Математическое описание нелинейных АСУ ЭП и их

линеаризация.
Для того чтобы исследовать автоматическою систему
управления, и в частности АСУ ЭП, необходимо располагать ее
математическим описанием, т е системой дифференциальных
уравнений, характеризующих зависимости координат системы от
внешних воздействий и друг от друга. В частном случае, когда про-
изводные по времени от координат равны нулю, эти уравнения
обращаются в алгебраические, описывающие статику системы
Наиболее распространенными способами математического
описания, используемыми при проектировании и исследовании
АСУ ЭП, являются - дифференциальные уравнения, записываемые
в той или иной форме, структурные схемы, являющиеся
графической интерпретацией дифференциальных уравнений; мат-
ричные структурные схемы, находящие в нестоящее время
наибольшее распространение при описании линеаризованных
систем, Описание системы в виде дифференциальных уравнений в
нормальной форме Коши позволяет представить структурную
схему системы в виде ряда связанных между собой элементарных
интегрирующих звеньев [3]. В нелинейной системе коэффициенты
дифференциальных уравнений непостоянны в могут быть либо
функциями времени, что в системах электропривода встречается
сравнительно редко, либо, как это бывает чаще, представлять собой
функции переменных (координат) системы. На элементарное звено
могут воздействовать также функции произведения внешних
входных воздействий или переменных системы. С учетом
сказанного для элементарного -го звена можно записать

,
где — инерционный коэффициент, который характеризует
элементарное звено и в общем случае может быть переменным;
— производная от переменной на выходе рассматриваемого -го
звена; — сумма воздействий, линейно или нелинейно
зависящих от внешних воздействий или переменных системы, в
том числе и от переменной ; — сумма воздействий,
зависящих от произведения внешних воздействий или переменных.
Ограничив для конкретности число входов и полагая, что

(где — некоторые входные воздействия или переменные

системы; — входной сигнал, нелинейно зависящий от
— сигнал нелинейной обратной связи, охватывающий
рассматриваемое элементарное звено), а также считая, что, как это
бывает обычно, = const, структурную схему элементарного звена
можно представить в виде рис. 1-3, а. На ней статические
характеристики нелинейных связей представлены
графически. В установившемся режиме результирующий входной
сигнал на интеграторе равен нулю, т. е. .

Координаты представляют собой

физические величина, например напряжение, ток, скорость и т. п.
Это удобно, так как значения, фигурирующие в математическом
описании, равны значениям реальных физических величин. Однако
при рассмотрении сложных автоматических систем большое число
размерных коэффициентов часто делает структурную схему
громоздкой, затрудняет ее понимание. В тех случаях, когда
основной задачей является комплексное исследование сложной
системы, структурную схему можно упростить за счет перехода к
относительным величинам, т. е. применить нормирование.
Под величиной в относительных единицах (о. е.) понимают
отношение некоторой величины х к ее базовому значению , за
которое принимают обычно значение в наиболее характерном
установившемся режиме. Если в рассматриваемой схеме за базовое
значение принять , то базовым значением сигнала обратной
связи . выбрать значение, соответствующее по
характеристике обратной связи. Это же значение целесообразно

выбрать базовым для входных величин и . Тогда

определится по статической характеристике связи, как показано
на рис. 1-3, а, а определение базовых значений и должно

быть произведено из равенства , причем одно из

базовых значений может быть выбрано произвотьно. Структурная
схема в о. е. будет иметь вид рис. 1-3, б. Характеристики
нелинейных связей в о. е. получены из исходных путем деления
значений, отложенных по осям координат, на соответствующие
базовые значения. Постоянный коэффициент
 ,
имеющий размерность времени и зависящий от выбора базовых
значений величин на входе и выходе элементарного звена,
называется базовой постоянной времени [9].
Базовая постоянная времени может быть определена так
называемым интегральным методом. В соответствии со
структурной схемой в о. е. можно записать

Если рассматривать переходный процесс, в котором выходная

переменная изменяется от 0 до I (в абсолютных единицах — от
нуля до базового значения), то в результате интегрирования этого
выражения получается

откуда

Если представляют собой электрические

напряжения или являются физическими величинами, которые
могут быть преобразованы в напряжения, то с помощью

интегратора легко реализуется схема для определения по из-

меренным входному сигналу и сигналу обратной связи.
 а)

Рис. 1-3
Многие системы, в частности системы стабилизации, работают
при некотором определенном для данного режима значении
регулируемой координаты. Это позволяет произвести
линеаризацию системы известным из теории автоматического
управления способом, когда переходят к приращениям координат,
используют коэффициенты передачи элементов, определенные в
рабочей точке, и заменяют произведения приращении переменных
их суммой. Так, в схеме рис. 1-3, в координата представляет
собой произведение переменных и .При линеаризации, давая
приращения переменным, можно записать

.
Произведение и войдет в уравнение статики и будет
исключено из системы уравнений в приращениях. После
исключения произведения как величины второго порядка
малости операция умножения окажется замененной
суммированием. В прямые каналы будут введены звенья с пе-
редаточными коэффициентами и , значения которых
определяются выбором режима, принятого за начальный (рис. 1-4).

Линеаризация гладких нелинейных характеристик связей сво-

дится к замене нелинейной связи пропорциональным звеном с
коэффициентом передачи, представляющим собой в о. е. тангенс
угла наклона касательной к характеристике связи в точке,
соответствующей начальному режиму, как это показано на рис. 1-3,
б для коэффициента .
 В абсолютных единицах (а. е.) коэффициент передачи
определяется как отношение приращений выходной величины к
входной, определенных по касательной в рабочей точке (рис. 1-3,
а). Коэффициенты в а. е. и о. е. связаны между собой выражением

.
Очевидно, что значения и зависят от того, в какой рабочей
точке работает система.
При линеаризации нелинейной связи, охватывающей
элементарное звено, в зависимости от рабочего режима
различными оказываются и коэффициент передачи получающегося
апериодического звена, и его постоянная времени, В точке А (рис,
1-3, б), где касательная к характеристике связи параллельна
прямой, проходящей через начало координат и точку В,
соответствующую базовому режиму, коэффициент обратной связи
, а постоянная времени равна . В другой рабочей точке
отличен от единицы и апериодическое звено, на вход
которого действуют сигналы , описывается
передаточной функцией

где ;
Система управления может содержать и негладкие
нелинейности, например, типа ограничения зоны
нечувствительности в др. При анализе такой системы иногда
удается выделить режимы, в которых эти нелинейности не
оказывают влияния на ее работу. Так, например, ограничение
выходного напряжения регулятора не сказывается при малых
значениях входного сигнала, наличие сухого трения иногда может
не учитываться, если в процессе регулирования скорость двигателя
не снижается до значений, близких к нулю, не во всех режимах
создаются условия, при которых в результате влияния зазора
двигатель и ИО оказываются не связанными друг с другом, В этих
случаях система может рассматриваться как линеаризованная.
При исследовании режимов, в которых исключить влияние
нелинейности нельзя, широко применяется метод гармонической
линеаризации в совокупности с расчетами на АВМ и ЦВМ.
 Адаптация в автоматических системах управления электроприводами.
Нестационарность работы электроприводов как объектов управления
зависит от способов управления электродвигателями постоянного и
переменного тока и от свойств механизмов в процессе эксплуатации.
Изменение параметров электроприводов происходит вследствие изменения
следующих основных величин: параметров электромагнитных контуров в
цепи «преобразователь—двигатель», передаточных коэффициентов
преобразователей, потока возбуждения двигателей, моментов инерции
механизмов, частот упругих механических колебаний, взаимного изменения
механических параметров в многосвязных системах многодвигательных
промышленных установок. Кроме того, в процессе эксплуатации АСУ ЭП
могут наблюдаться значительные изменения по спектральному составу"»
интенсивности возмущающих и управляющих воздействий, что может
приводить к существенному увеличению динамических 'ошибок системы и к
необходимости перенастройки параметров регуляторов для минимизации
этих ошибок,
Функциональная схема адаптивной АСУ ЭП показана на рис. 9-1.
Основная часть системы включает в себя объект управления (ОУ) и
регулятор (Р),охваченные обратной связью. В качестве основной части
системы может рассматриваться любая автоматическая система управления
нестационарным электроприводом, которая была рассмотрена в предыдущих
главах. Реализация адаптивного управления производится в системе
дополнительным блоком адаптивного Управления (БАУ), который включает
в себя блок обработки информации о текущем состоянии объекта управления
или всей системы и блок перенастройки параметров регуляторов в соответ-
ствии с принятым критерием качества работы адаптивной системы.

Адаптивным управлением решаются следующие основные задачи: 1)

при произвольном изменении параметров электроприводов в системе
производятся такие изменения параметров регуляторов, при которых
динамические свойства системы для заданных воздействий не изменяются.
Предполагается, что система в исходных условиях оптимизирована и в
дальнейшем обеспечивается стабильность показателей качества системы; 2)
при начальном отсутствии информации о параметрах электроприводов и
воздействиях на систему управления производится автоматический поиск
оптимальных условий работы системы в соответствии с заданным критерием
качества.
Условия для второй задачи могут быть и другими. Например, имеется
достаточно полная информация о системе электропривода, параметры
которой ке изменяются, но при изменении условий функционирования ме-
няются заранее неопределенным образом воздействия на систему
управления. Тогда необходимо выполнить перенастройку параметров
системы путем изменения параметров регуляторов таким образом, чтобы
обеспечить оптимальный режим работы системы. Решение второй задачи
связано с поиском оптимальных режимов работы системы.
Решение первой задачи может быть в ряде случаев выполнено
применением достаточно простых приемов компенсации изменяющихся
параметров систем электроприводов. Этого можно добиться, если применить,
например, внутренние обратные связи, охватывающие часть структуры ОУ с
нестационарными параметрами, и обеспечить определенную избыточность
по быстродействию контуров регулирования с этими обратными связями по
отношению к наружным контурам регулирования. Если координаты и
параметры системы, несущие информацию о ее нестационарности и
используемые для создания компенсационных связей, непосредственно изме-
рены быть не могут, то возможно применение наблюдающих устройств,
восстанавливающих необходимые координаты и параметры системы
электропривода. Теория наблюдающих устройств разработана в основном
для стационарных объектов, и ее применение для нестационарных объектов
возможно только в соответствии с гипотезой квазистационарности систем в
процессе оценки параметров и состояний ОУ,
Наряду с этим могут быть применены разнообразные приемы адаптации,
зависящие от конкретных требований, предъявляемых к системам
управления и от условий их функционирования. Приемы адаптации
используются в тех случаях, когда оптимизация системы управления
выполняется при неполной исходной информации о системе и когда в
процессе ее функционирования наблюдается заранее непрограммируемые
изменения параметров и воздействий. Эти приемы, как правило, связаны с
оценкой параметров и состояния системы (идентификацией системы) путем
ее возбуждения и автоматической перенастройкой параметров или структуры
управляющей части, а также введения дополнительных сигналов.
Функционирующая АСУ ЭП постоянно находится под воздействием
различного рода возмущающих факторов (изменения моментов
сопротивлений и напряжения сети, помехи датчиков, электромагнитные
наводки, тепловые дрейфы и шумы и др.). Оценку состояния
функционирующей системы целесообразно выполнять, используя
естественные динамические процессы. Однако это не всегда возможно, в
силу того что энергетический спектр возмущений может быть слишком
узким или представлять собой сочетание периодических сигналов только на
определенных частотах. В этом случае необходимо специально вводить
тестовые сигналы, которым придаются формы, оптимальным образом
соответствующие состоянию оценки системы. Форма такого сигнала зависит
и от вида описания состояния системы.
Для получения информации о состоянии системы в виде временных
характеристик используют импульсные и ступенчатые сигналы, а в виде
частотных характеристик — синусоидальные, прямоугольные и другие
периодические сигналы. В качестве тестовых сигналов могут использоваться
также и случайные сигналы с заданными характеристиками.
Информация о функционирующей системе может быть получена в виде
амплитудно-фазовых частотных характеристик, импульсных переходных
функций, оцененных параметров и координат системы и в другой форме.
Рассмотрим некоторые методы идентификации, которые используются в
дальнейшем для выполнения адаптивных систем управления.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЧАСТОТНЫХ И ВРЕМЕННЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК
Частотные и временные характеристики наиболее полно характеризуют
динамические свойства АСУ ЭП. Частотные характеристики могут быть
определены путем непосредственного измерения, если в систему вводить
синусоидальные сигналы разной частоты. Амплитуда выходного сигнала на
частоте со; может быть измерена путем пропускания сигнала через
узкополосный фильтр, выпрямитель и сглаживающий фильтр.
Непосредственное измерение фазы может быть выполнено с помощью
фазового дискриминатора, на выходе которого формируется сигнал,
пропорциональный разности Фаз двух периодических сигналов,
поступающих на его вход. Применяют и иные способы измерения фазы. В
частности, используют сравнение выходного сигнала системы с выходным
сигналом Модели при подаче на входы системы н модели гармонических
тестовых сигналов. Реакция системы на тестовый сигнал
и реакция модели на тестовый
сигнал перемножаются. Результирующий сигнал будет
описываться уравнением

Постоянная составляющая этого уравнения определяет отклонение фазы

исследуемой системы от фазы модели на частоте
Определение частотных характеристик АСУ ЭП может выполняться без
введения тестовых сигналов, если управляющее воздействие представляет
собой случайную функцию либо содержит помеху. Это делается путем
определения характеристик случайных процессов на входе и выходе
системы, в частности путем определения спектральных плотностей или
корреляционных функций.
Определение импульсной переходной функции можно произвести по
реакции системы иа кратковременный импульс. Применяют способы,
основанные на соотношении положительных и отрицательных площадей
импульсного переходного процесса, и ряд других способов. Их недостатком
является необходимость возбуждения системы импульсом, превышающим по
амплитуде все другие сигналы системы. Такой импульс может явиться
мощной помехой для системы, а значит, недопустим по условиям ее
эксплуатации. В таком случае предпочтительным является способ,
основанный на определении статистических характеристик системы.
Взаимная корреляционная функция между тестовым входным сигналом
в виде белого шума и выходным сигналом равна импульсной переходной
функции. Если yа вход системы подается сигнал

(где — управляющий сигнал; g( t ) — тестовый сигнал в виде белого

шума) и между сигналами и g(t)отсутствует корреляция, то взаимная
корреляционная функция между g(t)и выходным сигналом системы будет
равна импульсной переходной функции в момент времени ,
умноженной на некоторый постоянный коэффициент. Определение
производится с помощью коррелятора [34]. Несколько точек импульсной
переходной функции определяют для разных времен запаздывания ,
зависящих от вида переходной функции.
ЭТАЛОННЫЕ МОДЕЛИ В БЕСПОИСКОВЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМАХ
УПРАВЛЕНИЯ
Эталонные модели в той или иной форме используются в большинстве
беспоисковых адаптивных АСУ ЭП. В качестве таких моделей могут быть
применены: модели замкнутой или разомкнутой системы; модели части
системы, в которой находятся нестационарные параметры; наконец, могут
быть заданы определенные величины, являющиеся эталоном для конкретных
условий работы нестационарной системы. В некоторых случаях модель
может быть задана не в явной форме, но ее присутствие предопределяет
работу беспоисковой адаптивной системы.
 Разновидности беспоисковых систем, в которых эталонные модели
присутствуют в явном виде, получили название систем с эталонными
моделями. Простейшие структурные схемы таких систем показаны на рис. 9-
3, а,б. Сигнал на выходе эталонной модели, имеющей передаточную
функцию , сравнивается с сигналом у на выходе системы. По разности
этих сигналов вырабатывается корректирующее воздействие на систему, В
первом случае (рис. 9-3, а) вслед за изменением параметров объекта
изменяются параметры корректирующего звена .Во втором случае
(рис. 9-3, б) формируется добавочный сигнал, параметры же звена
остаются неизменными. Синтез звеньев , производится в
соответствии с требуемым качеством работы самонастраивающейся системы.
В процессе функционирования системы параметры эталонной модели не
изменяются н соответствуют значениям, прн которых переходные процессы
в модели близки к желаемым переходным процессам в системе управления.
Возможность использования самонастройки без изменения параметров
корректирующего звена (рис. 9-3, б), получившей название сигнальной
самонастройки, следует из анализа передаточной функции
самонастраивающейся системы

.
Положим для простоты, что и . Тогда передаточная
функция системы будет приближенно равна передаточной функции
модели независимо от изменений Следовательно, при
изменении параметров объекта в замкнутой системе динамические процессы
по управлению будут стабилизированы.
В техническом выполнении такая система довольно проста, однако
основным условием работы системы является условие малых отклонений
параметров объекта от начальных значений. Это условие не является
определяющим при выполнении системы по схеме рис. 9-3, а.
Системы с эталонными моделями оказываются весьма чувствительными
к возмущающим воздействиям и помехам. Это объясняется тем, что модель
выполняется ориентируемой на определенное воздействие, например
управляющее, и все иные воздействия могут искажать процесс
самонастройки. Возникает в таком случае необходимость сигнальной
избирательности в работе системы либо необходимость использования
весьма сложных эталонных моделей.