Вы находитесь на странице: 1из 123

Министерство общего и профессионального образования

Российской Федерации
Санкт-Петербургский государственный технический университет

Аксёнов А.П.
СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Учебное пособие

Санкт-Петербург
Издательство СПбГТУ
1998
УДК 512.1

Аксёнов А.П. Системы обыкновенных дифференциальных уравнений. Учебное посо-


бие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1998, 124 с.

Пособие соответствует государственному стандарту дисциплины «Обыкновенные


дифференциальные уравнения (ОДУ)» направления бакалаврской подготовки 510200
«Прикладная математика и информатика».
Содержит изложение теоретического материала в соответствии с действующей
программой по темам: «Нормальные системы ОДУ и методы их интегрирования»,
«Интегрирование линейных и квазилинейных дифференциальных уравнений с част-
ными производными первого порядка», «Линейные системы ОДУ (общая теория)»,
«Линейные однородные и неоднородные системы ОДУ с постоянными коэффициен-
тами», «Линейные однородные системы ОДУ с периодическими коэффициентами»,
«Устойчивость по А.М. Ляпунову решений систем ОДУ».
В связи с широким применением матричного исчисления к исследованию и реше-
нию систем ОДУ каждый раз по мере необходимости дано подробное изложение со-
ответствующих разделов теории матриц.
Предназначено для студентов физико-механического факультета специальностей
010200, 010300, 071100, 210300, а также для преподавателей, ведущих практические
занятия. В качестве дополнительного материала может быть использовано также сту-
дентами других факультетов университета.

Ил. 2. Библ. 7 назв.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Санкт-Петербургского го-


сударственного технического университета.

 Санкт-Петербургский
государственный технический
университет, 1998
ГЛАВА 1. НОРМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

§ 1. Основные понятия и определения

1°. Нормальными системами обыкновенных дифференциальных уравнений


называются системы вида
 dy1
 dx = f 1( x , y1, y2 , K , y n ),

 dy2 = f 2 ( x , y1, y2 , K , y n ), ~
 dx (1)
. . . . . . . . .

 dy n = f ( x , y , y , K , y ).
 dx n 1 2 n

Здесь n – фиксированное число ( n ∈ N , n ≥ 1) (n – порядок системы),


x – вещественная независимая переменная,
y1( x ), y2 ( x ), K , y n ( x ) – искомые вещественные функции,
f 1( x , y1, y2 , K , y n ), f 2 ( x , y1 , y2 , K , y n ), K , f n ( x , y1, y2 , K , y n ) – из-
вестные функции, определенные и непрерывные в некоторой области
( D ) ⊂ R n +1 .
Если ввести в рассмотрение вектор-функции
 y1( x )   f 1( x , y1, y2 , K , y n )
 y ( x )  f ( x , y , y , K , y )
Y (x) =  2 , F ( x,Y ) =  2 1 2 n 
,
 K   . . . . . . 
   
 y n ( x )  f n ( x , y1, y2 , K , y n )
~
то система ( 1 ) запишется в виде
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
В (1): x ∈ R , Y ∈ R n , F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , где ( D ) ⊂ R n +1 .
2°. Определение. Решением системы (1) в 〈a , b〉 называют всякую вектор-
 ϕ1 ( x ) 
 ϕ ( x )
функцию Y ( x ) = ϕ ( x ) =  2  , x ∈〈 a, b〉 , обладающую свойствами:
 K 
 
 ϕ n ( x )

3
 ϕ1′ ( x ) 
 ϕ ′ ( x )
1) для любого x ∈〈 a, b〉 существует ϕ ′( x ) =  2  ;
 K 
 
 ϕ ′n ( x )
2) для любого x ∈〈 a, b〉 точка ( x , ϕ ( x )) ∈( D ) ;
3) для любого x ∈〈 a, b〉 ϕ ′( x ) = F ( x , ϕ ( x )) .
Заметим, что вектор-функция F ( x , ϕ ( x )) ∈ C( 〈 a, b〉) как суперпозиция не-
прерывных функций. А тогда из свойства 3) следует, что ϕ ′( x ) ∈ C( 〈 a, b〉) , то
есть любое решение системы (1) в 〈a , b〉 непрерывно дифференцируемо.
3°. Задача Коши для системы (1) состоит в следующем: среди всех реше-
ний системы (1) найти такое решение Y = ϕ ( x ) , которое удовлетворяет усло-
вию
Y ( x ) x = x = Y0 . (2)
0
В (2) x0 , Y0 – любые, но такие, что точка ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) .
dY
4°. Пусть дана система = F ( x ,Y ) (1) и дано начальное условие
dx
~ ( x ) , x ∈ I~ = ( x − ~ ~ ~
~ (x),
Y ( x ) x = x = Y0 (2). Пусть Y = ϕ δ 0 δ , x 0 + δ ) , и Y = ϕ
0
~
~ ~
~
x ∈ I ~ = ( x0 − δ , x0 + δ ) , – любые два решения задачи (1) – (2). Тогда: если су-
~
δ
~ (x) ≡ ϕ~
~ ( x ) , x ∈ I , то гово-
ществует интервал Iδ = ( x0 − δ, x0 + δ ) такой, что ϕ δ
рят, что задача (1) – (2) имеет единственное решение. Точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) назы-
вают в этом случае точкой единственности системы (1).
Пусть область ( D1 ) ⊂ ( D ) , и пусть каждая точка ( x ,Y ) ∈( D1 ) является точ-
кой единственности системы (1). Тогда ( D1 ) называют областью единственно-
сти системы (1).

§ 2. Некоторые сведения из теории вектор-функций

Напомним некоторые факты из теории вектор-функций, используемые при


рассмотрении систем обыкновенных дифференциальных уравнений.
 x1 
x 
1°. Пусть R – n-мерное векторное пространство. Пусть вектор X =  2  –
n
 K
 
 xn 
любой из R n . За норму вектора X принимают по определению
X = max { x i } .
( i =1, n )

4
~ ~ ~ ~ ~
~
2°. Расстояние ρ( X , X ) между любыми двумя точками X и X из R n оп-
ределяют соотношением
~ ~ ~ ~
~ ~
ρ( X , X ) = X − X .

3°. Пусть X ( 0 ) – любая фиксированная точка из R n . δ-окрестность точки


X ( 0 ) определяется соотношением
{
U δ ( X (0) ) = X , X − X (0) < δ . }
Так как X − X ( 0 ) < δ ⇔ x i − x (i 0 ) < δ, i = 1, n , то заключаем, что U δ ( X ( 0 ) ) –
n-мерный куб с центром в точке X ( 0 ) и ребром 2δ .
{
4°. Пусть X ( k ) }
– последовательность векторов из R n . Пусть X ( 0 ) –
k∈N
фиксированная точка в R n . Говорят, что последовательность {X }(k )
k∈N
схо-
дится к X ( 0 ) при k → ∞ , и пишут lim X ( k ) = X ( 0 ) , если любому ε > 0 отвечает
k →∞
номер K такой, что как только k > K , так сейчас же X ( k ) − X ( 0 ) < ε . Отметим,
что X ( k ) − X ( 0 ) < ε ⇔ x (i k ) − x (i 0 ) < ε, i = 1, n . Из этого следует, что сходи-
мость в пространстве R n осуществляется покомпонентно, то есть
 lim X ( k ) = X ( 0 )  ⇔  lim x ( k ) = x ( 0 ) , i = 1, n .
 k →∞   k →∞ i i 
 y1( x ) 
 y ( x )
5°. Введем в рассмотрение вектор Y ( x ) =  2  . Здесь x ∈ R1 ,
 K 
 
 y n ( x )
y1( x ), y2 ( x ), K , y n ( x ) – функции от x, определенные в некотором промежутке
〈a , b〉 . Y ( x ) называется вектор-функцией скалярного аргумента x, определен-
ной в 〈a , b〉 .
Говорят, что вектор-функция Y ( x ) непрерывна в точке x0 ∈〈 a, b〉 , если в
этой точке непрерывны одновременно функции y1( x ), y2 ( x ), K , y n ( x ) .
Производная вектор-функции Y ( x ) в точке x0 ∈〈 a, b〉 определяется соотно-
 y1′( x0 ) 
 y ′ ( x )
шением Y ′( x0 ) =  2 0  . Y ′( x0 ) существует, если существуют одновременно
 K 
 
 y n′ ( x0 )
y1′( x 0 ), y2′ ( x 0 ), K , y n′ ( x 0 ) .

5
b
Пусть вектор-функция Y ( x ) определена в [a, b] . ∫ Y ( x ) dx определяется со-
a
отношением
b 
 ∫
 y1( x ) dx 

a
b 
b  
∫ Y ( x ) dx =  ∫ y2 ( x ) dx 
.
a
 a 
 . . . .
b 

a

 y n ( x ) dx
 

b b b

∫ Y ( x ) dx существует, если существуют одновременно ∫ y1( x ) dx , ∫ y2 ( x ) dx ,


a a a
b
K ,
∫ yn ( x ) dx .
a
b b
Отметим, что ∫ Y ( x ) dx ≤ ∫ Y ( x ) dx . В самом деле, имеем
a a
b b b b b

∫ Y ( x ) dx = max
( i =1, n ) ∫ yi ( x ) dx = ∫ yi ( x ) dx ≤ ∫ yi ( x ) dx ≤ ∫ Y ( x ) dx .
0 0
a a a a a
6°. Рассмотрим вектор-функцию F ( x ,Y ) вида
 f1( x , y1, K , y n ) 
 f ( x , y , K , y )
F ( x,Y ) =  2 1 n 
.
 . . . . . 
 
 f n ( x , y1, K , y n )
 y1 
y 
Здесь n ∈ N , n ≥ 1, x ∈ R , Y =  2  ∈ R n . Будем считать, что f i ( x , y1, K , y n ) ,
 K
 
 yn 
i = 1, n , определены в некоторой области ( D ) ⊂ R n +1 .
∂F ( x ,Y ) ∂F ( x ,Y )
Частные производные вектор-функции F ( x ,Y ) : и
∂x ∂yi
( i = 1, n ) определяются соотношениями

6
 ∂f 1   ∂f 1 
   
∂y
 i
 ∂x 
∂F ( x ,Y )  ∂f 2  ∂F ( x ,Y )  ∂f 2 
=  ∂x  ; =  ∂y  ( i = 1, n ) .
∂x ∂yi  Ki 
 K
 ∂f n   ∂f 
   n
 ∂x   ∂yi 
∂F ( x ,Y ) ∂F ( x ,Y )
Символами и обозначают соответственно:
∂( x ,Y ) ∂Y
 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 
 K 1 
 ∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n 
∂F ( x ,Y )  ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 K ∂f 2 
= ∂y n  – матрица Якоби,
∂( x ,Y )  ∂x ∂y1 ∂y2 
K K
 ∂f ∂f ∂f K K K
∂f 
 n n n
K n 
 ∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n 
 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 
 K 

 1 y ∂y 2 ∂y n 
∂F ( x ,Y )  ∂ f 2 ∂ f 2 ∂ f 2 
=  ∂y ∂y K
∂Y ∂y  .
 K1 K2 K Kn 
 ∂f ∂f ∂f n 
 n n
K 
 ∂y1 ∂y2 ∂y n 
7°. Теорема о полном приращении вектор-функции.
Пусть
1) вектор-функция F ( x ,Y ) ∈ C( D ) (( D ) ⊂ R n +1 );
~ ~
~
2) область ( D ) выпукла по Y, т.е. для любых двух точек ( x ,Y ) и ( x ,Y ) из
( D ) оказывается, что отрезок, их соединяющий, лежит в ( D ) ;
∂F ( x ,Y )
3) ∈ C( D ) .
∂Y
~ ~
~
Тогда для любых двух точек ( x ,Y ) и ( x ,Y ) из ( D ) справедливо соотношение:
~ ~
~ ~
~
~ ~
1
∂(F x , Y + t (Y )
−Y ) ~
~ ~
F ( x,Y ) − F ( x,Y ) =∫ ∂Y
⋅ (Y − Y ) dt . (1)
0
~ ~
~
Пусть ( x ,Y ) и ( x ,Y ) – любые две точки из ( D ) . Соединим их прямоли-
нейным отрезком. Его параметрические уравнения будут такими:

7
 x = x ,
 ~ ~
~ ~ t ∈[0, 1] .
Y = Y + t ⋅ (Y − Y ),
В точках этого прямолинейного отрезка будем иметь:
~ ~
~ ~
( )
F ( x ,Y ) = F x ,Y + t ⋅ (Y − Y ) = ψ ( t ), t ∈[0, 1] .
ψ ( t ) – векторная функция скалярного аргумента t:
 ψ1 ( t ) 
 ψ ( t )
( ~ ~
)
ψ ( t ) =  2  ; ψ i ( t ) = f i x , ~y1 + t ( ~y1 − ~y1 ), K , ~y n + t ( ~y n − ~y n ) ( i = 1, n ) .
 K 
 
 ψ n ( t )
Отметим, что
1) ψ ( t ) ∈ C([0, 1]) как суперпозиция непрерывных функций.
2) ψ ( t ) имеет на [0, 1] непрерывную производную
 n ∂f 1 ~ ~
~ ~ ~ 
 ∑ ( )
x ,Y + t (Y − Y ) ⋅ ( ~y j − ~y j )
 ψ1′ ( t )   j =1 ∂y j 

ψ ′( t ) = K =   . . . . . . . . . . . . .
   n 
 ψ ′n ( t )  ∂f n ~ ~
~ ~ ~
~y − ~y )

 ∂y ( x , Y + t (Y − Y )) ⋅ ( j j 
 j =1 j 
Из выражения для ψ ′( t ) видим, что ψ ′( t ) ∈ C([0, 1]) . А тогда для функции ψ ( t )
справедлива формула Ньютона – Лейбница:
1


ψ (1) − ψ ( 0) = ψ ′( t ) dt ,
0
то есть
1
~
~ ~

ψ i (1) − ψ i ( 0) = f i ( x ,Y ) − f i ( x ,Y ) = ψ ′i ( t ) dt =
0
1 n 
∂f i ~ ~
~ ~ ~
∫ ∑
= 
 ∂y j
( )
x ,Y + t (Y − Y ) ⋅ ( ~y j − ~y j ) dt , i = 1, n .

(2)
0 j =1 
Замечаем, что (2) есть покомпонентная запись формулы (1). Следовательно,
формула (1) установлена.
8°. Определение. Говорят, что вектор-функция F ( x ,Y ) удовлетворяет в об-
ласти ( D ) ⊂ R n +1 условию Липшица по Y, если существует число L > 0 , такое,
~ ~
~
что для любых двух точек ( x ,Y ) и ( x ,Y ) из ( D ) справедливо соотношение
~
~ ~ ~
~ ~
F ( x,Y ) − F ( x,Y ) ≤ L ⋅ Y − Y .

8
Обозначение: F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) .
Определение. Говорят, что вектор-функция F ( x ,Y ) удовлетворяет в облас-
ти ( D ) ⊂ R n +1 условию Липшица по Y локально, если для любой точки
( x0 ,Y0 ) ∈( D ) существует окрестность U ( x0 ,Y0 ) ⊂ ( D ) , такая, что
F ( x ,Y ) ∈ LipY (U ( x0 ,Y0 )) .
Пишут: F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) , локально.
На вопрос, при каких условиях функция F ( x ,Y ) наверняка удовлетворяет в
области ( D ) условию Липшица по Y локально, ответ дает следующая теорема.
Теорема. Пусть F ( x ,Y ) определена и непрерывна в области ( D ) ⊂ R n +1 .
∂F ( x ,Y )
Пусть ∈ C( D ) . Тогда F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) , локально.
∂Y
Возьмем в области ( D ) любую точку ( x0 ,Y0 ) . Рассмотрим окрестность
этой точки: U δ ( x0 ,Y0 ) . Будем считать δ столь малым, чтобы было
U δ ( x0 ,Y0 ) ⊂ ( D ) (это возможно, ибо ( D ) – область). Покажем, что
F ( x ,Y ) ∈ LipY (U ( x0 ,Y0 ))
∂F ( x ,Y ) ∂F ( x ,Y )
По условию ∈ C( D ) ⇒ ∈ C(U δ ( x0 ,Y0 )) ⇒
∂Y ∂Y
∂f i ( x ,Y )
∈ C(U δ ( x0 ,Y0 )) , i, j = 1, n ⇒ существует число K > 0 , такое, что
∂y j
∂f i ∂f i
≤ K в U δ ( x0 ,Y0 ) для любых i, j = 1, n ⇒ ≤ K в U δ ( x0 ,Y0 ) при любых
∂y j ∂y j
i, j = 1, n .
Очевидно, что U δ ( x0 ,Y0 ) – выпуклая область (в частности, она выпуклая по
Y).
Видим, что для F ( x ,Y ) в U δ ( x0 ,Y0 ) выполнены все условия теоремы о пол-
~
ном приращении вектор-функции. Поэтому для любых двух точек ( x ,Y ) и
~
~
( x ,Y ) из U δ ( x0 ,Y0 ) будем иметь:
~ ~
~ ~
~
~ ~
1
∂F x(, Y + t ⋅ (Y )
−Y ) ~
~ ~

F ( x,Y ) − F ( x,Y ) =
∂Y
⋅ (Y − Y ) dt ⇒
0
~ ~
~ ~
~
~ ~
1
(
∂F x , Y + t ⋅ (Y − Y ) ) ~
~ ~
⇒ F ( x,Y ) − F ( x,Y ) ≤ ∫ ∂Y
⋅ (Y − Y ) dt =
0
1 n 1
∂f i ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~

= max
i =1, n
∑ ∂y j
~ ~

⋅ ( y j − y j ) dt ≤ K ⋅ n ⋅ Y − Y dt = {
K ⋅n ⋅ Y −Y = L⋅ Y −Y ⇒
=L
0 j =1 0
− обозн.
9
Итак, показано, что для любой точки ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) существует окрестность
U δ ( x0 ,Y0 ) ⊂ ( D ) , такая, что F ( x ,Y ) ∈ LipY (U δ ( x0 ,Y0 )) ⇒ F ( x ,Y ) удовлетворяет
условию Липшица по Y локально.

§3. Существование и единственность решения задачи Коши нормальной


системы обыкновенных дифференциальных уравнений

1°. Пусть даны система


dY
= F ( x ,Y ), F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , (1)
dx
и начальное условие
Y x = x = Y0 , ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) . (2)
0
Будем искать решение задачи (1) – (2) методом последовательных приближений
Пикара.
Положим ψ 0 ( x ) = Y0 , x ∈ R ( ψ 0 ( x ) – “нулевое” приближение). Существу-
ет интервал (α1, β1 ) , содержащий точку x0 , такой, что для любого x ∈(α1, β1 )
будет: точка ( x , ψ 0 ( x )) ∈( D ) . Положим
x
ψ 1( x ) = Y0 + F ( x , ψ 0 ( x )) dx ,
∫ x ∈(α1, β1 ) .
x0
Так как ( x , ψ 0 ( x )) ∈( D ) для любого x ∈(α1, β1 ) , то F ( x , ψ 0 ( x )) ∈ C((α1, β1 )) и,
x
следовательно, ∫ F ( x, ψ 0 ( x )) dx существует ( ψ 1 ( x ) – “первое” приближение).
x0
Имеем
ψ 1′ ( x ) = F ( x , ψ 0 ( x )) ⇒ ψ 1′ ( x 0 ) = F ( x 0 , ψ 0 ( x 0 )) = F ( x0 ,Y0 ) ;
ψ 1 ( x 0 ) = Y0 ,
то есть кривая Y = ψ 1 ( x ) проходит через точку ( x 0 ,Y0 ) и такая, что
Y ′( x 0 ) = ψ 1′ ( x 0 ) = F ( x 0 , Y0 ) .
Существует интервал (α 2 , β 2 ) , содержащий точку x0 , такой, что точка
( x, ψ 1( x )) ∈( D ) для любого x ∈(α 2 , β2 ) . Положим
x
ψ 2 ( x ) = Y0 + F ( x , ψ 1( x )) dx ,
∫ x ∈( α 2 , β 2 ) .
x0

10
Так как ( x , ψ 1( x )) ∈( D ) для любого x ∈(α 2 , β 2 ) , то F ( x , ψ 1( x )) ∈ C(( α 2 , β 2 )) и,
x
следовательно, ∫ F ( x, ψ1( x )) dx существует ( ψ 2 ( x ) – “второе” приближение).
x0
Имеем
ψ ′2 ( x ) = F ( x , ψ 1( x )) ⇒ ψ ′2 ( x 0 ) = F ( x 0 , ψ 1( x 0 )) = F ( x0 ,Y0 ) ;
ψ 2 ( x 0 ) = Y0 ,
то есть кривая Y = ψ 2 ( x ) проходит через точку ( x 0 ,Y0 ) и такая, что
Y ′( x 0 ) = ψ ′2 ( x 0 ) = F ( x 0 , Y0 ) .
Продолжая этот процесс аналогичным образом дальше, получим
x
ψ k ( x ) = Y0 + F ( x , ψ k −1( x )) dx ,
∫ x ∈( α k , β k ) ,
x0
где k ∈N , k > 2 ; (α k , β k ) – некоторый интервал, содержащий точку x0 и такой,
что точка ( x , ψ k −1( x )) ∈( D ) для любого x ∈(α k , β k ) ( ψ k ( x ) – k-е приближе-
ние). И здесь кривая Y = ψ k ( x ) проходит через точку ( x 0 ,Y0 ) и такая, что
Y ′( x 0 ) = ψ ′k ( x 0 ) = F ( x 0 , Y0 ) .
Лемма (о приближениях Пикара). Пусть числа a > 0 , b > 0 – такие, что па-
раллелепипед
( Pab ) = {( x ,Y ), x − x0 ≤ a; Y − Y0 ≤ b} ⊂ ( D ) .
 b
Пусть M = max F ( x ,Y ) , h = min a ,  . Тогда все приближения Пикара
( Pab )  M
ψ k ( x ) , k = 0, 1, 2, K определены и непрерывны на отрезке I = [ x0 − h, x0 + h] и
удовлетворяют неравенству ψ k ( x ) − Y0 ≤ b , x ∈ I . (Это означает, что графики
вектор-функций Y = ψ k ( x ) , x ∈ I , k = 0, 1, 2, K лежат целиком в ( Pab ) .)
Рассмотрим Y = ψ 0 ( x ) ( ψ 0 ( x ) ≡ Y0 , x ∈ R ). Это приближение опреде-
лено и непрерывно на всей вещественной оси; следовательно, оно определено и
непрерывно на отрезке I. Для x ∈ I имеем
ψ 0 ( x ) − Y0 = Y0 − Y0 ≤ b .
Допустим, что Y = ψ k −1 ( x ) определено и непрерывно на I и удовлетворяет не-
равенству:
ψ k −1( x ) − Y0 ≤ b, x ∈ I .
Имеем тогда
x
ψ k ( x ) = Y0 + F ( x , ψ k −1( x )) dx .

x0

11
Точки ( x , ψ k −1( x )) ∈( Pab ) , для любого x ∈ I ⇒ F ( x , ψ k −1 ( x )) ∈ C( I ) как супер-
позиция непрерывных функций ⇒ ψ k ( x ) ∈ C ( I ) .
Имеем далее, для x ∈ I
x
ψ k ( x ) − Y0 = ∫ F ( x, ψ k −1( x )) dx ≤
x0
x x
≤ ∫ F ( x, ψ k −1( x )) dx ≤ M ⋅ ∫ dx = M ⋅ x − x0 ≤ M ⋅ h ≤ b ,
x0 x0
b
ибо h ≤ .
M
Видим, что переход от k − 1 к k сделан. Для ψ 0 ( x ) утверждение леммы
проверено непосредственно. В силу перехода от k − 1 к k, утверждение леммы
будет справедливо для ψ k ( x ) , где k = 1, 2, K .
2°. Лемма Гронуола. Пусть
1) f ( x ) ∈ C( 〈 a, b〉) ;
2) f ( x ) удовлетворяет на 〈a , b〉 неравенству
x
0 ≤ f (x) ≤ λ + µ ⋅ ∫ f (t ) dt ,
x0
где λ ≥ 0 , µ > 0 – постоянные числа.
Тогда справедливо неравенство
0 ≤ f ( x ) ≤ λeµ x − x 0 , x ∈〈a , b〉 .
Доказательство проведем для x ∈[ x0 , b〉 ; для x ∈〈 a, x0 ] оно аналогичное.
1-й случай: λ > 0 .
x
Имеем по условию: ∫
0 ≤ f ( x ) ≤ λ + µ f ( t ) dt , x ∈[ x0 , b〉 . Положим
x0
x


g( x ) = λ + µ f ( t ) dt , x ∈[ x0 , b〉 . Нетрудно понять, что g( x ) ∈ C 1([ x0 , b〉) ;
x0
g( x0 ) = λ > 0 . Имеем g ′( x ) = µ ⋅ f ( x ) ≥ 0, x ∈[ x0 , b〉 ⇒ g( x ) – неубывающая
на промежутке [ x0 , b〉 ⇒ g( x ) ≥ λ > 0, x ∈[ x0 , b〉 .
Так как g ′( x ) = µ ⋅ f ( x ) , а f ( x ) ≤ g( x ) , x ∈[ x0 , b〉 , то g ′( x ) ≤ µ ⋅ g ( x ) ,
g ′( x )
x ∈[ x0 , b〉 ⇒ ≤ µ , x ∈[ x0 , b〉 . Проинтегрировав последнее неравенство по
g( x )
отрезку [ x0 , x ] ⊂ [ x0 , b〉 , получим

12
g( x ) g( x )
ln ≤ µ ⋅ ( x − x0 ), x ∈[ x0 , b〉 ⇒ ≤ eµ ( x − x 0 ) ⇒
g ( x0 ) g ( x0 )
⇒ g ( x ) ≤ g ( x0 ) ⋅ eµ ( x − x 0 ) = λ ⋅ eµ ( x − x 0 ) .
123

Следовательно, и подавно 0 ≤ f ( x ) ≤ λeµ ( x − x 0 ) , x ∈[ x0 , b〉 .
2-й случай: λ = 0 .
x


Имеем по условию в этом случае 0 ≤ f ( x ) ≤ µ f ( t ) dt , x ∈[ x0 , b〉 . Возьмем
x0
последовательность чисел {λ n } n∈N – любую, но такую, что λ n > 0 для любого
n ∈ N и λ n →
 0 . Для любого n ∈ N будем иметь
n→∞
x
0 ≤ f (x) < λn + µ ∫ f (t ) dt , x ∈[ x0 , b〉 .
x0
Так как функция f ( x ) удовлетворяет последнему неравенству, то получаем
предыдущий случай. Следовательно, будем иметь:
0 ≤ f ( x ) ≤ λ n ⋅ eµ ( x − x 0 ) , x ∈[ x0 , b〉, n ∈ N – любое.
Переходя в этом неравенстве к пределу при n → ∞ и приняв во внимание, что
λ n →
 0 , получим
n→∞
f ( x ) ≡ 0, x ∈[ x0 , b〉 .
Видим, что и в этом случае лемма доказана.
dY
3°. Теорема Пикара. Пусть имеется система = F ( x ,Y ) . Пусть
dx
F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , ( D ) ⊂ R n +1 . Пусть F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально. Тогда для
любой точки ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) задача (1) – (2) имеет решение Y = ϕ ( x ) ,
 b
x ∈[ x0 − h, x0 + h] , h = min a,  , причем это решение задачи (1) – (2) единст-
 M
венно.
Возьмем произвольную точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) . По условию,
F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально ⇒ существует U δ ( x0 ,Y0 ) , такая, что
U δ ( x0 ,Y0 ) ⊂ ( D ) , и F ( x ,Y ) ∈ LipY (U δ ( x0 ,Y0 )) . Пусть L > 0 – постоянная Лип-
шица для F ( x ,Y ) в U δ ( x0 ,Y0 ) . Возьмем числа a, b ( a > 0 , b > 0 ) такие, что
 b
( Pab ) ⊂ U δ ( x0 , Y0 ) . Пусть M = max F ( x ,Y ) , h = min a ,  . По лемме, дока-
( Pab )  M
занной выше, все приближения Пикара

13
x
ψ 0 ( x ) ≡ Y0 , ψ k ( x ) = Y0 + F ( x , ψ k −1( x )) dx ( k = 1, 2, K )

x0
определены и непрерывны на отрезке I = [ x0 − h, x0 + h] и удовлетворяют усло-
вию
ψ k ( x ) − Y0 ≤ b .
1) Покажем, что {ψ k ( x )} k ∈N сходится равномерно относительно x на I. Для
этого рассмотрим функциональный ряд
ψ 0 ( x ) + [ ψ 1( x ) − ψ 0 ( x )] + K + [ ψ k ( x ) − ψ k −1( x )] + K . (3)
Замечаем, что S0 ( x ) = ψ 0 ( x ) , S1( x ) = ψ 1( x ) , ... , S k ( x ) = ψ k ( x ) , ... . Значит, рав-
номерная сходимость последовательности {ψ k ( x )} k ∈N , x ∈ I , равносильна рав-
номерной сходимости ряда (3) на I. Установим равномерную сходимость ряда
(3) на I. Для этого произведем оценку членов ряда (3). Имеем
ψ 0 ( x ) = Y0 , x ∈ I .
x
ψ 1 ( x ) − ψ 0 ( x ) = ψ 1 ( x ) − Y0 = ∫ F ( x,Y0 ) dx ≤
x0
x
M
≤ ∫ F ( x ,Y0 ) dx ≤ M ⋅ x − x 0 ≤ M ⋅ h =
L
⋅ ( Lh ), x ∈ I .
x0
Имеем, далее:
x
ψ 2 ( x ) − ψ 1( x ) = ∫ ( F ( x, ψ1( x )) − F ( x, ψ 0 ( x ))) dx ≤
x0
x x

≤ ( x4
∫ F1 , ψ ( x )) − F ( x , ψ ( x )) dx
243
1
14243
0 ≤L⋅ ∫ ψ1( x ) − ψ 0 ( x ) dx ≤
x0 x0
( • ) ∈( Pab ) ( • ) ∈( Pab ) ≤M ⋅ x − x 0

x 2
x − x0 ML 2 M ( L ⋅ h )2
≤ L⋅ M ⋅ ∫ x − x 0 dx = L ⋅ M
2

2
⋅h =
L

2!
, x ∈I .
x0
Допустим, что
M Lk k M Lk ⋅ h k
ψ k ( x ) − ψ k −1 ( x ) ≤ ⋅ x − x0 ≤ ⋅ , x ∈I . (4)
L k! L k!
Но тогда
x
ψ k +1( x ) − ψ k ( x ) = ∫ ( F ( x, ψ k ( x )) − F ( x, ψ k −1( x ))) dx ≤
x0

14
x x
≤ ∫ F ( x, ψ k ( x )) − F ( x, ψ k −1( x )) dx ≤ L ⋅ ∫ ψ k ( x ) − ψ k −1( x ) dx ≤
x0 x0
x
M Lk +1 M Lk +1 k +1 M ( L ⋅ h ) k +1

k
≤ ⋅ x − x0 dx ≤ ⋅ ⋅ x − x0 ≤ ⋅ , x ∈I .
L k! L ( k + 1)! L ( k + 1)!
x0
Видим, что переход от k к k +1 сделан. Значит, оценка (4) справедлива на I для
любого k ∈ N . Введем в рассмотрение ряд
M ( Lh ) M ( Lh )2 M ( Lh ) k
Y0 + ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ +K . (5)
L 1! L 2! L k!
Ряд (5) – числовой, положительный, сходящийся. Он является мажорантным
для ряда (3) на I ⇒ функциональный ряд (3) сходится равномерно на I.
Пусть ϕ ( x ) , x ∈ I – сумма ряда (3). Имеем Sk ( x ) →
→ ϕ ( x ), x ∈ I ⇒
k →∞

⇒ ψ k (x) →
→ ϕ ( x ), x ∈ I . (6)
k →∞

Так как ψ k ( x ) ∈ C ( I ) , то из (6) ⇒ ϕ ( x ) ∈ C ( I ) .


2) Покажем, что вектор-функция Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , является решением задачи
(1) – (2). Для этого берем k-е приближение Пикара
x
ψ k ( x ) = Y0 + F ( x , ψ k −1( x )) dx , x ∈ I .
∫ (7)
x0
Было показано, что →
ψ k (x) → ϕ (x) , x ∈ I . Покажем теперь, что
k →∞

F ( x , ψ k −1 ( x )) →
→ F ( x , ϕ ( x )), x ∈ I .
k →∞

Возьмем любое ε > 0 . У нас F ( x ,Y ) ∈ C( Pab ) ⇒ F ( x ,Y ) равномерно непре-


рывная в ( Pab ) ⇒ взятому ε > 0 отвечает δ > 0 , зависящее только от ε, такое,
~ ~ ~~ ~ ~
что для любых двух точек ( ~x ,Y ) и ( ~ x ,Y ) из ( P ) , для которых ~
ab x − x <δ,
~ ~
~ ~ ~~ ~
Y − Y < δ , будет F ( ~
x ,Y ) − F ( ~
x ,Y ) < ε . У нас ψ k −1 ( x ) →
→ ϕ ( x ) , x ∈ I ⇒ по
k →∞

числу δ > 0 (найденному по ε) можно указать номер K такой, что как только
k > K , так сейчас же
ψ k −1( x ) − ϕ ( x ) < δ , для всех x ∈ I .
Но тогда при k > K будет
F ( x , ψ k −1( x )) − F ( x , ϕ ( x )) < ε , для всех x ∈ I .

15
Последнее означает, что F ( x , ψ k −1( x )) →
→ F ( x , ϕ ( x )) , x ∈ I . Перейдем в
k →∞

соотношении (7) к пределу при k → +∞ . Получим:


x
ϕ ( x ) = Y0 + F ( x , ϕ ( x )) dx , x ∈ I .
∫ (8)
x0
Из (8) следует:
1) ϕ ′( x ) = F ( x , ϕ ( x )), x ∈ I ;

2) ϕ ( x0 ) = Y0 .
А это означает, что Y = ϕ ( x ) , x ∈ I – решение задачи (1) – (2).
3) Покажем теперь, что это решение – единственное. Рассуждаем от против-
ного, а именно предполагаем, что задача (1) – (2) имеет и другие решения.
Возьмем тогда два любых решения задачи (1) – (2):
~ ( x ), x ∈ I ~ ; Y = ϕ ~
~ ( x ), x ∈ I ~ .
Y =ϕ δ ~
δ
По условию F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально ⇒ точке ( x0 ,Y0 ) отвечает окрест-
ность U ( x0 ,Y0 ) ⊂ ( D ) такая, что F ( x , Y ) ∈ LipY (U ( x0 ,Y0 )) . У нас функции
~ (x) , ϕ~
~ ( x ) – непрерывные. Значит, существует δ > 0 такое, что для любого
ϕ
x ∈ Iδ будет: точка ( x , ϕ~ ( x )) и точка ( x , ϕ ~ ( x )) ∈U ( x , Y ) . Так как Y = ϕ
~ (x) и
0 0
~
~ ( x ) – решения задачи (1) – (2), то
Y =ϕ
~ ′( x ) = F ( x , ϕ
ϕ ~ ( x )), x ∈ I ,
δ
~
~
(
~
~
)
ϕ ′( x ) = F x , ϕ ( x ) , x ∈ I δ .
Проинтегрируем оба этих соотношения по отрезку [ x 0 , x ] , x ∈ Iδ . Получим
x x

∫ ( )
~ (x) = ϕ
~ ( x ) + F ( x, ϕ ~
~ ( x )) dx , ϕ ~
~ (x) = ϕ ~
~ ( x ) + F x, ϕ
~ ( x ) dx, x ∈ I ⇒
ϕ 0 ∫ 0 δ
x0 x0
x

∫ ( F ( x, ϕ ( x )) − F ( x, ϕ ( x ))) dx,
~
~ (x) − ϕ
~ (x) = ~
~ ~
⇒ ϕ x ∈ Iδ ⇒
x0
x x

∫ ( )
~
~ (x) − ϕ
~ (x) ≤ ~
~ ( x ) − F x, ϕ ~
⇒ ϕ F x, ϕ ( ~ ( x )) dx ≤ L ⋅ ∫
~ (x) − ϕ
ϕ ~ ( x ) dx
x0 x0
~
~ (x) − ϕ
~ ( x ) = f ( x ) , x ∈ I . Будем
(здесь L – постоянная Липшица). Обозначим ϕ δ
иметь:
1) f ( x ) ∈ C( Iδ ) ;

16
x
2) f ( x ) удовлетворяет неравенству: 0 ≤ f ( x ) ≤ L ⋅ ∫ f (t ) dt , x ∈ Iδ .
x0
Но тогда по лемме Гронуола
~
~ (x) = ϕ~ ( x ), x ∈ I .
f ( x ) ≡ 0, x ∈ Iδ ⇒ ϕ δ
∂F ( x ,Y )
Следствие. Пусть F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , ( D ) ⊂ R n +1 . Пусть ∈ C( D ) . То-
∂Y
гда для любой точки ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) задача (1) – (2) имеет единственное решение.
Замечание. Так как ряд (3) на отрезке I мажорируется числовым, положи-
тельным, сходящимся рядом (5), то, полагая ϕ ( x ) ≈ ψ k ( x ) , x ∈ I , всегда можно
оценить погрешность этого приближения. Именно: норма упомянутой погреш-
ности не превосходит остатка после k-го члена мажорантного ряда (5).

§4. Общее решение и общий интеграл нормальной системы обыкновенных


дифференциальных уравнений

1°. Пусть имеется нормальная система обыкновенных дифференциальных


уравнений:
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
Предполагается, что 1) F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , ( D ) ⊂ R n +1 , и 2) F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) –
локально.
Определение. Семейство вектор-функций
 C1 
C 
Y = ϕ ( x , C ) , где C =  2  (2)
 K
 
 Cn 
– произвольный постоянный вектор, называется общим решением системы (1) в
области ( D ) , если, во-первых, для любой точки ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) векторное
уравнение
Y0 = ϕ ( x0 , C ) (3)

17
 C10 
 0
имеет одно единственное решение C = C 0 =  C2  , и если, во-вторых, вектор-
 K
 0
 Cn 
функция
Y = ϕ ( x , C 0 ), x ∈ Iδ [ Iδ = ( x0 − δ, x0 + δ )] (4)
является решением системы (1), хотя бы при достаточно малом δ.
Ясно, что это решение (4) удовлетворяет начальному условию: Y x = x0
= Y0 .
 u1( x ,Y )   C1 
 u ( x ,Y ) C 
Определение. Пусть U ( x ,Y ) =  2  ∈ C ( D ) , и пусть C =  2  – про-
1
 . . .  K
   
 un ( x ,Y )  Cn 
извольный постоянный вектор. Соотношение:
U ( x,Y ) = C (5)
называется общим интегралом системы (1) в ( D ) , если, во-первых, для лю-
бой точки ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) векторное уравнение
U ( x ,Y ) = U ( x0 ,Y0 ) (6)
определяет единственную дифференцируемую вектор-функцию
Y = ϕ ( x ), x ∈ Iδ = ( x0 − δ, x0 + δ ) , (7)
такую, что: ϕ ( x 0 ) = Y0 ; U ( x , ϕ ( x )) = U ( x0 ,Y0 ) , x ∈ Iδ , и если, во-вторых, эта
вектор-функция Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , хотя бы при достаточно малом δ является ре-
шением системы (1).
2°. Необходимый признак общего интеграла.
Теорема. Пусть U ( x ,Y ) = C – общий интеграл системы (1) в области ( D ) .
Тогда для любого решения Y = ϕ ( x ) , x ∈〈 a, b〉 системы (1), график которого
лежит в ( D ) , справедливо тождество:
U ( x , ϕ ( x )) ≡ const, x ∈〈 a, b〉 .
~
Пусть Y = ϕ ( x ) , x ∈〈 a, b〉 – произвольное решение системы (1), график
которого лежит в ( D ) . У нас U ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) , ϕ ~ ( x ) ∈ C 1 ( 〈 a , b〉 ) ⇒
~ ( x )) ∈ C 1( 〈 a , b〉) .
U ( x, ϕ
Мы покажем, что U ( x , ϕ ( x )) ≡ const , x ∈〈 a, b〉 , если установим, что
d
U ( x , ϕ ( x )) ≡ 0, x ∈〈 a , b〉 .
dx
Для этого берем произвольную точку x0 ∈〈a , b〉 и находим ϕ ~ ( x ) = Y . Ясно,
0 0
что точка ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) . Рассмотрим теперь векторное уравнение
U ( x ,Y ) = U ( x 0 ,Y0 ) .
18
По определению общего интеграла системы (1) это уравнение определяет един-
ственную дифференцируемую вектор-функцию Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , такую, что
ϕ ( x 0 ) = Y0 , и которая при достаточно малом δ является решением системы (1).
Ясно, что для x ∈ Iδ будет
U ( x , ϕ ( x )) ≡ U ( x0 ,Y0 ) . (8)
Имеем:
1) Y = ϕ ~ ( x ) , x ∈〈 a, b〉 , – решение системы (1), такое, что ϕ ~ (x ) = Y ;
0 0
2) Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , – решение системы (1), такое, что ϕ ( x 0 ) = Y0 .
Видим, что оба эти решения удовлетворяют одному и тому же начальному ус-
ловию:
Y x = x = Y0 , ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) .
0
Так как ( D ) – область единственности системы (1), то ϕ ~ ( x ) ≡ ϕ ( x ) , x ∈ I , по
δ
крайней мере, при достаточно малом δ. А тогда, в силу (8),
~ ( x )) ≡ U ( x ,Y ), x ∈ I ⇒ d U ( x , ϕ
U ( x, ϕ ~ ( x )) ≡ 0, x ∈ I ⇒ в частности,
0 0 δ δ
dx
d ~ ( x ))
U ( x, ϕ = 0.
dx x = x0
У нас точка x0 – любая из 〈a , b〉 ( 〈a , b〉 – промежуток, на котором опреде-
лено решение Y = ϕ ~ ( x ) системы (1)). Поэтому получаем
d ~ ( x )) ≡ 0, x ∈〈 a , b〉 .
U ( x, ϕ
dx
 u1( x ,Y ) 
 u ( x ,Y )
Следствие. Если U ( x ,Y ) =  2  = C – общий интеграл системы (1) в
 . . .
 
 un ( x ,Y )
( D ) , то для любого решения Y = ϕ ( x ) , x ∈〈 a, b〉 , системы (1) справедливы тож-
дества
ui ( x , ϕ ( x )) ≡ const, x ∈〈 a , b〉 ( i = 1, n ) .
Определение. Скалярная функция u ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) называется интегралом
системы (1) в ( D ) , если она тождественно обращается в постоянную на любом
решении системы (1), график которого лежит в ( D ) .
Замечание. Любая скалярная функция u ( x ,Y ) ≡ const в ( D ) есть интеграл
системы (1) в ( D ) (это – “тривиальные интегралы”; их мы рассматривать не бу-
дем).
3°. Критерий интеграла.

19
Теорема. Скалярная функция u ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) является интегралом системы
(1) в ( D ) тогда и только тогда, когда справедливо тождество
∂u ( x ,Y ) ∂u ( x , Y )
+ ⋅ F ( x,Y ) ≡ 0 в ( D ) . (9)
∂x ∂Y
 f 1 ( x , Y )
∂u ( x ,Y )  ∂u ∂u ∂u   f ( x ,Y )
(Здесь = , ,K,  – матрица-строка, F ( x ,Y ) =  2  –
∂Y  ∂y1 ∂y2 ∂y n   K 
 
 f n ( x ,Y )
n
∂u ( x ,Y ) ∂u ( x ,Y )
матрица-столбец, так что
∂Y
⋅ F ( x,Y ) = ∑ ∂ y j
⋅ f j ( x ,Y ) ).
j =1

Необходимость. Дано: u ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) является интегралом системы (1) в


( D ) . Требуется доказать, что в ( D ) имеет место тождество (9).
Возьмем любую точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) и рассмотрим решение Y = ϕ ( x ) ,
x ∈ Iδ = ( x0 − δ, x0 + δ ) системы (1), удовлетворяющее условию Y x = x = Y0 (⇒
0
ϕ ( x 0 ) = Y0 ). Станем рассматривать функцию u ( x ,Y ) на этом решении.
По определению интеграла системы (1), будем иметь:
u ( x , ϕ ( x )) ≡ const, x ∈ Iδ . (10)
Левая часть тождества (10) дифференцируема по x на Iδ , так как
u ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) , ϕ ( x ) ∈ C 1( Iδ ) . Дифференцируя по x тождество (10), получим
∂u ( x , ϕ ( x )) ∂u ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ ϕ ′( x ) ≡ 0, x ∈ Iδ .
∂x ∂Y
Но ϕ ′( x ) ≡ F ( x , ϕ ( x )) , x ∈ Iδ (так как Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , – решение системы (1)).
Поэтому будем иметь
∂u ( x , ϕ ( x )) ∂u ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ F ( x , ϕ ( x )) ≡ 0, x ∈ Iδ .
∂x ∂Y
Положим в последнем равенстве x = x0 (тогда ϕ ( x 0 ) = Y0 ). Получим
∂u ( x 0 ,Y0 ) ∂u ( x 0 ,Y0 )
+ ⋅ F ( x 0 ,Y0 ) = 0 .
∂x ∂Y
У нас точка ( x0 ,Y0 ) – любая, принадлежащая ( D ) . Поэтому
∂u ( x ,Y ) ∂u ( x , Y )
+ ⋅ F ( x ,Y ) ≡ 0 в ( D ) . Необходимость доказана.
∂x ∂Y
Достаточность. Имеет место тождество
∂u ( x ,Y ) ∂u ( x , Y )
+ ⋅ F ( x,Y ) ≡ 0 в ( D ) . (9)
∂x ∂Y
Требуется доказать, что u ( x ,Y ) – интеграл системы (1) в ( D ) .
Берем произвольное решение системы (1) в ( D )
20
Y = ϕ ( x ), x ∈〈 a , b〉 .
Так как левая часть (9) тождественно равна нулю в ( D ) , то она равна нулю и на
взятом решении, т.е.
∂u ( x , ϕ ( x )) ∂u ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ F ( x , ϕ ( x )) ≡ 0, x ∈〈 a, b〉 .
∂x ∂Y
Так как Y = ϕ ( x ) , x ∈〈 a, b〉 , – решение системы (1) в ( D ) , то F ( x , ϕ ( x )) ≡ ϕ ′( x ) ,
x ∈〈 a, b〉 . Следовательно, будем иметь
∂u ( x , ϕ ( x )) ∂u ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ ϕ ′( x ) ≡ 0, x ∈〈 a , b〉 ⇒
∂x ∂Y
du ( x , ϕ ( x ))
⇒ ≡ 0, x ∈〈 a, b〉 ⇒ u ( x , ϕ ( x )) ≡ C, x ∈〈 a, b〉 .
dx
Последнее означает, что u ( x ,Y ) – интеграл системы (1) в ( D ) .
Замечание. Допустим, что для системы (1) удалось построить в ( D ) n инте-
гралов. Тогда можно построить вектор-функцию
 u1( x ,Y )
 u ( x ,Y )
U ( x,Y ) =  2 
 . . . 
 
 un ( x ,Y )
и образовать соотношение U ( x ,Y ) = C .
Вопрос: Будет ли соотношение U ( x ,Y ) = C общим интегралом системы (1) в
( D) ?
Ответ: Не всегда.
4°. Понятие независимости интегралов. Пусть u1 ( x , Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... ,
uk ( x ,Y ) , k > 1 – интегралы системы (1) в ( D ) . Составим векторный интеграл
 u1( x ,Y )
 u ( x ,Y )
U ( x,Y ) =  2
[k ] .
 . . . 
 
 k
u ( x , Y )
Составим матрицу Якоби для этого векторного интеграла
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 ∂u 
 K 1 
 ∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n 
∂u ∂u2 ∂u2 ∂u
∂U [ k ]  2 K 2 
=  ∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n  .
∂ ( x,Y ) 
K K K K K 
 ∂u ∂u ∂u ∂u 
 k k k
K k 
 ∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n 

21
Определение. Интегралы u1 ( x , Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... , uk ( x ,Y ) системы (1) в ( D )
называются независимыми, если для любой точки ( x ,Y ) ∈( D )
∂U [ k ]
rang = k.
∂ ( x,Y )
Справедливо утверждение:
Пусть функции u1( x ,Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... , uk ( x ,Y ) являются интегралами систе-
∂U [ k ] ∂U [ k ]
мы (1) в ( D ) . Тогда rang = rang , ( x ,Y ) ∈( D ) , где
∂ ( x,Y ) ∂Y
 ∂u1 ∂u1 ∂u 
 K 1
 ∂y1 ∂y2 ∂y n 
∂u ∂u2 ∂u
∂U [ k ]  2 K 2 
=  ∂y1 ∂y2 ∂y n  .
∂Y  K K K K 
 ∂u ∂u ∂u 
 k k
K k 
 ∂y1 ∂y2 ∂y n 
По условию функции ui ( x ,Y ) ( i = 1, k ) являются интегралами системы (1)
в ( D ) . Но тогда справедливы тождества:
∂ui ( x ,Y ) ∂ui ( x ,Y )
+ ⋅ F ( x ,Y ) ≡ 0 в ( D ) ( i = 1, k ) ⇒
∂x ∂Y
n
∂ui ( x ,Y ) ∂ui ( x ,Y )

∂x
=−∑ ∂ y j
⋅ f j ( x ,Y ) , для любой точки ( x ,Y ) ∈( D ) ( i = 1, k ).
j =1
Возьмем произвольную точку ( x ,Y ) ∈( D ) и закрепим ее. Предыдущее соотно-
∂U [ k ]
шение означает, что в закрепленной точке первый столбец матрицы яв-
∂ ( x,Y )
ляется линейной комбинацией остальных ее столбцов (числа − f 1( x ,Y ) ,
− f 2 ( x , Y ) , ... , − f n ( x ,Y ) выступают в качестве коэффициентов). Из этого и сле-
дует справедливость утверждения.
Следствие. Система (1) имеет в области ( D ) не более чем n независимых
интегралов.
Это следует из того, что

22
 ∂u1 ∂u1 ∂u 
 K 1
 ∂y1 ∂y2 ∂y n 
∂U [ k ]  ∂u2 ∂u2 K ∂u2 
rang = rang  ∂y1 ∂y2 ∂y n  ≤ n , при любом k.
∂Y  K K K K 
 ∂u ∂u ∂uk 
k k
 K 
 ∂y1 ∂y2 ∂y n 
144424443
k строк; n столбцов
5°. Достаточный признак общего интеграла.
Теорема. Пусть u1 ( x , Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... , un ( x ,Y ) – интегралы системы (1) в
 u1( x ,Y )
 u ( x ,Y )
( D ) . Пусть U ( x ,Y ) =  2  . Тогда если интегралы u1 ( x , Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... ,
 . . .
 
 un ( x ,Y )
un ( x ,Y ) – независимые в ( D ) , то соотношение
U ( x,Y ) = C (11)
есть общий интеграл системы (1) в ( D ) .
Покажем, что соотношение (11) удовлетворяет определению общего инте-
грала. Для этого берем произвольную точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) и рассматриваем век-
торное уравнение
U ( x ,Y ) = U ( x0 ,Y0 ) . (12)
Перепишем (12) в виде
U ( x ,Y ) − U ( x 0 ,Y0 ) = 0 . (13)
14442444 3
= G( x ,Y ) (обозначение)
Имеем:
1) G ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) (так как U ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) ).
2) G ( x0 , Y0 ) = 0 ;
∂G ∂U
3) det = det ≠ 0 (так как интегралы ui ( x ,Y ) , i = 1, n – не-
∂Y ( x0 ,Y0 ) ∂Y ( x0 ,Y0 )
зависимые в ( D ) ).
Видим, что выполнены условия теоремы об однозначной разрешимости
векторного уравнения (13) (см. теорию неявных функций). По этой теореме
векторное уравнение (13) определяет единственную дифференцируемую век-
тор-функцию
Y = ϕ ( x ), x ∈ Iδ = ( x 0 − δ , x 0 + δ ) ,
такую, что ϕ ( x 0 ) = Y0 .
Покажем, что вектор-функция Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , является решением системы
(1), по крайней мере, при достаточно малом δ ( δ > 0 ).
23
Так как вектор-функция Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ , – неявная, дифференцируемая
функция, определяемая уравнением (13), то она обращает (13) в тождество от-
носительно x на интервале Iδ , т.е. U ( x , ϕ ( x )) − U ( x0 ,Y0 ) ≡ 0 , x ∈ Iδ . Дифферен-
цируя по x это тождество, получим
∂U ( x , ϕ ( x )) ∂U ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ ϕ ′( x ) ≡ 0, x ∈ Iδ . (14)
∂x ∂Y
У нас U ( x ,Y ) – векторный интеграл системы в ( D ) . Значит, каждая его
компонента ui ( x ,Y ) ( i = 1, n ) удовлетворяет в ( D ) тождеству
∂ui ( x ,Y ) ∂ui ( x ,Y )
+ ⋅ F ( x,Y ) ≡ 0 .
∂x ∂Y
Эти n скалярных тождеств можно переписать в виде одного векторного тожде-
ства
∂U ( x ,Y ) ∂U ( x ,Y )
+ ⋅ F ( x,Y ) ≡ 0 в ( D ) .
∂x ∂Y
Так как это тождество имеет место всюду в ( D ) , то, в частности, оно выполня-
ется на линии Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ . Поэтому
∂U ( x , ϕ ( x )) ∂U ( x , ϕ ( x ))
+ ⋅ F ( x , ϕ ( x )) ≡ 0, x ∈ Iδ . (15)
∂x ∂Y
Возьмем любое x ∈ Iδ и закрепим его. Рассмотрим при этом x линейную систе-
му
 z1 
∂U ( x , ϕ ( x )) ∂U ( x , ϕ ( x )) z 
+ ⋅ Z ≡ 0 , где Z =  2  . (16)
∂x ∂Y  K
 
 zn 
∂U ( x , ϕ ( x ))
Определителем этой системы является det . Он отличен от нуля в
∂Y
силу независимости интегралов u1( x ,Y ) , u2 ( x ,Y ) , ... , un ( x ,Y ) . Следовательно,
система (16) имеет единственное решение. Но, как следует из (14) и (15), эта
система имеет своими решениями векторы
Z = ϕ ′( x ) и Z = F ( x , ϕ ( x )) .
Так как система (16) имеет единственное решение, то получаем, что для взятого
x ∈ Iδ
ϕ ′( x ) = F ( x , ϕ ( x )) .
У нас x – любое, принадлежащее Iδ . Поэтому будем иметь ϕ ′( x ) ≡ F ( x , ϕ ( x )) ,
x ∈ Iδ . Последнее означает, что Y = ϕ ( x ) , x ∈ Iδ – решение системы (1).
Таким образом, показано, что соотношение (11) удовлетворяет определению
общего интеграла системы (1) в ( D ) .

24
Замечание 1. Чтобы составить общий интеграл системы (1) в ( D ) , нужно
найти n независимых интегралов этой системы.
Замечание 2. Пусть скалярная функция u ( x ,Y ) ∈ C 1( D ) – интеграл системы
(1) в ( D ) , отличный от тривиального (т.е. u ( x , Y ) ≡/ const в ( D ) ). Соотношение
u ( x ,Y ) = C называется первым интегралом системы (1) в ( D ) . Отметим, что
 u1( x ,Y ) 
 u ( x ,Y )
если U ( x ,Y ) =  2  = C – общий интеграл системы (1) в ( D ) , то
 . . . 
 
 un ( x ,Y )
ui ( x ,Y ) = Ci ( i = 1, n ) – первые интегралы системы (1) в ( D ) .

§5. Методы интегрирования нормальных систем


обыкновенных дифференциальных уравнений

1°. Метод исключения. Метод исключения является основным методом


интегрирования нормальной системы. Он сводит задачу интегрирования данной
системы к интегрированию одного или нескольких обыкновенных дифферен-
циальных уравнений, каждое из которых представляет собой уравнение относи-
тельно одной неизвестной функции. Сущность метода состоит в следующем.
В системе
 dy1
 dx = f 1( x , y1, y2 , K y n ),

 dy2 = f 2 ( x , y1, y2 , K y n ),
 dx (1)
. . . . . . . . .

 dy n = f ( x , y , y , K y )
 dx n 1 2 n

берем какое-нибудь уравнение, например, первое, и дифференцируем его по x.


Получим
∂f ∂f ∂f ∂f
y1′′= 1 + 1 ⋅ y1′ + 1 ⋅ y2′ + K + 1 ⋅ y n′ .
∂x ∂y1 ∂y2 ∂y n
Подставляя сюда значения y1′, y2′ , K , y n′ из системы (1), будем иметь
∂f ( x , y1, y2 , K , y n ) ∂f1(K )
y1′′= 1 + ⋅ f1( x , y1 , y2 , K , y n ) +
∂x ∂y1
∂f (K ) ∂f (K )
+ 1 ⋅ f 2 (K ) + K + 1 ⋅ f n (K ) ,
∂y2 ∂y n
25
или
y1′′= f11 ( x , y1, y2 , K , y n ) . (2)
Полученное соотношение (2) тоже дифференцируем по x и подобным же обра-
зом, т.е. используя уравнения системы (1), приходим к уравнению
y1′′′ = f12 ( x , y1 , y2 , K , y n ) . (3)
После ( n −1) таких шагов мы придем к уравнению
y (1n ) = f1, n −1( x , y1, y2 , K , y n ) . (4)
Рассмотрим теперь систему
 y1′ = f 1( x , y1, y2 , K y n ),

 y1′′ = f11( x , y1, y2 , K y n ),
 y1′′′ = f12 ( x , y1, y2 , K y n ),

. . . . . . . . . (5)

 y (1n −1) = f1, n − 2 ( x , y1 , y2 , K y n ),

 y (1n ) = f1, n −1( x , y1, y2 , K y n ).
Допустим, что из первых ( n − 1) уравнений системы (5) удается найти
y2 , y3 , K , y n , т.е. выразить y2 , y3 , K , y n через x , y1, y1′, y1′′, K , y (1n −1)
 y2 = ϕ 2 ( x , y1 , y1′, y1′′, K , y (1n −1) ),

 y3 = ϕ 3 ( x , y1 , y1′, y1′′, K , y (1n −1) ),
 (6)
. . . . . . . . . . .
 ( n −1)
 y n = ϕ n ( x , y1, y1′, y1′′, K , y 1 ).
Подставляя эти значения для y2 , y3 , K , y n в последнее уравнение системы
(5), будем иметь:
y (1n ) = f ( x , y1, y1′, y2′′, K , y (1n −1) ) . (7)
Получили, таким образом, одно дифференциальное уравнение n-го порядка от-
носительно одной неизвестной функции. Интегрируя это уравнение, получим
y1 = Φ1 ( x , C1 , C2 , K , Cn ) (8)
(предполагается, что мы умеем находить общее решение уравнения (7)).
Теперь, дифференцируя полученную функцию (8) последовательно ( n − 1)
раз и подставляя значения y1, y1′, y1′′, K , y (1n −1) в (6), получим
y2 = Φ 2 ( x , C1 , C2 , K , Cn ),
y3 = Φ3 ( x , C1, C2 , K , Cn ),
. . . . . . . . .
y n = Φ n ( x , C1, C2 , K , Cn ),
26
которые вместе с ранее найденным y1 ( = Φ1 ( x , C1 , C2 , K , Cn ) ) составляют об-
щее решение системы (1).
Замечание. В рассматриваемом случае процесс исключения можно вести и
в ином порядке. Так, например, можно выражать y2 , y3 , K , y n через
x , y1, y1′′, y1′′′, K , y (1n ) из последних ( n −1) уравнений системы (5) и подста-
вить в первое.
Пример 1. Найти общее решение системы
 dy1
 dx = −3x − 2 y1 + 3 y2 + 4 y3 ,

 dy2 ~
 = 1 − 7 x − 6 y1 + 7 y2 + 6 y3 , (1)
 dx
 dy3
 dx = x + y1 − y2 + y3.
~
Продифференцируем по x первое уравнение из системы ( 1 ) :
y1′′= −3 − 2 y1′ + 3 y2′ + 4 y3′ .
~
Подставляя здесь вместо y1′, y2′ , y3′ их выражения из ( 1 ) , получим
~
y1′′= −11x − 10 y1 + 11 y2 + 14 y3 . (2)
~
Полученное уравнение ( 2 ) дифференцируем по x:
~
y1′′′ = −11 − 10 y1′ + 11 y2′ + 14 y3′ . ( 3)
~
И здесь вместо y1′, y2′ , y3′ подставляем их выражения из ( 1 ) . Получим
~
1 = −33x − 32 y1 + 33 y 2 + 40 y3 .
y ′′′ (4)
Рассматриваем теперь систему
 y1′ = −3x − 2 y1 + 3 y2 + 4 y3 ,
 ~
 y1′′= −11x − 10 y1 + 11 y2 + 14 y3 , (5)
 y ′′′= −33x − 32 y + 33 y + 40 y .
 1 1 2 3
~
Из первых двух уравнений ( 5 ) выражаем y2 и y3 через x , y1 , y1′, y1′′ :
 y2 = 2 y1′′− 7 y1′ + 6 y1 + x ,
 ~
 1 (6)
 y 3 = ( −3 y1′′+ 11 y1′ − 8 y1 ).
2
~
Подставляем найденные значения для y2 и y3 в последнее уравнение ( 5 ) . По-
лучим
~
1 6 y1′′+ 11 y1′ − 6 y1 = 0.
y ′′′− (7)
~
( 7 ) – линейное однородное уравнение с постоянными коэффициентами. Со-
ставляем характеристическое уравнение:

27
λ3 − 6λ2 + 11λ − 6 = 0 ⇒ λ1 = 1, λ 2 = 2, λ 3 = 3 .
Следовательно,
~
y1 = C1e x + C2e2 x + C3e3x . (8)
~ ~
Теперь, дифференцируя ( 8 ) два раза и подставляя значения y1, y1′, y1′′ в ( 6 ) ,
получаем
y2 = x + C1e x + 3C3e3x , y3 = C2e2 x − C3e3x .
Совокупность функций
y1 = C1e x + C2e2 x + C3e3x ,
x 3x

y2 = x + C1e + 3C3e , 

y3 = C2e2 x − C3e3x 
~
– общее решение системы ( 1 ) .
Пример 2. Найти общее решение системы
 y1′ = y2 + y3 ,
 ~
 y2′ = y1 + y3 , ( 10 )
 y′ = y + y .
 3 1 2
~
Дифференцируя по x первое уравнение системы ( 10 ) , получим
y1′′= y2′ + y3′ .
~
Подставив здесь вместо y2′ , y3′ их выражения из ( 10 ) , будем иметь
~
y1′′= 2 y1 + ( y2 + y3 ) . ( 20 )
Замечаем, что уравнения
y1′ = ( y2 + y3 ),
y1′′= 2 y1 + ( y2 + y3 )
содержат y2 и y3 “одинаковым образом” и, следовательно, из этих уравнений
они могут быть исключены сразу. В результате мы получим уравнение второго
порядка для y1 :
~
y1′′− y1′ − 2 y1 = 0 , ( 70 )
~
и в дальнейшем дифференцировании уравнения ( 20 ) надобности нет. Интегри-
~
руя уравнение ( 70 ) , получим
y1 = C1e − x + C2e2 x .
~
Найдем теперь y3 из первого уравнения системы ( 10 ) : y3 = y1′ − y2 и подставим
во второе уравнение этой системы. Будем иметь:
y2′ = y1 + y1′ − y2 ⇒ y2′ = 3C2e2 x − y2 ⇒ y2′ + y2 = 3C2e2 x .

28
Мы получили уравнение первого порядка для y2 . Решая его, находим:
y2 = C2e2 x + C3e − x . Остается найти y3 , для чего можно использовать, например,
~
второе уравнение системы ( 10 ) :
y3 = y2′ − y1 = 2C2e2 x − C3e − x − C1e − x − C2e2 x ⇒ y3 = C2e2 x − ( C1 + C3 ) e − x .
Таким образом, в рассматриваемом случае нам пришлось интегрировать од-
но уравнение второго порядка и одно первого порядка. И вообще, следует от-
метить, что интегрирование нормальной системы порядка n методом исключе-
ния может свестись к интегрированию нескольких дифференциальных уравне-
ний, сумма порядков которых равна n.
Рассмотрим случай, когда метод исключения приводит к интегрированию n
уравнений первого порядка.
Пусть имеется система обыкновенных дифференциальных уравнений вида
 dy1
 dx = f 1 ( x , y1 ),

 dy2 = f ( x , y , y ),
 dx 2 1 2

 dy

3
= f 3 ( x , y1, y2 , y3 ), ~
~
 dx ( 1)
. . . . . . . . .
 dy
 n = f n ( x , y1, y2 , K yn ).
 dx
~
~
Интегрируя первое уравнение системы ( 1 ) , найдем
y1 = Φ1 ( x , C1 ) .
~
~
Подставляя это выражение для y1 во второе уравнение системы ( 1 ) , получим
уравнение первого порядка для y2 :
dy2
= f 2 ( x , Φ1( x , C1 ), y2 ) .
dx
Интегрируя это уравнение, получим
y 2 = Φ 2 ( x , C1 , C2 ) .
~
~
Подставляя в третье уравнение системы ( 1 ) вместо y1 и y2 соответственно
Φ1( x , C1 ) и Φ 2 ( x , C1, C2 ) , получим уравнение первого порядка для y3 :
dy3
= f 3 ( x , Φ1( x , C1 ), Φ 2 ( x , C1, C2 ), y3 ) .
dx
Проинтегрировав это уравнение, найдем
y3 = Φ 3 ( x , C1 , C2 , C3 ) , и т. д.
Наконец, придем к уравнению первого порядка для y n :

29
dy n
= f n ( x , Φ1( x , C1 ), Φ 2 ( x , C1, C2 ), K , Φ n −1( x , C1, C2 , K , Cn −1 ), y n ) .
dx
Проинтегрировав это уравнение, найдем
y n = Φ n ( x , C1 , C2 , C3 , K , Cn −1 , Cn ) .
Совокупность функций Φ1 ( x , C1 ) , Φ 2 ( x , C1 , C2 ) , ... , Φ n ( x , C1 , C2 , K , Cn ) являет-
~
~
ся общим решением системы ( 1 ) .
2°. Симметрическая форма нормальной системы. Нахождение интегри-
руемых комбинаций. Нормальную систему (1) можно записать в виде равенст-
ва отношений:
dy1 dy2 dy n dx
= =K= = . (9)
f1( x , y1, y2 , K , y n ) f 2 ( x , y1, y2 , K , y n ) f n ( x , y1, y2 , K , y n ) 1
Равенство отношений (9) называется симметрической формой нормальной сис-
темы (1). Такое название объясняется тем, что в (9) все переменные
x , y1, y2 , K , y n равноправны: любую из них можно выбрать в качестве неза-
висимой. Последнее обстоятельство бывает иногда очень полезным в теории и
практике интегрирования систем.
Мы видели, что задача построения общего решения нормальной системы
порядка n равносильна нахождению n ее независимых интегралов. Общего спо-
соба построения интегралов не существует, но в отдельных случаях они могут
быть сравнительно просто найдены. Для нахождения интегралов системы (9)
либо берут пары отношений, допускающих разделение переменных, либо ис-
пользуют производные пропорции:
dx ω 0 dx + ω1dy1 + ω 2 dy2 + K + ω n dy n
= . (10)
1 ω 0 + ω1 f1 + ω 2 f 2 + K + ω n f n
Здесь ω 0 ( x , y1, y2 , K , y n ) , ω1( x , y1, y2 , K , y n ) , ... , ω n ( x , y1, y2 , K , y n ) – произ-
вольные функции, и их выбирают так, чтобы числитель правой части был диф-
ференциалом знаменателя, либо числитель был полным дифференциалом неко-
торой функции u ( x, y1, y2 , K , y n ) , а знаменатель был равен нулю, т.е. чтобы
одновременно выполнялись два условия:
1. ω 0 + ω1 f1 + ω 2 f 2 + K + ω n f n = 0 ;
2. ω 0 dx + ω1dy1 + ω 2 dy2 + K + ω n dy n = du ( x , y1, y2 , K , y n ).
Если эти условия оказываются выполненными, то из (10) получается du = 0 ,
откуда видно, что функция u ( x, y1, y2 , K , y n ) является интегралом данной
системы.
Пример 3. Найти интегралы системы
dx dy dz
= = (11)
xz yz xy z 2 + 1
(11) – система двух дифференциальных уравнений относительно двух не-
известных функций, записанная в симметрическом виде. Области, в которых
30
будем искать интегралы системы (11) – открытые координатные октанты R 3 с
введенной системой координат Oxyz .
dx dy y
Из первого равенства (11) = находим y = C1x , или = C1 . Соотно-
xz yz x
y y
шение = C1 является первым интегралом системы (11), а функция u1( x , y ) =
x x
– интегралом системы (11).
Из (11), воспользовавшись свойством равных отношений, находим:
ydx + xdy
2 xyz
=
dz
xy z 2 + 1

1
2 ( )  xy 
d ( x ⋅ y ) = d z 2 + 1 ⇒ d  − z 2 + 1 = 0 ⇒
 2 
xy
− z 2 + 1 = C2 .
⇒ u2 ( x , y , z ) =
2
Это еще один первый интеграл системы (11).
Имеем
∂u1 ∂u2 1 x
∂y ∂y = x 2 z
z = − ≠0
∂u1 ∂u2 0 − x 1+ z 2
2
∂z ∂z 1+ z
во всех точках каждой из восьми областей, в которых рассматривается система
y xy
(11). Значит, интегралы u1 = , u2 = − 1 + z 2 – независимые в каждом из
x 2
восьми октантов системы координат Oxyz . Следовательно,
 y 
    C 
U ( x, y, z ) =  x  = C  =  1
xy
 − 1+ z2    C2  
 2 
– общий интеграл системы (11).
Пример 4. Найти интегралы системы
dx dy dz dt
= = = . (12)
y+z z+x x+ y t
(12) – система трех дифференциальных уравнений относительно трех не-
известных функций, записанная в симметрическом виде. Для отыскания инте-
гралов системы (12) будем пользоваться свойством равных отношений.
Имеем, например,
dx − dy dt d ( x − y ) dt
= ⇒ + = 0 ⇒ ( x − y ) t = C1 . (13)
y−x t x− y t
Соотношение (13) является первым интегралом системы (12), а функция
u1 = ( x − y ) t – интегралом системы (12).

31
Имеем, далее, из (12)
d ( x + y + z ) dt x+ y+z
= ⇒ = C2 . (14)
2( x + y + z ) t t2
Соотношение (14) является еще одним первым интегралом системы (12), а
x+ y+z
функция u2 = – интегралом системы (12).
t2
Из (12) находим еще
dx − dz dt d ( x − z ) dt
= ⇒ + = 0 ⇒ ( x − z ) t = C3 . (15)
z−x t x−z t
Соотношение (15) является первым интегралом системы (12), а функция
u3 = ( x − z ) t – интегралом системы (12).
Имеем
∂u1 ∂u1 ∂u1
t −t 0
∂x ∂y ∂z
∂u2 ∂u2 ∂u2 1 1 1
= 2 2 2 = −3 ≠ 0 ( t ≠ 0 )
∂x ∂y ∂z t t t
∂u3 ∂u3 ∂u3 t 0 −t
∂x ∂y ∂z
⇒ интегралы u1( x , y , z , t ) , u2 ( x , y , z , t ), u3 ( x , y , z , t ) – независимые всюду, где
определена система (12).

§6. Интегрирование линейных и квазилинейных дифференциальных


уравнений с частными производными первого порядка

1°. Общий вид линейного уравнения с частными производными первого по-


рядка такой:
n
∂u
∑ ai ( x1 , x2 , K , x n ) ⋅
∂x i
+ b ( x1 , x2 , K , x n ) ⋅ u = f ( x1 , x2 , K , x n ) . (1′ )
i =1
Здесь: x1, x2 , K , x n – независимые переменные, u = u ( x1, x2 , K , x n ) – неиз-
вестная функция, ai ( x1, x2 , K , x n ) ( i = 1, n ), b ( x1, x2 , K , x n ) , f ( x1, x2 , K , x n ) –
известные, заранее заданные функции. (Неизвестная функция u ( x1, x2 , K , x n ) и
все ее частные производные входят в уравнение (1′ ) линейно.)
Общий вид квазилинейного дифференциального уравнения с частными про-
изводными первого порядка такой:

32
n
∂u
∑ ai ( x1, x2 , K , xn , u) ⋅ ∂xi = b ( x1, x2 , K , xn , u) . (2)
i =1
(В уравнение входят линейно лишь частные производные неизвестной функ-
ции; сама же неизвестная функция u = u ( x1, x2 , K , x n ) входит в (2) через по-
средство ai ( x1, x2 , K , x n , u) ( i = 1, n ) и b ( x1, x2 , K , x n , u) любым образом).
I. Рассмотрим сначала уравнение вида
∂u ∂u ∂u
a1( x1, x2 , K , xn ) ⋅ + a2 ( x1, x2 , K , xn ) ⋅ + K + a n ( x1 , x2 , K , x n ) ⋅ = 0 . (1)
∂x1 ∂x2 ∂xn
Предполагается, что a i ( x 1 , x 2 , K , x n ) ∈ C( D ) , i = 1, n , и что в ( D)
a ( a1, a2 , K , a n ) ≠ ( 0, 0, K , 0) . Это – линейное однородное уравнение первого
порядка с частными производными.
Построим систему обыкновенных дифференциальных уравнений вида
dx1 dx2 dx n
= =K= . (3)
a1( x1, x2 , K , x n ) a2 ( x1, x2 , K , x n ) a n ( x1 , x2 , K , x n )
(3) называется системой обыкновенных дифференциальных уравнений, соот-
ветствующей уравнению (1). (3) – система ( n − 1) обыкновенных дифференци-
альных уравнений.
Предполагаем, что (3) задана в области ( D ) ⊂ R n и что ( D ) – область един-
ственности для системы (3).
Теорема 1. Пусть ψ1( x1, x2 , K , x n ) = C1 – первый интеграл системы (3) в
( D ) . Тогда функция u = ψ1( x1, x2 , K , x n ) – решение уравнения (1) в ( D ) .
Возьмем в области ( D ) любую точку ( x1, x2 , K , x n ) . Через нее проходит
интегральная кривая системы (3). Вычислим du вдоль этой интегральной кри-
вой. Так как u = ψ1( x1, x2 , K , x n ) ≡ {
C1 вдоль интегральной кривой системы (3),
const
то в точках этой кривой
∂ψ1 ∂ψ ∂ψ
dx1 + 1 dx2 + K + 1 dx n = 0 .
du = (4)
∂x1 ∂x2 ∂x n
(В частности, (4) выполняется во взятой точке ( x1, x2 , K , x n ) , а она – любая из
( D ) .)
Из (3) находим, например,
a2 ( x 1 , x2 , K , x n ) a n ( x1 , x2 , K , x n )
dx2 = dx1, K, dx n = dx1 .
a1( x1, x2 , K , x n ) a1( x1, x2 , K , x n )
Подставив эти выражения для dx2 , K , dx n в (4), получим в каждой точке
( x 1 , x 2 , K , x n ) ∈( D )

33
∂ψ1 ∂ψ ∂ψ
+ a2 ( x 1 , x2 , K , x n ) ⋅ 1 + K + a n ( x 1 , x 2 , K , x n ) ⋅ 1 = 0 ⇒
a1( x1, x2 , K , x n ) ⋅
∂x1 ∂x2 ∂x n
⇒ функция u = ψ1( x1, x2 , K , x n ) – решение уравнения (1) в области ( D ) .
Теорема 2. Пусть
ψ1( x1, x2 , K , x n ) = C1,
ψ 2 ( x1, x2 , K , x n ) = C2 ,
. . . . . . . .
ψ n −1( x1, x2 , K , x n ) = Cn −1
есть ( n −1) независимых первых интегралов системы (3). Тогда:
1) u = ψ ( ψ 1 , ψ 2 , K , ψ n −1 ) , где ψ – произвольная непрерывно дифференци-
руемая функция, есть решение уравнения (1) в ( D ) ;
2) Любое решение уравнения (1) в ( D ) представимо в виде
u = ψ ( ψ 1 , ψ 2 , K , ψ n −1 ) .
По условию, ψ i ( x1, x 2 , K , x n ) = Ci ( i = 1, n − 1 ) – первые интегралы систе-
мы (3) в ( D ) . Следовательно, по теореме 1, функции
u = ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n ), u = ψ 2 ( x1, x 2 , K , x n ), K , u = ψ n −1 ( x1, x 2 , K , x n )
являются решениями уравнения (1) в ( D ) ⇒
∂ψ ∂ψ
⇒ a1( x1, x2 , K , xn ) ⋅ i + a2 ( x1, x2 , K , xn ) ⋅ i + K +
∂x1 ∂x2
∂ψ
+ a n ( x1 , x2 , K , x n ) ⋅ i = 0 в ( D ) (5)
∂x n
( i = 1, n − 1 ).
Пусть u = ψ ( ψ 1 , ψ 2 , K , ψ n −1 ) , где ψ – произвольная непрерывно дифференци-
руемая функция. Имеем:
∂u ∂ψ ∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 2 ∂ψ ∂ψ n −1
= ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ ,
∂x1 ∂ψ1 ∂x1 ∂ψ 2 ∂x1 ∂ψ n −1 ∂x1
∂u ∂ψ ∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 2 ∂ψ ∂ψ n −1
= ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ ,
∂x2 ∂ψ1 ∂x2 ∂ψ 2 ∂x2 ∂ψ n −1 ∂x2
. . . . . . . . . . . . . . . . .
∂u ∂ψ ∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 2 ∂ψ ∂ψ n −1
= ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ .
∂x n ∂ψ1 ∂x n ∂ψ 2 ∂x n ∂ψ n −1 ∂x n
А тогда в области ( D )
∂u ∂u ∂u
a1( x1, x2 , K , x n ) ⋅ + a2 ( x 1 , x 2 , K , x n ) ⋅ + K + a n ( x1, x2 , K , x n ) ⋅ =
∂x1 ∂x2 ∂x n

34
∂ψ  ∂ψ ∂ψ ∂ψ 
= ⋅ a1( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 1 + a2 ( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 1 + K + an ( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 1  +
∂ψ1  ∂x 1 ∂x 2 ∂x n 

= 0 (в силу (5))
∂ψ  ∂ψ ∂ψ ∂ψ 
+ ⋅ a1( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 2 + a2 ( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 2 + K + an ( x 1, x 2 , K , x n ) ⋅ 2  +
∂ψ2  ∂x 1 ∂x 2 ∂x n 

= 0 (в силу (5))
+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . +
∂ψ  ∂ψ ∂ψ ∂ψ 
+ ⋅ a1( x 1, x2, K, xn ) ⋅ n−1 + a2 ( x 1, x2, K, xn ) ⋅ n−1 + K + an ( x 1, x2, K, xn ) ⋅ n−1  = 0
∂ψn−1  ∂x1 ∂x2 ∂xn 

= 0 (в силу (5))
⇒ u = ψ ( ψ 1 , ψ 2 , K , ψ n −1 ) – решение уравнения (1) в области ( D ) .
2) Пусть u = ψ ~ ( x , x , K , x ) – любое решение уравнения (1) в области ( D ) .
1 2 n
Покажем, что
u=ψ 1 2 n (
~ ( x , x , K , x ) = ψ ψ ( x , x , K , x ), ψ ( x , x , K , x ), K , ψ ( x , x , K , x ) .
1 1 2 n 2 1 2 n n −1 1 2 n )
У нас u = ψ1( x1, x2 , K , x n ) , u = ψ 2 ( x1, x2 , K , x n ) , K , u = ψ n −1( x1, x2 , K , x n ) ,
u=ψ~ ( x , x , K , x ) – решения уравнения (1) в области ( D ) . Следовательно, в
1 2 n
( D) :
∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 
⋅ a1 + 1 ⋅ a2 + K + 1 ⋅ a n = 0, 
∂x1 ∂x2 ∂x n

∂ψ 2 ∂ψ 2 ∂ψ 2 
⋅ a1 + ⋅ a2 + K + ⋅ a n = 0, 
∂x1 ∂x2 ∂x n

. . . . . . . . . . . . .  (6)
∂ψ n −1 ∂ψ n −1 ∂ψ n −1 
⋅ a1 + ⋅ a2 + K + ⋅ a n = 0,
∂x1 ∂x2 ∂x n 
∂ψ~ ~
∂ψ ∂ψ~ 
⋅ a1 + ⋅ a2 + K + ⋅ a n = 0. 
∂x1 ∂x2 ∂x n 
(6) рассматриваем как систему уравнений относительно неизвестных
a1, a2 , K , a n . У нас a1( x1, x2 , K , x n ) , a2 ( x1, x2 , K , x n ) , K , a n ( x1, x2 , K , x n ) не
обращаются в нуль одновременно ни в одной точке, принадлежащей ( D ) .
Но у системы (6) решения, отличные от чисто нулевого, существуют лишь
тогда, когда определитель этой системы равен нулю, т.е. когда

35
∂ψ1 ∂ψ1 ∂ψ1
K
∂x1 ∂x2 ∂x n
∂ψ 2 ∂ψ 2 ∂ψ 2
K
∂x1 ∂x2 ∂x n
K K K K =0 ⇒
∂ψ n −1 ∂ψ n −1 ∂ψ n −1
K
∂x1 ∂x2 ∂x n
∂ψ~ ∂ψ~ ∂ψ~
K
∂x1 ∂x2 ∂x n
⇒ существует зависимость ψ ~ = ψ (ψ , ψ , K , ψ ) .
1 2 n −1
Замечание. Функцию u = ψ ( ψ 1 , ψ 2 , K , ψ n −1 ) , где ψ – произвольная непре-
рывно дифференцируемая функция, называют общим решением уравнения (1).
II. Рассмотрим теперь уравнение вида:
n
∂u

ai ( x1 , x2 , K , x n , u ) ⋅
∂x i
= b ( x1 , x2 , K , x n , u ) . (2)
i =1
Предполагается, что функции a i ( x1, x2 , K , x n , u) ( i = 1, n ) и
b ( x1, x2 , K , x n , u) ∈ C 1( D ) , ( D ) ⊂ R n +1 ; a ( a1, a2 , K , a n ) ≠ ( 0, 0, K , 0) в ( D ) . В (2)
x1, x2 , K , x n – независимые переменные, u ( x1, x2 , K , x n ) – неизвестная функ-
ция.
Введем в рассмотрение вспомогательное уравнение
∂v ∂v
a1( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ + a2 ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ +K+
∂x1 ∂x2 ~
(2)
∂v ∂v
+ a n ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ + b ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ = 0.
∂x n ∂u
~
В ( 2 ) x1, x2 , K , x n , u – независимые переменные, v ( x1, x2 , K , x n , u) – неиз-
вестная функция.
Видим, что (~2 ) – линейное однородное дифференциальное уравнение с ча-
стными производными относительно неизвестной функции v ( x1, x2 , K , x n , u) .
(Уравнение такого вида было рассмотрено в пункте I.)
Система обыкновенных дифференциальных уравнений, соответствующая
~
уравнению ( 2 ) , будет такой:
dx1 dx2 dx n du ~
= =K= = . ( 3)
a1( x1, K , x n , u) a2 ( x1, K , x n , u) a n ( x1, K , x n , u) b ( x1, K , x n , u)
~
( 3 ) – система n обыкновенных дифференциальных уравнений. Предполагается,
~
что ( 3 ) задана в области ( D ) ⊂ R n +1 и что ( D ) – область единственности для
~
(3) .

36
~
Пусть ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n , u ) = C1 – первый интеграл системы ( 3 ) в ( D ) . Тогда
(см. теорему 1) функция
v = ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n , u )
~
является решением вспомогательного уравнения ( 2 ) . Следовательно,
∂v ∂v
a1( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ + a2 ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ +K+
∂x1 ∂x2 ~
(4)
∂v ∂v
+ a n ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ + b ( x1, x2 , K , x n , u) ⋅ = 0 в ( D ).
∂x n ∂u
Имеет место
Теорема 3. Неявная функция u ( x1, x2 , K , x n ) , определяемая соотношением
ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n , u ) = 0 ,
является решением уравнения (2).
Пусть u ( x1, x2 , K , x n ) – неявная функция, определяемая соотношением
ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n , u ) = 0 . Тогда, как известно,
∂ψ1 ∂ψ1 ∂ψ1
∂u ∂x1 ∂u ∂x2 ∂u ∂x n
=− ; =− ; K, =− .
∂x1 ∂ψ1 ∂x2 ∂ψ1 ∂x n ∂ψ1
∂u ∂u ∂u
∂u ∂u ∂u
Подставив эти выражения для , , K, в уравнение (2), получим:
∂x1 ∂x2 ∂x n
∂ψ1 ∂ψ1
∂x1 ∂x2
− a1( x1, K , x n , u) ⋅ − a2 ( x1, K , x n , u) ⋅ −K−
∂ψ1 ∂ψ1
∂u ∂u
∂ψ1 ∂ψ1
∂x n
− a n ( x1, K , x n , u) ⋅ − b ( x1, K , x n , u) ⋅ ∂u =
∂ψ1 ∂ψ1
∂u ∂u
1  n
∂ψ ∂ψ 
=− ⋅ ∑ ai ( x 1, x 2 , K , x n , u ) ⋅ 1 + b ( x 1, x 2 , K , x n , u ) ⋅ 1  = 0.
∂ψ1  i =1 ∂x i ∂u 
∂u ~
= 0 в ( D ), в силу ( 4 )
Видим, что неявная функция u ( x1, x2 , K , x n ) , определяемая соотношением
ψ 1 ( x1, x 2 , K , x n , u ) = 0 , действительно является решением уравнения (2).
Пусть

37
ψ1( x1, x2 , K , x n , u) = C1,
ψ 2 ( x1, x2 , K , x n , u) = C2 ,
. . . . . . . . .
ψ n ( x1, x2 , K , x n , u) = Cn
~
– независимые первые интегралы системы ( 3 ) . Тогда (см. теорему 2) функция
v = ψ ( ψ1( x1, x2 , K , x n , u), ψ 2 ( x1, x2 , K , x n , u), K , ψ n ( x1, x2 , K , x n , u)) ,
где ψ – произвольная непрерывно дифференцируемая функция, является реше-
~
нием вспомогательного уравнения ( 2 ) .
Имеет место
Теорема 4. Неявная функция u ( x1, x2 , K , x n ) , определяемая соотношением
ψ ( ψ1( x1, x2 , K , x n , u), ψ 2 ( x1, x2 , K , x n , u), K , ψ n ( x1, x2 , K , x n , u)) = 0 , (~5 )
является решением уравнения (2).
Пусть u ( x1, x2 , K , x n ) – неявная функция, определяемая соотношением
~ ∂u ∂u ∂u
( 5 ) ψ ( ψ1( x1, K , x n , u), K , ψ n ( x1, K , x n , u)) = 0 . Найдем , , K, .
∂x1 ∂x2 ∂x n
∂u ~
Чтобы найти , продифференцируем по x1 обе части ( 5 ) . Получим
∂x1
∂ψ  ∂ψ1 ∂ψ1 ∂u  ∂ψ  ∂ψ 2 ∂ψ 2 ∂u  ∂ψ  ∂ψ n ∂ψ n ∂u 
⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅  +K+ ⋅ + ⋅  =0
∂ψ1  ∂x1 ∂u ∂x1  ∂ψ 2  ∂x1 ∂u ∂x1  ∂ψ n  ∂x1 ∂u ∂x1 
∂ψ ∂ψ
n

∂u
∂ψ ∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 2
⋅ + ⋅
∂ψ ∂x1 ∂ψ 2 ∂x1
+K+
∂ψ
∂ψ n
∂ψ
⋅ n
∂x1
∑ ∂ψ j ⋅ ∂x1j
j =1
⇒ =− 1 =− .
∂x1 ∂ψ ∂ψ1 ∂ψ ∂ψ 2 ∂ψ ∂ψ n n
∂ψ ∂ψ j
⋅ + ⋅
∂ψ1 ∂u ∂ψ 2 ∂u
+K+
∂ψ n

∂u ∑ ∂ψ j

∂u
j =1
Совершенно аналогично находим:
∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ
n n

∂u ∂ψ ∑

j ∂x2 ∂u
∑ ∂ψ j ⋅ ∂xnj
j =1 j =1
=− n , K, =− .
∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ j
n
∂x2 ∂x n
∂ψ j


∂u ∑ ∂ψ j

∂u
j =1 j =1
∂u ∂u ∂u
Подставив эти выражения для , , K, в уравнение (2), получим:
∂x1 ∂x2 ∂x n

38
∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ
n n
∑ ∂ψ

j ∂x1
∑ ∂ψ j ⋅ ∂x2j
j =1 j =1
− a1( x1, K , x n , u) ⋅ − a2 ( x1, K , x n , u) ⋅ −K−
∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ j
n n
∑ ∂ψ j

∂u ∑ ∂ψ j

∂u
j =1 j =1

∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ j
n n
∑ ∂ψ

j ∂x n
∑ ∂ψ j ⋅ ∂u
j =1 j =1
− a n ( x1, K , x n , u) ⋅ − b ( x1, K , x n , u) ⋅ =
∂ψ ∂ψ j ∂ψ ∂ψ j
n n
∑ ∂ψ j

∂u ∑ ∂ψ j

∂u
j =1 j =1
n


1 ∂ψ n ∂ψ j ∂ψ j 
=− n ⋅ ⋅ ∑ ai ( x 1, K x n , u ) ⋅ + b ( x 1, K x n , u ) ⋅  = 0.
∂ψ ∂ψ j ∂ψ j  i =1 ∂x ∂ u 
∑j =1 ∂ψ j

∂u j =1
i

=0 в ( D ), j = 1, n.
n ∂ψ j ∂ψ j
∑ ai ( x1, x2 , K xn , u) ⋅ ∂x i
+ b ( x1, x2 , K x n , u) ⋅
∂u
= 0 для любого j = 1, n , так
i =1
~
как v = ψ j ( x1, x2 , K , x n , u) – решения уравнения ( 2 ) , j = 1, n .
Видим, что неявная функция u ( x1, x2 , K , x n ) , определяемая соотношением
~
( 5 ) , действительно является решением уравнения (2).
~
Функцию u ( x1, x2 , K , x n ) , определяемую соотношением ( 5 ) , в котором ψ –
произвольная непрерывно дифференцируемая функция, называют общим ре-
шением уравнения (2).
Пример 1. Найти общее решение уравнения
∂u ∂u ∂u
( x − z ) ⋅ + ( y − z ) ⋅ + 2z ⋅ = 0 .
∂x ∂y ∂z
u = u ( x , y , z ) – неизвестная функция. Заданное уравнение – линейное од-
нородное. Строим систему обыкновенных дифференциальных уравнений, соот-
ветствующую заданному уравнению:
dx dy dz
= = .
x − z y − z 2z
Пользуясь свойством равных отношений, найдем интегралы этой системы
dx dy 2dz d ( x + y + 2 z ) dz ( x + y + 2 z )2
1) = = ⇒ = ⇒ = C1 – это
x − z y − z 4z x + y + 2z 2z z
первый интеграл системы.

39
dx d ( − y ) dz d ( x − y ) dz ( x − y )2
2) = = ⇒ = ⇒ = C2 – это еще один
x−z z − y 2z x− y 2z z
первый интеграл системы.
Общее решение заданного уравнения будет таким:
 ( x + y + 2 z )2 ( x − y ) 2 
u = ψ , .
 z z 
Здесь ψ – произвольная непрерывно дифференцируемая функция.
Пример 2. Найти общее решение уравнения
∂z ∂z ~
~
yz − xz = ez . (1)
∂x ∂y
~
~
z = z ( x , y ) – неизвестная функция. Заданное уравнение ( 1 ) – квазилиней-
ное. Вводим в рассмотрение вспомогательное уравнение
∂v ∂v ∂v ~
~
yz − xz + e z = 0. (2)
∂x ∂y ∂z
~
~
В ( 2 ) x, y, z – независимые переменные, v ( x , y , z ) – неизвестная функция.
~
~
Уравнение ( 2 ) – линейное однородное относительно неизвестной функции
v ( x, y, z ) .
Составляем систему обыкновенных дифференциальных уравнений, соответ-
~
~
ствующую уравнению ( 2 ) :
dx dy dz ~
~
= = z. ( 3)
yz − xz e
~
~
Найдем интегралы системы ( 3 ) :
dx dy x dx y dy x dx + y dy dz
1) = ⇒ = ⇒ = z ⇒ x dx + y dy = 0 ⇒
yz − xz xyz − xyz 0 e
~
~
d ( x 2 + y 2 ) = 0 ⇒ x 2 + y 2 = C1 – первый интеграл системы ( 3 ) .
dx dz
2) = . Воспользуемся найденным первым интегралом. Будем иметь
yz e z
dx x
= ze − z dz ⇒ arcsin + ( z + 1) e − z = C2 ⇒
C1 − x 2 C1
x
⇒ arcsin + ( z + 1) e − z = C2
2 2
x +y
~
~
– это другой первый интеграл системы ( 3 ) .
~
~
Общее решение вспомогательного уравнения ( 2 ) будет таким:

40
 x 
v = ψ  x 2 + y 2 , ( z + 1) e − z + arcsin ,
 2
x +y  2

~
~
а значит, общее решение исходного уравнения ( 1 ) z = z ( x , y ) есть неявная
функция, определяемая соотношением
 x 
ψ  x 2 + y 2 , ( z + 1) e − z + arcsin  = 0.
 2
x +y  2

Пример 3. Найти общее решение уравнения
∂u ∂u ∂u ~
~
( y + z) + (z + x) + (x + y) = u. (4)
∂x ∂y ∂z
~
~
u = u ( x , y , z ) – неизвестная функция. Заданное уравнение ( 4 ) – линейное
неоднородное. Вводим в рассмотрение вспомогательное уравнение
∂v ∂v ∂v ∂v ~
~
( y + z ) + ( z + x ) + ( x + y ) + u = 0. (5)
∂x ∂y ∂z ∂u
~
~
( 5 ) – линейное однородное уравнение относительно неизвестной функции
v = v ( x , y , z , u) . Составляем систему обыкновенных дифференциальных уравне-
~
~
ний, соответствующих уравнению ( 5 ) :
dx dy dz du ~
~
= = = . (6)
y+z z+x x+ y u
~
~
Найдем интегралы системы ( 6 ) :
dx dy du d ( x − y ) du du d ( x − y )
1) = = ⇒ = ⇒ + =0 ⇒
y+z z+x u y−x u u x− y
u ( x − y ) = C1 .
dy dz du d ( y − z ) du du d ( y − z )
2) = = ⇒ = ⇒ + =0 ⇒
z+x x+ y u z− y u u y−z
u ( y − z ) = C2 .
~
~ d ( x + y + z ) du x+ y+z
3) Из ( 6 ) : = ⇒ = C3 .
2(x + y + z) u u2
~
~
Общее решение вспомогательного уравнения ( 5 ) будет таким:
 x + y + z
v = ψ  u ( x − y ), u ( y − z ), .
 u2 
~
~
Значит, общее решение исходного уравнения ( 4 ) есть неявная функция
u = u ( x , y , z ) , определяемая соотношением

41
 x + y + z
ψ  u ( x − y ), u ( y − z ),  = 0,
 u2 
где ψ – произвольная непрерывно дифференцируемая функция.
2°. Понятие о характеристиках. Рассмотрим простейший пример. Пусть
требуется найти решение уравнения
∂u ∂u
+ = 0, (6)
∂t ∂x
удовлетворяющее условию
u ( x, t ) t = 0 = f ( x ) , (7)
где f ( x ) – известная функция. (6) – (7) – задача Коши.
Обыкновенное дифференциальное уравнение, соответствующее уравнению
(6), будет таким:
dx dt
= .
1 1
Решая его, находим x = t + C ⇒ x − t = C . Это есть первый интеграл диффе-
ренциального уравнения. Но тогда u = ψ ( x − t ) , где ψ – произвольная непре-
рывно дифференцируемая функция, является общим решением уравнения (6).
Для определения функции ψ используем условие (7)
ψ ( x − t ) t =0 = f ( x ) ⇒ ψ ( x ) = f ( x ) ⇒ ψ = f .
Следовательно, u = f ( x − t ) является решением задачи (6) – (7).
Замечание. В рассмотренном примере, исходя лишь из данного уравнения
(6) и условия (7), мы можем на оси абсцисс (т.е. при t = 0 ) определить фор-
мально все частные производные от функции u ( x , t ) по переменным x и t.
∂u
Действительно, из (7) находим = f ′( x ) . Затем из (6) получаем
∂x t = 0
∂u ∂u ∂ 2u ∂ 2u
=− = − f ′( x ). Потом находим = f ′′( x ), = − f ′′( x ) ,
∂t t = 0 ∂x t = 0 ∂x 2 t = 0 ∂t∂x t = 0
∂ 2u ∂ 2u
=− = f ′′( x ) , и т. д.
∂t 2 t = 0 ∂x∂t t = 0
В таком случае, когда, исходя лишь из (6) и (7), удается определить фор-
мально на линии t = 0 все частные производные от функции u ( x , t ) по пере-
менным x и t, будем говорить, что задача Коши (6) – (7) поставлена правильно.
В противном случае мы сказали бы, что задача Коши поставлена неправильно.
Рассмотрим теперь задачу Коши для уравнения (6) и кривой ( l ) , заданной
уравнением ω ( x , t ) = 0 . Предполагается при этом, что ω ( x , t ) ∈ C1( D ) и что
(ω ′x )2 + (ω ′t )2 ≠ 0 в ( D ) ⊂ R 2 .

42
Упомянутая задача Коши формулируется так: требуется найти решение
уравнения (6), удовлетворяющее условию
~
u (l ) = f ( M ) . (7)
~
Выясним, когда задача Коши (6) – ( 7 ) оказывается поставленной правильно
и когда – нет. Иначе, выясним, когда мы сможем и когда не сможем, исходя
~
лишь из (6) и ( 7 ) , определить на ( l ) формально все интересующие нас частные
производные от функции u ( x , t ) .
Для этого вводим в рассмотрение новые переменные ξ и η по формулам
ξ = ω ( x , t ),

η = t.
Тогда u ( x , t ) ↔ u ( ξ, η) :
∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂ω
= ⋅ + ⋅ = ⋅ ,
∂x ∂ξ {
∂x ∂η { ∂x ∂ξ ∂x
∂ω =0
=
∂x
∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂ω ∂u
= ⋅ + ⋅ = ⋅ + .
∂t ∂ξ {
∂t ∂η {∂t ∂ξ ∂t ∂η
∂ω =1
=
∂t
Уравнение (6) в новых переменных станет таким:
 ∂ω ∂ω  ∂u ∂u ~
~
 + ⋅ + = 0, (6)
 ∂x ∂t  ∂ξ ∂η
а начальное условие (~7 ) примет вид:
~
~
u ξ = 0 = f1( η). (7)
~
~ ~
~
Из ( 6 ) и ( 7 ) видим:
∂ω ∂ω ~
1) если + ≠ 0 на кривой ( l ) , то задача Коши (6) – ( 7 ) поставлена
∂x ∂t
правильно;
∂ω ∂ω ~
2) если + = 0 на кривой ( l ) , то задача Коши (6) – ( 7 ) поставлена не-
∂x ∂t
правильно.
В первом случае кривую ( l ) называют нехарактеристической или свобод-
ной для уравнения (6), во втором случае – характеристической (или просто ха-
рактеристикой).
Итак, получили:
Кривая ( l ) , заданная уравнением ω ( x , t ) = 0 , – характеристическая для
уравнения (6), если на ( l )

43
∂ω ∂ω
+ = 0. (8)
∂x ∂t
(8) – уравнение для характеристик уравнения (6).
Пусть требуется определить семейство характеристик для уравнения (6).
Для этого берем уравнение (8) и составляем соответствующее ему обыкновен-
dx dt
ное дифференциальное уравнение = ⇒ x − t = C – первый интеграл
1 1
этого уравнения. Утверждаем, что линии, определяемые соотношением
x − t = C , образуют семейство характеристик для уравнения (6). Действительно,
по теореме 1 предыдущего параграфа, функция ω ( x , t ) = x − t является решени-
ем уравнения (8). Значит, линии определяемые соотношением x − t = C , обра-
зуют семейство характеристик для уравнения (6) (рис. 1).
t

Рис. 1
Если в качестве кривой ( l ) взять любую линию из семейства x − t = C , то
∂u ~
~
коэффициент при в уравнении ( 6 ) на каждой такой линии будет равен ну-
∂ξ
~
~ ~
~
лю и, следовательно, мы не сможем, исходя из ( 6 ) и ( 7 ) , определить на ( l ) все
частные производные функции u. Значит, задача Коши для уравнения (6) и та-
кой кривой ( l ) будет поставлена неправильно.
Замечание. Во всех точках каждой прямой из семейства x − t = C решение
u = f ( x − t ) задачи (6) – (7) имеет свое, но одно и то же значение.
Станем рассматривать теперь более общие примеры.
1. Пусть имеется уравнение вида
∂u ∂u
a ( x, y ) + b ( x, y ) = c ( x, y ) . (9)
∂x ∂y
Пусть имеется кривая ( l ) , заданная уравнением ω ( x , y ) = 0 . Предполагается,
что ω ( x , y ) ∈ C1( D ) и ( ω ′x )2 + ( ω ′y )2 ≠ 0 в ( D ) ⊂ R 2 .
Задача: найти решение уравнения (9), удовлетворяющее условию
u (l ) = f ( M ) , (10)

44
где f ( M ) – известная функция.
Выясним, когда задача Коши (9) – (10) будет поставленной правильно и ко-
гда нет, т.е. выясним, когда мы сможем и когда не сможем, исходя лишь из (9) и
(10), определить формально на ( l ) все интересующие нас частные производные
функции u ( x , y ) .
Для этого вводим в рассмотрение новые переменные ξ и η по формулам
ξ = ω ( x , y ),

 η = y.
Тогда u ( x, y ) → u ( ξ, η) :
∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂ω
= ⋅ + ⋅ = ⋅ ,
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x ∂ξ ∂x
∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂ω ∂u
= ⋅ + ⋅ = ⋅ + .
∂y ∂ξ ∂y ∂η ∂y ∂ξ ∂y ∂η
В новых переменных уравнение (9) станет таким:
 ∂ω ∂ω  ∂u ∂u ~
a +b ⋅ +b = c, (9)
 ∂x ∂y  ∂ξ ∂η
а условие (10) примет вид
~ ~
u ξ = 0 = f ( η) . (10)
~ ~
Из ( 9 ) и (10) видим, что
∂u
1) если на ( l ) коэффициент при не равен нулю, то задача Коши (9) – (10)
∂ξ
поставлена правильно и, следовательно, кривая ( l ) – нехарактеристическая.
∂ω ∂ω
2) если же на ( l ) a ( x , y ) ⋅ + b ( x, y ) ⋅ = 0 , то задача Коши (9) – (10) по-
∂x ∂y
ставлена неправильно и, следовательно, кривая ( l ) – характеристическая.
Соотношение
∂ω ∂ω
a ( x, y ) ⋅ + b ( x, y ) ⋅ =0 (11)
∂x ∂y
есть уравнение для характеристик уравнения (9).
Пусть требуется определить семейство характеристик для уравнения (9).
Для этого берем уравнение (11) и составляем соответствующее ему обыкно-
венное дифференциальное уравнение
dx dy
= .
a ( x, y ) b ( x, y )
Пусть
ψ ( x, y ) = C (12)

45
– первый интеграл этого уравнения. Утверждаем, что кривые, определяемые
соотношением (12), образуют семейство характеристик для уравнения (9). Дей-
ствительно, по теореме 1 предыдущего параграфа, функция ω = ψ ( x , y ) являет-
∂ψ ∂ψ
ся решением уравнения (11). Следовательно, a ( x , y ) ⋅ + b ( x, y ) ⋅ = 0 . Зна-
∂x ∂y
чит, кривые, определяемые соотношением (12), образуют семейство характери-
стик уравнения (9).
2. Пусть имеется уравнение вида
∂u ∂u
a1( x1, K , x n ) ⋅ + K + a n ( x1, K , x n ) ⋅ = c ( x1, K , x n ) . (13)
∂x1 ∂x n
В этом случае вместо кривой ( l ) задается уже поверхность ( σ ) . Пусть
ω ( x1, x2 , K , x n ) = 0 – уравнение поверхности ( σ ) . Предполагается, что
a i ( x1, K , x n ) ∈ C1( D ) ( i = 1, n ) ,
c ( x1, K , x n ) ∈ C1( D ) ,
a ( a1, a2 , K , a n ) ≠ ( 0, 0, K 0) в ( D ) ,
ω ( x1, K , x n ) ∈ C1( D ) ,
(ω ′x1 )2 + (ω ′x 2 )2 + K + ( ω ′x n )2 ≠ 0 в ( D ) .
Задача. Найти решение уравнения (13), удовлетворяющее условию
uσ = f ( M), (14)
где f ( M ) – известная, заранее заданная функция.
Заметим, что (13) – (14) – задача Коши на поверхности ( σ ) . Выясним, когда
задача Коши (13) – (14) будет поставлена правильно и когда – нет, т.е. выясним,
когда мы сможем и когда не сможем, исходя лишь из (13) и (14), определить
(формально) на ( σ ) все интересующие нас частные производные от функции u.
Для этого вводим в рассмотрение новые переменные ξ i ( i = 1, n ) по формулам
ξ1 = ω ( x1, x2 , K , x n ),
ξ = x ,
 2 2

. . . . . . . .
ξ n = x n .
Тогда u ( x1, x2 , K , x n ) ↔ u ( ξ1, ξ 2 , K , ξ n ) :
∂u ∂u ∂ξ1 ∂u ∂ξ 2 ∂u ∂ξ n ∂u ∂ω
= ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ = ⋅ ,
∂x1 ∂ξ1 ∂x1 ∂ξ 2 { ∂x1 ∂ξ n { ∂x1 ∂ξ1 ∂x1
=0 =0
∂u ∂u ∂ξ1 ∂u ∂ξ 2 ∂u ∂ξ 3 ∂u ∂ξ n ∂u ∂ω ∂u
= ⋅ + ⋅ + ⋅ +K+ ⋅ = ⋅ + .
∂x2 ∂ξ1 ∂x2 ∂ξ 2 {∂x2 ∂ξ 3 {∂x2 ∂ξ n {∂x2 ∂ξ1 ∂x2 ∂ξ 2
=1 =0 =0

46
Аналогично,
∂u ∂u ∂ω ∂u
= ⋅ + ,
∂x3 ∂ξ1 ∂x3 ∂ξ3
. . . . . . . .
∂u ∂u ∂ω ∂u
= ⋅ + .
∂x n ∂ξ1 ∂x n ∂ξ n
Уравнение (13) в новых переменных запишется так:
 ∂ω ∂ω ∂ω  ∂u ∂u ∂u
 a1 ⋅ + a2 ⋅ + K + an ⋅ ⋅ + a2 ⋅ + K + an ⋅ = c. (15)
 ∂x1 ∂x2 ∂x n  ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ n
Начальное условие (14) в новых переменных станет таким
u ξ = 0 = f1 ( ξ 2 , ξ 3 , K , ξ n ) . (16)
1
Из (15) и (16) видим, что:
∂u
1) если на ( σ ) коэффициент при в (15) не равен нулю, то задача Коши
∂ξ1
(15) – (16) поставлена правильно и, следовательно, поверхность ( σ ) – нехарак-
теристическая;
2) если на ( σ )
∂ω ∂ω ∂ω
a1 ⋅ + a2 ⋅ + K + an ⋅ = 0, (17)
∂x1 ∂x2 ∂x n
то задача Коши (15) – (16) поставлена неправильно и, следовательно, поверх-
ность ( σ ) – характеристическая;
Соотношение (17) является уравнением для характеристических поверхно-
стей уравнения (13).
Пусть требуется определить семейства характеристических поверхностей
для уравнения (13). Для этого берем уравнение (17) и составляем систему
обыкновенных дифференциальных уравнений, соответствующую уравнению
(17):
dx1 dx2 dx n
= =K= . (18)
a1( x1, K , x n ) a2 ( x1, K , x n ) a n ( x1, K , x n )
Пусть
ψ i ( x1, x 2 , K , x n ) = Ci ( i = 1, n − 1 ) (19)
– независимые первые интегралы системы (18). Утверждаем, что поверхности,
определяемые соотношениями (19), образуют семейства характеристических
поверхностей для уравнения (13).
В самом деле, по теореме 1 предыдущего параграфа, функции
ω = ψ i ( x1, x 2 , K , x n ) ( i = 1, n − 1 ) являются решениями уравнения (17). Следова-
тельно,

47
∂ψ i ∂ψ ∂ψ
+ a2 ⋅ i + K + a n ⋅ i = 0 ( i = 1, n − 1 ).
a1 ⋅
∂x1 ∂x2 ∂x n
Значит, поверхности, определяемые соотношениями (19), образуют семейства
характеристических поверхностей для уравнения (13).
∂z ∂z
Пример 4. Найти решение уравнения 2 x ⋅ − y = 0 , удовлетворяющее
∂x ∂y
условию z ( x , y ) x =1 = y 2 .
Заданное уравнение – линейное однородное. Составляем соответствую-
dx dy
щее ему обыкновенное дифференциальное уравнение: = , откуда
2 x −y
ye x
= C – первый интеграл уравнения. Значит, z = ψ ye ( ) , где ψ – произ-
x

вольная непрерывно дифференцируемая функция, есть общее решение заданно-


го уравнения.
В этом примере задача Коши поставлена правильно, так как функция
∂ω ∂ω
ω = x − 1 не является решением уравнения 2 x ⋅ −y = 0 и, следовательно,
∂x ∂y
линия ( l ) , определяемая уравнением ω = 0 (т.е. уравнением x = 1), нехаракте-
ристическая.
Для определения вида функции ψ используем начальное условие

z ( x , y ) x =1 = y 2 . Имеем: ψ ye x ( )
x =1
( ye )2
= y 2 , т.е. ψ ( ye ) = y 2 ( = 2 ). Значит,
e

( ye )
2
x

ψ ye ( ) e x
= 2
и, следовательно,

y 2e2 x 2 2( x −1)
z ( x, y ) =
= y e .
e2
Пример 5. Найти решение уравнения
∂u ∂u ∂u
x + y + xy = 0,
∂x ∂y ∂z
удовлетворяющее условию u ( x , y , z ) z = 0 = x 2 + y 2 .
Заданное уравнение – линейное однородное. Составляем систему обыкно-
венных дифференциальных уравнений, соответствующих заданному уравнению
в частных производных
dx dy dz
= = .
x y xy
dx dy y
1) = , откуда = C1 – первый интеграл системы;
x y x
48
dx dz dz
2) = , откуда dx = или, принимая во внимание, что y = C1x ,
x xy y
x2 y x2 xy
C1x dx = dz ⇒ z = C1 + C2 ⇒ z = ⋅ + C2 ⇒ z − = C2 – это еще
2 x 2 2
один первый интеграл системы.
y xy 
Значит, u = ψ  , z −  , где ψ – произвольная непрерывно дифференци-
x 2
руемая функция, есть общее решение заданного уравнения.
В этом примере задача Коши поставлена правильно, так как функция ω = z
не является решением уравнения
∂ω ∂ω ∂ω
x +y + xy = 0,
∂x ∂y ∂z
и, следовательно, поверхность ( σ ) , определяемая уравнением ω = 0 (т.е. урав-
нением z = 0 ) – нехарактеристическая.
Для определения вида функции ψ используем условие
u ( x, y, z ) z = 0 = x 2 + y 2 .
y xy   y xy 
Имеем ψ  , z −  = x 2 + y 2 , т.е. ψ  ,−  = x 2 + y 2 .
x 2  z =0 x 2
Поверхность ( σ ) (в нашем случае плоскость z = 0 ) можно считать заданной
x = x

параметрическими уравнениями  y = y , x, y – параметры.
z = 0

Подставим эти выражения для x, y, z в найденные первые интегралы систе-
мы обыкновенных дифференциальных уравнений, а именно, в соотношения:
y xy
= C1 и z − = C2 . Получим:
x 2
y  2 2C2
 x = C1  y = C1x
 x = − C
 ⇒  C1 2 ⇒  1 .
xy
− = C2 −
 2 x = C2  y 2 = −2C C
 2  1 2

2C 2C
У нас ψ ( C1, C2 ) z = 0 = x 2 + y 2 = − 2 − 2C1C2 = − 2 (1 + C12 ) . Итак, получили:
C1 C1
2C
ψ ( C1, C2 ) = − 2 (1 + C12 ) .
C1
y xy
Подставив теперь здесь вместо C1 и C2 соответственно и z − , нахо-
x 2
дим
49
 xy 
z −  ⋅x 
y xy   2 y 2  xy − 2 z 2
ψ ,z −  = −2 1 + 2  = (x + y2 ) .
x 2 y  x  xy
 x y
Следовательно, u ( x, y , z ) = ( xy − 2 z )  +  .
 y x
Пример 6. Найти решение уравнения
∂z ∂z
z + (z2 − x2 ) + x = 0 ,
∂x ∂y
удовлетворяющее условию z ( x , y ) y = x 2 = 2 x .
Заданное уравнение – квазилинейное. Рассматриваем вспомогательное
уравнение
∂v ∂v ∂v
z + ( z 2 − x 2 ) − x = 0.
∂x ∂y ∂z
Составляем систему обыкновенных дифференциальных уравнений, соответст-
вующую этому вспомогательному уравнению
dx dy dz
= 2 2
= .
z z −x −x
dx dz
1) = ⇒ x dx + z dz = 0 ⇒ z 2 + x 2 = C1 – первый интеграл систе-
z −x
мы;
dx + dz dy ( z + x )2
2) = ⇒ ( z + x ) d ( z + x ) = dy ⇒ = y + C2
z−x ( z − x )( z + x ) 2
( z + x )2
⇒ − y = C2 – первый интеграл системы.
2
 2 2 (z + x)
2 
v = ψz + x , − y – общее решение вспомогательного уравнения.
 2 
 2 2 (z + x)
2 
Соотношение ψ  z + x , − y = 0 , где ψ – произвольная непрерывно
 2 
дифференцируемая функция, дает общее решение исходного уравнения. По-
( z + x )2
следнее соотношение может быть записано в виде − y = f ( z 2 + x 2 ) , где
2
f – произвольная непрерывно дифференцируемая функция.
Задача Коши в этом примере поставлена правильно, так как функция
∂ω ∂ω ∂ω
ω = y − x 2 не является решением уравнения z + (z2 − x2 ) −x = 0 и,
∂x ∂y ∂z

50
следовательно, линия ( l ) , определяемая уравнением ω = 0 (т.е. уравнением
y = x 2 ), нехарактеристическая.
Для определения вида функции f используем условие z ( x , y ) y = x 2 = 2 x .
Имеем
 ( z + x )2 
f (z2 + x2 ) 2
=  − y .
y=x
 2  y=x2
Так как z y=x2
= 2 x , то последнее соотношение запишется в виде

2 9x 2 7 7
f (5 x ) = − x 2 = x 2 ⇒ f (5 x 2 ) = (5 x 2 ) .
2 2 10
7
Значит, f ( z 2 + x 2 ) = ( z 2 + x 2 ) , и, следовательно, будем иметь
10
7 2 ( z + x )2
(z + x2 ) = − y ⇒ ( z 2 + x 2 ) = 5 ( xz − y ) .
10 2

§7. Продолжение решений. Нелокальные свойства решений

Пусть имеется нормальная система обыкновенных дифференциальных


уравнений
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
Считаем, что F ( x ,Y ) ∈ C( D ) , ( D ) ⊂ R n +1 , F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально. Рас-
смотрим произвольное решение системы (1)
Y = ϕ ( x ), x ∈ I = 〈 a , b〉 . (2)
Определение. Если существует решение системы (1)
Y = ϕ 1 ( x ), x ∈ I1 = 〈 a1, b1 〉 , (3)
такое, что
1) I ⊂ I1 , I ≠ I1 , и
2) ϕ 1 ( x ) ≡ ϕ ( x ) , x ∈ I ,
то решение (2) называется продолжимым, а решение (3) называется продолже-
нием решения (2) на промежуток I1 .
Если промежуток I1 является расширением промежутка I лишь вправо, то
решение (2) называется продолжимым вправо, а решение (3) называется про-
должением вправо.
Если промежуток I1 является расширением промежутка I лишь влево, то
решение (2) называется продолжимым влево, а решение (3) называется про-
должением влево.
51
Теорема 1 (о продолжимости решения, определенного на сегменте или по-
лусегменте). Пусть Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , – решение системы (1). Тогда:
1) если I = [a, b], то решение Y = ϕ ( x ) продолжимо в обе стороны;
2) если I = [a, b), то решение Y = ϕ ( x ) продолжимо влево;
3) если I = ( a, b], то решение Y = ϕ ( x ) продолжимо вправо.
Пусть для определенности Y = ϕ ( x ) – решение системы (1), определенное
на I = ( a, b]. Покажем, что это решение продолжимо вправо. Пусть ϕ ( b ) = C .
По определению решения, точка ( b, ϕ ( b)) , т.е. точка ( b, C ) ∈( D ) .
Так как точка ( b, C ) ∈( D ) , то существует решение системы (1), проходящее
через эту точку. Пусть таковым решением является
Y = ψ ( x ), x ∈[b − h, b + h ], h > 0, ψ ( b ) = C .
Рассмотрим функцию
ϕ ( x ), x ∈ I = ( a, b],
ϕ1 ( x ) = 
ψ ( x ), x ∈[b, b + h].
Отметим, что ϕ 1 ( x ) определена и непрерывна на I1 = ( a, b + h]. Покажем, что
она является решением системы на промежутке ( a, b + h] = I1 .
Имеем: 1) для любого x ∈ I1 точка ( x , ϕ1( x )) ∈( D ) .
Имеем, далее:
для x ∈( a, b) ϕ1′ ( x ) = ϕ ′( x ) = F ( x , ϕ ( x )) = F ( x , ϕ1 ( x )) ;
для x ∈( b, b + h] ϕ1′ ( x ) = ψ ′( x ) = F ( x , ψ ( x )) = F ( x , ϕ1( x )) .
ϕ ( x ) имеет в точке b левостороннюю производную ⇒ ϕ 1 ( x ) имеет в точке b
левостороннюю производную, причем
ϕ1′ ( b − 0) = ϕ ′( b − 0) = F (b, ϕ ( b)) = F ( b, C ) .
ψ ( x ) имеет в точке b правостороннюю производную ⇒ ϕ 1 ( x ) имеет в точке b
правостороннюю производную, причем
ϕ1′ ( b + 0) = ψ ′( b + 0) = F (b, ψ ( b)) = F ( b, C ) .
Видим, что существуют ϕ 1′ ( b − 0 ) и ϕ 1′ ( b + 0 ) , причем
ϕ 1′ ( b − 0 ) = ϕ 1′ ( b + 0 ) = F ( b, C ) ⇒ существует ϕ 1′ ( b ) , причем
ϕ1′ ( b) = F ( b, C ) = F (b, ϕ1 ( b)) .
Таким образом, для x ∈ I1 существует ϕ 1′ ( x ) , причем ϕ1′ ( x ) = F ( x , ϕ1( x )) .
Вывод: вектор-функция Y = ϕ 1 ( x ) , x ∈ I1 = ( a , b + h] есть решение системы
(1). Это решение определено на промежутке I1 , который является расширением
вправо промежутка I. Так как ϕ 1 ( x ) ≡ ϕ ( x ) , x ∈ I , то заключаем, что ϕ 1 ( x ) ,
x ∈ I1 , – продолжение вправо решения ϕ ( x ) , x ∈ I .
Следствие. Решение системы (1), определенное на некотором сегменте или
полусегменте, всегда может быть продолжено на некоторый интервал.
52
Для определенности рассмотрим опять решение Y = ϕ ( x ) системы (1),
определенное на I = ( a, b]. По теореме 1 это решение имеет продолжение ϕ 1 ( x ) ,
x ∈ I1 = ( a , b1], где b1 = b + h , h > 0 . По теореме 1 решение ϕ 1 ( x ) имеет продол-
жение ϕ 2 ( x ) , x ∈ I2 = ( a, b2 ], где b2 = b1 + h1 , h1 > 0 .
Очевидно, что решение ϕ 2 ( x ) , x ∈ I2 , является продолжением исходного
решения ϕ ( x ) , x ∈ I . Продолжая этот процесс аналогичным образом, получим
бесконечную последовательность продолжений исходного решения ϕ ( x ) ,
x ∈I :
ϕ n ( x ), x ∈ I n = ( a , bn ], bn = bn −1 + hn −1 , hn −1 > 0 ( n = 1, 2, 3, K ) .
Здесь {bn } n∈N – монотонно возрастающая числовая последовательность. Сле-
~ ~
довательно, bn →  b ( b ≤ + ∞ ).
n →∞
Рассмотрим теперь вектор-функцию:
ϕ~ ( x ) = ϕ ( x ), x ∈ I , n = 1, 2, 3, K .
n n
Эта функция определена на любом I n и, следовательно, определена на

~ ~ ~
I = U In = (a, b ) . При этом для любого x ∈ I существует n такое, что x ∈( a , bn )
n =1
и, следовательно,
~ ′( x ) = ϕ ′ ( x ) = F ( x , ϕ ( x )) = F ( x , ϕ
ϕ ~ ( x )) .
n n
Это означает, что функция
~ ( x ), x ∈ ~ ~
Y =ϕ I = ( a, b )
есть решение системы (1). Ясно, что она – продолжение исходного решения
вправо.
Таким образом, любое решение системы (1) мы можем считать определен-
ным на некотором интервале.
Теорема 2 (об условиях продолжимости решения, заданного на интервале).
Пусть
Y = ϕ ( x ), x ∈ I = ( a , b ) (*)
– решение системы (1) (считаем, что b < + ∞ ). Тогда:
I. если решение (*) удовлетворяет условиям:
1) существует lim ϕ ( x ) = C ,
x →b− 0
2) точка ( b, C ) ∈( D ) ,
то решение (*) продолжимо вправо на некоторый интервал I1 = ( a , b1 ) , где
b1 > b ,
и наоборот,

53
II. если решение (*) продолжимо вправо на некоторый интервал I1 = ( a , b1 ) ,
где b1 > b , то существует lim ϕ ( x ) = C , и точка ( b, C ) ∈( D ) .
x →b− 0
Замечание. В предположении, что a > − ∞ , аналогичные утверждения име-
ют место для продолжимости решения (*) влево.
I. Рассмотрим вектор-функцию
ϕ ( x ), x ∈ I = ( a , b),
ϕ 1( x ) = 
C , x = b.
Эта функция определена на промежутке I1 = ( a, b] и, согласно условию 1) тео-
ремы, ϕ 1( x ) ∈ C ( I1 ) . Покажем, что ϕ 1( x ) , x ∈ I1 , является решением системы (1)
на промежутке I1 .
Имеем:
1) для x ∈( a, b] точка ( x , ϕ 1( x )) ∈( D ) .
В самом деле, для x ∈( a , b) ϕ 1( x ) ≡ ϕ ( x ) , а точка ( x , ϕ ( x )) ∈( D ) ; для x = b
точка ( b, C ) ∈( D ) .
Имеем, далее,
2) для x ∈( a , b)
ϕ 1′ ( x ) = ϕ ′ ( x ) = F ( x , ϕ ( x )) = F ( x , ϕ 1( x )) .
Устремим в этом равенстве x к b − 0 . Получим:
ϕ 1′ ( x ) = F ( x , ϕ ( x )) = →
 F ( b, C )
x→b−0
⇒ ϕ 1( x ) в точке x = b имеет левостороннюю производную, причем
ϕ 1′ ( b − 0 ) = F ( b, C ) .
Видим, таким образом, что ϕ 1( x ) – решение системы (1), определенное на
I1 = ( a, b]. Ясно, что ϕ 1( x ) , x ∈ I1 , – продолжение решения (*) на промежуток
( a , b] .
По следствию к теореме 1, ϕ 1( x ) , x ∈ I1 , можно продолжить на некоторый
интервал I2 = ( a, b1 ) , где b1 > b . Обозначим это продолжение через
ϕ 2 ( x ) , x ∈ I2 .
Ясно, что ϕ 2 ( x ) , x ∈ I2 , – продолжение решения (*) на I2 . Утверждение I тео-
ремы доказано.
II. По условию, решение (*) имеет продолжение вправо: ϕ 1( x ) ,
x ∈ I1 = ( a, b1 ) , где b1 > b ⇒ существует lim ϕ 1( x ) = ϕ 1( b) . Но тогда
x→b
lim ϕ ( x ) = lim ϕ 1( x ) = ϕ 1( b) = C , т.е. lim ϕ ( x ) существует.
x →b− 0 x →b− 0 x → b −0
Имеем, далее: точка ( b, C ) = (b, ϕ 1( b)) ∈( D ) как точка графика решения
Y = ϕ 1( x ) системы (1). Видим, что утверждение II теоремы доказано.

54
Теорема 3 (об условиях существования предела у решения ϕ ( x ) , заданного
на интервале). Пусть Y = ϕ ( x ) – решение системы (1), определенное на интер-
вале I = ( a, b) ( b < + ∞ ). Пусть точка x0 ∈( a, b) . Если вектор-функция
F ( x , ϕ ( x )) , x ∈[ x0 , b) , ограничена по норме, т.е. если существует M > 0 такое,
что F ( x , ϕ ( x )) ≤ M , x ∈[ x0 , b) , то существует lim ϕ ( x ) .
x → b −0
У нас ϕ ( x ) , x ∈ I – решение системы (1). Следовательно, справедливо
тождество
ϕ ′ ( x ) ≡ F ( x , ϕ ( x )) , x ∈ I .
Проинтегрируем это тождество по отрезку [ x0 , x ] ⊂ [ x0 , b) . Получим
x
ϕ ( x ) ≡ ϕ ( x0 ) + ∫ F ( x, ϕ ( x )) dx , x ∈[ x 0 , b ) . (*)
x0
Возьмем теперь последовательность {xn } n∈N – любую, но такую, что
x n ∈[ x0 , b) и x n →
 b . Рассмотрим соответствующую последовательность зна-
n →∞
чений функции
{ϕ ( xn )} n∈N . (∆)
Покажем, что она фундаментальная. Для этого возьмем ε > 0 – любое. У нас
последовательность { x n } n∈N – сходящаяся. ( x n →
 b ) ⇒ взятому ε > 0 отве-
n →∞
ε
чает номер N такой, что для любых n1, n2 > N : x n1 − x n2 < . В тождестве (*)
M
положим сначала x = x n1 , а затем x = x n2 . Получим два соотношения. Вычтем
из второго соотношения соответствующие части первого. Будем иметь:
x n2

ϕ ( x n 2 ) − ϕ ( x n1 ) = ∫ F ( x , ϕ ( x )) dx ⇒
x n1
x n2
ε
⇒ ϕ ( x n 2 ) − ϕ ( x n1 ) ≤ ∫ F ( x , ϕ ( x )) dx ≤ M ⋅ x n2 − x n1 < M ⋅ = ε.
M
x n1

Видим, что взятому ε > 0 отвечает номер N такой, что для любых n1, n2 > N
ϕ ( x n2 ) − ϕ ( x n1 ) < ε . Последнее означает, что {ϕ ( x n )} n ∈N – фундаментальная.
А из фундаментальности следует существование lim ϕ ( x n ) .
n →∞
Итак, для любой последовательности {xn } n ∈N , такой, что x n ∈[ x0 , b) и
 b , оказывается, что соответствующая последовательность {ϕ ( x n )} n ∈N
x n →
n →∞

55
имеет конечный предел (важно подчеркнуть, что этот предел не зависит от вы-
бора последовательности { x n } n ∈N ). Значит, существует lim ϕ ( x ) .
x → b −0
Замечание. Обозначим lim ϕ ( x ) = C . Следует иметь в виду, что точка
x →b− 0
( b, C ) может принадлежать, а может и не принадлежать ( D ) .
Следствие. Пусть ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) ( b < + ∞ ), – решение системы (1).
Пусть существует ограниченная замкнутая область ( D1 ) ⊂ ( D ) такая, что при
некотором x0 ∈( a, b) оказывается: точки ( x , ϕ ( x )) ∈( D1 ) , x ∈[ x0 , b) . Тогда ре-
шение ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продолжимо вправо на I1 = ( a , b1 ) ( b1 > b ).
Так как ( D1 ) – ограниченная замкнутая и ( D1 ) ⊂ ( D ) , то F ( x ,Y ) – огра-
ниченная на ( D1 ) . По условию, точки ( x , ϕ ( x )) ∈( D1 ) , x ∈[ x0 , b) ⇒ F ( x , ϕ ( x )) ,
x ∈[ x0 , b) , – ограниченная. Тогда по теореме 3 существует lim ϕ ( x ) = C . У
x →b− 0
нас точки ( x, ϕ ( x )) ∈( D1) , x ∈[ x0 , b) . Но тогда и предельная точка
( b, C ) ∈( D1 ) ⊂ ( D ) . Видим, что выполнены условия теоремы 2 ⇒ решение
ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продолжимо на интервал I1 вправо.
Определение. Пусть
Y = ϕ ( x ), x ∈ I = 〈 a , b〉 , (2)
– решение системы
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
Пусть (2) продолжимо на некоторый интервал I * = ( α, β ) , но не продолжимо ни
на какой более широкий промежуток. Тогда I * называют максимальным ин-
тервалом существования решения (2).
~
Если решение (2) продолжимо на I * = 〈 a, β ) , но не продолжимо вправо ни
~
на какой более широкий интервал, то I * называют максимальным вправо ин-
тервалом существования решения (2).
~
~
Если решение (2) продолжимо на I * = (α, b〉 , но не продолжимо влево ни на
~
~
какой более широкий интервал, то I * называют максимальным влево интерва-
лом существования решения (2).
Теорема 4 (о существовании максимального интервала существования ре-
шения). Любое решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , системы (1) имеет максимальный ин-
тервал существования I * = ( α, β ) .
Из следствия к теореме 1 следует, что решение Y = ϕ ( x ) системы (1)
можно считать заданным на некотором интервале I = ( a, b). Докажем сначала,
что для Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , существует интервал существования решения
~*
I – максимальный вправо. Могут иметь место два случая.
56
1 случай: I = ( a, + ∞ ) . В этом случае интервал ( a, + ∞ ) уже является макси-
мальным вправо.
2 случай: I = ( a, b), b < + ∞ . В этом случае станем рассматривать промежу-
ток [b, + ∞ ) . Все числа этого промежутка разобьем на два класса A и B по сле-
дующему правилу:
берем произвольное число c из промежутка [b, + ∞ ) ; если решение Y = ϕ ( x ) ,
x ∈ I = ( a , b) , продолжимо на ( a , c ] , то c отправляем в класс A;
если решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , непродолжимо на ( a , c ] , то c отправ-
ляем в класс B.
Могут реализоваться следующие возможности:
1) A = ∅ , т.е. для любого c ∈[b, + ∞ ) решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , не-
продолжимо на ( a , c ] . Это означает, что решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , не-
продолжимо вправо. Значит, ( a, b) – является максимальным вправо интерва-
лом существования решения Y = ϕ ( x ) .
2) B = ∅ , т.е. для любого c ∈[b, + ∞ ) решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , про-
должимо на ( a , c ] . Это означает, что решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продол-
жимо на ( a,+ ∞ ) . Следовательно, I * = ( a ,+ ∞ ) – максимальный вправо интервал
существования решения Y = ϕ ( x ) .
3) A ≠ ∅ , B ≠ ∅ . Так как
A ≠ ∅, B ≠ ∅,
любое число c ∈[b, + ∞ ) попадает либо только в A, либо только в B,
c1 < c2 , если c1 – любое из A, а c2 – любое из B,
то существует число β = A | B , осуществляющее сечение [b, + ∞ ) . Отметим, что
β ∈ B (если бы было β ∉ B , то β ∈ A , причем β = max A ⇒ решение Y = ϕ ( x ) ,
x ∈ I = ( a , b) , было бы продолжимо вправо на I1 = ( a , β ] , а, следовательно, по
теореме 1 оно было бы продолжимо на промежуток ( a , β + h ] , где h > 0 ⇒
β + h ∈ A ⇒ β не есть max A).
Таким образом, в случае 3) будем иметь:
для любого c ∈[b, β ) решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продолжимо на ( a , c ] ;
значит, оно продолжимо на ( a , β ) , а
для любого c ∈[β, + ∞ ) решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , непродолжимо на
( a, c] .
~
Вывод. Решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продолжимо на I * = ( a , β ) и непро-
должимо ни на какой более широкий интервал вправо.
Совершенно аналогично устанавливается, что для решения Y = ϕ ( x ) ,
~
~
x ∈ I = ( a , b) , имеется интервал существования I * = ( α , b ) – максимальный вле-
во.
57
Общий вывод. Решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , имеет максимальный интер-
вал существования I * = ( α, β ) .
Теорема 5 (нелокальная теорема единственности). Пусть имеется система
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
Пусть F ( x ,Y ) ∈ C( D ) ; F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально, ( D ) ⊂ R n +1 . Тогда любые
два решения системы (1), имеющие общую точку, совпадают на общем проме-
жутке их существования.
Пусть Y = ϕ 1 ( x ) , x ∈ I1 = ( a1, b1 ) , и Y = ϕ 2 ( x ) , x ∈ I2 = ( a2 , b2 ) , – два реше-
ния системы (1) – любые, но такие, что существует точка x0 ∈ I1 I I2 , в которой
ϕ 1( x 0 ) = ϕ 2 ( x 0 ) = Y0 .
Пусть I = I1 I I2 = ( a, b) . Теорема будет доказана, если мы покажем, что
ϕ 2 ( x ) ≡ ϕ 1( x ), x ∈ I .
Будем доказывать это тождество для промежутка I + = [ x0 , b) (для промежутка
I − = ( a , x0 ] доказательство аналогичное).
От противного. Допустим, что ϕ 2 ( x ) ≡/ ϕ 1( x ) , x ∈[ x0 , b) . Но тогда существу-
~
ет число b ∈[ x0 , b) такое, что
~
1) ϕ 2 ( x ) ≡ ϕ 1( x ) , x ∈[ x0 , b ] ,
~
2) ϕ 2 ( x ) ≡/ ϕ1( x ) , x ∈[ x0 , b + δ ) , для любого δ > 0 .
~
В точке b оба решения определены, причем
~ ~ ~
ϕ 2 ( b ) = ϕ 1( b ) = C .
~ ~
Тогда точка ( b , C ) ∈( D ) (это – общая точка графиков наших решений).
Теперь можем применить локальную теорему единственности. Так как ре-
~ ~
шения Y = ϕ 1( x ) и Y = ϕ 2 ( x ) проходят через точку ( b , C ) , то существует число
~
δ > 0 , такое, что
~ ~ ~ ~
ϕ 1( x ) ≡ ϕ 2 ( x ), x ∈ ( b − δ , b + δ ) ⇒
~ ~
⇒ ϕ 2 ( x ) ≡ ϕ 1( x ), x ∈[ x 0 , b + δ ) .
~
А это противоречит тому, что ϕ 2 ( x ) ≡/ ϕ1( x ) , x ∈[ x0 , b + δ ) , для любого δ > 0 .
Значит, предположение, что ϕ 2 ( x ) ≡/ ϕ1( x ) , x ∈[ x0 , b) , неверно.
Вывод: ϕ 2 ( x ) ≡ ϕ 1( x ) , x ∈[ x0 , b) .
Следствие (из теоремы 5). Если решение Y = ϕ ( x ) , x ∈ I = ( a , b) , продол-
жимо на интервал I1 , то это его продолжение на I1 – единственное.
В самом деле, пусть ϕ 1( x ) и ϕ 2 ( x ) – любые два продолжения решения
Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , на промежуток I1 . Но тогда оба эти решения определены на I1
и совпадают на I. Значит, по теореме 5, они совпадают на I1 .
58
Теорема 6 (нелокальная теорема существования решения). Пусть имеется
система
dY
= F ( x,Y ) . (1)
dx
Пусть F ( x , Y ) ∈ C( D ) ; F ( x ,Y ) ∈ LipY ( D ) – локально, где
( D ) = {( x , Y ), a < x < b, Y < + ∞} . Пусть F ( x,Y ) ≤ p ( x ) ⋅ Y + q ( x ) ,
( x ,Y ) ∈( D ) , p ( x ), q ( x ) ∈ C(( a, b)) , p ( x ), q ( x ) ≥ 0, x ∈( a , b) . Тогда любое реше-
ние Y = ϕ ( x ) системы (1) продолжимо на интервал ( a, b) .
Пусть Y = ϕ ( x ) – произвольное решение системы (1). Пусть I = ( α , β ) –
максимальный интервал существования этого решения. Покажем, что
I = (α, β ) = ( a, b) .
Допустим, что это не так. Пусть, например, β < b ( α = a ) (⇒ ( α , β ) ⊂ ( a , b ) ;
( α , β ) ≠ ( a , b ) ). Пусть x 0 ∈( α , β ) . Рассмотрим решение Y = ϕ ( x ) на промежутке
[ x 0 , β ) . Покажем, что решение Y = ϕ ( x ) – ограниченное на [ x 0 , β ) .
Действительно, у нас ϕ ′( x ) ≡ F ( x , ϕ ( x )) , x ∈[ x0 , β ) . Проинтегрируем это
тождество по промежутку [ x0 , x ] ⊂ [ x0 , β ) . Получим:
x
ϕ ( x ) ≡ ϕ ( x0 ) + F (t , ϕ ( t )) dt , x ∈[ x0 , β ) .

x0
Оценим по норме:
x
ϕ ( x ) ≤ ϕ ( x0 ) + ∫ ( p (t ) ⋅ ϕ (t ) + q (t )) dt , x ∈[ x0 , β ) .
x0
У нас [ x 0 , β ] ⊂ ( a , b ) . Поэтому p ( t ), q ( t ) ∈ C([ x0 , β]) ⇒ существует M > 0 та-
кое, что p ( t ) ≤ M , q ( t ) ≤ M , t ∈[ x 0 , β ] . А тогда
x
ϕ ( x ) ≤ ϕ ( x 0 ) + M ⋅ (β − x 0 ) + M ⋅
144424443 ∫ ϕ (t ) dt , x ∈[ x0 , β ) .
= λ = const > 0 x0
Видим, что ϕ ( x ) = f ( x ) (обозначение) удовлетворяет на [ x 0 , β ] условиям
леммы Гронуола
⇒ ϕ ( x ) ≤ λe M ⋅( x − x 0 ) ≤ λ M ⋅( β − x 0 )
1e4243 = M1, x ∈[ x0 , β ) .
= M1 = const

 x0 ≤ x ≤ β,
Рассмотрим теперь ( D1 ) =  Видим, что ( D1 ) – ограниченная
 Y ≤ M1.
замкнутая область, такая, что ( D1 ) ⊂ ( D ) . Из изложенного выше следует: суще-
ствует точка x 0 ∈( α , β ) такая, что для любого x из промежутка [ x 0 , β ) оказыва-
ется: точка ( x , ϕ ( x )) ∈( D1 ) . Но тогда по следствию к теореме 3 решение ϕ ( x ) ,
59
x ∈( α, β ) , продолжимо вправо, а это не так (у нас по условию промежуток
( α, β ) – максимальный вправо интервал существования решения ϕ ( x ) ). Значит,
наше предположение, что (α, β ) ≠ ( a, b) , неверно. Следовательно,
(α, β ) = ( a, b) .

ГЛАВА 2. ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ


ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

§1. Некоторые сведения из теории матриц

1) Матрицу A, имеющую n строк и k столбцов, будем обозначать либо сим-


{ }
волом A = ai j ( i = 1, n ; j = 1, k ; i, j ∈N ), ai j – числа (вещественные или ком-
 a1 j 
a 
плексные), либо символом A = ( a1, a2 , K , ak ) , где a j =   ( j = 1, k ).
2j
 K
a 
 nj
2) Пусть α – определенное число. Тогда, как известно,
{
α ⋅ A = A ⋅ α = α ⋅ ai j ; }
α ⋅ ( A + B ) = α ⋅ A + α ⋅ B (A и B – матрицы одинакового строения).
3) Пусть A = {ail } ( i = 1, n ; l = 1, k ), B = bl j { } ( l = 1, k ; j = 1, m ). По опреде-
лению считают
 k 

A ⋅ B =  a il ⋅ bl j  ( i = 1, n ; j = 1, m ).
 l =1 
Отметим, что
A ⋅ B = A ⋅ ( b1, b2 , K , bm ) = ( A ⋅ b1, A ⋅ b2 , K , A ⋅ bm ) .
4) Определение. Нормой матрицы A = ai j { } ( i = 1, n ; j = 1, k ) называют
число max ai j = A .
i =1, n
j =1, k
Легко убедиться, что выполняются соотношения
A ≥ 0 для любой A, причем ( A = 0) ⇔ ( A = 0) ;
α⋅A = α ⋅ A ;
A + B ≤ A + B (A и B – матрицы одинакового строения).
60
Отметим следующее свойство нормы произведения матриц.
Пусть A = {ail } ( i = 1, n ; l = 1, k ), B = bl j { }
( l = 1, k ; j = 1, m ). Тогда
A⋅B ≤ k⋅ A ⋅ B .
В самом деле, имеем
k  k  k
∑ ∑ ∑
def
A ⋅ B = max ail ⋅ bl j ≤ max  ail ⋅ bl j  ≤ A ⋅ B = k⋅ A ⋅ B .
i =1, n l =1 i =1, n  l =1  l =1
j =1, m j =1, m
Рассмотрим теперь матрицу
A ( x ) = ai j ( x ){ } ( i = 1, n ; j = 1, k ),
в которой ai j ( x ) – функции вещественного аргумента x, определенные в неко-
тором промежутке I = 〈a , b〉 . A ( x ) называют матрицей-функцией аргумента x.
5) Говорят, что A ( x ) непрерывна в точке x0 ∈ I , если в этой точке оказыва-
ются непрерывными одновременно функции ai j ( x ) ( i = 1, n ; j = 1, k ).
A ( x ) непрерывна на промежутке I, если она непрерывна в каждой точке
этого промежутка.
6) Производная матрицы функции A ( x ) определяется соотношением
dA ( x )  dai j ( x ) 
=  ( i = 1, n ; j = 1, k ).
dx  dx 
dA ( x ) dai j ( x )
существует, если существуют одновременно ( i = 1, n ; j = 1, k ).
dx dx
Справедливы следующие утверждения.
Пусть матрицы-функции A ( x ) и B ( x ) одинакового строения, определенные
d dA ( x ) dB ( x )
и дифференцируемые на I. Тогда ( A ( x ) + B ( x )) = + , x ∈I .
dx dx dx
Пусть A ( x ) определена и дифференцируема на I, α – постоянное число. То-
d dA ( x )
гда (α ⋅ A ( x )) = α ⋅ , x ∈I .
dx dx
Пусть A ( x ) = {ail ( x )} ( i = 1, n ; l = 1, k ) определена и дифференцируема на I,
{ }
B ( x ) = bl j ( x ) ( l = 1, k ; j = 1, m ) определена и дифференцируема на I. Тогда
d k   k 
( A ( x ) ⋅ B ( x )) =  ∑( )
d
dx  dx

a il ( x ) ⋅ bl j ( x ) = 
  l =1
a il′ ( x ) ⋅ bl j ( x ) + a il ( x ) ⋅ bl′j ( x )  =

l =1
dA ( x ) dB ( x )
= ⋅ B ( x) + A( x) ⋅ , x ∈I .
dx dx
Замечание. Пусть A ( x ) – квадратная матрица-функция, определенная и
дифференцируемая на I. Тогда
61
d
dx
( )
A 2 ( x ) = A′( x ) ⋅ A ( x ) + A ( x ) ⋅ A′( x ), x ∈ I .

Следует помнить, что, вообще говоря,


d
dx
( )
A 2 ( x ) ≠ 2 A ( x ) ⋅ A′( x ) , x ∈ I , ибо
матрицы A′( x ) и A ( x ) часто оказываются некоммутирующими.
b
7) Пусть A ( x ) ∈ C( I ) , I = [a, b]. ∫ A ( x ) dx определяется соотношением
a
b
 b 
∫ ∫
A ( x ) dx =  ai j ( x ) dx  ( i = 1, n ; j = 1, k ).
 a 
a
В частности, для любого x ∈[a , b] имеем
x  x 
∫ ∫
A ( t ) dt =  ai j ( t ) dt  ( i = 1, n ; j = 1, k ).
 a 
a
Отметим, что
x
d
dx ∫
A ( t ) dt = A ( x ), x ∈[a , b] .
a
Рассмотрим вопрос о норме интеграла. Имеем
b b b b

∫ A ( x ) dx i =1, n

= max ai j ( x ) dx ≤ max ∫ ai j ( x ) dx
i =1, n 123
≤ ∫ A ( x ) dx .
a a a a
j =1, k j =1, k ≤ A( x )

§2. Линейные системы обыкновенных дифференциальных уравнений.


Простейшие свойства решений линейных однородных систем

Система обыкновенных дифференциальных уравнений вида


 dy1
 dx = a11( x ) ⋅ y1 + a12 ( x ) ⋅ y2 + K + a1n ( x ) ⋅ y n + f1( x ),
 dy2
 = a21 ( x ) ⋅ y1 + a22 ( x ) ⋅ y2 + K + a2 n ( x ) ⋅ y n + f 2 ( x ), ~
 dx (1)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 dy n
 = a n1 ( x ) ⋅ y1 + a n 2 ( x ) ⋅ y2 + K + a nn ( x ) ⋅ y n + f n ( x )
 dx
называется линейной.
Считаем, что ai j ( x ) ( i, j = 1, n ) и f i ( x ) ( i = 1, n ) – некоторые вещественные
функции от x, определенные и непрерывные в I = ( a, b).
Пусть
62
 y1( x )   f1( x )   a11 ( x ) a12 ( x ) K a1n ( x )
 y ( x )  f ( x )  a ( x ) a ( x ) K a ( x )
Y (x) =  2 ; F (x) =  2 ; A ( x ) =  21 22 2n .
 K   K   K K K K 
     
 y n ( x )  f n ( x )  a n1( x ) a n 2 ( x ) K a nn ( x )
~
Тогда система ( 1 ) может быть записана в виде
dY
= A ( x ) ⋅ Y + F ( x ). (1)
dx
Обозначим A ( x ) ⋅ Y + F ( x ) = F ( x , Y ) . Ясно, что F ( x , Y ) ∈ C( D ) , где
a < x < b,
( D) =  Имеем
 Y < + ∞.
∂F ( x , Y ) ∂F ( x ,Y )
= A( x) ⇒ ∈ C( D ) .
∂Y ∂Y
Значит, ( D ) – область существования и единственности решений системы (1).
Положим p ( x ) = max ai j ( x ) , q ( x ) = max f i ( x ) . Имеем
i , j =1, n i =1, n
F ( x,Y ) = A ( x ) ⋅ Y + F ( x ) ≤ A ( x ) ⋅ Y + F ( x ) ≤
≤ p(x)⋅ n ⋅ Y + q(x) = ~ p (x)⋅ Y + q(x) ,
где ~ p (x) = p(x)⋅ n .
Видим, что выполнены условия нелокальной теоремы существования реше-
ния. По этой теореме любое решение Y = ϕ ( x ) линейной системы (1) продол-
жимо на интервал ( a, b) .
Справедливо также утверждение:
Любые два решения линейной системы (1), проходящие через одну и ту же
точку, совпадают на всем интервале ( a, b) .
Действительно, по указанной выше теореме, любые два решения системы
(1) продолжимы на интервал ( a, b) . Но тогда, по нелокальной теореме единст-
венности, они совпадают на ( a, b) .
Если в системе (1) F ( x ) ≡ 0 , x ∈ I , то вместо (1) будем иметь
dY
= A ( x ) ⋅Y . (10 )
dx
(10 ) называют линейной однородной системой дифференциальных уравнений.
Отметим следующие простейшие свойства решений системы (10 ) .
1. Y = 0 , x ∈ I – решение системы (10 ) (очевидно).
2. Если вектор-функции Y = ϕ 1 ( x ) , x ∈ I , и Y = ϕ 2 ( x ) , x ∈ I , – решения ли-
нейной однородной системы (10 ) , то вектор-функция Y = ϕ 1 ( x ) + ϕ 2 ( x ) , x ∈ I , –
решение системы (10 ) .
В самом деле, так как Y = ϕ 1 ( x ) , x ∈ I , и Y = ϕ 2 ( x ) , x ∈ I , – решения сис-

63
темы (10 ) , то
dϕ 1 ( x )
− A ( x ) ⋅ ϕ1( x ) ≡ 0, x ∈ I ,
dx
dϕ 2 ( x )
− A ( x ) ⋅ ϕ 2 ( x ) ≡ 0, x ∈ I .
dx
Имеем
d
(ϕ1( x ) + ϕ 2 ( x )) − A ( x ) ⋅ (ϕ1( x ) + ϕ 2 ( x )) =
dx
dϕ ( x ) dϕ 2 ( x )
= 1 + − A ( x ) ⋅ ϕ1 ( x ) − A ( x ) ⋅ ϕ 2 ( x ) =
dx dx
 dϕ ( x )   dϕ ( x ) 
= 1 − A ( x ) ⋅ ϕ1( x ) +  2 − A ( x ) ⋅ ϕ 2 ( x ) ≡ 0, x ∈ I ⇒
 dx   dx 
1444424444 3 1444 424444 3
≡ 0, x ∈I ≡ 0, x ∈I
⇒ Y = ϕ 1 ( x ) + ϕ 2 ( x ) , x ∈ I , – решение системы (10 ) .
3. Если Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , – решение системы (10 ) , а C – постоянная скаляр-
ная величина, то Y = C ⋅ ϕ ( x ) , x ∈ I , – решение системы (10 ) .
Действительно, по условию Y = ϕ ( x ) , x ∈ I , – решение системы (10 ) ⇒
dϕ ( x )
− A ( x ) ⋅ ϕ ( x ) ≡ 0 , x ∈ I . Имеем
dx
d dϕ ( x )
(C ⋅ ϕ ( x )) − A ( x ) ⋅ (C ⋅ ϕ ( x )) = C ⋅ − C ⋅ A( x) ⋅ ϕ ( x) =
dx dx
 dϕ ( x ) 
= C ⋅ − A ( x ) ⋅ ϕ ( x ) ≡ 0, x ∈ I ⇒
 dx 
1444 424444 3
≡ 0, x ∈I
⇒ Y = C ⋅ ϕ ( x ) , x ∈ I , – решение системы (10 ) .
Следствие. Если Y = ϕ 1 ( x ) , x ∈ I ; Y = ϕ 2 ( x ) , x ∈ I ; K ; Y = ϕ m ( x ) , x ∈ I ,
– решения линейной однородной системы (10 ) , а C1, C2 , K , Cm – произвольные
постоянные числа, то вектор-функция
Y = C1 ⋅ ϕ 1 ( x ) + C2 ⋅ ϕ 2 ( x ) + K + Cm ⋅ ϕ m ( x )
– решение системы (10 ) .
Замечание. Если m = n , то вектор-функция
Y = C1 ⋅ ϕ 1 ( x ) + C2 ⋅ ϕ 2 ( x ) + K + Cn ⋅ ϕ n ( x ), x ∈ I , (2)
будет решением системы (10 ) , зависящим от x и от C1, C2 , K , Cn .
Вопрос: будет ли (2) общим решением системы (10 ) ?
Ответ: не всегда.
Выясним, какими должны быть решения ϕ 1 ( x ), K , ϕ n ( x ) системы (10 ) ,
чтобы вектор-функция (2) была общим решением этой системы.

64
§3. Линейная зависимость и линейная независимость вектор-функций.
Признаки линейной независимости решений
линейной однородной системы.

Пусть
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) ( n ∈ N ) (1)
– вектор-функции, определенные на некотором I = ( a, b).
Определение. Если существуют числа γ 1, γ 2 , K , γ n , среди которых есть
отличные от нуля, такие, что
γ 1 ⋅ ϕ 1 ( x ) + γ 2 ⋅ ϕ 2 ( x ) + K + γ n ⋅ ϕ n ( x ) ≡ 0, x ∈ I , (2)
то вектор-функции (1) называются линейно зависимыми на I = ( a, b).
Если же тождество (2) имеет место лишь тогда, когда γ 1 = γ 2 = K = γ n = 0 ,
то вектор-функции (1) называются линейно независимыми на I.
Пусть вектор-функции (1) являются решениями линейной однородной сис-
темы
dY
= A ( x ) ⋅Y . (10 )
dx
Образуем матрицу
Φ ( x ) = (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) . (3)
Φ ( x ) называют матрицей решений системы (10 ) .
Определитель матрицы Φ ( x ) обозначают через W ( x ) и называют вронскиа-
ном, составленным для решений системы (10 ) . Таким образом, по определе-
нию,
W ( x ) = det Φ ( x ), x ∈ I .
Теорема 1 (необходимый признак линейной зависимости n решений систе-
мы (10 ) ). Если решения ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , системы (10 ) линейно
зависимы на I = ( a, b), то их вронскиан
W ( x ) ≡ 0, x ∈ I .
По условию, решения (1) системы (10 ) – линейно зависимые на I = ( a, b)
 C1 
C 
⇒ существует (постоянный) вектор C =  2  ≠ 0 такой, что
 K
 
 Cn 
Φ ( x ) ⋅ C ≡ 0, x ∈ I . (4)
Это означает, что для x ∈ I линейная алгебраическая система (4) с матрицей ко-
эффициентов Φ ( x ) и с неизвестными C1, C2 , K , Cn имеет решение, отличное
от чисто нулевого. Но это возможно лишь тогда, когда det Φ ( x ) = 0 для x ∈ I .
Следствие (достаточный признак линейной независимости n решений сис-

65
темы (10 ) ). Если существует точка x0 ∈ I такая, что W ( x0 ) ≠ 0 , то решения
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , системы (10 ) линейно независимы на I.
Рассуждаем от противного. Допускаем, что решения (1) системы (10 ) –
линейно зависимые на I. Но тогда по теореме 1 получаем, что W ( x ) ≡ 0 , x ∈ I
⇒ в частности, W ( x0 ) = 0 , а это не так.
Теорема 2 (Достаточный признак линейной зависимости n решений систе-
мы (10 ) ). Пусть вектор-функции ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I – решения сис-
темы (10 ) . Пусть W ( x ) – их вронскиан. Если существует точка x0 ∈ I такая, что
W ( x0 ) = 0 , то решения (1) системы (10 ) – линейно зависимые на I = ( a, b).
Введем в рассмотрение линейную алгебраическую систему
Φ ( x0 ) ⋅ C = 0 , (5)
 C1 
C 
где Φ ( x ) – матрица, составленная из решений (1) системы (10 ) , а C =  2  –
 K
 
 Cn 
неизвестный вектор. По условию, det Φ ( x0 ) = W ( x0 ) = 0 ⇒ система (5) имеет
 C1( 0 ) 
 (0) 
( 0 )  C2 
ненулевое решение C = ( C ( 0 ) ≠ 0 ).
 K
 (0) 
 Cn 
Рассмотрим решение системы (10 )
Y = C1( 0 ) ⋅ ϕ1( x ) + C2( 0 ) ⋅ ϕ 2 ( x ) + K + Cn( 0 ) ⋅ ϕ n ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C ( 0 ) . (6)
Это решение, в силу (5), удовлетворяет начальному условию
Y x=x = 0 (7)
0

(ибо, в силу (5), Φ ( x0 ) ⋅ C ( 0 ) = 0 ). Но начальному условию (7) удовлетворяет


также решение Y ≡ 0 , x ∈ I системы (10 ) . Мы знаем, что для линейной системы
любые два решения, проходящие через одну и ту же точку, совпадают на всем
интервале I = ( a, b). Следовательно, будем иметь:
Φ ( x ) ⋅ C ( 0 ) = 0, x ∈ I .
Так как C ( 0 ) ≠ 0 , то последнее соотношение означает, что решения
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , системы (10 ) – линейно зависимые на I = ( a, b).

Следствие (необходимый признак линейной независимости n решений сис-


темы (10 ) ). Если решения ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , системы (10 ) – ли-
нейно независимые на I, то
W ( x ) ≠ 0 для x ∈ I .
66
В самом деле, допустим, что имеется хотя бы одна точка x0 ∈ I такая, что
W ( x0 ) = 0 . Но тогда по теореме 2 получаем, что решения
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , – линейно зависимые на I, а это не так.
Определение. Пусть ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I = ( a , b) – решения сис-
темы (10 ) , Φ ( x ) – матрица, составленная из этих решений. Если решения
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , – линейно независимые на I, то матрицу Φ ( x )
называют фундаментальной матрицей решений системы (10 ) ( Φ ( x ) – ф. м. р. с.
(10 ) ).
Если существует точка x0 ∈ I такая, что Φ ( x0 ) = E , то Φ ( x ) – ф. м. р. с.
(10 ) , нормированная в точке x0 . Здесь и всюду в дальнейшем E – единичная
матрица.

§4. Теорема о составлении общего решения линейной однородной системы


обыкновенных дифференциальных уравнений

Теорема. Пусть Φ ( x ) = (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – ф. м. р. с.


dY
= A ( x ) ⋅Y . (10 )
dx
Тогда
Y = Φ (x)⋅C , (1)
где C – произвольный постоянный вектор, есть общее решение системы (10 ) в
a < x < b,
( D) = 
 Y < + ∞.
1) Берем произвольную точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) и рассматриваем векторное
уравнение
Y0 = Φ ( x 0 ) ⋅ C . (2)
(2) представляет собой алгебраическую систему линейных уравнений относи-
тельно компонентов вектора C. Определителем этой системы является
det Φ ( x0 ) ≠ 0 . Следовательно, (2) однозначно разрешимо относительно C:
C ( 0 ) = Φ −1( x0 ) ⋅ Y0 .
2) Подставив в (1) C ( 0 ) вместо C, будем иметь
Y = Φ ( x ) ⋅ C ( 0 ) = C1( 0 ) ⋅ ϕ1( x ) + C2( 0 ) ⋅ ϕ 2 ( x ) + K + Cn( 0 ) ⋅ ϕ n ( x ) . (3)
Вектор-функция (3) представляет собой линейную комбинацию решений
ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) , x ∈ I , системы (10 ) ⇒ (3) – решение системы (10 ) на
I = ( a, b). Таким образом, показано, что (1) удовлетворяет определению общего
решения системы (10 ) .
Замечание. Формула (3) может быть записана в виде
67
~
Y = Φ ( x ) ⋅ Φ −1( x0 ) ⋅ Y0 . ( 3)
~
( 3 ) – общее решение системы (10 ) в форме Коши. В частности, если
~
Φ ( x0 ) = E , то ( 3 ) принимает вид
Y = Φ ( x ) ⋅ Y0 .
Замечание (об общем виде фундаментальной матрицы решений системы
(10 ) ).
1) Пусть Φ ( x ) = (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – ф. м. р. с. (10 ) . Пусть C – посто-
янная, произвольная, неособенная матрица порядка n. Тогда
Ψ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C (4)
– тоже ф. м. р. с. (10 ) .
В самом деле, имеем
(
Ψ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C = Φ ( x ) ⋅ (C1, C 2 , K , C n ) = Φ ( x ) ⋅ C1, Φ ( x ) ⋅ C 2 , K , Φ ( x ) ⋅ C n .
1424 3 1424 3 1424 3
)
= Ψ1 ( x ) = Ψ2 ( x ) = Ψn ( x )
Так как Ψ1 ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C1 , Ψ2 ( x ) = Φ ( x ) ⋅C 2 , K , Ψn ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C n являются ре-
шениями системы (10 ) на I = ( a, b), то Ψ ( x ) = ( ψ 1( x ), ψ 2 ( x ), K , ψ n ( x )) – мат-
рица решений системы (10 ) .
Имеем, далее,
det Ψ( x ) = det Φ ( x ) ⋅ det C ≠ 0, x ∈ I ⇒
1 424 3 { ≠0
≠ 0, x ∈I
⇒ Ψ( x ) – ф. м. р. с, (10 ) .
2) Пусть Φ ( x ) – ф. м. р. с, (10 ) . Пусть Ψ( x ) – любая другая ф. м. р. с, (10 ) .
Тогда обязательно существует неособенная, постоянная матрица C, такая, что
Ψ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C
(т.е. любая ф. м. р. с, (10 ) содержится при некоторой неособенной матрице C в
выражении Φ ( x ) ⋅ C ).
В самом деле, пусть Ψ( x ) = ( ψ 1 ( x ), ψ 2 ( x ), K , ψ n ( x )) – произвольная ф. м. р.
с., (10 ) ⇒ Y = ψ j ( x ) ( j = 1, n ) – решение системы (10 ) . По теореме об общем
решении системы (10 ) заключаем: существует постоянный вектор C j ( j = 1, n )
такой, что
ψ j (x) = Φ(x)⋅C j ( j = 1, n ) .
Получаем, таким образом,
Ψ( x ) = (Φ ( x ) ⋅ C1, Φ ( x ) ⋅ C 2 , K , Φ ( x ) ⋅ C n ) ≡ Φ ( x ) ⋅ C ,
где C = (C1, C 2 , K , C n ) .
Остается показать, что det C ≠ 0 . Имеем

68
Ψ ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C ⇒ C = Φ −1( x ) ⋅ Ψ( x ) ⇒ det C = det
1424Φ −1
x ) ⋅ det
(3 142 Ψ4x) ≠ 0.
(3
≠ 0, x ∈I ≠ 0, x ∈I
Отметим, в частности, что если Φ ( x 0 ) = E , то C = Ψ( x 0 ) .

§5. Формула Остроградского – Лиувилля

Пусть имеется линейная однородная система обыкновенных дифференци-


альных уравнений
dY
= A ( x ) ⋅Y . (10 )
dx
Пусть Φ ( x ) = (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – матрица решений системы (10 ) (не обя-
зательно фундаментальная). Пусть W ( x ) = det Φ ( x ) – вронскиан. Тогда
x n  
W ( x ) = W ( x0 ) ⋅ exp  ∫  ∑ aii ( t ) dt  , для любого x ∈( a , b)
 x 0  i =1  

( x0 ∈( a, b) фиксированное, любое.)
Имеем
ϕ11( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x )
ϕ (x ) ϕ 22 ( x ) K ϕ2 n ( x )
W ( x ) = 21
K K K K ⇒
ϕ n1( x ) ϕ n2 ( x ) K ϕ nn ( x )
123 123 123
= ϕ1( x ) = ϕ2 ( x ) = ϕn( x )

ϕ11
′ ( x ) ϕ12
′ (x) K ϕ1′ n ( x ) ϕ11( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x )
ϕ ( x ) ϕ 22 ( x ) K ϕ2n ( x ) ϕ ′ ( x ) ϕ ′22 ( x ) K ϕ ′2 n ( x )
⇒ W ′( x ) = 21 + 21 +
K K K K K K K K
ϕ n1( x ) ϕ n 2 ( x ) K ϕ nn ( x ) ϕ n1( x ) ϕ n 2 ( x ) K ϕ nn ( x )
ϕ11 ( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x )
K K K K
ϕ11 ( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x ) n


ϕ i −1,1( x ) ϕ i −1,2 ( x ) K ϕ i −1, n ( x )
ϕ 21( x ) ϕ 22 ( x ) K ϕ 2 n ( x )
+K+ = ϕ ′i,1( x ) ϕ ′i,2 ( x ) K ϕ ′i, n ( x ) .
K K K K
ϕ i +1,1( x ) ϕ i +1,2 ( x ) K ϕ i +1, n ( x )
ϕ ′n1( x ) ϕ ′n 2 ( x ) K ϕ ′nn ( x ) i =1 K K K K
ϕ n1( x ) ϕ n 2 ( x ) K ϕ nn ( x )
У нас вектор-функции ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) являются решениями системы
(10 ) . Поэтому

69
n n
ϕ ′i1( x ) = ∑ ai j ( x ) ⋅ ϕ j 1( x ), ϕ ′i 2 ( x ) = ∑ ai j ( x ) ⋅ ϕ j 2 ( x ), K ,
j =1 j =1
n
ϕ ′in ( x ) = ∑ ai j ( x ) ⋅ ϕ jn ( x ) .
j =1
А тогда
ϕ11( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x )
n K K K K

∑∑
n n n 
W ′( x ) = a i j ( x ) ⋅ ϕ j1 ( x ) ∑ ai j ( x ) ⋅ ϕ j 2 ( x ) K ∑ ai j ( x ) ⋅ ϕ jn ( x )  i−я

 строка

j =1 j =1 j =1 
i =1 K K K K
ϕ n1( x ) ϕ n2 ( x ) K ϕ nn ( x )
ϕ11( x ) ϕ12 ( x ) K ϕ1n ( x )
n n

∑∑
K K K K
 i − я
⇒ W ′( x ) = ai j ( x ) ⋅ ϕ j1( x ) ϕ j 2 ( x ) K ϕ jn ( x )  ⇒
 строка
K K K K
i =1 j =1
ϕ n1( x ) ϕ n 2 ( x ) K ϕ nn ( x )
n n
⇒ W ′( x ) = ∑ aii ( x ) ⋅W ( x ) = W ( x ) ⋅ ∑ aii ( x ) .
i =1 i =1
Видим, что для W ( x ) получено обыкновенное дифференциальное уравнение
первого порядка. Решая это уравнение с начальным условием
W ( x ) x = x = W ( x0 ) ( x0 ∈( a , b)) ,
0

x n  
получаем W ( x ) = W ( x0 ) ⋅ exp  ∫  ∑ aii ( t ) dt  , x ∈( a , b) . Таким образом, форму-
 x 0  i =1  
ла Остроградского – Лиувилля установлена.

§6. Теорема о составлении общего решения линейной неоднородной


системы обыкновенных дифференциальных уравнений

Теорема. Пусть имеется линейная неоднородная система


dY
= A ( x ) ⋅ Y + F ( x ). (1)
dx
Введем в рассмотрение систему
dY
= A ( x ) ⋅Y . (10 )
dx
((10 ) – линейная однородная система, соответствующая неоднородной системе
(1)). Пусть Φ ( x ) = (ϕ1( x ); ϕ 2 ( x ); K ; ϕ n ( x )) – ф. м. р. с., (10 ) . (Тогда
70
~
Y = Φ ( x ) ⋅ C , где C – произвольный постоянный вектор, есть общее решение
системы (10 ) в ( D ) .)
Пусть вектор-функция Y* ( x ) = ψ ( x ) , x ∈ I , – какое-нибудь решение неодно-
родной системы (1). Тогда
Y = Φ (x)⋅C + ψ (x) (2)
есть общее решение системы (1) в ( D ) .
1) Берем произвольную точку ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) и рассматриваем векторное
уравнение
Y0 = Φ ( x 0 ) ⋅ C + ψ ( x 0 ) ⇒
⇒ Φ ( x 0 ) ⋅ C = Y0 − ψ ( x 0 ) . (3)
(3) – алгебраическая система линейных уравнений относительно компонентов
вектора C. Определителем этой системы является det Φ( x0 ) ≠ 0 . Следовательно,
(3) имеет и притом единственное решение C ( 0 ) = Φ −1 ( x 0 ) ⋅ (Y0 − ψ ( x 0 )) .
2) Подставим в (2) C ( 0 ) вместо C. Получим
Y = Φ ( x ) ⋅ C (0) + ψ ( x ) . (4)
Убедимся, что (4) является решением системы (1). Имеем
d
dx
[ ] [ ]
Φ ( x ) ⋅ C (0) + ψ ( x ) − A ( x ) ⋅ Φ ( x ) ⋅ C ( 0) + ψ ( x ) =

=
d
dx
[ ]
Φ ( x ) ⋅ C (0) +
dψ ( x )
dx
[ ]
− A ( x ) ⋅ Φ ( x ) ⋅ C (0) − A ( x ) ⋅ ψ ( x ) =

=
1
d
[ ] [ ]
Φ ( x ) ⋅ C (0) − A ( x ) ⋅ Φ ( x ) ⋅ C ( 0) +
dx44444424444443 1dx
dψ ( x )
− A ( x ) ⋅ ψ ( x ) ≡ F ( x ), x ∈ I .
44424443
≡ 0, x ∈I ≡ F ( x ), x ∈I
Показано, таким образом, что (2) удовлетворяет определению общего решения
системы (1).

§7. Метод вариации произвольных постоянных для нахождения решения


Y* ( x ) = ψ ( x ) линейной неоднородной системы
обыкновенных дифференциальных уравнений

Пусть имеется линейная неоднородная система


dY
= A ( x ) ⋅ Y + F ( x ). (1)
dx
Тогда
dY
= A ( x ) ⋅Y (10 )
dx

71
– линейная однородная система, соответствующая линейной неоднородной сис-
теме (1). Пусть Φ ( x ) – ф. м. р. с., (10 ) ⇒ Y = Φ ( x ) ⋅ C , где C – произвольный
постоянный вектор, – общее решение системы (10 ) .
Станем искать решение Y* ( x ) = ψ ( x ) системы (1) в виде:
Y* ( x ) = Φ ( x ) ⋅ C ( x ) , (2)
 C1( x ) 
 C ( x )
где C ( x ) =  2  – неизвестная (пока) вектор-функция. Хотим, чтобы вектор-
 K 
 
 Cn ( x )
функция (2) была решением системы (1). Но тогда должно быть справедливо
тождество
Φ ′( x ) ⋅ C ( x ) + Φ ( x ) ⋅ C ′( x ) ≡ A ( x ) ⋅ Φ( x ) ⋅ C ( x ) + F ( x ), x ∈ I ⇔
⇔ [Φ ′( x ) − A ( x ) ⋅ Φ ( x )] ⋅ C ( x ) + Φ ( x ) ⋅ C ′( x ) ≡ F ( x ), x ∈ I ⇔
144424443
≡ 0, x ∈I
⇔ Φ ( x ) ⋅ C ′( x ) ≡ F ( x ), x ∈I ⇔ C ′( x ) ≡ Φ −1( x ) ⋅ F ( x ), x ∈ I ⇔
x

∫Φ
−1
⇔ C(x) = ( t ) ⋅ F ( t ) dt
x0
(произвольный постоянный вектор, который получается в результате интегри-
рования, можно считать равным 0). Здесь точки x0 , x ∈ I = ( a, b) – любые.
Видим, таким образом, что если в (2) в качестве C ( x ) брать
x

∫Φ
−1
C(x) = ( t ) ⋅ F ( t ) dt , то вектор-функция
x0
x


Y* ( x ) = Φ ( x ) ⋅ Φ −1( t ) ⋅ F ( t ) dt , x ∈I ,
x0
будет решением системы (1).
Замечание. Общее решение линейной неоднородной системы (1) может
быть записано, следовательно, в виде
x


Y = Φ ( x ) ⋅ C + Φ ( x ) ⋅ Φ −1( t ) ⋅ F ( t ) dt , x ∈ I . (3)
x0
Пусть требуется найти решение системы (1), удовлетворяющее начальному
условию
Y x = x = Y0 (точка ( x0 ,Y0 ) ∈( D ) ). (4)
0
Подстановка в (3) начальных данных (4) дает
Y0 = Φ ( x 0 ) ⋅ C ⇒ C = Φ −1( x0 ) ⋅ Y0 .
72
Следовательно, решение задачи Коши (1) – (4) может быть записано в виде
x


Y = Φ ( x ) ⋅ Φ ( x0 ) ⋅ Y0 + Φ ( x ) ⋅ Φ −1( t ) ⋅ F ( t ) dt .
−1
(5)
x0
В частном случае, когда Φ ( x0 ) = E , последняя формула принимает вид
x


Y = Φ ( x ) ⋅ Y0 + Φ ( x ) ⋅ Φ −1( t ) ⋅ F ( t ) dt .
x0
Прежде чем приступать к изложению метода интегрирования линейных сис-
тем с постоянными коэффициентами, продолжим обзор некоторых сведений из
теории матриц, используемых в дальнейшем.

§8. Матричные последовательности и ряды

Пусть имеется последовательность матриц


Ak { }k ∈N (1)

{ }
(в (1) A k = ai(jk ) { }
( i, j = 1, n )). Пусть имеется матрица A = ai j ( i, j = 1, n ).
Определение. Говорят, что последовательность матриц (1) сходится к мат-
рице A при k → ∞ , и пишут A k →
 A (или lim A k = A ), если A k − A →
 0.
k →∞ k →∞ k →∞
Итак, по определению
 A ⇔  lim A k = A
 A →  0 .
⇔  A k − A →
 k k →∞   k →∞   k →∞ 

Мы знаем, что A k − A = max ai(jk ) − ai j . Поэтому


i , j =1, n
 A − A →  0, i, j = 1, n .
 0 ⇔  ai(jk ) − ai j →
 k
k →∞   k →∞ 
Следовательно,
 A →
 A ⇔  ai(jk ) →
 ai j , i, j = 1, n ,
 k k →∞   k →∞ 
т.е. сходимость последовательности матриц (1) эквивалентна одновременной
сходимости n 2 числовых последовательностей.
Отметим следующие свойства сходящихся последовательностей матриц.
1) Если A k →
 A , то A k → A .
k →∞ k →∞

2) Если A k →
 A , Bk →
 B , то A k + Bk →
 A+ B.
k →∞ k →∞ k →∞

3) Если A k →
 A , Bk →
 B , то A k ⋅ Bk →
 A⋅ B .
k →∞ k →∞ k →∞
Установим, например, свойство 3.

73
Имеем
A k Bk − AB = A k Bk − A k B + A k B − AB = A k ⋅ ( Bk − B ) + ( A k − A) ⋅ B ⇒
⇒ A k Bk − AB ≤ A k ⋅ ( Bk − B) + ( A k − A) ⋅ B ≤ n ⋅ A k ⋅ Bk − B + n ⋅ A k − A ⋅ B ⇒
{ 12 4 4 3 1424 3
→ A →0 →0
k →∞ k →∞ k →∞

⇒ A k Bk − AB →
 0 ⇒ A k Bk →
 AB .
k →∞ k →∞

Определение. Пусть A k { }k ∈N – последовательность матриц. Выражение



∑ A k = A1 + A 2 + K + A k + K (2)
k =1
называется матричным рядом.
Положим
S1 = A1,
S 2 = A1 + A 2 ,
. . . . . .
S l = A1 + A 2 + K + A l ,
. . . . . . . . .
( S l – l-я частичная сумма матричного ряда (2)). Ясно, что {S l }l ∈N – последова-
тельность частичных сумм ряда (2).
Если последовательность {S l }l ∈N сходится к матрице S при l → ∞ , то мат-
ричный ряд (2) называется сходящимся, а матрицу S называют суммой матрич-
ного ряда (2).

Пишут: S = ∑ Ak .
k =1
Отметим, что S l есть матрица с элементами
l
∑ ai(jk ) ( i, j = 1, n ) .
k =1
Следовательно, сходимость матричного ряда (2) означает сходимость n 2 обыч-
ных числовых рядов

∑ ai(jk ) ( i, j = 1, n ) .
k =1
Справедливо утверждение:
Пусть имеются два сходящихся матричных ряда

74
∞ ∞
(I) ∑ Ak и (II) ∑ Bk
k =1 k =1
и пусть A и B – суммы рядов (I) и (II) соответственно. Тогда ряд (III)

∑ ( A k + Bk ) тоже сходится и имеет сумму ( A + B) .
k =1
В самом деле, пусть S l(I) , S l(II) , S l(III) – l-е частичные суммы рядов (I), (II) и
(
(III) соответственно. Имеем: S l(III) = S l(I) + S l(II) ) ⇒ S l(III) →
 ( A + B) .
k →∞

§9. Матричные степенные ряды

Пусть имеется скалярный степенной ряд



∑ ak x k . (1)
k =0
Пусть r – радиус сходимости, f ( x ) – сумма ряда (1). Пусть A – произвольная
квадратная матрица порядка n. Рассмотрим ряд

∑ ak A k . (2)
k =0
0
( A = E ). Ряд (2) называется степенным рядом от матрицы A. Если ряд сходит-
ся, то его сумму уславливаемся обозначать через f ( A) .
Теорема (об условиях сходимости матричного степенного ряда). Пусть име-
ется скалярный степенной ряд (1):

∑ ak x k .
k =0
Пусть r – радиус сходимости, f ( x ) – сумма этого ряда. Рассмотрим ряд (2):

∑ ak A k , где A –произвольная квадратная матрица порядка n. Пусть
k =0
λ1, λ 2 , K , λ m – собственные числа матрицы A. Тогда:
1) если λ j < r , для любого j = 1, m , то ряд (2) сходится.
2) если имеется хотя бы одно j0 такое, что λ j 0 > r , то ряд (2) расходится.
I. Рассмотрим сначала случай, когда матрица A имеет вид:

75
 A1 0 0 K 0 
 0 A2 0 K 0 
A= ,
 K K KK K 
 0 0 0 K Am 
 
m
где матрица Aj ( j = 1, m ) имеет размеры ( n j × n j ) и ∑nj = n ⇒
j =1

[ ]
A = diag A1 , A 2 , K , Am . Наряду с рядом (2): ∑ ak A k рассмотрим ряды
k =0

∑ ak A jk ( j = 1, m) . (3)
k =0
Покажем, что ряд (2) сходится лишь тогда, когда сходится каждый из рядов (3)
(причем, в случае сходимости: если f ( A) – сумма ряда (2), а f ( A j ) ( j = 1, m ) –

[ ]
суммы рядов (3), то f ( A) = diag f ( A1 ), f ( A 2 ), K , f ( A m ) .) Для этого рассмот-
рим l-ю частичную сумму ряда (2). Имеем:
 A1k 0 0 K 0 
l  


l
 A 2k 0 K 0  =
Sl = k
ak A = ∑ ak ⋅  0
K K KK K 
k =0
k =0  
 0 0 0 K Amk 
 l 


∑ a k A1k 0 0 K 0 

k =0
  l 1
S (A ) 0 0 K 0 
 l
0 
=
 0 ∑ a k A 2k 0 K 0   0
=
  K
Sl ( A 2 )
K
0 K
KK K 
.
k =0
  

K K KK
l
K
  0 0 0 K S l ( A m ) 



0 0 0 K ∑ a k Amk 

k =0
Тогда:
 lim S l ( A1 ) 0 0 K 0 
 l →∞ 
 0 lim S l ( A 2 ) 0 K 0 
f ( A) = lim S l ( A) =  l →∞
=
l →∞ K K KK K
 
 0 0 0 K lim S l ( A m ) 
 l →∞ 

76
 f ( A1 ) 0 0 K 0 
 0 f ( A2 ) 0 K 0 
=
 K K KK K  [ ]
 = diag f ( A1 ), f ( A 2 ), K , f ( A m ) .
 0 0 0 K f ( A m ) 

II. Допустим, что матрица A j имеет вид ( j = 1, m ):
 λj 0 0 K 0 0 
 1 λj 0 K 0 0 
 
 0 1 λj K 0 0 
Aj =   – клетка Жордана.
K K K K K K
 0 0 0 K λj 0 
 
 0 0 0 K 1 λj 

Покажем, что если λ j < r , то ряд ∑ ak A jk сходится, если же λ j > r , то ряд
k =0

∑ ak A jk расходится.
k =0
Вычислим матрицу A jk (для произвольного k). Для этого представим ее в
виде:
 λj 0 0 K 0   0 0 0 K 0 0 
 0 λ 0 K 0  
 j  1 0 0 K 0 0 
Aj = +   = λ j E + E1 .
 K K K K K   K K K K K K
 0 0 0 K λ   0 0 0 K 1 0 
 j 
144424443 144424443
= λ j ⋅E = E1
Отметим, что матрица λ j ⋅ E коммутирует с любой матрицей (в частности, с
матрицей E1 ). Поэтому сумму λ j E + E1 можно возводить в степень по формуле
бинома Ньютона. Значит,
k ( k − 1) k − 2 2 k ( k − 1)K1 k
A jk = ( λ j E + E1 ) k = λkj ⋅ E + k ⋅ λkj−1 ⋅ E1 +
⋅ λ j ⋅ E1 + K + E1 .
2 k!
Подсчитаем различные степени матрицы E1 . Имеем:

 0 0 0 K 0 0 0 
 0 0 0 K 0 0 0 
 
E12 = E1 ⋅ E1 =  1 0 0 K 0 0 0 
 K K K K K K K
 
 0 0 0 K 1 0 0 
– имеет две первых нулевых строки и два последних нулевых столбца,
77
 0 0 K 0 0 0 0 
 0 0 K 0 0 0 0 
 
 0 0 K 0 0 0 0 
E 13 = E 1 ⋅ E 12 =  1 0 K 0 0 0 0 
 0 1 K 0 0 0 0 
 
 K K K K K K K
 
 0 0 K 1 0 0 0 
– имеет три первых нулевых строки и три последних нулевых столбца, и т. д. А
тогда
 λkj 0 0 K 0 
 
 kλkj−1 λkj 0 K 0 
 
A jk = ( λ j E + E1 )k =  k ( k − 1) λk − 2 kλk −1 λkj K 0  =
j j
 2! 
 n −1 K K K KK
 C j λk − ( n j −1) K K K λkj 
 k j

 λkj 0 0 K 0 
 k

 ( λ j )′ 
 λkj 0 K 0 
 1! 
k k
 ( λ ) ′′ ( λ j )′
= λ j K 0  .
j k
 2! 1!
 K K K K K
 k ( n j −1) 
 (λ j ) k 
K K λj 
 ( n − 1)! K
 j 
Имеем

78
 l 


∑ a k λkj 0 0 K 0 

k =0
 ′ 
  l  
 ∑
 a k λkj 
 k =0  l 

 1! ∑ ak λkj 0 K 0 

k =0
l  ″ ′ 
Sl ( A j ) =∑ ak A j = 
k

 l

 a k λkj 
  l


 a k λkj 
l


k =0
  k =0   k =0  
 2! 1! ∑ ak λkj K 0 
 k =0 
 K K K K K 
( n j −1)
  l  



 a k λkj 
 k =0  l

k 

 ( n j − 1)!
K K K ∑ ak λ j 
.
k =0

Пусть λ j < r . Тогда ряд ∑ ak λkj – сходящийся. Пусть f ( λ j ) – сумма этого
k =0
ряда. Но тогда существует
 f (λ j ) 0 0 K 0 
 f ′( λ j ) 
 f (λ j ) 0 K 0 
 1! 
 f ′′( λ j ) f ′( λ j ) 
lim S l ( A j ) = f ( A j ) =  f (λ j ) K 0  ⇒
l →∞
 2 ! 1 !
 (n j K K K K K 
−1)
 f (λ j ) 
 ( n − 1)! K K K f (λ j ) 
 j 

⇒ ряд ∑ ak A jk сходится.
k =0
∞ ∞
Пусть λ j > r . Тогда ряд ∑ a k λkj расходится ⇒ ряд ∑ ak A jk расходится.
k =0 k =0
III. Пусть теперь A – произвольная матрица размера n × n , J – жорданова
форма матрицы A, т.е. J = diag [ J1, J 2 , K , J m ] , где

79
Пусть матрица S такая, что A = S −1 JS ( det S ≠ 0 , S – матрица подобия; матрицы
A и J имеют одинаковые собственные числа). Пусть собственные числа
λ1, λ 2 , K , λ m матрицы A удовлетворяют условию: λ j < r , j = 1, m . Но тогда

по доказанному сходится ряд ∑ ak J kj при любом j = 1, m , причем этот ряд
k =0
имеет своей суммой
.


Следовательно, ряд ∑ ak J k сходится и имеет своей суммой матрицу:
k =0

f ( J ) = diag [ f ( J1 ), f ( J 2 ), K , f ( J m )] .

Но тогда сходится ряд ∑ ak A k и имеет своей суммой f ( A) = S −1 ⋅ f ( J ) ⋅ S . До-
k =0

пустим теперь, что имеется j0 такое, что λ j 0 > r . Тогда ряд ∑ ak J jk
0
расхо-
k =0

дится (по доказанному) ⇒ расходится ряд ∑ ak J k ⇒ расходится ряд
k =0

∑ ak A k , так как матрица A подобна матрице J.
k =0

§10. Экспонента от матрицы

Рассмотрим скалярный степенной ряд



xk
k !
. ∑ (1)
k =0
Мы знаем, что радиус сходимости ряда (1) r = +∞ и что сумма ряда (1)
f ( x ) = e x . Рассмотрим матрицу A размером n × n ( n ≥ 1) и матричный ряд

Ak
∑ k !
. (2)
k =0

80
Пусть λ1, λ 2 , K , λ m – собственные числа матрицы A. Очевидно, что λ j < r ,
j = 1, m . Следовательно, ряд (2) сходится для любой матрицы A.
Положим, по определению,

Ak
A
e =
k !
. ∑ (3)
k =0
Найдем поэлементную структуру матрицы e A .
Пусть A = S −1 JS , где J = diag [ J1, J 2 , K , J m ] – жорданова форма матрицы A;
 λj 0 0 K 0 0 
 1 λ 0 K 0 0 
 j 
Jj = 0 1 λj K 0 0  ( j = 1, m).
 K K K KK K
 0 0 0 K 1 λ 
 j 
Имеем:
[ ]
−1
e A = eS JS
= S −1e J S = S −1 ⋅ diag e J1 , K , e J m ⋅ S .
Имеем, далее:
 eλ j 0 0 K 0  
 λj  1 0 0 K 0 
 e  1 
0 K 0  
λj
e 1 0 K 0 
 1!  1!
 λj λj   1 1 
e
Jj
= e e λj
 =  1 K 0  ⋅ eλ j .
e K 0 2! 1!
 2! 1!   K K K K K

 K K K K K  
 1
 eλ j λj  K K K 1 
 K K K e   ( n j − 1)! 
 ( n j − 1)! 
Отметим, что собственными числами матрицы e A являются числа
eλ1 , eλ 2 , K , eλ m ⇒ матрица e A – неособенная для любой матрицы A.
Ax
§11. Матрица-функция e

Пусть A – произвольная матрица размера ( n × n ) ( n ≥ 1) , x – скалярная вели-


чина. Тогда A ⋅ x – матрица размера ( n × n ) ⇒

( Ax ) k
⇒ e Ax
= ∑ k !
. (1)
k =0
Найдем поэлементную структуру матрицы e Ax . A = S −1 JS , где
J = diag [ J1, J 2 , K , J m ] ; Jj ( j = 1, m ) – клетка Жордана. Тогда

[ ]
−1 −1
JS ⋅ x ⋅ Jx ⋅ S
e Ax = e S = eS = S −1e Jx S , где e Jx = diag e J1 x , e J 2 x , K , e J m x .
81
J x
Найдем поэлементную структуру матрицы e j . Имеем:

( J j x )k ∞
xk k
∑ ∑
J jx
e = = Jj , (2)
k =0
k ! k =0
k !
 λj 0 0 K 0 0 
 1 λ 0 K 0 0 
 j 
Jj = 0 1 λj K 0 0 .
 K K K KK K 
 0 0 0 K 1 λj 
 
Составляем частичную сумму ряда (2):
 λkj 0 0 K 0 
 k

l  ( λ j )′ 


l
xk k xk  λkj 0 K 0 

J jx 1!
Sl ( e ) = Jj = ⋅ =
k! k!  K K KK K
k =0 k ( n j −1) 
k=0  (λ j ) 
 ( n − 1)! K K K λkj 
 j 
 l
( λ j x )k 


∑ k !
0 0 K 0 

k =0
 k ′

  l (λ j x )  
  ∑ k !

 l (λ x )k 
  k =0 λj 
= 1! ∑ j
k !
0 K 0
.
k =0
 K K KK K 
 l − 
  ( λ j x )  j
k ( n 1)

  ∑ k !  λ j l k
(λ j x ) 

  k =0

 ( n j − 1)!
K KK ∑ k! 

k =0
Переходя к пределу при l → + ∞ , получим:
 λ x
e j 0 K 0 
 λ jx 
 x ⋅e λ x
e j K 0 
J jx J x  1! 
e = lim S l ( e j ) =  . (3)
l →∞ K K K K 
 x n j −1 ⋅ e λ j x 
λ jx
 K Ke 
 ( n j − 1)! 
[ ]
Итак, e Jx = diag e J1 x , e J 2 x , K , e J m x , где e
J jx
( j = 1, m ) – матрица размера
( n j × n j ) , имеющая вид (3).

82
Найдем выражение для производной от матрицы-функции e Ax . Имеем, по
определению:
∞ ∞ ∞ ∞
( Ax ) k Ak  
Ax
e = ∑
k!
=
k!∑ k
⋅x = k

k = 0

Bk x =  ( Bk )i j x k  .

k =0 k =0 { k =0
= Bk
( обозн .)
Ax
Видим, что элементами матрицы e являются степенные ряды ⇒
 ∞ ′
de Ax  
k  
∞  ∞
k −1  A k k −1

dx ∑ 

=  ( Bk )i j x   =  k ( Bk )i j x  =

k⋅∑k !
x =
 k = 0    k =1  k =1
 
∞ ∞
Ak A k −1 k −1
= ∑ ( k − 1)! ∑
x k −1 = A ⋅
( k − 1)!
x = A ⋅ e Ax , x ∈( − ∞, + ∞ ) .
k =1 k =144244
1 3
Ax
=e

§12. Умножение матричных рядов

Пусть имеется матричный ряд



∑ Ak . (1)
k =0
Пусть имеется числовой положительный ряд

∑ ak . (2)
k =0
Если A k ≤ a k ( k = 0, 1, 2, K ), то говорят, что ряд (1) мажорируется рядом (2).
Справедливо утверждение:
Если матричный ряд (1) мажорируется сходящимся числовым рядом (2), то
матричный ряд (1) сходится.
Рассмотрим l-ю частичную сумму матричного ряда (1):
 
l l
Sl = ∑ ∑
A k =  ai(jk )  .
k = 0 
k =0
l
∑ ai(jk ) представляет собой произвольный элемент матрицы S l ( i, j = 1, n ).
k =0
l
∑ ai(jk ) является l-й частичной суммой числового ряда
k =0

83

∑ ai(jk ) ( i, j = 1, n ). (3)
k =0
По условию имеем:
ai(jk ) ≤ A k ≤ a k ( k = 0, 1, 2, K ; i, j = 1, n ) .

Видим, что каждый из n 2 рядов (3) мажорируется сходящимся положительным


l
2
числовым рядом (2) ⇒ каждый из n рядов (3) сходится, т.е. ∑ ai(jk ) →
 ai j
l →∞
k =0
( ai j – определенное число, i, j = 1, n ) ⇒ S l → { }
 ai j = A ( i, j = 1, n ) ⇒ мат-
l →∞
ричный ряд (1) сходится.
Определение. Пусть имеются матричные ряды

∑ Ak (4)
k =0
и

∑ Bk (5)
k =0
( A k , Bk – квадратные матрицы порядка n). Матричный ряд

∑ Ck , (6)
k =0
где
Ck = A 0 Bk + A1Bk −1 + K + A k B0 ,
называется произведением рядов (4) и (5).
Теорема. Если матричные ряды (4) и (5) мажорируются сходящимися по-
ложительными числовыми рядами, то их можно перемножать, т.е. ряд (6) в
этом случае сходится, причем если A, B, C – суммы рядов (4), (5) и (6) соответ-
ственно, то
C = A⋅ B .
Пусть матричные ряды (4) и (5) мажорируются соответственно положи-
тельными числовыми рядами

~
ak ∑ (4)
k =0
и

84

~
∑ bk . (5)
k =0
~ ~ ~ ~
Пусть a – сумма ряда ( 4 ) , b – сумма ряда ( 5 ) . Так как ( 4 ) и ( 5 ) – положитель-
ные сходящиеся ряды, то их можно почленно перемножать, т.е. ряд

~
ck , ∑ (6)
k =0
где ck = a0bk + a1bk −1 + K + a k b0 , сходится, а его сумма c выражается через сум-
~ ~
мы рядов ( 4 ) и ( 5 ) по формуле
c = a ⋅b.
1) Покажем сначала, что матричный ряд (6) сходится. Имеем для любого
k = 0, 1, 2, K

Ck = A 0 Bk + A1Bk −1 + K + A k B0 ≤ A 0 Bk + A1Bk −1 + K + A k B0 ≤
≤ n ( a0 bk + a1bk −1 + K + a k b0 ) = n ⋅ ck
∞ ∞
(здесь n – определенное число). У нас ряд ∑ ck сходится ⇒ ряд ∑ nck – схо-
k =0 k =0
дится. Видим, что матричный ряд (6) мажорируется числовым положительным

сходящимся рядом ∑ nck ⇒ матричный ряд (6) сходится.
k =0
2) Покажем теперь, что C = A ⋅ B . Обозначим через S l( 4 ) , S l( 5) и S l( 6 ) – l-е
частичные суммы матричных рядов (4), (5) и (6) соответственно. Имеем
S l( 4 ) ⋅ S l( 5 ) = A 0B 0 + A0B 1 + A 0B 2 + . . . + A 0Bl +
C0
+ A1 B0 + A1 B 1 + A1 B2 + . . . + A1 Bl +

C1 + A B + A B + A B + . . . + A B +
2 0 2 1 2 2 2 l

C2
+ . . . . . . . . . . . . . +

+ A l B 0 + Al B 1 + A l B2 + . . . + Al B l .
Cl
Видим, что
l
S l( 6 ) = ∑ Ck = Sl( 4) ⋅ Sl(5) − ∆ l . (7)
k =0
85
Здесь ∆ l – матрица порядка n;
∆ l = A1Bl + A 2 Bl −1 + K + A l B1 + A 2 Bl + K + A l B2 + K + A l Bl
( ∆ l – сумма всех матриц, стоящих под диагональю в выражении для Sl( 4 ) ⋅ S l( 5) ).
~ ~ ~ ~
Обозначим через S l( 4 ) , S l( 5 ) , S l( 6 ) l-е частичные суммы числовых рядов ( 4 ) ,
~ ~
( 5 ) , ( 6 ) соответственно. Эти частичные суммы связаны соотношением
~ ~ ~ ~
S l( 6 ) = S l( 4 ) ⋅ S l( 5 ) − ∆ l , (8)
где
~
∆ l = a1bl + a2bl −1 + K + al b1 + a2bl + K + al b2 + K + al bl .
~
Перейдем в (8) к пределу при l → ∞ . Получим: c = a ⋅ b − lim ∆ l . Так как c = ab ,
l →∞
~
то lim ∆ l = 0 . Имеем
l →∞
∆ l = A1Bl + A 2 Bl −1 + K + A l B1 + A 2 Bl + K + A l B2 + K + A l Bl ≤
~
≤ n ( a1bl + a2bl −1 + K + al b1 + a2bl + K + al b2 + K + al bl ) = n ⋅ ∆ l
(n – определенное число)
⇒ ∆ l →
 0 ⇒ ∆ l →  0.
l →∞ l →∞
Перейдем теперь к пределу при l → ∞ в соотношении (7). Получим
lim Sl( 6 ) = A ⋅ B − 0 ⇒ C = A ⋅ B .
l →∞
Следствие. Пусть A и B – квадратные матрицы порядка n. Если матрицы A и
B коммутируют, то e A ⋅ e B = e A+ B .
По определению имеем

Ak
A
e =
k !∑, (9)
k =0

Bk
e = B
∑ k !
, (10)
k =0

( A + B)k
e A+ B
= ∑ k !
. (11)
k =0
1) Покажем, что ряды (9) и (10) можно перемножать. Для этого достаточно
убедиться, что каждый из них мажорируется сходящимся положительным чи-
словым рядом. Имеем при любом k ∈ N
Ak 1 n n
= A ⋅ A k −1 ≤ A ⋅ A k −1 = A ⋅ A ⋅ A k −2 ≤
k! k! k! k!


n2 2
A ⋅ A k −2
≤K≤
n k −1
A
k

( n A)
k
.
k! k! k!
86

( n A )k
Ряд ∑ k!
– числовой, положительный, сходящийся; его сумма равна
k =0

en A
. Он – мажорантный по отношению к матричному ряду (9).
Совершенно аналогично убеждаемся, что матричный ряд (10) мажорируется

( n B )k
числовым положительным сходящимся рядом ∑ k!
( = e n B ).
k =0
Значит, ряды (9) и (10) можно перемножать. Перемножив матричные ряды
(9) и (10), получим

 A 0 B k A 1 B k −1 A k −1 B 1 A k 0 
A
e ⋅e =B


∑ k !
+
1!

( k − 1)!
+K+
( k − 1 )!

1!
+
k !
⋅B  .

(12)
k = 0 144444444424444444443
= Ck
Рассмотрим теперь общий член ряда (11). Так как матрицы A и B коммути-
руют, то
( A + B)k 1  k k ( k − 1) k − 2 2 
=  A + kA k −1 ⋅ B 1 + A ⋅ B +K+ Bk =
k! k ! 2! 
Ak 0 A k −1 B 1 0 B
k
= ⋅B + ⋅ +K+ A ⋅ = Ck .
k! ( k − 1)! 1! k!
Видим, что когда матрицы A и B коммутируют, то ряды (11) и (12) совпада-
ют. Следовательно, e A ⋅ e B = e A + B .
Частный случай. Пусть B = − A . Так как матрицы A и − A коммутируют, то
e ⋅ e = e A + ( − A ) = e 0 = E ⇒ ( e A ) −1 = e − A .
A −A

§13. Линейные однородные системы с постоянными коэффициентами

Пусть имеется система


dY
= A ⋅Y , (1)
dx
 y1( x ) 
 y ( x )
{ }
где Y ( x ) =  2  , A = ai j ( i, j = 1, n ), ai j – постоянные вещественные чис-
 K 
 
 y n ( x )
ла; x ∈( − ∞, + ∞ ) .
Теорема. Матрица-функция
Φ ( x ) ≡ e Ax , x ∈( − ∞, + ∞ ) , (2)
является фундаментальной матрицей решений системы (1).

87
1) Покажем сначала, что Φ ( x ) ≡ e Ax ≡ (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) является
матрицей решений системы (1). В самом деле, имеем
dΦ ( x ) d Ax
≡ e ≡ A ⋅ e Ax ≡ A ⋅ Φ ( x ) . (3)
dx dx
Из (3) следует, что тождественно равны соответствующие элементы матриц
dΦ ( x )
и A ⋅ Φ ( x ) , а, следовательно, тождественно равны соответствующие
dx
столбцы этих матриц, т.е.
dϕ j ( x )
≡ A ⋅ ϕ j ( x ), x ∈( − ∞, + ∞ ) ( j = 1, n ) .
dx
Это означает, что Y = ϕ j ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) ( j = 1, n ) – решение системы (1), а
матрица-функция Φ ( x ) = (ϕ1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – матрица решений системы
(1).
2) Покажем теперь, что Φ ( x ) = e Ax = (ϕ1( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – фундамен-
тальная матрица решений системы (1). Для этого вычислим det Φ ( x ) в точке
x = 0 . Имеем
det Φ ( 0) = det e0 = det E = 1 ( ≠ 0) ⇒
⇒ ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) линейно независимы в ( − ∞; + ∞ ) . Значит,
Φ ( x ) = e Ax – ф. м. р. с. (1).
Следствие 1. Пусть точка x0 – любая из ( − ∞; + ∞ ) . Матрица-функция
~
Φ ( x ) = e A ( x − x 0 ) есть ф. м. р. с. (1), нормированная в точке x = x0 .
Действительно, имеем: матрица-функция Φ ( x ) = e Ax – ф. м. р. с. (1). Мат-
рица C = e − Ax 0 – постоянная, неособая. Следовательно,
~ Ax − Ax 0
Φ(x) = Φ(x)⋅ C = e ⋅ e – ф. м. р. с. (1). Матрицы Ax и − Ax0 коммутируют.
~
Поэтому e Ax ⋅ e − Ax 0 = e Ax − Ax 0 = e A ( x − x 0 ) ⇒ Φ ( x ) = e A ( x − x 0 ) – ф. м. р. с. (1).
~ ~
Имеем, далее, Φ ( x0 ) = e 0 = E , т.е. Φ ( x ) – нормированная в точке x = x0 .
dY
Следствие 2. Пусть дана система = A ⋅ Y и дано начальное условие
dx
Y x = x = Y0 , (4)
0
n
где x0 – любое из R, Y0 – любой из R . Решение задачи Коши (1) – (4) дается
формулой
Y = e A ( x − x 0 ) ⋅ Y0 . (5)
Матрица-функция e A ( x − x 0 ) – ф. м. р. с. (1), Y0 – постоянный вектор. Сле-
довательно, Y = e A ( x − x 0 ) ⋅ Y0 – решение системы (1). Имеем:

88
Y ( x0 ) = e 0 ⋅ Y0 = E ⋅ Y0 = Y0 . Видим, что (5) – решение системы (1), удовлетво-
ряющее начальному условию (4).
Замечание 1. Формула (5) называется общим решением системы (1) в фор-
ме Коши.
Замечание 2 (о группах решений системы (1), соответствующих клеткам
Жордана нормальной формы матрицы A). Пусть J – жорданова форма матрицы
A:
 λj 0 0 K 0 0 
 1 λj 0 K 0 0 
 
J = diag [ J1 , J 2 , K , J m ] , где J j =  0 1 λj K 0 0  ( j = 1, m) .
 K K K KK K 
 0 0 0 K 1 λj 
 
Пусть S – неособенная матрица, такая, что
A = SJS −1 .
Было доказано, что
−1
Φ ( x ) = e Ax = e SJxS = S ⋅ e Jx ⋅ S −1
– ф. м. р. с. (1). Но тогда
Ψ( x ) = Φ ( x ) ⋅ S = S ⋅ e Jx
– тоже ф. м. р. с. (1). Имеем:
 e J1x 0 K 0 
 
 0 e J2x K 0 
Ψ( x ) = S ⋅ e Jx = S ⋅ K K K K =
 0 0 e J mx
K { 
 { { 
 n1 n2 nm 
 столбцов столбцов столбцов

  eJ1x   0  0 
      
0 e J 2x
0
=  S ⋅   ; S ⋅   ; K ; S ⋅   ⇒
 K  K   K 
      J x 
 12 03 12 03 e m 
123
 n1 n2 nm 
 столбцов столбцов столбцов 
⇒ из всех решений системы (1), входящих в матрицу Ψ( x ) , группа решений,
соответствующая клетке Жордана J j , имеет вид

89
 0 
 0 
 
 K
S ⋅ J jx ( j = 1, m) .
e 
 K
 
 0 
Выпишем эти группы решений в явном виде.
Для j = 1
 1 0 0 K 0 0 
 x 1 0 K 0 0 
 
 x2
 e J1x  x 1 K 0 0 
 2! 
   K K K K K K λ x
0 
S ⋅ = ( S1; S2 ; K ; Sn ) ⋅  x n1−1  ⋅e 1
 K  KKK x 1 
 
 0   ( n1 − 1)! 
1424 3  0 0 0 K 0 0 
( Здесь n1 решений )
 K K K K K K
 
 0 0 0 K 0 0 
( S1, S2 , K , Sn – постоянные векторы). Тогда
 x2 x n1−1  λ1x
ψ 1( x ) =  S1 + S2 ⋅ x + S3 ⋅ + K + Sn1 ⋅  ⋅ e = γ 1( x ) ⋅ eλ1x ,
 2! ( n1 − 1)!
 x n1− 2  λ1x
ψ 2 ( x ) =  S2 + S3 ⋅ x + K + Sn1 ⋅  ⋅ e = γ 1′ ( x ) ⋅ eλ1x , ( 61 ) .
 ( n1 − 2)!
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ψ n1 ( x ) = Sn1 ⋅ eλ1x = γ 1( n1−1) ( x ) ⋅ eλ1x
(( 61 ) – первая группа решений).
Для j = 2 :

90
 0 0 0 K 0 0 
 K K K K K K
 
 0 0 0 K 0 0 
 1 0 0 K 0 0 
 x 1 0 K 0 0 
 0   
 e J2x   x2
x 1 K 0 0  λ2x
S ⋅  = ( S1; S2 ; K ; Sn ) ⋅  2!  ⋅e .
 K 
   K K K K K K
 0   x n2 −1 
1424 3 KKK x 1 

 ( n2 − 1)!
( Здесь n2 решений )

 0 0 0 K 0 0 
 K K K K K K
 
 0 0 0 K 0 0 
Тогда
 x2 x n2 −1  λ2x
ψ n1+1( x ) =  Sn1+1 + Sn1+2 ⋅ x + Sn1+3 ⋅ + K + Sn1+n2 ⋅  ⋅ e = γ 2 ( x ) ⋅ eλ2x ,
 2! ( n2 − 1)!
 x n2 −2  λ2x
ψ n1+2 ( x ) =  Sn1+2 + Sn1+3 ⋅ x + K + Sn1+n2 ⋅  ⋅ e = γ ′2 ( x ) ⋅ eλ2x , ( 62 )
 ( n2 − 2)!
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ψ n1+n2 ( x ) = Sn1+n2 ⋅ eλ2x = γ (2n2 −1) ( x ) ⋅ eλ2x
(( 62 ) – вторая группа решений), и так далее.
Для j = m :
 0 0 0 K 0 0 
 K K K K K K
 
 0 0 0 K 0 0 
 0   1 0 0 K 0 0 
 0  
S ⋅  = ( S1; S2 ; K ; Sn ) ⋅  x 1 0 K 0 0  ⋅ eλ m x ,

 K  x2
 J mx  x 1 K 0 0 
e   2! 
1424 3
( Здесь nm решений )  K K K K K K
 x nm −1 
 KKK x 1 
 ( nm − 1)! 
откуда

91
ψ n1+K+ nm−1 +1( x ) = γ m ( x ) ⋅ e λ m x ,
ψ n1+K+ nm−1 + 2 ( x ) = γ ′m ( x ) ⋅ e λ m x ,
(6m )
. . . . . . . . . .
ψ n ( x ) = γ (mnm −1) ( x ) ⋅ eλ m x .
 x nm −1 
Здесь γ m ( x ) =  Sn1+K+ nm−1 +1 + Sn1+K+ nm−1 + 2 ⋅ x + K + Sn ⋅ ; ( 6 m ) – m-я
 ( nm − 1)!
группа решений.

§14. Линейные неоднородные системы с постоянными коэффициентами

Пусть имеется система


dY
= A ⋅ Y + F ( x ), (1)
dx
{ } ( i, j = 1, n ; ai j
где A = ai j – постоянные вещественные числа); Y ( x ) , F ( x ) –
вектор-функции. Считаем, что F ( x ) ∈ C(( a, b)) .
В качестве фундаментальной матрицы решений линейной однородной сис-
темы, соответствующей нашей неоднородной системе, берем матрицу-функцию
Φ ( x ) = e Ax . (2)
Общее решение линейной неоднородной системы записывается, как мы знаем,
в виде
x


Y = Φ ( x ) ⋅ C + Φ ( x ) ⋅ Φ −1( t )F ( t ) dt . (3)
x0
Поэтому будем иметь
x x

∫ ∫
At −1
Y =e Ax
⋅C + e Ax
⋅ ( e ) ⋅ F ( t ) dt ⇒ Y = e Ax
⋅C + e Ax
⋅ e − At ⋅ F ( t ) dt ⇒
x0 x0
x x

∫ ∫
− At
⇒ Y =e Ax
⋅C + e Ax
⋅e ⋅ F ( t ) dt = e Ax
⋅ C + e A ( x − t ) ⋅ F ( t ) dt . (4)
x0 x0
Замечание. Если дано начальное условие
Y x = x = Y0 , (5)
0

где x0 – любое из ( a, b) , Y0 – любой из R n , то решение задачи Коши (1) – (5)


дается формулой
x


A( x − x0 )
Y =e ⋅ Y0 + e A ( x − t ) ⋅ F ( t ) dt . (6)
x0

92
В самом деле, подставив начальные данные (5) в (4), получим Y0 = e Ax 0 ⋅ C ⇒
C = e − Ax 0 ⋅ Y0 . Подставив это выражение для вектора C в (4), получим (6).
Формула (6) называется общим решением линейной неоднородной системы
(1) в форме Коши.

ГЛАВА 3. ЛИНЕЙНЫЕ ОДНОРОДНЫЕ СИСТЕМЫ


ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
С ПЕРИОДИЧЕСКИМИ КОЭФФИЦИЕНТАМИ

§1. Логарифмы матриц

Определение. Пусть A – квадратная матрица порядка n. Матрицу B называ-


ют логарифмом матрицы A и пишут B = ln A , если A = e B .
Справедливы следующие утверждения:
[ ]
1. если A = diag A1, A 2 , K , A m и если существуют B j = ln A j , j = 1, m , то

[ ]
существует B = ln A , причем B = ln A = diag ln A1, ln A 2 , K , ln A m ;
2. если A = SJS −1 ( det S ≠ 0 ) и если существует ln J , то существует ln A ,
причем ln A = S ⋅ ln J ⋅ S −1 ;
3. если матрицы A и B коммутируют, т.е. A ⋅ B = B ⋅ A , и если существуют
ln A и ln B , то существует ln ( A ⋅ B ) , причем ln ( A ⋅ B ) = ln A + ln B .
Теорема. Пусть A – неособенная квадратная матрица порядка n. Тогда
B = ln A существует.
Пусть J – жорданова форма матрицы A. Тогда A = S ⋅ J ⋅ S −1 ( det S ≠ 0 ).
Мы докажем, что ln A существует, если покажем, что существует ln J (см. ут-
верждение 2).
I. Рассмотрим сначала случай, когда J = diag [λ1 , λ 2 , K , λ n ] . Отметим, что
λ j ≠ 0 ( j = 1, n ), ибо собственные числа матриц A и J совпадают, а матрица A –
неособенная. Следовательно, ln λ j ( j = 1, n ) существуют, а значит, существует
ln J (см. утверждение 1), причем
ln J = diag [ln λ1, ln λ 2 , K , ln λ n ] .
II. Рассмотрим теперь более общий случай, а именно случай, когда
J = diag [ J1, J 2 , K , J m ] , где J j ( j = 1, m ) – клетки Жордана. Мы докажем, что
ln J существует и что
ln J = diag [ln J1, ln J 2 , K , ln J m ] ,

если докажем существование ln J j для любого j = 1, m . Имеем


 λj 0 
0 0 K 0
 
 1 λj 0 K 0 0 
Jj = 0 1 λj K 0 0  =
 
 K K K K K K
 0 0 0 K 1 λ j 

 1 0 0 K 0 0   0 0 0 K 0 0 
   
 0 1 0 K 0 0   1 0 0 K 0 0 
= λj 0 0 1 K 0 0  +  0 1 0 K 0 0  =
   
 K K K K K K   K K K K K K 
   
 0 0 0 K 0 1   0 0 0 K 1 0 
14444 4244444 3 14444 4244444 3
=E n j (обозначение) =B n j (обозначение)

 1 
= λ j En j + Bn j = λ j En j  En j + Bn j  .
 λj 
Отметим, что матрица λ j En j коммутирует с любой матрицей, в частности, она
1
коммутирует с матрицей En j + Bn . По пункту I: ln ( λ j En j ) существует.
λj j
Следовательно, существование ln J j будет доказано, если показать, что суще-
 1 
ствует ln  En j + Bn j  , ибо в этом случае
 λj 
 1 
ln J j = ln ( λ j En j ) + ln  En j + Bn j  .
 λj 
Убедимся, что имеет место равенство
 1  Bn j 1 1 1
ln  En j + Bn j  = − 2 Bn2 j + 3 Bn3 j − 4 Bn4 j + K +
 λj  λ j 2λ j 3λ j 4λ j
(1)
n j −2 1 n −1
+( −1) ⋅ B j + K.
n j −1 n j
( n j − 1) λ j

 Bn 
Обозначим через S  j  сумму ряда, стоящего в правой части (1). Равенство
 λj 
(1) будет установлено, если удастся показать, что ряд, стоящий в правой части

94
 Bn j 
S  

 λj  1
(1), сходится и что e = En j + Bn .
λj j
Имеем

 0 0 0 K 0 0 0 
 0 0 0 K 0 0 0 
 
 1 0 0 K 0 0 0 
Bn2 j = ,
 0 1 0 K 0 0 0 
 K K K K K K K
 
 0 0 0 K 1 0 0 

 0 0 0 K 0 0 0 0 
 0 0 0 K 0 0 0 0 
 
0 0 0 K 0 0 0 0
Bn3 j =   , K , Bn j = 0 .
 1 0 0 K 0 0 0 0  nj
 K K K K K K K K
 
 0 0 0 K 1 0 0 0 

n j −2 1 n −1
Следовательно, в ряде (1) член ( −1) ⋅ n −1
Bn jj – последний, отлич-
( n j − 1) λ j j
ный от нулевой матрицы. Значит, ряд, стоящий в правой части (1), сходится.
Принимая во внимание выражения для Bn j , Bn2 j , Bn3 j , K , легко находим, что
 0 0 0 0 K 0 0 0
 1 
 0 0 0 K 0 0 0
λj
 
 1 1
− 2 0 0 K 0 0 0
 2λ j λj 
 Bn   .
S  j  = 1 1 1
 λj   − 2 0 K 0 0 0
 3
3λ j 2λ j λj 
 
 K K K KK K K K
n j −2
 ( −1) K
1
K KK − 2
1
0 
 n j −1
2λ j λj 
 ( n j − 1) λ j
Имеем, далее,
 Bn j  k
S  
1   Bn j  
 ∞
 λj
e 
= ∑ k !
 S 
  λ
  =
 
k =0  j

95
0 2 ( n j −1)
  Bn   1   Bn   1   Bn   1   Bn j  
=  S  j   +  S  j   +  S  j   + K + S   +0,
  λ j   1!   λ j   2 !   λ j   ( n j − 1)!   λ j  
ибо
k
  Bn j  
 S    = 0 для k = n j , n j + 1, K .
  λ j  
 Bn 
У матрицы S  j  чисто нулевые первая строка и последний столбец; у мат-
 λj 
2
  Bn  
рицы  S  j   чисто нулевые две первые строки и два последних столбца, и
  λ j  
n
  Bn j   j
т. д. У матрицы  S    уже все элементы равны нулю. После простых, но
λ
  j  
трудоемких вычислений устанавливается, что
2 ( n j −1)
1   Bn j   1   Bn j   1   Bn j   Bn j
S    + S    +K+ S   = .
1!   λ j   2!   λ j   ( n j − 1)!   λ j   λj
0
  Bn  
Так как  S  j   = En j , то получаем
  λ j  
 Bn j 
S  
 Bn j
 λj 
e = En j + .
λj
Таким образом, приходим к выводу, что соотношение (1) верно. Следовательно,
 Bn 
ln  En j + j  существует, а значит, существует ln J j ( j = 1, m ).
 λj 

§2. Линейные однородные системы обыкновенных дифференциальных


уравнений с периодическими коэффициентами

Пусть имеется система


dY
= A ( x ) ⋅Y , (1)
dx

96
 y1 
y 
где x ∈ R , Y =  2  , A ( x ) – матрица-функция размера ( n × n ) , периодическая с
 K
 
 yn 
периодом ω, т.е. A ( x + ω ) ≡ A ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) . Отметим, что
A ( x + ω ) ≡ A ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) ⇔ ai j ( x + ω ) ≡ ai j ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) , i, j = 1, n .
Теорема 1. Любая фундаментальная матрица Φ ( x ) решений системы (1)
представима в виде
Φ ( x ) = p ( x ) ⋅ e xR , (2)
где p ( x ) – периодическая квадратная матрица порядка n с тем же периодом ω, а
R – постоянная квадратная матрица порядка n.
Пусть Φ ( x ) = (ϕ1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x )) – произвольная ф. м. р. с. (1) ⇒
Каждая вектор-функция Y = ϕ j ( x ) , j = 1, n – решение системы (1). Покажем,
что
Φ ( x + ω ) = (ϕ1( x + ω ), ϕ 2 ( x + ω ), K , ϕ n ( x + ω ))
– тоже ф. м. р. с. (1).
В самом деле, так как Y = ϕ j ( x ) – решение системы (1), то
ϕ ′j ( x + ω ) ≡ A ( x + ω ) ⋅ ϕ j ( x + ω ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) . У нас A ( x ) – периодическая с
периодом ω ⇒ A ( x + ω ) ≡ A ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) . Поэтому предыдущее соотно-
шение запишется в виде:
ϕ ′j ( x + ω ) ≡ A ( x ) ⋅ ϕ j ( x + ω ), x ∈( − ∞, + ∞ ) .
Последнее означает, что вектор-функция Y = ϕ j ( x + ω ) – решение системы
(1). Таким образом, если мы составим матрицу
Φ ( x + ω ) = (ϕ1( x + ω ), ϕ 2 ( x + ω ), K , ϕ n ( x + ω )) ,
то ее столбцы являются решениями системы (1). Значит Φ ( x + ω ) – матрица
решений системы (1).
По условию, ϕ 1 ( x ), ϕ 2 ( x ), K , ϕ n ( x ) – линейно независимые в промежутке
( − ∞, + ∞ ) ⇒ ϕ 1 ( x + ω ), ϕ 2 ( x + ω ), K , ϕ n ( x + ω ) – линейно независимые в
( − ∞, + ∞ ) ⇒ Φ ( x + ω ) – ф. м. р. с. (1). Итак, имеем: Φ ( x ) и Φ ( x + ω ) – две
фундаментальные матрицы решений системы (1). Но тогда, как мы знаем, су-
ществует неособенная постоянная матрица C такая, что Φ ( x + ω ) = Φ ( x ) ⋅ C .
Матрицу C называют матрицей монодромии.
Так как C – неособенная матрица, то существует ln C . Введем в рассмотре-
1
ние матрицу R = ln C ⇒ C = eωR . Положим далее
ω
p ( x ) = Φ ( x ) ⋅ e − xR . (3)
97
Из (3) находим Φ ( x ) = p ( x ) ⋅ e xR . Остается показать теперь, что матрица
p ( x ) – периодическая с периодом ω. Имеем
( 3)
p ( x + ω ) = Φ ( x + ω ) ⋅ e − ( x + ω ) R = Φ ( x ) ⋅ C ⋅ e − ωR ⋅ e − xR ,
ибо матрицы −ωR и −xR коммутируют.
Так как Ce − ωR = eωR ⋅ e − ωR = e 0 = E , то получаем
(2)
p ( x + ω ) = Φ ( x ) ⋅ e − xR = p ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) .
Значит, матрица p ( x ) – периодическая с периодом ω.
Заметим еще, что из (3) следует:
1) матрица p ( x ) – неособенная, ибо det p ( x ) ≠ 0.
2) матрица p ( x ) – непрерывно дифференцируемая.

§3. Мультипликаторы

Пусть имеется линейная однородная система


dY
= A ( x ) ⋅Y , (1)
dx
где A ( x ) – периодическая матрица-функция с периодом ω. Пусть Φ1 ( x ) – ка-
кая-нибудь ф. м. р. с. (1). Выше было показано, что Φ1 ( x + ω ) – тоже ф. м. р. с.
(1). Но тогда
Φ1 ( x + ω ) = Φ1 ( x ) ⋅ C1 (2)
( C1 – матрица монодромии, det C1 ≠ 0 ). Пусть Φ ( x ) – некоторая другая ф. м. р.
с. (1). Тогда и Φ ( x + ω ) – тоже ф. м. с. р. (1), причем
Φ (x + ω) = Φ (x)⋅ C (3)
(C – матрица монодромии, det C ≠ 0 ).
Найдем связь между матрицами C1 и C. У нас Φ1 ( x ) и Φ ( x ) – ф. м. р. с. (1).
Поэтому существует неособенная постоянная матрица T такая, что
Φ1 ( x ) = Φ ( x ) ⋅ T (4)
(2) (4)
⇒ Φ1 ( x + ω ) = Φ ( x + ω ) ⋅ T ⇒ Φ ( x + ω ) ⋅ T = Φ1 ( x ) ⋅ C1 ⇒
(4)
⇒ Φ ( x + ω ) ⋅ T = Φ ( x ) ⋅ T ⋅ C1 .
Умножим обе части последнего равенства на матрицу T −1 справа. Получим
Φ ( x + ω ) = Φ ( x ) ⋅ T ⋅ C1 ⋅ T −1 . (5)
Но, с другой стороны, мы имеем (см. (3))
Φ (x + ω) = Φ (x)⋅ C .
Так как матрица C – единственная, то из (5) и (3) следует, что
C = T ⋅ C1 ⋅ T −1 . (6)

98
Последнее означает, что матрицы C и C1 – подобные.
Общий вывод: все матрицы монодромии для данной системы (1) являются
подобными.
Известно, что собственные числа подобных матриц одни и те же. Следова-
тельно, справедливо утверждение: собственные числа любой из матриц моно-
дромии для данной системы (1) не зависят от выбора ф. м. р. с. (1).
Определение. Пусть µ1 , µ 2 , K , µ m – собственные числа матрицы моно-
дромии C. Эти числа называются мультипликаторами системы (1).
1
У нас R = ln C . Пусть λ1, λ 2 , K , λ m – собственные числа матрицы R. Яс-
ω
1
но, что λ j = ln µ j . Числа λ1, λ 2 , K , λ m называются характеристическими
ω
показателями системы (1).
Заметим, что:
1) если Re λ j < 0 , то для соответствующего мультипликатора µ j будет
µ j < 1;
2) если Re λ j > 0 , то µ j > 1.

§4. Структура фундаментальной матрицы решений


линейной однородной системы с периодическими коэффициентами

Было показано, что ф. м. р. с.


dY
= A ( x ) ⋅Y , (1)
dx
где A ( x + ω ) ≡ A ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) , представима в виде
Φ ( x ) = p ( x ) ⋅ e xR . (2)
В (2) p ( x ) – периодическая с периодом ω, неособенная, непрерывно дифферен-
1
цируемая квадратная матрица порядка n; R = ln C (C – матрица монодромии).
ω
Пусть J – жорданова форма матрицы R. Значит, существует матрица S такая,
что R = S ⋅ J ⋅ S −1 . Имеем
−1
Φ ( x ) = p ( x ) e xR = p ( x ) e SJxS = p ( x ) ⋅ S ⋅ e Jx ⋅ S −1 .
Умножив обе части последнего матричного равенства на S справа, получим
Φ ( x ) ⋅ S = p ( x ) ⋅ S ⋅ eJx = p* ( x ) eJx .
1424 3 12 4 4 3
=Ψ( x ) = p* ( x ) (обозначение)

Отметим, что Ψ ( x ) = Φ ( x ) ⋅ S является ф. м. р. с. (1), а p* ( x ) – матрица, обла-


дающая теми же свойствами, что и p ( x ) ( p* ( x ) – периодическая с периодом ω,
неособенная, непрерывно дифференцируемая).
99
Итак,
Ψ( x ) = p* ( x ) ⋅ e Jx . (3)
Если выясним структуру матрицы Ψ( x ) , то тем самым узнаем структуру ф.
м. р. с. (1).
Имеем
 eJ1x 0 K 0    eJ1x   0 
      
0 e J 2x
0  0 0  .
Ψ( x ) = p* ( x ) ⋅   = p* ( x )   ; K ; p* ( x ) 
K
K K K K    K  K 
       J m x  
 0 0 K e   Jmx
 0 e 
123 123
n1 столбцов nm столбцов

Каждой клетке Жордана J j ( j = 1, m ) соответствует группа решений, входящих


в матрицу Ψ( x ) . Выпишем эти группы решений в явном виде.
Первая группа ( j = 1):
 1 0 0 K 0 0 
 x 1 0 K 0 0 
 
 e J1x   K K K K K K
 
0   x n1−1 
p (x)⋅
*  = ( p1, p2 , K , pn ) ⋅  K K K x 1  ⋅ eλ1x ⇒
 K 1442443 ( n1 − 1)!
  = p*( x )  
 0   0 0 0 K 0 0 
( здесь n1 решений )  K K K K K K
 
 0 0 0 K 0 0 
  x2 x n1−1  λ1x
ψ 1( x ) =  p1( x ) + p2 ( x ) ⋅ x + p3 ( x ) ⋅ + K + pn1 ( x ) ⋅  ⋅e ,
  2 ! ( n1 − 1)!

  x n1− 2  λ1x
⇒ ψ 2 ( x ) =  p2 ( x ) + p3 ( x ) ⋅ x + K + pn1 ( x ) ⋅  ⋅e ,
  ( n1 − 2 )!
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ψ n1 ( x ) = pn1 ( x ) ⋅ eλ1x .
Отметим, что p1( x ), p2 ( x ), K , pn1 ( x ) – периодические вектор-функции с пе-
риодом ω.
Вторая группа решений ( j = 2 ):

100
  x n2 −1  λ2 x
ψ n1+1( x ) =  pn1+1( x ) + pn1+2 ( x ) ⋅ x + K + pn1+ n2 ( x ) ⋅  ⋅e ,
 0    ( n2 − 1)!
 e J2x    n2 −2 
p ( x) ⋅
*   ⇒ ψ n +2 ( x ) =  pn +2 ( x ) + pn +3( x ) ⋅ x + K + pn + n ( x ) ⋅ x λ2 x
 ⋅ e ,
 K 
1
 1 1 1 2
( n − 2)!
  2
 0  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 λ2 x
ψ n1+ n2 ( x ) = pn1+ n2 ( x ) ⋅ e ,
и так далее; m-я группа решений ( j = m ):
 0 
 0 
p ( x )⋅ 
*  ⇒
 K 
 J mx 
e 
 
ψ n1 + n2 +K+ n m−1 +1( x ) =  pn1 + n2 +K+ nm−1 +1( x ) + pn1 + n2 +K+ n m−1 + 2 ( x ) ⋅ x + K +
 

 x nm −1  λ m x
+ pn1 + n2 +K+ n m−1 + nm ( x ) ⋅  ⋅e ,
 ( nm − 1)!

 
⇒ ψ n + n +K+ n + 2 ( x ) =  pn + n +K+ n + 2 ( x ) + pn + n +K+ n + 3 ( x ) ⋅ x + K +
m−1  1 2 m−1 m−1
 1 2 
1 2


 x nm − 2  λ m x
 + pn1 + n2 +K+ nm−1 + n m ( x ) ⋅  ⋅e ,
( nm − 2)!

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ψ n + n +K+ n + n ( x ) = ψ n ( x ) = pn + n +K+ n ( x ) ⋅ eλ m x .
 1 2 m−1 m 1 2 m

Y = Ψ( x ) ⋅ C = C1 ⋅ ψ 1 ( x ) + C2 ⋅ ψ 2 ( x ) + K + Cn ⋅ ψ n ( x ) – общее решение систе-


мы (1).
Отметим, что:
1) если Re λ j < 0 для любого j = 1, m , то все решения системы (1) стремятся
к нулю при x → + ∞ ;
2) если имеется хотя бы одно характеристическое число λ j 0 такое, что
Re λ j 0 > 0 , то существуют решения системы (1), стремящиеся к бесконечности
при x → + ∞ .
Замечание. Пусть Φ ( x ) – ф. м. р. с. (1), нормированная в точке x = 0 , то
есть такая, что Φ ( 0) = E . Построим по ней матрицу монодромии C. Мы знаем,
что Φ ( x + ω ) = Φ ( x ) ⋅ C . Положив в этом соотношении x = 0 , получим

101
Φ (ω ) = Φ ( 0) ⋅ C ⇒ C = Φ (ω ) .
123
=E
Видим, что в этом случае мультипликаторы системы (1) будут найдены, если
мы найдем собственные числа матрицы Φ ( ω ) .
По формуле Остроградского – Лиувилля имеем
x
∫ tr A ( t ) dt
W ( x ) = det Φ ( x ) = det Φ ( 0) ⋅ e 0 ,
где det Φ ( 0) = 1 , так как Φ ( x ) – нормированная в точке x = 0 . Поэтому
ω
∫ tr A ( t ) dt
det Φ (ω ) = e 0 .
Мы знаем, что определитель любой матрицы равен произведению собственных
чисел этой матрицы. Следовательно,
ω
∫ tr A ( t ) dt
µ1 ⋅ µ 2 ⋅ K ⋅ µ n = det Φ (ω ) = e 0 .
Если прологарифмировать это соотношение, то получим:
ω
ln µ1 + ln µ 2 + K + ln µ n = ∫ tr A ( t ) dt ⇒
0

⇒ λ1 + λ 2 + K + λ n = ∫ tr A ( t ) dt .
ω0

§5. Приведение линейной однородной системы


с периодическими коэффициентами к линейной однородной системе
с постоянными коэффициентами

Пусть имеется система


dY
= A ( x ) ⋅Y , (1)
dx
где A ( x ) ∈ C( R ) и такая, что A ( x + ω ) = A ( x ) , x ∈( − ∞, + ∞ ) . Мы знаем, что лю-
бая фундаментальная матрица решений Φ ( x ) системы (1) представима в виде:
Φ ( x ) = p ( x ) ⋅ e Rx , (2)
где p ( x ) – неособая, периодическая матрица с периодом ω; R – постоянная
матрица. Отметим, что поскольку Φ ( x ) – матрица решений системы (1), то
Φ ′( x ) ≡ A ( x ) ⋅ Φ ( x ) . (3)
Произведем в системе (1) замену переменных по формуле
Y = p(x)⋅ Z , (4)
где p ( x ) – матрица из (2). Подставив (4) в (1), получим:
p ′( x ) ⋅ Z + p ( x ) ⋅ Z ′ = A ( x ) ⋅ p ( x ) ⋅ Z ⇒

102
⇒ p ( x ) Z ′ = [ A ( x ) ⋅ p ( x ) − p ′( x )] ⋅ Z ⇒
dZ
⇒ = p −1( x ) [ A ( x ) ⋅ p ( x ) − p ′( x )] ⋅ Z . (5)
dx
Найдем выражение для p ′( x ) . Для этого подставим выражение для матрицы
Φ ( x ) в виде (2) в соотношение (3). Будем иметь:
p ′( x ) e Rx + p ( x ) ⋅ R ⋅ e Rx ≡ A ( x ) ⋅ p ( x ) e Rx .
Умножив обе части последнего тождества на e − Rx справа, получим
p ′( x ) = A ( x ) ⋅ p ( x ) − p ( x ) ⋅ R . Подставив полученное выражение для p ′( x ) в (5),
получим
dZ
= p −1( x ) [ A ( x ) ⋅ p ( x ) − A ( x ) ⋅ p ( x ) + p ( x ) ⋅ R] ⋅ Z ⇒
dx
dZ dZ
⇒ = p −1 ( x ) p ( x ) R ⋅ Z ⇒ = R⋅ Z . (6)
dx dx
Так как R – постоянная матрица, то (6) – линейная однородная система с посто-
янными коэффициентами.

ГЛАВА 4. ПОНЯТИЕ УСТОЙЧИВОСТИ РЕШЕНИЯ СИСТЕМЫ


ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

§ 1. Постановка задачи об устойчивости. Определения

Система обыкновенных дифференциальных уравнений


dY
= F (t, Y ) (1)
dt
с начальным условием
Y t =t = ξ 0 , (2)
0
описывающая некоторый реальный процесс, неизбежно описывает его лишь
приближенно. Дело в том, что система дифференциальных уравнений составля-
ется при некоторых упрощающих действительные зависимости предположени-
ях, а начальные данные, являющиеся обычно результатом некоторых измере-
ний, вычисляются с погрешностью. Поэтому обычно лишь только те решения
системы (1) могут хотя бы приближенно описывать изучаемый процесс, кото-
рые при t ≥ t0 мало изменяются при малом изменении правой части системы (1)
и при малом изменении начальных данных (2).
Теория устойчивости изучает условия, при которых малые изменения век-
тор-функции F ( t , Y ) или малые изменения начальных данных приводят лишь к
малому изменению решений при t ≥ t0 . Мы ограничимся здесь рассмотрением
103
только второй из этих задач.
Рассмотрение будем вести при предположениях, что
1) F ( t , Y ) ∈ C( G ) ;
2) F ( t , Y ) ∈ LipY ( G ) – локально; ( G ) = ( τ, + ∞ ) × ( D ) , ( D ) ⊂ R n , τ ≥ − ∞ .
Часто в дальнейшем будем называть независимую переменную t временем,
каждое решение Y ( t ) системы (1) – движением, а график этого движения – тра-
екторией.
Пусть Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) – решение задачи (1) – (2). Будем считать, что
это решение определено для t ∈( τ 0 , +∞ ) , τ ≤ τ 0 < t0 < +∞ ; t0 , ξ 0 – любые, но
такие, что точка ( t0 , ξ 0 ) ∈( G ) .
Было отмечено, что начальные данные вычисляются с некоторой погрешно-
стью, а потому вместо (2) будем иметь приближенное начальное условие
~
Y t = t = ξ , где ξ = ξ 0 + ∆ ξ ; ( t0 , ξ ) ∈( G ) . ( 2)
0
~
Начальным условием ( 2) определяется некоторое другое движение системы (1):
Y = ϕ ( t ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) . Считаем, что и это движение определено для t ∈( τ 0 , +∞ ) .
Вопрос об устойчивости (неустойчивости) движения Y = ϕ 0 ( t ) , t ∈( τ 0 , +∞ ) , в
смысле А.М. Ляпунова сводится к вопросу о влиянии ошибок в начальных дан-
ных на движение во все последующие моменты времени. Если оказывается, что
малые ошибки в начальных данных обусловливают также малые ошибки во все
последующие моменты времени, то говорят, что движение
Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈( τ 0 , +∞ ) , устойчиво в смысле А.М. Ляпунова. В
противном случае говорят, что это движение неустойчиво в смысле
А.М. Ляпунова.
Рассмотрим два простейших примера.
Пример 1. Дано обыкновенное дифференциальное уравнение
dy
+ y = 1+ t . (1*)
dt
Оно определено на всей плоскости переменных t и y, причем каждая точка этой
плоскости оказывается точкой единственности. Общим решением уравнения
(1*) является функция
y = Ce − t + t . (2*)
Из (2*) выделим решение уравнения (1*), удовлетворяющее начальному
условию y t = 0 = ξ 0 . Таким решением будет функция y = ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) = ξ 0 e − t + t ,
t ∈( −∞, +∞ ) . Станем рассматривать это решение на промежутке [0, + ∞ ) .
Выделим теперь из (2*) решение уравнения (1*), удовлетворяющее началь-
ному условию y t = 0 = ξ , где ξ = ξ 0 + ∆ ξ , ∆ ξ ≠ 0 . Таким решением будет функ-
ция y = ϕ ( t , 0, ξ ) = ξe − t + t , t ∈( −∞, +∞ ) . И это решение станем рассматривать на

104
промежутке [0, + ∞ ) .
Возьмем ε > 0 любое, сколь угодно малое, и рассмотрим разность
ϕ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) . Имеем:
ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) = ( ξ e − t + t ) − ( ξ 0 e − t + t ) = ( ξ − ξ 0 ) e − t ⇒
⇒ ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) = ξ − ξ 0 e − t ≤ ξ − ξ 0 для всех t ∈[0, + ∞ ) ⇒
⇒ ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) < ε для всех t ∈[0, + ∞ ) ,
если число ξ брать любым, удовлетворяющим условию ξ − ξ 0 < δ , где δ = ε .
В этом примере малые ошибки в начальных данных обусловливают малые
ошибки во все последующие моменты времени. Более того, эти ошибки быстро
убывают с увеличением t. Заметим еще, что
lim ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, ξ 0 ) = lim ξ − ξ 0 e − t = 0
t →+∞ t →+∞
(т.е. решения, близкие по начальным значениям, неограниченно сближаются с
возрастанием t).
Пример 2. Дано обыкновенное дифференциальное уравнение
dy
= sin 2 y . (3*)
dt
Оно определено на всей плоскости переменных t и y; каждая точка этой плоско-
сти оказывается точкой единственности уравнения (3*).
Уравнение (3*) имеет очевидные решения: y = kπ ( k = 0, ± 1, ± 2, K ). Пусть
y ≠ kπ ( k = 0, ± 1, ± 2, K ). Тогда уравнение (3*) может быть записано в виде
dy
= dt ⇒ ctg y = − ( t + C ) . (4*)
sin 2 y
Рассмотрим решение уравнения (3*), удовлетворяющее условию y t = 0 = 0 .
Этим решением будет y = ϕ 0 ( t , 0, 0) ≡ 0 , t ∈( − ∞, + ∞ ). Станем рассматривать
это решение на промежутке [0, + ∞ ) (рис. 2).
Из (4*) выделим решение уравнения (3*), удовлетворяющее начальному ус-
ловию y t = 0 = ξ , ξ ∈( 0, π ) . Таким реше-
y нием будет функция, определяемая со-
π
отношением ctg y = ctg ξ − t , а именно
y = ϕ (t, 0, ξ ) (рис.1):
y = ϕ ( t , 0, ξ ) = arcctg (ctg ξ − t ) ,
ξ t t ∈( − ∞, + ∞ ).
0
И это решение будем рассматривать на
Рис. 2.
промежутке [0, + ∞ ) .
Для разности решений имеем:
ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, 0) = arcctg (ctg ξ − t ) ⇒

105
⇒ lim [ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, 0)] = lim arcctg (ctg ξ − t ) = π .
t →+∞ t →+∞
Здесь уже не всякому ε > 0 будет отвечать δ > 0 такое, чтобы из неравенства
ξ − 0 < δ следовало бы неравенство ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, 0) < ε . Значит, сущест-
вует ε 0 > 0 , которому не отвечает никакое δ > 0 в указанном выше смысле и,
~
следовательно, для любого δ > 0 существуют ξ , удовлетворяющее условию
~ ~ ~ ~ ~
ξ − 0 < δ , и t ∈[0, + ∞ ) такие, что ϕ ( t , 0, ξ ) − ϕ 0 ( t , 0, 0) ≥ ε 0 .
Дадим теперь точные определения устойчивости, неустойчивости и асим-
птотической устойчивости движения Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 ,+ ∞ ) системы (1).
Определение 1. Движение Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) системы (1)
называется устойчивым по Ляпунову, если любому ε > 0 отвечает δ > 0 такое,
что для любого вектора ξ, удовлетворяющего условию ξ − ξ 0 < δ , движение
системы (1) Y = ϕ ( t ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) определено на промежутке [t0 , + ∞ ) и имеет
место неравенство
ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) < ε для любого t ∈[t0 , + ∞ ) .
В противном случае движение Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , называется
неустойчивым по Ляпунову. Иными словами, движение Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) ,
t ∈[t0 , + ∞ ) , называется неустойчивым по Ляпунову, если для любого δ > 0 су-
~ ~ ~
ществуют вектор ξ , удовлетворяющий условию ξ − ξ 0 < δ , и t ∈[t0 , + ∞ ) , та-
~ ~ ~
кие, что ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) ≥ ε .
Определение 2. Движение Y = ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , называется
асимптотически устойчивым (по Ляпунову), если 1) ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) устой-
чиво (по Ляпунову) и если 2) существует δ ′ > 0 такое, что для любого ξ, удов-
летворяющего условию ξ − ξ 0 < δ ′ , оказывается
ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) →
 0.
t →+∞
Замечание. Допустим, что существует точка Y0 ∈( D ) , такая, что для любого
t ∈( τ 0 , +∞ ) оказывается F ( t ,Y0 ) = 0 . Тогда система (1) допускает движение
Y = Y0 , t ∈( τ 0 , +∞ ) . Такое движение называется состоянием покоя. Его траек-
торией является точка Y0 (точка Y0 – точка покоя). Отметим, что вопрос об ус-
тойчивости произвольного движения ϕ 0 ( t ) = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы
(1) может быть сведен к вопросу об устойчивости состояния покоя некоторой
другой системы обыкновенных дифференциальных уравнений.
Действительно, произведем в системе (1) замену
Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + X . (3)
Получим
106
dϕ 0 ( t , t 0 , ξ 0 ) dX
+ = F ( t , ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + X ) ⇒
14 4244dt 3 dt
≡ F ( t , ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ))
dX ~
⇒ = F ( t , ϕ 0 ( t , t 0 , ξ 0 ) + X ) − F ( t , ϕ 0 ( t , t 0 , ξ 0 )) = F ( t , X ) ⇒
dt обозн.
dX ~
= F (t, X ) . (4)
dt
В силу замены (3) решению Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) системы (1) соответствует решение
X ≡ 0 системы (4) (движение X ≡ 0 , t ∈( τ 0 , +∞ ) – состояние покоя системы
(4)), а решению Y = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы (1) соответствует решение
X = ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) = ψ ( t , t0 , η ) системы (4). Ясно, что
обозн.
η = ψ ( t , t0 , η ) t = t = ϕ ( t , t0 , ξ ) t = t − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) t = t = ξ − ξ 0 .
0 0 0
Покажем, что если решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) 1) устой-
чиво, 2) неустойчиво, 3) асимптотически устойчиво, то и решение X ≡ 0 ,
t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (4) будет соответственно 1) устойчивым, 2) неустойчивым,
3) асимптотически устойчивым.
1) Пусть решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) устойчиво.
Тогда любому ε > 0 отвечает δ > 0 такое, что для любого ξ, удовлетворяющего
условию ξ − ξ 0 < δ , движение Y = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы (1) определено на про-
межутке t ∈[t0 , + ∞ ) и имеет место неравенство ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) < ε для
любого t ∈[t0 , + ∞ ) . А это неравенство равносильно тому, что любому ε > 0 от-
вечает δ > 0 такое, что для любого η, удовлетворяющего условию η − 0 < δ ,
движение X = ψ ( t , t0 , η ) системы (4) определено на промежутке [t0 , +∞ ) и
имеет место неравенство ψ ( t , t0 , η ) − 0 < ε для любого t ∈[t0 , + ∞ ) . Последнее
означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (4) устойчиво.
2) Пусть решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) неустойчиво. Но
~
тогда существует ε > 0 такое, что для любого δ > 0 существуют ξ , удовлетво-
~ ~
ряющее условию ξ − ξ0 < δ , и t ∈[t0 , +∞ ) , такие, что будет
~ ~ ~
ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) ≥ ε . А это равносильно тому, что существует ε > 0
такое, что для любого δ > 0 существуют η ~ , удовлетворяющее условию
~ − 0 < δ , и ~t ∈[t , +∞ ) , такие, что будет ψ ( ~
η t ,t ,η~ ) − 0 ≥ ε . Последнее озна-
0 0
чает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (4) неустойчиво.
3) Пусть решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) асимптотически
устойчиво. Это означает, что 1) решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , устойчи-
107
во и что 2) существует δ ′ > 0 такое, что для любого ξ, удовлетворяющего усло-
вию ξ − ξ 0 < δ ′ , будет
ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) →
 0.
t →+∞
Но тогда 1) решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (4) устойчиво и 2) существует
δ ′ > 0 такое, что для любого η, удовлетворяющего условию η − 0 < δ ′ , будет
ψ ( t , t0 , η ) − 0 →
 0.
t →+∞
Значит, решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (4) асимптотически устойчиво.

§ 2. Устойчивость линейных систем

Рассмотрим линейную систему


dY
= A (t ) ⋅Y + F (t ) , (1)
dt
где матрица-функция A ( t ) и вектор-функция F ( t ) предполагаются непрерыв-
ными на промежутке ( τ, + ∞ ) . Заметим, что в этом случае область
( G ) = ( τ , +∞ ) × R n и решения системы (1) существуют на всем промежутке
( τ, + ∞ ) . Покажем, что исследование на устойчивость произвольного решения
Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) системы (1) сводится к исследованию на устойчивость решения
Y = 0 соответствующей однородной системы
dY
= A (t ) ⋅Y , (2)
dt
а именно, покажем, что справедливо утверждение:
Произвольное решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) линейной неоднород-
ной системы (1): 1) устойчиво, 2) неустойчиво, 3) асимптотически устойчиво
тогда и только тогда, когда решение Y = 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) соответствующей одно-
родной системы (2) соответственно 1) устойчиво, 2) неустойчиво, 3) асимпто-
тически устойчиво.
В системе (1) произведем замену, положив
Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + X . (3)
(X – новая искомая вектор-функция). Получим:
dϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) dX
+ = A ( t ) [ϕ 0 ( t , t 0 , ξ 0 ) + X ] + F ( t ) .
dt dt
Так как Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , – решение системы (1), то
dϕ 0 ( t , t 0 , ξ 0 )
= A ( t ) ⋅ ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + F ( t ) , t ∈[t0 , + ∞ ) .
dt
Но тогда

108
dX ~
= A (t ) ⋅ X . ( 2)
dt
В силу замены (3) решению Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) системы (1) соответствует решение
X ≡ 0 системы ( ~2 ), а любому другому решению Y = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы (1) со-
~
ответствует решение X = ψ ( t , t0 , η ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) − ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) системы ( 2 ), при-
чем ψ ( t , t0 , η ) t = t = η = ξ − ξ 0 .
0
Совершенно аналогично тому, как это было сделано в конце §1, устанавли-
вается, что если решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) системы (1) 1) устойчиво,
2) неустойчиво, 3) асимптотически устойчиво, то решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) ,
~
системы ( 2 ) соответственно 1) устойчиво, 2) неустойчиво, 3) асимптотически
устойчиво.
Покажем, что справедливо и обратное утверждение, а именно: если решение
~
X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) 1) устойчиво, 2) неустойчиво, 3) асимптотиче-
ски устойчиво, то решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) соответст-
венно 1) устойчиво, 2) неустойчиво, 3) асимптотически устойчиво. Действи-
тельно:
~
1) Пусть решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) устойчиво. Нужно пока-
зать, что тогда устойчиво и решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1).
Рассуждаем от противного. Допустим, что решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) ,
t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) неустойчиво. Но тогда, как показано выше, будет неус-
~
тойчиво решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ), а это не так.
~
2) Пусть решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) неустойчиво. Нужно по-
казать, что тогда неустойчиво и решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы
(1). Рассуждаем от противного. Допустим, что решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) ,
t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) устойчиво. Но тогда, как показано выше, будет устой-
~
чивым и решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ), а это не так.
~
3) Пусть решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) асимптотически устойчи-
во. Нужно показать, что тогда асимптотически устойчиво и решение
Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1). Рассуждаем от противного. Допус-
тим, что решение Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы (1) устойчиво, но не
асимптотически (устойчивость решения Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) системы (1) следует из
~
устойчивости решения X ≡ 0 системы ( 2 ), см. пункт 1)). Но тогда из доказа-
тельства, проведенного выше, будет следовать лишь устойчивость (не асимпто-
~
тическая) решения X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ), а это не так.
Важно выяснить теперь: при каких условиях решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) ,
dX
линейной однородной системы = A ( t ) ⋅ X будет 1) устойчивым и 2) асим-
dt
109
птотически устойчивым? Ответ на этот вопрос дает следующая
Теорема. Пусть имеется линейная однородная система
dX ~
= A (t ) ⋅ X . ( 2)
dt
~
Пусть Φ 0 ( t ) – ф.м.р.с. ( 2 ), нормированная в некоторой точке t0 ∈( τ , +∞ ) , т.е.
~
Φ 0 ( t ) t = t = E . Решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ):
0
1) устойчиво лишь тогда, когда Φ 0 ( t ) – ограниченная на промежутке
[t0 , +∞ ) ;
2) асимптотически устойчиво лишь тогда, когда Φ 0 ( t ) →
 0.
t →+∞
Докажем утверждение 1).
Необходимость. Дано: решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , устойчиво. Требуется
доказать, что Φ 0 ( t ) = (ϕ1( t ), ϕ 2 ( t ), K , ϕ n ( t )) – ограниченная на промежутке
[t0 , +∞ ) .
Рассуждаем от противного, а именно, предполагаем, что Φ 0 ( t ) не являет-
ся ограниченной на промежутке [t0 , + ∞ ) . Но тогда существует по крайней мере
одно j0 такое, что решение ϕ j 0 ( t ) не является ограниченным на промежутке
[t0 , +∞ ) ( j0 – одно из чисел 1, 2, K , n ). Покажем теперь, что неограниченность
~
решения ϕ j 0 ( t ) приводит к тому, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 )
неустойчиво. Действительно, возьмем произвольное ε 0 > 0 и закрепим его.
Пусть δ > 0 – любое, сколь угодно малое. Возьмем число ∆, удовлетворяющее
~
условию 0 < ∆ < δ , и рассмотрим решение системы ( 2 ): X = ϕ ( t ) = ϕ j 0 ( t ) ⋅ ∆ .
Имеем ϕ ( t ) = ∆ ⋅ ϕ j 0 ( t ) . Так как ϕ j 0 (t ) неограниченна на промежутке
[t0 , +∞ ) , то и ϕ ( t ) неограниченна на [t0 , +∞ ) . Следовательно, существует
~ ~
t ∈[t0 , +∞ ) такое, что ϕ ( t ) ≥ ε 0 .
~
Имеем, далее, ξ = ϕ ( t ) t = t = ϕ j 0 ( t0 ) ⋅ ∆ = e j 0 ⋅ ∆ , где e j 0 – матрица-столбец,
0
у которой все элементы, кроме одного (равного единице), равны нулю. Поэтому
~
ϕ ( t0 ) = e j 0 ⋅ ∆ = 1 ⋅ ∆ = ∆ , т.е. ξ = ∆ < δ . Таким образом, получили: сущест-
~
вует ε 0 > 0 такое, что для любого δ > 0 существуют ξ , удовлетворяющее усло-
~ ~ ~
вию ξ = ξ − 0 < δ , и t ∈[t0 , + ∞ ) , такие, что
~ ~ ~ ~
ϕ ( t , t0 , ξ ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 ≥ ε 0 .
~
Последнее означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) неустойчиво.
У нас же, по условию, решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , устойчиво. Получили про-

110
тиворечие. Значит, предположение, что Φ 0 ( t ) – неограниченная на промежутке
[t0 , +∞ ) , неверно.
Достаточность.Дано: Φ 0 ( t ) = (ϕ1( t ), ϕ 2 ( t ), K , ϕ n ( t )) – ограниченная на
промежутке [t0 , +∞ ) . Требуется доказать, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , сис-
~
темы ( 2 ) устойчиво.
По условию, Φ 0 ( t ) – ограниченная на [t0 , +∞ ) . ⇒ Существует число
M > 0 такое, что Φ 0 ( t ) ≤ M , t ∈[t0 , + ∞ ) . Возьмем любое ε > 0 и произволь-
~
ный вектор ξ ∈ R n . Отметим, что X = Φ 0 ( t ) ⋅ ξ – решение системы ( 2 ), удовле-
творяющее начальному условию X t = t = ξ ( Φ 0 ( t ) ⋅ ξ = ϕ ( t , t0 , ξ ) , t ∈[t0 , + ∞ ) ).
0
Имеем
ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 = ϕ ( t , t0 , ξ ) = Φ 0 ( t ) ⋅ ξ ≤ n ⋅ Φ 0 ( t ) ⋅ ξ ≤ n ⋅ M ⋅ ξ , t ∈[t0 , + ∞ ) .
ε
Отсюда видим, что ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 < ε , если ξ − 0 = ξ < . Таким образом,
nM
ε
получаем: любому ε > 0 отвечает δ > 0 ( δ = ) такое, что для любого ξ,
nM
удовлетворяющего условию ξ − 0 < δ , оказывается ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 < ε для лю-
бого t ∈[t0 , + ∞ ) . Последнее означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы
~
( 2 ) устойчиво.
Докажем теперь утверждение 2).
~
Необходимость.Дано: решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) асимптоти-
чески устойчиво. Требуется доказать, что Φ 0 ( t ) →
 0.
t →+∞
По условию, решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( ~2 ) асимптотически
устойчиво. Это означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , устойчиво и что су-
ществует δ ′ > 0 такое, что для любого ξ, удовлетворяющего условию
ξ − 0 = ξ < δ ′ , оказывается ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 = ϕ ( t , t0 , ξ ) →
 0 . Мы докажем,
t →+∞
что Φ 0 ( t ) →
 0 , если покажем, что для любого j = 1, n : ϕ j ( t ) →
 0. (У нас
t →+∞ t →+∞
Φ 0 ( t ) = (ϕ1( t ), ϕ 2 ( t ), K , ϕ n ( t )) ).
Возьмем любое решение X = ϕ j ( t ) , j = 1, n , входящее в матрицу Φ 0 ( t ) .
Возьмем ∆ > 0 – любое, но такое, что ∆ < δ ′ , и рассмотрим решение
ϕ ( t ) = ϕ j ( t ) ⋅ ∆ , t ∈[t0 , + ∞ ) . Имеем ξ = ϕ ( t0 ) = ϕ j ( t0 ) ⋅ ∆ = e j ⋅ ∆ , где e j – мат-
рица-столбец, у которой все элементы, кроме одного (равного единице), равны
нулю. Поэтому ϕ ( t0 ) = ∆ < δ ′ , т.е. ξ < δ ′ . А тогда, в силу асимптотической
устойчивости решения X = 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , будем иметь

111
ϕ ( t ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) = ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 →
 0,
t →+∞
т. е.
ϕ j ( t ) ⋅ ∆ →
 0 ⇔ ϕ j ( t ) ⋅ ∆ →
 0 ⇔
t →+∞ t →+∞
⇔ ϕ j ( t ) →
 0 при любом j = 1, n ⇒ Φ 0 ( t ) →
 0.
t →+∞ t →+∞
Достаточность. Дано: Φ 0 ( t ) →
 0 . Требуется доказать, что решение
t →+∞
~
X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) асимптотически устойчиво.
По условию, Φ 0 ( t ) →
 0 . Тогда Φ 0 ( t ) – ограниченна на промежутке
t →+∞
[t0 , +∞ ) , следовательно, по утверждению 1) теоремы, решение X ≡ 0,
~
t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) устойчиво.
Возьмем произвольный вектор ξ ∈ R n и рассмотрим решение
~
Φ 0 ( t ) ⋅ ξ = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы ( 2 ). Имеем:
ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 = ϕ ( t , t0 , ξ ) = Φ 0 ( t ) ⋅ ξ ≤ n ⋅ Φ 0 ( t ) ⋅ ξ .
По условию Φ 0 ( t ) →
 0 . А тогда из предыдущего неравенства следует, что
t →+∞
ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 →
 0. Таким образом, получили, что решение X ≡ 0 ,
t →+∞
~
t ∈[t0 , + ∞ ) , системы ( 2 ) устойчиво и что для любого ξ ∈ R n оказывается
ϕ ( t , t0 , ξ ) − 0 →
 0 . Это означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , + ∞ ) , системы
t →+∞
~
( 2 ) асимптотически устойчиво.

112
§3. Устойчивость линейных систем с постоянными коэффициентами

Пусть имеется линейная система обыкновенных дифференциальных урав-


нений с постоянными коэффициентами
dY
= A ⋅Y + F (t ) , (1)
dt
где A – постоянная матрица, а вектор-функция F ( t ) предполагается непрерыв-
ной на промежутке ( τ, +∞ ) . В §2 было показано, что исследование на устойчи-
вость произвольного решения Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , +∞ ) системы (1) сводится
к исследованию на устойчивость решения Y ≡ 0 соответствующей однородной
системы
dY
= A ⋅Y . (2)
dt
Ответ же на вопросы об устойчивости, асимптотической устойчивости решения
Y ≡ 0 системы (2) дает следующая теорема.
Теорема. Пусть имеется линейная однородная система с постоянными ко-
эффициентами (2). Пусть λ j ( j = 1, m ) – собственные числа матрицы A. Тогда:
I. Решение Y ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы (2) устойчиво лишь тогда, когда
Re λ j ≤ 0 для любого j = 1, m ; при этом каждому λ j , у которого Re λ j = 0 , в
канонической форме J матрицы A должны соответствовать клетки Жордана
лишь первого порядка.
II. Решение Y ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы (2) асимптотически устойчиво лишь
тогда, когда Re λ j < 0 для любого j = 1, m .
Мы знаем, что любое решение системы (2) определено на интервале
( − ∞; + ∞ ) . Поэтому всегда в качестве t0 можно взять t0 = 0 .
Возьмем фундаментальную матрицу решений системы (2), нормированную
в точке t0 = 0 . Такой матрицей является матрица e At . Найдем условия, при ко-
торых матрица e At является ограниченной, и условия, при которых e At →
 0.
t →+∞
Пусть J = diag [ J 1 , J 2 , K , J m ] – каноническая форма матрицы A. Пусть
A = SJS −1 ( det S ≠ 0 ). Тогда
e At = S ⋅ e Jt ⋅ S −1 . (3)
At Jt
Из (3) следует, что матрицы e и e одновременно либо ограниченные, либо
неограниченные, и их нормы одновременно либо стремятся к нулю, либо не
стремятся к нулю при t → +∞ . Поэтому можно исследовать лишь матрицу e Jt .
[ ]
Мы знаем, что e Jt = diag e J1t , e J 2t , K , e J mt , где

113
 eλ j t 0 0 K 0 0 
 λ jt λ jt 
 te e 0 K 0 0 
J jt
e = . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  , j = 1, m .
 n j −1 λ j t n j − 2 λ j t n j −3 λ j t 
t e t e t e
K te
λ jt λjt 
e 
 ( n − 1)! ( n − 2)! ( n − 3)!
 j j j 
1) Пусть λ j ( j = 1, m ) такие, что Re λ j < 0 . Но тогда при любом k = 0, n j − 1
λ t
t ke j J t
будет →
 0 . Следовательно, e j →  0 , а значит, и e Jt →
 0.
k ! t →+∞ t →+∞ t →+∞
2) Пусть среди собственных чисел λ1 , λ 2 , … , λ m матрицы A имеется хотя
бы одно λ j такое, что Re λ j = 0 . Это означает, что либо λ j = 0 , либо λ j = iβ
λ jt
( β ≠ 0 ). В обоих этих случаях e = 1 для любого t и, следовательно, величина
λ t
t ke j
не стремится к нулю при t → +∞ , причем эта величина будет ограни-
k!
J t
ченной лишь тогда, когда k = 0 . Значит, в обоих этих случаях e j не стре-
J jt
мится к нулю при t → +∞ , причем e будет ограниченной лишь тогда, когда
J j (в канонической форме J матрицы A) является клеткой Жордана лишь пер-
вого порядка.
3) Пусть, наконец, среди собственных чисел λ1 , λ 2 , … , λ m матрицы A име-
ется хотя бы одно λ j такое, что Re λ j > 0 . Но тогда при любом k = 0, n j − 1 ве-
λ t
t ke j
личина будет неограниченной на промежутке [t0 , +∞ ) . Значит, будет не-
k!
J t
ограниченной на промежутке [t0 , +∞ ) и e j .
J jt
Из анализа случаев, когда e – ограниченная, неограниченная и когда
J jt
e →
 0 следуют утверждения I и II теоремы.
t →+∞

§ 4. Устойчивость линейных систем с периодическими коэффициентами

Пусть имеется линейная однородная система с периодическими коэффици-


ентами
dY
= A (t ) ⋅Y , (1)
dt
где A ( t ) ∈ C( R ) и такая, что A ( t + ω ) = A ( t ) , t ∈( − ∞, + ∞ ) . Ранее было показа-

114
но, что система (1) преобразованием
Y = p (t ) ⋅ Z , (2)
где p ( t ) – не особая, ω-периодическая матрица, переводится в систему
dZ
= R⋅ Z . (3)
dt
1
В системе (3) R = ln C – постоянная матрица; C – матрица монодромии сис-
ω
темы (1).
Так как (3) – линейная однородная система с постоянными коэффициента-
ми, то к ней применима теорема, доказанная в §3.
Пусть µ j – собственные числа матрицы C (мультипликаторы системы (1));
λ j – собственные числа матрицы R (характеристические показатели системы

(1)). Так как λ j =


1
ω
1
[
ln µ j = ln | µ j | + i arg µ j
ω
] , то Re λ j =
1
ω
ln | µ j | , и поэтому

 < 0, если | µ j | < 1,



Re λ j  = 0, если | µ j | = 1,
 > 0, если | µ j | > 1.

Отсюда, принимая во внимание теорему, доказанную в §3, приходим к заклю-
чению, что справедливы утверждения:
I. Решение Y ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы (1) устойчиво лишь тогда, когда
| µ j | ≤ 1 для любого j = 1, m ; при этом каждому µ j , у которого | µ j | = 1 в канони-
ческой форме матрицы монодромии C должны соответствовать клетки Жордана
лишь первого порядка.
II. Решение Y ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы (1) асимптотически устойчиво лишь
тогда, когда | µ j | < 1 для любого j = 1, m .

§ 5. Нелинейные системы. Устойчивость по первому приближению

Пусть имеется нелинейная система обыкновенных дифференциальных урав-


нений
dY
= F ( t ,Y ) . (1)
dt
∂F ( t ,Y )
Пусть F ( t ,Y ) ∈ C( G ) и ∈ C( G ) , где ( G ) = ( τ, + ∞ ) × ( D ) , ( D ) ⊂ R n ,
∂Y
τ ≥ −∞.
В §1 было показано, что вопрос об устойчивости произвольного движения
Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) , t ∈[t0 , +∞ ) , системы (1) заменой Y = ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + X сводится
к вопросу об устойчивости движения X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы
115
dX ~
= F (t, X ) , (2)
dt
~
где F ( t , X ) = F ( t , ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ) + X ) − F ( t , ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 ))
и, следовательно,
~
F ( t , 0) ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) .
Одним из основных методов исследования на устойчивость движения
X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , нелинейной системы (2) является метод исследования на ус-
тойчивость по первому приближению. Этот метод заключается в том, что в ок-
рестности точки X ≡ 0 систему (2) представляют в виде
dX
= A (t ) ⋅ X + f (t, X ) , (3)
dt
~
∂F (t , ϕ 0 ( t , t0 , ξ 0 )) ~
где A ( t ) = – матрица-функция размера n × n , f ( t , X ) ∈ C( G ) ,
∂X
∂f ( t , X ) ~ ~ ~ ~
∈ C( G ) , f ( t , 0) ≡ 0 в области ( G ) = ( τ , +∞ ) × ( D ) , ( D ) ⊂ R n ;
∂X
f (t, X )
→
 0.
X X →0

Если в (3) отбросить член f ( t , X ) , имеющий порядок выше первого относи-


dX
тельно X при X → 0 , то получим линейную систему = A ( t ) ⋅ X , назы-
dt
ваемую системой первого приближения для системы (3), а, следовательно, и
системы (2). Если матрица A ( t ) оказывается постоянной, то система (3) назы-
вается стационарной в первом приближении.
Для стационарной в первом приближении системы (3) следующая теорема
указывает условия применимости метода исследования по первому приближе-
нию.
Теорема. Пусть имеется система обыкновенных дифференциальных урав-
нений вида
dX ~
= A ⋅ X + f (t, X ) , ( 3)
dt
где A – постоянная матрица размера n × n , f ( t , X ) – вектор-функция, такая,
что:
~ ~
1) f ( t , X ) ∈ C( G ) , f ( t , X ) ∈ Lip X ( G ) – локально и f ( t , 0) ≡ 0 в области
~
( G ) = { t ∈( τ , +∞ ), X < a } ;
2) для любого числа α > 0 существуют число T (T > τ ) и число h ( 0 < h < a )
такие, что f ( t , X ) < α ⋅ X , для t ≥ T и X ≤ h .
Тогда, если все собственные числа λ j матрицы A имеют отрицательные веще-
~
ственные части: Re λ j < 0 , то решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) системы ( 3) асимпто-

116
тически устойчиво.
По условию, Re λ j < 0 для любого j = 1, m . Но тогда существует число
λ > 0 такое, что Re λ j < − λ , для любого j = 1, m . Рассмотрим матрицу e At . Су-
ществует число k ( k ≥ 1) такое, что e At ≤ k ⋅ e −λt , t ≥ 0 .
Возьмем число α > 0 любое, но такое, чтобы было
n⋅ k ⋅α < λ . (4)
По условию 2) теоремы, взятому числу α > 0 отвечают числа T и h (T > τ ,
0 < h < a ) такие, что в ( G ′ ) = { t ≥ T , X ≤ h } будет f ( t , X ) < α ⋅ X .
~
Покажем сначала, что решение X ≡ 0 системы ( 3) будет устойчивым. Для
этого берем произвольное число t0 ( t0 > T ) и берем ε > 0 любое, но такое, что-
бы было 0 < ε < h . Затем берем ξ произвольное, но такое, что ξ < h .
~
Рассмотрим решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы ( 3). Имеем ϕ ( t , t0 , ξ ) t = t = ξ .
0

Следовательно, ϕ ( t , t0 , ξ ) t = t0
= ξ < h . Но тогда существует промежуток
[t0 , β ) такой, что ϕ ( t , t0 , ξ ) < h для любого t из промежутка [t0 , β ) . Убедимся,
что взятому числу ε > 0 можно сопоставить число δ > 0 такое, что для любого
ξ, удовлетворяющего условию ξ < δ , будет ϕ ( t , t0 , ξ ) < ε , t ∈[t0 , β ) . Для это-
~
го наряду с системой ( 3) рассматриваем вспомогательную линейную систему
dX ~
~
= A ⋅ X + f (t , ϕ ( t , t0 , ξ )) , ( 3)
dt
где f (t , ϕ ( t , t0 , ξ )) = q ( t ) – вектор-функция, зависящая только от t. Нетрудно
~
~
понять, что q ( t ) ∈ C([t0 , β )) и что система ( 3) определена в области
( G1 ) = { t0 ≤ t < β, X < + ∞ } . В области ( G1 ) построим общее решение системы
~
~
( 3). Оно, как мы знаем, будет таким:
 t 
X =e A ( t − t0 ) 
⋅ C+ e ∫
− A ( s − t0 )
⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds .
 
 t0 
Выделим из него решение, удовлетворяющее начальному условию X t = t = ξ .
0
Получим
 t 
X =e ⋅ ξ + e − A ( s − t0 ) ⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds .
A ( t − t0 )
∫ (5)
 
 t0 
~
Заметим, что решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы ( 3) также является решением
~
~
системы ( 3), удовлетворяющим начальному условию X t = t = ξ . Следователь-
0

117
но, решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) совпадает с решением (5), т.е.
 t 
ϕ ( t , t0 , ξ ) = e ⋅ ξ + e − A ( s t 0 )
⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds .
A ( t − t0 )

∫ (6)
 
 t0 
Произведем оценку решения X = ϕ ( t , t0 , ξ ) . Из (6) имеем:
t
ϕ ( t , t0 , ξ ) = e A ( t − t0 )
⋅ξ + e A ( t − t0 )
⋅ e − A ( s − t0 ) ⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds ≤

t0
t
≤n e A ( t − t0 )
⋅ ξ + ∫e
A(t − s)
⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds ≤
t0
t
≤n e A ( t − t0 )
⋅ ξ + n e A ( t − s ) ⋅ f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ds .

t0

У нас e A ( t − t 0 ) ≤ ke − λ ( t − t 0 ) ; e A ( t − s ) ≤ ke − λ ( t − s ) , при t ≥ t0 > T , и t0 ≤ s ≤ t ;


f ( s, ϕ ( s, t0 , ξ )) ≤ α ⋅ ϕ ( s, t0 , ξ ) , ибо s > T и ϕ ( s, t0 , ξ ) < h для s ∈[t0 , β ) . По-
этому
t


− λ (t − t0 )
ϕ ( t , t0 , ξ ) ≤ nk ξ e + nke − λ ( t − s ) ⋅ α ⋅ ϕ ( s, t0 , ξ ) ds .
t0

Умножив обе части последнего равенства на eλ ( t − t 0 ) , получим


t


λ (t − t0 )
e ⋅ ϕ ( t , t0 , ξ ) ≤ nk ξ + nkα ⋅ eλ ( s − t 0 ) ⋅ ϕ ( s, t0 , ξ ) ds .
t0
~
Заметим, что λ = nk ⋅ ξ = const > 0 ; µ = nkα = const > 0 ;
eλ ( t − t 0 ) ⋅ ϕ ( t , t0 , ξ ) = u ( t ) – положительная непрерывная функция. Видим, что
функция u ( t ) на промежутке [t0 , β ) удовлетворяет условиям леммы Гронуола.
~
Поэтому будем иметь u ( t ) ≤ λeµ ( t − t 0 ) , t ∈[t0 , β ) , или
ϕ ( t , t0 , ξ ) eλ ( t − t 0 ) ≤ nk ξ ⋅ e nkα ( t − t 0 ) ;
отсюда ϕ ( t , t0 , ξ ) ≤ nk ξ ⋅ e( nkα − λ )( t − t 0 ) , t ∈[t0 , β ) . Так как t − t0 ≥ 0 , t ∈[t0 , β ) ;
nkα − λ < 0 (см. (4)), то e( nkα − λ )( t − t 0 ) ≤ 1 и, следовательно, ϕ ( t , t0 , ξ ) ≤ nk ξ .
Но тогда ϕ ( t , t0 , ξ ) < ε , t ∈[t0 , β ) , если брать ξ удовлетворяющим условию
ε
ξ < δ , где δ = .
nk
Итак, мы убедились, что любому ε > 0 можно поставить в соответствие

118
ε
число δ > 0 ( δ = ) такое, для любого ξ, удовлетворяющего условию ξ < δ ,
nk
будет ϕ ( t , t0 , ξ ) < ε , если t ∈[t0 , β ) .
ε
Пусть ξ – любой, но такой, что ξ < δ ( δ = ). Пусть [t0 , β ) – максималь-
nk
~
ный промежуток, на котором решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) системы ( 3) удовлетворя-
ет неравенству ϕ ( t , t0 , ξ ) < h . Покажем, что β = + ∞ .
Рассуждаем от противного, а именно, предполагаем, что β < + ∞ . Но тогда
решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) , t ∈[t0 , β ) , обладает свойством: точки ( t , ϕ ( t , t0 , ξ )) ,
t ∈[t0 , β ) , оказываются принадлежащими ограниченной замкнутой области
~ ~
( G * ) , содержащейся в области ( G ) (( G * ) ⊂ ( G ) . Значит, решение
X = ϕ ( t , t0 , ξ ) , t ∈[t0 , β ) , продолжимо вправо, а, следовательно, существует
~
lim ϕ ( t , t0 , ξ ) = ξ1 , причем точка (β, ξ1 ) ∈( G * ) ⊂ ( G ) .
t →β − 0 обозн.
Рассмотрим вектор ϕ (β, t0 , ξ ) = ξ1 . Из предположения, что промежуток
[t0 , β ) – максимальный вправо, на котором решение X = ϕ ( t , t0 , ξ ) удовлетво-
ряет неравенству ϕ ( t , t0 , ξ ) < h , следует, что
ξ1 = h (*)
(иначе промежуток [t0 , β ) не был бы максимальным вправо в указанном выше
смысле). Но, с другой стороны, из неравенства
ϕ ( t , t0 , ξ ) < ε (7)
при t → β − 0 находим
ϕ (β, t0 , ξ ) = ξ1 ≤ ε < h . (**)
Сопоставляя соотношения (*) и (**), видим, что пришли к противоречию. Зна-
чит, наше предположение, что β < + ∞ , неверно, и, следовательно, β = + ∞ .
Таким образом, ϕ ( t , t0 , ξ ) < ε для t ∈[t0 , +∞ ) , если только ξ < δ , где
ε ~
δ= . Последнее означает, что решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы ( 3) ус-
nk
тойчиво.
~
Покажем теперь, что решение системы X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы ( 3)
асимптотически устойчиво.
Для любого ξ, удовлетворяющего условию ξ < h , и для всех t ∈[t0 , +∞ )
была получена следующая оценка решения X = ϕ ( t , t0 , ξ ) , t ∈[t0 , β ) , системы
~
( 3):
ϕ ( t , t0 , ξ ) ≤ nk ξ ⋅ e( nkα − λ )( t − t0 ) . (8)

119
ε
Так как δ = < ε , а ε < h , и так как β = + ∞ , то оценка (8) будет верна для лю-
nk
бого ξ, удовлетворяющего условию ξ < δ , и для всех t ∈[t0 , +∞ ) . Принимая во
внимание, что ( nkα − λ )( t − t0 ) < 0 для t ∈[t0 , +∞ ) , получаем из (8):
~
ϕ ( t , t0 , ξ ) →
 0 . Следовательно, решение X ≡ 0 , t ∈[t0 , +∞ ) , системы ( 3)
t →+∞
асимптотически устойчиво.
Замечание. Доказанная теорема дает весьма удобный признак асимптотиче-
ской устойчивости решений широкого класса систем дифференциальных урав-
нений и очень часто применяется в практических задачах.

Изложенное в настоящей главе следует рассматривать лишь как скромное


введение в изучение начал теории устойчивости движения, созданной великим
русским ученым Александром Михайловичем Ляпуновым и изложенной им в
сочинении "Общая теория устойчивости движения". Особенная значимость
этой теории состоит в том, что мы, часто не умея интегрировать систему обык-
новенных дифференциальных уравнений, тем не менее можем делать заключе-
ния об устойчивости или неустойчивости движения, определяемого этой систе-
мой.

Литература

1. Арнольд В.И. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М.: Наука,


1975.
2. Бибиков Ю.Н. Общий курс обыкновенных дифференциальных уравнений. –
Л.: Изд. Ленинградского университета, 1981.
3. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. – М.:
Наука, 1967.
4. Матвеев Н.М. Методы интегрирования обыкновенных дифференциальных
уравнений. Изд. Ленинградского университета, 1955.
5. Федорюк М.В. Обыкновенные дифференциальные уравнения. – М.: Наука,
1980.
6. Филиппов А.Ф. Сборник задач по дифференциальным уравнениям. – М.:
Наука, 1973.
7. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление.
– М.: Наука, 1969.

120
Оглавление
ГЛАВА 1. НОРМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ..................................................................3
§1. Основные понятия и определения .........................................................................3
§2. Некоторые сведения из теории вектор-функций .................................................4
§3. Существование и единственность решения задачи Коши нормальной
системы обыкновенных дифференциальных уравнений ...............................10
§4. Общее решение и общий интеграл нормальной системы обыкновенных
дифференциальных уравнений .........................................................................17
§5. Методы интегрирования нормальных систем обыкновенных
дифференциальных уравнений .........................................................................25
§6. Интегрирование линейных и квазилинейных дифференциальных
уравнений с частными производными первого порядка ................................32
§7. Продолжение решений. Нелокальные свойства решений ................................51
ГЛАВА 2. ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ................................................................60
§1. Некоторые сведения из теории матриц...............................................................60
§2. Линейные системы обыкновенных дифференциальных уравнений.
Простейшие свойства решений линейных однородных систем....................62
§3. Линейная зависимость и независимость вектор-функций. Признаки
линейной независимости решений линейной однородной системы.............65
§4. Теорема о составлении общего решения линейной однородной системы
обыкновенных дифференциальных уравнений ...............................................67
§5. Формула Остроградского – Лиувилля ................................................................69
§6. Теорема о составлении общего решения линейной неоднородной системы
обыкновенных дифференциальных уравнений ...............................................71
§7. Метод вариации произвольных постоянных для нахождения решения
Y* ( x ) = Ψ ( x ) линейной неоднородной системы обыкновенных
дифференциальных уравнений .........................................................................72
§8. Матричные последовательности и ряды.............................................................73
§9. Матричные степенные ряды.................................................................................75
§10. Экспонента от матрицы ......................................................................................80
A⋅x
§11. Матрица-функция e .......................................................................................81
§12. Умножение матричных рядов ............................................................................83
§13. Линейные однородные системы с постоянными коэффициентами...............88
§14. Линейные неоднородные системы с постоянными коэффициентами...........92
ГЛАВА 3. ЛИНЕЙНЫЕ ОДНОРОДНЫЕ СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ С ПЕРИОДИЧЕСКИМИ
КОЭФФИЦИЕНТАМИ...............................................................................................93
§1. Логарифмы матриц................................................................................................93
§2. Линейные однородные системы обыкновенных дифференциальных
уравнений с периодическими коэффициентами .............................................97
§3. Мультипликаторы .................................................................................................98
121
§4. Структура фундаментальной матрицы решений линейной однородной
системы с периодическими коэффициентами .................................................99
§5. Приведение линейной однородной системы с периодическими
коэффициентами к линейной однородной системе с постоянными
коэффициентами ...............................................................................................102
ГЛАВА 4. ПОНЯТИЕ УСТОЙЧИВОСТИ РЕШЕНИЯ СИСТЕМЫ
ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ...........................103
§1. Постановка задачи об устойчивости. Определения.........................................103
§2. Устойчивость линейных систем ........................................................................108
§3. Устойчивость линейных систем с постоянными коэффициентами...............113
§4. Устойчивость линейных систем с периодическими коэффициентами .........114
§5. Нелинейные системы. Устойчивость по первому приближению ..................115
Литература ..........................................................................................................................120

122
АКСЁНОВ Анатолий Петрович

СИСТЕМЫ ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Учебное пособие

Редактор
Технический редактор
Корректор
Директор Издательства СПбГТУ А.В. Иванов

Лицензия ЛР №020593 от 07.08.97


Подписано в печать Формат 60×84/16.
Печать офсетная. Усл. печ. л. Уч.-изд. л. Тираж
Заказ С
Санкт-Петербургский государственный технический университет.
Издательство СПбГТУ, член Издательско-Полиграфической ассоциации вузов
Санкт-Петербурга.
Адрес университета и издательства: 195251, Санкт-Петербург, Политехническая 29.