Гороховик Вариационное исчисление. Конспект лекций. 2021

В. В.
ГОРОХОВИК
ВАРИАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ
Конспект лекций
МИНСК, 2021
1. Введение.
Настоящие лекции являются второй частью курса “Экстремальные задачи и вариационное ис-
числение”, первая часть которого была прочитана в осеннем семестре третьего года обучения.
Предметом изучения в этом семестре также являются задачи оптимизации. Для того чтобы
выяснить особенности задач, которые будут изучаться в этой части, напомним общую форму-
лировку задачи оптимизации.
Как известно, любая задача оптимизации определяется некоторым множеством Ω и ве-
щественнозначной функцией J : Ω → R, определенной на Ω, и состоит в нахождении точек
минимума функции J на множестве Ω, т. е. таких точек x0 ∈ Ω, для которых
J(x0 ) ≤ J(x) для всех x ∈ Ω. (1.1)
Кратко задачу оптимизации принято записывать следующим образом:
J(x) → min, x ∈ Ω. (1.2)
Функция J называется при этом целевой функцией, множество Ω — допустимым множе-

ством или множеством допустимых решений, любой элемент x ∈ Ω — допустимой точкой
или допустимым решением задачи оптимизации (1.2), а точка x0 ∈ Ω, удовлетворяющая (1.1),
— оптимальным решением задачи оптимизации (1.2).
В первой части курса мы изучали конечномерные задачи оптимизации, т. е. такие зада-
чи оптимизации (1.2), у которых множество допустимых решений Ω является подмножеством
евклидова пространства Rn . Главной особенностью второй части курса является то, что в ней
будут рассматриваться бесконечномерные задачи оптимизации. Говорят, что задача опти-
мизации (1.2) является бесконечномерной, если множество допустимых решений Ω является
подмножеством некоторого бесконечномерного нормированного или даже топологического век-
торного пространства X. Задачи оптимизации, определенные на абстрактных бесконечномер-
ных нормированных пространствах, мы обсудим в заключительных лекциях этой части курса.
Начнем же настоящие лекции с рассмотрения задач вариационного исчисления и оптимального
управления — важнейшего класса бесконечномерных задач оптимизации.
В Вариационном исчислении, а также в Теории оптимального управления изучаются за-
дачи минимизации (максимизации) функционалов на подмножествах функций того или иного
функционального пространства. Простейшим примером вариационной задачи может служить
задача отыскания в множестве гладких кривых, соединяющих на плоскости две заданные точ-
ки, такую кривую, которая имеет наименьшую длину. Функционал, который надлежит в этой
задаче минимизировать, есть длина кривой. Формализуем эту задачу, т.е. дадим ее математи-
ческую формулировку.
Пусть (x0 , y0 ) и (x1 , y1 ) — две заданные точки на плоскости. Кривые, соединяющие эти точ-
ки, зададим параметрически в виде непрерывно дифференцируемых вектор-функций
(x(·), y(·)) : (x(t), y(t)), t0 ≤ t ≤ t1 , удовлетворяющих условиям
(x(t0 ), y(t0 )) = (x0 , y0 , ) и (x(t1 ), y(t1 )) = (x1 , y1 ). (1.3)
Из курса математического анализа известно, что длина кривой, определяемой такой вектор-
функцией, равна Z t1 p
J(x(·), y(·)) = ẋ2 (t) + ẏ 2 (t)dt. (1.4)
t0
Таким образом, аналитически задача отыскания кривой, соединяющей две заданные точ-
ки плоскости и имеющей наименьшую длину, состоит в минимизации функционала (1.4) на
подмножестве функций пространства C 1 ([t0 , t1 ], R2 ), определяемом условиями (1.3).
1
Из опыта известно, что решением сформулированной задачи является отрезок прямой, со-
единяющей заданные точки. Однако, если мы несколько изменим задачу и будем искать кри-
вую наименьшей длины среди кривых, лежащих на некоторой поверхности и соединяющих
заданные две точки этой поверхности (такие кривые называются геодезическими), то решение
станет не столь очевидным.
В качестве второго примера рассмотрим задачу о брахистохроне, которая впервые была
предложена для решения швейцарским математиком Иоаном Бернулли в 1696 году. Как отме-
чает Н.М. Гюнтер (Гюнтер Н.М. Курс вариационного исчисления. - Ленинград-Москва: ОГИЗ,
Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1941.), ее решение бы-
ло дано сразу тремя математиками Яковом Бернулли, Лейбницем и анонимным автором, в
котором И. Бернулли узнал Ньютона. Фактически, решение задачи о брахистохроне положило
начало развитию не только вариационного исчисления, но и бесконечномерного функциональ-
ного анализа в целом.
Приведем содержательную формулировку задачи о брахистохроне. В вертикальной плос-
кости заданы две точки, причем одна из них расположена выше другой и, кроме того, они не
лежат на одной вертикальной прямой. По какой кривой, лежащей в этой плоскости, тяжелая
материальная точка, двигаясь только под действием силы тяжести, скатится из верхней точки
в нижнюю за наименьшее время. Н.М. Гюнтер дает этой задаче следующую наглядную интер-
претацию: как следует строить крышу, чтобы капли дождя скатывались вниз за наименьшее
время.
Рассмотрим задачу в предположении, что кривая является гладкой, а начальная скорость
падающей точки равна нулю и по кривой она скользит без трения. В заданной вертикальной
плоскости введем систему координат (t, x), причем ось Ox направим вертикально вниз, а
верхнюю точку A поместим в начало координат. Тогда A = (0, 0). Предположим, что коорди-
наты нижней точки B равны t1 и x1 , т.е. B = (t1 , x1 ). Пусть уравнение кривой, соединяющей
точки A и B, есть x(t), 0 ≤ t ≤ t1 . К моменту времени, когда движущаяся точка будет на-
ходиться на кривой в точке (t, x), ее потенциальная энергия уменьшиться на величину mgx,
где m — масса точки, а g — ускорение свободного падения. Вместе с тем, ее кинетическая
1
энергия возрастет к этому моменту на mv 2 , где v — скорость точки в этот момент времени.
2
1
По закону сохранения энергии будем иметь mgx = mv 2 и, следовательно,
2
p
v = 2gx. (1.5)
ds
С другой стороны, v = , где s — длина дуги кривой от точки A до точки (t, x), а τ —
√ dτ
время. Так как ds = dt2 + dx2 , а dx = ẋ(t)dt, то
p
1 + ẋ2 (t)dt
v= . (1.6)
dτ
Сравнивая (1.5) и (1.6), получаем
s
1 + ẋ2 (t)
dτ = dt,
2gx(t)
откуда время, необходимое для перехода из точки A в точку B по кривой x(t), 0 ≤ t ≤ t1 ,

равно
Z t1 s
1 + ẋ2 (t)
T (x(·)) = dt. (1.7)
0 2gx(t)
2
Таким образом, аналитически задача о брахистохроне формулируется следующим образом:
найти в множестве непрерывно дифференцируемых функций x(·) : x(t), 0 ≤ t ≤ t1 , удовлетво-
ряющих условиям
x(0) = 0, x(t1 ) = x1 ,
такую функцию, которая минимизирует функционал T (x(·)), определенный равенством (1.7).
2. Простейшая задача классического вариационного исчисления.

Пусть t0 , t1 ∈ R — заданные действительные числа, причем t0 < t1 .
Напомним, что функция y(·) : [t0 , t1 ] → R называется кусочно-непрерывной на отрезке
[t0 , t1 ], если существует конечное семейство точек t0 = τ0 < τ1 < τ2 < · · · < τm < τm+1 = t1
таких, что на открытых интервалах (τi , τi+1 ), i = 0, 1, . . . , m, функция y(·) : [t0 , t1 ] → R непре-
рывна, при этом в граничных точках τi и τi+1 каждого такого интервала существуют конеч-
ные односторонние пределы (правосторонний предел y(τi + 0) = lim y(t) и левосторонний
t→τi , t>τi
предел y(τi+1 − 0) = lim y(t) ), причем y(τi − 0) 6= y(τi + 0) для i = 1, 2, . . . , m.
t→τi+1 , t<τi+1
Условимся считать, что значения кусочно-непрерывной функции y(·) в точках τi ,
i = 1, 2, . . . , m, (во внутренних точках разрыва) равны одному из односторонних пределов,
т. е. либо y(τi ) = y(τi − 0), либо y(τi ) = y(τi + 0), а в граничных точках отрезка [t0 , t1 ]
значения y(·) равны, соответственно, y(t0 ) = y(t0 + 0) и y(t1 ) = y(t1 − 0).
Символом P D[t0 , t1 ] обозначим совокупность кусочно-дифференцируемых функций x(·) :
[t0 , t1 ] → R, т. е. таких функций, которые непрерывны и обладают кусочно-непрерывной про-
изводной на отрезке [t0 , t1 ].
Графики произвольной функции из P D[t0 , t1 ] и ее производной выглядят следующим об-
разом:
x ẋ
t
t0 τ1 τ2 τ3 τ5 t1
t
t0 τ1 τ2 τ3 τ5 t1
В частности, кусочно-аффинные функции являются кусочно-дифференцируемыми, а их
производные — кусочно-постоянными функциями (см. следующий рисунок):
3
x ẋ
t
t0 τ1 τ2 τ3 t1
t
t0 τ1 τ2 τ3 t1
Нетрудно видеть, что относительно стандартных операций сложения и умножения на ве-

щественное число совокупность кусочно-дифференцируемых функций P D[t0 , t1 ] образует век-
торное пространство.
Пусть L : R × R × R → R — такая вещественнозначная функция, свойства которой обеспе-
чивают существование интеграла
Zt1
L(t, x(t), ẋ(t)) dt
t0
для каждой функции x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] .

Определим на P D[t0 , t1 ] интегральный функционал J : P D[t0 , t1 ] → R вида
Zt1
J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt (2.1)
t0
Зададим, кроме того, в P D[t0 , t1 ] следующее множество
Ω = {x(·) ∈ P D[t0 , t1 ]| x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 }, (2.2)

где x0 , x1 — фиксированные значения из R .
Таким образом, множество Ω состоит из таких функций x(·) из P D[t0 , t1 ] , графики кото-
рых соединяют точки (t0 , x0 ) и (t1 , x1 ) .
Простейшей вариационной задачей или вариационной задачей с закрепленными концами
называется задача минимизации функционала J(x(·)) вида (2.1) на множестве Ω , заданном
соотношением (2.2), т.е. задача оптимизации
J(x(·)) → min, x(·) ∈ Ω. (2.3)
Обычно простейшую вариационную задачу принято записывать следующим образом:
Zt1



J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt → min,

(2.4)
t0 

x(·) ∈ P D[t0 , t1 ], x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .

4
В вариационном исчислении функции x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] принято называть кривыми, а точки
разрыва ее производной ẋ(·) — угловыми точками кривой x(·). В соответствии с этим функ-
ции x(·) ∈ Ω называют допустимыми кривыми (а не допустимыми точками), а допустимую
кривую x0 (·) ∈ Ω , которая является оптимальным решением простейшей вариационной зада-
чи, — оптимальной кривой или допустимой кривой, доставляющей минимум в простейшей
вариационной задаче.
Понятие локального минимума в простейшей вариационной задаче зависит от того, какая
норма рассматривается на P D[t0 , t1 ] .
Вещественное векторное пространство P D[t0 , t1 ] может быть различными способами пре-
вращено в нормированное пространство. В частности, мы можем рассматривать
P D[t0 , t1 ] как подпространство пространства непрерывных функций C[t0 , t1 ], которое являет-
ся нормированным (и, более того, банаховым) относительно нормы:
kx(·)kC = max |x(t)|. (2.5)

t∈[t0 ,t1 ]
Разумеется, что мы получим другое нормированное пространство, если зададим на

P D[t0 , t1 ] норму:
kx(·)kC 1 = max{ max |x(t)|, max |ẋ(t)|}. (2.6)

t∈[t0 ,t1 ] t∈[t0 ,t1 ]
Говорят, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет в простейшей вариационной задаче

сильный локальный минимум, если существует ∆ > 0 такое, что
J(x0 (·)) ≤ J(x(·)) (2.7)

для всех x(·) ∈ Ω , удовлетворяющих неравенству
kx(·) − x0 (·)kC := max |x(t) − x0 (t)| ≤ ∆. (2.8)

t∈[t0 ,t1 ]
Если же для некоторого ∆ > 0 неравенство (2.7)
J(x0 (·)) ≤ J(x(·))
выполняется для всех x(·) ∈ Ω таких, что
kx(·) − x0 (·)kC 1 := max{ max |x(t) − x0 (t)|, max |ẋ(t) − ẋ0 (t)|} ≤ ∆, (2.9)
t∈[t0 ,t1 ] t∈[t0 ,t1 ]
то говорят, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет в простейшей вариационной задаче

слабый локальный минимум.
Таким образом, если простейшая вариационная задача рассматривается в нормированном
пространстве (P D[t0 , t1 ], k · kC ) , то говорят о сильном локальном минимуме. Если же простей-
шая вариационная задача рассматривается в нормированном пространстве
(P D[t0 , t1 ], k · kC 1 ) , то говорят о слабом локальном минимуме.
Заметим, что если при некотором ∆ > 0 кривые x(·), x0 (·) ∈ Ω удовлетворяют неравенству
kx(·) − x0 (·)kC 1 := max{ max |x(t) − x0 (t)|, max |ẋ(t) − ẋ0 (t)|} ≤ ∆
t∈[t0 ,t1 ] t∈[t0 ,t1 ]
то, тем более,

kx(·) − x0 (·)kC := max |x(t) − x0 (t)| ≤ ∆.
t∈[t0 ,t1 ]
5
Следовательно, любая кривая x(·) из ∆− окрестности кривой x0 (·) в смысле нормы
k·kC 1 лежит также в ∆− окрестности кривой x0 (·) в смысле нормы k·kC . Значит, ∆− окрест-
ность кривой x0 (·) в смысле нормы k · kC содержит в себе все кривые из ∆− окрестности
кривой x0 (·) в смысле нормы k · kC 1 и, кроме того, много других кривых, в частности такие,
производные которых сильно отличаются от производной кривой x0 (·). Из этого проиходим
к следующему важному заключению: любая допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω, доставляющая в
простейшей вариационной задаче сильный локальный минимум, доставляет в этой задаче
также и слабый локальный минимум. Обратное, вообще говоря, не имеет места.
3. Вариации интегральных функционалов.

Рассмотрим на P D[t0 , t1 ] интегральный функционал J : P D[t0 , t1 ] → R вида
Zt1
J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt, (3.1)
t0
где L : R × R × R → R — вещественнозначная функция, свойства которой обеспечивают

существование значения J(x(·)) для каждой функции x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] .
Пусть x0 (·) и h(·) — фиксированные кривые из пространства P D[t0 , t1 ]. Определим од-
нопараметрическое семейство кривых
x(·, ε) : x(t, ε) := x0 (t) + εh(t), ε ∈ R. (3.2)
Очевидно, что x(·, ε) ∈ P D[t0 , t1 ] для всех ε ∈ R, причем кривая x0 (·) принадлежит этому
семейству при ε = 0. Функцию h(·), порождающую семейство x(·, ε), принято называть
вариацией кривой x0 (·).
Вычисляя значения функционала J(x(·)) на кривых семейства (3.2), определим функцию
вещественного параметра ε :
ϕ : R 3 ε → ϕ(ε) := J(x(·, ε)) ∈ R.
Производную (если она существует) ϕ0 (0) функции ϕ(ε) в точке ε = 0 обозначим симво-
лом δJ(x0 (·)|h(·)), подчеркивая таким обозначением ее зависимость как от кривой x0 (·), так
и от ее вариации h(·).
Если δJ(x0 (·)|h(·)) существует для любой функции h(·) ∈ P D[t0 , t1 ], то тем самым на
пространстве P D[t0 , t1 ] определен функционал
δJ(x0 (·)|·) : P D[t0 , t1 ] 3 h(·) → δJ(x0 (·)|h(·)) ∈ R,
который называется первой вариацией Лагранжа функционала J(x(·)) вдоль кривой x0 (·).
Подобным образом, определяется вторая и любая n -ая (n ≥ 2) вариация Лагранжа функ-
ционала J(x(·)) вдоль кривой x0 (·). Осуществим это для второй вариации.
Обозначим вторую производную (если она существует) ϕ00 (0) функции ϕ(ε) в точке ε = 0
символом δ 2 J(x0 (·)|h(·)). Если δ 2 J(x0 (·)|h(·)) существует для любой функции
h(·) ∈ P D[t0 , t1 ], то функционал δ J(x0 (·)|·) : P D[t0 , t1 ] 3 h(·) → δ 2 J(x0 (·)|h(·)) ∈ R назы-
2
вается второй вариацией Лагранжа функционала J(x(·)) вдоль кривой x0 (·).

Покажем, что для функционала J(x(·)) , определенного на векторном пространстве
P D[t0 , t1 ] соотношением (3.1), существуют первая и вторая вариации Лагранжа вдоль любой
кривой x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] , если только подынтегральная функция L : R×R×R → R удовлетво-
ряет некоторым традиционным для классического анализа требованиям дифференцируемости,
формулируемым ниже.
6
Предположение А1. Будем говорить, что кривая x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] удовлетворяет усло-
виям предположения А1, если в некоторой открытой области D ⊂ R × R × R такой, что
(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ], функция L : R × R × R → R непрерывна и имеет
∂L(t, x, ẋ) ∂L(t, x, ẋ)
непрерывные частные производные и .
∂x ∂ ẋ
З а м е ч а н и е 3.1. Начиная с этого места и всюду далее будем придерживаться следующего со-
глашения: поскольку во внутренних угловых точках τi , i = 1, . . . , m, кривой x0 (·) производная
ẋ0 (·) определена неоднозначно, то условие (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D при t = τi , i = 1, . . . , m, также
рассматривается как неоднозначное и понимается как два условия: (τi , x0 (τi ), ẋ0 (τi − 0)) ∈ D
и (τi , x0 (τi ), ẋ0 (τi + 0)) ∈ D.
Т е о р е м а 3.1. Если кривая x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] удовлетворяет условиям предположения А1,
то для функционала J : P D[t0 , t1 ] → R, определенного соотношением (3.1), существует
первая вариация Лагранжа вдоль кривой x0 (·), при этом
Zt1
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

0
δJ(x (·)|h(·)) = h(t) + ḣ(t) dt (3.3)
∂x ∂ ẋ
t0
для всех h(·) ∈ P D[t0 , t1 ] .

Д о к а з а т е л ь с т в о. Зафиксируем x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] и h(·) ∈ P D[t0 , t1 ] и рассмотрим од-
нопараметрическое семейство кривых x(·, ε) = x0 (·) + εh(·), ε ∈ R . В терминологии векторных
пространств семейство x(·, ε), ε ∈ R , есть прямая, проходящая через x0 (·) параллельно h(·) .
Вариация Лагранжа функционала J(x(·)) в x0 (·) по направлению h(·) есть производная (если
она существует) следующей функции вещественной переменной:
Zt1
ε → ϕ(ε) := L(t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) dt,
t0
вычисленная в точке ε = 0. В силу свойств подынтегральной функции L, сформулированных

в Предположении А1, функция ϕ(ε), как интеграл, зависящий от параметра, дифференцируе-
ма по ε в некоторой окрестности ε = 0 . Пользуясь правилами дифференцирования интеграла,
зависящего от параметра (см. ниже замечание 3.3), находим
Zt1
0 ∂L(t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) ∂L(t, x(t, ε), ẋ(t, ε))
ϕ (ε) = h(t) + ḣ(t) dt (3.4)
∂x ∂ ẋ
t0
∂x(t, ε) ∂ ẋ(t, ε)
(мы воспользовались тем, что = h(t) и = ḣ(t) ).
∂ε ∂ε
Полагая в равенстве (3.4) ε = 0 , получаем
Zt1
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

0 0
ϕ (0) = δJ(x (·) | h(·)) = h(t) + ḣ(t) dt,
∂x ∂ ẋ
t0
что и требовалось доказать.

Предположение А2. Будем говорить, что кривая x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] удовлетворяет усло-
виям предположения А2, если в некоторой открытой области D ⊂ R × R × R такой, что
(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ] , функция L : R × R × R → R непрерывна и имеет непре-
∂L(t, x, ẋ) ∂L(t, x, ẋ) ∂ 2 L(t, x, ẋ)
рывные частные производные первого и второго порядков , , ,
∂x ∂ ẋ ∂x2
2 2
∂ L(t, x, ẋ) ∂ L(t, x, ẋ)
, .
∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
7
Т е о р е м а 3.2. Если кривая x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] удовлетворяет условиям предположения А2,
то для функционала J : P D[t0 , t1 ] → R , определенного соотношением (3.1), существует
вторая вариация Лагранжа вдоль x0 (·), при этом
Zt1
2 0 ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 2
δ J(x (·)|h(·)) = h (t)+
∂x2
t0
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 2

+2 h(t)ḣ(t) + ḣ (t) dt (3.5)
∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
для всех h(·) ∈ P D[t0 , t1 ].
Д о к а з а т е л ь с т в о. Повторив рассуждения доказательства теоремы 3.1, вычислим далее вто-

рую производную функции ϕ(ε) , существование которой для всех ε из достаточно малой
окрестности точки ε = 0 следует из условий предположения А2. Продифференцировав соот-
ношение (3.4), найдем ϕ00 (ε) и убедимся, что δ 2 J(x0 (·)|h(·)) = ϕ00 (0) имеет вид (3.5). Теорема
доказана.
З а м е ч а н и е 3.2. Из формулы (3.3) легко видеть, что первая вариация Лагранжа δJ(x0 (·)|h(·))
является линейным по h(·) функционалом на векторном пространстве P D[t0 , t1 ] . Более того,
относительно нормы k·kC 1 первая вариация δJ(x0 (·)|h(·)) непрерывна по h(·) . В то же время,
относительно нормы k · kC первая вариация δJ(x0 (·)|h(·)) не является непрерывной по h(·) .
З а м е ч а н и е 3.3 (см. В.А. Зорич. Математический анализ. Том 2. 2002. С. 484.). Пусть
функция g(t, τ ) непрерывна в прямоугольнике [t0 , t1 ] × [t0 , t1 ] и имеет непрерывную част-
ную производную gτ0 (t, τ ); пусть далее α(τ ) и β(τ ) такие непрерывно дифференцируемые
на отрезке [t0 , t1 ] функции, что при любом τ ∈ [t0 , t1 ] их значения также лежат на отрезке
[t − 0, t1 ] .
Тогда интеграл
β(τ
Z )
G(τ ) = g(t, τ )dt
α(τ )
определен при любом τ ∈ [t0 , t1 ] , является непрерывно дифференцируемым, причем

β(τ
Z )
G0 (τ ) = gτ0 (t, τ )dt + β 0 (τ ) · g(β(τ ), τ ) − α0 (τ ) · g(α(τ ), τ ).
α(τ )
4. Необходимые условия локального минимума в простейшей

вариационной задаче в терминах вариаций целевого функ-
ционала.
Рассмотрим простейшую вариационную задачу, т. е. задачу минимизации функционала
Zt1
J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt
t0
на множестве кривых
Ω = {x(·) ∈ P D[t0 , t1 ]| x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 }.
8
Предположим, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет функционалу J(x(·)) локальный
минимум на множестве Ω в смысле некоторой нормы k · k, определенной на пространстве
P D[t0 , t1 ] (конкретный вид этой нормы для дальнейших рассуждений не имеет значения). Это
означает, что для некоторого ∆ > 0 неравенство
J(x(·)) ≥ J(x0 (·))
выполнено для всех x(·) ∈ Ω таких, что
kx(·) − x0 (·)k ≤ ∆.
Рассмотрим произвольную кривую h(·) ∈ P D[t0 , t1 ], удовлетворяющую условиям
h(t0 ) = h(t1 ) = 0, (4.1)
Заметим, что множество всех кривых h(·) из векторного пространства P D[t0 , t1 ], удовлетво-
ряющих условиям (4.1), является векторным подпространством в P D[t0 , t1 ], которое будем
обозначать ниже символом P D0 [t0 , t1 ].
Нетрудно видеть, что
x(·, ε) := x0 (·) + εh(·) ∈ Ω для всех ε ∈ R.
∆
Более того, если |ε| ≤ , то kx(·, ε) − x0 (·)k = |ε| kh(·)k ≤ ∆ и, значит, возмущенная
kh(·)k
кривая x(·, ε) := x0 (·) + εh(·) принадлежит ∆ -окрестности кривой x0 (·). Следовательно,
∆
J(x0 (·) + εh(·)) ≥ J(x0 (·)) для всех |ε| ≤ .
kh(·)k
Полагая ϕ(ε) := J(x0 (·) + εh(·)), получаем, что
∆
ϕ(ε) ≥ ϕ(0) для всех |ε| ≤ , (4.2)
kh(·)k
т.е. функция ϕ вещественной переменной ε достигает в точке ε = 0 локальный минимум.
Если выполнены условия Предположения А1, то в силу теоремы 3.1 функция ε → ϕ(ε)
дифференцируема в точке ε = 0 и, следовательно, из (4.2) получаем
ϕ0 (0) =: δJ(x0 (·) | h(·)) = 0.
Если же, более того, выполнены условия Предположения А2, то в силу теоремы 3.2 функция
дважды дифференцируема ε → ϕ(ε) в точке ε = 0 и, следовательно, из (4.2) заключаем, что
ϕ00 (0) =: δJ 2 (x0 (·) | h(·)) ≥ 0.
Таким образом, нами установлена следующая
Т е о р е м а 4.1. Если допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовлетворяет условиям предположения

А1, то для того чтобы x0 (·) доставляла локальный минимум в простейшей вариационной
задаче относительно произвольной нормы, определенной на пространстве P D[t0 , t1 ], необхо-
димо, чтобы
δJ(x0 (·)| h(·)) = 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ]. (4.3)
Если же, более того, допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовлетворяет условиям предположе-
ния А2, то для того чтобы x0 (·) доставляла локальный минимум в простейшей вариаци-
онной задаче относительно произвольной нормы, определенной на пространстве P D[t0 , t1 ] ,
необходимо, чтобы выполнялось условие (4.3) и
δ 2 J(x0 (·)|h(·)) ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ]. (4.4)
9
З а м е ч а н и е 4.1 Еще раз подчеркнем, что условия, доказанные в теореме 4.1 являются необ-
ходимыми для любых допустимых кривых, доставляющих локальный минимум в простейшей
вариационной задаче в смысле любой нормы, определенной на пространстве кусочно-гладких
функций P D[t0 , t1 ]. В частности, эти условия являются необходимыми как для слабого, так и
для сильного локального минимума.
5. Линейные интегральные функционалы.

Отвлечемся на время от простейшей вариационной задачи и посмотрим на необходимое усло-
вие локального минимума первого порядка (4.3) просто как на условие равенства нулю на
векторном подпространстве P D0 [t0 , t1 ] линейного интегрального функционала вида
Zt1

L : z(·) → L(z(·)) := p(t)z(t) + q(t)ż(t) dt
t0
где p(·) : [t0 , t1 ] → R и q(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функции.

Цель настоящего параграфа — исследовать это условие более подробно и получить эквива-
лентное ему условие, более удобное для проверки. Начнем с частного вида линейного функци-
онала L, соответствующего случаю p(t) ≡ 0.
Лемма Лагранжа. Пусть a(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывная функция. Для того
чтобы
Zt1
a(t)ż(t) dt = 0 для любого z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], (5.1)
t0
необходимо и достаточно, чтобы
a(t) ≡ c, t ∈ [t0 , t1 ],
где c ∈ R — заданное вещественное число.

Д о к а з а т е л ь с т в о. Поскольку z(t0 ) = z(t1 ) = 0 для любой функции z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
то достаточность сразу же следует из формулы Ньютона-Лейбница.
Для доказательства необходимости рассмотрим функцию
Zt Zt1
1
y(t) = (a(s) − c) ds, где c = a(s) ds.
t1 − t0
t0 t0
Так как функция a(·) кусочно-непрерывна, то y(·) ∈ P D[t0 , t1 ]. Кроме того, очевидно, что
y(t0 ) = y(t1 ) = 0 . Следовательно, y(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ]. Из условия (5.1) имеем, что
Zt1
(a(t) − c)ż(t) dt = 0 для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ].
t0
Полагая в последнем равенстве z(·) = y(·), получаем

Zt1
(a(t) − c)2 dt = 0.
t0
Откуда следует
a(t) − c ≡ 0, t ∈ [t0 , t1 ].
10
Лемма доказана.
Лемма Дюбуа-Реймона (Du Bois-Reymond, 1879).1 Пусть p(·) : [t0 , t1 ] → R и

q(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функции. Для того чтобы равенство
Zt1

p(t)z(t) + q(t)ż(t) dt = 0 (5.2)
t0
выполнялось для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], необходимо и достаточно, чтобы существовало число
c ∈ R такое, что
Zt
q(t) = p(s) ds + c для всех t ∈ [t0 , t1 ]. (5.3)
t0
Д о к а з а т е л ь с т в о. Применяя формулу интегрирования по частям, получим

Zt1 Zt t=t1 Zt1 Zt

p(t)z(t) dt = p(s) ds z(t) − p(s) ds ż(t) dt =
t=t0
t0 t0 t0 t0
Zt1 Zt
=− p(s) ds ż(t) dt
t0 t0
для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ].

Следовательно, для любой функции z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] справедливо равенство
Zt1 Zt1 Zt

p(t)z(t) + q(t)ż(t) dt = − p(s) ds + q(t) ż(t) dt.
t0 t0 t1
Используя это равенство, перепишем (5.2) в виде условия

Zt1 Zt
− p(s) ds + q(t) ż(t) dt = 0 для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
t0 t1
которое в силу леммы Лагранжа эквивалентно равенству (5.3). Лемма доказана
С л е д с т в и е 5.1. Пусть p(·) : [t0 , t1 ] → R и q(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функ-

ции. Если имеет место равенство
Zt1
p(t)z(t) + q(t)ż(t) dt = 0 для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],

(5.4)
t0
то функция q(·) : [t0 , t1 ] → Rn непрерывна на [t0 , t1 ] и дифференцируема во всех точках

непрерывности функции p(·) : [t0 , t1 ] → Rn , при этом
q̇(t) = p(t). (5.5)

1
Поль (Пауль) Давид Густав Дюбуа-Реймон (Paul David Gustave du Bois-Reymon; 2 декабря 1831 — 7 апре-
ля 1889) — немецкий математик. Его брат Эмиль Генрих Дюбуа-Реймона (1818 – 1896) — немецкий физиолог,
иностранный член–корреспондент Санкт–Петербургской академии наук (1892), основоположник электрофизио-
логии, философ.
11
Zt
Д о к а з а т е л ь с т в о. Функция t → p(s)ds , стоящая в правой части уравнения (5.3), есть
t0
интеграл с переменным верхним пределом интегрирования. Следовательно, эта функция, а
значит и отличающаяся от нее на константу функция t → q(t), непрерывна какая бы ни была
интегрируемая по Риману подынтегральная функция t → p(t) и дифференцируема во всех
точках отрезка [t0 , t1 ], в которых функция t → p(t) непрерывна.
6. Необходимые условия первого порядка для допустимых кри-

вых, доставляющих локальный минимум в простейшей вари-
ационной задаче.
6.1. Интегральное и дифференциальное уравнения Эйлера и другие необ-
ходимые условия первого порядка
Вернемся к простейшей задаче вариационного исчисления, при этом всюду ниже в этом
параграфе, даже если это не оговорено специально, будем предполагать, что вдоль
исследуемой допустимой кривой x0 (·) выполняются условия Предположения А1.
Т е о р е м а 6.1 (Необходимое условие первого порядка для кривых, доставляющих локальный

минимум в простейшей вариационной задаче). Для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈
Ω доставляла локальный минимум в простейшей вариационной задаче, необходимо, чтобы
выполнялись следующие условия
a) существует постоянное число c ∈ R такое, что для всех t ∈ [t0 , t1 ] кривая x0 (·)
удовлетворяет интегральному уравнению
Zt
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(s, x0 (s), ẋ0 (s))
= ds + c; (6.1)
∂ ẋ ∂x
t0
b) на каждой части кривой x0 (·) , лежащей между угловыми точками, функция

∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
t→ имеет производную, удовлетворяющую уравнению
∂ ẋ
d ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
= ; (6.2)
dt ∂ ẋ ∂x
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
c) функция t → непрерывна на отрезке [t0 , t1 ], т.е.
∂ ẋ
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

lim = lim (6.3)
t→τi , t<τi ∂ ẋ t→τi , t>τi ∂ ẋ
для всех внутренних угловых точек τi , i = 1, 2, . . . , m, кривой x0 (·).
Доказательство следует из представления (3.3) для δJ(x0 (·)|h(·)), необходимого условия

(4.3), леммы Дюбуа-Реймона и следствия 5.1.
Уравнение (6.1) называется интегральным уравнением Эйлера, уравнение (6.2) — диф-
ференциальным уравнением Эйлера, а условие (6.3) — условием Вейерштрасса–Эрд-
мана.
12
Заметим, что в теореме 6.1 речь идет о “локальном минимуме” простейшей вариационной
задачи, при этом не указывается относительно какой конкретно нормы этот локальный мини-
мум рассматривается. Здесь и далее в подобных случаях это надо понимать так, что данное
утверждение справедливо для локального минимума в смысле любой нормы, определенной на
пространстве кусочно-дифференцируемых функций P D0 [t0 , t1 ].
Ниже любую допустимую кривую x0 (·) ∈ Ω, которая не имеет угловых точек и удовлетво-
ряет интегральному уравнению Эйлера (6.1), будем называть экстремалью.
Вследствие отсутствия угловых точек у экстремали x0 (·) требование, что она удовлетво-
ряет интегральному уравнению Эйлера (6.1), эквивалентно тому, что она удовлетворяет диф-
ференциальному уравнению Эйлера (6.2) на всем отрезке [t0 , t1 ] .
Будем говорить также, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω является неособой, если
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

6= 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ].
∂ ẋ2
Т е о р е м а 6.2 (условие Гильберта). Предположим, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω яв-

ляется неособой экстремалью. Если при этом функция (t, x, ẋ) → L(t, x, ẋ) принадлежит
классу C (m) (D) (m ≥ 2) , где D — открытая область в пространстве (t, x, ẋ) ∈ R × R × R
такая, что (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ], то допустимая кривая x0 (·) также
принадлежит классу C (m) [t0 , t1 ].
Д о к а з а т е л ь с т в о. Рассмотрим уравнение
Zt
∂L(t, x0 (t), α) ∂L(s, x0 (s), ẋ0 (s))
φ(t, α) = − ds − c = 0
∂ ẋ ∂x
t0
Ясно, что α = ẋ0 (t) является решением этого уравнения при каждом t ∈ [t0 , t1 ] . Кроме того,
∂φ(t, α) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
= 6= 0 при всех t ∈ [t0 , t1 ].
∂α ∂ ẋ2
Если функция L(t, x, ẋ) имеет непрерывные вторые производные, а функция t → x0 (t) (по-
скольку она экстремаль) имеет непрерывную первую производную, то функция φ(t, α) имеет
непрерывные производные по t и α. Следовательно, по теореме о неявной функции, реше-
ние этого уравнения α = ẋ0 (t) единственно и имеет непрерывную производную. Значит, x0 (·)
имеет непрерывную вторую производную.
Если, более того, подынтегральная функция L(t, x, ẋ) имеет непрерывные третьи производ-
ные, то φ(t, α) имеет непрерывные вторые производные и, следовательно, по теореме о неявной
функции x0 (·) имеет непрерывную третью производную. Продолжая рассуждать подобным об-
разом далее, получим, что в случае, когда функция (t, x, ẋ) → L(t, x, ẋ) принадлежит классу
C (m) (m ≥ 2) , допустимая кривая x0 (·) имеет непрерывную m -ую производную.
Теорема доказана.
В следующей теореме будут получены необходимые условия локального минимума в про-

стейшей вариационной задаче, которые дополняют условия, представленные в теореме 6.1.
Т е о р е м а 6.3. Предположим, что для допустимой кривой x0 (·) ∈ Ω в пространстве

(t, x, ẋ) ∈ R × R × R существует открытая область D ⊂ R × R × R такая, что
(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ] и при этом функция (t, x, ẋ) → L(t, x, ẋ) принад-
лежит классу C 1 (D). Тогда для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляла ло-
кальный минимум в простейшей вариационной задаче, необходимо, чтобы
13
a) существовало такое постоянное число c0 ∈ R, что
Zt
0 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(s, x0 (s), ẋ0 (s))
L(t, x (t), ẋ (t)) − ẋ (t) = ds + c0 (6.4)
∂ ẋ ∂s
t0
для всех t ∈ [t0 , t1 ] ;

b) каждая часть кривой x0 (·), лежащая между угловыми точками, удовлетворяла диф-
ференциальному уравнению
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

d 0 0
L(t, x (t), ẋ (t)) − ẋ (t) = ; (6.5)
dt ∂ ẋ ∂t
c) функция
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0
t → L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) − ẋ (t)
∂ ẋ
была непрерывной на отрезке [t0 , t1 ], т.е.
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

0 0
lim L(t, x (t), ẋ (t)) − ẋ (t) =
t→τi , t<τi ∂ ẋ
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

0 0
= lim L(t, x (t), ẋ (t)) − ẋ (t) (6.6)
t→τi , t>τi ∂ ẋ
для всех внутренних угловых точек τi , i = 1, 2, . . . , m, кривой x0 (·).
Уравнение (6.4) будем называть ниже интегральным уравнением Эйлера по независимой

переменной, уравнение (6.5) — дифференциальным уравнением Эйлера по независимой пере-
менной, а условие c) (равенства (6.6)) — условием Вейерштрасса-Эрдмана по независимой
переменной.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Пусть непрерывно дифференцируемая функция ξ : [t0 , t1 ] → R та-

˙
кова, что ξ(t0 ) = t0 , ξ(t1 ) = t1 и, кроме того, ξ(s) > 0 для всех s ∈ [t0 , t1 ]. Из последнего
условия следует, что функция ξ строго монотонно возрастает на отрезке [t0 , t1 ] и, следователь-
но, имеет обратную функцию ξ −1 : [t0 , t1 ] → R, которая также непрерывно дифференцируема
и ξ −1 (t0 ) = t0 , ξ −1 (t1 ) = t1 .
Рассмотрим произвольную допустимую кривую x(·) ∈ Ω и сделаем в интеграле
Zt1
J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t))dt
t0
замену переменной интегрирования t = ξ(s). В результате получим

Zt1 Zt1
J(x(·)) = L(t, x(t), ẋ(t))dt = ˙
L(ξ(s), x(ξ(s)), ẋ(ξ(s)))ξ(s)ds.
t0 t0
η̇(s)
Введем обозначение η(s) = x(ξ(s)). Тогда ẋ(ξ(s)) = и, следовательно,
˙
ξ(s)
Zt1 Zt1
η̇(s) ˙
J(x(·)) = L(t, x(t), ẋ(t))dt = L ξ(s), η(s), ξ(s)ds =
˙
ξ(s)
t0 t0
14
Zt1
= L ˙
b ξ(s), η(s), ξ(s), η̇(s) ds =: G(ξ(·), η(·)).
t0
Заметим, что кривая η(s) = x(ξ(s)), t0 ≤ s ≤ t1 , принадлежит пространству P D[t0 , t1 ] и

η(t0 ) = x0 , η(t1 ) = x1 , т. е. η(·) ∈ Ω.
Обратно, какую бы мы не взяли допустимую кривую η(·) ∈ Ω композиция x(t) := η(ξ −1 (t)),
t0 ≤ t ≤ t1 , также является допустимой кривой.
Нетрудно видеть, что если в исходной вариационной задаче допустимая кривая x0 (·) ∈
Ω доставляет локальный (в смысле некоторой нормы k · k, определенной на пространстве
P D[t0 , t1 ] ) минимум функционалу
Zt1
J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt
t0
на множестве
Ω := {x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] | x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 },
то какая бы ни была функция ξ(·) из множества
˙
Σ := {ξ(·) ∈ C 1 [t0 , t1 ] | ξ(s) > 0, s ∈ [t0 , t1 ]; ξ(t0 ) = t0 , ξ(t1 ) = t1 }
пара функций (ξ(·), η 0 (·)), где η 0 (s) = x0 (ξ(s)), t0 ≤ s ≤ t1 , доставляет на множестве Σ × Ω

локальный (в смысле произведения норм k · kC 1 × k · k на пространстве C 1 [t0 , t1 ] × P D[t0 , t1 ] )
минимум функционалу
Zt1
η̇(s) ˙
G(ξ(·), η(·)) := L ξ(s), η(s), ξ(s)ds.
˙
ξ(s)
t0
В частности, выбрав ξ(s) = s, t0 ≤ s ≤ t1 , получим, что кривая (s, x0 (s)) доставляет

локальный минимум в вариационной задаче
G(ξ(·), η(·)) → min, (ξ(·), η(·)) ∈ Σ × Ω. (6.7)

˙
Заметим, что из-за условия ξ(s) > 0, s ∈ [t0 , t1 ], задача (6.7) не является простейшей
вариационной задачей. Тем не менее, рассуждая также как и при выводе первого необходи-
мого условия локального минимума для простейшей вариационной задачи (подумайте почему
это возможно и проведите самостоятельно требуемые рассуждения), придем к интегральному
уравнению Эйлера по переменной ξ и переменной η :
s
∂ L(ξ(s),
b ˙
η 0 (s), ξ(s), η̇ 0 (s)) ˙ ), η̇ 0 (τ ))
∂ L(ξ(τ ), η 0 (τ ), ξ(τ
Z b
= dτ + c0 , (6.8)
∂ ξ˙ ∂ξ
t0
s
∂ L(ξ(s),
b ˙
η 0 (s), ξ(s), η̇ 0 (s)) ˙ ), η̇ 0 (τ ))
∂ L(ξ(τ ), η 0 (τ ), ξ(τ
Z b
= dτ + c. (6.9)
∂ η̇ ∂η
t0

˙ η̇ = L ξ, η, η̇

Учитывая, что L
b ξ, η, ξ, ˙ имеем
ξ,
ξ˙

η̇
˙ η̇) ∂L ξ, η,
ξ˙

∂ L(ξ,
b η, ξ, η̇ η̇
= L ξ, η, − ·
∂ ξ˙ ξ˙ ∂ ẋ ξ˙
15
и

η̇
˙ η̇) ∂L ξ, η,
∂ L(ξ,
b η, ξ, ξ˙ ˙
= ξ.
∂ξ ∂t
Следовательно, уравнение (6.8) может быть переписано следующим образом
0

∂L ξ(s), η 0 (s), η̇ (s)
η̇ 0 (s) ˙ η̇ 0 (s)

ξ(s)
L ξ(s), η 0 (s), − · =
˙
ξ(s) ∂ ẋ ˙
ξ(s)
η̇ 0 (τ )

0
Zs ∂L ξ(τ ), η (τ ), ˙
ξ(τ ) ˙
= ξ(τ )dτ + c0 .
∂t
t0
Полагая в последнем равенстве ξ(s) = s, η 0 (s) = x0 (s), придем к уравнению (6.4).

Заметим, что поскольку

η̇ η̇
˙ η̇) ∂L ξ, η, ˙ η̇) ∂L ξ, η,
∂ L(ξ,
b η, ξ, ξ˙ ∂ L(ξ,
b η, ξ, ξ˙ ˙
= и = ξ,
∂ η̇ ∂ ẋ ∂η ∂x
то уравнение (6.9) может быть переписано следующим образом
η̇ 0 (s) η̇ 0 (τ )

0
∂L ξ(s), η (s), 0
˙ Zs ∂L ξ(τ ), η (τ ), ˙
ξ(s) ξ(τ ) ˙
= ξ(τ )dτ + c.
∂ ẋ ∂x
t0
Полагая ξ(s) = s, η 0 (s) = x0 (s), придем к уже известному нам интегральному уравнению
Эйлера (6.1).
Для доказательства утверждений b) и c) надо провести рассуждения абсолютно идентичные
тем, посредством которых были доказаны дифференциальное уравнение Эйлера (6.3) и условие
Вейрштрасса-Эрдмана (6.2).
Упрощенное доказательство теоремы 6.3. Докажем необходимое условие при допол-

нительных предположениях, что
1) лагранжиан L(·, ·, ·) ∈ C 2 (D);
2) x0 (·) является неособой экстремалью.
При выполнении этих предположений из условия Гильберта следует, что допустимая кривая
0
x (·) дважды дифференцируема на отрезке [t0 , t1 ] и, следовательно, функция
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

t → L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) − ẋ (t)
∂ ẋ
также является дифференцируемой на отрезке [t0 , t1 ]. Вычислим ее производную
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

d 0 0
L(t, x (t), ẋ (t)) − ẋ (t) = + ẋ (t)+
dt ∂ ẋ ∂t ∂x
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 d ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0
+ ẍ (t) − ẋ (t) − ẍ (t) =
∂ ẋ dt ∂ ẋ ∂ ẋ
16
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) d ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

= − − ẋ0 (t) =
∂t dt ∂ ẋ ∂x
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
= .
∂t
(здесь мы воспользовались тем, что x0 (·) удовлетворяет дифференциальному уравнению Эй-
лера (6.2)).
Таким образом, условие (6.5) доказано.
Интегрируя равенство (6.5) от t0 до t , получаем условие (6.4). Условие (6.6) при сделанных
предположениях выполняется тривиально.
6.2. Частные случаи интегрируемости дифференциального уравнения

Эйлера.
Пусть x0 (·) ∈ Ω — неособая экстремаль простейшей вариационной задачи. Если функция
L(t, x, ẋ) дважды непрерывно дифференцируема на R×R×R, то согласно условию Гильберта
x0 (·) также дважды непрерывно дифференцируема. Следовательно, в этом случае, воспользо-
вавшись правилами дифференцирования композиции функций, можно записать дифференци-
альное уравнение Эйлера более подробно в следующем виде:
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

+ ẋ (t)+
∂t∂ ẋ ∂x∂ ẋ
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
+ ẍ (t) − = 0. (6.10)
∂ ẋ2 ∂x
Таким образом, дифференциальное уравнение Эйлера является дифференциальным урав-
нением второго порядка. Приведем частные случаи, когда можно легко найти его первые ин-
тегралы.
1. Если L не зависит от x, то
∂L(t, ẋ)
≡ Const.
∂ ẋ
2. Если L не зависит от ẋ, то

∂L(t, x)
= 0.
∂x
3. Если L не зависит от t, то при условии, что x(·) является дважды непрерывно диффе-
ренцируемой, имеем
∂L(x, ẋ)
ẋ − L(x, ẋ) = Const.
∂ ẋ
Действительно,

d ∂L(t, x, ẋ) d ∂L(t, x, ẋ)
ẋ − L(t, x, ẋ) = ... = ẋ − L(t, x, ẋ) = 0.
dt ∂ ẋ dt ∂ ẋ
17
7. Теоремы о гладкости допустимой кривой, доставляющей
локальный минимум в простейшей вариационной задаче.
Настоящий параграф посвящен условиям, при выполнении которых допустимая кривая, до-
ставляющая локальный минимум в простейшей вариационной задаче, является дифференци-
руемой на всем отрезке T = [t0 , t1 ].
Т е о р е м а 7.1. Предположим, что для допустимой кривой x0 (·) ∈ Ω в пространстве

(t, x, ẋ) ∈ R × R × R существует открытая область D ⊂ R × R × R такая, что
i) (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ];
ii) D является выпуклой по переменной ẋ, т. е. для любых (t, x, ẋ) ∈ D и (t, x, y) ∈ D
и для любого вещественного числа θ ∈ [0, 1] справедливо включение (t, x, ẋ + θ(y − ẋ)) ∈ D;
iii) функция L : R × R × R → R непрерывна на D и имеет в этой области непрерывные
∂L(t, x, ẋ) ∂L(t, x, ẋ) ∂ 2 L(t, x, ẋ)
частные производные , и ;
∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
iv) для всех (t, x, ẋ) ∈ D выполняется неравенство
∂ 2 L(t, x, ẋ)
> 0. (7.1)
∂ ẋ2
Тогда, если допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет локальный минимум в простейшей
вариационной задаче, то x0 (·) не имеет угловых точек.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Введем функцию E : R × R × R × R → R, положив
∂L(t, x, ẋ)
E(t, x, ẋ, y) = L(t, x, y) − L(t, x, ẋ) − y − ẋ (7.2)
∂ ẋ
(функция E называется функцией Вейерштрасса).
Покажем, что при выполнении предположений теоремы условие
E(t, x, ẋ, y) > 0 (7.3)
выполняется для всех (t, x, ẋ, y) ∈ R × R × R × R таких, что (t, x, ẋ) ∈ D и

(t, x, y) ∈ D, y 6= ẋ.
По формуле Тэйлора с остаточным членом в форме Лагранжа имеем
∂L(t, x, ẋ) 1 ∂ 2 L(t, x, ẋ + θ(y − ẋ))

L(t, x, y) = L(t, x, ẋ) + (y − ẋ) + (y − ẋ)2 , (7.4)
∂ ẋ 2 ∂ ẋ2
где θ — некоторое вещественное число такое, что 0 < θ < 1.
В силу выпуклости области D по переменной ẋ имеем (t, x, ẋ + θ(y − ẋ)) ∈ D, а это
означает, вследствие (7.1), что при y 6= ẋ выполнено неравенство
∂ 2 L(t, x, ẋ + θ(y − ẋ))

(y − ẋ)2 > 0.
∂ ẋ2
Учитывая это неравенство, из (7.2) и (7.4) получаем (7.3).
По условиям теоремы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет локальный минимум в
простейшей вариационной задаче. Следовательно, в силу теоремы 6.3 функция
∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

t → L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) − ẋ (t)
∂ ẋ
18
непрерывна на отрезке [t0 , t1 ]. Значит, для любой точки τ ∈ (t0 , t1 ) справедливо равенство
∂L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ − 0)) 0

L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ − 0)) − ẋ (τ − 0) =
∂ ẋ
∂L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ + 0)) 0
= L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ + 0)) − ẋ (τ + 0). (7.5)
∂ ẋ
∂L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ − 0))
Так как вследствие условия Вейерштрасса–Эрдмана (см. (6.2)) =
∂ ẋ
∂L(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ + 0))
= , то (7.5) эквивалентно равенству E(τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ − 0), ẋ0 (τ + 0)) = 0.
∂ ẋ
Поскольку (τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ − 0)) ∈ D и (τ, x0 (τ ), ẋ0 (τ + 0)) ∈ D, то из условия (7.3) получаем
ẋ0 (τ − 0) = ẋ0 (τ + 0). Следовательно, точка τ не является угловой точкой кривой x0 (·), а
поскольку τ — произвольная точка из (t0 , t1 ), то кривая не имеет угловых точек.
19
8. Теория второй вариации. Необходимые условия Лежандра и
Якоби.
Пусть x0 (·) — кривая из пространства P D[t0 , t1 ], удовлетворяющая условиям Предположения
A2. Тогда вдоль кривой x0 (·) целевой функционал J(x(·)) имеет для всех h(·) ∈ P D[t0 , t1 ]
вторую вариацию δ 2 J(x0 (·)|h(·)), которая определяется следующим образом
Zt1
2 0 2 2
δ J(x (·)|h(·)) = P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt,
t0
где
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
P (t) := , Q(t) := , R(t) := .
∂x2 ∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
Отметим, что условия Предположения A2 обеспечивают, вообще говоря, лишь кусочную
непрерывность функций P (t), Q(t) и R(t).
В теореме 4.1 было доказано, что для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляла
локальный минимум в простейшей вариационной задаче, необходимо, чтобы
δ 2 J(x0 (·)|h(·)) ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ]. (8.1)
Необходимые условия локального минимума в простейшей вариационной задаче, которые

будут получены в настоящем параграфе, являются следствиями неравенства (8.1).
8.1. Условия неотрицательности квадратичного интегрального

функционала.
Снова отвлечемся на некоторое время от простейшей вариационной задачи и посмотрим на
необходимое условие локального минимума второго порядка (8.1)) просто как на условие неот-
рицательности на векторном подпространстве P D0 [t0 , t1 ] квадратичного интегрального функ-
ционала
Zt1
2 2
G : h(·) → G(h(·)) := P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt,
t0
где P (·) : [t0 , t1 ] → R, Q(·) : [t0 , t1 ] → R и R(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функции.

Таким образом, в настоящем подпараграфе мы займемся исследованием условия
Zt1
G(h(·)) := P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
2 2
(8.2)
t0
при этом основная цель этого исследования — получить такие следствия из него, т. е. необходи-
мые условия его выполнения, а также достаточные условия, обеспечивающие его выполнение,
которые были бы более простыми и удобными для проверки.
8.1.1. Необходимое условие Лежандра неотрицательности квадратичного

интегрального функционала.
Т е о р е м а 8.1 (необходимое условие Лежандра). Если квадратичный функционал G(h(·)) удо-
влетворяет условию (8.2), то
R(t) ≥ 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ]. (8.3)
20
Напомним, что в точках разрыва функции R(t) ее значения понимаются как пределы слева,
а в точке t = t0 как предел справа.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Выберем произвольную точку θ ∈ (t0 , t1 ), в которой функции P (·), Q(·), R(·)
непрерывны и число τ0 > 0 такое, что интервал (θ − τ0 , θ + τ0 ) также не содержит точек раз-
рыва данных функций.
Рассмотрим однопараметрическое (по параметру τ ∈ [0, τ0 ) ) семейство кривых

 0, t ∈/ [θ − τ, θ + τ ],
y(·, τ ) : y(t, τ ) = (t − θ + τ ), t ∈ [θ − τ, θ],
−(t − θ − τ ), t ∈ [θ, θ + τ ],

из класса P D0 [t0 , t1 ].
Значение функционала G(h(·)) соответствующее h(·) = y(·, τ ), равно
Zθ Zθ
2
φ(τ ) := G(y(·; τ )) = (t − θ + τ ) P (t)dt + 2 (t − θ + τ )Q(t)dt
θ−τ θ−τ
θ+τ
Z θ+τ
Z θ+τ
Z
2
+ (t − θ − τ ) P (t)dt + 2 (t − θ − τ )Q(t)dt + R(t)dt.
θ θ θ−τ
Отметим, что τ = 0 соответствует y(t, 0) ≡ 0, t ∈ [t0 , t1 ], и, следовательно, φ(0) = 0.
В силу условия (8.3) имеем
φ(τ ) ≥ 0 = φ(0) для всех τ ∈ [0, τ0 ). (8.4)
Непосредственно из определения функции φ следует, что она (см. замечание 3.3) диффе-
ренцируема при всех τ ∈ (0, τ0 ) и при этом
Zθ Zθ θ+τ
Z
0
φ (τ ) = 2 (t − θ + τ )P (t)dt + 2 Q(t)dt − 2 (t − θ − τ )P (t)dt−
θ−τ θ−τ θ
θ+τ
Z
−2 Q(t)dt + R(θ − τ ) + R(θ + τ ).
θ
Переходя в последнем равенстве к пределу при τ → 0, получаем
φ+ (0) = lim φ0 (τ ) = 2R(θ).
τ →0, τ >0
В силу (8.4) имеем φ+ (0) ≥ 0. Значит, R(θ) ≥ 0 и, таким образом, условие Лежандра
доказано для любой точки θ ∈ (t0 , t1 ), в которой функция R(·) непрерывна. Так как мы
условились, что в точках разрыва и точках t0 и t1 значение любой кусочно-непрерывной
функции (а, следовательно, и функции R(·) ) равно пределу слева (или справа), то условие
Лежандра выполняется во всех точках отрезка [t0 , t1 ]. Теорема доказана полностью.
З а м е ч а н и е 8.1 (см. Г.М. Фихтенгольц. Курс дифференциального и интегрального исчис-

ления. Том 1. 1965. С. 228.). Пусть функция φ(τ ) непрерывна на промежутке [0, τ0 ] и име-
ет конечную производную φ0 (τ ) для τ > 0. Если существует (конечный или нет) предел
lim φ0 (τ ), то в точке τ = 0 функция φ дифференцируема справа, при этом
τ →0, τ >0
φ(τ ) − φ(0)
lim φ0 (τ ) = lim =: φ+ (0).
τ →0, τ >0 τ →0, τ >0 τ
Действительно, по формуле Лагранжа о конечных приращениях при любом τ ∈ (0, τ0 ]
имеем
φ(τ ) − φ(0)
= φ0 (θτ ),
τ
21
где θ — некоторое число (вообще говоря, зависящее от τ ) из интервала (0, 1).
Поскольку величина θ ограничена, то θτ → 0+ при τ → 0+ и, следовательно,
lim φ0 (θτ ) = φ+ (0).
τ →0, τ >0
8.1.2. Необходимое условие Якоби неотрицательности квадратичного

интегрального функционала.
Условие (8.2)
G(h(·)) ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ].
эквивалентно тому, что кривая h(·) ≡ 0 доставляет функционалу h(·) → G(h(·)) минимальное
значение на подпространстве P D0 [t0 , t1 ].
Задачу минимизации функционала h(·) → G(h(·)) на подпространстве P D0 [t0 , t1 ], т. е.
задачу
Zt1
G(h(·)) := P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt → min, h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
2 2
(8.5)
t0
будем называть квадратичной вариационной задачей.

Из однородности функционала h(·) → G(h(·)) и однородности векторного подпространства
P D0 [t0 , t1 ] следует, что если в квадратичной вариационной задаче существует решение, то
минимальное значение G(h(·)) на P D0 [t0 , t1 ] равно нулю. Вообще говоря, наряду с кривой
h(·) ≡ 0 могут существовать и другие (нетривиальные) кривые, минимизирующие функционал
G(h(·)) на подпространстве P D0 [t0 , t1 ].
Введем обозначение
ω(t, h, ḣ) := P (t)h2 + 2Q(t)hḣ + R(t)ḣ2 .
Тогда
Zt1
G(h(·)) = ω(t, h(t), ḣ(t)) dt.
t0
Поскольку P D0 [t0 , t1 ] = {h(·) ∈ P D[t0 , t1 ] | h(t0 ) = 0, h(t1 ) = 0}, то квадратичная вари-

ационная задача относится к классу простейших вариационных задач и, следовательно, к ее
исследованию можно применить те результаты, которые были получены нами выше. В частно-
сти, любая кривая, доставляющая минимум в квадратичной вариационной задаче, необходи-
мо удовлетворяет интегральному уравнению Эйлера, соответствующему данной задаче. Более
того, в случае квадратичной вариационной задачи, как это будет показано в следующем пред-
ложении, любое решение интегрального уравнения Эйлера, соответствующего квадратичной
вариационной задаче, доставляет минимум в этой задаче.
П р е д л о ж е н и е 8.1. Кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] доставляет минимум в квадратичной вари-

ационной задаче (8.5) в том и только том случае, когда h(·) удовлетворяет следующему
интегральному уравнению (интегральному уравнению Якоби):
Zt

Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) = P (s)h(s) + Q(s)ḣ(s) ds + c для всех t ∈ [t0 , t1 ], (8.6)
t0
где c ∈ R — постоянное число.
22
Д о к а з а т е л ь с т в о. Необходимость. Заметим, что любая кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] удо-
влетворяет в квадратичной вариационной задаче условиям Предположения A1, сформулиро-
ванным в §3 для простейшей вариационной задачи. Следовательно, силу теоремы 6.1 любая
кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], доставляющая минимум в присоединенной вариационной задаче,
удовлетворяет соответствующему этой задаче интегральному уравнению Эйлера, которое сов-
падает с (8.6).
Достаточность. Предположим, что кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] удовлетворяет интегрально-
му уравнению Якоби (8.6). Пусть t0 < τ1 < . . . < τm < t1 — объединение угловых точек кривой
h(·) и точек разрыва функций P (·) и Q(·). Тогда из (8.6) получаем, что
d
(Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t)) = P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t), t ∈ (τi , τi+1 ), i = 0, 1, . . . , m. (8.7)
dt
Здесь τ0 = t0 , τm+1 = t1 .
Непосредственно из (8.6) следует (фактически, это есть условие Вейерштрасса–Эрдмана
для квадратичной вариационной задачи), что функция t → Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) непрерывна на
всем отрезке [t0 , t1 ], включая угловые точки кривой h(·) и точки разрыва функций P (·) и
Q(·), т. е., включая точки t0 , τ1 , . . . , τm , t1 .
Учитывая равенства (8.7), получаем
τ
m Zi+1h
X i

G(h(·)) = P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t) h(t) + Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) ḣ(t) dt =
i=0 τ
i
τ
m Zi+1 m t=τi+1
X d X
= Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) h(t) dt = Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) h(t) = 0.
dt t=τi
i=0 τ i=0
i
Поскольку выполнено условие (8.2), то из последнего равенства следует, что кривая h(·) до-
ставляет минимум в присоединенной вариационной задаче. Предложение доказано.
П р е д л о ж е н и е 8.2. Предположим, что функции P (·), Q(·) и R(·) непрерывны на отрезке

[t0 , t1 ] и выполнено усиленное условие Лежандра:
R(t) > 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ]. (8.8)
Тогда любая кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], доставляющая минимум в квадратичной вариационной

задаче, не имеет угловых точек, т. е., является непрерывно дифференцируемой, и, следова-
тельно, удовлетворяет на всем отрезке [t0 , t1 ] дифференциальному уравнению Якоби
d
(Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t)) = P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t), (8.9)
dt
которое эквивалентно при сделанных предположениях интегральному уравнению Якоби (8.6).
Д о к а з а т е л ь с т в о. Нетрудно проверить, что для любой кривой h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] в квадра-

тичной вариационной задаче выполнены предположения теоремы 7.1. Из утверждения теоремы
7.1 заключаем, что если кривая h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] доставляет минимум в квадратичной вариа-
ционной задаче, то h(·) не имеет угловых точек и, следовательно, левая часть интегрального
уравнения Эйлера (8.6) дифференцируема на всем отрезке [t0 , t1 ]. Дифференцируя (8.6), при-
ходим к дифференциальному уравнению (8.9).
Обратно, если непрерывно дифференцируемая кривая h(·) удовлетворяет дифференциаль-
ному уравнению Якоби, то проинтегрировав равенство (8.9), придем к интегральному уравне-
нию Якоби (8.6).
Предложение доказано.
23
Л е м м а 8.1. Если функции P (·), Q(·) и R(·) непрерывны на отрезке [t0 , t1 ] и выполнено
усиленное условие Лежандра (8.8), то любое непрерывно дифференцируемое решение h(t),
t ∈ [t0 , t1 ], дифференциального уравнения Якоби (8.9) однозначно определяется значениями
h(θ) и ḣ(θ) в произвольной точке θ ∈ [t0 , t1 ].
Д о к а з а т е л ь с т в о. Для доказательства утверждения леммы введем новую переменную
q(t) = Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t), t ∈ [t0 , t1 ].
Так как выполняется усиленное условие Лежандра, то R(t) > 0, t ∈ [t0 , t1 ] и, следовательно,
из последнего равенства имеем
ḣ(t) = −R−1 (t)Q(t)h(t) + R−1 (t)q(t), t ∈ [t0 , t1 ],
а из дифференциального уравнения Якоби (8.9) получаем
q̇(t) = (P (t) − Q(t)R−1 (t)Q(t))h(t) + Q(t)R−1 (t)q(t), t ∈ [t0 , t1 ].
Следовательно, любое непрерывно дифференцируемое решение h(t), t0 ≤ t ≤ t1 , уравнения

Якоби (8.6) однозначно определяет пару непрерывно дифференцируемых функций (h(t), q(t)),
t0 ≤ t ≤ t1 , которая является решением следующей системы линейных дифференциальных
уравнений первого порядка
−R−1 (t)Q(t)h(t) + R−1 (t)q(t),

ḣ(t) =
(8.10)
q̇(t) = (P (t) − Q(t)R−1 (t)Q(t))h(t) + Q(t)R−1 (t)q(t).
(Переменные (t, h, q) называют каноническими переменными.)
Обратно, если пара непрерывно дифференцируемых функций (h(t), q(t)), t0 ≤ t ≤ t1 , явля-
ется решением системы линейных дифференциальных уравнений (8.10), то функция
h(t), t0 ≤ t ≤ t1 , есть непрерывно дифференцируемое решение уравнения Якоби (8.6).
Из теории систем линейных дифференциальных уравнений известно, что любое решение
(h(t), q(t)), t0 ≤ t ≤ t1 , системы (8.10) однозначно определяется на всем отрезке [t0 , t1 ] его
значением (h(θ), q(θ)) в произвольной точке θ ∈ [t0 , t1 ]. В свою очередь, пара (h(θ), q(θ))
однозначно определяется значениями h(θ) и ḣ(θ). Таким образом, значения h(θ) и ḣ(θ) од-
нозначно определяют пару (h(θ), q(θ)), которая, в свою очередь, однозначно на всем отрезке
[t0 , t1 ] определяет решение (h(t), q(t)), t0 ≤ t ≤ t1 , системы (8.10) и, следовательно, однознач-
но на [t0 , t1 ] определяют решение h(t), t0 ≤ t ≤ t1 , дифференциального уравнения Якоби
(8.9). Лемма доказана.
О п р е д е л е н и е 8.1 Говорят, что точка θ > t0 является сопряженной точке t0 на решени-

ях дифференциального уравнения Якоби (8.9), соответствующего квадратичной вариационной
задаче (8.5), если среди решений данного уравнения найдется такое непрерывно дифференци-
руемое решение h(·), что h(t0 ) = h(θ) = 0 , h(t) 6= 0 для всех t ∈ (t0 , θ).
Т е о р е м а 8.2 (необходимое условие Якоби). Если функции P (·), Q(·) и R(·) непрерывны на
отрезке [t0 , t1 ] и выполнено усиленное условие Лежандра (8.8), то для того чтобы выполня-
лось условие (8.2):
Zt1
G(h(·)) := P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
2 2
t0
необходимо, чтобы на интервале (t0 , t1 ) не существовало точек, сопряженных точке t0 на

решениях дифференциального уравнения Якоби (8.9), соответствующего квадратичной вари-
ационной задаче (8.5).
24
Д о к а з а т е л ь с т в о. Доказательство проведем рассуждая от противного. Предположим,
что для некоторой точки θ ∈ (t0 , t1 ) существует непрерывно дифференцируемая кривая h(·),
которая является решением дифференциального уравнения Якоби (8.9) и удовлетворяет усло-
виям h(t0 ) = h(θ) = 0 и h(t) 6= 0 для всех t ∈ (t0 , t1 ).
Построим кривую
h(t), t ∈ [t0 , θ],
z(t) =
0, t ∈ [θ, t1 ].
Очевидно, что z(·) ∈ P D0 ([t0 , t1 ]). Кроме того,
Zt1
P (t)z 2 (t) + 2Q(t)z(t)ż(t) + R(t)ż 2 (t) dt =

G(z(·)) =
t0
Zθ

= P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t) h(t) + Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) ḣ(t) dt =
t0
Zθ t=θ
d
= Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) h(t) dt = Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t) h(t) = 0.
dt t=t0
t0
Так как выполнено условие (8.2), то кривая z(·) доставляет минимум в квадратичной вариаци-
онной задаче. Из Предложения 8.2 следует, что кривая z(·) не имеет угловых точек и является
решением дифференциального уравнения Якоби на всем отрезке [t0 , t1 ]. Так как z(t) ≡ 0 при
t ∈ [θ, t1 ], то в силу леммы 8.1 z(t) ≡ 0 на всем отрезке [t0 , t1 ]. Следовательно, h(t) ≡ 0 при
t ∈ [t0 , θ]. Это, однако, противоречит выбору h(·).
Таким образом, среди точек θ ∈ (t0 , t1 ) не существует точек, сопряженных t0 в квадра-
тичной вариационной задаче (8.5).
25
8.1.3. Необходимые условия Лежандра и Якоби для простейшей вариационной
задачи.
Т е о р е м а 8.3 (необходимое условие Лежандра). Пусть допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удо-
влетворяет условиям Предположения А2. Тогда, для того чтобы x0 (·) ∈ Ω доставляла ло-
кальный минимум в простейшей вариационной задаче, необходимо, чтобы
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
≥ 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ]. (8.11)
∂ ẋ2
Д о к а з а т е л ь с т в о. При сделанных предположениях относительно допустимой кривой
x0 (·) ∈ Ω необходимо выполняется условие
Zt1
2 0
δ J(x (·)|h(·)) = P (t)h (t) + 2Q(t)h(t)ḣ(t) + R(t)ḣ (t) dt ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ],
2 2
t0
где
P (t) := , Q(t) := , R(t) := .
∂x2 ∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
Применяя к данному неравенству теорему 8.1, приходим к условию (8.11).
Предположение A3. Будем говорить, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовлетворяет
условиям Предположения A3 , если
1) кривая x0 (·) не имеет угловых точек;
2) функция L : R × R × R → R принадлежит классу C 2 (D), где D — открытая область в
пространстве R × R × R такая, что (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ];
3) вдоль кривой x0 (·) выполняется усиленное условие Лежандра:
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
> 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ]. (8.12)
∂ ẋ2
О п р е д е л е н и е 8.2 Задачу минимизации второй вариации целевого функционала δ 2 J(x0 (·)|h(·))
на векторном пространстве P D0 [t0 , t1 ], т. е., задачу
δ 2 J(x0 (·)|h(·)) → min, h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], (8.13)
будем называть присоединённой вариационной задачей.
Присоединённая вариационная задача является квадратичной и, следовательно, к ней при-

менимы результаты предыдущих подпараграфов.
Т е о р е м а 8.4 (необходимое условие Якоби). Пусть допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовле-

творяет условиям Предположения A3. Тогда для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω
доставляла локальный минимум в простейшей вариационной задаче, необходимо, чтобы на
интервале (t0 , t1 ) не существовало точек, сопряженных точке t0 на решениях дифферен-
циального уравнения Якоби, соответствующего присоединенной вариационной задаче (8.13),
т. е. на решениях уравнения
d
(Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t)) = P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t), (8.14)
dt
где
P (t) := , Q(t) := , R(t) := .
∂x2 ∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
Доказательство следует из теоремы 8.2.
26
О п р е д е л е н и е 8.3 Будем говорить, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовлетворяет усилен-
ному условию Якоби, если на полуинтервале (t0 , t1 ] не существует точек, сопряженных точке
t0 на решениях дифференциального уравнения Якоби (8.14), соответствующего присоединен-
ной вариационной задаче (8.13)
Т е о р е м а 8.5 (достаточное условие слабого локального минимума в простейшей вариацион-

ной задаче). Пусть x0 (·) ∈ Ω — допустимая кривая в простейшей вариационной задаче. Пред-
положим, что функция L : R × R × R → R непрерывна и имеет непрерывные частные произ-
∂L(t, x, ẋ) ∂L(t, x, ẋ) ∂ 2 L(t, x, ẋ) ∂ 2 L(t, x, ẋ) ∂ 2 L(t, x, ẋ)
водные первого и второго порядков , , , ,
∂x ∂ ẋ ∂x2 ∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
в некоторой открытой области D ⊂ R × R × R такой, что (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех
t ∈ [t0 , t1 ]. Тогда для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляла (строгий) слабый
локальный минимум в простейшей вариационной задаче, достаточно, чтобы выполнялись
следующие условия:
1) кривая x0 (·) не имеет угловых точек и удовлетворяет дифференциальному уравнению Эй-
лера (5.5);
2) вдоль x0 (·) выполняется усиленное условие Лежандра (8.8);
3) кривая x0 (·) удовлетворяет усиленному условию Якоби.
Без доказательства.
27
9. Необходимое условие Вейерштрасса.
Как уже отмечалось выше, условия, полученные в предыдущих параграфах, являются необ-
ходимыми условиями локального минимума в простейшей задаче вариационного исчисления
относительно любой нормы, заданной на пространстве P D([t0 , t1 ]). Условие, которое будет
представлено в следующей теореме, впервые было получено К. Вейерштрассом в 1879 г. и
является необходимым условием сильного локального минимума, т. е. локального минимума
относительно нормы kx(·)kC = max |x(t)|.
t∈[t0 ,t1 ]
Т е о р е м а 9.1 (необходимое условие Вейерштрасса). Пусть x0 (·) ∈ Ω — допустимая кривая

простейшей вариационной задачи и пусть функция L : R × R × R → R непрерывна и имеет
∂L(t, x, ẋ) ∂L(t, x, ẋ)
непрерывные частные производные и в некоторой открытой области
∂x ∂ ẋ
0 0
D ⊂ R × R × R такой, что (t, x (t), ẋ (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ].
Если допустимая кривая xo (·) ∈ Ω доставляет сильный локальный минимум в простей-
шей вариационной задаче, то
E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y) ≥ 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ] и всех y ∈ R, (9.1)

∂L(t, x, ẋ)
где E(t, x, ẋ, y) := L(t, x, y) − L(t, x, ẋ) − y − ẋ — функция Вейерштрасса.
∂ ẋ
Д о к а з а т е л ь с т в о. Рассмотрим точку θ ∈ [t0 , t1 ], не являющуюся угловой точкой до-
пустимой кривой x0 (·). Выберем произвольное число y ∈ R и число τ0 > 0 такое, что
θ + τ0 < t1 и, кроме того, такое, что интервал (θ, θ + τ0 ) не содержит угловых точек кри-
вой x0 (·). Обозначим z := y − ẋ0 (θ). Рассмотрим двухпараметрическое семейство кривых
t → x(t, λ, τ ), 0 < τ ≤ τ0 , 0 < λ < 1, которое задается формулой
x0 (t), t0 ≤ t ≤ θ, θ + τ ≤ t ≤ t1 ,


x0 (t) + (t − θ)z, θ ≤ t ≤ θ + λτ,

x(·; λ, τ ) : x(t, λ, τ ) =
 x0 (t) + λ (θ + τ − t)z, θ + λτ ≤ t ≤ θ + τ.

1−λ
Отметим следующие свойства семейства x(·; λ, τ ) :
1) Во-первых, при всех 0 < τ ≤ τ0 , 0 < λ < 1 кривые x(·; λ, τ ) принадлежат пространству
P D[t0 , t1 ] и удовлетворяют граничным условиям x(t0 ; λ, τ ) = x0 , x(t1 ; λ, τ ) = x1 и, следова-
тельно, являются допустимыми.
2) Кроме того, выбирая параметр τ достаточно малыми, мы можем обеспечить при любом
λ ∈ (0, 1) принадлежность кривых x(·; λ, τ ) сколь угодно малой окрестности (в смысле нормы
пространства C[t0 , t1 ]) кривой x0 (·).
3) Наконец, при любом фиксированном λ справедливо предельное в смысле нормы про-
странства C[t0 , t1 ] соотношение x(·; λ, τ ) → x0 (·) при τ → +0.
Свойства 2) и 3) следуют из неравенства kx(·; λ, τ ) − x0 (·)kC ≤ λτ |z|, справедливость кото-
рого легко проверяется непосредственными вычислениями.
Учитывая свойство 3) ниже будем считать, что x(·; λ, 0) = x0 (·).
Так как x0 (·) доставляет сильный локальный минимум в простейшей вариационной задаче,
то в силу свойства 2) при любом фиксированном λ ∈ (0, 1) и достаточно малых τ имеем
0 ≤ I(x(·; λ, τ )) − I(x0 (.)) := F (λ, τ ) + G(λ, τ ) := φ(λ, τ ),
где
θ+λτ
Z
F (λ, τ ) := [L(t, x0 (t) + (t − θ)z, ẋ0 (t) + z) − L(t, x0 (t), ẋ0 (t))]dt,
θ
28
θ+τ
Z
G(λ, τ ) := [L(t, x0 (t) + η(θ + τ − t)z, ẋ0 (t) − ηz) − L(t, x0 (t), ẋ0 (t))]dt.
θ+λτ
λ
где η = .
1−λ
В силу свойства 3) семейства x(·; λ, τ ) при любом фиксированном λ ∈ (0, 1) из предыду-
щего неравенства получаем
∂φ(λ, τ )
≥ 0.
∂τ τ =+0
Вычислим первые производные функций F (λ, τ ) и G(λ, τ ) по параметру τ. Так как
∂F (λ, τ )
=
∂τ
= λ[L(θ + λτ, x0 (θ + λτ ) + λτ z, ẋ0 (θ + λτ ) + z) − L(θ + λτ, x0 (θ + λτ ), ẋ0 (θ + λτ ))],
то
∂F (λ, τ ) ∂F (λ, τ )
= lim = λ[L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) + z) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))] =
∂τ
τ =+0 τ →0, τ >0 ∂τ
= λ[L(θ, x0 (θ), y) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))]. (9.2)
Подобным образом вычислим
∂G(λ, τ )
= [L(θ + τ, x0 (θ + τ ), ẋ0 (θ + τ ) − ηz) − L(θ + τ, x0 (θ + τ ), ẋ0 (θ + τ ))]−
∂τ
−λ[L(θ + λτ, x0 (θ + λτ ) + λτ z, ẋ0 (θ + λτ ) − ηz) − L(θ + λτ, x0 (θ + λτ ), ẋ0 (θ + λτ ))]+
Z θ+τ
∂L
+ (t, x0 (t) + η(θ + τ − t)z, ẋ0 (t) − ηz) · ηzdt.
θ+λτ ∂x
Откуда получим

∂G(λ, τ )
= [L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) − ηz) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))] −
∂τ
τ =+0
−λ[L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) − ηz) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))] =
L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) − ηz) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))

=λ . (9.3)
η

∂φ(λ, τ ) ∂F (λ, τ ) ∂G(λ, τ )
Так как ≥ 0, то и + ≥ 0.
∂τ τ =+0 ∂τ
τ =+0 ∂τ
τ =+0
Из равенств (9.2) и (9.3) получаем, что
L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) + z) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ)) +
L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ) − ηz) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))

+ ≥ 0 для всех η ≥ 0. (9.4)
η
λ
(Заметим, что если λ ∈ (0, 1), то η = ∈ (0, +∞)). Устремляя λ → +0 и, следова-
1−λ
тельно, η → +0, из последнего неравенства получим
∂L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ))
L(θ, x0 (θ), y) − L(θ, x0 (θ), ẋ0 (θ)) − y − ẋ0 (θ) ≥ 0.

∂ ẋ
29
Таким образом, условие Вейерштрасса доказано для любой неугловой точки θ ∈ (t0 , t1 )
кривой x0 (·). В угловых точках и точках t0 и t1 условие выполняется в силу непрерывности
по t функции t → E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y), что следует, в свою очередь, из условия Вейерштрасса-
Эрдмана. Теорема доказана.
З а м е ч а н и е 9.1. Условие (9.4) можно рассматривать как одну из форм условия Вейерштрас-
са, в которой не используется производная и, следовательно, функция может не быть диффе-
ренцируемой по переменной ẋ.
З а м е ч а н и е 9.2. Зафиксируем t и x и рассмотрим функцию
y → L(t, x, y).
Касательная прямая к графику этой функции в точке y = ẋ задается формулой
∂L(t, x, ẋ)
ξ → L(t, x, ẋ) + ξ − ẋ .
∂y
Следовательно, функция Вейерштрасса.
∂L(t, x, ẋ)
E(t, x, y, ξ) = L(t, x, y) − L(t, x, ẋ) − ξ − ẋ .
∂y
есть мера отклонения функции y → L(t, x, y) от касательной гиперплоскости к графику этой

функции, проведенной в точке y = ẋ.
Таким образом, условие Вейерштрасса означает, что вдоль минимизирующей кривой x0 (·)
при каждом t ∈ [t0 , t1 ] график функции z = L(t, x0 (t), y) лежит выше графика касательной
к ней прямой в точке ẋ0 (t) .
Т е о р е м а 9.2 (достаточное условие сильного локального минимума в простейшей вариаци-

онной задаче). Пусть x0 (·) ∈ Ω — допустимая кривая в простейшей вариационной задаче.
Предположим, что функция L : R×R×R → R принадлежит классу C 2 (D), где D — откры-
тая область в пространстве R × R × R такая, что (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ].
Тогда для того чтобы допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляла (строгий) сильный ло-
кальный минимум в простейшей вариационной задаче, достаточно, чтобы
1) кривая x0 (·) не имела угловых точек и удовлетворяла дифференциальному уравнению

Эйлера (5.5);
2) вдоль x0 (·) выполнялось усиленное условие Лежандра (8.8);
3) на кривой x0 (·) выполнялось усиленное условие Якоби;
4) в области D выполнялось усиленное условие Вейерштрасса
E(t, x, ẋ, y) ≥ 0 (≤ 0) (9.5)
для всех (t, x, ẋ, y) таких, что (t, x, ẋ) ∈ D и y ∈ R.

Более того, если в условии (9.5) неравенство строгое при ẋ 6= y, то сильный локальный
минимум также строгий.
Без доказательства.
30
10. Схема исследования простейшей вариационной задачи с це-
лью нахождения слабого и сильного локального минимума.
1. Убеждаемся, что рассматриваемая вариационная задача может быть сформулирована как
простейшая вариационная задача вида
Zt1



J(x(·)) := L(t, x(t), ẋ(t)) dt → min

(10.1)
t0 

x(·) ∈ P D[t0 , t1 ], x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .

Если в исходной вариационной задаче требуется найти максимум, то ее следует перефор-

мулировать как задачу на минимум.
2. Составляем дифференциальное уравнение Эйлера
d ∂L(t, x(t), ẋ(t)) ∂L(t, x(t), ẋ(t))
=
dt ∂ ẋ ∂x
и находим его общее решение. Выделяем из общего решения допустимые экстремали, т. е. та-
кие решения, которые удовлетворяют краевым условиям x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 . Именно эти
кривые являются “подозрительными” на то, что доставляют локальный минимум в простей-
шей вариационной задаче (10.1). Допустимых экстремалей может быть несколько или вовсе не
существовать, в последнем случае простейшая вариационная задача (10.1) не имеет решения.
3. Для каждой допустимой экстремали x0 (·) проверяем выполнение необходимого условия
Лежандра. Для этого вычисляем вторую производную функции L(t, x, ẋ) по переменной ẋ и
составляем функцию
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
t→ .
∂ ẋ2
Возможны следующие три случая.
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
а) Функция t → принимает отрицательные значеия на отрезке [t0 , t1 ].
∂ ẋ2
В этом случае допустимая экстремаль x0 (·) не доставляет локального минимума в рассматри-
ваемой простейшей вариационной задаче (10.1).
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
б) Функция t → является неотрицательной на отрезке [t0 , t1 ], причем
∂ ẋ2
для некоторых t ∈ [t0 , t1 ] она равна нулю. Это означает, что допустимая экстремаль x0 (·)
удовлетворяет необходимому условию Лежандра, но не удовлетворяет усиленному условию
Лежандра и, следовательно, допустимая экстремаль x0 (·) остается “подозрительной на мини-
мум”, однако для дальнейшего исследования ее нельзя применить необходимое условие Якоби.
В этом случае можно попытаться выяснить, доставляет ли кривая x0 (·) слабый локальный
минимум, анализируя ее непосредственно исходя из определения слабого локального миниму-
ма.
∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))
в) Функция t → строго положительна на отрезке [t0 , t1 ]. Это означа-
∂ ẋ2
0
ет, что допустимая экстремаль x (·) удовлетворяет усиленному условию Лежандра и для ее
дальнейшей проверки на минимум можно воспользоваться необходимым условием Якоби.
4. Составляем дифференциальное уравнение Якоби
d
(Q(t)h(t) + R(t)ḣ(t)) = P (t)h(t) + Q(t)ḣ(t),
dt
где
P (t) := , Q(t) := , R(t) := ,
∂x2 ∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
31
и находим его общее решение.
Выделяем из общего решения такие нетривиальные решения h(t) 6≡ 0, которые удовлетво-
ряют краевому условию h(t0 ) = 0. Для каждого такого решения находим наименьшую точку
θ такую, что t0 < θ и h(θ) = 0. Возможны следующие три случаи.
а) t0 < θ < t1 . В этом случае допустимая экстремаль x0 (·) не удовлетворяет необходи-
мому условия Якоби и, следовательно, не доставляет локальный минимум в рассматриваемой
простейшей вариационной задаче (10.1).
б) θ > t1 . В этом случае допустимая экстремаль x0 (·) удовлетворяет усиленному условию
Якоби и, следовательно, доставляет слабый локальный минимум в рассматриваемой простей-
шей вариационной задаче (10.1), поскольку удовлетворяет всем требованиям теоремы 9.2.
в) θ = t1 . В этом случае допустимая экстремаль x0 (·) удовлетворяет необходимому усло-
вию Якоби, но не удовлетворяет усиленному условию Якоби, и поэтому не удовлетворяет до-
статочному условию теоремы 9.2. Чтобы выяснить, доставляет ли допустимая экстремаль x0 (·)
слабый локальный минимум в рассматриваемой простейшей вариационной задаче (10.1), мож-
но попытаться исследовать x0 (·) непосредственно исходя из определения минимума.
На этом исследование рассматриваемой простейшей вариационной задачи (10.1) на слабый

локальный минимум завершено. Если допустимая кривая x0 (·) не доставляет слабый локаль-
ный минимум, то она не доставляет и сильный локальный минимум, и на этом исследование
данной допустимой кривой завершено полностью.
Если же допустимая кривая x0 (·) доставляет слабый локальный минимум вследствие того,
что выполнены все требования теоремы 9.2, то можно (и нужно!) продолжить исследование до-
пустимой кривой x0 (·) с целью выяснения не доставляет ли она сильный локальный минимум в
рассматриваемой простейшей вариационной задаче (10.1). Для этого переходим к следующему
шагу.
5. Проверяем, удовлетворяет ли допустимая экстремаль x0 (·) необходимому условию Вей-
ерштрасса. Для этого составляем для рассматриваемой простейшей вариационной задачи (10.1)
функцию Вейерштрасса
∂L(t, x, ẋ)
E(t, x, ẋ, y) := L(t, x, y) − L(t, x, ẋ) − y − ẋ
∂ ẋ
и рассматриваем на отрезке [t0 , t1 ] функцию t → E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y) при различных y ∈ R.
Возможны два случая.
а) При некотором y ∈ R функция t → E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y) принимает отрицательные значе-
ния на отрезке [t0 , t1 ]. В этом случае допустимая экстремаль не доставляет сильный локальный
минимум, хотя и доставляет слабый локальный минимум.
б) При всех y ∈ R функция t → E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y) неотрицательна на отрезке [t0 , t1 ] , т. е.
E(t, x0 (t), ẋ0 (t), y) ≥ 0 для всех t ∈ [t0 , t1 ] и всех y ∈ R.
Значит, допустимая экстремаль x0 (·) удовлетворяет необходимому условию Вейерштрасса и,

следовательно, является “подозрительной” на то, что доставляет сильный локальный минимум
в рассматриваемой простейшей вариационной задаче (10.1). Переходим к следующему шагу
проверки.
6. В пространстве R × R × R пытаемся найти открытую область D такую, что
(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∈ D для всех t ∈ [t0 , t1 ] и в которой выполняется усиленное условие Вейер-
штрасса:
E(t, x, ẋ, y) ≥ 0 для всех (t, x, ẋ, y) таких, что (t, x, ẋ) ∈ D и всех y ∈ R.
Если такую область удается найти, то допустимая экстремаль x0 (·) доставляет сильный
локальный минимум в рассматриваемой простейшей вариационной задаче (10.1).
32
Если же такой области нет или нам не удается ее найти, то для выяснения того, доставляет
ли допустимая экстремаль x0 (·) сильный локальный минимум в рассматриваемой простей-
шей вариационной задаче (10.1), проводим ее анализ, исходя непосредственно из определения
сильного локального минимума.
33
11. Необходимые сведения о линейных функционалах, опреде-
ленных на абстрактных векторных пространствах.
Пусть X — абстрактное векторное пространство над полем вещественных чисел R и
пусть li : X → R, i = 1, . . . , m, — линейные функционалы на X.
Говорят, что линейные функционалы l1 , . . . , lm линейно независимы на векторном про-
странстве X, если условие
α1 l1 (x) + α2 l2 (x) + . . . + αm lm (x) = 0 для всех x ∈ X, (11.1)
выполняется в том и только том случае, когда все вещественные числа α1 , . . . , αm равны нулю.
Л е м м а 11.1. Линейные функционалы l1 , . . . , lm линейно независимы на векторном простран-

стве X тогда и только тогда, когда в пространстве
m X существуют векторы x(1) , . . . , x(m)
(j)
такие, что определитель матрицы li (x ) i,j=1 отличен от нуля, т. е. когда
l1 (x(1) ) l2 (x(1) ) . . . . . . lm (x(1) )

l1 (x(2) ) l2 (x(2) ) . . . . . . lm (x(2) )
det li (x(j) ) =

6= 0 (11.2)
..............................

l1 (x(m) ) l2 (x(m) ) . . . . . . lm (x(m) )
Д о к а з а т е л ь с т в о. Рассмотрим отображение L : X → Rm , определенное следующим

образом:
X 3 x → L(x); = (l1 (x), l2 (x), . . . , lm (x)) ∈ Rm .
Нетрудно убедиться, что L является линейным отображением и, следовательно, образ X при
отображении L, равный Y := {y = (l1 (x), l2 (x), . . . , lm (x)) ∈ Rm | x ∈ X}, является векторным
подпространством в Rm .
Выполнение условия (11.1) для вещественных чисел α1 , . . . , αm равносильно тому, что век-
тор a := (α1 , α2 , . . . , αm ) ∈ Rm ортогонален векторному подпространству Y. Следовательно,
линейная независимость линейных функционалов на X равносильна тому, что только нуле-
вой вектор ортогонален векторному подпространству Y, а это возможно в том и только том
случае, когда Y = Rm .
В свою очередь, равенство Y = Rm имеет место тогда и только тогда, когда в Y существу-
ют m линейно независимых векторов y (1) , y (2) , . . . , y (m) . Пусть x(1) , x(2) , . . . , x(m) — векторы
из X, которые являются прообразами системы векторов y (1) , y (2) , . . . , y (m) из Y. Из курса ли-
нейной алгебры известно, что векторы y (1) , y (2) , . . . , y (m) линейно независимы тогда и только
тогда, когда
l1 (x(1) ) l2 (x(1) ) . . . . . . lm (x(1) )

l1 (x(2) ) l2 (x(2) ) . . . . . . lm (x(2) )
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6= 0.

l (x(m) ) l (x(m) ) . . . . . . l (x(m) )
1 2 m
Л е м м а 11.2. Пусть li : X → Rm , i = 0, 1, . . . , m — ненулевые линейные функционалы на X.

Для того чтобы равенство
l0 (x) = 0 (11.3)
выполнялось для всех x ∈ X, удовлетворяющих системе линейных уравнений
li (x) = 0, i = 1, . . . , m, (11.4)
34
необходимо и достаточно, чтобы существовали вещественные числа λ1 , λ2 , . . . , λm , не все
равные нулю, такие, что
l0 (x) + λ1 l1 (x) + . . . + λm lm (x) = 0 для всех x ∈ X. (11.5)
Более того, если линейные функционалы l1 , . . . , lm линейно независимы на X, то такие

числа λ1 , λ2 , . . . , λm определяются однозначно.
Д о к а з а т е л ь с т в о. Достаточность очевидна.
Необходимость. Предположим сначала, что линейные функционалы l1 , . . . , _m линейно
независимы на X. Тогда в силу леммы 11.1 существуют векторы x(1) , x(2) , . . . , x(m) ∈ X та-
кие, что определитель (11.2) отличен от нуля. Рассмотрим систему линейных уравнений отно-
сительно неизвестных α1 , α2 , . . . , αm :
l1 (x(1) )α1 + l2 (x(1) )α2 + lm (x(1) )αm = l0 (x(1) ),




l1 (x(2) )α1 + l2 (x(2) )α2 + lm (x(2) )αm = l0 (x(2) ),

(11.6)

 ..........................................
l1 (x(m) )α1 + l2 (x(m) )α2 + lm (x(m) )αm = l0 (x(m) ).

Так как определитель этой системы совпадает с определителем (11.2), то она имеет единствен-
ное решение α1 , α2 , . . . , αm .
Выберем теперь произвольный вектор x ∈ X и пусть y ∈ (l1 (x), l2 (x), . . . , lm (x)). Посколь-
ку векторы y (1) , y (2) , . . . , y (m) , где y (i) = (l1 (x(i) ), l2 (x(i) ), . . . , lm (x(i) )), i = 1.2, . . . , m, образуют
Xm
базис в Rm , то существуют числа β1 , β2 , . . . , βm такие, что y = βj y (j) или, по-другому,
j=1
такие, что
m
X
li (x) = βj li (x(j) ), i = 1, 2, . . . , m. (11.7)
j=1
Воспользовавшись линейностью функционалов li , i = 1, 2, . . . , m, перепишем (11.7) в виде

m
X
li (x − βj x(j) ) = 0, i = 1, 2, . . . , m.
j=1
Из этих равенств в силу необходимой части леммы имеем тогда, что

m
X
l0 (x − βj x(j) ) = 0
j=1
или, по другому,
m
X
l0 (x) = βj l0 (x(j) ).
j=1
Представив в последнем равенстве l0 (x(1) ), . . . , l0 (x(m) ) их выражениями из (11.6) и поменяв

порядок суммирования, получим
m
X m
X m
X m
X
l0 (x) = βj αi li (x(j) ) = αi βj li (x(j) ),
j=1 i=1 i=1 j=1
откуда из (11.7) имеем

m
X
l0 (x) = αi li (x). (11.8)
i=1
35
Заметим, что в отличие от чисел β1 , . . . , βm числа α1 , . . . , αm не зависят от вектора x ∈ X.
Следовательно, равенство (11.8) выполняется для всех x ∈ X.
Полагая λi = −αi , i = 1, 2, . . . , m, приведем (11.8) к виду (11.3).
Итак, в случае линейно независимых l1 , . . . , lm необходимая часть леммы, включая одно-
значность чисел λ1 , . . . , λm , доказана.
Если l1 , . . . , lm линейно зависимы на X, то выделим из них максимальное подсемейство
линейно независимых функционалов. Без ограничения общности можем считать, что k первых
функционалов l1 , . . . , lk , k < m. Тогда имеем, что
l0 (x) = 0
для всех x ∈ X таких, что

l1 (x) = 0, . . . , lk (x) = 0.
В силу доказанного выше из этого следует, что существуют однозначно определяемые числа
λ1 , . . . , λk , для которых выполняется равенство
l0 (x) + λ1 l1 (x) + . . . + λk lk (x) = 0 для всех x ∈ X.
Положив λk+1 = . . . = λm = 0, получим требуемый набор чисел λ1 , . . . , λm для исходной

системы линейных функционалов. Заметим, что число таких наборов равно числу линейно
независимых подсистем линейных функционалов системы l1 , . . . , lm .
36
12. Изопериметрическая вариационная задача.
Изопериметрической вариационной задачей называется задача минимизации интеграль-
ного функционала
Zt1
J0 (x(·)) := L0 (t, x(t), ẋ(t)) dt → min, x(·) ∈ Ω,
b (12.1)
t0
b — подмножество пространства кусочно-дифференцируемых функций P D(T, Rn ), состо-

где Ω
ящее из таких функций x(·) ∈ P D[t0 , t1 ], которые удовлетворяют условиям
x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 (x0 , x1 — заданные вещественные числа) (12.2)
и интегральным ограничениям
Zt1
Ji (x(·)) := Li (t, x(t), ẋ(t)) dt = βi , i = 1, 2, . . . , m, (12.3)
t0
Здесь Li : R×R×R → R, i = 0, 1, . . . , m, — заданные функции, свойства которых обеспечивают

существование интегралов Ji (x(·)), i = 0, 1, . . . , m, для любых x(·) ∈ P D[t0 , t1 ], а β1 , . . . , βm
— заданные вещественные числа.
Таким образом, изопериметрическая вариационная задача отличается от простейшей вариа-
ционной задачи наличием дополнительных интегральных ограничений (12.3), которым должны
удовлетворять допустимые кривые.
Для упрощения изложения всюду ниже в этом параграфе будем предполагать, что функ-
ции Li : R × R × R → R, i = 0, 1, . . . , m, являются дважды непрерывно дифференцируемыми
по совокупности переменных на всем пространстве R × R × R. При выполнении этого пред-
положения интегралы Ji (x(·)), i = 0, 1, . . . , m, существуют для любых x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] и,
следовательно, интегральные функционалы Ji : P D[t0 , t1 ] → R, i = 0, 1, . . . , m, определены на
всем пространстве P D[t0 , t1 ]. Кроме того, вдоль любой кривой x0 (·) ∈ P D[t0 , t1 ] для каждого
интегрального функционала Ji : P D[t0 , t1 ] → R, i = 0, 1, . . . , m, существуют первая и вторая
вариации δJi (x0 (·) | ·) и δ 2 Ji (x0 (·) | ·), при этом
Zt1
∂Li (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂Li (t, x0 (t), ẋ0 (t))

0
δJi (x (·)|h(·)) = h(t) + ḣ(t) dt (12.4)
∂x ∂ ẋ
t0
и
Zt1
2 0 ∂ 2 Li (t, x0 (t), ẋ0 (t)) 2
δ Ji (x (·)|h(·)) = h (t)+
∂x2
t0
∂ 2 Li (t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 Li (t, x0 (t), ẋ0 (t)) 2

+2 h(t)ḣ(t) + ḣ (t) dt. (12.5)
∂x ∂ ẋ ∂ ẋ2
О п р е д е л е н и е 12.1 Будем говорить, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω b изопериметрической

вариационной задачи (12.1)–(12.3) является нормальной, если первые вариации
δJ1 (x0 (·) | · ), . . . , δJm (x0 (·) | · ) функционалов, задающих ограничения (12.3), являются линейно
независимыми на векторном подпространстве P D0 ([t0 , t1 ]), т. е. если из равенства
λ1 δJ1 (x0 (·) | h(·)) + . . . + λm δJm (x0 (·) | h(·)) = 0 для всех h(·) ∈ P D0 ([t0 , t1 ]),
где λ1 , . . . , λm — вещественные числа, следует, что λ1 = 0, . . . , λm = 0.
37
Л е м м а 12.1 (о погружении нормальной допустимой кривой в однопараметрической семей-
ство допустимых кривых). Для любой нормальной допустимой кривой x0 (·) ∈ Ω b изопери-
метрической вариационной задачи (12.1) – (12.3) и любой кривой h(·) из подпространства
P D0 [t0 , t1 ], удовлетворяющей условиям
δJs (x0 (·) | h(·)) = 0, s = 1, . . . , m, (12.6)
существует однопараметрическое семейство допустимых кривых x(·, ε) ∈ Ω, b ε ∈ (−ε0 , ε0 )

( ε0 — некоторое заданное положительное число) такое, что
1) при каждом t ∈ [t0 , t1 ] функция ε → x(t, ε) имеет на интервале (−ε0 , ε0 ) непрерывные
∂x(·, ε) ∂x(t, ε)
первую и вторую производные по параметру ε, при этом функции :t→ и
∂ε ∂ε
∂ 2 x(·, ε) ∂ 2 x(t, ε)
: t → принадлежат подпространству P D0 [t0 , t1 ];
∂ε2 ∂ε2
0 ∂x(·, ε)
2) x(·, 0) = x (·) и = h(·).
∂ε

ε=0
Д о к а з а т е л ь с т в о. Так как допустимая кривая x(·) является нормальной в изоперимет-

рической вариационной задаче (12.1)–(12.3), то в силу леммы 11.1 в P D0 [t0 , t1 ] существует
конечный набор функций h(1) (·), . . . , h(m) (·) такой, что определитель
δJ1 (x0 (·) | h(1) (·)) . . . . . . δJm (x0 (·) | h(1 )(·))

det δJi (x0 (·) | h(j) = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
δJ1 (x0 (·) | h(m) (·)) . . . . . . δJm (x0 (·) | h(m )(·))
отличен от нуля.
Пусть h(·) — кривая из P D0 [t0 , t1 ], удовлетворяющая равенствам (12.6). Образуем семей-
ство функций
m
X
x(·, ε, α1 , . . . , αm ) : x(t, ε, α1 , . . . , αm ) = x0 (t) + εh(t) + αj h(j) (t), t ∈ [t0 , t1 ],
j=1
зависящее от вещественных параметров ε, α1 , . . . , αm , и введем функции
φi (ε, α1 , . . . , αm ) = Ji (x(·, ε, α1 , . . . , αm )) − βi , i = 1, . . . , m.
Рассмотрим систему уравнений


 φ1 (ε, α1 , . . . , αm ) = 0,
..................... (12.7)
φm (ε, α1 , . . . , αm ) = 0

относительно переменных (ε, α) = (ε, α1 , . . . , αm ).

Поскольку x0 (·) является допустимой кривой в изопериметрической вариационной задаче
(12.1) – (12.3), то система (12.7) имеет решение (ε, α) = (0, 0).
Заметим также, что вследствие предположений, сделанных относительно дифференциаль-
ных свойств подинтегральных функций Li (t, x, ẋ), i = 1, . . . , m, функции φi (ε, α), i = 1, . . . , m,
являются дважды непрерывно дифференцируемыми по совокупности переменных, при этом

∂φi (ε, α)
= δJi (x0 (·) | h(j) (·)), i, j = 1, . . . , m,
∂αj

ε=0,α=0
38
и
∂φi (ε, α)
= δJi (x0 (·) | h(·)), i = 1, . . . , m.
∂ε

ε=0,α=0

∂φi (0, 0)
Таким образом, φi (0, 0) = 0, i = 1, . . . , m, и det 6= 0.
∂αj
Следовательно, по теореме о неявной функции2 система уравнений (12.7) определяет в неко-
торой ε0 − окрестности нуля (т. е. для ε ∈ (−ε0 , ε0 )) дважды непрерывно дифференцируемую
функцию ε → α(ε) ∈ Rm такую, что α(0) = 0 и
φi (ε, α(ε)) ≡ 0, ε ∈ (−ε0 , ε0 ), i = 1, . . . , m. (12.8)
Покажем, что однопараметрическое семейство

m
X
0
x(·, ε) = x (·) + εh(·) + αj (ε)h(j) (·), ε ∈ (−ε0 , ε0 ),
j=1
удовлетворяет всем требованиям теоремы.

Непосредственно из определения семейства x(·, ε), ε ∈ (−ε0 , ε0 ) и тождеств (12.8) следует,
что для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ) выполняются равенства x(t0 , ε) = x0 , x(t1 , ε) = x1 и
Zt1
Ji (x(·, ε)) = φi (ε, α(ε)) + βi = Li (t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) dt = βi , i = 1, 2, . . . , m.
t0
Следовательно, x(·, ε) ∈ Ω
b для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ), т. е. кривые семейства x(·, ε), ε ∈ (−ε0 , ε0 ),
являются допустимыми в изопериметрической вариационной задаче (12.1) – (12.3).
Так как α(0) = 0, то x(·, 0) = x0 (·). Кроме того,
m m
∂x(·, ε) X d ∂ 2 x(·, ε) X d2
= h(·) + αj (ε)h(j) (·) и = αj (ε)h(j) (·)
∂ε dε ∂ε2 dε2
j=1 j=1
для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ).

∂x(·, ε) ∂ 2 x(·, ε)
Значит, при любом ε ∈ (−ε0 , ε0 ) производные и являются линейными
∂ε ∂ε2
комбинациями функций h(·), h(1) (·), . . . , h(m) (·), которые принадлежат векторному простран-
∂x(·, ε) ∂ 2 x(·, ε)
ству P D0 [t0 , t1 ], а это влечет, что и также принадлежат пространству
∂ε ∂ε2
0
P D [t0 , t1 ].
∂x(·, ε)
Вычислим значение производной в точке ε = 0. Для этого продифференцируем
∂ε
по ε тождества (12.8). В результате получим
t 
Z1
d d d 
φi (ε, α(ε)) = (Ji (x(·, ε)) − βi )) = Li (t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) dt − βi  =
dε dε dε
t0
t 
Z1 m m
d  X X
= Li (t, x0 (t) + εh(t) + αj (ε)h(j) (t), ẋ0 (t) + εḣ(t) + αj (ε)ḣ(j) (·)) dt − βi  =
dε
t0 j=1 j=1
2
Точная формулировка теоремы о неявной функции может быть найдена, например, в учебном пособии
“Гороховик В.В. Конечномерные задачи оптимизации. Изд. центр БГУ, Минск, 2007, с. 239.”
39
Zt1 m
∂Li (t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) X d
αj (ε)h(j) (t) +

= h(t) +
∂x dε
t0 j=1
m
∂Li (t, x(t, ε), ẋ(t, ε)) X d (j)

+ ḣ(t) + αj (ε)ḣ (t) dt =
∂ ẋ dε
j=1
m
X d
= δJi (x(·, ε) | h(·)) + αj (ε)δJi (x(·, ε) | h(j) (·)) = 0
dε
j=1
для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ), i = 1, . . . , m.

Полагая ε = 0 и учитывая, что x(·, 0) = x0 (·) и δJ 0
i (x (·) | h(·)) = 0, i = 1, . . . , m, из
d d
последнего равенства получаем, что набор чисел α1 (ε) , . . . , αm (ε) является реше-

dε dε
ε=0 ε=0
нием следующей системы линейных уравнений

m
X d
αj (ε) δJi (x0 (·) | h(j) (·)) = 0, i = 1, . . . , m.

dε
j=1 ε=0
Так как det δJi (x0 (·) | h(j) 6= 0, то данная

система имеет единственное нулевое
решение.
d d ∂x(·, ε)

Таким образом, α1 (ε) = . . . = αm (ε) = 0 и, следовательно, = h(·).

dε dε ∂ε

ε=0 ε=0 ε=0
Итак, построенное однопараметрическое семейство
m
X
x(·, ε) = x0 (·) + εh(·) + αj (ε)h(j) (·), ε ∈ (−ε0 , ε0 ),
j=1
удовлетворяет всем требуемым в лемме условиям.

Лемма доказана
Т е о р е м а 12.1 (необходимые условия локального минимума в изопериметрической вариаци-

онной задаче в терминах вариаций функционалов). Для того чтобы нормальная допустимая
кривая x0 (·) ∈ Ω b доставляла локальный минимум в изопериметрической вариационной зада-
че (12.1) – (12.3), необходимо, чтобы существовали однозначно определенные вещественные
числа λ1 , . . . , λm такие, что
m
X
δJ0 (x0 (·) | h(·)) + λi δJi (x0 (·) | h(·)) = 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] (12.9)
i=1
и
m
X
2 0
δ J0 (x (·) | h(·)) + λi δ 2 Ji (x0 (·) | h(·)) ≥ 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] (12.10)
i=1
таких, что
δJi (x0 (·) | h(·)) = 0, i = 1, . . . , m. (12.11)
Д о к а з а т е л ь с т в о. Пусть x0 (·) ∈ Ω
b — нормальная допустимая кривая, доставляющая
локальный минимум в изопериметрической вариационной задаче, и пусть h(·) — произволь-
ная кривая из P D0 [t0 , t1 ], удовлетворяющая равенствам (12.11). Выберем для x0 (·) и h(·)
произвольное однопараметрическое семейство допустимых кривых x(·, ε), ε ∈ (−ε0 , ε), для
которого выполняются все требования леммы 12.1.
40
Так как x0 (·) доставляет локальный минимум в изопериметрической вариационной зада-
че, то J0 (x(·, ε)) ≥ J0 (x0 (·)) для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ) и, следовательно, функция ε → ϕ0 (ε) :=
J0 (x(·, ε)) достигает в точке ε = 0 локальный минимум. Заметим, что функция ε → ϕ(ε) явля-
ется дважды дифференцируемой на интервале (−ε0 , ε0 ). Следовательно, ϕ00 (0) = 0, ϕ000 (0) ≥ 0.
Так как ϕ00 (0) = δJ0 (x0 (·) | h(·)), то из сказанного выше заключаем, что
δJ0 (x0 (·) | h(·)) = 0
для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ] таких, что
δJi (x0 (·) | h(·)) = 0, i = 1, . . . , m.
Поскольку δJ0 (x0 (·) | ·), δJ1 (x0 (·) | ·), . . . , δJm (x0 (·) | ·) являются линейными функционалами на
P D0 [t0 , t1 ], причем последние m из них, т. е. δJ1 (x0 (·) | ·), . . . , δJm (x0 (·) | ·), линейно независи-
мы на P D0 [t0 , t1 ], то в силу леммы 11.2 найдутся единственным образом определенные веще-
ственные числа λ1 , . . . , λm такие, что
m
X
0
δJ0 (x (·) | h(·)) + λi δJi (x0 (·) | h(·)) = 0 для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ].
i=1
Таким образом, условие (12.9) доказано.

Для доказательства условия (12.10) воспользуемся тем, что для всех s = 1, . . . , m справед-
ливы тождества Js (x(·, ε)) ≡ 0, ε ∈ (−ε0 , ε0 ) и, следовательно,
m
X
ϕ0 (ε) = J0 (x(·, ε)) + λi Ji (x(·, ε)) для всех ε ∈ (−ε0 , ε0 ).
i=1
Из этого тождества получаем

m
X
ϕ000 (0) 2 0
= δ J0 (x (·) | h(·)) + 2 0
λi δ Ji (x (·) | h(·)) +
i=1
2 Xm 2 !
∂ x(·, 0) ∂ x(·, 0)
+ δJ0 x0 (·) λi δJi x0 (·)

+ .
∂ε2 ∂ε2
i=1
∂ 2 x(·, 0)
Поскольку в силу леммы 12.1 ∈ P D0 [t0 , t1 ], то, учитывая уже доказанное равенство
∂ε2
(12.9), заключаем, что вторая скобка в предыдущем равенстве равна нулю и, следовательно,
m
X
ϕ000 (0) 2 0
= δ J0 (x (·) | h(·)) + λi δ 2 Ji (x0 (·) | h(·)).
i=1
Так как ϕ000 (0) ≥ 0, то приходим к выводу, что

m
X
2 0
δ J0 (x (·) | h(·)) + λi δ 2 Ji (x0 (·) | h(·)) ≥ 0
i=1
для всех h(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ], удовлетворяющих (12.11).

41
Т е о р е м а 12.2 (интегральное уравнение Эйлера для локального минимума изопериметри-
ческой вариационной задачи). Для того чтобы нормальная допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω b
доставляла локальный минимум в изопериметрической вариационной задаче (12.1) – (12.3),
необходимо, чтобы существовали однозначно определенные вещественные числа λ1 , . . . , λm и
число c ∈ Rn такие, что
m
∂L0 (t, x0 (t), ẋ0 (t)) X ∂Li (t, x0 (t), ẋ0 (t))
+ λi =
∂ ẋ ∂ ẋ
i=1
Zt m
!
∂L0 (s, x0 (s), ẋ0 (s)) X ∂Li (s, x0 (s), ẋ0 (s))
= + λi ds + c. (12.12)
∂x ∂x
t0 i=1
Д о к а з а т е л ь с т в о следует из необходимого условия (12.9) и леммы Дюбуа-Реймона (см.

§ 5.).
Замечание. Аналогично тому, как это было сделано в случае простейшей вариационной
задачи, в качестве следствий условия (12.12) могут быть получены необходимое условие ло-
кального минимума в изопериметрической вариационной задаче в форме дифференциального
уравнения Эйлера и необходимое условие Вейерштрасса-Эрдмана (сформулировать и доказать
самостоятельно).
42

Гороховик Вариационное исчисление. Конспект лекций. 2021

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Гороховик Вариационное исчисление. Конспект лекций. 2021

Загружено:

Авторское право:

В. В.

J(x0 ) ≤ J(x) для всех x ∈ Ω. (1.1)

Кратко задачу оптимизации принято записывать следующим образом:

J(x) → min, x ∈ Ω. (1.2)

Функция J называется при этом целевой функцией, множество Ω — допустимым множе-

(x(t0 ), y(t0 )) = (x0 , y0 , ) и (x(t1 ), y(t1 )) = (x1 , y1 ). (1.3)

откуда время, необходимое для перехода из точки A в точку B по кривой x(t), 0 ≤ t ≤ t1 ,

2. Простейшая задача классического вариационного исчисления.

Нетрудно видеть, что относительно стандартных операций сложения и умножения на ве-

для каждой функции x(·) ∈ P D[t0 , t1 ] .

Зададим, кроме того, в P D[t0 , t1 ] следующее множество

Ω = {x(·) ∈ P D[t0 , t1 ]| x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 }, (2.2)

J(x(·)) → min, x(·) ∈ Ω. (2.3)

Обычно простейшую вариационную задачу принято записывать следующим образом:

kx(·)kC = max |x(t)|. (2.5)

Разумеется, что мы получим другое нормированное пространство, если зададим на

kx(·)kC 1 = max{ max |x(t)|, max |ẋ(t)|}. (2.6)

Говорят, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет в простейшей вариационной задаче

J(x0 (·)) ≤ J(x(·)) (2.7)

kx(·) − x0 (·)kC := max |x(t) − x0 (t)| ≤ ∆. (2.8)

Если же для некоторого ∆ > 0 неравенство (2.7)

J(x0 (·)) ≤ J(x(·))

выполняется для всех x(·) ∈ Ω таких, что

то говорят, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω доставляет в простейшей вариационной задаче

то, тем более,

3. Вариации интегральных функционалов.

где L : R × R × R → R — вещественнозначная функция, свойства которой обеспечивают

x(·, ε) : x(t, ε) := x0 (t) + εh(t), ε ∈ R. (3.2)

ϕ : R 3 ε → ϕ(ε) := J(x(·, ε)) ∈ R.

δJ(x0 (·)|·) : P D[t0 , t1 ] 3 h(·) → δJ(x0 (·)|h(·)) ∈ R,

вается второй вариацией Лагранжа функционала J(x(·)) вдоль кривой x0 (·).

для всех h(·) ∈ P D[t0 , t1 ] .

вычисленная в точке ε = 0. В силу свойств подынтегральной функции L, сформулированных

что и требовалось доказать.

∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) ∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 2

Д о к а з а т е л ь с т в о. Повторив рассуждения доказательства теоремы 3.1, вычислим далее вто-

определен при любом τ ∈ [t0 , t1 ] , является непрерывно дифференцируемым, причем

4. Необходимые условия локального минимума в простейшей

Ω = {x(·) ∈ P D[t0 , t1 ]| x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 }.

Т е о р е м а 4.1. Если допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω удовлетворяет условиям предположения

5. Линейные интегральные функционалы.

где p(·) : [t0 , t1 ] → R и q(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функции.

необходимо и достаточно, чтобы

где c ∈ R — заданное вещественное число.

Полагая в последнем равенстве z(·) = y(·), получаем

Лемма Дюбуа-Реймона (Du Bois-Reymond, 1879).1 Пусть p(·) : [t0 , t1 ] → R и

Д о к а з а т е л ь с т в о. Применяя формулу интегрирования по частям, получим

для всех z(·) ∈ P D0 [t0 , t1 ].

Используя это равенство, перепишем (5.2) в виде условия

которое в силу леммы Лагранжа эквивалентно равенству (5.3). Лемма доказана

С л е д с т в и е 5.1. Пусть p(·) : [t0 , t1 ] → R и q(·) : [t0 , t1 ] → R — кусочно-непрерывные функ-

то функция q(·) : [t0 , t1 ] → Rn непрерывна на [t0 , t1 ] и дифференцируема во всех точках

q̇(t) = p(t). (5.5)

6. Необходимые условия первого порядка для допустимых кри-

Т е о р е м а 6.1 (Необходимое условие первого порядка для кривых, доставляющих локальный

b) на каждой части кривой x0 (·) , лежащей между угловыми точками, функция

для всех внутренних угловых точек τi , i = 1, 2, . . . , m, кривой x0 (·).

Доказательство следует из представления (3.3) для δJ(x0 (·)|h(·)), необходимого условия

∂ 2 L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

Т е о р е м а 6.2 (условие Гильберта). Предположим, что допустимая кривая x0 (·) ∈ Ω яв-

В следующей теореме будут получены необходимые условия локального минимума в про-

Т е о р е м а 6.3. Предположим, что для допустимой кривой x0 (·) ∈ Ω в пространстве

для всех t ∈ [t0 , t1 ] ;

∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0 ∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t))

∂L(t, x0 (t), ẋ0 (t)) 0

для всех внутренних угловых точек τi , i = 1, 2, . . . , m, кривой x0 (·).

Уравнение (6.4) будем называть ниже интегральным уравнением Эйлера по независимой