Modelo dinámico de robots seriales

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes

UPIITA

2010

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 1 / 31

Objetivo

Estudiar la formulación de Newton-Euler (N-E) para obtener el modelo

dinámico de manipuladores.

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 2 / 31

Metodologías para obtener el modelo dinámico

Newton-Euler

Euler-Lagrange: Se basa en la energía del sistema.

Otras

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 3 / 31

Método de Newton-Euler

Características:
Con base en:

i d m i i vc i
Fi = = mi i v̇ci
dt

d Ci I i w
i i
i
Ni = =C i Ii i ẇi +i wi Ci
Ii i wi
dt
Procedimiento iterativo
Basado en operaciones vectoriales
Mayor e…ciencia computacional

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 4 / 31

Método de Newton-Euler

Procedimiento:
1. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H)
y obtener los parámetros de D-H.
i iP
2. Obtener i = i +1 R i +1 , para todo i = 0, ..., n, donde n es
i +1 T
0 0 0 1
el número de eslabones.
3. Establecer condiciones iniciales:
1 Obtener i PC i , C i Ii , mi y n +1 fn +1 , n +1 nn +1 para todo i = 1, ..., n.
2 Sistema base: 0 w0 = 0, 0 ẇ0 = 0, 0 v̇0 = g 0 XYZ0 , 0 XYZ0 : Es un vector
unitario en la dirección opuesta de la gravedad.

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 5 / 31

Método de Newton-Euler

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones. Propagación hacia delante:

1 Para i = 0, ..., n 1
2 Velocidad y aceleración angular:
1 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional
i +1 w i +1
2 i +1 = i R i w i + θ̇ i +1 i +1 Ẑ i +1
i +1
3
i +1 ẇ
i +1 = i R i ẇ i +ii +1 R i w i θ̇ i +1 i +1 Ẑ i +1 + θ̈ i +1 i +1 Ẑ
i +1
4 Si la unión i + 1 es de tipo prismática
i +1 w i +1
5 i +1 = i R i wi
i +1 ẇ i +1
6 i +1 = i R i ẇ i
3 Aceleración lineal:
1 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional
i +1 v̇ i +1
2 i +1 = i R i v̇i +i ẇ i i P i +1 +i w i iw
i
i P
i +1
3 Si la unión i + 1 es de tipo prismática
i +1 v̇ i +1
4 i +1 = i R i v̇i +i ẇ i i P i +1 +i w i iw
i
i P
i +1 + 2 i +1 w i +1 ḋ i +1
i +1 Ẑ i + 1
i +1 + d̈ i +1 Ẑ i +1
5 Aceleración lineal en el centro de masa:
i +1 v̇ i +1 v̇ i +1 ẇ i +1 P i +1 w i +1 w i +1 P
6 C i +1 = i +1 + i +1 C i +1 + i +1 i +1 C i +1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 6 / 31

Método de Newton-Euler

5. Cálculo de las fuerzas y pares. Propagación hacia atrás:

1 Para i = n, ..., 1
1 Fuerza y momento:
if i i i +1 f
2 i = F i + i +1 R i +1
i n =i N +i i +1 n i i F +i P i i +1 f
3 i i i +1 R i +1 + P C i i i +1 i +1 R i +1
4
i i i c
donde: F i = m i v̇ci y N i = Ii ẇ i + w i
i i i C i i
Ii w i

6. Par o fuerza resultante:

1 Si la unión i es de tipo rotacional
1 τ i =i n iT i Ẑ i
2 Si la unión i es de tipo prismática
3 τ i =i fi T i Ẑ i

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 7 / 31

Ejemplo del método de N-E

1. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H)

y obtener los parámetros de D-H.

θ1
Z! 1 g
1
. L1
X! 1 θ2
Z! 2
1 PC
L0 2 L2
.

1 .
Z! 0
X! 2 3
0 C1
I1 Z! 3
f3
2 PC
X! 0 2 3

C2 X! 3
I2

i αi 1 ai 1 di θi
1 0 0 L0 θ1
2 0 L1 0 θ2
3 0 L2 0 0

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 8 / 31

Ejemplo del método de N-E

i iP
2. Obtener i = i +1 R i +1
, para todo i = 0, ..., n = 2, donde
i +1 T
0 0 0 1
n es el número de eslabones.
2 3
cos (θ 1 ) sin (θ 1 ) 0 0
6
0 T = 6 sin (θ 1 ) cos (θ 1 ) 0 0 7 0R 0P
1
7= 1 1
4 0 0 1 L0 5 0 0 0 1
2 0 0 0 13
cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 L1
6
1 T = 6 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 0 0 7 1R 1P
2
7= 2 2
4 0 0 1 0 5 0 0 0 1
2 0 30 0 1
1 0 0 L2
6
2 T = 60 1 0 07 2R 2P
7 3 3
3 40 0 1 0 5 = 0 0 0 1
0 0 0 1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 9 / 31

Ejemplo del método de N-E

3. Establecer condiciones iniciales:

1 Obtener i PC i , C i Ii , mi y n +1 fn +1 , n +1 nn +1 para todo i = 1, ..., n = 2.
2 Sistema base: 0 w0 = 0, 0 ẇ0 = 0, 0 v̇0 = g 0 XYZ0 , 0 XYZ0 : Es un vector
unitario en la dirección opuesta de la gravedad.
iP = L T
Ci i 0 0
Ci I = 0 2 R 3 3
i
n +1 f 3 T
n + 1 = f3 = 0 0 0
n +1 n T
n +1 = 0 0 0

0 v̇ T
0 = g 0 XYZ0 = g 0 Ẑ0 = 0 0 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 10 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0

1 1 0
w1 = 0 R w0 + θ̇ 1 1 Ẑ1
2 3
0
1 1 0 1 4 05
w1 = 0 R w 0 + θ̇ 1 Ẑ1 =
θ̇ 1

1 1 0
ẇ1 = 0 R ẇ0 +10 R 0 w0 θ̇ 1 1 Ẑ1 + θ̈ 1 1 Ẑ1
2 3
0
1
ẇ1 = θ̈ 1 1 Ẑ1 = 4 0 5
θ̈ 1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 11 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0

1 1 0
v̇1 = 0R v̇0 +0 ẇ0 0
P1 +0 w0 0
w0 0 P1
2 3T 0 2 3 1 2 3
cos (θ 1 ) sin (θ 1 ) 0 0 0
1
v̇1 = 4 sin (θ 1 ) cos (θ 1 ) 05 @4 0 5A = 4 0 5
0 0 1 g g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 12 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0

1 1
v̇C 1 = v̇1 +1 ẇ1 1 PC 1 +1 w1 1
w1 1
PC 1
2 3 2 3 2 3 2 3 02 3 2 31
0 0 L1 0 0 L1
1 4 0 5+405 405+405 @4 0 5 4 0 5A
v̇C 1 =
g θ̈ 1 0 θ̇ 1 θ̇ 1 0
2 23
L1 θ̇ 1
1 4 θ̈ L 5
v̇C 1 = 1 1
g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 13 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1

2 2 1
w2 = 1 R w1 + θ̇ 2 2 Ẑ2
2 3T 2 3 2 3 2 3
cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 0 0 0
2 4 sin (θ 2 )
w2 = cos (θ 2 ) 05 4 0 5 + 4 0 5 = 4 0 5
0 0 1 θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 + θ̇ 2

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 14 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1

2 2 1
ẇ2 = 1 R ẇ1 +21 R 1 w1 θ̇ 2 2 Ẑ2 + θ̈ 2 2 Ẑ2
2 3T 2 3
cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 0
2 4 sin (θ 2 )
ẇ2 = cos (θ 2 ) 05 4 0 5
0 0 1 θ̈ 1
2 3T 2 3 2 3 2 3
cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 0 0 0
+ 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 4 0 5 405+405
0 0 1 θ̇ 1 θ̇ 2 θ̈ 2
2 3
0
2 4 0 5
ẇ2 =
θ̈ 1 + θ̈ 2

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 15 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1

2 2 1
v̇2 = 1R v̇1 +1 ẇ1 1
P2 +1 w1 1
w1 1
P2
0 2 3 2 3 2 3 1
0 0 L1
2 3T B 4 0 5+405 405 C
cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 B C
B C
2
v̇2 = 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 B 2 g3 02θ̈ 1 3 2 0 31 C
B 0 0 L1 C
0 0 1 B C
@ + 4 0 5 @4 0 5 4 0 5A A
θ̇ 1 θ̇ 1 0
2 3
2
L1 (sin θ 2 ) θ̈ 1 θ̇ 1 L1 cos θ 2
2 6 7
v̇2 = 4 L1 (sin θ 2 ) θ̇ 21 + L1 (cos θ 2 ) θ̈ 1 5
g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 16 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1

2 2
v̇C 2 = v̇2 +2 ẇ2 2 PC 2 +2 w2 2
w2 2 PC 2
2 3 2 3 2 3
2
L1 (sin θ 2 ) θ̈ 1 θ̇ 1 L1 cos θ 2 0 L2
2 6 7
v̇C 2 = 4 L1 (sin θ 2 ) θ̇ 21 + L1 (cos θ 2 ) θ̈ 1 5 + 4 0 5 405
g θ̈ 1 + θ̈ 2 0
2 3 02 3 2 31
0 0 L2
+ 4 0 5 @4 0 5 4 0 5A
θ̇ 1 + θ̇ 2 θ̇ 1 + θ̇ 2 0

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 17 / 31

Ejemplo del método de N-E

4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las

uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2 3
2 2 2
θ̈ 1 L1 sin θ 2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 L1 cos θ 2
6 7
2
v̇C 2 = 6
4
2
L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̇ 1 L1 sin θ 2 + θ̈ 1 L1 cos θ 2
7
5
g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 18 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 2

2
F2 = m2 2 v̇c2
2 3
2 2 2
m θ̈ L sin θ 2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 L1 cos θ 2
6 2 1 1 7
2
F2 = 6
4
2
m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̇ 1 L1 sin θ 2 + θ̈ 1 L1 cos θ 2
7
5
m2 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 19 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 2

2 2
f2 = F2 +23 R 3 f3
2 2
f2 = F
22 3
2 2 2
m θ̈ L sin θ 2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 L1 cos θ 2
6 2 1 1 7
2
f2 = 6 2 7
4 m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̇ 1 L1 sin θ 2 + θ̈ 1 L1 cos θ 2 5
m2 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 20 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 2

2 C2
N2 = I2 2 ẇ2 +2 w2 C2
I 2w
2 32 32 2 2 3 02 32 31
0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 40 0 05 4 0 5 + 4 0 5 @ 40
N2 = 0 05 4 0 5 A
0 0 0 θ̈ 1 + θ̈ 2 θ̇ 1 + θ̇ 2 0 0 0 θ̇ 1 + θ̇ 2
2 3
0
2 405
N2 =
0

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 21 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 2

2 2
n2 = N2 +23 R 3 n3 +2 PC 2 2 F2 +2 P3 23 R 3 f3
2 3 2 32 3
0 1 0 0 0
2 405 + 40 1 05 405
n2 =
0 0 0 1 0
2 3
2 3 2 2 2
L2 m θ̈ L sin θ 2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 L1 cos θ 2
6 2 1 1 7
+4 0 5 6 2
4 m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̇ 1 L1 sin θ 2 + θ̈ 1 L1 cos θ 2
7
5
0
m2 g
2 3 2 32 3
L2 1 0 0 0
+ 4 0 5 40 1 05 405
0 0 0 1 0

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 22 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 2
2 3
0
2 6 gm2 L2 7
n2 = 4 5
2
m2 L22 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̈ 1 L1 m2 (cos θ 2 ) L2 + θ̇ 1 L1 m2 (sin θ 2 ) L2

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 23 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1

1
F1 = m1 1 v̇c1
2 23
m1 L1 θ̇ 1
1
F1 = 4 m1 θ̈ 1 L1 5
m1 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 24 / 31

Ejemplo

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1

1 1
f1 = F1 +12 R 2 f2
2 23
m1 L1 θ̇ 1
1 4 m θ̈ L 5 +
f1 = 1 1 1
m1 g
2 3
2 2 2
m2 θ̈ 1 L1 sin θ 2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 θ̇ 1 L1 cos θ 2
1 6
6 7
2 7
2R 4 m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̇ 1 L1 sin θ 2 + θ̈ 1 L1 cos θ 2 5
m2 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 25 / 31

Ejemplo

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1
2 2 2 2 !3
m1 L1 θ̇ 1 + cos (θ 2 ) m2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2
6 2 7
6 sin (θ 2 ) m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 m2 θ̇ 1 L1 7
6 ! 7
1
f1 = 6
6 m1 θ̈ 1 L1
2 2
sin (θ 2 ) m2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2
7
7
6 7
4 + cos (θ 2 ) m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̈ 1 L1 m2 5
m1 g + m2 g

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 26 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1

1 C1
N1 = I1 1 ẇ1 +1 w1 C1
I 1w
2 3 2 3 2 1 3 1 02 3 2 31
0 0 0 0 0 Ix1 0 0 0
1 40 0 05 4 0 5 + 4 0 5 @ 4 0
N1 = Iy1 0 5 4 0 5A
0 0 0 θ̈ 1 θ̇ 1 0 0 Iz1 θ̇ 1
2 3
0
1 405
N1 =
0

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 27 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1

1 1
n1 = N1 +12 R 2 n2 +1 PC 1 1 F1 +1 P2 12 R 2 f2
2 3 2 3
0 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0
1
n1 = 405 + 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 2 n2
0 0 0 1
2 3 02 2 31
L1 m1 L1 θ̇ 1
+ 4 0 5 @4 m1 θ̈ 1 L1 5A
0 m1 g
2 3 02 3 1
L1 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0
+ 4 0 5 @4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 2 f2 A
0 0 0 1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 28 / 31

Ejemplo del método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1

Para i = 1

2 3
sin (θ 2 ) gm2 L2
6 cos (θ 2 ) gm2 L2 L1 m1 g L1 m2 g 7
60 17
6 2 2 7
1
n1 = 6 m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2 + θ̈ 1 L1 m2 (cos θ 2 ) L2 + θ̇ 1 L1 m2 (sin θ 2 ) L2 + 7
6B C7
6B 2 2 C7
4@ L21 m1 θ̈ 1 + θ̈ 1 L21 m2 L1 sin (θ 2 ) m2 L2 θ̇ 1 + θ̇ 2 + 2θ̇ 1 θ̇ 2 A5
+L1 cos (θ 2 ) m2 L2 θ̈ 1 + θ̈ 2

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 29 / 31

Ejemplo del método de N-E

6. Par resultante:

1 T 1
τ1 = n1 Ẑ1
2
τ1 = θ̈ 1 + θ̈ 2 L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + m2 (L2 )2 + θ̇ 1 (L1 m2 L2 sin(θ 2 ))
2
θ̈ 1 m2 L21 + m1 L21 + L1 m2 L2 cos (θ 2 ) θ̇ 1 + θ̇ 2 L1 m2 L2 sin(θ 2 )

2 T 2
τ2 = n2 Ẑ2
2
τ2 = θ̈ 1 + θ̈ 2 m2 (L2 )2 + θ̈ 1 L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + θ̇ 1 L1 m2 L2 sin(θ 2 )

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 30 / 31

Ejemplo del método de N-E

τ1 θ̈ θ̇
= M 1 +C 1 +G
τ2 θ̈ 2 θ̇ 2

M11 M12 0 h1 θ̇ 2 θ̇ 2 h1 θ̇ 1 h1
M = ,G = , C =
M21 M22 0 θ̇ 1 h1 0
M11 = 2L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + m2 L22 + m2 L21 + m1 L21
M12 = m2 L22 + L1 m2 L2 cos(θ 2 )
M21 = m2 L22 + L1 m2 L2 cos(θ 2 )
M22 = m2 L22
h1 = L1 m2 L2 sin(θ 2 )

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 31 / 31