Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
КУРСОВАЯ РАБОТА
Выполнил:
студент 2 курса
Гр.ИВТб-71
ЭрекайкинВ.В.
Проверил:
Григоровский.Б.К
Самара 2019
Содержание
Введение…………………………………………………………………………...4
Цель и задачи курсовой работы……………………………………………….....6
Погрешности измерительных преобразователей………………………………11
Одноконтурные одномерные системы………………………………………….14
Промышленная электрическая система стабилизированного напряжения….16
Понятие устойчивости и её расчёт……………………………………………...17
Критерий устойчивости Рауса-Гурвица………………………………………...21
Критерий устойчивости Михайлова…………………………………………….24
Критерия устойчивости Найквиста……………………………………………...27
Расчетные данные……………………….………………………………………..30
Фильтрация помех (аддитивных и мультипликативных) как задача оценки
точности работы системы………………………………………………………...32
Построение источника эталонного стабилизированного синусоидального
напряжения………………………………………………………………………..38
Исходные данные. Расчет………………………………………………………..39
Регулировка…………………………………………………………………. …...41
Заключение…………………………………………………………………….....44
Список использованной литературы…………. ……………………………….45
3
Введение
4
воздействия и точкой измерений координаты, для которой достигается
инвариантность.
Однако принцип двухканальности не даёт исчерпывающего ответа на
вопрос о физической реализуемости условий инвариантности. Критерий
физической осуществимости был так же сформулирован Б.Н.Петровым.
Суть его заключается в следующем. Если в схеме реализовано условие
абсолютной инвариантности координаты xj(t) относительно возмущения fi(t), то
при отсутствии других внешних воздействий и при нулевых начальных
условиях эта координата будет тождественна нулю, то есть xj(t)≡0.
Следовательно, она буден воздействовать на другие координаты системы,
несмотря на наличие физических связей, через которые может осуществляться
воздействие. Это соответствует размыканию системы на координате xj(t).
Таким образом, в основе построения инвариантных систем регулирования
лежит математическая модель объекта управления из звеньев регулятора, а
также информация о возмущениях, получаемая путём их прямого или
косвенного измерения.
5
Цели и задачи курсовой работы
6
Детектор ошибки (контролирующий орган) обеспечивает сравнение
требований, предъявляемых к системе с фактически выпускаемой продукцией.
Такое сравнение может осуществляться лишь время от времени (дискретно)
или непрерывно. Система включает регулятор (им может быть человек, машина
или их сочетание). Работа регулятора проектируется как функция
рассогласования ∆х и выражает намеченную заранее линию поведения
системы. Измерение осуществляется в канале обратной связи. Для информации
рассматриваемая система оказывается замкнутой или информационно –
плотной. Для сырья и продукции система открыта. При регулировании с
помощью управляющих машин цель достигается путем измерения
фактического выхода, обработки соответствующих ему сигналов на основании
алгоритмов управления, а также воздействием зависимости от существующей в
технологическом процессе ситуации непосредственно на регуляторы процесса.
Автоматизация производства предполагает, что приборы измерения и
регулирования будут спроектированы таким образом, чтобы система могла
функционировать по возможности без дальнейшего участия человека. По –
видимому, все же нельзя спроектировать адекватную систему регулирования
для всех возможный ситуаций. Даже в полностью автоматизированную систему
необходимо включать сигнальное устройство, назначение которого –
привлекать и направлять внимание человека к тем нарушениям, о которых
информирует это устройство (рис.3), которое целесообразно связать с понятием
о пропускной способности датчиков измерительной информации и
регистрирующих – записывающих приборов в соответствии с представлением о
пропускной (информационной) способности, зависящей log2(50Ϫ) T [дв.ед.с] от
класса точности Ϫ и постоянной времени T времени(пробега шкалы)
измерений. Такое представление удобно использовать, когда численные данные
о классе точности Ϫ и постоянной времени Т берутся из каталогов на
выпускаемые промышленностью средства измерений и системы регулирования
7
– управления, требующей её моделирования (=представления)
дифференциальными уравнениями:
регулятор: (T1p+1)U1=K1(Uэ-U3)
возбудитель: (T2p+1)U2=K2U1
генератор: (T3p+1)U3=K3U2
8
– возбудитель и генератор. – Измерителю фактического выхода соответствует
измерительный трансформатор напряжения. – Продукции соответствует
электрическое напряжение заданного качества на клеммах генератора.
Подобного рода соответствия имеет место в электрической,
пневматической и гидравлической ветвях ГСП – государственной системы
приборов. Для пневматических преобразователей к основным параметрам
можно отнести: давление и расход на входе P1, G1; давление и расход на выходе
P2, G2. Между этими параметрами существует связь:
P1(p) = A11(p)P2(p) + A12(p)G2(p)
G1(p) = A21(p)P2(p) + A22(p)G2(p)
где p – операторный аргумент, А – операторы или числа. Этим уравнениям
соответствует квадратная матрица:
A 11(p) A 12( p)
A(p) = A 21( p) A 22( p)
9
определителей матриц. Понятие матрицы подразумевает, что ее элементы
рассматриваются как единое целое, в некотором заданном расположении.
Матрицы есть нечто большее, чем просто таблицы составленные из элементов,
так как, пользуясь определенными правилами, их можно складывать и
перемножать между собой. В этом смысле матричная форма является более
общей, чем форма передаточных функций: она содержит последние и позволяет
их просто определить. Элементами матриц могут быть и функции. Для анализа
метрологических возможностей схемам приведенных на рисунках 1 и 2 можно
поставить в соответствие системы приведенных на рисунках 3.
Рис.3
10
Погрешности измерительных преобразователей
11
△𝑥вых=𝑥вых−𝑥вых⦁0=𝑥вх(𝑘−𝑘0′),
где 𝑘0′=𝑘(𝜀10 ...𝜀𝑚𝑜, ℎ10 ...ℎ𝑛𝑜,𝑙0 ) – номинальное значение коэффициента
преобразования при номинальных условиях; 𝑘 =𝑘(𝜀1...𝜀𝑚,ℎ1...ℎ𝑛,𝑡) – значение
коэффициента преобразования в момент времени t.
Имея в виду, что для любого i-го элемента, влияющего на величину
коэффициента преобразования (передачи) k, имеет место Δ𝜀=𝜀𝑖′−𝜀𝑖𝑜′ –
производственный допуск на элемент, Δℎ𝑗=ℎ𝑗′−ℎ𝑗𝑜′ – отклонение
возмущающего фактора ℎ𝑗 от нормального значения в момент времени t и
𝛥𝑡=𝑡−𝑡0 – отрезок времени от первоначального измерения параметра элемента
до момента времени t , можно сделать вывод, что возможными причинами
погрешности преобразования сигнала могут быть: 1) погрешность
линеаризации; 2) производственная погрешность изготовления элементов; 3)
изменение внешних, внутренних возмущений; 4) изменение времени.
Сказанному может быть также дана следующая графическая интерпретация
ошибок преобразования сигнала (рис. 2). Кривая 1 характеризует
идеализированное преобразование сигналов 𝑥вых=𝑓(𝑥вх), когда каждому
значению входного сигнала соответствует одно и только одно значение
выходного сигнала. Через 2 обозначена линеаризированная функция
преобразования
𝑥вых=𝑘0𝑥вх.
Прямые 3 характеризуют мультипликативные погрешности линеаризированной
функции преобразования
𝑥вых=𝑘𝑥вх
Прямые 4 характеризуют аддитивные погрешности смещения
𝑥вых=𝑘0𝑥вх+h,
где h – постоянное слагаемое, возникающие, например, от «дрейфа нуля» и
наличия зоны нечувствительности.
12
Рис.2 Графики преобразования сигналов
13
Одноконтурные одномерные системы.
14
рис.3
15
Промышленная электрическая система стабилизированного напряжения.
где
U1, U2, U3, Uэ - напряжения на выходе звеньев генератора, возбудителя,
регулятора и эталонное напряжение;
T3, T2, T1 - постоянные времени генератора, возбудителя, регулятора;
K3, K2, K1 - коэффициенты передачи генератора, возбудителя, регулятора.
16
Понятие устойчивости и её расчёт.
17
Уравнение является уравнением возмущённого движения. В соответствии
с определением устойчивости по Ляпунову можно утверждать, что линейная
система будет устойчива, если отклонение возмущённого движения от
невозмущённого стремиться к 0 с течением времени. Неограниченное
сближение возмущённого и невозмущённого движения, при t → ∞ в
асимптотически устойчивой линейной системе, соответствует тому, что
свободное движение, или переходный процесс в системе при t → ∞ затухает. Из
этого можно сделать вывод об условии устойчивости линейных систем.
Необходимо и достаточно условием асимптотической устойчивости
невозмущённых движений линейных систем является выполнение требования,
в соответствии с которым все корни характеристического уравнения должны
иметь отрицательные вещественные части.
Наличие среди корней характеристического уравнения хотя бы одного с
положительной вещественной частью свидетельствует о невыполнении этого
условия, то есть приводит к неустойчивости движения.
Устойчивость в линейной системе характеризуется затуханием
свободного движения, или переходного процесса. Так как затухание
переходного процесса в свою очередь определяется только корнями
характеристического уравнения и не зависит от воздействий, приложенных к
системе регулирования, то устойчивость является внутренним свойством
линейной системы. Поэтому можно говорить об устойчивости не только
движений и состояний, одна система может быть устойчивой, другая -
неустойчивой.
Пусть решение однородного уравнения, определяющее свободное
движение, имеет вид:
n
x (t)св =∑ C i e λ t
i ❑
i =1
где
Ci - постоянные величины, определяемые начальными условиями;
18
𝜆i - корни характеристического уравнения, не равные друг другу.
В общем случае корни характеристического уравнения являются
комплексными:
a n λ n+ an−1 λn−1 +...+ a1 λ+a 0=0
19
Так как реальные системы описываются характеристическими
уравнениями высокого порядка, нахождение их корней очень сложно и поэтому
на практике задачу устойчивости решаю косвенным образом, без нахождения
корней алгебраического уравнения с помощью соответствующих критериев
устойчивости:
алгебраических Рауса-Гурвица;
частотных Михайлова, Найквиста.
20
Критерий устойчивости Рауса-Гурвица
a0 a1
r0 = , r 1= , k =1,2,3 …−номерстолбца
a1 c 1,3
c k+1,3 r 2
c k 5=c k+1,3−r 2 c k +1,4=
|c k+1,4 1 |
c k+1 ,i−2 r i −3
c ki =c k+1 , i−2 −r i−3 c k+1 ,i−1=
| c k+1 ,i−1 1 |
Процесс заполнения таблицы продолжается до тех пор, пока при
заданном порядке характеристического уравнения не получится строка,
содержащая один коэффициент, соответствующий свободному члену
характеристического уравнения.
21
Раус доказал, что для выполнения условия устойчивости и,
следовательно, для расположения всех корней характеристического уравнения
в левой полуплоскости необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты
первого таблицы были положительными, т.е. a0>0, a1>0, c13>0, c14>0, c15>0,
c16>0, …
Если неравенства выполняются и все корни отрицательные и
вещественные, то, как следует из выражений, все коэффициенты
характеристического уравнения будут положительными.
Гурвиц также оперировал с характеристическими уравнениями и
установил необходимые и достаточные условия устойчивости с помощью
неравенств, которые определяются по матрице коэффициентов
характеристического уравнения:
a1 a0 0 0 . 0
|
a3
a5
a7
0
.
a2 a1 a0
a 4 a 3 a2
a6 a 5 a 4
.
0 0 0
. .
.
.
.
.
.
0
0
0
|
.
an
22
достаточно, чтобы все n диагональных миноров матрицы были
положительными, т.е. необходимо выполнение неравенств:
a1 a0
∆ 1=a1 >0 , ∆ 2=
| |
a 3 a2
>0,
a1 a0 0 0 . 0
a1 a0
| |
a 3= a 3 a 2
a5 a4
0
a3
| a3
a
a 1 > 0 , … , ∆n = 5
.
0
0
a2
a4
.
0
0
a1
a3
. .
an an−1
0 0
a0
a2
.
.
.
.
.
0
0
an−2
an
.
|
>0
23
Критерий устойчивости Михайлова
24
∆argD(jw)=nπ, при -∞≤w≤∞
π
∆argD(jw)=n 2 , при -∞≤w≤∞
25
рис.5 Кривые Михайлова
K
вид W ( s )= s(Ts−1) . Оценим устойчивость системы в замкнутом состоянии.
K
Передаточная функция замкнутой системы Ф ( s )= 2 позволяет
T s −s+ K
найти уравнение годографа:
D ( jw )=K −T w 2− jw =u ( w ) + jv( w)
u ( w )=K−T w2 v ( w )=−w
рис.6
26
Критерия устойчивости Найквиста
M ( jw )
[
D ( jw )=D p ( jw ) 1+
D p ( jw )]=D p ( jw ) [ 1+W ( jw ) ] →
D( jw)
1+W ( jw )=
D p ( jw)
27
π
n при изменении частоты в тех же пределах. Учитывая это, можно найти
2
изменение аргумента вектора 1+W(jw):
π π
∆ arg [ 1+W ( jw) ]= ( n−2 m ) −n =−mπ , при 0 ≤ w ≤ ∞
2 2
W ( jw ) =u ( w ) + jv(w)
рис.7
28
Для неустойчивости системы в замкнутом состоянии результирующий
угол поворота вектора 1+W(jw) относительно точки (-1; j0) отличен от нуля и
π π
определяется выражением ∆ arg [ 1+W ( jw) ]= ( n−2 m ) 2 −n 2 =−mπ , при 0 ≤ w ≤ ∞. Этот
29
Расчетные данные
Дано:
К1=25;
К2=1,15;
К3=0,29;
Т1=0,48;
Т2=0,77;
Т3=9,8;
Для того чтобы подсчитать характеристическое уравнение необходимо
подсчитать:
a 0=T 1 T 2T 3=0,48∗0,77∗9,8=3,62
a 1=T 1T 2+T 2 T 3+T 3 T 1=0,48∗0,77+0,77∗9,8+9,8∗0,48=12,62
a 2=T 1+T 2+T 3=0,48+0,77 +9,8=11,05
a 3=К 1 К 2 К 3+1=25∗1,15∗0,29+1=9,34
30
Вывод: Так как исследования условий устойчивости работы системы в
общем виде может быть выполнено с помощью математической модели,
моделирующей представления работы приведенной системы в динамический
режим. Динамический режим моделируется при помощи соответствующего
дифференциального уравнения, описывающего данную электротехническую
систему. Этому дифференциальному уравнению сопоставляется
соответствующее характеристическое уравнение и по характеру распределения
корней характеристического уравнения систему в комплексной плоскости
дается ответ об устойчивой или неустойчивой работе системы. Пользуясь
критерием Рауса – Гурвица, я проверял работу системы на ее устойчивость, в
результате все условия выполнены. Следовательно, при данных численных
значениях система будет работать устойчиво.
31
Фильтрация помех (аддитивных и мультипликативных) как задача
оценки точности работы системы
32
рис.8
k 1=k 1 (1+γ 1)
{k 2=k 2 (1+γ 2)
k 3=k 3 (1+γ 3)
33
Погрешности прибора непосредственной оценки, структурная схема
которого имеет вид ряда последовательно соединенных звеньев (рис. 8), найдем
из уравнений статистики:
X вых= X вх k 1 k 2 k 3
{ X вых =X вх k 1 k 2 k 3 +h 0 k 1 k 2 k 3 + h1 k 2 k 3+ h2 k 3+ h3
X вых =X вх k 1 k 2 k 3 (1+ γ 1 +γ 2 +γ 3+ γ 1 γ 2+ γ 1 γ 3 +γ 1 γ 2 γ 3)
h1 h2 h3
∗1 ∗1 ∗1
h X вх X вх X вх
δ 1= + + +
X вх k1 k1 k2 k1 k2 k3
δ 2=γ 1 +γ 2+ γ 3
X вх =X вх (k 1+ k 2 )
h3 h4
∗1 ∗1
h0 h 1 h2 X вх X вх
δ 1= + − + −
X вх X вх X вх2 k 1+ k 2 k 1 + k 2
k1 k2
δ 2= γ1 + γ
k 1 +k 2 k 1 +k 2 2
34
Из выражений следует, что при параллельном соединении звеньев,
характерном для дифференциальных схем измерения, погрешности, вызванные
помехами h1, h2,h3,h4, взаимно компенсируется. Погрешность от «дрейфа нуля»
уменьшается при тщательном подборе элементов, обеспечивающем h1=h2 и
h3=h4. Погрешности Y1 и Y2, вызванные изменением передаточных
коэффициентов отдельных звеньев, в дифференциальной схеме не
компенсируются, поэтому для их уменьшения следует стремится к подбору
элементов, обладающих необходимой стабильностью коэффициента передачи.
Уравнение статики прибора имеет вид:
k1 k2 k3
X вых= X
1+k p вх
k1 k2 k3 k1k 2k 3 k 2k 3 k3 1 k1 k2 k3
X вых= X вх + h0 + h 2+ h2 + h3 + h
1+k p 1+k p 1+ k p 1+k p 1+ k p 1+ k p 4
k 1 k 2 k 3 (1+ γ 1 + γ 2 +γ 3)
X вых=
1+k p (1+ γ 1 + γ 2 +γ 3 +γ 4 )
35
Выражения и позволяют определить погрешность статической
компенсационной схеме от изменения передаточных коэффициентов отдельных
звеньев:
γ1 γ2 γ 3
δ 2= + + +γ
kp kp kp 4
36
стабилизирует лишь коэффициент передачи прибора, увеличивая линейность
характеристики xвых=ʄ(xвх).
Признаком астатической компенсационной схемы является наличие в
цепи прямой связи звена с передаточным коэффициентом, равным
бесконечности. В качестве такого звена обычно используется коэффициентом,
равным бесконечности. В качестве такого звена обычно используется двигатель
(интегрирующее звено) или подвижные части приборов, лишенные упругих
связей (двойное интегрирующее звено). Погрешность астатической
компенсационной схемы легко найти из выражений и, положив значение
коэффициента передачи одного из звеньев прямой цепи равным бесконечности.
При этом можно сделать следующие выводы. Общая погрешность астатической
компенсационной схемы:
1) зависит от погрешности, возникших за счет «дрейфа нуля» и наличия
зоны нечувствительности звеньев, охваченных обратной связью до звена с k
= бесконечности включительно, и не зависит от погрешностей
изменяющихся коэффициентов передач этих звеньев;
2) не зависит от погрешностей звеньев, охваченных обратной связью,
следующих за звеном с k = бесконечности.
Вывод: точность работы одноконтурной одномерной системы
автоматического регулирования и управления в основном определяется
точностью работы датчика, выражающего целевое назначение системы и
измерителя фактического выхода.
37
Построение источника эталонного стабилизированного синусоидального
напряжения.
В данной курсовом проекте параметрический способ стабилизации
представлен в виде феррорезонансного стабилизатора. Так как в
феррорезонансного стабилизаторе в качестве опорного параметра используется
нелинейный участок кривой намагничивания феррорезонансного материала, то
система является нелинейной, кроме того, в стабилизаторе имеет место
резонанс тока и напряжения, а так как аналитическая теория нелинейных
систем не создана, то расчет феррорезонансного стабилизатора выполнения с
помощью эмпирических формул.
Выпускаемые промышленность феррорезонансные стабилизаторы (ФС)
не пригодны для работы в электрических цепях, требующих синусоидального
напряжения. Кривая выходного напряжения таких стабилизаторов сильно
искажена высшими гармониками: третья 20-35%, пятая 7-12%, седьмая 3-5%.
Согласно действующему стандарту синусоидальное напряжение должно
практически содержать не более 5% гармоник. Такое условие выполняется,
если в схему насыщенного дросселя включить дополнительно 2 резонансных
фильтра, настроенных на третью и пятую гармонику. Этому отвечает схема,
показанная на рис.9.
рис.9
38
Эта схема обеспечивает высокую степень стабилизации при колебаниях
напряжения сети на 25% и не требует применения пластин специальной формы.
Рассмотрим упрощенный расчет стабилизатора.
Исходные данные.
Расчет.
Насыщенный дроссель.
39
Lс 22,2
W др =1900
√ Qдр ( С1 +С 2)
=1900
12∗5√=1156 вит
Насыщенный дроссель
9. Сечение сердечника:
Qдр 1=0,9 Qдр=0,9∗12=11 см2
d 2= √ I z =√ 1,23=1,11 мм
40
d 5=0.8 √ I z =0.8 √ 1,23=0,89 м мм
С целью регулировки у всех обмоток, кроме W4, делается по 4-6 отводов через
равное число витков в последних 10% витков.
Регулировка.
41
Находим токи, действующие в фильтрах.
Для третьей гармоники:
I Ф 3=1,25∗2 I с =2,5∗0,78=1,95 А
5 I 2ф 5 L2 5∗0,895∗0,081
lб 2 = = =0,17 мм
Qст 2 1,895
L2 l б 2 0,081∗0,17
W L2=8200
√Q ст2 √
=8200
1,895
=702 вит
42
стабилизатора с фильтрами 3 и 5 гармоник выходное напряжение возрастает до
расчетного и при колебании напряжения на входе 10%, выходное колеблется на
0.15-0.2%, что практически трудно получить от несинусоидального
стабилизатора. В зависимости от мощности нагрузки и напряжения сети
стабилизированное напряжение меняется на значительно, однако скачок
выходного напряжения при малых нагрузках наступает уже при 25%
напряжения сети.
При окружающей температуре 20оС стабилизатор допускает длительную
перегрузку на 20%. При переходе с активной нагрузки на индуктивную все
качества стабилизатора изменяются не значительно. КПД стабилизатора
составляет 85%.
Для окончательной уверенности в работе стабилизатора следует
определить процентное содержание высших гармоник. Это определение с
достаточной для практики точностью может быть произведено следующим
методом. На зажимах ваттметра электродинамической системы подается
напряжение от звукового генератора, а на тоновые зажимы подключается
нагрузка стабилизатора. Установив на генераторе частоту 50 Гц фиксируют
показания ваттметра, затем не меняя ток и напряжение ваттметра, задают
частоту соответствующей гармоники и по максимальному отклонению снова
снимают показания. Первое показание принимают за 100%, следующие
показания соответствуют процентному содержанию гармоник.
43
Заключение
44
Список использованной литературы
1.Моделирование линейных САУ с помощью среды Matlab: методические
указания к выполнению лабораторных работ по дисциплине «Теория
автоматического управления» для бакалавров направления 220100.62
«Системный анализ и управление» очной формы обучения/составители: А.В.
Авсиевич, В.В. Авсиевич- Самара: СамГУПС, 2010.-50 с.
2.Теория автоматического управления: методические указания по выполнению
курсовой работы для студентов специальности 071800 «Мехатроника» очной
формы обучения/составители: А.В. Авсиевич, В.В. Авсиевич. - Самара:
СамГУПС, 2008.-44с.
3.Ф3 РФ от 26.06.08 №102-Ф3 «Об обеспечении единства измерений».
4.Ф3 РФ от 25.08.95 №153-Ф3 «Об федеральном железнодорожном транспорте»
5.Постановление Правительства РФ №100 12.02.94 «Об организации работ по
стандартизации, обеспечению единства измерений и сертификации продукции
и услуг».
6.ПР 32.06-2001 «О метрологической службе федерального железнодорожного
транспорта».
7.ГОСТ 727-77 «Система электроснабжения, сети, источники, преобразователи
и приемники электрической энергии. Номинальные напряжения свыше 1000
В».
8.ГОСТ 6697-83 «Системы электроснабжения, источники, преобразователи и
приемники электрической энергии переменного тока. Номинальные частоты и
допускаемые отклонения».
9.ГОСТ 21128-82 «Системы электроснабжения, источники, преобразователи и
приемники электрической энергии. Номинальные напряжения до 1000 В».
10.ГОСТ 13109-97 «Электрическая энергия. Совместимость технических
средств электромагнитная. Нормы качества электрической энергии в системах
электроснабжения общего назначения».
11.ГОСТ Р 53333-2008 «Контроль качества электрической энергии в системах
электроснабжения общего назначения».
45