Кинематика традиционного мальтийского механизма

Расчёт мальтийских механизмов с внешним зацеплением и

прямолинейными пазами креста

Мальтийские механизмы обеспечивают при непрерывном вращении

ведущего звена прерывистое движение ведомого звена. Из всех типов
мальтийских механизмов наибольшее практическое применение получили
механизмы с внешним зацеплением (рис. 1)

Рис.1. Схема мальтийского механизма с внешним зацеплением. 1 – водило

(кривошип), 2 – фиксирующий диск, 3 – крест, 4 – ролик водила.

Ведущее звено механизма – водило жёстко соединено с фиксирующим

диском. Для снижения потерь на трение на конце водила устанавливается
ролик. Механизм показан в момент входа водила в зацепление с крестом. После
поворота водила на угол 2В ролик водила выходит из паза креста, и крест
останавливается. Угол поворота креста составит 2Ф. Число пазов креста
определяется назначением механизма и бывает обычно в диапазоне от 3 до 12.
Для исключения жёсткого удара в моменты входа водила в зацепление с
крестом и выхода из него используются нормальные мальтийские механизмы, у
которых в эти моменты линейная скорость центра ролика водила направлена
вдоль паза креста, т.е. водило и паз креста перпендикулярны.

Обозначим число пазов креста р. Тогда

π π π
Φ= Β= −
р , 2 р .

При равномерном вращении водила отношение времени поворота к

времени стоянки креста, называемое коэффициентом времени работы
мальтийского механизма

t пов 2Β р−2
к в= = =
t ст 2 π −2 Β р+2 .

2.1 Определение основных размеров механизма

Длина водила l=AsinΦ.

Расчётный радиус креста r=AcosΦ.

Диаметр ролика водила выбирается из диапазона d=l/(3…5), должен

соответствовать стандартному диаметру режущего инструмента.

Диаметр креста D=2((r2+d2/4)0,5+c), где с-фаска в начале паза креста.

с=1..5 мм.

Толщина креста b≈d/2.

Длина паза креста h=l+r-A+d/2.

 Толщина креста и диаметр ролика водила должны обеспечить контактную
прочность при выбранных материалах деталей.

Минимальные диаметры валов креста и водила определяются по

максимальным моментам, нагружающим эти валы.

Кинематика механизма

Рассмотрим кинематику нормального мальтийского механизма с

внешним зацеплением. Обратимся к схеме на рис 2. На схеме показано
некоторое текущее положение механизма в процессе поворота креста.

Текущее положение водила определяется углом β , креста – углом ϕ

. Поскольку водило вращается с постоянной скоростью, то угол β всегда

известен. Найдя зависимость угла ϕ от β , найдём закон движения креста.

Для этого на линию центров опущен перпендикуляр из центра ролика водила.
По полученным прямоугольным треугольникам можно записать

lsin β
tg ϕ=
A−l cos β , где l – длина водила, A – межцентровое
расстояние.
 Рис.2. Схема к определению закона движения креста.

l
=λ
Обозначим A и разделим числитель и знаменатель дроби на А .
Получим

  sin  
  tan 1  
 1   cos   , т.е. искомая зависимость найдена.

dϕ
ω=
Угловая скорость креста dt . После вычислений

 (cos    ) d
 в
 1   cos   . Взяв производную от скорости dt , получим угловое
2

ускорение креста
  sin  ( 2  1) 2
 в
 1   cos  
4
.

Во время поворота креста угол β меняется от −Β до Β , ϕ от

−Φ до Φ , поскольку отсчёт этих углов ведётся от линии центров.

По выражению для угловой скорости видно, что в начале и конце

поворота креста, т. е. когда β=−Β или β=Β , ω=0 , а при

β=0 она достигает максимума.

 (1   )
max  
1   ,
2
Максимальная угловая скорость а упрощенная
форма


max  в
1 

Угловое же ускорение креста при β=0 равно 0 . Максимальное

угловое ускорение получается путем получения производной уравнения

d
ускорения. Взяв производную от ускорения dt , получим:

cos   1   cos   в  4sin   1   cos    sin в

4 3
d
  ( 2  1)в2
 1   cos  
8
dt

d
0
dt , Уравнение уменьшает его, и получаем
cos   1   cos    4 sin  sin   0 .

cos    cos 2   4 sin 2   0

 cos    cos 2   4 (1  cos 2  )  0

3 cos 2   cos   4  0

1  1  4  3   4 
cos  
6
 1  1  48 
 м   cos  1

 6  
Общие для всех вариантов данные:

Номер Закона Мс, I,

Вариан Число пазов движения Нм Кгм2
т
11 5 1 200 0,1

об 2π
A=300 мм , n B=60 , ω =n =2 π рад
мин B B 60

Полученные результаты:

B=0.9425 рад=54 ° , Φ=0.6283 рад=36 °

k B=0.4286

l=176.34 м м ,r =242.7 1 м м

c=3 м м

D=254.84 м м

d=45 м м

h=141.54 м м

λ=0.587 8

β=[−54 , 54]
 
-0.942 -0.628 0.000 66.956
-0.848 -0.625 0.727 81.588
-0.754 -0.613 1.596 97.446
-0.660 -0.592 2.606 113.152
-0.565 -0.559 3.734 126.408
-0.471 -0.511 4.937 133.996
-0.377 -0.445 6.142 132.195
-0.283 -0.360 7.252 117.738
-0.188 -0.255 8.157 89.206
-0.094 -0.133 8.752 48.269
0.000 0.000 8.959 0.000
0.094 0.133 8.752 -48.269
0.188 0.255 8.157 -89.206
0.283 0.360 7.252 -117.738
0.377 0.445 6.142 -132.195
0.471 0.511 4.937 -133.996
0.565 0.559 3.734 -126.408
0.660 0.592 2.606 -113.152
0.754 0.613 1.596 -97.446
0.848 0.625 0.727 -81.588
0.942 0.628 0.000 -66.956
Результаты в таблицах
 max
= 8.9593 rad/s

max
= [-134.6233 134.6233] rad/s2

0.5

-0.5

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

100

50

-50

-100

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

График положения, скорости и углового ускорения Креста