Вы находитесь на странице: 1из 692

Н. Н.

ШАПОШНИК
ШАПОШНИКОВ, ОВ,
Р. Е. КРИСТ АЛИНСКИЙ,
КРИСТАЛИНСКИЙ,
А. В. ДАРКОВ
ДАРКОВ

СТРОИТЕЛЬНАЯ
МЕХАНИКА

Под общей редакцией членакорреспондента РААСН,
доктора технических наук,
профессора Н. Н. Шапошникова

УЧ Е Б Н И К
Издание тринадцатое,
переработанное и дополненное

САНКТПЕТЕРБУРГ•МОСКВА• КРАСНОДАР•
2017
ББК 38.112
Д 20

Шапошников Н. Н., Кристалинский Р. Е., Дарков А. В.


Ш 24 Строительная механика: Учебник / Под общ. ред.
Н. Н. Шапошникова. 13*е изд., перераб. и доп. — СПб.: Изда*
тельство «Лань», 2017. — 692 с.: ил. — (Учебники для вузов.
Специальная литература).

ISBN 9785811405763

В учебнике изложены вопросы курса строительной механики (статика и


динамика сооружений). Материал иллюстрируется конкретными примерами.
Рассматриваются методы расчета с использованием ПК, указываются особен*
ности этих методов. В книге отражено современное состояние строительной
механики.
Предназначается для бакалавров, магистров и аспирантов строительных
специальностей вузов.
ББК 38.112

Рецензент:
Г. А. ДЖИНЧВЕЛАШВИЛИ — кандидат технических наук,
профессор кафедры строительных материалов
Московского государственного строительного университета

Обложка
Е. А. ВЛАСОВА

© Издательство «Лань», 2017


© Коллектив авторов, 2017
© Издательство «Лань»,
художественное оформление, 2017
3

ПРЕДИСЛОВИЕ К ТРИНАДЦАТОМУ ИЗДАНИЮ

При изучении курса «Строительная механика» предполагается, что


студенты прослушали следующие курсы: «Математика», «Теоретическая
механика», «Сопротивление механики с основами теории упругости».
Строительная механика является основополагающей наукой в образо"
вании инженера. В строительной механике изучаются не сооружения, а их
модели — расчетные схемы. Первоначально в строительной механики
рассматриваются в основном стержневые системы. В большинстве задач
предполагается, что стержни испытывают малые деформации, подчиняясь
закону Гука (прямая пропорциональность между силами действующими в
стержне и его деформациями).
Курс «Строительная механика» состоит из двух частей: часть 1 —
«Общий курс строительной механики»; часть 2— «Вычислительная
механика».
Остановимся на каждой из частей в отдельности.
В части 1 изложение ведется без применения вычислительной
техники — персональных компьютеров. Основным принципом первой
части является принцип минимума арифметических операций, чтобы
арифметические действия не загромождали сущности метода. В первой
части рассматривается работа всего сооружения в целом, поэтому
изложение ведется по расчетным схемам (балки, трехшарнирные арки,
рамы и плоские фермы). Первоначально рассматривается статически
определимая система, в которой усилия можно определить с
использованием уравнений равновесия и статически неопределимые, в
которых надо рассматривать перемещения. Расчет статически
неопределимых систем сводится к расчету статически определимых.
Первая часть нужна для понимания работы всего сооружения в целом.
Во второй части широко используются персональные компьютеры, и
основным принципом является минимум логических операций (для
4

простоты написания программ). При этом изложение ведется по методам


и используется поэлементный подход (изучение работы конструкции по
частям). Такой подход называется греческим словом «диакоптика» и
предусматривает три этапа.

На первом этапе расчетная схема разбивается на элементы, далее из


отдельных элементов собирается вся расчетная схема, а на третьем этапе
вновь разбирается на элементы и определяются перемещения узлов
конструкции и усилия в стержнях.
Вторая часть используется при расчете конструкций. Обе части не могут
существовать одна без другой, и только их совокупность позволяет
производить расчет конструкций. Для лучшего понимания учебника
необходимо проследить эволюцию его развития. Поэтому ниже приведены
предисловия к 9 изданию, предисловие и введение к 8 изданию (начиная с
восьмого издания в учебнике начали использоваться персональные
компьютеры). Издания 10, 11 и 12 были стереотипными.
Одиннадцатое издание курса получило широкую популярность и
пользуется большим спросом (см. Интернет). По нашему мнению,
популярность учебника вызвана тремя обстоятельствами.
1. В отличие от учебников других авторов, данный учебник состоит из
двух частей, как показано выше, и подходы к расчету без использовании
персональных компьютеров коренным образом отличаются от расчетов с
их использованием. Приведем слова крупнейших специалистов в области
расчета конструкций Д. Аргириса и В. Прагера: «Какой бы подход ни
использовался в расчете, важно понять, что отделение теоретических основ
метода от его реализации было бы огромной ошибкой. ЭВМ должна
определять теорию метода».
2. Курс строительной механики можно рекомендовать к изучению не
только в строительных вузах. Он может быть хорошим дополнением к
классическому курсу математики, изучаемому во всех технических вузах,
так как в нем (в курсе строительной механики) решаются наглядные задачи
Ньютоновской механики, понятные с физической точки зрения. Например,
курс «Строительной механики» рекомендован в передовом машино5
строительном вузе МТУ им. Н. Е. Баумана (см. Интернет), который не
является строительным.
3. Курс А. В. Даркова написан ясным и простым языком — этот курс
семь раз переиздавался в бывшем СССР, переведен на ряд иностранных
языков и пользуется популярностью.
5

В настоящее время за рубежом и в бывшем Советском Союзе


разработаны мощные нелинейные комплексы расчета конструкций на
ЭВМ (Ансис, Настран, Лира и др.). Учет нелинейности является важной
особенностью при расчете железобетонных конструкций.
Любая конструкция «живет» и проходит три стадии: первая стадия —
при первоначальных прохождениях нагрузки любая конструкция имеет
остаточные напряжения, в этом случае нужен нелинейный расчет, далее,
в соответствии с «принципом приспособляемости», конструкция
превращается в линейную, но требуется знать параметры этой линейной
конструкции, которые можно получить из нелинейного расчета; вторая
стадия — стадия эксперимента, в которой конструкция должна быть
линейной; третья стадия — накопление повреждений вплоть до
разрушения, в этой стадии нужен нелинейный расчет. В комплексах учтена
нелинейная работа материала с учетом остаточной деформации, что делает
возможным их применение при расчете конструкции на первой и третьей
стадиях.
В каждой проектной организации разрабатываются конструкции
определенного типа (здания, дороги, мосты и пр.). Использовать в этом
случае универсальную программу нецелесообразно, во/первых, ввиду
сложности исходных данных, во/вторых, ввиду закрытости и сложности
комплексов. В проектных организациях основным типом расчета является
линейный расчет, поэтому необходимо подготовить высококлассных
специалистов для того, чтобы они могли самостоятельно разрабатывать
простейшие комплексы.
В настоящее время из года в год идет сокращение бюджета, что
приводит к снижению качества подготовки в вузах. Процесс получения
грантов заформализован чиновниками (жесткие сроки, сложное
оформление документов).
Задачей проектной организации является проектирование
конструкций, а не их исследование, которое следует проводить ученым в
специализированных вузах, поэтому сокращение государственного
бюджета приводит к уничтожению науки в строительных вузах.
Авторы выражают благодарность В. А. Ожерельеву, В. И. Иванову/
Дятлову, И. А. Чебыкину за помощь при написании книги.
6
7
8
9
10
11

Без ускорения научнотехнического прогресса, без значительных


революционных изменений в интенсификации экономики, без повышения
социального развития страны немыслимо дальнейшее продвижение
вперед. В связи с этим перед высшей инженерной школой возникает
необходимость качественного улучшения подготовки специалистов
высокой квалификации. Многое в этом отношении зависит от глубокого и
серьезного изучения строительной механики — науки, формирующей
инженерное мышление.
Строительной механикой, в широком смысле, называется наука о
методах расчета сооружений на прочность, жесткость и устойчивость.
В начальный период своего развития она не была самостоятельной наукой,
а сливалась с общей механикой. Самостоятельно как наука строительная
механика стала успешно развиваться лишь в первой половине XIX в. в
связи с начавшимся усиленным строительством мостов, железных дорог,
плотин, судов и крупных промышленных сооружений. Отсутствие методов
расчета таких сооружений не позволяло осуществлять достаточно легкие
и одновременно надежные конструкции.
Начало науки о прочности связывают обычно с именем знаменитого
физика, математика и астронома Галилео Галилея (1564–1642). Когда
развитие судоходства поставило задачу увеличения тоннажа судов и
изменения их конструкций, Галилей, занимавшийся этим вопросом,
установил, что при увеличении размеров судов одним только про
порциональным увеличением всех размеров брусьев нельзя обеспечить
их прочность; он доказал, что геометрически подобные тела, находящиеся
под действием собственной массы, не являются одинаково прочными.
Изучая сопротивление балок изгибу, Галилей сделал важные выводы, не
утратившие своего значения и в настоящее время, но правильной теории
изгиба он создать не смог, так как исходил из неверного положения о
12

наличии во всех волокнах балки растягивающих (одинаковых по величине)


напряжений и не знал еще физического закона, связывающего напряжения
и деформации. Позднее (в 1678 г.) этот закон в простейшей форме был
установлен Р. Гуком и сформулирован так: каково растяжение — такова
сила. Только более тщательно поставленные опыты, проведенные
значительно позднее, во второй половине XVIII в., когда развивающаяся
промышленность поставила перед наукой ряд новых задач, дали
возможность установить наличие в изгибаемой балке не только
растягивающих, но и сжимающих напряжений и подойти к правильному
решению задачи об изгибе, поставленной Галилеем. Развитию науки о
прочности в XVIII в. в большой степени способствовали также успехи
высшей математики и механики; особо важное значение имели работы
Эйлера и Лагранжа.
13
14
15
16
17
Часть 1

ОБЩИЙ КУРС
СТРОИТЕЛЬНОЙ
МЕХАНИКИ
20 Глава 1

Глава 1

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ СООРУЖЕНИЙ

§ 1.1. ОПОРЫ

В курсе строительной механики рассматривается расчет геометрически


неизменяемых систем (сооружений), т. е. таких, перемещения отдельных
точек которых возможны только в результате деформации систем.
Неподвижность таких систем (их геометрическая неизменяемость)
относительно земли * обеспечивается опорными связями (опорами).
В опорах возникают реакции, которые вместе с заданными нагрузками
представляют уравновешенную систему внешних сил, действующих на
сооружение. Рассмотрим различные типы опор плоских систем.
Первый тип опоры представлен на рис. 1.1. Он состоит из двух
балансиров — верхнего 1 и нижнего 3, между которыми проложен валик
2, играющий роль цилиндрического шарнира**. Благодаря этому валику

Рис. 1.1 Рис. 1.2 Рис. 1.3


*
Под термином «земля» понимается геометрически неизменяемая система – диск.
**
В дальнейшем при расчете плоских систем «цилиндрический шарнир» будем называть
«шарниром».
Кинематический анализ сооружений 21

верхний балансир может поворачиваться относительно нижнего. Кроме


того, он может (вместе с нижним балансиром, опирающимся на катки 4)
перемещаться по опорной плоскости, называемой опорной подушкой 5.
Рассматриваемая опора имеет, следовательно, две степени свободы
(изменяемости). Трением, развивающимся в опоре, принято при расчете
пренебрегать, а потому реакция такой опоры представляет собой силу,
проходящую через центр шарнира и перпендикулярную к направлению
возможного перемещения катков, т. е. верхней плоскости опорной
подушки. Эта сила определяется одним параметром — ее величиной.
Рассматриваемая опора носит название цилиндрической подвижной, или
шарнирно подвижной. Схематически ее изображают в виде одного
стержня с двумя идеальными (без трения) шарнирами на концах* (рис. 1.2).
Стержень, схематически изображающий шарнирно подвижную опору,
условно принимается бесконечно длинным; верхняя точка такого стержня
может перемещаться лишь по прямой линии (прямая есть окружность
бесконечно большого радиуса), перпендикулярной к его оси, что полностью
соответствует тем условиям, в которых находится действительная шарнирно
подвижная опора. Собственные деформации опоры при расчетах не
учитываются, т. е. опорный стержень условно считается бесконечно жестким.
Второй тип опоры (рис. 1.3) отличается от первого тем, что нижний
балансир 3 закреплен и не может перемещаться. Такая опора обладает
одной степенью свободы и носит название цилиндрической неподвижной,
или шарнирно неподвижной. Реакция ее представляет собой силу,
проходящую через центр шарнира. Эта сила может иметь любое
направление и определяется, следовательно, двумя параметрами —
величиной и направлением (или, что то же самое, величинами двух
составляющих ее сил, например вертикальной и горизонтальной).
Схематически опора второго типа изображается при помощи двух
стержней с идеальными шарнирами по концам; верхний шарнир является
общим для обоих стержней (рис. 1.4). Такая схема определяет точку
приложения опорной реакции (центр
верхнего шарнира), оставляя ее
направление неизвестным. Направ+
ления стержней на схеме шарнирно
неподвижной опоры могут быть
выбраны вполне произвольно, так как
силу (реакцию) можно разложить на
два любых направления. Рис. 1.4

*
Иногда шарнирно подвижная опора осуществляется в виде колонны с двумя шарнирами
по концам; тогда она называется качающейся опорой, или качающейся стойкой.
22 Глава 1

Третьим типом опоры является так называемая защемляющая


неподвижная опора, или заделка (рис. 1.5), степень свободы которой равна
нулю. Реакция такой опоры определяется тремя параметрами, например
величиной и направлением силы, проходящей через произвольную точку,
и моментом относительно этой точки. Эту реакцию можно представить как
сочетание реактивного момента в заделке (опорном сечении) с реакцией
шарнирно неподвижной опоры.

Рис. 1.5 Рис. 1.6

Схематически опора третьего типа может быть представлена тремя


стержнями (рис. 1.6); для того чтобы заделку можно было считать
абсолютно жесткой, расстояние l0 должно быть очень малым или брус на
участке длиной l0 надо рассматривать как бесконечно жесткий.
Отметим, что число стержней в схематическом изображении
любой опоры всегда равняется числу параметров, определяющих
полную реакцию этой опоры.
Кинематический анализ сооружений 23
24 Глава 1
Кинематический анализ сооружений 25
26 Глава 1
Кинематический анализ сооружений 27
28 Глава 1
Кинематический анализ сооружений 29
30 Глава 1
Кинематический анализ сооружений 31
32 Глава 1
Кинематический анализ сооружений 33
34 Глава 2
Балки 35
36 Глава 2
Балки 37
38 Глава 2
Балки 39
40 Глава 2
Балки 41
42 Глава 2
Балки 43
44 Глава 2
Балки 45
46 Глава 2
Балки 47
48 Глава 2
Балки 49
50 Глава 2
Балки 51
52 Глава 2
Балки 53
54 Глава 2
Балки 55
56 Глава 2
Балки 57
58 Глава 2
Балки 59
60 Глава 2
Балки 61
62 Глава 2
Балки 63
64 Глава 2
Балки 65
66 Глава 2
Балки 67
68 Глава 2
Балки 69
70 Глава 2
Балки 71
72 Глава 2
Балки 73
74 Глава 2
Балки 75
76 Глава 2
Балки 77
78 Глава 2
Балки 79
80 Глава 2
Балки 81
82 Глава 2
Балки 83
84 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 85
86 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 87
88 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 89
90 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 91
92 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 93
94 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 95
96 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 97
98 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 99
100 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 101
102 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 103
104 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 105
106 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 107
108 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 109
110 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 111
112 Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы 113
114 Глава 4
Плоские фермы 115
116 Глава 4
Плоские фермы 117
118 Глава 4
Плоские фермы 119
120 Глава 4
Плоские фермы 121
122 Глава 4
Плоские фермы 123
124 Глава 4
Плоские фермы 125
126 Глава 4
Плоские фермы 127
128 Глава 4
Плоские фермы 129
130 Глава 4
Плоские фермы 131
132 Глава 4
Плоские фермы 133
134 Глава 4
Плоские фермы 135
136 Глава 4
Плоские фермы 137
138 Глава 4
Плоские фермы 139
140 Глава 4
Плоские фермы 141
142 Глава 4
Плоские фермы 143
144 Глава 4
Плоские фермы 145
146 Глава 4
Плоские фермы 147
148 Глава 4
Плоские фермы 149
150 Глава 4
Плоские фермы 151
152 Глава 4
Плоские фермы 153
154 Глава 4
Плоские фермы 155
156 Глава 4
Плоские фермы 157
158 Глава 4
Плоские фермы 159
160 Глава 4
Плоские фермы 161
162 Глава 4
Плоские фермы 163
164 Глава 4
Плоские фермы 165
166 Глава 4
Плоские фермы 167
168 Глава 4
Плоские фермы 169
170 Глава 4
Плоские фермы 171
172 Глава 4
Плоские фермы 173
174 Глава 4
Плоские фермы 175
176 Глава 4
Плоские фермы 177
178 Глава 4
Плоские фермы 179
180 Глава 4
Плоские фермы 181
182 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 183
184 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 185
186 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 187
188 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 189
190 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 191
192 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 193
194 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 195
196 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 197
198 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 199
200 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 201
202 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 203
204 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 205
206 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 207
208 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 209
210 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 211
212 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 213
214 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 215
216 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 217
218 Глава 5
Определение перемещений в упругих системах 219
220 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 221
222 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 223
224 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 225
226 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 227
228 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 229
230 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 231
232 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 233
234 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 235
236 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 237
238 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 239
240 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 241
242 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 243
244 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 245
246 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 247
248 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 249
250 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 251
252 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 253
254 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 255
256 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 257
258 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 259
260 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 261
262 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 263
264 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 265
266 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 267
268 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 269
270 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 271
272 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 273
274 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 275
276 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 277
278 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 279
280 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 281
282 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 283
284 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 285
286 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 287
288 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 289
290 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 291
292 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 293
294 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 295
296 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 297
298 Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил 299
300 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 301
302 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 303
304 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 305
306 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 307
308 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 309
310 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 311
312 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 313
314 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 315
316 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 317
318 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 319
320 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 321
322 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 323
324 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 325
326 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 327
328 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 329
330 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 331
332 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 333
334 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 335
336 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 337
338 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 339
340 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 341
342 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 343
344 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 345
346 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 347
348 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 349
350 Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 351
352 Глава 7

7.15. АВТОМАТИЗАЦИЯ РАСЧЕТА ПО МЕТОДУ СИЛ


И ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Основным методом расчета конструкции является метод конечных


элементов. Метод сил и метод перемещений включен в учебный план для
более глубокого понимания метода конечных элементов*. Оба метода
можно рассматривать как единый метод, в котором используется основная
система. Под основной системой в обоих случаях понимается такая система,
Расчет статически неопределимых систем 353

в которой можно построить единичные и грузовые эпюры. Метод сил и


метод перемещений являются альтернативными методами. В методе сил
основная система получается путем отбрасывания связей, а в методе
перемещений путем наложения связей. В методе сил в качестве
неизвестных принимаются силы, а в методе перемещений — перемещения.
При этом весь процесс расчета состоит из двух этапов.
1. Логический этап. Определение степени статической и ки$
нематической неопределимости. При этом под степенью кинематической
неопределимости понимается число степеней свободы (число параметров,
определяющих положение всех точек системы) и построение единичных и
грузовых эпюр.
2. Арифметический этап. Перемножение единичных и грузовых эпюр
по формуле Симпсона, решение систем канонических уравнений,
построение исправленных эпюр и построение окончательных эпюр.
Первый этап должен выполняться человеком, к выполнению второго
этапа следует привлекать персональный компьютер, при этом удобно
использовать Excel — среду, позволяющую производить операции
перемножения и сложения столбцов. Для этого каждая из эпюр
записывается в столбик, процесс нахождения единичных и грузовых
перемещений и реакций осуществляется при помощи перемножения
столбцов. Этот подход называется поэлементным подходом.
Окончательные эпюры строятся путем умножения единичных эпюр на
неизвестные и их сложением с грузовой. Эта операция также производится
в среде Excel. Обратим внимание на то, что использование матричной
формы для нахождения единичных и грузовых коэффициентов в рамах не
рационально, так как при перемножении матриц в этом случае получается
много нулевых элементов.
Метод сил. В данном параграфе приведена формула для определения
степени статической неопределимости. Любая стержневая система
находится в равновесии в том случае, когда находятся в равновесии ее
стержни и узлы.
Первоначально остановимся на уравнениях равновесия стержней.
В местной (локальной) нумерации у стержня имеется два сечения: н —
начальное сечение, к — конечное сечение. Составим уравнения
равновесия для стержня. Если стержень примыкает к жестким узлам, то в
нем возникает шесть внутренних усилий (см. рис. 7.72).
*
Для разработки учебных программ при министерстве высшего и среднего образования
был создан научный совет из работников вузов. Этот совет разрабатывал учебные планы и
совершенствовал их, а также рекомендовал к изданию учебную литературу. В настоящий
момент этого совета нет, и используется старый учебный план. Этот план устарел и требует
модернизации.
354 Глава 7

Рис. 7.72
Эти силы, внутренние для рамы и внешние для стержня, связаны тремя
уравнениями равновесия. Тогда независимых внутренних сил будет три.
Таким образом, в случае жесткого присоединения концов на стержень
действует три усилия. В случае шарнирного присоединения одного из
концов стержня возникает пять внутренних сил (рис. 7.73).

Рис. 7.73
Эти силы связаны тремя уравнениями равновесия. Тогда независимых
усилий будет два. Таким образом, в случае присоединения одного из концов
стержня шарнирно в нем действует два независимых усилия.
В случае шарнирного присоединения обоих концов стержня возникает
два внутренних усилия, которые, в силу уравнений равновесия, равны
между собой (рис. 7.74). Таким образом, в стержне возникает одно
независимое усилие.

Рис. 7.74
Далее рассмотрим уравнения равновесия узлов рамы. В случае
жесткого узла можно составить три уравнения равновесия Σx = 0, Σy = 0,
Σm = 0, в случае шарнирного узла — два уравнения — Σx = 0, Σy = 0.
Степень статической неопределимости равна разности между числом
неизвестных усилий в стержнях и числом уравнений равновесия.
В соответствии со сказанным степень статической неопределимости рамы
определяется по формуле
i = (3m1 + 2m2 + m3) – (3n1 + 2n2),
Расчет статически неопределимых систем 355

Рис. 7.75
здесь (3m1 + 2m2 + m3) — число неизвестных, (3n1 + 2n2) — число
уравнений статики, m1 — число стержней с жестким примыканием по
концам, m2 — число стержней с одним шарнирным концом, m3 — число
стержней с шарнирным примыканием по концам, n1 — число жестких
узлов, n2 — число шарнирных узлов, при этом опорные закрепления не
являются узлами.
Для примера определим степень статической неопределимости рамы,
изображенной на рис. 7.75.
Определим степень статической неопределимости для рамы,
изображенной на рис. 7.75a:
i = (3 Ч 3 + 2 Ч 4 + 1) – (3 Ч 3 + 2 Ч 2) = 5.
На рис. 7.75б показана основная система метода сил для рамы,
изображенной на рис. 7.75а.
Продемонстрируем метод сил на примере рам, изображенных на
рис. 7.76. Рассмотрим два варианта ее загружения. Определим степень ее
статической неопределимости. Все узлы жесткие, тогда i = (3 ⋅ 3) –
– (3 ⋅ 2) = 3.
Для построения эпюр внутренних усилий в раме воспользуемся местной
системой координат и местной нумерацией (см. рис. 7.77).
Положительное направление внутренних сил, действующих на элемент,
изображено на рис. 7.78. При этом положительный момент откладывается
против оси y, а положительная поперечная сила откладывается вдоль
оси y.
Положительный момент откладывается навстречу оси y (со стороны
растянутого волокна). Положительная поперечная сила вращает элемент
356 Глава 7

Рис. 7.76

Рис. 7.77

Рис. 7.78

по ходу часовой стрелки и откладывается по направлению оси y.


Положительная нормальная сила растягивает элемент. На рис. 7.79
показаны основная система метода сил и нагрузки, действующие на раму.
На рис. 7.80 показаны единичные и грузовые эпюры.
Для перемножения эпюр будем пользоваться правилом Симпсона
(рис. 7.81):

1 l
EJ ∫
Мi МР dS = [aa1 + 4cc1 + bb1].
6 EJ
Расчет статически неопределимых систем 357

Рис. 7.79

Рис. 7.80

Рис. 7.81
358 Глава 7

Примем жесткость рамы на изгиб EJ = 1. Для автоматизации процесса


перемножения эпюр и построения окончательных эпюр воспользуемся
электронными таблицами Excel (табл. 7.11, 7.12).
Пример 1.

1 M1 M2 M3 Mp M1∗M1 M2∗M2
CT1 н 4 –7,0 0,0 –1,0 8,0 196,0 21,3
с –7,0 2,0 –1,0 4,0
к –7,0 4,0 –1,0 0,0
CT2 н 4 –7,0 4,0 –1,0 0,0 105,3 64,0
с –5,0 4,0 –1,0 0,0
к –3,0 4,0 –1,0 0,0
CT3 н 5 –3,0 4,0 –1,0 0,0 15,0 26,7
с –1,5 2,0 –1,0 0,0
к 0,0 0,0 –1,0 0,0
316,3 112,0
δ11 δ22

⎧ δ11x1 + δ12 x2 + δ13 x3 + Δ1P = 0;



⎨δ 21x1 + δ 22 x2 + δ 23 x3 + Δ 2 P = 0;
⎪δ x + δ x + δ x + Δ = 0;
⎩ 31 1 32 2 33 3 3P

⎧316,33 ⋅ x1 − 156 ⋅ x2 + 55,5 ⋅ x3 − 112 = 0;



⎨ −156 ⋅ x1 + 112 ⋅ x2 − 34 ⋅ x3 + 21,33 = 0;
⎪ 55,5 ⋅ x − 34 ⋅ x + 13 ⋅ x − 16 = 0.
⎩ 1 2 3

Решив систему уравнений, получили вектор неизвестных:

⎧ x1 = 0,717875;

⎨ x2 = 1,22629;
⎪ x = 1,373215.
⎩ 3
Расчет статически неопределимых систем 359

Таблица 7.11
M3∗M3 M1∗M2 M1∗M3 M2∗M3 M1∗MP M2∗MP M3∗MP
4,0 –56,0 28,0 –8,0 –112,0 21,3 –16,0

4,0 –80,0 20,0 –16,0 0,0 0,0 0,0

5,0 –20,0 7,5 –10,0 0,0 0,0 0,0

13,0 –156,0 55,5 –34,0 –112,0 21,3 –16,0


δ33 δ12 = δ21 δ13 = δ31 δ23 = δ32 Δ1P Δ2P Δ?P

Таблица 7.11 (продолжение)

Проверка
Оконча
(перемещения по
тельная
направлению
эпюра
отброшенных связей)
M 1∗×1 M 2∗×2 M 3∗×3 MP M M 1∗M M 2∗M M 3∗M
–5,025 0,000 –1,373 8,000 1,602 –1,519 –3,693 –0,217
–5,025 2,453 –1,373 4,000 0,054
–5,025 4,905 –1,373 0,000 –1,493
–5,025 4,905 –1,373 0,000 –1,493 4,977 –0,919 0,230
–3,589 4,905 –1,373 0,000 –0,057
–2,154 4,905 –1,373 0,000 1,378
–2,154 4,905 –1,373 0,000 1,378 –3,459 4,611 –0,013
–1,077 2,453 –1,373 0,000 0,003
0,000 0,000 –1,373 0,000 –1,373
? ?? ? ? 0,000 0,000 0,000
360 Глава 7

Пример 2.

1 М1 М2 М3 МР М1∗М1 М2∗М2
Ст1 н 4 –7,0 0,0 –1,0 16,0 196,0 21,3
с –7,0 2,0 –1,0 4,0
к –7,0 4,0 –1,0 0,0
Ст2 н 4 –7,0 4,0 –1,0 0,0 105,3 64,0
с –5,0 4,0 –1,0 0,0
к –3,0 4,0 –1,0 0,0
Ст3 н 5 –3,0 4,0 –1,0 0,0 15,0 26,7
с –1,5 2,0 –1,0 0,0
к 0,0 0,0 –1,0 0,0
316,3 112,0
δ11 δ22

⎧316,33 ⋅ x1 − 156 ⋅ x2 + 55,5 ⋅ x3 − 149,33 = 0;



⎨ −156 ⋅ x1 + 112 ⋅ x2 − 34 ⋅ x3 + 21,33 = 0;
⎪ 55,5 ⋅ x − 34 ⋅ x + 13 ⋅ x − 21,33 = 0.
⎩ 1 2 3

Решив систему уравнений, получили вектор неизвестных:

⎧ x1 = 1,002153625;

⎨ x2 = 1,964346;
⎪ x = 2,50012.
⎩ 3

Таблица 7.11 (продолжение)

Оконча Проверка (перемещения


тельная по направлению
эпюра отброшенных связей)
M1∗×1 M2∗×2 M3∗×3 MP M M1∗M M2∗M M3∗M
–7,015 0,000 –2,500 16,000 6,485 7,089 –12,882 1,013
–7,015 3,929 –2,500 8,000 –1,587
–7,015 7,857 –2,500 0,000 –1,658
–7,015 7,857 –2,500 0,000 –1,658 –1,585 5,544 –1,386
–5,011 7,857 –2,500 0,000 0,346
–3,006 7,857 –2,500 0,000 2,351
–3,006 7,857 –2,500 0,000 2,351 –5,504 7,338 0,373
–1,503 3,929 –2,500 0,000 –0,075
0,000 0,000 –2,500 0,000 –2,500
Сумма 0,000 0,000 0,000
Расчет статически неопределимых систем 361

Таблица 7.12
М3∗М3 М1∗М2 М1∗М3 М2∗М3 М1∗МP М2∗МP М3∗МP
4,0 –56,0 28,0 –8,0 –149,3 21,3 –21,3

4,0 –80,0 20,0 –16,0 0,0 0,0 0,0

5,0 –20,0 7,5 –10,0 0,0 0,0 0,0

13,0 –20,0 55,5 –34,0 –149,3 21,3 –21,3


δ33 δ12 = δ21 δ13 = δ31 δ23 = δ32 Δ1P Δ2P Δ?P

По полученным результатам построим эпюры моментов (рис. 7.82).

Рис. 7.82

В последних трех столбцах таблиц 7.11, 7.12 производится проверка равенства нулю
перемещений по направлению отброшенных связей.
Применение электронных таблиц Excel позволяет разделить весь
расчет на две части и освобождает студента от громоздких выкладок.
Построение эпюры поперечных сил. Поперечная сила в случае
прямолинейных участков эпюры моментов равна тангенсу угла наклона
эпюры моментов к оси стержня рамы. Поперечная сила считается
положительной, если поворот от оси стержня к эпюре происходит по
часовой стрелке (см. рис. 7.83а). В случае распределенной нагрузки
выделяется балка и строится эпюра поперечных сил методом сечений (см.
рис. 7.83б).
362 Глава 7

Рис. 7.83

ql 2
Σmн = 0 : R2 ⋅ l + Mк + Mн − = 0; Σx = 0 : R + R − ql = 0;
2 1 1 2

2 ⋅ 42 R1 = 2 ⋅ 4 − 1,964 = 6,036;
− 6,48 − 1,66
Qx = R1 − qx = 6,036 − 2x.
R2 = 2 = 1,964;
4

Для построения эпюры N используется метод вырезания узлов. При


этом продольная сила считается положительной в том случае, если она
растягивает стержень. Эпюра продольных сил откладывается симметрично
относительно оси стержня (рис. 7.84).
Метод перемещений. На рис. 7.85а изображена рама. Определим ее
степень кинематической неопределимости, под которой понимается число
степеней свободы — число параметров, определяющих положение всех
точек стрежневой системы. Этими параметрами являются положения
узлов стрежневой системы. Узлы могут иметь линейные и угловые
перемещения:
j = ny + nл,
здесь nу — число жестких узлов, nл — число линейных связей.
Расчет статически неопределимых систем 363

N1к – 0,718 = 0, N1к = 0,718; –N1к + 1,002 = 0, N1к = 1,002;

N2н + 2 – 0,774 = 0, N2н = –1,226; N2н + 1,964 = 0, N2н = –1,964;

–N2кsinα – 0,718cosα – 0,55 = 0; –N2кsinα – 1,002cosα – 0,97 = 0;

⎛ 3 ⎞5 ⎛ 3 ⎞5
N2к = − ⎜ 0,718 ⋅ + 0,55 ⎟ = −1,226; – N2к = − ⎜1,002 ⋅ + 0,97 ⎟ = −1,964;
⎝ 5 ⎠4 ⎝ 5 ⎠4

–N3нsinα – 0,55cosα – 0,718 = 0; –N3нsinα – 0,97cosα – 1,002 = 0;

⎛ 3 ⎞5 ⎛ 3 ⎞5
N2к = − ⎜ 0,55 ⋅ + 0,718 ⎟ = −1,31. N2к = − ⎜ 0,97 ⋅ + 1,002 ⎟ = −1,98.
⎝ 5 ⎠4 ⎝ 5 ⎠4

Рис. 7.84

Число линейных связей равно степени подвижности шарнирной схемы


(см. рис. 7.85г). Число жестких узлов nу = 2. На рис. 7.85в показана
шарнирная схема, а на рис. 7.85г показано перемещение шарнирной схемы
при Z1 = 1(nл = 1). Полная степень кинематической неопределимости
j = 2 + 1 = 3.
Далее на рис. 7.86 показаны два варианта загружения рамы (а и б).
На рис. 7.87 показаны единичные эпюры. Для построения единичных
эпюр используем табл. 7.13.
При построении эпюр от первого единичного воздействия
рассматриваем перемещение шарнирной схемы (рис. 7.85г). Для
построения эпюр первоначально изображаем деформации основной
системы и далее, в соответствии с формами деформаций, рисуем эпюры
(см. рис. 7.87).
364 Глава 7

Рис. 7.85

Рис. 7.86

Таблица 7.13
Расчет статически неопределимых систем 365

Рис. 7.87
366 Глава 7

Для нахождения коэффициентов, соответствующих угловым


перемещениям, можно воспользоваться статическим методом (вырезая
узлы). Для нахождения коэффициентов, соответствующих линейным
неизвестным, необходимо проводить сечение, и процесс вычисления
коэффициентов для рам с наклонными стойками резко осложняется.
Мы рассматриваем метод сил и метод перемещений как единый метод,
в котором единичные и грузовые коэффициенты определяются
перемножением эпюр. При этом статический метод может быть
использован в качестве контроля. Отметим, что в процессе нахождения
единичных и грузовых коэффициентов, соответствующих линейным
неизвестным, вместо определения реакций определяются перемещения
Rij = – Dij.
На это отличие следует обратить внимание. Для того чтобы отметить
это, приведен пример 1. В примере 1 в основной системе метода
перемещений силы приложены к горизонтальной связи и ею
воспринимаются, поэтому никакой грузовой эпюры в этом случае не будет.
Следовательно при использовании основной системы метода перемещений
грузовой коэффициент окажется равным нулю, что неверно.
Для определения перемещений Δ ij единичные эпюры строятся в
основной системе метода сил. Для построения окончательной эпюры
используется грузовая эпюра в основной системе метода перемещений
(рис. 7.88а, б).

Рис. 7.88
Расчет статически неопределимых систем 367

Пример 1.
Таблица 7.14
1 М1 М2 М3 МР М1∗М1 М2∗М2
Ст1 н 4 0,375 0,500 0,000 8,000 0,188 1,000
с 0,000 –0,250 0,000 4,000
к –0,375 –1,000 0,000 0,000
Ст2 н 4 –0,281 1,000 0,500 0,000 0,105 1,000
с 0,000 0,250 –0,250 0,000
к 0,281 –0,500 –1,000 0,000
Ст3 н 5 0,300 0,000 0,800 0,000 0,150 0,000
с 0,000 0,000 0,200 0,000
к –0,300 0,000 –0,400 0,000
0,4 2,0
δ11 δ22

Таблица 7.14 (продолжение)

М3∗М3 М1 М2∗
М1∗М3 М2∗М3 М1∗МP М2∗МP М3∗МP
0,000 0,375 0,000 0,000 2,000 0,000 0,000

1,000 –0,281 –0,281 0,500 0,000 0,000 0,000

0,800 0,000 0,300 0,000 0,000 0,000 0,000

1,8 0,1 0,0 0,5 2,0 0,0 0,0


δ33 δ12 = δ21 δ13 = δ31 δ23 = δ32 Δ1P Δ2P Δ?P

⎧ r11z1 + r12 z2 + r13 z3 + R1P = 0;



⎨r21z1 + r22 z2 + r23 z3 + R2 P = 0;
⎪r z + r z + r z + R = 0;
⎩ 31 1 32 2 33 3 3P

⎧0,442969 ⋅ z1 + 0,09375 ⋅ z2 + 0,01875 ⋅ z3 − 2 = 0;



⎨ 0,09375 ⋅ z1 + 2 ⋅ z2 + 0,5 ⋅ z3 + 0 = 0;
⎪ 0,01875 ⋅ z1 + 0,5 ⋅ z2 + 1,8 ⋅ z3 + 0 = 0.

Решив систему уравнений, получили вектор неизвестных:

⎧ z1 = 4,560368;

⎨z2 = −0,216958;
⎪ z = 0,012762.
⎩ 3
Таблица 7.14 (продолжение)
368
Оконча Проверка (перемещения
тельная по направлению
эпюра отброшенных связей)
M1∗×1 M2∗×2 M3∗×3 MP M M1 M2 M3 M1∗M M2∗M M3∗M
1,710 –1,108 0,000 0,000 1,602 4,000 –1,000 –1,000
0,000 0,054 0,000 0,000 0,054 2,000 –1,000 –1,000 4,560 –0,217 –0,217
–1,710 0,217 0,000 0,000 –1,493 0,000 –1,000 –1,000
–1,283 –0,217 0,006 0,000 –1,493 0,000 0,000 –1,000
0,000 –0,054 –0,003 0,000 –0,057 0,000 0,000 –1,000 0,000 0,000 0,230
1,283 0,108 –0,003 0,000 1,378 0,000 0,000 –1,000
1,368 0.000 0,010 0,000 1,378 0,000 0,000 0,000
0,000 0,000 0,003 0,000 0,003 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
–1,368 0,000 –0,005 0,000 –1,373 0,000 0,000 0,000
Сумма 4,560 –0,217 0,013
Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 369

Пример 2.
Таблица 7.15

1 М1 М2 М3 МР М1∗М1 М2∗М2
Ст1 н 4 0,375 0,500 0,000 16,000 0,188 1,000
с 0,000 –0,250 0,000 4,000
к –0,375 –1,000 0,000 0,000
Ст2 н 4 –0,281 1,000 0,500 0,000 0,105 1,000
с 0,000 0,250 –0,250 0,000
к 0,281 –0,500 –1,000 0,000
Ст3 н 5 0,300 0,000 0,800 0,000 0,150 0,000
с 0,000 0,000 0,200 0,000
к –0,300 0,000 –0,400 0,000
0,4 2,0
δ11 δ22

Таблица 7.15 (продолжение)


М3∗М3 М1∗М2 М1∗М3 М2∗М3 М1∗МP М2∗МP М3∗МP
0,000 0,375 0,000 0,000 4,000 2,667 0,000

1,000 –0,281 –0,281 0,500 0,000 0,000 0,000

0,800 0,000 0,300 0,000 0,000 0,000 0,000

1,8 0,1 0,0 0,5 4,0 2,7 0,0


δ33 δ12 = δ21 δ13 = δ31 δ23 = δ32 Δ1P Δ2P Δ?P

⎧0,442969 ⋅ z1 + 0,09375 ⋅ z2 + 0,01875 ⋅ z3 − 4 = 0;



⎨ 0,09375 ⋅ z1 + 2 ⋅ z2 + 0,5 ⋅ z3 − 2,6667 = 0;
⎪ 0,01875 ⋅ z1 + 0,5 ⋅ z2 + 1,8 ⋅ z3 + 0 = 0.

Решив систему уравнений, получили вектор неизвестных:

⎧ z1 = 8,831459;

⎨ z2 = 1,012682;
⎪z = −0,373295.
⎩ 3

Эпюры моментов, изображенные на рис. 7.89, совпадают с


аналогичными эпюрами, построенными по методу сил (см. рис. 7.82).
Таблица 7.15 (продолжение)
370

Оконча Проверка (перемещения


тельная по направлению
эпюра отброшенных связей)
M1∗×1 M2∗×2 M3∗×3 MP M M1 M2 M3 M1∗M M2∗M M3∗M
3,312 0,506 0,000 2,667 6,485 4,000 –1,000 –1,000
0,000 –2,253 0,000 –1,333 –1,587 2,000 –1,000 –1,000 8,831 1,013 1,013
–3,312 –1,013 0,000 2,667 –1,658 0,000 –1,000 –1,000
–2,484 1,013 –1,187 0,000 –1,658 0,000 0,000 –1,000
0,000 0,253 0,093 0,000 0,346 0,000 0,000 –1,000 0,000 0,000 –1,386
2,484 –0,506 0,373 0,000 2,351 0,000 0,000 –1,000
2,649 0,000 –0,299 0,000 2,351 0,000 0,000 0,000
0,000 0,000 –0,075 0,000 –0,075 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
–2,649 0,000 0,149 0,000 –2,500 0,000 0,000 0,000
Сумма 8,831 1,013 –0,373
Глава 7
Расчет статически неопределимых систем 371

Рис. 7.89

В последних трех столбцах таблиц 7.14, 7.15 производится проверка


равенства перемещений по направлению наложенных связей
перемещениям, найденным из системы канонических уравнений. На
рис. 7.90 показаны эпюры моментов от единичных сил, направленных по
Z1, Z2, Z3. Построение эпюр поперечных сил и эпюр продольных сил
производится по тому же алгоритму, что и в методе сил.

Рис. 7.90
Обратим внимание на то, что степень статической неопределимости и
кинематической неопределимости зависит от конфигурации рамы и не
зависит от нагрузки. Основными системами в методе сил и методе
перемещений являются такие системы, в которых можно построить
единичные и грузовые эпюры. Еще раз подчеркнем, что единичные и
грузовые эпюры в методе сил строятся в основной системе метода сил (см.
рис. 7.80а–д). В методе перемещений единичные эпюры строятся в
основной системе метода перемещений (см. рис. 7.87а–в), а грузовые
эпюры при определении коэффициентов канонических уравнений строятся
в основной системе метода сил (см. рис. 7.80г–д). При построении
окончательной эпюры, грузовые эпюры в методе перемещений строятся в
основной системе метода перемещений (см. рис. 7.88а, б). Метод сил,
метод перемещений, используемые в строительной механике стержневых
систем, являются альтернативными методами: в методе сил для получения
372 Глава 7

основной системы связи отбрасываются, в методе перемещений связи


накладываются. Смысл канонических уравнений метода сил —
перемещения по направлению отброшенных связей равны нулю, в методе
перемещений реакции в наложенных связях равны нулю.
При этом метод сил нужно понимать как вспомогательный метод, в
котором рассматривается расчет стрежней на смещение опор и на нагрузку.
Так излагается классический курс строительной механики — метод сил
нужно понимать как вспомогательный метод, с помощью которого строится
таблица для построения эпюр в основной системе метода перемещений.
Как будет показано в дальнейшем (см. гл. 10, 11), основным методом
расчета является МКЭ, смысл уравнения которого заключается в том, что
все узлы системы должны находиться в равновесии. Такой же смысл имеют
уравнения метода перемещений.

§ 7.16. МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ КАК МЕТОД


ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Далее метод конечных элементов рассматривается как вариант метода


Ритца. Построены матрицы жесткости для прямоугольного элемента в
случае плоской задачи теории упругости (с заданным полем перемещений
и с заданным полем напряжений). Для построения матрицы реакций задаем
1 1
степени свободы элемента z. Далее составляем двойственный к z вектор
1 1 1
r . Матрица, связывающая векторы z и r , называется матрицей реакций.
Строим также матрицу реакций для решения задачи изгиба с заданным
полем перемещений. При построении матриц жесткости для плоской
задачи и задачи изгиба использован один и тот же алгоритм: с помощью
треугольника Паскаля построено симметричное поле перемещений.
Количество членов полинома должно быть равно числу степеней свободы
(чтобы матрица перехода от коэффициентов полинома к степеням свободы
была квадратной), далее при помощи формул Коши по полю перемещений
строим поле деформаций, по полю деформаций строится поле напряжений.
Приравнивая потенциальную энергию, выраженную через напряжения, к
потенциальной энергии, выраженной через вектор перемещений, получаем
формулу для построения матрицы реакций. Поле перемещений в плоской
задаче и задаче изгиба может быть уточнено с использованием численного
алгоритма, в результате которого поле перемещений будет удовлетворять
уравнениям равновесия внутри элемента и будет совместным между
элементами по варьируемым параметрам, т. е. будут соблюдаться условия
Ритца.
Расчет статически неопределимых систем 373

Матрицы реакций плоской задачи и задачи изгиба проверены на


жесткое смещение (при жестком смещении все реакции должны быть
равны нулю) и на однородное напряженное состояние, для которого
имеется точное решение теории упругости.
Аргументом функции является число, аргументом функционала является
функция. Основной задачей вариационного исчисления является нахождение
экстремума функционалов. Для нахождения экстремумов функционала
имеется два метода. Прямой метод, когда нахождение экстремумов
функционала сводится к краевой задаче теории упругости (даны
дифференциальные уравнения и даны краевые условия, требуется найти
такую функцию, чтобы она удовлетворяла дифференциальным уравнениям
и краевым условиям). Дифференциальные уравнения, соответствующие
экстремуму функционала, называются дифференциальными уравнениями
Эйлера. Использование уравнений Эйлера называется прямым методом
решения вариационной задачи. Наряду с прямым методом решения
вариационной задачи имеются численные методы. Наиболее
распространенным численным методом является метод Ритца. При решении
по методу Ритца задается набор функций, удовлетворяющих граничным
условиям, через которые можно приближенно представить решение задачи.
Решение ищется в виде суммы функций, умноженных на коэффициенты.
Подставляя это выражение в функционал, получаем функцию от
коэффициентов. Для нахождения экстремума необходимо взять производную
по этим коэффициентам и приравнять к нулю. Таким образом, метод
Ритца — это способ перехода от функционала к функции. Результат решения
зависит от выбора функций, которые называются базисными функциями.
С точки зрения математики МКЭ понимается как метод Ритца с локальным
заданием базисных функций. При этом базисные функции задаются не по
всей области, а только на ее части, что легко позволяет учитывать любые
как кинематические, так и статические граничные условия. Однако при этом
возникает дополнительная проблема: соблюдение условий совместности на
границе между элементами. При использовании МКЭ в большинстве
случаев применяется функционал Лагранжа, так как построить совместные
базисные функции проще, чем построить равновесные базисные функции
(в случае использования принципа Кастилиано).
Для простоты рассмотрим плоскую задачу и ее решение в переме4
щениях. Дана пластинка толщиной h, ограниченная контуром S. Контур S
состоит из двух частей: S = S1 + S2 (S1 — часть контура, на которой заданы
кинематические граничные условия — перемещения, S2 — часть контура,
на которой заданы статические граничные условия). Внутри области F
заданы объемные силы (где Х, Y — проекции сил на координатные оси x,
374 Глава 7

y, приходящихся на единицу объема). Требуется найти функции u, v (u —


перемещение вдоль оси x, v — перемещение вдоль оси y), которые на части
контура S1 удовлетворяют кинематическим граничным условиям, на части
S2 — статическим граничным условиям, а внутри области — системе
дифференциальных уравнений второго порядка в частных производных.
В математике эта задача называется краевой задачей.
Остановимся на основных понятиях вариационного исчисления.
Функцией называется соответствие поля чисел полю чисел,
функционалом — соответствие поля функций полю чисел. Аргументом у
функционала является функция. Исчисление, в котором изучаются
экстремумы функционалов, называется вариационным исчислением.
Введем понятие возможных перемещений, под которыми будем
понимать перемещения, совместимые со связями системы, —
непрерывные внутри области F (в области F нет разрывов в перемещениях)
и удовлетворяющие кинематическим граничным условиям на контуре S1.
Сформулируем принцип минимума полной энергии системы (принцип
Лагранжа): из всех возможных перемещений только действительные
перемещения сообщают минимум полной энергии системы. В соответствии
с принципом Лагранжа δW = 0 (δW вариация полной энергии системы —
за счет разности между действительными перемещениями и возможными).
Запишем выражение для полной энергии системы:

⎛1 ⎞
W = h ⎜ ∫∫ (σ xε x + σ yε y + τγ )dxdy − ∫∫ ( X ⋅ u + Y ⋅ v)dF − ∫∫ ( Xν ⋅ u + Yν ⋅ v)dS2 ⎟ ,
2
⎝ F F S2 ⎠
где h — толщина пластинки; X, Y — проекции внешних сил на оси х, у,
приходящихся на единицу площади; Xν, Yν — проекции внешних сил,
приложенных на контуре S2, приходящихся на единицу контура S2 (ν —
нормаль к контуру).
Первый интеграл выражает потенциальную энергию деформации,
второй — работу объемных сил, а третий — работу поверхностных сил.
При этом под полной энергией системы понимается работа внутренних
сил и работа внешних сил при переводе системы из деформированного
состояния в начальное недеформированное. При этом процесс разгрузки
должен быть статическим (малыми порциями, т. е. чтобы силами инерции
можно было бы пренебречь). Очевидно, что при этом работа внутренних
сил должны быть положительной с коэффициентом 1/2, а работа внешних
сил — отрицательная, причем в процессе разгрузки объемные силы (X, Y)
и поверхностные силы (Xν, Yν) остаются постоянными.
Запишем закон Гука для плоской задачи в прямой форме для плоско9
напряженного состояния (σz = 0):
Расчет статически неопределимых систем 375

E E E
σx = (ε x + με y); σ y = (ε y + με x ); τ = Gγ , где G = .
1− μ 2 1− μ2 2(1 + μ)
Запишем формулы Коши:
∂u ∂v ∂u ∂v
εx = ; εy = ; γ = + .
∂x ∂y ∂y ∂x
Подставим выражения для деформаций в закон Гука:

E ⎛ ∂u ∂v ⎞ E ⎛ ∂v ∂u ⎞ ⎛ ∂u ∂v ⎞
σx = + μ ⎟; σ y = + μ ⎟; τ = G ⎜ + ⎟.
1 − μ 2 ⎜⎝ ∂x ∂y ⎠ 1 − μ 2 ⎜⎝ ∂y ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂x ⎠
Чтобы найти δW, воспользуемся вариационным исчислением и
рассмотрим семейство перемещений:
u + αδu; v + αδv.
Это семейство содержит действительные перемещения, а при α ≠ 0 —
некоторые близкие возможные перемещения. Подставляя эти выражения
в функционал, получим функцию от α. Из математики известно, что в точке,
где возникает экстремум функции, производная от функции должна быть
равна нулю. Следовательно,

∂W
= 0.
∂α α =0

После преобразований получим систему уравнений. Эти уравнения


носят названия уравнений Эйлера для функционала W, т. е. уравнения
равновесия в перемещениях являются уравнениями Эйлера для
функционала полной энергии системы W. Последнее выражение
гарантирует экстремум функционала, а в принципе Лагранжа говорится о
минимуме функционала. Для установления минимума необходимо
использовать вторую вариацию ∂2W.
Из предыдущего следует, что основная идея метода Эйлера состоит в
переходе от задачи нахождения экстремума функционала к нахождению
экстремума функции по параметру α.
Далее остановимся на отыскании экстремума функционала Лагранжа
по методу Ритца. Представим функцию, на которой функционал Лагранжа
принимает экстремальное значение в виде произведения известных
функций Wi , удовлетворяющих кинематическим граничным условиям, на
некоторые неизвестные коэффициенты αi:
376 Глава 7

n
W = ∑α iWi ,
1

здесь Wi — заданные базисные функции, удовлетворяющие граничным


условиям.
При решении одномерных задач (стержней) функции W и Wi являются
функциями одного переменного, при решении двумерных задач (пластинки)
функции W и Wi будут функциями двух переменных, при решении
трехмерных задач (объемные задачи) — функциями трех переменных.
Подставляя выражения для W в функционал, получаем функцию, для
отыскания экстремума которой необходимо найти производные и
приравнять их к нулю. Такие условия и дадут систему уравнений для
нахождения коэффициентов.
Рассмотрим пластинку, изображенную на рис. 7.91. Разобьем ее на
конечные элементы и будем характеризовать перемещения i&го узла
пластинки величинами горизонтального перемещения ui и вертикального
перемещения — v i . На рис. 7.91б показана базисная функция,
соответствующая перемещению точки i. Тогда перемещение i&й точки
пластинки будем характеризовать вектором

1 ⎡U ⎤
Z = ⎢ i ⎥.
⎣ Vi ⎦

Рис. 7.91
Расчет статически неопределимых систем 377

Таким образом, континуальная задача теории упругости сведена к


дискретной (рис. 7.91а). Предположим, что перемещения между узлами
меняются по линейному закону и полностью определяются перемещениями
узлов. Зададим поле перемещений, соответствующее iй точки, в виде двух
независимых функций. Поля горизонтальных и вертикальных
перемещений точки i будем называть единичными полями:

⎧1, k = 0;
ui (xi + k , yi + k) = ⎨
⎩0, k ≠ 0;
⎧1, k = 0;
vi (xi + k , yi + k) = ⎨
⎩0, k ≠ 0;

здесь хi+k, yi+k — координаты точки i + k (рис. 7.91б), т. е. перемещения в


точке i равны единице, а во всех остальных точках равны 0.
На рис. 7.91б показана аксонометрия части пластинки и построена
поверхность, аппликатами которой являются горизонтальные
перемещения, соответствующие горизонтальному перемещению точки i,
ui =1(ui (xy)). Поверхность, соответствующая vi =1(vi (xy)), будет
аналогичной. Поле перемещений, соответствующее единичным
перемещениям точки i, удобно изображать в виде вектора:

1 ⎡u (x, y) ⎤
zi (x, y) = ⎢ i ⎥.
⎣ vi (x, y) ⎦
1
Таким образом, функция zi (x, y) задана по подобласти Di области D
(см. рис. 7.91а). Поле перемещений по всей области представляться в виде
1
линейной комбинации векторфункций zi (x, y). Так как ординаты функций
ui (x, y) и vi (x, y) в точке i равны единице, то коэффициентами этой
линейной комбинации при функциях ui (x, y), vi (x, y) будут перемещения
точки i. На основании сказанного выше поле перемещений для всей
области можно представить в виде

1 ⎡u (x, y) ⎤ n ⎡ui (x, y) ⎤ ⎡ui ⎤


zi (x, y) = ⎢ i ⎥ = ∑⎢ ,
⎣ vi (x, y) ⎦ i =1 ⎣ vi (x, y) ⎥⎦ ⎢⎣ vi ⎥⎦

здесь n — все точки области.


Зная поле перемещений и используя формулы Коши, можно получить
поле деформаций:
378 Глава 7

⎡ ∂u (x, y) ⎤
⎢ ui i ⎥
⎡ εx ⎤ ∂x
⎢ ⎥
1 ⎢ ⎥ n
⎢ ∂vi (x, y) ⎥.
ε = ⎢ εy ⎥ = ∑⎢ vi

∂y
⎢γ xy ⎥ i =1
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎢ ∂ui (x, y) ∂vi (x, y) ⎥
u
⎢ i ∂y + v
∂x ⎥⎦
i

Для плоского напряженного состояния по закону Гука в обратной форме
имеем

⎡ ∂u (x, y) ⎤
⎢ ui i ⎥
⎡σ x ⎤ ⎡1 μ 0 ⎤ ⎢ ∂x

1 ⎢ ⎥ n E ⎢ ⎥ ⎢ ∂vi (x, y) ⎥.
σ = ⎢σ y ⎥ = ∑ μ 1 0 ⎥⋅ vi
1− μ 2 ⎢ ⎢ ∂y ⎥
⎢τ xy ⎥ i =1 ⎢ 1− μ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢0 0 ⎥ ⎢ ∂ui (x, y) ∂vi (x, y) ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢ui + vi
⎣ ∂y ∂x ⎥⎦

Подставляя значения компонентов векторов в функционал, найдем


квадратичную функцию относительно ui, vi. Взяв производные от этой
функции ∂P/∂ui, ∂P/∂vi и приравняв их к нулю, получим систему линейных
алгебраических уравнений относительно ui, vi. Коэффициенты этих
уравнений будут некоторыми интегралами от производных функций
ui (x, y), vi (x, y). Такова процедура решения задачи методом Ритца.
Можно получить ту же систему, используя понятие матрицы 1 реакций
R. Перемещения пластинки будем характеризовать вектором z :

⎡ u1 ⎤ ⎡ z1 ⎤
⎢v ⎥ ⎢ z ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢u2 ⎥ ⎢ z3 ⎥
1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
z = ⎢ v2 ⎥ = ⎢ z4 ⎥ ,
⎢ ... ⎥ ⎢ ... ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢un ⎥ ⎢ zm −1 ⎥
⎢⎢ v ⎥⎥ ⎢⎢ z ⎥⎥
⎣ n⎦ ⎣ m ⎦

здесь n — число узлов пластинки; m = 2n.


Потенциальная энергия пластинки определяется по формуле
Расчет статически неопределимых систем 379

11 1
P = z T ⋅ r ⋅ z,
2
здесь r — матрица жесткости для пластинки.
Предположим, что пластинка загружена только узловыми силами. Тогда
полная энергия системы будет
11 1 1 1
U = z T ⋅ r ⋅ z − z T ⋅ P.
2
В соответствии с принципом минимума полной энергии имеем
1
∂U/∂zi = 0, здесь zi — координаты вектора перемещений z. Развернем
выражение для полной энергии системы:

⎡ r11z1 + ... +r1i zi ... +r1m zm ⎤


⎢ . . . . . ⎥⎥
U = 1/ 2[z1 z2 ... zi ... zm] ⎢ −
⎢ . . . . . ⎥
⎢ ⎥ (7.17)
⎣⎢rm1z1 + ... +rmi zi ... +rmm zm ⎦⎥
1
−[z1 z2 ... zi ... zm] P.

Вычислим производную от U. Первое слагаемое выражения (7.12)


является произведением двух функций (производная от произведения двух
функций равна производной первой функции, умноженной на вторую
функцию, плюс производная второй функции, умноженной на первую):

⎧ ⎡ r1i ⎤ ⎫
⎪ 1 ⎢r ⎥⎪
∂U 1 ⎪ ⎪
= ⎨[0 0 ... 1 ... 0] RZ + [z1 z2 ... zm] ⎢ 2i ⎥ ⎬ −
∂zi 2 ⎪ ⎢ 2 ⎥⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪
⎩ ⎣⎢rmi ⎦⎥ ⎭
1
−[0 0 ... 1 ... 0] P;

или

⎧ ⎡ z1 ⎤ ⎫
⎪ 1 ⎢ z ⎥⎪
∂U 1 ⎪ ⎪
= ⎨[0 0 ... 1 ... 0] RZ + [r1i r2i ... rmi] ⎢ 2 ⎥ ⎬ −
∂zi 2 ⎪ ⎢ 2 ⎥⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪
⎩ ⎣⎢ zm ⎦⎥ ⎭
1
−[0 0 ... 1 ... 0] P.
380 Глава 7

Придавая индексу i значения 1, 2, 3, ..., m, будем иметь

⎡ ∂U ⎤
⎢ ∂z ⎥
⎢ 1⎥
⎢ ∂U ⎥
∂U ⎢ ⎥ 1 1 1 1
= ⎢ ∂z2 ⎥ = {r ⋅ z + r T z} − P.
∂z 2
⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂U ⎥
⎢⎣ ∂zm ⎥⎦

Учитывая симметрию матрицы R и используя принцип минимума


потенциальной энергии системы, можно записать:
1 1
r ⋅ z = P. (7.18)
Система канонических уравнений метода перемещений записывается
в виде
1 1
r ⋅ z + P = 0. (7.19)
Поясним эту систему канонических уравнений с позиции метода
перемещений строительной механики. Для этого выберем основную
систему (наложим связи на все узлы пластинки). В действительности эти
связи распределенные, но для наглядности изобразим их как некоторые
дискретные связи, препятствующие горизонтальным и вертикальным
смещениям узлов (рис. 7.92). Тогда, заменяя в (7.19) вектор внешней
нагрузки вектором реакций, возникающих в наложенных связях, получим
систему канонических уравнений (7.20):
1 1
r ⋅ z + rp = 0. (7.20)
Каждое из уравнений этой системы имеет физический смысл —
реакция во введенной связи от смещения всех наложенных связей и
нагрузки в основной системе метода перемещений равна нулю. Таким
образом, канонические уравнения метода перемещений представляют
собой разрешающую систему метода Ритца. Эти уравнения можно
трактовать как уравнения равновесия.
Система канонических уравнений метода перемещений (7.20) записана
через силы, действующие на узлы, а система (7.18), полученная из условия
минимума полной энергии системы, записана через матрицу реакций, то
есть через силы, действующие на элементы. Но силы, действующие на
элементы, противоположны силам, действующим на узлы. Поэтому
Расчет статически неопределимых систем 381

система (7.20) отличается от (7.18) знаком. Таким образом, из условий


принципа минимума потенциальной энергии для континуальной системы
следует система дифференциальных уравнений равновесия, а для
дискретной системы — система алгебраических уравнений равновесия.

Рис. 7.92
382 Глава 8

Глава 8

СВЕДЕНИЯ ИЗ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ
МАТЕМАТИКИ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В
СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКЕ

§ 8.1. ВВЕДЕНИЕ
Сведения из вычислительной математики 383
384 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 385
386 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 387
388 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 389
390 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 391
392 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 393
394 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 395
396 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 397
398 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 399
400 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 401
402 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 403
404 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 405
406 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 407
408 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 409
410 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 411
412 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 413
414 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 415
416 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 417
418 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 419
420 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 421
422 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 423
424 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 425
426 Глава 8
Сведения из вычислительной математики 427
428 Глава 8
Расчет статически неопределимых систем 429

Часть 2

ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ
СТРОИТЕЛЬНАЯ
МЕХАНИКА
430 Глава 9

Глава 9

ОБЩАЯ СИСТЕМА УРАВНЕНИЙ


СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ

§ 9.1. ВВЕДЕНИЕ

Строительная механика — это наука, которая изучает расчет различных


конструкций. Подобно математике, науке, в которой реальные объекты
заменяются математическими моделями, в строительной механике
конструкции заменяются расчетными схемами, представляющими собой
математические модели этих конструкций. Основной задачей строительной
механики (прямая задача) является нахождение усилий и перемещений в
элементах расчетной схемы при известных нагрузках и граничных условиях.
Эту задачу строительной механики можно описать общей системой
уравнений. Постановка основной задачи строительной механики в виде
общей системы уравнений предполагает использование персонального
компьютера (ПК). Существуют различные методы для решения этой
системы (смешанный метод, метод сил, метод перемещений, метод
конечных элементов и др.).
Для записи общей системы уравнений строительной механики
необходимо составить геометрическое уравнение, статическое уравнение
и физическое уравнение.
Геометрическое уравнение описывает основные геометрические
параметры расчетной схемы и связывает перемещения и деформации.
Основанием для его написания является то, что система, связанная в узлах
до деформации, связана в тех же узлах и после деформации.
Статическое уравнение связывает между собой внешние и внутренние
силы элементов расчетной схемы. Основанием для их написания является
то, что внутренние силы уравновешивают действие внешних сил и
граничных условий (статических и кинематических).
Физическое уравнение связывает внутренние силы и деформации в
расчетной схеме. Основанием для их написания является пропорциональность
Общая система уравнений строительной механики 431

между силами и деформациями (в случае, если материал конструкции


подчиняется закону Гука).
Общая система уравнений строительной механики тесно связана с
уравнениями сопротивления материалов и теории упругости. Эта система
трех уравнений имеет принципиальное значение в механике и будет
продемонстрирована на примере плоской фермы с шарнирными узлами.
В этом случае эта система выглядит наиболее просто и процесс ее
составления наиболее нагляден.

§ 9.2. ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ ПРОСТРАНСТВО,


УРАВНЕНИЯ НЕРАЗРЫВНОСТИ ДЕФОРМАЦИЙ

Составление общей системы уравнений рациональнее начинать с


записи геометрического уравнения. Это позволяет использовать
поэлементный подход и упрощает запись статического уравнения.
Будем рассматривать малые перемещения, при которых траектория
перемещения точки к заменяется касательной, а следовательно,
перемещение происходит по перпендикуляру к радиусу (рис. 9.1).
Малые перемещения по этой
траектории будем называть воз*
можными перемещениями, при этом
если ϕ — угол поворота стержня, то
cosϕ = 1, sinϕ = j.
Для составления геометрического
уравнения можно использовать два
способа. Первый способ предполагает
составление деформированной схемы
для всей фермы. Второй способ
предполагает использование поэле*
ментного подхода. Рис 9.1
Продемонстрируем применение
первого способа. На рис. 9.2 изображена ферма. Предположим, что для
этой фермы известны перемещения узлов. Требуется определить
деформации стержней. Для того чтобы отличить номера узлов от номеров
стрежней, на рис. 9.2 последние помечены скобками.
При составлении геометрических уравнений используются
первоначальные значения углов, изменениями углов за счет деформации
стержней пренебрегаем (расчет по недеформированной схеме).
В соответствии с рис. 9.2:
432 Глава 9

Рис. 9.2
Δ1 = U2 ; ⎫
Δ2 = U4 − U3 ; ⎪

Δ3 = V3 ; ⎪⎪

Δ4 = V4 ; ⎪ (9.1)
Δ5 = −(U3 cosα − V3 sin α ) + U2 cosα ;⎪

Δ6 = U4 cosα + V4 sin α ; ⎪⎭

4 3
cosα = , sin α = . (9.2)
5 5
Подставляя (9.2) в (9.1) и записывая полученное выражение в
матричной форме, будем иметь
⎡1 ⎤
⎡ Δ1 ⎤ ⎢ − 1 1 ⎥
⎢Δ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡U2 ⎤
⎢ 2⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ Δ3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢U3 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢V ⎥
⎢ ⎥= ⋅ 3 .
⎢ Δ4 ⎥ ⎢ 4 4 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢Δ ⎥ ⎢ − ⎥ ⎢U4 ⎥ (9.3)
⎢ 5 ⎥ ⎢5 5 5 ⎥ ⎢V ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ Δ 6 ⎦⎥ ⎢
⎢ 4 3⎥ ⎣ ⎦ 4


⎣⎢ 5 5 ⎦⎥
Общая система уравнений строительной механики 433

Таким образом, геометрическое уравнение общей системы уравнений


строительной механики в свернутой форме имеет вид
1 1 1 1
Δ = AZ или AZ = Δ. (9.4)
Теперь продемонстрируем второй способ получения геометрического
уравнения. Он предполагает использование поэлементного подхода. Этот
подход продемонстрируем на примере стрежня (стрежень может иметь
произвольное положение), выделенного из фермы, например из фермы,
изображенной на рис. 9.4.
На рис. 9.3 изображен стержень с заданными перемещениями по
концам, найдем его деформацию. Примем две системы координат:
глобальную, единую для всей фермы, координатные оси которой обозначим
буквами Х, Y, и локальную, связанную со стрежнем (x и y). Положение
шарнирного узла после деформации фермы определяется двумя степенями
свободы: U — перемещение вдоль оси Х, V — перемещение вдоль оси Y.
За положительные примем перемещения, совпадающие с положительным
направлением глобальных осей.

Рис. 9.3
В соответствии с рис. 9.3

l = (X К − X Н )2 + (YК − YН )2 ; (9.5)
434 Глава 9

XК − XН Y − YН
cosα = , sin α = К , (9.6)
l l
или в матричной форме:

⎡Uн ⎤
⎢V ⎥
Δ = [ − cosα − sin α cosα sin α ] ⎢ ⎥ .
н
⎢Uк ⎥ (9.7)
⎢ ⎥
⎢⎣ Vк ⎥⎦

Применяя выражение (9.7) и используя поэлементный подход,


построим матрицу геометрических уравнений для фермы, изображенной
на рис. 9.4.

Рис. 9.4
Ферма имеет пять степеней свободы (U2, U3, V3, U4, V4). Стержень 1–
2 (Хн = 0, Yн = 0, Хк = 4а, Yк = 0). В соответствии с формулами (9.5–9.7)

l = (X К − X Н )2 + (YК − YН )2 = (4 − 0)2 + (0 − 0) = 4;
Общая система уравнений строительной механики 435

Xк − Xн Y −Y
cosα = = 1, sin α = к н = 0;
l l

⎡Uн ⎤ ⎡0⎤
⎢V ⎥ ⎢0⎥
Δ1− 2 = [ − cosα − sin α cosα sin α ] ⎢ н ⎥ = [ −1 0 1 0] ⎢ ⎥ = U2.
⎢Uк ⎥ ⎢U2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ Vк ⎦⎥ ⎢⎣ 0 ⎦⎥

Стержень 3–4 (Xн = 0, Yн = 3а, Xк = 4a, Yк = 3а)

l = (4a − 0)2 + (3а − 3а)2 = 4a;

4a − 0 3а − 3а
cosα = = 1, sin α = = 0;
4a 4a

⎡U3 ⎤
⎢V ⎥
Δ3 −4 = [ −1 0 1 0] ⎢ 3 ⎥ = −U3 + U4 .
⎢U4 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ V4 ⎥⎦

Стержень 1–3 (Xн = 0, Yн = 0, Xк = 0, Yк = 3а)

l = (0 − 0)2 + (3а − 0)2 = 3a;

0−0 3а − 0
cosα = = 0, sin α = = 1;
3a 3a

⎡0⎤
⎢0⎥
Δ1−3 = [0 −1 0 1] ⎢ ⎥ = V3 .
⎢U3 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ V3 ⎥⎦

Стержень 2–4 (Xн = 4а, Yн = 0, Xк = 4a, Yк = 3а)

l = (4a − 4а)2 + (3а − 0)2 = 3a;


436 Глава 9

4a − 4а 3а − 0
cosα = = 0, sin α = = 1;
3a 3a

⎡U2 ⎤
⎢0⎥
Δ2 −4 = [0 −1 0 1] ⎢ ⎥ = V4 .
⎢U4 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ V4 ⎦⎥

Стержень 2–3 (Xн = 4а, Yн = 0, Xк = 0, Yк = 3а)

l = (0 − 4а)2 + (3а − 0)2 = 5a;

0 − 4а 4 3а − 0 3
cosα = = − , sin α = = ;
5a 5 5a 5

⎡U2 ⎤
⎢ ⎥
⎡4 3 4 3⎤ ⎢ 0 ⎥ 4 4 3
Δ2 −3 = ⎢ − − ⎥ = U2 − U3 + V3 .
⎣5 5 5 5 ⎦ ⎢U3 ⎥ 5 5 5
⎢ ⎥
⎢⎣ V3 ⎥⎦

Стержень 1–4 (Xн = 0, Yн = 0, Xк = 4а, Yк = 3а)

l = (4а − 0)2 + (3а − 0)2 = 5a;

4а − 0 4 3а − 0 3
cosα = = , sin α = = ;
5a 5 5a 5

⎡0⎤
⎢ ⎥
⎡ 4 3 4 3⎤⎢ 0 ⎥ 4 3
Δ1− 4 = ⎢ − − ⎥ = U4 + V4 .
⎣ 5 5 5 ⎢
5 ⎦ U4 ⎥ 5 5
⎢ ⎥
⎢⎣ V4 ⎥⎦

В соответствии с этими формулами построена матрица А, приведенная


в табл. 9.1 (столбцы, соответствующие нулевым перемещениям U1, V1, V2,
выброшены):
Общая система уравнений строительной механики 437

Таблица 9.1
Перемещения
U2 U3 V3 U4 V4
узлов деформации
Δ1–2 1
Δ3–4 –1 1
Δ1–3 1
Δ2–4 1
4 4 3
Δ2–3 −
5 5 5
4 3
Δ1–4
5 5

Матрица уравнений совместности, приведенная в табл. 9.1, полностью


совпадает с матрицей выражения (9.3). Таким образом, использование двух
разных способов построения геометрических уравнений привело к
одинаковым результатам.
Однако второй способ (поэлементный подход) позволяет легко
записывать геометрическое уравнение для фермы с любым количеством
панелей, и при использовании ЭВМ его реализация наиболее удобна.

§ 9.3. СТАТИЧЕСКОЕ ПРОСТРАНСТВО,


УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ

Составим уравнения равновесия для фермы, изображенной на рис. 9.5.


Стрежни находятся в равновесии в том случае, если усилия, действующие
по концам стержня, одинаковые. На рис. 9.5 изображена та же ферма, что
и на рис. 9.4, и проведены сечения, соответствующие методу вырезания
узлов.
1 В результате появятся два вида сил. 1 Силы, действующие на узлы
(N ∗), и силы, действующие на стрежни (N):
1
N * = [N1* N2* N3* N4* N5* N6*]T ; (9.8)
1
N = [N1N2 N3 N4 N5 N6]T . (9.9)
Запишем уравнение равновесия через силы, действующие на узлы:
1 1
A1N * + P = 0, (9.10)
где A1 — матрица уравнений равновесия для фермы, которую необходимо
построить;
1
P = [P2 X P3 X P3Y P4 X P4Y ]T . (9.11)
438 Глава 9

Рис. 9.5

Проекции сил, действующих на стрежни, направлены в


противоположную сторону проекциям сил, действующих на узлы, поэтому
уравнение
1 (9.10), записанное через проекции сил, действующих на стрежни
N , имеет вид
1 1 1 1
− A1N + P = 0 или A1N = P. (9.12)
1
В силу закона1сохранения энергии работа внешних сил P равна работе
внутренних сил N :
1 1 1 1
Z T P = ΔT N . (9.13)
Подставляя (9.12) и (9.4) в уравнении (9.13), получим
1 1 1 1
Z T A1N = Z T AT N , (9.14)
отсюда
A1 = A T . (9.15)
Общая система уравнений строительной механики 439

Соотношение (9.15) и выражает двойственность геометрического и


статического пространства. Таким образом, чтобы записать статическое
уравнение общей системы уравнений строительной механики, достаточно
протранспонировать матрицу A геометрических уравнений (9.4).
Статическое уравнение для фермы на рис. 9.5 будет иметь вид
1 1
AT N = P. (9.16)

§ 9.4. ФИЗИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ


(ЗАКОН ГУКА) ДЛЯ ФЕРМ

Уравнение (9.4) связывает между собой геометрические факторы


(перемещения и деформации), а уравнение (9.16) — статические факторы
(силы внешние и внутренние). В первое уравнение входят только
геометрические факторы, а во второе — только статические. Уравнение,
объединяющее их в единую систему, носит название физического уравнения
(уравнения состояния). Физическое уравнение записывается на основании
закона Гука (для линейных материалов), который для стержня имеет вид

Nl
Δ= , (9.17)
EF
здесь l — длина стержня, EF — жесткость стержня на растяжение–
сжатие.
Для стержневого ансамбля физические уравнения в матричной форме
имеют вид
1 1 1 1
Δ = DN или DN = Δ, (9.18)
здесь D — диагональная матрица, по главной диагонали которой стоят
li
элементы (l — длина i-го стержня, EFi — жесткость i-го стержня на
EFi i
растяжение–сжатие).
Матрица D для фермы, изображенной на рис. 9.4, приведена ниже. При
этом жесткости EF всех стержней приняты одинаковыми. В приведенной
ниже формуле в числителях значений на диагонали стоят длины стрежней
фермы (рис. 9.4):
440 Глава 9

⎡ 4a ⎤
⎢ EF ⎥
⎢ ⎥
⎢ 4a ⎥
⎢ EF ⎥
⎢ ⎥
⎢ 3a ⎥
⎢ EF ⎥
D=⎢ ⎥.
3a
⎢ ⎥
⎢ EF ⎥ (9.19)
⎢ 5a ⎥
⎢ ⎥
⎢ EF ⎥
⎢ 5a ⎥
⎢⎢ ⎥
⎣ EF ⎥⎦

§ 9.5. ОБЩАЯ СИСТЕМА УРАВНЕНИЙ СТРОИТЕЛЬНОЙ


МЕХАНИКИ ДЛЯ ФЕРМ

Общая система уравнений строительной механики имеет вид


1 1
⎧ A ⋅ Z = Δ;
⎪ T 1 1
⎨ A ⋅ N = P; (9.20)
⎪ 1 1
⎩ D ⋅ N = Δ.
В выражениях (9.20) стрелочками помечены двойственные векторы.
Для получения системы (9.20) необходимо построить две матрицы: матрицу
геометрических уравнений A и матрицу закона Гука D. При записи общей
системы уравнений строительной механики исходной матрицей является
матрица А. Покажем, что система (9.20) является замкнутой системой,
т. е. число входящих в нее уравнений равно числу неизвестных (табл. 9.2).
Для системы, имеющей n узлов и m стержней:
Таблица 9.2
Число неизвестных Число уравнений
1
Число усилий (N) = m; Статических — 2n – k;
1
Число перемещений (Z) = 2n − k; Геометрических — m;
1 Физических — m.
Число деформаций (Δ) = m.
Итого: 2m + 2n – k. Итого: 2m + 2n – k.
Здесь m — число стержней; n — число узлов; k — число опорных связей (k = 2 —
шарнирно&неподвижная опора, k = 1 — шарнирно&подвижная опора).
Общая система уравнений строительной механики 441

Опорные реакции определяются после нахождения усилий в стержнях.


Обратим внимание на то, что в классическом курсе строительной механики
стрежневых систем первоначально определяются реакции, а только потом
усилия в стержнях.

§ 9.6. РЕШЕНИЕ ОБЩЕЙ СИСТЕМЫ УРАВНЕНИЙ


СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ. СТАТИЧЕСКИ
НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ И СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ
СИСТЕМЫ

Любая стержневая система должна удовлетворять условиям прочности и


жесткости. Для проверки прочности необходимы усилия (для вычисления
напряжений), а для проверки жесткости — 1перемещения.
1 Таким
1 образом, в
системе (9.20) неизвестными являются N и Z. Вектор 1 при решении 1
практических задач, как правило, не требуется. Исключим вектор 1 из
системы (9.20), для чего подставим третье уравнение системы (9.20) в первое:

1 1
⎧ A ⋅ Z = Δ;
⎪⎪ T 1 1
⎨ A N = P;
⎪ 1 1
⎪⎩ DN = Δ;
↓ (9.21)
1 1
AZ = DN ;⎪⎫
1 1 ⎬
AT N = P. ⎪⎭

Статически определимые системы являются частным случаем для общей


системы уравнений строительной механики. В случае статически определимой
системы уравнения (9.21) являются независимыми (можно найти отдельно
усилия и отдельно перемещения). Переставим местами уравнения:
1 1
AT N = P; ⎪⎫
1 1⎬ (9.22)
AZ = DN .⎪⎭
Матрица уравнений равновесия A T в этом случае (статически
определимая система) является квадратной (т. е. число неизвестных равно
числу уравнений равновесия). Если система неизменяема и DetAТ ≠ 0, то
матрица A имеет обратную, при этом система (9.22) распадается на две
независимые системы, решение которых имеет вид
442 Глава 9

1 1
N = (A−1)T P;⎪⎫
1 1 ⎬ (9.23)
Z = A−1DN . ⎪⎭
В классическом курсе
1 строительной механики стержневых систем для
определения усилий N используется метод сечений, при применении
которого проводится сечение, в результате чего система разбивается на
две части, и внутренние силы определяются из равновесия одной из частей.
Сечение проводится таким образом, чтобы в уравнение равновесия входило
по возможности одно неизвестное, что иногда представляет достаточно
сложную задачу. Это особенно важно при построении линий влияния.
В курсе строительной механики стрежневых систем для определения
перемещений узлов используется метод Мора. После определения усилий
по методу Мора ищутся перемещения отдельных характерных точек. Метод
сечений трудно автоматизировать, поэтому при расчете статически
определимых систем на ЭВМ для определения усилий в стержнях проще
решать первое уравнение системы (9.23), чем применять метод сечений.
Для решения общей системы уравнений строительной механики
статически неопределимых систем могут быть использованы три метода:
смешанный метод, метод сил и метод перемещений.
Смешанный метод. При использовании смешанного
1 метода в качестве
1
неизвестных принимаются все усилия (N) и все перемещения (Z).
Перепишем систему (9.21) таким образом, чтобы матрица системы стала
симметричной:
1 1
DN − AZ = 0;⎫⎪
1 1 ⎬ (9.24)
− AT N = − P. ⎪⎭
Первое уравнение является уравнением совместности, а второе —
уравнением равновесия. Обратим внимание на то, что в матрице системы
уравнений (9.24) на главной диагонали стоит нулевой блок. По мере
исключения по Гауссу этот блок будет заполняться.
1 1 После решения
системы сразу определяются оба вектора (N , Z). С точки зрения
строительной механики стержневых систем системе уравнений (9.24)
соответствует основная система, в которой наложены связи на все узлы и
разрезаны все стержни. Основная система, соответствующая этому
варианту смешанного метода, была предложена профессором А. А. Петро/
павловским. На рис. 9.6 показана основная система смешанного метода
для фермы, изображенной на рис. 9.4 (дополнительные наложенные связи
помечены на рис. 9.6 пунктирными линиями).
Общая система уравнений строительной механики 443

Рис. 9.6
Метод сил. В классической строительной механике (когда не
применяется общая система) при использовании метода сил до решения
канонических уравнений необходимо выбирать основную систему метода
сил. Машина этого делать не может. Далее покажем, как, применяя общую
систему уравнений строительной механики, эту операцию (выбрать
основную систему и решить ее) сделать чисто алгебраически, что даст
возможность перенести метод сил на ЭВМ.
При использовании метода сил в качестве неизвестных принимаются
лишние неизвестные усилия, количество которых равно степени
статической неопределимости. После определения лишних неизвестных
определяются все силы и, наконец, все перемещения. Эта операция при
использовании общей системы производится чисто алгебраически, в то
время как в классическом варианте строительной механики (без
применения общей системы) для определения перемещений отдельных
точек используется метод Мора (перемножение эпюр).
Общая система уравнений строительной механики для статически
определимого случая и для статически неопределимого случая будет
выглядеть одинаково:
444 Глава 9

1 1
AT N = P; ⎪⎫
1 1⎬ (9.25)
AZ = DN .⎪⎭
Отличие состоит в том, что матрица АT в случае статически определимой
системы является квадратной и не особенной, а в случае статически
неопределимой системы эта матрица является прямоугольной и для нее
нельзя найти обратную, как в случае статически определимой системы.
При этом матрица A является прямоугольной, степень статической
неопределимости стрежневой системы равна разности между числом
стрежней и числом уравнений равновесия:
i = m – (2n – k),
здесь n — число узлов, k — число наложенных связей.
Для выбора основной системы
метода сил (рис. 9.7) формализованным
алгебраическим способом пронумеруем
неизвестные таким образом, чтобы
определитель квадратного блока A0 был
бы отличен от нуля (это всегда
Рис. 9.7 возможно, так как для геометрически
неизменяемой системы ранг матрицы
равен числу строк).
В соответствии с разбивкой матрицы A T уравнения равновесия
схематически можно представить в блочном виде (рис. 9.8):

Рис. 9.8
или
1 1 1
A0 N0 + AX X − P = 0. (9.26)
T
Разбивка матрицы1A на две матрицы (A0 и AX) эквивалентна
1 выбору
основной системы (N0 — усилия в основной системе, X — лишние
неизвестные). Ранг матрицы A0 равен j.
Общая система уравнений строительной механики 445

При расчете ферм матрица D является диагональной (диагональные 1


элементы отличны
1 1 от нуля). В соответствии с разбивкой вектора N на
два вектора N0 и X , второе уравнение можно представить в виде рис. 9.9

Рис. 9.9
или
1 1
⎧⎪ D0 N0 + A0T Z = 0;
⎨ 1 1 (9.27)
⎪⎩ DX X + AX Z = 0.
T

В соответствии со схемами, изображенными на рис. 9.8 и 9.9, система


уравнений (9.25) может быть представлена в виде трех связанных между
собой уравнений:
1 1 1
⎧ A0 ⋅ N0 + AX ⋅ X = P;
⎪⎪ 1 1
⎨ D0 ⋅ N0 + A0 ⋅ Z = 0;
T

⎪ 1 1 (9.28)
⎪⎩ DX ⋅ X + AX ⋅ Z = 0.
T

1 1
Исключим из системы (9.28)1 векторы N0 и Z. Решим первое уравнение
системы (9.28) относительно N0 :
1 1 1 1 1
N0 = A0−1 (− AX ⋅ X + P) = LX ⋅ X + Lp , (9.29)
где

LX = − A0−1 ⋅ AX ; (9.30)
1 1
LP = A0−1 ⋅ P. (9.31)
Первая формула (9.30) выражает усилия в основной системе от единичных
лишних неизвестных (первый столбец от X1 = 1, второй от X2 = 1 и т. д.).
446 Глава 9

Вторая формула (9.31) — то же от внешней 1 нагрузки. Далее решим второе


уравнение системы (9.28) относительно Z :
1 1
Z = −(AT )0−1 ⋅ D0 ⋅ N0 . (9.32)
Подставим (9.29) в (9.31):
1 1 1
Z = −(AT )0−1 ⋅ D0 ⋅ LX ⋅ X + (AT )0−1 ⋅ D0 ⋅ LP . (9.33)
Подставляя (9.33) в третье уравнение системы (9.28), окончательно1
получим разрешающую систему относительно неизвестных X :
1 1
(DX + LTX ⋅ D0 ⋅ LX ) ⋅ X + LTX ⋅ D0 ⋅ LP = 0. (9.34)
При применении метода сил с использованием общей системы
уравнений решается две системы линейных уравнений. Это система для
определения усилий в статически определимой системе (9.27) и система
канонических уравнений (9.34). Без использования общей системы
решается только одна система канонических уравнений. Вместо решения
первой системы используется метод сечений.
Метод перемещений. Рассмотрим решение общей системы уравнений
в форме метода перемещений. В табл. 9.3 записана общая система
уравнений строительной механики и приведен порядок ее решения по
методу перемещений.
Таблица 9.3
1 1
Геометрические уравнения AZ = Δ I
1 1
Статические уравнения AT N = P II
1 1
Физические уравнения Δ = DN III
1 1 1 1
III → I AZ = DN , откуда N = D −1 AZ IV
1 1 1 1
IV → II AT D −1 AZ = P; Z = (AT D −1 A) −1 P V
1 1 1
V → IV N = D −1Z = D −1 A(AT D −1 A) −1 P VI

Рекомендуем читателю составить общие уравнения строительной


механики для фермы, изображенной на рис. 9.10.
Аналогично фермам (систем с шарнирными узлами) составляется
общая система уравнений строительной механики и для рам (систем
1 с
жесткими узлами). Следует обратить внимание на то, что вектор Δ в этом
случае имеет вид

⎡ Δ ⎤
1 ⎢
Δ = ⎢ Δϕн ⎥⎥ ,
(9.35)
⎢⎣ Δϕк ⎥⎦
Общая система уравнений строительной механики 447

Рис. 9.10

здесь Δ — удлинение стержня; Δϕн — угловая деформация в начале


стержня; Δϕк — угловая деформация в начале стержня.
Читателю рекомендуется составить общую систему уравнений для рамы
и решить ее самостоятельно.

§ 9.7. СВЯЗЬ ОБЩИХ УРАВНЕНИЙ СТРОИТЕЛЬНОЙ


МЕХАНИКИ С УРАВНЕНИЯМИ СОПРОТИВЛЕНИЯ
МАТЕРИАЛОВ

В параграфе 9.2 показано, что для решения задач строительной


механики стержневых систем (определения перемещений узлов и усилий
в стержнях) необходимо:
1) составить общую систему уравнений строительной механики;
2) решить эту систему.
Эти уравнения будем составлять по стержням. Такой подход будем
называть системным подходом. Покажем, что подобным образом можно
получить основные формулы сопротивления материалов для простейших
видов напряженного состояния. При этом четко выделяются гипотезы,
положенные в основу сопротивления материалов: кинематическая —
гипотеза плоских сечений и статическая — гипотеза невзаимодействия
волокон. Кроме того, при таком подходе становится очевидной связь
строительной механики с сопротивлением материалов. В табл. 9.4
показаны простейшие виды напряженных состояний стержня: растяжение
(сжатие) стержня (действует только продольная сила N), кручение брусьев
круглого поперечного сечения (действует только крутящий момент Mкр),
448 Глава 9

плоский чистый изгиб (действует только изгибающий момент М), плоский


поперечный изгиб (действует изгибающий момент М и поперечная сила
Q). Приняты следующие правила знаков: продольную силу будем считать
положительной, если она растягивает стержень (действует от сечения);
крутящий момент будем обозначать двойной стрелкой, при этом за
положительное направление крутящего момента будем принимать поворот
по ходу часовой стрелки при взгляде вдоль стрелки (правило буравчика).
Изгибающий момент положителен, если он растягивает нижние волокна,
поперечная сила положительна, если она вращает элемент по ходу часовой
стрелки.
Таблица 9.4
Растяжение Кручение Изгиб Поперечный
(сжатие) изгиб

Далее будет рассмотрено составление геометрических, статических и


физических уравнений при простейших видах напряженных состояний,
приведенных в табл. 9.4.
Геометрические уравнения. При растяжении–сжатии плоские
сечения перемещаются поступательно:

du
u = u(x); ε = = const.
dx
При кручении бруса круглого поперечного сечения приняты следующие
гипотезы: сечения плоские и перпендикулярные к оси до деформации
остаются плоскими и перпендикулярными оси после деформации (сечения
поворачиваются в своей плоскости и расстояние между сечениями не
меняется). Но для получения формулы для напряжения используется еще
одна, дополнительная гипотеза — образующая, нанесенная на поверхности
(и внутри элемента), прямолинейная до деформации остается
прямолинейной и после деформации. Для наглядности изобразим этот
элемент в крупном масштабе (рис. 9.11).
В соответствии с рис. 9.11:


γ (ρ) = ρ .
dx
Общая система уравнений строительной механики 449

Рис. 9.11

При чистом изгибе сечения поворачиваются (рис. 9.12а).

Рис. 9.12
450 Глава 9

В соответствии с рис. 9.12а (здесь ось y(v) направлена вниз для того, чтобы
положительному моменту соответствовало положительное напряжение):
dv
u = −y , (9.36)
dx
тогда
d 2v
ε = −y . (9.37)
dx 2
Далее остановимся на поперечном изгибе с учетом деформации сдвига.
Согласно формуле Журавского касательные напряжения распределены
по сечению неравномерно (в случае прямоугольного сечения касательные
напряжения и углы сдвига распределяются по закону квадратной
параболы). Для упрощения решения рассматривают осредненный угол
сдвига (γ) по поперечному сечению. В этом случае рассматриваются два
угла — угол поворота касательной к оси (рис. 9.12а) и угол поворота
сечения (рис. 9.12б):
dv
ϕ= +γ, (9.38)
dx

dv
здесь ϕ — угол поворота сечения, — угол наклона касательной к оси
dx
τ kQ
балки после деформации, γ = = — угол поперечного сдвига, k —
G GF
коэффициент, учитывающий неравномерность распределения касательных
напряжений по поперечному сечению.
Из сказанного следует, что гипотеза плоских сечений, справедливая
при чистом изгибе, в этом случае нарушается. За счет сдвига нарушается
перпендикулярность между осью стержня и поперечным сечением.
Статические уравнения. Статические уравнения в строительной
механике связывают внутренние силы с внешними. Статические уравнения
в сопротивлении материалов связывают внутренние силы, действующие в
стержне, с напряжениями.
При растяжении:
N = ∫ σ dF .
F

При кручении:
Mкр = ∫τρ dF .
F
Общая система уравнений строительной механики 451

При изгибе составляются два уравнения равновесия:

N = ∫ σ dF = 0, M = ∫ σ ydF . (9.39)

Первое уравнение (9.36) следует из того, что продольная сила при


изгибе равна нулю. Знак «плюс» во второй формуле (9.39) следует из того,
что при положительном моменте и положительном у (ось y направлена
вниз) нормальные напряжения положительны (растянуты нижние
волокна).
Физические уравнения (закон Гука). Для растяжения–сжатия в силу
не надавливания волокон закон Гука имеет вид:
обратная форма
σ = Eε;
прямая форма

1
ε= σ. (9.40)
E
Для сдвига закон Гука имеет вид:
обратная форма
τ = Gγ;
прямая форма

1
γ = τ. (9.41)
G
Подробное изложение закона Гука предложено далее (параграф 9.8).
В табл. 9.5 приведены геометрические, статические и физические
уравнения для решения задачи строительной механики и сопротивления
материалов. Геометрические уравнения в строительной механике
записываются в алгебраической форме, те же уравнения в сопротивлении
материалов записываются в дифференциальной форме. Статические
уравнения в строительной механике записываются в алгебраической
форме. В сопротивлении материалов эти уравнения записываются в
интегральной форме. Порядок решения системы уравнений соответствует
методу перемещений строительной механики.
Рассмотрим подробнее вопросы вычисления напряжений при изгибе.
Из условия, что продольная сила при чистом изгибе равна нулю, следует,
что сечение поворачивается относительно оси, проходящей через центр
тяжести (статический момент сечения равен нулю). Эта ось называется
нейтральной осью, и напряжения s на этой оси равны нулю. Формулы для
Таблица 9.5
452
Поперечный
Строительная Растяжение– изгиб c учетом
Кручение Изгиб
механика сжатие деформаций
сдвига

dv
Геометри$ u = u0 + u(x) u=− y u = −ϕ y
1 1 dθ dx
ческие AZ = Δ du γ= ρ ∂u ∂ϕ I
ε= dx ∂u d 2v ε= =− y
уравнения dx ε= =− 2 y ∂x ∂x
∂x dx

Статиче$ ∫ σ dF = 0 ∫ σ dF = 0
1 1 F F
ские AN = P ∫ σ dF = N ∫ (τρ)dF = M кр II
F F
уравнения ∫ (σ y)dF = M ∫ (σ y)dF = M
F F

Физи$ σ = Eε τ = Gγ σ = Eε σ = Eε
1 1
ческие Δ = DN 1 1 1 1 III
уравнения ε= σ γ= σ ε= σ ε= σ
E G E E

1 1 1 du 1 dθ 1 d 2v 1 dϕ
σ= τ= ρ σ =− 2 y σ =− y
DN = AZ E dx G dx E dx E dx
I в III 1 1 IV
N = D −1 AZ du dθ d 2v dϕ
σ = E⋅ τ =G ρ σ = −E 2 y σ = −E y
dx dx dx dx
Глава 9
Табл. 9.5 (продолжение)

Поперечный
Строительная Растяжение– изгиб c учетом
Кручение Изгиб
механика сжатие деформаций
сдвига

2
N =0 N =0
du p 2
−1
1 1 E F=N ∫ ρ dF = J 2
AD AZ = P dx F ∫ y dF = J ∫ y dF = J
IV в II 1 1 F F V
Z = (AD −1 A) −1 P dU N dθ Mkp
= = d 2v M dϕ M
dx EF dx EJ ρ =− =−
dx 2 EJ dx EJ

1
N = D −1 × N Mкр M M
V в IV 1
−1 −1
σ= τ= ρ σ= y σ= y VI
× A(AD A) P F Jρ J J
Общая система уравнений строительной механики
453
454 Глава 9

определения нормальных напряжений при поперечном изгибе остаются


теми же, что и при чистом изгибе.
Для того чтобы в формулах для нахождения напряжений при чистом и
поперечном изгибах стоял знак «плюс», необходимо ось y направить вниз
(положительный момент растягивает нижние волокна).
Касательные напряжения при поперечном изгибе находятся из условия:
разность проекций равнодействующих нормальных напряжений на
горизонтальную ось равна нулю (формула Журавского).

§ 9.8. СВЯЗЬ ОБЩИХ УРАВНЕНИЙ СТРОИТЕЛЬНОЙ


МЕХАНИКИ С УРАВНЕНИЯМИ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

Геометрические уравнения. На рис. 9.13 показан элемент с размерами


dх, dу до деформации (пунктирными линиями) и положения его ребер ОА
и OВ после деформации (О′А″ и О′В″). Точка О перемещается по оси x на
u, а по оси y на v, в результате чего займет положение О′. Переместим
ребра ОА и OВ поступательно, в результате чего точка А переместится в
∂u
точку A′, а точка В — в В′. Точка A′ переместится по горизонтали на dx
∂x
∂v ⎛ dv ⎞
и по вертикали — на dxγ xy = ⎜ dx ⎟ : dx (точка А отличается от точки
∂x ⎝ dx ⎠
О координатой x). Тогда относительное удлинение ребра ОА вдоль оси x
∂u du
. Аналогичная картина будет и в точке
будет равно , а угол сдвига —
∂x dy
B′. Тогда относительные линейные деформации вдоль оси x и y и полный
угол сдвига будут иметь вид

⎛ ∂u ⎞ ∂u ⎛ ∂v ⎞ ∂v ⎫
ε x = ⎜ dx ⎟ : dx = , ε y = ⎜ dy ⎟ : dy = ; ⎪
⎝ ∂x ⎠ ∂x ⎝ ∂y ⎠ ∂y ⎪

⎛ dv ⎞ ⎛ du ⎞ du dv ⎪ (9.42)
γ = γ xy + γ yx = ⎜ dx ⎟ : dx + ⎜ dy ⎟ : dy = + ,
⎝ dx ⎠ ⎝ dy ⎠ dy dx ⎪⎭

γ — искажение прямого угла.


Запишем уравнения Коши и в символической форме:
1 1
ε = Az, (9.43)
здесь
Общая система уравнений строительной механики 455

Рис. 9.13

⎡∂ ⎤
⎢ ⎥
⎡ε x ⎤ ⎢ ∂x ⎥
1 ⎢ ⎥ ⎢ ∂ ⎥ 1 ⎡u ⎤
ε = ⎢ε y ⎥ ; A = ⎢ ⎥ ; z = ⎢ ⎥.
⎢ ∂y ⎥ ⎣v⎦
⎢⎣ γ ⎥⎦
⎢∂ ∂ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂y ∂x ⎥⎦

Эта формула носит название уравнения Коши (9.43). Если известны


перемещения (u, v), то можно однозначно найти деформации εx, εy и γ.
Поставим обратную задачу: даны деформации, требуется найти
перемещения. Деформаций три, а перемещений два. Очевидно, что
деформации связаны между собой. Проинтегрируем уравнения Коши.
Решим первое и второе уравнения выражения (9.42) относительно u, v:
456 Глава 9

u = ∫ ε x dx + f1(y);
(9.44)
v = ∫ ε ydy + f2 (x).

Подставим выражения (9.44) в третье уравнение Коши (9.42) и


выражение для угловой деформации γ будет иметь вид

∂u ∂v ∂
γ= + =
∂y ∂x ∂y
( ∫ ε dx + f (y) ) + ∂∂x ( ∫ ε dy + f (x) ).
x 1 y 2 (9.45)

Для того чтобы избавиться от произвольных функций f1(y) и f2(x), вычислим


выражение

∂ 2γ ∂ 2ε y
∂3
( ∫ ε dx + f (y) ) + ∂x∂ dy ( ∫ ε dy + f (x) ) = ∂∂yε
3 2
= 2 x 1 y 2
x
+ . (9.46)
∂x∂y ∂y dx 2 2
∂x 2
Это уравнение (9.46) носит название «уравнение неразрывности
деформаций» (уравнение Сен$Венана).
1 1 1 1
Векторы σ , ε и P, Z являются двойственными, и в теории упругости,
аналогично строительной механике, соблюдается принцип двойственности.
Особенностью является то, что в строительной механике А — матрица, а
в теории упругости — матричный дифференциальный оператор.
Статические уравнения. Составление уравнений равновесия. На
рис. 9.14а изображена пластинка толщиной δ, находящаяся в условиях
плоской задачи. Выделим из пластинки двумя сечениями, параллельными
координатным осям X и Y, бесконечно малый элемент с размерами dх, dу.
На рис. 9.14б этот же элемент изображен в более крупном масштабе. По
граням элемента действуют нормальные и касательные напряжения.

Рис. 9.14
Общая система уравнений строительной механики 457

Для напряжений примем следующие обозначения и правила знаков:


нормальные напряжения обозначим σ и за положительные напряжения
примем растягивающие напряжения (направленные от граней элемента).
Касательные напряжения обозначим буквой τ, снабженной двумя индексами,
первый из которых указывает направление внешней нормали к площадке,
по которой действует напряжение, а второй — направление этого
напряжения (направление внешней нормали совпадает с положительным
нормальным напряжением). Если направление нормали совпадает с
направлением соответствующей оси, то такая нормаль будет положительной,
в противном случае — отрицательной. Касательные напряжения,
действующие по площадкам с положительными нормалями и направленные
вдоль положительных осей, будем считать положительными, и наоборот.
Для площадок с отрицательными нормалями положительные
касательные напряжения направлены против положительных направлений
осей. На рис. 9.14б показаны положительные направления напряжений.
Площадки, расположенные ближе к началу координат, будем называть
исходными площадками. Очевидно, что исходные площадки имеют
отрицательные нормали. По исходным площадкам действуют напряжения
σx, τyx, σy, τxy, которые в соответствии с принятым выше правилом знаков
направлены против положительных направлений соответствующих осей. По
противоположным площадкам к этим напряжениям прибавятся
приращения, которые по малости заменяются частными дифференциалами
вдоль соответствующих осей. Составим уравнения равновесия для элемента,
изображенного на рис. 9.14б. Рассмотрим случай, когда объемные силы
равны нулю. При составлении общей системы уравнений первоначально все
силы, действующие на элементы, приводятся к узловым силам.
Из условия, что сумма моментов всех сил относительно центра тяжести
элемента равна нулю, следует закон парности касательных напряжений:
τxy = τyx = τ. (9.47)
Для составления уравнений равновесия будем использовать принцип
возможных перемещений, в качестве возможного перемещения примем
перемещение элемента как жесткого целого. Нормальные и касательные
напряжения, действующие по граням элемента, являются внешними по
отношению к элементу, тогда внутренние напряжения направлены в
противоположную сторону. Работа этих элементов будет отрицательной,
работа внешних объемных сил будет положительной. Сумма работ всех
сил (внутренних и внешних) при u = 1 равна нулю.
Сокращая подобные члены и деля полученное уравнение на δdxdy, получим
∂σ x ∂τ
− − + X = 0. (9.48)
∂x ∂y
458 Глава 9

Аналогично, задавая v = 1, получим

∂τ ∂σ y
− − + Y = 0. (9.49)
∂x ∂y
Выражения (9.48), (9.49) умножаем на –1 и переносим X и Y в правую
часть, получим:

∂σ x ∂τ ⎫
+ = X = 0;⎪
∂x ∂y ⎪

∂τ ∂σ y (9.50)
+ = Y = 0. ⎪
∂x ∂y ⎪⎭

Или в сокращенном виде:


1 1
ATσ = P, (9.51)
здесь

⎡∂ ∂⎤
⎢ ∂x 0
∂y ⎥
AT = ⎢ ⎥;
⎢ ∂ ∂⎥ (9.52)
⎢0 ∂y ∂x ⎥⎦

⎡σ x ⎤
1 1 ⎡X⎤
σ = ⎢⎢σ y ⎥⎥ ; P = ⎢ ⎥ .
(9.53)
⎣Y ⎦
⎣⎢ τ ⎦⎥
Таким образом, матрица статических уравнений является
транспонированной к матрице геометрических уравнений (9.43).
Закон Гука. Физические уравнения. Рассмотрим закон Гука для
изотропного материала. Первоначально рассмотрим действие нормальных
напряжений. На рис. 9.15а показано линейное напряженное состояние
(для простоты рисунка напряжение σx показано только по одной грани).
На рис. 9.15б показано объемное напряженное состояние, при этом,
аналогично предыдущему, нормальные напряжения показаны только по
передним граням.
Имеются две постановки задачи:
• дана нагрузка, требуется определить перемещения;
Общая система уравнений строительной механики 459

Рис. 9.15

• даны перемещения, требуется определить нагрузку.


Первую задачу будем называть прямой задачей, вторую — обратной
задачей.
Запишем закон Гука для напряженных состояний, изображенных на
рис. 9.15.
Для линейного напряженного состояния (рис. 9.15а) закон Гука
записывается в форме
σ = E ⋅ ε. (9.54)
В соответствии со сказанным выше, такая форма закона Гука не
соответствует прямой задаче (даны силы, найти напряжения), поэтому
запись (9.54) соответствует обратной форме закона Гука. Роль нагрузки
играет напряжение, а деформации соответствуют перемещениям.
Тогда прямая форма будет иметь вид

1
ε= ⋅σ .
E
Запишем закон Гука для объемного напряженного состояния в прямой
форме:

1 1 1
εx = ⋅σ x − μ ⋅ ⋅σ y − μ ⋅ ⋅σ z;
E E E
1 1 1
ε y = ⋅σ y − μ ⋅ ⋅σ z − μ ⋅ ⋅σ x;
E E E (9.55)
1 1 1
ε z = ⋅σ z − μ ⋅ ⋅σ x − μ ⋅ ⋅σ y;
E E E
460 Глава 9

или в матричной форме:

⎡ε x ⎤ ⎡1 −μ − μ ⎤ ⎡σ x ⎤
⎢ ⎥ 1⎢ ⎢ ⎥
⎢ y ⎥ E ⎢−μ
ε = 1 − μ ⎥⎥ ⎢σ y ⎥ .
⎢ε ⎥ ⎢⎣ − μ −μ 1 ⎦⎥ ⎢⎣σ z ⎥⎦
⎣ z⎦
Выражение (9.55) соответствует матрице податливости (прямая форма
закона Гука). Скалярное произведение векторов дает выражение для
работы:

1 1T 1
2 V∫
A= σ ⋅ ε ⋅ dv,

1
здесь A — работа деформаций; v — объем. Коэффициент введен из"за
2
статического приложения нагрузки (нагрузка прикладывается постепенно,
т. е. бесконечно малыми порциями, при этом ускорениями можно
пренебречь).
В случае плоской задачи напряжения σx, σy не зависят от z. Плоская
задача имеет две формы: плоско"напряженное состояние σ z = 0
(рис. 9.16а) и плоско"деформированное состояние εz = 0 (рис. 9.16б).

Рис. 9.16
Рассмотрим плоско"напряженное состояние:
σz = 0. (9.56)
Подставляя (9.56) в (9.55), получим прямую форму закона Гука:

⎡ε x ⎤ 1 ⎡ 1 − μ ⎤ ⎡σ x ⎤
⎢ε ⎥ = ⋅ ⎢ ⋅ ⎢ ⎥.
⎣ y ⎦ E ⎣−μ 1 ⎥⎦ ⎣σ y ⎦ (9.57)
Общая система уравнений строительной механики 461

При этом
1
ε z = − μ (σ x + σ y).
E
Обращая матрицу в выражении (9.57), получим обратную форму закона
Гука:
⎡σ x ⎤ E ⎡1 μ ⎤ ⎡ε x ⎤
⎢σ ⎥ = ⋅ ⋅ ⎢ ⎥.
⎣ y⎦ 1 − μ 2 ⎢⎣ μ 1 ⎥⎦ ⎣ε y ⎦ (9.58)

Плоскодеформированное состояние:
εz = 0. (9.59)
Подставим (9.59) в (9.55):

1 1 1
εx = ⋅σ x − μ ⋅ ⋅σ y − μ ⋅ ⋅σ z;
E E E
1 1 1
ε y = ⋅σ y − μ ⋅ ⋅σ z − μ ⋅ ⋅σ x;
E E E (9.60)
1 1 1
0 = ⋅ σ z − μ ⋅ ⋅ σ x − μ ⋅ ⋅ σ y.
E E E
Решим последнее уравнение (9.60) относительно σz:
σz = μ ⋅ (σx + σy). (9.61)
Подставляя (9.61) в (9.60), получим прямую форму закона Гука:

⎡ μ ⎤
1 −
⎡ε x ⎤ 1 − μ 2 ⎢ 1 − μ ⎥ ⎡σ x ⎤
⎢ ⎥= ⎢ ⎥ ⎢ ⎥.
⎣ε y ⎦ E ⎢ μ ⎥ σ
1 ⎥⎣ y⎦
(9.62)
⎢−1 − μ
⎣ ⎦
Сравнивая выражения (9.57), (9.62) и вводя обозначения

E μ
E1 = ; μ1 = ,
1− μ 2
1− μ
получим прямую форму закона Гука для плоско$деформированного
состояния, аналогичную (9.62):
⎡ε x ⎤ 1 ⎡ 1 − μ1 ⎤ ⎡σ x ⎤
⎢ε ⎥ = ⋅ ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥.
⎣ y ⎦ E1 ⎣ − μ1 1 ⎦ ⎣σ y ⎦
462 Глава 9

Используя выражение (9.58), запишем обратную форму закона Гука


для плоскодеформированного состояния:

⎡σ x ⎤ E1 ⎡ 1 μ1 ⎤ ⎡ε x ⎤
⎢σ ⎥ = ⋅ ⋅ ⎢ ⎥.
⎣ y⎦ 1 − μ12 ⎢⎣ μ1 1 ⎥⎦ ⎣ε y ⎦
Запишем закон Гука для сдвига. Сдвиговые напряжения возникают от
касательных напряжений τ. Обратим внимание на то, что сдвиговые
напряжения τ не влияют на нормальные напряжения, и наоборот.
Обозначим модуль упругости на сдвиг — G. Из сопротивления материалов
известна связь между модулями E и G (μ — коэффициент Пуассона):

E
G= .
2 ⋅ (1 + μ)
Прямая форма закона Гука для сдвига имеет вид

1 2 ⋅ (1 + μ)
γ= ⋅τ или γ = ⋅τ .
G E
Тогда обратная форма закона Гука для сдвига имеет вид

E
τ = G ⋅ γ или τ = ⋅γ.
2 ⋅ (1 + μ)
Как сказано выше, сдвиг возникает под действием касательных
напряжений, которые не порождают нормальных напряжений. Запишем
закон Гука при одновременном действии нормальных и касательных
напряжений.
Плосконапряженное состояние. Прямая форма:

⎡ε x ⎤ ⎡1 −μ 0 ⎤ ⎡σ x ⎤
⎢ε ⎥ = 1 ⋅ ⎢ − μ 1 0 ⎥ ⋅ ⎢σ ⎥ .
⎢ y⎥ E ⎢ ⎥ ⎢ y⎥ (9.63)
⎢⎣ γ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 2 ⋅ (1 + μ) ⎥⎦ ⎢⎣ τ ⎥⎦

Обратная форма:

⎡σ x ⎤ ⎡1 μ 0 ⎤ ⎡ε x ⎤
⎢σ ⎥ = E ⋅ ⎢ μ 1 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ε y ⎥⎥
⎢ y ⎥ 1− μ 2 ⎢
⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢ 1 − μ ⎥ ⎣⎢ γ ⎦⎥ (9.64)
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Общая система уравнений строительной механики 463

или, коротко,
1 E 1
σ= D ⋅ε ,
1− μ 2

здесь

⎡1 μ 0 ⎤
D = ⎢⎢ μ 1 0 ⎥⎥ .
⎢ 1− μ ⎥ (9.65)
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Матрица податливости:

⎡1 −μ 0 ⎤
1 ⎢ ⎥.
⋅ ⎢−μ 1 0 ⎥
E
⎣⎢ 0 0 2 ⋅ (1 + μ) ⎦⎥
Матрица жесткости:

⎡1 μ 0 ⎤
E ⎢
⋅ μ 1 0 ⎥⎥ .
1− μ 2 ⎢
⎢ 1− μ ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Проверка:

⎡1 μ 0 ⎤ ⎡1 −μ 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
E ⎢
0 ⎥⎥ × × ⎢⎢ − μ ⎥ = ⎢0 1 0 ⎥ .
1
⋅ μ 1 1 0
1− μ 2 ⎢ E ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1− μ ⎥ ⎣⎢ 0 0 2 ⋅ (1 + μ) ⎦⎥ ⎣⎢0 0 1 ⎦⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦

Закон Гука для ортотропного материала. Прямая форма:

⎡ 1 μ xy ⎤
⎢ − 0⎥
⎢ Ex Ey ⎥ σ
⎡ε x ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x⎤
⎢ε ⎥ = ⎢ μ yx 1
0 ⎥ ⋅ ⎢⎢σ y ⎥⎥ ,
⎢ y⎥ ⎢ E Ey ⎥
⎢⎣ γ ⎥⎦ ⎢ x ⎥ ⎢⎣ τ ⎥⎦
⎢ 0 1⎥
0
⎣⎢ G ⎦⎥
464 Глава 9

здесь Ex — модуль упругости при действии нормального напряжения вдоль


оси x; Ey — модуль упругости при действии нормального напряжения вдоль
оси y; μxy = μyx — коэффициент Пуассона.
Обратная форма:

⎡ Ex Ey μ yx ⎤
⎢ 0⎥
⎢ 1 − μ yx μ xy 1 − μ xy μ yx ⎥ ε
⎡σ x ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x⎤
⎢σ ⎥ = ⎢ Ex μ xy Ey
0 ⎥ ⋅ ⎢⎢ε y ⎥⎥ ,
⎢ y ⎥ ⎢1 − μ μ 1 − μ xy μ yx ⎥
⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢ yx xy
⎥ ⎢⎣ γ ⎥⎦
⎣⎢ 0 0 G ⎦⎥

здесь Ex — модуль упругости при действии напряжения σx; Ey — модуль


упругости при действии напряжения σy; μxy = μyx = μ — коэффициент
Пуассона.
В табл. 9.6 приведены основные уравнения теории упругости. Решим
эти уравнения по методу перемещений вычислительной строительной
механики.
Таблица 9.6
1 1
Геометрические уравнения Az = ε I
1 1
Статические уравнения AT σ = P II
1 1
Физические уравнения Dσ = ε III

Для получения системы уравнений в перемещениях необходимо третье


уравнение подставить в первое, решить это уравнение относительно σ и
это значение σ подставить во второе уравнение. В отличие от общей
системы уравнений вычислительной строительной механики, в табл. 9.6 A
является матричным оператором.
Третье уравнение подставим в первое:
1 1
Dσ = Az. (9.66)
1
Выразим σ из (9.66):
1 1
σ = D −1 Az.
1
Подставляя это значение σ во второе уравнение системы, получим
1 1
AT D −1 Az + P = 0. (9.67)
Процесс получения уравнения (9.67) аналогичен решению общей
системы уравнений вычислительной строительной механики в
перемещениях. Построим оператор ATD–1A:
Общая система уравнений строительной механики 465

⎡∂ 0 ⎤
⎡∂ ∂⎤
⎢ ∂x 0 ⎡1 μ 0 ⎤ ⎢ ∂x ∂ ⎥
∂y ⎥ E ⎢ ⎢ ⎥
AT D −1A = ⎢ ⎥ μ 1 0 ⎥⎥ ⎢0 ∂y ⎥ =
⎢ ∂ ∂ ⎥1− μ 2 ⎢ ⎢ ⎥
⎢0 ⎢ 1− μ ⎥ ⎢ ∂ ∂⎥
⎣ ∂y ∂x ⎥⎦ ⎢0 0 ⎥⎢
⎣ 2 ⎦ ⎣ ∂y ∂x ⎥⎦
⎡ ∂2 1 − μ ∂2 1 − μ ∂2 ⎤
⎢ 2+ ⎥ (9.68)
E ⎢ ∂x 2 ∂y2 2 ∂x∂y ⎥
= .
1 − μ 2 ⎢ 1 − μ ∂2 ∂2 1 − μ ∂2 ⎥
⎢ + ⎥
⎣⎢ 2 ∂x∂y ∂y2 2 ∂x 2 ⎦⎥

Подставляя (9.68) в (9.67), получим

E ⎛ ∂ 2u 1 − μ ∂ 2u 1 + μ ∂ 2v ⎞
⎜ + + ⎟ + X = 0;
1 − μ 2 ⎝ ∂x 2 2 ∂y2 2 ∂x∂y ⎠
E ⎛ 1 + μ ∂ 2u ∂ 2v 1 − μ ∂ 2v ⎞
⎜ + + ⎟ + Y = 0.
1 − μ 2 ⎝ 2 ∂x∂y ∂y2 2 ∂x 2 ⎠

E
Поделив оба уравнении на , получим
1 − μ2

∂ 2u 1 − μ ∂ 2u 1 + μ ∂ 2v 1 − μ 2 ⎫
+ + + X = 0;⎪
∂x 2 2 ∂y2 2 ∂x∂y E ⎪

∂ 2v 1 − μ ∂ 2v 1 + μ ∂ 2u 1 − μ 2 ⎪ (9.69)
+ + + Y = 0.
∂y2 2 ∂x 2 2 ∂x∂y E ⎪⎭

Обратим внимание на то, что система уравнений (9.69) содержит в


качестве неизвестных перемещения и получается из общей системы
уравнений теории упругости аналогично методу перемещений для
стержневых систем. При написании уравнений равновесия (9.69)
использовался принцип возможных перемещений (сумма работ всех
внешних и внутренних сил равна нулю).
В теории упругости для написания уравнений равновесия используются
выражения ΣX = 0, ΣY = 0 и уравнения равновесия имеют вид
466 Глава 9

∂ 2u 1 − μ ∂ 2u 1 + μ ∂ 2v 1 − μ 2 ⎫
+ + + X = 0;⎪
∂x 2
2 ∂y 2
2 ∂x∂y E ⎪

∂ v 1− μ ∂ v 1+ μ ∂ u 1− μ
2 2 2 2
⎪ (9.70)
+ + + Y = 0.
∂y2 2 ∂x 2 2 ∂x∂y E ⎪⎭
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 467

Глава 10

ПРИМЕНЕНИЕ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА


MATHEMATICA ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ЭПЮР
В СЛОЖНЫХ БАЛКАХ

§ 10.1. ВВЕДЕНИЕ

В сопротивлении материалов и строительной механике стержневых


систем в статически определимых балках для построения эпюр внутренних
силовых факторов используется метод сечений. В случае статически
неопределимых балок вначале раскрывается статическая неопределимость
и далее используется метод сечений. Более общим является построение
всех эпюр (v, ϕ, М, Q) с помощью решения дифференциальных уравнений.
Для построения эпюр в строительной механике стержневых систем
используется метод начальных параметров. При этом приходится
составлять и решать дифференциальные уравнения, количество которых
равно количеству участков. Получается громоздкая программа. Более
рационально записать единое уравнение для всех участков через функции
Хэвисайда и Дирака.
В данной главе выведены дифференциальные уравнения для свободной
балки, балки на упругом основании, балки при гармонических колебаниях
и продольно'поперечном изгибе. Далее приведены примеры построения
эпюр с использованием комплекса Mathematica. Для решения
двухточечных задач в комплексе Mathematica используется стандартная
программа, использующая преобразование Лапласа. В случае кусочной
распределенной нагрузки и сосредоточенных воздействий используются
функции Хэвисайда и Дирака. Перед решением задач в комплексе
Mathematica приведены дифференциальные уравнения, соответствующие
распределенной нагрузке, сосредоточенной силе, сосредоточенному
моменту и врезанному шарниру. Все задачи проиллюстрированы графиками
эпюр, построенными с использованием комплекса Mathematica.
Приведены примеры решения многоточечных задач. Обратим внимание
на то, что при действии продольной сжимающей силы часть балки получила
прогибы, направленные в противоположную сторону по отношению к балке
468 Г л а в а 10

без продольной нагрузки, что говорит о том, что продольная нагрузка на


данном участке превышает критическую. Далее найдены критические силы
и частоты собственных колебаний балок. Показана высокая точность
найденных критических сил и частот собственных колебаний.

§ 10.2. ВЫВОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО УРАВНЕНИЯ


ДЛЯ СВОБОДНОЙ БАЛКИ

Первоначально построим дифференциальные уравнения для свободной


балки, балки на упругом основании, при гармонических колебаниях
растянуто!изогнутой балки и сжатой изогнутой балки. Далее по этим
дифференциальным уравнениям построим матрицы реакций. При
построении матриц реакций положительные перемещения будем считать
направленными вверх. В соответствии с этим ось Y также будет направлена
вверх. Выведем дифференциальные зависимости между М, Q, q. На
рис. 10.1 изображен элемент длиной dx, выделенный из балки:

(dx)2
Σmк = 0: M + dM − M − Q ⋅ dx + q = 0;
2
ΣY = 0: –Q + Q + dQ + q ⋅ dx = 0.

Рис. 10.1
Пренебрегая в первом уравнении малыми второго порядка и сокращая
подобные члены, получим

dM
Q= ;
dx

dQ
q=− . (10.1)
dx
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 469

Дифференциальное уравнение изгиба имеет вид


d 2v M
2
=− . (10.2)
dx EJ
Дифференцируя это уравнение дважды и используя (10.1), получим
дифференциальное уравнение изгиба балки в виде
d 4v q
= . (10.3)
dx 4 EJ

§ 10.3. ВЫВОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО УРАВНЕНИЯ


ДЛЯ БАЛКИ НА УПРУГОМ ОСНОВАНИИ

Рассмотрим балку на упругом основании, характеризуемом одним


коэффициентом постели — модель Э. Винклера, которую можно
трактовать как бесконечное множество пружинок, не связанных между
собой. За физическую характеристику винклеровского основания принят
коэффициент постели k, равный силе, которую надо приложить к штампу
единичной площади, чтобы перемещение штампа было равно единице.
Размерность коэффициента постели — Н/м3 (кг/см3). Упругое основание
характеризуется погонной жесткостью kb (жесткость основания,
собранная с ширины балки b). Реакция упругого основания определяется
погонной жесткостью и прогибом балки:
p(x) = –kbv(x). (10.4)
Выделим из балки элемент длиной dx и приложим к нему
положительные внешние и внутренние силы (рис. 10.2).

Рис. 10.2
В соответствии с рис. 10.2
470 Г л а в а 10

dM dQ
= Q; = −(q − kbv). (10.5)
dx dx
Дифференциальное уравнение изгиба балки имеет вид
d 2v M
2
=− . (10.6)
dx EJ
Дифференцируя дважды уравнение (10.6) и используя (10.5), получим

d 4v q − kbv d 4v kb q
4
= или + v= .
dx EJ dx 4 EJ EJ
Для удобства записи решения перепишем это уравнение в виде
d 4v q kb
+ n14v = , где n1 = 4 ; (10.7)
dx 4 EJ EJ

d 2v d 3v
M = − EJ 2
; Q = − EJ 3 .
dx dx

§ 10.4. ВЫВОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО УРАВНЕНИЯ


ДЛЯ БАЛКИ ПРИ ГАРМОНИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЯХ

Рассмотрим вынужденные гармонические колебания балки при


действии равномерно распределенной нагрузки с интенсивностью,
меняющейся во времени по закону
q(t) = qcosθt, (10.8)
здесь q — амплитудное значение интенсивности гармонической нагрузки.
При гармонических колебаниях помимо внешней нагрузки на балку
будет действовать инерционная нагрузка, интенсивность которой по
второму закону Ньютона будет выражаться как
i = −mv11, (10.9)
∂ v(x, t)
2

здесь m — погонная масса балки, v11 = — ускорение.


∂t 2
Если использовать техническую систему единиц, то (10.9) примет вид

γ F ∂ 2v(x, t)
i=− , (10.10)
g ∂t 2
здесь γ — объемный вес материала балки, F — площадь поперечного
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 471

сечения балки, g — ускорение свободного падения.


С учетом распределенных сил инерции интенсивность полной нагрузки,
действующей на балку, будет
γ F ∂ 2v(x, t)
q− . (10.11)
g ∂t2
Очевидно, что дифференциальные зависимости между М, Q, q в балке
при гармонических колебаниях будут теми же, что и в балке на упругом
основании. Рассуждая по аналогии и учитывая (10.11), получим
дифференциальное уравнение изгиба балки при гармонических
колебаниях:

∂Q ⎛ γ F ∂ 2v(x, t) ⎞
= − ⎜ q(t) − ⎟;
∂x ⎝ g ∂t2 ⎠
γ F ∂ 2v(x, t)
q(t) −
∂ v(x, t)
4
g ∂t 2
=
∂x 4
EJ
или
∂ 4v(x, t) q(t) γ F ∂ 2v(x, t)
= − . (10.12)
∂x 4 EJ gEJ ∂t 2
При нагрузке, меняющейся по гармоническому закону (10.8), прогиб
также будет происходить по гармоническому закону:
v(x, t) = Vcosθt, (10.13)
здесь V — амплитудное значение прогиба (функция от х).
Дифференцируя дважды (10.13) по времени и подставляя полученное
выражение в (10.12), после сокращения на cosθt получим дифференциаль%
ное уравнение для амплитудных значений прогиба V(x):
d 4V q
− n24V = ,
dx 4 EJ
γ Fθ 2
здесь n2 = 4 .
gEJ
Внутренние силы во времени изменяются аналогично прогибу, поэтому
после сокращения на cosθt выражения для амплитудных значений М и Q
примут вид
d 2V d 3V
M=− ; Q = − .
dx 2 dx 3
472 Г л а в а 10

§ 10.5. ВЫВОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ


ДЛЯ БАЛКИ В УСЛОВИЯХ
ПРОДОЛЬНОПОПЕРЕЧНОГО ИЗГИБА

В балках при действии продольной силы N помимо моментов,


возникающих от поперечной нагрузки, будут дополнительные моменты от
силы N. В линейном расчете не учитывается влияние продольных сил на
прогибы. В гибких системах изгибные деформации существенно зависят
от влияния продольных сил — продольнопоперечный изгиб. Уравнения
равновесия составляются с учетом перемещений, т. е. в деформированном
виде. Будем считать, что справедлив закон Гука и перемещения малы по
сравнению с основными размерами. При этом продольные перемещения
по величине существенно меньше поперечных и ими можно пренебречь,
поэтому момент от поперечной силы зависит только от координаты x . Ниже
изображены элементы, выделенные из растянутоизогнутой и сжато
изогнутой балок (рис. 10.3).

Рис. 10.3
Растянуто
изогнутая балка. Дифференциальное уравнение в этом
случае имеет вид (табл. 10.1)

d 4v d 2v q
4
− n32 2 = , (10.4)
dx dx EJ
N
здесь n3 = ,
EJ
d 2v ⎛ d 3v 2 dv ⎞
M = − EJ ; Q = − EJ ⎜ 3 − n3 ⎟.
dx 2
⎝ dx dx ⎠
Сжато
изогнутая балка. Дифференциальное уравнение в этом случае
имеет вид

d 4v 2
2 d v q
4
+ n3 2
= , (10.15)
dx dx EJ
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 473

N
здесь n3 = ,
EJ
d 2v ⎛ d 3v 2 dv ⎞
M = − EJ ; Q = − EJ ⎜ 3 + n3 ⎟.
dx 2
⎝ dx dx ⎠

Таблица 10.1

Растянуто
изогнутая балка Сжато
изогнутая балка
Σy = 0 Σy = 0
dQ dQ dQ dQ
−Q + qdx + Q + dx = 0 − =q −Q + qdx + Q + dx = 0 − =q
dx dx dx dx
Σm = 0 Σmk = 0
k
dx dv dx dv
− M − Qdx + qdx +N dx + − M − Qdx + qdx −N dx +
2 dx 2 dx
dM dM
+M+ dx = 0 +M+ dx = 0
dx dx
dM dv dM dv dM dv dM dv
=Q−N −Q = − −N =Q+N −Q = − +N
dx dx dx dx dx dx dx dx
d 2v d 3v dv d 2v d 3v dv
M = − EJ 2 EJ 3 − N = −Q M = − EJ 2 EJ 3 + N = −Q
dx dx dx dx dx dx
4 2
d 4v d 2v d 4 v N d 2v q dv dv d v N d 2v q
4

EJ 4 − N 2 = q 4 − = EJ 4 + N 2 = q 4 + =
dx dx dx EJ dx 2 EJ dx dx dx EJ dx 2 EJ

Таблица 10.2
Балка Балка на Гармонические Продольно

упругом колебания поперечный изгиб


основании
d 4v q d 4v q d 4V q d 4v d 2v q
= + n14v = − n24V = ± n32 2 =
dx 4 EJ dx 4 EJ dx 4 EJ dx 4
dx EJ
kb γ Fθ 2 N
n1 = 4 n2 = 4 n3 =
EJ gEJ EJ
d 2v d 2v d 2V d 2v
M = − EJ M = − EJ M = − EJ M = − EJ
dx 2 dx 2 dx 2 dx 2
d 3v d 3v d 3V ⎛ d 3v dv ⎞
Q = − EJ 3 Q = − EJ 3 Q = − EJ 3 Q = − EJ ⎜ 3 ± n32 ⎟
dx dx dx ⎝ dx dx ⎠
d 4v ⎛ d 4v ⎞ ⎛ d 4V ⎞ ⎛ d 4v d 2v ⎞
q = EJ 4 q = EJ ⎜ 4 + n14v ⎟ q = EJ ⎜ 4 − n24V ⎟ q = EJ ⎜ 4 ± n32 2 ⎟
dx ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ⎝ dx dx ⎠
474 Г л а в а 10

В табл. 10.1 для случая продольнопоперечного изгиба получены


дифференциальные уравнения изгиба и выражения для М и Q.
Полученные дифференциальные уравнения для сложных стержней.
В табл. 10.2 приведены дифференциальные уравнения и выражения для
М и Q для всех сложных стержней.

§ 10.6. ПРИМЕНЕНИЕ КОМПЛЕКСА MATHEMATICA


ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ЭПЮР V, J, М, Q В БАЛКАХ

Введем понятие функции Хэвисайда как функции Θ, которая при x < 0


равна 0, а при x ≥ 0 равна 1 (рис. 10.4). Подобный подход был предложен
Н. М. Герсивановым при расчете балок на упругом основании.

Рис. 10.4
Проаппроксимируем функцию Хэвисайда последовательностью
1⎛π ⎛ 1 ⎞⎞
функций y(x) = ⎜ + arctg ⎜ x ⎟ ⎟ при k → 0 (рис. 10.5а). Можно в
π⎝2 ⎝ k ⎠⎠
качестве аппроксимирующих функций использовать и другие непрерывные
функции.

Рис. 10.5
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 475

В дальнейшем придется вычислять производные от функции Хэвисайда


Θ. Введем понятие производной от функции Θ. Возьмем производные от
последовательности функций (рис. 8.10б). Эта последовательность
производных будет стремиться к функции Дирака. Очевидно, что функция
Дирака будет при x < 0 и x > 0 равна 0, а в точке x = 0 равна ∞.
В соответствии с понятием первообразной, интеграл от функции Дирака
равен 1.
Наглядно это можно представить с помощью комплекса Mathematica
при k = 0,1:

1⎛π ⎛ 1 ⎞⎞
y(x) = ⎜ + arctg ⎜ x ⎟ ⎟.
π⎝2 ⎝ 0,1 ⎠ ⎠

⎡ 1 ⎤
ArcTan ⎢ x⎥
1
Y= + ⎣ 0.1 ⎦ ;
2 π
Plot[y, {x, –15, 15}, PlotRange → {0, 1.2},
PlotStyle → {{Thickness[0.01]}}]

Рис. 10.6
Вычислим первую и вторую производные от функции y(x):
476 Г л а в а 10

1⎛π ⎛ 1 ⎞ ⎞′
y′(x) = ⎜ + arctg ⎜ x ⎟ ⎟ .
π⎝2 ⎝ k ⎠⎠

⎡ ⎡ 1 ⎤ ⎤
⎢ 1 ArcTan ⎢⎣ 0.1 x ⎥⎦ ⎥
δ = D⎢ + , x⎥
⎣2 π ⎦
3.1831
1 + 100. x 2

Plot[δ, {x, –15, 15}, PlotRange → All,


PlotStyle → {{Thickness[0.01]}}]

Рис. 10.7

1⎛π ⎛ 1 ⎞ ⎞′′
y′′(x) = ⎜ + arctg ⎜ x ⎟ ⎟ .
π⎝2 ⎝ k ⎠⎠

⎡ ⎡ 1 ⎤ ⎤
⎢ 1 ArcTan ⎢⎣ 0.1 x ⎥⎦ ⎥
δ1 = D ⎢ + , {x, 2} ⎥
⎣2 π ⎦
636.62 x

(1 + 100. x 2 )2
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 477

Plot[δ, {x, –15, 15}, PlotRange → All,


PlotStyle → {{Thickness[0.01]}}]

Рис. 10.8
Вычислим с помощью комплекса Mathematica выражения:
⎛ 1 ⎞ ⎞′
∞ ∞
1 ⎛π
1) ∫ y′(x) = ∫ ⎜ + arctg ⎜ x ⎟ ⎟ dx при k → 0:
−∞ −∞
π⎝2 ⎝ k ⎠⎠

⎡ ⎡⎛ ⎡x⎤ ⎞ ⎤ ⎤
⎢ ∞ ⎢⎜ ArcTan ⎢ ⎥ ⎟ ⎥ ⎥
1
Limit ⎢ ∫ D ⎢⎜⎜ + ⎣ ⎦ ⎟ , x ⎥ dx, k → 0 ⎥
k
⎢⎣ −∞ ⎢⎣⎝ 2 ⎟ ⎥⎦
π ⎠ ⎥⎦
1

2) ∫ y′′(x) ⋅ xdx
−∞
при k → 0:

⎡ ⎛ ⎡⎛ ⎡x⎤ ⎞ ⎤ ⎞ ⎤
⎢ ⎜ ⎢⎜ ArcTan ⎢ ⎥ ⎟ ⎥ ⎟ ⎥
∞ 1
Limit ⎢ ∫ ⎜⎜ D ⎢⎜⎜ + ⎣ ⎦ ⎟ , {x, 2} ⎥ * x ⎟ dx, k → 0 ⎥
k
⎢⎣ −∞ ⎝ ⎢⎣⎝ 2 ⎟ ⎟ ⎥⎦
π ⎠ ⎥⎦ ⎠
−1

x2
3) ∫ y′′′(x) ⋅ 2 dx
−∞
при k → 0:
478 Г л а в а 10

⎡ ⎛ ⎡⎛ ⎡x⎤ ⎞ ⎤ ⎞ ⎤
⎢ ⎜ ⎢⎜ ArcTan ⎢ ⎥ ⎟ ⎥ x2 ⎟ ⎥
∞ 1
Limit ⎢ ∫ ⎜⎜ D ⎢⎜⎜ + ⎣ k ⎦ ⎟ , {x, 3} ⎥ * ⎟ dx, k → 0 ⎥
⎢⎣ −∞ ⎝ ⎣⎢⎝ 2 ⎟ ⎟ ⎥⎦
π ⎠ ⎦⎥ 2 ⎠
1
В строительной механике функции Дирака соответствует сосредоточенная
сила, а производной от функции Дирака — сосредоточенный момент.
Имеется более строгое понятие функции Дирака, в котором не
используется предельный переход. При этом функция Дирака вводится с
помощью функционала. Введем понятие функции и функционала.
Функцией называется соответствие, при котором каждому числу из
множества чисел А соответствует число из множества B (рис. 10.9).

Рис. 10.9

Рис. 10.10
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 479

Функционал есть расширение понятия функции: каждой функции из


множества функций А соответствует число из множества чисел B
(рис. 10.10).
Приведем примеры функционалов. Зафиксируем в множестве А две
точки, тогда длина кривой, соответствующая функции f1, будет являться
длиной пути из точки а в точку b при следовании по кривой f1 (рис. 10.11).
Движению из начальной точки в конечную по пути f1 соответствует длина
пути, таким образом, длина пути является функционалом. В функции
аргументом является число, а в функционале — функция.

Рис. 10.11
Рассмотрим балку, загруженную силой Р (рис. 10.12).

Рис. 10.12
Под системой будем понимать балку с действующей на нее нагрузкой.
Полной энергией системы называется работа, которую надо совершить,
чтобы перевести систему из деформированного состояния в начальное
недеформированное.
Э = П – А,
П — потенциальная энергия, А — работа внешних сил.
480 Г л а в а 10

Очевидно, что при переходе от деформированного состояния в


начальное недеформированное потенциальная энергия будет
положительна, а работа внешних сил — отрицательна. Каждой задаваемой
кривой изгиба балки соответствует свое значение энергии. Энергия есть
функционал от кривой изгиба балки. В механике широко используется
понятие вариационных принципов, которое формулируется с
использованием функционалов. Истинной кривой является такая кривая,
которая создает минимальные значения полной энергии системы.
Интеграл Лапласа является функционалом, в котором каждой функции
одного переменного (оригиналу) соответствует комплексное число. То есть
интеграл Лапласа отображает функции действительного переменного на
комплексную плоскость.
Функция Дирака вводится с использованием понятия функционала.
Рассмотрим гладкую функцию. По определению функцией Дирака будем
называть функцию вида

∫ δ (x − a) ⋅ f (x)dx = f (a),
−∞
(10.16)

где f(x) — гладкая пробная функция.


Используя формулу интегрирования по частям (как указывалось выше,
f(x) — гладкая, т. е. имеет производную), вычислим интеграл

∫ δ ′(x − a) ⋅ f (x)dx. В соответствии с формулой интегрирования по частям


−∞

u = f(x); dv = δ′(x – a)dx;


отсюда

df
du = dx; v = δ (x − a);
dx
b b

∫ udv = uv a − ∫ vdu.
b
(10.17)
a a

Подставим в (10.17):
∞ ∞
∞ df
∫ δ ′(x − a) f (x)dx = f (x)δ (x − a) −∞ − ∫ δ (x − a)
−∞ −∞ dx
dx =


(10.18)
= − ∫ δ (x − a) f (x)′dx = − f ′(a).
−∞
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 481

Аналогично вычислим интеграл ∫ δ ′′(x − a) f (x)dx :


−∞

df
u = f (x); dv = δ ′′(x − a)dx; du = dx; v = δ ′(x − a);
dx

∞ ∞
∞ df
∫ δ ′′(x − a) f (x)dx = f (x)δ ′(x − a) −∞ − ∫ δ ′(x − a)
−∞ −∞ dx
dx =

∞ ∞
∞ d ( f ′(x))
= − ∫ δ ′(x − a) f ′(x)dx = − f ′(x)δ (x − a) −∞ + ∫ δ (x − a) dx =
−∞ −∞
dx
(10.19)

= ∫ δ (x − a) f (x)′′dx = f ′′(a).
−∞

Таким образом, использование формулы интегрирования по частям


позволяет переносить знак дифференцирования с функции Дирака на
пробную функцию, которая является дифференцируемой. Рассмотрим
выражение (10.16), возьмем в качестве пробной функции f(x) = 1, тогда,
подставляя в формулу (10.16), получим

∫ δ (x − a) ⋅1⋅ dx = 1.
−∞
x2
Подставляя в выражения (10.18) и (10.19) f(x) = x, f (x) = x,
соответственно получим 2

∫ δ ′(x − a) xdx = − x′ = −1;


−∞


x2 ⎛ x 2 ⎞′′
∫ δ ′′(x − a) 2 dx = ⎜⎝ 2 ⎟⎠
−∞
= 1.

Аналогичный результат получен с помощью комплекса Mathematica


при интегрировании и взятии предела от аппроксимирующих функций.
Здесь и далее определение функции Дирака через функционал
освобождает от процесса интегрирования последовательности функций и
взятия предела.
482 Г л а в а 10

Выше рассмотрено два варианта введения обобщенной функции Дирака


δ. Первый случай является более наглядным. При построении эпюр
используется функция Хэвисайда для учета скачков в эпюрах. Этот вариант
является более наглядным, так как основной задачей при построении эпюр
является учет скачков. Второй вариант, когда первоначально вводится
функция Дирака, является более строгим и более изящным.
Приведем примеры краевых задач. Рассмотрим построения эпюр v, ϕ,
М, Q в балках (во всех примерах будем принимать EJ = 1).

§ 10.7. ПРИМЕРЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭПЮР В БАЛКАХ


ПРИ РАЗЛИЧНЫХ УСЛОВИЯХ, ОПРЕДЕЛЕНИЯ
КРИТИЧЕСКИХ СИЛ И СОБСТВЕННЫХ ЧАСТОТ
КОЛЕБАНИЯ

Пример 1 (равномерно распределенная нагрузка по все длине балки (рис. 10.13)).

Рис. 10.13
В данной задаче имеется один участок. Записываем дифференциальное уравнение
для этого участка:

d 4v q(x)
= , (EJ = 1),
dx 4 EJ
добавим граничные условия и получим краевую задачу:
v(4) = 2, v(0) = 0, v″(0) = 0, v(l) = 0, v″(l) = 0,
здесь l — длина балки, l = 4.
Решим эту задачу с помощью комплекса Mathematica. Для решения краевой задачи
в комплексе имеется стандартная программа DSolve (рис. 10.14–10.17).
EJ = 1; l = 4;
2
u = DSolve[{v""[x] == , v[0] == 0, v"[0] == 0, v[1] == 0, v"[1] == 0}, v, x];
EJ
V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V ′ [x];
M[x_ ] = –EJF ′ [x];
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 483

Q[x_ ] = M ′ [x];
Строим графики полученных функций
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.01], GrayLevel[0.5]}}]

Рис. 10.14
Эпюра углов поворотоа
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}]

Рис. 10.15
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}]
484 Г л а в а 10

Рис. 10.16
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}]

Рис. 10.17
Пример 2 (распределенная нагрузка на левой половине балки (рис. 10.18)).

Рис. 10.18

Запишем дифференциальное уравнение четвертого порядка:


Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 485

d 4v q(x)
= .
dx 4 EJ
Будем считать, что на всю балку действует нагрузка q, далее на второй половине
балки действует нагрузка q в обратном направлении

d 4v 1
= (3Θ(x) − 3Θ(x − 2)).
dx 4 EJ
В комплексе Mathematica функция Хэвисайда Θ обозначается: UnitStep[x]
(рис. 10.19–10.21).
EJ = 1; l = 4;

2
u = DSolve[{v ""[x] == (3UnitStep[x] − 3UnitStep[x − 2]), v[0] == 0,
EJ
v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V′[x];
M[x_ ] = –EJF′[x];
Q[x_ ] = M′[x];
Строим графики полученных функций
Эпюра прогиба
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.19
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
486 Г л а в а 10

Эпюра поперечных сил


Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.20

Рис. 10.21

Рис. 10.22
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 487

Пример 3 (сосредоточенная сила (рис. 10.23)).

Рис. 10.23
В балке, изображенной на рис. 10.23, будет скачок в поперечной силе на величину
2 (эпюра Q). Запишем дифференциальное уравнение третьего порядка для поперечной
силы в балке:

d 3v 1
= (Q(x) − 2Θ(x − 3)),
dx 3 EJ
здесь Θ(x – 3) — функция Хэвисайда, определенная следующим образом:

⎧0, при x < 3;


Θ(x − 3) = ⎨
⎩ 1, при x ≥ 3.
Продифференцируем это уравнение по x:

d 4v 1
= (q(x) − 2Θ′(x − 3)),
dx 4 EJ
здесь q(x) — распределенная нагрузка, q(x) = 0.
Производная от функции Хэвисайда равна функции Дирака:

d 4v 1
= (−2δ (x − 3)).
dx 4 EJ
Следовательно, в дифференциальном уравнении четвертого порядка
сосредоточенная сила описывается с помощью функции Дирака, умноженной на
величину силы (рис. 10.24–10.27).
EJ = 1; l = 6;
1
u = DSolve[{v""[x] == − 2 DiracDelta[x-3], v[0] == 0, v"[0] == 0,
EJ
v[1] == 0, v"[1] == 0}, v, x];
488 Г л а в а 10

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V ′ [x];
M[x_ ] = –EJF ′ [x];
Q[x_ ] = M ′ [x];
Строим графики полученных функций
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}],
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.24
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}],
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.25
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}],
AspectRatio → 0.5]
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 489

Рис. 10.26
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}],
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.27
Пример 4 (сосредоточенный момент — производная от функции Дирака (рис. 10.28)).
Сосредоточенный момент приводит к возникновению скачка в эпюре моментов
(рис. 10.31). Запишем дифференциальное уравнение изгиба балки второго порядка:

d 2v 1
= (M(x) − 3Θ(x − 2)).
dx 2 EJ
Продифференцируем это уравнение по x два раза:

d 4v 1 1
4
= (M′′(x) − 3Θ′′(x − 2)) = (q(x) − 3(Θ′(x − 2))′).
dx EJ EJ
В данном примере q(x) = 0, поэтому
490 Г л а в а 10

Рис. 10.28

d 4v 1
= (−3δ ′(x − 2)).
dx 4 EJ
Следовательно, в дифференциальном уравнении четвертого порядка
сосредоточенный момент описывается с помощью первой производной от функции
Дирака, умноженной на величину момента (рис. 10.29–10.32).
EJ = 1; l = 4;
1
u = DSolve[{v""[x] == − 3 D[DiracDelta[x − 2], x], v[0] == 0, v"[0] == 0,
EJ
v[1] == 0, v"[1] == 0}, v, x];
V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V ′ [x];
M[x_ ] = –EJF ′ [x];
Q[x_ ] = D[M[x], x];
Строим графики полученных функций
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 491

Рис. 10.29

Рис. 10.30

Рис. 10.31
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
492 Г л а в а 10

Рис. 10.32
Пример 5 (две сосредоточенные силы (рис. 10.33)).
Данную задачу решаем аналогично
примеру 3. Каждая из сосредоточенных сил
описывается с помощью функции Дирака и
подставляется в правую часть диффе!
ренциального уравнения четвертого порядка
(рис. 10.34–10.37).
EJ = 1; l = 6;

1 Рис. 10.33
u = DSolve[{v""[x] == − 3 DiracDelta[x − 2] −
EJ
1
3 DiracDelta[x − 4], v[0] == 0,
EJ
v"[0] == 0, v[1] == 0, v"[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V ′ [x];
M[x_ ] = –EJF ′ [x];
Q[x_ ] = D[M[x], x];
Строим графики
полученных функций
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1},
PlotStyle → 
{{Thickness[0.0075],
GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.34
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 493

Эпюра углов поворота


Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.35
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1},
PlotStyle → {{Thickness[0.0075],
GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.36
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.37
Пример 6 (врезанный шарнир (рис. 10.38)).
Данная задача является многоточечной. Под многоточечной задачей будем понимать
494 Г л а в а 10

задачу, когда на балку накладываются


условия не только по краям, но и в
промежуточных сечениях. Врезанный
шарнир ведет к тому, что вблизи этого
сечения момент равен нулю. Также
шарнир обеспечивает скачок в угле
поворота, поэтому необходимо записать Рис. 10.38
дифференциальное уравнение для угла
поворота (первого порядка) и ввести в правую часть функцию Хэвисайда, умноженную
на величину скачка в угле поворота (пока неизвестную):

dv 1
= (Φ (x) + ΔϕΘ(x − 3)).
dx EJ
Продифференцировав три раза, получим

d 4v 1
= (q(x) + ΔϕΘ′′′(x − 3)),
dx 4 EJ
здесь q(x) = 2⋅Θ(x) – 2⋅Θ(x – 3), аналогично примеру 2:

d 4v 1
= (2Θ(x) − 2Θ(x − 3) + Δϕδ ′′(x − 3)).
dx 4 EJ
Величину скачка в угле поворота Δϕ определим из условия равенства нулю момента
в сечении, близком к шарниру (рис. 10.39–10.42).
EJ = 1; l = 6;

2 2
u = DSolve[{v ""[x] == UnitStep[x] − UnitStep[x − 3] + ΔφD[DiracDelta[x − 3],
EJ EJ
{x, 2}], v[0] == 0, v '[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
Находим момент
M[x_ ] = –EJV″[x];
Находим предел момента в шарнирном сечении
M1 = Limit[M[x], x → 3];
Находим Δφ из условия равенства нулю момента в шарнирном
сечении
u1 = Solve[M1 == 0, Δφ];
Подставляем найденое значение Δφ в решение дифференциального
уравнения и строим эпюры
V[x_ ] = V[x] / . u1[[1]];
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 495

Рис. 10.39
F[x_ ] = D[V[x], x];
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.40
 
M[x_ ] = –EJD[V[x], {x, 2}];
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.41
496 Г л а в а 10

Q[x_ ] = D[M[x], x];
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.42
Обратим внимание на то, что при формировании граничных условий для записи
дифференциального уравнения балки в команде «DSolve[...]» необходимо в первую
очередь принимать граничные условия, определяющие геометрическую неизменяемость
системы. То есть для балки в строчке стандартной программы «DSolve» должно быть
по крайней мере два граничных условия кинематических (соответствующих опорным
закреплениям). И эти условия не обязательно будут краевыми. Рассмотрим
иллюстрирующий это пример.
Пример 7 (рис. 10.43).

Рис. 10.43
Данная задача является многоточечной, для нее имеется пять граничных условий:
y(0) = 0, y″(0) = 0, y(4) = 0, y″′(l) = 0, y″(l) = –3.
Из них два кинематических (y(0) = 0, y(4) = 0), три статических (y″(0) = 0,
y″′(l) = 0, y″(l) = 3). Для обеспечения неизменяемости системы необходимо ввести в
качестве граничных условий дифференциального уравнения в строке «DSolve» два
условия, соответствующих закреплениям балки. В сечении x = 4 будет скачок в эпюре
поперечных сил на величину реакции в шарнирно*подвижной опоре R2, поэтому
дифференциальное уравнение четвертого порядка будет выглядеть следующим образом
(рис. 10.44–10.47).
EJ = 1; l = 6;
2 1
u = DSolve[{v ""[x] == − UnitStep[x] + 2 UnitStep[x − 4] +
EJ EJ
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 497

1
R2 D[DiracDelta[x − 4], v[0] == 0, v "[0] == 0, v[4] == 0,
EJ
v "'[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V′[x];
M[x_ ] = –EJF′[x];
Q[x_ ] = M′[x];
Определяем неизвестный параметр R2
U1 = M[1];
u1 = Solve[U1 == 3, R2];
V[x_ ] = V[x] / . u1[[1]];
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.44
 
F[x_ ] = F[x] / . u1[[1]];
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.45
498 Г л а в а 10

M[x_ ] = M[x] / . u1[[1]];
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.46
 
Q[x_ ] = Q[x] / . u1[[1]];
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.47
Пример 8 (рис. 10.48).

Рис. 10.48
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 499

d 4v q d 2v d 3v d 4v
= ; M = − EJ ; Q = − EJ ; q = EJ ; EJ = 1.
dx 4 EJ dx 2 dx 3 dx 4
Это многоточечная задача (рис. 10.49–10.52).
EJ = 1; l = 14;

1
u = DSolve[{v ""[x] == (4D[DiracDelta[x − 2], x] + R2DiracDelta[x − 4] +
EJ
Δφ1D[DiracDelta[x − 6], {x, 2}] − 2UnitStep[x − 6] + 2UnitStep[x − 8] +
Δφ2D[DiracDelta[x − 8], {x, 2}] + R3DiracDelta[x − 10] − 3DiracDelta[x − 12]),
v[0] == 0, v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = V′[x];
M[x_ ] = –EJF′[x];
Q[x_ ] = M′[x];
Находим неизвестные параметры
u1 = V[4];
u2 = Limit[M[x], x → 6];
u3 = Limit[M[x], x → 8];
u4 = V[10];
L = Solve[{u1 == 0, u2 == 0, u3 == 0, u4 == 0}, {R2, Δφ1, Δφ2, R3}];
Находим окончательные значения функций V[x], F[x], M[x], Q[x]
V[x_ ] = V[x] / . L[[1]];
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.49
 
F[x_ ] = F[x] / . L[[1]];
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
500 Г л а в а 10

AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.50
 
M[x_ ] = M[x] / . L[[1]];
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.51
Q[x_ ] = Q[x] / . L[[1]];
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис 10.52
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 501

Пример 9 (балка на сплошном винклеровском упругом основании (рис. 10.53)).

Рис. 10.53

d 4v q kb
+ n14v = ; n1 = 4 ; EJ = 1; n1 = 1;
dx 4 EJ EJ
d 2v d 3v ⎛ d 4v 4 ⎞
M = − EJ ; Q = − EJ 3 ; q = EJ ⎜ 4 + n1 v ⎟.
dx 2
dx ⎝ dx ⎠
EJ = 1; l = 14; n1 = 1;

1
u = DSolve[{v ""[x] + n1^ 4 * v[x] == (4D[DiracDelta[x − 2], x] +
EJ
R2DiracDelta[x − 4] + Δφ1D[DiracDelta[x − 6], {x, 2}] −
2UnitStep[x − 6] + 2UnitStep[x − 8] + Δφ2D[DiracDelta[x − 8],
{x, 2}] + R3DiracDelta[x − 10] − 3DiracDelta[x − 12]),
v[0] == 0, v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
F[x_ ] = D[V[x], x];
M[x_ ] = –EJF[F[x], x];
Q[x_ ] = D[M[x], x];
Находим неизвестные параметры
u1 = V[4];
u2 = M[5.999999];
u3 = M[7.999999];
u4 = V[10];
L = Solve[{u1 == 0, u2 == 0, u3 == 0, u4 == 0}, {R2, Δφ1, Δφ2, R3}];
Находим окончательные значения функций V[x], F[x], M[x], Q[x]
V[x_ ] = V[x] / . L[[1]];
F[x_ ] = F[x] / . L[[1]];
M[x_ ] = M[x] / . L[[1]];
502 Г л а в а 10

Q[x_ ] = Q[x] / . L[[1]];

Рис. 10.54

Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → 
{{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}}, AspectRatio → 0.5]
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.55
Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1},
PlotStyle →
{{Thickness[0.0075],
GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.56
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 503

Эпюра поперечных сил


Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.57
При n1 → 0 получаются эпюры, изображенные на рис. 10.49–10.52.
Пример 10 (балка при гармонических колебаниях (рис. 10.58)).

Рис. 10.58

d 4V q γ Fθ 2
− n2
4
V = ; n2 = 4 ; EJ = 1; n2 = 1;
dx 4 EJ gEJ
d 2V d 3V ⎛ d 4V ⎞
M = − EJ ; Q = − EJ 3 ; q = EJ ⎜ 4 − n24V ⎟.
dx 2
dx ⎝ dx ⎠
EJ = 1; l = 14; n2 = 1;
1
u = DSolve[{v ""[x] − n2 ^ 4 * v[x] == (4D[DiracDelta[x − 2], x] +
EJ
R2DiracDelta[x − 4] + Δφ1D[DiracDelta[x − 6], {x, 2}] − 2UnitStep[x − 6] +
2UnitStep[x − 8] + Δφ2D[DiracDelta[x − 8], {x, 2}] + R3DiracDelta[x − 10] −
3DiracDelta[x − 12]), v[0] == 0, v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];
V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
504 Г л а в а 10

F[x_ ] = D[V[x], x];
M[x_ ] = –EJF[F[x], x];
Q[x_ ] = D[M[x], x];
Находим неизвестные параметры
u1 = V[4];
u2 = M[5.999999];
u3 = M[7.999999];
u4 = V[10];
L = Solve[{u1 == 0, u2 == 0, u3 == 0, u4 == 0}, {R2, Δφ1, Δφ2, R3}];
Находим окончательные значения функций V[x], F[x], M[x], Q[x]
V[x_ ] = V[x] / . L[[1]];
F[x_ ] = F[x] / . L[[1]];
M[x_ ] = M[x] / . L[[1]];
Q[x_ ] = Q[x] / . L[[1]];
Эпюра прогибов
Plot[V[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.59
Эпюра углов поворота
Plot[F[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.60
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 505

Эпюра моментов
Plot[M[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.61
Эпюра поперечных сил
Plot[Q[x], {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], GrayLevel[0.5]}},
AspectRatio → 0.5]

Рис. 10.62
При n2 → 0 получаются эпюры, изображенные на рис. 10.49–10.52.
Пример 11 (растянутоизогнутая балка (рис. 10.63)).

Рис. 10.63
506 Г л а в а 10

d 4v 2
2 d v q N
4
− n3 2
= ; n3 = ; EJ = 1; n3 = 1;
dx dx EJ EJ
d 2v ⎛ d 3v 2 dv ⎞ ⎛ d 4v 2 d v⎞
2
M = − EJ ; Q = − EJ ⎜ − n3 ⎟ ; q = EJ ⎜ − n3 ⎟.
dx 2 ⎝ dx 3 dx ⎠ ⎝ dx 4 dx 2 ⎠

EJ = 1; l = 14; n3 = 1;

1
u = DSolve[{v ( 4) [x] − n32 * v "[x] ==
(4 * D[DiracDelta[x − 2], x] +
EJ
R2 * DiracDelta[x − 4] + Δφ1* D[DiracDelta[x − 6], {x, 2}] −
2 * UnitStep[x − 6] + 2 * UnitStep[x − 8] + Δφ2 * D[DiracDelta[x − 8],
{x, 2}] + R3 * DiracDelta[x − 10] − 3 * DiracDelta[x − 12]), v[0] == 0,
v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v[x], x];

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
M[x_ ] = –EJ*D[V[x], {x, 2}];
u1 = V[4] == 0;
u2 = M[5.999999] == 0;
u3 = M[7.999999] == 0;
u4 = V[10] == 0;
L = Solve[{u1, u2, u3, u4}, {R2, Δφ1, Δφ2, R3}]
{{R2 → 3.25712, Δφ1 → 1.15713, Δφ2 → 1.03342, R3 → 4.01887}}
V = V[x] / . L[[1]];
F = D[V, {x, 1}];
M = –EJ*D[V, {x, 2}];
Q = –EJ(D[V, {x, 3}] – n32*D[V, x]);
Plot[#1, {x, 0, 1}, PlotRange → All, AspectRatio → 1/6,
PlotStyle ® {{Thickness[0.0075]}}]&/@{V, F, M, Q}
При n3 → 0 получаются эпюры, изображенные на рис. 10.49–10.52.
Пример 12 (сжатоизогнутая балка (рис. 10.65)).

d 4v d 2v q N
4
+ n32 2 = ; n3 = ; EJ = 1; n3 = 1;
dx dx EJ EJ
d 2v ⎛ d 3v dv ⎞ ⎛ d 4v d 2v ⎞
M = − EJ ; Q = − EJ ⎜ 3 + n32 ⎟ ; q = EJ ⎜ 4 + n32 2 ⎟.
dx 2
⎝ dx dx ⎠ ⎝ dx dx ⎠

EJ = 1; l = 14; n3 = 1;


Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 507

Рис. 10.64

Рис. 10.65

1
u = DSolve[{v ( 4) [x] + n32 * v "[x] ==
(4 * D[DiracDelta[x − 2], x] +
EJ
R2 * DiracDelta[x − 4] + Δφ1* D[DiracDelta[x − 6], {x, 2}] −
2 * UnitStep[x − 6] + 2 * UnitStep[x − 8] + Δφ2 * D[DiracDelta[x − 8],
{x, 2}] + R3 * DiracDelta[x − 10] − 3 * DiracDelta[x − 12]), v[0] == 0,
v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v[x], x];
508 Г л а в а 10

V[x_ ] = v[x] / . u[[1]];
M[x_ ] = –EJ*D[V[x], {x, 2}];
u1 = V[4] == 0;
u2 = M[5.999999] == 0;
u3 = M[7.999999] == 0;
u4 = V[10] == 0;
L = Solve[{u1, u2, u3, u4}, {R2, Δφ1, Δφ2, R3}]
{{R2 → 19.7032, Δφ1 → 44.2941, Δφ2 → 5.19151, R3 → –0.537744}}
V = V[x] / . L[[1]];
F = D[V, {x, 1}];
M = –EJ*D[V, {x, 2}];
Q = –EJ(D[V, {x, 3}] – n32*D[V, x]);
Plot[#1, {x, 0, 1}, PlotRange → All, AspectRatio → 1/6,
PlotStyle → {{Thickness[0.0075], Black}}]&/@{V, F, M, Q}

Рис. 10.66
При n3 → 0 получаются эпюры, изображенные на рис. 10.49–10.52.
При использовании метода начальных параметров для построения эпюр, прогибов,
углов поворота, моментов и поперечных сил соответствующая программа заняла
двадцать четыре страницы машинописного текста.
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 509

Определение критических сил.


Пример 13.
Рассмотрим балку на двух шарнирных опорах в условиях продольнопоперечного
изгиба (рис. 10.67). Зададим балке малое поперечное отклонение, и в результате
действия продольной силы в ней возникнут перемещения v(x). При этом изгибающий
момент будет

M = Pv(x). (10.20)
Рис. 10.67
Дифференциальное уравнение изгиба балки имеет вид

d 2v M
2
=− . (10.21)
dx EJ
Подставляя (10.20) в (10.21), будем иметь

d 2v Pv d 2v Pv
= − или + = 0. (10.22)
dx 2 EJ dx 2 EJ
Запишем (10.22) в виде, удобном для получения общего решения:

d 2v P
+ n2v = 0, n = . (10.23)
dx 2 EJ
Дифференциальное уравнение (10.23) является обыкновенным однородным
уравнением с постоянными коэффициентами. Для его решения используется
подстановка Эйлера:
v(x) = cekx. (10.24)
Подставим (10.24) в (10.23) и вынесем за скобки ce ≠ 0:
kx

cekx (k2 + n2) = 0, откуда k2 + n2 = 0. (10.25)


Решая алгебраическое уравнение (10.25), получим
k1,2 = ± in. (10.26)
Решение дифференциального уравнения (10.23) примет вид
v = c1einx + c2e–inx. (10.27)
510 Г л а в а 10

Для определения произвольных постоянных c1, c2, запишем граничные условия:


x = 0, v(0) = 0; x = l, v(l) = 0. (10.28)
Подставим (10.28) в (10.27):
0 = c1 + c2; 0 = c1einl + c2e–inl. (10.29)
Решим систему (10.29):
c1 = –c2; c1(einl – e–inl) = 0. (10.30)
Так как c1 ≠ 0 то, после применения формулы Эйлера выражение (10.30) примет
вид:
2sin(nl) = 0 или sin(nl) = 0. (10.31)
Уравнение (10.31) имеет множество решений:
nl = π, 2π, ..., kπ. (10.32)
Подставим выражение для n (10.23) в (10.32):

P
l = π , 2π ,..., kπ . (10.33)
EJ
Откуда

π 2 EJ 4π 2 EJ 9π 2 EJ k2π 2 EJ
Pk = , , ,..., .
l2 l2 l2 l2
Первые три собственные формы, соответствующие этим критическим силам, будут
иметь вид (рис. 10.68)

Рис. 10.68
Наибольший интерес представляет первая форма потери устойчивости, так как
остальные формы являются неустойчивыми.
Пример 14.
Рассмотрим балку на двух опорах, находящуюся в условиях продольно-поперечного
изгиба (рис. 10.69) и определим для нее критические силы с помощью комплекса
Mathematica.
Из рис. 10.70 видно, что при значениях продольных сил меньше критических прогиб
балки соответствует нагрузке, а при значениях больше критических происходит против
нагрузки. Это является признаком того, что продольная сила превысила критическое
значение. Также видно, что критические силы можно получить с высокой степенью
точности.
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 511

Рис. 10.69

EJ = 1; l = Pi;

2
u = DSolve[{v ( 4) [x] + n2 * v "[x] == , v[0] == 0,
EJ
v "[0] == 0, v[1] == 0, v "[1] == 0}, v, x];

V = v[x] / . u[[1]] [[1]];
n1 = {0.9999, 1.0001, 2.9999, 3.0001, 4.9999, 5.0001};
V1 = Table[Plot[V / . n → n1[[i]], {x, 0, 1}, PlotRange → All,
AspectRatio → 1/4, PlotStyle → {{Thickness[0.0075], Black}},
PlotLabel → StyleForm[StringForm[“n = ``”, n1[[i]]], FontSize → 16]],
{i, 1, 6}];
Show[GraphicsArray[{{V1[[1]], V1[[2]]}, {V1[[3]], V1[[4]]}, {V1[[5]],
V1[[6]]}}, Frame → {None, {{True}}}]]

Рис. 10.70
512 Г л а в а 10

Определение частот собственных колебаний. Дифференциальное


уравнение свободных колебаний имеет вид (10.34)

d 4V γ Fθ 2
− n2
4
V = 0, где n2 = 4 , (10.34)
dx 4 gEJ

здесь V — амплитудное значение прогиба, γ — объемный вес балки, F —


площадь поперечного сечения балки, g — ускорение свободного падения,
θ — круговая частота колебаний.
Фундаментальное решение дифференциального уравнения балки при
гармонических колебаниях имеет вид (10.35)

V = c1en2 x + c2 cos n2 x + c3e −n2 x + c4 sin n2 x. (10.35)


Рассмотрим случай балки с шарнирами по концам. В этом случае
граничные условия будут иметь вид
V(0) = 0, V″(0) = 0, V(l) = 0, V″(l) = 0. (10.36)
Найдем вторую производную от решения (10.35):

V ′′ = c1n22en2 x − c2n22 cos n2 x + c3n22e −n2 x − c4n22 sin n2 x. (10.37)


Подставляя граничные условия (10.36) в (10.35) и (10.37), получим
систему уравнений для нахождения произвольных постоянных:

⎡ 1 1 1 0 ⎤ ⎡ c1 ⎤
⎢ n2 −n22 n22 0 ⎥ ⎢c ⎥
⎢ 2 ⎥ ⋅ ⎢ 2 ⎥ = 0.
⎢ en2l cos n2l e −n2l sin n2l ⎥ ⎢ c3 ⎥ (10.38)
⎢ 2 n2 l ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢n2 e −n2 cos n2l n22e −n2l
2
−n22 sin n2l ⎦⎥ ⎣⎢ c4 ⎦⎥

Система однородных уравнений имеет решение, отличное от нуля, в


том случае, если ее определитель равен нулю. Вычислим определитель,
используя комплекс Mathematica:

Det A = 4(en2l − e − n2l ) ⋅ n22 sin n2l,


здесь А — матрица системы (10.38).

4(en2l − e −n2l )n22 ≠ 0,


следовательно,
sinn2l = 0. (10.39)
Применение вычислительного комплекса MATHEMATICA 513

Видно, что уравнение (10.39) совпадает с уравнением (10.31),


следовательно, формы потери устойчивости совпадают с формами
свободных колебаний.
Значит,
n2l = π, 2π, ..., kπ... (10.40)
Подставим выражение для n2 (10.34) в (10.40):

γ F Θ2
l4 = π , 2π ,..., kπ ,
gEJ

откуда

π 2 gEJ 4π 2 gEJ 9π 2 gEJ k2π 2 gEJ


Θ= , , , .
l2 γ F l2 γF l2 γF l2 γF
514 Г л а в а 10

Г л а в а 11

МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ (МКЭ).


РАСЧЕТ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

§ 11.1. ВВЕДЕНИЕ

В гл. 11 введены понятия податливости, жесткости, матрицы


податливости, матрицы жесткости и матрицы реакций. Путем вырезания
узлов построена матрица реакций для стержня в местной системе
координат на основании таблицы, приведенной в курсе классической
строительной механики стержневых систем. Первоначально построена
матрица реакций для случая, когда оба крайних сечения стержня жестко
присоединены к узлам рамы. Далее показан учет шарнирного прикрепления
стрежней к узлам рамы.
При использовании метода перемещений метод Гаусса можно
трактовать как последовательное удаление связей, наложенных на
основную систему. С использованием этой операции построена матрица
жесткости для стержня в случае, когда один из концов или оба примыкают
к узлам рамы шарнирно.
Далее показан переход от матрицы реакций в местной системе
координат к матрице реакций в общей системе координат.
После этого приведена общая блок&схема программного комплекса для
расчета стержневых систем по МКЭ.
При использовании метода конечных элементов стержневая система
разбивается на отдельные стержни. По приведенному выше алгоритму
строится матрица реакций для каждого из стержней в глобальной системе
координат. Далее из этих матриц строится матрица реакций для всей
стержневой системы. Затем учитываются кинематические граничные
условия, и из матрицы реакций получают матрицу жесткости (путем
вычеркивания из матрицы реакций строчек, соответствующих наложенным
на систему связям). Учитываются статические граничные условия
(нагрузка), и с помощью матрицы жесткости для всей стержневой системы
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 515

составляется система уравнений МКЭ. После решения системы уравнений


находятся перемещения узлов стержневой системы в глобальной системе
координат. Далее приводятся перемещения из глобальной системы
координат в локальную для каждого стержня. Зная перемещения узлов
каждого стержня в локальной системе координат, с использованием
матрицы усилий, строятся эпюры N, Q, M для каждого стержня. Из этих
эпюр строятся эпюры для всей стержневой системы. Таким образом, расчет
по методу конечных элементов состоит из трех этапов.
1. Разбираем систему на отдельные стержни — этап анализа.
2. Собираем из отдельных стержней матрицу реакций всей системы,
ставим кинематические и статические граничные условия и находим
перемещения всех узлов — этап синтеза.
3. Разбираем систему на отдельные стержни и определяем усилия в
каждом из стержней — этап анализа.
Такой процесс носит название «диакоптика» — исследование по частям.
На первом этапе строится матрица жесткости в глобальной системе координат
для первого стержня в местной нумерации (н, к). Далее осуществляется
переход от местной нумерации к общей нумерации. Далее эта операция
проделывается для всех стержней. В результате получается матрица для всей
стержневой системы. Если в узле сходится несколько стержней, то части
матрицы реакций для этих стержней в соответствующих узлах складываются.
Имея матрицу реакций для всей стержневой системы, составляют систему
уравнений метода конечных элементов. В результате решения этой системы,
получаются перемещения узлов рамы в глобальной системе координат.
Далее построены матрицы реакций стержней, находящихся на упругом
основании, при гармонических колебаниях и при продольно6поперечном
изгибе.
Исторически усовершенствование методов расчета было тесно связано
с развитием компьютерной техники, и их эволюция шла по пути адаптации
под использование ЭВМ. В отличие от человека, для ЭВМ наиболее
сложной задачей является неформальный анализ объектов (в нашем случае
геометрических), принятие решения на основе абстрактных образов (на
данном этапе развития ЭВМ программы для ЭВМ не в состоянии
использовать абстрактную логику). Однако современные компьютеры с
легкостью решают формализованные и четко описанные математические
задачи большой размерности (решение уравнений, оборачивание матриц,
взятие производных и интегралов). Для человека математические операции
в таком большом объеме очень затруднительны, а иногда и не под силу.
Таким образом, для эффективного использования компьютера прибегают
к максимальной формализации задачи в ущерб объему вычислений
(главное не объем вычислений, а простота и линейность алгоритма
516 Г л а в а 11

действий). Поэтому эволюционирование методов расчета шло по пути


формализации алгоритмов вычисления.
Если расположить по возрастанию основные методы решения общей
системы уравнений строительной механики с точки зрения удобства их
автоматизации на ПК, то получится следующая последовательность: метод
сил, метод перемещений и МКЭ. Таким образом, МКЭ был разработан
для использования именно на ПК и для ручного расчета не годится.
В курсе строительной механики метод перемещений изучается только для
того, чтобы постепенно подвести студента к пониманию МКЭ, поскольку
между этими двумя методами имеется некоторое сходство (будет пояснено
далее). Метод перемещений невозможен без знания метода сил, поскольку
таблицы метода перемещений построены при помощи метода сил. Помимо
этого, метод перемещений изучается после метода сил, поскольку основная
система метода перемещений ближе к идее МКЭ, в ней метод сил используется
как вспомогательный способ для нахождения реакций в узлах стрежневой
рамы. Это может быть не очень очевидным на первый взгляд, но на самом
деле, использование таблицы в методе перемещений есть ни что иное, как
использование метода сил при решении задачи методом перемещений.

§ 11.2. ПОДАТЛИВОСТЬ, ЖЕСТКОСТЬ, МАТРИЦА


ПОДАТЛИВОСТИ, МАТРИЦА ЖЕСТКОСТИ, МАТРИЦА
РЕАКЦИЙ В ЛОКАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ

Плоской стержневой системой будем называть систему, лежащую в


одной плоскости, и будем предполагать, что нагрузка и опорные
закрепления расположены в той же плоскости. В качестве опорных
закреплений может быть жесткая заделка, шарнирно неподвижная и
шарнирно подвижная опоры. Стержни будем считать прямолинейными, в
случае если стержневая система имеет стержни криволинейного
очертания, их можно заменить вписанной ломанной. Узлы стержневой
системы могут быть либо жесткими, либо шарнирными. Наряду с этим
возможен случай, когда к жесткому узлу прикрепляется стержень или
группа стержней шарнирно.
Введем понятие податливости (рис. 11.1а) и жесткости (рис. 11.1б).
Под податливостью δ будем понимать величину прогиба при действии
единичной силы, под жесткостью r — величину силы, соответствующей
единичному прогибу:
y = δ ⋅ p; (11.1)
p = r ⋅ y, (11.2)
здесь y — прогиб, p — сила.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 517

Рис. 11.1
Решим уравнение (11.1) относительно р:

1
p= y. (11.3)
δ
Сравнивая выражения (11.2) и (11.3), видим, что жесткость является
величиной обратной к податливости. Прогиб — элемент геометрического
пространства, а сила — элемент силового пространства. Выражение (11.3)
связывает элемент геометрического пространства с элементом силового
пространства.
Поясним понятие матрицы податливости и жесткости. Выше было
приведено понятие податливости и понятие жесткости. Введем понятие
матрицы податливости (соответствует прямой задаче: даны силы, требуется
определить перемещения) и матрицы жесткости (соответствует обратной
задаче: дано перемещение, требуется найти силу). На рис. 11.2 изображены
консольные балки с силой и моментом на конце.

Рис. 11.2
Матрица податливости:

⎡δ11 δ12 ⎤
δ =⎢ ⎥,
⎣⎢δ 21 δ 22 ⎥⎦
518 Г л а в а 11

здесь

1 1 2 l3
δ11 = l ⋅l ⋅ l = ;
EJ 2 3 3 EJ
1 1 l2
δ12 = l ⋅ l ⋅1 = ;
EJ 2 2EJ
1 l
δ 22 = l ⋅ l ⋅1 = .
EJ EJ
Тогда

⎡ l3 l2 ⎤
⎢ ⎥
1 ⎢3 2⎥
δ= .
EJ ⎢ l 2 ⎥
⎢ l⎥
⎣2 ⎦
Матрица жесткости имеет вид

⎡ 12 EJ 6 EJ ⎤
⎢ l3 −
l2 ⎥
r = δ −1 = ⎢ ⎥.
⎢ − 6 EJ 4 EJ ⎥ (11.4)
⎢ l2 l ⎥⎦

Основным понятием метода конечных элементов является матрица
реакций элемента. В случае стержневой системы элементом является
стержень. Для того чтобы ввести понятие матрицы реакций, необходимо
задать степени свободы стержня. Под степенями свободы стержня
понимаются параметры, которые определяют положение всех точек
стержня. В качестве степеней свободы принимаются перемещения и углы
поворота концов стержня: uн, vн, ϕн, uк, vк, ϕк (рис. 11.3).

Рис. 11.3
Двойственным вектором к вектору перемещений является вектор
реакций. Под двойственными векторами понимаются векторы, скалярное
произведение которых дает выражение для работ.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 519

1
z = [uн vн ϕн uк vк ϕк]Т — вектор перемещений;
1
r = [ruн rvн rϕ н ruк rvк rϕ к]Т — вектор реакции;

1 1
A = r T ⋅ z. (11.5)
Матрицей реакций называется матрица, связывающая вектор
перемещений с вектором реакций:
1 1
r = r ⋅ z. (11.6)
Для построения матрицы реакций используем таблицу эпюр моментов
от единичных смещений, приведенную в курсе строительной механики.
Для построения эпюр необходимо иметь матрицы реакций в локальной
системе координат. Рассмотрим процесс построения матриц реакций в
локальной системе координат путем вырезания узлов.
1. Матрица реакций для стержня (рис. 11.4, 11.5), работающего на
растяжение–сжатие.

Рис. 11.4
Вырезаем узлы 1 и 2:

Рис. 11.5
Составляем уравнения равновесия.
1%е единичное состояние:
узел 1

EF EF
Σx = 0; r11 − = 0; r11 = ;
l l
520 Г л а в а 11

узел 2

EF EF
Σx = 0; r21 + = 0; r21 = − .
l l
2е единичное состояние:
узел 1

EF EF
Σx = 0; r12 + = 0; r12 = − ;
l l
узел 2

EF EF
Σx = 0; r22 − = 0; r22 = .
l l
Матрица реакций для стержня, работающего на растяжение–сжатие,
имеет вид

⎡ EF EF ⎤
rнк ⎤ ⎢ l −
⎡rнн l ⎥
r=⎢ =⎢ ⎥.
⎣⎢rкн rкк ⎥⎦⎥ ⎢ EF EF ⎥

⎢⎣ l l ⎥⎦
2. Матрица реакций для стержня, работающего на изгиб (рис. 11.6,
11.7).
Вырезаем узлы 1 и 2 (рис. 11.7).
Составляем уравнения равновесия.
1е единичное состояние:
узел 1

12 EJ 12 EJ
Σy = 0; r11 − = 0; r11 = 3 ;
l3 l
6 EJ 6 EJ
Σm1 = 0; r21 − 2 = 0; r21 = 2 ;
l l
узел 2

12EJ 12EJ
Σy = 0; r31 + 3
= 0; r31 = − 3 ;
l l
6 EJ 6 EJ
Σm2 = 0; r41 − 2 = 0; r41 = 2 .
l l
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 521

Рис. 11.6

Рис. 11.7
522 Г л а в а 11

2е единичное состояние:


узел 1
6 EJ 6 EJ
Σy = 0; r12 − = 0; r12 = 2 ;
l2 l
4 EJ 4 EJ
Σm1 = 0; r22 − = 0; r22 = ;
l l
узел 2
6 EJ 6 EJ
Σy = 0; r32 + = 0; r32 = − 2 ;
l2 l
2EJ 2EJ
Σm2 = 0; r42 − = 0; r42 = .
l l
3е единичное состояние:
узел 1
12 EJ 12EJ
Σy = 0; r13 + 3
= 0; r13 = − 3 ;
l l
6 EJ 6 EJ
Σm1 = 0; r23 + 2 = 0; r23 = − 2 ;
l l
узел 2
12 EJ 12EJ
Σy = 0; r33 − 3
= 0; r33 = 3 ;
l l
6 EJ 6 EJ
Σm2 = 0; r43 + 2 = 0; r43 = − 2 .
l l
4е единичное состояние:
узел 1
6 EJ 6 EJ
Σy = 0; r14 − 2
= 0; r14 = 2 ;
l l
2EJ 2 EJ
Σm1 = 0; r24 − = 0; r24 = ;
l l
узел 2
6 EJ 6 EJ
Σy = 0; r34 + 2
= 0; r34 = − 2 ;
l l
4 EJ 4 EJ
Σm2 = 0; r44 − = 0; r44 = .
l l
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 523

Матрица реакций для стержня, работающего на изгиб, имеет вид

⎡ 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ ⎤
⎢ l3 −
l2 l3 l2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 6 EJ 4 EJ 6 EJ
− 2
2 EJ ⎥
⎡rнн rнк ⎤ ⎢ l 2 l l l ⎥
r=⎢ =
⎢⎣rкн rкк ⎥⎥⎦ ⎢⎢ 12 EJ 6 EJ 12EJ 6 EJ
⎥.
− − 2 − 2 ⎥ (11.7)
⎢ l3 l l3 l ⎥
⎢ 6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ ⎥⎥
⎢ − 2
⎢⎣ l 2 l l l ⎥⎦

Обратим внимание на то, что матрица реакций не имеет обратной.


Сравнивая выражения (11.4) и (11.7), видим, что матрица жесткости
совпадает с нижним диагональным блоком матрицы реакций.
Матрица реакций для стержня состоит из двух частей: части,
соответствующей растяжению–сжатию, и части, соответствующей изгибу.

⎡rннp 0 0 rнкp 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢0 rннu
0
rнкu ⎥
⎢0 0 ⎥
r=⎢ p ⎥.
⎢rкн 0 0 rккp 0 0 ⎥
(11.8)
⎢0 0 ⎥
⎢ rкнu rккu ⎥
⎢⎣ 0 0 ⎥⎦

Растяжение–сжатие:

rннр = ⎡⎢ EF ⎤⎥ ; rнкр = ⎡⎢ − EF ⎤⎥ ; rкнр = ⎡⎢⎣ − EFl ⎤⎥⎦ ; rккр = ⎡⎢ EF ⎤⎥ .


⎣ l ⎦ ⎣ l ⎦ ⎣ l ⎦
Изгиб:

⎡12EJ 6 EJ
⎤ ⎡−12EJ 6 EJ

=⎢ ⎥ ; rнк = ⎢ ⎥;
3
и l l2 и l3 l2
rнн
6 EJ 4 EJ 6 EJ 4 EJ
⎢⎣ l 2
l ⎦
⎥ ⎢ − 2
⎣ l l ⎦

524 Г л а в а 11

⎡−12EJ −
6 EJ
⎤ ⎡ 12EJ −
6 EJ

=⎢ ⎥ ; rкки = ⎢ ⎥.
3
l l2 l3 l2
rкни
⎢⎣ 6lEJ
2
4 EJ
l ⎦
⎥ ⎢⎣− 6lEJ
2
4 EJ
l ⎦

Полная матрица реакций для стержня, работающего на растяжение–
сжатие и изгиб в местной системе координат, имеет вид

⎡ EF EF ⎤
⎢ l 0 0 − 0 0 ⎥
l
⎢ ⎥
⎢ 0 12 EJ 6 EJ
0 −
12EJ 6 EJ ⎥
⎢ l3 l2 l3 l2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ ⎥
0 − 2
⎢ l2 l l l ⎥
r=⎢ ⎥.
⎢ − EF 0 0
EF
0 0 ⎥
⎢ l l ⎥ (11.9)
⎢ 12 EJ 6 EJ 12EJ 6 EJ ⎥
⎢ 0 − 3 − 2 0 − 2 ⎥
⎢ l l l3 l ⎥
⎢ 6 EJ 2EJ 6 EJ 4 EJ ⎥
⎢ 0 0 − 2 ⎥
⎣⎢ l2 l l l ⎦⎥

Матрицу реакций в локальной системе координат будем называть


локальной матрицей реакций, а в глобальной системе координат —
глобальной.

§ 11.3. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦ РЕАКЦИЙ ПРОСТЫХ


И СЛОЖНЫХ СТЕРЖНЕЙ С ПОМОЩЬЮ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Для построения матриц реакций простых стержней достаточно


воспользоваться вышеприведенным способом, основанным на методе сил,
однако при сложных стержнях (в виде балок на упругом основании, балок
при гармонических колебаниях и балок при продольно#поперечном изгибе)
удобнее воспользоваться дифференциальными уравнениями для получения
их матриц реакций.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 525

Для этого сначала необходимо вывести и решить для таких стержней


дифференциальные уравнения, а затем строить матрицы реакций. Вывод
этих уравнений был показан в главе 10 (параграфы 10.2–10.5). В данной
главе приведено решение этих уравнений и построены матрицы реакций.
Решение дифференциального уравнения и построение матрицы
реакций для простой балки. При построении матриц реакций
положительные перемещения принято задавать вверх. В соответствии с
этим ось Y также будет направлена вверх. В дифференциальном уравнении
изгиба балки нагрузку q направим в соответствии с положительным
направлением оси Y. Тогда данное уравнение и выражения для момента и
поперечной силы примут вид

d 4v q
= ; (11.10)
dx 4 EJ

d 3v d 2v
Q = EJ 3
; M = EJ 2 . (11.11)
dx dx
Решение уравнения (11.10) представим в виде
v = vобщ + vчаст, (11.12)
здесь vобщ — общее решение однородного дифференциального уравнения,
vчаст — частное решение неоднородного дифференциального уравнения.
Найдем общее решение однородного уравнения, соответствующего
выражению (11.10):

d 4vобщ d ⎛ d 3vобщ ⎞ ⎛ d 3vобщ ⎞ d 3vобщ


= 0; ⎜ ⎟ = 0; d ⎜ ⎟ = 0; = C1; (11.13)
dx 4
dx ⎝ dx 3 ⎠ ⎝ dx 3 ⎠ dx 3

d ⎛ d 2vобщ ⎞ ⎛ d 2vобщ ⎞ d 2vобщ


⎜ 2 ⎟
= C1; d ⎜ 2 ⎟
= C1dx; = C1x + C2 ; (11.14)
dx ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ dx 2

dvобщ
= C1x 2 + C2 x + C3 ;
dx
vобщ = C1x3 + C2x2 + C3x + C4.
Частное решение будем искать в виде

qx 4
vчаст = α . (11.15)
EJ
526 Г л а в а 11

Для определения α подставим это выражение в дифференциальное


уравнение (11.10):

dvчаст 4qx 3 d 2vчаст 3 ⋅ 4qx 2 d 3vчаст 2 ⋅ 4 ⋅ 3qx d 4vчаст 24q


=α ; 2
=α ; 3
=α ; =α .
dx EJ dx EJ dx EJ dx 4 EJ
1
С учетом (11.10) α = .
24
Полное решение имеет вид
qx 4
v = vобщ + vчаст = C1x 3 + C2 x 2 + C3 x + C4 + . (11.16)
24 EJ
Продифференцируем выражение (11.16) и запишем его в матричной
форме:

⎡ C1 ⎤
⎢ ⎥
⎡ v ⎤ ⎡ x3 x 2 x 1 ⎤ ⎢C2 ⎥ q ⎡ x 4 / 24 ⎤
⎢ϕ ⎥ = ⎢ 2 ⎥ ⋅ + ⎢ ⎥.
⎣ ⎦ ⎣3 x 2x 1 0 ⎦ ⎢C3 ⎥ EJ ⎣ x 3 / 6 ⎦ (11.17)
⎢ ⎥
⎣⎢C4 ⎦⎥

Подставляя x = 0 и x = l, получим

⎡ vн ⎤ ⎡ 0 0 0 1⎤ ⎡ C1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ϕ ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢C2 ⎥⎥ q ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢ н⎥ = ⎢ ⋅ + ⋅ ;
⎢ vк ⎥ ⎢ l 3 l 2 l 1⎥ ⎢C3 ⎥ EJ ⎢l 4 / 24 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢⎣ϕк ⎥⎦ ⎢⎣3l 2l 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣C4 ⎥⎦ ⎢⎣ l / 6 ⎥⎦

1 1 q 1
Z = L⋅C + ⋅ Lq . (11.18)
EJ
Здесь

⎡0 0 0 1⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢0 0 1 0 ⎥⎥ 1 ⎢⎢ 0 ⎥⎥
L=⎢ 3 ; Lq = 4 .
⎢l l 2 l 1⎥ ⎢l / 24 ⎥
⎢ 3 ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎣⎢3l
2l 1 0 ⎦⎥ ⎢⎣ l / 6 ⎦⎥
1
Решая уравнение (11.18) относительно C, получим
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 527

1 ⎛1 q 1 ⎞
C = L−1 ⋅ ⎜ Z − ⋅ Lq ⎟ ;
⎝ EJ ⎠
⎡ 2 1 2 1⎤
⎢ l3 − 3
l2 l l2 ⎥ ⎡ ql /12 EJ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 ⎢ 3 2 3 1⎥ 1 ⎢ −ql 2 / 24 EJ ⎥
C = ⎢− 3 − − ⋅Z − .
l l l 2
l⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 1 0 0⎥
⎣⎢ 0 ⎦⎥
⎢⎣ 1 0 0 0 ⎥⎦
1
Подставим C в выражение (11.16):

⎛⎡ 2 1 2 1⎤
⎜⎢ 3 −
⎜⎢ l l2 l3 l2 ⎥

⎜⎢ 3 2 3 1⎥
v = ⎣⎡ x 3 x2 x 1⎦⎤ ⋅ ⎜ ⎢ − 3 − − ×
l l l2 l⎥
⎜⎢ ⎥
⎜⎢ 0 1 0 0⎥
⎜⎢ 1 0 0 0 ⎥⎦
⎝⎣
⎡ ql /12EJ ⎤ ⎞ (11.19)

1 ⎢ −ql 2 / 24 EJ ⎥ ⎟ qx 4
×Z − ⎢ ⎥ + .
⎢ 0 ⎥ ⎟ 24 EJ
⎢ ⎥⎟ ⎟
⎣⎢ 0 ⎦⎥ ⎠

Используя (11.19), запишем выражение для второй и третьей


производных:

⎛⎡ 2 1 2 1⎤
⎜⎢ 3 − 3
⎜⎢ l l2 l l2 ⎥

⎡v′′′⎤ ⎡ 6 0 0 0 ⎤ ⎜ ⎢ 3
− ⎥×
2 3 1
⎢ v′′ ⎥ = ⎢6 x 2 0 0 ⎥ ⋅ ⎜ ⎢ − l 3 −
l l2 l⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎜⎢ ⎥
⎜⎢ 0 1 0 0⎥
⎜⎢ 1 0 0 0 ⎥⎦
⎝⎣
528 Г л а в а 11

⎡ ql /12 EJ ⎤ ⎞

1 ⎢ −ql 2 / 24 EJ ⎥ ⎟ ⎡ qx / EJ ⎤
×Z − ⎢ ⎥ +
⎥ ⎟ ⎢⎣qx 2 / 2 EJ ⎥⎦
.
⎢ 0 (11.20)
⎢ ⎥ ⎟⎟
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎠
Подставляя в (11.20) x = 0 и x = l и используя зависимости (11.11),
получим

⎡ Qн ⎤ ⎡vн′′′⎤
⎢M ⎥ ⎢ ′′ ⎥
⎢ н ⎥ = EJ ⋅ ⎢vн ⎥ =
⎢ Qк ⎥ ⎢vк′′′⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Mк ⎥⎦ ⎢⎣vк′′ ⎥⎦
⎡ 6 0 0 0⎤
⎢ 0 2 0 0⎥
= EJ ⋅ ⎢ ⎥×
⎢ 6 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢6l 2 0 0 ⎦⎥
⎛⎡ 2 1 2 1⎤ ⎞
⎜⎢ 3 − (11.21)
l2 l3 l2 ⎥ ⎡ ql /12 EJ ⎤ ⎟ ⎡ 0 ⎤
⎜⎢ l ⎥ ⎢ ⎥⎟ ⎢ ⎥
⎜⎢ 3 2 3 1⎥ 1 ⎢ −ql 2 / 24 EJ ⎥ ⎟ ⎢ 0 ⎥;
×⎜ ⎢− 3 − − ⋅Z − + EJ ⋅
l l l2 l⎥ ⎢ 0 ⎥⎟ ⎢ ql / EJ ⎥
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ ⎢ 2 ⎥
⎜⎢ 0 1 0 0⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎟ ⎢⎣ql / 2 EJ ⎥⎦
⎜⎢ 1 0 0 0 ⎥⎦ ⎟
⎝⎣ ⎠

⎡ 12 EJ 6 EJ 12EJ 6 EJ ⎤
⎢ l3 −
l2 l3 l2 ⎥
⎢ ⎥ ⎡ ql / 2 ⎤
⎡ н ⎤ ⎢ 6 EJ
Q 4 EJ 6 EJ 2 EJ ⎥
⎢ M ⎥ ⎢− 2 − −
⎥ 1 ⎢ 2 ⎥
l2 −ql /12⎥
⎢ н⎥ = ⎢ l ⎥ ⋅ Z + ⎢⎢
l l
.
⎢ Qк ⎥ ⎢ 12 EJ 6 EJ 12EJ 6 EJ ⎥ ql / 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 − 3 ⎢ 2 ⎥
⎢⎣ Mк ⎥⎦ l l2 l l2 ⎥ ⎢⎣ ql /12 ⎥⎦
⎢ 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ ⎥⎥
⎢ − 2
⎣⎢ l 2 l l l ⎦⎥
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 529

На рис. 11.8а показаны положительные внутренние силы, получаемые


из дифференциальных уравнений, а на рис. 11.8б показаны положительные
направления реакций в соответствии с рис. 11.7.

Рис. 11.8
Изменяя знаки в соответствии с рис. 11.8, получим матрицу реакций и
грузовой столбец:

⎡ 12 EJ 6 EJ 12EJ 6 EJ ⎤
⎢ l3 −
l2 l3 l2 ⎥
⎡ Vн ⎤ ⎡ Qн ⎤ ⎢⎢ 6 EJ
r 4 EJ 6 EJ 2EJ ⎥
⎥ ⎡ −ql / 2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ − 2 1 ⎢ 2 ⎥
⎢rϕ н ⎥ = ⎢ − Mн ⎥ = ⎢⎢ l ⎥ −ql /12⎥
2
⎥ ⋅ Z + ⎢⎢
l l l
.
⎢rVк ⎥ ⎢ −Qк ⎥ ⎢ 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ −ql / 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢− 3 − 2 − 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥ (11.22)
⎣⎢rϕк ⎦⎥ ⎢⎣ Mк ⎥⎦ ⎢ l l l3 l ⎥ ⎢⎣ ql /12 ⎦⎥

⎢ 6 EJ 4 EJ 6 EJ
− 2
2EJ ⎥
⎢⎣ l 2 l l l ⎥⎦

Матрица (11.22) совпадает с матрицей (11.7).


Решение дифференциального уравнения для балки на упругом
основании. Рассмотрим балку на упругом основании, характеризуемом
одним коэффициентом постели, — модель Э. Винклера, которую можно
трактовать как бесконечное множество пружинок, не связанных между
собой. За физическую характеристику винклеровского основания принят
коэффициент постели k, равный силе, которую надо приложить к штампу
единичной площади, чтобы перемещение штампа было равно единице.
Размерность коэффициента постели — Н/м3 (кг/см3). Упругое основание
характеризуется погонной жесткостью kb (жесткость основания,
собранная с ширины балки b). Реакция упругого основания определяется
погонной жесткостью и прогибом балки:
p(x) = –kbv(x). (11.23)
Выделим из балки элемент длиной dx и приложим к нему
положительные внешние и внутренние силы (см. рис. 11.9).
530 Г л а в а 11

В соответствии с рис. 11.9

dM dQ q − kbv
= Q; = . (11.24)
dx dx EJ
Дифференциальное уравнение
изгиба балки имеет вид (см.
табл. 11.2)

Рис. 11.9 d 2v M
= . (11.25)
dx 2 EJ
Дифференцируя дважды уравнение (11.25) и используя (11.24),
получим

d 4v q − kbv d 4v kb q
4
= или + v= .
dx EJ dx 4 EJ EJ
Для удобства записи решения перепишем это уравнение в виде

d 4v q kb
4
+ 4n1v = , где n1 = 4 . (11.26)
dx EJ 4 EJ
Представим решение этого уравнения в виде общего решения и
частного решения:
vобщ = v + vчаст. (11.27)
Найдем общее решение однородного уравнения, соответствующего
уравнению (11.26):

d 4vобщ
+ 4n1vобщ = 0. (11.28)
dx 4
Для решения уравнения (11.28) воспользуемся подстановкой Эйлера
v = cerx. (11.29)
rx
Подставим (11.29) в (11.28) и вынесем за скобку ce ,

cerx (r 4 + n14) = 0,
cerx ≠ 0, так как в противном случае в соответствии с (11.29) v = 0 —
тривиальное решение. Итак,

r 4 + 4n14 = 0, откуда r = 4 −4n14 = n1 2 4 −1. (11.30)


Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 531

Подстановка Эйлера позволяет вместо решения дифференциального


уравнения решать алгебраическое уравнение. Вычислим 4 −1, для чего
запишем (–1) как комплексное число в алгебраической форме и далее
переведем его в тригонометрическую форму (рис. 11.10)
Z = –1 = –1 + 0i = 1(cosπ + isinπ). (11.31)

Рис. 11.10
Для извлечения корня четвертой степени воспользуемся формулой
Муавра

⎛ ϕ + 2βπ ϕ + 2βπ ⎞
m
ρ (cosϕ + i sin ϕ) = m ρ ⎜ cos + i sin ⎟. (11.32)
⎝ m m ⎠
В нашем случае 4
−1 = 4 1(cos π + i sin π )

⎛ π π⎞ 1
β = 0, −1 = 1⎜ cos + i sin ⎟ =
4
(1 + i);
⎝ 4 4⎠ 2
⎛ π + 2π π + 2π ⎞ 1
β = 1, 4 −1 = 1⎜ cos + i sin ⎟= (−1 + i);
⎝ 4 4 ⎠ 2
⎛ π + 4π π + 4π ⎞ 1 1
β = 2, 4 −1 = 1⎜ cos + i sin ⎟= (−1 − i) = − (1 + i);
⎝ 4 4 ⎠ 2 2
⎛ π + 6π π + 6π ⎞ 1
β = 3, 4 −1 = 1⎜ cos + i sin ⎟= (1 − i).
⎝ 4 4 ⎠ 2
532 Г л а в а 11

Корни уравнения (11.30):


r1 = (1 + i)n1, r2 = (–1 + i)n1, r3 = –(1 + i)n1, r4 = (1 – i)n1. (11.33)
Далее корни повторяются. В соответствии с (11.33) решение
дифференциального уравнения (11.26) будет иметь вид

v = c1′en1 (1+ i) x + c2′ en1 (−1+ i) x + c3′ e −n1 (1+ i) x + c4′ en1 (1− i) x =
= c1′en1xeinx + c2′ e− n1xein1x + c3′ e −n1xe −in1x + c4′ en1xe −in1x .
Чтобы избавиться от i в показателе степени, воспользуемся формулами
Эйлера
ein1x = cos n1x + i sin n1x; ⎫⎪
⎬ (11.34)
e −in1x = cos n1x − i sin n1x;⎪⎭
Vобщ = c′1enx(cosn1x + isinn1x) + c′2e–nx(cosn1x + isinn1x) +
+ c′3e–nx(cosn1x – isinn1x) + c′4enx(cosn1x – isinn1x) =
= (c′1 + c′4)enxcosn1x + i(c′1 – c′4)enxsinn1x + (11.35)

+ (c′2 + c′3)e–nxcosn1x + i(c′2 – c′3)e–nxsinn1x.


Перейдем к новым постоянным
c1 = (c′1 + c′2), c2 = i(c′1 – c′2), c3 = (c′4 + c′3), c4 = i(c′4 – c′3). (11.36)
Подставим (11.36) в (11.35):
V = c1enxcosn1x + c2enxsinn1x + c3e–nxcosn1x + c4e–nxsinn1x. (11.37)
Функции при коэффициентах с 1, с 2, с 3, с 4 — действительные. По
физическому смыслу решение дифференциального уравнения должно быть
действительным, следовательно, коэффициенты с 1 , с 2, с 3 , с 4 —
действительные числа (но c′1, c′2, c′3, c′4 — комплексные числа).
Далее найдем частное решение дифференциального уравнения (11.25),
которое представим в виде
Vчаст = αq. (11.38)
Подставим (11.38) в (11.26):
q 1
4n14α q = , откуда α = 4 . (11.39)
EJ 4n1 EJ
Подставим (11.39) в (11.38):
q
Vчаст = . (11.40)
4n14 EJ
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 533

Подставим (11.37) и (11.40) в (11.27):

Vобщ = c1enx cos n1x + c2enx sin n1x +


q
+ c3e −nx cos n1x + c4e−nx sin n1x + . (11.41)
4n14 EJ

Используя математический пакет Mathematica (или какойлибо другой


пакет), аналогично простой балке получим матрицу реакций для балки на
упругом основании.
Решение дифференциального уравнения для балки при
гармонических колебаниях. Рассмотрим вынужденные гармонические
колебания при действии равномерно распределенной нагрузки с
интенсивностью, меняющейся во времени по закону
q(t) = qcosθt, (11.42)
где q — амплитудное значение интенсивности гармонической нагрузки.
Помимо внешней нагрузки на балку будет действовать инерционная
нагрузка, интенсивность которой по второму закону Ньютона будет
i = −mv11, (11.43)

∂ 2v(x, t)
где m — погонная масса балки, v11 = — ускорение.
∂t 2
Если использовать техническую систему единиц, то (11.43) примет вид

γ F ∂ 2v(x, t)
i=− , (11.44)
g ∂t 2
где γ — объемный вес материала балки, F — площадь поперечного сечения
балки, g — ускорение свободного падения.
С учетом (11.44) интенсивность полной нагрузки на балку будет

γ F ∂ 2v(x, t)
q− . (11.45)
g ∂t2
Очевидно, что дифференциальные зависимости между М, Q, q в балке
при гармонических колебаниях будут теми же, что и в балке на упругом
основании. Рассуждая по аналогии и учитывая (11.45), получим
дифференциальное уравнение изгиба балки при гармонических колебаниях

∂Q γ F ∂ 2v(x, t)
= q (t ) − ;
∂x g ∂t 2
534 Г л а в а 11

γ F ∂ 2v(x, t)
q(е) −
∂ v(x, t)
4
g ∂t 2
=
∂x 4 EJ
или

∂ 4v(x, t) q(е) γ F ∂ 2v(x, t)


= − . (11.46)
∂x 4 EJ g ∂t 2
При нагрузке, меняющейся по гармоническому закону (11.42), прогиб
также будет происходить по гармоническому закону
v(x, t) = Vcosθt, (11.47)
где V — амплитудное значение прогиба (функция от х).
Дифференцируя дважды (11.47) по времени и подставляя полученное
выражение в (11.46), после сокращения на cosθt, получим диф"
ференциальное уравнение для амплитудных значений прогиба V(x):

d 4V q
− n2 V =
4
4
, (11.48)
dx EJ
γ Fθ 2
где n2 = 4 .
gEJ
Внутренние силы во времени изменяются аналогично прогибу, поэтому
после сокращения на cosθt выражения для амплитудных значений М и Q
примут вид

d 2V d 3V
M= ; Q = .
dx 2 dx 3
Найдем решение дифференциального уравнения (11.48):

d 4v γ Fθ 2
− = =
4
n2 v 0, где n 2
4 . (11.49)
dx 4 gEJ

Общее решение однородного уравнения (11.49) будем искать в виде


v = cerx. (11.50)
Подставим (11.50) в (11.49), сокращая на ce ≠ 0, получим rx

характеристическое уравнение

r 4 − n24 = 0, откуда r = 4 n24 = n2 4 1. (11.51)


Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 535

Вычислим 4
1, для чего запишем 1 в виде комплексного числа в
алгебраической форме и далее переведем его в тригонометрическую форму
(рис. 11.11).

Рис. 11.11
Для извлечения корня четвертой степени из единицы воспользуемся
формулой Муавра (11.32). И затем получим значения корней уравнения
2βπ 2βπ
4
1 = cos + i sin :
4 4

β = 0, 4
1 = cos(0) + i sin(0) = 1, r1 = n2 ;
π π
β = 1, 4
1 = cos
+ i sin = i, r2 = in2 ;
2 2
β = 2, 4 1 = cos π + i sin π = −1, r3 = −n2 ;
3π 3π
β = 3, 4 1 = cos + i sin = −i, r4 = −in2.
2 2

Далее корни повторяются. Решение однородного дифференциального


уравнения имеет вид

V = c1en2 x + c2′ ein2 x + c3e− n2 x + c4′ e −in2 x .


Перейдем к новым произвольным постоянным c2 и c4, выполняя замену
(11.34):
536 Г л а в а 11

V = c1en2 x + c2 cos n2 x + c3e −nx + c4 sin n2 x, (11.52)


где c2 = c′2 + c′4, c2 = i(c′2 – c′4).
Далее найдем частное решение дифференциального уравнения (11.46),
которое примем в виде
Vчаст = αq. (11.53)
Подставим (11.53) в (11.48):

q 1
n24α q = , откуда α = 4 . (11.54)
EJ n2 EJ
Подставим (11.54) в (11.53):

q
Vчаст = 2
. (11.55)
n EJ
2

Суммируя (11.52) и (11.55), получим решение дифференциального


уравнения:

q
Vобщ = c1en2 x + c2 cos nx + c3e − n2 x + c4 sin n2 x + . (11.56)
n24 EJ
Используя математический пакет Mathematica (или какой!либо другой
пакет), аналогично простой балке получим матрицу реакций для балки при
гармонических колебаниях.
Решение дифференциального уравнения для балки в условиях
продольнопоперечного изгиба. В балках, при действии продольной силы
N помимо моментов, возникающих от поперечной нагрузки, будут
дополнительные моменты от силы N. В линейном расчете не учитывается
влияние продольных сил на прогибы. В гибких системах изгибные
деформации существенно зависят от влияния продольных сил —
продольно!поперечный изгиб. Уравнения равновесия составляются с
учетом перемещений, т. е. в деформированном виде. Будем считать, что
справедлив закон Гука и перемещения малы по сравнению с основными
размерами. При этом продольные перемещения по величине существенно
меньше поперечных и ими можно пренебречь, поэтому момент от
поперечной силы зависит только от координаты x. Ниже изображены
элементы, выделенные из сжато!изогнутой балки (рис. 11.12а) и
растянуто!изогнутой балки (рис. 11.12б).
В табл. 11.1 для сжато!изогнутой балки и растянуто!изогнутой балки
приведены дифференциальные зависимости между М, Q и
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 537

дифференциальные уравнения изгиба балки в условиях продольно


поперечного изгиба.

Рис. 11.12

Таблица 11.1
Сжатоизогнутый стержень Растянутоизогнутый стержень
Σy = 0 Σy = 0
⎛ dQ ⎞ dQ ⎛ dQ ⎞ dQ
Q + qdx − ⎜ Q + dx ⎟ = 0, =q Q + qdx − ⎜ Q + dx ⎟ = 0, =q
⎝ dx ⎠ dx ⎝ dx ⎠ dx
Σmk = 0 Σmk = 0
dx dv dx dv
M + Qdx + qdx −N dx − M + Qdx + qdx −N dx −
2 dx 2 dx
⎛ dM ⎞ ⎛ dM ⎞
−⎜ M + dx ⎟ = 0 −⎜ M + dx ⎟ = 0
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
dM dv dM dv dM dv dM dv
=Q−N , Q= +N =Q+N , Q= −N
dx dx dx dx dx dx dx dx
d 2v d 3v dv d 2v d 3v dv
M = EJ 2 , Q = EJ 3 + N M = EJ 2 , Q = EJ 3 − N
dx dx dx dx dx dx
d 4v d 2v d 4v d 2v
EJ 4 + N 2 = q EJ 4 − N 2 = q
dx dx dx dx
d 4 v N d 2v q d 4 v N d 2v q
+ = − =
dx 4 EJ dx 2 EJ dx 4 EJ dx 2 EJ

В табл. 11.2 приведены дифференциальные уравнения и выражения


для М и Q для простой и сложных балок.
Сжатоизогнутая балка. Дифференциальное уравнение в этом случае
имеет вид

d 4v d 2v q
4
+ n32 2 = . (11.57)
dx dx EJ
538 Г л а в а 11

Таблица 11.2
Простая Балка на упругом Гармонические Продольно
балка основании колебания поперечный изгиб
d 4v q d 4v q d 4V q d 4v 2
2 d v q
− n2 V =
4
= + 4n1 v = ± n3 =
4

dx 4 EJ dx 4 EJ dx 4 EJ dx 4 dx 2 EJ
kb γ Fθ 2 N
n1 = 4 n2 = 4 n3 =
4 EJ gEJ EJ
d 2v d 2v d2V d 2v
M = EJ M = EJ M = EJ M = EJ 2
dx 2 dx 2 dx 2
dx
d 3v d 3v d 3V ⎛ d 3v dv ⎞
Q = EJ 3 Q = EJ 3 Q = EJ 3 Q = EJ ⎜ 3 ± n32 ⎟
dx dx dx ⎝ dx dx ⎠
d 4v ⎛ d 4v ⎞ ⎛d V4

q = EJ ⎜ 4 − n24V ⎟ q = EJ ⎛⎜ d v ± n32 d v ⎞⎟
4 2
q = EJ 4 q = EJ ⎜ 4 + 4n14v ⎟
dx ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ⎝ dx 4
dx 2 ⎠

Однородное дифференциальное уравнение, соответствующее


уравнению (11.57), имеет вид
d 4v 2
2 d v
+ n3 = 0, (11.58)
dx 4 dx 2
N
где n3 = , N — величина сжимающей силы.
EJ
Решение однородного уравнения (11.58) будем искать в виде
v = cerx. (11.59)
Подставим (11.59) в (11.58) и, сокращая на ce rx ≠ 0, получим
характеристическое уравнение
r 4 + n32r 2 = 0 или r 2 (r 2 + n32) = 0; (11.60)
тогда
r1,2 = 0, r3,4 = ± −n32 = ±in3 . (11.61)
В соответствии с (11.61) решение однородного дифференциального
уравнения примет вид
v = c1 + c2 x + c3′ ein3 + c4′ e −in3 . (11.62)
В соответствии с формулами Эйлера (11.29):
c3′ ein3 x + c4′ e− in3 x = c3′ (cos n3 x + i sin n3 x) + c4′ (cos n3 x − i sin n3 x) =
(11.63)
= (c3′ + c4′ )cos n3 x + i(c3′ − c4′ )sin n 3 x.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 539

Перейдем к новым производным постоянным:


c3 = c′3 + c′4, c4 = i(c′3 – c′4). (11.64)
Решение (11.63) примет вид
v = с1 + с2x + c3cosn3x + c4sinn3x. (11.65)
Далее определим частное решение дифференциального уравнения
(11.57), которое в соответствии с правой частью будем искать в виде
qx 2
v =α . (11.66)
EJ
Подставим (11.66) в (11.57):
2q q 1 qx 2
α n32 = , откуда α = 2 и vчаст = 2 EJ . (11.67)
EJ EJ 2n3 2n3
Общее решение равно сумме (11.66) и (11.67):
qx 2
v = c1 + c2 x + c3 cos n3 x + c4 sin n3 x + . (11.68)
2n32 EJ
Растянуто
изогнутая балка. Дифференциальное уравнение в этом
случае имеет вид (табл. 11.2)
d 4v d 2v q N
4
− n32 2 = , где n3 = . (11.69)
dx dx EJ EJ
Аналогично предыдущему найдем решение однородного уравнения,
соответствующего уравнению (11.69) (v), и частное решение (vчаст).
Характеристическое уравнение, соответствующее однородному уравнению,
имеет вид

r 4 − n32r 2 = 0, r 2 (r 2 − n32) = 0,
тогда
r1,2 = 0, r3,4 = ±n3. (11.70)
В соответствии с (11.70) решение однородного уравнения имеет вид

v = c1 + c2 x + c3en3 x + c4e −n3 x . (11.71)


В соответствии с правой частью уравнения (11.71) частное решение
будем искать в виде

qx 2
vчаст = α . (11.72)
EJ
540 Г л а в а 11

Подставим (11.72) в дифференциальное уравнение (11.69):

2q q 1 qx 2
−n32α = , откуда α = − 2 и vчаст = − 2 . (11.73)
EJ EJ 2n3 2n3 EJ
Общее решение равно сумме (11.71) и (11.73):

qx 2
V = c1 + c2 x + c3en3 x + c4e −n3 x − . (11.74)
2n32 EJ
Используя математический пакет Mathematica (или какойлибо другой
пакет), аналогично простой балке получим матрицу реакций для балки в
условиях продольнопоперечного изгиба.

§ 11.4. УЧЕТ ШАРНИРНОГО ПРИКРЕПЛЕНИЯ СТЕРЖНЕЙ


К УЗЛАМ РАМЫ

При использовании метода Гаусса первоначально делается прямой ход,


затем обратный. Можно совместить прямой и обратный ходы, одно
временно исключая неизвестные как из последующих уравнений (прямой
ход), так и из предыдущих (обратный ход). Такой вариант метода Гаусса
получил название «исключение по Жордану». Процесс исключения по
Жордану поясним на четырех уравнениях:

⎧a11x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4 = a15 ;


⎪a x + a x + a x + a x = a ;
⎪ 21 1 22 2 23 3 24 4 25

⎪ a31x1 + a32 x2 + a33 x3 + a34 x4 = a35 ;
⎪⎩a41x1 + a42 x2 + a43 x3 + a44 x4 = a45 .

Исключим, к примеру, неизвестное x3


a13 a13 a13 a13 a13
a11 − a31 a12 − a32 a14 − a34 a15 − a35
a33 a33 a33 a33 a33
a23 a23 a23 a23 a23
a21 − a31 a22 − a32 a24 − a34 a25 − a35
a33 a33 a33 a33 a33
(11.75)
а31 а32 а33 а34 а35

a43 a43 a43 a43 a43


a41 − a31 a42 − a32 a44 − a34 a45 − a35
a33 a33 a33 a33 a33
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 541

Покажем далее, как из матрицы реакций для стержня, сечения которого


примыкают к узлам рамы жестко (11.9), построить матрицу реакций для
случая, когда сечение н стержня примыкает к узлу рамы шарнирно. В этом
случае у данного стержня будет на одну степень свободы меньше (момент
на этом конце будет равен нулю).
Перепишем расширенную изгибную часть (изгибная часть
(11.7) + грузовой столбец) матрицы реакций для стержня. Будем
предполагать, что стержень загружен равномерно распределенной
нагрузкой. Выделим строку и столбец, соответствующие исключаемой
степени свободы:

12EJ 6EJ 12EJ 6EJ ql



l3 l2 l3 l2 2
6EJ 4EJ 6EJ 2EJ ql 2

l2 l l2 l 12
r= (11.76)
12EJ 6EJ 12EJ 6EJ ql
− 3 − 2 − 2
l l l3 l 2
6EJ 2EJ 6EJ 4EJ ql 2
− −
l2 l l2 l 12

Используя формулы (11.75), построим расширенную изгибную часть


матрицы реакций для стержня, начальное сечение которого примыкает к
узлу рамы шарнирно (11.76). При этом выделенные строчку и столбец
заменяем нулями, а на их пересечение ставим единицу (11.77)

3EJ 3EJ 3EJ 5ql


0 −
l3 l3 l2 16

0 1 0 0 0
r = (11.77)
3EJ 3EJ 3EJ 11ql
− 0 −
l3 l3 l2 16
3EJ 3EJ 3EJ 3ql 2
0 − −
l2 l2 l 16

Тогда полная матрица реакций для стержня с шарниром в начальном


сечении будет иметь вид
542 Г л а в а 11

⎡ EF EF ⎤
⎢ l 0 0 − 0 0 ⎥
l
⎢ ⎥
⎢ 0 3 EJ
0 0 −
3 EJ 3 EJ ⎥
⎢ l3 l3 l2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 0 0 ⎥
r = ⎢ EF EF ⎥.
⎢− 0 0 0 0 ⎥
⎢ l l ⎥ (11.78)
⎢ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎥
⎢ 0 − 0 0 − 2 ⎥
⎢ l3 l3 l ⎥
⎢ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎥
0 0 0 − 2
⎢⎢⎣ l2 l l ⎥⎥⎦

Аналогично, используя процесс исключения по Жордану, получим


матрицу реакций для стержня с шарниром в сечении к:

⎡ EF EF ⎤
⎢ l 0 0 − 0 0⎥
l
⎢ ⎥
⎢ 0 3 EJ 3 EJ
0 −
3 EJ
0⎥
⎢ l3 l2 l3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 3 EJ 3 EJ 3 EJ
0 − 2 0⎥
r=⎢ l2 l l ⎥.
⎢ EF EF ⎥
⎢− 0 0 0 0⎥ (11.79)
⎢ l l ⎥
⎢ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎥
⎢ 0 − − 0 0⎥
⎢ l3 l2 l3 ⎥
⎢⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎥⎦⎥

В случае, когда шарнирный конец стержня является шарнирной опорой


рамы, матрица для стержня принимается как для жестко защемленного,
то есть процесс исключения по Жордану не используется. Далее
производится учет наложенных связей (шарнирно подвижная или
шарнирно неподвижная опора) путем прочерчивания строки матрицы
реакций всей рамы.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 543

§ 11.5. ПЕРЕВОД ЛОКАЛЬНОЙ МАТРИЦЫ В ГЛОБАЛЬНУЮ.


ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ
ДЛЯ СТЕРЖНЕВОЙ СИСТЕМЫ

Переход от локальной системы координат к глобальной. На


рис. 11.13 изображен стержень, локальная и глобальная системы
координат и перемещения концов стержня:

Рис. 11.13
Матрица направляющих косинусов

l = (Xк − Xн)2 + (Yк − Yн)2 ;


Xк − Xн Y −Y
cosα = ; sin α = к н .
l l
Выразим перемещения в локальной системе координат u, v и ϕ через
перемещения в глобальной системе координат U, V и F. Из рис. 11.13 видно,
что

uн = Uн cosα + Vн sin α ; ⎫
vн = −Uн sin α + Vн cosα ;⎪⎪
ϕн = Φ н ; ⎪⎪

uк = Uк cosα + Vк sin α ; ⎪
vк = −Uк sin α + Vк cosα ;⎪

ϕк = Φ к . ⎪⎭
544 Г л а в а 11

То же в матричной форме:

⎡ uн ⎤ ⎡ cosα sin α 0 0 0 0 ⎤ ⎡ Uн ⎤
⎢ v ⎥ ⎢ − sin α cosα 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ Vн ⎥⎥
⎢ н⎥ ⎢
⎢ϕн ⎥ ⎢ 0 0 1 0 0 0 ⎥ ⎢Φ н ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥.
⎢ uк ⎥ ⎢ 0 0 0 cosα sin α 0 ⎥ ⎢ Uк ⎥
⎢ vк ⎥ ⎢ 0 0 0 − sin α cosα 0 ⎥ ⎢ Vк ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ϕк ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥ ⎣⎢ Φ к ⎦⎥

Или коротко:
1 1
z = C ⋅ Z. (11.80)
Здесь С — матрица перехода от глобальной системы координат к
локальной,

⎡ cosα sin α 0 0 0 0⎤
⎢ − sin α cosα 0 0 0 0 ⎥⎥

⎢ 0 0 1 0 0 0⎥
C=⎢ ⎥.
⎢ 0 0 0 cosα sin α 0⎥ (11.81)
⎢ 0 0 0 − sin α cosα 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥

Выражение для потенциальной энергии через перемещения в


локальной системе координат имеет вид

11 1
П = z T r ⋅ z, (11.82)
2

1
здесь коэффициент возникает за счет статического приложения
2
нагрузки.
Подставляя (11.80) в (11.82), получим

11 1
П = Z T RZ,
2
здесь R — матрица реакций в глобальной системе координат:
R = CTr ⋅ C. (11.83)
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 545

Построение матрицы реакций для всей стержневой системы (переход


от локальной нумерации к глобальной). Далее из матриц реакций
отдельных стержней строится матрица реакций всей системы. Представим
матрицу реакций, построенную по формуле (11.83) в местной нумерации
в глобальной системе координат, в виде

⎡ Rнн Rнк ⎤
R=⎢
Rкк ⎥⎥⎦
.
⎢⎣ Rкн
Предположим, что стержень соединяет узлы i и j в глобальной
нумерации. Сечение н примыкает к узлу i, а сечение к — к узлу j. По
формуле (11.84) строится часть матрицы реакций в глобальной нумерации
за счет этого стержня, которая прибавляется к матрице реакций всего
стержневого ансамбля. Таким образом, если к узлу фермы примыкает
несколько стержней, то соответствующие блоки (которые будут
рассылаться в одно и то же место в матрице реакций всего ансамбля)
складываются

i j
⎡ ⎤
⎢ Rнн Rнк ⎥
i⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
R= ⎢ ⎥.
⎢ ⎥ (11.84)
⎢ ⎥
j⎢ Rкн Rкк ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥

§ 11.6. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦЫ ЖЕСТКОСТИ СТЕРЖНЕВОЙ


СИСТЕМЫ. СОСТАВЛЕНИЕ И РЕШЕНИЕ СИСТЕМЫ
УРАВНЕНИЙ МКЭ

Учет кинематических граничных условий. Под кинематическими


граничными условиями понимаются опорные закрепления и заданные
смещения узлов. Из матрицы реакций стержневой системы строится
матрица жесткости конструкции R. Матрица жесткости конструкции
есть матрица реакции всей системы, в которой учтены опорные
546 Г л а в а 11

закрепления. Для учета кинематических граничных условий строчки,


соответствующие узлам, в которых задаются эти условия, заменяются
нулями (прочеркиваются), а на пересечении этих строчек и столбцов (на
главную диагональ) ставятся единицы. При этом перемещения по
направлению наложенных связей будут равны нулю (если в грузовом
столбце на соответствующих местах будут стоять нули). При расчете на
заданные смещения в грузовом столбце, напротив прочеркнутых строчек,
соответствующих узлам с заданными смещениями, ставятся величины
смещений в глобальной системе координат.
Учет статических граничных условий. Для 1 учета статических
граничных условий строится грузовой столбец P. Этот вектор содержит
величины нагрузок в глобальной системе координат на местах,
соответствующих узлам, к которым приложена нагрузка. Таким образом,
в систему линейных уравнений МКЭ входит только узловая нагрузка.
Определение перемещений узлов и усилий в стержнях. Составляется
линейная система уравнений метода конечных элементов:
1 1
RZ = P.
После решения системы уравнений МКЭ получаем1 значения
перемещений во всех узлах в глобальной системе координат Z.
Далее вычисляем усилия в стержнях. Для этого построим вектор
реакций для каждого стержня в местной системе координат по формуле
(11.85):
1 1
r = r ⋅ z, (11.85)

здесь

⎡ rUн ⎤
⎢r ⎥
⎢ Vн ⎥
1 ⎢rΦн ⎥
r =⎢ ⎥
⎢ rUк ⎥
⎢ rVк ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢rΦк ⎦⎥

— вектор реакций для стержня, r — матрица реакций в локальной системе


координат (см. (11.9)),
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 547

⎡ uн ⎤
⎢v ⎥
⎢ н⎥
1 ⎢ϕн ⎥
z=⎢ ⎥
⎢ uк ⎥
⎢ vк ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ϕк ⎦⎥

— вектор перемещений концов каждого стержня в локальной системе


координат.
1
Чтобы построить вектор z для какоголибо стержня, выбираем из
вектора перемещений всех узлов рамы (в глобальной системе координат)
перемещения концов этого стержня. И по формуле (11.81) переходим от
глобальной системы координат к локальной.
В соответствии с рис. 11.14 усилия определяются по формуле (11.86)
(усилия по концам стержня отличаются от реакций знаками):

⎡ Nн ⎤ ⎡ −rUн ⎤
⎢Q ⎥ ⎢ r ⎥
⎢ н ⎥ ⎢ Vн ⎥
1 ⎢ Mн ⎥ ⎢ −rϕн ⎥ 1 1
s=⎢ ⎥=⎢ ⎥ = C ⋅r;
r
⎢ Nк ⎥ ⎢ Uк ⎥ (11.86)
⎢ Qк ⎥ ⎢ −rVк ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ Mк ⎦⎥ ⎣⎢ rϕк ⎦⎥

1 1
s = C1 ⋅ r ,
здесь

⎡ −1 0 0 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 0 0 ⎥⎥

⎢0 0 −1 0 0 0⎥
C =⎢
1
⎥.
⎢0 0 0 1 0 0⎥ (11.87)
⎢0 0 0 0 −1 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥
548 Г л а в а 11

Рис. 11.14
Если нагрузка на раму приложена вне узлов, то к эпюре усилий,
полученной по формуле (11.86), необходимо прибавить грузовую эпюру в
основной системе метода перемещений.

§ 11.7. СТРУКТУРА ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА


ДЛЯ РАСЧЕТА СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ ПО МКЭ

Остановимся кратко на особенностях комплексов МКЭ и организации


исходных данных для них.
На рис. 11.15 показана укрупненная блок'схема программы расчета
стержневых систем. Каждый из блоков является самостоятельным и
выполняет определенную функцию. Совокупность блоков и описание их
функций носит название функциональной схемы программы. Блоки
можно разделить на сервисные — 1, 12; арифметические — 2, 3, 4, 5, 7,
8, 9, 10 и логические — 6, 11. Остановимся на функциях каждого из блоков.
Блок 1
Вход. Входная информация должна быть минимальной для простоты
набивки. Геометрия, топология и физические характеристики материала.
Исходную информацию можно разделить на информацию о загружении 1
и информацию о1 системе. Загружение бывает силовым P и
деформационным Δ′. Информация о системе представляет из себя:
1) геометрию (координаты узлов в глобальной системе координат);
2) топологию (указывает, какой узел в глобальной нумерации с каким
узлом соединен);
3) физику (жесткостные характеристики стержней — ЕF, ЕJ).
В силу стандартизации и унификации большинство конструкций имеют
регулярную структуру. Остановимся на внешнем представлении исходной
информации. К внешнему представлению исходной информации
предъявляются два требования: компактность и наглядность. Для
свертывания геометрической и топологической информации используются
повторители, которые могут быть одномерными, двухмерными или
трехмерными. Например, вводится ферма с одинаковыми длинами панелей,
тогда вместо координат узлов можно указать координаты первого узла, шаг
и количество панелей (повторителей). Если в ЭВМ необходимо ввести раму
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 549

Рис. 11.15
550 Г л а в а 11

Рис. 11.15

с одинаковыми пролетами и высотами, то можно ввести координаты


первого узла, шаг по оси X и количество пролетов, шаг по оси Y и количество
этажей (двухмерный повторитель). Можно использовать повторители не
только на ортогональной, но и на круговой, эллиптической и других сетках.
Повторители могут быть использованы и для свертывания топологической
информации.
Далее остановимся на вводе физической информации (ЕF, ЕJ).
Большинство элементов конструкций имеют одинаковые поперечные сечения,
которые можно разделить на типы. Количество типов значительно меньше,
чем количество элементов, поэтому в ЭВМ вводятся жесткости типов
поперечных сечений, а у каждого элемента указывается только его тип.
Наконец, во внешнем представлении исходных данных широко
используется принцип «по умолчанию»: если какая+либо информация
нулевая, то она опускается.
Выход. Координаты начала и конца каждого элемента в глобальной
системе координат, жесткостные характеристики каждого элемента, вектор
нагрузки воспринимаемой каждым элементом (в том числе упругое
основание, силы инерции, продольные силы и т. д.) в местной системе
координат, характер прикрепления каждого элемента к узлам рамы.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 551

Блок 1 переводит внешнее представление исходных данных во


внутримашинное представление данных. Во внутримашинной записи
данные организуются по элементам (в виде строк) для удобства доступа к
ним.
В функцию этого блока входит диагностика ошибок. По геометрической
и топологической информации можно получить графическое изображение
конструкции.
Блок 2
Вход. Физические характристики материала из блока 1, дифферен%
циальное уравнение для элемента и нагрузка на него (параграф 11.3).
Выход. Матрица реакций и грузовой столбец для каждого элемента в
локальной системе координат и локальной нумерации.
Б л о к 3 (только для стрежней, имеющих шарнирное прикрепление)
Вход. Матрица реакций при жестком прикреплении стрежней.
Выход. Матрица реакций при шарнирном прикреплении стрежней
(параграф 11.4).
Блок 4
Вход. Матрица реакций и грузовой столбец в локальной системе
координат для каждого элемента.
Выход. Матрица реакций и грузовой столбец в глобальной системе
координат для каждого элемента (параграф 11.5).
Блок 5
Вход. Матрица реакций и грузовой столбец в глобальной системе
координат, но в локальной нумерации для каждого элемента.
Выход. Матрица реакций и грузовой столбец в глобальной системе
координат и в глобальной нумерации для каждого элемента
(параграф 11.5).
Б л о к 6 (цикл)
Количество повторений цикла. Повторяется до тех пор, пока не будут
обработаны все элементы.
Результат работы цикла. Получается глобальная матрица реакций и
вектор нагрузки для всей стержневой системы (параграф 11.5).
Блок 7
Вход. Матрица реакций для всей стержневой системы.
Выход. Матрица жесткости для всей системы (параграф 11.6).
Блок 8
Вход. Система алгебраических уравнений, в которую входит матрица
жесткости и глобальный вектор нагрузки (параграф 11.6).
552 Г л а в а 11

1
Выход. Глобальный вектор перемещений Z. Для решения систем
уравнений используется метод Гаусса (см. гл. 8).
Блок 9
Вход. Топологическая и геометрическая
1 информация из блока 1, а
также глобальный вектор перемещений
1 Z.
Выход. Вектор перемещений Z для каждого элемента в локальной
системе координат (параграф 11.6).
Б л о к 10
Вход. Физические
1 характеристики материала из блока 1, вектор
перемещений Z для каждого элемента в локальной системе координат,
локальная матрица реакций и вектор нагрузки для каждого элемента.
Выход. Внутренние усилия в каждом элементе (M, N, Q).
Б л о к 11 (цикл)
Количество повторений цикла. Повторяется до тех пор, пока не будут
обработаны все элементы. 1
Результат работы цикла. Вектор перемещений Z для каждого
элемента в локальной системе координат и внутренние усилия в каждом
элементе (M, N, Q).
Б л о к 12 1
Вход. Вектор перемещений Z для каждого элемента в локальной
системе координат и внутренние усилия в каждом элементе (M, N, Q).
Выход (вывод на консоль). Печать перемещений начала и конца
каждого элемента, а также внутренних усилий в элементе.

§ 11.8. ОТЛИЧИЕ МКЭ ОТ МЕТОДА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Основным понятием в МКЭ является матрица реакций, связывающая


реакции в узлах с перемещениями узлов. Матрица реакций имеется только
у стрежней, вследствие этого можно сделать следующие выводы.
1. Уравнение равновесия в классическом курсе строительной механики
строится по узлам (что естественно, поскольку уравнение равновесия
строится через те силы, которые действуют на узлы (рис. 7.87)). Таким
образом, каноническое уравнение составляется по строчкам.
В МКЭ те же условия равновесия узлов строятся через силы действу3
ющие на стержни (9.12). При этом условия равновесия записываются сразу
блоками, что более логично с точки зрения автоматизации. При этом
используется системный подход. Первоначально строится матрица реакций
в местной системе координат, далее эти матрицы реакций переводятся в
глобальную систему координат в местной нумерации, а затем производится
переход от местной к общей нумерации.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 553

Силы, действующие на стрежни, противоположны силам, действующим


на узлы. В классическом курсе (метод перемещений) разрешающая
система уравнений записывается в виде
1 1
R ⋅ Z + P = 0, (11.88)
а в МКЭ таким образом:
1 1
R ⋅ Z = P. (11.89)
2. В МКЭ расширена библиотека конечных элементов, которая
строится не по методу сил, а с использованием дифференциальных
уравнений и решением краевой задачи.
3. В МКЭ не используется основная система, а задача решается
аналогично решению краевой задачи теории упругости. Сначала строится
полная матрица реакций без учета граничных условий, далее ставятся
статические и кинематические условия.
4. В методе перемещений введены понятия основной системы, под
которой понимается такая система, в которой можно построить эпюры.
Весь дальнейший расчет сводится к перемножению эпюр, решению
системы канонических уравнений и построению окончательной эпюры.
В методе перемещений есть основная система, а в МКЭ ее нет.
5. В методе перемещений при ручном счете невозможно учесть
продольные силы (деформации от продольных сил). Поскольку жесткости
на растяжение – сжатие отличаются на несколько порядков от жесткости
на изгиб (линейку можно изогнуть, но очень трудно растянуть). Поэтому
учет продольных сил в методе перемещений возможен только при
использовании персональных компьютеров. Если высота балки маленькая,
то получается, что EI стремится к нулю, а если высота балки выражается
целыми числами, то получается наоборот. Элементы матрицы имеют
разный порядок и обернуть эту матрицу можно только на персональном
компьютере, в ручную это сделать невозможно.
Если используется МКЭ, то в каждой точке принимается по три
неизвестных и перемещения соседних узлов разные, а в классическом
варианте метода перемещений перемещения начала и конца стержня
принимаются одинаковыми. Метод перемещений был создан для расчета
рам без учета продольных сил. Количество неизвестных при МКЭ
возрастает. Если взять плоскую систему, то в МКЭ в каждом узле получается
три неизвестных (3n), а при ручном счете получается 3n – k (меньше). Таким
образом, при ручном счете мы стремимся к тому, чтобы сделать систему
наименьшего порядка, а при использовании МКЭ это не важно. Обратим
внимание, что в раме, в которой в узле сходятся три или более стержней, не
всегда возможно построить эпюру продольных сил при ручном счете.
554 Г л а в а 11

Далее приведен пример расчета рамы (рис. 11.16) из параграфа 7.15


(рис. 7.85б) при помощи МКЭ.

Рис. 11.16

Для того чтобы решить задачу (т. е. определить перемещения и усилия


в стержнях рамы) необходимо вначале построить матрицу реакции для всей
системы в глобальной системе координат в общей нумерации. Для этого
построим матрицы реакций стержней в глобальной системе координат, но
в местной нумерации по формуле (11.83). Матрица реакций для стержня
в местной системе координат имеет вид (см. (11.9)):

⎡ EF EF ⎤
⎢ l 0 0 − 0 0 ⎥
li
⎢ i ⎥
⎢ 12EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
⎢ li3 l2 li3 li2 ⎥
⎢ 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2EJ ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
l2 li li2 li ⎥
ri = ⎢⎢ ⎥.
EF EF
⎢− 0 0 0 0 ⎥
⎢ li li ⎥ (11.90)
⎢ 12EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ ⎥
⎢ 0 − 3 − 2 0 − 2 ⎥
⎢ li li li3 li ⎥
⎢ 6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ ⎥⎥
⎢ 0 0 −
⎢⎣ li2 li li2 li ⎥⎦
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 555

Стержень (1), (Xн = 0, Yн = 0, Xк = 0, Yк = 4)

l = (0 − 0)2 + (4 − 0)2 = 4;
0−0 4−0
cosα = = 0, sin α = = 1.
4 4
Матрица реакций (11.90) для стержня (1) будет иметь вид

⎡ EF EF ⎤
⎢ 4 0 0 − 0 0 ⎥
4
⎢ ⎥
⎢ 0 3 EJ 3 EJ
0 −
3 EJ 3 EJ ⎥
⎢ 16 8 16 8 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 3 EJ 3 EJ EJ ⎥
EJ 0 −
⎢ 8 8 2 ⎥
r1 = ⎢ ⎥.
⎢ − EF 0 0
EF
0 0 ⎥
⎢ 4 4 ⎥
⎢ 3 EJ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎥
⎢ 0 − − 0 − ⎥
⎢ 16 8 16 8 ⎥
⎢ 3 EJ EJ 3 EJ ⎥
⎢ 0 0 − EJ ⎥
⎢⎣ 8 2 8 ⎥⎦

Матрица перехода от глобальной системы координат к локальной для


стержня (1) (см. (11.81)):

⎡ 0 −1 0 0 0 0⎤
⎢1 0 0 0 0 0 ⎥⎥

⎢0 0 1 0 0 0⎥
C1 = ⎢ ⎥.
⎢0 0 0 0 −1 0⎥
⎢0 0 0 1 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 0 0 0 1⎥⎦

Построим для стержня (1) матрицу реакций в глобальной системе


оординат в местной нумерации по формуле (11.84):
556 Г л а в а 11

⎡ 3 EJ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎤
⎢ 16 0 − − 0 −
8 16 8 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 EF
0 0 −
EF
0 ⎥
⎢ 4 4 ⎥
⎢ ⎥
⎢ − 3 EJ 0 EJ
3 EJ
0
EJ ⎥
⎢ 8 8 2 ⎥
R1 = C1T r1 ⋅ C1 = ⎢ .
⎢ − 3 EJ 3 EJ 3 EJ 3 EJ ⎥⎥
0 0
⎢ 16 8 16 8 ⎥
⎢ EF EF ⎥
⎢ 0 − 0 0 0 ⎥
⎢ 4 4 ⎥
⎢ 3 EJ EJ 3 EJ ⎥
⎢− 0 0 EJ ⎥
⎣⎢ 8 2 8 ⎥⎦

Читателю рекомендуется написать программу, которая производит


последовательно обработку данных, относящихся к каждому стержню в
отдельности, получает блоки матрицы реакций для каждого стержня и
производит рассылку этих блоков по глобальной нумерации.
Далее строим матрицу реакций всей стрежневой системы. Она будет
иметь размерность (12×12)*.
Учитывая кинематические граничные условия, получим из найденной
ранее матрицы реакций матрицу жесткости рамы:
Можно видеть, что матрица (11.92)** отличается от (11.91) тем, что
элементы строк и столбцов, соответствующих позициям закреплений,
вычеркиваются и заменяются нулями, а диагональные элементы —
единицами. Таким образом, при решении системы уравнений МКЭ
перемещения, соответствующие заделкам, получатся равными нулю.
Данный подход при учете кинематических граничных условий является
более общим и алгоритмичным, поэтому применяется при построении
расчетных комплексов.
Для учета статических граничных условий приведем распределенную
нагрузку (рис. 11.16) к узловой (рис. 11.17).
Теперь выпишем грузовой вектор

*
См. формулу 11.91 на с. 558–559.
**
См. формулу 11.92 на с. 560.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 557

Рис. 11.17

⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
1 ⎢8 3 ⎥
P = ⎢ ⎥.
0
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎣ ⎦

Система канонических уравнений с учетом деформаций от продольных


сил имеет вид
1 1
RZ = P, (11.93)
здесь
558 Г л а в а 11

⎡U2 ⎤
⎢V ⎥
⎢ 2⎥
1 ⎢ϕ2 ⎥
Z=⎢ ⎥
⎢U3 ⎥
⎢ V3 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ϕ3 ⎦⎥

— перемещения незакрепленных узлов 2 и 3 (в узлах 1, 4 перемещения


равны нулю).
Выразим вектор перемещений из (11.93):
1 1
Z = R −1 ⋅ P .
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 559

(11.91)
Для того чтобы определить усилия в стержнях, построим векторы
перемещений для каждого стержня. Например, для стержня (1) вектор
перемещений будет иметь вид

⎡U1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢V ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥
1 ⎢ ϕ1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
Z1 = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ .
⎢U2 ⎥ ⎢U2 ⎥
⎢ V2 ⎥ ⎢ V2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ϕ2 ⎦⎥ ⎣⎢ϕ2 ⎦⎥
560 Г л а в а 11

(11.92)
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 561

Затем переводим перемещения каждого стержня из глобальной в


локальную систему координат:
1 1
zi = Ci ⋅ Zi .
Умножая полученные векторы перемещений на матрицы реакций в
локальной системе координат каждого стержня ri и учитывая знаки, с
помощью матрицы С1 (11.87) получим векторы усилий для стержней:
1 1 1
si = C1 ⋅ ri = C1 ⋅ ri ⋅ zi ,
здесь

⎡ Niн ⎤
⎢Q ⎥
⎢ iн ⎥
1 ⎢ Miн ⎥
si = ⎢ ⎥ ,
⎢ Niк ⎥
⎢ Qiк ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ Miк ⎦⎥

i — номер стержня.

В выражения перемещений и усилий входят характеристики стержня


ЕF — жесткость на сжатие"растяжение, EJ — жесткость на изгиб, и
выражения для матриц в общем виде получаются достаточно громоздкими.
В параграфе 7.15, где решалась эта задача методом сил и методом
перемещений без учета деформации на растяжение"сжатие, были приняты
следующие значения: EJ = 1, ЕF = Ґ (так как деформациями на
растяжение"сжатие пренебрегли, то есть приняли равными нулю, а
жесткость — обратная величина к податливости). МКЭ позволяет решить
задачу строительной механики с учетом деформаций на растяжение–
сжатие. Для того чтобы сравнить полученные результаты, подставим те
же значения в выражения для перемещений и усилий, найденные по МКЭ
(для этого примем EF ? EJ, например, EF = 10 6). Решаем систему
уравнений и определяем перемещения узлов рамы:
562 Г л а в а 11

⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 8,83147 ⎥
⎢4,00861⋅10 −6 ⎥
⎢ ⎥
1 ⎢ 1,01268 ⎥
Z=⎢ ⎥.
⎢ 8,83146 ⎥
⎢ 6,62359 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −0,373296 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 ⎦⎥

Представим перемещения узлов рамы в виде табл. 11.3.


Таблица 11.3
№ узлов U V φ
1 0 0 0
2 8,831 0 1,013
3 8,831 6,624 –0,373
4 0 0 0

Далее определим усилия в стержнях рамы.

⎡ N1н ⎤ ⎡ 1,00215 ⎤ ⎡ −1,96434 ⎤ ⎡ −1,98033 ⎤


⎢ Q ⎥ ⎢ 2,03566 ⎥ ⎢ −1,00215 ⎥ ⎢0,970184 ⎥
⎢ 1н ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 ⎢ M1н ⎥ ⎢ −3,81814 ⎥ 1 ⎢ 1,65781 ⎥ 1 ⎢ −2,3508 ⎥
s1 = ⎢ ⎥=⎢ ⎥; s2 = ⎢ ⎥; s3 = ⎢ ⎥.
⎢ N1к ⎥ ⎢ 1,00215 ⎥ ⎢ −1,96434 ⎥ ⎢ −1,98033 ⎥
⎢ Q1к ⎥ ⎢ 2,03566 ⎥ ⎢ −1,00215 ⎥ ⎢0,970184 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ M1к ⎥⎦ ⎢⎣ 4,32448 ⎥⎦ ⎢⎣ −2,3508 ⎥⎦ ⎢⎣ 2,50012 ⎥⎦

Представим усилия в стержнях в виде табл. 11.4.


Прибавив к полученным эпюрам эпюры от распределенной нагрузки в
основной системе метода перемещений, получим окончательные эпюры
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет стержневых систем 563

внутренних усилий (рис. 11.18). Видно, что эпюры те же, что и в


параграфе 7.15 (рис. 7.89, 7.83, 7.84).
Таблица 11.4
№ N Q M
стерж Начало Конец Начало Конец Начало Конец
ней
1 1,002 1,002 2,036 2,036 –3,818 4,324
2 –1,964 –1,964 –1,002 –1,002 1,658 –2,351
3 –1,98 –1,98 0,97 0,97 –2,351 2,5

Рис. 11.18
564 Г л а в а 12

Г л а в а 12

ПРЕДЕЛЬНЫЕ СОСТОЯНИЯ.
ЛИНЕЙНАЯ ПОЛЗУЧЕСТЬ
Предельные состояния. Линейная ползучесть 565

** См.: Дарков А. В., Шапошников Н. Н. Строительная механика. 12е изд.,


стер. СПб.: Лань, 2010.
566 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 567
568 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 569
570 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 571
572 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 573

* См.: Дарков А. В., Шапошников Н. Н. Строительная механика. 12е изд., стер.


СПб.: Лань, 2010.
574 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 575
576 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 577
578 Г л а в а 12

* См.: Дарков А. В., Шапошников Н. Н. Строительная механика. 12е изд., стер.


СПб.: Лань, 2010.
Предельные состояния. Линейная ползучесть 579
580 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 581
582 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 583
584 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 585
586 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 587
588 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 589
590 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 591
592 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 593
594 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 595
596 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 597
598 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 599
600 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 601
602 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 603
604 Г л а в а 12
Предельные состояния. Линейная ползучесть 605
606 Г л а в а 12

§ 12.5. ЛИНЕЙНАЯ ПОЛЗУЧЕСТЬ

Приборы для измерения перемещений или деформаций (относительных


деформаций) носят название деформометров (рычажные, проволочные
датчики), подобных простых приборов для определения напряжений нет.
Явление нарастания деформаций во времени при постоянном напряжении
носит название ползучести.
Предельные состояния. Линейная ползучесть 607

Обратное явление (падение напряжений при постоянной деформации)


носит название релаксации. В виду наличия деформометров опыт по
ползучести проще, чем опыт на релаксацию. Поэтому, как правило,
проводится именно эксперимент на ползучесть.
При использовании МКЭ первоначально задаются полем
перемещений. Далее по полю перемещений находят поле деформаций,
далее по полю деформаций определяют поле напряжений (используется
обратная форма закона Гука). Обратный закон Гука соответствует
релаксации, поэтому проводится опыт по ползучести и далее, по кривой
ползучести, аналитически строится кривая релаксации.
Сущность построения кривой релаксации по кривой ползучести состоит
в том, что в начале каждого шага прикладывается дополнительное
напряжение такое, чтобы к концу шага деформация оставалась постоянной.
Очевидно, что кривая релаксации будет тем точнее, чем меньше шаг.
При применении МКЭ необходима функция релаксации (закон Гука в
прямой форме). В данной главе приведен алгоритм, позволяющий
аналитически построить кривую релаксации по заданной кривой
ползучести, найденной из эксперимента.
Материал этой главы разработан совместно Н. Н. Шапошниковым и
В. А. Ожерельевым.

§ 12.6. ФУНКЦИИ ПОЛЗУЧЕСТИ И РЕЛАКСАЦИИ.


ПОНЯТИЕ КОНСТРУКЦИОННОГО И ИНВАРИАНТНОГО
МАТЕРИАЛА

Во многих строительных материалах происходит постепенное


нарастание деформации во времени при постоянной нагрузке. Это явление
носит название ползучести. На рис. 12.32а показан стержень, загруженный
постоянной силой. Под действием этой силы стержень укорачивается на
величину Δl, которая в соответствии со сказанным является функцией
времени.
Запишем выражение для напряжения и относительной деформации:

P Δl
σ= ; ε= . (12.121)
ΔF l
Будем предполагать, что деформация ε мала и линейно зависит от
напряжения:
ε(t) = σ ⋅ Ф(t), (12.122)
где Ф(t) — функция ползучести (относительная деформация при σ = 1).
608 Г л а в а 12

Рис. 12.32
На рис. 12.32в изображена функция ползучести. Если кривая
ползучести имеет горизонтальную асимптоту, то материал называется
конструкционным. В дальнейшем мы будем рассматривать только
конструкционные материалы.
Предположим, что напряжение σ = 1 приложено в момент времени t,
тогда начало кривой ползучести сдвигается по оси t на τ и кривая ползучести
будет иметь вид, изображенный на рис. 12.33а. Очевидно, что при этом
равенство (12.122) примет вид
ε = σ ⋅ Ф(t – τ). (12.123)
Рассмотрим два варианта загружения стержня: первое загружение, при
котором напряжение σ = 1, приложено в момент времени τ1, второе
загружение, при котором такое же напряжение приложено в момент
времени τ2, при этом в первом случае деформация измерялась в момент
времени t1, а во втором случае — в момент t2. Предположим, что t1 –
Предельные состояния. Линейная ползучесть 609

Рис. 12.33

– τ1 = t2 – τ2 = Δt. На рис. 12.33б показаны две кривые ползучести,


соответствующие этим загружениям. Если свойства материала не
меняются, то
Ф(t1 – τ1) = Ф(t2 – τ2) = Ф(Δt) = Ф(t). (12.124)
Материал, в котором соблюдается свойство (12.124) называется
инвариантным материалом (свойства не зависят от времени). Таким
образом, функция ползучести для инвариантного материала полностью
определяется функцией ползучести Ф(t) при τ = 0.
Явление, обратное ползучести, носит название релаксации
(ослабление). На рис. 12.32б показан стержень, которому задана
деформация Δl = const. Будем предполагать, что при релаксации
напряжения линейно зависят от относительной деформации (линейная
релаксация):
σ(t) = ε ⋅ Ψ(t), (12.125)
Ψ(t) — функция релаксации (условное напряжение, соответствующее
ε = 1).
Равенство (12.124) справедливо только при малых деформациях,
поэтому функция релаксации не может быть определена как напряжение
при единичной деформации (при ε = 1, Δl = 1).
При ползучести деформация растет с течением времени, а в процессе
релаксации остается постоянной. Для постоянства деформации необходимо
приложить напряжение противоположного знака, т. е. функция релаксации
должна быть убывающей. На рис. 12.32г изображена функция релаксации.
Аналогично предыдущему, если деформация Δ = 1 приложена в момент
времени t, то
610 Г л а в а 12

σ = ε ⋅ Ψ(t – τ). (12.126)


Запишем закон Гука в прямой и обратной форме (очевидно, что при
ползучести модуль упругости является функцией времени):

1
ε= σ, σ = E (t)ε. (12.127)
E (t)
Введем обозначения: E(0) = E — мгновенный модуль упругости;
E(∞) = H — длительный модуль упругости.
Приборы для измерения деформаций называются деформометрами
(рычажные тензометры, проволочные датчики). Аналогичных приборов для
измерения напряжений нет. Обычно в пределах упругости напряжения
определяются косвенно, через деформации по закону Гука (σ = Eε).
Поэтому при расчете конструкций с учетом фактора времени, в качестве
физической характеристики используется кривая ползучести Ф(t). Как
будет показано в дальнейшем, скорость затухания релаксации не равна
скорости затухания ползучести.

§ 12.7. ЛИНЕЙНАЯ НАСЛЕДСТВЕННАЯ ТЕОРИЯ


ПОЛЗУЧЕСТИ. ЯДРО ПОЛЗУЧЕСТИ И ЕГО
РЕЗОЛЬВЕНТА, СООТНОШЕНИЕ МЕЖДУ НИМИ

На рис. 12.33а изображена кривая Ф(t – τ), соответствующая


загружению σ = 1 в момент времени τ. Покажем, как использовать эту
кривую для более сложных случаев загружения. Предположим, что в
момент времени τ1 приложено напряжение σ, а в момент времени τ2 —
приращение Δσ (рис. 12.34). Тогда в силу линейной зависимости
деформаций от напряжений и инвариантности материала можно записать:
ε(t) = σ ⋅ Ф(t – τ1) + Δσ ⋅ Ф(t – τ2). (12.128)
Выражение (12.128) представляет собой математическую запись
принципа наложения. Пользуясь этим принципом, можно записать
зависимость деформаций от напряжений, меняющихся по произвольному
закону. Заменим приближенно непрерывный закон изменения напряжений
ступенчатой линией (см. рис. 12.35).
Устремляя Δτ → 0 и заменяя сумму интегралом, можно записать:

dσ(τ)
t
ε(t) = ∫ Ф(t − τ)dτ. (12.129)
0

Предельные состояния. Линейная ползучесть 611

Рис. 12.34

dσ(τ)
Для того чтобы избавиться от производной , используем формулу

интегрирования по частям:

∂Ф(t − τ)
t
ε(t) = σ(t)Ф(t − t) − σ(0)Ф(t − 0) − ∫ σ(τ) dτ. (12.130)
0
∂τ

Будем считать, что σ(0) = 0, т. е. до момента времени t = 0 образец не


1
был нагружен, и, учитывая, что Ф(0) = , получим
E

σ(t) ∂Ф(t − τ)
t

E ∫0
ε(t) = − σ(τ) dτ.
∂τ

Запишем эту формулу в виде


612 Г л а в а 12

Рис. 12.35

1⎛ ∂Ф(t − τ) ⎞
t
ε(t) = ⎜ σ(t) − E ⋅ ∫ σ(τ) dτ ⎟ .
E⎝ 0 ∂τ ⎠
Или окончательно:

1⎡ ⎤
t
ε(t) = ⎢σ(t) + ∫ σ(τ)K (t − τ)dτ ⎥ , (12.131)
E⎣ 0 ⎦
где

∂Ф(t − τ)
K (t − τ) = − E — ядро ползучести. (12.132)
∂τ
Проводя подобные выкладки, получим аналогичную зависимость для
релаксации:

⎡ t

σ(t) = E ⎢ε(t) − ∫ ε(τ)R (t − τ)dτ ⎥ , (12.133)
⎣ 0 ⎦
где

1 ∂Ψ (t − τ)
R (t − τ) = — ядро релаксации. (12.134)
E ∂τ
Предельные состояния. Линейная ползучесть 613

Уравнения (12.131), (12.133) являются интегральными уравнениями,


при этом ядро релаксации является резольвентой ядра ползучести. Между
ядром и резольвентой имеется интегральное тождество:
t
K (t) − R (t) = ∫ K (t − τ)R (τ)dτ. (12.135)
0

Это тождество позволяет численно находить ядро релаксации по ядру


ползучести, и наоборот. Для доказательства тождества (12.135) получим
вспомогательное соотношение
t t

∫ F (τ) F (t − τ)dτ = ∫ F (t − τ) F (τ)dτ.


0
1 2
0
1 2 (12.136)

В интеграле с левой стороны тождества (12.136) произведем замену


переменных:

⎧θ = t − τ, τ = 0, θ = t, τ = t, θ = 0;
⎨ (12.137)
⎩ τ = t − θ, dτ = −dθ.
Подставим (12.137) в левую часть выражения (12.136):
t 0 t

∫ F1(τ) F2 (t − τ)dτ = −∫ F1(t − θ) F2 (θ)dθ = ∫ F1(t − θ) F2 (θ)dθ.


0 t 0
(12.138)

Заменим букву θ на τ (θ и τ меняются в одних и тех же пределах), поэтому


можно записать:

t t

∫ F1(t − τ) F2 (θ)dθ = ∫ F1(t − τ) F2 (τ)dτ,


0 0

таким образом соотношение (12.136) доказано.


Перепишем уравнения ползучести и релаксации:

1⎡ ⎤ ⎡ ⎤
t t
ε(t) = ⎢σ(t) + ∫ σ(τ)K (t − τ)dτ ⎥ , σ(t) = E ⎢ε(t) − ∫ ε(τ)R (t − τ)dτ ⎥ .
E⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦

(12.139)
Второе выражение (12.139) можно записать в виде
614 Г л а в а 12

⎡ t

σ(t) = E ⎢ε(τ) + ∫ ε(ϕ)R (t − ϕ)dϕ ⎥ . (12.140)
⎣ 0 ⎦
Подставим вторые уравнения (12.139) и (12.140) в первое уравнение
(12.139):

1⎡ ⎡ ⎤ t1 ⎡ ⎤ ⎤
t t
ε(t) = ⎢ E ⎢ε(t) + ∫ ε(τ)R (t − τ)dτ ⎥ + ∫ E ⎢ε(τ) − ∫ ε(ϕ)R (τ − ϕ)dϕ⎥ K (t − τ)dτ ⎥ ;
E ⎢⎣ ⎣ 0 ⎦ 0E ⎣ 0 ⎦ ⎥⎦

⎡ ⎡t ⎤ t t τ

0 = ⎢ − ⎢ ∫ ε(τ)R (t − τ)dτ ⎥ + ∫ ε(τ) K (t − τ)dτ − ∫∫ ε(ϕ)R (t − ϕ)dϕK (t − τ)dτ ⎥ .
⎢⎣ ⎣ 0 ⎦ 0 0 0 ⎥⎦
(12.141)
Дальнейшее доказательство будем проводить с использованием
функции Дирака. По определению функцией Дирака называется функция,
обладающая следующим свойством:
t

∫ f (τ) ⋅ δ(t − τ)dτ = f (t),


0
(12.142)

где δ(t – τ) — функция Дирака


Поясним геометрический смысл функции Дирака. Предположим, что
дана некоторая произвольная функция f(τ) (рис. 12.36а) и функция
δ(t – τ) (рис. 12.36б), тогда интеграл от произведения этих функций в
пределах от 0 до t равен значению функции f(τ) при τ = t.

а б

Рис. 12.36
Предельные состояния. Линейная ползучесть 615

В соответствии с выражением (12.142) любая функция может быть


представлена через интеграл (12.42), поэтому для доказательства
тождества (12.153) докажем его для функции Дирака. Предварительно
преобразуем интегралы в выражение (12.141), используя выражения
(12.137):

t t

∫0 ε (τ) R (t − τ) d τ = ∫0 ε(t − τ)R(τ)dτ; ⎪

t t ⎪

∫0 ε(τ)K (t − τ)dτ = ∫0 ε(t − τ)K (τ)dτ; ⎬
⎪ (12.143)
t t ⎪

∫0 ε (ϕ )R ( t − ϕ ) d ϕ = ∫0 ε (t − ϕ)R (ϕ) dϕ.
⎪⎭

Заменим ε на функцию Дирака:


ε(t – τ) = δ(t – τ), ε(t – ϕ) = δ(t – ϕ). (12.144)
Подставляя (12.144) в (12.143), будем иметь

t t

∫0 ε (t − τ) R (τ) d τ = ∫0 δ(t − τ)R(τ)dτ; ⎪

t t ⎪

∫0 ε(τ)K (t − τ)dτ = ∫0 δ(t − τ)K (τ)dτ; ⎬
⎪ (12.145)
t t ⎪

∫0 ε (ϕ )R (t − ϕ) d ϕ = ∫0 δ (t − ϕ)R (ϕ) dϕ.
⎪⎭

Подставим (12.145) в (12.141):


t t t τ

∫ δ(t − τ) K (τ)dτ −∫ δ(t − τ) R(τ)dτ = ∫∫ δ(t − τ)R(ϕ)dϕK (t − τ)dτ.


0 0 0 0
(12.146)

Раскрывая интегралы этого выражения по формуле (12.142), получим


тождество (12.135).
616 Г л а в а 12

§ 12.8. МОДЕЛЬ КЕЛЬВИНА

Рассмотрим кубик, ребра которого равны единице, и приложим к нему силу:


P=σ⋅F=σ⋅1=σ (12.147)
либо абсолютную деформацию
Δl = ε ⋅ 1 = ε. (12.148)
Таким образом, сила Р, приложенная к кубику, численно равна
напряжению, а абсолютная деформация Δl численно равна относительной
деформации. Рассмотрим далее элементы, моделирующие работу кубика
в условиях ползучести и релаксации. На рис. 12.37а показан упругий
элемент, для которого можно записать:
1
ε= σ или σ = E ⋅ ε. (12.149)
E
Этот элемент будем называть элементом Гука.

Рис. 12.37
На рис. 12.37б изображен вязкий элемент, моделирующий вязкую
жидкость (элемент Ньютона):
1
ε1 =σ1 или σ1 = η⋅ ε1, (12.150)
η
где η — коэффициент вязкости, ε1 — скорость деформации.
Механическая модель вязкого элемента представляет собой цилиндр,
наполненный вязкой жидкостью, в котором движется поршень меньшего
диаметра, чем цилиндр (между поршнем и внутренними стенками цилиндра
имеется зазор). На рис. 12.37в показано условное обозначение вязкого
элемента.
Предельные состояния. Линейная ползучесть 617

Наглядное представление процессов ползучести и релаксации дают


упрощенные механические модели, являющиеся комбинациями
соединенных между собой упругих и вязких элементов.
1. Параллельное соединение — модель Фойгта (рис. 12.38а).
2. Последовательное соединение — Модель Максвелла (рис. 12.38б).

Рис. 12.38
Если к модели Фойгта приложить постоянное напряжение, то
первоначально это напряжение будет передаваться на вязкий элемент и
деформация будет равна нулю. Далее напряжение будет переходить на
упругий элемент и окончательная деформация будет равна деформации
упругого элемента. Если модели Фойгта задать постоянную деформацию
e, то напряжения будут оставаться постоянными и равными напряжению
в упругом элементе.
Далее рассмотрим модель Максвелла. Если этой модели задать
постоянную деформацию, то напряжение, соответствующее этой
деформации, будет передаваться на упругий элемент и далее напряжения
будут меняться, передаваясь на вязкий элемент, и в конце упадут до нуля.
Если к модели Максвелла приложить постоянное напряжение, то в первый
момент деформация будет равна деформации упругого элемента, а далее
перемещения будут расти до бесконечности. Таким образом, модель Фойгта
качественно описывает ползучесть, но не описывает релаксацию, а модель
Максвелла, наоборот, обладает свойством релаксации, но не обладает
свойством ползучести. Далее была предложена модель, представляющая
собой последовательное соединение упругого элемента и модели Фойгта
(рис. 12.38в). Эта модель получила название модели Кельвина. Модели
Фойгта и Максвелла характеризуются двумя физическими параметрами
(E, η), модель Кельвина — тремя (E, E1, η).
618 Г л а в а 12

Проводя рассуждения, аналогичные приведенным выше, очевидно, что


модель Кельвина описывает как ползучесть, так и релаксацию.
При последовательном соединении упругого элемента и модели Фойгта
деформации складываются (последовательное соединение):

1 1
ε = εФ + σ, отсюда εФ = ε − σ,
E E
здесь ε — полная деформация модели Кельвина; εФ — деформация модели
1
Фойгта; σ — деформация упругого элемента.
E
Продифференцируем последнее выражение:

1
ε1 Ф = ε1 − σ. (12.151)
E
Для модели Кельвина имеем (при параллельном соединении
напряжения складываются)

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
σ = E1 ⎜ ε − σ ⎟ + η ⎜ ε1 − σ1 ⎟.
⎝ E ⎠ ⎝ E ⎠
Перенесем в этом выражении члены, которые зависят от ε, в левую
часть, а зависящие от σ оставим в правой, тогда после умножения на (–1)
получим

η ⎛E ⎞
η⋅ ε1 + E1ε = σ1 + ⎜ 1 + 1⎟ σ. (12.152)
E ⎝E ⎠
Введем новые обозначения:

E1 E
k= , γ= , (12.153)
E η
тогда

E
E1 = kE, η = . (12.154)
γ
В новых обозначениях выражение (12.152) примет вид

E 1
ε1 + kEε = σ1 + (k + 1)σ. (12.155)
γ γ
Предельные состояния. Линейная ползучесть 619

Ползучесть (σ = const, σ1 = 0).


Запишем уравнение (12.155) для случая ползучести (σ1 = 0):

E
ε1 + kEε = (k + 1)σ. (12.156)
γ
Приведем полученное уравнение к виду, удобному для интегрирования
(умножим левую и правую части на γ/E):
γ
ε1 + γkε =
(k + 1)σ. (12.157)
E
Уравнение (12.157) является неоднородным уравнением первого
порядка с постоянными коэффициентами, и его решение можно
представить в виде
ε = εобщ + εчаст, (12.158)
где εобщ — общее решение однородного уравнения, соответствующего
уравнению (12.157); ε1 + γkε = 0; εчаст — частное решение неоднородного
уравнения.
Для решения однородного уравнения воспользуемся подстановкой
Эйлера.
εобщ = C ⋅ eαt. (12.159)
Подставим (12.159) в однородное уравнение
(α + γk) ⋅ C ⋅ e–αt = 0, C ⋅ e–αt ≠ 0,
тогда
α + γk = 0,
отсюда
α = –γk. (12.160)
Подставим (12.160) в (12.159):
εобщ = C ⋅ e–γkt. (12.161)
Правая часть дифференциального уравнения (12.157) является
постоянной величиной, поэтому частное решение будем искать в виде
εчаст = D,
где
D = const. (12.162)
Подставим (12.162) в дифференциальное уравнение (12.157) и получим

γ
γkD = (k + 1)σ,
E
620 Г л а в а 12

отсюда
k +1
D= σ.
kE
Таким образом, частное решение имеет вид

k +1
ε част = σ. (12.163)
kE
Подставим (12.161) и (12.163) в выражение (12.158), тогда

k +1
ε = C ⋅ e −γkt + σ. (12.164)
kE
Запишем выражение (12.164), используя понятие длительного модуля
(12.127) при t → ∞:

σ
ε= ,
H
тогда

σ k +1
= σ,
H kE
отсюда

kE
H= . (12.165)
k +1
Запишем решение уравнения (12.164) через длительный модуль:

1
ε = C ⋅ e −γkt + σ. (12.166)
H
Для определения постоянной С используем начальное условие: при
t→0

σ
ε= . (12.167)
E
Подставляя (12.167) в (12.164), определим С:

σ 1
= C ⋅1 + σ,
E H
Предельные состояния. Линейная ползучесть 621

отсюда

⎛1 1⎞
C = ⎜ − ⎟ σ. (12.168)
⎝E H⎠
Подставляя (12.168) в (12.166), получим

⎡⎛ 1 1 ⎞ 1⎤
ε = σ ⎢⎜ − ⎟ e −γkt + ⎥ . (12.169)
⎣⎝ E H ⎠ H⎦
В соответствии с формулами (12.169) и (12.123) функция ползучести
для модели Кельвина будет иметь вид

⎛1 1⎞ 1
Ф(е − τ) = ⎜ − ⎟ e −γk (t −τ) + . (12.170)
⎝E H⎠ H
Релаксация (ε = const, ε1 = 0).
Запишем уравнение (12.155) для случая релаксации ε1 = 0:

1
σ1 + (k + 1)σ = kEε. (12.171)
γ
Приведем полученное уравнение к виду, удобному для интегрирования
(умножим на γ):
σ1 + γ (k + 1)σ = γkEε. (12.172)
Дифференциальное уравнение (12.172) аналогично дифференциаль$
ному уравнению (12.157), поэтому его решение будет иметь вид

kE
σ = C ⋅ e −γ (k +1) t + ε.
k +1
Запишем это выражение через длительный модуль (12.165):
σ = C ⋅ e–γ(k+1)t + Hε. (12.173)
Для определения постоянной С используем начальные условия: при
t→0
σ = Eε, (12.174)
подставим (12.174) в (12.173):
Eε = C + Hε,
отсюда
C = (E – H)ε. (12.174*)
622 Г л а в а 12

Подставляя (12.174*) в (12.173), получим


σ = ε[(E – H)e–γ(k+1)t + H]. (12.175)
В соответствии с формулами (12.175) и (12.126) функция релаксации
для обобщенной модели будет иметь вид
Ψ(t – τ) = (E – H)e–γ(k+1)(t–τ) + H. (12.176)
Покажем, что ядро ползучести k(t – τ) для обобщенной модели и его
резольвента R(t – τ) удовлетворяют тождеству (12.135). Построим ядро
ползучести и его резольвенту для модели Кельвина:

∂Ф(t − τ) ∂ ⎡⎛ E⎞ E⎤
K (t − τ) = − E = − ⎢⎜1 − ⎟ e− γk(t −τ) + ⎥ =
∂τ ∂τ ⎣⎝ H ⎠ H⎦
⎛ E ⎞ − γk(t −τ) (12.177)
= −γk ⎜1 − ⎟ e ;
⎝ H⎠

1 ∂Ψ (t − τ) ∂ ⎡⎛ H ⎞ − γ (k +1)(t −τ) H ⎤
R (t − τ) = = ⎢⎜1 − ⎟ e + ⎥=
H ∂τ ∂τ ⎣⎝ E⎠ E⎦
⎛ H⎞ (12.178)
= γ (k + 1) ⎜1 − ⎟ e −γ (k +1)(t −τ) .
⎝ E⎠
В соответствии с (12.165)
E k +1
= ,
H k
тогда
H k +1
= . (12.179)
E k
Подставим (12.179) в (12.177), (12.178):

⎛ (k + 1) ⎞ −γk (t −τ)
K (t − τ) = −γk ⎜1 − ⎟e = γe− γk (t −τ) ; (12.180)
⎝ k ⎠

⎡⎛ k ⎞ −γ (k +1)(t −τ) ⎤ −γ (k +1)(t −τ)


R (t − τ) = γ (k + 1) ⎢⎜1 − ⎟e ⎥ = γe . (12.181)
⎣⎝ (k + 1) ⎠ ⎦
Подставим в (12.180), (12.181) τ = 0:
K(t) = γe–γkt, R(t) = γe–γ(k+1)t. (12.182)
Предельные состояния. Линейная ползучесть 623

Подставим (12.182) в левую часть тождества (12.135):


K(t) – R(t) = γe–γkt – γe–γ(k+1)t = γe–γkt(1 – e–γt). (12.183)
Подставим (12.180) и (12.181) (при τ = 0) в правую часть тождества
(12.135):
t t l

∫ k(t − τ) R(τ)dτ = ∫ γ e dτ = γ 2 ∫ e− γkt + γkτ− γkτ−γτdτ =


2 −γk (t −τ) −γ (k +1) τ
e
0 0 0
t
(12.184)
= γ 2e− γkt ∫ e − γτdτ = −γ 2e − kt (e − γτ − e0) | 0t = γe− kt (1 − e − γt ).
0

Из модели Кельвина как частные случаи можно получить модели


Фойгта и Максвелла. Запишем выражения функции ползучести и
релаксации в виде
1 −γkt 1
Ф(t) = e + (1 − e −γkt ); (12.185)
E H
Ψ(t) = Ee–γ(k+1)t + H(1 – e–γ(k+1)t). (12.186)
Модель Кельвина характеризуется тремя параметрами (E, E1, η).
Выразим параметры (H, γk, γ(k + 1)) выражений (12.185), (12.186) через
параметры модели Кельвина.
В соответствии с формулами (12.154), (12.165):
E1
E1 kE E E1
k= , H = = E = ;
E k + 1 E1 + 1 E1 + 1
E E

E E1 E1 E⎛E ⎞ E E
γk = = , γ (k + 1) = ⎜ 1 + 1⎟ = 1 + . (12.187)
η E η η⎝ E ⎠ η η
На рис. 12.39 показана модель Кельвина и приведены предельные
значения ее параметров, при которых она переходит соответственно в
модель Фойгта и модель Максвелла.
При E → ∞ модель Кельвина переходит в модель Фойгта–Кельвина
(см. рис. 12.39а).
В соответствии с формулами (12.187)

E1 E E1
k= = → 0, H = → E1;
E ∞ E1
+1

624 Г л а в а 12

Рис. 12.39

E1 E E E
γk = → , γ (k + 1) = 1 + → ∞. (12.188)
η η η η
Как указывалось выше, модель Фойгта моделирует ползучесть, тогда,
подставляя (12.188) в (12.185), получим

Ф(t) =
1 1
+
∞ E 1− e

E
η =(1
E 1− e
E
− t
η .) ( ) (12.189)

Модель Максвелла. При E1 → 0 модель Кельвина переходит в модель


Максвелла (рис. 12.39б). В соответствии с формулами (12.187)

E1 E1
k= → 0, H = → 0;
E E1
+1
E

E1 E⎛E ⎞ E
γk = → 0, γ (k + 1) = ⎜ 1 + 1⎟ = . (12.190)
η η⎝ E ⎠ η
Как указывалось выше, модель Максвелла моделирует процесс
релаксации, тогда, подставляя (12.190) в (12.186), получим
E E E
− − − t
Ψ (t) = E ⋅ e η
+ 0⋅e η
= E ⋅e η
. (12.191)

На рис. 12.40 изображены кривая ползучести для модели Фойгта


(рис. 12.40а) и кривая релаксации для модели Максвелла (рис. 12.40б).
Предельные состояния. Линейная ползучесть 625

Рис. 12.40

§ 12.9. АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ КРИВОЙ РЕЛАКСАЦИИ


ПО КРИВОЙ ПОЛЗУЧЕСТИ В СООТВЕТСТВИИ
С МОДЕЛЬЮ КЕЛЬВИНА

Кривая ползучести:
1 ⎡⎛ H ⎞ −γkt ⎤
Ф(t) = ⎜ − 1⎟ e + 1⎥ .
H ⎢⎣⎝ E
(12.192)
⎠ ⎦
Кривая релаксации:
⎡⎛ E ⎞ ⎤
Ψ (t) = H ⎢⎜ − 1⎟ e− γ (k +1) t + 1⎥ . (12.193)
⎣ ⎝ H ⎠ ⎦
Запишем формулы для кривой ползучести и кривой релаксации при
1
значениях параметров γ = 1; k = ; H = 1; E = 3:
2
2
Ф(t) = 1 − ⋅ e −0,5t ; (12.194)
3
Ψ(t) = 2 ⋅ e–1,5t + 1. (12.195)
Постановка задачи. Дана кривая ползучести, требуется построить
кривую релаксации.
Сущность алгоритма. Имея ординаты кривой ползучести, в начале
каждого шага добавляем напряжения Δσ таким образом, чтобы к концу
шага ε = 1. Для получения кривой релаксации вычисляем сумму
1
1 + ∑ Δσi .
n
626 Г л а в а 12

Первый шаг. Деформация к концу 1го шага:


ε = Ф(Δt) + Δσ1 ⋅ Ф(Δt) = 1. (12.196)
Решая уравнение (12.196) относительно Δσ1, получим выражение для
Δσ1:

1 − Ф(Δt)
Δσ1 = . (12.197)
Ф(Δt)
Тогда ордината кривой релаксации в конце первого шага будет
Ψ(Δt) = 1 + Δσ1. (12.198)
Второй шаг.
ε = Ф(2Δt) + Δσ1 ⋅ Ф(2Δt) + Δσ2 ⋅ Ф(Δt) = 1;

1 − Ф(2Δt) − Δσ1 ⋅ Ф(2Δt)


Δσ2 = ;
Ф(Δt)

Ψ(2Δt) = 1 + Δσ1 + Δσ2.


Третий шаг.
ε = Ф(3Dt) + Δσ1 ⋅ Ф(3Δt) + Δσ2 ⋅ Ф(2Δt) + Δσ3 ⋅ Ф(Δt) = 1;

1 − Ф(3Δt) − Δσ1 ⋅ Ф(3Δt) − Δσ2 ⋅ Ф(2Δt)


Δσ2 = ;
Ф(Δt)

Ψ(2Δt) = 1 + Δσ1 + Δσ2 + Δσ3.


nй шаг.
ε = Ф(nΔt) + Δσ1 ⋅ Ф(nΔt) + Δσ2 ⋅ Ф((n – 1)Δt) + ... +
+ Δσ(n–1) ⋅ Ф(2Δt) + Δσn ⋅ Ф(Δt) = 1;

1 − Ф(nΔt) − Δσ1 ⋅ Ф(nΔt) − Δσ2 ⋅ Ф((n − 1)Δt) − ... − Δσ(n −1) ⋅ Ф(2Δt)
Δσn = ;
Ф(Δt)

i=n
Ψ (nΔt) = 1 + ∑ Δσi .
i =1

На рис. 12.41 сплошной линией изображена кривая релаксации для


модели Кельвина, построенная по формуле (12.195).
Предельные состояния. Линейная ползучесть 627

Рис. 12.41
628 Г л а в а 13

Г л а в а 13

МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ (МКЭ).


РАСЧЕТ ПЛАСТИНОК

§ 13.1. ВВЕДЕНИЕ

Метод конечных элементов (МКЭ) соответствует методу перемещений


строительной механики стержневых систем. Разрешающими уравнениями
в методе перемещений являются уравнения равновесия узлов, и система
уравнений составляется по узлам. В МКЭ вводится понятие матрицы
реакций. Аналогично методу перемещений, разрешающая система
уравнений МКЭ соответствует уравнениям равновесия узлов. Для того чтобы
построить матрицу реакций, нужно задать степени свободы элемента
(параметры, определяющие положение всех точек элемента), этими
параметрами являются перемещения характерных точек элемента (в случае
стержня: перемещения u, v, j концов элемента, в случае плоской задачи в
качестве этих перемещений используются перемещения угловых точек
и т. д.). Таким образом, при построении матриц реакций первоначально
используется геометрическое пространство — пространство перемещений.
Векторам перемещений соответствуют реакции по направлениям этих
перемещений. Вектор этих реакций является двойственным к вектору
перемещений. Матрица, связывающая эти два вектора, называется
матрицей реакций. Матрица реакций для всей системы строится из матриц
реакций отдельных элементов, что удобно с точки зрения системного подхода.
Аналогично стержневым системам, при составлении уравнений равновесия
в МКЭ вырезаются не узлы, а элементы.
Далее рассматривается МКЭ как вариант метода Ритца. Построены
матрицы реакций для прямоугольного элемента в случае плоской задачи
теории упругости (с заданным полем перемещений и с заданным полем
напряжений). Для1 построения матрицы реакций задаемся степенями 1
1
свободы элемента z. Далее составляем двойственный к z вектор r . Далее
построена также матрица реакций для решения задачи изгиба с заданным
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 629

полем перемещений. При построении матриц реакций для плоской задачи и


задачи изгиба использован один и тот же алгоритм: с помощью треугольника
Паскаля построено симметричное поле перемещений. Количество членов
полинома должно быть равно числу степеней свободы (чтобы матрица
перехода от коэффициентов полинома к степеням свободы была квадратной),
далее при помощи формул Коши по полю перемещений построено поле
деформаций, по полю деформаций строится поле напряжений. Приравнивая
потенциальную энергию, выраженную через напряжения, к потенциальной
энергии, выраженной через вектор перемещений, получаем формулу для
построения матрицы реакций. Поле перемещений в плоской задаче и задаче
изгиба может быть уточнено с использованием численного алгоритма, в
результате которого поле перемещений будет удовлетворять уравнениям
равновесия внутри элемента и будет совместным между элементами по
варьируемым параметрам, то есть будут соблюдаться условия Ритца.
Матрицы реакций плоской задачи и задачи изгиба проверены на жесткое
смещение (при жестком смещении все реакции должны быть равны нулю)
и на однородное напряженное состояние, для которого имеется точное
решение теории упругости.
В заключении главы построена матрица реакций для треугольного
элемента, удовлетворяющая условию жесткого смещения.

§ 13.2. ПОНЯТИЕ МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ ДЛЯ ПЛАСТИНКИ

Основным понятием метода конечных элементов является матрица


реакций. Поясним понятие матрицы реакций на примере прямоугольного
элемента для решения плоской задачи теории упругости. Для того чтобы
построить матрицу реакций для пластинки, необходимо задать вектор
степеней свободы, координатами которого являются параметры,
определяющие положение всех точек элемента (аналогично построению
матрицы реакций для стержня).
Рассмотрим прямоугольный элемент и зададимся для него вектором
1
перемещений угловых точек z (см. рис. 13.1а):
1
z = [u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4]T .
1 1
Построим для вектора z двойственный вектор r (рис. 13.1б):
Векторы называются двойственными, если их скалярное
произведение дает выражение для работы, которая равна потенциальной
энергии, накапливаемой в элементе:

11 1
P = r T ⋅ z.
2
630 Г л а в а 13

Рис. 13.1
Матрица, связывающая двойственные векторы, называется матрицей
реакций:
1 1
r = r ⋅ z.
1
При построении матрицы реакций первичным является вектор 1 z
(геометрический вектор, который имеет физический смысл), а вектор r —
статический вектор, координатами которого являются силы, созданные
воображением человека для пояснения законов Ньютона.
Для того чтобы построить матрицу реакций, необходимо либо найти,
либо задать поле перемещений, которое целиком определяется вектором
степеней свободы. Для стержневых (одномерных) элементов
использовалось поле перемещений, найденное из обыкновенного
дифференциального уравнения. В случае двумерного элемента получается
дифференциальное уравнение в частных производных. Для прямоугольной
области нет простого аналитического решения, поэтому полем
перемещений будем задаваться. В соответствии с принципом Лагранжа,
уравнения равновесия выполняются в интегральном смысле, при этом не
требуется того, чтобы поле перемещений удовлетворяло диф*
ференциальному уравнению равновесия, а требуется, чтобы это поле
удовлетворяло кинематическим граничным условиям на контуре, и было
бы непрерывным между элементами (в соответствии с понятием
возможных перемещений). Полученная матрица реакций должна
удовлетворять жесткому смещению и давать точное решение в случае
однородного напряженного состояния.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 631

§ 13.3. МАТРИЦА РЕАКЦИЙ ДЛЯ ПРЯМОУГОЛЬНОГО


ЭЛЕМЕНТА С ЗАДАННЫМ ПОЛЕМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
(ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА)

Поле перемещений примем в виде двух одинаковых независимых


полиномов u и v (u — перемещение вдоль оси x, v — перемещение вдоль
оси y). Очевидно, что это поле не будет удовлетворять уравнению
равновесия в перемещениях, так как эти перемещения являются взаимно
связанными. Полиномы должны быть симметричными, и число
коэффициентов каждого из них должно быть равно четырем (по числу
перемещений u и v).
Поле u и v будем представлять двумя независимыми одинаковыми
полиномами второго порядка. Для построения этих полиномов используем
треугольник Паскаля (рис. 13.2).

Рис. 13.2

По условию симметрии будем иметь


u = α1 + α 2 x + α 3 y + α 4 xy; ⎫
⎬ (13.1)
v = α 5 + α 6 x + α 7 y + α 8 xy.⎭
По данному полю построим матрицу реакций. Запишем выражение
(13.1) в матричной форме: ⎡ α1 ⎤
⎢α ⎥
⎢ 2⎥
⎢α 3 ⎥
⎢ ⎥
⎡u ⎤ ⎡1 x y xy 0 0 0 0 ⎤ ⎢α 4 ⎥
⎢ v ⎥ = ⎢0 0 0 0 1 x y xy ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ .
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢α 5 ⎥
⎢α 6 ⎥
⎢α ⎥
⎢ 7⎥
⎢⎣α 8 ⎥⎦
632 Г л а в а 13

На рис. 13.3а изображен прямоугольный элемент и показана система


координат x, y.

Рис. 13.3
Подставляя в выражение (13.1) координаты точек 1, 2, 3, 4, получим
матрицу, связывающую коэффициенты полинома с перемещениями
угловых точек:

⎡ u1 ⎤ ⎡1 0 0 0 0 0 0 0 ⎤ ⎡ α1 ⎤
⎢ v ⎥ ⎢0 0 0 0 1 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢α 2 ⎥⎥
⎢ 1⎥ ⎢
⎢u2 ⎥ ⎢1 a 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢α 3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ v2 ⎥ = ⎢0 0 0 0 1 a 0 0 ⎥ ⎢α 4 ⎥
⋅ ,
⎢u3 ⎥ ⎢1 0 b 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢α 5 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ v3 ⎥ ⎢0 0 0 0 1 0 b 0 ⎥ ⎢α 6 ⎥
⎢ u ⎥ ⎢1 a b ab 0 0 0 0 ⎥ ⎢α 7 ⎥
⎢ 4⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ v4 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 0 1 a b ab ⎥⎦ ⎢⎣α 8 ⎥⎦

или в короткой записи:


1 1
z = L ⋅α. (13.2)
Зависимость (13.2) выражает перемещения угловых точек через
коэффициенты полиномов, как уже указывалось выше, число
коэффициентов в обоих полиномах (13.1) должно быть равно восьми, при
этом матрица L будет квадратной. Полиномы линейно независимы,
следовательно, матрица L будет иметь обратную матрицу. Умножая (13.2)
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 633

на L–1 получим
1 1
α = L−1 ⋅ z. (13.3)
Это выражение позволяет находить коэффициенты полинома по
перемещениям угловых точек, а следовательно, построить поле
перемещений. Далее по полю перемещений построим поле деформаций:

⎡ ∂u ⎤
⎢ ⎥
⎡ε x ⎤ ⎢ ∂x ⎥ ⎡0 1 0 y 0 0 0 0 ⎤
⎢ε ⎥ = ⎢ ∂v ⎥ = ⎢0 0 0 0 0 0 1 x ⎥ ⋅ α1
⎢ y ⎥ ⎢ ∂y ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ γ ⎦⎥ ⎢ ⎥ ⎣⎢0 0 1 x 0 1 0 y ⎦⎥
⎢ ∂u ∂v ⎥
⎢ ∂y + ∂x ⎥
⎣ ⎦
или коротко:
1 1
ε = B (xy) ⋅ α , (13.4)
подставим (13.3) в (13.4):
1 1
ε = B (xy) ⋅ L−1 ⋅ z. (13.5)
Выражение (13.5) позволяет построить поле деформаций по известным
перемещениям угловых точек. По полю деформаций, используя закон Гука
в обратной форме, построим поле напряжений для плоско&напряженного
состояния:
1 E 1 E 1
σ= D ⋅ε = D ⋅ B(xy) ⋅ L−1 ⋅ z, (13.6)
1− μ2 1− μ 2
здесь

⎡1 μ 0 ⎤
D = ⎢⎢ μ 1 0 ⎥⎥ .
⎢ 1− μ ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
1
На элемент действуют силы, характеризуемые вектором r (см.
рис. 13.3б), а внутренние напряжения характеризуются вектором
1
напряжений σ1. 1
Векторы z и r являются двойственными векторами (их скалярное
произведение дает выражение для работы). Между этими векторами
634 Г л а в а 13

имеется соотношение:
1 1
r = r ⋅ z, (13.7)
здесь r — матрица реакций.
Запишем выражение для потенциальной энергии через работу внешних сил:
11 1
P = r T ⋅ z. (13.8)
2
Подставив в (13.8) выражение (13.7), получим

11 1
P = zT ⋅ r ⋅ z. (13.9)
2
Матрица r симметрична, поэтому rT = r. Запишем эту же энергию через
работу напряжений на деформациях:
δ

1T 1
2 a b
1
P=
2 ∫ dz∫∫ σ ⋅ ε ⋅ dydx,
δ 0 0
(13.10)

2

здесь δ — толщина пластинки.


Подставим (13.5) и (13.6) в (13.10):

11 1
a b
P = z T Dм (L−1)T ∫∫ BT (xy)ДB (xy) ⋅ dydx ⋅ L−1 ⋅ z, (13.11)
2 0 0


здесь Dм = — мембранная жесткость пластинки.
1− μ2
Сравнивая выражения (13.9) и (13.11), получим формулу для матрицы
реакций:
a b
r = Dм (L−1)T ∫∫ BT (xy)ДB(xy) ⋅ dxdy ⋅ L−1. (13.12)
0 0

§ 13.4. ПРОВЕРКА МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ ПРИ ЖЕСТКОМ


СМЕЩЕНИИ И ПРИ ОДНОРОДНОМ НАПРЯЖЕННОМ
СОСТОЯНИИ

На рис. 13.4 изображены варианты жесткого смещения и однородного


напряженного состояния.
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 635

Рис. 13.4
Матрица жестких смещений и однородных напряженных состояний:

⎛1 0 0 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜0 1 0 0 0 0⎟
⎜1 0 0 1 0 0⎟
⎜ ⎟
0 1 a 0 0 0⎟
Proverka = ⎜⎜ .
1 0 −b 0 0 1⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 0 0 1 0⎟
⎜1 0 −b 1 0 1 ⎟⎟

⎜0 1 a 0 1 0 ⎟⎠

При жестких смещениях реакции равны нулю.


636 Г л а в а 13

⎛ bE1δ E1δμ aE1δ ⎞


⎜0 0 0 −
⎜ 2a(−1 + μ 2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 − ⎟
⎜ 2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ 2) 4(1 + μ) ⎟
⎜ bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 − − − ⎟
⎜ 2a(−1 + μ 2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 ⎟
2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ 2) 4(1 + μ) ⎟
r1 = ⎜⎜ .
bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 ⎟
⎜ 2a(−1 + μ 2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 − − − ⎟
⎜ 2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ 2) 4(1 + μ) ⎟
⎜ bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 − − ⎟
⎜ 2a(−1 + μ 2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ ⎟
⎜0 E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜⎜ 0 0 − −
⎝ 2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ 2) 4(1 + μ) ⎟⎟⎠

Для проверки матрицы реакций при действии однородного


напряженного состояния определим напряжения с помощью формул
сопротивления материалов (рис. 13.5).

ru2 + ru4
σx =
b⋅δ
rv3 + rv4
σy =
a⋅δ
ru3 + ru4 rv3 + rv4
τ= =
a⋅δ b⋅δ

Рис. 13.5
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 637

Состояние 1
Определение напряжений через Определение напряжений через
реакции деформации
⎡1 μ 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎡σ x ⎤
1 ⎡ Ebδ Ebδ ⎤ E ⎢σ ⎥ = E ⎢μ 1
⎢ 0 ⎥⎥ ⎢⎢ a ⎥⎥
σx = ⎢− − ⎥ = ⎢ y⎥ ⋅ =
bδ ⎣ 2(μ − 1)a 2(μ − 1)a ⎦ (1 − μ )a
2 2 2
(1 − μ ) ⎢
2
1− μ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢0 0 ⎥ ⎢0 ⎥
1 ⎡ Eμδ Eμδ ⎤ Eμ ⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
σy = − − =
aδ ⎢⎣ 2(μ2 − 1) 2(μ2 − 1) ⎥⎦ (1 − μ 2)a ⎡ E ⎤
⎢ (1 − μ 2)a ⎥
1 ⎡ Ebδ Ebδ ⎤ ⎢ ⎥
τ= ⎢ − ⎥ =0
aδ ⎣ 2(μ − 1)a 2(μ − 1)a ⎦
2 2 = ⎢ Eμ ⎥
⎢ (1 − μ 2)a ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Состояние 2
Определение напряжений через Определение напряжений через
реакции деформации
⎡1 μ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎡σ x ⎤ ⎢μ 1 ⎥ ⎢1 ⎥
1 ⎡ Eμδ Eμδ ⎤ Eμ ⎢σ ⎥ = E
⎢ 0 ⎥⎢ ⎥ =
σx = ⎢− − ⎥ = ⎢ y⎥
bδ ⎣ 2(μ − 1) 2(μ − 1) ⎦ (1 − μ )b
2 2 2
(1 − μ ) ⎢
2
1− μ ⎥ ⎢ b ⎥
⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢0 0 ⎥⎢ ⎥
1 ⎡ Eaδ Eaδ ⎤ E ⎣ 2 ⎦ ⎣0 ⎦
σy = ⎢ − − ⎥ =
aδ ⎣ 2(μ − 1)b 2(μ − 1)b ⎦ (1 − μ )b
2 2 2
⎡ Eμ ⎤
⎢ (1 − μ2)b ⎥
1 ⎡ Eμδ Eμδ ⎤ ⎢ ⎥
τ= − = 0
aδ ⎢⎣ μ − 1 μ − 1⎥⎦
2 2 =⎢ E ⎥
⎢ (1 − μ2)b ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 ⎦⎥
Состояние 3
Определение напряжений через Определение напряжений через
реакции деформации
⎡σ x ⎤ ⎡1 μ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
1 ⎡ Eδa Eδa ⎤ ⎢ σ ⎥ = E ⎢μ 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ =
σx = ⎢− + =0 ⎢ ⎥ (1 − μ ) ⎢
y 2
bδ ⎣ 4b(1 + μ) 4(1 + μ) ⎥⎦ ⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢ 1− μ ⎥ ⎢1 ⎥
⎢0 0 ⎥⎢ ⎥
1 ⎡ Eδ Eδ ⎤ ⎣ 2 ⎦ ⎣b⎦
σy = − + = 0
aδ ⎢⎣ 4(1 + μ) 4(1 + μ) ⎥⎦ ⎡ 0 ⎤
= ⎢ ⎥
1 ⎡ Eδ Eδ ⎤ E ⎢ 0 ⎥
τ= ⎢ + =
bδ ⎣ 4(1 + μ) 4(1 + μ) ⎥⎦ 2b(1 + μ) ⎢ E ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 2b(1 + μ) ⎥⎦
638 Г л а в а 13

§ 13.5. МАТРИЦА РЕАКЦИЙ ДЛЯ ПРЯМОУГОЛЬНОГО


ЭЛЕМЕНТА С ЗАДАННЫМ ПОЛЕМ НАПРЯЖЕНИЙ
(ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА)

Предположим, что нормальные напряжения σx меняются по линейному


закону вдоль оси y, а напряжения σy — по линейному закону вдоль оси x,
касательные напряжения при этом считаются постоянными.

⎡α1 ⎤
⎡σ x ⎤ ⎡1 y 0 0 0 ⎤ ⎢⎢α 2 ⎥⎥
1
σ = ⎢⎢σ y ⎥⎥ = ⎢⎢0 0 1 x 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢α 3 ⎥ .
⎢ ⎥ (13.13)
⎢⎣ τ ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 0 1⎥⎦ ⎢α 4 ⎥
⎢α 5 ⎥
⎣ ⎦
1 1
По вектору σ определим вектор ε для плосконапряженного состояния
(закон Гука в прямой форме):

⎡ ∂u ⎤
⎢ ⎥
⎡ε x ⎤ ⎢ ∂x ⎥
⎢ε ⎥ = ⎢ ∂v ⎥ =
⎢ y ⎥ ⎢ ∂y ⎥
⎣⎢ γ ⎦⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂u ∂v ⎥
+
⎢ ∂y ∂x ⎥
⎣ ⎦
⎡ 1 −μ 0 ⎤ ⎡1 y 0 0 0 ⎤
1⎢ 1
= ⎢−μ 1 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢0 0 1 x 0 ⎥⎥ ⋅ α =
E (13.14)
⎢⎣ 0 0 2(1 + μ) ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 0 1⎥⎦
⎡1 y −μ −μ x 0 ⎤
1⎢ 1
= ⎢−μ −μ y 1 x 0 ⎥⎥ ⋅ α .
E
⎢⎣ 0 0 0 0 2(1 + μ) ⎥⎦

По вектору деформации вычислим вектор перемещений:


∂u
= ε x , u = ∫ ε x dx + f1 (y);
∂x
∂v (13.15)
= ε y , v = ∫ ε ydx + f2 (x).
∂y
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 639

Используя (13.15), проинтегрируем первые две строки выражения (13.14):

⎡ x2 ⎤
x xy −μ x −μ 0⎥
⎡u ⎤ 1 ⎢ 2 1 ⎡ f ( y) ⎤
⎢v⎥ = ⎢ ⎥ ⋅α + ⎢ 1 ⎥.
⎣ ⎦ E⎢ y2 ⎥ ⎣ f2 ( x ) ⎦ (13.16)
⎢ − μ y − μ y xy 0⎥
⎣ 2 ⎦
В соответствии с выражением (13.16) и третьей строкой выражения
(13.14), получим

∂u ∂v 1 1 2(1 + μ)
γ= + = [0 x 0 y 0] ⋅ α + f1′(y) + f2′(x) = α5.
∂y ∂x E E
Соберем слагаемые, зависящие от y в левой части, поделим коэффициент
2(1 + μ)
пополам и одну из половин перенесем влево с противоположным
E
знаком, остальные члены перенесем вправо:

1 1+ μ 1 1+ μ
f1′(y) + α 4 y− α 5 = − f2′(x) − α 2 x + α5. (13.17)
E E E E
Левая часть выражения (13.17) зависит от y, правая — от x
(тождество), следовательно, каждая из частей является константой,
обозначим эту константу С3:

1 1+ μ
f1′(y) + α 4 y− α 5 = C3 ;
E E
1 1+ μ
− f2′(x) − α 2 x + α 5 = C3 ;
E E
отсюда

1 1+ μ
f1′(y) = C3 − α 4 y+ α5 ;
E E
1 1+ μ (13.18)
f2′(x) = −C3 − α 2 x + α5.
E E
Интегрируя соответственно первое выражение (13.18) по y, а второе —
по x, получим
640 Г л а в а 13

1 y2 1 + μ
f1 (y) = C3 y − α 4 + α 5 y + C1;
E 2 E
1 x2 1 + μ (13.19)
f2 (x) = −C3 x − α 2 + α 5 x + C2.
E 2 E
Подставляя (13.19) в (13.16) и собирая множители при C1, C2, C3, α1, α2,
α3, α4, α5, получим выражение для поля перемещений, записанное через
восемь коэффициентов:
⎡ C1 ⎤
⎢C ⎥
⎢ 2⎥
⎡ x xy −μ x (y + μ x ) 1 + μ ⎤ ⎢ C3 ⎥
2 2
1 0 y − y⎥ ⎢ ⎥
⎡u ⎤ ⎢ E E E 2E E ⎥ ⋅ ⎢α1 ⎥ .
⎢ ⎥ = ⎢
⎣v⎦ ⎢ −μ y (x + μ y2)
2
y xy 1 + μ ⎥ ⎢α 2 ⎥
⎢0 1 − x − x⎥ ⎢ ⎥
⎣ E 2E E E E ⎦ ⎢α 3 ⎥
⎢α ⎥
⎢ 4⎥
⎣⎢α 5 ⎦⎥

Таким образом поле перемещений, соответствующее полю напряжений


(13.13), зависит от восьми коэффициентов, аналогично полю
перемещений, заданному в параграфе 13.3. Все дальнейшие выкладки по
построению матрицы реакций аналогичны приведенным в параграфе 13.3.

§ 13.6. ПРОВЕРКА МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ ПРИ ЖЕСТКОМ


СМЕЩЕНИИ И ПРИ ОДНОРОДНОМ НАПРЯЖЕННОМ
СОСТОЯНИИ

Матрица жестких смещений и однородных напряженных состояний:

⎛1 0 0 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜0 1 0 0 0 0⎟
⎜1 0 0 1 0 0⎟
⎜ ⎟
0 1 a 0 0 0⎟
Proverka = ⎜⎜ .
1 0 −b 0 0 1⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 0 0 1 0⎟
⎜1 0 −b 1 0 1 ⎟⎟

⎜0 1 a 0 1 0 ⎟⎠

Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 641

При жестких смещениях реакции равны нулю:

⎛ bE1δ E1δμ aE1δ ⎞


⎜0 0 0 −
⎜ 2a(−1 + μ2) 2(−1 + μ2) 4b(1 + μ) ⎟⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 − ⎟
⎜ 2(−1 + μ2) 2b(−1 + μ2) 4(1 + μ) ⎟
⎜ bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 − − − ⎟
⎜ 2a(−1 + μ2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 ⎟
2(−1 + μ2) 2b(−1 + μ2) 4(1 + μ) ⎟
r1 = ⎜ .
⎜ bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 ⎟
⎜ 2a(−1 + μ2) 2(−1 + μ2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟
⎜0 0 0 − − − ⎟
⎜ 2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ2) 4(1 + μ) ⎟
⎜ bE1δ E1δμ aE1δ ⎟
⎜0 0 0 − − ⎟
⎜ 2a(−1 + μ2) 2(−1 + μ 2) 4b(1 + μ) ⎟
⎜ E1δμ aE1δ E1δ ⎟⎟
⎜⎜ 0 0 0 − −
⎜⎝ 2(−1 + μ 2) 2b(−1 + μ2) 4(1 + μ) ⎟⎟⎠

Построим матричный оператор для матрицы реакций элемента:

(2μ 2b2 − 3 μ a2 + 3a2 + 4b2) Eδ Eδ ⎤



24ab(μ 2 − 1) 8(μ − 1) ⎥
Eδ (2μ 2a2 − 3 μb2 + 3b2 + 4a2) Eδ ⎥

8(μ − 1) 24ab(μ 2 − 1) ⎥
(2μ 2b2 − 3 μa2 + 3a2 − 8b2) Eδ ⎥
− 0 ⎥
12ab(μ 2 − 1) ⎥
⎥.
(2μ a + 3 μb − 3b + 4a ) Eδ ⎥
2 2 2 2 2
0 −
12ab(μ 2 − 1) ⎥

(2μ 2b2 − 3 μ a2 + 3a2 + 4b2) Eδ Eδ ⎥
− ⎥
24ab(μ 2 − 1) 8(μ − 1)

Eδ (2μ a − 3 μb + 3b + 4a ) Eδ ⎥
2 2 2 2 2
− ⎥
8(μ − 1) 24ab(μ 2 − 1) ⎥⎦
642 Г л а в а 13

Накладываем этот оператор на поле перемещений:


(r11 + r22 + r33 + r44) + (r12 + r34) + r14 + (r13 + r24) + r23 +
⎡0 0 ⎤
+(r21 + r43) + r41 + (r31 + r42) + r32 = ⎢ ⎥;
⎣0 0 ⎦

⎡0 0 ⎤
(r12 + r34) + r14 + (r13 + r24) − r23 − (r21 + r43) − r41 + r32 = ⎢ ⎥;
⎣0 0 ⎦

⎡0 0 ⎤
r14 + (r13 + r24) + r23 − r41 − (r31 + r42) − r32 = ⎢ ⎥;
⎣0 0 ⎦

⎡ 2bEδ ⎤
⎢ a(μ 2 − 1) 0 ⎥
(r12 + r34) + r14 + r23 + (r21 + r43) + r41 + r32 = ⎢ ⎥;
⎢ bEδ ⎥
⎢ 0 −
⎣ (μ + 1)a ⎥⎦

⎡ Eδ a ⎤
⎢ − (μ + 1)b 0 ⎥
r14 + (r13 + r24) + r23 + r41 + (r31 + r42) + r32 = ⎢ ⎥;
⎢ 2Eδ a ⎥
⎢ 0
⎣ b(μ 2 − 1) ⎥⎦

⎡ δE ⎤
⎢ 0 2(μ − 1) ⎥
r14 − r23 + r41 + r32 = ⎢ ⎥;
⎢ δE ⎥
⎢ 2(μ − 1) 0 ⎥
⎣ ⎦

Δx 2 2bEδ ∂ 2u Δy2 Eδa ∂ 2u δE ∂ 2v ⎫


− + ΔxΔy − X ΔxΔyδ + O(Δ 3) = 0; ⎪
2 a(μ −1) ∂x
2 2
2 (μ + 1)b ∂y 2
2(μ −1) ∂x∂y ⎪

Δy2 2 Eδa ∂ 2v Δx 2 bEδ ∂ 2v δE ∂ 2u ⎪
− + + Δx Δy − Y Δx Δ yδ + O (Δ 3
) = 0.
2 b(μ 2 −1) ∂y2 2 (μ + 1)a ∂x 2 2(μ −1) ∂x∂y ⎪⎭

Подставляя a = Δx, b = Δy и пренебрегая малыми третьего порядка,


получим
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 643

ΔxΔy ∂ 2u ΔxΔy ∂ 2u ΔxΔy ∂ 2v X ΔxΔy ⎫


− + − = 0; ⎪
(μ − 1) ∂x 2(μ + 1) ∂y 2(μ − 1) ∂x∂y
2 2 2
E ⎪

ΔxΔy ∂ v ΔxΔy ∂ v ΔxΔy ∂ u Y ΔxΔy
2 2 2
⎪ (13.20)
− 2 + + − = 0.
(μ − 1) ∂y2 2(μ + 1) ∂x 2 2(μ − 1) ∂x∂y E ⎪⎭

∂ 2u ∂ 2v
Поделив уравнения на коэффициенты при и , получим
∂x 2 ∂y2

∂ 2u 1 − μ ∂ 2u μ + 1 ∂ 2v 1 − μ 2 ⎫
+ + + X = 0;⎪
∂x 2
2 ∂y 2
2 ∂x∂y E ⎪

∂ 2v 1 − μ ∂ 2v 1 + μ ∂ 2u 1 − μ 2 ⎪ (13.21)
+ + + Y = 0.
∂y2 2 ∂x 2 2 ∂x∂y E ⎪⎭

Система дифференциальных уравнений (13.21) совпадает с системой


дифференциальных уравнений плоской задачи теории упругости (9.70).

§ 13.7. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ


ДЛЯ ПРЯМОУГОЛЬНОГО ЭЛЕМЕНТА ПО ЗАДАННОМУ
ПОЛЮ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ (ЗАДАЧА ИЗГИБА)

Рассмотрим прямоугольный элемент, работающий на изгиб (см. рис. 13.6).


Для того чтобы построить матрицу реакций, необходимо задать вектор
степеней свободы, координатами которого являются параметры,
определяющие положение всех точек элемента. На рис. 13.6а показан
прямоугольный элемент и его деформации. На том же рисунке показаны
степени свободы (линейные — стрелками, угловые — двойными
стрелками). На рис. 13.6б показаны
1 1реакции, соответствующие этим
перемещениям. Запишем векторы z и r :
1 T
z = ⎣⎡w1 ϕ1x ϕ1y w2 ϕ2x ϕ2y w3 ϕ3x ϕ3y w4 ϕ4x ϕ4y ⎦⎤ ,
∂w y ∂w
здесь ϕi = , ϕi = −
x
, i — номер точки i = 1 ё 4;
∂y ∂x
1 T
r = ⎡rw1 rϕ x rϕ y rw2 rϕ x rϕ y rw3 rϕ x rϕ y rw4 rϕ x rϕ y ⎤ .
⎣ 1 1 2 2 3 3 4 4 ⎦
1 1
Между векторами z и r имеется соотношение:
1 1
r = r ⋅ z, (13.22)
здесь r — матрица реакций.
644 Г л а в а 13

Рис. 13.6

Для построения матрицы реакций r необходимо задаться полем


перемещений. Для задания этого поля построим треугольник Паскаля и
отчеркнем в нем члены, входящие в полином, описывающий поле
перемещений w.
Отчеркивание надо производить так, чтобы число отчеркиваемых
членов было равно числу степеней свободы, и полученный полином был
бы симметричным относительно x и y. Для симметрии можно отчеркнуть
либо x 4y 4, либо x 3y, xy 3. В случае отчеркивания x 3y, xy 3 полином
удовлетворяет однородному бигармоническому уравнению равновесия,
поэтому в дальнейшем будем использовать полином, отчеркнутый на
рис. 13.7:
∂ 4w ∂ 4w ∂ 4w
+ 2 2 2 + 4 = 0.
∂x 4
∂x ∂y ∂y
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 645

Рис. 13.7
Поле перемещений примем в виде

w = α1 + α 2 x + α 3 y + α 4 x 2 + α 5 xy + α 6 y2 +
+ α 7 x 3 + α 8 x 2 y + α 9 xy2 + α10 y3 + α11x 3 y + α12 xy3 .
Поле перемещений, соответствующее этому полиному, непрерывно по
прогибам, производным от прогибов вдоль сторон элементов, и разрывно
по производным, направленным по нормали к сторонам элемента.
В соответствии с рисунком в качестве степеней свободы примем wi,
ϕix , ϕiy . Запишем поле перемещений и производные от него в матричной
форме:

⎡ w ⎤
⎡ w ⎤ ⎢ ∂w ⎥
⎢ϕ x ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂y ⎥ =
⎢ ⎥
⎣⎢ ϕ ⎦⎥ ⎢ − ∂w ⎥
y

⎣⎢ ∂x ⎦⎥

⎡1 x y x 2 xy y2 x3 x 2 y xy2 y3 x3 y xy3 ⎤
⎢ ⎥
= ⎢0 0 1 0 x 2y 0 x2 2 xy 3 y2 x3 3 xy2 ⎥ ×
⎢⎣0 −1 0 −2x − y 0 −3 x 2 −2 xy − y2 0 3 ⎥
−3 x y − y ⎦
2
646 Г л а в а 13

⎡ α1 ⎤
⎢α ⎥
⎢ 2⎥
⎢ α3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ α4 ⎥
× ⎢ ... ⎥
⎢ ⎥
⎢ α9 ⎥ (13.23)
⎢α ⎥
⎢ 10 ⎥
⎢ α11 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ α12 ⎦⎥
Минус в третьей строке выражения (13.23) принят потому, что знаки
∂w
ϕyи производной противоположны (см. рис. 13.6а). Подставляя в
∂x
выражение (13.23) координаты точек 1, 2, 3, 4, получим
⎡ w1 ⎤
⎢ ∂w ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ∂w1 ⎥
⎢ ∂x ⎥
⎢ w ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ ∂w2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ∂w2 ⎥
⎢− ⎥
1 ⎢ ∂x ⎥
z= =A
⎢ w3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂w3 ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ∂w3 ⎥
⎢ ∂x ⎥
⎢ ⎥
⎢ w4 ⎥
⎢ ∂w4 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ∂w ⎥
⎢− 4 ⎥
⎣⎢⎢ ∂x ⎦⎥⎥
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 647

⎡ w1 ⎤
⎢ ∂w ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ∂w1 ⎥ ⎡1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎤
⎢ ∂x ⎥ ⎢
⎢ w ⎥ ⎢0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢
⎢ ∂w2 ⎥ ⎢0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥

⎢ ∂y ⎥ ⎢1 a 0 a2 0 0 a3 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢ ∂w2 ⎥ ⎢0 0 1 0 a 0 0 a2 0 0 a3 0 ⎥
− ⎥
1 ⎢ ∂x ⎥ ⎢0 −1 0 −2a 0 0 −3a2 0 0 0 0 0 ⎥ 1
z=⎢ ⎥=⎢ ⋅α
⎢ w3 ⎥ ⎢1 0 b 0 0 b2 0 0 0 b3 0 0 ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢ ∂w3 ⎥ ⎢0 0 1 0 0 2b 0 0 0 3b2 0 0 ⎥

⎢ ∂y ⎥ ⎢0 −1 0 0 −b 0 0 0 −b2 0 0 −b3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ − ∂w3 ⎥ ⎢1 a2 ab b2 a3 a 2b ab2 b3 3
a b ab ab

⎢ ∂x ⎥ ⎢0 0 1 0 a 2b 0 a2 2ab 3b2 a3 3ab2 ⎥
⎢ w ⎥ ⎢
⎢ 4 ⎥ ⎣⎢0 −1 0 −2a −b 0 −3a2 −2ab −b2 0 −3a2b −b3 ⎥⎦⎥
⎢ ∂w4 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂y ⎥
⎢ ∂w4 ⎥
⎢− ⎥
⎢⎢⎣ ∂x ⎥⎥⎦

(13.24)
или, коротко: 1 1
z = L ⋅α.
Матрица L должна быть квадратной (число коэффициентов вектора
1
α должно быть равно числу степеней1 свободы) и неособенной. Тогда из
выражения (13.24) запишем вектор α :
1 1
α = L−1 ⋅ z.
Рассмотрим перемещения в плоскости, отстоящей на расстояние z от
срединной плоскости, перемещения в этой плоскости будут выражаться
формулами:

∂w ∂w
u = −z ⋅
; v = −z ⋅ ;
∂x ∂y
знак «минус» в выражениях для u и v поставлен вследствие того, что
перемещения u и v происходят навстречу осям x и y.
По полю перемещений (13.23), используя формулы Коши, построим
поле деформаций:
648 Г л а в а 13

⎡ ∂u ⎤ ⎡ ∂ 2w ⎤
⎢ ∂x ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂x ⎥
1 ∂v ⎥ ⎢ ∂w ⎥
2
1
ε = ⎢⎢ ⎥
= −z ⋅ ⎢ 2 ⎥
= − z ⋅ B(xy) ⋅ L−1 ⋅ z,
∂y ⎢ ∂y ⎥
⎢ ⎥ (13.25)
⎢ ∂u ∂v ⎥ ⎢ ∂ 2w ⎥
+
⎢ ∂y ∂x ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎣ ⎦ ⎣⎢ ∂x∂y ⎦⎥

здесь

⎡0 0 0 2 0 0 6 x 2y 0 0 6 xy 0 ⎤
B (xy) = ⎢⎢0 0 0 0 0 2 0 0 2x 6 y 0 6 xy ⎥⎥ .
⎢⎣0 0 0 0 2 0 0 4 x 4 y 0 6 x 2 6 y2 ⎥⎦
Используя закон Гука в обратной форме, запишем выражение для поля
напряжений:
1 E 1 E 1
σ= D⋅ε = D ⋅ (− z ⋅ B (xy) ⋅ L−1 ⋅ z), (13.26)
1− μ 2
1− μ 2

здесь

⎡1 μ 0 ⎤

D = ⎢μ 1 0 ⎥⎥ .
⎢ 1− μ ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Запишем выражение для потенциальной энергии через работу внешних сил:
1 1 1
P = ⋅ z Т ⋅ r ⋅ z. (13.27)
2
Запишем значение этой же энергии через внутренние напряжения:
1 1T 1 1 1 1
2 ∫v
P= σ ⋅ ε dv = ⋅ ∫ σ T ⋅ ε dxdydz. (13.28)
2 v
Подставим в (13.28) выражения (13.25) и (13.26) и вынесем за знак
интеграла буквенную матрицу L–1:
δ

1 1 1
2 a b
E
P = ⋅ z T ⋅ (L−1)T
2 ∫δ z2dz ⋅ 2 ∫∫
1− μ 0 0
BT (xy) ДB(xy)dxdy ⋅ L−1 ⋅ z;

2
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 649

1 1 1
a b
P = ⋅ z T DИ ⋅ (L−1)T ∫∫ BT (xy) ДB(xy)dxdy ⋅ L−1 ⋅ z, (13.29)
2 0 0

Eδ 3
здесь δ — толщина пластинки, DИ = — изгибная жесткость
12(1 − μ 2)
пластинки (цилиндрическая жесткость).
Сравним выражения (13.29) и (13.28), получим формулу для матрицы
реакций:
a b
r = DИ (L−1)T ∫∫ BT (xy) ДB(xy)dxdy ⋅ L−1.
0 0

§ 13.8. ПРОВЕРКА МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ ПРИ ЖЕСТКОМ


СМЕЩЕНИИ И ПРИ ОДНОРОДНОМ НАПРЯЖЕННОМ
СОСТОЯНИИ

На рис. 13.8 изображены жесткие смещения и чистый изгиб для


элемента пластинки.
Матрица жестких смещений и однородных напряженных состояний:

⎛1 0 0 0 1 ⎞
0
⎜ ⎟
⎜0 2
1 0 1 0 − ⎟
⎜ b⎟
⎜ 2 ⎟
⎜0 0 1 0 1 ⎟
⎜ a ⎟
⎜1 0 −a 0 0 −1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜0 1 0 1 0
b ⎟
⎜ ⎟
⎜0 2 ⎟
0 1 0 −1
⎜ a ⎟
Proverka = ⎜ ⎟.
⎜1 b 0 0 0 −1 ⎟
⎜ 2⎟
⎜0 1 0 −1 0 − ⎟
⎜ b⎟
⎜ 2⎟
⎜0 0 1 0 1 − ⎟
⎜ a⎟
⎜1 b −a 0 0 1 ⎟
⎜ 2 ⎟⎟
⎜0 1 0 −1 0
⎜ b ⎟
⎜ 2⎟
⎜0 0 1 0 −1 − ⎟
⎝⎜ a ⎠⎟
650 Г л а в а 13

Рис. 13.8
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 651

При жестких смещениях реакции равны нулю

Вывод формул для определения внутренних усилий и напряжений в


пластинке при изгибе ведется аналогично балке (см. табл. 13.1).
652 Г л а в а 13

Таблица 13.1

Изгиб

∂w ∂w
Геометриче
u=− z; v = − z
∂x ∂y
ские I
∂ 2w ∂ 2w ∂ 2w
уравнения εx = − z; ε y = − 2 z; γ xy = −2 z
∂x 2 ∂y ∂x∂y

Статические − ∫ σ x dFz = Mx ; − ∫ σ y dFz = My ; − ∫ τ dFz = H II


уравнения F F F

Физические
σx = E1(εx + μεy); σy = E1(εy + μεx); τ = Gγxy III
уравнения

⎛ ∂ 2w ∂ 2w ⎞ ⎛ ∂ 2w ∂ 2w ⎞
σ x = − E1 ⎜ 2 + μ 2 ⎟ z; σ y = − E1 ⎜ 2 + μ 2 ⎟ z
⎝ ∂x ∂y ⎠ ⎝ ∂y ∂x ⎠
I в III IV
∂ 2w
τ = −2G z
∂x∂y

⎛ ∂ 2w ∂ 2w ⎞ ⎛ ∂ 2w ∂ 2w ⎞
Mx = − D ⎜ 2 + μ 2 ⎟ ; Mx = − D ⎜ 2 + μ 2 ⎟
⎝ ∂ x ∂y ⎠ ⎝ ∂ y ∂x ⎠
IV в II V
∂w
2
Eδ 3
H = − D(1 − μ) ; D=
∂x∂y 12(1 − μ 2)

12 Mx 12 My 12 H
V в VI σx = z; σ y = z; τ = 3 z VI
δ3 δ3 δ

§ 13.9. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦЫ РЕАКЦИЙ


ДЛЯ ПРЯМОУГОЛЬНОЙ ПЛАСТИНКИ

Складчатая цилиндрическая система состоит из прямоугольных


пластинок. Зададим местную систему координат X, Y для отдельной
пластинки. У пластинки имеются два размера — ширина B и высота L. Под
шириной будем понимать меньший размер пластинки, а под высотой —
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 653

больший. В работе рассматриваются складчатые системы большой


протяженности, поэтому L ? B. Сечение поперек длины пластинки будем
называть поперечным сечением. Разделим пластинку поперечными
сечениями. Часть пластинки, заключенную между двумя поперечными
сечениями будем называть слоем. Слой будем делить на конечные элементы.

§ 13.10. РЕЗУЛЬТАТЫ РАСЧЕТА ПЛАСТИНОК ПО МКЭ

Задача изгиба. Прямоугольная пластинка, защемленная по контуру и


загруженная в центре сосредоточенной силой (рис. 13.9).
Решение представим в виде

Pa2
wа = α ⋅ ,
D
Eδ 3
здесь w a — прогиб в точке А, D = — изгибная жесткость
12(1 − μ 2)
пластинки.
В табл. 13.2 приведены значения
коэффициента α при максимальном
прогибе w a для различных
соотношений сторон пластинки,
полученные С. П. Тимошенко [47] и
найденные с помощью МКЭ по
приведенному выше алгоритму,
осуществленному в комплексе
Mathematica при разбиении Рис. 13.9
пластинки на 4×4, 8×8 и 16×16
элементов.
На рис. 13.10а, б, в представлены поверхности прогибов пластинки,
полученные с помощью комплекса Mathematica при разбиении

Рис. 13.10
654 Г л а в а 13

Таблица 13.2

МКЭ
b/a С. П. Тимошенко
×4
4× ×8
8× ×16
16×
1,0 0,00560 0,00604143 0,00576979 0,00566195
1,2 0,00647 0,00696829 0,00666018 0,00653449
1,4 0,00691 0,00743975 0,00712577 0,00698797
1,6 0,00712 0,00764032 0,00734277 0,00719552
1,8 0,00720 0,00770386 0,00744001 0,00728362
2,0 0,00722 0,00770194 0,00748754 0,0073212

соответственно на 4×4, 8×8 и 16×16 элементов.


Прямоугольная пластина, защемленная по контуру. Прямоугольная
пластинка, защемленная по контуру,
нагруженная равномерно распреде
ленной нагрузкой (рис. 13.11).
Решение представим в виде

qa4
wа = α ⋅ .
D
В табл. 13.3 приведены значения
коэффициента α при максимальном
прогибе wa для различных соотно
шений сторон пластинки, полученные
теми же методами, что и в предыду
щем примере.
На рис. 13.12а, б, в представлены
поверхности прогибов пластинки,
полученные с помощью комплекса
Mathematica при разбиении
Рис. 13.11

Рис. 13.12
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 655

Таблица 13.3

МКЭ
b/a С. П. Тимошенко
×4
4× ×8
8× ×16
16×
1,0 0,00126 0,00138338 0,00129816 0,00127367
1,2 0,00172 0,00188619 0,0017697 0,00173627
1,4 0,00207 0,00226215 0,00212172 0,00208177
1,6 0,00230 0,00251518 0,00235846 0,00231482
1,8 0,00245 0,00267196 0,00250576 0,00246124
2,0 0,00254 0,00275988 0,00259021 0,00254736

соответственно на 4×4, 8×8 и 16×16 элементов.


Прямоугольная пластинка, свободно опертая по контуру. Прямо
угольная пластинка, свободно опертая,
нагруженная равномерно распреде
ленной нагрузкой (рис. 13.13).
Решение представим в виде

qa4
wа = α ⋅ .
D
В табл. 13.4 приведены значения
коэффициента α при максимальном
прогибе w a для различных соотно
шений сторон пластинки.
На рис. 13.14а, б, в представлены
поверхности прогибов пластинки,
полученные с помощью комплекса
Mathematica при разбиении
Рис. 13.13

Рис. 13.14
656 Г л а в а 13

Таблица 13.4

МКЭ
b/a С. П. Тимошенко
×4
4× ×8
8× ×16
16×
1,0 0,00406 0,0039026 0,00402289 0,00405253
1,2 0,00564 0,0054388 0,00559841 0,00563757
1,4 0,00705 0,00684954 0,00702744 0,00707065
1,6 0,00830 0,00807595 0,00825205 0,00829424
1,8 0,00931 0,00910698 0,00926607 0,00930361
2,0 0,01013 0,00995521 0,0100877 0,0101186

соответственно на 4×4, 8×8 и 16×16 элементов.

§ 13.11. ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ МАТРИЦ РЕАКЦИЙ


ДЛЯ ТРЕУГОЛЬНОГО ЭЛЕМЕНТА, РАБОТАЮЩЕГО
НА ИЗГИБ

Матрица реакций с учетом жесткого смещения и чистого изгиба


приведена в предыдущем издании учебника (параграф 11.7) [18].
Метод конечных элементов (МКЭ). Расчет пластинок 657

Г л а в а 14

КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОБЗОР РАЗВИТИЯ


СОПРОТИВЛЕНИЯ МАТЕРИАЛОВ
И СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ

§ 14.1. ВВЕДЕНИЕ

Исторический обзор состоит из двух частей.


Автором первой части является к. т. н., доцент В. И. ИвановДятлов.
Первая часть содержит краткий исторический обзор по общему курсу
строительной механики.
Автором второй части является д. т. н, проф. Н. Н. Шапошников.
Вторая часть содержит краткий обзор по начальному этапу применения
ЭВМ в нашей стране для расчета конструкций.

§ 14.2. КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОБЗОР ПО ОБЩЕМУ


КУРСУ СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ

Строительной механикой, согласно принятому определению, называется


наука о расчете сооружений на прочность, жесткость и устойчивость. Однако
это определение требует пояснений. В строительной механике изучаются
не сами сооружения, а идеализированные представления о них, которые
описываются теми или иными уравнениями механики твердых
деформируемых тел. Эти идеализированные представления называются
расчетными схемами. В курсах сопротивления материалов и теории
упругости изучаются отдельные объекты,составляющие элементы этих схем:
стержни, пластинки, оболочки и т. д. В строительной механике изучаются
объекты, составленные из систем стержней, пластин, оболочек и др., т. е.
строительная механика рассматривает составные системы, представляющие
собой модели реальных конструкций [17, 44].
Еще римский архитектор Марк Витрувий (I в. до н. э.) в своем трактате
«Десять книг об архитектуре», единственном дошедшим до нас античном
658 Г л а в а 14

трактате по этому вопросу, провозгласил три важнейших требования к


любому сооружению: прочность, польза, красота. Эти требования остались
неизменными и в наши дни [29]. Но на первом месте стоит прочность.
Сооружения древности, сохранившиеся до нашего времени, были
построены без расчетов в современном смысле этого слова, а лишь на
основании опыта и с учетом такого сложного понятия, которое называется
эстетическим чувством. Прочные сооружения, сохранившиеся с древних
времен, прежде всего красивы. Создатели их были незаурядными людьми,
но создавали единичные образцы. Практически не было методов
количественной оценки прочности конструкций.
Начало науки о прочности связывают обычно с именем знаменитого
физика Галилео Галилея (1564–1642). Когда развитие судоходства
поставило задачу увеличения тоннажа судов и изменения их конструкций,
Галилей, занимавшийся этим вопросом, установил, что при увеличении
размеров судов одним только пропорциональным увеличением всех размеров
брусьев нельзя обеспечить их прочность [46]. Изучая сопротивление балок
изгибу, Галилей сделал важные выводы, не утратившие своего значения и в
настоящее время. Принято считать, что правильной теории изгиба он создать
не мог, так как исходил из неправильного представления о наличии во всех
волокнах балки только растягивающих (одинаковых по величине)
напряжений. Как известно, нужно осторожно относиться к ошибкам гениев.
Галилей предполагал, что нейтральная линия при изгибе консоли
прямоугольного сечения (ось поворота сечения) проходит через краевые
точки на сжатых волокнах. Все дело в том, что Галилей не знал еще
физического закона, связывающего напряжения и деформации.
В простейшей форме этот закон для упругих тел установлен в 1678 г. Р. Гуком
[5]. Тем не менее модель Галилея точно соответствует модели жестко0
пластического тела в предельном состоянии. Галилея считают осново0
положником технических наук. По0видимому, он первым при изучении
свободного падения тел предложил не искать «причину причин» явления, а
изучить непосредственно само явление и формулировать фундаментальные
законы по результатам экспериментальных наблюдений. Такой метод
получил название феноменологического.
Формулировка Ньютоном основных законов механики, открытие
Ньютоном и Лейбницем дифференциального и интегрального исчисления
создало предпосылки развития технических наук, но понадобилось еще
очень много времени, прежде чем эти науки заняли прочное место в
практической деятельности человека. Однако сознание необходимости этих
наук для целей практики возникло сразу. В 16700х годах стали
организовываться технические учебные заведения, где в основу обучения
была положена математика — вначале во Франции и Англии, а в 1701 г. в
Краткий исторический обзор 659

Москве была открыта «Школа математических и навигационных наук»,


основанная Петром I и существующая до сих пор как Морской корпус
имени Петра Великого. Петр и его сподвижники хорошо понимали
необходимость развития точных наук. Для подготовки к обучению в школе
была организована не имевшая аналогов сеть подготовительных учебных
заведений. Сам Петр редактировал некоторые технические книги,
переводившиеся на русский язык. Петр, по&видимому, был знаком с
Ньютоном, а один из его приближенных, Яков Брюс, брал уроки
дифференциального исчисления у ученика Ньютона — Колзона.
Примерно в это же время в Европе началось развитие технического
образования — в первую очередь военного (фортификация), горного и
транспортного (1744), была организована школа мостов и дорог Франции.
Среди исследователей XVIII в. в Западной Европе был швейцарский
ученый Яков Бернулли, получивший зависимость кривизны бруса от
изгибающего момента, его брат Иоганн, впервые сформулировавший
принцип виртуальных перемещений, и его сын Даниил, который первым
вывел дифференциальное уравнение колебаний призматического стержня
и получил его решение для нескольких частных случаев (1738) [5].
Французские исследователи Мариотт, Вариньон и Паран в начале XVIII в.
пришли к заключению, что при изгибе эпюра нормальных напряжений должна
быть двузначной. Антуан Паран правильно решил задачу об изгибе консоли
(1713) и показал, что в симметричном профиле нейтральная линия должна
быть на середине высоты. Ему принадлежит решение задачи о том, как из
круглого бревна вырезать брус наибольшей прочности. Шарль Огюстэн Кулон
получил дифференциальное уравнение крутильных колебаний круглого
стержня, экспериментально исследовал явление затухания, провел
исследования давления подпорных стен и устойчивости каменных арок в
условиях предельного состояния [46].
Развитию практических наук способствовала организация в разных
странах академий наук, которые создавались в Европе в противовес
университетам, в которых преобладали теоретические дисциплины. В конце
XVI и в начале XVII в. были организованы академии в Неаполе, Риме,
Флоренции. Королевское общество в Англии было организовано в 1662 г., во
Франции академия создана в 1666 г., а Берлинская академия наук — в 1700 г.
В 1725 г. по инициативе Петра была организована Петербургская
академия наук, ставшая одним из крупнейших центров мировой науки.
Печатавшиеся академией труды являлись одними из самых авторитетных
научных изданий в Европе. В 1735 г. в них была напечатана работа академика
Г. Б. Бюльфингера, в которой был опубликован полученный им в 1729 г.
результат, подтверждающий исследования, выполненные ранее Параном.
Это была первая в России работа по строительной механике [И3].
660 Г л а в а 14

Среди иностранных ученых, приглашенных в Россию, был Леонард


Эйлер (1707–1783), прибывший в СанктПетербург в 1727 г. и уже в
1730 г. ставший членом академии. Эйлера справедливо называют одним
из величайших математиков всех времен. Эйлер первым применил
дифференциальное и интегральное исчисление к задачам движения твердых
тел. Практически нет раздела математики или механики, где бы не
встретилась формула или метод Эйлера [11, 12]. Эйлер проинтегрировал
дифференциальное уравнение поперечных колебаний стержня, которое
ранее получил Д. Бернулли.
В своей книге по вариационному исчислению Эйлер исследовал формы
упругих линий изгиба при различных загружениях. Наиболее известная
его работа по строительной механике — теория продольного изгиба
сжатых стержней. Большую часть жизни (1727–1741 и 1766–1783)
Эйлер прожил в России и, по его собственным словам, всеми своими
достижениями обязан Петербургской академии. В России он воспитал
многих учеников, в СанктПетербурге он похоронен, и до сего времени в
России живут его потомки [46].
В опубликованном в 1774 г. учебнике механики ученик Эйлера академик
С. К. Котельников решает задачу о равновесии нити и, повидимому,
впервые определяет понятие предела прочности [И3].
В России был создан проект арочного моста через Неву пролетом 300 м,
выполненный талантливейшим механикомсамоучкой И. П. Кулибиным [17].
Кулибин построил модель моста в 1/10 натуральной величины. С помощью
простого устройства ему удалось найти оптимальное очертание арки. Он также
вывел соотношение подобия, позволяющее перейти от модели к реальной
конструкции. Такой подход получил одобрительный отзыв Эйлера.
Работу Эйлера по продольному изгибу продолжил великий французский
ученый Ж.Л. Лагранж [42], решивший эту задачу в общей постановке.
Однако наука XVIII в. мало что могла предложить бурно
развивавшемуся инженерному делу. Это отмечали многие крупные
инженеры в Англии, Франции и других странах, относясь с большим
недоверием к формулам, считая их оторванными от жизни.
На рубеже XVIII–XIX вв. большую роль сыграли работы Томаса
Юнга — крупного английского философа, математика и механика. Он
сформулировал понятие модуля упругости, пределов применимости закона
Гука, хорошо понимал явление сдвига. При исследовании удара упругих
тел он предложил учитывать энергию ударяющего тела, а не его вес [43].
В 1798 г. в Париже вышла книга Жирара «Сопротивление твердых тел
и тел равного сопротивления» — первая книга по сопротивлению
материалов. В ней содержится исторический очерк развития науки о
сопротивлении материалов XVII–XVIII вв. и много неверных положений,
Краткий исторический обзор 661

характерных для начального периода развития данной науки, однако само


название науки осталось практически неизменным и в наши дни.
Важнейшим поворотным пунктом в развитии технических наук было
открытие в 1794 г. Политехнической школы в Париже. Это событие было
подготовлено как ходом промышленного развития, так и идеями
французского Просвещения и совпало по времени с Великой французской
революцией. Политехническая школа привлекла к себе внимание
крупнейших ученых того времени, и в ней преподавали Лагранж, Лаплас
и Монж. Создание этой школы было попыткой соединить точные науки с
их техническими приложениями. Пришедший к власти Наполеон, по
свидетельству современников имевший блестящие математические
способности, оказывал покровительство развитию точных наук. Эту школу
окончили многие крупнейшие ученые Франции. Вскоре стало ясно, что для
подготовки инженеров требуются специальные знания, и многие
выпускники школы после нее закончили специальные учебные заведения:
Школу мостов и дорог, Горную школу и др. [И5].
Выпускнику Школы мостов и дорог Л. Навье было суждено сыграть
выдающуюся роль в развитии сопротивления материалов и строительной
механики. В 1819 г. он становится профессором этой школы. В ранних
работах Навье еще утверждает, что нейтральная линия бруса при изгибе
проходит через крайнюю точку сечения, находящеюся на вогнутой стороне.
Правильное решение задачи изгиба было дано Навье в лекциях,
опубликованных в 1826 г. Эта книга, представляющая первый том его лекций
по механике, сыграла выдающуюся роль в развитии науки о сопротивлении
материалов XIX в. Она выдержала два издания при жизни автора — в 1826
и в 1833 гг., и через 28 лет после смерти автора его ученик Б. де Сен;Венан
в знак уважения к своему учителю предпринял новое издание, снабдив его
ценнейшими примечаниями и историческим очерком, отчего объем издания
увеличился в 4 раза. Это издание до сих пор представляет большой интерес,
и его перевод на русский язык был бы полезен [И10].
С книги Навье начинается современная история механики твердых
деформируемых тел. Как указывает в своей книге проф. С. А. Бернштейн,
сущность реформы Навье заключается в том, что, во;первых, он предложил
рассчитывать конструкции по рабочему состоянию — в пределах закона
Гука; кроме того, он систематически использовал принцип малости
перемещений, что позволило вести расчет по недеформированному
состоянию. Навье первым дал правильное решение задачи об изгибе бруса
несимметричного сечения. Им также широко использовалось
дифференциальное уравнения малых перемещений, для расчета балок с
различными поперечными сечениями и при разных нагрузках и условиях
закреплений. Навье ясно понимал разницу между статически определимыми
662 Г л а в а 14

и статически неопределимыми системами [И1]. Гипотеза малости


перемещений позволила проводить расчет как в усилиях, так и в
перемещениях. Навье придерживался гипотезы о том, что тела состоят из
многих частиц, между которыми осуществляется центральное
взаимодействие. Кроме того, он вывел дифференциальные уравнения
движения частицы, выраженные через перемещения и массовые силы.
Уравнения содержали только одну постоянную материала. Навье также
получил дифференциальные уравнения изгиба кривого бруса малой
кривизны, рассмотрел некоторые задачи теории оболочек и другие вопросы.
Законченную форму уравнения теории упругости приобрели в работах
О. Коши, который отказался от рассмотрения молекулярного строения
твердого тела и стал рассматривать его как сплошную среду. Коши впервые
использовал понятие напряжения и деформации, им получены уравнения
равновесия, статические граничные условия зависимости деформаций от
перемещений. В работах Коши и Навье был, таким образом, заложен
фундамент теории упругости и сопротивления материалов [46].
В развитии науки о сопротивлении материалов большую роль сыграли
эксперименты немецкого ученого Э. Хладни (1787), который исследовал
колебания тонких пластин, покрывая их тонким слоем мелкого песка,
отчего на поверхности пластин образовывались разного вида узловые
линии («фигуры Хладни»). Теоретическим исследованием этих фигур
занимался ряд математиков, и в 1811 г. Софи Жермен — французская
исследовательница — получила дифференциальное уравнение изгиба
пластин. Это же уравнение получил в 1920 г. Навье. Навье впервые удалось
получить решение этого уравнения в двойных рядах, исследовать явление
бокового выпучивания прямоугольной пластинки под действием
сжимающих сил, распределенных по контуру [3, 4, И11].
Однако Навье и Коши не смогли решить задачу кручения брусьев
некруглого сечения. Эту задачу решил ученик Навье Барре де Сен=Венан.
После Коши и Навье началось быстрое развитие науки о сопротивлении
материалов и ее практических приложений. Этому способствовало
распространение опыта Политехнической школы в Европе. В 1799 г. по
этому образцу была организована Строительная академия в Берлине, в
1806 г. — Политехнический институт в Праге, в 1815 г. — в Вене, в
1825 г. — Строительная школа в Карлсруэ [И5].
В 1809 г. после Тильзитского мира императоры Александр I и Наполеон
заключили соглашение о создании в Петербурге института корпуса
инженеров путей сообщения. Этот институт, созданный по типу
Политехнической школы и Школы мостов и дорог, сыграл выдающуюся
роль в инженерном образовании в России; на первом этапе
преподавателями и студентами этого учебного заведения были французы.
Краткий исторический обзор 663

Вскоре инженерно технические дисциплины стали проникать в другие


учебные заведения России, такие как Царскосельский лицей, Пажеский
корпус, многие военные учебные заведения.
В 1820 г. в Петербург были приглашены два молодых французских
инженера — Г. Лямэ и Э. Клапейрон. Преподавая в Институте, они
выполняли ряд заказов правительства. В это время в Петербурге было
построено несколько висячих мостов — первых в Европе, и ими был в
связи с этим выполнен ряд экспериментальных и теоретических
исследований. В частности, при расчете висячего моста ими
использовались графические методы. Также ими проведено исследование
устойчивости арок в связи со строительством купола Исаакиевского
собора. Во время пребывания в России они написали важную работу по
теории упругости, опубликованную во французском журнале и явившуюся
первой монографией по этому предмету. После того как эти два
выдающихся ученых и инженера покинули Петербург, в России было уже
достаточно специалистов, чтобы хорошо организовать обучение в
Петербургском институте корпуса инженеров путей сообщения. Большую
роль в этом сыграл крупнейший математик М. В. Остроградский [И5], один
из основоположников вариационного исчисления [2, 42], преподававший
математику в этом институте. По свидетельству современников,
преподавание математики в этом институте было поставлено лучше, чем в
университете. С первых лет основания института в нем читался курс,
включавший в себя вопросы прочности. Теория сопротивления материалов
введена в курс построений в 1830 г. Клапейроном по учебнику Навье. С
отъездом французских ученых этот раздел курса стал читать профессор
М. С. Волков (с 1831 по 1842 г.), а с 1842 по 1848 гг. —
Н. Ф. Ястржембский. Они были первыми русскими профессорами,
читавшими курс сопротивления материалов. В 1837 и 1838 г. был
опубликован курс прикладной механики проф. Н. Ф. Ястржембского —
первый русский учебник сопротивления материалов [И1].
Строительство железных дорог, развернувшееся во всей Европе и
Америке, к середине XIX в. потребовало новых конструктивных решений
и поставило много новых задач перед сопротивлением материалов. Именно
в это время начинает складываться наука, которую мы называем
строительной механикой. Попытка осмысления работы ферм содержится
в статье первого русского профессора строительной механики
М. С. Волкова (1838).
В 1844 г. выпускник института, 23 летний инженер путей сообщения
Д. И. Журавский был поставлен во главе проектирования и строительства
крупнейшего моста через Веребьинский овраг на железной дороге
Москва–Петербург. Этот мост, по конструкции близкий к мостам системы
664 Г л а в а 14

Гау (распространенным в Соединенных штатах), представлял собой


деревянную многораскосную ферму. Такие мосты строились без всякого
расчета, и Журавский первым предложил расчет таких ферм, а также
оригинальный экспериментальный метод их исследования, на моделях,
когда по высоте звука, издаваемого растянутым элементом фермы, можно
судить о возникающих в нем напряжениях. Известная формула
касательных напряжений в балках при поперечном изгибе, вошедшая во
все учебники сопротивления материалов под его именем [5, И10], получена
Журавским также во время строительства этого моста. Особенное
значение получила эта формула уже в XX в., при расчете тонкостенных
стержневых систем [И3].
С 1848 г. чтение курса сопротивления материалов и устойчивости
зданий было переданы профессору П. И. Собко, который объединил их в
один курс — строительная механика. В него были включены результаты
исследований Д. И. Журавского о расчете ферм и касательных напряжений
в балках, новейшие данные о механических свойствах материалов, теория
стержней малой кривизны, расчет двухшарнирных арок и ряд других
вопросов. Сам термин «строительная механика», по/видимому,
принадлежит П. И. Собко. Ими также составлен литографированный
конспект лекций по строительной механике (не сохранившийся).
Считается, что первый в России учебник строительной механики был
написан крупнейшим инженером/мостостроителем Н. А. Белелюбским в
1885 г., однако существуют его литографированные лекции 1874–1875 гг.,
а также лекции по строительной механике В. Л. Кирпичева (1872) и
Х. С. Головина (1884) [46].
В 1853 г. под руководством профессора П. И. Собко в Петербургском
институте корпуса инженеров путей сообщения была организована первая
в России и континентальной Европе лаборатория испытания материалов.
П. И. Собко в 1840/е гг. в Журнале главного управления путей сообщения
была напечатана первая в России работа по расчету статически
неопределимых систем [И1].
Решению важной статически неопределимой задачи — расчету
неразрезных балок — была посвящена статья Клапейрона, напечатанная в
1857 г., однако в ней рассматривались балки равных пролетов с опорами,
расположенными на одной прямой. Вскоре, в 1860 г. была напечатана работа
Ж. Бресса, в которой уравнение Клапейрона (так называемое уравнение трех
моментов) распространяется на случай неравных пролетов и учитывается
проседание опор, а также используются моментные фокусные отношения.
Следует отметить роль Бресса в развитии науки. Им впервые были
применены эпюры внутренних сил. Он впервые стал применять числа
влияния, т. е. ординаты линий влияния в применении к распору
Краткий исторический обзор 665

двухшарнирной арки. Однако понятие линии влияния обычно связывают с


именем немецкого ученого Э. Винклера (1867). Брессом также впервые
введено понятие ядра сечения. В 1854 г. им впервые дана общая постановка
задачи расчета статически неопределимых систем, а также метод
группировки неизвестных для расчета симметричных арок. Бресс учел
инерцию вращения поперечных сечений бруса при колебаниях [И1, И6].
Как видно, большая заслуга в развитии строительной механики в
течение почти всего XIX в. принадлежит французским ученым. При оценке
роли французской школы нельзя не отметить первый учебник по теории
упругости, опубликованный в 1852 г. Г. Лямэ, в котором рассматриваются
вопросы колебаний стержней, струн, мембран, напряжения в
толстостенных оболочках и формулируется впервые теорема Клапейрона,
согласно которой работа силы, действующей на линейную упругую систему,
при статическом загружении равна половине произведения конечного
значения силы на конечное значение перемещения [И3].
Расчет толстостенных оболочек на внутреннее давление, известный как
задача Лямэ был успешно развит в применении к расчету многослойных
орудийных стволов русским инженером А. В. Гадолиным (1861).
Следует указать на работы Ж. Понселе — как в области исследования
механических свойств материалов, так и в области расчета подпорных стен.
Интересно отметить, что, по;видимому, Понселе впервые предложил
термин «усталость», первый ввел диаграмму растяжения для материалов.
Он также одним из первых рассмотрел явление нарастания амплитуд при
резонансе (1826). Вынужденные колебания под действием произвольной
возмущающей силы были рассмотрены в 1834 г. французским ученым
Ж. Дюамелем.
Крупнейший французский ученый Б. Сен;Венан получил решение задачи
кручения призматического бруса некруглого сечения, и задачи изгиба в
точной постановке. Эти проблемы в течение долгого времени никто не мог
решить, несмотря на неоднократные попытки. Сен;Венаном был установлен
принцип, согласно которому всякое статическое преобразование нагрузки —
приведение ее к главному вектору и главному моменту и т. д. не влияет на
напряженное состояние в точке, расположенной вдали от участка
поверхности, на котором это преобразование выполнено.
Простейшая техническая теория удара, которая включена во все
программы по сопротивлению материалов, впервые рассмотрена в работе
английского исследователя X. Кокса (1849), однако Сен;Венан внес
большие уточнения в теорию Кокса, им была в большой степени развита
теория волновых явлениях при ударе. Сен;Венан получил условие
текучести, послужившее основой теории пластичности, получившей
развитие уже в XX в.
666 Г л а в а 14

СенВенан не написал ни одной книги. Большинство его результатов


помещено в качестве примечаний к изданной им книге Навье,
упоминавшейся ранее, и к французскому переводу книги немецкого ученого
А. Клебша, объем которых изза этого вырос в несколько раз, и эти книги
до сих пор не потеряли своего значения для каждого, интересующегося
механикой твердого деформируемого тела; перевод их на русский язык
принес бы большую пользу [И1, И6].
Трудами ученых, уже упомянутых в этом кратком обзоре, были созданы
основы механики твердых деформируемых тел, и в частности стержней.
Мы здесь почти не касаемся вопросов теории пластин, оболочек,
нелинейной теории стержней, контактных напряжений (подробности см.
в историческом очерке к книге А. Лява) [И2].
Особо следует упомянуть учеников СенВенана Ж. Буссинеска,
решившего задачу о действии сосредоточенной силы на упругое
полупространство, сыгравшую важную роль в строительной механике,
особенно — в механике грунтов, и А. Фламана, решившего аналогичную
задачу для полуплоскости.
Вопросы прочностного расчета тесно связаны с вопросами
механических испытаний материалов и их унификацией. Большую роль в
этом сыграли международные конгрессы по испытанию материалов,
созванные по инициативе немецкого ученого И. Баушингера (1884, 1886).
Было создано Международное общество по испытанию материалов,
выдающуюся роль в организации которого сыграл крупнейший русский
ученый в области строительной механики и мостостроения профессор
Н. А. Белелюбский [И3].
Можно сказать, что в это время формируется наука о расчете сложных
несущих конструкций, прежде всего стержневых систем, которую мы
называем строительной механикой. В первую очередь в XIX в. такими
системами были фермы — вначале деревянные, а затем металлические.
Сейчас кажется странным, что при столь большом развитии транспортного
строительства, какое было в середине XIX в., не было удовлетворительного
расчета ферм. Одной из первых правильных попыток такого рода был уже
упоминавшийся расчет многораскосной фермы, разработанный
Д. И. Журавским. Другой попыткой был расчет, предложенный
американским инженером С. Уипплом [И1].
В 1851 г. была опубликована работа немецкого инженера И. Шведлера,
в котором предложены известные метод вырезания узлов и метод сечений.
В 1862 г. вышла книга А. Риттера, в которой предлагался рациональный
выбор моментных точек при составлении уравнений равновесия. Трудами
Шведлера, Риттера и их последователей была постепенно выработана
рациональная форма ферм. Если в начале XIX в. строились
Краткий исторический обзор 667

многораскосные фермы, которые по своей форме напоминали балки, то,


начиная со второй половины XIX в. постепенно начинают применяться
фермы с простой решеткой, к которым инженерыпрактики относились
вначале с недоверием. В России такие фермы широко применялись
выдающимся инженером профессором Л. Д. Проскуряковым, начиная с
1897 г. Его проект многопролетного моста через Енисей, удостоенный
золотой медали на выставке в Париже 1900 г. При проектировании мостов
Л. Д. Проскуряковым широко применялись линии влияния. Задача,
расчета ферм сыграла решающею роль в развитии строительной механики
[18, И9].
В то время была в целом понятна разница между статически определимыми
и статически неопределимыми системами. Одна из первых верных попыток
расчета статически неопределимой фермы была сделана русским инженером
Августиновичем. Вопрос расчета статически неопределимых ферм осложнялся
тем, что в то время не было простого метода определения перемещений в
составных системах. Для того чтобы вывести «уравнение трех моментов»,
Клапейрону понадобилось интегрирование дифференциального уравнения, что
заняло несколько страниц [И1].
Качественно новый подход к определению перемещений в упругих
системах оказался прямо связанным с понятием потенциальной энергии
деформации. Теорема Клапейрона о величине работы внешних сил в линейно
упругих системах и ее равенстве потенциальной энергии долгое время не
находила применения. Исключение составляет работа русского инженера,
подполковника Бессонова, в которой приведен способ вычисления прогиба
консоли на основе энергетических соображений. Энергетические методы
определения перемещений были разработаны трудами великого английского
физика Дж. Максвелла (1864). Им же дана идея общего метода расчета
статически неопределимых ферм на основе метода сил. Работа Максвелла,
содержавшая, кроме того, графический прием определения усилий в фермах,
и теорему взаимности перемещений, осталась незамеченной, и эти методы
были вновь независимо открыты немецким ученым О. Мором (1874),
итальянским инженером Л. Кремоной (1872), а теорема взаимности — в
более общем виде итальянским ученым Э. Бетти (1872) и английским
физиком, лауреатом Нобелевской премии Дж. Рэлеем.
Метод Максвелла–Мора является основным методом строительной
механики для определения перемещений [И3, И6, И8].
Другой метод определения перемещений был предложен итальянским
инженером А. Кастильяно (1875). Им доказаны две теоремы: в линейно
упругой системе производная потенциальной энергии по перемещению
равна силе, а производная от потенциальной энергии деформации по силе
равна перемещению по направлению этой силы. Для более общего случая
668 Г л а в а 14

вторая теорема доказана Ф. Энгессером. Сравнительно недавно было


выяснено, что обе теоремы были доказаны английским исследователем
Е. Коттерилом (1865) [И3].
Обе теоремы тесно связаны с принципом, установленным итальянским
ученым Л. Менабреа (1857). Принцип формулируется так: в статически
неопределимой линейно деформируемой системе истинному значению
неизвестных усилий соответствует минимум потенциальной энергии.
Таким образом, основные положения строительной механики (вернее
говоря, статики стержневых систем) были сформулированы около 1860–
1870/х гг. Добавим, что приближенный расчет кривого бруса на основе
гипотезы плоских сечений был предложен Э. Винклером (1867). Точная
теория кривого бруса была разработана русским профессором
Х. С. Головиным (1880). Винклером также разработан расчет балок на
упругом основании. Он предложил гипотезу о пропорциональности отпора
грунта в данной точке прогибу в этой точке. Эту же гипотезу для балки,
плавающей в воде, предложил в 1776 г. русский академик Н. И. Фусс. По/
видимому, Винклером впервые был разработан расчет шпренгельных ферм.
Основным методом расчета статически неопределимых систем был
метод сил. Интересно, что метод перемещений для расчета ферм был
предложен раньше. В 1826 г. Навье в своей книге рассмотрел пример
расчета фермы, состоящей из четырех стержней, соединенных шарниром,
приняв в качестве неизвестных перемещения узла. В 1862 г. немецкий
ученый А. Клебш предложил расчет ферм, в котором в качестве
неизвестных принимались перемещения узлов. Такой расчет в принципе
позволял получить результат для любой шарнирной фермы, но число
неизвестных при этом получалось очень большим. В этой работе, таким
образом, в чистом виде предложен метод перемещений, но в то время еще
не было вычислительной техники, позволявшей решить эту задачу, и работа
намного опередила свое время [И6].
В истории строительной механики большую роль сыграла книга Дж. Рэлея
«Теория звука», в которой, кроме упомянутой теоремы взаимности,
формулируется понятие обобщенной силы и обобщенного перемещения. Эти
понятия нашли широкое применение в строительной механике благодаря
работам выдающегося ученого и педагога В. Л. Кирпичева [И7].
Принципиальная возможность расчета практически любой линейно
упругой стержневой системы с малыми перемещениями потребовала
развития методов решения, предназначенных для ручного счета. Эти методы
можно несколько условно охарактеризовать как «борьбу с арифметикой».
На протяжении почти ста лет изобретались методы, представляющие
собой блестящие образцы творческой мысли и имеющие целью упрощение
арифметических действий и по возможности сведение задачи строительной
Краткий исторический обзор 669

механики к решению одного уравнения с одним неизвестным. Эти методы


сохранили свое значение и до настоящего времени. Их целью является
развитие инженерной интуиции и способности наглядно представить себе
то, что в старых книгах по строительной механике называлось «игрой сил».
Основными методами расчета в строительной механике на протяжении
второй половины XIX и начала XX в. были графические методы. Особое
развитие эти методы получили в трудах Дж. Максвелла и немецких
исследователей Г. Кульмана, О. Мора, Г. Мюллер)Бреслау. Неслучайно
практически все учебники по строительной механике этого времени
назывались «Графическая статика сооружений». В настоящее время
графические методы потеряли свое значение. Одновременно развивались
аналитические методы, предназначенные для ручного счета. В первую
очередь это касается применения начала возможных (виртуальных)
перемещений. Принцип виртуальных перемещений был сформулирован в
наиболее полном виде Лагранжем и носит его имя. Он был (сформулирован)
в двух формах: в форме принципа возможных скоростей и собственно в
форме принципа возможных перемещений. Обе эти формы в применении к
фермам были сформулированы выдающимся немецким ученым Г. Мюллер)
Бреслау, автором знаменитого учебника «Графическая статика сооружений»,
переведенного на русский язык известным русским инженером)
мостостроителем Г. Г. Кривошеиным. Методы Г. Мюллер)Бреслау явились
основой так называемого кинематического метода определения реакций
связей в статически определимых системах. Особую роль сыграл
кинематический метод в построении линий влияния [И9].
Основным методом расчета статически неопределимых систем, как уже
упоминалось, был метод сил. Появление в конце XIX и в начале XX в.
железобетонных конструкций потребовало совершенствования методов
расчета рам. Это вызвало появление метода перемещений как альтернативы
метода сил. Он получает постепенное развитие в книге А. Гелера (1913), второе
издание которой вышло в русском переводе в 1927 г. под названием «Жесткие
рамы», А. Бендиксена (Берлин, 1916) и А. Остенфельда (Берлин, 1929).
Преимущества и недостатки метода сил и метода перемещений оценивались
в то время в основном с точки зрения числа неизвестных. При ручном счете
наибольшие трудности представляло решение системы уравнений.
В советской литературе широкое освоение метода перемещений началось
после выхода в свет книги А. А. Гвоздева. В наиболее распространенных курсах
строительной механики И. П. Прокофьева, И. М. Рабиновича, А. В. Даркова,
В. А. Киселева и других приводится подробное и методически хорошо
отработанное изложение как метода сил, так и метода перемещений.
В Киеве в 1913 г. вышла книга В. В. Башинского, впоследствии эта
книга была дополнена автором и вышла вторым изданием в 1930 г. Основой
670 Г л а в а 14

книги послужило представление упругой линии стержня постоянного


сечения и всех его производных в виде алгебраических полиномов.
В. В. Башинский показал, что между коэффициентами полиномов,
относящихся к разным участкам упругой линии, существуют определенные
соотношения, зависящие от условий на концах стержня. Способ решения
статически неопределимой рамы заключался, по существу, в разрезании
рамы во всех узлах на отдельные стержни и составлении зависимости между
коэффициентами соответствующих полиномов. В итоге получились
простые уравнения, но с очень большим суммарным числом неизвестных
коэффициентов. По существу, в этой работе использован поэлементный
подход, широко применяющийся в настоящее время для расчета
стержневых систем [36].
Расчет сложных стержневых систем (на упругом основании, в условиях
продольно'поперечного изгиба и при гармонических колебаниях)
постоянного сечения сводится к интегрированию дифференциальных
уравнений четвертого порядка с постоянными коэффициентами.
В это же время происходило развитие расчета нелинейно упругих систем,
особое место в этом расчете заняло понятие устойчивости деформируемых
систем. Первой работой такого рода была уже упоминавшаяся работа Эйлера
по определению критической силы сжатого стержня. В дальнейшем было
много неудачных попыток применения формулы Эйлера для критической
силы, и одно время полагали, что эта формула неверна. В 1845 г. бельгийский
инженер А. Ламарль показал, что у формулы Эйлера есть пределы
применимости, и при малых гибкостях ее применять нельзя. К этом случае
потеря устойчивости происходит в упруго'пластической стадии. К концу
XIX в. был собран большой экспериментальный материал по этому вопросу.
Были предложены эмпирические формулы для нахождения критической
силы в упруго'пластической стадии. Одна из таких формул — линейная —
была предложена швейцарским ученым, профессором Л. Тетмайером
(1896). Русский профессор Ф. С. Ясинский, обработав результаты ряда
экспериментов, предложил метод расчета по коэффициенту понижения
допускаемого напряжения на сжатие, который в настоящее время является
общепринятым, и входит в программы курса сопротивления материалов.
Им также предложены коэффициенты приведения длины стержня в
зависимости от условий закрепления. Теоретический подход к определению
критической силы в упруго'пластической стадии впервые предложен
немецким профессором Ф. Энгессером с учетом замечаний, сделанных
Ф. С. Ясинским (1896).
Заканчивая это краткое рассмотрение развития основных положений
строительной механики в XIX в., следует указать на те узловые моменты,
которые, по нашему мнению, сыграли значительную роль в XX в. Это, во'
Краткий исторический обзор 671

первых, касается возросшей роли практических задач в развитии методов


строительной механики и во все возрастающей роли строительной
механики в их решении, что нашло отражение в программах высших
учебных заведений. Кроме того, стало понятно, что для большинства
практических задач аналитическое решение дифференциальных уравнений
наталкивается на большие трудности и, как правило, невозможно.
Это побудило исследователей искать новые пути и методы решения
практических задач. Основные идеи этих методов были сформулированы
еще в XIX в., и их можно кратко охарактеризовать так: использование
численных методов решения дифференциальных уравнений, среди которых
прежде всего следует назвать метод конечных разностей. Первое
применение этого метода к задачам теории упругости было сделано
немецким профессором К. Рунге в 1908 г. [И6].
Другой подход связан с именем английского физика Дж. Рэлея, широко
применявшего его в своей знаменитой монографии «Теория звука». Для
вычисления частот собственных колебаний он записывает закон сохранения
энергии, предварительно задавшись формой колебаний. Впервые метод
Рэлея применил к инженерным задачам наш соотечественник Степан
Прокофьевич Тимошенко (1878–1972), решив задачу крутильных
колебаний вала с распределенной массой. С. П. Тимошенко — профессор
ряда ведущих институтов России, а после революции — США, вошел в
историю науки как крупнейший ученый XX в. в области строительной
механики. Работы С. П. Тимошенко, касающиеся большого числа проблем
строительной механики, послужили основой целых научных направлений и
во многом составили основу развития строительной механики XX в. Одно
их перечисление потребует немало места. Жизни и деятельности
С. П. Тимошенко посвящена интересная книга Э. И. Григолюка [16].
Метод Рэлея нашел теоретическое обоснование в работе швейцарского
математика В. Ритца, показавшего, что решение большого класса задач (к
которым относятся и задачи теории упругости) можно найти как
последовательность функций с неопределенными коэффициентами,
удовлетворяющих геометрическим граничным условиям. Сами
неопределенные коэффициенты находятся из условия минимума полной
энергии. Таким образом, удается избежать составления дифференциального
уравнения. Этот метод сыграл ключевую роль в решении задач строительной
механики, поставленных в XX в. [3, 21–25, 30, 41].
Для более широкого класса задач, не связанных с принципом минимума,
русским корабельным инженером, профессором И. Г. Бубновым был
предложен приближенный метод, который затем был широко
распространен на ряд практических задач акад. Б. Г. Галеркиным и часто
называется методом Галеркина или Бубнова–Галеркина [42].
672 Г л а в а 14

Таким образом, развитие науки XIX в. подготовило резкий подъем


интереса к строительной механике со стороны ученых и инженеров. Это
позволило решить большое количество практических задач и развить саму
науку. Большую роль в развитии строительной механики XIX в., кроме
ученых Франции, сыграли, в первую очередь, ученые Германии, Англии и
Италии. Если говорить о роли России в развитии строительной механики,
то во всех курсах строительной механики упоминаются имена
Д. И. Журавского, Х. С. Головина и Ф. С. Ясинского. Как указывал
С. П. Тимошенко в своей книге, посвященной инженерному образованию
в России, написанной им в США, научная деятельность в учебных
заведениях России в XIX в. стояла на очень высоком уровне, и Россия
внесла в этот период большой вклад в развитие инженерных наук. Изучение
строительной механики и механических свойств материалов было также
хорошо поставлено [И5].
Следует также сказать, что русские инженеры были в курсе последних
достижений науки стран Запада. Издавалось довольно много переводной
литературы, библиотеки во вновь открывающихся институтах были хорошо
укомплектованы иностранными книгами и периодикой, а, кроме того, в
русских гимназиях преподавалось три живых иностранных языка и три
мертвых: латынь, греческий и церковнославянский. Это давало
возможность читать иностранную литературу в подлиннике.
Все это создало предпосылки к тому, что в течение большей части XX в.
Россия, а затем Советский Союз заняли в области строительной механики
одно из ведущих мест в мире.
XX в., к началу которого был достигнут значительный прогресс в
области промышленности, транспорта и вооружений, потребовал
внедрения новых конструкций и материалов. В первую очередь это касается
тонкостенных конструкций. Поражение России в русско<японской войне
потребовало строительства новых линейных кораблей. При этом были
разработаны методы расчета листов обшивки корпуса корабля, а также
перекрестных балок с учетом поперечных и продольных нагрузок. Были
рассмотрены колебания корабля на волнах, при этом в качестве расчетной
схемы принималась балка на упругом основании. Эти работы были сделаны
С. П. Тимошенко, И. Г. Бубновым и А. Н. Крыловым. Техника XX в.
потребовала развития методов расчета нового вида элементов —
тонкостенных стержней. Впервые метод расчета одного из видов
тонкостенных стержней — двутавровых балок — на изгиб и кручение
вместе с расчетом этих стержней на устойчивость разработал
С. П. Тимошенко (1905). Эта теория нашла свое применение в расчетах
авиационных конструкций. В. З. Власовым была предложена дискретно<
континуальная модель для расчета складчатых цилиндрических оболочек,
Краткий исторический обзор 673

при этом в качестве разрешающих уравнений использовались уравнения


Лагранжа [14]. Далее при предположении недеформируемости контура
поперечного сечения была построена общая теория стрежней открытого
профиля. А. А. Уманским была построена приближенная теория расчета
тонкостенных стержней закрытого профиля. Далее Г. Ю. Джанелидзе, на
основании принципа Кастельяно, была построена строгая теория расчета
тонкостенных стержней закрытого контура. Е. А. Бейлин используя
понятия упругого шва предложил приближенную теорию расчета
тонкостенных стержней как замкнутого, так и открытого профиля.
Огромное разнообразие задач, поставленных перед строительной
механикой, потребовало выделения некоторого специального круга
проблем, поставленных перед той или иной отраслью техники. Отсюда
возникли «строительная механика корабля», «строительная механика
самолета», «строительная механика ракет», «строительная механика
машин» и т. д. Тем не менее осталось само понятие «строительная
механика», объединяющее разделы механики твердого деформируемого
тела с целью решения практических задач. Число этих разделов весьма
велико и продолжает расширяться, поэтому не представляется возможным
их полностью перечислить. Назовем лишь некоторые: теория упругости,
теория пластичности, теория ползучести, теория разрушения.
В разные периоды та или иная страна начинает занимать лидирующее
положение в определенной отрасли науки или в отдельном ее направлении.
Успехи, достигнутые российской наукой в начале XX в., были продолжены в
советский период. Достижения российской и советской науки касались
большинства разделов строительной механики. Как указывал один из
крупнейших американских ученых Дж. Гудьер в своем обзоре работ по теории
упругости за 1930–1950 гг., «преобладание русских названий поразительно,
причем все эти книги почти полностью базируются на русских исследованиях».
Примерно так же пишет другой американский профессор — Ф. Г. Ходж [И5].
Развитие советской науки было связано с возникновением научных школ в
научных и учебных заведениях разных городов страны. Краткие исторические
обзоры всех научных направлений в области строительной механики и
основных советских работ содержатся в книгах [И4].
Перечислим разделы из книги [И4], содержащей наиболее подробный
обзор советских работ вплоть до середины 1960Aх гг. Эти разделы во
многом характеризуют основные проблемы строительной механики того
времени: строительная механика стержневых систем, тонкостенные
стержни и системы, составленные из тонкостенных стержней, висячие
системы, конструкции, лежащие на упругом основании, статики пластинок,
расчет оболочек и других пространственных конструкций, расчет мягких
оболочек, расчет за пределом упругости, несущая способность и
674 Г л а в а 14

предельное состояние сооружений, устойчивость деформируемых


стержневых систем, устойчивость пластинок и оболочек, динамический
расчет сооружений, применение вероятностных методов в строительной
механике, распространение волн в упругопластических средах (грунтах)
и их взаимодействие с элементами сооружений, давление и сопротивление
сыпучей среды, применение ЭВМ в строительной механике. Сборник
завершался обзорной статьей, посвященной задачам и перспективам
развития строительной механики, и материалами к ее истории.
Большую роль в расчете сложных стержневых систем сыграло
использование методов линейной алгебры и матричного исчисления. Во
внедрении методов линейной алгебры в строительной механике большую
роль сыграли работы А. Ф. Смирнова [36], который впервые применил их
для решения не только задач статики, но и для задач устойчивости и
колебаний [43].
Матричная форма метода сил была разработана в работах [35], [43].
Применение матричной формы позволило разделить процесс расчета
статически неопределимых систем на два процесса: смысловой (выбор
основной системы, построение единичных и грузовых эпюр, контроль
окончательных эпюр) и механический (перемножение эпюр и их
графическое изображение), при этом механический процесс выполнялся
с помощью арифмометров и механических клавишных машин. Так, в
центральной организации по проектированию мостов — Гипротрансмосте
был создан специальный отдел для выполнения матричных операций,
состоящий в основном из техников, работающих на клавишных машинах.
Этот этап был первым этапом в автоматизации расчета в статически
неопределимых систем.
В 1960х годах появились электронные вычислительные машины.
Первой отечественной универсальной программой, автоматизирующей все
этапы расчета статически неопределимых систем, была программа,
составленная Р. А. Резниковым [38, 39], при этом был реализован метод
сил, т. к. метод перемещений считался не универсальным и использовался
только для расчета рам без учета продольных сил. Учет продольных сил
требовал высокой точности. Матричная форма перемножения эпюр
(используемая на первом этапе) оказалась неэффективной для ЭВМ
(память ЭВМ загружалась нулями), и был применен поэлементный подход,
позволивший перемножать эпюры поэлементно с минимальной загрузкой
памяти ЭВМ. Наиболее сложным для автоматизации оказался этап выбора
основной системы метода сил и построение единичных и грузовых эпюр.
Выбор основной системы является сложной логической операцией, и его
автоматизация не имеет смысла (этот процесс возможен только для узкого
класса систем). Поэтому в качестве основной системы надо принять такую,
Краткий исторический обзор 675

в которой эпюры строятся наиболее просто. В качестве такой системы была


принята консольная система, но эта система не универсальна (например,
для расчета неразрезных балок и ферм), поэтому был использован
искусственный прием, при котором путем введения дополнительных связей
система превращалась в консольную, при этом дополнительно
составлялось уравнение, выражающее условие равенства нулю усилия во
введенных связях. Ввод исходных данных в программу был сложен, т. к.
производился на уровне основной системы, что требовало от расчетчика
хорошего знания строительной механики, однако программа достаточно
широко использовалась для расчета реальных конструкций. Когда был
поставлен вопрос об автоматизации выбора основной системы,
Р. А. Резниковым был предложен условно&экстремальный принцип — по
существу, предлагался смешанный метод. Далее аналогичная система была
получена в других работах без использования условно&экстремального
принципа. Аналогично теории упругости составлялись статические,
геометрические и физические уравнения, которые можно решить,
принимая в качестве неизвестных перемещения всех узлов и усилия во
всех стержнях. При этом понятие основной системы не требуется, а
процесс расчета проводится формально алгебраически [38].
Далее оказалось, что наиболее перспективным является метод
перемещений, применение которого стало возможным благодаря высокой
точности арифметических устройств ЭВМ.
Был разработан комплекс «Лира», который до сих пор является
наиболее распространенным отечественным комплексом для расчета
зданий (комплекс дополнен блоками подбора сечений по нормам и находит
широкое распространение среди инженеров, проектировщиков&
строителей). Кроме него, были разработаны комплексы СПРИНТ,
КАПРИС, СУПЕР и многие другие. В настоящее время имеется большое
количество зарубежных комплексов, также использующихся при расчетах
конструкций.
Появление ЭВМ сильно повлияло на развитие основных представлений
строительной механики. Четкое разграничение понятия узла и элемента в
сочетании с понятием финитных функций в методе Ритца, а также с
основными положениями метода перемещений строительной механики
послужило основой метода конечных элементов.
С другой стороны, дискретное представление конструкции как системы
элементов, соединенных между собой в узлах, позволило выделить
основные уравнения, необходимые как на этапе формирования матриц
жесткостей самого элемента, так и всей конструкции. Эти положения
наиболее четко формулируются при помощи полной системы уравнений
строительной механики.
676 Г л а в а 14

§ 14.3. КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОБЗОР НАЧАЛЬНОГО


ЭТАПА ПРИМЕНЕНИЯ ЭВМ В НАШЕЙ СТРАНЕ
ДЛЯ РАСЧЕТА КОНСТРУКЦИЙ

Остановимся вкратце на вопросах применения ЭВМ в строительной


механике в бывшем Советском Союзе.
Первые программы по расчету стержневых систем в бывшем СССР
были составлены в ГИПРОТИСе Р. А. Резниковым (СМ*1, СМ*2, СМ*3,
СМ*4). В программах был использован метод сил. Метод перемещений в
то время считался частным методом и применялся только для расчета рам
без учета деформаций от продольных сил (учет продольных деформаций
приводит к плохо обусловленной матрице; в то время не было электронных
вычислительных машин и было не ясно, возможно ли решение такой
системы в принципе). Программы требовали высокой квалификации по
строительной механике. Исходные данные задавались на уровне основной
системы. При этом применялась консольная основная система, в которой
наиболее просто реализовать метод сечений (в консольной основной
системе не надо определять опорных реакций, а в качестве уравнений
равновесия применялись уравнения в форме ΣMк = 0, к — точки Риттера,
в ферме с параллельными поясами точка Риттера принималась на большом
расстоянии от сечения). После проведения сечений рассматривалось
равновесие консольной части. Консольная основная система
использовалась для расчета любых статически неопределимых систем.
Если исходная система представляла собой ферму на двух опорах, то
применялся искусственный прием — отбрасывалась связь (подвижная
опора) и добавлялся горизонтальный стержень, жестко присоединяющий
ферму к диску земли, при этом составлялось дополнительное уравнение,
выражающее равенство нулю усилия во введенном стержне равно нулю
(использовалась известная идея строительной механики — метод замены
связи). Программа была громоздкой со сложной подготовкой исходных
данных, ввиду того что эта программа механизировала все этапы расчета,
кроме выбора основной системы (построение единичных и грузовых эпюр,
поэлементное перемножение эпюр, решение систем уравнений,
построение окончательной эпюры). Эта программа широко применялась
на практике, и в частности она использовалась при проектировании
эстакады Братской ГЭС, и за счет многократного перерасчета конструкции
давала реальную экономию. При этом программа использовалась, в
основном, под руководством ее автора или грамотными специалистами по
строительной механике при его активных консультациях.
Программа давала экономический эффект и была на уровне
зарубежных программ. В то время считалось, что основным недостатком
Краткий исторический обзор 677

программы являлось то, что не был автоматизирован процесс выбора основной


системы. Возник вопрос об автоматизации выбора основной системы. Он был
сделан Лавитманом для частного случая одноэтажных рам. Р. А. Резников
предложил общий подход, позволяющий не использовать понятие основной
системы. Он предложил применять условно экстремальный принцип [38, 39],
для расчета стержневых статически неопределимых систем. Метод сил и метод
перемещений вытекают из принципа стационарности полной энергии системы.
В методе сил в качестве неизвестных параметров принимаются усилия в
лишних связях, количество которых равно степени статической
неопределимости. Эти усилия удовлетворяют условиям равновесия, что
обеспечивается выбором основной системы. Если записать выражение для
полной энергии системы через лишние неизвестные, то величины лишних
неизвестных можно найти из того условия, что полная энергия системы
принимает экстремальное значение. При этом ищется безусловный экстремум.
Поясним условно*экстремальный принцип. Рассмотрим случай, когда
все узлы стержневой системы являются жесткими (в случае шарнирных
узлов никаких принципиальных осложнений не возникает). Нагрузку будем
предполагать узловой. Составим уравнение равновесия для стержня в
местной системе координат (ось х направим вдоль стержня, от начала
стержня н к концу к, ось у получается путем поворота оси х против хода
часовой стрелки, в случае правой системы координат ось z будет
направлена на нас) (рис. 14.1).

Рис. 14.1
Эти силы связаны тремя уравнениями равновесия:
Σx = 0, –Nн + Nк = 0, отсюда Nн = Nк = N;
Σy = 0, Qн – Qк = 0, отсюда Qн = Qк = Q; (14.1)
ΣMн = 0, Mн + Qк Ч l – Mк = 0.
В соответствии с (14.1)
678 Г л а в а 14

Mк − Mн
Q= . (14.2)
l
То есть шесть внешних сил, действующих на стержень, связаны между
собой тремя уравнениями равновесия. Следовательно, независимых 1 сил
будет три. Возьмем в качестве вектора независимых сил вектор S :
1
Si = [N Mн Mк]T , (14.3)
здесь и далее i, j — текущие индексы, в круглых скобках будем указывать
приделы их изменения. Степень статической и кинематической
неопределимости будем также обозначать буквами i и j. Если i и j стоят в
скобках после выражения, то они являются индексами, в противоположном
случае i, j — степени статической и кинематической неопределимости. n —
число узлов; m — число стержней.
Далее, будем предполагать, что все узлы стрежневой системы являются
жесткими.
Перемножим эпюры по всем стержням и запишем выражение для
энергии деформации стержневой системы в виде квадратичной формы.
3m
W = ∑ ∫ Si S j ds, (i, j = 1,..., 3m). (14.4)
1

Надо найти такие усилия Si, которые обращают в минимум квадратичную


форму (14.4). Однако нельзя произвольно задать все Si (i = 1, 2, ..., 3m).
Необходимо чтобы эти усилия удовлетворяли уравнениям равновесия.
В качестве уравнений равновесия используются уравнения равновесия узлов.
В случае жестких узлов для каждого узла можно составить три уравнения:
ΣX = 0, ΣY = 0, ΣM = 0 (сумма моментов берется относительно центра узла)
fi(S1, S2, ..., Sn) = 0 (i = 1, 2, ..., 3n). (14.5)
Итак, надо найти минимум W при условиях (14.5). Эту задачу на
условный экстремум, можно решить методом Лагранжа (метод
неопределенных множителей). Введем неопределенные множители λ1, λ2,
..., λ3n и рассмотрим функцию
F = W + Σλi fi (i = 1, 2, ..., 3n).
Необходимые условия минимума функции F дают систему (3m + 3n)
линейных алгебраических уравнений

⎡ ∂F
⎢ ∂S = 0 (i = 1, 2, ..., 3m);
⎢ i (14.6)
⎢λ
⎣ j f j = 0 ( j = 1, 2, ..., 3n)
c неизвестными S1, S2, ..., S3m, λ1, λ2, ..., λ3n.
Краткий исторический обзор 679

Первые 3m неизвестных — искомые усилия во всех элементах


стрежневой сиcтемы. Очевидно, что в соответствии с принципом
стационарности полной энергии системы множителями Лагранжа будут
являться перемещения узлов.
Матрица коэффициентов системы (14.6) симметрична и имеет
следующею структуру:
⎡ B A′⎤
⎢ A 0 ⎥. (14.7)
⎢⎣ ⎥⎦
Матрица 0 — нулевая, B = {bij} имеет размеры 3m×3m, A — матрица
уравнений равновесий, с размерами 3n×3n, матрица (14.7) имеет размеры
(3m + 3n × 3m + 3n). Коэффициенты матрицы В получаются путем
перемножения эпюр, коэффициенты матрицы А — коэффициенты
уравнений равновесия.
Далее для получения матрицы системы канонических уравнений
отыскивается условный экстремум, при условии соблюдения уравнений
равновесия. Для сведения задачи об условном экстремуме к безусловному к
выражению для потенциальной энергии добавляются уравнения равновесия,
умноженные на множители Лагранжа. Таким образом, дифференцируя это
выражение по усилиям и множителям Лагранжа, получаем матрицу системы
канонических уравнений смешанного метода (множители Лагранжа
являются перемещениями узлов). Таким образом, отпадает необходимость
в выборе основной системы. Р. А. Резников в своих исследованиях старался
в той или иной форме использовать метод сил. Система уравнений (14.7)
соответствует смешанному методу строительной механики. Обратим
внимание на то, что этот вариант смешанных методов не соответствует
варианту смешанного метода, предложенного А. А. Гвоздевым [И4], в
котором часть контуров рассчитывается по методу сил, а другая — по методу
перемещений и основное назначение которого сократить количество
неизвестных, что при использовании ЭВМ является несущественным.
Метод перемещений с учетом деформаций от продольных сил дает плохо
обусловленную матрицу, и было не ясно, можно ли обернуть эту матрицу.
В дальнейшем было доказано, что точность машины позволяет
осуществить эту операцию, и основным методом расчета статически
неопределимых систем стал метод перемещений с учетом деформаций от
продольных сил, который тесно связан с методом конечных элементов —
основным методом расчета сложных стержневых и нестержневых систем.
Изложенный алгоритм соответствует смешанному методу строительной
механики (в качестве неизвестных приняты усилия во всех стрежнях и
перемещения всех узлов). В то время машины обладали малой памятью, и
680 Г л а в а 14

алгоритм был реализован К. Якобсоном под руководством Р. А. Резникова


для машины БЭСМ2М при числе искомых усилий и перемещений до 25.
В дальнейшем было показано, что система уравнений смешанного
метода может быть получена без использования условно экстремального
принципа, путем составления статических уравнений (уравнений
равновесия), геометрических уравнений (уравнений совместности) и
физических уравнений (закон Гука) [53]. Матрица уравнений равновесия
является транспонированной матрицей по отношению к матрице уравнений
совместности — принцип двойственности.
А. Р. Ржаницыным разработан курс строительной механики,
основанной на принципе двойственности [41]. Им доказан принцип
двойственности в оболочках, что позволяет составлять только уравнения
равновесия, а геометрические уравнения имеют матрицу,
транспонированную к матрице уравнений равновесия. Составление
уравнений совместности является более сложной задачей, чем составление
уравнений равновесия.
На Украине была школа метода конечных элементов, руководимая
проф. Д. В. Вайнбергом (А. С. Городецкий, А. С. Сахаров, В. В. Кири
чевский и др.). В Ленинграде были школы, руководимые проф.
В. А. Постновым, А. П. Филиным. В Казани была школа, руководимая
проф. Бурман. В Москве была своя школа специалистов по методу
конечных элементов, руководимая проф. А. Ф. Смирновым
(А. В. Александров, Б. Я. Лащеников, Н. Н. Шапошников).
Большую роль в развитии теории метода конечных элементов сыграла
школа Л. А. Розина.
В конце 1960х годов в СССР была принята единая система машин —
ЕС, для которой в США было разработано соответствующее
математическое обеспечение, и вся электронная промышленность была
ориентирована на систему ЕС: были построены предприятия,
выпускающие ЭВМ типа ЕС. В это же время в США разрабатывались
персональные компьютеры ПК, которые оказались более эффективными,
чем громоздкие машины типа ЕС, и СССР отстал от производства
вычислительной техники. Был уничтожен институт электронного
машиностроения, и в дальнейшее развитие вычислительной техники было
слабым.
Развитие численных методов шло по пути создания расчетных
комплексов, позволяющих более удобным образом задавать исходные
данные и рассчитывать сложные конструкции. Графический интерфейс
пользователя позволял применять комплексы специалистам с более
низкой квалификацией в области строительной механики, что и
способствовало более широкому внедрению этих комплексов.
Краткий исторический обзор 681

В дальнейшем эти небольшие комплексы развились в мощные


инструменты конечноэлементного анализа и стали представлять собой
коммерчески выгодные программные продукты. В настоящее время
существует большое количество организаций, основной деятельностью
которых является развитие и распространение на коммерческой основе
мощных программных комплексов, таких как ANSYS, NASTRAN,
ABAQUS, COSMOS и другие (см. в Интернете). Эти комплексы удобны
для проведения научных исследований и численных экспериментов, однако
для проектирования и расчета реальных строительных конструкций эти
комплексы использовать не рационально в силу их универсальности и
закрытости. Поэтому в передовых проектных организациях создаются
простые, понятные и удобные в проектировании решатели, данные для
которых формируются в электронных таблицах, что дает принципиально
большую гибкость при задании и обработке данных. Код решателя пишется
внутри организации, и поэтому доступ к нему всегда открыт. Это позволяет
без труда изменять алгоритм решения и организовывать структуру
исходных данных под конкретную задачу наиболее удобным способом,
однако такой подход требует высокой квалификации инженера. Такие
комплексы представляют собой набор отдельных программ, использующих
МКЭ. Каждая программа нацелена на решение конкретной задачи
(надвижка, монтаж и пр.). Примерами такого гибкого решателя могут
служить программы «Монтаж», «Надвижка», «Загружение поверхностей
влияния» и пр., разработанные В. В. Паем и другими инженерами.
682 Литература

ЛИТЕРАТУРА

1. Александров А. В., Шапошников Н. Н. Использование дискретной модели при


расчете пластинок с применением цифровых автоматических машин // Сб.
МИИТ. М.: 1966. Вып. 194.
2. Александров А. В., Лащеников Б. Я., Шапошников Н. Н., Смирнов В. А.
Методы расчета стержневых систем пластин и оболочек с использованием
ЭВМ. М.: Стройиздат, 1976. Ч.1, 2.
3. Александров А. В., Лащеников Б. Я., Шапошников Н. Н. Строительная
механика. Тонкостенные пространственные системы. М.: Стройиздат, 1983.
4. Александров А. В., Потапов В. Д. Основы теории упругости и пластичности.
М.: Высшая школа, 1990.
5. Александров А. В., Потапов В. Д., Державин Б. П. Сопротивление
материалов. М.: Высшая школа, 2000.
6. Аргирос Дж., Бронлунд О., Рой Дж., Шариф Д. Прямой процесс
модификации конструкций в методе перемещений // Ракетная техника и
космонавтика. 1971. № 9.
7. Архангельский Н. Н., Джинчарадзе Д. И., Курисько А. С. Расчет тоннельных
обделок. М.: Трансжелдориздат, 1960.
8. Бакиров Р. О. Матричный метод расчета на ЭЦВМ железобетонной
замкнутой конструкции практического очертания в упругой среде. М.: ВИА,
1971.
9. Барбакадзе В. Ш., Мураками С. Расчет и проектирование строительных
конструкций в деформируемых средах. М.: Стройиздат, 1989.
10. Бате К., Вильсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов.
М.: Стройиздат, 1982.
11. Блехман И. И., Мышкис А. Д., Пановко Я. Г. Механика и прикладная
математика: логика и особенности приложения математики. М.: Наука, 1983.
12. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике. СПб.: Лань,
2010.
13. Булычев Н. С. Механика подземных конструкций. М.: Недра, 1982.
14. Власов В. З. Тонкостенные пространственные системы. М.: Стройиздат, 1958.
15. Галагер Р. Метод конечных элементов. М.: Мир, 1984.
16. Григолюк Э. И. С. П. Тимошенко. Жизнь и судьба. СПб.: ЦНИИ
им. акад. А. Н. Крылова, 2000.
17. Дарков А. В., Кузнецов В. И. Статика сооружений. М.: Гостехиздат, 1948.
Литература 683

18. Дарков А. В., Шапошников Н. Н. Строительная механика. СПб.: Лань, 2008.


19. Жемочкин Б. Н., Синицын А. П. Практические методы расчета
фундаментальных балок на упругом основании. М.: Госстройиздат, 1962.
20. Зельдович Я. Б., Мышкис А. Д. Элементы прикладной математики. М.:
Наука, 1967.
21. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975.
22. Золотов А. Б., Акимов П. А. Некоторые аналитико$численные методы
решений краевых задач строительной механики. М.: АСВ, 2004.
23. Зол отов А. Б., Акимов П. А., Сидоров В. Н., Мозгалева М. Л.
Математические методы строительной механики. М.: АСВ, 2008.
24. Золотов А. Б., Акимов П. А., Сидоров В. Н., Мозгалева М. Л. Дискретно$
континуальные методы расчета сооружений. М.: Архитектура$С, 2010.
25. Золотов А. Б., Акимов П. А., Сидоров В. Н., Мозгалева М. Л. Информатика
в строительстве (с основами численного моделирования). М.: Архитектура$
С, 2010.
26. Золотов О. Н., Резников Р. А., Родинко О. Н. Система комплексной
автоматизации расчетов подземных гидротехнических сооружений // Сб.
научных трудов Гидропроекта. М., 1980
27. Золотов О. Н., Родинко О. Н., Рудниченко К. Н. Использование машинной
графики в автоматизированном процессе расчетного исследования строительных
сооружений // Научные исследования в области специального математического
обеспечения машин третьего поколения. Тр. ЦНИПИАСС. М., 1978.
28. Игнатьев В. А., Сокол ов О. Л., Альтенбах И., Киссинг В. Расчет
тонкостенных пространственных конструкций пластинчатой и пластинчато$
стержневой структуры. М.: Стройиздат, 1996.
29. Коробко В. И., Коробко Г. Н. Золотая пропорция и человек. М.: АСВ, 2002.
30. Кристалинский Р. Е. Приближенные аналитические методы решения задач
механики деформируемого твердого тела. Смоленск, 2007.
31. Лащеников Б. Я., Дмитриев Я. Б., Смирнов М. Н. Методы расчета на ЭВМ
конструкций и сооружений. М.: Стройиздат, 1993.
32. Пастернак П. Л. Основы нового метода расчета фундаментов на упругом
основании при помощи двух коэффициентов. М.: Госстройиздат, 1954.
33. Перельмутер А. В., Сливкер В. И. Расчетные модели сооружений и
возможности их анализа. Киев: Сталь, 2002.
34. Перельмутер А. В., Сливкер В. И. Устойчивость равновесия конструкций и
родственные проблемы. М.: СКАД СОФТ, 2010.
35. Прокофьев И. П., Смирнов А. Ф. Теория сооружений. М., 1948. Ч. 3.
36. Рабинович И. М. Достижения строительной механики стержневых систем в
СССР. М., 1949.
37. Работнов Ю. Н. Механика деформированного твердого тела. М.: Наука, 1979.
38. Резников Р. А. Методы решения задач строительной механики на
электронных цифровых машинах. М.: Стройиздат, 1964.
39. Резников Р. А. Решение задач строительной механики на ЭЦМ. М.:
Стройиздат, 1971.
40. Ржаницин А. Р. Теория ползучести. М.: Стройиздат, 1968
41. Ржаницин А. Р. Строительная механика. М.: Высшая школа, 1991.
42. Розин Л. А. Задачи теории упругости и численные методы их решения. СПб.:
СПбГТУ, 1998.
43. Смирнов А. Ф. Статическая и динамическая устойчивость. М.: Транс$
жилдориздат, 1947.
684 Литература

44. Смирнов А. Ф., Александров А. В., Шапошников Н. Н., Лащеников Б. Я.


Расчет сооружений с применением ЭЦВМ. М.: Стройиздат, 1964.
45. Сорокин Е. С. Динамический расчет несущих конструкций зданий. М.:
Госстройиздат, 1956.
46. Тимошенко С. П. История науки о сопротивлении материалов. М.:
Государственное издательство технико$теоретической литературы, 1957.
47. Тимошенко С. П., Войновский Кригер С. Пластинки и оболочки. М.: Наука,
1963.
48. Тимошенко С. П. Колебания в инженерном деле. М.: Физматгиз, 1959.
49. Тимошенко С. П., Гудьер Дж. Теория упругости. М.: Наука, 1979.
50. Фиалко С. Ю. Прямые методы решения систем линейных уравнений в
современных МКЭ$комплексах. М.: СКАД СОФТ, 2009.
51. Шапошников Н. Н. Расчет тоннельных обделок методом перемещений с
использованием ЭЦВМ. М.: МИИТ, 1961.
52. Шапошников Н. Н., Петров В. П., Андреев О. О., Гульбе В. И. Расчет
тоннельных обделок произвольного очертания с использованием ЭВМ // Труды
МИИТ. М.: Трансжелдориздат, 1971. Вып. 371.
53. Шапошников Н. Н., Тарабасов Н. Д, Петров В. Б., Мяченков В. И. Расчеты
машиностроительных конструкций на прочность и жесткость. М.:
Машиностроение, 1981.

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЙ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

И1. Бернштейн С. А. Очерки по истории строительной механики. М.:


Госстройиздат, 1957.
И2. Ляв А. Математическая теория упругости. М.; Л.: ОНТИ НКТП СССР, 1935.
И3. Малинин Н. Н. Кто есть кто в сопротивлении материалов. М.: Изд$во МГТУ
им. Н. Э. Баумана, 2000.
И4. Строительная механика в СССР (1917–1967). М.: Стройиздат, 1969.
И5. Тимошенко С. П. Инженерное образование в России. Люберцы: ПИК
ВИНИТИ, 1997.
И6. Тимошенко С. П. История науки о сопротивлении материалов. М.: Гостехиздат,
1957.
И7. Benvenuto E. An introduction to the history of structural mechanics. New York:
Springer, 1991–1995. Раrt 1, 2.
И8. Charlton T. M. History of the Theory of Structures in the Nineteenth Century.
Cambridge: Cambridge University Press, 1982.
И9. Kurrer A. The History of the Theory of Structures. Berlin: Ernst & Sohh, 2008.
И10. De Saint Venant B. Исторический обзор // Navier, Re´sume´ des leçons donne´e
a1 l’Ecoles ponts et chausse´es, Paris, Dunod, 1866
И11. Todhunter I., Pearson K. (ed.) A History of the Theory of Elasticity. Cambridge:
University Press,1886–1893. Vols I & II (II in two parts).
Литература 685

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие к тринадцатому изданию ..................................................... 3


Из предисловия к девятому изданию ........................................................ 6
Из предисловия к восьмому изданию ....................................................... 8
Из введения к восьмому изданию ........................................................... 11

Ч а с т ь I . Общий курс строительной механики

Глава 1
Кинематический анализ сооружений ........................................ 20
§ 1.1. Опоры .......................................................................................... 20
§ 1.2. Условия геометрической неизменяемости стержневых
систем .......................................................................................... 22
§ 1.3. Условия статической определимости геометрически
неизменяемых стержневых систем .............................................. 29

Глава 2
Балки ........................................................................................... 34
§ 2.1. Общие сведения ........................................................................... 34
§ 2.2. Линии влияния опорных реакций для однопролетных
и консольных балок ..................................................................... 39
§ 2.3. Линии влияния изгибающих моментов
и поперечных сил для однопролетных
и консольных балок ..................................................................... 42
§ 2.4. Линии влияния при узловой передаче нагрузки .......................... 47
§ 2.5. Определение усилий с помощью линий влияния ........................ 50
§ 2.6. Определение невыгоднейшего положения нагрузки
на сооружении. Эквивалентная нагрузка .................................... 55
§ 2.7. Многопролетные статически определимые балки ...................... 61
686 Оглавление

§ 2.8. Определение усилий


в многопролетных статически определимых балках
от неподвижной нагрузки ............................................................ 66
§ 2.9. Линии влияния усилий для многопролетных статически
определимых балок ...................................................................... 70
§ 2.10. Определение усилий
в статически определимых балках с ломаными осями
от неподвижной нагрузки ............................................................ 74
§ 2.11. Построение линий влияния в балках кинематическим
методом ........................................................................................ 77

Глава 3
Трехшарнирные арки и рамы ..................................................... 83
§ 3.1. Понятие об арке и сравнение ее с балкой ................................... 83
§ 3.2. Аналитический расчет трехшарнирной арки ............................... 87
§ 3.3. Графический расчет трехшарнирной арки.
Многоугольник давления ............................................................. 96
§ 3.4. Уравнение рациональной оси трехшарнирной арки ................... 102
§ 3.5. Расчет трехшарнирных арок на подвижную нагрузку ................ 103
§ 3.6. Ядровые моменты и нормальные напряжения ........................... 111

Глава 4
Плоские фермы .......................................................................... 114
§ 4.1. Понятие о ферме. Классификация ферм .................................... 114
§ 4.2. Определение усилий в стержнях простейших ферм ................... 117
§ 4.3. Определение усилий в стержнях сложных ферм ........................ 136
§ 4.4. Распределение усилий в элементах ферм различного
очертания .................................................................................... 140
§ 4.5. Исследование неизменяемости ферм ......................................... 144
§ 4.6. Линии влияния усилий
в стержнях простейших ферм ..................................................... 153
§ 4.7. Линии влияния усилий
в стержнях сложных ферм .......................................................... 163
§ 4.8. Шпренгельные системы ............................................................. 167
§ 4.9. Трехшарнирные арочные фермы и комбинированные
системы ....................................................................................... 175

Глава 5
Определение перемещений в упругих системах ....................... 182
§ 5.1. Работа внешних сил. Потенциальная энергия ........................... 182
§ 5.2. Теорема о взаимности работ ....................................................... 187
§ 5.3. Теорема о взаимности перемещений .......................................... 190
§ 5.4. Определение перемещений. Интеграл Мора ............................. 192
§ 5.5. Правило Верещагина ................................................................. 198
Оглавление 687

§ 5.6. Примеры расчета ........................................................................ 205


§ 5.7. Температурные перемещения ..................................................... 212
§ 5.8. Энергетический прием определения перемещений .................... 214
§ 5.9. Перемещения статически определимых систем,
вызываемые перемещениями опор ............................................. 216

Глава 6
Расчет статически неопределимых систем методом сил .......... 220
§ 6.1. Статическая неопределимость .................................................... 220
§ 6.2. Канонические уравнения метода сил .......................................... 226
§ 6.3. Расчет статически неопределимых систем на действие
заданной нагрузки ....................................................................... 230
§ 6.4. Расчет статически неопределимых систем на действие
температуры ................................................................................ 241
§ 6.5. Составление канонических уравнений при расчете систем
на перемещения опор ................................................................. 243
§ 6.6. Определение перемещений в статически неопределимых
системах ...................................................................................... 248
§ 6.7. Построение эпюр поперечных и продольных сил.
Проверка эпюр ........................................................................... 252
§ 6.8. Способ упругого центра .............................................................. 258
§ 6.9. Линии влияния простейших статически неопределимых
систем ......................................................................................... 262
§ 6.10. Использование симметрии ......................................................... 269
§ 6.11. Группировка неизвестных ........................................................... 272
§ 6.12. Симметричные
и обратносимметричные нагрузки .............................................. 275
§ 6.13. Способ преобразования нагрузки .............................................. 277
§ 6.14. Проверка коэффициентов и свободных членов системы
канонических уравнений ............................................................. 279
§ 6.15. Примеры расчета рам ................................................................. 281
§ 6.16. «Модели» линий влияния усилий
для неразрезных балок ............................................................... 297

Глава 7
Расчет статически неопределимых систем методами
перемещений и смешанным ...................................................... 299
§ 7.1. Выбор неизвестных в методе перемещений ............................... 299
§ 7.2. Определение числа неизвестных ................................................ 301
§ 7.3. Основная система ....................................................................... 304
§ 7.4. Канонические уравнения ............................................................ 311
§ 7.5. Статический способ определения коэффициентов
и свободных членов системы
канонических уравнений ............................................................. 316
688 Оглавление

§ 7.6. Определение коэффициентов


и свободных членов системы
канонических уравнений перемножением эпюр ......................... 319
§ 7.7. Проверка коэффициентов
и свободных членов системы
канонических уравнений метода перемещений .......................... 322
§ 7.8. Построение эпюр M, Q и N в заданной системе ......................... 324
§ 7.9. Расчет методом перемещений
на действие температуры ............................................................ 325
§ 7.10. Использование симметрии при расчете рам
методом перемещений ................................................................ 329
§ 7.11. Пример расчета рамы методом перемещения ............................ 332
§ 7.12. Смешанный метод расчета .......................................................... 340
§ 7.13. Комбинированное решение задач методами сил
и перемещений ............................................................................ 346
§ 7.14. Построение линий влияния
методом перемещений ................................................................ 348
§ 7.15. Автоматизация расчета
по методу сил и перемещений ..................................................... 352
§ 7.16. Метод конечных элементов
как метод перемещений .............................................................. 372

Глава 8
Сведения из вычислительной математики,
используемые в строительной механике .................................. 382
§ 8.1. Введение ..................................................................................... 382
§ 8.2. Матрицы, их виды.
Простейшие операции над матрицами ....................................... 383
§ 8.3. Перемножение матриц.
Обратная матрица ...................................................................... 386
§ 8.4. Метод Гаусса
для решения систем линейных уравнений.
Разложение матрицы в произведение трех матриц .................... 391
§ 8.5. Исследование системы линейных уравнений.
Однородные уравнения.
Решение n уравнений с m неизвестными
с использованием метода Гаусса ................................................. 403
§ 8.6. Квадратичная форма.
Матрица квадратичной формы.
Производная от квадратичной формы ........................................ 408
§ 8.7. Собственные числа и собственные векторы
положительно определенной матрицы ....................................... 411
§ 8.8. Однородные координаты и интегрирование
по треугольной области .............................................................. 423
Оглавление 689

§ 8.9. Соотношения между тригонометрическими,


гиперболическими функциями
и экспоненциальной функцией ................................................... 428

Ч а с т ь II . Вычислительная строительная механика

Глава 9
Общая система уравнений строительной механики ................ 430
§ 9.1. Введение ..................................................................................... 430
§ 9.2. Геометрическое пространство, уравнения неразрывности
деформаций ................................................................................. 431
§ 9.3. Статическое пространство,
уравнения равновесия ................................................................ 437
§ 9.4. Физические уравнения (закон Гука) для ферм ........................... 439
§ 9.5. Общая система уравнений
строительной механики для ферм ............................................... 440
§ 9.6. Решение общей системы уравнений строительной
механики. Статически неопределимые и статически
определимые системы ................................................................. 441
§ 9.7. Связь общих уравнений строительной механики
с уравнениями сопротивления материалов ................................ 447
§ 9.8. Связь общих уравнений строительной механики
с уравнениями теории упругости ................................................ 454

Глава 10
Применение вычислительного комплекса
MATHEMATICA для построения эпюр
в сложных балках ....................................................................... 467
§ 10.1. Введение ..................................................................................... 467
§ 10.2. Вывод дифференциального уравнения
для свободной балки ................................................................... 468
§ 10.3. Вывод дифференциального уравнения для балки
на упругом основании ................................................................. 469
§ 10.4. Вывод дифференциального уравнения для балки
при гармонических колебаниях .................................................. 470
§ 10.5. Вывод дифференциальных уравнений для балки
в условиях продольно*поперечного изгиба ................................ 472
§ 10.6. Применение комплекса MATHEMATICA для построения
эпюр V, J, M и Q в балках ............................................................ 474
§ 10.7. Примеры построения эпюр в балках при различных
условиях, определения критических сил и собственных
частот колебания ........................................................................ 482
690 Оглавление

Глава 11
Метод конечных элементов (МКЭ).
Расчет стержневых систем ........................................................ 514
§ 11.1. Введение ..................................................................................... 514
§ 11.2. Податливость, жесткость, матрица податливости,
матрица жесткости, матрица реакций
в локальной системе координат .................................................. 516
§ 11.3. Построение матриц реакций простых
и сложных стержней
с помощью дифференциальных уравнений ................................ 524
§ 11.4. Учет шарнирного прикрепления стержней к узлам рамы .......... 540
§ 11.5. Перевод локальной матрицы в глобальную.
Построение матрицы реакций для стержневой системы ............ 543
§ 11.6. Построение матрицы жесткости стержневой системы.
Составление и решение системы уравнений МКЭ ..................... 545
§ 11.7. Структура программного комплекса
для расчета стержневых систем по МКЭ .................................... 548
§ 11.8. Отличие МКЭ от метода перемещений ...................................... 552

Глава 12
Предельные состояния.
Линейная ползучесть ................................................................. 564
§ 12.1. Введение ..................................................................................... 564
§ 12.2. Расчет стержневых систем с учетом геометрической
нелинейности .............................................................................. 565
§ 12.3. Устойчивость стержневых систем ............................................... 580
§ 12.4. Расчет стержневых систем с учетом физической
нелинейности. Предельное состояние ........................................ 589
§ 12.5. Линейная ползучесть .................................................................. 606
§ 12.6. Функции ползучести и релаксации.
Понятие конструкционного
и инвариантного материала ........................................................ 607
§ 12.7. Линейная наследственная теория ползучести.
Ядро ползучести и его резольвента,
соотношение между ними ........................................................... 610
§ 12.8. Модель Кельвина ........................................................................ 616
§ 12.9. Алгоритм построения кривой релаксации по кривой
ползучести в соответствии с моделью Кельвина ........................ 625

Глава 13
Метод конечных элементов (МКЭ).
Расчет пластинок ....................................................................... 628
§ 13.1. Введение ..................................................................................... 628
§ 13.2. Понятие матрицы реакций для пластинки .................................. 629
Оглавление 691

§ 13.3. Матрица реакций для прямоугольного элемента с заданным


полем перемещений (плоская задача) ........................................ 631
§ 13.4. Проверка матрицы реакций при жестком смещении
и при однородном напряженном состоянии ................................ 634
§ 13.5. Матрица реакций для прямоугольного элемента с заданным
полем напряжений (плоская задача) .......................................... 638
§ 13.6. Проверка матрицы реакций при жестком смещении
и при однородном напряженном состоянии ................................ 640
§ 13.7. Построение матрицы реакций для прямоугольного элемента
по заданному полю перемещений (задача изгиба) ..................... 643
§ 13.8. Проверка матрицы реакций при жестком смещении
и при однородном напряженном состоянии ................................ 649
§ 13.9. Построение матрицы реакций
для прямоугольной пластинки .................................................... 652
§ 13.10.Результаты расчета пластинок по МКЭ ..................................... 653
§ 13.11.Особенности построения матриц реакций для треугольного
элемента, работающего на изгиб ............................................... 656

Глава 14
Краткий исторический обзор развития сопротивления
материалов и строительной механики ...................................... 657
§ 14.1. Введение ..................................................................................... 657
§ 14.2. Краткий исторический обзор по общему курсу
строительной механики ............................................................... 657
§ 14.3. Краткий исторический обзор
начального этапа применения ЭВМ
в нашей стране для расчета конструкций ................................... 676

Литература .............................................................................. 682

Дополнительный список литературы ................................... 684


Николай Николаевич ШАПОШНИКОВ,
Роман Ефимович КРИСТАЛИНСКИЙ,
Анатолий Владимирович ДАРКОВ

СТРОИТЕЛЬНАЯ МЕХАНИКА
УЧЕБНИК
Под общей редакцией
Н. Н. Шапошникова
Издание тринадцатое,
переработанное и дополненное

Зав. редакцией
инженерно(технической литературы Е. В. Баженова

ЛР № 065466 от 21.10.97
Гигиенический сертификат 78.01.10.953.П.1028
от 14.04.2016 г., выдан ЦГСЭН в СПб
Издательство ««ЛАНЬ
ЛАНЬ
ЛАНЬ»»
lan@lanbook.ru; www.lanbook.com
196105, Санкт(Петербург, пр. Ю. Гагарина, д. 1, лит. А.
Тел./факс: (812) 336(25(09, 412(92(72.
Бесплатный звонок по России: 8(800(700(40(71

ГДЕ КУПИТЬ
ДЛЯ ОРГАНИЗАЦИЙ:
Для того, чтобы заказать необходимые Вам книги, достаточно обратиться
в любую из торговых компаний Издательского Дома «ЛАНЬ»:
по России и зарубежью
«ЛАНЬ(ТРЕЙД». 196105, Санкт(Петербург, пр. Ю. Гагарина, д. 1, лит. А.
тел.: (812) 412(85(78, 412(14(45, 412(85(82; тел./факс: (812) 412(54(93
e(mail: trade@lanbook.ru; ICQ: 446(869(967
www.lanbook.com
пункт меню «Где купить»
раздел «Прайс(листы, каталоги»
в Москве и в Московской области
«ЛАНЬ(ПРЕСС». 109263, Москва, 7(я ул. Текстильщиков, д. 6/19
тел.: (499) 178(65(85; e(mail: lanpress@lanbook.ru
в Краснодаре и в Краснодарском крае
«ЛАНЬ(ЮГ». 350901, Краснодар, ул. Жлобы, д. 1/1
тел.: (861) 274(10(35; e(mail: lankrd98@mail.ru
ДЛЯ РОЗНИЧНЫХ ПОКУПАТЕЛЕЙ:
интернет2магазин
Издательство «Лань»: http://www.lanbook.com
магазин электронных книг
Global F5
F5: http://globalf5.com/

Подписано в печать 24.10.16.


Бумага офсетная. Гарнитура Школьная. Формат 84×108 1/32.
Печать офсетная. Усл. п. л. 36,33. Тираж 100 экз.
Заказ № 312(16 .
Отпечатано в полном соответствии
с качеством предоставленного оригинал(макета
в ПАО «Т8 Издательские Технологии».
109316, г. Москва, Волгоградский пр., д. 42, к. 5.