Бийский технологический институт (филиал)

федерального государственного бюджетного образовательного

учреждения высшего образования
«Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова»

Технологический факультет
Кафедра методов и средств измерения и автоматизации

Реферат защищен с оценкой______________

Н.Ю. Тупикина
(подпись преподавателя) (инициалы, фамилия)
«____» ___________ 2021 г.

Реферат

Автопилоты и автоводители
(тема реферата)

по дисциплине Информационные технологии в робототехнике

(наименование дисциплины)

Студент группы ИСТ-81 Д.С. Боголепов

подпись (инициалы, фамилия)

Преподаватель доцент каф. МСИА Н.Ю. Тупикина

(должность, ученое звание) подпись (инициалы, фамилия)

БИЙСК 2021
 СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ........................................................................................................3

1 Самоуправляемые транспортные средства..................................................4

2 Направления и тенденции.............................................................................8

3 Автономные транспортные средства – как производители данных.......10

4 Обзор технологий.........................................................................................13

4.1 Современные датчики...........................................................................14

4.2 Мощные камеры.....................................................................................15

4.3 GPS..........................................................................................................15

4.4 Ультразвуковые Датчики......................................................................17

4.5 Процессоры............................................................................................17

ЗАКЛЮЧЕНИЕ...............................................................................................18

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАНЫХ ИСТОЧНИКОВ.........................................19

2
 ВВЕДЕНИЕ

Транспортные системы во всем мире находятся на пороге серьезной

трансформации. Инновация, которая, как ожидается, разрушит всю
автомобильную промышленность, революция без водителя только началась. С
появлением сложных технологических достижений, сочетающих возможности
искусственного интеллекта и робототехники, возрос интерес к "автономным
транспортным средствам", "самоуправляемым транспортным средствам" или
"беспилотным" автомобилям.
Решающее значение для роста индустрии "самоуправляемых
транспортных средств" имеет геопространственная индустрия. Оснащенные
спутниковой навигацией, сенсорными системами и другими технологиями
позиционирования, автономные транспортные средства наряду с
геопространственной индустрией вносят изменения в парадигму вождения,
одновременно повышая безопасность и эффективность.
Информация о данных, требуемая самоуправляемыми транспортными
средствами, должна быть богатой, разнообразной и точной, особенно в
отношении пространственной точности и частоты обновлений, чем то, что в
настоящее время используется для повседневной навигации. Таким образом,
поставщики геопространственного контента будут играть решающую роль в
создании совершенно новой бизнес-модели по сравнению с традиционными.
Эти автомобили будут не только будут "нуждаться" в геопространственном
контенте для создания процветающей экосистемы, но и " предоставлять’
контент для дальнейшего использования. Автономные транспортные средства
Целью данного реферата является подробный обзор технологий,
используемых в автономных транспортных средствах, направления и
тенденции, объем производимых данных при сборе информации датчиками,
разбор темы самоуправляемые транспортные средства.

3
 1 Самоуправляемые транспортные средства

По сравнению с тем, что было 10 лет назад, сегодня идея

самоуправляемых транспортных средств стала менее притянутой за уши.
Крупные автопроизводители планируют вывести свои автономные
транспортные средства на дорогу к 2025 году, до которого осталось менее
десяти лет.
На рисунке 1 показаны страны, где больше всего распространены
самоуправляемые транспортные средства.

Рисунок 1 – Самоуправляемые транспортные средства

4
 В сегодняшнем контексте большинство автомобилей были оцифрованы,
чтобы обеспечить водителю более простое управление и лучшую информацию,
такую как информация о дорожном движении в режиме реального времени,
оценка данных о производительности, таких как скорость, потоковая передача
музыки из облака и т. д.
В целом, автомобили сегодня-это технологическое чудо, и впереди еще
так много всего. Трансформация автомобильной промышленности станет
завтрашним автомобилем, который станет шагом вперед по сравнению с тем,
что сейчас предлагается.
Самоуправляемые транспортные средства или автономные транспортные
средства были давней мечтой, мечтой, которая неоднократно не
материализовывалась. ‘Автомобили, которые ездят сами по себе " больше не
являются произведением научной фантастики.
Будучи очень нишевым и специализированным рынком, индустрия
самоуправляемых транспортных средств делает быстрые шаги в интеграции
множества технологий из различных экологических систем для создания
самоуправляемого транспортного средства.
Прежде всего, что такое самоуправляемые транспортные средства? По
данным Национального управления безопасности дорожного движения
(NHTSA), самоуправляемые транспортные средства — это транспортные
средства, которые могут управлять самостоятельно без какого-либо контроля со
стороны человека или участия для управления рулевым управлением,
ускорением и торможением.
Приведенное выше определение подразумевает, что автономные
технологии, внедренные в самоуправляемые транспортные средства, позволяют
автомобилю перемещаться из точки А в точку В, выполняя все необходимые
функции для безопасного перемещения транспортного средства без
присутствия человека на борту [1].

5
 Несмотря на то, что распространено мнение, что беспилотные
транспортные средства — это футуристическая концепция, гонка за тем, чтобы
вывести эти транспортные средства на наши дороги, уже началась [2].
Самоуправляемый автомобиль или умный автомобиль обеспечивает
автономию на пяти уровнях.
Эти уровни:
Уровень 0: Нет-Автоматизации
На уровне "без автоматизации" водитель несет полную ответственность
за транспортное средство и его систему управления-тормоз, рулевое
управление, движущую силу, навигацию – в любое время.
Уровень 1: Автоматизация конкретных функций
Автоматизация на "функциональном уровне" включает в себя
автоматизацию нескольких, то есть одной или двух конкретных функций
управления.
Автоматизация на этом уровне включает в себя электронный контроль
устойчивости или предварительно заряженные тормоза.
В такой ситуации функция автоматизации в транспортных средствах
помогает при торможении, в то время как водитель восстанавливает контроль
над транспортным средством.
Уровень 2: Автоматизация комбинированных функций
Уровень 2, ‘комбинированная функция автоматизации", включает
автоматизацию двух основных функций управления, предназначенных для
совместной работы.
Примером на этом уровне может быть включение адаптивного круиз-
контроля в сочетании с центровкой полосы движения.
Уровень 3: Ограниченная автоматизация самостоятельного
вождения
На этом уровне автоматизации транспортные средства имеют полный
контроль над всеми критически важными функциями безопасности в
различных условиях дорожного движения или окружающей среды и в этих
6
условиях в значительной степени полагаются на транспортное средство для
контроля всего процесса вождения. Водитель также необходим для случайного
управления, но с достаточно комфортным временем перехода.
Уровень 4: Полная автоматизация самостоятельного Вождения
На конечном уровне автоматизации автомобиль предназначен для
самостоятельного выполнения всех функций вождения.
Автомобиль сможет выполнять все важные для безопасности функции
вождения и контролировать состояние дорожного полотна в течение всей
поездки. При такой конструкции водителю или в данном случае пассажиру
придется только ввести пункт назначения в автомобиль, но не потребуется
управлять транспортным средством в любое время во время поездки [3].
На рисунке 2 показан график развертывания автономного транспортного
средства.

Рисунок 2 – График развертывания автономного транспортного средства

На рисунке 3 показана дорожная карта технологий и автономных
транспортных средств.

7
 Рисунок 3 – Дорожная карта
2 Направления и тенденции

Самоуправляемые транспортные средства, также называемые

"транспортными средствами будущего" или "умными автомобилями", уже
движутся в прямом направлении, принимая различные формы. Причиной
следующей "автомобильной революции" являются не только производители
автомобилей, но и технологические гиганты.
В настоящее время инновации в области самоуправляемых транспортных
средств происходят в цифровой экосистеме, геопространственной экосистеме,
автомобильной экосистеме и т.д. поддерживает трансформацию автомобильной
промышленности.
Инновации во всех этих экосистемах приведут к новому уровню связи
между транспортными средствами, новым видам автомобилей, таким
функциям, как датчики безопасности, интеграция смартфонов и т.д., для
развития индустрии автономных транспортных средств.
Движимые как традиционными автомобильными компаниями, так и
технологическими гигантами, наблюдается быстрое ускорение инновационных
усилий, предпринимаемых в индустрии автономных транспортных средств.
В то время как традиционные автопроизводители, такие как Audi, BMW,
Toyota и т.д., вступают в индустрию беспилотных автомобилей, внедряя
автономные технологии, которые предлагают функцию поддержки водителей,
технологические гиганты, такие как Apple и Google, выходят непосредственно
на рынок интеллектуальных автомобилей.
Нарушение в традиционной цепочке создания стоимости транспортных
технологий — это усиление тяги к той самой технологии, которая заставляет
автомобили без водителя работать.
Поскольку технологические инновации ускоряются, учитывая, что пятое
поколение беспроводных технологий позволяет передавать данные в режиме

8
реального времени в облаке, качество подключения в промежутках между
транспортными средствами улучшилось.
Эволюция множества сложных недорогих датчиков, скорость вычислений
для работы компонента искусственного интеллекта для управления
самоуправляемыми транспортными средствами-все это объединяется для
управления самоуправляемыми транспортными средствами.
Технологические инновационные компании инвестируют в новые
технологии и новые услуги наряду с растущими инвестициями таких
автопроизводителей, как Tesla, BMW и Audi, которые доводят технологии до
предела [4].

9
 3 Автономные транспортные средства – как производители данных

Индустрия самоуправляемых транспортных средств растет

ускоряющимися темпами, и геопространственная индустрия играет решающую
роль, поскольку эта новая технология в значительной степени зависит от
географических данных.
Технологические требования индустрии самоуправляемых транспортных
средств в значительной степени основаны на геопространственных
технологиях, таких как датчики, лидары (LiDAR технология получения и
обработки информации об удалённых объектах с помощью активных
оптических систем, использующих явления поглощения и рассеяния света в
оптически прозрачных средах), радары, навигация и т.д.
Использование которых может оказать потенциально разрушительное
воздействие на индустрию географической информации. Идея автономных
транспортных средств на дороге становится реальностью только благодаря
достижениям в области позиционирования и сенсорных технологий. Таким
образом, весь спектр геопространственных технологий лежит в основе
самоуправляемых транспортных средств.
Когда дело доходит до самоуправляемых транспортных средств, данные
— это масло.
Данные находятся в центре функционирования автономных
транспортных средств, и без данных ни один автомобиль без водителя не может
работать.
Автомобили зависят от данных и подключения, и поэтому данные могут
изменить представление о вождении. Ожидается, что автономные автомобили
будут задействовать множество датчиков, потребляя много данных в режиме
реального времени для эффективного вождения.
Однако есть еще один важный аспект в самоуправляемых транспортных
средствах. Они не только потребляют данные, но и действуют как

10
"суперсенсоры" или "инфраструктура данных на ходу", производя огромное
количество данных самостоятельно.
Ожидается, что автономное транспортное средство будет
экспоненциально увеличивать объем производимых данных [5].
Например, беспилотный автомобиль от Google — это настоящий
создатель данных, производящий данные о том, где и как быстро ездить.
Автономные транспортные средства способны производить 0,75 ГБ данных в
секунду, что означает, что они будут создавать 2 петабайта данных в год.
Предполагается, что к 2021 году средний автономный автомобиль сможет
обрабатывать 4000 ГБ или 4 ТБ данных в день, в то время как средний
пользователь интернета будет обрабатывать только 1,5 ГБ.
Это означает, что один автономный автомобиль, загруженный лидаром,
датчиками и т.д., должен иметь возможность генерировать данные, примерно
произведенные 2666 пользователями интернета в день. Это также означает, что
в 2021 году, когда во всем мире будет 3 миллиона автономных автомобилей,
автоматизированное вождение будет репрезентативным для данных 3
миллиардов человек (рисунок 4).

Рисунок 4 – Производимые данные

11
 Анализируя тенденции, самоуправляемые транспортные средства должны
отправлять и получать информацию, которая увеличит объем полученных
данных в целом.
Эти данные могут быть данными о местоположении, погодными
данными, данными о дорожном движении, навигационными данными и т.д.
Таким образом, данные, полученные автономным транспортным
средством, могут быть использованы для получения полной стоимости.
Как известно, движущей силой этой технологии являются большие
данные - автономные транспортные средства на самом деле являются
продолжением того же самого, что приводит к почти неограниченному
производству данных. Бесчисленные датчики и камеры, установленные поверх
автономных транспортных средств, наносят на карту окрестности – определяют
разметку полосы движения, края проезжей части, дорожные знаки и огни, а
также идентифицируют пешеходов.
Беспилотные транспортные средства также оснащены другим
высокотехнологичным оборудованием, таким как высотомеры и
акселерометры, чтобы обеспечить более точное позиционирование, чем это
было бы возможно при использовании ГНСС.
Все эти данные, которые производятся автономное транспортное
средство во время движения может храниться в централизованной
инфраструктуре, откуда оно может быть распространено среди других
заинтересованных сторон пользователей данных после тщательного анализа и
обработки.
Например, данные, собранные самоуправляемыми транспортными
средствами, возможно, придется передавать муниципалитетам и правительству.
Дорожные условия, выбоины, ситуации со светофорами и т.д.
Могут быть устранены немедленно благодаря данным в режиме
реального времени, которые генерируют датчики в автомобиле. В таком
сценарии беспилотные транспортные средства также могут рассматриваться в
качестве важного участника ‘технологической инфраструктуры "
12
геопространственной индустрии. Таким образом, созданные данные должны
стать мощным инструментом для достижения целей государственного сектора.

13
 4 Обзор технологий

Автономные технологии уже много лет продуктивно используются в

различных приложениях. Одно из наиболее очевидных применений – в
авиации-считается нормальным для авиакомпаний использовать технологию
автопилота в качестве стандартного оборудования.
Другие примеры включают полностью автоматизированное метро и
челночные поезда, которые работают во многих городах и аэропортах по всему
миру. Как и во многих технологических разработках, военные сектор был
ранним приверженцем самоуправляемых транспортных средств.
Показательным примером является военное использование автономных
технологий для разминирования. Это спасло бесчисленное количество жизней,
уберегая солдат и гражданских лиц от опасности до тех пор, пока мины не
будут обнаружены и безопасно взорваны или выведены из строя.
Люди уже несколько десятилетий думают о самоуправляемых
транспортных средствах.
В большинстве современных автомобилей можно найти несколько
простых автономных функций, таких как антиблокировочная тормозная
система и круиз-контроль.
Помимо этих вспомогательных функций, уже существует множество
дополнительных функций, которые могут взять на себя элемент основного
управления. Примером может служить адаптивный круиз-контроль, который
был включен в течение последних нескольких лет в некоторых автомобилях [6].
Эта технология поддерживает заданное расстояние между обычным или
беспилотным транспортным средством впереди (рисунок 5).

14
 Рисунок 5 – Адаптивный круиз-контроль Audi

4.1 Современные датчики

Наиболее важной частью самоуправляемых транспортных средств

являются геоданные, и эти данные об окружающей среде собираются с
помощью нескольких датчиков. Эти датчики используются для
картографирования, локализации и обхода препятствий.
Основным датчиком, используемым для сбора геоданных и информации,
является лидарно-лазерная система обнаружения и дальнобойности с
дальностью до 100 метров. Лидар используется для построения 3D-карт и
позволяет автомобилю предвидеть любую потенциальную опасность, отражая
лазерный луч от поверхностей, окружающих автомобиль, чтобы точно
определить расстояние и профиль объекта (рисунок 6).

Рисунок 6 – Лидар

15
 В то время как Лидар используется для точного картирования
окрестностей, именно радар используется для картирования и мониторинга
скорости окружающих транспортных средств, чтобы избежать возможных
аварий, объездов, задержек движения и любых других препятствий, посылая
сигнал бортовому процессору, чтобы нажать на тормоза или съехать с дороги.
Современные беспилотные транспортные средства полагаются как на
лидар, так и на радар для проверки данных, которые генерируются о том, что
видно и предсказывает движение [7].

4.2 Мощные камеры

Все автономные автомобили используют мощные камеры, но

фактическая технология и настройка камер на каждом самоуправляемом
автомобиле различны. Некоторые автомобили могут иметь одну камеру,
встроенную в лобовое стекло, в то время как другим может потребоваться
несколько камер, установленных на внешней стороне автомобиля, чтобы дать
составную картину окружающего мира. Мастер классификации и
интерпретации текстур, камеры являются самым дешевым и доступным
датчиком.
Они используют и создают максимальный объем данных, что делает
обработку вычислительно и алгоритмически сложной задачей. Поскольку
камеры могут воспринимать цвет, они лучше всего подходят для представления
сцены.

4.3 GPS

В настоящее время транспортные средства завершают планирование

маршрута с использованием глобальной системы позиционирования (GPS).
Однако в полностью автономном транспортном средстве навигация улучшается
за счет интеграции связи между транспортными средствами (V2V) (рисунок 7).
16
 Рисунок 7 – Связи V2V
Это описывает постоянный обмен данными между транспортными
средствами через системы связи, такие как беспроводные локальные сети
(WLAN).
С помощью связи V2V автономная система может распознавать
критические и опасные ситуации на ранней стадии и получать необходимую
информацию, связанную с безопасностью, в течение доли секунды.
Самоуправляемые автомобили нуждаются в уникальной и подробной
картографической системе, а программное обеспечение глобального
позиционирования (GPS) является жизненно важной частью крупномасштабной
навигации автономного автомобиля.
Программное обеспечение GPS считается важным, поскольку оно
определяет "миссию" автономных транспортных средств, помогая автомобилю
успешно перемещаться от начальной точки до конечной точки движения,
просматривая всю дорогу и выбирая путь.
Полностью автономное транспортное средство требует точного решения
для локализации, которое может быть обеспечено только с помощью
технологии высокоточной глобальной навигационной спутниковой системы
(GNSS) или GPS.
Эта технология обеспечивает наличие точных и надежных данных для
обеспечения того, чтобы транспортное средство оставалось на своей полосе
или, по крайней мере, на безопасном расстоянии от других транспортных
средств [8].

17
 4.4 Ультразвуковые Датчики

Ультразвуковые датчики обеспечивают 360-градусную видимость вокруг

автомобиля на расстоянии до 250 метров. Они позволяют обнаруживать как
твердые, так и мягкие объекты в непосредственной близости от транспортных
средств.
Ультразвуковые датчики также полезны для самоуправляемых
автомобилей для дрифта на крутых поворотах и широко используются
системами помощи при парковке [9].

4.5 Процессоры

Все самоуправляемые транспортные средства будут иметь повышенные

требования к вычислениям для данных, генерируемых камерами, и датчики
должны будут обрабатываться в режиме реального времени.
Процессор также необходим для моделирования динамики поведения
других водителей, пешеходов и объектов вокруг транспортного средства.
Важно отметить, что такие действия, как рулевое управление, ускорение
и нажатие на тормоза, контролируются обработанной информацией.
Все вышеупомянутые технологии, упомянутые выше, работают в
сочетании друг с другом для успешного и безопасного маневрирования
транспортного средства до конечного пункта назначения [10] (рисунок 8).

Рисунок 8 – Ситуационный анализ с использованием различных датчиков

18
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе написания реферата были достигнуты все цели реферата, а

именно:
1. подробный обзор технологий;
2. направления и тенденции;
3. объем производимых данных при сборе информации датчиками;
4. разбор темы самоуправляемые транспортные средства.
В заключение следует отметить, что через 25 лет дороги во всем мире
будут заполнены миллионами автономных транспортных средств. Согласно
исследованиям, проведенным в автомобильной промышленности,
прогнозируется, что к 2035 году в мире будет ежегодно продаваться 94,7
миллиона автомобилей с возможностью самостоятельного вождения. По мере
того, как все больше автопроизводителей стремятся запустить полностью
автоматизированные самоходные транспортные средства, законодатели и лица,
принимающие решения, предпринимают инициативы по включению
автономного вождения в свои правовые и политические рамки.
Технология развивается – геопространственная индустрия осознает свою
роль в области автономных транспортных средств и изучает реальные
возможности для внесения своего вклада.
Данные, как уже говорилось, являются стратегическим активом для
автономных транспортных средств, и поэтому экосистема данных также
достигает определяющей зрелости.
Данные, полученные с помощью встроенных технологий, таких как
технические датчики транспортных средств, датчики окружающей среды,
платформы определения местоположения/навигации, приемники спутниковых
изображений высокой четкости и т.д., являются основным фактором,
способствующим самостоятельному вождению транспортных средств. Роль
географической данные имеют решающее значение для правильного
функционирования умного автомобиля.
19
 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАНЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Автономные автомобили: стэк технологий | https://habr.com/: [сайт]. –

URL : https://habr.com/ru/company/itelma/blog/502240/ (дата обращения
27.04.2021). – Текст : электронный.
2. История развития беспилотных автомобилей | https://itnan.ru: [сайт]. –
URL : https://itnan.ru/post.php?c=2&p=274588 (дата обращения 27.04.2021). –
Текст : электронный.
3. Автопилот от 0 до 4 | https://yandex.ru/:[сайт]. – URL :
https://yandex.ru/turbo/truesharing.ru/s/tp/22173/ (дата обращения 27.04.2021). –
Текст : электронный.
4. Перспективы развития | https://iot.ru/:[сайт]. – URL :
https://iot.ru/transportnaya-telematika/bespilotnye-avtomobili-sostoyanie-rynka-
trendy-i-perspektivy-razvitiya (дата обращения 27.04.2021). – Текст :
электронный.
5. Цифровизация автотранспорта | https://www.cnews.ru/:[сайт]. – URL:
https://www.cnews.ru/articles/2021-02-26_tsifrovizatsiya_avtotransporta_kak (дата
обращения 27.04.2021). – Текст: электронный.
6. Технологии беспилотного транспорта | https://bespilot.com/:[сайт]. – URL :
https://bespilot.com/tekhnologii (дата обращения 27.04.2021). – Текст :
электронный.
7. Как устроены беспилотные автомобили | https://mag.auto.ru/:[сайт]. –
URL : https://mag.auto.ru/article/selfdrivingsetup/ (дата обращения 27.04.2021). –
Текст : электронный.
8. Сверхточное позиционирование на дороге | https://habr.com/: [сайт]. –
URL : https://habr.com/ru/post/478906/ (дата обращения 27.04.2021). – Текст :
электронный.
9. Камеры и лазеры | https://habr.com/:[сайт]. – URL :
https://habr.com/ru/company/itelma/blog/479736/ (дата обращения 27.04.2021). –
Текст : электронный.
20
 10. Сенсоры на беспилотном автомобиле | https://vc.ru/ :[сайт]. – URL :

https://vc.ru/transport/61028-lidary-v-bespilotnyh-avtomobilyah (дата обращения

27.04.2021). – Текст : электронный.

21