Вы находитесь на странице: 1из 356

А. И.

Аркуша
ТЕХНИЧЕСКАЯ
МЕХАНИКА
Теоретическая
механика
и сопротивление
материалов
Издание второе, дополненное

Допущено
Государственным комитетом СССР
по народному образованию
в качестве учебника
для учащихся
машиностроительных специальностей
техникумов

МОСКВА «ВЫСШАЯ ШКОЛА» 1989


ББК 30.12
А 82
УДК 621.01:531.8
Р е ц е н з е н т — Н. В. Чернявская, канд. тс\н. наук, пре­
подаватель Калининградского механического техникума

Аркуша А. И.
А82 Техническая механика: Теоретическая механи­
ка и сопротивление материалов: Учеб, для
машиностр. спец, техникумов.— 2-е изд., доп.—
M.: Высш. шк., 1989.— 352 с.: ил.
ISBN 5-06-000511-9
В учебнике изложены «Теоретическая механика» и «Сопро­
тивление материалов» — первые два раздела курса «Техническая
механика» — в соответствии с программой для машиностроительных
специальностей техникумов. Применение основных законов, теорем,
уравнений, расчетных формул иллюстрируется решением практиче­
ских примеров. Учебник может быть рекомендован обучающимся без
отрыва от производства в вечерних и заочных техникумах (отделе­
ниях). Учебник может использоваться также в группах учащихся
нсмашиностроитсльных специальностей, связанных с эксплуатацией
промышленного оборудования.
2004030000(4308000000)-267
Л 0 0 1 (0 1 )-8 9 116 — св. план для
сред.спсц. учеб, ББК 30.12
заведений 89 605

Учебное издание

Аркуша Александр Иоакимович


Техническая механика
Теоретическая механика и сопротивление материалов
Зав. редакцией А. В. Дубровский. Редактор О. Г. Подобедова. Мл редакто­
ры Т. Ф. Артюхина, Н. М. Иванова. Художник В. Н. Хомяков. Художсс 1 вен­
ный редактор JI. К. Громова. Технический редактор Т. Д. Гарина. Коррек­
тор Р. К. Косинова
ИБ № 7718
Изд № Ог-659. Сдано в набор 04.10.88. Поди, в печа 1 ь 23.03.89
Формат 84 х 108*/з2 - Бум. тип. № 2 . Гарнитура Таймс. Печать высокая.
Объем 18,48 уел. печ. л. 18,48 уел. кр.-отт. 15,75 уч. изд. л. Тираж 100000 экз.
Зак. № 3987 Цена 65 коп.
Издательс 1 во «Высшая школа», 101430, Москва, ГСП-4, Неглинная ул., д. 29/14.
Ордена Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени МПО «Первая
Образцовая i миография» Государе!венного комитета СССР по делам издательств,
полиграфии и книжной торговли. 113054, Москва, Валовая, 28

ISBN 5-06-000511-9 © Издательство «Высшая школа»,


1983
© Издательство «Высшая школа»,
1989, с изменениями
ПРЕДИСЛОВИЕ

Второе издание учебника, в отличие от первого


(1983 г.), разделено на две самостоятельные части —
во вторую часть выделен раздел «Детали машин»,
написанный М. И. Фроловым. Первая часть содержит
разделы: «Теоретическая механика» и «Сопротивле­
ние материалов». При изложении учебного материала
этой части автор стремился раскрыть физический
смысл рассматриваемых законов, теорем, расчетных
формул и иллюстрировать их практическое примене­
ние решением задач, примерами расчета простейших
элементов конструкций.
В соответствии с утвержденной в 1986 г. програм­
мой курса «Теоретическая механика» в структуру и
содержание учебника внесены некоторые изменения. В
частности, из раздела «Сопротивление материалов»
исключен параграф о расчете статически неопредели­
мых балок, а все вопросы, связанные с расчетами при
переменных напряжениях, перенесены в раздел «Дета­
ли машин». Вместо этого материала добавлены
примеры решения задач, выполнения расчетов, а
после каждой главы помещены вопросы для самопро­
верки.
Автор выражает искреннюю благодарность ре­
цензенту к. т. н. Н. В. Чернявской, а также В. Р. Дво­
рецкому и всем преподавателям, чьи замечания
помогали при подготовке рукописи ко второму
изданию.
Просьба к преподавателям и учащимся технику­
мов направлять свои критические замечания и поже­
лания в адрес издательства: 101430, Москва, ГСП-4,
Неглинная ул., 29/14.
Автор
ВВЕДЕНИЕ

Последовательное развитие научно-технической ре­


волюции неразрывно связано с непрерывным совер­
шенствованием машиностроения — основы техничес­
кого перевооружения всех отраслей народного хозяй­
ства. Инженерная техническая деятельность на основе
научной мысли расширяет и обновляет номенклатуру
конструкционных материалов, внедряет эффективные
методы повышения их прочностных свойств. Появля­
ются новые материалы на основе металлических
порошков, порошков-сплавов. Порошковая металлур­
гия не только приводит к замене дефицитных черных
и цветных металлов более дешевыми материалами,
она позволяет получить совершенно новые материа­
лы — «материалы века», которые невозможно полу­
чить традиционным путем. Кроме того, изготовление
изделий из порошков — практически безотходное про­
изводство. Другое направление получения дешевых
конструкционных материалов состоит в применении
пластмасс, новых покрытий и т. п. Тончайшая пленка
из порошковых смесей на поверхности детали, обра­
зуемая плазменным напылением, повышает надеж­
ность сопрягаемых и трущихся друг о друга деталей
машин, защищает их от коррозии и существенно
увеличивает их износостойкость.
Развитие машиностроения на современном этапе
характеризуется широким внедрением передовых тех­
нологий, техническим перевооружением и рекон­
струкцией действующего производства на основе
комплексной механизации и автоматизации с приме­
нением автоматических манипуляторов* (промыш­
ленных роботов), встроенных систем автоматического

* От латинского «manus» — рука.

4
управления с использованием микропроцессоров и
мини-ЭВМ.
При внедрении в промышленность новых машин
широко применяется модульный принцип оборудова­
ния, т. е., например, станок или несколько станков и
манипулятор. На базе этого принципа создаются и
вступают в строй не отдельные машины, а их
системы — автоматические линии, цехи, заводы, обес­
печивающие законченный технологический процесс
производства конкретного изделия. Все это, вместе
взятое, позволяет при снижении затрат материалов на
изготовление и общей стоимости повысить мощ­
ность, качество, производительность и экономичность
потребления энергии.
Успешное развитие современного машиностроения
в конечном счете зависит от качества и глубины
профессиональной подготовки специалиста с высшим
и средним образованием. Приобретение учащимися
техникумов всех специальных знаний и навыков
базируется на хорошей общетехнической подготовке,
в основе которой наряду с другими лежат знания и
навыки, полученные при изучении предмета «Техниче­
ская механика».
Чтобы понять работу какой-либо машины, необ­
ходимо знать, из каких частей она состоит и как они
между собой взаимодействуют. А чтобы создать
такую машину, нужно сконструировать и рассчитать
каждую ее деталь. Третий раздел учебника и посвя­
щен частично решению этой задачи — расчету и
конструированию деталей машин общего назначения,
деталей, без которых не обходится ни одна машина
или механизм.
Расчеты деталей машин базируются на знании
основ сопротивления материалов — науки о проч­
ности и жесткости механических конструкций и ме­
тодах их расчета. Безошибочность же всех действий в
современной технической практике определяется зна­
нием основных положений теоретической механики, в
которой изучаются законы движения механических
систем и общие свойства этих движений.
Каждый человек с помощью органов чувств
познает разнообразный и бесконечный окружающий
мир, существующий независимо от нас. Весь этот
объективный мир определяется одним словом «мате­
рия». Непрерывная изменчивость материального ми-
5
pa — основная форма его существования — называется
движением, понимаемым в самом широком смысле.
«В мире нет ничего, кроме движущейся материи, и
движущаяся материя не может двигаться иначе, как в
пространстве и во времени»*. Действительно, в мире
постоянно происходят различные явления, события,
процессы, отмечая которые мы стремимся зафиксиро­
вать, где и когда они произошли. Следовательно,
пространство и время — формы существования ма­
терии.
Изучением самой простой формы движения ма­
териального мира, изучением перемещения тел отно­
сительно друг друга и во взаимодействии друг с
другом и занимается теоретическая механика. Пере­
мещение тела относительно другого тела или, иначе
говоря, изменение положения одного тела по отноше­
нию к другому называется механическим движением.
Обычно теоретическая механика разделяется на три
части: статику, кинематику и динамику. Статика —
раздел теоретической механики, занимающийся изуче­
нием сил и условий их равновесия. Кинематика
занимается изучением механического движения без
учета действия сил. Динамика изучает законы меха­
нического движения в отношении их причин и
следствий.

* Л е н и н В. И. Поли. собр. соч. Т. 18. С. 181.


Раздел первый
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

СТАТИКА

ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ СТАТИКИ


§ 1Л. Общие сведения
Окружающие нас реальные тела отличаются мно­
гими качествами и в том числе формой, размерами,
материалом, массой. Объектом изучения теоретиче­
ской механики служат не реально существующие
тела, а наделенные идеальными свойствами их абст­
рактные образы (модели) — материальная точка и
абсолютно твердое тело.
Материальной точкой называют геометрическую
точку, обладающую массой. Так, при решении неко­
торых задач механики формой и размерами реальных
тел пренебрегают, считая их материальными точ­
ками. Например, при изучении движения небесных
тел астрономы учитывают только массу этих тел и
расстояние между ними, а форму и размеры самих
тел не принимают во внимание.
Абсолютно твердым телом называют такое мате­
риальное тело, в котором расстояние между любыми
двумя точками всегда остается неизменным.
Способность тел сопротивляться изменению их
формы и размеров называется жесткостью. Следова­
тельно, тела с абсолютно неизменными размерами и
формой следует считать не только абсолютно твер­
дыми, но и абсолютно жесткими. Любое абсолютно
твердое тело рассматривают как систему материаль­
ных точек, неизменно связанных между собой, т. е.
лишенных возможности перемещаться относительно
друг друга. Далее абсолютно твердое тело кратко
будем называть просто твердым телом.
7
Рис. 1.1

Материальные тела находятся друг с другом во


взаимодействии. Взаимодействие тел Солнечной си­
стемы обеспечивает гармонию движения планет со
своими спутниками вокруг Солнца; реки приводят в
движение роторы гидравлических турбин; во время
бури морские волны способны разбить корабль или
выбросить его на берег; подъемные краны переносят
строительные конструкции, материалы и т. д. Во всех
этих примерах наблюдается взаимодействие тел.
Мера механического действия одного материально­
го тела на другое называется силой. Сила — величина
векторная, она определяется, во-первых, числовым
значением (модулем), во-вторых, точкой приложения
(местом контакта взаимодействующих тел) и, в-тре­
тьих, направлением действия.
Численно равные силы, но приложенные к телу в
разных точках и различным образом направленные,
производят на тело не одинаковое по своим последст­
виям действие. Например, нажимая на стул рукой в
верхней части спинки в горизонтальном направлении
(рис. 1.1, о), можно его опрокинуть; если же нажимать
на стул в горизонтальном направлении, но в точке на
уровне сиденья (рис. 1.1, 6), то можно сдвинуть стул,
а если потянуть стул за спинку вертикально вверх
(рис. 1.1, в), то стул поднимется.
Из физики известно, что непосредственное измере­
ние числового значения сил производится с помощью
различных динамометров.
В Международной системе единиц (СИ) сила
выражается в ньютонах (сокращенное обозначение
Н). I H — небольшая сила, поэтому часто употребля-
8
Ш //////////Ж

Рис. 1.3

ют кратные единицы — килоньютон (1 кН = 103 Н) и


меганьютон (I MH = IO6 H).
Как всякий вектор, силу можно изобразить графи­
чески в виде направленного отрезка (рис. 1.2). Обыч­
но начало или конец вектора силы совпадает с точкой
приложения силы; прямая, вдоль которой направлен
вектор, изображающий силу, называется линией дей­
ствия силы; стрелка на конце вектора показывает, в
какую сторону действует сила. Если, например,
сказано, что сила действует вертикально, то этим
определено положение линии действия и необходимо
еще указать, в какую сторону действует сила — вверх
или вниз. Так, например, сила тяжести тел всегда
направлена вертикально вниз (рис. 1.3). Далее векто­
ры сил условимся обозначать буквами F, R, G и др.,
набранными жирным шрифтом, а их числовые
значения (модули) будем обозначать теми же буква­
ми, но набранными светлым курсивом (F, R9 G).
Несколько сил, действующих на какое-либо одно
твердое тело, называется системой сил. Различные
системы сил, производящие на твердое тело одинако­
вое механическое действие, называются эквивалентны­
ми. Если систему сил, приложенных к твердому телу,
заменить иной, но эквивалентной системой, то меха­
ническое состояние тела не нарушится. Сила, эквива­
лентная данной системе сил, называется ее равнодей­
ствующей.
Силы, действующие на твердое тело со стороны
других тел, называются внешними. Силы, действую­
щие на материальные точки твердого тела со
9
стороны других точек того же тела, называются
внутренними*.

§ 1.2. Аксиомы статики


Как указывалось выше, статика занимается изуче­
нием условий равновесия сил, но, кроме того, статика
занимается задачами сложения сил, т. е. заменами
заданных систем сил более простыми эквивалентны­
ми системами, а также задачами разложения сил, т. е.
заменами заданной силы эквивалентной системой
сил. Все теоремы и методы, с помощью которых
решаются эти задачи, основываются на нескольких
аксиомах.
Аксиома 1 (принцип инерции). Всякая изолирован­
ная материальная точка находится в состоянии
покоя или равномерного и прямолинейного движения,
пока приложенные силы не выведут ее из этого
состояния.
Эта аксиома, сформулированная впервые Галиле­
ем, называется принципом инерции потому, что
прямолинейное и равномерное движение материаль­
ной точки, происходящее без воздействия сил, на­
зывается движением по инерции (от латинского
«inertia» — бездеятельность).
Состояние покоя или равномерного и прямолиней­
ного движения точки называют равновесием. Так как
твердое тело есть неизменяемая система материаль­
ных точек, то рассмотренная аксиома справедлива и
для него. Если точка или твердое тело под действием
системы сил находится в равновесии, то такую
систему сил называют уравновешенной.
Аксиома 2 (условие равновесия двух сил). Две
силы, приложенные к твердому телу, образуют
уравновешенную систему тогда и только тогда, когда
(рис. 1.4) они равны по модулю и действуют вдоль
одной прямой в противоположные стороны.
Аксиома 3 (принцип присоединения и исключения
уравновешенных сил). Действие данной системы сил
на твердое тело не изменится, если к ней добавить
или от нее отнять уравновешенную систему сил.
Иначе говоря, если к данной системе сил присое­
динить уравновешенные силы или из данной системы

* См. § 1.57.

10
сил их исключить, то
вновь образованная сис­
тема сил эквивалентна
данной.
Следствие 1. Силу, при­
ложенную к твердому те­
лу, можно переносить
вдоль линии ее действия в Рис. 1.4
любую другую точку, дей­
ствие силы на тело при этом не нарушится.
Доказательство. Допустим, что к твердому телу в
точке А приложена сила F и требуется перенести эту
силу в точку В, лежащую на линии действия силы
(рис. 1.5, я). Приложим к телу в точке В вдоль линии
действия силы F уравновешенные силы F' и F"
(рис. 1.5,6), численно равные силе F. По аксиоме 3
действие силы F при этом не нарушится.
Согласно второй аксиоме, силы F h F" уравнове­
шивают друг друга, а по третьей аксиоме их можно
исключить из получившейся системы сил (рис. 1.5, в).
Оставшаяся сила F', приложенная в точке B9 численно
равна силе F (F=Ff) и направлена вдоль той же
прямой, т. е. векторы F h F' равны (F = F'), а это
равносильно тому, что сила F из точки А вдоль
линии ее действия перенесена в точку В.
Следствие 1 можно коротко сформулировать так:
сила, приложенная к твердому телу,— скользящий
вектор.
Необходимо заметить, что это свойство вектора
силы справедливо только в теоретической механике
(механике абсолютно твердого тела). Допустим, к

Il
F1 А

Рис. 1.6 Рис. 1.7

телу AB приложены две численно равные силы F 1 и


F2, как показано на рис. 1.6,я; если силу F 1 перенести
вдоль линии ее действия из точки А в точку В, а силу
F2— из точки В в точку А (рис. 1.6,6), то с точки
зрения теоретической механики действие силы на тело
не изменилось. При действии сил на реальные тела
такой перенос может значительно изменить форму и
размеры тела, а иногда и вообще невозможен,
например в том случае, если тело A B — цепь.
Аксиома 4 (правило параллелограмма). Две прило­
женные к точке тела силы имеют равнодействующую,
приложенную в той же точке и равную диагонали
параллелограмма, построенного на этих силах, как на
сторонах.
Операцию замены системы сил их равнодействую­
щей называют сложением сил. Таким образом,
четвертая аксиома постулирует геометрическое сло­
жение двух сил, приложенных к точке тела, где
равнодействующая F^, изображаемая диагональю
параллелограмма, построенного на силах F1 и F2
(рис. 1.7), иначе называется геометрической суммой
этих сил.
Правило параллелограмма сил (четвертая аксио­
ма) выражается векторным равенством
F 1-I-F2 = F^. (1 .1)
Если две силы F 1 и F2 приложены к разным
точкам тела, но линии их действия лежат в одной
плоскости, то, имея в виду, что сила — скользящий
вектор, можно, как показано на рис. 1.8, я, силы F 1 и
F2 из точек А и В по линиям действия перенести в
точку C их пересечения (модули перенесенных векто­
ров указаны в скобках), а затем сложить по правилу
параллелограмма.
Из правила параллелограмма может быть получе­
но правило треугольника сложения двух сил, дейст­
вующих на тело в одной плоскости (рис. 1.8, 6).
12
Рис. 1.8

Проведя линии действия заданных сил F 1 и F2 и


определив точку C пересечения этих линий, строим
треугольник CDE, в котором CD —F1 и D E = F2, а
C E= F^, причем сторона CE называется замыкающей
стороной силового треугольника.
Правило треугольника формулируется так: равно­
действующая двух сил, приложенных к точке тела,
равна замыкающей стороне треугольника, две другие
стороны которого равны данным силам.
Основываясь на правиле параллелограмма, можно
поставить и обратную задачу — задачу разложения
данной силы на две составляющие, приложенные к
той же точке. Для решения этой задачи достаточно на
заданном векторе силы, как на диагонали, построить
параллелограмм, стороны которого и будут искомы­
ми составляющими. Чтобы задачу разложения силы
на две составляющие сделать определенной (на
заданной диагонали можно построить бесчисленное
количество параллелограммов), кроме силы, которую
требуется разложить, необходимо задать дополни­
тельные условия, например направления искомых
составляющих. В такой постановке задача разложе­
ния силы по правилу параллелограмма встречается
чаще всего.
Следствие 2 (теорема о равновесии трех сил). Если
три непараллельные силы, лежащие в одной плоскости,
образуют уравновешенную систему, то линии дейст­
вия этих сил пересекаются в одной точке.
Доказательство. На твердое тело в точках А, В и
C действуют силы F1, F2 и F3 (рис. 1.9, а), линии их
13
а) ф

действия лежат в одной плоскости; силы образуют


уравновешенную систехму (тело под действием этих
сил находится в равновесии).
Так как силы лежат в одной плоскости, то линии
действия двух любых из них обязательно пересекутся.
Проведем линии действия сил F1 и F2 до пересечения
в точке Ot перенесем в нее эти силы (рис. 1.9,6) и
сложим по правилу параллелограмма. Равнодейст­
вующая F^ эквивалентна силам F 1 и F2. Таким
образом, теперь на тело действуют две силы: F^ и F3,
по равновесие тела не нарушилось, значит силы F^ и
F3 уравновешивают друг друга. Согласно аксиоме 2,
эти силы действуют вдоль одной прямой; следова­
тельно, линия действия силы F3 проходит также через
точку О — точку пересечения линий действия двух
других сил. Теорема доказана. Пересечение линий
действия трех сил в одной точке ~ необходимое
условие равновесия трех непараллельных сил, лежа­
щих в одной плоскости, но не достаточное. Линии
действия трех сил могут пересекаться в одной точке,
но система сил может и не быть уравновешенной.
Аксиома 5 (закон действия и противодействия).
Силы взаимодействия двух твердых тел друг па друга
равны по модулю и направлены в противоположные
стороны.
В физике эта аксиома известна как третий закон
Ньютона. Пятая аксиома имеет важное значение в
механике. Если тело 1 действует на тело 2 с силой F12
(рис. 1.10), то тело 2 действует на тело 1 с точно
такой же по модулю силой F21, но направленной в
прямопротивоположную сторону. Хотя силы F 12 и
F21 равны по модулю и действуют вдоль одной
14
прямой в противопо­
ложные стороны, они не
уравновешивают друг
друга, так как приложе­
ны к разным телам.
Аксиома 6 (принцип
отвердевания). Если де­
формируемое тело нахо­
дится в равновесии, то равновесие этого тела не
нарушится, если, не изменяя формы, размеров, поло­
жения в пространстве, оно превратится в абсолютно
твердое тело, т. е. затвердеет.
Из этого принципа следует, что условия, необходи­
мые и достаточные для равновесия данного абсолют­
но твердого тела, необходимы, но не достаточны
для равновесия деформируемого тела, по форме и
размерам тождественного с данным. Например, если
под действием сил резиновое тело находится в
равновесии, то равновесие сохранится, когда это тело
станет абсолютно твердым. Однако если под дейст­
вием сил абсолютно твердое тело находилось в
равновесии, то, став резиновым, оно теряет равновес­
ное состояние.

§ 1.3. Связи и их реакции


Твердое тело называется свободным, если оно
может перемещаться в пространстве в любом направ­
лении. В качестве примера свободного тела приведем
летящий воздушный шар или ракету в космосе.
Твердое тело называется несвободным, если его
перемещение в пространстве ограничено какими-либо
другими телами.
Все тела, которые так или иначе ограничивают
перемещение данного тела, называются его связями.
Например, стул, стоящий на полу (см. рис. 1.1),— не­
свободное тело; перемещение стула ограничивается
полом, для стула пол является связью. Движение
шара (см. рис. 1.3) ограничивается нитью; следова­
тельно, для шара связью служит нить.
Как отмечалось выше (см. Введение), в природе
нет абсолютного покоя, и тела, стремясь под
действием внешних сил перемещаться в пространстве,
сами действуют на препятствующие этому перемеще­
нию связи. Например, стул (см. рис. 1.1), находясь
15
под действием силы тяжести, давит на пол, а шар
(см. рис. 1.3) натягивает нить. Согласно пятой аксио­
ме, одновременно с возникновением действия тела на
связь возникает равная по модулю, но направленная
в противоположную сторону сила противодействия
связи, приложенная к телу. Действие связи на тело
называется силой реакции связи или реакцией связи
[от латинского «ге...» (против) + «actio» (действие),
т. е. ответ на внешнее действие].
Таким образом, на несвободное тело действуют
две группы внешних сил: заданные силы и реакции
связей. К заданным относятся все силы, кроме
реакций связей. Чаще всего заданные силы являются
активными, т. е. силами, которые могут вызвать
движения тел, например сила тяжести, сила тяги, сила
электрического взаимодействия и т. д.
При решении задач статики активные силы, как
правило, бывают наперед заданными, а реакции
связей неизвестны и их требуется определить. Задача
определения реакций связей — одна из основных задач
статики. Определяя реакции связей, необходимо
иметь в виду, что они приложены к телу в точках
соприкосновения тела со связью и направлены в
сторону, противоположную той, куда связь не дает
перемещаться телу. Направление реакции связи зави­
сит от вида связи, ее расположения относительно
тела и характера соприкосновения или соединения
связи с телом.
Рассмотрим некоторые разновидности связей и
правила определения их реакций.
Свободное опирание тела о связь. Примеры этой
разновидности связи показаны на рис. 1.11, где тело
изображено в виде бруска, а связь заштрихована.
Поверхности тела и связи в местах их соприкоснове­
ния условимся считать абсолютно гладкими (идеаль­
ными). Во всех случаях связь препятствует движению
тела в направлении, перпендикулярном опорной
поверхности. Поэтому при опирании тела о связь
своим ребром реакция связи направлена перпендику­
лярно плоской (Ra) или криволинейной (Rfl) поверх­
ности связи; при опирании тела о ребро связи своей
поверхностью (плоской или криволинейной) реакция
связи направлена перпендикулярно поверхности тела
(Rc и Rfl); при опирании поверхности тела о
поверхность связи реакция связи направлена перпен-
16
Рис. 1.12

дикулярно общей касательной обеих поверхностей (Re


и Re).
Гибкая связь. Примерами такой связи служат нити
или цепи, которые условно считаем абсолютно
нерастяжимыми и невесомыми (идеальными). Гибкая
связь препятствует передвижению тела только в
натянутом состоянии. Поэтому реакции нитей или
цепей всегда направлены вдоль самих связей в
сторону от тела к связи (R1, R2, R3 на рис. 1.12).
Стержневая связь. Вместо гибкой связи часто
употребляют абсолютно жесткие (недеформируемые)
и условно принимаемые невесомыми стержни с
шарнирными креплениями на концах. Шарнирные
крепления позволяют стержню занимать положение,
при котором действие на него со стороны удерживае­
мого тела всегда направлено по прямой, проходящей
через оси шарниров (вспомните аксиому 2). Напри­
мер, груз Л/, прикрепленный к невесомому криволи­
нейному стержню AB (в точках А и В — цилиндриче­
ские шарниры), находится в равновесии в положении,
показанном на рис. 1.13, а, так как только в этом
17
положении на стержень действует уравновешенная
система двух сил: Fa и Fb (рис. 1.13, б).
Таким образом, реакции стержневых связей на­
правлены вдоль прямой, проходящей через оси
концевых шарниров. Обычно стержни делают прямо­
линейными и в этих случаях реакции направлены
вдоль стержня. Если стержень растянут, то его
реакция направлена в сторону от тела к стержню (Кл,
RB, Rb на рис. 1.14, сг, б). Если стержень сжат, то его
реакция направлена в сторону от стержня к телу (Rc,
Rd на рис. 1.14,6). Как видим, в отличие от гибкой
связи прямолинейные стержни могут воспринимать
со стороны тела не только растягивающие, но и
сжимающие силы.
При решении подобных задач заранее не всегда
можно определить какой из стержней растянут, а
какой — сжат. Поэтому предполагают, что все стерж­
ни растянуты, а в результате решения получаем
значения реакций сжатых стержней отрицательными,
так как на самом деле эти реакции имеют направле­
ние, противоположное предполагаемому.
Шарнирно-подвижная опора представляет собой
видоизменение свободного огшрания. Тело (брус)
опирается на опорную поверхность не непосредст­
венно, а через шарнир, поставленный на катки
(рис. 1.15, я, б). Такая опора препятствует перемеще­
нию тела только в направлении, перпендикулярном
опорной поверхности катков (вдоль опорной поверх­
ности шарнир вместе с прикрепленным к нему телом
может перемещаться).
Реакция R шарнирно-подвижной опоры направ­
лена по пересекающей ось шарнира прямой, перпен­
дикулярной его опорной поверхности (рис. 1.15).
18
Условное обозначение шарнирно-подвижной опоры
согласно ГОСТ 2.770—68* показано на рис. 1.15, в, г.
Шарнирно-неподвижная опора (рис. 1.16) дает воз­
можность телу свободно поворачиваться около шар­
нира, но препятствует поступательному перемещению
гела в любом направлении, перпендикулярном оси
шарнира. Следовательно, нагруженное тело может
действовать на шарнирно-неподвижную опору в
любом направлении, и направление реакции шарнир­
но-неподвижной опоры поэтому, как правило, заранее
не известно — реакция R (рис. 1.16, а) может быть
направлена в любую сторону в плоскости, пер­
пендикулярной оси шарнира. Таким образом, при
определении реакции шарнирно-неподвижной опоры
возникают две неизвестные величины — модуль силы
R и ее направление, т. е. угол, образуемый линией
действия силы с какой-либо заданной или выбранной
линией (осью координат), например угол а на
рис. 1.16, а. Воспользовавшись тем, что согласно
четвертой аксиоме любую силу можно представить в
виде двух составляющих, направление которых зада­
но заранее, обычно заменяют искомую реакцию R
двумя составляющими Rjc и Ry, перпендикулярными
друг другу (рис. 1.16,5). По найденным составляю-

19
Рис. 1.17

щим Rx и R легко найти реакцию R (подробно об


этом см. в § 1.4). На рис. 1.16, в показано условное
изображение шарнирно-неподвижной опоры согласно
ГОСТ 2.770—68*.
Если же на тело кроме реакции R шарнирно­
неподвижной опоры действуют еще две непарал­
лельные силы, то реакция R может быть найдена с
помощью теоремы о равновесии трех сил (см.
следствие 2).
Представим, что на горизонтально расположен­
ный брус АВ, собственной массой которого пренебре­
гаем, действует вертикальная нагрузка F, приложен­
ная в точке C бруса (рис. 1.17, а). Левый конец бруса
А прикреплен к опоре шарниром, а правый В
опирается на гладкую наклонную плоскость.
Изобразим брус схематично отрезком А В, как на
рис. 1.17,6, и приложим к нему в точке C вертикаль­
ную силу F. В точке В со стороны наклонной
плоскости к брусу приложена ее реакция Rb, направ­
ленная перпендикулярно плоскости (см. § 1.3); линии
действия сил F и Rb пересекаются в точке О. Кроме
этих сил на брус действует еще одна сила — реакция
шарнирно-неподвижной опоры. А так как брус
находится в равновесии, то линия действия третьей
силы также пройдет через точку О, т. е. реакция R
шарнирно-неподвижной опоры направлена вдоль от­
резка АО.
Примененный здесь метод рассуждения называет­
ся принципом освобождения тела от связей и замены
связей их реакциями.
20
Вопросы для самопроверки
1. Какие системы сил называются эквивалентными?
2. В чем сходство между равнодействующей и уравновешиваю­
щей силами и чем они отличаются друг от друга?
3. Если две непараллельные силы, лежащие в одной плоскости,
приложены в разных точках твердого тела, можно ли при их
сложении применить правило параллелограмма (или треугольника)
и в какой точке будет приложена равнодействующая этих сил?
4. Можно ли силу в 50 H разложить на две силы, например, по
200 Н?
5. Какие разновидности связей рассматриваются в статике?

ГЛАВА 2. ПЛОСКАЯ СИСТЕМА СХОДЯЩИХСЯ СИЛ

§ 1.4. Сложение двух сил, приложенных в точке тела


Система сил, линии действия которых лежат в
одной плоскости и пересекаются в одной точке,
называется плоской системой сходящихся сил. Если
силы сходящейся системы приложены к разным
точкам тела (рис. 1.18, а), то, по первому следствию
из аксиом статики, каждую силу можно перенести в
точку О пересечения линий действия и получить
эквивалентную систему сил, приложенных к одной
точке (рис. 1.18,5).
Две силы, приложенные к одной точке тела,
образуют простейшую плоскую систему сходящихся
сил (две пересекающиеся прямые всегда лежат в
одной плоскости). Сложение двух сходящихся сил,
или, иначе говоря, определение их геометрической
суммы — равнодействующей, производится согласно
четвертой аксиоме (см. § 1.2) по правилу паралле­
лограмма.
Задачу сложения двух сходящихся сил можно

21
решить либо графическим
методом (построением), ли­
бо вычислением.
При графическом реше­
нии с помощью масштаб­
ной линейки, угольника, ци­
ркуля и транспортира стро-
P ят параллелограмм сил.
При построении необходи­
мо соблюдать одинаковую
пропорцию между модуля­
ми заданных сил и длинами
отрезков, с помощью кото­
рых эти силы изображают-
Рис. 1.19 ся. Например, если различ­
ные силы Fk изображаются
отрезками соответствующих длин Ik, то во всех
случаях должна соблюдаться зависимость
Fk= VipIk, ( 1. 2)

где pF— постоянный для данного построения коэффи­


циент пропорциональности, называемый масштабом
сил; он представляет собой число единиц силы в
единице длины отрезка и выражается в Н/мм, кН/мм
и т. д.
При решении задачи вычислением используют
соответствующие геометрические теоремы и тригоно­
метрические зависимости.
Пусть даны приложенные к точке А какого-либо
тела две силы F 1 и F2, линии действия которых
пересекаются под углом а (рис. 1.19, а), и требуется
определить их равнодействующую F^ — найти ее
модуль и направление.
Графическое решение. Назначив масштаб сил pF,
определив длины отрезков I1- A B и I2 = AC, соответ­
ствующие модулям заданных сил F1 и F2 (I1=AJB =
= F1Iiip и l2 = AC = F2l\ip), строим векторы F1=AB и
F2 = /1C под углом ос, который откладываем по
транспортиру (рис. 1.19, б). Проводим CD || AB и
BD Il АС. В образовавшемся параллелограмме ABDC
диагональ AD = F^. Измерив длину отрезка AD и
умножив на масштаб сил, найдем модуль равнодей­
ствующей F^ (FVp= IipAD). Направление F^ фиксиру-
22
л л
ют углом (P1= (F 1j F j ) и Cp2 = (F25F j), их значения
находим с помощью транспортира.
Решение вычислением. Исходя из данных условий,
на векторах F 1 и F2 без строгого соблюдения
масштаба сил строим параллелограмм ABDC с
диагональю AD, которая изображает искомую равно­
действующую F j (рис. 1.19,6). Учитывая, что длины
сторон и диагонали параллелограмма пропорцио­
нальны модулям сил, из Д ABD по теореме косинусов
находим
Fj = J ^ + F ^ 2 F \F ^ c o s ~ ^ ,

Л
где ABD = Cos (я —a) = —cos а. Через исходные данные
модуль равнодействующей
F j = у /Fi + F i + IF i F2cos а . (1.3)
Направление равнодействующей Fy, т. е. углы
Л Л ^
Cp1= (F1, F j) и ср2 = (F2, F j ), о п р е д е л я е т с я п о т е о р е м е

л
синусов из того же A ABD. Ввиду того что ADB = <р2

л
и ABD = Sin (л —a) = sin а,

F1/sin cp2 = F2/sin Cp1= F j/sin а ,


откуда
F 2Sin а F 1sin а
sin Cp1= и sin ф 2 = (1.4)

В зависимости от некоторых значений угла а =


А
= (Fj, F2) возникают четыре частных случая.
1-й случай. Если а = 0, то cos а = cos 0=1 и из
формулы (1.3) следует
F j = F 1+ F2. (1.5)
Так как sin a = SinO = O, то из формулы (1.4)
23
находим
ф 1= ф2 = о .

Таким образом, равнодействующая двух сил, на­


правленных вдоль одной прямой и в одну сторону,
действует в ту же сторону и ее модуль равен сумме
модулей составляющих сил.
Эти результаты просто получить и непосредствен­
но из рис. 1.20, а.
2-й случай. Если а = л/2 = 90°, то cos а = cos (л/2) =
= 0, sin а = sin л/2= 1 и формула (1.3) приобретает вид
F1 = JF l-V F 12 , ( 1. 6)

а формула (1.4) — вид


sin ф! =F2IF1 и sin ф2 = F1/F1 . (1.7)
Формулы (1.6) и (1.7) могут быть получены и
непосредственно из рис. 1.20, б.
3- й случай. Если а = л =180°, то cos а = cos л = —1,
sina = sinn = 0 и из формулы (1.3) следует
= ( 1- 8)
а из формул (1.4) находим Cp1=O ф2 = л=180°.
Значит, равнодействующая двух сия, направленных
вдоль одной прямой, но в противоположные стороны,
действует в сторону большей силы и ее модуль равен
разности модулей составляющих сил.
Непосредственно из рис. 1.20, в получаем тот же
результат.
4- й случай. Он возникает при сложении двух
равных по модулю сил. Допустим, что F1=F2 = F9
тогда формула (1.3) примет вид
F1 = F ^ l c o s ос

24
или окончательно (исходя из известной зависимости
cos (ос/2) = уД \ + cos а ) /2 )
F i = 2Fcos(a/2). (1.9)
Из формулы (1.4) с учетом выражения (1.9), а
также зависимости sin a = 2sin (а/2) cos (а/2) получим
sin Cp1= sin ф 2= sin (а/2),
откуда следует, что Cp1= Cp2 = а/2.
Легко видеть, что при сложении двух равных по
модулю сил, приложенных к точке под углом а друг
к другу, образуется ромб (рис. 1.20, г), и полученные
выше результаты вытекают непосредственно из его
геометрических свойств.

§ 1.5. Сложение плоской системы сходящихся сил.


Геометрическое условие равновесия
Рассмотрим систему сил F 1, F2, F3, F4, F5,
приложенных в точке А (рис. 1.21, я). Требуется найти
их равнодействующую.
Применив правило силового треугольника, сло-

25
жим силы F1 и F2. Для этого из конца вектора AB =
= F 1 отложим вектор BC = F2 и, соединив точки А и
С, получим геометрическую сумму (равнодействую­
щую) сил F1 и F2:
A C = F 1. 2 = F1+ F2.
Теперь сложим силу F ^ 2 C силой F3. Для этого из
конца вектора BC = F2 отложим вектор CD = F3 и,
соединив точки А и D, получим равнодействующую
трех сил:
AD = F1_3 = F i _2-I- F3 = F1+ F 2+ F3.
Далее, отложив D E = F4 и соединив точки А и Е,
получим равнодействующую четырех сил:
A E = F 1. 4 = F1. 3+ FA= F1+ F2+ F3+ F4 .
Наконец, отложив E K = F5 и соединив точки А и К,
получим искомую равнодействующую:
Z ^ = f z = f 1+ f 2+ f 3+ f 4+ f 5.
Из рис. 1.21 ,а видим, что для получения этого
окончательного результата не обязательно опреде­
лять промежуточные равнодействующие F 1_2, F^ 3 и
т. д., а достаточно из конца вектора AB = F 1 отло­
жить вектор BC = F2, из конца вектора BC отложить
вектор CD = F3 и т. д., а затем «замкнуть» получив­
шийся силовой многоугольник вектором AK= F^. При
этом вектор равнодействующей F^ имеет начало в
начале первой силы и конец — в конце последней
силы.
Заметим, что порядок построения сторон силового
многоугольника не влияет на окончательный резуль­
тат. Например, на рис. 1.21,6 силовой многоугольник
A B 1C1D1E1K1 замыкается вектором AK 1=AK, хотя
порядок сложения векторов здесь иной:
AK 1= F ^ = F5+ F3+ F4+ F1+ F 2 .
Определение равнодействующей системы сходя­
щихся сил — необходимый этап также и для решения
26
задачи уравновешивания заданной системы. Чтобы
уравновесить систему сил, достаточно к ней добавить
еще одну силу, численно равную равнодействующей,
но направленную в противоположную сторону. На­
пример, требуется уравновесить систему пяти сил
(рис. 1.21, а). Для этого, построив силовой много­
угольник ABCDEK, вдоль линии ак добавим силу F6,
численно равную равнодействующей Fy, но противо­
положно направленную (рис. 1.21, в). Образовавшаяся
система сходящихся сил (F1, F2, F3, F4, F5, F6)
уравновешена. В такой уравновешенной системе лю­
бая из сил оказывается уравновешивающей по отно­
шению к остальным.
Таким образом, если построить силовой много­
угольник уравновешенной системы .сил (рис. 1.21, в),
то он получится замкнутым, т. е. замыкающий вектор
F^ = O, так как конец последнего слагаемого вектора
совпадает с началом первого.
Следовательно, замкнутый силовой многоуголь­
ник выражает в геометрической форме необходимое и
достаточное условие равновесия системы сходящихся
сил: система сходящихся сил уравновешена тогда и
только тогда, когда силовой многоугольник замкнут.
Геометрическое условие равновесия (замкнутый
силовой многоугольник) широко используется при
решении задач статики.
Пусть, например, требуется определить реакции
связей шара, удерживаемого нитью AB на наклонной
плоскости с углом подъема ос (рис. 1.22, а). Нить
образует с наклонной плоскостью угол (3.
На шар кроме силы тяжести G, приложенной в
центре шара, действуют еще две силы: Rk — реакция
наклонной плоскости, направленная перпендикулярно
ей, и Ry4— реакция нити, направленная вдоль нее, т. е.
по линии АВ. Под действием трех сил шар неподви­
жен, значит система сил уравновешена и линии
а) б) i)

Рис. 1.22
27
действия этих трех сил пересекаются в одной точке
C — центре шара.
Изобразив силу тяжести шара в виде вектора G и
освободив шар от связей, заменим связи их реакция­
ми (рис. 1.22,6). Как было установлено, три силы (G,
Ry4 и Rk) образуют уравновешенную систему, поэто­
му силовой многоугольник (в данном случае — тре­
угольник) должен быть замкнутым. Из произвольной
точки C1 (рис. 1.22,<?) построим вектор C1D = G.
Направление сил Ry4 и Rk известно, поэтому проведем
из точки C1 луч, перпендикулярный наклонной
плоскости, а из точки D — луч, параллельный нити
АВ\ лучи пересекутся в точке Е, и мы получим
замкнутый треугольник C1DE, в котором D E = Ry4—
реакция нити, a E C = Rk — реакция наклонной плос­
кости.
Если углы а и P на рис. 1.22, а построены по
транспортиру, а треугольник Ct DE— после выбора
масштаба сил для вектора C1D = G, то задача решена
графически.
Задачу легко решить и вычислением по теореме
синусов, так как по значениям углов а и P на
рис. 1.22, а нетрудно найти углы треугольника C1DE
на рис. 1.22, в.
Пример 1.1. Если 0(=45°, Р = 30° и G = 60 Н, то R k = 66,9 Н, а
R a = 49 Н. Проверьте правильность этих ответов.

§ 1.6. Определение равнодействующей системы


сходящихся сил
методом проекций. Аналитическое условие равновесия
Вместо построения силового многоугольника рав­
нодействующую системы сходящихся сил более точно
и значительно быстрее находят вычислением с по­
мощью метода проекций, который обычно называет­
ся аналитическим.
Проекцией вектора F на ось называется длина
направленного отрезка оси, заключенного между
двумя перпендикулярами, опущенными из начала и
конца вектора F. Договоримся обозначать буквой О
начало отсчета значений величин по оси, а буквами х,
у, z — наименования осей; положительный отсчет
вести по направлению от О к х (к у или к z),
28
а отрицательный отсчет — в противоположную сто­
рону.
Пусть заданы сила F и ось Ox (рис. 1.23, а).
Проекция силы F на ось Ox выражена длиной отрезка
ab, где, как видно из_рисунка, а — проекция точки А
начала вектора F = AB и b — проекция точки В конца
вектора на ось. Отсчет длины проекции (от а к Ь) в
данном случае совпадает с положительным направле­
нием оси, значит, проекция аЬ положительна.
Проекцию силы F на ось условимся обозначать
той же буквой F с добавлением индекса, обозначаю­
щего наименование оси, на которую сила проецирует­
ся, т. е. проекцию силы F на ось х обозначим Fx.
Если обозначение силы имеет какой-нибудь индекс,
то и у обозначения проекции этот индекс сохраняется;
например, проекции силы F1 или F2 обозначаются
соответственно Fix или F2x.
Из рис. 1.23,а видно, что Fx = ab, но a ab=AC, a
из A ACB следует, что AC = Fcos а. Таким образом,
Fx = Fcosa, (1.10)
т. е. проекция силы на ось равна произведению модуля
этой силы на косинус угла между направлением силы и
положительным направлением оси.
Выражение (1.10) проекции силы через ее модуль
является общим для какого угодно расположения
силы относительно оси. Например, сила F 1 образует
(рис. 1.23, б) с положительным направлением оси угол
а, который к/2< а <п. Следовательно,
Flx = F1Cos Ot= F 1COS (я —P)= - F 1Cos р.
Итак, проекция Flx отрицательна, если отсчет
длины проекции от точки O1 к точке Ьх противополо­
жен положительному направлению оси.
Если а = 0 (рис. 1.23, в), т. е. сила параллельна оси
и направлена в сторону положительного отсчета оси,

29
то cos 0=1 и поэтому F2x = F2cos 0 = F2; если угол
Oi= Ki т. е. сила параллельна оси, но направлена
противоположно положительному отсчету оси, то
cos к = - 1 и F3x = F2cos я = - F3; если угол а = к/2,
т. е. сила перпендикулярна оси, то cos(ti/ 2) = 0 и F4x =
= F4Cos (тс/2) = 0.
При решении задач, в которых фигурирует плос­
кая система сходящихся сил, как правило, необ­
ходимо определять проекции сил на две взаимно
перпендикулярные оси Ox и Oy. Все сказанное о
проекциях на ось Ox справедливо и для проекций сил
на ось Oy.
Так, если сила Fk (рис. 1.24) образует с положи­
тельным направлением осей х и у соответственно
л л
углы ах = (FklX) и Oty= (F)i, у), то

Fkx = FkCosax и Fk, = Fkcosay. (1.11)


По заданным проекциям силы на оси может быть
определен и сам вектор силы (ее модуль и на­
правление).
Допустим, проекции Fkx и Fk, силы известны,
тогда из A ACB (рис. 1.24) видно, что модуль силы
Fk = J F 2kxA-F1
k, . (1.12)
л л
Чтобы найти углы (Flk, х) = осх и (F1, у) = осу, обра­
зуемые направлением вектора Fk с осями х и у,
определим сначала значения
cos ax = Fkx/Fk и cos a, = FkyIFk, (1.13)
а затем по таблицам с помощью счетной логарифми­
ческой линейки или электронного микрокалькулятора
определим углы ах и ау. Заметим, что при определе­
нии углов Otx и а, на счетной логарифмической
линейке удобнее находить не косинусы этих углов, а
их синусы:
sin v.x = Fk,!Fk и sina, = Fkx/Fk .
Пример 1.2. Если для силы F проекция ^rjt = 12 H и Fy = - 16 Н,
то F = I O l l t а a , = (F, х) = 53°8' и a, = (F, у ) = 143е8' Проверьте

правильность ответа, выполнив необходимые построения и вычис­


ления.
30
Рассмотрим теперь определение равнодейст­
вующей системы сходящихся сил методом проек­
ций.
Допустим, что для заданной системы сходящихся
сил построен многоугольник ABCDE, в котором
вектор A E = — искомая равнодействующая данной
системы (рис. 1.25). Выбрав систему координатных
осей х и у в плоскости силового многоугольника,
спроецируем его на эти оси.
Проекции сил на ось х:
Upjc(F1) = O1^ 1=^rlje; Iipjc(F2) = V 1= F 2jtt
nPx(F3) = V i = f S* и HPjc(F4) = V 1= F 4jc.
Проекции сил на ось у:
nPy(Fj ) = Cir b2 = Fly; п р ,(F2) = ^2C2 = F2y,
nPy(F3) = V 2 = -F3y и п р ,(F4) = V 2 =
Для наглядности проекции на рис. 1.25 показаны
рядом с осями, несколько смещенными относительно
них, причем положительные проекции вынесены выше
(проекции Fkx) или правее (проекции Fky), а отрица­
тельные соответственно ниже или левее.
Одновременно с проецированием сторон силового
многоугольника, равных заданным силам, получены и
проекции равнодействующей:
nPx (f i ) = ° i eI = f I* и r|Py(Fl ) = a^ 2 = f I y
Из рис. 1.25 видно, что
Ht C1= - V 1 ci + V i —V i
31
и
a2e2 = a2b2+ b2c2- c 2d2-c i2e2
или
f I x ss - f I x + F l x + F 3x ~ F Ax . I
(1.14)
Fb = Fly + Fi f - Fiy ~ F4y J
Равенства (1.14) короче записывают так:
pIx= I hx, Fb = I F *y> (1.15)

где Yj — зпак суммы, а индекс к принимает последо­


вательно значения от 1 до л по числу сходящихся сил,
равнодействующую которых определяем.
Выше отмечалось, что по проекциям силы могут
быть найдены ее модуль и направление. Следователь­
но, модуль равнодействующей
F1 = J f Ъ + р2ь или f I = V H f K*)2+ H f V 2 • (1.16)
Направление равнодействующей, т. е. углы Cpjc =
д л
= (F ^ x ) и cpy= (F^, >^), образуемые вектором с
осями, находим из формул
coscрх = F^x/ и cos сру= F^y/ . (1.17)
Таким образом, проекция равнодействующей си­
стемы сходящихся сил на каждую из осей координат
равна алгебраической сумме проекций составляющих
сил на ту же ось — уравнение (1.15); модуль равно­
действующей системы сходящихся сил равен корню
квадратному из суммы квадратов ее проекций на две
взаимно перпендикулярные оси — формула (1.16); на­
правление равнодействующей определяется с помо­
щью так называемых направляющих косинусов —
уравнения (1.17); причем косинус угла, образуемого
вектором равнодействующей с положительным на­
правлением оси, равен отношению проекции равно­
действующей на эту ось к модулю самой равнодейст­
вующей.
Из выражений (1.15) и (1.16) непосредственно
вытекает условие равновесия плоской системы сходя­
щихся сил в аналитической форме.
Из § 1.6 известно, что равнодействующая уравно­
32
вешенной системы сходящихся сил = 0. Если
F^ = O, то ее проекции на оси F^x = O и F ^ = O;
следовательно, равенства (1.15) в этом случае примут
вид
YiFkx = O и Y f Ky= 0 - ( 1-18)
К этому же выводу придем и исходя из формулы
(1.16): при F^ = O 7 ( ¾ ) 2+ (ZlFky)2 = 0 только в том
случае, если каждое слагаемое под знаком корня
порознь равно нулю (поскольку каждое из этих
слагаемых — число положительное), т. е.
0 и (ZFfcy)2= 0 ,
а отсюда и получаем уравнения (1.18), выражающие в
аналитической форме условие равновесия плоской
системы сходящихся сил: для равновесия плоской
системы сходящихся сил необходимо и достаточно,
чтобы алгебраические суммы проекций всех сил си­
стемы на каждую из двух осей координат были равны
нулю.
Любое из двух уравнений, взятое отдельно от
другого, является лишь необходимым условием рав­
новесия, но не достаточным (представьте себе, что
равнодействующая оказалась направленной перпенди­
кулярно одной из осей), а оба уравнения вместе — уже
достаточное условие того, что F^ = O и система
уравновешена.
Обычно заранее известно, что заданная система
сходящихся сил уравновешена, так как тело под
действием этой системы сохраняет состояние покоя.
Но среди сил имеются неизвестные, которые необ­
ходимо определить. Чаще всего этими неизвестными
силами является реакция связей. Заметим, что для
того чтобы задачу с помощью уравнений равновесия
(1.18) возможно было решить, число неизвестных не
должно превышать двух, т. е. числа уравнений рав­
новесия.
В § 1.6 рассмотрен пример с шаром на наклонной
плоскости (см. рис. 1.22). На шар действуют три
силы: заданная сила тяжести и численно неизвестные
реакции связей R k (направленная перпендикулярно
наклонной плоскости) и R a (направленная вдоль нити
А В). Линии действия этих трех сил пересекаются в
центре C шара; следовательно, три силы, приложен­
ные к различным точкам шара, можно заменить
2 — 3987 33
эквивалентной системой
сил, приложенных к одной
точке C (рис. 1.26).
За начало координат
примем точку C (центр ша­
ра), ось х — проведем парал­
лельно наклонной плоскос­
ти, а ось у к ней — перпен­
дикулярно, определим про­
екции сил на оси и составим
уравнения (1.18).
Рис. 1.26
Уравнение ^V ju = O при­
мет в данном случае вид

R a c o s р —G cos (90° —а) = О,

а уравнение Yl^ky = О— вид

R k —R a c o s (90° —Р) - G cos а = 0.

Благодаря рациональному выбору положения осей


первое уравнение содержит только одно неизвестное
Ra, так как проекция силы Rjt на ось х получилась
равной нулю. Решив уравнения, легко найти значения
R a и R k.

Пример 1.3. Как известно (см. пример 1.1), при а = 45°, P = 30° и
G = 60 Н, R k = 66,9 Н, а /?л = 49 Н. Подставьте заданные значения
величин в уравнения, решите их и проверьте правильность
ответов.

Вопросы для самопроверки

1. Сколько уравнений можно составить для уравновешенной


системы сходящихся сил и какие?
2. Сформулируйте теорему о равновесии трех непараллельных
сил, действующих на тело в одной плоскости.
3. Три действующие на тело силы лежат в одной плоскости и
линии их действия пересекаются в одной точке. Образуют ли эти
силы уравновешенную систему?
4. Как направлена сила F, если известны се проекции на оси
прямоугольной системы координат: a) Fx = 0; F =F; б) Fx= - F ;
Fy= 0; в) Fx = Fy- г) Fx = - F r

34
ГЛАВА 3. ТЕОРИЯ ПАР СИЛ НА ПЛОСКОСТИ

§ 1.7. Пара сил


Система двух параллельных сил, равных по модулю
и направленных в противоположные стороны
(рис. 1.27), называется парой сил (или просто парой) *.
Известно, что две равные по модулю силы,
приложенные к телу вдоль одной прямой и направ­
ленные в противоположные стороны, образуют
уравновешенную систему (аксиома 2). Две прило­
женные к телу равные по модулю силы, направлен­
ные в любую сторону вдоль не параллельных, но
лежащих в одной плоскости линий действия, можно
сложить по правилу параллелограмма и тем
самым заменить одной силой — равнодействующей
(аксиома 4).
Пара сил — и не уравновешенная система и не
имеет равнодействующей. Пара сил производит на
тело вращательное действие.
Например, зажав карандаш между большим и ука­
зательным пальцами, мы можем его вращать, двигая
пальцами в противоположные стороны, т. е. прикла­
дывая к карандашу пару сил (рис. 1.28). При нареза­
нии резьбы на болтах ручным способом (рис. 1.29) со
стороны рук на клупп также действует пара сил.
Из § 1.13 мы узнаем, что любую плоскую систему
сил можно заменить либо одной эквивалентной ей

Рис. 1.27 Рис. 1.28

* Понятие о парс сил ввел в механику французский ученый


Луи Пуансо (1777— 1859).

35
Рис. 1.29

силой (равнодействующей), либо одной эквивалент­


ной ей парой сил. Таким образом, наравне с силой
пара сил — простейший элемент статики.
Условимся обозначать пару сил символом (Fki Fk).
Плоскость, в которой расположены силы, обра­
зующие пару сил, называется плоскостью действия
пары сил.
Как отмечалось выше, пара сил производит на
тело вращательное действие, причем если смотреть
на плоскость действия пары с какой-либо одной
стороны, то пара может поворачивать тело либо
против хода часовой стрелки (см. рис. 1.27 и 1.28),
либо по ходу часовой стрелки. Количественная мера
воздействия пары сил на тело зависит от модуля Fk
сил пары и кратчайшего расстояния (см. рис. 1.27)
между линиями их действия, называемого плечом
пары. Чем больше модули Fk сил пары и чем больше
длина плеча lKi тем больший вращательный эффект
производит пара на тело.
Вращательный эффект пары измеряется взятым
со знаком плюс или минус произведением модуля одной
из сил пары па ее плечо. Эта алгебраическая вели­
чина называется моментом пары и обозначается
M i т. е.
M = ± F l. (1.19)
Знак плюс ставится перед числовым значением
момента в том случае, если пара стремится повернуть
тело против хода часовой стрелки, и знак минус, если
пара стремится повернуть тело по ходу часовой
стрелки. Например, на рис. 1.30, а на тело дейст­
вует пара (F1, Fi) с моментом M l =FiIli а на
рис. 1.30,6 — пара (F2, F^) с моментом M 2= - F 2I2.
36
В Международной системе единиц (СИ) моменты
пар выражаются в H • м или кН • м.
Итак, мы установили, что вращательное действие
пары сил на тело зависит от числового значения ее
момента, но оно зависит еще и от положения
плоскости действия пары. Поэтому момент пары
можно рассматривать как векторную величину. Век-
юр момента пары перпендикулярен плоскости пары,
причем если пара стремится повернуть плоскость
против хода часовой стрелки, то вектор момента
направлен к нам (рис. 1.31, а), если же пара пово­
рачивает плоскость по часовой стрелке (рис. 1.31, б),
то вектор момента пары направлен от нас. Если же
на плоскость действия пары смотрят два человека с
разных сторон, то оба они построят один и тот же
вектор момента. Расположим плоскость П действия
пары вертикально и допустим, что один из нас
смотрит на эту плоскость справа (рис. 1.32, а), а
второй — слева (рис. 1.32, б). Легко убедиться, что мы
оба видим один и тот же вектор момента.
Короче говоря, вектор момента следует восста­
вить с той стороны плоскости, с которой пара
представляется поворачивающей эту плоскость про­
тив хода часовой стрелки.
Правило определения направления вектора мо­
мента называется еще и правилом винта (шурупа) с

37
Рис. 1.32

правой нарезкой. Действительно, если ввертывать


такой шуруп в доску (т. е. от нас), мы должны
поворачивать отверткой головку шурупа по ходу
часовой стрелки; если же хотим вывернуть шуруп из
доски (т. е. к нам), то должны поворачивать головку
шурупа против хода часовой стрелки.
§ 1.8. Эквивалентность пар сил
Рассмотрим две теоремы, характеризующие важ­
ные свойства пар сил.
Теорема 1. Пару сил в плоскости се действия
можно переносить в любое новое положение, действие
пары па тело при этом не изменится.
Пусть дана пара (F1, Fi) с плечом AB и требуется
перенести ее так, чтобы плечо AB заняло произвольно
выбранное положение A 1B1 (рис. 1.33, а).
Через точки А и В, а также A 1 и B1 проведем
прямые, перпендикулярные соответственно AB и A 1B1
(рис. 1.33, б). Две первые параллельные линии пере­
секаются с двумя вторыми параллельными и обра­
зуют ромб CDEK (так как дано A B - A 1B1= Z1, а
параллелограмм, у которого две высоты, проведен­
ные из одной вершины, равны,— рохмб). Силу F1 из
точки А перенесем вдоль линии действия в точку С, а
силу Fi — из точки В в точку Е. В точке C вдоль
прямой CA1 приложим уравновешенную систему сил
F2 и F3, равных по модулю F 1; в точке E вдоль
прямой DB1 также приложим уравновешенную сис­
тему сил Fi и Fi, равных по модулю Fi; таким
образом, F 1= F2 = F3- F i - F i = F i.
Определим равнодействующую Fic сил F1 и F3,
приложенных к точке С, и равнодействующую FI£ сил
Fi, Fi, приложенных к точке F. Легко видеть, что
38
силы Fic и Fie уравновешивают друг друга, так как
они равны между собой по модулю и действуют по
диагонали CE ромба CDEK в противоположные
стороны. Следовательно, силы F 1, F3, Fi и Fi,
образовавшие уравновешенную систему, можно
исключить из рассмотрения. Остаются две силы —
сила F2, которую из точки C вдоль линии действия
перенесем в точку A 1 (рис. 1.33,(?), и сила Fi,
которую из точки E перенесем в точку B1. Так как
модули F1, F i9 F2, F 2 и плечи AB и A 1B1 равны, то
получаем пару F2, Fi в положении A 1B 1, экви­
валентную паре F19 Fi в положении AB. Теорема
доказана.
Перенося пару сил в любое положение в плос­
кости ее действия, мы тем самым переносим и точку
приложения вектора момента пары, не меняя его
ориентации в пространстве. Значит, вектор момента
пары — свободный вектор.
Теорема 2. Две пары, расположенные в одной
плоскости, производят па тело одинаковое враща­
тельное действие в том случае, если их моменты
равны.
Предположим, что задана пара (F19 Fi) с плечом
AB = I1. Следовательно, момент пары M 1= F1I1
(рис. 1.34, а). Присоединим к паре уравновешенную
систему сил F и F', действующих вдоль плеча AB
(рис. 1.34, б)9 и сложим попарно силы F 1 и F, а также
Fi и Fr. Их равнодействующие F2 и Fi образуют
новую пару сил с плечом I2 (рис. 1,34, в). Все
произведенные выше преобразования сделаны на
основе аксиом статики и не нарушают состояния, в
39
«у F1
F1 I Ml-FtIi
I L
/ 11 1 ~ (
Ц' H2-F2L

C м» « ,Р 1
Рис. 1.34 Рис. 1.35

котором находилось тело, т. е. пара (F2, Fi) произ­


водит на тело такое же действие, как и пара (F1, F;).
Остается доказать равенство моментов этих пар сил:
момент пары (Fl j Fi) M 1= F1I1,
момент пары (F2 jFi) M 2 = F2I2.
Из построений на рис. 1.34,6 видно, что I2 =
= I1cos a, F2 = F1Icos а; следовательно, M 2 = F2I2 =
= (F1Zcosa)Z1Cosa = F 1Z1, т. е. M 2 = M 1.
Теорема доказана.
Действующие в одной плоскости пары сил, мо­
менты которых равны друг другу, называются ста­
тически эквивалентными.
Из доказанных теорем следует, что вращательное
действие расположенной в данной плоскости пары
зависит только от ее момента, поэтому для задания
пары сил достаточно указать числовое значение ее
момента, а затем по данному или выбранному плечу
можно определить силы пары или но силам подоб­
рать необходимое плечо. Исходя из этого, на
рисунках и схемах пары сил изображают иногда
просто круговой стрелкой, характеризующей лишь
направление вращающего действия. Например, пары
(F1, Fi) и (F2, Fi), приложенные к брусу (рис. 1.35, а),
можно условно изобразить круговыми стрелками,
обозначив их M 1 и M 2 (рис. 1.35, б).
40
§ 1.9. Сложение пар сил. Условие равновесия пар
Теорема. Система пар, действующих на тело в
одной плоскости, эквивалентна паре сил с моментом,
равным алгебраической сумме моментов пар системы.
Допустим, на тело действуют три пары (рис. 1.36, я),
моменты которых AZ1, AZ2 и AZ3 известны. Каждую из
заданных пар заменим эквивалентной парой соот­
ветственно (F1, F 1), (F2, F2), (F3, F3), но с одинако­
выми плечами A yB i = A 2B2 = A zBz - I , т. е. AZ1= Zr1/,
AZ2= - F 2/, AZ3 = F3/, и расположим эти пары так,
чтобы их силы действовали вдоль двух параллельных
прямых (рис. 1.36, б).
Как известно (см. § 1.4), равнодействующая сил,
действующих вдоль одной прямой, направлена по той
же прямой и модуль ее равен алгебраической сумме
составляющих сил. Поэтому, сложив силы, прило­
женные к точкам A lf A 2, A 3 и к точкам B 1, B2, Bz,
получим равнодействующую пару (F1, Fy, экви­
валентную трем заданным парам (рис. 1.36, в). При
этом F1 = F 1- F 2H-F3.
Момент равнодействую­
щей пары (F1, F71)
a) Mi H2 Hj
M 1 = F1I,
а так как F1 = F1- F2H- F3,
то
C
M 1 = (F1- F ^ F z)I = I

= F1I - F 2I+ FzI Ог


зГ
Ii

или
AZ1 = AZ1H- AZ2 H- AZ3( 1.20)
h L B2
Теорема доказана.
Распространяя равенство Hf-F1I I
(1.20) на любое число пар,
действующих на тело, мо­ /з
жем записать I ‘
O'*
II

Mv = £ Mk- (1-21)
Следовательно, для того W - V fJ
чтобы сложить любое число L
пар, действующих на тело в
одной плоскости, достаточ­
но алгебраически сложить Рис. 1.36

41
.1 M1 M2 Mj моменты этих пар. Полу­
Ra
ченный в результате сло­
аЬ— жения момент и опреде­
УЖ ляет равнодействующую
пару сил.
Если в результате сло­
Рис. 1.37 жения пар M 1 = O9 то дей­
ствующие на тело пары
сил образуют уравновешенную систему. Следователь­
но, необходимое и достаточное условие равновесия
системы пар выражается одним уравнением

I M k=O, ( 1.22 )

т. е. для равновесия системы пар сил, действующих па


тело в одной плоскости, необходимо и достаточно,
чтобы алгебраическая сумма их моментов была равна
пулю.
Значит, систему пар или одну пару можно
уравновесить только парой.

Пример 1.4. Брус AB с левой шарнирно-подвижной опорой и


правой шарнирно-неподвижной нагружен тремя парами (рис. 1.37),
моменты которых Л/1=24к11*м , Л/2 = 36кН *м , M 3 = - 50кН *м .
Определить реакции опор.

Решение. I. На брус действуют пары сил; следовательно, и


уравновесить их можно только парой, т. е. в точках А и В со
стороны опор на брус должны действовать реакции опор,
образующие пару сил. В точке А у бруса шарнирно-подвижная
опора, значит се реакция направлена перпендикулярно опорной
поверхности, т. с. в данном случае перпендикулярно брусу.
Обозначим эту реакцию R^ и направим ее вверх. Тогда в точке В
со стороны шарнирно-неподвижной опоры действует также верти­
кальная сила Rb, н о в н и з .
2. Исходя из выбранного направления сил пары (Ri4, Rb) се
момент M 0 = —R a - AB (или M 0 - - R b BA).
3. Составим уравнение равновесия пар сил:

Y1Mk=M1+M1+M1+ м 0=о.

Подставив в это уравнение значения моментов, получим

24 + 3 6 - 5 0 - ^ * 2 = 0.

Отсюда Ri4 = SKH. Так как силы R a и Rb образуют пару, то


Rb = R a = 5 кН.
42
§ 1.10. Момент силы относительно точки
Задолго до появления понятия о паре сил и ее
моменте в механике возникло понятие о моменте
силы относительно точки*.
Моментом силы относительно точки называется
взятое со знаком плюс или минус произведение модуля
силы на кратчайшее расстояние от точки до линии
действия силы (рис. 1.38), т. к.
M0 (F)= ± FL (1.23)
Точка О, относительно которой берется момент
силы, называется центром момента; O B - I — крат­
чайшее расстояние от центра момента до линии
действия силы — называется плечом силы относи­
тельно данной точки; знак плюс ставится в случае,
если сила F стремится повернуть плечо / против хода
часовой стрелки, а знак минус — в противоположном
случае (правило знаков то же, что и у моментов пар
сил). Момент силы F относительно точки О на
рис. 1.38 положительный.
Из равенства (1.23) следует, что при / = 0, т. е.
когда центр моментов О расположен на линии
действия силы F, M0 (F) = O.
Как известно, сила — скользящий вектор, поэтому
при переносе силы F по линиям действия из точки А в
любую другую точку A 1, A 2 и т. д. (рис. 1.38) длина
плеча не изменится, а значит не изменится и значение
момента силы относительно точки.
Между моментом пары и моментами сил пары
относительно любой точки существует такая важная
зависимость: алгебраическая сумма моментов сил
пары относительно любой точки — величина постоян­
ная для данной пары и равна ее моменту.
Возьмем любую пару сил (F, F7) с плечом I
(рис. 1.39), момент этой пары M -F L Выберем в
плоскости пары произвольную точку О и восставим
из нее перпендикуляры OB и OA к линиям действия
сил F и F7 пары. Определим моменты сил пары
относительно точки О:

* Первый, кто обратил внимание на важную роль в механике


момента силы относительно точки, был Леонардо да Винчи
(1452— 1519). Современную трактовку понятия момента силы
относительно точки дал П. Вариньон (1654— 1722).

43
Рис. 1.38 Рис. 1.39

M 0 (F) = F-OA и
M0 (F )= - F ' -О В.
Сложим эти моменты
сил:
M0 (F)+ M0 (F') = F- OA —
- F -ОВ = F(OA - ОВ) = Fl,
так как F= F' и O A -O B = I (где / — плечо пары).
Таким образом,
M 0 (F) + M 0 (F) = М. (1.24)
Так же как и момент пары сил, момент силы
относительно точки можно рассматривать как ве­
личину векторную.
Вектор момента силы F относительно точки О
приложен в той же точке О (рис. 1.40), направлен
перпендикулярно плоскости действия момента в ту
сторону, откуда сила представляется поворачивающей
плечо I против хода часовой стрелки, и равен
произведению модуля этой силы на плечо.

Вопросы для самопроверки

1. Можно ли заменить действие пары сил на тело действием


одной силы?
2. К концам отрезка длиной 1 м приложены две параллельные
силы по 100 Н, направленные в противоположные стороны. Как
изменится момент этой пары, если каждую силу повернуть по ходу
часовой стрелки на 60°?
3. Две силы по 100 H образуют пару с плечом 0,5 м, а силы по
400 H — пару с плечом 12,5 см. Могут ли эти пары уравновесить
друг друга и в каком случае?

44
ГЛАВА 4. ПЛОСКАЯ СИСТЕМА ПРОИЗВОЛЬНО
РАСПОЛОЖЕННЫХ СИЛ

§ 1.11. Приведение силы к точке


В начале прошлого века Л. Пуансо доказал
теорему о параллельном переносе силы в любую
заданную или выбранную точку.
Пусть дана сила F, приложенная к точке А
твердого тела, и ее требуется перенести в точку
О (рис. 1.41, а). Приложим к телу в точке О
(рис. 1.41, б) уравновешенную систему сил F' F",
параллельных F и равных ей по модулю (т. е.
F' = F ”= F). Теперь кроме силы F", приложенной к
точке Oy образовалась пара сил (F, F') с моментом
M = Fly но и момент данной силы F относительно
точки О M 0 (F) = FI, т. е. M = M 0 (F).
Таким образом, всякую силу F, приложенную к
телу в точке А, можно переносить параллельно линии
действия в любую точку О, присоединив пару сил,
момент которой равен моменту данной силы отно­
сительно новой точки ее приложения.
Операция такого переноса силы называется при­
ведением силы к точке, а появляющаяся при этом
пара (F, *F') с моментом M = M 0 IF) называется
присоединенной парой (рис. 1.41, в). Операция при­
ведения силы к точке имеет глубокий физический
смысл.
Представим себе заделанный в стену прямой брус
(рис. 1.42). Если к концу бруса приложить силу F так,
чтобы линия ее действия пересекала ось бруса
(рис. 1.42, а) у то, как показывает опыт, брус можно
только изогнуть. Если же к брусу приложить силу F,
как на рис. 1.42, б, то брус можно не только изогнуть,
но и скрутить, так как в последнем случае сила F

Рис. 1.41
45
эквивалентна силе F и паре сил с моментом
M = F(d/2) (рис. 1.42,в)*.
Известно, что колесо невозможно повернуть
вокруг оси, если линия действия приложенной силы
пересекает ось колеса (рис. 1,43, а), так как в этом
случае колесо только давит на ось и действующая на
колесо сила F уравновешивается реакцией оси R. Если
же к колесу приложить силу F, как показано на
рис. 1.43, б, то колесо повернется, так как теперь
кроме силы давления на ось F' возникает пара сил (F,
R) с вращающим моментом M = F(d/2).
Таким образом, момент силы F, приложенной к
точке А, относительно точки О (рис. 1.43, б) есть не
что иное, как скрытый или замаскированный момент
присоединенной пары.

§ 1.12. Приведение к точке плоской системы


произвольно расположенных сил
Пусть задана система четырех сил F 1, F2, F3 и F4
(рис. 1.44, а), расположенных в плоскости как угодно,
т. е. они не параллельны друг другу и линии их
действия не пересекаются в одной точке.

* Подробно об этом сказано в разделе II «Сопротивление


материалов».

46
Выберем произвольную точку О — центр при­
ведения— и приведем к нему силу F 1, т. е. перенесем
силу F 1 в точку О (рис. 1.44, б), присоединим пару сил
с моментом M 1= M0 (F1)*. Затем приведем к точке О
силу F2: перенесем ее в эту точку и присоединим пару
с моментом M 2 = M0 (F2). Так же поступим и с
остальными силами F2 и F4, присоединив пары с
моментами M 3 = M0 (F3) и M4 = M0 (F4). Как видно из
рис. 1.44, б, в результате последовательного при­
ведения заданных сил к точке образовались система
сходящихся сил и система присоединенных пар с
моментами, равными моментам заданных сил от­
носительно точки (центра) приведения.
C помощью силового многоугольника (см. § 1.5)
находим силу Frл, эквивалентную системе приве­
денных сил (рис. 1.44, б). Сложив алгебраические
моменты присоединенных пар, найдем момент одной
эквивалентной им пары:
Mr л = M 1+ M 2 + M 3+ M4,
или, так как моменты присоединенных пар равны
моментам данных сил относительно центра приве­
дения,
М гл = M 0 (F1)I-M 0 (F2) + M 0 (F3) + M 0 (F4).
Сила Fm9 равная геометрической сумме заданных
сил, называется главным вектором системы, а момент
Mm9 равный алгебраической сумме моментов при­
соединенных пар, или алгебраической сумме мо­
ментов заданных сил относительно данного центра,
называется главным моментом системы.
Очевидно, в заданную систему сил может входить
не четыре, а любое число сил. Значит, в общем виде
можно записать:
Ргл — (1.25)

Мгл = E M 0 (Fa). (1.26)


Таким образом, произвольная плоская система сил
эквивалентна одной силе — главному вектору и одной
паре, момент которой равен главному моменту.

* На рис. 1.44,6 присоединенные пары изображены круговыми


стрелками* направленным в сторону поворота силами F 1, F2, F3 и
F4 соответствующих плеч Ilb /2, I3 и I4 (см. рис. 1.44, а).

47
Рис. 1.44 Рис. 1.45

Ввиду того что модуль и направление главного


вектора Frn соответствуют замыкающей стороне
силового многоугольника со сторонами, равными
векторам заданных сил, для его определения исполь­
зуют метод проекций, изложенный в § 1.6. Начало
осей координат в этом случае целесообразно помес­
тить в центре приведения, как, например, показано на
рис. 1.44, а. Тогда модуль главного вектора опреде­
ляют по формуле (1.16):
л - = У ( 2 ; / ^ + £ л ,Л (1.27)
где Fkx и Fky — проекции заданных сил соответственно
на оси х и у; направление главного вектора, т. е. углы
(Pjcи фу, образуемые линией действия главного вектора
с осями координат, определяются по формулам (1.17;):
cosePx = FrnxIFrn и COSфу = FrnyIFrsi, (1.28)
где Frjix- Y Fkx — проекция главного вектора на ось л:
и Frny = Y s ку — проекция главного вектора на ось у.
Следует заметить, что модуль и направление
главного вектора не зависит от выбора центра
приведения (где бы ни была выбрана точка О и в
каком бы порядке ни строили силовой многоуголь­
48
ник, его замыкающая сторона никак не изменится).
Значение же главного момента M rjt зависит от выбора
центра приведения (при изменении положения точки
0 изменяется длина плеч Ik, см. рис. 1.44, а).
Рассмотренное выше приведение плоской системы
сил к силе и паре — необходимый этап задачи
определения равнодействующей этой системы.
Действительно, в общем случае*, когда Frjt^ 0 и
М глф0, главный вектор и определяемую главным
моментом пару сил можно заменить одной экви­
валентной им силой, т. е. определить равнодейству-
щую произвольной плоской системы сил.
Допустим, что, приведя плоскую систему сил к
точке, мы получили главный вектор Frjt и пару
сил с моментом M rn (рис. 1.45, а). Представим
главный момент в виде пары сил (F', F1), численно
равных главному вектору (Fz = F' = FrJ i и с плечом
1 = M rjl/F rn. Расположим эту пару таким образом,
чтобы одна из сил оказалась направленной вдоль
линии действия главного вектора, но в противо­
положную сторону (рис. 1.45, 6). Тогда силы F и Frjt
можно исключить как взаимно уравновешенные, а
оставшаяся сила F1 и есть искомая равнодействую­
щая рассматриваемой системы сил (рис. 1.45, в).
Расстояние от центра приведения до линии действия
равнодействующей
OC = I = M J F 1. (1.29)
Следовательно, равнодействующая произвольной
плоской системы сил равна главному вектору и
расстояние от центра приведения до линии действия
равнодействующей равно частному от деления глав­
ного момента на модуль главного вектора или
равнодействующей.
Иногда важно знать, какой длины отрезки OA и
OB отсекает линия действия равнодействующей от
осей координат (рис. 1.45, в). Эти отрезки легко найти
из прямоугольных треугольников OAC или OBCi в
которых известны катет OC = I и один из острых
углов.
Пример 1.5. К двум точкам тела приложены четыре силы
F 1=Zr2 = Zr3 = F4 = S Н, как показано на рис. 1.46, а. Привести эти
силы к точке A t а затем найти их равнодействующую.

* Частные случаи приведения системы сил к силе и паре


рассмотрены в § 1.14.

49
Решение. 1. Центр приведения точка 4 задан. Поэтому примем
точку А за начало координат и проведем ось х вдоль отрезка А В, а
ось у — по линии действия силы F1 (рис. 1.46, а).
2. Определим проекции сил на ось х : F lx = O; F2x = F2 - S Н;
F3x — - F z sin 30° = 5 sin 30° = —2,5 Н; F4x= - F 4 sin 60 °= -4 ,3 3 Н.
Отсюда проекции на ось х главного вектора
^глх = Z ^kx = 5 —2,50 —4,33 H = - 1 ,8 3 Н.
3. Определим проекции сил на ось у: F1 = F 1 = S Н; F 2 =0;
F3y = F3 sin 60° = 5 sin 60° = 4,33 Н; F4y = - F4 sin 30° = - 5 sin 30° =
= - 2 ,5 0 Н.
Отсюда проекция на ось у главного вектора
Fmy = ZFky = 5 + 4,33 -2 ,5 0 = 6,83 Н.
Для большей наглядности и облегчения дальнейшего решения
задачи целесообразно найденные проекции Frnx и Frny главного
вектора отложить вдоль осей координат (рис. 1.46, б).
4. Из формулы (1.27) определим модуль главного вектора:

Fn = > /* ? „ + Fan r = У 1.832 + 6,832 = 7,.


5. Находим угол (р,= (F rlVy):

COS ф =
F = 0,966.
у ' F,г Ifil
По таблицам или с помощью логарифмической линейки опре­
деляем
Фу = 14°.
Из рис. 1.46,6 следует, что фх = 90° 4-14°= 104°.
6. Определяем главный момент, как алгебраическую сумму
моментов данных сил относительно точки А [см. формулу (1.26) ]
Л/л (Fj) = 0 и Afл (F2) = 0, так как линии действия сил F 1 и F2
проходят через центр приведения А ; M a (F3) = F 313 = S • 2 sin 60° =
= 8,66 Н м; M a (F4) = —F4I4 = —5 • 2 sin 30° = 5 H • м (из рис. 1.46, а
видно, что I3 = ZiFsin 60° и I4 = ABsxn 30°):

50
M ra = Y m л (Fa) = 8,66 - 5 H • м = 3,66 H • м.
Главный момент M rjl > 0, значит он действует против хода
часовой стрелки (рис. 1.46, б).
7. Равнодействующая Fr = Frjl и линия ее действия, параллель­
ная главному вектору, проходит от центра приведения А на
расстоянии
Мгл 3,66
A C 1 = I= ——= —— = 0,518 м « 5 2 см
Fz 7,07

(рис. 1.46, в).


Линия действия равнодействующей пересекает ось х в точке C
и отсекает от AB отрезок
/ 0,518
AC = --------= ----------= 0,536 м « 5 4 см.
cos ср, cos 14°

Таким образом, равнодействующая заданной системы сил


Zrz = 7,07 Н, линия се действия образует с выбранными осями
координат углы фх=104°,ч фу=14° и пересекает отрезок AB в точке
C на расстоянии A C « 5 4 см. Тот же результат получили бы при
центре приведения в точке By но в этом случае получилось бы
BC2 = I1 = 1,42 м и BC « 1 4 6 см (рис. 1.46,(?). Проверьте, так ли это?

§ 1.13. Теорема Варииьоиа


Непосредственно из равенства (1.29) вытекает
важная зависимость между моментом равнодейству­
ющей и моментами составляющих сил, известная в
механике как теорема Вариньона.
Перепишем равенство (1.29) в таком виде:
FxI= M rn.
Из рис. 1.45,в следует что, F1I= M 0 (F1) — момент
равнодействующей относительно любой точки, а по
формуле (1.26) M rn = Yj M 0 (Fk). Поэтому последнее
равенство можно переписать в виде
M0 (Fe) = 2 > 0 (F J, (1.30)
т. е. момент равнодействующей произвольной плоской
системы сил относительно любой точки равен ал­
гебраической сумме моментов сил системы, взятых
относительно той же точки.
C помощью теоремы Вариньона решаются многие
задачи механики. В частности, легко определяется
равнодействующая система параллельных сил. Как
это делается, покажем на примере.
Пример 1.6. Определить равнодействующую пяти параллель­
ных сил Г 1 = 6 Н , F2 = 8 Н, F3 = Ю Н, F4 = 15 H и F5 = 3 Н,
приложенных к телу, как показано на рис. 1.47, а.

51
Решение. 1. Находим модуль равнодействующей. Как известно,

f i =V ( I f i,) 2+ (Ifi,)2-
Но если ось. а расположить перпендикулярно силам, а ось
у — параллельно (рис. 1.47, а), направив ее положительный отсчет
вниз, то проекции каждой из сил на ось л* равны нулю и, значит,
Z fi,= о.
а проекции сил на ось у равны их модулям с соответствующими
знаками: Fiy = Fi = 6 Н, F-,y - —F2 = - 8 Н, F3y = F3 = 10 Н, F4y = Fa =
= 15 Н, F5y= - F 5 = - 3 Н.
Таким образом, модуль равнодействующей системы парал­
лельных сил

f i = I f i , = Ifi-
Вектор равнодействующей F1 направлен параллельно состав­
ляющим силам в сторону положительного отсчета оси если
Y Fky > 0, и в сторону отрицательного отсчета, если £ F k>,< 0 . В
данном случае Fz = Y Fk = в —8 + 10+ 15 —3 = 20 Н, т. с. равнодейст­
вующая равна 20 H и направлена вниз.
2. Изобразим эту равнодействующую условно штриховой ли­
нией на некотором расстоянии а от начала координат (рис. 1.47, я)
и запишем моменты всех сил относительно точки А :

M Ai (F1) = 0; M i l (F2) = F2 - A 1A 2; A /,, (F3) = - F 3 • Zl1Zl3;


M a i (F4 ) = - F 4 - A 1A4; M i l (F5) = F5 - A l A 5.
И согласно теореме Вариньона, т. с. по уравнению (1.30),
получим
—F^a = F2 *A 1A 2- F 2 ' A 1A 2- F 4 - A 1A4 A- F 5 - A 1A 5.
Отсюда после подстановки числовых значений сил и плеч
- 2 0 а = 8 -0 ,2 - 10 -0,4- 15 -0,6 + 3 -0,8
получим
X = I = 0,45 м.
Следовательно, F1 = 20 Н, а ее линия действия, параллельная
составляющим силам, проходит от точки zl на расстоянии
/= 0 ,4 5 м (рис. 1,47,6).
Известные из физики зависимости, возникающие
при сложении двух параллельных сил, можно полу­
чить из теоремы Вариньона.
Даны приложенные к телу параллельные силы F 1
и F2, направленные в одну сторону (рис. 1.48, а).
Согласно равенству F1 = ^F *, полученному в примере
1.3, ясно, что в данном случае
Fi = F 1+ F 2 ,
а вектор равнодействующей F1, приложенный в
52
некоторой точке С, направлен параллельно силам в
ту же сторону.
Возьмем сумму моментов сил относительно точ­
ки C — точки, через которую проходит линия дейст­
вия равнодействующей. Тогда M c (Fe ) = O и, следова­
тельно, MC(F1) + M c (F2) = 0, т . е. Fi A C - F 2BC = 0 или
Fi AC = F2BC.
Отсюда получаем известную из физики пропор­
циональную зависимость
Fi IBC = F2IACi (1.31)
т. е. расстояния от линий действия двух параллельных
сил до линии действия равнодействующей обратно
пропорциональны силам.
Легко доказать (проделайте это самостоятельно),
что такую же зависимость получим и при определе­
нии равнодействующей двух параллельных сил, на­
правленных в противоположные стороны, хотя в
этом случае модуль равнодействующей Fz = Fi - F 2.
Направлена она в сторону большей по модулю силы,
и линия ее действия расположена не между слагае­
мыми силами, а за большей из них (рис. 1.48,6).
Воспользовавшись известным из математики свой­
ством пропорции (или свойством ряда равных отно­
шений), выражение (1.31) можно записать так:

Fi IBC = F2IAC = F\+F2


ВС + А С ’

но F1+ F2 = Fz и BC + AC = AC9 поэтому


53
F1IBC = F2IAC = FzIAB. (1.32)
C помощью равенства (1.32) обычно решают
задачи сложения двух параллельных сил, а также
задачи разложения силы на две параллельные состав­
ляющие.

§ 1.14. Частные случаи приведения плоской системы


сил к точке. Условие равновесия
В § 1.12 доказано, что произвольную систему сил
в общем случае можно привести к главному вектору
Fri и к паре, определяемой главным моментом Mrn.
Но возможны и частные случаи, если в результате
приведения главный вектор или главный момент или
оба они получатся равными нулю.
1- й случай. Frn^O, M rjl = 0, плоская система сил
сразу привелась к равнодействующей.
Действительно, если M rjl = 0, то эго означает, что
система присоединенных пар уравновесилась потому,
что выбранный центр приведения лежит на линии
действия равнодействующей Fs = Frjl.
2- й случай. Frn = O, М ТЛФ0, плоская система сил
равнодействующей не имеет, она эквивалентна паре
сил с моментом M rjl.
Действительно, если Frn = O, то это означает, что
силовой многоугольник, построенный из заданных
сил, получился замкнутым (или, что то же самое,
алгебраические суммы проекций всех сил на оси х и у
оказались равны нулю), а при сложении присоединен­
ных пар образовалась одна эквивалентная им пара
сил.
В качестве иллюстрации подобного случая можно
привести плоскую систему параллельных сил, у
которой алгебраическая сумма проекций сил на ось,
параллельную силам, равна нулю. Такая система, как
правило, приводится к паре сил.

Пример 1.7. На тело действует система пяти параллельных сил


F1 = M Н, / \ = 5 Н , /-’ М П , / '4 = 6 Н, / ’5 = 9 Н, как показано на
рис. 1.49, а. Определить главный вектор и главный момент этой
системы.
Решение. 1. За центр приведения примем точку А и проведем
оси л* и >•, как показано на рис. 1.49, а.
2. Определим проекции главного вектора на оси:

/■,л, = I Л, = 0
54
В C >Г* f
fJ' D
b)
0.5м 0.9 0.1 «QV Fs
я с

бгт,
А>
D
FC

Рис. 1.49

и
Frny = I F ky = Fl - F 2 - F z + F 4 - F 5 = 1 2 - 5 - 4 + 6 - 9 = 0.
Отсюда следует, что Frjl = 0.
Этот же результат можно получить, построив из пяти
заданных сил силовой многоугольник.
3. Определим главный момент:
K ^ l M A(Fk)= MA(F1) + A//!(F2) + A/,(F3) + A//1(F4) + A/^(F5).
Отсюда M tn = Q - F 2 - A B - F z - AC + F^-A D - F 5 - АЕ. Подставив чис­
ловые значения, получим
M tn= - 16,2 Н м.
Следовательно, данная система сил эквивалентна паре с
моментом — 16,2 Н м, т. е. паре сил, действующей по ходу
часовой стрелки (рис. 1.49,6).
4. Так как система сил эквивалентна паре, значение главного
момента в этом случае не зависит от выбора центра приведения.
5. Пару, эквивалентную данной системе параллельных сил,
можно получить, сложив сначала силы F 1 и F4, направленные
вверх, а затем силы F2, F3 и F5, направленные вниз. В первом
случае получим силу / д = 1 8 Н , приложенную в точке By а во
втором — силу Fc = 18 Н, приложенную в точке C (рис. 1.49, в).
Проверьте, так ли это? Легко также проверить, что момент
образовавшейся пары (Fj,, Fc ) равен найденному выше главному
моменту.
3-й случай. Frn= O и M rjl = O9 плоская система
уравновешена. Действительно, если Frn= O, то сило­
вой многоугольник из приведенных сил замкнут, т. е.
приведенные в точке силы уравновешены, а если
M rjl = O9 то система присоединенных пар уравновеше­
на, значит и заданная система сил также уравно­
вешена.
Следовательно, необходимое и достаточное усло­
вие равновесия произвольной плоской системы сил
состоит в том, чтобы главный вектор этой системы
и ее главный момент были равны нулю:
Frn= O, M tn = O. (1.33)
55
Каждое из двух этих равенств выражает необхо­
димое условие равновесия, но одного из них недоста­
точно для равновесия системы (см. 1-й и 2-й частные
случаи приведения).

§ 1.15. Уравнения равновесия


и их различные формы
При решении задач статики обычно исходят из
того, что рассматриваемое в задаче тело находится в
покое и, значит, согласно первой аксиоме на него
действует уравновешенная система внешних сил.
Приступая к решению такой задачи, где на тело
действует произвольная плоская система сил, мы
заранее знаем, что условие равновесия, выраженное
равенствами (1.33), выполняется, т. е. если произволь­
ная плоская система сил уравновешена, то ее главный
вектор равен нулю и алгебраическая сумма моментов
всех сил относительно любой точки также равна
нулю.
Как отмечалось выше (см. § 1.6), при решении
задач статики задаются нагрузками, а по ним
определяют реакции опор. Сами задачи решаются с
применением алгебраических методов с помощью
систем уравнений, которые получают из условий
равновесия.
Рассмотрим три формы уравнений равновесия для
произвольной плоской системы сил.
Первая форма уравнений равновесия вытекает не­
посредственно из равенств (1.33), определяющих
необходимое и достаточное условие равновесия плос­
кой системы сил.
Главный вектор плоской системы сил может быть
равным нулю лишь в том случае, если его проекции
на две взаимно перпендикулярные оси равны нулю,
т. е. из равенства Frjl = 0 следует
^гл, = Z ^ v = O и Frny = ^Fky = 0*.
Главный момент равен нулю только в том случае,
если
M rix=Yj M 0 P k )= о.

* К этому же выводу можно прийти, приравняв нулю


выражение (1.27) модуля главного вектора.

56
Таким образом, первая форма уравнений равно­
весия плоской системы сил имеет вид
Yt Fkx = О, £ Л > = 0, XAZ0 (Ft ) = O. (1.34)
Следовательно, если плоская система сил уравнове­
шена, то алгебраические суммы проекций всех сил на
оси х и у равны нулю, а также равна нулю
алгебраическая сумма моментов всех сил относитель­
но любой точки.
Как видим, уравнений равновесия три, т. е. в
произвольной плоской уравновешенной системе число
неизвестных сил не должно превышать трех.
Вторая форма уравнений равновесия получается,
если вместо одного уравнения моментов составить
два, например
XAZ4(Fjk) = O и XAZfl(Ft ) = O,
и к ним добавить одно уравнение проекций на любую
ось, кроме той, которая перпендикулярна прямой,
проходящей через центры моментов А и В в первых
двух уравнениях. В противном случае система уравне­
ний не соответствует условию равновесия. Предста­
вим, что система не уравновешена, точки А и В лежат
на линии действия равнодействующей Fs (рис. 1.50). В
этом случае равны нулю и суммы моментов сил
относительно точек А и В, и алгебраическая сумма
проекций сил на ось у , перпендикулярную А В.
Таким образом, если точки А и В для моментов
сил взяты на оси х, то алгебраическую сумму
проекций целесообразно брать на эту же ось и вторая
форма уравнений равновесия примет вид
XAZ^(Ft ) = 0, X A M F J = O. Х Л * = 0. (1.35)
Следовательно, если произвольная плоская система
сил уравновешена, то алгебраические суммы моментов
сил относительно двух любых точек, а также
алгебраическая сумма проекций сил па ось, не перпенди­
кулярную прямой, проходя­
щей через эти точки, равны
нулю.
Третью форму уравнений
равновесия получим, если
вместо уравнения проекций
к двум уравнениям момен­
тов относительно двух про- Рис. 1.50

-57
изволыю взятых точек A n B добавить третье
уравнение моментов сил относительно какой-либо
точки С, не лежащей на прямой А В:
Yi M a (F1i) = O, I M f l ( Ft ) = O,
I M c (Ft ) = O, (1.36)
т. е. если произвольная плоская система сил уравнове­
шена, то алгебраические суммы моментов сил отно­
сительно любых трех точек, не лежащих на одной
прямой, равны нулю.
В частном случае к телу может быть приложена
уравновешенная система параллельных сил и тогда,
рационально расположив оси координат (например,
ось л*— перпендикулярно силам, а ось у — параллель­
но п м \ из уравнений (1.34) и, учитывая, что
Z^*>,==Z ^ * ’ получим два уравнения*:
Y F k = O, I M 0 (Ft ) = O. (1.37)
Если плоская система параллельных сил уравно­
вешена, то алгебраическая сумма проекций сил па ось,
параллельную силам, и алгебраическая сумма момен­
тов сил относительно любой точки равны пулю.
Расположив центры моментов A n B m прямой,
перпендикулярной направлениям сил, из уравнения
(1.35) получим вторую форму уравнений равновесия
плоской системы параллельных сил:
I M y4(Ft ) = O, I M fl(Ft ) = O. (1.38)
Этот же результат получим, если, исходя из
уравнений (1.36), два центра моментов из трех,
например точки В и С, выберем на прямой, парал­
лельной силам, так как тогда уравнения моментов
сил относительно этих точек получаются идентич­
ными.
Таким образом, если плоская система параллель­
ных сил уравновешена, то равны нулю алгебраические
суммы моментов сил относительно двух любых
точек, лежащих на прямой, не параллельной линиям
действия сил.
Обратим внимание на то, что для плоской
системы параллельных сил получаем два уравнения

* Уравнение Yfkx=20 в этом случае обратится в тождество


0 = 0.
58
равновесия, т. е. для того, чтобы задача могла быть
решенной, число неизвестных сил должно быть не
больше двух. Вообще говоря, все задачи на равнове­
сие системы сил, в которых число неизвестных не
превосходит числа уравнений статики для этой
системы, называются статически определимыми. Если
же число неизвестных сил превышает число уравне­
ний статики, которые возможно составить для дан­
ной системы, то задача называется статически
неопределимой. Решение подобных задач рассмотрено
во втором разделе учебника.

§ 1.16. Балочные системы. Разновидности опор


и виды нагрузок
Объектом решения многих задач статики служат
так называемые балки или балочные системы. Балкой
называется конструктивная деталь какого-либо соору­
жения, выполняемая в большинстве случаев в виде
прямого бруса с опорами в двух (или более) точках.
Из предыдущего параграфа известно, что условие
равновесия произвольной плоской системы сил выра­
жается тремя уравнениями, значит с их помощью
можно определить реакции опор только в том случае,
если число реакций связи не превышает трех. Таким
образом, балка статически определима, если она,
например, опирается на три непараллельных шар­
нирно-прикрепленных стержня (рис. 1.51, а); имеет две

Рис. 1.51
59
опоры, из которых одна шарнирно-неподвижная,
другая — шарнирно-подвижная (рис. 1.51,6); опирает­
ся на две гладкие поверхности, из которых одна с
упором (рис. 1.51, в); опирается в трех точках на
гладкие поверхности (рис. 1.51, г); жестко заделана в
стену или защемлена специальным приспособлением
(рис. 1.51,6). В первых четырех случаях действие сил
на балку уравновешивается тремя реакциями опор
(рис. 1.51, а — г). Жесткая заделка (защемление) в
отличие от неподвижного шарнира (см. § 1.3) пре­
пятствует не только поступательному перемещению
балки, но и ее вращению в любом направлении.
Поэтому кроме реакции (силы) R a (рис. 1.51,6),
которую, как и в случае шарнирно-неподвижной
опоры, можно заменить двумя составляющими R ax и
Ry4y, в заделке возникает реактивная пара с моментом
M a, препятствующая повороту балки.
По способу приложения силы условно делятся на
сосредоточенные и распределенные. До сих пор мы
рассматривали сосредоточенные силы, предполагая,
что нагрузка сосредоточена в точке. Однако, строго
говоря, приложить силу в точке невозможно, но во
многих случаях такая схематизация допустима. На­
пример, если на балке лежит цилиндрическое те­
ло 1 или на балку опирается стеновая панель 2
(рис. 1.52, а), то при определении опорных реакций
целесообразно считать, что балка нагружена сосре­
доточенными силами F 1 и F2, равными силам
тяжести тел 1 и 2 (рис. 1.52,6).
Часто невозможно пренебречь тем, что к рассмат­
риваемому телу приложена сплошная нагрузка. При
этом различают нагрузку, распределенную по линии,
поверхности и объему. Примерами сплошных нагру­
зок могут служить сила давления воды на плотину,
сила давления песка на ленту транспортера и т. д.
Из числа распределенных нагрузок рассмотрим
только равномерно распределенные. Такие нагрузки
условно изображаются в виде прямоугольника, в
котором параллельные стрелки указывают, в какую
сторону действует нагрузка (рис. 1.53, а). Равномерно
распределенная нагрузка задается двумя параметра­
м и— интенсивностью q, т. е. числом единиц силы
(Н или кН), приходящихся на единицу длины (м), и
длиной /. В задачах статики, где рассматриваются
абсолютно недеформируемые (твердые) балки, равно-
60
мерно распределенную нагрузку можно заменять
равнодействующей сосредоточенной силой Fe, числен­
но равной произведению интенсивности q на длину /
действия нагрузки, приложенной посередине длины /
(рис. 1.53,6) и направленной в сторону действия q.
Кроме сил на балку иногда действуют пары сил,
например, так, как показано на рис. 1.54, а. В подоб­
ном случае действие пары сил на балку измеряется,
как известно, ее моментом M = Fa, который условно
изображают круговой стрелкой (рис. 1.54,6).
Рассмотрим такой случай. Допустим, что балка
удерживает на себе передвижной подъемный кран с
грузом G2 (рис. 1.55, а), причем сила тяжести самого
крана G 1 приложена в точке О. Так как в данном
случае действие сил G 1 и G2 передается на балку
через катки А и В, то при решении ряда задач для
упрощения схемы нагрузки можно силы G1 и G2
привести к точке С, расположенной посередине между
катками А и В. В результате приведения получим,
что действие крана с грузом на балку эквива-

61
лентно действию силы
F = G 1-I-G2 и момента
M = M c (G1) + M c (G2)
(рис. 1.55,6).
Пример 1.8. Жестко защемлен­
ная балка AB нагружена силой
F= 4 кН, как показано на
рис. 1.56, а. Определить реакции за­
делки, если а = 30°.
Решение. 1. Освободим балку
от связи и заменим ее действие на
балку силами Ri4x, Ri4y (составляю­
щими полной реакции) и момен­
том M a (рис. 1.56,6).
2. Расположив оси координат,
как показано на рис. 1.56,6, для
уравновешенной системы трех сил
и момента составим три уравнения
вида (1.34) (см. § 1.15):
X ^ fct=O; R ax —F cos а = 0;
£ /■ * ,= 0 ; F j4y- F s i n a = O;
^ A f j4(Fjk)=O; AZj4-F -Z lF sin a = O .

3. Решив последовательно уравнения, определим:

R ax = Fcos a = 4 cos 30° = 3,46 кН;

RAy = /7Sin a = 4 sin 30° = 2 кН;

M a = F' ABsin ос= 4 -0,8 sin 30°= 1,6 кН -м.


4. Для проверки правильности решения составим уравнение
моментов относительно точки В
M a - R avAB = O
и убедимся, что 1,6 — 2-0, 8 = 0, т. е. задача решена правильно.
5. Если геометрически сложить силы R ax и Ri4y, то в данном
случае

R a - \ / R 1Ax + R Ау = у / (Fcosa ) 2+ (Fsin a ) 2 F 1 (sin2 a + cos2 а ) = /7;

R 2
В = arcsin ——^= arcsin - = arcsin 0,5 = 30° = а,
Rax 4
т. е. нагрузка F и реакция Ri4 образовали пару (F, R a ), которая и
уравновешивается реактивной парой с моментом M a = F- A B sin а
(рис. 1.56, в).
Пример 1.9. Балка AE е шарнирными опорами в точках А и
В нагружена, как показано на рис. 1.57, а, моментом Л/, сосредото­
ченной силой F и на участке D E — равномерно рас­
пределенной нагрузкой интенсивностью q. Определить реакции
опор.

62
Рис. 1.57 Рис. 1.58

Решение. 1. З а м ен и м р а в н о м ер н о р а сп р ед ел ен н у ю нагрузк у
се р а в н о д ей ст в у ю щ ей q • DEi п р и л ож ен н ой п о сер ед и н е о т р езк а
DE(DE= D B + ВЕ=4 м) в точке О (DO = OE= DE/2 = 2 м); о с в о б о ­
д и м балк у о т связей , зам ен и в их реакц иям и Ry4jc, Ry4y и Rb, п ол учи м
п о к а за н н у ю на рис. 1 .5 7 ,6 д ей ст в у ю щ у ю на балк у ур а в н ов еш ен н ую
си ст ем у сил.
2. Р а сп о л о ж и в оси х и у, как п ок азан о на рис. 1 .5 7 ,6 , со ст а в и м
уравнения р авн овесия вида (1.35):
I MA(Fk) = 0; - M - F A C - q D E A O + RB AB = 0;
I M B(F*) = 0; —М —RAy • BA — F • BC+ q • DE • ВО = 0;
I F kx=0; Rax=0.
3. Реш ая уравн ен ия, пол учаем :
из п ер в ого
M + F AC + qDC AQ 1,5 + 2 - 1 ,5 + 0 , 5 - 4 - 4
R -I----------------------------------- = ---------------------------------- = 2,5 кН,

из второго
- M + F B C + qDEBO - 1 , 5 + 2-3,5 + 0 ,5 -4 -1
R Ay — ---------------- ------- --------- = 1,5 кН.
BA

Из третьего уравнения видим, что горизонтальная составляю­


щая шарнирно неподвижной опоры Ry4jc= O. Следовательно, полная
реакция этой опоры перпендикулярна балке и равна Ry4y. Это
обстоятельство в данном случае объясняется тем, что нагрузки не
стремятся сдвинуть балку в горизонтальном направлении.
4. Для проверки составим не использованное при решении
уравнение
l F k = RA, - F - q - D E + R A = 0
и увидим, что 1 , 5 - 2 - 0 , 5 - 4 + 2,5 = 0, т. е. задача решена правильно.
Пример 1.10. Чтобы облегчить открывание тяжелой крышки
люка (рис. 1.58, я), к средней ее точке прикреплен гибкий трос с
грузом F. При закрытом люкс трос образует с плоскостью крышки

63
угол 45°. Определить реакции шарнира А и опоры By если сила
тяжести крышки приложена в точке C #и равна F.
Решение. I. На крышку люка кроме силы тяжести действует
сила Fy направленная вдоль троса. Освободив крышку от связей и
заменив связи их реакциями, получим уравновешенную систему
пяти сил, показанную на рис. 1.58,6.
2. Составим уравнения равновесия вида (1.34) (расположение
осей ;с и у показано на рис. 1.56,6):

Yj Fkx = 0; Rax - F cos 45° - R bcos 60° =0;

Y Fky = 0; RAy + /7Sin 45° - G + Rb sin 60° = 0;

Y м л (Ft ) = 0; Fa- sin 45° —G ~ + RBa sin 60° = 0.

3. Учитывая, что G = Fy из третьего уравнения находим:

о /^(1 —cos 45°)


Ла= 2 sm 60° = 0,169/";

из второго уравнения
R a, = F( I - sin 45° - 0,169 sin 60°) = 0,147F;
из первого уравнения

Rax= F( 1+ 0,169 cos 60°) = 1,08 F.


4. Для проверки решения самостоятельно составьте уравнения
моментов сил относительно точки C и убедитесь, что эта сумма
равна нулю.
Вычислите самостоятельно, с какой силой нужно потянуть
вертикально вверх за рукоятку крышки у точки By чтобы крышка
начала подниматься. (Ответ: ^ 0 ,1 5 /7.)

§ 1.17. Реальные связи. Трение скольжения и его


законы
Из физики известно, что при соприкосновении тел
друг с другом всегда возникает сила трения, пре­
пятствующая передвижению одного тела по поверх­
ности другого. При решении многих задач механики
и рассмотрении равновесия тел часто оказывается
невозможным пренебрегать действием сил трения.
Поэтому кроме рассмотренных ранее идеальных
связей (связей без трения) озакомимся с реальными
связями (связями с трением).
Если связь идеальная, то ее реакция направлена по
нормали к поверхности или к кривой, ограничиваю­
щей свободу движения тела (рис. 1.59, а). Если же
64
тело опирается на поверхность реальной связи*, то ее
реакция (рис. 1.59,6) отклоняется от нормали на
некоторый угол ф. Таким образом, реакцию реальной
связи можно рассматривать как геометрическую
сумму составляющих — нормальной Rn и касательной
Rr , которая и есть известная из физики сила трения.
Существенное отличие состояния равновесия при
наличии только идеальных связей от состояния
равновесия при реальных связях можно иллюстриро­
вать такими примерами.
Брус АВ, опирающийся на идеально гладкий пол в
точке А и на такую же стену в точке В (рис. 1.60, а),
не может находиться в равновесии, так как для трех
действующих на него сил: силы тяжести G и двух
реакций R a и Rb, перпендикулярных соответственно

* Чтобы в дальнейшем удобней было различать на рисунках


идеальные и реальные связи, условимся реальные связи отмечать
двойной штриховкой, как на рис. 1.59,6, а идеальные связи — обыч­
ной штриховой, как на рис. 1.59, в.

3 — 3987 65
полу и стене, не выполняется необходимое условие
равновесия — линии действия этих сил не пересекают­
ся в одной точке (см. § 1.2, следствие 2). Чтобы брус
AB находился в равновесии, нужно наложить еще
одну связь, например упереть брус у пола в выступ D
(на рис. 1.60, а показан штриховой линией).
Из повседневного жизненного опыта известно, что
брус AB (например, лестница), опираясь на реальные
пол и стену, может оставаться в покое. В этом случае
равновесие бруса объясняется тем, что реакции R a и
R b реальных связей отклоняются от нормалей Anl и
Bn2 к их поверхностям соответственно на некоторые
углы (P1 и ф2 и линии действия трех сил (G, R a и Rb)
пересекаются в точке О (рис. 1.60,6). Известно и то,
что брус AB теряет равновесие и соскальзывает на
пол, если его прислонить к стене недостаточно круто.
Для упрощения представим, что брус AB опирается в
точке А на шероховатый пол (реальная связь), а в
точке В — на гладкую стену (идеальная связь) и
находится в равновесии, образуя с плоскостью пола
некоторый угол а (рис. 1.61, а). Значит, линии дейст­
вия трех сил G, R a и Rb, приложенных к брусу,
пересекаются в точке О, положение которой опреде­
ляется следующим образом. Направление сил G и Rb
известно (сила тяжести всегда направлена по вертика­
ли, а реакция Rb идеальной связи перпендикулярна ее
поверхности) и точка О лежит на пересечении линий
действия этих сил. Соединив точку А — точку прило­
жения реакции реальной связи — с точкой О, опреде­
лим направление реакции R a и увидим, что сила R a
отклонилась от нормали An к поверхности реальной
связи на некоторый угол ф.

66
Разложим реакцию R a реальной связи на нор­
мальную составляющую R„, численно равную силе
нормального давления бруса на пол, и касательную
составляющую Ry — силу трения*. Легко заметить,
что при увеличении угла а, образуемого брусом с
поверхностью пола, угол ср уменьшается, а вместе с
ним уменьшается сила трения и брус сохраняет
равновесие. Если же угол а уменьшить, то ср— угол
отклонения реакции R^ от нормали A n— увеличится,
а вместе с ним увеличится и сила трения. При
некотором наклоне бруса (определенном для мате­
риалов тел, соприкасающихся в точке А, и состояния
их поверхности) он начинает скользить. Это означает,
что сила трения отклонилась от нормали An на
максимальный угол ср= ср0 (рис. 1.61,6) и дальше
отклоняться не может; следовательно, при дальней­
шем уменьшении наклона бруса линия действия
реакции реальной связи R a не будет проходить через
точку О (точку пересечения двух других сил: G и Rb).
Угол C p 0 — максимальный угол, на который от
нормали к поверхности реальной связи отклоняется
ее реакция, называется углом трения. При отклоне­
нии реакции R a на этот угол ее касательная
составляющая, которая, как известно из физики,
называется статической силой трения или силой
трения покоя, достигает максимального значения
max Rf . Значение угла трения ср0 зависит от материа­
ла соприкасающихся тел и состояния их поверх­
ностей.
Из прямоугольника сил на рис. 1.61,6 следует, что
max Rf / /?„ = tg(p0. (1.39)
Постоянное для двух соприкасающихся тел зна­
чение t g Cp0 = Z 0 называется статическим коэффициен­
том трения** или коэффициентом трения покоя, и из
уравнения (1.39) следует равенство, выражающее
известный из физики закон трения:
max Rf =S0Rn, (1.40)

* Если теперь, задавшись силой тяжести G и углом ос,


определить значения сил Rni Rs и RBi то увидим, что брус AB
находится в равновесии под действием двух пар: (G, Rm) и (Rb, Ry-).
** Значения коэффициентов трения приводятся в различных
физических или технических справочниках.

3* 67
установленный Амонтоном опытным путем в 1699 г.*
В менее общей форме закономерности, происходящие
при трении, установлены и сформулированы гениаль­
ным итальянским ученым эпохи Возрождения Лео­
нардо да Винчи (1452— 1519). В 1781 г. эксперимен­
тальное исследование явления трения при относитель­
ном скольжении тел провел Кулон, а в 1851 г.
результаты этих исследований уточнил Морен**.
Основные законы трения, установленные Амонто­
ном, Кулоном и Мореном, таковы:
1. Сила трения действует в касательной плос­
кости к поверхностям соприкасающихся тел и при
движении направлена против относительного сколь­
жения тела.
2. Статическая сила трения пропорциональна нор­
мальной реакции [см. равенство (1.40)].
3. Статическая сила трения не зависит от разме­
ров трущихся поверхностей.
4. Статический коэффициент трения зависит от
материала соприкасающихся тел, физического состоя­
ния (влажности, температуры, степени загрязнения и
т. д.) и качества обработки***.
После начала скольжения тела коэффициент тре­
ния несколько уменьшается и принимает значение
динамического коэффициента трения /. Следова­
тельно
/</<>• (1.41)
Если в формулу (1.40) вместо / 0 подставить
значение /, то
(1.42)
где Rf — сила трения скольжения.

* Гильом Амонтон (1663— 1705) — член Парижской Академии


наук.
** Шарль Огюстон Кулон (1736— 1806), Артур Жюль Морен
(1795— 1880) — члены Парижской Академии наук.
*** Законы трения относятся к числу не очень точных. Обычно
наблюдаются от них значительные отклонения. Например, при
увеличении продолжительности неподвижного контакта соприка­
сающихся тел статический коэффициент трения возрастает, так как
в месте контакта постепенно происходит пластическое изменение
поверхностей обоих тел и площади их соприкоснования увеличи­
ваются. Следовательно, размеры трущихся поверхностей влияют
на статический коэффициент трения, а значит и на силу трения.

68
Рис. 1.62 Рис. 1.63

При небольших скоростях скольжения сила трения


скольжения Rf очень близка к max Rf ; кроме т о г о ,/
почти не изменяется с изменением скорости скольже­
ния. Поэтому при решении задач механики обычно
используют формулу (1.42).
Если тело, опирающееся на шероховатую (реаль­
ную) поверхность, под действием внешних сил нахо­
дится в покое, то такое равновесие объясняется тем,
что внешние силы не могут преодолеть силы трения,
т. е. наблюдается самоторможение. Рассмотрим усло­
вие, лежащее в основе этого явления.
Как мы уже знаем, при действии на тело
некоторой сдвигающей силы F реакция R реальной
связи может отклониться от вертикали к плоскости
связи лишь на некоторый определенный угол ср0 (угол
трения), причем tg(p0= / 0. Так как сдвигающая сила F
может действовать параллельно плоскости связи в
любую сторону, то представим себе, что мы повора­
чиваем силу F вокруг нормали An (рис. 1.62). Тогда
отклонившаяся на постоянный угол ср0 реакция R,
оставаясь все время в плоскости нормали и вектора
F, образует конус, который определяет любое из
возможных положений реакции R реальной связи.
Этот конус называется конусом трения.
Теперь представим, что тело лежит на шерохова­
той плоскости и на него кроме силы тяжести G
действует сила F (рис. 1.63, а), стремящаяся сдвинуть
тело по плоскости. Определим равнодействующую Fs
сил F h G, сложив их по правилу треугольника, и
пусть линия действия равнодействующей Fs образует
с нормалью An угол а.
69
Разложим силу F1 на две составляющие: сдвигаю­
щую силу F, и силу нормального давления F11
(рис. 1.63, б). В этом случае Rf = Fl = F1 sin а и Rn=
= Fn= F1 cos а. Статическая сила трения max Rf =
=Z0F n= tg (P0-F1 cos а.
Тело остается в покое до тех пор, пока
Rf < max Rf ,
т. е. пока
Fy sin а < tg Cp0 Z71 cos а.
Отсюда tg a Ctgcp0 или
а<ср0. (1.43)
Неравенство (1.43) выражает условие самоторможе­
ния тела на шероховатой (реальной) поверхности,
которое формулируется так: тело, лежащее на шеро­
ховатой поверхности, остается в покое до тех пор,
пока линия действия равнодействующей активных сил,
приложенных к нему, проходит внутри конуса трения.
Пример 1.11. К шероховатой вертикальной стене на нити AB
подвешен шар. При каком значении коэффициента трения между
стеной и шаром он сможет находиться в равновесии в положении,
показанном на рис. 1.64, а?
Решение. I. В положении, показанном на рис. 1.64,а, на шар
действуют три силы: G — сила тяжести, Rb — реакция нити AB и
Rc — реакция вертикальной шероховатой стены (рис. 1.64, б). При
равновесии шара линии действия этих трех сил пересекаются в
одной точке (см. § 1.2, теореме о равновесии трех сил). Так как
линии действия сил G и Rb пересекаются в точке В, то и реакция
Rc должна действовать на шар вдоль отрезка СВ. Следовательно,
реакция реальной связи в данном случае отклоняется на угол
Л
OCZ? = ср = 45°. Таким образом, равновесие шара в положении,

показанном на рис. 1.64, я, возможно при коэффициенте трения


/ > tg 4 5 ° = l.

70
Подобный коэффициент трения можно получить, например,
при касании стенки, покрытой сукном, подвешенного на нити
теннисного мяча.
2. Значения реакций Rb и Rc зависят от силы тяжести шара и
длины нити А В. Если заданы G и длина ABy то значения R b и R c
можно определить из геометрического (см. § 1.5) либо аналити­
ческого (1.18) условия равновесия системы сходящихся сил, либо из
трех уравнений равновесия для произвольной плоской системы сил
(см. § 1.15). В последнем случае реакцию Rc следует представить в
виде двух составляющих: Ry и Rrt (рис. 1.64, в).
Например, при A B - I r y где г — радиус шара, в последнем
случае получим Rli = 0,732(7, Ry = Rrt = 0,336(7 (R c = 0,518(7).
Решите задачу любым из трех указанных способов и проверьте
правильность ответов.
Пример 1.12. Тело А поставлено на негладкую пластину BCy
которую можно поворачивать около оси шарнира В (рис. 1.65, а).
При каких значениях угла а тело А остается на пластине в покое?
Решение. 1. Если пластина образует с горизонтальной плос­
костью угол а, то на тело А действуют три силы (рис. 1.65,6):
G — сила тяжести, Rrt — нормальная реакция пластины и сила
трения, направленная вдоль пластины от А к Cy причем эта сила
может увеличиться только до некоторого значения max Rfy
зависимого от коэффициента трения.
2. Тело А находится в покос до тех пор, пока равнодействую­
щая сил G и Rn, направленная вдоль пластины, остается меньше
статической силы трения, т. с. пока
Fz < шах Rf —fo Rn-
Ho Fz = Rntg o c и / 0 = tg< p0 , где <р0 — угол трения.
Поэтому
I g сс < R„ I g Cp0 -

Отсюда tg a < tg Cp0 или а Ccp0.


Тело А находится в покое до тех пор, пока угол наклона
пластины меньше угла трения.
Наклонная плоскость называется самотормозя-
щей, если поставленное на нее тело не скользит под
действием силы тяжести.
г'

Рис. 1.65
71
Легко заметить, что условие самоторможения тела
на наклонной плоскости не противоречит неравенству
(1.43), значит и в этом случае линия действия силы
тяжести (единственной активной силы, приложенной к
телу А ) проходит внутри конуса трения (рис. 1.65,в).
Вопросы для самопроверки
1. В чем сходство и в чем различие между главным вектором
плоской системы сил и ее равнодействующей?
2. Какие уравнения (и сколько) можно составить для уравно­
вешенной плоской системы сил?
3. Можно ли силу F = 10 H разложить на две параллельные
составляющие, направленные в противоположные стороны, из
которых одна 100 Н, а другая ИОН? Если можно, то покажите,
как это сделать.
4. Применима ли теорема Вариньона к плоской системе
сходящихся сил?
5. К концу бруса длиной 1 м, жестко заделанному в стену,
приложена сила 100 H под углом 30° к брусу. Определите R и M r
заделки. (Задачу решить в уме, выполнив рисунок).
6. Какова зависимость между углом трения и коэффициентом
трения?
7. Брус находится в равновесии, опираясь на гладкую верти­
кальную стену и шероховатый горизонтальный пол; сила тяжести
бруса приложена посередине. Можно ли определить направление
полной реакции пола?

ГЛАВА 5. ПРОСТРАНСТВЕННАЯ СИСТЕМА СИЛ

§ L l8. Сложение пространственной системы


сходящихся сил. Условие равновесия
Система сил, линии действия которых располо­
жены как угодно в пространстве, называется прост-
рстственпой.
Если к приложенным к точке А силам F1 и F2
добавить силу F3, не лежащую в плоскости П
действия двух первых сил, то получим простейшую (в
количественном отношении) пространственную систе­
му сходящихся сил (рис. 1.66, а). Определим равно­
действующую этих сил. Сначала построим парал-
лелограмм ABEC на силах F Х=АВ и F2==^C
(рис. 1.66,6), его диагональ
AE = F j + F 2.
Сложим AE с силой F3 = AD и построим парал­
лелограмм AEKD9 его диагональ
72
D

Рис. 1.67
^ = F1 = F 1+ F 2H-F3. (1.44)
Векторное равенство
(1.44) выражает правило
параллелепипеда при сло­
жении приложенных к точ­
ке трех сил, не лежащих в
одной плоскости.
Параллелограмм ABEC
образует одну из граней
параллелепипеда, в кото­
Рис. 1.66 ром параллелограмм

AEKD является диагональным сечением (рис. 1.66, в),


а заданные силы F1= A B f F2 = AC и F2 = AD — реб­
рами одного из его трехгранных углов. Таким
образом, равнодействующая пространственной систе­
мы трех сил, сходящихся в одной точке, приложена в
той же точке и равна по модулю и направлению
диагонали параллелепипеда, ребра которого равны и
параллельны заданным силам.
Строить параллелепипед не обязательно, можно
ограничиться построением пространственного силово­
го многоугольника. На рис. 1.66, g, например, видно,
что модуль и направление Fz = AK при сложении сил
в порядке F 1+ F2 + F3 соответствуют замыкающей
стороне многоугольника А ВЕК. Сложению сил в
порядке F 1+ F 3+ F2 соответствует пространственный
многоугольник ABLKf в порядке F3+ F2+ F 1— много­
угольник ADMK и т. д.
В частном случае, имеющем широкое практи­
ческое применение, три силы F 1, F2 и F3 действуют на
точку, образуя друг с другом прямые углы (рис. 1.67).
73
Тогда при их сложении образуется прямоугольный
параллелепипед. Используя известную из геометрии
теорему о зависимости длины диагонали прямоуголь­
ного параллелепипеда от трех его измерений и помня,
что при построении векторов F 1=ZIjB, F2 = ZiC и
F3 = AD их модули пропорциональны длинам изобра­
жающих их отрезков, можно записать:
Fx = J F 21+ F 2+ F l (1.45)
т. е. модуль равнодействующей трех сходящихся сил,
расположенных в пространстве перпендикулярно друг
другу, равен корню квадратному из суммы квадратов
модулей этих сил.
Направление равнодействующей F1 определяет­
ся углами (рис. 1.67) Oc1 = (Fxa F1), Ct2=(Fl^V2) и

а 3 =(F e^V3). Э ти углы найдем, рассмотрев последо-

вательно прямоугольные треугольники ABEi АСЕ и


ADЕ, в каждом из которых диагональ параллелепи­
педа Fz = AE является гипотенузой:
C osa 1 = F 1I F l ; Co so l 2= F 2I F z и
coscx 3 = F3/FZ. (1-46)
C использованием параллелепипеда сил решается
и обратная задача — задача разложения силы на три
составляющие по заданным или выбранным направ­
лениям. При решении задач с пространственным
относительного друг друга расположением сил обыч­
но оказывается целесообразным разложение силы на
три составляющие, направленные параллельно выб­
ранным (заданным) осям координат или непосредст­
венно вдоль осей. __
На рис. 1.68 показано разложение силы F = AB на
три составляющие силы при условии, что заданы
углы схх, OLy и аг, образуемые силой F с направле­
ниями составляющих, параллельных осям х, у и z.
Приняв вектор F = AB за диагональ, построим на нем
прямоугольный парллелепипед с расположением гра­
ней параллельно координатным плоскостям хОу,
xOzf у Oz и получим искомые составляющие Fx = ACi
14
Fy = AD и F2=^=AE*, модули которых
Fx = F COsax, Fy = Fcosoiy и F2= F . (147)
c o so lz

Спроецировав параллелепипед сил на координат­


ные плоскости, получим проекции Fxy, Fxz и Fyz силы
F на каждую из плоскостей; затем легко определить и
проекции Fxf Fy и F2 силы F на соответствующие оси
координат (рис. 1.68), которые при заданных углах ах,
ау и OL2 находим так же, как и модули составляющих
сил, т. е. по формулам (1.47).
Если проекция силы F на ось — величина алгебра­
ическая (скалярная), то проекция силы на плос­
кость— вектор (поэтому проекции Fxyf Fx2 и Fy2 на
рис. 1.68 имеют на концах стрелки), так как распо­
ложение каждой проекции на плоскости зависит от
положения диагонального сечения параллелепипеда
относительно двух других осей. Поэтому положение
вектора F = OA относительно осей координат может
быть задано, например (рис. 1.69), углом OL 2 и

* Подробное описание порядка построения параллелепипеда и


дальнейшие построения здесь нс приводятся, так как предполагает­
ся, что читатель владеет необходимыми навыками проекционного
черчения.
75
Z

Рис. 1.69

одним из углов Cpx или фя образуемых плоскостью


AOZ с одной из координатных плоскостей: хОу
или yOz.
Спроецировав вектор UA= F сначала на плоскость
хОу, найдем затем проекции силы F на оси:
Fx = Fxy cos <рх = F sin az cos <рх;
Fy = Fxycos сру= Fsin azcos сру; Fz = F cos <xz.
Равнодействующая любого числа сходящихся сил,
расположенных в пространстве, равна замыкающей
стороне многоугольника, стороны которого равны и
паралельны заданным силам (правило силового много­
угольника).
Например, на рис. 1.70, а изображено геометри­
ческое сложение пяти сил: равнодействующая F e =
= F 1-I-F2-PF3-I-F4-PF5 по модулю и направлению
соответствует замыкающей стороне ~АЁ силового
многоугольника ОABCDЕ, в котором UA = F1, AS =
= F2, BC = F3, CD = F4 и D E = F5.

Рис. 1.70
76
Равнодействующую пространственной системы схо­
дящихся сил, так же как и при действии их в одной
плоскости, проще и точнее определять аналити­
чески— методом проекций. Отличие состоит в том,
что теперь силы проецируются на три оси координат.
Сложив алгебраически проекции сил на каждую из
осей координат, получим проекции искомой равно­
действующей:
Fzx = YdFkx; Fzy = Y F k/, Fzz = Y F kz, (1.48)
которые изображают ребра прямоугольного парал­
лелепипеда (рис. 1.70,6) с диагональю OE=F1. Поэ­
тому модуль равнодействующей
Fz = J F 2zx + F 2zy + F 2zz. (1.49)
Направление Fr , т. е. углы ах = (F ^x), ау = (F ^y ) и

аг = (F^z), находим по формулам

cos OLx = Fzx/Fz ; cosaу = FZy/ Fz и


cos аг = FZz/ F1. (1.50)
Если Fr = O, то сходящаяся система сил уравнове­
шена и многоугольник сил замкнут (геометрическое
условие равновесия). Но при этом должна быть равна
нулю каждая из трех проекций равнодействующей.
Таким образом, аналитическое условие равновесия
пространственной системы сходящихся сил выража­
ется тремя уравнениями'.
Y F kx = O; Y ^ y = O и Y F tt = O, (1.51)
т. е. для равновесия пространственной системы схо­
дящихся сил необходимо и достаточно, чтобы алгеб­
раические суммы проекций всех сил на каждую из трех
осей координат были равны нулю.
Пример 1.13. Тренога ABCD шарнирно опирается на гори­
зонтальную плоскость в точках Л, В и C (рис. 1.71, а). В точке D
тренога имеет блок. Через блок перекинут гибкий трос, один конец
которого закреплен в точке E стены, а к другому прикреплен груз
F = I O kH. Определить реакции стержней треноги.
Решение. 1. Пренебрегая размерами блока, считаем, что
заданные силы и искомые реакции стержней приложены к точке
D — вершине трехгранной пирамиды, образуемой треногой. На
точку D действуют вертикально вниз и горизонтально влево

77
натяжения ветвей троса, равные силе тяжести груза F1 а также три
реакции R ai R5 и Rc стержней треноги.
2. Систему пяти сил, действующих на точку D 1 в выбранных
осях координат изобразим на рис. 1.71,6; реакции Ryl, R5 и Rc
стержней направлены вдоль стержней от точки D (из предполо­
жения, что все стержни растянуты).
3. Приступая к составлению уравнений равновесия, следует
заметить, что силы, лежащие в плоскости, перпендикулярной
какой-либо оси, проецируются на эту ось в виде точки (т. е.
проекции равны нулю). Например, обе силы F (вертикальная и
горизонтальная) и сила Rc лежат в плоскости, перпендикулярной
оси .V. Поэтому на ось .v проецируются лишь силы Ryl и R5.
Рассуждая аналогично, видим, что на ось у проецируются все силы,
кроме вертикальной силы F, и на ось z — также все силы, за
исключением горизонтальной силы F.
Составим уравнения равновесия:

Z F*x = 0; R a sin (ADK)- R b sin (BDK) = 0;

Z Fky = 0; Rc sin ( O D C ) - R a cos( A ^ K ) sin( K D O ) -

- R b cos (BDK) sin ( K D O ) - F = 0;

Z F jts = O; - R c C o s ( O D C ) - F -

78
- R a cos (ADК ) cos ( K D O ) - R0 cos (BDK) cos ( K D O ) = 0.

A A A A
Так как A D K = B D K = KDO = 30° и ODC = AS0, из первого

уравнения находим, что

Второе и третье уравнения запишем теперь в виде


Rc sin 45° —I R a cos 30° sin 30° —F = 0;
- Rc cos 45° - F - I R a cos2 30° = 0.
Складывая эти уравнения и учитывая, что sin 30° = 0,5 и
cos 30° = ^/3/2, получаем

Уз з
- I - R 4 — R a —2F=Q.

Отсюда
4F 40
— — = --------= - 8 , 4 4 кН.
УЗ + З 4,73
Стержни AD и BD треноги сжаты силой 8,44 кН.
Теперь, зная Rjlt найдем
cos 30°+ F —8,44 cos 3 0°+ 10
Rc = = 3,82 кН.
sin 45° sin 45°

Стержень CD растянут силой 3,82 кН.

§ 1.19. Момент силы относительно оси


Пространственное расположение сил, приложен­
ных к телу или к точке,— распространенное явление,
и поэтому во всех задачах механики на рассматри­
ваемые тела действуют пространственные системы
сил. Реально действующая на тело плоская система
сил — явление исключительное, но к такой системе,
ради упрощения решения задачи, обычно сводят
пространственную систему с симметричным распо­
ложением сил относительно какой-либо плоскости.
Например, задачу с пятью пространственными схо­
дящимися силами, рассмотренными в примере 1.13
(см. § 1.18), можно свести к эквивалентной системе из
четырех сил, расположенных в плоскости EKCD,
заменив реакции Ry4 и R0 их равнодействующей,
которая благодаря симметричному действию сил
направлена по линии DK. (После того как эта
79
Рис. 1.72

равнодействующая определена, легко разложить ее на


искомые составляющие Rj4 и Rfl и вычислить их
модули.)
В примере 1.10 (см. § 1.16) рассмотрена плоская
система сил, эквивалентная пространственной системе
(рис. 1.72), которая и действует на крышку люка; сила
Rb есть не что иное, как равнодействующая равно­
мерно распределенной реакции опоры, действующей
на переднее ребро крышки люка по всей ее длине, а
силы R^x, Rx j— равнодействующие соответственно
равных по модулю сил Rlx, R2x и Rlj., R2j — го­
ризонтальных и вертикальных составляющих реакций
петель, которыми крышка прикреплена к полу. Если
за рукоятку В потянуть крышку вертикально вверх,
то она начнет поворачиваться около оси, проходящей
через петли, при этом действие силы F помогает
поворачивающей силе, а сила тяжести препятствует.
Таким образом, при рассмотрении пространствен­
ной системы сил необходимо ввести понятие о
моменте силы относительно оси.
Пусть сила F приложена к точке D на верхней
грани тела, имеющего форму прямоугольного па­
раллелепипеда, и направлена не перпендикулярно
поверхности этой грани (рис. 1.73). Разложим силу F
на три составляющие Fx, Fj и F2, направленные
параллельно осям х, у и z, расположенным вдоль
ребер параллелепипеда. Из рисунка видно, что сила F
производит на тело относительно выбранных осей
сложные воздействия: составляющая Fx стремится
повернуть тело вокруг ребер OA (ось у) и OC (ось г),
составляющая Fj стремится повернуть тело вокруг
ребра OB (ось х), а также ребра OC (ось z), но в
противоположную сторону, чем составляющая Fx,
составляющая E2 стремится повернуть тело вокруг
ребер OA (ось у) и OB (ось х).
Значит, вращающий эффект относительно какой-
80
либо оси создает та составляющая силы F, которая
лежит в плоскости, перпендикулярной этой оси. Но
составляющая силы F, параллельная плоскости, равна
проекции силы F на ту же плоскость (рис. 1.73).
Поэтому, обозначив момент силы F относительно
осей Mx(F), Mjr(F) и M2(F), можем записать:
Mx (F) = ± F I; My (F) = ± F I и M z (F) = ± FxyIy
(1.52)
где Fyz, Fxz и Fxy — модули проекций сил на плос­
кости, перпендикулярные той оси, относительно ко­
торой определяется момент*; / — плечи, равные дли­
нам перпендикуляров от точки пересечения оси с
плоскостью до проекции или ее продолжения; знак
плюс или минус ставится в зависимости от того, в
какую сторону поворачивается плечо / вектором
проекции, если смотреть на плоскость проекции со
стороны положительного направления оси; при
стремлении вектора проекции повернуть плечо против
хода часовой стрелки момент условимся считать
положительным и наоборот.
Следовательно, моментом силы относительно оси
называется алгебраическая (скалярная) величина,
равная моменту проекции силы на плоскость, перпен­
дикулярную оси, относительно точки пересечения оси
с плоскостью.
Рис. 1.74 иллюстрирует последовательность опре­

* За плоскость проекций нс обязательно принимать плоскость,


в которой лежат две другие оси. Это может быть любая
параллельная ей плоскость.

81
Рис. 1.75

деления момента силы F относительно оси z. Если


задана сила и выбрана (или задана) ось, то: а)
перпендикулярно оси выбирают плоскость, (плос­
кость хОу); б) силу F проецируют на эту плоскость и
определяют модуль Fxy этой проекции; в) из точки О
пересечения оси с плоскостью опускают перпенди­
куляр OC к проекции Fxy и определяют плечо I=OC;
г) глядя на плоскость хОу со стороны положитель­
ного направления оси z (т. е. в данном случае сверху),
видим, что OC поворачивается вектором Fjcy против
хода стрелки часов, значит
M x(F) = FxyI.
Момент силы относительно оси равен нулю, если
сила и ось лежат в одной плоскости (рис. 1.75);
а) сила F пересекает ось (в этом случае /=0); б) сила
F параллельна оси ( F = 0); в) сила F действует вдоль
оси (/= 0 и Fjcy= O).
Пример 1.14. К вершине А прямоугольного параллелепипеда
(рис. 1.76) приложены силы Zr1=^OOH и Zr2 = SOOH. Определить
моменты сил относительно каждой из трех осей.
Решение выполните самостоятельно и убедитесь, что AZr (F1) =
= AZy(F1) = M l Н- -м ; ------ = - 9-9 -H - м;
AZ2(F1) -/,(F2) = - H i W м;
M y (F2) = 172 H • м; AZ2(F2) = - 1 2 0 H ••м.

§ 1.20. Произвольная простран­


ственная система сил.
Условие равновесия
В § 1.12 подробно изложен
процесс приведения сил к точ­
ке и доказано, что любая
плоская система сил приводит­
ся к силе — главному вектору
и паре, момент которой назы­
вается главным моментом.
Причем эквивалентные данной
82
системе сил сила и пара действуют в той же
плоскости, что и заданная система. Значит, если
главный момент изобразить в виде вектора (см.
§ 1.7), то главный вектор и главный момент плоской
системы сил всегда перпендикулярны друг другу.
Рассуждая аналогично, можно последовательно
привести к точке силы пространственной системы. Но
теперь главный вектор есть замыкающий вектор
пространственного (а не плоского) силового много­
угольника; главный момент уже нельзя получить
алгебраическим сложением моментов данных сил
относительно точки приведения. При приведении к
точке пространственной системы сил присоединенные
пары действуют в различных плоскостях и их
моменты целесообразно представлять в виде векто­
ров и складывать геометрически. Поэтому получен­
ные в результате приведения пространственной сис­
темы сил главный вектор (геометрическая сумма сил
системы) и главный момент (геометрическая сумма
моментов сил относительно точки приведения),
вообще говоря, не перпендикулярны друг другу.
Допустим, что заданная произвольная пространст­
венная система сил приведена к точке и получены
главный вектор F™ и главный момент M гл (рис. 1.77).
Спроецируем F™ на оси координат, тогда [см.
равенство (1.49)] модуль главного вектора
Frn = j F r\ x + FT\ , + FT\ s, (1.53)
где каждая из проекций главного вектора на оси
равна алгебраической сумме проекций всех сил
83
системы на ту же ось, т. е.
Frnx = YjFkx; Ftny = YF ky; Ftni = YF kz. (1.54)
Разложим вектор главного момента Мгл на три
составляющих вектора Mrjix, M и Мглг, модуль
каждого из которых равен алгебраической сумме
моментов всех сил относительно соответствующей
оси *. Следовательно, модуль главного момента
M tn = J M ?пх + M tI у + M fnг, (1.55)
где, как сказано выше,
M tnx = Y M x(Fk); M tny = Y M y(Fk); M tnz = Y M 2(Fk).
(1.56)
Направления главного вектора и главного мо­
мента, т. е. углы, образуемые ими с осями координат,
находим с помощью формул, аналогичных (1.50).
Когда пространственная система сил приводится к
силе и к паре, возможны четыре окончательных
результата:
I. Frjl и Мгл перпендикулярны друг другу
(рис. 1.78). В этом случае система сил приводится к
равнодействующей силе F1, равной главному вектору
Frjl, причем линия действия этой равнодействующей
проходит через точку С, лежащую на прямой,
перпендикулярной плоскости, в которой расположены
векторы Frjl и Мгл на расстоянии от точки О
O C = M tJ F l .
2. Frjl и Мгл не перпендикулярны друг другу
(рис. 1.79, а). В этом случае система сил не приво­
дится к равнодействующей. Действительно, разложим
вектор Мгл на два составляющих вектора Мгл1 и
IVfгл2 (рис. 1.79,6). Вектор Мгл2, перпендикулярный
Frjl, эквивалентен паре,
действующей в плоскости
главного вектора, поэто­
му, изобразив момент
Mrjl2 парой (Frjl, Frjl) с
плечом O C = Мгл2/F rjl
(рис. 1.79, в), видим, что
силы Frjl и Frjl, действую*
Рис. 1.78 щие по прямой, проходя­

* Доказательство справедливости этого утверждения можно


отыскать в [2, 8, 11].

84
щей через точку О, взаимно уравновешиваются.
Остаются пара с моментом Мгл1 и главный
вектор, действующий вдоль проходящей через точку
C прямой, которая называется главной осью данной
системы сил (рис. 1.79, г). Изобразив теперь момент
Mrjll в виде пары, как на рис. 1.79, д, получим систему
силы и пары, которая называется динамическим
винтом.
3. Frjl = O, Мгл^ 0 — система сил эквивалентна паре
сил.
4. Frjl = O, Мгл = 0 — система сил уравновешена.
Векторные равенства
F 1-J1= O и М гл = 0 (1.57)
выражают необходимое и достаточное условие равно­
весия произвольной пространственной системы сил.
Если главный вектор равен нулю, то его проекции
на три взаимно перпендикулярные оси также равны
нулю; если главный момент равен нулю, то равны
нулю и три его составляющие на те же оси. Поэтому
из уравнений (1.54) и (1.56) имеем
E ^ = O, Z M x(Fjk)=O;
Z ^ = O , Z 4 (F * )= 0 ; ► (1.58)
Z F jkz= O, Z ^ 2(Ft) = O.
Значит, произвольная плоская система сил ста­
тически определима лишь в том случае, когда число
неизвестных не превышает шести.
Среди задач статики часто встречаются такие, в
которых на тело действует пространственная система
параллельных друг другу сил (рис. 1.80). Тогда,
расположив оси координат так, чтобы одна из них
85
Z
была направлена парал­
лельно силам, видим: а)
'I .! 'M у
проекции сил на оси, лежа-
щие в плоскости, перпен-
дикулярной силам, равны
нулю и, значит, два уравне­
6 ния проекций на эти оси
6
превращаются в тождества
вида 0 = 0; б) проекции сил
Рис. 1.80
на ось, им параллельную,
равны модулям сил, взятым
либо со знаком плюс, либо со знаком минус; в)
моменты сил относительно оси, параллельной силам,
равны нулю, и уравнения моментов относительно
этой оси превращаются в тождество вида 0 = 0.
Следовательно, для пространственной системы
параллельных сил можно составить только три
уравнения — одно уравнение проекций на ось, па­
раллельную силам, и два уравнения моментов от­
носительно двух других осей. Например, для системы
сил на рис. 1.80
= 0; I M x(F4) = O; I M y(F4) = O. (1.59)
В пространственной системе параллельных сил
неизвестных должно быть не больше трех, иначе
задача становится статически неопределимой.
Пример 1.15. Жестко заделанная балка длиной /= 1,4 м и
квадратным поперечным сечением со стороной а = 0,2 м нагружена,
как показано на рис. 1.81, я, горизонтальной силой F = 2 кН и
вертикальной равномерно распределенной нагрузкой интенсив­
ностью <7=1кН/м. Определить реакции заделки.
Решение. 1. Освободим балку от заделки. Известно, что со
стороны заделки на балку действуют реактивные силы и пара сил.
Реактивную силу представим в виде трех составляющих R0jc, R0y,
R0r (рис. 1.81,6), действующих вдоль осей координат, а реактивный
момент — в виде моментов пар М 0х, M 0y и M 0,, действующих в
плоскостях, перпендикулярных осям (эти моменты изображены на
рис. 1.81,6 круговыми стрелками, огибающими оси против хода
стрелки часов, если смотреть со стороны положительного направ­
ления оси).
2. Равномерно распределенную нагрузку заменим сосредото­
ченной силой Fa = <y/ = 1 • 1,4 кН = 1,4 кН.
3. Составим уравнения равновесия:
l F t, = 0; R o - F = 0; I M x(Fl) = O; Mox + F 4U 2 = 0;
I F kt = O- Ra t - F 4 = 0; I M y(Ft) = O; M 0 t - F 4H2 = 0;
I-Ftl = O; R0 = 0; I M 1(Ft) = O; M 0z- Р , а / 2 = 0.

86
4. Решая уравнения, находим:
Л0х = 2кН ; Л0у= 1 ,4 к Н ; R0z = 0;
M 0x = -0 ,9 8 кН м; M 0y = 2,8 кН • м; M 0z = 0,14 кН • м.
CbО

5. По найденным модулям составляющих реактивной силы R


и момента реактивной пары M0 (они показаны на рис. 1.81,
раздельно) можно определить их модули R0 и M 0 и направление
действия. Эту часть задачи решите самостоятельно и убедитесь,
что
R = 2,44 кН; а , *35°; а, *55°; ах = 90°;
M 0 = 2,83 к Н м ; фЛ= 110°20'; cpy = 12°40/; cpz = 87°10'.

Вопросы для самопроверки


1. Какие уравнения и сколько можно составить для уравно­
вешенной пространственной системы сходящихся сил?
2. Почему при определении момента силы относительно оси
нужно обязательно проецировать силу на плоскость, перпенди­
кулярную оси?
3. Как нужно расположить ось, чтобы момент данной силы
относительно этой оси равнялся нулю?

87
4. Какие уравнения и сколько можно составить для уравно­
вешенной системы параллельных сил, расположенных в
пространстве?
5. Какие уравнения и сколько можно составить для уравно­
вешенной системы сил, расположенных в пространстве как угодно?

ГЛАВА 6. ЦЕНТР ТЯЖЕСТИ

§ 1.21. Центр параллельных сил


Представим, что к трем точкам A 19 A 2 и A 3 твердого
тела приложены параллельные силы F 1, F2 и F3,
образующие пространственную систему (рис. 1.82, а).
Как известно из § 1.13, равнодействующая двух
параллельных сил равна по модулю сумме их
модулей, а линия действия делит расстояние между
точками приложения слагаемых сил на отрезки,
обратно пропорциональные силам [см. формулу
(1.32)].

88
Сложив силы F 1 и F2, получим равнодействую­
щую F 1_2 с модулем F 1_2 = F 1+ F2 и приложенную в
точке В, причем
F1IB A2 = F2IA 1B = F1- J A 1A 2. (а)
Сложив далее силы F1^ 2 и F3, получим равно­
действующую трех данных сил Fz = F1+F2 +F3, при­
ложенную в точке С, лежащей на отрезке BA3 и
делящей его на две части согласно той же зависи­
мости (1.32):
F1- J C A 3 = F3IBC = FzIB A 3. (б)
Точка С, через которую проходит линия действия
равнодействующей системы параллельных сил, на­
зывается центром параллельных сил.
Центр параллельных сил не меняет своего по­
ложения относительно точек приложения данных сил,
если все силы, не нарушая их параллельности, повер­
нуть на один и тот же угол.
Действительно, если повернуть силы F1, F2 и F3 на
угол ос, не изменив их параллельности (рис. 1.82, б),
то, повторив последовательное сложение сил, увидим,
что равнодействующая F ^ 2 окажется приложенной в
той же точке В, так как соотношение (а) сохраняет
свою силу. При сложении F 1^ 2 и F3 зависимость (б)
также не изменится, значит положение точки C —
центра параллельных сил F 1, F2 и F3 — относительно
точек A 1, A 2 и A 3 останется прежним.
Это важное свойство центра параллельных сил,
рассмотренное для трех сил, справедливо для систе­
мы с любым числом параллельных сил.
Если тело, на которое в точках A 1, A 2, . . . ,
Ak, . . . , A n действуют параллельные силы F 1, F2, ...,
Ffc, ..., Fn, связать с системой координатных осей
так, чтобы одна из осей была параллельна силам
(рис. 1.83), то, зная координаты точек приложения
сил A 1( j f t , у и Z 1X А 2 {х 2, у 2, Z2) .......Ak(xk, у к, zk).........
An(хЛ, У„> zn), легко определить координаты центра
параллельных сил:
с (хс, Ус, Zc)-
Как известно, равнодействующей называется сила,
эквивалентная данной системе сил, т. е. равнодей­
ствующая Fs, приложенная в точке С, производит на
тело такое же действие, как и вся система сил F 1,
F2, ..., Ffc, ..., Fn. Значит, согласно теореме Вариньона
89
(см. § 1.13), момент равнодействующей относительно
любой оси равен алгебраической сумме моментов сил
относительно той же оси.
Определим моменты сил относительно оси у. Из
рис. 1.83 следует, что M y(Fz) = F 1 Xc , M y(Fl) = F l X 1, . . . .
M v(F4 = F kXk.......M v(FJ = F nXn.
Так как My(F1) = ^ M y(F4), то F 1 Xc = Yj F kXk, где к
принимает последовательно значения от 1 до п.
Отсюда
Xc = Y f ^ j f 1,
где F1 = F1+ F2 + • • •+ Fk + . . . + Fn. Поэтому формула
для определения абсциссы центра параллельных сил
принимает окончательный вид
Xc = Y ^ x J Y F k.
Определив последовательно момент равнодей­
ствующей и моменты всех составляющих сил относи­
тельно оси X, найдем, что Р^Ус —Т^^кУк* откуда
следует формула для определения ординаты центра
параллельных сил
УC= YjF ^ J Y F k.
Аналогичную формулу для третьей координаты
(аппликаты) центра параллельных сил
zc = Y FkzJ Y Fk
получим, если повернем все силы на 90°, например,
так, чтобы они расположились параллельно оси у , и
определим моменты сил относительно оси л;.
90
Следовательно, формулы координат центра парал­
лельных сил имеют вид:
Y J I f ^ . v (1.60)
c ~ I f k ’ Ус IF k ’ j* ’
где Fk — модули параллельных сил; xk, yki Zk — коор-
динаты точек их приложения.
§ 1.22. Центр тяжести тела
Сила тяжести — одно из проявлений закона все­
мирного тяготения. Это сила, распределенная по
всему объему тела, так как на каждую его материаль­
ную частицу действует сила притяжения, направлен­
ная к центру Земли. Силы притяжения, приложенные
к частицам твердого тела, образуют систему с
линиями действия, сходящимися в центре Земли. Но
радиус Земли 6380 км, и если взять у поверхности
Земли две материальные точки А и Bi например, на
расстоянии 10 м одну от другой, то линии действия
сил тяжести этих точек образуют угол a = A B jri =
= 10/6 380 000 = 1,57-10"7 рад. Выразив этот угол в
секундах, получим ос» 0,3". Следовательно, углы
между линиями действия сил тяжести двух соседних
точек тела настолько малы, что систему сил тяжести
Gfc (рис. 1.84, а), приложенных к телу, размеры кото­
рого достигают даже нескольких сотен метров,
практически безошибочно можно считать парал­
лельной.
Центр параллельных сил тяжести Gfc всех частиц
тела называется центром тяжести тела. Через центр
тяжести C проходит линия действия силы G — равно­
действующей сил тяжести (G = £ G fc) при любом

*)

Рис. 1.84
91
положении тела относительно поверхности Земли
(рис. 1.84,а, б).
Если в формулах (1.60) модули сил Fk заменим
модулями сил тяжести Gk, то получим формулы
координат центра тяжести тела:
v _ Y f ik x к . ,, _ Y ^ O 'к . „ _ Y ^ k zк (1.61)
С~ Ж ’ Ус~ Ж ’ с~ ж '

Формулы (1.61) используют лишь в тех случаях,


когда требуется определить положение центра тяже­
сти неоднородного тела или неизменяемой системы
тел из различных материалов. Обычно определяют
положения центров тяжести однородных тел и тогда
из формул (1.61) следуют три их разновидности.
1. Если тело имеет вид пространственной ре­
шетки, составленной из однородных тонких прутков,
площади поперечных сечений которых постоянны, то
сила тяжести любого прямолинейного или криволи­
нейного участка Gk = lkq> где q — постоянная для всей
решетки сила тяжести единицы длины участка (интен­
сивность силы тяжести по длине участка). После
подстановки в формулы (1.61) вместо Gk его значения
lkq постоянный множитель q в каждом слагаемом
числителя и знаменателя вынесем за знак суммы (за
скобки) и сократим. В результате получим формулы
координат центров тяжести тел в виде решетки
(каркаса):
. . ,, _ . „ _Yj^kZk (1.62)
с ~ YK ’ YK ’ с ~ YK •
где хк, ук zk — координаты центров тяжести отдель­
ных участков решетки длиной Ik.
2. Если тело составлено из тонких однородных
пластин одинаковой толщины, то сила тяжести
каждого участка Gk = AkP, где р — интенсивность силы
тяжести по всей площади. Подставив в формулу
(1.61) вместо Gk его значение Akq, получим формулы
координат центра тяжести тела, составленного из
площадей:
V _Х^Л. ,, ^Л^кУк . ^ _Yj^kZk (1.63)
Хс~ ж - Ус~ж- С~ Ж ’
где хк, у к, Z k — центры тяжести отдельных участков
тела площадью Ak.
92
: 3. Аналогичные формулы получим и для однород­
ных тел, составленных из объемных частей, если- в
формулах (1.61) заменим Gk = Vkd, где Vk — объемы
участков тела, силы тяжести которых Gk, d — постоян­
ная для всего тела сила тяжести единицы объема
(интенсивность силы тяжести по объему тела или,
иначе, объемная сила тяжести):
._ Т , УЛ . „ _Zу О'к .„_IK z k (1.64)
с I yk ’ Ус~ I yk ’ с _ I yk •
Здесь хк, ук, Zk— координаты центров тяжести
участков тела с объемами Vk.
Для плоских фигур из трех формул (1.62) или
(1.63) используют две. Для плоской фигуры, состав­
ленной из линий, прутков,
XC = Y jk Xk lY jlfr Ус — Y ^ к}’к I Y^k-
Для плоской фигуры, составленной из площадей,
XC= Y J^kXk jY ^ k ’>
При решении задач механики используют чаще
последние формулы.
Алгебраические суммы произведений площадей час­
тей плоской фигуры на расстояние их центров
тяжести до соответствующей оси называют стати­
ческими моментами площадей относительно осей.
Следовательно, J^AkJck — статический момент площа­
ди относительно оси у; Y AlJ k — статический момент
площади относительно оси х.
Обозначив статические моменты соответственно
Sy, Sx и приняв во внимание, что Y ^ k--A — площади
всей плоской фигуры, последние две формулы примут
вид
Xc = SyIA; у с = S J А. (1.65)
Отсюда
Sx = Ayс, Sy = Axc, (1.66)
т. е. статический момент площади относительно оси
абсцисс равен произведению площади фигуры на орди­
нату ее центра тяжести, а статический момент
относительно оси ординат — произведению площади
фигуры на обсциссу ее центра тяжести.
Статический момент плоской фигуры выражается
в м 3, см3 или в мм3.
93
6) У

X
C

Рис. 1.85
Пример 1.16. Определить статические моменты площади пря­
моугольника со сторонами 6 = 20 см и Л= 14 см относительно осей
х и у (рис. 1.85, а).
Решение. 1. Площадь прямоугольника A = b h y а координаты
центра тяжести C хс = Ь/ 2 = 10 см и ус = ///2 = 7 см.
2. По формулам (1.66) находим:
Sx = b\iyc = 20 • 14 •7 = 1960 см 3; Sy = bhxc = 20 • 14 • 10 = 2800 см 3.
Из равенства (1.66) следует важное свойство
статического момента: статический момент плоской
фигуры относительно центральной оси * равен нулю.
Действительно, если в примере 1.16 начало осей
координат поместить в точке C (рис. 1.85,5), то при
любом положении осей х и у каждая из них будет
центральной и в этом случае Xc = O, у с = 0. Значит,
5, = 0, Sx = O.
В случае произвольной плоской фигуры (рис. 1.86)
ее площадь находят интегрированием:
Л = JcU. (1.67)
А

Интегрированием определяют и статические мо­


менты таких плоских фигур:
Sy = ^xdA; Sx = SydA. (1.68)
А А

Здесь сЫ— элементарные площадки плоской фи­


гуры (дифференциал площади); х и у — расстояния от
элементарных площадок до осей, знак А у интегралов
означает, что интегрирование производится по всей
площади.
Исходя из выражений (1.67) и (1.68), формулы
координат центра тяжести произвольной плоской
фигуры в интегральной форме примут вид

* Оси, проходящей через центр тяжести плоской фигуры.

94
J-л'сЫ
S* (1.69)
А ’
л А

полностью соответствующий формулам (1.65).

§ 1.23. Определение координат центра тяжести


плоских и пространственных фигур
Определение положения центра тяжести симмет­
ричных фигур и тел значительно облегчается. Если
плоская фигура имеет ось симметрии (рис. 1.87), то
центр тяжести фигуры обязательно лежит на оси
симметрии, т. е. у симметричных плоских фигур
центральная ось координат совпадает с осью сим­
метрии. Если же плоская фигура имеет центр
симметрии (см. рис. 1.85), то центр тяжести лежит на
пересечении осей симметрии.
Если пространственная фигура (тело) имеет плос­
кость симметрии (рис. 1.88, а), то координата по оси,
перпендикулярной плоскости симметрии, равна нулю
(центр тяжести в этой плоскости) и для определения
положения центра тяжести необходимо определить
лишь две координаты (ус и zc).
Если же тело имеет две плос­
кости симметрии (рис. 1.88,6),
то для определения положения
центра тяжести достаточно най­
ти одну координату (ординату
zc). При наличии у тела цент­
ра симметрии (правильная
призма, цилиндр, шар и т. п.)
его центр тяжести определяется
положением центра сим­
метрии.
95
Для успешного решения задач, в которых тре­
буется определять положение центра тяжести тел,
полезно знать формулы координат центра тяжести
некоторых линий, плоских фигур и тел.
Центр тяжести дуги окружности (рис. 1.89). За
начало координат примем точку О — центр дуги А В,
ось х совместим с осью симметрии дуги. Дугу
разобьем на п элементарных отрезков Alk (индекс к
принимает значения от 1 до п), координаты центра
тяжести каждого такого отрезка хк и ук. Абсцисса
центра тяжести дуги по первой из формул (1.62)
aC= L a W A
где длина дуги I= Y A lk. Из концов каждого элемен­
тарного отрезка A^, приняв его за прямолинейную
гипотенузу, проведем параллельные осям катеты Axk
и Ayk. Радиус г, проведенный в середину каждого
элементарного отрезка дуги, составляет с осью
абсцисс угол ос*. Из рис. 1.89 следует, что
Cosak = X j r = A yJA lk,
отсюда
AlkXk = г Ayk.
Просуммировав это равенство по всей длине дуги,
получим
Y t A l k x It = г Y i A y k = r h ,

где £ Д у k = h — длина хорды А В.


Следовательно, абсцисса центра тяжести дуги
X c =r h J. (1.70)
Но Л/2 = г sin а или h = Irsm a, a I = Iar, поэтому
96
формуле (1.70) можно придать такой вид:
X c = г sin а/а. (1.70')
В частном случае для полуокружности /; = 2r, I= кг
или а = я/2, S i n a = I и из формулы (1.70) получаем
x c = 2r/n = d/n, (1.71)
где d= 2r— диаметр окружности.
Центр тяжести треугольника (рис. 1.90, а). Чтобы
убедиться, что центр тяжести треугольника лежит в
точке пересечения его медиан, разобьем треугольник
на узкие полоски, параллельные одной из сторон.
Центр тяжести каждой полоски лежит на ее середине
и при переходе от одной полоски к другой их центры
тяжести образуют медианы треугольника, на которой
и находится центр тяжести всего треугольника.
Разбив треугольник на полоски, параллельные второй
стороне, получим вторую медиану, и точка пересече­
ния ее с первой определит положение центра тяжести
C треугольника. Зная, что длина части медианы от
точки их пересечения до стороны составляет 1/3 всей
медианы, легко доказать, что кратчайшее расстояние
от центра тяжести треугольника до стороны рав­
но трети соответствующей высоты (например, на
рис. 1.90, a ус = hi 3). Если треугольник прямоуголь­
ный (рис. 1.90, б), то центр тяжести C расположен от
каждого катета на расстоянии, равном 1/3 длины
другого.
4 — 3987 97
Центр тяжести круго­
вого сектора (рис. 1.91).
Разделим сектор на эле­
ментарные секторы, ко­
торые можно принять за
равнобедренные треуголь­

Рис. 1.91

ники высотой, равной радиусу сектора г. Центр


тяжести каждого элементарного треугольника (сек­
тора) лежит на его высоте на расстоянии р = (2/3) г от
вершины O9 а все вместе они образуют дугу радиуса
р. Подставив в формулу (1.70') вместо г значение р,
получим абсциссу центра тяжести кругового сектора
sin а
Л' (1.72)
а

В частном случае для полукруга а = я/2, s in a = l и


формула (1.72) принимает вид
_4r_2d
(1.73)

Центр тяжести параболического треугольника. Па­


раболическим треугольником называется фигура,
ограниченная дугой параболы у = а х2 с вершиной в
начале координат, осью абсцисс и ординатой у = Ii
(рис. 1.92). Для определения координат центра тя­
жести параболического треугольника используем фор­
мулы (1.67), (1.68), (1.69).
Разобьем площадь треугольника на полоски бес­
конечно малой ширины dx и переменной высоты
у = а х2. Тогда элементарная площадка dA = ydx =
= a x2dx. Подставив значение dА в выражение A= ^dA
и проинтегрировав по всей площади, т. е. при
98
изменении д: от О до Ь, получим

Itb
A =а T '

Статический момент элементарной площадки сIA


относительно оси у xdA = a x 3dx. Проинтегрировав
это выражение по всей площади параболического
треугольника (т. е. в пределах изменения х от 0 до b),
получим
MA
Sy = а T '

Для определения статического момента парабо­


лического треугольника относительно оси х разо­
бьем его на полоски бесконечно малой высоты
d у и ширины (Ь —х), тогда элементарная пло­
щадка
dA ' = {b —х) dy = 2ах (b —х) dx,
так как dy = Iaxdx. Следовательно, статический мо­
мент элементарной площадки относительно оси х
yd А ' = 2а 2х 3 (b —х) dx.
Проинтегрировав это выражение по всей площади,
получим

Sx = 2а2 х 3(&—x)dx = 2a2( -j

_ a 2bs _ h 2b
К) кГ

Из формул (1.69) получаем координаты центра


тяжести:

"а Г Т _ 4 ’

_ S x _ lA b 'h b _ 2 _ и

Ус~ 1 к Г ' Т - То *'

Центр тяжести пирамиды (рис. 1.93, а) или конуса


(рис. 1.93,6) лежит на отрезке, соединяющем вершину
4* 99
пирамиды (конуса) с центром тяжести основания, на
расстоянии */4 высоты пирамиды (конуса)*.
Пример 1.17. Определить положение центра тяжести тонкой
однородной пластины, форма и размеры которой показаны на
рис. 1.94.
Решение. 1. Пластина имеет осевую симметрию, поэтому с
осью симметрии совместим ось у, а ось Jt совместим с основанием
пластины.
2. Представим, что пластина составлена из двух прямоуголь­
ников: 7 — со сторонами 200 x 3 0 0 мм и 2 — со сторонами (300 —
—2 •75) х (200 —80) мм = 150 х 1 20 мм. Но так как второй прямо­
угольник вырезан из первого, его площадь считаем* отрицатель­
ной **. Центры тяжести C 1 и C 2 прямоугольников 7 и 2 лежат на
оси у и их положение определяется пересечением диагоналей
прямоугольников.
3. Определим и запишем площади и координаты центров
тяжести прямоугольников 7 и 2:
/I 1 =200-300 = 6 - IO4 м м 2; C 1 (0; 100);
/*2 = — 150-120= —1,8 -IO4 м м 2; С2 (0; 140).
4. Согласно формулам (1.63) имеем: Jtc = O и
_ _ A > ’i + А Т г 6 -104 -100— 1,8 - IO4 - 140
= 82,8 мм.
Xa а +а 6 *104 — 1,8* IO4

Следовательно, координаты центра тяжести пластины C (0; 82,8).


Если бы на рис. 1.94 был изображен согнутый из тонкой
проволоки замкнутый контур, а не пластина, то ордината центра
тяжести получила бы значение ус = 97,9 мм. Примените формулы
(1.62) и убедитесь в этом.
Кроме описанного выше координатного метода оп­
ределения положения центра тяжести тел применяют
экспериментальные способы. Рассмотрим два из них.

* Справедливость этого утверждения докажите самостоя­


тельно.
** Этот способ разбиения фигуры на составные части назы­
вается способом отрицательных площадей. Не прибегая к нему,
фигуру можно было разбить на три прямоугольника с положитель­
ными площадями.

100
Способ подвешивания основан на второй аксиоме
статики.
Если тело в виде пластинки любой формы
(рис. 1.95, а) подвесить на нити, например, в точке A i
то при равновесии центр тяжести тела обязательно
займет положение на вертикали, проходящей через
точку подвеса A i так как только при таком положе­
нии центра тяжести сила тяжести и реакция нити АО
уравновешивают друг друга. C помощью отвеса OD
отметим на теле линию A A ii на которой расположен
искомый центр тяжести. Подвесив затем тело на нити
в другой точке, например В (рис. 1.95,5), получим
линию BBii которая пересечением с линией A A i фик­
сирует положение центра тяжести С. Для проверки
можно подвесить тело в какой-либо третьей точке и в
этом случае отвесная линия, проведенная из точки
подвеса, пройдет через точку C — центр тяжести тела.
Способ взвешивания применяют для определения
положения центра тяжести тел сложной формы, а
также при необходимости экспериментальной про­
верки расчетных данных. Например, положение цент­
ра тяжести самолетов взвешиванием находят следую­
щим образом. Главные колеса, вблизи которых
обычно и расположен центр тяжести самолета, а
также переднее колесо (или заднее, если центр
тяжести расположен за главными колесами) устанав­
ливают на весы I i 2 и J* таким образом, чтобы
самолет находился строго в полетном положении

* Это либо обычные рычажные (сотенные или тысячные) весы,


либо элсктротснзомстричсскис.

101
2

(рис. 1.96). Сумма показаний JR1, R1 и R 3 равна силе


тяжести самолета: G = R l + R2 + R 3. Составив уравне­
ние моментов относительно оси у, совпадающей с
осью главных колес, получим
R 3E - G x c = O,
где Б — база самолета, т. е. расстояние от главных
колес до переднего (или заднего) колеса. Отсюда
абсцисса центра тяжести самолета X c = R 3EjG.

§ 1.24. Устойчивость равновесия


Понятие механики «устойчивость равновесия»
имеет большое практическое значение и используется
в строительстве при возведении промышленных и
жилых зданий, машиностроении, кораблестроении,
авиастроении и т. д.
Как известно из физики, имеющее точку опоры
тело, на которое действует только сила тяжести,
находится в равновесии, если сила тяжести и реакция
опоры действуют вдоль одной прямой (вторая
аксиома статики). Но при этом наблюдаются три
разновидности равновесия:
устойчивое, при выведении из которого тело
возвращается в прежнее положение. Примером устой­
чивого равновесия может служить тяжелый шарик,
лежащий внутри чашки (рис. 1.97, а), или тяжелый
шарик, подвешенный на нити (рис. 1.97,6). В обоих
случаях при выведении шарика из положения равно­
весия возникает сила F1 = G-I-R, возвращающая ша­
рик в первоначальное положение;
102
<5

неустойчивое, при выведении из которого тело не


возвращается в прежнее положение, а удаляется от
него еще дальше. Шарик на самой верхней точке
выпуклой поверхности (рис. 1.98, а) или конус, постав­
ленный на вершину (рис. 1.98,6), находятся в не­
устойчивом равновесии, так как достаточно самого
ничтожного смещения из этого положения, чтобы
шарик под действием силы F1 = G + R удалился от
верхней точки еще дальше, а конус опрокинулся под
действием образовавшейся пары (G, R);
безразличное, или нейтральное (рис. 1.99), если при
любом смещении тела его равновесие не нарушается.
Условие устойчивости равновесия тела, находя­
щегося под действием силы тяжести, можно получить
из сопоставления трех видов равновесия. Условие
устойчивости состоит в том, что при выведении из
равновесия центр тяжести тела повышается, т. е. если
центр тяжести тела занимает самое низкое поло­
жение по сравнению со всеми возможными соседними
положениями, то равновесие тела устойчивое.

103
На искусном использовании неустойчивого рав­
новесия основано исполнение многих цирковых номе­
ров. В основе же расчетов и построения механических
конструкций лежит принцип соблюдения устойчивого
равновесия для всех направлений возможного откло­
нения. В связи с этим рассмотрим равновесие тела не
с одной, а с несколькими точками опоры, лежащими
не на одной прямой, т. е. тела, имеющего опорную
плоскость (поверхность).
В зависимости от формы, размеров опорной
плоскости, положения центра тяжести относительно
этой плоскости и действующих активных сил (их
числового значения и направления) устойчивость тела
может быть большей или меньшей и, следовательно,
поддается измерению и количественному сравнению.
На рис. 1.100, а изображены три тела: у тел 1 и 2
центры тяжести расположены на одной высоте от
опорной плоскости, но у тела 2 опорная плоскость
шире, чем у тела 1\ опорная плоскость у тела 3 по
форме и размерам такая же, как у тела 1, но центр
тяжести расположен ниже — ближе к опорной плос­
кости. Все три тела находятся в устойчивом равнове­
сии, так как если любое из них немного наклонить

104
(рис. 1.100,6), то их центры тяжести C поднимаются,
а после прекращения действия поворачивающих сил
каждое тело возвращается в первоначальное положе­
ние под действием момента силы тяжести G относи­
тельно оси поворота.
Момент силы тяжести способен возвращать тело в
прежнее положение равновесия до тех пор, пока
вертикаль, проведенная из центра тяжести тела,
проходит внутри площади опоры. Для того чтобы его
опрокинуть, необходимо: тело 1 повернуть на угол не
менее чем Ot1 , тело 2 — на угол не менее чем а 2, тело
3 — на угол не менее чем а 3 (рис. 1.100, в), называе­
мые углами устойчивости этих тел.
Способность тел возвращаться в исходное поло­
жение равновесия после прекращения действия сил,
нарушающих это равновесие, называется динами­
ческой устойчивостью.
Из примера на рис. 1.100 видно, что динамиче­
ская устойчивость тела увеличивается по мере увели­
чения размеров его опорной плоскости и понижения
центра тяжести. Проблема сохранения динамической
устойчивости обычно возникает при проектировании,
постройке и эксплуатации морских и речных судов,
перевозке грузов по железной дороге или на автома­
шинах. Эта же проблема стоит и перед проектиров­
щиками самолетов, причем им приходится преодоле­
вать противоречие между динамической устойчи­
востью и маневренностью. Высокая динамическая
устойчивость самолетов достигается путем некото­
рого снижения их маневренности. То, что приемлемо
для пассажирских или транспортных самолетов, ока­
зывается отрицательным, например, для истреби­
телей.
При постройке зданий, установке и монтаже
различного промышленного оборудования возникает
проблема сохранения статической устойчивости. Ста­
тической устойчивостью называется способность
тела сопротивляться всякому сколь угодно малому
нарушению равновесия.
Представим, что на некоторый массив ABDE
(рис. 1.101), сила тяжести которого G приложена в
точке С, действует сила F, стремящаяся опрокинуть
массив, т. е. повернуть его около оси, проходящей
через точку А перпендикулярно плоскости рисунка.
Как видим, на массив относительно точки А дей­
105
ствуют опрокидывающий момент силы F JfAZ0п= —Fb)
и момент устойчивости силы G [Myc = Gl).
Массив ABDE сохраняет статическую устойчи­
вость до тех пор, пока
|Л/ус|> |Л /0П|. (1.74)
Отношение абсолютных значений момента устой­
чивости и опрокидывающего момента

(1.75)

называется коэффициентом устойчивости.


По коэффициенту устойчивости k > 1 можно су­
дить о степени устойчивости тел.
Условие статической устойчивости, выражающееся
неравенством (1.74), можно сформулировать иначе.
Если |Л/уС|> |Л /0П|, то алгебраическая сумма этих
моментов относительно точки A i равная моменту
равнодействующей Fz = F + G (на рис. 1.101 показана
штриховым вектором), имеет тот же знак, что и у
момента устойчивости. Следовательно, неравенство
(1.74) выполняется до тех пор, пока линия действия
равнодействующей активных сил, приложенных к
телу, проходит внутри его опорной плоскости.
Пример 1.18. Железнодорожный кран опирается на рельсы,
расстояние между которыми A B - 1,5 м (рис. 1.102). Сила тяжести
тележки крана Gt= 30 кН, центр тяжести тележки находится в
точке С, лежащей на линии KL пересечения плоскости симметрии
тележки с плоскостью рисунка. Сила тяжести лебедки крана
Gji = IO kH приложена в точке D. Сила тяжести противовеса
Gn = 20 кН приложена в точке Е. Сила тяжести стрелы Gc = S кН
приложена в точке Я. Вылет крана относительно линии KL равен
2 м. Определить коэффициент устойчивости крана в ненагруженном
состоянии и какой груз F можно поднять этим краном при

Рис. 1.101 Рис. 1.102

106
условии, что коэффициент устойчивости должен быть не менее
двух.
Решение I. В ненагруженном состоянии у крана возникает
опасность опрокидывания при повороте вокруг рельса А. Следова­
тельно, относительно точки А момент устойчивости
I ^ ryc л I= I^ (Gjl) I+ 1 (Gx) I-H (Gc) I=
= 10-0,65 + 30-0,75 + 5-1,75 кН-м = 37,75 кН-м.
2. Опрокидывающий момент относительно точки + создается
силон тяжести противовеса, т. е.
IМ шЛ I= IM yl(Gn) I= 2 0 •0,25 = 5 кН-м.
3. Отсюда коэффициент устойчивости крана в ненагруженном
состоянии
IM ycJ 37,75
кл — 7,54.
IMonJ 5

4. П ри н агрузк е стр елы крана г р у зо м F в озн и к ает оп а сн о ст ь


оп р ок и ды ван и я крана с п о в о р о т о м о к о л о р ел ьса В. С л ед о в а т ел ь н о ,
о т н о си т ел ь н о точки В м о м е н т у стой ч и в ост и

|МусВ| = |Мв(Сп)| + |Мв(Сл)| + |Мв(Ст)| =


= 2 0 - 1 ,7 5 + 1 0 - 0 ,8 5 + 3 0 -0 ,7 5 к Н -м = 66,0 к Н -м .
5. О п р о к и д ы в а ю щ и й м ом ент о т н о си т ел ь н о рельса В
IMonJ = | MB(GC)| + | Mb (F)I =
= 5 •0,25 + F- 1 ,2 5 = 1,25 + 1,2 5 /\
6. П о у сл о в и ю зад ач и эксп л уатац и я крана р а зр еш ает ся при
коэф ф и ц и ен те у сто й ч и в ост и к ^ 2, т. е.
|м усВ|_ 66 >2
IМ опВ| ( 1 ,2 5 + 1,25 F ) ' •

Отсюда
п (3 3 -1 ,2 5 )
F < -------------- = 25,4 кН.
1,25

Вопросы для самопроверки


1. Что такое статический момент площади? В каких единицах
измеряется и какие значения может принимать?
2. Чему равен статический момент прямоугольника со сторо­
нами 20 и 40 см относительно осей, совпадающих с этими
сторонами?
3. Куда и на сколько переместится центр тяжести прямого
однородного стержня, если согнуть его посередине под прямым
углом?
4. Четырехгранные призма и пирамида имеют равные квадрат­
ные основания и равные высоты. Одинаковы ли у них динами­
ческая и статическая устойчивость?
КИНЕМАТИКА

ГЛАВА 7. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ

§ 1.25. Основные понятия кинематики


Раздел механики, занимающийся изучением движе­
ния материальных тел без учета их масс и действую­
щих на них сил, называется кинематикой. Изучая и
классифицируя движение тел, кинематика может
ответить на вопросы — как и куда движется тело и
где оно может оказаться в определенный момент
времени. Как известно, в природе нет абсолютного
покоя: движение — основная форма существования
всего материального мира, покой и равновесие — част­
ные случаи движения. Вокруг себя мы постоянно
наблюдаем движущиеся тела: мимо нас проходят
люди, проезжают автомобили, над нами пролетают
самолеты, птицы... Сами мы живем на Земле,
которая, вращаясь около собственной оси, движется
вокруг Солнца и т. д. Но движение одного и того же
тела различными людьми часто воспринимается не
одинаково, а в зависимости от места наблюдения.
Если, например, один из них наблюдает за движе­
нием автомобиля стоя у дороги, а второй видит его
из окна движущегося автобуса, то их выводы о
движении автомобиля могут не совпадать. Чтобы
результаты наблюдений за движением тел были
сравнимыми, необходимо договориться о месте,
откуда ведется наблюдение, т. е. договориться о
системе отсчета.
Для нас, обитателей Земли, естественной системой
отсчета является Земля. Мы рассматриваем движение
тел относительно Земли, считая ее условно неподвиж­
ной, или, что одно и то же, относительно тел
(предметов), неподвижно связанных с Землей.
Всякое движение, и механическое в том числе,
происходит в пространстве и во времени, т. е. сколь
угодно незначительное перемещение тела связано с
108
изменением его положения относительно других тел и
происходит не мгновенно, а в течение некоторого
промежутка времени, хотя бы и очень малого.
Все тела состоят из материальных точек, и чтобы
получить правильное представление о движении тел,
начинать изучение нужно с движения точки. Переме­
щение точки в пространстве выражается в метрах, а
также в дольных (см, мм) или кратных (км) единицах
длины, время — в секундах. В практике или жизнен­
ных ситуациях время часто выражают в минутах или
часах. Отсчет времени при рассмотрении того или
иного движения точки ведут от определенного,
заранее обусловленного, начального момента (Z0 = O).
Г еометрическое место положений движущейся
точки в рассматриваемой системе отсчета называется
траекторией. По виду траектории движение точки
делится на прямолинейное и криволинейное. Траекто­
рия точки может быть определена и задана заранее.
Так, например, траектории искусственных спутников
Земли и межпланетных станций вычисляют заранее,
или, если принять движущиеся по городу автобусы за
материальные точки, то их траектории (маршруты)
также известны. В подобных случаях положение
точки в каждый данный момент времени Z опреде­
ляется расстоянием (дуговой координатой) s, т. е.
длиной участка траектории, отсчитанной от некото­
рой ее неподвижной точки, принятой за начало
отсчета. Отсчет расстояний от начала траектории
можно вести в обе стороны, поэтому отсчет в одну
какую-либо сторону условно принимают за положи­
тельный, а в противоположную — за отрицательный,
т. е. расстояние s — величина алгебраическая, она
может быть положительной (^>0) или отрицательной
(.9<0).
При движении точка за определенный промежуток
времени проходит некоторый путь L, который изме­
ряется вдоль траектории в направлении движения.
При движении точки из любого начального положе­
ния путь может только возрастать; следовательно,
путь — величина существенно положительная.
В частном случае, если точка (рис. 1.103, а), дви­
гаясь из начала отсчета О в одном направлении, через
некоторое время оказалась в положении А , то
расстояние S1 и пройденный точкой путь L = OA

109
а)

численно совпадают: S 1 = L. Если точка стала дви­


гаться не из начала отсчета О, а из положе­
ния, находящегося на начальном расстоянии S 0
(рис. 1.103,6), и через некоторое время оказалась в
положении А на расстоянии J1 от начала отсчета, то
пройденный точкой путь L = A 0A = S1- S 0, т. е. раз­
ности между конечным и начальным расстояниями.
Но это утверждение справедливо лишь в том случае,
когда точка движется по траектории в одну сторону.
Если же точка, начав движение из положения A 0 на
расстоянии J0 от точки О, за некоторое время прошла
до положения А', находящегося на расстоянии J 2, а
затем вернулась в положение А (рис. 1.103, в) и
оказалась в конечном счете на расстоянии J 1 от
начала О, то пройденный путь L = A 0A' + A 'A =
= (J2- J 0) + ^ - 5 O= ^j 2- J 1- J 0. На рис. 1.103 прой­
денные точкой пути отмечены штриховыми линиями
рядом с траекторией.
Векторная величина, характеризующая в каждый
данный момент времени направление и быстроту
движения точки, называется с к о р о с т ь ю . В обы­
денной жизни понятие «скорость» воспринимается
как скалярная величина, и поэтому термины «ско­
рость» и «быстрота» считаются синонимами. Как
кинематическое понятие скорость — вектор, т. е. и
быстрота, и направление. Быстроту движения точ­
ки выражает числовое значение (модуль) вектора.
За единицу скорости обычно принимается 1 м/с,
но часто скорость выражают в км/ч (1 км/ч =
= IO3 м/3600 с «0,278 м/с) или в м/мин (1 м/мин =
= 1 м/60 с « 0 ,0 167 м/с).
по
Скорость точки в любой
момент ее движения направле­
на по касательной к траекто­
рии. Это известное из физики
утверждение вытекает из сле­
дующих рассуждений. Допус­
тим, что точка, двигаясь по
криволинейной траектории, в
заданный момент времени за­
нимает положение А, а через к
некоторый промежуток време­
ни At оказалась в положении__
A 1 (рис. 1.104). Тогда вектор A A 1 изображает пере­
мещение точки из положения А в положение A 1.
Разделив вектор перемещения точки на At, получим
вектор средней скорости
Xcp = A A J A t, (1.76)
направленный вдоль вектора перемещения в ту же сторо­
ну. Отметим, что векторное равенство (1.76) характе­
ризует лишь положение vcp, а модуль средней
скорости за время At

V cp = A A J A t, (1.77)

гдеA A 1= L — путь, пройденный точкой за вре­


мя At.
Таким образом, числовое значение (модуль) сред-
ней скорости равно частному от деления пройденного
пути на время, в течение которого этот путь
пройден.
При постепенном уменьшениипромежутка вре­
мени At второе положение точки A 1 приближается к
А и по мере сближения A 1 с А вектор vcp, изменяясь,
приближается как к пределу к вектору v (рис. 1.104),
направленному вдоль касательной KK' к траектории в
точке А. Следовательно, скорость точки в данный
момент
V= Iim V = Iim A A 1IAt. (1-78)
Af-*0 A f-*0

При движении точки по криволинейной траекто­


рии непрерывно изменяется как направление, так и
числовое значение (модуль) скорости.
ill
Векторная величина, характеризующая быстроту
изменения направления и числового значения скорости,
называется у с к о р е н и е м . Обратим внимание на
некоторые особенности изменения вектора ускорения.
Допустим, что точка А движется по криволинейной
траектории, и для простоты представим, что на
некотором участке радиус р кривизны траектории
остается неизменным (точка движется по дуге окруж­
ности). Пусть в момент времени t1 точка занимает
положение A 1 и ее скорость V1 (рис. 1.105,«), а через
At = I2- I 1 в положении A 1 скорость точки v2. За это
время направление скорости изменилось на угол ср
(угол смежности), а модуль скорости изменился на
V2- V 1. Вычитанием вектора V2 из V1 определим
геометрическое (векторное) изменение скорости Av =
= V2- V i за время At. Разделив вектор изменения
скорости Av на А/, получим вектор среднего уско­
рения
аср = Av/Д/, (1-79)
который характеризует за время At как среднюю
быстроту изменения направления скорости, так и
среднюю быстроту изменения скорости по модулю.
Вектор среднего ускорения направлен параллельно
вектору изменения скорости и образует с касательной
к траектории некоторый угол ос. Легко заметить, что
вектор среднего ускорения при прочих равных усло­
виях зависит от кривизны траектории. Увеличив
кривизну участка A 1A 2 траектории (рис. 1.105,6),
оставив неизменными время At передвижения точки
из A 1 в A 2 и модули скорости в этих положениях
Ivf1=V1 и V2 = V2), увидим, что направление скорости

112
за тот же промежуток времени At изменилось на
больший угол Cp1, чем прежде (Cp1Xp); изменился и
вектор Av', а следовательно, изменился и вектор
среднего ускорения a'cp= Av'/At.
При равномерном движении по криволинейной тра­
ектории точка тоже имеет ускорение (рис. 1.105, в), так
как и в этом случае изменяется направление скорости.
За единицу ускорения принимают обычно 1 м/с2.

§ 1.26. Способы задания движения точки


Прежде чем начать изучение и классификацию
движения точки, необходимо ознакомиться со спосо­
бами задания ее положения по отношению к выбран­
ной системе отсчета в любой момент времени, т. е. со
способами задания ее движения. Из применяемых в
механике способов задания точки рассмотрим два:
естественный и координатный*.
Естественный способ задания движения точки. В пре­
дыдущем параграфе мы установили, что положение точ­
ки на заданной траектории в любой момент времени
однозначно определяется расстоянием (дуговой коор­
динатой) s. Значит, если кроме траектории, на кото­
рой отмечено начало отсчета О, задана зависимость
s = /W (1-80)
между расстоянием s и временем t, то в любой
момент времени можно точно определить положение
точки на траектории. Уравнение (1.80) называется
законом движения точки по заданной траектории.
Пусть, например, задана некоторая траектория
(рис. 1.106), движение точки по которой определяется
уравнением S= 0,5/2 (s— м, t — с), тогда в момент
времени /о = 0 so = 0, т. е. точка находится в начале
отсчета 0\ в момент време­
ни Z1= 1 с точка находится S = O ftz
на расстоянии S1=O5S/2 =
= 0,5-12= 0,5 м; в момент
времени /2= 2 с точка
находится на расстоянии
S 2 = O,5/2 = 0,5-22 = 2 м от
начала отсчета О. Рис. 1.106

* C третьим способом задания движения точки— вектор­


ным— читатель может познакомиться по любому учебнику по
теоретической механике для вузов.

113
Координатный способ задания движения точки.
Когда траектория точки заранее не известна, положе­
ние точки в пространстве определяется тремя коорди­
натами: абсциссой л*, ординатой у и аппликатой z по
отношению к прямоугольной (декартовой) системе
координат Oxyz (рис. 1.107). Если при этом известна
или задана система уравнений, выражающих зави­
симость изменения координат с течением вре­
мени /,
л'= Л ('); y=fi(&> * = /3(/), (1-81)
то, подставляя в эти уравнения значения /, можно
определять положение точки в пространстве. Уравне­
ния (1.81) выражают закон движения точки в прямо­
угольной системе координат.
В частном случае, если точка движется в плос­
кости, закон движения точки выражается двумя
уравнениями:
* = /,( ') ; J= Z 2W- (1-82)
Например, известно, что движение точки в пло­
ской системе координат (рис. 1.108) задано уравне­
ниями x = 2t и j = 3z (л: и у — м, t — с), тогда в момент
времени I0 = 0 .V0 = O и J 0 = O, т. е. точка находится в
начале координат; в момент времени Z1= I с коорди­
наты точки Xi = I t l = I - 1=2 см, J 1= S^1= S -I = S cm;
в момент времени I2 = Ic координаты точки X2 =
= I t 2 = I • 2 = 4 см, J 2 = 3 /2 = 3 • 2 = 6 см и т. д.
Зная закон движения точки в прямоугольной
системе координат, можно определить уравнение
траектории точки. Для этого нужно из уравнений

114
движения исключить время t. Так, исключив время t
из уравнений (1.81), получим уравнение траектории
Ф {х ,у ,г) = 0, (1.83)
а после исключения времени t из уравнений (1.82)
уравнение траектории примет вид
Ф (х,у) = 0. (1.84)
Например, исключив время t из заданных выше
уравнений х —2 1 и y = 3t, получим уравнение траекто­
рии Ъх —2у = 0. Как видим (рис. 1.108), в этом случае
точка движется по прямой, проходящей через начало
координат.

§ 1.27. Определение скорости точки при естественном


способе задания ее движения
Из § 1.25 известно, что при движении точки по
криволинейной траектории ее скорость в каждый
данный момент времени направлена по касательной к
траектории. Там же установлено, что числовое
значение средней скорости за любой промежуток
времени A t равно частному от деления пройденного
пути на время A t [см. равенство (1.77)]. Рассмотрим
теперь, как определяется значение скорости в любой
момент времени.
Пусть движение точки А по заданной траектории
(рис. 1.109) происходит согласно уравнению s= f(t) и
требуется определить скорость точки в момент
времени t. Подставив значение времени t в уравнение
движения, определим в этот момент расстояние точки
А от начала отсчета. Продолжая движение, точка в
момент времени t + At займет положение A 1 на
расстоянии S1 от начала отсчета О. Таким образом,
за промежуток времени A t точка прошла путь
L = A s - S 1-S . Значение средней скорости на этом
пути
V c p = As/At,

но оно отличается от значения скорости в момент


времени t.
Если постепенно уменьшать промежуток времени
At, то уменьшается и пройденный путь As, т. е. в
пределе при At->0 значение средней скорости прибли-
115
1O

Рис. 1.109 Рис. 1.110

жается к значению скорости в заданный момент /.


Значит,

(1.85)

т. е. значение скорости точки, движение которой


задано естественным способом, в любой момент
времени равно первой производной от расстояния
(дуговой координаты) по времени.
Направление скорости, как отмечалось выше,
известно заранее.
Пример 1.19. По дуге, равной четверти длины окружности
радиуса г = 16 м (рис. 1 . 1 1 0 ), из положения A 0 в положение A 1
движется точка согласно уравнению S = л г2. Определить скорость
точки в момент, когда она проходит середину длины дуги A 0A 1, и
в момент достижения положения A 1.
Решение. 1. Если длина дуги A 0A 1 равна четверти длины
окружности, то середина дуги (точка А) находится от начала
отсчета A 0 на расстоянии одной восьмой окружности, т. е.

= 4 к м.

2. Из заданного уравнения движения s = Kt2 находим, что точка


после начала движения достигает середины дуги через промежуток
времени

3. Продифференцировав уравнение движения, найдем уравне­


ние скорости:

V = — = ( п 1 2 У = 2 ти.
d/ V }
4. Подставив значение 1= 2 с в уравнение скорости, найдем
v = 2 n t = 2n2 = 4 n zz \2 ,6 м/с.

116
5 Проведем в точке А (середину дуги A 0A 1) касательную к
траектории и изобразим вектор скорости v (рис. 1 . 1 1 0 ).
Скорость точки в конце траектории (в положении A 1)
рекомендуется найти самостоятельно. ( О т в е т : 17,8 м/с.)

§ 1.28. Определение ускорения точки при естественном


способе задания ее движения
При движении точки по криволинейной траекто­
рии, как известно, изменяются и направление, и
числовое значение (модуль) скорости. Зная закон
движения точки по траектории, находим скорость
точки А в момент времени Л Изобразим в этот
момент скорость точки вектором ZB = V (рис. 1.111).
В следующий момент времени Z1= г+ А / точка А
переместилась в A 1 и ее скорость изобразится
вектором V1. Условимся считать, что приращение
времени At невелико и за этот небольшой промежу­
ток времени точка прошла настолько незначительный
путь A A l =As, что радиусы кривизны траектории в
точках А и A 1 можно считать одинаковыми и
равными OA = OA х= р.
Определим изменение вектора скорости за время
А л Для этого из точки А построим вектор ZC = V1 и
найдем Av = V1-V. Тогда вектор среднего ускорения
(на рис. 1.111 он не показан)
аср = Ду/Д (.
При неограниченном уменьшении промежутка вре­
мени At вектор аср стремится к вектору ускорения а в
данный момент как к пределу, т. е.

117
a = Iim acn= Iim AvIAt. (а)
дг-о ср Л г-0
Представим вектор Avb виде результирующего век­
тора геометрической суммы двух векторов A1V и A2v:
Av = A1V-I-A2V, (б)
где модуль вектора A 1V равен A 1V= V1-V .
На основании уравнения (б) выражение (а) прини­
мает вид
.. A 1V - I - A 2 V ,. A 1V ,. A 2V , ч
a = Iim —----- — = Iim — + Iim — . (в)
д(—о А/ дг—о Аг дг—>о А/

Следовательно, ускорение точки в любой момент t


равно сумме двух векторов. Для слагаемых векторов
введем обозначения
,. A 1V
Iim — = а, и Iim = ап
дг—о Af At—*0 At

и определим их направления, а также числовые


значения (модули).
По мере приближения A t к нулю вектор A1V,
направленный по касательной AK к траектории,
сохраняет это направление. Значит, и вектор а( в
любой момент времени направлен по касательной.
Поэтому вектор а, называется касательным или
тангенциальным ускорением.
Так как модуль вектора A1V равен A 1V= V1- V —
изменению модулей скорости за время At, то модуль
касательного ускорения

a,= Iim A lV/A t = dv/dt= f"(t), (1.86)


Af-O
равный производной от скорости в данный момент по
времени или, иначе, второй производной от расстояния
по времени, характеризует быстроту изменения зна­
чения скорости.
При Д/->0 направление вектора A2V меняется и в
пределе вектор A2V стремится занять перпендикуляр­
ное касательной направление. Докажем это.
Из построения на рис. 1.111 следует, что A CAD
равнобедренный (AC = AD); значит, A^lD = а Ь с = a, a

118
CziD = A b A 1=Д(р как углы со взаимно перпендику­

лярными сторонами. Из равенства 2а + Acp =180°


следует
а = (180° —А ср)/2 = 90° —Аср/2.
Так как при At-+ 0 имеем Дср->0, то

Iim a = Iim (90° - Аср/2) = 90°.


А /— О А /— О

Доказано, что вектор ап в любой момент времени


перпендикулярен касательной. Поэтому он называется
нормальным ускорением.
Определим теперь модуль ап нормального ускоре­
ния. Учитывая, что при малом значении At угол Дф и
A A 1 невелики, можно принять AAD C ~ A O A A 1. Из
подобия треугольников

D c i A A 1= A C I O A 1 или A 2VlAs = V iIp.

Оба отношения пропорции умножим на Д.у и


разделим на Д V.
A 2v/At = A sv JA t р
и перейдем к пределу при Д/->0:
A 2V ,. Asv. I ,. I A s
Iim Iim ---- = - Iim — Vj
Ar-O At Ar-O А /p р д , _ * о \ Дг

Так как
*• A 7V .. As сЬ
Iim — =ап\ Iim — = — = v и пт V1 = V7
Ar-O А/ Ar-O А/ d/ Ar-O

окончательно получаем an= (\/p)vv или


(1.87)

Значит, модуль нормального ускорения пропорцио­


нален второй степени модуля скорости в данный
момент, обратно пропорционален радиусу кривизны
траекторий в данной точке и характеризует бы­
строту изменения направления скорости.
Таким образом установлено, что вектор а — уско-
119
Рис. 1.112

рение точки в данный момент — есть геометрическая


сумма касательного а, и нормального а„ ускорений
(рис. 1.112):
а = а, + а„. (1.88)
Направление обоих составляющих векторов изве­
стно заранее и поэтому, определив модули at и ап по
формулам (1.87) и (1.88), легко найти ускорение а;
модуль ускорения
a = J a ? + a 2n, (1.89)
а направление а [угол a = (afv)] находим с помощью

тригонометрических функций по одной из следующих


формул:
sin ос= cos a = at/a; tgoc = a ja r (1.90)
Можно, конечно, сначала найти направление век­
тора по третьей из формул (1.90), а затем по любой
из двух первых определить а.
Из выражения (1.87) видно, что ап всегда положи­
тельно, так как при любом значении v (положитель­
ном или отрицательном) р2>0, а радиус р не может
быть меньше нуля.
В формуле (1.86) производная от скорости по
времени — величина алгебраическая и, следовательно,
касательное ускорение может быть как положитель­
ным, так и отрицательным.
Если векторы v и а, направлены в одну и ту же
сторону (рис. 1.112, а), то движение точки называется
ускоренным. При этом значения v и at имеют
одинаковые знаки (v> 0, at> 0 или v< 09 at < 0). Если
же векторы v и а, направлены в противоположные
120
стороны (рис. 1.112,6), то
движение точки называ­
ется замедленным. В этом
случае знаки v и аг раз­
ные (v>0, at < 0 или t><0,
< 7 ,> 0 ).

Пример 1.20. Для точки,


движение которой рассматрива­
лось в примере 1.19, определить
ускорения а и а, соответственно
для положения точек в А и A 1.
2.
Решение. 1. Точка движется согласно уравнению S-K t
следовательно, г = 2 л/ и из формулы ( 1 .8 6 )

о,= —
d/
= (2 л /)'= 2л = 6,28 M/c2= const;

модуль касательного ускорения от времени не зависит, значит при


любом положении точки на траектории ее касательное ускорение
Q1= 6,28 м /с2.
2. Как известно из примера 1.19, в момент, когда точка
занимает на траектории положение A i ее скорость г = 4л%12,6 м/с.
Следовательно, в этот момент согласно формуле (1.87) значение
нормального ускорения
Г"*) (4л ) 2
ап = л 2 = 9,86 м /с2.
P 16
3. Находим направление ускорения а точки в момент, когда
она проходит положение A i используя третью из формул (1.90)
(рис. 1.113):

I g a = — = — = - = 1 , 5 7 ; a = (a, v) = arctg 1,57 = 56°36'


at 2 л 2

4. Находим модуль ускорения точки, используя первую из


формул (1.90):
9,86
а « 1 1 ,7 м /с 2.
sin а sin 56°36'
Рекомендуется самостоятельно проверить полученный резуль­
тат по формуле (1.89), а затем найти модуль и направление
ускорения точки в положении А. [Ответ: Q1 =20,8 м /с 2; а = 72°30'.)

§ 1.29. Частные случаи движения точки.


Кинематические графики
Итак, в общем случае ускорение точки разлагается
на два слагаемых: касательное ускорение а, характе­
ризует быстроту изменения модуля скорости, нор­
121
мальное ускорение а„ характеризует быстроту измене­
ния направления скорости. Иначе говоря, касательное
ускорение служит характеристикой н е р а в н о м е р н о с т и
движения по любой траектории, а нормальное уско­
рение— характеристикой к р и в о л и н е й н о с т и движения и
при а, 7^О и а„^ 0 точка движется неравномерно по
криволинейной траектории.
Рассмотрим частные случаи движения точки, ко­
гда одно или оба слагаемых а равны нулю либо
сохраняют отличное от нуля постоянное значение.
Прямолинейное движение. Если я„ = 0, то точка
движется п р я м о л и н е й н о , так как при a n = v2l P = O
направление скорости остается неизменным, а эго
возможно лишь при движении точки по прямолиней­
ной траектории (равенство v2/p = 0 возможно лишь
при р Ф со).
Равномерное движение. Если я,= 0, то движение
точки называется р а в н о м е р н ы м , так как при этом
числовое значение (модуль) скорости остается по­
стоянным. Значит, при я, = 0 г = Const и выражение
(1.85) принимает вид
ds/dt = V= const.
Отсюда
ch = vdt.
Так как при движении точки в течение времени от
О до t расстояние изменяется от J0 до j , то, интег­
рируя это уравнение в соответствующих интервалах:
S г
J ds = v f dt\ S - S 0^ v t 9
so 6
получаем уравнение равномерного движения
j = j 0 + r/. (1-91)
При начальном расстоянии J0 = O, т. е. точка в
момент начала движения находится в начале отсчета
расстояний, уравнение равномерного движения упро­
щается:
s = vt. (1.92)
Если я, = 0 и я„ = 0, то движение точки называется
р а в н о м е р н ы м п р я м о л и н е й н ы м . Если я, = 0 и а п Ф 0, то
точка движется р а в н о м е р н о по к р и в о л и н е й н о й траек­
тории.
Известный интерес представляет равномерное дви­
122
жение точки по окружности
(рис. 1.114). При таком дви­
жении Cit = 0 и Cin= V2I р =
= const, так как при равно­
мерном движении V= const,
а при движении по окруж­
ности р = /*= const.
Из формулы (1.91) ско­
рость равномерного движе­
ния по окружности
V= ( S - S 0)It. Рис. 1.114

Если принять t= Г-периоду, т. е. времени одного


обхода точкой окружности, то s —S0 = In r и
V= In rIT или v = nd/T, (1-93)
где d = 2 r — диаметр окружности.
Равнопеременное движение. Если a, = dv/dt = const,
то движение точки называется равнопеременным.
Отсюда после разделения переменных
dv = atdt.
Проинтегрировав левую часть уравнения в интер­
вале от V0 до V, а правую соответственно в интервале
от О до V.
V t

J d V= at6f d t; v —v0 = a,t,


vO

получим формулу (уравнение) скорости равнопере­


менного движения в любой момент времени
v = v0 + a,t. (1-94)
Здесь, как известно, v = ds/dt. Разделив в этом выра­
жении переменные, получим d j = a d / , или, имея в
виду уравнение (1.94),
d.y = p0dH-a,fdf.
Полагая, что при изменении времени от О до г
расстояние изменяется соответственно от S0 до s,
проинтегрируем уравнение в этих интервалах:
d^ = r 0 f dt + at f tdt; s —s0 = v0t + a,(t2/2),
“О u U
получим уравнение равнопеременного движения
точки
123
S= So + lV + Ч -- ( 1-95)
I.
В случае, когда равнопеременное движение точки
происходит по прямой линии,
Cin= 0 и a = y /a f + a i= y /a j = ar
Поэтому при равнопеременном прямолинейном дви­
жении в уравнениях (1.94) и (1.95) вместо касатель­
ного ускорения a t стоит ускорение а .
В уравнения (1.94) и (1.95) входят шесть различ­
ных величин: три постоянные для данного движе­
ния — s Qi v 0 i a t и три переменные — s , V i t . Таким
образом, для решения задач на равнопеременное
движение точки в условии должны быть заданы
четыре величины из шести.
Для упрощения решения некоторых задач из
уравнений (1.94) и (1.95) можно получить две вспомо­
гательные формулы. Выразив t из уравнения (1.94),
т. е. t = ( v —v 0 ) / a t i и подставив это значение в уравне­
ние (1.95):

„ , vo(v-Vo) , M V-V0
“ iiO ' Ot гX
2 Iу-----
Ot
после раскрытия скобок и сложения двух последних
слагаемых в правой части получим первую вспомо­
гательную формулу
V2- V l
J = S0 + (1.96)
2а,

Выразим а , из уравнения (1.94), т. е. a, =(v — v 0)/t, и


подставим в уравнение (1.95):
{ v - v 0) t 2
s = s Q+ v 0 t +
21
после упрощении получим вторую вспомогательную
формулу
(v0 + v)l
J = S0 + (1.97)

где (у0 + и)/2 = уср — средняя скорость точки при ее


равнопеременном движении.
Если равноускоренное движение точки начинается
124
из начала отсчета траектории (s0 = Gj и без начальной
скорости (го = 0), то формулы (1.94), (1.95), (1.96) и
(1.97) приобретают более простой вид:
Vt
V = a , t; s (1.98)
2

Примерами такого движения могут служить дви­


жение автомобиля при трогании с места или движе­
ние самолета на взлетной полосе, а также известное
из физики свободное падение тел. При свободном
падении я( = я = # = 9,81 м /с2. В этом случае, если в
формулах (1.98) заменить s высотой падения Я, они
примут вид:
v=gt; H = g t2/2; H = v 2/{2g); H=vt/2. (1.99)
Предпоследняя из этих формул, представленная в
виде V = J l g H , называется формулой Галилея.
Кинематические графики. Описанные выше движе­
ния точки как при решении задач, так и просто ради
большей наглядности целесообразно изображать в
виде графиков расстояний, скоростей и касательных
ускорений, построенных в осях (s , t ) , (г, /) и (я„ /) с
соблюдением соответствующих масштабов.
C точки зрения математики геометрическим обра­
зом уравнения равномерного движения s = s0 + vt
является прямая линия с начальной ординатой S0 и
наклоненная к оси времени под углом a = arctg v
(рис. 1.115, я). Чем с большей скоростью движется
точка, тем круче расположен график расстояний
относительно оси времени. График скорости обычно
располагается под графиком расстояний, причем
масштаб по оси времени на обоих графиках берется
одинаковым. В данном случае (при равномерном

а;

125
движении) v = const, поэтому график скорости изоб­
ражается прямой, паралелльной оси времени
(рис. 1.115,6), т. е. значение скорости в любой
момент времени / одно и то же.
График расстояний не следует отождествлять с
траекторией движения точки: при равномерном дви­
жении точки график расстояний всегда прямая линия,
тогда как точка может двигаться по какой угодно
криволинейной траектории.
Из графиков на рис. 1.115 видно, что в моменты
времени J1 и t2 скорость точки одна и та же,
расстояние от S 1 до S 2 изменилось по линейному
закону, а пройденный путь возрос от L 1 = S 1 - S 0 до
L 2 = S 2 - S 0 пропорционально увеличению времени от
^1 до t2. Если движение точки происходит согласно
уравнению s = vt, то график расстояний изображается
прямой, проходящей через начало координат.
Геометрический образ уравнения равноперемен­
ного движения s = s0 + a0H -at?2/2 есть парабола, изме­
нение скорости точки v = v0 +aJ изобразится знако­
мой уже прямой с начальной ординатой v0, а
постоянное касательное ускорение изобразится пря­
мой, параллельной оси времени. На рис. 1.116, а — в
изображены графики равнопеременного движения при
S 0 = O и го = 0.
Пример 1.21. Точка движется прямолинейно согласно уравне­
нию 5 = 2 0 / - 5 / 2 (5 — м, / — с). Построить графики расстояний,
скорости и ускорений для первых четырех секунд движения.
Определить путь, пройденный точкой за 4 с, и описать движение
точки.
Решение. 1. Точка движется прямолинейно по уравнению
5 = 2 0 / - 5 / 2; следовательно, скорость точки v = d s /d t = 20 —10/ и

126
ускорение a = at = dv/(\t= —10 м /с2. Значит, движение точки равно­
переменное ( а = G t = — 10 м /с 2 = COiist) с начальной скоростью
V 0 = 20 м/с.
2. Составим зависимость числовых значений s и v для первых
четырех секунд движения:
/, с ..................................................................... 0 1 2 3 4
S = I O t - S t 2, м .............................................. О 15 20 15 0
i; ==20 — 10/, м / с ........................................... 20 10 0 -1 0 -2 0
а = —10 м /с2 ................................................. от времени не зависит
3. По приведенным числовым значениям построим графики
расстояний (рис. 1.117, а), скорости (рис. 1.117,6) и ускорений
(рис. 1.117, в), выбрав масштабы для изображения по осям ординат
расстояний s, скорости v и ускорения а, а также одинаковый для
всех графиков масштаб времени по оси абсцисс. Например, если
расстояние S = 5 м изображать на графике длиной отрезка
/,= 10м м , т о 5 м = р5 -1 0 м м , где коэффициент пропорциональ­
ности и есть масштаб по оси Os: ps = 5/10 = 0,5 м/мм (0,5 м в
1мм); если модуль скорости V = 10 м/с изображать на графике
м
длиной /„= 10 мм, то масштаб по оси Ov р„ = 1 --------(1 м/с в 1 мм);
с • мм
если модуль ускорения я = 10 м /с 2 изображать отрезком /в= 1 0 мм.
то аналогично предыдущему масштаб по оси Oa Pfl= I м /(с2 *мм)
(1 м /с2 в 1 мм); и наконец, изображая промежуток времени Д /= 1 с
отрезком /,= 10 мм, получим на всех графиках масштаб по осям Ot
P1= 0,1 с/мм (0,1 с в 1 мм).
4. Из рассмотрения графиков следует, что в течение времени
от 0 до 2 с точка движется равнозамедленно (скорость v и
ускорение a = at в течение этого промежутка времени имеют разные
знаки, значит их векторы направлены в противоположные сторо­
ны); в период времени от 2 до 4 с точка движется равноускоренно
(скорость и ускорение имеют одинаковые знаки, т. е. их векторы
направлены в одну сторону).

ЦГ1/С

127
5. За 4 с точка прошла путь j o_4= 40 м. Начав движение со
скоростью V 0 = 20 м/с, точка по прямой прошла 20 м, а затем
вернулась в исходное положение, имея гу же скорость, но
направленную в противоположную сторону.
Если условно принять ускорение свободного падения g ^ lO м /с 2
и пренебречь сопротивлением воздуха, то можно сказать, что
графики описывают движение материальной точки (например,
камня), брошенной вертикально вверх со скоростью го = 20 м/с.

§ 1.30. Определение скорости и ускорения точки


при координатном способе задания ее движения
Если движение точки задано в координатной
форме, то каждое из уравнений (1.81) или (1.82),
взятое отдельно, описывает движение не самой точки,
а ее проекции вдоль соответствующих осей. Пусть
движение точки А в плоской системе координат
задано уравнениями X=Z1(I) и y = f 2(t)- Первое из
уравнений определяет закон изменения абсциссы х
движущейся точки (рис. 1.118), т. е. описывает движе­
ние по оси абсцисс точки A x — проекции точки А на
ось л\ Второе уравнение определяет закон изменения
ординаты у точки А, т. е. описывает движение по оси
ординат ее проекции A y на эту ось. Допустим, что в
данный момент времени t точка А имеет скорость v,
тогда A x и A y— проекции точки на оси л* и
у — движутся по осям со скоростями Vx и vv, модули
которых равны проекциям скорости v на соответст­
вующие оси (рис. 1.118). Следовательно, дифферен­
цируя каждое из заданных уравнений, найдем модули
скоростей \ х и Vv или, иначе говоря, проекции
скорости V на оси координат. Итак,
vx = dx/d/= /'( /) И Vy = dy/ dt =f(t ). (1.100)

Рис. 1.118
128
Если из начала и конца вектора v провести
прямые, параллельные осям координат, то получим
прямоугольный треугольник с гипотенузой v и кате­
тами vx и Vy. Отсюда модуль искомой скорости
v = y/vl + Vy. (1.101)
/ Лх)\ или
Направление скорости у, т. е. углы Otjc= (v,

Oiy= (V^y)9 находим по одной из следующих формул:

cosa x = vJv; cos QLy = vy/v (1.102)


или
s i n QLx = Vy/v; COSQLy = V j v , (1.103)
или
tg OLx = Vy f v x ; tg QLy = V J v у. (1.104)
Аналогично определяется и вектор ускорения а.
Сначала находим его проекции на оси х н у :
ax = dvx/ d t = f ' ( t ) и ay = dvy/ d t =f " {t), (1.105)
а затем модуль
a = y/ al + ay (1.106)
и н а п р а в л ен и е, т . е. угл ы р * = ( а ,Лх ) и Py = ( a f y ) (у г о л

Pj, на рис. 1.118 не обозначен):


cos Pх = ах/а; cosfiy = ay/a. (1.107)
От координатного способа задания движения
точки нетрудно перейти к естественному способу. Из
§ 1.26 известно, что, исключив время из уравнений
движения X=Z1 (/), y —f i (t), получаем уравнение тра­
ектории Ф(х, у) = 0. Уравнение движения s=f(t) по
этой траектории получаем следующим образом. Так
как v =ds/ dt, то ds=vdt; подставив сюда значение
V = s / v x + vy, полученное из уравнений движения в
осях координат, и проинтегрировав:
s = \ ^ l + ^y dt, (1.108)
О

получим уравнения движения вида s=f{t).


Например, если движение точки задано уравне­
ниями X = I t 2 и у =At1, то точка движется по
5 — 3987 129
прямолинейной траектории, уравнение которой
4х —3у = 0.
Из заданных уравнений движения следует, что
проекции скорости на оси координат
vx = 6t и V y = St,
а модуль скорости в любой момент времени
V = y/ vl + vy = ч/36г2+ 64/2 = 10/.

Из уравнения (1.108)
t t

S= J I Oz d z = I Oj - z d z = 5 z 2.
о о
Таким образом, точка движется прямолинейно по
траектории 4х —3у = 0 согласно уравнению s = 5 t 2.

Вопросы для самопроверки


1. Есть ли различие между понятиями «путь» и «расстояние»?
2. При рассмотрении движения какой-либо точки значения
пути и расстояния могут ли не совпадать? Могут ли они быть
равными между собой? Приведите примеры.
3. Точка за / с прошла путь s м, зависит ли средняя скорость
точки от закона движения или его изменения в течение / с?
4. Как определить касательное и нормальное ускорение точки,
если закон ее движения по заданной траектории подчиняется
уравнению s = /(/)?
5. Как движется точка, если: а) я„ = 0 и at —0; б) я„ = 0 и at ^O;
в) апф 0 и д, = 0; г) апфЪ и д ,^ 0 ?
6. Имеет ли ускорение точка, равномерно движущаяся по
окружности?

Глава 8. ПРОСТЕЙШИЕ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО


ТЕЛА

§ 1.31. Поступательное движение


Движение твердого тела, при котором любой
выбранный в теле отрезок прямой перемещается,
оставаясь параллельным своему первоначальному поло­
жению, называется п о с т у п а т е л ь н ы м . Из всех
разновидностей движений тел поступательное наибо­
лее простое. При поступательном движении все его
точки перемещаются одинаково — траектории всех
точек тела одинаковы, скорости и ускорения всех
точек тела в каждый данный момент времени равны
между собой.
130
'ЯГЧ vM

Рис. 1.119
Для доказательства этого утверждения рассмот­
рим две точки А и В, соединенные отрезком AB
(рис. 1.119). Очевидно, что при перемещении отрезка
AB параллельно первоначальному положению
(АВ Il A 1B 1 Il A 2B 2) точки А и В движутся по одинако­
вым траекториям, т. е. если траекторию BB1B 2
совместить с траекторией A A 1A 2, то они совпадут.
Если вместе с точкой А рассмотреть движение точки
С, то при движении тела отрезок AC также остается
параллельным своему первоначальному положению
(AC WA1C1 Il A 2C2) и траектория точки C (кривая
CC1C2) одинакова с траекториями A A 1A 2 и BB1B 2.
Следовательно, скорости точек А, В и C в каждый
данный момент времени направлены одинаково — по
параллельным касательным к своим траекториям в
точках А, В и С, через некоторое время по параллель­
ным касательным в точках A 1, B 1 и C1, а затем в
точках А 2, B 2 и C2. Но за любые сколь угодно малые
промежутки времени A t точки А, В и C проходят по
своим траекториям равные пути, значит и значения
скоростей в любой момент времени равны между
собой. Таким образом, в каждый данный момент
времени скрости всех точек тела равны между собой,
Т . е. V j4 = V b = V c И Л И V j4 1 = V b i = V c i , И Л И V j42 = V b 2 = V c 2 .
Отсюда следует, что изменение скоростей всех точек
как по модулю, так и по направлению происходит
одинаково, т. е. в каждый данный момент ускорения
точек также равны между собой: ал = ав = ас или
H yI 1 = & в I = & с 1 ’ ИЛИ Я д 2 :=:: ^ В 2 == ^ С 2 *
Как видим, поступательное движение твердого
тела полностью характеризуется движением любой
его точки. Обычно поступательное движение тела
задается движением его центра тяжести. Иначе
5* 131
Рис. 1.120 Рис. 1.121

говоря, при поступательном движении тело можно


считать материальной точкой.
Примерами поступательного движения тел могут
, служить какой-либо ползун 1, движущийся в прямоли­
нейных направляющих 2 (рис. 1.120), или прямолиней­
но движущийся автомобиль (вернее, не весь автомо­
биль, а его шасси с кузовом). Иногда криволинейное
движение на поворотах дорог автомобилей или поез­
дов условно принимают за поступательное. В подоб­
ных случаях говорят, что автомобиль или поезд движет­
ся с такой-то скоростью или с таким-то ускорением.
Примерами криволинейного поступательного дви­
жения служат движение вагончика (люльки) подвес­
ной канатной дороги (рис. 1.121) или движение
спарника, соединяющего два параллельных криво­
шипа (рис. 1.122). В последнем случае каждая точка
спарника движется по окружности.

§ 1.32. Вращательное движение. Угловая скорость;


угловое ускорение
Движение твердого тела, при котором все его
точки перемещаются по окружностям с центрами,
расположенными на перпендикулярной этим окруж­
ностям неподвижной прямой, называется в р а щ а ­
т е л ь н ы м . Неподвижная прямая, на которой лежат
центры круговых траекторий точек тела, называется
его осью вращения. Для образования оси вращения
достаточно закрепить какие-либо две точки тела. В
качестве примеров вращательного движения тел
132
можно привести движение
дверей или створок окон в
при их открывании или за­
крывании, движение рото­
ров электродвигателей или
гидротурбин, движение стре­
лок часов и т. п. В каждой Рис* 1,123
машине и любом механизме есть вращающиеся
детали.
Представим себе тело в виде цилиндра, ось AB
которого лежит в подшипниках (рис. 1.123). Все точки
твердого тела неизменно связаны между собой,
поэтому при вращении тела они движутся не одина­
ково: точки, лежащие на оси, неподвижны, точки,
расположенные ближе к оси, движутся медленнее
точек, расположенных дальше от оси. Таким обра­
зом, движением одной какой-либо точки однозна­
чно определить вращательное движение . тела
нельзя.
Для установления закона вращательного движения
тела, по которому можно определять его положение в
данный момент, проведем через ось вращения тела,
связанную только с нею, неподвижную полуплоскость
НП, а внутри тела отметим подвижную полуплос­
кость, которая вращается около оси вместе с телом.
Теперь угол (р, образуемый в каждый данный момент
времени полуплоскостями НП и ПП (рис. 1.123),
точно определяет положение тела в пространстве.
Угол ср называется углом поворота и выражается в
радианах. Чтобы определять положение тела в
пространстве в любой момент времени, необходимо
знать зависимость между углом поворота ср и
временем /, т. е. знать закон вращательного движения
тела, заданный уравнением
9= M 0-109)
Быстрота изменения угла поворота во времени
характеризуется величиной, которая называется угло­
вой скоростью.
Чтобы определить угловую скорость тела, пред­
ставим, что в некоторый момент времени / положе­
ние вращающегося тела определяется углом поворота
ср (рис. 1.123), а в момент M - А / — углом поворота
Ф +Дер. Следовательно, за время At тело повернулось
на угол Acp и величина
133
соср = Дф/Д t (1.110)
называется средней угловой скоростью. При постепен­
ном уменьшении At уменьшается и Д<р, а средняя
угловая скорость, изменяясь, стремится в пределе к
значению угловой скорости в момент времени V.
со= Iim Coc p = Iim Д с р / Д / = d c p /d /,
Д(— о Д/— о

т. е. угловая скорость в любой момент времени равна


первой производной от угла поворота по времени:
со = d c p /d / = / ' ( ? ) . ( U l l )

Если угол поворота выражается в радианах, а


время в секундах, то единицей угловой скорости
является 1 рад/с.
Характеристикой быстроты изменения угловой
скорости служит угловое ускорение, обозначаемое е.
Причем если среднее ускорение
Scp = Aco/At,
то при A t-*0, Scp- »s— к угловому ускорению тела в
данный момент или
S= Iim Scp= Iim Д оо/Д / = d oo/d /.
Д1— 0 Д(— о

Значит, угловое ускорение тела в данный момент


равно первой производной от угловой скорости по
времени или второй производной от угла поворота по
времени:
s= d co /d /= d 2cp/d/2 =/"(?). (1.112)
Единица углового ускорения 1 рад/с2.
Если вдоль оси вращения тела провести какую-
либо из осей координат и смотреть на вращающееся
тело со стороны положительного направления оси, то
увидим, что тело вращается либо по ходу стрелок
часов, либо против их хода. Условимся в этом случае
угол поворота, отсчитываемый против хода стрелок
часов, считать положительным, а отсчитываемый по
ходу стрелок часов — отрицательным. Например, на
рис. 1.123 угол ср положительный при направлении
оси от А к В.
Используя это правило, можно угловую скорость и угловое
ускорение рассматривать как векторы о> и с, направленные вдоль
оси вращения. На рис. 1.124 вращающееся тело изображено в осях
134
Рис. 1.124

координат, причем ось г совмещена с осью вращения. IIa


рис. 1.124, а тело вращается против хода часовой стрелки и вектор
угловой скорости со направлен по оси z в сторону се положитель­
ного отсчета. На рис. 1.124, б тело вращается по ходу стрелки
часов и вектор угловой скорости направлен противоположно
положительному направлению оси.
Если векторы со и с направлены в одну сторону,
то вращательное движение тела ускоренное — угловая
скорость возрастает. Если векторы со и £ направлены
в противоположные стороны, то вращение тела
замедленное — угловая скорость уменьшается.

§ 1.33. Частные случаи вращательного движения


Равномерное вращательное движение. Если угловое
ускорение 8 = 0, и, следовательно, угловая скорость
со= d cp/d / = const, (1.113)
то вращательное движение называется равномерным.
Из выражения (1.113) после разделения пере­
менных
d cp= cod /.
Если при изменении времени от 0 до / угол
поворота изменялся от ср0 (начальный угол поворота)
до ср, то, интегрируя уравнение в этих пределах:
ф t
J d ф = со J d /,
ф0 о
получаем уравнение равномерного вращательного
движения
C p -C p 0 = CO/,

которое в окончательном виде записывается так:


135
ф = ф0 + СО/. (1.114)
Если фо = 0, то
Ф= (о/. (1.115)
Таким образом, при равномерном вращательном
движении угловая скорость
(о = (ф —ф0)// или при фо = 0 со= ф//.
Равнопеременное вращательное движение. Если
угловое ускорение
e=dco/d/=const, (1.116)
то вращательное движение называется равнопере­
менным.
Причем при е > 0 (векторы со и г направлены в
одну и ту же сторону) вращательное движение
равноускоренное и при £< 0 (векторы со и £ направ­
лены в противоположные стороны) вращательное
движение равнозамедленное.
Производя разделение переменных в выражении
(1.116):
dco = ed /
и приняв, что при изменении времени О до t угловая
скорость изменилась от со0 (начальная угловая
скорость) до со, проинтегрируем уравнение в этих
пределах:
(О t

Jdco = e J d / или со—со0 = £/,


(I) О
О

т. е. получим уравнение
CO= OOо -J- £ /, (1.117)
выражающее значение угловой скорости в любой
момент времени.
Для вывода уравнения, выражающего закон
равнопеременного вращательного движения, восполь­
зуемся формулой (1.111), из которой следует, что
dф = cod/ или с учетом уравнения (1.117)
dф = co0d/+e/d/.
Полагая, что в течение времени от О до / угол
поворота изменялся от ф0 до ф, проинтегрируем
уравнение в этих пределах:
136
Ф t t

J d ф —со0 J d H - e J / d / или ф —ф0 = со0/ + е /2/2.


Po о о
Отсюда получаем уравнение равнопеременного вра­
щательного движения в окончательном виде:
Ф= (р0 + ю0Н -£/2/2. (1.118)
Сравнивая формулы (1.114), (1.115), (1.116) и
(1.118) с формулами (1.91), (1.92), (1.94) и (1.95) из
§ 1.29, замечаем их математическую аналогичность.
Но при этом следует учитывать, что формулы § 1.29
применимы при рассмотрении движения точки или
тела, но только при его поступательном движении.
Формулы (1.114) и (1.115), (1.117) и (1.118) примени­
мы лишь при рассмотрении соответственно равно­
мерного или равнопеременного вращательного дви­
жения тела.
Так же как в §1.29, из формул (1.117) и
(1.118) — основных формул, характеризующих равно­
переменное вращательное движение, можно получить
две вспомогательные формулы. Исключив из формул
(1.117) и (1.118) время /, получим
Ф=Ф0+ (1.119)

Исключив из тех же формул угловое ускорение е,


получим вторую вспомогательную формулу
(со0+ (й)/
Ф = Фо + ( 1. 120)

где (Мр+ а>) = COcp — средняя угловая скорость при рав­


2
нопеременном вращательном движении.
В тех случаях равноускоренного вращательного дви­
жения, когда Ф о = 0 и соо = 0, формулы (1.117), (1.118),
(1.119) и (1.120) приобретают более простой вид:
E C2 О)2 (О/
CO= S /; ф = — ; Ф=^?; ф = у ( 1. 121)
При постановке и решении технических задач в
условиях промышленного производства или в процес­
се конструирования часто угловое' перемещение ф
выражают не в радианах, а просто в оборотах.
Угловое перемещение тела, выраженное в оборотах,
обозначим ф0б (т. е. фоб выражает количество оборо­
137
тов тела за какой-то промежуток времени); тогда
угол поворота в радианах ср выражается через
количество оборотов фоб следующим образом:
Ф = 2лфоб, (1.122)
так как при одном обороте вокруг оси тело повора­
чивается на 2 л рад.
Из выражения (1.122) следует, что
Фо6 = Ф/(2я). (1.123)
Угловая скорость, выражаемая количеством обо­
ротов в минуту, называется частотой вращения и
обозначается п. Установим зависимость между to
(рад/с) и п (об/мин). Так как со= ф//, то при п об/мин
за /= 1 мин = 60 с угол поворота ф = 2тсп; следова­
тельно,
со= 2ял/60 = я/?/30. (1.124)
При переходе от угловой скорости со (рад/с) к
частоте вращения п (об/мин) имеем
и = 30ю/я. (1.125)
Пример 1.22. Через 30 с равномерного вращения с частотой
л0 = 600 об/мин тело начало равнозамедленное движение и в
течение последующих 20 с частота вращения тела уменьшилась до
п = 450 об/мин.
Определить угловое ускорение тела при равнозамедленном
вращательном движении, а также число оборотов тела за время
равномерного и равнозамедленного движения.
Решение. 1. Переведем начальную и конечную частоты
вращения тела в единицы угловой скорости:
л /I0 л 600
CO0 = — = = 2 0 л рад/с = 62,8 рад/с;

лп л450 , ,
со= — = ------ = 15л рад/с = 47,1 рад/с.

2. За время Z1 = BOc тело, вращаясь равномерно с угловой


скоростью CO0 = 20 л рад/с, повернулось на угол
(Pi = CD0Z1 = 20л 30 = 600л рад = 1884 рад.
3. Из формулы (1.117) угловое ускорение, с которым тело
вращалось в течение времени Z2 = 20 с,
(со —CD0) 15л —20л л , ____ ,
е = -----------= ---------------= ------ рад/с2 = -0 ,7 8 5 рад/с2.
Z2 20 4
4. За время равнозамедленного вращения тело повернулось на
угол
E Z2 (л/4) 202
Cp2 =CO0 Z2 + — = 20 л 2 0 -

138
= 400л —50 л = 350тг рад = 1100 рад.
5. За весь промежуток времени /,+ Z 2 = SOc тело повернулось
на угол
ср= ср,+ (р2 = 600л + 350л = 950л рад = 2984 рад,
следовательно, тело сделало
950л
Фоб1 — = 475 об.
2л 2л
Для определения числа оборотов, сделанных телом, можно
было частоту вращения и не переводить в единицы угловой
скорости. За время / 2 = 30 с = 0,5 мин при равномерном вращении
тело сделало
Фоб- nQt I - 600 • 0,5 = 300 об.
За время / 2 = 20 с = 1/3 мин при равнозамедленном вращении
тело сделало [см. формулу (1.120)]
1
(600 + 450)
(n0+n)t
Фоб2“ = 175 об.
2 2
Всего сроб = сроб1+сроб2 = 3 0 0 + 175 = 475 об.

§ 1.34. Скорости и ускорения различных точек


вращающегося тела
Как уже отмечалось выше (см. § 1.32), точки
вращающегося тела движутся не одинаково. Но, зная
закон вращательного движения тела, можно опреде­
лять скорость и ускорение любой точки в любой
момент времени. Для этой цели установим зависи­
мость между угловыми величинами ср, со и а,
характеризующими вращательное движение тела, и
линейными величинами s, V9 at9 ап и я, характери­
зующими движение точек тела.
Допустим, что тело, показанное на рис. 1.125,
вращается согласно уравнению ср= /(/), и требуется
определить скорость v
и ускорение я точки А
этого тела, располо­
женной на расстоянии
р от оси вращения О.
Пусть тело за некото­
рое время t поверну­
лось на угол ср и точка
A 9 двигаясь по окруж­
ности из некоторого
начального положения
139
А 0, переместилась на расстояние S = A 0A. Так как
угол ср выражается в радианах, то
S = рф, (1.126)
т. е. расстояние,пройденное точкойвращающегося
тела, пропорционально его углу поворота. Расстояние
s и угол поворота ф — функции времени, а р — вели­
чина, постоянная для данной точки; продифференци­
руем по времени обе части равенства (1.126) и
получим
ds/dt = pd(p/dty
но ds/dt = v — скорость точки, a d ф/ d / = со— угловая
скорость тела, поэтому
V = рсо, (1.127)
т. е. скоростьточкивращающегося тела пропорцио­
нальна его угловой скорости.
Из формулы (1.127) видно, что для точек, распо­
ложенных на оси вращения, р = 0 и скорости этих
точек также равны нулю, а по мере изменения р, т. е.
у точек, находящихся дальше от оси вращения,
скорости тем больше, чем больше значение р.
Пропорциональная зависимость скоростей различных
точек вращающегося тела от их расстояний от оси
вращения показана на рис. 1.126.
Продифференцировав обе части равенства (1.127),
имеем
dv/dt = pdco/d/,
но dv/d t = at — касательное ускорение точки, а
d co/d / = е — угловое ускорение тела.
Значит,
Af = PEi (1.128)
т. е. касательное ускорение точки вра­
щающегося тела пропорционально его
угловому ускорению.
Подставив в формулу (1.87) an= v2/p
значение скорости из формулы (1.127),
получим
я„ = ( ж. (1.129)
т. е. нормальное ускорение точки вра­
щающегося тела пропорционально вто­
Рис. 1.126 рой степени его угловой скорости.
140
Из формулы (1.89) а= у/а? + а%; после подста­
новки вместо а, и ап их значений из формул (1.128) и
(1.129) получаем
O= P 4Zs2-I-CO4. (1.130)

Направление вектора ускорения, т. е. угол a = ( a fv )

(рис. 1.126), определяется по одной из формул (1.90),


причем последнюю из них можно представить теперь
в таком виде:
. а. рш2 . о2 /1 п .\
tg а = — = -— или tgoc=— . (1.131)
а, ре е

Из формул (1.130) и (1.131) следует, что для


точек тела при его вращательном движении по
заданному закону можно сначала найти ускорение а ,
а затем разложить его на касательное ускорение а, и
нормальное ускорение а„, модули которых (см.
рис. 1.125)
a, = acosa. и fl„ = asina. (1.132)
Пример 1.23. При запуске двигателя его шкив диаметром
d = 200 мм в течение первых нескольких секунд вращается согласно
уравнению ф = 0 ,2 /3. Определить скорости и ускорения точек,
расположенных на ободе шкива, в момент Z1 = 5 с.
Решение. 1. Дифференцированием уравнения движения шкива
находим его угловую скорость:
о = d cp/d / = (0 ,2 /3)' = 0 ,6 /2.
В момент /! = 5 с CO1 = 0 ,6 /2 = 0,6 • S2 = 15 рад/с.
2. Дифференцированием уравнения угловой скорости шкива
находим его угловое ускорение:
с = dco/d / = (0,6/2)'= 1,2/.
В момент Z1 = 5 с E1 = 1,2/j = 1,2 • 5 = 6 рад/с2.
3. Имея в виду, что для точек на ободе шкива р = с//2 = г =
= 100м м = 0,1 м , п о формуле (1.130) находим значение ускорения
этих точек: ______ _______
A= P 4Ze2-J-Co4 = O5I у / б 2 + 154 » 2 2 ,5 м /с 2.

Угол, образуемый вектором ускорения с касательной к ободу


Л
шкива а = (а, v), находим из формулы (1.131):

со2 152
t g a = — = — =37,5.
е 6
Отсюда по таблицам определяем а = 88°28'20".
4. Можно определить модули касательного и нормального

141
ускорений, направления которых известны: а, = 0,62 м /с2,
ап= 22,5 м /с2. Правильность этих ответов проверьте самостоя­
тельно.

§ 1.35. Способы передачи вращательного движения


В технике часто возникает необходимость пере­
дачи вращательного движения от одной машины к
другой (например, от электродвигателя к станку) или
внутри какой-либо машины от одной вращающейся
детали к другой. Механические устройства, пред­
назначенные для передачи и преобразования враща­
тельного движения, так и называются передачами.
Подробно передачи рассмотрены в третьем разделе
учебника, здесь мы ограничимся лишь некоторыми
предварительными сведениями о передачах.
Основной кинематической характеристикой каж­
дой передачи служит так называемое передаточное
отношение, обозначаемое буквой и с двойным индек­
сом. Индекс показывает, от какого вала к какому
определяется данное передаточное отношение.
Передаточным отношением от одного вала к
другому называется взятое со знаком плюс или минус
отношение их угловых скоростей.
Передаточное отношение считается положитель­
ным, если оба вала вращаются в одну и ту же
сторону. Если же валы, соединенные передачей,
вращаются в противоположные стороны,то переда­
точное отношение считается отрицательным.
Например, передаточное отношение от вала I к
валу 2 (рис. 1.127) имеет вид U12 = CnJca2', передаточ­
ное отношение от вала 2 к валу 1 — вид U21 = Ca2Iaa1,
передаточное отношение от вала 2 к валу 3 — вид
M32 = —са2/са3; передаточное отношение от вала 1 к
валу 3 — вид M13= =CO1Zco3.
В зависимости от направления передачи вращения
валы делятся на ведущие и ведомые. Например, если

Рис. 1.127
142
на рис. 1.127 вращение передается от вала 1 к валу 3,
то вал I называется ведущим, а вал 3 — ведомым,
тогда как вал 2 относительно первого является
ведомым, а относительно третьего — ведущим.
Передаточное отношение может быть выражено
через конструктивные параметры механизма. Рас­
смотрим некоторые простейшие передачи и выведем
формулы их передаточных отношений через конструк­
тивные параметры.
Ременная передача часто применяется в случаях,
когда необходимо передать вращение между валами,
расположенными на значительном расстоянии (до
нескольких метров) друг от друга. Для этого на валах
закрепляют шкивы, на которые натяжением надевают
ремень. Вращение ведущего шкива преобразуется во
вращение ведомого шкива благодаря трению между
шкивом и ремнем.
На рис. 1.128, а изображена схема открытой пере­
дачи между параллельными валами 7 и 2; в этой
передаче оба вала вращаются в одну сторону. Если не
принимать во внимание возможное проскальзывание
ремня на шкивах, то можно считать, что все точки
ремня работающей передачи имеют одинаковую
скорость V , такая же скорость точек и на ободах
обоих шкивов. Значит на основании формулы (1.127)
U = OjScZ1Co1= 0 , S d 2 Oy2,
где е / х и d2— диаметры шкивов, a C O 1 и со2— их
угловые скорости. Отсюда получаем формулу для
определения передаточного отношения открытой ре­
менной передачи:
U12 = Wjdi2 = Ci2Idl . (1.133)

На рис. 1.128,6 по­


казана схема перекрес­
тной передачи, при ко­
торой валы вращаются
в противоположные
стороны. Передаточ­
ное отношение в этом
случае определяется по
формуле (1.133), но со
знаком минус. Таким
образом, передаточное
отношение ременной
143
передачи равно обратному апношению диамапров шкивов.
Фрикционная передача получила название от ла­
тинского «frictio» — трение. Во фрикционных переда­
чах вращательное движение от одного вала к другому
передается с помощью фрикционных колес (катков),
жестко насаженных на валы и прижатых друг к другу.
На рис. 1.129 изображена цилиндрическая (катки
имеют форму цилиндров) фрикционная передача,
применяемая при параллельном расположении валов.
На рис. 1.130 показана коническая фрикционная пере­
дача, применяемая в тех случаях, когда валы 1 и 2
пересекаются друг с другом.
Пренебрегая проскальзыванием катков, можно
считать, что скорости соприкасающихся точек равны.
Тогда согласно формуле (1.127)
U= OjSrf1OD1=0,5rf2CD2,
откуда передаточное отношение фрикционной пере­
дачи
2 ® lA ® 2 ^ 2/ ^ 1 * (1.134)
Передаточное отношение фрикционной передачи
равно обратному отношению диаметров фрикционных
катков, причем для конической передачи берутся
диаметры больших оснований конусов.
Зубчатые передачи можно рассматривать как видо­
изменение фрикционных передач, при котором на
цилиндрических поверхностях фрикционных колес
нарезают зубья так, чтобы зубья одного колеса
входили в промежутки (впадины) между зубьями
другого. Если одно из зубчатых колес придет во
вращательное движение, то, зацепляясь за зубья

Рис. 1.129 Рис. 1.130

144
второго, оно приведет во вращение и его. Зубчатые
колеса (рис. 1.131) можно мысленно заменить двумя
фрикционными колесами, из которых одно увлекает
за собой второе без проскальзывания и, значит,
каждое из них вращается с теми же угловыми ско­
ростями, что и сами зубчатые колеса. Окружности та­
ких воображаемых фрикционных колес называются на­
чальными окружностями данных зубчатых колес. Диа­
метр, соответствующий начальной окружности зубча­
того колеса, называют начальным и обозначают dw.
Передаточное отношение двух зубчатых колес,
находящихся в зацеплении, равно обратному отноше­
нию их начальных диаметров:
U 1 2 = OitIoi2= T d wJ d wt. (1.135)
Передаточное отношение зубчатой передачи удоб­
ней выражать через отношение чисел зубьев колес. У
зубчатого колеса число зубьев пропорционально
начальному диаметру, поэтому если числа зубьев
двух колес, находящихся в зацеплении, обозначить Z 1
и Z2, то передаточное отношение зубчатой передачи
примет вид
U 1 2 = Oi1IOi2= +Z2Iz1. (1.136)
Следовательно, передаточное отношение зубчатой
передачи равно отношению числа зубьев ведомого
колеса к числу зубьев ведущего колеса.
Зубчатая передача, изображенная на рис. 1.131,
называется передачей с внешним зацеплением. При
этой передаче валы вращаются в противоположные
стороны, поэтому передаточное отношение отрица­
тельное. Если передача. имеет внутреннее зацепление
(рис. 1.132), то валы вращаются в одну сторону и

Рис. 1.131 Рис. 1.132


145
передаточное отношение при­
нимается положительным.
Многоступенчатые передачи
составляют из ряда соединен­
ных между собой простых пе­
редач (или ступеней). Опреде­
ление передаточного отноше­
ния многоступенчатой переда­
чи рассмотрим на примере
передачи, изображенной на
рис. 1.133. Вращение между
валами 1 и 2 передается с
помощью зубчатых колес с
числом зубьев Z1 и z 2, переда­
ча вращения между валами 2 и 3 производится
зубчатыми колесами с числом зубьев Z2 и Z3 и,
наконец, между валами 3 и 4 вращение передается
ременной передачей с диаметрами шкивов d3 и d4.
Для удобства вычислений у обозначений чисел зубьев
и диаметров шкивов поставлены индексы, соответст­
вующие нумерации валов.
Обозначим угловые скорости валов соответст­
венно CO1, со2 , Co3 и со4 и заметим, что оба колеса Z2
и z'2, закрепленные на валу 2, имеют угловую ско­
рость со2 , а колесо Z3 и шкив </3— угловую скорость
CO3
Определим теперь передаточное отношение от
вала 1 к валу 4, т. е. передаточное отношение данной
многоступенчатой передачи:
Mi4 = CO1Ao4. (а)
Для этого составим последовательно передаточ­
ные отношения отдельных ступеней:
u l 2= ® ll ® 2> ^ 2 3 == ^ 2 / ^ 3 5 W3 4 = (B3A B4

и перемножим их:
« 1 2 M2 3 “ 3 4 = ( ю i/ a > 2 ) К А » з ) (c o S M 4 ) = °> l/C 0 4 . (б )

Так как правые части равенств (а) и (б) одина­


ковы, то равны между собой и их левые части, т. е.
W14 =: u I 2 Ы2Ъ W34* (в)
Зная, что в данном случае M12= - Z 2Iz1 (валы 1 и 2
вращаются в противоположные стороны), M23 =
= - Z 3Jzf2 и M34 = dJ d 3, передаточное отноше-
146
ние

и14' 2_ A d_± = ~2zid*


W4 2 2J d 3 z l z 2d 3

Передаточное отношение положительно, значит


валы 1 и 4 вращаются в одну сторону, что
подтверждает рис. 1.133.
Из последнего равенства, задавшись любой из
двух угловых скоростей Co1 или со4 , можно определить
другую. Например, при Z1 =20, z 2 = 40, z'2 = 24, z3= 36,
c/j = 160 мм, J 4 = 200 мм и угловой скорости оо4 =
= Юл рад/с (что соответствует частоте вращения
п = 300 об/мин) угловая скорость
z 2Z 3 d 4 40 • 36 • 200
CO1 = CO = Юл = 37,5 л рад/с
4 ZiZ12Ci3 20 24 - 160
или
M1= 30cOj/n = 30 • 37,5л/л = 1125 об/мин.
Рассуждения, приведенные выше при получении
формулы (в) передаточного отношения заданной на
рис. 1.133 трехступенчатой передачи, можно распро­
странить на передачу с любым числом ступеней.
Для многоступенчатой передачи формула (в) при­
мет вид
М1п= (—О* М12М23М34"М(я-1)л (1.137)
— передаточнное отношение многоступенчатой пере­
дачи равно произведению передаточных отношений ее
отдельных ступеней. Множитель ( - I ) 4 позволяет
определить знак передаточного отношения, где к —
число пар сопряженных колес внешнего касания
(зацепления). Если знак передаточного отношения не
имеет существенного значения, то множитель ( —1)*
опускается.
Передаточное отношение, вычисленное без учета
знака в направлении от ведущего вала к ведомому,
называется передаточным числом.
Передаточное число обозначается буквой и без
индексов и широко используется при расчете и
проектировании передач (см. третий раздел учебника).
В опросы для с а м о п р о в е р к и
1. Приведите примеры поступательного движения тела и
перечислите его свойства.
2. Одно тело вращается с угловой скоростью 36 рад/с, а

147
другое— с частотой 300 об/мин. Которое из них вращается быстрее?
3. Определите частоту вращения и угловую скорость секунд­
ной, минутной и часовой стрелок часов.
4. От вала 1 к валу 2 вращение передается при передаточном
отношении M12 = 2,5. Какова угловая скорость второго вала по
отношению к угловой скорости первого?
5. Передаточное отношение некоторой передачи M13= 1/4. Что
можно сказать об угловой скорости третьего вала (со3), если
(O1 = 50 рад/с?

ГЛАВА 9. СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ

§ 1.36. Сложное движение точки


Примером сложного движения точки может слу­
жить лодка (если ее принять за материальную точку),
плывущая от одного берега реки к другому. В этом
случае лодка, двигаясь по реке, например, в направле­
нии, перпендикулярном берегам, одновременно
вместе с водным потоком перемещается вдоль бере­
гов и для наблюдателя, оставшегося на берегу,
движение лодки воспринимается как составленное из
этих двух движений. Шагающий по ступенькам
движущегося экскалатора в метро человек также
совершает сложное движение относительно непо­
движного свода тоннеля.
Таким образом, при сложном движении точка (в
приведенных выше примерах лодка или человек),
двигаясь относительно некоторой подвижной матери­
альной среды (реки или ленты эскалатора), которую
условимся называть подвижной системой отсчета,
одновременно передвигается вместе с этой системой
отсчета относительно второй системы отсчета, услов­
но принимаемой за неподвижную.
Движение некоторой точки M по отношению к
подвижной системе отсчета называется о т н о с и ­
т е л ь н ы м . Движение подвижной системы отсчета
вместе со всеми связанными с ней точками матери­
альной среды по отношению к неподвижной системе
отсчета называется для точки M п е р е н о с н ы м .
Движение точки M по отношению к неподвижной
системе отсчета называется с л о ж н ы м или а б с о ­
лютным.
Заметим, что, для того чтобы видеть сложное
(абсолютное) движение точки, наблюдатель должен
сам быть связан с неподвижной системой отсчета.
148
Если же наблюдатель находится в подвижной системе
отсчета, то он видит лишь относительную часть
сложного движения.
Представим, что точка M (рис. 1.134) перемести­
лась за некоторое время At относительно подвижной
системы координат O i x iy 1 из начального положения
AZ0 в положение AZ1 по траектории M 0M 1 (траекто­
рии относительного движения точки). За это же время
At подвижная система координат O 1X1^ 1 вместе со
всеми неизменно связанными с ней точками, а значит,
и вместе с траекторией относительного движения
точки M переместилась в неподвижной системе
координат Oxy в новое положение (на рис. 1.134 это
положение подвижной системы показано штрихо­
выми линиями). Причем точка А подвижной системы
отсчета, с которой в начальный момент совпадала
движущаяся точка M 9 переместилась в положение A 1
по некоторой траектории A A v Легко видеть, что
движущаяся точка для наблюдателя, связанного с
неподвижной системой отсчета Oxy9 займет положе­
ние M 9 т. е., как это следует из рис. 1.134, абсолютное
перемещение Af0AZ= S a6c точки M равно геометриче­
ской сумме перемещения M 0 M 1 = S nep в переносном
движении и перемещения A 1 M = S oth т о ч к и AZ в
относительном движении:
^абс = ^пср "Ь Soth . (1*1 3 $ )

Разделим обе части равенства (1.138) на время


движения Ас
149
Sa6J At = Sncp IA t+ s0JHIAt
и получим геометрическую сумму средних скоростей:
^абс. ср ^ncp. ср ^отн. ср э (1.139)
которые, как известно из § 1.25, направлены
вдоль соответствующих векторов перемещений (на
рис. 1.134 векторы средних скоростей не показаны).
Если теперь перейти к пределам при At -> 0, то
получим [см. формулу (1.78) в § 1.25]: Iim у.абс.ср ‘
Af-O
= Va6c — вектор средней абсолютной скорости стре­
мится к вектору абсолютной скорости va6c;
Iim v„»„.c„
тп ер .ср = v„„„—
’ пер вектор средней переносной скорое-
A f-O
ти стремится к вектору переносной скорости Vперэ
1
lim v0TH.cp= v0TH- -вектор средней относительной ско-
A f-O
роста стремится к вектору относительной скорости
Vt O TH *

Таким образом, в пределе при А/->0 из выраже­


ния (1.139) получим геометрическое равенство
: = Vneo+ V0 (1.140)
выражающее теорему сложения скоростей: при слож­
ном движении точки абсолютная скорость в каждый
момент времени равна геометрической сумме пере­
носной и относительной скоростей.
л
Если задан угол a = (vnep, v0TH) (рис. 1.134), то
модуль абсолютной скорости
^абс V Упер + + 2vncpVojh COS а . (1.141)
Углы, образуемые векторами абсолютной ско­
рости Va6c с векторами Vnep и v0TH, определяются по
теореме синусов.
В частном случае при Vnev = Voin при сложении этих
скоростей образуется ромб (рис. 1.135, а) или равно­
бедренный треугольник (рис. 1.135,6) и, следова­
тельно,
a ^ а
^абс = 2алер cos - = Ivfx^ cos~. (1.142)

150
В моменты, когда векторы
Vncp и Voth взаимно перпендику­
лярны (сс = 90°), определение
абсолютной скорости упроща­
ется. Просто определяется аб­
солютная скорость и в тех
случаях, когда a = O0 (векторы
Vnep и Voth направлены в одну
сторону) или а = 180° (векторы
vIicp и vOth направлены в проти­
воположные стороны).
Пример 1.24. Кривошип OC = 30 см
вращается равномерно с угловой ско­
ростью со= 12 рад/с и приводит в Рис. 1.135
возвратно-поступательное движение кулису AB (рис. 1.136, а) с
помощью ползуна, шарнирно соединенного в точке C с кривоши­
пом и передвигающегося в прорези кулисы. Определить скорость Va
ползуна в прорези кулисы и скорость vK самой кулисы в тот
момент, когда кривошип образует с горизонталью угол а = 30°.
Решение. 1. Приняв ползун за материальную точку (обозначим
ее С), видим, что в данном случае эта точка совершает около
неподвижной оси О кривошипа круговое (абсолютное) движение,
которое складывается из движения вместе с кулисой (переносное
движение) и движения вдоль кулисы (относительное движение).
2. Абсолютная скорость Vc точки C известна (рис. 1.136,6).
Она направлена перпендикулярно кривошипу OC (по касательной к
круговой траектории точки С) в сторону вращения кривошипа, а ее
модуль Vq = сор =12* 0,3 = 3,6 м/с, так как р = OC = 3 0 см = 0,3 м.
3. У переносной и относительной скоростей точки C известны
только направления. Переносная скорость точки С, равная ско­
рости поступательного движения кулисы, направлена горизонталь­
но (параллельно оси х неподвижной системы координат Оху).
Относительная скорость точки C направлена вдоль кулисы по
вертикали А В.

151
4. Разложив по правилу параллелограмма вектор CD = Yc на
два составляющих вектора по горизонтальному и вертикальному
направлениям, получим прямоугольник__ CKDL, в котором
CK=Yk— искомая скорость кулисы, a CL= Yn— искомая отно­
сительная скорость ползуна.
Л
5. Из построения рис. 1.136,6 следует, что DCL = Ot = 30°.

Поэтому
vn= Vc Cos а = 3,6cos 30° = 3,12 м /с ;
vK= vc sin a = 3,6sin 30°= 1,80 м /с.

Таким образом, при заданном положении кривошипа относи­


тельная скорость ползуна в прорези кулисы направлена вертикаль­
но вверх и равна 3,12 м/с, а скорость кулисы направлена
горизонтально влево и равна 1,80 м/с.

§ 1.37. Плоскопараллельное движение тела


Движение твердого тела, при котором все его
точки движутся в плоскостях, параллельных некото­
рой неподвижной плоскости, называется п л о с к о п а ­
р а л л е л ь н ы м и . Если, например, допустить, что
асфальтовое покрытие перекрестка двух городских
улиц образует идеальную плоскость, то кузовы
легковых автомобилей, автобусов, троллейбусов, про­
езжающих через перекресток и делающих правые или
левые повороты, совершают плоскопараллельное дви­
жение. Такое же движение совершает и колесо,
катящееся в вертикальной плоскости.
При плоскопараллельном движении тела M
(рис. 1.137) любое его плоское сечение q всегда
находится в секущей плоскости хОу, параллельной
неподвижной плоскости Я, а любая точка A 1 тела М,
расположенная выше (или ниже) сечения, движется
тождественно с точкой А,
лежащей в сечении q на
перпендикулярном ему от­
резке A 1A. Следователь­
но, изучая плоскопарал­
лельное движение тела
М, достаточно рассмат­
ривать движение его плос­
кого сечения q в плоскос­
ти хОу.
Совместим плоскость
хОу с плоскостью рисун­
152
ка и выберем в сечении q (рис. 1.138) произвольную
точку А, которую назовем полюсом. Свяжем с
полюсом А некоторую прямую KL, а в самом
сечении вдоль прямой KL проведем отрезок AB.
Пусть теперь, двигаясь в плоскости хОу, плоское
сечение переместилось из положения q в положение
qu причем полюс А, описав некоторую траекторию
A A 1, занял положение A 1, а отрезок A B — соответст­
венно положение A 1B 1. Мы видим, что связанная с
полюсом А прямая KL, двигаясь поступательно,
заняла положение K 1L 1, а по отношению к этой
прямой отрезок AB повернулся на угол <р против
хода часовой стрелки. Иначе говоря, перемещая
плоское сечение из положения q в положение qu
можно сначала передвинуть его вместе с полюсом А
поступательно, а затем повернуть на угол ф либо,
наоборот, сначала повернуть вокруг полюса на угол
Ф, а затем передвинуть поступательно.
Таким образом, плоскопараллельное движение те-
. ла— движение сложное и состоит из поступатель­
ного движения вместе с полюсом и вращательного
движения вокруг полюса.
Поступательная часть плоскопараллельного дви­
жения характеризуется изменением с течением време­
ни координат х и у полюса А, вращательная часть —
изменением угла поворота ф сечения, т. е. закон
плоскопараллельного движения можно задать тремя
уравнениями:
x=fi{t); y = f 2 {t); Ф=/з W- (1.143)

153
Следует заметить, что
первые два уравнения, опи­
сывающие поступательную
часть плоскопараллельного
движения, зависят от выбо­
ра полюса, а третье уравне­
ние, описывающее враща­
тельную часть, от выбора
полюса не зависит. Дейст­
Рис. 1.139
вительно, если при переме­
щении плоского сечения из положения q в положение
q{ (рис. 1.138) выбрать за полюс точку Bi то
поступательная часть плоскопараллельного движения
характеризуется изменением координат точки Bi т. е.
иными, чем в уравнении (1.143), двумя первыми
уравнениями, а во вращательной части сечение
повернется вместе с отрезком AB вокруг полюса В на
тот же угол ср и в ту же сторону, что и в первом
случае.
Дифференцируя заданные уравнения плоскопарал­
лельного движения, можно в каждый данный момент
времени определить скорость vA и ускорение аА
полюса, а также угловую скорость со и угловое
ускорение е тела.
Пусть, например, движение катящегося колеса
диаметром d (рис. 1.139) задано уравнениями X 0 = 5 /,
у Q= Cljli ср= 20/, где х 0 и ^0- м> ф — рад, / — с.
Продифференцировав эти уравнения, находим, что
скорость полюса О v o = d x 0 / d t = 5 м/с, угловая ско­
рость колеса со= dcp/d/ = 20 рад/с. Ускорение полюса и
угловое ускорение колеса в данном случае равны
нулю. Зная скорость полюса и угловую скорость
тела, можно затем определить скорость любой его
точки.

§ 1.38. Определение скорости любой точки тела


Пусть дано плоское сечение qt угловая скорость и
скорость полюса которого в некоторый момент
времени соответственно со и V 0 (рис. 1.140, а); требует­
ся определить скорость какой-либо точки А.
Расчленим сложное плоскопараллельное движение
на составные части — поступательную и вращатель­
ную. При поступательном движении вместе с полю­
сом (переносное движение) все точки сечения, и точка
154
А в том числе, имеют переносную скорость V0,
равную скорости полюса (рис. 1.140,6). Одновремен­
но с поступательным сечение q совершает вращатель­
ное движение с угловой скоростью to (относительно
движение) и точка А имеет, кроме того, перпен­
дикулярно направленную к отрезку АО относитель­
ную скорость Vy40 (рис. 1.140, в), модуль которой
Vao = (S)AO.
Следовательно (рис. 1.140, г), в каждый данный
момент времени
уд = уо + ужъ (1.144)
т. е. абсолютная скорость точки тела при плоскопа­
раллельном движении равна геометрической сумме
скорости полюса и относительной скорости этой
точки вокруг полюса.
Модуль абсолютной скорости может быть опреде­
лен по формуле (1.141) (см. § 1.36), а направление— с
помощью теоремы синусов. Если же направление
абсолютной скорости известно, то ее модуль опреде­
ляется проще на основании следующей теоремы:
проекции скоростей двух точек твердого тела на
прямую, соединяющую эти точки, равны между собой.
Допустим, что известны скорости Vy4 и vB и точек
А и В какого-либо тела (рис. 1.141). Приняв за полюс

155
точку А, получим
уя = *4 + увл-
Относительная скорость \ вл перпендикулярна А В;
следовательно, A A 1=BB1 или i^cos Oc= I^cos р. Теоре­
ма доказана.

§ 1.39. Мгновенный центр скоростей


Точка ,плоского сечения q, абсолютная скорость
которой равняется нулю, называется м г н о в е н н ы м
ц е н т р о м с к о р о с т е й . Иначе говоря, это такая
точка C плоского сечения q (рис. 1.142), у которой
переносная скорость V0 полюса и относительная
скорость Vco равны по модулю (у0 = гсо = соОС) и
направлены в противоположные стороны. В каждый
данный момент такая точка единственная в плоском
сечений q9 так как она обязательно лежит на прямой
M N, перпендикулярной v0, на расстоянии OC=V0/со.
Только при этих условиях
vc ~ vo ~ vco = г0 —соOC = V0 - (ov0/cn = V0 - V 0 = O.
Точка С, у которой абсолютная скорость равна
нулю, получила название мгновенного центра скорос­
тей потому, что, во-первых, точка C находится
относительно выбранного полюса О в положении,
при котором vc = 0 в течение бесконечно малого
промежуточного времени («одно мгновение»), и,
во-вторых, если точку C принять за полюс, то
переносная скорость всех других точек в этот момент
равна нулю и их абсолютные скорости равны
относительным скоростям вокруг точки C — центра
скоростей.
Пусть, например, в плоском сечении q точка C —
мгновенный центр скоростей (рис. 1.143), тогда век­
тор абсолютной скорости любой точки направлен
перпендикулярно отрезку, соединяющему эту точку с
мгновенным центром скоростей, а значение скоростей
определяется по формуле (1.127), т. е. va = cdAC,
vb = соВС, vD= соBD и т. д. Отсюда следует простой
способ определения положения мгновенного центра
скоростей: он лежит на пересечении прямых, перпен­
дикулярных направлениям абсолютных скоростей
точек плоского сечения. Значит, для определения
положения мгновенного центра скоростей достаточно
156
tl

Рис. 1.142 Рис. 1.143

знать лишь направление абсолютных скоростей двух


точек плоского сечения.
Этот способ пригоден в случаях, когда направле­
ния скоростей не параллельны. Если же в плоском
сечении выбраны (или заданы) точки, скорости
которых в данный момент параллельны, то здесь
возможны два случая:
а) точки А и В расположены на общем перпенди­
куляре к направлениям скоростей (рис. 1.144, а, б).
Тогда для определения положения мгновенного цент­
ра скоростей C нужно знать модули скоростей \ А и
vB, а положение точки C определяется из пропорции
A C j B C - vAjvB,
которая вытекает из равенства vA/ AC=vBj B C = со,
полученного, в свою очередь, из формулы (1.127);
б) точки A n B расположены на прямой, не
перпендикулярной направлениям их скоростей (рис.
1.144, в). В подобном случае прямые, перпендикуляр­
ные направлениям скоростей точек, параллельны друг

Рис. 1.144
157
другу. Значит, мгновенный центр скоростей — в беско­
нечности, т. е. плоское сечение в этот момент
движется поступательно и V4 = \ в.
В § 1.37 указывалось, что примером плоскопарал­
лельного движения может служить катящееся колесо.
Если колесо катится без скольжения (см. рис. 1.139),
то в каждый данный момент времени мгновенный
центр скоростей плоского сечения колеса, перпендику­
лярного его оси О, лежит в точке соприкосновения
колеса с неподвижной плоскостью.

§ 1.40. Сложение двух вращательных движений


Сложение двух вращений вокруг параллельных осей
рассмотрим на примере диска I (рис. 1.145, а), вра­
щающегося около оси O1а, закрепленной на криво­
шипе 2, который, в свою очередь, вращается около
оси 0 2b( 0 2b Il O 1 Ci).
Допустим, что диск 1 и кривошип 2 вращаются в
одну сторону с угловыми скоростями соответственно
Co1 и со2. Изобразим угловые скорости диска и
кривошипа в виде векторов A A 1=Oi1 и BB1=Oi2,
направленных соответственно вдоль осей O1а и 0 2Ъ
(см. § 1.32). Таким образом, диск 1 участвует одно­
временно в двух вращательных движениях: во-пер­
вых, вокруг оси O1Ar с угловой скоростью CO1
(относительное вращение) и, во-вторых, вместе с
кривошипом 2 вокруг оси 0 2Ь с угловой скоростью
Co2 (переносное движение). В каждый данный момент
времени точка В диска, оказывающаяся на оси O2Ь,
имеет от первого движения скорость \ в, направлен­
ную перпендикулярно AB и численно равную V 0 =
= Oi1AB (во втором движении эта точка неподвижна);
в тот же момент точка А, неподвижная в первом
движении, за счет второго движения получает ско­
рость vA, направленную также перпендикулярно от­
резку А В, но численно равную vA= Oi2BA. Следова­
тельно, скорости vB и va— абсолютные скорости
точек А и В диска в сложном вращательном
движении и параллельны друг другу. Согласно
правилу, показанному на рис. 1.145, а, найдем поло­
жение точки C — мгновенного центра скоростей дис­
ка, через которую проходит м г н о в е н н а я о с ь Cc
вращения диска. Считая, что около мгновенной оси
158
Рис. 1.145

Ce диск вращается с угловой скоростью со, можем


записать
vB= соCB и Va = соCA ,
откуда
_ vB _ vA
<° ~ С В ~ С А (а)

Из свойств пропорции
ю_ Vb+Va _ vb+va
C B + CA AB

159
Подставляя сюда значения vB и vA, найденные
выше, получим
^ _ ( 0 , л в + ы2 а в
“ AB '

И окончательно
CO= CO1 + (O2 . (1.145)
Следовательно, при сложении двух направленных в
одну сторону вращательных движений вокруг парал­
лельных осей образуется вращение вокруг мгновенной
оси с абсолютной угловой скоростью, равной сумме
угловых скоростей первого и второго вращений.
Положение мгновенной оси Cc определяется из
равенства
CD _ (O1 _ CO2
(1.146)
lв ~ B C ~ A C ,
которое можно получить из выражения (а), если
разделить каждую его часть на AB.
Если диск 1 и кривошип 2 вращаются в противо­
положные стороны (рис. 1.145,6), то vB— скорость
точки В, получившаяся при вращении диска 7, и Vy4—
скорость точки А, получившаяся при вращении
кривошипа 2, направленные перпендикулярно отрезку
AB в одну сторону. Поэтому мгновенный центр
скоростей C лежит на продолжении отрезка BA за
большей по модулю угловой скоростью O1. Теперь
абсолютная угловая скорость

CB CA AB

Подставив вместо скоростей точек В и А их


значения V e = Cil AB и V = O2AB, получим
a

(O1А В —щ А В
СО = —----------- ------,
AB ’

т. е.
CO= CO1 - C O 2 (1.147)
— при сложении направленных в противоположные
стороны двух вращательных движений вокруг парал­
лельных осей также образуется вращение около
мгновенной оси, но с абсолютной скоростью, равной
160
разности угловых скоростей пер­
вого и второго вращений.
Положение мгновенной оси
Cc определяется по формуле
(1.146).
Интересен частный случай,
когда CO1= -CO2, т. е. диск 1 и
кривошип 2 вращаются с одина­
ковой угловой скоростью, но
в противоположные стороны
(рис. 1.145, в). В этом случае век­
торы угловых скоростей образу­
ют пару векторов (мгновенная
ось — в бесконечности) и в каж­ Рис. 1.146
дый следующий момент времени скорости всех точек диска
равны между собой. Следовательно, пока сохраняется
равенство Co1= —со2, движение диска поступательное.
Сложение двух вращательных движекшй вокруг пере­
секающихся осей рассмотрим на примере вращения тела
1 вокруг оси 0 {а (рис. 1.146), закрепленной на кривоши­
пе 2, который вращается вокруг оси O2Ь, причем обе
оси лежат в одной плоскости и, следовательно, пересе­
каются в какой-либо точке С.
Предположим, что тело 1 вращается вокруг оси Оха
с угловой скоростью Co1 (относительное движение), а вмес­
те с кривошипом 2 — вокруг оси 0 2Ь с угловой ско­
ростью со2 (переносное движение). Перенесем векторы
угловых скоростей Co1 и со2 вдоль осей в точку C их
пересечения, а затем, сложив по правилу параллело­
грамма, получим
CO= CO1H-CO2 . (1.148)
Вектор со абсолютной угловой скорости направлен
вдоль проходящей через точку C пересечения осей
O 1я и O2b прямой Oc, которая и является мгновен­
ной осью вращения тела в результирующем вра­
щении.
Итак, при сложении двух вращательных движений
вокруг пересекающихся осей абсолютная угловая ско­
рость тела равна геометрической сумме угловых
скоростей в первом относительном и втором перенос­
ном движении.
Пример 1.25. Горизонтальная ось O O 1 бегуна вращается
равномерно вокруг вертикальной оси Oz с частотой п — 120 об/мин,
а сам бегун при этом катится без скольжения по горизонтальной

6 — 3987 161
плоскости (рис. 1.147, о). Определить угловую скорость со2 бегуна в
его переносном движении вокруг оси Ozy относительную угловую
скорость Co1 бегуна вокруг собственной оси O O 1 и абсолютную
угловую скорость со бегуна при условии, что прямая OC образует с
горизонтальной осью угол 30°.
Решение. 1. Бегун катится по плоскости в направлении хода
часовой стрелки, если смотреть на него сверху. Следовательно,
вектор угловой скорости со2 направлен вдоль оси Oz вниз. При
качении по плоскости бегун вращается вокруг оси O O i с угловой
скоростью, вектор которой Co1 направлен от О к O 1. Бегун катится
по плоскости без скольжения, значит мгновенная ось результирую­
щего вращения в каждый данный момент времени совпадает с
линией, проходящей через точки О и C (мгновенный центр
скоростей бегуна), и диагональ параллелограмма, построенного на
векторах Co 1 и со2, также совпадает с отрезком OC (рис. 1.147, б).
2. Частота вращения оси O O 1 бегуна п = 120 об/мин, следова­
тельно, угловая скорость бегуна в переносном движении
пп тс120
CO2 = 4 л р а д /с.
30 IT
3. Из векторного прямоугольника (рис. 1.147,6) находим угло­
вую скорость бегуна в относительном движении:
со? 4л у—
CO1= — — = ---- - = 4 ,/3 л = 6,92л рад/с.
'6 30°

4. Абсолютная угловая скорость бегуна


CO2
W= -------- = 2со2 = 8л р а д /с.
sin 30°

§ 1.41. Понятие о планетарных передачах.


Формула Виллиса
Сложение вращательных движений наблюдается в
широко применяемых планетарных передачах. Любая
планетарная передача состоит из трех групп элемен­
162
тов: центральных колес, колес сателлитов и водил.
На рис. 1.148 показаны простейшие планетарные
передачи, состоящие из водила Л, одного центрально­
го колеса 1 и одного сателлита 2. Центральные
колеса располагаются на неподвижных осях, на этих
же осях располагаются водила, несущие оси сателли­
тов. Сателлиты относительно неподвижной системы
отсчета совершают сложное вращательное движе­
ние— они вращаются около оси, закрепленной на
водиле (относительное движение), и одновременно
вместе с водилом вращаются вокруг центральных
колес (переносное движение). Движение сателлитов,
напоминающее движение планет вокруг Солнца, и
определило название таких передач.
В общем случае центральное колесо и водило
могут получать вращение от двух независимых
источников. Такая планетарная передача имеет две
степени свободы и называется дифференциальной
(рис. 1.148, я, б). Если закрепить центральное колесо,
то получим передачу с одной степенью свободы —
движение можно передавать либо от водила к
сателлиту, либо от сателлита к водилу; такая
передача называется простой планетарной (рис. 1.148,
в, г).
Введем следующие обозначения угловых скорос­
тей элементов планетарных передач: Co1 , со2* шз> •••>
соп— угловые скорости зубчатых колес (центральных
или сателлитов) дифференциальных передач; сол—

6* 163
угловая скорость водила в дифференциальной переда­
че; угловые скорости колеса или водила простой
планетарной передачи обозначаются теми же буква­
ми, но с верхними индексами, соответствующими
номеру закрепленного центрального колеса (о#* —
угловая скорость второго колеса при закрепленном
первом, (Oiu — угловая скорость водила при закреп­
ленном первом колесе).
Аналогично обозначаются и передаточные отно­
шения: м1А— передаточное отношение от колеса 1 к
водилу в дифференциальной передаче; и $ — пере­
даточное отношение от колеса 1 к водилу при
неподвижном втором колесе; u[h'I, u[hJ — передаточные
отношения от колеса 1 к колесу 2 или от колеса 1 к
колесу п при неподвижном водиле.
При определении передаточных отношений плане­
тарных передач можно использовать метод остановки
водила. Рассмотрим этот метод на примере диффе­
ренциальной передачи (рис. 1.148, а). Пусть в какой-то
момент времени угловые скорости колеса 1 — (O1,
сателлита 2 — <в2 и водила — ооА (рис. 1.149, а). Теперь
представим, что вся система получила угловую ско­
рость —(S)h, т. е. численно равную скорости водила, но
направленную в обратную сторону по отношению к
действительному вращению водила (рис. 1.149,6),
тогда для неподвижного наблюдателя угловая ско­
рость водила станет равной нулю, а угловые скорости
центрального колеса и сателлита соответственно
получат значения (O1 - O ) a и ю 2 — (йа.
Таким образом, при остановленном водиле полу­
чилась обычная зубчатая передача, для которой
передаточное отношение от колеса 1 к колесу 2

164
CO2 - O ) *

где в данном случае

Полученное выражение называется формулой Вил­


лиса.
Общий вид формулы Виллиса дифференциальной
передачи с любым числом центральных колес и
сателлитов
(1.149)

где передаточное отношение и[У определяется по


формуле (1.137).
Аналогично, в простой планетарной передаче при
неподвижном центральном колесе 2 (со2 = 0) действи­
тельная угловая скорость колеса 1 со\2) и' водила coj,2’
(рис. 1.150, а). Если сообщить всей системе угловую
скорость —со|,2) (рис. 1.150,6), то скорость водила
станет равной сор —coJ,2) = 0, а скорости колес 1 и 2
получат значения соответственно
ю<2>_с42> и - 4 2).
Отсюда передаточное отношение от колеса 1 к
колесу 2 при остановленном водиле

2
Ь

Рис. 1.150
165
Следовательно, при закрепленном колесе 2 переда­
точное отношение от колеса 1 к водилу
и®=\-иП,
где в данном случае Mn = + z 2/z ,.
Общий вид формулы Виллиса простой планетар­
ной передачи при любом числе колес
Mi1Z1= I-W f;/. 0.150)
Передаточное отношение г/fj/, как и в предыдущем
случае, определяется по формуле (1.137).

Вопросы для самопроверки


1. По рельсам кран-балки движется тележка с лебедкой, а
последняя одновременно поднимает деталь. Какое движение
детали относительное, какое переносное и какое абсолютное?
2. Тело находится в плоскопараллельном движении; может ли
у какой-либо точки тела абсолютная скорость равняться нулю?
3. Тело участвует одновременно в двух вращательных движе­
ниях; угловая скорость переносного вращения CO1 =40 рад/с, а
угловая скорость относительного со2= 30 рад/с. Найдите угловую
скорость результирующего вращательного движения, если: а)
переносное и относительное вращения происходят вокруг парал­
лельных осей в одну сторону или в противоположные стороны; б)
переносное и относительное вращения происходят вокруг осей,
пересекающихся под прямым углом?
ДИНАМИКА

ГЛАВА 10. ДВИЖЕНИЕ НЕСВОБОДНОЙ


МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

§ 1.42. Основные понятия и аксиомы


Заключительный раздел теоретической механи­
ки — д и н а м и к а — изучает движение материальных
тел под действием сил. Узнав из кинематики, как
могут двигаться материальные точки и твердые тела
и как может с течением времени изменяться характер
их движения, при изучении динамики узнаем, почему
материальные точки (тела) движутся именно так, а не
иначе и какие причины приводят к изменению их
движения.
В основе динамики лежат следующие аксиомы.
Аксиома 1 (принцип инерции). Всякая изолированная
материальная точка находится в состоянии покоя или
равномерного и прямолинейного движения, пока прило­
женные силы не выведут ее из этого состояния. Это
знакомая нам первая аксиома статики (см. § 1.2).
Принцип инерции лежит в основе статики и динамики
потому, что содержит в себе как аксиому инерции
покоя (статика), так и аксиому инерции движения
(динамика). Таким образом, если на материальное
тело (точку) не действуют никакие силы или дей­
ствует уравновешенная система сил ^ F fc= O и
YjM 0 (F) = 0, то относительно неподвижно системы
отсчета скорость тела (точки) v = const. Но при у = 0
имеем состояние покоя, иначе состояние с т а т и ч е ­
с к о г о р а в н о в е с и я , а при v^O (точка движется
равномерно-прямолинейно) — состояние д и н а м и ч е ­
ского равновесия.
Условно принимаемая за неподвижную система
отсчета, относительно которой выполняется закон
инерции, называется инерциальной. Обычно при реше­
нии технических задач за инерциальную принимают
систему отсчета, жестко связанную с Землей.
167
Из первой аксиомы следует, что вывести мате­
риальную точку из состояния инерции может только
приложенная сила, но из кинематики известно, что
начало движения материальной точки из состояния
покоя либо нарушение ее прямолинейного или равно­
мерного движения связано с возникновением ускоре­
ния. Зависимость между внешней силой, действующей
на материальную точку, и возникшим вследствие
этого ускорением устанавливает аксиома 2.
Аксиома 2 (основной закон динамики). Ускорение а
материальной точки пропорционально действующей
силе F и направлено по той прямой, по которой
действует эта сила (рис. 1.151). Математически вто­
рая аксиома записывается векторным равенством
F= та, (1.151)
где коэффициент пропорциональности т выражает
меру инертности материальной точки и называется ее
массой. В Международной системе единиц (СИ) масса
выражается в килограммах.
Зависимость между числовыми значениями (мо­
дулями) сил и ускорения выражается равенст­
вом
F=m a. (1.152)
На все материальные тела вблизи Земли действует
сила тяжести G и при свободном падении на Землю
тела любой массы т приобретают одно и то же
ускорение g, которое называется ускорением свобод­
ного падения. Для свободно падающего тела из
уравнения (1.152) следует зависимость
G —mg. (1.153)
Таким образом, значение силы тяжести тела в
ньютонах равно произведению его массы на ускорение
свободного падения.
Значение g зависит от географической широты
местности и высоты над уровнем моря. В среднем
g = 9,81 м/с2, а для приближенных расчетов можно
принимать g& 10 м/с2.
Аксиома 3 (закон независимости действия сил).
Если к материальной точке приложена система сил,
то каждая из сил системы сообщает точке такое
Dice ускорение, какое она сообщила бы, действуя
одна.
168
а

Рис. 1.151

Таким образом, при


одновременном действии
на материальную точку
массой т> например, че­
тырех сил (рис. 1.152) ус­
корение а, полученное точ­
кой, можно определить,
геометрически сложив ус- ис‘ ‘ “
корения а 19 а2, а3 и а4, возникшие под действием
каждой силы в отдельности. В то же время ускорение
а пропорционально равнодействующей тех же сил:
(1.154)
где ?£ =Т?к и A=Jflk.
Аксиома 4 — это известная из статики (см. § 1.2)
аксиома 5 (закон равенства действия и противодейст­
вия), которую применительно к материальным точ­
кам сформулируем так: две материальные точки
действуют друг на друга с силами, равными по
модулю и направленными в противоположные сторо­
ны.
Четвертая аксиома в динамике имеет важное
значение. Следует ясно представить себе, что силы
взаимодействия между двумя материальными точ­
ками не уравновешивают друг друга, так как од­
на сила приложена к одной точке, а вторая — к
другой. Согласно а к с и о м е 2, каждая из этих сил
сообщает ускорение той материальной точке, на
которую действует. Таким образом, все ускорения
материальных точек относительно неподвижной
(инерциальной) системы отсчета есть результат
взаимодействия материальных точек, а в общем
случае — результат взаимодействия материальных
тел.
C помощью изложенных выше четырех аксиом
и решаются все задачи динамики материальной
точки, а также задачи динамики системы мате­
риальных точек, в частности динамики твердого
тела.
169
§ 1.43. Свободная и несвободная точки
Материальная точка, движение которой в прост­
ранстве не ограничено какими-либо связями, называет­
ся с в о б о д н о й . Примером свободной материальной
точки может служить искусственный спутник Земли в
околоземном пространстве или летящий самолет. Их
перемещение в пространстве ничем не ограничено, и,
в частности, поэтому летчик на спортивном самолете
способен проделывать различные сложные фигуры
высшего пилотажа. Для свободной материальной
точки задачи динамики сводятся к двум основным:
1) задается закон движения точки, требуется опреде­
лить действующую на нее силу или систему сил
(первая задача динамики); 2) задается система сил,
действующая на точку, требуется определить закон
движения (вторая задача динамики). Обе задачи
динамики решаются с помощью основного закона
динамики, записанного в форме (1.151) или (1.154).
Материальная точка, свобода перемещения кото­
рой ограничена наложенными связями, называется
н е с в о б о д н о й . Примером несвободной материаль­
ной точки может служить движущийся по рельсам
трамвай (если пренебречь его формой и размерами).
Для несвободной материальной точки все внешние
силы необходимо делить на две категории: 1)
а к т и в н ы е (движущие) силы и 2) р е а к ц и и связи
(пассивные силы). В связи с этим первая задача
динамики несвободной точки сводится к определению
реакций связей, если заданы закон движения точки и
действующие на нее активные силы; вторая задача
динамики сводится к тому, чтобы, зная действующие
на точку активные силы, определить, во-первых,
закон движения точки и, во-вторых, реакции
связей.
Если несвободную материальную точку освободить
от связей и заменить связи их реакциями, то
движение точки можно рассматривать как свободное,
а основному закону динамики придать такой вид:
+ (1.155)
где Fk — активные силы; Rk — реакции связей; т —
масса точки и а — ускорение точки, полученное в
результате действия всех внешних сил (активных и
пассивных).
170
§ 1.44. Силы инерции
Сила, численно равная произведению массы мате­
риальной точки на приобретенное ею ускорение и
направленная в сторону, противоположную ускоре­
нию, называется с и л о й и н е р ц и и . Иначе говоря
(рис. 1.153), сила инерции
Fhii= -W а. (1.156)
Сила инерции в действительности не приложена к
получившей ускорение материальной точке, а дейст­
вует на точку или тело, которое сообщает ускорение
этой точке.
Поясним это несколькими примерами.
Тяжелый груз, масса которого т, висит на
непрочной нити, но способной выдержать натяжение
R = G (рис. 1.154, а); если теперь резко потянуть
нить вертикально вверх, то нить может оборваться
(рис. 1.154,6). В этом случае натяжение нити, числен­
но равное ее реакции R, увеличивается, так как
помимо силы тяжести груза G = mg на нить начинает
действовать дополнительная сила инерции Fm,, чис­
ленно равная та (рис. 1.154, в), выражающая противо­
действие груза выходу его из состояния инерции.
Нить может оборваться и в том случае, если
толкнуть в горизонтальном направлении подвешен­
ный груз (рис. 1.154, г), заставив его раскачиваться на
нити.
При криволинейном движе­
нии материальной точки у нее
возникает ускорение а, кото­
рое обычно (см. § 1.28) заме­
няют двумя составляющими Рис. 1.153

а) Ф Ф

Рис. 1.154
171
ускорениями: а„ (нормаль­
ное ускорение) и а, (каса­
тельное ускорение). Поэто­
му при криволинейном дви­
жении материальной точки
возникают две составляю­
щие силы инерции Fmi
(рис. 1.155): нормальная
(иначе центробежная) сила
инерции
= —та„ (1.157)
и касательная (иначе тангенциальная) сила инерции
F„„(= - т а , . (1.158)
В дальнейшем с нормальной силой инерции будем
часто встречаться в ходе решения задач.
Так как значение нормального ускорения опреде­
ляется формулами (1.87) или (1.129), значение нор­
мальной силы инерции определяют по формулам

F hhb= - , (1.159)
P

или
FHHB= mco2p. (1.160)
Рассмотрим еще один пример. Всем известно
явление, когда при резком трогании с места автобуса
или вагона метро пассажиры отклоняются назад по
ходу движения и, наоборот, при резком торможении
отклоняются вперед. Объясним это явление на приме­
ре чемоданов А и Б, «спокойно» лежащих на двух
противоположных полках купе вагона (рис. 1.156, я)
до тех пор, пока вагон пребывает в состоянии
инерции (в состоянии покоя или равномерного прямо­
линейного движения). Если же вагон получил ускоре­
ние а, направленное вправо, то правый чемодан Б

Рис. 1.156
172
может упасть с полки (рис. 1.156,6), так как из-за
инерции чемодана полка вагона, получившая вместе с
вагоном ускорение а, «выскользнет» из-под чемодана.
Чемодану А мешает упасть стенка вагона, и чемодан
А начинает давить на нее с силой инерции Fhh= —та.

§ 1.45. Принцип Даламбера


Силы инерции широко используются при расчетах
и решении многих технических задач, причем исполь­
зование сил инерции позволяет свести к знакомым
нам уравнениям статики решения многих задач, в
которых рассматривается движение несвободной ма­
териальной точки.
Переписав векторное уравнение (1.155) для несво­
бодной материальной точки (см. § 1.43):
Z F*+ I R*+ (—ma ) =0,
видим, что —wa = Fhh— сила инерции. Поэтому ра­
венству (1.155) может быть придан вид
I f * + I X + F h„ = o . (1.161)
Прикладывая условно силу инерции F hh к движу­
щейся материальной точке, можем считать, что
активные силы Fjfe, реакции связей Rlfe и сила инерции F hh
образуют уравновешенную систему (принцип Далам­
бера).
Решение задач динамики с помощью принципа
Даламбера иногда называют методом кинетостатики.
Познакомимся с ним на конкретном примере.
Пример 1.26. Шарик А массой т —0,2 кг на нити AB длиной
/= 0 ,5 м (рис. 1.157, а) вращается равномерно в горизонтальной
плоскости так, что нить образует коническую поверхность,
наклоненную к горизонту под углом а = 30°. Определить натяжение
нити и скорость шарика.
Решение. 1. Материальная точка А движется равномерно по

Рис. 1.157

173
окружности радиуса А О = г = /cos а; следовательно, ускорение ая
точки направлено от А к О (рис. 1.157,£).
2. На точку А действуют: активная сила тяжести G = /Hg,
направленная вертикально вниз, и реакция нити R, направленная
вдоль нити от А к В.
3. Добавим к этим силам силу инерции Fhh, направив се по OA
в сторону, противоположную ускорению ал. Тогда, согласно
принципу Даламбера,
G -f R 4- Fmh= 0 ,
т. е. при любом положении точки А на траектории эти т£и силы
образуют замкнутый A a b c (рис. 1.157, в), где ab = G , be = R и
_ Д А
™ = F1111, Ьас = 90°, acb = а = 30°.

4. Из A abc находим
G mg 0,2 • 9,8
R = ------= — = - ------- H = 3,92 Н;
sin a sin а sin 30°
G mg 0,2 • 9,8
T7hii = -----= — = -------- - H = 3,4 Н .
tg а tg а tg 30э

mv
Из формулы Ftm= ----- , имея в виду, что p = r = /co sa , находим
P
скорость точки
F l cosa /3 ,4 - 0 ,5 -COS 30°
V = — -------- = / ---------------------- =2,72 м /с.
V т V 0,2

5. Таким образом, нить натянута с силой 3,92 H и скорость


движения точки 2,72 м/с.

Вопросы для самопроверки


1. Мы наблюдаем тело, движущееся равномерно и пря­
молинейно. Какое заключение можно сделать о системе действую­
щих на тело сил?
2. Двум учащимся предложили найти ускорение точки массой
/и, на которую в различных направлениях действуют силы. Один из
учащихся сначала нашел равнодействующую приложенных к точке
сил, а затем, используя второй закон динамики, определил
ускорение точки. В торой— сначала нашел ускорения, приобретен­
ные точкой от действия каждой из сил, а затем геометрически
сложил эти ускорения. Который из учащихся выбрал для решения
задачи правильный путь?
3. Два человека растягивают динамометр и он показывает
400 Н. C какой силой тянет к себе динамометр каждый человек?
4. Человек передвигает по снегу тяжело нагруженные санки.
Согласно четвертой аксиоме, сила человека и противодействие
санок, приложенные к веревке, уравновешивают друг друга. Как же
человеку удается двигать санки?
5. Возникает ли сила инерции при равномерном криво­
линейном движении точки?

174
6. Человек вращает привязанный к нити грузик. Что безопас­
нее для нити — увеличить ее длину в два раза (при той же скорости
вращения) или при неизменной длине нити в два раза увеличить
скорость вращения?

ГЛАВА 11. РАБОТА И МОЩНОСТЬ

§ 1.46. Работа постоянной силы на прямолинейном


перемещении
Если при действии постоянной силы F на точку M
ее перемещение M 0M 1= S (рис. 1.158), то скалярная
мера действия силы называется р а б о т о й и опреде­
ляется по формуле
W = F scosol, (1.162)
где а — угол между направлением действия силы и
направлением перемещения. В СИ работа выражается
в джоулях:
1 Дж = 1 H -I м = 1 кг •м 2/с2.
Так как джоуль — единица сравнительно небольшая,
часто используют кратные единицы: килоджоуль
(1 кДж=103 Дж) или мегаджоуль (1 М Дж=10б Дж).
Из формулы (1.162) видно, что работа — величина
алгебраическая. При изменении угла Ot в пределах
O0< ос<90° значение cosot>0. Поэтому если угол
a — острый, то работа силы F — п о л о ж и т е л ь н а я .
В частном случае, когда направление действия си­
лы совпадает с направлением перемещений (ос = 0),
cos ot = cos 0° = 1 и
W =Fs. (1.163)
При изменении угла а в пределах 90° < ос<180°
значение cosotcO. Следовательно, если угол ос— ту­
пой, то работа силы F — о т р и ц а т е л ь н а я . В
частном случае при ot = 180° cos ot = cos 180° = —1 и
W = - F s . (1.164)
Если работа силы по­
ложительна (W> 0), то V
сила называется д в и ­
S
жу ще й , а если — отрица­
тельна (IFcO), то — си­
лой с опротивления. Рис. 1.158

175
Заметим, что при а = 90° значение cos ос= cos 90° = 0
и W= 0, т. е. работа силы, направленной перпендику­
лярно перемещению точки, равна нулю.
Рассмотренные выше три частных случая значений
работы силы при а = 0°, а = 180°, а = 90° аналогичны
значениям работы силы тяжести. Как известно из
физики, работа силы тяжести на зависит от траекто­
рии движения точки и всегда равна произведению
силы тяжести на разность высот в исходном и
конечном положениях. Если точка M перемещается из
положения M 1 в положение M 2, то при любой
траектории точки работа силы тяжести
IV=Gh = G(Iii - I i 2) , (1.165)
где Iii — начальная высота точки над заданным
уровнем на Земле, a H2 — конечная высота над тем же
уровнем.
При движении точки вниз (рис. 1.159, а) работа
силы тяжести положительна, так как I i ^ h 2 и
Ii = Iii - h2> 0. В этом случае сила тяжести действует
как движущая сила.
При движении точки вверх (рис. 1.159,6) работа
силы тяжести отрицательна, так как теперь Ii1 < Ii2 и
Ii = Iii - I i 2K 0. В этом случае сила тяжести действует
как сила сопротивления.
При движении точки из начального и конечного
положений (рис. 1.159, в), находящихся на одном
уровне (Ii = Iil - I i 2 = 0), работа силы тяжести равна
нулю. Этот случай аналогичен перемещению точки по
направлению, перпендикулярному действию силы.

§ 1.47. Работа равнодействующей силы


Если на точку действует одновременно несколько
сил, то алгебраическая сумма их работ равна работе
равнодействующей силы.
176
Допустим, что перемещение точки M0M 1=S про­
изошло при действии на нее трех сил: F 1, F2 и F3
(рис. 1.160). Тогда, обозначив работу каждой из сил
соответственно W1, W2 и W3, можем записать
W1= F 1Cos Ot1 -s, W2 = F2cos ос2 •s и W3 = F3Cosa3 -S.
Сложив правые и левые части этих равенств,
получим
W1+ W 2+ W3 = (F1cos K1-I-F2Cos а 2-I-F3cos a 3)s.
Известно (см. § 1.6), что сумма проекций сил на
некоторую ось равна проекции равнодействующей
этих сил на ту же ось (в данном случае на ось,
проходящую через точки M0 и M 1). Следовательно,
F 1Cos Ot1+ F 2Cos Oi2 + F3cos a 3 = F^cos а .
Таким образом,
W1+ W 2+ W 3 = F^ cos a s .
Так как F^cos a -s = W^ и есть работа равнодействую­
щей силы F^ = F 1+ F 2+ F3, то
^ 1+ ^ 2 + ^ 3 = ^ 1

или в общем случае для любого числа сил


Z f v k= W1 . (1.166)
При равномерном прямолинейном движении точ­
ки приложенная к ней система сил уравновешена
(первая аксиома динамики), т. е. F^ = O, и тогда
I ^ =O (1.167)
— алгебраическая сумма работ уравновешенной
системы сил, приложенных к точке, равна пулю.
177
§ 1.48. Работа переменной силы иа криволинейном
пути
Чтобы определить работу непостоянной силы
F при перемещении точки M по криволинейной
траектории из положения M 0 в положение M 1
(рис. 1.161, я), поступим следующим образом. Дугу
M 0M 1 траектории разделим на множество частей ds
настолько малых, что каждую из них можно считать
отрезком прямой. Тогда _по формуле (1.162) работа
силы F на перемещении ds, так называемая элемен­
тарная работа,
d lT = F c o sa d j. (1.168)
Просуммировав все элементарные работы пере­
менной силы F, получим ее работу на участке
траектории от M 0 до M 1:
".
W= J F co sad j. ( 1 . 1 69)

Разложив силу F на составляющие Fn и Ft


(рис. 1.161,6), направленные соответственно по нор­
мали и касательной, увидим, что работа нормальной
составляющей равняется нулю и, следовательно, в
формуле (1.169) произведение Fcosa выражает мо­
дуль касательной составляющей силы F, т. е. Ft =
= Fcosa, и формуле (1.169) можем придать вид
".
W= J FtAs. (1.170)

Интегралы в формулах (1.169) и (1.170) могут


быть определены лишь в том случае, если известен
закон движения точки. Иначе говоря, если задана
переменная сила, то предварительно необходимо
определить закон движения точки, а уже потом
находить работу силы.
В тех случаях, когда известна зависимость между
касательной составляющей Ft и перемещением s
точки приложения силы, работа может быть опреде­
лена г р а ф и ч е с к и м с п о с о б о м .
Отложив по оси абсцисс расстояния точки от
некоторого начального положения s0, а по оси
ординат — соответствующие этим расстояниям значе­
ния Ft (рис. 1.162), получим график работы силы F:
178
0)

s I

W = IF tAs, (1.171)
so

изображаемый заштрихованной площадью.


Известно, например, что при растяжении пружины
(рис. 1.163,(7, 6) модуль силы изменяется пропор­
ционально ее удлинению, т. е.
F = C A l, (1.172)
где коэффициент пропорциональности C называется
жесткостью пружины и выражается в Н/м, Н/см или
Н/мм. Эта зависимость графически выражается от­
резком прямой, проходящей черезначалоосей коор­
динат (Al, F) (рис. 1.163, в), и тогда с учетом
масштабов по осям при растяжении пружины на Al
работа силы F
W = F A lIl. (1.173)
о)

Рис. 1.163

179
Если заменить по формуле (1.172) А/ на Е/С, то
получим
W = F 2I{2C). (1.174)

§ 1.49. Мощность
Скалярная величина
P = W jt, (1.175)
характеризующая быстроту совершения работы, на­
зывается средней мощностью силы.
В СИ мощность выражается в в а т т а х :
I TI 1 тт /1 1 К Г - М 2/с 2 . КГ -M 2
I Bt = I Д ж/1 с = ------- — =1 —г—.
Ic Ci

Часто употребляются кратные единицы — к и л о ­


в а т т (1 кВ т=103 Вт) и м е г а в а т т (I MBt =IO6 Вт).
Подставив в формулу (1.175) значение работы из
формулы (1.162), получим
P = F cosol-s/t = F c o sa -v . (1.176)
Формула (1.175) выражает среднюю мощность
силы (Ecp) за некоторый промежуток времени t =
= Z1-Z 2 и тогда в формуле (1.176) s/t = vcp— средняя
скорость точки. Если с течением времени сила
сохраняла постоянное значение, то средняя мощность
Ecp= E = Const.
По формуле (1.176) можно определить мощность
переменной силы в любой момент времени, если в
этот момент известны значения Et = Ecosa и v = ds/dt.
Если в течение некоторого времени Z мощность
машины остается постоянной (или существенно не
изменяется), то произведенная работа выражается
формулой
W = P t. (1.177)
Отсюда появилась и получила широкое распрост­
ранение единица работы киловатт-час:
1 кВт-ч = 1 кВт-1 ч = IO3 В т • 3600 с = 3,6• IO6 Д ж .

§ 1.50. Механический коэффициент полезного действия


В технике работа сил обычно связана с преодоле­
нием различных сопротивлений. Для выполнения
этой работы создается множество разнообразных
180
машин и механизмов. Силы сопротивления Fc,
которые преодолевает любая машина (механизм),
можно разделить на две группы: сопротивления, для
преодоления которых машина или механизм и пред­
назначены и которые условно назовем полезными
сопротивлениями Fn c, и так называемые вредные
сопротивления F b c, которые машине (механизму)
приходится вынужденно преодолевать попутно с
полезными. Работу по преодолению полезных сопро­
тивлений назовем полезной и обозначим Wnc. Работу
по преодолению вредных сопротивлений обозначим
WГ В. С*.
Тогда вся работа, совершаемая машиной или
механизмом, W= Wn с4- Wac, отсюда Wnc= W - W nc.
Отношение полезной работы ко всей совершенной
работе называется м е х а н и ч е с к и м к о э ф ф и ц и е н ­
т о м п о л е з н о г о д е й с т в и я (к. п. д.) и обозна­
чается г). Таким образом,

П = - ^ или T1 = ^ 1 0 0 % . (1.178)
W W

Подставив в первую из этих формул вместо


полезной работы ее значение Wnc= W - W nc, по­
лучим
W -W . w
ГГ
_______C __ J __ В. C
rI = - W ~ W '
(1.179)

Из формулы (1.179) видно, что к. п. д. тем ближе


к единице, чем меньше дробь Wn J W , т. е. чем
меньше работа по преодолению вредных сопротивле­
ний. Если в формуле (1.178) числитель и знаменатель
разделить на t — время, в течение которого работает
машина (механизм), то получим формулу к. п. д.,
выраженную через отношение мощностей:
ц = Ра/Р. (1.180)
В технике распространены случаи работы машин
или механизмов при их последовательном соединении
друг с другом. В таких случаях важно знать
зависимость их общего к. п. д. от коэффициентов
полезного действия отдельных машин (механизмов).
Допустим, имеем совокупность трех механизмов
(рис. 1.164, а) с коэффициентами полезного действия
Tj1, г|2 и г|3. Если работа, совершаемая механизмами,
181
Рис. 1.164

W, а их полезная работа Wnc, то к. п. д. всей цепочки


механизмов
TX=WaJ W . (а)
Некоторую часть всей работы W составляет
работа по преодолению вредных сопротивлений в
самих механизмах. Поэтому полезная работа, со­
вершаемая первым механизмом (рис. 1.164,6), JV1=
= Wr] j , совершаемая вторым механизмом — W2 =
= W1Ti2 и третьим— W3= W 2r\3, исходя из того, что
к. п. д. первого механизма Xi1= W J W , к. п. д. второ­
го механизма Tl2= W 2IW 1 и к. п. д третьего меха­
низма r\3=W„_JW2.
Перемножив левые и правые части этих равенств,
получим
W1 W2 Wn, Wr П. C

= W -W i -W 2 W (б)

Сопоставив равенства (а) и (б), видим, что


т1 = Л1Л2Лз-
Ясно, что эта зависимость справедлива для
любого конечного числа последовательно соединен­
ных механизмов, т. е.
Ц = Ц1х]2 ...Т1к ...Х1п (1.181)
— при последовательном соединениимеханизмов (ма­
шин) их общий к. п. д. равен произведению отдельных
к. п. д.
В частном случае, если Л1= rI2= ••• = rIt= ••• =Ля>
общий к. п. д.
Xi = Xil ( 1 . 1 82 )
Из формул( 1 . 1 8 1 ) и ( 1 . 1 8 2 ) следует: чем длиннее
«цепочка» совместно работающих механизмов, тем
меньше ее общий к. п. д., причем общий к. п. д.
182
всегда меньше самого низкого из числа перемно­
жаемых к. п. д.
Пример 1.27. Тело M массой т = 40 кг может перемещаться
вдоль вертикального направляющего бруска (рис. 1.165, а). Под
действием силы F, постоянно направленной под углом а = 18° к
вертикали, тело равномерно поднимается на высоту А= 4 м.
Определить работу силы F и коэффициент полезного действия,
если коэффициент трения при скольжении тела вдоль бруска /= 0 ,2 .
Решение. 1. При равномерном перемещении вдоль бруска вверх
на тело кроме силы F действуют еще три силы: сила тяжести G,
сила трения Rft нормальная реакция бруска Rn (рис. 1.165,0).
2. Сила F производит работу
W = Fh cos а,
но чтобы определить се, нужно сначала найти силу F.
3. Расположив оси координат, как показано на рис. 1.165,6,
составим уравнения равновесия:
X y7** = 0; Fsin Cx--Kn= O;
£ F*> = 0; F c o s a - K y - G = O.
Эти два уравнения содержат три неизвестные силы (F, Kn и
Ky), поэтому добавим к ним уравнение основного закона трения
Rf =ZyC
Подставив в последнее уравнение выражение Kn= F sin a из
первого, получим
Ky = J F sin a.
Решив его относительно F совместно со вторым уравнением
равновесия, найдем

cos a - / s i n a ’

4. Подставив значение F в формулу работы (п. 2), получим

183
W = ---------- -------h cos a.
cos a —/s m a

Разделив числитель и знаменатель на cos а, получим оконча­


тельное выражение искомой работы
Gh
W=
l-/tg a '
5. Имея в виду, что G = mg, после подстановки числовых
значений величин находим
mgh 4 0 -9 ,8 -4
W =- = 1680 Дж.
I —/ t g a 1 —0,2 tg 18е

Работа силы F равняется 1680 Дж.


6. Определим к. п. д. при равномерном подъеме тела М:
V = W n JW,
где вся произведенная работа W = 1680 Дж, а работа по преодо­
лению полезного сопротивления состоит в подъеме тела M на
высоту И, т. е.
Wntc = Gh = mgh = 4 0 • 9 ,8 * 4 = 1570 Дж,
а следовательно,
K1 1570
V W Тб80
= 0,935.

7. Если часть задачи, связанную с определением к. п. д.,


решить в общем виде, то получим

„ ,и '-» .. mSh ,,
W mgh I (I —/ t g a ) §а‘

Таким образом, к. п. д. не зависит от массы (веса) тела и


высоты его подъема, а зависит только от коэффициента трения / и
угла а.

§ 1.51. Работа сил на наклонной плоскости


Пусть требуется поднять на высоту h груз, сила
тяжести которого G. Предположим, что подъем
осуществляется тремя способами (рис. 1.166): 1 — вер­
тикально; 2 — по наклонной плоскости с углом
подъема а и 3 — по менее крутой плоскости с углом
подъема (3(Р<а). Если считать, что груз перемещает­
ся равномерно и без трения, то работа по подъему
груза во всех трех случаях совершена одинаковая —
она равна Gh (см. § 1.46). Но в первом случае
приходится преодолевать силу тяжести G, во вто­
ром случае — силу Ga = Gsina и в третьем — си-
184
Рис. 1.166

лу Cp= Gsinp; при <х>Р sin ос> sin P и, значит,


G> G sinoo G sin р.
Наклонная плоскость как одно из средств полу­
чения выигрыша в силе при перемещении тяжестей
широко используется в технике. Например, любой
винт можно рассматривать как наклонную плоскость,
намотанную на цилиндр. В реальных условиях при
перемещении грузов по наклонной плоскости необхо­
димо учитывать трение (см. § 1.17).
Рассмотрим два случая работы силы F на наклон­
ной плоскости.
Сила F направлена параллельно наклонной плоскос­
ти (рис. 1.167, я). При перемещении вверх по наклон­
ной плоскости тела M на него кроме силы F
действуют еще три силы (рис. 1.167,6): сила тяжести
G; нормальная реакция наклонной плоскости Rn,
значение которой Rn= G cos а; сила трения Ry, значе­
ние которой [см. формулу (1.42)] R , = fR n=fG cos а.
При равномерном подъеме тела M четыре силы
образуют уравновешенную систему ( а к с и о м а 1),
значит, согласно формуле (1.167), алгебраическая
сумма работ этих сил равна нулю:
Wf + W 0 + WRi+ Wr =0,

185
откуда работа силы F
Wf = - W 0- WR/- Wr^
где работа силы тяжести Wg = Gs cos (а + 90°) =
= —Gs sin а; работа силы трения Wr = R f scos 180° =
= —Rf s = —fG s cos а; работа нормальной реакции
Wr = R nS c o sW = O.
Подставив найденные значения работ сил в
последнее равенство, получим работу, совершенную
силой F:
И1/ = Gs (sin a + /c o s а). (1.183)
Заменив в этой формуле коэффициент трения / его
значением / = tg ср0 = S i n c p 0 / cos (р0, где <р0 — угол тре­
ния, придадим формуле (1.183) несколько иной
вид:
^ Ц а + фо) (1184)
COSф0
Если же требуется определить значение силы F, то
с учетом того, что IVf = Fsi из формул (1.183) и (1.184)
получим
I7 Wf . . G sin (ос+ Фо) / I IOCN
F= — = G (sin ос+ / c o s ос) = ------------------------. (1 .1 8 5 )
s cos ф 0

Полезную часть работы силы F составляет работа


по подъему тела на высоту A= Jsina, т. е. Wn = Gh =
= Gs sin a.
Таким образом, по формуле (1.173) к. п. д. на­
клонной плоскости
_ _ G s ъш a ’ co s Фо _ sin a cos Фо
^ Wf G j sin (ос+ ф0 ) sin (ос 4- ф0 ) ’

После несложных преобразований получим окон­


чательный вид формулы к. п. д. наклонной плоскости
при подъеме груза силой, направленной параллельно
наклонной плоскости:
tgoc tgoc
Л = tg Ф о + tg a / + tgcc (1.186)

Как видим, к. п. д. наклонной плоскости зависит


только от ее угла подъема и коэффициента трения
при перемещении груза по плоскости.
186
Сила F направлена горизонтально (рис. 1.168, я). И
в этом случае на тело M действуют четыре силы:
движущая сила F, сила тяжести G, нормальная
реакция наклонной плоскости Rn и сила трения Ry.
Чтобы упростить задачу, силы Rn и Ry заменим их
равнодействующей R = Rn+ Ry (рис. 1.168,6). При
равномерном перемещении тела M по наклонной
плоскости уравновешенная система сил F, G и R
образует замкнутый треугольник BCD (рис. 1.168,в),
в котором B&D = 90° и C^D = а + ф 0. Поэтому

F = G t g (а + ф0)*. (1.187)
И, следовательно, работа силы F на наклонной
плоскости длиной s
Wf = Fscos a —Gstg(oL+(f>0)cos<x. (1.188)
Полезная часть этой работы, как и в предыдущем
случае, Wa= Gh = Gs sin а, а к. п. д. наклонной плос­
кости при подъеме груза горизонтальной силой
__ Wn _ Gysina
Wf Gy tg(a + cp0)cosa

или окончательно
tga
rI = tg(a + <Po)* (1.189)

* В первом случае формулу (1.185) можно получить также из


силового треугольника, построенного на силах F, G и R = Rn+ Ry
(см. рис. 1.167).

187
§ 1.52. Работа и мощность при вращательном
движении тел
Допустим, что к рукоятке C колеса, насаженного
на ось Oz, приложена сила F, постоянно направлен­
ная перпендикулярно CO = г (рис. 1.69, а). При враще­
нии колеса точка приложения силы F перемещается
по окружности и элементарная работа этой силы

dW =Fds.
Но так как d.y = /-d<p, то d W = FVdcp, где произве­
дение Fr = M z называется вращающим моментом.
Следовательно, при вращении тела элементарная
работа
d W = M zdcp. (1.190)
При повороте колеса на угол ср= ф2—Cp1 работа
*2
W= J M zd<p. (1.191)
•"i
Если при этом вращающий момент Af2=Const, то
W = M zф (1.192)
— работа при вращении тела равна произведению
вращающего момента на угол поворота ф.
Следует заметить, что вращение тела обусловлено
появлением пары сил (F, F2). Сила F, действуя на
тело, прижимает его к оси (сила F 1 нарйс. 1.169,6), а
возникающаяреакция F2 оси вместе с силой F
образует пару сил с моментом M z = Fr, которая и
приводит тело во вращение. Разделив обе части
равенства (1.192) на / = J2- Z 1— время действия вра­
щающего момента, получим его мощность:
P= (1.193)

Рис. 1.169
188
или, так как ср// = со,
P = M 2 Co (1.194)
— мощность при вращении тела равна произведению
вращающего момента на угловую скорость.
Из последней формулы вытекает важное следст­
вие:
M2= - (1.195)
СО

— при постоянной мощности вращающий момент


обратно пропорционален угловой скорости.
Пример 1.28. Токарный станок приводится в движение электро­
двигателем мощностью P =2,21 кВт. Считая, что к шпинделю
подводится лишь 0,8 мощности двигателя, определить вертикаль­
ную составляющую силы резания. Диаметр обрабатываемой
детали с/= 200 мм, частота вращения шпинделя п = 92 об/мин.
Решение. I. К шпинделю станка подводится полезная мощность
Л ,= л Л
где г| = 0,8.
2. В процессе обработки на деталь действует момент силы
резания

M1=Fd-,

где F— искомая вертикальная составляющая силы резания, d—


диаметр обрабатываемой детали.
3. Из формулы (1.194) следует, что
Mz=PJ*.
Подставив сюда выражение M 2 из п. 2 и выражение Pa из п. 1,
получим
d ЛP
Fr V
4. Имея в виду, что с/= 200 мм = 0,2 м, P =2,21 кВт = 2210 Вт и
со = пп/30 = тс *92/30 = 9,95 рад/с, получим
IviP 2-0,8-2210
= 1830 H = 1,83 кН.
~ d * ~ 0,2-9,65"

Вертикальная составляющая силы резания равна 1,83 кН.

§ 1.53. Трение качения. Работа при качении тел


Т р е н и е м к а ч е н и я называется сопротивление,
возникающее при перекатывании тела по поверхности
другого. Возникновение сопротивления при перека­
189
тывании тела происходит из-за деформирования
обоих тел в месте их взаимодействия. Допустим, что
тело 1 и поставленный на него каток 2, радиус
которого г, абсолютно недеформируемы и местом их
соприкосновения будет перпендикулярная плоскости
рис. 1.170, Ci линия, проходящая через точку К. Если
теперь приложить к оси катка любую сколь угодно
малую силу F, то она вместе с силой трения R.,
приложенной к катку в точке К, образует пару (F,
Ry.), под действием которой каток начнет катиться.
На самом деле абсолютно недеформируемых тел
нет. Поэтому тело 1 и поставленный на него ка­
ток 2 в области точки К несколько деформируются
(рис. 1.170,6). При перекатывании катка силой F
деформация смещается вперед по направлению ка­
чения и место приложения полной реакции R
(рис. 1.170, в) опорной поверхности смещается также
несколько вперед на длину / к относительно теорети­
ческой точки касания К и отклоняется от нормали Bn
на небольшой угол.
Разложив реакцию R на составляющие Rn и Ry,
видим, что при качении катка на него действуют
четыре силы, образующие две пары сил: движущую
пару (F, Ry) с моментом \Fr\ и пару сопротивления
качению (G, Rn) с моментом \RJ^\. Момент пары
сопротивления иначе называют моментом трения
качения, а величину / к— коэффициентом трения каче­
ния. Значение / к зависит от материала тел и выра­
жается обычно в сантиметрах. Например, для мягкой
стали по стали / к= 0,005 см, а для закаленной стали
по стали (подшипники качения) / к= 0,001 см. Качение
катка 2 начинается тогда, когда момент движущей
пары достигнет предельного значения момента тре­
ния качения, определяемого значением / к для данной

Рис. 1.170
190
пары тел, т. е. при условии
Fr > R J k.
Отсюда необходимая для перекатывания катка
сила

(1.196)

Зная силу F, легко найти ее работу при равно­


мерном перекатывании катка на расстоянии s по
формуле (1.163):
W=Fs = ^ - . (1.197)
Г
Работу силы F при качении тела можно опреде­
лять и по формуле (1.192). В этом случае качение тела
следует рассматривать как вращение около мгновен­
ной оси, проходящей через точку К (см. § 1.39), и в
формулу (1.192) вместо M 1 подставляем значение
M op= Fr = R J k:
W= МгФ = Л / К(р.
Но ф = s/r и поэтому

W=
г
Получена та же формула (1.197).
Пример 1.29. Каток массой д /= 1 0 0 к г , диаметром d- 1 м
вкатывается равномерно по наклонной плоскости на горизонталь­
ную платформу высотой Л= 2 м силой F1 действующей параллель­
но наклонной плоскости и приложенной к тросу, охватывающему
каток (рис. 1.171, л). Определить работу силы F1 если угол подъема
а = 30°, коэффициент трения качения / к= 0,3см .
Решение. 1. Вкатывание катка по наклонной плоскости

191
происходит под действием момента силы F относительно точки К
(рис. 1.171, б)у т. е.
M . = Fd.
При движении по всей длине наклонной плоскости угол
поворота катка составляет

Следовательно, по формуле (1.192) работа силы F


Ah
W = M 2V = F d - = F - 4/i.

2. На каток кроме искомой силы F действуют еще две: сила


тяжести
G = m g = 100-9,8 = 98,0 H
и нормальная реакция плоскости N = G cos а, приложенная впереди
теоретической точки касания К на расстоянии / к= 0,3 см. При
равномерном вкатывании по наклонной плоскости на каток
действует уравновешенная система сил, а значит алгебраическая
сумма их моментов относительно любой точки равняется нулю.
Приняв за центр моментов точку K y получим

F d - G - sin а - G cos а • / = 0.
2
Откуда

G - sin a + f Kcos а
980 (50 sin 30°+ 0,3 cos 60°
F 1 100
= 248 Н.

3. Находим работу силы


1 ^ = 2 4 8 -4 -2 = 1984 Дж.
4. Известно, что наклонная плоскость при подъеме по ней тел
позволяет получить выигрыш в силе, равный отношению се длины
к высоте. Следовательно, эта плоскость даст выигрыш, равный
двум (l/h = Ihjh = 2).
Объясните, почему при вкатывании катка указанным в задаче
способом выигрыш в силе получился почти четырехкратным (каток
силой тяжести 980 H поднят силой 248 Н).
Определите самостоятельно к. п. д. при вкатывании катка по
наклонной плоскости.

Вопросы для самопроверки


1. Вагонетка массой 500 кг катится равномерно по горизон­
тальным рельсам и проходит расстояние 2 м. Чему равна работа
силы тяжести?
2. Шарик силой тяжести 5 Н, катящийся с некоторой ско­
ростью, по инерции прокатился вверх по наклонной плоскости с

192
углом подъема 30° на длину 2 м. Чему равна работа силы тяжести?
3. Как изменится вращающий момент, если при постоянной
мощности угловая скорость уменьшится в 5 раз? увеличится в
2 раза?
4. Известно, что сила сопротивления воды движению теплохо­
да пропорциональна квадрату его скорости. Объясните, почему при
необходимости увеличить скорость теплохода в 2 раза его дизели
должны увеличить мощность в 8 раз.

ГЛАВА 12. ОБЩИЕ ТЕОРЕМЫ ДИНАМИКИ


§ 1.54. Импульс силы. Количество движения.
Кинетическая энергия
Из основного закона динамики (1.151), сформули­
рованного в гл. 10, вытекают так называемые общие
теоремы динамики, с помощью которых значительно
упрощается решение некоторых задач динамики.
Любое взаимодействие тел, приводящее к какому-
либо изменению .движения, длится в течение некото­
рого времени.
В е к т о р н а я мера действия силы
Fd/, (1.198)
равная произведению силы на элементарный проме­
жуток времени ее действия, называется э л е м е н ­
т а р н ы м и м п у л ь с о м силы. Направление вектора
импульса совпадает с направлением вектора силы.
Единица импульса в СИ — H •с:
I Н*с=1 кг •м/с2 -1 с=1 кг •м/с.
Импульс силы за конечный промежуток времени
Д / = /2 —Z1 получим, просуммировав элементарные
импульсы:
*2
j Fd/. (1.199)
Ч
Отсюда следует, что при F = Const импульс силы за
время Az = Z2- Z 1 равен
FAz. (1.200)
Если на точку действуют несколько сил, то их
общий импульс равен г е о м е т р и ч е с к о й с у м м е
импульсов отдельных сил.
В е к т о р а я мера механического движения точки
ту, (1.201)
7 — 3987 193
равная произведению массы точки на ее скорость в
данный момент времени, называется к о л и ч е с т в о м
д в и ж е н и я . Направление вектора количества движе­
ния совпадает с направлением вектора скорости.
Единица количества движения в СИ — кг-м/с. Как
видим, единицы импульса силы и количества движе­
ния одинаковы.
С к а л я р н а я мера механического движения точки
mv2
( 1.202 )
~ 9
равная половине произведения массы точки на квадрат
ее скорости, называется к и н е т и ч е с к о й э н е р ­
гией. Единица кинетической энергии — джоуль (Дж);
1 Дж =1 H-I м =1 кг •м/с2 -1 м =1 кг •м2/с2.

§ 1.55. Теорема об изменении количества движения


точки
Пусть на точку массой т действует система
постоянных сил, равнодействующая которых Fs.
Согласно основному закону динамики (1.154),
F1 = та.
Учитывая время действия сил, умножим обе
части равенства на продолжительность их дейст­
вия A c
FsA / = шаД /.
Подставив в это равенство вместо а его выраже­
ние [см. § 1.25, формула (1.79)]

получим
FsA / = WV2- W V 1. (1.203)
Разность т \2 — Wv1 равна изменению количества
движения, и теорема, выражаемая уравнением (1.203),
читается так: изменение количества движения точки
равно импульсу всех сил.
Спроецировав на оси координат обе части вектор­
ного равенства (1.203), в общем случае получим
систему трех скалярных уравнений
194
А В
Рис. 1.172

FzxA t = W V 2 x - W V i x ; ' )
FlyA t = mv2y —w vly; > (1.204)
FlzA t = mv2z —MViz, J
где Fzx = Y^kx', Fty = Y Fky> Fz2= Y Fkz-
Если силы, действующие на точку,'лежат в одной
плоскости, то получим два скалярных уравнения.
Если силы действуют вдоль одной прямой, то,
спроецировав уравнение (1.203) на эту прямую,
получим одно скалярное уравнение
F1A t = пп)2 —MV1. (1.205)
Пример 1.30. Шофер автомобиля, движущегося со скоростью
60 км/ч, выключил двигатель и начал торможение. Через сколько
времени автомобиль остановится, если сила торможения составля­
ет 0,8 от силы тяжести автомобиля?
Решение 1. Приняв автомобиль за материальную точку,
отметим на рис. 1.172 буквой А место начала торможения, в этот
момент скорость автомобиля V 1 = 6 0 км/ч - 16,7 м/с, а буквой
В — место остановки автомобиля г2 = 0 . При движении автомобиля
между точками А и В в течение A t с на него действует тормозящая
сила Fjp = RyP, равная Rf = OiSG - O ySmg.
2. Применительно к данному случаю уравнение (1.203) примет
вид
RyA / = - / H V 1.

Спроецировав обе части равенства на ось, проходящую через точки


А и Bt получим
- R f A t = — //W1 ,

откуда
ти{ 16,7
At =- = 2,13 с.
0,8 mg 0,8-9,8

Автомобиль остановится через 2,13 с.

§ 1.56. Теорема об изменении кинетической энергии


точки
Пусть, как и в предыдущем случае (см. § 1.55), на
точку действует система постоянных сил, равнодейст­
вующая которых F1, и ради упрощения рассуждений
7* 195
допустим, что силы действуют вдоль одной прямой.
Тогда основному закону динамики в векторной
форме эквивалентно равенство
F1 - та.
Умножим обе части этого равенства на перемещение
точки A j :
F1A S= та As.
При действии постоянных сил на прямолинейном
пути (см. § 1.29)
V2 - V 1 (и2 - И > , ) Д /
и A s = VcpA t =
At

Подставим эти значения а и A j в последнее


равенство:
F дj— 1,1 + )Af
х At 2

Отсюда с учетом того, что F1A s= W 1 = Y W k (см.


§ 1-47),
1 ^ =^ - ^ , (1-206)

т. е. изменение кинетической энергии точки равно


сумме работ действующих сил.
Если точка движется равномерно, т. е. V1 - V 2 , и
изменение кинетической энергии mv 1/2 —m v j/2 = 0, то
из формулы (1.26) получим
IX=O
— известную из § 1.47 формулу (1.167).
Если Vl^ v 2, то изменение кинетической энергии
m vll2 —m vil2> 0, т. е. кинетическая энергия точки
возрастает и, значит, работа движущих сил больше
работ сил сопротивления.
Если V1K v2, то изменение кинетической энергии
ШУ2/2 —/77t?1/2 < 0, т. е. кинетическая энергия точки
убывает и, значит, силы сопротивления совершают
большую работу, чем движущие силы.
Пример 1.31. По условию примера 1.30 определить длину
тормозного пути A B — s автомобиля.
Реш ение. В соответствии с исходными данными (см. рис. 1.172)
уравнение кинетической энергии (1.206) примет вид
196
Отсюда, имея в виду, что 7^ = 0,8/77^, получим
mv\ 16,72
5 = ----------= ----------- » 17 м.
2 •0,8/?7£ 2 •0,8 •9,8

Тормозной путь составляет 17 м.

§ 1.57. Понятие о механической системе


Совокупность материальных точек, связанных
между собой силами взаимодействия, называется
м е х а н и ч е с к о й с и с т е м о й . Например, механи­
ческую систему образуют Земля и Луна или спортив­
ный самолет и буксируемый им планер. Но как
только планер освободится от буксирного троса,
самолет и планер перестают быть механической
системой.
Любое материальное тело рассматривается в
механике как механическая система, образуемая сово­
купность материальных точек. Причем абсолютно
твердое тело носит название н е и з м е н я е м о й ме ­
х а н и ч е с к о й с и с т е м ы , так как расстояние между
материальными точками остается неизменным. Меха­
нические системы, расстояния между точками кото­
рых могут меняться, называются и з м е н я е м ы м и .
К ним относятся, в частности, любые машины или
механизмы.
Если рассматривать какую-либо механическую
систему, то силы, действующие на точки системы со
стороны точек или тел, не входящих в эту систему,
называются в н е ш н и м и , а силы, действующие на
точки системы со стороны точек или тел этой же
системы, называются в н у т р е н н и м и . Например,
для механической системы Земля — Луна сила при­
тяжения к Солнцу является внешней, а силы
их взаимного притяжения друг к другу — внутрен­
ними.
Внешние силы принято обозначать с индексом е:
Fe, Re, а внутренние силы— с индексом /: F1- (от
латинских слов «exterior» — внешний и «interior» —
внутренний).
Так как, согласно четвертой аксиоме динамики,
внутренние силы взаимодействия между отдельными
197
точками механической сис­
темы (рис. 1.173) попарно
равны (F12 = F21; F23 = F32;
F31- F 13 и т. д.) и направле­
ны противоположно вдоль
прямых, соединяющих эти
точки, то главный вектор
всех внутренних сил меха­
нической системы равен ну­
лю, причем если рассматри­
ваемая механическая система н е и з м е н я е м а я , т. е.
представляет собой абсолютно твердое тело, то
внутренние силы у р а в н о в е ш и в а ю т с я ; если же
рассматривается и з м е н я е м а я механическая систе­
ма, то внутренние силы взаимно не у р а в н о в е ­
ш и в а ю т с я , так как, приложенные к разным телам,
они могут вызвать их взаимное перемещение.
Движение механической системы зависит не толь­
ко от действующих сил, оно зависит также, во-пер­
вых, от суммарной массы системы
,U= Yj Am k, (1.207)
где т — масса механической системы и Amk — массы
ее отдельных точек, и, во-вторых, от положения
центра масс системы.
Если считать, что механическая система располо­
жена в поле земного притяжения, то положение
центра масс совпадает с положением центра тяжести
системы. Вместе с тем понятия «центр масс» и «центр
тяжести» не следует отождествлять. Центр масс как
характеристика распределения масс внутри системы
не зависит от того, находится ли данная система под
действием каких-либо сил или нет. Иначе говоря,
если механическую систему вынести из поля притяже­
ния Земли, то понятие «центр тяжести» потеряет
смысл, а центр масс сохранит и свое положение, и
смысл.
Движение центра масс определяется уравнением
FcS= w ac, (1.208)
где Fcs — результирующая всех внешних сил, прило­
женных к точкам системы; т — масса системы и
ас — ускорение центра масс системы.
Как видим, это уравнение аналогично уравнению
(1.152)— основному уравнению динамики точки, и
198
смысл его состоит в том, что центр масс системы
движется как материальная точка, в которой сосре­
доточена масса всей системы и приложены все
внешние силы.
Используя уравнение (1.208) при решении задач,
необходимо иметь в виду следующее. Движение
центра масс характеризует движение всей системы
только при ее поступательном движении. В частном
случае, если Fcs = O, то и ас = 0. Значит, система
движется равномерно и прямолинейно либо находит­
ся в состоянии покоя. Внутренние силы никак не
влияют на движение центра масс. Например, для
автомобиля движущей является внешняя сила трения,
приложенная к его ведущим колесам.

§ 1.58. Основное уравнение динамики вращающегося


тела
Пусть твердое тело (рис. 1.174) под действием
внешних сил Fc4 (эти силы на рисунке не показаны)
вращается около оси Oz с угловым ускорением е.
Алгебраическая сумма моментов всех сил (активных
сил и сил сопротивления) относительно оси Oz
M ez = Yj M 2(Fek)
называется вращающим моментом. Найдем зависи­
мость между угловым ускорением е тела и действую­
щим на него вращающим моментом M ez.
Рассматривая твердое тело
как механическую систему, ра­
зобьем его на множество ма­
териальных точек с массами
Am k. При вращении тела каж­
дая из этих точек движется по
окружности радиуса рк с уско­
рением а4, которое разложим
па касательное а*, и нормаль­
ное а4„ ускорения.
Приложим к каждой мате­
риальной точке элементарные
силы инерции: касательную
^ F ml4r= - A w a 4r и нормаль­
ную A Fmt4n = - А тяк„. Соглас­
но принципу Даламбера (см.
§ 1.45), активные силы, силы
199
реакции связей и силы инерции образуют уравнове­
шенную систему. Поэтому алгебраическая сумма
моментов всех этих сил относительно оси Oz должна
быть равна нулю, т. е.
M cz ^ A Fm IcrР*==О
(моменты сил AFhhк„ относительно оси Oz равны
нулю, так как линии действия этих сил пересекают
ось, см. § 1.19).
У любой точки вращающегося тела числовое
значение касательного ускорения ак, = грк [см. фор­
мулу (1.128)], поэтому значение AFmkt = А ткак1—
= Ат кгрк, где е — угловое ускорение тела. Подставив
полученное значение AFhh*, в предыдущее уравнение и
вынеся за знак суммы постоянную величину г,
получим
Ме2= г ^ А т кр1.
Величина £ Д InkP k= J 2, равная сумме произведе­
ний масс всех точек тела на квадраты их расстояний
от оси вращения, называется моментом терции тела
(системы) относительно этой оси.
Введя в последнее равенство принятое обозначе­
ние, получим основное уравнение динамики вращающе­
гося тела, выражающее прямо пропорциональную
зависимость между действующим на тело вращаю­
щим моментом и полученным вследствие этого
угловым ускорением:
M ez = J28. (1.209)
Момент инерции J2 в этом уравнении играет ту же
роль, что и масса в уравнении (1.152), и выражает
меру инертности тела при вращательном движении.
Из выражения J. = Y ^ t n kpl, которому можно
придать и интегральную форму:

J2= IplA m k, (1.210)


V

видно, что в СИ момент инерции тела выража­


ется в кг-м 2. При решении задач в механике
обычно применяют д о л ь н ы е единицы: 1кг см2=
= 10- 4 кг - м2 или 1 кг- мм2 = IO-6 кг- м2.
Из формулы (1.210) следует, что значение момента
инерции зависит главным образом от распределения
200
1 2 J

массы тела относительно оси вращения. Представим


себе три колеса одинакового диаметра и одинаковой
массы т, различие формы которых показано их
осевыми сечениями на рис. 1.175. По сравнению с
колесом 1, имеющим форму плоского сплошного
диска, часть массы колеса 2 расположена дальше от
оси вращения, а часть массы колеса 3, наоборот,
приближена к оси. Ввиду того что момент инерции
тела складывается из элементарных моментов инер­
ции Am kpk отдельных точек, ясно, что при одинако­
вой массе из трех колес момент инерции второ­
го наибольший, а третьего — наименьший, т. е.
J 2> J 1> J3.
Иногда для упрощения расчетов используют поня­
тие р а д и у с а и н е р ц и и тела / = ^J J z/ т, откуда
il = JzIm, и тогда момент инерции тела
Jz = m il. 0-211)

§ 1.59. Моменты инерции некоторых тел


Воспользовавшись общей формулой (1.210), выве­
дем формулы моментов инерции некоторых тел.
Моменты инерции тонкого однородного стержня
массой т и длиной / относительно оси, перпендикуляр­
ной стержню и расположенной у одного из его концов
(рис. 1.176). Выделим на расстоянии у от оси z
элемент стержня длиной d у и массой dm. Принимая
во внимание однородность стержня и постоянство
поперечного сечения по всей длине, можно считать,
что dm = ydy, где у = тЦ— масса единицы дли­
ны стержня. Тогда элементарный момент инерции
p2dm = y y 2dy. Просуммируем их по всей длине стерж­
ня, т. е. в пределах от 0 до /:
201
У
ay йт
1F
I
I

Рис. 1.176 Рис. 1.177

Jz = Jyу 2<1у = у J y 2dy = у/3/3.


о о
Подставим вместо у ее значение т/1 и получим
окончательно
( 1.212 )

Момент инерции этого же стержня относительно оси


zc, проходящей через середину стержня (рис. 1.177).
Ось zc называется центральной, так как проходит
через центр тяжести тела. Поступаем так же, как и в
предыдущем случае, и получаем то же значение
элементарного момента инерции, но при суммирова­
нии их по всей длине стержня получим
1/2
42 I3 , I3 \ I3
Л с=у y 2dy = y ' j = Y 24 24 J ^ 12*
-112
■1/2
Помня, что у = Injl, окончательно имеем
ш/2
Л C "ТУ* (1.213)

Для момента инерции тела относительно оси, па­


раллельной центральной, существует зависимость —
теорема Гюйгенса
Jt = Jtc + те2, (1-214)
где Jz — момент инерции относительно данной оси;
J 1 — момент инерции относительно центральной оси,
параллельной данной; т — масса тела; е — расстояние
между осями.
Зная формулу (1.212) и используя зависимость
(1.214) при е = //2, можно получить формулу (1.213).
Момент инерции тонкой круглой однородной плас­
тинки радиуса г и массы т относительно централь-
202
ной оси zc, перпендикулярной плоскости пластинки
(рис. 1.178). Выделим в пластинке элемент массой dт
в виде кольца радиуса у и шириной dу. Площадь
кольца ввиду малости dу можно принять равной
2ny-dy. Тогда элементарная масса dm = у •2пу •dy,
где у = т/(пг2) — масса единицы площади пластинки.
Просуммируем элементарные моменты инерции плас­
тинки p2d/?z = у -2ny3dy по всей площади, т. е. в
пределах от 0 до г:

J , = Jy ‘2ny3dy = 2ny \ y 3dy = 2nyiA/4.


c O о
Заменим у ее значением т /(пг2) и получим
JZc = тг212. (1.215)
Если ввести в эту формулу диаметр диска d=2r,
то получим
mcl2
Jz (1.216)
C ~
Момент инерции сплошного однородного цилиндра
массой т относительно его геометрической оси z
(рис. 1.179) выражается также формулами (1.215) и
(1.216), так как цилиндр можно представить состоя­
щим из тонких однородных дисков одного и того же
радиуса г (диаметра d=2r).
Момент инерции полого цилиндра массой т отно­
сительно геометрической оси z выражается формулой
(приводим ее без вывода)
j {r2 + r l ) _ m ( d 2 + d l ) 217)
2 2 8
203
где d —2r — наружный диаметр, a d0 = 2r0— внутрен­
ний диаметр цилиндра (рис. 1.180). При d0 = 2r0 = 0
формула (1.217) превращается в формулы (1.215) или
(1.216), а при d0 = d (или г0 = г) — в формулу
Js = тг2 = '?£.. (1.218)

Эту формулу используют в тех случаях, когда


разность d —d0 = 2(r —r0) ничтожно мала (цилиндр
получен свертыванием, например, тонкого стального
листа) и всю массу условно можно считать располо­
женной по поверхности цилиндра.
Момент инерции шара относительно оси, совпадаю­
щей с его диаметром, выражается формулой
Jz = Im r 2= QiImd2, (1.219)

где т — масса; d=2r — диаметр шара.

§ 1.60. Кинетическая энергия тела. Кинетический


момент
Кинетическая энергия твердого тела складывается
из кинетических энергий его отдельных точек. При
поступательном движении тела скорости всех его
точек равны между собой и равны Vc — скорости
центра масс тела (рис. 1.181). Поэтому легко понять,
что кинетическая энергия тела при поступательном
движении
£к.„=^, (1-220)

где т — масса тела; V c — значение скорости центра


масс.
При вращательном движении тела с некоторой
угловой скоростью со (рис. 1.182) все его точки
движутся по окружностям различных радиусов рк и
имеют скорости Djk= Copk [см. § 1.35, формула (1.127)].
Определив кинетическую энергию каждой точки
Л т кр 2/2 и сложив их по всему объему тела, получим

А так как J^AmkP2 = J 2— момент инерции тела


204
Z

Рис. 1.181

относительно оси z, находим


для кинетической энергии та­
кое выражение:

Рис. 1.182

Кинетическая энергия тела при сложном его


движении (при плоскопараллельном, в частности)
складывается из кинетической энергии поступатель­
ного движения со скоростью центра масс и кинети­
ческой энергии вращательного движения с угловой
скоростью вокруг оси, проходящей через центр масс,
т. е.
( 1.222)

Кроме кинетической энергии мерой вращательно­


го движения тела является величина
Л со. (1.223)
называемая к и н е т и ч е с к и м м о м е н т о м в р а щ а ­
ю щ е г о с я те ла . Кинетический момент в СИ выра­
жается в кг • м2/с.
Пример 1.32. Маховик массой /и = 660 кг и диаметром d = 3 м
укреплен на валу, установленном в подшипниках, и поме­
щен в герметичном кожухе. Для определения момента трения
M ip в подшипниках маховику придали частоту вращения п0 =
= 2400 об/мин, а затем отсоединили привод. Спустя /= 1 0 м и н
маховик перестал вращаться. Определить Л/тр, считая его постоян­
ным. Радиус инерции маховика /, = 0,46г/.
Решение. 1. Частоте вращения маховика п0 соответствует
начальная угловая скорость

2. Радиус инерции Z2 = 0,46*/, следовательно, его момент инер­


ции
205
J 2 = in iz = 600 (0,46*/)2 = 1140 к г-м 2.
3. Искомый момент трения M jxt = const, значит после отклю­
чения привода маховик вращался равнозамедленно и через
/= 10 мин = 600 с остановился (со = 0), успев повернуться на угол
со0 + ш 80л
ср = -------- / = — 600 = 24 000л рад.
2 2
4. Изменение кинетической энергии маховика равняется работе
момента трения, т. е.
Лео2 J.WO
-Л/ТрФ= —~2~
~Т~'
Отсюда, имея в виду, что конечная угловая скорость маховика
(0 = 0, получим

JzVq 1140 (80л)2


M jp = = 478 Н- м.
2ф 2- 24 000л

Вопросы для самопроверки


1. Что такое момент инерции тела и от чего зависит его
значение?
2. Может ли у одного из двух вращающихся тел с меньшей
массой быть больше момент инерции относительно их общей оси?
3. Алюминиевый сплошной цилиндр и медный в виде трубы
имеют одинаковые массы и внешние размеры. У которого из них
момент инерции относительно геометрической оси больше?
4. Тело массой т имеет скорость Vt а тело массой 0,5ш —
скорость 2v. Одинаковые ли у них запасы кинетической энергии?
Раздел второй
СОПРОТИВЛЕНИЕ МАТЕРИАЛОВ

ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ

§ 2Л. Задачи сопротивления материалов


Любая машина или постройка представляет собой
более или менее •сложную материальную конструк­
цию, которая, сохраняя форму и размеры отдельных
элементов, должна выдерживать определенные, иног­
да очень значительные, нагрузки. В теоретической
механике при определении реакций опор не возникало
проблемы сохранения формы и размеров рассматри­
ваемых в задачах элементов конструкций, так как
они считались абсолютно твердыми — неизменяемы­
ми. На самом деле под действием внешних сил все
твердые материальные тела деформируются, т. е. их
форма и размеры изменяются.
Представим себе балку AB (рис. 2.1, а), один конец
которой шарнирно закреплен на неподвижной опоре,
а второй также шарнирно опирается на вертикальный
стержень ВС. Если конструкцию нагрузить силой F
(рис. 2.1,6), то она деформируется: балка изгибается,
а стержень укорачивается и отклоняется от первона­
чального вертикального положения, как показано
штриховыми линиями на рис. 2.1,6. После снятия
нагрузки F (при условии, что под действием силы F
не произойдет разрушения) конструкция либо пол­
ностью восстанавливает первоначальную форму, по-

Рис. 2.1
207
казанную па рис.2.1, а, либо остается деформированной,
хотя и в несколько меньшей степени, чем на рис. 2.1,6.
В первом случае под действием силы F в
элементах конструкции возникали упругие дефор­
мации, а во втором помимо упругих появились
остаточные (пластические) деформации. Возникно­
вение остаточных деформаций может привести к
нарушению нормальной работы конструкции, и поэ­
тому они недопустимы.
С п о со б н о ст ь к о н ст р ук ц и и ( или о т д е л ь н о го ее
э л е м е н т а ) в ы д е р ж и ва т ь за д а н н у ю н а г р у з к у не р а з ­
р у ш а я с ь и б е з п о я вл ен и я о ст а т о ч н ы х д е ф о р м а ц и й
н а зы в а е т с я п р о ч н о с т ь ю .
Из рис. 2.1,6 видно, что под действием силы F
балка A B прогибается на величину 6, называемую
ст р ел о й п р о г и б а . Если при упругой деформации
стрела прогиба превысила определенное допустимое
значение, то также может нарушиться нормальная
работа конструкции.
С п о со б н о ст ь ко н ст р ук ц и и ( или о т д е л ь н о го э л е ­
м ен т а) сопрот ивлят ься у п р у ги м деф орм ац и ям на­
зы в а ет с я ж е с т к о с т ь ю .
Стержень B C , поддерживающий балку, при неко­
тором значении силы F 9 действующей на конструк­
цию, может внезапно изогнуться, как показано
штриховыми линиями на рис. 2.1, в. В этом случае
сжатый стержень теряет свое первоначальное пря­
молинейное состояние.
С п о со б н о ст ь ко н ст р ук ц и и ( или о т д е л ь н о го э л е ­
м е н т а ) с о х р а н я т ь п ер во н а ч а л ьн ую ф о р м у у п р у г о г о
р а в н о в е с и я н а зы ва ю т у с т о й ч и в о с т ь ю .
В машиностроении или строительстве при проек­
тировании и изготовлении какой-либо механической
конструкции необходимо исходить из неизбежности
возникновения упругих деформаций, предъявляя при
этом к каждому элементу определенные требования в
отношении прочности, жесткости и устойчивости.
Сопротивление материалов, опираясь на законы и
положения теоретической механики и математики, а
также на результаты, получаемые при испытаниях
конкретных материалов, разрабатывает приемы и
методы расчетов на прочность, жесткость и устой­
чивость в целях обеспечения работоспособности
конструкции при минимальной затрате материалов.
В сопротивлении материалов, как и в теорети-
208
ческой механике решение задач начинается с выявле­
ния существенных факторов и отбрасывания не­
существенных, которые не влияют заметным образом
на работу конструкции в целом. Такого рода упро­
щения необходимы, поскольку решение задач с
полным учетом всех свойств реального объекта
невозможно в силу их неисчерпаемости. Реальный
объект, освобожденный от несущественных особен­
ностей, носит название расчетной схемы. Выбор
расчетной схемы сводится в основном к схематизации
геометрии реального объекта, системы сил, при­
ложенных к элементу конструкции, и свойств ма­
териала. В сопротивлении материалов все много­
образие форм элементов конструкций сведено к трем
геометрическим схемам: б р у с , оболочка ‘ и
массив.
Брусом называется тело, одно из измерений
которого (длина) значительно превышает два других.
В простейшем случае брус как геометрическое тело
может быть получен перемещением плоской фигуры
вдоль некоторой кривой (рис. 2.2) таким образом,
чтобы центр тяжести фигуры оставался на этой
кривой, а плоскость была нормальна к ней. Кривая,
вдоль которой перемещается центр тяжести плоской
фигуры, называется осью бруса, а плоская фигура —
его поперечным сечением. В зависимости от формы
оси брус может быть прямым, кривым или прост­
ранственно изогнутым. Примером последнего может
служить винтовая пружина (см. § 2.18). Кроме брусь­
ев с неизменным поперечным сечением вдоль всей оси
могут быть брусья с непрерывно изменяющимися се­
чениями (рис. 2.3, а) или с сечениями, форма и пло­
щадь которых меняется скачками (рис. 2.3,6), послед­
ние называются ступенчатыми брусьями.

Рис. 2.2 Рис. 2.3

209
К оболочкам относят тела, одно из измерений
которых (толщина) во много раз меньше двух других
размеров. Примером оболочек могут служить стенки
баков, цистерн, корпуса ракет и т. п.
Массивом считается тело, все три размера ко­
торого имеют один порядок.

§ 2.2. Классификация нагрузок


Выше (см. § 2.1) говорилось о том, что дефор­
мирование элементов конструкции происходит
вследствие действия на них внешних сил. Из теоре­
тической механики известно, что равновесная система
внешних сил состоит из активных сил и реакций
связей. Такую систему сил принято называть нагруз­
кой. Нагрузки классифицируют по двум призна­
кам— способу их приложения к элементу конструк­
ции и характеру действия на него.
По способу их приложения к телу нагрузки
делятся на поверхностные и объемные. Поверхност­
ные силы приложены к участкам поверхности и
характеризуют непосредственное контактное взаимо­
действие рассматриваемого элемента конструкции с
окружающими телами. В свою очередь, поверхност­
ные силы делятся на распределенные (см. § 1.17) и
сосредоточенные. В буквальном смысле сосредото­
ченных сил нет, это схематизация. Считая силу
сосредоточенной, условно пренебрегают размерами
площади взаимодействия соприкасающихся тел. Си­
лы, распределенные по объему тела, такие, как силы
тяжести, магнитные силы и силы инерции, относятся
к объемным силам.
По характеру действия на тело нагрузки делятся
на статические, повторно-переменные и динамические
(ударные).
К статическим нагрузкам относятся такие, ко­
торые медленно возрастают от нуля и, достигнув
некоторого конечного значения, далее остаются не­
изменными. Примером статической объемной на­
грузки может служить система центробежных сил
инерции, действующая на ротор электродвигателя в
период его разгона и при дальнейшем равномерном
вращении.
К повторно-переменным (циклическим) относятся
нагрузки, многократно изменяющиеся во времени по
210
какому-либо периодическому закону. К таким на­
грузкам, в частности, относятся силы, действующие
на зубья зубчатого колеса.
К динамическим (ударным) относятся нагрузки,
прикладываемые внезапно или даже с некоторой
скоростью в момент контакта. Примером такой
нагрузки может служить сила, приложенная к телу в
момент падения на него другого тела (забивание свай
с помощью копра и т. д.).

§ 2.3. Основные допущения


Для того чтобы наука о сопротивлении мате­
риалов могла рекомендовать общие теоретические
основы расчета элементов конструкций, выполняемых
из разнообразных материалов, необходимо исходить
из ряда допущений об их свойствах, а также из
допущений о характере деформаций.
Допущения о свойствах материалов:
1. Материал однороден, т. е. его свойства не
зависят от размеров выделенного из тела объема.
В действительности однородных материалов в при­
роде нет. Например, структура металлов состоит из
множества хаотически расположенных микроскопи­
чески мелких кристаллов (зерен). Размеры же рассчи­
тываемых элементов конструкций, как правило,
неизмеримо превышают размеры кристаллов, поэ­
тому допущение об однородности материала здесь
полностью применимо.
2. Материал представляет собой сплошную среду и
непрерывно заполняет весь предоставленный ему
объем. Это допущение вытекает непосредственно из
первого — об однородности материала — и позволяет
применять математический анализ.
3. Материал изотропен, т. е. физико-механические
свойства одинаковы по всем направлениям. Таким
образом, выделенный из сплошной среды элемент не
зависит от ориентации относительно выбранной
системы координат. Металлы благодаря своей
мелкозернистой структуре считаются изотропными.
Но есть много неизотропных — анизотропных — ма­
териалов. К ним относятся древесина, ткани, фанера,
многие пластмассы. Однако в сопротивлении ма­
териалов рассматриваются в основном материалы
изотропные.
211
4. Материал в определенных пределах нагружения
тела обладает идеальной упругостью, т. е. после
снятия нагрузки тело полностью восстанавливает
первоначальные формы и размеры.
Допущения о характере деформирования элемен­
тов конструкций:
1. Перемещения точек элемента конструкции,
обусловленные его упругими деформациями, незна­
чительны по сравнению с размерами самого тела.
Согласно этому допущению, деформированный эле­
мент конструкции (или вся конструкция целиком)
несущественно отличается от недеформированного.
Поэтому при составлении уравнений равновесия сил,
действующих на деформированное тело, можно пре­
небрегать теми изменениями, которые ,произошли в
расположении сил (см. рис. 2.1,6, в), т. е. следует
исходить из первоначальной формы тела (элемента
конструкции) и его начальных размеров. Это по­
ложение кратко называется принципом начальных
размеров.
2. Перемещения точек упругого тела в известных
пределах нагружения прямо пропорциональны силам,
вызывающим эти перемещения. Например, если сила
F вызвала перемещение точки В на расстояние 5
(рис. 2.4, а), то сила 2F вызовет перемещение точки В
на расстояние 25 (рис. 2.4,6). Конструкции, для
которых справедливо это допущение, называются
линейно-деформируемыми.
3. Для линейно-деформируемых конструкций
справедлив известный из теоретической механики
принцип независимости действия сил — результат
действия нескольких сил не зависит от последова-

Рис. 2.4 Рис. 2.5

212
тельности нагружения ими данной конструкции и
равен сумме результатов действия каждой силы в
отдельности. Следовательно, если под действием
равномерно распределенной силы точка В бруса
(рис. 2.5, а) переместится на расстояние S1, а под
действием сосредоточенной силы (рис. 2.5,5) — на
расстояние S2, то при одновременном действии обеих
сил перемещение точки В равно сумме перемещений
S1 и S2 (рис. 2.5, в).

§ 2.4. Метод сечений. Виды нагружений


Растягивая руками резиновый жгут или сгибая
толстую стальную проволоку, мы ощущаем сопро­
тивление этих тел; иногда силы наших рук оказы­
вается недостаточно, чтобы еще более растянуть жгут
или изогнуть проволоку. Способность тела сопро­
тивляться изменению первоначальной формы опре­
деляется силами сцепления между всеми смежными
частицами тела, которые в отличие от внешних сил,
приложенных к телу, называются внутренними Си­
мами. Внутренние силы (иногда их называют силами
упругости), как показывают опыты, возрастают
вместе с увеличением нагрузок, но до известного
предела, после чего сцепление между частицами тела
прекращается и тело разрушается.
Чтобы правильно рассчитать конструкцию на
прочность или на жесткость, необходимо уметь
определять внутренние силы по нагрузке. Для выяв­
ления внутренних сил в сопротивлении материалов
применяется метод сечений, суть которого заклю­
чается в следующем.
Рассечем мысленно брус, нагруженный уравно­
вешенной системой сил Ft (рис. 2.6, а), поперечным
сечением А на части / и II и отбросим одну из них,
например часть //. Чтобы сохранить равновесие
оставшейся части бруса (рис. 2.6, б), заменим действие
на нее отброшенной части системой сил, которые
являются внутренними для целого бруса и внешними
по отношению к отсеченной части. В результате
приведения этой системы сил (см. § 1.13) к центру
тяжести сечения получим главный вектор Frn и
главный момент Мгл (рис. 2.6, в). Выберем систему
координатных осей х, у, z таким образом, чтобы ось
л* была направлена перпендикулярно сечению, т. е.
213
совпадала с осью бруса, а оси у и z располагались в
плоскости сечения, причем одна из осей (ось j>)
совпадала с ее осью симметрии (рис. 2.6, г). Разложив
главный вектор и главный момент на составляющие
по выбранным осям, получим три силы N, Qr Qz и
три момента М к, M r M z, которые в совокупности
называются внутренними силовыми факторами.
Шесть внутренних силовых факторов вместе с
известными внешними силами на оставшейся части
бруса образуют уравновешенную систему сил, для
которой можно составить шесть уравнений равно­
весия. Легко видеть, что в каждое из этих уравнений
214
входит один из неизвестных внутренних силовых
факторов. Поэтому, решая уравнения, найдем
N = Y1FkxI Л / * = X X ( F V
= Л/, = X X ( F 1); 1 (2.1)

Q2= Yj Fk2; M , = YjM z(Fk).


Составляющая N главного вектора внутренних
сил, направленная перпендикулярно плоскости по­
перечного сечения бруса, называется нормальной
(продольной) силой. Составляющие Qy и Qz, лежащие
в плоскости поперечного сечения, называются по­
перечными силами. Составляющий главного момента
внутренних сил момент Мк, возникающий в плос­
кости поперечного сечения бруса, называется кру­
тящим моментом. Составляющие моменты My и Mz,
возникающие в плоскостях, перпендикулярных по­
перечному сечению бруса, называются изгибающими
моментами.
Из равенства (2.1) следует, что: нормальная сила
N равна алгебраической сумме проекций на ось х
внешних сил, действующих на оставшуюся часть
бруса; каждая из поперечных сил (Qy и Q2) равна
алгебраической сумме проекций на соответствующую
ось внешних сил, действующих на оставшуюся часть
бруса; крутящий момент M k равен алгебраической
сумме моментов внешних сил, действующих на
рассматриваемую часть бруса, относительно нор­
мальной к сечению оси х\ каждый из изгибающих
моментов My и M 2 равен алгебраической сумме
моментов внешних сил, действующих на оставшуюся
часть бруса, относительно осей у или z соответст­
венно.
Правила определения знаков проекций или мо­
ментов внешних сил при их алгебраическом сложении
сформулированы далее в соответствующих главах.
По аналогии с приведенными наименованиями
внутренних силовых факторов производится клас­
сификация видов нагружения бруса. Так, если в
поперечных сечениях бруса возникает только нор­
мальная сила N, то брус растянут (сила N направ­
лена от сечения) или сжат (сила N направлена к
сечению). Если в поперечном сечении возникает
только момент Мк, то брус в данном сечении
215
работает на кручение. Если в поперечном сечении
возникает только изгибающий момент Мг (или My),
то происходит чистый изгиб. Если в поперечном
сечении наряду с изгибающим моментом (например,
Mz) возникает и поперечная сила Qy, то это попе­
речный изгиб. Возможны случаи, когда брус работа­
ет на кручение и изгиб или растяжение одновре­
менно.
Таким образом, метод сечений позволяет опре­
делить внутренние силовые факторы и виды нагру­
жения. Практически метод сечений сводится к вы­
полнению следующих операций:
1) разрезаем брус на две части;
2) отбрасываем одну из частей (целесообразно
отбросить часть, на которую действует большее
число внешних сил, или часть, содержащую заделку);
3) заменяем действие отброшенной части на
оставленную шестью внутренними силовыми факто­
рами;
4) определяем значения внутренних силовых
факторов из условий равновесия для отсеченной
части бруса;
5) устанавливаем вид нагружения.
Как говорилось выше, внутренние силы опреде­
ляют взаимодействие между частями бруса, причем
это взаимодействие подчиняется аксиоме статики о
равенстве действия и противодействия. Поэтому
внутренние силовые факторы, возникающие в сечении
справа, равны внутренним силовым факторам в
сечении слева, но направлены в противоположные
стороны (рис. 2.7).
216
§ 2.5. Напряжения
Метод сечений позволяет выявить внутренние
силовые факторы. Но для оценки прочности необ­
ходимо уметь определять внутренние силы в любой
точке сечения рассматриваемого бруса. Поэтому
введем числовую меру интенсивности внутренних
сил — напряжение.
Рассмотрим брус, к которому приложена некото­
рая нагрузка. Брус под действием нагрузки находится
в равновесии. Применяя метод сечений, рассечем брус
поперечной плоскостью, отбросим левую часть бруса,
заменим действие отброшенной части на рассмат­
риваемую системой внутренних сил. Выделим вокруг
произвольной точки малую площадку AA (рис. 2.8, а).
Равнодействующую внутренних сил в пределах этой
площадки обозначим AF. Отношение
AF/ AA = Рср ( 2. 2)

называется средним напряжением по площадке АА.


Вектор среднего напряжения совпадает по направ­
лению с вектором равнодействующей AF.
При постепенном уменьшении площадки AA изме­
няются как модуль, так и направление равнодейст­
вующей внутренних сил AF, а следовательно, вектор
рср постепенно приближается к истинному значению
напряжения р в заданной точке (рис. 2.8,6). Числовое
значение этого напряжения выражается равенством
р= Iim AFjAA. (2.3)
ДЛ— о

Согласно формулам (2.2) и (2.3), единицей напря­


жения служит единица силы, деленная на единицу
площади. В Международной системе единиц (СИ)
единица силы—Н, единица площади — м 2, значит
единица напряжения в этой системе — Н/м2, назван­

ии

Рис. 2.8
217
Z

Рис. 2.9

пая паскалем, т. е. 1 П а = 1 Н / м 2. Паскаль — очень


мелкая единица напряжения, поэтому более упот­
ребительной единицей является мегапаскаль:
1МПа = IO6 Па.
Вектор р полного напряжения в точке сечения
можно разложить на два составляющих вектора: <т и
т (рис. 2.9, а). Вектор ¢, направленный перпенди­
кулярно сечению, называется нормальным напряже­
нием. Вектор т, лежащий в плоскости сечения,
называется касательным напряжением. Поскольку
векторы о и т взаимно перпендикулярны, зависимость
между числовыми значениями напряжений р, а и т
выражается формулой
(2.4)
Чаще оказывается целесообразным, сообразуясь с
выбранными осями координат х, у, z (рис. 2.9,6),
разложить вектор р не на два, а на три составляющих
вектора: а (нормальное напряжение), параллельный
оси х, ту и тг (касательные напряжения), параллельные
соответственно осям у и г. В этом случае
Р= '/ о Г+ т[ + т1. (2.5)
Между внутренними силовыми факторами (см.
§ 2.4) и напряжениями а, ту и T2 существуют
определенные зависимости, к установлению которых
мы перейдем в следующих главах. Здесь же заметим
следующее.
Наличие нормального напряжения а в любой
точке поперечного сечения обусловлено возникнове­
нием в этом сечении нормальной силы N или
изгибающих моментов M 2 и Mr Наличие касательных
напряжений т или ту и т2 обусловлено внутрен­
218
ними силовыми факторами, возникающими в плос­
кости сечения, т. е. поперечными силами Qj,, Q2 или
крутящим моментом Mx.

Вопросы для самопроверки


1. Что называется прочностью, жесткостью и устойчивостью
детали (конструкции)?
2. По каким признакам и как классифицируются нагрузки в
сопротивлении материалов?
3. Какова цель применения метода сечений? Укажите в
процессе применения этого метода последовательность операций.
4. C какими внутренними силовыми факторами связано
возникновение в поперечных сечениях бруса нормальных напря­
жений и с какими — касательных напряжений?

ГЛАВА 2. РАСТЯЖЕНИЕ И СЖАТИЕ

§ 2.6. Нормальные силы и напряжения в поперечном


сечении бруса
Вид нагружения бруса, при котором в его попе­
речных сечениях возникает только один внутренний
силовой фактор— нормальная сила N, называет­
ся растяжением или сжатием. Прямой брус,
работающий на растяжение (сжатие), называется
стерокнем.
Брус растянут, если внешние силы F, приложенные
к его концам, действуют вдоль оси бруса и направ­
лены в стороны от бруса (рис. 2.10, а). При действии
осевых нагрузок F, направленных к брусу, он сжат
(рис. 2.10,6). При таких нагружениях в поперечных
сечениях возникает только продольная сила N.
Действительно, если согласно методу сечений разре­
зать растянутый брус и отбросить, например, его
левую часть (рис. 2.10, в), то для уравновешивания
внешней силы F достаточно в сечении приложить
только один внутренний силовой фактор — нормаль­
ную силу N, направив ее по оси х от сечения.
Согласно первому из уравнений (2.1),
N = I F kx = F.
219
а) 6)

Рис. 2.10 Рис. 2 11

Остальные внутренние силовые факторы в данном


случае равны нулю (проекции силы F на ось у и на
ось г равны нулю и моменты силы F относительно
каждой из осей х, у, z также равны нулю). Поэтому
нормальная сила N есть равнодействующая внутрен­
них сил в данном сечении. Аналогичный результат
получим, разрезав сжатый брус (рис. 2.10, г), с той
лишь разницей, что в последнем случае нормальная
сила Nt=F направлена к сечению.
Если брус нагружен не двумя, как на рис. 2.10, a, a
большим числом осевых сил и по одну сторону от
выбранного сечения имеются силы, направленные в
противоположные стороны (рис. 2.11,6), то целе­
сообразно договориться о п р а в и л е з н а к о в для
проекций внешних сил при определении нормальной
силы в сечении: проекции внешних сил, направленных
от сечения, положительны и, наоборот, проекции
внешних сил, направленных к сечению, отрицательны.
Это правило справедливо для любой оставленной
части бруса — правой или левой (при горизонтальном
положении бруса), нижней или верхней (при верти­
кальном расположении бруса).
Если в результате алгебраического сложения
проекции внешних сил получилось, что N> 0, то
нормальная сила направлена от сечения и брус в этом
сечении испытывает растяжение; при значении N < 0
нормальная сила направлена к сечению и брус
220
«У ф 3PtcpaN
ШУШ 0,5F
з
C
1,5F 1,5 Q5F
,W2

ZF
IF Ф В
1- Wf
ш

Рис. 2.12

испытывает сжатие. В тех случаях, когда при пере­


ходе от одного сечения к другому нормальная сила
изменяется, строят график изменения значения нор­
мальной силы N по длине бруса. Такие графики
называются эпюрами.
Построение эпюры нормальных сил рассмотрим
на конкретном примере.
Пример 2.1. Защемленный в сечении D брус нагружен в
сечениях А, В и C осевыми силами, как показано на рис 2.12, а.
Пренебрегая силой тяжести бруса,определить нормальные силы по
всей длине бруса и построить их эпюру.
Решение. 1. Сечениями А, В и С, в которых приложены
нагрузки, брус разделен на три участка: А В, BC и CD.
2. Разрежем брус по некоторому сечению 1 — 1 на участке А В.
Отбросив верхнюю часть (рис. 2.12,5), определим в сечении 1— 1
нормальную силу, обозначив се N 1. На оставленную часть бруса
действует только одна сила F, направленная от сечения 1— 1.
Согласно принятому правилу знаков, ее проекцию на ось бруса
считаем положительной. Поэтому
N i =F.
Нормальная сила N i > 0, значит вектор N 1 нужно направить от
сечения 1— 1. Сечение 1— 1 может быть выбрано в любом месте на
участке АВ\ следовательно, нормальная сила на этом участке
постоянна, а брус на участке AB растянут.
3. Разрежем брус по некоторому сечению 2 — 2 на участке BC,
отбросив верхнюю часть (рис. 2.12, в), и обозначим N 2 искомую
нормальную силу. На оставленную нижнюю часть бруса действуют
две силы. Проекция силы F положительна (сила направлена от
сечения), а проекция силы 2F отрицательна (2F направлена к
сечению 2 — 2). Поэтому

221
N2= F - I F = - F .

Нормальная сила N 2 < 0 , значит вектор N 2 направлен к


сечению 2 — 2 и брус на участке BC сжат.
4. Разрежем брус по сечению 3 — 3 на участке CD. Отбросив
верхнюю часть (отбрасываем каждый раз верхнюю часть потому,
что реакция заделки в сечении D неизвестна), находим нормальную
силу N i в сечении 3 — 3 (рис. 2.12, г):

JV3 = F - 2 F + 1 .5 F = 0,5/1

JV3 > 0, значит вектор N 3 следует направить от сечения 3 — 3, а


участок CD бруса растянут.
5. Переходим к построению эпюры N (рис. 2.12, д). Для этого
параллельно оси бруса проводим тонкую начальную, или б а з о ­
в у ю, линию, перпендикулярно которой в определенном масш­
табе вправо откладываем отрезки, изображающие положитель­
ные значения продольной силы, а влево — отрицательные. По­
лучившаяся ступенчатая фигура, ограниченная основной линией
и заштрихованная перпендикулярно базовой линии, и есть иско­
мая эпюра нормальных сил по длине бруса. «Читая» эпюру
на рис. 2.12,<), например, сверху вниз, видим: на участке DC
брус растянут, нормальная сила, равная 0 ,5 /\ постоянна до се­
чения C (эпюра N на участке параллельна базовой линии); при
переходе через сечение C эпюра делает «скачок», равный аб­
солютному значению приложенной в этом сечении силы; правая
(положительная) часть скачка ( + 0 ,5 /) изображает значение
нормальной силы чуть выше сечения С, а левая (отрицатель­
ная) часть скачка ( —F) изображает значение нормальной силы
чуть ниже сечения C (т. е. относится к участку CB), а да­
лее постоянное значение нормальной силы - F сохраняется во
всех поперечных сечениях бруса вплоть до сечения В\ при пе­
реходе через сечение В эпюра снова испытывает скачок от зна­
чения - F до + F , характеризующий переход от сжатого участ­
ка CB к растянутому BA. Абсолютное значение скачка равно
силе 2F9 приложенной к брусу в этом сечении. В заключе­
ние заметим, что скачки на эпюрах всегда по абсолютному
значению равны модулям внешних сил, приложенных в этом месте
к брусу.

Переходим теперь к определению напряжений в


поперечных сечениях бруса.
Эта задача решается на основе гипотезы плоских
сечений, высказанной Я. Бернулли старшим (1654—
1705). Применительно к рассматриваемому виду
нагружения гипотеза гласит: перпендикулярное оси
недеформированного бруса плоское сечение А
(рис. 2.13, я) остается таким же плоским и перпен­
дикулярным оси и при растяжении (сжатии) бруса
(рис. 2.13,5). Исходя из того что в растянутом
(сжатом) брусе поперечные сечения остаются па-
222
Рис. 2.13 Рис. 2.14

раллельными друг другу, естественно предположить,


что внутренние силы распределены по сечению
равномерно (рис. 2.13, в), а так как нормальная сила
N является равнодействующей внутренних сил в
поперечном сечении, нормальное напряжение в любой
точке сечения
G = N /А, (2.6)

где А — площадь поперечного сечения. Нормальное


напряжение направлено так же, как и нормальная
сила: при растяжении бруса — от сечения, при сжа­
тии— к сечению.
Рассматривая растяжение бруса осевыми силами,
приложенными к его торцам, мы не касались вопроса
о том, каким способом растягивающие силы при­
ложены к брусу. При любом из способов (рис. 2.14)
вблизи закреплений брус испытывает более сложный
вид нагружения, чем простое растяжение. Вместе с
тем теоретические соображения, подтверждаемые
экспериментальными исследованиями, показывают,
что особенности приложения внешних сил к растяну­
тому брусу влияют на распределение напряжений
в его поперечных сечениях только вблизи места
нагружения.
В поперечных сечениях т — п (рис. 2.14) на рас­
стоянии, превышающем их наибольшие размеры, при
определении нормальных напряжений достаточно
принимать во внимание только значение заданной
осевой силы F и площадь сечения А.
223
а) 6) 6) Это положение известно
. ЭпюраN ЭпюраО
рШ (H ) (п п а) как принцип Сен-Венана * в
40
применении к растяжению
Ai aWtin2 (сжатию) бруса.
80 Применяя этот принцип
A2=Wfin2 в дальнейшем, мы не будем
е ^ э= принимать во внимание кон­
80 кретный способ приложения
A1sW fifi 2 к брусу внешних сил.
Если нормальные напря­
F'-О.ЬкН
0,8 IO3 50 жения в разных сечениях
бруса не одинаковы либо
из-за изменения нормаль­
Рис. 2.15
ных сил вдоль оси бруса
(см. пример 2.1),либо из-за изменения площа­
ди поперечных сечений, то строят эпюру нормаль­
ных напряжений (эпюра а), которая наглядно харак­
теризует напряженное состояние бруса по всей его
длине.
При практических расчетах, связанных с опреде­
лением напряжений в сечениях бруса, вместо единицы
напряжений 1 Па = 1 Н/м2 удобнее использовать
внесистемную единицу 1 Н /м м 2, численно равную
1 МПа (1 М П а=10б П а= IO6 Н /м 2 = IO6 Н/1 м2 =
= IO6 Н/106 мм2 = 1 Н/мм2), так как в технических
расчетах размеры поперечных сечений рассчитывае­
мых деталей машин, как правило, выражают в
миллиметрах. Учитывая это обстоятельство, значение
модуля упругости E будем в дальнейшем выражать
не в МПа, а в Н/мм2.
Пример 2.2. Трсхступенчатый брус с площадями поперечных
сечений ступеней A 1, A 2 и A 3 нагружен силой F, как показано на
рис. 2.15,я. Определить нормальные напряжения в поперечных
сечениях и построить эпюру а по длине бруса.
Решение. 1. Брус растянут силой F =O jS kH = OjS-IO 3 H. При­
меняя метод сечений, определяем, что в любом сечении бруса
N = F = O jS-IO 3 H. Эпюра N изображена на рис. 2.15,6.
2. Площади поперечных сечений ступеней заданы. Подстав­
ляя их значения в формулу (2 .6 ), находим нормальные напряже­
ния:
в поперечном сечении нижней ступени
N 0,8 -IO3
C 1= — = ---------- = 50 Н /м м 2 = 50 МПа;
1 A1 16

* Барре де Сен-Венан (1797— 1886) французский ученый, член


Парижской Академии наук.

224
в поперечном сечении средней ступени
/V 0 ,8 -1 0 3
а2= - = - -------- = 80 Н /м м 2 = 80 МПа;
4, 10
в поперечном сечении верхней ступени
N 0 ,8 -IO3
G3 = — = ----------= 40 Н /м м 2 = 40 МПа.
3 A3 20

3. Эпюра нормальных напряжений по всей длине бруса


изображена на рис. 2.15, в.
Построение эпюры нс может вызвать затруднений. Нормаль­
ные напряжения в поперечных сечениях одной ступени не изме­
няются. Поэтому эпюра G для каждой ступени изображается
отрезком, параллельным базовой линии; расстояния между этими
отрезками и базовой линией пропорциональны нормальным
напряжениям в сечениях ступеней.

§ 2.7. Перемещения и деформации. Закон Гука


При растяжении бруса его первоначальная длина /
увеличивается на Al (рис. 2.16, а), а первоначальный
поперечный размер d уменьшается на Ad (рис. 2.16,6).
Величина Al называется абсолютным удлинением
бруса, а величина Ad— абсолютным поперечным
сужением. При сжатии бруса его длина укорачивается
на А/, а поперечный размер увеличивается на Ad.
Рассматривая любую из этих величин как разность
между начальным (до нагружения) и конечным (после
нагружения) размерами, им следует приписывать
противоположные знаки: при растяжении бруса А/> 0,
A d<0, при сжатии А/< 0, Ad>0.
О степени деформирования бруса нельзя судить по
значениям Al или Adi так как последние зависят не
только от внешних сил, но и от начальных размеров
бруса. Деформирование бруса при растяжении (сжа­
тии) характеризуют величины

е = ± у (2 .7 )

Рис. 2.16
8 — 3987 225
и
( 2 .8 )

где 8 — продольная деформация; е' — поперечная де­


формация бруса. Из формул (2.7) и (2.8) видно, что е
и е' — величины безразмерные.
Экспериментально доказано, что продольная и
поперечная деформации пропорциональны друг
другу, т. е.
|е'1 = Ц |е|, (2.9)
где зависящий от материала коэффициент пропор­
циональности р называется коэффициентом Пуассо­
н а ***. Его значение для разных материалов колеблется
в пределах 0...0,5; у пробки ц = 0 (при растяжении или
сжатии пробочного брусочка его поперечные размеры
практически не изменяются); у каучука (резины)
значение р близко к 0,5 (при растяжении резинового
бруса его поперечные размеры заметно уменьшаются,
при сжатии — заметно увеличиваются); для стали
р = 0,25...0,3.
В пределах упругих деформаций между нормаль­
ным напряжением и продольной деформацией су­
ществует прямо пропорциональная зависимость, но­
сящая название закона Гука:
о = Е е. ( 2 . 10)
Коэффициент пропорциональности E называется
модулем упругости, и его значение выражается в
единицах напряжения, так как е — величина без­
размерная.
Значения E для некоторых материалов (МПа):
Стали всех марок ................................................... 2,1 -IO5
Медь техническая .................................................. 1,2 -IO5
Бронза оловянистая ............................................ I-IO 5
Алюминиевые сплавы .......................................... 0,7 • IO5
Каучук (резина) .................................................... 7,85 » 8

Модуль упругости характеризует жесткость ма­


териала, т. е. способность сопротивляться дефор­

* Если поперечное сечение бруса — прямоугольник с разме­


рами а х Ь, то s ' = | Да/a I= IДА/61.
** Французский ученый С. Д. Пуассон (1781 — 1840) внес круп­
ный вклад в науку о прочности.

226
мациям: согласно закону Гука [см. формулу (2.10)],
при одних и тех же значениях нормального напряжения
в поперечных сечениях брусьев их продольные дефор­
мации 6 тем меньше, чем больше модуль упругости Е.
Если в равенстве (2.10) заменить £ выражением из
формулы (2.7)

то получим выражение
A l= E-. (2.11)
v 7

Заменив здесь а его выражением из формулы (2.6),


получим
т
( 2 . 12)
AE
Стоящее в знаменателе произведение AE назы­
вается жесткостью сечения бруса при растяжении
(сжатии), а выражение AE11— жесткостью бруса или
отдельного его участка при растяжении.
При решении некоторых практических задач воз­
никает необходимость наряду с удлинениями при
растяжении (сжатии) учитывать также и темпера­
турные удлинения Al, = all, где а — коэффициент
линейного расширения материала. В этом случае
£ = jE+ a t
И
A l = - +м1. (2.13)
AE
Пример 2.3. Определить полное удлинение бруса, рассмотрен­
ного в примере 2.2 (см. рис. 2.15), если длины ступеней бруса
I1= I 2 = /3 = 200 мм, £ = 2 - 1 0 5 МПа.
Решение. 1. При решении задачи в примере 2.2 построена
эпюра (см. рис. 2.15, в), из которой видно, что в поперечном
сечении верхней ступени ст3 = 40 Н /м м 2, средней ступени G 2 =
= 80 Н /м м 2^ и нижней Cr1= 50 Н/мм . Длины ступеней и модуль
упругости известны. Поэтому для определения удлинения ступеней
бруса целесообразно воспользоваться формулой (2 . 1 1 ).
2. Так как £ = 2 • IO5 МПа = 2 • IO5 Н/мм1, Ii = I2 = /3 = 200 мм,
то удлинения ступеней бруса равны:
верхней
а я/, 40-200
Д/, = - = 0,04 м м ;
2 -IO5

8* 227
средней
А/ G2I2 80-200
A l l ~ ~ T ' ~ 2 IO5 = 0,08 мм;

нижнеи
а / a i 7i
50 • 200
A7I = - =:---------Г
2 -IO5
= 0,05 мм.

3. Определив удлинения ступеней,


можно построить эпюру перемещений
сечений. Для этого рядом с чертежом
бруса (рис. 2.17, я) параллельно его
оси проводим базовую линию, а пере­
мещения сечений изображаем ей пер­
пендикулярно отрезками, взятыми в
Рис. 2.17
определенном масштабе,
Перемещение сечения в заделке равно нулю, т. е. X3 = O;
перемещение сечения D равно удлинению верхней ступени бру­
са, т. е. Xd = А/3 = 0,04 мм; перемещение сечения C равно
сумме удлинений верхней и средней ступеней бруса, т. е.
Xc = Д/3 4 -Д /2 = 0,04 + 0,08 = 0 , 1 2 мм; перемещение сечения В рав­
но сумме удлинений всех трех ступеней, иначе говоря, полному
удлинению бруса Д/, т. е. Xb = AI= Al3 4 - Al2 4 - Al1 = 0,04 4 - 0,08 4 -
4-0,05 = 0,17 мм.
Соединив концы отрезков, изображающих перемещения рас­
смотренных сечений прямыми, получим эпюру перемещений по
всей длине бруса (рис. 2.17,5).

§ 2.8. Напряженное состояние при одноосном


растяжении
Напряженное состояние в точке характеризуется
всем бесчисленным множеством нормальных и каса­
тельных напряжений, возникающих на площадках,
которые можно провести через эту точку.
Для исследования напряженного состояния бруса
при растяжении силами, действующими вдоль его оси
(одноосное растяжение), выберем какую-либо точку В
(рис. 2.18, а) и изобразим ее в виде малого элемента в
форме прямоугольного параллелепипеда отдельно от
бруса (рис. 2.18,6), Если предположить, что брус
состоит из бесконечно большого числа очень тонких
продольных волокон и считать, что все эти волокна
не надавливают друг на друга, а только растягивают­
ся ( г и п о т е з а о н е н а д а в л и в а н и и в о л о к о н ) , то
можно сделать вывод, что на гранях параллелепипе­
да, параллельных поперечным сечениям бруса, возни­
кают только нормальные напряжения а, остальные
грани от напряжений свободны.
228
8.gL - - Z Z Z ^

Разрежем выделенный элемент по сечению (на


рис. 2.18,6 оно заштриховано), нормаль On к которо­
му образует с осью х угол а, и отбросим часть
элемента правее сечения. Оставленная левая часть
(рис. 2.18, в) сохраняет равновесие, так как сила odA,
действующая на перпендикулярную оси х площадку
dА, уравновешивается силой pdAa, действующей на
наклоненную к оси х площадку cL4a = d/l/cosa, т. е.
ad А =р d/1/cos a .
Следовательно, возникшее на наклонной площадке
полное напряжение
р = a cos а . (2.14)
Разложив напряжение р на две составляющие по
нормали On и касательной Ot к наклонной площадке
(рис. 2.18, г), находим
CTa= p co sa и t a=psin а.
Подставим сюда вместо р его значение из
уравнения (2.14) и с учетом того, что sinacosa =
= 0,5sin2a, получим:
ста = CtCOS2 а; (2.15)
та = j sin 2 а . (2.16)

Таким образом, зная нормальное напряжение ст в


поперечном сечении растянутого (сжатого) бруса,
можно по формулам (2.15) и (2.16) определить
нормальное ста и касательное та напряжения в сечении
бруса, наклоненном к оси бруса под любым углом а.
229
п

Из формул (2.15) и (2.16) следует:


а) при a = O0 (поперечное сечение бруса)
cos2 а —cos2 0° = I ; sin 2а = sin O0= O,
т. е. а 0. = а, T0 . = 0;
б) при а = 90° (продольное сечение бруса)
cos2 a = cos2 90° = 0; sin 2a = sin 180° = 0 ,
т. е. CT9 0 . - О, т9О. —0;
в) при a = 45° cos2 a = cos2 45° = (,/2 /2 )2 = 1/2,
sin 2a = sin 90°= 1, т. e. о 4У = о/2, T4 5 . = a/2.
Значит, при одноосном растяжении максимальное
нормальное напряжение Omax = G = NIA возникает в
поперечных сечениях бруса; максимальное касатель­
ное напряжение Tmax = T4 5 . = а/2 возникает в сечениях,
наклоненных к оси бруса под углом 45°.
Кроме того, из равенства (2.16) следует, что
переход от произвольной площадки с наклоном а к
площадке с наклоном а + 90° (рис. 2.19) никак не
отражается на абсолютном значении касательных
напряжений. Действительно, если

K l = -2 sin 2a , ТО ITa + 90° I—-sin 2 (a + 90°)

^ sin (2a+180°) _ - sin 2a =K


2
Следовательно,
ItJ = ITa + 90° I-
Это равенство выражает закон парности касатель­
ных напряжений: касательные напряжения, возникаю­
230
щие в двух взаимно перпендикулярных площадках,
равны друг другу по модулю и направлены либо от
ребра, либо к ребру, образуемому площадками.

§ 2.9. Статические испытания материалов. Основные


механические характеристики
При выборе материала для какого-либо элемента
конструкции в последующих расчетах необходимо знать
механические свойства материала, определяющие его
прочность, упругость, твердость и пластичность.
Необходимые сведения о различных механических
свойствах материалов получают экспериментально в
процессе механических испытаний на растяжение,
сжатие, срез, кручение и изгиб.
Самыми распространенными являются испытания
на растяжение. Для них из испытуемого материала
изготовляют стандартные образцы, один из которых
изображен на рис. 2.20. Образцы испытывают на
разрывных машинах, где осевые нагрузки растягива­
ют их и доводят до разрыва. Поведение образцов по
мере роста нагрузки фиксируется на бумажной ленте
с помощью особого записывающего устройства.
На рис. 2.21 изображена примерная диаграмма,
записанная при испытании образца из низкоуглеро­
дистой стали. По оси абсцисс в уI
определенном масштабе зафиксирован
рост удлинения Al образца, а по оси
ординат — возникающая в его попе­
речном сечении нормальная сила N,
численно равная осевой нагрузке F,
прилагаемой к образцу. Характерные
точки на диаграмме отмечены цифра­
ми 1, 2, 3 и 4.
В начале испытания (до отметки
1 с ординатой Naa) удлинение
Al растет пропорционально силе
N, тем самым подтверждается спра­
ведливость закона Гука. Далее удли­
нение Al возрастает непропорциональ­
но силе N. При некотором значении
нормальной силы Nj (отметка 2) об­
разец удлиняется без увеличения на­
грузки. Это явление называется теку- ■-—>-<— U
честью металла. Рис. 2.20

231
По окончании стадии текучести материал образца
снова начинает сопротивляться нагрузке до отметки 3
с ординатой Nmax, после которой наблюдается сниже­
ние сопротивляемости образца нагрузке. Это обстоя­
тельство объясняется тем, что на образце начинает
появляться местное утончение (шейка) и в дальней­
шем диаграмма фиксирует уже растяжение не всего
образца, а только его участка в зоне образовавшейся
шейки. Момент окончательного разрушения образца
отмечен цифрой 4.
Если после перехода через стадию текучести,
например в момент, отмеченный на диаграмме
точкой К (рис. 2.21), образец разгрузить, то процесс
разгрузки изобразится отрезком КМ, параллельным
отрезку в начале испытания. Как видим, после
разгрузки остаточное удлинение Alocj не стало рав­
ным удлинению образца, выраженному отрезком OL,
а уменьшилось на значение упругого удлинения Alynp.
Теперь если этот же образец подвергнуть повторному
нагружению, то окажется, что линия нагрузки совпа­
дет с линией M К, т. е. часть диаграммы левее этой ли­
нии не повторится. Следовательно, после предварите­
льной вытяжки образца за стадию текучести его мате­
риал способен воспринимать большие нагрузки без ос­
таточных деформаций. Явление повышения упругих
свойств материала в результате предварительной вы­
тяжки выше предела текучести называется наклепом.
Нормальные силы, возникающие в образце, и его
удлинения не могут служить объективными критерия­
ми для оценки свойств материала, так как зависят от
абсолютных размеров самого образца.
Чтобы получить механические характеристики ма­
териала, диаграмму, снятую при испытании образца,
232
f f e r v — 1-'S&

-ЕЁз еф
Рис. 2.23

нужно перестроить в условную диаграмму растяже­


ния* в координатах (е, ст), не зависящих от абсолют­
ных размеров образца (рис. 2.22). Для этого все
абсциссы и ординаты на диаграмме в координатах
(А/, N) (см. рис. 2.21) необходимо разделить соответ­
ственно на начальную расчетную длину I0 и на­
чальную площадь поперечного сечения A 0 образца
(рис. 2.23, а).
Разделив ординату Nnu на A 0, получим предел
пропорциональности Onu = Nnu/A 0, т. е. наибольшее
напряжение, до которого справедлив закон Гука;
разделив ординату Nr на A0, получим предел теку­
чести O t = N tIA0, т . е. напряжение, при котором
происходит рост пластической деформации при неиз­
менной нагрузке; разделив Nmnx на A 0, получим
предел прочности (временное сопротивление) о в =
= Nmax/A 0, т. е. условное напряжение, соответствую­
щее наибольшей нагрузке, выдерживаемой образцом
до разрушения.
При испытании некоторых пластических материа­
лов (среднеуглеродистая сталь, медь, алюминий) на
диаграмме растяжения не образуется ясно выражен­
ной стадии текучести (рис. 2.24). Для таких материа­
лов вводится условный предел текучести, равный
напряжению, при котором продольная деформация
образца 8 = 0,002, т. е. 0,2%. Условный предел теку­
чести обозначается сг0,2- Пластичные свойства мате­
риала оцениваются остаточной деформацией при
разрыве
5= ^ Ю 0 % ,

* Диаграмма зависимости напряжения от деформации впервые


была построена Я. Бернулли (1654— 1705).

233
где /„ и I0— длины расчетной части образца после
разрыва и до начала испытания (см. рис. 2.23, а, б).
При испытании на сжатие пластические материалы
до предела текучести ведут себя так же, как и при
растяжении, но далее пластическая деформация рас­
тет медленнее. Образец постепенно сплющивается. На
рис. 2.22 и 2.24 зависимость между с и е при сжатии
образцов показана штриховой линией.
При испытании хрупких материалов (например,
чугунных образцов) установлено, что они способны
выдерживать гораздо большие нагрузки при сжатии,
чем при растяжении. Вид диаграмм при испытании
чугунных образцов показан на рис. 2.25. Сплошной
линией изображена зависимость между с и е при
растяжении, штриховой линией — при сжатии. По
этим диаграммам определяют пределы прочности
при растяжении (с пр) и при сжатии (с вс). Для хрупких
материалов
°»с Cbtp •
Аналогичная диаграмма, но с более высокими
ординатами получается для закаленных сталей.

§ 2.10. Расчеты на прочность


При проектировании элемента конструкции необ­
ходимо определить размеры, обеспечивающие его
безопасную работу при заданных нагрузках. Для
успешного решения этой задачи необходимо исходить
из того, чтобы наибольшее расчетное напряжение в
поперечном сечении элемента конструкции, возникшее
234
при заданной нагрузке, было ниже того предельного
напряжения, при котором возникает опасность появ­
ления пластической деформации или опасность разру­
шения.
Отношение предельного напряжения а ПрСд к рас­
четному сг называется коэффициентом запаса проч­
ности s:
J= ^ . (2.17)
а
При расчете элемента конструкции коэффициент
запаса прочности задается заранее и называется
нормативным или допускаемым и обозначается [.у].
Прочность элемента конструкции обеспечивается,
если действительный коэффициент запаса прочности
не ниже допускаемого, т. е.
s^[s]. (2.18)
Неравенство (2.18) выражает условие прочности
элемента конструкции.
Разделив предельное напряжение на нормативный
коэффициент запаса, получим допускаемое напряже­
ние [а ]:
^ = (2.19)
M
Тогда условие прочности можно выразить нера­
венством
<т^[ст], (2.20)
т. е. прочность элемента конструкции обеспечивается,
если наибольшее напряжение, возникающее в нем, не
превышает допускаемого.
Для пластических материалов как при растяжении,
так и при сжатии предельным напряжением является
предел текучести сгт. Поэтому для них допускаемое
напряжение получают исходя из предела текучести 0 Т:

W=H' <2'2,)
причем в этом случае [у]= 1,4...2.
Для хрупких материалов допускаемое напряжение
растяжения [стр] и допускаемое напряжение сжатия
[<тс ] получают исходя из пределов прочности <увр или

235
M = gj и [ a c] Gmc (2.22)
ОГ
в этом случае [s] = 2,5...5, а иногда и выше.
Условие прочности (2.20) применительно к расче­
там на прочность при растяжении (сжатии) записы­
вается в таком виде:
CT = ^ [о ]. ( 2 .2 3 )

Исходя из этого условия производят три вида


расчетов.
Проектный расчет. При этом расчете известны на­
грузки, действующие на брус, заданы или выбраны ма­
териал, допускаемое напряжение [а] или норматив­
ный запас прочности [т ]. Размеры поперечного сече­
ния бруса, обеспечивающие требуемую прочность, оп­
ределяем следующим образом: полагая сг= [сг ], из
уравнения (2.23) получаем расчетную формулу
(2.24)
LctJ
Определив из этой формулы требуемую площадь
поперечного сечения, в зависимости от формы (круг,
квадрат и др.) находим его размеры.
Определение допускаемой нагрузки. В этом случае
известны размеры бруса и его материал, а требуется
определить максимально допустимую нагрузку. Для
этого, приняв а = [а], из условия (2.23) находим
|>]<Л[а]. (2.25)
Затем с помощью метода сечения по найденному
допускаемому значению продольной силы [N ] опре­
деляем допускаемое значение нагрузки.
Проверочный расчет. При этом расчете нагрузка
бруса, его материал и размеры известны и требуется
проверить, выполняется ли условие (2.23). Для этого
определяем наибольшее расчетное напряжение а =
= NjA в поперечном сечении бруса и сравниваем с
допускаемым. Наибольшее расчетное напряжение не
должно быть больше допускаемого, расчетное напря­
жение считают неопасным, если оно превышает
допускаемое, но не более чем на 5%. Поперечное
сечение бруса, в котором возникает наибольшее
236
расчетное напряжение при растяжении (сжатии), назы­
вается опасным.
Пример 2.4. Проверить прочность бруса, рассмотренного в
примере 2.2, если материал бруса — сталь СтЗ (а т = 240 Н /мм2), a
допускаемый коэффициент запаса прочности [j ]= 1 ,5 .
Решение I. 1. Зная, что в данном случае предельное напря­
жение а пред = стт = 240 Н /м м 2, а наибольшее расчетное напряжение
а = 80 Н /мм2, находим действительный коэффициент запаса проч­
ности:
дпрсД= 240
5 а 80

2. Допускаемый коэффициент запаса [5 ] = 1,5, значит


5 = 3 > [ j ] = 1,5.
Условие прочности выполняется.
Решение 2. 1. Из решения примера 2.2 известно, что
наибольшее расчетное напряжение а = 80 Н /м м 2 возникает в
поперечных сечениях средней ступени.
2. Находим допускаемое напряжение для бруса по формуле
( 2 .21 ):
[a ] = ^ = — = 160 Н /м м 2 .

3. а = 80 Н /м м 2 < [s ] = 160 Н /м м 2.
Условие прочности выполняется, но брус нагружен лишь
на 50%.
Пример 2.5. Однородная жесткая плита AB силой тяжести
G = 1 ,2 kH нагружена силой F = 8 кН (рис. 2.26, а). Определить из
условия прочности диаметр стержня CD, удерживающего плиту в
горизонтальном положении; а = 45°, [ а ] = 150 Н /м м 2.
Решение. 1. Применяя метод сечений, рассечем стержень CD.
Отбросив верхнюю его часть вместе с шарниром D t заменим их
действие на оставшуюся часть нормальной силой N (рис. 2.26,6).
Сила тяжести плиты приложена посередине ее длины.
2. Для определения силы N составим уравнение моментов
относительно точки А всех сил, действующих на плиту:

- G - + N - A C sin a L -F -A B = O.
2

237
Отсюда
AB
G — + F AB
2 1, 2 - 1 + 8-2
W = ------------------- = - -------------- = 16,2 кН .
AC sin а 1,5 sin 45°

3. Площадь поперечного сечения стержня, обеспечивающую


его прочность, находим по расчетной формуле (2.24), имея в виду,
что W= 16,2 кН = 16,2-IO3 H и [а ] = 150 Н /м м 23:
W 16,2-IO3
A ^ F-^7= ------------= 108 м м 2 .
[а ] 150

4. Из формулы площади круга находим диаметр стержня:


/4 А г4 • 108
d= / — = - = 11,8 м м .

Округляя до четного числа, принимаем значение диаметра


d - 12 мм.
Пример 2.6. Из условия прочности стержней 7 и 2 рычажного
механизма (рис. 2.21, а) определить допускаемую нагрузку Ft если
диаметры стальных стержней *7=4 мм и [ а ] = 140 Н /мм2.
Решение. 1. По расчетной формуле (2.25) находим максималь­
но допускаемое значение продольной силы:
г _ _ _ Tid2 r - П'42
[W] = А [а ] = — [а ] = — 140 = 1760 H .

2. Нормальные силы в поперечных сечениях, возникающие при


эксплуатации механизма, выразим через нагрузку F. Для этого
рассечем оба стержня и изобразим (рис. 2.27,6, в) рычаги DEC и
AB отдельно друг от друга. Нормальные силы W1 и W2 в стержнях
рассматриваем как реакции связей, приложенные к рычагам.
3. Из условия равновесия рычага AB (рис. 2.27, в), т. е. из
уравнения моментов сил относительно точки В
W1З я -7 Ъ = 0 ,

Рис. 2.27
238
имеем

Из условия равновесия рычага (из уравнения моментов сил


относительно точки D) (рис. 2.27,6)
N 2G - N 12а = 0
получим
2F
N2=IN1= J .

4. Значение допускаемой нагрузки определяем исходя из


условия прочности более нагруженного стержня 2:
[TV2] = 2/73 = 1760 Н ,
откуда
3-1760
M= -= 2640 Н .

При этой нагрузке механизма стержень 1 недогружен. В его


поперечном сечении нормальное напряжение
N1 F 4 2640-4
— = 7 0 Н /мм2 .
3 Jid2 Л*
Зп -42

§ 2.11. Статически неопределимые системы


Механическая система, для которой реакции свя­
зей и внутренние силовые факторы не могут быть
определены с помощью уравнений равновесия и
метода сечений, называется статически неопредели­
мой. Статически неопределимые системы отличаются
от статически определимых большим числом нало­
женных связей.
На рис. 2.28 показаны статически определимые
системы, нормальные силы N в которых определяют­
ся с помощью одного уравнения проекций на ось

239
л-(а), двух уравнений проекций на оси х н у (б),
одного уравнения моментов относительно неподвиж­
ного шарнира (в). На рис. 2.29 показаны статически
неопределимые системы. Нормальная сила N в
поперечном сечении бруса, жестко заделанного с
обоих концов (рис. 2.29, а), не может быть определена
из уравнения проекций на ось х, так как в него входят
две неизвестные величины — нормальная сила N и
реакция R. Системы с числом неизвестных сил, на
единицу превышающих число уравнений статики,
которые можно составить для этой системы, называ­
ются один раз статически неопределимыми. Чтобы
решить задачу, необходимо составить дополнитель­
ное уравнение перемещений из условия, что общая
длина бруса остается неизменной.
Система на рис. 2.29,6 также один раз статически
неопределима, так как в два уравнения проекций сил,
которые можно составить в данном случае, входят
три неизвестные величины: N 1, N 2 и N 3. Система на
рис. 2.29, в два раза статически неопределима — в те
же два уравнения статики входят четыре неизвестные.
Для решения этих задач в первом случае нужно со­
ставить одно дополнительное уравнение перемещений,
а во втором— два, исходя из условия, что при изме­
нении длины стержней узел А остается для них общим.
Система на рис. 2.29, г один раз статически не­
определима и к уравнению моментов сил относитель­
но точки А, содержащему две неизвестные силы (Ar1 и
240
N 2), нужно дополнительно
составить одно уравнение
перемещений. На рис. 2.29, д Ф
изображена два раза стати­ При нагревании

чески неопределимая систе­


ма и дополнительных урав­ При охлаждении
нений перемещений необхо­
димо составить два. В по­
добных случаях уравнения Рис. 2.30
перемещений составляют из
условия, что места закрепления стержней на жесткой
балке AB остаются на одной прямой.
Вообще говоря, если число неизвестных сил
системы на п превышает число уравнений статики,
которые можно составить для нее, то система
называется п раз статически неопределимой и для
решения задачи необходимо составить п уравнений
перемещений.
В статически неопределимых системах иногда
необходимо считаться с напряжениями, возникающи­
ми при изменении температуры системы в целом или
отдельных ее элементов. Так, например, в стержне,
жестко заделанном с обоих концов в неподатливых
стенках (рис. 2.30, а), при нагревании возникают на­
пряжения сжатия (рис. 2.30,6), а при охлаждении —
напряжения растяжения (рис. 2.30, в).
Пример 2.7. Брус постоянного поперечного сечения площадью
А жестко закреплен с обоих концов и нагружен силой Fj как
показано на рис. 2.31, а. Определить напряжения, возникшие в
поперечных сечениях верхней и нижней частей бруса.
Решение. 1. Действие связей на брус изобразим реакциями R 1 и
R2 (рис. 2.31,5). Для образовавшейся системы сил составим
уравнение статики
R 1I-R 2 = F,

е;
SntopaCS

<%Q

Рис. 2.31
241
в которое входят две неизвестные силы. Система один раз
статически неопределима.
2. Под действием силы F верхняя часть бруса растянулась на
AZ1, нижняя часть укоротилась на Al2 (рис. 2.31,6, г, д). Так как
общая длина бруса осталась неизменной, то
IAM = IAZ2I.
Это и есть уравнение перемещений.
3. Из рис. 2.31, г, д следует, что
N 1G
=
R 1а
и IAZ2 1=
N 2 (l-ci) R2(I-Ci)
AE AE AE AE
Левые части этих равенств равны между собой, значит равны и
правые части, т. с.
R 1Q= R 2 (I—а) .
4. Решая это уравнение совместно с уравнением статики,
находим
, *•(/-«) и
1 /
5. Напряжения в поперечных сечениях верхней растянутой
части бруса
_ _ N t R 1 F ( l - а)
° l ~ ~ A ~ ~ A ~ Al

6. Напряжения в поперечных сечениях нижней сжатой части


бруса

°2 A A A l'

7. Сопоставляя полученные значения напряжений в частях


бруса, легко заметить, что
1<М 1~ а
Iа 2 I а

8. Эпюра напряжений по дли­


не бруса показана на рис. 2.31, с.
Пример 2.8. Жесткий брус удер­
живается в равновесии двумя
стальными стержнями круглого
поперечного сечения одного и того
же диаметра (рис. 2.32, а). Опреде­
лить необходимые диаметры этих
стержней, если [ а ] = 150 Н /м м 2.
Решение. 1. Рассекая стер­
жень и заменяя действие их от­
брошенных частей на жесткий брус
нормальными силами N 1 и N 2y
получаем расчетную схему
(рис. 2.32, б)у для которой запи­
шем уравнение статики (уравнение
моментов сил относительно точки
А):
242
N l O B - F - O C + N 2 OD = 0 .
После подстановки числовых значений величин (F = 80 кИ,
0 5 = 0,4 м, OC = 1 м и OD = 2 м) уравнение статики примет вид
N 1+ 5N 2 = 20 0 .
2. Под действием силы F стержни 1 и 2 удлиняются
N 1I1 N 2I2
соответственно на А/, = ------4 и Al2 = ------ (рис. 2.32,6).
1 AE 2 AE
Из подобия треугольников OBB1 и O D D 1 получим уравнение
перемещений
Ai i IAI2 = O BIO D .
Подставив сюда выражения Allt Al2 из п. 2, а также числовые
значения Z1 = 1 м, /2 = 1,5м , AB = OA м и AD = 2 м, получим
N 1 • 1 0,4
— — = — , откуда N t = O t f i .
N 2 1>5 2
3. Решив совместно уравнения статики и перемещений, найдем
N 2 = 37,7 кН и N 1 = Il кН.
4. Из условия прочности более нагруженного стержня 2 по
расчетной формуле (2.24) находим требуемую площадь попе­
речного сечения
N 2 3 7 ,7 -IO3
A 2 = -=-==------------= 251 м м 2 .
2 [о ] 150

5. Диаметр стержня
'4-251
d= = 17,9 м м .

6. Округляя до четного числа, принимаем d l = d 2 = d = 18 мм.


Пример 2.9. Определить, какие внутренние силы возникнут в
стержневой системе (рис. 2.33, я), если стержень 2 нагреть на /°. Все
стержни изготовлены из одного материала и имеют одинаковые
площади поперечных сечений.

Рис. 2.33
243
Решение. 1. При деформировании системы в стержнях возника­
ют нормальные силы Ar1, A 2 и N 3. Выбрав оси х и у, как показано
на рис. 2.33,6, составим два уравнения статики:
- A r1Cos P + TV2cos P = O;
Ar1Cos P + N 2 + AT3Cos р = 0 .
Из первого уравнения ясно, что Ar1 = Ar3. Поэтому второе
уравнение статики примет вид
N 2 = —I N 1cos P .
2. При нагревании стержень 2 удлиняется на Al2 и вытягивает
стержни 1 и 3 соответственно на All и Al2 (рис. 2.33, в).
Так как стержни изготовлены из одного материала, имеют
одинаковые площади поперечных сечений и длины, то при N 1 = N 2
удлинения стержней 1 и 3 также равны между собой, т. е. All = Al3.
Из рис. 2.33,в получаем уравнение перемещений
AZ1=AZ2Cos р.
3. Удлинение первого и третьего стержней происходит под
действием силы со стороны стержня 2. Поэтому
./» *,/
AE AEcos P

Удлинение второго стержня происходит под влиянием темпе­


ратуры и действия на него стержней / и 3. Поэтому по формуле
(2.13) находим
N 2I2
Al2 + ос/2Z0.
AE

4. Подставляя значения AZ1 и Al2 в уравнения перемещений из


п. 2, получаем
N1 N 2Cos P
+ OCZ0COS р.
AEcos р AE

5. Решая уравнение перемещений совместно с уравнением


статики, из п. 1 находим
AEcacos2 P IA Ecacos3 P
N 1= N 3 = и
I + 2 c o s3 р I + 2cos3 P

Таким образом, стержень 2 сжат, а стержни 1 и 3 растянуты.

Вопросы для самопроверки


1. Как нужно нагрузить прямой брус, чтобы он работал
только на растяжение (сжатие)?
2. Сформулируйте закон Гука. Каков физический смысл
модуля продольной упругости E l
3. Круглый брус диаметром d и длиной /, нагруженный
продольной силой F, удлинился на Al. Какое удлинение получит
изготовленный из того же материала и нагруженный силой F брус:

244
а) длиной. I1 = 21 и диаметром d2 = djl\ б) длиной I2 - 21 и диаметром
d2 = l d l
4. Что такое «предельное напряжение» и что такое «расчетное
напряжение»?
5. Что такое допускаемое напряжение и как оно выбирается в
зависимости от свойств материалов?
6. На каком-либо примере объясните, как можно данную
статически определимую систему превратить в статически неопре­
делимую?
7. Почему при нагревании одного из стержней кронштейна
(см. рис. 2.28,5) в обеих стержнях не возникнет дополнительное
(температурное) напряжение, а при нагревании, например, стержня
2 (см. рис. 2.29,5) во всех стержнях возникают эти напряжения?

ГЛАВА 3. ПРАКТИЧЕСКИЕ РАСЧЕТЫ НА СРЕЗ И


СМЯТИЕ

§ 2.12. Основные расчетные предпосылки и формулы


Если два бруса соединить между собой штифтом,
а затем нагрузить направленными в противополож­
ные стороны силами F (рис. 2.34, а), то при значитель­
ных силах или небольшом диаметре штифта он
может быть разрушен по сечению, расположенному в
плоскости соприкасания поверхностей соединяемых
брусьев (рис. 2.34,6). Такое разрушение соединитель­
ных деталей (штифта, болта, шпильки, заклепки,
шпонки), происходящее под действием нагрузок,
перпендикулярных их собственным осям (поперечные
нагрузки), называется срезом.
Практические расчеты соединительных деталей на
срез носят условный характер и основываются на
трех допущениях: в поперечном сечении возможного
среза детали возникает только один внутренний
силовой фактор — поперечная сила Q\ касательные
напряжения, возникающие в поперечном сечении,
распределены по сечению равномерно; если соедине­
ние осуществлено несколькими одинаковыми деталя­
ми (болтами, заклепками и др.), то считается, что все

245
они нагружены одинаково. Исходя из этих допущений
условие прочности при расчете на срез запишется
в таком виде:

^cp = ^ T - < [ t c p ] , ( 2 . 26)

где тср — расчетное напряжение среза в поперечном


сечении детали; Q — поперечная сила, возникающая в
этом сечении; А с„— площадь поперечного сечения
срезаемой детали (площадь среза); / — число соедини­
тельных деталей; [тср] — допускаемое напряжение при
расчетах на срез, зависящее от материала соеди­
нительной детали и условий работы конструк­
ции.
При расчете болтов, штифтов, шпонок и про­
чего принимают [тср ] = (0,25...0,35) стт или [тср] =
= (0,55...0,60) [с].
Из условия прочности (2.26) можно производить
три вида расчетов: а) проверочный; б) проектный
(определение числа соединительных деталей при
заданных размерах либо определение размеров дета­
ли при заданном их числе); в) определение допускае­
мой нагрузки.
При небольшой толщине соединяемых брусьев
(листов) и значительной нагрузке между поверх­
ностью соединительной детали и стенками отверстия
возникает большое взаимное давление, в результате
которого стенка отверстия может обмяться, форма
отверстия изменится и соединение разрушится.
Давление, возникшее между поверхностями соеди­
нительной детали и отверстия, называется напряже­
нием смятия а см.
Расчеты на смятие, так же как и расчеты на срез,
носят условный характер. Считают, что силы давле­
ния распределены по поверхности смятия равномерно
и перпендикулярны ей. Отсюда условие прочности на
смятие имеет такой вид:

°«" = T - ^ (2.27)

где Fji— нагрузка на один соединительный эле­


мент (/— число элементов); Acm— площадь смятия;
[асм ] — допускаемое напряжение смятия. Для низко­
углеродистой стали [асм ] = 60...120 Н/мм .
246
Если поверхность смятия плоская, как, например,
при соединении вала 1 и втулки 2 призматической
шпонкой 3 (рис. 2.35), то площадь смятия определяет­
ся непосредственно как произведение длины на
ширину:
Л ем , = t i O И A chl2 = I 2 Cl.

Если поверхность смятия цилиндрическая, то в


расчетную формулу (2.27) подставляется условная
площадь смятия, равная площади проекции поверх­
ности на диаметраль­
ную плоскость. На
рис. 2.36 условная пло­
щадь смятия A cm= AIl
Кроме проверки де­
талей на смятие при
относительно неболь­
шой ширине соединяе­
мых листов или плас­
тин их проверяют на
разрыв по поперечно­
му сечению, ослаблен­
ному отверстиями. На
рис. 2.36 площадь ос­
лабленного поперечно­
го сечения (площадь
«нетто») A,„ = (a —d)h.
247
§ 2.13. Примеры расчета
Пример 2.10. Проверить прочность стержня на растяжение,
его головки на срез и опорной поверхности под головкой на
смятие (рис. 2.37, я), если [а р ]= 110 Н /м м 2, [тср ] = 60 Н /м м 2 и
[а см]= 1 2 0 Н /м м 2.
Решение. 1. Диаметр стержня d —5 мм, следовательно, площадь
поперечного сечения стержня
nd2
л52
A= — = 19,6 м м 2 ,
~ 4
а нормальная сила в этом сечении N = F = I кН = 2000 Н.
По формуле (2.23) рабочее напряжение в поперечном сечении
a = J = " = l 0 2 Н /м м 2 <[стр] .

2. Головка стержня может быть срезана по цилиндрической


поверхности диаметром d = 5 мм и высотой h = 2 мм (рис. 2.37,6),
т. е. Acp = Kdh = n5 -2 = 31,4 мм 2. Следовательно, по формуле (2.26)
при Q = F рабочее напряжение среза
0_ 2000
тср—Acp ЗГ4 = 63,7 Н /м м 2 > [тср] .

6 3 ,7 -6 0
Перегрузка составляет 100% = 6,33%, что недопусти­
60
мо. Н еобходим о. либо снизить нагрузку, либо взять стержень с
более высокой головкой.
3. Поверхность контакта между головкой стержня и опорой
T(D2~d2)
имеет форму плоского кольца (рис. 2.37, в), т. е. A cm= -
4
Рабочее напряжение смятия определяем по формуле (2.27):
_ _ F -4 2000-4
СТсм—я (Z)2- (82 —52) 65 Н /м м 2 < [ а см] .

Рис. 2.37
248
Пример 2.11. Дюралюминиевая пластина 1 толщиной Z1 = I мм
склеена карбинольным клеем со стеклопластиковой пластиной 2
(рис. 2.38). Определить толщину Z2 пластины 2, ширину Ь обеих
пластин и длину клеевого шва, если F = 500 Н, допускаемое
напряжение: для дюралюминия [а р ]д= 100 Н /м м 2, для стекло­
пластика [ар ]с = 75 Н /м м 2, для клеевого шва [хСр]кл =
= 5 Н /мм2
Решение. 1. Ширину листов b находим из условия прочности
дюралюминиевого листа. Поперечное сечение листа 1 — прямо­
угольник площадью A x = t xby нормальная сила в этом сечении
N 1=F. По расчетной формуле (2.24)

LCTp.U

откуда
Ni 500
= 5 мм.
Ы л /, юо 1
2. Толщину листа 2 находим из условия его прочности.
Площадь поперечного сечения A 2 = t2b; продольная сила N 2 = F. По
формуле (2.24)

'=4s FTT-
LcjP-Ic

откуда
N7 500
= 1,33 мм
[ а р] с6 75-5

3. Длину клеевого шва определяем из условия прочности


соединения на срез. Площадь клеевого шва Atjl = bl. Сдвигающая
сила Q = F. Из условия прочности (2.26), полагая Tcp= [тср ] и

[ Тср]кл

откуда
Q 500
/ > —г— ч— = -----= 20 м м .
* [т ср] „ 5-5
Пример 2.12. Определить силу Fy действующую на пуансон

Рис. 2.38
249
штампа при штамповке пластинок
заданной формы (рис. 2.39) из ла­
тунной ленты (тв= 240 Н /м м 2).
Решение. На пуансон штампа
должна действовать сила F = z bAcp%
где тв— предел прочности на срез
латунной ленты; Acp — площадь
среза, равная произведению длины
контура пластинки на толщину
листа. Длина контура пластинки
складывается из длин четырех по­
луокружностей радиуса г. Значит,
площадь среза A cp=4nrt.
Следовательно,
F = тв • 4nrt = 240 •4тс • 10 • 1,5 «
« 4 5 300 H = 45,3 кН.

Вопросы для самопроверки


1. На каких допущениях основаны расчеты на срез и смятие?
2. Как определяется площадь смятия, если поверхность смя­
тия: а) плоская; б) цилиндрическая?

ГЛАВА 4. КРУЧЕНИЕ

§ 2.14. Чистый сдвиг. Закон Гука при сдвиге


В качестве примера напряженного состояния в
точке бруса рассматривалось (см. § 2.8) одноосное
напряженное состояние и в связи с этим был
установлен закон парности касательных напряжений.
Рассмотрим еще одно напряженное состояние, нося­
щее название чистый сдвиг (рис. 2.40, а). При чистом
сдвиге на четырех гранях выделенного элемента
возникают только касательные напряжения, а две

250
грани свободны от напряжений. Согласно закону
парности, касательные напряжения т на всех четырех
площадях равны по абсолютной величине, но направ­
лены по смежным граням либо от ребра, либо к
ребру. Легко доказать, что выделенный элемент при
сдвиге находится в равновесии (рис. 2.40, д).
На вертикальных площадках dAB= dz -dy действу­
ют силы x(dz-dy), образующие пару с моментом
относительно оси z:
т (dz •dy) d x ;
на горизонтальных площадках d,4r = dx-dz действуют
силы т (djc •dz), образующие пару с моментом относи­
тельно оси z:
—т (dx •dz) d y ,
а алгебраическая сумма моментов пар относительно
оси z
tdz •d y •dx —id* •dz •dy = 0 .
Явление сдвига состоит в том, что под действием
внешних сил первоначальная форма выделенного
элемента искажается (рис. 2.40,6), т. е., например,
горизонтальные площадки сдвигаются относительно
друг друга на расстояние Adz, называемое абсолют­
ным сдвигом, и угол п/2 между смежными площадка­
ми изменяется на величину у. Этот угол не зависит от
размеров выделенного элемента, поэтому он является
мерой деформации сдвига и называется углом сдвига
или угловой деформацией. Установлено, что касатель­
ные напряжения и угол сдвига в пределах упругих
деформаций связаны между собой прямой пропор­
циональной зависимостью
T= Gy,. (2.28)
которая называется законом Гука при сдвиге. Коэффи­
циент пропорциональности G называется модулем
сдвига и характеризует жесткость материала при
сдвиге.
Для одного и того же материала между модулем
упругости Е, модулем сдвига G и коэффициентом
Пуассона р существует следующая зависимость:

(2.29)
2(1+й)‘
251
По этой формуле, зная E и ц, легко найти G.
Например, для стали р = 0,25 и Сст = 0,4£ст. Обычно
для стали принимают G = O,8 • IO5 Н/мм2.

§ 2.15. Крутящий момент. Построение эпюр


Кручением называется такой вид нагружения
бруса, при котором в его поперечных сечениях
возникает только один внутренний силовой фак­
тор— крутящий момент. Чтобы получить такой вид
нагружения в простейшем случае, брус необходимо
нагрузить действующими в плоскостях, перпендику­
лярных его оси, и в противоположных направлениях
двумя парами сил (рис. 2.41, а), моменты M 1 и M 2
которых называются внешними скручивающими мо­
ментами. Для упрощения дальнейшего изложения
считаем, что алгебраическая сумма внешних момен­
тов, приложенных к брусу, равна нулю, т, е. брус
находится в равновесии (в состоянии покоя или
равномерного вращения).
Разрежем брус по сечению А на части I к II
(рис. 2.41, а) и, отбросив часть /, рассмотрим равнове­
сие оставленной части II. Из рис. 2.41,6 видим, что
равновесие обеспечивается возникновением только
крутящего момента M i; алгебраические суммы проек­
ций внешних сил, образующих пару, на каждую из
осей равны нулю, равны нулю и моменты пары сил
относительно осей у и z. Следовательно, из равенства
(2.1) получим
N = 0; Qy = 0; Qz = 0; M 2= 0; M y = 0
и лишь крутящий момент M i = M 2.
Разрезав брус по сечению А и отбросив часть II
(рис. 2.41, в), видим, что в сечении A1 крутящий
момент M i = M j ни численно, ни по знаку не
изменился, так как при равновесии бруса M 1= M 2.
В тех случаях, когда на брус действуют не два, а
несколько скручивающих моментов, целесообразно
при вычислении крутящих моментов принять такое
правило знаков: при рассмотрении любой из оставлен­
ных частей бруса со стороны сечения внешние
моменты, действующие по ходу часовой стрелки,
считаем положительными, действующие против хода
часовой стрелки — отрицательными.
Для получения наглядной картины изменения
252
Р ) Г ^ ) r D
Ъ /
* ! I
□ К - =о ! I I I
I I I I
I I I
I ! I
□ к I
I
' л I
? ^ I I
I J I J I
= 7 S -t/ I I
3) M1 Mz I
\m W I
r j I 7
Iо J I
Эпюра /

л ..J ill.. 1 .... ' ft j


I
J J
Mj
Рис. 2.42
крутящих моментов в различных сечениях строят их
эпюру по всей длине бруса. Порядок построения
эпюры крутящих моментов M x рассмотрим на при­
мере.
На рис. 2.42,а изображен брус, нагруженный че­
тырьмя моментами. Из условия равновесия бруса
следует, что M 1+ M 2+ M 3—M 0 = 0. Сечениями, в
которых приложены скручивающие моменты, брус
разделен на четыре участка: I, II, 111 и IV. Рассечем
брус на участке I, и отбросив часть бруса правее
сечения, видим (рис. 2.42,6), что оставленная левая
часть не нагружена. Значит, M xl = 0. Рассечем брус на
участке II, отбросим правую часть бруса и рассмот­
рим левую часть со стороны сечения. Из рис. 2.42, в
увидим, что M xll = M 1 (если смотреть со стороны
сечения, то момент M 1 действует по ходу часовой
стрелки). Рассматривая далее левую часть бруса со
стороны сечения на участке III (рис. 2.42, г), видим,
что M xin = M 1-YM2. Из рассмотрения левой части
бруса со стороны сечения на участке IV (рис. 2.42,6)
следует M xiv = M 1-YM2- M 0. Из условия равновесия
всех четырех скручивающих моментов (M0 = M 1+
-YM2-YM3) ясно, что — M0 + M 1+ M 2< 0. Поэтому
Mk1v < 0.
253
На рис. 2.42, е результаты вычислений изображены
в виде эпюры. На любом участке между сечениями
бруса, нагруженными скручивающими моментами,
крутящие моменты остаются постоянными. При
переходе от одного участка к другому на эпюре
возникают скачки, численно равные моментам внеш­
них скручивающих пар.
Эпюру M k можно было бы строить и справа
налево. Тогда, отбрасывая каждый раз левую часть
бруса, мы получили бы для участка IV M xll= - M 3
(из условия равновесия внешних моментов следует,
что M 3 = - M 0 + M 1+ M 2), для участка III M k111 =
= —M 3+ M 0 (легко видеть, что - M 3+ M 0 = M у +M 2)
и т. д.

§ 2.16. Кручение круглого прямого бруса. Основные


предпосылки и формулы
Зависимости между величинами, характеризующи­
ми кручение бруса, представляются в наиболее
простом виде при круглом поперечном сечении бруса.
Рассматривая кручение круглого прямого бруса,
исходим из трех допущений: выбранное в брусе до
нагружения поперечное сечение остается плоским и
перпендикулярным оси и после нагружения (гипотеза
Я. Бернулли, см. гл. 2); расстояния между поперечны­
ми сечениями при нагружении бруса не изменяются;
радиусы поперечных сечений бруса не искривляются.
Представим себе заделанный одним концом в непо­
датливой стенке брус круглого поперечного сечения ра­
диуса г, на цилиндрической поверхности которого вдоль
образующих нанесены прямые линии (рис. 2.43, а). Если
свободный конец бруса нагрузить моментом M 0, то
брус деформируется (скручивается) и линии на цилин­
дрической поверхности принимают вид винтовых ли­
ний (рис. 2.43,6). Для того чтобы исследовать дефор­
мированное состояние бруса, выделим из него на рас­
стоянии х от заделки элемент длиной cU и изобразим
этот элемент отдельно в увеличенном виде (рис. 2.44).
Предположим, что левое сечение выделенного
элемента повернулось на некоторый угол ф, тогда
правое сечение, расположенное несколько дальше от
неподвижного сечения бруса в заделке, повернулось
на угол ф + бф. Угол бф = в Ь у B1 называется углом
254
V закручивания выделенного
U\ ^ SJt?! элемента. Этот угол зависит
V ill от длины элемента dx и
поэтому при одном и том
" Здх* же деформированном состоя-
Рис 2 43 С нии может б ы ть различ­
ным.
Деформация бруса при кручении характеризуется
величиной
(2.30)

называемой относительным углом закручивания. Это


угол взаимного поворота двух сечений, отнесенный к
расстоянию между ними.
Если у поверхности выделенного элемента выре­
зать слой AB1CD (см. рис. 2.43,6, в), который из-за
малости размеров можно считать призмой, то этот
призматический элемент находится в состоянии чис­
того сдвига, т. е. L B A B 1 на цилиндрической поверх­
ности элемента (рис. 2.44) является углом сдвига у.
Приближенно можно считать ^ B B 1= dcp •г = у •dx,
отсюда с учетом равенства (2.30)
Y = (d<p/dx)r = <p0r. (2.31)
Чтобы выразить максимальные касательные на­
пряжения Tmax в крайних точках поперечного сечения
бруса, найденное значение у подставим в выражение
(2.28):
*ma* = Gcp0Г. (2.32)
255
Если мысленно вырезать призматический элемент
на расстоянии р от оси бруса, то угол сдвига у этого
элемента у '< у (рис. 2.43) и тогда в любой точке
поперечного сечения на расстоянии р от центра
Tp = Gcp0 р. (2.33)
Равенство (2.33) выражает линейный закон распре­
деления касательных напряжений по поперечному
сечению при кручении. Распределение касательных
напряжений по сечению согласно этому закону
показано на рис. 2.45, я. Максимальные касательные
напряжения кручения Tmax возникают у края сечения, а
по мере приближения к центру убывают до нуля.
Таким образом, в большей степени сопротивляются
кручению те части бруса, которые расположены
ближе к его поверхности. Поэтому для экономии
материала брусья, работающие на кручение, иногда
изготовляют пустотелыми. Поперечное сечение тако­
го бруса для полого вала имеет форму плоского
кругового кольца, распределение касательных напря­
жений в нем показано на рис. 2.45,6. Касательные
напряжения вследствие закона парности возникают и
в продольных сечениях бруса (рис. 2.46).
Зная закон распределения касательных напряже­
ний по сечению, установим зависимость между
возникшим в нем крутящим моментом Л/к, относи­
тельным углом закручивания ср0 и максимальными
касательными напряжениями Tmax.

Рис. 2.46

256
Пусть в некотором сечении (рис. 2.47, а) возник
крутящий момент М к, который, как известно из
предыдущего параграфа, можно определить через
внешние моменты. На некотором расстоянии р от
центра выберем в сечении бесконечно малую площад­
ку dА и допустим, что напряжение по этой площадке
тр. Тогда с учетом равенства (2.33) элементарный
крутящий момент
dM K= XpdA ■р = Сф0р2 dA.
Суммируя элементарные крутящие моменты dM K по
всей площади и учитывая, что G и ф0 — величины
постоянные, получаем

M K= G(p0$p2dA.
А

Обозначив Jp выражение | р 2с1Л, получим


А

M k= Ccp0Zp. (2.34)
Величина

$p2d A = Jp, (2.35)


А

т. е. сумма произведений всех элементарных площа­


док поперечного сечения на квадраты их расстояний
от центра, называется полярным моментом инерции
сечения.
В уравнении (2.35) р выражается в м, см или мм, а
dА — в м 2, см2 или мм2; следовательно, полярный
момент инерции выражается в м4, см4 или мм4.
Из равенства (2.34) получаем выражение относи-

9 — 3987 257
тельного угла закручивания
Фо = ^ (2.36)

Полный угол закручивания бруса (значение угло­


вого перемещения при кручении)
MJ
(2.37)
GJp-
Легко видеть, что эта формула в принципе
аналогична формуле (2.21) для удлинения Al. Произ­
ведение GJp называется жесткостью сечения бруса
при кручении.
В формуле (2.36) ф0 выражается в рад/м или
рад/мм, в формуле (2.37) ф выражается в рад.
Заменив в равенстве (2.34) произведение С/ф0 его
выражением из формулы (2.32) (Сф0 = ттах/г), получим
M k= TmaxZf,//-. Откуда максимальные касательные на­
пряжения
Mj
тшах (2.38)
J. '
Отношение полярного момента инерции круглого
сечения к его радиусу называется полярным момен­
том сопротивления и обозначается JVp:
JV_ = Д (2.39)
У T
где JVp выражается в м 3, см3 или мм3. Таким
образом,
Tma*= § • (2.40)
wP
Максимальное касательное напряжение в попереч­
ном сечении бруса равно частному от деления
крутящего момента на полярный момент сопротивле­
ния.
При вычислении значений ф0, ф и T max соответст­
венно по формулам (2.36), (2.37) и (2.38) кроме
крутящего момента М к, модуля сдвига G, длины /
нужно знать значение полярного момента инерции Jp
или полярного момента сопротивления JVp, которые
зависят от формы и размеров сечения.
Чтобы получить формулу полярного момента
258
инерции круга, выделим в его площади на расстоянии
р от центра элемент dА в виде плоского кольца
шириной dp (рис. 2.47,5). Если пренебречь разницей
между длинами внешнего и внутреннего контуров
кольцевого элемента, то его площадь dA = Inpdp.
Подставляя значение d А в выражение (2.35) и
принимая во внимание, что при интегрировании по
всей площади р изменяется от 0 до dj 2 (где
d — диаметр круглого сечения), получаем
d/2
иг
Jp= p2d А = 2п p3dp = 2л •—
J J
л 0

Отсюда
КЬ

(2.41)
II

I С"1

Аналогично, для кольцевого сечения

Jp - ° 4)' (2.42)

где d — наружный, a d0 — внутренний диаметры коль­


ца; c = d0/d.
Подставляя в формулу (2.39) значения Jp из
равенств (2.41) и (2.42) и имея в виду, что г = d/2,
получаем полярные моменты сопротивления круглого
сечения
*§12

(2.43)
Il

и кольцевого сечения
(2.44)
и
51

§ 2.17. Расчеты на прочность и жесткость


Условие прочности при кручении имеет вид
(2.45)
ггр
Предел текучести при кручении связан с пределом
текучести при растяжении зависимостью тт«(0,55...
0,60) стт, для пластичных материалов принимают
К I * (0,55...0,60) [стр ].
9* 259
По условию прочности при кручении (2.45) выпол­
няют три вида расчетов.
Проектный расчет. Определив крутящий момент в
сечении бруса и приняв Tmax = [тк ], находим требуемое
значение полярного момента сопротивления:
W = ^. (2.46)
т«

Затем, исходя из формулы поперечного сечения (круг


или кольцо), находим диаметр бруса из формулы
(2.43) или (2.44). Полученное значение диаметра в
миллиметрах следует округлить до ближайшего боль­
шего четного числа или числа, оканчивающего­
ся на 5.
Расчет допускаемой нагрузки. Определив полярный
момент сопротивления сечения бруса и приняв Tmax =
= [тк ], находим допускаемое значение крутящего
момента:
[ 0 = Ж „ [ тк]. (2.47)
Затем, исходя из схемы нагружения, находим макси­
мально допускаемую нагрузку.
Проверочный расчет. Определив максимальный
крутящий момент в поперечном сечении бруса и
полярный момент сопротивления сечения, находим
I m3x = M J W p и сравниваем его с [т„].
Условие жесткости бруса при кручении состоит в
том, чтобы относительный угол закручивания ср0 не
превосходил некоторого заданного допускаемого зна­
чения [ф0 ], т. е.
Фо = ^ [ < Р о ] - (2.48)

В Международной системе единиц (СИ) допускае­


мый угол закручивания [ф0 ] выражается в рад/м,
но в практике часто допускаемый угол закручи­
вания задается в град/м. Тогда это значение нужно
перевести в единицы СИ, умножив на отношение
п /180°, т. е.

[Фо] - £ [ ф 8]. (2-49)

Применяемые в машиностроении значения допус­


каемых углов закручивания колеблются в довольно
260
широких пределах: чаще всего принимают
[фо] = (4,38... 17,5) 10“ 3рад/м = (4,38... 17,5) IO"6 рад/мм,
или
[фо] = (0,25... 1,0) град/м = (0,25... 1,0)IO"3 град/мм.
По условию жесткости (2.48) выполняют тоже три
вида расчетов: проверочный — непосредственно по
расчетной формуле (2.48); проектный — по расчетной
формуле
Jp С [ (Po! (2.50)

Далее, в зависимости от формы сечения (круг или


кольцо) по найденному значению Jp из формул (2.41)
или (2.42) определяют диаметр d или диаметры d и
dQ
Расчет допускаемой нагрузки выполняют по фор­
муле
[ MK] = GJp[ф0]. (2.51)
Объектом расчетов на прочность или жесткость
часто становится брус, который называется валом. На
вал при передаче мощности всегда действуют по
крайней мере два скручивающих момента (иногда три
и больше). При расчете валов необходимо помнить
известную из теоретической механики формулу
(1.195), выражающую зависимость между вращаю­
щим (скручивающим) моментом Мвр, передаваемой
мощностью P и угловой скоростью со:
P
M ар (2.52)
(О*
а также формулу, выражающую зависимость между
угловой скоростью со (рад/с) и частотой вращения п
(об/мин):
ПП
(2.53)
30*

Пример 2.13. Определить диаметр вала для передачи мощнос­


ти Zj = S O kBt при частоте вращения п = 300 об/мин, если [тЕ] =
= 30 Н /мм2 и [<р£ ] = 0 ,3 град/м, C = 0 ,8 • IO6 Н /мм2.
Решение. 1. При передаче заданной мощности вал нагружен
двумя скручивающими моментами, каждый из которых определя­
ют по формуле (2.52). Так как со = — и Zj =SO-IO3 Bt , то

261
/> _ 30.Р_ 3 0 -5 0 -1 0 3
M = M2 = 1590 H -м.
со кп я • 300
2. В каком угодно сечении вала между приложенными к нему
внешними моментами M 1 и M 2 (рис. 2.41) крутящий момент M k
равен любому из них, т. е.
M k= M 1= M 2 = 1590 H • м.
3. Определим диаметр dn вала из условия прочности. Выразив
крутящий момент M k в H • мм, по расчетной формуле (2.46)
находим требуемый полярный момент сопротивления:
M x 1590-Ю 3
W ______ = 53 • IO3 мм.
р м 30
Из формулы (2.43) находим диаметр вала, удовлетворяющий
условию прочности:
\eivn 1 6 -5 3 -IO3
= 10 3 /270 = 64,6 мм.
d =

Округляя до целого числа мм, принимаем dn = 65 мм.


4. Определяем диаметр d1K вала из условия жесткости. По
формуле (2.49) находим допускаемый угол закручивания:

[фо] = = = 5,23 • 10' 3 рад/м = 5 ,2 3 -1 0 '6 рад/мм.

По расчетной формуле (2.50) находим требуемый полярный


момент инерции сечения:
Mk 1 5 9 0 -IO3
= 380-104 мм4.
<?[Фо] 0 ,8 -IO5 -5 ,2 3 -10" 6
Из формулы (2.41) находим диаметр вала, удовлетворяющий
условию жесткости:
'32 -3 8 0 -IO4
= 10 3860 = 79 мм.
я
Принимаем d7K= 80 мм.
5. Из двух найденных значений диаметра вала необходимо
взять большее, так как оно удовлетворяет обоим условиям. Таким
образом, конструктивный диаметр вала d = 80 мм.

§ 2Л 8. Цилиндрические пружины растяжения и сжатия


Цилиндрические винтовые пружины относятся к
упругим элементам, широко применяемым в маши­
ностроении и приборостроении. Их используют в
качестве амортизаторов или аккумуляторов механи­
ческой энергии, в установках передачи сил давления и
в механизмах возврата детали в исходное положение.
Здесь кратко рассмотрены некоторые расчетные
формулы винтовых пружин растяжения (рис. 2.48, а)
262
Рис. 2.48 Рис. 2.49
и сжатия (рис. 2.48,6). Эти пружины можно рассмат­
ривать как пространственно изогнутые брусья. Они
характеризуются следующими параметрами: диамет­
ром проволоки d, из которой навита пружина,
средним диаметром витка D, т. е. диаметром винто­
вой линии, образуемой осью проволоки, числом
витков / и углом подъема витков а. Винтовые
пружины растяжения навиваются без просветов меж­
ду витками, пружины сжатия— с просветами.
Если рассечь один из витков растянутой пружины
поперечным сечением (рис. 2.49) и отбросить нижнюю
часть пружины, то увидим, что внешняя сила F
уравновешивается четырьмя внутренними силовыми
факторами, нормальной Af=Fsinot, поперечной Q =
= F COSOt силами, изгибающим M„ = (FD/2)sinot и
крутящим M k= (FD/2) cos а моментами. На практике
чаще всего используют пружины с небольшим углом
подъема а <10°. Для таких пружин нормальная сила
и изгибающий момент не имеют существенного
значения и расчет ведется только по касательным
напряжениям, считая, что поперечная сила Q = F и
крутящий момент M k= FD/2 (принимая, что при
ot < 100cosot» 1).
Касательные напряжения, обусловленные попереч­
ной силой Q, распределены по сечению равномерно,
их эпюра изображена на рис. 2.50, а. Касательные
напряжения, обусловленные крутящим моментом,
достигают наибольшего значения у края сечения, их
эпюра изображена на рис. 2.50,6. Из суммарной
263
Зтора та

Рис. 2.50

эпюры касательных напряжений (рис. 2.50, в) видно,


что максимальное напряжение возникает в точках
сечения, расположенных ближе к оси пружины, т. е.
на внутренней части контура сечения витка:

Q А
Имея в виду, что в данном случае M k= FD/2,
Wp = Itd3116, Q = F и A = nd2/4, получим
_ 8 FD 4F_8PD/ d \
Тта]‘ " ЫГ+^ - ^ 1+ 2 D /

Отношение Djd=C называется индексом пружины;


введя эту величину в последнее равенство, полу­
чим
тшах
При обычных значениях индекса с в пределах 4...12
отношение 1/(2с) <0,125, поэтому вторым слагаемым
в скобках можно пренебречь, т. е. учитывать лишь
напряжения кручения и вести расчет по приближенной
формуле
_ SFD _ SFc

Кроме индекса с прочность пружины зависит от


угла подъема ее витков. Желая учесть и это, в
формулу вводят коэффициент
Л = 1 + —, (2.54)
C

и тогда условие прочности пружины можно записать


так:
264
kSFc
тmax w. (2.55)

где допускаемое напряжение [т ] = 400... 1000 Н/мм2,


так как для изготовления пружин применяют высоко­
качественные углеродистые и легированные марки
сталей.
Диаметр пружины d из условия прочности (2.55)
выражается формулой
UFe \с+ 1,5)^
d= (2.56)
,6
Ф] 1т]

Под действием нагрузки F пружина растяжения


удлиняется, а пружина сжатия укорачивается. Удли­
нение или укорочение (осадка) пружины определяется
по формуле, приводимой без вывода:
8 FD3i 8Fc3/
Gdi = Gd ’ (2.57)

где I — число витков пружины.


Пример 2.14. Размеры пружины конусной фрикционной муфты:
D = IS мм, </=10 мм, /= 4 . Проверить прочность пружины, если в
рабочем состоянии она сжата на 30 мм; [т ] = 450 Н /м м 2; G = 0 ,8 x
х IO5 Н /м м 2.
Решение. 1. Находим индекс пружины: с = /)/</= 75/10 = 7,5.
2. Из формулы (2.57), полагая X = 30 мм, находим силу,
сжимающую пружину:
XGd 3 0 -0 ,8 -IO5 -10
F 8с3/ ~~ 8 • 7.53 - 4
= 1,78-103 Н.

3. По формуле (2.54) определяем значение коэффициента к:


1,5 1,5
Ar=IH----- = 1 4 ------=1,2.
с 7,5

4. По формуле (2.55) находим максимальное напряжение,


возникающее в пружине:

8Fc 1,2 • 8 • 1,78 - IO3 - 7,5


Tm” k Ttd1 -= 4 0 8 Н /м м 2.
п-102
5- ^max = 408 Н /мм2 < [т] = 450 Н /м м 2, следовательно, пружина
недогружена на
450— 408
100% *9,3% .
450

265
Вопросы для самопроверки
1. Сформулируйте закон Гука при сдвиге. Каков физический
смысл модуля упругости сдвига <7?
2. Как нужно нагрузить брус, чтобы он работал только на
кручение?
3. Брус нагружен системой трех пар в плоскостях поперечных
сечений, причем действие двух из них уравновешивается действием
третьей. Как следует расположить вдоль бруса эти три пары,
чтобы крутящий момент в любом сечении бруса был по абсо­
лютному значению меньше наибольшего из трех приложенных?
4. От каких геометрических характеристик сечения зависит при
кручении прочность бруса, а от какой — его жесткость? Почему
прочность и жесткость при кручении зависят от этих характерис­
тик, а не от площади поперечного сечения?
5. Два круглых бруса имеют равные площади поперечных
сечений, но одно из этих сечений сплошной круг, а другое — круго­
вое кольцо. Который из брусьев имеет: а) большую прочность;
б) большую жесткость?
6. В одинаковой ли степени изменяется жесткость и прочность
бруса круглого поперечного сечения при изменении его диаметра?
7. Можно ли по внешнему виду отличить винтовую пружину
сжатия от винтовой пружины растяжения?

ГЛАВА 5. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ


ПЛОСКИХ СЕЧЕНИЙ

§ 2.19. Моменты инерции сечений


C некоторыми геометрическими характеристиками
сечений мы знакомы. Любое сечение бруса имеет
определенную геометрическую форму и площадь. В
формулы для определения координат центра тяжести
сечения (см. § 1.22) входит алгебраическая сумма
произведений элементарных площадей на координаты
их центров тяжести; эта величина называется стати­
ческим моментом сечения. В интегральной форме
статические моменты сечения Sx и Sy относительно
осей А' и у можно представить так:
(2.58)
Из формул статики следует:
Sx = Ayc и Sy = Axc, (2.59)
где А — площадь сечения; хс и ус— координаты
центра тяжести сечения. Легко заметить, что при
ус= 0, когда ось х проходит через центр тяжести
сечения, S1x = O: статические моменты сечения относи­
тельно центральных осей равны нулю.
266
В § 2.16 при исследовании зависимости между
крутящим моментом и касательными напряжениями
возникла еще одна геометрическая характеристика —
полярный момент инерции сечения Jp. Появление
этой величины обусловлено неравномерностью рас­
пределения касательных напряжений по сечению при
кручении.
Познакомимся с новыми геометрическими харак­
теристиками сечения — осевыми и центробежными
моментами инерции относительно координатных осей
(рис. 2.51).
Представим себе, что сечение разделено на мно­
жество элементарных площадок 6А(на рис. 2.51
изображена одна из них), координаты которых х и у.
Тогда интегралы
Jх =\ у 2dA и J = \ x 2dA (2.60)
А А
называются моментами инерции сечения относитель­
но осей х или у, а интеграл
Jxy = I x y dA (2.61)
А
принято называть центробежным моментом инерции
сечения относительно осей х и у.
Так же как и полярный момент инерции, осевые и
центробежные моменты инерции выражаются в м4,
см4 и мм4.
Значение площадки dА положительно, поэтому
независимо от знака координаты * или у осевые
моменты инерции всегда положительны, а центробеж­
ный момент инерции может быть как положитель­
ным, так и отрицатель­
ным в зависимости от
расположения сечения от­
носительно осей х или у.
Расстояние р между
элементарной площадкой
dА и началом координат
связано с координатами
площадки очевидной за­
висимостью (рис. 2.51)
р2 = х 2+ у 2.
Умножив на dА обе
части этого равенства, а Рис. 2.51

267
затем проинтегрировав их по всей площади сечения:
J p2AA = j x 2AA + j y 2 AA9
A A A
получим важную зависимость между осевыми и
полярными моментами инерции
Jp= Jx+ Jr (2 .6 2 )
Сумма осевых моментов инерции сечения относи­
тельно взаимно перпендикулярных осей равна поляр­
ному моменту инерции относительно точки пересече­
ния этих осей. Моменты инерции относительно осей,
проходящих через центр тяжести сечения, называются
центральными.
Между моментами инерции сечения относительно
параллельных осей, из которых одна центральная,
существует важная зависимость, используемая далее в
расчетах. Расположим сечение в осях координат
X1Oy1, а затем через центр тяжести C сечения
проведем оси C x I I O x 1 и CyWOyl (рис. 2 . 5 2 ) . Коорди­
наты элементарной площадки AA сечения в осях
Xi Oyi связаны с координатами в центральных осях
равенствами
Ух = у + а и X1=X + *,
где а и е — расстояния между осями.
Возведем обе части первого равенства во вторую
степень:
Ух = у 2 + а2 + 2ау.
Умножим обе части этого равенства на AA и
проинтегрируем по всей площади сечения:
\ у I AA = Jy2 AA + a2 J AA + 2а Jy АА.
A A A A

268
Рассматривая каждый интеграл в отдельности,
видим: \ у \ dA = Jxl — момент инерции сечения от-
A

носительно оси, параллельной центральной; j y 2dA =


А

= Jx— центральный момент инерции сечения; JdA =


А

= A — площадь сечения; Jу dA = Sx = 0 — статический


А
момент сечения относительно центральной оси, как
известно, равен нулю.
Следовательно, в окончательном виде последнее
равенство запишется так:
J xi= J x + a 2A. (2.63)
Аналогично, из равенства X 1 = х + е получим
Jyl = Jy + e 2A. (2.64)
Таким образом, момент инерции сечения относи­
тельно оси, параллельной центральной, всегда больше
центрального момента инерции на произведение квад­
рата расстояния между осями на площадь сечения.

§ 2.20. Понятие о главных центральных


моментах инерции
Оси, относительно которых осевые моменты инер­
ции сечения принимают экстремальные значения, а цент­
робежный момент равен нулю, называются главными.
Допустим, что некоторое сечение расположено в
осях X1O yu как показано на рис. 2.53, а. Ясно, что
центробежный момент инерции J x y >0, так как при
таком положении сечения все элементарные центро­
бежные моменты инерции х (у {dA >0. При по­
степенном повороте осей (рис. 2.53, б) значение J x у
станет уменьшаться, так как для площадок d A i ^ a i
осью X 1 элементарные центробежные моменты инер­
ции JCiJfi d Л j > 0, а для площадок d A k ниже оси X1
x Ky KdA <0, поскольку у этих площадок у к<0.
Наконец, при определенном положении осей центро­
бежный момент инерции J x^ l = 0. Оси X1O y1 в
этот момент занимают положение главных осей
(рис. 2.53, б).
269
Рис. 2.53 Рис. 2.54

Практическое значение имеют не любые главные


оси, а только главные центральные оси. Положение
главных центральных осей совсем просто находить
для симметричных сечений. Центр тяжести симмет­
ричного сечения обязательно лежит на оси симмет­
рии. Поэтому, если совместить с осью симметрии
одну из осей координат, а другую провести к ней
перпендикулярно через центр тяжести, получим систе­
му главных центральных осей (рис. 2.54). По одну
сторону оси симметрии имеется площадка d А с
элементарным центробежным моментом инерции
+ XydAi по другую сторону оси симметрии имеется
площадка dA с элементарным центробежным момен­
том —xydA и при суммировании их по всему
сечению J xy-O. Относительно одной из главных
центральных осей момент инерции сечения максима­
лен, а относительно второй — минимален. Для сече­
ния на рис. 2.54 Jrmax = /* и J min = Jy (см. далее § 2.21).
Если сечение имеет две оси симметрии (например,
прямоугольник), то обе они являются главными
центральными, так как их пересечение определяет
положение центра тяжести сечения. Многие сечения
270
У а

Рис. 2.55

имеют по две, три (и более) пары осей симметрии,


которые можно принимать за главные центральные
оси. Например, у квадрата (рис. 2.55) таких осей сим­
метрии две пары, у правильного шестиугольника —
три пары, а у круга — бесчисленное множество пар.
Моменты инерции сечения относительно главных
цетральных осей называются главными центральными
моментами инерции. Плоскости, проведенные через
ось бруса и главные оси инерции его поперечного
сечения, называются главными плоскостями.

§ 2.21. Осевые моменты инерции простейших сечений


Прямоугольник. Прямоугольное сечение имеет две
оси симметрии, а главные центральные оси Cx и Cy
проходят через середины параллельных сторон
(рис. 2.56). Главный центральный момент инерции
относительно оси х
J x = U У2<*А -
Элементарную площадку AA в этом случае можно
представить в виде полоски во всю ширину сечения и
толщиной Ау, значит AA = Ь • Ay. Подставив под знак
интеграла значение AA и проинтегрировав по всей
площади, т. е. в пределах изменения ординаты у от
—/г/2 до +/г/2, получим
Г+А/2 г+ы2
J x = ! л у 2^ 1= у 2ЬАу = Ь У2Ay =
J - А/2 J - А/2

Окончательно
(2.65)
271
Аналогично получим формулу главного централь­
ного момента инерции прямоугольника относительно
оси у:
ЬЧг
( 2. 66)
Л U
Иногда необходимо знать моменты инерций пря­
моугольника относительно осей X 1 и y t , параллель­
ных главным центральным. Для получения этих
значений воспользуемся формулами (2.63) и
(2.64):
Jxi=Jx^ a2^ = j j + bh\
Jy i= Jy + e 2A = ^ + bh,

т. е.
т т Ъh /л
^ i = — и Jy i= - ■ (2.67)
Легко понять, что для квадрата, т. е. при It = Ь,
формулы (2.65) и (2.66) примут вид

&-6*)

а формулы (2.67) — вид

J x i = Jy i= J - (2.69)
272
Равнобедренный треугольник. Центр тяжести рав­
нобедренного треугольника лежит на его оси симмет­
рии на расстоянии ус = Л/3 от основания (рис. 2.57).
Главные центральные моменты инерции сечения,
имеющего форму равнобедренного треугольника,
таковы:
г _ b^ . / _ (2.70)
J *~ 1 ? : Jy~ Ж '
Момент инерции треугольного сечения относи­
тельно оси X 1 , проходящей вдоль основания Ь,
J х! —
bJiL (2.71)
12

Круг, кольцо. Для круга или кольца (рис. 2.58)


главные центральные моменты инерции относительно
осей х и у равны между собой. Поэтому из равенства
(2.62), выражающего зависимость между осевыми и
полярным моментами инерции, получаем
J p = U x = U y или J = J x = Jy = J pIl.
Подставив значение J p из формулы (2.41), получим
для круглого сечения
J= (2.72)

Для кольцевого сечения после подстановки из


формулы (2.42) получим
J= ^ ( 1 - с 4), (2.73)

273
где

Следует заметить, что если у сечения два главных


центральных момента инерции равны между собой (к
таким сечениям относятся круг, кольцо, квадрат и
т. п.), то у этих сечений любая центральная ось —
главная и все центральные моменты инерции одина­
ковы.
Во многих конструкциях для отдельных элементов
используют стальной прокат, форма и размеры
которого предусмотрены соответствующими
ГОСТами. Для проката с поперечными сечениями,
отличными от таких простых геометрических фигур,
как прямоугольник или круг, разработаны таблицы,
содержащие все необходимые для расчетов характе­
ристики.
Для стали прокатной угловой равнополочной
(ГОСТ 8509 — 86) (рис. 2.59) в таблице указаны: раз­
меры (мм) b, d, R и г; площадь поперечного сечения
(см2); масса 1 м длины проката (кг); J x и J x l — мо­
менты инерции площадей сечений относительно осей
X и X 1 ; J xomax и Zyomin — моменты инерции относитель­
но главных центральных осей (см4); значение Z 0 (см),
определяющее положение центра тяжести профиля
относительно оси X 1 , совмещенной с внешней гранью
полки профиля.
Для стали прокатной неравнополочной
(ГОСТ 8510 — 86) (рис. 2.60) кроме размеров В, b, d,

9I
Рис. 2.59 Рис. 2.60

274
R и г, площади поперечного сечения и массы 1 м
проката приведены моменты инерции относительно
осей х, у, X 1 и у г (Jx9 Jr J xl и Jyl), а также значения
х 0 и у 0, определяющие положение центра тяжести
сечения в осях X 1 и у х.
ГОСТ 8239 — 72* на стальные двутавровые балки
(рис. 2.61) содержит данные о всех размерах, площади
сечения и массе 1 м балки; значения J x и Jy — момен­
тов инерции относительно осей х и у, которые для
этого сечения — главные центральные оси, а также
значения Wx и Wy — моментов сопротивления сечения
относительно тех же осей (см3).
ГОСТ 8240 — 72* на стальные швеллеры с укло­
ном внутренних граней полок (рис. 2.62) содержит
данные о размерах Л, b, d, /, R, г, площади, массе, J x,
Jy9 Jyiy Wx9 Wy9 а также значения Z09 определяющие
положение центра тяжести относительно оси y t . В
каждом из четырех ГОСТов нумерация профилей
соответствует основному размеру, выраженному в
сантиметрах. Так, № 7,5 равнополочного уголка
относится к профилю, у которого Ь = 75 мм; № 6,3/4,0
неравнополочного уголка относится к профилю с
размерами полок B = 63 мм и Ь = 40 мм; № 20 дву­
тавра относится к профилю высотой h = 200 мм,
аналогична и нумерация швеллеров.
Пример 2.15. Определить главные центральные моменты
инерции сечения, составленного из двух швеллеров № 18 (рис. 2.63).
Решение. 1. Сечение, составленное из профилей двух швелле­
ров, имеет две оси симметрии, с которыми и совместим главные
оси Л' и у.
2. Ось .X является главной центральной осью каждого из двух

<

Рис. 2.61 Рис. 2.62 Рис. 2.63

21Ъ
швеллеров. Поэтому для определения главного центрального
момента инерции сечения относительно этой оси достаточно
сложить моменты каждого из профилей относительно той же оси.
По таблицам ГОСТ 8240 — 72* находим J l x = J 2 x = 1090 см 4.
Момент инерции всего сечения относительно оси *
J x = J lx + J lx = 2' 1090 = 2180 см 4.
3. Главная центральная ось сечения у параллельна осям C1^ 1 и
С2у 2 (рис. 2.63) — главным центральным осям каждого из профи­
лей 1 и 2. Для определения главного момента инерции сечения
воспользуемся формулой (2.64):
Jy = [Jl yjTa I A\l + (J2y + a lA^*
где (по ГОСТ 8240— 72) J i y = J 2y = 86 см4; расстояния между
осями Cil = a 2 = b —Z0 = I - 1,94 = 5,06 см; площади профилей A 1 =
= A 2 = W J см2. Следовательно,
Jy = 2 ( J ly + a 1A l) = 2(86-i- 5,062 •20,7) = 1232 см4.
4. Главные центральные моменты инерции сечения
Лпах = Л = 2180 см4 и Jmin = Jy = 1232 см4.
Пример 2.16. Определить главные центральные моменты инер­
ции сечения, форма и размеры которого показаны на рис. 2.64, я.
Решение. 1. Сечение имеет одну ось симметрии, которую и
примем за главную центральную ось у. Чтобы определить
положение второй центральной оси (оси х ), сначала необходимо
определить положение центра тяжести сечения на оси у , т. е.
ординату у с относительно оси х 0 (рис. 2.64, б).
2. Для определения ординаты центра тяжести разобьем сечение
на два прямоугольника I и //, считая, что прямоугольник II
вырезан из прямоугольника 1.
3. Определим площади прямоугольников, а также ординаты у х
и у 2 их центров тяжести C1 и C2, выражая размеры в сантиметрах:

A 1 =Ii 1Zi1 = 3 6 -5 0 = 1800 см 2; у х = — = — = 25 см;


2 2
6)

Рис. 2.64
276
30
A i = - M 2 = - 2 4 - 3 0 = - 7 2 0 см 2; y 2 = h l - = 35 см.
T

Ордината центра тяжести сечения


A iy l + A 2y 2 _ 1800-25-720-35
18,3 см.
А х+ А 2 ” 1 8 0 0 -7 2 0

4. Отметим положение центра тяжести C на оси >> и проведем


главную центральную ось х.
5. Используя разбивку сечения на прямоугольники / и //,
определим главный центральный момент инерции сечения относи­
тельно оси х. В данном случае искомый момент инерции равен
разности моментов инерции прямоугольников / и //, так как
второй вырезан из первого, т. е.
J ,=J1, - Jt,
Центры тяжести C1 и C2 прямоугольников / и / / не лежат на
главной оси, поэтому для определения моментов инерции J lx и J 2x
используем формулу (2.64):
Jix ~ Jxi 4* a i Aiy
bfif
где в данном случае Jxi = — -----моменты инерции прямоугольников

относительно собственных центральных осей (осей C 1X 1 и C 2X2).


Ai — площади прямоугольников и а( — расстояния между осями.
Последние легко находятся из рис. 2.34, б;
а х = у х—у с = 2 5 — 18,3 = 6,7 см;
Q 2= у 2 —у с = 35— 18,3 = 16,7 см.
Таким образом,
b xh\ , f b 2hl , \

36-503 2 4 -ЗО3
=— — -f-6,72 • 1800------------- 16,12 •720 « 201 000 см4.
12

6. Находим Jy — главный центральный момент инерции отно­


сительно оси у у которая в данном случае является главной осью
для обоих прямоугольников / и II. Значит,
bVh b\h2 З63;50 243*30
Jy Jyi Jyi ---------= 160000 см4.
12 12 12 12
7. / т„ = 7 , = 201 000 см4 и J mia = J t = 160 000 см4.

Вопросы для самопроверки


1. Почему статический момент любого сечения относительно
центральной оси равняется нулю?
2. Чему равен полярный момент инерции прямоугольного
сечения со сторонами 4 и 5 см: а) относительно его центра тяжести;

277
б) относительно одной из вершин сечения? (Ответ: а) 120 см4; б)
416 см4.)
3. Во сколько раз момент инерции треугольника относительно
оси, проходящей вдоль его основания, меньше момента инерции
относительно оси, проходящей через вершину параллельно основа­
нию? (Ответ: в 3 раза.)

ГЛАВА 6. ИЗГИБ ПРЯМОГО БРУСА

§ 2.22. Прямой изгиб чистый и поперечный


Прямым чистым изгибом называют такой вид
нагружения бруса, при котором в его поперечных
сечениях возникает только один внутренний силовой
фактор — изгибающий момент. Если кроме изгибаю­
щего момента возникает поперечная сила, то имеет
место прямой поперечный изгиб. Все внешние силы
при прямом изгибе бруса действуют в его главной
плоскости (рис. 2.65), искривление оси бруса происхо­
дит в той же плоскости.
Брусья, работающие на изгиб, называют балками.
На расчетной схеме балку принято заменять ее осью.
При этом все силы должны быть приведены к оси
балки, а силовая плоскость (плоскость действия
нагрузки) — совпадать с плоскостью чертежа.
Придав балке, представленной на рис. 2.65, услов­
ное изображение (рис. 2.66, а), определим внутренние
силовые факторы в ее поперечных сечениях. В
соответствии с местом приложения нагрузок — пары
сил с моментом M 0, сосредоточенной силы F и
равномерно распределенной нагрузки интенсивностью
q — разделим балку на три участка: I, II и III.
Рассечем балку на участке I сечением, расположен­
ным на расстоянии х от места приложения момента
M 0, и отбросим правую часть балки (рис. 2.66, б).
Тогда на основании уравнения (2.1)
бу/ = 0.
поскольку проекции сил, образующих пару, на ось х
равны нулю и равновесие оставшейся части балки
обеспечивается одним изгибающим моментом M,.
При изменении х от 0 до а, т. е. в любом сечении на
участке I (при 0 < л Х а), изгибающий момент
Mzj = M0.
278
Рис. 2.65 Рис. 2.66

Следовательно, участок I балки находится в состоя­


нии чистого изгиба.
Рассечем балку на участке II сечением, располо­
женным на расстоянии х [теперь а< л:< (а+ 6)] от
левого конца балки, и, отбросив ее правую часть
(рис. 2.66, в), найдем, что поперечная сила равна
проекции внешней силы на ось у, т. е.
Qyii- ~Р>
а изгибающий момент равен алгебраической сумме
момента пары и момента силы F относительно
центра тяжести сечения:
M zll = M 0- F { x - а).
Действие момента F(X-O) противоположно дей­
ствию момента M 0, поэтому он взят со знаком
минус. Балка на участке II находится в состоянии
поперечного изгиба, так как в сечениях этого участка
возникают поперечная сила и изгибающий момент.
Заметим, что в данном случае значение поперечной
силы Qyll на участке II не зависит от х, т. е. в любом
сечении Qyи = —F=Const. Числовое значение из­
гибающего момента находится в линейной зависи­
279
мости от х, т. е. изменяется при переходе от одного
сечения к другому.
Рассечем балку на участке III сечением на расстоя­
нии х[(а + 6)«%х<(а+6 + с)] от левого ее конца и,
отбросив правую часть (рис. 2.66, г), найдем попереч­
ную силу
QyIii= ~ Ч[ Л*— {а + ^)]

и изгибающий момент

Mzm = M0- F ( x - a ) - q [ x - { a + 6)] у -— ,

ИЛИ

M111I = M0—F(x —a) —q ^ ~ (°2+ .

На этом участке возникает тоже поперечный


изгиб. Причем из-за наличия здесь равномерно
распределенной нагрузки поперечная сила зависит
от места сечения на участке: по мере передви­
жения сечения вправо (при возрастании х ) уве­
личивается абсолютное значение второго слагаемого
q \ x —(а+ 6)]; изгибающий момент меняется в зависи­
мости от х по параболическому закону.
Между изгибающим моментом Mz, поперечной
силой Q и интенсивностью q равномерно распреде­
ленной нагрузки существуют следующие дифферен­
циальные зависимости:
(2.74)

—производная от изгибающего момента по длине


балки равна поперечной силе;
dQ (2.75)
dx = - ч
— производная от поперечной силы по длине балки
равна интенсивности равномерно распределенной на­
грузки, взятой с обратным знаком.
Справедливость этих зависимостей можно прове­
рить для значений M z и Qy, найденных, например, для
участка III балки (рис. 2.66, г), которым можно
придать такой вид:
280
M tm = M 0- F x + Fa- Ц - + xq(a + b ) - q{tt* b) ;

Qyin= - F - q x + q{a + b).


Продифференцируем первое выражение по х, имея
в виду, что M 0, F, а, b и q — величины постоянные:
d M J d x = —F —qx + q{a+b) = QyIII.
Продифференцировав выражение поперечной силы,
получим
dQ y/dx= - q * .

Из дифференциальных зависимостей (2.74) и (2.75)


следует: 1) если M z- const, то Q = O; 2) если Q = const,
то <7= 0, a M z изменяется по линейному закону,
причем при Q >0 M z возрастает, а при Q < 0 — убы­
вает; 3) если Q изменяется по линейному закону, то
M z изменяется по параболическому закону.

§ 2.23. Построение эпюр поперечных сил


и изгибающих моментов
Определяя поперечную силу Qy и изгибающий
момент M z в различных сечениях балки (рис. 2.66),
мы видим, что их значения изменяются по длине
балки в зависимости от вида нагрузок и места их
приложения. При расчетах часто бывает важно знать
изменение Q и M z в сечениях по всей длине балки, а
этого можно достичь построением эпюр.
Исходя из того, что при поперечном изги­
бе направление внешних сил перпендикулярно
оси балки, а при ее рассечении можно отбро­
сить любую часть — правую или левую, сформули­
руем следующие правила определения значений Qy
и M z.
Поперечная сила Qy в произвольном поперечном
сечении балки численно равна алгебраической сумме
значений внешних сил, приложенных к балке по одну
сторону от сечения, при этом силам, поворачивающим
относительно сечения оставленную часть балки по
ходу часовой стрелки, приписывается знак плюс
(рис. 2.67, а), а силам, поворачивающим относительно

* Если действие равномерно распределенной нагрузки совпада­


ет с положительным направлением оси у, то dQ j d z - q.

281
а)

сечения оставленную часть балки против хода часовой


стрелки, приписывается знак минус (рис. 2.67,6).
Изгибающий момент M z в произвольном по­
перечном сечении балки численно равен алгебраи­
ческой сумме моментов внешних сил, действующих
по одну сторону от сечения, относительно той точки
оси бруса, через которую проходит сечение, при этом
внешним моментам, изгибающим ось балки выпук­
лостью вниз, приписывается знак плюс (рис. 2.68, а),
а моментам, изгибающим ось балки выпуклостью
вверх,— знак минус (рис. 2.68,6).
Рассмотрим несколько примеров построения эпюр
Qy и M z при типовых нагружениях балки.
Балка, защемленная одним концом (консоль) и
нагруженная двумя численно равными силами, как
показано на рис. 2.69, а, имеет участки / и //.
Применяя метод сечений и используя правило знаков
(см. рис. 2.67 и 2.68), находим, что на участке I
(рис. 2.69,6) поперечная сила
Qyi = F,
т. е. не зависит от х. Следовательно, эпюра Qy на
участке / изобразится отрезком прямой, параллель­
ной базовой линии.
На участке II (рис. 2.69,6) поперечная сила
Qyll = F - F = 0.
Эпюра Qy по всей длине балки изображена на
рис. 2.69, г.
Изгибающий момент на участке / (рис. 2.69,6)
282
'■ I, '
' IT' . I
Л* в 1J ^ Ь I1 о)
I
: & ■ ! I
I
I
I
I
I
• / IЧ I
V
IiJ !
J Г/

I
X
I
I
г) Эпюра(Ху I
I
и г I
I

ЭпюраM1 I Fa
0 Fa^
Ж ... .......S ........

Рис. 2.69

M zl = Fx,
т. е. при изменении х от 0 до (0< л:< й) значение M 2l
равномерно увеличивается от 0 до Fa, т. е. М :А = О,
M ze = Fa.
На участке II (рис. 2.69, в) значение изгибающего
момента
M yll = F x - F(x —a) = Fa. .
Эпюра M 2 по всей длине балки изображена на
рис. 2.69, д. Как видим, в поперечных сечениях балки
на участке II возникает только один внутренний
силовой фактор — изгибающий момент; следователь­
но, участок II находится в состоянии ч и с т о г о
и з г и б а . Эпюры Qy и M 2 на рис. 2.69 иллюстрируют
справедливость следствий 2 и 1, сформулированных в
§ 2.22: на участке / S yI=-F=Const, причем Qy l>0, а
M zl возрастает по линейному закону; на участке Il
Qyll = О и значение M 2ll = Fa = const.
Двухопорная балка нагружена между опорами А и
В силой F (рис. 2.70, а). В отличие от предыдущего
случая здесь предварительно необходимо определить
реакции R a и R b опор балки. Из уравнения моментов
относительно опоры В находим R a = Fbj(a + b), а из
уравнения моментов относительно опоры А находим
RB= Fa/(a + b).
283
Балка имеет два участка. Рассекая балку на
участке I и отбрасывая часть балки правее сечения,
находим
Fb Fbx
Qyi —R a и M 21 = R aX=-
а+ Ь а+ b *

Таким образом, на участке I поперечная сила


постоянна и равна Fb/(a + b) (рис. 2.70,6), а изгибаю­
щий момент при изменении х от 0 до а (0 ^ x ^ а)
увеличивается от 0 до Fab/(a + b) (рис. 2.70, в).
Рассекая балку на участке II и отбрасывая часть
балки правее сечения, находим:
Fb -Fa
a+ b ’

M zll = R ax - F(x - d ) = ^ - F { х - а).

Поперечная сила на участке II имеет значение,


равное —Fa/(a + b)= - R b (рис. 2.70,6). На участке II
х изменяется в пределах а ^ х ^ ( а + Ь). Поэтому при
X= а изгибающий момент M zc = Fao 1(а + Ь), а при
х =а+Ь
MzB= ^ - F ( a + b - a ) = 0,

т. е. при изменении х от 0 до (я + 6) изгибающий


момент убывает от Fab/(a + b) до 0 (рис. 2.70, в).
Эпюры Qy и M z на рис. 2.70 иллюстрируют
справедливость следствия 2 (см. § 2.22): равномерно
распределенной нагрузки на балке нет (q = 0) и на
каждом из обоих участков балки Qy сохраняет
постоянное значение, поэтому M z на том и на другом
участке изменяется по линейному закону, но Qy f>0 и
на участке / Mz возрастает, a Qyll < 0 и на участке II
M z убывает.
Двухопорная балка нагружена между опорами
парой сил, момент которой M (рис. 2.71, а). Действую­
щую на балку пару сил можно уравновесить только
парой. Поэтому реакции опор образуют пару сил
(R ^ R b) и R a = R b = M /(а + Ь).
Рассекая балку на участке /, а затем на участке II
и отбрасывая в обоих случаях правую часть балки,
получаем
2S4
о;

Эпюра Mi
у <ПМа/(а+Ъ)
^fliriTfIlii
MbRaH

Рис. 2.71

Qyi = QyII = ^ a = м 1{а + Ь),


т. е. значение поперечной силы Qy по всей длине
балки постоянно (рис. 2.71,6). Изгибающий момент
на участке /
п Mx

и при изменении х от 0 до а (0^ x ^ a ) значе­


ние изгибающего момента увеличивается от 0 до
Ma/(а + &).
Изгибающий момент на участке II
M z ll = R i X - M = - ^ - M ,
а+ Ь

При х = а получим M xClJ = Mal(a + b) —M = —Mb/


[a + by, при x = a + b M xB= M(a+b)f{a + b) —M = 0.
Следовательно, при изменении л: в пределах
a ^ x ^ ia + Ь) значение M zll увеличивается от
—Mb/ya + b) до 0.
Таким образом, в сечении балки, где приложена
пара сил с моментом М, на эпюре M 2 возникает
скачок от Ма/{а+Ь) до —Mb/(a + b) (рис. 2.71, в), т. е.
на значение момента приложенной пары.
Эпюры на рис. 2.70 еще раз иллюстрируют спра­
ведливость положения, что при Q = Const и Q > 0
285
Рис. 2.72

изгибающий момент M 2 возрастает по линейному


закону (см. § 2.22, следствие 2).
Двухопорная балка нагружена равномерно распреде­
ленной нагрузкой интенсивности q, как показано на
рис. 2.72, а. Реакции опор А и В этой балки: Rji = ^ y и

R b —~~ . Как и в предыдущих случаях, балка имеет


два участка.
На участке I QvI = R a = ^ y = const;

Iqax
M , = R aX =

и при изменении х в пределах 0 изгибающий


момент увеличивается по линейному закону от
M za = O в сечении над опорой А до = в
сечении, проходящем через точку С.
На участке II Qyn = Rji —q (х —а) = (2/3)^д —q (х —я);
M z J1 = R ax —q{x — a){x —а)/2 = (2/3) qax —q{x —а)2/ 2.
286
Как видим, на участке II и поперечная сила и
изгибающий момент изменяются в зависимости от х.
При изменении х в интервале а ^ х ^ З а поперечная
сила изменяется по линейному закону от QyC= 2qa/3 в
сечении, проведенном через точку С, до Q£D=
= (2/3) qa —q (За —а) = —Aqaj3 в сечении над опорой В,
проходя в некотором сечении балки через нулевое
значение (рис. 2.72,6). Положение сечения, где Qy = O,
необходимо определить, так как исходя из дифферен­
циальной зависимости (2.74) в сечении, где попереч­
ная сила изменяет знак, переходя от Qy > 0 к Qy < О,
изгибающий момент достигает максимального зна­
чения.
Из уравнения QyII = 2qa/3 —q(x —a) = 0 следует, что
сечение D, в котором Qy = O (рис. 2.72, а, б), отстоит
от левой опоры А на расстоянии

Изгибающий момент, как видно из приведенного


выше равенства, есть квадратичная функция от х,
поэтому на участке, нагруженном равномерно распре­
деленной нагрузкой, эпюра изгибающего момента
изображается параболой:
при X = а в сечении C M lC= ^qa2\

= 2qa2—2qa2= 0 (рис. 2.12, в).


Построение эпюры иллюстрирует справедливость
следствий 2 и 3 из § 2.22, вытекающих из дифферен­
циальных зависимостей между M 1, Qy и q.
Сформулируем основные правила построения
эпюр поперечных сил и изгибающих моментов,
которые являются как следствиями дифференциаль­
ных зависимостей q, Q и M 1, так и вытекают
непосредственно из метода сечений.
I. На участке балки без равномерно распределен­
ной нагрузки (q = 0) поперечная сила Q = const и ее
287
эпюра изображается отрезком прямой, параллельным
базовой линии, а изгибающий момент изменяется по
линейному закону и эпюра M z изображается накло­
ненным к базовой линии отрезком прямой.
2. На участке балки, несущем равномерно распре­
деленную нагрузку, поперечная сила Q изменяется по
линейному закону и ее эпюра изображается наклон­
ной прямой, а изгибающий момент изменяется по
квадратичному закону и его эпюра изображается
дугой параболы, выпуклость которой обращена в
сторону, противоположную направлению действия
нагрузки.
3. Если на участках, указанных в п. 1 и 2, Q > 0, то
изгибающий момент возрастает; если Q<0, то
изгибающий момент убывает; если Q = 0, то изгибаю­
щий момент постоянен.
4. Если поперечная сила, изменяясь по линейному
закону, проходит через нулевое значение, то в
сечении, где Q = 0, изгибающий момент достигает
экстремального значения; максимального — при пере­
ходе слева направо от Q>0 к Q < 0 и минималь­
ного— при переходе также слева направо от Q< 0 к
Q > 0.
5. Если границей участка балки служит точка
приложения сосредоточенной силы F, то эпюра Q в
этом месте изменяется скачкообразно на значение F,
а на эпюре M z возникает излом, т. е. происходит
резкое изменение угла наклона отрезка прямой или
дуги параболы.
6. Если границей участка балки служит точка
приложения сосредоточенной пары сил, то на эпюре
Q это не отражается, а на эпюре M z возникает скачок,
равный значению момента пары.
7. Если границей участка служит начало или
окончание действия равномерно распределенной на­
грузки, то на эпюре Q возникает излом (переход от
параллельного к базовой линии отрезка к наклон­
ному или, наоборот, от наклонного к параллель­
ному), а на эпюре M z прямолинейный и параболи­
ческий участки сопрягаются плавно (прямолинейный
участок является касательным к дуге параболы в их
общей точке).
8. В сечении на свободном или шарнирно опертом
конце балки изгибающий момент равен нулю, если в
этом месте не приложена сосредоточенная пара сил.
288
Поперечная сила в этом сечении равна внешней
сосредоточенной силе.
9. В сечении, совпадающем с заделкой, значения Q
и M z, получившиеся на эпюрах, равны соответственно
опорной реакции и реактивному моменту.
При построении эпюр Q и M z рекомендуется
придерживаться такой последовательности:
1) найти опорные реакции (для консоли их можно
не находить);
2) разбить брус на участки, границами которых
являются сечения, в которых приложены сосредото­
ченные силы и пары и начинается или заканчивается
распределенная нагрузка. Такие сечения принято
называть характерными;
3) применяя метод сечений, построить эпюру
поперечных сил. Если поперечная сила, изменяясь
непрерывно, проходит через нулевое значение, то
необходимо определить абсциссу сечения, где Q
обращается в нуль;
4) вычислить в характерных сечениях значения
изгибающих моментов и по найденным ординатам
построить эпюру M z.
Пример 2.17. Построить эпюры Qy и M z для двухопорной
балки, нагруженной, как показано на рис. 2.73, а.
Решение, 1. Определяем реакции опор R a и Rb. И з уравнения
моментов относительно точки В
- R a AB + F C B + M = О

0) F=H k H
H = S k H -H »

" ____ ________


L L: п 25
Ii S m 1,5м ^

< / г а * * Ш

" jn to p a U L y tK H j
i :

Рис. 2.73
Ю— 3987 289
находим
FCB+M 12-3 + 8 ,, ,,
* • ---- T b -------
Из уравнения моментов относительно точки А
- F - A C + M + RB'AB = О
находим
F AC-M 1 2 1 —8 i ¥т
*■----- T b --------- S---- 1,н'
Алгебраическая сумма проекций всех внешних сил на ось,
перпендикулярную балке,
R a —F + Ад = 11 — 12 + 1 = 0.
Следовательно, реакции опор определены правильно.
2. Разбиваем балку на три участка. Характерными являются
сечения A i Ci D и В.
3. Так как все участки балки свободны от распределенной
нагрузки, то поперечные силы на каждом участке постоянны и
эпюра изобразится прямыми, параллельными базовой линии.
Применяя метод сечений, определим значения поперечных сил на
каждом участке:
Qyl = Rji= W кН; Qyjl = R a - F = 1 1 - 1 2 = - 1 кН;
2 ,1 // = ^ 4 - ^ = 1 1 - 1 2 = - ! кН.
По полученным данным строим эпюру Qy (рис. 2.73, б).
4. Для построения эпюры M zi применяя метод сечений,
вычислим значения изгибающих моментов в характерных сечениях.
При этом каждый раз рассматриваем равновесие левой отсеченной
части (можно рассматривать правую часть или ту и другую части
поочередно — результаты будут те же):
M syl = O; M sc = A 4- ^ C = I l - I = H кН-м;
M=D// = R aA D - F -CD = 11 •2,5 - 12• 1,5 = 9,5 кН •м;
M zdjij = R aA D - F C D - M = 1 1 - 2 , 5 - 1 2 - 1 , 5 - 8 = 1 , 5 кН-м;
M zb = R a A B - F C B - M = 1 1 - 4 - 1 2 - 3 - 8 = 0.
По полученным данным строим эпюру M 2 (рис. 2.73, в).
Рассматривая эпюры Qyi M 2 и нагрузку на балку с точки
зрения общих правил построения эпюр, обнаруживаем, что
построение нс содержит ошибок: например, где Q > 0 (участок 7),
момент M 2 возрастает; где Q < 0 (участки II и ///), он убывает; в
сечении C на эпюре Qy имеет место скачок, равный значению
приложенной сосредоточенной силы (12 кН), а в эпюре Mz —
излом, причем острие излома направлено против силы; в сечении
D i где приложена пара сил, на эпюре M 2 наблюдается скачок,
равный моменту пары сил (8 кН-м), а в эпюре Qy нет никаких
изменений.
Пример 2.18. Построить эпюры Qy и M 2 для двухопорной
балки, нагруженной, как показано на рис. 2.74, а.

290
Решение. 1. Из уравнения моментов относительно правой
опоры
- R AA B + F - B C + q - A B - ^ = O

находим
BC AB 10-3 8-5
^ - f T b +*— + т - ж «н
Из уравнения моментов относительно левой опоры
AB
R b - A B - F A C - q - A B -----= 0
2
находим
AC AB 10-2 8 ’5
R‘ - F l B * r T - T f T * 24'н'
Проверяя по уравнению проекций на вертикальную ось
RA- F - q - A B + R D= 2 6 - 1 0 - 8 - 5 + 24 = 0,
убеждаемся, что реакции опор определены правильно.
2. Разбиваем балку на два участка. Характерные сечения: At C
и В.
3. Применяя метод сечений, строим эпюру Qy. Балка по всей
длине несет равномерно распределенную нагрузку; следовательно,
значение поперечной силы изменяется по линейному закону и ее
эпюра изобразится наклонным отрезком прямой со скачком под
сосредоточенной нагрузкой F. В сечении правее опоры А при

а)

10* 291
рассмотрении левой части балки
Q za = R a = 26 кН.
В сечении левее C (при рассмотрении левой части балки)
QyCI = R A- q A C = 2 6 - 8 - 2 = 1 0 кН.
В сечении левее опоры В (при рассмотрении правой части
балки)
Q y B = - K s = - 24 кН.
В сечении правее C (при рассмотрении правой части балки)
Qyd I ~ —R q -jCQ' BC = —24 + 8*3 = 0.
По полученным данным строим . эпюру Qy (рис. 2.74, б).
Образовавшийся под сечением C в эпюре Qy скачок, равный
значению силы F = I O kH, подтверждает правильность построения
эпюры поперечных сил.
4. Строим эпюру M z (рис. 2.74, в). Так как на всех участках
нагрузка распределенная, то эпюра изгибающих моментов должна
иметь вид параболы с выпуклостью навстречу нагрузке и
переломом под сечением С, где приложена сосредоточенная сила.
При этом на участке /, где Q > 0 , M z возрастает, а на участке //, где
Q < 0, M z убывает.
Применяя метод сечений, определяем значения изгибающих
моментов в характерных сечениях. В сечении А М хЛ = 0. В сечении
C при рассмотрении левой отсеченной части
AC2 8*22
M zc = R a A C - q — = 26*2 — = 36 кН м.

В том же сечении при рассмотрении правой отсеченной части


BC2 8*32
M zc = Rb 'СВ —q-—^ - = 24*3 — = 36 кН-м.

Совпадение значений М гСу найденных слева и справа, подтверждает


правильность построения эпюры M z. Таким образом, эпюра M x
для заданной балки изображается восходящей дугой параболы на
участке AC и нисходящей дугой другой параболы на участке СВ.
При этом тлхМ х= Зв кН м.

§ 2.24. Основные расчетные предпосылки и формулы


при изгибе
Выше установлено, что при чистом изгибе в
поперечных сечениях возникают только нормальные
напряжения. Для выяснения закона их распределения
по поперечному сечению балки и вывода формулы,
определяющей напряжение в произвольной точке
поперечного сечения, введем следующие допущения:
1) перпендикулярное оси недеформированного бруса
плоское сечение остается и после изгиба плоским и
нормальным к изогнутой оси бруса (гипотеза плоских
292
сечений); 2) продольные волокна бруса при его дефор­
мации не надавливают друг на друга.
Картина деформированного состояния при чистом
изгибе, подтверждающая гипотезу плоских сечений,
хорошо видна на резиновой модели бруса пря­
моугольного сечения с нанесенной на боковой
грани сеткой из продольных и поперечных линий
(рис. 2.75, а), имитирующих продольные слои и по­
перечные сечения бруса. При нагружении обоих
концов бруса противоположно направленными па­
рами сил продольные линии искривляются, образуя
дуги окружности, а поперечные, оставаясь пря­
мыми, лишь поворачиваются на некоторый угол
(рис. 2.75, б).
Таким образом, при чистом изгибе поперечные
сечения поворачиваются и продольные слои бруса у
выпуклой части бруса удлиняются, а у вогнутой —
укорачиваются. Очевидно, что где-то должен нахо­
диться слой, первоначальная длина которого не
изменилась. Этот слой называется нейтральным (НС
на рис. 2.75, б). Его положение пока не известно.
Возьмем в брусе (рис. 2.75) два смежных попереч­
ных сечения, расположенных одно от другого на
расстоянии dx, и допустим, что при изгибе между
ними образовался угол d0 (рис. 2.76), вершина кото­
рого лежит в центре кривизны нейтрального слоя.
293
Кривизна нейтрального слоя
_dO
(2.76)
р dx

Из рис. 2.76 ясно, что отрезок AB произвольного


слоя изогнутого бруса получил удлинение Adx =
= ^ 5 '5 = d0 -y, где у — расстояние этого слоя от
нейтрального. Тогда по формуле (2.7) находим
Ad.v dO

или с учетом равенства (2.76)


е= -. (2.77)
P
Для перехода от деформаций к напряжениям
применим закон Гука
о —E z—— . (2.78)
P
Возможность применения закона Гука в рассмот­
ренной форме обусловлена принятым допущением о
ненадавливании волокон балки друг на друга, т. е.
предположением, что каждое из них находится в
состоянии одноосного растяжения или сжатия.
Выражение (2.78) показывает, что нормальное
напряжение в произвольной точке поперечного сече­
ния прямо пропорционально ее расстоянию у от
нейтральной оси. Графическое толкование формулы
(2.78) показано на рис. 2.77. Линия пересечения
нейтрального слоя с поперечным сечением называется
нейтральной осью (НО). В точках, расположенных на
нейтральной оси, а = 0 (поскольку для этих точек
у = 0) и в любых других точках сечения нормальные
напряжения пропорциональны их удалению от ней­
трального слоя, т. е. они изменяются по линейному
закону. Если, как обычно, напряжение растяжения
направить от сечения, а напряжение сжатия — к
сечению, то получим картину распределения напряже­
ний, показанную на рис. 2.77.
Положение нейтральной оси определим из усло­
вия, что нормальная сила в поперечном сечении при
чистом изгибе равна нулю. Разбив поперечное сечение
на множество элементарных площадок dА (рис. 2.78)
294
Рис. 2.77

и просуммировав элементарные продольные силы


EydA
odA =
P
по всей площади сечения, получим
- y d А = - f ydA = 0.
N=
лР PJ a
Вынесенная за знак интеграла постоянная вели­
чина £ / р # 0, поскольку радиус кривизны деформиро­
ванного бруса не равен бесконечности. Следователь­
но, это равенство имеет смысл лишь при
j AydA = 0.
Этот интеграл представляет собой статический мо­
мент поперечного сечения относительно нейтральной
оси. Из § 2.19 известно, что статический момент
сечения равен нулю лишь относительно центральной
оси. Следовательно, нейтральная ось совпадает с
центральной осью z. В рассматриваемом случае
(рис. 2.78) силовая линия (ось Oy) совпадает с осью
симметрии сечения, т. е. является одной из главных
центральных осей. Нейтральная ось ей перпенди­
кулярна и проходит, как мы установили, через центр
тяжести, т. е. это вторая главная центральная ось.
Опуская доказательство, можно утверждать, что при
прямом изгибе, т. е. в случае, когда силовая плоскость
совпадает с главной плоскостью, нейтральная ось
совпадает с главной центральной осью.
295
Для определения радиуса кривизны нейтрального
слоя используем зависимость между изгибающим
моментом и нормальными напряжениями:
M z = \ AoydA,
где сIA — элементарная площадка поперечного се­
чения (рис. 2.78); стd A — элементарная нормальная
сила; cdA -y = o yd A — элементарный момент внутрен­
них сил относительно оси z. Подставив вместо ст его
выражение из (2.78), находим
/*
Mz- - уЧ А ,
PjA
где §Ay 2dA = Jx— момент инерции сечения относи­
тельно оси z [см. формулу (2.60)]. Таким образом,
M z = -E J 1 Отсюда
Mi
(2.79)
EJ,

По этой формуле определяется кривизна изогнутой


оси бруса, характеризующая деформацию изгиба.
Здесь величина EJx называется жесткостью сечения
бруса при изгибе.
Исключив р из равенств (2.78) и (2.79), получим
формулу для определения нормального напряжения в
произвольной точке поперечного сечения
M j
ст (2.80)
Л
Формула (2.80), выведенная из рассмотрения пря­
мого чистого изгиба, как показывают исследования,
вполне приемлема и для определения нормальных
напряжений при поперечном изгибе.

§ 2.25. Расчеты на прочность


Балки рассчитывают на прочность по наибольшим
нормальным напряжениям, возникающим в их попе­
речных сечениях. При поперечном изгибе балок наря­
ду с нормальными возникают и касательные напря­
жения, обусловленные наличием поперечной силы, но
они в подавляющем большинстве случаев невелики и
при расчетах на прочность не учитываются.
296
Прочность балки обеспечена, если наибольшие по
абсолютному значению нормальные напряжения, воз­
никающие в опасном сечении, не превышают допус­
тимых. Для балки, поперечные размеры которой по
всей длине постоянны, опасное сечение то, в котором
возникает наибольший по модулю изгибающий мо­
мент. Наибольшие нормальные напряжения возника­
ют в точках опасного поперечного сечения, максималь­
но удаленных от нейтральной оси. Эти точки принято
называть опасными. Значения максимальных напряже­
ний в опасных точках найдем по формуле (2.80):
M j2
шах Gp max G = >
с Л
где и у 2— расстояния от нейтральной оси до
наиболее удаленных точек соответственно в растяну­
той и сжатой зонах сечения.
Если материал балки хрупкий, например закален­
ная сталь, чугун, текстолит и др., то расчет на
прочность при изгибе проводят по напряжениям
растяжения и сжатия. У хрупких материалов (см.
§ 2.9) предел прочности при сжатии выше предела
прочности при растяжении (ствс > а вр). Следовательно,
поперечным сечениям балок их хрупких материалов
целесообразно придавать асимметричную форму от­
носительно нейтральной оси (рис. 2.79) и располагать
балку так, чтобы большая часть материала нахо­
дилась в растянутой зоне.
Таким образом, при расчетах балок из хрупкого
материала используют два условия прочности:
для растянутой зоны
max G p = ^ < [ар]; (2.81)
jZ

297
для сжатой зоны
Imax а с| = ^ < [ с г с]. (2.82)
jX
Причем наилучшее использование материала про­
исходит при форме сечения, удовлетворяющей усло­
вию
УJ У2= [вр ]/ 1® с1-
При расчете балок из пластичных материалов,
например из низкоуглеродистой стали или цвет­
ных металлов, допускаемые напряжения растяжения
и сжатия одинаковы: [ар]= [стс]= [а]. Поэтому для
таких балок целесообразными являются сечения, сим­
метричные относительно нейтральной оси (рис. 2.80),
так как в этом случае наиболее удаленные точки в
растянутой и сжатой зонах сечения располагаются на
одинаковом расстоянии у = И/ 2 от нейтральной оси.
И, следовательно,
I , AZ1 h
max а р= max | стс| = CTmax = - f - - .

Разделим числитель и знаменатель правой части


h
этого равенства на
Л
^max = ^ z h
2
Величина

298
выражаемая в м3, см3 или мм3, называется момен­
том сопротивления сечения при изгибе.
Для прямоугольного сечения (рис. 2.80), размеры
которого b x h , момент сопротивления
W = Ь - = — -ь = —
(2.83)
z~hk2~ 12 *2~ 6
Для круглого сечения
у у _ Jx _ Jtrf4 d _ n d 3
(2.84)
z~ d /2 ~ ~ 64'2~~32

Наиболее экономичны при изгибе такие формы


сечения, при которых материал бруса расположен как
можно дальше от нейтральной оси. У таких брусьев
при наименьшей затрате материалов получается
наибольший момент сопротивления Wz. Поэтому и
возникли профили стандартного проката (рис. 2.80),
все необходимые геометрические характеристики ко­
торых содержатся в ГОСТ 8239— 72 «Сталь горяче­
катаная. Балки двутавровые», ГОСТ 8240—72 «Швел­
леры».
Таким образом, наибольшие напряжения растяже­
ния или сжатия в симметричном относительно
нейтральной оси сечении находят по формуле
_м ±
° mzx~ Wz (2.85)
и условие прочности балки из пластичного материала
имеет вид
Mz
G max ( 2. 86)
Wz

исходя из которого выполняют три вида расчетов.


Проектный расчет. Приняв CTmax= [ст], по изгибаю­
щему моменту M z в опасном сечении находят
требуемое значение момента сопротивления:
(2-87)

Затем, исходя из принятой для балки формы попереч­


ного сечения, находят его размеры.
Расчет допускаемой нагрузки выполняется при
^max= И ПО Формуле
[MzJ=W z Io]. ( 2 . 88)

299
Затем, исходя из схемы
нагружения балки, нахо­
дят допускаемое значение
нагрузки.
z Проверочный расчет.
Определив максималь­
ный изгибающий момент
и момент сопротивления
сечения, находят по фор­
Рис. 2.81 муле (2.85) значение а и
сравнивают его с [а].
Аналогично выполняют расчеты балок из условия
прочности (2.81) и (2.82).
Пример 2.19. Для балки, рассмотренной в примере 2.17, подо­
брать из условия прочности необходимые размеры двутавра при двух
вариантах его расположения (рис. 2.8 U a f б). Принять [а ] = 150 Н /мм2.
Решение. 1. Из эпюры M zf построенной для балки на
рис. 2.73,6, следует, что в опасном сечении Л / = I I kH-M =
= I M O 6 Н-мм.
2. По расчетной формуле (2.87) находим необходимое значение
момента сопротивления сечения:

3. При расположении двутавра по варианту а из таблицы


ГОСТ 8239— 72* находим, что требуемому значению момента
сопротивления соответствует двутавр № 14 с Wz = 81,7 см 3. Пло­
щадь поперечного сечения этого двутавра 17,4 см 2, а масса 1 м
длины 13,7 кг.
4. При расположении двутавра по варианту б из таблиц того
же ГОСТа находим двутавр № 40 с моментом сопротивления
Wz = 86,1 см3, площадью поперечного сечения 72,6 см~ и массой
1 м длины 57 кг.
5. Как видим, при расположении по варианту а на четырех­
метровую балку расходуется стали на (57—13,7)4= 173,2 кг мень­
ше, чем при расположении по варианту б.
Пример 2.20. Определить допускаемую нагрузку [F] на балку
(рис. 2.82, а), составленную из двух швеллеров № 6,5 при [а] =
= 160 Н /м м 2.
Решение. 1. Определяем реакции опор балки. Из уравнений
моментов сил, действующих на балку, относительно точек A w B
соответственно находим R A= Xf2SF и Rn- X fISF.
2. Построив эпюру M s (рис. 2.82, б)у видим, что опасное
сечение расположено под силой IFf где возникает максимальный
по абсолютному значению изгибающий момент. Следовательно,
расчетный момент [M2] = I fSFa.
3. По таблице ГОСТ 8240— 72 момент сопротивления сечения
одного швеллера № 6,5 Wx=XS см 3, а так как главная центральная
ось z сечения балки совпадает с главными осями каждого из
швеллеров, момент сопротивления сечения
Wz = 2Wx = 2'X5 = 30 см 3 = 30- IO3

300
0)

Рис. 2.82

4. Подставив в расчетную формулу (2.88) значение [M2] =


= 2 ,5 Fai получим 2 ,5 F a = W 2 [о], откуда, полагая a = I M=IO3 мм,
W2 [а] 30*IO3- 160
1П= = 1920 H =1, 92 кН.
2,5а 2,5 IO3

Пример 2.21. Проверить прочность чугунной консоли AB


(рис. 2.83, а) при указанном положении таврового сечения, если
[сур ] = 30 Н/мм , [а с] = 90 Н /м м 2. Для опасного поперечного сече­
ния балки построить эпюры нормальных напряжений.


Ma250кHм

I - '/7
I , as” rt In

6) Зпю раМ г (к Н м )

4IfTTTffMl
" Р Р Р ^

301
Решение. 1. Построив эпюру Af2 (рис. 2.83, б), видим, что
опасное сечение балки проходит через точку D y где приложена пара
сил с моментом М. Причем на участке II правее этого сечения
(рис. 2.83, я) балка изогнута выпуклостью вверх, поскольку здесь
M z < 0, а левее на участке / балка изогнута выпуклостью вниз
(M2> 0).
2. Наибольший по абсолютному значению изгибающий
момент Af2l)//= 140 к Н -M= HO-IO6 Н- мм возникает в се­
чении, принадлежащем участку, изогнутому выпуклостью вверх;
следовательно, положение сечения балки выбрано правиль­
но.
3. Изобразим в каком-либо произвольном масштабе (рис. 2.83, в)
поперечное сечение балки, выразив его размеры в сантиметрах.
4. Определим положение центра тяжести сечения. Разбив
сечение на два участка — прямоугольники / и / / с центрами тяжести
C 1 и C2, находим площади этих участков: A 1 = 240 см 2, A 2 =
= 360 см2. Относительно оси C 1Z1 ордината центра тяжести C1
равна нулю, ордината центра тяжести C2 C1C2 = 18 см. Ордината
центра тяжести сечения
240-0 + 360-18
Ус = = 10,8 см.
240 + 360
5. Следовательно, главная центральная ось Cz расположена от
оси C 1Z1 на расстоянии H1= ^ c =IO jS cm, а от оси C2Z2 на
расстоянии H2 = C 1C2- C 1C = 18—10,8 = 7,2 см. Соответственно рас­
стояния от главной центральной оси (НО сечения) до наиболее
удаленных точек в растянутой и сжатой зонах у 2 = 13,2 см;
у х=22,8 см (рис. 2.83, в).
6. Определяем главный центральный момент инерции сечения
как сумму моментов инерции участков I и II относительно оси Cz:
M i + H1Zl1+ M 2
+(IiA1=
12 12
10-243 30-123
+ 10,82 -240 + + 7,22-3 6 0 * 6 2 500 см4,
12 12
ИЛИ
Jz = 62 500-IO4 мм4.
7. По формуле (2.81), полагая у 2 = 13,2 см = 132 мм, определяем
максимальные нормальные напряжения в растянутой зоне опасного
сечения со стороны участка II:
M zdii 140 *IO6 *132
а р// = - ^ 2 = Т Т ^ Г 7 7 ^ = 29,6 Н /м м 2.
62 500-IO4
Следовательно, G p l l = 29,6 Н /м м 2 < [а р] = 30 Н /м м 2.
8. По формуле (2.82) определяем максимальные нормальные
напряжения в сжатой зоне опасного сечения со стороны участка II:
, MzDUУ I =
Ic r C / / 1 = :
140 *IO6 •22,8
= 51 Н /м м 2.
62 500-IO4
Следовательно, | стс//1= 51 Н /м м 2 < [сгс ] = 90 Н /м м 2.

302
9. На участке I балки (в сечении D) в растянутой зоне
расположена слабая часть балки. Поэтому это сечение также
опасно и подлежит проверке.
По формуле (2.81) определяем максимальные напряжения в
растянутой зоне, имея в виду, что здесь M :Dl= 110 кН-м =
= IlO lO6 Н-мм:
Мт
1 110*IO6 *22,8
-УГ- : 62 500-IO4 = 40,2 Н /м м 2

Следовательно, Cpj = 40,2 Н /м м 2> [сгр] = 30 Н /м м 2.


Балка перегружена на 33% и ее запас прочности значительно
снижен, что недопустимо.
10. По формуле (2.82) находим максимальные нормальные
напряжения в сжатой зоне со стороны участка /:
110-IO6 - 13,2
<*с/ = У2 = = 23,3 Н /м м 2.
62 500-IO4

Это значение напряжения можно было и не находить, так как


оно заведомо должно быть меньше |сгс //|. Полученное значение
нужно для построения эпюры а в поперечном сечении балки.
11. По найденным значениям нормальных напряжений строим
эпюры а в поперечных сечениях балки правее и левее секущей
плоскости, проведенной через точку D (рис. 2.83, г).

§ 2.26. Касательные напряжения при поперечном изгибе


При поперечном изгибе кроме нормальных напря­
жений в поперечном сечении бруса возникают ка­
сательные напряжения, а согласно закону парности
(см. § 2.8), такие же напряжения появляются и в
продольных сечениях бруса. Возникновение касатель­
ных напряжений в продольных сечениях можно
проиллюстрировать таким примером. Если брус
прямоугольного сечения высотой I h нагрузить силой
F, он изогнется, как показано на рис. 2.84, а. Если из
такого же материала изготовить два бруса высотой А
каждый, то при нагружении их силой F и отсутствии
трения между ними они изогнутся каждый сам по
себе (рис. 2.84, б). Отсюда видно, что при изгибе
целого бруса высотой 2Л между частями бруса,

7Ш.
Рис. 2.84

303
разделенными продольными слоями, возникает взаи­
модействие, в результате которого и возникают
касательные напряжения (рис. 2.84, в).
Числовые значения касательных напряжений в
поперечных сечениях определяют, используя закон
парности (§ 2.8), через напряжения, возникающие в
продольных сечениях.
При поперечном изгибе изгибающий момент при
переходе от одного сечения к другому вдоль оси
бруса изменяется. Поэтому если в брусе выделить
элемент длиной dz (рис. 2.85, а), то в его сечении,
например справа, изгибающий момент отличается от
изгибающего момента слева на dM z. Соответственно
максимальные нормальные напряжения в сечении
справа на d a больше, чем слева (рис. 2.85, б). Про­
дольным сечением, проведенным на расстоянии у от
оси z (рис. 2.85, б, в), отделим от элемента его
верхнюю часть и убедимся в том, что ее равновесие
возможно лишь при наличии касательных напряже­
ний в продольном сечении.
Равнодействующая элементарных нормальных сил
odA в сечении слева

304
Подставив сюда значение а из формулы (2.80),
получим

1
N
1 v OTC =

А А

где f PidA = Szorc — статический момент относительно


А
оси z площади поперечного сечения отсеченной части.
Следовательно,
Д/- _M zSzотс
* ’ ОТС Z •
Аналогичным образом находим значение нор­
мальной силы в правом сечении
N 4-dN —(m z + a m z ) s zoтс
i v OTC • u i v OTC .

Как видим, нормальные силы, возникающие спра­


ва и слева отсеченной части элемента, не уравнове­
шивают друг друга, а между тем рассматриваемая
часть элемента бруса находится в равновесии. Следо­
вательно, разность нормальных сил
AM
u i v OTC
— г

должна уравновешиваться касательными силами, воз­


никающими в продольном сечении отделенного эле­
мента (рис. 2.85, г). Считая, что касательные напряже­
ния по ширине b сечения распределены равномерно,
получим
AMzS zorc AM2S zotc __
= xbdz
I или
Л AzJt

AM.
Откуда, помня, что -T1=zQy [см. формулу (2.74)],
Az
получим формулу Журавского*
QySzOTC
(2.89)
J'b

* Д. И. Журавский (1821 — 1891) — русский инженер-мосто­


строитель, создавший широко применимую приближенную теорию
распределения касательных напряжений в балках при изгибе.

305
Определяя по этой формуле значение касательных
напряжений в продольных сечениях бруса, находим
равные им по закону парности касательные напря­
жения и в поперечном сечении.
Применим формулу Журавского к прямоугольно­
му поперечному сечению бруса (рис. 2.86, а), в кото­
ром возникла поперечная сила Q . Момент инерции
прямоугольного сечения J2= bh3/ 12, ширина сечения
A= Const по всей высоте. Следовательно, касательные
напряжения т в точках сечения, расположенных на
расстоянии у от центральной оси, зависят от измене­
ния статического момента Лоте заштрихованной
части сечения выше уровня у.
Статический момент заштрихованной части се­
чения
S z o tC — Л оте ' У 1 ,

где заштрихованная площадь

а ордината центра тяжести этой площади

Следовательно,
^ = + , , , / , = 4 ( 5- / ) 5( 5+ / ) = 5( 7 - / ) .

Подставляя найденные значения J2, S20rc в форму­


лу (2.89), получим

Как видим, эпюра касательных напряжений по


высоте сечения (рис. 2.86,6) изображается квадра­
тичной параболой. Максимальное напряжение возни­
кает в точках сечения, расположенных на централь­
ной оси (при у = 0):
т = ^
Ibh

Таким образом, максимальное касательное напря­


жение в 1,5 раза превышает среднее значение на-
306
Рис. 2.86 Рис. 2.87

пряжения
г -Q i-Q y
ср_ А ~ ы ,

у верхней и нижней кромки сечения (при y = h f2) т = 0.


В балке прямоугольного, а также круглого сечений
максимальные касательные напряжения возникают в
тех точках, где нормальные напряжения равны нулю,
и, наоборот, в крайних точках сечения, где нормаль­
ные напряжения максимальны, касательные напряже­
ния равны нулю. Поэтому за опасные можно принять
точки, наиболее удаленные от нейтральной оси, что
подтверждается практикой эксплуатации балок, рабо­
тающих на изгиб. Однако в случае тонкостенных
профилей (например, двутавра) необходимо прове­
рить прочность балки и в точках, где полка
сочленяется со стенкой, поскольку здесь возникают
значительные как нормальные, так и касательные
напряжения.
Если поперечное сечение двутавровой балки упро­
щенно представить составленной из трех прямоуголь­
ников (рис. 2.87, а), то эпюру касательных напряже­
ний в стенке балки (рис. 2.87,6) получим следующим
образом.
Напряжения в верхней (и нижней) точке стенки
находим, подставив в формулу (2.89) статический
момент полки S1zn относительно оси z и приняв
ширину сечения b равной толщине стенки двутавра d
(см. рис. 2.61):
т - Qys -
к JJ '
Максимальные касательные напряжения, возника­
307
ющие в точках на нейтральной оси z, находим из
формулы

где Sz — статический момент полусечения относитель­


но оси z. В таблице ГОСТ 8239— 72* на профили
двутавровых балок эта величина обозначена Sx.
В коротких двутавровых балках большой высоты
касательные напряжения могут достигать больших
значений в случаях значительных нагрузок, приложен­
ных вблизи опор. В таких случаях кроме основного
расчета на прочность по нормальным напряжениям
следует определять максимальные касательные напря­
жения в том сечении, где возникла наибольшая
поперечная сила, и сравнить их с допускаемыми.
Обычно для стальных балок принимают [т ] = 0,6 [ст].

§ 2.27. Понятие о линейных и угловых перемещениях


при изгибе
При изгибе, как установлено в предыдущих
параграфах, под действием поперечных нагрузок
продольная ось бруса (балки) искривляется. Если
изгиб протекает в пределах упругих свойств материа­
ла, т. е. в пределах закона Гука, то после снятия
нагрузок ось бруса снова выпрямляется. Поэтому
изогнутую ось бруса называют упругой линией. По
форме, которую при нагружении бруса принимает его
упругая линия, можно судить об угловых и линейных
перемещениях при изгибе.
Изобразим продольную ось защемленной одним
концом балки (рис. 2.88). Под действием нагрузки F,
перпендикулярной оси балки и расположенной в

■X

Рис. 2.88
308
главной плоскости, ось, оставаясь в этой плоскости,
изгибается и принимает вид отрезка кривой. Рассмат­
ривая изогнутую ось балки (рис. 2.88), исходя из
принятого допущения о незначительности перемеще­
ний точек тела при упругих деформациях (см. § 2.3),
видим следующее.
Центры тяжести произвольных сечений / и 2 при
изгибе балки переместились соответственно на рас­
стояния v\ и v2, а сами сечения, оставаясь плоскими
(по гипотезе плоских сечений), повернулись на углы
G1 и G2. Так как при повороте сечения остаются
перпендикулярными к изогнутой оси бруса, то угол
поворота G произвольного поперечного сечения бруса
равен углу между касательной к изогнутой оси в
данной точке и направлением оси недеформирован-
ного бруса.
Линейные перемещения центров тяжести произ­
вольных поперечных сечений при изгибе называются
прогибами бруса в соответствующих точках, а наи­
больший прогиб обозначается Smax и называется
стрелой прогиба. На рис. 2.88 стрела прогиба обра­
зовалась в точке В.
Существует несколько способов определения пере­
мещений сечений при изгибе. Один из них основан на
дифференцировании уравнения упругой линии. Для
вывода этого уравнения используется формула (2.79),
выражающая зависимость между кривизной 1/р и
изгибающим моментом M z. При этом следует иметь
в виду, что правило знаков для кривизны изогнутой
оси связано с выбранными направлениями осей
координат. Если принять, что ось х направлена
вправо, а ось у — вниз, как показано на рис. 2.88, то
кривизна оси балки положительна в том случае,
когда при изгибе балка обращена вогнутостью вниз,
и отрицательна, когда балка обращена вогнутостью
вверх, т. е. положительному изгибающему моменту
соответствует отрицательная кривизна, а отрицатель­
ному— положительная кривизна. В соответствии с
этим перепишем формулу (2.79) в следующем виде:

P EJz'*

* Перемещение по осям х, у и z принято обозначать


соответственно и, v и w.

309
C другой стороны, из курса математики известно,
что в системе координат (х, 7 ) кривизна упругой
линии при малых перемещениях сечений может быть
выражена равенством
I _ d 2у
р d.v2'
Сопоставив друг с другом два последних равенст­
ва, получаем дифференциальное уравнение упругой
линии балки
d2у _ _ M2
(2.90)
dx1” EJz
Интегрируя уравнение (2.90) для каждого конкрет­
ного случая нагружения балки, можно определить
сначала угол поворота заданного сечения:
dу I Mzdx (
dx
а затем его прогиб:
] ж + С х+ в-
V=

Если балка имеет несколько участков нагружения,


то уравнение (2.90) составляют для каждого участка в
отдельности. После двойного интегрирования каждо­
го из этих уравнений образуется по две произвольных
постоянных, которые необходимо определить. Реше­
ние получается очень громоздким. Поэтому чаще
всего для определения перемещений сечений балок
используют более рациональный способ с помощью
интеграла Мора.

§ 2.28. Интеграл Мора


Допустим, что для бруса, нагруженного силой F
(рис. 2.89), требуется определить перемещение точки
К в направлении у.
Проведем из точки К касательную к участку бруса
слева в точке О и выделим у этой точки элемент
длиной dx. При нагружении бруса внешней силой F
кривизна элемента dx изменится на А (1/р) и правое
его сечение повернется относительно левого на угол
310
Рис. 2.89
d0, значение которого, согласно формулам (2.76) и
(2.79), запишем так:
сШ= д (
W e jI
Из-за этого поворота правая часть бруса повер­
нется как жесткое целое на тот же угол d0, а точка К
по направлению у переместится на
Avk = KK'.
Из AK BK ' KK' = KBsintx, а из А ОКВ, пренебрегая
длиной элемента dx и считая tg(d0) = d0, KB = OKdQ.
Таким образом,
duK= OATsin a-d0.
Из Д OKC видим, что OATsina = OC; следова
тельно,
Avic= OCdQ.
Если в точке К по направлению у приложить к
брусу единичную (безразмерную) силу 1, то момент
единичной силы M zi = I-O C и тогда Avk = M z1AQ.
Подставив сюда полученное выше значение угла
d0, получим
McfMz1
dvK= dx.
EJz
Интегрируя эти выражения отдельно для каждого
участка Ii нагружения бруса и суммируя результаты,
получим формулу интеграла Мора
M sfM 1
-dx. (2.91)
EJ.

311
а) В случае если жесткость сече­
ния бруса по всей длине постоян­
f на, формула (2.91) имеет вид
«*
i-
а vK—— Y M zFM zl бх,
к EJxL-*
(2.92)

где M zf— уравнение изгибающе­


Рис. 2.90
го момента от нагрузки F; Mzl —
уравнение изгибающего момента от единичной силы.
Для определения угла поворота сечения в точке К
формула интеграла Мора аналогична формуле (2.92):

1
0K= 1 AfzpAIzI (2.93)
17г %
'<
Только в этом случае M zl— уравнение изгибаю­
щего момента от единичного момента.
Пример 2.22. Определить прогиб vK консоли (рис. 2.90, а) и
угол поворота сечения в точке К.
Решение. 1. Изгибающий момент от силы F по всей длине
консоли, т. е. при O^z ^ /, имеет вид
M z f = - F z .

2. Сняв нагрузку Fi приложим в точке К (в месте определения


прогиба) единичную силу 1 (рис. 2.90,5). Уравнение изгибающего
момента от единичной силы M2l = - I - Z при 0 < z < / .
3. По формуле (2.92)

v K — S m ax — “ M zfM z1 dz = — (Vz’ d z = — • -
EJm zF л EJ. ) EJz з
I
Подставляя значения z = 0 и Z = Ii получим
Fl3
V K — S ma x — :
ъё1:
4. Для определения угла поворота, сняв нагрузку Fi приложим
в точке К к балке единичный момент (рис. 2.90, в). Значение
изгибающего момента по всей длине балки
M 2l = - I =const.
5. По формуле (2.93) получим
I f j F Z 2 '
c" i l M zrM zlAz E j y ziz- E j J 1 0

312
или

§ 2.29. Правило Верещагина


Вычисление интеграла Мора целесообразно вести
по правилу, предложенному А. Н. Верещагиным в
1925 г. для прямолинейных брусьев.
Урав