ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1. Какие процессы управления называют свободным движением и статическим режимом?

Собственное движение в устойчивой системе управления приводит к тому, что система либо возвращается в исходное равновесное
состояние, либо она переходит на новое равновесное состояние. Нахождение системы в этом состоянии характеризуется режимом движения
называемым статическим.

Статический режим в автоматике обычно характеризует окончание переходного процесса, т.е. как бы наступающий после динамического.

Статический режим – установившееся состояние равновесия при постоянном равновесии. Основной характеристикой статического режима

является статическая характеристика – зависимость выходной величины звена или системы от входной в установившемся режиме .

2. Какие процессы управления называют вынужденным движением и динамическим режимом?

Пусть y(t)- сигнал на выходе устройства,g(t)– сигнал, подаваемый на его вход. Пусть работа устройства описывается в
общем виде уравнением:

Чтобы определить y(t)необходимо решить дифференциальное уравнение. Такое решение может быть записано в виде:

y(t) =yсвоб.(t) +yвын.(t),

где y  своб (t)– решение однородного дифференциального уравнения:

Такое уравнение определяет свободное движение или колебания. yвын.(t)есть частное решение рассматриваемого
неоднородного дифференциального уравнения. Оно определяет вынужденные движения, обусловленные внешним
воздействием.

Динамическим называется такой режим движения системы, при котором основным состоянием системы является неустановившееся
состояние. Такое состояние определяется тем, что возмущающие и управляющие воздействия вызывают в самой системе ряд переходных
процессов.

3. В чем суть принципа управления по внешним возмущающим воздействиям?

Принцип управления по возмущению

Уменьшение или устранение отклонения регулируемой величины от требуемого значения, вызываемого влиянием различных возмущений
в разомкнутых системах может быть выполнено применением принципа управления по возмущению, рассмотренного далее.
Функциональная схема управления по возмущению дана на рис.1.1,в. Принцип управления по возмущению состоит в том, что для
уменьшения или устранения отклонения регулируемой величины Х вых от заданного значения, измеряется основное возмущающее
воздействие F и преобразуется в управляющее воздействие u(t), подаваемое на вход системы с целью компенсации вызванного
возмущением отклонения регулируемой величины. Следовательно, в таких системах управляющее воздействие является функцией
возмущающего воздействия.

В системах с принципом управления по возмущению для формирования управляющего воздействия u(t) используется непосредственная
информация о возмущающем воздействии. Поэтому в этих системах имеется возможность полной компенсации влияния возмущающего

воздействия на регулируемую величину Хвых . Степень компенсации влияния возмущающего воздействия зависит от точности измерения
возмущающего воздействия и характеристик ОУ.
4. В чем суть принципа управления по отклонению?
В общем случае такая система автоматического регулирования может быть представлена на рис.1.1,б. В системе используется замкнутое
управление (принцип обратной связи или управление по отклонению). Отклонение регулируемой величины представляет собой
разность между действительным измеряемым её значением и заданным значением. Обратная разность между заданным и действительным
значениями называется ошибкой регулирования.

3 and 4 share the same diagram.

5. Записать уравнение статики замкнутой системы автоматического регулирования, к которой

приложены задающее и внешнее возмущающее воздействия.

Задача системы автоматического управления сводится к обеспечению соотношения   , т.е.

воспроизвести с требуемой точностью задающее воздействие.

САР должна вести себя по отношению к задающим и возмущающим воздействиям различным образом.
Если g(t) должна определять изменение регулируемой переменной, то f(t) должна наименьшим образом
влиять на изменение регулируемых переменных.

Внешние воздействия, приложенные к системе, приводят к тому, что требуемые и действительные

значения регулируемой величины отличаются, что и называют ошибкой системы автоматического
регулирования.

Отклонением регулируемой величины называют разность между значением регулируемой величины в

данный момент времени и заданным ее значением:

 ,

где   – задающее воздействие;

Y(t) – регулируемая величина;

E(t) – сигнал ошибки.

6. Чему равна статическая ошибка замкнутой системы автоматического регулирования, к которой

приложены задающее и внешнее возмущающее воздействия?

В замкнутой системе регулируемая величина   через

 обратную связь подается на её вход (на элемент сравнения). В общем случае к системе приложены задающее   и

возмущающее воздействие F(p). Оба эти воздействия оказывают влияние на регулируемую величину   . Поэтому при анализе

замкнутой системы необходимо рассматривать передаточные функции, связывающие   с   и   с F(p) .

В качестве примера рассмотрим одноконтурную CAP, схема которой представлена на рис.4.23.

К этой схеме можно свести все одноконтурные CAP, структурные схемы которых могут содержать вместо указанных звеньев любое число

последовательно или параллельно соединённых звеньев, а также звеньев, охваченных местными обратными связями. Здесь   

- выходная регулируемая величина,   - возмущение, а   - задающее воздействие. Выведем выражения для передаточных

функций, связывающих   с   и   .

Рассмотрим вначале передаточную функцию CAP по задающему воздействию.В этом случае   

и   .Следует отметить, что в одноконтурных CAP в качестве главной обратной связи применяется отрицательная
обратная вязь. Это объясняется тем, что в замкнутых CAP используется принцип регулирова ния «по отклонению» выходной величины от
заданного значения. В этом случае все изменения выходной регулируемой величины, вызванные возмущениями, будут ликвидироваться в
результате противоположного действия управляющего устройства CAP.

7. Как связаны между собой статические ошибки замкнутой и разомкнутой системы

автоматического регулирования?

Анализ выражения для ε  показывает, что по сравнению с разомкнутой системой, ошибка в замкнутой CAP считается в   раз
точнее (это относится к ошибке по возмущающему воздействию).

8. В виде комбинации каких элементарных звеньев можно представить ПИДрегулятор?

ПИД-регулятор реализуется с помощью параллельного соединения идеальных интегрирующего, дифференцирующего и

усилительного звеньев.

9. Какие различают системы автоматического регулирования по характеру изменения задающего

воздействия?

В зависимости от характера изменения задающего воздействия  САР с обратной связью подразделяются

на три основных класса: автоматической стабилизации, программного регулирования и следящие системы.

10. Какие известны виды дискретных систем автоматического регулирования?

Дискретные системы автоматического управления различают по виду квантования и модуляции сигналов. Различают три способа
квантования сигналов: по времени; по уровню; смешанное по времени и уровню.

11. Записать в стандартной форме дифференциальное уравнение инерционнофорсирующего

звена второго порядка.

Инерционное звено второго порядка – это звено, зависимость между выходным и входным сигналами которого
описывается следующим дифференциальным уравнением:
12. Что такое передаточная функция системы автоматического регулирования?

Введем обозначение:

. 2.11)

Тогда имеем, что

. (2.12)

Функция W(p)  называется передаточной функциейи представляет собой отношение изображения

по Лапласу выходной переменной к изображению по Лапласу входной переменной при нулевых
начальных условиях, т.е.

. (2.13)

Формально передаточная функция получается из дифференциального уравнения путем замены в нем

символов кратного дифференцирования  на соответствующую

степень  и делением образованного таким образом многочлена правой части на

многочлен левой части. Знаменатель передаточной функции (2.11) называется характеристическим
полиномом, а приравненный нулю характеристическим уравнением. Коэффициенты полиномов являются
вещественными величинами, определяемыми физическими параметрами системы.

13. Что необходимо сделать для линеаризации нелинейной функции?

Для того, чтобы оценить неизвестные параметры β0  , … , βn нелинейной регрессионной модели, необходимо привести ее к линейному виду.
Суть линеаризации нелинейных по независимым переменным регрессионных моделей заключается в замене нелинейных факторных
переменных на линейные.

14. Чему равна эквивалентная передаточная функция встречно-параллельного соединения

звеньев?

Передаточная функция эквивалентного звена при встречно-параллельном соединении звеньев равна отношению
передаточной функции звена прямой цепи к знаменателю, представляющему собой алгебраическую сумму единицы и
произведения передаточных функций звена прямой цепи и звена обратной связи.

15. Дать определение временным характеристикам линейных звеньев.

Временной характеристикой звена (системы) по какому-либо внешнему

воздействию называют закон изменения выходной величины звена при
 изменении внешнего воздействия по определенному закону и при условии,
что до приложения внешнего воздействия звено находилось в покое (нулевые
начальные условия).

1. Реакцию звена на воздействия в виде единичной ступенчатой функции 

при нулевых начальных условиях называют переходной функцией  (рис.
7.1).

Графическое изображение переходной функции называют переходной

характеристикой.

           

    x(t)=1(t)

   

Рисунок 7.1 Переходные характеристики линейных систем

16. Дать определение частотным характеристикам линейных звеньев.

17. Как связаны между собой логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы и
ее последовательно соединенных звеньев?

18. Что такое нули и полюсы передаточной функции динамического звена?

19. Записать передаточные функции инерционного звена первого порядка и звена чистого
запаздывания.
20. Записать передаточную функцию первого приближения объекта управления с
самовыравниванием.

21. Записать систему дифференциальных уравнений в нормальной форме (форме Коши) для
системы автоматического регулирования n-го порядка.

22. Какое уравнение системы автоматического регулирования называется характеристическим?

23. В чем заключается необходимое и достаточное условие устойчивости линейных непрерывных

систем?

24. Как формулируется критерий устойчивости Гурвица для линейных непрерывных систем
автоматического регулирования?

25. Как формулируется критерий устойчивости Рауса для линейных непрерывных систем
автоматического регулирования?

26. Как формулируется критерий устойчивости Михайлова для линейных непрерывных систем
автоматического регулирования?

27. Как формулируется критерий устойчивости Найквиста для линейных непрерывных систем
автоматического регулирования?

28. Какие известны виды переходных процессов и как определяются их показатели качества?

29. Какие известны корневые и интегральные оценки качества переходных процессов? 30.
Функциональная схема и основные особенности импульсных систем.

30. Функциональная схема и основные особенности импульсных систем.

МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ И МИКРОПРОЦЕССОРЫ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ

Микропроце́ссор — процессор (устройство, отвечающее за выполнение арифметических, логических

операций и операций управления, записанных в машинном коде), реализованный в виде одной микросхемы
или комплекта из нескольких специализированных микросхем (в отличие от реализации процессора в виде
электрической схемы на элементной базе общего назначения или в виде программной модели).

1. Определение микропроцессора. Классификация микропроцессоров и микроконтроллеров.

Микропроцессор (МП) - это программно-управляемое электронное цифровое устройство,

предназначенное для обработки цифровой информации и управления процессом этой обработки,
выполненное на одной или нескольких интегральных схемах с высокой степенью интеграции
электронных элементов.
 Рис.13 Классификация микропроцессоров

Микроконтроллеры обычно классифицируют по разрядности данных, обрабатываемых

арифметико-логическим устройством (АЛУ):

-четырехразрядные - самые простые и дешевые;

-восьмиразрядные - наиболее многочисленная группа (оптимальное сочетание цены и

возможностей), к этой группе относятся микроконтроллеры серии MCS-51 (Intel) и
совместимые с ними, PIC (MicroChip),HC68 (Motorola), Z8 (Zilog) и др.

-шестнадцатиразрядные - более высокопроизводительные, но более дорогостоящие;

-тридцатидвухразрядные -обычно являющиеся модификациями универсальных

микропроцессоров.

2. Определение однокристального микроконтроллера. Отличительные особенности и

преимущества использования однокристальных микроконтроллеров.

Если к контроллеру предъявляются особенные требования, такие, как работа в условиях тряски,
расширенном диапазоне температур, воздействия агрессивных сред. Этим требованиям не могут
удовлетворить даже промышленные варианты универсального компьютера. Приходится вести
разработку контроллеров на основе однокристальных ЭВМ, которые в свою очередь получили
название микроконтроллеры.

Однокристальные микроконтроллеры ОМК предназначены для использования в системах промышленной

бытовой автоматики. Возможности ОМК сильно ограничены аппаратными ресурсами, поэтому ОМК применяются в системах малой
автоматизации в качестве полноценной сис-мы управления либо в качестве сис-мы сбора данных в сложных сис-мах управления.
Основной особенностью ОМК является наличие внутренней магистрали для передачи внутренних информационных данных и
управляющих сигналов.

Отличительные особенности архитектуры ОМК:

-применение гарвардской архитектуры (разделение памяти данных и программ);

-упрощенная и ориентированная на задачи управления система команд: наличие команд, рассчитанных на работу с датчиками;

-простейшие режимы адресации операндов.

Одним из первых и наиболее популярным является ОМК Intel MCS-51, поэтому его структура стала стандартом для большинства
ОМК:

 
 КП – контроллер прерываний;

ТГ – тактовый генератор;

УУ – устройство управления;

Р0 – Р3 – параллельные порты

АЛУ – арифметико-логическое устройство;

АЛБ – арифметико-логический блок.

3. Фон – неймановская архитектура памяти микропроцессорного контроллера, ее преимущества

и недостатки.

архитектура микропроцессорных систем фон Неймана (одношинная,

или принстонская, архитектура) представляет собой архитектуру с общей,
единой шиной для данных и команд. Соответственно, в составе системы в
этом случае присутствует одна общая память, как для данных, так и для
команд (рис. 5.1).

Рис. 5.2. Архитектура с общей шиной данных и команд.

В архитектуре фон Неймана применяется однородная память микропроцессора. В эту память могут
записываться различные программы. При этом специальная программа-загрузчик работает с ними как с
данными. Затем управление может быть передано этим программам и они уже начинают выполнять свой
алгоритм. При подобном подходе к управлению микропроцессором удается достигнуть максимальной
гибкости микропроцессорной системы.

В качестве недостатка архитектуры фон Неймана можно назвать возможность непреднамеренного

нарушения работоспособности системы (программные ошибки) и преднамеренное уничтожение ее работы
(вирусные атаки). В Гарвардской архитектуре принципиально различаются два вида памяти
микропроцессора:

 Память программ (для хранения инструкций микропроцессора)

 Память данных (для временного хранения и обработки переменных)
4. Гарвардская архитектура памяти микропроцессорного контроллера ее преимущества и
недостатки.

В чем же преимущество архитектуры с двумя шинами (гарвардской)? В

первую очередь, в быстродействии.

Дело в том, что при единственной шине команд и данных процессор

вынужден по одной этой шине принимать данные (из памяти или устройства
ввода/вывода) и передавать данные (в память или в устройство
ввода/вывода), а также читать команды из памяти. Естественно,
одновременно эти пересылки кодов по магистрали происходить не могут, они
должны производиться по очереди. Современные процессоры способны
совместить во времени выполнение команд и проведение циклов обмена по
системной шине. Использование конвейерных технологий и быстрой кэш-
памяти позволяет им ускорить процесс взаимодействия со сравнительно
медленной системной памятью. Повышение тактовой частоты и
совершенствование структуры процессоров дают возможность сократить
время выполнения команд. Но дальнейшее увеличение быстродействия
системы возможно только при совмещении пересылки данных и чтения
команд, то есть при переходе к архитектуре с двумя шинами.

В случае двухшинной архитектуры обмен по обеим шинам может быть независимым, параллельным во
времени. Соответственно, структуры шин (количество разрядов кода адреса и кода данных, порядок и
скорость обмена информацией и т.д.) могут быть выбраны оптимально для той задачи, которая
решается каждой шиной. Поэтому при прочих равных условиях переход на двухшинную архитектуру
ускоряет работу микропроцессорной системы, хотя и требует дополнительных затрат на аппаратуру,
усложнения структуры процессора. Память данных в этом случае имеет свое распределение адресов, а
память команд – свое.

5. CISC и RISC – архитектура микропроцессорного контроллера.

CISCозначает сложную систему команд и является аббревиатурой английского определения

ComplexInstructionSetComputer. Благодаря этому процессоры выполняют самые разнообразные задачи
обработки данных.

При разработке набора команд CISC заботились об удобстве программиста/компилятора, а не об

эффективности исполнения команд процессором. В систему команд вводили много сложных команд
(производящих по несколько простых действий). Часто эти команды представляли собой программы,
написанные на микрокоде и записанные в ПЗУ процессора. Команды CISC имеют разную длину и время
выполнения. Зато машинный код CISC-процессоров — язык довольно высокого уровня.

Наиболее известные микроконтроллеры с CISC-архитектурой фирм Zilog, Intel, Motololla, Siemens.

Основные чертыRISC-концепции:

Со временем стало необходимо повысить скорость работы процессоров. Одним из путей к этому стал
процессор RISC, который характеризуется сокращенным набором быстро выполняемых команд и
происходит от английского ReducedInstructionSetComputer.
 одинаковая длина команд; одинаковый формат команд — код команды регистр-приемник два регистра-
источника; операндами команд могут быть только регистры; команды выполняют только простые
действия; большое количество регистров общего назначения (могут быть использованы любой
командой); конвейер(ы); выполнение команды не дольше, чем за один такт; простая адресация.

К RISC процессорам причисляют MIPS, SPARC, PowerPC, DEC Alpha,HPPA-RISC,Intel960,AMD29000.

Основная идея RISC-архитектуры — это тщательный подбор таких комбинаций кодов операций, которые
можно было бы выполнить за один такт тактового генератора. Основной выигрыш от такого подхода —
резкое упрощение аппаратной реализации ЦП и возможность значительно повысить его
производительность.

Однако обычно выигрыш от повышения быстродействия в рамках RISC-архитектуры перекрывает потери

от менее эффективной системы команд, что приводит к более высокой эффективности RISC-систем в
целом по сравнению с CISC.

6. Универсальные и специализированные микропроцессорные контроллеры. Особенности

универсальных микропроцессорных контроллеров.

Микропроцессор (МП) представляет собой функционально завершенное универсальное программно-управляемое

устройство цифровой обработки данных, выполненное в виде одной или нескольких микропроцессорных БИС.
Микропроцессорные БИС относятся к новому классу микросхем, одной из особенностей которого является возможность
программного управления работой БИС с помощью определенного набора команд. Эта особенность нашла отражение в
программно - аппаратном принципе построения микропроцессорных систем (МС) – цифровых устройств или систем
обработки данных, контроля и управления, построенных на базе одного или нескольких МП.

7. Общие технические характеристики микроконтроллера 8051.

Общие характеристики. Микроконтроллер семейства 8051 имеют следующие аппаратные

особенности:

 внутреннее ОЗУ объемом 128 байт;

 четыре двунаправленных побитно настраиваемых восьмиразрядных порта ввода-вывода;

 два 16-разрядных таймера-счетчика;

 встроенный тактовый генератор;

 адресация 64 КБайт памяти программ и 64 Кбайт памяти данных;

 две линии запросов на прерывание от внешних устройств;

 интерфейс для последовательного обмена информацией с другими микроконтроллерами или персональными

компьютерами.

8. Организация внешних шин адреса, данных и управления в контроллере 8051.

называется вся совокупность линий (проводников на материнской плате), по которым обмениваются

информацией компоненты и устройства ПК. Шина предназначена для обмена информацией между двумя и
более устройствами. Шина, связывающая только два устройства, называется портом.

Шина имеет места для подключения внешних устройств — слоты, которые в результате становятся
частью шины и могут обмениваться информацией со всеми другими подключенными к ней устройствами.
 Шины в ПК различаются по своему функциональному назначению:

 системная шина (или шина CPU) используется микросхемами Chipset для пересылки информации к CPU и обратно;

 шина кэш-памяти предназначена для обмена информацией между CPU и кэш-памятью;

 шина памяти используется для обмена информацией между оперативной памятью RAM и CPU;

 шины ввода/вывода информации подразделяются на стандартные и локальные.

Шина имеет собственную архитектуру, позволяющую реализовать важнейшие ее свойства —

возможность параллельного подключения практически неограниченного числа внешних устройств и
обеспечение обмена информацией между ними. Архитектура любой шины имеет следующие компоненты:

 линии для обмена данными (шина данных);

 линии для адресации данных (шина адреса);

 линии управления данными (шина управления);

 контроллер шины.

Контроллер шины осуществляет управление процессом обмена данными и служебными сигналами и

обычно выполняется в виде отдельной микросхемы либо в виде совместимого набора микросхем —
Chipset.

Шина данных обеспечивает обмен данными между CPU, картами расширения, установленными в слоты, и
памятью RAM. Чем выше разрядность шины, тем больше данных может быть передано за один такт и тем
выше производительность ПК. Компьютеры с процессором 80286 имеют 16-разрядную шину данных, CPU
80386 и 80486 — 32-разрядную, а компьютеры с CPU семейства Pentium — 64-разрядную шину данных.

Шина адреса служит для указания адреса к какому-либо устройству ПК, с которым CPU производит
обмен данными. Каждый компонент ПК, каждый регистр ввода/вывода и ячейка RAM имеют свой адрес и
входят в общее адресное пространство PC. По шине адреса передается идентификационный код (адрес)
отправителя и (или) получателя данных.

Шина управления передает ряд служебных сигналов: записи/считывания, готовности к приему/передаче

данных, подтверждения приема данных, аппаратного прерывания, управления и других, чтобы
обеспечить передачу данных.

9. Организация резидентной памяти данных контроллера 8051.

Резидентная память данных

РПД является наиболее гибким адресным пространством, которое позволяет реализовать режимы прямой, регистровой, косвенной и битовой адресации. РПД состоит
из таких областей:

1) ОЗУ объемом 128 байтов - адреса 00...7FH (0..127);

2) блок РСФ - содержит 20 однобайтовых регистров, размещенных по адресам, кратным 8, в диапазоне 80...FFH (128-255). Другие адреса из этой области
недоступные и являются ошибочными.

Внутреннее ОЗУ предполагает прямую и косвенную адресацию, а банки рабочих регистров, которые входят в него, - также и регистровую адресацию.

Расположение разных областей в РПД показано на рис.11.2.

10. Назначение основных регистров специальных функций микроконтроллера 8051.

Рис. 2. Назначение выводов 8051.

Обозначения на этом рисунке:

 Uss — потенциал общего провода ("земли");

 Ucc — основное напряжение литания +5 В;

 X1,X2 — выводы для подключения кварцевого резонатора;

 RST — вход общего сброса микроконтроллера;

 PSEN — разрешение внешней памяти программ; выдается только при обращении к внешнему ПЗУ;

 ALE — строб адреса внешней памяти;

 ЕА — отключение внутренней программной память; уровень 0 на этом входе заставляет микроконтроллер

выполнять программу только внешнее ПЗУ; игнорируя внутреннее(если последнее имеется);

 P1 — восьми битный квази двунаправленный порт ввода/вывода: каждый разряд порта может быть
запрограммирован как на ввод, так и на вывод информации, независимо от состояния других разрядов;

 P2 — восьми битный квази двунаправленный порт, аналогичный Р1; кроме того, выводы этого порта
используются для выдачи адресной информации при обращении к внешней памяти программ или данных (если
используется 16-битовая адресация последней). Выводы порта используются при программировании 8751 для
ввода в микроконтроллер старших разрядов адреса:

 РЗ — восьми битный квази двунаправленный порт, аналогичный. Р1; кроме того, выводы этого порта могут
выполнять ряд альтернативных функций, которые используются при работе таймеров, порта последовательного
ввода-вывода, контроллера прерываний, и внешней памяти программ и данных;

 P0 — восьми битный двунаправленный порт ввода-вывода информации: при работе с внешними ОЗУ и ПЗУ по
линиям порта в режиме временного мультиплексирования выдается адрес внешней памяти, после чего
осуществляется передача или прием данных.

11. Стек: определение, назначение. Организация стека в памяти с произвольным доступом

(назначение регистра-указателя стека, операции записи в стек и чтения из стека).
Стек – это область памяти, специально выделяемая для временного хранения данных программы. Важность стека
определяется тем, что для него в структуре программы предусмотрен отдельный сегмент. На тот случай, если программист
забыл описать сегмент стека в своей программе, компоновщик tlink выдаст предупреждающее сообщение.

Для работы со стеком предназначены три регистра:

SS – регистр сегмента стека;

SP/ESP – регистр указателя стека;

ВР/ЕВР – регистр указателя базы кадра стека.

В общем случае стек организован так, как показано на рис. 3.

Регистры SS, ESP/SP и ЕВР/ВР используются комплексно, и каждый из них имеет свое функциональное назначение.
Регистр ESP/SP всегда указывает на вершину стека, то есть содержит смещение, по которому в стек был занесен
последний элемент. Команды работы со стеком неявно изменяют этот регистр так, чтобы он указывал всегда на последний
записанный в стек элемент. Если стек пуст, то значение ESP равно адресу последнего байта сегмента, выделенного под
стек. При занесении элемента в стек процессор уменьшает значение регистра ESP, а затем записывает элемент по адресу
новой вершины. При извлечении данных из стека процессор копирует элемент, расположенный по адресу вершины, а
затем увеличивает значение регистра указателя стека ESP. Таким образом, получается, что стек растет вниз, в сторону
уменьшения адресов.

Рис.3 Схема организации стека

Для получения доступа к элементам не на вершине, а внутри стека применяют регистр ЕВР. Регистр ЕВР – регистр
указателя базы кадра стека. Например, типичным приемом при входе в подпрограмму является передача нужных
параметров путем записи их в стек. Если подпрограмма тоже активно работает со стеком, то доступ к этим параметрам
становится проблематичным. Выход в том, чтобы после записи нужных данных в стек сохранить адрес вершины стека в
указателе базы кадра стека — регистре ЕВР. Значение в ЕВР в дальнейшем можно использовать для доступа к
переданным параметрам.

Начало стека расположено в старших адресах памяти. На рис. 3 этот адрес обозначен парой SS:ffff. Смещение ffff
приведено здесь условно. Реально это значение определяется величиной, которая задается при описании сегмента стека в
программе. Адресная пара SS:ffff — это максимальное для реального режима значение адреса начала стека, так как
размер сегмента в нем ограничен величиной 64 Кбайт (0ffffh).

Для организации работы со стеком существуют специальные команды и чтения:

команда PUSH выполняет запись значения <источник> в вершину стека: push <источник>

Алгоритм работы этой команды включает в себя два действия (рис. 4):

1. значение SP уменьшается на 2 – (SP) = (SP) – 2;

2. значение источника записывается по адресу, указываемому парой SS:SP;

команда POP выполняет запись значения из вершины стека по месту, указанному операндом <приемник> (значение при
этом «снимается» с вершины стека): pop <приемник>
 Рис. 4 Принцип работы команды PUSH

12. Краткая характеристика системы команд ОМК семейства MCS-51. Способы адресации
(привести примеры).

Разнообразие типов данных, форм их представления и действий, которые необходимы для обработки информации и управления ходом
вычислений, порождает необходимость использования различных команд – набора команд. Каждый процессор имеет собственный вполне
определенный набор команд, называемый системой команд процессора.  Система команд должна обладать двумя свойствами
– функциональной полнотой  и эффективностью  /6/.

Функциональная полнота  – это достаточность системы команд для описания любого алгоритма. Требование функциональной полноты не
является слишком жестким. Доказано, что свойством функциональной полноты обладает система, включающая всего три  команды
(система Поста): присвоение 0, присвоение  1, проверка на 0.  Однако составление программ в такой системе команд крайне
неэффективно.

Эффективность системы команд  – степень соответствия системы команд назначению ВМ, т. е. классу алгоритмов, для выполнения которых
предназначается ВМ, а также требованиям к производительности ВМ. Очевидно, что реализация развитой системы команд связана с
большими затратами оборудования и, следовательно, с высокой стоимостью процессора. В то же вре мя ограниченный набор команд
приводит к снижению производительности и повышенным требованиям к памяти для размещения программы. Даже простые и дешевые
современные микропроцессоры поддерживают систему команд, содержащую несколько десятков (а с модификациями – сотен) команд.

Прямая адресация. В поле адреса команды указан прямой адрес ячейки памяти данных, в которой находится
или куда заносится операнд. Например, командой MOV A,15h содержимое ячейки DSEG с адресом 15h
загружается в аккумулятор. Ячейка памяти имеет прямую адресацию, а аккумулятор - неявную. В зависимости
от местонахождения адресуемого операнда, прямая адресация подразделяется на прямую регистровую и
абсолютную.

13. Назначение и общие принципы функционирования последовательных асинхронных

приемопередатчиков (на примере семейства MCS-51).

Через универсальный асинхронный приемопередатчик (УАПП) осуществляется прием и передача информации,

представленной последовательным кодом (младшими битами вперед), в полном дуплексном режиме обмена. В состав
УАПП, называемого часто последовательным портом, входят принимающий и передающий сдвигающие регистры, а также
специальный буферный регистр (SBUF) приемопередатчика. 

Последовательный порт МК51 может работать в четырех различных режимах.

Режим 0.В этом режиме информация и передается и принимается через внешний вывод входа приемника (RXD).
Принимаются или передаются 8 бит данных. Через внешний вывод выхода передатчика (TXD) выдаются импульсы сдвига,
которые сопровождают каждый бит. Частота передачи бита информации равна 1/12 частоты резонатора.

Режим 1.В этом режиме передаются через TXD или принимаются из RXD 10 бит информации: старт-бит (0), 8 бит данных и
стоп-бит (1). Скорость приема/передачи –величина переменная и задается таймером.

Режим 2.В этом режиме через TXD передаются или из RXD принимаются 11 бит информации: старт-бит, 8 бит данных,
программируемый девятый бит и стоп-бит. При передаче девятый бит данных может принимать значение 0 или 1, или,
например, для повышения достоверности передачи путем контроля по четности в него может быть помещено значение
признака паритета из слова состояния программы (PSW.0). Частота приема/передачи выбирается программой и может
быть равна либо 1/32, либо 1/64 частоты резонатора в зависимости от управляющего бита SMOD.
Режим 3.Режим 3 совпадает с режимом 2 во всех деталях, за исключением частоты приема/передачи, которая является
величиной переменной и задается таймером.

14. Назначение и возможные режимы работы таймеров-счетчиков микроконтроллера 8051.

Режимы работы таймеров-счетчиков.

Как следует из описания управляющих бит TMOD, для обоих Т/С режимы работы 0, 1 и 2 одинаковы. Режимы 3 для Т/СО и
Т/С1 различны. Рассмотрим кратко работу Т/С в каждом из режимов.

Режим 0.Перевод любого Т/С в режим 0 делает его похожим на таймер КМ1816ВЕ48 (восьмибитный счетчик), к входу
которого подключен пяти-битный предделитель частоты на 32. В этом режиме таймерный регистр имеет разрядность 13
бит. При переходе из состояния "все единицы" в состояние "все нули" устанавливается флаг прерывания от таймера TF 1.
Входной синхросигнал таймера 1 разрешен (поступает на вход Т/С1), когда управляющий бит TR1 установлен в 1 либо
управляющий бит GATE (блокировка) равен 0, либо на внешний вывод запроса прерывания INT1 поступает уровень 1.
Отметим попутно, что установка бита GATE в 1 позволяет использовать таймер для измерения длительности импульсного
сигнала подаваемого на вход запроса прерывания.

Режим 1.Работа любого Т/С в этом режиме такая же, как и в режиме 0, за исключением того, что таймерный регистр имеет
разрядность 16 бит.

Режим 2.В этом режиме работа организована таким образом, что переполнение (переход из состояния "все единицы" в
состояние, "все нули") восьмибитного счетчика TL1 приводит не только к установке флага TF1, но и автоматически
перезагружает в TL1 содержимое старшего байта (TH 1) таймерного регистра, которое предварительно было задано
программным путем. Перегрузка оставляет содержимое TH1 неизменным. В режиме 2 Т/С0 и Т/С1 также работают
совершенно одинаково.

Режим 3.В режиме 3 Т/С0 и Т/С1 работают по-разному. Т/С1 сохраняет неизменным свое текущее содержимое. Иными
словами, эффект такое же как и при сбросе управляющего бита TR1 в 0. В режиме 3 TL0 и TH0 функционируют как два
независимых восьмибитных счетчика. Работу TL0 определяют управляющие биты Т/С0 (С/Т, GATE TR0), входной сигнал
INT0 и флаг переполнения TF0. Работу TH0, который может выполнять только функции таймера (подсчёт машинных циклов
микро-ЭВМ), определяет управляющий бит TR1. При этом TH0 использует флаг переполнения TF1. Режим 3 используется
в тех случаях, когда требуется наличие дополнительного восьми битного таймера или счетчика событий. Можно считать,
что в этом режиме микро-ЭВМ 8051 имеет в своем составе три таймера/счетчика. В случае же, если Т/С0 используется в
режиме 3, Т/С1 может быть или выключен, или переведен в режим 0, 1 или 2, или может быть использован
последовательным портом в качестве генератора частоты передачи.

15. Прерывания: определение, назначение, примеры использования. Краткая характеристика

системы прерываний микроконтроллера 8051.

Прерывание (англ. interrupt) — сигнал, сообщающий процессору о наступлении какого-либо события. При этом выполнение
текущей последовательности команд приостанавливается, и управление передаётся обработчику прерывания, который
реагирует на событие и обслуживает его, после чего возвращает управление в прерванный код.

Таким образом, система прерываний позволяет повысить эффективность использования процессора за счет
освобождения его от функций слежения за готовностью периферийных устройств к обмену данными. 

В качестве примера рассмотрим организацию прерываний в микропроцессорной системе на базе

процессора х86. Прерывания в такой системе обрабатываются с помощью ПКП, реализованного фирмой
Intel в виде СБИС 8259А.
16. Назначение и способы применения режимов холостого хода и пониженного
энергопотребления в контроллерах семейства MCS-51.

17. Мультиплексирование во времени шины адреса/данных и назначение сигнала ALE в

однокристальных микроконтроллерах.

18. Назначение и способы использования сторожевого таймера микропроцессорного

контроллера.

19. Назначение и использование супервизора питания микропроцессорного контроллера.

20. Перечислите основные сигналы шины управления микропроцессорной системы и

охарактеризуйте их.

21. Основные типы и назначение селекторов адреса микропроцессорных устройств.

22. Основные задачи, решаемые при вводе логических сигналов в микропроцессорное

устройство.

23. Использование таймеров-счетчиков для измерения частоты, периода, длительности

дискретного сигнала.

24. Способы формирования выходных дискретных сигналов с заданными временными

характеристиками.

25. Явление дребезга контактных датчиков. Аппаратные способы устранения влияния дребезга.

26. Явление дребезга контактных датчиков. Программные способы устранения влияния дребезга.
 27. Обобщённая структура подсистемы ввода аналоговых сигналов в микропроцессорных
системах.

28. Устройство выборки и хранения: назначение, необходимость использования.

29. Общие принципы подключения и опроса клавиатуры в микропроцессорных системах.

30. Общие принципы динамической индикации (на примере линейки семисегментных

индикаторов).

ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА АВТОМАТИЗАЦИИ И УПРАВЛЕНИ

1. Общая классификация и элементный состав промышленных систем управления

классификации систем управления промышленными роботами ориентируются на различные признаки,

что отражено на рис. 2.6.

По способу управления, определяемому в зависимости от степени участия оператора в системе

управления промышленным роботом, системы управления промышленными роботами делятся на:

-человеко-машинные системы управления, имеющие оператора непосредственно в контуре управления;

- САУ, когда оператор остается вне контура управления и взаимодействует с оператором только на этапе
обучения. По этому же признаку человеко-машинные системы управления дополнительно делятся на
системы дистанционного и интерактивного управления.

2. Виды и цели автоматизированных систем управления. Свойства встраиваемых, открытых и

закрытых, локальных и распределённых систем управления.

Цели автоматизации управления

Обобщенной целью автоматизации управления является: повышение эффективности, использования

потенциальных возможностей объекта управления. Таким образом, можно выделить ряд целей:

1. Предоставление лицу, принимающему решение (ЛПР) адекватных данных для принятия решений.
 2. Ускорение выполнения отдельных операций по сбору и обработке данных.

3. Снижение количества решений, которые должно принимать ЛПР.

4. Повышение уровня контроля и исполнительской дисциплины.

5. Повышение оперативности управления.

6. Снижение затрат ЛПР на выполнение вспомогательных процессов.

7. Повышение степени обоснованности принимаемых решений.

В состав АСУ входят следующие виды обеспечений:

Ø информационное;

Ø программное;

Ø техническое;

Ø организационное;

Ø метрологическое;

Ø правовое;

Ø лингвистическое.

Встраиваемая система (Embedded System) может программироваться для специализированных приложений, т.е. это часть
некой системы, которая имеет узкоспециализированное назначение (напр., видеоконтроллер). Она может быть
запрограммирована или спроектирована для исполнения одного приложения в отличие от многоцелевых компьютерных
систем. Встраиваемая система позволяет осуществлять взаимодействие человека и окружающих объектов.

3. Назначение и классификационные характеристики промышленных микроконтроллеров.

4. Программное обеспечение микроконтроллеров, цели и этапы компиляции программ для

однокристальных микроконтроллеров.

5. Внутренняя архитектура и характеристики однокристальных микроконтроллеров.

6. Программно-технические отладочные средства однокристальных микроконтроллеров.

7. Классификация, статические и динамические характеристики аналого-цифровых

преобразователей.

8. Классификация, статические и динамические характеристики цифро-аналоговых

преобразователей.

9. Структуры и характеристики измерительных каналов систем управления.

10. Характеристики коммутаторов аналоговых сигналов. Источники опорного напряжения.

11. Классификация и характеристики усилителей измерительных сигналов.

12. Назначение и типы гальванических развязок в промышленных системах.

13. Типы погрешностей в измерительных каналах. Влияние внутренних сопротивлений

источников и приёмников сигналов на погрешности измерений.

14. Классификация и характеристики исполнительных устройств в системах управления.

15. Гидроприводы. Свойства и элементы гидравлических систем управления.

16. Пневмоприводы. Свойства и элементы пневматических систем управления.

17. Классификация и свойства электромеханических исполнительных устройств. Сервоприводы.

18. Способы управления электроприводами постоянного и переменного тока.

19. Способы аналогового регулирования мощности в объектах управления.

20. Способы импульсного регулирования мощности в объектах управления.

21. Классификация и характеристики источников питания электронной аппаратуры.

22. Структуры и свойства аналоговых источников питания электронной аппаратуры.

23. Основные типы и принципы действия импульсных преобразователей напряжения.

24. Структура и принцип действия импульсных понижающих и повышающих индуктивных

преобразователей напряжения.

25. Типы и характеристики регуляторов в системах управления.

26. Типы и характеристики электрических фильтров в электронной аппаратуре.

27. Назначение и свойства технических средств калибровки элементов систем управления.

28. Типовая структура АСУТП, уровни промышленной автоматизации.

29. Технология беспроводной передачи данных ZigBee. Характеристики, области применения.

30. Технология беспроводной передачи данных 434/868МГц. Характеристики, области

применения.