Принципы вычисления скорости в бездатчиковых частотно-

регулируемых электроприводах

Термин «бездатчиковый электропривод» прочно вошел в техническую и

научную литературу. Он предполагает такое построение системы
электропривода, когда измерение скорости вращения вала реальным
тахогенератором или ему подобным реальным датчиком механического
движения заменяется вычислением скорости по электрическим сигналам,
доступным для измерения: входным токам и напряжениям двигателя.
Экономическая и техническая выгода замены реального датчика скорости
«виртуальным» очевидна. Также очевидна возможность вычисления скорости
вала по уравнениям машины в той или иной из применяемых для ее
математического описания систем координат. Если параметры машины
соответствуют их паспортным данным, то задача вычисления скорости (и
внутренних ненаблюдаемых координат, например, потокосцепления ротора)
давно стала тривиальной. Однако, если параметры машины не соответствуют
заявленным паспортным величинам, или они меняются в процессе работы
(например, при нагреве), задача динамической идентификации этих
неопределенных параметров, а также внутренних промежуточных координат
(например, потокосцепления ротора) и главной из выходных координат –
скорости вращения вала – становится далеко не простой. Этому вопросу
посвящено множество отечественных и зарубежных публикаций.
Для построения идентификаторов и моделирования удобно использовать
развернутые системы уравнений электромагнитных и электромеханических
процессов в неподвижной (классическая система координат α,jβ) и вращающейся
синхронно с полем ротора системах координат (система координат x´,jy´) в
проекциях на оси. Т.к. индуктивности машины не являются функциями
переменной частоты в частотно-регулируемом приводе, то при моделировании
целесообразнее пользоваться системами уравнений относительно
индуктивностей, а не индуктивных сопротивлений.
Для неподвижной системы координат в абсолютных величинах эти уравнения
примут вид:
 
U 1  
I 1  R 
dI 1  ( L 


1 1
 dt

 


 dI 1
U 1  I 1 R  ( L 
 1 1

(3.24)
dt

  



 R2 d
0  ( 2  L I 1 ) 
 L2

  
 
 d
0 R2
 (  L I ) 


2 1
 L2

 

 3 L
 M  p п ( 2 I 1 
 2 L2

Уравнения в абсолютных величинах в системе координат, вращающейся

синхронно с полем ротора:

 L2


U 1 x '  i1 x ' R 1  эл ( L 1  ) I
 L2



(3.25) 
2
L


U 1 y '  i R  ( L  ) I
 1 y ' 1 эл 1
L2



 R2 d


0  ( 2 x '  L I 1 x ' )  2

 L2 dt


 d
R2

 
0  ( 2 y '  L I 1 y ' ) 
2

 L2 dt


M 
3
2
p п
L
L2
( 2 x '
I 1 y '  2 y '


В уравнениях (3.24) все переменные являются моно- или

полигармоническими функциями переменной частоты. В уравнениях (3.25)
переменные представляются негармоническими функциями. В
установившемся режиме все они становятся сигналами постоянных
напряжений и токов. Выражение для электромагнитного момента
справедливо в любых системах координат.

Варианты построения идентификаторов скорости в

бездатчиковых частотно-регулируемых электроприводах

Сравним уравнения (3.24, в, г) и (3.25, в, г) для решения задачи

идентификации, например, сопротивления ротора. Из (3.24, в, г) следует, что
для этого нужно знать электрическую скорость вращения и компоненты
потокосцепления ротора. Последние можно вычислить в идентификаторе по
(3.24 а), причем решение будет иметь вид гармонических функций с
конечными амплитудами не только в динамическом режиме, но и в
установившемся. Каждое из векторных уравнений при переходе к проекциям на
оси превращается в два скалярных, и их соответствующие преобразования
позволяют исключить одну из переменных. Например, можно исключить
скорость при решении задачи идентификации сопротивления ротора. Из (3.25, в,
г) следует, что в установившемся режиме, когда все производные будут равны
нулю, идентификация сопротивления ротора принципиально невозможна.
Таким образом, представление в различных осях имеет свои достоинства и
недостатки. Переменные в осях x´, jy´ изменяются медленно, а в
установившемся режиме становятся постоянными. Кроме того, с
использованием (3.25, а-г) находится относительно малая скорость скольжения
ротора, а через нее – скорость вращения ротора. Это, в итоге, значительно
повышает точность определения скорости вращения ротора. В это же время из
(3.24, а-г) вычисляется полная скорость вращения ротора, составляющая
несоизмеримо большую величину, чем скорость скольжения, и для ее
определения система идентификации должна обладать гораздо большей
точностью.

Структура системы электропривода, содержащая подсистему

идентификации скорости и изменяющихся параметров машины

Рассмотрим приемлемый вариант структуры системы электропривода,

содержащей подсистему идентификации скорости. Для этого такая структура
должна содержать:
1. Задатчик, построение которого целесообразно осуществлять по
уравнениям (3.25, а-г), в которых независимыми переменными являются
желаемые законы изменения скорости ротора и потокосцепления. В этих
условиях уравнения (3.25, а-г) решаются не как дифференциальные с
необходимостью их интегрирования, а как алгебраические, где определяется
правая часть, выступающая в роли основных выходных сигналов задатчика:
Ux’, Uy’. Кроме того, на выходе такого задатчика можно получать сигналы токов,
потокосцеплений, а также и их производных. В уравнениях (3.25, а-г)
присутствует скорость скольжения ротора, которая, в свою очередь, является
функцией момента сопротивления. Можно допустить, например, что эта
скорость линейно зависит от момента сопротивления в определенных пределах.
Для задатчика можно принять момент сопротивления равным номинальному
моменту конкретной машины. Тогда задатчик будет формировать такие
выходные напряжения для питания реальной машины, при которых она будет
способна воспринимать нагрузку вплоть до номинальной. Входящие в состав
уравнений (3.25, а-г) параметры задатчика (активные сопротивления и
индуктивности) можно принять равными номинальным паспортным значениям.
Кроме того, можно адаптировать задатчик под реальные параметры машины.
2. Реальную машину, питающуюся от инвертора напряжения с
силовыми ключами, управляемыми однозначно в функции основных выходных
сигналов задатчика обобщенного вектора управления: Ux’, Uy’. Обобщенный
вектор управления с заданной переменной амплитудой основной гармоники
вращается в пространстве с известной переменной частотой  эл . Для реальной
машины уравнения (3.25, а-г) уже выступают как дифференциальные (причем
нелинейные), в которых известна правая часть – входное векторное управление.
Параметры машины могут отличаться от паспортных. Примем в некотором
приближении, что отличается от паспортного лишь активное сопротивление
ротора. Наблюдаемыми переменными для реальной машины в бездатчиковом
приводе выступают входной векторный сигнал напряжения и выходной
векторный сигнал тока. При этом отличия выходного тока от тока задатчика
обусловлены следующими причинами:
- различием параметров (в частности, активного сопротивления ротора);
 - различием моментов сопротивления. На валу реальной машины этот
момент неизвестен. Он может быть как постоянным, так и переменным, в
зависимости от конкретного механизма,
- различием скоростей скольжения ротора;
- различием формы векторного моногармонического сигнала задатчика и
полигармонического векторного обобщенного сигнала управления за счет
высокочастотных коммутаций силовых ключей инвертора.
3. Различного типа идентификаторы:
3.1. Идентификатор производных тока реальной машины может быть
выполнен в виде следящих релейных контуров, работающих в скользящих
режимах высокочастотных переключений [13]. Такой контур по входу связан с
известным сигналом (в данном примере – проекцией тока). На выходах с
определенной точностью получаются сигналы первой и высших производных
входного сигнала. При этом исключается применение реальных
дифференцирующих звеньев, являющихся источниками помех.
3.2. Идентификатор потокосцепления ротора с вычислением компонент
потокосцеплений, а также и их производных (так называемый идентификатор
состояния).
3.3. Идентификатор сопротивления ротора, построенный по
соответствующим уравнениям и алгоритмам, позволяющим этап
идентификации сопротивления выполнять отдельно и независимо от этапа
идентификации скорости. Такое построение, помимо обсужденных
преимуществ, дает также возможность поэтапной и независимой настройки
различных каналов идентификации при их практической реализации.
3.4. Идентификатор скорости вращения ротора.
Рассмотрим вначале построение идентификатора сопротивления ротора
на базе векторного уравнения (3.24 в,г) машины в осях α,jβ. Умножая
уравнение для проекции на ось  на Ψ2β, уравнение для проекции на ось  на
Ψ2α и складывая их, получаем:
d 2  
R2
L2
 2 

 2  22  L  ( 2  i1  2   i1 )   2 
d 2
dt
 2  
dt 
0 (3.26)

или
d 2 d 2 
R2  F1 ( 2 , 2  , i1 , i1 )  F2 ( 2 , 2  , , )  0, (3.27)
dt dt
где F1 и F2 - непрерывные и известные функции времени, вычисленные по
сигналам проекций тока и потокосцепления ротора, а также их производным.
Из (3.26) видно, что в него не входит скорость вращения ротора, т.е. созданы
условия, когда можно рассчитать активное сопротивление ротора независимо
от значения скорости ротора. Уравнение (3.27) может быть решено
относительно неизвестного параметра r2 тем или иным способом,
обсуждаемым позднее.
Такое же уравнение можно получить и для задатчика, построенного по
паспортным параметрам машины и также известным сигналам:
 d 2 з
R2
L2
 2
 
 2з  22з  L  ( 2з  i1з  2 з  i1з )   2з 
d 2з
dt
 2 з 
dt

  0 . (3.28)
 
Можно рассматривать сопротивление ротора реальной машины как
номинальное паспортное значение плюс неизвестное приращение:
R2  R2 н (1  m) (3.29)
где m - неизвестное относительное приращение сопротивления ротора (><0).
Тогда уравнение идентификации сопротивления ротора можно
составить, используя разности информационных сигналов, снимаемых с
реальной машины, идентификатора ее поля ротора, а также сигналов
задатчика:
R2 н 1  m 
L2
 2 2

 2з   2 з  L  ( 2з  i1з   2 з  i1з ) 

d 2 з
(3.30)
 d 2з 
   2з     2 з     0
 dt dt 
Заметим, что входящие в (3.30) составляющие теперь уже
представляют собой функции отклонений сигналов реальной машины и ее
задатчика, т.е. они имеют малые значения в сравнении с составляющими
(3.28). Один из способов решения уравнения типа (3.28), (3.30) использует
известный прием получения динамической информации с применением
скользящих режимов управления. Продемонстрируем его на простейшем
арифметическом примере.
Пример. Найти решение уравнения: 3×x=6. Ответ очевиден: x=2.
Получим его в динамической релейной следящей системе, работающей
в скользящем режиме высокочастотных переключений (см. рис.3.14.а).
Уравнение решается как поиск такого коэффициента умножения на 3,
чтобы получить заданное значение 6. Следящий релейный контур содержит
релейный элемент с уровнем ±5, что вполне достаточно для выравнивания
левой и правой части решаемого уравнения (т.е. устойчивости скользящего
режима высокочастотных переключений релейного элемента).

а) модель б) результат моделирования

Рисунок 3.14 - Работа релейной следящей системы

Схема работает следующим образом. На вход релейного элемента

подается разность правой и левой части уравнения, т.е. ∆=6–3×x. Эта
разность переключает релейный элемент с гистерезисом. Так, если ∆ больше
0 и ширины петли гистерезиса (она принята равной ±0.01), то на выходе
релейного элемента устанавливается сигнал +5, который через инерционное
звено с малой постоянной времени и единичным статическим
коэффициентом подается как сигнал множителя x. Результат умножения
5×3=15 опять сравнивается с сигналом 6, и теперь разность <0. Происходит
переключение релейного элемента с +5 на –5. В случае устойчивого
скользящего режима равенство левой и правой частей решаемого уравнения
выполняется в форме высокочастотных переключений релейного элемента.
Отклонение решения от идеального определяется шириной петли
гистерезиса. На рис.3.14.б приведены осциллограммы работы такой схемы.
Идентификация скорости ротора после описанных предварительных
этапов осуществляется различными методами. Например, в уравнение (3.25
в, г) можно ввести релейный сигнал, сформированный по целевой функции
подобно аналогии с (3.23), где эта функция пропорциональна отклонению
электромагнитного момента реальной машины и ее модели. Можно также
использовать целевую функцию, пропорциональную производной
отклонения электромагнитного момента. В этом случае скорость
вычисляется верно, независимо от момента нагрузки при условии его
постоянства.
В отличие от рассмотренного простейшего примера, решаемые
уравнения динамической модели асинхронного двигателя с целью
идентификации неизвестных параметров и переменных состояния имеют ту
особенность, что все составляющие меняются во времени, содержат помехи в
виде неизвестных флуктуаций параметров и по мере приближения к
установившемуся режиму уменьшаются. Составляющие этих уравнений
имеют знакопеременный характер, и в моменты прохождения их через нуль в
решаемых уравнениях возникает состояние неопределенности, что
исключает возможность идентификации. Это создает дополнительные
трудности синтеза устойчиво работающих идентификаторов. Для
разомкнутой системы электропривода характер изменения переменных (их
вид, частота) в решаемых уравнениях изменяется в зависимости от темпа
сигналов задатчиков.

Идентификатор на скользящих режимах

При построении идентификатора на скользящих режимах [12, 14]

используются уравнения асинхронного двигателя в неподвижной системе
координат , j (3.24) относительно переменных тока статора и
потокосцепления ротора.
Подставив (3.24 в) в (3.24 а), а (3.24 г) в (3.24 б), и объединив два
уравнения в одно, получаем:
dI1 L2   L2 R2  L  
 U  I  R    2   R2  j эл .
 L22  L2  L2 
2 1 1 1
dt L1 L2  L   
 R 
Обозначим k   2  j эл  . Видно, что на комплексной плоскости этот
 L2 
коэффициент располагается главным образом в IV квадранте. Это означает,
что производная тока статора определяется по потокосцеплению ротора в
ограниченном диапазоне только в сторону отставания от потокосцепления.
Для расширения возможностей правильного вычисления скорости с
использованием скользящих режимов можно коэффициент k подвергнуть
изменению по двум направлениям:
– вещественную часть дополнить малым параметром m, созданным при
помощи релейного сигнала m´ со средним значением вблизи нуля;
– мнимую часть со средним значением эл получать на выходе
релейного элемента ´.
Если уровни релейных сигналов m´ и ´ выбраны больше некоторых
предельных значений, то можно обеспечить устойчивый скользящий режим с
точным восстановлением среднего значения скорости вращения. При этом с
k снимается ряд искусственных ограничений, которые присутствуют в
«естественных» уравнениях машины. И мнимая, и действительная части
этого коэффициента могут менять знак и обеспечивать движение
вычисляемого тока в любом нужном направлении.
На идентификатор, работающий в скользящем режиме, подаются
сигналы напряжения и тока с реальной машины. Структура идентификатора
соответствует уравнениям (3.24, а-г) по паспортным данным двигателя с
введенными релейными сигналами скорости элм и новым стабилизирующим
параметром m. Эти уравнения после некоторых преобразований примут вид:
 dI1 L2 м  Lм d 2 
   U 1  R1 I 1  ;
L1м L2 м  Lм  
2
 dt  L2 м dt 

 d 2  R2 м  R2 м Lм (3.31)
   
 L  m  j элм  2 
 I 1 .
 dt  2м  L2м

Индекс «м» соответствует параметрам и переменным в модели –

идентификаторе.
Допустим, требуется восстановить истинное значение скорости
вращения по данным наблюдаемого процесса U1 и I1 в общем случае
при различных параметрах реальной машины и модели. Достижение этой
цели связано с однозначным восстановлением вектора потокосцепления
ротора.
Таким образом, необходимо организовать двумерный скользящий
режим работы идентификатора.
Остановимся подробнее на синтезе требуемых функций цели,
формирующих высокочастотные сигналы эл и m этого скользящего режима.
Если обеспечить равенство потокосцеплений реальной машины и
идентификатора, то первую функцию цели для вычисления скорости можно
задать по отклонению электромагнитного момента:
S    M  0;

M   2  I ; 
 I  I 1м  I1 .
 Тогда элм=´signS=  sign  i   i  . (3.32)
где ´ – постоянный коэффициент, выбираемый из условий обеспечения
устойчивости скользящего режима больше некоторого порогового значения
угловой скорости.
Для формирования релейного сигнала m вторую функцию цели Sm0
можно выбрать такую, например, чтобы направление вектора приращения
тока и потокосцепления было ортогональным. При этом приращение
момента М будет наибольшим, даже когда I 0. Тогда релейный
стабилизирующий параметр примет вид:
m=m´signS= msign  i   i  . (3.33)
где m´ – постоянный коэффициент, выбираемый больше некоторого порогового
R
значения 2 L из условия обеспечения устойчивости скользящего режима.
2

Идентификатор по Эйкхоффу

Еще одним относительно несложным в

реализации и интересным является способ,
идеи которого описаны в [15].
Рассмотрим простой пример, где в
качестве объекта имеется электрическая цепь
(рис. 3.15), в которой неизвестными являются
параметры R2 и С.
Для измерения доступны напряжение
на конденсаторе Uc, общий ток i и ЭДС
источника e. Уравнения объекта по Кирхгофу Рисунок 3.15 - Электрическая цепь
имеют вид:
e (t )  uc  iR 1 ;

i  ic  ir 2 ;

ic





C
du c

uc
dt
;
(3.34)
ir 2
 R2

Пусть e(t)=Emsin(t), где Em=10 В, =2, T=1 с.

R1=1 Ом;
1  1t Ом при 0  t  4
 c
R2 (t )  
2 Ом при t  4 c.


C 0 e
 t
; C 0  0, 4 Ф;  2,3 1 / c при 0  t  4 c
C (t )  
0,04 Ф при t  4 c.


Из системы (3.34) имеем:

du c uc
С   i  0.
dt R2
Для решения полученного уравнения с идентификацией неизвестных
параметров составляем модель этого уравнения:
du c
  u c  i   . (3.35)
dt
Уравнение (3.35) при этом можно рассматривать как алгебраическое с
известными входными функциями времени uc(t), duc(t)/dt, i(t) и неизвестными
идентифицируемыми параметрами (t) и (t). При этом  соответствует
идентифицируемой емкости, а параметр  – величине, обратной
сопротивлению (проводимости). Правая часть уравнения представляет собой
ошибку, которая при правильном решении стремится к нулю.
Умножим левую и правую части (3.35) на :
du c
   u c  i   2 . (3.36)
dt
При этом правая часть (3.36) содержит среднеквадратичное отклонение
(ошибку).
Главное, оригинальное содержание метода, заключается в
следующих эвристических рассуждениях:
du c 
- истолковываем  в качестве производной от оценки  , т.е.
dt

du c d
  . (3.37)
dt dt
Это означает, что оценка производной по времени первого

неизвестного параметра  может быть получена на основании информации
об отклонении  и производной напряжения на емкости, которую можно
получить или непосредственно дифференцированием этого наблюдаемого
напряжения, или другими способами, исключающими применение устройств

дифференцирования. Тогда идентифицируемый параметр  может быть
получен на выходе интегрирующего звена:
 du
    c dt . (3.38)
dt
- аналогично истолковываем u с как производную по времени второго
неизвестного идентифицируемого параметра :

d
u c  (3.39)
dt
Это означает, что оценка производной по времени второго

неизвестного параметра  может быть получена на основании информации
об отклонении  и доступного для наблюдения и измерения напряжения на

емкости. Тогда идентифицируемый параметр  может быть получен на
выходе интегрирующего звена:

   u c dt . (3.40)
В итоге получаем модель идентификатора:
 du 
 c  u c  i   . (3.41)
dt
 
Уравнение (3.41) является аналогом (3.35), причем параметры  и 
определяются из решения соответствующих дифференциальных уравнений
(3.37) и (3.39) в виде (3.38) и (3.40). Устойчивость процесса идентификации
обеспечивается, когда в правой части уравнения (3.41) и (3.35) стоит знак
«минус» (используется отрицательная обратная связь). Отрицательная
обратная связь по отклонению , вводимая на множительные звенья, должна
подаваться через инвертирующее звено. Варьируя коэффициентом усиления
этого звена обратной связи, можно получить оптимальные динамические
показатели процесса идентификации (точность и быстродействие).
 По полученным уравнениям (3.37)–(3.41) строится структура
идентификатора, показанная на рис. 3.16.
g

e duc/dt
duc/dt -e
1/р

(-)

uc
1/р

e uc
r
i
Рисунок 3.16 - Структура идентификации параметров электрической цепи (рис. 3.15)
На вход модели должны поступать сигналы Uc, dUc/dt, i.
Существующие приемы получения производных позволяют обойтись без
дифференцирующих звеньев при практической реализации идентификатора.
Модель объекта совместно с идентификатором реализована в MATLAB
и имеет вид, представленный на рис.3.17.

Рисунок 3.17 - Модель для идентификации параметров электрической цепи (рис. 3.15)
На рис. 3.18 и 3.19 показаны соответственно подмодели объекта и
следящего контура для вычисления производной без дифференцирующих звеньев.
 Рисунок 3.18 - Подмодель объекта идентификации

Рисунок 3.19 - Подмодель следящего контура для вычисления производной

Результаты процессов идентификации емкости и проводимости

показаны на рис. 3.20.
Процесс идентификации, что следует из рис. 3.20, составляет чуть
больше половины периода источника питания. Динамические погрешности
идентификации зависят от коэффициента при , значением которого можно
варьировать. В модели на рис. 3.16 этот коэффициент равен единице.
Приведенные рассуждения позволяют сформулировать общие
принципы построения идентификатора по Эйкхоффу [15] для двух
неизвестных параметров.
 Рисунок 3.20 - Процесс идентификации параметров схемы (рис.3.15) по Эйкхоффу

Пусть получено уравнение системы идентификации объекта с двумя

параметрами  и , изменяющимися во времени по неизвестному закону. Вид
этого алгебраического уравнения может быть произвольный:
  F1    F2  F3  0 (3.42)
Прием идентификации состоит в том, что исходное алгебраическое
уравнение с неизвестным решением для n идентифицируемых параметров
заменяется дифференциальным уравнением n-го порядка, решение которого
относительно неизвестных параметров совпадает с решением исходного
алгебраического в любой момент времени.

Этапы идентификации:
1. Составляем модель этого уравнения:
  F1    F2  F3   . (3.43)
2. Умножаем левую и правую части (3.42) на :
    F1      F2    F3   2 . (3.44)
3. Истолковываем составляющую F1 как производную от оценки
d
первого идентифицируемого параметра, т.е.   F1 
dt
.
4. Истолковываем составляющую F2 как  производную от оценки
d
второго идентифицируемого параметра, т.е.   F2 
dt
.
5. Оценку идентифицируемых параметров получаем на выходе
 
соответствующих интегрирующих звеньев:      F1dt ,      F2 dt .
6. Уравнение идентификатора, аналогичное исходному (3.43), имеет вид:
 
  F1    F2  F3   . (3.45)
 Теперь вернемся к уравнениям АД и покажем построение уравнений
для идентификатора на идеях Эйкхоффа уже в приложении к частотно-
регулируемому приводу.
Уравнения (3.24, в и г) можно использовать для идентификации
неизвестного сопротивления ротора R2 и неизвестной электрической
скорости вращения вала  эл по векторному сигналу тока статора I 1 ,
векторному сигналу потокосцепления ротора  2 , векторному сигналу
d 2
производной по времени потокосцепления ротора .
dt
Вычитая из (3.24, в) выражение (3.24, г), получаем:
R2 d 2 d 2 
0 [( 2  2  )  L (i1  i1 )]   эл  ( 2   2 )  (  ). (3.46)
L2 dt dt
В этом уравнении два неизвестных параметра : R2 ,  эл . Остальные
составляющие известны.
В соответствии с приемом идентификации по Эйкхоффу представляем
полученное уравнение как сумму трех составляющих, две из которых
содержат в виде сомножителя неизвестный идентифицируемый параметр:
R2  F1   эл  F2  F3  0 , (3.47)
где
d 2 
[( 2  2  )  L (i1  i1 )] ; F2  ( 2   2 ) ; F3  ( d 2 
1
F1  ).
L2 dt dt
В литературе предлагаются различные методы понижения
чувствительности приводов к изменению параметров машины и неточностям
измерительных устройств, а также повышения устойчивости
вычислительного алгоритма (в том числе структуры приводов с применением
адаптивных регуляторов, наблюдателей и т.п.).
В настоящее время теория идентификации скорости асинхронного
двигателя на фоне изменяющихся параметров машины интенсивно
исследуется.
Предложены многие способы, из которых упомянем лишь наиболее
часто встречающиеся в литературе [16, 17]. Помимо рассмотренных в этой
главе созданы идентификаторы скорости: на базе расширенного фильтра
Калмана; на основе теории функций Ляпунова; в виде алгоритмов цифровой
фильтрации шумов с применением статистической обработки серии
измерений, составляющих вычислительный цикл; генетические алгоритмы;
методы на основе искусственных нейронных сетей и другие.