с примерами решений,
а также вариант расчетного задания с рекомендациями по его выполнению. В при-
ложениях для проведения расчетов приведены программы, составленные в среде
MathCAD.
Настоящее электронное издание подготовлено на основе одноименного печатного
издания (2-е изд., стереотип.), вышедшего в Издательском доме МЭИ в 2016 году.
Рекомендуется для студентов, изучающих основы теории автоматического
управления и инноватики в общепрофессиональной дисциплине «Управление, сер-
тификация и инноватика» по направлению «Теплоэнергетика», а также может быть
полезным для специалистов, работающих в области автоматизации технологичес-
ких процессов.
УДК 621.398
Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Глава 1. Основные понятия теории автоматического управления . . . . . 9
1.1. Понятие управления, динамической системы, объекта управления . 9
1.2. Способы реализации управления. Примеры систем управления . . . . 12
1.2.1. Ручное и дистанционное управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2. Автоматическое управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3. Проблемы создания и исследования систем управления . . . . . . . . . . 23
1.4. Динамические характеристики объектов управления и методы
их определения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1. Виды тестовых входных воздействий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2. Кривые разгона, переходные и импульсные
характеристики. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.3. Частотные характеристики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5. Интегральные преобразования для произвольных
входных воздействий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Глава 2. Математическое описание динамических систем . . . . . . . . . . . . 40
2.1. Дифференциальные уравнения динамических систем . . . . . . . . . . . . 40
2.2. Линеаризация дифференциальных уравнений
динамических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3. Решение линейных дифференциальных уравнений
во временной области . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4. Интегральное преобразование Лапласа и передаточная функция . . . 49
2.5. Интегральное преобразование Фурье и комплексная частотная
характеристика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6. Основные понятия имитационного моделирования.
Численное решение дифференциальных уравнений . . . . . . . . . . . . . . 56
Глава 3. Примеры аналитического описания объектов управления . . . . 60
3.1. Аналитическое описание нагревательной камеры. . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2. Аналитическое описание гидравлической системы . . . . . . . . . . . . . . 68
Глава 4. Элементарные динамические звенья и их соединения . . . . . . . . 71
4.1. Динамические характеристики элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . 71
4.1.1. Пропорциональное звено (П-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.1.2. Интегрирующее звено (И-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.3. Апериодическое звено (А-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.4. Реальное дифференцирующее звено (РД-звено) . . . . . . . . . . . . 76
4.1.5. Запаздывающее звено (З-звено) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Соединения элементарных динамических звеньев . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.1. Правила преобразования передаточных функций
для различных соединений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3
4.2.2. Примеры получения КЧХ соединений
элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3. Некоторые простейшие соединения элементарных звеньев . . . . . . . . 86
4.4. Декомпозиция сложных динамических систем на схемы
последовательного или параллельного соединений
элементарных звеньев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5. Математическое описание динамических систем
по экспериментальным данным . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6. Расчет динамических характеристик сложных систем . . . . . . . . . . . . 104
Глава 5. Устойчивость динамических систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1. Понятие устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2. Алгебраический критерий устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3. Частотный критерий устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4. Аналитические методы расчета границы устойчивости
динамических систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.5. Понятие запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.6. Показатели запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6.1. Корневой показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6.2. Частотный показатель запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.7. Расчет границы заданного запаса устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Глава 6. Автоматические системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.1. Общие сведения о видах автоматических систем регулирования . . . 132
6.2. Одноконтурная АСР, работающая по отклонению . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3. Разомкнутая АСР, работающая по возмущению . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.4. Способы повышения динамической точности АСР . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5. Каскадная двухконтурная АСР с корректирующим
и стабилизирующим регуляторами. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.6. Двухконтурная АСР с регулятором и дифференциатором . . . . . . . . . 138
6.7. Комбинированная АСР с устройством компенсации внешнего
возмущения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.8. Многомерная АСР связанного регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9. Линейные законы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.9.1. Интегральные регуляторы (И-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.9.2. Пропорциональные регуляторы (П-регуляторы). . . . . . . . . . . . 146
6.9.3. Пропорционально-интегральные
регуляторы (ПИ-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.9.4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные
регуляторы (ПИД-регуляторы) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Глава 7. Оптимизация автоматических систем регулирования . . . . . . . . 151
7.1. Понятие оптимальной автоматической системы регулирования . . . . 151
7.2. Критерии качества работы автоматической
системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.3. Математическая постановка задачи оптимизации АСР . . . . . . . . . . . 156
7.4. Практические методы настройки одноконтурных
систем регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.4.1. Понятие настройки системы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . 158
4
7.4.2. Приближенный метод настройки П-, ПИ- и ПИД-регуляторов
по кривой разгона объекта регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.4.3. Метод определения параметров настройки П-, И-,
ПИ- и ПИД-регуляторов с использованием расширенных КЧХ . . . . 161
7.4.4. Метод определения оптимальных параметров
ПИ-регулятора по результатам промышленного
или численного эксперимента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.5. Особенности анализа и численного решения
многопараметрических задач динамической оптимизации . . . . . . . . 169
7.5.1. Алгоритмы для решения одноэкстремальных
задач оптимизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.5.2. Алгоритмы для решения многоэкстремальных
задач оптимизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.6. Компромиссная настройка АСР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Глава 8. Технические средства автоматизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.1. Автоматизированные системы управления технологическими
процессами (АСУ ТП) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.2. Регулирующие органы и исполнительные механизмы . . . . . . . . . . . . 190
8.3. Нелинейные позиционные алгоритмы регулирования . . . . . . . . . . . . 200
8.4. Аппаратная реализация ПИ-регулятора с исполнительным
механизмом постоянной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.5. Цифровая реализация линейных алгоритмов регулирования
в контроллере . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.6. Описание и работа широтно-импульсного модулятора. . . . . . . . . . . . 211
8.7. Шаговый экстремальный регулятор с совмещенным пробным
и рабочим шагами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.8. Нейроконтроллеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.8.1. Принцип работы непрерывной модели нейрона . . . . . . . . . . . . 217
8.8.2. Архитектура искусственных нейронных сетей . . . . . . . . . . . . . 219
8.8.3. Решение искусственных нейросетей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.8.4. Искусственная нейронная сеть в АСР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Глава 9. Системы логического управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.1. Общая характеристика объектов логического управления . . . . . . . . . 226
9.2. Логические функции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3. Системы дистанционного управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.4. Функционально-групповое управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.5. Системы технологической сигнализации и аварийной защиты . . . . . 240
Глава 10. Инноватика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.1. Исторические аспекты и понятие инноватики . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.2. Виды инноваций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.3. Инновационный процесс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.4. Жизненный цикл инновационного процесса . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.5. Инноватика в управлении промышленным производством . . . . . . 259
10.6. Инновационный проект как объект управления. . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.7. Основные характеристики инновационных проектов . . . . . . . . . . . 264
10.8. Технология управления инновационными проектами. . . . . . . . . . . 269
5
10.9. Сетевая структура организации инновационной деятельности . . . 271
10.10. Тендерные торги — стимулятор инновационной деятельности . . . 272
10.11. Нормативная база проектирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.12. Исполнители, стадии создания и содержание проектной
документации АСУ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.13. Графическая часть проектных документов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.14. Правила выполнения функциональных схем автоматизации . . . . . 285
Глава 11. Задачи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.1. Задачи с решениями . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.2. Задачи для самостоятельного решения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Глава 12. Расчетное задание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1. Исходные данные для технического задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.2. Краткие методические указания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.3. Содержание технического задания на проектирование АСР . . . . . . 328
Приложения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Приложение 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Приложение 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Приложение 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Приложение 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Приложение 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Приложение 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Приложение 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Приложение 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Приложение 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
Приложение 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Приложение 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Приложение 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Приложение 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Приложение 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Приложение 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Приложение 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Приложение 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Приложение 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Приложение 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Приложение 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Библиографический список. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
ПРЕДИСЛОВИЕ
9
свободной минимальной энергии). Для открытой термодинамической
системы стационарным состоянием является подвижное равновесие,
при котором все термодинамические потенциалы (температуры и
давления) остаются неизменными, но непрерывно продолжаются
макроскопические процессы ввода и вывода энергии или вещества.
Во всех других случаях, когда материальное и энергетическое
равновесие нарушено, система находится в динамическом состоянии
или переходном режиме. В материальных системах переходные про-
цессы направлены от одного равновесного состояния до другого.
Описательной характеристикой системы является ее структура.
Структура (от латинского structura — строение, расположение, поря-
док), есть совокупность устойчивых связей и отношений объекта,
обеспечивающих его целостность и тождественность самому себе,
т.е. сохранение основных свойств при различных внешних и внут-
ренних изменениях (например, функционирование физических,
химических или технических процессов в пределах существующих
внутренних связей, технологических участков или аппаратов, а
также образ жизни отдельных особей в живой природе).
В пределах существующей структуры эволюция динамической
системы происходит на уровне макроскопических показателей, среди
которых различают входные и выходные величины и параметры.
К входным величинам относятся внешние факторы, оказывающие
влияние на состояния системы. Например, входными величинами
технологических процессов являются количественные оценки сырье-
вых и энергетических потоков (расход и давление газообразного или
жидкого сырья или топлива, теплотворная способность топлива и
т.д.). Обычно входные величины разделяются на контролируемые —
управляющие воздействия и неконтролируемые — возмущающие
воздействия. Например, контролируемым управляющим воздей-
ствием энергетической установки является расход топлива, а неконт-
ролируемым возмущающим воздействием — теплотворная способ-
ность топлива.
Выходными величинами являются показатели текущего состояния
системы. Выходными величинами являются текущие расходы гото-
вых продуктов, содержание в них полезного вещества, режимные
показатели, такие как температура, давление и т.д.
Параметрами системы являются количественные оценки струк-
турных описаний (например, мощность аппарата или технологиче-
ского процесса, геометрические размеры аппаратов, их эксплуатаци-
онные характеристики и т.д.).
В теоретических работах по управлению термин «динамическая
система» используется как для сложных систем, содержащих внутри
себя средства управления, так и для специально выделенных систем.
10
В этом случае выделенная динамическая система становится объек-
том исследования.
Энциклопедическим определением объекта (от латинского
objectum — предмет) является философская категория, выражающая
то, что противостоит субъекту в его практической и познавательной
деятельности.
В прикладных задачах объектом управления считается технологи-
ческий процесс или аппарат, для которых в соответствии с поставлен-
ной целью управления определены входные и выходные величины.
Для удобства динамические системы и объекты управления
представляют в виде структурных схем. На рис. 1.1 показана
структурная схема, на которой обозначены вектор выходных величин
Y{y1, y2, …, yn}, вектор управляющих воздействий X{x1, x2, …, xm},
вектор возмущающих воздействий L{λ1, λ2, …, λk} и вектор
параметров системы P{p1, p2, …, pl}.
На примере приведенной структурной схемы раскроем подробнее
определение понятия управления.
Целью управления динамической системой являются, во-первых,
сохранение работоспособности и безопасности ее работы в пределах
заданной структуры, во-вторых, в условиях постоянного воздействия
на динамическую систему вектора возмущений L управление
вектором входных величин X для реализации желаемой программы
изменения вектора выходных величин Y.
Управление состоит из процедуры измерения координат вектора
выходных величин Y, процедуры принятия решения о внесении
управляющего воздействия и процедуры воздействия на координаты
вектора входных управляющих величин X.
Перечисленные процедуры выполняются циклически в опреде-
ленной последовательности: измерение выходных величин, принятие
l1 l2 lk
x1 y1
x2 y2
Динамическая
система
xm yn
p1 p2 pl
11
Объект
управления
Внесение
управляющих Реализация Измерение
воздействий
Принятие
решения
Горячая вода
Холодная вода
13
схемах, а также для дистанционного включения или выключения
агрегатов или насосов. Для контроля результатов управления техно-
логическими аппаратами в схемах дистанционного управления пре-
дусмотрены измерительные приборы с передачей сигналов на пульт
управления.
Все перечисленные операции с телевизором и технологической
схемой выполняются эпизодически, по необходимости. Они требуют
внимания человека только в момент работы с пультом, не утомляют
его и широко используются на практике.
Gвозд, м3/ч
15
Для реализации изложенных задач управления существует мно-
жество регулирующих устройств различного исполнения и слож-
ности. Есть простейшие устройства, максимально встроенные в тех-
нологический процесс. Есть специальные устройства управления,
предназначенные для управления конкретными процессами и аппа-
ратами. Наконец, существуют сложные программно-технические
комплексы, специально разрабатываемые для управления сложными
технологическими агрегатами и участками.
По сложности и принципу действия существуют регуляторы пря-
мого и косвенного действия. Регуляторы прямого действия обычно
просты по устройству и для работы не требуют дополнительных
источников энергии. Регуляторы косвенного действия для работы тре-
буют дополнительных энергетических затрат. Обычно это затраты на
электроэнергию, реже (в химической промышленности) — энергию
сжатого воздуха или жидкости (воды или масла).
Рассмотрим несколько вариантов известных регуляторов и управ-
ляющих комплексов.
На рис. 1.5 приведена принципиальная кинематическая схема
классического регулятора Уатта. Подобное устройство успешно при-
меняется для стабилизации числа оборотов энергетических турбин.
Число оборотов турбины 1 зависит от расхода пара. Расход пара уста-
Пар
10 9
11 7
4 2
3
5 1
16
навливается клапаном 9 и зависит от положения штока 10. Датчик
числа оборотов регулятора состоит из соединенных шарнирами
четырех кулис 3. Кулисы вращаются вместе с валом турбины 2. На их
консольных соединениях закреплены грузы 6. Грузы прижимаются к
валу пружинами 5. Правая опора кулис свободно перемещается вдоль
оси вала. На ней установлена втулка с кольцевой канавкой 4. В коль-
цевую канавку втулки упирается нижний конец рычага 7. Верхний
его конец с помощью винтового зажима 11 соединен со штоком 10.
При вращении вала турбины грузы 6 под действием центробеж-
ных сил отдаляются от центра вала. При этом, преодолевая усилие
пружин, они сдвигают правую опору влево. Втулка левой опоры 4
увлекает за собой нижний конец рычага 7. Поворачиваясь относи-
тельно оси 8, рычаг 7 верхним концом сдвигает шток 10 вправо.
Настройка регулятора на требуемое число оборотов турбины
состоит в подборе положения штока 10 клапана 9. При этом датчик
оборотов установит рычаг в состояние динамического равновесия.
После соединения винтовым зажимом рычага 7 со штоком 10 регуля-
тор становится включенным в работу. Если по каким-либо причинам
изменится число оборотов турбины, втулка левой опоры кулис изме-
нит свое положение. Это приведет к повороту рычага и перемеще-
нию в соответствующую сторону штока.
Регулятор Уатта прост в исполнении и не требует внешней энер-
гии для работы. Для перемещения штока клапана он использует
энергию центробежных сил.
На рис. 1.6 показана принципиальная схема мембранного регуля-
тора давления жидкости. Такой регулятор называется регулятором
давления «после себя» и широко используется в системах водо- и
1 10
2
12
4 z1 z2
6
8
9
3 5
7 11
17
теплоснабжения. Данный регулятор также не требует внешней энер-
гии для воздействия на расход воды.
Регулятор состоит из мембранного блока 1, мембрана 10 которого
жестко соединена со штоком 6 клапана 5. Мембранный блок вместе с
корпусом 7 установлен на клапане 5. Верхняя полость мембранного
блока соединена импульсной трубкой 2 с линией воды после клапана.
Давление воды в этой линии является регулируемой величиной.
Шток 6 узлом 8 соединен с коромыслом 4. Коромысло
поворачивается относительно оси 9. На левой консоли коромысла 4
установлен груз 3. Груз служит для противодействия усилию
мембраны, направленному на закрытие клапана 5. Величина
противодействия зависит от расстояния, на котором закреплен груз.
Соотношение плеч коромысла z1 и z2 определяет настройку
регулятора на заданное давление воды.
Во время работы регулятора устанавливается равновесное состоя-
ние штока таким, чтобы давление после клапана было равным уси-
лию противодействия груза, закрепленного на заданном расстоянии
от оси коромысла. При увеличении давления воды после клапана под
действием мембраны шток 6 переместится вниз и прикроет клапан, и
наоборот.
Для настройки и контроля работы регулятора на отводе импульсной
трубки 11 установлен манометр 12. Настройка регулятора состоит в
подборе расстояний z1 и z2 на коромысле 4 таким, чтобы манометр 12
показывал требуемое давление. После этого груз закрепляется на
коромысле, и регулятор считается настроенным. Для того чтобы
перенастроить регулятор на другое давление, требуется передвинуть
груз на коромысле. При перемещении груза влево регулируемое
давление увеличится, и наоборот.
Наглядным примером простого регулятора прямого действия
является также регулятор температуры в бытовом электрическом
нагревателе (утюге). Данный регулятор отличается от ранее рассмот-
ренных дискретным регулирующим воздействием. Принципиальная
схема регулятора температуры показана на рис. 1.7. Построен этот
регулятор на основе известного из физики принципа действия биме-
таллической пластины. Биметаллическая пластина 1, одновременно
являясь и чувствительным элементом для измерения температуры и
размыкателем электрической цепи, управляет работой электриче-
ского тепловыделяющего элемента 3. Биметаллическая пластина в
комплекте с обычной стальной пластиной 2 закреплена на жестких
изолированных опорах 6. На свободных концах пластин напаяны
контакты 5.
При нагреве биметаллическая пластина за счет разности терми-
ческих коэффициентов расширения изгибается вверх и размыкает
18
3
220 В
6
2
4
Задающее
устройство
Горячая вода
Холодная вода
Воздух
Сеть 220 В
Блок
управления
Исполнительный
механизм
Пусковое
устройство
Газ
Водогрейный
котел
Регулирующий
орган
ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ
(энергетический блок, котел)
Измерительные Исполнительные
преобразователи механизмы
Локальные Локальные
средства средства
управления управления
Пульт управления
Сервер архива
22
Рис. 1.10. Видеограмма оперативной информации в АСУ ТП
x(t)
Dt
xк
X
xн
t0 t
26
На графике отображено изменение расхода горячей воды на вели-
чину X от xн до xк. На практике изменение входной величины проис-
ходит с ограниченной скоростью, поэтому время Δt рекомендуется
сводить до минимума. При этом за начало действия ступенчатого
воздействия принимается момент времени t0. Величина X выбира-
ется из технологических соображений таким образом, чтобы опреде-
ление динамических характеристик не привело к недопустимым зна-
чениям как входной, так и выходной величин.
Практически на технологических аппаратах ступенчатое воздей-
ствие может быть внесено вручную изменением степени открытия
клапанов или с помощью схем дистанционного управления.
В математике для описания ступенчатых входных воздействий
используется функция
x(t) = Xæ1(t), (1.1)
где Х — величина входного воздействия, выбираемая из технологи-
ческих соображений; 1(t) — ступенчатая единичная функция Хеви-
сайда:
⎧1 при t ≥ 0;
1(t) = ⎨ (1.2)
⎩0 при t < 0.
В ряде случаев процесс определения динамических характери-
стик с использованием ступенчатого входного воздействия из-за пре-
вышения значений выходной величины при заданном значении Х
невозможен. В этом случае может быть использовано тестовое
импульсное входное воздействие (рис. 1.13) интенсивностью X и дли-
тельностью Δt. От этого воздействия выходная величина объекта в
конце переходного процесса будет стремиться к тому значению, кото-
рое было до подачи возмущения. А максимальное отклонение выход-
x(t)
Dt
xк
X
xн
t0 t
27
ной величины зависит от интенсивности импульса (произведения
XæΔt) и будет существенно меньше, чем при подаче ступенчатого
воздействия. Этим объясняется привлекательность импульсного воз-
действия для определения динамических характеристик работающих
технологических аппаратов и схем.
Однако график практической реализации импульсного воздей-
ствия (см. рис. 1.13) является грубым приближением к теоретической
импульсной функции, описываемой Дельта-функцией Дирака.
Дельта-функция является производной по времени от ступенчатой
единичной функции 1(t) и определяется из выражения
⎧ d1 ( t ) ⎧ 0 при t ≠ 0;
⎪ δ ( t ) = ------------
- = ⎨
⎪
dt
⎩ × при t = 0,
⎨ +× (1.3)
⎪
⎪ ∫ δ ( t ) dt = 1.
⎩ –×
Из этого выражения следует, что теоретическая Дельта-функция
имеет бесконечно большое отклонение на бесконечно малом нулевом
отрезке времени. Все остальное время ее значение равно нулю. Такое
воздействие гораздо труднее реализовать, чем ступенчатое, поэтому
тестовые импульсные входные воздействия применяются реже.
При достаточном аппаратном обеспечении можно провести экспе-
римент по определению частотных динамических характеристик.
Для этого следует использовать генератор низкочастотных гармо-
нических колебаний. Подавая на вход объекта гармонические коле-
бания, следует ожидать реакции объекта управления с той же часто-
той, но с другими амплитудой и фазой. На рис. 1.14 показана схема
Ai x(t) y(t)
Генератор
Объект
wi гармонических
управления
колебаний
28
для экспериментального определения частотных динамических
характеристик.
В эксперименте для каждой частоты измеряются и регистриру-
ются осциллограммы колебаний на входе и выходе объекта.
Практически на технологических аппаратах или схемах тестовое
гармоническое воздействие может быть внесено, например, измене-
нием степени открытия клапана с помощью электромеханических
силовых устройств.
Для определения частотных характеристик следует провести
исследование объекта управления на нескольких частотах. Для конк-
ретной i-й частоты входное гармоническое воздействие формируется
генератором по следующему закону:
x(t) = А isin(ωit), (1.4)
где Аi — амплитуда входных гармонических колебаний; ωi — частота
гармонических колебаний.
В связи с тем что во время работы объекты управления подвер-
жены случайным возмущающим воздействиям, существуют методы
синтеза АСР на случайные возмущения. Для этих целей приняты слу-
чайные тестовые воздействия [5].
В качестве случайного тестового воздействия (рис. 1.15) принято
использовать реализацию случайного стационарного процесса с
заданными моментами (математическим ожиданием, дисперсией или
среднеквадратическим отклонением и корреляционной функцией).
Напомним, что стационарной называют случайную функцию x(t),
математическое ожидание которой является неслучайной, постоян-
ной для всех значений аргумента t величиной. Для реализации слу-
чайного стационарного процесса, содержащего N аргументов t,
оценка математического ожидания mx может быть вычислена из
выражения
N
1
mx = -----
N ∑ xn . (1.5)
n=1
x(t)
29
Корреляционная функция случайного стационарного процесса
является неслучайной функцией R(t1, t2) двух независимых аргумен-
тов. Оценку корреляционной функции для каждой j-й пары фиксиро-
ванных значений аргументов ti, ti + j можно вычислить из выражения
N–j
1
R ( ti , t i + j ) = ------------ ∑ [ ( x i – mx ) ( x i + j – mx ) ] , (1.6)
N–j
i=1
где j = 1, 2, …, M ≤ N.
Дисперсия Dx случайного стационарного процесса, постоянная
для всех значений аргумента t, равна значению корреляционной функ-
ции при j = 0, и оценка ее может быть вычислена из выражения
N
1
Dx = -------------
N–1 ∑ ( x i – mx ) 2 . (1.7)
i=1
1
Xæ1(t)
0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
а)
y(t), ед. изм. выхода
0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
ед. изм. выхода б)
h(t), ед. изм. входа
0 10 20 30 40 50 60 70 t, с
в)
Рис. 1.16. Временные характеристики динамических систем:
а — ступенчатое возмущение; б — кривая разгона; в — переходная характеристика
x(t)= d(t)
y(t)= w(t)
0,7sin(0,1t+1,2)
t
1,1sin(0,2t+0,9)
0,2sin(0,5t+0,2)
0,5sin(0,3t+0,0)
1,8sin(0,02t+1,5)
y(t) A x,1
x(t), y(t) а)
x(t) A x,2
y(t) A y,2
T п,2
Dt 2
x(t), y(t) б)
A x,3
x(t)
A y,3
y(t)
225
0 25 50 75 100 125 150 175 200 t
T п,3
Dt 3
в)
Рис. 1.19. Графики гармонических колебаний на входе и выходе динамической сис-
темы на частотах w1, w2 и w3
и фазовым сдвигом
ϕ(ω i) = ϕx(ωi) – ϕy(ω i). (1.15)
Из тригонометрии следует, что фазовый сдвиг может быть вычислен:
ϕ(ω i) = ±Δtω i. (1.16)
Зависимость от частоты отношения амплитуды выходных колеба-
ний к амплитуде входных колебаний называется амплитудной частот-
ной характеристикой (АЧХ), которая обозначается A(ω), а зависимость
34
от частоты фазового сдвига колебаний на выходе называется фазовой
частотной характеристикой (ФЧХ) и обозначается ϕ(ω).
В математике АЧХ и ФЧХ называют соответственно модулем и
аргументом комплексной функции
W( jω) = A(ω)e jϕ (ω). (1.17)
Комплексная функция (1.17) является аналитическим выраже-
нием комплексной частотной характеристики (КЧХ).
Комплексная частотная характеристика строится на комплексной
плоскости и представляет собой кривую траектории конца вектора
W( jω) в рабочем диапазоне изменения частот, называемую годогра-
фом КЧХ.
На рис. 1.20 показаны построенные по трем точкам для частот ω1, ω2
и ω3 графики АЧХ и ФЧХ и комплексная плоскость с годографом КЧХ.
Для экспериментального определения частотных характеристик
требуется генератор низкочастотных гармонических колебаний и
средства для измерения и регистрации колебаний на входе x(t) и
выходе y(t) исследуемой динамической системы. Последовательно
A(w) j(w)
АЧХ ФЧХ
1,00 –2,0
0,75 –1,5
A(w2 ) j(w2 )
0,25 –0,5
A(w3 )
j(w1 )
0 w1 w2 w3 w 0 w1 w2 w3 w
jIm(w)
КЧХ j(w3 )
j(w2 )
A(w1 )
0,5 A(w2 )
w3
w1
0,75 w2
35
устанавливая на генераторе частоты, записывают не менее двух пери-
одов установившихся колебаний на входе и выходе исследуемого
объекта регулирования или динамической системы. Частоты выбира-
ются из рабочего диапазона. Если диапазон неизвестен, то исследо-
вание начинается с минимально реализуемых частот с дальнейшим
их увеличением. Заканчивают эксперимент на частоте, при которой
амплитуда колебаний на выходе Ay(ω) не будет превышать наперед
заданной величины (например, 0,05Ay(ωmin), где ωmin — минимально
реализуемая частота). Частоту окончания эксперимента называют
частотой среза ωср.
Для построения АЧХ, ФЧХ и КЧХ обычно требуется 5—8 точек в
рабочем диапазоне частот от ωmin до ωср.
Частотные характеристики так же, как и временные, содержат пол-
ную информацию о свойствах линейных динамических систем [7, 8].
Dx i (iDt)æ1(t–iDt)
Dx 2 (2Dt)æ1(t–2Dt)
Dx 1 (Dt)æ1(t–Dt)
0 1 2 3 4 5 6
Dt t
t t t t t–τ
⎛ – --- ⎞ – -----------
y ( t ) = ∫ 1k ⎜ 1 – e T ⎟ dτ = ∫ k dτ – ∫ e T dτ =
0 ⎝ ⎠ 0 0
t
⎛ – --- ⎞
= k t – T ⎜1 – e T ⎟ . (1.22)
⎝ ⎠
Характер изменения во времени входного воздействия x(t), пере-
ходной характеристики h(t) и выходного сигнала y(t) показан на
рис. 1.22. Однако такой подход неудобен для анализа сложных струк-
x(t)
t =1
t
а)
h(t)
t =T
t
б)
y(t)
t
в)
Рис. 1.22. Характер изменения во времени:
а — входного воздействия x(t); б — переходной характеристики h(t); в — выходного
сигнала y(t)
38
тур, когда требуется определить реакцию системы, для которой
заданы лишь переходные характеристики отдельных звеньев. В этом
случае вход каждого последующего звена является выходом преды-
дущего, и, следовательно, значение x(t) также может быть записано в
виде интеграла свертки. В конечном счете модель динамики такой
системы сводится к громоздкому и неудобному для анализа n-крат-
ного интеграла свертки для n-переходных характеристик.
Более эффективные и относительно простые решения задач син-
теза и анализа линейных динамических систем могут быть получены
с помощью интегральных преобразований Лапласа и Фурье, которые
будут рассмотрены во второй главе.
Глава 2
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
80
x 3 +4
dy
40
y0
O Dx
dx
0 1 2 x0 4 x
27x–50
–40
h(t)
2,0
1,5
1,0
0,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 t
45
Рассмотрим решение такого дифференциального уравнения:
2 d 2y ( t ) dy ( t )
T 2 ---------------- + T 1 ------------- + y ( t ) = kx ( t ) . (2.19)
2 dt
dt
При единичном ступенчатом входном воздействии решение будет
иметь вид
2 rj t r1 t r2 t
y ( t ) = y св ( t ) + y вын ( t ) = k + ∑ Cj e = k + C1 e + C2 e , (2.20)
j=1
где С1 и С2 — константы, зависящие от начальных условий; r1 и r2 —
корни характеристического уравнения
2
T2 r 2 + T1 r + 1 = 0 . (2.21)
Два его корня могут быть найдены из известного выражения
2
T1 ⎛ T1 ⎞ 2 1 T1 1 ⎛ T1 ⎞
r 1, 2 = – ---------- ± ⎜ ---------2- ⎟ – ------2 = – ---------2- ± ------ ⎜ --------- ⎟ – 1 . (2.22)
2
⎝ 2T ⎠ T ⎝ 2T 2 ⎠
2T 2 2 T2 2T 2 2
2 α –α 1 t α 1 – α2 t
h ( t ) = k 1 – -------------------- e + -------------------- e ; (2.23)
α2 – α1 α2 – α1
при α1 = α2 = α и Т1 = 2Т2
h ( t ) = k [ 1 – ( 1 + αt ) e – αt ] . (2.24)
1T 1 T 2
ω = ------ 1 – ⎛ ---------⎞ .
1
α = – ---------- (2.25)
2 T2 ⎝ 2T 2⎠
2T 2
46
Переходная характеристика в этом случае вычисляется по фор-
муле
⎧ – αt α ⎫
h(t) = k ⎨1 – e ---- sin ωt + cos ωt ⎬
ω (2.26)
⎩ ⎭
и имеет колебательный характер, а система называется колебательной.
Объективно интенсивность затухания колебаний в колебательной
системе определяется относительным уменьшением соседних амп-
литуд переходной характеристики А3 и А1 (см. кривую 3 на рис. 2.3):
A1 – A3 A3
ψ = -------------------- = 1 – ------ . (2.27)
A1 A1
h(t)
3
3
4
A1 2
2 A3
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t
47
Степень колебательности m, выраженную через коэффициенты
дифференциального уравнения Т1 и Т2, можно записать в виде
T
1
m = --------------------------------------------- . (2.30)
⎛ T1 ⎞ 2
2T 2 1 – ⎜ ---------⎟
⎝ 2T 2⎠
Колебательному характеру рассматриваемой системы соответ-
ствует наличие в амплитудной частотной характеристике А(ω) резо-
нансного пика при резонансной частоте ωр, отношение которого к
значению АЧХ при нулевой частоте ω0 получило название частот-
ного показателя колебательности М:
A(ω )
p
M = ---------------- . (2.31)
A ( ω0 )
Показатель колебательности М также может быть выражен через
коэффициенты дифференциального уравнения Т1 и Т2 [17]:
T
2
M = ----------------------------------------- . (2.32)
⎛ T1 ⎞ 2
T 1 1 – ⎜ ---------⎟
⎝ 2T 2⎠
С учетом выражений (2.30) и (2.32) устанавливается связь между
М и m:
1+m 2
M = ----------------- . (2.33)
2m
Таким образом, для динамической системы, описываемой линей-
ным однородным дифференциальным уравнением второго порядка
существует однозначная связь между ψ, m и М. В табл. 2.1 даны зна-
чения m и М, соответствующие нескольким наиболее часто употреб-
ляемым значениям степени затухания ψ.
Из формул (2.29), (2.33) и табл. 2.1 видно, что с уменьшением сте-
пени затухания корневой показатель колебательности m уменьшается
от m → × при ψ = 1 до m = 0 при ψ = 0, а частотный показатель коле-
бательности М для того же диапазона ψ увеличивается от 1 до ×.
Для дифференциальных уравнений более высокого порядка, а также
Т а б л и ц а 2.1
ψ 0,6500 0,7000 0,7500 0,8000 0,8500 0,9000 0,9500
m 0,1671 0,1916 0,2206 0,2562 0,3019 0,3665 0,4768
М 3,0760 2,7050 2,3768 2,0800 1,8071 1,5475 1,2871
48
для систем с транспортным запаздыванием отмеченная взаимосвязь
соблюдается приближенно.
При Т1 = 0 дифференциальное уравнение (2.19) приобретает вид
2
2d y(t)
T 2 ---------------- + y ( t ) = kx ( t ) , (2.34)
2
dt
а переходная характеристика имеет незатухающий характер:
h(t) = k[1 – cos(ωt)], (2.35)
при этом корни характеристического уравнения становятся мни-
мыми: r1, 2 = ±jω.
На рис. 2.3 показаны переходные характеристики для рассмотрен-
ных случаев. Переходные характеристики рассчитаны в програм-
мной среде MathCAD [12]. Текст прикладной программы приведен в
прил. 1.
X(s) Y(s)
W(s)
52
Изучим реакцию такой динамической системы на различные виды
входных воздействий x(t) и построим графики переходных процес-
сов. Аналитическое выражение оригинала функции переходного про-
цесса имеет вид
–1 –1
y(t) = L {Y(s)} = L { X ( s )W ( s ) } =
–1⎧ k ⎫
= L ⎨ X ( s ) --------------------------------------
2 2
- ⎬. (2.52)
⎩ T2 s + T1 s + 1 ⎭
откуда
2
k ( 1 – T2 ω 2 ) T 1 kω
Re ( ω) = - и Im ( ω) = -------------------------------------------------- ; (2.59)
------------------------------------------------------
2 2
⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2 ⎛ 1 – T 2 ω 2⎞ + T 2 ω2
⎝ 2 ⎠ 1 ⎝ 2 ⎠ 1
t0 t n–1 tn t n+1
t
y(t)
yn y n+1
y n–1
y0
Dt Dt
t0 t n–1 tn t n+1 t
y n = y n – 1 + Δ t y 1, n – 1 ; ⎫
⎪
Δ t T 1⎞
⎪
⎛ Δt ΔtK ⎬ (2.73)
y 1, n = ⎜ 1 – ------------⎟ y 1, n – 1 – ------- y n – 1 + ---------- x n – 1 . ⎪
2 2 2
⎝ T2 ⎠ T2 T2 ⎪
⎭
В прил. 6 приведены программы в среде MathCAD для вычисле-
ния ординат переходных характеристик из рекуррентных выражений
для одного (см. вариант а) дифференциального уравнения.
Преобразованная система дифференциальных уравнений дает
систему связных рекуррентных выражений. Алгоритм для решения
систем связных рекуррентных выражений также приведен в прил. 6
(см. вариант б).
59
Глава 3
ПРИМЕРЫ АНАЛИТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ
ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
Q, Вт
I(t) W 2 (s ) q(t )
~U, В W 1 (s )
q(t)
qо.с (t) б)
I, A
а)
Рис. 3.1. Технологическая (а) и структурная (б) схемы нагревательной камеры:
1 — нагреваемое пространство; 2 — твэл; 3 — термоэлектрический термометр (термо-
пара); 4 — оболочка
75
70
65
60
55
+Dqн
+Dqл
50
45
qст
40
C
–Dqн
–Dqл
35
30
25
20
15
–DI +DI
10
5 I ст
0 1 2 3 4 5 6 7 I, A
65
Дифференциальное уравнение по каналу температура окружаю-
щей среды — температура в нагревательной камере получим, если в
уравнении (3.11) приравняем нулю приращение по силе тока ΔI = 0.
По этому каналу коэффициент передачи будет равным единице.
Продолжим исследование дифференциального уравнения для
канала сила тока — температура в камере. Для удобства переименуем
переменные Δθ(t) = y(t) и ΔI(t) = x(t) и запишем дифференциальное
уравнение
dy ( t )
T ------------- + y(t) = kx(t). (3.14)
dt
Уравнение (3.14) является обыкновенным неоднородным диффе-
ренциальным уравнением с постоянными коэффициентами. Как
было показано в гл. 2, такое дифференциальное уравнение называ-
ется линейным.
Следует отметить, что оно имеет применение только в окрест-
ности статической точки Iст . Зависимым от статического режима
параметром в уравнении является только коэффициент передачи k.
Уравнение (3.14) имеет стандартное решение во временной
области. Аналитическим выражением частного его решения для сту-
пенчатого входного воздействия x(t) = Xæ1(t) является
t
⎛ – --- ⎞
y(t) = k ⎜ 1 – e T ⎟ X æ1(t). (3.15)
⎝ ⎠
График кривой разгона нагревательной камеры для X = 2,0 A
показан на рис. 3.3.
y(t), °C
20
T = 10,17 с x = 2,0 A
15
10
kx = 15 °C
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 t, c
66
Из кривой разгона видно, что после ступенчатого изменения силы
тока в нагревательной камере от 4,0 до 6,0 А (X = 2,0 А) примерно
через 45,0 с температура отклонится от начального статического
состояния на 15 °С, что подтверждается линеаризованным вариантом
статической характеристики (см. рис. 3.3). Обратим внимание, что
начальные условия для переменных линейного дифференциального
уравнения (3.14) всегда равны нулю. Все переходные процессы начи-
наются от статических режимов. Поэтому нет проблем с преобразо-
ванием дифференциального уравнения (3.14) в частотную область.
Передаточная характеристика нагревательной камеры по каналу
сила тока — температура в нагреваемом пространстве W1(s) имеет вид
k
W 1 ( s ) = ---------------- . (3.16)
Ts + 1
jIm(w), °С/А
2
1 k
w5 = ∞, рад/с w1 = 0,0 рад/с
–2 –1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
–1 Re(w), °С/А
–2
–3
–4 w2 = 0,05 рад/с
w4 = 0,2 рад/с
w3 = 0,1 рад/с
–5
67
Аналогичным образом могут быть получены кривая разгона,
передаточная функция и КЧХ по каналу температура в нагреватель-
ной камере θ(t) — температура окружающей среды θо.с(t).
2 G пр , м 3 /с 1
V, м 3
4 G пр (t) W(s) H(t)
H, м
G ст , м 3 /с б)
3
а)
68
3. Расход жидкости через клапан 3 связан с уровнем в емкости
простейшим выражением уравнения Бернулли, м3 /с:
Gст ( t ) = a H ( t ) ,
2S H ст d Δ H ( t ) 2 H ст
--------------------- ------------------- + ΔH ( t ) = ------------------ ΔG пр ( t ) . (3.20)
a dt a
Комплекс при производной в левой части уравнения (3.20) обо-
значим T и назовем постоянной времени, с:
2S H ст
-------------------- = T. (3.21)
a
Комплекс при переменной в правой части уравнения связывает
размерности зависимой и независимой переменных уравнения, м /м3/c.
Обозначим его k и назовем коэффициентом передачи, м/(м3/с):
2 H ст
- = k.
----------------- (3.22)
a
69
Для удобства переименуем переменные уравнения y(t) = ΔH(t) и
x(t) = ΔGпр(t) и запишем окончательный вид линейного дифференци-
ального уравнения гидравлической системы:
dy ( t )
T ------------- + y(t) = kx(t). (3.23)
dt
Из (3.14) и (3.23) следует, что для моделируемых процессов раз-
личной физической природы получены одинаковые по структуре
линейные дифференциальные уравнения математического описания.
Таким образом, нагревательная камера и гидравлическая система
идентичны как объекты управления.
70
Глава 4
ЭЛЕМЕНТАРНЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ
И ИХ СОЕДИНЕНИЯ
L2
L1
y(t)
x(t)
72
Т а б л и ц а 4.1
Динамические характеристики элементарных звеньев
Тип и дифференциаль- Переходная Передаточная Комплексная частотная Амплитудная частотная Фазовая частотная
ное уравнение звена характеристика функция характеристика характеристика характеристика
h(t) jIm(w) A(w) j(w)
k п ∞≥w≥0
П-звено kп
k W(s) = kП
y(t) = kП x(t) п
Re(w) 0 w
0 t 0 w
h(t) = kП W (jω) = kП A(ω) = kП ϕ(ω) = 0
И-звено 1 p 0 w
1 w®∞ –
dy ( t ) 0 Tи t W(s) = --------- Re(w) 2
T И ------------- = x ( t ) TИ s w=0¯ 0 w
dt 1 1 π
h(t) = ------ t 1
W ( jω) = -------------- A(ω) = ----------- ϕ(ω) = – ---
TИ T И jω TИ ω 2
h(t) jIm(w)
A(w) j(w)
t 1
З-звено –τs w=0 w
W(s) = e 0
73
h(t) = 1(t – τ) 0 w
W ( jω) = e– j ωτ A(ω) = 1 ϕ(ω) = –τω
74
Т а б л и ц а 4.2
Рекуррентные выражения для численного решения дифференциальных уравнений элементарных динамических звеньев
Требуемые начальные
Тип звена Дифференциальное Рекуррентное выражение значения переменных
уравнение
x y
Пропорциональное звено y(t) = kx(t) yn + 1 = kxn + 1 — —
Интегрирующее звено dy ( t ) Δt — y0
T ------------ = kx ( t ) yn + 1 = yn + k ----- xn + 1
dt T
По формуле Эйлера — y0
Δt Δt
yn + 1 = ⎛ 1 – ----- ⎞ y n + k ----- xn + 1
⎝ T ⎠ T
dy ( t )
Апериодическое звено T ------------ + y ( t ) = kx ( t )
dt По формуле Рунге—Кутты 2-го порядка x0 y0
Δt Δt Δt
y n + 1 = y n + ------ kx n + 1 + ⎛ 1 – ----- ⎞ kx n – ⎛ 2 – -----⎞ y n
2T ⎝ T ⎠ ⎝ T⎠
Реальное dy ( t ) dx ( t ) Δt x0 y0
дифференцирующее звено T ------------ + y ( t ) = kT ------------ yn + 1 = ⎛ 1 – ----- ⎞ y n + k(xn + 1 – xn )
dt dt ⎝ T ⎠
Запаздывающее звено y(t) = x(t – τ) — y0
⎧ τ
⎪ если n ≤ ----- , то y n
⎪ Δt
yn + 1 = ⎨ τ
⎪ если n > ----- , то x τ
⎪ Δt n – ------
⎩ Δt
Примером П-звена может служить жесткий рычаг (рис. 4.1), в кото-
ром коэффициент передачи определяется соотношением длин плеч:
L
1
k П = ------ . (4.2)
L2
G пр (t), м 3 /с
H(t), м
G ст (t), м 3 /с
75
4.1.3. Апериодическое звено (А-звено)
А-звено преобразует сигнал в соответствии с дифференциальным
уравнением
dy ( t )
T A ------------- + y ( t ) = k A x ( t ) , (4.4)
dt
y(t)
3
B 2
4
1
x(t)
а) Изоляция
4 3 1 2
V, м/с
2
L, м
б)
yn (t)
W n (s)
а)
x(t) y1 (t) y2 (t) yn (t)
W 1 (s) W 2 (s) W n (s)
б)
x(t) y(t)
W 1 (s)
å y (t)
2 W 2 (s)
в)
x(t) y(t)
W 1 (s) W 2 (s) W n (s)
å
1
г)
y2 (t)
W 2 (s)
x(t) y1(t) y(t)
W 1 (s)
y3 (t)
å W 3 (s)
y4 (t)
W 4 (s)
д)
Рис. 4.5. Структурные схемы соединений звеньев
в — встречно-параллельное;
г — соединение с единичной обратной связью;
д — комбинированное соединение.
y(t)
П-звено
k Пx x
kП t ТИ k Пx
t
+
x(t) y(t)
И-звено
+
1
x(t)
T Иs
y И (t)
x
x
t
ТИ t
а)
jIm(w)
КЧХ П-звена
w= 0 ÷ ∞
kП
Re(w)
w®∞
j(wi )
p
– КЧХ соед.
2
Im(wi )
A(wi )
wi+1 wi+1
1
–
T Иw
wi
wi
Re(wi )
wi–1 wi–1
КЧХ И-звена
0¬ w
б)
И-звено:
1
WИ( jω) = – j ----------- , (4.19)
TИ ω
1
где ReИ(ω) = 0; ImИП(ω) = – ----------- .
TИ ω
82
Для параллельного соединения аналитическое выражение КЧХ
имеет вид:
1
WПИ( jω) = WП( jω) + WИ( jω) = k П – j ----------- . (4.20)
TИ ω
x И-звено A-звено
T Иs T A s +1
a)
jIm(w)
jИ (wi )+jA (wi )
Re(wi )
jA (wi ) Re(w)
AA (wi )
jИ (wi ) wi–1
Im(wi )
wi+1 wi
wi+1
wi+1
AИ (wi )AA (wi )
КЧХ А-звена
AИ (wi )
wi wi
КЧХ соед.
КЧХ И-звена
wi–1 wi–1
б)
83
А-звено:
A k – j arctg ( T A ω )
WA( jω) = ------------------------------ e . (4.22)
2 2
TA ω + 1
A k A A k T ω
- ; ImA(ω) = ----------------------
где ReA(ω) = ------------------------- -.
2 2 2 2
TA ω + 1 TA ω + 1
КЧХ соединения вычисляется из выражения
1 ⎛ kA kA TA ω ⎞
WИA( jω) = – j ----------- ⎜ -------------------------- – j -----------------------⎟ =
TИ ω ⎝ 2 2 2
TA ω + 1 T A ω 2 + 1⎠
k T ω
A A Ak
= – ---------------------------------------- – j -------------------------------------------- , (4.26)
2 2
T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞ T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
84
k T ω
A A k A
где ReИA(ω) = ---------------------------------------- ; Im ИA(ω) = -------------------------------------------- .
2 2
T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞ T И ω ⎛ T A ω 2 + 1⎞
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Подставляя в выражение (4.26) значения параметров звеньев ТИ,
kA и ТA и заданные частоты ωi, получим соответствующие значения
вещественной и мнимой частей КЧХ соединения.
При дальнейшем построении по полученным результатам векто-
ров WИA(jω) на комплексной плоскости получим годограф КЧХ рас-
сматриваемого соединения звеньев, вид которого показан на рис. 4.7, б.
Пример 3. Определение КЧХ последовательного соединения
И-звена и А-звена с отрицательной единичной обратной связью,
выполненного в соответствии со схемой, представленной на рис. 4.8, а.
На практике такие структурные схемы используются при построе-
нии автоматических систем регулирования (АСР), при этом в каче-
стве объекта регулирования можно рассматривать А-звено, а в каче-
стве регулятора — И-звено (И-регулятор).
x(t) y(t)
x
И-звено А-звено
t t
x(t) 1 y И (t) 1 y(t)
T Иs T А s+1
—
a)
jIm(w)
argOB
argOA—argOB
argOA +1
0
WА (jw) Re(w)
modOA
wi modOB
WА (j w)WИ (jw)
modOA
modOB
В
A wi
wi 1+WА ( jw)WИ ( jw)
85
Аналитическое выражение КЧХ имеет вид
И W ( jω )W ( jω )
A
Wэкв( jω) = ----------------------------------------------- . (4.27)
1 + W И ( jω )W A ( jω )
Выражение (4.27) значительно сложнее ранее рассмотренных.
Поэтому ограничимся наиболее простым и наглядным графоанали-
тическим методом построения годографа КЧХ Wэкв(jω).
Числитель выражения (4.27) представляет собой годограф КЧХ
последовательного соединения И- и А-звеньев (для частоты ωi век-
тор ОА), а знаменатель — сумму этого годографа с единичным векто-
ром (для частоты ωi вектор ОВ). Годографы числителя и знаменателя
выражения (4.27) показаны на рис. 4.8, б.
Для получения годографа Wэкв( jω) необходимо для каждой час-
тоты поделить модуль числителя на модуль знаменателя и из аргу-
мента числителя вычесть аргумент знаменателя с учетом их знаков.
Примеры 1—3 приведены для иллюстрации аналитических и гра-
фических преобразований комплексных функций. На практике КЧХ
легко строятся в программной среде MathCAD с использованием
двух встроенных функций Re(W(ω)) — вещественная часть комплекс-
ной функции, Im(W(ω)) — мнимая часть комплексной функции, или,
в полярных координатах, |W(ω)| — модуль комплексной функции
(аналитическое выражение АЧХ) и arg(W(ω)) (аргумент комплексной
функции, аналитическое выражение ФЧХ).
В прил. 3 был показан фрагмент программы построения годо-
графа КЧХ.
86
В результате получается А-звено с постоянной времени, равной
постоянной времени И-звена и единичным коэффициентом передачи.
Пример 2. Охват А-звена с единичным коэффициентом передачи
положительной обратной связью.
1
--------------------
A W (s) TA s + 1 1 1
Wэкв( s) = ----------------------- = ----------------------------- = ------------------------------ = --------- . (4.29)
1 – WA ( s ) 1 TA s + 1 – 1 T As
1 – --------------------
TA s + 1
И T
В результате получается РД-звено, где T Д = ------ ; kД = kП.
kП
П A П k T k s
- = -----------------
Wэкв( s) = WП( s) – WА( s) = kП – ------------------- -. (4.31)
TA s + 1 TA s + 1
jIm(w)
h(t)
1 1,50
n=20 n=1 n=5 n= 10
0,5 1,25
Re(w) 1,00
–1,5 –1,0 –0,5 0 1,0
n=1 0,75
–0,5 n = 20
n=5 0,50
n= 10 –1 0,25
–1,5
0 80 160 240 320 t
а)
б)
Рис. 4.9. Годографы КЧХ и переходные характеристики для схем последовательного
соединения n А-звеньев с одинаковыми постоянными времени
88
x 3 (t)
x 2 (t)
1 kА
--------- -------------------
-
TИ s TА s + 1 1
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.34)
1 k А T T
И А 2 TИ
1 + --------- ------------------- - ------------ s + ------ s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА
kА
-------------------
-
TА s + 1 T s
И
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.35)
1 kА TИ TA T
1 + --------- -------------------- ------------ s 2 + -----И- s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА
TИ
------ s ( T А s + 1 )
1 kА
= ------------------------------------------ = ------------------------------------------------ . (4.36)
1 kА TИ TА T
1 + --------- ------------------- - ------------ s 2 + -----И- s + 1
TИ s TА s + 1 kА kА
–1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w) –1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w) –1–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w)
–0,5 –0,5 1 –0,5
–1 1 –1 –1 1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 w 0 0,1 0,2 0,3 0,4 w 0 0,1 0,2 0,3 0,4 w
h(t) h(t) h(t)
1,5 1,5 1,5
3 2 1
1,0 1,0 1,0
3 2 3 1
0,5 1 0,5 2 0,5
0 20 40 60 80 t 0 20 40 60 80 t 0 20 40 60 80 t
а) б) в)
ТИ = 4 с Т И = 10 с Т И = 40 с
90
С ростом ТИ увеличивается инерционность системы, а в варианте
в) исчезает колебательный характер в переходных процессах.
В гл. 2 было показано, что характер переходных характеристик
зависит от корней характеристического уравнения.
По всем каналам передаточные функции имеют одинаковое харак-
теристическое уравнение
TИ TA T
------------ r 2 + -----И- r + 1 = 0. (4.37)
kA kA
Решение его:
1 1 kA
r 1, 2 = – ---------- ± ---------- – ------------ . (4.38)
2T A 2 T T
4T A И A
1 1
T 2 = --------- = ---------------------------------------------------- .
– r2 kA
1 1
---------- – ---------- – ------------
2T A 2 T T
4T A И A
92
Первым методом декомпозиции (упрощения) передаточной функ-
ции (4.41) является представление ее в виде произведения передаточ-
ных функций элементарных динамических звеньев. Заменяя много-
член знаменателя передаточной функции произведением правой
части выражения (4.43), получим передаточную функцию
И T s
W(s) = -------------------------------------------- , (4.44)
( T1 s + 1 ) ( T2 s + 1 )
93
Подставляя в (4.46) значения коэффициентов С1 и С2, получим
окончательный вид передаточной функции для схемы параллельного
соединения двух А-звеньев, эквивалентной передаточной функции
(4.41):
И T TИ
– ------------------- - -------------------
-
T2 – T1 T2 – T1
Wпарал(s) = ----------------------- + ------------------ . (4.48)
T1 s + 1 T2 s + 1
T И = C 2 T; ⎫
⎬ (4.50)
0 = C1 + C2 . ⎭
T T
Решение системы: : C 1 = – ------И и C 2 = ------И .
T T
Подставляя в (4.49) значения коэффициентов С1 и С2, получим
окончательный вид передаточной функции для схемы параллельного
соединения двух А-звеньев, эквивалентной передаточной функции
(4.41):
T T
– ------И И
------
T T
Wпарал(s) = ---------------------- + ------------------- . (4.51)
2 ( Ts + 1 )
( Ts + 1 )
Распространим сделанные выводы на более сложные передаточ-
ные функции. Параметры передаточной функции зададим в числах и
проведем численный анализ.
94
Возьмем передаточную функцию вида
2s + 1
W(s) = ---------------------------------------------------------------------------- . (4.52)
40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1
Она является правильной рациональной дробью, поскольку поря-
док числителя меньше порядка знаменателя.
Первым шагом ее преобразования является запись в виде суммы:
2s 1
W(s) = ------------------------------------------------------------------- + ------------------------------------------------------------------- . (4.53)
40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1 40s 4 + 78s 3 + 49s 2 + 12s + 1
Выражение (4.53) является передаточной функцией схемы парал-
лельного соединения двух не менее сложных систем.
Знаменатель выражения (4.52) может быть разложен на простей-
шие сомножители. Для этого следует найти его корни. В п. 1 прил. 8
показан фрагмент программы в среде MathCAD определения корней
полиномов polyroots(V).
Для знаменателей выражения (4.53) найдены следующие корни:
2s
W(s) = ----------------------------------------------------------------------------------------------- +
40 ( s + 1 ) ( s + 0,5 ) ( s + 0,25 ) ( s + 0,2 )
1
+ ----------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.54)
40 ( s + 1 ) ( s + 0,5 ) ( s + 0,25 ) ( s + 0,2 )
Как было показано в (4.42), постоянные времени элементарных
звеньев с корнями характеристического уравнения связаны соотно-
шением
1
T i = – ---- . (4.55)
ri
h(t)
1,5
1,0
0,5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t, с
98
h(t)
3 2
1
Т а б л и ц а 4.3
Значения T и S(N, T, nзд) для различных n
n T S (N, T, nзд )
1 26,153 0,347
2 12,621 0,035
3 8,279 0,009
4 6,139 0,042
5 4,869 0,09
h(t)
Экспериментальные точки
1,6
1,2
1,614
W1(s)=
0,8 26,153s+1
1,614
W3(s)=
0,4 (8,279s+1)3
1,614
W5(s)=
(4,869s+1)5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
101
третьего nзд = 3, W3(s) и пятого nзд = 5, W5(s) порядков. Следует
заметить, что рассмотренные алгоритмы оптимизации являются гра-
диентными, поэтому они требуют гладкости оптимизируемых функ-
ций и сравнительной близости к оптимальным начальных значений
искомых переменных.
Представляет интерес идентификация по экспериментальным дан-
ным параметров передаточной функции схемы последовательного
соединения А-звена и звена транспортного запаздывания — З-звена:
k exp ( –τs )
W ( s ) = ----------------------------- . (4.66)
Ts + 1
Передаточная функция (4.66) часто используется на практике для
оперативной оценки динамических характеристик по эксперимен-
тально полученным переходным характеристикам на работающих
аппаратах. Опытный наладчик может найти параметры передаточной
функции (4.66) не отходя от места эксперимента. Для этого следует
только построить график переходной характеристики.
Существует методика оперативной оценки динамических свойств
объектов регулирования для приближенной настройки регуляторов
(см. далее гл. 7, § 7.4).
На графике s-образной переходной характеристики (рис. 4.15)
существует точка А, в которой производная принимает максимальное
значение. В математике эта точка называется точкой перегиба, в ней
вторая производная по времени равна нулю.
Через точку А проводится касательная до пересечения с осью вре-
мени и линией нового установившегося уровня.
Интервал времени от нуля до пересечения касательной с осью
времени принимается как время запаздывания τ З-звена. Интервал
времени от точки пересечения касательной с осью времени и уровнем
h(t)
t T
1,6
1,2
k
0,8
A
0,4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t, c
102
нового установившегося значения принимается как постоянная времени
Т А-звена. Само же значение нового уровня принимается как коэффи-
циент передачи k А-звена.
Следует отметить, что построенная по найденным параметрам
переходная характеристика по виду значительно отличается от
исходной (см. пунктирную кривую на рис. 4.15). Однако ценность ее
состоит в том, что на начальном участке она наиболее приближена к
исходной характеристике.
Несмотря на видимую простоту изложенный ручной метод сильно
субъективен. Ошибки в определении точки перегиба и правильности
построения касательной приводят к существенным ошибкам иденти-
фикации параметров. Поэтому параметры передаточной функции
(4.66) целесообразно определять с использованием современных
формализованных методов оптимизации.
Особенность задачи состоит в том, что если коэффициент пере-
дачи определить по последним точкам переходной характеристики,
остается определить оптимальные значения только двух параметров
Т и τ, а функция суммы квадратов отклонений такова, что градиент-
ные методы оптимизации бессильны.
Для поиска Т и τ используем известный численный алгоритм
деформируемого многогранника.
В п. 3 прил. 9 приведена универсальная программа, в которой реа-
лизован алгоритм минимизации функции многих переменных мето-
дом деформируемого многогранника Нелдера-Мида (метод описан в
гл. 7, п. 7.5.1).
Программа оптимизации использована для поиска оптимальных
значений Т и τ для заданных наборов экспериментальных данных. В
п. 4 прил. 9 показаны графики переходных характеристик, построен-
ных для двух методов идентификации.
Переходная характеристика, график которой показан сплошной
линией, получена с использованием 21 экспериментальной точки с
одинаковым интервалом 10 с, а переходная характеристика, график
которой показан пунктирной линией, получена с использованием
только трех точек на начальном участке. Из графиков видно, что
наилучшее приближение в начальном участке наблюдается во втором
случае и найденные параметры совпадают с параметрами, опреде-
ленными из графика на рис. 4.15.
Для идентификации параметров гладких переходных характерис-
тик, заданных передаточными функциями вида (4.62), желательно
использовать все экспериментальные точки.
Для идентификации параметров негладких переходных харак-
теристик (со звеном запаздывания), заданных передаточными функ-
циями вида (4.66), желательно подробнее использовать эксперимен-
103
тальные точки в интервале времени от нуля до точки перегиба А
(см. рис. 4.15). Использование в алгоритмах, минимизирующих
сумму квадратов отклонений, последних экспериментальных точек
приводит к снижению степени приближения на начальном участке и
снижению точности идентификации.
l(t)
104
Для входа λ(t) когда u(t) = 0, передаточная функция для первого
варианта схемы имеет вид
I A1
W ( s )W A2
( s )W A3
(s)
W λ y ( s ) = -------------------------------------------------------------------------------------- . (4.67)
1 + W П ( s )W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
I W П ( s )W A1
( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
W u y ( s ) = -------------------------------------------------------------------------------------- . (4.68)
1 + W П ( s )W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
II [ W П ( s ) + W И ( s ) ] W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
W u y ( s ) = --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . (4.70)
1 + [ W П ( s ) + W И ( s ) ] W A 1 ( s )W A 2 ( s )W A 3 ( s )
A k П k
W A ( s ) = ------------------- , W И ( s ) = --------
- и WП(s) = k П. (4.71)
TA s + 1 TИ s
dy A 1
для апериодического звена --------- = ------ ( k A x – yA) .
dt TA
Пропорциональное звено является безынерционным и в системе
учитывается масштабным коэффициентом.
Ниже показаны системы нормализованных дифференциальных
уравнений для первого варианта схемы с П-звеном в обратной связи
(4.73) и для второго варианта с П- и И-звеньями в обратной связи
(4.74).
В уравнениях приняты значения параметров Т и k, одинаковые
для всех А-звеньев, а в И-звено введен масштабный коэффициент,
равный коэффициенту передачи kП П-звена:
dy 1
--------- = ----- [ k ( λ + k П ( y 3 – u ) ) – y 1 ]; ⎫
1
dt T ⎪
⎪
dy 2 1 ⎪
--------- = ----- [ ky 1 – y 2 ]; ⎬ (4.73)
dt T ⎪
dy 3 ⎪
1
--------- = ----- [ ky 2 – y 3 ]. ⎪
dt T ⎭
dy 1 1 ⎫
--------- = ----- [ k ( λ + μ И + k П ( y 3 – u ) ) – y 1 ]; ⎪
dt T
⎪
dy 2 1
⎪
--------- = ----- [ ky 1 – y 2 ]; ⎪
dt T ⎪
⎬ (4.74)
dy 3 1 ⎪
--------- = ----- [ ky 2 – y 3 ]; ⎪
dt T ⎪
dμ k ⎪
---------И- = -----П- [ y 3 – u ]. ⎪
dt T ⎭
В п. 2 прил. 10 приведены две программы в среде MathCAD для
вычисления и построения переходных процессов для вариантов
исследуемой схемы.
107
Встроенную функцию Rkadapt(…) нельзя использовать в теле
других функций или программ. Удобную пользовательскую функцию
можно создать для решения систем дифференциальных уравнений
методом Эйлера. В п. 3 прил. 10 приведен текст пользовательской
программы-функции proc(…), предназначенной для решения сис-
темы дифференциальных уравнений по схеме на рис. 4.16. Система
дифференциальных уравнений в программе-функции представлена
системой связных рекуррентных выражений для элементарных зве-
ньев. Рекуррентные выражения для элементарных звеньев взяты из
табл. 4.2. Принцип построения системы уравнений такой же, как и
для системы аналоговых уравнений (4.73) и (4.74). Только здесь сис-
тема учитывает все звенья в обратной связи. Различие вариантов учи-
тывается в логической функции программы.
В списке параметров proc(Tr,dt,T,k,Ti,kp,λ,u,alg) время и шаг счета,
параметры А-звеньев в прямом канале схемы, параметры П- и И-зве-
ньев в обратной связи, возмущения и признак варианта схемы. Для
alg=«pi» в обратной связи включены П- и И-звенья; для alg=«p» в
обратной связи — П-звено.
Программа-функция proc(…) удобна для многократного расчета и
построения графиков переходных процессов. Для этого надо только
изменять значения параметров при обращении к программе-функ-
ции. С помощью программы proc(…) в п. 3 прил. 10 рассчитаны и
построены три графика переходных процессов для различных значе-
ний коэффициента передачи П-звена в обратной связи.
108
Глава 5
УСТОЙЧИВОСТЬ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
x(t)
Dt
t
jw
y(t)
2 1 6 3a 5a 4a
1 6 2
a
t
3б 5б 4б
4 5 3
a1 a3
Δ2 = > 0; (5.5)
a0 a2
. . . . . . . . . .
Δn = an Δ n – 1 > 0.
Система находится на границе устойчивости, если
Δ n = an Δ n – 1 = 0. (5.6)
Как видно из выражений (5.3)—(5.5), вычисление диагональных
миноров не представляет труда, и устойчивость конкретной системы
невысокого порядка может быть легко определена вручную.
500
Δ 3 = a 3Δ 2 = 1 --------- = 83,33 > 0.
6
Согласно условию Гурвица при kП = 5 анализируемая система
устойчивая;
б) kП = 10.
Δ1 = a1 = 300 = 27,27 > 0;
a1 a3 2000
Δ2 = = a1a2 — a0a 3 = – ------------ = –16,53 < 0;
a0 a2 121
0,1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t
3 2
TИ T 3T И T 3T И T TИ
где a 0 = -------------A- ; a 1 = ----------------A- ; a 2 = ----------------A- ; a 3 = ------------ + T И ; a4 = 1.
3 3 3 3
kП kA kП kA kП kA kП kA
114
Для конкретных значений ТИ и kП в среде MathCAD можно выяс-
нить устойчивость следующими методами:
1) с помощью встроенной функции polyroots(A) найти значения
корней характеристического уравнения (5.8). Например, для ТИ = 10
и kП = 1 корни имеют значения
r1 = –0,175; r 2 = –0,1; r 3 = –0,012 – j 0,074; r4 = –0,012 + j 0,074;
2) с помощью модулей встроенной функции
Δ n = |submatrix(Δ, n1, m1, n2, m2)|,
где Δ — определитель Гурвица; n1, m1, n2, m2 — соответственно
начальные и конечные номера строк и столбцов минора, построить в
среде MathCAD пользовательскую матричную функцию, в которой
элементами являются выражения коэффициентов характеристиче-
ского уравнения (5.8);
3) вычислить все диагональные миноры определителя Гурвица
для характеристического уравнения. Для ТИ = 10 и kП = 1 определи-
тель Гурвица имеет вид
3
3æ10 20 0 0
4 2
Δ = 1æ10 3æ10 1 0 ,
3
0 3æ10 20 0
4 2
0 1æ10 3æ10 1
3 5
а диагональные миноры имеют значения Δ1 = 3æ10 ; Δ2 = 7æ10 ; Δ3 =
= 5æ106; Δ4 = 5æ106.
Как видим, при ТИ = 10 и kП = 1 система устойчивая.
Кроме этого, в MathCAD можно ввести ТИ и kП в определитель
Гурвица как параметры и, задав ряд значений ТИ, найти для каждого
из них такое kП, когда система будет находиться на границе устойчи-
вости. Значения kП для границы устойчивости можно найти из реше-
ния уравнения, полученного после приравнивания нулю модуля
(детерминанта) параметрически заданного определителя Гурвица.
На рис. 5.3 показаны результаты параметрического анализа устой-
чивости. На графике рис. 5.3, а показаны точки границы устойчи-
вости в плоскости параметров И- и П-звеньев в обратной связи.
Ниже линии границы система устойчивая, выше — неустойчивая,
что подтверждается переходными процессами, показанными на
рис. 5.3, б.
115
y(t)
kп 1
2 3 1
3
4
1
0
2 t
2
–1
0 5 10 15 20 25 Tи 0 40 80 120 160 200
а) б)
jIm(w)
0,2
2
–0,2
1
3
–0,4
–0,6
117
Заменив в передаточной функции (5.9) s ⇒ jω, получим аналити-
ческое выражение КЧХ в полярных координатах:
3
kП kA – j3 arctg ( T A ω )
W р.с ( jω ) = ---------------------------------------- e , (5.10)
3
⎛ T 2 ω2 + 1 ⎞
⎝ A ⎠
3
k k П A
где A ( ω ) = ---------------------------------------- и ϕр.с(ω) = –3 arctg (TАω).
3
⎛ T 2 ω2 + 1 ⎞
⎝ A ⎠
Условие границы устойчивости по Найквисту:
A р.с(ω) = 1 и ϕ р.с(ω) = –π. (5.11)
Определим частоту, соответствующую критической точке (–1, j 0):
π
–3 arctg (TАω–180 ) = –π = TАω–180 ⇒ tg ⎛ --- ⎞ = 3 ,
⎝3⎠
3
откуда ω–180 = -------- . Подставляя ω–180 в выражение Aр.с(ω) = 1, получим
TA
П k
--------------------------- = 1,
3
⎛ 3+1⎞
⎝ ⎠
откуда коэффициент передачи П-звена для системы, находящейся на
кр
границе устойчивости, будет k П = 8.
Для варианта а) при kП = 5 система устойчивая, поскольку
кр
kП = 5 < k П = 8.
Для варианта б) при kП = 10 система неустойчивая, поскольку
кр
kП = 10 > k П = 8.
Как видно из рассмотренного примера, расчеты устойчивости по
алгебраическому критерию Гурвица и частотному критерию Най-
квиста дают одинаковые результаты.
Следует отметить, что КЧХ разомкнутой динамической системы,
положенная в основу частотного критерия, сама по себе практиче-
ского интереса не представляет и является лишь косвенной оценкой
состояния динамических систем с обратными связями.
В настоящее время, когда расчет КЧХ динамических систем
любой сложности в среде MathCAD достаточно прост, практический
интерес представляют вид КЧХ замкнутой системы и особенно ее
118
поведение при переходе через границу устойчивости из устойчивого
состояния в неустойчивое.
На рис. 5.6 для изамкнутой динамической системы, рассмотрен-
ной в § 4.6 (рис. 4.16), с тремя последовательно соединенными А-зве-
ньями с передаточным коэффициентом, равным единице, одинаковой
постоянной времени TA = 10 c и параллельно соединенными П- и И-зве-
ньями представлено семейство КЧХ относительно входного воздей-
ствия λ(t). КЧХ построены для постоянной времени И-звена ТИ = 15 с
и значений kП = 1; 2; 3; 3,373; 4; 5 и 6 для П-звена. Годографы для
значений kП = 1; 2 и 3 (сплошные линии) соответствуют устойчивым
состояниям системы. Годограф для значения k П = 3,373 (пунктир-
ная линия) соответствует состоянию системы на границе устойчи-
вости. Годографы для kП = 4; 5 и 6 (штрихпунктирные линии) соот-
ветствуют неустойчивым состояниям системы.
j Im(w)
2 k П =4
k П =5
k П =6
1
k П =3,373
k П =3,373
–3 –2 –1 0 1 2 3 Re(w)
–1
–2
k П =1
–3 k П =2
–4 k П =3
–5
Рис. 5.6. Семейство КЧХ замкнутой динамической системы для различных состояний
устойчивости:
— устойчивая система; — система на границе устойчивости; — неус-
тойчивая система
119
С ростом частоты ω от 0 до × все годографы КЧХ выходят из
начала координат в положительную сторону вещественной оси и,
описав петлю, входят в начало координат с отрицательной стороны
вещественной оси. По мере приближения к границе устойчивости
размер петель (диапазон изменения АЧХ) растет, а для граничного
состояния эквивалентный радиус петли становится бесконечно боль-
шим, и годограф КЧХ разрывается, вырождаясь в линию вдоль
вещественной оси.
Для устойчивых состояний динамических систем годографы КЧХ
расположены в отрицательной нижней части комплексной плос-
кости, для неустойчивых — в положительной, верхней.
Из сказанного следует, что наряду с частотным критерием Най-
квиста, использующим КЧХ разомкнутой системы, представляется
возможность сформулировать условия устойчивости замкнутых
динамических систем непосредственно по их комплексным частот-
ным характеристикам.
Замкнутая динамическая система является устойчивой, если
годограф ее КЧХ при изменении частоты от 0 до ×, не претерпевая
разрыва, движется по часовой стрелке в нижней части комплексной
плоскости и неустойчивой, если годограф движется против часовой
стрелки в верхней части комплексной плоскости. Граница устойчи-
вости характеризуется разрывом КЧХ замкнутой системы и опреде-
ляет изменение направления движения.
Комплексная частотная характеристика замкнутой системы
обычно используется в формулах для вычисления ординат переходных
процессов методом обратного преобразования Фурье (см. прил. 4).
При этом следует помнить, что метод обратного преобразования
Фурье может быть использован только для устойчивых систем, вклю-
чая расчет переходных процессов на границе устойчивости.
Для неустойчивых систем формулы метода обратного преобразо-
вания Фурье неприменимы в силу того, что вещественные части час-
тотных характеристик неустойчивых систем имеют одинаковый вид
с устойчивыми. На рис. 5.7 показаны три графика переходных про-
y(t)
0,5
–0,5
120
цессов в замкнутой системе, для которой построены КЧХ на рис. 5.6.
Переходные процессы построены для kп = 2; 3,373 и 5.
На рис. 5.3, б были показаны переходные процессы для этих слу-
чаев, рассчитанные численным методом Рунге— Кутты с помощью
функции MathCAD Rkadapt(…). График переходного процесса для
устойчивого состояния системы соответствует действительности,
для граничного состояния процесс также удовлетворительный. Для
неустойчивого состояния переходный процесс, как и отмечалось
выше, не соответствует действительности.
kП
W р.с ( ω, T И, k П ) = ⎛ k П + --------------⎞ { Re [ W ( ω ) ] + Im [ W ( ω ) ] } =
⎝ T И jω⎠
П k П k
= k П Re [W ( ω )] + jk П Im [W ( ω )] – j ----------- Re [W ( ω )] + ----------- Im [W ( ω )] =
TИ ω TИ ω
⎧ kП ⎫
. = ⎨ k П Re [W ( ω )] + ----------- Im [W ( ω )] ⎬ +
⎩ T И ω ⎭
⎧ kП ⎫
+ j ⎨ k П Im [ W ( ω ) ] – ----------- Re [ W ( ω ) ] ⎬ . (5.13)
⎩ TИ ω ⎭
122
Из вещественной и мнимой частей выражения (5.13) составим
систему уравнений, параметрами которой будут ω, kП и ТИ:
kП ⎫
k П Re [W ( ω )] + ----------
- Im [W ( ω )] = –1; ⎪
TИ ω ⎪
⎬ (5.14)
kП
k П Im [ W ( ω ) ] – ----------- Re [ W ( ω ) ] = 0. ⎪⎪
TИ ω
⎭
Уравнения системы (5.14) достаточно легко решаются аналити-
П k
чески относительно двух переменных x = kП и y = ------ :
TИ
Re [ W ( ω ) ]
x = – -------------------------------------------------------------------------------- ; ⎫⎪
2 2
{ Re [ W ( ω ) ] } + { Im [ W ( ω ) ] } ⎪
⎬ (5.15)
ωIm [ W ( ω ) ]
y = – ------------------------------------------------------------------------- . ⎪
2 2 ⎪
{ Re [ W ( ω ) ] } + { Im [ W ( ω ) ] } ⎭
w2
w1
w3
kП
–1
w4
1a 2a 3a 4a 5a
1б 2б 3б 4б 5б
t t t t t
T0
jw
jIm(w)
2а
g=arctgm В
–1 0 Re(w)
a
A
W р.с (jw)
2б
а) б)
Рис. 5.10. К пояснению понятия запаса устойчивости
A з.с (w)
2 3
max
Aз.с (wр )
2
1
1
127
Если АЧХ проходит достаточно близко от точки –1, j0, длина
отрезка ВА при низких частотах оказывается меньше длины отрезка
ОА. Поэтому в некотором диапазоне частот от ω = 0 до ω = ωр АЧХ
замкнутой системы возрастает от единицы до некоторого максималь-
ного значения Aз.с(ωр). Затем, вследствие того, что при ω → × ОА
стремится к нулю, а ОВ — к единице, эта характеристика стремится
к нулю (см. рис. 5.11, кривая 2).Чем ближе проходит КЧХ замкнутой
системы от точки –1, j0, тем большей оказывается величина макси-
мума АЧХ замкнутой системы. Наконец в случае, когда она проходит
через точку –1, j0, максимум АЧХ замкнутой системы уходит в беско-
нечность (см. рис. 5.11, кривая 3).
Таким образом, чем больший максимум имеет АЧХ замкнутой сис-
темы, тем ближе АЧК разомкнутой системы к «опасной» точке –1, j0 и,
следовательно, тем меньший запас устойчивости имеет система.
Относительное значение резонансного пика АЧХ замкнутой сис-
темы в виде
A з.с ( ωp )
M = --------------------- (5.21)
A з.с ( ω0 )
П k
W о.с ( m, ω, T И, k П ) = k П + ------------------------------ . (5.25)
TИ ω ( j – m )
kП
k П + ------------------------------ W ( m, ω ) = –1 . (5.26)
TИ ω ( j – m )
k П ⎧ Im [ W ( m, ω ) ] – mRe [ W ( m, ω ) ]⎫ ⎫
k П Re [ W (m, ω) ] + ----------- ⎨ -----------------------------------------------------------------------------⎬ = –1; ⎪
TИ ω
⎩ 1 + m2 ⎭ ⎪
⎪
⎬ (5.27)
k П ⎧mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]⎫ ⎪
k П Im [ W (m, ω) ] – ----------- ⎨ -------------------------------------------------------------------------------⎬ = 0. ⎪
TИ ω 1+m 2 ⎪
⎩ ⎭
⎭
Так же, как и в § 5.4, решаем уравнения (5.27) относительно пере-
П k
менных x = kП и y = ------ . В результате получим выражения для вычис-
TИ
ления координат линии заданного запаса устойчивости:
mIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
x = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ; ⎫⎪
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] } ⎪
⎬ (5.28)
ω ( 1 + m 2 )Im [ W ( m, ω ) ]
y = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- . ⎪⎪
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] } ⎭
0,20 m=0
0,15
m=0,167
0,10
m=0,22
0,05 m=0,366
–2 0 2 4 6 8 kП
–0,05
130
Линия заданного запаса устойчивости проходит в устойчивой
зоне плоскости параметров. На рис. 5.12 показаны линии границ
заданных запасов устойчивости для трех значений m. Там же построена
линия границы устойчивости.
Программа для построения линии заданного запаса устойчивости, с
помощью которой найдены границы запасов устойчивости для второго
варианта схемы, рассмотренной в § 4.6, приведена в п. 4 прил. 11.
131
Глава 6
АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
g 1 (t) g m (t)
l(t) W g (s)
m
W l(s)
—
133
y(t)
2 u зд
0
i
W g (s)
m
l(t)
— W g (s)
u(t) e(t) W p (s) m(t) x(t) y(t)
1
W l(s)
z 1 ( t ), …, z j ( t ), …, z m ( t ); j ∈ 1, m ;
(6.1)
v 1 ( t ), …, v i ( t ), …, v n ( t ); i ∈ 1, n .
v 1 (t) v n (t)
l(t) ТОУ
u(t)
m(t) x(t) y(t)
УУ
z 1 (t) z m (t)
136
Схемы регулирования с добавочным воздействием от вспомога-
тельной регулируемой величины zj(t), выбираемой в относительной
близости от регулирующего органа с целью устранения влияния на
главную регулируемую величину y(t) возмущений λ(t), идущих со
стороны регулирующего органа объекта, называют каскадными или
многоконтурными схемами. Каскадные АСР получили широкое рас-
пространение на практике.
зд
P п.п
P п.п{y(t)}
КР
СР
θ ф{z (t)}
ИМ
Bт РО
Воздух
137
КР СР l(t)
z (t)
{q ф}
138
t п.п
{y(t)}
t ′ п.п ПО
{z (t)} G впр
ПП1 ПП2
ДП РТ
зд
t п.п
{u(t)}
l(t)
W д(s)
z (t)
{t ′ п.п}
Рис. 6.8. Структурная схема АСР температуры перегретого пара парового котла
z (t)
ПП1 ПП2
РТ УК
зд
t п.п
{u(t)}
n(t)
W к(s)
l(t)
– W nY (s)
u(t) e(t) m(t) y(t)
W р(s)
– W mY (s)
Рис. 6.12. Структурная схема связанного регулирования для двух регулируемых величин
142
Появление в настоящее время эволюционных алгоритмов числен-
ного поиска, в том числе генетических алгоритмов, в значительной
степени снимают приведенные выше ограничения и позволяют опре-
делять одновременно все настроечные параметры с учетом требуе-
мого запаса устойчивости по всем контурам регулирования [27].
Двумерные объекты регулирования и двумерные регуляторы в
общем случае могут быть описаны матрицами, элементами которых
являются передаточные функции отдельных каналов объекта и регу-
лятора:
11 12
Wo ( s ) Wo ( s )
Wo ( s ) = ;
21 22
Wo ( s ) Wo ( s )
(6.2)
11 12
Wp ( s ) Wp ( s )
Wp ( s ) = .
21 22
Wp ( s ) Wp ( s )
12
Если в структуре регулятора убрать перекрестные связи W p и
21
W p , то система регулирования становится несвязанной, а если убрать
12 21
еще и перекрестные связи в объекте W o и W o , то система регулиро-
вания распадется на две независимые одноконтурные системы.
Сложность настройки многомерных систем связанного регулиро-
вания заключается в том, что параметры всех регуляторов, включая
связи между ними, следует определять совместно и одновременно
без каких-либо итерационных процедур. При такой постановке
задачи предлагаемая эволюционная оптимизация в совокупности с
имитационным моделированием, позволяющим в качестве критерия
выбирать интегралы по модулю переходных процессов по всем кана-
лам регулирования и вводить ограничения на запас устойчивости
замкнутых контуров.
Несмотря на сложную структуру анализируемых систем наиболее
представительными показателями запаса устойчивости следует счи-
тать частотные показатели колебательности M. Основная трудность,
возникающая при этом, заключается в большом числе дополнитель-
ных замкнутых контуров, включая контуры с положительной обрат-
ной связью. В результате в таких системах увеличивается опасность
143
потери устойчивости, особенно при нестабильных динамических
характеристиках многомерного объекта регулирования.
Так, уже в системе несвязанного регулирования двумерного объекта
11 11
имеются три замкнутых контура: два обычных W p ( s ) → W o → ( –1 )
22 22
и W p ( s ) →W o → (–1) , а также контур, замыкающийся по цепочке
11 12 22 21
W p ( s ) → W o → ( –1 ) → W p ( s ) → W o → ( –1 ) . Двойная смена
знака свидетельствует о том, что этот контур имеет положительную
обратную связь.
В двумерной системе связанного регулирования число замкнутых
контуров увеличивается до шести. Добавляются два контура
12 21 21 12
W p ( s ) → W o → ( –1 ) и W p ( s ) → W o → ( –1 ) и один с положи-
12 22 21 11
тельной обратной связью W p (s) → W o → ( –1) → W p (s ) → W o → ( –1) .
Целевую функцию в численной процедуре оптимизации настроеч-
ных параметров целесообразнее формировать в виде суммы интегра-
лов по модулю, вычисляемых на интервале времени переходных про-
цессов при последовательной подаче ступенчатых воздействий по
каналам всех регулирующих органов. Для окончательного формиро-
вания целевой функции сумму интегралов следует дополнить огра-
ничениями в виде функций штрафа на допустимую величину показа-
телей запаса устойчивости.
kp 1
Коэффициент ------ или ------ является настроечным параметром, чис-
Tи TИ
ленно равным скорости перемещения регулирующего органа при
отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения, и
называется приведенной скоростью регулирования, а ТИ — постоян-
ная интегрирования.
Размерность настроечного параметра И-регулятора
единица измерения регулирующего воздействия
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ,
единица измерения регулируемой величины × единицу измерения времени
% хода РО
например: --------------------------- .
( °Сæc )
В динамическом отношении И-регулятор подобен интегрирую-
щему звену. Его передаточная функция, КЧХ и переходная характе-
ристика имеют вид
и 1
W p ( s ) = --------- ;
TИ s
π
и 1 –j ---
Wp ( jω ) = ----------- e 2 ; (6.4)
TИ ω
и 1
h p ( t ) = ------ t.
TИ
% хода РО
например, --------------------------- .
°С
П-регулятор в динамическом отношении подобен пропорциональ-
ному звену. Его передаточная функция, КЧХ и переходная характе-
ристика имеют вид
п
Wp ( s ) = kp ;
п
W p ( jω ) = k p ; (6.6)
п
hp ( t ) = kp .
пи kp
W p ( s ) = k p + --------- ;
Tи s
пи kp
W p ( jω ) = k p – j ----------- ; (6.8)
Tи ω
пи kp
h p ( t ) = k p + ------ t .
Tи
147
В общем случае ПИ-регуляторы, отличаясь достаточно простой
конструкцией, позволяют устойчиво и без остаточной неравномер-
ности регулировать работу промышленных объектов, поэтому они
получили широкое распространение на практике.
Для получения ПИ-регулятора применяют схемы усилителей с
регулируемой отрицательной инерционной обратной связью (А-зве-
ном) и исполнительным механизмом постоянной скорости.
6.9.4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные
регуляторы (ПИД-регуляторы)
В АСР с ПИД-регулятором перемещение регулирующего органа
происходит пропорционально отклонению, интегралу отклонения и
скорости изменения регулируемой величины:
пид kp dε ( t )
μ p ( t ) = k p ε ( t ) + ------ ∫ ε ( t ) dt + k p T d ------------- . (6.9)
Tи dt
Постоянная времени Тd , имеет размерность времени, величина
которой характеризует степень ввода в закон регулирования произ-
водной и называется постоянной дифференцирования или временем
предварения. В динамическом отношении ПИД-регуляторы подобны
системе из трех параллельно включенных звеньев: П-, И- и ИД-зве-
ньев (идеального дифференцирующего звена). При Td = 0 ПИД-регу-
лятор превращается в ПИ-регулятор. Передаточная функция, анали-
тическое выражение КЧХ и переходная характеристика ПИД-
регулятора имеют вид
пид kp
Wp ( s ) = k p + --------- + k p T d s ;
Tи s
пид ⎛ kp ⎞
Wp ( jω ) = k p – j ⎜ ----------- – k p Td ω⎟ ; (6.10)
⎝ Tи ω ⎠
пид пид k
p
hp (t) = ×, hp (t) = k p + ------ t .
t=0 t>0 Tи
0 t Re(w)
h(t) = kрæ1(t) W ( jω) = kр
h(t) jIm(w)
И-регулятор 1
kp w→∞ Re(w)
kp 1
W(s) = ------- = ----------
μ(t) = ----- ∫ ε ( t ) dt Tи s TИ s
0 Tи t
w=0↓
Tи
1 1
h(t) = ------ t æ1 (t) W ( jω) = – j -----------
TИ TИ ω
h(t) j Im(w)
kp kp
kp
ПИ-регулятор
kp 0 Tи t w→∞ Re(w)
kp W(s) = kр + -------
μ ( t ) = k p ε ( t ) + ----- ∫ ε ( t ) dt Tи s
Tи w→0↓
1
h(t) = kр 1 + ----- t æ1(t) kp
Tи W ( jω) = kр – j ---------
Tи ω
kp 1
h(t) w=
kp √TuTd
kp Re(w)
ПИД-регулятор w→0↓
kp
kp dε ( t ) W(s) = kр + ------- + kрTd s 0 Tи t
μ(t) = kрε(t) + ----- ∫ ε ( t ) dt + k p T d ------------- Tи s
Tи dt h(t) =×
t=0 kp
W ( jω) = kр – j --------- – k p T d ω
149
1
h(t) = k p 1 + ----- t æ1(t) Tи ω
t>0 Tи
настройки и особого внимания к себе при эксплуатации. Поэтому
ПИД-регуляторы имеют меньшее распространение в промышлен-
ности, чем ПИ-регуляторы.
В табл. 6.1 сведены основные динамические характеристики рас-
смотренных линейных законов регулирования.
В п. 1 прил. 12 приведены пользовательские функции в среде
MathCAD и их решение при анализе АСР по частотным характери-
стикам с линейными П-, И-, ПИ- и ПИД-регуляторами. Более деталь-
ный пример исследования АСР представлен в п. 2 прил. 12 в про-
грамме имитационного моделирования численным методом. Для
исследования использован объект регулирования с передаточной
функцией
–11,2 τ
e
W ( s ) = --------------------------------------------------------- . (6.11)
( 55,4s + 1 ) ( 22,8s + 1 )
Переходные процессы в замкнутой АСР построены для оптималь-
ных значений настроечных параметров регуляторов.
150
Глава 7
ОПТИМИЗАЦИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
РЕГУЛИРОВАНИЯ
Т а б л и ц а 7.1
Настрочные параметры линейных регуляторов
Настроечный параметр
Наименование алгоритма
kр Ти Тd
П-регулятор + – –
И-регулятор – + –
ПИ-регулятор + + –
ПИД-регулятор + + +
y(t) ПИД-регулятор
И-регулятор
ПИ-регулятор П-регулятор
yуст
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
152
рования при оптимально настроенных на один и тот же объект пара-
метрах регуляторов.
Анализ переходных процессов позволяет сделать следующие
выводы.
Самый простой по структуре П-регулятор является достаточно
быстродействующим, дающим сравнительно небольшие отклонения,
но недостаток его в том, что он не полностью устраняет отклонение
регулируемой величины. Это обусловлено его передаточной функ-
цией, при которой в замкнутой АСР при t → × y(t) → yуст ≠ 0.
Переходный процесс в АСР с И-регулятором является самым
инерционным. Это обусловлено инерционностью И-звена. Отклоне-
ние регулируемой величины в АСР с И-регулятором самое большое.
Однако по сравнению с П-регулятором И-регулятор имеет следую-
щее достоинство — он будет работать до тех пор, пока отклонение не
станет равным нулю.
ПИ-регулятор сочетает в себе достоинства П- и И-регуляторов.
Отклонение в АСР с этим регулятором среднее между П- и И-регуля-
торами.
ПИД-регулятор отличается повышенным качеством работы.
Отклонения в АСР с ПИД-регулятором снижаются в несколько раз по
сравнению с И-регулятором. Однако недостатком этого регулятора
является его высокая чувствительность. В данном случае это каче-
ство является недостатком, так как любая незначительная ошибка в
установке параметров регулятора может привести к потере устойчи-
вости АСР. Это свойство ПИД-регулятора требует качественного
обслуживания его в работе и нередко ограничивает его применение.
yдин + yуст
yуст
t
±Δ
tрег
y(t) t
t T
yуст
yуст k=
X
А
Выбранная k
передаточная W ( s ) = --------------- e –τs
функция Ts + 1
τ τ
0 < --- ≤ 0,2 0,2 < --- ≤ 1,5
T T
Регулятор
Параметры П ПИ ПИД П ПИ ПИД
kp 0,8T 0,6T T- 0,38 ( τ + 0,6T ) 0,22 ( τ + 1,5T )
----------- ----------- ---- ----------------------------------- -----------------------------------
kτ kτ kτ k ( τ – 0,08T ) k ( τ – 0,13T )
Tu — 3,3τ 2,5τ — 0,8T 0,45T
Td — — 0,2Tu — 0,2Tu
ωIm [ W ( m, ω ) ] + Re [ W ( m, ω ) ]
k p = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- ;
2 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }
(7.14)
kp
ω ( 1 + m 2 )Im [ W ( m, ω ) ]
------ = – ----------------------------------------------------------------------------------------------- .
Tu 2
{ Re [ W ( m, ω ) ] } + { Im [ W ( m, ω ) ] }
2
kp 3
⎛ ⎞ kA
W pc ( ω, T u , k p, T d ) = ⎜ k p + --------------- + k p Td jω⎟ ------------------------------- .(7.16)
⎝ Tu j ω ⎠ ( T A jω + 1 ) 3
0,60
0,45
kd = 20
0,30
kd =10
kd =0
0,15
–2 3 8 13 18 23 kp
а)
kи
0,75
0,60
0,45
0,30
0,15
kd
20
15
10
5 20 25 kp
10 15
0 5
б)
0 0,5 1,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 6,5 7,0 7,5 8,0 kp
1 2 3 4 5
opt
1 2 21 3 31 4 41 5
opt
2 x2
1
3
x1 3
x1
а) б)
2
6
3(L)
1 8
1(H)
x1
f (x)
10
–6 –4 –2 0 2 4 6 x
–10
а) б)
177
многогранника в зонах с нулевыми значениями функции во всех вер-
шинах сразу выйдет из решения. В генетическом алгоритме случай-
ный характер задания пробных точек поиска гарантирует вероят-
ность попадания в искомый конус. А попав однажды, алгоритм уже
не потеряет координаты оптимальной точки. Вероятность попадания
зависит от числа особей (числа пробных точек).
u g
u
–1,0 5 1 1,0
0 l
6 7 8
–1,–1 1,–1 l
0,–1
а) б)
Рис. 7.9. Вид полной реплики для двух (а) и трех (б) возмущений
179
лики в точках 1, 2, 3 и 4. Эти точки полностью охватывают все ситуа-
ции в АСР. Для линейных АСР результаты испытаний в остальных
точках реплики являются повторными.
Следует заметить, что избыточное число испытаний не всегда
приводит к положительным результатам, а при настройке нейроконт-
роллеров возникает ситуация переобучения нейросети.
Компромиссная настройка АСР требует разработки специального
алгоритма имитационного моделирования. В алгоритме должен быть
предусмотрен последовательный расчет переходных процессов для
всех использованных признаков в обучающей реплике.
Если по всем каналам АСР подвергается воздействием ступенча-
тых возмущений, то для компромиссной оценки качества ее работы
может быть использован показатель в виде суммы интегралов (7.1),
(7.2) или (7.3) для всех переходных процессов:
J
IΣ = ∑ Aj Ij , (7.31)
j=1
где J — число использованных признаков в обучающей реплике.
При компромиссной настройке особого внимания требует выбор
вектора коэффициентов Aj. Это чисто технологическая задача, кото-
рая может быть решена по результатам анализа частоты появления
возмущений и их интенсивности. В простейшем случае все коэффи-
циенты Aj принимаются равными единице, т.е. все возмущения рав-
нозначно влияют на качество работы АСР.
Метод имитационного моделирования открывает широкие воз-
можности для настройки сложных АСР, особенно работающих с ней-
роконтроллерами. Для таких систем возможна раздельная настройка
нескольких нейроконтроллеров по компромиссному показателю
качества. Тогда они, например, в связной многоканальной АСР, рабо-
тая параллельно, будут обеспечивать требуемое качество работы
всей системы в целом.
180
Глава 8
ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА АВТОМАТИЗАЦИИ
в) г)
Рис. 8.1. Малоканальные контроллеры:
а — контроллер МС8 фирмы «МЗТА» (Москва); б — контроллер Р-130 фирмы АБС ЗЭиМ
Автоматизация (Чебоксары); в — контроллер ПЛК-63 фирмы ОВЕН (Москва); г — конт-
роллер ЛОГО фирмы Siemens (Германия)
Сбор
Технологическая Технологическая Автоматическое Логическое Дистанционное
и обработка
сигнализация защита регулирование управление управление
информации
Нижний уровень
1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2 2
3 3 3 3 3
x(t) РО y(t)
Объект
регулирования
m(t)
ИМ
ИП
Регулирующий прибор
УМ Контроллер
z (t) e(t) –
БУ РБ ИБ +
Местные
средства
контроля
УП СУ Зд П и органы
управления
Подключаемые
переносные
цифровые
К верхнему уровню АСУ ТП органы
контроля
и управления
189
Регулятор состоит из регулирующего прибора (ИБ и РБ) или конт-
роллера, формирующего команды управления для усилителя с испол-
нительным механизмом (УМ и ИМ). Исполнительный механизм воз-
действует на регулирующий орган РО.
Вспомогательными элементами системы регулирования являются
блок управления БУ с встроенной или отдельной станцией управле-
ния СУ. Блок управления служит для переключения системы из
режима автоматического регулирования в режим ручного управле-
ния. В режиме ручного управления система регулирования стано-
вится системой дистанционного управления. Кроме того, в системе с
помощью задатчика Зд предусмотрена возможность оперативного
изменения требуемого значения регулируемой величины. В процессе
эксплуатации, а особенно при ревизии и наладке, требуется инфор-
мация о степени открытия регулирующего органа УП и текущем зна-
чении регулируемой величины П.
Таким образом, современная АСУ ТП является программно-тех-
ническим комплексом, программная среда SCADA которого обеспе-
чивает управление технологическими процессами и эксплуатацию
производства на достаточно высоком интеллектуальном и техниче-
ском уровнях с целью достижения максимальных экономических и
экологических показателей и обеспечения надежности.
4 6
2
3
а) б) в)
12
8
9
7 11
10
14
13
г) д)
Рис. 8.4. Виды арматуры:
1 — задвижка с ручным управлением; 2 — штурвал; 3 — шибер; 4 — фланец для крепле-
ния привода; 5 — клапан; 6 — электромагнитная катушка; 7 — регулирующий клапан; 8 —
моторное приводное устройство; 9 — соединение привода с регулирующим органом меха-
низмом типа «винт—гайка»; 10 — поворотная заслонка; 11 — моторное приводное уст-
ройство; 12 — рычаг на выходном валу приводного устройства; 13 — рычаг на валу
заслонки; 14 — соединительная штанга
191
ретного действия (рис. 8.4, в), предназначенные для полного открытия
или закрытия арматуры с помощью электромагнитных катушек или
пневматических (гидравлических) реле. Такая арматура используется в
системах защиты или в схемах с позиционными регуляторами.
Наибольшее применение в теплоэнергетике имеет регулирующая
арматура с электрическими приводными устройствами моторного
типа, к которой предъявляются требования по скорости изменения и
однозначной установке требуемого расхода. В системах регулирова-
ния они являются исполнительными механизмами (ИМ).
Промышленностью выпускается регулирующая арматура в раз-
ных вариантах. На рис. 8.4, б показан шибер с фланцем для крепле-
ния приводного устройства. На рис. 8.4, г показана арматура в комп-
лекте с электроприводом, а на рис. 8.4, д — вариант раздельной
установки приводного устройства отдельно от арматуры. В послед-
нем варианте выходной вал электропривода 12 соединяется с валом
арматуры 13 соединительной штангой 14 и позволяет устанавливать
электропривод на значительном расстоянии от арматуры.
Согласно уравнению Бернулли расход на участке трубопровода
зависит от пропускной способности. В дроссельных регулирующих
органах пропускная способность изменяется с изменением проход-
ного сечения.
На рис. 8.5 показаны различные способы изменения проходного
сечения в дроссельных регулирующих органах и условное обозначе-
6 6
3 h 8 h
7
1
G G
2
5 4 5 4
а) б) в)
12 12 h
10
9
j G G
10 11
г) д)
192
ние регулирующих органов и исполнительных механизмов (приво-
дов) на тепловых и функциональных схемах автоматизации.
Регулирующие органы аттестуются по конструктивным и расход-
ным характеристикам. Конструктивной характеристикой является
зависимость относительного проходного сечения от относительной
степени открытия (h или ϕ). Расходной характеристикой является
зависимость относительного расхода G от относительной степени
открытия его (h или ϕ) при нормируемом перепаде давления Δp на
местном сопротивлении.
Нормируемый перепад давления в эксплуатации не всегда выдер-
живается, поэтому устанавливаемые в технологическую схему РО
тарируются индивидуально, для них определяется рабочая расходная
характеристика при фактическом перепаде давления.
На рис. 8.6 показаны графики стандартных расходных характе-
ристик.
В системе автоматического регулирования от регулирующего
органа требуется однозначность установки расхода и отсутствие
инерции. Этим требованиям отвечает пропорциональное звено. Кри-
вая 1 на рис. 8.6 полностью соответствует статической характерис-
тике линейного пропорционального звена. Квадратичная связь пере-
пада давления с расходом и существенное влияние статического
давления на рабочую расходную характеристику потребовали введе-
ния в стандарты еще двух видов характеристик: параболической
(кривая 2) и логарифмической (кривая 3). Параболическая характе-
ристика специально тарируется таким образом, чтобы в любой точке
диапазона при равных приращениях открытия регулирующего
органа процент относительного изменения расхода оставался неиз-
менными, и называется равнопроцентной.
1,0
Относительный расход среды
0,9
0,8
3
0,7
0,6
0,5
0,4 1 2
0,3
0,2
0,1
193
Из-за простой конструкции и небольшой стоимости дроссельные
РО являются наиболее предпочтительными в теплоэнергетических
объектах управления. Однако надежность и качество регулирования
в большей мере зависят от качества и точности работы привода РО
или исполнительного механизма.
Исполнительный механизм (ИМ) — это устройство, предназна-
ченное для преобразования электроэнергии, энергии сжатого газа
(воздуха) или энергии сжатой жидкости (воды или масла) в механи-
ческую работу по перемещению подвижной части в дроссельном РО
(изменения положения штока клапана или шибера h (см. рис. 8.5, б, в, д)
или угла поворота заслонки ϕ (см. рис. 8.5, г).
Наиболее приемлемым для решения этой задачи является элект-
ропривод с использованием асинхронного или синхронного электро-
двигателя вращения. Эти электродвигатели имеют жесткую характе-
ристику, просты в изготовлении, недороги и надежны в работе.
Частота вращения их ротора практически постоянная. Направление
вращения ротора легко реверсируется переключением фаз. В систе-
мах автоматизации ИМ с электродвигателями называются исполни-
тельными механизмами с постоянной скоростью.
Исполнительный механизм состоит из электродвигателя, редук-
тора, схемы управления и блока концевых выключателей и датчика
указателя положения выходного вала. Редуктор предназначен для
понижения числа оборотов выходного вала ИМ. Общее передаточное
число редукторов iр = 2800 или 1400. Выпускаются однооборотные,
многооборотные и прямоходные исполнительные механизмы. На
рис. 8.7 показаны пять видов изделий ОАО «МЗТА» (Москва)
(рис. 8.7, а, б) и ОАО АБС ЗЭиМ Автоматизация (рис. 8.7, в, г, д).
Показанные на рис. 8.7, а, б и в исполнительные механизмы однообо-
ротные, на рис. 8.7, г — многооборотный, а на рис. 8.7, д — прямо-
ходный. Диапазон поворота выходных валов у однооборотных ИМ
составляет 0,25—0,63 полного оборота. У многооборотных ИМ
выходные валы совершают 20—60 оборотов. У прямоходного ИМ
выходной шток перемещается на 20—50 мм. Все ИМ имеют штур-
валы для ручного управления и индикаторы положения выходных
валов (штоков).
Промышленностью выпускаются ИМ с однофазными конденса-
торными или трехфазными двигателями. К сети они подключаются
реверсивными трехпозиционными усилителями, содержащими
симисторные или магнитные ключи (магнитные пускатели). Усили-
тели выпускаются отдельными изделиями, ориентированными для
работы с конкретными модификациями ИМ.
Управляются усилители (включаются или выключаются, выбира-
ется направление вращения двигателя) схемой управления ИМ. В
цепях схемы управления имеются концевые выключатели для отклю-
194
2 3
а) 1 б)
2
2
1 4
в) г) д)
а)
и
z (t) п t1
t1
и
+1 п t2
t2
0
t
–1
m(t)
1
Dm 2
Dm 1
2k p
kp b
m0
0
t0 t
Tи Dt Dt
б)
197
можно целенаправленно увеличивать степень открытия РО, а если
включить вращение двигателя в другую сторону (Z = –1), регулирую-
щий орган будет закрываться.
Следует заметить, что угол наклона β графика изменения μ(t) для
всех включений остается неизменным, изменяется только знак при
реверсе. Угол β или скорость изменения μ(t) определяется скоростью
вращения электродвигателя и остается неизменным для всех
импульсов. По этой причине исполнительные механизмы с электро-
двигателями называют исполнительными механизмами с постоянной
скоростью.
Если при полностью закрытом РО включить двигатель и не
выключать до полного открытия, то время, за которое он открыва-
ется, называют временем полного хода выходного вала ТИМ. Эта
характеристика указывается в паспорте ИМ и нормируется ТИМ = 10, 25,
63, 100, 160 с.
Через время полного открытия можно определить максимальную
скорость Smax изменения μ(t):
1 100
Smax = ---------- , 1/c, или Smax = ---------- , %/c. (8.1)
T ИМ T ИМ
А
e(t) Релейный m(t) 0 e(t)
элемент
а) б)
⎧ +A при ε ( t ) ≥ 0;
μ(t) = ⎨ (8.5)
⎩ 0 при ε ( t ) < 0.
Нелинейность релейного элемента состоит в том, что выходная
величина μ(t) принимает значение +A и остается неизменной при
любых значениях входной величины ε(t) в диапазоне от нуля до бес-
конечности. При этом, если формально записать выражение, связы-
вающее выходную величину с входной через коэффициент передачи
релейного элемента KРЭ:
μ(t) = +A = K РЭε(t), (8.6)
то видно, что KРЭ является величиной переменной. При ε(t) → 0
KРЭ → ×, а при ε(t) → × KРЭ → 0. Это свойство релейного элемента,
характеризующее его как нелинейный элемент. В электронике часто
говорят, что релейные элементы — это операционные усилители с
бесконечно большим коэффициентом передачи. Это видно из того,
что значение выходной величины μ(t) равно +A практически при
нулевых значениях входной величины ε(t).
На практике идеальные релейные элементы не применяются. Их
недостатком является неопределенность статической характеристики
в момент переключения, когда ε(t) = 0. В этом состоянии релейный
элемент одновременно находится во включенном, когда μ(t) = + A, и в
выключенном, когда μ(t) = 0, состояниях. Такая неоднозначность
недопустима для технических устройств, и называется дребезгом
релейного элемента.
Для преодоления указанного недостатка в реальных технических
устройствах в релейные элементы вводят зону возврата (зону гисте-
резиса). На рис. 8.11 показана статическая характеристика такого
релейного элемента.
201
Реальный релейный элемент работает в соответствии с выражением
⎧ +A при [ ε > +b и ε′ > 0 ] или [ ε < –b и ε′ < 0 ];
μ(t) = ⎨ (8.7)
⎩ 0 при [ ε < +b и ε′ > 0 ] или [ ε > –b и ε′ < 0 ],
где b — 1/2 зоны возврата (гистерезис); ε′ — скорость изменения
входной величины.
Реальными релейными элементами являются блоки с биметалли-
ческими пластинами (см. рис. 1.7), полупроводниковыми термодат-
чиками или газонаполненными баллонами. Они успешно работают в
бытовых нагревательных приборах в качестве нелинейных позици-
онных регуляторов температуры. На рис. 8.12 показана структурная
схема системы регулирования температуры в электронагревателе,
рассмотренном в п. 1.2.2.
Позиционный регулятор в зависимости от величины рассогласо-
вания подключает к сети 220 В или отключает тепловыделяющий
элемент электронагревателя. На рис. 8.13 показаны синхронные
осциллограммы изменения температуры и тока в цепи нагревателя во
время работы регулятора. В левой части графика в развернутом на
90° виде показана статическая характеристика реального релейного
элемента. Проецируя значения величины рассогласования на график
переходных процессов, можно увидеть точки 1 и 2, в которых проис-
ходят переключения релейного элемента.
Особенностью нелинейных позиционных регуляторов с двухпози-
ционными релейными элементами является незатухающий характер
переходных процессов в АСР, обусловленный тем, что их регулирую-
щее воздействие имеет два устойчивых состояния: включено или
m(t)
2b А
0 e(t)
Позиционый регулятор
Релейный элемент Объект регулирования
u зад e(t) m(t) y(t)
Электронагреватель
+
–
202
q(t), I(t)
e(t)
4
q зад +b q(t) I(t)
3 q зад
2b 1
m(t)
q зад –b 2
1
A
b +A
–A 0 e(t)
b
–D +D
3 u z (t)
–A
m(t)
y(t)
b
D D
z (t)
b
+A
204
Релейный элемент управляет работой исполнительного механизма
с постоянной скоростью. В зависимости от того, в какую сторону
включен релейный элемент, двигатель включается и с постоянной
скоростью открывает или закрывает дроссельный регулирующий орган.
Важным достоинством такой схемы является то, что в ней по
сравнению с двухпозиционным регулятором возможны режимы
работы без колебаний. Такое состояние возможно, когда регулируе-
мая величина y(t) находится внутри зоны нечувствительности релей-
ного элемента ±Δ.
Недостатком регулятора с трехпозиционным релейным элементом
является большая его инерционность. Так, переходный процесс (см.
рис. 8.16) в пять раз продолжительнее для того же самого объекта
регулирования, показанного на рис. 8.13.
Рассмотренные позиционные регуляторы с двух- и трехпозицион-
ными релейными элементами называют регуляторами без обратной
связи.
В прил. 14 приведена программа имитационного моделирования
АСР с двухпозиционным и трехпозиционным релейными элемен-
тами и исполнительным механизмом постоянной скорости в среде
MathCAD. Программа имеет универсальное назначение и позволяет
анализировать качество регулирования для любых установленных
параметров релейных элементов и объектов регулирования.
– d(t)
u о.с (t) t
Инерционная
обратная связь
u о.с (t)
e(t)
d(t)
d(t) t
Dн
b
z (t) t
z (t)
t
u о.с (t)
t
m(t)
2k р
kр
Tи t
206
Сигнал на выходе А-звена в обратной связи uо.с(t) с отрицатель-
ным знаком поступает на вход сумматора. На выходе сумматора сиг-
нал начнет уменьшаться. Когда он достигнет величины δ(t) < Δ – b
релейный элемент отключится. Исчезнет сигнал z(t) = 0, двигатель
исполнительного механизма остановится, и величина сигнала на его
выходе μ(t) перестанет изменяться. С этого момента начнет умень-
шаться сигнал на выходе А-звена в обратной связи. Это приведет к
увеличению сигнала δ(t) на выходе сумматора. Когда сигнал на
выходе сумматора достигнет уровня δ(t) > Δ релейный элемент снова
включится.
Далее, как видно из графиков на рис. 8.18 циклы будут повто-
ряться. При этом сигнал на выходе регулятора μ(t) будет увеличи-
ваться ступеньками.
Если по огибающей графика μ(t) провести прямую линию до
пересечения с осью ординат, то она отсечет значение ординаты, кото-
рую можно считать оценкой коэффициента передачи kp ПИ-регуля-
тора (пропорциональная составляющая). Наклон прямой определяет
время интегрирования или удвоения регулятора Ти (интегральная
составляющая).
Из анализа рис. 8.18 видно, что для приближения ломаной линии
μ(t) к графику идеального ПИ-регулятора следует уменьшать зону
возврата релейного элемента b. Однако, как было показано в § 8.2, на
практике к этому не стремятся.
Передаточная функция рассмотренной схемы может быть полу-
чена для следующих условий.
1. Релейный элемент, в обратной связи которого А-звено, для
малых значений входного сигнала релейного элемента δ(t) → 0
может быть представлен в виде П-звена с большим коэффициентом
усиления KРЭ → ×.
2. Исполнительный механизм постоянной скорости представлен
в виде И-звена с постоянной времени ТИМ. Тогда передаточная функ-
ция регулятора будет иметь вид
K
РЭ K
РЭ 1
W ПИ ( s ) = ------------------------------------ W ИМ ( s ) = ------------------------------ ------------- =
1 + K РЭ W A ( s ) k A K РЭ T ИМ s
1 + -------------------
TA s + 1
TA ⎛ 1
- 1 + --------- ⎞ ,
= ---------------- (8.9)
T ИМ k A ⎝ TA s ⎠
Tф kр Tи Td и
t min T ИМ
Контроллер
208
исполнительного механизма с постоянной скоростью принята пере-
даточная функция интегрирующего звена.
Выпускаемые в настоящее время контроллеры оснащаются фор-
мирующим блоком для реализации ИМ постоянной скорости ПИД-
регуляторов.
Передаточная функция, которую должен иметь ФБ для формиро-
вания ПИД-алгоритма регулирования, в представленной на рис. 8.19
схеме определяется из выражения
WПИД(s) = WФБ(s)WШИМ(s)WИМ(s), (8.10)
откуда
1
k p ⎛ 1 + -------- + T d s⎞
W ПИД ( s ) ⎝ T ⎠
us
W ФБ ( s ) = --------------------------------------------- = ----------------------------------------------- =
W ШИМ ( s )W ИМ ( s ) 1
1 -------------
T ИМ s
kp
= T ИМ ⎛ k p s + ------ + k p T d s 2⎞ . (8.11)
⎝ Tu ⎠
В технической литературе по средствам регулирования формиру-
ющие блоки, реализующие ПИ-алгоритмы регулирования называют
ПД-блоками, а ПИД-алгоритмы регулирования — ПДД2-блоками,
2
где Д — узел двойного дифференцирования (последовательное
соединение двух Д-звеньев).
В контроллере реализация операций преобразования сигнала ε(t)
в формирующем блоке осуществляется цифровым методом имитаци-
онного моделирования.
На n-м шаге работы регулятора операции фильтрации и вычисле-
ния первой производной осуществляются с помощью рекуррентного
выражения
Δt
ε n′ = ⎛ 1 – ------- ⎞ ε n′ – 1 + ( ε n – ε n – 1 ) . (8.12)
⎝ Tф ⎠
Операция вычисления второй производной из первой выполня-
ется в соответствии с выражением
ε n′ – ε n′ – 1
ε n″ = ---------------------------- . (8.13)
Δt
Затем выполняются операции вычисления составляющих закона
регулирования:
— пропорциональной
y pn = kp ε n′ , (8.14)
209
— интегральной
kp
y i n = ------ εn, (8.15)
T u
— дифференциальной
y d n = k pTd ε n″ . (8.16)
Все составляющие складываются, и на выходе формируется сиг-
нал формирующего блока на n-м шаге работы регулятора:
y ФБ, n = y pn + y i n + y dn. (8.17)
В задачах имитационного моделирования исполнительный меха-
низм представлен рекуррентным выражением для И-звена:
μn = μn – 1 + S zn – 1, (8.18)
где S — скорость исполнительного механизма.
На рис. 8.20 показаны осциллограммы изменения сигналов на
входе ε(t), выходе формирующего блока yФБ(t) и на выходе исполни-
тельного механизма μ(t). Регулятор испытан для одного ступенчатого
единичного воздействия при двух отличных в два раза значениях
коэффициента усиления kp (кривые 1 и 2 на рис. 8.20).
Из графиков видно, что формирующий блок, реализуя передаточ-
ную функцию ПД-блока, в начальный момент после подачи ступен-
чатого возмущения на выходе дает скачок. Затем сигнал плавно
уменьшается до постоянного уровня. Темп уменьшения определен
e(t)
1,0
0,5
0
y opб (t) t
1,0 1
0,5 2
0
m(t) t
2,0
1
1,5
2
1,0
0,5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
210
постоянной времени фильтра ТФ. За время импульса исполнительный
механизм работает с максимальной скоростью. Величина импульса
зависит от коэффициента усиления регулятора kp и формирует про-
порциональную составляющую ПИ-регулятора.
Затем, при достижении постоянного сигнала исполнительный
механизм будет включаться на короткие интервалы времени. Значе-
ние постоянного сигнала на выходе регулирующего блока зависит
от отношения kp / Ти и формирует интегральную составляющую
ПИ-регулятора.
В прил. 16 приведена программа MathCAD для имитационного
моделирования работы ПД-блока с ШИМ и исполнительным меха-
низмом постоянной скорости.
y ин (t) z (t)
y ФБ (t) D
1 y ин (t) +A
+ z (t)
y ин (t)
0 –A D
– TИ t
211
z (t),y ин (t),y ФБ (t)
z (t) tи
tп
y ин (t)
D
+1
A y ин (t)
0
t
z (t)
A y ФБ (t)
–1
m(t)
100
50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t
m(G возд ) t
m(t)
Dm
Объект управления
y(t) p1 p2
y лин (t) y
l(t) x(t) y лин (t) y(t)
t, с y лин
Экстремальный регулятор
Dm k+1 zk Dy k yk
ШД ЛУ
y k+1
Dm k
БЗ2 БЗ1
215
чины yk – 1, получаемой на выходе блока задержки сигнала БЗ1, и
поступает на первый вход логического устройства ЛУ. В логическом
устройстве Δ yk интегрируется.
Интервал интегрирования устанавливается уровнем срабатывания
порогового устройства. Функцию порогового устройства выполняет
трехпозиционный релейный элемент.
На второй вход логического устройства из блока задержки БЗ2
подается текущее значение шага регулятора Δ μyk. Из анализа знаков
интеграла от Δ yk и шага Δ μ yk логическое устройство формирует
направление k + 1-го шага работы регулятора по следующему закону:
Tk T k
⎛ ⎞
Δ μ k + 1 = csign ⎜ Δ μ k ∫ Δ y k dt⎟ , если ∫ Δ y k dt > δ,(8.25)
⎝ T ⎠ T
k–1 k–1
где δ — уровень срабатывания порогового устройства (зона нечув-
ствительности релейного элемента); Tk – Tk – 1 — длительность
интервала времени между k – 1-м и k-м шагами; с — настроечный
параметр регулятора.
Выходная величина логического устройства z управляет работой
шагового двигателя ШД, который на каждом шаге изменяет значение
управляющего воздействия на величину Δμ.
В соответствии с выражением (8.25) очередной шаг срабатывания
Tk
экстремального регулятора происходит, когда ∫ Δ y k dt дости-
Tk – 1
гает величины зоны нечувствительности релейного элемента δ. Чем
дальше система удалена от экстремума, тем больше Δ yk и тем
меньше интервал времени Tk – Tk – 1, и соответственно чаще произво-
дятся шаги.
Достоинством этой системы является хорошая помехоустой-
чивость, достигаемая за счет интегрирования приращения Δ yk:
чем ближе к экстремуму подошла система, тем меньше Δyk и тем
более существенно сказались бы помехи. Однако в данном случае
при уменьшении Δyk возрастает интервал времени интегрирования
Tk – Tk – 1, на котором не измеряются текущие флуктуации оптимизи-
руемой величины y. Система достаточно устойчиво работает при
небольших вариациях параметров оптимизируемого объекта.
В прил. 17 приведена программа имитационного моделирования в
среде MathCAD экстремальной АСР. Объектом оптимизации в про-
грамме является схема, состоящая из последовательно соединенных
216
линейного звена с передаточной функцией (6.11) и нелинейного
звена вида (8.25).
Программа позволяет изучить процесс поиска оптимума при
работе экстремального шагового регулятора в оптимальном режиме
для стационарного объекта, для объекта с дрейфами параметров p1,
p2 по отдельности и совместными их дрейфами.
8.8. Нейроконтроллеры
Последние десять лет в научном и техническом мире идет актив-
ное развитие аналитических технологий нового типа. В их основе
лежат технологии искусственного интеллекта, имитирующие при-
родные процессы, такие как деятельность нейронов мозга, а также
генетические процессы естественного отбора в живой природе. Все
большее распространение в прикладных задачах находят искусст-
венные нейронные сети (ИНС) [20, 21, 22].
В области управления ИНС находят применение в задачах иденти-
фикации объектов, в алгоритмах прогнозирования и диагностики, а
также для синтеза оптимальных АСР. Для реализации АСР на основе
ИНС в настоящее время интенсивно развивается производство ней-
рочипов и нейроконтроллеров (НК).
В определенном смысле ИНС является имитатором мозга, облада-
ющего способностью к обучению и ориентации в условиях неопре-
деленности. Искусственная нейросеть сходна с мозгом в двух аспек-
тах. Сеть приобретает знания в процессе обучения, а для сохранения
знаний использует не сами объекты, а их связи — значения коэффи-
циентов межнейронных связей, называемые синаптическими весами
или синаптическими коэффициентами.
Процедура обучения ИНС состоит в идентификации синаптиче-
ских весов, обеспечивающих ей необходимые преобразующие свой-
ства. Особенностью ИНС является ее способность к модификации
параметров и структуры в процессе обучения.
x1
w 1,k
Нейрон
x2 j(s)
w 2,k
2
sk gk 1
x3 w 3,k S j(s k )
0 s
w n,k –1
–2
xn –4 –2 0 2 4
Рис. 8.25. Структурная схема модели искус- Рис. 8.26. Сигмоидальная функция
ственного нейрона активационного блока
218
8.8.2. Архитектура искусственных нейронных сетей
Множество связанных по входам и выходам нейронов составляет
ИНС. Каждый нейрон получает информацию с определенным синап-
тическим весом (коэффициентом) wi, j . Для непрерывных нейронов
синаптические веса могут быть положительными или отрицатель-
ными.
ИНС может рассматриваться как направленный граф со взвешен-
ными связями, в котором нейроны являются узлами, а связи —
направленными дугами графа. Тогда внутренние связи ИНС (тополо-
гия) могут быть представлены матрицей смежности графа. Мат-
рица смежности является квадратной матрицей W с числом i строк и
j столбцов, равными числу нейронов в ИНС. Элементами ее явля-
ются синаптические веса wi, j . Матричное представление топологии
ИНС существенно облегчает процедуру вычисления значений сигна-
лов на выходах нейронов ИНС при заданных входах нейронов.
По архитектуре связей ИНС могут быть сгруппированы в два
класса: ИНС прямого распространения, в которых графы не имеют
петель, и рекуррентные сети, или сети с обратными связями.
Наиболее простыми и распространенными ИНС прямого распро-
странения являются многослойные перцептроны, в которых ней-
роны расположены слоями. ИНС прямого распространения являются
статическими. На заданный вектор входных сигналов они вырабаты-
вают единственное значение вектора сигналов на выходе всех нейро-
нов ИНС.
Рекуррентные сети являются динамическими, так как в силу
обратных связей в них модифицируются сигналы на входах нейро-
нов, что приводит к изменению состояния ИНС в динамике от шага к
шагу вычислений.
В настоящее время интенсивно ведутся исследования перспектив
применения ИНС в нейроконтроллерах. В нейроконтроллере ИНС
используется математическое обеспечение функционального блока
(см. рис. 8.19) для преобразования сигналов рассогласования ε(t) в
сигнал управления ШИМ yРБ. В регулирующих блоках используются
как прямонаправленные, так и рекуррентные ИНС. В прямонаправ-
ленных ИНС требуемые динамические свойства ИНС обеспечива-
ются введением дополнительных входов, на которые информация
поступает с задержкой на один или несколько тактов решения.
На рис. 8.27 представлены два вида матриц смежности и графов
ИНС. Нейроны в графах представлены одним кружочком, содержа-
щим сумматор и активационный блок, и связаны между собой
219
1 2 3 4 5 6 7
1 w1,3 w1,4 w1,5
w1,3 3 w3,6
2 w2,3 w2,4 w2,5
w1,4 w
3 w3,6 w3,7 1 w4,6 3,7 6
w4,6 w4,7 w2,3 4 w4,7
4
w2,4 w5,6
5 w5,6 w5,7 w2,5 w w5,7
2 7
1,5
6 5
7
а)
1 2 3 4 5 6 7
w3,3
1 w1,3 w1,4 w1,5
w1,3 3 w3,6 w6,6
2 w2,3 w2,4 w2,5
w1,4 w3,7
3 w3,3 w3,6 w3,7 1 w4,6 6
б)
Рис. 8.27. Матрицы смежности и графы ИНС
in ⎧ in in in ⎫
X k – 1 ⎨ x 1, k – 1, x 2, k – 1, …, x n, k – 1 ⎬ (8.29)
⎩ ⎭
и вектора сигналов на выходах активационных блоков всех нейронов
на k – 1-м шаге:
Г k – 1 { γ 1, k – 1, γ 2, k – 1, …, γ n, k – 1 } . (8.30)
Вход каждого нейрона на k-м шаге складывается из элементов
этих векторов:
in
Xk – 1 = Xk – 1 + Г k – 1 . (8.31)
Результатом преобразования является вектор сигналов на выходах
активационных блоков нейронов для k-го шага вычисления:
Г k { γ 1, k , γ 2, k , …, γ n, k } . (8.32)
В выражениях (8.29), (8.30) и (8.32) n — число нейронов в ИНС.
Исходными данными для расчета является матрица смежности W
и вектор функций активационных блоков F(S):
F(S) = { ϕ 1 ( s 1 ), ϕ 2 ( s 2 ), …, ϕ n ( s n ) } . (8.33)
221
Для примера возьмем матрицу смежности ИНС, показанной на
рис. 8.27, б:
0 0 w 1, 3 w 1, 4 w 1, 5 0 0
0 0 w 2, 3 w 2, 4 w 2, 5 0 0
0 0 0 0 0 w 3, 6 w 3, 7
W= 0 0 0 0 0 w 4, 6 w 4, 7 . (8.34)
0 0 0 0 0 w 5, 6 w 5, 7
0 0 0 0 0 w 6, 6 0
0 w 7, 2 0 0 0 0 0
1
y(t)
3 2
223
нов. В программе также можно сформировать матрицу смежности и
проанализировать работу ИНС с другим числом нейронов и значени-
ями синаптических коэффициентов. Для этого в исходных данных
программы следует ввести другое значение N.
224
y(t)
1,0
0,5
–0,5
225
Глава 9
СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Т а б л и ц а 9.1
Таблица истинности логической функции одного аргумента
х y0 y1 y2 y3
0 0 0 1 1
1 0 1 0 1
230
А B
x
x y P
НЕ y P1
а)
А B
x1 x1 x2
y P
И y
x2 P1
б)
А B
x1
x1 P
y x2
ИЛИ
x2
y P1
в)
Т а б л и ц а 9.2
Таблица истинности логической функции двух аргументов
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
От АЗ и БЛ
От АЗ и БЛ
6 2 3 4
1 2 3 4
1 7 2 3 4
5
5 2 3 4
а) б)
233
ройств блокировок, вырабатывается необходимая последовательность
и длительность управляющих сигналов и т.д. Сигнал релейных схем
поступает к устройствам первичной коммутации 3, которые подают
напряжение по силовому кабелю к приводу 4 (на схеме показано
двойной стрелкой).
Оператор осуществляет контроль состояния привода с помощью
сигнального устройства 5 (сигнальные лампы, указатели положения,
мнемонические изображения на видеограммах монитора). В слож-
ных схемах управления (управление мощными насосами) на сигналь-
ном устройстве может контролироваться состояние схем 2 и силовой
аппаратуры 3.
Логические схемы 2 и устройства подключения напряжения к
силовому кабелю выполняются из электрических контактных и бес-
контактных выключателей и переключателей (магнитные, транзи-
сторные и семисторные ключи). Устройства 1 и 2 также могут быть
электрическими ключами или программами вычислительных средств
АСУ ТП. Обычно наиболее важные агрегаты управляются с помо-
щью ключей и переключателей, установленных на пультах, а осталь-
ные — посредством виртуальных программных средств органами
управления ЭВМ. Для этого создаются программы видеограмм вир-
туальных пультов с кнопками и ключами, которые управляются кур-
сором монитора. При такой организации управления одна видео-
грамма используется для управления несколькими приводами 4. На
рис. 9.3, б показана блок-схема управления несколькими приводами
одним виртуальным органом управления. Для осуществления такого
управления схема имеет виртуальное программное вызывное уст-
ройство 6, с помощью которого можно подключить к пульту любой
из закрепленных за ним приводов. Вызывное устройство может быть
предметным и адресным. Предметное активизируется при активации
на мнемограмме соответствующего привода или запорного органа, а
адресное требует ввода номера привода.
Сигнал с вызывного устройства 6 поступает в логическую схему
выбора 7, которая направляют его к нужному приводу 4. Факт вызова
данного устройства индицируется на мнемосхеме зажиганием специ-
альных символов. Если вызываемый привод управляет регулирую-
щим органом, то в момент вызова он подключается к указателю
положения сигнального устройства 5.
Состояние приводов (включено — выключено, открыто —
закрыто) обычно контролируется на сигнальных устройствах или на
мнемосхеме 5 вне зависимости от того, вызван данный привод или
нет. При необходимости подается сигнал о состоянии релейных схем
и силовых устройств.
234
Для повышения надежности должны быть обеспечены световая
сигнализация состояния привода, светозвуковая сигнализация авто-
матических включений и отключений объекта, а также светозвуковая
сигнализация неисправностей самой схемы управления. Звуковые
сигналы для этих видов сигнализации должны быть разного тона.
Кл5
F
Рн Dо.в.
Р
F
Dп.в.
236
Пуск насоса осуществляется в следующем порядке: 1) включение
маслонасоса 5 системы смазки подшипников; 2) открытие клапана
Кл1 на входе воды в ПЭН 1 (подача воды в насос); 3) открытие кла-
пана Кл3 (подача рабочей жидкости в гидромуфту 4); 4) открытие
клапана Кл2 (подача охлаждающей воды в статор электропривода 2);
5) открытие клапана разгрузки Кл4 (обеспечение нагрузки холостого
хода ПЭН); 6) включение пускового устройства 3 электропривода 2;
7) открытие клапана Кл5 с напорной стороны ПЭН (подача питатель-
ной воды в котел); 8) закрытие клапана разгрузки Кл4.
На этом процесс пуска заканчивается. Дальнейшее управление
подачей воды в котел осуществляется всережимной системой регули-
рования питания котла.
Пуск осуществляется логической системой управления в шаговом
режиме. Результат управляющего воздействия каждого шага контро-
лируется в течение всего времени пуска, а также при работе ПЭН.
При исчезновении одного из контролируемых параметров автомати-
чески формируется сигнал аварийной сигнализации и защиты агрега-
тов функциональной группы агрегатов ПЭН.
Функциональная логическая схема процесса включения ПЭН
показана на рис. 9.5.
Логическая схема построена на последовательной цепочке логи-
ческих элементов «И» таким образом, что каждый последующий шаг
осуществляется только после подтверждения выполнения операции
Пуск МС
Pв>Pв.з
Pж>Pж.з
Dо.в>0
IПУ>0
Dп.в>D0
Pн>Pн.з
hкл5>hmax
Pм>Pм.з
И
Откр.Кл1
И
Откр.Кл3
И
Откр.Кл2
И
Откр.Кл4
И
Вкл.ПУПЭН
И
Откр.Кл5
И
Закр.Кл4
И
ПЭН работает
237
включения или выключения. В случае исчезновения одного из сигна-
лов процесс пуска прекращается и формируется сигнал аварийной
сигнализации.
Питательная вода котлов высокого давления должна содержать
не более 10 мкг/л растворенных веществ. Такая норма вынуждает
применять сложную, многостадийную схему очистки воды. Вначале
подогретая вода поступает на стадию предварительного (химиче-
ского) умягчения. На этой стадии максимально снижается концентра-
ция в ней солей жесткости, железа, углекислоты, кремниевой кислоты,
органических веществ, твердых взвешенных частиц. Выпавшие
осадки отделяются от воды в процессе осветления. Затем вода фильт-
руется в ионообменных и песочных фильтрах.
Фильтры являются аппаратами периодического действия. Их
регулярная работа в непрерывном производстве складывается из
двух основных циклов: непосредственно фильтрации технологиче-
ской воды и регенерации или промывки насадки фильтра. Кроме
того, для обеспечения надежного снабжения котловой водой преду-
сматривается цикл горячего резерва.
В технологических схемах ТЭС однотипные фильтры объеди-
няются в функциональные группы — станции фильтрации, для
управления которыми создаются системы функционально группо-
вого управления.
Рассмотрим станцию механической фильтрации воды в трех
фильтрах, заполненных песком (рис. 9.6).
Технологическая вода
Промывочная вода
КП11 КТ11 КП21 КТ21 КП31 КТ31
P P P Ф3
Ф1 Ф2
Промывочная вода
Технологическая вода
Н Н
КПi DPдоп DP1 DP2 DP3 Dtзад КТi
Командное логическое устройство (Ломиконт)
DP1>DPдоп или DP2>DPдоп или DP3>DPдоп или Dt>Dtзад
238
Управление станцией фильтрации осуществляется командным
логическим устройством, в котором заложена программа порядка
переключений фильтров в рабочее состояние, состояние промывки и
горячего резерва. Переключения осуществляются открытием и
закрытием запорных органов на линиях технологической и промывоч-
ной воды. Информацией для принятия решения системой управления
являются показания дифференциальных манометров (предельные
перепады давления воды на забитых примесями насадках фильтров
ΔРi) или заданные интервалы времени цикла работы фильтра Δτ.
В табл. 9.3 показана одна из программ работы станции фильтра-
ции. Здесь единицей обозначены режимы отрытых клапанов, а
нулями — режимы закрытых клапанов.
Для предотвращения возмущений по расходу очищенной котловой
воды клапаны открываются и закрываются в определенной последова-
тельности. Для управления процессами переключения режимов
работы создаются логические системы управления, аналогичные
системе запуска ПЭН.
На практике командные логические устройства реализуются или
из электрических логических элементов (командных аппаратов), или
на базе цифрового логического микропроцессорного контроллера
(Ломиконта).
Т а б л и ц а 9.3
Программа работы станции фильтрации
Цикл
Фильтр Клапан
Δτ1 Δτ2 Δτ3 Δτ4
КТ11 1 0 0 1
КТ12 1 0 0 1
1 Работа Промывка Резерв Работа
КП11 0 1 0 0
КП12 0 1 0 0
КТ21 0 1 0 0
КТ22 0 1 0 0
2 Резерв Работа Промывка Резерв
КП21 0 0 1 0
КП22 0 0 1 0
КТ31 0 0 1 0
КТ32 0 0 1 0
3 Промывка Резерв Работа Промывка
КП31 1 0 0 1
КП32 1 0 0 1
239
9.5. Системы технологической сигнализации
и аварийной защиты
Системы технологической сигнализации (ТС) служат для своевре-
менного оповещения оператора об отклонениях технологических
параметров от заданных значений. Они обычно настраиваются на
несколько уровней отклонения параметра. При превышении отклоне-
ния всех уровней сигнализации начинают работать системы аварий-
ной защиты (АЗ) технологического оборудования. Работа системы
АЗ заключается в отключении отдельных агрегатов и участков, а
также всего котла, турбины или блока.
Задача оператора при срабатывании ТС состоит в незамедлитель-
ном принятии мер по устранению нарушений технологического
режима. В противном случае развитие аварии может привести к сра-
батыванию системы АЗ или более глубоким авариям технологиче-
ского оборудования.
Системы ТС и АЗ имеют более высокий приоритет, чем оператор.
Оператор не имеет права эксплуатировать технологическое оборудо-
вание с неисправными системами ТС и АЗ. Обычно эти системы
имеют средства самодиагностирования и специальную сигнализа-
цию их неисправностей.
На особо опасных производствах системы ТС и АЗ построены
таким образом, что в случае их неисправности запуск и эксплуатация
оборудования не возможны.
Оповещение оператора об отклонении технологических парамет-
ров осуществляется с помощью сигнальных табло или световых ламп,
а также сигнальных звонков или гудков. Для быстрого определения
места нарушения технологического режима сигнальные устройства
обычно устанавливаются в мнемосхему или программно встраиваются
в видеограммы оперативных мониторов. Для повышения внимания
оператора световой сигнал выводится в мигающем виде.
При необходимости сигналы предоставляются оператору в диф-
ференциальном виде. Нормальное значение параметра индуцируется
в спокойном зеленом цвете. При превышении параметра цвет инди-
катора плавно переходит в теплый желтый, затем красный и ярко
оранжевый цвет. При отклонении параметра ниже заданного уровня
цвет плавно переходит в холодный синий и фиолетовый тона.
Исходная информация для систем сигнализации и аварийной
защиты формируется по показаниям измерительных приборов с кон-
тактными устройствами. Контактные устройства настраиваются на
заданные уровни и имеют на выходе логические сигналы: ноль —
параметр в норме, единица — значение параметра выше или ниже
допустимого уровня. От контактных устройств логические сигналы
240
передаются в схемы их логической переработки для включения
средств сигнализации или аварийной защиты.
Для особо важных параметров устанавливаются специальные
измерительные приборы, сигнализация которых работает от незави-
симых измерительных каналов. Кроме того, в системах сигнализации
и аварийной защиты предусматриваются несколько независимых
измерительных каналов. Сигналы об отклонениях формируются в
логических элементах «И», когда сигнализируемое или аварийное
событие оценивается по показаниям нескольких приборов или по
результатам мажоритарной обработки полученных от измерительных
приборов логических сигналов.
В ряде случаев для повышения достоверности информации в сис-
темах сигнализации и защиты используются реле времени. Реле вре-
мени срабатывает при появлении мгновенного отклонения параметра
и удерживает его в течение заданного интервала времени. Если
отклонение за этот интервал не исчезло, оно передается в систему
сигнализации или защиты. Если отклонение за установленный
интервал времени исчезло, то оно принимается как ложное срабаты-
вание прибора. На рис. 9.7, а показано обозначение реле времени в
логических схемах.
Для особо ответственных параметров работа систем аварийной
защиты, а в объектах ядерной техники и систем автоматического
регулирования, организована по мажоритарному принципу. Суть
мажоритарного принципа состоит в оценке состояния контролируе-
мого объекта по нескольким независимо работающим каналам изме-
рения и включения сигнала аварийной защиты или управления по
большинству одинаковых результатов.
Существуют мажоритарные схемы два из трех, три из пяти и т.д. В
мажоритарной схеме два из трех состояние принимается достовер-
ным, если результаты работы двух независимо работающих систем
совпадают.
x1
x2 И A B
x1 x2
x3 P
x1 x3
x y y
t И ИЛИ x2 x3
y
P1
И
а) б) в)
Рис. 9.7. Логическая схема блока задержки времени и мажоритарная схема два из
трех с электрическим эквивалентом
241
На рис. 9.7, б показана мажоритарная схема два из трех, на
рис. 9.7, в приведен ее электрический эквивалент.
На теплоэнергетических производствах, особенно на паровых
котлах и турбинах высокого давления, системы ТС и АЗ являются
важнейшими системами, предназначенными для обеспечения безо-
пасности персонала, окружающей среды и защиты от разрушения
технологического оборудования.
Правила технической эксплуатации электростанций и тепловых
сетей предписывают следующие нормы построения и эксплуатации
систем технологической сигнализации и аварийной защиты:
— технологическое оборудование электростанций и тепловых
сетей должно быть оснащено средствами ТС и АЗ в объеме, соответ-
ствующем требованиям государственных нормативных документов;
— технические средства ТС и АЗ должны иметь отличительные
признаки, надписи о назначении и уровнях срабатывания;
— включение и опробование систем ТС и АЗ на вновь пускаемом
оборудовании или после ремонтов должно быть осуществлено в при-
сутствии полномочных представителей государственных энергонад-
зирающих органов и оформлено соответствующими документами;
— введенные в эксплуатацию средства ТС и АЗ должны быть
включены в течение всего времени работы технологического обору-
дования, на котором они установлены;
— системы ТС и АЗ должны быть снабжены устройствами
регистрации первопричины срабатывания защит, все случаи срабаты-
вания защит должны учитываться и анализироваться.
Для примера рассмотрим системы ТС и АЗ парового барабанного
котла. На рис. 9.8 показана упрощенная логическая схема системы
ТС и АЗ барабанного котла. На схеме показаны параметры, по кото-
рым предусмотрена сигнализация и аварийные воздействия на
режимы работы котла (снижение его нагрузки) или останов котла.
В правилах технической эксплуатации электростанций и тепло-
вых сетей определен перечень аварийных состояний котла, при кото-
рых должна работать система сигнализации и аварийной защиты —
это погасание факелов горелок, превышение давления в паровой
магистрали, отклонение температуры перегретого пара на выходе
котла, отклонение уровня воды в барабане и остановка дымососов,
вентиляторов или вентиляторов первичного воздуха.
Подача топлива должна быть прекращена, и котел должен быть
остановлен в случае погасания факела в топке, так как его скопление
может привести к образованию взрывоопасной смеси вверху топки.
Датчиками погасания факела служат фоторезисторы, визируемые на
факел и включенные в цепь фотореле. Фотореле срабатывает при
242
Аварийный останов агрегатов
Вентиляторы
Погасание За паровым котлом Барабан котла Дутьевые первичного
факела вентиляторы Дымососы воздуха
MS PS PS TS TS TS TS LS LS LS LS LS LS LS
1 2 1 2 1 2
И И И
Аварийный Аварийный
сброс пара слив воды
ИЛИ
Снижение
нагрузки
ИЛИ
Останов котла
Рис. 9.8. Логическая схема технологической сигнализации и аварийной защиты барабанного котла
243
заданном уровне излучения. Схема содержит реле времени τ, которое
задерживает команды на 10 с, что необходимо для предотвращения
ложных срабатываний в случае кратковременных миганий факела.
Резкое повышение давления пара в магистрали перегретого пара
сверх допустимого может привести к разрыву паропроводов и явля-
ется крупной аварией на ТЭС. Каждый паровой котел на случай
повышения давления пара сверх допустимого снабжается предохра-
нительными клапанами, которые, действуя по принципу регуляторов
давления «до себя», при срабатывании сбрасывают пар в атмосферу.
Клапаны устанавливаются на выходном коллекторе пароперегрева-
теля и барабане. Результат их совместного действия равнозначен
результату работы логического блока «И».
Температура первичного перегрева пара является важнейшим
показателем качества пара. Превышение температуры существенно
сокращает работоспособность паропроводов и может привести к их
разрушению. Снижение температуры опасно для потребителей пара.
При снижении температуры пара возможен заброс частиц воды с
паром, что опасно для турбины. Для обеспечения достоверности
отклонения температуры пара определяются по двум независимым
измерительным каналам с обработкой в логических блоках «И».
К самым тяжелым авариям на ТЭС относятся недопустимые
отклонения уровня воды в барабане котла. Превышение уровня при-
водит к забросу воды на лопатки турбины, а снижение уровня и ого-
ление экранных труб — к их перегреву и разрыву.
Система ТС и АЗ барабанного котла реализует многоуровневую
защиту по уровню воды в барабане с сигнализацией предаварийной
ситуации (1-й уровень). Защита от превышения уровня имеет два
предела срабатывания. Превышение уровня на 100 мм выше нормы
(2-й уровень) вызывает открытие запорных задвижек на линии ава-
рийного слива воды из барабана. Дальнейшее превышение уровня
(3-й уровень) приводит к остановке котла. О снижении уровня пода-
ется сигнал, а затем котел останавливается.
Команды на слив воды и остановку котла также формируются по
сигналам двух независимых измерительных каналов с обработкой
логическими блоками «И».
Сигналы об аварийном отключении аппаратов собственных нужд
(дымососов, вентиляторов и вентиляторов первичного воздуха) фор-
мируются в их системах логического управления. При отключении
одного из аппаратов собственных нужд включается алгоритм сниже-
ния нагрузки котла, а при полном отключении двух аппаратов в логи-
ческих блоках «И» формируются сигналы на останов котла.
244
Таким образом, в системе ТС и АЗ барабанного котла сигналы о
состоянии параметров, по которым осуществляется защита котла,
оцениваются по результатам работы логических блоков «И». Все
выходы блоков «И» подключены к системе технологической сигна-
лизации и являются входами логического блока «ИЛИ». При появле-
нии сигнала, равного единице, от одного из блоков «И» логический
блок «ИЛИ» запускает алгоритм системы аварийного останова котла.
Аналогично рассмотренной системе ТС и АЗ барабанного котла
построена система для прямоточного котла, а также для других слож-
ных агрегатов или участков на энергетическом или промышленном
теплоэнергетическом производстве.
245
Г л а в а 10
ИННОВАТИКА
Поиск
инвестора
257
Для инновационных продуктов жизненный цикл состоит из семи
стадий: разработки нового продукта, выхода с ним на рынок, разви-
тия рынка, стабилизации рынка, уменьшения рынка, подъема рынка
и падения рынка.
На стадии разработки нового продукта производитель организует
инновационный процесс. На этой стадии происходит вложение
капитала.
Стадия выхода на рынок показывает период внедрения нового
продукта на рынок. Продукт начинает приносить деньги. Продолжи-
тельность этой стадии зависит от интенсивности рекламы, уровня
инфляции и эффективности работы пунктов по продаже новых про-
дуктов.
На стадии развития рынка увеличивается объем продаж продукта
на рынке. Продолжительность этой стадии показывает время, в тече-
ние которого новый продукт активно продается и рынок достигает
определенного предела насыщения этим продуктом.
Стабилизация рынка указывает о насыщении его данным продук-
том. Объем продажи достиг какого-то определенного предела и даль-
нейшего роста уже не будет.
Уменьшение рынка — это стадия, на которой происходит спад
сбыта продукта, однако еще существуют спрос на данный продукт и,
следовательно, существуют все объективные предпосылки к увели-
чению объема продажи продукта.
Стадия подъема рынка является продолжением предыдущей ста-
дии. Раз спрос на продукт существует, то производитель начинает
изучать условия спроса, менять свою кадровую и ценовую политику,
применять для повышения продаж продукта различные формы мате-
риального стимулирования как продавца (премии), так и покупателя
(призы, бонусы, скидки), проводить дополнительные мероприятия, а
также рекламную компанию. Все это позволяет производителю уве-
личить объем продажи продукта на какой-то период времени. Но он
уже не может возрасти до ранее достигнутого предела.
Стадия подъема рынка продолжается довольно короткое время и
переходит в последнюю стадию падения рынка — резкому снижению
объема продажи продукта до нуля. На этой стадии происходит пол-
ная реализация продукта или полное прекращение продажи продукта
из-за его ненужности покупателям.
Для инновационных операций жизненный цикл состоит из четы-
рех стадий: разработки новой операции и оформления ее в виде доку-
мента, реализации ее на рынке, стабилизации продаж на рынке и
падения рынка.
На стадии разработки и оформления ее в виде документов форма-
лизуется идея инновации, разрабатываются алгоритм операции, виды
258
и формы документов инновационной операции. Все работы на этой
стадии финансируются производителем.
На стадии реализации разработанная инновационная операция,
во-первых, внедряется внутри хозяйствующего субъекта, а затем
организуется реализация ее на рынке. На этой стадии активно дей-
ствует механизм продвижения и распространения инновации.
Стадия стабилизации рынка показывает насыщение рынка данной
операцией и переходит в стадию падения рынка, когда объемы про-
дажи начинает резко уменьшаться вплоть до полного прекращения.
Существенными отличиями инновационной операции от иннова-
ционного продукта являются следующие моменты:
— операции оформляются и продаются в виде законченного доку-
мента;
— практически они реализуются в первую очередь внутри пред-
приятия, а затем предлагаются на рынке;
— операции не патентуются, но представляют собой ноу-хау.
Целью реализации инновационных операций внутри предприятия
является получение экономической выгоды и рекламы. Продвижение
и продажа операции на рынке является основным источником при-
были и поднимает имидж предприятия. Разработанная и внедренная
инновационная операция является интеллектуальной ценностью
предприятия-разработчика.
Возмущающие воздействия
V W
Ресурсы
M
Управление U Результат Y
E ПРОЕКТ
Технические Условия
требования финансирования
T F
263
V Вектор W Вектор
внутренних внешних
возмущений возмущений
Вектор Вектор
начальных Вектор показателей
условий управления проекта
X U Y
Управление ПРОЕКТ
проектом
Отслеживание
прохождения
этапов
проекта
Запуск
проекта
Нет Да
2
Нет
4
5 Да
Нет
7
8 Да
11
9
12
Нет Да
10 Реализация проекта
Завершение
проекта
268
процедуры конъюнктуры рынка и альтернативы финансового обеспе-
чения. В блок «Реализация проекта» заложены все жизненные фазы
проекта, кроме двух первых.
Подразделение пусконаладки
хозяйственного обеспечения
Подразделение обеспечения
Подразделение финансово-
Подразделение управления
Подразделение управления
Подразделение маркетинга
Подразделение поддержки
и подготовки кадров
и сертификации
баз данных
проектами
качества
САПР
ИСТОЧНИКИ ФИНАНСИРОВАНИЯ
271
щих в распределенном режиме по реорганизации производственного
и обслуживающего секторов экономики. При формировании феде-
ральной сети учитывался опыт развитых стран. Типичным примером
организационной формы, созданной государством для поддержки
инновационной деятельности, может служить французская Ассоциа-
ция INOVA, создавшая корпоративную сеть инновационных центров
страны.
Основанием для подключения инновационного предприятия к
корпоративной сети является унифицированная организационная
структура самого предприятия. На рис. 10.5 показан типовой состав
инновационного предприятия в виде комплекса универсального
инжиниринга.
Комплекс состоит из десяти подразделений, которые полностью
обеспечивают работой временные коллективы, выполняющие инно-
вационные проекты. Подразделение управления осуществляет обще-
системную координацию работы всего предприятия в интересах кор-
поративной сети.
278
Окончание табл. 10.2
Единая система конструкторской документации. Код 02
ГОСТ 2.105—95 Общие требования к текстовым документам
ГОСТ 2.701—84 Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению
ГОСТ 2.109—73 Основные требования к чертежам
ГОСТ 2.785—70 Обозначения условные графические. Арматура трубопро-
водная
Единая система стандартов автоматизированных систем управления.
Код 24
ГОСТ 24.103—84 Автоматизированные системы управления. Основные
положения
Комплекс стандартов на автоматизированные системы. Код 34
ГОСТ 34.201—89 Автоматизированные системы. Виды, комплектность
и обозначения документов при создании автоматизирован-
ных систем
ГОСТ 34.601—90 Автоматизированные системы. Стадии создания
ГОСТ 34.602—89 Автоматизированные системы. Техническое задание
на создание автоматизированной системы
Единая система программной документации. Код 19
ГОСТ 19.004—80 Термины и определения
ГОСТ 19.101—77 Виды программ и программных документов
ГОСТ 19.102—77 Стадии разработки
Строительные нормы и правила
СНиП 3.05.07—85 Системы автоматизации
Т а б л и ц а 10.3
Распределение графического материала по видам проектных документов
284
ются для изготовления специального нестандартного оборудования
или устройств.
Строительные чертежи при проектировании инженерных систем
и средств автоматизации составляются для компоновки во внутрен-
нем пространстве зданий и сооружений оборудования, щитов, прибо-
ров, соединительных коробов и трубных проводок. В настоящее
время бурно развивается техника пространственного трехмерного
проектирования строительных компоновочных чертежей в програм-
мной среде AutoCAD.
Схемы и чертежи входят во все проектные документы. Они могут
составлять до 70 % общего объема документа. Наличие того или
иного графического материала в проектном документе определяется
его видом и целью. В табл. 10.3 показано сложившееся к настоящему
времени распределение графического материала по видам докумен-
тов в проектах систем автоматизации.
Наиболее нагруженной графическим материалом является рабо-
чая документация, а структурные и функциональные схемы практи-
чески используются на всех этапах проектирования.
¾10ò15 ¾5ò7
44
10
10ò15
15ò30
a) б) в) г) д) e)
286
Аппарат
Линия
связи
Трубопровод Трубопровод
a) б) в)
Дополнительное
обозначение D (перепад давления)
измеряемой величины
Обозначение I (индикация)
функционального R (регистрация)
признака прибора С (автоматическое регулирование)
ТЕ ТЕ
1-2 1-1
′
dqп.п
dt
ТY ТC
1-4 1-3
1 2 3 4
а)
1 2 3 4
ТЕ ТЕ NS
Приборы по месту 1-2 1-1 1-6
′
dqп.п
Щит регуляторов ТY dt ТC
1-4 1-3
H HS EI
Пульт управления
1-7 1-8 1-9
б)
1 2 3 4
ТЕ ТЕ NS
Приборы по месту 1-2 1-1 1-6
Измерение
Регулирование
ПТК
Управление
Архивирование
Сеть ЭВМ
в)
296
Г л а в а 11
ЗАДАЧИ
t
⎛ – -------⎞ ⎛ – ------⎞
t
⎜ T A⎟
h ( t ) = kA 1 – e = 1,2 ⎜ 1 – e 10⎟ ;
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
x(t)
1,5
x(t)=1,5æ1(t) ед
0 10 20 30 40 50 60 t
y(t), h(t)
2,0 y(t)
1,5
h(t)
1,0 kA = 1,2 ед.вых/ед.вх
0 10 20 30 40 50 60 t
TA = 10 c
297
jIm(w) kA /2
0,5
kA
w3 w1
–0,5 0 0,5 1,0 1,5 Re(w)
kA /2
–0,5
w2
t
⎛ – -------⎞ ⎛ – ------⎞
t
⎜ T A⎟
y ( t ) = x ( t )k A 1 – e = 1,5æ1,2 ⎜ 1 – e 10⎟ .
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Задача 2.
При экспериментальном определении КЧХ И-звена на частоте
ω1 = 0,157 рад/с и амплитуде входа Авх = 1,5 ед. получена амплитуда
на выходе Авых = 3,0 ед.
1. Построить для частоты ω1 = 0,157 рад/с осциллограммы коле-
баний на входе и выходе звена.
2. Определить параметр звена ТИ и построить переходную харак-
теристику h(t).
3. Построить КЧХ звена для частот ω1; ω2 = 2ω1 и ω3 = 3ω1.
298
Решение.
2π 6,28
1. Период колебаний определяется по формуле T 1 = ------ = ------------- =
ω1 0,157
= 40 c (рис. 11.3).
Отставание по фазе колебаний на выходе для И-звена на
всех частотах Δϕ(ω) = – π/2, временной сдвиг колебаний на выходе
определится из выражения Δϕ(ωi) = ωiΔti = – π/2 рад., отсюда Δ t1 =
= π/(2æ0,157) = 10 c.
2. Для построения переходной характеристики требуется значение
параметра ТИ. Искомый параметр определяется по известной частоте
ω1 и амплитудам колебаний на входе Авх и выходе Авых (рис. 11.4):
π π
– j --- 1 – j ---
W ( jω ) = A ( ω )e 2 = ----------- e 2 ;
TИ ω
3 1 1 10
A ( ω1 ) = ------- = 2 ; -------------- = 2 ; T И = --------------------- = ------ c.
1,5 TИ ω1 2æ0,157 π
x(t), y(t)
4 y(t) Dt 1
A вых
2 A вх
x(t)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
–2
T1
–4
j Im(w)
h(t)
0,5
1
–1,0 –0,5 0 0,5 1,0 Re(w)
–0,5
w3
0 1 2 3 4 t
Tи w2
–1,0
–2,0 w1
299
3. Для построения КЧХ требуется вычислить значения АЧХ для
частот ω1, ω2 и ω3. Фазовый угол для И-звена постоянный:
ϕ ( ω i ) = – π/2 рад (рис. 11.5).
π ед. вых
A ( ω1 ) = ------------------------- = 2 ------------------ ;
10æ0,05π ед. вх
π ед. вых
A ( ω2 ) = --------------------------------- = 1 ------------------ ;
10æ2æ0,05π ед. вх
π 2 ед. вых
A ( ω2 ) = --------------------------------- = ----- ------------------ .
10æ 3 æ0,05π 3 ед. вх
Задача 3.
При экспериментальном определении КЧХ А-звена на частоте
ω1 = 0,0785 рад/с и амплитуде входа Авх = 0,5 ед. получена амплитуда
на выходе Авых = 1,0 ед. Колебания на выходе по фазе отстают от
входных на 10 с, Δt1 = 10 c.
1. Построить для частоты ω1 осциллограммы колебаний на входе
и выходе звена.
2. Определить параметры звена kА и ТА.
3. Построить КЧХ звена для частот ω0 = 0; ω1; ω2, при которой
ϕ ( ω2 ) = – π/6 и ω3 = ×.
Решение.
2π 6,28
1. Период колебаний определяется по формуле T 1 = ------ = ---------------- =
ω1 0,0785
= 80 с (рис. 11.6).
x(t), y(t)
1,5
y(t) A вых
1,0 A вх x(t)
0,5
0
20 40 60 80 100 120 140 160 180 t
—0,5
Dt 1
—1,0
—1,5 T1
300
2. Аналитическое выражение для КЧХ А-звена в полярных коор-
jϕ(ω) kA
динатах W(jω) = A ( ω )e ; A (ω) = ------------------------------ ; ϕ(ω) = – arctg (ТАω).
2
TA ω 2 + 1
По экспериментальным данным отставание по фазе колебаний на
выходе на частоте ω1 определяется из выражения
π
Δ ϕ ( ω 1 ) = –ω 1 Δ t 1 = –0,0785æ10 = 0,785 = ---- рад.
4
Постоянная ТА может быть вычислена из аналитического выраже-
ния ФЧХ А-звена:
π π
ϕ(ω) = – arctg (ТАω); – ---- = – arctg (ТАω 1); tg ⎛ ----⎞ = ТАω 1;
4 ⎝ 4⎠
1 1 40
ТАω1 = 1; ТА = ------ ; ТА = ---------------- ; ТА = ------ , с.
ω1 0,0785 π
ед. вых
kА = 2 2 ------------------ .
ед. вх
2 2 π
A ( ω1 ) = ------------------------------ = 2 ; ϕ(ω1) = – arctg (ТАω 1) = – ---- .
2 4
TA ω 2 + 1
π π π
ϕ(ω2) = – --- ; – arctg (ТАω 2) = – --- ; tg ⎛ --- ⎞ = ТАω 2;
6 6 ⎝ 6⎠
1 1 π
ТАω 2 = ------- ; ω2 = --------------- ; ω 2 = -------------- ;
3 3 TA 40 3
301
jIm(w)
0,5 kA
w3 w0
–0,5
–1,0 w2
w1
–1,5
2 2 2 2
A ( ω2 ) = ------------------------------ = --------------------------------------------------- ; A(ω2) = 6.
2 2 π 2
TA ω 2 + 1 ⎛ 40
------ ⎞ ⎛ -------------- ⎞ + 1
⎝ π ⎠ ⎝ 40 3 ⎠
π
Точка КЧХ для частоты ω3 → ×. A(ω3) = 0; ϕ(ω3) = – --- (рис. 11.7).
2
Задача 4.
Дано последовательное соединение З-звена с τ = 31,4 с и А-звена
с kА = 1,2 ед. вых/ед. вх и ТА = 40 с.
1. Построить переходную характеристику h(t) и кривую разгона
y(t) для ступенчатого воздействия X = 1,4 ед.
2. По трем точкам построить годограф КЧХ. Точки взять для ω0 = 0,
ω1 = 0,025 рад/с и ω2 = ×.
Решение.
1. Структурная схема и переходная характеристика соединения
(рис. 11.8).
2. Кривая разгона соединения (рис. 11.9).
302
x(t) y(t)
2,0 2,0 TА
1,5 1,5
1,0 1,0
X kАX
0,5 0,5 τ
j Im(w)
0,5
w0
–0,5
w1
–1,0
303
Задача 5.
Дана схема параллельного соединения П- и А-звеньев (выходные
сигналы звеньев имеют знак плюс).
Параметры звеньев: k П = 1,3 ед. вых/ед. вх; kА = 1,5 ед. вых/ед. вх;
ТА = 20 с.
1. Построить кривую разгона для входного воздействия Х = 0,5 ед.
2. Построить КЧХ схемы соединения, на которой указать точки с
частотами: ω0 = 0, ω1 = 0,05 рад/с и ω2 = ×.
Решение.
1. При параллельном соединении ординаты кривых разгона алгеб-
раически складываются. Кривая разгона приведена на рис. 11.11.
2. Построение КЧХ. Построить КЧХ П- и А-звеньев. Точки для
частот ω0 = 0 и ω2 = × расположены на вещественной оси. Требуется
найти точку на годографе КЧХ А-звена для частоты ω1 = 0,05 рад/с:
π
ϕ(ω) = – arctg (ТАω 1); ϕ(ω 1) = – arctg (20æ0,05) = – ---- рад.
4
Затем, используя правило параллелограмма, графически опреде-
лить точку годографа КЧХ параллельного соединения для частоты ω1
(рис. 11.12).
x(t)
y(t)
1,0
1,5
0,5
1,0 XkА
X
0 20 40 60 80 t 0,5
TА
XkП
0 20 40 60 80 t
Рис. 11.11. К задаче 5 (1)
–0,35
w1 w1
КЧХ А-звена КЧХ соединения
304
Задача 6.
Дана схема последовательного соединения И- и А-звеньев, охва-
ченных единичной отрицательной обратной связью.
Параметры звеньев: ТА = 4,0 с; kА = 2,0 ед. вых/ед. вх; ТИ = 2,0 с.
1. Нарисовать структурную схему и записать передаточную функ-
цию соединения.
2. Из передаточной функции получить дифференциальное урав-
нение соединения и по параметрам звеньев определить вид переход-
ной характеристики h(t).
3. Построить КЧХ соединения для частот: ω0 = 0, ω2 = × и ω1,
при которой годограф КЧХ соединения пересекает мнимую ось.
Решение.
1. Структурная схема соединения — рис. 11.13.
2. Передаточная функция соединения:
1 kA
--------- ------------------ -
Y(s) W И ( s )W A ( s ) T И s T As + 1
W c ( s ) = ----------- = ------------------------------------------- = ------------------------------------------ =
X(s) 1 + W И ( s )W A ( s ) 1 kA
1 + --------- -------------------
T И s TA s + 1
1
= ------------------------------------------------ .
T И TA TИ
------------- s 2 + ------ s+1
kA kA
⎛ T И TA 2 T И ⎞
Y ( s ) ⎜ ------------
- s + ------ s + 1⎟ = X ( s ) ;
⎝ kA kA ⎠
x(t) + 1 kA y(t)
W И (s)= W A (s)=
T Иs T И s+1
–
305
T И TA d 2 y ( t ) T И dy ( t )
------------- ---------------- + ------ ------------- + y ( t ) = x ( t ) .
kA 2 k A dt
dt
Запись и решение характеристического уравнения.
Введем дополнительные обозначения:
T T И TA
T 1 = ------И ; T2 = ------------- ;
kA kA
2
T2 r 2 + T1 r + 1 = 0 ;
1 T ⎛ T1 ⎞ 2 1
r 1, 2 = – ---------- ± ⎜ ----------2⎟ – ------2- .
2
2T 2 ⎝ 2T 2 ⎠ T2
2 2æ4 2
С учетом исходных данных T 1 = ----- = 1 ; T 2 = ----------- = 4 , тогда
2 2
1 1 ⎞2 1
⎛ ----------
r 1, 2 = – ----------- ± - – ----- = –0,125 ± –0,234 .
2æ4 ⎝ 2æ4⎠ 4
h(t)
0 t
306
3. Для построения КЧХ запишем аналитическое выражение КЧХ
в виде суммы вещественной и мнимой составляющих:
1
W c ( jω ) = ---------------------------------------------------- =
2
T 2 ( jω) 2 + T 1 jω + 1
⎛ 1 – T 2 ω⎞ – j ( T ω)
⎝ 2 ⎠ 1
= -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- =
⎛ 1 – T 2 ω2⎞ + j ( T ω) ⎛ 1 – T 2 ω2⎞ – j ( T ω)
⎝ 2 ⎠ 1 ⎝ 2 ⎠ 1
2
1 – T ω22 1 T ω
= ------------------------------------------------------ – j ------------------------------------------------------ .
2 2
⎛ 1 – T 2 ω2⎞ + ( T ω) 2 ⎛ 1 – T 2 ω2⎞ + ( T ω) 2
⎝ 2 ⎠ 1 ⎝ 2 ⎠ 1
j Im(w)
–1 0 1 2 Re(w)
–1
–2
307
1 T ω 1æ0,5
Im ( ω) = – ------------------------------------------------------ = – ------------------------------------------------------------------- =
2 2 2
⎛ 1 – T 2 ω2⎞ + ( T ω) 2 ( 1 – 4æ0,25 ) + ( 1æ0,5 )
⎝ 2 ⎠ 1
0,5
= – ---------- = – 2 .
0,25
Годограф КЧХ — на рис. 11.15.
Задача 7.
Дана схема последовательного соединения П-звена или И-звена и
трех А-звеньев, охваченного единичной отрицательной обратной свя-
зью. А-звенья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 10 с, а
произведение коэффициентов передачи Kпр = 1,4 ед. вых /ед. вх.
1. Нарисовать структурную схему соединения.
2. Определить значение коэффициента передачи k П П-звена
(ТИ И-звена ), соответствующее границе устойчивости.
3. Определить диапазон изменения k П и ТИ, внутри которого сис-
тема оставалась устойчивой.
Решение.
1. Структурная схема соединения показана на рис. 11.16.
2. Граничное значение k П находится из условия критерия Най-
квиста.
Для системы с П-звеном WП(s) = k П.
Аналитическое выражение КЧХ разомкнутой схемы соединения:
пр K kП – j ( 3 arctg ( T A ω –180 ) )
W p.c ( jω) = -------------------------------------------------- e = –1 ,
3
⎛ 2 2 ⎞
⎜ T A ω– 180 + 1 ⎟
⎝ ⎠
x(t) K пр 1 1
W П(И) (s) W A (s)= W А (s)= W A (s)=
T Аs + 1 T Аs + 1 T Аs + 1
–1
308
или A(ω–180) = 1; ϕ(ω–180) = –π. Из выражения ФЧХ найдем частоту:
π 3
–3 arctg (ТАω–180) = –π; arctg (ТАω –180 ) = ----- ; ω –180 = -------- .
3 TA
h(t)
1,5
1,0
kД
0,5
0 TД 20 40 60 80 t
x(t)
2,0
1,5
1,0 Х = 1,6
0,5
0 20 40 60 80 t
y(t)
2,0
1,5
1,0 kДХ
0,5
0 TД 40 60 80 t
310
2. Аналитическое выражение КЧХ легко преобразуется в сумму
вещественной и мнимой составляющих:
k Д T Д jω k Д T Д jω ( – T Д jω + 1 )
W ( jω) = ------------------------ = ---------------------------------------------------------- =
T Д jω + 1 ( T Д jω + 1 ) ( – T Д jω + 1 )
2
k Д T Д jω ( – T Д jω + 1 ) k Д T Д ω2 kД TД ω
= -------------------------------------------------- = ---------------------- + j ---------------------- .
2 2 2
T Д ω2 + 1 T Д ω2 + 1 T Д ω2 + 1
π Im ( ω 1 ) 1 1
ϕ(ω 1) = ---- ; tg(ϕ(ω 1)) = ------------------- = ------------ = 1; ω1 = ------ ;
4 Re ( ω ) T ω
1 Д T
1 Д
k k
Im(ω1) = -----Д- ; Re(ω1) = -----Д- ;
2 2
j Im(w)
kД /2
0,6 w2
0,4
kД /2
0,2
w0 w2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 Re(w)
kД
311
Задача 9.
Дана схема последовательного соединения РД-звена с парамет-
рами kД = 1,0 ед. вых/ед. вх и ТД = 20 с и И-звена с параметром ТИ =
= 10 с.
005
По четырем точкам при частотах ω 0 = 0 рад/с; ω1 = --------- ; ω 2 =
3
= 0,05 рад/с и ω3 = × рад/с построить годограф КЧХ.
Решение.
Аналитическое выражение КЧХ соединения — произведение ком-
плексных функций КЧХ РД- и И-звеньев:
1 π
j ⎛ arctg ----------- – --- ⎞
kД TД ω 1 ⎝ TД ω 2 ⎠
W c ( jω) = ---------------------------
- ----------
- e .
2 T ω
T Д ω2 + 1 И
π π
ϕ c(ω 0) = + ----- – ----- = 0 рад.;
2 2
π π π
ϕ c(ω 1) = + ----- – ----- = – ----- рад.;
3 2 6
kД ТД
j Im(w) ТИ
w3
–0,5
w1
–1,0
w2
312
kД TД ед. вых
ω 2 = 0,05; Ac(ω 2) = ------------- = 2 ------------------ ;
2T И ед. вх
π π π
ϕ c(ω 2) = + ----- – ----- = – ----- рад.;
4 2 4
kД TД ед. вых
ω 3 → ×; Ac(ω 3) = ---------------- = 0 ------------------ ;
×T И ед. вх
π π
ϕ c(ω 3) = 0 – ----- = – ----- рад.
2 2
Получена КЧХ А-звена (см. рис. 11.20).
Задача 7.
Дан параметр И-звена ТИ = 5 с.
Построить переходную характеристику и кривую разгона для сту-
пенчатого входного воздействия Х = 1,2 ед. По четырем точкам: ω0 = 0;
для частоты, при которой АЧХ А(ω1) = 2 ед., А(ω2) = 1 ед., и для ω3 =
= × построить КЧХ И-звена.
Задача 8.
При экспериментальном определении КЧХ А-звена на частоте ω1 =
= 0,0785 рад/с получено: амплитуда входных колебаний Авх = 0,5 ед.;
амплитуда выходных колебаний Авых = 1,0 ед.; колебания на выходе
отстают от колебаний на входе на 10 с.
Построить осциллограммы колебаний на входе и выходе звена и
КЧХ А-звена для ω1 при частотах ω2 = 0, ω3 = × и при частоте ω4,
при которой ϕ(ω4) = – π/6.
Задача 9.
РД-звено и И-звено включены последовательно. Параметры
РД-звена: kД = 1,0 ед. вых/ед. вх, ТД = 20 с; параметр И-звена: ТИ =
= 10 с.
Показать точки КЧХ соединения при частотах: ω1 = 0, ω2 = 0,05 и
ω3 → × рад/с.
Задача 10.
А-звено и З-звено включены последовательно. Параметры А-звена
kА = 2,0 ед. вых/ед. вх, ТА = 40 с; параметр З-звена τ = 31,4 с.
314
Построить кривую разгона для ступенчатого входного воздей-
ствия Х = 1,4 ед. и КЧХ соединения, на которой указать точку с час-
тотой ω = 0,025 рад/с.
Задача 11.
Дана схема последовательного соединения П-звена и трех А-звеньев,
охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-звенья
имеют одинаковые постоянные времени ТА = 10 с, а произведение
коэффициентов передачи Kпр = 1,4 ед. вых /ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
коэффициента передачи П-звена kП, гарантирующего устойчивость
системы.
Задача 12.
Даны параметры А-звена: kА = 2,0 ед. вых/ед. вх, ТА = 20 с.
Построить переходную характеристику и кривую разгона для сту-
пенчатого входного воздействия Х = 1,5 ед. По трем точкам: ω0 = 0;
для частоты, при которой ФЧХ ϕ(ω1) = –π/4; и для ω2 = × построить
КЧХ А-звена.
Задача 13.
РД-звено и И-звено включены последовательно. Параметры
РД-звена: kД = 1,5 ед. вых/ед. вх, ТД = 10 с; параметр И-звена: ТИ =
= 10 с.
Показать точки КЧХ соединения при частотах: ω1 = 0, ω2 = 0,1 и
ω3 → × рад/с.
Задача 14.
Даны параметры РД-звена: kД = 1,6 ед. вых/ед. вх, ТД = 5 с.
Построить переходную характеристику и кривую разгона для сту-
пенчатого входного воздействия Х = 1,6 ед. По трем точкам: ω0 = 0;
для частоты, при которой ФЧХ ϕ(ω1) = π/4; и для ω2 = × построить
КЧХ РД-звена.
Задача 15.
При экспериментальном определении КЧХ И-звена на частоте
ω1 = 0,0785 рад/с получено: амплитуда входных колебаний Авх = 0,9 ед.;
амплитуда выходных колебаний Авых = 2,7 ед.
Построить осциллограммы колебаний на входе и выходе звена,
переходную характеристику и КЧХ звена для ω1, ω2 = 2ω1 и ω3 =
= 3ω1 рад/с.
315
Задача 16.
Дана схема последовательного соединения И- и А-звеньев с еди-
ничной отрицательной обратной связью. Параметры звеньев: ТА = 15 с,
kА = 0,5 ед. вых/ед. вх, ТИ = 12 с.
Нарисовать схему встречно-параллельного соединения с входом
на И-звено и выходом из А-звена. Получить передаточную функцию
соединения и показать вид переходной характеристики. Построить
КЧХ соединения по трем точкам: для ω = 0, ω = × и еще одной
точки, для которой годограф КЧХ пересекает мнимую ось.
Задача 17.
Дана схема последовательного соединения И- и А-звеньев с еди-
ничной отрицательной обратной связью. Параметры звеньев: ТА = 12 с,
kА = 1,5 ед. вых/ед. вх, ТИ = 22 с.
Нарисовать схему соединения. Получить передаточную функцию
соединения и показать вид переходной характеристики. Построить
КЧХ соединения по трем точкам: для ω = 0, ω = × и еще одной
точки, для которой годограф КЧХ пересекает мнимую ось.
Задача 18.
Дана схема последовательного соединения П-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 24, а произведение
коэффициентов передачи Kпр = 2,1 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
коэффициента передачи П-звена kП, гарантирующего устойчивость
работы системы.
Задача 19.
Дана схема последовательного соединения И- и А-звеньев с отри-
цательной единичной обратной связью. Параметры звеньев: ТА = 10 с,
kА = 1,5 ед. вых/ед. вх, ТИ = 12 с.
Нарисовать схему соединения. Получить передаточную функцию
соединения и показать вид переходной характеристики. Построить
КЧХ соединения по трем точкам: для ω = 0, ω = × и еще одной
точки, для которой годограф КЧХ пересекает мнимую ось.
Задача 20.
Дана схема последовательного соединения И-звенa и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 10, а произведение
коэффициентов передачи Kпр = 1,2 ед. вых/ед. вх.
316
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
постоянной времени И-звена ТИ, гарантирующей устойчивость
работы системы.
Задача 21.
При экспериментальном определении КЧХ А-звена на частоте
ω1 = 0,0785 рад/с получено: амплитуда входных колебаний Авх = 0,9 ед.;
амплитуда выходных колебаний Авых = 1,8 ед.; колебания на выходе
отстают от колебаний на входе на 10 с.
Построить осциллограммы колебаний на входе и выходе звена и
КЧХ А-звена для ω1, на частотах ω2 = 0, ω3 = ×, при которой ϕ(ω4) =
= –π/6.
Задача 22.
Дана схема последовательного соединения И-звена и трех А-зве-
ньев охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 4 с, а произведение
коэффициентов передачи Kпр = 1,5 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему встречно-параллельного соединения и опреде-
лить диапазон изменения постоянной времени И-звена ТИ, гаранти-
рующей устойчивость работы системы.
Задача 23.
А- и П-звенья включены параллельно (выходные сигналы звеньев
имеют знак «плюс»). Параметры А-звена kА = 1,5 ед. вых/ед. вх, ТА =
= 20 с; параметр П-звена kП = 1,3 ед. вых/ед. вх.
Построить кривую разгона для ступенчатого входного воздей-
ствия Х = 1,4 ед. и КЧХ соединения, на которой указать точки с час-
тотами ω1 = 0 и ω2 → × рад/с.
Задача 24.
Дана схема последовательного соединения И- и А-звеньев с отри-
цательной единичной обратной связью. Параметры звеньев: ТА = 4,0 с,
kА = 2,5 ед. вых/ед. вх. ед., ТИ = 10 с.
Нарисовать схему соединения с входом на И-звено и выходом из
А-звена. Получить передаточную функцию соединения и показать
вид переходной характеристики. Построить КЧХ соединения по трем
точкам: для ω = 0, ω = × и еще одной точки, для которой годограф
КЧХ пересекает мнимую ось.
Задача 25.
Дана схема последовательного соединения И-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
317
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 8 с, а произведение
коэффициентов передачи Kпр = 0,4 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
постоянной времени И-звена ТИ, гарантирующей устойчивость сис-
темы.
Задача 26.
Дана схема последовательного соединения П-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 14 с, а произведе-
ние коэффициентов передачи Kпр = 2,4 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
коэффициента передачи П-звена kП, гарантирующего устойчивость
системы.
Задача 27.
Дан параметр З-звена: τ = 15,7 с. Построить кривую разгона для
ступенчатого входного воздействия Х = 1,4 ед.
По трем точкам: ω0 = 0; для частот, при которых ФЧХ ϕ(ω1) = –π/2
и ϕ(ω2) = –π, построить КЧХ З-звена.
Задача 28.
При экспериментальном определении КЧХ А-звена на частоте ω1 =
= 0,03925 рад/с получено: амплитуда входных колебаний Авх = 0,4 ед.;
амплитуда выходных колебаний Авых = 0,8 ед.; колебания на выходе
отстают от колебаний на входе на 20 с.
Построить осциллограммы колебаний на входе и выходе звена и
КЧХ для частот ω1, ω2 = 0, ω3 = × и при которой ϕ(ω4) = –π/6.
Задача 29.
Дана схема последовательного соединения П-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 15 с, а произведе-
ние коэффициентов передачи Kпр = 2,1 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
коэффициента передачи П-звена kП, гарантирующего устойчивость
системы.
Задача 30.
Дан параметр И-звена ТИ = 2 с.
Построить переходную характеристику и кривую разгона для сту-
пенчатого входного воздействия Х = 1,2 ед. По четырем точкам: ω0 =
318
= 0; для частоты, при которой АЧХ А(ω1) = 2 ед., А(ω2) = 1 ед., и для
ω3 = × построить КЧХ И-звена.
Задача 31.
Дана схема последовательного соединения. И-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 10 с, а произведе-
ние коэффициентов передачи Kпр = 1,4 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
постоянной времени И-звена ТИ, гарантирующей устойчивость сис-
темы.
Задача 32.
Дана схема последовательного соединения И-звена и трех А-зве-
ньев, охваченного единичной отрицательной обратной связью. А-зве-
нья имеют одинаковые постоянные времени ТА = 12 с, а произведе-
ние коэффициентов передачи Kпр = 3,4 ед. вых/ед. вх.
Нарисовать схему соединения и определить диапазон изменения
постоянной времени И-звена ТИ, гарантирующей устойчивость сис-
темы.
319
Г л а в а 12
РАСЧЕТНОЕ ЗАДАНИЕ
320
ющего теплообменника температуры нагреваемой воды y(t) [θст] и
расхода греющей воды x(t) [Gст]:
3 2
d y(t) d y(t) dy ( t )
A 3 ---------------- + A 2 ---------------- + A 1 ------------- + y ( t ) = K 0 x ( t ) , (12.1)
3 2 dt
dt dt
3 2
где А3 [c ], А2 [c ], А1[c] — коэффициенты модели, постоянные вре-
мени в соответствующих степенях и K0 [°C/м3/ч] — коэффициент
передачи по каналу расход греющей воды — температура нагревае-
мой воды (выдаются с исходными данными варианта расчетного
задания).
Температура нагреваемой воды θ, [°C] и расход греющей воды G
3
[м /ч] связаны с y(t) и x(t) следующими выражениями:
θ = θ ст + y(t) и G = Gст + x(t).
3
Значения θст [°C] и Gст [м /ч] выдаются с исходными данными вари-
анта расчета.
На рис. 12.2 показана структурная схема АСР температуры нагре-
ваемой воды.
Наиболее вероятным возмущением являются колебания давления
в линии греющей воды λ(t), приводящие к изменениям ее расхода.
Максимальное отклонение расхода ΔG в процентах от Gст выдается с
исходными данными варианта расчетного задания и предлагается
использовать его в качестве тестового ступенчатого возмущения при
настройке и исследовании качества работы АСР.
В расчетном задании необходимо провести настройку параметров
регулятора на оптимальный режим работы АСР с использованием
тестового ступенчатого возмущения по каналу регулирования. Пока-
зателем качества регулирования предлагается использовать линей-
ный интегральный критерий.
Система должна иметь запас устойчивости не менее заданного
значения. В качестве показателя запаса устойчивости использовать
степень колебательности m. В исходных данных выдается минималь-
ное допустимое значение степени затухания ψ.
l(t)
321
Настроенная система регулирования должна отвечать следующим
техническим требованиям.
1. Отклонение регулируемой температуры нагреваемой воды при
возмущении расходом греющей воды ΔG не должно превышать
заданного значения. Допустимое значение отклонения температуры
нагреваемой воды Δθ в процентах от θст выдается с исходными дан-
ными расчета.
2. Максимальная скорость внесения регулирующего воздействия
(изменение расхода греющей воды) не должна превышать более чем
в 3 раза максимальную скорость изменения регулируемой величины
(изменение температуры нагреваемой воды без регулятора) — это
ограничение по скорости реального исполнительного механизма.
3. Максимальная глубина регулирующего воздействия μmax не
должна превышать новое установившееся значение μ более чем на
50 % — это ограничение по диапазону работы регулирующего органа.
Ниже показан образец формата исходных данных для выполнения
расчетного задания одного из вариантов:
ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ
для расчетного задания по дисциплине «Управление, сертификация,
инноватика» (раздел «Теория автоматического управления»)
студентам ИТАЭ и ИПЭЭф
в 20__/20__ учебном году
Фамилия K0 θст
И.О. Группа Вариант А3 А2 А1 Gст Δθ ΔG ψ
op mIm [ W ( m, ω) ] + Re [ W ( m, ω) ] op ⎫
kp = 2kdmω – ---------------------------------------------------------------------------------------------------- ; ⎪
2 2⎪
{ Re [ Wop ( m, ω) ] } + { Im [ Wop ( m, ω) ] }
⎪
⎬ (12.5)
Im [ Wop ( m, ω) ] ⎪
ku = ω ( 1 + m 2 ) kdω – ------------------------------------------------------------------------------------------ . ⎪
2 2
{ Re [ Wop ( m, ω) ] } + { Im [ Wop ( m, ω) ] } ⎪
⎭
323
В расчетном задании предлагается сначала найти оптимальные
параметры ПИ-регулятора, установив kd = 0. При этом проверить
выполнение технического требования 1.
Если оно выполняется, то в техническом задании можно рекомен-
довать ПИ-регулятор. Если требование 1 не выполняется, следует
ввести дифференциальную составляющую kd > 0. При вводе kd необ-
ходимо следить за выполнением 2-го и 3-го технических требований
к АСР.
Обратите внимание: ПИД-регулятор теоретически может
существенно повысить качество регулирования. При этом он
будет повышать интенсивность внесения регулирующих воздей-
ствий. С такой интенсивностью может не справиться реальный
исполнительный механизм и не хватит диапазона работы регули-
рующего органа. Кроме того, при увеличении kd на линии m =
= mзд появляются петли, которые приводят к неоднозначности и
существенно изменяют стратегию выбора оптимальных значе-
ний kp, ku для установленного kd. Поэтому, вводя kd, следует конт-
ролировать максимальную скорость и глубину внесения регули-
рующего воздействия, сопоставляя их с требованиями 2 и 3.
На рис. 12.3 показан фрагмент программы 1 с результатами расче-
тов линий запаса и границы устойчивости из выражений (12.5).
Минимум для линейного интеграла (12.2) будет при максималь-
ном значении ku на линии заданного запаса или границы устойчи-
вости. Из рис. 12.3 видно, что искомые значения kp и ku могут быть
легко определены из графиков с помощью процессора MathCAD
«Трассер».
324
Предлагается определить координаты максимумов на линиях
запаса и границы устойчивости и в диалоговом режиме скопировать
в векторы kp и ku. В третью строку векторов записать координаты
точки за границей устойчивости, для которой kp взято из второй
строки, а ku увеличена на 20 % выше границы.
Векторы kp и ku вместе с исходными данными автоматически счи-
таются программой 2.
Программа 2 является основной для расчетного задания. С ее
помощью предлагается в диалоговом режиме оценить качество регу-
лирования в оптимальном режиме, на границе устойчивости и для
неустойчивого режима, а также выполнить технические требования
работы АСР. В этой программе принимается решение о выборе ПИ-
или ПИД-регулятора для рекомендации в техническом задании на
проектирование системы регулирования.
Для расчетов переходных процессов в программе 2 использована
опция обратного преобразования Лапласа «invlaplace» символьного
процессора MathCAD. Символьный процессор требует записи пере-
даточных функций объекта регулирования:
K
0
Wор ( s ) = ----------------------------------------------------------- , (12.6)
A3 s 3 + A2 s 2 + A1 s + 1
регулятора для параметров i-й строки векторов kp и ku:
ku i
W p ( s ) = kp i + ------- + kds (12.7)
s
и ступенчатого возмущения по каналу регулирования:
δG
H ( s ) = ------- . (12.8)
s
Для работы программы 2 следует настроить ее на технические
требования 1 и 3 из исходных данных варианта:
3
а) рассчитать в абсолютных единицах [м /ч] максимальную вели-
чину возмущения:
δG = 0,01ΔGæGст ; (12.9)
б) рассчитать в абсолютных единицах [°C] допустимое макси-
мальное отклонение температуры нагреваемой воды:
δθ = 0,01Δθæθ ст. (12.10)
По значению δG программа автоматически вычислит допустимую
глубину регулирующего воздействия μmax:
μmax = 1,5δG. (12.11)
На рис. 12.4 показан фрагмент программы 2 с графиками резуль-
татов расчетов: кривая разгона объекта регулирования 1, переходный
процесс регулирования при оптимальных параметрах регулятора 2,
325
Рис. 12.4. Фрагмент программы 2 расчетного задания
327
Т а б л и ц а 12.1
Результаты расчета
№ kp ku kd I ψ ψзд Amax δθ μmax 1,5δG Ogr M ωрез
1
2
3
329
330
ПРИЛОЖЕНИЯ
331
Приложение 1
Расчет и построение графиков переходных характеристик дифференци-
ального уравнения второго порядка, которое имеет вид
2
2 d y(t) dy ( t )
T 2 --------------- + T 1 ------------ + y ( t ) = kx ( t )
dt 2 dt
для различных соотношений Т1 и Т2 в среде MathCAD:
332
Приложение 2
Вычисление переходных характеристик методом обратного преобразова-
ния Лапласа с помощью символьного процессора программной среды
MathCAD «Symbolics»:
333
Приложение 3
Вычисление и построение КЧХ в среде MathCAD:
334
Приложение 4
Вычисление переходных характеристик по формулам обратного
преобразования Фурье:
335
Приложение 5
Решение дифференциального уравнения первого и второго порядков с
использованием встроенной функции MathCAD rkfixed(y,Tn,Tk,N,D):
336
Приложение 6
Решение одного дифференциального уравнения и системы двух диффе-
ренциальных уравнений методом Эйлера в среде MathCAD:
337
Приложение 7
Программа для расчета переходных характеристик элементарных дина-
мических звеньев методом имитационного моделирования
338
Приложение 8
1. Определение корней полиномов с использованием функции MathCAD
polyroots(V):
339
3. Разложение передаточной функции на простые сомножители с
использованием символьного процессора MathCAD:
340
5. Сравнение результатов вычисления комплексной частотной характе-
ристики по исходной передаточной функции и ее эквивалентным преобразо-
ваниям:
341
Приложение 9
1. Программа генератора экспериментальных данных:
342
Результаты работы генератора экспериментальных данных:
343
2. Программа идентификации параметров передаточных функций по
экспериментальным данным с использованием градиентных алгоритмов
оптимизации:
344
3. Программа оптимизации функции многих переменных численным
методом деформируемого многогранника Нелдера—Мида:
345
П р и м е ч а н и е. Программа сама устанавливает размерность решаемой
задачи оптимизации по числу N координат вектора начальных значений Х0.
Программа возвращает вектор N + 2 координат, где N координат — значе-
ния искомых оптимизируемых переменных, N + 1 координата — значение
функции цели в оптимальной точке и N + 2 координата — число целенаправ-
ленных шагов к оптимуму.
Тестовая задача.
346
4. Программа идентификации параметров передаточной функции схемы
последовательного соединения А- и З-звеньев численным методом деформи-
руемого многогранника:
347
Результаты работы программы opt(…):
348
П р и л о ж е н и е 10
1. Программа вычисления КЧХ сложных динамических структур:
349
2. Программа вычисления переходных процессов с помощью встроен-
ной функции MathCAD Rkadapt(y,tn,tk,Nt,D): для схемы с П-звеном в обрат-
ной связи:
350
Программа вычисления переходных процессов для схемы обратной связи
с И- и П-звеньями с использованием встроенной функции MathCAD
Rkadapt(y,tn,tk,Nt,D):
351
3. Программа-функция для вычисления методом Эйлера переходных
процессов в сложных схемах:
352
П р и л о ж е н и е 11
1. Программа анализа устойчивости по корням характеристического
уравнения:
353
Программа анализа устойчивости по алгебраическому критерию и построе-
ния линии границы устойчивости в плоскости параметров обратной связи:
354
2. Программа анализа устойчивости по переходным процессам с исполь-
зованием встроенной функции Rkadapt(…):
355
3. Определение границы устойчивости по результатам численного экспе-
римента:
356
357
4. Программа расчета и построения линии границы устойчивости и
линий заданного запаса устойчивости по расширенным КЧХ:
358
Приложение 12
1. Пользовательские функции в программной среде MathCAD для расче-
тов АСР с линейными регуляторами по частотным характеристикам:
359
Фрагмент решения задачи анализа АСР с линейными регуляторами по
частотным характеристикам в среде MathCAD:
360
2. Программа имитационного моделирования АСР с линейными алго-
ритмами регулирования:
362
П р и л о ж е н и е 13
Программная реализация модифицированного генетического алгоритма в
среде MathCAD:
364
Решение тестовых задач с использованием модифицированного генети-
ческого алгоритма:
365
Приложение 14
Программа для имитационного моделирования АСР с позиционными
регуляторами:
366
Переходные процессы в АСР:
а) с двухпозиционным регулятором:
367
П р и л о ж е н и е 15
368
Переходные процессы по точкам схемы релейно-импульсного ПИ-регуля-
тора:
369
П р и л о ж е н и е 16
Программа для имитационного моделирования работы ШИМ:
370
371
П р и л о ж е н и е 17
Программа для имитационного моделирования экстремальной АСР:
372
а) Дрейф коэффициента Р1
373
б) Дрейф коэффициента Р2
374
Приложение 18
Программа-функция активационного блока искусственной нейтронной
сети:
375
376
Приложение 19
ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА ПРОЕКТИРОВАНИЕ
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ
ИНДИВИДУАЛЬНОГО ТЕПЛОВОГО ПУНКТА
1. Технологическое оборудование.
Индивидуальный тепловой пункт (ИТП) с независимой схемой
отопления (система подпитки выполнена отдельно), однозонной сис-
темой горячего водоснабжения (ГВС) по циркуляционной схеме в
составе:
— теплообменник системы отопления — 1 шт.;
— циркуляционные насосы отопления — 2 шт.:
— теплообменник системы ГВС — 1 шт.;
— циркуляционные насосы ГВС — 2 шт.
2. Автоматизация ИТП должна обеспечивать:
2.1. Контроль и регулирование температуры в системе отопления,
которые осуществляются контроллером в комплекте с датчиками
температуры и регулирующим клапаном с электроприводом. Темпе-
ратура теплоносителя в подающем трубопроводе системы отопления
должна поддерживаться по заданному отопительному графику в
зависимости от температуры наружного воздуха, с ограничением
температуры в обратном сетевом трубопроводе. Должна быть пре-
дусмотрена возможность автоматического снижения температуры в
системе отопления в ночные часы и в выходные дни.
2.2. Контроль и регулирование температуры в системе ГВС, кото-
рые осуществляются контроллером в комплекте с датчиками темпе-
ратуры и регулирующим клапаном с электроприводом, который под-
держивает температуру в подающем трубопроводе системы ГВС в
соответствии с заданием. Должна быть предусмотрена возможность
автоматического снижения температуры в системе ГВС в ночные
часы и в выходные дни.
2.3. Измерение температуры воздуха в помещении.
2.4. Управление циркуляционными насосами систем отопления и
ГВС в автоматическом режиме. Переключение насосов через задан-
ные интервалы времени или по необходимости. Включение резерв-
ного насоса при выходе из строя рабочего (контролируется перепад
давления на насосах). Должна быть предусмотрена остановка двига-
телей насосов при переключении одного или двух насосов системы в
ручном режиме.
2.5. Сигнализацию аварийных режимов работы систем отопления
и ГВС. Предусмотреть местную световую сигнализацию о поломке
377
одного или двух насосов каждой из систем, достижении температуры
в подающем трубопроводе каждой из систем критического уровня.
3. Перечень требуемых для управления технологических пара-
метров:
3.1. Параметры, измеряемые аналоговыми приборами:
— температура прямой воды системы отопления;
— температура обратной сетевой воды;
— температура прямой воды системы ГВС;
— температура обратной сетевой воды с теплообменника в сис-
теме ГВС;
— температура наружного воздуха;
— температура воздуха в помещении;
(всего 6 контролируемых аналоговыми приборами параметров).
3.2. Контролируемые дискретные сигналы:
— состояние четырех устройств управления работой циркуляци-
онных насосов;
— манометры для измерения перепада давления на насосных
станциях с дискретными сигналами на выходе;
(всего 6 контролируемых приборов с дискретными сигналами на
выходе параметров).
3.3. Контроль аварийных ситуаций:
3.3.1. Сигналы местной световой сигнализации:
— напряжение на вводе в шкаф автоматизации;
— напряжение после вводного автомата шкафа автоматизации;
— неисправность циркуляционных насосов системы отопления;
— температура воды в системе отопления достигла верхнего или
нижнего критического уровня;
— неисправность циркуляционных насосов системы ГВС;
— температура воды в системе ГВС достигла верхнего или ниж-
него критического уровня.
3.3.2. Сигналы дистанционной сигнализации:
— неисправен циркуляционный насос 1 системы отопления;
— неисправен циркуляционный насос 2 системы отопления;
— температура системы отопления достигла верхнего или ниж-
него критического уровня;
— неисправен циркуляционный насос 3 системы ГВС;
— неисправен циркуляционный насос 4 системы ГВС;
— температура системы ГВС достигла верхнего или нижнего кри-
тического уровня.
4. Для диспетчеризации предусмотреть следующее:
4.1. Контроль технологических параметров, измеренных аналого-
выми приборами:
— температуры прямой воды системы отопления;
378
— температуры обратной сетевой воды;
— температуры прямой воды в системе ГВС;
— температуры обратной сетевой воды в системе ГВС;
— температуры наружного воздуха;
— температуры воздуха в помещении.
4.2. Контроль состояния оборудования по результатам измерения
приборами с дискретными сигналами:
— состояние четырех устройств управления работой циркуляци-
онных насосов;
— перепад давления на двух насосных станциях.
4.3. Сигнализацию аварийных состояний:
— неисправен циркуляционный насос 1 системы отопления;
— неисправен циркуляционный насос 2 системы отопления;
— температура воды в системе отопления достигла верхнего или
нижнего критического уровня;
— неисправен циркуляционный насос 3 системы ГВС;
— неисправен циркуляционный насос 4 системы ГВС;
— температура воды в системе ГВС достигла верхнего или ниж-
него критического уровня.
4.4. Дистанционное управление ИТП:
— ввода отопительного графика;
— ввода графика сетевой обратной воды;
— недельной коррекции температуры прямой воды в системе
отопления;
— суточной коррекции температуры прямой воды в системе отоп-
ления;
— ввода требуемой температуры прямой воды в системе ГВС;
— недельной коррекции температуры прямой воды в системе
ГВС;
— суточной коррекции температуры прямой воды в системе ГВС.
4.5. Отображение на экранах мониторов:
— отопительного графика из архива;
— графика заданной температуры прямой воды в системе отопле-
ния с учетом всех коррекций из архива;
— графика сетевой обратной воды из архива;
— графика заданной температуры сетевой обратной воды из
архива;
— текущей температуры обратной сетевой воды;
— протокола всех недельных коррекций температуры прямой
воды в системе отопления;
— протокола всех суточных коррекций температуры прямой воды
в системе отопления;
— текущей температуры прямой воды в системе ГВС;
379
Н1
TE М
8 В систему
Из теплосети 4 1б
отопления
В теплосеть 7
∼ 1д 10 11
Н2
М
TE 9 Из системы
отопления
1в 3
TE
1а 1
В систему ГВС
14
∼ 2в
TE
Н3
М
2а 5 15
TE Из системы ГВС
2б 2
12 13
Н4 Из системы
М холодного
16
водоснабжения
Помещение
TE
6 1г
1 2 3 4 5 6 8 8 8 10 11 12 13 14 15 16
21 °C
60 °C
80 °C
50 °C
20 °C
60 °C
Прибор
PDS PDS
3 4
NS NS NS NS
Шкаф
HS HS HS HS
T1 T2 T3 T4
Щит автоматизации
«Контар
А1 - МС8.2021212
В систему
380
— текущей температуры обратной сетевой воды с теплообмен-
ника в системе ГВС;
— протокола недельной коррекции температуры прямой воды в
системе ГВС;
— протокола суточной коррекции температуры прямой воды в
системе ГВС.
5. Узел учета расхода тепловой энергии выполняется по индиви-
дуальному проекту. Интеграция узла учета с системой автоматизации
ИТП не предусмотрена.
На рис. П19.1 показана функциональная схема автоматизации
ИТП на базе контроллера системы КОНТАР МС8.
381
П р и л о ж е н и е 20
382
383
384
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
387
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
Учебное пособие
392