Кинематика традиционного мальтийского механизма

Рассмотрим кинематику нормального мальтийского механизма с

внешним зацеплением. Обратимся к схеме на рис 2. На схеме показано
некоторое текущее положение механизма в процессе поворота креста.

Текущее положение водила определяется углом β , креста – углом ϕ

. Поскольку водило вращается с постоянной скоростью, то угол β всегда

известен. Найдя зависимость угла ϕ от β , найдём закон движения креста.

Для этого на линию центров опущен перпендикуляр из центра ролика водила.
По полученным прямоугольным треугольникам можно записать

lsin β
tg ϕ=
A−l cos β , где l – длина водила, A – межцентровое
расстояние.
 Рис.2. Схема к определению закона движения креста.

l
=λ
Обозначим A и разделим числитель и знаменатель дроби на А .
Получим

  sin  
  tan 1  
 1   cos   , т.е. искомая зависимость найдена.

dϕ
ω=
Угловая скорость креста dt . После вычислений

 (cos    ) d
 в
 1   cos   . Взяв производную от скорости dt , получим угловое
2

ускорение креста

 sin  ( 2  1) 2
 в
 1   cos  
4
.

Во время поворота креста угол β меняется от −Β до Β , ϕ от

−Φ до Φ , поскольку отсчёт этих углов ведётся от линии центров.

По выражению для угловой скорости видно, что в начале и конце

поворота креста, т. е. когда β=−Β или β=Β , ω=0 , а при

β=0 она достигает максимума.

 (1   )
max  
1   ,
2
Максимальная угловая скорость а упрощенная
форма
 
max  в
1 

Угловое же ускорение креста при β=0 равно 0 . Максимальное

угловое ускорение получается путем получения производной уравнения

d
ускорения. Взяв производную от ускорения dt , получим:

cos   1   cos   в  4sin   1   cos    sin в

4 3
d
  ( 2  1)в2
 1   cos  
8
dt

d
0
dt , Уравнение уменьшает его, и получаем
cos   1   cos    4 sin  sin   0 .

cos    cos 2   4 sin 2   0

cos    cos 2   4 (1  cos 2  )  0

3 cos 2   cos   4  0

1  1  4  3   4 
cos  
6
 1  1  48 
 м   cos 1  
 6  
Общие для всех вариантов данные:

A=300 м м ,n B=60 об / ми н

Значения l находятся в геометрическом расчете механизма.

Полученные результаты:
l=176.34 м м , λ=0.5878

B=0.9425 рад=54 ° , Φ=0.6283 рад=36 °

в  2


-0.942 -0.628 0.000 66.956 206.696 0.000
-0.848 -0.625 0.727 81.588 208.159 26.750
-0.754 -0.613 1.596 97.446 209.745 59.208
-0.660 -0.592 2.606 113.152 211.315 97.373
-0.565 -0.559 3.734 126.408 212.641 140.414
-0.471 -0.511 4.937 133.996 213.400 186.297
-0.377 -0.445 6.142 132.195 213.219 231.569
-0.283 -0.360 7.252 117.738 211.774 271.582
-0.188 -0.255 8.157 89.206 208.921 301.366
-0.094 -0.133 8.752 48.269 204.827 317.000
0.000 0.000 8.959 0.000 200.000 316.871
0.094 0.133 8.752 -48.269 195.173 302.059
0.188 0.255 8.157 -89.206 191.079 275.630
0.283 0.360 7.252 -117.738 188.226 241.384
0.377 0.445 6.142 -132.195 186.781 202.855
0.471 0.511 4.937 -133.996 186.600 162.901
0.565 0.559 3.734 -126.408 187.359 123.720
0.660 0.592 2.606 -113.152 188.685 86.945
0.754 0.613 1.596 -97.446 190.255 53.707
0.848 0.625 0.727 -81.588 191.841 24.653
0.942 0.628 0.000 -66.956 193.304 0.000
 max
= 8.9593 rad/s

max
= [-134.6233 134.6233] rad/s2

0.5

-0.5

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

100

50

-50

-100

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

График положения, скорости и углового ускорения Креста