Вы находитесь на странице: 1из 9

Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

УДК 629.7.05:681.2.08

ОЦЕНКА ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК


БЕСПЛАТФОРМЕННОГО ИНЕРЦИАЛЬНОГО БЛОКА
С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВАРИАЦИИ АЛЛАНА

© 2014 Д. А. Кутовой, П. В. Ситников, А. А. Федотов, В. Л. Якимов

ФГУП «Научно-производственное объединение автоматики


имени академика Н.А. Семихатова», г. Екатеринбург

Описывается использование метода вариации Аллана для анализа шумовых составляющих выход-
ных сигналов маятниковых акселерометров и волоконно-оптических гироскопов бесплатформенного
инерциального блока. Приведён сравнительный анализ результатов, полученных по методу вариации
Аллана, с паспортными характеристиками.

Бесплатформенный инерциальный блок, вариация Аллана, волоконно-оптический гироскоп, маят-


никовый акселерометр.

Введение действия вектора ускорения силы тяжести


Структура и характер шумовых со- Земли  и вектора угловой скорости вра-
ставляющих в канале измерения оказыва- щения Земли !".
ют существенное влияние на достовер-
ность оценки самой измеряемой величи- Описание метода вариации Аллана
ны. Классические методы исследования Сущность метода вариации Аллана
случайных процессов (выборочная дис- состоит в вычислении дисперсии не самих
персия, спектральная плотность) не всегда отклонений центрированного случайного
позволяют идентифицировать источник процесса, как это делается при определе-
погрешностей и их количественный вклад нии классической выборочной дисперсии,
в общую статистику шума. Для решения а разницы соседних отклонений [2].
подобных задач рекомендуется использо- Для случайной последовательности
вать метод вариации Аллана (Allan Vari- xk (k = 1,..., N) вариация Аллана σ2A(τ) на
ance) [1]. интервале осреднения τ определяется как
В качестве объекта исследования среднее дисперсий соседних (с учётом ин-
рассмотрен опытный образец бесплат- тервала осреднения) пар данных xk по
форменного инерциального блока (прибор формуле [3]:
КИНД34-059-01, зав. №12181) разработки
1 N 1
 x k 1  x k  .
2
филиала ФГУП «Центр эксплуатации σ A2 (τ )  (1)
объектов наземной космической инфра- 2( N  1) k 1
структуры» «НИИ прикладной механики Дисперсия σ2A(τ) связана со спек-
имени академика В.И. Кузнецова», г. тральной плотностью шума P(f) соотно-
Москва, реализованный на базе маятнико- шением [4]:
вых акселерометров МАi и волоконно-  sin 4 (πfτ )
оптических гироскопов ВОГi (i = 1, 2, 3, σ  4  P( f )
2
df . (2)
(πfτ ) 2
A
4) (далее – прибор БИБ-ВОГ). 0
Исследование основных характери- Исходя из известных для инерци-
стик прибора БИБ-ВОГ проводилось на альных измерителей основных составля-
двухосном поворотном столе КИН-52 ющих и соответствующих конкретных
цифрового моделирующего комплекса выражений для спектральной плотности
ФГУП «НПО автоматики» в условиях шума P(f) [5], можно записать аппрокси-

201
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

мирующее выражение для вариации Ал- Значения коэффициентов R, K, B, N,


лана σA2(τ) полиномом pA2(τ) в следующем Q полинома (3) характеризуют интенсив-
виде: ность отдельных шумовых составляющих
выходного сигнала измерителя. Опреде-
2 2
σ A (τ )  p A (τ ) 
ление их численных значений осуществ-
ляется согласно [5] по методу наимень-
2 (3) ших квадратов (МНК), обеспечивающему
2τ 2τ 22 21 2 3
R K B ln 2  N Q . максимальное совпадение аппроксими-
2 3 π τ 2
τ
рующей функций с экспериментальной.

Таблица 1. Соотношения между спектральной плотностью шума и вариацией Аллана


Тип погрешности Спектральная Наклон
Вариация Аллана Коэффициент
в терминах плотность шума σА(τ)-
σA2(τ) полинома pA2(τ)
P(f) / σA2(τ) P(f) графика
1. Белый шум вы- (2πf)2Q2τ0 3Q 2 Q – погрешность -1
ходного сигнала / при f < 1/2τ0 квантования вы-
шум квантования τ2 ходного сигнала
2. Белый шум изме- N2 N2 N – коэффициент -1/2
нения выходного случайного блуж-
сигнала / случайное τ дания выходного
блуждание выход- сигнала
ного сигнала
3. Фликкер-шум  B2  1 2B
2 B – коэффициент 0
выходного сигнала /   ln 2 нестабильности
 2π  f π
нестабильность   смещения нуля
смещения нуля 3 выходного сиг-
при f ≤ f0 sin x

2
(sin x  4 x cos x )  нала
2x
0 при f > f0
 Ci (2 x )Ci (4 x ) 
4. Белый шум изме- 2
K 2τ K – коэффициент +1/2
нения скорости  K  1 случайного блуж-
  2 3
изменения выходно-  2π  f дания скорости
го сигнала / случай- изменения выход-
ное блуждание из- ного сигнала
менения выходного
сигнала
5. Шум ухода вы- R2 R 2τ 2 R – коэффициент +1
ходного сигнала / случайного ухода
тренд выходного ( 2πf ) 3 2 выходного сигна-
сигнала ла

В общем случае, при анализе шумо- интервалах осреднения τ, проявляющейся


вых составляющих выходного сигнала в характерных наклонах σA(τ)-графика.
измерителя проводится построение в ло- В табл. 1 приведены соотношения
гарифмическом масштабе σA(τ)-графика между параметрами разложения вариации
изменения функции квадратного корня из Аллана и спектральной плотностью шума
вариации Аллана σA2(τ), вычисленной по P(f) [1], а также указаны характерные зна-
формуле (1), от времени осреднения τ. чения углов наклона σA(τ)-графика, про-
При этом для количественной оценки ко- иллюстрированные на рис. 1.
эффициентов полинома (3) возможно ис-
пользование тенденции доминирования
отдельных составляющих на различных

202
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

Рис. 1. Характерные наклоны σA(τ)-графика

Оценка основных характеристик 1 n


БИБ методом вариации Аллана D0    θin  θi ,
n i1
С учётом кратности интервала S 0  0,
осреднения данных шагу опроса измери-
теля формулу (1) можно записать в сле- Dk  Dk 1  θ k  2 n  2θ k n  θ k , (5)
дующем виде: S k  S k 1  ( D k ) 2 ,
2 1 N  2n 2
σ A (τ )  2  (θ k  2n  2θ k  n  θ k ) ,
2τ ( N  2n) k 1 S N 2 n
σ A2 (τ )  ,
(4) 2( N  2n )
где N – количество измерений, n – крат- где Δθ – информация в приращениях вы-
ность интервала осреднения данных (n = ходного сигнала измерителя θ с осредне-
1, 2, ...; при этом n(N–1)/2–1), τ = nτ0 – нием на интервале τ, D, S – промежуточ-
интервал осреднения данных, τ0 – шаг ные переменные для вычисления вариа-
опроса измерителя (для прибора БИБ-ВОГ ции Аллана σA2(τ).
τ0 = 0,004 с), t = k  τ0 – дискретные момен- На рис. 2 в логарифмическом мас-
ты измерений (k = 1, 2, 3, …, N), θ – зна- штабе по обеим осям приведены σA(τ)-
чение выходного сигнала с осреднением графики, построенные по результатам об-
на интервале τ. работки выходной информации МА4 и
Обработка выходной информации ВОГ4 в трёх запусках длительностью 3 ч
прибора БИБ-ВОГ по методу вариации каждый. Прибор БИБ-ВОГ находился на
Аллана осуществлялась с помощью спе- поворотном столе КИН-52 в стационар-
циализированного программного обеспе- ном положении, при котором оси чув-
чения (ПО) собственной разработки ствительности МА4 и ВОГ4 были ориен-
ФГУП «НПО автоматики» в среде про- тированы вдоль линии отвеса (МА4 –
граммирования Delphi и с использованием вверх, ВОГ4 – вниз).
системы компьютерной алгебры MathCad. Для аппроксимации полученных
Данное ПО выборочно протестировано кривых вариации Аллана σA2(τ) полино-
«Программой обработки массивов данных мом вида (3) использовался итерационный
методами вариаций Аллана, Адамара и их МНК [7], реализованный ФГУП «НПО
обобщений AlaVar 5.2» [6], выложенной в автоматики» средствами табличного ре-
сети Internet. Применительно к рассмат- дактора Microsoft Excel.
риваемой выходной информации прибора На первом шаге, с целью получения
БИБ-ВОГ, заданной в приращениях, про- предварительных оценок R1, K1, B1, N1, Q1
граммная реализация выражения (4) пред- шумовых составляющих, осуществляется
ставлена в виде рекуррентного соотноше- минимизация функционала вида
ния вида:

203
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

( N 1) / 21 наклона σА(τ)-графика на рис. 1) и полу-


 P( n  τ 0 )  (σ A2 ( n  τ 0 )  p A2 ( n  τ 0 ))2 , чить соответствующие оценки.
n 1
(6) На рис. 3 в логарифмическом мас-
штабе по обеим осям показаны графики
где P( n  τ 0 )  1 / σ ( n  τ 0 ) – весовые
2
A аппроксимирующей кривой pA(τ) (светло-
коэффициенты. серый цвет), построенные для σA(τ)-
Далее выполняется уточнение весо- графиков МА4 и ВОГ4 по одному из трёх
вых коэффициентов в функционале (6) с запусков длительностью 3 ч с прибором
учётом веса отдельных составляющих по- БИБ-ВОГ. Как следует из рисунка, ап-
линома (3). Так, например, для погрешно- проксимирующий по МНК полином pA(τ)
сти квантования, характеризуемой вели- заметно отличается от σA(τ)-графика для
чиной Q, весовые коэффициенты МНК ВОГ4. Данное обстоятельство может сви-
корректируются по формуле: детельствовать о наличии в углоизмери-
1 3Q12 тельном канале прибора БИБ-ВОГ корре-
P(τ  n  τ 0 )  2  , (7) лированных (цветных) шумов и/или сину-
σ A (τ )  p A2 (τ ) τ 2
соидальных шумов [8], выявление источ-
что позволяет неявным образом выделить
ника которых требует дальнейшего иссле-
характерные участки преобладания рас-
дования с привлечением разработчика
сматриваемых типов шумов (участки
прибора.

а - МА4

б - ВОГ4

Рис. 2. Зависимость σA(τ)-графика от времени осреднения τ в логарифмическом масштабе


в трёх запусках длительностью 3 ч каждый с прибором БИБ-ВОГ

204
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

а - МА4

б - ВОГ4

Рис. 3. Аппроксимирующий полином по МНК для σA(τ)-графика


в запуске длительностью 3 ч с прибором БИБ-ВОГ

В табл. 2 приведены численные зна- Табл. 2 содержит результаты статистиче-


чения коэффициентов R, K, B, N, Q, полу- ской обработки: среднее (математическое
ченные для МА4 и ВОГ4 по результатам ожидание – м.о.) по всем запускам, дове-
обработки трёх 3-часовых запусков с при- рительный интервал для м.о., рассчитан-
бором БИБ-ВОГ. При этом достоверность ный для уровня значимости  = 0,05 [9], и
полученных значений определялась путём отклонение от запуска к запуску (среднее
выделения для аппроксимирующего по- квадратическое отклонение (СКО) на
линома pA(τ) участка преобладания слага- уровне 1), характеризующее нестабиль-
емого с соответствующим коэффициен- ность от запуска к запуску.
том и последующего анализа близости его
прохождения относительно σA(τ)-графика.

205
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

Таблица 2. Аппроксимация вариации Аллана полиномом по МНК для прибора БИБ-ВОГ

Коэффициенты полинома ρA(τ)


Тип
Запуск R, 10-8 K, 10-6 B, 10-4 N, 10-4 Q, 10-4
ЧЭ
м/c3 м/c2/с м/с2 м/с/с м/с
1 5,327 2,052 0,294 -1) 5,955
МА4 2 6,751 2,220 0,436 2,917 6,905
3 5,982 2,413 0,477 2,706 7,741
М.о. 6,020 2,228 0,403 2,811 6,867
[м.о.MIN; [5,213; [2,023; [0,294; [2,605; [5,856;
м.о.MAX]2) 6,823] 2,432] 0,511] 3,017] 7,873]
СКО () 0,713 0,181 0,096 0,149 0,893
Коэффициенты полинома ρA(τ)
Тип
Запуск R, 10 -4
K, 10-2 B, N, Q,
ЧЭ
угл.с/c2 угл.с/c/с угл.с/c угл.с/с угл.с
1 0,891 0,811 0,248 0,273 -
ВОГ4 2 - 2,978 0,213 0,210 -
3 - 1,691 0,213 0,278 -
М.о. 0,891 1,826 0,225 0,254 -
[0,593; [0,202; [0,211;
[м.о.MIN; м.о.MAX] - -
3,054] 0,248] 0,297]
СКО () - 1,090 0,020 0,038 -
Примечания:
1) Символ «-» указывает, что численное значение не определено.
2) Доверительный интервал для м.о. рассчитывался для уровня значимости  = 0,05.

Как следует из табл. 2, по показани- ленного разработчиком прибора как изме-


ям МА4 определены все коэффициенты нение от запуска к запуску нулевого сиг-
полинома R, K, B, N, Q (за исключением нала МА.
коэффициента N в первом запуске), что По показаниям ВОГ4 коэффициенты
соответствует наличию на σA(τ)-графике полинома N, B и K определены по всем
соответствующих характерных участков с запускам, коэффициент Q не определён ни
наклонами «-1», «-1/2», «0», «+1/2», «+1». в одном из трёх запусков, что, в свою оче-
Сравнение с паспортными характеристи- редь, свидетельствует о наличии на σA(τ)-
ками акселерометрического канала при- графике участков с наклонами «-1/2», «0»
бора БИБ-ВОГ [10] показало следующее: и «+1/2» и об отсутствии участка с накло-
- оценка коэффициента Q (м.о.) со- ном «-1». Коэффициент полинома R, ха-
ставляет 6,867  10-4 м/с, что превышает рактеризующий участок с наклоном «+1»,
цену единицы младшего разряда МА, за- определён только в одном из трёх запус-
явленную разработчиком прибора на ков. Сравнение с паспортными характери-
уровне 2,104  10-4 м/с, и свидетельству- стиками гироскопического канала прибо-
ет о повышенной зашумлённости измери- ра БИБ-ВОГ [10] показало следующее:
теля; - оценка коэффициента N (м.о.)
- оценка коэффициента B (м.о.) со- находится на уровне 0,254 угл.с/с и не
ставляет 0,403  10-4 м/с2. Данную оценку превышает значения 0,3 угл.с/с, заявлен-
можно считать стабильной, поскольку от- ного разработчиком прибора как шумовая
клонение от запуска к запуску (неста- составляющая дрейфа ВОГ в запуске;
бильность от запуска к запуску) (СКО) не - оценка коэффициента B (м.о.)
превышает значения 5  10-4 м/с2, заяв- находится на уровне 0,225 угл.с/с. Дан-

206
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

ную оценку можно считать стабильной, 2. Сделаны оценки шумовых состав-


поскольку её нестабильность от запуска к ляющих выходных сигналов измерителей
запуску (СКО) составляет 0,02 угл.с/с. образца навигационного прибора на при-
мере обработки данных одного маятнико-
Выводы и рекомендации вого акселерометра и одного волоконно-
оптического гироскопа в трёх запусках с
1. В соответствии с приведённой ме-
проведением сравнения с паспортными
тодикой, основанной на использовании
характеристиками.
вариации Аллана, разработано и проте-
3. При проведении исследований
стировано специализированное про-
точностных характеристик навигацион-
граммное обеспечение, позволяющее про-
ных приборов и устройств на позициях
изводить расчёт вариации Аллана по ре-
предприятия целесообразно использовать
зультатам обработки высокочастотной
наряду с классическими методами стати-
акселерометрической и углоизмеритель-
стической обработки метод вариации Ал-
ной информации в длинных запусках с
лана как эффективный способ идентифи-
последующей полиномиальной аппрокси-
кации структуры шумов в канале измере-
мацией.
ния.

Библиографический список
1. IEEE Std 1554-2005 IEEE recom- 6. ALLAN VARIANCE SOFTWARE:
mended practice for inertial sensor test [Электронный ресурс]. URL:
equipment, instrumentation, data acquisition, http://www.alamath.com. (Дата обращения
and analysis. 13.03.2013).
2. Кучерков С.Г., Лычев Д.И., Ска- 7. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Ме-
лон А.И., Чертков Л.А. Использование тоды обработки экспериментальных дан-
вариации Аллана при исследовании ха- ных при измерениях. Л.: Энерго-
рактеристик микромеханического гиро- атомиздат, 1990. 288 с.
скопа // Гироскопия и навигация. 2003. 8. Zhang X., Li Y., Mumford P., Rizos
№2(41). С. 98–104. C. Allan variance analysis on error characters
3. Сирая Т.Н. Вариация Аллана как of MEMS inertial sensors for an FPGA-
оценка погрешности измерения // Гиро- based GPS/INS system. In Proceeding of the
скопия и навигация. 2010. №2(69). С. 29– International Symposium on GPS/GNSS,
36. Tokyo, Japan, 11-14 November 2008; P. 127
4. Кробка Н.И. Дифференциальные – 133.
методы идентификации структуры шумов 9. Смирнов Н.В., Дунин-Барковский
гироскопов // Гироскопия и навигация. И.В. Курс теории вероятностей и матема-
2011. №1(72). С. 59–77. тической статистики для технических
5. IEEE Std 952-1997. IEEE standard приложений. М.: Наука, 1969, 511 с.
specification format guide and test procedure 10. Прибор КИНД34-059-01. Форму-
for single-axis interferometric fiber optic gy- ляр КИНД.402132.059 ФО. Редакция I-09,
ros. IEEE Std 952-1997 (R2008). IEEE зав. №12181. М.: Филиал ФГУП «ЦЭН-
standard specification format guide and test КИ» «НИИ ПМ», 2012. 53 с.
procedure for single-axis interferometric fi-
ber optic gyros.

207
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

Информация об авторах
Кутовой Денис Алексеевич, инже- Федотов Андрей Анатольевич,
нер-конструктор первой категории, ФГУП кандидат физико-математических наук,
«Научно-производственное объединение ведущий инженер-конструктор, ФГУП
автоматики имени академика Н.А. Семи- «Научно-производственное объединение
хатова», г. Екатеринбург. Е-mail: автоматики имени академика Н.А. Семи-
avt@npoa.ru. Область научных интересов: хатова», г. Екатеринбург. Е-mail:
измерительные средства и системы avt@npoa.ru. Область научных интересов:
управления. измерительные средства и системы
Ситников Павел Владимирович, управления.
ведущий инженер-программист, ФГУП Якимов Валерий Леонидович,
«Научно-производственное объединение начальник отдела, ФГУП «Научно-произ-
автоматики имени академика Н.А. Семи- водственное объединение автоматики
хатова», г. Екатеринбург. Е-mail: имени академика Н.А. Семихатова»,
avt@npoa.ru. Область научных интересов: г. Екатеринбург. Е-mail: avt@npoa.ru. Об-
программирование и отладка алгоритмов ласть научных интересов: измерительные
системы управления. средства и системы управления.

ALLAN VARIANCE-BASED ASSESSMENT OF BASIC CHARACTERISTICS


OF A STRAPDOWN INERTIAL SENSING UNIT

© 2014 D. A. Kutovoy, P. V. Sitnikov, A. A. Fedotov, V. L. Yakimov

Federal State Unitary Enterprise “Scientific & Production Association of Automatics


named after Academician N.A. Semikhatov”, Yekaterinburg, Russian Federation

The article describes the use of Allan variance method for analysing noise terms of output signals of pen-
dulous accelerometers and fiber-optic gyroscopes in a strapdown inertial unit. The results obtained via the Allan
variance method are compared to the parameters specified in the equipment certificate.

Strapdown inertial unit, Allan variance, fiber-optic gyroscope, pendulous accelerometer.

References
1. IEEE Std 1554-2005 IEEE recom- 4. Krobka N.I. Differential methods of
mended practice for inertial sensor test identifying gyro noise structure // Gyroscopy
equipment, instrumentation, data acquisition, and navigation. 2011. V. 2, no. 3. P. 126-137.
and analysis. 5. IEEE Std 952-1997. IEEE standard
2. Kucherkov S.G., Lychev D.I., Ska- specification format guide and test procedure
lon A.I., Chertkov L.A. The use of Allan var- for single-axis interferometric fiber optic gy-
iation in investigating characteristics of a mi- ros. IEEE Std 952-1997 (R2008). IEEE
cromechanical gyro // Giroskopiya i navi- standard specification format guide and test
gatsiya. 2003. No. 2(41). P.98-104. (In procedure for single-axis interferometric fi-
Russ.). ber optic gyros.
3. Siraya T.N. Allan variance as esti- 6. ALLAN VARIANCE SOFTWARE.
mation of measurement inaccuracy // Giros- Available at: http://www.alamath.com. (ac-
kopiya i navigatsiya. 2010. No. 2(69). P.29- cessed 13.03.2013).
36. (In Russ.). 7. Granovskiy V.A., Siraya T.N. Meto-
dy obrabotki eksperimental'nykh dannykh pri

208
Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета № 1(43) 2014 г.

izmereniyakh [Methods of the experimental 9. Smirnov N.V., Dunin-Barkovskiy


data processing during measurements]. Len- I.V. Kurs teorii veroyatnostey i matematich-
ingrad: Energoatomizdat Publ., 1990. 288 p. eskoy statistiki dlya tekhnicheskikh
8. Zhang X., Li Y., Mumford P., Rizos prilozheniy [Course of probability theory and
C. Allan variance analysis of error characters mathematical statistics for engineering appli-
of MEMS inertial sensors for an FPGA- cations]. Moscow: Nauka Publ., 1969. 511 p.
based GPS/INS system // Proceedings of the 10. KIND34-059-01 Device.
International Symposium on GPS/GNSS, KIND.402132.059 ФО library card.I-09 ed.,
Tokyo, Japan, 11-14 November 2008. P. №12181. – Moscow: Branch of FSUE
127-133. «TsENKI» «NII PM», 2012. 53 p. (In Russ.).

About the authors


Kutovoy Denis Alekseyevitch, First Fedotov Andrey Anatoliyevitch,
Rank Design Engineer, Federal State Unitary Candidate of Sciences (Physics and Mathe-
Enterprise “Scientific & Production Associa- matics), Principal Design Engineer, Federal
tion of Automatics named after Academician State Unitary Enterprise “Scientific & Pro-
N.A. Semikhatov”, Yekaterinburg. E-mail: duction Association of Automatics named
avt@npoa.ru. Area of research: measuring after Academician N.A. Semikhatov”, Yeka-
tools and control systems. terinburg. E-mail: avt@npoa.ru. Area of re-
Sitnikov Pavel Vladimirovitch, Prin- search: measuring tools and control systems.
cipal Software Engineer, Federal State Uni- Yakimov Valeriy Leonidovitch, Head
tary Enterprise “Scientific & Production As- of Department, Federal State Unitary Enter-
sociation of Automatics named after Acade- prise “Scientific & Production Association of
mician N.A. Semikhatov”, Yekaterinburg. Automatics named after Academician N.A.
E-mail: avt@npoa.ru. Area of research: pro- Semikhatov”, Yekaterinburg. E-mail:
gramming and debugging of control system avt@npoa.ru. Area of research: measuring
algorithms. tools and control systems.

209