Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Модели механики
ВВЕДЕНИЕ
( )
Vx r , t =
dx
dt
( )
; Vy r , t =
dy
dt
( )
; Vz r , t =
dz
dt
. (1.2)
∫V ⋅ d S = ∫ V ⋅ ndS = ∫ Vn dS =
S S S
i j k
∂ ∂ ∂ ∂V ∂Vy ∂V ∂V ∂Vy ∂Vx
rot V = = i z − + j x − z + k − , (1.6)
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Vx Vy Vz
а дивергенция скорости:
∂Vx ∂Vy ∂Vz
div V = + + . (1.7)
∂x ∂y ∂z
Циркуляцией скорости по замкнутому контуру L с определенным направ-
лением обхода называется криволинейный интеграл:
∫V ⋅ dr = ∫ Vx dx + Vy dy + Vz dz . (1.8)
L L
–7–
∫V ⋅ dS = ∫V ⋅ ndS = ∫ Vn dS =
S S S
= ∫ [ Vx cos(n, x ) + Vy cos(n, y ) + Vz cos(n, z)]d S =
S
(1.10)
∂V ∂Vy ∂Vz
= ∫ x + + dW = ∫ div V dW
W
∂x ∂y ∂z W
∫ f (r , t + ∆t ) dW − ∫ f (r , t ) dW
f (r , t ) dW = lim W '
d
∫
W =
dt W ∆t → 0 ∆t
∫ [f (r , t + ∆t ) − f (r , t )] dW + ∫ f (r , t + ∆t ) dW
= lim W W ' −W =
∆t → 0 ∆t
∫ f (r , t + ∆t ) d W
∂f (r , t )
= ∫ dW + lim W ' − W .
W
∂t ∆t → 0 ∆t
–8–
∫ rot V ⋅ dS = ∫ V ⋅ dr = Γ . (1.15)
S L
∆m
ходом: ρ = lim , где в механике сплошной среды следует понимать
∆W → 0 ∆W
под ∆m массу вещества, заключенную в объеме ∆W. Посмотрим, как будет
dm
выглядеть закон сохранения массы = 0 для произвольного подвижно-
dt
го объема сплошной среды, для которого m = ∫ ρdW . Из (1.12) тогда сле-
W
дует:
0=
dm
=
d ∂ρ + div ρV dW = dρ + ρdiv V dW ,
dt
∫ ρd W = ∫
dt W ∂t ∫ dt
W W
или в силу произвольности объема W:
∂ρ dρ
+ div ρV = + ρdiv V = 0 . (1.16)
∂t dt
Это уравнение носит название уравнения неразрывности (непрерывности).
Рассмотрим частные случаи уравнения неразрывности. Для стационар-
ного (установившегося) движения сплошной среды из (1.16) с учетом (1.7)
следует:
div ρV = V ⋅ grad ρ + ρdiv V = 0 , (1.17)
а если, кроме того, среда несжимаемая ( ρ(x , y , z ) = const , в том числе и
неоднородная), то:
div V = 0 . (1.18)
Т.е. по теореме Остроградского-Гаусса (1.10) установившийся поток ско-
рости несжимаемой среды (1.4) сквозь любую замкнутую поверхность равен
нулю. Так как через боковую поверхность трубки тока по определению нет
потока скорости, то поток через любое ее поперечное сечение одинаков:
∫V ⋅ dS = Q (1.19)
S
и численно равен объемному расходу сплошной среды. Отсюда можно
сделать вывод: внутри объема несжимаемой сплошной среды трубки тока
(а также линии тока) не могут ни начинаться, ни заканчиваться.
F −
dV hS
d t
ρ
3
[ ( ) ( ) ( )]
+ p S − p1cos n , x − p 2cos n, y − p 3 cos n , z S = 0,
откуда, сократив на S, и перейдя к пределу при h → 0, получаем инвари-
антное к выбору площадки равенство:
( ) ( )
p S = p1 cos n , x + p 2 cos n , y + p 3 cos n , z .( ) (2.1)
Это означает, что существует некоторый объект P, компонентами которого
можно рассматривать векторы p1 , p 2 , p 3 , или даже элементы матрицы
(pij) – матрицы из компонент векторов p1 , p 2 , p 3 . Объект P с компонен-
тами pij называется тензором внутренних напряжений.
Равенство (2.1) позволяет применить теорему Остроградского-Гаусса
(1.10) к расчету поверхностных сил:
d
∫ V ρdW = ∫ FρdW + ∫ p S d S .
dt W
(2.3)
W S
Уравнение количества движения конечного объема сплошной среды (2.3),
являющееся аналогом второго закона Ньютона, имеет такое же фундамен-
тальное значение для описания любых движений сплошной среды. Оно
справедливо и для разрывных движений, и для ударных процессов, харак-
теризующихся разрывными функциями координат и времени (но не нару-
шениями гипотезы сплошности – см. раздел 1.1).
Заменив последнее слагаемое в (2.3) с помощью (2.2), получим:
d ∂ p1 ∂ p 2 ∂ p 3
∫ V ρdW = ∫
dt W
Fρ +
∂x
+
∂y
+
∂z
dW ,
W
левую часть которого преобразуем с помощью (1.12):
d dV ρ
∫ V ρdW = ∫
dt W dt + V ρdiv V dW .
W
Это позволит записать равенство подынтегральных выражений для эле-
ментарного объема:
dV ρ ∂ p1 ∂ p 2 ∂ p 3
+ V ρdiv V = ρ F + + + .
dt ∂x ∂y ∂z
Левую часть этого уравнения в свою очередь можно преобразовать с по-
мощью уравнения неразрывности (1.16):
dV ρ dρ dρ
+ V + ρdiv V = ρ
dV dV dV
+ V ρdiv V = ρ +V + ρV div V = ρ .
dt dt dt dt dt dt
Таким образом, получено основное дифференциальное уравнение движе-
ния сплошной среды:
dV ∂ p1 ∂ p 2 ∂ p 3
ρ = ρF + + + , (2.4)
dt ∂x ∂y ∂z
или в проекциях на оси декартовой системы координат:
dVx ∂p ∂p ∂p
ρ = ρFx + 11 + 12 + 13 ,
dt ∂x ∂y ∂z
dVy ∂p ∂p ∂p
ρ = ρFy + 21 + 22 + 23 , (2.5)
dt ∂x ∂y ∂z
dV ∂p ∂p ∂p
ρ z = ρFz + 31 + 32 + 33 ,
dt ∂x ∂y ∂z
– 14 –
µ
кг
– масса вещества в кг, численно равная молекулярному весу, T
кмоль
– абсолютная температура, которую необходимо задавать еще одним до-
полнительным соотношением.
∂p ∂div V ∂ 2 Vx ∂ 2 Vy ∂ 2 Vx ∂ 2 Vz ∂ 2 Vx
− +λ + 2µ +µ +µ +µ +µ =
∂x ∂x ∂x 2 ∂x ∂y ∂y 2 ∂x ∂z ∂z2
∂p ∂div V ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx ∂Vx ∂Vy ∂Vz
=− +λ + µ + + +µ ∂ + + =
∂x ∂x ∂x 2 ∂y 2 ∂z2 ∂x ∂x ∂y ∂z
∂p ∂div V ∂div V ∂p ∂div V
=− +λ + µ∆Vx + µ =− + ( λ + µ) + µ∆Vx .
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
В итоге, после деления на ρ и раскрытия полной производной по времени с
помощью (1.11), получаем систему дифференциальных уравнений движе-
ния изотропной вязкой сжимаемой жидкости:
∂Vx ∂V ∂V ∂V 1 ∂p λ + µ ∂div V
+ Vx x + Vy x + Vz x = Fx − + + ν∆Vx ,
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ρ ∂x
∂Vy ∂Vy ∂Vy ∂Vy 1 ∂p λ + µ ∂div V
+ Vx + Vy + Vz = Fy − + + ν∆Vy , (3.1)
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y ρ ∂y
∂Vz ∂V ∂V ∂V 1 ∂p λ + µ ∂div V
+ Vx z + Vy z + Vz z = Fz − + + ν∆Vz ,
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z ρ ∂z
или в векторном виде:
dV 1 λ+µ
= F − grad p + grad div V + ν∆V , (3.2)
dt ρ ρ
называемых уравнениями Навье-Стокса.
Эти уравнения вместе с уравнением неразрывности (1.16) составляют
принципиально разрешимую относительно V и p систему уравнений, если
заданы F , ρ, µ и λ. Однако ее решение в аналитическом виде для произ-
вольного случая невозможно. Численное решение для обтекания реального
крыла самолета было впервые получено только в конце 60-х годов XX ве-
ка, благодаря появлению мощных вычислительных машин. Но и до сих
пор такое решение представляет собой сложную задачу вычислительной
математики.
Поскольку уравнения (3.1), (3.2) описывают движение изотропной жид-
кости в случае наиболее общей ее модели, то их исследование позволяет
– 18 –
2
V
+ P ( p, L ) − U = const (L ) , (3.10)
2
называемый интегралом Бернулли.
Постоянную в правой части уравнения (3.10) достаточно определить в
одной точке линии тока (или вихревой линии) по значению левой части.
Если кроме этого на выбранной линии известна функция давления P (p),
то по скорости и внешним силам можно однозначно определить давление в
любой точке этой линии. Интеграл Бернулли, являясь законом сохранения
энергии, имеет фундаментальное значение в теории идеальной жидкости и
идеального газа, является основным уравнением в гидравлике и пневмати-
ке, поэтому иногда называется законом (уравнением) Бернулли.
Заметим, что в частном случае безвихревого движения V × rot V = 0
во всей области, и интеграл Бернулли справедлив для всей этой области, а
не только вдоль линий тока или вихревых линий, и называется интегралом
Бернулли-Эйлера.
В другом частном случае несжимаемой жидкости интеграл Бернулли
или интеграл Бернулли-Эйлера принимает вид:
2
p V
= const + U − . (3.11)
ρ 2
При отсутствии внешних массовых сил это уравнение можно записать еще
проще:
2
ρV
const ≡ p0 = p + . (3.12)
2
Рассмотрим интеграл Бернулли (3.11) для несжимаемой жидкости в по-
ле силы тяжести, действующей по оси z:
2 2
V p VA p
+ + gz = + A + gz A ,
2 ρ 2 ρ
где g – ускорение силы тяжести, правая часть вычислена для определенной
точки A выбранной линии тока, а левая – для произвольной ее точки. Раз-
решив это уравнение относительно давления в точке на линии тока:
2 2
ρV A ρV
p = p A + ρg (z A − z ) + − ,
2 2
можно заметить, что оно распадается на две части различной физической
природы. Выражение p A + ρg(z A − z) не зависит от движения и опреде-
ляется лишь глубиной погружения текущей точки относительно исходной
точки A – оно называется гидростатическим (аэростатическим) давлени-
– 22 –
2 2
ρV A ρV
ем. Напротив, выражение − определяется только скоростью и
2 2
называется динамическим давлением.
Предположим, что линия тока расположена в горизонтальной плоскости
( z = z A ) или сила тяжести пренебрежимо мала. Тогда второе слагаемое в
правой части выражения для давления пропадает и в критической точке
линии тока (где V = 0, см. раздел 1.2)
2
ρV A
p ≡ p0 = p A +
2
давление максимально, его называют полным давлением или давлением
торможения и обозначают p0 (все параметры среды в критической точке
покоя носят название параметров торможения и обозначаются с индексом
0). В любой другой точке линии тока давление будет меньше полного на
2
ρV
величину , называемую скоростным напором. Разность между пол-
2
ным давлением и скоростным напором называется статическим давлени-
ем или просто давлением, оно и обозначалось через p.
Проведенный анализ интеграла Бернулли позволяет построить некото-
рые практические приложения.
Трубка Пито-
Прандтля (рис. 3) к манометру
представляет собой
тонкий прибор, со- ∆h
стоящий из двух тру- z
бок, соединенных с
манометром. Другой
конец 1 одной из
трубок вводится в V 2
поток прямо навстре- 1
чу ему – в этой точке
скорость равна нулю,
а давление – полно- Рис. 3.
му. Отверстие 2 дру-
гой трубки расположено в боковой части прибора так, чтобы потока жид-
кости в него не было и линии тока проходили бы мимо него, не искажаясь.
В этой точке скорость течения и статическое давление с небольшой по-
грешностью, вносимой присутствием трубки, соответствуют скорости и
давлению в этой точке течения в отсутствии прибора. Таким образом, ма-
нометр покажет разность между полным и статическим давлением, т.е. ве-
личину скоростного напора. Если известна плотность жидкости, то можно
– 23 –
2
V γ p
+ = const (L ). (3.13)
2 γ −1 ρ
Из этого уравнения, как и в случае несжимаемой жидкости, следует су-
ществование максимальной скорости течения Vmax = 2const ( L ) при ну-
левом значении статического давления p = 0. Ее можно интерпретировать,
как скорость истечения газа в пустоту.
Рассматривая баротропные газы, мы имеем в виду их сжимаемость –
способность изменять свой объем (или плотность) под действием давле-
ния. Это значит, что характеристикой сжимаемости может служить вели-
dp
чина . Нетрудно видеть, что размерность этой величины совпадает с
dρ
размерностью квадрата скорости. Такую скорость называют скоростью
звука и обозначают a. Найдем эту величину для адиабатического (p = ργ)
процесса:
dp p
a= = γργ −1 = γ . (3.14)
dρ ρ
Для адиабатического процесса в совершенном газе скорость звука зави-
сит только от температуры:
RT
a= γ = γBT ≈ 20 T . (3.15)
µ
(Приближение относится к воздуху.) Величину a можно считать характе-
ристикой сжимаемости газа, однако в этом качестве в аэродинамике при-
нято использовать отношение скорости течения к скорости звука:
V
M = , (3.16)
a
называемое числом Маха.
Рассмотрим установившееся движение идеальной сжимаемой жидкости
(газа) в отсутствии внешних сил в трубке тока переменного сечения. Урав-
нение неразрывности (1.17) дает постоянство массового расхода газа
ρVS = const вдоль трубки тока. Из уравнений Эйлера (3.7), спроектирован-
ных на осевую линию тока (x), можно получить:
∂Vx 1 ∂p 1 dp ∂ρ 1 ∂ρ V 2 1 ∂ρ
Vx =− =− = −a 2 =− x ,
∂x ρ ∂x ρ dρ ∂x ρ ∂x M 2 ρ ∂x
∂Vx ∂ρ
откуда: − M 2ρ = Vx или
∂x ∂x
– 25 –
∂ (Vx ρ )
∂x
∂V
= ρ x + Vx
∂x
∂ρ
∂x
( )∂V
= 1 − M2 ρ x .
∂x
Из этого соотношения и из постоянства расхода следует:
– при дозвуковых скоростях (M < 1) с ростом скорости V величина ρVx
увеличивается, а сечение трубки тока уменьшается, достигая минимально-
го значения при M = 1,
– при сверхзвуковых скоростях (M > 1) с ростом скорости V величина
ρVx уменьшается, а сечение трубки тока увеличивается, минимальное се-
чение трубки тока достигается при M = 1.
Эти особенности течения сжимаемого газа составляют идею сопла Ла-
валя – сужающегося канала с разгоняющимся до скорости звука дозвуко-
вым потоком, к которому примыкает расширяющийся канал с разгоняю-
щимся сверхзвуковым потоком. Сопло Лаваля является основой для по-
строения сверхзвуковых аэродинамических труб.
До сих пор, рассматривая сплошную среду и неразрывность течения, мы
молчаливо полагали, что непрерывны все параметры движения. Однако
наличие границ тел и свободных поверхностей наталкивает на мысль о
возможности существования разрывных течений, в которых разрыв терпят
те или иные параметры, но разрыва сплошности нет. На любой линии тока
в каждой точке, в том числе и в точке разрыва непрерывности, выполняют-
ся условия равенства потока слева и справа от этой точки в направлении
течения: ρ1V1 = ρ2V2. В общем случае пространственного течения под ско-
ростями до разрыва и после в этом равенстве следует понимать нормаль-
ные составляющие скорости:
ρ1V1n = ρ2V2n. (3.17)
Это одно из основных соотношений на поверхности возможного разры-
ва в сплошной среде. Из него видно, что если скорость течения при пере-
ходе через поверхность разрыва скачком уменьшается, то плотность скач-
ком увеличивается – это, так называемый, скачок уплотнения. Уравнение
(3.17) допускает и скачок разрежения, однако из второго начала термоди-
намики можно показать, что при адиабатическом процессе он невозможен.
– 26 –
M = − ∫ [ r × p ]d S , (3.19)
S
S
для чего необходимо знать их распределение по поверхности тела. В свою
очередь, распределение поверхностных сил может быть найдено в результа-
те решения основного уравнения движения сплошной среды (2.4) или (2.5)
совместно с уравнением неразрывности (1.16) и алгебраическими уравне-
ниями модели среды. Рассмотрим подробнее, какие дополнительные соот-
ношения и условия необходимо использовать для возможности решения
этих дифференциальных уравнений с частными производными первого по-
рядка.
Одним из аргументов производных в этих уравнениях является время.
Поэтому необходимо задать начальные условия: значения всех параметров
среды и тела в начальный момент, от которого можно производить отсчет
– 27 –
Число Струхаля:
Vt
Sh = , (3.24)
l
где t – характерный интервал времени в задаче, является оценкой неста-
ционарности явления.
Число Фруда:
V2
Fr = , (3.25)
lg
характеризующее влияние силы тяжести.
Число Эйлера:
p
Eu = , (3.26)
2
ρV
характеризующее влияние давления.
Число Ньютона:
F
Ne = , (3.27)
ρV 2 l 2
характеризующее влияние внешних сил.
Для некоторых задач может выявиться существование и других крите-
риев подобия. Однако и этот перечень достаточно велик. Если учесть, что
в экспериментах стремятся сохранить еще и геометрическое подобие по
трем координатам, то становится ясно, что выдержать все критерии одно-
временно практически невозможно. Поэтому эксперименты никогда не но-
сят единичный характер, а строятся с сохранением различного набора кри-
териев подобия.
Рассмотрим простой
случай: тело имеет форму y
бесконечного кругового
цилиндра радиуса r0, а по-
ток – равномерный, со ско- V∞ r0
ростью в бесконечности
равной V∞ . Такая задача θ
Γ x
относится к плос-
копараллельным, поэтому
достаточно рассматривать
плоскость xOy. Будем так-
же предполагать, что обте-
кание происходит с цирку-
ляцией скорости Γ < 0 Рис. 6.
(1.15), т.е. по окружности
круга течение в основном организовано по часовой стрелке (рис. 6) – в
противоположную сторону от положительного направления отсчета цир-
куляции.
Для цилиндра уравнение (3.18) можно представить в покоординатной
форме и использовать интеграл Бернулли (3.12):
2π 2π
ρV 2
Rx = − ∫ pr0 cosθdθ = −r0 ∫ p0 − cosθdθ ,
2
0 0
2π 2π
ρV 2
Ry = − ∫ pr0 sin θdθ = −r0 ∫ p0 − sin θdθ ,
2
0 0
где остается неопределенным только значение скорости течения на по-
верхности цилиндра. Ясно, что радиальная составляющая скорости при
r = r0 равна нулю в силу условия непроникания, поэтому эту задачу удоб-
нее решать в цилиндрической системе координат r, θ.
С помощью теории функций комплексного переменного и комплексно-
го потенциала скорости (в данном курсе не рассматриваются) можно пока-
зать, что рассматриваемое течение описывается следующим распределени-
ем цилиндрических координат скоростей:
r02
Vr = V∞ 1 − cosθ,
r 2
r02 Γ
Vθ = −V∞ 1 + sin θ + .
r 2 2 πr
– 32 –
(rot V )z = 1r ∂(rV
∂r
θ ) − ∂Vr =
∂θ
r02 Γ r02 Γ r02
= −V∞ 1 + sin θ + + rV∞ 2 sin θ − r + V∞ 1 − sin θ = 0.
2
r 2πr r 3
2πr 2 r 2
В этом случае на поверхности цилиндра:
Γ
Vθ = −2V∞ sin θ + , (3.28)
2 πr 0
и можно вычислить составляющие главного вектора сил воздействия жид-
кости на тело:
2π
ρ 2 2 Γ2 V∞
Rx = − ∫ p0 − 4V∞ sin θ + −2 Γsin θ r0 cosθdθ,
2 2 πr 0
0 4 π r0
2
2π
ρ 2 2 Γ2 V∞
Ry = − ∫ p0 − 4V∞ sin θ + −2 Γsin θ r0 sin θdθ.
2 2 πr 0
0 4 π r0
2
После раскрытия скобок и вынесения постоянных за знак интеграла в
этих выражениях останутся нулевые интегралы от нечетных степеней три-
гонометрических функций, и только интеграл от sin2θ ненулевой и равен π.
В итоге получим:
Rx = 0; Ry = −ρV∞ Γ. (3.29)
– 33 –
y y
V∞
Γ V∞
Γ x
x
Рис. 7. Рис. 8.