Вы находитесь на странице: 1из 27

Раздел 1.

Теория Автоматического Управления

Место и теории автоматического управления в подготовке специалиста. Обобщенная схема СУ.


Основные понятия теории управления. Задачи теории управления. Объект управления, задающие,
управляющие и возмущающие воздействия. Информация и принципы управления. Классификация
систем управления (СУ).

Теория автоматического управления (ТАУ) — научная дисциплина, изучающая процессы автоматического


управления объектами разной физической природы. При этом при помощи математических средств
выявляются свойства систем автоматического управления и разрабатываются рекомендации по их
проектированию.

Автоматика — отрасль науки и техники, охватывающая теорию и практику автоматического управления, а


также принципы построения автоматических систем и образующих их технических средств.

Цель — желаемое протекание процессов в объекте управления и получение нужного изменения параметра
на его выходе.

Объекты:

· управляемые

· неуправляемые.

Основными  задачами  теории  управления являются задачи анализа динамических свойств систем управления на


модельном или физическом уровне, и задачи синтеза — определение алгоритма управления и реализация на основе
этого алгоритма функциональной структуры системы управления, удовлетворяющей требованиям качества и точности.

Объект управления — устройство, физический процесс либо совокупность процессов, которыми необходимо
управлять для получения требуемого результата. Взаимодействие с ОУ происходит путём подачи на его
условный вход управляющего воздействия (которое корректирует процессы протекающие в ОУ), при этом на
выходе получается изменённый параметр (который является процессом-следствием).

Задающее воздействие g(t) — определяет требуемый закон регулирования выходной величины.

Управляющее воздействие. В организации управления решающую роль играет получение


информации о результатах управления. Текущее управляющее воздействие формируется на основе
оценки результатов от предшествующих воздействий. Принцип управления с использованием
информации о результатах управления называется принципом обратной связи или управлением по
замкнутому циклу.

Классификация САУ

По характеру управления:
· системы управления

· системы регулирования

По характеру действия:

· системы непрерывного действия

· системы дискретного действия

По степени использования информации о состоянии объекта управления:

· управление с ОС

· управление без ОС

По степени использования информации о параметрах и структуре объекта управления:

· адаптивный

· неадаптивный

· поисковый

· беспоисковый

· с идентификацией

· с переменной структурой

Принципы управления.Выделяют три фундаментальных принципа создания систем управления: разомкнутое


управление, компенсирующее управление и управление с обратной связью (замкнутое управление).

При разомкнутом управлении программа управления жестко задана в УУ и влияние возмущений на параметры процессов
не учитывается. Примерами таких систем являются часы, магнитофон, компьютер, и т.п. Разомкнутое регулирование
применяется при наличии двух условий:

- достаточной информации о свойствах объекта и их постоянстве в процессе работы;

- незначительном уровне помех или их полном отсутствии.

Линейные непрерывные модели и характеристики СУ. Управления динамики. Составление и


линеаризация уравнений. Модели вход-выход. Типовые (Стандартные) воздействия. Формы
представления динамических свойств: Дифференциальные уравнения, передаточные функции,
частотные и временные характеристики. Модели вход-состояние-выход. Преобразование формы
представления моделей. Типовые динамических звенья и их характеристики. Основы
структурного анализа линейных систем. Понятия системы и звена. Типовые соединения звеньев.
Правила преобразования структурных схем.
Модель вход-выход (ВВ) - это описание связи входных и выходных сигналов динамической системы. Необходимость в таком описании
появляется при рассмотрении поведения отдельных блоков и, в частности, объекта управления (ОУ), так и всей системы управления в
целом. Различия в математическом описании блоков и системы управления непринципиальны, но требуют использования разных
обозначений (см. п.1.5). Так, входным сигналом САУ является задающее воздействие y*(t),  а выходным - переменнаяy(t). При
описании блоков часто используются обозначения x2(t) и x1(t), соответственно. В дальнейшем воспользуемся обозначениями,
характерными для объекта управления, где входным сигналом является управляющее воздействие u(t) , а выходом регулируемая
переменная y(t).

Аналитические модели.Линейная модель вход-выход одноканальной динамической системы ( здесь - объекта управления) может
быть представлена обыкновенным дифференциальным уравнением вида:

[ М1 ]   ,

где ai  , bi -коэффициенты (параметры модели ), a0   0  , b0   0, n - порядок модели, 0  m<n . Уравнение [M1] связывает

входные сигналы   и их производные   с выходными сигналами y(t) и их производными   на некотором

временном интервале, т.е. при   . Значения   ,   ,...,  

называются начальными значениями (условиями), а число r = n - m   1 - относительной степеньюмодели.

Figures 1

 Дифференциальные уравнения

Дифференциальное уравнение (ДУ)“n-го порядка” связывает во временной области входную переменнуюf(t),выходную


переменную y(t) и их производные:

. …………………………………..(2.1)

Порядок nопределяется по наибольшему номеру производной левой части уравнения (Equation 2.1).

ДУ дополняется начальными условиями  .

Часто используется компактная запись ДУ (2.1), для чего вводится символьный оператор дифференцирования по
времениpd/dt :
An(p) y(t)=Bm(p) f(t). ………………………………………………..(Equation 2.2)

Здесь  операторные полиномы.

 Передаточные функции

По определению передаточная функция (ПФ) представляет собой оператор, равный отношению изображений выходной и
входной координат при нулевых начальных условиях. Для СУ, представленной на рис.2.1, ПФ

. …………………………………………………………….(2.3)

Изображения функций будем обозначать прописными буквами.

ПФ (2.3) может быть легко получена из ДУ (2.1) (или (2.2)). Для этого преобразуем по Лапласу левую и правую части (2.1);
при этом воспользуемся свойством линейности преобразования Лапласа и тем, что дифференцированию оригинала
соответствует умножение изображения на комплексный аргумент s(справедливо при нулевых начальных условиях).

Таким образом, если 

В результате получим:

…………………………………………. (2.4)

Из (2.4) с учетом (2.3) окончательно получим

………………………………………………………………. (2.5)

Временные характеристики

Реакция любой динамической системы на входной сигнал – временная характеристика – определяется двумя
составляющими: параметрами сигнала и свойствами собственно самой системы.

Для СУ, описываемых линейными дифференциальными уравнениями (2.1), это обстоятельство проявляется в форме
решения ДУ, использующей операторный метод на основе преобразования Лапласа. Как следует из (2.3), изображение
выходной координаты Y(s)=F(s)W(s). Тогда оригинал – решение ДУ – может быть получен применением обратного
преобразования Лапласа:

y(t)=L1{Y(s)}. …………………………………(2.7)

Решение ДУ может быть сведено к сумме двух составляющих [6], [7]:

y(t)=yсв(t)+yвын(t)…………………………………… (2.8)

Свободная составляющая yсв(t) характеризует динамику собственно самой системы и определяется решением однородного
уравнения, образующегося из (2.1) приравниванием нулю правой части. При этом решение определяется корнями si:i=1,
…,n характеристического полинома An(s) (или, что тоже самое, полюсами ПФ) системы:

……………………………………. (2.9)
Частотные характеристики
Пусть на вход устойчивой системы или звена подается гармонический сигнал вида
                                               f(t) = af sint.                                                           (3.10)
Учитывая, что
                                       ,                                                 (3.11)
целесообразно найти вынужденную реакцию системы на воздействие
вида                                                                       
,                                                                                   (3.12)
а затем учесть мнимую часть этой вынужденной реакции (см. формулы (3.10) и (3.11)).
Линейная система описывается передаточной функцией

,
т.е. описывается дифференциальным уравнением

При входном сигнале (3.12) сигнал на выходе найдем в виде


                                       .                                                                (3.13)

         (3.14)
Отношение комплексных амплитуд выходного сигнала (после затухания свободного
движения) и входного гармонического сигнала

называют частотной передаточной функцией (ЧПФ),

Figure 1

Модели вход-состояние-выход. Сначала рассмотрим частный случай управляемой динамической системы с одним


входом u(t) и одним выходом y(t), описываемой уравнением [M1a] , где a0=1. Введем в рассмотрение переменные состояния (3.1).
Дифференцируя (3.3) по времени и подставив [M1a] , находим уравнения состояния:

(3.38)                     
При этом уравнение выхода по-прежнему имеет вид (3.8). Уравнения (3.38) и (3.8) представляют собой простейший случай
модели вход-состояние-выход (ВСВ).

В более общем случае модель ВСВ управляемой динамической системы [ М1 ] содержит уравнения состояния вида:

[М4]                     

и уравнение выхода [М5]. Для их преобразования к компактной векторно-матричной форме необходимо определить вектор

состояния   ,   , матрицы   ,   , а также матрицу входа размера 

                        .

Тогда уравнения [М4], [М5], описывающие модель вход-состояние-выход, принимают вид:

[М6]                       ,

[М7]                       ,

где   .

Модель [М6] и [М7] связывает вход   и выход   через промежуточные переменные   .

Характеристики типовых динамических звеньев

1). Усилительное звено: W(s)=k.

Для этого звена временные и частотные характеристики определяются простыми выражениями.


2).Идеальное дифференцирующее звено: W(s)=ks.

Изображение переходной функции этого звена 

В соответствии с обратным преобразованием Лапласа получим

Логарифмическая амплитудная характеристика звена является прямой линией с наклоном +20дб/дек.(рис.2.6). Определим
значение частоты среза, т.е. точку пересечения ЛАХ с осью частот

(2.3)

() L()

+20 дб/дек

-1800 lg
c=1/k

+900

Рис. 2.6. ЛЧХ идеального дифференцирующего звена.

3). Идеальное интегрирующее звено: W(s)=k/s.

Для этого звена  Тогда и Для


частотных характеристик получим

Уравнение для L()- это уравнение прямой с наклоном -20дб/дек.

Частоту среза звена определим из уравнения

Получим:   (2.4)

() L()

-20дец/дек

-1800 lg

с=k

-900

Рис. 2.7. ЛЧХ идеального интегрирующего звена.

4). Апериодическое звено 1-го порядка: 

Все характеристики этого звена рассмотрены в вышеприведенных примерах.

5). Звено 2-го порядка: 

Структурная схема
 
Графически передаточные функции динамического звена представляют в
следующем виде:

Рис. 3
Если известно изображение входного сигнала и передаточная функция
динамического звена, всегда можно найти изображение выходного сигнала при
нулевых начальных условиях
.(5)
В общем случае САУ состоит из множества динамических звеньев, сигналы
с выходов звеньев могут суммироваться или вычитаться, суммироваться с
внешними для САУ сигналами. Суммирование и вычитание изображений
сигналов могут быть представлено графически с помощью суммирующих
звеньев:
1.

2.

динамических звеньев.
Под динамическим звеном понимают в общем случае абстрактное
устройство, имеющее вход и выход, и для которого задано уравнение,
связывающее сигналы на входе и выходе, как это показано на рис. 1.

Рассмотрим правила эквивалентных преобразований, не изменяющих


свойств систем и необходимых для нахождения передаточной функции:
1. Последовательное соединение динамических звеньев.
2. Параллельное соединение динамических звеньев.

3. Замкнутый контур с отрицательной обратной связью.

4. Замкнутый контур с положительной обратной связью.

5. Перенос точки ветвления через динамическое звено.

6. Перенос суммирующего звена через динамическое звено.


7. Перестановка суммирующих звеньев.

8. Перенос точки ветвления с выхода на вход суммирующего звена.

9. Перенос точки ветвления с входа на выход суммирующего звена.

Анализ основных свойств линейных СУ: устойчивости, инвариантности, чувствительности, управляемости и


наблюдаемости. Определение устойчивости. Необходимое и достаточное условие устойчивости.
Критерии устойчивости. Алгебраические критерии устойчивости Рауса-Гурвица. Вышнеградского.
Частотный критерий Михайлова, критерий устойчивости Найквиста. Запасы устойчивости СУ.

Устойчивость – это свойство системы возвращаться в исходный или близкий к нему


установившийся режим после всякого выхода из него в результате какого-либо
возмущающего воздействия.
Чувствительность систем управления.

Параметры САУ (коэффициент усиления, постоянная времени) зависит от физических параметров элементов, входящих в
систему (сопротивление, ёмкость и индуктивность).

В процессе эксплуатации системы эти физические параметры могут изменятся во времени. Поэтому возникает задача
определения влияния изменения параметров системы на статические и динамические свойства процесса управления.

Степень влияния изменения параметров системы на её статические и динамические свойства


называют чувствительностью системы.

Определить чувствительность для системы:

(Tp + 1)y(t) = kx(t), чувствительность по Т и по к - ?

Введём 2 функции чувствительности.

Перепишем уравнение в стандартной форме:

уравнения чувствительности для данной системы

Управляемость систем управления.

Рассмотрим линейные системы, динамика которых описывается


дифуранениемn – порядка. В этом случае состояние системы будет
определятся n – координатами. Эти координаты состояния системы
не обязательно будут совпадать с физическими величинами, в т.ч. и
с выходными координатами.

Система может описываться через входные и выходные величины


или через координаты состояния.

В общем случае обозначение выходной управляющей величины через y от 1 до q.

Входные координаты обозначаются через U от 1 до m.

В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ, тогда координаты U будут играть роль задающих
воздействий G.

Либо сложно управляемые объекты, тогда величина U будет являться управляющим воздействием со стороны регулятора.
Уравнение динамики линейной системы можно представить в виде:

c = cx ……………………….(2) в такой записи,


х – координата состояния системы.
Управляемостью системы  – называют такое её свойство, что под действием некоторого управления U(t) в
течении конечного отрезка времени её можно перевести из любого начального состояния х0 в начало координат,
соответственно х = 0. В этом случае система называется управляемой.

Если же этим свойством система обладает не для всех начальных условий, то она будет не полностью управляемой.

Могут быть также и полностью неуправляемые системы.

Для определения управляемости существует теорема Каплана(надо составить матрицу и определить её ранг) G = [B |AB|
A2B| ….. |An-1B] (3)

Матрица имеет размерность n*nm

Теорема: Система будет полностью управляемой, если ранг r матрицы G будет = n.

Если r = 0 то система полностью неуправляема, если r > n, то система будет не полностью управляемой. Можно выделить
част системы порядка r , которая будет управляемой, а остальная часть – неуправляемой.

Если исследуемая система имеет один вход с управляемым воздействием U, то m = 1 и матрица (3) будет квадратной
размерностью n*n.

Если матрица квадратная, то для полной управляемости необходимо чтобы определить матрицы G  0, т.е. матрица G
была невырожденной.

20. Наблюдаемость систем управления.

Рассмотрим линейные системы, динамика которых


описывается дифуранениемn – порядка. В этом случае
состояние системы будет определятся n – координатами. Эти
координаты состояния системы не обязательно будут
совпадать с физическими величинами, в т.ч. и с выходными
координатами.

Система может описываться через входные и выходные


величины или через координаты состояния.

В общем случае обозначение выходной управляющей величины через y от 1 до q.

Входные координаты обозначаются через U от 1 до m.

В качестве системы можно рассмотреть либо замкнутую САУ, тогда координаты U будут играть роль задающих
воздействий G.

Либо сложно управляемые объекты, тогда величина U будет являться управляющим воздействием со стороны регулятора.
Уравнение динамики линейной системы можно представить в виде:

c = cx ……………………(2) в такой записи х – координата


состояния системы.

Наблюдаемость.

Непосредственно наблюдается величинами, являющимися выходными величинами y, которые можно измерить.


Наблюдаемостью системы - называют такое её свойство, когда путём её наблюдения или измерения её выходные
величины y(t) при заданных входных управлениях U(t) на интервале времени 0  t  T можно определить все координаты
начального состояния системы х. В этом случае система будет полностью наблюдаемой.

Система будет не полностью наблюдаемой если через измерение выходной величины определяются не все координаты
начального состояния системы.

Пусть система уравнений задана в формуле (1) и (2). Следуя теореме Калмана составляем матрицу n*nq.

Матрица имеет вид. Н = [CT |ATCT |(AT)2CT| …| (AT)n-1CT]

Система будет полностью наблюдаемой если ранг матрицы Н будет = n. n – порядок матрицы А.

Алгебраический критерий устойчивости (Критерий Рауса-Гурвица) является


наиболее распространенным алгебраическим критерием и применяется для определения
устойчивости системы, когда известно характеристическое уравнение. Характеристическое
уравнение – знаменатель передаточной функции.
Формулировка критерия. Необходимое условие устойчивости линейной системы – все
коэффициенты характеристического уравнения положительны; достаточное условие устойчивости
линейной системы – все определители, составленные из коэффициентов характеристического
уравнения, положительны. Если хотя бы один из определителей равен 0 – система находится на
границе устойчивости. Если какой-либо из определителей меньше 0 – система не устойчива.
Пусть характеристическое уравнение системы имеет вид

.
Необходимое условие устойчивости: A0 > 0, A1 > 0, …, An-1 > 0, An > 0. Достаточное условие
устойчивости:
 

Частотный критерий Михайлова так же, как и алгебраический критерий, применяется


в тех случаях, когда задано характеристическое уравнение системы:

.
Обозначим полином, стоящий в левой части характеристического уравнения, через D(p), т.е.

.
Заменим p на j. Получим вектор характеристического полинома:

При изменении  от 0 до  вектор D(j) опишет кривую, называемую годограф Михайлова.


Формулировка критерия. Система устойчива, если годограф Михайлова при изменении
частоты от 0 до  начинается на положительной части действительной оси комплексной
плоскости, проходит последовательно против часовой стрелки n квадрантов плоскости, нигде не
обращается в 0 и не проходит через начало координат (n – порядок характеристического
уравнения системы). Если годограф проходит через начало координат комплексной плоскости, то
система находится на границе устойчивости, если нарушается, хотя бы одно из условий критерия
– система неустойчива. На рис. 4 приведены примеры годографов Михайлова D(j).
а                                                     б
Рисунок 4. Годограф Михайлова: а -  системы устойчивые;
б - системы неустойчивые

Амплитудно-фазовый критерий Найквиста служит для определения устойчивости


замкнутой системы, охваченной отрицательной статической обратной связью, по АФЧХ
разомкнутой системы (рис. 6).

Статическая отрицательная обратная связь имеет передаточную функцию Wос = – 1.


Формулировка критерия. Замкнутая система устойчива, если разомкнутая система
устойчива, и ее амплитудно-фазовая частотная характеристика не охватывает на комплексной
плоскости точку с координатами (–1; j0). Если АФЧХ проходит через эту точку, то система
находится на границе   устойчивости,  если охватывает – система неустойчивая  (рис. 7).
У астатических разомкнутых систем, которые содержат интегрирующие звенья, амплитудно-
фазовой частотной характеристики не образуют замкнутого контура. При частоте  = 0 частотная
передаточная функция астатической системы обращается в , а ее амплитудно-фазовая
частотная характеристика претерпевает разрыв. Поэтому в этом случае трудно решить вопрос об
устойчивости замкнутой системы, так как неясно, охватывает ли амплитудно-фазовая частотная
характеристика W(j) точку (–1; j0).
Для определения устойчивости систем с астатизмом любого порядка  достаточно построить
одну ветвь амплитудно-фазовой частотной характеристики разомкнутой системы,
соответствующую положительным частотам. Дополнить ее дугой   окружности бесконечно
большого радиуса, чтобы замкнуть АФЧХ  на действительную ось. Затем применить критерий
устойчивости Найквиста.

Запас устойчивости по фазе называется числом которое показывает на сколько нужно увеличить фазовый сдвиг
разомкнутой системы для того чтобы не изменяя коэффициент передачи вывести ее на график устойчивости.

Запас устойчивости 𝛥Q=π+Q(ωср) где ωср –часть среза.

 ⇒ 

Q(  

Q(

Тогда 𝛥Q=

Запас по фазе составляет: 

Качество переходных процессов в линейных СУ. Метод повышения точности. Задачи и методы синтеза
линейных СУ. Типовые законы регулятора промышленных регуляторов. Определение
оптимальных настроек регулятора. Случайные процессы в СУ. Типовые нелинейности и их
характеристики. Линейные дискретные модели СУ. Основные понятия об импульсных СУ.
Дискретизация сигналов. Теорема Котельникова. Дискретное преобразование в Лапласа.
Импульсные СУ. Передаточные функции цифровых систем.

Оценка качества переходного процесса.

Пусть U(t) = 1(t) , тогда по кривой переходной характеристики можно получить прямые оценки качества переходного
процесса:

1. время регулирования tр –минимальное время по истечении которого регулируемая величина будет оставаться
близкой к устанавливаемому значению с, заданной точностью  = | h(t) – hуст |, значение  нужно оговаривать в
процентах oт hуст;

2. перерегулирование  - максимальное отклонение h(t) от hуст в относительных единицах или процентах от hуст;
3. Частота колебаний =2/T;
4. Число колебаний n, которое имеет переходная характеристика за время tр чаще всего n =12 иногда 34;
5. время достижения первого максимума tmax;
6. время нарастания переходного процесса tн;
7. декремент затухания:

Переходные процессы делят на три группы:


 монотонные (a);
 апериодические (b);
 колебательные (c).

1. Оценка качества регулирования при гармонических воздействиях, ощуществляющихся по АЧХ.

А3 - АЧХ замкнутой САУ.

Для оценки качества переходного процесса используются следующие характеристики.

1. - показатель колебательности. Чем выше М, тем менее качественна САУ. Считается допустимым


1,1<M<1,5;
2. р - резонансная частота СДУ;
3. полоса пропускания САУ - это интервал 0<<0;
4. частота среза ср - косвенно характеризует длительность переходного процесса.

Повышение точности в установившемся режиме. Проблема обеспечения требуемых свойств линейных систем
требует решения следующих задач:

 обеспечение устойчивости (стабилизация);


 повышение запаса устойчивости (демпфирование);
 повышение точности регулирования в установившемся режиме (уменьшение или устранение статической ошибки
воспроизведения задающего воздействия, уменьшение или устранение влияния возмущающих воздействий);
 улучшение переходных процессов (увеличение быстродействия, максимальное уменьшение динамических
ошибок воспроизведения, воздействия).

Задачи синтеза. Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического описания.
При этом считается, что задан объект управления, известны требования к точности и качество управления, известны
условия работы, включая характеристики внешних воздействий, известны требования к надёжности, весу, габаритам и
т.д. Синтез-создание управляющего устройства при известном условии. Задача синтеза - задача на оптимум. Большое
число требований и их разнообразие даёт возможность сформировать единый критерий оптимальности и решения задачи
синтеза, как задачу надёжности этого экстремума. 

1. П (пропорциональный) – регулятор:

Простейший закон регулирования реализуется при помощи безынерционного звена с передаточной


функцией

2.И (интегральный) – регулятор:

Закон регулирования, которому соответствует передаточная функция

 ,

где ТИ – постоянная времени регулятора.

3.ПИ – регулятор:

Наибольшее распространение в промышленной автоматике получил пропорционально-


интегральный (ПИ) закон регулирования

 .

Объединяет два регулятора П и И, следовательно, обладает наилучшими свойствами по сравнению с


вышеописанными регуляторами, а именно: за счет П - составляющей улучшается показательные
качества в переходном процессе, а за счет И - составляющей уменьшается ошибка регулирования ® т.е.
улучшается точность.

4.Д (дифференциальный) – регулятор:

 ,

где ТД – постоянная времени Д – регулятора.

Преимуществом данного регулятора является то, что х(р) зависит от дифференциальной ошибки, и


регулятор реагирует на малейшее изменение ошибки. Однако очень большим недостатком является
плохая помехоустойчивость (очень чувствительный). На практике практически не используется в чистом
виде - как и идеальное дифференцирующее звено.

5. ПД – регулятор:

Наилучшее быстродействие достигается при пропорционально - дифференциальном (ПД) законе


регулирования
 .

ПД – регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения.


Благодаря этому при управлении достигается эффект упреждения. Недостатком пропорционально –
дифференциального закона регулирования является ограниченная точность.

6.ПИД – регулятор:

Наиболее гибким законом регулирования (в классе линейных законов) является пропорционально –


интегрально – дифференциальный (ПИД) закон

Оптимальными настройками регулятора называются настройки, которые соответствуют минимуму (или


максимуму) какого-либо показателя качества. Требования к показателям качества устанавливаются
непосредственно, исходя из технологических. Чаще всего накладываются требования на время
регулирования (минимум) и степень затухания (Y ³ Yзад).

Однако, изменяя настройки таким образом, чтобы увеличить степень затухания, мы можем прийти к
слишком большому времени регулирования, что нецелесообразно. И наоборот, стремясь уменьшить
время регулирования, мы получаем более колебательные процессы с большим значением Y.

Зависимость Y от tp в общем случае имеет вид, изображенный на графике (см. рисунок 1.61).

 Поэтому для определения оптимальных настроек разработан ряд


математических методов, среди которых можно выделить:

- метод сканирования плоскости настроек,

- формульный метод,

- метод D-разбиения.

Случа́йный проце́сс (вероятностный процесс, случайная функция, стохастический процесс) в теории


вероятностей — семейство случайных величин, индексированных некоторым параметром, чаще
всего играющим роль времени или координаты.

Различают следующие типы нелинейных звеньев.

Нелинейные звенья с гладкими криволинейными характеристиками. Примеры таких характеристик


приведены на рисунке
а – гистерезисная. б,в – усилительные.

На рисунке а изображена двухзначная гистерезисная (запаздывающая) характеристика.


Характеристика ботображает насыщение или ограничение и соответствует реальному амплитудному
усилителю, а характеристика в – реальному усилителю мощности. Характеристики а и б – нечётно-
симметричные, а характеристика в – чётно симметричная.

Нелинейные звенья с кусочно-линейными характеристиками.

Некоторые из таких характеристик представлены на рисунке.

Характеристика а отображает насыщение, характеристика б – зону нечувствительности, а


характеристика всоответствует звену, обладающему одновременно зоной нечувствительности и
насыщением. Характеристика гпозволяет учесть люфт или зазор кинематической передачи.

Понятие об импульсных системах

В зависимости от способов преобразования сигналов САУ подразделяются


на непрерывные и дискретные.

В непрерывных системах сигналы не прерываются.

В дискретных системах имеются элементы, прерывающие непрерывные


сигналы и преобразующие их в дискретные.
Процесс преобразования непрерывных сигналов в дискретные называют
квантованием.

Различают три способа квантования сигналов: а) по уровню; б) по времени;


в) смешанный – по уровню и по времени.

В зависимости от типа квантования дискретные системы подразделяют на


релейные(процесс квантования по уровню), импульсные (по времени) и
цифровые (смешанные).

Дискретные САУ нашли широкое распространение, так как они


характеризуются высокой точностью и помехозащищенностью за счет
цифрового представления аналоговых данных и использования процессов
прерывания.

В данном разделе рассмотрим только импульсные системы. Большинство


замкнутых импульсных САУ можно представить, как показано на рисунке 7.1.

Теорема дискретизации, или, как ее еще называют, теорема Котельникова,


теорема Уитекера, формулируется следующим образом: непрерывная
функция Х(t) с ограниченным спектром, то есть не имеющая в своем спектре

 (1.5)

составляющих с частотами, лежащими за пределами полосы f Î (-Fm  ,


Fm), полностью определяется последовательностью своих отсчетов в
дискретные моменты времени X( ti  ), следующих с шагом  Dt < 1/Fm .
Теорема Котельникова формулируется следующим образом. Непрерывный сигнал  , ограниченный по спектру

частотой   (или ), полностью определяется совокупностью мгновенных значений (отсчётов)   в моменты

времени  , отстоящие друг от друга на интервал времени   .

Математически теорема Котельникова определяется выражением

,       …………………… 
(3.1

Дискретное преобразование Лапласа.

Для исследования дискретных систем автоматического управления


используется дискретное преобразование Лапласа, которое
определяется формулой

 , (1)

где   ,   - комплексная переменная.

Дискретное преобразование Лапласа устанавливает связь между


дискретной функцией действительного переменного   и функцией
комплексного переменного   .

Для смещённой дискретной функции   дискретное


преобразование определяется следующим образом

 . (2)

В задачах исследования цифровых систем автоматического управления


используют не дискретное преобразование Лапласа, определяемого
формулами (1) и (2), а так называемое   -преобразование, которое
определяется формулами, аналогичными (1) и (2), но в которых введена
новая переменная   . Тогда вместо равенств (1) и (2) получаем

 (3)
и

 . (4)

Если известно изображение   некоторой дискретной функции   ,


то соответствующее изображение   может быть найдено с помощью
замены комплексной переменной   по формуле   .

Таким образом, принципиальной разницы между дискретным


преобразованием Лапласа и   - преобразованием не существует. Все
свойства   - преобразования могут быть получены из соответствующих
свойств дискретного преобразования Лапласа.

Раздел 2. Управление и Автоматизация технологических Процессов и Производств

Метрология, стандартизация и сертификация. Измерения в промышленности и научных


исследованиях. Определение метрологии как наук, ее значение косвенных измерений от прямых.
Средства измерения. Классификация средств измерений. Метрологические характеристики
средств измерений. Обеспечение единства измерений.

Метрология, стандартизация, сертификация являются главными инструментами обеспечения


качества продукции, работ и услуг – важного аспекта коммерческой деятельности.

Метрология – это учение об измерениях, способах обеспечения их единства и путях приобретения


нужной точности. Ключевое положение метрологии – измерение. Согласно ГОСТ 16263–70
измерение – это нахождение значения физической величины с помощью специальных
технических средств опытным путем.

Основные задачи метрологии.


К задачам метрологии относятся:
1) разработка общей теории измерений;
2) разработка путей измерений, а также методов установления точности и верности измерений;
3) обеспечение целостности измерений;
4) определение единиц физических величин.
Стандартизация – деятельность, которая устремлена на определение и разработку требований,
норм и правил, гарантирующая право потребителя на покупку товаров за устраивающую его цену,
должного качества, а также право на благоустроенность и безопасность труда.

Единой задачей стандартизации является охрана интересов потребителей в вопросах качества


услуг и продукции. Беря за основу Закон Российской Федерации «О стандартизации»,
стандартизация имеет такие задачи и цели, как:

1) безвредность работ, услуг и продукции для жизни и здоровья человека, а также для
окружающей среды;
2) безопасность различных предприятий, организаций и других объектов с учетом возможности
возникновения чрезвычайных ситуаций;
3) обеспечение возможности замены продукции, а также ее технической и информационной
совместимости;
4) качество работ, услуг и продукции с учетом уровня достигнутого прогресса техники, технологий
и науки;
5) бережное отношение ко всем имеющимся ресурсам;
6) целостность измерений.

Сертификация – это установление соответствующими сертифицирующими органами обеспечения


требуемой уверенности, что продукция, услуга или процесс соответствуют определенному
стандарту или другому нормативному документу. Сертифицирующими органами может являться
лицо или орган, признанные независимыми ни от поставщика, ни от покупателя.
Сертификация сориентирована на достижении следующих целей:
1) оказание помощи потребителям в грамотном выборе продукции или услуги;
2) защита потребителя от некачественной продукции изготовителя;
3) установление безопасности (опасности) продукции, работы или услуг для жизни и здоровья
человека, окружающей среды;
4) свидетельствование о качестве продукции, услуги или работы, о которых заявил изготовитель
или исполнитель;
5) организация условий для комфортной деятельности организаций и предпринимателя на
едином товарном рынке РФ, а также для принятия участия в международной торговле и
международном научно—техническом сотрудничестве.

Теория измерения имеет глубокие исторические корни – более двухсот лет назад великий математик того времени Л. Эйлер  дал четкое определение
понятию „измерение“: „Невозможно определить или измерить одну величину иначе, как приняв в качестве известной другую величину этого тетрода и
указав соотношение, в котором она находится к ней“. Теория рассматривает измерение с трех точек зрения научного подхода: технической,
метрологической и гносеологической.
Техническая сторона измерения заключается в совокупности операций по применению технического средства.
Метрологическая суть измерения состоит в сравнении (в явном или неявном виде) измеряемой физической величины с ее единицей (хранимой
применяемым средством), размер которой передан от эталона или образцового средства измерений.
Гносеологический аспект данной теории говорит о том, что целью измерения является получение значения измеряемой величины (в форме, удобной для
дальнейшего использования) с известной погрешностью, которая во многих случаях не должна превышать установленного предела. Измерения,
охватывая все сферы человеческой деятельности, представляют собой важнейшее средство получения наиболее объективной измерительной
информации.
Понятия абсолютной и относительной погрешностей и формулы для их определения. Правовые
основы стандартизации, контроль и надзор на соблюдением требований государственных
стандартов. Цели и задачи стандартизации. Методические основы стандартизации. Цели и
объектов сертификации качества продукции и защиты прав потребителей. Схем и системы
сертификации продукции и услуг. Международная организация по стандартизации (ИСО).
Государственная система стандартизации ГСС. Аккредитация органов по сертификации и
испытательных лабораторий. Сертификация продукция и услуг, ее роль в повышении качества
продукции и развитие на международном, региональном, и национальном уровнях.

Технические средства автоматизации и управления. Общая функциональная схема


автоматической системы регулирования (АСР). Основные элементы АСР. Средства восприятия
технологической информации. Методы и средства измерения температуры. Методы и средства
измерения давления и вакуума, высоких и сверхвысоких давлений. Методы и средства измерения
расхода жидкости, газа и пара. Методы контроля состава газовых смесей. Методы и средства
измерения уровня жидкости и сыпучих веществ. Измерение электрического тока и напряжения,
мощности и электрической энергии.

Исполнительные механизмы и регулирующие органы. Исполнительные механизмы (ИМ).


Гидравлические, пневматические и электрические ИМ. Регулирующие органы (РО). Регулирующие
органы объемного, скоростного и дроссельного типа. Управление устройства. Понятия
регулирования и управления. Аналоговые типовые законы регулирования. Импульсное
регулирование.

Информационные сети и телекоммуникации. Автоматизация технологических процессов на


основе промышленных сетей. Информационно-вычислительные сети (ИВС). Организации
разрабатывающие стандарты информационных сетей. Информационно-вычислительные сети иих
физические основы. Классификация ИВС. Архитектура сети. Типовые топологий локальных
Информационно-вычислительных сетей. Множественный доступ к среде передачи данных.
Режимы информационного обмена в вычислительных сетях. Физическая среда передачи данных.
Витая пара проводов. Оптические каналы. Стандартные архитектуры локальных вычислительных
сетей. Концепция открытых систем. Эталонная модель взаимодействия открытых систем ОSI/ISO.
Передача данных по аналоговому каналу. Основные характеристики непрерывных каналов.
Пропускная способность среды передачи. Основные виды модуляции.

Микропроцессорные Системы Управления. Логические основы построения микропроцессоров.


Основные понятия Булевой алгебры. Высказывания. Основные логические операции. Логические
синтез вычислительных систем. Минимизация и построение логической схемы устройства.
Системы счисления. Шестнадцатеричные числа. Кодирование информации. Кодирование с
дополнением. Кодирование для обнаружения ошибок. Код ASCII. Основные логические элементы.
Элемент НЕ, И, ИЛИ. Оперативные (RAM) и постоянные (ROM) запоминающие устройства.
Программное управление микропроцессорной системой (МПС). Алгоритм. Система команд.
Быстродействие, производительность, тактовая частота, разрядность и емкость оперативной
памяти.
Масштабирование, защита от помех и гальваническое разделение цепей. Масштабирование,
защита от помех и гальваническое разделение цепей. Соединение дискретных датчиков с МПС.
Характеристики преобразователей АЦП и ЦАП.

Автоматизация Технологических Процессов и Производств. Классификация систем


автоматического управления (САУ). Декомпозиция задач управления. Иерархия управления в
предприятии. Структуры и техническое обеспечение современных систем автоматизации и
управления. Одно-многоуровневые, централизованные и распределение системы автоматизации
и управления.

Характеристики и модели технологических объектов управления (ТОУ). Самовыравнивание,


нагрузка, емкость и запаздывание ТОУ. Простейшие математического моделей
гидромеханических тепловых и массообменных процессов. Автоматические системы контроля и
регулирования основных теплоэнергетических параметров (расхода, давления, уровня,
температуры, важности). Техническая реализация систем контроля и регулирования.

Автоматизированные системы управления технологическими процессами (АСУТП), их функции и


структуры. Режимы работы АСУТП. Автоматизация управления на базе программно-технических
комплексов. Микроконтроллеры. Роботы.

Интегрированные системы автоматизации и управления технологическими процессами,


производствами предприятиями. Автоматизированные системы управления предприятием сети
(ИВС). Информационные подсистемы АСУ. Системы автоматического проектирования (САПР).

Проектирование Автоматизированных Систем. Стадии и этапы проектирования систем


автоматизации управления. Состав проектов автоматизации технологических процессов.
Структурные, функциональные и принципиальные схемы системы измерения, управления и
автоматизации. Выбор напряжения и требования к источникам питания. Выбор аппаратов
управления и защиты. Места установки аппаратов управления и защиты.

Выбор сечений проводов и жил кабелей. Принципиальные пневматические схемы питания.


Требования к качеству сжатого воздуха. Щиты, пульты и проектно-компонуемые комплекты
систем автоматизации. Монтажные зоны щитов и пультов. Расположение приборов и аппаратуры
на фасадных панелях щитов и пультов. Размещение и установка щитов и пультов в щитовых
помещениях.

Эргономические рекомендации по проектированию щитов, пультов и пунктов управления.


Инженерно-технические требования к пультам управления. Электрические проводки. Общие
положения. Выбор способа выполнения электропроводок. Выбор проводов и кабелей.
Особенности проектирования волоконно-оптических линий связи. Требования к выполнению
заземления и зануления. Текстовые материалы проекта. Пояснительная записка. Спецификация
оборудования. Ведомость потребности в материалах.