Вы находитесь на странице: 1из 24

ПЕРЕЧЕНЬ ВОПРОСОВ ДЛЯ ВСТУПИТЕЛЬНЫХ ИСПЫТАНИЯ

(1). Принципы построения систем управления и их квалификация. Элементы САУ и режимы их


работы.

Принципы действия систем автоматического управления

При проектировании САУ решают, как наиболее простым и технико-обоснованным способом получить и


передать необходимый объем информации. Для этого исследуют принципы построения систем.
Основными принципами построения систем являются:

1. принцип разомкнутого управления.

2. принцип управления по отклонению.

3. принцип компенсации.

4. принцип комбинированного управления.

Классификация САУ
Системы автоматического управления можно классифицировать по различным признакам:
1. По характеру изменения выходной величины:
– системы автоматического регулирования (САР, стабилизации) – системы, в которых выходная величина
поддерживается на постоянном уровне, определенном заранее;
– следящие системы – это системы, в которых выходная величина изменяется в соответствии с заранее неизвестной
функцией, определяемой заданием;
– программные системы – это системы, в которых выходная величина изменяется в соответствии с программой
определяемой заданием;
– экстремальные системы – это системы, в которых выходная величина поддерживается на уровне некоторого
экстремума;
– оптимальные системы – это системы, в которых выход таков, что некоторый показатель наилучший в определенном
смысле.

 По принципу управления:


– системы с управлением по отклонению – системы, в которых управляющее воздействие вырабатывается в функции
разности задающего и возмущающего воздействия. Этот принциписпользуется в замкнутых системах управления.
Структурная схема системы с управлением по отклонению приведена на рис. 2а.
– системы с управлением по возмущению – системы, в которых управляющее воздействие вырабатывается в функции
задающего или возмущающего воздействия. Этот принцип управления чаще всего используется в разомкнутых системах.
Структура системы с управлением по возмущению приведена на рис. 2б.
– системы скомбинированным управлением – системы, в которых сочетается первый и второй принципы
управления. Структура системы с комбинированным управлением приведена на рис. 2в.

ОСНОВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ САУ: представляет собой совокупность объекта регулирования (ОР) и


регулятора (Р).

Регуляторы выполняют в системах автоматического управления две функции:

- управление режимом работы САУ, т.е. осуществление программы   .

- стабилизации режима работы САУ (   ).

Любой регулятор в общем случае включает в себя следующие основные элементы:

- чувствительный элемент (ЧЭ) – элемент, воспринимающий информацию о величине регулируемого


параметра в объекте и выдающий сигнал для сравнения с заданным его значением;

- программный механизм (ПМ) – выдаёт сигнал, соответствующий заданному (программному)


значению упр;
- элемент сравнения (ЭС) – сравнивает сигналы с ЧЭ и ПМ и выдаёт сигнал

рассогласования   ;

- усилитель-преобразователь (УП) – усиливает слабый сигнал с выхода ЭС, преобразует сигнал в


удобный для передачи вид и выдает команду на исполнительный орган;

- исполнительный орган (ИО) – устройство, непосредственно воздействующее на объект регулирования


для устранения ошибки регулирования;

- источник энергии (ИЭ), служащий для питания энергией регулятора.

(2). Линеаризация статических характеристик элементов САУ. Описание САУ с помощью линейных
ОДУ. Системы с распределенными параметрами.

Линеаризацией называется замена реальных нелинейных уравнений статических характеристик САУ


близкими к ним линейными уравнениями. Для линеаризации характеристик САУ используется метод
малых отклонений.

Рис. 6. Графическая интерпретация линеаризации статических характеристик.

Функцию, имеющую n непрерывных производных, можно разложить в ряд


Тейлора. Эта операция дает следующий результат:

где  — n-ая производная искомой функции в точке установившегося


режима работы.
При малых отклонениях от положения равновесия величина  . Поэтому
все слагаемые разложения в ряд Тейлора будут много меньше, чем два
первых. То есть можно считать, что

Исходя из этого можно считать, что

Из этого выражения следует, что

Величина  равна тангенсу угла наклона касательной, проведенной к


кривой статической характеристики  в точке  . Это показано на
рис. 7. То есть

Следовательно, уравнение линеаризованной характеристики можно


представить как:

где  — коэффициент передачи линеаризованного элемента или


системы.

Если САУ описываются линейными дифференциальными уравнениями, то такие системы называют линейными. Они могут быть линейными
стационарными или нестационарными, с распределенными или сосредоточенными параметрами. (см. рис.26)

 
линейные системы с переменными параметрами- это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры
системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.

(3). Преобразование Лапласа. Передаточная функция. И их свойства.

Преобразование Лапласа связывает функцию F(s)(изображение) комплексной переменнойsс соответствующей


функциейf(t)(оригиналом) действительной переменнойt. Это соответствие, по существу, взаимно однозначное для
большинства практических целей. Преобразование Лапласа характерно тем, что многим соотношениям и операциям над
оригиналами соответствуют более простые соотношения и операции над их изображениями. Подход заключается в
преобразовании уравнения, содержащего оригиналыf(t),в эквивалентное уравнение относительно соответствующих
изображений ЛапласаF(s), гдеs =   + jна основе известной формулы преобразования [2]:

Передаточной функцией называется отношение изображения выходного воздействия Y(s) к изображению входного X(s)
при нулевых начальных условиях.

(2.4)

Передаточная функция является дробно-рациональной функцией комплексной переменной:

где B(s) = b0 + b1s + b2 s2 + … + bm sm - полином числителя,

А(s) = a0 + a1s + a2 s2 + … + an sn - полином знаменателя.

Передаточная функция имеет порядок, который определяется порядком полинома знаменателя (n).

Из (2.4) следует, что изображение выходного сигнала можно найти как

Y(s) = W(s)*X(s).

Так как передаточная функция системы полностью определяет ее динамические свойства, то первоначальная задача
расчета АСР сводится к определению ее передаточной функции.

И их свойства

(4). Переходная и весовая (импульсная) функции. Прямые показатели качества системы.

переходная функция - реакция системы на единичное воздействие.


 ;   ;   ;

 (t) – весовая функция - реакция системы на единичный импульс.

 ;   ;   ;

 ;   ;

По весовой функции можно определить передаточную функцию системы, и наоборот.

     ;
Прямые показатели качества системы определяются по реакции замкнутой импульсной системы на единичную
ступенчатую функцию. Такую реакцию можно получить экспериментально, подавая на вход замкнутой импульсной системы
единичный скачок, т.е. ступенчатую функцию 1(t) , или расчетным путем, определяя переходную функцию замкнутой

импульсной системы, описываемую передаточной функцией  как реакцию на сигнал 1[mT] так, как показано в
разделе .

Рис.1.15

(5). Вычисление выходного сигнала линейной САУ при производством воздействии.

(6). Частотные характеристики системы их разновидности и свойства. Минимально-фазовые и


неминимально-фазовые системы.

Частотные характеристики системы (элементов) описывают передаточные свойства системы и ее


звеньев в режиме установившихся гармонических колебаний, вызванных внешним
гармоническим воздействием.

Важным классом частотных характеристик являются частотные характеристики разомкнутой системы , определяемые из передаточной

функции W(s). Это амплитудно-фазовая частотная характеристика     

,где   – АЧХ;   – ФЧХ;   ,   – соответственно

вещественная и мнимая частотные характеристики,   – логарифмическая амплитудная частотная


характеристика разомкнутой системы.

Звено, у которого все корни (полюса и нули) расположены в левой полуплоскости (являются левыми)
называется минимальнофазовымзвеном.

Если хотя бы один из корней звена расположен справа, то такое звено - не минимально фазовое звено.

У минимально фазовых звеньев существует однозначная зависимость между частотными характеристиками.

То есть, располагая одной частотной характеристикой, можно построить остальные. Другими словами, в любой частотной
характеристике заключена вся информация о поведении звена.

Неустойчивые звенья - всегда не минимально фазовые.

(7). Типовые звенья линейных САУ и их свойства. Статитические и астатические звенья и системы.

Основные типы звеньев делятся на: позиционные, дифференцирующие и интегрирующие

Кроме того, звенья имеют временные и частотные характеристики.

Система называется статической, если при любом постоянном задающем воздействии Х вк = const установившаяся ошибка не равна нулю.
Система называется астатической, если при любом постоянном задающем воздействии установившаяся ошибка равна нулю.

Астатические системы могут быть первого, второго и более высоких порядковастатизма.

Астатические системы первого порядка  не имеют ошибки по положению (при Хвк = const), однако имеют постоянную ошибку по скорости
(при Хвх (t)=vt)  и возрастающую ошибку по ускорению.

Астатические системы второго порядка  не имеют ошибок по положению и по скорости, однако имеют постоянную ошибку по ускорению

(при Хвх (t)=   )

(8). Правила преобразования структурных схем. Типовые передаточная функция САУ.

Правила преобразования структурных схем

Элементы САУ, математические модели которых описываются в виде передаточных функций, могут быть соединены последовательно, параллельно и
с обратной связью. Рассмотрим записи эквивалентных передаточных функций при указанных типах соединений.

1. При параллельном соединении элементов на вход элементов и подается один и тот же сигнал . Эквивалентная передаточная функция
параллельного соединения элементов и будет равна сумме передаточных функций и .

Рисунок 4.1. Параллельное соединение элементов

2. При последовательном соединении элементов и выходной сигнал первого элемента будет равен входному сигналу второго элемента, а
эквивалентная передаточная функция будет равна произведению передаточных функций и .

Рисунок 4.2. Последовательное соединение элементов

3. При соединении элементов с отрицательной обратной связью:

Рисунок 4.3. Соединение элементов с отрицательной обратной связью

4. При соединении с положительной обратной связью:


Рисунок 4.4. Соединение элементов с отрицательной обратной связью

5. Звено можно переносить через сумматор как вперед, так и назад. Чтобы при этом передаточные функции не изменились, перед сумматором
нужно поставить дополнительное звено:

Рисунок 4.5. Перенос через сумматор

6. Звено можно переносить также через точку разветвления, сохраняя все передаточные функции:

Типовые элементы структурных схем сау


1 Звено
.
2 Узел
. разветвлени
я

3 Сумматор
.

4 Элемент
. сравнения
(9). Устойчивости САУ. Критерий Гурвица и Рауса.

Устойчивость САУ – способность системы самостоятельно приходить к последующему установившемуся


состоянию после приложения воздействия, которое её вывело из равновесия.

Определение, является ли система устойчивой при заданных параметрах, возможно различными методами, которые
основываются на установлении факта отрицательности вещественных корней характеристического уравнения без
нахождения их значения.

Вещественные части корней характеристического уравнения будут отрицательны, если все коэффициенты и
диагональные миноры главного определителя будут положительны.

 , где n  – порядок характеристического уравнения.

(10). Частотные критерии устойчивости Найквиста и Михайлова.

Критерий Михайлова

Из принципа аргумента следует, что для устойчивости необходимо  , следовательно

– комплексная функция или характеристический полином системы.

При изменении частоты от 0 до ∞ вектор описывает кривую Михайлова.

Для устойчивости системы необходимо, чтобы кривая Михайлова проходила последовательно в положительном
направлении n квадрантов.

Покажем на примере:

1/
ω 0 1
2

R -
2 0 1
e 2

-
In 0 0
3

Кривая Михайлова
должна проходить I, II, III, IV квадранты, а фактически имеем I, IV и III, поэтому система неустойчива.

Критерий устойчивости Найквиста

Критерий устойчивости Найквиста позволяет оценить устойчивость только замкнутой системы по частотной характеристике
системы разомкнутой.

Для обоснования этого критерия воспользуемся вспомогательным вектором  . Соотношение


этих векторов на комплексной плоскости представлено на рисунке.

(11). Запасы устойчивости: и способы их определении. Критические параметры САУ и способы их


определения.

Запас устойчивости по фазе определяется величиной , на которую должно возрасти запаздывание по фазе в
системе с частотой среза ср, чтобы система оказалась на границе устойчивости.

Запас устойчивости по амплитуде определяется величиной G допустимого подъема ЛАЧХ, при котором система
окажется на границе устойчивости. Таким образом, запас по амплитуде представляет собой запас по коэффициенту
передачи разомкнутой цепи по отношению к его граничному по устойчивости значению:

(3.11)

Для вычисления запаса устойчивости по амплитуде необходимо по любому из критериев устойчивости определить и
воспользоваться далее формулой (3.11).

При вычислении запаса устойчивости по фазе нужно вначале определить частоту среза из

уравнения  и затем найти . Запас устойчивости по фазе будет равен

(3.12)

Для определения запаса устойчивости по фазе нужно провести луч из начала координат через точку АФЧХ, для которой

выполняется условие  . Для нахождения этой точки графически следует из начала координат провести
окружность радиусом R=1. Угол между этим лучом и отрицательной действительной полуосью и будет .
Запас устойчивости по амплитуде характеризует удаленность точки АФЧХ  от границы устойчивости, т.е. от

точки с координатами 1, j0 ( - это частота, при которой фаза составляет значение минус), выраженную в

логарифмических единицах. Следовательно, 

jQ()

A(0)



1 0 P()

Рис.3.14

Для анализа качества управления могут быть использованы прямые и косвенные методы оценки. Прямые
методыопределения качества базируются на исследовании переходного процесса, дают наиболее достоверную
информацию с последующим определением показаний качества. Косвенные методы определения качества позволяют
по косвенным признакам, не решая ни дифференциальных, ни характеристических уравнений, получить приближенный
переходный процесс с приближенными показателями качества. К особой категории показателей качества
относятсяинтегральные оценки, которые вычисляют либо непосредственно по переходной функции системы, либо по
коэффициентам передаточной функции системы.

(12). Точность систем. Коэффициенты ошибок. Точность системы при отработке гармонических
воздействий. Чувствительность САУ.

Точность систем автоматического управления


1. Точность САУ
Точность САУ оценивается в установившемся режиме по величине установившейся ошибки при типовых воздействиях. При
анализе точности систем рассматривается установившийся режим, так как текущее значение ошибки резко меняется
вследствие наличия переходных процессов и не может быть мерой точности.
Рассмотрим систему представленную на рис. 1.

На схеме приняты следующие обозначения: Kу (p) – передаточная функция устройства управления; K0 (p) – передаточная


функция объекта управления; f – возмущающее воздействие; x – задающее воздействие; y – регулируемая величина.
Ошибка по задающему воздействию равна e (t) = x(t) – y(t).
Изображение ошибки равно

(1)
Установившееся значение ошибки определяется с помощью теоремы о конечном значении функции

(2)
Ошибка по возмущению воздействию равна e (t) = – y(t) , т.е. равна изменению регулируемой величины под действием
возмущения при отсутствии входного воздействия
. (4)

Если рабочая частота  такова, что справедливо неравенство , то равенство (4)


можно заменить приближением

. (5)

С помощью соотношений (4) и (5) можно оценить амплитуду ошибки отработки гармонического сигнала (1). Практическое
значение приближенного равенства (5) состоит в том, что с его помощью и используя логарифмические амплитудно-
частотные характеристики исследуемой системы, можно оценить максимальное значение ошибки в системе при
гармоническом входном воздействии.

Чувствительность систем автоматического управления - это степень влияния разброса параметров и их


изменений в процессе работы на статические и динамические свойства системы управления, то есть на
точность, показатели качества, на частотные свойства и др.

(13). Методы коррекции динамических свойства САУ. Последовательные и параллельные


корректирующие устройства.

Коррекция динамических свойств САУ

Коррекция динамических свойств САУ является одним из основных вопросов теории и практики
автоматического управления. С точки зрения требований к точности САУ в установившихся режимах,
коррекция динамических свойств САУ может понадобиться для увеличения порядка астатизма или
коэффициента усиления передачи системы при сохранении устойчивости и определенного качества
переходных процессов.

Коррекция применяется так же как средство обеспечения устойчивости неустойчивой системы или
расширения области устойчивости, а так же повышения качества переходных процессов.
Осуществляется коррекция с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с
особо подобранной передаточной функцией (рисунок 8.1). Соответственно, по способу включения в
систему корректирующие звенья делятся на последовательные и параллельные.

Рисунок 8.1 Включение последовательного корректирующего устройства

Если Wо(р) передаточная функция основных звеньев системы, то Wк(р) – передаточная функция


последовательного корректирующего звена.
Параллельная коррекция может осуществляться двумя способами.

Это параллельное включение Wк(р) и Wо(р) (рисунок 8.2, а) и противопараллельное (рисунок 8.2, б).

В дальнейшем будем рассматривать только последний вариант, тогда когда это звено Wос(р) образует
местную обратную связь (ОС) в системе.

Рисунок 8.2 Включение параллельного корректирующего устройства

а) параллельное; б) противопараллельное

Это связано с тем, что в замкнутом контуре САУ корректирующее звено, изображенное на рисунке 8.2, б,
тоже может рассматриваться как ОС, но относительно другой части системы. С другой стороны, схему
можно всегда привести к последовательной коррекции, приняв за передаточную функцию
корректирующего звена сумму Wо(р)+Wк(р

(14). Синтез последовательных и параллельных корректиркющих устройства с помощью


логарифмических частотных характеристик разомкнуть системы.

Логарифмической амплитудной частотной характеристикой (ЛАЧХ) называется график зависимости L(w)=20lgR(w),


построенный в логарифмическом масштабе частот (lgw).

Логарифмической фазовой частотной характеристикой (ЛФЧХ) называется график φ(w), построенный в


логарифмическом масштабе частот (lgw).

Выражение L(w)=20lgR(w) есть амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы, выраженная


в децибелах. Фазово-частотную характеристику φ(w) будем выражать в градусах или в радианах.

Рассмотрим вопрос о построении логарифмических частотных характеристик разомкнутой системы.

Часто осуществляют декомпозицию ПФ разомкнутой системы, т.е. представляют ее в виде произведения ПФ типовых
динамических звеньев. В качестве таких звеньев принимают:

А) Форсирующее звено второго порядка с ПФ  ,

Б) Форсирующее звено первого порядка с ПФ W(p)=Tp+1,


В) Апериодическое звено с ПФ W(p)=(Tp+1)-1,

Г) Колебательное звено с ПФ  .

При этом ПФ разомкнутой системы

состоит из сомножителей типа двучленов Тр+1 и квадратичных трехчленов  ,


расположенных в числителе или знаменателе этой ПФ, а также из сомножителя k/p . ν

Очевидно, что сомножителю в знаменателе соответствуют апериодическое или колебательное звено, сомножителю,
стоящему в числителе соответствует форсирующее звено первого или второго порядка. Обозначим сомножитель ПФ
через Wk(p). Тогда ПФ разомкнутой системы, включающая n сомножителей, может быть записана в виде

Полагая p=jw, получим выражение АФХ разомкнутой системы:

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика равна

где  представляет собой ЛАЧХ отдельного сомножителя.

(15). Коррекция с помощью обратной связи. Использование префильтра.

характеристиками (электронные усилители, коллекторные двигатели и т. п.).

Различают коррекцию жесткими и гибкими обратными связями. Жесткая обратная связь (ж.о.с.)
действует как в переходных, так и в установившихся режимах, а гибкая обратная связь (г.о.с.) — только
в переходных режимам (рис. 7-6,б). Ввиду того, что при отрицательной ж.о.с, статический коэффициент
усиления охваченной части системы уменьшается, это приводит к увеличению (см. пример 6-2) ошибок
скорректированной системы, что порой нежелательно. Вследствие этого получила на практике большое
распространение коррекция с помощью г. о. с. Рассмотрим методику нахождения КУ. Из схемы рис. 7-6,а
имеем
Рис. 7-6

Как видим из последнего выражения, оно неудобно для использования ЛАЧХ. Однако, если в некотором
диапазоне частот требуется обеспечить

 , (7-7)

то это возможно, когда

 или   (7-8)

Наоборот, если в другом диапазоне частот

 или   , (7-9)

то

 .

Таким образом, действительно, характеристики скорректированной системы могут не зависеть от


охваченной части системы, при определенных выше условиях. Из (7-10) получаем возможность

найти   . Частоты   ,   , при которых   , т. е. границы диапазонов


частот, в которых выполняется или (7-8), или (7-9), называются сопрягающими при коррекции

обратной связью.  Удобно воспользоваться таким порядком построения   :

Использование префильтра
(16). Дискретизация непрерывных сигналов.

Операция преобразования непрерывных сигналов, называемая дискретизацией, заключается в том, что


непрерывная функция непрерывного аргумента представляется в виде совокупности отдельных
мгновенных значений функции, взятых в моменты времени, отстоящие один от другого на определенный
временной интервал.

Таким образом, дискретизация сигналов представляет собой операцию преобразования непрерывных по


времени и амплитуде сигналов в сигналы, дискретные по времени и непрерывные по амплитуде. Такие
сигналы называют дискретными сигналами.

(17). Z-Преобразование и его свойства; дискретная передаточная функция.

Z-преобразование используется для определение изображения по Z от оригинала по изображению Лапласа без


использования D-преобразования.

Обычно: X(s) X[nT] X(q) X*(z)

По Z-преоб: X(s)X*(z).

Свойства Z-преобразования

1. Линейность.

D-преобразования линейной комбинации изображений по Лапласу Fv(q) (v=1,2,…..k) равно линейной комбинации

соответствующих изображенийий дискретного преобразования по Лапласу: 

2. Умножение изображения по Лапласу на экспоненциальную функцию.

3. Смещение изображения по Лапласу

Добавление к переменной q изображения по Лапласу комплексную  приводит к изменению изображения дискретного


преобразования Лапласа по формуле:

4. Умножение изображений
5. Дифференцирование изображений

дискретная передаточная функция

Дискретной передаточной функцией называется отношение дискретно-преобразованных по Лапласу (z-изображений)

выходной величины  ( ) ко входной величине ( ) при нулевых начальных условиях.

(18). Стандартная конфигурация ЦСАУ; Передаточная. Функция непрерывной приведенной части.

(19). Разностное управление; переходные процессы в декретных системах.

(20). Устойчивость дискретных систем.

Линейная дискретная система называется устойчивой, если свободная составляющая процесса

регулирования  затухает с течением времени. Сформулированное условие устойчивости сводится к


выполнению равенства:

(24.1)

для всех   из интервала  . Если хотя бы для одного значения 

(24.2)

то дискретная система называется неустойчивой. Если, наконец,

(24.3)

или не существует, то дискретная система находится на границе устойчивости.

Для устойчивости дискретной системы необходимо и достаточно, чтобы все корни характеристического уравнения
замкнутой системы находились внутри круга единичного радиуса с центром в начале координат.

(21). Частотные характеристики дискретных систем. Преобразование Тастина; псевдочастотные


характеристики.

основные особенности частотных характеристик цифровых систем, которые вытекают из свойств


дискретной передаточной функции:

1. Частотные характеристики цифровых систем являются периодическими функ-циями относительно


частоты   с периодом повторения ω0=2   /T. Это означает, что при построении этих характеристик
достаточно ограничиться изменением   в диапазоне шириной 2   /Т, например от -   /Т до   /Т.
Если же учесть, что участки частотной характеристики в диапазонах ω от –   /Т до 0 и от 0 до   /Т
симметричны (поскольку W*(jω) и W*(-jω) – комплексные сопряженные функции), то можно
ограничиться построением частотной характеристики в интервале изменения   от 0 до   /Т;

2. Амплитудно-фазовые частотные характеристики цифровой системы заканчиваются на вещественной


оси, так как для   =   /Т комплексный передаточный коэффициент всегда является действительным
числом.

Свойство периодичности частотных характеристик цифровых систем физически объясняется


стробоскопическим эффектом, который проявляется в том, что гармоническая решетчатая функция r[n]
на входе дискретного звена не изменяется при изменении частоты ω огибающей на любую величину,
кратную ω0, т.е. последовательность r[n] будет одной и той же при всех частотах огибающей, равных
ω+kω0, k=0,1,2,3,… (рис. 1).

Дискретная передаточная функция интегратора в соответствии с (6) выглядит


следующим образом:

Преобразование Тастина

Это преобразование позволяет получить дискретную передаточную функцию линейного объекта из его исходной непрерывной
передаточной функции:

(22). Импульсные характеристики.

Импульсной характеристикой (весовой функцией)   называется реакция системы на единичный бесконечный импульс (дельта-

функцию или функцию Дирака) при нулевых начальных условиях. Дельта-функция   определяется равенствами

 ,   .

Импульсная характеристика отражает лишь вход-выходные соотношения при нулевых начальных условиях, то есть, не может полностью
описывать динамику системы.

Понятие импульсной характеристики используется главным образом для систем, передаточные функции которых строго правильные. Если

передаточная функция правильная, но не строго правильная, коэффициент прямой передачи с входа на выход (матрица    модели в

пространстве состояний) не равен нулю, поэтому бесконечный импульс на входе в момент   передается на выход. Такую
(бесконечную по величине) импульсную характеристику невозможно построить. Система Matlab в этом случае строит импульсную

характеристику для строго правильной части, принимая   . Это один из тех случаев, когда компьютер выдает качественно
неверный результат.

(23). Типовые нелинейные элементы в САУ.


Типовые нелинейные характеристики элементов САУ:

1) Нелинейность типа зоны нечувствительности

2. Нелинейность типа ограничения

3. Нечувствительность и ограничение

4. Реле

5.Гистерезис

6.Гистерезис с зоной нечувствительности

(24). Структурные преобразования нелинейных САУ.

оследовательное соединение звеньев.

Рассмотрим три последовательно соединенных звена (рис. 1).

Рисунок 3.2.1 – Последовательное соединение нелинейных звеньев

Задача: зная статические характеристики отдельных звеньев, определить статическую характеристику всей цепи. На рис. 2
изображены статические характеристики трёх звеньев, представленных на рис. 1, и последовательность нахождения

выходного сигнала  по входному сигналу .


Рисунок 3.2.2 – Получение суммарной статической характеристики

Пример. Найти статическую характеристику цепи (рис. 3).

Рисунок 3.2.3 – а) статические характеристики звеньев, б) результирующая статическая характеристика цепи

Параллельное соединение звеньев.

Задача: по статическим характеристикам отдельных звеньев найти эквивалентную статическую характеристику всей цепи
(рис. 4).

Рисунок 3.2.4 – а) параллельное соединение нелинейных звеньев, б) последовательность получения результирующей


статической характеристики

Пример. Найти статическую характеристику цепи. На рис. 5а дано параллельное соединение двух звеньев, на рис. 5б –
эквивалентное звено и его статическая характеристика.

Рисунок 3.2.5 – а) параллельное соединение звеньев и их статические характеристики, б) эквивалентная статическая


характеристика одного звена

Встречно-параллельное соединение звеньев (рис. 6).

Рисунок 3.2.6 – Встречно-параллельное соединение нелинейных звеньев

(25). Фазовое пространство. Фазовые траектории для линейных систем.

Фазовое пространство – это пространство в прямоугольной системе координат, осями которой являются
элементы вектора состояния.
Рисунок 3.3.1

(26). Особые фазовые траектории для нелинейных систем.

Особенности динамики нелинейных систем

У линейных систем устойчивость и качество переходных процессов не зависят ни от величины внешних воздействий, ни от
начальных условий. В нелинейных системах процесс гораздо сложнее. В зависимости от начальных условий система

может оказаться как устойчивой, так и неустойчивой. На рис. 1 между начальными условиями  , существует

начальное условие , при котором процессгранично устойчив. На рисунке 2 представлены фазовые траектории для
тех же процессов, что и на рисунке 1.

Рисунок 3.4.1

Рисунок 3.4.2

Замкнутая траектория 1 на рис. 2 называется предельным циклом.

Возможен и другой случай, представленный на рис. 3, когда при больших начальных условиях колебания уменьшаются, а
при малых – система неустойчива (колебания возрастают). На рис. 4 изображены фазовые траектории для тех же
процессов, что и на рис. 3. Процессы 2 и 3 стремятся к предельному циклу 1.

Рисунок 3.4.3 – Устойчивый предельный цикл (автоколебания)

Рисунок 3.4.4 – Фазовые портреты процессов, показанных на рис. 3

(27). Метод гармонической линеаризации.


метода гармонической линеаризации принадлежит Н.М. Крылову и Н.Н. Боголюбову и базируется на замене
нелинейного элемента системы линейным звеном, параметры которого определяются при гармоническом
входном воздействии из условия равенства амплитуд первых гармоник на выходе нелинейного элемента и
эквивалентного ему линейного звена. Данный метод может быть использован в том случае, когда линейная
часть системы является низкочастотным фильтром, т.е. отфильтровывает все возникающие на выходе
нелинейного элемента гармонические составляющие, кроме первой гармоники.

(28). Применение метода гармонической линеаризации для анализа автоколебаний в нелинейных


Михайлова.

На рис.10.3 приведена структурная схема замкнутой нелинейной системы, где заштрихованный сектор в сумматоре
соответствует умножению на -1.

Рис.10.3 Структурная схема замкнутой нелинейной системы

Для проверки устойчивости этой системы воспользуемся критерием Найквиста, по которому автоколебания в системе
возникнут, если годограф разомкнутой системы охватит на комплексной плоскости точку с координатами - 1; j0.

Для разомкнутой схемы на рис.10.3 имеем

, где .

Условия возникновения автоколебаний в замкнутой системе по критерию Найквиста математически можно записать

так:  , или , откуда (10.5)

Это комплексное уравнение устанавливает возможность возникновения автоколебаний в системе на рис.10.3 и позволяет

определить параметры - амплитуду    и частоту этих колебаний /13/.

Рис.10.4 Графическое решение уравнения (10.5)


(29). Понятие устойчивости нелинейных систем. Частотный метод Попова. Использование кривой
Михайлова.
Для нелинейных систем существует также понятие абсолютной устойчивости, отличающееся от одноименного понятия для линейных систем.

Частотный метод В.М. Попова решает задачу об абсолютной устойчивости системы с одной однозначной
нелинейностью, заданной предельным значением коэффициента передачи k нелинейного элемента.

1
Q(p) + R(p)[q(a) + pq (a)/ w = 0. (10.5)

Выражение кривой Михайлова для характеристического уравнения (10.5) имеет вид:

F(jw) = Q(jw) + R(jw)[q(a) + jwq1(a)/W].

Здесь для исключения путаницы текущего параметра w с искомой частотой автоколебаний обозначили
ее через W.

В последнем выражении выделим вещественную и мнимую части F(jw) = X(W,w,a) + jY(W,w,a).

Величины W и a входят здесь в коэффициенты выражения кривой Михайлова.

Чтобы характеристическое уравнение имело чисто мнимые корни, годограф Михайлова должен
проходить через начало координат, причем, как известно, значение w в начале координат определяет
частоту колебаний W. Значит, при W = w должны одновременно равняться нулю обе координаты: х = 0
и у = 0. Отсюда получаем два уравнения

Х(W,а) = 0; У(W,а) = 0, (10.6)

(30). Алгебраические методы определения автоколебание и устойчивости.

Для определения автоколебаний алгебраическим методом необходимо:

1. записать характеристическое уравнение замкнутой системы;

2. выделить в нем действительную и мнимую части и приравнять их к нулю;

3. разрешить эту систему относительно амплитуды А и частоты автоколебаний ;

4. найти частные производные действительной и мнимой частей по А и  и подставить в выражения частных


производных найденные значения А и .

5. проверить выполнение условия (4.3.14)

(31). Частотный метод определения автоколебаний ( метод Гольдфарба).

(32). Функциональная и структурная схемы двухконтурной системы подчиненного регулирования


электропривода постоянного тока.

(33). Общая схема синтеза регулятора скорости двухконтурной системы подчиненного


регулирования электропривода постоянного тока с помощью логарифмических частотных
характеристик.
(34). Представление об АСУ, АСУ ТП И ИАСУ. Принципы построения автоматизированных систем
управления, включающих ЭВМ и оператора.

(35). Математические модели, ОУ и ТП. Модели управления. Логические модели. Логические


модели. Математические модели, используемые при управлении ОУ и ТП.

(36). Уровни АСУ ТП и классификация математических моделей по сложности. Понятие об


объектах с сосредоточенными и распределенными параметрами и их примеры.

(37). Обобщенный термодинамический подход как основа для построения математических


моделей. Основные постулаты ОТП.

(38). Примеры использования обобщенного термодинамического подхода при составлении


математических моделей (RC-цепочка; теплового объекта включая модель датчика).

(39). Методы решения обобщенных управлений объектов с распределенными параметрами.


Комбинированный зонально-узловой динамический метод расчёта процессов тепломассообмена.

(40). Метод конечных разностей на примере управления нестационарной теплопроводности.


Понятие об явной и неявной конечной – разностных схемах.