Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

«Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова»
Московский приборостроительный техникум

Курсовой проект
ПМ.01 «Проектирование цифровых устройств»
МДК.01.02 «Проектирование цифровых устройств»
Специальность 09.02.01 «Компьютерные системы и комплексы»

Тема: Проектирование устройства на гусеничном ходу

Шифр работы

Пояснительная записка
Листов: _______

Руководитель
______________/И.О. Фамилия/
«____»___________ 202__г.

Исполнитель
Самохвалов М.С. И.О. Фамилия/
«____»___________ 202__г.

202__
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«Российский экономический университет имени Г.В. Плеханова»
Московский приборостроительный техникум

«УТВЕРЖДАЮ»
Заместитель директора по учебной работе
___________ Д.А. Клопов
«____» __________ 202__г.

ЗАДАНИЕ
на выполнение курсового проекта
Самохвалова Максима Сергеевича
(фамилия, имя, отчество студента – полностью)

студенту группы Э-1-18 специальности 09.02.01 «Компьютерные системы и комплексы»

по МДК.01.02 «Проектирование цифровых устройств»

название дисциплины или МДК

1. Исходные данные к проекту: Использование программируемого МК.
2. Содержание задания по проекту – перечень вопрос, подлежащих разработке
Объём от всего
Разрабатываемый вопрос Срок выполнения
задания, %
А Раздел 1 « Письменная часть проекта »
1. Задача 1.1 Введение 5 1 марта.
2. Задача 1.2 Основная часть: теоретические основы 20 24 марта.
разрабатываемой тематики.
3. Задача 1.3 Основная часть: практическая часть. 20 5 апреля.
4. Задача 1.4 Заключение. 10 7 апреля.
5. Задача 1.5 Список используемой литературы. 5 12 апреля.
6. Задача 1.6 Приложение. 5 12 апреля.
Б Раздел 2 «Графическая часть »
1. Задача 2.1 Схема электрическая структурная. 10 6 апреля.
2. Задача 2.2 Трассировка ПП. 5 13 апреля.
3. Задача 2.3 Схема электрическая принципиальная. 10 19 апреля.
4. Задача 2.4 Схема электрическая соединительная 10 19 апреля.

Руководитель курсового проекта Добрынина Елена Вахтанговна Преподаватель

(фамилия, имя, отчество руководителя – полностью, должность)
«______» 202__г. /Е.В. Добрынина/
(подпись)

Дата выдачи курсового задания «20» _Февраля 2021г.

Срок сдачи законченного проекта «22» _Апреля__ 2021г.
Задание принял к исполнению 20 февраля 2021г.
«______» 202__ г. /М.С. Самохвалов /
(подпись)

2
Введение: В данной курсовой работе будет представлено электронное
устройство на гусеничном ходу.
Актуальность темы: Электронное устройство на гусеничном ходу – это
устройство, которое может передвигаться по труднодоступным местам и
управляется дистанционно. Такое устройство может быть полезно при работе
в экстремальных ситуациях, что позволяет не рисковать жизнью человека.
Существует множество видов гусеничной техники, поэтому можно сделать
вывод, что данная тема актуальна.
Значение темы: Данная тема подразумевает изучение, анализ,
проектирование электронного устройства на платформе ардуино,
выполняющий функции робота с повышенной проходимостью на
дистанционном управлении для преодоления препятствий в
труднодоступных местах, и применение его в разных сферах деятельности
человека.
Цели и задачи работы: Основной целью данной работы является изучение и
реализация устройства на гусеничном ходу. Подбор компонентов, собрать
схему, а также проанализировать и выбрать подходящий механизм для
ходовой части, написать код, описать работу и функционал данного
устройства. Собрать функционирующий прототип. При помощи прототипа
выявить недостатки и устранить их. Получить опыт в проектирование
цифровых устройствах.

3
 1. Основная часть

1.1 Теоретические основы разрабатываемой тематики

Микроконтроллер Arduino Uno.

В данной курсовой работе будет представлено электронное устройство на

гусеничном ходу. Это робот, предназначенный для передвижения по
труднопроходимой местности. Принцип работы устройства основан на двух
моторов которые приводят в движение ведущие катки. Управление роботом
происходит дистанционно при помощи телефона.

Основу цифрового устройства на гусеничном ходу является

микроконтроллер Arduino Uno, который показан на рисунке 1.

Рис. 1 Микроконтроллер Arduino Uno.

4
Arduino Uno — печатная плата с программируемым микроконтроллером. В
состав входит все необходимое для комфортной работы. 14 цифровых
входов/выходов, шесть из них могут использоваться как ШИМ. Питание
может быть подано через usb или от внешнего источника питания.
Напряжение внешнего источника питания может варьироваться от 6В до
20В, однако рекомендуется от 7В до 12В так как в этих диапазонах плата
работает наиболее стабильно. Объем флэш памяти 32КБ. [1]

Описание и распиновка платы:

Плата Arduino Uno состоит из 6 входов и 14 выводов, предназначенных для

преобразования аналогового сигнала в цифровую последовательность.
Аналоговые пины обозначаются буквой A, цифровые — символом D. На
плате расположены кнопки перезагрузки, кварцевый генератор, разъемы USB
и ISP, предназначенные для связи платы с блоком питания. Контроллер
«Ардуино Уно» изготовлен на основе процессора ATmega 328 (тактовая
частота составляет 16 МГц). Благодаря открытой архитектуре системы,
пользователь может модернизировать плату и подсоединять к ней
периферийные комплектующие.

На рисунке 2 изображена распиновка платы ардуино.

5
 Рис. 2 распиновка платы Arduino.

Основные характеристики:

В таблице №1 представлены характеристики платы Arduino Uno.

1. Максимальная величина выходного тока пина с напряжением 5V: 0,8

А.
2. Тактовая частота кварцевого процессора: 16 МГц.
3. Количество аналоговых и цифровых портов ввода-вывода: 20.
4. Число портов, поддерживающих широтно-импульсную модуляцию: 6.
5. Разрядность аналого-цифрового преобразователя: 10 бит.
6. Максимально допустимая величина тока с пина ввода-вывода: 0,04 А.
7. ОЗУ микроконтроллера: 2 КБ.
8. Флэш-память: 32 КБ (0.5 КБ которых отведены под bootloader).
9. Размерные параметры устройства: 6,9×5,3 см.
10. Допустимое входное напряжение на разъеме питания: 7-12 В.
11. Электрически стираемое перепрограммируемое ПЗУ EEPROM: 1 кб.
12. Количество встроенных светодиодов: 1 (расположен на 13 порту).

Таблица №1 характеристики платы Arduino.

Размер платы:

Длина и ширина Arduino Uno составляет 69 и 53 мм. Силовой разъем и порт

USB выступают за границы устройства на 0,2 см. Дистанция между пинами
ввода и вывода равняется 1 дюйму (0,254 см). Эта величина является
номинальной и соответствует международным стандартам. Исключением
является расстояние между контактами №7 и №8, составляющее 0,4 см. [2]

6
 Bluetooth HC-06.

Для связи с Arduino и моим устройством используется Bluetooth модуль HC-

06.
Bluetooth модуль – это устройство которое передает цифровой сигнал в
аналоговый и передает его на подобный модуль, а тот преобразует его
обратно в цифровой.
На рисунке 3 изображен Bluetooth модуль HC-06.

Рис 3. Bluetooth модуль HC-06.

Основные характеристики Bluetooth модуля представлены в таблице №2:

Активные частоты радиосвязи 2.4-2.48 ГГц.

Дальность связи около 10м.
Чувствительность приемника -80 dBm.
Ток потребления 30-40 мА.
Размеры 27 х 13 х 2 мм.

Таблица №2 характеристики Bluetooth модуля.

7
На рисунке 4 изображена распиновка Bluetooth модуль HC-06.

Рис. 4 распиновка Bluetooth модуль HC-06. [3]

ПРИ ПОМОЩИ БЛЮУТЗ МОДУЛЯ ПРОИЗВИОДИТСЯ УПРАВЛЕНИЯ

МОТОРАМИ

8
 Драйвер двигателя L298N.

Подключение к моторам осуществляется при помощи драйвера двигателя

L298N.

Драйвер двигателя – это устройство которое позволяет управлять моторами.

Подключение моторов сразу к плате невозможно, так как двигателе в момент
запуска или остановки создает броски тока, превышающие максимальный
тока нагрузки ардуино.

На рисунке 5 изображен драйвер двигателя L298N

Рис. 5 драйвер двигателя L298N.

Технические характеристики представлены в таблице №3.

Напряжение питания логики: 5 В

Потребляемый ток встроенной логики: 0-36 мА
Напряжение питания драйвера: 5 – 35 В (максимальное 46 В)
Рабочий ток драйвера: 2 А (пиковый ток 3 А)
Рабочая температура окружающей среды: от -25 до +130°C
Габариты: 43,5 х 43,2 х 29,4 мм
Вес: 26 

Таблица №3 характеристики драйвера двигателя. [4]

9
 На рисунке 6 изображены контакты драйвер двигателя L298N.

Рис. 6 контакты драйвера двигателя L298N. [5]

АККАМУЛЯТО ПОМЕНЬ МЕСТАМИ С ШАССИ, И ПРИВЯЗАТЬ К

МОТОРАМ.
10
 Аккумулятор 5в.

Для питания используется аккумулятор 5в объемом 2600mA.

На рисунке 7 изображен аккумулятор.

Рис. 7 аккумулятор.

11
 Отсек для аккумуляторов.

Устанавливается аккумулятор в отсек с 2 слотами на тот случай если нужно

будет добавить еще 1 аккумулятор.

На рисунке 8 изображен отсек для аккумуляторов.

Рис. 8 отсек для аккумуляторов.

12
 Шасси.

На базе шасси будут расположены все другие компоненты.

На рисунке 9 изображены шасси.

Рис. 9 Шасси.

Размер: 180 х 45 х 93 мм.

13
Код.

14
Заключение: В данной курсовой работе мной было спроектировано
цифровое устройство на гусеничном ходу на дистанционном управление на
базе платы Arduino. Были начерчены схемы, описана его работа, подобраны
компоненты для создания рабочего прототипа. Был собран и протестирован
рабочий прототип. Выявлены его недостатки и достоинства и устранены.
Список используемой литературы.
Сначала книги затем сайты. перед схемами. Схемы не считаются по
листам. Номер рисунка схемы не подписывать

1. Практическая энциклопедия Arduino. Петин В.А. Биняковский А.А.

2. https://doc.arduino.ua/ru/hardware/Uno
3. https://cleverdiy.ru/opisanie-arduino-uno#:~:text=Плата%20Arduino%20Uno
%20версии%20R3%20обладает%20следующими%20характеристиками
%3AХ
4. https://arduinoplus.ru/arduino-bluetooth-moduli/
5. https://3d-diy.ru/product/l298n-drajver-dvigatelya?
gclid=CjwKCAjw6qqDBhB-
EiwACBs6x3DEtIMvFu7MRpoV_pGskctfonIyh9KWZ2ZmcA3vHa4QaN5B0
B6egBoCG2sQAvD_BwE
6. https://robotclass.ru/tutorials/arduino-l298-dc-motor-driver/

Написать издание книги.

15
 Приложение.

Схемы.

Схема Э-3.

16
17
18
19
20