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1 Objetivos
A análise de sistemas dinâmicos envolve no geral o estudo de modelos
descritos por equações diferenciais no domínio do tempo. O uso de trans-
formadas para mudança de domínio pode em algumas situações tornar o
problema mais simples de ser trabalhado. Em especial a transformada de
Laplace permite transformar uma equação diferencial em uma equação algé-
brica. Este artigo apresenta as definições e propriedades da Transformada
de Laplace que a tornam uma poderosa ferramenta para análise de sistemas
dinâmicos [1].
2 Definição
O interesse é trabalhar com funções temporais f (t). A transformada de
Laplace da função f (t) é denotada por F (s) ou ainda por L(f ). RO símbolo
∞
L indica que uma função será operada por uma integral do tipo −∞ e−st dt.
A variável s é complexa e dada por s = σ + jω.
A transformda de Laplace da função f (t) é definida como:
Z ∞ Z ∞
−st
F (s) = L(f ) = e dt [f (t)] = f (t)e−st dt (1)
−∞ −∞
1
f (t) = 0 para t < 0 (3)
assim, a eq. (1) pode ser reescrita por:
Z ∞ Z ∞
−st
F (s) = L(f ) = e dt [f (t)] = f (t)e−st dt (4)
0 0
K(s + 3)
F (s) = (7)
(s + 1)(s + 2)
A abscissa de convergência é igual a −1.
4.1 Linearidade
O operador da transformada de Lapace é linear. Ou seja, dado uma
função f (t), sua transformada de Laplace é:
2
Veremos mais a frente o caso de pólos dominantes.
2
F (s) = L(f ) (8)
já para uma função g(t) a transformada de Laplace é:
4.3 Modulação
Uma função temporal f (t) pode ser modulada por funções exponenciais
do tipo e−αt . A modulação é uma operação muito útil3 . Pode-se escrever a
relação:
Z ∞
−αt
L(e f (t)) = e−αt f (t)e−st dt = F (s + α) (13)
0
3
4.5 Derivação no tempo
Uma situação comum em análise de sistemas dinâmicos é encontrar de-
rivadas temporais de funções f (t) nas equações diferenciais que descrevem o
processo físico de interesse. Uma propriedade interessante da transformada
de Laplace envolve o Teorema da Derivação Real. Assim, caso seja conhecida
a transformada de Laplace de f (t), a transformada de Laplace de dfdt(t) é dada
por:
d
L f (t) = sF (s) − f (0) (15)
dt
sendo f (0) o valor inicial de f (t). De forma semelhante, a derivada de
ordem n de f (t) é:
dn
n−2 n−1
n n−1 n−2 ˙
L f (t) = s F (s) − s f (0) − s f (0) − · · · − s f (0) −s f (0) (16)
dtn
n−1
sendo f (0), · · · , f (0) os valores de f (t), df (t)/dt, , dn−1 f (t)/dtn−1 , respec-
tivamente em t = 0.
4
4.8 Convolução
Imagine duas funções temporais f1 (t) e f2 (t) e a seguinte integral envol-
vendo estas duas funções:
Z t
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ (19)
0
Esta integral é um operação matemática chamada de convolução e repre-
sentada por:
sendo:
Z ∞
F1 (s) = f1 (t)e−st dt = L(f1 (t)) (23)
0
Z ∞
F2 (s) = f2 (t)e−st dt = L(f2 (t)) (24)
0
5
5 Exemplos de Transformada de Laplace de Fun-
ções Úteis
Na página 14 do livro [2] há uma tabela contendo as transformadas de
Laplace das funções mais comuns e usadas em sistemas dinâmicos. Estas
funções têm correspondência com sinais e sistemas físicos reais.
Z ∞ Z ∞
−αt −αt −st A
e−(α+s)t dt =
F (s) = L Ae = Ae e dt = A (27)
0 0 s+α
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5.3 Função rampa
A função rampa é definida como:
0, para t < 0
f (t) = (31)
At, para t ≥ 0
sendo A uma constante. A transformada de Laplace dessa função é:
∞
∞ Z ∞ −st
e−st
Z
−st Ae
F (s) = L(At) = Ate dt = At − dt =
0 −s 0
0 −s
A ∞ −st
Z
A
= e dt = 2 (32)
s 0 s
limt0 →0 tA0 ,
para 0 < t < t0
g(t) = (37)
0, para t < 0, t0 < t
7
Agora a definição para o delta de Dirac δ(t) que é o caso onde área é igual
a 1 é dada por:
∞, para t = t0
δt − t0 ) = (38)
0, para t 6= t0
sendo que neste caso, a área delimitada por δ(t) é 1:
Z ∞
δ(t − t0 )dt = 1 (39)
−∞
No caso da eq. (37), quando t0 se aproxima de zero a amplitude A/t0
tende ao infinito, mas a área permanece A. Note que se usarmos os conceitos
de cálculo convencional, teríamos que a área é a amplitude ∞ multiplicada
por 0 que é duração do tempo, o que daria 0, mas totalmente contra a
definição fornecida. Para os curiosos neste tema uma dica é a leitura do livro
[3], onde se mostra a aplicação de análise funcional e do delta de Dirac em
áreas como vibrações, mecânica dos sólidos e ciências térmicas.
A aplicação da transformada de Laplace no impulso é igual a área deli-
mitada por ela. Ou seja,
L(δ(t)) = 1 (40)
Em termos práticos, um impulso com magnitude infinita e duração zero é
ficção e não ocorre no mundo real. Porém, pode-se aplicar uma aproximação
e considerar as resposta ao impulso quando funções do tipo da eq. (37) são
aplicadas. O impulso aplica uma grande quantidade de energia ao sistema
e em conjunto com a integral de convolução traz o conceito de função de
resposta ao impulso (IRF) que é capaz de caracterizar totalmente o sistema.
Este tópico será visto em mais detalhes no decorrer do curso.
B(s)
F (s) = (41)
A(s)
sendo B(s) e A(s) polinômios em s. Pode-se expandir F (s) em frações
parciais desde que a maior potência de s esteja contida em A(s). Em termos
8
práticos isto significa dizer que a função F (s) tem um número de pólos maior
ou igual ao número de zeros, o que é característica de sistemas causais.
Assim dividindo F (s) em n partes mais simples:
L−1 (F (s)) = L−1 (F1 (s)) + L−1 (F2 (s)) + · · · + L−1 (Fn (s)) = f1 (t) + · · · + fn (t)
(43)
Há um conjunto de vários métodos para se realizar a expansão em frações
parciais:
K m
Q
B(s) (s + zi )
F (s) = = Qn i=1 (44)
A(s) j=1 (s + pj )
B(s)
(s + pk ) = ak (46)
A(s) sk =−pk
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Ou seja sendo capaz de encontrar os resíduos e com o auxilio de uma
tabela de transformadas inversas de Laplace:
s+3 s+3
a1 = (s + 1) = =2 (50)
(s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1
s+3 s+3
a2 = (s + 2) = = −1 (51)
(s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2
(52)
s2 + 2s + 3
F (s) = (54)
(s + 1)3
A expansão em frações parciais de F (s) envolve três termos:
B(s) b1 b2 b3
F (s) = = + 2
+ (55)
A(s) s + 1 (s + 1) (s + 1)3
sendo b1 , b2 e b3 os resíduos determinados como:
B(s)
(s + 1)3 = b1 (s + 1)2 + b2 (s + 1) + b3 (56)
A(s)
10
Em s = −1, tem-se:
3 B(s)
(s + 1) = b3 (57)
A(s) s=−1
Se derivamos a eq. (56) de ambos os lados em relação a s tem-se:
d 3 B(s)
(s + 1) = b2 + 2b1 (s + 1) (58)
ds A(s)
Assim para s = −1 aplicado na equação anterior:
d 3 B(s)
(s + 1) = b2 (59)
ds A(s) s=−1
Derivando duas vezes a eq. (56) em relação a s:
2
d 3 B(s)
(s + 1) = 2b1 (60)
ds2 A(s)
Para o nosso exemplo b1 = 1, b2 = 0 e b3 = 2. Portanto com o auxílio de
uma tabela de transformada de Laplace:
7 Considerações Finais
Neste texto apresentou-se algumas considerações iniciais do uso da trans-
formada de Laplace para análise de sistemas dinâmicos. Alguns tópicos ti-
veram muito mais o caráter de revisar do que apresentar pela primeira vez,
uma vez que se espera que os alunos tenham estudado em detalhes os tópicos
apresentados aqui durante o ciclo básico do curso de engenharia com o rigor
esperado dos matemáticos. Portanto, na medida do possível, evitou-se apre-
sentar provas do que foi apresentado. Apesar do tema até aqui, ainda não
apresentar, talvez, algum atrativo prático, será visto no decorrer do curso,
as aplicações da transformada de Laplace em análise de sistemas dinâmi-
cos. Em especial, a partir da definição de função de transferência e com o
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uso para solução de equações diferenciais. Isto será visto em detalhes no
próximo capítulo.
Referências
[1] D. Zill. Matemática Avançada para Engenharia - Equações diferenciais
elementares e transformadas de Laplace. Bookman, 3.o edition, 2009.
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