𝑏𝑏

⎧
𝐽𝐽�𝑥𝑥(∙)� = � 𝐿𝐿(𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡), 𝑥𝑥(𝑡𝑡), 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 → 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
Алгоритм решения КВЗ (классической вариационной задачи).
⎨ 𝑎𝑎
⎩ 𝑥𝑥(𝑎𝑎) = 𝑥𝑥0 , 𝑥𝑥(𝑏𝑏) = 𝑥𝑥1
𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
I. Составить уравнение Эйлера − � 𝜕𝜕𝑥𝑥̇ � + 𝜕𝜕𝜕𝜕 = 0 (для краткости, далее = 𝐿𝐿′𝑥𝑥̇ , = 𝐿𝐿′𝑥𝑥 ).
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕
Решить получившееся дифференциальное уравнение.
• Если 𝐿𝐿′𝑥𝑥 не зависит от 𝑥𝑥 и 𝑥𝑥̇ , то прямое интегрирование ⇒ 𝐿𝐿′𝑥𝑥̇ = ∫ 𝐿𝐿′𝑥𝑥 + 𝐶𝐶.
𝑑𝑑
• Если 𝐿𝐿′𝑥𝑥 зависит от 𝑥𝑥 или 𝑥𝑥̇ и эти слагаемые нельзя легко сократить, то нужно дифференцировать (𝐿𝐿′𝑥𝑥̇ ),
𝑑𝑑𝑑𝑑
далее решается ДУ второго порядка. Если оно линейное ( 𝑥𝑥̈ + 𝑝𝑝𝑥𝑥̇ + 𝑞𝑞𝑞𝑞 = 𝑓𝑓(𝑡𝑡) ), то решается
соответствующее однородное (𝑥𝑥одн. (𝑡𝑡) через характеристическое уравнение), затем находится частное
решение 𝑦𝑦(𝑡𝑡) (подбираем согласно виду 𝑓𝑓(𝑡𝑡) ), затем выписывается общее решение: 𝑥𝑥общ. (𝑡𝑡) = 𝑥𝑥одн. (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡).
(!) В полученном решении должно быть две неизвестных переменных 𝐶𝐶1 и 𝐶𝐶2 (если их нет – где-то потерялись).
Подставляя 𝑥𝑥общ. (𝑎𝑎) = 𝑥𝑥0 , 𝑥𝑥общ. (𝑏𝑏) = 𝑥𝑥1 находим значения 𝐶𝐶1 и 𝐶𝐶2 и записываем полученную функцию 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡) –
подозрительную на экстремум.
𝜕𝜕2 𝐿𝐿
II. Проверить условие Лежандра. Для этого нужно вычислить вторую частную производную (далее – 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ ).
𝜕𝜕𝑥𝑥̇ 2
И подставить в неё найденное решение 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡) (если, конечно, 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ зависит от 𝑥𝑥 или 𝑥𝑥̇ ). Далее проверяется условие
𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ (𝑥𝑥̇ ∗ (𝑡𝑡), 𝑥𝑥∗ (𝑡𝑡), 𝑡𝑡) ≠ 0, при 𝑡𝑡 ∈ [𝑎𝑎, 𝑏𝑏] .
• Если 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ > 0, то в задаче возможен слабый минимум. Если 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ < 0, то в задаче возможен слабый максимум.
Выполнено усиленное условие Лежандра. Переход на шаг III.
• Если 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ = 0 и меняет знак при 𝑡𝑡 ∈ [𝑎𝑎, 𝑏𝑏], то слабого экстремума нет. Переход на шаг VII.
• Если 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ = 0 и НЕ меняет знак при 𝑡𝑡 ∈ [𝑎𝑎, 𝑏𝑏] (𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ ≥ 0 или 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇ ≤ 0), то усиленного условия нет. Дальше можно
только проверять вручную. Переход на шаг VI.
𝑑𝑑
III. Составить и решить дифференциальное уравнение Якоби −
𝑑𝑑𝑑𝑑
� 𝐿𝐿′′𝑥𝑥̇𝑥𝑥̇ ℎ̇ + 𝐿𝐿𝑥𝑥′′̇ 𝑥𝑥 ℎ� + � 𝐿𝐿𝑥𝑥′′̇ 𝑥𝑥 ℎ̇ + 𝐿𝐿′′𝑥𝑥𝑥𝑥 ℎ� = 0
(!) В большинстве случаев это дифференциальное уравнение совпадает с однородным уравнением из пункта I и тогда
его общее решение совпадает с 𝑥𝑥одн. (𝑡𝑡). Однако, в случае нелинейного уравнения Эйлера, либо при его решении
прямым интегрированием соответствующее уравнение Якоби может отличаться.
Найденное решение ℎ(𝑡𝑡) также содержит две неизвестных 𝐶𝐶1 и 𝐶𝐶2 , которые определяются из начальных условий
ℎ(𝑎𝑎) = 0, ℎ̇(𝑎𝑎) = 1.
IV. Для полученной на шаге III функции ℎ(𝑡𝑡) найти сопряжённую точку 𝑡𝑡 ∗ > 𝒂𝒂 (!), такую что ℎ(𝑡𝑡 ∗ ) = 0.
• Если 𝑡𝑡 ∗ < 𝑏𝑏 (т.е. 𝑡𝑡 ∗ ∈ (𝑎𝑎, 𝑏𝑏) ), то в задаче нет слабого экстремума. Переход на шаг VII.
• Если 𝑡𝑡 ∗ > 𝑏𝑏, либо 𝑡𝑡 ∗ не существует, то выполнено достаточное условие Якоби ( 𝑡𝑡 ∗ ∉ (𝑎𝑎, 𝑏𝑏] ) и 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡)
доставляет слабый экстремум вариационной задачи (какой именно – см. пункт II). Переход на шаг V.
• Если 𝑡𝑡 ∗ = 𝑏𝑏, то выполнено только необходимое условие Якоби и дальше можно только проверять вручную.
Переход на шаг VI.
V. Проверить необходимое условие сильного экстремума, с помощью функции Вейерштрасса:
ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) = 𝐿𝐿(𝑢𝑢, 𝑥𝑥, 𝑡𝑡) − 𝐿𝐿(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡) − (𝑢𝑢 − 𝑥𝑥̇ ) 𝐿𝐿′𝑥𝑥̇ , вычисленной для 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡).
• Если ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) ≥ 0 при всех 𝑢𝑢 ∈ ℝ (например, ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) «свернулась» в полный квадрат), то в задаче
возможен сильный минимум. (при ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) ≤ 0 – возможен сильный максимум). Переход на шаг VI.
• Если ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) может быть разных знаков при 𝑢𝑢 ∈ ℝ (например, ℰ(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡, 𝑢𝑢) содержит слагаемое 𝑢𝑢3 ), то
сильного экстремума нет. Переход на шаг VII.
VI. Проверить экстремальность 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡) по определению: показать, что 𝐽𝐽(𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡) + ℎ(𝑡𝑡)) − 𝐽𝐽�𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡)� > 0
(минимум), либо < 0 (максимум) для ℎ(𝑡𝑡), таких что ℎ(𝑎𝑎) = 0, ℎ(𝑏𝑏) = 0.
𝑏𝑏
• В интеграле 𝐽𝐽(𝑥𝑥 + ℎ) − 𝐽𝐽(𝑥𝑥) = ∫ �𝐿𝐿�𝑥𝑥̇ + ℎ̇, 𝑥𝑥 + ℎ, 𝑡𝑡� − 𝐿𝐿(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡)� 𝑑𝑑𝑑𝑑 сокращаются все слагаемые, не
𝑎𝑎
содержащие ℎ.
• Квадратичные слагаемые уже > 0 или < 0 (в зависимости от знака перед ними). Их трогать не надо.
• Слагаемые ℎ̇ ∙ 𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡) интегрируются по частям. 𝑢𝑢 = 𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡), 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ℎ̇𝑑𝑑𝑑𝑑 ⇒ 𝑣𝑣 = ℎ, 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡) .
𝑏𝑏 𝑏𝑏 𝑑𝑑
В итоге, ∫𝑎𝑎 ℎ̇ ∙ 𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡) ∙ ℎ|𝑏𝑏𝑎𝑎
��������� + ∫𝑎𝑎 ℎ ∙ �−
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐹𝐹(𝑥𝑥̇ , 𝑥𝑥, 𝑡𝑡)� 𝑑𝑑𝑑𝑑. После этого вынести ℎ за скобки и
=𝟎𝟎 в силу ℎ(𝑎𝑎)=ℎ(𝑏𝑏)=0
получить в скобках наше уравнение Эйлера из пункта I, (которое = 0 ).
• Слагаемые ℎ̇ ∙ ℎ (если вдруг) интегрируются непосредственно: ∫ ℎ̇ ∙ ℎ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =∫ ℎ𝑑𝑑ℎ = ℎ2 /2.
VII. You did it.