Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Система - совокупность элементов и отношений, закономерно связанных друг с другом в единое целое, которое обладает
свойствами, отсутствующими у элементов и отношений его образующих.
Системные принципы:
- целостность (несводимость свойств системы к сумме свойств составляющих ее элементов) и невыводимость из них
общих свойств целого);
- зависимость каждого элемента, свойства и отношения системы от его места, функций внутри целого;
- структурность (возможность описания системы через установление ее структуры, т.е. сети связей и отношений системы);
- иерархичность;
- множественность описания.
Системный подход – это подход к исследованию объекта как к системе, в которой выделены элементы,
внутренние и внешние связи, наиболее существенным образом влияющие на исследуемые результаты
его функционирования, а цели каждого из элементов определены исходя из общего предназначения
объектов.
Следует выяснить само назначение проводимого исследования. Важно определить, что послужило причиной, вызвавшей
решение о начале данного исследования: недовольство, неудовлетворенность существующей системой и т.д.
Надо локализовать границы системы и определить ее внешнюю среду. Структуризация самой системы заключается в
разбиении ее на подсистемы. Завершается этап структуризации определением всех существующих связей между нею и
системами, выделенными во внешней среде. Тем самым для каждой из выделенных в процессе структуризации систем
определяют ее входы и выходы.
Модель - это приближенное, упрощенное представление процесса или объекта. Модели значительно облегчают понимание
системы, позволяют проводить исследования в абстрактном плане, прогнозировать поведение системы в интересующих
нас условиях, упрощать задачи, анализировать и синтезировать совершенно различные системы одними методами.
Важные факторы должны быть отражены в модели с наибольшей полнотой и детализацией, их характеристики в модели
должны совпадать с реальными с точностью, определяемой требованиями данного исследования, остальные, не
существенные факторы могут быть либо отражены с меньшей точностью, либо вовсе отсутствовать.
статические;
динамические;
описательные (неформализованные);
графические;
масштабные;
аналоговые;
математические.
Основным назначением этого этапа является выяснение поведения моделируемого объекта или процесса в различных
условиях, при различных состояниях внешней среды и самого объекта. Для этого варьируют параметры модели,
характеризующие состояние объекта. Полученные результаты позволяют прогнозировать поведение исследуемого объекта
в соответствующих условиях.
Системообразующие признаки.
4. Развитие общества по законам человеческой деятельности и по сущностной мере человека. Такое развитие
становится вполне регулируемым и управляемым, когда общество достигает определенного уровня социальной зрелости и
общественной культуры, т.е. накопив определенный исторический опыт социальной жизнедеятельности.
5. Социальная организация общества. Она позволяет придавать ему ту или иную направленность в развитии. В систем-
ном плане подобная организация представлена общественной структурой, общественными функциями, иерархическим
уровнями и определенным социальным качеством общественной организации. Социальная организация общества -
предмет постоянного совершенствования в направлении расширения возможностей для человеческой самореализации (в
позитивном плане). В негативном — способ узурпации власти.
б) вероятностными – системы, для которых результаты могут быть лишь спрогнозированы Примерами вероятностных систем являются
школьный класс, группа студентов, которые приходят на учебу ,— каждый раз число учеников, студентов может быть различным, как и их
состав.
по изменению во времени. Если вход и выход системы измеряется или изменяется во времени дискретно, через
шаг t, то система называется дискретной. Противоположным понятием является понятие непрерывной
системы. Например: ЭВМ, электронные часы, электросчетчик - дискретные системы; песочные часы,
солнечные часы, нагревательные приборы и т.д. - непрерывные системы.
Определение №1: система называется сложной (с гносеологических позиций), если её познание требует совместного
привлечения многих моделей теорий, а в некоторых случаях многих научных дисциплин, а также учёта неопределённости
вероятностного и невероятностного характера.
Ее исследование или моделирование затруднено из-за большой размерности, т.е. множество состояний системы S имеет
большую размерность.
Пример. Это особенно актуально при разработке больших вычислительных систем, например, при разработке компьютеров
с параллельной архитектурой или алгоритмов с параллельной структурой данных и с их параллельной обработкой.
обязательное наличие человека в контуре управления, на которого возлагается часть наиболее ответственных
функций управления.
Изучая систему управления как объект исследования, необходимо выделять требования, предъявляемые к системам
управления, по которым можно судить о степени организованности систем. К таким требованиям относятся:
динамичность системы;
Свойства системы:
1. Целостность -появление нового качества в объединении именно этого набора элементов. Важно доказать
целостность потерей системных качеств при исключении любого из выделенных элементов системы. Наличие у системы
интегративных свойств, т. е. качеств, присущих системе в целом, но не свойственных ни одному из ее элементов в
отдельности.
2. Разнообразие- наличие качественно различных элементов системы, несущих различные функции.
3. Связность— обмен информацией между элементами системы и невозможность включения в систему элементов
без информационного обмена. Между элементами системы имеются существенные связи, которые с закономерной
необходимостью определяют интегративные качества этой системы. Связи между элементами внутри системы должны
быть более мощными, чем связи отдельных элементов с внешней средой, так как в противном случае система не сможет
существовать.
4. Целенаправленность- возможность управления системой путем изменения параметров в одном элементе для
преобразования состояния других.
5. Устойчивость —(гомеостаз) способность сохранения свойств 1-4 при достаточно широком изменении
параметров среды.
Все они в широком смысле входят в систему управления хозяйством. Функцией экономической теории является доведения
экономических законов до предпринимателей, управленческих экономических структур в виде рекомендаций. На основе
результатов научного анализа экономических законов, взаимодействия объективных причинно-следственных связей с
учетом достигнутого уровня производительных сил, сочетание экономических интересов создается научно обоснованная
концепция развития экономики. Это и составляет содержание экономико-теоретического уровня использования
экономических законов. На современном этапе для Украины ведущей концепцией является переход к рыночным
отношениям.
Безусловно, предприниматели не могут планировать свою деятельность, исходя только из решений государственных
органов. Последние разрабатывают только правовые основы хозяйственной деятельности, так называемые единые
правила. Предприниматели имеют определенную самостоятельность и свободу выбора, а в своей деятельности опираются
на знание и использование экономических законов. Большую самостоятельность получили не только частные,
коллективные, но и государственные предприятия. Сейчас по многим вопросам хозяйственной деятельности предприятия
уже не ждут команды сверху, а действуют в соответствии с требованиями экономических законов.
Системный подход в теории управления - это: концентрация внимания на целостности структуры организации;
взаимозаменяемость частей организации, работающих ради одной цели; ориентация управления на конечные
результаты деятельности фирмы в условиях быстроменяющейся внешней среды.
В 1974 году Айзек Азимов, американский ученый, автор множества научно-популярных книг, писал в
предисловии к книге, посвященной исключительно интеллекту: "... я придумал в 1942 году три закона
робототехники и написал на их основе несколько десятков рассказов, относясь ко всем этим роботам и
искусственным интеллектам как к экзотическим плодам воображения... Я считал, что робот
(вычислительная машина, или искусственный интеллект) необходимы человечеству. Я рассматривал их
как средство, быть может, единственное средство, с помощью которого человек в состоянии обеспечить
устойчивый технологический процесс. Затем я обнаружил, что, в конце концов, вычислительные машины
смогут достичь интеллектуального уровня, сравнимого с человеческим и даже превзойти его. Я
наслаждался игрой своего воображения и тем, как мне удавалось обыгрывать различные аспекты
роботов, вычислительных машин и искусственного интеллекта. Но тем не менее я должен открыть Вам
одно обстоятельство: я никогда не верил в реальность всего этого- в этом отношении мое воображение
отказало. Я никогда в действительности не предполагал, что искусственный интеллект возможен, и я
совершенно определенно не предполагал, что застану время, когда люди будут серьезно работать в
этой области"
Динамизм бизнеса и внешней среды всё чаще и чаще приводит компании к пониманию управления
бизнесом не как к управлению совокупностью отдельных функций, но как совокупностью бизнес-
процессов, которые определяют суть деятельности бизнеса. Сам термин«процессный
подход» известен довольно давно (он был предложен приверженцами школы административного
управления), но популярность стал приобретать лишь сравнительно недавно, в условиях высокой
динамики внешней среды и конкуренции. Процессный подход нацелен на повышение гибкости бизнеса,
сокращение времени реакции на изменения рынка и внешней среды, улучшение результатов
деятельности организации.
Существует две основные функции коммуникации: информационная и личностная. Первая осуществляет процесс
движения информации, вторая - взаимодействие личностей. Эти две функции теснейшим образом связаны
друг с другом. Взаимодействие личностей в значительной степени осуществляется благодаря движению
информации, но полностью к информационным процессам не сводится, потому что коммуникация строится не
только по факту передачи и получения информации, но и по личностным ее оценкам и индивидуальным
интерпретациям.
Исторически первым возник энтропийный подход, потому что еще в XIX-м веке физики ввели понятие
“энтропия” для определения величины, характеризующей процессы перехода тепловой энергии в
механическую. В какой-то мере эта величина характеризовала меру хаотичности (неопределенности)
движения молекул. Наверноепоэтому К.Шеннонназвал энтропиейколичество информации,испускаемой
источником. Энтропией, или неопределенностью, называется вещественнозначная функция, зависящая
от вероятностей событий и удовлетворяющая следующим условиям:
2. Если одно событие имеет меньшую вероятность чем другое, то неопределенность первого события
больше неопределенности второго.
Свойства энтропии
3. Энтропия обращается в ноль в том случае, когда вероятность одного из состояний равна
единице.
5. Энтропия двух независимых опытов с числом исходов, равным m1 и m2, равна сумме
энтропий каждого из этих опытов, взятых в отдельности.
В обратной связи формируются моменты в сочленениях, компенсирующие возмущения и уменьшающие ошибки конечного звена
манипулятора по положению и скорости вдоль его номинальной траектории.
В тех случаях, когда воздействующие на систему факторы являются частично или полностью
неопределенными, управление становится возможным только после накопления некоторой информации
об этих факторах и характеристиках объекта. Управление в системе с полной априорной информацией
об управляемом процессе, которое изменяется по мере накопления информации и применяется для
улучшения качества работы системы, называется адаптивным управлением.
Иерархический тип структур управления. На современных предприятиях наиболее распространена иерархическая структура управления
( 2,5). Такие структуры управления.были построены в соответствии с принципами управления, сформулированными Ф.Тейлором в
начале XX в. Немецкий социолог М.Вебер, разработав концепцию рациональной бюрократии, дал наиболее полную формулировку
шести принципов.
Серьезные недостатки линейной структуры в определенной мере могут быть устранены функциональной
структурой.
обеспечивает большую гибкость и более быструю реакцию на изменения в окружении предприятия по сравнению
с линейной и линейно - штабной;
при расширении границ самостоятельности отделений они становятся "центрами получения прибыли", активно
работая по повышении эффективности и качества производства;
основные связи - вертикальные, поэтому остаются общие для иерархических структур недостатки - волокита,
перегруженность управленцев, плохое взаимодействие при решении вопросов, смежных для подразделений и т.
д.;
дублирование функций на разных "этажах" и как следствие - очень высокие затраты на содержание
управленческой структуры;
в отделениях, как правило, сохраняется линейная или линейно - штабная структура со всеми их недостатками.
Классический подход к принятию управленческого решения состоит в соблюдении определенной процедуры и выполнении
обязательных действий.
Главной чертой МАИ является то, что он отражает естественное мышление человека, принимающего
решение независимо от широты спектра проблемы.
МАИ состоит в декомпозиции проблемы на простые части и элементы, которые оцениваются в шкале
МАИ в виде суждений ЛПР (экспертов). А затем на основании обработки совокупности суждений методом
матричной алгебры получаются конечные оценки в решении рассматриваемой проблемы. При этом
определяется относительная степень взаимного влияния в иерархии.
Матрица решений дополняется еще одним столбцом из наименьших результатов fir любой строки. Выбрать
следует те варианты, в строках которых стоят наибольшие значения fir этого столбца.
Все рассмотренные выше критерии используются в условиях полной неопределенности, т.е. в условиях, когда ничего не
известно о вероятностях наступления внешних событий. Как правило, если в этих условиях выбор затруднен, ЛПР ничего
не остается, как искать дополнительную информацию. Такой дополнительной информацией может быть, например,
информация о вероятности аналогичных исходов в прошлом или оцененная по результатам экспертных опросов
возможность наступления того или иного внешнего события. Главное, чтобы рассматриваемые события составляли полную
группу.
и , т.е.
Оценочная функция выбирается как минимальное значение риска среди всех альтернатив
Здесь трактуется как максимальный дополнительный выигрыш, который достигается, если в
состоянииjвместо вариантахi выбрать другой, оптимальный для этого внешнего состояния, вариант. Или как потери от
замены оптимального дляjсостояния варианта на вариантхi. Затем эти максимально возможные потери минимизируются.
Понятия функции и механизма выбора.С помощью механизма (правила) выбора реализуется выбор одной или нескольких
Механизм выбора в общем виде описывается в виде двойки , где S – структура на множестве возможных альтернатив А, L –
конкретное правило, которое позволяет совершать выбор из предъявления ХÍ А, на основе существующей структуры S. Структура S создается
путем формулирования принципов, которые определяют условия, на которых возможно сравнение альтернатив по качеству, или может быть
установлено в результате экспериментальных исследований и опроса ЛПР. В большинстве случаев наиболее распространенные принципы
могут быть описаны с помощью бинарных отношений , или могут быть сформулированы правила построения соответствующих бинарных
отношений. Поэтому структуру S могут создавать: множество бинарных отношений ; важность отношений, высказанная в
лексикографической или числовой форме; эталонные варианты решений и метрики, которые оценивают степень приближения к эталону;
Теория игр представляет собой часть обширной теории, изучающей процессы принятия оптимальных
решений. Она даёт формальный язык для описания процессов принятия сознательных,
целенаправленных решений с участием одного или нескольких лиц в условиях неопределённости и
конфликта, вызываемого столкновением интересов конфликтующих сторон. Неопределённость может
быть вызвана не только стремлением противников скрыть свои действия в игре, но и дефицитом
информации и данных о рассматриваемом явлении.
Целью теории игр является выработка рекомендаций по рациональному образу действий участников в
конфликтных ситуациях, то есть определение оптимальной стратегии каждого из них. От реальной
конфликтной ситуации игра отличается тем, что ведётся по вполне определённым правилам. Реальные
конфликты обычно трудно поддаются формальному описанию, поэтому любая игра является упрощением
исходной задачи, в ней отражаются лишь основные, первостепенные факторы, отражающие суть
процесса или явления.
1. Метод «мозговой атаки» характеризуется лавинообразным выдвижением новых идей без их критической оценки до
появления оптимального решения.
Задача метода: в условиях неопределенной ситуации разработать максимальное количество возможных решений.
Основной принцип метода заключается в спонтанном развитии и переплетении возникающих идей в соответствии с
определенными правилами для выявления непознанных до сих пор возможностей решения проблемы.
«Мозговой штурм» применяется, прежде всего, там, где требуется выработка новых концепций, где не применим
логический, рутинный подход. Он позволяет избавиться от стереотипов в решении проблем, получить максимум идей за
короткий интервал времени.
2. Метод «Делфи» представляет собой последовательное анкетирование мнений экспертов различных областей науки
и техники и формирование массива информации, отражающего индивидуальные оценки экспертов, основанные как на
строго логическом анализе, так и на интуитивном опыте. Метод предполагает использование серии анкет, в каждой из
которых содержатся информация и мнения, полученные из предыдущей анкеты. Цель метода - вынести объективную и
точную оценку существующих альтернатив с целью принятия оптимальных и социально приемлемых решений.
1. Формируется группа (как правило, из экспертов), причем эти люди не общаются друг с другом лицом к лицу.
2. Каждый член группы анонимно высказывает соображения относительно проблемы, по которой должно быть принято
решение.
Причина успеха данного метода в анонимности опроса, что снимает некоторые напряженные моменты, сопутствующие
очному групповому обсуждению проблемы. Основные критические замечания в его адрес - он требует много времени и
средств и не имеет научной базы. Однако это не мешает его успешному применению многими компаниями.
3. Дискуссионное совещание. В ходе дискуссионного совещания рабочая проблема компании обсуждается с разных
сторон, своевременно выявляются возможные погрешности и ошибки. Суть этого метода заключается в том, что будущий
проект создается в условиях мысленного эксперимента. В ходе обсуждения происходит моделирование ситуации, которая
еще не сложилась.
В дискуссионном совещании обязаны принимать участие руководители или представители всех подразделений компании.
Группы могут состоять как из 7 участников, так и из 30 человек. Продолжительность совещания - приблизительно два часа.
Технология проведения дискуссионного совещания такова. Руководитель или организатор дискуссионного совещания на
основе наблюдений и оценки способностей участников присваивает каждому свою роль. Так, сотруднику с конструктивным
мышлением, поручают роль докладчика, сотруднику с критическим мышлением - роль критика и т.п.
Докладчик готовит сообщение по выбранной проблеме на 15 минут. Критик формулирует замечания, выявляет ошибки и
противоречия в содержании доклада. Соглашатель находит конструктивные моменты, как в предложениях докладчика, так
и в возражениях критика. Аналитик выявляет причины и основания принятия решений. Историк отслеживает динамику
обсуждения. Задающий вопросы помогает более подробно развернуть ход дискуссии.
Как и в случае "мозгового штурма", на дискуссионном совещании присутствует сотрудник, который фиксирует важные
замечания на доске или листах флип-чарта.
Дискуссионное совещание обычно проводится для анализа масштабных проблем, когда необходимо просчитать
возможные риски.
Стоит отметить, что если во время проведения "мозгового штурма" для создания свободной, креативной атмосферы
вводится запрет на критику, то в процессе дискуссионного совещания, напротив, стимулируется критика с тем, чтобы
выявить риски и уменьшить или полностью устранить их негативные последствия.
– ценность сценария тем выше, чем меньше степень неопределенности, т.е. чем больше степень согласованности мнений
экспертов в осуществимости события, системы и т.д.;
– сценарий должен быть написан так, чтобы после ознакомления с ним стала ясна генеральная цель проводимой работы в
свете политических, идеологических и экономических задач на прогнозируемый период.
5. Японская кольцевая система принятия решений "кингисё", суть которой в том, что на рассмотрение готовится проект
новшества. Он придаётся для обсуждения лицам по списку, составленному руководителем. Каждый должен рассмотреть
предлагаемое решение и дать свои замечания в письменном виде. После этого проводится совещание. Как правило,
приглашаются те специалисты, чьё мнение руководителю не совсем ясно. Эксперты выбирают своё решение в
соответствии с индивидуальными предпочтениями. И если они не совпадают, то возникает вектор предпочтений, который
определяют с помощью одного из следующих принципов:
- Принципа большинства голосов - выбирается то решение, которое имеет наибольшее число сторонников;
- Принципа диктатора - за основу берётся мнение одного лица группы. Этот принцип характерен для военных организаций,
а также для принятия решений в чрезвычайных обстоятельствах;
- Принципа Курно - используется в том случае, когда нет коалиций, т.е. когда предлагается число решений, равное числу
экспертов. В этом случае необходимо найти такое решение, которое отвечало бы требованию индивидуальной
рациональности без ущемления интересов каждого в отдельности;
- Принципа Парето - используется при принятии решений, когда все эксперты образуют единое целое, одну коалицию. В
этом случае оптимальным будет такое решение, которое невыгодно менять сразу всем членам группы, поскольку оно
объединяет их в достижении общей цели;
- Принцип Эджворта - используется в том случае, если группа состоит из нескольких коалиций, каждой из которых не
выгодно изменять своё решение. Зная предпочтения коалиций, можно принять оптимальное решение, не нанося ущерба
друг другу.
6. Метод комиссий - предполагает регулярные собрания экспертов для проведения открытых групповых дискуссий по
обсуждаемой проблеме и выработке в ходе таких дискуссий согласованного решения.
Преимущества:
- Этот метод при умелом использовании способствует созданию творческой обстановки в группе экспертов и разработке
альтернатив решения.
Систему можно рассматривать как некоторую целостность, состоящую из взаимосвязанных частей (элементов), каждая из
которых вносит свой вклад в характеристику целого.
Модель - это комплекс (набор, совокупность) представлений о тех или иных свойствах объекта и их взаимосвязях. Он
формируется в виде описания объекта на обычном языке, фиксируется на бумаге (другом носителе информации) в виде
рисунка, чертежа, графика, уравнений, формул или реализуются в виде макетов, механизмов, устройств.
Модель - это искусственно созданный объект в знаковой или предметной области (форме).
Модель аналогично исследуемому объекту отображает, воспроизводит его в каких-то аспектах, а моделирование
базируется на умозаключении по аналогии.
Понятие об управлении.
В окружающем нас мире повсюду протекают различные процессы управления: жизнедеятельностью, обществом,
коллективами людей, техникой и т.д.
Управление - это деятельность по организации какого-либо процесса, которая обеспечивает достижение поставленных
целей.
2) по методу управления;
3) по иерархическому принципу;
4) по функциональному признаку;
5) по информационным признакам.
Модель вход-выход (ВВ) - это описание связи входных и выходных сигналов динамической системы. Необходимость в таком описании
появляется при рассмотрении поведения отдельных блоков и, в частности, объекта управления (ОУ), так и всей системы управления в
целом. Различия в математическом описании блоков и системы управления непринципиальны, но требуют использования разных
обозначений (см. п.1.5). Так, входным сигналом САУ является задающее воздействие y*(t), а выходным - переменнаяy(t). При
характерными для объекта управления, где входным сигналом является управляющее воздействие u(t) , а выходом регулируемая
переменная y(t).
К дифференцирующим звеньям (Д-звено) относят:
При этом также считают, что элемент или система находились при нулевых начальных условиях, т.е. элемент или система
находились в установившемся состоянии, т.е. в состоянии покоя.
Для системы, описываемой операторным уравнением (2.7), передаточная функция будет иметь следующий вид:
.
Временные характеристики
Назовем выходной сигнал звена y(t) реакцией звена на входной сигнал - временную функцию x(t).
Переходной функцией звена будем называть реакцию звена на единичное ступенчатое воздействие 1(t),
обозначение для переходной функции - h(t). Так как уравнение звена для изображений записывается в
виде Y(p) = W(p)X(p), то изображение переходной функции звена определяется как H(p) = W(p)/p.
Переходная функция может служить одним из показателей качества звена, так как при любых входных
воздействиях x(t) выходной сигнал с использованием переходной функции может быть выражен с
помощью интеграла Дюамеля:
Весовой функцией или импульсной переходной функцией звена называется реакция звена на единичное
Можно выразить реакцию на произвольное внешнее воздействие через весовую функцию с помощью
интеграла Дюамеля:
Замечание: комплексной амплитудой сигнала или частотным спектром сигнала x(t) на частоте
уравнение звена для изображений и численно равна W( ). При экспериментальном измерении на
вход звена необходимо подать синусоидальное напряжение определенной частоты и амплитуды, а на
выходе измерить амплитуду и фазу сигнала. Тогда:
сигнала .
Таким
образом:
Для линейных звеньев отсутствует зависимость и от амплитуды входного сигнала,
поэтому они зависят только от частоты.
График функции при называется
амплитудно-частотной характеристикой звена (АЧХ), а график
Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся при определённых условиях свести величину установленной
ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по
отношению к внешнему воздействию.
Параметры САУ (коэффициент усиления, постоянная времени) зависит от физических параметров элементов, входящих в
систему (сопротивление, ёмкость и индуктивность).
В процессе эксплуатации системы эти физические параметры могут изменятся во времени. Поэтому возникает задача
определения влияния изменения параметров системы на статические и динамические свойства процесса управления.
Управляемостью системы – называют такое её свойство, что под действием некоторого управления U(t) в течении
конечного отрезка времени её можно перевести из любого начального состояния х0 в начало координат, соответственно х =
0. В этом случае система называется управляемой.
Если же этим свойством система обладает не для всех начальных условий, то она будет не полностью управляемой.
Для определения управляемости существует теорема Каплана(надо составить матрицу и определить её ранг) G = [B |AB|
A2B| ….. |An-1B] (3)
Если r = 0 то система полностью неуправляема, если r > n, то система будет не полностью управляемой. Можно выделить
част системы порядка r , которая будет управляемой, а остальная часть – неуправляемой.
Если исследуемая система имеет один вход с управляемым воздействием U, то m = 1 и матрица (3) будет квадратной
размерностью n*n.
Если матрица квадратная, то для полной управляемости необходимо чтобы определить матрицы G 0, т.е. матрица G
была невырожденной.
Наблюдаемостью системы - называют такое её свойство, когда путём её наблюдения или измерения её выходные
величины y(t) при заданных входных управлениях U(t) на интервале времени 0 t T можно определить все координаты
начального состояния системы х. В этом случае система будет полностью наблюдаемой.
Система будет не полностью наблюдаемой если через измерение выходной величины определяются не все координаты
начального состояния системы.
Пусть система уравнений задана в формуле (1) и (2). Следуя теореме Калмана составляем матрицу n*nq.
Система будет полностью наблюдаемой если ранг матрицы Н будет = n. n – порядок матрицы А.
Система будет не полностью наблюдаемой если ранг матрицы Н r<n. Можно выделить наблюдаемую часть которая будет
иметь порядок r. В том случае, когда имеется одна измеряемая величина y матрица С будет иметь одну строку, а
транспортируемая матрица – один столбец.
С точки зрения управляемости и наблюдаемости нельзя в передаточных функциях сокращать одноимённые сомножители и
переставлять сомножители местами.
Критерии качества разделяются на четыре типа: прямые (определяются по переходному процессу), корневые (определяются
по значениям полюсов передаточной функции), частотные (по частотным характеристикам), интегральные (показывают, на
сколько близок переходный процесс к идеальному).
Прямые оценки качества: время переходного процесса или время регулирования tрег, определяется из условия ;
перерегулирование , определяется по формуле ; время достижения первого максимума tmax (Рисунок 2 .18 – Прямые
критерии качества).
Для сравнительного анализа различных систем управления необходимо иметь некоторые числовые характеристики этих
систем, позволяющие оценивать какая из них будет более эффективной. Эти числовые характеристики и называются
критериями качества.
Система управления характеризуется различными показателями, к которым в первую очередь можно отнести: точность,
устойчивость, быстродействие надежность, стоимость, оптимальность и др. Учитывая большое разнообразие систем и
объектов управления, в настоящее время разработано большое число различных критериев так или иначе включающих в
себя вышеприведенные показатели. Между этими показателями (критериями качества) существует тесная взаимосвязь,
поэтому стремление улучшить какой-либо показатель системы управления приводит к ухудшению другого. Так, например,
стремление уменьшить ошибку регулирования приводит к уменьшению запаса устойчивости и быстродействия и наоборот,
или повышение надежности системы неизбежно приводит к увеличению ее стоимости.
Учитывая взаимосвязь между различными показателями систем управления задачу выбора или проектирования
оптимальной системы можно рассматривать как задачу на условный экстремум. Найти экстремум (минимум и максимум)
какого-либо показателя, например стоимости, при условии, что остальные показатели не превышают заранее заданной
величины.
Такой постановке отвечают интегральные критерии качества, представляющие собой определенные интегралы от
некоторых функций переменных системы.
Задачи синтеза. Задачи синтеза САУ заключаются в определении управляющего устройства в виде его математического
описания. При этом считается, что задан объект управления, известны требования к точности и качество управления,
известны условия работы, включая характеристики внешних воздействий, известны требования к надёжности, весу,
габаритам и т.д. Синтез-создание управляющего устройства при известном условии. Задача синтеза - задача на оптимум.
Большое число требований и их разнообразие даёт возможность сформировать единый критерий оптимальности и
решения задачи синтеза, как задачу надёжности этого экстремума. Поэтому синтез разделяется на ряд этапов и на каждом
этапе решается какая то часть задач синтеза(один отдельный аспект).
Частотный метод синтеза корректирующих устройств. Наиболее распространённым является частотный метод синтеза
корректирующих устройств с помощью ЛЧХ. Он проводится следующим образом: Строится желаемая ЛАЧХ исходя из
требованиям по точности и качества переходного процесса. Эта желаемая характеристика сравнивается с той, которую
имеет система без коррекции. В результате сравнения определяется передаточная функция корректирующего устройства.
Затем строится ФЧХ и с помощью её определяется полученные запасы устойчивости по амплитуде и фазе.
Простейший закон регулирования реализуется при помощи безынерционного звена с передаточной функцией
Согласно этому выражению, управляющее воздействие и в статике и в динамике пропорционально сигналу ошибки е.
Поэтому такой закон регулирования называется пропорциональным (П).
Здесь управляющее воздействие у в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки е. Поэтому И
- регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины от заданного значения.
Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.
Преимуществом данного регулятора является лучшая по сравнению с П - регулятором точность установившегося режима,
а недостатками – худшие по сравнению с П - регулятором показатели качества, а именно большая колебательность и
меньшее быстродействие.
3. ПИ – регулятор:
Преимуществом данного регулятора является то, что х(р) зависит от дифференциальной ошибки, и регулятор реагирует на
малейшее изменение ошибки. Однако очень большим недостатком является плохая помехоустойчивость (очень
чувствительный). На практике практически не используется в чистом виде - как и идеальное дифференцирующее звено.
5. ПД – регулятор:
ПД – регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения. Благодаря этому при
управлении достигается эффект упреждения. Недостатком пропорционально – дифференциального закона регулирования
является ограниченная точность.
6. ПИД – регулятор:
который сочетает в себе преимущества более простых законов. Объединяет три регулятора П, И и Д, обладает
преимуществами всех регуляторов.
Популярность ПИД-регуляторов объясняется их робастностью в самых разных условиях работы и с другой стороны, их
функциональной простотой.
Критерии оптимальности могут быть различны и зависят от решаемой задачи. Наиболее часто встречаются такие критерии
оптимальности:
3) Экономичность;
4. Производительность;
5. Интегральные критерии.
1. Определить цель управления. Цель выражается либо целевой функцией, либо критерием оптимизации.
Целевая функция или критерий оптимизации позволяют найти количественный эффект любого решения.
3. Изучить все состояния среды функционирования объекта, влияющие на прошлое, настоящее и будущее процесса
управления.
Даны:
1. Модель нужна для понимания структуры внутренних связей объекта, основных свойств, законов развития,
саморазвития и взаимодействия с окружающей средой.
2. Модель позволяет определять наилучшие способы управления объектом, системой или процессом при заданных
целях и критериях.
3. Модель необходима для прогнозирования прямых и косвенных последствий реализации заданных способов и
форм воздействия на объект.
Классификация моделей
Статическая модель - это как бы одномоментный срез информации по объекту (результат одного обследования)
Динамическая модель-позволяет увидеть изменения объекта во времени(Карточка в поликлинике)
Можно классифицировать модели и по тому, к какой области знаний они принадлежат(биологические,исторические, экологические и
т.п.)
достоинства и недостатки
Моделирование развивает интерес к жизненным ситуациям и проблемам. Оно может изменить отношение студента к
учебе, «освежает» учебную обстановку, вносит разнообразие в обучение. Преподаватель выступает в роли помощника,
тренера, а студенты учатся принимать решения. Важнейшим преимуществом является активность студента.
Однако моделирующее упражнение имеет недостатки. Чрезмерно упрощенное представление реальности может
затруднить восприятие материала, и студент не получит полезного опыта познания. На таком занятии время будет
потрачено неплодотворно. Во время такого упражнения может возникнуть искушение участников нарушить правила игры,
поэтому нужен серьезный контроль за студентами.
моделируемую систему, к обобщённым величинам комплексного типа, составленным из исходных физических величин, но в определённых
сочетаниях, зависящих от конкретной природы исследуемого процесса. Комплексный характер этих величин имеет глубокий физический
смысл отражения взаимодействия различных влияний. Теория подобия изучает методы построения и применения этих переменных и
применяется в тех случаях математического моделирования, когда аналитическое решение математических задач моделирования
невозможно из-за сложности и требований к точности. Теория подобия применяется в этих случаях для синтеза соотношений, получаемых на
основе физического механизма изучаемого процесса и данных численного решения или эксперимента.
Метод размерностей — эффективный метод анализа физической задачи, позволяющей с точностью до безразмерного
множителя определить функциональную зависимость исследуемых величин. В системах физ.величин СИ и СГС (основные
три единицы) единицы длины, массы и времени являются основными. Если произвольная величина Х изменяется
пропорционально Lp (длине в степени р), пропорционально Mq (массе в степени), пропорционально Tr (времени в степени),
то величина Х обладает размерностью р относительно длины(единицы длины), размерностью q относительно массы
(единицы массы), размерностью r относительно времени (единицы времени). с испольованием символов,
получается: [X]=dimX=LpMqTr, где квадратные скобки – это размерность единицы производной величины Х относительно
единиц длины, массы, времени.
Целью анализа размерностей является получение некоторых сведений о соотношениях, существующих между
измеримыми величинами, связанными различными явлениями
Этапы моделирования.
1) Построение модели. На этом этапе задается некоторый «нематематический» объект — явление природы, конструкция,
экономический план, производственный процесс и т. д. При этом, как правило, четкое описание ситуации затруднено.
Сначала выявляются основные особенности явления и связи между ними на качественном уровне. Затем найденные
качественные зависимости формулируются на языке математики, то есть строится математическая модель. Это самая
трудная стадия моделирования.
2) Решение математической задачи, к которой приводит модель. На этом этапе большое внимание уделяется разработке
алгоритмов и численных методов решения задачи на ЭВМ, при помощи которых результат может быть найден с
необходимой точностью и за допустимое время.
4) Проверка адекватности модели. На этом этапе выясняется, согласуются ли результаты эксперимента с теоретическими
следствиями из модели в пределах определенной точности.
5) Модификация модели. На этом этапе происходит либо усложнение модели, чтобы она была более адекватной
действительности, либо ее упрощение ради достижения практически приемлемого решения.
Аналитический метод заключается в составлении математического описания объекта, при котором находят уравнения
статики и динамики на основе фундаментальных законов, описывающих физические и химические процессы, протекающие
в исследуемом объекте с учетом конструкции аппаратуры и характеристик перерабатываемых веществ. Например: законы
сохранения вещества и энергии, а также кинетические закономерности процессов химических превращений, переноса
тепла и массы. Аналитический метод применяют при проектировании новых технологических объектов, физико-химические
процессы которых достаточно хорошо изучены.
Достоинства:
Планирование эксперимента – это процедура выбора числа и условий проведения опытов, необходимых и
достаточных для решения поставленной задачи с требуемой точностью.
Удобство использования критерия Фишера состоит в том, что проверку гипотезы можно
свести к сравнению с табличным значением.
Важны два случая: 1) опыты во всех точках плана дублируются одинаковое число раз
(равномерное дублирование), 2) число параллельных опытов не одинаково (неравномерное
дублирование).
В первом случае дисперсию адекватности нужно умножать на n, где n – число повторных
опытов
.
Теория массового обслуживания изучает математические модели процессов, в которых, с одной стороны, постоянно возникают
запроса на выполнение каких-либо работ (запросы на обслуживание), а с другой — происходит удовлетворение этих
запросов. Та часть процесса, в которой возникают запросы, называется обслуживаемой системой, а та, которая принимает
запросы и удовлетворяет их, — обслуживающей. Эти две системы вместе и образуют систему массового обслуживания.
Каждый отдельный запрос на выполнение каких-то работ, услуг и называется требованием или заявкой. Объект,
выполняющий обслуживание требований, называется обслуживающим устройством (прибором) или каналом обслуживания.
. (6)
b. вероятность того, что все каналы заняты, но очереди еще нет (Рn);
Каждое событие (транзакт) в списке текущих событий может находиться либо в активном состоянии, либо в состоянии
задержки. Если событие активно, то соответствующий транзакт может быть продвинут по системе; если продвижение
невозможно (например, из-за занятости устройства), то событие (и транзакт) переводится в состояние задержки.
Как только завершается обработка (продвижение) очередного активного транзакта, просматривается список
задержанных транзактов и ряд из них переводится в активное состояние. Процедура повторяется до тех пор, пока в списке
текущих событий не будут обработаны все активные события.
S
При выборе методов обработки существенную роль играют три особенности машинного эксперимента с моделью системы .