Вы находитесь на странице: 1из 44

МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА


ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧЕРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ
(СамГУПС)

Кафедра «Мехатроника, автоматизация и управление в транспротных


системах»

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине: «Метрология и стандартизация»


на тему: «Модельное представление устойчивости, точности, стабильности
генерации электрической энергии электромеханической системой
общепромышленного назначения в соответсвии с требованиями стандарта к
нормам качества электрохимической энергии в системах электроснабжения
общего назначения»

Выполнил:
студент 2 курса
Гр.ИВТб-71
ЭрекайкинВ.В.

Проверил:
Григоровский.Б.К

Самара 2019
Содержание

Введение…………………………………………………………………………...4
Цель и задачи курсовой работы……………………………………………….....6
Погрешности измерительных преобразователей………………………………11
Одноконтурные одномерные системы………………………………………….14
Промышленная электрическая система стабилизированного напряжения….16
Понятие устойчивости и её расчёт……………………………………………...17
Критерий устойчивости Рауса-Гурвица………………………………………...21
Критерий устойчивости Михайлова…………………………………………….24
Критерия устойчивости Найквиста……………………………………………...27
Расчетные данные……………………….………………………………………..30
Фильтрация помех (аддитивных и мультипликативных) как задача оценки
точности работы системы………………………………………………………...32
Построение источника эталонного стабилизированного синусоидального
напряжения………………………………………………………………………..38
Исходные данные. Расчет………………………………………………………..39
Регулировка…………………………………………………………………. …...41
Заключение…………………………………………………………………….....44
Список использованной литературы…………. ……………………………….45

3
Введение

Стабилизированное значение электрического напряжения и частоты является


основным показателем качества энергии для потребителя. Стабильное
напряжение обеспечивает правильную работу как крупных, так и более мелких
потребителей электрической энергии. Скачок напряжения или изменение
частоты может привести к кому, что устройство будет работать в другом
режиме, что не допустимо, особенно для железных дорог. Так при
кратковременных, импульсных помехах в цепи возникают дополнительные
(лишние) гармонические колебания с частотой отличной от частоты источника
питания. Как правило, потребителем является устройство, настроенное на
сигнал с определённой частотой. Железная дорога насыщена электрическими
устройствами, неправильная работа которых может привести к очень
серьёзным последствиям.
Существуют два способа стабилизации электрического напряжения:
 генераторный;
 параметрический.
В обоих способах реализуется принцип инвариантности, который
заключается в достижении полной или частичной независимости координат
управляемой системы от действующих на неё возмущений за счёт их
компенсации. Системы, в которых осуществляется компенсация действия всех
или части возмущений, называют инвариантными. Совокупность проблем,
рассматриваемых в теории инвариантности, принято делить на две группы:
проблемы математического обоснования инвариантности и проблемы
физической реализации принципа инвариантности. Необходимый признак
реализуемости абсолютно инвариантных систем был найден Б.Н.Петровым:
необходимым признаком осуществимости абсолютно инвариантной системы
является наличие в схеме, по меньшей мере, двух каналов передачи
возмущающего воздействия между точкой приложения возмущающего

4
воздействия и точкой измерений координаты, для которой достигается
инвариантность.
Однако принцип двухканальности не даёт исчерпывающего ответа на
вопрос о физической реализуемости условий инвариантности. Критерий
физической осуществимости был так же сформулирован Б.Н.Петровым.
Суть его заключается в следующем. Если в схеме реализовано условие
абсолютной инвариантности координаты xj(t) относительно возмущения fi(t), то
при отсутствии других внешних воздействий и при нулевых начальных
условиях эта координата будет тождественна нулю, то есть xj(t)≡0.
Следовательно, она буден воздействовать на другие координаты системы,
несмотря на наличие физических связей, через которые может осуществляться
воздействие. Это соответствует размыканию системы на координате xj(t).
Таким образом, в основе построения инвариантных систем регулирования
лежит математическая модель объекта управления из звеньев регулятора, а
также информация о возмущениях, получаемая путём их прямого или
косвенного измерения.

5
Цели и задачи курсовой работы

Целью курсовой работы, является модельное представление устойчивости,


точности, стабильности, генерация электрической энергии,
электромеханической схемы (рис 1.). Общепромышленного назначения

Рис1. Автоматизированная система

В соответствии с требованиями к нормам электрической энергии. В системах


электрического снабжения общего промышленного назначения. Этой
электромеханической системе можно поставить, одноконтурную, одномерную
систему управления.

Рис2. Одномерная система регулирования – управления

6
Детектор ошибки (контролирующий орган) обеспечивает сравнение
требований, предъявляемых к системе с фактически выпускаемой продукцией.
Такое сравнение может осуществляться лишь время от времени (дискретно)
или непрерывно. Система включает регулятор (им может быть человек, машина
или их сочетание). Работа регулятора проектируется как функция
рассогласования ∆х и выражает намеченную заранее линию поведения
системы. Измерение осуществляется в канале обратной связи. Для информации
рассматриваемая система оказывается замкнутой или информационно –
плотной. Для сырья и продукции система открыта. При регулировании с
помощью управляющих машин цель достигается путем измерения
фактического выхода, обработки соответствующих ему сигналов на основании
алгоритмов управления, а также воздействием зависимости от существующей в
технологическом процессе ситуации непосредственно на регуляторы процесса.
Автоматизация производства предполагает, что приборы измерения и
регулирования будут спроектированы таким образом, чтобы система могла
функционировать по возможности без дальнейшего участия человека. По –
видимому, все же нельзя спроектировать адекватную систему регулирования
для всех возможный ситуаций. Даже в полностью автоматизированную систему
необходимо включать сигнальное устройство, назначение которого –
привлекать и направлять внимание человека к тем нарушениям, о которых
информирует это устройство (рис.3), которое целесообразно связать с понятием
о пропускной способности датчиков измерительной информации и
регистрирующих – записывающих приборов в соответствии с представлением о
пропускной (информационной) способности, зависящей log2(50Ϫ) T [дв.ед.с] от
класса точности Ϫ и постоянной времени T времени(пробега шкалы)
измерений. Такое представление удобно использовать, когда численные данные
о классе точности Ϫ и постоянной времени Т берутся из каталогов на
выпускаемые промышленностью средства измерений и системы регулирования

7
– управления, требующей её моделирования (=представления)
дифференциальными уравнениями:
 регулятор: (T1p+1)U1=K1(Uэ-U3)
 возбудитель: (T2p+1)U2=K2U1
 генератор: (T3p+1)U3=K3U2

Здесь: U1,U2,U3,Uэ – напряжения на выходе звеньев генератора,


возбудителя, регулятора и эталонное напряжение; Т1 ,Т2, Т3 – постоянные
времени генераторы, возбудителя, регулятора; K1, K2, K3 – коэффициенты
передачи генератора, возбудителя, регулятора; p – оператор (символ
дифференцирования). Такое представление широко используется в
электроэнергетике. Например для генератора завода “Электросила” типа T2 – 52
– 2, мощность Pг = 25 тыс. квт., напряжение Uг = U3 = 6,3 кв., постоянная
времени Tг = Т3 = 9,1 сек. Для возбудителя типа ВТ – 120 – 300, мощность PB =
290 квт., напряжение Uв = U2 = 250 в, скорость нарастания напряжения 330
в/сек, постоянная времени ТВ = Т2 = 250 330 = 0,71 сек.
Не указывая тип регулятора, примем его данные: коэффициент
трансформации трансформатора напряжения, питающего регулятор, nн = 6300
200. Разность напряжений на входе регулятора между эталонным напряжением
и напряжением генератора в установившемся режиме Uэ. уст – Uз. уст = 22 в;
напряжение на выходе Up = U1 = 220 в; коэффициент усиления регулятора (без
учета трансформатора напряжения) kp = 200 22 = 10. Постоянная времени Tp =
T1 = 0,51 сек. Значения коэффициентов усиления звеньев, непосредственно
вытекающие из исходных данных, можно считать заданными, и именно:
k3 = 6300 250 = 25; k2 = 250 220 = 1,13; k1 = kp nн = 10 220 6300 = 0,35.
В курсовой работе следует обратить внимание на то, что каждое звено
системы, регулирования – управления имеет свое функциональное назначение:
- Задатчику, выражающему цель управления, соответствует эталонное
электрическое напряжение UЭ. – Регулятору соответствует АРН –
автоматический регулятор напряжения. – Объекту регулирования соответствует

8
– возбудитель и генератор. – Измерителю фактического выхода соответствует
измерительный трансформатор напряжения. – Продукции соответствует
электрическое напряжение заданного качества на клеммах генератора.
Подобного рода соответствия имеет место в электрической,
пневматической и гидравлической ветвях ГСП – государственной системы
приборов. Для пневматических преобразователей к основным параметрам
можно отнести: давление и расход на входе P1, G1; давление и расход на выходе
P2, G2. Между этими параметрами существует связь:
P1(p) = A11(p)P2(p) + A12(p)G2(p)
G1(p) = A21(p)P2(p) + A22(p)G2(p)
где p – операторный аргумент, А – операторы или числа. Этим уравнениям
соответствует квадратная матрица:
A 11(p) A 12( p)
A(p) = A 21( p) A 22( p)

которая выражает свойства пневматического преобразователя через его


коэффициенты. Матрица содержит и передаточную функцию. Действительно,
передаточная функция представляет отношение операторного выражения
выходной величины к операторному выражению входной. Тогда относительно
давлений в пределе G2 = 0, получим
P 2( p) 1
=
P 1( p) A 11 ( p)
т.е. передаточная функция пневматического преобразователя по давлению
определена первым коэффициентом его матрицы. Благодаря матричной
формулировке задачи выясняются особенности ее математической модели.
Когда исходные матрицы составлены, дальнейший расчет становится чисто
математической задачей. При математическом анализе систем регулирования,
управления, измерения обычно применяют дифференциальные уравнения или
передаточные функции. Решение системы линейных дифференциальных
уравнений с постоянными коэффициентами сводится после некоторых
преобразований к решению алгебраических уравнений. Одним из эффективных
способов решения таких уравнений является использование метода

9
определителей матриц. Понятие матрицы подразумевает, что ее элементы
рассматриваются как единое целое, в некотором заданном расположении.
Матрицы есть нечто большее, чем просто таблицы составленные из элементов,
так как, пользуясь определенными правилами, их можно складывать и
перемножать между собой. В этом смысле матричная форма является более
общей, чем форма передаточных функций: она содержит последние и позволяет
их просто определить. Элементами матриц могут быть и функции. Для анализа
метрологических возможностей схемам приведенных на рисунках 1 и 2 можно
поставить в соответствие системы приведенных на рисунках 3.

Рис.3

10
Погрешности измерительных преобразователей

В измерительной технике часто говорится, что сигнал проходит через


преобразователь. Графически это представляется в виде, показанном на рис. 1,
а. Через 𝑥вх и 𝑥вых обозначены входной и выходной сигналы.

Рис.1 Функциональное преобразование сигналов

В общем случае функциональное преобразование измеряемого сигнала 𝑥вх при


ква-зистационарном процессе, когда состояние в различных точках системы в
любой момент времени описывается функциями, аргументами которых
является этот же момент времени, можно представить в виде
𝑥вых= f (𝑥вх).
Под погрешностью преобразования входного сигнала будем понимать разность
между наблюдаемым значением выходного сигнала 𝑥вых и номинальным
значением 𝑥вых⦁0 при нормальных условиях

11
△𝑥вых=𝑥вых−𝑥вых⦁0=𝑥вх(𝑘−𝑘0′),
где 𝑘0′=𝑘(𝜀10 ...𝜀𝑚𝑜, ℎ10 ...ℎ𝑛𝑜,𝑙0 ) – номинальное значение коэффициента
преобразования при номинальных условиях; 𝑘 =𝑘(𝜀1...𝜀𝑚,ℎ1...ℎ𝑛,𝑡) – значение
коэффициента преобразования в момент времени t.
Имея в виду, что для любого i-го элемента, влияющего на величину
коэффициента преобразования (передачи) k, имеет место Δ𝜀=𝜀𝑖′−𝜀𝑖𝑜′ –
производственный допуск на элемент, Δℎ𝑗=ℎ𝑗′−ℎ𝑗𝑜′ – отклонение
возмущающего фактора ℎ𝑗 от нормального значения в момент времени t и
𝛥𝑡=𝑡−𝑡0 – отрезок времени от первоначального измерения параметра элемента
до момента времени t , можно сделать вывод, что возможными причинами
погрешности преобразования сигнала могут быть: 1) погрешность
линеаризации; 2) производственная погрешность изготовления элементов; 3)
изменение внешних, внутренних возмущений; 4) изменение времени.
Сказанному может быть также дана следующая графическая интерпретация
ошибок преобразования сигнала (рис. 2). Кривая 1 характеризует
идеализированное преобразование сигналов 𝑥вых=𝑓(𝑥вх), когда каждому
значению входного сигнала соответствует одно и только одно значение
выходного сигнала. Через 2 обозначена линеаризированная функция
преобразования
𝑥вых=𝑘0𝑥вх.
Прямые 3 характеризуют мультипликативные погрешности линеаризированной
функции преобразования
𝑥вых=𝑘𝑥вх
Прямые 4 характеризуют аддитивные погрешности смещения
𝑥вых=𝑘0𝑥вх+h,
где h – постоянное слагаемое, возникающие, например, от «дрейфа нуля» и
наличия зоны нечувствительности.

12
Рис.2 Графики преобразования сигналов

В полосу ошибок введены также случайные отклонения 5 в любых точках


характеристики, имеющие характер флуктуаций. Наличие указанных факторов
приводит к тому, что однозначная связь между входным и выходным
сигналами нарушается, что графически может быть изображено в виде
заштрихованной полосы погрешностей.
Таким образом, полученный при решении той или иной задачи результат имеет
ценность лишь в том случае, если известна его точность.

13
Одноконтурные одномерные системы.

Существуют различные типы регулирования, однако наиболее


распространено регулирование с обратной связью, которые в обратном виде
представлено на рис.3. Детектор ошибки (контролирующий орган)
обеспечивает сравнение требований, предъявляемых к системе с фактически
выпускаемой продукцией. Такое сравнение может осуществляться лишь время
от времени (дискретно) или непрерывно. Система включает регулятор (и может
быть человек, машина или их сочетание). Работа регулятора проектируется как
функция рассогласования ∆x и выражает намечаемую заранее линию
проведения системы. Измерение выходного сигнала или текущего значения
управляемого (регулируемого) параметра осуществляется в канале обратной
связи. Для информации рассматриваемая система оказывается замкнутой или
информационно-плотной. Для сырья и продукции система открыта. При
регулировании с помощью управляющих машин цель достигается путём
измерения фактического выхода, обработки соответствующих ему сигналов на
основании алгоритмов управления, а также воздействием в зависимости от
существующей в технологическом процессе ситуации непосредственно на
регуляторы процесса.
Автоматизация производства предполагает, что приборы измерения и
регулирования будут спроектированы таким образом, чтобы система могла
функционировать по возможности без дальнейшего участия человека. По-
видимому, всё же нельзя спроектировать адекватную систему регулирования
для всех возможных ситуаций. Даже в полностью автоматизированную систему
необходимо включать сигнальное устройство, назначение которого -
привлекать и направлять внимание человека к тем нарушениям, о которых
информирует это устройство.

14
рис.3

15
Промышленная электрическая система стабилизированного напряжения.

Рассмотрим замкнутую систему регулирования, состоящую из трёх


инерционных звеньев.

рис.4 Промышленная электрическая система стабилизации напряжения

Эти звенья описываются следующими дифференциальными уравнениями


в операторной форме:
 регулятор: (T1p+1)U1=K1(Uэ-U3)
 возбудитель: (T2p+1)U2=K2U1
 генератор: (T3p+1)U3=K3U2

где
U1, U2, U3, Uэ - напряжения на выходе звеньев генератора, возбудителя,
регулятора и эталонное напряжение;
T3, T2, T1 - постоянные времени генератора, возбудителя, регулятора;
K3, K2, K1 - коэффициенты передачи генератора, возбудителя, регулятора.

16
Понятие устойчивости и её расчёт.

Для того чтобы система регулирования могла нормально выполнять


предписанные ей функции, необходимо, прежде всего, обеспечить
устойчивость её движения. В процессе работы на систему действуют различные
возмущающие силы, вызывая отклонение от заданного закона движения. Если
под влиянием возмущения система отклонилась от состояния равновесия или
заданного закона движения и после прекращения действия внешнего
возмущения снова возвращается к исходному состоянию, то движение в
системе является устойчивым, сходящимся к исходному состоянию.
Рассмотрим линейную систему. Положим, что линейная система
регулирования описывается системой линейных дифференциальных уравнений:
dx i
=ai 1 x 1 +ai 2 x 2 +...+a ¿ x n + F i (t) ,i=1,2, ... , n.
dt
Решение линейного дифференциального уравнения состоит из решения
линейного однородного дифференциального уравнения, определяющего
свободное движение, и частного решения, которое соответствует
вынужденному движению системы. Следовательно, для системы решение
можно записать в виде:

x i (t)=x i (t)св + x i (t)вын

Переходный процесс, или свободное колебание xi(t)св, определяется


разностью:

x i (t)св =x i (t)−xi (t )вын

Так как последнее выражение является решением однородного


дифференциального уравнения, то из системы находим:
dx iсв
=ai 1 x1 св +a i2 x 2 св +...+a ¿ xnсв ,i=1,2, ... , n .
dt

17
Уравнение является уравнением возмущённого движения. В соответствии
с определением устойчивости по Ляпунову можно утверждать, что линейная
система будет устойчива, если отклонение возмущённого движения от
невозмущённого стремиться к 0 с течением времени. Неограниченное
сближение возмущённого и невозмущённого движения, при t → ∞ в
асимптотически устойчивой линейной системе, соответствует тому, что
свободное движение, или переходный процесс в системе при t → ∞ затухает. Из
этого можно сделать вывод об условии устойчивости линейных систем.
Необходимо и достаточно условием асимптотической устойчивости
невозмущённых движений линейных систем является выполнение требования,
в соответствии с которым все корни характеристического уравнения должны
иметь отрицательные вещественные части.
Наличие среди корней характеристического уравнения хотя бы одного с
положительной вещественной частью свидетельствует о невыполнении этого
условия, то есть приводит к неустойчивости движения.
Устойчивость в линейной системе характеризуется затуханием
свободного движения, или переходного процесса. Так как затухание
переходного процесса в свою очередь определяется только корнями
характеристического уравнения и не зависит от воздействий, приложенных к
системе регулирования, то устойчивость является внутренним свойством
линейной системы. Поэтому можно говорить об устойчивости не только
движений и состояний, одна система может быть устойчивой, другая -
неустойчивой.
Пусть решение однородного уравнения, определяющее свободное
движение, имеет вид:
n
x (t)св =∑ C i e λ t
i ❑

i =1

где
Ci - постоянные величины, определяемые начальными условиями;

18
𝜆i - корни характеристического уравнения, не равные друг другу.
В общем случае корни характеристического уравнения являются
комплексными:
a n λ n+ an−1 λn−1 +...+ a1 λ+a 0=0

Каждый корень 𝜆i=αi+jωi всегда может быть показан на комплексной плоскости


в виде соответствующего вектора. Обозначая концы векторов на комплексной
плоскости точками и, считая, что действительная ось слева от мнимой оси
соответствует отрицательным значениям вещественных частей корней
характеристического уравнения, можно сформулировать условие устойчивости
следующим образом: необходимо и достаточным условием устойчивости
системы является расположение корней характеристического уравнения в
левой полуплоскости.
Если все корни, кроме одного, располагаются слева от мнимой оси, а
один является нулевым, то линейная система будет нейтрально устойчивой. В
этом случае система не удовлетворяет условиям асимптотической
устойчивости, что выражается в стремлении свободного движения при t → ∞ не
к 0, а к некоторой постоянной величине.

Для определения устойчивости системы по необходимому и достаточного


условию нужно уметь находить корни характеристического уравнения.

19
Так как реальные системы описываются характеристическими
уравнениями высокого порядка, нахождение их корней очень сложно и поэтому
на практике задачу устойчивости решаю косвенным образом, без нахождения
корней алгебраического уравнения с помощью соответствующих критериев
устойчивости:
 алгебраических Рауса-Гурвица;
 частотных Михайлова, Найквиста.

20
Критерий устойчивости Рауса-Гурвица

Сущность критерия Рауса заключается в следующем. Пусть имеем


характеристическое уравнение a0λn+a1λn-1+…+an-1λ+an=0. Полагаем, что
коэффициент a0>0. Если это не так, то умножением на -1 характеристическое
уравнение приводится к нужной форме. Раус составлял таблицу
коэффициентов, используя следующее правило. Первая строка - коэффициенты
характеристического уравнения с четным индексом. Во второй - коэффициенты
с нечетным индексом. Коэффициенты в третьей строке выражаются через
элементы двух первых строчек, а в четвертой строке - через элементы второй и
третьей строк по формулам

c k 3=a2 k −r 0 a2 k +1 , c k 4 =a2 k +1−r 1 c k+1,3

a0 a1
r0 = , r 1= , k =1,2,3 …−номерстолбца
a1 c 1,3

Коэффициенты в пятой, шестой и во все последующих строках вычисляются по


формулам с аналогичной структурой:

c k+1,3 r 2
c k 5=c k+1,3−r 2 c k +1,4=
|c k+1,4 1 |
c k+1 ,i−2 r i −3
c ki =c k+1 , i−2 −r i−3 c k+1 ,i−1=
| c k+1 ,i−1 1 |
Процесс заполнения таблицы продолжается до тех пор, пока при
заданном порядке характеристического уравнения не получится строка,
содержащая один коэффициент, соответствующий свободному члену
характеристического уравнения.

21
Раус доказал, что для выполнения условия устойчивости и,
следовательно, для расположения всех корней характеристического уравнения
в левой полуплоскости необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты
первого таблицы были положительными, т.е. a0>0, a1>0, c13>0, c14>0, c15>0,
c16>0, …
Если неравенства выполняются и все корни отрицательные и
вещественные, то, как следует из выражений, все коэффициенты
характеристического уравнения будут положительными.
Гурвиц также оперировал с характеристическими уравнениями и
установил необходимые и достаточные условия устойчивости с помощью
неравенств, которые определяются по матрице коэффициентов
характеристического уравнения:

a1 a0 0 0 . 0

|
a3
a5
a7

0
.
a2 a1 a0
a 4 a 3 a2
a6 a 5 a 4
.
0 0 0
. .
.
.
.
.
.
0
0
0
|
.
an

При составлении матрицы вначале по диагонали слева направо


выписываются коэффициенты характеристического уравнения, начиная с a1 и
далее в порядке возрастания индекса до коэффициента an включительно.
Строки вправо от диагонали заполняются коэффициентами в порядке убывания
индекса. При этом коэффициенты с отрицательными индексами заменяются
нулями. В строках слева от диагонали проставляются коэффициенты в порядке
возрастания индекса. Коэффициенты с индексами, превышающими порядок
характеристического уравнения n, заменяются нулями. Гурвиц доказал, что для
выполнения условия устойчивости и, следовательно, для расположения всех
корней характеристического уравнения в левой полуплоскости необходимо и

22
достаточно, чтобы все n диагональных миноров матрицы были
положительными, т.е. необходимо выполнение неравенств:

a1 a0
∆ 1=a1 >0 , ∆ 2=
| |
a 3 a2
>0,

a1 a0 0 0 . 0
a1 a0

| |
a 3= a 3 a 2
a5 a4
0

a3
| a3
a
a 1 > 0 , … , ∆n = 5
.
0
0
a2
a4
.
0
0
a1
a3
. .
an an−1
0 0
a0
a2
.
.
.
.
.
0
0

an−2
an
.
|
>0

Диагональные миноры называются определителями Гурвица. Применяя


критерий Гурвица, можно показать, что для систем первого и второго порядков
и, соответственно, необходимым и достаточным условием устойчивости
является положительность коэффициентов характеристического уравнения. Для
систем третьего и более высокого порядка выполнение этого условия
необходимо, но не достаточно.

23
Критерий устойчивости Михайлова

Критерий устойчивости Михайлова принадлежит к числу частотных


критериев и позволяет оценить устойчивость системы по виду годографа,
который может быть получен их характеристического уравнения. Пусть
имеется характеристическое уравнение системы регулирования:

D ( λ )=a0 λn +a 1 λ n−1 +…+ an−1 λ+a n=0

Заменяем λ величиной jw:

D ( jw )=a0 jw n+ a1 jw n−1+ …+a n−1 jw +a n=0

Это уравнение при изменении частоты w от -∞ до +∞ позволяет построить на


комплексной плоскости годограф, по виду которого можно судить об
устойчивости системы. Предположим, что из всех корней характеристического
уравнения порядка n в правой полуплоскости находятся m корней, а
оставшиеся n-m корней располагаются слева от мнимой оси и, следовательно,
имеют отрицательную вещественную часть. Найдем изменения аргумента
вектора, D(jw), т.е. ∆argD(jw), при -∞≤w≤∞. Годограф вектора D(jw) называется
характеристической кривой или кривой Михайлова.
Так как число корней в левой полуплоскости равно n-m, то m общее
изменение аргумента левых векторов типа jw-λi равно (n-m)π.

∆argD(jw)=(n-m)π, при -∞≤w≤∞

Положим m=0, получим

24
∆argD(jw)=nπ, при -∞≤w≤∞

Диапазон отрицательных частот -∞≤w≤0 из полученного выражения можно


исключить, т.к. годограф D(jw) для отрицательных частот относительно
действительной оси расположен симметрично относительно D(jw).

π
∆argD(jw)=n 2 , при -∞≤w≤∞

Эта формула определяет необходимые и достаточные условия устойчивости


системы в замкнутом состоянии и одновременно является математической
формулировкой критерия устойчивости Михайлова. На основании последнего
выражения можно дать формулировку критерия устойчивости Михайлова: для
устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы
вектор D(jw), описывающий своим концом кривую Михайлова, при изменении
частоты w от 0 до +∞, начав свое движение с положительной действительной
оси, и, вращаясь против часовой стрелки, последовательно проходил n
квадрантов, нигде не обращаясь в нуль.
Если условия, сформулированные в критерии, нарушаются, то система
становится не устойчивой.

25
рис.5 Кривые Михайлова

На рис.5 показаны кривые Михайлова для устойчивых систем, порядок


характеристических которых n=1,3,5.
Рассмотрим пример. Передаточная функция разомкнутой системы имеет

K
вид W ( s )= s(Ts−1) . Оценим устойчивость системы в замкнутом состоянии.

K
Передаточная функция замкнутой системы Ф ( s )= 2 позволяет
T s −s+ K
найти уравнение годографа:

D ( jw )=K −T w 2− jw =u ( w ) + jv( w)

u ( w )=K−T w2 v ( w )=−w

Действительная и мнимая части показывают, что кривая Михайлова


начинается на положительном направлении действительной оси, но проходит
сначала IV, а затем III квадранты, что не соответствует условиям критерия.
Следовательно, система в замкнутом состоянии неустойчива (рис.6).

рис.6

26
Критерия устойчивости Найквиста

Критерий Найквиста позволяет оценить устойчивость системы при


непосредственном использовании характеристического уравнения. Вместе с
тем, руководствуясь основными положениями критерия, можно судить об
устойчивости замкнутой системы по амплитудно-фазовым характеристикам
разомкнутой системы.
Необходимые и достаточные условия устойчивости систем были
сформулированы Найквистом в 1932 году применительно к электронным
усилителям с отрицательной обратной связью. Сущность критерия сводится к
следующему. Полагаем, что система с передаточной функцией D(jw) в
разомкнутом состоянии устойчива и не имеет полюсов в начале координат. То
есть выражение, определяющее характеристический вектор D(jw):

M ( jw )
[
D ( jw )=D p ( jw ) 1+
D p ( jw )]=D p ( jw ) [ 1+W ( jw ) ] →

D( jw)
1+W ( jw )=
D p ( jw)

Полином числителя определяет характеристическое уравнение системы, а


полином знаменателя характеристическое уравнение разомкнутой системы.
Если разомкнутая система устойчива, то характеристическое уравнение
Dp(λ)=0 имеет корни, расположенные только в левой части полуплоскости.
Следовательно, вектор Dp(λ), при изменении частоты от 0 до +∞, будет иметь
π
приращение аргумента, равное n 2 . В случае, когда замкнутая система также

устойчива, вектор Dp(λ) имеет приращение аргумента, равное той же величине

27
π
n при изменении частоты в тех же пределах. Учитывая это, можно найти
2
изменение аргумента вектора 1+W(jw):

∆ arg [ 1+W ( jw) ]=∆ arg [ D ( jw ) ] −∆ arg ⌊ D p ( jw ) ⌋=0 , при 0≤ w ≤ ∞

Если разомкнутая система устойчива, а замкнутая система неустойчива и


ее характеристическое уравнение D(λ)=0 имеет m корней в правой
полуплоскости, то изменение аргумента вектора 1+W(jw)

π π
∆ arg [ 1+W ( jw) ]= ( n−2 m ) −n =−mπ , при 0 ≤ w ≤ ∞
2 2

W ( jw ) =u ( w ) + jv(w)

Тогда на осях координат u(w) и jv(w) амплитудно-фазовые характеристики


W(jw), 1+W(jw) будут иметь начало в точке (-1; j0).
В случае устойчивости замкнутой системы результирующий угол поворота
вектора 1+W(jw) вокруг точки А с координатами (-1; j0 ) при изменении
частоты от 0 до +∞ равен 0 (кривая 1). Точка В характеризует некоторое
промежуточное положение векторов W(jw) и 1+W(jw).

рис.7

28
Для неустойчивости системы в замкнутом состоянии результирующий
угол поворота вектора 1+W(jw) относительно точки (-1; j0) отличен от нуля и
π π
определяется выражением ∆ arg [ 1+W ( jw) ]= ( n−2 m ) 2 −n 2 =−mπ , при 0 ≤ w ≤ ∞. Этот

случай иллюстрируется амплитудно-фазовой характеристикой 2.


На основании этих уравнений можно дать следующую формулировку
критерия устойчивости Найквиста: если разомкнутая система устойчива, то для
устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы
амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы не охватывала точку
на действительной оси с координатами (-1; j0). Точка (-1; j0) на действительной
оси называется критической.

29
Расчетные данные
Дано:
К1=25;
К2=1,15;
К3=0,29;
Т1=0,48;
Т2=0,77;
Т3=9,8;
Для того чтобы подсчитать характеристическое уравнение необходимо
подсчитать:
a 0=T 1 T 2T 3=0,48∗0,77∗9,8=3,62
a 1=T 1T 2+T 2 T 3+T 3 T 1=0,48∗0,77+0,77∗9,8+9,8∗0,48=12,62
a 2=T 1+T 2+T 3=0,48+0,77 +9,8=11,05
a 3=К 1 К 2 К 3+1=25∗1,15∗0,29+1=9,34

Этим численным данным отвечает характеристическое уравнение в виде:


3,62 p 3+12,62 p2 +11,05 p+9,34=0
Проверим устойчивость работ системы пользуясь критерием Рауса – Гурвица:
Условие 1:
a 0=3,62>0
a 1=12,62> 0
a 2=11,05>0
a 3=9,34> 0

Первое условие устойчивости выполнено.


Условие 2:
Подсчитаем определитель:
∆=a 1 a 2−a0 a3 =12,62∗11,05−3,62∗9,34=105,64 >0

Второе условие выполнено.

30
Вывод: Так как исследования условий устойчивости работы системы в
общем виде может быть выполнено с помощью математической модели,
моделирующей представления работы приведенной системы в динамический
режим. Динамический режим моделируется при помощи соответствующего
дифференциального уравнения, описывающего данную электротехническую
систему. Этому дифференциальному уравнению сопоставляется
соответствующее характеристическое уравнение и по характеру распределения
корней характеристического уравнения систему в комплексной плоскости
дается ответ об устойчивой или неустойчивой работе системы. Пользуясь
критерием Рауса – Гурвица, я проверял работу системы на ее устойчивость, в
результате все условия выполнены. Следовательно, при данных численных
значениях система будет работать устойчиво.

31
Фильтрация помех (аддитивных и мультипликативных) как задача
оценки точности работы системы

При проектировании автоматических измерительных устройств [3]


приходится сталкиваться с вопросом выбора характеристики отдельных
элементов прибора для наихудшего случая, когда можно предсказать
изменение элементов с течением времени или в зависимости от внешних
условий, и для случая, когда можно положить величины элементов близкими к
номинальной величине с отклонением, описываемым известными
распределениями вероятностей.
Рассмотрим, какие требования необходимо предъявлять к элементам
прибора с точки зрения обеспечения необходимой статической точности для
первого детерминированного случая, когда элементы схемы работают в
пределах линейных участков характеристик.
Применение принципа суперпозиции в этом случае значительно
облегчает анализ формирования погрешностей от «дрейфа нуля» и наличия
зоны нечувствительности и погрешностей, вызванных изменением
передаточных коэффициентов отдельных звеньев.

32
рис.8

В реальных условиях эксплуатации прибора передаточные коэффициенты


отдельных звеньев могут принимать следующие возможные значения:

k 1=k 1 (1+γ 1)

{k 2=k 2 (1+γ 2)
k 3=k 3 (1+γ 3)

33
Погрешности прибора непосредственной оценки, структурная схема
которого имеет вид ряда последовательно соединенных звеньев (рис. 8), найдем
из уравнений статистики:

X вых= X вх k 1 k 2 k 3

{ X вых =X вх k 1 k 2 k 3 +h 0 k 1 k 2 k 3 + h1 k 2 k 3+ h2 k 3+ h3
X вых =X вх k 1 k 2 k 3 (1+ γ 1 +γ 2 +γ 3+ γ 1 γ 2+ γ 1 γ 3 +γ 1 γ 2 γ 3)

С точностью до малых первого порядка получаем:

h1 h2 h3
∗1 ∗1 ∗1
h X вх X вх X вх
δ 1= + + +
X вх k1 k1 k2 k1 k2 k3

δ 2=γ 1 +γ 2+ γ 3

Выражения показывают, что необходимо разделять погрешности типа


«дрейфа нуля» и погрешности от изменения передаточных коэффициентов, так
как они неодинаковым образом определяют погрешность измерительного
устройства.
Рассмотрим статические погрешности прибора, работающего по методу
сравнения. Применяя к уравнению статистики:

X вх =X вх (k 1+ k 2 )

Принцип суперпозиции, получим выражения для статических погрешностей:

h3 h4
∗1 ∗1
h0 h 1 h2 X вх X вх
δ 1= + − + −
X вх X вх X вх2 k 1+ k 2 k 1 + k 2

k1 k2
δ 2= γ1 + γ
k 1 +k 2 k 1 +k 2 2

34
Из выражений следует, что при параллельном соединении звеньев,
характерном для дифференциальных схем измерения, погрешности, вызванные
помехами h1, h2,h3,h4, взаимно компенсируется. Погрешность от «дрейфа нуля»
уменьшается при тщательном подборе элементов, обеспечивающем h1=h2 и
h3=h4. Погрешности Y1 и Y2, вызванные изменением передаточных
коэффициентов отдельных звеньев, в дифференциальной схеме не
компенсируются, поэтому для их уменьшения следует стремится к подбору
элементов, обладающих необходимой стабильностью коэффициента передачи.
Уравнение статики прибора имеет вид:

k1 k2 k3
X вых= X
1+k p вх

где kp-k1 k2 k3 k4- передаточный коэффициент разомкнутой схемы.


С учетом помех h0, h1, h2, h3, h4 на основании принципа суперпозиции получаем:

k1 k2 k3 k1k 2k 3 k 2k 3 k3 1 k1 k2 k3
X вых= X вх + h0 + h 2+ h2 + h3 + h
1+k p 1+k p 1+ k p 1+k p 1+ k p 1+ k p 4

Погрешность от «дрейфа нуля» и наличия зоны нечувствительности


статической компенсационной схемы будет равна:
h3
∗1
h1 h2 X вх
∗1 ∗1 ∗h
h0 X вх X вх k1 k2 k3 4
δ 1= + + +
X вх k1 k1 k2 X вх

Заменяя в выражении значения передаточных коэффициентов k1 k2 k3 k4


через k'1, k'2, k'3, k'4 согласно, с точностью до малых первого порядка получим:

k 1 k 2 k 3 (1+ γ 1 + γ 2 +γ 3)
X вых=
1+k p (1+ γ 1 + γ 2 +γ 3 +γ 4 )

35
Выражения и позволяют определить погрешность статической
компенсационной схеме от изменения передаточных коэффициентов отдельных
звеньев:

X вых (22) γ 1 + γ 2 +γ 3−k p γ 4


δ 2= −1=
X вых (19) 1+k p (1+ γ 1+ γ 2 + γ 3 + γ 4 )

При k˃˃1, k p (1+ γ 1+ γ 2 + γ 3 +γ 4 ) ≅ k p и в окончательном виде при самом


неблагоприятном сочетании знаков погрешностей получим:

γ1 γ2 γ 3
δ 2= + + +γ
kp kp kp 4

Анализируя составляющие погрешности компенсационной схемы,


отметим, что погрешности, вызванные помехой h0 на входе схемы и помехой h4
в цепи обратной связи, схемой не подавляются. Это обстоятельство требует
малого «дрейфа нуля» при разработке входного звена и звена обратной связи.
Погрешность же, вызванная нестабильностью коэффициентов передачи звеньев
прямой цепи, резко уменьшается за счет обратной связи, что значительно
облегчает выбор этих элементов, не предъявляя высоких требований к
линейности и стабильности их характеристик. Погрешность Y4, вызванная
нестабильностью коэффициента передачи звена обратной связи, целиком
входит в погрешность прибора, поэтому при выборе звена обратной связи
необходимо уделять должное внимание уменьшению также и этой его
погрешности.
Сравнивая выражения статических погрешностей прибора
непосредственной оценки с выражениями для погрешностей компенсационной
схемы, отметим, что при одинаковых значениях передаточных коэффициентов
k1, k2 и k3 и для обеих схем, отрицательная обратная связь не может
компенсировать «дрейфа нуля» отдельных элементов. В этом случае она

36
стабилизирует лишь коэффициент передачи прибора, увеличивая линейность
характеристики xвых=ʄ(xвх).
Признаком астатической компенсационной схемы является наличие в
цепи прямой связи звена с передаточным коэффициентом, равным
бесконечности. В качестве такого звена обычно используется коэффициентом,
равным бесконечности. В качестве такого звена обычно используется двигатель
(интегрирующее звено) или подвижные части приборов, лишенные упругих
связей (двойное интегрирующее звено). Погрешность астатической
компенсационной схемы легко найти из выражений и, положив значение
коэффициента передачи одного из звеньев прямой цепи равным бесконечности.
При этом можно сделать следующие выводы. Общая погрешность астатической
компенсационной схемы:
1) зависит от погрешности, возникших за счет «дрейфа нуля» и наличия
зоны нечувствительности звеньев, охваченных обратной связью до звена с k
= бесконечности включительно, и не зависит от погрешностей
изменяющихся коэффициентов передач этих звеньев;
2) не зависит от погрешностей звеньев, охваченных обратной связью,
следующих за звеном с k = бесконечности.
Вывод: точность работы одноконтурной одномерной системы
автоматического регулирования и управления в основном определяется
точностью работы датчика, выражающего целевое назначение системы и
измерителя фактического выхода.

37
Построение источника эталонного стабилизированного синусоидального
напряжения.
В данной курсовом проекте параметрический способ стабилизации
представлен в виде феррорезонансного стабилизатора. Так как в
феррорезонансного стабилизаторе в качестве опорного параметра используется
нелинейный участок кривой намагничивания феррорезонансного материала, то
система является нелинейной, кроме того, в стабилизаторе имеет место
резонанс тока и напряжения, а так как аналитическая теория нелинейных
систем не создана, то расчет феррорезонансного стабилизатора выполнения с
помощью эмпирических формул.
Выпускаемые промышленность феррорезонансные стабилизаторы (ФС)
не пригодны для работы в электрических цепях, требующих синусоидального
напряжения. Кривая выходного напряжения таких стабилизаторов сильно
искажена высшими гармониками: третья 20-35%, пятая 7-12%, седьмая 3-5%.
Согласно действующему стандарту синусоидальное напряжение должно
практически содержать не более 5% гармоник. Такое условие выполняется,
если в схему насыщенного дросселя включить дополнительно 2 резонансных
фильтра, настроенных на третью и пятую гармонику. Этому отвечает схема,
показанная на рис.9.

рис.9

38
Эта схема обеспечивает высокую степень стабилизации при колебаниях
напряжения сети на 25% и не требует применения пластин специальной формы.
Рассмотрим упрощенный расчет стабилизатора.

Исходные данные.

Стабилизатор работает на активную нагрузку Рн=270 Вт, напряжение


сети Uвх=220 В, стабилизированное напряжение Uвых ст=220 В, частота 50 Гц.
Используется трансформаторное железо Ш-40 с площадью окна Q0=12 см2 и
средней длиной магнитопровода Lc=22.2 см

Расчет.

Насыщенный дроссель.

1. Сечение сердечника Qдр=1,2 √ Pн=1,2 √ 270=19,72 см2


2. Число витков в обмотках
U ст 220
W 1 +W 2 =28 =28 =513 вит
Q др 12
U вх 220
W 1=20 =20 =366 вит
Qдр 12
W 2 =513−366=147 вит

3. Суммарная емкость конденсаторов С1+С2 выбирается в зависимости от


мощности стабилизатора и рабочего напряжения конденсатора. Обычно в
стабилизаторах используются бумажно-масляные конденсаторы типа СМ-
0,65-5 с рабочим напряжением 650 В и емкостью 5 мкФ. В этом случае на
каждые 100 Вт мощности берется примерно 5 мкФ. Поэтому выбираем
С12=С1+С2=5 мкФ.
4. Общее число витков дросселя:

39
Lс 22,2
W др =1900
√ Qдр ( С1 +С 2)
=1900
12∗5√=1156 вит

5. Число витков в обмотке W3:


W 3 =W др−( W 1+ W 2 )=1156−513=643 вит

6. Напряжение обмотки дросселя:


W др 1156
U др =U ст =220 =496 вит
W 1+ W 2 513

7. Проверим выбор емкости конденсаторов:


Pн 270
С 1+С 2=7500 2
=7500 =4 мкФ< 5 мкФ
U др
496

8. Находим рабочее напряжение, на которое должны быть рассчитаны


конденсаторы:
U раб ≥ 1,6 U др=1,6∗496=793 В

Принимаем конденсаторы с рабочим напряжением 800 В.

Насыщенный дроссель

9. Сечение сердечника:
Qдр 1=0,9 Qдр=0,9∗12=11 см2

10.Число витков основной обмотки:


U вх 220
W 4=36 =36 =733 вит
Q др 1 11

11.Число витков компенсационной обмотки:


W 5 =0,22W 4=0,22∗733=161 вит

12.Диаметры обмоточных проводов с учетом эмалевой изоляции:



|
d 1=1,1 √ I z= I z=
U вх |
=1,23 А =1,1 √ 1,23=1,22 мм

d 2= √ I z =√ 1,23=1,11 мм

d 3=0.9 √ I z =0.9 √ 1,23=0,998 мм

d 4 =1.05 √ I z=1.05 √ 1,23=1,16 мм

40
d 5=0.8 √ I z =0.8 √ 1,23=0,89 м мм

С целью регулировки у всех обмоток, кроме W4, делается по 4-6 отводов через
равное число витков в последних 10% витков.

Регулировка.

Начальная регулировка стабилизатора осуществляется без дросселей L1 и


L2 при расчетной нагрузке. При этом стабилизированное напряжение должно
быть на 5-6% меньше расчетного. Нормально настроенный стабилизатор
поддерживает выходное напряжение с погрешностью 0,5-0,7% при колебаниях
напряжения в сети на 10% и 1-1,5% при колебаниях на 25%, но при этом форма
выходного напряжения не синусоидальна.
В следующей операции значения емкостей разбиваются с условием, чтобы
емкость фильтра, настроенного на третью гармонику, была больше емкости
фильтра, настроенного на пятую гармонику, не менее чем в 2 раза.
В данном расчете емкость фильтра третьей гармоники составит 10мкФ, а
пятой 5мкФ.
Собственная частота каждого из фильтров определяется из основного
выражения
1
f=
2∗π∗√ LC
Поскольку значения емкостей известны, находим только индуктивность
для каждого из фильтров: для третьей гармоники f1=150 Гц, С1=10мкФ:
1 1
L1 = = =0.113 Гн
4 π f C1 4∗3.14 ∗1502∗10∗10−6
2 2 2
1

для пятой гармоники f2=250 Гц, С2=5 мкФ:


1 1
L2 = = =0.081 Гн
4 π f C 2 4∗3.14 ∗250 2∗5∗10−6
2 2 2
2

Приближенно находим значения действующих токов в емкостных ветвях


для основной частоты 50 Гц. Для этого определяем ток одного конденсатора:
Lc =U др∗2 π∗f ∗C 2=496∗6.28∗50∗5∗10−6=0.78 А

41
Находим токи, действующие в фильтрах.
Для третьей гармоники:
I Ф 3=1,25∗2 I с =2,5∗0,78=1,95 А

Для пятой гармоники:


I ф 5=1,15∗I с =1,15∗0,78=0,895 А

Сечение сердечников дросселей L1 и L2.


Для третьей гармоники:
350 I 2ф 3 L1 350∗1,952∗0,113
Qст1 = = =4,42 см2
Q0 12

Для пятой гармоники:


350 I 2ф 5 L2 350∗0,895 2∗0,081
Q ст2 = = =1.895 см2
Q0 12

Воздушные зазоры дросселей:


5 I 2ф 3 L1 5∗1,952∗0,113
lб 1 = = =0,17 мм
Qст1 4,42

5 I 2ф 5 L2 5∗0,895∗0,081
lб 2 = = =0,17 мм
Qст 2 1,895

Число витков дросселей:


L1 l б 1 0,13∗0,17
W L1=8200
√ Q ст1 √
=8200
4,42
=323 вит

L2 l б 2 0,081∗0,17
W L2=8200
√Q ст2 √
=8200
1,895
=702 вит

Диаметры обмоточных проводов:


d 1=1,07 √ I ф 3=1,07 √ 1,95=1,5 мм

d 2=1,07 √ I ф 5=1,07 √ 0,895=1,01 мм

Окончательную регулировку стабилизатора желательно производить при


реальной нагрузке с включением осциллографа для контроля формы
стабилизированного напряжения.
Изменяя воздушный зазор дросселей, добиваются наиболее чистой
синусоидальной формы стабилизированного напряжения, которое на экране
практически не должна отличаться от напряжения сети. При работе

42
стабилизатора с фильтрами 3 и 5 гармоник выходное напряжение возрастает до
расчетного и при колебании напряжения на входе 10%, выходное колеблется на
0.15-0.2%, что практически трудно получить от несинусоидального
стабилизатора. В зависимости от мощности нагрузки и напряжения сети
стабилизированное напряжение меняется на значительно, однако скачок
выходного напряжения при малых нагрузках наступает уже при 25%
напряжения сети.
При окружающей температуре 20оС стабилизатор допускает длительную
перегрузку на 20%. При переходе с активной нагрузки на индуктивную все
качества стабилизатора изменяются не значительно. КПД стабилизатора
составляет 85%.
Для окончательной уверенности в работе стабилизатора следует
определить процентное содержание высших гармоник. Это определение с
достаточной для практики точностью может быть произведено следующим
методом. На зажимах ваттметра электродинамической системы подается
напряжение от звукового генератора, а на тоновые зажимы подключается
нагрузка стабилизатора. Установив на генераторе частоту 50 Гц фиксируют
показания ваттметра, затем не меняя ток и напряжение ваттметра, задают
частоту соответствующей гармоники и по максимальному отклонению снова
снимают показания. Первое показание принимают за 100%, следующие
показания соответствуют процентному содержанию гармоник.

43
Заключение

В данном курсовом проекте рассмотрели промышленную электрическую


систему стабилизированного напряжения, по критерию Рауса-Гурвица
проверил систему на устойчивость, оказалось, что данная система будет
работать устойчиво.
Существует два способа стабилизации электрического напряжения:
-генераторный;
-параметрический.
В обоих способах реализуется принцип инвариантности, который
заключается в достижении полной или частичной независимости координат
управляемой системы от действующих на нее возмущений за счет их
компенсации. Системы, в которых осуществляется компенсация действия всех
или части возмущений, называют инвариантными.
В данном курсовом проекте параметрический способ стабилизации
представлен в виде феррорезонансного стабилизатора. Так как в
феррорезонансном стабилизаторе в качестве опорного параметра используется
нелинейный участок кривой намагничивания феррорезонансного материала, то
система является нелинейной, а так как аналитическая теория нелинейных
систем не создана, то расчет феррорезонансного стабилизатора выполняем с
помощью эмпирических формул.
Мы выполнили упрощенный расчет стабилизатора.

44
Список использованной литературы
1.Моделирование линейных САУ с помощью среды Matlab: методические
указания к выполнению лабораторных работ по дисциплине «Теория
автоматического управления» для бакалавров направления 220100.62
«Системный анализ и управление» очной формы обучения/составители: А.В.
Авсиевич, В.В. Авсиевич- Самара: СамГУПС, 2010.-50 с.
2.Теория автоматического управления: методические указания по выполнению
курсовой работы для студентов специальности 071800 «Мехатроника» очной
формы обучения/составители: А.В. Авсиевич, В.В. Авсиевич. - Самара:
СамГУПС, 2008.-44с.
3.Ф3 РФ от 26.06.08 №102-Ф3 «Об обеспечении единства измерений».
4.Ф3 РФ от 25.08.95 №153-Ф3 «Об федеральном железнодорожном транспорте»
5.Постановление Правительства РФ №100 12.02.94 «Об организации работ по
стандартизации, обеспечению единства измерений и сертификации продукции
и услуг».
6.ПР 32.06-2001 «О метрологической службе федерального железнодорожного
транспорта».
7.ГОСТ 727-77 «Система электроснабжения, сети, источники, преобразователи
и приемники электрической энергии. Номинальные напряжения свыше 1000
В».
8.ГОСТ 6697-83 «Системы электроснабжения, источники, преобразователи и
приемники электрической энергии переменного тока. Номинальные частоты и
допускаемые отклонения».
9.ГОСТ 21128-82 «Системы электроснабжения, источники, преобразователи и
приемники электрической энергии. Номинальные напряжения до 1000 В».
10.ГОСТ 13109-97 «Электрическая энергия. Совместимость технических
средств электромагнитная. Нормы качества электрической энергии в системах
электроснабжения общего назначения».
11.ГОСТ Р 53333-2008 «Контроль качества электрической энергии в системах
электроснабжения общего назначения».

45