Вы находитесь на странице: 1из 113

Белорусский Государственный Университет

Тимохович В.Л.

Топология.
Дифференциальная геометрия и топология евклидова
пространства.

Метрические пространства.

Топологические пространства.

(учебное пособие)

Минск - 2007
Содержание
§1 Геометрия и топология пространства E3 3

§2 Вектор-функция одного аргумента 7

§3 Понятие кривой (линии) 10

§4 Длина дуги кривой 18

§5 Натуральная параметризация 19

§6 Репер Френе бирегулярной кривой и Формулы Френе 28

§7 Натуральное уравнение кривой на плоскости E2 34

§8 Натуральные уравнения бирегулярной кривой в E3 36

§9 ВФ двух аргументов в E3 37

§10 Понятие поверхности 38

§11 Кривые на поверхности. Касательный вектор 41

§12 Первая квадратичная форма поверхности 44

§13 Площадь поверхности 45

§14 Вторая квадратичная форма поверхности 48

§15 Нормальная кривизна поверхности 49

§16 Типы точек поверхности 51

§17 Доказательство теоремы из 16.1 54

§18 Вычисление главных направлений и величин k1, k2, K и H 57

§19 Линии кривизны и асимптотические линии 60

1
§20 Геодезические линии 75

§17D Соприкасающийся параболоид 80

§20D Экстремальное свойство геодезической 84

§21 Метрические пространства 91

§22 Топологическое пространство 94

§23 Геометрия топологического пространства 98

§24 Подпространство 101

§25 Непрерывное отображение 102

§26 Произведение топологических пространств 105

§27 Компактность. Компактные топологические пространства 106

§28 Полное метрическое пространство 108

§29 Вполне ограниченное метрическое пространство. Компактность


метрического пространства 109

§30 Связное топологическое пространство 110

2
§1.ГЕОМЕТРИЯ И ТОПОЛОГИЯ ПРОСТРАНСТВА E3
1.1. В евклидовом пространстве E 3 фиксируем декартову координатную систему (ДКС)
{O;i, j, k}.

рис. 1

Каждую точку r ∈ E 3 отождествим с её радиус-вектором (РВ) r (рис.1) и будем


употреблять условную запись r ∈ E 3 . Если r = xi + yj + zk , то будем условно писать
r = ( x, y , z ) и r = ( x, y , z ) .
Отметим, что если p, q ∈ E 3 , то p − q } расстояние между точками p и q .

1.2. Пусть даны векторы a = ( x, y, z ), b = ( x ', y ', z '), c = ( x '', y '', z '') .
Определены:
1) Скалярное произведение ab =| a || b | Cos (a ,b ) , которое вычисляется по формуле
ab = xx '+ yy '+ zz ' .

Важнейшие свойства:
(A) | a |= a 2 ;
(B) a ⊥ b ⇔ ab = 0 .

2) Векторное произведение a × b как вектор p , удовлетворяющий условиям:


(A) | p |=| a || b | Sin(a ,b ) ;
(B) (если p ≠ 0) p ⊥ a , p ⊥ b ;
(C) (если p ≠ 0 ) тройка {a , b , p} правая (рис.2).

рис. 2
3
Векторное произведение вычисляется по формуле
i j k
a ×b = x y z .
x′ y ′ z ′

Важное свойство: a || b ⇔ a × b = 0 .

3) Смешанное произведение abc = (a × b )c .


Вычисляется по формуле
x y z
abc = x′ y′ z ′ .
x′′ y′′ z ′′
Важное свойство: a , b , c компланарны ⇔ abc = 0 .

рис. 3

1.2. В пространстве E n (1 ≤ n ≤ 3) для любых точки p ∈ E n и ε >0 определим


ε -окрестность B n ( p, ε ) = {r ∈ E n | r − p < ε } (рис.3).
Определение. Множество U ⊂ E n называется открытым в E n (U ⊂ E n ) , если
op

∀p ∈ U ∃ε > 0 (ε = ( p )) : B ( p, ε ) ⊂ U . Окрестностью в E точки p ∈ E n называется


n n

любое множество U ⊂ E n : U ∋ p .
op

Множество A ⊂ E называют замкнутым в E n ( А⊂ E n ), если его дополнение


n
cl

открыто, т.е. E \ А ⊂ E .
n n
op

Замечание. ε -окрестность – частный случай окрестности, см. ниже.

Утверждение. ε - окрестность B n ( p, ε ) является окрестностью точки p в E n .


Включение p ∈ B n ( p, ε ) очевидно. Покажем, что B n ( p, ε ) ⊂ E n . Пусть q ∈ B n ( p, ε ) .
op

Тогда | q − p |< ε и, следовательно, δ = ε − | q − p |> 0 .


4
Проверим, что B n (q, δ ) ⊂ B n ( p, ε ) . Пусть r ∈ B n (q, δ ) . Имеем:
| r − p |=| (r − q ) + (q − p ) |≤| r − q | + | q − p |< δ + | q − p |= ε ⇒ r ∈ B n ( p , ε ) . Итак,
B n (q, δ ) ⊂ B n ( p, ε ) . По определению B n ( p, ε ) ⊂ E n
op

1.4. Определение. Точка p ∈ E n называется граничной для множества A ⊂ E n , если


∀ε>0: B n ( p, ε ) ∩ A ≠ ∅ и B n ( p, ε ) ∩ ( E n \ A) ≠ Ø. Совокупность всех точек, граничных
для A , называется границей множества A в E n и обозначается через ∂A . Множество
A = A ∪ ∂A называется замыканием множества A .

рис. 4

Пример. Рассмотрим B 2 ( p, ε ) ⊂ E 2 — открытый круг. Границей этого множества


является окружность с центром p и радиусом ε (рис.4). Замыкание B 2 ( p, ε ) есть
замкнутый круг D 2 ( p, ε ) = {r ∈ E 2 | r − p ≤ ε } .

Утверждение 1. Пусть A ⊂ E n . Тогда А⊂ E n ⇔ A ⊃ ∂A .


cl

" ⇒ " Пусть p ∈ E \ A . Тогда, по условию, ∃ε > 0 : B n ( p, ε ) ⊂ E n \ A ,т.е.


n

B n ( p, ε ) ∩ А = ∅ . Но тогда точка p не является граничной для A (см. определение). Т.о.


все граничные для A точки должны лежать в A, и следовательно ∂А ⊂ А .
" ⇐ " Пусть опять p ∈ E n \ A . Поскольку, по условию, ∂А ⊂ А , точка р не является
граничной для А. Но тогда ∃ε > 0 : B n ( p, ε ) ∩ A = ∅ , т.е. B n ( p, ε ) ⊂ E n \ A .
Т.о. E n \ A ⊂ E n , откуда А⊂ E n
op cl

Утверждение 2. Пусть U ⊂ E n . Тогда U ⊂ E n ⇔ U ∩ ∂U = ∅ .


op

" ⇒ " От противного. Допустим, что ∃p ∈ ∂U ∩ U . Тогда из того, что p ∈ U , следует,


что ∃ε > 0 : B n ( p, ε ) ⊂ U . Но это противоречит включению p ∈ ∂U .
Итак, доказали, что ∂U ∩ U = ∅ .
" ⇐ " Пусть p ∈ U . По условию, точка р не может быть граничной для U.

5
Следовательно ∃ε > 0 : B n ( p, ε ) ∩ ( E n \ U ) = ∅ , т.е. B n ( p, ε ) ⊂ U . Итак, U ⊂ E n
op

1.5. Определение. Пусть A ⊂ E n . Точку p ∈ A называют внутренней для множества A,


если ∃ε > 0 : B n ( p, ε ) ⊂ A . Совокупность всех точек, внутренних для A, называют
внутренностью множества A и обозначают int A.

Упражнение 1. Пусть U ⊂ E n . Докажите, что U ⊂ E n ⇔ U ⊂ int U.


op

Упражнение 2. Пусть A ⊂ E n . Докажите, что A = int A ∪ ∂A , причём int A ∩ ∂A = ∅ .

1.6. Определение. Множество U ⊂ E n назовём областью в E n , если U ⊂ E n и


op

∀∀p, q ∈ U ∃ ломаная γ ⊂ U , соединяющая точки p и q (рис.5).

рис. 5

1.7. Определение. Пусть rk ∈ E n , k ∈ N. Скажем, что последовательность


(rk )∞ k →∞ → p ), если rk − p 
k =1 сходится к точке p ∈ E ( rk 
n
k →∞ → 0 .

Упражнение. Докажите, что rk 


k →∞ → p ⇔ ∀ окрестности W точки р (
W ⊂ En )
op

∃ m : “хвост последовательности” (r )

k k −m ⊂W .

1.8. Определение . Множество A ⊂ E n называется выпуклым, если ∀∀p, q ∈ A : отрезок


[ p, q ] ⊂ A.

6
§2. ВЕКТОР-ФУНКЦИЯ ОДНОГО АРГУМЕНТА

2.1. Определение. Вектор-функцией (ВФ) одного аргумента в E 3 называют любое


r → E 3 : t → r (t ) = ( x(t ), y (t ), z (t )) .
отображение ]a, b[ 
Функции x(t ), y (t ), z (t ) называются координатными функциями.

рис. 6

О множестве γ = {r (t ) | a < t < b} говорят, что оно задано ВФ r (t ) (рис.6).

2.2. Элементарные действия над ВФ


Пуcть даны ВФ ri (t ) = ( xi (t ), yi (t ), zi (t )) , i = 1, 3 .
Определены:
1) линейная комбинация α r1 (t ) + β r2 (t ) – новая ВФ;
2) скалярное произведение r1 (t )r2 (t ) – обычная (т.е. вещественнозначная) функция;
3) векторное произведение r1 (t ) × r2 (t ) – новая ВФ;
4) смешанное произведение r1 (t )r2 (t )r3 (t ) – обычная функция.
5)произведение f (t )r (t ) ( f(t)-обычная функция, заданная на интервале ]а,b[) – новая ВФ.

2.3. Определение. Пусть t0 ∈ [a, b], p ∈ E 3 . Тогда скажем, что r (t ) → p при t → t0 , если
n =1 ⊂ ]a, b[ : tn → t0 ⇒ r (tn ) 
∀ последовательности (tn )∞ n →∞ → p .

Упражнение. Докажите, что r (t ) → p при t → t 0 ⇔ ∀ окрестности W точки р ( W ⊂ E 3 )


op

∃ окрестность V точки t 0 (V ⊂ R ) : r (V ∩ ]a, b[ ) ⊂ W .


op

2.4. Определение. ВФ r (t ) называется непрерывной, если ∀t0 ∈ ]a, b[ : r (t ) → r (t0 )


при t → t0 .

Упражнение 1. Докажите, что ВФ r (t ) непрерывна ⇔ ∀∀t 0 ∈ ]a, b[ и окрестности W


точки r (t 0 ) ( W ⊂ E 3 ) ∃ окрестность V точки t 0 (V ⊂ R ) : r (V ∩ ]a, b[ ) ⊂ W .
op op

Упражнение 2. Докажите, что ВФ r (t ) непрерывна ⇔ ∀W ⊂ E 3 : r −1 (W ) ⊂ R.


op op

7
2.5. Утверждение. ВФ r (t ) непрерывна ⇔ непрерывны координатные функции
x(t ), y (t ), z (t ) .
Следует воспользоваться равенством
2
r (t ) − r (t0 ) = ( x(t ) − x(t0 )) 2 + ( y (t ) − y (t0 ))2 + ( z (t ) − z (t0 )) 2

2.6. Определение. ВФ r (t ) называется дифференцируемой, если ∀t0 ∈]a, b[ ∃ вектор


r (t ) − r (t0 )
∂ (∂ = ∂ (t0 )) : − ∂ → 0 при t → t0 . При этом вектор ∂ называют
t − t0
d
производной и обозначают через r ' (t0 ) или r (t0 ) .
dt

2.7. Утверждение. ВФ r (t ) дифференцируема ⇔ дифференцируемы координатные


функции x(t ), y (t ), z (t ) . При этом r '(t ) = ( x′(t ), y′(t ), z ′(t )) .
Пусть ∂ = (α , β , γ ) . Обозначим t − t0 = ∆t , r (t ) − r (t0 ) = ∆r , x(t ) − x(t0 ) = ∆x ,
2
∆r ∆x ∆y ∆z
− ∂ = ( − α ) 2 + ( − β )2 + ( − γ )2 .
y (t ) − y (t0 ) = ∆y , z (t ) − z (t0 ) = ∆z . Тогда
∆t ∆t ∆t ∆t
∆r ∆x ∆y ∆z
Очевидно, что − ∂ → 0 при t → t0 ⇔ →α , →β и → γ при t → t0 .
∆t ∆t ∆t ∆t
Последнее означает, что α = x′(t0 ) , β = y′(t0 ) и γ = z ′(t0 )

Замечание 1. Из утверждений 2.5 и 2.7 следует, что всякая дифференцируемая ВФ


непрерывна.

Замечание 2. Если ВФ r (t ) дифференцируема k раз и заданное ею множество γ лежит


в плоскости П, то векторы r '(t ), r ''(t ),..., r (k )
(t ) тоже “лежат” в плоскости П ∀t ∈ ]a, b[ .
Изменив при необходимости ДКС , можем считать, что плоскость П совпадает с
координатной плоскостью хОу. Но тогда
z (t ) ≡ 0 ⇒ z '(t ) ≡ 0, z ''(t ) ≡ 0,... ⇒ r '(t ), r ''(t ),..., r ( k ) (t ) “лежат” в плоскости хOу = П
∀t ∈ ]a, b[

2.8. Свойства производной (здесь для удобства будем опускать аргументы).


1) (α r1 + β r2 )′ = α r1′ + β r2′ (производная линейной комбинации).
2) (r1r2 )′ = r1′r2 + r1r2′ (производная скалярного произведения). В частности (r 2 )′ = 2rr ' .
3) (r1 × r2 )′ = r1′× r2 + r1 × r2′ (производная векторного произведения).
4) (r1r2 r3 )′ = r1′r2 r3 + r1r2′r3 + r1r2 r3′ (производная смешанного произведения).
5) Пусть f (t ) – обычная функция, заданная на интервале ]a, b[ . Тогда
( f r )′ = f ′ r + f r′ .
Замечание. Подразумевается, что все выражения, фигурирующие в формулах выше,
определены.
Проведём доказательство для свойства 3).

8
i j k
Имеем: r1 × r2 = x1 y1 z1 = ( y1 z2 − z1 y2 ,...,...) , откуда
x2 y2 z2
(r1 × r2 )′ = (( y1 z2 − z1 y2 )′, (...)′, (...)′) =
i j k i j k
= ( y1′ z2 − z1′ y2 ,...,...) + ( y1 z2′ − z1 y2′ ,...,...) = x1′ y1′ z1′ + x1 y1 z1 = r1 '× r2 + r1 × r2 '
x2 y2 z2 x2′ y2′ z2′
Доказательство остальных свойств предлагается читателю провести самостоятельно.

2.9. Утверждение. Пусть ВФ r (t ) дифференцируема. Тогда r (t ) = const ⇔ ∀t ∈ ]a, b[ :


r '(t ) ⊥ r (t ) .
r (t ) = const ⇔ (r 2 )′ ≡ 0.
Поскольку (r 2 )′ = 2 rr ', то (r 2 )′ ≡ 0 ⇔ r ' ⊥ r ∀t ∈ ]a, b[

2.10. Определение. ВФ r (t ) называется гладкой, если для неё определены производные


любого порядка, т.е. r ′(t ) , r ′′(t ) , r ′′′(t ) ,…

2.11. Формула Тейлора


Пусть r (t ) – гладкая ВФ, t 0 ∈ [α , β ] ⊂ ]a , b[ .
Тогда справедлива формула Тейлора (ФТ):

r (t ) = r (t0 ) + r ′(t0 )(t − t0 ) + 12 r ′′(t0 )(t − t0 ) 2 + ... + n1! r ( n ) (t0 )(t − t0 ) n + g (t0 , t )(t − t0 ) ( n +1) ,

где ВФ g (t0 , t ) такова, что ∃M > 0 : g (t0 , t ) ≤ M ∀∀t0 , t ∈ [α , β ] (т.е. ВФ g (t0 , t )


ограничена на отрезке [α , β ] по обоим аргументам t0 , t ).

Замечание. Здесь и в некоторых местах далее мы следуем традиции анализа, нарушая


при этом традицию геометрии, – писать знак коэффициента перед знаком вектора.
Разложим по ФТ координатную функцию x(t ) . Имеем:
x (t ) = x (t0 ) + x′(t0 )(t − t0 ) + ... + n1! x ( n ) (t0 )(t − t0 ) n + ( n +11)! x ( n +1) (ξ1 )(t − t0 ) ( n +1) ,
где ξ1 – некоторая точка, находящаяся на прямой  между точками t0 и t ( ξ1 = ξ1 (t0 , t ) ).
Обозначим g1 (t0 , t ) = ( n1+1)! x ( n+1) (ξ1 ) .
( n +1)
Функция x (ξ ) непрерывна и, следовательно, ограничена на отрезке [α , β ] .
Таким образом, ∃M 1 > 0 : g1 (t0 , t ) ≤ M 1 при любом положении точек t0 и t
на отрезке [α , β ] .

9
Разлагая по ФТ функции y(t) и z(t), определяем аналогичным образом g 2 (t0 , t ) ,
g 3 (t 0 , t ) и M 2 , M 3 .
Окончательно обозначим g (t0 , t ) = ( g1 (t0 , t ), g 2 (t0 , t ), g 3 (t 0 , t )) и M = M12 + M 2 2 + M 32 .
Очевидно, что ∀∀t0 , t ∈ [α , β ] :
g (t0 , t ) = g12 (t0 , t ) + g 2 2 (t0 , t ) + g32 (t0 , t ) ≤ M 12 + M 2 2 + M 32 = M

2.12. Замечание. Всё сказанное выше, за исключением касающегося векторного и


смешанного произведений, дословно переносится на случай E 2 .

§3. ПОНЯТИЕ КРИВОЙ (ЛИНИИ)

3.1. Определение. Множество γ ⊂ E 3 назовём элементарной кривой в E 3 , если его


 x = x (t ),

можно задать гладкой ВФ r (t ) ( γ : r (t ) ) или γ :  y = y (t ), ), удовлетворяющей
 z = z (t )

условиям:
1) ∀t ∈ ]a, b[ : r '(t ) ≠ 0 (условие регулярности);
2) отображение ]a, b[ → γ : t Τ r (t ) биективно;
3) ∃∃p, q ∈ E : p ≠ q, p ∉ γ , q ∉ γ ; r (t ) → p при t → a , r (t ) → q при t → b (рис.7).
3

При этом ВФ r (t ) назовём элементарной параметризацией.

рис. 7

Замечание. Условия 2) и 3) можно переформулировать в виде одного условия: ВФ r (t )


можно продолжить до непрерывного инъективного отображения в E 3 отрезка  a, b  .

10
3.2. Определение. Множество γ ⊂ E назовём простой кривой в E , если его можно
3 3

задать гладкой ВФ r (t ) (возможно, что a = −∞ или b = +∞ ), удовлетворяющей


условиям:
1) ∀t ∈ ]a, b[ : r '(t ) ≠ 0 ;
2) ∀p ∈ γ , ∃∃ окрестность W точки p ( W ⊂ E 3 ) и ]α , β [ ⊂ ]a, b[ : W ∩γ – элементарная
op

кривая и r α , β  – её элементарная параметризация (рис.8) (условие локальной


 
элементарности).
При этом ВФ r (t ) назовём простой параметризацией.

рис. 8

Замечание. Любые элементарная кривая и элементарная параметризация являются


простыми.

3.3. Примеры
 x = R cos t ,

1) Винтовая линия γ :  y = R sin t , t∈  (рис.9).
 z = ht ,

рис. 9
11
 x = R cos t ,

Кривая γ простая, но не элементарная. Но любая её дуга γ 0 :  y = R sin t , t ∈ ]a, b[ ,
 z = ht ,

является элементарной кривой.

 x = R cos t ,
2) Кривая γ :  t ∈ ]a, b[ .
 y = R sin t ,
При b − a > 2π (возможно, a = −∞ или b = +∞ ) кривая γ является окружностью. При
b − a = 2π – окружностью с выколотой точкой (рис.10). В обоих указанных случаях γ
простая, но не элементарная кривая.

рис. 10
Если же 0 < b − a < 2π , то γ – дуга окружности, являющаяся элементарной кривой.

3.4. Общее определение кривой


Множество γ ⊂ E назовём кривой в E , если оно может быть задано гладкой ВФ
3 3

r (t ) (возможно, что a = −∞ или b = +∞ ), удовлетворяющей условию: ∀ интервала


]α , β [ : множество α , β  ∩  a, b  содержит не более конечного числа точек t, для
которых r ′(t ) = 0 . Такую ВФ r (t ) назовём параметризацией кривой γ .

Замечание. Кривая γ , не являющаяся простой, содержит особые точки.


Точка p ∈ γ называется особой, если ∀ окрестности W точки p (W ⊂ E 3 ) : множество
op

W ∩ γ не является элементарной кривой. Важнейшие разновидности особых точек:

12
рис. 11

1) Самопересечение:
∃∃t1 , t2 ∈ ]a, b[ : t1 ≠ t2 , r (t1 ) = r (t 2 ) = p, r '(t1 )  r '(t2 ) (рис.11).

рис.12
2) Самокасание:
∃∃t1 , t2 ∈ ]a, b[ : t1 ≠ t2 , r (t1 ) = r (t2 ) = p , r ′(t1 ) ≠ 0, r ′(t2 ) ≠ 0, r ′(t1 ) || r '(t2 ) (рис.12).

рис. 13

3) Нарушение гладкости (имеется в виду “гладкость кривой”):


∀ параметризации r (t ) : r (t ) = p ⇒ r ′(t ) = 0 (рис.13 (a – c)).

13
x = t3,

Пример. Прямая ∆ :  y = t 3 , t∈ R, является простой кривой, т.к. её можно задать
z = t3,

“лучшей“ параметризацией, являющейся простой.

3.5. Механический смысл

Любую кривую γ можно рассматривать как траекторию движения материальной точки


массы m=1. Тогда параметризация – это способ, или режим прохождения траектории, а
именно, в момент t точка занимает положение r (t ) (далее отождествляем материальную
точку с геометрической точкой r (t ) ).Пусть F (t ) – вектор силы, под действием которой
точка r (t ) пробегает траекторию γ . В произвольный момент t ∈ ]a, b[ вычислим вектор
скорости v = r ' и вектор ускорения a = r ′′ . По известному закону механики
F = ma = r′′. Таким образом, вектор ускорения r ′′ и вектор силы F совпадают! Пусть
векторы r ' и r ′′ линейно независимы(ЛНЗ). Через точку r (r = r (t )) проведём плоскость
Π, “содержащую” векторы r ' и r '' , и разложим вектор силы F = r '' , как указано на
рис.14. Силы FΗ и FΤ называются нормальной и, соответственно, тангенциальной
составляющими исходной силы F . Сила FΤ работает на изменение величины r ' , сила
FΗ – на искривление траектории. В указанный на рис.14 момент происходит увеличение
величины скорости r ' . Заметим, что при прохождении точки нарушения гладкости
происходит мгновенная остановка. Это согласуется с законами классической механики,
в силу которых невозможно, например, мгновенное изменение направления
безостановочного движения. (Последнее иллюстрируют рис.13(a, в). А почему является
особой точка p на рис.13(c)?)

рис. 14
14
3.6. Важное замечание
В дальнейшем наши рассмотрения кривых будут носить, как правило, локальный
характер и происходить в окрестности неособой точки. Поэтому, говоря о кривой γ и её
параметризации r (t ) , будем подразумевать (если это не оговорено особо или, если речь
не идет о конкретном объекте), что и кривая γ , и параметризация r (t ) элементарны.
Будем также считать, что ВФ r (t ) фиксирована. Поскольку при этом в силу
биективности r (t ) можно отождествлять точку t ∈ ]a, b[ с точкой p = r (t ) ∈ γ , мы
можем говорить, например, о векторах скорости и ускорения в точке p (r ' p , r '' p ) ,

подразумевая, что r ' p = r '(t ) , r '' p = r ''(t ) .

3.7. Сопутствующие линейные объекты


На кривой γ : r (t ) фиксируем произвольную точку p = r (t ) . В этой точке определены:

рис. 15

1) Касательная прямая ∆ K , проходящая через точку p и с направляющим вектором


r ′ (рис. 15).

 x = x(t ) + x′(t )ξ ,

∆K :  y = y (t ) + y′(t )ξ , ξ ∈  ( ξ -параметр для ∆ K ).
 z = z (t ) + z ′(t )ξ ,

2) Нормальная плоскость Π H , проходящая через точку p перпендикулярно вектору


r '(t ) (рис.15).

Π H : x′(t )( x − x(t )) + y′(t )( y − y (t )) + z′(t )( z − z (t )) = 0 .

15
рис. 16
3) Если векторы r '(t ) и r ''(t ) ЛНЗ, то в точке p определены проходящие через точку
p соприкасающаяся плоскость Π CΟΠ , “содержащая” векторы r '(t ) и r ''(t ) , и
спрямляющая плоскость Π CΠΡ , “содержащая” векторы r '(t ) и r '(t ) × r ''(t ) (рис.16).

x − x(t ) y − y (t ) z − z (t )
Π CΟΠ : x′(t ) y′(t ) z ′(t ) = 0 .
x′′(t ) y′′(t ) z ′′(t )

Вычислив определитель, получаем:


Π CΟΠ : Ax + By + Cz + D = 0 ( A = A(t ), B = B (t ), C = C (t ), D = D(t )) .
Тогда

x − x(t ) y − y (t ) z − z (t )
Π CΠΡ : x′(t ) y′(t ) z ′(t ) = 0 .
A B C

16
3.8. Случай E 2

рис. 17
Кривую γ на плоскости E можно, как и в случае E 3 , задать параметризацией
2

r (t ) = ( x(t ), y (t )). Но существуют и другие способы:


1) Как график гладкой функции y = f ( x), x ∈ ]a, b[ ( γ : y = f ( x), рис.17).
В качестве параметризации можно взять ВФ r (t ) = (t , f (t )) .
2) Уравнением F ( x, y ) = 0 , где функция F ( x, y ) задана на некотором множестве
U ⊂ E 2 и гладкая на нём (т.е. определены и непрерывны все производные
op

Fx′ , Fy′ , Fxx′′ , Fxy′′ , Fyy′′ ,...).


Если F ( x0 , y0 ) = 0 и Fy′ ( x0 , y0 ) ≠ 0 ( Fx′ ( x0 , y0 ) ≠ 0) , то в достаточно малой
окрестности точки ( x0 , y0 ) уравнение F ( x, y ) = 0 определяет гладкую функцию
Fx′( x0 , y0 )  Fy′ ( x0 , y0 ) 
y = f ( x) ( x = g ( y )) , причём f ′( x0 ) = −  g ′( y0 ) = − .
Fy′ ( x0 , y0 )  Fx′( x0 , y0 ) 
Пусть кривая γ задана параметризацией r (t ) , p = r (t ) } произвольная точка.
Для кривой γ в точке p определены касательная прямая

x − x (t ) y − y (t )
∆K : =
x ′( t ) y ′(t )

и нормальная прямая

∆Η : x′(t )( x − x(t )) + y′(t )( y − y(t )) = 0 (рис.18).

17
рис.18

§4 ДЛИНА ДУГИ КРИВОЙ

4.1. На кривой γ : r (t ) фиксируем точку r0 = r (t0 ) . Точку r0 равно как и момент t0


(параметр t считаем временем) назовём начальными. Рассмотрим дугу кривой между
начальной точкой (НТ) r0 и произвольной точкой r = r (t ) . Считаем, что t > t0 .

рис. 19

4.2. Определение. Отрезок [t0 , t ] разобьём точками t0 < t1 < t2 < ... < tn = t . Обозначим
ri = r (ti ), ti = ti − ti −1 , = maxti , ri = ri − ri −1 , D = max ri . Ломаную с узловыми точками
i =1,n i =1,n

r0 , r1 ,..., rn назовём аппроксимирующей для указанной выше дуги (рис. 19). Длиной дуги
кривой γ между точками r0 и r = r (t ) называют предел длины аппроксимирующей
ломаной при D → 0 .

18
4.3. Вычисление длины дуги
n n
Длина аппроксимирующей ломаной s = ∑ ri = ∑ ri − ri −1 = A.
i =1 i =1
По формуле Тейлора ri = r (ti ) = r (ti −1 ) + r '(ti −1 )ti + g (ti −1,ti )ti2 , откуда
ri − ri −1 = r '(ti −1 )ti + g (ti −1,ti )ti2 = Bi .
Учитываем известное неравенство | a | − | b |≤ | a + b |≤ | a | + | b | и то, что
∃M > 0 : g (ti −1 , ti ) ≤ M при любом положении точек ti −1 , ti на отрезке [t0 , t ] (см.2.11). И
тогда r '(ti −1 ) ti − M ti2 ≤ Bi ≤ r '(ti −1 ) ti + M ti2 .
Суммируя, получаем:
n n n n
∑ r '(ti−1) ti − M ∑ ti2 ≤ A ≤ ∑ r '(ti−1 ) ti + M ∑ ti2 .
i =1 i =1 i =1 i =1
n t
Очевидно, что ∑
i =1
r '(ti −1 ) ti → ∫ | r '(ξ ) | dξ при → 0 .
t0
n n n
Оценим ∑
i =1
ti2 ≤ ∑ t
i =1
i =∑ ti =(t − t0 ) 
i =1
→0 → 0 .
t
Таким образом, A → ∫ r '(ξ ) dξ при → 0 .
t0
Осталось добавить, что → 0 ⇒ D → 0 . Это следует из равномерной непрерывности
координатных функций на отрезке [t0 , t ] . Итак, длина указанной дуги
t
s(t0 , t ) = ∫ r '(ξ ) dξ
t0
Если t < t0 , то указанный выше интеграл принимает отрицательное значение. В
дальнейшем будем считать, что при t < t0 (т.е. при отсчёте от начального момента в
прошлое) длина дуги отрицательна. И тогда в любом случае

t
s(t0 , t ) = ∫ r '(ξ ) dξ .
t0

§5. НАТУРАЛЬНАЯ ПАРАМЕТРИЗАЦИЯ

5.1. На кривой γ : r (t ) фиксируем НТ r0 = r (t0 ) и вычислим длину дуги


t
s(t0 , t ) = ∫ r '(ξ ) dξ . Рассмотрим функцию s = s(t ) = s(t0 , t ) . Очевидно, что эта функция
t0
гладкая.

19
5.2. Свойства функции s(t )
1) s(t0 ) = 0 .
2) s′(t ) = r '(t ) .
Поскольку r '(t ) > 0 ∀t ∈  a, b  (условие регулярности), то справедливо
3) s (t )  (т.е. s (t ) возрастает) и ∃ гладкая обратная функция t = t ( s ) , причём
 1 1
t ( s) = = .
s′(t ) r '(t )

Замечание 1 (на будущее). Здесь и далее точкой обозначаем производную по


переменной s , где s } длина дуги.

Замечание 2. В последней формуле переменные t и s не независимы, а именно,


t = t ( s) .

5.3. Свойства обратной функции t ( s)


1) t (0) = t0 ;
 1 1
2) t ( s) = = (t = t ( s)) .
s′(t ) r '(t )

5.4. Определение. В параметризацию r (t ) подставим t = t ( s) . Получим новую


a b
параметризацию ρ ( s) = r (t ( s)), s ∈ α , β  (α = ∫ r '(ξ ) dξ , β = ∫ r '(ξ ) dξ ) .
t0 t0
Параметризация ρ ( s ) , равно как и параметр s , называются натуральными.

 
Замечание. Векторы ρ ( s) и ρ ( s) будем называть векторами натуральной скорости и
 
натурального ускорения. И в дальнейшем вместо ρ ( s), ρ (s),... мы будем часто писать
 
r (t ), r (t ),... подразумевая, что t = t ( s) .

5.5. Свойства натуральной параметризации (НП)


 
В произвольной точке p = r (t ) вычислим векторы r ', r '', r , r .
Имеем:
  r' 
1) r = r ' t = (5.3.2)), откуда имеем: | r |≡ 1 .
| r '|
 
2) В силу 2.9 r ⊥ r ∀t ∈  a, b  .

20
 
 r = r ' t (1),
3)    
r = r ''(t ) 2 + r ' t (2).

Считая, что r (t ) = r (t ( s (t ))) , имеем:




 r ' = r s′ (3),
  
r '' = r ( s′)2 + r s′′ (4).
(A) Так как s′ = r ' > 0 (5.2.2)), из (3) следует:

r ' ↑↑ r .
 
(B) Поскольку r ', r '' линейно выражаются через r , r и наоборот,
 
r ', r '' ЛНЗ ⇔ r , r ЛНЗ .

(C) Если r ' и r '' линейно зависимы, то в силу 1) и 2) r = 0 и все три вектора

r ', r '', r “лежат” на касательной прямой ∆ K .
 
(D) Если r ' и r '' ЛНЗ, то все четыре вектора r ', r '', r , r “лежат” на

соприкасающейся плоскости Π CΟΠ , причём r '' и r – по одну сторону от ∆K
(рис.20).

рис. 20

5.6. Следствие
На всякой кривой γ (напоминание: кривая элементарная!) можно задать две
ориентации, т.е. два направления обхода (считаем, что исходная параметризация задаёт
положительное направление обхода). Задавая НТ r0 ∈ γ , положительное направление
обхода и длину дуги s , мы однозначно определяем точку ρ ( s ) на кривой (рис.21).

21
рис. 21

Таким образом:
1) НП ρ ( s ) зависит лишь от выбора НТ r0 ∈ γ и ориентации. (Другая НП с той же НТ
r0 , но с другим направлением обхода σ ( s) = ρ ( − s), s ∈ ]− β , −α [ .)
 
2) Вектор ρ зависит от выбора точки p ∈ γ и ориентации, вектор ρ зависит
p p
   
только от выбора точки p ( ρ = −σ , ρ =σ ).
p p p p
3) Прямая ∆ K и плоскость Π CΟΠ в точке p ∈ γ зависят только от выбора точки p .

Замечание. Если | r ′(t ) |≡ 1 и a < 0 < b , то исходная параметризация r (t ) уже является


НП с НТ r0 = r (0) (т.е. t=s и ρ ( s ) = r ( s ) ). Проверьте.

5.7. Механический смысл натуральной параметризации


НП ρ ( s ) задаёт прохождение траектории γ с постоянно-единичной скоростью (5.5.1)).

При этом сила Φ = ρ работает исключительно на искривление траектории, т.е. Φ ≡ Φ H .


5.8. Определение: Вектор r в точке p = r (t ) назовем вектором кривизны, а величину

k =| r | ( k = k (t ), t = t ( s) ) назовем кривизной кривой γ в точке p .

рис. 22
22
5.9. Примеры.
 x = R ⋅ Cost ,
1)Рассмотрим окружность  (рис.22).
 y = R ⋅ Sint
Имеем: r ′(t ) = (− R sin t , R cos t ), r ′(t ) = R .
t
s
Пусть тогда t 0 =0. Длина дуги s = s (t ) = ∫ Rdξ = Rt , откуда t = .
0 R
s s
НП окружности ρ ( s ) = ( R ⋅ Cos , R ⋅ Sin ).
R R
 s s  1 s 1 s  1
Тогда ρ ( s) = (− Sin , Cos ), ρ ( s) = (− Cos , − Sin ) , k ( s) = ρ ( s) ≡ .
R R R R R R R

Отметим, что вектор кривизны в точке “лежит” в плоскости окружности и


направлен к ее центру (рис.22)

 x = R cos(t )

2)Рассмотрим винтовую линию  y = R sin(t )
 z = ht

(3.3.1), (рис.9). Имеем: r ′(t ) = (− R ⋅ Sin t , R ⋅ Cos t , h) , | r ′(t ) |= R 2 + h 2 .Пусть t 0 = 0 .

Тогда r0 = ( R,0,0) и длина дуги s = s(t ) = ∫ R + h dξ = R + h t , отсюда


2 2 2 2

s
t= .
R2 + h2
Обозначим D = R 2 + h 2 и получаем НП винтовой линии

 s
 x = R ⋅ Cos D
 s
ρ ( s) :  y = R ⋅ Sin
 D
 z = s. h
 D

  R s R s h
 ρ (s) = (− D Sin D , D Cos D , D )
  R s R s
Т.о. ρ (s) = (− 2 Cos ,− 2 Sin ,0)
 D D D D
 R R
k ( s) ≡ 2 = 2 .
 D R + h2

23

Отметим, что вектор кривизны ρ (s ) в точе ρ (s ) “лежит” в горизонтальной плоскости
hs
z= и направлен в точку пересечения этой плоскости с осью вращения кругового
D

цилиндра x 2 + y 2 = R 2 , на котором лежит винтовая линия. (Т. е. вектор ρ (s ) в точке ρ (s )
перпендикулярен цилиндру и направлен “внутрь”. Сделайте рисунок.)

рис. 23

рис. 24

5.10. На кривой γ : r (t ) фиксируем точку p ∈ γ и через p проведем прямую ∆ с


направляющим вектором e , e = 1 , и плоскость Π с нормальным вектором n , n = 1 .
Будем считать, что p – НТ, p = r0 = ρ (0) . Оценим расстояния δ (s ) от ρ (s) до ∆
(рис.23) и D(s ) от ρ (s ) до Π (рис.24).


1) По ФТ  ρ = ρ ( s) − ρ (0) = ρ (0) s + g (0, s) s 2 .

Имеем: δ (s ) = | ρ | Sin(e , ρ ) =| ρ × e |=| ( ρ (0) × e ) s + ( g (0, s ) × e ) s 2 | .
δ (s) 
Очевидно, что отношение 2 ограничено при s → 0 ⇔ ρ (0) × e = 0 ⇔
s

ρ (0) || e ⇔ ∆ = ∆ K ( ∆ K } касательная прямая в точке p ). Доказана

24
Теорема. Среди всех прямых, проходящих через точку p ∈ γ , касательная и только она
аппроксимирует кривую γ в окрестности точки p с точностью до бесконечно малой
(БМ) порядка ≥ 2 (или, иначе говоря, имеет с кривой γ в точке p касание порядка не
ниже 1-го).

 1 
2) Знаем, что:  ρ = ρ ( s ) − ρ (0) = ρ (0) s + ρ (0) s 2 + g (0, s ) s 3 ;
2
 1 
D( s) =| npn  ρ |=| ρ ⋅ n |=| ( ρ (0) ⋅ n ) s + ( ρ (0) ⋅ n ) s 2 + ( g (0, s ) ⋅ n ) s3 | .
2
D(s)   
Отношение ограничено при s → 0 ⇔ ρ (0) ⋅ n = ρ (0) ⋅ n = 0 ⇔ n ⊥ ρ (0) и
s3

n ⊥ ρ (0) ⇔


Π = Π СОП ( соприкасающаяся плоскость в точке p), при ρ (0) ≠ 0;
 
Π содержит касательную ∆ ,при ρ (0) = 0.
 K

Замечание на будущее. В дальнейшем в случае, когда в точке p ∈ γ векторы r ′ и


r ′′ Л3, будем называть соприкасающейся в точке p любую плоскость, содержащую
касательную прямую ∆ K .
Таким образом, доказана

Теорема. Среди всех плоскостей, проходящих через точку p ∈ γ , соприкасающаяся, и


только она (только они), аппроксимирует (аппроксимируют) кривую γ в окрестности
точки p с точностью до БМ порядка ≥ 3 (или, иначе говоря, имеет (имеют) с кривой γ
в точке p касание порядка не ниже 2-го).

5.11.Определение. Точка p на кривой γ : r (t ) называется бирегулярной, если в этой


точке r ' и r '' ЛНЗ. Кривая γ называется бирегулярной, если все её точки
бирегулярны.

Замечание. Свойство бирегулярности точки геометрическое, т.е. если γ задается


параметризациями r1 (t ) и r2 (t ) (напоминание: кривая γ и параметризации r1 (t ) и
r2 (t ) элементарные! )и r1 ' p и r1 '' p ЛНЗ, то и r2 ' p и r2 '' p ЛНЗ.

25
рис. 25

5.12. Пусть точка p на кривой γ : r (t ) бирегулярна. Проведем через точку p окруж-


ность S . Будем считать, что p } общая НТ для γ и S , p = r0 = ρ (0) = σ (0) , где
σ ( s ) – НП для S (рис.25). Оценим расстояние δ (s ) между точками σ (s ) и ρ (s ) .По ФТ
 1 
∆ρ = ρ ( s) − ρ (0) = ρ (0)s + ρ (0) s 2 + g ρ (0, s) s3 . Аналогично представляем
2
∆σ = σ ( s ) − σ (0) , тогда
  1  
δ ( s ) =  ρ −σ = ( ρ (0) − σ (0)) s + ( ρ (0) − σ (0)) s 2 + ( g ρ (0, s ) − gσ (0, s )) s 3
2
δ (s)    
Ясно, что отношение ограничено при s → 0 ⇔ ρ (0) = σ (0) и ρ (0) = σ (0) .
s3
Последнее эквивалентно тому , что окружность S лежит в соприкасающейся плоскости
Π CОР кривой γ в точке p , её центр лежит на луче с началом в точке p и

1
“продолжающем” вектор ρ (0) (рис.26), а её радиус R = , где k – кривизна кривой γ в
k
точке p (см. 5.9.1).

рис. 26

26
Определение. Описанная выше окружность (обозначим ее через SСОП ) называется
соприкасающейся для кривой γ в точке p . Её радиус и центр называются радиусом
кривизны и центром кривизны кривой γ в точке p . Радиус кривизны обозначают
1
обычно через R ( R = R (t ) = ).
k (t )
Выше доказана

Теорема. Среди всех окружностей, проходящих через бирегулярную точку p ,


соприкасающаяся, и только она, аппроксимирует кривую γ в окрестности точки p с
точностью до БМ порядка ≥ 3 (или, иначе говоря, имеет с кривой γ в точке p касание
порядка не ниже 2-го).

Замечание 1. Окружность SCOР в бирегулярной точке p кривой γ однозначно


определена выбором точки p .

Замечание 2. Пусть точка р кривой γ не бирегулярна (т.е. в точке р кривизна кривой


нулевая). Тогда касательная прямая в точке р аппроксимирует кривую γ в окрестности
этой точки с точностью до БМ порядка ≥ 3 . (Докажите. Повторите рассуждение из
5.10.1), взяв выражение для ∆ ρ из 5.10.2)). Это дает возможность говорить, что в точке
р соприкасающаяся окружность вырождается в касательную прямую.

5.13. Вычисление кривизны


Вычислим кривизну k в произвольной точке p = r (t ) кривой γ : r (t ) , избегая перехода
к НП ρ ( s ) . Имеем:
 
r = r '⋅ t , (1)
   
r = r ''⋅ (t )2 + r '⋅ t . (2)
Перемножим векторно левые и правые части (ЛЧ, ПЧ) равенств (1) и (2):

     
ЛЧ(1) × ЛЧ(2) =| r × r |=| r | ⋅ | r | ⋅Sin(r , r ) = 1⋅ k ⋅1 = k ;
      r '× r ''
ПЧ(1) × ПЧ(2) =| (t )3 ⋅ (r '× r '') + t⋅ t ⋅(r '× r ') |=| (t )3 ⋅ (r '× r '') + t ⋅ t ⋅ 0 |= (5.3.2)).
| r ' |3
r '× r ''
Таким образом, k = 3 .
r'

5.14. Теорема. Пусть k (t ) – кривизна кривой γ : r (t ) в точке r (t ) . Тогда k (t ) ≡ 0 ⇔ γ


есть интервал прямой (или луч без начала, или вся прямая, если не требовать
элементарности).
  
 " ⇒ " Пусть ρ (s ) – НП для γ . Имеем: | ρ |≡ 0 ⇒ ρ ≡ 0 ⇒ ρ = e = const ,
| e |= 1 ⇒ ρ = r0 + es , где r0 = const .

"⇐" γ : ρ = r0 + e ⋅ s ⇒ ρ ≡ 0 ⇒ k ≡ 0 

27
§6.РЕПЕР ФРЕНЕ БИРЕГУЛЯРНОЙ КРИВОЙ И ФОРМУЛЫ ФРЕНЕ

6.1. Пусть γ : r (t ) – бирегулярная кривая (т.е. r ' и r '' ЛНЗ в любой точке p ∈ γ ).
  
В произвольной точке r = r (t ) = ρ ( s ) вычислим векторы r , r и обозначим τ = r ,
 
rr
υ =  = – вектор главной нормали, β = τ ×υ – вектор бинормали.
|r | k
Определение. Упорядоченная четверка {r ;τ ,υ , β } называется репером Френе (РФ)
кривой γ в точке r. Прямые, проходящие через точку r с направляющими векторами υ
и β } ось главной нормали и ось бинормали. Четверти плоскостей Π СОП , Π СПР и Π Н
составляют трехгранник Френе(рис.27).

рис. 27

Замечание. Тройка {τ ,υ , β } ортонормированная и правая.

6.2. Изучим изменение векторов τ ,υ , β при движении точки r по кривой γ в режиме


  
НП ρ ( s ) . Для этого в произвольной точке r=r(t) вычислим векторы τ ,υ , β . Имеем:

   r
1) τ = r =| r |  = kυ (1).
|r |
 
2) υ ≡ 1 ⇒ υ ⊥ υ ⇒ υ = aτ + bβ .
Ищем a и b.
(А) Умножим последнее равенство скалярно на τ .
°
Имеем: υ τ = aτ 2 + bβτ = a ( τ 2 = 1, βτ = 0 ).

28
Продифференцируем тождество υ ⋅ τ ≡ 0 . Тогда получим:
° ° ° °
υ τ + υ τ = 0 ⇒ υ τ = −υ τ = −υ (kυ ) = −kυ 2 = −k ( υ 2 = 1 ), откуда a = −k .

(В) Определение. Коэффициент b в формуле υ = aτ + bβ называется кручением
кривой γ в точке r и обозначается через ж ( ж = ж (t)).

Итак, υ = −kτ + ж β (2).
 
3) β ≡ 1 ⇒ β ⊥ β ⇒ β = a1τ + b1υ .
Найдем a1 и b1 .
(А) Умножим последнее равенство скалярно на τ .
°
Имеем: βτ = a1τ 2 + b1υ ⋅τ = a1 ( τ 2 = 1, υτ = 0 ).
Продифференцируем тождество β τ ≡ 0 .
   
Получим: β τ + β τ = 0 ⇒ β τ = − β τ = − β (kυ ) = −k βυ = 0 , откуда a1 = 0 .
(В) Умножим то же равенство скалярно на υ .
°
Имеем: βυ = a1τ ⋅υ + b1υ 2 = b1 ( υ 2 = 1, τυ = 0 ).
Продифференцируем тождество βυ ≡ 0 .
   
Получим: β υ + β υ = 0 ⇒ β υ = − β υ = − β (−kτ + ж β ) = kτβ − ж β 2 = − ж ,
откуда b1 = − ж

Итак , β = − ж υ (3).

τ = kυ ,

Определение. Полученные формулы υ = −kτ + жβ , называются формулами Френе.

 β = −жυ

Их запись в матричном виде:
 
τ   0 k 0  τ 
    
 υ  =  − k 0 ж  υ  .
    0 −ж 0   β 
β    
 
Замечание. РФ (репер Френе) и кручение ж определены для бирегулярной кривой.

6.3. Построение репера Френе и вычисление кручения ж

Вычислим РФ и кручение ж в произвольной точке r = r (t ) бирегулярной кривой


γ : r (t ) , минуя переход к НП ρ (s) .

29
рис. 28

1) Вычисляем векторы τ = τ (t ),υ = υ (t ), β = β (t ) .


(А) В силу 5.5.3)(А)

r'
τ= .
r'

(В) В силу 5.5.3)(D)

r '× r ''
β= (рис.28).
r '× r ''
(С) Имея уже вычисленные векторы τ , β , получаем:

υ = β ×τ .

Вектор υ можно вычислить и иначе:


(r ′ × r ′′) × r ′
υ= .
(r ′ × r ′′) × r ′
2) Имеем:
 
 r = r ' t ,(1)
   
 r = r ''( t ) 2
+ r ' t ,(2)
    
 r = r '''(t )3 + 3r '' t t + r ' t .(3)

С другой стороны по формулам Френе (6.2):

r = τ , (1′)
  
r = τ = kυ , (2′)
    
 r = k υ + k υ = k υ + k (−kτ + жβ ) = −k 2τ + k υ + kжβ . (3′)

30
В силу ( 1′ − 3′ ) смешанное произведение
   
r r r = τ (kυ )(−k 2τ + k υ + kжβ ) = k 2жτυβ = k 2ж ( τυβ = 1 ).
В силу ( 1 – 3) то же самое смешанное произведение
           r ' r '' r '''
r r r = (r ' t )(r ''(t )2 + r ' t )(r '''(t )3 + 3r '' t t + r ' t ) = (t )6 r ' r '' r ''' = 6 (5.3.2)).
r'
r ' r '' r '''
Таким образом, k 2 ж = 6
.
r'
Используя 5.13, получаем:
r ' r '' r '''
ж= 2 .
r '× r ''

6.4. Теорема. Пусть ж = ж(t ) – кручение бирегулярной кривой γ : r (t ) . Кривая γ


плоская (т.е. лежит целиком в некоторой плоскости П) ⇔ ж ≡ 0 .
 " ⇒ " Пусть γ ⊂ Π (П} плоскость). Тогда векторы r ', r '' “лежат” в плоскости П

∀t ∈]a, b[ (2.7, замечание 2), откуда следует, что β = const . Но тогда β ≡ 0 , и

поскольку β = − æ υ , получаем: æ ≡ 0 .

" ⇐ " Поскольку β = − æ υ ≡ 0 , β = const . Рассмотрим функцию f (t ) = (r (t ) − r0 ) β (t )
( r0 = r (t0 ) – HT, t = t ( s) ) . Отметим, что f (t0 ) = 0 . Имеем:
° ° °
f = r β + (r − r0 ) β = τβ ≡ 0 , откуда f = const . Но тогда f (t ) ≡ 0 . Таким образом вся
кривая γ лежит в плоскости Π (рис. 29), проходящей через НТ r 0 и перпендикулярной
вектору β ( β = const ) 

рис. 29

31
6.5. Механический смысл кручения æ и кривизны k (ещё один)

Проведем предварительное рассмотрение. Пусть e (t ) – дифференцируемая ВФ,


e (t ) ≡1 и e '(t ) ≠ 0 в некоторый момент t ∈  a, b  . Отметим, что e '(t ) ⊥ e (t ) (2.9).
Через начало координат O и векторы e(t ) и e '(t ) проведем плоскость Π и выберем
вектор n , n = 1 , так, чтобы n ⊥ Π . Таким образом, мы ориентируем плоскость Π
(рис.30). Обозначим далее : e = e (t +t ) − e (t ) , ϕ – угол (в радианной мере ) между
векторами e (t ) и e (t +t ) , причем считаем, что ϕ >0 , если тройка {e (t ), e (t +t ), n}
правая, и ϕ <0 в противном случае (величина ∆t достаточно малая). Имеем:
e e ϕ ∆e ∆ϕ
= ⋅ , lim = 1 , lim = ω (t ) , где ω (t ) – угловая скорость вращения
t ϕ t ∆t →0 ∆ϕ ∆t →0 ∆t

вектора e (t ) в момент t вокруг оси с направляющим вектором n ( или просто вокруг


вектора n ) . При этом ω > 0 , если вращение происходит по правилу буравчика
(т.е. тройка {e (t ), e '(t ), n} правая), и ω < 0 в противном случае. Итак, e '(t ) = ω (t ) .

рис. 30
Вернемся к бирегулярной кривой γ: r (t ) и в произвольной точке r = r (t )

{
рассмотрим РФ r;τ ,υ , β . }

(А) τ = kυ . Таким образом, кривизна k есть угловая скорость вращения вектора τ
вокруг вектора β при прохождении точки r в режиме НП (рис.31).

Замечание. Вращение τ вокруг β происходит всегда по правилу буравчика.



(В) β = − ж υ . Таким образом, кручение æ есть угловая скорость вращения
соприкасающейся плоскости Π СОП вокруг касательной ∆ K (или вектора τ ) при
прохождении точки r в режиме НП. Вращение происходит по правилу буравчика, если
ж >0, и против, если ж <0.

32
рис. 31

6.6. Бирегулярная кривая на плоскости E 2


Для бирегулярной кривой γ : r (t ) на плоскости E 2 РФ имеет вид {r ;τ ,υ } ( r = r (t ) ),
формулы Френе :

τ = kυ ,


υ = −kτ ,
или в матричном виде:
 
τ   0 k  τ 
 =  .
    −k 0  υ 
υ 
Замечание. На бирегулярной кривой γ ⊂ E 2 не может быть точек перегиба (рис.32).

рис. 32

33
§7. НАТУРАЛЬНОЕ УРАВНЕНИЕ КРИВОЙ НА ПЛОСКОСТИ E 2

7.1. Пусть γ – кривая на плоскости E 2 , γ : r (t ) . Как и раньше считаем, что исходная


параметризация r (t ) задает положительную ориентацию кривой γ. В произвольной

точке r = r (t ) рассмотрим вектор τ = r и его угол наклона ϕ относительно оси Ox

(рис. 33). Повторяя дословно рассуждения из 6.5.1), получим, что кривизна k =| τ |= ω ,

где ω = ϕ - угловая скорость вращения вектора τ при прохождении точки r в режиме
НП. Отметим, что ω > 0 , если вращение происходит против часовой стрелки, и ω < 0 в
противном случае.
Определение. Величину k ∗ = ω назовем ориентированной кривизной кривой γ в
точке r ( k ∗ = k ∗ (t ) ) .

Замечание. При изменении направления обхода кривой величина k ∗ меняет знак.

7.2. Пусть k ∗ – ориентированная кривизна кривой γ : r (t ) на плоскости E 2 , k ∗ = f (t ) ,


h( s) = f (t ( s)) .
Определение. Уравнение k ∗ = h( s), s ∈ ]α , β [ , или пара уравнений
k * = f (t ),
 t ∈  a, b  , называются натуральными уравнениями кривой γ.
 s = s(t ),

Теорема. Натуральное уравнение (пара натуральных уравнений) определяет


(определяют) кривую γ на плоскости E 2 с точностью до изометрии. Другими словами,
если кривые γ и γ 1 имеют одни и те же натуральные уравнения, то эти кривые можно
совместить некоторым движением.

 Рассмотрим случай пары уравнений. Пусть r0 = ( x0 , y0 ) -НТ ( r0 = r (t0 ) ), τ 0 = τ (t0 ) , ϕ 0 -


угол наклона вектора τ 0 . Имеем:
  ϕ′
k* = ω = ϕ = ϕ ′t = (5.3.2)), откуда
s′
ϕ ′ = k * ⋅ s′ = f ⋅ s ′ .
Интегрируя уравнение ϕ ′ = f ⋅ s′ (1), получаем
t
ϕ (t ) = ϕ 0 + ∫ f (ξ ) s′(ξ )dξ .
t0

Имеем далее: r = τ = (Cosϕ , Sinϕ ) (рис.33).

34
рис .33
  r ' x′ y ′
С другой стороны r = r ' t = =( , ).
s′ s′ s′
 x′ = s′ ⋅ Cosϕ (2),
Таким образом, 
 y′ = s′ ⋅ Sinϕ (3)
(функция ϕ (t ) уже вычислена).
Интегрируя уравнения (2) и (3), получаем исходную параметризацию кривой γ:
 t
 x(t ) = x0 + ∫ s′(ξ ) ⋅ Cosϕ (ξ )dξ ,
 t0
 t
 y (t ) = y + s′(ξ ) ⋅ Sinϕ (ξ )dξ .
 0 ∫
 t0

рис. 34

35
Движением 1-го рода (т.е. не меняющим ориентацию плоскости E 2 ) кривую γ можно
перевести в некоторую кривую γ 1 таким образом, что начальный угол ϕ 0 и координаты
НТ x0 , y0 перейдут в любые наперёд заданные константы ϕ1, x1 , y1 (рис.34). Поскольку
натуральные уравнения имеют геометрическую природу и не меняются при указанном
преобразовании кривой γ , кривая γ 1 имеет те же натуральные уравнения, что и кривая
γ , и, следовательно, задаётся теми же дифференциальными уравнениями (ДУ) (1), (2),
(3) с начальными условиями ϕ (t0 ) = ϕ1 , x(t0 ) = x1 , y (t0 ) = y1 . Остаётся вспомнить о
единственности решения ДУ с фиксированными начальными условиями 

§8.НАТУРАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ БИРЕГУЛЯРНОЙ КРИВОЙ В E3


8.1. Пусть k и æ – кривизна и кручение бирегулярной кривой γ : r (t ) в E 3 , k = f (t ) , æ
= g (t ) , h( s ) = f (t ( s )) , q ( s ) = g (t ( s )) .
Определение. Пара
k = h( s),

 ж = q( s), s ∈ ]α , β [ ,
или тройка уравнений
k = f (t ),

ж = g (t ),
 s = s(t ), t ∈ a, b ,
  
называются натуральными уравнениями кривой γ.

Теорема. Натуральные уравнения определяют бирегулярную кривую γ в E 3 с


точностью до изометрии.
 Доказательство проведём для случая тройки уравнений. Рассмотрим параметризацию
r (t ) и ВФ τ (t ),υ (t ), β (t ) . Нетрудно проверить, что они составляют решение системы ДУ
r ' = s′τ ,

τ ' = fs′υ ,
(∗ ) 
υ ' = − fs′τ + gs′β ,
 β ' = − gs 'υ

 r'  τ '  υ'  β '  
 = r, =τ, = υ, = β .
 s' s' s' s' 
Движением 1-го рода можно перевести кривую γ в некоторую кривую γ 1 таким
образом, что репер {r (t0 );τ (t0 ),υ (t0 ), β (t0 )} (r0 = r (t0 )-НТ) перейдёт в любой наперёд
заданный ортонормированный правый репер {r1;τ1 ,υ1 , β1} . Поскольку кривизна k и
кручение ж , имея геометрическую природу, не меняются при указанном
преобразовании кривой γ , то кривая γ 1 имеет те же натуральные уравнения, что и
кривая γ . Таким образом, кривая γ 1 (точнее её переменный репер Френе) определяется

36
той же системой ДУ ( ∗ ) с начальными условиями r (t0 ) = r1 , τ (t0 ) = τ1 ,
υ (t0 ) = υ1, β (t0 ) = β1 .Остается отметить единственность такого решения 

8.2. Информативное замечание. Доказанная выше теорема является “теоремой


единственности”. Но справедлива и следующая “теорема существования”: пусть
k (t ), æ (t ), s (t ) – гладкие функции, t ∈ ]a, b[ , причём k (t ) > 0 и s′(t ) > 0 при любом
t ∈ ]a, b[ и s (t0 ) = 0 при некотором t0 ∈ ]a, b[ . Тогда существует бирегулярная кривая
γ : r (t ) , для которой k (t ) и æ (t ) – кривизна и кручение в точке r (t ) , s(t ) – длина дуги
от НТ r0 = r (t0 ) до произвольной точки r (t ) . Важно отметить, что кривая γ может
оказаться не элементарной, и даже не простой (Она может иметь, например,
самопересечение или самокасание, но, очевидно, не имеет точки нарушения гладкости
(см.3.4).)

8.3. Пример. Рассмотрим винтовую линию

 x = R ⋅ Cost

 y = R ⋅ Sin t
 z = ht

R R
(см. 3.3.1), 5.9.2), рис. 9). Ее кривизна k = (5.9.2)). Ее кручение æ = 2
R +h 2 2
R + h2
(см. 6.3.2)). По теореме из 8.1 среди всех простых кривых винтовые линии, и только они,
имеют k=const, æ =const, k > 0, æ ≠ 0.

§9. ВФ ДВУХ АРГУМЕНТОВ В E 3


9.1. Определение. ВФ двух аргументов в E 3 назовём любое отображение
E 2 ⊃ U → E 3 : (u , v) → r (u , v) = ( x(u , v), y (u , v), z (u , v)) , где U – область в E 2 (см.1.6). ВФ
r (u , v) называется непрерывной, если для любой точки (u0 , v0 ) ∈ U : r (u , v) → r (u0 , v0 )
при (u , v) → (u0 , v0 ) (т.е. при (u − u0 )2 + (v − v0 )2 → 0 ). ВФ r (u , v) называется гладкой,
если в любой точке (u0 , v0 ) ∈ U определены и непрерывны все производные
ru , rv , ruu , ruv , rvv , ... (здесь и далее пишем ru , rv , ... вместо ru′ , rv′ , ... ).

Замечание. Если ВФ r (u , v) гладкая, то она и непрерывная и ruv = rvu .

Упражнение 1. Докажите, что ВФ r (u , v) непрерывна ⇔ ∀∀(u , v) ∈ U и окрестности W


точки r(u,v) (W ⊂ E 3 ) ∃ окрестность V точки (u,v) (V ⊂ E 2 ) : r(V ∩ U) ⊂ W.
op op

Упражнение 2. Докажите, что ВФ r (u , v) непрерывна ⇔ ∀W ⊂ E 3 : r −1 (W ) ⊂ E 2 .


op op

9.2. ФТ для ВФ двух аргументов(частный случай)


 Пусть r (u , v) }гладкая ВФ, (u0 , v0 ) ∈ V ⊂ U , V } ограниченное (т.е. содержащееся
целиком в некотором круге) замкнутое выпуклое множество (см.1.3 и 1.8). Тогда:
1
r (u, v) = r (u0 , v0 ) + ru (u0 , v0 )∆u + rv (u0 , v0 )∆v + (ruu (u 0 , v0 )∆u 2 + 2ruv (u 0 , v0 )∆u∆v + rvv (u0 , v0 )∆v 2 ) +
2
+ g (u0 , v0 ; u, v) ρ ,
3

37
где ∆u = u − u 0 , ∆v = v − v 0 , ρ = ∆u 2 + ∆v 2 - расстояние между
точками ( u0 , v0 ) и ( u , v ), g (u0 , v0 ; u , v) - ВФ такая, что ∃M > 0 : g (u0 , v0 ; u, v) ≤ M при
любых (u 0 , v 0 ), (u , v ) ∈ V 

§10. ПОНЯТИЕ ПОВЕРХНОСТИ


10.1. Определение 1. ВФ r (t ), t ∈ , называется периодической, если ∃T > 0 (период):
r (t + T ) = r (t ) ∀t ∈  .

Определение 2. Множество γ ⊂ E n (n = 2;3) назовём контуром в E n , если его можно


задать непрерывной периодической ВФ r (t ), t ∈ , с некоторым периодом T > 0 таким,
что отображение [0; T [ → γ : t → r (t ) биективно.

Замечание. Контуром на плоскости E 2 являются любой эллипс, любой треугольник,


любой n-угольник.

Определение 3. Область U на плоскости E 2 назовём элементарной, если она


ограничена и её граница ∂U (см. 1.4) является контуром (рис.35).

рис. 35

38
10.2. Определение. Множество L ⊂ E 3 назовём элементарной поверхностью, если его
можно задать гладкой ВФ r (u , v), (u , v) ∈ U , где U – элементарная область, и при этом
выполняются условия:
1) в любой точке (u , v) ∈ U векторы ru и rv ЛНЗ (условие регулярности);
2) отображение U  L : (u , v) → r (u , v) биективно;
3) ВФ r (u , v) можно продолжить до непрерывного инъективного отображения в E 3
замыкания U элементарной области U .
Такую ВФ r (u , v) назовём элементарной параметризацией.

Замечание 1. Вспомним, что U = U ∪ ∂U и U ∩ ∂U = ∅ (см. §1). Образ границы ∂U


области U при отображении из условия 3) назовём краем элементарной поверхности L .
Край элементарной поверхности является контуром в E 3 .

Замечание 2 (спектр вопросов). У студента-математика должны естественным образом


возникнуть вопросы:
1) А вдруг любое гладкое регулярное инъективное отображение
U → E 3 (U } элементарная область в E 2 ) можно продолжить, как указано в
пункте 3 ,и тогда необходимость в условии 3) отпадает?
2) Пусть ВФ r (u , v) можно продолжить на U как указано в 3.
А сколько таких продолжений?
3) Вопрос, вытекающий естественным образом из предыдущего: а определён ли
край элементарной поверхности однозначно?
( Ответы: нет; одно; да.)

10.3. Определение. Множество L ⊂ E 3 назовём простой поверхностью, если его можно


задать гладкой ВФ r (u , v) , удовлетворяющей условиям:
1) в любой точке (u , v) ∈ U векторы ru , rv ЛНЗ;
2) для любой точки p ∈ L существуют окрестность W точки p ( W ⊂ E 3 ) и
op

элементарная область V ⊂ U : L ∩ W } элементарная поверхность и r V } её


элементарная параметризация (условие локальной элементарности, рис.36).
Такую ВФ r (u , v) назовём простой параметризацией.

рис. 36
39
Замечание. Любые элементарная поверхность и элементарная параметризация
являются простыми.

Примеры.
 x = R cos u,

1. Круговой цилиндр L :  y = R sin u, (u, v) ∈ E 2 (U = E 2 ) ,} простая, но не
 z = v,

элементарная поверхность.
2. Сфера – простая, но не элементарная поверхность. Отметим, что общеизвестное
задание сферы (центр ( x0 , y0 , z0 ) , радиус R )
 x = x0 + R cos u sin v,

 y = y0 + R sin u sin v,

 z = z0 + R cos v, (u, v) ∈ E 2 ,
не является простой параметризацией.(Почему?)

10.4. Важное замечание. Множества в E 3 , заданные гладкими ВФ двух аргументов, но


не являющиеся простыми поверхностями (рис.37), мы рассматривать не будем. Более
того, поскольку наши исследования будут носить, как правило, локальный характер,
начиная с этого момента, говоря “поверхность” и “параметризация”, будем (если это не
оговорено особо или, если речь не идет о конкретном объекте) подразумевать
элементарную поверхность и элементарную параметризацию. Кроме того, рассматривая
поверхность L : r (u , v) , будем считать, что её параметризация r (u , v) фиксирована. Это
дает нам возможность говорить, например, о векторах ru , rv в точке p ∈ L ( ru p , rv p ) и
т.п. (Другими словами, если p = r (u, v ) ), то ru p
= ru (u, v ),..... )

рис. 37
40
10.5. Определение. На поверхности L : r (u , v) любая точка r = r (u , v) однозначно
определяется заданием пары чисел (u , v) , и наоборот (отображение
U ∋ (u , v) → r (u , v) ∈ L – биекция).
Эту пару чисел назовем криволинейными координатами точки r и будем использовать
символическую запись r = {u , v} .

§11.КРИВЫЕ НА ПОВЕРХНОСТИ. КАСАТЕЛЬНЫЙ ВЕКТОР

11.1. Определение. Пусть на поверхности L : r (u , v) лежит кривая γ : R (t ) (надо же


различать символы, связанные с поверхностью L и с кривой γ ).
И пусть R (t ) = {u (t ), v(t )} (т.е. R (t ) = r (u (t ), v(t )) , рис 38). Зная функции u (t ) и v(t )
(можно доказать, что они гладкие), мы можем однозначно задать кривую
u = u (t ),
γ : R (t ) = r (u (t ), v(t )) . Задание кривой γ с помощью функций u (t ), v(t ) ( γ :  )
v = v(t )
называется внутренним заданием или заданием в криволинейных координатах.

рис. 38

u = u 0 + t , u = u 0 ,
11.2.Определение. Кривые l v0 : v = v0 (или  ) и l u0 : u = u 0 (или  )
v = v0 v = v0 + t
на поверхности L : r (u , v) называются координатными линиями (рис.39). Совокупность
всех координатных линий называют координатной сеткой. Координатная сетка
называется ортогональной, если любые две координатные линии lv0 и lu0 ортогональны в
точке пересечения.

41
рис. 39

11.3. Пусть на поверхности L : r (u , v) через точку r0 = {u 0 , v0 } проходит кривая


u = u (t ), u0 = u (t0 ),
γ :  . Вычислим вектор скорости R ′(t 0 ) кривой γ в точке r0 .
v = v(t ), v0 = v(t0 )
Имеем:
R ′(t 0 ) = ru (u (t 0 ), v (t 0 ))u ′(t 0 ) + rv (u (t 0 ), v(t 0 ))v ′(t 0 ) = ru (u 0 , v0 )u ′(t 0 ) + rv (u 0 , v0 )v ′(t 0 ).

Определение 1. Вектор a называется касательным для поверхности L в точке r0 , если


a = 0 или a = R ′(t 0 ) , где R ′(t0 ) есть вектор скорости в точке r0 некоторой кривой γ на
u = u (t ), u0 = u (t0 ),
поверхности L , проходящей через точку r0 ( γ :   ). Множество всех
v = v(t ), v0 = v(t0 )
касательных векторов в точке r0 назовем касательным пространством для L в точке r0 и
обозначим Tr0 L .

Теорема. Касательное пространство Tr0 L есть двумерное линейное пространство с


базисом (каноническим) {ru (u 0 , v0 ), rv (u 0 , v0 )} .
 Векторы ru и rv ЛНЗ по условию регулярности, и , как показано выше, любой
r0 r0

вектор a ∈ Tr0 L является линейной комбинацией векторов ru и rv . Обратно, пусть


r0 r0

a = α ⋅ ru (u 0 , v 0 ) + β ⋅ rv (u 0 , v0 ) и α 2 + β 2 ≠ 0 . Легко проверить, что a есть вектор


u = u0 + α t ,
скорости в точке r0 кривой γ :  (t0 = 0) 
v = v0 + β t
Определение 2. Пусть a ∈ Tr0 L , a = α ⋅ ru (u 0 , v 0 ) + β ⋅ rv (u 0 , v0 ) . Координаты α , β в
каноническом базисе {ru , rv } будем называть каноническими или внутренними и
r0 r0

будем пользоваться условной записью a = {α , β } . В частности, для кривой γ из


определения 1
R ′(t 0 ) = {u ′(t 0 ), v ′(t 0 )} .
42
Замечание 1. Векторы канонического базиса ru и rv есть векторы скорости в точке
r0 r0

u = u 0 + t , u = u0 ,
r0 координатных линий l v0 :  и lu0 :  (t0 = 0) .
v = v0 v = v0 + t

Замечание 2. В свете определения 2 дифференциал dr = ru du + rv dv можно


рассматривать как переменный касательный вектор в точке r = {u , v} ∈ L с
каноническими координатами du , dv ( dr = {du, dv} ∈ Tr L ).

11.4. Определение. Касательной плоскостью для поверхности L : r (u , v) в точке


r0 = {u0 , v0 } называется плоскость Π к , проходящая через точку r0 и “содержащая”
векторы ru r0
и rv r0
.

x − x(u0 , v0 ) y − y (u0 , v0 ) z − z (u0 , v0 )


Π к : xu (u0 , v0 ) yu (u0 , v0 ) zu (u0 , v0 ) = 0 .
xv (u0 , v0 ) yv (u0 , v0 ) zv (u0 , v0 )

Замечание. Очевидно, что в плоскости Π к “лежат ” все векторы из Tr0 L (рис.40).

рис.40

43
§12. ПЕРВАЯ КВАДРАТИЧНАЯ ФОРМА ПОВЕРХНОСТИ

12.1. На поверхности L : r (u , v) фиксируем произвольную точку r = {u , v} и рассмотрим


касательные векторы a = {α , β } , b = {α1 , β1} ∈ Tr L . Их скалярное произведение
ab = (α ru + β rv )(α1ru + β1rv ) = αα1ru + (αβ1 + βα1 )ru rv + ββ1rv .
2 2

2 2
Обозначив E = ru , F = ru rv , G = rv ( E = E (u , v), F = F (u , v), G = G (u , v) ), получаем

ab = Eαα1 + F (αβ1 + βα1 ) + G ββ1 .

В частности a 2 = Eα 2 + 2 Fαβ + G β 2 .

Определение. Определенная на касательном пространстве Tr L функция


ϕ1 (dr ) = dr 2 = Edu 2 + 2 Fdudv + Gdv 2 называется первой квадратичной формой (ПКФ)
поверхности L в точке r .

Замечание. Фактически ПКФ ϕ1 зависит от пары (r , dr ) , где r ∈ L, dr ∈ Tr L . Фиксируя


конкретные точку r0 = {u0 , v0 } ∈ L и касательный вектор a = {α , β } ∈ Tr0 L , мы получаем
конкретное значение ПКФ ϕ1 (a ) = a 2 = Eα 2 + 2 Fαβ + G β 2 u =u0 .
v =v0
Отметим также очевидный факт: координатная сетка поверхности L ортогональна
(11.2) ⇔ F ≡ 0 .
12.2. ПКФ ϕ1 и кривые на поверхности
1) Пусть через точку r0 = {u0 , v0 } на поверхности L : r (u , v) проходят кривые
u = u1 (t ), u = u2 (τ ), u0 = u1 (t0 ) = u2 (τ 0 ),
γ1 :  и γ2 : 
v = v1 (t ) v = v2 (τ ), v0 = v1 (t0 ) = v2 (τ 0 ).
∧ ∧
Вычислим Cos (γ 1 , γ 2 ) , где γ 1 , γ 2 } угол между кривыми в точке r0 , т.е. угол между их
векторами скорости в этой точке.
Имеем:
R1 (t ) = r (u1 (t ), v1 (t )) и R2 (τ ) = r (u2 (τ ), v2 (τ )) } параметризации кривых;
R1′ (t0 ) = {u1′ (t0 ), v1′ (t0 )} и R2′ (τ 0 ) = {u2′ (τ 0 ), v2′ (τ 0 )} } их векторы скорости в точке r0 .
Таким образом,

∧ Eu1′u2′ + F (u1′v2′ + v1′u2′ ) + Gv1′v2′


Cos (γ 1 , γ 2 ) =
u =u0 .
E (u1′ )2 + 2 Fu1′v1′ + G (v1′ )2 E (u2′ )2 + 2 Fu2′v2′ + G (v2′ )2 v =v0
t =t0
τ =τ 0

u = u (t ),
2) Для кривой γ :  на поверхности L : r (u , v) вычислим длину дуги
v = v(t )
t
s (t ) = ∫ R′(ξ ) d ξ .
t0

44
Имеем: R′(ξ ) = {u′(ξ ), v′(ξ )}, следовательно,

R′(ξ ) = R′(ξ )2 = E (u ′)2 + 2 Fu ′v′ + G (v′)2 u = u (ξ ) .


v = v (ξ )

t
Т.о. s (t ) = ∫ E (u′)2 + 2 Fu′v′ + G (v′)2 u =u ( ξ ) dξ .
t0 v = v (ξ )

Замечание 1. Из полученной формулы следует, что


s′(t )2 = E (u ′)2 + 2 Fu ′v′ + G (v′)2 u = u (ξ ) .
v = v (ξ )

Домножая обе части на dt 2 и учитывая, что u ′dt = du и v′dt = dv , получаем

ds 2 = Edu 2 + 2 Fdudv + Gdv 2 u =u ( t ) .


v =v ( t )

Замечание 2. Скажем, что определена внутренняя геометрия поверхности L , если для


любой кривой на L определена длина дуги, а для любых двух пересекающихся кривых
на L – угол между ними. Из 1) и 2) следует, что ПКФ ϕ1 полностью определяет
внутреннюю геометрию поверхности.

12.3.В произвольной точке r = r(u,v) поверхности L проведем касательную плоскость


Π к (см.11.4) и для ее нормального вектора N = ru × rv (рис.40)вычисли длину
^ ^
| N |= ru × rv = ru rv sin(ru , rv ) = ru2 ⋅ rv2 ⋅ 1 − cos 2 (ru , rv ) =
(ru ⋅ rv )2
= ru2 ⋅ rv2 (1 − ) = ru2 ⋅ rv2 − (ru ⋅ rv )2 = EG − F 2 ) (см.12.1)
ru2 ⋅ rv2

Итак, N = EG − F 2

§13. ПЛОЩАДЬ ПОВЕРХНОСТИ

13.1. Рассмотрим поверхность L : r (u , v ), (u , v ) ∈ U . Пусть V – элементарная область на


плоскости E 2 и V ⊂ U . Множество P = r (V ) назовём элементарным куском
поверхности L . Отметим, что множество P ограничено на поверхности L контуром,
который является образом границы ∂V элементарной области V при отображении r.
Подберём отрезки [c, d ] и [ p, q] так, чтобы V ⊂ [c, d ] × [ p, q] (рис.41), и пусть
c = u0 < u1 < ... < un = d , p = v0 < v1 < ... < vm = q. Обозначим:
∆ui = ui +1 − ui , ∆v j = v j +1 − v j , ∆ =max{∆ui , ∆v j | 0 ≤ i < n, 0 ≤ j < m},
Ω = {(i, j ) (ui , v j ), (ui +1 , v j ), (ui , v j +1 ) ∈ V } (рис. 41),
D = max{| r (ui+1 , v j ) − r (ui , v j ) |, |r (ui , v j +1 ) − r (ui , v j )| (i, j ) ∈ Ω }, ∆Sij – площадь
параллелограмма π ij в E 3 с вершинами {ui , v j }, {ui +1 , v j },{ui , v j +1}, где (i, j ) ∈ Ω (рис.42).
Отметим, что D – наибольшая из длин сторон параллелограммов π ij .
45
рис. 41

Определение. Совокупность параллелограммов π ij , (i, j ) ∈ Ω, назовём


аппроксимирующим черепичным покрытием элементарного куска P. Площадью
элементарного куска P называется предел S площади S€ = ∑ ∆Sij
( i , j )∈Ω

аппроксимирующего черепичного покрытия при D → 0 .

13.2. Вычисление площади S


По ФТ (9.2)
r (u , v) − r (u0 , v0 ) = ru (u0 , v0 )∆u + rv (u0 , v0 )∆v + g (u0 , v0 ; u , v)(∆u 2 + ∆v 2 ), где
∆u = u − u0 , ∆v = v − v0 , g (u0 , v0 ; u, v) ≤ M для любых точек (u0 , v0 ), (u , v) ∈ V .
Обозначим
rij = r (ui , v j ), aij = ru (ui , v j ), bij = rv (ui , v j ), gij = g (ui , v j ; ui+1, v j ), hij = g (ui , v j ; ui , v j +1 ).
Имеем:
∆Sij = (ri +1 j − rij ) × (rij +1 − rij ) = (aij ∆ui + gij ∆ui2 ) × (bij ∆v j + hij ∆v 2j ) =
(aij × bij )∆ui ∆v j + (aij × hij )∆ui ∆v 2j + ( gij × bij )∆ui2 ∆v j + ( gij × hij )∆ui2 ∆v 2j = (aij × bij )∆ui ∆v j + Aij .

В силу известных неравенств a − b ≤ a + b ≤ a + b , получаем:

∑ aij × bij ∆ui ∆v j − ∑ Aij ≤ S€ ≤ ∑ aij × bij ∆ui ∆v j + ∑ Aij (1)


(здесь и далее в 13.2 опускаем "(i, j ) ∈ Ω " ).

46
Оценим отдельно входящие в (1) выражения.

1) В силу 12.3 a ij × b ij = EG − F 2 u =u i
v =v j

Т. О ∑a ij × bij ∆ui ∆v j  ∫∫ EG − F 2 dudv при ∆ → 0 .


V

2) Поскольку ВФ ru и rv ; непрерывны, ∃M 0 > 0 : ru (u , v ) ≤ M 0 и rv (u , v ) ≤ M 0 в


любой точке (u , v ) ∈ V . Тогда
[ ]
Aij ≤ M 0 M∆ui ∆v 2j + M 0 M∆ui2 ∆v j + M 2 ∆ui2 ∆v 2j = ∆ui ∆v j M 0 M (∆ui + ∆v j ) + M 2 ∆ui ∆v j ≤
(
≤ ∆ui ∆v j 2M 0 M∆ + M 2 ∆2 , )
откуда ∑A ij (
≤ 2 M 0 M∆ + M 2 ∆2 )∑ ∆u ∆v ≤(2M M∆ + M ∆ )(d − c )(q − p )  0 при
i j 0
2 2

∆ → 0.
Возвращаясь к (1) имеем:
S€ → ∫∫ EG − F 2 dudv при ∆ → 0 .
V

А поскольку ВФ r (u , v ) равномерно непрерывна на множестве V , то D → 0 при


∆ → 0 Т. о. получаем окончательно
S → ∫∫ EG − F 2 dudv
V

Рис. 42

47
§14. ВТОРАЯ КВАДРАТИЧНАЯ ФОРМА ПОВЕРХНОСТИ

14.1. На поверхности L : r (u , v ) в произвольной фиксированной точке r = r (u, v )


рассмотрим векторы ru , rv и вектор N = ru × rv (рис. 40). Отметим, что N ≠ 0 (в силу

условия регулярности), N = EG − F 2 (см. 12.3) и N ⊥ a для любого касательного


N
вектора a ∈ Tr L . Обозначим n = Очевидно, что n = 1 , n перпендикулярен
N

поверхности L в точке r (т.е. n перпендикулярен касательному пространству Tr L ) и


{ }
базис ru , rv , n правый.
Далее в той же точке r = {u, v} рассмотрим второй дифференциал
d 2 r = r uu du 2 + 2r uv dudv + r vv dv 2 как ВФ, зависящую от переменного касательного вектора
d r = {du , dv}∈ Tr L, (
d2r = d2r dr( )) и вычислим скалярное произведение
d r ⋅ n = r uu ⋅ ndu + 2r uv ⋅ n dudv + r vv ⋅ ndv 2
2 2

Обозначим L = r uu ⋅ n, M = r uv ⋅ n, N = r vv ⋅ n
(L = L(u, v ), M = M (u, v ), N = N (u, v ) )

Окончательно: d 2 r ⋅ n = L du 2 + 2 Mdu dv + N dv 2
( )
Определение. Определённая на Tr L функция ϕ 2 d r = Ldu 2 + 2 Mdudv + Ndv 2 назы-
вается второй квадратичной формой (ВКФ) поверхности L в точке r .

Замечание (то же, что ив 12.1). Фактически ВКФ ϕ 2 зависит от пары r , d r , где( )
r ∈ L , d r ∈ Tr L . Фиксируя конкретные точку r0 = {u0 , v0 }∈ L и касательный вектор

()
a = {α , β }∈ Tr0 L , мы получаем конкретное значение ВКФ ϕ 2 a = Lα 2 + 2Mαβ + Nβ 2 u=u0
v=v0

14.2. Вычисление L,M,N (версия теоретическая).

Отметим, что п = n(u,v), т.е. n – гладкая ВФ, заданная на элементарной области


U (область определения параметризации r (u , v ) ). Продифференцируем по u , затем по v
тождества r u n ≡ 0 и r v n ≡ 0 .

r uu n + r u n u ≡ 0

r uv n + r v n u ≡ 0
Имеем: 
r uv n + r u n v ≡ 0

r vv n + r v n v ≡ 0

L = −r u n u

Откуда M = −r v n u = −r u n v

 N = − r v n v

48
14.3. Вычисление L, М, N (версия прикладная).

Имеем L = r uu n = r uu =
(
N r uu r u × r v
=
)
r uu r u r v
N N EG − F 2
Коэффициенты М и N вычисляются аналогично.
Итак.
 r uu r u r v
L =
 EG − F 2
 r uv r u r v
M =
 EG − F 2
 r r r
 N = vv u v
 EG − F 2

§15. НОРМАЛЬНАЯ КРИВИЗНА ПОВЕРХНОСТИ

15.1. На поверхности L : r (u , v ) фиксируем точку r0 = {u0 , v0 }и рассмотрим


касательный вектор a ∈ Tr0 L, a ≠ 0, a = {α , β }. Пусть γ – кривая на поверхности L ,
проходящая через
u = u (t ) u 0 = u (t 0 )
Точку r 0, γ :  ,  ( )
и R′(t0 ) || a, R(t ) = r (u(t ), v(t )) . .
v = v (t ) v0 = v (t 0 )
Очевидно, что R ′(t 0 ) = λ a , где λ ≠ 0 , откуда u ′(t 0 ) = λα , v′(t 0 ) = λβ .

Далее перейдём к НП R (t (s )) и рассмотрим вектор кривизны R (t 0 ) в точке r0 .

 
Определение. Величина k н = R⋅ n (т.е. проекция вектора кривизны R (t 0 ) на ось c
r0

направляющим вектором n (u0 ,v0 ) , (рис.43) называется нормальной кривизной кривой


γ в точке r0

Рис. 43

49
Замечание На рис.43 k н < 0 .

15.2. Вычислим скалярное произведение R⋅n в произвольной
точке R(t) = {u(t),v(t )} на кривой γ .

 
Имеем:  R = R ′ t
   2
 R = R ′′  t  + R ′ t


  

 2 2
 
  ′  
откуда R ⋅ n = R′′ ⋅ n  t  + R′ ⋅ n t = R′′ ⋅ n  t   R ⋅n t = 0 (1) .
     
 R ′ = r u u ′ + r v v ′
Кроме того  (2).
 R ′′ = r uu (u ′)2 + 2r uv v ′u ′ + r vv (v ′)2 + r u u ′′ + r v v ′′
Подставляя (2) в (1) и учитывая 5.3.2), 12.1 и обозначения из 14.1, получаем:

(r )

1
n (u′) + 2r uv n u ′v′ + r vv ⋅ n (v′) + r u n u′′ + r v n v′′ =
2 2
R⋅n =
(R′) 2 uu

=
L(u ′) + 2 Mu ′v′ + N (v′) ϕ 2 R′
2 2
=
( ) (r n = rv n = 0 )
E (u ′) + 2 Fu ′v′ + G (v′)
2 2
ϕ1 R′ ( ) u

Далее переходим к точке r0 , подставляем u ′(t 0 ) = λα , v′(t 0 ) = λβ , и получаем


окончательно

kн = R n

=
()
ϕ2 a
r0
()
ϕ1 a u =u 0
v = v0

15.3. Свойства нормальной кривизны kн .

1) Величина kн однозначно определена точкой r0 и касательным вектором а , а


кривая γ (R(t ) = r , R′(t ) || a ). служит лишь "инструментом вычисления"
0 0 0

kн (k = k (r , a )) где r ∈ L, a ∈ T L, a ≠ 0) .
н н 0 0 r0

2) Пусть b ∈ T L, b ≠ 0, b || a . Тогда k (r , b ) = k (r , a )
r0 н 0 н 0

Замечание. В дальнейшем величину k (r , a ) будем также называть нормальной н 0

кривизной поверхности L в точке r0 в направлении касательного вектора a . А вместо


( )
k н r0 , a будем часто писать просто k н a . ()

50
рис. 44
3) Через точку r0 проведем плоскость П, "содержащую" векторы a и n (рис.44).
r0

Определение. Кривая γ , получаемая в окрестности точки r0 сечением поверхности


L плоскостью П, называется нормальным сечением поверхности L в точке r0 в
направлении касательного вектора a .

Пусть γ – указанное нормальное сечение, R(t) = r (u(t),v(t) ) – его параметризация и


R(t0 ) = r 0 . Тогда, очевидно, R′(t0 ) || a .


Для γ в точке r0 вычислим кривизну k и нормальную кривизну kн . Поскольку k = R(t0 )

и R (t0 ) ||  n  имеем:
 r0 

kн = k

(модуль нормальной кривизны нормального сечения равен кривизне этого нормального


сечения).

Замечание. На рис.44 kн = −k

§16.ТИПЫ ТОЧЕК ПОВЕРХНОСТИ

16.1. На поверхности L : r (u , v ) фиксируем произвольную точку r = r (u, v ) и


рассмотрим переменный единичный вектор e ∈ Tr L, e ≡ 0 , вращающийся в касательной
() ( )
плоскости, и нормальную кривизну k н e = k н r , e как функцию вектора e .

51
()
Определение 1. Величины k1 = min k н e и k 2 = max k н e () называются главными
k1 + k 2
кривизнами, K = k1 ⋅ k 2 - полной или гауссовой кривизной, H = – средней
2
кривизной поверхности L в точке r . (ki = ki (u , v ), K = K (u , v ), H = H (u , v ))

Теорема. Существует ортонормированный базис e1 , e 2 { } касательного пространства


( ) ( )
Tr L такой, что k1 = k н e1 , k 2 = k н e 2 ()
и k н e = k1 cos ϕ + k 2 sin 2 ϕ (формула Эйлера),
2

где ϕ – угол между векторами e1 и e (рис.45).

рис. 45

Определение 2. Касательные направления, заданные векторами ± e1 и ± e2 ,


называются главными направлениями поверхности L в точке r . (Здесь и далее под
касательным направлением в точке r ∈ L , заданным ненулевым вектором a ∈ Tr L, мы
будем понимать совокупность всех векторов b ∈ Tr L : b ≠ 0 и b ↑↑ a .)

Замечание 1. Преобразуя формулу Эйлера, получаем ()


k н e = k1 + (k 2 − k1 )sin 2 ϕ .
()
Если k1 = k 2 = k , то k н e ≡ k и в качестве базиса {e , e }
1 2 можно взять любой
ортонормированный базис в Tr L (любое касательное направление в точке r является
()
главным). Если же k1 < k 2 , то k н e = k1 лишь при ϕ = π n, n ∈ Ζ (т.е. при e = ±e1 ),

()
k н e = k 2 лишь при ϕ =
2
π
+ π n, n ∈ Ζ (т.е. при e = ±e 2 ). Т.о. при k1 < k 2 векторы e1 и

e 2 определены с точностью до ± (однозначно определены прямые ∆ 1 и ∆ 2 , "несущие"


e1 и e 2 соответственно).
Замечание 2. Пусть a ∈ Tr L, a ≠ 0 . Обозначим e =
a
()
. Поскольку k н a = k н e ()
a
(15.3.2)), формулу Эйлера можно переписать в виде
()
k н a = k1 cos2 ϕ + k 2 sin 2 ϕ или в виде
()
k н a = k1 + (k 2 − k1 ) sin 2 ϕ ,
где ϕ - угол между векторами e1 и a .

52
16.2. Определение (классификация типов точек).

Точка r поверхности L называется:

(a) точкой уплощения, если k1 = k 2 = 0 (т.е. K = H = 0 );


(b) эллиптической, если k1 ≤ k 2 < 0 или 0 < k1 ≤ k 2 (т.е. K > 0 );
(c) параболической, если k1 < k 2 = 0 или 0 = k1 < k 2 (т.е. K = 0, H ≠ 0 );
(d) гиперболической, если k1 < 0 < k 2 (т.е. K < 0 ).
Эллиптическую точку, в которой k1 = k 2 , называют еще точкой округления или
омбилической.

Замечание. В достаточно малой окрестности своей точки г поверхность £ ведет себя


подобно (в каком смысле – уточним в §17D):

(a) плоскости, если r – точка уплощения (рис.46(а));


(b) эллиптическому параболоиду, если точка r эллиптическая (рис.46(b));
(c) параболическому цилиндру, если точка r параболическая (рис.46(с));
(d) гиперболическому параболоиду, если точка r гиперболическая (рис.46(d)).

рис. 46

53
§17. ДОКАЗАТАЛЬСТВО ТЕОРЕМЫ ИЗ 16.1

17.1. Для ВФ n (u , v ) (14.2) рассмотрим дифференциал dn = nu du + n v dv .


Поскольку | n |≡ 1 , то nu ⊥ n и n v ⊥ n (2.9), и поэтому nu ∈ Tr  и n v ∈ Tr 
( r = {u , v} ∈ ). Но тогда и dn ∈ Tr .

Т.о. мы можем рассматривать дифференциал dn как линейное отображение (оператор)


dn
Tr  → Tr  : dr = {du , dv} → dn (dr ) = nu du + n v dv .

Определение. Заданный на касательном пространстве Tr  линейный оператор dn


называется основным или оператором Вейнгартена для поверхности  в точке r .

17.2. Свойства основного оператора


1) Дифференцируя тождество n ⋅ dr ≡ 0 , получаем: dn ⋅ dr + n d 2 r = 0 .
В последнем равенстве dn = dn ( dr ) (17.1), d 2 r = d 2 r (dr ) и n ⋅ d 2 r = ϕ 2 (dr ) (14.1).
Т.о. окончательно
ϕ 2 (dr ) = −dr ⋅ dn (dr ) .
3) Оператор dn самосопряженный, т.е. для любых касательных векторов
a, b ∈ Tr  : a ⋅ dn (b ) = dn (a ) ⋅ b .
 Пусть a = {α , β }, b = {α 1 , β 1 } .
Имеем: a ⋅ dn (b ) = (αru + βrv )(α 1 n u + β 1 n v ) = αα 1 ru n u + αβ 1 ru n v + βα 1 rv n u + ββ 1 rv n v .
Поскольку ru nu = − L, ru n v = rv nu = − M , rv n v = − N (14.2), то получаем:
a ⋅ dn (b ) = −( Lαα 1 + M (αβ 1 + βα 1 ) + Nββ 1 ).
Очевидно, что вычисляя dn (a ) ⋅ b , получаем тот же результат 

3) Из курса линейной алгебры следует, что поскольку оператор dn самосопряженный,


в касательном пространстве Tr  можно указать ортонормированный базис {e1 , e 2 } ,
состоящий из собственных векторов оператора dn . Пусть λ1 , λ 2 – соответствующие
собственные значения (т.е. dn (e1 ) = λ1 e1 , dn (e 2 ) = λ 2 e 2 ) и λ1 ≥ λ 2 .

17.3. Непосредственно доказательство теоремы

 Разложим вектор e в базисе {e1 , e 2 } :


e = cos ϕ ⋅ e1 + sin ϕ ⋅ e 2 , где ϕ – угол между e1 и e (рис.45). В силу 15.2 и 17.2.1)
имеем:
ϕ (e )
k H (e ) = 2 = −e dn (e ) (1).
ϕ 1 (e )
Вычислим отдельно

dn (e ) = dn (cos ϕ ⋅ e1 + sin ϕ ⋅ e2 ) = cos ϕ ⋅ dn (e1 ) + sin ϕ ⋅ dn (e2 ) =


(2).
= λ1 cos ϕ ⋅ e1 + λ2 sin ϕ ⋅ e2

54
Подставляем (2) в (1) и получаем:
k H (e ) = −(cos ϕ ⋅ e1 + sin ϕ ⋅ e 2 )(λ1 cos ϕ ⋅ e1 + λ 2 sin ϕ ⋅ e 2 ) = ( −λ1 ) cos 2 ϕ + (−λ 2 ) sin 2 ϕ .
Обозначим: k1 = −λ1 , k 2 = −λ 2 . Очевидно, что k1 ≤ k 2 .
Итак, k H (e ) = k1 cos 2 ϕ + k 2 sin 2 ϕ .
После простого преобразования
k H (e ) = k1 + ( k 2 − k1 ) sin 2 ϕ .
Очевидно, что min k H (e ) = k H (e1 ) = k1 , max k H (e ) = k H (e2 ) = k 2 .

Резюме. Возвращаясь к формулировке теоремы из 16.1, отметим еще раз тот факт,
что k1 = −λ1 , k 2 = −λ 2 , где λ1 и λ 2 - собственные значения основного оператора dn , а
векторы e1 и e2 - соответствующие собственные векторы оператора dn . В
дальнейшем будем считать, что тройка {e1 , e 2 , n } правая. Такую тройку {e1 , e 2 , n }
называют базисом Дарбу, а четверку {r ; e1 , e 2 , n } - репером Дарбу поверхности  в
точке r .

рис. 47

17.4. Важное замечание. Главные кривизны k1 и k2 , гауссова и средняя кривизны


K и H , а также главные направления имеют геометрическую природу, а поэтому
определяются выбором точки r ∈ : гауссова кривизна K и главные направления
однозначно, средняя кривизна H с точностью до знака, k1 и k2 с точностью до
перестановки и перемены знака. Уточним последнее. Фиксируя ВФ n (u , v ) , мы задаем
определенную ориентацию поверхности  (рис.47). Перейдя к другой параметризации,
мы можем изменить её ориентацию, т.е. вектор n | r перейдет в вектор −( n |r ) ∀r ∈ .
При этом пара (k1 , k 2 ) , очевидно, перейдет в пару (−k 2 ,−k1 ) , а H изменит знак. Т.о.
k1 , k 2 и H однозначно определены выбором точки r ∈  и ориентации поверхности.

17.5.Рассмотрим два частных случая: когда все точки поверхности являются точками
уплощения, и когда все они омбилические. Нечто аналогичное мы уже проделали в 5.14 и
в 6.4.

Теорема 1. Все точки поверхности  : r ( u , v ) являются точками уплощения ⇔ 


есть часть плоскости (возможно, неограниченная, в частности, вся плоскость, если не
требовать элементарности).
55
 Достаточно доказать " ⇒ " . В произвольной точке r = r ( u, v ) ∈  рассмотрим
основной оператор
( )
d n d r = nu du + n v dv (1).
Поскольку его собственные значения λ1 = − k1 = 0, λ2 = − k2 = 0 , то оператор d n
нулевой, т.е.
d n( d r ) ≡ 0 .
Возвращаясь к (1), получаем:
nu = n v = 0
Итак, доказано, что nu ≡ 0 и nv ≡ 0 , откуда следует, что n = const . Далее
фиксируем некоторую точку r0 = r ( u0 , v0 ) ∈ и рассмотрим функцию
( )
f ( u, v ) = r ( u, v ) − r 0 n ( u, v ) .
Имеем :
 ( )
 fu = r u n + r − r 0 nu ≡ 0

( )
 f v = r v n + r − r 0 nv ≡ 0

откуда f = const , а именно : f ( u, v ) ≡ f ( u0 , v0 ) = 0 .


Т.о. поверхность  есть часть плоскости П, проходящей через точку
r0 перпендикулярно
( )
вектору n n = const . ( Здесь ситуация по сути та же, что и в 6.4. Её может
иллюстрировать рис.29, если β заменить на n .) 

Теорема 2. Все точки поверхности  : r ( u , v ) омбилические ⇔  есть часть сферы


(или вся сфера, если не требовать элементарности).

 Достаточно доказать " ⇒ " . Как и при доказательстве теоремы 1 в произвольной


точке r = r ( u, v ) ∈  рассмотрим основной оператор
( )
d n d r = nu du + n v dv (1).
Поскольку его собственные значения равны λ1 = λ2 = λ ( λ = λ ( u, v ) ≠ 0 ) , то
d n -оператор гомотетии с коэффициентом λ , т.е.
( )
d n d r = λ d r = λ r u du + λ r v dv (2).

Сравнивая (1) и (2), получаем:


nu = λ r u ( 3)

n v = λ r v ( 4)
Покажем, что λ = const . Дифференцируем (3) по v и (4) по u :
nuv = λv r u + λ r uv ( 5)

nuv = λv r u + λ r uv ( 6)
Из (5) и (6) тотчас следует, что
λv r u = λu r v
Но r u и r v JIH3, откуда λu = λv = 0 .

56
Итак, доказано, что λu ≡ 0 , λv ≡ 0 , и следовательно λ = const .

Интегрируя равенства d n = λ d r , получаем:


( )
n = λ r − p где p = const .

1 1
Т.о. r − p ≡ , т.е. все точки r ( u , v ) лежат на сфере радиуса с центром в точке p 
λ λ
§18. ВЫЧИСЛЕНИЕ ГЛАВНЫХ НАПРАВЛЕНИЙ И ВЕЛИЧИН k1 , k 2 , K И H

18.1. Поскольку указанные в заглавии параграфа понятия непосредственно связаны


с основным оператором dn , начнем с выяснения вида матрицы оператора dn в
каноническом базисе {ru , rv } касательного пространства Tr  ( r = r (u , v ) ).

Пусть A - указанная матрица,


a b 
A= .
 c p 

С одной стороны:
dn (ru ) = aru + crv ,

dn (rv ) = bru + prv .

С другой стороны, поскольку ru = {1;0} , rv = {0;1} , имеем:


dn (ru ) = nu ⋅ 1 + nv ⋅ 0 = nu ,

dn (rv ) = nu ⋅ 0 + nv ⋅ 1 = nv
(вместо du, dv подставляем канонические координаты векторов ru и rv ).

Т. о .
nu = aru + crv ,

n v = bru + prv .

Последние равенства умножаем скалярно на ru , затем на rv . В результате получаем:


 2
 nu ⋅ ru = ar
u
+ c r ⋅ r = aE + cF ,
u v
 2
n ⋅ r = br + p r ⋅ r = bE + pF ,
 v u u u v

n ⋅ r 2
= ar ⋅ r + cr = aF + cG ,
 u v u v v
 2
 n v ⋅ rv = br ⋅ r + pr
u v v
= bF + pG .

57
Учтя, что n ⋅ r = − L , n ⋅ r = n ⋅ r = − M , n ⋅ r = − N (14.2), имеем:
u u u v v u v v
 − L = aE + cF ,
− M = bE + pF ,


 − M = aF + cG ,
 − N = b F + p G .
Последние формулы перепишем в матричном виде:

− Φ2 = Φ1 A ,
E F 
где Φ1 =   – матрица ПКФ ϕ1 ,
F G
 L M
Φ2 =   – матрица ВКФ ϕ2 .
M N 
2
Отметим, что Φ1 = EG − F 2 = N ≠ 0 (14.1), т.е. матрица Φ1 имеет обратную, и
вычислим A :
−1
A = −Φ1 Φ2 .

18.2 Вычисление главных кривизн k1 , k 2 .


Ранее мы показали, что k1 = −λ1 , k2 = −λ2 , где λ1 , λ2 – собственные значения
оператора d n (17.3. резюме). Величины λ1 , λ2 - корни характеристического уравнения
A − λ E = 0 , откуда, очевидно, k1 , k2 – корни уравнения A + kE = 0 . Преобразуем
последовательно последнее уравнение, учитывая 18.1. Имеем :

A + kE = 0 −1 −1 −1
; −Φ1 Φ2 + kE = 0 ; −Φ1 Φ2 + kΦ1 Φ1 = 0 ; Φ1 (Φ2 − kΦ1 ) = 0 ;
−1

Φ1 − 1 Φ 2 − kΦ1 = 0 ; Φ2 − kΦ1 = 0 ;

L − kE M − kF
=0 .
M − kF N − kG

Последнее уравнение является квадратным относительно переменной k . Решая его,


получаем главные кривизны k1 , k2 (в точке r = {u, v} ∈ L ).

58
18.3 Вычисление K и H .

Преобразуя последнее уравнение из 18.2, получаем :


( EG − F 2 )k 2 − ( EN + GL − 2 FM )k + LN − M 2 = 0.
По тереме Виета:
 LN − M 2
k k =
 1 2 EG − F 2 ,

k + k = EN + GL − 2 FM .
 1 2 EG − F 2
Таким образом

 LN − M 2
 K = ,
EG − F 2
 .
 H = EN + GL − 2 FM
 2( EG − F 2 )
18.4 Вычисление главных направлений
Главные направления задаются собственными векторами оператора d n
(17.3. резюме). Здесь возможен нестандартный подход благодаря специфике
двумерности касательного пространства T L .
r
Будем искать собственный вектор оператора d n как касательный вектор
d r = {du , dv} ∈ T L , d r ≠ 0 , для которого d n(d r ) || d r .
r
−1
Воспользуемся равенством A = −Φ1 Φ 2 (18.1) и произведем эквивалентные
преобразования последнего условия. Имеем :

du   du  du   du   du  du 


A   ||   ; −Φ1−1Φ2   ||   ; Φ2   || Φ1   ;
dv   dv  dv   dv   dv  dv 
 Ldu + Mdv   Edu + Fdv 
  ||  .
 Mdu + Ndv   Fdu + Gdv 

Параллельность двух 2-мерных векторов-столбцов эквивалентна равенству нулю


составленного из этих столбцов определителя. Итак, собственные векторы оператора
d n находятся как ненулевые решения уравнения

Edu + Fdv Ldu + Mdv


=0 (*) .
Fdu + Gdv Mdu + Ndv

59
§19.ЛИНИИ КРИВИЗНЫ И АСИМПТОТИЧЕСКИЕ ЛИНИИ

u = u (t ),
19.1. Определение. Кривая γ :  на поверхности L : r (u , v ) называется
v = v (t )
линией кривизны, если в любой её точке вектор скорости R ′ имеет главное
направление ( R (t ) = r (u (t ), v (t )) ).
Очевидно, что кривая γ есть линия кривизны ⇔ в любой её точке {u (t ), v (t )} вектор
R ′(t ) = {u ′(t ), v ′(t )} является решением уравнения 18.4(*). Т.о. уравнение 18.4(*) можно
рассматривать как ДУ, задающее линии кривизны.

Утверждение. Кривые на поверхности L , являющиеся интегральными кривыми ДУ


18.4(*), и только они являются линиями кривизны.

Замечание 1. Пусть точки r0 ∈ L не является ни омбилической, ни точкой


уплощения. Тогда через r0 проходят ровно две взаимно перпендикулярные линии
кривизны.

Замечание 2. На плоскости и на сфере любая кривая является линией кривизны.


Действительно, для плоскости (все точки являющиеся точками уплощения ) и для
сферы (все точки омбилические) любое касательное направление в любой точке
является главным.

19.2. Определение. Пусть a ∈ Tr L , a ≠ 0 . Касательное направление в точке r ,


заданное вектором a , называется асимптотическим, если k H (a ) = 0.
ϕ (a )
Поскольку k H (a ) = 2 (15.2), то векторы, задающие асимптотические
ϕ1 (a )
направления, находятся как ненулевые решения уравнения

Ldu 2 + 2 Mdudv + Ndv 2 = 0 .(*)


Замечание 1.
1)В эллиптической точке r асимптотических направлений не существует.
 Действительно, пусть, например, 0 < k1 ≤ k 2 . Тогда, поскольку k1 ≤ k H ≤ k 2 ,
k H ( a ) ≠ 0 ∀ ненулевого a ∈ Tr L 

2)В параболической точке r существует с точностью до ± одно асимптотическое


направление, причем оно совпадает с одним из главных.
 Пусть, например, 0 = k1 < k 2 . Для произвольного ненулевого вектора a ∈ Tr L по
формуле Эйлера (16.1) получаем:
k H (a ) = k 2 sin 2 ϕ , где ϕ – угол между векторами e1 и a .
Очевидно, что k H ( a ) = 0 ⇔ ϕ = π n, n ∈  , т.е. a || e1 c

60
рис. 48

3)В гиперболической точке r ( k1 < 0 < k 2 ) существует с точностью до ± два


асимптотических направления, причем расположены они симметрично относительно
главных направлений (рис.48).
 Пусть вектора a такой же, как в 2). Тогда k H (a ) = k1 + (k 2 − k1 ) sin 2 ϕ .
( − k1 ) (−k1 )
Очевидно, что k H (a ) = 0 ⇔ sin 2 ϕ = . Обозначим = m и отметим, что
k 2 − k1 k 2 − k1
0 < m < 1. Уравнение sin 2 ϕ = m имеет решения ϕ = ±ϕ 0 + π n, n ∈ , где
ϕ0 = arcsin m 
4)Если точка r – точка уплощения, то любое касательное направление в точке r
асимптотическое.

Важное замечание 2. Асимптотические направления, имея геометрическую


природу, однозначно определяются выбором точки r ∈ L .

u = u (t ),
19.3. Определение. Кривая γ :  на поверхности L : r (u , v ) называется
v = v(t )
асимптотической линией, если в любой её точке вектор скорости R ′ имеет
асимптотическое направление, т.е. k H ( R′) = 0 ( R (t ) = r (u (t ), v(t )) ).
Очевидно, что кривая γ есть асимптотическая линия ⇔ в любой её точке
{u (t ), v (t )} вектор R ′(t ) = {u ′(t ), v ′(t )} является решением уравнения 19.2(*). Т.о.
уравнение 19.2(*) можно рассматривать как ДУ, задающее асимптотические линии.

Утверждение. Кривые на поверхности L , являющиеся интегральными кривыми ДУ


19.2(*), и только они являются асимптотическими линиями.

Замечание 1. Любая эллиптическая точка r0 ∈ L имеет окрестность, через которую


не проходит ни одна асимптотическая линия. Если же точка r0 гиперболическая, то
через неё проходят пересекаясь ровно две асимптотические линии, причем в точке r0
их направления симметричны направлениям линий кривизны, проходящих через r0 .

61
Замечание 2. На плоскости любая кривая является асимптотической линией.

Пример. Пусть в плоскости xOz дана кривая (простая, возможно, не элементарная)


 x = f (v)
 , v ∈]a, b[
 z = g (v)
(возможно, a = −∞ или b = +∞ ), причем f (v) > 0 ∀v ∈]a, b[ .
При вращении плоскости xOz вокруг оси Oz кривая γ заметает поверхность
вращения L (рис. 49 (а)) с осью вращения Oz . Естественно возникает параметризация
поверхности L
 x = f ( v )Cosu,

r ( u, v ) :  y = f ( v ) Sinu, (u, v ) ∈ R×]a, b[ .
 z = g ( v ),

рис. 49
Координатные линии v = v0 (окружность радиуса f ( v0 ) в горизонтальной
плоскости z = g ( v0 ) ) и u = u0 (кривая, в которую переходит исходная кривая γ при
повороте плоскости xOz на угол u0 ) называют соответственно параллелью и
меридианом (рис. 49 (в)).
Вычислим линии кривизны и асимптотические линии поверхности L (для краткости
опускаем аргументы u и v и вместо Cos и Sin пишем просто C и, соответственно, S ).
 ru = ( − fS , fC , 0)
 r = ( f ' C , f ' S , g ')
 v
 ruu = ( − fC , − fS , 0)
 r = ( − f ' S , f ' C , 0)
 uv
 rvv = ( f '' C , f '' S , g '').

Т.о. E = f 2 , F = 0 , G = ( f ')2 + ( g ')2 .


Отметим, что поскольку F ≡ 0 , то любые параллель и меридиан взаимно
ортогональны (см. 12.1, замечание). Впрочем, это ясно и из геометрических
соображений (проведите необходимые рассуждения).

62
Для L , M , N вычислим “числители”

L€ = ruu ru rv = − f 2 g ',
M€ = r r r = 0,
uv u v

N€ = rvv ru rv = f ( f '' g ' − f ' g '').

Задающее линии кривизны ДУ 18.4 (*), очевидно, приводится к виду



Edu Ldu
= 0;

Gdv Ndv

( EN€ − GL€)dudv = 0 .
Т.о. параллели v = const и меридианы u = const являются линиями кривизны
поверхности L .
ДУ 19.2 (*), задающее асимптотические линии, приводится к виду
fg ' du 2 + ( f ' g ''− f '' g ')dv 2 = 0 .

Исследуем тип точек и поведение асимптотических линий поверхности L .


Фиксируем произвольную точку p ∈ L , p ∈ {u0v0 } . Параметризации проходящих через
точку p параллели σ и меридиана µ обозначим соответственно RS и RM
( RS (u) = r (u, v0 ), RM (v ) = r (u0 , v )) .
Рассмотрим возможные ситуации.
1) Кривую γ можно задать как график гладкой функции x = f ( z ) , т.е.
 x = f (v ),
γ :
z = v
Тогда
 x = f ( v )Cosu

r (u, v ) =  y = f ( v ) Sinu
 z = v,

а ДУ 19.2 (*) принимает вид


fdu 2 − f '' dv 2 = 0 (1).

(А) Точка p расположена в области “выпуклости наружу” ( f ''( v0 ) < 0, рис.50( а )) .


Точка p эллиптическая и в достаточно малой ее окрестности асимптотические
линии отсутствуют.
(B) Точка p расположена в области “выпуклости внутрь” ( f ''( v0 ) > 0, рис.50( в ))
Точка p гиперболическая и через нее проходят две асимптотические линии –
решения двух ДУ
f ''( v )
du = ± dv .
f (v )

63
рис. 50

(С) Точка p – точка перегиба меридиана ( f ''( v0 ) = 0, f '''(v0 ) ≠ 0, рис.51( а )) .

рис. 51

Очевидно, что точка p параболическая и параллель σ пограничная между


областями выпуклости наружу и выпуклости внутрь.
Исследуем поведение вблизи точки p асимптотических линий, находящихся в
области выпуклости внутрь. Из ДУ (1)
2
 dv  f (v)
  = → ∞ при v → v0 ,
 du  f ''( v )
откуда следует, что в точке p “заканчиваются” две асимптотические линии, образуя
“острие” (рис. 51 (в)).

64
рис. 52

Замечание. Точка p не лежит ни на одной из указанных выше асимптотических


линий. Почему?
(Д) Точка p лежит в области “линейчатости”, т.е. дуга меридиана µ , заключенная
между некоторыми параллелями
σ 1 : v = v1 и σ 2 : v = v2 , v1 < v0 < v2 ,
является интервалом прямой (рис. 52 (а)).
Точка p параболическая, через нее проходит одна асимптотическая линия, которая
в области линейчатости совпадает с меридианом.
Если, например, параллель σ 2 является пограничной между областями линейчатости
и выпуклости внутрь, то вблизи точек σ 2 асимптотические линии образуют картину,
изображенную на рис. 52 (в).

2) Кривую γ можно задать как график гладкой функции z = g ( x ) , т.е.


 x = v,
γ :
 z = g ( v ).

Тогда

 x = vCosu,

r ( u, v ) :  y = vSinu,
 z = g ( v ),

а ДУ 19.2 (*) принимает вид
vg '( v )du 2 + g ''( v )dv 2 = 0 (2).

Здесь нас интересует положение точки p , которое не укладывается в рамки


ситуации 1) , а именно, когда g '(v0 ) = 0 .

65
Ограничимся рассмотрением следующих случаев.

рис. 53

(А) v0 – точка локального экстремума функции g (v ) ( g '(v0 ) = 0, g ''(v0 ) ≠ 0, рис.53( а )) .


Точка p параболическая и параллель σ является одновременно асимптотической
линией (рис. 53 (в)).

рис. 54

(В) v0 – точка перегиба функции g (v ) ( g '(v0 ) = g ''( v0 ) = 0, g '''(v0 ) ≠ 0, рис.54( а )) .


Точка p – точка уплощения и параллель σ является одновременно асимптотической
линией (рис. 54 (в)).
Очевидно, что в обоих случаях (А) и (В) параллель σ является пограничной между
областями выпуклости наружу ( v > v0 ) и выпуклости внутрь ( v < v0 ) .
Исследуем поведение вблизи точки p асимптотических линий, лежащих в области
выпуклости внутрь ( v < v0 ) .
По ФТ
1 1
g ( v ) = g ( v0 ) + g ( k ) (v0 )( v − v0 )k + g ( k +1) ( v0 )( v − v0 ) k +1 + ...
k! (k + 1)!
(здесь g k (v0 ) ≠ 0 , в случае (А) k = 2 , в случае (В) k = 3 ; число последующих
слагаемых и вид остаточного члена в данный момент не играют роли).
Тогда g (v ) = g (v0 ) + (v − v0 )k p(v ) ,
1
где p(v) - некоторая гладкая функция и p(v0 ) = g ( k ) (v0 ) ≠ 0 .
k!

66
 g '( v ) = k (v − v0 )k −1 p(v ) + (v − v0 )k p '( v ),
Т. о .  k −2 k −1
 g ''(v ) = k (k − 1)( v − v0 ) p(v ) + 2k (v − v0 ) p '(v ) + (v − v0 ) p ''(v ).
k

Из ДУ (2) в обоих случаях (А) и (В) имеем:


2
 dv  vg '( v ) v ( v − v0 )
  =− ∼− 0 при v → v0
 du  g ''( v ) k −1
2
 dv  v0 (v − v0 )
(т.е. при v → v0  и − - две эквивалентные БМ).
 du  k −1
Итак, при v → v0 ( v < v0 ) асимптотические направления в точке RM ( v ) стремятся к
положению касательных к параллели σ в точке p (рис. 55 (а)).

рис.55

2
 dv 
Замечание. То, что   → 0 при v → v0 , в случае (А) очевидно, а в случае (В)
 du 
мгновенно вычисляется по правилу Лопиталя. Но в дальнейшем нам понадобится
порядок малости, что мы и выясним выше.
Пусть точка q = {u0 , v1} ( v1 < v0 ) лежит на меридиане µ вблизи точки p и через
точку q проходят асимптотические линии u = u1 ( v ) и u = u2 (v ) .
Функции ui ( v ) являются решениями двух ДУ
g ''(v )
du = ±h(v )dv , где h(v ) = − (см. (2)),
vg '(v )
откуда
 v

u1 (v ) = u0 + ∫ h (ξ )dξ ,
 v1
 v
u ( v ) = u − h (ξ )dξ .
 2 0 ∫
 v1

Ясно, что u1 (v ) возрастает, а u2 ( v ) убывает. Т.о., если смотреть “сверху


относительно оси Oz ”, то при v → v0 (v < v0 ) асимптотические линии u = u1 ( v ) и
u = u2 (v ) приближаются к параллели σ первая – против, вторая – по часовой стрелке
(рис. 55 (в)).
67
Рассмотрим два взаимоисключающих варианта.
(i) Функции ui ( v ) неограниченны при v → v0 . Тогда асимптотические линии
u = ui (v ) делают бесконечно много “оборотов”, асимптотически приближаясь к
параллели σ (рис. 56).

рис. 56

(ii) Функции ui ( v ) ограничены при v → v0 . Тогда асимптотические линии u = ui (v )


“заканчиваются” в некоторых точках параллели σ , причем касательно к σ (рис. 57).

рис. 57

Но поскольку подынтегральная функция


k −1
h(v ) ∼ − при v → v0
v0 ( v − v0 )
k −1
(т.е. h(v ) и − - две эквивалентные бесконечно большие при v → v0 ), то
v0 ( v − v0 )
v0

несобственный интеграл ∫ h(ξ )dξ


v1
сходится, а значит имеет место вариант (ii).

68
рис. 58

“Склеивая” в точках параллели σ “стыкующиеся” дуги асимптотических линий


вида u = u1 ( v ) и u = u2 (v ) , получаем картинку, изображенную на рис 58. (Рис. 58
иллюстрирует случай (А). В случае (В) вид сверху, очевидно, совершенно такой же).
Замечание. Мы рассмотрели важнейшие (на наш взгляд) случаи. Читателю
представляется возможность получить удовольствие выявить и исследовать остальные
возможные случаи.

19.4. Поучительный пример (конкретный, в отличие от предыдущего из 19.3).


Типы точек, линии кривизны и асимптотические линии на торе

рис. 59

Проведем независимое (от примера из 19.3) исследование тора, стараясь делать упор
на геометрическую сторону вопроса. Будем считать, что тор T зажат между
горизонтальными плоскостями Π1 : z = − r и Π 2 : z = r , ( r -радиус осевого сечения), его
ось вращения совпадает с осью Oz , и вектор n направлен наружу.
69
Обозначим : R – радиус пограничных окружностей S1 и S2 , по которым тор
касается плоскостей Π1 и Π 2 соответственно, R1 = R − r – радиус малого экватора,
R2 = R + r – радиус большого экватора (рис. 59(а)). Пограничные окружности
ограничивают внутреннюю и внешнюю части тора, состоящие из параллелей радиуса
R1 ≤ ρ < R и R < ρ ≤ R2 соответственно.
Из геометрических соображений ясно, что в любой точке p ∈ T , среди вывернутых
нормальных сечений (т.е. с k H < 0 ) наибольшую кривизну в точке p имеет меридиан
1
(рис.59(в)). Т.о. любой меридиан является линией кривизны и для него k H = k = −
1 r
(5.9).
Поскольку две линии кривизны в точке пересечения ортогональны, второе семейство
линий кривизны составляют параллели. Пусть R (t ) и ρ - параметризация и радиус
соответственно параллели, проходящей через точку p , ψ - угол между векторами
  cosψ
R | и n | p . Тогда в точке p k2 = k H параллели = | R | cosψ = .
p ρ
Рассмотрим случаи:
1) Точка p лежит во внешней части тора. Тогда, очевидно, угол ψ тупой ⇒ k2 < 0
(рис. 59(с)). Т.о. точка p эллиптическая.
2) Точка p лежит на пограничной окружности. Угол ψ прямой ⇒ k2 = 0 (рис. 59(с)).
Т.о.точка p параболическая. А поскольку пограничная окружность является
параллелью, и для нее k H = k2 = 0 , то она одновременно линия кривизны и
асимптотическая линия.
π
3) Точка p лежит во внутренней части тора. Тогда 0 ≤ ψ < ⇒ k > 0, и
2 2
следовательно точка p гиперболическая (рис. 59(с)).

Опишем поведение асимптотических линий во внутренней части тора. Для этого


выясним картину распределения асимптотических направлений. Пусть a ∈ T T ,
p
a ≠ 0 и a задаёт в точке p асимптотическое направление. Тогда по формуле Эйлера
k H (a) = k1 + (k2 − k1 )sin 2 ϕ = 0 (16.1);

sin ϕ =
2 (−k1 )
= r (1) = 1 .
k2 − k1 cosψ
+1
r cosψ + 1
ρ r ρ

Пусть точка p движется по меридиану от малого экватора вверх к пограничной


окружности S (или вниз к S ). Имеем:
2 1
 ρ возрастает от R1 до R,


 cosψ убывает от 1 до 0,
и следовательно
R1
sin 2 ϕ возрастает от до 1.
r + R1
70
R1 π
Но тогда, если считать угол ϕ острым, то ϕ возрастает от ϕ0 = arcsin до
r + R1 2
(рис.59(d)).

рис. 60

Таким образом, возможны два варианта картины:


(А) Асимптотическая линия делает бесконечное число оборотов в обе стороны,
приближаюсь асимптотически одним “хвостом” к S , другим – к S (рис. 60(а)).
1 2
(В) Асимптотические линии образуют синусоидальную сеть, ограниченную
окружностями S и S (рис. 60(в)).
1 2
Для уточнения ситуации проведем некоторые вычисления. Параметризуем тор
стандартным образом :
 x = ( R + r cos v) cos u,

 y = ( R + r cos v)sin u,
 z = r sin v.

Отметим, что параллели и меридианы при указанной параметризации являются
координатными линиями, меридианы: u = u , параллели: v = v , причем, пограничные
0 0
3π π
окружности S1 : v = , S2 : v = , а параллели, составляющие внутреннюю часть тора :
2 2
v = v , где π 3π
< v0 < .
0 2 2

ДУ 19.2(*) в нашем случае имеет вид


( R + r cos v)cos v ⋅ du 2 + r ⋅ dv2 = 0 . (1)
π 3π
На внутренней части тора ( < v < ) ДУ (1) эквивалентно совокупности двух
2 2
простых ДУ:
du = f (v)dv , (2)
du = − f (v)dv , (3)
где f (v) =
1 .
( R
(− cos v) + cos v
r )
Их соответствующие общие решения можно записать в виде
v
u = u1 (v) = u0 + ∫ f (ξ )dξ и
π
v
u = u2 (v) = u0 − ∫ f (ξ )dξ ,
π

71
π 3π
где u0 - константа, <v< (фиксируя u0 , получаем две интегральные кривые,
2 2
проходящие через точку {u0 , π } ).
Исследуем функцию ui (v) на ограниченность. Для этого достаточно рассмотреть
v
3π π
поведение интеграла I (v) = ∫ f (ξ )dξ при v → и при v → .
π 2 2
3π π
Пусть v → (случай v → аналогичен).
2 2

рис. 61

2  3π
Тогда − cos ξ ≥  − ξ  (рис. 61), откуда
π 2 
1 πr
f (ξ ) ≤ = .
2  3π  R  3π
 − ξ  − 1 2( R − r ) −ξ
π 2  r  2

2
Очевидно, что интеграл ∫ f (ξ )dξ сходится. Таким образом, функции
π
ui (v) ограничены, и следовательно случай (А) невозможен.
Уточним случай (В). Решая ДУ (2) и (3) по отдельности, мы получаем кривые
u = u (v) и u = u (v) , которые, сбегая вниз от окружности S к окружности S ,
1 2 2 1
заворачивают: первая против часовой стрелки (вид сверху), т.к. u (v) возрастает,
1
вторая по часовой стрелке, т.к. u (v) убывает.
2
“Склеивая” кривые вида u = u (v) и u = u (v) в точках их стыковки на окружностях
1 2
S и S , мы получаем синусоидальную фигуру (рис. 62), которая “колеблется” между
1 2
окружностями S и S , периодически их касаясь.
1 2

72
рис. 62

Вопрос (на первый взгляд простой). Можно ли назвать указанную выше


синусоидальную фигуру асимптотической линией? Тот же вопрос относится и к
“склейкам”, описанным в примере из 19.3 ( 1) (Д) и 2) (В)).

19.5“Топографический” смысл линий кривизны

ВФ n(u, v ) , ориентирующая поверхность L , позволяет определить в каждой точке


{u, v} ∈ L понятия “верх” и “низ” (рис. 47).
Пусть точка r0 на поверхности L не является ни омбилической, ни точкой
уплощения. Тогда две линии кривизны, пересекающиеся в точке r0 , проходят эту точку
в направлениях:
1) наиболее крутого подъема, и наиболее крутого спуска, если точка r0
гиперболическая ;
2) наиболее крутого и наиболее пологого подъемов, либо наиболее крутого и
наиболее пологого спусков, если точка r0 эллиптическая ;
3) наиболее крутого подъема, и того единственного (с точностью до ± ), в котором
подъём отсутствует, либо наиболее крутого спуска и того единственного (с точностью
до ± ), в котором спуск отсутствует, если точка r0 параболическая.

Пояснение. Говоря, что при прохождении по поверхности L точки r0 в направлении


касательного вектора a ∈ Tr0 L , a ≠ 0 , “неощутимы” ни подъем, ни спуск, мы
подразумеваем, что k H (r0 , a ) = 0 . В этой связи полезно рассмотреть поведение
поверхностей:
L1 : z = x2 + y4 ,
L 2 : z = x2 − y4 и
L 3 : z = x 2 + y 3 (обезьянье седло)
в окрестности параболической точки O = (0,0,0) .

73
19.6 Механический смысл асимптотических линий
u = u (t ),
Пусть γ :  – кривая на поверхности L . Рассмотрим ее параметризацию
v = v(t )
R (t ) = r (u (t ), v(t )) и вектор ускорения R ''(t ) отождествим с силой F (t ) , под
действием которой материальная точка R (t ) пробегает траекторию γ (3,5) . Силу F
разложим в виде
F = FN + FK , где FN || n , FK ⊥ n (т.е. вектор FK “лежит” в плоскости Π K ,
касательный для L в точке R = R (t ) , рис. 63).

рис. 63

Силы FN и FK назовем соответственно нормальной и касательной составляющими


силы F .
Сила FK не имеет отношения к поверхности (“не ощущается” поверхностью), сила
же FN – это сила, действующая на точку непосредственно со стороны поверхности
(сила взаимодействующая с поверхностью или, как говорят в школе, “сила реакции
опоры”).
Имеем:
     2
FN = R ''⋅ n = (5.5(4)) = ( R( s ') + R s '') ⋅ n = ( R n)( s ') + ( R n) s '' = R n ( s ')2 = (5.2.2)) = k H ⋅ R ' .
2 2

Таким образом γ является асимптотической линией (т.е. k H ≡ 0 ) ⇔ FN ≡ 0 .


Итак, среди кривых на поверхности асимптотические линии и только они являются
траекториями движения материальных точек, при котором точка и поверхность
“не ощущают” друг друга.

19.7. Ранее мы отмечали, что главные направления и асимптотические направления,


имея геометрическую природу, зависят лишь от выбора точки на поверхности L
(17.4, 19.2.важное замечание 2). Таким образом, линии кривизны и асимптотические
линии тоже имеют геометрическую природу и определены однозначно самой
поверхностью L независимо от выбора ее параметризации r (u, v) .

74
§20. ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ЛИНИИ
u = u (t ),
20.1. Определение. Кривая γ :
на поверхности L : r (u , v) называется
v = v(t )
геодезической линией (или просто геодезической), если в любой ее точке вектор
 
кривизны R коллинеарен нормальному вектору n , R || n ( R (t ) = r (u (t ), v(t ))) .

Важное замечание. НП кривой γ и ее вектор кривизны R имеют геометрическую

природу, в частности вектор R зависит лишь от выбора точки на кривой γ (5. 6). Таким
образом, геодезические линии определены однозначно самой поверхностью L и не
зависят от выбора ее параметризации r (u, v) .

20.2. Уравнение геодезической линии


 
Известно, что R ⊥ R в любой точке R = R (t ) кривой γ (5.5.2)). Но тогда соотношение
  
R || n ⇔ вектор R “лежит” в плоскости, “содержащей” векторы R и
   
n (рис.64) ⇔ n R R = 0 . Но поскольку все четыре вектора R , R , R ' , R '' “лежат” в
одной и той же плоскости (соприкасающаяся плоскость Π COП в точке R , рис. 64), то
 
n R R = 0 ⇔ nR ' R '' = 0 . Итак, выведено ДУ второго порядка, задающее геодезические
линии:
nR ' R '' = 0 (*).

рис.64

Упражнение. Докажите, что внутреннее задание геодезической в виде v=v(u) можно


искать как решение ДУ
3 2
d 2v  dv   dv  dv
n ru rv 2 + n rv rvv   + (2n rv ruv + n ru rvv )  + (2n ru ruv + n rv ruu ) + n ru ruu = 0.
du  du   du  du
(Подсказка. Воспользуйтесь формулами
 R ′ = ru u ′ + rv v′, d 2 v v′′u ′ − u ′′v′
 и = . )
 R ′′ = ruu (u ′) 2 + 2ruv u ′v′ + rvv (v′) 2 + ru u ′′ + rv v′′ du 2 (u ′) 3

75
Замечание. Если γ – геодезическая на поверхности L, то любая ее параметризация
R (t ) является решением ДУ (*). Таким образом, формулируя задачу Коши, мы можем в
качестве начальных условий задавать точку поверхности и касательное направление в
этой точке (с точностью до ± ). Интегральная кривая ДУ (*), удовлетворяющая
указанным начальным условиям, является геодезической, проходящей через данную
точку в данном касательном направлении.

Как следствие проведенных рассуждений сформулируем

20.3. Утверждение. Кривые на поверхности L , являющиеся интегральными


кривыми ДУ 20.2(*), и только они являются геодезическими линиями. Через любую
точку поверхности в любом касательном направлении проходит единственная
геодезическая линия.

20.4 Примеры
1) Напомним, что прямолинейной образующей поверхности называется любой
интервал прямой, а также (если отбросить условие элементарности) любой луч без
начала и любая прямая, целиком лежащие на поверхности. На любой поверхности 
любая прямолинейная образующая (т.е. прямая, целиком лежащая на поверхности)
является геодезической линией.
На плоскости прямые и только они являются геодезическими.
 
 Для любой прямой R ≡ 0 ⇒ R || n в любой точке прямой.
На плоскости через любую точку в любом направлении можно провести прямую. В
силу принципа единственности других геодезических кроме прямых на плоскости не
существует 
2) На сфере окружности большого радиуса (т.е. центр окружности совпадает с
центром сферы) и только они являются геодезическими линиями.

 Для указанных окружностей вектор кривизны R перпендикулярен сфере (т. е.

R n ). Других геодезических на сфере не существует (рассуждение то же, что и в 1)) 

рис. 65

76
3) Пусть L – поверхность вращения. Будем считать, что ось Oz является осью
вращения. Рассмотрим произвольные меридиан µ и параллель σ радиуса
ρ ( ρ = ρ ( z )). Обозначим: RM и RS - параметризации µ и σ соответственно, Π –
плоскость, содержащая ось Oz и µ (рис. 65(а)). В точке p пересечения µ и σ
 
рассмотрим вектор кривизны R M . Ясно, что вектор R M “лежит” в плоскости Π , а

плоскость Π перпендикулярна параллели σ , откуда R M ⊥ σ (в точке p ). Кроме того
  
R M ⊥ µ , и следовательно R M ⊥ L (т. е. R M n ). Таким образом, любой меридиан
является геодезической.
 
Перейдём к параллели σ . Пусть σ лежит в плоскости z = z0 . Имеем: R S ⊥ σ и R S
“лежит” в плоскости Π . Рассматривая далее осевое сечение плоскостью Π (рис. 65(в)),

легко увидеть, что R S ⊥ µ ⇔ ρ ′( z0 ) = 0. Т. о. параллель σ , лежащая в плоскости z = z0 ,
является геодезической ⇔ координата z0 является критической точкой функции ρ ( z ).
Геометрически это равносильно тому, что касательная к µ в точке p параллельна
оси Oz .

20.5. Механический смысл геодезической линии

Смоделируем следующую ситуацию. Пусть поверхность L достаточно большой


массы M покоится в пространстве и на неё нанесён слой идеального масла, который, с
одной стороны, обеспечивает прилипание к поверхности, с другой, устраняет трение
при скольжении по ней. И пусть материальная точка R ( R = R (t )) с массой m = 1
скользит по поверхности, двигаясь по инерции и описывая некоторую траекторию γ .
Будем считать, что величина M достаточно велика, чтобы поверхность оставалась
неподвижной, но в то же время достаточно мала, чтобы пренебречь гравитационным
взаимодействием между точкой и поверхностью. И предположим, что в пространстве
не существует никаких посторонних силовых полей. Тогда сила F = R′′(3.5), под
действием которой точка R пробегает свою траекторию γ , есть в точности сила
взаимодействия с поверхностью (сила реакции опоры), и поэтому F ⊥ L (т. е. F n ) в
любой точке траектории. Очевидно, что ВФ R (t ) удовлетворяет уравнению 20.2(*), и
следовательно γ является геодезической. Учтя 20.3 получаем, что геодезические линии
на поверхности L и только они являются траекториями относительно инерционного
движения по поверхности (т. е. движения по инерции по данной поверхности).

Замечание. Фундаментальный принцип классической механики утверждает, что


если кривая γ на поверхности L реализует кратчайший путь (по поверхности) между
точками p и q , то дуга кривой γ , соединяющая эти точки, является траекторией
относительно инерционного движения, т.е. геодезической. К сожалению, через точки
p и q могут проходить несколько (и даже бесконечно много) геодезических. Это
неудобство можно устранить, потребовав, чтобы дуга геодезической, соединяющая
точки p и q , находилась целиком в некоторой достаточно малой окрестности,
содержащей эти точки.

77
20.6. Теорема Клеро о геодезических на поверхности вращения
Пусть  – поверхность вращения, γ – кривая на , R (t ) – некоторая её
параметризация. Для произвольной точки R ∈ γ обозначим: ρ – радиус параллели σ ,
проходящей через точку R , µ – угол между этой параллелью и кривой γ
( ρ = ρ (t ), µ = µ (t ) ).

рис.66

Теорема (Клеро). Если кривая γ геодезическая, то вдоль кривой γ (т.е. при её


пробегании) ρ cos µ = const.
 Пусть e – направляющий вектор оси вращения, e = 1, ϕ – угол между векторами
e и R (рис. 66(а)). Вычислим смешанное произведение
   ∧ 
eR R = (e × R ) R =| e × R || R | cos(e × R , R ) (1).
Имеем:
1) | e × R |=| e || R | sin ϕ =| R | sin ϕ = ρ ;

2) | R |= 1 ;
∧ 
3) вектор e × R касательный к параллели σ в точке R ⇒ e × R , R = µ.
Возвращаясь к (1), получаем:

eR R = ρ cos µ.
         
d
Вычислим (eR R ) = e R R + e R R + eR R = eR R (e = 0, e R R = 0).
ds
  
Поскольку кривая γ геодезическая, R ⊥  ⇒ R ⊥ σ . Но тогда векторы e , R и R

компланарны (достаточно рассмотреть вид сверху, рис. 66(в)), откуда eR R ≡ 0.

d
Итак, (eR R ) ≡ 0 ⇒ ρ cos µ = const 
ds

Замечание. Теорема Клеро даёт лишь необходимое условие геодезичности.


Действительно, условие ρ cos µ = const выполняется для любой параллели, но не
любая параллель является геодезической. Тем не менее, эта теорема бывает очень
полезна для выяснения вида геодезических на поверхностях вращения.
78
20.7. Пример. Геодезические на торе
Все обозначения возьмём из 19.4. Как указано в 20.4. 3), геодезическими являются
все меридианы , а также малый экватор σ 1 (радиус R1 ) и большой экватор σ 2 (радиус
R2 ). Никакая другая параллель не является геодезической. Пусть геодезическая γ
,отличная от указанных выше, проходит через точку p0 (НТ), лежащую на большом
π
экваторе σ 2 , и µ 0 – угол между γ и σ 2 . Отметим, что 0 < µ 0 < . Обозначим
2
c 0 = R 2 cos µ 0 . Очевидно, что 0 < c 0 < R 2 . Пусть точка p
( p = p (t ) ) бежит по γ ,
подымаясь вверх из начального положения p 0 . По теореме Клеро ρ cos µ ≡ c 0 . Т.о. ρ
убывает, а cos µ возрастает. Рассмотрим следующие случаи.
c c
1) 0 < c0 < R1 . Тогда ρ убывает от R2 до R1 , а cos µ возрастает от 0 до 0 .
R2 R1
c
Соответственно угол µ убывает от µ0 до arccos( 0 ) . Итак, геодезическая γ пересекает
R1
c
малый экватор σ 1 под углом arccos( 0 ) > 0 . Перейдя в нижнее полупространство z < 0
R1
кривая γ ведёт себя симметричным образом (рис. 67).

рис. 67

Таким образом, вся геодезическая γ образует спиралеобразную обмотку тора.


c
2) c0 = R1 . Тогда ρ убывает от R2 до R1 , а cos µ возрастает от 0 до 1.
R2
Соответственно µ убывает от µ0 до 0.
Допустим, что геодезическая γ и малый экватор имеют общую точку p* . Тогда в
точке p* достигаются равенства ρ = R1 и µ = 0 . Но тогда через точку p* в одном и том
же касательном направлении проходят две различные геодезические: геодезическая γ
и малый экватор σ 1 , а это противоречит принципу единственности.
Т.о. геодезическая γ делает бесконечное число оборотов в обе стороны,
приближаясь асимптотически обоими “хвостами” к малому экватору, одним сверху,
другим снизу (рис.68)

79
рис. 68

c0
3) R1 < c 0 < R 2 . Тогда cos µ возрастает от до 1 и µ , соответственно, убывает от
R2
µ 0 до 0, а ρ убывает от R2 до c 0 . Но тогда точка p , бегущая по γ , приближается к
параллели σ 0 радиуса c 0 . Может ли геодезическая γ приближаться к параллели σ 0
асимптотически как в случае 2)? Допустим, что это так. Но тогда соприкасающаяся
плоскость Π COП кривой γ в точке p стремится к положению плоскости параллели σ 0 ,

т.е. к горизонтальному. А тогда в точке p для вектора кривизны p не может

выполняться условие p || n (рис.69(а)).
Т.о. геодезическая γ синусоидально колеблется между двумя параллелями радиуса
c 0 , попеременно касаясь их (рис.69(в)).

рис. 69

§17 D. СОПРИКАСАЮЩИЙСЯ ПАРАБОЛОИД

17D.1. Определение. ВФ h (u , v) , (u , v ) ∈ H , назовём локальной параметризацией


поверхности L в окрестности точки r0 ∈ L, если r0 ∈ h( H ) ⊂ L , h( H ) - элементарная
поверхность и h (u , v) - её элементарная параметризация.

Замечание. Множество h( H ) можно представить в виде h( H ) = W ∩ L, где


W ⊂ E 3 (докажите).
op

Ниже мы построим локальную параметризацию, позволяющую представлять


поверхность локально в виде графика гладкой функции (случай особенно удобный с
точки зрения анализа).

80
17D.2. На поверхности L : r (u , v ) фиксируем произвольную точку
r0 = r (u 0 , v0 ) = ( x0 , y 0 , z 0 ) и рассмотрим вектор N 0 = N (u 0 , v 0 ) = ru × rv u =u0
(см.14.1).
v = v0

Отметим, что N 0 = ( N 0 i , N 0 j , N 0 k ) . Хотя бы одна из координат вектора N 0


ненулевая. Пусть, например, третья координата N 0 k ≠ 0 . Имеем :
xu yu zu xu yu
x yu
N k = ru rv k = xv yv zv = u , откуда N 0k = u =u0 ≠0 .
xv yv xv yv v = v0
0 0 1
Далее горизонтальную координатную плоскость Oxy отождествим с E 2 (тройку
( x, y ,0) отождествим с парой ( x, y ) ) и рассмотрим проектирование
p : E 3 → E 2 = Oxy : ( x, y, z ) → ( x, y ) ,
а затем композицию
Φ = p  r : U → E 2 = Oxy : (u , v) → ( x(u , v), y (u , v)) (рис.70).

рис. 70

xu yu
Из курса анализа известно, что поскольку якобиан u =u 0 ≠ 0 , то найдутся
xv yv v = v0

окрестности G точки (u 0 , v0 ) (G ⊂ E 2 , G ⊂ U ) и H точки ( x0 , y 0 )


op

(H ⊂ E 2 = Oxy) : Φ(G) = H , отображение


op

Φ G : G → H – биекция, и обратное отображение

81
(Φ )G
−1
: H → G : ( x, y ) → (u ( x, y ), v ( x, y ))
тоже гладкое (т.е. все производные u x , u y , u xx , … , v x , v y , v xx , … определены и
непрерывны на H ).
Далее рассмотрим гладкое инъективное отображение
h = r  (Φ G ) −1 : H → E 3 : ( x, y ) → ( x, y, z (u ( x, y ), v( x, y ))) .
Можно считать, что окрестность H точки ( x0 , y0 ) – достаточно малая элементарная
область (при необходимости её всегда можно уменьшить), и тогда ВФ
h ( x, y ) , ( x, y ) ∈ H ,– локальная параметризация поверхности L в окрестности
точки r0 (проверьте). Отметим также, что в указанной окрестности точки r0
поверхность L является графиком функции z = f ( x, y ) (или, иначе говоря, задаётся
уравнением z = f ( x, y ) ), где f ( x, y ) = z (u ( x, y ), v( x, y )) , ( x, y ) ∈ H .
Замечание. На первый взгляд, вышеприведенные “умничания” кажутся излишними.
Казалось бы, чего проще. Для точки ( x, y ) ∈ Oxy берем соответствующую точку
( x, y , z ) ∈ L и объявляем: z = f ( x, y ) . Но, во-первых, таких точек может быть
несколько. Какую выбрать? Во-вторых, откуда видно, что такая функция f ( x, y )
непрерывная (тем более, гладкая), и что она определена на некоторой окрестности
точки ( x0 , y0 ) ?

рис. 71
17D.3. Будем считать, что r0 = O – начало координат, касательная плоскость Π k в
точке r0 поверхности L совпадает с плоскостью Oxy , и что в точке r0 базис Дарбу
{e1 , e 2 , n } r0 (см.17.3, резюме) совпадает с тройкой {i , j , k } (рис.71). Кроме того, в силу
17D.2 мы можем считать, что в окрестности точки r0 параметризация r (u , v) имеет вид
r (u , v ) = (u , v, f (u , v )) , (u , v ) ∈ H , где H – окрестность точки (0,0) на плоскости Oxy .
Ясно, что при этом r (0,0) = 0 , ru (0,0) = i = e1 (0,0) , rv (0,0) = j = e2 (0,0) .
Рассмотрим функцию f (u , v ) . Очевидно, что f (u , v ) = r (u , v ) n (0,0) .
По ФТ (см.9.2)
1
r (u, v) = r (0,0) + ru (0,0)u + rv (0,0)v + ( ruu (0,0)u 2 + 2ruv (0,0)uv + rvv (0,0)v 2 ) + g (u , v) ρ 3 ,
2
где ρ = u 2 + v 2 – расстояние между точками (0,0) и (u , v ) на плоскости Oxy , а
функцию g (u, v) можно считать ограниченной на H .
82
1
Т.о. f (u , v ) = ( L(0,0)u 2 + 2 M (0,0)uv + N (0,0)v 2 ) + q (u , v) ρ 3 , где
2
q (u , v ) = g (u , v ) n (0,0) .
Вычислим L(0,0) , M (0,0) , N (0,0) по формулам из 14.2. При этом учтём, что
ru (0,0) = e1 (0,0) = {1,0},

rv (0,0) = e2 (0,0) = {0,1}.
Рассмотрим основной оператор dn в точке r0 , dn ( dr ) = nu (0,0) du + nv (0,0)dv .
Имеем:
nu (0,0) = dn (e1 (0,0)) = −k1e1 (0,0),

nv (0,0) = dn (e2 (0,0)) = −k 2 e2 (0,0)
( k1 , k 2 – главные кривизны в точке r0 ).

Т. о .
 2
 L(0,0) = − nu ru u =0 = k1e1 u =0 = k1 ,
 v =0 v =0


M (0,0) = − nu rv u =0 = k1e1e2 u =0 = 0,
 v =0 v =0


 N (0,0) = − nv rv u =0 = k 2 e2 2 u =0 = k 2 .
 v =0 v =0

1
Итак, f (u , v) = (k1u 2 + k 2 v 2 ) + q (u , v) ρ 3 .
2
Определение. Квадрика PCOΠ , заданная в указной ДКС уравнением
1
z = ( k1 x 2 + k 2 y 2 )
2
(при k1 = k 2 = 0 квадрика вырождается в касательную плоскость Π k ), называется
соприкасающимся параболоидом поверхности  в точке r0 .
А теперь рассмотрим совокупность всех фигур Ф, проходящих через точку r0 ,
каждая из которых либо эллиптический или гиперболический параболоид, либо
параболический цилиндр, либо плоскость (вырожденный случай). Потребуем, чтобы
касательные плоскости Ф и L в точке r0 совпадали (иначе не имеет смысла говорить об
аппроксимации поверхности  фигурой Ф в окрестности точки r0 ). Тогда в указанной
ДКС Ф задаётся уравнением вида z = ϕ ( x, y ) = Ax 2 + 2 Bxy + Cy 2
(в вырожденном случае A = B = C = 0 )
Оценим величину δ = ϕ ( x, y ) − f ( x, y ) (рис.72).

83
рис. 72

k1 2 k
Имеем: δ = ( A − ) x + 2 Bxy + (C − 2 ) y 2 − q ( x, y ) ρ 3 . Очевидно, что отношение
2 2
δ k k
ограничено при ρ → 0 ⇔ A = 1 , B = 0, C = 2 . Итак, доказана
ρ 3
2 2
Теорема. Среди всех указанных фигур соприкасающийся параболоид PCOΠ и только
он аппроксимирует поверхность L в окрестности точки r0 с точностью до БМ
порядка ≥ 3 .
Следствие. Очевидно, что точка r0 эллиптическая (гиперболическая,
параболическая, точка уплощения) ⇔ соприкасающийся параболоид PCOΠ в точке r0
является эллиптическим параболоидом (соответственно, гиперболическим
параболоидом, параболическим цилиндром, плоскостью).

§20 D. ЭКСТРЕМАЛЬНОЕ СВОЙСТВО ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ

20D.1. Рассмотрим подробнее вопрос о задании геодезических на поверхности


L: r (u , v) .
ДУ 20.2(*) в совокупности с начальными условиями (точка поверхности и
касательное направление в этой точке) однозначно определяют геодезическую,
проходящую через данную точку в данном направлении (см. 20.3), но не её
параметризацию (т.е. режим прохождения). Попробуем изменить ситуацию.
u = u (t ),
Сначала отметим, что если для кривой γ :  на поверхности L в каждой ее
v = v(t )

точке R′′ || n ( R (t ) = r (u (t ), v(t )) ), то тогда и R || n (рис. 73), и следовательно γ –
геодезическая.

84
рис. 73

Т.о., рассматривая геодезическую γ , проходящую через точку r0 = {u0 , v0 } в


направлении ненулевого касательного вектора a = {α , β } ∈ Tr0 L, мы можем ставить
задачу нахождения ее параметризации R (t ) = r (u (t ), v ( t )) такой, что R (0) = r0 ,
u′(0) = α ,
R′(0) = a (т.е.  ) и R′′ || n в любой точке геодезической γ .
 v ′(0) = β

Имеем:
 R′ = ru u′ + rv v′,

 R′′ = ruu (u′) + 2 ruv u′v′ + rvv ( v′) + ru u′′ + rv v′′.
2 2

Условие R′′ || n эквивалентно системе двух равенств


 R′′ru = 0,
 (*)
 R′′rv = 0.
Вычисляем:
 R′′ru = ruu ru (u′) + 2 ruv ru u′v′ + rvv ru ( v′) + ru u′′ + ru rv v′′,
2 2 2


 R′′rv = ruu rv (u′) + 2 ruv rv u′v′ + rvv rv (v′) + ru rv u′′ + rv v′′.
2 2 2

 2
 ru = E , ru rv = F , rv 2 = G ,

 ruu ru = 1 ( ru 2 )u = 1 Eu ,
 2 2
 1 2 1
 rvv rv = ( rv )v = Gv ,
 2 2
 1 2 1
Имеем далее:  ruv ru = ( ru ) v = Ev ,
 2 2
 1 2 1
 ruv rv = 2 ( rv )u = 2 Gu ,

r r = (r r ) − r r = F − 1 E ,
 uu v u v u u uv u
2
v

 1
 rvv ru = ( ru rv )v − ruv rv = Fv − Gu .
 2

85
Подставляя в (*), получаем:

 ′′ 1 1
 Eu + Fv′′ = − 2 Eu (u ′) − Ev u ′v′ − ( Fv − 2 Gu )(v′) ,
2 2

 (**)
 Fu ′′ + Gv′′ = −( F − 1 E )(u ′) 2 − G u ′v′ − 1 G (v′) 2 .
 u
2
v u
2
v

Решая систему ДУ (**) с начальными условиями

u (0) = u 0 , u ′(0) = α ,
 ; 
v(0) = v0 v′(0) = β ,

мы однозначно находим функции u (t ) , v(t ) , а значит и искомую параметризацию R (t )


геодезической γ .

Замечание. Поскольку в любой точке геодезической γ R ′′ ⊥ R ′ , то R ′ = const = a


(см.2.9), т.е. параметризация R (t ) задает прохождение γ с постоянной по величине
скоростью. В частности, если a = 1 , то R (t ) является НП ( t = s ) с НТ r0 .

рис. 74

20D.2. Пусть на поверхности  через точку r0 проходят перпендикулярно друг


другу геодезическая γ и некоторая кривая δ , ρ ( s ) – НП для δ , ρ (0) = r0 . Через
каждую точку ρ ( s ) перпендикулярно кривой δ проведём геодезическую γ s (рис.74).
Очевидно, что γ 0 = γ . Для каждой геодезической γ s подберем НП ρ s (σ ) ( σ –

натуральный параметр) так, чтобы ρ s (0) = ρ ( s ) , и чтобы все векторы ρ s (0) были “по
одну сторону” от кривой δ .

86
рис.75

В силу гладкой зависимости решения системы ДУ 20D.1 ( ∗ ∗ ) от начальных условий,


определена гладкая ВФ h (σ , s ) = ρ s (σ ) , h (σ , s ) = (ξ (σ , s ),η (σ , s ), ζ (σ , s )) , заданная на
некоторой элементарной области H ⊂ E 2 , содержащей точку (0,0) , и такой, что вместе
с любой своей точкой (σ , s ) область H содержит целиком и отрезок, соединяющий
 
точки (σ , s ) и (0, s ) (рис.75). Рассмотрим частные производные hσ = ρ s , hσσ = ρ s и hs .

Отметим, что hs σ =0 =ρ.
Имеем:
hs 2 σ =0 ≡ 1 (1);
 2
hσ ≡ 1 (2);

hs hσσ = hσ hσσ ≡ 0 (3);
 (4).
hσ hs σ =0 ≡ 0
Покажем, что hσ hs ≡ 0 (т.е. ∀(σ , s ) ∈ H ).
1 2
Имеем: (hσ hs ) σ = hσ s hσ + hs hσ σ = hσ s hσ =
(hσ ) s ≡ 0 (см.(3) и (2)). Но тогда
2
hσ hs s = const = const , и следовательно hσ hs (σ , s ) = hσ hs ( 0 , s ) = 0 ∀(σ , s ) ∈ H (см.(4)). Итак,
hσ hs ≡ 0 (5).
В силу (1), (2) и (4):
 hσ (0,0) = hs (0,0) = 1 (6);

hσ (0,0) ⊥ hs (0,0) (7).
Векторы hσ (0,0) и hs (0,0) единичны и взаимно ортогональны (см.(6) и (7)), поэтому
их проекции хотя бы на одну из координатных плоскостей ЛНЗ (докажите).
Пусть, например, такова плоскость Oxy . Отождествим плоскость Oxy с E 2 ( ( x, y ,0)
отождествляем с ( x, y ) ), обозначим через p проектирование

87
E 3 → Oxy = E 2 : ( x, y, z ) → ( x, y ) и рассмотрим отображение
p  h : H → Oxy = E 2 : (σ , s ) → (ξ (σ , s ),η (σ , s )) (рис.76).

рис.76

ξσ ξs
Отметим, что якобиан ≠ 0.
ησ ηs σ =0
s =0

Из теорем анализа следует, что если область H достаточно мала, то отображение p  h


ξσ ξ s
инъективно и ≠ 0 ∀(σ , s ) ∈ H .
ησ η s
Но тогда и отображение h инъективно и векторы hσ и hs ЛНЗ ∀(σ , s ) ∈ H .
Кроме того можно считать, что отображение h можно продолжить до непрерывного
инъективного отображения в E 3 замыкания H (докажите).
Т.о. ВФ h(σ , s ) является элементарной параметризацией части поверхности  в
окрестности точки r0 . Такую параметризацию назовем локальной полугеодезической с
базовой геодезической γ .
Замечание. Относительно локальной параметризации h(σ , s ) геодезические γ s
являются координатными линиями вида s = const. В частности γ : s = 0. В силу (5)
координатная сетка относительно h(σ , s ) является ортогональной. Отметим также, что
длина дуги любой геодезической γ s между точками {σ 1 , s} и {σ 2 , s} равна σ 2 − σ 1 .

20D.3. Пусть P = h( H ) – часть поверхности  в окрестности точки r0 , заданная


локальной полугеодезической параметризацией h(σ , s ) . Отметим, что множество P
само является элементарной поверхностью. Т.о. не нарушая общности здесь и далее в
88
параграфе мы можем считать, что H ⊂ U и на области H ВФ h(σ , s ) совпадает с
исходной параметризацией r (u , v) (σ = u , s = v) .
Тогда r0 = {0,0} ; γ s : v = s ( s = const ) , в частности γ : v = 0 .
Выясним вид ПКФ ϕ1 (dr ) в точках множества P . В силу (2) и (5) из 20D.2:
 E = ru 2 ≡ 1,

 F = ru rv ≡ 0.

Т. о . ϕ1 (dr ) = du 2 + Gdv 2 .

20D.4. На геодезической γ фиксируем любые две точки a = {u1 ,0} и b = {u 2 ,0}


(считаем, что u1 < u 2 ). Отметим, что длина дуги γ между точками a и b равна u 2 − u1
u = u (t ),
(см.20D.2, замечание). Пусть ψ :  – кривая, лежащая целиком в P и
v = v(t )
проходящая через точки a и b , a = R(t1 ) , b = R(t 2 ) ( R (t ) = r (u (t ), v(t )) ). Вычислим
длину дуги l кривой ψ между точками a и b (считаем, что t1 < t2 ). Имеем (см. 12.2):
t2 t2 t2

l = ∫ (u ′) + G (v′)
2 2
u =u ( t ) dt ≥ ∫ u ′(t ) dt ≥ ∫ u ′(t )dt = u (t 2 ) − u (t1 ) = u 2 − u1 .
2

t1 v=v ( t ) t1 t1

Итак, доказана

Теорема. Для каждой точки r0 на геодезической γ существует окрестность такая,


что для любых двух точек a и b на γ , находящихся в этой окрестности, дуга
геодезической γ между a и b является кратчайшей, среди всех кривых на поверхности
, лежащих целиком в указанной окрестности и соединяющих указанные точки.

рис. 77

89
Замечание. Последняя теорема носит локальный характер. Рассмотрим, например,
круговой цилиндр L . Геодезическими на нем являются параллели, меридианы и
винтовые линии (проверьте). Пусть a и b – точки пересечения некоторых меридиана
µ и винтовой линии γ (рис. 77 (а)). Очевидно, что вовсе не дуга винтовой линии, а
дуга меридиана между точками a и b является кратчайшим путем по цилиндру между
этими точками.
С другой стороны, если поместить винтовую линию γ в трубчатую окрестность V
( V ⊂ E 3 ) достаточно малого радиуса (рис. 77 (в)), то именно дуга γ между a и b и
op

только она является кратчайшей среди всех кривых на цилиндре, соединяющих a и


b и лежащих целиком в V .

Информативное замечание. Пусть ∑ – множество всех кривых на поверхности L ,


соединяющих произвольные фиксированные точки a и b . Для γ ∈ ∑ через l (γ )
обозначим длину дуги γ между точками a и b . В рамках вариационного исчисления
(какие слова!) доказывается, что min l определен и достигается на некоторой
геодезической, проходящей через точки a и . Правда, таких геодезических может быть
даже бесконечно много. Например, через полюсы сферы проходит бесконечно много
окружностей большого радиуса (см. пример 2) из 20.4), и все они реализуют
кратчайший путь по сфере между полюсами.

90
§21 Метрические пространства.
21.1. Одним из основных инструментов изучения устройства евклидова про-
странства, в частности находящихся в нем геометрических объектов и их взаим-
ного расположения, является метрика евклидова пространства, определяющая для
любой пары его точек расстояние между ними. Например, если p, q P E 3 (см. 1.1),
p “ px, y, zq, q “ px1 , y 1 , z 1 q, то расстояние dpp, qq между точками p и q задается форму-
a
лой dpp, qq “ |p̄´q̄| “ px ´ x1 q2 ` py ´ y 1 q2 ` pz ´ z 1 q2 . Понятие метрики или, другими
словами, расстояния между точками можно определить аксиоматически.

21.2. Определение. Пусть X — произвольное множество. Метрикой на X на-


зывают любое отображение ρ : X ˆ X Ñ R : px, yq Ñ ρpx, yq, удовлетворяющее для
любых точек x, y, z P X условиям (аксиомам метрики):

М1) ρpx, yq ě 0, ρpx, yq “ 0 ô x “ y (положительная определенность);

М2) ρpx, yq “ ρpy, xq (симметричность);

М3) ρpx, zq ď ρpx, yq ` ρpy, zq (неравенство треугольника).

Множество X с некоторой метрикой ρ на X, т.е. пара pX, ρq, называется метрическим


пространством (МП). После того, как метрика ρ определена, вместо "МП pX, ρq"
можно говорить просто "МП X".

21.3. Примеры.

1) На Rn определена евклидова c метрика d. Пусть x, y P Rn , x “ px1 , . . . , xn q, y “


n
pxi ´ yi q2 . МП pRn , dq обозначают просто Rn .
ř
py1 , . . . , yn q. Тогда dpx, yq “
i“1

2) На Rn можно определить и другие метрики. Из наиболее употребительных:


µpx, yq “ max |xi ´ yi |,
i“1,n
cn
pk P Nq.
ř
σk px, yq “ k |xi ´ yi |k
i“1
Очевидно, что σ2 “ d. При n “ 1 (т.е. на прямой R) µ “ σk для любого k P N.

3) На Cra, bs определены метрика равномерной сходимости


µpf, gq “ max |f pxq ´ gpxq|
aďxďb
и метрики интегральной сходимости
ˆb ˙ k1
pk P Nq.
ş
σk pf, gq “ |f pxq ´ gpxq|k dx
a
Метрические пространства pCra, bs, µq и pCra, bs, σk q обозначают просто Cra, bs
и, соответственно, CLk ra, bs.

91
4) На произвольном
# множестве X можно задать дискретную метрику
1, x ‰ y,
δpx, yq “
0, x “ y.
МП pX, δq называют дискретным.

21.4. Определение. Пусть pX, ρq — МП, A Ă X. Множество A с той же метрикой


ρ, т.е. МП pA, ρq называют метрическим подпространством (МПП) в МП X. Далее
любое множество в МП будем автоматически считать МПП.

21.5. Определение. Пусть pX, ρq — МП, x P X, ε ą 0. Обозначим: Bpx, εq “ ty P


X | ρpx, yq ă εu, Dpx, εq “ ty P X | ρpx, yq ď εu. Bpx, εq — ε-окрестность точки x или
открытый шар, Dpx, εq — замкнутый шар. Иногда для уточнения пишут Bρ px, εq и
Dρ px, εq. Множество U Ă X называют открытым в МП X, если @x P U Dε ą 0 pε “
εpxqq такое, что Bpx, εq Ă U . Семейство всех таких открытых множеств называют
естественной топологией МП X и обозначают через τ (или τρ для уточнения). Вместо
U P τ иногда пишут U Ă X. Множество F Ă X называют замкнутым в МП X, если
op
его дополнение XzF открыто в МП X, т.е. XzF P τ . Семейство всех таких замкнутых
множеств обозначают через φ (или φρ при необходимости уточнения). Вместо F P φ
иногда пишут F Ă X. Пусть U Ă X, x P X. Множество U называют окрестностью
cl
точки x, если U P τ и U Q x. Семейство всех окрестностей точки x в МП X обозначают
через τ pxq. Аналогично, если U P τ и U Ą A, то U называют окрестностью множества
A, и семейство всех окрестностей множества A обозначают τ pAq.

21.6. Теорема. Пусть pX, ρq — МП. Тогда:

1) Bpx, εq P τ pxq (т.е. ε-окрестность точки является окрестностью этой точки,


в частности открытым множеством) для любых x P X, ε ą 0;

2) Dpx, εq P φ (т.е. замкнутый шар является замкнутым множеством) для лю-


бых x P X, ε ą 0.

21.7. Теорема (основные свойства открытых множеств в МП). Пусть


pX, ρq — МП. Тогда:

1) H P τ, X P τ ;

2) α Ă τ ùñ Yα P τ (объединение любого семейства открытых множеств


открыто);

3) α Ă τ и |α| ă 8 ùñ Xα P τ (пересечение любого конечного семейства откры-


тых множеств открыто).

92
f
21.8. Определение. Пусть pX, ρq и pY, ρ1 q — метрические пространства, X Ñ
Ý Y.

1) Отображение f называют изометрией, если:


(a) f — биекция;
(b) ρpx, yq “ ρ1 pf pxq, f pyqq для любых x, y P X (т.е. при отображении f сохраня-
ется расстояние между точками). При этом метрические пространства X и Y
f
называют изометричными и пишут X « Y или просто X « Y .
iso iso

2) Отображение f называют изометрическим вложением МП X в МП Y , если


f
Ý f pXq — изометрия (здесь f pXq — МПП в МП Y , см. 21.4). При этом
X Ñ
f
пишут X ü Y или просто X ü Y .
iso iso

Замечание. Изометричные метрические пространства отождествляют и считают


экземплярами одного и того же объекта (В школе геометрические фигуры, которые
изометричны, т.е. отождествляются с помощью движения, называют равными. На-
пример, равные треугольники.)
f
21.9. Теорема. Пусть pX, ρq и pY, ρ1 q — метрические пространства, X « Y .
iso
Тогда:

1) f ´1 — тоже изометрия;

2) f pBρ px, εqq “ Bρ1 pf pxq, εq, f pDρ px, εqq “ Dρ1 pf pxq, εq для любых x P X, ε ą 0, т.е.
при изометрии открытый (замкнутый) шар переходит в открытый (соот-
ветственно, замкнутый) шар такого же радиуса;

3) между топологиями τρ на X и τρ1 на Y определена биекция τρ Q U Ñ f pU q P τρ1 .

21.10. Примеры.

1) Rn ü Rk при n ď k.
iso

2) pX, δq ü Rn при |X| ď n ` 1.


iso

3) pX, δq ü Cra, bs при |X| ď |N| (N — натуральный ряд, т. е. N “ t1, 2, 3, . . . u).


iso

4) pRn , µq ü Cra, bs, pRn , σ k q ü CLk ra, bs.


iso iso

93
§22 Топологическое пространство.
22.1. Многие из основных понятий геометрии, математического анализа и, ко-
нечно же, топологии (замыкание, внутренность и граница множества, непрерывное
отображение и др.) вводятся с помощью понятия окрестности или, проще говоря, от-
крытого множества. При этом способ задания открытого множества может не играть
никакой роли. Понятие открытого множества, как исходного понятия, можно опреде-
лить аксиоматически. При этом в качестве аксиом принимаются основные свойства
открытых множеств в МП (см. 21.7).

22.2. Определение. Пусть X — произвольное множество. Семейство τ некото-


рых подмножеств множества X называют топологией на X, если выполняются усло-
вия (аксиомы топологии):

O1) H P τ, X P τ ;

O2) α Ă τ ùñ Yα P τ ;

O3) α Ă τ и |α| ă 8 ùñ Xα P τ .

Множество X с некоторой топологией τ на X, т. е. пару pX, τ q называют тополо-


гическим пространством (ТП). После того, как топология τ определена, вместо "ТП
pX, τ q" можно говорить просто "ТП X". При этом вместо U P τ иногда пишут U Ă X.
op
Пусть U Ă X, x P X, A Ă X. Множество U называют окрестностью точки x (множе-
ства A), если U P τ и U Q x (соответственно U Ą A). Множество всех окрестностей
точки x (множества A) обозначим τ pxq (соответственно τ pAq).

22.3. Определение. Пусть pX, τ q — ТП. Множество F Ă X называют замкнутым


в ТП X, если его дополнение открыто, т. е. XzF P τ . Семейство всех множеств,
замкнутых в ТП X обозначим φ (или φτ для уточнения). Вместо F P φ иногда пишут
F Ă X.
cl

22.4. Теорема (основные свойства замкнутых множеств). Пусть pX, τ q —


ТП, φ “ φτ . Тогда:

F1) H P φ, X P φ;

F2) α Ă φ ùñ Xα P φ (пересечение любого семейства замкнутых множеств


замкнуто);

F3) α Ă φ, |α| ă 8 ùñ Yα P φ (объединение любого конечного семейства замкну-


тых множеств замкнуто).

94
22.5. Определение (одного из важнейших классов топологических про-
странств). ТП pX, τ q называют метризуемым, если топологию τ можно задать с по-
мощью некоторой метрики ρ на X, т. е. τ “ τρ (см. 21.5). Такую метрику ρ называют
допустимой или согласованной с топологией τ .

Замечание. Любое МП pX, ρq является метризуемым ТП, для которого метрика


ρ — допустимая метрика.

22.6. Определение. Метрики ρ1 и ρ2 на множестве X называются эквивалент-


ными (ρ1 „ ρ2 ), если они задают одну и ту же топологию, т. е. τρ1 “ τρ2

Замечание. Если pX, τ q — метризуемое ТП и ρ1 , ρ2 — допустимые метрики, то,


очевидно, ρ1 „ ρ2 .

Задание топологии.
В случае МП естественная топология задается с помощью шаров. В общем случае
используются аналоги шаров, называемые элементарными или базовыми окрестно-
стями.

22.7. Определение. Пусть X — произвольное множество и для любой точки


x P X задано непустое семейство подмножеств Vtx Ă X, t P Tx (для любой точ-
ки x P X свои семейство tVtx | t P Tx u и множество индексов Tx ). Семейство
ν “ tVtx | x P X, t P Tx u всех таких подмножеств называют базой окрестностей или
фундаментальной системой окрестностей (ФСО) на множестве X, а любое множе-
ство вида Vtx — базовой или элементарной окрестностью точки x, если выполняются
условия:

V1) Vtx Q x @@x P X, t P Tx ;

V2) Vtx Q y ùñ DVty1 Ă Vtx ;

V3) @@Vtx , Vtx1 DVtx2 Ă Vtx Vtx1 .


Ş

Замечание. В качестве условий V1) — V2) взяты простейшие свойства открытых


шаров.

22.8. Теорема (задание топологии с помощью ФСО). Пусть ν “ tVtx | x P


X, t P Tx u — ФСО на множестве X. Множество U Ă X назовем открытым, если
для любого x P U найдется Vtx Ă U . Семейство всех таких открытых множеств
обозначим τ . Тогда:

1) τ — топология на X (т. е. выполняются условия O1) — O3) (см. 22.2));

95
2) ν Ă τ (т. е. любое множество вида Vtx открыто и является окрестностью
точки x);

3) U P τ ðñ существует подсемейство α Ă ν такое, что U “ Yα.

Замечание. Задание топологии с помощью ФСО совершенно аналогично заданию


естественной топологии в МП, см. 21.5.
22.9. Примеры.

1) На произвольном множестве X можно задать следующие топологии:

(a) τ 0 “ tH, Xu (антидискретная, самая бедная);


(b) τ ˚ “ tA | A Ă Xu (дискретная, самая богатая);
(c) τF “ tH, X, XzA | A Ă X, |A| ă 8u (топология Зарисского);
(d) τC “ tH, X, XzA | A Ă X, |A| ď |N|u.

Замечание. ТП pX, τ ˚ q называют дискретным. Оно метризуемо, т. к. топология


τ ˚ задается дискретной метрикой δ (см. 21.3.4)).

На Rn евклидова топология τ n задается евклидовой метрикой dpx, yq “


2) c
n
pxi ´ yi q2 . ТП pRn , τ n q также, как и МП pRn , dq (см. 21.3.1)) обозначают
ř
i“1
просто Rn .

3) На прямой R кроме обычной евклидовой топологии τ 1 определена топология


Зоргенфрея или топология стрелок τS . Элементарной окрестностью точки x P R
считаем любое множество вида V⃗ px, εq “ rx; x`εr, где ε ą 0 (стрелка). ТП pR, τS q
называют прямой Зоргенфрея.

4) На плоскости R2 определена топология "бабочек" τ . Элементарной окрест-

ностью любой точки a “ px0 , y0 q считаем любое множество вида V pa, εq “
pB 2 pa, εqzLa qYtau, где B 2 pa, εq — евклидова ε-окрестность точки a на плоскости,

La — вертикальная прямая, проходящая через точку a. ТП pR2 , τ q — плоскость
"бабочек".

5) На множестве Cra, bs кроме топологий τµ и τσk , заданных метриками µ и, со-


ответственно, σk , определена топология поточечной сходимости τp . Элемен-
тарной окрестностью произвольной функции f P Cra, bs считаем любое мно-
жество вида V pf ; A; εq “ tg P Cra, bs | |f pxq ´ gpxq| ă ε при x P Au, где
A Ă ra, bs, |A| ă 8, ε ą 0. ТП pCra, bs, τp q обозначают через Cp ra, bs.

96
22.10. Определение. Скажем, что ТП pX, τ q удовлетворяет I аксиоме счетности
(с I АС), если топологию τ можно задать с помощью ФСО вида ν “ tVnx | x P X, n P
Nu (у каждой точки не более счетного набора элементарных окрестностей).

"Монтаж" открытых множеств.


22.11. Определение. Базой ТП pX, τ q или топологии τ называют такое подсе-
мейство β Ă τ , что @ U P τ Dα Ă β : U “ Yα. При этом элементы β называют
элементарными или базовыми открытыми множествами. Говорят, что ТП X со счет-
ной базой (с СБ), если существует база ТП X вида β “ tVn | n P Nu (т.е. семейство β
не более чем счетно).

22.12. Важное замечание. Любая ФСО является и базой (см. 22.8.3)).

"Вездесущие" множества в ТП.


22.13. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X. Множество A называют всюду
плотным в ТП X (A Ă X), если для любых точки x P X и окрестности U P τ pxq :
dense
U X A ‰ H. ТП X называют сепарабельным, если можно указать такое A Ă X, для
которого: 1) A Ă X; 2) |A| ď |N|.
dense

22.14. Теорема. Пусть pX, τ q — ТП с СБ. Тогда:

1) X с I АС;

2) X сепарабельно.

22.15. Теорема. Пусть ТП pX, τ q метризуемо. Тогда:


X с СБ ðñ X сепарабельно .

Сравнение топологий.
22.16. Определение. Пусть τ1 и τ2 — некоторые топологии на множестве X. Если
τ1 Ă τ2 , то говорят, что τ1 не сильнее τ2 (или τ2 не слабее τ1 ) и пишут τ1 ď τ2 . Если
при этом τ1 ‰ τ2 , то говорят, что τ1 слабее τ2 (или τ2 сильнее τ1 ) и пишут τ1 ă τ2 .

22.17. Теорема. Пусть τ1 и τ2 — топологии на множестве X, заданные с по-


мощью ФСО ν1 “ tVtx | x P X, t P Tx u и, соответственно, ν2 “ tWsx | x P X, s P Sx u.
Тогда: τ1 ď τ2 ðñ @@x P X, Vtx DWsx Ă Vtx (та топология сильнее, чьи элементар-
ные окрестности "пронырливее"(фольклор)).

22.18. Следствие. τ1 “ τ2 ðñ @@Vtx , Wsx DDWsx1 Ă Vtx , Vtx1 Ă Wsx .

97
22.19. Примеры.

1) На Rn µ „ σk для любого k P N, т. е. метрика µ и все метрики σk задают одну


и ту же топологию τ n .

2) На Cra, bs τµ ą τσk для любого k P N, τµ ą τp , τp ­ż τσk для любого k P N (т. е.


τp и τσk не сравнимы, τp Ć τσk и τσk Ć τp ).

3) На R τS ą τ 1 ą τF , τC ą τF , τC ­ż τ 1 , τC ­ż τS .

4) ТП pX, τ q метризуемо ùñ X c I АС .

5) ТП pR, τF q сепарабельно, но без I АС (а значит и без СБ).

6) ТП pR, τC q не сепарабельно и без I АС (а значит и без СБ).

7) ТП pR, τS q сепарабельно и с I АС, но без СБ.

8) МП Rn сепарабельно.

9) Метрические пространства Cra, bs и CLk ra, bs сепарабельны при любом k P N,


ТП Cp ra, bs сепарабельно, но без I АС (а значит и без СБ и не метризуемо).

Часто при решении задач возникает потребность в "удобных" элементарных


окрестностях. В этой ситуации может помочь следующая

22.20. Теорема (о выборе ФСО). Пусть pX, τ q — ТП и для любой точки вы-
браны некоторые ее окрестности Opx , p P Px . Тогда равносильны следующие условия:

1) семейство tOpx | x P X, p P Px u — ФСО, задающая топологию τ ;

2) @@x P X, U P τ pxq DOpx Ă U (т. е. окрестности вида Opx сколь угодно малы).

§23 Геометрия топологического пространства.


23.1. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X, x P X. Точку x называют точкой
прикосновения или близкой для множества A, если для любой окрестности U P τ pxq :
U X A ‰ H. Множество точек, близких для A, называют замыканием множества A и
обозначают Ā (или Āτ , ĀX при необходимости уточнения). Очевидно, что A Ă Ā.

Замечание. Множество Ā не изменится, если в определении точки прикосновения


вместо "окрестность U " скажем "элементарная окрестность U ".

23.2. Теорема (свойства операции замыкания). Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X.


Тогда:

98
1) Ā Ă X(замыкание любого множества замкнуто);
cl

2) A Ă F и F Ă X ùñ Ā Ă F (Ā — минимальное замкнутое, содержащее A);


cl

3) A Ă X ðñ A “ Ā (ðñ A Ą Ā).
cl

23.3. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X, x P X. Точку x называют внут-


ренней для множества A, если можно указать U P τ pxq такое, что U Ă A. Множе-
ство точек, внутренних для A, называют внутренностью A и обозначают intA (или
intτ A, intX A для уточнения). Очевидно, что intA Ă A.

23.4. Теорема (свойства внутренности). Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X. Тогда:

1) intA Ă X(внутренность любого множества открыта);


op

2) U Ă X и U Ă A ùñ U Ă intA (intA — максимальное открытое, содержаще-


op
еся в A);

3) A Ă X ðñ A “ intA ( ðñ A Ă intA);
op

4) intA “ XzpXzAq (связь с операцией замыкания).

23.5. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X, x P X. Точку x называют гра-


ничной для множества A, если @U P τ pxq : U X A ‰ H и U X pXzAq ‰ H. Множество
точек, граничных для A, называют границей множества A и обозначают BA (или
Bτ A, BX A для уточнения).

Замечание. Множество BA не изменится, если в определении граничной точки вме-


сто "окрестность U " скажем "элементарная окрестность U ".

23.6. Теорема (свойства границы). Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X. Тогда:

1) BA Ă X (граница замкнута);
cl

2) BA “ Ā X pXzAq (связь с операцией замыкания);

3) Ā “ pintAq Y BA, причем pintAq X BA “ H (связь всех трех операций);

23.7. Примеры.

1) Для любых ТП pX, τ q и A Ă X : A Ă X ðñ Ā “ X.


dense

2) На прямой R для A “ ra, bs pa ă bq:

Āτ “ ĀτS “ A, ĀτF “ ĀτC “ R;


1

99
intτ 1 A “sa, br, intτS A “ ra, br, intτF A “ intτC A “ H;

Bτ 1 A “ ta, bu, BτS A “ H, BτF A “ BτC A “ R.

3) Пусть a, b P R2 , a ‰ b, A “ ra, bs. Тогда в МП R2 : Ā “ BA “ A, intA “ H.

4) Для дискретного ТП pX, τ ˚ q: X сепарабельно ðñ X с СБ ðñ |X| ď |N|.

Аксиомы отделимости.
23.8. Определение. ТП pX, τ q называют:

(a) T1 -пространством, если txu Ă X @x P X;


cl

(b) хаусдорфовым или T2 -пространством, если для любых различных точек x, y P X


найдутся окрестности U P τ pxq, V P τ pyq такие, что U X V “ H;

(c) регулярным или T3 -пространством, если: 1) X — T1 -пространство; 2) для любых


F P φ и x P XzF найдутся U P τ pF q и V P τ pxq такие, что U X V “ H;

(d) нормальным или T4 -пространством, если: 1) X — T1 -пространство; 2) для любых


дизъюнктных F, B P φ найдутся U P τ pF q и V P τ pBq такие, что U X V “ H;

23.9. Теорема (иерархия отделимости). Пусть pX, τ q — ТП. Тогда:

1) X метризуемо ùñ X нормально;

2) X нормально ùñ X регулярно;

3) X регулярно ùñ X хаусдорфово;

4) X хаусдорфово ùñ X — T1 -пространство.

23.10. Теорема (эквивалентное определение регулярности). ТП pX, τ q ре-


гулярно ðñ X — T1 -пространство, удовлетворяющее условию: @@x P X и U P
τ pxq DV P τ pxq : V̄ Ă U .

23.11. Теорема (эквивалентное определение нормальности). ТП pX, τ q


нормально ðñ X — T1 -пространство, удовлетворяющее условию: @@F P φ и
U P τ pF q DV P τ pF q : V̄ Ă U .

23.12. Примеры.

1) Топологические пространства pR, τF q и pR, τC q — T1 -пространства, но не хау-


сдорфовы.

100

2) ТП pR2 , τ q хаусдорфово, но не регулярно.

3) ТП pR, τS q нормально, но не метризуемо.

23.13. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, pxn q8 n“1 Ă X, x P X. Говорят, что по-
8
следовательность pxn qn“1 сходится к точке x (xn Ñ x или xn ÝÝÝÑ x, xn Ñ Ý x для
nÑ8 τ
уточнения), если @U P τ pxq Dn P N : txk | k ě nu Ă U (т. е. любая окрестность точки
x содержит некоторый "хвост" последовательности).

Замечание 1. Сходимость "не пострадает" , если в 23.13 вместо "окрестность U "


сказать "элементарная окрестность U ".
Замечание 2. Последовательность pxn q8n“1 называют стабилизированной, если су-
ществует n P N такое, что xn “ xn`1 “ xn`2 “ . . . “ x. Если же x1 “ x2 “ x3 “ . . . “ x,
то последовательность называют стационарной. Любая стабилизированная последо-
вательность сходится к точке x (см. выше).
23.14. Примеры.

n“1 Ă pR, τF q и xn ‰ xk при n ‰ k. Тогда xn Ñ x @x P R.


1) Пусть pxn q8

2) Пусть pxn q8 8 8
n“1 Ă pR, τC q. pxn qn“1 сходится ðñ pxn qn“1 стабилизируется.

3) Пусть pX, ρq — МП, pxn q8


n“1 Ă X. xn Ñ x ðñ lim ρpx, xn q “ 0.
nÑ8

23.15. Теорема. Пусть pX, τ q — ТП с I АС (в частности метризуемо), A Ă


X, x P X. Тогда: x P Ā ðñ Dpan q8
n“1 Ă A : an Ñ x.

§24 Подпространство.
ˇ
24.1. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X. Обозначим τ ˇA “ tU XA | U P τ u.
ˇ
Семейство τ ˇA является топологией на множестве A. Ее называют индуцированной.
ˇ
ТП pA, τ ˇA q называют топологическим подпространством (ТПП) в ТП X. Любое мно-
жество в ТП автоматически считают ТПП.

24.2. Теорема. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X, ν “ tVtx | x P X, t P Tx u — ФСО, β


— база в X.Тогда:
ˇ
1) φˇA “ tF X A | F P φu — семейство всех множеств, замкнутых в ТПП A.

2) tVta X A | a P A, t P Ta u — ФСО в ТПП A.

3) tV X A | V P βu — база в ТПП A.

4) B̄ A “ B̄ X X A для любого B Ă A.

101
5) Если метрика ρ на X согласуется с топологией τ , то она согласуется и с
ˇ
индуцированной топологией τ ˇA .

Замечание. Во всех пунктах теоремы 24.2 прослеживается принцип "отпечатка".

24.3. Следствие. Если ТП pX, τ q с I АС (с СБ), то любое ТПП A Ă X тоже с


I АС (соответственно, с СБ).

24.4. Примеры.

1) Для Z Ă R : τ 1 ˇZ “ τ ˚ .
ˇ

2) Для Q Ă R : τC ˇQ “ τ ˚ .
ˇ

’ˇ ’ˇ
3) Для прямой L Ă R2 : τ ˇL “ τ ˚ , если L вертикальна; τ ˇL “ τ 1 , если L не
вертикальна.

Замечание. Используя 23.7.4) и 24.4.3) легко показать, что ТП pR2 , τ q сепарабельно
и с I АС, но без СБ.

24.5. Теорема ("теория относительности"). Пусть pX, τ q — ТП, B Ă A Ă X.

1) B Ă X ùñ B Ă A.
op op

1’) B Ă X ùñ B Ă A.
cl cl

2) B Ă A, A Ă X ùñ B Ă X.
op op op

2’) B Ă A, A Ă X ùñ B Ă X.
cl cl cl

3) U Ă X, F Ă X ùñ U zF Ă X, F zU Ă X ("принцип лидера").
op cl op cl

§25 Непрерывное отображение.


25.1. Определение. Пусть pX, τ q и pY, τ 1 q — топологические пространства,
f : X Ñ Y . Говорят, что отображение f непрерывно в точке x P X, если @V P
τ 1 pf pxqq DU P τ pxq : f pU q Ă V . Отображение f называют непрерывным, если оно
непрерывно в каждой точке x P X. Множество всех непрерывных отображений ТП
X в ТП Y обозначают через CpX, Y q или CpXq в случае Y “ R.

Замечание. Непрерывность "не пострадает" , если в 25.1 вместо "окрестность V "


сказать "элементарная окрестность V ".

102
25.2. Теорема (критерии непрерывности). Пусть pX, τ q и pY, τ 1 q — тополо-
гические пространства, f : X Ñ Y . Тогда эквивалентны условия:

1) f непрерывно;

2) f ´1 pV q Ă X @V Ă Y ;
op op

3) f ´1 pBq Ă X @B Ă Y .
cl cl

25.3. Теорема (свойства непрерывных отображений). Пусть


1 2
pX, τ q, pY, τ q, pZ, τ q — топологические пространства, A Ă X, f : X Ñ Y, g : Y Ñ Z.
Тогда:
f f
1) X Ñ
Ý Y непрерывно ðñ X Ñ Ý f pXq непрерывно (здесь f pXq — ТПП в ТП Y ).
ˇ
2) f непрерывно ùñ f ˇA : A Ñ Y непрерывно.
n
Ť ˇ
3) Пусть X “ Fi , Fi Ă X и f ˇFi непрерывно для любого i “ 1, n. Тогда и f
i“1 cl
непрерывно.

4) f и g непрерывны ùñ композиция g ˝ f : X Ñ Z непрерывна.

25.4. Определение. Пусть pX, τ q и pY, τ 1 q — топологические пространства,


f: X ÑY.

1) Отображение f называют гомеоморфизмом, если: (a) f — биекция;(b) f и f ´1


непрерывны. При этом топологические пространства X и Y называют гомео-
f
морфными и пишут X « Y или просто X « Y .

2) Отображение f называют гомеоморфным или топологическим вложением или


f
просто вложением ТП X в ТП Y , если X Ñ
Ý f pXq — гомеоморфизм (f pXq —
f
ТПП в ТП Y ). При этом пишут X ü Y или просто X ü Y .

Замечание(ср. с замечанием к 21.8). Гомеоморфные топологические пространства


отождествляют и считают экземплярами одного и того же объекта (см. теорему 25.5
ниже).
f
25.5. Теорема. (ср. с теоремой 21.9) Пусть pX, τ q « pY, τ 1 q. Тогда:

1) f ´1 — тоже гомеоморфизм;

2) между топологиями τ и τ 1 определена биекция τ Q U Ñ f pU q P τ 1 .

25.6. Примеры.

103
f f
1) Пусть pX, ρq и pY, ρ1 q — метрические пространства. Если X « Y , то и X « Y .
iso
f f
Если X ü Y , то и X ü Y .
iso

2) sa, br« R для любых a, b P R, a ă b (на sa, br обычная евклидова топология).

3) Обозначим B n px, εq — открытый шар в Rn относительно евклидовой метрики


d с евклидовой топологией. Тогда B n px0 , εq « Rn для любых x0 P X, ε ą 0.
f
Замечание. Гомеоморфизм B n px0 , εq ÑÝ Rn между B n px0 , εq и Rn можно задать
формулой
x̄ ´ x̄0
ȳ “ x̄0 ` ,
ε ´ |x̄ ´ x̄0 |
где x P B n px0 , εq, y “ f pxq P Rn . Метрические пространства pB n px0 , εq, dq и
pRn , dq можно рассматривать как два экземпляра одного и того же ТП Rn , но
с разными метриками, т. е. как разные метрические пространства, а именно,
pB n px0 , εq, dq « pRn , ρq, где ρpx, yq “ dpf ´1 pxq, f ´1 pyqq.
iso

4) Пусть A Ă R2 , A “ tx P R2 | 1 ă |x̄| ă 2u (открытое кольцо), B Ă R3 , B :


x2 ` y 2 ´ z 2 “ 1 (однополостный гиперболоид), C Ă R3 , C : x2 ´ y 2 “ z (гипер-
болический параболоид); A, B, C — топологические пространства с евклидовой
топологией. Тогда A « B, C « R2 .

5) Пусть A, B Ă R2 , A : x2 ´ y 2 “ 1 (обе ветви гиперболы), B : y 2 “ 1 (пара


параллельных прямых), A и B — топологические подпространства в R2 . Тогда
A « B.

6) CppR, τF q, RS q Q f ðñ f “ const (т. е. множество f pRq одноточечно).

7) CppR, τC qq Q f ðñ f “ const.

25.7. Определение. Пусть pX, τ q и pY, τ 1 q — топологические пространства,


f : X Ñ Y . Говорят, что отображение f удовлетворяет условию Гейне, если

@@pxn q8
n“1 Ă X и x P X : xn Ñ
Ý x ùñ f pxn q Ý
Ñ1
f pxq.
τ τ

25.8. Теорема (о непрерывности "по Гейне"). Пусть pX, τ q и pY, τ 1 q — то-


пологические пространства, f : X Ñ Y . Если X c I АС (в частности, метризуемо),
то: f непрерывно ðñ f удовлетворяет условию Гейне.

Замечание. Импликация "ùñ" в 25.8 справедлива для любого ТП X.

104
§26 Произведение топологических пространств.
26.1. Определение. Пусть даны топологические пространства pXi , τi q, i “ 1, n.
n
ś
Их декартово произведение X1 ˆ . . . ˆ Xn (или Xi ) есть совокупность всех упо-
i“1
рядоченных последовательностей из n элементов вида x “ px1 , . . . , xn q, где xi P Xi .
При этом элемент xi называют i-ой координатой точки x декартова произведения.
На множестве X1 ˆ . . . ˆ Xn определяют топологию произведения τ Π , объявляя эле-
ментарной окрестностью произвольной точки x “ px1 , . . . , xn q любое множество вида
n
`ś ˘
U1 ˆ . . . ˆ Un , где Ui P τi pxi q для любого i “ 1, n. Вместо "ТП Xi , τ Π " говорят
i“1
n
ś
просто "ТП Xi ".
i“1

Замечание. Топология τ Π "не пострадает" , если в 26.1 вместо "окрестность Ui "


скажем "элементарная окрестность Ui ". В частности, если pXi , ρi q — метрические
пространства, то элементарной окрестностью произвольной точки x “ px1 , . . . , xn q P
X1 ˆ . . . ˆ Xn можно считать любое множество вида Bρ1 px1 , εq ˆ . . . ˆ Bρn pxn , εq, где
ε ą 0 (достаточно считать ε “ n1 , где n P N).
26.2. Примеры.

1) На Rn топология произведения τ Π совпадает с евклидовой топологией τ n .

2) Цилиндр C “ S 1 ˆ I (S 1 — окружность, S 1 : x2 ` y 2 “ 1, I “ r0, 1s) и тор


T 2 “ S 1 ˆS 1 топологически вкладываются в R3 , следовательно на них топология
произведения совпадает с евклидовой, индуцированной из R3 .

26.3. Определение. (объекты те же, что в 26.1). Пусть 1 ď j ď n. Отображение


Pj
X1 ˆ . . . ˆ Xn ÝÑ Xj : x “ px1 , . . . , xn q Ñ xj (точке x ставится в соответствие ее j-я
координата) называют j-м проектированием или просто проектированием.

26.4. Теорема. (объекты те же, что в 26.1, 26.3). Проектирование Pj непре-


n
ś
рывно и Pj pU q Ă Xj для любого U Ă Xi .
op op i“1

Отображение в произведение.
26.5. Определение. Пусть pX, τ q, pYi , τi1 q — топологические пространства, i “
n
ś fi
1, n, f : X Ñ Yi : x Ñ py1 , . . . , yn q. Очевидно, что yi “ fi pxq, где X Ý
Ñ Yi , i “ 1, n.
i“1
Отображения f1 , . . . , fn называют координатными отображениями или координатны-
ми составляющими отображения f и используют запись f “ pf1 , . . . , fn q.

26.6. Теорема. (объекты те же, что в 26.5). Отображение f непрерывно ðñ


непрерывны все отображения fi , i “ 1, n.

105
n
ś
26.7. Определение. (объекты те же, что в 26.1). Пусть a P Xi , a “
i“1
n
ś
pa1 , . . . , an q, 1 ď j ď n. ТПП Xj paq “ tx “ px1 , . . . , xn q P Xi | xi “ ai при i ‰
i“1
n
ś n
ś
ju Ă Xi называют j-м координатным подпространством в ТП Xi .
i“1 i“1

26.8. Теорема. (объекты те же, что в 26.1, 26.7). Топологические простран-


n
ś ˇ
ства Xj и Xj paq гомеоморфны при любых a P Xi , j “ 1, n. При этом Pj ˇXj paq :
i“1
Xj paq Ñ Xj — гомеоморфизм (канонический).

Сходимость в произведении.
26.9. Теорема. (объекты те же, что в 26.1). Пусть xk “ pxk1 , . . . , xkn q P
n n
Xi , k P N, x “ px1 , . . . , xn q P Xi . Тогда: xk ÝÑ x ðñ xkj ÝÝÝÑ xj при лю-
ś ś
i“1 i“1 τΠ kÑ8
бом j “ 1, n.

§27 Компактность. Компактные топологические


пространства.
27.1. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X (в частности A “ X). Семейство
α Ă τ называют покрытием для A, если Yα Ą A. Если α — покрытие для A, α1 Ă α
и Yα1 Ą A, то подсемейство α1 называют подпокрытием для A. Множество A назы-
вают компактным в ТП X, если из любого его покрытия можно выделить конечное
подпокрытие.

27.2. Важное замечание. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X. A компактно в ТП X ðñ A


ˇ
компактно в ТПП A (т. е. считаем A множеством в ТП pA, τ ˇA q). Таким образом,
ˇ
можно говорить о компактности множества A как самостоятельного ТП pA, τ ˇA q.

27.3. Теорема. Пусть pX, τ q — ТП, β — база топологии τ и A Ă X. Тогда: A


компактно в X ðñ из любого его покрытия α Ă β можно выделить конечное
подпокрытие.

Замечание. Теорема 27.3 позволяет ограничиться рассмотрением покрытий, со-


стоящих из "достаточно хороших базовых множеств" (например, из элементарных
окрестностей, см. 22.12).
ˇ
27.4. Теорема. Любой отрезок ra, bs (с евклидовой топологией τ 1 ˇra,bs ) компак-
тен.

106
27.5. Примеры.

1) Дискретное ТП pX, τ ˚ q компактно ðñ |X| ă 8.

2) Отрезок ra, bs не компактен в ТП pR, τS q.

3) Пусть A Ă R. A компактно в pR, τC q ðñ |A| ă 8.

4) Любое A Ă R компактно в ТП pR, τF q.

27.6. Теорема (основные свойства компактности). Пусть pX, τ q, pY, τ 1 q —


топологические пространства, A Ă X, f : X Ñ Y .

1) X компактно и A Ă X ùñ A компактно (компактность наследуется за-


cl
мкнутыми множествами).

2) A компактно и X хаусдорфово ùñ A Ă X (компактное множество замкнуто


cl
в любом объемлющем хаусдорфовом ТП).

3) A компактно и f непрерывно ùñ f pAq компактно (компактность сохраня-


ется при непрерывном отображении).

4) A компактно ùñ A ограничено относительно любой допустимой метрики ρ


на X (т. е. существует шар Bρ px, εq Ą A).

5) X компактно и хаусдорфово ùñ X нормально.


f
6) X компактно, Y хаусдорфово и f непрерывно и биективно ùñ X « Y (т. е.
f — гомеоморфизм, см. 25.4).

27.7. Следствие (обобщенная теорема Вейерштрасса). Пусть ТП pX, τ q


компактно и f P CpXq (см. 25.1). Тогда определены m “ mintf pxq | x P Xu и
M “ maxtf pxq | x P Xu (т. е. найдутся точки x0 , x1 P X такие, что при любом
x P X справедливо соотношение f px0 q “ m ď f pxq ď M “ f px1 q).

27.8. Теорема. Пусть все топологические пространства pXi , τi q компактны,


n
ś
i “ 1, n. Тогда компактно и ТП Xi (т. е. их произведение, см. 26.1).
i“1

27.9. Следствие (критерий компактности множества в Rn ). Пусть A Ă Rn .


A компактно в Rn ðñ A замкнуто и ограничено.

Замечание. В дискретном МП pX, δq любое множество A Ă X замкнуто и ограни-


чено, но компактны конечные множества и только они (см. 27.5.1)).

107
27.10. Теорема (1-й критерий компактности метризуемого ТП). Метри-
зуемое ТП pX, τ q компактно ðñ из любой последовательности pxn q8
n“1 Ă X можно
выделить сходящуюся в X подпоследовательность.

27.11. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, A Ă X, x P X. Точка x называется


предельной для множества A, если для любого U P τ pxq : U X A бесконечно.

Замечание. Определение предельной точки "не пострадает" , если в 27.11 вместо


"окрестность U " скажем "элементарная окрестность U ".

27.12. Теорема (2-й критерий компактности метризуемого ТП). Метри-


зуемое ТП pX, τ q компактно ðñ любое бесконечное множество A Ă X имеет в X
предельную точку.

27.13. Примеры.

1) В МП Cra, bs (с метрикой µ) замкнутый шар Dµ pf, εq не компактен при любых


f P Cra, bs, ε ą 0.

2) В МП CLk ra, bs замкнутый шар Dσk pf, εq не компактен при любых f P


Cra, bs, ε ą 0.

3) В МП CLk ra, bs множество D “ Dµ pf, εq, pf P Cra, bs, ε ą 0q замкнуто и огра-


ничено, но не компактно.

4) В ТП Cp ra, bs множество D “ Dµ pf, εq, pf P Cra, bs, ε ą 0q не компактно.

§28 Полное метрическое пространство.


28.1. Определение. Пусть pX, ρq — МП, pxn q8
n“1 Ă X. Последовательность
8
pxn qn“1 называют последовательностью Коши или фундаментальной, если @ε ą
0 Dn P N : k ě n и m ě n ùñ ρpxk , xm q ă ε.

28.2. Теорема (о фундаментальных последовательностях). Пусть pX, ρq


— МП, pxn q8
n“1 Ă X.

1) Последовательность pxn q8 8
n“1 сходится в X ùñ pxn qn“1 фундаментальна.

2) Последовательность pxn q8 n“1 фундаментальна и существует подпоследова-


8
тельность pxni qi“1 pn1 ă n2 ă . . . q, сходящаяся к точке x P X ùñ
pxn q8
n“1 Ñ x.

108
28.3. Определение. МП pX, ρq, а также метрика ρ называются полными, если
любая фундаментальная последовательность в X сходится в X.

28.4. Примеры.

1) МП Rn (с евклидовой метрикой d) полное.

2) МП Cra, bs (с метрикой µ) полное.

3) МП pQ, dq не полное.

4) МП psa, br, dq не полное.

5) МП CLk ra, bs не полное при любом k P N.

28.5. Теорема (простейшие свойства полноты). Пусть pX, ρq — МП, A Ă X.

1) МП X полное и A Ă X ùñ МПП A полное.


cl

2) МПП A полное ùñ A Ă X.
cl

3) МП X компактно ùñ МП X полное.

28.6. Теорема (теорема Бэра о категории). Пусть МП pX, ρq полное, tUn |


8
n P Nu Ă τ и Un Ă X при любом n P N. Тогда
Ş
Un Ă X.
dense n“1 dense

28.7. Примеры применения теоремы Бэра.

1) Если pX, ρq — полное МП без изолированных точек (т. е. множество txu не


открыто в X для любого x P X), то множество X несчетно.

2) Не существует представления вещественной прямой R в виде R “ tAt | t P T u,


Ť

где At — некоторый отрезок (At “ rat , bt s, at ă bt ) при любом t P T и At XAs “ H


при t ‰ s.

§29 Вполне ограниченное метрическое простран-


ство. Компактность метрического пространства.
29.1. Определение. Пусть pX, ρq — МП, A Ă X. Множество A называют вполне
ограниченным в МП X, если для любого ε0 ą 0 множество A можно покрыть конеч-
ным числом шаров вида Bpx, ε0 q.

109
29.2. Важное замечание. Пусть pX, ρq — МП, A Ă X. Множество A вполне огра-
ничено в МП X ðñ A вполне ограничено в МПП A (т. е. считаем A множеством в
МП pA, ρq). Таким образом, можно говорить о полной ограниченности множества A
как самостоятельного МП pA, ρq.

29.3. Теорема. Множество A вполне ограничено в МП pX, ρq ùñ A ограничено


в МП X.

29.4. Теорема. Пусть A Ă Rn . Тогда: A ограничено в Rn ðñ A вполне ограни-


чено в Rn .

29.5. Теорема. МП pX, ρq вполне ограничено ðñ из любой последовательности


pxn q8
n“1 Ă X можно выделить фундаментальную подпоследовательность.

29.6. Теорема (критерий метризуемости метрического пространства).


МП pX, ρq компактно ðñ X полное и вполне ограниченное.

29.7. Примеры.

1) В МП Cra, bs любой замкнутый шар Dµ pf, εq не вполне ограничен.

2) В МП CLk ra, bs любой замкнутый шар Dσk pf, εq не вполне ограничен.

§30 Связное топологическое пространство


30.1. Определение. ТП pX, τ q называют несвязным, если оно представимо в ви-
де X “ U Y V , где H ‰ U Ă X, H ‰ V Ă X и U X V “ H. ТП X называют связным,
op op
если оно не является несвязным. Множество A Ă X называют связным, если оно
связно как ТПП в ТП X.

30.2. Примеры.

1) A, B Ă R, A “s0, 1rYr2, 3s, B “ r0, 1rYr2, 3r. Множества A и B несвязны (как


ТПП-ва в R).

2) Q Ă R. Q несвязно (как ТПП в R).

3) ТП pR, τS q несвязно.

30.3. Теорема. Любой отрезок ra, bs связен (как ТПП в R).

30.4. Теорема (простейшие свойства связности). Пусть pX, τ q, pY, τ 1 q — то-


пологические пространства, f : X Ñ Y .

110
1) A Ă X и A связно ùñ Ā связно.
Ş Ť
2) At Ă X, t P T, At связно при любом t P T и At ‰ H ùñ At связно.
tPT tPT

3) A Ă X, A связно и f непрерывно ùñ f pAq связно (как ТПП в Y ).

30.5. Определение. Пусть pX, τ q — ТП. Кривой в X назовем любое множество


A Ă X такое, что найдутся отрезок ra, bs и непрерывное отображение f : ra, bs Ñ X,
для которого f pra, bsq “ A (при этом f называют параметризацией для A). ТП X
называют линейно связным, если для любых x, y P X существует кривая A Ă X
такая, что A Q x, A Q y.

30.6. Теорема (простейшие свойства линейной связности). Пусть


pX, τ q, pY, τ 1 q — топологические пространства, f : X Ñ Y .

1) X линейно связно ùñ X связно.

2) X линейно связно и f непрерывно ùñ f pXq линейно связно (как ТПП в Y ).

30.7. Примеры.

1) Пусть A Ă R. A связно ðñ A линейно связно ðñ @@a, b P A pa ď bq : ra, bs Ă A.

2) A Ă Rn и A — выпуклое множество ùñ A линейно связно.

3) Окружность S 1 и сфера S n в Rn`1 (S n “ tx “ px1 , . . . , xn`1 q P Rn`1 | x21 ` . . . `


x2n`1 “ 1u) линейно связны.

4) ТП pR2 , τ q линейно связно.

5) МП-ва Cra, bs, CLk ra, bs и ТП Cp ra, bs линейно связны.

6) H ‰ A Ă R. A связно в pR, τF q ðñ A одноточечно или бесконечно.

7) H ‰ A Ă R. A связно в pR, τC q ðñ A одноточечно или несчетно.

30.8. Теорема (обобщенная теорема Коши о промежуточном значении).


Пусть ТП pX, τ q связно, f P CpXq, α, β P f pXq, α ď β. Тогда для любого γ P R, α ď
γ ď β, найдется точка x P X такая, что f pxq “ γ.
Ť
30.9. Определение. Пусть pX, τ q — ТП, x P X. Обозначим Cx “ tA Ă X |
A связно и A Q xu. Множество Cx называют связной компонентой ТП X.

30.10. Теорема (свойства связной компоненты). Пусть pX, τ q — ТП, x P X.

111
1) Множество Cx связно.

2) Cx Ă A Ă X и A связно ùñ Cx “ A (т. е. связная компонента в X —


максимальное связное множество в X).

3) Cx Ă X.
cl

4) Cx Q y ðñ Cx “ Cy (т. е. связная компонента задается любой своей точкой).

5) A и B — связные компоненты в X ùñ A “ B или A X B “ H

30.11. Примеры.

1) В Q (Q — ТПП в R) Cx “ txu для любого x P Q.

2) В pR, τs q Cx “ txu для любого x P R.

3) A Ă R2 , A : x2 ´y 2 “ 1 (т. е. A — гипербола). ТПП A распадается на две связные


компоненты — ветви гиперболы.

30.12. Примеры применения связности.

1) ra, brffsa, br pa ă bq.

2) ra, bs ff S 1 .

3) ra, bs ff ra, bs ˆ ra, bs.


` ’ ˘
4) C pR2 , τ q, pR, τS q Q f ðñ f “ const.

5) C R, pR, τS q Q f ðñ f “ const.
` ˘

6) C R, pR, τC q Q f ðñ f “ const.
` ˘

7) (X — "состыкованы" 4 отрезка, Y — 3 отрезка).

(слева "состыкованы" 3 отрезка и полуинтервал,


8)
справа 2 отрезка и 2 полуинтервала).

112

Вам также может понравиться