Министерство образования и науки Российской Федерации

ФГБОУ ВПО
«ИРКУТСКИЙ НИ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Институт энергетики
Кафедра электропривода и электрического транспорта

НЕЛИНЕЙНЫЕ И АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ

ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Методические указания для самостоятельной работы студентов

(курсовой проект)

Направление подготовки 13.03.02 Электроэнергетика и электротехника

Программа подготовки: Компьютерные технологии в электроприводе

Иркутск 2015 г.
 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

Настоящее пособие поможет сориентироваться в вопросах расчета

характеристик разомкнутых и замкнутых систем нелинейных и адаптивных
электроприводов (ЭП), выполнить расчеты переходных процессов с учетом
электромагнитных явлений и механической инерции для заданных режимов
работы системы ЭП, исследовать влияние различных параметров на вид
статических и динамических характеристик ЭП.
В руководстве рассмотрены вопросы получения математических
моделей систем ЭП, аналитические и численные методы определения
требуемых параметров регуляторов.
Приступая к выполнению расчетов, необходимо проанализировать
требования технического задания, уточнить исходные данные, необходимые
для выбора параметров системы ЭП, изучить вопросы, связанные с темой
проекта.
При проектировании следует максимально использовать методы и
средства уже известные из курсов теории автоматического управления,
моделирования электроприводов, численных методов решения задач САУ на
ЭВМ.
Оформление расчетно-пояснительной записки курсового проекта
должно быть выполнено в соответствии со стандартом предприятия СТП
ИрГТУ 05-2009. Система качества подготовки специалиста. Оформление
курсовых и дипломных проектов. Система качества подготовки специалиста.
Оформление курсовых и дипломных проектов [1].

Задание на проектирование
1. Для заданного асинхронного двигателя (по варианту) рассчитать
параметры схемы замещения.
2. Исследовать статические (с помощью графопостроителя) и динамические
характеристики АД при пуске в режиме холостого хода и набросе
номинальной нагрузки на двух моделях (рис. 2, 8).
3. Сравнить результаты расчетов.
 Общие сведения о универсальной динамической модели асинхронного
двигателя

При математическом описании асинхронной машины используются

общепринятые допущения и ограничения, а именно:
- магнитная система машины не насыщена;
- потери в стали отсутствуют;
- фазные обмотки машины симметричны и сдвинуты строго на 120º
(для трехфазных машин);
- магнитодвижущие силы обмоток и магнитные поля распределены
вдоль окружности воздушного зазора по синусоидальному закону;
- величина воздушного зазора постоянна;
- ротор машины симметричен;
- реальная распределенная обмотка заменена эквивалентной
сосредоточенной, создающей ту же магнитодвижущую силу.
Современный уровень развития вычислительной техники, вообще
говоря, дает принципиальную возможность с учетом сделанных допущений
строить модель асинхронного двигателя в фазных координатах. Однако
структурная схема модели при этом получается весьма сложной из-за
наличия переменных коэффициентов в уравнениях связи фазных токов и
потокосцеплений машины, зависящих от мгновенного значения угла
поворота ротора относительно магнитных осей статора двигателя. С целью
упрощения математических моделей систему уравнений трехфазной
асинхронной машины, записанную в фазных координатах [8], принято
представлять в ортогональной системе координат (х – у), вращающейся в
пространстве в общем случае с произвольной угловой скоростью ωк.
Эквивалентные напряжения статора в системе координат (х – у)
связаны с фазными напряжения трехфазной машины следующими
соотношениями:
2  2   2  
U sx   U ФA cos к t  U ФB cos к t    U ФC cos к t   ,
3  3   3 
2  2   2  
U sy    U ФA sin к t  U ФB sin к t    U ФC sin к t  .
3  3   3 
Аналогичные соотношения связывают эквивалентные значения токов и
потокосцеплений двигателя с соответствующими фазными значениями
переменных. Подставляя в эти уравнения выражения для реальных фазных
напряжений:
U ФA  U m cos 0t   0  ;
 2 
U ФВ  U m cos 0t    0 ;
 3 
 2 
U ФС  U m cos 0t    0 ,
 3 
можно получить выражения для составляющих напряжений в эквивалентной
двухфазной системе координат:
 U sx  U m cos[(o  к ) t  o ],
U sy  U m sin[(o  к ) t   o ],
где Um – амплитудное значение фазного напряжения,
ωо - частота вращения поля статора двигателя в пространстве,
φо – начальная фаза напряжения фазы А двигателя.
Система уравнений электромагнитного равновесия асинхронного
двигателя в форме Коши в системе координат (х – у) может быть
представлена следующим образом:
dsx
 U sx  Rs isx   ê sy ;
dt
dsy
 U sy  Rs isy   ê sx ;
dt
drx
  Rr irx    ê    ry ;
dt
dry
  Rr iry    ê    ry ,
dt
где Ψsx, Ψsy – потокосцепления эквивалентных статорных контуров,
Ψrx, Ψry - потокосцепления эквивалентных роторных контуров,
isx,isy - эквивалентные токи статора,
irx, iry - эквивалентные токи ротора,
Rs, Rr - активные сопротивления фазных обмоток статора и ротора,
ω - частота вращения ротора двигателя.
Для решения этой системы уравнений ее необходимо дополнить
уравнениями связи эквивалентных токов и потокосцеплений машины. В
системе координат (х – у) эквивалентные потокосцепления и токи статора и
ротора двигателя связаны друг с другом следующими уравнениями:
sx  L s i sx  L m i rx ;
sy  L s i sy  L m i ry ;
rx  L m i sx  L r i rx ;
ry  L m i sy  L r i ry ,
где Lm –взаимная индуктивность, учитывающая магнитную связь одной фазы
статора с тремя обмотками ротора и соответственно одной обмотки рото-
ра с тремя обмотками статора,
Ls=Lm+Lσs – индуктивность обмотки статора, учитывающая магнитную связь
с двумя другими фазными обмотками статора,
Lr=Lm+Lσr – индуктивность обмотки ротора, учитывающая магнитную связь
с двумя другими фазными обмотками ротора,
Lσs – индуктивность рассеяния фазной обмотки статора,
Lσr – индуктивность рассеяния фазной обмотки ротора.
Коэффициенты в уравнениях связи между эквивалентными токами и
потокосцеплениями не зависят от мгновенного значения угла поворота
ротора относительно магнитной оси статора двигателя. Для построения
математической модели асинхронного двигателя удобнее пользоваться
обратными зависимостями, то есть зависимостями i = f(Ψ), которые имеют
вид:
 1 L
isx  sx  m rx ;
Ls Ls Lr
1 L
isy  sy  m ry ;
Ls Ls Lr
Lm 1
irx   sx  rx ;
Ls Lr Lr
Lm 1
iry   sy  ry ,
Ls Lr Lr
 L2m 
где    1  
 L L  - коэффициент рассеяния двигателя.
 s r 

На основании уравнений можно составить модель электромагнитного

преобразователя (рис.1), являющегося составной частью асинхронного
двигателя.

Рис.1
Как было показано выше, выражение для электромагнитного момента
асинхронного двигателя представляет собой векторное произведение любой
пары пространственных векторов токов и потокосцеплений. Таким образом,
в системе координат (х – у) можно использовать шесть уравнений для
отыскания электромагнитного момента двигателя. При использовании
любого из этих выражений результат, естественно, будет один и тот же.
p п  sx i sy  sy i sx ; p п  i rx ry  i ry rx  ;
3 3
M M
2 2
M  L m p п  i rx i sy  i ry i sx ; M  p п  rx sy  ry sx ;
3 3 Lm
2 2 L s L r

p п  i rx sy  i ry sx ; M  p п  rx i sy  ry i sx ,

3 Lm 3 Lm
M
2 Ls 2 Lr
где рп – число пар полюсов асинхронного двигателя.

Выбор того или иного вида уравнения для электромагнитного момента

осуществляется из условия рационального построения структурной схемы
математической модели.
Уравнение движения двигателя в одномассовой механической системе,
как известно, имеет вид:
d 1
  M  M c ,
dt J
где JΣ – суммарный момент инерции ротора двигателя и механизма,
Мс – статический момент нагрузки электропривода.
В качестве примера был взят двигатель 4А180S4У3 со следующими
номинальными данными: Рн =22кВт; Н = 0,9 ; cosН = 0,9; I1=41,2A;
SH=0,02;R1=0,214Oм; X1=0,42 Oм; R2’=0,108Oм; X2’=0,615Oм; Xm=21,36 Oм;
R2П’’=0,162Oм; MКР/МН=2,3; MП/МН=1,4; SКР=0,14; J=0,5кгм2.
Универсальная модель асинхронного двигателя 4А180S4Y3 во
вращающейся системе координат (х – у) представлена на рис.2. Она
содержит модель электромагнитного преобразователя (ЭМП) и шесть
моделей механической части (МЧ1 – МЧ6). На рис.2.3 – 2.7 показаны
модели механической части асинхронного двигателя.
Рис.2

+
Рис.3

Рис.4

Рис.5
 Рис.6

Рис.7
Система уравнений электромагнитного равновесия асинхронного
двигателя в форме Коши в неподвижной системе координат (α – β) может
быть представлена следующим образом:
ds
 U s  Rs is   ê s ;
dt
ds
 U s  Rs is   ê s ;
dt
dr
  Rr ir  r ;
dt
dr
  Rr ir  r ,
dt
где Ψsα, Ψsβ – потокосцепления эквивалентных статорных контуров,
Ψrα, Ψrβ - потокосцепления эквивалентных роторных контуров,
isα,isβ - эквивалентные токи статора,
irα, irβ - эквивалентные токи ротора,
Rs, Rr - активные сопротивления фазных обмоток статора и ротора,
ω - частота вращения ротора двигателя.
Для решения этой системы уравнений ее необходимо дополнить
уравнениями связи эквивалентных токов и потокосцеплений машины. В
системе координат (α – β) эквивалентные потокосцепления и токи статора и
ротора двигателя связаны друг с другом следующими уравнениями:
s  Ls is  Lm ir ;
s  Ls is  Lm ir ;
r  Lm is  Lr ir ;
r  Lm is  Lr ir ,
где Lm –взаимная индуктивность, учитывающая магнитную связь одной фазы
статора с тремя обмотками ротора и соответственно одной обмотки рото-
ра с тремя обмотками статора,
Ls=Lm+Lσs – индуктивность обмотки статора, учитывающая магнитную связь
с двумя другими фазными обмотками статора,
Lr=Lm+Lσr – индуктивность обмотки ротора, учитывающая магнитную связь
с двумя другими фазными обмотками ротора,
Lσs – индуктивность рассеяния фазной обмотки статора,
Lσr – индуктивность рассеяния фазной обмотки ротора.
Коэффициенты в уравнениях связи между эквивалентными токами и
потокосцеплениями не зависят от мгновенного значения угла поворота
ротора относительно магнитной оси статора двигателя. Для построения
математической модели асинхронного двигателя удобнее пользоваться
обратными зависимостями, то есть зависимостями i = f(Ψ), которые имеют
вид:
1 L
is  s  m r ;
Ls Ls Lr
1 L
is  s  m r ;
Ls Ls Lr
Lm 1
ir   s  r ;
Ls Lr Lr
Lm 1
ir   s  r ,
Ls Lr Lr
 L2m 

где   1   - коэффициент рассеяния двигателя.
 L L
s r 

Универсальная модель асинхронного двигателя 4А180S4Y3 в

неподвижной системе координат (α – β) представлена на рис.8. Она содержит
модель электромагнитного преобразователя (ЭМП1) и шесть моделей
механической части (МЧ1 – МЧ6). На рис.9 приведена модель
электромагнитного преобразователя (ЭМП1). На рис.10 –15 показаны
модели механической части асинхронного двигателя.
Рис.8
Рис.9

Рис.10
Рис.11

Рис.12

Рис.13

Рис.14
Рис.15
 ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЯ

№ Тип РН, ηН сos Rs, Rr, X1S , X1r , Xm SH Мкр

варианта кВт о.е. φН о.e. о.e. о.e. о.e. о.e. о.e. /Mн
о.е. о.e.
1 4АА50А2У3 0,09 0,6 0,7 0,15 0,14 0,092 0,16 2,5 0,086 2,2
2 4АА50В2У3 0,12 0,63 0,7 0,11 0,12 0,076 0,14 2,3 0,097 2,2
3 4АА56А2У3 0,18 0,66 0,76 0,17 0,094 0,052 0,067 2,0 0,080 2,2
4 4АА56В2У3 0,25 0,68 0,77 0,16 0,11 0,053 0,079 2,4 0,075 2,2
5 4АА63А2У3 0,37 0,7 0,86 0,14 0,096 0,052 0,080 2,5 0,083 2,2
6 4АА63В2У3 0,55 0,73 0,86 0,13 0,096 0,049 0,083 2,5 0,085 2,2
7 4А71А2У3 0,75 0,77 0,87 0,12 0,064 0,052 0,077 2,6 0,059 2,2
8 4А71В2У3 1,1 0,775 0,87 0,13 0,069 0,054 0,084 2,8 0,063 2,2
9 4А80А2У3 1,5 0,81 0,85 0,084 0,049 0,051 0,081 2,5 0,042 2,6
10 4А80В2У3 2,2 0,83 0,87 0,076 0,049 0,050 0,087 2,7 0,043 2,6
11 4А90L2У3 3,0 0,845 0,88 0,072 0,047 0,057 0,10 3,4 0,043 2,5
12 4А100S2У3 4,0 0,865 0,89 0,054 0,036 0,055 0,099 3,4 0,033 2,5
13 4А100L2У3 5,5 0,875 0,91 0,050 0,036 0,054 0,11 3,8 0,034 2,5
14 4А112M2У3 7,5 0,875 0,88 0,046 0,028 0,058 0,14 3,7 0,025 2,8
15 4А132M2У3 11 0,88 0,9 0,040 0,025 0,061 0,12 4,2 0,023 2,8
16 4А160S2У3 15 0,88 0,91 0,052 0,022 0,092 0,12 4,0 0,021 2,2
17 4А160M2У 18,5 0,885 0,92 0,049 0,022 0,092 0,12 4,5 0,021 2,2
18 4А180S2У3 22 0,885 0,91 0,039 0,020 0,091 0,11 3,6 0,019 2,5
19 4А180М2У3 30 0,905 0,9 0,030 0,018 0,073 0,11 3,8 0,018 2,5
20 4А200М2У3 37 0,9 0,89 0,029 0,021 0,094 0,12 4,1 0,019 2,5
21 4А200L2У3 45 0,91 0,9 0,027 0,020 0,088 0,13 4,9 0,018 2,5
22 4А225М2У3 55 0,91 0,92 0,026 0,019 0,092 0,12 5,6 0,018 2,5
23 4А250S2У3 75 0,91 0,89 0,021 0,015 0,080 0,13 4,8 0,014 2,5
24 4А250M2У3 90 0,92 0,9 0,020 0,016 0,078 0,13 5,2 0,014 2,5
25 4A280S2У3 110 0,91 0,89 0,017 0,013 0,097 0,10 3,8 0,020 2,2
26 4A280М2У3 132 0,915 0,89 0,017 0,013 0,095 0,10 4,2 0,020 2,2
27 4A315S2У3 160 0,92 0,9 0,015 0,012 0,093 0,12 5,0 0,019 1,9
28 4A315М2У3 200 0,925 0,9 0,012 0,011 0,080 0,19 4,9 0,019 1,9
29 4A355S2У3 250 0,925 0,9 0,013 0,011 0,091 0,10 5,7 0,019 1,9
30 4A355М2У3 315 0,93 0,91 0,013 0,011 0,088 0,11 6,1 0,020 1,9
 Расчёт параметров моделей АД
Номинальный момент АД :
Мн = Рн/ωН, (нм)
где ωН = ω1(1 –SH); синхронная скорость АД ω1 = 2πf/р =314(1/c) (число пар
полюсов р = 1); SH – номинальное скольжение.
Момент инерции на валу АД:
JΣ ≈0.3 Мнtторм / ω1, (кгм2),
где время торможения tторм в зависимости от от номинальной мощности Рн
можно определить из следующей таблицы:
Рн, квт до 1 2–10 10–100 100–250
tторм, сек до 1сек (1–2)сек (3–5)сек (5–7)сек
Параметры схемы замещения АД в поименованных единицах:
Rs =k Rs ; Rr =k Rr; L1S = k X1S / 314; L1r = k X1r / 314; Lm = k Xm / 314,
где k = Uфн / Iн; Uфн = 220В; Iн = Рн / (3 Uфн ηН сos φН).

Параметры моделей:
 L2m 

LS = L1S + Lm; LR = L1r + Lm;    L L  .
1 
 s r 