Вы находитесь на странице: 1из 127

ÓÄÊ 681.

5
ÁÁÊ 32.96
Ï30 Ïðåäèñëîâèå íàó÷íîãî ðåäàêòîðà
Áîëåå òðèäöàòè ëåò ïðîøëî ñî çíàìåíàòåëüíîãî ñîáûòèÿ — ïî-
Ïåòðîâ È. Â. ÿâëåíèÿ ïåðâîãî ìèêðîïðîöåññîðà êîðïîðàöèè Intel — 4004. ×àñ-
Ï30 Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû. Ñòàíäàðòíûå ÿçûêè è èíñòðó- òîòà åãî ðàáîòû áûëà â òûñÿ÷è ðàç ìåíüøå, ÷åì ÷àñòîòà ýëåêòðîí-
ìåíòû / Ïîä ðåä. ïðîô. Â. Ï. Äüÿêîíîâà. — Ì.: ÑÎËÎÍ-Ïðåññ, íûõ óñòðîéñòâ íà óæå ñîçäàííûõ òîãäà â ÑÑÑÐ ìîùíûõ ÑÂ×-ïîëå-
2003. — 256 ñ.: èë. — (Ñåðèÿ «Ïðîåêòèðîâàíèå??????») âûõ òðàíçèñòîðàõ. Îäíàêî ìèêðîïðîöåññîð îáëàäàë íîâûì
óäèâèòåëüíûì â òå ãîäû êà÷åñòâîì — îí ìîã âûïîëíÿòü ñàìûå ðàç-
ISBN 5-98003-079-4 íîîáðàçíûå ôóíêöèè, èçìåíÿåìûå ïðîãðàììíî. È ýòî îáåñïå÷èëî
íåâèäàííûå òåìïû ðàçâèòèÿ ìèêðîïðîöåññîðíîé òåõíèêè.
Îïèñàíà ïðàêòèêà ïðèìåíåíèÿ ïðîìûøëåííûõ ïðîãðàììèðóåìûõ Ñåé÷àñ, êîãäà ÷åðåäà ïðîöåññîðîâ äëÿ ïåðñîíàëüíûõ êîìïüþ-
êîíòðîëëåðîâ, øèðîêî ïðèìåíÿþùèõñÿ äëÿ àâòîìàòèçàöèè ïðîèçâîäñò- òåðîâ (ÏÊ) òîëüêî îäíîé êîðïîðàöèè Intel íàñ÷èòûâàåò ðÿä ïîêî-
âà. Èçëàãàþòñÿ ÿçûêè ïðîãðàììèðîâàíèÿ íà îñíîâå äåéñòâóþùåãî ñòàí- ëåíèé (îò óøåäøåãî â èñòîðèþ 8086 äî íîâåéøèõ Pentium 4, Pen-
äàðòà ÌÝÊ 61131-3 è ìíîãî÷èñëåííûå ïðèìåðû ïîäãîòîâêè ïðîãðàìì
tium M (Centrino) è Inatium) è ñîòíè êîíêðåòíûõ òèïîâ, ó ìíîãèõ
äëÿ ïðîìûøëåííûõ ïðîãðàììèðóåìûõ êîíòðîëëåðîâ.
ñîçäàëîñü âïå÷àòëåíèå, ÷òî ìèêðîïðîöåññîðû ýòî ïðåæäå âñåãî
Äëÿ ñïåöèàëèñòîâ ïî àâòîìàòèçàöèè ïðîèçâîäñòâåííûõ ïðîöåññîâ è
ïðèíàäëåæíîñòü ïåðñîíàëüíûõ êîìïüþòåðîâ. È âïðÿìü, âçëåòó
ïðîèçâîäñòâåííîãî îáîðóäîâàíèÿ, à òàêæå äëÿ ñòóäåíòîâ è ïðåïîäàâàòå-
ëåé âûñøèõ òåõíè÷åñêèõ çàâåäåíèé.
ðîëè è çíà÷èìîñòè ÏÊ òðóäíî ÷òî-òî ïðîòèâîïîñòàâèòü. À äàííûå
î ÷àñòîòàõ ðàáîòû ñîâðåìåííûõ ïðîöåññîðîâ â åäèíèöû ÃÃö (â
ïåðñïåêòèâå ÒÃö), î ÷èñëå òðàíçèñòîðîâ â äåñÿòêè ìèëëèîíîâ íà
Êíèãè èçäàòåëüñòâà «ÑÎËÎÍ-Ïðåññ» ìîæíî çàêàçàòü íàëîæåííûì ïëàòå- êðèñòàëëå è î íè÷òîæíîé (óæå äî äîëåé âàòòà) ïîòðåáëÿåìîé
æîì ïî ôèêñèðîâàííîé öåíå. Îôîðìèòü çàêàç ìîæíî îäíèì èç äâóõ ñïîñîáîâ: ìîùíîñòè ýòèõ ñëîæíåéøèõ óñòðîéñòâ äàæå ñïåöèàëèñòû âîñïðè-
íèìàþò êàê ôàíòàñòèêó íàøèõ äíåé.
1) âûñëàòü îòêðûòêó èëè ïèñüìî ïî àäðåñó: 123242, Ìîñêâà, à/ÿ 20; È òåì íå ìåíåå íå ñòîèò çàáûâàòü, ÷òî èçíà÷àëüíî ìèêðîïðî-
2) ïåðåäàòü çàêàç ïî ýëåêòðîííîé ïî÷òå ïî àäðåñó: magazin@solon-r.ru
öåññîðû áûëè ñîçäàíû íå ñòîëüêî äëÿ ðàáîòû â ÏÊ, ñêîëüêî â êà-
Ïðè îôîðìëåíèè çàêàçà ñëåäóåò ïðàâèëüíî è ïîëíîñòüþ óêàçàòü àäðåñ, ïî ÷åñòâå ïðîãðàììíî-óïðàâëÿåìûõ óñòðîéñòâ äëÿ àâòîìàòèçàöèè
êîòîðîìó äîëæíû áûòü âûñëàíû êíèãè, à òàêæå ôàìèëèþ, èìÿ è îò÷åñòâî ïî- ïðîìûøëåííîñòè è áûòîâîé òåõíèêè. Íà èõ îñíîâå áûëè ñîçäàíû
ëó÷àòåëÿ. Æåëàòåëüíî óêàçàòü äîïîëíèòåëüíî ñâîé òåëåôîí è àäðåñ ýëåêòðîí- ïðîãðàììèðóåìûå ëîãè÷åñêèå êîíòðîëëåðû (ÏËÊ) — óñòðîéñòâà,
íîé ïî÷òû.
àâòîìàòèçèðóþùèå ðàáîòó êàê îòäåëüíûõ àïïàðàòîâ, íàïðèìåð
×åðåç Èíòåðíåò Âû ìîæåòå â ëþáîå âðåìÿ ïîëó÷èòü ñâåæèé êàòàëîã èçäàòå- ñòàíêîâ ñ ïðîãðàììíûì óïðàâëåíèåì èëè ñòèðàëüíûõ ìàøèí è
ëüñòâà «ÑÎËÎÍ-Ïðåññ». Äëÿ ýòîãî íàäî ïîñëàòü ïóñòîå ïèñüìî íà ðîáîò-àâòîîò-
âåò÷èê ïî àäðåñó: ìèêðîâîëíîâûõ ïå÷åé, òàê è îãðîìíûõ ïðîèçâîäñòâåííûõ êîìï-
katalog@solon-r.ru ëåêñîâ. Ñåãîäíÿ â ñâîåé êâàðòèðå ìû, óâû, íå âñåãäà âñòðåòèì
Ïîëó÷àòü èíôîðìàöèþ î íîâûõ êíèãàõ íàøåãî èçäàòåëüñòâà Âû ñìîæåòå, ïåðñîíàëüíûé êîìïüþòåð, íî, äàæå íå ïîäîçðåâàÿ îá ýòîì, ïîëü-
ïîäïèñàâøèñü íà ðàññûëêó íîâîñòåé ïî ýëåêòðîííîé ïî÷òå. Äëÿ ýòîãî ïîøëèòå çóåìñÿ ðàáîòîé äîáðîãî äåñÿòêà ïðîãðàììèðóåìûõ ìèêðîêîíòðîë-
ïèñüìî ïî àäðåñó: ëåðîâ. Òàêèì îáðàçîì, ïðîãðàììèðóåìûå ëîãè÷åñêèå êîíòðîëëå-
news@solon-r.ru ðû — äàæå áîëåå ðàñïðîñòðàíåííûå óñòðîéñòâà, ÷åì ÏÊ, êîëè÷å-
 òåëå ïèñüìà äîëæíî áûòü íàïèñàíî ñëîâî SUBSCRIBE. ñòâî êîòîðûõ âî âñåì ìèðå íåäàâíî ïðåâûñèëî ìàãè÷åñêóþ öèôðó
â 1 ìèëëèàðä.
Ïî ìèêðîïðîöåññîðàì è ÏÊ ó íàñ íàïèñàíû è èçäàíû ñîòíè
ISBN 5-98003-079-4 © Ìàêåò è îáëîæêà «ÑÎËÎÍ-Ïðåññ», 2003 êíèã. À âîò ëèòåðàòóðû ïî ïðîãðàììèðóåìûì ëîãè÷åñêèì êîíò-
© Ïåòðîâ È. Â., 2003 ðîëëåðàì ñåé÷àñ ïðàêòè÷åñêè íåò. Îò÷àñòè ýòî îáóñëîâëåíî îá-
4 Ïðåäèñëîâèå íàó÷íîãî ðåäàêòîðà Ïðåäèñëîâèå íàó÷íîãî ðåäàêòîðà 5

ùèì êðàéíå íåáëàãîïðèÿòíûì äëÿ íàøåé íàóêè è òåõíèêè ïîëî- îáîáùàåò ìíîãîëåòíèé îïûò åãî ïðàêòè÷åñêîé ðàáîòû â îáëàñòè
æåíèåì, âîçíèêøèì ïîñëå ðàñïàäà ÑÑÑÐ è ââîäà ðÿäà ÿâíî íå- ïðîãðàììèðîâàíèÿ è ïðèìåíåíèÿ ïðîãðàììèðóåìûõ ëîãè÷åñêèõ
ïðîäóìàííûõ è íåïðèåìëåìûõ äëÿ íàøåãî ìåíòàëèòåòà è ñîñòîÿ- êîíòðîëëåðîâ. Â îáëàñòè, áåçóñëîâíî, àêòóàëüíîé, èíòåðåñíîé è
íèÿ ïðîìûøëåííîñòè ðûíî÷íûõ ðåôîðì.  ðåçóëüòàòå íàâÿçàí- äëÿ íàñ íîâîé.
íîé íàì ýêîíîìè÷åñêîé ïîëèòèêè ïðîèçîøåë ðàñïàä çàíÿòûõ àâ- Àâòîð êíèãè îïûòíûé ïðîãðàììèñò. È åìó óäàëîñü îïèñàòü âñå
òîìàòèçàöèåé ïðîìûøëåííîñòè êîëëåêòèâîâ ó÷åíûõ è òåõíè÷å- âàæíåéøèå àñïåêòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ òàêèõ ìàññîâûõ
ñêèõ ñïåöèàëèñòîâ. óñòðîéñòâ, êàê ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû. Ïðèÿòíî îòìå-
Ê ñ÷àñòüþ, íàóêà è òåõíèêà ïðèíàäëåæàò ê îòðàñëÿì äåÿòåëü- òèòü, ÷òî ýòî îïèñàíèå ñäåëàíî õîðîøèì è ÿñíûì ÿçûêîì, âïîëíå
íîñòè ÷åëîâå÷åñòâà, êîòîðûå, èñïûòûâàÿ îòäåëüíûå ñïàäû â òîé ïîíÿòíûì íå òîëüêî îïûòíûì ñïåöèàëèñòàì, íî è ñòóäåíòàì òåõ-
èëè èíîé êîíêðåòíîé ñòðàíå, â öåëîì íåïðåðûâíî ðàçâèâàþòñÿ è íè÷åñêèõ âóçîâ è óíèâåðñèòåòîâ. Êíèãà õîðîøî èëëþñòðèðîâàíà.
ñîâåðøåíñòâóþòñÿ. Ñëîæèâøååñÿ ó íàñ ïîëîæåíèå èìååò è ñâîè Îíà êîìïàêòíà, íî ñîäåðæèò ïðàêòè÷åñêè âåñü íåîáõîäèìûé ìà-
ïîëîæèòåëüíûå ñòîðîíû. Ïðåæäå âñåãî íàäî îòìåòèòü èíòåãðà- òåðèàë ïî ïðîãðàììèðîâàíèþ ÏËÊ ñ ðÿäîì èíòåðåñíûõ ïðèìå-
öèþ íàøåé ïðîìûøëåííîñòè ñ ìèðîâîé ïðîìûøëåííîñòüþ, áåç ðîâ. Óâàæèòåëüíîå îòíîøåíèå àâòîðà ê ñòàíäàðòàì òàêæå ÿâëÿåò-
÷åãî ñîçäàíèå êîíêóðåíòíî-ñïîñîáíûõ èçäåëèé è òîâàðîâ íåâîç- ñÿ åå äîñòîèíñòâîì, êàê è îòðàæåíèå íîâåéøåãî ïðîãðàììíîãî
ìîæíî. Ïàë «æåëåçíûé çàíàâåñ» êàê â îáùåíèè ñïåöèàëèñòîâ èíñòðóìåíòàðèÿ.
ðàçíûõ ñòðàí, òàê è â îáìåíå êîíñòðóêòèâíûìè èäåÿìè è ðàçðà- Âñå ýòî ïîçâîëÿåò íàäåÿòüñÿ íà òî, ÷òî äàííàÿ êíèãà íàéäåò
áîòêàìè.  èòîãå íà íàø ðûíîê ñòàëè ïîñòóïàòü íîâåéøèå ìèêðî- ñâîåãî ÷èòàòåëÿ â ëèöå ñïåöèàëèñòîâ â îáëàñòè àâòîìàòèçàöèè
ýëåêòðîííûå èçäåëèÿ è ïðîãðàììíûå ïðîäóêòû âåäóùèõ çàïàä- ïðîìûøëåííîñòè, à òàêæå ïðåïîäàâàòåëåé è ñòóäåíòîâ òåõíè÷å-
íûõ êîðïîðàöèé è ôèðì. Øèðèòñÿ èõ ïðèìåíåíèå â íàøèõ ðàç- ñêèõ âóçîâ ñîîòâåòñòâóþùåãî êíèãå ïðîôèëÿ.
ðàáîòêàõ è òîâàðàõ êàê âíóòðåííåãî ïîòðåáëåíèÿ, òàê è èäóùèõ
íà ýêñïîðò. Äüÿêîíîâ Â. Ï.,
Íî, ïîæàëóé, ñàìîå ãëàâíîå ñîñòîèò â òîì, ÷òî ñîçäàííûé â äîêòîð òåõíè÷åñêèõ íàóê,
ãîäû ÑÑÑÐ íàó÷íûé, òåõíè÷åñêèé è ïðîìûøëåííûé ïîòåíöèàë â ïðîôåññîð
íàøå âðåìÿ âíîâü ñòàë ðàñòè, ïðè÷åì íà êà÷åñòâåííî íîâîì óðîâ-
íå — èíòåãðàöèè ñ ìèðîâûì ïðîìûøëåííûì ïîòåíöèàëîì. Ê ñ÷à-
ñòüþ, äàëåêî íå âñå íàøè ñïåöèàëèñòû, îêîí÷èâøèå òåõíè÷åñêèå
âóçû, ðèíóëèñü â òîðãîâëþ, êîììåðöèþ è þðèñïðóäåíöèþ èëè â
ïîèñêàõ ëó÷øåé äîëè ýìèãðèðîâàëè íà Çàïàä. Ìíîãèå îñòàëèñü
âåðíûìè âûáðàííîìó ïóòè è, íåñìîòðÿ íà åãî âðåìåííûå òðóäíî-
ñòè, âëèëèñü â ðÿäû ðàçðàáîò÷èêîâ íîâåéøåé àïïàðàòóðû è òåõ-
íè÷åñêèõ ñðåäñòâ àâòîìàòèçàöèè ïðîèçâîäñòâà. Ðàçóìååòñÿ, òå-
ïåðü óæå èñïîëüçóþùåé ìèðîâûå äîñòèæåíèÿ â íàóêå è òåõíèêå.
Ê òàêèì ñïåöèàëèñòàì îòíîñèòñÿ è àâòîð ýòîé êíèãè — Èãîðü
Ïåòðîâ. Ýòî, áåçóñëîâíî, ÷åëîâåê íîâîé ôîðìàöèè, ïîíèìàþùèé
íûíåøíèå ðûíî÷íûå ðåàëèè è âîâñå íå ïàñóþùèé ïåðåä íèìè.
Áóäó÷è ìîèì ñòóäåíòîì è àñïèðàíòîì, Èãîðü Ïåòðîâ âûáðàë ïóòü
êàê ïî ñâîåìó îáðàçîâàíèþ (ïðîìûøëåííàÿ ýëåêòðîíèêà), òàê è
ïî ïðèçâàíèþ. Îí ÿâëÿåòñÿ òåõíè÷åñêèì äèðåêòîðîì êîìïàíèè
«Ïðîëîã», óñïåøíî ðàçðàáàòûâàþùåé è âíåäðÿþùåé ñîâðåìåí-
íûå ïðîãðàììèðóåìûå ëîãè÷åñêèå êîíòðîëëåðû â íàøå ïðîèçâîä-
ñòâî. È âîò òåïåðü îí ðåøèëñÿ íà ïîäãîòîâêó ýòîé êíèãè, êîòîðàÿ
Ââåäåíèå 7

ðóìåíòû êëàññà «High end». Ìàëî òîãî, ïîíÿòèå «ïðîãðàììèðîâà-


íèå» äëÿ êîíòðîëëåðîâ âñå áîëåå âûòåñíÿåòñÿ ñëîâîì «ïðîåêòèðî-
Ââåäåíèå âàíèå». È äåéñòâèòåëüíî, ïðîöåññ ïåðåòàñêèâàíèÿ ìûøüþ ãðàôè-
÷åñêèõ îáúåêòîâ íàçûâàòü ïðîãðàììèðîâàíèåì ñëîæíî.
Êíèãà îïèñûâàåò ïðîãðàììèðîâàíèå ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ïðî-
ìûøëåííîé àâòîìàòèêîé, ïîñòðîåííûõ íà áàçå ïðîãðàììèðóåìûõ Äàííàÿ êíèãà öåëèêîì ïîñâÿùåíà ïðîåêòèðîâàíèþ ñèñòåì íà
ëîãè÷åñêèõ êîíòðîëëåðîâ (ÏËÊ). Îñíîâíîå âíèìàíèå óäåëÿåòñÿ áàçå ÏËÊ ñ ïîìîùüþ èíñòðóìåíòîâ, îðèåíòèðîâàííûõ íà ÿçûêè
òåõíîëîãèè ñîçäàíèÿ ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ äëÿ ñèñòåì, ïî- ñòàíäàðòà ÌÝÊ 61131-3. Ïðèâåäåííûé ìàòåðèàë íîñèò äîñòàòî÷-
ñòðîåííûõ íà áàçå ÏËÊ, è ïðàêòè÷åñêîìó ïðîãðàììèðîâàíèþ íà íî óíèâåðñàëüíûé õàðàêòåð. Ìû íàìåðåííî íå áóäåì ïîäðîáíî
ÿçûêàõ ñòàíäàðòà ÌÝÊ 61131-3. îïèñûâàòü êîíêðåòíûå ÏËÊ è ôèðìåííûå èíñòðóìåíòû èõ ïðî-
ãðàììèðîâàíèÿ. Ïðè ïîäãîòîâêå êíèãè èñïîëüçîâàëñÿ êîìïëåêñ
Ê ñîæàëåíèþ, ïåðèîä øèðîêîãî ðàñïðîñòðàíåíèÿ ñòàíäàðòà CoDeSys ôèðìû 3S (Smart Software Solutions). Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî
ÌÝÊ 61131-3 ïðèøåëñÿ â Ðîññèè íà ãîäû ïåðåñòðîéêè. Îòñóòñò- âñå ïðèìåðû áûëè ðåàëèçîâàíû â ýòîé ñèñòåìå è òùàòåëüíî ïðî-
âèå ñïðîñà ïðîìûøëåííîñòè íà ñðåäñòâà àâòîìàòèçàöèè ïðîèçâîä- âåðåíû. Íî ñ íå ìåíüøèì óñïåõîì âû ìîæåòå èñïîëüçîâàòü äðó-
ñòâà ïðèâåëî ê ðàñïàäó áîëüøèíñòâà êîëëåêòèâîâ, çàíÿòûõ ïðè- ãèå èíñòðóìåíòû, êðàòêî ïðåäñòàâëåííûå â òðåòüåé ãëàâå êíèãè.
ìåíåíèåì ÏËÊ, ÷òî, åñòåñòâåííî, îòðàçèëîñü è íà óðîâíå ïîäãî- Âñå îíè ñîçäàíû èçâåñòíûìè ìèðîâûìè ëèäåðàìè ðûíêà èíñòðó-
òîâêè ñïåöèàëèñòîâ. Â íàñòîÿùåå æå âðåìÿ íàáëþäàåòñÿ ñóùåñò- ìåíòîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ. Òàì, ãäå â òåêñòå êíèãè íåîáõî-
âåííûé ðîñò ïîòðåáíîñòè â ñîâðåìåííûõ èíñòðóìåíòàõ ïðîèçâîä- äèìî îáðàòèòü âíèìàíèå íà îñîáåííîñòè êîíêðåòíîé ðåàëèçàöèè,
ñòâà è àâòîìàòèêè. Êîëè÷åñòâî ïðîäàæ ÏËÊ â Åâðîïå çà 2002 ãîä ýòî óêàçàíî â ÿâíîì âèäå.
ïðàêòè÷åñêè íå èçìåíèëîñü, ïî äàííûì æå ðîññèéñêèõ ôèðì,
Äëÿ ïðàêòè÷åñêîãî ïðèìåíåíèÿ ëþáîãî óíèâåðñàëüíîãî êîìï-
ñïðîñ çà ãîä óâåëè÷èëñÿ â íåñêîëüêî ðàç. Øèðîêîå ðàñïðîñòðàíå-
ëåêñà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÌÝÊ 61131-3 ñ êîíêðåòíûì êîíòðîëëå-
íèå è äîñòóïíîñòü ïåðñîíàëüíûõ êîìïüþòåðîâ ïðèâåëè ê ïîÿâëå-
ðîì íåîáõîäèìà àäàïòàöèÿ ñèñòåìíîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ
íèþ áîëüøîãî ÷èñëà ñïåöèàëèñòîâ, ïðîôåññèîíàëüíî âëàäåþùèõ ÏËÊ è îïðåäåëåííàÿ íàñòðîéêà êîìïëåêñà. Ýòà ðàáîòà òðåáóåò âû-
êîìïüþòåðíûìè òåõíîëîãèÿìè. Ïîýòîìó íå óäèâèòåëüíî, ÷òî ñå- ñîêîé êâàëèôèêàöèè è íå äåøåâà. Íî ýòî ïðîáëåìà èçãîòîâèòåëåé
ãîäíÿ ïåðñîíàëüíûå êîìïüþòåðû (ÏÊ) ìàññîâî ïðèìåíÿþò íà è ïîñòàâùèêîâ êîíòðîëëåðîâ. Ïîòðåáèòåëü ÏËÊ âñåãäà ðàáîòàåò ñ
âñåõ óðîâíÿõ ïðîìûøëåííîé àâòîìàòèçàöèè, âêëþ÷àÿ êëàññè÷å- íàñòðîåííûì èíñòðóìåíòîì è íå íåñåò çàòðàò ïî àäàïòàöèè. Äëÿ
ñêèå êîíòðîëëåðíûå çàäà÷è. çíàêîìñòâà ñ òåõíîëîãèåé ÏËÊ è îáó÷åíèÿ èõ ïðîãðàììèðîâàíèþ
Ìåæäó òåì âî ìíîãèõ ñëó÷àÿõ ïðèìåíåíèå ïðîìûøëåííûõ ÏÊ äîñòàòî÷íî èìåòü áåñïëàòíóþ äåìîíñòðàöèîííóþ âåðñèþ êîìïëåê-
íå îïðàâäàíî ýêîíîìè÷åñêè è òåõíè÷åñêè ñëîæíî. Äàæå òàì, ãäå ñà. Êíèãà íàìåðåííî íå âêëþ÷àåò CD ñ ïîäîáíûìè äåìî-âåðñèÿìè,
çàäà÷à íà ÏËÊ ðåøàåòñÿ «â îäíî äåéñòâèå» è íà äâà ïîðÿäêà äå- ïîñêîëüêó áëàãîäàðÿ Èíòåðíåòó (ñì. ññûëêè â êîíöå êíèãè) ïîëó-
øåâëå, íåðåäêî ïðèìåíÿþò äîðîãîñòîÿùèå ïðîìûøëåííûå ÏÊ, ÷èòü íåîáõîäèìûé ïàêåò èç ïåðâûõ ðóê íå ïðåäñòàâëÿåò ñëîæíî-
îïåðàöèîííûå ñèñòåìû ðåàëüíîãî âðåìåíè è çàêàçíîå ïðîãðàì- ñòè. Êðîìå òîãî, âàì íå ïðèäåòñÿ ïëàòèòü ëèøíèå äåíüãè çà äèñê ñ
ìíîå îáåñïå÷åíèå. Åäèíñòâåííîé ïðè÷èíîé òàêîãî ïîäõîäà ÿâëÿ- íàâåðíÿêà óæå óñòàðåâøèìè ïðîãðàììàìè.
åòñÿ íàëè÷èå ïîäãîòîâëåííûõ ñïåöèàëèñòîâ. Îäíîáîêîñòè ðåøå- Ïðåäïîëàãàåòñÿ, ÷òî ÷èòàòåëü, êàê ìèíèìóì, èìååò ïðåäñòàâëå-
íèé íåìàëî ñîïóòñòâóåò è ïî÷òè ïîëíîå îòñóòñòâèå ñîâðåìåííîé íèå î ðàáîòå ñ ïåðñîíàëüíûì êîìïüþòåðîì è ñëîâà «áèò», «áàéò»,
ëèòåðàòóðû ïî ïðèìåíåíèþ ÏËÊ íà ðóññêîì ÿçûêå. Ïðè çíàêîì- «øåñòíàäöàòåðè÷íàÿ ñèñòåìà ñ÷èñëåíèÿ» íå âûçûâàþò òÿæåëûõ
ñòâå ñ äîñòóïíûìè èñòî÷íèêàìè 10 ëåòíåé äàâíîñòè [7] ñîçäàåòñÿ âîñïîìèíàíèé. Ãëóáîêîå çíàíèå ìàòåìàòèêè, êîìïüþòåðîâ, ñåòåé,
âïå÷àòëåíèå, ÷òî ïðèìåíåíèå ÏËÊ ñâÿçàíî ñ ïðèìèòèâíûì è íå- îïåðàöèîííûõ ñèñòåì, òåîðèè ñèñòåì àâòîìàòè÷åñêîãî óïðàâëåíèÿ
óêëþæèì ïðîãðàììèðîâàíèåì ïðè ïîìîùè ñïåöèàëèçèðîâàííûõ è èäåîëîãèè ïîñòðîåíèÿ ÏËÊ íå ÿâëÿåòñÿ íåîáõîäèìûì äëÿ îñâîå-
ïóëüòîâ, ÷òî âûãëÿäèò ÷ðåçâû÷àéíî àðõàè÷íî. íèÿ ìàòåðèàëà äàííîé êíèãè.  ñåðüåçíîé ïðàêòè÷åñêîé ðàáîòå âñå
 ïîñëåäíåå äåñÿòèëåòèå ïîÿâèëñÿ öåëûé êëàññ èíñòðóìåíòîâ ýòè âîïðîñû, áåçóñëîâíî, âîçíèêíóò.  êîíöå êíèãè ïðèâåäåí ñïè-
âèçóàëüíîãî ïðèêëàäíîãî ïðîåêòèðîâàíèÿ äëÿ ÏËÊ. Âûðàæàÿñü ñîê ëèòåðàòóðû [1—38] è Èíòåðíåò-èñòî÷íèêîâ, êîòîðûå ïðè íåîá-
ÿçûêîì ñïåöèàëèñòîâ çâóêîâîñïðîèçâîäÿùåé òåõíèêè, ýòî èíñò- õîäèìîñòè ïîäñêàæóò ïóòü ïîèñêà ðåøåíèÿ.
8 Ââåäåíèå Ââåäåíèå 9

Ìíîãèå êíèãè è ó÷åáíèêè ïî ïðîãðàììèðîâàíèþ ñîäåðæàò îá- ëüþ äàííîé êíèãè. Âåðîÿòíîñòü æå òîãî, ÷òî êàêîé-ëèáî ïðèìåð
øèðíûå ââîäíûå ðàçäåëû.  íèõ ïîâåðõíîñòíî èçëàãàåòñÿ âåñü ñîâïàäåò ñ ïðàêòè÷åñêîé çàäà÷åé ÷èòàòåëÿ, êðàéíå íèçêà. Ïîýòî-
ìàòåðèàë, äàëåå èçëîæåíèå ïîâòîðÿåòñÿ óæå áîëåå ïîäðîáíî, èíî- ìó ïðèìåðû íàöåëåíû íà ðåøåíèå ñðàâíèòåëüíî ïðîñòûõ è ðàçíî-
ãäà äàæå íåñêîëüêî ðàç ñ ðàçëè÷íûõ òî÷åê çðåíèÿ. Ýòî íå óäèâè- îáðàçíûõ çàäà÷, ïðè÷åì íå òîëüêî ñïåöèôè÷íûõ äëÿ êëàññè÷å-
òåëüíî è îáúÿñíÿåòñÿ çíà÷èòåëüíîé âçàèìîñâÿçüþ âñåõ ìàòåðèà- ñêèõ ïðèìåíåíèé ÏËÊ. Ïðèìåðû ïðèçâàíû ñëóæèòü èñòî÷íèêîì
ëîâ. Â äàííîé êíèãå âñÿ èíôîðìàöèÿ ñðàçó èçëàãàåòñÿ ñî âñåìè íîâûõ èäåé, à íå íàáîðîì øàáëîííûõ ðåøåíèé.
ïîäðîáíîñòÿìè, èíîãäà äàæå ñ êðàòêèìè ññûëêàìè âïåðåä íà åùå
íå îïèñàííûé ìàòåðèàë. Ýòî óïðîùàåò ïîèñê èíôîðìàöèè, ïîñêî-
ëüêó âñå, ÷òî êàñàåòñÿ îäíîé ïðîáëåìû, êîìïàêòíî ñîñðåäîòî÷åíî
â îäíîì ðàçäåëå êíèãè. Òàêîé ïîäõîä áîëåå õàðàêòåðåí äëÿ ñïðà-
âî÷íèêîâ è îðèåíòèðîâàí íà ýêîíîìèþ âðåìåíè ïîäãîòîâëåííûõ
÷èòàòåëåé, íàöåëåííûõ íà ïðàêòè÷åñêóþ ðàáîòó è èìåþùèõ íà-
âûê ÷òåíèÿ òåõíè÷åñêîé äîêóìåíòàöèè.
Åñëè âàì íåîáõîäèìî ïîñòåïåííîå ïîãðóæåíèå â ìàòåðèàë, èñ-
ïîëüçóéòå «äâóõïðîõîäíîå» ÷òåíèå. Ñíà÷àëà ïðî÷èòàéòå âñþ êíè-
ãó «ïî äèàãîíàëè», ïðîïóñêàÿ òî, ÷òî ïîêàæåòñÿ íåïîíÿòíûì. Äà-
ëåå ïðîñìîòðèòå ðàçäåëû, ïîñâÿùåííûå îïèñàíèþ ÿçûêîâ ïðî-
ãðàììèðîâàíèÿ, âûáåðåòå íàèáîëåå âàì ïîíÿòíûé, èçó÷èòå ðàçäåë
ïîäðîáíåå è ðàçáåðèòå îäèí èç ïðèìåðîâ, ðåàëèçîâàííûé íà äàí-
íîì ÿçûêå. Íà ýòîì ýòàïå íåîáõîäèìî âêëþ÷èòü êîìïüþòåð è ðåà-
ëèçîâàòü ðàçîáðàííûé ïðèìåð èëè åùå ëó÷øå ôðàãìåíò ñîáñòâåí-
íîé ïðàêòè÷åñêîé çàäà÷è. Ïîäêëþ÷àòü ðåàëüíûé ÏËÊ íåîáÿçàòå-
ëüíî, äîñòàòî÷íî âñòðîåííîãî ýìóëÿòîðà ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ (ìîæíî èñïîëüçîâàòü äåìî-âåðñèþ). Ïîêà âû íå çàñòàâèòå
ïðèìåð ðàáîòàòü äîëæíûì îáðàçîì, äàëüíåéøåå ÷òåíèå êíèãè íå
èìååò ñìûñëà.
Ñëåäóåò ñðàçó îáðàòèòü âíèìàíèå íà òî, ÷òî äëÿ ïðîãðàììèðî-
âàíèÿ ÏËÊ íå òðåáóåòñÿ çíàíèå âñåõ ïÿòè ÿçûêîâ ÌÝÊ 61131-3.
Òàê, èñïîëüçóÿ äàæå ïðîñòåéøèé, ïîõîæèé íà àññåìáëåð ÿçûê IL
(ñïèñîê èíñòðóêöèé), ìîæíî ðåàëèçîâàòü ïðîåêò ëþáîé ñëîæíî-
ñòè. Â òî æå âðåìÿ âûáîð ÿçûêà ñóùåñòâåííî âëèÿåò íà ñïîñîá
ìûøëåíèÿ. Â ðåçóëüòàòå ñóùåñòâóåò ìíîãî çàäà÷, êðàñèâîå ðåøå-
íèå êîòîðûõ íà îäíîì ÿçûêå ïîëó÷àåòñÿ ïðàêòè÷åñêè áåç óñèëèé,
à íà äðóãîì ÿçûêå òðåáóåò ïðèìåíåíèÿ ìàëîïîíÿòíûõ «òðþêîâ»
è, åñòåñòâåííî, ñåðüåçíîé îòëàäêè. Îâëàäåíèå æå ïðèåìàìè ðàáî-
òû íà âñåõ ÿçûêàõ è âîçìîæíîñòü ñîâìåùåíèÿ èõ â îäíîé çàäà÷å
ïîçâîëÿþò ðàáîòàòü áûñòðî è íàäåæíî.
Êíèãà ñîäåðæèò áîëüøîå ÷èñëî ïðèìåðîâ ðåàëèçàöèè ðàçëè÷-
íûõ àëãîðèòìîâ. Ïðèìåðû ïðåäíàìåðåííî íå ñîäåðæàò îïèñàíèÿ
çàêîí÷åííûõ ïðîåêòîâ ïðîìûøëåííûõ ñèñòåì. Äëÿ îáúÿñíåíèÿ
ëþáîãî òàêîãî ïðèìåðà îáÿçàòåëüíî ïîòðåáóåòñÿ ïîãðóæåíèå â äå-
òàëè òåõíîëîãèè êîíêðåòíîãî ïðîèçâîäñòâà, ÷òî íå ÿâëÿåòñÿ öå-
Ïðåäóïðåæäåíèÿ
Ïðàêòè÷åñêîå ïðèìåíåíèå ÏËÊ â öåõîâûõ óñëîâèÿõ ñîïðÿæå-
íî ñ ïîâûøåííîé îïàñíîñòüþ. Îøèáêè âî âíåøíèõ ýëåêòðè÷åñêèõ
Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå
öåïÿõ êîíòðîëëåðîâ, íåêîððåêòíûé ðàñ÷åò óñòðîéñòâ ïèòàíèÿ è êîíòðîëëåðû
ñèëîâûõ áëîêîâ, íåêà÷åñòâåííîå çàçåìëåíèå, íåïðàâèëüíî âûïîë-
íåííàÿ ñèñòåìà àâàðèéíîãî îòêëþ÷åíèÿ, îòñóòñòâèå çàùèòû ìåõà-  ýòîé ãëàâå îáúÿñíÿåòñÿ, ÷òî òàêîå ïðîãðàììèðóåìûé êîíò-
íè÷åñêèõ óçëîâ è ïðî÷èå íàðóøåíèÿ ïðàâèë ìîíòàæà ìîãóò ïðè- ðîëëåð, êàê îí ðàáîòàåò è äëÿ ÷åãî âîîáùå îí íóæåí. Êðàòêî áóäóò
âåñòè ê òÿæåëûì ïîñëåäñòâèÿì. Ìîíòàæ ÏËÊ è ñîïðÿæåííîãî ñ ðàññìîòðåíû ïðèíöèïû ïîñòðîåíèÿ àïïàðàòíûõ ñðåäñòâ è ñèñòåì-
íèì îáîðóäîâàíèÿ äîëæåí âûïîëíÿòñÿ òîëüêî êâàëèôèöèðîâàí- íîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ, îñíîâû ñèñòåì ðåàëüíîãî âðåìåíè
íûì ïåðñîíàëîì, èìåþùèì ñîîòâåòñòâóþùèå äîïóñêè. è âàæíåéøèå òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè êîíòðîëëåðîâ.
Îøèáêè â ïðèêëàäíîì ïðîãðàììíîì îáåñïå÷åíèè ÏËÊ ñïîñîá-
íû ïðèâîäèòü ê ïîòåðå ñèíõðîííîñòè ðàáîòû ìåõàíèçìîâ, ÷òî ìî-
æåò ñòàòü ïðè÷èíîé èõ ïîëîìêè èëè ïðèâåñòè ê òðàâìàì îáñëó- 1.1. Îïðåäåëåíèå ÏËÊ
æèâàþùåãî ïåðñîíàëà. Ïðàâèëüíî ñïðîåêòèðîâàííàÿ ñèñòåìà
Ëþáàÿ ìàøèíà, ñïîñîáíàÿ àâòîìàòè÷åñêè âûïîëíÿòü íåêîòî-
äîëæíà ñîäåðæàòü ýëåìåíòû áëîêèðîâêè, èñêëþ÷àþùèå òàêóþ
ðûå îïåðàöèè, èìååò â ñâîåì ñîñòàâå óïðàâëÿþùèé êîíòðîëëåð —
âîçìîæíîñòü. Äåòàëüíîå ðàññìîòðåíèå òåõíèêè ïðîåêòèðîâàíèÿ
ìîäóëü, îáåñïå÷èâàþùèé ëîãèêó ðàáîòû óñòðîéñòâà. Êîíòðîë-
áåçîïàñíûõ ñèñòåì àâòîìàòè÷åñêîãî óïðàâëåíèÿ íå ÿâëÿåòñÿ
ëåð — ýòî ìîçã ìàøèíû. Åñòåñòâåííî, ÷åì ñëîæíåå ëîãèêà ðàáîòû
ïðåäìåòîì äàííîé êíèãè. Âñå ïðèìåðû â êíèãå ïîñòðîåíû òàêèì
ìàøèíû, òåì «óìíåå» äîëæåí áûòü êîíòðîëëåð.
îáðàçîì, ÷òî èõ ïðîðàáîòêó ìîæíî âûïîëíÿòü â ðåæèìå ýìóëÿ-
öèè, áåç ïîäêëþ÷åíèÿ âíåøíåãî îáîðóäîâàíèÿ. Òåõíè÷åñêè êîíòðîëëåðû ðåàëèçóþòñÿ ïî-ðàçíîìó. Ýòî ìîæåò
áûòü ìåõàíè÷åñêîå óñòðîéñòâî, ïíåâìàòè÷åñêèé èëè ãèäðàâëè÷å-
ñêèé àâòîìàò, ðåëåéíàÿ èëè ýëåêòðîííàÿ ñõåìà èëè äàæå êîìïü-
þòåðíàÿ ïðîãðàììà.
 ñëó÷àå, êîãäà êîíòðîëëåð âñòðîåí â ìàøèíó ìàññîâîãî âûïó-
ñêà, ñòîèìîñòü åãî ïðîåêòèðîâàíèÿ ðàñïðåäåëåíà íà áîëüøîå ÷èñ-
ëî èçäåëèé è ìàëà â îòíîøåíèè ê ñòîèìîñòè èçãîòîâëåíèÿ. Â ñëó-
÷àå ìàøèí, èçãîòàâëèâàåìûõ â åäèíè÷íûõ ýêçåìïëÿðàõ, ñèòóà-
öèÿ îáðàòíàÿ. Ñòîèìîñòü ïðîåêòèðîâàíèÿ êîíòðîëëåðà äîìèíèðó-
åò ïî îòíîøåíèþ ê ñòîèìîñòè åãî ôèçè÷åñêîé ðåàëèçàöèè.
Ïðè ñîçäàíèè ìàøèí, çàíÿòûõ â ñôåðå ïðîìûøëåííîãî ïðîèç-
âîäñòâà, êàê ïðàâèëî, ïðèõîäèòñÿ èìåòü äåëî íå áîëåå ÷åì ñ åäè-
íèöàìè îäíîòèïíûõ óñòðîéñòâ. Êðîìå òîãî, î÷åíü ñóùåñòâåííîé
çäåñü ÿâëÿåòñÿ âîçìîæíîñòü áûñòðîé ïåðåíàñòðîéêè îáîðóäîâà-
íèÿ íà âûïóñê äðóãîé ïðîäóêöèè.
Êîíòðîëëåðû, âûïîëíåííûå íà îñíîâå ðåëå èëè ìèêðîñõåì ñ
«æåñòêîé» ëîãèêîé, íåâîçìîæíî íàó÷èòü äåëàòü äðóãóþ ðàáîòó
áåç ñóùåñòâåííîé ïåðåäåëêè. Î÷åâèäíî, ÷òî òàêîé âîçìîæíîñòüþ
îáëàäàþò òîëüêî ïðîãðàììèðóåìûå ëîãè÷åñêèå êîíòðîëëåðû
(ÏËÊ). Èäåÿ ñîçäàíèÿ ÏËÊ ðîäèëàñü ïðàêòè÷åñêè ñðàçó ñ ïîÿâëå-
íèåì ìèêðîïðîöåññîðà, ò. å. 30 ëåò íàçàä.
12 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Îïðåäåëåíèå ÏËÊ 13

Ôèçè÷åñêè, òèïè÷íûé ÏËÊ ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé áëîê, èìåþ- Èçíà÷àëüíî ÏËÊ ïðåäíàçíà÷àëèñü äëÿ óïðàâëåíèÿ ïîñëåäîâà-
ùèé îïðåäåëåííûé íàáîð âûõîäîâ è âõîäîâ, äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ òåëüíûìè ëîãè÷åñêèìè ïðîöåññàìè, ÷òî è îáóñëîâèëî ñëîâî «ëî-
äàò÷èêîâ è èñïîëíèòåëüíûõ ìåõàíèçìîâ (ðèñ. 1.1). Ëîãèêà óïðàâ- ãè÷åñêèé» â íàçâàíèè ÏËÊ. Ñîâðåìåííûå ÏËÊ ïîìèìî ïðîñòûõ
ëåíèÿ îïèñûâàåòñÿ ïðîãðàììíî íà îñíîâå ìèêðîêîìïüþòåðíîãî ëîãè÷åñêèõ îïåðàöèé ñïîñîáíû âûïîëíÿòü öèôðîâóþ îáðàáîòêó
ÿäðà. Àáñîëþòíî îäèíàêîâûå ÏËÊ ìîãóò âûïîëíÿòü ñîâåðøåííî ñèãíàëîâ, óïðàâëåíèå ïðèâîäàìè, ðåãóëèðîâàíèå, ôóíêöèè îïå-
ðàçíûå ôóíêöèè. Ïðè÷åì äëÿ èçìåíåíèÿ àëãîðèòìà ðàáîòû íå ðàòîðñêîãî óïðàâëåíèÿ è ò. ä.  ñòàíäàðòå ÌÝÊ è î÷åíü ÷àñòî â
òðåáóåòñÿ êàêèõ-ëèáî ïåðåäåëîê àïïàðàòíîé ÷àñòè. Àïïàðàòíàÿ ëèòåðàòóðå äëÿ îáîçíà÷åíèÿ êîíòðîëëåðîâ ïðèìåíÿåòñÿ ñîêðàùå-
ðåàëèçàöèÿ âõîäîâ è âûõîäîâ ÏËÊ îðèåíòèðîâàíà íà ñîïðÿæåíèå íèå ÏÊ (ïðîãðàììèðóåìûé êîíòðîëëåð). Ïîñêîëüêó â Ðîññèè
ñ óíèôèöèðîâàííûìè ïðèáîðàìè è ìàëî ïîäâåðæåíà èçìåíåíèÿì. îáîçíà÷åíèå ÏÊ óñòîé÷èâî ñâÿçàíî ñ ïåðñîíàëüíûìè êîìïüþòå-
ðàìè, ìû áóäåì èñïîëüçîâàòü ñîêðàùåíèå ÏËÊ.
Êîíñòðóêöèÿ ÏËÊ ìîæåò áûòü ñàìîé ðàçíîîáðàçíîé — îò
ñòîéêè, çàïîëíåííîé àïïàðàòóðîé, äî ìèíèàòþðíûõ ÏËÊ, ïîäîá-
íûõ ïîêàçàííîìó íà ðèñ. 1.2.

Ðèñ. 1.1. Ïðèíöèï ðàáîòû ÏËÊ

Çàäà÷åé ïðèêëàäíîãî ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ ÿâëÿåòñÿ òîëüêî


ðåàëèçàöèÿ àëãîðèòìà óïðàâëåíèÿ êîíêðåòíîé ìàøèíîé. Îïðîñ
âõîäîâ è âûõîäîâ êîíòðîëëåð îñóùåñòâëÿåò àâòîìàòè÷åñêè, âíå
çàâèñèìîñòè îò ñïîñîáà ôèçè÷åñêîãî ñîåäèíåíèÿ. Ýòó ðàáîòó âû-
ïîëíÿåò ñèñòåìíîå ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå.  èäåàëüíîì ñëó÷àå
ïðèêëàäíîé ïðîãðàììèñò ñîâåðøåííî íå èíòåðåñóåòñÿ, êàê ïîäñî-
åäèíåíû è ãäå ðàñïîëîæåíû äàò÷èêè è èñïîëíèòåëüíûå ìåõàíèç-
ìû. Ìàëî òîãî, åãî ðàáîòà íå çàâèñèò îò òîãî, ñ êàêèì êîíòðîëëå-
ðîì è êàêîé ôèðìû îí ðàáîòàåò. Áëàãîäàðÿ ñòàíäàðòèçàöèè ÿçû- Ðèñ. 1.2. Ìèíèàòþðíûé ÏËÊ ôèðìû SIEMENS, Ãåðìàíèÿ
êîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïðèêëàäíàÿ ïðîãðàììà îêàçûâàåòñÿ ïåðå-
íîñèìîé. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî åå ìîæíî èñïîëüçîâàòü â ëþáîì ÏËÊ, Âïåðâûå ÏËÊ áûëè ïðèìåíåíû â ÑØÀ äëÿ àâòîìàòèçàöèè
ïîääåðæèâàþùåì äàííûé ñòàíäàðò. êîíâåéåðíîãî ñáîðî÷íîãî ïðîèçâîäñòâà â àâòîìîáèëüíîé ïðî-
Ïðîãðàììèðóåìûé êîíòðîëëåð — ýòî ïðîãðàììíî óïðàâëÿå- ìûøëåííîñòè (ôèðìà Ìîäèêîí, 1969 ã.). Ñåãîäíÿ ÏËÊ ðàáîòà-
ìûé äèñêðåòíûé àâòîìàò, èìåþùèé íåêîòîðîå ìíîæåñòâî âõî- þò â ýíåðãåòèêå, â îáëàñòè ñâÿçè, â õèìè÷åñêîé ïðîìûøëåííî-
äîâ, ïîäêëþ÷åííûõ ïîñðåäñòâîì äàò÷èêîâ ê îáúåêòó óïðàâëåíèÿ, ñòè, â ñôåðå äîáû÷è, òðàíñïîðòèðîâêè íåôòè è ãàçà, â ñèñòåìàõ
è ìíîæåñòâî âûõîäîâ, ïîäêëþ÷åííûõ ê èñïîëíèòåëüíûì óñòðîé- îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè, â êîììóíàëüíîì õîçÿéñòâå, èñïîëü-
ñòâàì. ÏËÊ êîíòðîëèðóåò ñîñòîÿíèÿ âõîäîâ è âûðàáàòûâàåò îïðå- çóþòñÿ â àâòîìàòèçàöèè ñêëàäîâ, â ïðîèçâîäñòâå ïðîäóêòîâ ïè-
äåëåííûå ïîñëåäîâàòåëüíîñòè ïðîãðàììíî çàäàííûõ äåéñòâèé, îò- òàíèÿ è íàïèòêîâ, íà òðàíñïîðòå, â ñòðîèòåëüñòâå è ò. ä. Ðåàëü-
ðàæàþùèõñÿ â èçìåíåíèè âûõîäîâ. íî ñôåðà ïðèìåíåíèÿ ÏËÊ äàæå øèðå ñôåðû ïðèìåíåíèÿ ïåð-
ÏËÊ ïðåäíàçíà÷åí äëÿ ðàáîòû â ðåæèìå ðåàëüíîãî âðåìåíè â ñîíàëüíûõ êîìïüþòåðîâ. Õîòÿ ñëàâà ÏËÊ çíà÷èòåëüíî ìåíüøå.
óñëîâèÿõ ïðîìûøëåííîé ñðåäû è äîëæåí áûòü äîñòóïåí äëÿ ïðî- Èõ ðàáîòà ïðîèñõîäèò êàê áû «çà ñöåíîé» è íåçàìåòíà äëÿ
ãðàììèðîâàíèÿ íåñïåöèàëèñòîì â îáëàñòè èíôîðìàòèêè [6]. áîëüøèíñòâà ëþäåé.
14 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Ðåæèì ðåàëüíîãî âðåìåíè è îãðàíè÷åíèÿ íà ïðèìåíåíèå ÏËÊ 15

1.2. Âõîäû-âûõîäû Îíè îðèåíòèðîâàíû íà ðàáîòó ñ êîíêðåòíûìè ñïåöèôè÷åñêèìè


äàò÷èêàìè, òðåáóþùèìè îïðåäåëåííûõ óðîâíåé ñèãíàëîâ, ïèòà-
Íà çàðå ñâîåãî ïîÿâëåíèÿ ÏËÊ èìåëè òîëüêî áèíàðíûå âõîäû, íèÿ è ñïåöèàëüíîé îáðàáîòêè. Íàïðèìåð, êâàäðàòóðíûå øèôðà-
ò. å. âõîäû, çíà÷åíèÿ ñèãíàëîâ íà êîòîðûõ ñïîñîáíû ïðèíèìàòü òîðû, áëîêè óïðàâëåíèÿ øàãîâûìè äâèãàòåëÿìè, èíòåðôåéñû
òîëüêî äâà ñîñòîÿíèÿ — ëîãè÷åñêîãî íóëÿ è ëîãè÷åñêîé åäèíèöû. äèñïëåéíûõ ìîäóëåé è ò. ä.
Òàê, íàëè÷èå òîêà (èëè íàïðÿæåíèÿ) â öåïè âõîäà ñ÷èòàåòñÿ Âõîäû-âûõîäû ÏËÊ íå îáÿçàòåëüíî äîëæíû áûòü ôèçè÷åñêè
îáû÷íî ëîãè÷åñêîé åäèíèöåé. Îòñóòñòâèå òîêà (íàïðÿæåíèÿ) ñîñðåäîòî÷åíû â îáùåì êîðïóñå ñ ïðîöåññîðíûì ÿäðîì.  ïîñëåä-
îçíà÷àåò ëîãè÷åñêèé 0. Äàò÷èêàìè, ôîðìèðóþùèìè òàêîé ñèã- íèå ãîäû âñå áîëüøóþ ïîïóëÿðíîñòü ïðèîáðåòàþò òåõíè÷åñêèå ðå-
íàë, ÿâëÿþòñÿ êíîïêè ðó÷íîãî óïðàâëåíèÿ, êîíöåâûå äàò÷èêè, øåíèÿ, ïîçâîëÿþùèå ïîëíîñòüþ îòêàçàòüñÿ îò ïðîêëàäêè êàáå-
äàò÷èêè äâèæåíèÿ, êîíòàêòíûå òåðìîìåòðû è ìíîãèå äðóãèå. ëåé äëÿ àíàëîãîâûõ öåïåé. Âõîäû-âûõîäû âûïîëíÿþòñÿ â âèäå
Áèíàðíûé âûõîä òàêæå èìååò äâà ñîñòîÿíèÿ — âêëþ÷åí è âû- ìèíèàòþðíûõ ìîäóëåé, ðàñïîëîæåííûõ â íåïîñðåäñòâåííîé áëè-
êëþ÷åí. Ñôåðà ïðèìåíåíèÿ áèíàðíûõ âûõîäîâ î÷åâèäíà: ýëåêòðî- çîñòè îò äàò÷èêîâ è èñïîëíèòåëüíûõ ìåõàíèçìîâ. Ñîåäèíåíèå
ìàãíèòíûå ðåëå, ñèëîâûå ïóñêàòåëè, ýëåêòðîìàãíèòíûå êëàïàíû, ïîäñèñòåìû ââîäà-âûâîäà ñ ÏËÊ âûïîëíÿåòñÿ ïîñðåäñòâîì îäíîãî
ñâåòîâûå ñèãíàëèçàòîðû è ò. ä. îáùåãî öèôðîâîãî êàáåëÿ. Íàïðèìåð, â èíòåðôåéñå Actua-
 ñîâðåìåííûõ ÏËÊ øèðîêî èñïîëüçóþòñÿ àíàëîãîâûå âõîäû tors/Sensors interface ïðèìåíÿåòñÿ ïëîñêèé ïðîôèëèðîâàííûé
è âûõîäû. Àíàëîãîâûé èëè íåïðåðûâíûé ñèãíàë îòðàæàåò óðî- êàáåëü («æåëòûé êàáåëü») äëÿ ïåðåäà÷è äàííûõ è ïèòàíèÿ âñåãî
âåíü íàïðÿæåíèÿ èëè òîêà, ñîîòâåòñòâóþùèé íåêîòîðîé ôèçè÷å- ïî äâóì ïðîâîäàì.
ñêîé âåëè÷èíå â êàæäûé ìîìåíò âðåìåíè. Ýòîò óðîâåíü ìîæåò îò-
íîñèòüñÿ ê òåìïåðàòóðå, äàâëåíèþ, âåñó, ïîëîæåíèþ, ñêîðîñòè,
÷àñòîòå è ò. ä. Ñëîâîì, ê ëþáîé ôèçè÷åñêîé âåëè÷èíå. 1.3. Ðåæèì ðåàëüíîãî âðåìåíè è îãðàíè÷åíèÿ
Àíàëîãîâûå âõîäû êîíòðîëëåðîâ ìîãóò èìåòü ðàçëè÷íûå ïàðà- íà ïðèìåíåíèå ÏËÊ
ìåòðû è âîçìîæíîñòè. Òàê, ê èõ ïàðàìåòðàì îòíîñÿòñÿ: ðàçðÿä-
Äëÿ ìàòåìàòè÷åñêèõ ñèñòåì õàðàêòåðèñòèêîé êà÷åñòâà ðàáîòû
íîñòü ÀÖÏ, äèàïàçîí âõîäíîãî ñèãíàëà, âðåìÿ è ìåòîä ïðåîáðàçî-
âàíèÿ, íåñèììåòðè÷íûé èëè äèôôåðåíöèàëüíûé âõîä, óðîâåíü ÿâëÿåòñÿ ïðàâèëüíîñòü íàéäåííîãî ðåøåíèÿ.  ñèñòåìàõ ðåàëüíî-
øóìà è íåëèíåéíîñòü, âîçìîæíîñòü àâòîìàòè÷åñêîé êàëèáðîâêè, ãî âðåìåíè ïîìèìî ïðàâèëüíîñòè ðåøåíèÿ îïðåäåëÿþùóþ ðîëü
ïðîãðàììíàÿ èëè àïïàðàòíàÿ ðåãóëèðîâêà êîýôôèöèåíòà óñèëå- èãðàåò âðåìÿ ðåàêöèè. Ëîãè÷åñêè âåðíîå ðåøåíèå, ïîëó÷åííîå ñ
íèÿ, ôèëüòðàöèÿ. Îñîáûå êëàññû àíàëîãîâûõ âõîäîâ ïðåäñòàâëÿ- çàäåðæêîé áîëåå äîïóñòèìîé, íå ÿâëÿåòñÿ ïðèåìëåìûì.
þò âõîäû, ïðåäíàçíà÷åííûå äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ òåðìîìåòðîâ ñîïðî- Ïðèíÿòî ðàçëè÷àòü ñèñòåìû æåñòêîãî è ìÿãêîãî ðåàëüíîãî
òèâëåíèÿ è òåðìîïàð. Çäåñü òðåáóåòñÿ ïðèìåíåíèå ñïåöèàëüíîé âðåìåíè. Â ñèñòåìàõ æåñòêîãî ðåàëüíîãî âðåìåíè ñóùåñòâóåò âû-
àïïàðàòíîé ïîääåðæêè (òðåõòî÷å÷íîå âêëþ÷åíèå, èñòî÷íèêè îá- ðàæåííûé âðåìåííîé ïîðîã. Ïðè åãî ïðåâûøåíèè íàñòóïàþò íå-
ðàçöîâîãî òîêà, ñõåìû êîìïåíñàöèè õîëîäíîãî ñïàÿ, ñõåìû ëèíå- îáðàòèìûå êàòàñòðîôè÷åñêèå ïîñëåäñòâèÿ.  ñèñòåìàõ ìÿãêîãî ðå-
àðèçàöèè è ò. ä.). àëüíîãî âðåìåíè õàðàêòåðèñòèêè ñèñòåìû óõóäøàþòñÿ ñ óâåëè÷å-
 ñôåðå ïðèìåíåíèÿ ÏËÊ áèíàðíûå âõîäû è âûõîäû íàçûâà- íèåì âðåìåíè óïðàâëÿþùåé ðåàêöèè. Ñèñòåìà ìîæåò ðàáîòàòü
þò îáû÷íî äèñêðåòíûìè. Õîòÿ, êîíå÷íî, ýòî íå òî÷íî. Àíàëîãî- ïëîõî èëè åùå õóæå, íî íè÷åãî êàòàñòðîôè÷åñêîãî ïðè ýòîì íå
âûå ñèãíàëû â ÏËÊ îáÿçàòåëüíî ïðåîáðàçóþòñÿ â öèôðîâóþ, ò. å. ïðîèñõîäèò.
çàâåäîìî äèñêðåòíóþ ôîðìó ïðåäñòàâëåíèÿ. Íî â òåõíè÷åñêèõ äî- Êëàññè÷åñêèé ïîäõîä äëÿ çàäà÷ æåñòêîãî ðåàëüíîãî âðåìåíè
êóìåíòàõ ÏËÊ ëþáîé ôèðìû âû âñòðåòèòå èìåííî óêàçàíèå êî- òðåáóåò ïîñòðîåíèÿ ñîáûòèéíî óïðàâëÿåìîé ñèñòåìû. Äëÿ êàæ-
ëè÷åñòâà äèñêðåòíûõ è àíàëîãîâûõ âõîäîâ. Ïîýòîìó è äàëåå â äîãî ñîáûòèÿ â ñèñòåìå óñòàíàâëèâàåòñÿ ÷åòêî îïðåäåëåííîå âðå-
êíèãå ìû ñîõðàíèì óñòîÿâøóþñÿ çäåñü òåðìèíîëîãèþ. ìÿ ðåàêöèè è îïðåäåëåííûé ïðèîðèòåò. Ïðàêòè÷åñêàÿ ðåàëèçà-
Ïîìèìî «êëàññè÷åñêèõ» äèñêðåòíûõ è àíàëîãîâûõ âõîäîâ-âû- öèÿ òàêèõ ñèñòåì ñëîæíà è âñåãäà òðåáóåò òùàòåëüíîé ïðîðàáîò-
õîäîâ ìíîãèå ÏËÊ èìåþò ñïåöèàëèçèðîâàííûå âõîäû-âûõîäû. êè è ìîäåëèðîâàíèÿ.
16 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Èíòåãðàöèÿ ÏËÊ â ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ ïðåäïðèÿòèåì 17

Äëÿ ÏËÊ ñóùåñòâåííîå çíà÷åíèå èìååò íå òîëüêî áûñòðîäåé-


ñòâèå ñàìîé ñèñòåìû, íî è âðåìÿ ïðîåêòèðîâàíèÿ, âíåäðåíèÿ è
âîçìîæíîé îïåðàòèâíîé ïåðåíàëàäêè.
Àáñîëþòíîå áîëüøèíñòâî ÏËÊ ðàáîòàþò ïî ìåòîäó ïåðèîäè÷å-
ñêîãî îïðîñà âõîäíûõ äàííûõ (ñêàíèðîâàíèÿ). ÏËÊ îïðàøèâàåò
âõîäû, âûïîëíÿåò ïîëüçîâàòåëüñêóþ ïðîãðàììó è óñòàíàâëèâàåò
íåîáõîäèìûå çíà÷åíèÿ âûõîäîâ. Ñïåöèôèêà ïðèìåíåíèÿ ÏËÊ
îáóñëîâëèâàåò íåîáõîäèìîñòü îäíîâðåìåííîãî ðåøåíèÿ íåñêîëü-
êèõ çàäà÷. Ïðèêëàäíàÿ ïðîãðàììà ìîæåò áûòü ðåàëèçîâàíà â
âèäå ìíîæåñòâà ëîãè÷åñêè íåçàâèñèìûõ çàäà÷, êîòîðûå äîëæíû
ðàáîòàòü îäíîâðåìåííî.
Íà ñàìîì äåëå ÏËÊ èìååò îáû÷íî îäèí ïðîöåññîð è âûïîëíÿåò
íåñêîëüêî çàäà÷ ïñåâäîïàðàëëåëüíî, ïîñëåäîâàòåëüíûìè ïîðöèÿ-
ìè. Âðåìÿ ðåàêöèè íà ñîáûòèå îêàçûâàåòñÿ çàâèñÿùèì îò ÷èñëà Ðèñ. 1.3. Íàñòðîéêà îáîðóäîâàíèÿ
îäíîâðåìåííî îáðàáàòûâàåìûõ ñîáûòèé. Ðàññ÷èòàòü ìèíèìàëüíîå (ÐÀÀÇ, ã. Ðîñëàâëü, Ñìîëåíñêàÿ îáë.)
è ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèÿ âðåìåíè ðåàêöèè, êîíå÷íî, ìîæíî, íî
äîáàâëåíèå íîâûõ çàäà÷ èëè óâåëè÷åíèå îáúåìà ïðîãðàììû ïðè- ñëîâëèâàþò æåñòêèå òðåáîâàíèÿ, îïðåäåëÿþùèå ñõåìîòåõíè÷å-
âåäåò ê óâåëè÷åíèþ âðåìåíè ðåàêöèè. Òàêàÿ ìîäåëü áîëåå ïîäõî- ñêèå ðåøåíèÿ, ýëåìåíòíóþ è êîíñòðóêòèâíóþ áàçó ÏËÊ.  ïðî-
äèò äëÿ ñèñòåì ìÿãêîãî ðåàëüíîãî âðåìåíè. Ñîâðåìåííûå ÏËÊ öåññå ñåðèéíîãî ïðîèçâîäñòâà ÏËÊ îáÿçàòåëüíûì ÿâëÿåòñÿ òåõíè-
èìåþò òèïîâîå çíà÷åíèå âðåìåíè ðàáî÷åãî öèêëà, èçìåðÿåìîå ÷åñêèé ïðîãîí ãîòîâûõ èçäåëèé, âêëþ÷àþùèé êëèìàòè÷åñêèå,
åäèíèöàìè ìèëëèñåêóíä è ìåíåå. Ïîñêîëüêó âðåìÿ ðåàêöèè áîëü- âèáðàöèîííûå è äðóãèå èñïûòàíèÿ.
øèíñòâà èñïîëíèòåëüíûõ óñòðîéñòâ çíà÷èòåëüíî âûøå, ñ ðåàëü- ÏËÊ — ýòî êîíñòðóêòèâíî çàêîí÷åííîå èçäåëèå, ôèçè÷åñêîå
íûìè îãðàíè÷åíèÿìè âîçìîæíîñòè èñïîëüçîâàíèÿ ÏËÊ ïî âðåìå- èñïîëíåíèå êîòîðîãî îïðåäåëÿåòñÿ òðåáóåìîé ñòåïåíüþ çàùèòû,
íè ïðèõîäèòñÿ ñòàëêèâàòüñÿ ðåäêî. íà÷èíàÿ îò êîíòðîëëåðîâ â ëåãêèõ ïëàñòèêîâûõ êîðïóñàõ, ïðåä-
 íåêîòîðûõ ñëó÷àÿõ îãðàíè÷åíèåì ñëóæèò íå âðåìÿ ðåàêöèè íàçíà÷åííûõ äëÿ ìîíòàæà â øêàôó (ñòåïåíü çàùèòû IP20), è äî
íà ñîáûòèå, à îáÿçàòåëüíîñòü åãî ôèêñàöèè, íàïðèìåð ðàáîòà ñ ãåðìåòè÷íûõ óñòðîéñòâ â ëèòûõ ìåòàëëè÷åñêèõ êîðïóñàõ, ïðåä-
äàò÷èêàìè, ôîðìèðóþùèìè èìïóëüñû ìàëîé äëèòåëüíîñòè. Ýòî íàçíà÷åííûõ äëÿ ðàáîòû â îñîáî æåñòêèõ óñëîâèÿõ.
îãðàíè÷åíèå ïðåîäîëåâàåòñÿ ñïåöèàëüíîé êîíñòðóêöèåé âõîäîâ.  èäåàëüíîì ñëó÷àå ïðàâèëüíî ïîäîáðàííûé ïî óñëîâèÿì ýêñï-
Òàê, ñ÷åòíûé âõîä ïîçâîëÿåò ôèêñèðîâàòü è ïîäñ÷èòûâàòü èìïó- ëóàòàöèè êîíòðîëëåð íåëüçÿ ïîâðåäèòü èçâíå áåç ïðèìåíåíèÿ ýê-
ëüñû ñ ïåðèîäîì âî ìíîãî ðàç ìåíüøèì âðåìåíè ðàáî÷åãî öèêëà ñòðåìàëüíûõ ìåòîäîâ. Øòàòíûìè äëÿ ÏËÊ ÿâëÿþòñÿ òàêèå àïïà-
ÏËÊ. Ñïåöèàëèçèðîâàííûå èíòåëëåêòóàëüíûå ìîäóëè â ñîñòàâå ðàòíûå ðåøåíèÿ, êàê ïîëíàÿ ãàëüâàíè÷åñêàÿ ðàçâÿçêà âõîäîâ-âû-
ÏËÊ ïîçâîëÿþò àâòîíîìíî îòðàáàòûâàòü çàäàííûå ôóíêöèè, íà- õîäîâ, çàùèòà ïî òîêó è íàïðÿæåíèþ, çåðêàëüíûå âûõîäíûå
ïðèìåð ìîäóëè óïðàâëåíèÿ ñåðâîïðèâîäîì. êàíàëû, ñòîðîæåâîé òàéìåð çàäà÷ è ìèêðîïðîöåññîðíîãî ÿäðà.

1.4. Óñëîâèÿ ðàáîòû ÏËÊ 1.5. Èíòåãðàöèÿ ÏËÊ â ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ


ïðåäïðèÿòèåì
Ê íåãàòèâíûì ôàêòîðàì, îïðåäåëÿþùèì ïðîìûøëåííóþ ñðå-
äó, îòíîñÿòñÿ: òåìïåðàòóðà è âëàæíîñòü, óäàðû è âèáðàöèÿ, êîð- Êîíòðîëëåðû òðàäèöèîííî ðàáîòàþò â íèæíåì çâåíå àâòîìà-
ðîçèîííî-àêòèâíàÿ ãàçîâàÿ ñðåäà, ìèíåðàëüíàÿ è ìåòàëëè÷åñêàÿ òèçèðîâàííûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ïðåäïðèÿòèåì (ÀÑÓ) — ñèñ-
ïûëü, ýëåêòðîìàãíèòíûå ïîìåõè (ðèñ. 1.3). Ïåðå÷èñëåííûå ôàê- òåì, íåïîñðåäñòâåííî ñâÿçàííûõ ñ òåõíîëîãèåé ïðîèçâîäñòâà
òîðû, âåñüìà õàðàêòåðíûå äëÿ ïðîèçâîäñòâåííûõ óñëîâèé, îáó- (ÒÏ). ÏËÊ îáû÷íî ÿâëÿþòñÿ ïåðâûì øàãîì ïðè ïîñòðîåíèè ñèñ-
18 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Èíòåãðàöèÿ ÏËÊ â ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ ïðåäïðèÿòèåì 19

òåì ÀÑÓ. Ýòî îáúÿñíÿåòñÿ òåì, ÷òî íåîáõîäèìîñòü àâòîìàòèçàöèè íàïèñàëè è îòëàäèëè àâòîíîìíûé ïðîåêò íà êîíòðîëëåðå ïðè ïî-
îòäåëüíîãî ìåõàíèçìà èëè óñòàíîâêè âñåãäà íàèáîëåå î÷åâèäíà. ìîùè ñèñòåìû ïîäãîòîâêè ïðîãðàìì CoDeSys. Êàê òåïåðü íóæíî
Îíà äàåò áûñòðûé ýêîíîìè÷åñêèé ýôôåêò, óëó÷øàåò êà÷åñòâî äîðàáîòàòü ïðîãðàììó, ÷òîáû ñâÿçàòü ÏËÊ ñ ñèñòåìîé äèñïåò÷åð-
ïðîèçâîäñòâà, ïîçâîëÿåò èçáåæàòü ôèçè÷åñêè òÿæåëîé è ðóòèí- ñêîãî óïðàâëåíèÿ, áàçîé äàííûõ èëè Èíòåðíåò-ñåðâåðîì? Îòâåò:
íîé ðàáîòû. Êîíòðîëëåðû ïî îïðåäåëåíèþ ñîçäàíû èìåííî äëÿ íèêàê. Íèêàêîãî ïðîãðàììèðîâàíèÿ äàëåå âîîáùå íå ïîòðåáóåò-
òàêîé ðàáîòû. ñÿ. Â êîìïëåêñ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ âõîäèò OPC-ñåðâåð. Îí
Äàëåêî íå âñåãäà óäàåòñÿ ñîçäàòü ïîëíîñòüþ àâòîìàòè÷åñêóþ óìååò ïîëó÷àòü äîñòóï ê äàííûì ÏËÊ òàêæå ïðîçðà÷íî, êàê è
ñèñòåìó. ×àñòî «îáùåå ðóêîâîäñòâî» ñî ñòîðîíû êâàëèôèöèðîâàí- îòëàä÷èê. Äîñòàòî÷íî îáåñïå÷èòü êàíàë ïåðåäà÷è äàííûõ ÏËÊ —
íîãî ÷åëîâåêà — äèñïåò÷åðà íåîáõîäèìî.  îòëè÷èå îò àâòîìàòè- OPC-ñåðâåð. Îáû÷íî òàêîé êàíàë óæå ñóùåñòâóåò, âû èñïîëüçîâà-
÷åñêèõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ òàêèå ñèñòåìû íàçûâàþò àâòîìàòèçè- ëè åãî ïðè îòëàäêå. Âñÿ äàëüíåéøàÿ ðàáîòà ñâîäèòñÿ ê îïðåäåëå-
ðîâàííûìè. Åùå 10 — 15 ëåò íàçàä äèñïåò÷åðñêèé ïóëüò óïðàâëå- íèþ ñïèñêà äîñòóïíûõ ïåðåìåííûõ, ïðàâèëüíîé íàñòðîéêå ñåòè,
êîíôèãóðèðîâàíèþ OPC-ñåðâåðà è SCADA-ñèñòåìû. Â öåëîì, îïå-
íèÿ ïðåäñòàâëÿë ñîáîé òàáëî ñ ìíîæåñòâîì êíîïîê è ñâåòîâûõ
ðàöèÿ î÷åíü íàïîìèíàåò íàñòðîéêó îáùåäîñòóïíûõ óñòðîéñòâ ëî-
èíäèêàòîðîâ. Â íàñòîÿùåå âðåìÿ ïîäîáíûå ïóëüòû ïðèìåíÿþòñÿ
êàëüíîé ñåòè ÏÊ.
òîëüêî â î÷åíü ïðîñòûõ ñëó÷àÿõ, êîãäà ìîæíî îáîéòèñü íåñêîëü-
êèìè êíîïêàìè è èíäèêàòîðàìè.  áîëåå «ñåðüåçíûõ» ñèñòåìàõ Âòîðîé ÷àñòî âîçíèêàþùåé çàäà÷åé ÿâëÿåòñÿ èíòåãðàöèÿ íå-
ïðèìåíÿþòñÿ ÏÊ. ñêîëüêèõ ÏËÊ ñ öåëüþ ñèíõðîíèçàöèè èõ ðàáîòû. Çäåñü ïîÿâëÿ-
þòñÿ ñåòè, îáëàäàþùèå ðÿäîì ñïåöèôè÷åñêèõ òðåáîâàíèé.  öå-
Ïîÿâèëñÿ öåëûé êëàññ ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ðåàëèçóþ-
ùåãî èíòåðôåéñ ÷åëîâåê—ìàøèíà (MMI). Ýòî òàê íàçûâàåìûå ñè-
ñòåìû ñáîðà äàííûõ è îïåðàòèâíîãî äèñïåò÷åðñêîãî óïðàâëåíèÿ
(Supervisory Control And Data Acquision System — SCADA). Ñîâðå-
ìåííûå SCADA-ñèñòåìû âûïîëíÿþòñÿ ñ îáÿçàòåëüíûì ïðèìåíå-
íèåì ñðåäñòâ ìóëüòèìåäèà. Ïîìèìî æèâîãî îòîáðàæåíèÿ ïðîöåññà
ïðîèçâîäñòâà, õîðîøèå äèñïåò÷åðñêèå ñèñòåìû ïîçâîëÿþò íàêàï-
ëèâàòü ïîëó÷åííûå äàííûå, ïðîâîäÿò èõ õðàíåíèå è àíàëèç, îïðå-
äåëÿþò êðèòè÷åñêèå ñèòóàöèè è ïðîèçâîäÿò îïîâåùåíèå ïåðñîíà-
ëà ïî êàíàëàì òåëåôîííîé è ðàäèîñåòè, ïîçâîëÿþò ñîçäàâàòü ñöå-
íàðèè óïðàâëåíèÿ (êàê ïðàâèëî, Visual Basic), ôîðìèðóþò äàííûå
äëÿ àíàëèçà ýêîíîìè÷åñêèõ õàðàêòåðèñòèê ïðîèçâîäñòâà.
Ñîçäàíèå ñèñòåì äèñïåò÷åðñêîãî óïðàâëåíèÿ ÿâëÿåòñÿ îòäåëü-
íûì âèäîì áèçíåñà. Ðàçäåëåíèå ïðîèçâîäñòâà ÏËÊ, ñðåäñòâ ïðî-
ãðàììèðîâàíèÿ è äèñïåò÷åðñêèõ ñèñòåì ïðèâåëî ê ïîÿâëåíèþ
ñòàíäàðòíûõ ïðîòîêîëîâ îáìåíà äàííûìè. Íàèáîëüøóþ èçâåñò-
íîñòü ïîëó÷èëà òåõíîëîãèÿ OPC (OLE for Process Control), áàçèðó-
þùàÿñÿ íà ìåõàíèçìå DCOM Microsoft Windows. Ìåõàíèçì äèíà-
ìè÷åñêîãî îáìåíà äàííûìè (DDE) ïðèìåíÿåòñÿ ïîêà åùå äîñòà-
òî÷íî øèðîêî, íåñìîòðÿ íà òî ÷òî òðåáîâàíèÿì ñèñòåì ðåàëüíîãî
âðåìåíè íå óäîâëåòâîðÿåò.
Âñå ýòî «ìíîãîýòàæíîå» îáúÿñíåíèå ïðèçâàíî ïîä÷åðêíóòü
åùå îäíî íåìàëîâàæíîå ïðåèìóùåñòâî ÏËÊ — ñðåäñòâà ñèñòåì-
íîé èíòåãðàöèè ÿâëÿþòñÿ ñîñòàâíîé ÷àñòüþ áàçîâîãî ïðîãðàì-
ìíîãî îáåñïå÷åíèÿ ñîâðåìåííîãî ÏËÊ (ðèñ. 1.4). Äîïóñòèì, âû Ðèñ. 1.4. Ìåñòî ÏËÊ â ÀÑÓ ÒÏ
20 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Ðàáî÷èé öèêë 21

ëîì ýòî òðåáîâàíèÿ, àíàëîãè÷íûå òðåáîâàíèÿì ê ÏËÊ: ðåæèì ðå- Ñóùåñòâåííûé ìèíóñ òàêîãî ðåøåíèÿ — áîëüøîå âðåìÿ âûõî-
àëüíîãî âðåìåíè, íàäåæíîñòü â óñëîâèÿõ ïðîìûøëåííîé ñðåäû, äà íà ðàáî÷èé ðåæèì ïîñëå âêëþ÷åíèÿ ïèòàíèÿ èëè çàâèñàíèÿ
ðåìîíòîïðèãîäíîñòü, ïðîñòîòà ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Òàêîé êëàññ êîìïüþòåðà. Îñîáåííî îïàñíî, åñëè ïåðåçàïóñê ïðîèçâåë «ñòîðî-
ñåòåé ïîëó÷èë íàçâàíèå ïðîìûøëåííûõ ñåòåé (fieldbus). Ñóùåñò- æåâîé òàéìåð» â àâòîìàòè÷åñêîì ðåæèìå, â òî âðåìÿ êàê ñîñòîÿ-
âóåò ìàññà ôèðìåííûõ ðåàëèçàöèé è äîñòàòî÷íî ìíîãî ñòàíäàðòîâ íèå èñïîëíèòåëüíûõ ìåõàíèçìîâ íå ñîîòâåòñòâóåò èñõîäíûì ïîçè-
òàêèõ ñåòåé (Bitbus, Modbus, Profibus, CANopen, DeviceNen), ïî- öèÿì. Çàãðóçêà îïåðàöèîííîé ñèñòåìû ìîæåò îòíèìàòü íåñêîëüêî
çâîëÿþùèõ èíòåãðèðîâàòü àïïàðàòóðó ðàçëè÷íûõ ôèðì, íî íè ìèíóò, âñå ýòî âðåìÿ ñèñòåìà îêàçûâàåòñÿ íåóïðàâëÿåìîé. Äëÿ
îäèí èç íèõ íåëüçÿ ïðèçíàòü äîìèíèðóþùèì. ÏËÊ âðåìÿ «õîëîäíîãî» çàïóñêà èçìåðÿåòñÿ ìèëëèñåêóíäàìè.
Áëàãîäàðÿ ïðîäóêòèâíîìó ðàçâèòèþ ñðåäñòâ ñåòåâîé èíòåãðà- Äëÿ äîñòèæåíèÿ ñðàâíèìûõ ñ ÏËÊ òåõíè÷åñêèõ ïîêàçàòåëåé
öèè ïîÿâèëàñü âîçìîæíîñòü ñîçäàíèÿ ðàñïðåäåëåííûõ ñèñòåì ïî íàäåæíîñòè êîìïüþòåð, êîíå÷íî, äîëæåí áûòü ïðîìûøëåííî-
óïðàâëåíèÿ.  80-õ ãã. ÕÕ â. äîìèíèðîâàëè ÏËÊ ñ ÷èñëîì âõî- ãî èñïîëíåíèÿ (íà áàçå ìàãèñòðàëåé PC/104 èëè VME), à íå äåøå-
äîâ-âûõîäîâ íåñêîëüêî ñîòåí. Â íàñòîÿùåå âðåìÿ áîëüøèì ñïðî- âûé îôèñíûé «no name».
ñîì ïîëüçóþòñÿ ìèêðîÏËÊ ñ êîëè÷åñòâîì âõîäîâ-âûõîäîâ äî 64.
 ðàñïðåäåëåííûõ ñèñòåìàõ êàæäûé ÏËÊ ðåøàåò ëîêàëüíóþ çà-
äà÷ó. Çàäà÷à ñèíõðîíèçàöèè óïðàâëåíèÿ âûïîëíÿåòñÿ êîìïüþòå- 1.8. Ðàáî÷èé öèêë
ðàìè ñðåäíåãî çâåíà ÀÑÓ. Ðàñïðåäåëåííûå ñèñòåìû âûèãðûâàþò
Çàäà÷è óïðàâëåíèÿ òðåáóþò íåïðåðûâíîãî öèêëè÷åñêîãî êîíò-
ïî íàäåæíîñòè, ãèáêîñòè ìîíòàæà è ïðîñòîòå îáñëóæèâàíèÿ.
ðîëÿ. Â ëþáûõ öèôðîâûõ óñòðîéñòâàõ íåïðåðûâíîñòü äîñòèãàåòñÿ
çà ñ÷åò ïðèìåíåíèÿ äèñêðåòíûõ àëãîðèòìîâ, ïîâòîðÿþùèõñÿ ÷å-
1.6. Äîñòóïíîñòü ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðåç äîñòàòî÷íî ìàëûå ïðîìåæóòêè âðåìåíè. Òàêèì îáðàçîì, âû-
÷èñëåíèÿ â ÏËÊ âñåãäà ïîâòîðÿþòñÿ öèêëè÷åñêè. Îäíà èòåðàöèÿ,
Ãëàâíûì òðåáîâàíèåì ê ÏËÊ âñåãäà áûëà è îñòàåòñÿ âîçìîæ- âêëþ÷àþùàÿ çàìåð, îáñ÷åò è âûðàáîòêó âîçäåéñòâèÿ, íàçûâàåòñÿ
íîñòü åãî ýêñïëóàòàöèè ñóùåñòâóþùèì òåõíè÷åñêèì ïåðñîíàëîì ðàáî÷èì öèêëîì ÏËÊ. Âûïîëíÿåìûå äåéñòâèÿ çàâèñÿò îò çíà÷å-
è âîçìîæíîñòü áûñòðîé çàìåíû ñòàðîãî îáîðóäîâàíèÿ. Ïîýòîìó íèÿ âõîäîâ êîíòðîëëåðà, ïðåäûäóùåãî ñîñòîÿíèÿ è îïðåäåëÿþòñÿ
ÿçûêè ïðîãðàììèðîâàíèÿ êîìïüþòåðîâ è âñòðàèâàåìûõ ìèêðî- ïîëüçîâàòåëüñêîé ïðîãðàììîé.
ïðîöåññîðíûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ äëÿ ÏËÊ ïëîõî ïîäõîäÿò äëÿ Ïî âêëþ÷åíèþ ïèòàíèÿ ÏËÊ âûïîëíÿåò ñàìîòåñòèðîâàíèå è
ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ. Çäåñü íóæíû áîëåå ïðîñòûå è íàãëÿäíûå íàñòðîéêó àïïàðàòíûõ ðåñóðñîâ, î÷èñòêó îïåðàòèâíîé ïàìÿòè
ÿçûêè, ïîçâîëÿþùèå èçëàãàòü çàäà÷ó â áëèçêèõ ê ïðèìåíÿåìûì äàííûõ (ÎÇÓ), êîíòðîëü öåëîñòíîñòè ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû ïî-
òåõíîëîãèÿì êàòåãîðèÿõ. Ïðèâëå÷åíèå æå ê ïðîãðàììèðîâàíèþ ëüçîâàòåëÿ. Åñëè ïðèêëàäíàÿ ïðîãðàììà ñîõðàíåíà â ïàìÿòè,
ñïåöèàëèçèðîâàííîé ôèðìû íåèçáåæíî ïîðîæäàåò çàâèñèìîñòü, ÏËÊ ïåðåõîäèò ê îñíîâíîé ðàáîòå, êîòîðàÿ ñîñòîèò èç ïîñòîÿí-
åñëè ðåàëèçàöèÿ íå ÿâëÿåòñÿ äîñòàòî÷íî ïðîçðà÷íîé. Ñëîæíûé íîãî ïîâòîðåíèÿ ïîñëåäîâàòåëüíîñòè äåéñòâèé, âõîäÿùèõ â ðàáî-
ÿçûê ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ ñíèæàåò åãî øàíñû íà êîíêóðåíò- ÷èé öèêë.
íîì ðûíêå ñóùåñòâåííî áîëüøå, ÷åì ìàññîãàáàðèòíûå ïîêàçàòåëè. Ðàáî÷èé öèêë ÏËÊ ñîñòîèò èç íåñêîëüêèõ ôàç.
1. Íà÷àëî öèêëà.
1.7. Ïðîãðàììíûé ÏËÊ 2. ×òåíèå ñîñòîÿíèÿ âõîäîâ.
3. Âûïîëíåíèå êîäà ïðîãðàììû ïîëüçîâàòåëÿ.
Ïðîãðàììíûå ïðèëîæåíèÿ, èìèòèðóþùèå òåõíîëîãèþ ÏËÊ 4. Çàïèñü ñîñòîÿíèÿ âûõîäîâ.
íà êîìïüþòåðå (îñíàùåííîì ïëàòàìè ââîäà-âûâîäà), ïîëó÷èëè
5. Îáñëóæèâàíèå àïïàðàòíûõ ðåñóðñîâ ÏËÊ.
íàçâàíèå ïðîãðàììíûé ÏËÊ (soft PLC). Ïðîãðàììíàÿ ýìóëÿöèÿ
ÏËÊ óäîáíà òåì, ÷òî áëàãîäàðÿ íàëè÷èþ ìíîãîçàäà÷íîé îïåðàöè- 6. Ìîíèòîð ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ.
îííîé ñèñòåìû ìîæíî ñîâìåñòèòü â îäíîì ìåñòå êîíòðîëëåð, ñðå- 7. Êîíòðîëü âðåìåíè öèêëà.
äó ïðîãðàììèðîâàíèÿ è ñèñòåìó äèñïåò÷åðñêîãî óïðàâëåíèÿ. 8. Ïåðåõîä íà íà÷àëî öèêëà.
22 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Âðåìÿ ðåàêöèè 23

 ñàìîì íà÷àëå öèêëà ÏËÊ ïðîèçâîäèò ôèçè÷åñêîå ÷òåíèå âõîäîâ. Íàïðèìåð, ÀÖÏ îáû÷íî òðåáóþò îïðåäåëåííîãî âðåìåíè
âõîäîâ. Ñ÷èòàííûå çíà÷åíèÿ ðàçìåùàþòñÿ â îáëàñòè ïàìÿòè âõî- ñ ìîìåíòà çàïóñêà äî ñ÷èòûâàíèÿ èçìåðåííîãî çíà÷åíèÿ. ×àñòü
äîâ. Òàêèì îáðàçîì, ñîçäàåòñÿ ïîëíàÿ îäíîìîìåíòíàÿ çåðêàëüíàÿ ðàáîòû ñèñòåìíîå ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå êîíòðîëëåðà âûïîë-
êîïèÿ çíà÷åíèé âõîäîâ. íÿåò ïî ïðåðûâàíèÿì. Ãðàìîòíî ðåàëèçîâàííàÿ ñèñòåìà èñïîëíå-
Äàëåå âûïîëíÿåòñÿ êîä ïîëüçîâàòåëüñêîé ïðîãðàììû. Ïîëüçî- íèÿ íèãäå è íèêîãäà íå èñïîëüçóåò ïóñòûå öèêëû îæèäàíèÿ ãî-
âàòåëüñêàÿ ïðîãðàììà ðàáîòàåò ñ êîïèåé çíà÷åíèé âõîäîâ è âûõî- òîâíîñòè àïïàðàòóðû. Äëÿ ïðèêëàäíîãî ïðîãðàììèñòà âñå ýòè
äîâ, ðàçìåùåííîé â îïåðàòèâíîé ïàìÿòè. Åñëè ïðèêëàäíàÿ ïðî- äåòàëè íå âàæíû. Ñóùåñòâåííî òîëüêî òî, ÷òî çíà÷åíèÿ âõîäîâ
ãðàììà íå çàãðóæåíà èëè îñòàíîâëåíà, òî äàííàÿ ôàçà ðàáî÷åãî îáíîâëÿþòñÿ àâòîìàòè÷åñêè èñêëþ÷èòåëüíî â íà÷àëå êàæäîãî
öèêëà, åñòåñòâåííî, íå âûïîëíÿåòñÿ. Îòëàä÷èê ñèñòåìû ïðîãðàì- ðàáî÷åãî öèêëà.
ìèðîâàíèÿ èìååò äîñòóï ê îáðàçó âõîäîâ-âûõîäîâ, ÷òî ïîçâîëÿåò
Îáùàÿ ïðîäîëæèòåëüíîñòü ðàáî÷åãî öèêëà ÏËÊ íàçûâàåòñÿ
óïðàâëÿòü âûõîäàìè âðó÷íóþ è ïðîâîäèòü èññëåäîâàíèÿ ðàáîòû
äàò÷èêîâ. âðåìåíåì ñêàíèðîâàíèÿ. Âðåìÿ ñêàíèðîâàíèÿ â çíà÷èòåëüíîé ñòå-
ïåíè îïðåäåëÿåòñÿ äëèòåëüíîñòüþ ôàçû êîäà ïîëüçîâàòåëüñêîé
Ïîñëå âûïîëíåíèÿ ïîëüçîâàòåëüñêîãî êîäà ôèçè÷åñêèå âûõî-
ïðîãðàììû. Âðåìÿ, çàíèìàåìîå ïðî÷èìè ôàçàìè ðàáî÷åãî öèêëà,
äû ÏËÊ ïðèâîäÿòñÿ â ñîîòâåòñòâèå ñ ðàñ÷åòíûìè çíà÷åíèÿìè
(ôàçà 4). ïðàêòè÷åñêè ÿâëÿåòñÿ âåëè÷èíîé ïîñòîÿííîé. Äëÿ çàäà÷è ñðåäíå-
ãî îáúåìà â ÏËÊ ñ ñèñòåìîé èñïîëíåíèÿ CoDeSys âðåìÿ ðàñïðåäå-
Îáñëóæèâàíèå àïïàðàòíûõ ðåñóðñîâ ïîäðàçóìåâàåò îáåñïå÷å-
ëèòñÿ ïðèìåðíî òàê: 98% — ïîëüçîâàòåëüñêàÿ ïðîãðàììà, 2% —
íèå ðàáîòû ñèñòåìíûõ òàéìåðîâ, ÷àñîâ ðåàëüíîãî âðåìåíè, îïåðà-
âñå îñòàëüíîå.
òèâíîå ñàìîòåñòèðîâàíèå, èíäèêàöèþ ñîñòîÿíèÿ è äðóãèå àïïà-
ðàòíî-çàâèñèìûå çàäà÷è. Ñóùåñòâóþò çàäà÷è, â êîòîðûõ ïëàâàþùåå âðåìÿ öèêëà ñóùå-
Ìîíèòîð ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ âêëþ÷àåò áîëüøîå ÷èñëî ôóíê- ñòâåííî âëèÿåò íà ðåçóëüòàò, íàïðèìåð ýòî àâòîìàòè÷åñêîå ðåãó-
öèé, íåîáõîäèìûõ ïðè îòëàäêå ïðîãðàììû è îáåñïå÷åíèè âçàèìî- ëèðîâàíèå. Äëÿ óñòðàíåíèÿ ýòîé ïðîáëåìû â ðàçâèòûõ ÏËÊ ïðå-
äåéñòâèÿ ñ ñèñòåìîé ïðîãðàììèðîâàíèÿ, ñåðâåðîì äàííûõ è ñå- äóñìîòðåí êîíòðîëü âðåìåíè öèêëà. Åñëè îòäåëüíûå âåòâè êîäà
òüþ.  ôóíêöèè ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ îáû÷íî âêëþ÷àåòñÿ: çàãðóç- óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû âûïîëíÿþòñÿ ñëèøêîì áûñòðî, â ðàáî-
êà êîäà ïðîãðàììû â îïåðàòèâíóþ è ýëåêòðè÷åñêè ïåðåïðîãðàì- ÷èé öèêë äîáàâëÿåòñÿ èñêóññòâåííàÿ çàäåðæêà. Åñëè êîíòðîëü
ìèðóåìóþ ïàìÿòü, óïðàâëåíèå ïîñëåäîâàòåëüíîñòüþ âûïîëíåíèÿ âðåìåíè öèêëà íå ïðåäóñìîòðåí, ïîäîáíûå çàäà÷è ïðèõîäèòñÿ ðå-
çàäà÷, îòîáðàæåíèå ïðîöåññà âûïîëíåíèÿ ïðîãðàìì, ïîøàãîâîå øàòü èñêëþ÷èòåëüíî ïî òàéìåðàì.
âûïîëíåíèå, îáåñïå÷åíèå ïðîñìîòðà è ðåäàêòèðîâàíèÿ çíà÷åíèé
ïåðåìåííûõ, ôèêñàöèÿ è òðàññèðîâêà çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ, êîí-
òðîëü âðåìåíè öèêëà è ò. ä. 1.9. Âðåìÿ ðåàêöèè
Ïîëüçîâàòåëüñêàÿ ïðîãðàììà ðàáîòàåò òîëüêî ñ ìãíîâåííîé êî-
ïèåé âõîäîâ. Òàêèì îáðàçîì, çíà÷åíèÿ âõîäîâ â ïðîöåññå âûïîë- Âðåìÿ ðåàêöèè — ýòî âðåìÿ ñ ìîìåíòà èçìåíåíèÿ ñîñòîÿíèÿ
íåíèÿ ïîëüçîâàòåëüñêîé ïðîãðàììû íå èçìåíÿþòñÿ â ïðåäåëàõ ñèñòåìû äî ìîìåíòà âûðàáîòêè ñîîòâåòñòâóþùåé ðåàêöèè. Î÷å-
îäíîãî ðàáî÷åãî öèêëà. Ýòî ôóíäàìåíòàëüíûé ïðèíöèï ïîñòðîå- âèäíî, äëÿ ÏËÊ âðåìÿ ðåàêöèè çàâèñèò îò ðàñïðåäåëåíèÿ ìîìåí-
íèÿ ÏËÊ ñêàíèðóþùåãî òèïà. Òàêîé ïîäõîä èñêëþ÷àåò íåîäíî- òîâ âîçíèêíîâåíèÿ ñîáûòèÿ è íà÷àëà ôàçû ÷òåíèÿ âõîäîâ. Åñëè
çíà÷íîñòü àëãîðèòìà îáðàáîòêè äàííûõ â ðàçëè÷íûõ åãî âåòâÿõ. èçìåíåíèå çíà÷åíèé âõîäîâ ïðîèçîøëî íåïîñðåäñòâåííî ïåðåä ôà-
Êðîìå òîãî, ÷òåíèå êîïèè çíà÷åíèÿ âõîäà èç ÎÇÓ âûïîëíÿåòñÿ çîé ÷òåíèÿ âõîäîâ, òî âðåìÿ ðåàêöèè áóäåò íàèìåíüøèì è ðàâ-
çíà÷èòåëüíî áûñòðåå, ÷åì ïðÿìîå ÷òåíèå âõîäà. Àïïàðàòíî ÷òåíèå íûì âðåìåíè ñêàíèðîâàíèÿ (ðèñ. 1.5). Õóäøèé ñëó÷àé, êîãäà èç-
âõîäà ìîæåò áûòü ñâÿçàíî ñ ôîðìèðîâàíèåì îïðåäåëåííûõ âðå- ìåíåíèå çíà÷åíèé âõîäîâ ïðîèñõîäèò ñðàçó ïîñëå ôàçû ÷òåíèÿ
ìåííûõ èíòåðâàëîâ, ïåðåäà÷åé ïîñëåäîâàòåëüíîñòè êîìàíä äëÿ âõîäîâ. Òîãäà âðåìÿ ðåàêöèè áóäåò íàèáîëüøèì, ðàâíûì óäâîåí-
êîíêðåòíîé ìèêðîñõåìû èëè äàæå çàïðîñîì ïî ñåòè. íîìó âðåìåíè ñêàíèðîâàíèÿ ìèíóñ âðåìÿ îäíîãî ÷òåíèÿ âõîäîâ.
Åñëè çàãëÿíóòü ãëóáæå, òî íóæíî îòìåòèòü, ÷òî íå âñåãäà ðà- Èíûìè ñëîâàìè, âðåìÿ ðåàêöèè ÏËÊ íå ïðåâûøàåò óäâîåííîãî
áîòà ïî ÷òåíèþ âõîäîâ ïîëíîñòüþ ëîêàëèçîâàíà â ôàçå ÷òåíèÿ âðåìåíè ñêàíèðîâàíèÿ.
24 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Óñòðîéñòâî ÏËÊ 25

1.10. Óñòðîéñòâî ÏËÊ


Àïïàðàòíî ÏËÊ ÿâëÿåòñÿ âû÷èñëèòåëüíîé ìàøèíîé. Ïîýòîìó
àðõèòåêòóðà åãî ïðîöåññîðíîãî ÿäðà ïðàêòè÷åñêè íå îòëè÷àåòñÿ
îò àðõèòåêòóðû êîìïüþòåðà. Îòëè÷èÿ çàêëþ÷åíû â ñîñòàâå ïåðè-
ôåðèéíîãî îáîðóäîâàíèÿ, îòñóòñòâóþò âèäåîïëàòà, ñðåäñòâà ðó÷-
íîãî ââîäà è äèñêîâàÿ ïîäñèñòåìà. Âìåñòî íèõ ÏËÊ èìååò áëîêè
Ðèñ. 1.5. Âðåìÿ ðåàêöèè ÏËÊ âõîäîâ è âûõîäîâ.

Ïîìèìî âðåìåíè ðåàêöèè ÏËÊ, ñóùåñòâåííîå çíà÷åíèå èìååò


âðåìÿ ðåàêöèè äàò÷èêîâ è èñïîëíèòåëüíûõ ìåõàíèçìîâ, êîòîðîå
òàêæå íåîáõîäèìî ó÷èòûâàòü ïðè îöåíêå îáùåãî âðåìåíè ðåàê-
öèè ñèñòåìû.
Ñóùåñòâóþò ÏËÊ, êîòîðûå ðåàëèçóþò êîìàíäû íåïîñðåäñòâåí-
íîãî äîñòóïà ê àïïàðàòóðå âõîäîâ è âûõîäîâ, ÷òî ïîçâîëÿåò îáðà-
áàòûâàòü è ôîðìèðîâàòü îòäåëüíûå ñèãíàëû ñ äëèòåëüíîñòüþ ìå-
íüøåé äëèòåëüíîñòè ðàáî÷åãî öèêëà.
Äëÿ óìåíüøåíèÿ âðåìåíè ðåàêöèè ñêàíèðóþùèõ êîíòðîëëå-
ðîâ àëãîðèòì ïðîãðàììû ðàçáèâàåòñÿ íà íåñêîëüêî çàäà÷ ñ ðàç- Ðèñ. 1.6. ÏËÊ MicroLogix 1000 ïðîèçâîäñòâà Allen-Bradley (Rockwell
ëè÷íûì ïåðèîäîì èñïîëíåíèÿ.  íàèáîëåå ðàçâèòûõ ñèñòåìàõ ïî- Automation), ÑØÀ
ëüçîâàòåëü èìååò âîçìîæíîñòü ñîçäàâàòü îòäåëüíûå ïðîãðàììû,
èñïîëíÿåìûå ïî ïðåðûâàíèþ, ïîìèìî êîäà, èñïîëíÿåìîãî â ðàáî- Êîíñòðóêòèâíî êîíòðîëëåðû ïîäðàçäåëÿþò íà ìîíîáëî÷íûå,
÷åì öèêëå. Òàêàÿ òåõíèêà ïîçâîëÿåò ÏËÊ ñóùåñòâåííî ôîðñèðî- ìîäóëüíûå è ðàñïðåäåëåííûå. Ìîíîáëî÷íûå, èëè îäíîïëàòíûå,
âàòü îãðàíè÷åíèå ðåàêöèè âðåìåíåì ñêàíèðîâàíèÿ ïðè íåáîëüøîì ÏËÊ èìåþò ôèêñèðîâàííûé íàáîð âõîäîâ-âûõîäîâ.  ìîäóëüíûõ
êîëè÷åñòâå âõîäîâ, òðåáóþùèõ ñâåðõñêîðîñòíîé ðåàêöèè. êîíòðîëëåðàõ (ðèñ. 1.7) ìîäóëè âõîäîâ-âûõîäîâ óñòàíàâëèâàþòñÿ
â ðàçíîì ñîñòàâå è êîëè÷åñòâå â çàâèñèìîñòè îò òðåáóåìîé êîíôè-
Âðåìÿ öèêëà ñêàíèðîâàíèÿ ÿâëÿåòñÿ áàçîâûì ïîêàçàòåëåì áû- ãóðàöèè. Òàê äîñòèãàåòñÿ ìèíèìàëüíàÿ àïïàðàòíàÿ èçáûòî÷-
ñòðîäåéñòâèÿ ÏËÊ. Ïðè èçìåðåíèè âðåìåíè ðàáî÷åãî öèêëà ïîëü- íîñòü.  ðàñïðåäåëåííûõ ñèñòåìàõ ìîäóëè èëè äàæå îòäåëüíûå
çîâàòåëüñêàÿ ïðîãðàììà äîëæíà ñîäåðæàòü 1Ê ëîãè÷åñêèõ âõîäû-âûõîäû, îáðàçóþùèå åäèíóþ ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ, ìîãóò
êîìàíä. Äëÿ ÏËÊ, ïîääåðæèâàþùèõ ñòàíäàðò ÌÝÊ 61131-3, èñ- áûòü ðàçíåñåíû íà çíà÷èòåëüíûå ðàññòîÿíèÿ.
ïîëüçóþò êîìàíäû íà ÿçûêå IL. Èíîãäà èçãîòîâèòåëè ïðèâîäÿò Õàðàêòåðíûì äëÿ ñîâðåìåííûõ êîíòðîëëåðîâ ÿâëÿåòñÿ èñïî-
íåñêîëüêî çíà÷åíèé âðåìåíè öèêëà, ïîëó÷åííûõ ïðè ðàáîòå ñ ïå- ëüçîâàíèå ìíîãîïðîöåññîðíûõ ðåøåíèé.  ýòîì ñëó÷àå ìîäóëè
ðåìåííûìè ðàçëè÷íîé ðàçðÿäíîñòè. ââîäà-âûâîäà èìåþò ñîáñòâåííûå ìèêðîïðîöåññîðû, âûïîëíÿþ-
Îðèåíòèðîâî÷íî î ñêîðîñòè îáðàáîòêè ðàçëè÷íûõ òèïîâ äàí- ùèå íåîáõîäèìóþ ïðåäâàðèòåëüíóþ îáðàáîòêó äàííûõ. Ìîäóëü
íûõ ìîæíî ñóäèòü ïî òàêòîâîé ÷àñòîòå è ðàçðÿäíîñòè öåíòðàëü- öåíòðàëüíîãî ïðîöåññîðà èìååò âûäåëåííóþ ñêîðîñòíóþ ìàãèñò-
íîãî ïðîöåññîðà. Õîòÿ íåò íè÷åãî óäèâèòåëüíîãî â òîì, ÷òî âîñü- ðàëü äàííûõ äëÿ ðàáîòû ñ ïàìÿòüþ è îòäåëüíóþ ìàãèñòðàëü
ìèðàçðÿäíûå ÏËÊ íå ðåäêî îêàçûâàþòñÿ áûñòðåå 32-ðàçðÿäíûõ (ñåòü) äëÿ îáùåíèÿ ñ ìîäóëÿìè ââîäà-âûâîäà.
ïðè âûïîëíåíèè áèòîâûõ îïåðàöèé. Îáúÿñíÿåòñÿ ýòî òåì, ÷òî â Åùå îäíèì âàðèàíòîì ïîñòðîåíèÿ ÏËÊ ÿâëÿåòñÿ ìåçîíèííàÿ
8-ðàçðÿäíûõ ìèêðîïðîöåññîðàõ áîëåå ðàñïðîñòðàíåíà àïïàðàòíàÿ òåõíîëîãèÿ. Âñå ñèëîâûå öåïè, óñòðîéñòâà çàùèòû êîíòðîëëåðà
ïîääåðæêà ðàáîòû ñ áèòàìè. Òàê, â PC-ñîâìåñòèìûõ ïðîöåññîðàõ âûïîëíÿþòñÿ íà íåñóùåé ïëàòå. Ïðîöåññîðíîå ÿäðî êîíòðîëëåðà,
äëÿ âûäåëåíèÿ áèòà ïðèõîäèòñÿ èñïîëüçîâàòü ëîãè÷åñêèå êîìàí- âêëþ÷àþùåå ñèñòåìó èñïîëíåíèÿ, âûïîëíåíî íà îòäåëüíîé ñìåí-
äû è öèêëè÷åñêèé ñäâèã. íîé (ìåçîíèííîé) ïëàòå.  ðåçóëüòàòå ïîÿâëÿåòñÿ âîçìîæíîñòü ñî-
26 Ãëàâà 1. Ïðîãðàììèðóåìûå êîíòðîëëåðû Óñòðîéñòâî ÏËÊ 27

âõîäîâ è 8 âûõîäîâ, 4 àíàëîãîâûõ âõîäà, 2 ïàðíûõ âõîäà êâàäðà-


òóðíûõ øèôðàòîðîâ, èíòåðôåéñû RS232, SPI è îáåñïå÷èâàåò ðà-
áîòó ñåòè CANopen.

1.10.1. Ñèñòåìíîå è ïðèêëàäíîå


ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå
Ñèñòåìíîå ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå (ÑÏÎ) íåïîñðåäñòâåííî
êîíòðîëèðóåò àïïàðàòíûå ñðåäñòâà ÏËÊ. ÑÏÎ îòâå÷àåò çà òåñòè-
ðîâàíèå è èíäèêàöèþ ðàáîòû ïàìÿòè, èñòî÷íèêà ïèòàíèÿ, ìîäó-
ëåé ââîäà-âûâîäà è èíòåðôåéñîâ, òàéìåðîâ è ÷àñîâ ðåàëüíîãî âðå-
ìåíè. Ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ êîäà ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû ÿâëÿåòñÿ
ñîñòàâíîé ÷àñòüþ ÑÏÎ. Ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ âêëþ÷àåò äðàéâåðû
ìîäóëåé ââîäà-âûâîäà, çàãðóç÷èê êîäà ïðîãðàìì ïîëüçîâàòåëÿ,
èíòåðïðåòàòîð êîìàíä è îòëàäî÷íûé ìîíèòîð. Êîä ÑÏÎ ðàñïîëî-
Ðèñ. 1.7. Ìîäóëüíàÿ ñèñòåìà ÌÑÒÑ ïðîèçâîäñòâà ÏÊ «Ïðîëîã», Ðîññèÿ æåí â ÏÇÓ è ìîæåò áûòü èçìåíåí òîëüêî èçãîòîâèòåëåì ÏËÊ.
Êîä ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû ðàçìåùàåòñÿ â ýíåðãîíåçàâèñèìîé
ñòàâëÿòü íåñêîëüêî êîìáèíàöèé ïðîöåññîðíîãî ÿäðà è ðàçíûõ ñè- ïàìÿòè, ÷àùå âñåãî ýòî ýëåêòðè÷åñêè ïåðåïðîãðàììèðóåìûå ìèê-
ëîâûõ ïëàò áåç íåîáõîäèìîñòè êîððåêòèðîâêè ïðîãðàììíîãî îáåñ- ðîñõåìû. Èçìåíåíèå êîäà ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû âûïîëíÿåòñÿ
ïå÷åíèÿ. Ïðè íåîáõîäèìîñòè ïðîöåññîð ìîæíî çàìåíèòü äàæå â ïîëüçîâàòåëåì ÏËÊ ïðè ïîìîùè ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ è
ãîòîâîé ñèñòåìå. ìîæåò áûòü âûïîëíåíî ìíîãîêðàòíî.
Íà ðèñ. 1.8 ïîêàçàíî ñâåðõìèíèàòþðíîå ÿäðî ÏËÊ Easy 215
(ôèðìà Frenzel + Berg Electronic, Ãåðìàíèÿ), âûïîëíåííîå â 1.10.2. Êîíòðîëü âðåìåíè ðàáî÷åãî öèêëà
âèäå ìîäóëÿ, ðàññ÷èòàííîãî íà óñòàíîâêó â ñòàíäàðòíóþ êîëîä-
êó ìèêðîñõåì, èìåþùèõ êîðïóñ DIP40. Íåñìîòðÿ íà ñêðîìíûå Ïðàâèëüíî ñîñòàâëåííàÿ ïîëüçîâàòåëüñêàÿ ïðîãðàììà íå äîë-
ðàçìåðû, ìîäóëü âêëþ÷àåò 16-ðàçðÿäíûé ïðîöåññîð (Infineon æíà ñîäåðæàòü áåñêîíå÷íûõ öèêëîâ.  ïðîòèâíîì ñëó÷àå óïðàâ-
C164), ïàìÿòü äàííûõ, ýíåðãîíåçàâèñèìóþ ïàìÿòü ïðîãðàìì, ëåíèå ñèñòåìå èñïîëíåíèÿ íå áóäåò ïåðåäàíî, è ñîîòâåòñòâåííî
âñòðîåííîå ÿäðî ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ CoDeSys, 8 äèñêðåòíûõ íîðìàëüíîå ôóíêöèîíèðîâàíèå êîíòðîëëåðà áóäåò íàðóøåíî. Äëÿ
ïðåîäîëåíèÿ äàííîé ïðîáëåìû ñëóæèò êîíòðîëü âðåìåíè öèêëà.
Êîíòðîëü îñóùåñòâëÿåòñÿ ïðè ïîääåðæêå àïïàðàòíî ðåàëèçîâàí-
íîãî «ñòîðîæåâîãî òàéìåðà». Åñëè ôàçà ïîëüçîâàòåëüñêîãî êîäà
âûïîëíÿåòñÿ äîëüøå óñòàíîâëåííîãî ïîðîãà, åå ðàáîòà áóäåò ïðå-
ðâàíà. Òàêèì îáðàçîì, äîñòèãàåòñÿ ïðåäñêàçóåìîå ïîâåäåíèå ÏËÊ
ïðè îøèáêàõ â ïðîãðàììå è ïðè «çàâèñàíèè» ïî ïðè÷èíå àïïà-
ðàòíûõ ñáîåâ.
Îáñëóæèâàíèå ñòîðîæåâîãî òàéìåðà âûïîëíÿåòñÿ â ðàáî÷åì
öèêëå ÏËÊ. Âûïîëíÿòü ýòó îïåðàöèþ ïî ïðåðûâàíèþ íåëüçÿ, ïî-
ñêîëüêó ïðè «çàâèñàíèè» ïðîöåññîðà ñèñòåìà ïðåðûâàíèé äîñòà-
òî÷íî ÷àñòî ïðîäîëæàåò èñïðàâíî ðàáîòàòü.

Ðèñ. 1.8. Ñâåðõìèíèàòþðíûé ÏËÊ Easy215 ñ ñèñòåìîé èñïîëíåíèÿ


CoDeSys
Öåëåñîîáðàçíîñòü âûáîðà ÿçûêîâ ÌÝÊ 29

ïåðòîâ ïî ïðîáëåìàì ÏËÊ, âêëþ÷àÿ àïïàðàòíûå ñðåäñòâà, ìîí-


òàæ, òåñòèðîâàíèå, äîêóìåíòàöèþ è ñâÿçü.
Ïåðâûé âàðèàíò ñòàíäàðòà áûë îïóáëèêîâàí â 1982 ãîäó. Ââè-
äó ñëîæíîñòè ïîëó÷èâøåãîñÿ äîêóìåíòà áûëî ðåøåíî ðàçáèòü åãî
Ãëàâà 2. Ñòàíäàðò ÌÝÊ 61131 íà íåñêîëüêî ÷àñòåé.  íàñòîÿùåå âðåìÿ ñòàíäàðò âêëþ÷àåò ñëå-
äóþùèå ÷àñòè.
 äàííîé ãëàâå ðàñêðûòû ïðè÷èíû, ïðèâåäøèå ê íåîáõîäèìî-
×àñòü 1. Îáùàÿ èíôîðìàöèÿ.
ñòè ñòàíäàðòèçàöèè ÏËÊ, êðàòêî îïèñàíà ñòðóêòóðà ÌÝÊ 61131,
îáîñíîâàí âûáîð ÿçûêîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ êîíòðîëëåðîâ âêëþ- ×àñòü 2. Òðåáîâàíèÿ ê îáîðóäîâàíèþ è òåñòàì.
÷åííûõ â ñòàíäàðò ÌÝÊ 61131-3. ×àñòü 3. ßçûêè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
×àñòü 4. Ðóêîâîäñòâà ïîëüçîâàòåëÿ.
×àñòü 5. Ñïåöèôèêàöèÿ ñîîáùåíèé.
2.1. Îòêðûòûå ñèñòåìû ×àñòü 6. Ïîëåâûå ñåòè.
Ïðèâÿçàòü ïîòðåáèòåëåé ê ñâîèì èçäåëèÿì — ìå÷òà ëþáîãî ×àñòü 7. Ïðîãðàììèðîâàíèå ñ íå÷åòêîé ëîãèêîé.
ïðîèçâîäñòâà. Ñ ýòîé öåëüþ ñåêðåòû òåõíîëîãèè, ïîçâîëÿþùèå ×àñòü 8. Ðóêîâîäÿùèå ïðèíöèïû ïðèìåíåíèÿ è ðåàëèçàöèè
ïîëó÷èòü âûñîêèå êà÷åñòâåííûå ïîêàçàòåëè ïðîäóêöèè, äîëæíû ÿçûêîâ ÏËÊ.
òùàòåëüíî îõðàíÿòüñÿ. Ýòî êëàññè÷åñêèé çàêðûòûé ïîäõîä. Äëÿ Ïåðâîíà÷àëüíî ñòàíäàðò èìåë íîìåð 1131, ñ 1997 ãîäà ÌÝÊ
ïîòðåáèòåëÿ æåëàòåëüíî èìåòü âîçìîæíîñòü ñîâìåñòíî èñïîëüçî- ïåðåøåë íà 5-öèôðîâûå îáîçíà÷åíèÿ. Òåïåðü ïðàâèëüíîå íàèìå-
âàòü èçäåëèÿ ðàçíûõ ôèðì. Íî ñ òî÷êè çðåíèÿ ïðîèçâîäèòåëÿ ýòî íîâàíèå ìåæäóíàðîäíîé âåðñèè ñòàíäàðòà — ÌÝÊ 61131.
íå âûãîäíî, ïîñêîëüêó ïîâûøàåò âåðîÿòíîñòü òîãî, ÷òî çàêàç÷èê Äàëåå ìû ñîñðåäîòî÷èìñÿ ãëàâíûì îáðàçîì íà ÿçûêàõ ïðî-
îòêàæåòñÿ îò íåêîòîðûõ ïîêóïîê â ïîëüçó êîíêóðåíòîâ. ãðàììèðîâàíèÿ, îïèñàííûõ â òðåòüåé ÷àñòè ñòàíäàðòà. Äëÿ êðàò-
Íà ñàìîì äåëå ýòî ïîâåðõíîñòíîå çàêëþ÷åíèå ñïðàâåäëèâî íå êîñòè, åñëè â òåêñòå óïîòðåáëÿþòñÿ ñëîâà «ñòàíäàðò ÌÝÊ», ñëåäó-
âñåãäà. Òàê, åñëè ïðîäóêöèÿ ÿâëÿåòñÿ äîñòàòî÷íî òåõíè÷åñêè åò ïîíèìàòü ÌÝÊ 61131-3. Ïðè ññûëêàõ íà äðóãèå äîêóìåíòû áó-
ñëîæíîé è èìååò øèðîêóþ ñôåðó ïðèìåíåíèé, òî óäîâëåòâîðèòü äåò äàíî ïîëíîå íàèìåíîâàíèå.
êàæäîå êîíêðåòíîå ïîæåëàíèå èíäèâèäóàëüíîãî çàêàç÷èêà ïî÷òè
íåâîçìîæíî è äîðîãî. Íåäîâîëüñòâî äàæå îäíîé ìàëîñóùåñòâåí-
íîé äëÿ áîëüøèíñòâà äåòàëüþ ìîæåò ïðèâåñòè ê îòêàçó îò ïðî-
2.2. Öåëåñîîáðàçíîñòü âûáîðà ÿçûêîâ ÌÝÊ
äóêöèè äàííîé ôèðìû âîîáùå. Ïðè ïðîèçâîäñòâå æå ñîâìåñòèìîé Åñëè ïîñìîòðåòü íà ÿçûêè ñòàíäàðòà ÌÝÊ ñ òî÷êè çðåíèÿ ñî-
ïðîäóêöèè (ïîä÷èíåííîé òðåáîâàíèÿì îòêðûòîãî ñòàíäàðòà) ôèð- âðåìåííîé èíôîðìàòèêè, òî êàæäûé èõ íèõ ìîæíî ïîäâåðãíóòü
ìà ïðîèçâîäèòåëü ìîæåò ñêîíöåíòðèðîâàòüñÿ íà ðàçâèòèè íàèáî- îïðàâäàííîé êðèòèêå (îñîáåííî SFC). Âåðîÿòíî, áûëî áû áîëåå
ëåå óäà÷íûõ ñâîèõ ðåøåíèé. Íå îïàñàÿñü ïîòåðÿòü çàêàç÷èêà, ðàçóìíûì, îïèðàÿñü íà îïûò èñïîëüçîâàíèÿ íàèáîëåå ïîïóëÿð-
ïðîèçâîäèòåëü ìîæåò îòêàçàòüñÿ îò íåâûãîäíûõ äëÿ ñåáÿ èçäåëèé íûõ ÿçûêîâ, ñîçäàòü îäèí õîðîøèé óíèâåðñàëüíûé ÿçûê. Ýòà
èëè ÷àñòåé ðàáîòû. Êðîìå òîãî, áëàãîäàðÿ ñîâìåñòèìîñòè ïîÿâëÿ- èäåÿ íå íîâà. Âñå ñòàðîå ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå äëÿ êîíòðîëëå-
åòñÿ âîçìîæíîñòü âíåäðÿòü ñâîè ïåðåäîâûå èçäåëèÿ äàæå â ïîëíî- ðîâ ïðîñòî íóæíî áóäåò ïåðåïèñàòü ñ íóëÿ. Â óñëîâèÿõ êîíêóðåí-
ñòüþ çàõâà÷åííûõ îáëàñòÿõ ðûíêà. Òàê íà÷èíàþùèå êîëëåêòèâû òíîãî ïðîèçâîäñòâà î÷åíü âàæíî ïðîâîäèòü âíåäðåíèå íîâîé òåõ-
ïîëó÷àþò øàíñ ïðîÿâèòü ñåáÿ è íàéòè ñâîå, ïóñòü äàæå íå î÷åíü íèêè áûñòðî. À äëÿ ýòîãî íåîáõîäèìî ìàêñèìàëüíî çàäåéñòâîâàòü
áîëüøîå ìåñòî ñðåäè ïðîìûøëåííûõ ãèãàíòîâ. Òåì ñàìûì ðàñøè- îòðàáîòàííûå ðåøåíèÿ.
ðÿåòñÿ è ñàì ðûíîê. Âûãîäó îòêðûòîãî ïîäõîäà íàãëÿäíî äîêàçà- Âêëþ÷åíèå â ñòàíäàðò ïÿòè ÿçûêîâ îáúÿñíÿåòñÿ â ïåðâóþ î÷å-
ëà ôèðìà IBM íà ïðèìåðå ñâîèõ ÏÊ. ðåäü èñòîðè÷åñêèìè ïðè÷èíàìè. Ðàçðàáîò÷èêè ñòàíäàðòà ñòîëêíó-
 1979 ãîäó â ðàìêàõ Ìåæäóíàðîäíîé Ýëåêòðîòåõíè÷åñêîé Êî- ëèñü íàëè÷èåì îãðîìíîãî êîëè÷åñòâà ðàçëè÷íûõ âàðèàöèé ïîõî-
ìèññèè (ÌÝÊ) áûëà ñîçäàíà ñïåöèàëüíàÿ ãðóïïà òåõíè÷åñêèõ ýêñ- æèõ ÿçûêîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ. Âîøåäøèå â ñòàíäàðò ÿçûêè
30 Ãëàâà 2. Ñòàíäàðò ÌÝÊ 61131 Åäèíûå òðåáîâàíèÿ â ïîäãîòîâêå ñïåöèàëèñòîâ 31

ñîçäàíû íà îñíîâå íàèáîëåå ïîïóëÿðíûõ ÿçûêîâ ïðîãðàììèðîâà- Ñòðàøíî ïîäóìàòü, ÷òî ïðèäåòñÿ îáúÿñíÿòü ðàáîòó ñëîæíîé
íèÿ íàèáîëåå ðàñðîñòðàíåííûõ â ìèðå êîíòðîëëåðîâ. Åñëè âçÿòü ïðîãðàììû ïî àññåìáëåðíûì èëè C ëèñòèíãàì. Íå èñêëþ÷àéòå
ëþáîé êîíòðîëëåð, ðàáîòàþùèé â ñîâðåìåííîì ïðîèçâîäñòâå, òî ñèòóàöèè, ÷òî îáùàòüñÿ ïðèäåòñÿ íå íà ðîäíîì ÿçûêå. Ñîâðåìåí-
åãî ïðîãðàììó ìîæíî ïåðåíåñòè â ñðåäó ÌÝÊ 61131-3 ñ ìèíèìàëü- íûå ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ êîíòðîëëåðîâ ïîçâîëÿþò âûïîë-
íûìè çàòðàòàìè. Ðå÷ü íå èäåò î òîì, ÷òî ïðîãðàììó ìîæíî áóäåò íèòü íåñêîëüêî ðàñïå÷àòîê ïðîãðàììû ñ êîììåíòàðèÿìè íà ðàç-
èñïîëüçîâàòü áåç êàêîé-ëèáî ïðàâêè. Áåçóñëîâíî, ïîòðåáóåòñÿ íå- íûõ ÿçûêàõ — ðóññêîì, íåìåöêîì è ò. ä. Î÷åâèäíî, ýòî óæå íå
êîòîðàÿ àäàïòàöèÿ è îòëàäêà, íî íåñðàâíåííî ìåíüøàÿ, ÷åì ïðè ìàðêåòèíãîâûé õîä ðàçðàáîò÷èêîâ, à ðåàëüíîå òðåáîâàíèå ñîâðå-
ñîçäàíèè ïðîåêòà ñ íóëÿ. ìåííîãî áèçíåñà. Íåýôôåêòèâíî ðåàëèçîâàííóþ ïðîãðàììó ìîæ-
Ïîñëå ïðèíÿòèÿ ñòàíäàðòà ïîÿâèëàñü âîçìîæíîñòü ñîçäàíèÿ íî çàñòàâèòü ðàáîòàòü áûñòðåå óâåëè÷åíèåì áûñòðîäåéñòâèÿ ïðî-
àïïàðàòíî-íåçàâèñèìûõ áèáëèîòåê. Ýòî ðåãóëÿòîðû, ôèëüòðû, öåññîðà. Äîõîä÷èâîñòè ïðåäñòàâëåíèÿ äîñòè÷ü ãîðàçäî ñëîæíåå.
óïðàâëåíèå ñåðâîïðèâîäîì, ìîäóëè ñ íå÷åòêîé ëîãèêîé è ò. ä. Ïðîãðàììó, â êîòîðîé íåâîçìîæíî ðàçîáðàòüñÿ, ïðèäåòñÿ ðàíî
Íàèáîëåå óäà÷íûå, îòðàáîòàííûå âîñòðåáîâàííûå áèáëèîòåêè ñòà- èëè ïîçäíî âûáðîñèòü.
íîâÿòñÿ êîììåð÷åñêèìè ïðîäóêòàìè.
2.4. Åäèíûå òðåáîâàíèÿ â ïîäãîòîâêå
2.3. Ïðîñòîòà ïðîãðàììèðîâàíèÿ è äîõîä÷èâîå ñïåöèàëèñòîâ
ïðåäñòàâëåíèå Âíåäðåíèå ñòàíäàðòà äàëî ôóíäàìåíò äëÿ ñîçäàíèÿ åäèíîé
Èíæåíåð, ñïðîåêòèðîâàâøèé ìàøèíó, äîëæåí èìåòü âîçìîæ- øêîëû ïîäãîòîâêè ñïåöèàëèñòîâ. ×åëîâåê, ïðîøåäøèé îáó÷åíèå
íîñòü ñàìîñòîÿòåëüíî íàïèñàòü ïðîãðàììó óïðàâëåíèÿ. Íèêòî ïî ïðîãðàììå, âêëþ÷àþùåé ñòàíäàðò ÌÝÊ 61131, ñìîæåò ðàáî-
ëó÷øå åãî íå çíàåò, êàê äîëæíà ðàáîòàòü äàííàÿ ìàøèíà. Èíæå- òàòü ñ ÏËÊ ëþáîé ôèðìû. Â òî æå âðåìÿ, åñëè îí èìåë ðàíåå
íåð, ïðèâûêøèé ðàáîòàòü ñ ýëåêòðîííûìè ñõåìàìè, ãîðàçäî ëåã- îïûò ðàáîòû ñ ëþáûìè ÏËÊ, åãî íàâûêè îêàæóòñÿ ïîëåçíûìè è
÷å ñìîæåò âûðàæàòü ñâîè ìûñëè â LD èëè FBD. Åñëè îí çíàêîì ñ ñóùåñòâåííî óïðîñòÿò èçó÷åíèå íîâûõ âîçìîæíîñòåé.
ÿçûêàìè PASCAL èëè C, òî èñïîëüçîâàíèå ÿçûêà ST íå ñîñòàâèò Ïðîãðàììèñò íå îãðàíè÷åí ïðèìåíåíèåì çàäàííûõ â ñòàíäàðòå
äëÿ íåãî ñëîæíîñòè. òèïîâ äàííûõ è îïåðàöèé. Ñòàíäàðò äîïóñêàåò âîçìîæíîñòü ñî-
Çà âðåìÿ ðàçâèòèÿ ÏËÊ ðàçìåð ñðåäíåé ïðîãðàììû âîçðîñ áî- çäàíèÿ ïîëüçîâàòåëüñêèõ òèïîâ äàííûõ è ôóíêöèîíàëüíûõ áëî-
ëåå ÷åì â 100 ðàç [21]. Ìíîãèå ðåøåíèÿ, òðåáîâàâøèå ðàíüøå àï- êîâ. Ôóíêöèè è ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè âåëèêîëåïíî ðåàëèçóþò
ïàðàòíîé ïîääåðæêè, ðåàëèçóþòñÿ ñåãîäíÿ ïðîãðàììíî. Ñîîòâåò- èíêàïñóëÿöèþ äåòàëåé ðåàëèçàöèè. Ñîçäàííûå ïîëüçîâàòåëåì
ñòâåííî, òðåáîâàíèÿ ê êà÷åñòâó ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ î÷åíü áèáëèîòåêè àáñîëþòíî ðàâíîïðàâíû ñòàíäàðòíûì. Íîâûå îðèãè-
âûñîêè. Ïîýòîìó ñëîæíóþ ïðîãðàììó äîëæíû ïèñàòü ñïåöèàëè- íàëüíûå àïïàðàòíûå ðåøåíèÿ èçãîòîâèòåëåé ÏËÊ ìîãóò áûòü
ñòû. Íî äëÿ îòâåòñòâåííûõ ïðîåêòîâ î÷åíü âàæíî, ÷òîáû ïðî- ïîääåðæàíû ñîáñòâåííûìè áèáëèîòåêàìè. Ïðè÷åì ïðè ñîçäàíèè
ãðàììà àëãîðèòìà áûëà ïîíÿòíà òåõíè÷åñêîìó ïåðñîíàëó, îñóùå- âíåøíèõ áèáëèîòåê ìîæíî èñïîëüçîâàòü ëþáûå èíñòðóìåíòû
ñòâëÿþùåìó íàñòðîéêó, ñîïðîâîæäåíèå è ðåìîíò îáîðóäîâàíèÿ. âïëîòü îò àññåìáëåðà äî C++.
Îíè íå îáÿçàíû èçó÷àòü ïðîãðàììó äîñêîíàëüíî, íî ïîíèìàòü, Âîîáùå ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû ÌÝÊ äëÿ ïðîãðàììèñòà, êàê
÷òî ïðîèñõîäèò, áåçóñëîâíî, äîëæíû. äîðîãè äëÿ àâòîìàøèí. Êîëè÷åñòâî âîçìîæíûõ ïóòåé âñåãäà
Î÷åíü ÷àñòî òåõíîëîãè îïèñûâàþò ïðîöåññ ïðèìåðíî òàê: î÷åíü îãðàíè÷åíî. Áëèæå ïîëåì, íî ïî äîðîãå áûñòðåå.
«ñëåãêà ïåðåìåøàòü, ïîäîãðåòü è äîâåñòè äî ãîòîâíîñòè». Ñ àïïà-
ðàòíûìè ñðåäñòâàìè çäåñü ôàêòè÷åñêè âñå ïîíÿòíî, à âîò ñ àëãî-
ðèòìîì óïðàâëåíèÿ çíà÷èòåëüíî ñëîæíåå. Äëÿ áîëåå äåòàëüíûõ
îáñóæäåíèé òåõíîëîãèè íåîáõîäèì íåêèé îáùèé ÿçûê, äîêóìåí-
òàëüíûé è íàãëÿäíûé. Äèàãðàììû SFC ñïðàâëÿþòñÿ ñ ýòîé ðîëüþ
íå õóæå ñïåöèàëèçèðîâàííûõ èíñòðóìåíòîâ (íàïðèìåð, UML), ÿâ-
ëÿÿñü ïðèòîì äåéñòâóþùåé ïðîãðàììîé, à íå ïðîñòî ìîäåëüþ.
Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 33

Îòêðûòîñòü ÌÝÊ-ñòàíäàðòà — ñ îäíîé ñòîðîíû, è ñëîæíîñòü


ðåàëèçàöèè âûñîêîêëàññíûõ êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ — ñ
äðóãîé, ïðèâåëè ê ïîÿâëåíèþ ñïåöèàëèçèðîâàííûõ ôèðì-çàíÿ-
òûõ èñêëþ÷èòåëüíî èíñòðóìåíòàìè ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ. Âî
Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû Ôðàíöèè òàêèå ôèðìû íàçûâàþò «äîì ïðîãðàììèðîâàíèÿ». Êàê
ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ è èçäåëèÿ äîìîâ ìîä ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ îòëè÷àþòñÿ
ñâîèì ôèðìåííûì ïî÷åðêîì, èìåþò ñâîé ñòèëü è ñîáñòâåííûõ
 ýòîé ãëàâå ðàññêàçûâàåòñÿ î íàèáîëåå èçâåñòíûõ êîìïëåêñàõ ñòîéêèõ ïîêëîííèêîâ. Íî, ê ñ÷àñòüþ, îòëè÷èÿ êîìïëåêñîâ ñîñðå-
ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÌÝÊ 61131-3, îïèñûâàþòñÿ îáùèå èõ ñâîéñòâà, äîòî÷åíû â ðåàëèçàöèè èíòåðôåéñà, â ñòèëå ãðàôèêè, íàáîðå
èíñòðóìåíòû ïðîåêòèðîâàíèÿ è îòëàäêè ïðèêëàäíîãî ïðîãðàì- ñåðâèñíûõ ôóíêöèé, äîïîëíèòåëüíûõ áèáëèîòåêàõ è â ðåàëèçà-
ìíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ. Áîëåå ïîäðîáíî ðàññìîòðåí êîìïëåêñ Co- öèè ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ, ò. å. â òîì, ÷òî íå êàñàåòñÿ ïðèìåíå-
DeSys, íà êîòîðûé áóäåò îïèðàòüñÿ äàëüíåéøåå èçëîæåíèå. íèÿ ñòàíäàðòà.
Íàèáîëüøåé èçâåñòíîñòüþ â ìèðå ïîëüçóþòñÿ ñëåäóþùèå êîì-
ïëåêñû.
3.1. Êîìïëåêñû ïðîåêòèðîâàíèÿ ÌÝÊ 61131-3
CoDeSys
Êîíòðîëëåðû, ïðîãðàììèðîâàíèå êîòîðûõ îñóùåñòâëÿåòñÿ ñî 3S Smart Software Solutions http://www.3s-software.com
âñòðîåííîãî èëè âûíîñíîãî ïóëüòà, âñòðå÷àþòñÿ ñåãîäíÿ äîñòà-
CoDeSys ýòî îäèí èç ñàìûõ ðàçâèòûõ ôóíêöèîíàëüíî ïîëíûõ
òî÷íî ðåäêî. Êàê ïðàâèëî, ýòî ïðîñòûå ñïåöèàëèçèðîâàííûå
èíñòðóìåíòîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÌÝÊ 61131-3. Âñå äàëüíåéøåå
ÏËÊ, ïðåäíàçíà÷åííûå äëÿ óïðàâëåíèÿ îñâåùåíèåì ïî ðàñïèñà-
èçëîæåíèå â äàííîé êíèãå îïèðàåòñÿ íà CoDeSys. Ýòî íå îçíà÷à-
íèþ, ðåãóëèðîâêè òåìïåðàòóðû è ò. ä. Âñå ïðîãðàììèðîâàíèå òà-
åò, ÷òî ïðèâåäåííàÿ èíôîðìàöèÿ íåïðèãîäíà äëÿ äðóãèõ ñèñòåì
êèõ êîíòðîëëåðîâ ñâîäèòñÿ îáû÷íî ê çàäàíèþ íàáîðà êîíñòàíò.
ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Âåçäå, ãäå åñòü ñóùåñòâåííûå îòëè÷èÿ èëè
Äëÿ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ óíèâåðñàëüíîãî íàçíà÷åíèÿ ïðèìå-
òîíêîñòè ðåàëèçàöèè, ýòî áóäåò îñîáî ïîä÷åðêíóòî. Îïîðà íà Co-
íÿþòñÿ ÏÊ. Ïðîöåññ ðàçðàáîòêè è îòëàäêè ïðîãðàììíîãî îáåñïå-
DeSys îçíà÷àåò, ÷òî âñå ïðèìåðû ðåàëèçîâàíû è ïðîòåñòèðîâàíû
÷åíèÿ ïðîèñõîäèò ïðè ïîìîùè ñïåöèàëèçèðîâàííûõ êîìïëåêñîâ
èìåííî â ýòîé ñèñòåìå, åñëè íà ýòî óêàçàíî ñïåöèàëüíî. Äàëåå ìû
ïðîãðàìì, îáåñïå÷èâàþùèõ êîìôîðòíóþ ñðåäó äëÿ ðàáîòû ïðî-
ðàññìîòðèì äàííûé êîìïëåêñ áîëåå ïîäðîáíî.
ãðàììèñòà.
Òðàäèöèîííî âñå âåäóùèå èçãîòîâèòåëè ïðîãðàììèðóåìûõ ISaGRAF
ÏËÊ èìåþò ñîáñòâåííûå ôèðìåííûå íàðàáîòêè â îáëàñòè èíñòðó-
CJ International http://www.isagraf.com/
ìåíòàëüíîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ. Áåçóñëîâíî, áîëüøèíñò-
âî èç íèõ ïðåäñòàâëÿþò óäîáíûå èíñòðóìåíòû, îïòèìèçèðîâàí- Íàèáîëåå ÿðêàÿ îñîáåííîñòü ISaGRAF — ýòî àïïàðàòíî íåçàâè-
íûå ïîä êîíêðåòíóþ àïïàðàòóðó. Ïîíÿòíî, ÷òî â ðàçðàáîòêå óíè- ñèìûé ãåíåðàòîð TIC êîäà (Target Independent Code), áëàãîäàðÿ
âåðñàëüíûõ ñèñòåì ïðîãðàììèðîâàíèÿ, ïðèåìëåìûõ äëÿ ñâîèõ ÷åìó, ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ èíòåðïðåòèðóþùåãî òèïà î÷åíü ïðîñòà
ÏËÊ è äëÿ ÏËÊ êîíêóðåíòîâ, èçãîòîâèòåëè íå çàèíòåðåñîâàíû. â àäàïòàöèè. Êàêèå-ëèáî îãðàíè÷åíèÿ íà àïïàðàòíóþ ïëàòôîðìó
Êðîìå òîãî, ýòî äîñòàòî÷íî ñëîæíàÿ çàäà÷à. Ñèñòåìû ïðîãðàììè- ïðàêòè÷åñêè îòñóòñòâóþò. Ïîìèìî ãåíåðàöèè TIC-êîäà, â ISaG-
ðîâàíèÿ ÏËÊ íåáîëüøèõ ôèðì â ëó÷øåì ñëó÷àå ðåàëèçóþò îäèí RAF ñóùåñòâóåò âîçìîæíîñòü òðàíñëÿöèè ïðîåêòà â C òåêñò.
èç ÿçûêîâ ÌÝÊ ñ íåêîòîðûìè ðàñøèðåíèÿìè, ïðèçâàííûìè ñî- MULTIPROG wt
õðàíèòü ñîâìåñòèìîñòü ñî ñâîèìè æå áîëåå ðàííèìè (íåñòàíäàðò-
íûìè) ñèñòåìàìè. Êðóïíåéøèå ëèäåðû ðûíêà ÏËÊ ïðåäëàãàþò Klöpper und Wiege Software GmbH http://www.kw-software.de/
ñåãîäíÿ î÷åíü ìîùíûå êîìïëåêñû ñ ïîääåðæêîé ÌÝÊ-ÿçûêîâ, Èñêëþ÷èòåëüíî ïðîäóìàííûé, êðàñèâûé è óäîáíûé èíñòðó-
òàêæå ñîõðàíÿþùèå ïðååìñòâåííîñòü è ôèðìåííûå òðàäèöèè ìåíò ñ øèðîêèìè âîçìîæíîñòÿìè ìîäåëèðîâàíèÿ è âèçóàëèçà-
(«Concept» Schneider Electric, «S7» Siemens). öèè. Ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ áàçèðóåòñÿ íà ñîáñòâåííîé îïåðàöèîí-
34 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 35

íîé ñèñòåìå ðåàëüíîãî âðåìåíè ProConOS (Programmable Control- íîñòü àíèìàöèè. Íåïîñðåäñòâåííî â äèàãðàììå ìîæíî âûïîëíÿòü
ler Operating System), óïðàâëÿþùåé èñïîëíåíèåì ïîëüçîâàòåëü- âèçóàëèçàöèþ íå òîëüêî ñàìîãî àëãîðèòìà, ïåðåìåííûõ, êîíòðîë-
ñêèõ çàäà÷. Ïåðâàÿ âåðñèÿ MULTIPROG âûøëà åùå â íà÷àëå ëåðà, íî è äàæå óïðàâëÿåìîãî îáúåêòà (ñì. ðèñ. 3.8). Êîìïàêòíàÿ
80-õ ãã. ÕÕ â. ïîä îïåðàöèîííóþ ñèñòåìó CP/M. Â íàñòîÿùåå âðå- ïåðåíîñèìàÿ (ANSI-C) ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ. Îáúåìíàÿ áèáëèîòåêà
ìÿ MULTIPROG îðèåíòèðîâàí íà Windows, î ÷åì ãîâîðèò ñóô- áëîêîâ, âêëþ÷àÿ ýëåìåíòû íå÷åòêîé ëîãèêè. Åñòü âîçìîæíîñòü
ôèêñ wt (windows technology) â íàçâàíèè. ñîçäàâàòü ñîáñòâåííûå ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè íà ÿçûêå Ñ.
Êàæäûé èç ïðåäñòàâëåííûõ êîìïëåêñîâ îñíàùåí ïîëíûì íà-
OpenPCS
áîðîì ñðåäñòâ áûñòðîé ðàçðàáîòêè è îòëàäêè ïðîãðàìì, íî èìååò
Infoteam Software GmbH http://www.infoteam.de/ è äîñòàòî÷íî ìíîãî ôèðìåííûõ «èçþìèíîê». Âñå êîìïëåêñû èìå-
Óíèêàëüíàÿ îñîáåííîñòü êîìïëåêñà OpenPCS çàêëþ÷àåòñÿ â þò äåìîíñòðàöèîííûå âåðñèè, ñîäåðæàùèå ìíîãî ïîëåçíûõ ïðè-
èñïîëüçîâàíèè ÿçûêà IL â êà÷åñòâå ïðîìåæóòî÷íîãî êîäà. Ýëå- ìåðîâ. Âû ìîæåòå òàêæå ïðîâîäèòü ñîáñòâåííûå îïûòû â ïðî-
ìåíòû ïðîãðàììû, âûïîëíåííûå íà ëþáîì ÌÝÊ-ÿçûêå, ìîæíî ãðàììèðîâàíèè è ïðîâîäèòü òåñòèðîâàíèå â ðåæèìå ýìóëÿöèè.
êîïèðîâàòü â áóôåð îáìåíà Windows è âñòàâëÿòü â ïðîãðàììó íà Åñòåñòâåííî, èñïîëüçîâàòü îçíàêîìèòåëüíûå âåðñèè ïðè ñîçäàíèè
äðóãîì ÿçûêå ñ àâòîìàòè÷åñêèì ïåðåêîäèðîâàíèåì. Äëÿ äîñòèæå- êîììåð÷åñêèõ ïðîåêòîâ íåëüçÿ.
íèÿ âûñîêîãî áûñòðîäåéñòâèÿ â ñîñòàâå êîìïëåêñà ïðèñóòñòâóþò Äåòàëüíîå èñïîëüçîâàíèå ýêðàííûõ èíòåðôåéñîâ è ìåíþ
êîìïèëÿòîðû ìàøèííîãî êîäà äëÿ ðÿäà ðàñïðîñòðàíåííûõ ïðî- êîìàíä êîìïëåêñîâ â êíèãå îïèñûâàòüñÿ íå áóäåò. Ïðåäïîëàãàåò-
öåññîðîâ. Ñèìóëÿòîð ÏËÊ SmartSIM ïîçâîëÿåò ïðîâîäèòü îáó÷å- ñÿ, ÷òî ÷èòàòåëü çíàêîì ñ «ïðåëåñòÿìè» Windows-èíòåðôåéñà.
íèå è îòëàäêó áåç âíåøíåé àïïàðàòóðû. Ïðèåìû ðåäàêòèðîâàíèÿ ïðîãðàìì è ñïîñîáû ââîäà êîìàíä îòíî-
ñÿòñÿ ê èíäèâèäóàëüíûì õàðàêòåðèñòèêàì è äîñòàòî÷íî ïîäðîáíî
SoftCONTROL èçëîæåíû âî âñåõ áåç èñêëþ÷åíèÿ ðóêîâîäñòâàõ ïî ïðèìåíåíèþ è
Softing GmbH http://www.softing.com/ îïåðàòèâíûõ ïîäñêàçêàõ êîìïëåêñîâ, ÷åãî, ê ñîæàëåíèþ, íåëüçÿ
Ôèðìà Softing — êðóïíûé ïîñòàâùèê ñèñòåì ïðîìûøëåííîé ñêàçàòü î ñìûñëå è ïðèåìàõ ïðèìåíåíèÿ ñàìèõ êîìàíä. Ïîýòîìó
àâòîìàòèêè. Ïî âñåé âèäèìîñòè, êîìïëåêñ SoftCONTROL ñîçäà- äàëåå ìû ðàññìîòðèì áîëåå ïîäðîáíî èíñòðóìåíòàðèé è íàèáîëåå
âàëñÿ ñïåöèàëèñòàìè ôèðìû äëÿ ñåáÿ, íî áëàãîäàðÿ óäà÷íîìó ïî- ÿðêèå îáùèå õàðàêòåðèñòèêè êîìïëåêñîâ, ïîçâîëèâøèå èì çà-
ñòðîåíèþ ïåðåðîñ â óíèâåðñàëüíûé èíñòðóìåíò. Êîìïëåêñ èìååò íÿòü ïåðâûå ïîçèöèè íà ðûíêå ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ.
ñðàâíèòåëüíî àñêåòè÷åñêèé èíòåðôåéñ. Òåì íå ìåíåå, ýòî íå îòðà-
æàåòñÿ íà êà÷åñòâå ðåàëèçàöèè òðàíñëÿòîðà è îòëàäî÷íîãî èíñò-
ðóìåíòàðèÿ. Òàêèì îáðàçîì, SoftCONTROL áîëåå íàïîìèíàåò âû-
3.2. Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ
âåðåííûé ãîäàìè èíñòðóìåíòàðèé îïûòíîãî àâòîìåõàíèêà, ÷åì ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ
ïîäàðî÷íûé íàáîð. Áëàãîäàðÿ òàêîìó ïîäõîäó êîìïëåêñ èìååò Ãëàâíàÿ çàäà÷à èíñòðóìåíòîâ êîìïëåêñà ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ìèíèìàëüíûå òðåáîâàíèÿ êàê ê ÏÊ, òàê è ê ÏËÊ. ßçûê Ñ èíòåã- ÏËÊ ñîñòîèò â àâòîìàòèçàöèè ðàáîòû ðàçðàáîò÷èêà ïðèêëàäíîé
ðèðîâàí â ñèñòåìó è ìîæåò ïðèìåíÿòüñÿ â ïîëüçîâàòåëüñêèõ ïðî- ñèñòåìû. Îí äîëæåí áûòü èçáàâëåí îò ðóòèííîé ðàáîòû è ïîñòî-
ãðàììàõ ðàâíîïðàâíî ÌÝÊ-ÿçûêàì. ÿííîãî «èçîáðåòåíèÿ âåëîñèïåäà». Õîðîøî îðãàíèçîâàííàÿ ñðåäà
ïðîãðàììèðîâàíèÿ ñàìà òîëêàåò ê ñîçäàíèþ íàäåæíîãî, ÷èòàáå-
iCon-L
ëüíîãî è ïðèãîäíîãî äëÿ ïîâòîðíîãî ïðèìåíåíèÿ êîäà.
ProSign (Process Design) GmbH http://www.pro-sign.de/ Â èíòåãðèðîâàííûõ êîìïëåêñàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ ñëî-
Ñòðîãî ãîâîðÿ, iCon-L íå ÿâëÿåòñÿ èíñòðóìåíòîì ÌÝÊ 1131 æèëñÿ îïðåäåëåííûé íàáîð âîçìîæíîñòåé, ïîçâîëÿþùèé îòíî-
ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Ýòîò èíñòðóìåíò áàçèðóåòñÿ íà ãðàôè÷åñêîì ñèòü èõ ê ñðåäñòâàì áûñòðîé ðàçðàáîòêè. Ìíîãèå ïðèåìû ÿâëÿþò-
ïðåäñòàâëåíèè ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ. Ñîäåðæèò ýëåìåíòû, ïî- ñÿ îáùèìè è äëÿ ñèñòåì ïðîãðàììèðîâàíèÿ êîìïüþòåðîâ è, âåðî-
çâîëÿþùèå ñîçäàâàòü ïîñëåäîâàòåëüíûå (SFC) äèàãðàììû. Óíèêà- ÿòíî, ïîêàæóòñÿ âàì çíàêîìûìè. Ñåðâèñíûå ôóíêöèè ñèñòåì
ëüíûì ñâîéñòâîì iCon-L ÿâëÿåòñÿ ÷ðåçâû÷àéíî ðàçâèòàÿ âîçìîæ- ïðîãðàììèðîâàíèÿ íå ÿâëÿþòñÿ òðåáîâàíèåì ñòàíäàðòà. Íî îò
36 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 37

ïîëíîòû íàáîðà äîñòóïíûõ ïðîãðàììèñòó èíñòðóìåíòîâ ñóùåñò-


âåííî çàâèñèò ñêîðîñòü è êà÷åñòâî åãî ðàáîòû.

3.2.1. Âñòðîåííûå ðåäàêòîðû


Êëàññè÷åñêèå (ñ êîìàíäíîé ñòðîêîé) àññåìáëåðû è êîìïèëÿòî-
ðû îáðàáàòûâàþò òåêñò ôàéëà, ñîäåðæàùåãî ïðîãðàììíûé ìî-
äóëü, è ôîðìèðóþò îáúåêòíûé êîä. Èñõîäíûé òåêñò ïðîãðàììû
çàïèñûâàåòñÿ â ëþáîì òåêñòîâîì ðåäàêòîðå. Èíòåãðèðîâàííàÿ
ñðåäà ïðåäïîëàãàåò íàëè÷èå âñòðîåííîãî ðåäàêòîðà.

3.2.2. Òåêñòîâûå ðåäàêòîðû


Èíòåãðàöèÿ â åäèíóþ ñðåäó ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïðåäïîëàãàåò íà-
ëè÷èå ó òåêñòîâûõ ðåäàêòîðîâ íåñêîëüêèõ ñóùåñòâåííûõ ñâîéñòâ:
· âîçìîæíîñòü áûñòðîãî ââîäà ñòàíäàðòíûõ òåêñòîâûõ ýëåìåíòîâ.
Êîìáèíàöèè êëàâèø áûñòðîãî ââîäà, èëè êîíòåêñòíî-çàâèñè-
ìûå ìåíþ êîìàíä, ïðåäëàãàþò ìãíîâåííóþ âñòàâêó â òåêñò îïå-
Ðèñ. 3.1. Ïàíåëü áûñòðîãî ââîäà ISaGRAF
ðàòîðîâ, ôóíêöèé, ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ (ñì. ðèñ. 3.1). Ïðè-
÷åì ðå÷ü èäåò íå òîëüêî î ñòàíäàðòíûõ ýëåìåíòàõ, íî è î ñî-
· àâòîìàòè÷åñêàÿ íóìåðàöèÿ ñòðîê — óïðîùàåò îïèñàíèå è
çäàííûõ ïðîãðàììèñòîì â òåêóùåì ïðîåêòå;
ñîïðîâîæäåíèå.
· âîçìîæíîñòü áûñòðîãî àâòîìàòè÷åñêîãî äîïîëíåíèÿ ââîäà
Ýòè âîçìîæíîñòè â ñóùåñòâåííîé ìåðå ñïîñîáñòâóþò àâòîìàòè-
(CoDeSys). Íàïðèìåð, ñòðîêà: «INP1 I 3;Âõîä 1» ïî îêîí÷à-
çàöèè ïðîöåññà ïîäãîòîâêè ïðîãðàìì è ñïîñîáñòâóþò óìåíüøå-
íèè ââîäà ïðåîáðàçóåòñÿ â ñîîòâåòñòâèè ñ òðåáîâàíèÿìè ÌÝÊ:
íèþ ÷èñëà îøèáîê â ïðîãðàììàõ.
«INP1: INT := 3; (* Âõîä 1 *)»;
3.2.3. Ãðàôè÷åñêèå ðåäàêòîðû
· àâòîìàòè÷åñêîå îáúÿâëåíèå ïåðåìåííûõ. Åñëè ïðè ââîäå
òåêñòà ïðîãðàììû âû èñïîëüçóåòå íîâóþ ïåðåìåííóþ, ñèñòå- Ãðàôè÷åñêèå ðåäàêòîðû åùå áîëåå òåñíî ñâÿçàíû ñ êîíòåêñòîì
ìà àâòîìàòè÷åñêè ïîìåñòèò íåîáõîäèìîå îïèñàíèå â ðàçäåëå êîíêðåòíûõ ÿçûêîâ. Îíè äîëæíû îáåñïå÷èâàòü ñëåäóþùèå âîç-
îáúÿâëåíèé. Òèï ïåðåìåííîé è íà÷àëüíîå çíà÷åíèå çàäàþòñÿ ìîæíîñòè:
â äèàëîãîâîì îêíå.  ýòîì ïîìîãàþò ìåíþ, âåñü ââîä îáû÷íî · àâòîìàòè÷åñêàÿ òðàññèðîâêà ñîåäèíåíèé êîìïîíåíòîâ. Ïðî-
âûïîëíÿåòñÿ ìûøüþ, áåç ïîìîùè êëàâèàòóðû; ãðàììèñòó âîîáùå íå ïðèõîäèòñÿ ðèñîâàòü ñîåäèíåíèÿ. Ïðè
· ïðåäñòàâëåíèå ðàçäåëà îáúÿâëåíèé ïåðåìåííûõ â âèäå òåê- âñòàâêå è óäàëåíèè êîìïîíåíòîâ ñèñòåìà àâòîìàòè÷åñêè
ñòà èëè êàðòîòåêè òàáëèö, ðàçäåëåííûõ è îòñîðòèðîâàííûõ ïðîâîäèò ãðàôè÷åñêèå ñîåäèíèòåëüíûå ëèíèè (ñì. ðèñ. 3.2);
ïî ôóíêöèîíàëüíîìó çíà÷åíèþ (âõîäíûå ïåðåìåííûå, ëîêà- · àâòîìàòè÷åñêàÿ ðàññòàíîâêà êîìïîíåíòîâ. Ìåñòîïîëîæåíèå
ëüíûå è ò. ä.); êîìïîíåíòà íà ýêðàíå îïðåäåëÿåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè ñ ó÷åòîì
· ïðîâåðêà ñèíòàêñèñà è àâòîìàòè÷åñêîå ôîðìàòèðîâàíèå ââî- ïîðÿäêà âûïîëíåíèÿ. Ýòèì ñâîéñòâîì îáëàäàþò ãðàôè÷åñêèå
äà. Ðåäàêòîð àâòîìàòè÷åñêè êîíòðîëèðóåò ââåäåííûé òåêñò ðåäàêòîðû CoDeSys è OpenPCS.  äðóãèõ ïðåäñòàâëåííûõ â
è âûäåëÿåò öâåòîì êëþ÷åâûå ñëîâà, êîíñòàíòû è êîììåíòà- êíèãå êîìïëåêñàõ ïðîãðàììèñò âûáèðàåò ìåñòîïîëîæåíèå
ðèè.  ðåçóëüòàòå òåêñò íå òîëüêî ëåãêî ÷èòàåòñÿ, íî è îêà- êîìïîíåíòà âðó÷íóþ, êîîðäèíàòû êîìïîíåíòà ñîõðàíÿþòñÿ
çûâàåòñÿ ñèíòàêñè÷åñêè ïðîâåðåííûì åùå äî òðàíñëÿöèè; ïðè çàïèñè ïðîåêòà (ñì. ðèñ. 3.3). Êîìàíäà èíäèêàöèè ïî-
38 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 39

ðÿäêà âûïîëíåíèÿ äîáàâëÿåò â èçîáðàæåíèå êîìïîíåíòà ïî-


ðÿäêîâûé íîìåð (íà ðèñ. 3.3, ÷èñëà â ñêîáêàõ).
· àâòîìàòè÷åñêàÿ íóìåðàöèÿ öåïåé;
· êîïèðîâàíèå è ïåðåìåùåíèå âûäåëåííîé ãðàôè÷åñêîé ãðóï-
ïû êîìïîíåíòîâ ñ ó÷åòîì èõ èíäèâèäóàëüíîé ñïåöèôèêè
(ðèñ. 3.4);

Ðèñ. 3.2. Ãðàôè÷åñêèé ðåäàêòîð ðåëåéíûõ ñõåì è ïàíåëü ââîäà


MULTIPROG

Ðèñ. 3.4. Ãðàôè÷åñêèé ðåäàêòîð ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâûõ äèàãðàìì


SoftCONTROL

· ïðîèçâîëüíîå ìàñøòàáèðîâàíèå èçîáðàæåíèÿ ñ öåëüþ íàè-


ëó÷øåãî ïðåäñòàâëåíèÿ èëè îòäåëüíîå îêíî îáùåãî âèäà.
Äëÿ àíàëèçà áîëüøèõ ðàçâåòâëåííûõ ãðàôè÷åñêèõ äèàãðàìì
óäîáíî èìåòü âîçìîæíîñòü óâèäåòü âñþ äèàãðàììó èëè äî-
ñòàòî÷íî ðåëåâàíòíóþ åå ÷àñòü öåëèêîì (ñì. ðèñ. 3.5).
 ðåæèìå èñïîëíåíèÿ âñòðîåííûå ðåäàêòîðû îòîáðàæàþò
«îæèâøèå» òåêñòû è ãðàôè÷åñêèå äèàãðàììû (ðèñ. 3.6). Ïðè
ýòîì:
· ìãíîâåííûå çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûõ âèäíû íåïîñðåäñòâåííî â
îêíå ðåäàêòîðà è äîñòóïíû äëÿ èçìåíåíèÿ;
· àêòèâíûå öåïè âûäåëåíû æèðíûìè ëèíèÿìè è öâåòîì. Äëÿ
Ðèñ. 3.3. Ðó÷íîå ðàçìåùåíèå êîìïîíåíòà (ISAGRAF) ãðàôè÷åñêèõ äèàãðàìì íàãëÿäíî îòðàæàåòñÿ ïîñëåäîâàòåëü-
íîñòü âûïîëíåíèÿ.
40 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 41

3.2.4. Ñðåäñòâà îòëàäêè


Ñòàíäàðòíûé íàáîð îòëàäî÷íûõ ôóíêöèé âêëþ÷àåò â ñåáÿ:
· óíèôèöèðîâàííûé ìåõàíèçì ñîåäèíåíèÿ ñ ÏËÊ. Ðàáîòà èí-
ñòðóìåíòîâ îòëàäêè íå çàâèñèò îò ñïîñîáà ñîåäèíåíèÿ êîíò-
ðîëëåðà ñ îòëàä÷èêîì. Íå èìååò çíà÷åíèÿ, ýìóëèðóåòñÿ ëè
êîíòðîëëåð íà òîì æå ñàìîì êîìïüþòåðå (ðèñ. 3.7), ïîäêëþ-
÷åí ëè ÷åðåç ïîñëåäîâàòåëüíûé ïîðò ÏÊ èëè äàæå ðàñïîëî-
æåí â äðóãîé ñòðàíå è ñâÿçàí ÷åðåç Èíòåðíåò;

Ðèñ. 3.5. Îêíà ãðàôè÷åñêîãî ðåäàêòîðà FBD è îáùåãî îáçîðà


äèàãðàììû (MULTIPROG)

Ðèñ. 3.7. Ýìóëÿöèÿ ÏËÊ â OpenPCS

· çàãðóçêó êîäà óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû â îïåðàòèâíóþ ïà-


ìÿòü è ýëåêòðè÷åñêè ïåðåïðîãðàììèðóåìóþ ïàìÿòü ÏËÊ;
· àâòîìàòè÷åñêèé êîíòðîëü âåðñèé êîäà. Ïðîâåðêà ñîîòâåòñò-
âèÿ êîäà ñîäåðæàùåãîñÿ â ïàìÿòè ÏËÊ è êîäà ïîëó÷åííîãî
ïîñëå òåêóùåé êîìïèëÿöèè;
· âûïîëíåíèå óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû â ðåæèìå ðåàëüíîãî
âðåìåíè;
Ðèñ. 3.6. LD-äèàãðàììà â ïðîöåññå èñïîëíåíèÿ è äèàëîã èçìåíåíèÿ · ðåæèì îñòàíîâà. Îñòàíîâ îçíà÷àåò ïðåêðàùåíèå âûïîëíåíèÿ
çíà÷åíèÿ ïåðåìåííîé (CoDeSys) òîëüêî êîäà óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû. Âñå ïðî÷èå ôàçû ðà-
42 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 43

áî÷åãî öèêëà âûïîëíÿþòñÿ. Ñïîñîáíîñòü íàáëþäàòü çíà÷å- · ïðîñìîòð ïîñëåäîâàòåëüíîñòè âûçîâîâ êîìïîíåíòîâ â òî÷êå
íèÿ âõîäîâ è óïðàâëÿòü âûõîäàìè ÏËÊ âðó÷íóþ ñîõðàíÿåò- îñòàíîâà;
ñÿ.  ýòîì ðåæèìå ìîæíî ïðîâîäèòü òåñòèðîâàíèå è íàñòðîé- · ãðàôè÷åñêóþ òðàññèðîâêó ïåðåìåííûõ. Çíà÷åíèÿ íóæíûõ
êó äàò÷èêîâ è ìåõàíèçìîâ îáúåêòà óïðàâëåíèÿ; ïåðåìåííûõ çàïîìèíàþòñÿ â öèêëè÷åñêîì áóôåðå è ïðåä-
· ñáðîñ ÏËÊ. Ìîæåò áûòü íåñêîëüêî âèäîâ ñáðîñà.  ñòàíäàðòå ñòàâëÿþòñÿ íà ýêðàíå ÏÊ â âèäå ãðàôèêîâ. Çàïèñü çíà÷åíèé
ÌÝÊ ïðåäóñìîòðåíî äâà âèäà ñáðîñà «ãîðÿ÷èé» è «õîëîä- ìîæíî âûïîëíÿòü â êîíöå êàæäîãî ðàáî÷åãî öèêëà ëèáî ÷å-
íûé». Ïåðâûé âêëþ÷àåò ïåðåâîä óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû â ðåç çàäàííûå ïåðèîäû âðåìåíè. Òðàññèðîâêà çàïóñêàåòñÿ
èñõîäíîå ñîñòîÿíèå è âûïîëíåíèå íà÷àëüíîé èíèöèàëèçà- âðó÷íóþ èëè ñèíõðîíèçèðóåòñÿ ñ çàäàííûì èçìåíåíèåì çíà-
öèè ïåðåìåííûõ. Âî âòîðîì âèäå ñáðîñà äîáàâëÿåòñÿ íà÷àëü- ÷åíèÿ îïðåäåëåííîé (òðèããåðíîé) ïåðåìåííîé;
íàÿ èíèöèàëèçàöèÿ ïåðåìåííûõ, ðàçìåùåííûõ â ýíåðãîíå- · âèçóàëèçàöèþ — àíèìàöèîííûå êàðòèíêè, ñîñòàâëåííûå èç
çàâèñèìîé îáëàñòè ïàìÿòè.  CoDeSys ïðåäóñìîòðåí åùå è ãðàôè÷åñêèõ ïðèìèòèâîâ, ñâÿçàííûõ ñ ïåðåìåííûìè ïðî-
«çàâîäñêîé» ñáðîñ (original), óäàëÿþùèé ïîëüçîâàòåëüñêóþ ãðàììû. Çíà÷åíèå ïåðåìåííîé ìîæåò îïðåäåëÿòü êîîðäèíà-
ïðîãðàììó è âîññòàíàâëèâàþùèé ñîñòîÿíèå êîíòðîëëåðà, â òû, ðàçìåð èëè öâåò ãðàôè÷åñêîãî îáúåêòà. Ãðàôè÷åñêèå
êîòîðîì îí ïîñòóïàåò ñ çàâîäà èçãîòîâèòåëÿ. Êðîìå òîãî, â îáúåêòû âêëþ÷àþò âåêòîðíûå ãåîìåòðè÷åñêèå ôèãóðû èëè
ÏËÊ ìîæåò ïðîèçîéòè àïïàðàòíûé ñáðîñ ïóòåì âûêëþ÷åíèÿ ïðîèçâîëüíûå ðàñòðîâûå èçîáðàæåíèÿ. Âèçóàëèçàöèÿ ìîæåò
ïèòàíèÿ èëè ïåðåçàïóñêà ìèêðîïðîöåññîðà. Ñèñòåìà ïðî- ñîäåðæàòü ýëåìåíòû îáðàòíîé ñâÿçè, íàïðèìåð êíîïêè, ïîë-
ãðàììèðîâàíèÿ äîëæíà àäåêâàòíî ðåàãèðîâàòü â ñëó÷àå àï- çóíêè è ò. ä. (ñì. ðèñ. 3.8, 3.9). Ñ ïîìîùüþ âèçóàëèçàöèè
ïàðàòíîãî ñáðîñà. Äåòàëüíàÿ ðåàêöèÿ íà êîìàíäû ñáðîñà ñîçäàåòñÿ èçîáðàæåíèå, ìîäåëèðóþùåå îáúåêò óïðàâëåíèÿ
îïðåäåëÿåòñÿ ñèñòåìîé èñïîëíåíèÿ. Ïîýòîìó çäåñü âîçìîæ- èëè ñèñòåìó îïåðàòîðñêîãî óïðàâëåíèÿ.
íû íåêîòîðûå îòëè÷èÿ äëÿ ðàçíûõ ÏËÊ, äàæå â îäíîé ñðåäå
ïðîãðàììèðîâàíèÿ;
· ìîíèòîðèíã è èçìåíåíèå ìãíîâåííûõ çíà÷åíèé âñåõ ïåðå-
ìåííûõ ïðîåêòà, âêëþ÷àÿ âõîäû-âûõîäû ÏËÊ. Äëÿ óäîáñòâà
ðàáîòû çíà÷åíèÿ ïðåäñòàâëÿþòñÿ â çàäàííîé ïîëüçîâàòåëåì
ñèñòåìå ñ÷èñëåíèÿ;
· ôèêñàöèþ ïåðåìåííûõ, âêëþ÷àÿ âõîäû-âûõîäû. Ôèêñèðî-
âàííûå ïåðåìåííûå áóäóò ïîëó÷àòü çàäàííûå çíà÷åíèÿ â
êàæäîì ðàáî÷åì öèêëå íåçàâèñèìî îò ðåàëüíîãî ñîñòîÿíèÿ
ÏËÊ è äåéñòâèé óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû. Äàííàÿ ôóíêöèÿ
ïîçâîëÿåò èìèòèðîâàòü ýëåìåíòàðíûå âíåøíèå ñîáûòèÿ â ëà-
áîðàòîðíûõ óñëîâèÿõ è èçáåãàòü íåæåëàòåëüíîé ðàáîòû èñ-
ïîëíèòåëüíûõ ìåõàíèçìîâ ïðè îòëàäêå íà «æèâîì» îáúåêòå
óïðàâëåíèÿ. Íåóïðàâëÿåìàÿ ðàáîòà ìåõàíèçìîâ ìîæåò ïðè-
âåñòè ê ïîëîìêå è ïðåäñòàâëÿòü îïàñíîñòü äëÿ îêðóæàþùèõ
ëþäåé;
· âûïîëíåíèå óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû øàãàìè ïî îäíîìó ðà-
áî÷åìó öèêëó. Ïðèìåíÿåòñÿ ïðè ïðîâåðêå ëîãè÷åñêîé ïðàâè-
ëüíîñòè àëãîðèòìà;
· ïîøàãîâîå âûïîëíåíèå êîìàíä ïðîãðàììû è çàäàíèå òî÷åê
îñòàíîâà; Ðèñ. 3.8. Âèçóàëèçàöèÿ â iCon-L
44 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Èíñòðóìåíòû êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 45

3.2.5. Ñðåäñòâà óïðàâëåíèÿ ïðîåêòîì Ñðåäñòâà âîññòàíîâëåíèÿ ïðîåêòà. Â ðåàëüíîé æèçíè íåëü-
çÿ èñêëþ÷àòü ñèòóàöèþ, ÷òî èñõîäíûå ôàéëû ïðîåêòà îêàæóòñÿ
Âñå ïðîãðàììíûå êîìïëåêñû îáÿçàòåëüíî ñîäåðæàò ñðåäñòâà
óòðà÷åííûìè.  ýòî âðåìÿ îáÿçàòåëüíî âîçíèêíåò íåîáõîäèìîñòü
óïðàâëåíèÿ ïðîåêòîì. Ýòó çàäà÷ó ðåøàåò ìåíåäæåð ïðîåêòà, â
âíåñòè ïîïðàâêè â ðàáîòó ãîòîâîé ïðîãðàììû. Ýòà çàäà÷à èìååò
îáÿçàííîñòè êîòîðîãî âõîäèò:
òðè ðåøåíèÿ.
· ïðåäñòàâëåíèå âñåõ ýëåìåíòîâ ïðîåêòà è îáùåé åãî ñòðóêòó-
ðû â óäîáíîì âèäå (ñì. ðèñ. 5.10). Ñîçäàíèå, óäàëåíèå, ïåðå- 1. Äåêîìïèëÿöèÿ êîäà. Èñïîëíÿåìûé êîä ñ÷èòûâàåòñÿ èç
èìåíîâàíèå è êîïèðîâàíèå êîìïîíåíòîâ. Àâòîìàòè÷åñêèé ïàìÿòè ÏËÊ è ïðåîáðàçóåòñÿ â ÌÝÊ-ïðîãðàììû. Äëÿ ñèñòåì ãå-
âûçîâ ñîîòâåòñòâóþùèõ ðåäàêòîðîâ äëÿ ëþáîé ãëóáèíû âëî- íåðèðóþùèõ ìàøèííûé êîä ýòà çàäà÷à ïðàêòè÷åñêè íåâûïîëíè-
æåíèÿ ïðîãðàììíûõ êîìïîíåíòîâ. Íàñòðîéêà ðåñóðñîâ; ìà. Áåçóñëîâíî, ìîæíî äèçàññåìáëèðîâàòü êîä â IL èëè ST. Íî
· óïðàâëåíèå ïðîöåññîì òðàíñëÿöèè è ñáîðêè êîäà. Íàñòðîéêà
ýòî íåíàìíîãî ëó÷øå, ÷åì îáû÷íîå ìàøèííî-çàâèñèìîå äèçàññåì-
îïöèé òðàíñëÿòîðà; áëèðîâàíèå. Ñòðóêòóðà ïðîãðàììû ïîëó÷èòñÿ îòëè÷íîé îò èñõîä-
íîãî ïðåäñòàâëåíèÿ. Êàê ïðàâèëî, ðàçîáðàòüñÿ â òàêîé ïðîãðàììå
· ñðàâíåíèå è âûáîðî÷íîå ñëèÿíèå íåñêîëüêèõ ïðîåêòîâ èëè
ñëîæíåå, ÷åì íàïèñàòü çàíîâî. Äëÿ èíòåðïðåòèðóþùèõ ñèñòåì
èõ âåðñèé;
ñèòóàöèÿ çíà÷èòåëüíî ëó÷øå. Òàê, OpenPCS ñïîñîáåí âîññòàíî-
· óïðàâëåíèå áèáëèîòåêàìè. Çäåñü ñóùåñòâóþò äâå çàäà÷è.
âèòü ïðîãðàììó èç èñïîëíÿåìîãî êîäà IL àáñîëþòíî àäåêâàòíî,
Ïåðâîå — ýòî âêëþ÷åíèå íåîáõîäèìûõ áèáëèîòåê â ñîñòàâ
åñòåñòâåííî, ñ ïîòåðåé êîììåíòàðèåâ. Äåêîìïèëÿöèÿ — ýòî êðà
ïðîåêòà, à âòîðîå — ýòî ñîçäàíèå è ñîïðîâîæäåíèå íîâûõ
éíÿÿ ìåðà. Âàæíîå ïðàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå îíà èìåëà âî âðåìåíà
áèáëèîòåê;
ïðåîáëàäàíèÿ àâòîíîìíûõ ïóëüòîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ è ïðè
· äîêóìåíòèðîâàíèå ïðîåêòà. Äîêóìåíòèðîâàíèå ïðîåêòà â
îòñóòñòâèè íàäåæíûõ óñòðîéñòâ õðàíåíèÿ èíôîðìàöèè.
êîìïëåêñàõ ÌÝÊ-ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïðåäóñìàòðèâàåò ðàñïå-
÷àòêó âñåõ äàííûõ ïðîåêòà, âêëþ÷àÿ: 2. Ñæàòèå âñåõ ôàéëîâ ïðîåêòà è ñîõðàíåíèå â ïàìÿòè ÏËÊ.
t òåêñòîâîå îïèñàíèå, äàòà ñîçäàíèÿ è àâòîðñêèå ïðàâà;
Ñîâðåìåííûå ìîùíûå àëãîðèòìû êîìïðåññèè è ñóùåñòâåííîå óäå-
øåâëåíèå ïàìÿòè äåëàþò òàêîé ïîäõîä âñå áîëåå ïîïóëÿðíûì
t îïèñàíèå ïåðåìåííûõ è ðåàëèçàöèþ âñåõ êîìïîíåíòîâ
(MULTIPROG, CoDeSys). Áåçóñëîâíî, ïðè íàëè÷èè äîñòàòî÷íîãî
ïðîåêòà;
îáúåìà ïàìÿòè ÏËÊ ýòî íàèáîëåå óäîáíûé ñïîñîá àðõèâàöèè.
t ðåñóðñû ïðîåêòà — êîíôèãóðàöèþ ÏËÊ, îïèñàíèå ãëî-
áàëüíûõ ïåðåìåííûõ, íàñòðîéêè çàäà÷, ñïèñîê è ñîñòàâ 3. Ïðàâèëüíàÿ îðãàíèçàöèÿ ðàáîòû.  êîìïëåêñ ðàçðàáîò÷è-
áèáëèîòå÷íûõ ìîäóëåé; êà âêëþ÷àåòñÿ óòèëèòà äëÿ ïåðèîäè÷åñêîé àðõèâàöèè ïðîåêòîâ è
t òàáëèöó ïåðåêðåñòíûõ ññûëîê è ñòåê âûçîâîâ;
ñîõðàíåíèÿ íà ñåðâåðå, ñìåííûõ íîñèòåëÿõ, â ïå÷àòíîì âèäå è îò-
ïðàâêè ïî ýëåêòðîííîé ïî÷òå. Â àðõèâ ïîìåùàþòñÿ èñõîäíûå
t îêíî òðàññèðîâêè.
ôàéëû, âêëþ÷åííûå â ïðîåêò áèáëèîòåêè, îáúåêòíûå ôàéëû, òåê-
Åñòåñòâåííî, íåëüçÿ îæèäàòü îò ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ñòîâîå îïèñàíèå àðõèâà è ëþáûå äðóãèå íóæíûå ôàéëû. Ïðîìå-
ïîëíîãî êîìïëåêòà äîêóìåíòàöèè â ñîîòâåòñòâèè ñ òðåáîâàíèÿìè
æóòî÷íûå âåðñèè ïðîåêòà íå ïåðåçàïèñûâàþòñÿ, à õðàíÿòñÿ íåçà-
ÅÑÊÄ. Ïîä ñëîâàìè «ïîëíàÿ äîêóìåíòàöèÿ» â ðóêîâîäñòâå ïî
âèñèìî, ÷òî ïîçâîëÿåò îñóùåñòâèòü áûñòðûé îòêàò ïðè âûáîðå íå-
ïðèìåíåíèþ ñèñòåìû ïîíèìàåòñÿ òîëüêî òî, ÷òî ïî äàííîìó ïå-
óäà÷íîãî ðåøåíèÿ.  ñâÿçè ñ ïîÿâëåíèåì íàêîïèòåëåé áîëüøîé
÷àòíîìó äîêóìåíòó ìîæíî ïîëíîñòüþ è îäíîçíà÷íî âîññòàíîâèòü
åìêîñòè è íàäåæíûõ ïåðåçàïèñûâàåìûõ îïòè÷åñêèõ íîñèòåëåé
ïðîåêò.
òàêîé ïîäõîä íå èìååò òåõíè÷åñêèõ ïðåïÿòñòâèé.
CoDeSys ïîçâîëÿåò ñîñòàâèòü ñïåöèàëüíûå ôàéëû êîììåíòàðè-
åâ íà ðàçíûõ ÿçûêàõ (ðóññêèé, àíãëèéñêèé è ò. ä.). Áëàãîäàðÿ Ñðåäñòâà îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè. Âîçìîæíîñòü ïðîñìîòðà
ýòîìó ìîæíî ðàñïå÷àòàòü íåñêîëüêî ðàçíîÿçû÷íûõ âàðèàíòîâ äî- è ìîäèôèêàöèè ïðîåêòà çàêðûâàåòñÿ ïàðîëüíûì äîñòóïîì èëè
êóìåíòàöèè îäíîãî è òîãî æå ïðîåêòà áåç èçìåíåíèÿ â òåêñòå ïðî- àïïàðàòíûì êëþ÷îì. Ïîñòîðîííèé ÷åëîâåê íå äîëæåí èìåòü âîç-
ãðàìì. Êðîìå òîãî, ñèñòåìà ïðåäîñòàâëÿåò âîçìîæíîñòü íàñòðîé- ìîæíîñòè ÷èòàòü, ðàñïå÷àòûâàòü è ìîäèôèöèðîâàòü ïðîåêò.
êè ôîðìàòà ñòðàíèöû äîêóìåíòà, âêëþ÷àÿ êîëîíòèòóëû ñ âàøèì Ñêâîçíîé (ïî âñåì ïðîãðàììàì ïðîåêòà, ðàçäåëàì îáúÿâëåíèé,
ôèðìåííûì ëîãîòèïîì. êîíôèãóðàöèè è äð.) êîíòåêñòíûé ïîèñê è çàìåíà.
46 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Êîìïëåêñ CoDeSys 47

Ñðåäñòâà òåñòèðîâàíèÿ «ðàçóìíîñòè» ïðîåêòà. Âñïîìîãà-


òåëüíûå ñðåäñòâà, ïîçâîëÿþùèå îòûñêàòü ñòðàííûå è ïîòåíöèà-
ëüíî îïàñíûå ìîìåíòû â ïðîãðàììàõ. Íàïðèìåð, îáúÿâëåííûå,
íî íå èñïîëüçîâàííûå ïåðåìåííûå, èñïîëüçîâàíèå îäíîé îáëàñòè
ïàìÿòè ðàçíûìè ïåðåìåííûìè èëè â ðàçíûõ ïàðàëëåëüíûõ çàäà-
÷àõ, ïðèñâàèâàíèå ðàçíûõ çíà÷åíèé âûõîäó ÏËÊ â îäíîì ðàáî-
÷åì öèêëå è ò. ä. Ïîäîáíûå «òðþêè» ñàìè ïî ñåáå íå ÿâëÿþòñÿ
îøèáêàìè. Íî îíè ÷àñòî ïðèâîäÿò ê ñëîæíî îáíàðóæèâàåìûì ïà-
ðàçèòíûì ýôôåêòàì. Ñðåäñòâà òåñòèðîâàíèÿ ïîìîãàþò îòûñêàòü
òîíêèå ìåñòà â ïðîãðàììàõ, íå ñîçäàâàÿ ïðåïÿòñòâèé òàì, ãäå ýòè
ïðèåìû ïðèìåíåíû îñìûñëåííî.
Ñðåäñòâà èìïîðòà è ýêñïîðòà ïðîåêòîâ â äðóãèå êîìïëåêñû
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
Ïåðå÷èñëåííûå âûøå ñðåäñòâà óïðàâëåíèÿ ïðîåêòàìè ïîçâîëÿ-
åò ñîçäàâàòü âûñîêîêà÷åñòâåííûå ïðîåêòû ñ ìèíèìóìîì çàòðàò
âðåìåíè íà ýòî.

3.3. Êîìïëåêñ CoDeSys


Êîìïëåêñ CoDeSys ðàçðàáîòàí ôèðìîé 3S (Smart Software So-
Ðèñ. 3.9. Ôðàãìåíò âèçóàëèçàöèè êîíâåéåðà â CoDeSys
lutions). Ýòî óíèâåðñàëüíûé èíñòðóìåíò ïðîãðàììèðîâàíèÿ êîíò-
ðîëëåðîâ è âñòðàèâàåìûõ ñèñòåì íà ÿçûêàõ ÌÝÊ 61131-3, íå ïðè-
· Âñòðîåííûé ýìóëÿòîð êîíòðîëëåðà ïîçâîëÿåò ïðîâîäèòü îòëàä-
âÿçàííûé, ê êàêîé-ëèáî àïïàðàòíîé ïëàòôîðìå è óäîâëåòâîðÿþ-
êó ïðîåêòà áåç àïïàðàòíûõ ñðåäñòâ. Ïðè÷åì ýìóëèðóåòñÿ íå
ùèé ñîâðåìåííûì òðåáîâàíèÿì áûñòðîé ðàçðàáîòêè ïðîãðàììíî-
íåêèé àáñòðàêòíûé êîíòðîëëåð, à êîíêðåòíûé ÏËÊ ñ ó÷åòîì
ãî îáåñïå÷åíèÿ (ðèñ. 3.9).
àïïàðàòíîé ïëàòôîðìû. Ïðè ïîäêëþ÷åíèè ðåàëüíîãî êîíòðîë-
ßäðî ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ CoDeSys íàïèñàíî íà ÿçûêå Ñ. Ñó-
ëåðà (ðåæèì online) îòëàä÷èê ðàáîòàåò àíàëîãè÷íûì îáðàçîì.
ùåñòâóåò íåñêîëüêî ìîäèôèêàöèé îïòèìèçèðîâàííûõ äëÿ ðàç-
ëè÷íûõ ìèêðîïðîöåññîðîâ (âêëþ÷àÿ PC-ñîâìåñòèìûå). Äëÿ ïðè- · Âñòðîåííûå ýëåìåíòû âèçóàëèçàöèè äàþò âîçìîæíîñòü ñî-
âÿçêè ê êîíêðåòíîìó ÏËÊ òðåáóåòñÿ àäàïòàöèÿ, êàñàþùàÿñÿ çäàòü ìîäåëü îáúåêòà óïðàâëåíèÿ è ïðîâîäèòü îòëàäêó ïðî-
íèçêîóðîâíåâûõ ðåñóðñîâ — ðàñïðåäåëåíèå ïàìÿòè, èíòåðôåéñ åêòà áåç èçãîòîâëåíèÿ ñðåäñòâ èìèòàöèè. Ñóùåñòâóåò «îïå-
ñâÿçè è äðàéâåðû ââîäà-âûâîäà. ðàöèîííàÿ» âåðñèÿ CoDeSys. Ýòî êîìïàêòíîå ïðèëîæåíèå,
Ñðåäè îñîáåííîñòåé äàííîãî ïàêåòà ìîæíî îòìåòèòü ñëåäóþ- âûïîëíÿþùåå òîëüêî âèçóàëèçàöèþ, áåç ñðåäñòâ ðàçðàáîòêè.
ùåå. Âî ìíîãèõ ïðîñòûõ ñëó÷àÿõ íåò íåîáõîäèìîñòè ïðèîáðåòàòü
· Ïðÿìàÿ ãåíåðàöèÿ ìàøèííîãî êîäà. Ãåíåðàòîð êîäà CoDe- îòäåëüíî SCADA-ñèñòåìó. Ñåðâåðû äàííûõ (DDE è OPC) òàê-
Sys — ýòî êëàññè÷åñêèé êîìïèëÿòîð, ÷òî îáåñïå÷èâàåò î÷åíü æå âõîäÿò â ñòàíäàðòíûé ïàêåò ïîñòàâêè.
âûñîêîå áûñòðîäåéñòâèå ïðîãðàìì ïîëüçîâàòåëÿ. · Î÷åíü øèðîêèé íàáîð ñåðâèñíûõ ôóíêöèé, óñêîðÿþùèõ ðà-
· Ïîëíîöåííàÿ ðåàëèçàöèÿ ÌÝÊ-ÿçûêîâ, â íåêîòîðûõ ñëó÷àÿõ áîòó ïðîãðàììèñòà.
äàæå ðàñøèðåííàÿ. · Â íàñòîÿùåå âðåìÿ ñîçäàíî áîëåå 150 àäàïòàöèé êîìïëåêñà
· «Ðàçóìíûå» ðåäàêòîðû ÿçûêîâ ïîñòðîåíû òàêèì îáðàçîì, CoDeSys. Ôèðìà 3S íå ñêðûâàåò ñâîèõ êëèåíòîâ. Âñå îíè îò-
÷òî íå äàþò äåëàòü òèïè÷íûå äëÿ íà÷èíàþùèõ ÌÝÊ ïðî- êðûòî âçàèìîäåéñòâóþò äðóã ñ äðóãîì è ñîâìåñòíî ðàáîòàþò
ãðàììèñòîâ îøèáêè. íàä ñîâåðøåíñòâîâàíèåì ïðîãðàììíîãî èíñòðóìåíòàðèÿ.
48 Ãëàâà 3. Èíñòðóìåíòû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ Ñòðîåíèå êîìïëåêñà CoDeSys 49

Íàèáîëåå èíòåðåñíûå ðåøåíèÿ è îïûò ïðèìåíåíèÿ îáñóæäà-


þòñÿ íà åæåãîäíîì ñåìèíàðå è ó÷èòûâàþòñÿ â íîâûõ âåðñè-
ÿõ ïàêåòà. Áëàãîäàðÿ ýòîìó è, áåçóñëîâíî, íàëè÷èþ õîðîøåé
êîìàíäû ðàçðàáîò÷èêîâ è ãðàìîòíîãî ðóêîâîäñòâà ïàêåò ðàç-
âèâàåòñÿ èñêëþ÷èòåëüíî äèíàìè÷íî.
· Äëÿ CoDeSys äîñòóïåí àäàïòèðîâàííûé ðóññêèé ïåðåâîä äî-
êóìåíòàöèè, âûïîëíåííûé ÏÊ «Ïðîëîã» (ñì. Èíòåðíåò-ññûë-
êè â êîíöå êíèãè).
 ïîñëåäíèå ãîäû ôèðìà 3S ïðåäïðèíèìàåò âåñüìà óñïåøíûå Ðèñ. 3.10. Ñîåäèíåíèå èíòåãðèðîâàííîé ñðåäû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ñ ÏËÊ
óñèëèÿ äëÿ èíòåãðèðîâàíèÿ ðàçëè÷íûõ èíñòðóìåíòîâ â îäíîì ïà-
êåòå (êîíôèãóðàòîð ðàñïðåäåëåííûõ ñèñòåì, ñïåöèàëèçèðîâàííûé
ìîäóëü óïðàâëåíèÿ ïåðåìåùåíèåì, ãðàôè÷åñêèé ëîãè÷åñêèé àíà-
ëèçàòîð, ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ âåðñèÿìè è äð.). Îïðåäåëåíèå ñèñ-
òåì êëàññà CoDeSys êàê èíñòðóìåíòîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ
ÿâëÿåòñÿ, áåçóñëîâíî, ñëèøêîì ñêðîìíûì.

3.4. Ñòðîåíèå êîìïëåêñà CoDeSys


Áàçîâûé ñîñòàâ êîìïëåêñà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ ñîñòîèò èç
äâóõ îáÿçàòåëüíûõ ÷àñòåé: ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ è ðàáî÷åãî ìåñòà
ïðîãðàììèñòà. Ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ ôóíêöèîíèðóåò â êîíòðîëëå-
ðå è êðîìå íåïîñðåäñòâåííî èñïîëíåíèÿ óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû
îáåñïå÷èâàåò çàãðóçêó êîäà ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû è îòëàäî÷íûå
ôóíêöèè. Åñòåñòâåííî, ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ äîëæíà èìåòü ñâÿçü ñ
êîìïüþòåðîì ðàáî÷åãî ìåñòà ïðîãðàììèñòà. Êàê ôèçè÷åñêè îð-
ãàíèçîâàíà ñâÿçü ÏÊ è ÏËÊ, íå ñòîëü âàæíî. Â ïðîñòåéøåì ñëó-
÷àå ÏËÊ ïîäêëþ÷àåòñÿ ê êîìïüþòåðó ÷åðåç ñòàíäàðòíûé
com-ïîðò (RS232) íóëü-ìîäåìíûì êàáåëåì. Â óñëîâèÿõ öåõà ìî- Ðèñ. 3.11. Íàñòðîéêà êîììóíèêàöèîííûõ ïàðàìåòðîâ (CoDeSys)
æåò èñïîëüçîâàòüñÿ áîëåå ïîìåõîóñòîé÷èâûé è äàëüíîáîéíûé èí-
òåðôåéñ (RS422, RS485 èëè òîêîâàÿ ïåòëÿ). Ïî óìîë÷àíèþ øëþç ñâÿçè íàñòðîåí íà ëîêàëüíóþ ðàáîòó (lo-
cal host) è çàïóñêàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè ïðè óñòàíîâëåíèè ñâÿçè ñ
 êîìïëåêñå CoDeSys ïîñðåäíèêîì ìåæäó ñðåäîé ðàçðàáîòêè è
ÏËÊ èç èíòåãðèðîâàííîé ñðåäû. Äëÿ ñîåäèíåíèÿ ñ ÏËÊ ÷åðåç
ÏËÊ ñëóæèò ñïåöèàëüíîå ïðèëîæåíèå — øëþç ñâÿçè (gateway).
com-ïîðò äîñòàòî÷íî òîëüêî íàñòðîèòü ïàðàìåòðû äðàéâåðà èí-
Øëþç ñâÿçè âçàèìîäåéñòâóåò ñ èíòåãðèðîâàííîé ñðåäîé ÷åðåç Win-
dows ñîêåò-ñîåäèíåíèå, ïîñòðîåííîå íà îñíîâå ïðîòîêîëà TCP/IP. òåðôåéñà (ðèñ. 3.11) â ñîîòâåòñòâèè ñ ðóêîâîäñòâîì ïî ïðèìåíå-
Òàêîå ñîåäèíåíèå îáåñïå÷èâàåò åäèíîîáðàçíîå âçàèìîäåéñòâèå ïðè- íèþ ÏËÊ (ïîðò, ñêîðîñòü, êîíòðîëü ïàðèòåòà è ÷èñëî ñòîï-áèò).
ëîæåíèé, ðàáîòàþùèõ íà îäíîì êîìïüþòåðå èëè â ñåòè (ðèñ. 3.10). Â ñîñòàâ ëþáîãî êîìïëåêñà îáÿçàòåëüíî âõîäèò ðóêîâîäñòâî ïî
Áëàãîäàðÿ ýòîìó ïðîãðàììèñò ìîæåò àáñîëþòíî ïîëíîöåííî ðàáî- ïðèìåíåíèþ è ýëåêòðîííàÿ ñïðàâî÷íàÿ ñèñòåìà. Àññîðòèìåíò äî-
òàòü íà óäàëåííîì êîìïüþòåðå. Ïðè÷åì óäàëåííîñòü íå îãðàíè÷è- ïîëíèòåëüíûõ ïðèëîæåíèé CoDeSys âêëþ÷àåò ñåðâåðû äàííûõ
âàåòñÿ ðàìêàìè ëîêàëüíîé ñåòè. ÏÊ, âûïîëíÿþùèé çàäà÷ó øëþçà (DDE, OPC), óòèëèòû êîíôèãóðèðîâàíèÿ êîìïëåêñà, ñðåäñòâà
ñâÿçè, ìîæåò îäíîâðåìåííî âçàèìîäåéñòâîâàòü ñ ÏÊ ïðîãðàììèñòà óïðàâëåíèÿ ïðîåêòàìè è âåðñèÿìè, òåñòîâûå èíñòðóìåíòû, ñïåöè-
÷åðåç Èíòåðíåò è ñ ÏËÊ ÷åðåç ìîäåìíîå ñîåäèíåíèå. àëèçèðîâàííûå áèáëèîòåêè ôóíêöèé è ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ.
Ýëåìåíòàðíûå òèïû äàííûõ 51

ðÿäíûé ïðîöåññîð âûïîëíÿåò ñëîæåíèå äâóõ 16-ðàçðÿäíûõ çíà÷å-


íèé îäíîé êîìàíäîé. Ñëîæåíèå æå äâóõ çíà÷åíèé 32-ðàçðÿäíûõ
ïåðåìåííûõ — ýòî ïîäïðîãðàììà èç íåñêîëüêèõ êîìàíä.
Äîïîëíèòåëüíûå çàäåðæêè ìîãóò îáðàçîâûâàòüñÿ çà ñ÷åò ìóëü-
Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå òèïëåêñèðîâàíèÿ øèíû äàííûõ, ñâÿçûâàþùèõ ïðîöåññîð è ïà-
ìÿòü, îñîáåííîñòåé ìèêðîñõåì ïàìÿòè è ò. ä.  îáùåì ñëó÷àå, ìå-
Ïðåæäå ÷åì ïåðåõîäèòü ê íåïîñðåäñòâåííî èçó÷åíèþ
íüøèå ïî äèàïàçîíó ïðåäñòàâëÿåìûõ çíà÷åíèé òèïû ïåðåìåííûõ
ÌÝÊ-ÿçûêîâ, íåîáõîäèìî ïîçíàêîìèòüñÿ ñ îáùèìè ýëåìåíòàìè
òðåáóþò ìåíüøå ïàìÿòè, ìåíüøå êîäà, è âû÷èñëåíèÿ ñ èõ ó÷àñòè-
ýòèõ ÿçûêîâ. Îáùèå ýëåìåíòû ñëóæàò åäèíûì ôóíäàìåíòîì, ïî-
åì âûïîëíÿþòñÿ çíà÷èòåëüíî áûñòðåå.
çâîëÿþùèì îáúåäèíèòü ìíîãîÿçû÷íûå êîìïîíåíòû â îäíîì ïðî-
Òèïû äàííûõ ÌÝÊ ðàçäåëÿþòñÿ íà äâå êàòåãîðèè — ýëå-
åêòå. Â ãëàâå áóäóò ðàññìîòðåíû äàííûå, ñ êîòîðûìè ñïîñîáåí ðà-
ìåíòàðíûå è ñîñòàâíûå. Ýëåìåíòàðíûå èëè áàçîâûå òèïû ÿâ-
áîòàòü ñòàíäàðòíûé ÏËÊ, ôîðìàòû èõ ïðåäñòàâëåíèÿ è íàèáîëåå
ëÿþòñÿ îñíîâîé äëÿ ïîñòðîåíèÿ ñîñòàâíûõ òèïîâ. Ê ñîñòàâíûì
îáùèå ïðèåìû è òîíêîñòè ðàáîòû ñ íèìè.
òèïàì îòíîñÿòñÿ ïåðå÷èñëåíèÿ, ìàññèâû, ñòðóêòóðû, ìàññèâû
ñòðóêòóð è ò. ä.
4.1. Òèïû äàííûõ
Òèï äàííûõ ïåðåìåííîé îïðåäåëÿåò ðîä èíôîðìàöèè, äèàïà- 4.2. Ýëåìåíòàðíûå òèïû äàííûõ
çîí ïðåäñòàâëåíèÿ è ìíîæåñòâî äîïóñòèìûõ îïåðàöèé. ßçûêè
ÌÝÊ èñïîëüçóþò èäåîëîãèþ ñòðîãîé ïðîâåðêè òèïîâ äàííûõ. Ýòî 4.2.1. Öåëî÷èñëåííûå òèïû
îçíà÷àåò, ÷òî ëþáóþ ïåðåìåííóþ ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî ïî-
ñëå åå îáúÿâëåíèÿ. Ïðèñâàèâàòü çíà÷åíèå îäíîé ïåðåìåííîé äðó- Öåëî÷èñëåííûå ïåðåìåííûå îòëè÷àþòñÿ ðàçëè÷íûì äèàïàçî-
ãîé ìîæíî, òîëüêî åñëè îíè îáå îäíîãî òèïà. Äîïóñêàåòñÿ òàêæå íîì ñîõðàíÿåìûõ äàííûõ è, åñòåñòâåííî, ðàçëè÷íûìè òðåáîâàíè-
ïðèñâàèâàíèå çíà÷åíèÿ ïåðåìåííîé ñîâìåñòèìîãî òèïà, èìåþùåé ÿìè ê ïàìÿòè. Ïîäðîáíî äàííûå õàðàêòåðèñòèêè ïðåäñòàâëåíû â
áîëåå øèðîêîå ìíîæåñòâî äîïóñòèìûõ çíà÷åíèé.  ýòîì ñëó÷àå ñëåäóþùåé òàáëèöå.
ïðîèñõîäèò íåÿâíîå ïðåîáðàçîâàíèå òèïà áåç ïîòåðü. Íåÿâíûå
ïðåîáðàçîâàíèÿ òèïîâ äàííûõ ñ ïîòåðÿìè çàïðåùåíû. Òàê, íà- Íèæíèé Âåðõíèé Ðàçìåð,
Òèï
ïðèìåð, ëîãè÷åñêóþ ïåðåìåííóþ, ñïîñîáíóþ ïðèíèìàòü òîëüêî ïðåäåë ïðåäåë â áàéòàõ
äâà çíà÷åíèÿ (ëîãè÷åñêèå 0 è 1), ìîæíî ïðèñâîèòü ïåðåìåííîé
òèïà SINT (–128…+127), íî íå íàîáîðîò. BYTE 8 áèò 1
Ïðè òðàíñëÿöèè ïðîãðàììû âñå ïîäîáíûå ïîïûòêè îòñëåæèâà- WORD 16 áèò 2
þòñÿ è ñ÷èòàþòñÿ ãðóáûìè îøèáêàìè. Åñëè æå ýòî äåéñòâèòåëüíî
íåîáõîäèìî, òî âûïîëíèòü ïðèñâàèâàíèå ñ ïîòåðÿìè âîçìîæíî, DWORD 32 áèòà 4
íî òîëüêî ïðè ïîìîùè ñïåöèàëüíûõ îïåðàòîðîâ. Îïåðàòîðû ïðå- LWORD 64 áèòà 8
îáðàçîâàíèÿ â ÌÝÊ âûïîëíÿþò òàêæå è áîëåå ñëîæíûå îïåðàöèè,
íàïðèìåð ïðåîáðàçîâàíèå ÷èñëà èëè êàëåíäàðíîé äàòû â òåêñòî- SINT –128 127 1
âóþ ñòðîêó, è íàîáîðîò.
INT –32768 32767 2
Íàèáîëüøåå ðàçíîîáðàçèå òèïîâ äàííûõ â ñòàíäàðòå ïðåäó-
ñìîòðåíî äëÿ ïðåäñòàâëåíèÿ öåëûõ ÷èñåë. Ñìûñë ïðèìåíåíèÿ øè- DINT –231 231–1 4
ðîêîãî ñïåêòðà öåëî÷èñëåííûõ ïåðåìåííûõ çàêëþ÷àåòñÿ â ïåð-
âóþ î÷åðåäü â îïòèìèçàöèè êîäà ïðîãðàììû. Ñêîðîñòü âû÷èñëå- LINT –263 263–1 8
íèé çàâèñèò îò òîãî, êàê ìèêðîïðîöåññîð îïåðèðóåò ñ ïåðåìåííû- USINT 0 255 1
ìè äàííîãî òèïà. Òàê, âïîëíå î÷åâèäíî, ÷òî 16-ðàçðÿäíûé ðàç-
52 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ýëåìåíòàðíûå òèïû äàííûõ 53

Íèæíèé Âåðõíèé Ðàçìåð, Ïðè íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè öåëî÷èñëåííûå ïåðåìåííûå


Òèï ïîëó÷àþò íóëåâûå çíà÷åíèÿ. Åñëè íåîáõîäèìî çàäàòü äðóãèå íà-
ïðåäåë ïðåäåë â áàéòàõ
÷àëüíûå çíà÷åíèÿ, ýòî ìîæíî ñäåëàòü íåïîñðåäñòâåííî ïðè îáúÿâ-
UINT 0 65535 2 ëåíèè ïåðåìåííîé.
UDINT 0 232–1 4 Ïðèìåðû:

ULINT 64 VAR
0 2 –1 8
wVar0, wVar1: WORD; (*2 ïåðåìåííûõ òèïà WORD*)
Íèæíèé ïðåäåë äèàïàçîíà öåëûõ áåç çíàêà 0, âåðõíèé ïðåäåë byVar3: BYTE; (*òèï BYTE íà÷àëüíîå çíà÷åíèå 0*)
îïðåäåëÿåòñÿ êàê (2n) – 1, ãäå n — ÷èñëî ðàçðÿäîâ ÷èñëà. Äëÿ ÷è- byVar2: BYTE := 16#55; (*òèï BYTE íà÷àëüíîå
ñåë ñî çíàêîì íèæíèé ïðåäåë –(2n–1), âåðõíèé ïðåäåë (2n–1) – 1. çíà÷åíèå 55h*)
Íàèìåíîâàíèÿ öåëûõ òèïîâ äàííûõ îáðàçóþòñÿ ñ ïðèìåíåíè- END_VAR
åì ïðåôèêñîâ, âûðàæàþùèõ îòíîøåíèå ðàçìåðà ê 16-ðàçðÿäíûì byVar2 := 2#1_0_0_0_1_0_0_0; (*ðàâíîñèëüíî 2#1000_1000*)
ñëîâàì: S (short *1/2) êîðîòêîå, D (double *2) äâîéíîå, L (long *4)
äëèííîå. Ïðåôèêñ U (unsigned) óêàçûâàåò íà ïðåäñòàâëåíèå öå- byVar3 := 2#1_0_0_0__1_0_0_0; (*îøèáêà*)
ëûõ áåç çíàêà.
Ïåðåìåííûå òèïîâ BYTE, WORD, DWORD è LWORD îïðåäå- 4.2.2. Ëîãè÷åñêèé òèï
ëÿþòñÿ ñòàíäàðòîì êàê áèòîâûå ñòðîêè ANY_BIT. Ãîâîðèòü î
äèàïàçîíå çíà÷åíèé ÷èñåë äëÿ ýòèõ ïåðåìåííûõ âîîáùå íåêîð- Ëîãè÷åñêèå ïåðåìåííûå îáúÿâëÿþòñÿ êëþ÷åâûì ñëîâîì BOOL.
ðåêòíî. Îíè ïðåäñòàâëÿþò ñòðîêè èç 8, 16 è 32 áèò, ñîîòâåòñòâåí- Ýòî îçíà÷àåò èõ ïðèíàäëåæíîñòü ê àëãåáðå Áóëÿ. Îíè ìîãóò ïðè-
íî. Ïîìèìî îáðàùåíèÿ ñ òàêèìè ïåðåìåííûìè êàê ê åäèíûì öå- íèìàòü òîëüêî çíà÷åíèå ëîãè÷åñêîãî íóëÿ FALSE (ËÎÆÜ) èëè ëî-
ëûì, èõ ìîæíî èñïîëüçîâàòü ïîáèòíî. ãè÷åñêîé åäèíèöû TRUE (ÈÑÒÈÍÀ). Ïðè íà÷àëüíîé èíèöèàëèçà-
öèè ëîãè÷åñêîå çíà÷åíèå ïî óìîë÷àíèþ — ËÎÆÜ.
Öåëûå ÷èñëà ìîãóò áûòü ïðåäñòàâëåíû â äâîè÷íîé, âîñüìåðè÷-
íîé, äåñÿòè÷íîé èëè øåñòíàäöàòåðè÷íîé ñèñòåìå ñ÷èñëåíèÿ. ×èñ- VAR
ëîâûå êîíñòàíòû, îòëè÷íûå îò äåñÿòè÷íûõ, òðåáóþò óêàçàíèÿ bVar1: BOOL := TRUE;
îñíîâàíèÿ ñèñòåìû ñ÷èñëåíèÿ ïåðåä çíàêîì «#». Íàïðèìåð:
wVar2: WORD;
END_VAR
äâîè÷íîå 2#0100_1110
Ïðè ïðåîáðàçîâàíèè çíà÷åíèÿ ëîãè÷åñêîé ïåðåìåííîé â öåëóþ
âîñüìåðè÷íîå 8#116
FALSE äàåò 0, à TRUE 1.
øåñòíàäöàòåðè÷íîå 16#4E
wVar2 := BOOL_TO_WORD(bVar1); (*ðåçóëüòàò 1*)
äåñÿòè÷íîå 78
Ïðè îáðàòíîì ïðåîáðàçîâàíèè ëþáîãî öåëîãî â ëîãè÷åñêóþ ïå-
ðåìåííóþ èñòèíó îáðàçóåò ëþáîå íåíóëåâîå çíà÷åíèå:
Äëÿ îáîçíà÷åíèÿ øåñòíàäöàòåðè÷íûõ öèôð îò 10 äî 15 èñïî-
ëüçóþòñÿ ëàòèíñêèå áóêâû îò A äî F. wVar2 := 0;
Ñèìâîë ïîä÷åðêèâàíèÿ «_» íå âëèÿåò íà çíà÷åíèå è èñïîëüçó- bVar1 := WORD _TO_ BOOL (wVar2); (*ðåçóëüòàò FALSE*)
åòñÿ èñêëþ÷èòåëüíî äëÿ óëó÷øåíèÿ çðèòåëüíîãî âîñïðèÿòèÿ ÷èñ-
Ðåçóëüòàòû îïåðàöèé, äàþùèõ ëîãè÷åñêîå çíà÷åíèå, ìîæíî
ëà. Íàïðèìåð: 10_000, 16#01_88. Ïîä÷åðêèâàíèå ìîæíî ïðèìå-
ïðèñâàèâàòü ïåðåìåííûì òèïà BOOL:
íÿòü òîëüêî ìåæäó öèôðàìè èëè â êîíöå ÷èñëà. Äâà èëè áîëå
ïîä÷åðêèâàíèÿ ïîäðÿä ïðèìåíÿòü íåëüçÿ. bVar1 := wVar2 > 5000;
54 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ýëåìåíòàðíûå òèïû äàííûõ 55

Ïî îïðåäåëåíèþ BOOL — ýòî ñòðîêà èç îäíîãî áèòà, íî èç ñî- êóíäû ñòîÿò ïåðâûìè, òî èõ çíà÷åíèå ìîæåò áûòü è áîëüøèì.
îáðàæåíèé ýôôåêòèâíîñòè êîäà ïðè àâòîìàòè÷åñêîì ðàñïðåäåëå- Ñìûñë ýòîãî ïðàâèëà ñîñòîèò â òîì, ÷òî åñëè âû õîòèòå âûðàæàòü
íèè ïàìÿòè òðàíñëÿòîðîì ïîä áèòîâóþ ïåðåìåííóþ âûäåëÿåòñÿ, èíòåðâàë, íàïðèìåð, èñêëþ÷èòåëüíî â ñåêóíäàõ — ïîæàëóéñòà.
êàê ïðàâèëî, 1 áàéò ïàìÿòè öåëèêîì. Ïåðåìåííûå òèïà BOOL, Íî åñëè âû çàäåéñòâóåòå ìèíóòû, òî äëÿ åäèíîîáðàçèÿ ïðåäñòàâ-
ñâÿçàííûå ñ äèñêðåòíûìè âõîäàìè-âûõîäàìè èëè îïðåäåëåííûå ñ ëåíèÿ, ñåêóíäû îáÿçàíû ñîáëþäàòü ïðèíÿòûå «ïðàâèëà ñóáîðäè-
ïðÿìûì áèòîâûì àäðåñîì, äåéñòâèòåëüíî ôèçè÷åñêè ïðåäñòàâëå- íàöèè».
íû îäíèì áèòîì.
TIME1 := t#1m65s; (*îøèáêà*)
4.2.3. Äåéñòâèòåëüíûå òèïû TIME1 := T#125s; (*ïðàâèëüíî*)
Ïåðåìåííûå äåéñòâèòåëüíîãî òèïà REAL ïðåäñòàâëÿþò äåé- Ìëàäøèé ýëåìåíò ìîæíî ïðåäñòàâèòü â âèäå äåñÿòè÷íîé äðîáè:
ñòâèòåëüíûå ÷èñëà â äèàïàçîíå ±10±38. Èç 32 áèò, çàíèìàåìûõ
÷èñëîì, ìàíòèññà çàíèìàåò 23 áèòà.  ðåçóëüòàòå òî÷íîñòü ïðåä- TIME1 := T#1.2S; (*ðàâíîñèëüíî T#1s200ms*)
ñòàâëåíèÿ ïðèáëèçèòåëüíî ñîñòàâëÿåò 6 — 7 äåñÿòè÷íûõ öèôð.
Äëèííûé äåéñòâèòåëüíûé ôîðìàò LREAL çàíèìàåò 64 áèòà. 4.2.5. Âðåìÿ ñóòîê è äàòà
×èñëî ñîäåðæèò 52-áèòîâóþ ìàíòèññó. Òî÷íîñòü ïðåäñòàâëåíèÿ
Òèïû ïåðåìåííûõ, âûðàæàþùèå âðåìÿ äíÿ èëè äàòó, ïðåä-
ïðèáëèçèòåëüíî ñîñòàâëÿåò 15 — 16 äåñÿòè÷íûõ öèôð. Äèàïàçîí
÷èñåë äëèííîãî äåéñòâèòåëüíîãî ±10±307. ñòàâëÿþòñÿ â ñîîòâåòñòâèè ñ ISO 8601.
×èñëà ñ ïëàâàþùåé çàïÿòîé, çàïèñûâàþòñÿ â ôîðìàòå ñ òî÷-
êîé: 14.0, –120.2, 0.33_ èëè â ýêñïîíåíöèàëüíîé ôîðìå: –1.2E10, Êîðîòêîå Íà÷àëüíîå
Òèï
3.1e7. îáîçíà÷åíèå çíà÷åíèå
DATE D 1 ÿíâàðÿ 1970ã.
4.2.4. Èíòåðâàë âðåìåíè
TIME_OF_DAY TOD 00:00
Ïåðåìåííûå òèïà TIME èñïîëüçóþòñÿ äëÿ âûðàæåíèÿ èíòåð-
âàëîâ âðåìåíè.  îòëè÷èå îò âðåìåíè ñóòîê (TIME_OF_DAY) âðå- DATE_AND_TIME DT 00:00 1 ÿíâàðÿ 1970ã.
ìåííîé èíòåðâàë íå îãðàíè÷åí ìàêñèìàëüíûì çíà÷åíèåì â
24 ÷àñà. Äàòà çàïèñûâàåòñÿ â ôîðìàòå «ãîä»—«ìåñÿö»—«÷èñëî».
×èñëà, âûðàæàþùèå âðåìåííîé èíòåðâàë, äîëæíû íà÷èíàòüñÿ Âðåìÿ çàïèñûâàåòñÿ â ôîðìàòå «÷àñû»:«ìèíóòû»:«ñåêóíäû».«ñî-
ñ êëþ÷åâîãî ñëîâà TIME# èëè â ñîêðàùåííîé ôîðìå T#.  îáùåì òûå». Äàòà îïðåäåëÿåòñÿ êëþ÷åâûì ñëîâîì DATE# (ñîêðàùåííî
ñëó÷àå ïðåäñòàâëåíèå âðåìåíè ñîñòàâëÿåòñÿ èç ïîëåé äíåé (d), ÷à- D#), âðåìÿ äíÿ TIME_OF_DAY# (ñîêðàùåííî TOD#), äàòà è
ñîâ (h), ìèíóò (m), ñåêóíä (s) è ìèëëèñåêóíä (ms). Ïîðÿäîê ïðåä- âðåìÿ DATE_AND_TIME# (ñîêðàùåííî DT#).
ñòàâëåíèÿ äîëæåí áûòü èìåííî òàêîé, õîòÿ íåíóæíûå ýëåìåíòû
ìîæíî îïóñêàòü. Äëÿ ëó÷øåãî çðèòåëüíîãî âîñïðèÿòèÿ ïîëÿ äî- DATE#2002-01-31 èëè D#2002-01-31
ïóñêàåòñÿ ðàçäåëÿòü ñèìâîëîì ïîä÷åðêèâàíèÿ. Íàïðèìåð: TIME_OF_DAY#16:03:15.47 èëè TOD#16:03:15.47
VAR DATE_AND_TIME#2002-01-31-16:03:15.47 èëè
TIME1: TIME := t#10h_14m_5s; DT#2002-01-31-16:03:15.47
END_VAR Âñå òðè òèïà äàííûõ ôèçè÷åñêè çàíèìàþò 4 áàéòà (DWORD).
Ñòàðøèé ýëåìåíò ìîæåò ïðåâûøàòü âåðõíþþ ãðàíèöó äèàïà- Òèï TOD ñîäåðæèò âðåìÿ ñóòîê â ìèëëèñåêóíäàõ íà÷èíàÿ ñ 0 ÷à-
çîíà ïðåäñòàâëåíèÿ. Òàê, åñëè â ïðåäñòàâëåíèè ïðèñóòñòâóþò äíè ñîâ. Òèïû DATE è DT ñîäåðæàò âðåìÿ â ñåêóíäàõ íà÷èíàÿ ñ 0 ÷à-
èëè ÷àñû, òî ñåêóíäû íå ìîãóò ïðåâûøàòü çíà÷åíèÿ 59. Åñëè ñå- ñîâ 1 ÿíâàðÿ 1970 ãîäà.
56 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïîëüçîâàòåëüñêèå òèïû äàííûõ 57

4.2.5. Ñòðîêè 4.2.6. Èåðàðõèÿ ýëåìåíòàðíûõ òèïîâ


Òèï ñòðîêîâûõ ïåðåìåííûõ STRING îïðåäåëÿåò ïåðåìåííûå, Ïðèâåäåííàÿ íèæå èåðàðõèÿ ýëåìåíòàðíûõ òèïîâ ïðèìåíÿåò-
ñîäåðæàùèå òåêñòîâóþ èíôîðìàöèþ. Ðàçìåð ñòðîêè çàäàåòñÿ ïðè ñÿ èñêëþ÷èòåëüíî äëÿ óäîáñòâà îïèñàíèÿ ïðîãðàìì. Êàæäîå íàè-
îáúÿâëåíèè. Íàïðèìåð, îáúÿâëåíèå ñòðîêè str1, âìåùàþùåé äî ìåíîâàíèå ANY_… îáúåäèíÿåò íåêîòîðîå ìíîæåñòâî òèïîâ. Òàê,
20 ñèìâîëîâ, è str2 — äî 60 ñèìâîëîâ: ïðè îïèñàíèè ëþáîé áèòîâîé îïåðàöèé óäîáíåå óêàçàòü, ÷òî îíà
ïðèìåíèìà äëÿ ANY_BIT, ÷åì ïåðå÷èñëÿòü âñÿêèé ðàç äîïóñòè-
VAR ìûå ýëåìåíòàðíûå òèïû. Ïðèìåíÿòü ANY_ ïðè îáúÿâëåíèè ïåðå-
str1: STRING(20); ìåííûõ, êîíå÷íî, íåëüçÿ.
str2: STRING(60) := ‘Ïðîòÿæêà’;
END_VAR ANY_INT SINT, INT, DINT, LINT, USINT,
ANY ANY_NUM
UINT, UDINT, ULINT
Åñëè íà÷àëüíîå çíà÷åíèå íå çàäàíî, òî ïðè èíèöèàëèçàöèè áó-
äåò ñîçäàíà ïóñòàÿ ñòðîêà. ANY_REAL REAL, LREAL
Êîëè÷åñòâî íåîáõîäèìîé ïàìÿòè îïðåäåëÿåòñÿ çàäàííûì ïðè ANY_BIT BOOL, BYTE, WORD DWORD,
îáúÿâëåíèè ðàçìåðîì ñòðîêè. Äëÿ òèïà STRING êàæäûé ñèìâîë LWORD
çàíèìàåò 1 áàéò (WSTRING 2 áàéòà). Ñòðîêîâûå êîíñòàíòû çàäà-
þòñÿ ìåæäó îäèíàðíûõ êàâû÷åê: STRING
TIME
str1 := ‘Ïîëåò íîðìàëüíûé’;
ANY_DATE DATE, TIME_OF_DAY,
Ïðè íåîáõîäèìîñòè ïîìåùåíèÿ â ñòðîêó êîäà, íå èìåþùåãî DATE_AND_TIME
ïå÷àòíîãî îòîáðàæåíèÿ, èñïîëüçóåòñÿ çíàê ($) è ñëåäóþùèé çà
íèì êîä èç äâóõ öèôð â øåñòíàäöàòåðè÷íîé ñèñòåìå ñ÷èñëåíèÿ.
Äëÿ ðàñïðîñòðàíåííûõ óïðàâëÿþùèõ òåðìèíàëüíûõ êîäîâ ìîæ- 4.3. Ïîëüçîâàòåëüñêèå òèïû äàííûõ
íî ïðèìåíèòü ñëåäóþùèå ñîêðàùåíèÿ.
Îïèñàíèå ïîëüçîâàòåëüñêèõ òèïîâ äàííûõ (êðîìå ìàññèâîâ)
äîëæíî âûïîëíÿòüñÿ íà óðîâíå ïðîåêòà (â CoDeSys íà âêëàäêå
Îáîçíà÷åíèå Êîä
«Òèïû äàííûõ» — «Îðãàíèçàòîð Îáúåêòîâ»). Îáúÿâëåíèå òèïà
$$ Çíàê äîëëàðà âñåãäà íà÷èíàåòñÿ ñ êëþ÷åâîãî ñëîâà TYPE è çàêàí÷èâàåòñÿ ñòðî-
êîé END_TYPE.
$’ Îäèíî÷íàÿ êàâû÷êà
$L èëè $l Ïåðåâîä ñòðîêè 4.3.1. Ìàññèâû
$N èëè $n Íîâàÿ ñòðîêà Ìàññèâû ïðåäñòàâëÿþò ñîáîé ìíîæåñòâî îäíîòèïíûõ ýëåìåí-
òîâ ñ ïðîèçâîëüíûì äîñòóïîì. Ìàññèâû ìîãóò áûòü ìíîãîìåðíû-
$P èëè $p Ïåðåâîä ñòðàíèöû
ìè. Ðàçìåðíîñòü ìàññèâà è äèàïàçîíû èíäåêñîâ çàäàþòñÿ ïðè
$R èëè $r Ðàçðûâ ñòðîêè îáúÿâëåíèè (ñì. ïðèìåð çàäàíèÿ òðåõìåðíîãî ìàññèâà):
$T èëè $t Òàáóëÿöèÿ <Èìÿ ìàññèâà>:ARRAY
[<li1>..<hi1>,<li2>..<hi2>,<li3>..<hi3>] OF <òèï ýëåìåíòà>;
ãäå li1, li2, li3 óêàçûâàþò íèæíèå ïðåäåëû èíäåêñîâ; hi1, hi2 è
hi3 — âåðõíèå ïðåäåëû. Èíäåêñû äîëæíû áûòü öåëîãî òèïà è
58 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïîëüçîâàòåëüñêèå òèïû äàííûõ 59

òîëüêî ïîëîæèòåëüíûå, îòðèöàòåëüíûå èíäåêñû èñïîëüçîâàòü 4.3.2. Ñòðóêòóðû


íåëüçÿ.
Ïðèìåðû îáúÿâëåíèÿ ìàññèâîâ: Ñòðóêòóðû ïðåäíàçíà÷åíû äëÿ ñîçäàíèÿ íîâûõ òèïîâ äàííûõ
íà îñíîâå ýëåìåíòîâ ðàçíûõ áàçîâûõ òèïîâ. Ñ ïåðåìåííîé òèïà
XYbass: ARRAY [1..10,1..20] OF INT; ñòðóêòóðà ìîæíî îáðàùàòüñÿ êàê ñ åäèíûì ýëåìåíòîì, ïåðåäàâàòü
TxtMsg: ARRAY [0..10] OF STRING(32); â êà÷åñòâå ïàðàìåòðà, ñîçäàâàòü óêàçàòåëè, êîïèðîâàòü è ò. ä.
Mass1: ARRAY [1..6] OF SINT := 1,1,2,2,2,2;  îòëè÷èå îò ìàññèâîâ ñòðóêòóðà äåéñòâèòåëüíî ââîäèò íîâûé
Mass2: ARRAY [1..6] OF SINT := 1,1,4(2); òèï äàííûõ. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî äî ïðèìåíåíèÿ êîíêðåòíîé ïåðå-
ìåííîé íóæíî âûïîëíèòü êàê ìèíèìóì äâà îáúÿâëåíèÿ. Ñíà÷àëà
Äâà íèæíèõ ïðèìåðà ïîêàçûâàþò, êàê ìîæíî âûïîëíèòü èíè- íóæíî îïèñàòü ñòðóêòóðó. Îïèñàíèå ñòðóêòóðû ïðîèñõîäèò ãëîáà-
öèàëèçàöèþ ýëåìåíòîâ ìàññèâà ïðè îáúÿâëåíèè. Îáà ïðèìåðà ñî-
ëüíî, íà óðîâíå ïðîåêòà. Îïèñàííàÿ ñòðóêòóðà ïîëó÷àåò èäåíòè-
çäàþò îäèíàêîâûå ìàññèâû.  ïåðâîì ïðèìåðå âñå íà÷àëüíûå çíà-
ôèêàòîð (èìÿ ñòðóêòóðû). Íî ýòî åùå íå ïåðåìåííàÿ, ýòî íîâûé
÷åíèÿ ïðèâåäåíû ÷åðåç çàïÿòóþ. Âî âòîðîì ïðèìåðå ïðèñóòñòâóåò
òèï äàííûõ. Òåïåðü, èñïîëüçóÿ íîâûé èäåíòèôèêàòîð, íóæíî
ñîêðàùåíèå N(a,b,c..) êîòîðîå îçíà÷àåò — ïîâòîðèòü ïîñëåäîâàòå-
îáúÿâèòü îäíó èëè ñêîëüêî óãîäíî ïåðåìåííûõ, òî÷íî òàê æå,
ëüíîñòü a, b, c.. N ðàç. Ìíîãîìåðíûå ìàññèâû èíèöèàëèçèðóþòñÿ
êàê è äëÿ áàçîâûõ òèïîâ. Òîëüêî òåïåðü ïåðåìåííàÿ íîâîãî òèïà
ïîñòðî÷íî:
ïîëó÷àåò «òåëåñíóþ îáîëî÷êó» èëè, èíûìè ñëîâàìè, êîíêðåòíîå
Mass2d: ARRAY [1..2,1..4] OF SINT := 1,2,3,4,5,6,7,8; ìåñòî â ïàìÿòè äàííûõ.
Ðåçóëüòàò èíèöèàëèçàöèè Mass2d ïîêàçàí íà ðèñ. 4.1. Îáúÿâëåíèå ñòðóêòóðû äîëæíî íà÷èíàòüñÿ ñ êëþ÷åâîãî ñëîâà
STRUCT è çàêàí÷èâàòüñÿ END_STRUCT. Ñèíòàêñèñ îáúÿâëåíèÿ
âûãëÿäèò òàê:
TYPE <Èìÿ _ñòðóêòóðû>:
STRUCT
<Îáúÿâëåíèå ïåðåìåííîé 1>
...
<Îáúÿâëåíèå ïåðåìåííîé n>
Ðèñ. 4.1. Ðåçóëüòàò íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè ìàññèâà Mass2d END_STRUCT
END_TYPE
Äëÿ äîñòóïà ê ýëåìåíòàì ìàññèâà ïðèìåíÿåòñÿ ñëåäóþùèé
ñèíòàêñèñ: Ïðèìåð îáúÿâëåíèÿ ñòðóêòóðû ïî èìåíè Trolley:
<Èìÿ_ìàññèâà>[Èíäåêñ1,Èíäåêñ2,Èíäåêñ3] TYPE Trolley:
Äëÿ äâóõìåðíîãî ìàññèâà èñïîëüçóþòñÿ äâà èíäåêñà. Äëÿ îä- STRUCT
íîìåðíîãî, î÷åâèäíî, äîñòàòî÷íî îäíîãî. Íàïðèìåð: Start: TIME;
Distance: INT;
XYbass[2,12] := 1;
i := STR_TO_INT(TxtMsg[4]); Load, On: BOOL;
Articl: STRING(16);
Åñëè ýòî íå ïðèíöèïèàëüíî, èñïîëüçóéòå â ìàññèâàõ íóìåðàöèþ
ñ 0.  ýòîì ñëó÷àå âû÷èñëåíèå ôèçè÷åñêîãî àäðåñà ýëåìåíòà ïðè èñ- END_STRUCT
ïîëíåíèè ïðîùå.  ðåçóëüòàòå êîä ïîëó÷àåòñÿ íåñêîëüêî êîðî÷å. END_TYPE
60 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïîëüçîâàòåëüñêèå òèïû äàííûõ 61

Îáúÿâëåíèå â ïðîãðàììå ïåðåìåííîé Telega1 òèïà Trolley è ñà ýëåìåíòîâ ïðè êîìïèëÿöèè. Åñòåñòâåííî, ýòî íå îòíîñèòñÿ ê
íà÷àëüíàÿ èíèöèàëèçàöèÿ ñòðóêòóðû âûãëÿäèò òàê: ìàññèâàì ñòðóêòóð. ×òîáû íå èìåòü ïðîáëåì ïðè èñïîëüçîâàíèè
íåñêîëüêèõ ðàçëè÷íûõ ïåðåìåííûõ îäíîé ñòðóêòóðû, ïðèìåíÿòü
Telega1: Trolley := (Articl:=’Ïóñòîé’);
ïðÿìûå àäðåñà â ñòðóêòóðå íåëüçÿ.
Ñîñòîÿíèå ýëåìåíòîâ ïîñëå íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè Telega1
ïîêàçàíî íà ðèñ. 4.2. 4.3.3. Ïåðå÷èñëåíèÿ
Ïåðå÷èñëåíèå ïîçâîëÿåò îïðåäåëèòü íåñêîëüêî ïîñëåäîâàòåëü-
íûõ çíà÷åíèé ïåðåìåííîé è ïðèñâîèòü èì íàèìåíîâàíèÿ. Ïåðå-
÷èñëåíèå — ýòî óäîáíûé èíñòðóìåíò, ïîçâîëÿþùèé îãðàíè÷èòü
ìíîæåñòâî çíà÷åíèé ïåðåìåííîé è óñèëèòü êîíòðîëü ïðè òðàíñ-
ëÿöèè. Êàê è ñòðóêòóðà, ïåðå÷èñëåíèå ñîçäàåò íîâûé òèï äàí-
íûõ, îïðåäåëåíèå êîòîðîãî âûïîëíÿåòñÿ íà óðîâíå ïðîåêòà:
Ðèñ. 4.2. Ðåçóëüòàò íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè Telega1
TYPE <Èìÿ ïåðå÷èñëåíèÿ>:
Ïðè íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè íå îáÿçàòåëüíî çàäàâàòü çíà÷å- (<Ýëåìåíò 0>, < Ýëåìåíò 1>, ... < Ýëåìåíò n>);
íèÿ äëÿ âñåõ ýëåìåíòîâ. Ýëåìåíòû, íå èìåþùèå ÿâíî óêàçàííûõ END_TYPE
íà÷àëüíûõ çíà÷åíèé, ïî óìîë÷àíèþ ïîëó÷àò íóëåâûå çíà÷åíèÿ.
Äëÿ äîñòóïà ê ýëåìåíòàì ñòðóêòóðû èñïîëüçóåòñÿ ñëåäóþùèé Îáúÿâëåííàÿ ïîçäíåå ïåðåìåííàÿ òèïà <Èìÿ ïåðå÷èñëåíèÿ>
ñèíòàêñèñ: ìîæåò ïðèíèìàòü òîëüêî ïåðå÷èñëåííûå çíà÷åíèÿ. Ïðè èíèöèà-
ëèçàöèè ïåðåìåííàÿ ïîëó÷àåò ïåðâîå èç ñïèñêà çíà÷åíèå. Åñëè
<Èìÿ_ïåðåìåííîé>.<Èìÿ_ýëåìåíòà> ÷èñëîâûå çíà÷åíèÿ ýëåìåíòîâ ïåðå÷èñëåíèÿ íå óêàçàíû ÿâíî, èì
ïðèñâàèâàþòñÿ ïîñëåäîâàòåëüíî âîçðàñòàþùèå ÷èñëà íà÷èíàÿ ñ 0.
Íàïðèìåð:
Ôàêòè÷åñêè ýëåìåíò ïåðå÷èñëåíèÿ — ýòî ÷èñëî òèïà INT ñ îãðà-
Telega1.On := True; íè÷åííûì íàáîðîì çíà÷åíèé. Åñëè íåîáõîäèìî, çíà÷åíèÿ ýëåìåí-
òàì ìîæíî ïðèñâîèòü ÿâíî ïðè îáúÿâëåíèè òèïà ïåðå÷èñëåíèå.
Ñòðóêòóðû ìîãóò âêëþ÷àòü äðóãèå ñòðóêòóðû, ìàññèâû è ñàìè Íàïðèìåð:
îáðàçîâûâàòü ìàññèâû. Ïðèìåð îáúÿâëåíèÿ è èíèöèàëèçàöèè
ìàññèâà ñòðóêòóð: TYPE TEMPO: (Adagio := 1,Andante := 2,Allegro := 4);
END_TYPE
TrolleySet: ARRAY[0..2] OF Trolley := (Articl := ‘T 1’),
(Articl := ‘T 2’), (Articl := ‘T 3’); Èäåíòèôèêàòîðû ýëåìåíòîâ ïåðå÷èñëåíèÿ èñïîëüçóþòñÿ â ïðî-
TrolleySet[i].On := TRUE; ãðàììå êàê çíà÷åíèÿ ïåðåìåííîé:
Åñëè ñòðóêòóðà ñîäåðæèò âëîæåííóþ ñòðóêòóðó, òî äîñòóï ê VAR
ýëåìåíòàì âëîæåííîé ñòðóêòóðû îñóùåñòâëÿåòñÿ ñ ïðèìåíåíèåì LiftTemp : TEMPO := Allegro;
ñîñòàâíîãî èìåíè, ñîäåðæàùåãî äâå òî÷êè:
END_VAR
train.wagon[5]. weight; (*wagon[] âëîæåííûé ìàññèâ ñòðóêòóð*)
Åñëè â ðàçíûå ïåðå÷èñëåíèÿ âêëþ÷åíû ýëåìåíòû ñ îäèíàêîâû-
Ïîñêîëüêó ôèçè÷åñêèé ðàçìåð ýëåìåíòîâ ñòðóêòóðû èçâåñòåí ìè èìåíàìè, âîçíèêàåò íåîäíîçíà÷íîñòü. Äëÿ ðåøåíèÿ ýòîé ïðîá-
òðàíñëÿòîðó çàðàíåå, îáðàùåíèå ê ýëåìåíòó ñòðóêòóðû íå äàåò ëåìû ïðèìåíÿåòñÿ ïðåôèêñ, ñîäåðæàùèé ïåðå÷èñëåíèå:
êàêèõ-ëèáî íàêëàäíûõ ðàñõîäîâ â ñðàâíåíèè ñ ïðîñòîé ïåðåìåí- TEMPO#Adagio.  CoDeSys âñå íàèìåíîâàíèÿ ýëåìåíòîâ ïåðå÷èñ-
íîé. Òðàíñëÿòîð èìååò âîçìîæíîñòü ðàññ÷èòàòü àáñîëþòíûå àäðå- ëåíèÿ îáÿçàíû áûòü óíèêàëüíûìè.
62 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïîëüçîâàòåëüñêèå òèïû äàííûõ 63

4.3.4. Îãðàíè÷åíèå äèàïàçîíà Äàëåå âåçäå â ïðîãðàììå âû èñïîëüçóåòå òèï TEMPERATURA


ïðè îáúÿâëåíèè ïåðåìåííûõ. Åñëè âäðóã ïîíàäîáèòñÿ èçìåíèòü
Òèï ïåðåìåííûõ ñ îãðàíè÷åííûì äèàïàçîíîì çíà÷åíèé ïîçâî- òèï òåìïåðàòóðû íà INT, òî ýòî ëåãêî è áûñòðî ìîæíî áóäåò ñäå-
ëÿåò îïðåäåëèòü äîïóñòèìîå ìíîæåñòâî çíà÷åíèé ïåðåìåííîé. ëàòü â îäíîì ìåñòå.
Îáúÿâëåíèå òèïà ïåðåìåííîé ñ îãðàíè÷åííûì äèàïàçîíîì äîëæíî Àíàëîãè÷íûå ïñåâäîíèìû òèïîâ óäîáíî ñîçäàâàòü äëÿ ëþ-
ïðîèñõîäèòü íåïîñðåäñòâåííî ìåæäó êëþ÷åâûìè ñëîâàìè TYPE è áûõ ÷àñòî èñïîëüçóåìûõ â ïðîãðàììå òèïîâ. Íàïðèìåð, äëÿ
END_TYPE: ìàññèâîâ èëè äðóãèõ òèïîâ, èìåþùèõ äëèííîå è íåâûðàçèòåëü-
TYPE <Èìÿ> : íîå îïðåäåëåíèå.
<Öåëûé òèï> (<îò>..<äî>) 4.3.6. Ñïåöèôèêà ðåàëèçàöèè òèïîâ äàííûõ CoDeSys
END_TYPE
Ñòàíäàðò òîëüêî îïðåäåëÿåò ñîâìåñòèìûå òèïû äàííûõ, íî íå
Íàïðèìåð: òðåáóåò îáÿçàòåëüíîé ïîääåðæêè âñåõ òèïîâ äëÿ âñåõ ðåàëèçàöèé
ñèñòåì ÌÝÊ-ïðîãðàììèðîâàíèÿ. CoDeSys èìååò íàèáîëåå ïîëíóþ
TYPE DAC10: ïîääåðæêó ñòàíäàðòíûõ òèïîâ. Íî äàæå îí â íàñòîÿùåå âðåìÿ
INT (0..16#3FF); (âåðñèÿ 2.2) íå ïîääåðæèâàåò 64-ðàçðÿäíûå öåëûå è òåêñòîâûå
END_TYPE ñòðîêè Unicode.
Êðîìå òîãî, îãðàíè÷åíèå ïîääåðæèâàåìûõ òèïîâ äàííûõ âîç-
Ïðèìåíåíèå ïåðåìåííîé ñ îãðàíè÷åíèåì äèàïàçîíà ïîêàæåì ìîæíî äàæå â ðàìêàõ îäíîãî êîìïëåêñà ïðîãðàììèðîâàíèÿ äëÿ
íà ïðèìåðå: ðàçíûõ êîíòðîëëåðîâ. Òàê, âîñüìèðàçðÿäíûé ãåíåðàòîð êîäà Co-
VAR DeSys íå ïîääåðæèâàåò äåéñòâèòåëüíûå ïåðåìåííûå, ïåðå÷èñëå-
íèÿ è ïåðåìåííûå, âûðàæàþùèå âðåìÿ ñóòîê è êàëåíäàðíóþ
dac: DAC10;
äàòó. Îãðàíè÷åíèå ïîääåðæêè òèïîâ äèêòóåòñÿ äîñòèæåíèåì ìè-
END_VAR íèìàëüíîé ñòîèìîñòè ïðè ìàêñèìàëüíîé ýôôåêòèâíîñòè ÏËÊ
dac := 2000; ðàçëè÷íûõ êàòåãîðèé. Òàê, ïîëíàÿ ðåàëèçàöèÿ ÿäðà ñèñòåìû èñ-
ïîëíåíèÿ CoDeSys (âêëþ÷àÿ îòëàäî÷íûå ôóíêöèè è òðàññèðîâêó
Ïðè ïîïûòêå òðàíñëÿöèè äàííîãî ïðèìåðà âîçíèêàåò çàêîííàÿ çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ) äëÿ Intel 8051 ñîâìåñòèìîãî ìèêðîêîíò-
îøèáêà: ðîëëåðà òðåáóåò âñåãî 6 Êá ïàìÿòè êîäà. Åñòåñòâåííî, ÷òî è êîä
Error: Type mismatch: Cannot convert ‘2000’ to ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû äîëæåí áûòü ìàêñèìàëüíî êîìïàêòíûì,
‘INT(0..1023)’. äëÿ ÷åãî ïðèõîäèòüñÿ èäòè íà îïðåäåëåííûå êîìïðîìèññû. Íî
ïðè íåîáõîäèìîñòè ëþáûå ñïåöèàëèçèðîâàííûå òèïû äàííûõ
4.3.5. Ïñåâäîíèìû òèïîâ ìîæíî îïðåäåëèòü íà áàçå ýëåìåíòàðíûõ òèïîâ è ïîääåðæàòü ïðè
ïîìîùè áèáëèîòåê.
Ïðîáëåìà âûáîðà ïîäõîäÿùåãî òèïà äàííûõ íå âñåãäà ðåøàåò-  CoDeSys íåò îãðàíè÷åíèÿ íà ñïîñîá ïðèìåíåíèÿ áèòîâûõ
ñÿ ëåãêî. Äîïóñòèì, âû ðàáîòàåòå ñ òåìïåðàòóðîé, çàìåðåííîé ñòðîê. Â ðåçóëüòàòå òèïû BYTE, WORD è DWORD ìîæíî ïðèìå-
16-ðàçðÿäíûì ÀÖÏ. Ìîæåò ëè áûòü òåìïåðàòóðà òîëüêî âûøå íÿòü â îïåðàöèÿõ, òðåáóþùèõ öåëûõ áåç çíàêà (USINT, UINT è
íóëÿ èëè êîãäà-ëèáî ïîòðåáóåòñÿ ðàáîòàòü â îòðèöàòåëüíîé îáëàñ- UDINT), íî íå íàîáîðîò.
òè, åùå íå ñîâñåì î÷åâèäíî.  îäíîì ñëó÷àå íóæíî èñïîëüçîâàòü Âíóòðåííèé ôîðìàò ïåðåìåííûõ òèïà TIME ñòàíäàðòîì íå
òèï ïåðåìåííûõ UINT, à â äðóãîì — INT. Çäåñü óäîáíî îïðåäå- îãðàíè÷åí.  CoDeSys èíòåðâàëû âðåìåíè õðàíÿòñÿ â ïåðåìåííîé
ëèòü íîâûé òèï äàííûõ: òèïà DWORD â ìèëëèñåêóíäàõ, ÷òî îáåñïå÷èâàåò ïðåäñòàâëåíèå
èíòåðâàëîâ ïî÷òè 50 ñóòîê.
TYPE TEMPERATURA : UINT;
Åñëè äëèíà ñòðîêè STRING ïðè îáúÿâëåíèè íå óêàçàíà, òî
END_TYPE ïðèíèìàåòñÿ çíà÷åíèå ïî óìîë÷àíèþ — 80 ñèìâîëîâ.  CoDeSys
64 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïåðåìåííûå 65

èñïîëüçóþòñÿ íóëüòåðìèíèðîâàííûå (êàê â C-êîìïèëÿòîðàõ) îáû÷íî ïðèìåíÿåòñÿ ñèìâîë ïîä÷åðêèâàíèÿ. Ñèìâîë ïîä÷åðêèâà-
ñòðîêè. Òî åñòü ïîä ñòðîêó âñåãäà çàðàíåå âûäåëÿåòñÿ îáëàñòü ïà- íèÿ ÿâëÿåòñÿ çíà÷èìûì. Òàê èìåíà ‘Var1’, ‘Var_1’ è ‘_Var1’ ÿâ-
ìÿòè çàäàííîãî ìàêñèìàëüíîãî ðàçìåðà. Ëþáàÿ ñòðîêà îêàí÷èâà- ëÿþòñÿ ðàçëè÷íûìè. Äâà ïîä÷åðêèâàíèÿ ïîäðÿä èñïîëüçîâàòü íå-
åòñÿ íóëåâûì áàéòîì, êîòîðûé íå âõîäèò ñîñòàâ ñòðîêè, à ñëóæèò ëüçÿ. Ðåãèñòð áóêâ íå ó÷èòûâàåòñÿ. Òàê ‘VAR1’ è ‘Var1’ îäíî è òî
èñêëþ÷èòåëüíî äëÿ îïðåäåëåíèÿ êîíöà ñòðîêè ôóíêöèÿìè, îïå- æå. Êàê ìèíèìóì, 6 ïåðâûõ çíàêîâ èäåíòèôèêàòîðà ÿâëÿþòñÿ
ðèðóþùèìè ñî ñòðîêàìè. Ïóñòàÿ ñòðîêà ñîñòîèò èç åäèíñòâåííîãî çíà÷èìûìè äëÿ âñåõ ñèñòåì ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
íóëåâîãî áàéòà. Ïðè îáúÿâëåíèè ñòðîêè íåîáõîäèìî çàäàâàòü ðàç-  CoDeSys òàêîãî îãðàíè÷åíèÿ íåò — âñå ñèìâîëû íàèìåíîâà-
ìåð íà åäèíèöó áîëüøå íåîáõîäèìîãî äëÿ ñèìâîëà «êîíåö ñòðî- íèÿ ÿâëÿþòñÿ çíà÷èìûìè. Ñèìâîëû êèðèëëèöû (ðóññêîãî ÿçûêà),
êè». Òàêàÿ ôîðìà ïðåäñòàâëåíèÿ íàèáîëåå êîìïàêòíà (âñåãî 1 ê ñîæàëåíèþ, â èäåíòèôèêàòîðàõ ïðèìåíÿòü íåëüçÿ. Ýòî îãðàíè-
âñïîìîãàòåëüíûé áàéò), íî, î÷åâèäíî, íå îïòèìàëüíà â ïëàíå áû- ÷åíèå õàðàêòåðíî äëÿ âñåõ ïðîãðàììíûõ ñèñòåì.
ñòðîäåéñòâèÿ. Åñëè, íàïðèìåð, íóæíî ñëèòü äâå ñòðîêè, òî ôóíê-
Àíàëîãè÷íûå òðåáîâàíèÿ îòíîñÿòñÿ è ê ëþáûì èäåíòèôèêàòî-
öèÿ êîíêàòåíàöèè ñòðîê îáÿçàíà ñíà÷àëà íàéòè, ãäå êîí÷àåòñÿ
ðàì ÌÝÊ-ïðîãðàìì (êîìïîíåíòû, ìåòêè, òèïû è ò. ä.).
ïåðâàÿ ñòðîêà. Â äðóãèõ ñèñòåìàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ìîæíî
âñòðåòèòü ðåàëèçàöèþ ñòðîê â âèäå ñòðóêòóðû, ñîäåðæàùåé ìàê-
ñèìàëüíûé ðàçìåð, òåêóùóþ äëèíó ñòðîêè è ñàìó ñòðîêó (ìàññèâ 4.4.2. Ðàñïðåäåëåíèå ïàìÿòè ïåðåìåííûõ
áàéò). Âîîáùå æå ðàáîòà ñî ñòðîêàìè â ÏËÊ òðåáóåòñÿ íå ÷àñòî. Êîíòðîëëåð ñ òî÷êè çðåíèÿ ÌÝÊ ïðîãðàììû èìååò íåñêîëüêî
Äëÿ ïîääåðæêè ïðîâåðêè çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ ñ îãðàíè÷åí- îáëàñòåé ïàìÿòè, èìåþùèõ ðàçíîå íàçíà÷åíèå.
íûì äèàïàçîíîì âî âðåìÿ ðàáîòû ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ äîëæíà 1. Îáëàñòü âõîäîâ ÏËÊ.
ïðåäîñòàâëÿòü ñðåäñòâà êîíòðîëÿ.  CoDeSys ýòà çàäà÷à ðåøàåòñÿ
2. Îáëàñòü âûõîäîâ ÏËÊ.
äîñòàòî÷íî èçÿùíî — äåéñòâèÿ, êîòîðûå âûïîëíÿþòñÿ, ïðè ïî-
ïûòêå âûõîäà çà äèàïàçîí îïðåäåëÿþòñÿ ïðîãðàììèñòîì. Äëÿ 3. Îáëàñòü ïðÿìî àäðåñóåìîé ïàìÿòè.
ýòîãî ñëóæàò ñïåöèàëüíûå ôóíêöèè (CheckRangeSigned, Check- 4. Îïåðàòèâíàÿ ïàìÿòü ïîëüçîâàòåëÿ (ÎÇÓ).
RangeUnsigned) êîòîðûå íåîáõîäèìî âêëþ÷èòü â ïðîåêò. Íà âõî- Àïïàðàòíûå ðåñóðñû ÏËÊ ïðèñóòñòâóþò â ÌÝÊ-ïðîåêòàõ â íå-
äå ôóíêöèè ïîëó÷àþò òðè ïàðàìåòðà: äâå ãðàíèöû äèàïàçîíà è ÿâíîé ôîðìå. Ðàçìåùåíèå ïåðåìåííîé â îäíîé èç òðåõ ïåðâûõ îá-
çíà÷åíèå. Ëþáàÿ íåîáõîäèìàÿ ðåàêöèÿ íà íàðóøåíèå ãðàíèö ëàñòåé ïðèâîäèò ê åå ñâÿçè ñ îïðåäåëåííîé àïïàðàòóðîé — âõîäà-
(îãðàíè÷åíèå ïåðåìåííîé, èíäèêàöèÿ îøèáêè è ò. ä.) îïèñûâàåò- ìè, âûõîäàìè èëè ïåðåìåííûìè ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ (äèàãíîñòè-
ñÿ â òåëå ôóíêöèé êîíòðîëÿ. êà ìîäóëåé, íàñòðîéêà ïàðàìåòðîâ ÿäðà è ò. ä.). Ðàñïðåäåëåíèå ïå-
ðåìåííûõ â ýòèõ îáëàñòÿõ îïðåäåëÿåòñÿ èçãîòîâèòåëåì ÏËÊ. Ïðè-
âÿçêà ê êîíêðåòíûì àäðåñàì çàäàåòñÿ ïðè ïîìîùè ïðÿìîé àäðåñà-
4.4. Ïåðåìåííûå öèè. Äëÿ îáåñïå÷åíèÿ ïåðåíîñèìîñòè ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ
ïðÿìûå àäðåñà íóæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî â ðàçäåëå îáúÿâëåíèé.
Êàæäàÿ ïåðåìåííàÿ îáÿçàòåëüíî èìååò íàèìåíîâàíèå è òèï.
 ÿçûêàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ñòàíäàðòà íå ïðåäóñìîòðåíî îïåðà-
Ñóùíîñòü ïåðåìåííîé ìîæåò áûòü ðàçëè÷íîé. Ïåðåìåííàÿ ìîæåò
öèé ïðÿìîãî ÷òåíèÿ âõîäîâ-âûõîäîâ. Ýòó ðàáîòó âûïîëíÿåò ñèñòå-
ïðåäñòàâëÿòü âõîä èëè âûõîä ÏËÊ, äàííûå â îïåðàòèâíîé èëè
ìà èñïîëíåíèÿ. Ïðè íåîáõîäèìîñòè äëÿ íèçêîóðîâíåâîãî îáðàùå-
ýíåðãîíåçàâèñèìîé ïàìÿòè. Äàëåå ìû ðàññìîòðèì ïðàâèëà îáúÿâ-
íèÿ èçãîòîâèòåëåì ÏËÊ ïîñòàâëÿþòñÿ ñïåöèàëüíûå áèáëèîòåêè.
ëåíèÿ è íåêîòîðûå ïðàêòè÷åñêèå ñëîæíîñòè è òîíêîñòè, âîçíèêà-
þùèå ïðè ðàáîòå ñ ïåðåìåííûìè. Îáúÿâëåíèå ïåðåìåííîé áåç ïðåôèêñà AT ôèçè÷åñêè îçíà÷àåò
âûäåëåíèå åé îïðåäåëåííîé ïàìÿòè â îáëàñòè ÎÇÓ. Ðàñïðåäåëåíèå
äîñòóïíîé ïàìÿòè ÎÇÓ òðàíñëÿòîð îñóùåñòâëÿåò àâòîìàòè÷åñêè.
4.4.1. Èäåíòèôèêàòîðû
Ïåðåìåííûå ïðèíÿòî ðàçäåëÿòü íà ãëîáàëüíûå è ëîêàëüíûå ïî
Èìÿ ïåðåìåííîé (åå èäåíòèôèêàòîð) äîëæíî áûòü ñîñòàâëåíî îáëàñòè âèäèìîñòè. Ãëîáàëüíûå ïåðåìåííûå îïðåäåëÿþòñÿ íà
èç ïå÷àòíûõ ñèìâîëîâ è öèôð. Öèôðó íåëüçÿ ñòàâèòü íà ïåðâîå óðîâíå ðåñóðñîâ ïðîåêòà (VAR_GLOBAL) è äîñòóïíû äëÿ âñåõ ïðî-
ìåñòî. Ïðîáåëû â íàèìåíîâàíèè èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ. Âìåñòî íèõ ãðàììíûõ êîìïîíåíòîâ ïðîåêòà. Ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå îïèñûâà-
66 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïåðåìåííûå 67

þòñÿ ïðè îáúÿâëåíèè êîìïîíåíòà è äîñòóïíû òîëüêî âíóòðè íåãî. Ñèìâîë Îáëàñòü ïàìÿòè
Îïèñàíèå ëþáîãî ïðîãðàììíîãî êîìïîíåíòà ñîäåðæèò, êàê ìèíè-
ìóì, îäèí ðàçäåë îáúÿâëåíèÿ ëîêàëüíûõ ïåðåìåííûõ VAR, ïåðå- B Áàéò
ìåííûõ èíòåðôåéñà VAR_INPUT, VAR_OUTPUT, VAR_IN_OUT W Ñëîâî
è âíåøíèõ ãëîáàëüíûõ ïåðåìåííûõ VAR_EXTERNAL (ñì. ïî-
äðîáíåå «Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì»). D Äâîéíîå ñëîâî
Íàèìåíîâàíèÿ ðàçäåëîâ îáúÿâëåíèÿ ïåðåìåííûõ ìîãóò ñîäåð- L Äëèííîå ñëîâî
æàòü äîïîëíèòåëüíûå êëþ÷åâûå ñëîâà, óòî÷íÿþùèå ñïîñîá ïðè-
ìåíåíèÿ
Çàâåðøàåò ïðÿìîé àäðåñ ÷èñëî — ñîñòàâíîé èåðàðõè÷åñêèé àä-
ðåñ, ïîëÿ êîòîðîãî ðàçäåëåíû òî÷êîé.  ïðîñòåéøåì ñëó÷àå èñïî-
Êëþ÷åâîå ñëîâî Ïðèìåíåíèå ïåðåìåííîé ëüçóåòñÿ äâà ïîëÿ àäðåñà: íîìåð ýëåìåíòà è íîìåð áèòà.
Ïåðåìåííûå íóæíî ðàçìåñòèòü â ýíåðãîíåçàâèñè-  êîíöå îáúÿâëåíèÿ, êàê è äëÿ àâòîìàòè÷åñêè ðàçìåùàåìûõ
ìîé ïàìÿòè, ñîõðàíÿþùåé çíà÷åíèÿ ïðè âûêëþ- ïåðåìåííûõ, íåîáõîäèìî óêàçàòü òèï ïåðåìåííîé. Ïðè óêàçàíèè
RETAIN
÷åííîì ïèòàíèè. Òàêàÿ ïàìÿòü íå ÿâëÿåòñÿ îáÿçà- àäðåñà îäíîãî áèòà òèï ïåðåìåííîé ìîæåò áûòü òîëüêî BOOL.
òåëüíîé è ïðèñóòñòâóåò äàëåêî íå âî âñåõ ÏËÊ Â ïðÿìîì àäðåñå óêàçûâàåòñÿ èìåííî íîìåð ýëåìåíòà. Ýòî êî-
CONSTANT Êîíñòàíòû, äîñòóïíûå òîëüêî äëÿ ÷òåíèÿ ðåííûì îáðàçîì îòëè÷àåòñÿ îò ôèçè÷åñêèõ àäðåñîâ ìèêðîïðîöåñ-
ñîðà. Åñëè ïðÿìîé àäðåñ îïðåäåëÿåò áàéò, òî íîìåð ýëåìåíòà —
ýòî íîìåð áàéòà. Åñëè ïðÿìîé àäðåñ îïðåäåëÿåò ñëîâî, òî íîìåð
4.4.3. Ïðÿìàÿ àäðåñàöèÿ ýëåìåíòà — ýòî íîìåð ñëîâà, è, åñòåñòâåííî, îäèí ýëåìåíò çàíè-
ìàåò äâà áàéòà. Òàê, ñëåäóþùèå òðè îáúÿâëåíèÿ àäðåñóþò îäèí è
Äëÿ ñîçäàíèÿ ïðÿìî àäðåñóåìîé ïåðåìåííîé èñïîëüçóåòñÿ ñëå- òîò æå áàéò:
äóþùåå îáúÿâëåíèå:
dwHeat AT %MD1: BYTE;
èìÿ ïåðåìåííîé AT%ïðÿìîé àäðåñ òèï;
wbHeat AT %MW2: BYTE;
Ïðÿìîé àäðåñ íà÷èíàåòñÿ ñ áóêâû, îïðåäåëÿþùåé îáëàñòü ïà- byHeat AT %MB4: BYTE;
ìÿòè:
Íóìåðàöèþ ýëåìåíòîâ ïàìÿòè äëÿ äàííîãî ïðèìåðà èëëþñòðè-
ðóåò ñëåäóþùàÿ òàáëèöà.
Ñèìâîë Îáëàñòü ïàìÿòè
I Îáëàñòü âõîäîâ
D 0 1
Q Îáëàñòü âûõîäîâ
W 0 1 2 3
M Ïðÿìî àäðåñóåìàÿ ïàìÿòü
B 0 1 2 3 4 5 6 7

Äàëåå ñëåäóåò ñèìâîë, îïðåäåëÿþùèé òèï ïðÿìîãî àäðåñà:


Íà ñëó÷àé, åñëè òàêàÿ ñõåìà îêàæåòñÿ ïî÷åìó-ëèáî íåïðèåì-
ëåìîé, êîìïèëÿòîð CoDeSys èìååò ñïåöèàëüíûé ôëàæîê, ïðèíó-
Ñèìâîë Îáëàñòü ïàìÿòè äèòåëüíî âêëþ÷àþùèé áàéòîâóþ àäðåñàöèþ äëÿ âñåõ òèïîâ.
íåò Áèò  êàæäîé îáëàñòè ïàìÿòè àäðåñàöèÿ ýëåìåíòîâ íà÷èíàåòñÿ ñ
íóëÿ. Ôèçè÷åñêîå ðàçìåùåíèå ïðÿìî àäðåñóåìûõ îáëàñòåé â ÎÇÓ
X Áèò îïðåäåëÿåòñÿ êîíôèãóðàöèåé êîíòðîëëåðà. Î÷åâèäíî, ÷òî ñîïî-
ñòàâëåíèå èäåíòèôèêàòîðîâ ïåðåìåííûõ ïðÿìûì àäðåñàì ÿâëÿåò-
68 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ïåðåìåííûå 69

ñÿ äåëîì, òðåáóþùèì áîëüøîé àêêóðàòíîñòè. Ïîýòîìó äëÿ ñëîæ- VAR


íûõ ìîäóëüíûõ êîíòðîëëåðîâ ïðèìåíÿþòñÿ ñïåöèàëüíûå ôèð- a: WORD;
ìåííûå êîíôèãóðàòîðû, ïîäêëþ÷àåìûå ê îáîëî÷êå êîìïëåêñà bStop AT %IX64.3: BOOL;
ïðîãðàììèðîâàíèÿ è ïîçâîëÿþùèå ãðàôè÷åñêè «ñîáðàòü» ÏËÊ è
END_VAR
îïðåäåëèòü âñå íåîáõîäèìûå èíòåðôåéñíûå ïåðåìåííûå.
Âõîäû ÏËÊ — ýòî ïåðåìåííûå ñ ïðÿìûìè àäðåñàìè â îáëàñ- a := 0;
òè I. Îíè äîñòóïíû â ïðèêëàäíûõ ïðîãðàììàõ òîëüêî ïî ÷òåíèþ. a.3 := 1; (*èëè a.3 := TRUE; — ðåçóëüòàò 2#0000_1000*)
Âûõîäû Q — òîëüêî ïî çàïèñè. Ïåðåìåííûå â îáëàñòè M äîñòóï- a.18 := TRUE; (*îøèáêà, â WORD íå ìîæåò áûòü áèò a.18*)
íû ïî çàïèñè è ÷òåíèþ. IF a.15 THEN … (*a ìåíüøå íóëÿ?*)
 îáëàñòè ïàìÿòè M ðàçìåùàþò îáû÷íî ïåðåìåííûå, êîòîðûå
íåëüçÿ îäíîçíà÷íî îòíåñòè ê âõîäàì èëè âûõîäàì. Ýòî ìîãóò 4.4.5. Ïðåîáðàçîâàíèÿ òèïîâ
áûòü äèàãíîñòè÷åñêèå ðåñóðñû ìîäóëåé, ïàðàìåòðû ñèñòåìû èñ-
ïîëíåíèÿ è ò. ä. Ïðåîáðàçîâàíèå òèïîâ ïðîèñõîäèò ïðè ïðèñâàèâàíèè çíà÷å-
íèÿ ïåðåìåííîé îäíîãî òèïà ïåðåìåííîé äðóãîãî òèïà. Ïðåîáðà-
Ïðÿìûå àäðåñà ìîæíî èñïîëüçîâàòü â ïðîãðàììàõ íåïîñðåäñò-
çîâàíèå ìåíÿåò ôèçè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå çíà÷åíèÿ â ïàìÿòè
âåííî:
äàííûõ, íî íå äîëæíî èçìåíÿòü ñàìî çíà÷åíèå. Åñëè ýòî íåâîç-
IF %IW4 > 1 THEN … (*Çíà÷åíèå âõîäà IW4*) ìîæíî, òî ïðåîáðàçîâàíèå ïðèâîäèò ê ÷àñòè÷íîé ïîòåðå äàííûõ.
Íî â òàêîì ñëó÷àå òðàíñëÿòîð òðåáóåò ÿâíîãî óêàçàíèÿ íåîáõîäè-
Òåì íå ìåíåå âñå æå æåëàòåëüíî êîìïàêòíî ñîñðåäîòî÷èòü â ìîñòè âûïîëíåíèÿ òàêîé îïåðàöèè.
ïðîåêòå âñå àïïàðàòíî-çàâèñèìûå ìîìåíòû. Ðàññìîòðèì ñíà÷àëà ðàáîòó ñ öåëûìè ÷èñëàìè. Ïóñòü, íàïðè-
Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî ïðÿìàÿ àäðåñàöèÿ ïîçâîëÿåò ðàçìåñ- ìåð, îáúÿâëåíà ïåðåìåííàÿ siVar òèïà êîðîòêîå öåëîå (SINT
òèòü íåñêîëüêî ðàçíîòèïíûõ ïåðåìåííûõ â îäíîé è òîé æå ïàìÿ- 8 áèò) è ïåðåìåííàÿ iVar òèïà öåëîå (INT 16 áèò). Äîïóñòèì si-
òè. Íàïðèìåð, ñïåöèàëüíî äëÿ áûñòðîãî îáíóëåíèÿ 16-äèñêðåòíûõ Var = 100 à iVar = 1000. Âûðàæåíèå iVar := siVar ÿâëÿåòñÿ âïîë-
âûõîäîâ (BOOL) ìîæíî èñïîëüçîâàòü ïåðåìåííóþ òèïà WORD. íå äîïóñòèìûì, ïîñêîëüêó ÷èñëà òèïà SINT ÿâëÿþòñÿ ïîäìíîæå-
Èëè, íàïðèìåð, ñîâìåñòèòü ïåðåìåííóþ STRING è íåñêîëüêî ïå- ñòâîì INT (iVar ïðèìåò çíà÷åíèå 100). Çäåñü ïðåîáðàçîâàíèå òèïà
ðåìåííûõ òèïà BYTE, ÷òî äàñò âîçìîæíîñòü îðãàíèçîâàòü ôîðìà- áóäåò âûïîëíåíî òðàíñëÿòîðîì àâòîìàòè÷åñêè, áåç êàêèõ-ëèáî äî-
òèðîâàíèå âûâîäà áåç ïðèìåíåíèÿ ñòðîêîâûõ ôóíêöèé. Ïîñêîëü- ïîëíèòåëüíûõ óêàçàíèé. Îáðàòíîå ïðèñâàèâàíèå siVar:= iVar
êó ôèçè÷åñêîå ðàñïðåäåëåíèå àäðåñîâ èçâåñòíî íà ýòàïå òðàíñëÿ- ïðèâåäåò ê ïåðåïîëíåíèþ è ïîòåðå äàííûõ. Çàñòàâèòü òðàíñëÿ-
öèè, êîìïèëÿòîð ôîðìèðóåò ìàêñèìàëüíî êîìïàêòíûé êîä äëÿ òîð âûïîëíèòü ïðåîáðàçîâàíèå ñ âåðîÿòíîé ïîòåðåé äàííûõ
òàêèõ îáúåäèíåíèé, ÷åãî íå óäàåòñÿ äîñòè÷ü ïðè ðàáîòå ñ ýëåìåí- ìîæíî òîëüêî â ÿâíîé ôîðìå ïðè ïîìîùè ñïåöèàëüíîãî îïåðà-
òàìè ìàññèâà, ãäå òðåáóåòñÿ äèíàìè÷åñêàÿ àäðåñàöèÿ. òîðà siVar := INT_TO_SINT(iVar). Ðåçóëüòàò ðàâåí 24 (â øåñò-
íàäöàòåðè÷íîé ôîðìå 1000 ýòî 16#03E8 è òîëüêî ìëàäøèé åãî
áàéò ïåðåéäåò â SINT, çíà÷åíèå 16#E8 ñîîòâåòñòâóåò äåñÿòè-
4.4.4. Ïîðàçðÿäíàÿ àäðåñàöèÿ ÷íîìó ÷èñëó 24).
Àíàëîãè÷íàÿ ñèòóàöèÿ âîçíèêàåò ïðè ðàáîòå ñ äåéñòâèòåëüíû-
 ñòàíäàðòå ïðåäóñìîòðåíà óäîáíàÿ ôîðìà ðàáîòû ñ îòäåëüíû-
ìè ÷èñëàìè äëèííîãî LREAL è êîðîòêîãî REAL òèïîâ.
ìè áèòàìè ïåðåìåííûõ òèïà áèòîâûõ ñòðîê — ïîðàçðÿäíàÿ àäðå-
Îïåðàòîðû ÿâíîãî ïðåîáðàçîâàíèÿ áàçîâûõ ÌÝÊ-òèïîâ îáðàçó-
ñàöèÿ. Íåîáõîäèìûé áèò óêàçûâàåòñÿ ÷åðåç òî÷êó ïîñëå èäåíòè-
þò ñâîè íàèìåíîâàíèÿ èç äâóõ ÷àñòåé. Âíà÷àëå óêàçûâàåòñÿ «èñ-
ôèêàòîðà. Àíàëîãè÷íûì îáðàçîì ìîæíî èñïîëüçîâàòü îòäåëüíûå
õîäíûé òèï», çàòåì «_TO _» è «òèï ðåçóëüòàòà». Íàïðèìåð:
áèòû ïðÿìîàäðåñóåìîé ïàìÿòè. Ìëàäøåìó áèòó ñîîòâåòñòâóåò íó-
ëåâîé íîìåð. Ïîðàçðÿäíàÿ íóìåðàöèÿ íå äîëæíà ïðåâûøàòü ãðà- si := INT_TO_SINT(16#55AA); (* Ðåçóëüòàò 16#AA*)
íèöû ñîîòâåòñòâóþùåãî òèïà ÷èñëà. si := TIME_TO_SINT(T#120ms); (*120*)
70 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Òîíêîñòè âû÷èñëåíèé 71

i := REAL_TO_INT(2.7); (*Ðåçóëüòàò 3*) byX: USINT := 255;


i := TRUNC(2.7); (*Ðåçóëüòàò 2*) byX := byX + 1; (*ðåçóëüòàò 0*)
t := STRING_TO_TIME(‘T#216ms’); (*Ðåçóëüòàò T#116ms*) byX := byX + 1; (*ðåçóëüòàò 1*)
Îïåðàöèÿ TRUNC âûïîëíÿåò îòáðàñûâàíèå äðîáíîé ÷àñòè â byX := byX – 2; (*ðåçóëüòàò 255*)
îòëè÷èå îò ïðåîáðàçîâàíèÿ REAL_TO_INT, âûïîëíÿþùåãî îêðóã-
Íà ñàìîì äåëå ïåðåïîëíåíèå ïðèâîäèò ê îáíóëåíèþ ïåðåìåí-
ëåíèå.
íîé è íå âûçûâàåò îøèáêè: MAX + 1 = 0. Ïðè âû÷èòàíèè ïðîèñ-
Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî îïåðàöèè ïðåîáðàçîâàíèÿ äîïóñòèìû õîäèò àíàëîãè÷íîå ïðåâðàùåíèå: 0 – 1=MAX. Ïðè âíèìàòåëüíîì
äëÿ ëþáûõ êîìáèíàöèé áàçîâûõ òèïîâ, à íå òîëüêî äëÿ ñîâìåñòè- èçó÷åíèè ïîëó÷åííûõ ðåçóëüòàòîâ ìû ìîæåì çàìåòèòü ñâîåãî
ìûõ òèïîâ (íàïðèìåð, äàòó â ñòðîêó). Òàê, ïðåîáðàçîâàíèÿ ðîäà ñèììåòðèþ îòíîñèòåëüíî íóëÿ. Ïîëó÷àåòñÿ, ÷òî àëãåáðàè÷å-
<…>_TO_STRING ôàêòè÷åñêè çàìåíÿþò îïåðàòîð PRINT, ðàñïðî- ñêîå ðàâåíñòâî (a + b) – b = a ñïðàâåäëèâî, äàæå åñëè ñóììà a + b
ñòðàíåííûé â ÿçûêàõ îáùåãî ïðèìåíåíèÿ. âûçûâàåò ïåðåïîëíåíèå. Äèñòðèáóòèâíûé çàêîí (a – b) c = ac – bc
 êîíêðåòíîé ðåàëèçàöèè îòäåëüíûå ïðåîáðàçîâàíèÿ ìîãóò íå òàêæå ðàáîòàåò:
ïîääåðæèâàòüñÿ èëè èìåòü îïðåäåëåííûå îñîáåííîñòè, â ïåðâóþ
î÷åðåäü ýòî îòíîñèòñÿ ê ïðåîáðàçîâàíèÿì ñòðîê â äðóãèå òèïû è a, b, c: USINT;
îáðàòíî. Ïîýòîìó ìû íå áóäåì çäåñü ïðèâîäèòü ïîäðîáíûå îïèñà- a := 100;
íèÿ âñåõ âîçìîæíûõ ïðåîáðàçîâàíèé. Ïðè íåîáõîäèìîñòè èñïîëü-
b := 50;
çóéòå ðóêîâîäñòâî ïî ïðèìåíåíèþ ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ
èëè îïåðàòèâíóþ ñïðàâêó. c := 3;
x1 := (a – b) * c; (*ðåçóëüòàò 150*)
4.5. Òîíêîñòè âû÷èñëåíèé x2 := a*c – b * c; (*ðåçóëüòàò 150*)
Àññîöèàòèâíûé (ñî÷åòàòåëüíûé) çàêîí a + (b – c) = (a + b) – c
Äëÿ íåñïåöèàëèñòîâ â îáëàñòè èíôîðìàòèêè èñïîëüçîâàíèå
âû ìîæåòå ïðîâåðèòü ñàìîñòîÿòåëüíî.
÷èñåë è ìàòåìàòè÷åñêèõ âûðàæåíèé â âû÷èñëèòåëüíîé òåõíèêå
ìîæåò âûçâàòü óäèâëåíèå. Ïðè îïðåäåëåííûõ óñëîâèÿõ «ÿçûê Ïîëó÷àåòñÿ, ÷òî ôóíäàìåíòàëüíûå àðèôìåòè÷åñêèå àêñèîìû
âñåõ íàóê» óïèðàåòñÿ â ïðåïÿòñòâèÿ, êîòîðûõ â êëàññè÷åñêîé ìà- äåéñòâóþò, íå âçèðàÿ íà ïåðåïîëíåíèå, äàæå åñëè ïåðåïîëíåíèå
òåìàòèêå íåò è áûòü íå ìîæåò. ïðèâåäåò ê òîìó, ÷òî ñàì ðåçóëüòàò áóäåò àðèôìåòè÷åñêè íåïðà-
âèëüíûì:
Ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè ÏËÊ íàèáîëåå øèðîêî ïðèìåíÿþòñÿ
ëîãè÷åñêèå è öåëî÷èñëåííûå ïåðåìåííûå. Öåëî÷èñëåííûå òèïû (usint#100 + usint#50) * usint#3 = 194;
èìåþò ìàêñèìàëüíî äîïóñòèìîå âåðõíåå çíà÷åíèå. Ýòî ïîíÿòíî, usint#100 * usint#3 + usint#50 * usint#3 = 194.
ïîñêîëüêó äëÿ êàæäîãî öåëîãî òèïà â ïàìÿòè âûäåëÿåòñÿ îïðåäå-
ëåííîå êîëè÷åñòâî áàéò. Äåëåíèå íà íîëü ÿâëÿåòñÿ íåäîïóñòèìîé Ðàâåíñòâî (a + b)c = ac + bc ñïðàâåäëèâî, õîòÿ ïðàâèëüíûé
êðèòè÷åñêîé ñèòóàöèåé, âûçûâàþùåé îøèáêó ìèêðîïðîöåññîðà. ðåçóëüòàò, êîíå÷íî, äîëæåí áûòü ðàâåí 450, à íå 194. Ôàêòè÷å-
Ýòî òîæå ïîíÿòíî, ïîñêîëüêó áåñêîíå÷íî áîëüøîå ÷èñëî íå ïðè- ñêè ÷èñëîâàÿ îñü äëÿ öåëûõ òèïîâ äàííûõ ñâåðíóòà â îêðóæ-
ãîäíî äëÿ àðèôìåòè÷åñêèõ âû÷èñëåíèé. Òåïåðü äàâàéòå âîçüìåì íîñòü, êàê â ÷àñàõ.
ïåðåìåííóþ ëþáîãî öåëîãî òèïà, ïðèñâîèì åé ìàêñèìàëüíî äîïó- Â ïðèìåðàõ âûøå áûëè èñïîëüçîâàíû áåççíàêîâûå òèïû äàí-
ñòèìîå çíà÷åíèå MAX è ïðèáàâèì 1. Áûòîâàÿ ëîãèêà ïîäñêàçûâà- íûõ, ïðåäñòàâëÿþùèå ìíîæåñòâî íàòóðàëüíûõ ÷èñåë. Êàê èçâåñò-
åò, ÷òî ïåðåìåííàÿ íå èçìåíèòñÿ. Åñëè â ïîëíîå âåäðî äîáàâèòü íî, ìíîæåñòâî íàòóðàëüíûõ ÷èñåë íåçàìêíóòî îòíîñèòåëüíî âû-
îäíó êàïëþ, òî áîëüøå óæå íå ñòàíåò. Ïðîèçîéäåò ïåðåïîëíåíèå, ÷èòàíèÿ. Ïðè âû÷èòàíèè ìîãóò îáðàçîâûâàòüñÿ îòðèöàòåëüíûå
êîòîðîå äîëæíî âûçâàòü îøèáêó, êàê è ïðè äåëåíèè íà íîëü. ÷èñëà. Ïðè íåîáõîäèìîñòè ðàáîòû ñ îòðèöàòåëüíûìè çíà÷åíèÿìè
Ïðîâåðèì: èñïîëüçóþòñÿ çíàêîâûå òèïû äàííûõ, ïðåäñòàâëÿþùèå ìíîæåñò-
72 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Òîíêîñòè âû÷èñëåíèé 73

âî öåëûõ ÷èñåë. Ïðè îäèíàêîâîé ðàçðÿäíîñòè ìàêñèìàëüíîå ïî- Åùå îäèí ñóùåñòâåííûé ôàêò ñîñòîèò â òîì, ÷òî ìíîæåñòâî
ëîæèòåëüíîå ÷èñëî äëÿ çíàêîâûõ òèïîâ âäâîå ìåíüøå (íà 1 ðàç- öåëûõ ÷èñåë íåçàìêíóòî îòíîñèòåëüíî îïåðàöèè äåëåíèÿ. Èíà÷å
ðÿä), ÷åì äëÿ áåççíàêîâûõ. ãîâîðÿ, ïðè äåëåíèè äâóõ öåëûõ îáðàçóåòñÿ ðàöèîíàëüíîå ÷èñëî,
Íàèáîëüøåå ðàñïðîñòðàíåíèå äëÿ ïðåäñòàâëåíèÿ îòðèöàòåëü- êîòîðîå íåèçáåæíî ïðèõîäèòñÿ îêðóãëÿòü äëÿ ïðåäñòàâëåíèÿ åãî
íûõ ÷èñåë ïîëó÷èë äîïîëíèòåëüíûé êîä. Äëÿ äàííûõ â äîïîëíè- íà ìíîæåñòâå öåëûõ ÷èñåë. Çà ðåäêèì èñêëþ÷åíèåì, êîãäà âîç-
òåëüíîì êîäå îïèñàííûå âûøå ìàòåìàòè÷åñêèå çàêîíîìåðíîñòè ìîæíî äåëåíèå áåç îñòàòêà, äåëåíèå â öåëî÷èñëåííûõ âûðàæåíè-
îñòàþòñÿ â ñèëå. Â çíàêîâûõ òèïàõ ñ ïðèìåíåíèåì äîïîëíèòåëü- ÿõ îáðàçóåò îïåðàöèîííóþ ïîãðåøíîñòü.
íîãî êîäà âûáèðàåòñÿ îïðåäåëåííàÿ ãðàíèöà, ðàçäåëÿþùàÿ ïîëî- Äëÿ äîñòèæåíèÿ ìèíèìàëüíîé âû÷èñëèòåëüíîé îøèáêè ïðåæ-
æèòåëüíûå è îòðèöàòåëüíûå ÷èñëà. Òàê, äëÿ òèïà SINT ãðàíèöà äå âñåãî íåîáõîäèìî ïîïûòàòüñÿ ïðåîáðàçîâàòü ôîðìóëó ñ öåëüþ
ïîëîæèòåëüíûõ ÷èñåë 127, äëÿ INT ýòî 32767. Îòðèöàòåëüíûå ìèíèìèçàöèè êîëè÷åñòâà îïåðàöèé äåëåíèÿ. Ðàññìîòðèì ïðèìåð.
÷èñëà îáðàçóþòñÿ ïóòåì âû÷èòàíèÿ ìîäóëÿ ÷èñëà èç ãðàíèöû.
Äîïóñòèì, íåîáõîäèìî âû÷èñëèòü âûðàæåíèå:
Íîëü â äîïîëíèòåëüíîì êîäå îäèí, â îáëàñòè ïîëîæèòåëüíûõ ÷è-
ñåë. Ïðåâûøåíèå ãðàíèöû ÿâëÿåòñÿ òàêæå îáðàòèìûì, êàê è ïå- a c
ðåïîëíåíèå: sint#127 + 1 = –128, sint# –128 – 1= 127. X= + .
b d
Ïðåäñòàâëåíèå çíà÷åíèé òèïîâ SINT è USINT, çàêîäèðîâàí-
íûõ îäèíàêîâûìè 8-áèòíûìè ïîñëåäîâàòåëüíîñòÿìè â äåñÿòè÷íîé Çäåñü, î÷åâèäíî, ìîæíî âûïîëíèòü ïðèâåäåíèå äðîáåé ê îáùå-
è äâîè÷íîé ôîðìå, ïîêàçàíî â òàáëèöå: ìó çíàìåíàòåëþ.  ðåçóëüòàòå âìåñòî äâóõ îïåðàöèé äåëåíèÿ
îñòàíåòñÿ òîëüêî îäíà. Ïðîãðàììà, âûïîëíÿþùàÿ âû÷èñëåíèå «â
ëîá» è ñ ïðåîáðàçîâàíèåì, âûãëÿäèò òàê:
USINT SINT BIN
0 0 0000_0000 a,b,c,d: INT;
a := 1; c := 2;
1 1 0000_0001
b := 3; d := 3;
… … …
127 127 0111_1111 x := a/b + c/d; (*ðåçóëüòàò 0*)
128 –128 1000_0000 x1 := (a * d + c * b)/(b * d); (*ðåçóëüòàò 1*)
… … … Â ìèêðîïðîöåññîðàõ îïåðàöèÿ îêðóãëåíèÿ ñâîäèòñÿ ê îòáðàñû-
âàíèþ äðîáíîé ÷àñòè.  ðåçóëüòàòå îêðóãëåííîå çíà÷åíèå âñåãäà
254 –2 1111_1110
ìåíüøå èñòèííîãî çíà÷åíèÿ. Ïðè ñóììèðîâàíèè îêðóãëåííûõ
255 –1 1111_1111 çíà÷åíèé ïîãðåøíîñòü íàêàïëèâàåòñÿ. Ñ òî÷êè çðåíèÿ ìàòåìàòè-
êè, áîëåå êîððåêòåí ìåòîä ñèììåòðè÷íîãî îêðóãëåíèÿ. Åñëè îñòà-
Èç âñåãî âûøåîïèñàííîãî âûòåêàåò íåîáõîäèìîñòü ó÷åòà äèà- òîê ìåíüøå 1/2 , åãî îòáðàñûâàþò, åñëè áîëüøå — äîáàâëÿþò åäè-
ïàçîíà âîçìîæíûõ çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ. Äëÿ ýòîãî íåîáõîäèìî íèöó.  íàøåì ïðèìåðå ïðè ñèììåòðè÷íîì îêðóãëåíèè 1/3 = 0, à
âíèìàòåëüíî ïðîàíàëèçèðîâàòü ôîðìóëó âû÷èñëåíèé, îïòèìèçè- 2/3 = 1, â ñóììå ïîãðåøíîñòè êîìïåíñèðîâàëèñü áû, è ðåçóëüòàò
ðîâàòü è ïåðåãðóïïèðîâàòü åå ïðè ïîìîùè ýëåìåíòàðíûõ àëãåáðà- áûë áû ðàâåí 1. Ê ñîæàëåíèþ, ñèììåòðè÷íîå îêðóãëåíèå ñëîæíî
è÷åñêèõ ïðåîáðàçîâàíèé. Ê ñ÷àñòüþ, îáíàðóæåíèå îøèáîê ïåðå- ðåàëèçóåòñÿ è ïîýòîìó íå ïîääåðæèâàåòñÿ ìèêðîïðîöåññîðàìè íå-
ïîëíåíèÿ îáû÷íî íå âûçûâàåò òðóäíîñòè. Îøèáî÷íûé ðåçóëüòàò ïîñðåäñòâåííî (ñì. ðåàëèçàöèþ ST-ôóíêöèè, âûïîëíÿþùåé äåëå-
íèêîãäà íå áûâàåò ïî÷òè ïðàâèëüíûì. Åñëè åñòü îøèáêà â öåëî- íèå ñ ñèììåòðè÷íûì îêðóãëåíèåì, â ðàçäåëå ïðèìåðîâ.) Ïðè ïðî-
÷èñëåííûõ âû÷èñëåíèÿõ, òî ðåçóëüòàò, êàê ïðàâèëî, âûãëÿäèò ãðàììèðîâàíèè âû÷èñëåíèé ñ äðîáÿìè î ñâîéñòâå îêðóãëåíèÿ çà-
àáñîëþòíî íåâåðîÿòíûì. áûâàòü íåëüçÿ.
74 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Âåíãåðñêàÿ çàïèñü 75

Ïðè ðàáîòå ñ ÷èñëàìè â ôîðìàòå ñ ïëàâàþùåé çàïÿòîé ìàêñè- Äëÿ ýòîãî ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ ñïåöèàëüíàÿ çàïèñü èìåí ïå-
ìàëüíîå è ìèíèìàëüíîå (ìàøèííûé íîëü) çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûõ ðåìåííûõ. Âïåðâûå òàêàÿ çàïèñü èìåí áûëà ïðåäëîæåíà ×àðëü-
ÿâëÿþòñÿ àáñîëþòíûìè. Òàê, ïðè ïîïûòêå óâåëè÷èòü ìàêñèìàëü- çîì Ñèìîíè (Charles Simonyi) è îáîñíîâàíà â åãî äîêòîðñêîé äèñ-
íî äîïóñòèìîå çíà÷åíèå îíî íå èçìåíèòñÿ. Àëãåáðàè÷åñêèå àêñèî- ñåðòàöèè. Âîçìîæíî, ïîòîìó ÷òî Ñèìîíè ðîäèëñÿ â Áóäàïåøòå è
ìû çà ýòèìè ïðåäåëàìè óæå íå âûïîëíÿþòñÿ (ñì. ðèñ. 4.3). îáðàçîâàííûå ïî åãî ñèñòåìå íàèìåíîâàíèÿ ïðè÷óäëèâû (íà ïåð-
âûé âçãëÿä), êàê âåíãåðñêèé ÿçûê, çà åãî ìåòîäèêîé çàïèñè çà-
êðåïèëîñü íàçâàíèå «âåíãåðñêàÿ çàïèñü». Â íàñòîÿùåå âðåìÿ Ñè-
ìîíè ÿâëÿåòñÿ âåäóùèì èíæåíåðîì Microsoft, à âåíãåðñêàÿ çà-
ïèñü ñòàëà îáùåïðèçíàííîé ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè ïîä Windows.
Èäåÿ âåíãåðñêîé çàïèñè çàêëþ÷àåòñÿ â ïðèáàâëåíèè ê èäåíòè-
ôèêàòîðàì êîðîòêèõ ïðåôèêñîâ, îïðåäåëÿþùèõ òèï è íåêîòîðûå
äðóãèå âàæíûå õàðàêòåðèñòèêè ïåðåìåííîé. Ïðåôèêñû ïðèíÿòî
çàïèñûâàòü ñòðî÷íûìè áóêâàìè, à èìÿ ïåðåìåííîé ñ çàãëàâíîé
áóêâû. Ïîñêîëüêó âåíãåðñêàÿ çàïèñü «ðàáîòàåò» äëÿ ëþáûõ òèïè-
çèðîâàííûõ ÿçûêîâ, èìååò ñìûñë ïðèìåíèòü åå è ïðè ïðîãðàììè-
ðîâàíèè ÏËÊ.
Ðèñ. 4.3. Ýôôåêò ïîòåðè çíà÷èìîñòè â îïåðàöèÿõ ñ äåéñòâèòåëüíûìè
÷èñëàìè Äëÿ áàçîâûõ òèïîâ ÌÝÊ ìîæíî ïðåäëîæèòü ñëåäóþùèå ïðå-
ôèêñû òèïîâ.
Åùå îäèí ìîìåíò, íà êîòîðûé íåîáõîäèìî îáðàòèòü âíèìàíèå,
ýòî èñïîëüçîâàíèå êîíñòàíò. Êîãäà òðàíñëÿòîð âñòðå÷àåò êîí- Ïðåôèêñ Òèï
ñòàíòó, îí âûäåëÿåò ïîä íåå ìèíèìàëüíî íåîáõîäèìûé òèï äàí-
íûõ. Ïðè âû÷èñëåíèè âûðàæåíèé êîíñòàíòû ïðèíèìàþò òèï ïî b BOOL
ðåçóëüòàòó. Äëÿ ðàçðåøåíèÿ âîçìîæíîé íåîäíîçíà÷íîñòè ñòàí- by BYTE, USINT
äàðòîì ïðåäóñìîòðåíî ÿâíîå óêàçàíèå òèïà êîíñòàíò. Äëÿ ýòîãî
èñïîëüçóåòñÿ ïðåôèêñ òèïà îòäåëåííûé îò êîíñòàíòû çíà÷êîì si SINT
«#». Íàïðèìåð, âû ïðèñâàèâàåòå öåëî÷èñëåííîé ïåðåìåííîé ðå- w WORD, UINT
çóëüòàòû âûðàæåíèÿ ñîñòàâëåííîãî è êîðîòêèõ öåëûõ è êîí-
i INT
ñòàíò. Ïðåîáðàçîâàíèå òèïîâ áóäåò ïðîèñõîäèòü íåÿâíî. Âîïðîñ
òîëüêî â òîì — êîãäà? Äî âû÷èñëåíèÿ âûðàæåíèÿ âñå îïåðàíäû dw DWORD, UDINT
ïðåîáðàçóåòñÿ â INT, èëè ñíà÷àëà âû÷èñëÿåòñÿ âûðàæåíèå, à óæå
di DINT
çàòåì ïðåîáðàçóåòñÿ. Äîïóñòèì, íóæíî çàñòàâèòü òðàíñëÿòîð âû-
÷èñëèòü âûðàæåíèå â êîðîòêèõ öåëûõ. Ýòî ìîæíî ñäåëàòü, íà- r REAL
ïðèìåð, òàê: iVar := USINT#100 – byVar.
lr LREAL

st STRING
4.6. Âåíãåðñêàÿ çàïèñü
t TIME
Ïðè íàëè÷èè ñòðîãîé òèïèçàöèè äàííûõ î÷åíü ïîëåçíîé îêà- td TIME_OF_DAY
çûâàåòñÿ âîçìîæíîñòü óçíàâàòü òèï ïåðåìåííîé ïî åå íàèìåíîâà-
íèþ íåïîñðåäñòâåííî â òåêñòå ïðîãðàìì.  ýòîì ñëó÷àå íåêîððåê- d DATE
òíîå ïðèìåíåíèå ïåðåìåííûõ áðîñàåòñÿ â ãëàçà è ïîçâîëÿåò èçáå- dt DATE_AND_TIME
æàòü ìíîãèõ ñëîæíî ëîêàëèçóåìûõ îøèáîê.
76 Ãëàâà 4. Äàííûå è ïåðåìåííûå Ôîðìàò BCD 77

Ïðèìåðû îáîçíà÷åíèé: âåòñòâóþùèõ âõîäàìè ÏËÊ, íà÷èíàþòñÿ ñèìâîëîì ïîä÷åðêèâà-


íèÿ. Ïîä÷åðêèâàíèå â êîíöå èìåíè óêàçûâàåò — òîëüêî çàïèñü.
bStop: BOOL;
Èäåíòèôèêàòîðû âûõîäîâ çàêàí÷èâàþòñÿ ñèìâîëîì ïîä÷åðêèâà-
bySet: BYTE; íèÿ. Íàïðèìåð, _bInp1, byOut2_.
wSize UINT; Åñëè ñèñòåìà îáîçíà÷åíèé õîðîøî ïðîäóìàíà, òî åå ïðèìåíå-
«Âåíãåðñêèå» èìåíà ñàìè ãîâîðÿò î êîððåêòíîñòè èõ ïðèìåíå- íèå íå âûçûâàåò ñëîæíîñòè. Åäèíûé ïîäõîä ê íàèìåíîâàíèþ
íèÿ. Î÷åâèäíî, ñëåäóþùåå âûðàæåíèå ÿâëÿåòñÿ áåññìûñëåííûì: î÷åíü çäîðîâî îáëåã÷àåò ÷òåíèå ïðîãðàììû è ïîçâîëÿåò îòêàçàòü-
bStop := wSize * 2; à âûðàæåíèå bStop := wSize > 2; âïîëíå äîïóñ- ñÿ îò èçëèøíèõ êîììåíòàðèåâ. Óíèêàëüíûå ïðåôèêñû óäîáíû íå
òèìûì. òîëüêî äëÿ áàçîâûõ òèïîâ, íî è äëÿ øèðîêî èñïîëüçóåìûõ â ïðî-
Óòî÷íèòü íàçíà÷åíèå ïåðåìåííîé ìîæíî äîáàâëåíèåì åùå îä- åêòå ñîáñòâåííûõ òèïîâ äàííûõ è ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ. Ñòàí-
íîãî ñèìâîëà ïåðåä ïðåôèêñîì òèïà: äàðò ÌÝÊ íå ñîäåðæèò ðåêîìåíäàöèé ïî ñîñòàâëåíèþ èìåí ïåðå-
ìåííûõ è êîìïîíåíòîâ ïðîãðàììû. Íèêàêîãî ñòàíäàðòíîãî íàáî-
Ïðåôèêñ Íàçíà÷åíèå ïåðåìåííîé
ðà ïðåôèêñîâ âåíãåðñêîé çàïèñè òàêæå íåò. Âû ìîæåòå èñïîëüçî-
âàòü âûøåîïèñàííóþ ñèñòåìó èëè ðàçðàáîòàòü ñâîþ ñîáñòâåííóþ.
a Ñîñòàâíîé òèï, ìàññèâ Ãëàâíîå, ÷òîáû ïðèíÿòàÿ ñèñòåìà áûëà ïîíÿòíà âñåì ïðîãðàììè-
n Èíäåêñ ñòàì — ó÷àñòíèêàì ïðîåêòà.
Îïèñàííûå ïðàâèëà îáðàçîâàíèÿ âåíãåðñêèõ èìåí ïðèìåíÿþò-
c Ñ÷åò÷èê ñÿ â ïðèâåäåííûõ íèæå ïðèìåðàõ.  ïðîñòûõ ñëó÷àÿõ, êîãäà òèï
ïåðåìåííîé íå èìååò çíà÷åíèÿ èëè î÷åâèäåí, âåíãåðñêàÿ çàïèñü
Äëÿ âðåìåííûõ ïåðåìåííûõ ìîæíî âîîáùå íå óòðóæäàòü ñå- íå èñïîëüçóåòñÿ.
áÿ ïðèäóìûâàíèåì èìåí, à èñïîëüçîâàòü òîëüêî ïðåôèêñû. Íà-
ïðèìåð:
4.7. Ôîðìàò BCD
aiSample: ARRAY [1..32] OF INT;
ci: INT; Äâîè÷íî-êîäèðîâàííûé äåñÿòè÷íûé ôîðìàò ïðåäñòàâëåíèÿ
BCD (binary coded decimal) ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé ÷èñëà â ïîçèöèîí-
FOR ci := 1 TO 32 DO
íîé äåñÿòè÷íîé ñèñòåìå, ãäå êàæäàÿ öèôðà ÷èñëà çàíèìàåò 4
siSample[ci] := –1; (*áåç êîììåíòàðèåâ*) áèòà. Íàïðèìåð, äåñÿòè÷íîå ÷èñëî 81 áóäåò ïðåäñòàâëåíî â âèäå
END_FOR 2#1000_0001. Àðèôìåòè÷åñêèå îïåðàöèè ñ BCD-÷èñëàìè òðåáóþò
Ê ñîæàëåíèþ, íåêîòîðûå èç ïðåäëîæåííûõ ïðåôèêñîâ ñîâïà- ïðèìåíåíèÿ ñïåöèàëüíîãî ìàòåìàòè÷åñêîãî àïïàðàòà, ìàëîýôôåê-
äàþò ñ çàðåçåðâèðîâàííûìè ñëîâàìè (BY, AT, D, DT, N, ST). Ïðè òèâíû â ñðàâíåíèè ñ îáû÷íûì äâîè÷íûì ïðåäñòàâëåíèåì. Íî, ñ
èñïîëüçîâàíèè èõ â êà÷åñòâå âðåìåííûõ ïåðåìåííûõ âû ìîæåòå äðóãîé ñòîðîíû, BCD îêàçûâàåòñÿ î÷åíü óäîáíûì ïðè îðãàíèçà-
äîáàâèòü ïîðÿäêîâûé íîìåð èëè áóêâó àëôàâèòà. Íàïðèìåð: öèè êëàâèàòóðíîãî ââîäà è èíäèêàöèè. Íàïðèìåð, ôóíêöèè âû-
âîäà ÷èñëà íà ïðèíòåð èëè äàæå íà ñåãìåíòíûé èíäèêàòîð ïîëó-
byA, byB, by1, by2: BYTE; ÷àþòñÿ òðèâèàëüíûìè (îäíà îäíîìåðíàÿ òàáëèöà íà 10 êîíñòàíò).
Ñòðóêòóðû è ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè îáðàçóþò èìåíà ýêçåìï- Äëÿ õðàíåíèÿ ÷èñåë â ôîðìàòå BCD ñòàíäàðò ÌÝÊ ïðåäëàãàåò
ëÿðîâ ñ âêëþ÷åíèåì ïîëíîãî èëè ñîêðàùåííîãî íàèìåíîâàíèÿ èñïîëüçîâàòü ïåðåìåííûå òèïîâ ANY_BIT (êðîìå BOOL, êîíå÷-
òèïà. Íàïðèìåð, tpUpDelay: TP; íî). Àðèôìåòèêà BCD-âû÷èñëåíèé îáû÷íî íå ïîääåðæèâàåòñÿ â
Ñèìâîë ïîä÷åðêèâàíèÿ óäîáíî èñïîëüçîâàòü äëÿ èíäèêàöèè ñòàíäàðòíîì êîìïëåêòå áèáëèîòåê ñèñòåì ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ñïîñîáà îáðàùåíèÿ ê ïåðåìåííîé. Ïîä÷åðêèâàíèå â íà÷àëå èìåíè ÏËÊ.  áèáëèîòåêå óòèëèò CoDeSys ðåàëèçîâàíû äâå ïðîñòûå
óêàçûâàåò — òîëüêî ÷òåíèå. Èäåíòèôèêàòîðû ïåðåìåííûõ, ñîîò- ôóíêöèè BCD ïðåîáðàçîâàíèÿ: BCD_TO_INT è INT_TO_BCD.
Îïðåäåëåíèå êîìïîíåíòà 79

íî.  ãðàôè÷åñêîé ôîðìå ïðåäñòàâëåíèÿ êîìïîíåíò âûãëÿäèò êàê


ïðÿìîóãîëüíèê ñ âõîäàìè ñëåâà è âûõîäàìè ñïðàâà. Ëîêàëüíûå
(âíóòðåííèå) ïåðåìåííûå êîìïîíåíòà íåäîñòóïíû èçâíå è â ãðà-
ôè÷åñêîì ïðåäñòàâëåíèè íå îòîáðàæàþòñÿ.
Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè Áëàãîäàðÿ èíêàïñóëÿöèè êîìïîíåíòû óñïåøíî ðåøàþò çàäà÷ó
ïðîãðàìì (POU) ñòðóêòóðíîé äåêîìïîçèöèè ïðîåêòà. Íà âåðõíåì óðîâíå ïðåä-
ñòàâëåíèÿ ìû ðàáîòàåì ñ êðóïíûìè êîìïîíåíòàìè. Êàæäûé èç
Äàííàÿ ãëàâà ïîñâÿùåíà êîìïîíåíòàì îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì íèõ âûïîëíÿåò çíà÷èòåëüíóþ äëÿ äàííîãî ïðîåêòà çàäà÷ó. Ëèø-
è ïðîäîëæàåò îïèñàíèå îáùèõ ýëåìåíòîâ ñòàíäàðòà. Êîìïîíåíòû íèå ïîäðîáíîñòè íà ýòîì óðîâíå òîëüêî ìåøàþò ïîíèìàíèþ ïðîá-
îáðàçóþò êîä ïðèêëàäíîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ. ëåìû. Ðàñêðûâàÿ âëîæåííûå êîìïîíåíòû îäèí çà äðóãèì, ìû ìî-
Èìåííî íà óðîâíå êîìïîíåíòîâ äîñòóïíî ñîâìåùåíèå ðàçëè÷íûõ æåì äîáðàòüñÿ äî ñàìîãî äåòàëüíîãî ïðåäñòàâëåíèÿ.
ÿçûêîâ ÌÝÊ.  ýòîé ãëàâå áóäóò ïîäðîáíî ðàññìîòðåíû âñå âîç- Ãîòîâûé êîìïîíåíò âñåãäà ìîæíî âñêðûòü, èçó÷èòü è ïîïðà-
ìîæíûå êîìïîíåíòû ñòàíäàðòà, ñïîñîáû èõ îïðåäåëåíèÿ è èñïî- âèòü. Ýòî, êîíå÷íî, îòíîñèòñÿ òîëüêî ê ïîëüçîâàòåëüñêèì êîìïî-
ëüçîâàíèÿ.  àíãëîÿçû÷íûõ äîêóìåíòàõ êîìïîíåíòû îðãàíèçà- íåíòàì è îòêðûòûì áèáëèîòåêàì. Íåêîòîðûå ñòàíäàðòíûå êîìïî-
öèè ïðîãðàìì ñîêðàùåííî îáîçíà÷àþòñÿ POU — Program Organi- íåíòû âêëþ÷åíû â òðàíñëÿòîð è íå äîñòóïíû äëÿ ïðîñìîòðà è èç-
zation Unit. ×òîáû íå âûçûâàòü íåîäíîçíà÷íîñòü, ìû äàëåå òàêæå ìåíåíèÿ. Ýòî îòíîñèòñÿ è ê âíåøíèì áèáëèîòåêàì. Âíåøíèå áèá-
áóäåì èñïîëüçîâàòü ýòó àááðåâèàòóðó. ëèîòåêè ðåàëèçóþòñÿ â âèäå îáúåêòíîãî êîäà ïðè ïîìîùè âíåø-
íèõ ñðåäñòâ, íàïðèìåð êîìïèëÿòîðà Ñ èëè àññåìáëåðà. Âîçìîæíî
äàæå, ÷òî êîìïîíåíò ðåàëèçîâàí íå òîëüêî ïðîãðàììíî, à èñïîëü-
5.1. Îïðåäåëåíèå êîìïîíåíòà çóåò âñïîìîãàòåëüíûå àïïàðàòíûå ñðåäñòâà, íàïðèìåð ÷àñû ðåàëü-
íîãî âðåìåíè èëè ìàòåìàòè÷åñêèé ñîïðîöåññîð.
Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì ÿâëÿþòñÿ áàçîâûìè ýëå-
Åùå îäíîé çàäà÷åé, ðåøàåìîé êîìïîíåíòàìè, ÿâëÿåòñÿ ëîêà-
ìåíòàìè, èç êîòîðûõ ñòðîèòñÿ êîä ïðîåêòà. Àíàëîãè÷íûì îáðà-
ëèçàöèÿ èìåí ïåðåìåííûõ. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî â ðàçëè÷íûõ êîìïî-
çîì ýëåêòðîííûå óñòðîéñòâà ñîñòàâëÿþòñÿ îáû÷íî èç ìîäóëåé.
íåíòàõ ìîæíî èñïîëüçîâàòü ïîâòîðÿþùèåñÿ èìåíà. Òàê, íàïðè-
Íàïðèìåð, ìàãíèòîôîí ñîäåðæèò: óñèëèòåëè çàïèñè è âîñïðîèç-
ìåð, ëþáèìóþ ïåðåìåííóþ ñ îðèãèíàëüíûì èäåíòèôèêàòîðîì
âåäåíèÿ, ãåíåðàòîð ïîäìàãíè÷èâàíèÿ è ñòèðàíèÿ, áëîê ïèòàíèÿ
«X» ìîæíî èñïîëüçîâàòü â êàæäîì êîìïîíåíòå, è âñÿêèé ðàç ýòî
è ò. ä. Êàæäûé êîìïîíåíò ïðîãðàììû èìååò ñîáñòâåííîå íàèìå-
áóäåò íîâàÿ ïåðåìåííàÿ. Îáëàñòü âèäèìîñòè ëîêàëüíûõ ïåðåìåí-
íîâàíèå, îïðåäåëåííûé èíòåðôåéñ è îïèñàíèå íà îäíîì èç
íûõ îïðåäåëÿåòñÿ ðàìêàìè îäíîãî êîìïîíåíòà. Êîíå÷íî, ìîæíî
ÌÝÊ-ÿçûêîâ. Îäèí êîìïîíåíò ìîæåò âûçâàòü äðóãèå êîìïîíåí-
âñå ïåðåìåííûå ïðîåêòà îáúÿâèòü ãëîáàëüíûìè. Ìîäèôèêàöèÿ è
òû. Âûçîâ ñàìîãî ñåáÿ (ðåêóðñèÿ) â ñòàíäàðòå ÌÝÊ íå ðàçðåøåíà.
îòëàäêà ïîäîáíûõ ïðîåêòîâ âçûâàåò òàêèå æå îùóùåíèÿ, êàê
Êîìáèíèðîâàòü ðàçëè÷íûå ÿçûêè â îäíîì ïðîåêòå ìîæíî ïðè
ðàñïóòûâàíèå «áîðîäû» èç ëåñêè íà óäî÷êå âî âðåìÿ êëåâà. Îãðà-
îïèñàíèè ðàçëè÷íûõ êîìïîíåíòîâ, íî îòäåëüíûé êîìïîíåíò öå-
íè÷åíèå îáëàñòè âèäèìîñòè ÿâëÿåòñÿ îáÿçàòåëüíûì âî âñåõ ñîâðå-
ëèêîì ðåàëèçóåòñÿ íà îäíîì ÿçûêå ÌÝÊ. Ïðè âûçîâå êîìïîíåíòà
ìåííûõ ñèñòåìàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
ÿçûê åãî ðåàëèçàöèè çíà÷åíèÿ íå èìååò.
Ýêçåìïëÿðû ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ, îáúÿâëåííûå âíóòðè
Ê êîìïîíåíòàì îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì â ÌÝÊ-ñòàíäàðòå îòíî-
äðóãèõ êîìïîíåíòîâ, òàêæå îáëàäàþò ëîêàëüíîé îáëàñòüþ âèäè-
ñÿòñÿ ôóíêöèè, ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè è ïðîãðàììû. Âñå îíè âî
ìîñòè. Ïðîãðàììû è ôóíêöèè âñåãäà îïðåäåëåíû ãëîáàëüíî.
ìíîãîì ïîõîæè, íî èìåþò îïðåäåëåííûå îñîáåííîñòè è ðàçëè÷íîå
íàçíà÷åíèå.
5.1.1. Îáúÿâëåíèå POU
Êîìïîíåíò îáëàäàåò ñâîéñòâîì èíêàïñóëÿöèè — ðàáîòàåò êàê
«÷åðíûé ÿùèê», ñêðûâàÿ äåòàëè ðåàëèçàöèè. Äëÿ ðàáîòû ñ êîì- Ðåàëèçàöèè ëþáîãî POU âñåãäà äîëæåí ïðåäøåñòâîâàòü ðàçäåë
ïîíåíòîì äîñòàòî÷íî çíàòü åãî èíòåðôåéñ, âêëþ÷àþùèé îïèñàíèå îáúÿâëåíèé. Îáúÿâëåíèå ôóíêöèè, ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà è ïðî-
âõîäîâ è âûõîäîâ. Âíóòðåííåå åãî óñòðîéñòâî çíàòü íåîáÿçàòåëü- ãðàììû íà÷èíàþòñÿ ñîîòâåòñòâåííî ñ êëþ÷åâûõ ñëîâ FUNCTION,
80 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Îïðåäåëåíèå êîìïîíåíòà 81

FUNCTION_BLOCK è PROGRAM. Çà íèì ñëåäóåò èäåíòèôèêàòîð Ïîÿñíèì èõ ðàçëè÷èÿ íà ïðèìåðå. Âîçüìåì ñòàíäàðòíûé áëîê
(èìÿ êîìïîíåíòà). Äàëåå îïðåäåëÿåòñÿ èíòåðôåéñ POU. Ê èíòåð- R_TRIG. Îí èìååò âõîä ñ íàçâàíèåì CLK. Ìû áóäåì èñïîëüçîâàòü
ôåéñó êîìïîíåíòà îòíîñÿòñÿ âõîäû VAR_INPUT, âûõîäû åãî â ïðîãðàììå, â êîòîðîé îïðåäåëåíà íåêàÿ ïîäõîäÿùàÿ ïåðå-
VAR_OUTPUT è ïåðåìåííûå òèïà âõîä-âûõîä VAR_IN_OUT. Çà- ìåííàÿ, íàïðèìåð bPulse. Ïðè âûçîâå áëîêà èç íàøåé ïðîãðàììû
âåðøàþò ðàçäåë îáúÿâëåíèé ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå VAR. ìû ïîäàåì bPulse íà âõîä CLK. Äàëåå ïðîãðàììà êîìïèëèðóåòñÿ
 ôóíêöèÿõ ðàçäåëû VAR_OUTPUT è VAR_IN_OUT îòñóòñò- è çàãðóæàåòñÿ â êîíòðîëëåð. Ïåðåìåííàÿ bPulse ïðèîáðåòàåò íå-
âóåò. Âûõîäîì ôóíêöèè ñëóæèò åäèíñòâåííàÿ ïåðåìåííàÿ, ñîâïà- êîòîðîå çíà÷åíèå, íàïðèìåð TRUE. Âõîä CLK, åñòåñòâåííî, òîæå
áóäåò èìåòü çíà÷åíèå TRUE. Çäåñü îòëè÷èÿ óæå ïðàêòè÷åñêè î÷å-
äàþùàÿ ñ èìåíåì ôóíêöèè. Òèï âîçâðàùàåìîãî çíà÷åíèÿ óêàçû-
âèäíû. CLK — ýòî ôîðìàëüíûé ïàðàìåòð, bPulse — àêòóàëüíûé
âàåòñÿ ïðè îïðåäåëåíèè èäåíòèôèêàòîðà ÷åðåç äâîåòî÷èå.
ïàðàìåòð, à TRUE — ôàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå. Ñ ôîðìàëüíûìè ïàðà-
Íàïðèìåð: FUNCTION iNearby : INT ìåòðàìè ïðèõîäèòñÿ èìåòü äåëî ïðè ïðîåêòèðîâàíèè POU è îïè-
Ñòðóêòóðà ðàçäåëà îáúÿâëåíèé POU ïîêàçàíà â òàáëèöå. ñàíèè åãî èíòåðôåéñà. Àêòóàëüíûå ïàðàìåòðû ðàáîòàþò ïðè èñ-
ïîëüçîâàíèè êîìïîíåíòà. Òåêóùèå çíà÷åíèÿ ðîæäàþòñÿ òîëüêî â
Ôóíêöèîíàëüíûé
«æåëåçå» â ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ.
Òèï POU Ôóíêöèÿ Ïðîãðàììà
áëîê
FUNCTION FUNCTION_BLOCK PROGRAM
5.1.3. Ïàðàìåòðû è ïåðåìåííûå êîìïîíåíòà
èìÿ: ÒÈÏ èìÿ èìÿ Ïðè îáúÿâëåíèè POU âû ìîæåòå âñòðåòèòü ñëåäóþùèå çàãî-
Èíòåðôåéñ VAR_INPUT VAR_INPUT VAR_INPUT ëîâêè:

— VAR_OUTPUT VAR_OUTPUT Ôîðìàëüíûå âõîäíûå ïàðàìåòðû VAR_INPUT


Ïåðåäàþòñÿ POU ïî çíà÷åíèþ ïóòåì êîïèðîâàíèÿ. Ïðè âûçîâå
— VAR_IN_OUT VAR_IN_OUT
áëîêà òàêîé ïåðåìåííîé ìîæíî ïðèñâîèòü çíà÷åíèå äðóãîé ïåðå-
Ëîêàëüíûå ìåííîé (ñîâìåñòèìîãî òèïà), êîíñòàíòû èëè âûðàæåíèÿ. Ëþáûå
VAR VAR VAR
ïåðåìåííûå èçìåíåíèÿ òàêîé ïåðåìåííîé âíóòðè POU íèêàê íå îòîáðàæàþòñÿ
íà äàííûå âûçûâàþùåãî êîìïîíåíòà. Ïðèìåíÿåòñÿ â ëþáûõ
Âñå ðàçäåëû ïåðåìåííûõ ÿâëÿþòñÿ íå îáÿçàòåëüíûìè. Òàê íåò POU. Ìîãóò èìåòü çíà÷åíèÿ ïî óìîë÷àíèþ. Îòðàæàþòñÿ â ãðàôè-
íè÷åãî óäèâèòåëüíîãî â ïðîãðàììå, êîòîðàÿ íå òðåáóåò êîîðäèíà- ÷åñêîì ïðåäñòàâëåíèè ñ ëåâîé ñòîðîíû êîìïîíåíòà.
öèè ðàáîòû ñ äðóãèìè ïðîãðàììàìè. Èíòåðôåéñ åé íå íóæåí, è Ôîðìàëüíûå âûõîäíûå ïàðàìåòðû VAR_OUTPUT
ðàçäåë îáúÿâëåíèé áóäåò ñîäåðæàòü òîëüêî ëîêàëüíûå ïåðåìåí- Îòðàæàþò ðåçóëüòàòû ðàáîòû êîìïîíåíòà. Ïåðåäàþòñÿ èç POU
íûå VAR. ïî çíà÷åíèþ ïóòåì êîïèðîâàíèÿ. ×òåíèå çíà÷åíèÿ âûõîäîâ îáû÷-
íî èìååò ñìûñë ïîñëå âûïîëíåíèÿ áëîêà. Âíå êîìïîíåíòà ïàðà-
5.1.2. Ôîðìàëüíûå è àêòóàëüíûå ïàðàìåòðû ìåòðû VAR_OUTPUT äîñòóïíû òîëüêî ïî ÷òåíèþ. Íå èñïîëüçó-
þòñÿ â ôóíêöèÿõ, ïîñêîëüêó ôóíêöèÿ èìååò òîëüêî îäíî âîçâðà-
Èíòåðôåéñ êîìïîíåíòà îáðàçóåòñÿ âõîäíûìè è âûõîäíûìè ïå-
ùàåìîå çíà÷åíèå. Ìîãóò èìåòü íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ. Îòðàæàþòñÿ
ðåìåííûìè. Èíòåðôåéñíûå âõîäíûå ïåðåìåííûå íàçûâàþò ôîð-
â ãðàôè÷åñêîì ïðåäñòàâëåíèè ñïðàâà.
ìàëüíûìè ïàðàìåòðàìè. Ïðè èñïîëüçîâàíèè êîìïîíåíòà åãî
ôîðìàëüíûå ïàðàìåòðû ñâÿçûâàþòñÿ ñ àêòóàëüíûìè ïàðàìåòðà- Ïàðàìåòð òèïà VAR_IN_OUT
ìè. È íàêîíåö, ïðè âûçîâå ïàðàìåòðû êîìïîíåíòà ïðèîáðåòàþò Ýòîò ïàðàìåòð îäíîâðåìåííî ÿâëÿåòñÿ âõîäîì è âûõîäîì. Ïå-
àêòóàëüíûå èëè òåêóùèå çíà÷åíèÿ. Ýòè ïîíÿòèÿ íåîáõîäèìû äëÿ ðåäà÷à ïåðåìåííîé ýêçåìïëÿðó áëîêà âûïîëíÿåòñÿ ïî ññûëêå. Ýòî
èçáåæàíèÿ äâóñìûñëåííîñòè ïðè îïèñàíèè òåõíèêè ðàáîòû ñ îçíà÷àåò, ÷òî âíåøíÿÿ ïåðåìåííàÿ êàê áû ñàìà ðàáîòàåò âíóòðè
êîìïîíåíòàìè. áëîêà íà ïðàâàõ âíóòðåííåé ïåðåìåííîé. Â êîìïîíåíò ïåðåäàåòñÿ
82 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèè 83

òîëüêî àäðåñ åå ðàñïîëîæåíèÿ â ïàìÿòè äàííûõ. Äëÿ ïåðåìåííîé ëüçîâàòüñÿ â ìàòåìàòè÷åñêèõ âûðàæåíèÿõ íàðÿäó ñ îïåðàòîðàìè
VAR_IN_OUT íåëüçÿ: è ïåðåìåííûìè.
· èñïîëüçîâàòü åå â ôóíêöèÿõ; Ôóíêöèÿ íå èìååò âíóòðåííåé ïàìÿòè. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî ôóí-
· ïðèñâàèâàòü íà÷àëüíîå çíà÷åíèå; êöèÿ ñ îäíèìè è òåìè æå çíà÷åíèÿìè âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ âñå-
· îáðàùàòüñÿ êàê ê ýëåìåíòó ñòðóêòóðû äàííûõ, ÷åðåç òî÷êó; ãäà âîçâðàùàåò îäíî è òî æå çíà÷åíèå. Ôóíêöèÿ — ýòî ÷èñòûé
êîä. Ìíîãîêðàòíîå èñïîëüçîâàíèå ôóíêöèè íå ïðèâîäèò ê ïî-
· ïðèñâàèâàòü êîíñòàíòó, êàê àêòóàëüíûé ïàðàìåòð;
âòîðíîìó âêëþ÷åíèþ êîäà ôóíêöèè ïðè êîìïîíîâêå. Ðåàëèçà-
Ïðèñâàèâàíèå âíåøíåé ïåðåìåííîé äëÿ VAR_IN_OUT ìîæíî öèÿ ôóíêöèè ïðèñóòñòâóåò â êîäå ïðîåêòà òîëüêî îäèí ðàç. Âñÿ-
ïðîèçâîäèòü òîëüêî ïðè âûçîâå áëîêà. êèé ðàç ïðè âûçîâå ôóíêöèè ïðîöåññîð èñïîëíÿåò îäèí è òîò æå
Âàæíåéøèì ñâîéñòâîì VAR_IN_OUT ÿâëÿåòñÿ îòñóòñòâèå êî- ïîèìåíîâàííûé êîä. Ôóíêöèÿ ìîæåò èìåòü ëîêàëüíûå (âðåìåí-
ïèðîâàíèÿ âíåøíèõ äàííûõ. Ïàðàìåòðû VAR_INPUT è íûå) ïåðåìåííûå. Íî ïðè îêîí÷àíèè ñâîåé ðàáîòû ôóíêöèÿ
VAR_OUTPUT ìîãóò îïåðèðîâàòü ñ ìàññèâàìè è ñòðóêòóðàìè, íî îñâîáîæäàåò ëîêàëüíóþ ïàìÿòü.
âñÿêèé ðàç ïðè îáðàùåíèè ê êîìïîíåíòó áóäåò ïðîèñõîäèòü ïîë- Òèï ôóíêöèè (òèï âîçâðàùàåìîãî çíà÷åíèÿ) ìîæåò áûòü ëþ-
íîå êîïèðîâàíèå äàííûõ. Ýòî ìîæåò îòíèìàòü ìíîãî âðåìåíè.
áûì èç ÷èñëà ñòàíäàðòíûõ òèïîâ äàííûõ èëè òèïîâ ñîçäàííûõ
Ïðèñâàèâàíèå îäíîãî ìàññèâà äðóãîìó äëÿ VAR_IN_OUT îçíà÷à-
ïîëüçîâàòåëåì. Òåëî ôóíêöèè ìîæåò áûòü îïèñàíî íà ÿçûêàõ IL,
åò ôàêòè÷åñêè ïåðåêëþ÷åíèå êîìïîíåíòà ñ îäíîãî ìàññèâà íà
ST, LD èëè FBD. Èñïîëüçîâàòü SFC íåëüçÿ. Èç ôóíêöèè ìîæíî
äðóãîé. Ëîêàëüíàÿ êîïèÿ äàííûõ â ýòîì ñëó÷àå íå ñîçäàåòñÿ.
âûçûâàòü áèáëèîòå÷íûå ôóíêöèè è äðóãèå ôóíêöèè òåêóùåãî
Êàê è ãëîáàëüíûå ïåðåìåííûå, ïàðàìåòðû VAR_IN_OUT íà- ïðîåêòà. Âûçûâàòü ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè è ïðîãðàììû èç ôóíê-
ðóøàþò èäåîëîãèþ íåçàâèñèìîñòè êîìïîíåíòîâ. Ïðàâèëüíûé öèé íåëüçÿ.
êîìïîíåíò íå äîëæåí èìåòü âîçìîæíîñòè èñïîðòèòü ÷óæóþ ïà-
ìÿòü. Ïîýòîìó ïðèìåíÿòü èõ íóæíî î÷åíü àêêóðàòíî è òîëüêî â
ñëó÷àÿõ, êîãäà ýòî äåéñòâèòåëüíî íåîáõîäèìî. 5.2.1. Âûçîâ ôóíêöèè ñ ïåðå÷èñëåíèåì çíà÷åíèé
ïàðàìåòðîâ
Ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå VAR
 ïðàðîäèòåëÿõ ÿçûêà ST — ÿçûêàõ Ïàñêàëü è Ñ âûçîâ ôóíê-
Äîñòóïíû òîëüêî âíóòðè êîìïîíåíòà, âíå êîìïîíåíòà äîñòóïà öèè ïðîèçâîäèòñÿ ïî èìåíè ñ ïåðå÷èñëåíèåì â ñêîáêàõ ñïèñêà àê-
íåò. Ìîãóò èìåòü íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ. Äëÿ ôóíêöèé ëîêàëüíûå òóàëüíûõ âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ, ÷åðåç çàïÿòóþ, ñëåâà íàïðàâî.
ïåðåìåííûå ðàçìåùàþòñÿ â äèíàìè÷åñêîé ïàìÿòè (îáû÷íî â ñòå- Àíàëîãè÷íûé ñïîñîá ïðèåìëåì è â ÿçûêå ST. Íàïðèìåð:
êå). Ïî îêîí÷àíèè ðàáîòû ôóíêöèè ïàìÿòü îñâîáîæäàåòñÿ è ìîæåò
èñïîëüçîâàòüñÿ â äðóãèõ ôóíêöèÿõ. Â ïðîãðàììàõ è ýêçåìïëÿðàõ y := MUX(0, x1, x2); (*Âîçâðàùàåò íóëåâîé âõîä — x1*)
ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ ïåðåìåííûå VAR ñîõðàíÿþò ñâîè çíà÷å-
íèÿ ìåæäó âûçîâàìè ïðîãðàìì è ýêçåìïëÿðîâ.  ãðàôè÷åñêîì Çäåñü èíòåðåñíî îáðàòèòü âíèìàíèå íà òî, ÷òî íàèìåíîâàíèÿ ïà-
ïðåäñòàâëåíèè êîìïîíåíòà ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå íå îòðàæàþòñÿ. ðàìåòðîâ íàì íå íóæíû. Ïðè ïåðå÷èñëåíèè ïàðàìåòðîâ âàæíî òîëü-
êî ñîáëþñòè ïðàâèëüíóþ ïîñëåäîâàòåëüíîñòü â ñîîòâåòñòâèè ñ îïðå-
äåëåíèåì â îáúÿâëåíèè ôóíêöèè.  ãðàôè÷åñêèõ ÿçûêàõ ïîðÿäîê
5.2. Ôóíêöèè âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ çàäàí íàïðàâëåíèåì ñâåðõó âíèç (ðèñ. 5.1).

Ôóíêöèÿ — ýòî ïðîãðàììíûé êîìïîíåíò, îòîáðàæàþùèé ìíî-


æåñòâî çíà÷åíèé âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ íà âûõîä. Ôóíêöèÿ âñåãäà
âîçâðàùàåò òîëüêî îäíî çíà÷åíèå. Ïðè îáúÿâëåíèè ôóíêöèè óêà-
çûâàåòñÿ òèï âîçâðàùàåìîãî çíà÷åíèÿ, èìÿ ôóíêöèè è ñïèñîê
âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ. Âûçîâ ôóíêöèè ïðîèçâîäèòñÿ ïî èìåíè ñ
óêàçàíèåì çíà÷åíèé âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ. Ôóíêöèÿ ìîæåò èñïî- Ðèñ. 5.1. Ãðàôè÷åñêîå îòîáðàæåíèå âûçîâà ôóíêöèè
84 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) 85

Íåêîòîðûå ôóíêöèè ìîãóò èìåòü ðàâíîöåííûå ïàðàìåòðû, òîã-


äà èõ ïîðÿäîê î÷åâèäíî áåçðàçëè÷åí. Íàïðèìåð:
y := MAX(x1, x2); (*Âîçâðàùàåò íàèáîëüøåå èç çíà÷åíèé
âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ*)
y := MAX(x2, x1); (*Ðåçóëüòàò òîò æå*)
Ðèñ. 5.2. Ñîåäèíåíèå Ðèñ. 5.3. Ðàñøèðÿåìàÿ
äâóõâõîäîâûõ AND ðåàëèçàöèÿ AND
5.2.2. Ïðèñâàèâàíèå çíà÷åíèé ïàðàìåòðàì ôóíêöèè
Âòîðîé ñïîñîá âûçîâà ôóíêöèè ïðåäóñìàòðèâàåò íåïîñðåäñò-
âåííîå ïðèñâàèâàíèå çíà÷åíèé ïàðàìåòðàì ôóíêöèè ïî èìåíàì: Íà ðèñ. 5.2 ïðåäñòàâëåíà íå î÷åíü êðàñèâàÿ êîíñòðóêöèÿ.
Áûëî áû çíà÷èòåëüíî óäîáíåå èìåòü «ðàñøèðÿåìóþ» ôóíêöèþ,
stHhello := CONCAT(STR1:=’Äîáðûé ‘, STR2:=’äåíü’); êîòîðàÿ ìîãëà áû àäàïòèðîâàòüñÿ ïîä ïåðåìåííîå ÷èñëî ïàðàìåò-
Ýòî ðàâíîñèëüíî: ðîâ. Òàêàÿ ðåàëèçàöèÿ ïîêàçàíà íà ðèñ. 5.3.
Ñòàíäàðò ÌÝÊ äåéñòâèòåëüíî ïðåäóñìàòðèâàåò òàêóþ âîçìîæ-
stHhello := CONCAT(‘Äîáðûé ‘, ‘äåíü’); íîñòü. Â òåêñòîâûõ ÿçûêàõ ðàñøèðåíèå ïðîèçâîäèòñÿ äîáàâëåíè-
èëè: åì ïåðåìåííûõ â êîíåö ñïèñêà ïàðàìåòðîâ:
stHello := CONCAT(‘Äîáðûé ‘, STR2:=’äåíü’); y := MUX(x_n, x1, x2, x3, x4, x5);
Åñëè â ïðîãðàììå óæå îïðåäåëåíà ïåðåìåííàÿ ñ èìåíåì, ñîâ- Ïî ïðè÷èíå ñëîæíîñòè ðåàëèçàöèè òðàíñëÿòîðà ïåðåìåííîå
ïàäàþùèì ñ íàèìåíîâàíèåì âõîäíîãî ïàðàìåòðà (STR1 := ‘Äîá- ÷èñëî ïàðàìåòðîâ â ïîëüçîâàòåëüñêèõ ôóíêöèÿõ íå èñïîëüçóåòñÿ.
ðûé’;), âûçîâ ìîæåò âûçûâàòü íåäîóìåíèå:
stHello := CONCAT(STR1:=STR1, STR2:=’äåíü’); 5.2.4. Îïåðàòîðû è ôóíêöèè

Íà ñàìîì äåëå òóò âñå ïðàâèëüíî: ñëåâà îò çíàêà ïðèñâàèâà- Îïåðàòîðû — ýòî ñèìâîëû îïðåäåëåííûõ îïåðàöèé. Íî èõ
íèÿ — ïàðàìåòð ôóíêöèè, ñïðàâà — ïåðåìåííàÿ. ìîæíî îïðåäåëèòü è êàê ôóíêöèè, íàäåëåííûå îïðåäåëåííûìè
ïðèâèëåãèÿìè. Âî-ïåðâûõ, êîä äëÿ îïåðàòîðîâ òðàíñëÿòîð ñîçäà-
Îïèñàííûé ñïîñîá âûçîâà ôóíêöèè ïðåäïîëàãàåò âîçìîæíîñòü
åò ñàì è íå òðåáóåò ïîäêëþ÷åíèÿ êàêèõ-ëèáî áèáëèîòåê. Âî-âòî-
çàäàâàòü ïàðàìåòðû â ïðîèçâîëüíîì ïîðÿäêå è îïóñêàòü íåêîòî-
ðûõ, ìíîãèå îïåðàòîðû èìåþò îñîáûå ôîðìû çàïèñè â âûðàæåíè-
ðûå èç íèõ. Òåêóùàÿ âåðñèÿ CoDeSys íå îáåñïå÷èâàåò ôóíêöèÿì
ÿõ ST. Íàïðèìåð, ìàòåìàòè÷åñêèå îïåðàòîðû (ñëîæåíèå, âû÷èòà-
òàêóþ âîçìîæíîñòü. Åäèíñòâåííûé ñìûñë òàêîé íîòàöèè — â
íèå, óìíîæåíèå è äåëåíèå) èìåþò òðàäèöèîííîå ñèìâîëüíîå
óíèâåðñàëüíîñòè, ïðèåìëåìîé äëÿ ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ è
ïðåäñòàâëåíèå â òåêñòîâûõ ÿçûêàõ (+, –, *, /).  ãðàôè÷åñêèõ
ïðîãðàìì.
ÿçûêàõ îïåðàòîðû âûãëÿäÿò êàê îáû÷íûå ôóíêöèè.
Ïåðåäà÷à ïàðàìåòðîâ ôóíêöèè âñåãäà ïðîèñõîäèò ïóòåì êîïè-
ðîâàíèÿ. Ïðè ëþáîì ñïîñîáå âûçîâà ôóíêöèÿ ïîëó÷àåò ëîêàëü-  ïðèíöèïå, ìîæíî îáõîäèòüñÿ áåç ñèìâîëüíîãî ïðåäñòàâëå-
íûå êîïèè çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ. íèÿ îïåðàòîðîâ. Íàïðèìåð:
Y := SUB(MUL(4,x),3);
5.2.3. Ôóíêöèè ñ ïåðåìåííûì ÷èñëîì ïàðàìåòðîâ
Íî ñèìâîëüíîå ïðåäñòàâëåíèå â ST âûãëÿäèò çíà÷èòåëüíî ëó÷øå:
Äëÿ ìíîãèõ ôóíêöèé òðóäíî ïðåäóãàäàòü, ñêîëüêî çíà÷åíèé
íóæíî áóäåò îáðàáîòàòü â êîíêðåòíîì ñëó÷àå. Íàïðèìåð, äëÿ Y := 4 * x – 3;
ôóíêöèè AND ìîæíî îãðàíè÷èòüñÿ äâóìÿ âõîäàìè è èñïîëüçî- Ìàòåìàòèêè ïèøóò åùå êîðî÷å:
âàòü «ëåñåíêó» âûçîâîâ ôóíêöèé äëÿ îáðàáîòêè áîëüøåãî ÷èñëà
ïåðåìåííûõ (ðèñ. 5.2). Y = 4x – 3.
86 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèè 87

Âñå òðè çàïèñè ðàâíîöåííû ïî ñìûñëó. Ñèìâîëüíûå âûðàæå- pattern, in1, in2: INT;
íèÿ ïîíÿòíåå è äàþò âîçìîæíîñòü áîëåå ñêîíöåíòðèðîâàòüñÿ íà END_VAR
ñóòè âûðàæåíèÿ, à íå íà ôîðìå åãî ïðåäñòàâëåíèÿ.
Ïðè ðàáîòå ñ îïåðàòîðàìè íåîáõîäèìî îáðàùàòü âíèìàíèå íà íà- Íà ÿçûêå ST òåëî ôóíêöèè áóäåò òàêèì:
ëè÷èå ñèìâîëüíîé ôîðìû ïðåäñòàâëåíèÿ. Òàê, äëÿ ìàòåìàòè÷åñêèõ IF ABS(in1 – pattern) < ABS(in2 – pattern) THEN
è ëîãè÷åñêèõ îïåðàòîðîâ â ÿçûêå ST,êàê ïðàâèëî, äîïóñêàåòñÿ òîëü- Nearby_int := in1;
êî ñèìâîëüíîå ïðåäñòàâëåíèå. Âûðàæåíèå Y := AND(x1, x2) âûçî- ELSE
âåò îøèáêó êîìïèëÿöèè. Íåîáõîäèìî ïèñàòü òàê: Y := x1 AND x2;
Nearby_int := in2;
Åñëè îïåðàòîð íå èìååò ñèìâîëüíîãî ïðåäñòàâëåíèÿ, òî íà íåãî
ðàñïðîñòðàíÿþòñÿ îáû÷íûå ïðàâèëà âûçîâà ôóíêöèé. Íàïðèìåð: END_IF
y := SQRT(x); Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî èìåíà âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ Ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå â äàííîì ïðèìåðå íå èñïîëüçîâàíû,
äëÿ îïåðàòîðîâ â îïèñàíèè íå çàäàíû. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî âûçûâàòü ñîîòâåòñòâåííî ñåêöèÿ îáúÿâëåíèé VAR...END_VAR îòñóòñòâóåò.
òàêèå ôóíêöèè â ST ìîæíî òîëüêî ïåðå÷èñëåíèåì ïàðàìåòðîâ. Íà ÿçûêå IL ýòîò àëãîðèòì ìîæíî âûðàçèòü òàê:
LD in2
5.2.5. Ïåðåãðóçêà ôóíêöèé è îïåðàòîðîâ
SUB pattern
Ñóùåñòâóåò äîñòàòî÷íî ìíîãî ôóíêöèé, èìåþùèõ ñìûñë äëÿ ABS
ïåðåìåííûõ ðàçíîãî òèïà. Íàïðèìåð, ôóíêöèÿ MAX âîçâðàùàåò ST tmp
íàèáîëüøåå èç âõîäíûõ çíà÷åíèé. Î÷åâèäíî, ÷òî êîä êîìàíä
LD in1
ìèêðîïðîöåññîðà, îïåðèðóþùèõ ñ ïåðåìåííûìè òèïà SINT è
SUB pattern
REAL, äîëæåí áûòü ðàçíûì, íî ñ òî÷êè çðåíèÿ ÿçûêîâ ÌÝÊ ýòî
îäíà è òà æå ôóíêöèÿ. Àâòîìàòè÷åñêàÿ ãåíåðàöèÿ ðàçíîãî êîäà ABS
äëÿ îäíîé ôóíêöèè â çàâèñèìîñòè îò òèïîâ ïåðåìåííûõ íàçûâà- LT tmp
åòñÿ ïåðåãðóçêîé. Ðåàëèçàöèÿ ïåðåãðóçêè ïîëüçîâàòåëüñêèõ ôóíê- NOT
öèé ñëîæíà äëÿ òðàíñëÿöèè è ñïîðíà. Ïåðåãðóçêà îïåðàòîðîâ JMPC ret_in2
ïðîçðà÷íà äëÿ êîìïèëÿòîðà ñ òî÷êè çðåíèÿ êîíòðîëÿ òèïîâ.  ïî- LD in1
ëüçîâàòåëüñêèõ ôóíêöèÿõ ýòî ìîæåò ïðèâîäèòü ê ñëîæíî ëîêàëè- ST Nearby_int
çóåìûì îøèáêàì.
RET
Ìíîãèå ñòàíäàðòíûå ôóíêöèé è îïåðàòîðû ïîääåðæèâàþò ïå-
ret_in2:
ðåãðóçêó. Òèï ñàìîé ôóíêöèè îïðåäåëÿåòñÿ òðåáîâàíèåì ñîâìåñ-
òèìîñòè ñ âõîäíûìè òèïàìè. Òàê, äëÿ ôóíêöèè MAX ñ âõîäíûìè LD in2
ïàðàìåòðàìè òèïà INT âûõîä áóäåò òèïà INT. ST Nearby_int
Çäåñü èñïîëüçîâàíà ïðîìåæóòî÷íàÿ ïåðåìåííàÿ tmp, êîòîðóþ
5.2.6. Ïðèìåð ôóíêöèè íåîáõîäèìî îáúÿâèòü:
Ðàññìîòðèì ïðèìåð ôóíêöèè öåëîãî òèïà Nearby_int, âîçâðà- VAR
ùàþùåé áëèæàéøåå ê îáðàçöó pattern çíà÷åíèå èç äâóõ âõîäíûõ tmp:INT;
in1 è in2. END_VAR
Îáúÿâëåíèå:
Àíàëîãè÷íóþ ôóíêöèþ â FBD óäîáíî ðåàëèçîâàòü ñ ïðèìåíå-
FUNCTION Nearby_int : INT íèåì áèíàðíîãî ìóëüòèïëåêñîðà. Òàêîé ïðèìåð ïðåäñòàâëåí íà
VAR_INPUT ðèñ. 5.4.
88 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèè 89

(íåêîòîðûå ïðîöåññîðû èìåþò î÷åíü ìàëåíüêèé ñòåê) äëÿ ôóíê-


öèè áóäåò îòâåäåíî ïîñòîÿííîå ìåñòî â ñòàòè÷åñêîé îáëàñòè äàí-
íûõ. Òîãäà ìîæåò ïîëó÷èòüñÿ, ÷òî ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå áóäóò
ñîõðàíÿòü ñâîè çíà÷åíèÿ ìåæäó âûçîâàìè. Ýòî ýêçîòè÷åñêîå èñê-
ëþ÷åíèå èç îáùåãî ïðàâèëà, è èñïîëüçîâàòü åãî êðàéíå îïàñíî.
Êîìïîíåíòû SFC òðåáóþò íåêîòîðîé ïàìÿòè äàííûõ äëÿ çàïî-
ìèíàíèÿ ñâîåãî òåêóùåãî ñîñòîÿíèÿ. Ïîýòîìó çàïðåò íà èõ èñïî-
ëüçîâàíèå â ôóíêöèÿõ íå óäèâèòåëåí.
Ðèñ. 5.4. Ðåàëèçàöèÿ ôóíêöèè Nearby_int â FBD Ñ ýêçåìïëÿðàìè ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ ñèòóàöèÿ ïîõîæàÿ.
Åñëè ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ñîçäàòü â ëîêàëüíîé ïà-
ìÿòè ôóíêöèè, òî åãî ïåðåìåííûå áóäóò ïðèíèìàòü íà÷àëüíûå
5.2.7. Îãðàíè÷åíèå âîçìîæíîñòåé ôóíêöèè çíà÷åíèÿ ïðè êàæäîì âûçîâå ôóíêöèè. Èíîãäà ýòî íå ñóùåñòâåí-
Ìîæíî ëè ñîçäàòü ôóíêöèþ ñ âíóòðåííåé ïàìÿòüþ? Ìîæíî, íî. CoDeSys íå îãðàíè÷èâàåò òàêóþ âîçìîæíîñòü, ñëåäóÿ çàêîíó
åñëè ïîéòè íà õèòðîñòü — èñïîëüçîâàòü â ôóíêöèè ãëîáàëüíóþ Êåéñýðà: «Ìîæíî ñäåëàòü çàùèòó îò äóðàêà, íî òîëüêî îò íåèçîá-
ïåðåìåííóþ, åå çíà÷åíèå áóäåò ñîõðàíÿòüñÿ ïðè ïîâòîðíîì âû- ðåòàòåëüíîãî».
çîâå. Ïðè ýòîì ñàìà ôóíêöèÿ áóäåò îáëàäàòü óíèêàëüíîñòüþ Ïî îïðåäåëåíèþ, ôóíêöèÿ âîçâðàùàåò îäíî çíà÷åíèå, íî ýòî
ãëîáàëüíîé ïåðåìåííîé. Òàê, ìîæíî ñäåëàòü ôóíêöèþ ñ÷åò÷èê, î÷åíü ëåãêî îáîéòè. Òèï ôóíêöèè ìîæåò áûòü ñîñòàâíûì, íàïðè-
ïîäñ÷èòûâàþùóþ ÷èñëî âûçîâîâ ôóíêöèè â ãëîáàëüíîé ïåðå- ìåð ñòðóêòóðîé. Çäåñü íåîáõîäèìî èìåòü â âèäó, ÷òî, ïðåæäå ÷åì
ìåííîé. Ñîçäàòü íåñêîëüêî íåçàâèñèìûõ ñ÷åò÷èêîâ íà îñíîâå èñïîëüçîâàòü äàííûå ýòîé ñòðóêòóðû, åå ïðèäåòñÿ ïðèñâîèòü íå-
òàêîé ôóíêöèè íåâîçìîæíî. Êðîìå òîãî, ìîæíî îáðàòèòüñÿ èç êîòîðîé îäíîòèïíîé ïåðåìåííîé. Òàêîå ïðèñâîåíèå âûïîëíÿåòñÿ
ôóíêöèè ê íåêèì àïïàðàòíûì ñðåäñòâàì, ïîñðåäñòâîì ïðÿìî òðàíñëÿòîðîì, ïóòåì ïîáàéòíîãî êîïèðîâàíèÿ. Ôàêòè÷åñêè ýòî
àäðåñóåìûõ ïåðåìåííûõ. Íàïðèìåð, ê ñèñòåìíîìó òàéìåðó. öèêë, ñêðûòûé îò ïðîãðàììèñòà çà ïðîñòûì çíàêîì ðàâåíñòâà.
 ýòîì ñëó÷àå ôóíêöèÿ áóäåò âîçâðàùàòü ðàçíûå çíà÷åíèÿ äëÿ Ïîíÿòíî, ÷òî ïðè êîïèðîâàíèè ñòðóêòóðà èëè ìàññèâ òðåáóþò
îäèíàêîâûõ âõîäíûõ äàííûõ. Íî íà ñàìîì äåëå, ëþáîé àïïà- âðåìåíè ïðîïîðöèîíàëüíî ñâîåìó ðàçìåðó. Àíàëîãè÷íàÿ ñèòóà-
ðàòíûé ðåñóðñ èëè ãëîáàëüíàÿ ïåðåìåííàÿ íå ïðèíàäëåæàò ñà- öèÿ ñêëàäûâàåòñÿ è ïðè ïåðåäà÷å ñîñòàâíûõ òèïîâ â êà÷åñòâå ïà-
ìîé ôóíêöèè. Ïî ñóòè, äëÿ ôóíêöèè ýòî òå æå ôîðìàëüíûå ïà- ðàìåòðà ôóíêöèè.
ðàìåòðû. Ðàçíèöà òîëüêî â òîì, ÷òî çàêîííûå ïàðàìåòðû äëÿ Ôóíêöèÿ îáÿçàòåëüíî äîëæíà èìåòü õîòÿ áû îäèí âõîäíîé ïà-
ôóíêöèè ãîòîâèò âûçûâàþùèé êîä, à çíà÷åíèÿ ãëîáàëüíûõ ïå- ðàìåòð è îáÿçàíà âîçâðàùàòü çíà÷åíèå. Ïóñòîé òèï, îáîçíà÷àþ-
ðåìåííûõ îíà äîáûâàåò ñàìà. ùèé îòñóòñòâèå ïåðåäà÷è çíà÷åíèé (òèï VOID â C++), ñòàíäàðòîì
Ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå ôóíêöèè, èìåþùèå ÿâíî çàäàííûå íå ïðåäóñìîòðåí. Åñëè âîçâðàùàòü âñå æå íå÷åãî, èñïîëüçóéòå
íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ, ïîëó÷àò èõ âñÿêèé ðàç â íà÷àëå ðàáîòû òèï BOOL. Âû ìîæåòå äàæå íå ïðèñâàèâàòü çíà÷åíèÿ âûõîäíîé
ôóíêöèè. Åñëè íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ íå çàäàíû, ñèòóàöèÿ ìîæåò ïåðåìåííîé ôóíêöèè. Ïî óìîë÷àíèþ ôóíêöèÿ áóäåò âîçâðàùàòü
áûòü ðàçëè÷íîé. Òðàíñëÿòîð ìîæåò îáíóëÿòü èõ ïðèíóäèòåëüíî FALSE. Âîçâðàò BOOL äàåò ìèçåðíûå çàòðàòû êîäà äëÿ ëþáîãî
èëè íå òðàòèòü íà ýòî âðåìÿ è îñòàâëÿòü ñëó÷àéíûå çíà÷åíèÿ. òèïà ïðîöåññîðà.
Ýòî çàâèñèò îò ðåàëèçàöèè. Íåêîòîðûå ãåíåðàòîðû êîäà èìåþò Îïðåäåëåííûå òðóäíîñòè ñ ïðèìåíåíèåì ôóíêöèé âîçíèêàþò â
ñïåöèàëüíûé ôëàæîê â íàñòðîéêàõ, ïðåäîñòàâëÿþùèé âûáîð ÿçûêå LD. Çäåñü èíîãäà ïðèõîäèòñÿ èñêóññòâåííî äîïîëíÿòü ôóí-
ïðîãðàììèñòó — ñêîðîñòü èëè äîïîëíèòåëüíàÿ ñòðàõîâêà îò ñëó- êöèþ äîïîëíèòåëüíûì âõîäíûì ïàðàìåòðîì EN (ENable), ðàçðå-
÷àéíûõ îøèáîê. øàþùèì èëè çàïðåùàþùèì âûïîëíåíèå ôóíêöèè. Ïîäðîáíåå ñì.
Îáû÷íî òðàíñëÿòîð ðàçìåùàåò ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå è ïàðà- ðàçäåë «Ðàñøèðåíèå âîçìîæíîñòåé LD».
ìåòðû ôóíêöèè â ñòåêå. Íî ýòî íå âñåãäà òàê. Âîçìîæíî, ÷òî èç Ñðåäè êîìïîíåíòîâ ÌÝÊ, ôóíêöèÿ ïðåäñòàâëÿåò «ëåãêóþ âåñî-
ñîîáðàæåíèé îïòèìèçàöèè èëè â ñèëó àïïàðàòíûõ îãðàíè÷åíèé âóþ êàòåãîðèþ». Ïðèìåðîì õîðîøèõ ôóíêöèé ÿâëÿþòñÿ ñòàíäàð-
90 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 91

òíûå ôóíêöèè è îïåðàòîðû. ×èñëî èõ âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ îáû÷- 5.3. Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè
íî íå ïðåâûøàåò òðåõ.
Åñëè ïðè ðåàëèçàöèè ôóíêöèè âîçíèêëè âûøåîïèñàííûå Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê — ïðîãðàììíûé êîìïîíåíò, îòîáðàæà-
ñëîæíîñòè, îáû÷íî ëó÷øèì ðåøåíèåì ÿâëÿåòñÿ ïåðåâîä åå â áî- þùèé ìíîæåñòâî çíà÷åíèé âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ íà ìíîæåñòâî
ëåå «ñåðüåçíóþ» âåñîâóþ êàòåãîðèþ — ôóíêöèîíàëüíûé áëîê. âûõîäíûõ. Ïîñëå âûïîëíåíèÿ ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëî-
êà âñå åãî ïåðåìåííûå ñîõðàíÿþòñÿ äî ñëåäóþùåãî âûïîëíåíèÿ.
5.2.8. Ôóíêöèè â ëîãè÷åñêèõ âûðàæåíèÿõ Ñëåäîâàòåëüíî, ôóíêöèîíàëüíûé áëîê, âûçûâàåìûé ñ îäíèìè è
òåìè æå âõîäíûìè ïàðàìåòðàìè, ìîæåò ïðîèçâîäèòü ðàçëè÷íûå
Ïðèìåíåíèå ôóíêöèé â ëîãè÷åñêèõ âûðàæåíèÿõ èìååò îäíó âûõîäíûå çíà÷åíèÿ. Ñîõðàíÿþòñÿ âñå ïåðåìåííûå, âêëþ÷àÿ âõîä-
òîíêîñòü. Ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå íå âñåãäà îáÿçàòåëüíî âû÷èñ- íûå è âûõîäíûå. Òàê, åñëè ìû âûçîâåì ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëü-
ëÿòü öåëèêîì. Âîçìîæíî, ÷òî ïî íåêîòîðîé íà÷àëüíîé ÷àñòè âû- íîãî áëîêà, íå îïðåäåëÿÿ çíà÷åíèÿ íåêîòîðûõ âõîäíûõ ïàðàìåò-
ðàæåíèÿ óæå ìîæíî ñäåëàòü âûâîä îá èòîãîâîì çíà÷åíèè. Îïòè- ðîâ, îí áóäåò èñïîëüçîâàòü ðàíåå óñòàíîâëåííûå çíà÷åíèÿ. Âîç-
ìèçèðóþùèé êîìïèëÿòîð äîñòàòî÷íî «ðàçóìåí» äëÿ òàêèõ äåéñò- ìîæíîñòü çàäàíèÿ ïåðåìåííîãî ÷èñëà âõîäíûõ çíà÷åíèé çàëîæå-
âèé. Òî åñòü, åñëè ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå ñîäåðæèò ôóíêöèè, òî íà ïî îïðåäåëåíèþ è íå òðåáóåò êàêèõ-ëèáî äîïîëíèòåëüíûõ óñè-
íåëüçÿ ãàðàíòèðîâàòü, ÷òî âñå îíè áóäóò âûçâàíû. ëèé. Èçâíå äîñòóïíû òîëüêî âõîäû è âûõîäû ôóíêöèîíàëüíîãî
Íàïðèìåð: áëîêà, ïîëó÷èòü äîñòóï ê âíóòðåííèì ïåðåìåííûì áëîêà íåëüçÿ.
IF func1(x) OR func2(x) THEN … Ñ ïîçèöèé îáúåêòíî-îðèåíòèðîâàííîãî ïðîãðàììèðîâàíèÿ
(ÎÎÏ) ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè — ýòî îáúåêòû, âåëèêîëåïíî ðåà-
Åñëè func1(x) âîçâðàùàåò TRUE, òî func2(x) âûçûâàòüñÿ íå áó- ëèçóþùèå èíêàïñóëÿöèþ, ò. å. ñîêðûòèå äåòàëåé ðåàëèçàöèè.
äåò. Îáúåäèíåíèå êîäà è äàííûõ â «îäíîì ôëàêîíå» ðîäíèò ôóíêöèî-
Åùå îäèí íàãëÿäíûé ïðèìåð íà ÿçûêå FBD ïîêàçàí íà íàëüíûå áëîêè ñ êëàññàìè ÎÎÏ. Âîçìîæíîñòü íàñëåäîâàíèÿ è ïî-
ðèñ. 5.5. ëèìîðôèçì, ê ñîæàëåíèþ, ïîêà îòñóòñòâóþò.

5.3.1. Ñîçäàíèå ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà


Ïðåæäå ÷åì èñïîëüçîâàòü ôóíêöèîíàëüíûé áëîê, íåîáõîäèìî
ñîçäàòü åãî ýêçåìïëÿð. Ýòà îïåðàöèÿ àíàëîãè÷íà ïî ñìûñëó îáú-
ÿâëåíèþ ïåðåìåííîé. Îïèñàâ íîâûé áëîê, ìû ôàêòè÷åñêè ñîçäà-
ëè íîâûé òèï äàííûõ ïîäîáíûé ñòðóêòóðå. Êàæäûé ôóíêöèîíà-
Ðèñ. 5.5. Ôóíêöèÿ â ëîãè÷åñêîì âûðàæåíèè ëüíûé áëîê ìîæåò èìåòü ëþáîå êîëè÷åñòâî ýêçåìïëÿðîâ. Òàê,
ðàçëè÷íûå ýêçåìïëÿðû áëîêà «òàéìåð» ñîâåðøåííî íåçàâèñèìû
Çäåñü íåëüçÿ ãàðàíòèðîâàòü, ÷òî ôóíêöèÿ NORMA áóäåò âû- äðóã îò äðóãà. Êàæäûé èç íèõ èìååò ñîáñòâåííûå íàñòðîéêè è
çâàíà 2 ðàçà. Åñëè ïåðâûé âûçîâ äàåò FALSE, òî ïîíÿòíî, ÷òî æèâåò ñîáñòâåííîé æèçíüþ.
äàëüøå ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå ìîæíî íå ïðîâåðÿòü. Êàæäûé ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà èìååò ñâîé ñîáñò-
Êîãäà ôóíêöèè, ó÷àñòâóþùèå â ëîãè÷åñêèõ âûðàæåíèÿõ, íå âåííûé èäåíòèôèêàòîð è ñâîþ îáëàñòü â ñòàòè÷åñêîé ïàìÿòè äàí-
äåëàþò íèêàêîé ïîñòîðîííåé ðàáîòû, íè÷åãî ñòðàøíîãî â îïèñàí- íûõ. Îáúÿâëåíèå åùå îäíîãî ýêçåìïëÿðà áëîêà ïðèâîäèò ê âûäå-
íîì íåò. Ïîýòîìó êðàéíå íå æåëàòåëüíî â ëîãè÷åñêèõ ôóíêöèÿõ ëåíèþ åùå îäíîé îáëàñòè â ïàìÿòè äàííûõ. Êîä, î÷åâèäíî, êàê è
âûïîëíÿòü çàïèñü âûõîäîâ ÏËÊ èëè ãëîáàëüíûõ ïåðåìåííûõ. Íå äëÿ ôóíêöèè, îñòàåòñÿ îáùèì (ðèñ. 5.6).
èãíîðèðóéòå äàííîå ïðåäóïðåæäåíèå, ïîñêîëüêó «îòëîâèòü» òà- Ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ñîçäàåòñÿ â ðàçäåëå îáúÿâ-
êóþ îøèáêó î÷åíü ñëîæíî. Åñëè äàæå îïèñàííûé ýôôåêò íå ïðî- ëåíèé ïåðåìåííûõ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà, ïðîãðàììû èëè â
ÿâëÿåòñÿ, íåò ãàðàíòèè, ÷òî îøèáêà íå âîçíèêíåò â äðóãîé ïðî- ðàçäåëå ãëîáàëüíûõ ïåðåìåííûõ ïðîåêòà. Êàê è ïåðåìåííûå, îí
ãðàììíîé ñðåäå èëè ñ íîâîé âåðñèåé êîìïèëÿòîðà. äîëæåí ïîëó÷èòü óíèêàëüíûé èäåíòèôèêàòîð. Íàïðèìåð, ñîçäà-
92 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 93

ctuTimeMeter.RESET := FALSE;
ctuTimeMeter.PV := 100;
x := ctuTimeMeter.CV;
Âõîäû ýêçåìïëÿðà áëîêà äîñòóïíû äëÿ çàïèñè è ÷òåíèÿ èçâíå.
Âûõîäû — òîëüêî äëÿ ÷òåíèÿ. Èçìåíÿòü çíà÷åíèÿ âûõîäîâ ìîæ-
íî òîëüêî èç òåëà áëîêà, èçâíå íåëüçÿ. Òðàíñëÿòîð îòñëåæèâàåò
òàêèå ïîïûòêè è âûäàåò ñîîáùåíèå îá îøèáêå.

5.3.3. Âûçîâ ýêçåìïëÿðà áëîêà


Âûçûâàòü ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ñ ïåðå÷èñëåíèåì
ïàðàìåòðîâ êàê ôóíêöèþ íåëüçÿ. Çíà÷åíèÿ âõîäíûõ ïåðåìåííûõ
äîëæíû ïðèñâàèâàòüñÿ íåïîñðåäñòâåííî. Â òåêñòîâûõ ÿçûêàõ
âõîäíûå ïåðåìåííûå ïåðå÷èñëÿþòñÿ â ñêîáêàõ, ïîñëå èìåíè ýê-
Ðèñ. 5.6. Ðàñïðåäåëåíèå ïàìÿòè äëÿ ýêçåìïëÿðîâ ôóíêöèîíàëüíûõ çåìïëÿðà. Ïðèñâàèâàíèå âõîäíûõ çíà÷åíèé âûïîëíÿåòñÿ îïåðà-
áëîêîâ öèåé ‘:=’.
íèå ýêçåìïëÿðà ñòàíäàðòíîãî ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà «èíêðåìåí- Íà ÿçûêå ST:
òíûé ñ÷åò÷èê» ñ èäåíòèôèêàòîðîì ctuTimeMeter âûãëÿäèò òàê: ctuTimeMeter (RESET := FALSE);
ctuTimeMeter: CTU; Íà ÿçûêå IL:

Î÷åâèäíî, ÷òî ñîçäàâàòü ýêçåìïëÿðû ìîæíî òîëüêî äëÿ èçâåñò- CAL ctuTimeMeter(RESET := FALSE)
íûõ ñèñòåìå áëîêîâ. Ýòî áèáëèîòå÷íûå áëîêè èëè áëîêè, ðàíåå Ñïåöèàëüíûé ñèìâîë ‘=>’ ïîçâîëÿåò ïîëó÷èòü çíà÷åíèÿ âûõî-
ðåàëèçîâàííûå ïîëüçîâàòåëåì. Ñ òî÷êè çðåíèÿ òðàíñëÿòîðà, ñî- äîâ ïîñëå âûïîëíåíèÿ áëîêà:
çäàíèå ýêçåìïëÿðà îçíà÷àåò âûäåëåíèå íåîáõîäèìîé ïàìÿòè äëÿ
ðàçìåùåíèÿ ïåðåìåííûõ áëîêà. ctuTimeMeter (RESET := FALSE, CU := Inp1, CV => x);
Ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ìîæíî íå òîëüêî âûçû- Ïðè âûçîâå ýêçåìïëÿðà ìîæíî îïðåäåëèòü òîëüêî íåîáõîäè-
âàòü, íî è èñïîëüçîâàòü â êà÷åñòâå âõîäíûõ ïåðåìåííûõ äðóãèõ ìûå ïàðàìåòðû, ïðè÷åì â ïðîèçâîëüíîì ïîðÿäêå.  ãðàôè÷åñêèõ
ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ. ÿçûêàõ íåèñïîëüçóåìûå âõîäû è âûõîäû ýêçåìïëÿðà áëîêà ïðî-
Ôóíêöèîíàëüíûì áëîêîì èíîãäà íàçûâàþò ýêçåìïëÿð ôóíê- ñòî îñòàþòñÿ íå ïîäêëþ÷åííûìè — PV íà ðèñ. 5.7.
öèîíàëüíîãî áëîêà, äëÿ êðàòêîñòè. Â äàííîé êíèãå òàêèå íåîäíî- Â ÿçûêå ST ïðè îòñóòñòâèè ïàðàìåòðîâ ïóñòûå ñêîáêè â ST ïî-
çíà÷íûå ñîêðàùåíèÿ ïðèìåíÿòñÿ íå áóäóò. Ïîçâîëèì ñåáå òîëüêî ñëå èìåíè ýêçåìïëÿðà ñòàâèòü íå íóæíî:
íàçûâàòü èíîãäà ôóíêöèîíàëüíûé áëîê ïðîñòî áëîêîì, à ýêçåìï- ctuTimeMeter(); (*Ëèøíèå ñêîáêè*)
ëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà — ýêçåìïëÿðîì.

5.3.2. Äîñòóï ê ïåðåìåííûì ýêçåìïëÿðà


Ïîñëå ñîçäàíèÿ ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ìîæíî
ñðàçó íà÷àòü ðàáîòàòü ñ åãî äàííûìè. Ïðè ýòîì ñîâñåì íå îáÿçàòå-
ëüíî âûçûâàòü åãî. Îáðàùàòüñÿ ê ïåðåìåííûì ýêçåìïëÿðà ìîæíî
òàê æå êàê ê ýëåìåíòàì ñòðóêòóðû äàííûõ, ÷åðåç òî÷êó: Ðèñ. 5.7. Âûçîâ ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà (FBD)
94 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 95

Èñïîëüçîâàòü ýêçåìïëÿðû ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ â âûðàæå- Òåïåðü ïåðåìåííàÿ SyncSw1.Sync ïîëó÷èò íà÷àëüíîå çíà÷åíèå
íèÿõ íåëüçÿ, íî ìîæíî èñïîëüçîâàòü èõ âõîäû è âûõîäû: FALSE, íåñìîòðÿ íà çíà÷åíèå, óêàçàííîå â îáúÿâëåíèè áëîêà.
X := ctuTimeMeter.PV – ctuTimeMeter.CV + 1; Ôèçè÷åñêè íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûå ïîëó÷àþò åùå äî
ïåðâîãî èñïîëüçîâàíèÿ ýêçåìïëÿðà. Îïåðàöèÿ íà÷àëüíîé èíèöèà-
Âû ìîæåòå îïðåäåëèòü çíà÷åíèÿ âõîäîâ çàðàíåå è âûçâàòü ýê- ëèçàöèè ïåðåìåííûõ ïðîèçâîäèòñÿ ïî ñáðîñó, êîòîðûé âûïîëíÿ-
çåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà âîîáùå áåç ïàðàìåòðîâ: åòñÿ íåïîñðåäñòâåííî ïîñëå çàãðóçêè ïðîåêòà â ïàìÿòü ÏËÊ, ïî
Íà ÿçûêå ST: êîìàíäå îòëàä÷èêà èëè ïðè ïåðåçàïóñêå êîíòðîëëåðà.
ctuTimeMeter.RESET := FALSE; Íåêîòîðûå òðàíñëÿòîðû èìåþò îïöèþ îòêëþ÷åíèÿ èíèöèàëè-
çàöèè ïî óìîë÷àíèþ ñ öåëüþ óñêîðåíèÿ çàïóñêà ÏËÊ.  ýòîì
ctuTimeMeter;
ñëó÷àå ïîëàãàòüñÿ íà òî, ÷òî ïåðåìåííûå, íå èìåþùèå ÿâíî óêà-
Íà ÿçûêå IL: çàííûõ íà÷àëüíûõ çíà÷åíèé, áóäóò ïîëó÷àòü îäèíàêîâûå çíà÷å-
íèÿ ïðè ïåðåçàïóñêå ñèñòåìû, íåëüçÿ.
LD FALSE
Âîçìîæíû ñëó÷àè, êîãäà ýêçåìïëÿðó ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà
ST ctuTimeMeter.RESET
íóæíà ðàçóìíàÿ èíèöèàëèçàöèÿ. Íàïðèìåð, äëÿ íàñòðîéêè áëîêà
CAL ctuTimeMeter íåîáõîäèìî ïðîâåñòè íåêîòîðûå âû÷èñëåíèÿ. Ñïåöèàëüíîé ïðîöå-
Íóæíî îáðàòèòü âíèìàíèå íà òî, ÷òî ÌÝÊ íå ïîîùðÿåò èñïî- äóðû èíèöèàëèçàöèè â ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêàõ íå ïðåäóñìîòðå-
ëüçîâàíèå ýëåìåíòîâ äàííûõ îòäåëüíî îò âûçîâà ýêçåìïëÿðà áëî- íî. Çäåñü ïðèäåòñÿ ïîòðàòèòü íà èíèöèàëèçàöèþ îäèí èëè íå-
êà, ïîñêîëüêó ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê ïðîáëåìàì ïðè èñïîëüçîâà- ñêîëüêî ïåðâûõ öèêëîâ âûïîëíåíèÿ ýêçåìïëÿðà. Îêîí÷àíèå
íèè ýêçåìïëÿðà áëîêà â ìíîãîçàäà÷íûõ ïðîåêòàõ. Ñ äðóãîé ñòîðî- ñëîæíîé ïðîöåäóðû èíèöèàëèçàöèè èíäèöèðóþò îáû÷íî âûõî-
íû, ìíîãîêðàòíîå ïîâòîðíîå ïðèñâàèâàíèå âõîäíûõ çíà÷åíèé äîì ãîòîâíîñòè (ENO). ×àñòî óäîáíî ïðèìåíèòü äëÿ èíèöèàëèçà-
óâåëè÷èâàåò ðàçìåð êîäà è ñíèæàåò ýôôåêòèâíîñòü ïðîãðàììû. öèè äåéñòâèå (ñì. íèæå) è ñîñðåäîòî÷èòü êîíòðîëü íàä èíèöèàëè-
çàöèåé â îäíîì ìåñòå (îáû÷íî â øàãå Init SFC äèàãðàììû). Òàêîé
5.3.4. Èíèöèàëèçàöèÿ äàííûõ ýêçåìïëÿðà ìåòîä ïîçâîëÿåò ïðîâîäèòü èíèöèàëèçàöèþ äàííûõ, ýêçåìïëÿðîâ
áëîêîâ è ïðîãðàìì â íåîáõîäèìîé ïîñëåäîâàòåëüíîñòè è âçàèìî-
Ïðè îïèñàíèè áëîêà â ðàçäåëå îáúÿâëåíèé ìîæíî ÿâíî ïðèñâî- ñâÿçè.  áîëüøèíñòâå æå ïðàêòè÷åñêèõ ñëó÷àåâ äëÿ áëîêîâ, òðå-
èòü íà÷àëüíûå çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûì. Íàïðèìåð: áóþùèõ îïðåäåëåííîé íàñòðîéêè, îêàçûâàåòñÿ äîñòàòî÷íûì ââåñ-
FUNCTION_BLOCK SyncSwitch òè íåñêîëüêî ñïåöèàëüíûõ âõîäîâ (óñòàâîê). Òàê ñäåëàíî âî âñåõ
ñòàíäàðòíûõ áëîêàõ.
VAR_INPUT
... ... ...
5.3.5. Òèðàæèðîâàíèå ýêçåìïëÿðîâ
Sync: BOOL := TRUE;
Ïðè íåîáõîäèìîñòè ïîëó÷èòü êîïèþ ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíà-
Ïðè ñîçäàíèè ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà SyncSwitch
ëüíîãî áëîêà ìîæíî èñïîëüçîâàòü îïåðàòîð ïðèñâàèâàíèÿ:
âõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ Sync ïîëó÷èò çíà÷åíèå TRUE. Åñëè íà÷àëü-
íûå çíà÷åíèÿ íå çàäàíû, èñïîëüçóþòñÿ íóëåâûå çíà÷åíèÿ. SyncSw, SyncSw2: SyncSwitch;
Ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ìîæåò ïîòðåáîâàòü èíäè- (*ðàáîòàåì ñ ýêçåìïëÿðîì SyncSw1*)
âèäóàëüíîé èíèöèàëèçàöèè, îòëè÷íîé îò òîé, êîòîðàÿ îïðåäåëåíà
ïðè ðåàëèçàöèè. Óñòàíîâêó íà÷àëüíûõ çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ ………
ïðîùå âñåãî âûïîëíèòü ïðè ñîçäàíèè ýêçåìïëÿðà. Çíà÷åíèÿ, çà- Íà ÿçûêå ST:
äàííûå ïðè ñîçäàíèè ýêçåìïëÿðà, ñèëüíåå çíà÷åíèé, çàäàííûõ
ïðè ðåàëèçàöèè áëîêà. SyncSw2 := SyncSw1;
SyncSw1: SyncSwitch := (Sync := FALSE); Íà ÿçûêå LD ðåàëèçàöèÿ ýòîãî ïðèìåðà ïîêàçàíà íà ðèñ. 5.8.
96 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 97

ëåíèé âîçíèêíóòü íå ìîæåò. Àíàëîãè÷íàÿ ñèòóàöèÿ âîçíèêàåò


ïðè ïðèìåíåíèè ïðÿìîàäðåñóåìûõ ïåðåìåííûõ. Ñ âõîäàìè ïðîá-
ëåì íåò. Åäèíñòâåííîå îãðàíè÷åíèå — ýòî óõóäøåíèå âîçìîæíî-
ñòåé áëîêà â ïëàíå åãî ïîâòîðíîãî ïðèìåíåíèÿ. Ïðè èñïîëüçîâà-
íèè áëîêà â äðóãîé ïðîãðàììå èëè ïðîåêòå ïðÿìûå àäðåñà ïðè-
Ðèñ. 5.8. Ïðèñâàèâàíèå ýêçåìïëÿðîâ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà äåòñÿ ïîïðàâèòü. Õîðîøåå ðåøåíèå ýòîé ïðîáëåìû äàþò øàáëîí-
íûå ïåðåìåííûå.
Îïåðàòîð ïðèñâàèâàíèÿ âûïîëíÿåò ïîáàéòíîå êîïèðîâàíèå
äàííûõ ýêçåìïëÿðà áëîêà ïî àíàëîãèè ñî ñòðóêòóðàìè äàííûõ. 5.3.7. Øàáëîííûå ïåðåìåííûå
Î÷åâèäíî, ÷òî òàêàÿ òåõíèêà êîïèðîâàíèÿ ïîäõîäèò òîëüêî äëÿ Øàáëîííûå ïåðåìåííûå èëè, êàê èõ èíîãäà íàçûâàþò, êîíôè-
ýêçåìïëÿðîâ îäíîãî è òîãî æå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà. ãóðàöèîííûå ïåðåìåííûå (â CoDeSys variable configuration) ÿâëÿ-
þòñÿ ÷àñòè÷íî îïðåäåëåííûìè ïðÿìîàäðåñóåìûìè ïåðåìåííûìè.
5.3.6. Îñîáåííîñòè ðåàëèçàöèè è ïðèìåíåíèÿ Ïðÿìîé àäðåñ çàìåíÿåòñÿ çâåçäî÷êîé. Îïðåäåëåíèå ïîëíîãî àäðåñà
ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ øàáëîííîé ïåðåìåííîé äàåòñÿ â ñïåöèàëüíîì ðàçäåëå ðåñóðñîâ.
Âõîäíûå ïåðåìåííûå âíóòðè áëîêà äîñòóïíû äëÿ çàïèñè. Ýòî Ðàññìîòðèì, êàê ýòî äåëàåòñÿ íà ïðèìåðå. Ñîçäàäèì áëîê
âûçûâàåò îïðåäåëåííûé ñîáëàçí äëÿ ïðîãðàììèñòà. Òàê, íàïðè- SHAMAN, êîòîðûé áóäåò èìåòü øàáëîííóþ ïåðåìåííóþ bMarvel.
ìåð, âõîäíóþ ïåðåìåííóþ óäîáíî ïðèìåíèòü â êà÷åñòâå ñ÷åò÷èêà Äëÿ íàøåãî ïðèìåðà äîñòàòî÷íî ðàçäåëà îáúÿâëåíèé:
èòåðàöèé, åñëè îíà êàê ðàç è îòðàæàåò ÷èñëî íóæíûõ ïîâòîðå- FUNCTION_BLOCK SHAMAN
íèé. Ýòî ïîçâîëèò èçáåæàòü ñîçäàíèÿ äîïîëíèòåëüíîé ëîêàëüíîé
ïåðåìåííîé. Ïîñêîëüêó ïðè âûçîâå ýêçåìïëÿðà áëîêà ââîäíàÿ ïå- VAR
ðåìåííàÿ äîëæíà ïîëó÷èòü íîâîå çíà÷åíèå, íè÷åãî ñòðàøíîãî íà bMarvel AT %I* : BOOL;
ïåðâûé âçãëÿä íåò. Âûçîâ ýêçåìïëÿðà íå îáÿçàí ñîïðîâîæäàòüñÿ END_VAR
ïðèñâàèâàíèåì çíà÷åíèé âñåì ôîðìàëüíûì ïàðàìåòðàì. Âîçìîæ-
íî, â êàêîé-òî ìîìåíò âû ðåøèòå, ÷òî âõîäíîé ïàðàìåòð óæå Äàëåå ñîçäàäèì äâà ýêçåìïëÿðà áëîêà SHAMAN â ãëàâíîé ïðî-
îïðåäåëåí, è ìîæíî íå çàäàâàòü åãî ïîâòîðíî.  ðåçóëüòàòå çíà÷å- ãðàììå:
íèå ïàðàìåòðà áóäåò ðàâíî òîìó çíà÷åíèþ, êîòîðîå îí èìåë ïðè PROGRAM PLC_PRG
ðàáîòå â ðîëè ëîêàëüíîé ïåðåìåííîé, ïðè ïðåäûäóùåì âûçîâå ýê- VAR
çåìïëÿðà. Êîíå÷íî, ìîæíî ïðèäóìàòü ìíîãî ïðèìåðîâ, êîãäà èç-
ìåíåíèå çíà÷åíèÿ âõîäíîé ïåðåìåííîé áåçîïàñíî. Íî âñå æå èñïî- Shaman1: SHAMAN;
ëüçîâàòü òàêîé ïðèåì íóæíî èñêëþ÷èòåëüíî îáäóìàííî è îñòî- Shaman2: SHAMAN;
ðîæíî.  îáùåì ñëó÷àå ïðè ðåàëèçàöèè áëîêà âõîäíûå ïåðåìåí- END_VAR
íûå íóæíî ðàññìàòðèâàòü êàê êîíñòàíòû.
Äëÿ òîãî ÷òîáû îêîí÷àòåëüíî «ðàçîáðàòüñÿ» ñ øàáëîííûìè ïå-
Ïðèìåíåíèå ãëîáàëüíûõ ïåðåìåííûõ â ôóíêöèîíàëüíûõ áëî- ðåìåííûìè ýêçåìïëÿðîâ, èõ íóæíî ïðîïèñàòü â ðåñóðñàõ ïðîåêòà:
êàõ âûçûâàåò òå æå ïðîáëåìû, ÷òî è â ôóíêöèÿõ. Ýêçåìïëÿðû
áëîêà ïåðåñòàþò áûòü íåçàâèñèìûìè. Èçìåíåíèÿ ïåðåìåííîé, VAR_CONFIG
âûïîëíåííûå îäíèì ýêçåìïëÿðîì, ïðîÿâÿò ñåáÿ ñîâñåì â äðóãîì PLC_PRG.Shaman1.bMarvel AT %IX1.0 : BOOL;
ìåñòå. Èíîãäà ýòî äåéñòâèòåëüíî íåîáõîäèìî, íî â îáû÷íîé ïðàê- PLC_PRG.Shaman1.bMarvel AT %IX1.1 : BOOL;
òèêå æåëàòåëüíî îãðàíè÷èâàòü òàêîå ïðèìåíåíèå ãëîáàëüíûõ ïå-
ðåìåííûõ. END_VAR
Åñëè ýêçåìïëÿðû ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà èñïîëüçóþò ãëîáà- Òèïû äàííûõ øàáëîííîé ïåðåìåííîé, óêàçàííûå â îáúÿâëå-
ëüíóþ ïåðåìåííóþ òîëüêî äëÿ ÷òåíèÿ, òî íèêàêèõ ïîáî÷íûõ ÿâ- íèè áëîêà è ïðè íàñòðîéêå àäðåñà â ðåñóðñàõ, îáÿçàíû ñîâïàäàòü.
98 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 99

5.3.8. Ïðèìåð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà îòðàæàòü èíòåðâàëû, êîãäà ìãíîâåííîå çíà÷åíèå ñåòåâîãî íàïðÿ-
æåíèÿ áëèçêî ê íóëþ. Òîãäà ïåðåêëþ÷åíèå ñèëîâîé öåïè ñ âûõî-
 êà÷åñòâå ïðîñòîãî ïðèìåðà ðåàëèçóåì áëîê ñèíõðîííîãî ïå-
äà SyncSwitch áóäåò ïðîèñõîäèòü áåç áðîñêà òîêà.
ðåêëþ÷àòåëÿ SyncSwitch. Àëãîðèòì åãî ðàáîòû ñëåäóþùèé: âû-
õîä ïåðåêëþ÷àòåëÿ Q ïðèíèìàåò çíà÷åíèÿ ðàâíûå âõîäó Start, íî Êîíå÷íî, ïðàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå íàøåãî íîâîãî áëîêà íåñêîëü-
ïåðåêëþ÷åíèå âûõîäà ðàçðåøåíî òîëüêî ïðè Sync := TRUE. Ãðà- êî ìåðêíåò, åñëè âñïîìíèòü î ñòàíäàðòíîì äîìèíàíòíîì ïåðå-
ôè÷åñêè ýòî îòðàæåíî íà ðèñ. 5.9. êëþ÷àòåëå — SR. Ñ íèì çàäà÷à ðåøàåòñÿ â îäíó ñòðî÷êó (ST):
SR_1(SET1:= Start AND Sync, RESET:= Sync, Q1=> Q);

5.3.9. Äåéñòâèÿ
 ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêàõ ÌÝÊ î÷åíü íå õâàòàåò âîçìîæíîñòè
âûïîëíÿòü íåñêîëüêî ðàçëè÷íûõ îïåðàöèé. Îñîáåííî, åñëè áëîê
ñîäåðæèò îáúåìíûå äàííûå. Ìîæíî, êîíå÷íî, ñäåëàòü äîïîëíèòå-
ëüíûé âõîä è ïî íåìó àíàëèçèðîâàòü, ÷òî ìû õîòèì îò áëîêà.
 CoDeSys ýòà ïðîáëåìà ðåøåíà ñàìûì åñòåñòâåííûì ñïîñîáîì.
Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè è ïðîãðàììû ìîæíî äîïîëíÿòü äåéñòâèÿ-
Ðèñ. 5.9. Äèàãðàììà ðàáîòû ñèíõðîííîãî ïåðåêëþ÷àòåëÿ
ìè. Äåéñòâèå ðàáîòàåò âíóòðè áëîêà ñ ïîëíûì ïðàâîì äîñòóïà êî
Óñëîâèå âêëþ÷åíèÿ âûõîäà âûðàæàåòñÿ óðàâíåíèåì: Q = start âñåì äàííûì. Åãî ìîæíî âûçâàòü êàê èç òåëà áëîêà, òàê è èçâíå.
AND sync, à óñëîâèå âûêëþ÷åíèÿ Q = NOT start AND sync. Çíà÷å- Äåéñòâèå óêàçûâàåòñÿ ÷åðåç òî÷êó ïîñëå íàçâàíèÿ ýêçåìïëÿðà
íèå âûõîäà äîëæíî ñîõðàíÿòñÿ ìåæäó ñèíõðîèìïóëüñàìè, ïîýòîìó áëîêà è ìîæåò èìåòü ñïèñîê çíà÷åíèé âõîäîâ è âûõîäîâ. Ïðè âû-
èñïîëüçîâàòü çäåñü ôóíêöèþ íåëüçÿ. Íà ÿçûêå IL áëîê SyncSwitch çîâå äåéñòâèÿ èç òåëà áëîêà íàèìåíîâàíèå ýêçåìïëÿðà, åñòåñòâåí-
ìîæíî ðåàëèçîâàòü òàê: íî, íå òðåáóåòñÿ. Äåéñòâèå íå èìååò ñîáñòâåííûõ äàííûõ è èñïî-
ëüçóåò âõîäû, âûõîäû è ëîêàëüíûå ïåðåìåííûå áëîêà. ßçûê ðåà-
FUNCTION_BLOCK SyncSwitch ëèçàöèè äåéñòâèÿ ìîæåò áûòü ïðîèçâîëüíûì.
VAR_INPUT Äëÿ ïðèìåðà äîïîëíèì âûøåîïèñàííûé áëîê SyncSwitch äåé-
Sync: BOOL; ñòâèåì EmergencyBreak. Ïóñêàé âûçîâ äàííîãî ïðèâîäèò ê ìãíî-
Start: BOOL; âåííîìó áåçóñëîâíîìó âûêëþ÷åíèþ âûõîäà. Äëÿ îïðåäåëåíèÿ
END_VAR äåéñòâèÿ íóæíî âûáðàòü áëîê â îðãàíàéçåðå îáúåêòîâ CoDeSys
VAR_OUTPUT è äàòü êîìàíäó «Add Action». Îïèøåì äåéñòâèå íà ÿçûêå
Q: BOOL; ST: Q := FALSE; Ýòî âñå. Âûçâàòü äàííîå äåéñòâèå èç ST-ïðîãðàì-
ìû ìîæíî òàê:
END_VAR
SyncSwitch1.EmergencyBreak(Q => q);
LD Sync
AND Start  ãðàôè÷åñêèõ ÿçûêàõ ïðÿìîóãîëüíèê, ïðåäñòàâëÿþùèé äàí-
S Q íîå äåéñòâèå, áóäåò èìåòü çàãîëîâîê SyncSwitch1.EmergencyBreak.
LD Sync Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî îêíî ðåäàêòîðà äëÿ äåéñòâèé íå èìååò
ðàçäåëà îáúÿâëåíèé. Êîìïîíåíòû ïðîãðàìì ñ äåéñòâèÿìè èìåþò
ANDN Start
ðàñêðûâàþùèåñÿ ñïèñêè äåéñòâèé â îðãàíàéçåðå îáúåêòîâ. Ñïè-
R Q ñîê äåéñòâèé â ðàçäåëå îáúÿâëåíèé POU íå îòðàæàåòñÿ.
Òàêîé áëîê ïîëåçåí ïðè ðåàëèçàöèè «áåçóäàðíîãî» ïåðåêëþ÷å- Äåéñòâèÿ àíàëîãè÷íû ìåòîäàì êëàññà â Ñ++. Òåðìèí «äåéñò-
íèÿ â öåïè ïåðåìåííîãî òîêà. Èìïóëüñû ñèíõðîíèçàöèè äîëæíû âèå», ïîæàëóé, äàæå ïîíÿòíåå, ÷åì «ìåòîä». Ñâîèì ïðîèñõîæäå-
100 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU) Êîìïîíåíòû â CoDeSys 101

íèåì äåéñòâèÿ îáÿçàíû SFC. Â CoDeSys äåéñòâèÿ ìîæíî èñïîëü- çàöèÿ êîìïîíåíòà ïðåäñòàâëÿåòñÿ â îòäåëüíîì îêíå. Îêíà áàçèðó-
çîâàòü êàê ïîäïðîãðàììû. þòñÿ íà ñîîòâåòñòâóþùåì ðåäàêòîðå, òåêñòîâîì èëè ãðàôè÷åñêîì,
â çàâèñèìîñòè îò ÿçûêà ðåàëèçàöèè êîìïîíåíòà. Âûáîð íåîáõîäè-
ìîãî ðåäàêòîðà ïðîèñõîäèò àâòîìàòè÷åñêè.
5.4. Ïðîãðàììû
Ïðîãðàììà — ãëîáàëüíûé ïðîãðàììíûé ýëåìåíò, îòîáðàæàþ-
ùèé ìíîæåñòâî çíà÷åíèé âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ íà ìíîæåñòâî âû-
õîäíûõ. Ïðîãðàììà î÷åíü ïîõîæà íà ôóíêöèîíàëüíûé áëîê. Èç
âñåõ ïðîãðàììíûõ êîìïîíåíòîâ ÌÝÊ-ïðîãðàììà ñàìûé êðóïíûé.
Ïðè ïîìîùè ïðîãðàìì îïðåäåëÿåòñÿ âåðõíèé óðîâåíü ïðîåêòà è
ðåàëèçóåòñÿ óïðàâëåíèå ìíîãîçàäà÷íîñòüþ. Ïðîãðàììû ÿâëÿþòñÿ
ãëîáàëüíûìè êîìïîíåíòàìè è îáúÿâëÿþòñÿ íà óðîâíå ðåñóðñîâ. Ðèñ. 5.10. Ñïèñîê êîìïîíåíòîâ ïðîåêòà CoDeSys

5.4.1. Èñïîëüçîâàíèå ïðîãðàìì  CoDeSys åñòü èíòåðåñíàÿ âîçìîæíîñòü àâòîìàòè÷åñêè êîí-


âåðòèðîâàòü êîìïîíåíò ñ îäíîãî ÿçûêà íà äðóãîé. Àâòîìàòè÷å-
Îáðàùåíèå ê ïåðåìåííûì è âûçîâ ïðîãðàììû íè÷åì íå îòëè-
ñêèé ïåðåâîä âîçìîæåí íà ÿçûêè IL, FBD è LD. Êîíâåðòèðîâàíèå
÷àåòñÿ îò ðàáîòû ñ ýêçåìïëÿðîì ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà:
âûïîëíÿåòñÿ êîìàíäîé «Project» «Object Convert».
AuxiliaryPrg(Active := TRUE, Q => q); Ïðè ñîçäàíèè øàáëîíà íîâîãî êîìïîíåíòà CoDeSys íå ïðîïè-
ñûâàåò àâòîìàòè÷åñêè çàãîëîâîê VAR_IN_OUT â ðàçäåëå îáúÿâ-
Ïðàâèëüíûé ñ ïîçèöèé ñòàíäàðòà ïðîåêò äîëæåí âêëþ÷àòü ëåíèé (è ïðàâèëüíî äåëàåò). Ïðè íåîáõîäèìîñòè åãî íóæíî ñîçäà-
îäíó èëè íåñêîëüêî ïðîãðàìì, àññîöèèðîâàííûõ ñ çàäà÷àìè. ×èñ- âàòü âðó÷íóþ.
ëî ôóíêöèé è ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ, êàê ïðàâèëî, çíà÷èòåëü-
 ãðàôè÷åñêîì ïðåäñòàâëåíèè êîìïîíåíòà CoDeSys îòðàæàåò
íî áîëüøå.
ïàðàìåòðû VAR_IN_OUT ñëåâà, ñíàáæàÿ èõ ñïåöèàëüíûì çíà÷-
êîì w «òðåóãîëüíèê». Â íåêîòîðûõ ñèñòåìàõ òàêèå ïàðàìåòðû
5.5. Êîìïîíåíòû â CoDeSys îòîáðàæàþòñÿ îäíîâðåìåííî ñ äâóõ ñòîðîí ãðàôè÷åñêîãî áëîêà.
Òî åñòü ñîåäèíèòåëüíàÿ ëèíèÿ êàê áû ïðîõîäèò ÷åðåç èçîáðàæå-
Ñîçäàíèå íîâîãî ïðîãðàììíîãî êîìïîíåíòà â CoDeSys âûïîë- íèå êîìïîíåíòà.
íÿåòñÿ êîìàíäîé «Add Object…». Êîìàíäà îòêðûâàåò äèàëîãîâóþ Ãëîáàëüíûå ïåðåìåííûå VAR_GLOBAL, VAR_ACCESS è êîí-
ïàíåëü ñîçäàíèÿ êîìïîíåíòà. Âàì íóæíî áóäåò òîëüêî ïðèäóìàòü ñòàíòû â CoDeSys îáúÿâëÿþòñÿ òîëüêî â ðåñóðñàõ. Îíè ñóùåñòâó-
èìÿ, âûáðàòü ÿçûê ðåàëèçàöèè è óêàçàòü, ÷òî èìåííî òðåáóåòñÿ þò â åäèíñòâåííîì ýêçåìïëÿðå è äîñòóïíû íà çàïèñü è ÷òåíèå äëÿ
ñîçäàòü — ôóíêöèþ, áëîê èëè ïðîãðàììó. Øàáëîí êîìïîíåíòà, âñåõ POU ïðîåêòà. Îáû÷íî ãëîáàëüíûå ïåðåìåííûå, êîòîðûå èñ-
âêëþ÷àþùèé ðàçäåë îáúÿâëåíèé, ñîçäàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè. Ïè- ïîëüçóþòñÿ âíóòðè êîìïîíåíòà, ïåðå÷èñëÿþòñÿ â åãî ðàçäåëå îáú-
ñàòü êëþ÷åâûå ñëîâà îáúÿâëåíèé âðó÷íóþ íå ïðèõîäèòñÿ. Âñÿ ðó- ÿâëåíèé ïîä çàãîëîâêîì VAR_EXTERNAL.  CoDeSys ýòî äåëàòü
òèííàÿ ðàáîòà, êàê è äîëæíî áûòü, âûïîëíÿåòñÿ êîìïüþòåðîì. íåîáÿçàòåëüíî.
Îáúÿâëåíèÿ áèáëèîòå÷íûõ POU ñîäåðæàòñÿ â ñàìèõ ôàéëàõ Ôóíêöèþ ñ ïåðåìåííûì ÷èñëîì ïàðàìåòðîâ â òåêóùåé âåðñèè
áèáëèîòåê, êîòîðûå íåîáõîäèìî ïîäêëþ÷àòü ê ïðîåêòó ïðè ïîìî- CoDeSys ñîçäàòü íåëüçÿ. Íî ñòàíäàðòíûå îïåðàòîðû ADD, MUL,
ùè ìåíåäæåðà áèáëèîòåê (Library Manager). AND, OR, XOR è MUX ÿâëÿþòñÿ ðàñøèðÿåìûìè. Òî åñòü äëÿ
Èåðàðõè÷åñêèé ñïèñîê âñåõ êîìïîíåíòîâ ïðîåêòà CoDeSys ñî- íèõ äîïóñòèìî ñîçäàâàòü äîïîëíèòåëüíûå âõîäû.
äåðæèòñÿ íà ñòðàíè÷êå «POUs» ìåíåäæåðà ïðîåêòà Object Organi- Ïåðåãðóçêà ïîëüçîâàòåëüñêèõ ôóíêöèé â CoDeSys íå ïîääåð-
zer (ðèñ. 5.10). Äëÿ ðåäàêòèðîâàíèÿ êîìïîíåíòà äîñòàòî÷íî âû- æèâàåòñÿ.  ñëó÷àå íåîáõîäèìîñòè ðåêîìåíäóåòñÿ ñîçäàòü íå-
áðàòü åãî èç ñïèñêà äâîéíûì ùåë÷êîì ìûøè. Îïèñàíèå è ðåàëè- ñêîëüêî îäèíàêîâûõ ôóíêöèé äëÿ ðàçíûõ òèïîâ ïàðàìåòðîâ.
102 Ãëàâà 5. Êîìïîíåíòû îðãàíèçàöèè ïðîãðàìì (POU)

Çäåñü óäîáíî èñïîëüçîâàòü èìåíà ôóíêöèé ñ ñóôôèêñàìè òèïîâ.


Íàïðèìåð:
Nearby_sint, Nearby_int, Nearby_real
Ñóôôèêñ òèïà õîðîøî áðîñàåòñÿ â ãëàçà, è ñìûñë åãî î÷åâè-
Ãëàâà 6. Ñòðóêòóðà ïðîãðàììíîãî
äåí. Âåíãåðñêàÿ çàïèñü òàêæå óñïåøíî ðåøàåò ýòó ïðîáëåìó: îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ
siNearby, iNearby, rNearby
 ýòîé ãëàâå ïðåäñòàâëåí âåðõíèé óðîâåíü ìîäåëè ÌÝÊ ïðî-
Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî â îòëè÷èå îò ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ. Îïèñàíû ñðåäñòâà, ðåàëèçóþùèå âûïîëíå-
â CoDeSys ýêçåìïëÿðîâ ïðîãðàììû íå ñóùåñòâóåò. Âñå ïðîãðàììû íèå ïðîãðàìì è ìíîãîçàäà÷íîñòü, äàíî ïîíÿòèå î ðåñóðñàõ è ýëå-
îïðåäåëåíû ãëîáàëüíî è ñóùåñòâóþò òîëüêî â åäèíñòâåííîì ýê- ìåíòàõ êîíôèãóðàöèè. Êàê è â äðóãèõ ãëàâàõ, îáùèå ïîíÿòèÿ
çåìïëÿðå. Îãðàíè÷åíèé íà êîëè÷åñòâî è ñïîñîá èñïîëüçîâàíèÿ áóäóò äåòàëèçèðîâàíû íà ïðèìåðå èõ ðåàëèçàöèè â êîìïëåêñå
ïðîãðàìì â CoDeSys íåò. CoDeSys.
Ïðè ñîçäàíèè íîâîãî ïðîåêòà CoDeSys àâòîìàòè÷åñêè ñîçäàåò
ïðîãðàììó ñ èìåíåì PLC_PRG.  îäíîçàäà÷íûõ ïðîåêòàõ 6.1. Çàäà÷è
PLC_PRG ÿâëÿåòñÿ ãëàâíîé ïðîãðàììîé. Öèêë âûïîëíåíèÿ ïîëü-
çîâàòåëüñêîé çàäà÷è ñâîäèòñÿ ê öèêëè÷åñêîìó âûçîâó PLC_PRG, Íàçíà÷åíèå çàäà÷ ñîñòîèò â óïðàâëåíèè ðàáîòîé ïðîãðàìì
êîòîðàÿ äîëæíà ñîäåðæàòü âûçîâû âñåõ ïðî÷èõ íåîáõîäèìûõ ïðîåêòà, èñïîëíÿåìûõ îäíèì ïðîöåññîðîì. Êàê è ïðîãðàììà,
êîìïîíåíòîâ. êàæäàÿ çàäà÷à äîëæíà èìåòü ñîáñòâåííûé óíèêàëüíûé èäåíòèôè-
êàòîð. Çàäà÷è ïîäðàçäåëÿþòñÿ íà öèêëè÷åñêèå è ðàçîâûå (single).
Âûïîëíåíèå ðàçîâîé çàäà÷è çàïóñêàåòñÿ ïî ôðîíòó ëîãè÷åñêîé
òðèããåðíîé ïåðåìåííîé. Öèêëè÷åñêèå çàäà÷è âûïîëíÿþòñÿ ÷åðåç
çàäàííûå èíòåðâàëû âðåìåíè. Êàæäàÿ çàäà÷à ìîæåò âêëþ÷àòü
âûçîâ îäíîé èëè íåñêîëüêèõ ïðîãðàìì. Åñëè ïðîãðàììà èìååò
âõîäíûå ïàðàìåòðû (VAR_INPUT), òî îíè çàäàþòñÿ â îïèñàíèè
çàäà÷è. Âñå ïðîãðàììû îäíîé çàäà÷è âûïîëíÿþòñÿ â îäíîì ðàáî-
÷åì öèêëå ÏËÊ.
Îïðåäåëåíèå çàäà÷ â ñèñòåìàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÌÝÊ âûïîë-
íÿåòñÿ ïî-ðàçíîìó. Ýòî ìîæåò áûòü òåêñòîâîå îïèñàíèå èëè ãðà-
ôè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå. CoDeSys ñîäåðæèò ñïåöèàëüíûé èíñòðó-
ìåíò — ìåíåäæåð çàäà÷ (Task configuration), ïðåäñòàâëÿþùèé çà-
äà÷è è èõ ïðîãðàììû â âèäå èåðàðõè÷åñêîãî äåðåâà (ñì. ðèñ. 6.1).
 ëþáîì ïðîåêòå âñåãäà ñóùåñòâóåò, êàê ìèíèìóì, îäíà çàäà-
÷à. Ïî óìîë÷àíèþ ýòî öèêëè÷åñêàÿ çàäà÷à, âûçûâàåìàÿ â êàæäîì
ðàáî÷åì öèêëå ÏËÊ.  CoDeSys îíà âêëþ÷àåò åäèíñòâåííóþ ïðî-
ãðàììó PLC_PRG.
Êàæäàÿ çàäà÷à îáëàäàåò îïðåäåëåííûì ïðèîðèòåòîì. Ïðèîðè-
òåò îïðåäåëÿåòñÿ ÷èñëîì îò 0 äî 32. ×åì ìåíüøå ÷èñëî, òåì âûøå
ïðèîðèòåò. Åñëè äâå èëè áîëåå çàäà÷è äîëæíû ïîëó÷èòü óïðàâëå-
íèå îäíîâðåìåííî, òî ïîáåæäàåò çàäà÷à ñ áîëåå âûñîêèì ïðèîðè-
òåòîì. Òàê, åñëè äâå öèêëè÷åñêèå çàäà÷è âñåãäà ñîâïàäàþò ïî âðå-
ìåíè è èìåþò ðàçíûå ïðèîðèòåòû, òî çàäà÷à ñ ìåíüøèì ïðèîðè-
104 Ãëàâà 6. Ñòðóêòóðà ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ Ðåñóðñû 105

òåòîì íå áóäåò ðàáîòàòü âîâñå. Ïðè îäèíàêîâîì ïðèîðèòåòå óïðàâ- Ïðè ðàáîòå íà ÏËÊ, èìåþùèì âðåìÿ ðàáî÷åãî öèêëà îêîëî
ëåíèå ïîëó÷àåò çàäà÷à, èìåþùàÿ áîëüøåå âðåìÿ îæèäàíèÿ. Òî 55 ìñ (òàêîé öèêë äàåò Windows ýìóëÿòîð, ïðèâÿçàííûé ê òèêàì
åñòü äâå ðàâíî ïðèîðèòåòíûå çàäà÷è áóäóò ðàáîòàòü ïîî÷åðåäíî. ñèñòåìíîãî òàéìåðà êîìïüþòåðà), âðåìåííàÿ äèàãðàììà èñïîëíå-
 ñèñòåìå èñïîëíåíèÿ CoDeSys ðåàëèçîâàíà íåâûòåñíÿþùàÿ íèÿ âûøåîïèñàííûõ çàäà÷ áóäåò âûãëÿäåòü, êàê ïîêàçàíî íà
ìíîãîçàäà÷íîñòü. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî ëþáàÿ çàäà÷à, äàæå áîëåå ðèñ. 6.2.
ïðèîðèòåòíàÿ, äàåò äîðàáîòàòü òåêóùåé çàäà÷å äî êîíöà îäíîãî
ðàáî÷åãî öèêëà. Ðàáîòà öèêëè÷åñêèõ çàäà÷ ÿâëÿåòñÿ àïïàðàòíî
íåçàâèñèìîé. Ìåõàíèçì óïðàâëåíèÿ çàäà÷àìè ÏËÊ âñåãäà îïèðà-
åòñÿ íà àïïàðàòíûé ñèñòåìíûé òàéìåð, ïîýòîìó íåëüçÿ ãàðàíòè-
ðîâàòü, ÷òî ñèñòåìà èñïîëíåíèÿ îáåñïå÷èò òî÷íîñòü âûçîâà çàäà÷
äî ìèëëèñåêóíäû. Êàê ïðàâèëî, ìèíèìàëüíàÿ äèñêðåòíîñòü âðå- Ðèñ. 6.2. Âðåìåííàÿ äèàãðàììà èñïîëíåíèÿ çàäà÷ T1, T2, T3
ìåííîãî èíòåðâàëà, íà êîòîðóþ âû ìîæåòå ðàññ÷èòûâàòü, —
10 ìñ. Êîãäà ðå÷ü èäåò î ìåäëåííûõ äëÿ ÏËÊ çàäà÷àõ, èíòåðâàëû Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî òåñòèðîâàíèå ìíîãîçàäà÷íûõ ïðîåêòîâ
âðåìåíè èçìåðÿþòñÿ äåñÿòûìè äîëÿìè ñåêóíäû. Ïðè òàêèõ èí- òðåáóåò îñîçíàííîé ðàáîòû ñ îòëàä÷èêîì. Îòëàä÷èê äîëæåí áûòü
òåðâàëàõ âðåìÿ îäíîãî ðàáî÷åãî öèêëà íåñîèçìåðèìî ìàëî, ïîýòî- íàñòðîåí íà íåîáõîäèìóþ çàäà÷ó (â CoDeSys êîìàíäà «Set Debug
ìó ìåõàíèçìà íåâûòåñíÿþùåé ìíîãîçàäà÷íîñòè îêàçûâàåòñÿ äî- Task»). Òîëüêî òîãäà òî÷êè îñòàíîâà áóäóò êîððåêòíî ðàáîòàòü,
ñòàòî÷íî äëÿ îáåñïå÷åíèÿ âûñîêîé îòíîñèòåëüíîé òî÷íîñòè ðàáî- ò. å. îñòàíîâ áóäåò ïðîèñõîäèòü èìåííî ïðè ðàáîòå äàííîé çàäà÷è.
òû öèêëè÷åñêèõ çàäà÷.
Íàïðèìåð, çàäà÷à ïîääåðæàíèÿ ðàáî÷åãî äàâëåíèÿ âîçäóõà â
ðåñèâåðå ïðè ïîìîùè âêëþ÷åíèÿ è âûêëþ÷åíèÿ êîìïðåññîðà.
6.2. Ðåñóðñû
Äâèãàòåëþ êîìïðåññîðà íåîáõîäèìî íå ìåíåå 5 ñåêóíä íà ðàçãîí, Ñ òî÷êè çðåíèÿ ñòàíäàðòà ÌÝÊ ðåñóðñ ýòî îäèí ïðîöåññîð,
à îùóòèìîå óâåëè÷åíèå äàâëåíèå ïðîèçîéäåò ìèíèìóì ÷åðåç ñíàáæåííûé ñîáñòâåííîé ñèñòåìîé èñïîëíåíèÿ. Òî åñòü îäíà èëè
1,5—2 ìèíóòû. Î÷åâèäíî, ÷òî «äåðãàòü» êîìïðåññîð ÷àùå, ÷åì â íåñêîëüêî çàäà÷ çàãðóæàåòñÿ â ðåñóðñ è èñïîëíÿåòñÿ èì.  CoDe-
2 ìèíóòû, áåññìûñëåííî è âðåäíî. Sys (è íå òîëüêî) ïðèìåíÿåòñÿ ïîíÿòèå ïðîåêò — âñå ïðèêëàäíîå
Íà ðèñ. 6.1 ïîêàçàíî îïðåäåëåíèå òðåõ çàäà÷. Çàäà÷à T1 èìååò ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå, îáåñïå÷èâàþùåå ðàáîòó êîíêðåòíîãî
ïðèîðèòåò, ðàâíûé 10, è äîëæíà âûçûâàòüñÿ ÷åðåç 200 ìñ. Çàäà÷à ïðèëîæåíèÿ. Ñëîâî æå «ðåñóðñû» óïîòðåáëÿåòñÿ âî ìíîæåñòâåí-
T2 èìååò íàèìåíüøèé ïðèîðèòåò, ðàâíûé 20, è äîëæíà âûçûâà- íîì ÷èñëå è îïðåäåëÿåò íàáîð àïïàðàòíî çàâèñèìûõ äåòàëåé ïðî-
òüñÿ â êàæäîì öèêëå, íå çàíÿòîì äðóãèìè çàäà÷àìè. Çàäà÷à T3 åêòà. Òî åñòü ïðîåêò âêëþ÷àåò àïïàðàòíî íåçàâèñèìûå ðåàëèçà-
èìååò ñàìûé âûñîêèé ïðèîðèòåò, ðàâíûé 1, è äîëæíà âûçûâàòüñÿ öèè ïðîãðàìì (ôóíêöèè, ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè è èõ ëîêàëüíûå
÷åðåç 800 ìñ. äàííûå) è òðåáóþùèå íàñòðîéêè ðåñóðñû. Ðåñóðñû ñîäåðæàò:
· îïðåäåëåíèå ãëîáàëüíûõ è ïðÿìî àäðåñóåìûõ ïåðåìåííûõ;
· êîíôèãóðàöèþ ÏËÊ;
· óñòàíîâêè öåëåâîé ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ (òèï ìèêðîïðîöåññî-
ðà, ðàñïðåäåëåíèå ïàìÿòè, ïîðÿäîê áàéò â ñëîâå, ïàðàìåòðû
ñåòè è ò. ä.);
· ìåíåäæåð çàäà÷.
Ñþäà æå âêëþ÷àþòñÿ è äîïîëíèòåëüíûå ôèðìåííûå èíñòðó-
ìåíòû, çàâèñÿùèå îò îñîáåííîñòåé ðåàëèçàöèè êîíêðåòíîé ñèñòå-
ìû èñïîëíåíèÿ. Ýòî ìîäóëü òðàññèðîâêè ïåðåìåííûõ, òåðìèíàë
Ðèñ. 6.1. Ìåíåäæåð çàäà÷ CoDeSys äëÿ ðàáîòû ñ ôèðìåííûìè êîìàíäàìè ÿäðà ÏËÊ (PLC Browser),
106 Ãëàâà 6. Ñòðóêòóðà ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ

êîíôèãóðàòîð ñåòè è ò. ä. Ýòî íåîáÿçàòåëüíûå ýëåìåíòû, èõ íàëè-


÷èå è òîíêîñòè ðàáîòû çàâèñÿò îò êîíêðåòíîé ðåàëèçàöèè àïïàðà-
òóðû è âñòðîåííîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ.
Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ
6.3. Êîíôèãóðàöèÿ
Ýòà ãëàâà íà÷èíàåòñÿ ñ êðàòêîãî àíàëèçà îñîáåííîñòåé ñîçäà-
Ñòàíäàðò ÌÝÊ ââîäèò åùå îäíî ïîíÿòèå áîëåå âûñîêîãî óðîâ- íèÿ ïðèêëàäíîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ ÏËÊ è ïðåäñòàâëå-
íÿ, ÷åì ðåñóðñ, — ýòî êîíôèãóðàöèÿ. Êîíôèãóðàöèÿ — ýòî ìíî- íèÿ ÿçûêîâ ÌÝÊ. Äàëåå êàæäûé èç ïÿòè ÿçûêîâ ÌÝÊ áóäåò ðàñ-
æåñòâî ðåñóðñîâ, âçàèìîäåéñòâóþùèõ îïðåäåëåííûì îáðàçîì ñìîòðåí áîëåå ïîäðîáíî. Ñïåöèôèêà ðåàëèçàöèè ÿçûêîâ, ñóùåñò-
(ñêîíôèãóðèðîâàííûõ).  îäíîé ñèñòåìå ìîæåò áûòü íåñêîëüêî âóþùèå îãðàíè÷åíèÿ è ïóòè ðàçâèòèÿ áóäóò ïðîäåìîíñòðèðîâàíû
èíòåëëåêòóàëüíûõ ðåñóðñîâ, êàæäûé èç êîòîðûõ îáëàäàåò ñîáñò- íà ïðèìåðå òðàíñëÿòîðà êîìïëåêñà CoDeSys.
âåííûì ïðîöåññîðîì, ïàìÿòüþ è ñèñòåìîé èñïîëíåíèÿ. Êàæäûé
èç íèõ ìîæíî ïðîãðàììèðîâàòü. Ýòî ìîãóò áûòü ðåàëüíûå ìîäóëè
(âîçìîæíî, óäàëåííûå) èëè âèðòóàëüíûå ìàøèíû, ýìóëèðóåìûå 7.1. Ïðîáëåìà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ
îäíèì ïðîöåññîðîì. Âñå îíè èìåþò äîñòóï îïðåäåëåííûì íàáîðàì
âõîäîâ-âûõîäîâ è êîîðäèíèðóþò ñâîþ ðàáîòó ïîñðåäñòâîì ãëîáà- Êàê áûëî îïèñàíî âûøå, ÏËÊ ôóíêöèîíèðóåò öèêëè÷åñêè —
ëüíûõ ïåðåìåííûõ, ðàñïîëîæåííûõ â îáùåäîñòóïíîé ïàìÿòè. ÷òåíèå âõîäîâ, âûïîëíåíèå ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû è çàïèñü âû-
×òî êàñàåòñÿ ïîíÿòèÿ ïðîåêòà â CoDeSys, òî îíî íåïîñðåäñò- õîäîâ. Â ðåçóëüòàòå ïðèêëàäíîå ïðîãðàììèðîâàíèå äëÿ ÌÝÊ ÏËÊ
âåííî ñâÿçàíî ñ îäíèì àïïàðàòíûì ðåñóðñîì. Òî åñòü äëÿ ïðî- ñóùåñòâåííî îòëè÷àåòñÿ îò òðàäèöèîííîé ìîäåëè, ïðèìåíÿåìîé
ãðàììèðîâàíèÿ êàæäîãî ðåñóðñà (â ðàìêàõ ÌÝÊ-êîíôèãóðàöèè) ïðè ðàáîòå íà ÿçûêàõ âûñîêîãî óðîâíÿ ÏÊ. Ðàññìîòðèì â êà÷åñò-
äîëæåí áûòü ñîçäàí îòäåëüíûé ïðîåêò. Ïîñêîëüêó ñèñòåìà ïðî- âå èëëþñòðàöèè ïðîñòåéøóþ çàäà÷ó: íåîáõîäèìî çàïðîãðàììèðî-
ãðàììèðîâàíèÿ óíèâåðñàëüíà, òî çäåñü íå äåëàåòñÿ ðàçëè÷èé äëÿ âàòü ìåðöàþùèé ñâåòîâîé èíäèêàòîð. Î÷åâèäíî, ÷òî àëãîðèòì
âçàèìîäåéñòâèÿ ðåñóðñîâ è êîíôèãóðàöèé. Òåõíèêà æå ïîñòðîå- äîëæåí áûòü ïðèìåðíî òàêîé:
íèÿ ðàñïðåäåëåííûõ ñèñòåì ñóùåñòâåííî çàâèñèò îò êîíêðåòíîé 1) âêëþ÷èòü âûõîä;
ðåàëèçàöèè ñåòè ÏËÊ. Ýòî ìîæåò áûòü, íàïðèìåð, âûñîêîóðîâíå- 2) âûäåðæàòü ïàóçó;
âîå âçàèìîäåéñòâèå ÷åðåç ïåðåìåííûå îáùåãî äîñòóïà 3) âûêëþ÷èòü âûõîä;
(VAR_ACCESS), îáìåí (MAP MMS) ñîîáùåíèÿìè ñ ïîìîùüþ áèá- 4) âûäåðæàòü ïàóçó;
ëèîòåêè ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ ñòàíäàðòà ÌÝÊ 61131-5 èëè ðà-
5) ïåðåõîä ê øàãó 1 (íà÷àëî ïðîãðàììû);
áîòà ñ óäàëåííûìè ìîäóëÿìè ââîäà-âûâîäà (CANopen).
6) êîíåö ïðîãðàììû.
Ñ ïåðåâîäîì ñëîâà «êîíôèãóðàöèÿ» (configuration) â àíãëîÿ-
çû÷íûõ îïèñàíèÿõ ñèñòåì ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÌÝÊ ñóùåñòâóåò Ðåàëèçîâàííàÿ ïî ýòîìó àëãîðèòìó ïðîãðàììà äëÿ ÏËÊ ðàáî-
íåîäíîçíà÷íîñòü. Òàê, ñëîâî «êîíôèãóðàöèÿ», êàê ýòî îïèñàíî òàòü íå áóäåò. Âî-ïåðâûõ, îíà ñîäåðæèò áåñêîíå÷íûé öèêë. Âåñü
âûøå, ïîíèìàåòñÿ êàê ñóùåñòâèòåëüíîå (êàê êîíôèãóðàöèÿ ìîð- êîä ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû âûïîëíÿåòñÿ îò íà÷àëà è äî êîíöà â
ñêîãî äíà). Êðîìå òîãî, åñòü åùå ïðîöåññ êîíôèãóðèðîâàíèÿ, êî- êàæäîì ðàáî÷åì öèêëå. Ëþáàÿ ïðèêëàäíàÿ ïðîãðàììà ÏËÊ ÿâëÿ-
òîðûé òàêæå íàçûâàþò «configuration». Òàê, îáúåêò «PLC confi- åòñÿ ÷àñòüþ ðàáî÷åãî öèêëà è äîëæíà âîçâðàùàòü óïðàâëåíèå ñèñ-
guration» íà âêëàäêå ðåñóðñîâ ïðîåêòà CoDeSys — ýòî èíñòðó- òåìå èñïîëíåíèÿ. Ïîýòîìó øàã 5 «ïåðåõîä íà íà÷àëî ïðîãðàììû»
ìåíò, âûïîëíÿþùèé êîíôèãóðèðîâàíèå ÏËÊ. ëèøíèé.
Åñëè â íàøåì àëãîðèòìå óäàëèòü «ïåðåõîä íà íà÷àëî», ïðî-
ãðàììà áóäåò ðàáîòàòü. Õîòÿ è íå òàê, êàê çàäóìàíî. Âûõîä âñå-
ãäà áóäåò îñòàâàòüñÿ â âûêëþ÷åííîì ñîñòîÿíèè, ïîñêîëüêó ôèçè-
÷åñêè óñòàíîâêà çíà÷åíèé âûõîäîâ ïðîèçâîäèòñÿ ïî îêîí÷àíèè
ïðèêëàäíîé ïðîãðàììû îäèí ðàç. Ïðîìåæóòî÷íûå èçìåíåíèÿ
108 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïðîáëåìà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ 109

çíà÷åíèé âûõîäîâ íå îòîáðàæàþòñÿ íà àïïàðàòíûå ñðåäñòâà. Êî- äîâ è òåêóùèì ñîñòîÿíèåì. Ðåàêöèÿ àâòîìàòà çàâèñèò òîëüêî îò
íå÷íî, çíà÷åíèå ïåðåìåííîé áóäåò èçìåíÿòüñÿ ìíîãîêðàòíî, íî òåêóùåãî ñîñòîÿíèÿ áåç ïðåäûñòîðèè, ò. å. íå âàæíî, êàê îí ïðè-
îïðåäåëÿþùèì âûõîä ñòàíåò òîëüêî ïîñëåäíåå çíà÷åíèå. øåë â äàííîå ñîñòîÿíèå. Âìåñòå ñ òåì òåêóùåå ñîñòîÿíèå òàêæå èç-
×òî åùå ïëîõî äëÿ ÏËÊ â äàííîì àëãîðèòìå, òàê ýòî çàäåðæêà ìåíÿåòñÿ ïî òàêòàì, àâòîìàò ïåðåõîäèò â íîâîå ñîñòîÿíèå (ôóíê-
âðåìåíè. Âïîëíå âåðîÿòíî, ÷òî, êðîìå ìåðöàíèÿ îäíèì âûõîäîì, öèÿ ïåðåõîäîâ d). Â òåîðèè àâòîìàòîâ îïèñàííûå øåñòü îáúåêòîâ
ÏËÊ äîëæåí áóäåò âûïîëíÿòü åùå è äðóãóþ ðàáîòó. Òî åñòü ïðî- A = {X, Y, S, s0, l, d} ïðèíÿòî íàçûâàòü êîíå÷íûì àâòîìàòîì Ìèëè.
ãðàììó íåîáõîäèìî áóäåò äîïîëíÿòü. Íî åñëè êîíòðîëëåð çàíÿò Ìû íå áóäåì áîëåå ïîäðîáíî óãëóáëÿòüñÿ â òåîðèþ àâòîìàòîâ.
îæèäàíèåì, òî â äàííîì àëãîðèòìå ýòî îçíà÷àåò, ÷òî íè÷åãî èíîãî Äîñòàòî÷íî ïîíÿòü ïðèíöèï ðàáîòû êîíå÷íîãî àâòîìàòà. Êëàññè-
îí äåëàòü íå ñìîæåò. Çíà÷èò, âûäåðæêó âðåìåíè íåîáõîäèìî îð- ÷åñêàÿ ñôåðà ïðèìåíåíèÿ ÏËÊ — ýòî ïðîãðàììíàÿ ðåàëèçàöèÿ
ãàíèçîâàòü èíà÷å. Äîñòàòî÷íî çàñå÷ü âðåìÿ è çàíÿòüñÿ äðóãèìè àâòîìàòîâ. Èìåííî ýòî è îáóñëîâèëî ïîäõîä ê ïðîãðàììèðîâàíèþ
äåëàìè, êîíòðîëèðóÿ ïåðèîäè÷åñêè ÷àñû. Çäåñü íåò íè÷åãî îñî- ÏËÊ. Êîíòðîëëåð âû÷èñëÿåò ïðîãðàììíî çàäàííóþ ôóíêöèþ âû-
áåííîãî. Òàê ïîñòóïàåò îáû÷íî è áîëüøèíñòâî ëþäåé â îæèäàíèè õîäîâ è ôóíêöèþ ïåðåõîäîâ.  êàæäîì ðàáî÷åì öèêëå ÏËÊ âû-
íàçíà÷åííîãî ÷àñà. ïîëíÿåò ðàñ÷åò íîâûõ çíà÷åíèé äëÿ âûõîäîâ, êîòîðûå íåîáõîäè-
Ñ ó÷åòîì ïðèâåäåííûõ ñîîáðàæåíèé àëãîðèòì ìåðöàþùåãî èí- ìî èçìåíèòü.  èòîãå êëàññè÷åñêàÿ ïðèêëàäíàÿ ïðîãðàììà ÏËÊ
äèêàòîðà äëÿ ÏËÊ äîëæåí áûòü òàêèì: îêàçûâàåòñÿ áîëåå ïîõîæåé íà âû÷èñëåíèå ïî ôîðìóëå.
1. Ïðîâåðèòü òàéìåð, åñëè âðåìÿ ïàóçû âûøëî, òî: Òèïîâûì ââîäíûì ïðèìåðîì äèñêðåòíûõ àâòîìàòîâ ñ ïàìÿòüþ
a. Èíâåðòèðîâàòü âûõîä (âêëþ÷èòü, åñëè âûêëþ÷åí, è íà- ÿâëÿåòñÿ áëîê óïðàâëåíèÿ ñòèðàëüíîé ìàøèíîé. Áàçîâûå ìåõà-
îáîðîò); íèçìû ìàøèíû âêëþ÷àþò: êëàïàí ïîäà÷è âîäû, íàãðåâàòåëü,
á. È íà÷àòü îòñ÷åò íîâîé ïàóçû; ïðèâîä áàðàáàíà, ïîìïó ñëèâà âîäû è òàéìåð. Êàæäîìó ìåõàíèç-
2. Êîíåö ïðîãðàììû. ìó ìîæíî ñîïîñòàâèòü ëîãè÷åñêóþ ïåðåìåííóþ. Âñå âîçìîæíûå
ñîñòîÿíèÿ ìàøèíû îïðåäåëÿþòñÿ, òàêèì îáðàçîì, ìíîæåñòâîì
Íåñìîòðÿ íà îïèñàííûå ñëîæíîñòè, àëãîðèòì ïîëó÷èëñÿ â èòî-
çíà÷åíèé ïåðåìåííûõ. Ïåðåõîä èç îäíîãî ñîñòîÿíèÿ â äðóãîå ïðî-
ãå ïðîùå. Òàê è äîëæíî áûòü. Òåõíîëîãèÿ ÏËÊ ñïåöèàëüíî îðè-
èñõîäèò ïîä âîçäåéñòâèåì âõîäíûõ ñèãíàëîâ. Çàìåòüòå, ÷òî òàé-
åíòèðîâàíà íà ïîäîáíûå çàäà÷è.
ìåð çäåñü ÿâëÿåòñÿ ñàìîñòîÿòåëüíûì áëîêîì. Ñèãíàë îêîí÷àíèÿ
Îäíà èç âîçìîæíûõ ïðàêòè÷åñêèõ ðåàëèçàöèé ìåðöàþùåãî
âûäåðæêè âðåìåíè ÿâëÿåòñÿ îáû÷íûì âõîäîì.
èíäèêàòîðà (ñ äâóìÿ òàéìåðàìè) áóäåò ïðåäñòàâëåíà â ãëàâå
Íåñêîëüêî ðàñøèðèâ ïîíÿòèå àâòîìàòà, ìû ìîæåì ðàññìàòðè-
«Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ», ïðèìåð «Ãåíåðàòîð èìïóëüñîâ».
âàòü ïåðåõîäû êàê ôóíêöèè ñîáûòèé. Ñîáûòèÿ íå îáÿçàòåëüíî
äîëæíû áûòü ñâÿçàíû ñ âõîäàìè, ýòî äîñòàòî÷íî àáñòðàêòíîå ïî-
7.1.1. ÏËÊ êàê êîíå÷íûé àâòîìàò íÿòèå. Òîãäà îêîí÷àíèå òàéìàó-
×òîáû ïèñàòü õîðîøèå ïðîãðàììû äëÿ ÏËÊ, íóæíî íàó÷èòüñÿ òà ìîæíî áóäåò ïðîñòî ïîíèìàòü
äóìàòü îïðåäåëåííûì îáðàçîì. Ñåêðåò ñîñòîèò â òîì, ÷òîáû ïðåä- êàê ñîáûòèå, ïðè÷åì ñîâåðøåí-
ñòàâëÿòü ñåáå êîíòðîëëåð íå êàê ìàøèíó, ïîñëåäîâàòåëüíî âû- íî íå âàæíî, êàê êîíêðåòíî ðåà-
ïîëíÿþùóþ êîìàíäû ïðîãðàììû, à êàê êîíå÷íûé àâòîìàò. ëèçîâàí ñàì òàéìåð. Ìîäåëü òà-
 ëþáîì àâòîìàòå ñóùåñòâóåò ìíîæåñòâî âõîäîâ (X), ìíîæåñòâî êîé ñèñòåìû óäîáíî èçîáðàçèòü
âûõîäîâ (Y) è ìíîæåñòâî âîçìîæíûõ ñîñòîÿíèé (S). Â íàøåì ñëó- â âèäå íàïðàâëåííîãî ãðàôà ñî-
÷àå ýòî êîíå÷íûå ìíîæåñòâà, ïîñêîëüêó ÷èñëî âõîäîâ-âûõîäîâ ñòîÿíèé (state charts). Ñîñòîÿ-
ÏËÊ îãðàíè÷åíî, òàê æå êàê è îáúåì ïàìÿòè ïåðåìåííûõ (îïðåäå- íèÿ îòîáðàæàþòñÿ îâàëàìè, ñî- Ðèñ. 7.1. Ãðàô ñîñòîÿíèé äëÿ
äåðæàùèìè çíà÷åíèÿ íàáîðà ïå- äâóõ ïåðåìåííûõ
ëÿþùèõ âîçìîæíûå ñîñòîÿíèÿ). Íà÷àëüíîå ñîñòîÿíèå (s0 Î S) îä-
íîçíà÷íî îïðåäåëåíî. Àâòîìàò ðàáîòàåò ïî òàêòàì, äëÿ ÏËÊ ýòî ðåìåííûõ, à ïåðåõîäû — íà-
ðàáî÷èé öèêë.  êàæäîì òàêòå çíà÷åíèÿ âõîäîâ èçâåñòíû. Çíà÷å- ïðàâëåííûìè äóãàìè (ðèñ. 7.1). Äèàãðàììû ñîñòîÿíèé î÷åíü ýô-
íèÿ âûõîäîâ îïðåäåëÿþòñÿ (ôóíêöèÿ âûõîäîâ l) çíà÷åíèÿìè âõî- ôåêòèâíûé èíñòðóìåíò ïðîåêòèðîâàíèÿ è àíàëèçà àâòîìàòîâ.
110 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñåìåéñòâî ÿçûêîâ ÌÝÊ 111

Òåõíè÷åñêàÿ áàçà äëÿ ïîñòðîåíèÿ àâòîìàòîâ âåñüìà øèðîêà. íèè ÿçûêîâ ÏËÊ è êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÿâëÿåòñÿ âîç-
Ýòî ìåõàíè÷åñêèå óçëû, ïíåâìàòè÷åñêèå ýëåìåíòû, ðåëå èëè ëîãè- ìîæíîñòü ðåàëèçîâûâàòü ïðîòîòèïû áåç ïðèìåíåíèÿ äîïîëíèòå-
÷åñêèå ìèêðîñõåìû è ò. ä. Íî â îòëè÷èå îò ëþáûõ äðóãèõ ðåàëèçà- ëüíûõ ñðåäñòâ. Ïðè÷åì ýòî äîëæåí áûòü äåéñòâóþùèé ïðîòîòèï,
öèé àâòîìàòîâ òåõíîëîãèÿ ÏËÊ îáåñïå÷èâàåò áûñòðîå è èñêëþ÷è- à íå ïðîñòî êàðòèíêà. Âûñîêîóðîâíåâàÿ ìîäåëü, ïóñòü ñîçäàííàÿ
òåëüíî ãèáêîå ðåøåíèå. Áåçóñëîâíî, ïðè ïîñòðîåíèè àâòîìàòîâ íà äàæå èç ïóñòûõ áëîêîâ, äîëæíà ðàáîòàòü òàê, ÷òîáû åå ìîæíî
áàçå ïðîãðàììèðóåìûõ ëîãè÷åñêèõ ìàòðèö è ìèêðîïðîöåññîðîâ áûëî ïðîäåìîíñòðèðîâàòü çàêàç÷èêó, îáñóäèòü è îòðàáîòàòü. Äà-
ïåðåïðîãðàììèðîâàíèå òàêæå âîçìîæíî, íî çíà÷èòåëüíî áîëåå òðó- ëåå ïðîòîòèï äîëæåí íåïîñðåäñòâåííî ñòàòü ñêåëåòîì ãîòîâîé
äîåìêî. Ýòî ìîæíî ñäåëàòü òîëüêî ïðè íàëè÷èè ñîîòâåòñòâóþùåãî ïðîãðàììû, áåç êàêîé-ëèáî ñïåöèàëüíîé ïåðåäåëêè. Òîëüêî òàê
îáîðóäîâàíèÿ è ñïåöèàëüíîé ïîäãîòîâêè. ïðîãðàììèñò ïîëó÷èò âîçìîæíîñòü ñðàçó ïèñàòü ïðàâèëüíóþ è
Ðåàëüíî âîçìîæíîñòè ÏËÊ ñóùåñòâåííî ïðåâûøàþò êîíå÷íûå êðàñèâóþ ïðîãðàììó, à íå ïåðåïèñûâàòü åå âïëîòü äî ïðåâðàùå-
àâòîìàòû. Äàëåêî íå âñå, ÷òî ìîæíî ñäåëàòü íà ÏËÊ, âïèñûâàåò- íèÿ â «ëîñêóòíîå îäåÿëî».
ñÿ â ðàìêè êîíå÷íûõ àâòîìàòîâ. Ýòî ôóíêöèè óïðàâëåíèÿ ïî âðå-
ìåíè, ìàòåìàòè÷åñêàÿ îáðàáîòêà äàííûõ, ðåãóëèðîâàíèå è ò. ä. 7.2. Ñåìåéñòâî ÿçûêîâ ÌÝÊ
Òåì íå ìåíåå ïðèìåíåíèå ôîðìàëèçìà êîíå÷íûõ àâòîìàòîâ ïîçâî-
ëÿåò çíà÷èòåëüíî óïðîñòèòü ïðîöåññ ïðîåêòèðîâàíèÿ.
7.2.1. Äèàãðàììû SFC
Ïðè÷åì ýòî îòíîñèòñÿ íå òîëüêî ê ÏËÊ. Ïîäîáíûé ïîäõîä ëå-
æèò â îñíîâå óíèâåðñàëüíîãî ìîäåëèðóþùåãî ÿçûêà Unified Mo- Â ñåìåéñòâå ÌÝÊ-ÿçûêîâ SFC (Sequential Function Chart)
deling Language (UML) [37]. Ïàêåò ðàñøèðåíèÿ Stateflow ìàòðè÷- äèàãðàììû ñòîÿò îñîáíÿêîì, à òî÷íåå, âûøå ïî îòíîøåíèþ
íîé ñèñòåìû êîìïüþòåðíîé ìàòåìàòèêè MATLAB îáåñïå÷èâàåò ê îñòàëüíûì ÷åòûðåì ÿçûêàì. Äèàãðàììû SFC ÿâëÿþòñÿ
ïîñòðîåíèå àíèìàöèîííûõ äèàãðàìì ñîñòîÿíèÿ ìîäåëåé ðàçëè÷- âûñîêîóðîâíåâûì ãðàôè÷åñêèì èíñòðóìåíòîì. Áëàãîäàðÿ SFC
íûõ óñòðîéñòâ è ñèñòåì [34]. Îí ïîçâîëÿåò âûïîëíÿòü ñèòóàöèîí- èäåÿ ïðåâðàùåíèÿ ìîäåëè ñèñòåìû â çàêîí÷åííóþ ïðîãðàììó ñòà-
íîå ìîäåëèðîâàíèå â äîïîëíåíèå ê èìèòàöèîííîìó ìîäåëèðîâà- ëà ðåàëüíîñòüþ.  îòëè÷èå îò ïðèìåíåíèÿ âñïîìîãàòåëüíûõ
íèþ, âûïîëíÿåìîìó ìîùíûì ïàêåòîì ðàñøèðåíèÿ ñèñòåìû MAT- ñðåäñòâ ìîäåëèðîâàíèÿ SFC äàåò äåéñòâóþùèé íåïîñðåäñòâåííî â
LAB-Simulink [35]. ÏËÊ ïðîòîòèï.
Òîëüêî õîðîøî ïðîðàáîòàííûå òåõíè÷åñêèå ñïåöèôèêàöèè
Ñåòè Ïåòðè
ïðîåêòà ïîçâîëÿþò ïðîãðàììèñòó âûïîëíèòü ñâîþ ðàáîòó êà÷åñò-
âåííî è â ñðîê. Íåòî÷íîñòè â òåõíè÷åñêîì çàäàíèè èëè ïëîõî Îðèãèíàëüíûé ìåòîä ôîðìàëüíîãî îïèñàíèÿ äèñêðåòíûõ ñèñ-
ïðîðàáîòàííàÿ ìîäåëü ñèñòåìû íåèçáåæíî âûëèâàþòñÿ â ìíîãî- òåì áûë ïðåäëîæåí Êàðëîì Àäàìîì Ïåòðè â 1962 ãîäó. Îí îïèðà-
êðàòíûå ïåðåäåëêè è çàòÿæíóþ îòëàäêó. Îïèñàíèå çàäà÷è â âèäå åòñÿ íà ðàçäåëåíèå ñèñòåìû èëè îòäåëüíûõ åå ÷àñòåé íà ìíîæåñò-
ñëîâåñíîãî àëãîðèòìà è ðèñóíêîâ íà áóìàãå âñåãäà îñòàâëÿåò âîç- âî ïðîñòûõ ïîçèöèé. Ïîçèöèÿ îïèñûâàåò ñîñòîÿíèå ÷àñòè ñèñòå-
ìîæíîñòü óïóñòèòü äåòàëè. Ñàìîå îáèäíîå, ÷òî, êàê ïðàâèëî, äå- ìû. Ïðè÷åì ñîñòîÿíèå ïîíèìàåòñÿ çäåñü äîñòàòî÷íî ãèáêî, ýòî
òàëè ýòè âíåøíå î÷åíü ïðîñòû, íî ïðèâîäÿò ê ïåðåñìîòðó âñåé ìîæåò áûòü ñîñòîÿíèå îáîðóäîâàíèÿ, ïðîöåññà èëè ïðîãðàììû.
ñòðóêòóðû ïîñòðîåíèÿ óïðàâëÿþùåé ïðîãðàììû. Íàïðèìåð, çà- Ïåðåõîäû ìåæäó ïîçèöèÿìè ïðîèñõîäÿò ïðè âûïîëíåíèè îïðåäå-
áûëè êíîïêó àâàðèéíîé áëîêèðîâêè èëè ôèêñàöèþ ïðîìåæóòî÷- ëåííûõ óñëîâèé. Ãðàôè÷åñêè ïîçèöèÿ îòîáðàæàåòñÿ â âèäå
íûõ ïîëîæåíèé äëÿ íàñòðîéêè ìåõàíèêè è ò. ä. Äëÿ âûÿâëåíèÿ îêðóæíîñòè (ñì. ðèñ. 7.2). Ïåðåõîäàì ñîîòâåòñòâóþò îòðåçêè, ñîå-
ïîäîáíûõ òîíêîñòåé íåîáõîäèì äåéñòâóþùèé ïðîòîòèï ñèñòåìû è äèíåííûå ñ ïîçèöèÿìè íàïðàâëåííûìè äóãàìè. Êàæäàÿ ïîçèöèÿ
ñîîòâåòñòâåííî ñðåäñòâà, ïîçâîëÿþùèå åãî ïîñòðîèòü. ñïîñîáíà îáëàäàòü ìàðêåðîì è ïåðåäàâàòü åãî äðóãèì ïîçèöèÿì ïî
Ïðîåêòèðîâàíèå è îòðàáîòêà ìîäåëè ñ ïðèìåíåíèåì âñïîìîãà- èñõîäÿùèì äóãàì. Ìàðêåðû îòîáðàæàåòñÿ â âèäå æèðíîé òî÷êè.
òåëüíûõ CASE -èíñòðóìåíòîâ, áåçóñëîâíî, ðåøàþò ýòó ïðîáëåìó, Äîïóñêàåòñÿ îäíîâðåìåííîå ïðèñóòñòâèå íåñêîëüêèõ ìàðêåðîâ.
íî ñ ðîñòîì ñëîæíîñòè ïðîåêòîâ ñðîêè ðåàëèçàöèè âîçðàñòàþò Ê ïåðåõîäó ïðèõîäèò îäíà èëè íåñêîëüêî äóã, èäóùèõ îò ðàçíûõ
ñëèøêîì ðåçêî. Ïîýòîìó îäíîé èç âàæíåéøèõ çàäà÷ ïðè ñîçäà- ïîçèöèé. Îò ïåðåõîäà òàêæå ìîãóò îòõîäèòü íåñêîëüêî èñõîäÿ-
112 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñåìåéñòâî ÿçûêîâ ÌÝÊ 113

 ïåðâîì ñëó÷àå äåéñòâèÿ ëþäåé çàâèñÿò îò ñîäåðæèìîãî ïàêåòà,


îíè ïðèíèìàþò ðåøåíèå — êîìó ïåðåäàòü, îñòàâèòü ó ñåáÿ è ò. ä.
Âî âòîðîì ñëó÷àå äåéñòâèÿ ëþäåé îïðåäåëÿþòñÿ èõ ïðîôåññèîíà-
ëüíûìè îáÿçàííîñòÿìè è íå äîëæíû çàâèñåòü îò ñîäåðæèìîãî ïà-
êåòà. Òàê, íàïðèìåð, äåéñòâèÿ ìàëÿðà äîëæíû áûòü îäèíàêîâû-
ìè (ïðèãîòîâèòü ïîâåðõíîñòü, ðàçâåñòè êðàñêó, ïîêðàñèòü) äëÿ çà-
áîðà è äëÿ ñëèòêà çîëîòà. Òî åñòü SFC ðàçâèâàåòñÿ êàê èíñòðó-
ìåíò îïèñàíèÿ ïðîèçâîäñòâåííûõ îïåðàöèé, à ñåòè Ïåòðè ðàñøè-
ðÿþò ñïîñîáíîñòè ìîäåëèðîâàíèÿ äèñêðåòíûõ ñèñòåì.
SFC-äèàãðàììû
Ðèñ. 7.2. Ñåòü Ïåòðè  îòëè÷èå îò ñåòåé Ïåòðè äóãè â SFC èìåþò âûðàæåííóþ íà-
ïðàâëåííîñòü ñâåðõó âíèç è îòðàæàþòñÿ ïðÿìûìè ëèíèÿìè. Ïî-
ùèõ äóã, âåäóùèõ ê ðàçíûì ïîçèöèÿì. Ïðîâåðêà óñëîâèÿ ïåðåõî- çèöèè â SFC íàçûâàþò øàãàìè èëè ýòàïàìè. Íà äèàãðàììå îíè
äà (ðàçðåøåíèå) ïðîèçâîäèòñÿ, òîëüêî åñëè õîòÿ áû îäíà èç åãî îòðàæàþòñÿ â âèäå ïðÿìîóãîëüíèêîâ. Áëàãîäàðÿ òàêîìó «êóáèç-
èñõîäíûõ ïîçèöèé âëàäååò ìàðêåðîì. ìó» ñóùåñòâóåò âîçìîæíîñòü ðåàëèçàöèè äèàãðàìì â ñèìâîëàõ
Ñóùåñòâåííûì ìîìåíòîì ñåòè Ïåòðè ÿâëÿåòñÿ òî, ÷òî íåñêîëü- ïñåâäîãðàôèêè (ðèñ. 7.3). Çàäàòü íåñêîëüêî ñòàðòîâûõ øàãîâ â
êî ïîçèöèé ìîãóò îäíîâðåìåííî èìåòü ìàðêåðû. Òî åñòü ñåòü îïè- SFC íåëüçÿ, òîëüêî îäèí øàã äèàãðàììû ÿâëÿåòñÿ íà÷àëüíûì.
ñûâàåò ïðîöåññû, ðàáîòàþùèå ïàðàëëåëüíî è âçàèìîñâÿçàííî. Ñî-
ñòîÿíèå ñåòè îïðåäåëÿåòñÿ ñîâîêóïíîñòüþ ïîçèöèé, âëàäåþùèõ
ìàðêåðàìè.
Îïèñàííàÿ ñåòü ïîçèöèé è ïåðåõîäîâ ÿâëÿåòñÿ ïðîñòåéøèì âà-
ðèàíòîì ñåòåé Ïåòðè. Èìåííî îíà è ïîñëóæèëà ïðîòîòèïîì äëÿ
ðàçðàáîòêè SFC.
Çàñëóãà ïåðâîé ïðàêòè÷åñêîé ðåàëèçàöèè ÿçûêà ýòàïîâ è ïåðå-
õîäîâ äëÿ ÏËÊ ïðèíàäëåæèò ôðàíöóçñêèì ôèðìàì. Ñîâìåñòíàÿ
ðàáîòà èçãîòîâèòåëåé ÏËÊ è îáúåäèíåíèÿ ïîëüçîâàòåëåé ïðèâåëà
ê ïîÿâëåíèþ íàöèîíàëüíîãî ñòàíäàðòà «Ãðàôñåò» è ìåæäóíàðîä-
íîãî ñòàíäàðòà ÌÝÊ 848 (1988 ã.). ÌÝÊ 61131-3 çàèìñòâîâàë Ðèñ. 7.3. SFC-äèàãðàììà, âûïîëíåííàÿ ñèìâîëàìè ïñåâäîãðàôèêè
«Ãðàôñåò» ñ íåêîòîðûìè äîðàáîòêàìè. (óñëîâèå ïåðåõîäà — ÿçûê IL)
 íàñòîÿùåå âðåìÿ îòîæäåñòâëÿòü SFC ñ ñåòÿìè Ïåòðè óæå íå-
ëüçÿ. Ïóòè èõ ðàçâèòèÿ îêàçàëèñü ðàçíûìè, ïðè÷åì íå òîëüêî â Ãðàôè÷åñêàÿ äèàãðàììà SFC ñîñòîèò èç øàãîâ è ïåðåõîäîâ
îòäåëüíûõ äåòàëÿõ, íî è èäåîëîãè÷åñêè. Òàê, â ñåòÿõ Ïåòðè ìàð- ìåæäó íèìè. Ðàçðåøåíèå ïåðåõîäà îïðåäåëÿåòñÿ óñëîâèåì. Ñ øà-
êåð íàäåëèëè ñâîéñòâàìè îáúåêòà, à ïåðåõîäû ïîëó÷èëè ñïîñîá- ãîì ñâÿçàíû îïðåäåëåííûå äåéñòâèÿ. Îïèñàíèÿ äåéñòâèé âûïîë-
íîñòü âîñïðèíèìàòü ñâîéñòâà ìàðêåðà. Ýòî òàê íàçûâàåìûå «öâåò- íÿþòñÿ íà ëþáîì ÿçûêå ÌÝÊ. Ñàì SFC íå ñîäåðæèò êàêèõ-ëèáî
íûå» ñåòè Ïåòðè, ìàðêåðû â êîòîðûõ èìåþò ðàçíûå òèïû è ðàç- óïðàâëÿþùèõ êîìàíä ÏËÊ. Äåéñòâèÿ ìîãóò áûòü îïèñàíû è â
íûå öâåòà.  ñîâðåìåííîì SFC ìàðêåð ÿâëÿåòñÿ íå áîëåå ÷åì êâè- âèäå âëîæåííîé SFC-ñõåìû. Ìîæíî ñîçäàòü íåñêîëüêî óðîâíåé
òàíöèåé — íàðÿäîì íà îïðåäåëåííóþ ðàáîòó. Ïîçèöèè æå SFC ïîäîáíûõ âëîæåíèé, íî â êîíå÷íîì ñ÷åòå äåéñòâèÿ íèæíåãî óðîâ-
ïðèîáðåëè áîëüøóþ ñèëó è èìåþò âîçìîæíîñòü âûïîëíÿòü îïðå- íÿ âñå ðàâíî íåîáõîäèìî áóäåò îïèñàòü íà IL, ST, LD èëè FBD.
äåëåííûå íàáîðû äåéñòâèé. ×òîáû ïîíÿòü ðàçíèöó, ïðåäñòàâüòå Çàìåòèì ñðàçó, ÷òî äàæå óïðîùåííàÿ ðåàëèçàöèÿ SFC òðåáóåò
ñåáå êîëëåêòèâ ëþäåé, ïåðåäàþùèõ äðóã äðóãó ïàêåòû (ìàðêåðû). íåÿâíî íåêîòîðîé ïàìÿòè äëÿ êîäèðîâàíèÿ ìàðêåðîâ ïîçèöèé.
114 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñåìåéñòâî ÿçûêîâ ÌÝÊ 115

Òðåáîâàíèå ïàðàëëåëüíîñòè ïðèâîäèò ê íåâîçìîæíîñòè êîìïàêò- òðàíñëèðîâàííûé êîä. Áëàãîäàðÿ ÷åìó, IL âûèãðûâàåò òàì, ãäå
íî çàêîäèðîâàòü âñå ñîñòîÿíèÿ. Òî åñòü íåâîçìîæíî èñïîëüçîâàòü íóæíî äîñòè÷ü íàèâûñøåé ýôôåêòèâíîñòè. Ê êîìïèëÿòîðàì ýòî
îäíó ïåðåìåííóþ, êîòîðàÿ ñîäåðæèò åäèíñòâåííûé íîìåð àêòèâ- îòíîñèòñÿ â ïîëíîé ìåðå. Â ñèñòåìàõ èñïîëíåíèÿ ñ èíòåðïðåòàòî-
íîé ïîçèöèè. Êàæäàÿ ïîçèöèÿ òðåáóåò ñîáñòâåííûõ ïðèçíàêîâ ðîì ïðîìåæóòî÷íîãî êîäà âûèãðûø íå ñòîëü çíà÷èòåëåí.
àêòèâíîñòè. Ìåõàíèçì êîäèðîâàíèÿ ìîæåò áûòü äîñòàòî÷íî
èçîùðåííûì, íî, ê ñ÷àñòüþ, åãî ðåàëèçàöèÿ ëîæèòñÿ èñêëþ÷èòå- 7.2.3. Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò ST
ëüíî íà ïëå÷è ðàçðàáîò÷èêîâ ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Íà
ïðèêëàäíîì óðîâíå çàäóìûâàòüñÿ î äåòàëÿõ ðåàëèçàöèè íå ïðè- ßçûê ST (Structured Text) — ýòî ÿçûê âûñîêîãî óðîâíÿ.
õîäèòñÿ. Åäèíñòâåííîå, ÷òî íóæíî ó÷åñòü, ýòî íåáîëüøîé äîïîë- Ñèíòàêñè÷åñêè ST ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé íåñêîëüêî àäàïòèðî-
íèòåëüíûé ðàñõîä ïàìÿòè äàííûõ è êîäà. âàííûé ÿçûê Ïàñêàëü. Âìåñòî ïðîöåäóð Ïàñêàëÿ â ST èñïî-
ëüçóþòñÿ êîìïîíåíòû ïðîãðàìì ñòàíäàðòà ÌÝÊ.
Èç-çà íåîáõîäèìîñòè âíóòðåííåé ïàìÿòè òîëüêî ôóíêöèîíàëü-
íûå áëîêè è ïðîãðàììû ìîãóò áûòü ðåàëèçîâàíû â SFC, ôóíêöèè Äëÿ ñïåöèàëèñòîâ, çíàêîìûõ ñ ÿçûêîì Ñ, îñâîåíèå ST òàêæå
òàêîé âîçìîæíîñòè ëèøåíû. íå âûçîâåò íèêàêèõ ñëîæíîñòåé.  êà÷åñòâå èëëþñòðàöèè ñðàâ-
íèì ýêâèâàëåíòíûå ïðîãðàììû íà ÿçûêàõ ST è C:
Öåëüþ ïðèìåíåíèÿ SFC ÿâëÿåòñÿ ðàçäåëåíèå çàäà÷è íà ïðî-
ñòûå ýòàïû ñ ôîðìàëüíî îïðåäåëåííîé ëîãèêîé ðàáîòû ñèñòåìû. ST: Ñ:
SFC äàåò âîçìîæíîñòü áûñòðîãî ïîñòðîåíèÿ ïðîòîòèïà ñèñòåìû WHILE Counter<>0 DO while (Counter— ! = 0)
áåç ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Ïðè÷åì äëÿ îòðàáîòêè âåðõíåãî óðîâíÿ íå
Counter := Counter-1; {
òðåáóåòñÿ äåòàëüíîå îïèñàíèå äåéñòâèé, òàê æå êàê è ïðèâÿçêà ê
êîíêðåòíûì àïïàðàòíûì ñðåäñòâàì. Var1 := Var1*2; Var1 *= 2;

7.2.2. Ñïèñîê èíñòðóêöèé IL IF Var1 > 100 THEN if(Var1 > 100)
ßçûê IL (Instruction list) äîñëîâíî — ñïèñîê èíñòðóêöèé. Var1 := 1; {
Ýòî òèïè÷íûé àññåìáëåð ñ àêêóìóëÿòîðîì è ïåðåõîäàìè ïî Var2 := Var2 + 1; Var1 = 1;
ìåòêàì. Íàáîð èíñòðóêöèé ñòàíäàðòèçîâàí è íå çàâèñèò îò END_IF ++Var2;
êîíêðåòíîé öåëåâîé ïëàòôîðìû. Ïîñêîëüêó IL ñàìûé ïðîñòîé â END_WHILE }
ðåàëèçàöèè ÿçûê, îí ïîëó÷èë î÷åíü øèðîêîå ðàñïðîñòðàíåíèå äî }/*while*/
ïðèíÿòèÿ ñòàíäàðòà ÌÝÊ. Òî÷íåå, íå ñàì IL, à î÷åíü ïîõîæèå íà
íåãî ðåàëèçàöèè. Ïðàêòè÷åñêè âñå ïðîèçâîäèòåëè ÏËÊ Åâðîïû  áîëüøèíñòâå êîìïëåêñîâ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ ÿçûê ST
ñîçäàâàëè ïîäîáíûå ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ, ïîõîæèå íà ñî- ïî óìîë÷àíèþ ïðåäëàãàåòñÿ äëÿ îïèñàíèÿ äåéñòâèé è óñëîâèé ïå-
âðåìåííûé ÿçûê IL. Ñóùåñòâóþò ïðèìåðû ðåàëèçàöèè êîìàíä è ðåõîäîâ SFC. Ýòî äåéñòâèòåëüíî ìàêñèìàëüíî ìîùíûé òàíäåì,
íà îñíîâå ðóññêîÿçû÷íûõ àááðåâèàòóð [8]. Íàèáîëüøåå âëèÿíèå ïîçâîëÿþùèé ýôôåêòèâíî ðåøàòü ëþáûå çàäà÷è.
íà ôîðìèðîâàíèå ñîâðåìåííîãî IL îêàçàë ÿçûê ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ STEP êîíòðîëëåðîâ ôèðìû Siemens. ßçûê IL ïîçâîëÿåò ðàáî- 7.2.4. Ðåëåéíûå äèàãðàììû LD
òàòü ñ ëþáûìè òèïàìè äàííûõ, âûçûâàòü ôóíêöèè è ôóíêöèîíà-
ëüíûå áëîêè, ðåàëèçîâàííûå íà ëþáîì ÿçûêå. Òàêèì îáðàçîì, íà ßçûê ðåëåéíûõ äèàãðàìì LD (Ladder Diagram) èëè ðåëåé-
IL ìîæíî ðåàëèçîâàòü àëãîðèòì ëþáîé ñëîæíîñòè, õîòÿ òåêñò áó- íî-êîíòàêòíûõ ñõåì (ÐÊÑ) — ãðàôè÷åñêèé ÿçûê, ðåàëèçó-
äåò äîñòàòî÷íî ãðîìîçäêèì. þùèé ñòðóêòóðû ýëåêòðè÷åñêèõ öåïåé. ÐÊÑ — ýòî àìåðè-
 ñîñòàâå ÌÝÊ-ÿçûêîâ IL ïðèìåíÿåòñÿ ïðè ñîçäàíèè êîìïàêò- êàíñêîå èçîáðåòåíèå.  íà÷àëå 70-õ ãã. ÕÕ â. ðåëåéíûå àâòîìàòû
íûõ êîìïîíåíòîâ, òðåáóþùèõ òùàòåëüíîé ïðîðàáîòêè, íà êîòî- ñáîðî÷íûõ êîíâåéåðîâ íà÷àëè ïîñòåïåííî âûòåñíÿòñÿ ïðîãðàì-
ðóþ íå æàëêî âðåìåíè. Ïðè ðàáîòå ñ IL ãîðàçäî àäåêâàòíåå, ÷åì ñ ìèðóåìûìè êîíòðîëëåðàìè. Íåêîòîðîå âðåìÿ òå è äðóãèå ðàáî-
äðóãèìè ÿçûêàìè, ìîæíî ïðåäñòàâèòü, êàê áóäåò âûãëÿäåòü îò- òàëè îäíîâðåìåííî è îáñëóæèâàëèñü îäíèìè è òåìè æå ëþäüìè.
116 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ ßçûê ëèíåéíûõ èíñòðóêöèé (IL) 117

Òàê ïîÿâèëàñü çàäà÷à ïðîçðà÷íîãî ïåðåíîñà ðåëåéíûõ ñõåì â ÏËÊ. Ñàìè áëîêè, ïðåäñòàâëåííûå íà ñõåìå êàê «÷åðíûå ÿùè-
ÏËÊ. Ðàçëè÷íûå âàðèàíòû ïðîãðàììíîé ðåàëèçàöèè ðåëåéíûõ êè», ìîãóò âûïîëíÿòü ëþáûå ôóíêöèè.
ñõåì ñîçäàâàëèñü ïðàêòè÷åñêè âñåìè âåäóùèìè ïðîèçâîäèòåëÿ- FBD-ñõåìû î÷åíü ÷åòêî îòðàæàþò âçàèìîñâÿçü âõîäîâ è âûõî-
ìè ÏËÊ. Áëàãîäàðÿ ïðîñòîòå ïðåäñòàâëåíèÿ ÐÊÑ îáðåë çàñëó- äîâ äèàãðàììû. Åñëè àëãîðèòì èçíà÷àëüíî õîðîøî îïèñûâàåòñÿ ñ
æåííóþ ïîïóëÿðíîñòü, ÷òî è ñòàëî îñíîâíîé ïðè÷èíîé âêëþ÷å- ïîçèöèè ñèãíàëîâ, òî åãî FBD-ïðåäñòàâëåíèå âñåãäà ïîëó÷àåòñÿ
íèÿ åãî â ñòàíäàðò ÌÝÊ. íàãëÿäíåå, ÷åì â òåêñòîâûõ ÿçûêàõ.
Cëîâà «ðåëåéíàÿ ëîãèêà» çâó÷àò ñåãîäíÿ äîñòàòî÷íî àðõàè÷íî,
ïî÷òè êàê «ëàìïîâûé êîìïüþòåð». Òåì áîëåå â ñâÿçè ñ ñîçäàíèåì
ìíîãî÷èñëåííûõ áûñòðîäåéñòâóþùèõ è íàäåæíûõ áåñêîíòàêòíûõ 7.3. ßçûê ëèíåéíûõ èíñòðóêöèé (IL)
(â ÷àñòíîñòè, îïòîýëåêòðîííûõ) ðåëå è ìîùíûõ ïåðåêëþ÷àþùèõ
ïðèáîðîâ, òàêèõ êàê ìîùíûå ïîëåâûå òðàíçèñòîðû, óïðàâëÿåìûå 7.3.1. Ôîðìàò èíñòðóêöèè
òèðèñòîðû è ïðèáîðû IGBT [36]. Íî, íåñìîòðÿ íà ýòî, ðåëåéíàÿ
Òåêñò íà IL — ýòî òåêñòîâûé ñïèñîê ïîñëåäîâàòåëüíûõ èíñò-
òåõíèêà âñå åùå î÷åíü øèðîêî ïðèìåíÿåòñÿ.
ðóêöèé. Êàæäàÿ èíñòðóêöèÿ çàïèñûâàåòñÿ íà îòäåëüíîé ñòðîêå.
Ãðàôè÷åñêè LD-äèàãðàììà ïðåäñòàâëåíà â âèäå äâóõ âåðòèêà- Èíñòðóêöèÿ ìîæåò âêëþ÷àòü 4 ïîëÿ, ðàçäåëåííûå ïðîáåëàìè èëè
ëüíûõ øèí ïèòàíèÿ. Ìåæäó íèìè ðàñïîëîæåíû öåïè, îáðàçîâàí- çíàêàìè òàáóëÿöèè:
íûå ñîåäèíåíèåì êîíòàêòîâ (ñì. ðèñ. 7.5). Íàãðóçêîé êàæäîé
öåïè ñëóæèò ðåëå. Êàæäîå ðåëå èìååò êîíòàêòû, êîòîðûå ìîæíî Ìåòêà: Îïåðàòîð Îïåðàíä Êîììåíòàðèé
èñïîëüçîâàòü â äðóãèõ öåïÿõ. Ìåòêà èíñòðóêöèè íå ÿâëÿåòñÿ îáÿçàòåëüíîé, îíà ñòàâèòñÿ òî-
Ëîãè÷åñêè ïîñëåäîâàòåëüíîå (È), ïàðàëëåëüíîå (ÈËÈ) ñîåäèíå- ëüêî òàì, ãäå íóæíî. Îïåðàòîð ïðèñóòñòâóåò îáÿçàòåëüíî. Îïå-
íèå êîíòàêòîâ è èíâåðñèÿ (ÍÅ) îáðàçóþò áàçèñ Áóëÿ. Â ðåçóëüòà- ðàíä íåîáõîäèì ïî÷òè âñåãäà. Êîììåíòàðèé — íåîáÿçàòåëüíîå
òå LD èäåàëüíî ïîäõîäèò íå òîëüêî äëÿ ïîñòðîåíèÿ ðåëåéíûõ àâ- ïîëå, çàïèñûâàåòñÿ â êîíöå ñòðîêè. Ñòàâèòü êîììåíòàðèè ìåæäó
òîìàòîâ, íî è äëÿ ïðîãðàììíîé ðåàëèçàöèè êîìáèíàöèîííûõ ëî- ïîëÿìè èíñòðóêöèè íåëüçÿ. Ïðèìåð IL-ïðîãðàììû:
ãè÷åñêèõ ñõåì. Áëàãîäàðÿ âîçìîæíîñòè âêëþ÷åíèÿ â LD ôóíêöèé
è ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ, âûïîëíåííûõ íà äðóãèõ ÿçûêàõ, ñôå-
METKA1: LD Sync (*ïðèìåð IL*)
ðà ïðèìåíåíèÿ ÿçûêà ïðàêòè÷åñêè íå îãðàíè÷åíà.
AND Start
S Q
7.2.5. Ôóíêöèîíàëüíûå äèàãðàììû FBD
(*äëÿ êðàñîòû ìåòêó ìîæíî ïîñòàâèòü â îòäåëüíóþ ñòðîêó*)
FBD (Function Block Diagram) — ýòî ãðàôè÷åñêèé ÿçûê ïðî-
ãðàììèðîâàíèÿ. Äèàãðàììà FBD î÷åíü íàïîìèíàåò ïðèíöè- METKA2:
ïèàëüíóþ ñõåìó ýëåêòðîííîãî óñòðîéñòâà íà ìèêðîñõåìàõ LD 2 (* y = 2 + 2 *)
(ñì. ðèñ. 7.16).  îòëè÷èè îò LD «ïðîâîäíèêè» â FBD ìîãóò ïðî- ADD 2
âîäèòü ñèãíàëû (ïåðåäàâàòü ïåðåìåííûå) ëþáîãî òèïà (ëîãè÷å- ST y
ñêèé, àíàëîãîâûé, âðåìÿ è ò. ä.). Èíîãäà ãîâîðÿò, ÷òî â ðåëåéíûõ Äëÿ ëó÷øåãî âîñïðèÿòèÿ ñòðîêè IL âûðàâíèâàþò îáû÷íî â êî-
ñõåìàõ ñîåäèíèòåëüíûå ïðîâîäíèêè ïåðåäàþò ýíåðãèþ. Ïðîâîä- ëîíêè ïî ïîëÿì.
íèêè FBD òîæå ïåðåäàþò ýíåðãèþ, íî â áîëåå øèðîêîì ñìûñëå. Ðåäàêòîð CoDeSys âûðàâíèâàåò òåêñò àâòîìàòè÷åñêè. Ïîìèìî
Çäåñü ñëîâî «ýíåðãèÿ» ïðèìåíèìî â òîì ñìûñëå, â êîòîðîì èì ýòîãî, ðåäàêòîð «íàëåòó» âûïîëíÿåò ñèíòàêñè÷åñêèé êîíòðîëü è
îïåðèðóþò íå ýëåêòðèêè, à ýêñòðàñåíñû. Î÷åâèäíî, ÷òî øèíû ïè- âûäåëåíèå öâåòîì. Òàê, êîððåêòíî ââåäåííûå îïåðàòîðû âûäåëÿ-
òàíèÿ è êîíòàêòû çäåñü óæå íå ýôôåêòèâíû. Øèíû ïèòàíèÿ íà þòñÿ ãîëóáûì öâåòîì. Ê ñîæàëåíèþ, ÷åðíî-áåëàÿ ïå÷àòü êíèãè
FBD äèàãðàììå íå ïîêàçûâàþòñÿ. Âûõîäû áëîêîâ ìîãóò áûòü ïî- ëèøàåò ÷èòàòåëÿ óäîâîëüñòâèÿ íàáëþäàòü öâåòíûå âûäåëåíèÿ âî
äàíû íà âõîäû äðóãèõ áëîêîâ ëèáî íåïîñðåäñòâåííî íà âûõîäû âñåõ ëèñòèíãàõ ïðîãðàìì ýòîé êíèãè.
118 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ ßçûê ëèíåéíûõ èíñòðóêöèé (IL) 119

7.3.2. Àêêóìóëÿòîð loop1:


(*òåëî öèêëà*)
Àáñîëþòíîå áîëüøèíñòâî èíñòðóêöèè IL âûïîëíÿþò íåêîòî-
ðóþ îïåðàöèþ ñ ñîäåðæèìûì àêêóìóëÿòîðà (ñì. åãî îïðåäåëåíèå LD Counter
÷óòü íèæå). Îïåðàíä, êîíå÷íî, òîæå ïðèíèìàåò ó÷àñòèå â èíñò- ADD 1
ðóêöèè, íî ðåçóëüòàò îïÿòü ïîìåùàåòñÿ â àêêóìóëÿòîð. Íàïðè- ST Counter
ìåð, èíñòðóêöèÿ SUB 10 îòíèìàåò ÷èñëî 10 îò çíà÷åíèÿ àêêóìó- LE 5
ëÿòîðà è ïîìåùàåò ðåçóëüòàò â àêêóìóëÿòîð. Êîìàíäû ñðàâíåíèÿ
JMP loop1
ñðàâíèâàþò çíà÷åíèå îïåðàíäà è àêêóìóëÿòîðà, ðåçóëüòàò ñðàâíå-
íèÿ ÈÑÒÈÍÀ èëè ËÎÆÜ âíîâü ïîìåùàåòñÿ â àêêóìóëÿòîð. Â ïðèìåðå ïîêàçàíà ðåàëèçàöèÿ öèêëà íà 5 ïîâòîðåíèé ñ îä-
Êîìàíäû ïåðåõîäà íà ìåòêó ñïîñîáíû àíàëèçèðîâàòü àêêóìóëÿ- íîé î÷åâèäíîé îøèáêîé. Âìåñòî áåçóñëîâíîãî ïåðåõîäà JMP äîë-
òîð è ïðèíèìàòü ðåøåíèå — âûïîëíÿòü ïåðåõîä èëè íåò. æåí áûòü JMPC.
 ñèñòåìàõ ñ èíòåðïðåòàòîðîì IL èëè ïðîìåæóòî÷íûì êîäèðî-
Àêêóìóëÿòîð IL ÿâëÿåòñÿ óíèâåðñàëüíûì êîíòåéíåðîì, ñïî-
âàíèåì âðåìÿ âûïîëíåíèÿ ïåðåõîäà îêàçûâàåòñÿ çàâèñèìûì îò
ñîáíûì ñîõðàíÿòü çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûõ ëþáîãî òèïà.
íàïðàâëåíèÿ è ðàññòîÿíèÿ. Â CoDeSys êîìàíäà áåçóñëîâíîãî ïåðå-
 àêêóìóëÿòîð ìîæíî ïîìåñòèòü çíà÷åíèå òèïà BOOL, çàòåì õîäà òðàíñëèðóåòñÿ â îäíó ìàøèííóþ êîìàíäó ïðîöåññîðà è âû-
INT èëè REAL, òðàíñëÿòîð íå áóäåò ñ÷èòàòü ýòî îøèáêîé. Òàêàÿ ïîëíÿåòñÿ î÷åíü áûñòðî. Îãðàíè÷åíèé íà ÷èñëî ïåðåõîäîâ â CoDe-
ãèáêîñòü íå îçíà÷àåò, ÷òî àêêóìóëÿòîð ñïîñîáåí îäíîâðåìåííî ñî- Sys íåò.
äåðæàòü íåñêîëüêî çíà÷åíèé ðàçíûõ òèïîâ. Òîëüêî îäíî, ïðè÷åì Íî ýòî íå îçíà÷àåò öåëåñîîáðàçíîñòü ñîçäàíèÿ áîëüøèõ ìîíî-
òèï çíà÷åíèÿ òàêæå ôèêñèðóåòñÿ â àêêóìóëÿòîðå. Åñëè îïåðàöèÿ ëèòíûõ IL-ïðîãðàìì ñ ìíîæåñòâîì ïåðåõîäîâ. Òàêèå ïðîãðàììû
òðåáóåò çíà÷åíèå äðóãîãî òèïà, òðàíñëÿòîð âûäàñò îøèáêó. î÷åíü ñëîæíî ÷èòàòü è íå ëåãêî ñîïðîâîæäàòü.
 ñòàíäàðòå ÌÝÊ âìåñòî òåðìèíà «àêêóìóëÿòîð» èñïîëüçóåòñÿ
òåðìèí ðåçóëüòàò (result). Òàê, èíñòðóêöèÿ áåðåò «òåêóùèé ðåçó- 7.3.4. Ñêîáêè
ëüòàò» è ôîðìèðóåò «íîâûé ðåçóëüòàò». Òåì íå ìåíåå ïî÷òè âñå
ðóêîâîäñòâà ïî ïðîãðàììèðîâàíèþ ðàçëè÷íûõ ôèðì øèðîêî èñ- Ïîñëåäîâàòåëüíûé ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ êîìàíä IL ìîæíî èç-
ìåíÿòü ïðè ïîìîùè ñêîáîê. Îòêðûâàþùàÿ ñêîáêà ñòàâèòñÿ â èí-
ïîëüçóþò òåðìèí «àêêóìóëÿòîð».
ñòðóêöèè ïîñëå îïåðàöèè. Çàêðûâàþùàÿ ñêîáêà ñòàâèòñÿ â îòäå-
ëüíîé ñòðîêå. Èíñòðóêöèè, çàêëþ÷åííûå â ñêîáêè, âûïîëíÿþòñÿ
7.3.3. Ïåðåõîä íà ìåòêó â ïåðâóþ î÷åðåäü. Ðåçóëüòàò âû÷èñëåíèÿ èíñòðóêöèé â ñêîáêàõ
ïîìåùàåòñÿ â äîïîëíèòåëüíûé àêêóìóëÿòîð, ïîñëå ÷åãî âûïîëíÿ-
Ïðîãðàììà íà IL âûïîëíÿåòñÿ ïîäðÿä, ñâåðõó âíèç. Äëÿ èçìå-
åòñÿ êîìàíäà, ñîäåðæàùàÿ îòêðûâàþùóþ ñêîáêó. Íàïðèìåð:
íåíèÿ ïîðÿäêà âûïîëíåíèÿ è îðãàíèçàöèè öèêëîâ ïðèìåíÿåòñÿ
ïåðåõîä íà ìåòêó. Ïåðåõîä íà ìåòêó ìîæåò áûòü áåçóñëîâíûì LD 5
JMP — âûïîëíÿåòñÿ âñåãäà, íåçàâèñèìî îò ÷åãî-ëèáî. Óñëîâíûé MUL (2
ïåðåõîä JMPC âûïîëíÿåòñÿ òîëüêî ïðè çíà÷åíèè àêêóìóëÿòîðà SUB 1
ÈÑÒÈÍÀ. Ïåðåõîä ìîæíî âûïîëíÿòü êàê ââåðõ, òàê è âíèç. Ìåò- )
êè ÿâëÿþòñÿ ëîêàëüíûìè, äðóãèìè ñëîâàìè, ïåðåõîä íà ìåòêó â
ST y (*y = 5 * (2 – 1) = 5*)
äðóãîì POU íå äîïóñêàåòñÿ.
Ïåðåõîäû íóæíî îðãàíèçîâûâàòü äîñòàòî÷íî àêêóðàòíî, ÷òîáû
LD 5
íå ïîëó÷èòü áåñêîíå÷íûé öèêë:
MUL 2
LD 1 SUB 1
ST Counter ST y (*y = 5 * 2 – 1 = 9*)
120 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ ßçûê ëèíåéíûõ èíñòðóêöèé (IL) 121

Ñêîáêè ìîãóò áûòü âëîæåííûìè. Êàæäîå âëîæåíèå òðåáóåò îð- Îïåðàòîð Ìîäèôèêàòîð Îïèñàíèå
ãàíèçàöèè íåêîåãî âðåìåííîãî àêêóìóëÿòîðà. Ýòî âûçûâàåò íåîä-
íîçíà÷íîñòü ïðè âûõîäå èç áëîêà ñêîáîê êîìàíäàìè JMP, RET, XOR N, ( Ïîðàçðÿäíîå ÈËÈ
CAL è LD. Ïðèìåíÿòü ýòè êîìàíäû â ñêîáêàõ íåëüçÿ.
NOT Ïîðàçðÿäíàÿ èíâåðñèÿ àêêóìóëÿòîðà

7.3.5. Ìîäèôèêàòîðû ADD ( Ñëîæåíèå

Äîáàâëåíèå ê ìíåìîíèêå íåêîòîðûõ îïåðàòîðîâ ñèìâîëîâ — SUB ( Âû÷èòàíèå


ìîäèôèêàòîðîâ ‘C’ è ‘N’ ìîäèôèöèðóåò ñìûñë èíñòðóêöèè.
MUL ( Óìíîæåíèå
Ñèìâîë ‘N’ (negation) âûçûâàåò èíâåðñèþ çíà÷åíèÿ îïåðàíäà
äî âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè. Îïåðàíä äîëæåí áûòü òèïîâ BOOL, DIV ( Äåëåíèå
BYTE, WORD èëè DWORD.
MOD ( Äåëåíèå ïî ìîäóëþ
Ñèìâîë ‘C’ (condition) äîáàâëÿåò ïðîâåðêó óñëîâèé ê êîìàíäàì
ïåðåõîäà, âûçîâà è âîçâðàòà. Êîìàíäû JMPC, CALC, RETC áóäóò GT ( >
âûïîëíÿòüñÿ òîëüêî ïðè çíà÷åíèè àêêóìóëÿòîðà ÈÑÒÈÍÀ. Äî-
áàâëåíèå ñèìâîëà ‘N’ ïðèâîäèò ê ñðàâíåíèþ óñëîâèÿ ñ èíâåðñíûì GE ( >=
çíà÷åíèåì àêêóìóëÿòîðà. Êîìàíäû JMPCN, CALCN, RETCN áó- QE ( =
äóò âûïîëíÿòüñÿ òîëüêî ïðè çíà÷åíèè àêêóìóëÿòîðà ËÎÆÜ. Ìî-
äèôèêàòîð ‘N’ áåç ‘C’ íå èìååò ñìûñëà â äàííûõ îïåðàöèÿõ è íå NE ( <>
ïðèìåíÿåòñÿ. LE ( <=

7.3.6. Îïåðàòîðû LT ( <

Ñòàíäàðòíûå îïåðàòîðû IL ñ äîïóñòèìûìè ìîäèôèêàòîðàìè JMP CN Ïåðåõîä ê ìåòêå


ïðåäñòàâëåíû â òàáëèöå.
CAL CN Âûçîâ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà

Îïåðàòîð Ìîäèôèêàòîð Îïèñàíèå Âûõîä èç POU è âîçâðàò â âûçûâàþ-


RET CN
ùóþ ïðîãðàììó.
Çàãðóçèòü çíà÷åíèå îïåðàíäà â àêêó-
LD N
ìóëÿòîð
Îïåðàòîðû S è R ïðèìåíÿþòñÿ òîëüêî ñ îïåðàíäàìè òèïà
Ïðèñâîèòü çíà÷åíèå àêêóìóëÿòîðà BOOL. Ïðî÷èå îïåðàòîðû ðàáîòàþò ñ ëþáûìè ïåðåìåííûìè áàçî-
ST N
îïåðàíäó âûõ òèïîâ.
Ïðèâåäåííûé ñïèñîê ñîäåðæèò îïåðàòîðû, ïîääåðæèâàåìûå â
Åñëè àêêóìóëÿòîð ÈÑÒÈÍÀ, óñòàíî-
S îáÿçàòåëüíîì ïîðÿäêå. Òðàíñëÿòîðû êîäà CoDeSys äëÿ ðàçëè÷íûõ
âèòü ëîãè÷åñêèé îïåðàíä (ÈÑÒÈÍÀ)
àïïàðàòíûõ ïëàòôîðì ðåàëèçóþò ðàçëè÷íûå ïîäìíîæåñòâà äî-
Åñëè àêêóìóëÿòîð ÈÑÒÈÍÀ, ñáðî- ïîëíèòåëüíûõ îïåðàòîðîâ.
R
ñèòü ëîãè÷åñêèé îïåðàíä (ËÎÆÜ)
7.3.7. Âûçîâ ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ è ïðîãðàìì
AND N, ( Ïîðàçðÿäíîå È
Âûçâàòü ýêçåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà èëè ïðîãðàììó
OR N, ( Ïîðàçðÿäíîå ÈËÈ â IL ìîæíî ñ îäíîâðåìåííûì ïðèñâàèâàíèåì ïåðåìåííûõ. Íà-
ïðèìåð:
122 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ ßçûê ëèíåéíûõ èíñòðóêöèé (IL) 123

CAL CTD_1(CD := TRUE, LOAD := FALSE, PV := 10) ðàçîáðàòüñÿ. Âîçìîæíîñòü êîììåíòèðîâàòü êàæäóþ ñòðîêó íå
LD CTD_1.CV îçíà÷àåò, ÷òî òàê è íóæíî ïîñòóïàòü. Ïðàâèëüíî ñîñòàâëåííîå ïî-
ST y ÿñíåíèå äîëæíî ïîÿñíÿòü ñóòü ïðîáëåìû è èäåþ ðåøåíèÿ, à íå
îïèñûâàòü ñàìè êîìàíäû. Íàïðèìåð: (*Èãíîðèðîâàòü êîëåáàíèÿ
Àíàëîãè÷íûé âûçîâ ìîæíî âûïîëíèòü ñ ïðåäâàðèòåëüíûì äî 5 åäèíèö*) — ïëîõîé êîììåíòàðèé. (*Êîëåáàíèÿ çàìåðîâ äî 5
ïðèñâàèâàíèåì çíà÷åíèé âõîäíûõ ïåðåìåííûõ: åäèíèö ÿâëÿþòñÿ øóìîì*) — çíà÷èòåëüíî ëó÷øå.
LD TRUE Òðàíñëÿòîð IL CoDeSys äîïóñêàåò ìíîãîñòðî÷íûå êîììåíòà-
ðèè. Öåëîñòíîå ïîÿñíåíèå âñåãäà âîñïðèíèìàåòñÿ ëó÷øå, ÷åì êî-
ST CTD_1.CD
ðîòêèå îáðûâî÷íûå êîììåíòàðèè â ñòðîêàõ èíñòðóêöèé.
LD FALSE
Êîììåíòàðèè ÌÝÊ èìåþò îäèí ñóùåñòâåííûé íåäîñòàòîê.
ST CTD_1.LOAD Åñëè ïðè îòëàäêå ïîíàäîáèòñÿ âðåìåííî îòêëþ÷èòü ÷àñòü èñõîä-
LD 10 íîãî òåêñòà, òî ïðîùå âñåãî åãî öåëèêîì çàêîììåíòèðîâàòü. Çäåñü
ST CTD_1.PV îáû÷íî è âîçíèêàåò ïðîáëåìà âëîæåííûõ êîììåíòàðèåâ. Âëîæåí-
CAL CTD_1 íûå êîììåíòàðèè íå ñòîëü ñòðàøíû äëÿ òðàíñëÿòîðà CoDeSys,
ñêîëüêî äîñòàâëÿþò íåóäîáñòâà ïðè ïðàâêå òåêñòà. Ñòðîêîâûå
LD CTD_1.CV
êîììåíòàðèè (ââîäèìûå ñ ïîìîùüþ ; â àññåìáëåðå è // â Ñ++), ê
ST y ñîæàëåíèþ, ñòàíäàðòîì ÌÝÊ íå ïðåäóñìîòðåíû.

7.3.8. Âûçîâ ôóíêöèè 7.3.10. IL â ðåæèìå èñïîëíåíèÿ


Ïðè âûçîâå ôóíêöèè ñ ïåðå÷èñëåíèåì ïàðàìåòðîâ â IL ñóùåñò-  ðåæèìå èñïîëíåíèÿ CoDeSys àâòîìàòè÷åñêè ïðåâðàùàåò
âóåò îäíà íåìàëîâàæíàÿ îñîáåííîñòü.  êà÷åñòâå ïåðâîãî ïàðà- îêíî ðåäàêòîðà â îêíî ìîíèòîðèíãà. Çíà÷åíèÿ âñåõ ïåðåìåííûõ
ìåòðà èñïîëüçóåòñÿ àêêóìóëÿòîð: îòîáðàæàþòñÿ ñïðàâà îò êîìàíä IL è äîñòóïíû äëÿ èçìåíåíèÿ.
LD TRUE Âû ìîæåòå óñòàíîâèòü èëè ñáðîñèòü òî÷êó îñòàíîâà è ïðîøàãàòü
ïðîãðàììó ïî îäíîé êîìàíäå. Èíòåðåñíûå âîçìîæíîñòè äëÿ IL
SEL 3,4
ïðåäîñòàâëÿåò ðåæèì Flow control CoDeSys. Â ýòîì ðåæèìå â îêíå
Íà ST ýòî ðàâíîñèëüíî âûçîâó SEL (TRUE,3,4). Î÷åâèäíî, ïðè ìîíèòîðèíãà ïîäñâå÷èâàþòñÿ íîìåðà ñòðîê, êîòîðûå èñïîëíÿëèñü
âûçîâå ôóíêöèè èëè îïåðàòîðà ñ îäíèì ïàðàìåòðîì ñïèñîê ïàðà- â ïðåäûäóùåì ðàáî÷åì öèêëå, è îòîáðàæàþòñÿ ñîîòâåòñòâóþùèå
ìåòðîâ âîîáùå íå íóæåí: çíà÷åíèÿ àêêóìóëÿòîðà (ðèñ.7.4).
LD ivar1
INT_TO_BOOL
ST bvar1

7.3.9. Êîììåíòèðîâàíèå òåêñòà


ßçûê IL ÿâëÿåòñÿ ÿçûêîì íèçêîãî óðîâíÿ. Ïîýòîìó òåêñòû IL
âñåãäà äîñòàòî÷íî âåëèêè ïî îáúåìó. Îáû÷íî ïðè íàïèñàíèè ïðî-
ãðàììû àëãîðèòì êàæåòñÿ íàñòîëüêî ïîíÿòíûì, ÷òî íå íóæäàåò-
ñÿ â êîììåíòàðèÿõ. Îäíàêî òåêñò ÷óæîé ïðîãðàììû áåç êîììåí-
òàðèåâ ïîíÿòü î÷åíü òÿæåëî. Íåðåäêî áûâàåò, ÷òî è ñàìîìó àâòî-
ðó ïðîãðàììû ÷åðåç ãîä-äðóãîé ïîñëå åå íàïèñàíèÿ òðóäíî â íåé Ðèñ. 7.4. IL â ðåæèìå èñïîëíåíèÿ
124 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 125

7.4. Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) (<, >, <=, >=); ðàâåíñòâî (=); íåðàâåíñòâî (<>); ëîãè÷åñêèå îïå-
ðàöèè AND, XOR è OR.
7.4.1. Âûðàæåíèÿ Ïðèîðèòåò îïåðàöèé â âûðàæåíèÿõ î÷åíü âàæåí.  ïåðâóþ
î÷åðåäü ñ ìàòåìàòè÷åñêîé òî÷êè çðåíèÿ:
Îñíîâîé ST-ïðîãðàììû ñëóæàò âûðàæåíèÿ. Ðåçóëüòàò âû÷èñ-
ëåíèÿ âûðàæåíèÿ ïðèñâàèâàåòñÿ ïåðåìåííîé ïðè ïîìîùè îïåðà- X := 2 + 2 * 2; (* = 6*)
òîðà «:=», êàê è â Ïàñêàëå. Êàæäîå âûðàæåíèå îáÿçàòåëüíî çà- X := (2 + 2) * 2; (* = 8*)
êàí÷èâàåòñÿ òî÷êîé ñ çàïÿòîé «;». Âûðàæåíèå ñîñòîèò èç ïåðå-
ìåííûõ êîíñòàíò è ôóíêöèé, ðàçäåëåííûõ îïåðàòîðàìè: Çäåñü ðåçóëüòàòû î÷åâèäíû. Óìíîæåíèå èìååò áîëåå âûñîêèé
ïðèîðèòåò, ÷åì ñëîæåíèå, è âûïîëíÿåòñÿ ðàíüøå. Ñêîáêè ìåíÿþò
iVar1 := 1 + iVar2 / ABS(iVar2); ïîðÿäîê âû÷èñëåíèé, è ðåçóëüòàò îêàçûâàåòñÿ äðóãèì.
Ïðè ñîñòàâëåíèè âûðàæåíèé îáÿçàòåëüíî íåîáõîäèìî ó÷èòû-
Ñòàíäàðòíûå îïåðàòîðû â âûðàæåíèÿõ ST èìåþò ñèìâîëüíîå âàòü âîçìîæíûé äèàïàçîí èçìåíåíèÿ çíà÷åíèé è òèïû ïåðåìåí-
ïðåäñòàâëåíèå, íàïðèìåð ìàòåìàòè÷åñêèå äåéñòâèÿ: +, –, *, /, íûõ. Îøèáêè, ñâÿçàííûå ñ ïåðåïîëíåíèåì, âîçíèêàþò â ïðîöåññå
îïåðàöèè ñðàâíåíèÿ è ò. ä. âûïîëíåíèÿ è íå ìîãóò áûòü îáíàðóæåíû òðàíñëÿòîðîì.
Ïîìèìî îïåðàòîðîâ, ýëåìåíòû âûðàæåíèÿ ìîæíî îòäåëÿòü
ïðîáåëàìè è òàáóëÿöèÿìè äëÿ ëó÷øåãî âîñïðèÿòèÿ. Â òåêñò ìî- iVar1: SINT;
ãóò áûòü ââåäåíû êîììåíòàðèè. Âåçäå, ãäå äîïóñòèìû ïàññèâíûå siVar2: SINT := 120;
ðàçäåëèòåëè, ìîæíî âñòàâëÿòü è êîììåíòàðèè: siVar1 := 120 – siVar2 + 20; (*120 – 120 = 0, 0 + 20 = 20*)
iVar1 := 1 + (*ïîëó÷èòü çíàê*) iVar2 / ABS(iVar2); (*ïðîâåðêà siVar1 := 120 – ( siVar2 + 20); (*120 + 20 = –116, 120 + 116 = –20*)
íà 0 áûëà âûøå*)
Íåñêîëüêî âûðàæåíèé ìîæíî çàïèñàòü ïîäðÿä â îäíó ñòðîêó. 7.4.3. Ïóñòîå âûðàæåíèå
Íî õîðîøèì ñòèëåì ñ÷èòàåòñÿ çàïèñü îäíîãî âûðàæåíèÿ â ñòðîêå. Ïóñòîå âûðàæåíèå ñîñòîèò èç òî÷êè ñ çàïÿòîé «;» . Äëÿ òî÷êè
Äëèííûå âûðàæåíèÿ ìîæíî ïåðåíåñòè íà ñëåäóþùóþ ñòðîêó. Ïå- ñ çàïÿòîé òðàíñëÿòîð íå ãåíåðèðóåò íèêàêîãî êîäà. Åñëè ñëó÷àé-
ðåíîñ ñòðîêè ðàâíîöåíåí ïàññèâíîìó ðàçäåëèòåëþ. íî ïîñòàâèòü ëèøíþþ «;», ýòî íå âûçîâåò îøèáêè. Åäèíñòâåííîå
Âûðàæåíèå ìîæåò âêëþ÷àòü äðóãîå âûðàæåíèå, çàêëþ÷åííîå îñìûñëåííîå ïðèìåíåíèå ïóñòîãî âûðàæåíèÿ — ýòî îáåñïå÷åíèå
â ñêîáêè. Âûðàæåíèå, çàêëþ÷åííîå â ñêîáêè, âû÷èñëÿåòñÿ â ïåð- ïðàâèëüíîñòè ÿçûêîâûõ êîíñòðóêöèé. Íàïðèìåð, ìîæåò ïîòðåáî-
âóþ î÷åðåäü. âàòüñÿ îòòðàíñëèðîâàòü ïðîåêò, ñîäåðæàùèé åùå íå ðåàëèçîâàí-
Òèï âûðàæåíèÿ îïðåäåëÿåòñÿ òèïîì ðåçóëüòàòà âû÷èñëåíèé: íûé POU. Äëÿ êîððåêòíîé òðàíñëÿöèè äîñòàòî÷íî íàïèñàòü â
òåëå POU îäèí ïóñòîé îïåðàòîð. Åùå îäèí ïðèìåð, ãäå ïóñòîé
bAlarm := byInp1 > byInp2 AND byInp1 + byInp2 <> 0 OR îïåðàòîð îêàçûâàåòñÿ âåñüìà êñòàòè, ýòî óñëîâèå IF, íå ñîäåðæà-
bAlarm2; ùåå ðàçäåë THEN:
7.4.2. Ïîðÿäîê âû÷èñëåíèÿ âûðàæåíèé IF x = Threshold THEN
Âû÷èñëåíèå âûðàæåíèÿ ïðîèñõîäèò â ñîîòâåòñòâèè ñ ïðàâèëà- ; (*âñå õîðîøî*)
ìè ïðèîðèòåòà îïåðàöèé. Ïåðâûìè âûïîëíÿþòñÿ îïåðàöèè ñ íà- ELSIF x > Threshold THEN
èâûñøèì ïðèîðèòåòîì. bMarker := bMarker – 1; (*øàã âíèç*)
 ïîðÿäêå óìåíüøåíèÿ ïðèîðèòåòà îïåðàöèè ðàñïîëàãàþòñÿ
ELSE
òàê: âûðàæåíèå â ñêîáêàõ; âûçîâ ôóíêöèè; ñòåïåíü EXPT; çàìå-
íà çíàêà (–); îòðèöàíèå NOT ; óìíîæåíèå, äåëåíèå è äåëåíèå ïî bMarker := bMarker + 1; (*øàã ââåðõ*)
ìîäóëþ MOD; ñëîæåíèå è âû÷èòàíèå (+, –); îïåðàöèè ñðàâíåíèÿ END_IF; (*ëèøíÿÿ ; – ïîñòàâëåíà ïî Ïàñêàëåâñêîé ïðèâû÷êå*)
126 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 127

7.4.4. Îïåðàòîð âûáîðà IF IF bReset THEN


iVar1 := 1;
Îïåðàòîð âûáîðà ïîçâîëÿåò âûïîëíèòü ðàçëè÷íûå ãðóïïû
iVar2 := 0;
âûðàæåíèé â çàâèñèìîñòè îò óñëîâèé, âûðàæåííûõ ëîãè÷åñêè-
ìè âûðàæåíèÿìè. Ïîëíûé ñèíòàêñèñ îïåðàòîðà IF (åñëè) âûãëÿ- END_IF
äèò òàê: Íà ïåðâûé âçãëÿä êîíñòðóêöèÿ IF ñ íåñêîëüêèìè ãðóïïàìè
ELSIF âûãëÿäèò ñëîæíîé, íî íà ñàìîì äåëå îêàçûâàåòñÿ äîñòà-
IF <ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå IF>
òî÷íî âûðàçèòåëüíîé:
THEN
IF bReset THEN
<âûðàæåíèÿ IF> ;
iVar1 := 1;
[ ELSIF byLeft < 16 THEN
ELSIF <ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå ELSEIF 1> iVar1 := 2;
THEN ELSIF byLeft < 32 THEN
< âûðàæåíèÿ ELSEIF 1> ; iVar1 := 3;
ELSIF byLeft < 64 THEN
...
iVar1 := 4;
ELSIF <ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå ELSEIF n> ELSE
THEN bReset := TRUE;
< âûðàæåíèÿ ELSEIF n> ; END_IF
ELSE
7.4.5. Îïåðàòîð ìíîæåñòâåííîãî âûáîðà CASE
< âûðàæåíèÿ ELSE> ;
Îïåðàòîð ìíîæåñòâåííîãî âûáîðà CASE ïîçâîëÿåò âûïîëíèòü
]
ðàçëè÷íûå ãðóïïû âûðàæåíèé â çàâèñèìîñòè îò çíà÷åíèÿ îäíîé
END_IF öåëî÷èñëåííîé ïåðåìåííîé èëè âûðàæåíèÿ. Ñèíòàêñèñ:
Åñëè <ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå IF> ÈÑÒÈÍÀ, òî âûïîëíÿþòñÿ CASE <öåëî÷èñëåííîå âûðàæåíèå> OF
âûðàæåíèÿ ïåðâîé ãðóïïû — <âûðàæåíèÿ IF>. Ïðî÷èå âûðàæå- <çíà÷åíèå 1>:
íèÿ ïðîïóñêàþòñÿ, àëüòåðíàòèâíûå óñëîâèÿ íå ïðîâåðÿþòñÿ. <âûðàæåíèÿ 1> ;
×àñòü êîíñòðóêöèè â êâàäðàòíûõ ñêîáêàõ ÿâëÿåòñÿ íåîáÿçàòå-
ëüíîé è ìîæåò îòñóòñòâîâàòü. <çíà÷åíèå 2> , <çíà÷åíèå 3> :
Åñëè <ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå IF> ËÎÆÜ, òî îäíî çà äðóãèì <âûðàæåíèÿ 3> ;
ïðîâåðÿþòñÿ óñëîâèÿ ELSIF. Ïåðâîå èñòèííîå óñëîâèå ïðèâåäåò ê
âûïîëíåíèþ ñîîòâåòñòâóþùåé ãðóïïû âûðàæåíèé. Ïðî÷èå óñëî- <çíà÷åíèå 4>..<çíà÷åíèå 5> :
âèÿ ELSIF àíàëèçèðîâàòüñÿ íå áóäóò. Ãðóïï ELSIF ìîæåò áûòü <âûðàæåíèÿ 4> ;
íåñêîëüêî èëè íå áûòü ñîâñåì. ...
Åñëè âñå ëîãè÷åñêèå âûðàæåíèÿ äàëè ëîæíûé ðåçóëüòàò, òî [
âûïîëíÿþòñÿ âûðàæåíèÿ ãðóïïû ELSE, åñëè îíà åñòü. Åñëè ãðóï- ELSE
ïû ELSE íåò, òî íå âûïîëíÿåòñÿ íè÷åãî. <âûðàæåíèÿ ELSE> ;
 ïðîñòåéøåì ñëó÷àå îïåðàòîð IF ñîäåðæèò òîëüêî îäíî ]
óñëîâèå: END_CASE
128 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 129

Åñëè çíà÷åíèå âûðàæåíèÿ ñîâïàäàåò ñ çàäàííîé êîíñòàíòîé, òî 7.4.6. Öèêëû WHILE è REPEAT
âûïîëíÿåòñÿ ñîîòâåòñòâóþùàÿ ãðóïïà âûðàæåíèé. Ïðî÷èå óñëî-
âèÿ íå àíàëèçèðóþòñÿ (<çíà÷åíèå 1>: <âûðàæåíèÿ 1> ;). Öèêëû WHILE è REPEAT îáåñïå÷èâàþò ïîâòîðåíèå ãðóïïû âû-
ðàæåíèé, ïîêà âåðíî óñëîâíîå ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå. Åñëè óëîâíîå
Åñëè íåñêîëüêî çíà÷åíèé êîíñòàíò äîëæíû ñîîòâåòñòâîâàòü
âûðàæåíèå âñåãäà èñòèííî, òî öèêë ñòàíîâèòñÿ áåñêîíå÷íûì.
îäíîé ãðóïïå âûðàæåíèé, èõ ìîæíî ïåðå÷èñëèòü ÷åðåç çàïÿòóþ
(<çíà÷åíèå 2> , <çíà÷åíèå 3> : <âûðàæåíèÿ 3> ;). Ñèíòàêñèñ WHILE:
Äèàïàçîí çíà÷åíèé ìîæíî îïðåäåëèòü ÷åðåç äâîåòî÷èå (<çíà- WHILE <Óñëîâíîå ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå> DO
÷åíèå 4>..<çíà÷åíèå 5> : <âûðàæåíèÿ 4> ;). <Âûðàæåíèÿ — òåëî öèêëà>
Ãðóïïà âûðàæåíèé ELSE ÿâëÿåòñÿ íåîáÿçàòåëüíîé. Îíà âû- END_WHILE
ïîëíÿåòñÿ ïðè íåñîâïàäåíèè íè îäíîãî èç óñëîâèé (<âûðàæåíèÿ
ELSE> ;). Óñëîâèå â öèêëå WHILE ïðîâåðÿåòñÿ äî íà÷àëà öèêëà. Åñëè
ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå èçíà÷àëüíî èìååò çíà÷åíèå ËÎÆÜ, òåëî
Ïðèìåð:
öèêëà íå áóäåò âûïîëíåíî íè ðàçó.
CASE byLeft/2 OF Ñèíòàêñèñ REPEAT:
0,127:
REPEAT
bReset := TRUE;
<Âûðàæåíèÿ — òåëî öèêëà >
Var1 := 0;
16..24: UNTIL <Óñëîâíîå ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå>
Var1 := 1; END_REPEAT
ELSE Óñëîâèå â öèêëå REPEAT ïðîâåðÿåòñÿ ïîñëå âûïîëíåíèÿ òåëà
Var1 := 2; öèêëà. Åñëè ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå èçíà÷àëüíî èìååò çíà÷åíèå
END_CASE ËÎÆÜ, òåëî öèêëà áóäåò âûïîëíåíî îäèí ðàç.
Çíà÷åíèÿìè âûáîðà CASE ìîãóò áûòü òîëüêî öåëûå êîíñòàí- Ïðèìåð:
òû, ïåðåìåííûå èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ. Îäèíàêîâûå çíà÷åíèÿ â
ci := 64;
àëüòåðíàòèâàõ âûáîðà çàäàâàòü íåëüçÿ, äàæå â äèàïàçîíàõ. Òàê,
ñëåäóþùèé ïðèìåð îáÿçàí âûçâàòü îøèáêó ïðè òðàíñëÿöèè: WHILE ci > 1 DO

CASE byLeft OF Var1 := Var1 + 1;


20: Var1 := 0; ci := ci/2;
16..24: Var1 := 1; END_WHILE
END_CASE Ïðàâèëüíî ïîñòðîåííûé öèêë WHILE èëè REPEAT îáÿçàòåëü-
Áåçóñëîâíî, îïåðàòîð CASE «ñëàáåå» îïåðàòîðà IF, íå èìåþ- íî äîëæåí èçìåíÿòü ïåðåìåííûå, ñîñòàâëÿþùèå óñëîâèå îêîí÷à-
ùåãî ïîäîáíûõ îãðàíè÷åíèé. Íî ôîðìàò CASE íå òîëüêî âûðàçè- íèÿ â òåëå öèêëà, ïîñòåïåííî ïðèáëèæàÿñü ê óñëîâèþ çàâåðøå-
òåëåí äëÿ ïðîãðàììèñòà, íî è áîëåå ýôôåêòèâåí. Èñïîëüçîâàíèå íèÿ. Åñëè ýòîãî íå ñäåëàòü, öèêë íå çàêîí÷èòñÿ íèêîãäà.
öåëî÷èñëåííûõ êîíñòàíò ïîçâîëÿåò òðàíñëÿòîðó âûïîëíèòü îïòè- Ñòàðàéòåñü íå èñïîëüçîâàòü òî÷íîå ðàâåíñòâî è íåðàâåíñòâî
ìèçàöèþ êîäà, ÷àñòî âåñüìà ñóùåñòâåííóþ. äëÿ ïðåêðàùåíèÿ öèêëà. Èíà÷å åñòü âåðîÿòíîñòü îøèáî÷íî ïðî-
ñêî÷èòü ãðàíè÷íîå óñëîâèå. Ëó÷øå èñïîëüçîâàòü óñëîâèÿ áîëüøå
è ìåíüøå.  ñëåäóþùåì ïðèìåðå îøèáêà õîðîøî âèäíà èñêëþ÷è-
òåëüíî áëàãîäàðÿ åãî ïðîñòîòå:
130 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 131

ci := 1; öèêëå. Íà÷àëüíîå è êîíå÷íîå çíà÷åíèÿ è øàã ìîãóò áûòü êàê


WHILE ci <> 100 DO êîíñòàíòàìè, òàê è âûðàæåíèÿìè.
Var1 := Var1 + 1; Ñ÷åò÷èê èçìåíÿåòñÿ ïîñëå âûïîëíåíèÿ òåëà öèêëà. Ïîýòîìó
åñëè çàäàòü êîíå÷íîå çíà÷åíèå ìåíüøåå íà÷àëüíîãî, òî ïðè ïîëî-
ci := ci + 10; æèòåëüíîì ïðèðàùåíèè öèêë íå áóäåò âûïîëíåí íè ðàçó. Ïðè
END_WHILE îäèíàêîâûõ íà÷àëüíîì è êîíå÷íîì çíà÷åíèÿõ òåëî öèêëà áóäåò
âûïîëíåíî îäèí ðàç.
Î÷åâèäíî, ñ÷åò÷èê ci ïðè íà÷àëüíîì çíà÷åíèè 1 è ïðèðàùåíèè
10 íèêîãäà íå ñòàíåò ðàâíûì 100. ×àñòü êîíñòðóêöèè BY â ñêîáêàõ íåîáÿçàòåëüíà, îíà îïðåäåëÿ-
åò øàã ïðèðàùåíèÿ ñ÷åò÷èêà. Ïî óìîë÷àíèþ ñ÷åò÷èê óâåëè÷èâà-
Äëÿ ðåàëèçàöèè ìèíèìàëüíîãî âðåìåíè âûïîëíåíèÿ öèêëà íå-
åòñÿ íà åäèíèöó â êàæäîé èòåðàöèè.  êà÷åñòâå ñ÷åò÷èêà ìîæíî
îáõîäèìî èçáåãàòü â òåëå öèêëà è â óñëîâíîì âûðàæåíèè âû÷èñ-
èñïîëüçîâàòü ïåðåìåííóþ ëþáîãî öåëîãî òèïà. Ïðèìåð:
ëåíèé, êîòîðûå ìîæíî áûëî ñäåëàòü çàðàíåå. Òàêèå âû÷èñëåíèÿ
ïîâòîðÿþòñÿ â öèêëå, âñÿêèé ðàç îòíèìàÿ âðåìÿ. Íàïðèìåð: Var1 := 0;
WHILE ci < 5 + x DO FOR ñw := 1 TO 10 DO
Var := Var1 + 2*x*x + 1; Var1 := Var1 + 1;
ci := ci + 1; END_FOR
END_WHILE Äàííûé öèêë áóäåò âûïîëíåí 10 ðàç è ñîîòâåòñòâåííî Var1 áó-
äåò èìåòü çíà÷åíèå 10.
Äàííûé öèêë ìîæíî îïòèìèçèðîâàòü ïî ñêîðîñòè:
Øàã èçìåíåíèÿ ñ÷åò÷èêà èòåðàöèé ìîæåò áûòü è îòðèöàòåëü-
iMax := 5+x; íûì. Íà÷àëüíîå óñëîâèå â ýòîì ñëó÷àå äîëæíî áûòü áîëüøå êî-
iPoly := 2*x*x + 1; íå÷íîãî. Öèêë áóäåò çàêîí÷åí, êîãäà çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà ñòàíåò
ìåíüøå êîíå÷íîãî çíà÷åíèÿ. Íàïðèìåð:
WHILE ci < iMax DO
Var := Var1 + iPoly; Var1 := 0;
ci := ci + 1; FOR ci := 10 TO 1 BY -1 DO
END_WHILE Var1 := Var1 + 1;
END_FOR
7.4.7. Öèêë FOR Öèêë FOR èñêëþ÷èòåëüíî óäîáåí äëÿ èòåðàöèé ñ çàðàíåå èçâå-
Öèêë FOR îáåñïå÷èâàåò çàäàííîå êîëè÷åñòâî ïîâòîðåíèé ñòíûì ÷èñëîì ïîâòîðîâ. Ïðè÷åì, ÷òîáû ñîçäàòü áåñêîíå÷íûé
ãðóïïû âûðàæåíèé. Ñèíòàêñèñ: öèêë FOR, íóæíî õîðîøî ïîñòàðàòüñÿ. Ìîæíî, íàïðèìåð, ïîïû-
òàòüñÿ çàäàòü íóëåâîé øàã ïðèðàùåíèÿ (â CoDeSys ýòî íå ïîìîãà-
FOR <Öåëûé ñ÷åò÷èê> := <Íà÷àëüíîå çíà÷åíèå> åò) èëè ñáðîñèòü ñ÷åò÷èê â òåëå öèêëà.
TO <Êîíå÷íîå çíà÷åíèå> Äëÿ ïîñòðîåíèÿ ïðàâèëüíîãî öèêëà äîñòàòî÷íî ñîáëþäàòü äâà
[BY <Øàã>] DO ïðîñòûõ ôîðìàëüíûõ òðåáîâàíèÿ:
<Âûðàæåíèÿ — òåëî öèêëà> · íå èçìåíÿéòå ñ÷åò÷èê öèêëà è óñëîâèå îêîí÷àíèÿ â òåëå
öèêëà. Ñ÷åò÷èê è ïåðåìåííûå îáðàçóþùèå êîíå÷íîå óñëîâèå
END_FOR
â öèêëå, ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî äëÿ ÷òåíèÿ;
Ïåðåä âûïîëíåíèåì öèêëà ñ÷åò÷èê ïîëó÷àåò íà÷àëüíîå çíà÷å- · íå çàäàâàéòå â êà÷åñòâå êîíå÷íîãî óñëîâèÿ ìàêñèìàëüíîå
íèå. Äàëåå òåëî öèêëà ïîâòîðÿåòñÿ, ïîêà çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà íå äëÿ òèïà ïåðåìåííîé ñ÷åò÷èêà çíà÷åíèå. Òàê, åñëè äëÿ îäíî-
ïðåâûñèò êîíå÷íîãî çíà÷åíèÿ. Ñ÷åò÷èê óâåëè÷èâàåòñÿ â êàæäîì áàéòíîãî öåëîãî áåç çíàêà çàäàòü êîíñòàíòó 255, òî óñëîâèå
132 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 133

îêîí÷àíèÿ íå áóäåò âûïîëíåíî íèêîãäà. Öèêë ñòàíåò áåñêî- FOR y := 0 TO 9 DO


íå÷íûì. FOR x := 0 TO 99 DO (* îáðàáàòûâàåì ñòðîêó ìàññèâà Arr[y][x]*)
 CoDeSys ñ÷åò÷èê èçìåíÿåòñÿ â òåëå öèêëà âñåãäà, âêëþ÷àÿ ;
çàâåðøàþùóþ èòåðàöèþ, êîãäà óñëîâèå îêîí÷àíèÿ óæå äîñòèãíó-
IF ... THEN EXIT; (*’õâîñò’ ñòðîêè îáðàáàòûâàòü íå
òî. Íî â ñòàíäàðòå òàêèå òîíêîñòè íå îãîâîðåíû. Ñ öåëüþ îïòèìè-
íàäî, ïåðåõîäèì ê ñëåäóþùåé*)
çàöèè ïî ñêîðîñòè òðàíñëÿòîð ìîæåò îáîéòè èçìåíåíèå ñ÷åò÷èêà
ëèøíèé ðàç. Ïîýòîìó íå ðåêîìåíäóåòñÿ èñïîëüçîâàòü çíà÷åíèå END_FOR
ñ÷åò÷èêà âíå òåëà öèêëà. Ïåðåíîñèìîñòü òàêîé ïðîãðàììû ãàðàí- END_FOR
òèðîâàòü íåëüçÿ. Èçáåãàéòå èñïîëüçîâàòü öèêë FOR ñî ñëîæíûìè
Ïðè íåîáõîäèìîñòè çàâåðøåíèÿ âíåøíåãî öèêëà ïî óñëîâèþ,
óñëîâèÿìè îêîí÷àíèÿ è â ñëó÷àÿõ, êîãäà ïî îêîí÷àíèè öèêëà íå-
âîçíèêøåìó âî âëîæåííîì öèêëå, ìîæíî èñïîëüçîâàòü ïàðó ñèí-
îáõîäèìî îïðåäåëèòü ïðè÷èíó îêîí÷àíèÿ. Íàïðèìåð, êîãäà öèêë
õðîíèçèðîâàííûõ îïåðàòîðîâ EXIT:
ìîæåò áûòü ïðåðâàí îïåðàòîðîì EXIT è åñòü íåîáõîäèìîñòü óç-
íàòü, ñêîëüêî èòåðàöèé â äåéñòâèòåëüíîñòè áûëî âûïîëíåíî (ñì. bBreakY := FALSE;
íèæå ïðèìåð ñ EXIT). FOR y := 0 TO 9 DO
Âòîðîé ìîìåíò, êîòîðûé íåîáõîäèìî ó÷èòûâàòü ïðè ñîçäàíèè FOR x := 0 TO 99 DO
ïåðåíîñèìîé ïðîãðàììû, ýòî îòðèöàòåëüíîå ïðèðàùåíèå ñ÷åò÷è-
êà. Ê ñîæàëåíèþ, äàëåêî íå âñå ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïîä- ;
äåðæèâàþò òàêóþ âîçìîæíîñòü. IF ... THEN bBreakY := TRUE; EXIT; (*ïðåðâàòü îáðàáîòêó*)
END_FOR
7.4.8. Ïðåðûâàíèå èòåðàöèé îïåðàòîðàìè IF bBreakY THEN EXIT;
EXIT è RETURN END_FOR
Îïåðàòîð EXIT, ïîìåùåííûé â òåëå öèêëîâ WHILE, REPEAT Îïåðàòîð RETURN îñóùåñòâëÿåò íåìåäëåííûé âîçâðàò èç
è FOR, ïðèâîäèò ê íåìåäëåííîìó îêîí÷àíèþ öèêëà. Õîðîøèé POU. Ýòî åäèíñòâåííûé ñïîñîá ïðåðâàòü âëîæåííûå èòåðàöèè áåç
ñòèëü ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïðèçûâàåò èçáåãàòü òàêîãî ïðèåìà, íî ââåäåíèÿ äîïîëíèòåëüíûõ ïðîâåðîê óñëîâèé. Îïåðàòîð RETURN
èíîãäà îí âåñüìà óäîáåí. Ðàññìîòðèì, íàïðèìåð, ïîèñê ýëåìåíòà âûïîëíÿåòñÿ î÷åíü áûñòðî, ôàêòè÷åñêè ýòî îäíà ìàøèííàÿ
ìàññèâà ñ îïðåäåëåííûì çíà÷åíèåì (x). Ïðîùå âñåãî îðãàíèçîâàòü êîìàíäà ïðîöåññîðà. Íî íå ñòîèò èì çëîóïîòðåáëÿòü. Ïîñêîëüêó â
ëèíåéíûé ïåðåáîð ïðè ïîìîùè öèêëà FOR: òåêñòå êîìïîíåíòà, èìåþùåãî, íàïðèìåð, 50 âûõîäîâ, ðàçîáðàòü-
bObtained:= FALSE; ñÿ âåñüìà íå ïðîñòî.
FOR ñN := 1 TO MaxIndex DO Èíîãäà áûâàåò óäîáíî ñîçäàòü áåçóñëîâíûé öèêë, à óñëîâèÿ
IF x = aX[cN] THEN âûõîäà ôîðìèðîâàòü â òåëå öèêëà ñ èñïîëüçîâàíèåì EXIT. Íà-
ïðèìåð, ìîãóò ïîòðåáîâàòüñÿ íåñêîëüêî ðàâíîâåðîÿòíûõ, íî íå-
Index := cN; âçàèìîñâÿçàííûõ óñëîâèé âûõîäà èç öèêëà. Ñîçäàòü áåçóñëîâíûé
bObtained := TRUE; (áåñêîíå÷íûé) öèêë â ST ïðîùå âñåãî òàê: WHILE TRUE DO...
EXIT;
END_IF 7.4.9. Èòåðàöèè íà áàçå ðàáî÷åãî öèêëà ÏËÊ
END_FOR Èñïîëüçîâàòü äëÿ óñëîâèÿ âûõîäà èç öèêëîâ WHILE è
IF bObtained THEN (*ýëåìåíò íàéäåí, åãî èíäåêñ — Index*) REPEAT âõîäû, âûõîäû èëè äðóãèå àïïàðàòíî-çàâèñèìûå ïåðå-
ìåííûå ÏËÊ íåëüçÿ. Äàííûå ïåðåìåííûå íå èçìåíÿþò ñâîèõ çíà-
Äëÿ âëîæåííîãî öèêëà îïåðàòîð EXIT çàâåðøàåò òîëüêî ÷åíèé â ïðåäåëàõ îäíîãî ðàáî÷åãî öèêëà ïîëüçîâàòåëüñêîé ïðî-
«ñâîé» öèêë, âíåøíèé öèêë áóäåò ïðîäîëæàòü ðàáîòó. Íàïðèìåð: ãðàììû, ïîýòîìó öèêë âñåãäà áóäåò áåñêîíå÷íûì. Åñëè ïîäîáíàÿ
134 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ñòðóêòóðèðîâàííûé òåêñò (ST) 135

íåîáõîäèìîñòü âñå æå åñòü, èñïîëüçóéòå äëÿ èòåðàöèé ðàáî÷èé FOR icY := 0 TO 8 DO


öèêë ÏËÊ. Âûïîëíåíèå èòåðàöèè çàäàåòñÿ ïðîñòûì óñëîâèåì IF.
FOR icX := 0 TO 16 DO
Àíàëîãè÷íî ìîæíî ïîñòóïàòü ïðè íåîáõîäèìîñòè ïîñòðîåíèÿ
äëèòåëüíûõ öèêëîâ. Íàïðèìåð, èíèöèàëèçàöèÿ èëè êîïèðîâàíèå IF iaPos[icY,icX] > iLevel THEN
áîëüøèõ ìàññèâîâ äàííûõ. «Ðàçìàçûâàíèå» îáúåìíûõ îïåðàöèé iBalance := iBalance + 1;
íà ìíîæåñòâî ðàáî÷èõ öèêëîâ ÿâëÿåòñÿ ñòàíäàðòíûì ïðèåìîì, ELSE
ïîçâîëÿþùèì èçáåæàòü íåæåëàòåëüíîãî çàìåäëåíèÿ äðóãèõ, ïà-
IF iaPos[icY,icX] < iLevel THEN
ðàëëåëüíî âûïîëíÿåìûõ çàäà÷.
Òàê, èíèöèàëèçàöèÿ äàííûõ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ñ âûñòàâ- iBalance := iBalance – 1;
ëåíèåì ñèãíàëà ãîòîâíîñòè ìîæåò âûãëÿäåòü òàê: END_IF
END_IF
ENO: BOOL := FALSE;
END_FOR
niCounter: INT := 1000;
aiVar: ARRAY[0..999] OF INT; iLevel := iLevel *2;
END_FOR
IF niCounter = 0 THEN Ïëîõî îôîðìëåííûé ST-òåêñò ÷èòàòü êðàéíå òÿæåëî, äàæå ðå-
ENO := TRUE; äàêòîð ñ öâåòîâûì âûäåëåíèåì èíñòðóêöèé çäåñü íå ñïàñàåò.
Ìàëî òîãî, îøèáêè â ñõåìå îòñòóïîâ ñïîñîáíû ñîâåðøåííî ñáèòü ñ
... (*îñíîâíàÿ ðàáîòà áëîêà*) òîëêó:
ELSE
FOR icY := 0 TO 8 DO
niCounter := niCounter – 1;
FOR icX := 0 TO 16 DO
aiVar[niCounter] := GetInitVal(niCounter); IF iaPos[icY,icX] > iLevel THEN
(*ñëîæíàÿ èíèöèàëèçàöèÿ*)
iBalance := iBalance + 1;
END_IF ELSE
IF iaPos[icY,icX] < iLevel THEN
7.4.10. Îôîðìëåíèå òåêñòà iBalance := iBalance – 1;
Îôîðìëåíèå òåêñòîâ ST-ïðîãðàìì ìîæåò áûòü ñîâåðøåííî END_IF
ïðîèçâîëüíûì. Ðàñïîëîæåíèå îïåðàòîðîâ è âûðàæåíèé â ñòðîêå END_IF
íå âëèÿåò íà ïðàâèëüíîñòü ïðîãðàìì. Íî î÷åíü âàæíî âûðàáîòàòü END_FOR
ñâîé ñîáñòâåííûé ñòèëü è ñòðîãî ïðèäåðæèâàòüñÿ åãî. Âàæíåé- iLevel := iLevel *2;
øóþ ðîëü â îôîðìëåíèè èãðàþò îòñòóïû â íà÷àëå ñòðîê. Îòñòó-
END_FOR
ïû çðèòåëüíî îáúåäèíÿþò ñòðîêè, ñîäåðæàùèå âûðàæåíèÿ îäíîãî
óðîâíÿ âëîæåíèÿ. Òåêñò, âûðîâíåííûé â âèäå ëåñåíêè, êàæäàÿ Äëÿ îôîðìëåíèÿ ST òåêñòîâ âïîëíå ïðèìåíèìû ðåêîìåíäà-
ñòóïåíüêà êîòîðîé îòíîñèòñÿ ê îäíîìó öèêëó èëè óñëîâèþ, ÷èòà- öèè, êîòîðûå ìîæíî âñòðåòèòü â ëèòåðàòóðå ïî ïðîãðàììèðîâà-
åòñÿ ëåãêî. Íåñìîòðÿ íà âîçìîæíîñòü ãîðèçîíòàëüíîé ïðîêðóòêè íèþ íà Ïàñêàëå è C. Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî â ST îòñóòñòâóþò
â ðåäàêòîðå, æåëàòåëüíî, ÷òîáû ïî øèðèíå òåêñò ïîìåùàëñÿ íà ïðåñëîâóòûå ïðîãðàììíûå ñêîáêè (â Ïàñêàëå: begin, end; â C: {}).
îäíîé ñòðàíèöå. Íå ñòîèò ðàñïîëàãàòü íåñêîëüêî âûðàæåíèé â Âìåñòî íèõ êàæäîå âûðàæåíèå ÿçûêà èìååò ñîáñòâåííóþ êîíöîâ-
îäíó ñòðîêó. Íè÷åãî ñòðàøíîãî íåò â òîì, ÷òî òåêñò îêàæåòñÿ ðàñ- êó (WHILE .. END_WHILE, IF .. END_IF). Òî åñòü çàêðûâàþùàÿ
òÿíóòûì ïî âåðòèêàëè: ëàêîíè÷íûå âûðàæåíèÿ è äàæå ïóñòûå ïðîãðàììíàÿ ñêîáêà ÿâëÿåòñÿ èíôîðìàòèâíîé. Çðèòåëüíî òàêîé
ñòðîêè òîëüêî ïîìîãàþò çðèòåëüíîìó àíàëèçó (ñì. ïðèìåð íèæå). òåêñò âîñïðèíèìàåòñÿ ÿâíî ëó÷øå. Ïðè ñîçäàíèè ñëîæíûõ âëî-
136 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ðåëåéíûå äèàãðàììû (LD) 137

æåíèé â ÿçûêå C çàêðûâàþùèå ñêîáêè ÷àñòî ðàñïîëîæåíû Ïðèâåäåííàÿ íà ðèñ. 7.5 ñõåìà ýêâèâàëåíòíà âûðàæåíèþ:
ñïëîøíîé ëåñåíêîé.  òàêèõ ñëó÷àÿõ îïûòíûå ïðîãðàììèñòû
ïðèìåíÿþò êðàòêèå êîììåíòàðèè ïîñëå êàæäîé çàêðûâàþùåé Lamp1 := (Switch1 OR Switch2) AND Switch3 AND ((Switch4
ñêîáêè. Êîììåíòàðèè ïîäñêàçûâàþò, ñ ÷åãî íà÷àò äàííûé óðî- AND Switch6) OR Switch5);
âåíü îòñòóïà. Íàïðèìåð: (*FOR x*). Ýòî õîðîøèé ïðèåì, íî ïðè Çðèòåëüíîå âîñïðèÿòèå LD-äèàãðàìì äîëæíî áûòü èíòóèòèâíî
ãðàìîòíîì ïðèìåíåíèè îòñòóïîâ â ñòðîêàõ ST òàêàÿ íåîáõîäè- ïîíÿòíûì. Äëÿ Ðîññèè ýòîìó íåñêîëüêî ìåøàåò ïðèíÿòàÿ ñèñòå-
ìîñòü âîçíèêàåò çíà÷èòåëüíî ðåæå, ÷åì â C è Ïàñêàëå. ìà óñëîâíûõ ãðàôè÷åñêèõ îáîçíà÷åíèé, áàçèðóþùàÿñÿ íà àìåðè-
êàíñêîì ñòàíäàðòå NEMA. Ïðåèìóùåñòâî òàêèõ îáîçíà÷åíèé ñî-
7.5. Ðåëåéíûå äèàãðàììû (LD) ñòîèò â âîçìîæíîñòè ïðèìåíåíèÿ ñèìâîëîâ ïñåâäîãðàôèêè äëÿ
ïîñòðîåíèÿ LD-äèàãðàìì.
7.5.1. Öåïè Ñîïîñòàâëåíèå îáîçíà÷åíèé áàçîâûõ ýëåìåíòîâ LD è îáîçíà÷å-
íèé ÅÑÊÄ ïðèâåäåíî â òàáëèöå.
Ðåëåéíàÿ ñõåìà ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé äâå âåðòèêàëüíûå øèíû
ïèòàíèÿ, ìåæäó íèìè ðàñïîëîæåíû ãîðèçîíòàëüíûå öåïè, îáðà-
çîâàííûå êîíòàêòàìè è îáìîòêàìè ðåëå. Êîëè÷åñòâî êîíòàêòîâ â
LD ÅÑÊÄ Îáîçíà÷åíèå
öåïè ïðîèçâîëüíî, ðåëå îäíî. Åñëè ïîñëåäîâàòåëüíî ñîåäèíåííûå
êîíòàêòû çàìêíóòû, òîê èäåò ïî öåïè è ðåëå âêëþ÷àåòñÿ (â ïðè-
ìåðå íà ðèñ. 7.5 Lamp1). Ïðè íåîáõîäèìîñòè ìîæíî âêëþ÷èòü ïà- Íîðìàëüíî ðàçîìêíóòûé êîíòàêò
ðàëëåëüíî íåñêîëüêî ðåëå, ïîñëåäîâàòåëüíîå âêëþ÷åíèå íå äîïóñ-
êàåòñÿ.
Íîðìàëüíî çàìêíóòûé êîíòàêò

Îáìîòêà ðåëå

Êîíòàêò ìîæåò áûòü èíâåðñíûì — íîðìàëüíî çàìêíóòûì. Òà-


êîé êîíòàêò îáîçíà÷àåòñÿ ñ ïîìîùüþ ñèìâîëà |/| è çàìûêàåòñÿ,
åñëè çíà÷åíèå ïåðåìåííîé ËÎÆÜ. Ïðîèñõîæäåíèå ýòîãî îáîçíà-
Ðèñ. 7.5. Ñõåìà LD èç îäíîé öåïè ÷åíèÿ ñâÿçàíî ñ ðóññêîé áóêâîé È (èíâåðñèÿ), êîòîðóþ àìåðèêàí-
öû âïèñûâàëè â êîíòàêò (øóòêà). Èíâåðñíûé êîíòàêò ðàâíîçíà-
 LD êàæäîìó êîíòàêòó ñòàâèòñÿ â ñîîòâåòñòâèå ëîãè÷åñêàÿ ÷åí ëîãè÷åñêîé îïåðàöèè ÍÅ.
ïåðåìåííàÿ, îïðåäåëÿþùàÿ åãî ñîñòîÿíèå. Åñëè êîíòàêò çàìêíóò, Ïåðåêëþ÷àþùèé êîíòàêò îáðàçóåòñÿ êîìáèíàöèåé ïðÿìîãî è
òî ïåðåìåííàÿ èìååò çíà÷åíèå ÈÑÒÈÍÀ. Åñëè ðàçîìêíóò — èíâåðñíîãî êîíòàêòîâ (ñì. ïðèìåð íà ðèñ. 7.6).
ËÎÆÜ. Èìÿ ïåðåìåííîé ïèøåòñÿ íàä êîíòàêòîì è ôàêòè÷åñêè
ñëóæèò åãî íàçâàíèåì.
Ïîñëåäîâàòåëüíîå ñîåäèíåíèå êîíòàêòîâ èëè öåïåé ðàâíîöåííî
ëîãè÷åñêîé îïåðàöèè È. Ïàðàëëåëüíîå ñîåäèíåíèå îáðàçóåò ìîí-
òàæíîå ÈËÈ.
Öåïü ìîæåò áûòü ëèáî çàìêíóòîé (ON), ëèáî ðàçîìêíóòîé
(OFF). Ýòî êàê ðàç è îòðàæàåòñÿ íà îáìîòêå ðåëå è ñîîòâåòñòâåííî
íà çíà÷åíèè ëîãè÷åñêîé ïåðåìåííîé îáìîòêè (ÈÑÒÈÍÀ/ËÎÆÜ). Ðèñ. 7.6. Ïåðåêëþ÷àþùèé êîíòàêò
138 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ðåëåéíûå äèàãðàììû (LD) 139

Îáìîòêè ðåëå òàêæå ìîãóò áûòü èíâåðñíûìè, ÷òî îáîçíà÷àåò- Êîíòàêò S_R1 âêëþ÷àåò, à R_R1 âûêëþ÷àåò ðåëå R1, áëàãîäà-
ñÿ ñèìâîëîì (/). Åñëè îáìîòêà èíâåðñíàÿ, òî â ñîîòâåòñòâóþùóþ ðÿ êîíòàêòó R1 ðåëå ïîëó÷àåò ïèòàíèå ïîñëå ðàçìûêàíèÿ S_R1.
ëîãè÷åñêóþ ïåðåìåííóþ êîïèðóåòñÿ èíâåðñíîå çíà÷åíèå ñîñòîÿ- Ïðèìåíåíèå SET/RESET-îáìîòîê íå äàåò íè÷åãî ïðèíöèïèàëüíî
íèÿ öåïè. íîâîãî, íî äåëàåò LD-äèàãðàììó ïðîùå è êðàñèâåå.

7.5.2. Ðåëå ñ ñàìîôèêñàöèåé


7.5.3. Ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ è îáðàòíûå ñâÿçè
Ïîìèìî îáû÷íûõ ðåëå, â ðåëåéíûõ ñõåìàõ ÷àñòî ïðèìåíÿþòñÿ
ïîëÿðèçîâàííûå ðåëå. Òàêîå ðåëå èìååò äâå îáìîòêè, ïåðåêëþ÷à- Èäåîëîãèÿ ðåëåéíûõ ñõåì ïîäðàçóìåâàåò ïàðàëëåëüíóþ ðàáîòó
þùèå åãî èç îäíîãî ïîëîæåíèÿ â äðóãîå. Ïåðåêëþ÷åíèå ïðîèçâî- âñåõ öåïåé. Òîê âî âñå öåïè ïîäàåòñÿ îäíîâðåìåííî.
äèòñÿ èìïóëüñàìè òîêà. Ïðè îòêëþ÷åíèè òîêà ïèòàíèÿ ïîëÿðèçî-  LD ðåøåíèå äèàãðàììû âûïîëíÿåòñÿ ïîñëåäîâàòåëüíî ñëåâà
âàííîå ðåëå îñòàåòñÿ â çàäàííîì ïîëîæåíèè, ÷òî ðåàëèçóåò ýëå- íàïðàâî è ñâåðõó âíèç.  êàæäîì ðàáî÷åì öèêëå îäíîêðàòíî âû-
ìåíòàðíóþ ÿ÷åéêó ïàìÿòè. ïîëíÿþòñÿ âñå öåïè äèàãðàììû, ÷òî è ñîçäàåò ýôôåêò ïàðàëëåëü-
 LD òàêîå ðåëå ðåàëèçóåòñÿ ïðè ïîìîùè äâóõ ñïåöèàëüíûõ íîñòè ðàáîòû öåïåé. Ëþáàÿ ïåðåìåííàÿ â ðàìêàõ îäíîé öåïè âñå-
îáìîòîê SET è RESET. Îáìîòêè òèïà SET îáîçíà÷àþòñÿ áóêâîé S ãäà èìååò îäíî è òî æå çíà÷åíèå. Åñëè äàæå ðåëå â öåïè èçìåíèò
âíóòðè êðóãëûõ ñêîáîê (S). Îáìîòêè òèïà RESET îáîçíà÷àþòñÿ ïåðåìåííóþ, òî íîâîå çíà÷åíèå ïîñòóïèò íà êîíòàêòû òîëüêî â
áóêâîé R. Åñëè ñîîòâåòñòâóþùàÿ îáìîòêå (S) ïåðåìåííàÿ ïðèíè- ñëåäóþùåì öèêëå. Öåïè ðàñïîëîæåííûå íèæå, ïîëó÷àò íîâîå
ìàåò çíà÷åíèå ÈÑÒÈÍÀ, òî ñîõðàíÿåò åãî áåñêîíå÷íî. Âåðíóòü çíà÷åíèå ïåðåìåííîé ñðàçó. Öåïè ðàñïîëîæåííûå âûøå — òîëüêî
äàííóþ ïåðåìåííóþ â ËÎÆÜ ìîæíî òîëüêî îáìîòêîé (R). â ñëåäóþùåì öèêëå. Ñòðîãèé ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ ñõåìû î÷åíü
Î÷åâèäíî, ÷òî ïîëíîé àíàëîãèè ñ ïîëÿðèçîâàííûì ðåëå ïðî- âàæåí. Ñëó÷àéíûé èëè äàæå èñòèííî ïàðàëëåëüíûé ïîðÿäîê âû-
ãðàììíî äîñòè÷ü íåâîçìîæíî. Äàæå åñëè çíà÷åíèå ëîãè÷åñêîãî ïîëíåíèÿ öåïåé ìîã áû ïðèâîäèòü ê ýôôåêòó «ãîíîê», âñòðå÷àþ-
âûõîäà ñîõðàíÿåòñÿ â ýíåðãîíåçàâèñèìîé ïàìÿòè, ñîñòîÿíèå ñà- ùåìóñÿ â ýëåêòðîííûõ ñõåìàõ ñ òðèããåðàìè. Áëàãîäàðÿ æåñòêîìó
ïîðÿäêó âûïîëíåíèÿ LD-äèàãðàììû ñîõðàíÿþò óñòîé÷èâîñòü ïðè
ìîé ýëåêòðè÷åñêîé öåïè ïðè âûêëþ÷åííîì ïèòàíèè ÏËÊ îïðåäå-
íàëè÷èè îáðàòíûõ ñâÿçåé.
ëÿåòñÿ åãî ñõåìàòèêîé. Ôèêñàöèÿ áåçîïàñíîãî ïîëîæåíèÿ àïïàðà-
òóðû ïðè àâàðèè ïèòàíèÿ ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ ìîæåò áûòü äî-  ïðèâåäåííîé íà ðèñ. 7.8 ñõåìå âêëþ÷åíèå Key âûçîâåò ìãíî-
ñòèãíóòà òîëüêî àïïàðàòíî. âåííîå (â òîì æå öèêëå) âêëþ÷åíèå P2 è îòêëþ÷åíèå P3. Ðåëå P1
Óñëîâèå âûêëþ÷åíèÿ ðåëå íå âñåãäà ðàâíîñèëüíî îòñóòñòâèþ áóäåò âêëþ÷åíî òîëüêî â ñëåäóþùåì öèêëå, ïðè÷åì äàæå åñëè
óñëîâèÿ âêëþ÷åíèÿ. Áëàãîäàðÿ (R) è (S) îáìîòêàì óñëîâèÿ âêëþ- Key óæå â îáðûâå (ËÎÆÜ).
÷åíèÿ è âûêëþ÷åíèÿ ðåëå ìîæíî ôîðìèðîâàòü ñîâåðøåííî íåçà- Èñïîëüçóÿ âûøåîïèñàííûé ïðèíöèï öèêëè÷íîñòè âûïîëíå-
âèñèìî, ïðè÷åì â ëþáîé öåïè è ñêîëüêî óãîäíî ðàç. Îáìîòêè (R) íèÿ LD-äèàãðàìì, î÷åíü ëåãêî ïîñòðîèòü ãåíåðàòîð åäèíè÷íûõ
è (S) îáåñïå÷èâàþò ôèêñàöèþ óñëîâèé óïðàâëåíèÿ, ÷òî íåîáõîäè-
ìî ïðè ðåàëèçàöèè àâòîìàòîâ ñ ïàìÿòüþ.
Êîíå÷íî, ñàìîôèêñàöèþ íåñëîæíî îðãàíèçîâàòü è íà ïðîñòîì
ðåëå, èñïîëüçóÿ äîïîëíèòåëüíûé êîíòàêò â öåïè ïèòàíèÿ. Ïðè-
ìåð ýòîãî ïðåäñòàâëåí íà ðèñ. 7.7.

Ðèñ. 7.7. Ðåëå ñ ñàìîôèêñàöèåé Ðèñ. 7.8. LD äèàãðàììà ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ


140 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ðåëåéíûå äèàãðàììû (LD) 141

èìïóëüñîâ. Ïðèìåð òàêîãî ïîñòðîåíèÿ äàí íà ðèñ. 7.9. Ïåðèîä Ñïåöèàëüíûé ïåðåõîä RETURN ïðåêðàùàåò âûïîëíåíèå LD
èìïóëüñîâ íà ðåëå P1 áóäåò ðàâåí óäâîåííîé äëèòåëüíîñòè ðàáî- äèàãðàììû. Åñëè RETURN âñòðå÷àåòñÿ â îñíîâíîé ïðîãðàììå
÷åãî öèêëà ÏËÊ. (PLC_PRG), ðàáî÷èé öèêë ïðåðûâàåòñÿ.  ôóíêöèÿõ è ôóíêöèî-
íàëüíûõ áëîêàõ ïðîèñõîäèò âîçâðàò â ìåñòî âûçîâà. Èíûìè ñëî-
âàìè, èñïîëüçîâàíèå ïåðåõîäà RETURN àíàëîãè÷íî ïî ñìûñëó
îïåðàòîðó RETURN â òåêñòîâûõ ÿçûêàõ.

7.5.5. Ðàñøèðåíèå âîçìîæíîñòåé LD


Ðèñ. 7.9. Ãåíåðàòîð åäèíè÷íûõ èìïóëüñîâ
 LD-äèàãðàììó ìîæíî âñòàâèòü ôóíêöèè è ôóíêöèîíàëüíûå
áëîêè. Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè äîëæíû èìåòü ëîãè÷åñêèå âõîä è
7.5.4. Óïðàâëåíèå ïîðÿäêîì âûïîëíåíèÿ âûõîä. Íà ðèñ. 7.11 ïîêàçàí ïðèìåð îðãàíèçàöèè öèêëà íà 10 ïî-
Ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ öåïåé äèàãðàììû ìîæíî ïðèíóäèòåëüíî âòîðîâ íà áàçå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà äåêðåìåíòíûé ñ÷åò÷èê.
Ïåðâàÿ öåïü çàãðóæàåò ñ÷åò÷èê ÷èñëîì ïîâòîðîâ. Âòîðàÿ öåïü —
èçìåíÿòü, èñïîëüçóÿ ìåòêè (labels) è ïåðåõîäû (jumps).
ãåíåðàòîð åäèíè÷íûõ èìïóëüñîâ. Òðåòüÿ — äåêðåìåíòíûé ñ÷åò-
Ìåòêó ìîæíî ñòàâèòü òîëüêî â íà÷àëî öåïè. Èìåíà ìåòîê
÷èê ñ ïðîâåðêîé óñëîâèÿ îêîí÷àíèÿ öèêëà. Òåëî öèêëà íà ðèñóí-
ïîä÷èíåíû ïðàâèëàì íàèìåíîâàíèÿ ïåðåìåííûõ. Äëÿ íàãëÿäíî-
êå íå ïîêàçàíî.
ñòè ìîæíî çàêîí÷èòü ìåòêó äâîåòî÷èåì. Äâîåòî÷èå íå îáðàçóåò
íîâîé ìåòêè. Òàê, M1: è M1 ýòî îäíî è òî æå. Öåïü ìîæåò
èìåòü òîëüêî îäíó ìåòêó è îäèí ïåðåõîä. Ïåðåõîä ðàâíîçíà÷åí
âûõîäíîìó ðåëå è âûïîëíÿåòñÿ, åñëè âûõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ
èìååò çíà÷åíèå ÈÑÒÈÍÀ. Ïåðåõîä ìîæåò áûòü èíâåðñíûì, â
ýòîì ñëó÷àå îí âûïîëíÿåòñÿ ïðè çíà÷åíèè öåïè ËÎÆÜ. Èñïî-
ëüçóÿ ïåðåõîä, ìîæíî ïðîïóñòèòü âûïîëíåíèå ÷àñòè äèàãðàì-
ìû. Ïðîïóùåííûå öåïè íå ñáðàñûâàþòñÿ, à èìåííî íå âûïîë-
íÿþòñÿ — çàìèðàþò â òîì ïîëîæåíèè, â êîòîðîì áûëè ðàíåå.
Ïåðåõîä ââåðõ äîïóñêàåòñÿ è ïîçâîëÿåò ñîçäàâàòü öèêëû
(ðèñ. 7.10). Ïðîâåðêà óñëîâèé îêîí÷àíèÿ öèêëà, åñòåñòâåííî,
ëåæèò íà ñîâåñòè ïðîãðàììèñòà.
Èäåîëîãè÷åñêè ïåðåõîäû ïðîòèâîðå÷àò àíàëîãèè LD ñ ðåëåé-
íûìè ñõåìàìè, íàðóøàÿ çàêîíû ýëåêòðè÷åñêèõ öåïåé.  ñõåìå
LD ñ ïåðåõîäàìè ðàçîáðàòüñÿ áûâàåò ñëîæíî. Æåëàòåëüíî íå çà-
íèìàòüñÿ óïðàâëåíèåì ïîðÿäêîì âûïîëíåíèÿ LD-äèàãðàììû â
íåé ñàìîé, à èñïîëüçîâàòü äëÿ ýòîãî áîëåå âûðàçèòåëüíûå ñðåäñò-
âà. Íàïðèìåð, ðàçäåëèòü LD-äèàãðàììó íà ìîäóëè (äåéñòâèÿ), à
ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ îïèñàòü â SFC.
Ðèñ. 7.11. Öèêë íà 10 ïîâòîðîâ íà áàçå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà CTD

Äëÿ âêëþ÷åíèÿ â äèàãðàììó ôóíêöèé â íèõ èñêóññòâåííî ââî-


äèòñÿ äîáàâî÷íûé ëîãè÷åñêèé âõîä, îáîçíà÷àåìûé EN (Enable)
(ñì. ïðèìåð íà ðèñ. 7.12). Ëîãè÷åñêîå çíà÷åíèå íà âõîä EN ðàçðå-
øàåò èëè çàïðåùàåò âûïîëíåíèå ôóíêöèè. Ñàìà ôóíêöèÿ íå òåð-
Ðèñ. 7.10. Ïðîñòåéøèé áåñêîíå÷íûé öèêë ïèò íèêàêèõ èçìåíåíèé ïðè äîáàâëåíèè âõîäà EN.
142 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ðåëåéíûå äèàãðàììû (LD) 143

Ðèñ. 7.12. Èñïîëüçîâàíèå îïåðàòîðà EQ, óïðàâëÿåìîãî ïî âõîäó EN

 ïåðâîé ðåäàêöèè ñòàíäàðò ÌÝÊ îïðåäåëÿë êîíòàêòû è îá-


ìîòêè, óïðàâëÿåìûå ôðîíòàìè èìïóëüñîâ: êîíòàêò |P| è îáìîòêà
(P) ïåðåäíåãî ôðîíòà, êîíòàêò |N| è îáìîòêà (N) çàäíåãî ôðîíòà. Ðèñ. 7.13. Ïðàâûé êðàé äâóõ öåïåé ðàçëè÷íîé äëèíû
 íàñòîÿùåå âðåìÿ ïîääåðæêà òàêèõ êîíòàêòîâ è îáìîòîê íå ÿâ-
ëÿåòñÿ îáÿçàòåëüíîé, òàê êàê àíàëîãè÷íóþ öåïü ëåãêî ìîæíî ïî- ðîâàòü åå äàëåå, ìîæíî ñðàçó ïðèñâîèòü çíà÷åíèå FALSE âûõîä-
ñòðîèòü ïðè ïîìîùè ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ R_TRIG è F_TRIG. íîé ïåðåìåííîé. Êîìïèëÿòîð êîäà CoDeSys òàê è äåëàåò.
Äëÿ ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ CoDeSys ïîçâîëÿåò ãðàôè÷åñêè
7.5.6. Îñîáåííîñòè ðåàëèçàöèè LD â CoDeSys ïîäêëþ÷àòü òîëüêî îäèí âõîä â ëîãè÷åñêóþ öåïü. Ñòàíäàðò íå íà-
êëàäûâàåò òàêèõ îãðàíè÷åíèé. Íàïðèìåð, â ñèñòåìå MULTIPROG
Íåòðóäíî çàìåòèòü, ÷òî äëèíà LD-öåïåé ðàçëè÷íà â çàâèñèìî-
ïåðâàÿ öåïü, ïîêàçàííàÿ íà ðèñ. 7.11, ìîæåò âûãëÿäåòü êàê íà
ñòè îò ñëîæíîñòè. Íàïðèìåð, ïóñòü ïåðâàÿ öåïü ñîñòîèò èç 50
ðèñ. 7.14.
êîíòàêòîâ, à âòîðàÿ èç äâóõ.  ýòîì ñëó÷àå øèíû ïèòàíèÿ íà ñõå-
ìå äîëæíû áûòü øèðîêî ðàçíåñåíû, ÷òîáû âìåñòèòü âñå ñîåäèíå-
íèÿ ïåðâîé öåïè. Âòîðàÿ öåïü áóäåò âûãëÿäåòü íåîïðàâäàííî ðàñ-
òÿíóòîé. Ýòà îñîáåííîñòü ÐÊÑ âñåãäà âûçûâàëà ñëîæíîñòè ïðè ðå-
àëèçàöèè ïðîãðàììèðóþùèõ ñòàíöèé ÏËÊ. Åñëè öåïü íå âìåùà-
ëàñü â îäèí ýêðàí, åå ðàçðûâàëè è ïåðåíîñèëè îñòàòîê íèæå. Àíà-
ëîãè÷íî âûãëÿäÿò ïðåäëîæåíèÿ äàííîãî àáçàöà, âûðîâíåííûå ïî
øèðèíå. Ïåðåíîñ ëåãêî ÷èòàåòñÿ äëÿ îäíîãî ïðîâîäà, íî öåïü ìî-
æåò áûòü ðàçâåòâëåííîé.
Ñòàíäàðò ÌÝÊ äîïóñêàåò íå èçîáðàæàòü îáùóþ ïðàâóþ øèíó Ðèñ. 7.14. Èçîáðàæåíèå äåêðåìåíòíîãî ñ÷åò÷èêà â MULTIPROG
âîîáùå è âûðàâíèâàòü öåïè âëåâî äëÿ ëó÷øåãî çðèòåëüíîãî âîñ-
ïðèÿòèÿ. Ãðàôè÷åñêèé ðåäàêòîð CoDeSys íå îãðàíè÷èâàåò âîç- Âõîä RESET çäåñü ïîëó÷àåò çíà÷åíèå ÈÑÒÈÍÀ íåïîñðåäñòâåí-
ìîæíóþ øèðèíó LD-öåïè è íå òðåáóåò ïðèìåíåíèÿ ïåðåíîñîâ. íî îò øèíû ïèòàíèÿ. Òàêàÿ ñõåìà íàãëÿäíåå, íî ïðèåìëåìà òîëü-
Ñëîæíûå öåïè èçîáðàæàþòñÿ ñëèòíî è äëÿ ðàáîòû ñ íèìè íåîá- êî äëÿ ëîãè÷åñêèõ ïåðåìåííûõ. Àíàëîãîâûå ïåðåìåííûå âñå ðàâ-
õîäèìî ïîëüçîâàòüñÿ ãîðèçîíòàëüíîé ïðîêðóòêîé ýêðàíà íî íå âïèñûâàþòñÿ â èäåîëîãèþ LD è òðåáóþò íåïîñðåäñòâåííîå
(ñì. ðèñ. 7.13). Ïðàâàÿ øèíà èçîáðàæàåòñÿ âåðòèêàëüíûìè îò- ïðèñâàèâàíèå.
ðåçêàìè â ïðåäåëàõ êàæäîé öåïè è âûðàâíèâàåòñÿ âëåâî, öåïè Ôóíêöèÿ èëè ôóíêöèîíàëüíûé áëîê â LD ðàññìàòðèâàþòñÿ
ïðîíóìåðîâàíû è ðàçäåëåíû ãîðèçîíòàëüíûìè ëèíèÿìè. êàê èñïîëíèòåëüíîå óñòðîéñòâî — àíàëîã ðåëå. Ïðèìåíåíèå ôóí-
Âðåìÿ âûïîëíåíèÿ îäíîé LD-öåïè íå ïîñòîÿííî. Åñëè ïðîöåñ- êöèè ôàêòè÷åñêè îçíà÷àåò êîíåö LD-äèàãðàììû è íà÷àëî FBD.
ñîð îáíàðóæèë, ÷òî öåïü ðàçîìêíóòà, òî óæå íåò ñìûñëà àíàëèçè- Ïðàâèëà ïîñòðîåíèÿ LD -äèàãðàìì çäåñü óæå íå ðàáîòàþò.
144 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêîâûå äèàãðàììû (FBD) 145

Ïîìèìî âõîäà EN, ñòàíäàðò ïðåäëàãàåò îïðåäåëÿòü äëÿ ôóíê- ëà âõîäîâ è âûõîäîâ è óñòàíàâëèâàåòñÿ ãðàôè÷åñêèì ðåäàêòîðîì
öèé è äîïîëíèòåëüíûé âûõîä ENO (Enable Out), ïîêàçûâàþùèé àâòîìàòè÷åñêè. Ïðèìåð ãðàôè÷åñêîãî ïðåäñòàâëåíèÿ ýêçåìïëÿðà
äàëüíåéøåå ïðîõîæäåíèå òîêà â öåïè. Âûõîä ENO ïîÿâèëñÿ â ðå- Blinker ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà BLINK äàí íà ðèñ. 7.15.
äàêöèè ñòàíäàðòà 1993 ãîäà, íî íå ÿâëÿåòñÿ îáÿçàòåëüíûì. Â Co-
DeSys òàêàÿ âîçìîæíîñòü íå ïîääåðæèâàåòñÿ. Âûõîä ENO äîëæåí
ñëóæèòü äëÿ èíäèêàöèè îøèáîê â ôóíêöèè. Â CoDeSys êîíòðîëü
îøèáîê èñïîëíåíèÿ ðåàëèçîâàí èíà÷å.
Ïî îïðåäåëåíèþ ôóíêöèÿ èìååò òîëüêî îäèí âûõîä. Áëàãîäàðÿ
ýòîìó ôóíêöèè ìîæíî èñïîëüçîâàòü â âûðàæåíèÿõ ST. Ôóíêöèè
ñ äîïîëíèòåëüíûì âûõîäîì ENO ðåøàþò îäíó ïðîáëåìó, íî ñî-
çäàþò äðóãóþ.
Ðèñ. 7.15. Ãðàôè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî
áëîêà
7.5.7. LD-äèàãðàììû â ðåæèìå èñïîëíåíèÿ
Ïðîãðàììà â FBD íå îáÿçàòåëüíî äîëæíà ïðåäñòàâëÿòü áîëü-
 ðåæèìå Online îáìîòêè ðåëå, êîíòàêòû è ïðîâîäíèêè, íàõî- øóþ åäèíóþ ñõåìó. Êàê è â LD, äèàãðàììà îáðàçóåòñÿ èç ìíîæåñò-
äÿùèåñÿ â ñîñòîÿíèè On (ïîä òîêîì), îêðàøåíû ãîëóáûì (öâåòà âà öåïåé, êîòîðûå âûïîëíÿþòñÿ îäíà çà äðóãîé.
ïî óìîë÷àíèþ) öâåòîì. CoDeSys ïîçâîëÿåò ìåíÿòü çíà÷åíèÿ ëîãè-  CoDeSys âñå öåïè îäíîãî POU îòîáðàæàþòñÿ â åäèíîì ãðàôè-
÷åñêèõ ïåðåìåííûõ (ÈÑÒÈÍÀ/ËÎÆÜ) íåïîñðåäñòâåííî â ãðàôè- ÷åñêîì îêíå, ïðîíóìåðîâàííûå è ðàçäåëåííûå ãîðèçîíòàëüíûìè
÷åñêîé äèàãðàììå äâîéíûì ùåë÷êîì ìûøè íà èìåíè ïåðåìåí- ëèíèÿìè (ðèñ. 7.16). Çíà÷åíèÿ ïåðåìåííûõ, âû÷èñëåííûå â îä-
íîé. Çíà÷åíèÿ âõîäîâ-âûõîäîâ ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ îòîáðà- íîé öåïè, äîñòóïíû â ïîñëåäóþùèõ öåïÿõ ñðàçó â òîì æå ðàáî÷åì
æàþòñÿ ÷èñëîâûìè çíà÷åíèÿìè. öèêëå.
Òî÷êà îñòàíîâà ìîæåò óñòàíàâëèâàòüñÿ òîëüêî öåëèêîì íà
öåïü. Äëÿ óñòàíîâêè èëè ñáðîñà òî÷êè îñòàíîâà íåîáõîäèìî ùåë-
êíóòü ìûøüþ ïî íîìåðó öåïè. Â ðåæèìå îñòàíîâà íîìåð öåïè
ïîäñâå÷åí êðàñíûì. Ïîøàãîâîå — ïî îäíîé öåïè âûïîëíåíèå äî-
ñòèãàåòñÿ êîìàíäàìè «Step over» è «Step in».

7.6. Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêîâûå äèàãðàììû


(FBD)

7.6.1. Îòîáðàæåíèå POU


Äèàãðàììà FBD ñòðîèòñÿ èç êîìïîíåíòîâ, îòîáðàæàåìûõ íà
ñõåìå ïðÿìîóãîëüíèêàìè. Âõîäû POU èçîáðàæàþòñÿ ñëåâà îò
ïðÿìîóãîëüíèêà, âûõîäû ñïðàâà. Âíóòðè ïðÿìîóãîëüíèêà óêàçû-
âàåòñÿ òèï POU è íàèìåíîâàíèÿ âõîäîâ è âûõîäîâ. Äëÿ ýêçåìï-
ëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà åãî íàèìåíîâàíèå óêàçûâàåòñÿ
ñâåðõó, íàä ïðÿìîóãîëüíèêîì.  ãðàôè÷åñêèõ ñèñòåìàõ ïðîãðàì-
ìèðîâàíèÿ ïðÿìîóãîëüíèê êîìïîíåíòà ìîæåò ñîäåðæàòü êàðòèí-
êó, îòðàæàþùóþ åãî òèï. Ðàçìåð ïðÿìîóãîëüíèêà çàâèñèò îò ÷èñ- Ðèñ. 7.16. Äèàãðàììà FBD èç äâóõ öåïåé
146 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêîâûå äèàãðàììû (FBD) 147

7.6.2. Ñîåäèíèòåëüíûå ëèíèè íå îêíà ðåäàêòîðà FBD.  CoDeSys øèðèíà îêíà íå îãðàíè÷åíà,
ïîýòîìó ñîåäèíèòåëè çäåñü íå íóæíû.
Ïðÿìîóãîëüíèêè POU â FBD ñîåäèíåíû ëèíèÿìè ñâÿçè. Ñîåäè-
Ñòàíäàðò íå çàïðåùàåò ñîåäèíåíèÿ, èäóùèå ñ âûõîäà áëîêà
íåíèÿ èìåþò íàïðàâëåííîñòü ñëåâà íàïðàâî. Âõîä áëîêà ìîæåò
íà ñâîé âõîä èëè âõîä ðàíåå èñïîëíÿåìûõ áëîêîâ. Îáðàòíàÿ
áûòü ñîåäèíåí ñ âûõîäîì áëîêà, ðàñïîëîæåííîãî ñëåâà îò íåãî.
ñâÿçü íå îáðàçóåò öèêë, ïîäîáíûé FOR, ïðîñòî íåêîòîðîå âû÷èñ-
Ïîìèìî ýòîãî, âõîä ìîæåò áûòü ñîåäèíåí ñ ïåðåìåííîé èëè êîí-
ëåííîå çíà÷åíèå ïîñòóïèò íà âõîä ïðè ñëåäóþùåì âûçîâå äèà-
ñòàíòîé. Ñîåäèíåíèå äîëæíî ñâÿçûâàòü ïåðåìåííûå èëè âõîäû è
ãðàììû. Ôàêòè÷åñêè ýòî îçíà÷àåò íåÿâíîå ñîçäàíèå ïåðåìåííîé,
âûõîäû îäíîãî òèïà.  îòëè÷èå îò êîìïîíåíòà ïåðåìåííàÿ èçîá-
êîòîðàÿ ñîõðàíÿåò ñâîå çíà÷åíèå ìåæäó âûçîâàìè äèàãðàììû.
ðàæàåòñÿ íà äèàãðàììå áåç ïðÿìîóãîëüíîé ðàìêè. Øèðèíà ñîåäè-
Äëÿ óñòðàíåíèÿ íåîäíîçíà÷íîñòè íåîáõîäèìî ïðèñâîèòü áåçîïàñ-
íèòåëüíîé ëèíèè â FBD ðîëè íå èãðàåò. Ñòàíäàðò äîïóñêàåò èñïî-
íîå íà÷àëüíîå çíà÷åíèå ïåðåìåííîé îáðàòíîé ñâÿçè. Íî êàê ýòî
ëüçîâàíèå ñîåäèíèòåëüíûõ ëèíèé ðàçíîé øèðèíû è ñòèëÿ äëÿ ñî-
ñäåëàòü äëÿ ïåðåìåííîé, êîòîðàÿ íå îáúÿâëåíà â ÿâíîé ôîðìå
åäèíåíèé ðàçíîãî òèïà.
íåïîíÿòíî?
 ðåäàêòîðå FBD CoDeSys îáðàòíûå ñîåäèíåíèÿ çàïðåùåíû.
7.6.3. Ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ FBD
Äëÿ ñîçäàíèÿ îáðàòíîé ñâÿçè èñïîëüçóéòå ÿâíî îáúÿâëåííóþ
Âûïîëíåíèå FBD-öåïåé èäåò ñëåâà íàïðàâî, ñâåðõó âíèç. Áëî- âíóòðåííþþ ïåðåìåííóþ.
êè, ðàñïîëîæåííûå ëåâåå, âûïîëíÿþòñÿ ðàíüøå. Áëîê íà÷èíàåò Ïðè íåîáõîäèìîñòè ïåðåíîñà èëè ðàçâåòâëåíèÿ ñîåäèíåíèÿ â
âû÷èñëÿòüñÿ òîëüêî ïîñëå âû÷èñëåíèÿ çíà÷åíèé âñåõ åãî âõîäîâ. äðóãèå öåïè òàêæå íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü ïðîìåæóòî÷íûå ëî-
Äàëüíåéøèå âû÷èñëåíèÿ íå áóäóò ïðîäîëæåíû äî âû÷èñëåíèÿ êàëüíûå ïåðåìåííûå.
çíà÷åíèé íà âñåõ âûõîäàõ. Äðóãèìè ñëîâàìè, çíà÷åíèÿ íà âñåõ
âûõîäàõ ãðàôè÷åñêîãî áëîêà ïîÿâëÿþòñÿ îäíîâðåìåííî. Âû÷èñëå- 7.6.6. Ìåòêè, ïåðåõîäû è âîçâðàò
íèå öåïè ñ÷èòàåòñÿ çàêîí÷åííûì òîëüêî ïîñëå âû÷èñëåíèÿ çíà÷å-
íèé íà âûõîäàõ âñåõ âõîäÿùèõ â íåå ýëåìåíòîâ. Ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ FBD-öåïåé äèàãðàììû ìîæíî ïðèíóäè-
 íåêîòîðûõ ñèñòåìàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïîëüçîâàòåëü èìååò òåëüíî èçìåíÿòü, èñïîëüçóÿ ìåòêè è ïåðåõîäû, òî÷íî òàê æå, êàê
âîçìîæíîñòü ñâîáîäíî ïåðåäâèãàòü áëîêè ñ ñîõðàíåíèåì ñâÿçåé. è â ðåëåéíûõ ñõåìàõ.
 ýòîì ñëó÷àå îðèåíòèðîâàòüñÿ íóæíî èñõîäÿ èç ïîðÿäêà ñîåäèíå- Ìåòêà ñòàâèòñÿ â íà÷àëå ëþáîé öåïè, ÿâëÿÿñü, ïî ñóòè, íàçâà-
íèé. Ðåäàêòîð FBD CoDeSys àâòîìàòè÷åñêè ðàññòàâëÿåò áëîêè â íèåì äàííîé öåïè. Öåïü ìîæåò ñîäåðæàòü òîëüêî îäíó ìåòêó.
ïîðÿäêå âûïîëíåíèÿ. Èìåíà ìåòîê ïîä÷èíåíû îáùèì ïðàâèëàì íàèìåíîâàíèÿ èäåíòè-
ôèêàòîðîâ ÌÝÊ. Ãðàôè÷åñêèé ðåäàêòîð àâòîìàòè÷åñêè íóìåðóåò
7.6.4. Èíâåðñèÿ ëîãè÷åñêèõ ñèãíàëîâ öåïè äèàãðàììû. Ýòà íóìåðàöèÿ ïðèìåíÿåòñÿ èñêëþ÷èòåëüíî äëÿ
äîêóìåíòèðîâàíèÿ è íå ìîæåò çàìåíÿòü ìåòêè.
Èíâåðñèÿ ëîãè÷åñêîãî ñèãíàëà â FBD èçîáðàæàåòñÿ â âèäå
Ïåðåõîä îáÿçàòåëüíî ñâÿçàí ñ ëîãè÷åñêîé ïåðåìåííîé è âûïîë-
îêðóæíîñòè íà ñîåäèíåíèè, ïåðåä âõîäîì èëè ïåðåìåííîé. Èí-
íÿåòñÿ, åñëè ïåðåìåííàÿ èìååò çíà÷åíèå ÈÑÒÈÍÀ. Äëÿ ñîçäàíèÿ
âåðñèÿ íå ÿâëÿåòñÿ ñâîéñòâîì ñàìîãî áëîêà è ìîæåò áûòü ëåãêî
áåçóñëîâíîãî ïåðåõîäà èñïîëüçóåòñÿ êîíñòàíòà ÈÑÒÈÍÀ, ñâÿçàí-
äîáàâëåíà èëè îòìåíåíà íåïîñðåäñòâåííî â äèàãðàììå. Â CoDeSys
íàÿ ñ ïåðåõîäîì. Ìåòêè è ïåðåõîäû â FBD ïðåäñòàâëåíû â ïðèìå-
ýòî äåëàåòñÿ êîìàíäîé «Negate». Íà ðèñ. 7.16 âûõîä Q ýêçåìïëÿ-
ðå, ïîêàçàííîì íà ðèñ. 7.17. Îáðàòèòå âíèìàíèå íà ïîñëåäíþþ
ðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà TOF èíâåðòèðóåòñÿ ïåðåä ïðèñâîåíèåì
öåïü íà ðèñ. 7.17 — îíà ÿâëÿåòñÿ ïóñòîé. Ïóñòàÿ öåïü îáîçíà÷à-
åãî çíà÷åíèÿ ïåðåìåííîé Warning.
åòñÿ åäèíñòâåííîé êîíñòàíòîé TRUE.
Îïåðàòîð âîçâðàòà RETURN ìîæíî èñïîëüçîâàòü â FBD òàê
7.6.5. Ñîåäèíèòåëè è îáðàòíûå ñâÿçè
æå, êàê è ïåðåõîä íà ìåòêó, ò. å. â ñâÿçêå ñ ëîãè÷åñêîé ïåðåìåí-
Ñîåäèíèòåëè (connectors) ïðåäñòàâëÿþò ñîáîé ïîèìåíîâàííîå íîé. Âîçâðàò ïðèâîäèò ê íåìåäëåííîìó îêîí÷àíèþ ðàáîòû ïðî-
ñîåäèíåíèå, êîòîðîå ìîæíî ðàçîðâàòü è ïåðåíåñòè â ñëåäóþùóþ ãðàììíîãî êîìïîíåíòà è âîçâðàòó íà âåðõíèé óðîâåíü âëîæåíèé.
öåïü. Òàêîé ïðèåì ìîæåò ïîíàäîáèòüñÿ ïðè îãðàíè÷åííîé øèðè- Äëÿ îñíîâíîé ïðîãðàììû ýòî íà÷àëî ðàáî÷åãî öèêëà ÏËÊ.
148 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 149

Ðèñ. 7.18. Ôðàãìåíò FBD-äèàãðàììû ñ âûðàæåíèÿìè

7.7. Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå


ñõåìû (SFC)
7.7.1. Øàãè
Ëþáàÿ SFC-ñõåìà ñîñòàâëÿåòñÿ èç ýëåìåíòîâ, ïðåäñòàâëÿþùèõ
øàãè è óñëîâèÿ ïåðåõîäîâ (ñì. ðèñ. 7.19). Øàãè ïîêàçàíû íà ñõå-
ìå ïðÿìîóãîëüíèêàìè. Ðåàëüíàÿ ðàáîòà øàãà (äåéñòâèÿ) îïèñûâà-
åòñÿ â îòäåëüíîì îêíå ñèñòåìû ïðîãðàììèðîâàíèÿ è íå îòðàæàåò-
ñÿ íà äèàãðàììå. Î íàçíà÷åíèè øàãà SFC ãîâîðèò òîëüêî åãî íà-
çâàíèå èëè, åñëè ýòîãî íå äîñòàòî÷íî, êðàòêîå òåêñòîâîå îïèñàíèå
(êîììåíòàðèé).
Øàãè íà ñõåìå ìîãóò áûòü
ïóñòûìè, ÷òî íå âûçûâàåò îøèá-
êè ïðè êîìïèëÿöèè ïðîåêòà.
Ïóñòûå øàãè ÿâëÿþòñÿ íîðìîé
ïðè ïðèìåíåíèè ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ ñâåðõó âíèç, õàðàêòåðíîãî
äëÿ SFC. Îïðåäåëèòü äåéñòâèÿ,
ñîîòâåòñòâóþùèå øàãó, ìîæíî â
ëþáîå âðåìÿ. Íåò íè÷åãî óäèâè-
òåëüíîãî, åñëè ïóñòûå øàãè
îñòàíóòñÿ è â çàêîí÷åííîì ïðî-
åêòå. Çàäà÷åé ïóñòîãî øàãà ÿâ- Ðèñ. 7.19. Øàãè è ïåðåõîäû
ëÿåòñÿ îæèäàíèå ïåðåõîäà.

Ðèñ. 7.17. Ìåòêè è ïåðåõîäû â FBD 7.7.2. Ïåðåõîäû


Íèæå øàãà íà ñîåäèíèòåëüíîé ëèíèè ïðèñóòñòâóåò ãîðèçîíòà-
7.6.7. Âûðàæåíèÿ ST â FBD ëüíàÿ ÷åðòà, îáîçíà÷àþùàÿ ïåðåõîä (ñì. ïðèìåð íà ðèñ. 7.19).
CoDeSys ïîçâîëÿåò çàïèñûâàòü âûðàæåíèÿ ST íà âõîäå ãðàôè- Óñëîâèåì ïåðåõîäà ìîæåò ñëóæèòü ëîãè÷åñêàÿ ïåðåìåííàÿ,
÷åñêèõ áëîêîâ. Òàêîé ïðèåì ðàñøèðÿåò ñòàíäàðòíûé FBD è ÷àñ- ëîãè÷åñêîå âûðàæåíèå, êîíñòàíòà èëè ïðÿìîé àäðåñ.
òî îêàçûâàåòñÿ äîñòàòî÷íî óäîáíûì. Êîìïàêòíàÿ ôîðìà ïðåä- Ïåðåõîä âûïîëíÿåòñÿ ïðè ñîáëþäåíèè äâóõ óñëîâèé:
ñòàâëåíèÿ âûðàæåíèé îáëåã÷àåò çàïèñü è ÷òåíèå ôóíêöèîíàëü- 1) ïåðåõîä ðàçðåøåí (ñîîòâåòñòâóþùèé åìó øàã àêòèâåí);
íûõ äèàãðàìì. 2) óñëîâèå ïåðåõîäà èìååò çíà÷åíèå TRUE.
150 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 151

Ïðîñòûå óñëîâèÿ îòîáðàæàþòñÿ íåïîñðåäñòâåííî íà äèàãðàììå


ñïðàâà îò ÷åðòû, îáîçíà÷àþùèé ïåðåõîä.  CoDeSys íà äèàãðàììå
ìîæíî çàïèñûâàòü òîëüêî âûðàæåíèÿ íà ÿçûêå ST (T1 > 50 íà
ðèñ. 7.19).
Äëÿ ãðîìîçäêèõ óñëîâèé ïðèìåíÿåòñÿ äðóãîé ïîäõîä. Âìåñòî
óñëîâèÿ íà äèàãðàììå çàïèñûâàåòñÿ òîëüêî èäåíòèôèêàòîð ïåðå-
Ðèñ. 7.22. Ïåðåõîä Ready (IL)
õîäà. Ñàìî æå óñëîâèå îïèñûâàåòñÿ â îòäåëüíîì îêíå ñ ïðèìåíå-
íèåì ÿçûêà IL, ST, LD èëè FBD.
Íàñ ðèñ. 7.20 — 7.23 ïîêàçàíû ÷åòûðå âîçìîæíûõ ïðåäñòàâëå-
íèÿ ïåðåõîäà Ready íà ðàçíûõ ÿçûêàõ.
Ïåðåìåííûå èëè ïðÿìûå àäðåñà èñïîëüçóþòñÿ â óñëîâèè ïåðå-
õîäà òîëüêî äëÿ ÷òåíèÿ. Â óñëîâíîì âûðàæåíèè ïåðåõîäà íåëüçÿ
âûçûâàòü ýêçåìïëÿðû ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ è èñïîëüçîâàòü
îïåðàöèþ ïðèñâàèâàíèÿ. Ðèñ. 7.23. Ïåðåõîä Ready (ST)
Ïðèçíàêîì òîãî, ÷òî èäåíòèôèêàòîð ïåðåõîäà íà äèàãðàììå
ÿâëÿåòñÿ îòäåëüíî ðåàëèçîâàííûì óñëîâèåì, à íå ïðîñòîé ëîãè÷å-
ñêîé ïåðåìåííîé, ñëóæèò çàêðàøåííûé óãîë ïåðåõîäà (ñì.  êà÷åñòâå óñëîâèÿ ïåðåõîäà ìîæåò áûòü çàäàíà ëîãè÷åñêàÿ
ðèñ. 7.19). êîíñòàíòà. Åñëè çàäàíî TRUE, òî øàã áóäåò âûïîëíåí îäíîêðàò-
íî, çà îäèí ðàáî÷èé öèêë, äàëåå óïðàâëåíèå ïåðåéäåò ê ñëåäóþ-
ùåìó øàãó. Åñëè çàäàíî óñëîâèå FALSE, òî øàã áóäåò âûïîëíÿ-
òüñÿ áåñêîíå÷íî.

7.7.3. Íà÷àëüíûé øàã


Êàæäàÿ SFC-ñõåìà íà÷èíàåòñÿ ñ øàãà, âûäåëåííîãî ãðàôè÷å-
ñêè äâîéíûìè âåðòèêàëüíûìè ëèíèÿìè èëè ïî âñåìó ïåðèìåò-
ðó. Ýòî — íà÷àëüíûé øàã (ðèñ. 7.24). Íàèìåíîâàíèå íà÷àëüíî-
ãî øàãà ìîæåò áûòü ïðîèçâîëüíûì (ïî óìîë÷àíèþ Init). Íà÷à-
ëüíûé øàã ïðèñóòñòâóåò îáÿçàòåëüíî, õîòÿ è ìîæåò áûòü
Ðèñ. 7.20. Ïåðåõîä Ready (LD) ïóñòûì.

Ðèñ. 7.21. Ïåðåõîä Ready (FBD) Ðèñ. 7.24. Íà÷àëüíûé øàã Reset
152 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 153

7.7.4. Ïàðàëëåëüíûå âåòâè Â äàííîì ïðèìåðå (ðèñ. 7.26) àëüòåðíàòèâà Stop îöåíèâàåòñÿ
ïåðâîé. Øàãè Move_Dwn è Move_Up èìåþò øàíñ ñòàòü àêòèâíû-
Íåñêîëüêî âåòâåé SFC ìîãóò áûòü ïàðàëëåëüíûìè (ðèñ. 7.25).
ìè, òîëüêî åñëè Stop ðàâåí FALSE.
Ïðèçíàêîì ïàðàëëåëüíûõ âåòâåé íà ñõåìå ÿâëÿåòñÿ äâîéíàÿ ãî-
ðèçîíòàëüíàÿ ëèíèÿ. Êàæäàÿ ïàðàëëåëüíàÿ âåòâü íà÷èíàåòñÿ è
çàêàí÷èâàåòñÿ øàãîì. Òî åñòü óñëîâèå âõîäà â ïàðàëëåëüíîñòü
âñåãäà îäíî, óñëîâèå âûõîäà òîæå îäíî íà âñåõ.

Ðèñ. 7.26. Àëüòåðíàòèâíûå âåòâè

Ïðè ñîçäàíèè àëüòåðíàòèâíûõ âåòâåé æåëàòåëüíî çàäàâàòü


Ðèñ. 7.25. Ïàðàëëåëüíûå âåòâè âçàèìîèñêëþ÷àþùèå óñëîâèÿ.  ýòîì ñëó÷àå âåðîÿòíîñòü äîïóñ-
òèòü îøèáêó ïðè àíàëèçå èëè â ïðîöåññå äîðàáîòêè äèàãðàììû
Ïàðàëëåëüíûå âåòâè âûïîëíÿþòñÿ òåîðåòè÷åñêè îäíîâðåìåí- çíà÷èòåëüíî íèæå.
íî.  æèçíè ýòî îçíà÷àåò — â îäíîì ðàáî÷åì öèêëå, ñëåâà íà-
ïðàâî.
7.7.6. Ïåðåõîä íà ïðîèçâîëüíûé øàã
Óñëîâèå ïåðåõîäà, çàâåðøàþùåå ïàðàëëåëüíîñòü, ïðîâåðÿåòñÿ
òîëüêî â ñëó÷àå, åñëè â êàæäîé ïàðàëëåëüíîé âåòâè àêòèâíû ïî-  îáùåì ñëó÷àå SFC-ñõåìà âûïîëíÿåòñÿ ñâåðõó âíèç. Ñòàíäàð-
ñëåäíèå øàãè. òîì äîïóñêàåòñÿ ñîçäàíèå ïåðåõîäîâ íà ïðîèçâîëüíûé øàã. Äëÿ
 äàííîì ïðèìåðå (ðèñ. 7.25) Shaking áóäåò âûïîëíåí îäíî- ýòîãî ïðèìåíÿþòñÿ ñîåäèíèòåëüíûå ëèíèè ñ ïðîìåæóòî÷íûìè
êðàòíî, äàëåå Digestion è Mixing áóäóò ðàáîòàòü ïàðàëëåëüíî äî ñòðåëêàìè èëè ïîèìåíîâàííûå ïåðåõîäû. Òî åñòü ïåðåõîä âûïîë-
âûïîëíåíèÿ óñëîâèÿ Ready. íÿåòñÿ íà øàã, èìÿ êîòîðîãî óêàçàíî ïîä ñòðåëêîé. Â àíãëîÿçû÷-
íûõ èñòî÷íèêàõ ïåðåõîä íà ïðîèçâîëüíûé øàã íàçûâàåòñÿ «ïðû-
æîê» (jump).
7.7.5. Àëüòåðíàòèâíûå âåòâè
 ïðèìåðå, ïîêàçàííîì íà ðèñ. 7.27, øàãè Move_Dwn è Mo-
Íåñêîëüêî âåòâåé SFC ìîãóò áûòü àëüòåðíàòèâíûìè âåòâÿ- ve_Up ïîñëåäîâàòåëüíî àêòèâèðóþò äðóã äðóãà. Çàìåòüòå, ÷òî
ìè. Ïðèçíàêîì àëüòåðíàòèâíûõ âåòâåé íà ñõåìå ÿâëÿåòñÿ îäèíàð- óñëîâèå Stop ïðè ýòîì ïðîâåðÿòüñÿ íå áóäåò, øàãè Move_Dwn è
íàÿ ãîðèçîíòàëüíàÿ ëèíèÿ. Êàæäàÿ àëüòåðíàòèâíàÿ âåòâü íà÷è- Move_Up ñîåäèíåíû â ëîãè÷åñêîå êîëüöî, èìåþùåå 2 âàðèàíòà
íàåòñÿ è çàêàí÷èâàåòñÿ ñîáñòâåííûì óñëîâèåì ïåðåõîäà. Ïðîâåð- âõîäà, íî íè îäíîé âîçìîæíîñòè âûõîäà. Ìàðêåð àêòèâíîñòè áó-
êà àëüòåðíàòèâíûõ óñëîâèé âûïîëíÿåòñÿ ñëåâà íàïðàâî. Åñëè äåò ïåðåìåùàòüñÿ èñêëþ÷èòåëüíî â ýòîì êîëüöå.
âåðíîå óñëîâèå íàéäåíî, òî ïðî÷èå àëüòåðíàòèâû íå ðàññìàòðèâà- Ïðûæîê èç îäíîé âåòâè ïàðàëëåëüíîãî áëîêà íàðóæó âûçûâà-
þòñÿ. Â àëüòåðíàòèâíûõ âåòâÿõ âñåãäà ðàáîòàåò òîëüêî îäíà èç åò ýôôåêò ðàçìíîæåíèÿ ìàðêåðà. Ïðûæîê âíóòðü ïàðàëëåëüíîãî
âåòâåé, ïîýòîìó åå îêîí÷àíèå è áóäåò îçíà÷àòü ïåðåõîä ê ñëåäóþ- áëîêà íàðóøàåò ïàðàëëåëüíîñòü âåòâåé. Ïîäîáíûõ òðþêîâ íåîáõî-
ùåìó çà àëüòåðíàòèâíîé ãðóïïîé øàãó. äèìî èçáåãàòü.
154 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 155

Ðèñ. 7.27. Ïåðåêðåñòíûå ïîèìåíîâàííûå ïåðåõîäû

7.7.7. Óïðîùåííûé SFC


Ïîìèìî ðàññìîòðåííîé íèæå ñòàíäàðòíîé ÌÝÊ-òåõíîëîãèè
Ðèñ. 7.28. Ñîçäàíèå íîâîãî îïèñàíèÿ øàãà
ñâÿçè øàãîâ è äåéñòâèé, â CoDeSys ðåàëèçîâàíà óïðîùåííàÿ ðåà-
ëèçàöèÿ (easy mode SFC). Ñìûñë åå çàêëþ÷àåòñÿ â ïðèìåíåíèè áî-
ëåå ïðîñòîãî, êîìïàêòíîãî è áûñòðîãî ïîñëåäîâàòåëüíîãî SFC-èñ- Øàãè, ñîäåðæàùèå äåéñòâèå, íà ñõåìå îòëè÷àþòñÿ òåì, ÷òî
ïîëíèòåëÿ. Ïîìèìî ýòîãî, ñàìè äèàãðàììû ïîëó÷àþòñÿ êîìïàêò- âåðõíèé ïðàâûé óãîë ïðÿìîóãîëüíèêà çàêðàøåí. Ïîêà øàã àêòè-
íåå è ÷àñòî ïðîùå äëÿ ïîíèìàíèÿ. Áåçóñëîâíî, âîçìîæíîñòè âåí, òåêóùåå äåéñòâèå áóäåò âûïîëíÿòüñÿ îäèí ðàç â êàæäîì ðà-
óïðîùåííîé ðåàëèçàöèè íåñêîëüêî óæå — íåëüçÿ âêëþ÷àòü è âû- áî÷åì öèêëå.
êëþ÷àòü äåéñòâèÿ â ðàçíûõ øàãàõ è óïðàâëÿòü àêòèâíîñòüþ äåé-
ñòâèé ïî âðåìåíè. Âõîäíûå è âûõîäíûå äåéñòâèÿ
Äåéñòâèÿ ìîãóò áûòü òðåõ êëàññîâ — òåêóùåå, âõîäíîå è âû- Âåñüìà âåðîÿòåí ñëó÷àé, êîãäà îïðåäåëåííûå äåéñòâèÿ íóæíî
õîäíîå. Ãðàôè÷åñêè äåéñòâèÿ íà äèàãðàììå íèêàê íå îòîáðàæà- âûïîëíèòü â øàãå òîëüêî îäèí ðàç (ðèñ. 7.29). Íàïðèìåð, âêëþ-
þòñÿ, èõ ðåäàêòèðîâàíèå âûïîëíÿåòñÿ â îòäåëüíûõ îêíàõ. ÷èòü íàãðåâ â íà÷àëå àêòèâíîñòè øàãà è âûêëþ÷èòü ïðè ïåðåõî-
 óïðîøåííîé ðåàëèçàöèè äåéñòâèÿ ïðèíàäëåæàò øàãó. Òî åñòü äå íà äðóãîé øàã. Ñ ýòîé öåëüþ è ïðåäóñìîòðåíû âõîäíîå è âû-
äåéñòâèå íåëüçÿ âûçâàòü èç äðóãîãî øàãà èëè îòêóäà-ëèáî åùå. õîäíîå äåéñòâèÿ. Âõîäíîå äåéñòâèå îáîçíà÷àåòñÿ ñåãìåíòîì ‘E’
Ìîæíî ñ÷èòàòü, ÷òî êàæäûé ïðÿìîóãîëüíèê øàãà ïðè åãî óâåëè- (Entry) â íèæíåì ëåâîì óãëó ïðÿìîóãîëüíèêà øàãà è âûïîëíÿ-
÷åííîì ðàññìîòðåíèè ñîäåðæèò 3 ðàçäåëà, ñîîòâåòñòâóþùèå òðåì åòñÿ îäíîêðàòíî ïðè àêòèâèçàöèè øàãà. Âûõîäíîå îáîçíà÷àåòñÿ
âîçìîæíûì äåéñòâèÿì. Åñëè øàã óäàëèòü, òî è âñå åãî äåéñòâèÿ ñåãìåíòîì ‘X’ (eXit) â íèæíåì ëåâîì óãëó ïðÿìîóãîëüíèêà øàãà.
áóäóò óòðà÷åíû. Íå óäèâèòåëüíî, ÷òî òàêèå äåéñòâèÿ íå òðåáóþò Âûõîäíîå äåéñòâèå âûïîëíÿåòñÿ îäíîêðàòíî ïðè çàâåðøåíèè ðà-
îòäåëüíûõ èäåíòèôèêàòîðîâ è íàçûâàþòñÿ ïî èìåíàì øàãîâ. áîòû øàãà.
Äëÿ ñîçäàíèÿ íîâîãî èëè ðåäàêòèðîâàíèÿ ñóùåñòâóþùåãî äåé-
ñòâèÿ â CoDeSys äîñòàòî÷íî ùåëêíóòü ìûøêîé ïî ïðÿìîóãîëüíè-
êó øàãà. Ýòî ïðèâåäåò ê îòêðûòèþ ñîîòâåòñòâóþùåãî ðåäàêòîðà
èëè âûçîâó äèàëîãà ñîçäàíèÿ íîâîãî äåéñòâèÿ, åñëè øàã åùå íå
îïèñàí.
Íà ðèñ. 7.28. ïîêàçàí ìîìåíò îïðåäåëåíèÿ äåéñòâèÿ øàãà Di-
gestion (Äîçðåâàíèå). Ðèñ. 7.29. Øàã ñ âõîäíûì è âûõîäíûì äåéñòâèÿìè
156 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 157

Ìåõàíèçì óïðàâëåíèÿ øàãîì Îïèñàííûé óïðîùåííûé ìåõàíèçì SFC ïðîäîëæàåò ðàáîòàòü è


Äëÿ êàæäîãî øàãà CoDeSys ñîçäàåò äâå ëîãè÷åñêèå ïåðåìåí- ïðè èñïîëüçîâàíèè ÌÝÊ øàãîâ. Òî åñòü CoDeSys ïîçâîëÿåò â ëþ-
íûå. Äîïóñòèì, øàã íàçûâàåòñÿ Step1. Äëÿ íåãî áóäóò îïðåäåëå- áîå âðåìÿ ïîäêëþ÷èòü ïîëíûé SFC, èñïîëíèòåëü áåç ïåðåäåëêè
íû ïåðåìåííûå _Step1 è Step1. Îáúÿâëåíèÿ ïåðåìåííûõ ïðîèñõî- òîãî, ÷òî óæå ðåàëèçîâàíî.
äÿò íåÿâíî, ò. å. â ðàçäåëå îáúÿâëåíèé íèêàêèõ äîïîëíèòåëüíûõ
çàïèñåé äåëàòü íåíóæíî. Ïåðåìåííàÿ ñ ëèäèðóþùèì ïîä÷åðêèâà- 7.7.8. Ñòàíäàðòíûé SFC
íèåì (_Step1) ïîëó÷àåò çíà÷åíèå TRUE, êîãäà øàã àêòèâèðóåòñÿ
(âõîäíîå óñëîâèå âûïîëíåíî), è ñáðàñûâàåòñÿ ïðè äåàêòèâàöèè Âûøåîïèñàííàÿ óïðîùåííàÿ òåõíèêà íàñòðàèâàåò íà òî, ÷òî
(ñðàçó ïðè âûïîëíåíèè âûõîäíîãî óñëîâèÿ). Ïåðåìåííàÿ áåç ïîä- èçíà÷àëüíî îïðåäåëÿþòñÿ øàãè, êîòîðûå íàïîëíÿþòñÿ îïðåäåëåí-
÷åðêèâàíèÿ (Step1) îòñòàåò íà îäèí ðàáî÷èé öèêë, ò. å. ïîëó÷àåò íûì ñîäåðæèìûì â ïðîöåññå ðàáîòû íàä ïðîåêòîì.
çíà÷åíèå TRUE ïîñëå âûïîëíåíèÿ âõîäíîãî äåéñòâèÿ è ñáðàñûâà- Ïðè ïðèìåíåíèè ÌÝÊ-äåéñòâèé ïîäõîä íåñêîëüêî èíîé. Ñíà-
åòñÿ ïîñëå âûïîëíåíèÿ âûõîäíîãî äåéñòâèÿ. Êîìáèíàöèè äâóõ ÷àëà îïðåäåëÿþòñÿ äåéñòâèÿ (âèäû ðàáîò), êîòîðûå äîëæíà âû-
ýòèõ ïåðåìåííûõ (_Step1, Step1) ïîñëåäîâàòåëüíî îáðàçóþò 4 âîç- ïîëíÿòü ñèñòåìà, à çàòåì óæå ñîñòàâëÿåòñÿ äèàãðàììà, â êîòîðîé
ìîæíûõ ñîñòîÿíèÿ øàãà: íå âûïîëíÿåòñÿ (00), âõîäíîå äåéñòâèå îïðåäåëÿåòñÿ èõ ïîðÿäîê è âçàèìîñâÿçü. Êàæäîå äåéñòâèå ñîïî-
(10), òåêóùåå äåéñ òâèå (11 è 10), âûõîäíîå äåéñòâèå (01). ñòàâëÿåòñÿ îäíîìó èëè íåñêîëüêèì øàãàì. Ïðè÷åì âïîëíå âîç-
Äàííûå ïåðåìåííûå ìîæíî èñïîëüçîâàòü äëÿ îïðåäåëåíèÿ àê- ìîæíî, ÷òî íåêîòîðîå äåéñòâèå äîëæíî çàïóñêàòüñÿ â îäíîì øàãå
òèâíîñòè øàãà, íàïðèìåð, ñ öåëüþ ñèíõðîíèçàöèè ïàðàëëåëüíûõ è îñòàíàâëèâàòüñÿ â äðóãîì. Òàêæå âîçìîæíî, ÷òî íà÷àòîå äåéñò-
âåòâåé (ðèñ. 7.30). Òàê, â ñëåäóþùåì ïðèìåðå øàã Step4 íå ìîæåò âèå äîëæíî çàêîí÷èòü ñâîþ ðàáîòó âîîáùå íåçàâèñèìî íè îò êà-
áûòü çàêîí÷åí ðàíüøå, ÷åì Step2. êèõ øàãîâ. Íàïðèìåð, íà÷àâ äâèæåíèå, êàáèíà ëèôòà äîëæíà
êàê ìèíèìóì äîåõàòü äî áëèæàéøåãî ýòàæà è âûïóñòèòü ïàññà-
æèðîâ, äàæå åñëè äàíà êîìàíäà íà îêîí÷àíèå ðàáîòû.
Äåéñòâèÿ ÌÝÊ ïîêàçûâàþòñÿ íà SFC-äèàãðàììå â âèäå ïðÿìî-
óãîëüíèêîâ, ðàñïîëîæåííûõ ñïðàâà îò øàãà è ïðèâÿçàííûõ ê
íåìó ãðàôè÷åñêè. Ïðèìåð øàãîâ, ñîäåðæàùèõ äåéñòâèÿ, ïîêàçàí
íà ðèñ. 7.31.
Ñóùåñòâåííî âàæíûì çäåñü ÿâëÿåòñÿ òî, ÷òî îäíî è òîæå äåé-
ñòâèå ìîæíî ìíîãîêðàòíî èñïîëüçîâàòü â ðàçíûõ øàãàõ. Òàê, â
äàííîì ïðèìåðå øàãè Cooling (îõëàæäåíèå) è Drying (ñóøêà) èñ-
ïîëüçóþò äåéñòâèå air_cooling (âîçäóøíûé îáäóâ).  îòëè÷èå îò
Ðèñ. 7.30. Ñèíõðîíèçàöèÿ øàãîâ îïèñàííûõ âûøå óïðîùåííûõ äåéñòâèé, äåéñòâèÿ ÌÝÊ íå ïðè-
íàäëåæàò êîíêðåòíîìó øàãó, à ÿâëÿþòñÿ ñàìîñòîÿòåëüíûìè ïðî-
Äëÿ äîñòóïà ê ïåðåìåííûì øàãà âíå äàííîãî êîìïîíåíòà è èç ãðàììíûìè ýëåìåíòàìè SFC-êîìïîíåíòà.
îòëàä÷èêà èõ íåîáõîäèìî îáúÿâèòü êàê ëîãè÷åñêèå ïåðåìåííûå.
Ïðåäâàðèòåëüíàÿ óñòàíîâêà ïåðåìåííûõ (_Step) øàãîâ â îòëàä÷è-
êå äàåò âîçìîæíîñòü áûñòðî ïåðåéòè ê îòëàäêå êàêîãî-ëèáî îïðå-
äåëåííîãî ñîñòîÿíèÿ ñèñòåìû. Îáðàùàòüñÿ ê ïåðåìåííûì øàãà íà
çàïèñü â ïîëüçîâàòåëüñêîé ïðîãðàììå íåëüçÿ. Ýòî ïðèâåäåò ê
òîìó, ÷òî SFC-äèàãðàììà áóäåò ðàáîòàòü ñîâñåì íå òàê, êàê ñëåäó-
åò èç åå ãðàôè÷åñêîãî ïðåäñòàâëåíèÿ, ÷òî, áåçóñëîâíî, ïðîòèâîðå-
÷èò ñàìîé èäåå SFC. Íà ñàìîì äåëå, çàïèñü íå çàïðåùåíà, íî èñ-
ïîëüçîâàòü ýòó âîçìîæíîñòü æåëàòåëüíî òîëüêî â öåëÿõ îòëàäêè. Ðèñ. 7.31. Äåéñòâèÿ
158 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 159

Èäåíòèôèêàòîðû äåéñòâèé äîëæíû áûòü óíèêàëüíû â ïðåäå- · R — ñáðîñ (Reset, ðèñ. 7.35). Äåéñòâèå äåàêòèâèðóåòñÿ.
ëàõ êîìïîíåíòà POU è íå äîëæíû ñîâïàäàòü ñ èäåíòèôèêàòîðàìè
øàãîâ è ïåðåõîäîâ.

7.7.9. Êëàññèôèêàòîðû äåéñòâèé


Ïðÿìîóãîëüíèê, îòîáðàæàþùèé äåéñòâèå, ñîäåðæèò â ëåâîé
÷àñòè ñïåöèàëüíîå ïîëå — êëàññèôèêàòîð (ñì. ðèñ. 7.31). Êëàñ- Ðèñ. 7.35. Ñáðîñ äåéñòâèÿ
ñèôèêàòîð (qualifier) îïðåäåëÿåò ñïîñîá âëèÿíèÿ àêòèâíîãî øàãà
íà äàííîå äåéñòâèå. · L — îãðàíè÷åííîå ïî âðåìåíè (time Limited). Äåéñòâèå àêòè-
Âîçìîæíû ñëåäóþùèå êëàññèôèêàòîðû: âèðóåòñÿ âìåñòå ñ øàãîì è îñòàåòñÿ àêòèâíûì íà çàäàííîå
· N — íåñîõðàíÿåìîå äåéñòâèå (Non-stored, ðèñ. 7.32). Äàííîå âðåìÿ, íî íå äîëüøå, ÷åì øàã. Íà ðèñ. 7.36 ïîêàçàíû äâà
äåéñòâèå áóäåò âûïîëíÿòüñÿ â êàæäîì ðàáî÷åì öèêëå, ïîêà âîçìîæíûõ ñëó÷àÿ.  ïåðâîì ñëó÷àå äåéñòâèå äåàêòèâèðóåò-
àêòèâåí øàã. ñÿ ïî èñòå÷åíèè âðåìåíè, âî âòîðîì — ïî ïðè÷èíå äåàêòèâà-
öèè øàãà.

Ðèñ. 7.32. Íåñîõðàíÿåìîå äåéñòâèå

· P — èìïóëüñ (Pulse, ðèñ. 7.33). Äåéñòâèå âûïîëíÿåòñÿ îäèí


ðàç ïðè àêòèâàöèè è âòîðîé ðàç ïîñëå äåàêòèâàöèè øàãà. Ðèñ. 7.36. Îãðàíè÷åííîå ïî âðåìåíè äåéñòâèå

· SL — ñîõðàíÿåìîå è îãðàíè÷åííîå ïî âðåìåíè (Stored and ti-


me Limited, ðèñ. 7.37). Äåéñòâèå àêòèâèðóåòñÿ âìåñòå ñ øà-
ãîì è îñòàåòñÿ àêòèâíûì çàäàííîå âðåìÿ, âíå çàâèñèìîñòè
îò àêòèâíîñòè øàãà. Äåéñòâèå ìîæíî äåàêòèâèðîâàòü äî-
ñðî÷íî èç äðóãîãî øàãà ñ êëàññèôèêàòîðîì R.
Ðèñ. 7.33. Èìïóëüñíîå äåéñòâèå

· S — ñîõðàíÿåìîå (Stored, ðèñ. 7.34). Äåéñòâèå àêòèâèðóåò-


ñÿ è îñòàåòñÿ àêòèâíûì äî ñáðîñà. Äåéñòâèå ïðîäîëæèò âû-
ïîëíÿòüñÿ â êàæäîì öèêëå äàæå òîãäà, êîãäà øàã óæå íå
àêòèâåí.

Ðèñ. 7.37. Ñîõðàíÿåìîå è îãðàíè÷åííîå ïî âðåìåíè äåéñòâèå

· D — îòëîæåííîå (Delayed, ðèñ. 7.38). Äåéñòâèå àêòèâèðóåòñÿ


Ðèñ. 7.34. Ñîõðàíåíèå äåéñòâèÿ ÷åðåç çàäàííîå âðåìÿ ïîñëå àêòèâàöèè øàãà è îñòàåòñÿ àêòèâ-
160 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 161

íûì, ïîêà àêòèâåí øàã. Åñëè øàã îêàæåòñÿ àêòèâíûì ìåíü- (â äðóãîì øàãå ñ êëàññèôèêàòîðîì R), òî àêòèâàöèÿ íå ïðî-
øå çàäàííîãî âðåìåíè, òî äåéñòâèå íå áóäåò àêòèâèðîâàíî. èçîéäåò. Àêòèâèðîâàííîå äåéñòâèå îñòàåòñÿ àêòèâíûì äî
ñáðîñà.
Êëàññèôèêàòîðû L, D, SD, DS è SL òðåáóþò óêàçàíèÿ êîíñòàí-
òû âðåìåíè â ôîðìàòå TIME. Íàïðèìåð: D T#10s.
Êàê âèäíî èç ïðèâåäåííûõ âûøå âðåìåííûõ äèàãðàìì, êàæ-
äîå àêòèâíîå äåéñòâèå âûïîëíÿåòñÿ åùå îäèí ðàç óæå ïîñëå äåàê-
òèâàöèè.
Íà ðèñ. 7.41 êàê ðàç ïîêàçàí ìîìåíò, êîãäà øàã Init óæå óòðà-
òèë àêòèâíîñòü, íî äåéñòâèå A_0 âûïîëíÿåòñÿ ïîñëåäíèé ðàç. Ýòî
Ðèñ. 7.38. Îòëîæåííîå äåéñòâèå íåîáõîäèìî äëÿ òîãî, ÷òîáû äåéñòâèÿ ìîãëè îòðàáîòàòü ïîòåðþ
àêòèâíîñòè è âûïîëíèòü íåêîòîðûå çàâåðøàþùèå îïåðàöèè.
· DS — îòëîæåííîå ñîõðàíÿåìîå (Delayed and Stored, Îïðåäåëèòü ñîñòîÿíèå äåàêòèâàöèè ìîæíî âíóòðè äåéñòâèÿ
ðèñ. 7.39). Äåéñòâèå àêòèâèðóåòñÿ ÷åðåç çàäàííîå âðåìÿ ïî-
ñëå àêòèâàöèè øàãà è îñòàåòñÿ àêòèâíûì äî ñáðîñà. Åñëè
øàã àêòèâåí ìåíüøå çàäàííîãî âðåìåíè, òî äåéñòâèå íå áó-
äåò àêòèâèðîâàíî. Ïðè ïàðàëëåëüíîì âûïîëíåíèè ñáðîñà â
ïðîöåññå îòñ÷åòà âðåìåíè (â äðóãîì øàãå ñ êëàññèôèêàòîðîì
R) äåéñòâèå íå áóäåò àêòèâèðîâàòüñÿ.

Ðèñ. 7.41. Äåàêòèâàöèÿ äåéñòâèÿ

ïóòåì àíàëèçà ïðèçíàêà àêòèâíîñòè (ïîäðîáíåå ñì. ðàçäåë


7.7.12). Òàêàÿ íåîáõîäèìîñòü âîçíèêàåò îñîáåííî ÷àñòî ïðè ðåà-
ëèçàöèè èìïóëüñíûõ äåéñòâèé, êîãäà ðàçíûå îïåðàöèè íóæíî
âûïîëíèòü â íà÷àëå è â êîíöå øàãà. Íàïðèìåð:
Ðèñ. 7.39. Îòëîæåííîå ñîõðàíÿåìîå äåéñòâèå
IF Step1.X THEN
· SD — ñîõðàíÿåìîå îòëîæåííîå (Stored and time Delayed, iACount := iACount + 1; (*Ñ÷åò÷èê àêòèâíûõ öèêëîâ*)
ðèñ. 7.40). Äåéñòâèå àêòèâèðóåòñÿ ÷åðåç çàäàííîå âðåìÿ ïî-
ELSE
ñëå àêòèâàöèè øàãà, äàæå åñëè øàã óæå íå àêòèâåí. Íî åñ-
ëè â ïðîöåññå îòñ÷åòà çàäåðæêè àêòèâàöèè âûïîëíèòü ñáðîñ iDCount := iDCount + 1; (*Ñ÷åò÷èê äåàêòèâàöèé*)
END_IF

7.7.10. Äåéñòâèå — ïåðåìåííàÿ


Äåéñòâèå ñòàíäàðòíîãî SFC íå îáÿçàòåëüíî äîëæíî ÷òî-ëèáî
äåëàòü.  êà÷åñòâå èìåíè äåéñòâèÿ ìîæíî óêàçàòü ëîãè÷åñêóþ ïå-
ðåìåííóþ, âíóòðåííþþ èëè âíåøíþþ. Ïåðåìåííàÿ (íà ðèñ. 7.42
bMoveUp) áóäåò ñîîòâåòñòâîâàòü ñîñòîÿíèþ àêòèâíîñòè äåéñòâèÿ,
Ðèñ. 7.40 Ñîõðàíÿåìîå îòëîæåííîå äåéñòâèå êëàññèôèêàòîðû áóäóò ðàáîòàòü.
162 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 163

Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê èìååò âõîäû, ñîîòâåòñòâóþùèå êëàñ-


ñèôèêàòîðàì. Åñëè êàêîé-ëèáî àêòèâíûé øàã âêëþ÷àåò äàííîå
äåéñòâèå, òî ýòî ïðèâîäèò ê ïðèñâàèâàíèþ ëîãè÷åñêîé åäèíè-
öû ñîîòâåòñòâóþùåìó âõîäó SFCActionControl. Ïîñëå îáðàáîò-
êè âñåõ àêòèâíûõ øàãîâ ïî ñîñòîÿíèþ âûõîäà Q ñèñòåìà èñ-
ïîëíåíèÿ ïðèíèìàåò ðåøåíèå î íåîáõîäèìîñòè âûçîâà äàííîãî
äåéñòâèÿ. Âñå äåéñòâèÿ âûçûâàþòñÿ îäèí ðàç â ðàáî÷åì öèêëå.
Ïîðÿäîê âûïîëíåíèÿ àêòèâíûõ äåéñòâèé çàâèñèò îò ðåàëèçà-
öèè èñïîëíèòåëÿ.
 CoDeSys èäåíòèôèêàòîðû äåéñòâèé àâòîìàòè÷åñêè ñîðòèðó-
þòñÿ â ìåíåäæåðå ïðîåêòà â àëôàâèòíîì ïîðÿäêå, â ïðîöåññå èñ-
Ðèñ. 7.42. Ïåðåìåííàÿ äåéñòâèÿ ïîëíåíèÿ ýòà ïîñëåäîâàòåëüíîñòü ñîõðàíÿåòñÿ. Èíòåðôåéñ ôóíê-
öèîíàëüíîãî áëîêà SFCActionControl îïèñàí â áèáëèîòåêå
Òàêàÿ ïåðåìåííàÿ ãîðàçäî ïîëåçíåå, ÷åì ìîæåò ïîêàçàòüñÿ íà IECSFC.lib CoDeSys, êîòîðàÿ îáÿçàòåëüíî äîëæíà áûòü âêëþ÷åíà
ïåðâûé âçãëÿä. Âïîëíå âåðîÿòíî, ÷òî íåîáõîäèìî óïðàâëÿòü îä- â ïðîåêò ïðè èñïîëüçîâàíèè SFC ñ ÌÝÊ-äåéñòâèÿìè. Âõîäû áëî-
íèì äèñêðåòíûì âûõîäîì, à âñÿ íåîáõîäèìàÿ ëîãèêà óæå îòðàæå- êà èìåþò îäíó òîíêîñòü — âìåñòî êëàññèôèêàòîðîâ S è R èñïî-
íà â SFC-äèàãðàììå. Íèêàêîãî äîïîëíèòåëüíîãî ïðîãðàììèðîâà- ëüçóþòñÿ èäåíòèôèêàòîðû S0 è R0. Ýòî ñäåëàíî äëÿ èñêëþ÷åíèÿ
íèÿ çäåñü íåíóæíî. Êðîìå òîãî, ïåðåìåííûå äåéñòâèé ÷àñòî ïðè- êîíôëèêòà ñ êëþ÷åâûìè ñëîâàìè.
ìåíÿþòñÿ äëÿ ñèíõðîíèçàöèè ðàçëè÷íûõ âåòâåé äèàãðàììû èëè Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê SFCActionControl ðåàëèçóåòñÿ èç ñòàí-
ïðîãðàìì âñåãî ïðîåêòà. äàðòíûõ êîìïîíåíòîâ ÌÝÊ, êàê ýòî ïîêàçàíî íà ðèñ. 7.44.
Êàê âèäíî èç ðåàëèçàöèè, ñáðîñ R0 ÿâëÿåòñÿ äîìèíèðóþùèì
7.7.11. Ìåõàíèçì óïðàâëåíèÿ äåéñòâèåì âõîäîì. Ïðè íàëè÷èè ñáðîñà âûõîä Q áåçóñëîâíî ïðèîáðåòàåò çíà-
÷åíèå FALSE. Ïðî÷èå âõîäû ïîñëå ñîîòâåòñòâóþùåãî àíàëèçà îáú-
Êëàññèôèêàòîðû îïðåäåëÿþò äîñòàòî÷íî ñëîæíûå âîçìîæíî- åäèíåíû ïî ÈËÈ. Êàê óæå áûëî ñêàçàíî, äåéñòâèå âûçûâàåòñÿ
ñòè óïðàâëåíèÿ ðàáîòîé äåéñòâèÿ. Ïðè÷åì î÷åâèäíî, ÷òî äåéñòâèå âñÿêèé ðàç ïðè Q = TRUE è ïîñëåäíèé ðàç ïîñëå ïåðåõîäà Q èç
òàê æå, êàê è øàã, äîëæíî èìåòü âíóòðåííþþ ïàìÿòü ñîñòîÿíèÿ TRUE â FALSE.
è ëîãèêó óïðàâëåíèÿ, ïðè÷åì äàæå áîëåå ðàçâèòóþ. Äëÿ ðåàëèçà-
Îïèñàíèå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà SFCActionControl äàíî çäåñü
öèè òàêîãî óïðàâëåíèÿ â êàæäîå äåéñòâèå íåÿâíî âêëþ÷àåòñÿ ýê-
äëÿ ëó÷øåãî ïîíèìàíèÿ ìåõàíèçìà ðàáîòû äåéñòâèé. Íà ñàìîì
çåìïëÿð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà SFCActionControl (ðèñ.7.43).
äåëå âû íå íàéäåòå íè îáúÿâëåíèÿ ýêçåìïëÿðîâ, íè åãî ðåàëèçà-
öèè â ïðîåêòå. Ëîãèêà ðàáîòû äåéñòâèé ñêðûòà îò ãëàç è ÿâëÿåò-
ñÿ çàáîòîé ñèñòåìû èñïîëíåíèÿ SFC.
 CoDeSys ñóùåñòâóåò âñå æå ëàçåéêà, ïîçâîëÿþùàÿ ïîëó÷èòü
äîñòóï ê áëîêó óïðàâëåíèÿ äåéñòâèåì. Ýêçåìïëÿð SFCActionCont-
rol äîñòóïåí ïîä èìåíåì AC â êàæäîì ÌÝÊ-äåéñòâèè.
IF A_3.AC.Q THEN
...; (*äåéñòâèå àêòèâíî?*)
END_IF
Åñëè âû ïðàâèëüíî ïîíÿëè ìåõàíèçì ÌÝÊ-äåéñòâèé, òî
Ðèñ. 7.43. Ãðàôè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå SFCActionControl îøèáî÷íîñòü ïðèìåðîâ ïðåäñòàâëåííûõ íà äâóõ ñëåäóþùèõ ðè-
164 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 165

Òåïåðü ðàññìîòðèì ïðèìåð, ïðåäñòàâëåííûé íà ðèñ. 7.46.


Çäåñü äåéñòâèå A_2 äâà ðàçà ðàçðåøàåòñÿ, çàòåì ñáðàñûâàåòñÿ.
 ðåçóëüòàòå âûïîëíÿòüñÿ îíî íå áóäåò.

Ðèñ. 7.46. Ïîïûòêà âûçâàòü äåéñòâèå 2 ðàçà â îäíîì öèêëå è çàïðåòèòü

7.7.12. Âíóòðåííèå ïåðåìåííûå øàãà è äåéñòâèÿ


Äëÿ êàæäîãî ÌÝÊ-øàãà íåÿâíî îáúÿâëåíà ñòðóêòóðà èç äâóõ äî-
ñòóïíûõ ïî ÷òåíèþ ïåðåìåííûõ. Ïåðâàÿ ïåðåìåííàÿ òèïà BOOL
íîñèò «îðèãèíàëüíîå» íàçâàíèå X è ÿâëÿåòñÿ ïðèçíàêîì àêòèâíî-
ñòè øàãà. Ïî ñìûñëó îíà ðàâíîöåííà ëîãè÷åñêîé ïåðåìåííîé øàãà
<StepName> â óïðîùåííîé ðåàëèçàöèè SFC. Ëîãè÷åñêàÿ åäèíèöà
ÿâëÿåòñÿ ïðèçíàêîì àêòèâíîñòè øàãà. Âòîðàÿ ïåðåìåííàÿ òèïà
TIME íàçûâàåòñÿ T è óêàçûâàåò âðåìÿ àêòèâíîñòè øàãà.
Äîñòóï ê ïåðåìåííûì øàãà âîçìîæåí ÷åðåç èìÿ øàãà è òî÷êó,
êàê ê äàííûì ñòðóêòóðû èëè ýêçåìïëÿðàì ôóíêöèîíàëüíîãî áëî-
êà — <StepName>.x. Âíå ïðîãðàììíîãî êîìïîíåíòà íåîáõîäèìî
Ðèñ. 7.44. Ðåàëèçàöèÿ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà SFCActionControl (FBD)
èñïîëüçîâàòü «òðåõýòàæíóþ» êîíñòðóêöèþ, íà÷èíàþùóþñÿ ñ
èìåíè POU. Íàïðèìåð:
IF MoveCtrl.Moving.X <> TRUE THEN ...
Ïåðåìåííûå øàãà ìîæíî èñïîëüçîâàòü â óñëîâèÿõ ïåðåõîäîâ.
Ïðèìåð ïðèìåíåíèÿ òàêîãî ïðèåìà ïðåäñòàâëåí íà ðèñ. 7.47.

Ðèñ. 7.45. Ïîïûòêà âûçâàòü äåéñòâèå òðè ðàçà â îäíîì öèêëå

ñóíêàõ äîëæíà áûòü äëÿ âàñ î÷åâèäíîé. Íà÷íåì ñ ïðèìåðà, ïîêà- Ðèñ. 7.47. Ïÿòèñåêóíäíûé øàã
çàííîãî íà ðèñ. 7.45.
Äàííàÿ êîíñòðóêöèÿ àáñîëþòíî áåññìûñëåííà. Âûïîëíåíèå Ïåðåìåííàÿ X òàêæå äîñòóïíà è äëÿ øàãîâ ñ àíàëîãè÷íûì
äåéñòâèÿ A_2 òðèæäû ðàçðåøàåòñÿ, íî ñàìî äåéñòâèå âñå ðàâíî ñìûñëîì. Ôàêòè÷åñêè <ActionName>.x ýòî îáùåäîñòóïíàÿ êîïèÿ
áóäåò âûïîëíåíî îäèí ðàç â ðàáî÷åì öèêëå. âûõîäà Q SFCActionControl.
166 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 167

7.7.13. Ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè è ïðîãðàììû SFC


Ïðèìåíåíèå SFC â îáúåìíûõ êîìïîíåíòàõ ïîçâîëÿåò ñîêðà-
òèòü âðåìÿ âûïîëíåíèÿ è ñîîòâåòñòâåííî âðåìÿ ðåàêöèè ñèñòåìû.
Ïðè ïîìîùè øàãîâ ìîíîëèòíàÿ ïðîãðàììà ðàçáèâàåòñÿ íà êîðîò-
êèå ôðàãìåíòû, âûïîëíÿþùèåñÿ â ðàçíûõ ðàáî÷èõ öèêëàõ ÏËÊ.
 äðóãèõ ÿçûêàõ ÌÝÊ ðåàëèçàöèÿ îáúåìíûõ è â òîæå âðåìÿ áû-
ñòðûõ ïðîãðàìì òðåáóåò äîïîëíèòåëüíîãî êîäèðîâàíèÿ ìåõàíèç-
ìà ïîýòàïíîãî âûïîëíåíèÿ. Ïðîáëåìû ñ ðîñòîì âðåìåíè ðàáî÷åãî
öèêëà ïðè óñëîæíåíèè ïðîãðàììû îñîáåííî çàìåòíû â LD. SFC
ñòèìóëèðóåò ê ðàâíîìåðíîìó ðàñïðåäåëåíèþ âû÷èñëèòåëüíîé
ìîùíîñòè ïðîöåññîðà ïðàêòè÷åñêè áåç äîïîëíèòåëüíûõ óñèëèé
ïðîãðàììèñòà.
Ðåàëèçàöèÿ ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ è ïðîãðàìì â SFC èìååò
ñóùåñòâåííóþ îñîáåííîñòü. Îòñóòñòâóþò ïåðâàÿ è ïîñëåäíÿÿ èí-
ñòðóêöèè. Îïåðàòîð RETURN òàêæå íå èñïîëüçóåòñÿ. Ïðîãðàììà
êàê áû íå èìååò êîíöà. Êàæäûé âûçîâ SFC POU ðàâíîöåíåí âû-
ïîëíåíèþ îäíîãî öèêëà. ×òî êîíêðåòíî áóäåò âûïîëíÿòü POU, çà-
âèñèò îò åãî ïðåäûäóùåãî ñîñòîÿíèÿ.
Ïðèíóäèòåëüíî âåðíóòü êîìïîíåíò â íà÷àëüíîå ñîñòîÿíèå
ìîæíî òîëüêî ïóòåì ñáðîñà ÏËÊ. Ïðèíóäèòåëüíàÿ àêòèâàöèÿ íà- Ðèñ. 7.48. Çàìêíóòàÿ âåòâü SFC
÷àëüíîãî øàãà â SFC íå îçíà÷àåò àâòîìàòè÷åñêèé ñáðîñ êîìïîíåí-
òà. Îíà ïðèâåäåò òîëüêî ê òîìó, ÷òî êðîìå òåêóùèõ àêòèâíûõ Â CoDeSys ýêñòðåííûé ñáðîñ SFC-ïðîãðàìì è ôóíêöèîíàëüíûõ
äåéñòâèé àêòèâíûì åùå ñòàíåò è íà÷àëüíûé øàã. Íà÷àëüíûé øàã áëîêîâ âñå æå âîçìîæåí. Ïðîáëåìà ðåøàåòñÿ ñ ïîìîùüþ ñïåöèà-
íå ñîäåðæèò ñêðûòûõ äåéñòâèé. Îí íå çàïðåùàåò äðóãèå øàãè è ëüíûõ ñèñòåìíûõ ôëàãîâ (SFCInit, SFCReset), óïðàâëÿþùèõ ðàáî-
äåéñòâèÿ. Ñèòóàöèÿ äåìîíñòðèðóåòñÿ ïðèìåðîì íà ðèñ. 7.48. òîé SFC-èñïîëíèòåëÿ.
Çäåñü ïàðàëëåëüíàÿ âåòâü ñ ïóñòûì øàãîì (Idle) ïåðåäàåò àêòèâ-
íîñòü íà÷àëüíîìó øàãó. Äðóãàÿ ïàðàëëåëüíàÿ âåòâü S1—S2 áåñêî- 7.7.14. Îòëàäêà è êîíòðîëü èñïîëíåíèÿ SFC
íå÷íî çàöèêëåíà ñàìà íà ñåáÿ. Îíà ïðîäîëæàåò ñïîêîéíî ðàáîòàòü
íåçàâèñèìî íè îò ÷åãî. Êðîìå òîãî, íå çàáûâàéòå, ÷òî åùå ñóùåñò-  ðàçëè÷íûõ ñèñòåìàõ ïðîãðàììèðîâàíèÿ äëÿ îòëàäêè
âóþò äåéñòâèÿ ñ ïàìÿòüþ. SFC-äèàãðàìì ïðèìåíÿþòñÿ ñëåäóþùèå ïðèåìû:
Îòðàáîòêà ðåàêöèè íà âñå íåîáõîäèìûå ñîáûòèÿ, âêëþ÷àÿ ýê- · àíèìàöèÿ àêòèâíûõ øàãîâ è äåéñòâèé;
ñòðåííûå, äîëæíà áûòü ïðåäóñìîòðåíà â SFC ÿâíûì îáðàçîì. Ïå- · ïðèíóäèòåëüíàÿ óñòàíîâêà àêòèâíûõ øàãîâ;
ðåâîä ñèñòåìû â íà÷àëüíîå èëè áåçîïàñíîå ñîñòîÿíèå ïðåäóñìàò- · áëîêèðîâêà ïðîâåðêè èëè ôèêñàöèÿ óñëîâèé ïåðåõîäîâ;
ðèâàåò äëÿ ÏËÊ óñòàíîâêó çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ èñïîëíèòåëüíûõ
· ïðîïóñê âûïîëíåíèÿ çàäàííûõ øàãîâ;
ìåõàíèçìîâ è óïðàâëåíèå èìè. Íàæàòèå àâàðèéíîé êëàâèøè,
îáåñòî÷èâàþùåé èñïîëíèòåëüíûå ìåõàíèçìû, äîëæíî êîððåêòíî · áëîêèðîâêà âûïîëíåíèÿ äåéñòâèé;
îòðàáàòûâàòüñÿ ïðîãðàììíûì îáåñïå÷åíèåì. Óñòàíîâêà è ïîääåð- · ìîíèòîðèíã âðåìåíè àêòèâíîñòè øàãîâ.
æàíèå áåçîïàñíîãî ñîñòîÿíèÿ ñèñòåìû — ýòî òàêàÿ æå ðàáîòà, Îáùèì ìåòîäîì îòñëåæèâàíèÿ ðàáîòû SFC-äèàãðàìì â ðåàëü-
êàê è íîðìàëüíîå ôóíêöèîíèðîâàíèå. Íå ñòîèò äëÿ ýòèõ öåëåé íîì ìàñøòàáå âðåìåíè ÿâëÿåòñÿ ìîíèòîðèíã è òðàññèðîâêà ïåðå-
èñïîëüçîâàòü ïðîãðàììíûé ñáðîñ ÏËÊ, òåì áîëåå ÷òî òàêàÿ ôóíê- ìåííûõ øàãîâ è äåéñòâèé, ñïåöèàëüíî ñîçäàííûõ âñïîìîãàòåëü-
öèÿ â ñòàíäàðòíûõ áèáëèîòåêàõ îòñóòñòâóåò. íûõ ëîãè÷åñêèõ ôëàãîâ è ñ÷åò÷èêîâ àêòèâíîñòè.
168 Ãëàâà 7. ßçûêè ÌÝÊ Ïîñëåäîâàòåëüíûå ôóíêöèîíàëüíûå ñõåìû (SFC) 169

Ðàñøèðåííûå îòëàäî÷íûå ôóíêöèè ðåàëèçóþòñÿ â ñèñòåìàõ Íà ðèñ. 7.49 ïîêàçàíà SFC-äèàãðàììà â ðåæèìå èñïîëíåíèÿ.
ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðàçëè÷íûìè ñïîñîáàìè è çàâèñÿò îò ñèñòåìû Øàã S1 ïî óñëîâèþ (âåðîÿòíî, îøèáî÷íî) àêòèâåí äîëüøå, ÷åì çà-
èñïîëíåíèÿ. Ïîýòîìó ìû íå áóäåì ðàññìàòðèâàòü èõ çäåñü äåòàëü- äàíî àòðèáóòàìè øàãà (íå áîëåå T#0.75s). Àòðèáóòû âðåìåíè ïî-
íî. Îãðàíè÷èìñÿ îäíèì ïðîñòûì ïðèìåðîì ìîíèòîðèíãà àêòèâíî- êàçàíû ñïðàâà îò øàãà ñåðûì öâåòîì. Òåêóùåå âðåìÿ — ÷åðíûì
ñòè øàãîâ â CoDeSys. öâåòîì. Â îêíå îáúÿâëåíèé âû ìîæåòå óâèäåòü ôëàãè, ñèãíàëèçè-
Óñëîâèÿ ïåðåõîäà ìîãóò çàâèñåòü îò ïåðåìåííûõ, ñâÿçàííûõ ñ ðóþùèå îøèáêó, øàã è äèàãíîç — óñëîâèå, çàäåðæèâàþùåå âû-
ðàçëè÷íûìè âõîäíûìè âîçäåéñòâèÿìè, äàò÷èêàìè, ñîîáùåíèÿìè ïîëíåíèå.
ñåòè, ëîãè÷åñêèìè âû÷èñëåíèÿìè è ò. ä. Åñëè íåêîòîðûé øàã Ôëàãè ñ òî÷êè çðåíèÿ îòëàäêè, âîçìîæíî, íå ÿâëÿþòñÿ ñà-
«ïðîëåòàåò» ñëèøêîì áûñòðî èëè íàîáîðîò «òîðìîçèò», íå âñå- ìûì óäîáíûì ñðåäñòâîì, íî çàòî îíè óíèâåðñàëüíû. Àíàëèç
ãäà òàê ïðîñòî ïîíÿòü ïðè÷èíó ñáîÿ. Òåì áîëåå ÷òî ýòî íå îáÿçà- ôëàãîâ è óïðàâëÿþùèõ ïåðåìåííûõ SFC-èñïîëíèòåëÿ ïîçâîëÿåò
ïðè íåîáõîäèìîñòè ñîçäàòü â ïðèêëàäíîé ïðîãðàììå ñîáñòâåí-
òåëüíî ïðîãðàììíàÿ îøèáêà. Èñõîäÿ èç çäðàâîãî ñìûñëà, ìîæíî
íûé ìîäóëü êîíòðîëÿ è ðàííåé äèàãíîñòèêè «ðàçóìíîñòè» ñèñòå-
ïðèìåðíî îöåíèòü äîïóñòèìûå ïðåäåëû âðåìåíè àêòèâíîñòè øà-
ìû óïðàâëåíèÿ.
ãà. Òàê, ïðîöåññ ïåðåìåùåíèÿ êàáèíû ëèôòà ñ îäíîãî ýòàæà íà
äðóãîé íå ìîæåò çàíèìàòü 100 ìñ, íî è íå äîëæåí çàíèìàòü íå-
ñêîëüêî ÷àñîâ.  CoDeSys äëÿ êàæäîãî øàãà ìîæíî çàäàòü âðå-
ìåííûå ãðàíèöû. Íàðóøåíèå ãðàíèö âîçáóæäàåò ñïåöèàëüíûé
ôëàã îøèáêè. Ïîìèìî ýòîãî, îòëàäî÷íàÿ ñèñòåìà ïîçâîëÿåò
îïðåäåëèòü øàã, ãäå ïðîèçîøëà îøèáêà, è óñëîâèå, ïðèâåäøåå ê
íàðóøåíèþ.

Ðèñ. 7.49. Äèàãíîñòèêà «òîðìîæåíèÿ» øàãà â CoDeSys


Îïåðàòîðû è ôóíêöèè 171

Îïåðàòîð Ñèìâîë Äåéñòâèå Òèïû ïàðàìåòðîâ

MOD MOD Îñòàòîê îò äåëåíèÿ ANY_INT


Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû EXPT Âîçâåäåíèå â ñòåïåíü
IN1 ANY_NUM
IN2 ANY_INT
 ýòîì ðàçäåëå îïèñàíû íàèáîëåå øèðîêî ïðèìåíÿåìûå ñòàí-
äàðòíûå îïåðàòîðû, ôóíêöèè è ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè. Îïèñàí- MOVE := Ïðèñâàèâàíèå ANY
íûå êîìïîíåíòû ïðèñóòñòâóþò âî âñåõ áåç èñêëþ÷åíèÿ êîìïëåê-
ñàõ ÌÝÊ-ïðîãðàììèðîâàíèÿ. Àðèôìåòè÷åñêèå îïåðàòîðû ÿâëÿþòñÿ ïåðåãðóæàåìûìè: òèï
 êîíêðåòíûõ ðåàëèçàöèÿõ âîçìîæíû íåçíà÷èòåëüíûå îòëè- ðåçóëüòàòà îïåðàöèè îïðåäåëÿåòñÿ òèïîì îïåðàíäîâ.
÷èÿ. Äëÿ èíôîðìàöèè î âêëþ÷åííûõ â ñîñòàâ ïîñòàâêè êîíê-  ãðàôè÷åñêèõ ÿçûêàõ áëîêè MUL è ADD ìîæíî ðàñøèðÿòü,
ðåòíîãî êîìïëåêñà áèáëèîòå÷íûõ êîìïîíåíòàõ èñïîëüçóéòå ðó- ò. å. äîáàâëÿòü ïðîèçâîëüíîå ÷èñëî ïàðàìåòðîâ (ñì. ðàçäåë «Ôóí-
êîâîäñòâî ïî ïðèìåíåíèþ. Ðóêîâîäñòâà ïî ïðèìåíåíèþ îáû÷íî êöèè ñ ïåðåìåííûì ÷èñëîì ïàðàìåòðîâ»).
ïèøóò ëþäè, íàñòîëüêî âëàäåþùèå ïðåäìåòîì, ÷òî èì òðóäíî
ïðåäñòàâèòü, ÷òî òóò âîîáùå ìîæåò áûòü ÷òî-òî íåïîíÿòíî. Ïî- Ïðèìåð ST:
ýòîìó ïåðåä ïðèìåíåíèåì íîâîãî êîìïîíåíòà â ñâîåé ïðîãðàì-
ìå æåëàòåëüíî äåòàëüíî èññëåäîâàòü åãî ðàáîòó íà ïðîñòûõ ix1:= (ix1 + ix2 + ix3) / 3;
ïðèìåðàõ. Ðåàëèçàöèÿ ýòîãî æå ïðèìåðà â FBD ïðåäñòàâëåíà íà ðèñ. 8.1.
Åùå ðàç íàïîìíèì, ÷òî äëÿ íà÷èíàþùèõ ïðè ïåðâîì çíàêîì-
ñòâå äîñêîíàëüíî ðàçáèðàòü âñå òîíêîñòè ñòàíäàðòíûõ êîìïîíåí-
òîâ íå îáÿçàòåëüíî. Äëÿ íà÷àëà äîñòàòî÷íî èìåòü îáùåå ïðåäñòàâ-
ëåíèå, ÷òîáû ñóìåòü íàéòè ðåøåíèå, êîãäà âîçíèêíåò òàêàÿ íåîá-
õîäèìîñòü.

8.1. Îïåðàòîðû è ôóíêöèè


Ðèñ. 8.1. Ïðèìåð ãðàôè÷åñêîãî ïðåäñòàâëåíèÿ àðèôìåòè÷åñêèõ
áëîêîâ
8.1.1. Àðèôìåòè÷åñêèå îïåðàòîðû
Ïî÷òè âñå àðèôìåòè÷åñêèå îïåðàòîðû èìåþò ñèìâîëüíóþ ôîð- Ïåðåìåííûå òèïà TIME ìîæíî ñêëàäûâàòü ìåæäó ñîáîé, âû-
ìó äëÿ çàïèñè â âûðàæåíèÿõ ÿçûêà ST.  äðóãèõ ÿçûêàõ ÌÝÊ èñ- ÷èòàòü. Îäíó ïåðåìåííóþ òèïà TIME ìîæíî óìíîæàòü è äåëèòü
ïîëüçóþòñÿ âûçîâû îïåðàòîðîâ â âèäå ôóíêöèè. íà ÷èñëî. Ðåçóëüòàò âî âñåõ ñëó÷àÿõ áóäåò èìåòü òèï TIME.
Îïåðàöèÿ MOD ïðèìåíèìà òîëüêî íà ìíîæåñòâå öåëûõ ÷èñåë.
Îïåðàòîð Ñèìâîë Äåéñòâèå Òèïû ïàðàìåòðîâ Ñìûñë âûðàæåíèÿ OUT := IN1 MOD IN2 ìîæíî ðàñêðûòü íà ÿçû-
êå ST òàê:
ADD + Ñëîæåíèå ANY_NUM, TIME
IF (IN2 = 0) THEN OUT := 0 ;
SUB – Âû÷èòàíèå ANY_NUM, TIME ELSE OUT := IN1 – (IN1/IN2) * IN2 ;
MUL * Óìíîæåíèå ANY_NUM, TIME END_IF

DIV / Äåëåíèå ANY_NUM, TIME Îïåðàöèÿ OUT := EXPT(IN1/IN2) îçíà÷àåò OUT = IN1IN2. Ïà-
ðàìåòð IN2 äîëæåí áûòü öåëîãî òèïà.
172 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Îïåðàòîðû è ôóíêöèè 173

Îïåðàöèÿ MOVE ìîæåò èìåòü òîëüêî îäèí ïàðàìåòð ñîâìåñòè- 8.1.3. Ëîãè÷åñêèå áèòîâûå îïåðàòîðû
ìîãî òèïà.  ÿâíîì âèäå MOVE âñòðå÷àåòñÿ òîëüêî â ãðàôè÷åñêèõ
ÿçûêàõ.  IL ïðèñâàèâàíèå çíà÷åíèÿ îäíîé ïåðåìåííîé èëè êîí- Áèòîâûå îïåðàòîðû ïðèìåíèìû äëÿ òèïîâ ANY_BIT.
ñòàíòû äðóãîé ïåðåìåííîé âûïîëíÿåòñÿ ïàðîé èíñòðóêöèé LD, ST.
Îïåðàòîð Äåéñòâèå
8.1.2. Îïåðàòîðû áèòîâîãî ñäâèãà AND Ïîáèòíîå È
Îïåðàòîðû ñäâèãà ïðèìåíèìû äëÿ òèïîâ ANY_BIT. Âñå îíè
OR Ïîáèòíîå ÈËÈ
èìåþò 2 ïàðàìåòðà:
XOR Ïîáèòíîå èñêëþ÷àþùåå ÈËÈ
OUT := ÎÏÅÐÀÒÎÐ(IN,N);
NOT Ïîáèòíîå ÍÅ

Îïåðàòîð Äåéñòâèå
Îïåðàòîð NOT èìååò òîëüêî îäèí ïàðàìåòð.
Ïîáèòíûé ñäâèã îïåðàíäà IN âëåâî íà N áèò, Â FBD áëîêè AND, OR è XOR ìîæíî ðàñøèðÿòü, ò. å. äîáàâ-
SHL
ñ äîïîëíåíèåì íóëÿìè ñïðàâà ëÿòü ïðîèçâîëüíîå ÷èñëî âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ (ñì. ðàçäåë «Ôóíê-
Ïîáèòíûé ñäâèã îïåðàíäà IN âïðàâî íà N áèò,
öèè ñ ïåðåìåííûì ÷èñëîì ïàðàìåòðîâ»). Îïåðàöèÿ NOT äëÿ ïðî-
SHR âîäíèêîâ òèïîâ BOOL (èíâåðñèÿ) îáîçíà÷àåòñÿ â âèäå îêðóæíîñòè
ñ äîïîëíåíèåì íóëÿìè ñëåâà
(ñì. ïðèìåð íà ðèñ. 8.3).
Öèêëè÷åñêèé ñäâèã îïåðàíäà IN âïðàâî íà N áèò,
ROR
ñòàðøèå áèòû çàìåùàþòñÿ ìëàäøèìè

Öèêëè÷åñêèé ñäâèã îïåðàíäà IN âëåâî íà N áèò,


ROL
ìëàäøèå áèòû çàìåùàþòñÿ ñòàðøèìè

Ïðèìåð ïðèìåíåíèÿ îïåðàöèé ñäâèãà â ãðàôè÷åñêîé ñõåìå


ïðåäñòàâëåí íà ðèñ. 8.2.

Ðèñ. 8.2. Ïåðåñòàíîâêà áàéò â ñëîâå (ðåæèì online)


Ðèñ. 8.3. Áëîê ãîëîñîâàíèÿ äâà èç òðåõ (íà ëîãè÷åñêîì áàçèñå È—ÍÅ)
 ÿçûêå ST ýòîò ïðèìåð áóäåò âûãëÿäåòü òàê:
 ÿçûêå LD ëîãè÷åñêèå îïåðàöèè È, ÈËÈ äëÿ òèïà BOOL çà-
wX := SHL(wY,8) OR SHR(wY,8); ìåíÿþòñÿ ìîíòàæíûìè ñîåäèíåíèÿìè. Îïåðàöèÿ AND ïðåäñòàâ-
174 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Îïåðàòîðû è ôóíêöèè 175

ëÿåòñÿ ïîñëåäîâàòåëüíûì ñîåäèíåíèåì êîíòàêòîâ, à îïåðàöèÿ Òèïû


OR ïàðàëëåëüíûì ñîåäèíåíèåì (ìîíòàæíîå ÈËÈ) (ñì. ïðèìåð Òåêñòîâûé ôîðìàò Äåéñòâèå
ïàðàìåòðîâ
íà ðèñ. 8.4).
OUT := MIN(IN0, IN1) Íàèìåíüøåå èç çíà÷åíèé ANY

Îãðàíè÷èòåëü:
OUT := LIMIT(Min, IN, Max)
OUT:=MIN(MAX(IN,Min),Max)

IN0, ...,
Ìóëüòèïëåêñîð:
OUT := MUX(K, IN0, ..., IN(K–1)) IN(K–1)):ANY
OUT := INK.
K: ANY_INT

Ðèñ. 8.4. Áëîê ãîëîñîâàíèÿ äâà èç òðåõ (IL) Â CoDeSys MAX è MIN îïåðèðóþò òîëüêî ñ äâóìÿ ïàðàìåòðà-
ìè, ñòàíäàðòîì ïðåäóñìàòðèâàåòñÿ ðàñøèðÿåìàÿ ðåàëèçàöèÿ.
 âûðàæåíèÿõ ST ëîãè÷åñêèå îïåðàöèè çàïèñûâàþòñÿ â âèäå Ìóëüòèïëåêñîð MUX ÿâëÿåòñÿ ðàñøèðÿåìûì (ñì. ðàçäåë «Ôóíê-
îïåðàòîðîâ: öèè ñ ïåðåìåííûì ÷èñëîì ïàðàìåòðîâ» è ïðèìåð íà ðèñ. 8.5).
bOut := (bX1 AND bX2) OR (bX1 AND bX3) OR (bX2 AND
bX3);
 IL ëîãè÷åñêèå îïåðàòîðû ïðèîáðåòàþò ôîðìó êîìàíä:
LD bX1
AND bX2
OR ( bX1
AND bX3 Ðèñ. 8.5. Ïðèìåð ïðèìåíåíèÿ îãðàíè÷èòåëÿ è ìóëüòèïëåêñîðà
)
OR ( bX2 8.1.5. Îïåðàòîðû ñðàâíåíèÿ
AND bX3 Ñëåäóþùèå îïåðàòîðû ðåàëèçóþò îïåðàöèè ñðàâíåíèÿ.
)
ST bOut
Îïåðàòîð Ñèìâîë Äåéñòâèå

8.1.4. Îïåðàòîðû âûáîðà è îãðàíè÷åíèÿ GT > Áîëüøå

Îïåðàòîðû âûáîðà è îãðàíè÷åíèÿ ïðåäñòàâëåíû â òàáëèöå. GE >= Áîëüøå èëè ðàâíî


EQ = Ðàâíî
Òèïû LE <= Ìåíüøå èëè ðàâíî
Òåêñòîâûé ôîðìàò Äåéñòâèå
ïàðàìåòðîâ
LT < Ìåíüøå
Áèíàðíûé âûáîð:
OUT:= SEL(G, IN0, IN1) OUT:= IN0 ïðè G = FALSE IN0, IN1: ANY NE <> Íå ðàâíî
OUT:= IN1 ïðè G = TRUE G: BOOL

OUT := MAX(IN0, IN1) Íàèáîëüøåå èç çíà÷åíèé ANY Èíòåðåñíî, ÷òî ñòàíäàðò äîïóñêàåò ðàñøèðåíèå îïåðàòîðîâ
ñðàâíåíèÿ. Íàïðèìåð, âûðàæåíèå bOut := iX1 > iX2 > iX3 âïîëíå
176 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Îïåðàòîðû è ôóíêöèè 177

äîïóñòèìî. Íà ïðàêòèêå îáû÷íî ðåàëèçóþò îïåðàòîðû ñðàâíåíèÿ


Îïåðàòîð Äåéñòâèå Òèïû ïàðàìåòðîâ
íà 2 âõîäà.
Îïåðàòîðû ñðàâíåíèÿ ïðèíèìàþò 2 ïàðàìåòðà ëþáîãî òèïà, LN Íàòóðàëüíûé ëîãàðèôì ÷èñëà ANY_REAL
òèï âîçâðàùàåìîãî çíà÷åíèÿ BOOL. Äåéñòâèå îïèñûâàåòñÿ ïî îò-
íîøåíèþ ê ïåðâîìó ïàðàìåòðó. Òàê, bOUT := IN1 > IN2; áóäåò LOG Äåñÿòè÷íûé ëîãàðèôì ÷èñëà ANY_REAL
èìåòü çíà÷åíèå TRUE, åñëè IN1 áîëüøå IN2. EXP Ýêñïîíåíòà ANY_REAL
Åñëè íåîáõîäèìîñòü ñðàâíåíèÿ íåñêîëüêèõ âåëè÷èí âñå æå
âîçíèêàåò, íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü íåñêîëüêî îïåðàòîðîâ ñðàâ- SIN Ñèíóñ ANY_REAL
íåíèÿ, îáúåäèíåííûõ ïî È. Ñðàâíåíèå òðåõ ïåðåìåííûõ íà ST
COS Êîñèíóñ ANY_REAL
ìîæíî çàïèñàòü òàê:
bOut := iX1 > iX2 AND iX1 > iX3 AND iX2 > iX3; TAN Òàíãåíñ ANY_REAL
 ãðàôè÷åñêîì ïðåäñòàâëåíèè èñïîëüçóåòñÿ ìíîãîâõîäîâûé
ASIN Àðêñèíóñ ANY_REAL
áëîê AND . Íà ðèñ. 8.6 äàí ïðèìåð íà ñðàâíåíèå òðåõ ïåðåìåííûõ.
ACOS Àðêêîñèíóñ ANY_REAL

ATAN Àðêòàíãåíñ ANY_REAL

Åäèíñòâåííàÿ ôóíêöèÿ ñïîñîáíàÿ ðàáîòàòü ñ öåëî÷èñëåííûìè


çíà÷åíèÿìè ABS, âñå ïðî÷èå ôóíêöèè âîçâðàùàþò ðåçóëüòàò òî-
ëüêî â ôîðìàòå ñ ïëàâàþùåé çàïÿòîé.
Ñòàíäàðòíûå òðèãîíîìåòðè÷åñêèå ôóíêöèè ðàáîòàþò â ðàäèà-
íàõ.
Ïðèìåð ST:
lrY := EXPT(SIN(lrX),2) + EXPT(COS(lrX),2); (*Ðåçóëüòàò 1,
ïðè ëþáîì x*)

Ðèñ. 8.6. Ñðàâíåíèå òðåõ ïåðåìåííûõ iX1 > iX2 > iX3 (FBD) 8.1.7. Ñòðîêîâûå ôóíêöèè
Ñðàâíåíèå òåêñòîâûõ ñòðîê ïðîèçâîäèòñÿ íà îñíîâàíèè çíà÷å- Ñòðîêîâûå ôóíêöèè ïðåäñòàâëåíû ñëåäóþùèìè èíñòðóêöèÿìè.
íèé êîäîâ ñèìâîëîâ.
INT := LEN(STR)
8.1.6. Ìàòåìàòè÷åñêèå ôóíêöèè Âîçâðàùàåò äëèíó ñòðîêè
Ñòàíäàðòíûå ìàòåìàòè÷åñêèå ôóíêöèè ïðåäñòàâëåíû ñëåäóþ- STR := LEFT(STRING STR, INT SIZE)
ùèìè îïåðàòîðàìè. Âîçâðàùàåò ëåâóþ ÷àñòü STR ðàçìåðîì SIZE
STR := RIGHT(STRING STR, INT SIZE)
Îïåðàòîð Äåéñòâèå Òèïû ïàðàìåòðîâ
Âîçâðàùàåò ïðàâóþ ÷àñòü STR ðàçìåðîì SIZE
ABS Àáñîëþòíîå çíà÷åíèå ÷èñëà ANY_NUM
STR := DELETE(STRING STR,INT LEN,INT POS)
SQRT Êâàäðàòíûé êîðåíü ÷èñëà ANY_REAL Âîçâðàùàåò STR, óäàëèâ LEN ñèìâîëîâ ñ ïîçèöèè POS
178 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ñòàíäàðòíûå ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 179

INT := LEN(STR) èìåòü äîñòàòî÷íóþ ðàçðÿäíîñòü, ÷òîáû èñêëþ÷èòü âîçìîæíîñòü


ïåðåïîëíåíèÿ çà îäèí ðàáî÷èé öèêë ÏËÊ.
Âîçâðàùàåò äëèíó ñòðîêè
Íåëüçÿ ïîëàãàòüñÿ íà òî, ÷òî ïîâòîðíûé âûçîâ ýêçåìïëÿðà
STR := MID(STRING STR, INT LEN, INT POS) ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà â îäíîì ðàáî÷åì öèêëå äàñò ðàçëè÷íûå
Âîçâðàùàåò ÷àñòü STR ñ ïîçèöèè POS äëèíîé LEN ðåçóëüòàòû. Çíà÷åíèÿ ïðîãðàììíûõ òàéìåðîâ ìîãóò îáíîâëÿòüñÿ
ïðè âûçîâå ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà èëè ñèíõðîííî ñ
STR := CONCAT(STRING STR1, STRING STR2) îáíîâëåíèåì âõîäîâ. Ýòî çàâèñèò îò ðåàëèçàöèè ñèñòåìû èñïîë-
Âîçâðàùàåò êîíêàòåíàöèþ ñòðîê STR := STR1 + STR2 íåíèÿ. Íå èñïîëüçóéòå â ñâîèõ ïðîãðàììàõ öèêëû (WHILE,
REPEAT) ñ óñëîâèåì îêîí÷àíèÿ èòåðàöèé ïî òàéìåðó.
STR := INSERT(STRING STR1, STRING STR2, INT POS)
Âîçâðàùàåò STR1 ñî âñòàâëåííîé STR2 â ïîçèöèþ POS TP ãåíåðàòîð èìïóëüñà
STR := REPLACE(STR1, STRING STR2, INT LEN, INT POS)
TP
Âîçâðàùàåò STR1, çàìåíèâ LEN ñèìâîëîâ, ñ ïîçèöèè POS íà STR2
IN BOOL Q BOOL
INT := FIND(STRING STR1, STRING STR2)
Âîçâðàùàåò ïîçèöèþ STR2 â ñòðîêå STR1. Åñëè STR2 íå íàéäåíà, âîç- PT TIME ET TIME
âðàùàåò 0
Çàïóñê òàéìåðà ïðîèñõîäèò ïî ôðîíòó èìïóëüñà íà âõîäå IN.
Íóìåðàöèÿ ïîçèöèé â ñòðîêå íà÷èíàåòñÿ ñ 1. Âõîä PT çàäàåò äëèòåëüíîñòü ôîðìèðóåìîãî èìïóëüñà. Ïîñëå çà-
ïóñêà òàéìåð íå ðåàãèðóåò íà èçìåíåíèå çíà÷åíèÿ âõîäà IN. Âû-
õîä ET îòñ÷èòûâàåò ïðîøåäøåå âðåìÿ. Ïðè äîñòèæåíèè ET çíà÷å-
8.2. Ñòàíäàðòíûå ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè íèÿ PT ñ÷åò÷èê îñòàíàâëèâàåòñÿ, è âûõîä Q ñáðàñûâàåòñÿ â 0.
Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TP ïîêàçàíà íà
8.2.1. Òàéìåðû ðèñ. 8.7.
Òàéìåðû ÏËÊ ïðèíöèïèàëüíî îòëè÷àþòñÿ îò òàéìåðîâ, ïðè-
ìåíÿåìûõ â ÿçûêàõ îáùåãî ïðèìåíåíèÿ. Â ÿçûêàõ ïðîãðàììèðî-
âàíèÿ êîìïüþòåðîâ ñóùåñòâóþò ôóíêöèè çàäåðæêè (delay, sleep),
êîòîðûå ïðèâîäÿò ê ïðèîñòàíîâêå âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû íà çà-
äàííîå âðåìÿ. Òàéìåðà, ñïîñîáíîãî ïðèîñòàíîâèòü ðàáîòó ÏËÊ, â
ñòàíäàðòå ÌÝÊ íåò. Ïðåäñòàâüòå ñåáå, ÷òî íà îäèí âõîä êîíòðîë-
ëåðà ïîñòóïàåò íåêîòîðûé ñèãíàë. Íà âòîðîé âõîä ïîñòóïàåò òîò
æå ñèãíàë, íî ÷åðåç àïïàðàòíûé ìîäóëü çàäåðæêè. Èìåííî òàê
ðàáîòàþò ñòàíäàðòíûå òàéìåðû. Âðåìåííàÿ çàäåðæêà âëèÿåò òî- Ðèñ. 8.7. Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TP
ëüêî íà ôîðìèðîâàíèå âûõîäíûõ ñèãíàëîâ è íå âûçûâàåò íèêàêî-
ãî çàìåäëåíèÿ â ïðîãðàììå. Íà ðèñ. 8.8 ïîêàçàíî ïðî-
Äëÿ ïðàâèëüíîé ðàáîòû òàéìåðîâ íåîáõîäèìà àïïàðàòíàÿ ïîä- ñòåéøåå ïðèìåíåíèå áëîêà TP
äåðæêà. Âñå ýêçåìïëÿðû ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ òàéìåðîâ «çà- â êà÷åñòâå ãåíåðàòîðà êîðîò-
ñåêàþò» âðåìÿ (â CoDeSys âî âíóòðåííåé ëîêàëüíîé ïåðåìåííîé êèõ ïðÿìîóãîëüíûõ èìïóëü-
StartTime), ïîëüçóÿñü îáùèìè ÷àñàìè. Ïðè ïðîåêòèðîâàíèè ÏËÊ ñîâ. Äëèòåëüíîñòü ïàóçû çàäà-
äîñòàòî÷íî èìåòü îäèí àïïàðàòíûé òàéìåð—ñ÷åò÷èê, óâåëè÷èâà- åòñÿ òàéìåðîì. Íà÷àëüíîå ñî- Ðèñ. 8.8. Ïðèìåð èñïîëüçîâàíèÿ
þùèéñÿ ñ ïîñòîÿííîé ÷àñòîòîé. Àïïàðàòíûé ñ÷åò÷èê äîëæåí ñòîÿíèå bx = 0.  ïåðâîì öèê- áëîêà TP
180 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ñòàíäàðòíûå ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 181

ëå bx ïîëó÷èò çíà÷åíèå 1 áëàãîäàðÿ èíâåðòîðó NOT. Òàê ôîðìè- ÷åðåç çàäàííîå PT âðåìÿ, åñëè IN áóäåò ïðîäîëæàòü îñòàâàòüñÿ â
ðóåòñÿ ôðîíò çàïóñêà, êîòîðûé ïîñòóïàåò íà âõîä IN òàéìåðà â ñîñòîÿíèè TRUE. Ñïàä âõîäà IN îñòàíàâëèâàåò îòñ÷åò è ñáðàñûâà-
òðåòüåì öèêëå. Èíâåðòîð ôîðìèðóåò ôðîíò çàïóñêà ïî êàæäîìó åò âûõîä Q â FALSE. Òàêèì îáðàçîì, âûõîä Q âêëþ÷àåòñÿ ëîãè÷å-
ñïàäó âûõîäà òàéìåðà. ñêîé åäèíèöåé ïðîäîëæèòåëüíîñòüþ íå ìåíåå PT, à âûêëþ÷àåòñÿ
ïî ñïàäó âõîäà IN.
TOF òàéìåð ñ çàäåðæêîé âûêëþ÷åíèÿ Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TON ïîêàçàíà íà
ðèñ. 8.10.
TOF
IN BOOL Q BOOL
PT TIME ET TIME

Ïî ôðîíòó âõîäà IN âûõîä Q óñòàíàâëèâàåòñÿ â TRUE. Ñáðîñ


ñ÷åò÷èêà ET è íà÷àëî îòñ÷åòà âðåìåíè ïðîèñõîäèò ïî êàæäîìó
ñïàäó âõîäà IN. Âûõîä Q áóäåò ñáðîøåí ÷åðåç çàäàííîå PT âðåìÿ
ïîñëå ñïàäà âõîäíîãî ñèãíàëà. Åñëè âî âðåìÿ îòñ÷åòà âõîä IN áó-
äåò óñòàíîâëåí â TRUE, îòñ÷åò ïðèîñòàíàâëèâàåòñÿ. Òàêèì îáðà- Ðèñ. 8.10. Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TON
çîì, âûõîä Q âêëþ÷àåòñÿ ïî ôðîíòó, à âûêëþ÷àåòñÿ ëîãè÷åñêèì
íóëåì ïðîäîëæèòåëüíîñòüþ íå ìåíåå PT. RTC ÷àñû ðåàëüíîãî âðåìåíè
Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TOF ïîêàçàíà íà
ðèñ. 8.9. RTC
EN BOOL Q BOOL
PDT DATE_AND_TIME CDT DATE_AND_TIME

Ïðè ñîçäàíèè ýêçåìïëÿðà áëîêà, ïîêà âõîä EN ðàâåí


FALSE, âûõîä Q ðàâåí FALSE, à âûõîä CDT ðàâåí
DT#1970-01-01-00-00:00:00. Ïî ïåðåäíåìó ôðîíòó EN â ÷àñû çà-
ãðóæàåòñÿ íà÷àëüíîå âðåìÿ PD è íà÷èíàåòñÿ îòñ÷åò. Ïîêà ÷àñû
Ðèñ. 8.9. Âðåìåííàÿ äèàãðàììà ðàáîòû òàéìåðà TOF ðàáîòàþò, âûõîä Q = FALSE. Åñëè EN ïåðåéäåò â FALSE, CDT
ñáðîñèòñÿ â íà÷àëüíîå çíà÷åíèå.
Îïèñàííàÿ ðåàëèçàöèÿ áëîêà RTC âûçûâàåò ìàññó ñëîæíîñòåé.
TON òàéìåð ñ çàäåðæêîé âêëþ÷åíèÿ
Î÷åâèäíî, ÷àñû äîëæíû ïðîäîëæàòü ñâîþ ðàáîòó ïðè âûêëþ÷åí-
íîì ïèòàíèè ÏËÊ. Êîððåêöèÿ õîäà ÷àñîâ îòäåëüíûõ ýêçåìïëÿðîâ
TON ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà RTC äîëæíà îñóùåñòâëÿòüñÿ íà ïðèêëàä-
IN BOOL Q BOOL íîì óðîâíå. Ìíîãèå ÏËÊ èìåþò àïïàðàòíî ðåàëèçîâàííûå ÷àñû
ðåàëüíîãî âðåìåíè. Äîñòóï ê àïïàðàòíûì ÷àñàì ãîðàçäî ïðîùå
PT TIME ET TIME îðãàíèçîâàòü ÷åðåç ïðÿìî àäðåñóåìûå ÿ÷åéêè ïàìÿòè, ÷åì ïîä-
äåðæèâàòü áëîê RTC.
Ïî ôðîíòó âõîäà IN âûïîëíÿåòñÿ îáíóëåíèå ñ÷åò÷èêà è íà÷è- Êðîìå âñåãî ïðî÷åãî, ïðîãðàììèðîâàíèå çàäà÷ óïðàâëåíèÿ ïî
íàåòñÿ íîâûé îòñ÷åò âðåìåíè. Âûõîä Q áóäåò óñòàíîâëåí â TRUE ÷àñàì ðåàëüíîãî âðåìåíè äîñòàòî÷íî êîâàðíî. Èíîãäà ÷àñû ìîãóò
182 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ñòàíäàðòíûå ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè 183

èäòè íàçàä! Íàïðèìåð, ïðè êîððåêöèè èëè ïåðåõîäå íà çèìíåå Áëîê SR èìååò äâà óñòîé÷èâûõ ñîñòîÿíèÿ Q1 = TRUE è
âðåìÿ.  íàñòîÿùåå âðåìÿ ôóíêöèîíàëüíûé áëîê RTC èñêëþ÷åí Q1 = FALSE. Íà ÿçûêå ST ðàáîòà áëîêà îïèñûâàåòñÿ âûðàæåíèåì:
èç ñòàíäàðòà ÌÝÊ.
Q1 = NOT RESET1 AND (Q1 OR SET).
8.2.2. Òðèããåðû Âõîä SET âêëþ÷àåò âûõîä, âõîä RESET1 — âûêëþ÷àåò. Ïðè
îäíîâðåìåííîì âîçäåéñòâèè îáîèõ âõîäîâ âõîä RESET1 ÿâëÿåòñÿ
Ðàáîòó òðèããåðîâ SR è RS ëåã÷å âñåãî ïîíÿòü ïî àíàëîãèè ñ äîìèíàíòíûì.
ýëåêòðè÷åñêèìè óñòðîéñòâàìè. Ïðåäñòàâüòå ñåáå ýëåêòðè÷åñêèé
ïóñêàòåëü. Äëÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ åìó íóæíû 2 êíîïêè «ÏÓÑÊ» è
«ÑÒÎÏ». Êíîïêè íå èìåþò ìåõàíè÷åñêîé ôèêñàöèè, ïåðåêëþ÷å- 8.2.3. Äåòåêòîðû èìïóëüñîâ
íèå âûïîëíÿåòñÿ êîðîòêèì íàæàòèåì êíîïîê. Ïóñêàòåëü ñàì Äåòåêòîðû èìïóëüñîâ ïðåäíàçíà÷åíû äëÿ ïðèìåíåíèÿ â ñëó-
ôèêñèðóåò ñâîå ñîñòîÿíèå. ÷àå, êîãäà òðåáóåòñÿ ðåàêöèÿ íå íà ñîñòîÿíèå äèñêðåòíîãî ñèãíà-
Èìåííî òàê ðàáîòàþò òðèããåðû SR è RS. Èõ ïîâåäåíèå îòëè÷à- ëà, à íà åãî èçìåíåíèå.
åòñÿ òîëüêî ïðè îäíîâðåìåííîì íàæàòèè îáîèõ êíîïîê. Â áëîêå
äîìèíàíòíîé óñòàíîâêè SR ïîáåæäàåò «ÏÓÑÊ». Â áëîêå äîìèíàí- R_TRIG äåòåêòîð ïåðåäíåãî ôðîíòà
òíîãî ñáðîñà RS ïîáåæäàåò «ÑÒÎÏ».
R_TRIG
SR ïåðåêëþ÷àòåëü ñ äîìèíàíòîé âêëþ÷åíèÿ
CLK BOOL Q BOOL

SR
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê R_TRIG ãåíåðèðóåò åäèíè÷íûé èì-
SET1 BOOL Q1 BOOL ïóëüñ ïî ïåðåäíåìó ôðîíòó âõîäíîãî ñèãíàëà.
RESET BOOL
Ðåàëèçàöèÿ áëîêà òðåáóåò îäíîé âíóòðåííåé ïåðåìåííîé M:
BOOL := FALSE. Íà ÿçûêå ST áëîê ðåàëèçóåòñÿ òàê:
Q := CLK AND NOT M;
Áëîê SR èìååò äâà óñòîé÷èâûõ ñîñòîÿíèÿ Q1 = TRUE è
Q1 = FALSE. Íà ÿçûêå ST ðàáîòà áëîêà îïèñûâàåòñÿ âûðàæå- M := CLK;
íèåì:
Âûõîä Q óñòàíàâëèâàåòñÿ â TRUE, åñëè â ïðåäûäóùåì öèêëå
Q1 = (NOT RESET AND Q1) OR SET1. âõîä CLK áûë ðàâåí FALSE, à â òåêóùåì öèêëå îí óæå èìååò çíà-
÷åíèå TRUE. Ïðè ñëåäóþùåì âûçîâå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà âû-
Âõîä SET1 âêëþ÷àåò âûõîä, âõîä RESET — âûêëþ÷àåò. Ïðè õîä ñáðàñûâàåòñÿ â FALSE. Ïåðåìåííàÿ M çàïîìèíàåò çíà÷åíèå
îäíîâðåìåííîì âîçäåéñòâèè îáîèõ âõîäîâ âõîä SET1 ÿâëÿåòñÿ äî- CLK â ïðåäûäóùåì öèêëå.
ìèíàíòíûì. Åñëè íà âõîä CLK ïîäàòü êîíñòàíòó TRUE, òî ïðè ïåðåçàïóñêå
RS ïåðåêëþ÷àòåëü ñ äîìèíàíòîé âûêëþ÷åíèÿ ÏËÊ íà âûõîäå Q áóäåò ñôîðìèðîâàí åäèíè÷íûé èìïóëüñ. Àíàëî-
ãè÷íî, åñëè âõîä CLK ñâÿçàí ñ àïïàðàòóðîé è óæå èìååò çíà÷åíèå
TRUE, ýêçåìïëÿð R_TRIG ñôîðìèðóåò ëîæíûé åäèíè÷íûé èì-
RS ïóëüñ ïðè ïåðâîì âûçîâå. Åñëè áû ïåðåìåííàÿ M èìåëà íà÷àëü-
íîå çíà÷åíèå TRUE, òî ëîæíîãî èìïóëüñà íå âîçíèêàëî áû.  ñëó-
SET BOOL Q1 BOOL ÷àå, êîäà ýòî ÿâëåíèå íå æåëàòåëüíî, ìîæíî ñîçäàòü ñîáñòâåííûé
RESET1 BOOL áåçîïàñíûé äåòåêòîð ôðîíòà èëè ïðèìåíèòü ïóñòîé âûçîâ ýêçåìï-
ëÿðà ïðè íà÷àëüíîé èíèöèàëèçàöèè. Òàêîå ïîâåäåíèå äåòåêòîðîâ
184 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 185

ôðîíòîâ íå ÿâëÿåòñÿ îøèáêîé, ïîñêîëüêó âî ìíîãèõ ñëó÷àÿõ íà- CTD äåêðåìåíòíûé ñ÷åò÷èê
÷àëüíûé èìïóëüñ îêàçûâàåòñÿ æåëàòåëüíûì.
CTD
F_TRIG äåòåêòîð çàäíåãî ôðîíòà
CD BOOL Q BOOL
F_TRIG LOAD BOOL

CLK BOOL Q BOOL PV WORD CV WORD

Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê F_TRIG ãåíåðèðóåò åäèíè÷íûé èì- Ïî êàæäîìó ôðîíòó íà âõîäå CD ñ÷åò÷èê (âûõîä CV) óìåíüøà-
ïóëüñ ïî çàäíåìó ôðîíòó âõîäíîãî ñèãíàëà. åòñÿ íà 1. Âûõîä Q óñòàíàâëèâàåòñÿ â TRUE, êîãäà ñ÷åò÷èê äî-
ñòèãíåò íóëÿ. Ñ÷åò÷èê CV çàãðóæàåòñÿ íà÷àëüíûì çíà÷åíèåì,
Ðåàëèçàöèÿ áëîêà òðåáóåò îäíîé âíóòðåííåé ïåðåìåííîé M: ðàâíûì PV ïî âõîäó LOAD = TRUE.
BOOL := FALSE. Íà ÿçûêå ST áëîê ðåàëèçóåòñÿ òàê:
CTUD èíêðåìåíòíûé / äåêðåìåíòíûé ñ÷åò÷èê
Q := NOT CLK AND NOT M;
M := NOT CLK;
CTUD
Èç ñðàâíåíèÿ äâóõ ðåàëèçàöèé î÷åâèäíî, ÷òî áëîê F_TRIG CU BOOL QU BOOL
ïðåâðàùàåòñÿ â R_TRIG âêëþ÷åíèåì íà âõîäå èíâåðòîðà NOT.
CD BOOL QD BOOL
Îáðàòèòå âíèìàíèå íà ïðèìå÷àíèå ê áëîêó R_TRIG. Áëîê
F_TRIG òàêæå îáëàäàåò ñâîéñòâîì ôîðìèðîâàòü ëîæíûé èìïóëüñ RESET BOOL
ïðè ïåðåçàïóñêå. LOAD BOOL
PV WORD CV WORD
8.2.4. Ñ÷åò÷èêè
Òåïåðü ðàññìîòðèì ðåàëèçàöèþ ñ÷åò÷èêîâ. Ïî çíà÷åíèþ âõîäà RESET = TRUE ñ÷åò÷èê CV ñáðàñûâàåòñÿ
â 0. Ïî çíà÷åíèþ âõîäà LOAD = TRUE ñ÷åò÷èê CV çàãðóæàåòñÿ
CTU èíêðåìåíòíûé ñ÷åò÷èê çíà÷åíèåì ðàâíûì PV.
Ïî ôðîíòó íà âõîäå CU ñ÷åò÷èê óâåëè÷èâàåòñÿ íà 1. Ïî ôðîí-
CTU òó íà âõîäå CD ñ÷åò÷èê óìåíüøàåòñÿ íà 1 (äî 0).
Âûõîä QU ðàâåí TRUE, åñëè CV >= PV, èíà÷å FALSE.
CU BOOL Q BOOL
Âûõîä QD ðàâåí TRUE, åñëè CV = 0, èíà÷å FALSE.
RESET BOOL

PV WORD CV WORD 8.3. Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû


 ýòîì ðàçäåëå îïèñàíî íåñêîëüêî øèðîêî ðàñïðîñòðàíåííûõ
Ïî êàæäîìó ôðîíòó íà âõîäå CU çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà (âûõîä ôóíêöèé è ôóíêöèîíàëüíûõ áëîêîâ, ðåàëèçîâàííûõ ïðàêòè÷åñêè
CV) óâåëè÷èâàåòñÿ íà 1. Âûõîä Q óñòàíàâëèâàåòñÿ â TRUE, êîãäà âñåìè êîìïëåêñàìè ïðîãðàììèðîâàíèÿ ÏËÊ.  CoDeSys îïèñàí-
ñ÷åò÷èê äîñòèãíåò èëè ïðåâûñèò çàäàííûé PV ïîðîã. Ëîãè÷åñêàÿ íûå áëîêè âêëþ÷åíû â ñîñòàâ áèáëèîòåêè óòèëèò (UTILS). Áèá-
åäèíèöà íà âõîäå ñáðîñà (RESET = TRUE) îñòàíàâëèâàåò ñ÷åò è îá- ëèîòåêà ðåàëèçîâàíà êàê âíóòðåííÿÿ, ò. å., íàïèñàíà èñêëþ÷èòå-
íóëÿåò ñ÷åò÷èê (CV := 0). ëüíî íà ÿçûêàõ ÌÝÊ (ST) è äîñòóïíà äëÿ ðåäàêòèðîâàíèÿ.
186 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû 187

8.3.1. Ïîáèòîâûé äîñòóï ê öåëûì UNPACKER(B:=In, B0=>B7, B1=>B6, B2=>B5, B3=>B4,


Äëÿ ïîáèòîâîãî äîñòóïà ê öåëûì èñïîëüçóþòñÿ ñëåäóþùèå èí- B4=>B3, B5=>B2, B6=>B1, B7=>B0);
ñòðóêöèè. Out := PACK(B0, B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7);

EXTRACT 8.3.2. Ãèñòåðåçèñ


×òåíèå áèòà. Ôóíêöèÿ EXTRACT òèïà BOOL èìååò 2 ïàðàìåò-
ðà: DWORD X è BYTE N. Âîçâðàùàåò TRUE, åñëè áèò íîìåð N â Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê HYSTERESIS (ñì. ðèñ. 8.11) ðåàëèçóåò
÷èñëå X ðàâåí 1, â ïðîòèâíîì ñëó÷àå — FALSE. Íóìåðàöèÿ áèò êîìïàðàòîð, îáëàäàþùèé ýôôåêòîì ãèñòåðåçèñà.
íà÷èíàåòñÿ ñ 0.
PUTBIT
Çàïèñü áèòà. Ôóíêöèÿ òèïà DWORD èìååò 2 ïàðàìåòðà:
DWORD X, BYTE N è BOOL B. Ôóíêöèÿ âîçâðàùàåò X ñ óñòàíîâ-
ëåííûì â 1 áèòîì N, åñëè B ðàâåí TRUE.  ïðîòèâíîì ñëó÷àå çà-
äàííûé áèò ïðèíèìàåò çíà÷åíèå 0.
Ðèñ. 8.11. Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê HYSTERESIS
PACK
Óïàêîâêà çíà÷åíèé âîñüìè ëîãè÷åñêèõ ïåðåìåííûõ â áàéò. Åñëè çíà÷åíèå âõîäà IN ïðåâûøàåò ïîðîã HIGH, âûõîä OUT
Ôóíêöèÿ PACK ïîëó÷àåò âîñåìü ïàðàìåòðîâ B0, B1, ..., B7 òèïà ïðèîáðåòàåò çíà÷åíèå FALSE. Åñëè çíà÷åíèå IN ìåíüøå ïîðîãà
BOOL. Âîçâðàùàåìîå çíà÷åíèå òèïà BYTE ñîäåðæèò ïîáèòíî óïà- LOW, âûõîä OUT ðàâåí TRUE.  ïðåäåëàõ îò LOW äî HIGH âûõîä
êîâàííûå çíà÷åíèÿ âõîäíûõ ïàðàìåòðîâ. ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà HYSTERESIS íå èçìåíÿåòñÿ. Ðåàëèçàöèÿ
áëîêà íà ÿçûêå ST î÷åíü ïðîñòà:
UNPACK
IF IN < LOW THEN
Ðàñïàêîâêà áàéòà â âîñüìè ëîãè÷åñêèõ ïåðåìåííûõ. Ôóíêöèî-
íàëüíûé áëîê PUTBIT èìååò âîñåìü âõîäîâ òèïà BOOL è âûõîä OUT := TRUE;
òèïà BYTE, âûïîëíÿåò îáðàòíóþ ïî îòíîøåíèþ ê PACK ðàñïà- END_IF
êîâêó. IF IN > HIGH THEN
Ïðèìåð ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà Turn, èçìåíÿþùåãî ïîðÿäîê
áèò â áàéòå íà îáðàòíûé: OUT := FALSE;
END_IF
FUNCTION_BLOCK Turn
VAR_INPUT Âñå òðè âõîäà IN, LOW è OUT — òèïà INT, âûõîä OUT òèïà
In: BYTE; BOOL.
END_VAR Ïðèìåíåíèå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà HYSTERESIS äåìîíñòðè-
ðóåò ðèñ. 8.12.
VAR_OUTPUT
Out: BYTE;
END_VAR
VAR
B0,B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7: BOOL;
UNPACKER: UNPACK;
END_VAR Ðèñ. 8.12. Ñåëåêöèÿ èìïóëüñîâ ñ ïîìîùüþ HYSTERESIS
188 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 189

8.3.3. Ïîðîãîâûé ñèãíàëèçàòîð Åñëè íîâîå çíà÷åíèå âõîäà ïî ñðàâíåíèþ ñ ïðåäûäóùèì âû-
ðîñëî ìåíüøå ÷åì íà ASCEND èëè óìåíüøèëîñü â ïðåäåëàõ
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê LIMITALARM îòñëåæèâàåò ñîîòâåòñò-
DESCEND, ñèãíàë áåñïðåïÿòñòâåííî ïåðåäàåòñÿ íà âûõîä. Â ñëó-
âèå çíà÷åíèÿ âõîäà çàäàííîìó äèàïàçîíó. Ðåçóëüòàò ôîðìèðóåòñÿ
÷àå ñëèøêîì áûñòðîãî ðîñòà èëè ñïàäà ñèãíàëà åãî èçìåíåíèå
ñ ïîìîùüþ ëîãè÷åñêèõ âûõîäîâ — ìåíüøå, áîëüøå, íîðìà. Âåëè-
îãðàíè÷èâàåòñÿ. TIMEBASE çàäàåò âðåìÿ, çà êîòîðîå îïðåäåëÿåò-
÷èíà âõîäíîãî ñèãíàëà IN ñðàâíèâàåòñÿ ñ âåðõíèì HIGH è íèæ-
ñÿ èçìåíåíèå. Ìãíîâåííîå èçìåíåíèå âûõîäà ðàññ÷èòûâàåòñÿ òàê,
íèì LOW ïîðîãàìè. Âñå âõîäíûå ïåðåìåííûå öåëîãî òèïà ñî çíà-
÷òîáû çà çàäàííûé èíòåðâàë íå ïðåâûñèòü óñòàíîâëåííûå ïîðîãè.
êîì (INT). Òðè ëîãè÷åñêèõ (BOOL) âûõîäà ñîîáùàþò ðåçóëüòàò
ñðàâíåíèÿ: Åñëè TIMEBASE ðàâåí t#0s, òî â êà÷åñòâå èíòåðâàëà èñïîëüçóåò-
ñÿ îäèí öèêë âûçîâà ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà.
· âûõîä O ñèãíàëèçèðóåò î ïîâûøåííîì çíà÷åíèè (IN >
HIGH); Ñáðîñ (RESET := TRUE) âûçûâàåò ìãíîâåííîå ïðèñâàèâàíèå
âûõîäó âõîäíîãî çíà÷åíèÿ. Ïîñëå ñíÿòèÿ ñáðîñà îòñëåæèâàíèå
· âûõîä U ñèãíàëèçèðóåò î ïîíèæåííîì çíà÷åíèè (IN < LOW);
èçìåíåíèé ïîéäåò ñ òåêóùåãî çíà÷åíèÿ.
· âûõîä IL ñîîáùàåò î äîïóñòèìîì çíà÷åíèè (LOW<= IN >=
 áèáëèîòåêå UTILS ôóíêöèîíàëüíûé áëîê ðåàëèçîâàí äâàæ-
HIGH).
äû: äëÿ ñèãíàëà òèïà INT (RAMP_INT) è REAL (RAMP_REAL)
Íà ðèñ. 8.13. ïðîèëëþñòðèðîâàíà ðàáîòà LIMITALARM. Çäåñü
(ñì. ïðèìåð íà ðèñ. 8.14).
àìïëèòóäà âõîäíîãî ñèíóñîèäàëüíîãî ñèãíàëà ðàâíà 1000 åäèíèö.
Âåðõíèé ïîðîã — 600, íèæíèé ïîðîã — – 600.

Ðèñ. 8.14. Ãðàôèê âõîäíîãî ñèãíàëà è âûõîäà RAMP


Ðèñ. 8.13. Èëëþñòðàöèÿ ðàáîòû ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà
LIMITALARM
8.3.5. Èíòåðïîëÿöèÿ çàâèñèìîñòåé
8.3.4. Îãðàíè÷åíèå ñêîðîñòè èçìåíåíèÿ ñèãíàëà Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê CHARCURVE (ðèñ. 8.15) âûïîëíÿåò
êóñî÷íî-ëèíåéíóþ èíòåðïîëÿöèþ çàâèñèìîñòåé, çàäàííûõ âåêòî-
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê RAMP îãðàíè÷èâàåò ñêîðîñòü èçìåíå- ðîì çíà÷åíèé óçëîâûõ òî÷åê. Íàïîìèíàåì, ÷òî èíòåðïîëÿöèÿ
íèÿ ñèãíàëà. RAMP èìååò 1 âûõîä OUT è 5 âõîäîâ: îçíà÷àåò âû÷èñëåíèå çíà÷åíèé çàâèñèìîñòè, çàäàííîé óçëîâûìè
òî÷êàìè â ïðîìåæóòêàõ ìåæäó ýòèìè òî÷êàìè.
IN âõîäíîé ñèãíàë
ASCEND ìàêñèìàëüíîå íàðàñòàíèå
DESCEND ìàêñèìàëüíûé ñïàä
TIMEBASE âðåìÿ íàðàñòàíèÿ/ñïàäà
RESET ñáðîñ (BOOL)
Ðèñ. 8.15. Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê CHARCURVE
190 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 191

Ïóñòü âõîäíîå çíà÷åíèå x ïðèíàäëåæèò èíòåðâàëó 8.3.6. Äèôôåðåíöèðîâàíèå


Xi < x < Xi+1. Òîãäà y ëåæèò íà îòðåçêå ïðÿìîé, ñîåäèíÿþùåì ñî-
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê DERIVATE îñóùåñòâëÿåò ÷èñëåííîå
îòâåòñòâóþùèå óçëîâûå òî÷êè (Xi,Yi) è (Xi+1,Yi+1). Çíà÷åíèå y
äèôôåðåíöèðîâàíèå âõîäíîãî ñèãíàëà (ðèñ. 8.16).
îïðåäåëÿåòñÿ ïî ôîðìóëå ïðÿìîé:
Yi+1 – Yi
y = Yi + (x – X i ).
X i+1 – X i

 ôóíêöèîíàëüíîì áëîêå CHARCURVE äëÿ óäîáñòâà âû÷èñëå-


íèÿ èñïîëüçóåòñÿ èíòåðâàë (Xi–1,Yi–1) è (Xi,Yi). Òî åñòü èíòåðïîëÿ-
öèÿ îïèðàåòñÿ íå íà íà÷àëüíóþ, à íà êîíå÷íóþ óçëîâóþ òî÷êó Ðèñ. 8.16. Äèôôåðåíöèðîâàíèå ïðÿìîóãîëüíîãî èìïóëüñà
èíòåðâàëà.  ýòîì ñëó÷àå ôîðìóëà âûãëÿäèò òàê:
Ïðîèçâîäíóþ ñèãíàëà ìîæíî âû÷èñëèòü, çíàÿ äâå îðäèíàòû è
Yi – Yi – 1 ïðèðàùåíèå âðåìåíè. Ðàçäåëèâ ïðèðàùåíèå ñèãíàëà íà ïðèðàùå-
y = Yi – (X i – x).
Xi – Xi – 1 íèå âðåìåíè, ïîëó÷èì ïðèáëèæåííî çíà÷åíèå ïðîèçâîäíîé. Äëÿ
ïîëó÷åíèÿ òî÷íîãî çíà÷åíèÿ íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü áåñêîíå÷íî
Âåêòîð óçëîâûõ òî÷åê CHARCURVE äîëæåí áûòü ïðåäñòàâëåí ìàëîå ïðèðàùåíèå âðåìåíè, ÷òî íåâîçìîæíî íà ïðàêòèêå. Ðàñ÷åò
â âèäå ìàññèâà ARRAY P[0..10], ãäå P — ñòðóêòóðà òèïà POINT, ïðîèçâîäíîé ïî äâóì òî÷êàì äàåò õîðîøèå ðåçóëüòàòû ïðè òî÷íûõ
ñîñòîÿùàÿ èç äâóõ ïåðåìåííûõ INT — X è Y. Âõîä N (BYTE) óêà- çíà÷åíèÿõ îðäèíàò. Ïðè ðàáîòå ñ îöèôðîâàííûìè ðåçóëüòàòàìè èç-
çûâàåò ÷èñëî óçëîâûõ òî÷åê, êîòîðîå íå äîëæíî ïðåâûøàòü 11, ìåðåíèé îáÿçàòåëüíî ïðèñóòñòâóåò ïîãðåøíîñòü êâàíòîâàíèÿ è,
÷òî ñîîòâåòñòâóåò äåñÿòè îòðåçêàì èíòåðïîëÿöèè. Äàííûå ïîäà- êàê ïðàâèëî, äðóãèå âûñîêî÷àñòîòíûå øóìû ðàçëè÷íîé ïðèðîäû.
þòñÿ íà âõîä IN (INT) è ïîñëå ïðåîáðàçîâàíèÿ ïîñòóïàþò íà âû- Íåçíà÷èòåëüíîå îòêëîíåíèå îðäèíàòû îäíîé èç äâóõ òî÷åê ñóùåñò-
õîä OUT (INT). âåííî âëèÿåò íà ðåçóëüòàò. Ïîýòîìó ôóíêöèîíàëüíûé áëîê
Óçëîâûå òî÷êè äîëæíû áûòü îòñîðòèðîâàíû â ïîðÿäêå âîçðàñ- DERIVATIVE èñïîëüçóåò áîëåå ñîâåðøåííóþ ôîðìóëó, ïîëó÷åííóþ
òàíèÿ çíà÷åíèé X. Âûõîä ERR äàåò äèàãíîñòèêó âîçìîæíûõ íà îñíîâå èíòåðïîëÿöèîííîãî ïîëèíîìà ïî ÷åòûðåì îðäèíàòàì.
îøèáîê ïðèìåíåíèÿ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà CHARCURVE: Îïèñàííûé ýôôåêò ïðåäñòàâëåí íà ðèñ. 8.17. Íà ãðàôèêå ñèã-
íàëà (æèðíàÿ ëèíèÿ) ïîêàçàíû ÷åòûðå óçëîâûå òî÷êè. Ïîñêîëüêó
ìû ãîâîðèì î ñèãíàëå, ïî îñè àáñöèññ îòëîæåíî âðåìÿ, ïî îñè îð-
ERR Ðàñøèôðîâêà

0 Îøèáîê íåò

1 Ìàññèâ òî÷åê îòñîðòèðîâàí íåâåðíî

2 Âõîäíîå çíà÷åíèå ëåæèò çà ïðåäåëîì îáëàñòè îïðåäåëåíèÿ:


IN < P[0].X èëè IN > P[N-1].X

4 Íåäîïóñòèìîå çíà÷åíèå N: N < 2 èëè N > 11

Ïðè îáíàðóæåíèè îøèáêè âûõîä OUT ïðèíèìàåò çíà÷åíèå


ðàâíîå íóëþ.
Ïðèìåíåíèå áëîêà CHARCURVE ïîäðîáíî ïðîèëëþñòðèðîâàíî
â ïðèìåðå «Ëèíåàðèçàöèÿ èçìåðåíèé». Ðèñ. 8.17. Äèôôåðåíöèðîâàíèå ïî äâóì è ïî ÷åòûðåì òî÷êàì
192 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 193

äèíàò — óðîâåíü ñèãíàëà. Òî÷êè ïðîíóìåðîâàíû òàê ÷òî áîëüøèé Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê DERIVATIVE èìååò 3 âõîäà:
èíäåêñ ñîîòâåòñòâóåò áîëåå ñòàðûì çíà÷åíèÿì. Çäåñü Y0 — òåêó-
ùàÿ îðäèíàòà, Y1 — ïðåäûäóùàÿ. Àíàëîãè÷íî: T0 — ýòî èíòåðâàë
IN REAL âõîäíîå çíà÷åíèå
âðåìåíè ìåæäó Y1 è Y0 è ò. ä. Îòêëîíåíèå îðäèíàòû Y1 ââåðõ
èìèòèðóåò íà ðèñóíêå øóì ðåàëüíîãî ñèãíàëà. Ðàññ÷èòàííàÿ ïî TM DWORD ïðèðàùåíèå âðåìåíè (â ìñ)
äâóì òî÷êàì Y1 è Y2 ïðîèçâîäíàÿ ïðèìåðíî ðàâíà 2,03. Ïðÿìàÿ
ëèíèÿ ñ òàêèì òàíãåíñîì óãëà íàêëîíà îáîçíà÷åíà íà ðèñóíêå RESET BOOL ñáðîñ
öèôðîé (2). Ïðÿìàÿ (4) ñîîòâåòñòâóåò ðàñ÷åòó ïðîèçâîäíîé ïî ÷å-
òûðåì òî÷êàì (tg = 0,99). Çíà÷åíèå ïðîèçâîäíîé äàåò åäèíñòâåííûé âûõîä OUT òèïà
Âõîäÿùèé â áèáëèîòåêó óòèëèò CoDeSys ôóíêöèîíàëüíûé REAL. Äëÿ ïðèâåäåííîé âûøå ôîðìóëû Y0 ýòî IN, à T0 ñîîòâåòñò-
áëîê DERIVATIVE ðàññ÷èòûâàåò çíà÷åíèå ïðîèçâîäíîé ïî ñëåäó- âåííî TM. Âî âðåìÿ ñáðîñà (RESET = TRUE) è ïðè íà÷àëüíîé èíè-
þùåé ôîðìóëå: öèàëèçàöèè ýêçåìïëÿðà (ïåðâîì âûçîâå) îðäèíàòû Y3, Y2 è Y1
OUT := (3(Y 0 – Y 3) + Y 1 – Y 2) / (3T 2 + 4T1 + 3T 0). ïðèíèìàþò çíà÷åíèå IN, âûõîä OUT ðàâåí 0.
Ïðèìåíåíèå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà DERIVATIVE èëëþñòðè-
Èíòåðâàëû âðåìåíè ìåæäó çàìåðàìè íåîáÿçàòåëüíî äîëæíû ðóåò ñëåäóþùèé ïðèìåð. Ðåçóëüòàòû òðàññèðîâêè ïî öèêëàì è
áûòü ðàâíûìè. îêíî òåêñòà ïðèìåðà (ST) ïîêàçàíû íà ðèñ. 8.18. Êàê èçâåñòíî,
Îðäèíàòû òî÷åê çàïîìèíàþòñÿ çà ÷åòûðå ïîñëåäíèõ âûçîâà ýê- ïðîèçâîäíàÿ îò ôóíêöèè ñèíóñà — êîñèíóñ, ÷òî ïîäòâåðæäàåòñÿ
çåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà. Ïðè êàæäîì î÷åðåäíîì âûçîâå êðèâûìè òðàññèðîâêè.
ýêçåìïëÿðà çíà÷åíèÿ ñäâèãàþòñÿ:
Ìàëîçàìåòíàÿ òîíêîñòü ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà DERIVATIVE
Y 3 = Y 2, Y 2 = Y 1, Y 1 = Y 0 . âûçâàíà òåì, ÷òî îí îïèðàåòñÿ íà ôîðìóëó öåíòðèðîâàííîé ðàçíî-
T2 = T1, T1 = T0. ñòè. Ôàêòè÷åñêè îí âû÷èñëÿåò ïðèáëèæåííîå çíà÷åíèå ïðîèçâîä-
íîé äëÿ òî÷êè ñîîòâåòñòâóþùåé öåíòðó èíòåðâàëà T1.  ðåçóëü-
òàòå âûõîä çàäåðæàí ïî îòíîøåíèþ ê âõîäó íà îäèí ñ ïîëîâèíîé
öèêë âûçîâà ýêçåìïëÿðà.

8.3.7. Èíòåãðèðîâàíèå
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê INTEGRAL âû÷èñëÿåò ïðèáëèæåííîå
çíà÷åíèå îïðåäåëåííîãî èíòåãðàëà âõîäíîãî ñèãíàëà (ñì.
ðèñ. 8.19).
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê INTEGRAL èìååò 3 âõîäà:

IN REAL âõîäíîå çíà÷åíèå

TM DWORD ïðèðàùåíèå âðåìåíè (â ìñ)

RESET BOOL ñáðîñ

Çíà÷åíèå èíòåãðàëà äàåò âûõîä OUT. Âûõîä OVERFLOW


(BOOL) ñèãíàëèçèðóåò î ïåðåïîëíåíèè ìàêñèìàëüíîãî çíà÷åíèÿ
Ðèñ. 8.18. Ïðîâåðêà ðàáîòû ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà DERIVATIVE ïåðåìåííîé OUT òèïà REAL.
194 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 195

Ðèñ. 8.19. Èíòåãðèðîâàíèå òðåóãîëüíîãî èìïóëüñà

Ïåðåä íà÷àëîì âû÷èñëåíèé íåîáõîäèìî âûïîëíèòü ñáðîñ


(RESET). Äàëåå çàäàííûé èíòåðâàë èíòåãðèðîâàíèÿ ðàçáèâàåòñÿ
íà íåñêîëüêî ìàëûõ ÷àñòåé. Çíà÷åíèå èíòåãðàëà âû÷èñëÿåòñÿ ïó-
òåì öèêëè÷åñêîãî ñóììèðîâàíèÿ. Ïðè êàæäîì âûçîâå ýêçåìïëÿ-
ðà ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà îí ïîëó÷àåò íà âõîä íîâîå çíà÷åíèå
IN è ñîîòâåòñòâóþùåå åìó ïðèðàùåíèå âðåìåíè ÒÌ. Èíòåãðàë
ðàññ÷èòûâàåòñÿ ïðèáëèæåííî ìåòîäîì ïðÿìîóãîëüíèêîâ
(ñì. ðèñ. 8.20). Çíà÷åíèå èíòåãðàëà ïðèáëèæåííî ðàâíî ñóììå
ïëîùàäåé ïðÿìîóãîëüíèêîâ. Íà ÿçûêå ST ðåàëèçàöèÿ äàííîãî
ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà (áåç ñáðîñà) îïèñûâàåòñÿ îäíèì âûðàæå-
íèåì : OUT := OUT + IN * TM. Ñáðîñ âûïîëíÿåòñÿ óñòàíîâêîé Ðèñ. 8.21. Âûäåëåíèå ïîñòîÿííîé ñîñòàâëÿþùåé ñèãíàëà
çíà÷åíèÿ âõîäà RESET â TRUE, îí âûçûâàåò îáíóëåíèå ñóììû è
ñíèìàåò ïðèçíàê ïåðåïîëíåíèÿ. ìè ñðåäñòâàìè.  îïèñàíèÿõ âåëè÷èíà TM çàäàíà â ìèëëèñåêóí-
äàõ, íî ýòî òîëüêî ëèøü îòðàæàåò íàèáîëåå ðàñïðîñòðàíåííóþ îá-
ëàñòü ïðèìåíåíèÿ. Íà ñàìîì äåëå íè÷åãî íå ìåøàåò ðàáîòå ôóíê-
öèîíàëüíîãî áëîêà INTEGRAL ñ ïðîèçâîëüíûì ìàñøòàáîì âðåìå-
íè (ñåêóíäû, ÷àñû è ò. ä.). Ìàëî òîãî, âîîáùå íå îáÿçàòåëüíî
îãðàíè÷èâàòüñÿ èíòåãðèðîâàíèåì ïî âðåìåíè. Íàïðèìåð, âû ìî-
æåòå ïðèìåíèòü INTEGRAL äëÿ ðàñ÷åòà ðàñõîäà òîïëèâà çà îòðå-
çîê ïóòè ïî ìãíîâåííûì çíà÷åíèÿì.

8.3.8. ÏÈÄ-ðåãóëÿòîð
Ðèñ. 8.20. Ïðèíöèï ðàáîòû ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà INTEGRAL Ïðîïîðöèîíàëüíî-èíòåãðàëüíî-äèôôåðåíöèàëüíûé ðåãóëÿòîð
(ÏÈÄ) — ýòî íàèáîëåå øèðîêî ïðèìåíÿåìûé òèï àâòîìàòè÷åñêèõ
Ðàáîòó ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà INTEGRAL èëëþñòðèðóåò ñëå- ðåãóëÿòîðîâ ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ.
äóþùèé ïðèìåð. Ïðîèíòåãðèðóåì îò 0 äî 2p ñèãíàë, çàäàííûé Ðàññìîòðèì êðàòêî, êàê ðàáîòàåò ÏÈÄ-ðåãóëÿòîð. Ïðåäïîëî-
ôîðìóëîé AC = 10 + 4 sin x + 2 sin 2x. Ðåàëèçàöèÿ ïðèìåðà íà æèì, íåêîòîðûé îáúåêò èìååò âõîä, ïîçâîëÿþùèé óïðàâëÿòü èì,
ÿçûêå ST è îêíî òðàññèðîâêè ïîêàçàíû íà ðèñ. 8.21. Èíòåðâàë è äàò÷èê, èçìåðÿþùèé ðåàêöèþ îáúåêòà (âûõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ).
èíòåãðèðîâàíèÿ [0,2p] ðàçáèò íà 200 ÷àñòåé. Êðîìå òîãî, íà îáúåêò äåéñòâóþò ðàçëè÷íûå âîçìóùàþùèå ôàê-
Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî ôóíêöèîíàëüíûå áëîêè DERIVATIVE òîðû. Â ðåçóëüòàòå âûõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ ìîæåò èçìåíÿòüñÿ äàæå
è INTEGRAL ðåàëèçóþò òîëüêî ìàòåìàòè÷åñêèé àëãîðèòì è íå ïðè ïîñòîÿííîì âõîäíîì çàäàíèè. Ðàçíèöà çàäàíèÿ (ýòàëîííîãî
çàíèìàþòñÿ ñàìîñòîÿòåëüíî çàìåðîì ïðèðàùåíèÿ âðåìåíè (êàê, âõîäíîãî ñèãíàëà) è âûõîäíîé ïåðåìåííîé îáðàçóåò îøèáêó
íàïðèìåð, RAMP). Ýòó îïåðàöèþ íåîáõîäèìî âûïîëíÿòü âíåøíè- óïðàâëåíèÿ e(t). Çàäà÷åé ðåãóëÿòîðà ÿâëÿåòñÿ àâòîìàòè÷åñêîå èç-
196 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 197

ìåíåíèå âõîäíîãî âîçäåéñòâèÿ y(t) òàê, ÷òîáû ñâåñòè ïîñëåäñòâèÿ Ïðîïîðöèîíàëüíûé êàíàë ðåãóëÿòîðà ôîðìèðóåò ïîñòîÿííîå
âîçìóùåíèé ê ìèíèìóìó. óïðàâëÿþùåå âîçäåéñòâèå ïðè ïîñòîÿííîì çíà÷åíèè îøèáêè.
 çàâèñèìîñòè îò îáúåêòà óïðàâëåíèÿ âûõîäíîé ïåðåìåííîé Åñëè æå ïðèëîæåííîå ê îáúåêòó âîçäåéñòâèå îêàçûâàåòñÿ íåäî-
ìîæåò áûòü íàïðÿæåíèå, äàâëåíèå, òåìïåðàòóðà, ñêîðîñòü ïåðåìå- ñòàòî÷íûì, îøèáêà ñîõðàíÿåòñÿ áåñêîíå÷íî äîëãî. Íà ðèñ. 8.23
ùåíèÿ è ò. ä.  îáùåì ñëó÷àå âûõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ ðåàãèðóåò íà ïîêàçàíî ðåãóëèðîâàíèå îáúåêòà, îáëàäàþùåãî òðåíèåì, êîòîðûé
èçìåíåíèå âîçäåéñòâèÿ ïî íåêîòîðîìó ñëîæíîìó çàêîíó ñ çàïàçäû- «òðîãàåòñÿ ñ ìåñòà» òîëüêî òîãäà, êîãäà âåëè÷èíà óïðàâëåíèÿ
âàíèåì. Ìàòåìàòè÷åñêàÿ ìîäåëü òàêîãî îáúåêòà ïðåäñòàâëÿåò ñî- ïðåâûñèò çíà÷åíèå åäèíèöû.  äàííîì æå ñëó÷àå ñêà÷åê óïðàâëÿ-
áîé ñèñòåìó äèôôåðåíöèàëüíûõ óðàâíåíèé. Íà îñíîâàíèè ìîäåëè þùåãî çàäàíèÿ âäâîå ìåíüøå.
îáúåêòà ìîæíî íàéòè îïòèìàëüíûé çàêîí ðåãóëèðîâàíèÿ. Íî ýòî
äîñòàòî÷íî ñëîæíàÿ çàäà÷à.  áîëüøèíñòâå ïðàêòè÷åñêèõ ñëó÷àåâ
ïðîìûøëåííîé àâòîìàòèêè ïðèìåíÿåòñÿ óíèâåðñàëüíûé ÏÈÄ-ðå-
ãóëÿòîð. Äëÿ íåãî çàêîí ðåãóëèðîâàíèÿ ôîðìèðóåòñÿ íàñòðîé òðåõ
êîíñòàíò, ðàññ÷èòàííûõ íà îñíîâàíèè ìîäåëè îáúåêòà èëè ïîäî-
áðàííûõ îïûòíûì ïóòåì. Óðàâíåíèå ÏÈÄ-ðåãóëÿòîðà èìååò âèä:
t
1 de (t)
y (t) = Y0 + Kp (e (t) + ò e (t) + Tv ),
Tn 0 dt

ãäå Y0 — çíà÷åíèå ïðè íóëåâîé îøèáêå, e(t) — ñèãíàë îøèáêè,


Kp — êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è, Tn — ïîñòîÿííàÿ èíòåãðèðîâàíèÿ,
Tv — ïîñòîÿííàÿ äèôôåðåíöèðîâàíèÿ. Ðèñ. 8.23. Ðåãóëèðîâàíèå îáúåêòà ñ òðåíèåì
Íà ðèñ. 8.22 ïîêàçàíû ðåçóëüòàòû òðàññèðîâêè ñèñòåìû ñ ðå-
ãóëÿòîðîì íà îñíîâå ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà PID ïðè åäèíè÷íîì Èíòåãðèðîâàíèå äàæå ìàëîé ïîñòîÿííîé îøèáêè ïðèâîäèò ê
ñêà÷êå ñèãíàëà óïðàâëåíèÿ. Âåðõíÿÿ êðèâàÿ ñîîòâåòñòâóåò ïåðå- ïîñòîÿííîìó óâåëè÷åíèþ óïðàâëÿþùåãî âîçäåéñòâèÿ âî âðåìåíè.
õîäíîé õàðàêòåðèñòèêå îáúåêòà óïðàâëåíèÿ. Âòîðàÿ êðèâàÿ — Òåì ñàìûì äîñòèãàåòñÿ òî÷íîñòü ðåãóëèðîâàíèÿ ïðè èçìåíåíèè
âûõîäíàÿ ïåðåìåííàÿ â ñèñòåìå ñ ÏÈÄ-ðåãóëÿòîðîì. Íèæíÿÿ õàðàêòåðèñòèê îáúåêòà. Äèôôåðåíöèàëüíûé êàíàë ÏÈÄ-ðåãóëÿ-
êðèâàÿ — ñèãíàë óïðàâëåíèÿ ñ âûõîäà ðåãóëÿòîðà. òîðà óëó÷øàåò äèíàìè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè, êîìïåíñèðóÿ çà-
ïàçäûâàíèå ôàçû óïðàâëÿþùåãî ñèãíàëà.
Èíòåðôåéñ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ÏÈÄ-ðåãóëÿòîðà îïðåäåëÿ-
åòñÿ ñëåäóþùèìè âõîäàìè:

ACTUAL REAL ñèãíàë îáðàòíîé ñâÿçè


SET_POINT REAL çàäàíèå
KP REAL êîýôôèöèåíò ïåðåäà÷è
TN DWORD ïîñòîÿííàÿ èíòåãðèðîâàíèÿ (msec)
TV DWORD ïîñòîÿííàÿ äèôôåðåíöèðîâàíèÿ (msec)
Y_OFFSET REAL ñòàöèîíàðíîå çíà÷åíèå
Y_MIN REAL ìèíèìàëüíîå äîïóñòèìîå çíà÷åíèå
Ðèñ. 8.22. Ïðèìåð ïðèìåíåíèÿ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ÏÈÄ
198 Ãëàâà 8. Ñòàíäàðòíûå êîìïîíåíòû Ðàñøèðåííûå áèáëèîòå÷íûå êîìïîíåíòû 199

Y_MAX REAL ìàêñèìàëüíîå äîïóñòèìîå çíà÷åíèå


íèÿ (Y_MAX > Y_MIN), ðåãóëÿòîð àâòîìàòè÷åñêè îãðàíè÷èâàåò
çíà÷åíèå óïðàâëÿþùåãî âîçäåéñòâèÿ è àäàïòèðóåò ðîñò èíòåãðà-
MANUAL BOOL ðó÷íîé ðåæèì ëüíîé ñîñòàâëÿþùåé.
RESET BOOL ñáðîñ Ïðîïîðöèîíàëüíî-èíòåãðàëüíûé (ÏÈ) ðåãóëÿòîð ïîëó÷àåòñÿ èç
ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ÏÈÄ ïðè TV := 0. Äëÿ ïðîïîðöèîíàëüíî-
ãî (Ï) è ïðîïîðöèîíàëüíî-äèôôåðåíöèàëüíîãî (ÏÄ) çàêîíîâ ðåãó-
è âûõîäàìè: ëèðîâàíèÿ áèáëèîòåêà óòèëèò CoDeSys âêëþ÷àåò ôóíêöèîíàëü-
íûé áëîê PD.
Y REAL óïðàâëÿþùåå âîçäåéñòâèå
LIMITS_ACTIVE BOOL ïðèçíàê äîñòèæåíèÿ ïîðîãîâûõ çíà÷åíèé
OVERFLOW BOOL ïðèçíàê îøèáêè ïåðåïîëíåíèÿ

Ñõåìàòè÷íî ôóíêöèîíàëüíûé áëîê ìîæíî ïðåäñòàâèòü ñëåäó-


þùèì îáðàçîì (ðèñ. 8.24).
Ïîìèìî îñíîâíîé ôóíêöèè ÏÈÄ-ðåãóëèðîâàíèÿ, â CoDeSys ðå-
àëèçàöèè äàííîãî ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ïðåäóñìîòðåí ðó÷íîé
ðåæèì è îãðàíè÷åíèå äèàïàçîíà âûõîäíîé ïåðåìåííîé ðåãóëÿòî-
ðà.  ðó÷íîì ðåæèìå ðåãóëÿòîð âûêëþ÷åí, çíà÷åíèå Y àâòîìàòè-
÷åñêè íå ðåãóëèðóåòñÿ. Åñëè çàäàíû ïîðîãè äîïóñòèìîãî çíà÷å-

Ðèñ. 8.24. Ñõåìà ïîñòðîåíèÿ ôóíêöèîíàëüíîãî áëîêà ÏÈÄ


Ïîñëåäîâàòåëüíîå óïðàâëåíèå ïî âðåìåíè (PRG LD, SFC) 201

áîòêè öåïåé äàííîãî ïðèìåðà ìîæíî ôîðìèðîâàòü èìïóëüñû,


çàâèñÿùèå îò áîëå ñëîæíûõ óñëîâèé, ÷åì îäèíî÷íûå âûõîäû
òàéìåðîâ.
Âûõîäû ET-òàéìåðîâ äàþò ëèíåéíî íàðàñòàþùèå çíà÷åíèÿ
Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ âðåìåíè. Åñëè ïðåîáðàçîâàòü èõ ê öåëîìó òèïó, ïîëó÷èòñÿ ãåíå-
ðàòîð òðåóãîëüíûõ èìïóëüñîâ.
 ýòîé ãëàâå áóäóò ïîäðîáíî ðàññìîòðåíû ïðèìåðû ïðîãðàììè-
ðîâàíèÿ ñ ïðèìåíåíèåì ÿçûêîâ ÌÝÊ. Ïðèìåðû ðàñïîëîæåíû â
ïîðÿäêå âîçðàñòàíèÿ ñëîæíîñòè. Â çàãîëîâêàõ ïðèìåðîâ ñîêðà- 9.2. Ïîñëåäîâàòåëüíîå óïðàâëåíèå ïî âðåìåíè
ùåííî óêàçàíû ïðèìåíåííûå ÿçûêè è ôîðìà ðåàëèçàöèè. Ñîêðà- (PRG LD, SFC)
ùåíèå PRG ãîâîðèò î òîì, ÷òî ïðèìåð ðåàëèçîâàí êàê ïðîãðàììà
â ôîðìå çàêîí÷åííîãî ïðîåêòà. Äðóãèå ïðèìåðû ðåàëèçîâàíû â Èñïîëüçóÿ áëîêè òàéìåðîâ, íåñëîæíî îðãàíèçîâàòü ïîñëåäîâà-
ôîðìå êîìïîíåíòîâ, FUN — ôóíêöèÿ, FB — ôóíêöèîíàëüíûé òåëüíîå ïåðåêëþ÷åíèå âûõîäîâ ñ ôàçàìè çàäàííîé ïðîäîëæèòå-
áëîê. Âñå èëëþñòðàöèè ïîëó÷åíû íà îñíîâå ðåàëèçàöèè ïðèìåðîâ ëüíîñòè è ïðîèçâîëüíûì ôàçîâûì ñäâèãîì. Ïðîãðàììà, ôîðìè-
â êîìïëåêñå CoDeSys. ðóþùàÿ òðè ïîñëåäîâàòåëüíûõ èíòåðâàëà ïî 1 ñåêóíäå, ïîêàçàíà
íà ðèñ. 9.2.

9.1. Ãåíåðàòîð èìïóëüñîâ (PRG LD)


Ãåíåðàòîð ïðÿìîóãîëüíûõ èìïóëüñîâ ñ çàäàííûìè äëèòåëüíî-
ñòÿìè èìïóëüñà è ïàóçû ïîêàçàí íà ðèñ. 9.1. Ýòî ýëåìåíòàðíûé
ïðèìåð LD ñ ôóíêöèîíàëüíûìè áëîêàìè.

Ðèñ. 9.1. Ãåíåðàòîð ïðÿìîóãîëüíûõ èìïóëüñîâ

Òàéìåð Impulse çàïóñêàåòñÿ ïî ïåðåäíåìó ôðîíòó õ è ñáðàñû- Ðèñ. 9.2. Ïîñëåäîâàòåëüíîå óïðàâëåíèå ïî âðåìåíè â LD
âàåò x ïî îêîí÷àíèè çàäàííîãî âðåìåíè, çàïóñêàÿ, òàêèì îáðà-
çîì, òàéìåð Pause. Êîíåö ïàóçû âçâîäèò ïåðåìåííóþ x, êîòîðàÿ è Ïî ôðîíòó âõîäà Go îäíîâðåìåííî çàïóñêàþòñÿ âñå òðè òàéìå-
çàïóñêàåò íîâûé èìïóëüñ (â ñëåäóþùåì ðàáî÷åì öèêëå). Ïåðå- ðà T1 — T3. Êàæäûé òàéìåð îòìåðÿåò ìîìåíò îêîí÷àíèÿ ñîîòâåò-
ìåííàÿ x ÿâëÿåòñÿ âûõîäîì ãåíåðàòîðà. ñòâóþùåé ôàçû. Òðè íèæíèõ öåïè âûäåëÿþò âûõîäû Y1 — Y3
Áåçóñëîâíî, çàäà÷ó ôîðìèðîâàíèÿ ïðÿìîóãîëüíûõ èìïóëüñîâ ñîîòâåòñòâóþùèå ôàçàì óïðàâëåíèÿ. Âñå ïåðåìåííûå ïðîãðàììû
ìîæíî ðåøèòü ñ ïðèìåíåíèåì åäèíñòâåííîãî òàéìåðà (ñì. ïðè- äîëæíû áûòü îáúÿâëåíû êàê BOOL. Ïðîöåññ ðàáîòû ñõåìû íà-
ìåð ØÈÌ èëè ñòàíäàðòíûé áëîê BLINK CoDeSys). Ïóòåì äîðà- ãëÿäíî îòðàæàåò ýêðàí òðàññèðîâêè CoDeSys (ðèñ. 9.3).
202 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Êîäîâûé çàìîê (PRG LD) 203

Ðèñ. 9.5. Òðåõôàçíàÿ êîììóòàöèÿ â SFC

Ðèñ. 9.3. Òðàññèðîâêà ñõåìû ïîñëåäîâàòåëüíîãî óïðàâëåíèÿ 9.3. Êîäîâûé çàìîê (PRG LD)
 äàííóþ ñõåìó íåñëîæíî äîáàâèòü öåïü àâòîìàòè÷åñêîãî ïå- Ïðèìåð äåìîíñòðèðóåò çàìåíó ðåëåéíîãî àâòîìàòà ïðîãðàì-
ðåçàïóñêà. Òîãäà ñõåìà áóäåò ðàáîòàòü öèêëè÷åñêè, êàê «áåãóùèå ìíîé ðåàëèçàöèåé íà ÏËÊ áåç ïåðåðàáîòêè àëãîðèòìà ðàáîòû
îãíè». Åñëè æå âû íàñòðîåíû áîëåå ñåðüåçíî, íàçîâåì íàøó ïðî- óñòðîéñòâà.
ãðàììó ìîäóëåì óïðàâëåíèÿ äâèãàòåëåì ñ ýëåêòðîííîé êîììóòà- Íà ðèñ. 9.6 ïðèâåäåíà
öèåé îáìîòîê ñòàòîðà. ïðèíöèïèàëüíàÿ ýëåêòðè÷å-
ñêàÿ ñõåìà êîäîâîãî çàìêà
íà ýëåêòðîìàãíèòíûõ ðåëå.
Äëÿ îòêðûâàíèÿ çàìêà íå-
îáõîäèìî íàáðàòü êîä ïîñëå-
Ðèñ. 9.4. Öåïü àâòîìàòè÷åñêîãî ïåðåçàïóñêà äîâàòåëüíûì íàæàòèåì êíî-
ïîê Ê2, Ê3, Ê4, Ê5. Ïåðâóþ
Äàííûé ïðèìåð ìîæíî ðåàëèçîâàòü çíà÷èòåëüíî ïðîùå ñ ïðè- êíîïêó êîäà Ê2 íóæíî íà-
ìåíåíèåì SFC. Â ðàçäåëå îáúÿâëåíèé íóæíî îáúÿâèòü âñåãî òðè æèìàòü îäíîâðåìåííî ñ
ëîãè÷åñêèõ ïåðåìåííûõ. êíîïêîé äâåðíîãî çâîíêà
Ê1. Âñå ïðîìåæóòî÷íûå ðå-
y1, y2, y3: BOOL; ëå Ð2 — Ð5 ðàáîòàþò ñ ñà-
Go: BOOL := TRUE; ìîôèêñàöèåé, îäíîâðåìåííî
îñâîáîæäàÿ ðåëå ïðåäûäó-
Íèêàêèõ âñïîìîãàòåëüíûõ ïåðåìåííûõ íå òðåáóåòñÿ. Àëãî- ùåé öåïè. Îøèáî÷íîå íàæà-
ðèòì ðåàëèçóåòñÿ äîñëîâíî. Ïîñëå îêîí÷àíèÿ ðàáîòû øàãà S1 çà- òèå êíîïîê Ê6 — Ê9 èëè
ïóñêàåòñÿ øàã S2, çà íèì S3. Êàæäûé øàã ðàáîòàåò çàäàííîå îòêðûâàíèå äâåðè (ÊÄ) ñáðà-
âðåìÿ. Øàã Init — ïóñòîé, îí îæèäàåò ðàçðåøåíèÿ ðàáîòû — Go. ñûâàþò çàìîê â èñõîäíîå
Äåéñòâèÿ y1, y2, y3 ñâÿçàíû ñ ëîãè÷åñêèìè ïåðåìåííûìè. Ïðî- ñîñòîÿíèå. Òàêèì îáðàçîì, Ðèñ. 9.6. Ïðèíöèïèàëüíàÿ ñõåìà
ãðàììà öåëèêîì îòðàæåíà â SFC-äèàãðàììå íà ðèñ. 9.5. «ñâîé» îòêðûâàåò çàìîê ñ êîäîâîãî çàìêà
204 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Äèíàìè÷åñêèé çíàêîâûé èíäèêàòîð (FUN LD, ST) 205

9.4. Äèíàìè÷åñêèé çíàêîâûé èíäèêàòîð


(FUN LD, ST)
Ñìûñë äèíàìè÷åñêîé èíäèêàöèè çàêëþ÷àåòñÿ â ýêîíîìèè âû-
õîäîâ êîíòðîëëåðà. Îäèí èíäèêàòîð, ñîñòîÿùèé èç ñåìè ñåãìåí-
òîâ, òðåáóåò äëÿ óïðàâëåíèÿ ñåìü âûõîäîâ. Äîïóñòèì, íåîáõîäèìî
ïîñòðîèòü òàáëî, ñîñòîÿùåå èç N îäíîòèïíûõ èíäèêàòîðîâ. Åñëè
èñïîëüçîâàòü ñòàòè÷åñêóþ èíäèêàöèþ, òî ïîíàäîáèòñÿ 7 * N âû-
õîäîâ. Ñîåäèíèì ïàðàëëåëüíî îäèíàêîâûå ñåãìåíòû âñåõ èíäèêà-
òîðîâ è äîáàâèì êëþ÷è ïîçâîëÿþùèå óïðàâëÿòü ïîäà÷åé ïèòàíèÿ
íà êàæäûé èç íèõ îòäåëüíî. Òîãäà äîñòàòî÷íî èìåòü 7 + N âûõî-
äîâ äëÿ âûâîäà èíôîðìàöèè íà ëþáîé èç èíäèêàòîðîâ. Åñëè ïîî-
÷åðåäíî çàæèãàòü âñå èíäèêàòîðû äîñòàòî÷íî áûñòðî, òî çà ñ÷åò
ïîñëåñâå÷åíèÿ è èíåðöèè çðåíèÿ îáðàçóåòñÿ ñòàòè÷åñêàÿ êàðòèíà.
Äëÿ óïðàâëåíèÿ èíäèêàòî-
ðîì áóäåì èñïîëüçîâàòü âûõîä
òèïà BYTE, ãäå ñåìè ìëàäøèì
áèòàì ñîïîñòàâëåíû ñåãìåíòû,
êàê ïîêàçàíî íà ðèñ. 9.8.
Ðàññìîòðèì äëÿ ïðèìåðà òàá-
Ðèñ. 9.8. Íóìåðàöèÿ ñåãìåíòîâ ëî, ñîñòîÿùåå èç äâóõ èíäèêàòî-
èíäèêàòîðà ðîâ. Îòîáðàæàåìàÿ èíôîðìàöèÿ,
ýòî âîñüìèðàçðÿäíîå ÷èñëî, êî-
òîðîå íóæíî ïîêàçàòü â øåñòíàäöàòåðè÷íîì ôîðìàòå. Ïîñòðîåíèå
Ðèñ. 9.7. LD-äèàãðàììà êîäîâîãî çàìêà ãåíåðàòîðà, óïðàâëÿþùåãî ïèòàíèåì èíäèêàòîðîâ, íå ïðåäñòàâëÿåò
ñëîæíîñòè. Ãëàâíàÿ çàäà÷à — ñîçäàòü ôóíêöèþ, êîòîðàÿ äîëæíà
î÷åíü êîðîòêèì çâîíêîì, «÷óæîé» âûíóæäåí ïîäíÿòü òðåçâîí ôîðìèðîâàòü áàéò óïðàâëåíèÿ ñåãìåíòàìè èç äâóõ ïàðàìåòðîâ: íî-
ïðè ïîïûòêàõ ïîäáîðà êîäà. Îäíîâðåìåííîå íàæàòèå âñåõ êíî- ìåð èíäèêàòîðà (HD) è èíäèöèðóåìîå çíà÷åíèå (IN). Äëÿ âûáîðà
ïîê Ê2 — Ê9 âûçûâàåò ñáðîñ â èñõîäíîå ñîñòîÿíèå. Ñåêðåòíîñòü èç äâóõ èíäèêàòîðîâ äîñòàòî÷íî ïåðåìåííîé òèïà BOOL. Çíà÷åíèå
öèôð êîäà äîñòèãàåòñÿ ðàñïàéêîé Ê2 — Ê5 ê ðàçëè÷íûì êëàâè- âõîäà HD ðàâíîå ÈÑÒÈÍÀ âûáèðàåò ñòàðøèé èíäèêàòîð.
øàì íàáîðíîãî ïîëÿ. Ñèëîâûå öåïè çâîíêà ãðîìêîãî áîÿ è ýëåêò- Ðàçäåë îáúÿâëåíèé ôóíêöèè:
ðîìàãíèòíîãî ïëóíæåðà íà ñõåìå íå ïîêàçàíû.
Äëÿ ðåàëèçàöèè êîäîâîãî çàìêà íà êîíòðîëëåðå íåîáõîäèì FUNCTION DinLight7 : BYTE
ÏËÊ-èìåþùèé 10 äèñêðåòíûõ âõîäîâ Ê1 — Êä è 2 âûõîäà: çâî- VAR_INPUT
íîê è ýëåêòðîìàãíèòíûé ïëóíæåð. Ðåàëèçóþùàÿ ëîãèêó óïðàâëå-
IN: BYTE;
íèÿ äèàãðàììà LD ïîêàçàíà íà ðèñ. 9.7. Ëåãêî çàìåòèòü, ÷òî äèà-
ãðàììà ïðàêòè÷åñêè ïîâòîðÿåò ïðèíöèïèàëüíóþ ñõåìó. Åäèíñò- HD: BOOL;
âåííîå îòëè÷èå â òîì ÷òî êîíòàêòû ðåëå Ð6 ðàçäåëåíû íà íå- END_VAR
ñêîëüêî öåïåé. Ýòî äèêòóåòñÿ ïðàâèëàìè ïîñòðîåíèÿ äèàãðàìì è VAR CONSTANT
íå âëèÿåò íà ðàáîòó ñõåìû.
LightCodes: ARRAY[0..15] OF BYTE :=
16#3F, 16#06, 16#5B, 16#4F,
206 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Öåëî÷èñëåííîå äåëåíèå ñ ñèììåòðè÷íûì îêðóãëåíèåì (FUN ST) 207

16#66, 16#6D, 16#7D, 16#07, Íà ðèñ. 9.10 ïîêàçàí ðàáî÷èé ìîìåíò òåñòîâîé ïðîãðàììû äëÿ
16#7F, 16#6F, 16#77, 16#7C, ïðîâåðêè ðàáîòû äèíàìè÷åñêîãî èíäèêàòîðà.  îêíå Indicator
16#39, 16#5E, 16#79, 16#71; èçîáðàæåíà âèçóàëèçàöèÿ ïàíåëè. Ñåãìåíòû èíäèêàòîðîâ îêðà-
øèâàþòñÿ êðàñíûì öâåòîì ïðè åäèíè÷íûõ çíà÷åíèÿõ ñîîòâåòñò-
END_VAR âóþùèõ áèòîâ byLight1 è byLight2. Òàê, íàïðèìåð, ïåðâûé ñåã-
Èçîáðàæåíèå íóæíîãî øåñòíàäöàòåðè÷íîãî çíàêà äàþò êîäû ìåíò (ñì. ðèñ. 9.8) ïðàâîãî èíäèêàòîðà âêëþ÷àåòñÿ ïî ïåðåìåííîé
òàáëèöû LightCodes. Åñëè â êà÷åñòâå èíäåêñà ìàññèâà èñïîëüçî- PLC_PRG.byLight1.1. Êíîïêà «+» óñòàíàâëèâàåò â TRUE ëîãè÷å-
âàòü ÷èñëî îò 0 äî F, òî çíà÷åíèå ýëåìåíòà îáåñïå÷èò âûñâå÷èâà- ñêóþ ïåðåìåííóþ bAddButton, ÷òî âûçûâàåò ïîñëåäîâàòåëüíîå
íèå ñîîòâåòñòâóþùåé öèôðû. Âñÿ ëîãèêà ôóíêöèè ñâîäèòñÿ ê âû- óâåëè÷åíèå çíà÷åíèé x â òåñòîâîé ïðîãðàììå.
äåëåíèþ íóæíîé òåòðàäû áàéòà è èñïîëüçîâàíèþ åãî â êà÷åñòâå
èíäåêñà LightCodes. Åñëè íóæíà ìëàäøàÿ öèôðà, òî ñòàðøàÿ òåò-
ðàäà ÷èñëà ïðîñòî îáíóëÿåòñÿ. Äëÿ âûáîðà ñòàðøåé òåòðàäû ñî-
äåðæèìîå áàéòà ñäâèãàåòñÿ íà 4 âïðàâî. Ðåàëèçàöèÿ ôóíêöèè íà
ÿçûêå ST áóäåò âûãëÿäåòü òàê:
IF HD THEN
IN := SHR (IN,4);
ELSE
IN := IN AND 16#0F;
END_IF
DinLight7_ST := LightCodes[IN];
Ôóíêöèþ DinLight7 òàêæå íåñëîæíî ðåàëèçîâàòü â LD, åñëè
èñïîëüçîâàòü àíàëîãè÷íûå áëîêè. Ïðèìåð äèàãðàììû äàí íà Ðèñ. 9.10. Òåñòîâàÿ ïðîãðàììà è âèçóàëèçàöèÿ èíäèêàòîðà
ðèñ. 9.9.
Îáðàòèòå âíèìàíèå, ÷òî âìåñòî îòîáðàæåíèÿ øåñòíàäöàòåðè÷-
íîãî ôîðìàòà íàøà èíäèêàòîðíàÿ ïàíåëü ñïîñîáíà îòîáðàæàòü äå-
ñÿòè÷íûå ÷èñëà â äèàïàçîíå 0..99. Äëÿ ýòîãî äîñòàòî÷íî ïðåîáðà-
çîâàòü ÷èñëî ôîðìàò BCD ïðè âûçîâå ôóíêöèè. Íàïðèìåð:
Light := DinLight7(INT_TO_BCD(byNum), bPulse);.

9.5. Öåëî÷èñëåííîå äåëåíèå ñ ñèììåòðè÷íûì


îêðóãëåíèåì (FUN ST)
Ðåàëèçîâàííàÿ íèæå ôóíêöèÿ âûïîëíÿåò äåëåíèå â öåëûõ ÷èñ-
ëàõ ñ ñèììåòðè÷íûì îêðóãëåíèåì. Åñëè òî÷íûé ðåçóëüòàò äåëå-
íèÿ áëèæå ê áîëüøåìó öåëîìó, îí îêðóãëÿåòñÿ ââåðõ, â ïðîòèâ-
íîì ñëó÷àå — âíèç. Íàéäåì, íàïðèìåð, ÷àñòíîå 18/10. Òî÷íûé
ðåçóëüòàò 1,8. Ñòàíäàðòíîå öåëî÷èñëåííîå äåëåíèå äàåò ðåçóëü-
òàò 1, îòíîñèòåëüíàÿ ïîãðåøíîñòü ñîñòàâëÿåò 44%. Íàøà ôóíê-
Ðèñ. 9.9. LD-ðåàëèçàöèÿ ôóíêöèè DinLight7 öèÿ äàåò ðåçóëüòàò 2, îòíîñèòåëüíàÿ ïîãðåøíîñòü ñîñòàâëÿåò 11%.
208 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Öåëî÷èñëåííîå äåëåíèå ñ ñèììåòðè÷íûì îêðóãëåíèåì (FUN ST) 209

Çàäà÷à ñóììèðîâàíèÿ öåëî÷èñëåííûõ çíà÷åíèé, âû÷èñëåííûõ Ðåçóëüòàò ðàáîòû ôóíêöèè õîðîøî çàìåòåí íà ãðàôèêàõ (ñì.
ïî ôîðìóëå, âêëþ÷àþùåé äåëåíèå âñòðå÷àåòñÿ äîñòàòî÷íî ÷àñòî, ðèñ. 9.11).
íàïðèìåð, äëÿ îïðåäåëåíèÿ ñðåäíåãî çíà÷åíèÿ çà çàäàííûé îòðå-
çîê âðåìåíè. Ïðè ñóììèðîâàíèè ñèììåòðè÷íî îêðóãëåííûõ
÷èñåë òî÷íîñòü ñóììû ïîâûøàåòñÿ. Ïðîèñõîäèò ýòî çà ñ÷åò êîì-
ïåíñàöèè àáñîëþòíûõ ïîãðåøíîñòåé, êîòîðûå ðàâíîâåðîÿòíî èìå-
þò ïîëîæèòåëüíîå è îòðèöàòåëüíîå çíà÷åíèå. Îêðóãëåíèå ìåòî-
äîì îòáðàñûâàíèÿ îñòàòêà âñåãäà äàåò ÷èñëà ñ íåäîñòàòêîì.  ðå-
çóëüòàòå ïðè ñóììèðîâàíèè îøèáêà íàêàïëèâàåòñÿ.
Ôóíêöèÿ èìååò 2 ïàðàìåòðà — ÷èñëèòåëü è çíàìåíàòåëü.
FUNCTION ISMDIV : INT
Ðèñ. 9.11. Ãðàôèê äåëåíèÿ y := x/3, ãäå x èçìåíÿåòñÿ îò –10 äî +10
VAR_INPUT
iNum: INT; Íà ðèñ. 9.11. ïîêàçàíû ðåçóëüòàòû äåëåíèÿ íà 3 ïèëîîáðàçíî-
iDen: INT; ãî ñèãíàëà ñ àìïëèòóäîé 10 åäèíèö. Ïðÿìàÿ îòîáðàæàåò òî÷íîå
END_VAR çíà÷åíèå, à ëåñåíêà — îáû÷íîå öåëî÷èñëåííîå äåëåíèå ñ îêðóãëå-
VAR íèåì âíèç. ×åòêî âèäíî, ÷òî ãðàôèê ðåçóëüòàòîâ ñìåùåí ââåðõ â
îòðèöàòåëüíîé îáëàñòè è âíèç â ïîëîæèòåëüíîé.
iExcess: INT;
Øèðîêàÿ ãîðèçîíòàëüíàÿ ïîëêà íóëåâîãî óðîâíÿ ñîîòâåòñòâóåò
bSign: BOOL; çíà÷åíèÿì –2, –1, 0, 1, 2 èñõîäíîãî ñèãíàëà. Ãðàôèêè ïîëó÷åíû
END_VAR ïóòåì òðàññèðîâêè â CoDeSys. Åñëè îòðàæàòü òîëüêî ïîëó÷åííûå
öåëûå çíà÷åíèÿ, òî, åñòåñòâåííî, íèêàêèõ íåïðåðûâíûõ ëèíèé
(*îïðåäåëèòü çíàê ðåçóëüòàòà*) áûòü íå äîëæíî. Äîëæíû áûòü òî÷êè, ñîîòâåòñòâóþùèå âõîäíûì
IF (iNum < 0) XOR (iDen < 0) THEN è âûõîäíûì çíà÷åíèÿì ôóíêöèè, êàê ïîêàçàíî íà ðèñ. 9.12.
bSign := TRUE;
ELSE
bSign := FALSE;
END_IF

(*îêðóãëÿòü ïðîùå àáñîëþòíûå çíà÷åíèÿ*)


ISMDIV := ABS(iNum / iDen); (*÷àñòíîå*)
Ðèñ. 9.12. Òî÷å÷íûé ãðàôèê äåëåíèÿ y := x/3 (´ — òî÷íûå çíà÷åíèÿ,
iExcess := ABS(iNum MOD iDen); (*è îñòàòîê*) + — y)

IF iExcess >= ABS(iDen) – iExcess THEN Ñ ïîìîùüþ òðàññèðîâêè íåëüçÿ íåïîñðåäñòâåííî ïîñòðîèòü çà-
âèñèìîñòè y = f(x). Òðàññèðîâêà — ýòî ðàçâåðòêà çíà÷åíèé âî âðå-
ISMDIV := ISMDIV + 1; (*îñò. íå ìåíüøå ïîëîâè-
ìåíè. Ïîýòîìó ïðèõîäèòñÿ ïðîãðàììíî çàäàâàòü ïðèðàùåíèå x íà
íû*)
åäèíèöó â êàæäîì øàãå. Â ðåçóëüòàòå õ ïðèîáðåòàåò ñìûñë äèñê-
END_IF ðåòíîãî âðåìåíè, è âðåìåííàÿ çàâèñèìîñòü áóäåò ñîâïàäàòü ñ ôóí-
êöèîíàëüíîé. Â îêíå òðàññèðîâêè CoDeSys íàìåðåííî âûïîëíÿåò
IF bSign THEN ISMDIV := -ISMDIV; END_IF èíòåðïîëÿöèþ äèñêðåòíûõ çíà÷åíèé, èìèòèðóÿ íåïðåðûâíîñòü
210 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Ãåíåðàòîð ñëó÷àéíûõ ÷èñåë (FB ST) 211

âðåìåíè. Â ðåçóëüòàòå ãðàôèê (ðèñ. 9.13) ïðèáëèæàåòñÿ ê êàðòèí- íèÿ ïîñëåäîâàòåëüíîñòè îïðåäåëÿåòñÿ âûáîðîì êîíñòàíò a è b.
êå, êîòîðóþ ìîæíî ïîëó÷èòü íà ýêðàíå îñöèëëîãðàôà, ïîäêëþ-  íàøåì ïðèìåðå b ÿâëÿåòñÿ ïðîñòûì ÷èñëîì 251, êîíñòàíòà a
÷åííîãî ê àíàëîãîâûì âûõîäàì ðåàëüíîãî ÏËÊ. ðàâíà 170. Âûáðàííûå êîíñòàíòû î÷åíü óäà÷íû. Ïåðèîä íàøåãî
ãåíåðàòîðà ñîñòàâëÿåò 250. Ôàêòè÷åñêè ãåíåðàòîð ïåðåáèðàåò ïî÷-
òè âñå äîïóñòèìûå çíà÷åíèÿ çàäàííîãî èíòåðâàëà áåç ïîâòîðîâ.
Ôîðìèðóåìàÿ ïîñëåäîâàòåëüíîñòü çàâèñèò îò íà÷àëüíîãî çíà÷å-
íèÿ X. Ïðè îäèíàêîâûõ íà÷àëüíûõ çíà÷åíèÿõ ãåíåðèðóåìûå ïî-
ñëåäîâàòåëüíîñòè ñîâïàäàþò. Íà÷àëüíîå çíà÷åíèå ïîñëåäîâàòåëü-
íîñòè ìîæåò áûòü ïðîèçâîëüíûì èç èíòåðâàëà îò 1 äî 250.

Ðèñ. 9.13. Ãðàôèê äåëåíèÿ y := ISMDIV(x, 3), ãäå x èçìåíÿåòñÿ îò –10


äî +10

Êðèâûå íà ðèñ. 9.13 îòðàæàþò ðàáîòó ôóíêöèè ISMDIV. Èç


ãðàôèêà âèäíî, ÷òî îïåðàöèîííàÿ îøèáêà äåëåíèÿ ðàñïðåäåëåíà
ñèììåòðè÷íî îòíîñèòåëüíî òî÷íûõ çíà÷åíèé.
Ðåàëèçîâàííàÿ ôóíêöèÿ ISMDIV âûïîëíÿåò ñèììåòðè÷íîå
îêðóãëåíèå ñ îäíèì èñêëþ÷åíèåì. Åñëè îñòàòîê ñîñòàâëÿåò ðîâíî
ïîëîâèíó îò ÷àñòíîãî, ñèììåòðèÿ íàðóøàåòñÿ. Äëÿ ýòîãî ñëó÷àÿ
âû ìîæåòå äîðàáîòàòü ôóíêöèþ îêðóãëåíèÿ â ñîîòâåòñòâèè ñ ïðà-
âèëîì Ãàóññà. Êîððåêöèÿ ðåçóëüòàòà ââåðõ ïðè ïîëîâèííîì
îñòàòêå äîëæíà ïðîâîäèòüñÿ, òîëüêî äëÿ ÷åòíûõ ÷èñåë. Îêðóãëå- Ðèñ. 9.14. Òðàññèðîâêà ðàáîòû ãåíåðàòîðà ñëó÷àéíûõ ÷èñåë
íèå ââåðõ è âíèç â ýòîì ñëó÷àå ðàâíîâåðîÿòíî, ÷òî è ÿâëÿåòñÿ çà-
äà÷åé ñèììåòðè÷íîãî îêðóãëåíèÿ. Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê èìååò îäèí âûõîä õ — ãåíåðèðóåìîå
çíà÷åíèå è äâà âõîäà. Âõîä õ0 — íà÷àëüíîå çíà÷åíèå. Ïî ôðîíòó
âõîäà Load áëîê çàãðóæàåò íà÷àëüíîå çíà÷åíèå. Åñëè íà÷àëüíîå
9.6. Ãåíåðàòîð ñëó÷àéíûõ ÷èñåë (FB ST) çíà÷åíèå íå çàäàíî, ïî óìîë÷àíèþ èñïîëüçóåòñÿ ÷èñëî 1.
Ôóíêöèîíàëüíûé áëîê ãåíåðèðóåò íåïîâòîðÿþùèåñÿ öåëûå FUNCTION_BLOCK Random
÷èñëà, ïðèíàäëåæàùèå èíòåðâàëó [1..250], c ðàâíîìåðíûì ðàñ- VAR_INPUT
ïðåäåëåíèåì. Äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ î÷åðåäíîãî ÷èñëà ïðèìåíÿåòñÿ
Load: BOOL;
ôîðìóëà âû÷åòîâ:
x0: USINT;
X i = bX i – 1 – aE (b X i – 1 a), END_VAR
ãäå a è b — öåëûå êîíñòàíòû, E — ôóíêöèÿ, âîçâðàùàþùàÿ öå- VAR_OUTPUT
ëóþ ÷àñòü àðãóìåíòà. Î÷åâèäíî, ÷òî ïðè òî÷íîì âû÷èñëåíèè x: USINT := 1;
(áåç E ) ôîðìóëà âñåãäà äîëæíà äàâàòü 0. «Ñëó÷àéíîñòü» ðåçóëü- END_VAR
òàòà äîñòèãàåòñÿ èñêëþ÷èòåëüíî çà ñ÷åò öåëî÷èñëåííîãî îêðóãëå-
íèÿ [17]. Ïîñëå ãåíåðàöèè îïðåäåëåííîãî êîëè÷åñòâà ðàçíûõ ÷è- VAR
ñåë ïîñëåäîâàòåëüíîñòü â òî÷íîñòè ïîâòîðÿåòñÿ. Ïåðèîä ïîâòîðå- RESET: R_TRIG;
212 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Î÷åðåäü FIFO (FB ST) 213

END_VAR Ðàññìîòðèì ïðèìåð áëîêà ñ ðàçìåðîì î÷åðåäè äî 16 áàéò.


Ïîñêîëüêó íèêàêèõ ïðåîáðàçîâàíèé äàííûõ â áëîêå íå ïðîèñ-
Reset(CLK := Load); õîäèò, â íåãî ìîæíî áåçîïàñíî ïîìåùàòü ëþáûå îäíîáàéòíûå
äàííûå.
IF Reset.Q THEN x := x0; END_IF
FUNCTION_BLOCK BY_FIFO
x := x * 170 – 251 *(x * 170/251);
VAR_INPUT
Òðàññèðîâêà 200 öèêëîâ ðàáîòû ãåíåðàòîðà ñëó÷àéíûõ ÷èñåë byWR: BYTE; (*çàïèñûâàåìûå äàííûå*)
ïîêàçàíà íà ðèñ. 9.14. Íà ïðàêòèêå äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ ðàçíûõ
ñëó÷àéíûõ ïîñëåäîâàòåëüíîñòåé â êà÷åñòâå ñëó÷àéíîãî íà÷àëüíî- bWREn: BOOL; (*ðàçðåøåíèå çàïèñè*)
ãî ÷èñëà ìîæíî èñïîëüçîâàòü ìãíîâåííîå çíà÷åíèå íåñêîëüêèõ bRDEn: BOOL; (*ðàçðåøåíèå ÷òåíèÿ*)
ìëàäøèõ ðàçðÿäîâ ñèñòåìíîãî òàéìåðà ÏËÊ. END_VAR
VAR_OUTPUT
9.7. Î÷åðåäü FIFO (FB ST) bReady: BOOL; (*î÷åðåäü æèâà*)
byRD: BYTE; (*÷èòàåìûå äàííûå*)
Áëîê FIFO ðåàëèçóåò î÷åðåäü — ïåðâûì ïðèøåë, ïåðâûì
óøåë. Ðàáîòà áëîêà ïðîñòà. Åñëè çàïèñü ðàçðåøåíà (bWREn = END_VAR
TRUE), òî âõîäíîé áàéò (byWR) ïîìåùàåòñÿ â êîíåö î÷åðåäè. VAR
Åñëè ÷òåíèå ðàçðåøåíî (bRDEn = TRUE), òî áëîê îòäàåò ïåðâûé byBuf: ARRAY[0..15] OF BYTE;
ïî î÷åðåäè áàéò (byRD). Âûõîä bReady ãîâîðèò î íàëè÷èè î÷åðå- nWRPos: WORD := 0; (*ïîçèöèÿ çàïèñè*)
äè. Ïðè ïîïûòêå ÷òåíèÿ èç ïóñòîé î÷åðåäè (bReady = FALSE)
nRDPos: WORD := 0; (*ïîçèöèÿ ÷òåíèÿ*)
byRD äîëæåí áûòü ðàâåí 0.
END_VAR

IF bWREn THEN (*çàïèñü â FIFO*)


byBuf[nWRPos] := byWR;

Ðèñ. 9.15. Ãðàôè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå ýêçåìïëÿðà ôóíêöèîíàëüíîãî IF nWRPos > 14 THEN (*WRPos äâèæåòñÿ ïî êîëüöó*)
áëîêà FIFO nWRPos := 0;
ELSE
Íà ðèñ. 9.16. ïîêàçàíî ïðèìåíå- nWRPos := nWRPos + 1;
íèå áëîêà FIFO äëÿ âðåìåííîãî
END_IF
ñäâèãà ñèãíàëà. Ïåðâûå ïÿòü öèê-
ëîâ ÷òåíèå äàííûõ çàïðåùåíî. Äà- END_IF
ëåå ÷òåíèå ðàçðåøàåòñÿ, è â êàæ- IF nWRPos = nRDPos THEN (*FIFO ïóñò?*)
äîì öèêëå âûçîâà áëîêà ïðîèñõî- bReady := FALSE;
äèò çàïèñü íîâîãî è ÷òåíèå ñòàðîãî
byRD := 0;
çíà÷åíèÿ îòñ÷åòà ñèãíàëà. Âåðõíÿÿ
êðèâàÿ — âõîäíîé ñèãíàë, íèæíÿÿ ELSE
êðèâàÿ — ñèãíàë, çàäåðæàííûé íà Ðèñ. 9.16. Çàäåðæêà ñèãíàëà bReady := TRUE;
5 ðàáî÷èõ öèêëîâ ÏËÊ. áëîêîì FIFO
214 Ãëàâà 9. Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ Ôèëüòð «ñêîëüçÿùåå ñðåäíåå» (FB ST) 215

IF bRDEn THEN (*÷òåíèå èç FIFO*) nWRPos := nWRPos + 1;


byRD := byBuf[nRDPos]; END_IF
IF nRDPos > 14 THEN (*RDPos äâèæåòñÿ ïî êîëüöó*) IF bRDEn THEN (*÷òåíèå èç FIFO*)
nRDPos := 0; byRD := byBuf[nRDPos];
ELSE nRDPos := nRDPos + 1;
nRDPos := nRDPos + 1; END_IF
END_IF Äàëüíåéøåãî óñêîðåíèÿ ìîæíî äîñòè÷ü, åñëè âûáðîñèòü âõîäû
END_IF ðàçðåøåíèÿ bWREn è bRDEn, à çàïèñü è ÷òåíèå âûï