1. Исследование качества процессов регулирования.

Чувствительность автоматических
систем.
Под качеством процесса регулирования понимают способность автоматического регулятора поддерживать с достаточной точностью заданное значение
регулируемой величины.

Степень влияния разброса и изменения параметров системы на ее статические и динамические свойства называется

чувствительностью системы. Чувствительность определяется количественно. Существуют методы ее анализа и методы достижения
малой чувствительности проектируемой системы к разбросу и изменению некоторых ее параметров, когда это требуется.

Пусть система описывается уравнениями в нормальной форме (2.21), т. е.

где xi — координаты состояния системы. Изменяющиеся со временем параметры системы в процессе ее эксплуатации и от разброса при
изготовлении обозначим через

2. Синтез систем, обладающих заданным запасом устойчивости. Системы с П -, И -, ПД -, ПИ

- регуляторами.

Синтез реальных систем ориентирован на создание устойчивых систем, т.е. обладающих необходимым запасом

устойчивости.

В процессе работы системы ее параметры (коэффициенты передачи и постоянные времени) из-за изменений внешних

условий, колебаний напряжений источников энергии и других причин отличаются от расчетных значений. Если не

принять определенных мер, то система может стать неустойчивой. Для исключения этого явления при проектировании

следует обеспечить определенные запасы устойчивости системы, которые характеризуются близостью амплитудно-

фазовой частотной характеристики разомкнутой системы к точке с координатами (-1, j0).

Запас устойчивости можно найти и по алгебраическому критерию Гурвица.

Запасом устойчивости здесь считается некоторая величина   , при которой самый минимальный определитель

Гурвица не будет меньше этой величины:

 ,        , где    - запас устойчивости.

При частотных критериях устойчивости различают два критерия: по амплитуде и по фазе.

Запасы устойчивости определяют на двух частотах: частоте среза ωс и критической частоте ωкр. На частоте среза АЧХ

разомкнутой системы равна единице, на критической частоте ФЧХ принимает значение, равное -π.

П-регулятор - Это регулятор, у которого μ пропорционально σ, т.е.μ = – Кσ.

При скачке входной величины σ на значение (–10ºС) затвор регулирующего органа переходит в новое μ - положение скачком (рис.2.10).
Рис.2.10. Закон регулирования П-регулятора.

И-регулятор Это регулятор, у которого μ пропорционально интегралу σ 

При скачке входной величины на значение (–10ºС) затвор регулирующего органа медленно переходит в новое положение (рис.2.11).

Рис.2.11. Закон регулирования И-регулятора.

Регуляторы с предварением

ПД-регулятор - это такой регулятор (рис.2.13), у которого выходной сигнал μ пропорционален входному сигналу σ и производной dσ/dt, т.е.

Рис.2.13. Закон регулирования ПД-регулятора.

Производная dσ/dt характеризует тенденцию изменения (отклонения) регулируемой величины. Величина и знак воздействия от
производной позволяют регулятору как бы предвидеть в какую сторону и на сколько отклонилась бы регулируемая величина под
действием данного возмущения. Это предвидение позволяет регулятору предварять своим воздействием возможное отклонение
регулируемой величины. В результате процесс регулирования завершается в более короткое время.

Сначала затвор скачком переходит из точки а в точку в (П – закон), т.е. больше чем надо, затем отскакивает назад в точку б
(дифференциальное действие), и остаётся в этом положении.

ПИ-регулятор – это параллельное соединение предыдущих двух регуляторов (П и И - регуляторов). Этот регулятор сочетает

положительные моменты П и И -регуляторов. У ПИ-регулятора (рис.2.12) регулирующее воздействие μ перемещает затвор
пропорционально отклонению параметра σ и интегралу отклонения σ.

,где: К, Ти – параметры настройки регулятора. Как видим, формула данного закона – это сумма двух предыдущих
формул. Затвор регулирующего органа часть пути пройдет скачком по П-закону, а оставшуюся часть – медленно по И - закону.

Рис.2.12. Закон регулирования ПИ-регулятора

3. Исследование качества процессов регулирования. Показатели качества прямые,

косвенные, интегральные.
Прямые показатели качества определяются по виду переходных характеристик. При этом качество систем стабилизации
оценивают по виду переходной характеристики по отношению к возмущающим воздействиям, качество систем программного
управления – по отношению к задающим воздействиям, качество следящих САУ оценивают как по отношению к возмущающим,
так и задающим воздействиям.
 Косвенными оценками качества называют некоторые количественные величины, в той или иной мере характеризующие прямые
показатели качества регулирования. К косвенным оценкам качества относят, в частности, рассмотренные выше показатели
относительной устойчивости системы - запасы устойчивости по модулю и фазе, однако их недостаточно для суждения о таких
важных показателях качества регулирования, как быстродействие, время нарастания регулирования, наличие и величина
перерегулирования, число колебаний и др. 

В основе интегральных оценок качества лежит предположение, что качество

регулирования тем выше, чем меньше площадь между кривой переходного процесса и
заданным значением регулируемой переменной.

4. Частотные методы анализа качества регулирования. Зависимость между переходной и

частотной характеристиками, свойства вещественно частотной характеристики и
соответствующего переходного процесса.

Частотные методы основаны на привычном для инженеров графическом изображении динамических характеристик, которые можно снять

экспериментально, поэтому они находят широкое применение. В частности зная АФЧХ разомкнутой САУ Wp(j ), можно построить АФЧХ
замкнутой САУ

Частотные методы анализа качества процесса управления основаны на известной зависимости между переходной и вещественной частотной характеристиками
замкнутой системы

 (14.1)

Зависимость между переходной и частотной характеристиками, свойства вещественно

частотной характеристики и соответствующего переходного процесса.

I. Изменение масштаба вдоль оси ординат.

II. Изменение масштаба вдоль оси абсцисс

III. Определение конечного значения переходной функции по вещественной частотной характеристике.

IV. Определение начального значения переходной функции по вещественной частотной характеристике.

V. Разрывы непрерывности и пики в вещественной частотной характеристике.

VI. Оценка перерегулирования по виду вещественной частотной характеристики.

VII. Условия монотонного протекания переходного процесса (достаточные условия).

VIII. Определение верхнего предела для величины перерегулирования при наличии максимума в вещественной частотной характеристике.
Верхний предел перерегулирования s % определяется таким образом:

5. Методы построения кривой переходного процесса.

Метод заключается в том, что имеющуюся вещественную характеристику исследуемой системы заменяют на несколько

прямоугольных трапеций.

порядок действий

1. Вначале осуществляется приближенная замена криволинейных участков характеристики P(w) прямыми отрезками

(наклонными гранями трапеций) – вещественную характеристику исследуемой системы заменяют на несколько

прямоугольных трапеций.
 ● сумма высот всех вписанных трапеций должна охватывать все изменения ординаты вещественной частотной

характеристики;

● боковые наклонные грани прямоугольных трапеций должны как можно точнее соответствовать криволинейным

участкам характеристики.

6. Синтез систем автоматического регулирования. Алгоритм расчета области настроек типовых

регуляторов методом РАФХ.
Синтез системы управления представляет собой направленный расчет системы, имеющий конечной целью, во-первых,
отыскание рациональной структуры системы и, во-вторых, определение оптимальных значений параметров ее отдельных
звеньев из условия обеспечения ряда требований, которые следуют из назначения проектируемой системы и обеспечения
ее характеристик.

Общий алгоритм расчета

Основное уравнение метода РАФХ

 (1)

(+) в случае, если система с положительной обратной связью (настройки

регулятора взяты со знаком “–“);

(–) в системе с отрицательной обратной связью (настройки регулятора взяты

со знаком “+“).

В любом случае имеем отрицательную обратную связь.

Уравнение (1) равносильно системе уравнений:

 (2)

 (3)

Уравнение (3) используется в расчете оптимальных настроек.

7. Синтез систем автоматического регулирования. Графоаналитический метод синтеза систем.

Графоаналитический. Применение второго способа, который предполагает графоаналитическое
описание при определении структуры и параметров программная реализация позволяет, не
нарушая требований к заданной точности (ограничение запретной областью), более гибко,
настолько, насколько позволяют интуиция и опыт инженера-проектировщика, подойти к вопросу
аппроксимации ЛАЧХ программная реализация в области средних частот.

Как известно из теории автоматического управления, высокочастотная область практически не

оказывает влияния на качество переходных процессов, поэтому весь упор при подборе
параметров программная реализация делается на среднечастотный участок. Так, сдвигая
асимптоту, имеющую положительный наклон 20 дБ/дек, влево или вправо, можно уменьшить
перерегулирование и колебательность переходных процессов. Кроме того, модель программная
реализация , полученная в результате аппроксимации графоаналитическим способом, имеет
меньший порядок, чем модель, синтезированная аналитически.

8. Обеспечение устойчивости. Синтез устойчивости систем. Граница устойчивости для систем с П

-, и И - регуляторами.

Под синтезом системы автоматического регулирования понимают определение ее структуры и

значений параметров элементов, удовлетворяющих заданным требованиям.

1. П регулятор

(9)

Передаточная функция разомкнутой системы

Запишем характеристический полином замкнутой системы

(10)

(11)

ли

где .

Полином (10) имеет третий порядок, коэффициенты  – постоянные и заведомо положительные величины (см. формулы (8)).

Свободный член   величина переменная и зависит от коэффициента усиления регулятора . Изменяя  можно
влиять на устойчивость и качество регулирования системы. С учетом этого, условия устойчивости по критерию Гурвица записываются
следующим образом
  (12)

Подставим в последние уравнения  , тогда

(13)

и, разрешая их относительно  , получим условия устойчивости

(14)

Критические значения коэффициента усиления получим, если знаки неравенств в (13) заменим на равенства, тогда

, (15)

Первое значение в формулах (15) соответствует так называемой апериодической границе устойчивости ( ). При этом как
легко видеть имеет нулевой корень. Второе условие определяет колебательную границу устойчивости. В системе существуют

незатухающие колебания, а  имеет пару чисто мнимых корней

Как следует из полученных формул коэффициент усиления регулятора (или, что эквивалентно, разомкнутой системы) ограничен
сверху и снизу условиями устойчивости. Это свойство справедливо практически для всех систем.

2. И регулятор

Передаточная функция регулятора

(16)

Передаточная функция разомкнутой системы

(17)

Характеристический полином замкнутой системы

или (18)

где .

(19)
Полином (18) имеет четвертый порядок. Свободный член   величина переменная и зависит от коэффициента усиления

регулятора  . Остальные коэффициенты, как и в случае с П регулятором, постоянные и заведомо положительные величины (см.

формулы (19)). Изменяя  можно влиять на устойчивость и качество регулирования системы. Условия устойчивости по критерию Гурвица
для системы 4-го порядка с учетом сделанных замечаний записываются следующим образом [1,2]

,  (20)

или после подстановки   и 

,  (21)

Разрешая полученные неравенства относительно  , найдем область устойчивости

(22)

Заменив в (21) знаки неравенств на равенства найдем критические значения

 и   (23)

И в этом случае коэффициент усиления ограничен сверху и снизу из условий устойчивости

9. Оценка запаса устойчивости. Корневые, частотные методы оценки запаса устойчивости.

Анализ систем на запас устойчивости.

10. Изображение движений в фазовом пространстве. Понятие фазового пространства. Фазовые

портреты линейных систем 2-го порядка.
Фазовым пространством называется пространство, по осям координат которого отложены переменные, характеризующие состояние
динамической системы. Если движение системы описывается дифференциальным уравнением n-го порядка, то состояние этой системы в
любой момент времени можно характеризовать некоторой точкой n-мерного фазового пространства, по осям которого отложены одна из
координат системы и (n-1) ее производных. Точка, характеризующая состояние системы, называется изображающей точкой.

 Фазовые траектории линейной системы второго порядка.

Типы особых точек. Пусть система описывается линейным дифференциальным уравнением второго порядка с

постоянными коэффициентами:

 …(5.44). Обозначая, как и выше,   …(5.45), из уравнения (5.44)

имеем:   …(5.46).

Разделив уравнение (5.46) на (5.45), получим   …(5.47).

 Согласно выражению (5.47), на фазовой плоскости   имеется точка покоя с координатами   ,   .

Сделаем в уравнении (5.47) замену переменных:   …(5.48).

Дифференцируя это выражение, имеем:   …(5.49).

Подставляя выражения (5.49) и (5.48) в (5.47), получаем уравнение с разделяющими

переменными:   …(5.50).

Разлагая знаменатель левой части на множители, находим:

 …(5.51),   и   - корни характеристического

уравнения:   …(5.52).

В уравнении (5.51) заменим z на   , тогда получим уравнение семейства фазовых траекторий, вид которых будет

зависеть от типа корней   и   .

Пусть корни чисто мнимые:   и   . Тогда переходный процесс изображается синусоидой, рис.

5.16 а, амплитуда и начальная фаза которой определяются начальными условиями. Уравнение 5.51 принимает

вид:   …(5.53). Интегрируя это уравнение, находим:   …

(5.54).

Обозначая   и учитывая выражение (5.48), из уравнения (5.54) получаем уравнение семейства

эллипсов:   …(5.55) с полуосями   и   . Следовательно, фазовые траектории

представляют собой семейство замкнутых кривых, вложенных одна в другую, рис. 5.16 б. Особая точка типа начала

координат фазового портрета называется центром.

Рис. 5.16. Фазовая траектория.

11. Устойчивость линейных систем. Понятие устойчивости. Частотные критерии устойчивости.

 Устойчивость линейной системы определяется не характером возмущения, а структурой самой системы (рис.6.7.).

Говорят, что система устойчива "в малом", если определен факт наличия устойчивости, но не определены ее границы.

Система устойчива "в большом", когда определены границы устойчивости и то, что реальные отклонения не выходят

за эти границы.

устойчивостью системы понимается способность ее возвращаться к состоянию установившегося равновесия после

снятия возмущения, нарушившего это равновесие. Неустойчивая система непрерывно удаляется от равновесного

состояния или совершает вокруг него колебания с возрастающей амплитудой.

Рисунок 6.7 – К понятию устойчивости системы.

Частотные критерии устойчивости САР, так же как алгебраические критерии, основаны на

определении условия отрицательности вещественной части всех корней характеристического
уравнения исследуемой системы по виду ее частотных характеристик. Хотя алгебраические и
частотные критерии устойчивости вытекают из общей математической трактовки проблемы
устойчивости и в этом смысле они формально равноправны, однако частотные критерии имеют
более явный физический смысл и некоторые преимущества при его практическом
использовании.

Частотные критерии устойчивости

Принцип аргумента.

Частотные критерии устойчивости используются в графоаналитическом виде и отличаются большой наглядностью при проведении расчетов. В основе всех частотных методов
лежит принцип аргумента.

Рассмотрим характеристическое уравнение системы

Если i, i=1,2,...n-  корни этого уравнения, то

Каждому корню на комплексной плоскости соответствует определенная точка, и геометрически на этой плоскости каждый корень можно изобразить в виде вектора с
модулем i, проведенного из начала координат (рис.3.4). Сделаем замену s=j  и получим

В соответствием с правилом вычитания векторов получим, что конец каждого элементарного вектора (j - i) находиться на мнимой оси.

Аргумент вектора D(j)  равен сумме аргументов элементарных векторов

 Направление вращения вектора (j - i) против часовой стрелки при изменении частоты от - до + принято считать положительным, а по часовой стрелке- отрицательным.
Предположим, что характеристическое уравнение имеет m корней в правой полуплоскости и n - m корней в левой полуплоскости. При изменении частоты от -  до +  каждый
вектор (j - i), начало которого лежит в левой полуплоскости повернется на угол + , а каждый вектор, начало которого лежит в правой полуплоскости - на угол  -. Изменение
аргумента вектора D(j) при этом будет

Это выражение и определяет принцип аргумента.

Изменение аргумента вектора D(j) при изменении частоты от - до + равно разности между числом (n-m) корней уравнения  D(s)=0, лежащих в левой полуплоскости,
и числом mкорней этого уравнения, лежащих в правой полуплоскости, умноженной на .

Критерий устойчивости Михайлова.

Из (3.14) следует, что если все корни характеристического уравнения лежат в левой полуплоскости, т.е. m=0  , то

Отсюда следует первая формулировка критерия Михайлова.

Система автоматического управления устойчива, если при возрастании частоты от - до + изменение аргумента вектора D(j) будет равно n, где n- порядок характеристического
уравнения.

Вектор D(j) можно представить в виде

Вещественная составляющая этого выражения является четной функцией, а мнимая - нечетной функцией частоты, т.е. U(-)=U(); V(-)= -V()  и D(- j)=U() - jV().

12. Типовые законы регулирования: пропорциональный, интегральный, дифференциальный, ПИ

-, ПД -, ПИД законы.

1) П-закон (пропорциональное регулирование). Согласно закон пропорционального регулирования управляющее

воздействие должно быть пропорционально величине ошибки. Например, если регулируемый параметр начинает

отклоняться от заданного значения, то воздействие на объект следует увеличивать в соответствующую сторону.

Коэффициент пропорциональности часто обозначают как K 1:

u = K1.e.

Тогда передаточная функция П-регулятора имеет вид

WП(s) = K1.

Если величина ошибки стала равна, например, единице, то управляющее воздействие станет равным K 1 (см. рисунок

1.52).

 
 

Рисунок 1.52

2) И-закон (интегральное регулирование). Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки. То есть чем

дольше существует отклонение регулируемого параметра от заданного значения, тем больше управляющее воздействие:

Передаточная функция И-регулятора:

WИ(s) =  .

При возникновении ошибки управляющее воздействие начинает увеличиваться со скоростью, пропорциональной

величине ошибки. Например, при е = 1 скорость будет равна K 0

3) Д-закон (дифференциальное регулирование). Регулирование ведется по величине скорости изменения

регулируемой величины:

То есть при быстром отклонении регулирующей величины управляющее воздействие по модулю будет больше. При

медленном – меньше. Передаточная функция Д-регулятора:

WД(s) = K2 s.

Регулятор генерирует управляющее воздействие только при изменении регулируемой величины. Например, если

ошибка имеет вид ступенчатого сигнала е = 1, то на выходе такого регулятора будет наблюдаться один импульс (d-

функция). В этом заключается его недостаток, который обусловил отсутствие практического использования такого

регулятора в чистом виде.

На практике типовые П-, И- и Д-законы регулирования редко используются в чистом виде. Чаще они комбинируются и

реализуются в виде ПИ-регуляторов, ПД-регуляторов, ПИД-регуляторов и др.

ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор) представляет собой два параллельно работающих

регулятора: П- и И-регуляторы (см. рисунок 1.55). Данное соединение сочетает в себе достоинства обоих регуляторов:

быстродействие и отсутствие статической ошибки.

ПИ-закон регулирования описывается уравнением

 и передаточной функцией

WПИ(s) = K1 +  .

То есть регулятор имеет два независимых параметра (настройки): K 0 – коэффициент интегральной части и K1 –

коэффициент пропорциональной.

 При возникновении

ошибки е = 1 управляющее воздействие изменяется как показано на рисунке 1.56.

Рисунок 1.56

ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор) включает в себя П- и Д-регуляторы (см. рисунок

1.57). Данный закон регулирования описывается уравнением

и передаточной функцией:

WПД(s) = K1 + K2 s.

Данный регулятор обладает самым большим быстродействием, но также и статической ошибкой. Реакция регулятора

на единичное ступенчатое изменение ошибки показана на рисунке 1.58.

Рисунок 1.58

ПИД-регулятор (пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор) можно представить как соединение

трех параллельно работающих регуляторов (см. рисунок 1.59). Закон ПИД-регулирования описывается уравнением:
 и передаточной функцией

WПИД(s) = K1 +  + K2 s.

ПИД-регулятор в отличие от других имеет три настройки: K0, K1 и K2.

ПИД-регулятор используется достаточно часто, поскольку он сочетает в себе достоинства всех трех типовых

регуляторов. Реакция регулятора на единичное ступенчатое изменение ошибки показана на рисунке 1.60.

 Рисунок 1.60

13. Структурные схемы. Правила преобразования структурных схем.

Элементы САУ, математические модели которых описываются в виде передаточных функций, могут быть соединены последовательно, параллельно и с обратной связью.
Рассмотрим записи эквивалентных передаточных функций при указанных типах соединений.

1. При параллельном соединении элементов на вход элементов и подается один и тот же сигнал . Эквивалентная передаточная функция параллельного соединения элементов
и будет равна сумме передаточных функций и .

Рисунок 4.1. Параллельное соединение элементов

2. При последовательном соединении элементов и выходной сигнал первого элемента будет равен входному сигналу второго элемента, а эквивалентная передаточная
функция будет равна произведению передаточных функций и .

Рисунок 4.2. Последовательное соединение элементов

3. При соединении элементов с отрицательной обратной связью:

 Рисунок 4.3. Соединение элементов с отрицательной обратной связью

4. При соединении с положительной обратной связью:

Рисунок 4.4. Соединение элементов с отрицательной обратной связью

5. Звено можно переносить через сумматор как вперед, так и назад. Чтобы при этом передаточные функции не изменились, перед сумматором нужно поставить
дополнительное звено:

Рисунок 4.5. Перенос через сумматор

6. Звено можно переносить также через точку разветвления, сохраняя все передаточные функции:

Рисунок 4.6. Перенос через точку разветвления

14. Передаточная функция. Передаточные функции замкнутых систем.

1) Замкнутые системы – это САР с обратной связью, в которых регулируемый параметр непрерывно измеряется и
сравнивается с задающим воздействием (рис.3.6.1).
 Рис. 3.6.1 Структурная схема замкнутой САР

Если разорвать главную обратную связь (рис.3.6.1), то получим разомкнутую

систему, состоящую из последовательного соединения объекта с
передаточной функцией Wo(p) и регулятора с передаточной функцией Wp(p).

15. Структурные схемы. Основные способы соединения звеньев.

Систему автоматического управления можно рассматривать как комбинацию типовых динамических звеньев. Изображение системы
управления в виде совокупности типовых и нетиповых динамических звеньев с указанием связей между ними носит название структурной
схемы системы. Звено в этом случае выступает как элементарная структурная единица, преобразователь информации.

Структурные схемы состоят из отдельных структурных элементов. Основными элементами структурных схем являются следующие.

1. Звено с одним входом и одним выходом: Y(s)=W(s)X(s).

2. Звено с двумя входами и одним выходом (около каждого входа записывается своя передаточная функция):Y(s)=W 1(s)X1(s)
+W2(s)X2(s)

3. Линия связи и узел (разветвление), стрелка показывает направление передачи информации.

и 

4. Сумматор.
5. Элемент сравнения.

или 

В системах управления встречаются три вида соединений звеньев: последовательное, параллельное и соединение по схеме с

обратной связью.

Последовательное соединение звеньев изображено на рис.3.10, такое соединение характеризуется тем, что выход предыдущего звена
подается на вход последующего.

Рис. 3.10. Последовательное соединение звеньев

Выходная величина последовательно соединенных звеньев определяется

Откуда результирующая передаточная функция  равняется

Следовательно, в общем случае можно записать

, (3.51)

где n - число включенных последовательно звеньев.

Таким образом, результирующая передаточная функция последовательно соединенных звеньев равна произведению передаточных
функций составляющих звеньев.

Параллельное соединение звеньев изображено на рис.3.11, такое соединение характеризуется тем, что на входы всех звеньев подается
одно и то же входное воздействие, а выходная величина определяется суммой выходных величин отдельных звеньев.
 Рис. 3.11. Параллельное соединение звеньев

Выходная величина параллельно соединенных звеньев определяется y=y1+y2+y3, т.е.

Тогда  .

В общем случае

, (3.52)

где n - число включенных параллельно звеньев.

Таким образом, результирующая передаточная функция параллельно соединенных звеньев равна сумме передаточных функций
составляющих звеньев.

Обратная связь. Такое соединение звеньев изображено на рис.3.12, оно характеризуется тем, что выходной сигнал звена подается на его
вход.

Рис. 3.12. Соединение звеньев по схеме с обратной связью

16. Типовые динамические звенья: усилительное, интегрирующее, звенья второго порядка,

особые звенья.

усилительное звено: является простейшим среди всех типовых звеньев. Оно передает сигнал со входа на выход мгновенно, без
искажений его формы. В звене может происходить только усиление или ослабление мгновенных значений входной величины.

Интегрирующее звено: это типовые динамические звенья, характеризующиеся тем, что при постоянном
входном воздействии выходная переменная неограниченно возрастает. К ним относятся: идеальное и реальное

интегрирующие звенья и изодромное звено.  Из интегрирующих звеньев элементарным является только

идеальное интегрирующее звено с передаточной функцией

 . (3.27)

звенья второго порядка: за исключением апериодического звена второго порядка, представляющего собой
последовательное соединение двух апериодических звеньев первого порядка с разными постоянными времени.

Передаточную функцию апериодического звена второго порядка можно записать так:

, (3.26)

где k=k1×k2 .

особые звенья: Особенность составных интегрирующих звеньев состоит в том, что в их состав обязательно входит
идеальное интегрирующее звено.

17. Частотный метод исследование линейных систем. Частотные характеристики. Связь

частотных характеристик с дифференциальным уравнением и передаточной функцией.

Частотный метод исследование линейных систем

Элементы теории функции  комплексного переменного

Комплексным числом называется число, определяемое соотношением z = a + i b, где а и b – соответственно действительная и мнимая части числа. Такая форма записи
комплексного числа называется алгебраической. На комплексной плоскости, в координатах Rе (действительная часть) и Im (мнимая часть), комплексное число
геометрически представляется вектором (рис. 4.1); оно может быть изображено также в полярных координатах М (модуль) и ϕ (фаза) и записано в показательной форме: z
= Меiϕ, где М – длина вектора, соединяющего начало координат с точкой z; ϕ – угол между положительной ветвью действительной оси и вектором z, причем положительным
направлением  считается направление отсчета против часовой стрелки.

Частотные характеристики

В ТАУ наиболее часто используют следующие частотные характеристики:

 амплитудная частотная характеристика (АЧХ);

 фазовая частотная характеристика (ФЧХ);

 амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ).

Связь частотных характеристик с дифференциальным уравнением и передаточной функцией.

1. Выход  может быть найден по известному входу и начальному условию

аналитически следующими способами непосредственными решениями дифференциального уравнения (4.1)

2. Методами операционного исчисления (при ННУ)


где 

18. Основные способы математического описания систем автоматического управления.

Уравнения движения.

19. Переходные процессы. Переходная и весовая функции. Интеграл Дюамеля.

Метод интеграла Дюамеля позволяет рассчитать любой переходный процесс, начиная от коммутации и заканчивая любым произвольным
воздействием.

Отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях называется передаточной функцией:

Весовая функция (импульсная характеристика) – реакция системы на воздействие в виде δ-функции:

 - фильтрующее свойство.            

Весовая функция обозначается как h(t):

Переходя в область изображений, мы получим следующие выражения:

20. Линейные стационарные системы. Принципы суперпозиции. Динамическое поведение

линейных систем.
Система считается стационарной и имеет постоянные параметры, если ее свойства (математический алгоритм оператора
преобразования) в пределах заданной точности не зависят от входного и выходного сигналов и не изменяются ни во времени, ни от каких-
либо других внешних факторов. Математически это означает задание системы уравнениями типа (10.1.1-2) с постоянными значениями
коэффициентов aj и bi и реакция системы на какое-либо воздействие не зависит от времени (координат) его приложения. 

Принцип суперпозиции заключается в том, что реакция объекта на сумму входных сигналов  равна сумме реакций на каждый сигнал в

xt
отдельности для любых  i( )

Система называется динамической, если ее описывают дифференциальные, интегральные либо конечные уравнениями, зависящие от времени, и
статической, если в ее описании отсутствует параметр времени.

21. Характеристика нелинейных систем. Особенности нелинейных систем. Типовые нелинейные

элементы.
Типовые нелинейные характеристики
Нелинейности, встречающиеся в системах автоматического управления, могут иметь различный характер. Некоторые нелинейности вводится специально для
получения требуемых динамических характеристик регулирования или из-за экономических соображений, т.е. тогда, когда проектируемая с преднамеренно
вводимой нелинейностью система имеет выигрыш в весе, стоимости, размерах. При этом предполагается, что рабочие характеристики такой системы должны
удовлетворять заданным требованиям.

Особенности нелинейных систем

Процессы в нелинейных САУ имеют ряд особенностей, которые не

встречаются в линейных системах. К их числу относятся следующие:

1. Понятие устойчивости здесь оказывается более сложным. Возможны

случаи, когда начальные условия системы влияют на устойчивость системы.
Так, например, при малых отклонениях от равновесного состояния система
может быть устойчивой, т.е. процессы будут сходящимися, а при больших –
неустойчивой с расходящимися во времени процессами. Возможна и
обратная картина. В связи с этим в нелинейных системах вводятся понятия
«устойчивости в малом» и «устойчивости в большом», что связано с
поведением системы при «малых» и при «больших» отклонениях от
равновесного состояния.

2. В нелинейных системах возможен новый вид установившегося режима,

называемый автоколебаниями. Под автоколебаниями понимаются устойчивые
собственные колебания с постоянной амплитудой и постоянной частотой при
отсутствии внешнего колебательного воздействия.

3. В нелинейных системах оказывается неприменимым принцип

суперпозиции, что, как правило, делает невозможным определять выходную
величину как сумму составляющих, вызываемых действием отдельных
факторов (управляющего воздействия и возмущений).

Типовые нелинейные элементы.

К нелинейным звеньям относятся следующие:

1) звено с релейной характеристикой;

2) звено с характеристикой кусочно-линейного типа;

3) звено с криволинейной характеристикой произвольного вида;

4) звено, уравнение которого является нелинейным за счет входящих в это уравнение произведений переменных или их
производных;

5) звено, работа которого связано с выполнением логических операций.

22. Устойчивость нелинейных систем. Второй метод Ляпунова.

2 метод – «прямой» метод. Достаточное условие сходимости: возмущенное движение асимптотически устойчиво, если можно указать
такую знакоопределен. ф-ию V(ф-ия, которая при всех значениях переменной имеет один и тот же знак, а в нач. коорд. превращ. в ноль),
производная от которой по t, определенная на основании диф. уравнения системы, так же явл. знакоопределен. функцией, но
противоположного знака.
23. Устойчивость нелинейных систем. Первый метод Ляпунова.
Для исследования устойчивости нелинейных САУ применяется метод функций Ляпунова, который позволяет также строить
количественные оценки динамики переходных процессов. Для решения задач абсолютной устойчивости НСАУ широкое
применение получил частотный метод В.М. Попова

1метод применим только для исследования устойчивости в малом систем , т.е. к системам, к которым полностью применима линейная
теория. Линейная система получается в результате линеаризации НЛ системы. Когда линеаризованная система находится на границе
устойчивости, то об устойчивости исходной НЛ системы ничего нельзя сказать (м.б. устойчива или неустойчива, в зависимости от вида
нелинейности).

24. Устойчивость движения. Понятие орбитальной устойчивости по Ляпунову, асимптотической

устойчивости.
Устойчивость движения – одно из важнейших понятий в механике. Движение любой механической системы, например машины, самолета,
снаряда и т.п., зависит от действующих сил и начальных условий, эквивалентных положению и скорости точек системы в момент начала
движения. Зная эти силы и начальные условия, можно теоретически рассчитать, как будет двигаться система. Движение, подобное этому
расчету, называется невозмущенным. Но поскольку все измерения производятся с той или иной степенью точности, то на практике
истинные значения начальных условий будут обычно несколько отличаться от расчетных.

Для суждения об устойчивости автоколебаний вводится понятие орбитальной устойчивости.

Под орбитально асимптотически устойчивым периодическим движением в автономной системе (автоколебанием) будем понимать

такое движение, для которого

. (18.5)

Это условие можно выразить с помощью понятия невозмущенного движения, если учесть возможный сдвиг по времени  между xH(t) и х(t).

Обозначив

, (18.6)

можно условие орбитальной асимптотической устойчивости сформулировать следующим образом: существуют такие положительные
вещественные значения = 0, для которых

(18.7)

(Ляпунова об асимптотической устойчивости)

Если существует диф. функция  ,которая называется функцией Ляпунова в некоторой окрестности нач. координат
удовлетворяет:

1) 

2)  3) в некоторой сколь угодно малой окрестности.

 -положит. const.,то  явл. асимптотически устойчивым

25. Понятие нелинейной системы. Методы линеаризации.

Нелинейной системой называется такая система, в состав которой входит хотя бы одно звено, описываемое нелинейным уравнением. Такое звено называется
нелинейным звеном или нелинейным элементом

Методы линеаризации уравнений

Дифференциальные уравнения можно линеаризовать следующими методами:

1. нелинейная функция рабочей области раскладывается в ряд Тейлора.

2. Заданные в виде графов нелинейные функции линеаризуются в рабочей плоскости прямыми.

3. Вместо непосредственного определения частных производных, вводятся переменные в исходные нелинейные уравнения.

. (33)

4. Данный метод основан на определении коэффициентов по методу наименьших квадратов.

, (34)

где  - постоянное времени пневмопривода;

- передаточный коэффициент пневмопривода;

- коэффициент демпфирования пневмопривода.

26. Основные понятия метода фазовой плоскости. Методы построения фазовых портретов.
Для решения практических задач использовать отображение процесса в системе в многомерном фазовом пространстве, как правило, не удается. Поэтому
наиболее распространенным вариантом использования рассматриваемого аппарата является метод фазовой плоскости, когда рассматриваются только две
переменные состояния системы и фазовые траектории представляют собой плоские кривые (рис. 52). Очевидно, метод фазовой плоскости позволяет получить
полную картину процесса только для систем второго порядка. Для таких систем он в основном и применяется.

Фазовая плоскость это координатная плоскость, где по оси абсцисс откладывается сама переменная, для которой исследуется
переходный процесс, а по оси ординат – скорость изменения (первая производная) этой переменной(иногда другая переменная,
характеризующая процесс в системе во втором порядке).

Методы построения фазовых портретов

 Метод решения уравнений по участкам.

 Метод изоклин.
 Метод Льенара.
 d-метод
27. Метод фазовой плоскости. Основные понятия. Фазовые портреты нелинейных систем.

Единственным точным методом исследования нелинейных систем является построение фазового портрета с его
последующим анализом. Для построения используется метод припасовывания. Он используется в случае, когда возможна
кусочно-линейная аппроксимация характеристики нелинейной системы. 

Фазовый портрет нелинейной системы может содержать изолированные замкнутые фазовые траектории, называемые
предельными циклами. Они соответствуют автоколебаниям в системе. Предельные циклы могут быть устойчивыми и
неустойчивыми. Они определяют устойчивость автоколебаний. Если предельный цикл устойчив, то фазовые траектории
снаружи и изнутри наматываются на него. Предельный цикл неустойчив, если фазовые траектории снаружи и изнутри
сматываются с него.

28. Автоколебания в нелинейных системах. Метод гармонического баланса.

Автоколебания в НСАУ являются собственными, т.е существуют при возмущении f = 0 и в тоже время это свободные автоколебания.
Частота и амплитуда зависит от параметров системы.

Если в реальной системе существуют автоколебания следовательно существует нелинейность в этой системе.(дыхание, часы, работа
сердца)

Автоколебательная система – та система которая способна создавать незатухающие колебания. Она характеризуется

существованием 3-х свойств:

1.Источник питания.

2.Клапан или вентиль, регулирующий поступающую энергию в систему.

3.ОС с колебательной системы на клапан.

Метод гармонического баланса

Основы метода гармонической линеаризации или метода гармонического баланса были изложены в работах советских ученых Н.М. Крылова и Н.Н. Боголюбова
в 1934 и 1937 годах. В дальнейшем идея этого метода применительно к системам автоматического регулирования бала развита Е.П. Поповым и Л.С.
Гольдфарбом.
Этот метод позволяем исследовать устойчивость нелинейных систем с определением параметров (амплитуда, частота) возможных автоколебаний, производить
выбор корректирующих цепей, обеспечивающих задание характеристики.
При гармонической линеаризации полагают выполнение следующих условий:
1. замкнутая нелинейная система представляется в виде двух частей – линейной и нелинейной (рис. 24.1);
2. линейная часть САУ является фильтром низких частот и чем выше фильтрующие свойства части, тем меньше погрешность линеаризации;
3. в нелинейной САУ предполагается гармонический характер колебаний.

29. Автоколебания в нелинейных системах. Понятия об автоколебаниях. Методы исследования

автоколебаний.
Определение. Колебания, самостоятельно возникающие в отсутствие внешних воздействий, называютсяавтоколебаниями, а устройства,
в которых они возникают – автоколебательными.

30. Статистические методы исследования линейных систем. Сущность статистического подхода.

Случайные величины.
31. Статистические методы исследования линейных систем. Законы распределения.
Экспериментальное получение плотности распределения.

32. Статистические методы исследования статики объектов управления. Характеристики связей

между случайными величинами. Оценка жесткости связей.

33. Случайные процессы и их статистические характеристики. Стационарный случайный

процесс.

34. Случайные процессы. Корреляционные функции. Свойства корреляционных функций.

Экспериментальное определение.

35. Случайные процессы. Спектральная плотность. Свойства спектральной плотности.

Экспериментальное определение.

36. Частотные методы исследования импульсных систем.

37. Устойчивость импульсных систем. Критерии устойчивости.

38. Синтез импульсных систем автоматического регулирования.

39. Цифровая одноконтурная система регулирования. Расчет оптимальных параметров

настройки цифровых регуляторов.

40. Цифровые системы автоматического регулирования. Методы исследования. Типовые

законы регулирования цифровых регуляторов.

41. Цифровые системы автоматического регулирования. Синтез типовых алгоритмов

функционирования цифровых регуляторов.

42. Основные понятия адаптивного управления. Самонастраивающиеся системы управления.

43. Понятие математического моделирования. Адекватность математических моделей.

44. Основные этапы проектирования систем автоматизации. Внешнее и внутреннее

проектирование.

45. Основные принципы проектирования систем автоматизации. Анализ источников

экономической эффективности при проектировании.

46. Проектирование систем автоматизации. Выбор альтернативных вариантов. Схемные

методы повышения качества систем автоматического регулирования.

47. Системы автоматизации. Классификация, разновидности систем автоматизации.

48. Системы автоматического проектирования (САПР) систем автоматизации.

49. Понятие математического моделирования. Экспериментальный метод построения

математических моделей объектов управления.

50. Понятие математического моделирования. Экспериментально аналитический метод

построения математических моделей объектов управления.
51. Понятие математического моделирования. Аналитический метод построения
математических моделей объектов управления.

52. Математическое программирование. Постановка задачи, необходимые и достаточные

условия существования экстремума.

53. Решение задачи условной оптимизации методом неопределенных множителей Лагранжа.

54. Нелинейное программирование. Безградиентные методы поиска экстремума.

55. Нелинейное программирование. Градиентные методы поиска экстремума.

56. Линейное программирование. Геометрический метод решения задачи линейного

программирования.