Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего профессионального образования
«Пермский национальный исследовательский
политехнический университет»

Ю.П. Шелякин

МЕХАНИЗМЫ ЗАТВОРОВ СТВОЛЬНОГО ОРУЖИЯ.

ОСНОВЫ ТЕОРИИ, РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ

Утверждено
Редакционно-издательским советом университета
в качестве учебного пособия

Издательство
Пермского национального исследовательского
политехнического университета
2012
УДК 623.422.4.001.63.(075)
Ш45
Рецензенты:
д-р техн. наук, чл.-корр. РАРАН, проф. А.А. Королев
(Московский государственный технический
университет им. Н.Э. Баумана);
д-р техн. наук, проф. В.В. Козлов
(Пермский военный институт внутренних
войск МВД РФ)
Шелякин, Ю.П.
Ш45 Механизмы затворов ствольного оружия. Основы тео-
рии, расчета и проектирования : учеб. пособие для вузов /
Ю.П. Шелякин. – Пермь : Изд-во Перм. нац. исслед. поли-
техн. ун-та, 2012. – 134 с.
ISBN 978-5-398-00711-4
Изложены теоретические основы функционирования основных
механизмов перезаряжания затворов стрелково-пушечного и артил-
лерийского оружия, назначение, разновидности, конструктивные
схемы и методы расчетов кинематических и динамических характе-
ристик механизмов в процессе их взаимодействия при движении,
а также при жестких соударениях между составляющими звеньями.
Рассмотрены методы решения проектных задач для систем
с поперечно перемещающимися и продольно скользящими затвора-
ми на основе расчетов характеристик механических связей, уравне-
ний движения механизмов с учетом изменения скоростей звеньев
при ударном взаимодействии.
Предназначено для студентов, обучающихся по специальности
170102.65 «Стрелково-пушечное, артиллерийское и ракетное ору-
жие», изучающих дисциплины «Проектирование спецмашин»
и «Проектирование стволов и затворов», а также аспирантов, науч-
ных работников и инженеров, занимающихся проектированием сис-
тем ствольного вооружения.
УДК 623.422.4.001.63.(075)

ISBN 978-5-398-00711-4 © ПНИПУ, 2012

2
 ОГЛАВЛЕНИЕ

1. СОСТАВ МЕХАНИЗМОВ ЗАТВОРОВ, ПРОЦЕССЫ

ПЕРЕЗАРЯЖАНИЯ ОРУЖИЯ И МЕХАНИЧЕСКИЕ СВЯЗИ ......... 5
1.1. Затворы ствольного оружия и их механизмы, назначение,
принципы работы и классификация ................................................. 5
1.2. Простые механизмы, механические связи и их
характеристики................................................................................. 15
1.2.1. Характеристики связей двухзвенных механизмов .......... 16
1.2.2. Характеристики связей трехзвенных механизмов .......... 23
1.2.3. Зависимости характеристик механизмов
от параметров их движения......................................................... 26
1.3. Пружины в механизмах затворов и их взаимодействие
с рабочими звеньями ....................................................................... 30
1.4. Оружейные гильзы и их функционирование
при выстреле..................................................................................... 34
1.4.1. Расчет радиальных деформаций гильзы и оценка
условий ее свободной экстракции .............................................. 36
1.4.2. Расчет осевых деформаций гильзы................................... 40
1.5. Ударные процессы в механизмах затворов............................. 42
2. РАСЧЕТ ПРОЦЕССОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
МЕХАНИЗМОВ ЗАТВОРОВ НА ОСНОВЕ РЕШЕНИЯ
УРАВНЕНИЙ ИХ ДВИЖЕНИЯ......................................................... 47
2.1. Уравнение движения основного движущего звена................ 47
2.2. Аналитические методы решения уравнения движения
основного движущего звена............................................................ 51
2.2.1. Аналитическое решение уравнения движения
двухзвенного механизма с постоянными
характеристиками связи .............................................................. 54
2.2.2. Определение времени движения механизма
на заданном участке..................................................................... 56
2.2.3. Аналитическое решение уравнения движения
механизма при наличии зависящих от времени активных
нагрузок ........................................................................................ 56
2.3. Решение задач движения механизмов с использованием
численных методов .......................................................................... 58

3
 2.3.1. Использование численных методов для приближенного
решения уравнения движения основного звена ........................ 58
2.3.2. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,
зависящих от времени ................................................................. 61
2.3.3. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,
зависящих от времени и перемещения основного звена .......... 63
2.3.4. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,
зависящих от времени, перемещения и скорости основного
звена .............................................................................................. 65
3. ЗАДАЧИ И МЕТОДЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ
ЗАТВОРОВ........................................................................................... 67
3.1. Проектирование запирающих механизмов............................. 67
3.1.1. Поперечно перемещающиеся запирающие механизмы
клиновых затворов....................................................................... 67
3.1.2. Продольно скользящие запирающие механизмы............ 70
3.2. Проектирование гильзовыбрасывающих механизмов........... 73
3.3. Проектирование открывающих механизмов. ......................... 79
3.3.1. Открывающие механизмы для замкнутых поперечно
перемещающихся запирающих механизмов ............................. 79
3.3.2. Открывающие механизмы для замкнутых продольно
скользящих запирающих механизмов........................................ 84
3.4. Проектирование закрывающих механизмов .......................... 94
3.4.1. Закрывающие механизмы для поперечно
перемещающихся ЗПМ ............................................................... 94
3.4.2. Закрывающие механизмы для продольно
скользящих ЗПМ.......................................................................... 96
3.5. Проектирование патроноподающих механизмов................... 99
3.5.1. Механизмы подачи патронов за счет движения ОДЗ. .... 99
3.5.2. Патроноподающие механизмы магазинного типа ........ 101
3.6. Проектирование стреляющих механизмов ........................... 105
4. ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАДАНИЯ, ПРИМЕРЫ РАСЧЕТОВ
И РЕШЕНИЯ ПРОЕКТНЫХ ЗАДАЧ .............................................. 109
4.1. Задания к первой главе и примеры их выполнения ............. 109
4.2. Задания ко второй главе и примеры их выполнения ........... 116
4.3. Расчет и проектирование основных механизмов
клинового затвора .......................................................................... 122
Ответы к заданиям ............................................................................. 132
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ............................ 133
4
 1. СОСТАВ МЕХАНИЗМОВ ЗАТВОРОВ, ПРОЦЕССЫ
ПЕРЕЗАРЯЖАНИЯ ОРУЖИЯ И МЕХАНИЧЕСКИЕ СВЯЗИ

1.1. Затворы ствольного оружия и их механизмы, назначение,

принципы работы и классификация
Эффективность боевого применения, надежность и качество
систем ствольного оружия непосредственно зависят от функцио-
нальных возможностей механизмов, обеспечивающих производство
выстрела и процесс автоматического перезаряжания. Конструктив-
ное сочетание этих механизмов образует затвор как неотъемлемую
часть любого образца вооружения, включая стрелковое, пушечное
и артиллерийское оружие.
Теория автоматического оружия создавалась в основном рос-
сийскими учеными, начиная с ранних трудов Н.М. Филатова
и В.Г. Федорова. В дальнейшем основа теории расчета автоматиче-
ского оружия была заложена А.А. Благонравовым. Значительная
роль в исследовании динамических процессов в механизмах затво-
ров принадлежит Е.Л. Бравину, Э.А. Горову, Б.В. Орлову, В.В. Ал-
ферову, В.М. Кирилову, М.В. Грязеву, А.А. Королеву.
Несмотря на многообразие конструктивных схем затворов, для
любого вида ствольного оружия характерно наличие основных ба-
зовых механизмов, выполняющих свойственные им технические
функции. При этом каждый механизм выполняет определенное
движение и обеспечивает требуемые расчетные перемещения и ско-
рости рабочих звеньев.
Механизмы затворов функционируют в двух режимах движе-
ния: рабочий ход и холостой ход.
Рабочий ход обеспечивает движение с целью выполнения ос-
новной функции механизма за расчетное время.
Холостой ход предполагает движение с целью предваритель-
ного аккумулирования энергии механизма для последующего вы-
полнения рабочего хода или с целью возврата механизма в исход-
ное состояние.

5
 Запирающий механизм (ЗПМ) – узел, предназначенный для
запирания и отпирания казенной части ствола, функционирующий
в двух режимах рабочего хода: отпирание и запирание.
В зависимости от характера связи со стволом ЗПМ разделяют
на механизмы замкнутого типа с принудительным запиранием или
отпиранием канала ствола и механизмы разомкнутого типа со сво-
бодным или полусвободным запиранием и отпиранием.
По характеру движения ЗПМ разделяются на три вида:
– поперечно перемещающиеся ЗПМ;
– продольно скользящие ЗПМ;
– качающиеся ЗПМ.
Рабочий ход замкнутых ЗПМ при отпирании предполагает
выполнение двух последовательных операций: размыкание, т.е.
устранение механической связи со стволом, и непосредственно от-
пирание, т.е. перемещение ЗПМ на расстояние, соответствующее
в зависимости от вида оружия либо диаметру камеры, либо полной
длине патрона, либо минимально допустимому углу поворота,
обеспечивающему извлечение стреляной гильзы и досылку очеред-
ного патрона в камеру. Рабочий ход замкнутых ЗПМ при запирании –
это аналогичные операции, выполненные в обратном порядке: за-
пирание и замыкание. Поэтому ЗПМ состоит из замыкающего и запи-
рающего элементов, соединенных между собой механической связью.
Конструктивно ЗПМ подразделяют на клиновые и поршневые.
Открывающий механизм (ОТМ) – многозвенный механизм,
предназначенный для перемещения запирающего механизма на рас-
стояние, соответствующее его рабочему ходу. Рабочий ход откры-
вающего механизма обеспечивает движение ЗПМ в направлении
отпирания канала ствола, а угол поворота механизма конструктивно
не должен превышать значения, соответствующего рабочему ходу
ЗПМ.
По характеру движения выделяются:
– рычажно-копирные ОТМ;
– рычажно-скалочные ОТМ;
– кулачковые ОТМ.

6
 Гильзовыбрасывающий механизм (ГВМ) предназначен для
динамического воздействия на гильзу в случае унитарного или раз-
дельно-гильзового заряжания с целью извлечения ее из камеры
с необходимой скоростью экстракции и отвода из зоны эксплуата-
ции оружия.
По характеру действия выделяются:
– рычажный ГВМ ударного действия;
– кулачковый ГВМ плавного действия;
– ГВМ тянущего действия.
Патроноподающий механизм (ППМ) предназначен для пода-
чи очередного патрона из бункера хранения патронов на линию до-
сылки, совпадающую с осью канала ствола. Рабочий ход ППМ
предполагает перемещение патрона на расстояние между осью па-
трона и линией досылки. Холостой ход – это возврат механизма
в исходное положение, например взведение подвижной каретки для
обойменного механизма. Во многих случаях, особенно для образцов
стрелкового оружия, холостой ход ППМ может отсутствовать, если
подача производится за счет энергии предварительно сжатой пру-
жины при подаче из магазина или барабана.
В зависимости от бункера хранения используются ППМ сле-
дующих типов: магазинные, барабанные, обойменные, ленточные.
Патронодосылающий механизм (ПДМ) предназначен для
перемещения поданного на линию досылки патрона в камеру ствола.
Для клиновых затворов с поперечно перемещающимся ЗПМ
патронодосылающий механизм существует как самостоятельно
действующий узел, для поршневых затворов с продольно скользя-
щим ЗПМ патроноподающий механизм совмещен с запирающим,
и рабочие ходы по досылке патрона и запиранию канала ствола пол-
ностью совпадают.
Рабочий ход ПДМ – это перемещение патрона вдоль оси кана-
ла ствола на расстояние, обеспечивающее полное вхождение патро-
на в камеру.
Холостой ход ПДМ – это аккумулирование энергии, т.е. сжа-
тие досылающей пружины или рабочего газа в цилиндре досылателя.
По характеру действия различают ПДМ:

7
 – принудительного действия, когда рабочий элемент ПДМ тол-
кает патрон на полную длину досылки;
– броскового действия, когда рабочий элемент ПДМ обеспечи-
вает разгон патрона лишь на ограниченной длине, а оставшийся
путь патрон двигается по инерции.
Закрывающий механизм (ЗКМ) предназначен для перемеще-
ния запирающего механизма на расстояние, соответствующее его
рабочему ходу в направлении запирания канала ствола.
Как правило, рабочие ходы ЗКМ и ОТМ совпадают по величи-
не перемещения, но противоположны по направлению движения.
В процессе холостого хода происходит сжатие закрывающей пру-
жины для последующего использования ее энергии при закрывании.
Стреляющий механизм (СТМ) – узел, предназначенный для
создания начального импульса, воздействующего на инициирующее
вещество в капсульной втулке с целью воспламенения порохового
заряда в гильзе или камере. Рабочий ход ударного СТМ определяет-
ся необходимой энергией и скоростью удара бойка. Холостой ход
предполагает сжатие боевой пружины ударника.
Перечисленные выше механизмы обеспечивают последова-
тельность операций по перезаряжанию, а именно: 1) ОТМ произво-
дит открывание (отпирание ЗПМ), 2) ГВМ – экстракцию стреляной
гильзы, 3) ППМ – подачу патрона, 4) ПДМ – досылку патрона,
5) ЗКМ – закрывание (запирание ЗПМ), 6) СТМ – выстрел (спуск
ударника) (рис. 1.1).

Рис. 1.1. Схема взаимодействия механизмов для автоматического затвора

8
 В зависимости от степени автоматизации затворы оружия под-
разделяются на следующие виды:
1) полностью автоматические, когда все шесть операций авто-
матизированны;
3
2) -автоматические (самозарядные), когда спуск ударника
4
производится вручную;
3) полуавтоматические, когда вручную выполняются операции
подачи, досылки и спуска ударника;
4) четвертьавтоматические, когда автоматически выполняется
только одна операция (либо экстракция, либо закрывание).
Действие всех механизмов основывается на использовании
части энергии пороховых газов и обеспечивается основным движу-
щим звеном (ОДЗ). В зависимости от принципа действия и характе-
ра ОДЗ затворы классифицируют следующим образом:
– затворы, использующие энергию отдачи ствола (движущее
звено – ствол при откате или накате);
– затворы, использующие энергию отдачи затвора (движущее
звено – продольно скользящий ЗПМ);
– затворы, использующие энергию пороховых газов, отводи-
мых из ствола в боковое газоотводное устройство (БГОУ) через га-
зоотводное отверстие (движущий механизм – толкатель БГОУ).
Анализируя работу большинства систем оружия с отдачей
ствола, можно выделить две принципиально отличающиеся схемы
работы механизмов затворов, как клиновых, так и поршневых:
– системы с длинным откатом ствола;
– системы с коротким откатом ствола.
Для систем с длинным откатом характерно выполнение основ-
ных операций рабочих ходов при движении ствола в сторону нака-
та. Для систем с коротким откатом, как правило, отпирание, откры-
вание, выбрасывание гильзы и подача патрона осуществляются при
откате ствола. Досылка патрона и спуск ударника производятся при
накате.
Последовательность выполнения операций наглядно иллюст-
рируют временные циклограммы (рис. 1.2).
9
ОДЗ (ствол) откат накат
ЗПМ размыкание→ ←отпирание запирание→
ОТМ открывание
ГВМ ←экстракция
ППМ ←подача
ПДМ досылка
ЗКМ закрывание→
СТМ спуск ударника→
а
ОДЗ (ствол) откат накат

ЗПМ размыкание отпирание запирание замыкание

открывание
ОТМ открывание
по инерции
ГВМ экстракция
ППМ ←подача
ПДМ взведение досылка
ЗКМ закрывание
СТМ спуск ударника→
б
Рис. 1.2. Укрупненные циклограммы движения механизмов затворов:
а – система с длинным откатом ствола с поперечно перемещающимся ЗПМ;
б – система с коротким откатом ствола с продольно скользящим ЗПМ;
– период рабочего хода механизма; – период холостого хода механизма

На рис. 1.3 представлена упрощенная схема механизмов кли-

нового затвора в двух положениях: перед началом открывания
и в конце открывания после поворота рычага ОТМ и после удара
клина по рычагу экстрактора. Подобное исполнение является ти-
пичным для систем как с длинным, так и с коротким откатом ствола.
На схеме использованы следующие обозначения: l, a – длины
соответственно большого и малого плеч рычага; s – длина плеча
рычага закрывающего механизма; θ0, ψ0 – начальные углы положе-
ния малого и большого плеч рычага при закрытом положении кли-
на; θк – полный угол поворота открывающего рычага; zк – полное
перемещение клина при открывании; δ1 – начальный угол располо-
жения оси стакана закрывающей пружины при открытом положе-
нии клина; γ – угол наклона ударной поверхности (скоса) накладки

10
клина к направлению его перемещения; r, R – длины соответствен-
но малого и большого плеч экстрактора; β – угол между малым пле-
чом рычага a и плечом s.

б
Рис. 1.3. Основные механизмы клинового затвора: а – при закрытом поло-
жении клина; б – при открытом положении клина; 1 – открывающий ры-
чаг; 2 – профилированный копир; 3 – клин (запирающий механизм); 4 –
казенник; 5 – экстрактор; 6 – закрывающая пружина

11
 Действие механизмов происходит при движении (накате) ос-
новного движущего звена (ствола) и взаимодействии открывающего
рычага 1 с профилированным копиром 2, установленным на люльке
орудия. При обкатывании ролика короткого плеча по рабочей по-
верхности копира происходит поворот рычага, и ролик длинного
плеча, двигаясь по клиновому пазу, перемещает клин 3 относитель-
но казенника 4 на величину zк, открывая затвор. В конце открыва-
ния за счет удара скоса накладки, установленной на клине, о корот-
кое плечо экстрактора 5 происходит выбрасывание гильзы от дей-
ствия большого плеча на ее фланец. При вращении открывающего
рычага сжимается закрывающая пружина затвора 6 и боевая пру-
жина ударника стреляющего механизма. После экстракции клин
под действием закрывающей пружины начинает перемещаться
вверх и фиксируется в открытом положении за счет сцепления за-
хватов длинного плеча экстрактора с верхним выступом накладки.
В дальнейшем, после подачи очередного патрона, в конце его досы-
лания при ударе фланца гильзы по захватам экстрактора клин осво-
бождается и под действием закрывающей пружины перемещается
вверх, в сторону закрывания канала ствола.
На рис. 1.4 показана схема функционирования системы с ко-
ротким откатом ствола с использованием продольно скользящего
ЗПМ в двух положениях: в начале отпирания и в конце при полном
его перемещении.
Роль открывающего механизма выполняет так называемый ус-
коритель рычажного или кулачкового типа, воспринимающий воз-
действие откатывающегося ствола и при своем вращении передаю-
щий движение на запирающий элемент ЗПМ. При этом поступа-
тельное движение запирающего элемента (затворной рамы) через
шип и наклонный паз создает вращающий момент замыкающего
элемента (поршня), что приводит к выходу его секторов из нарезки
в камере ствола и отпиранию канала. В дальнейшем затвор движет-
ся по инерции до крайнего заднего положения, при этом на опреде-
ленном участке происходит работа патроноподающего механизма.

12
 а

б
Рис. 1.4. Схема работы механизма затвора с продольно скользящим ЗПМ с коротким откатом ствола:
а – ствол и затвор в исходном положении; б – затвор и ствол в заднем положении

13
 В дальнейшем ускоритель, воздействуя на ЗПМ, обеспечивает
его движение с большей, чем у ствола, скоростью. После прекраще-
ния воздействия ускорителя на ЗПМ затвор продолжает движение
в сторону отката по инерции, сжимая возвратную пружину. Суще-
ствуют схемы, в которых ЗПМ в крайнем заднем положении садит-
ся на защелку и временно прекращает движение. Это так называе-
мые схемы оружия с задержкой затвора. При отсутствии задержки
схема обеспечивает независимое движение ствола и затвора.
Далее после наката ствола производится подача очередного па-
трона на линию досылки, освобождение ЗПМ и досылка патрона
в камеру с последующим запиранием канала через описанную ранее
связь между затворной рамой и поршнем и производство выстрела.
Системы оружия с отдачей затвора нашли применение в ос-
новном в маломощных образцах стрелкового оружия ближнего боя
вследствие определенной специфичности их работы. Этот принцип
действия может использоваться только для затворов с продольно
скользящими ЗПМ.

Рис. 1.5. Схема оружия с затворами, действующими за счет энергии

газов, отводимых из канала ствола
При этом в основном используются запирающие механизмы
разомкнутого типа, не имеющие механического сцепления со
стволом, вследствие чего их называют свободными или инерцион-
ными. При выстреле давление пороховых газов воздействует как на
дно гильзы, выталкивая ее из камеры, так и на ее боковую поверх-
ность, прижимая гильзу к стенкам камеры и создавая противодейст-
вующую движению силу трения. Разность выталкивающей силы

14
и силы трения создает продольное разрывное усилие в стенках
гильзы, и чем больше длина гильзы, тем больше растягивающие
напряжения. Для схем оружия со свободным ЗПМ во избежание
продольного разрыва характерно использование так называемых
коротких гильз, у которых приемлемая сила трения позволяет про-
изводить выталкивание гильзы из камеры с одновременной про-
дольной деформацией без ее радиального защемления.
Системы оружия, работающие по принципу отвода части
пороховых газов из канала ствола в газовый двигатель широко
используются в стрелковом и пушечном оружии. После прохожде-
ния снарядом газоотводного отверстия пороховые газы, перетекая
в рабочую полость газового двигателя, воздействуют на поршень со
штоком, передавая поступательное движение на ЗПМ (рис. 1.5).

1.2. Простые механизмы, механические связи

и их характеристики
Работа механизмов затворов обеспечивается в основном про-
стыми двухзвенными или трехзвенными механизмами, передаю-
щими механическую энергию и являющимися преобразователями
движений в плоскости или пространстве. Рассмотрим наиболее рас-
пространенные механизмы, включающие звенья: ползун, кулачок,
рычаг, подвижную направляющую, шатун.
Основными характеристиками простых механизмов, образую-
щих механические связи, являются передаточная функция k и ко-
эффициент полезного действия η.
Передаточная функция двухзвенного механизма – это отно-
шение бесконечно малого перемещения ведомого звена x1 к беско-
нечно малому перемещению ведущего звена x0, что соответствует
мгновенному значению отношения скоростей V1 и V2 этих звеньев:
dх1 V
k= или k = 1 . (1.1)
dх0 V0
Коэффициент полезного действия показывает отношение по-
лезной работы, совершаемой ведомым звеном, к затраченной рабо-
те, производимой ведущим звеном:

15
 Q1 ⋅ dx1 Q
η= или η = 1 k , (1.2)
Q0 ⋅ dx0 Q0
где Q0, Q1 – результирующие силы реакции на ведущее и ведомое
звенья в направлении их движения со стороны соседнего взаимо-
действующего звена и направляющих опор.
Силы реакций связываются через коэффициент приведения
сил:
k
Q0 = Q1 ,
η
k
где – коэффициент приведения сил.
η

1.2.1. Характеристики связей двухзвенных механизмов

Звенья ползун и кулачок образуют двухзвенные механизмы
и соответствующие связи: ползун–ползун, ползун–кулачок, кула-
чок–ползун, кулачок–кулачок (рис.1.6, а, б, в, г).

Рис. 1.6. Простые двухзвенные механизмы: а – ползун–ползун; б – ползун–

кулачок; в – кулачок–ползун; г – кулачок–кулачок (x0, x1, V0, V1 – пере-
мещения и скорости поступательно движущихся ведущего и ведомого
ползунов, φ0, φ1, ω0, ω1 – углы поворота и угловые скорости вращающихся
ведущего и ведомого кулачков)

16
 Плоские двухзвенные механизмы имеют по две кинематиче-
ские пары с одной степенью свободы, определяющие движение
звеньев в направляющих и шарнирах, и одну пару с двумя степеня-
ми свободы, обеспечивающую взаимное движение звеньев при их
контакте. В соответствии со структурной формулой Чебышева сте-
пень подвижности механизма W = 3n – 2U1 – U2 = 1, где n – число под-
вижных звеньев механизма; U1, U2 – соответственно количество кине-
матических пар с одной и с двумя степенями свободы, U1 = 2, U2 = 1.
Механическая связь ползун–ползун образует двухзвенный ме-
ханизм, состоящий из ведущего и ведомого ползунов и определяю-
щий работу большинства механизмов перезаряжания ствольного
оружия. Для определения передаточной функции и КПД механизма
с данной связью введем следующие обозначения (рис. 1.7): n–n –
линия нормали в точке контакта звеньев; α0, α1 – острые углы между
векторами скоростей ведущего и ведомого ползунов и линией нор-
мали; QN0, QN1, fсQN0, fсQN1, Q0, Q1 – нормальные реакции, реакции от
сил трения и суммарные реакции на ведущий и ведомый ползуны
соответственно; N0, N1 – нормальные реакции в направляющих опо-
рах ползунов; fс – коэффициент трения по поверхности скольжения
в связи; fн – коэффициент трения в направляющих опорах ползуна; γ –
угол наклона касательной к поверхности скольжения ведущего пол-
зуна; δ – угол между направлениями движения ползунов.

Рис. 1.7. Определение характеристик механической связи ползун–ползун:

а – к определению передаточной функции; б – к определению КПД

17
 Следует отметить, что для ведущего ползуна положительное
направление сил реакций противоположно направлению его движе-
ния, а для ведомого совпадает с направлением движения.
Кроме того, в зависимости от конструкции и текущего поло-
жения механизма сила реакции на ведомый ползун от трения при
взаимодействии с ведущим ползуном может препятствовать или
способствовать движению ведомого ползуна.
Учитывая выражения (1.1), скорости ведущего и ведомого
звеньев определяются через общую скорость VN точки контакта по-
верхностей скольжения, тогда характеристика связи
VN cos α 0
k=
cos α1 VN
или
cos α 0
k= . (1.3)
cos α1
Для определения нормальных сил реакций в направляющих
опорах составляются уравнения статического равновесия сил отно-
сительно выбранных направлений осей y0 и y1:
N 0 = QN 0 sin α 0 − f с QN 0 cos α 0 ;
N1 = QN 1 sin α1 + f с QN 1 cos α1.
Коэффициент полезного действия для случая, когда сила реак-
ции от трения препятствует движению ведомого ползуна
(см. рис. 1.7, б),
QN 1 cos α1 − f с QN 1 sin α1 − f н N1 cos α 0
η= ,
QN 0 cos α 0 + f с QN 0 sin α 0 + f н N 0 cos α1

QN 1 cos α1 − f с QN 1 sin α1 − f н (QN 1 sin α1 + f с QN 1 cos α1 ) cos α 0

η=
QN 0 cos α 0 + f с QN 0 sin α 0 + f н (QN 0 sin α 0 − f с QN 0 cos α 0 ) cos α1
или
cos α1 − ( f с + f н )sin α1 − f с f н cos α1 cos α 0
η= ⋅ ,
cos α 0 + ( f с + f н )sin α 0 − f с f н cos α 0 cos α1

18
 1 − ( f с + f н ) tg α1 − f с f н
η= . (1.4)
1 + ( f с + f н ) tg α 0 − f с f н
Для случая, когда сила реакции от сил трения способствует
движению ведомого ползуна, в уравнениях равновесия для реакции
в направляющей N1 соответствующие проекции сил в связи на ось y1
будут иметь разные знаки в зависимости от положения механизма:
N1 = QN 1 sin α1 − f с QN 1 cos α1 или N1 = − QN 1 sin α1 + f с QN 1 cos α1 .
Поэтому для коэффициента полезного действия имеет место
выражение:
1 + ( f с − f н ) tg α1 + f с f н
η = . (1.5)
1 + ( f с + f н ) tg α 0 − f с f н
Следует отметить, что схемы, где силы трения способствуют
движению ведомых ползунов, не характерны для простых механиз-
мов затворов. Поэтому зависимость (1.5) следует в большей степени
считать чисто теоретической.
Характеристики связи можно определить и через конструктив-
ные параметры, в частности через текущий угол наклона касатель-
ной к поверхности скольжения ведущего ползуна γ и угол между
направлениями движений ползунов δ. Если пренебречь малой вели-
чиной fс·fн, то выражения (1.3) и (1.4) преобразуются:
cos (δ − γ ) 1 − ( f с + f н ) tg γ
k= , η= .
cos γ 1 + ( f c + f н ) tg (δ − γ )
Для частного случая взаимно перпендикулярного движения
ползунов, т.е. если δ = π/2, выражения для характеристик принима-
ют вид:
1 − ( f с + f н ) tg γ tg γ − ( f с + f н ) tg 2 γ
k = tg γ, η = или η = . (1.6)
1 + ( fc + fн )
1 tg γ + ( f с + f н )
tg γ
Максимальное значение коэффициента полезного действия ме-
ханизма зависит от коэффициента трения fс и некоторого оптималь-
ного угла γ*или tg γ*. Исследуя функцию η(tg γ), можно найти опти-
мальное значение tg γ*. Если принять

19
 dη
= 0,
d (tgγ )

то tgγ * = −( f с + f н ) + ( f с + f н ) + 1.
Механическая связь ползун–кулачок. Данную связь образуют
ведущий ползун и ведомый кулачок (рис. 1.8).

Рис.1.8. Определение характеристик механической связи ползун–кулачок:

а – к определению передаточной функции; б – к определению КПД
Передаточная функция для этой связи рассчитывается по формуле
ω1 1 VN cos α 0 1 cos α 0
k= = или k = , (1.7)
V0 r1 cos ( π − β ) VN r1 sin β1
1
2
где r1 – радиус, соединяющий ось вращения ведомого кулачка с
точкой контакта звеньев; β1 – острый угол между радиусом враще-
ния кулачка и линией нормали; ω1 – угловая скорость вращения ве-
домого кулачка.
На рис. 1.8, б видно, что реакция от сил трения fcQN1 на ведо-
мый кулачок создает вращающий момент, направленный по часо-
вой стрелке, т.е. способствующий вращению кулачка. Это увеличи-
вает коэффициент полезного действия механизма.
На ведомом кулачке возникает момент от сил трения в направ-
ляющем шарнире, направленный против часовой стрелки:
MF1 = fн N1 e1,
где e1 – плечо момента трения от нормальной силы реакции в шар-
нирной направляющей N1. Здесь

20
 N1 = QN 1 cos β1 − f c QN 1 sin β1 .

Тогда M F 1 = f н e1 (QN 1 cos β1 − f c QN 1 sin β1 ).

Подставляя это выражение в формулу для расчета КПД, получим:
M
η= 1 k =
Q0
r1 (QN 1 sin β1 + f с QN 1 cos β1 ) − f н e1 (QN 1 cos β1 − f с QN 1 sin β1 )
= ×
QN 0 cos α 0 + f с ⋅ QN 0 sin α 0 + f н (QN 0 sin α 0 − f с QN 0 cos α 0 )
1 cos α 0
× ,
r1 sin β1
где M1 – суммарный момент от сил реакций на ведомый кулачок.
e1
sin β1 + f с cos β1 − f н (cos β1 − f с sin β1 )
r1 cos α 0
Отсюда η = .
cos α 0 + f с sin α 0 + f н (sin α 0 − f с cos α 0 ) sin β1
Учитывая возможность разных направлений силы реакции N1,
по аналогии с формулой (1.5) получим:
 e  e
1 +  f с − f н 1  ctg β1 + f с f н 1
η =  r1  r1
. (1.8)
1 + ( f с + f н ) tg α 0 − f с f н

Рис. 1.9. Упрощенная схема связи

ползун–кулачок для случая
противодействия вращению
Случай, когда сила трения препятствует вращению ведомого
кулачка, представлен на рис.1.9. В этом случае направления проек-

21
ций сил QN1 cos β1 и fс QN1 sin β1 совпадают и КПД механизма рас-
считывается по формуле
 e  e
1 −  f с + f н 1  ctg β1 − f с f н 1
η =  1 
r r1
. (1.9)
1 + ( f с + f н ) tg α 0 − f с f н

Механические связи кулачок–ползун и кулачок–кулачок.

Двухзвенные механизмы с такими связями состоят из ведущего ку-
лачка и ведомого ползуна или кулачка. Используя выражения (1.7)
и (1.8), можно без расчетных схем записать выражения для характе-
ристик связей кулачок–ползун и кулачок-кулачок в случае, когда
силы трения способствуют движению ведомого звена.
Представленные далее выражения позволяют рассчитать ха-
рактеристики для случаев, когда силы трения препятствуют движе-
нию ведомых звеньев:
– для механической связи кулачок–ползун:
sin β0 1 − ( f с + f н ) tg α1 − f с f н
k = r0 ⋅ , η= ; (1.10)
cos α1  e  e
1 +  f с + f н 0  ctg β0 − f с f н 0
 r0 
r0
– для механической связи кулачок–кулачок:
 e1  e1
1 −  fс + fн
 ctg β1 − f с f н r
r0 sin β0  r1 
k= ⋅ , η= 1
, (1.11)
r1 sin β1  e0  e0
1 +  f с + f н  ctg β0 − f с f н
 r0  r0

где β0 – острый угол между радиусом вращения ведущего кулачка

и линией нормали.
Далее представлены расчетные зависимости для характеристик
основных рассмотренных механизмов при условии равенства коэф-
фициентов трения (fс = fн = f) и без учета ввиду их малости слагае-
мых, включающих f 2:
– для связи ползун–ползун (сила трения препятствует движе-
нию ведомого ползуна):

22
 cos α 0 1 − 2 f tg α1
k= , η= ; (1.12)
cos α1 1 + 2 f tg α 0
– для связи ползун–кулачок:
 e1 
1 ± f 1 ±  ctg β1
1 cos α 0  r1 
k= , η= ; (1.13)
r1 sin β1 1 + 2 f tg α 0
– для связи кулачок–ползун:
sin β0 1 − 2 f tg α1
k = r0 , η= ; (1.14)
cos α1  e 
1 + f  1 + 0  ctg β0
 r0 
– для связи кулачок–кулачок:
 e 
1 ± f  1 ± 1  ctg β1
r sin β0  r1 
k= 0 , η= . (1.15)
r1 sin β1  e0 
1 + f 1 +  ctg β0
 r0 

1.2.2. Характеристики связей трехзвенных механизмов

Трехзвенные простые механизмы образуются при наличии
трех звеньев: ползуна, рычага и подвижной (качающейся) направ-
ляющей или шатуна.
На рис. 1.10 представлены основные принципиальные схемы
трехзвенных механизмов, включающих ползуны, рычаги и подвиж-
ные направляющие. На схемах показаны планы скоростей звеньев
и реакций в шарнирных связях. Для получения выражений переда-
точных функций и коэффициентов полезного действия можно при-
нять равенство коэффициентов трения ( fс = fн = f ) и пренебречь вви-
ду малости плечом момента трения шарнира рычага (e1 = 0).
С учетом этого определим основные характеристики трехзвен-
ных механизмов с разными связями.
Связь ползун–рычаг–направляющая (рис. 1.10, а). Ведущий
ползун участвует в двух движениях: поступательном движении от-

23
носительно подвижной (качающейся) направляющей и вращении
вместе с направляющей.
Коэффициент полезного действия, рассчитанный согласно
(1.2), не учитывает малую составляющую от момента трения в шарнире.
В соответствии с планом скоростей и сил реакций в шарнирной
связи соотношения между скоростями определяют выражение для
передаточной функции:
V0 = ω1r1 sin γ, ω0 r0 = ω1r1 cos γ,

ω1 1
k= = . (1.16)
V0 r1 sin γ
При этом соотношение между моментом от силы реакции на
ведомый рычаг M1 и силой реакции на ведущий ползун Q0 без учета
малой составляющей от момента трения в шарнире дает значение
коэффициента полезного действия, близкое к единице, т.е.:
M 1 = r1 Q0 sin γ , η ≈ 1.
Связь рычаг–ползун–направляющая (рис. 1.10, б) обеспечивает
обращенное движение по отношению к движению в предыдущей
связи. Тогда, принимая во внимание выражения, представленные
выше, имеем:
V1 = ω0 r0 sin γ, ω1r1 = ω0 r0 cos γ,
V1
k= = r0 sin γ , (1.17)
ω0
M0
Q1 = , η ≈ 1.
r1 sin γ
Связь ползун–направляющая–рычаг (рис. 1.10, в) обеспечивает
передачу движения от ведущего ползуна (0) через подвижную на-
правляющую (1) ведомому рычагу (2).
В соответствии с планом скоростей и сил реакций в шарнирной
связи получим следующие соотношения между скоростями звеньев,
а также силой и моментом реакций:
r2Q0
V1 = V0 cos γ , ω2 r2 = V0 sin γ , M 2 = .
sin γ + f cos γ

24
 Тогда выражения для передаточной функции и коэффициента
полезного действия примут вид:
ω2 1 1
k= = sin γ, η = . (1.18)
V0 r2 1 + f ctg γ
Связь рычаг–направляющая–ползун (рис. 1.10, г) реализует об-
ращенное движение по отношению к движению механизма, рас-
смотренного выше. Поэтому имеем соответствующие соотношения
для характеристик связи:
sin γ − f cos γ
V1 = V2 cos γ , ω0 r0 = V2 sin γ , Q2 = M0.
r2

V2
Отсюда k= = r0 sin γ , η = 1 − f ctg γ. (1.19)
ω0

Рис. 1.10. Конструктивные схемы трехзвенных механизмов

25
 Связь рычаг–шатун–ползун (рис. 1.11). В соответствии с рас-
четной схемой для определения передаточной функции механизма
используется план скоростей, определяющий положение мгновен-
ного центра вращения шатуна.

Рис. 1.11. Механизм со связью рычаг–шатун–ползун:

а – расчетная схема; б – план скоростей
При расчете коэффициента полезного действия учитываем со-
отношения между реакциями, действующими на рычаг, шатун
и ползун:
Q1 = Q0 sin γ , Q2 = Q1 ( sin ( γ − ϕ) − f cos ( γ − ϕ) ) .
Отсюда получим:
sin γ 1 Q2
k = r0 ; η= k = sin 2 γ (1 − f ctg ( γ − ϕ)). (1.20)
sin ( γ − ϕ) r0 Q0

1.2.3. Зависимости характеристик механизмов

от параметров их движения
При динамическом анализе движения механизмов затворов
желательно иметь аналитические выражения, показывающие изме-
нения характеристик в зависимости от перемещений звеньев. При

26
этом выражения должны содержать только конструктивные пара-
метры механизмов.
Далее рассмотрим получение подобных выражений для неко-
торых связей, часто встречающихся в практике проектирования.
Изменение характеристик связи ползун–ползун (рис. 1.12).
Характер движения звеньев механизма будет зависеть от профиля
поверхности скольжения на ведущем ползуне. Профиль задается
функцией Y(λ), где λ, Y – текущие координаты профиля поверхно-
сти. Учитывая, что γ есть угол наклона касательной τ − τ к поверх-
ности скольжения в точке контакта, имеем:
dY
= tg γ, Y = ∫ tg γ d λ.
dλ

Рис.1.12. К определению изменений

характеристик связи ползун–ползун
Подобные механизмы, обеспечивающие плавное действие,
должны иметь в точке начала движения передаточную функцию k = 0,
что может обеспечить профиль с линейной зависимостью угла γ от
продольной координаты λ:
γ = µп·λ или γ = µп x0,
где µп – параметр профиля скольжения ведущего ползуна.
При этом функция профиля скольжения, а также зависимости
характеристик связи от перемещения ведущего ползуна в соответ-
ствии с выражениями (1.6) будут иметь вид:

27
 1
Y = ∫ tg (µ п λ) d λ = − ln (cos (µ п λ)), (1.21)
µп

tg (µп x0 ) − ( f с + f н ) tg 2 (µп x0 )
k = tg (µп x0 ), η = . (1.22)
tg (µп x0 ) + f с + f н
Изменение характеристик связи ползун–кулачок с точеч-
ным скольжением по поверхности кулачка (рис. 1.13). На рис. 1.13
введены конструктивные параметры движения механизма, а также
начальный φн и текущий φ углы поворота кулачка и расстояние a
между осью вращения кулачка и нижней направляющей скольже-
ния ползуна.

Рис.1.13. К определению изменений

характеристик связи ползун–кулачок
Поверхность скольжения представляет собой плоскость, вслед-
ствие чего α0 = φн + φ; β1 = π/2.
Используя выражения (1.7), (1.8), (1.9), получим:
1 1
k= ⋅ cos (ϕн + ϕ), η = ;
r1 1 + 2 f tg (ϕн + ϕ)
a 1
при r1 = k= ⋅ cos 2 (ϕн + ϕ).
cos (ϕн + ϕ) r1
Выразим текущее перемещение ведущего ползуна через угол
поворота кулачка:
x0 = a ⋅ tg (ϕн + ϕ) − a tgϕн .

28
 x0
Отсюда tg (ϕн + ϕ) = − tgϕн .
a
С использованием известного тригонометрического соотноше-
ния зависимости характеристик связи от перемещения ползуна
примут вид:
1
cos 2 (ϕн + ϕ) = ,
1 + tg (ϕн + ϕ)
2

1 1 1
k= , η= . (1.23)
a x 
2
x 
1 +  + tg ϕн  1 + 2 f  + tg ϕн 
 a  a 
Изменение характеристик связи кулачок–кулачок с точеч-
ным скольжением по поверхности ведомого кулачка (рис. 1.14).

Рис. 1.14. К определению изменений

характеристик связи кулачок–кулачок
Учитывая выражения (1.11), для определения углов β0 и β1,
а также радиуса r1 используем известные из тригонометрии теоре-
мы синусов и косинусов:
π l  π
β0 = − arcsin  cos ( ϕ0н + ϕ0 )  ; β1 = ;
2 r
 0  2

29
 π 
r1 = r0 2 + l 2 − 2 r0 l cos  − ϕ0н − ϕ0  ,
2 
где r0 – длина ведущего кулачка; l – расстояние между осями вра-
щения кулачков; φ0н, φ0 – начальный и текущий углы поворота ве-
дущего кулачка (угловое перемещение).
Тогда текущие изменения характеристик механизма в зависи-
мости от угла поворота ведущего кулачка будут определяться вы-
ражениями:
 l  
cos  arcsin  ⋅ cos (ϕ0н + ϕ0 )  
  
  r0 
k = r0 ;
π 
r0 + l − 2 r0 l cos  − ϕ0н − ϕ0 
2 2

2  (1.24)
1
η= .
 l 
1 + 2 f tg  arcsin  cos (ϕ0н + ϕ0 )  

  r0  

1.3. Пружины в механизмах затворов и их взаимодействие

с рабочими звеньями
Движение звеньев механизмов затворов во многих случаях со-
провождается их взаимодействием с различными упругими элемен-
тами, в частности с пружинами. Функции пружин весьма разнооб-
разны: аккумулирование механической энергии, разгон или тормо-
жение движения звеньев, амортизация ударов в звеньях, замыкание
и удержание различных звеньев задержки.
В механизмах используются пружины сжатия, создающие про-
тиводействующее усилие П = Пн + сw при торможении звеньев или
толкающее усилие П = Пн – сw при их разгоне, а также пружины
кручения с соответствующими моментами М = Mн + сφφ и М =
= Mн − сφφ, где Пн, Mн – начальные усилие или момент сжатия (кру-
чения); с, сφ – линейная и угловая жесткость пружины; w, φ – ли-
нейная и угловая деформация пружины.

30
 Часто используется принцип последовательного или парал-
лельного соединения нескольких пружин в упругую систему, дей-
ствие которой определяется приведенными значениями усилий.
Приведенные усилия соответственно при параллельном и последо-
вательном соединении звеньев определяются по формулам:
n
П пр = ∑ (П нi + ci wi );
i =1
(1.25)
n
1
П пр = ∑ П нi + n
wi .
1
i =1
∑
i =1 ci

При смешанном соединении пружин их действие сводится

к двум рассмотренным случаям, причем вначале рассчитываются
отдельные цепи параллельно соединенных пружин, а затем после-
довательно соединенные в каждой цепи.
Жесткость пружины рассчитывается по формуле
Gd4
c= , (1.26)
8 D3 n

где G – модуль сдвига, для пружинных сталей G = 8 ⋅ 1010 Па; D –

средний диаметр пружины; d – диаметр проволоки; n – количество
витков.
Работа пружин сопровождается потерями механической энер-
гии на внутреннюю деформацию материала, колебания витков, тре-
ние витков о направляющие и т.д. В первом приближении эти поте-
ри можно учесть поправочным коэффициентом τп при определении
усилия пружины:
П= τп (Пн +сw).
Выбор коэффициента τп основывается на положении, что при
сжатии пружины, когда она противодействует движению звеньев,
эти потери характеризуют дополнительное поглощение пружиной
части энергии подвижных звеньев и действительное усилие пружи-
ны увеличивается (τп = τп(+) = 1,2…1,4).

31
 Если же пружина разжимается и разгоняет звенья, потери свя-
заны с уменьшением создаваемого усилия и снижением части ее
энергии, затрачиваемой на движение звеньев (τп = τп(–) = 0,7…0,8).
Как правило, одна и та же пружина работает в двух режимах:
сжимания и разжимания, что соответствует либо рабочему, либо
холостому ходу звена, и между начальными значениями усилий
существует простая связь:
Пн(+) = Пн(–) – сwп и Пн(–) = Пн(+) + сwп,
где wп – полный ход (деформация) пружины.
Затраты энергии пружины при ее деформации на одном и том
же участке движения в противоположных режимах связываются
соотношением:
Еп(+) = (τп(+)/τп(–))Еп(–).
Движение ползунов под действием пружин должно рассматри-
ваться совместно с движением витков самой пружины. Движение
витков пружины носит колебательный характер, их скорости раз-
личны, и в приближенном расчете принимается, что закон измене-
ния скорости витков по длине lп пружины линейный. Скорость вит-
ка у опоры равна нулю, а скорость витка у ползуна соответствует
скорости самого ползуна V0.
x
Скорость витка на расстоянии x от опоры Vп ( x) = V0 .
lп
dx
Масса участка пружины на длине x от опоры dmп = mп .
lп
Кинетическая энергия участка пружины на длине x
1 mп 1 mп x 2 2
dEx = dxVп 2 ( x) = V0 dx,
2 lп 2 lп lп 2
1 mп 2 2
Ex = V0 ∫ x dx.
2 lп 3
Интегрируя последнее выражение по всей длине пружины
в пределах от x = 0 до x = lп, получим энергию движения всей пружины:

32
 1 mп 2
E= V0 . (1.27)
2 3
Следовательно, в расчетах для учета пружины, связанной с по-
ступательным движением ползуна, к массе ползуна необходимо до-
бавлять треть от массы пружины.
При динамическом сжатии (растяжении) пружины возникаю-
щие в ней напряжения зависят от скорости деформации. Воздейст-
вие ползуна на свободный конец пружины вызывает появление
волны деформации, распространяемой в сторону опоры. Известно,
что скорость распространения волны деформации в пружине опре-
деляется выражением
c
υ = lп .
mп
Тогда время пробега волны по пружине
lп mп
tп = = .
υ c
Время пробега волны деформации необходимо учитывать при
расчете пружин, работающих в динамическом режиме. При боль-
ших скоростях сжатия пружины (V0 ≥ 7,5 м/с) масса пружины долж-
на быть такой, чтобы за время максимального сжатия пружины
волна деформации, отраженная от опоры, не успела возвратиться
к ползуну. При меньших скоростях сжатия многократное отражение
волны от опоры или ползуна позволяет вести расчет пружин так же,
как для статического режима.
Масса пружины рассчитывается по формуле
πd 2
mп = π D ρ n,
4
где ρ – плотность материала пружины.
Из выражения (1.26)
Gd4
n= .
8 D3c
С учетом этого

33
 π 2 d 6 Gρ
mп = .
32 D 2 c
Отсюда скорость распространения волны
πd 3 ρ G
υ= .
c D 32
Диаметр проволоки пружины

υ c D 32
d= 3 . (1.28)
π ρG
При известном полном рабочем ходе пружины wп время tп
можно определить приближенно:
wп
tп = .
V0
Время пробега волны деформации определяется исходя из сле-
дующих условий:
tп
1,67 ≤ ≤ 2,0, если 7,5 ≤ V0 ≤ 15 м/с;
υ
tп
3,33 ≤ ≤ 4,0, если 6, 0 ≤ V0 ≤ 7,5 м/с;
υ
tп
5,0 ≤ ≤ 6,0, если V0 ≤ 6, 0 м/с.
υ

1.4. Оружейные гильзы и их функционирование

при выстреле
Характер функционирования гильзы в камере ствола при вы-
стреле существенно влияет на рабочие процессы как запирающего,
так и гильзовыбрасывающего механизма. Следствиями осевой
и радиальной деформации стенок гильзы при выстреле являются ее
осевое смещение и возникновение усилия прижатия к стенкам ка-
меры, что реально отражается на значениях действительных нагру-

34
зок на ЗПМ, осевой и радиальной прочности гильзы, условиях
обеспечения ее свободной экстракции и нагрузках на детали гиль-
зовыбрасывающего механизма.
Следует отметить, что процессы деформации и движения гиль-
зы в оружии с замкнутыми ЗПМ, т.е. в системах с отдачей ствола,
и со свободными ЗПМ существенно отличаются.
Для замкнутых ЗПМ осевая деформация гильзы относительно
мала и обусловлена только жесткостью деталей узла запирания. Тем
не менее расчет продольной прочности гильзы необходим.
Наличие растягивающего осевого нагружения стенок гильзы
обусловлено действием давления газов на дно канала ствола и си-
лами трения от давления прижатия боковой поверхности гильзы
к стенкам камеры. Из-за технологических условий гильза перед вы-
стрелом располагается в камере с осевым и радиальным зазорами.
В большинстве случаев осевой зазор выбирается полностью
при радиальной деформации гильзы до момента ее прижатия
к стенкам камеры и гильза смещается в осевом направлении прак-
тически не деформируясь. При этом радиальная деформация гильзы
может перейти из упругой в пластическую зону. Это так называе-
мый первый период функционирования гильзы.
Далее во втором периоде происходит одновременная радиаль-
ная деформация гильзы и ствола до момента максимальной внут-
ренней нагрузки.
Третий период характеризуется падением давления в канале
и совместной разгрузкой гильзы и ствола, стенки ствола возвраща-
ются в исходное положение.
В четвертом периоде в гильзе продолжается падение радиаль-
ных напряжений, что приводит к возникновению конечного ради-
ального зазора.
В зависимости от действующей нагрузки, радиуса гильзы и ее
толщины возможны два режима ее радиальной деформации:
1. Гильза нагружается только в области упругих деформаций.
При этом конечный радиальный зазор равен по своей величине на-
чальному.

35
 2. Гильза нагружается в зонах упругих и пластических дефор-
маций, вследствие чего после полного снятия нагрузки появляются
радиальные остаточные деформации, и конечный зазор больше на-
чального.
Для систем со свободным (незамкнутым) ЗПМ радиальная
и осевая деформация, а также продольное смещение гильзы проис-
ходят одновременно.
Процесс радиальной деформации по своей сути аналогичен ра-
нее описанному и включает те же четыре периода. Однако осевая
деформация может достигать значительных величин, что создает
опасность продольного разрыва гильзы.

1.4.1. Расчет радиальных деформаций гильзы

и оценка условий ее свободной экстракции
Расчет радиальных деформаций в стенках гильзы основан на
теории нагружения тонкостенных цилиндрических оболочек,
имеющих средний радиус rг и толщину боковой стенки hг. Радиаль-
ные напряжения в гильзе
rг
σг = ( pдн − pк ), (1.29)
hг
где pдн – давление на дно канала ствола (в камере); pк – контактное
давление между гильзой и камерой.
Контактное давление (давление прижатия) создает радиальную
внутреннюю нагрузку на ствол в области камеры (патронника). Со-
гласно теории прочности для толстостенных труб, радиальные де-
формации стенок ствола связаны с внутренним давлением соотно-
шением:
2 pк 2 rc 2 + rк 2
∆rк = rк или ∆rк = ск pк , (1.30)
3 E rc 2 − rк 2
где rк, rс – радиус камеры и наружный радиус ствола в области ка-
меры соответственно; ск – коэффициент податливости стенок камеры,
2 2 rc 2 + rк 2
ск = rк .
3 E rc 2 − rк 2

36
 На рис. 1.15 показана расчетная схема процессов нагружения
и разгрузки стенок гильзы и камеры в зонах упругих и пластиче-
ских деформаций. На нем использованы следующие обозначения: ∆н,
∆к – начальный и конечный зазоры между гильзой и камерой; ∆rг m,
∆rк m – максимальные радиальные деформации стенок гильзы и сте-
нок камеры; Eг, Hг – модуль упругости и модуль пластичности ма-
териала гильзы; σг.у – предел упругости материала гильзы; σг m –
максимальные радиальные напряжения в гильзе; εг – относительная
радиальная деформация стенок гильзы.

Рис. 1.15. Расчетная схема радиального нагружения и деформации гильзы

Величина начального зазора
 h 
∆ н = rк −  rг + г  . (1.31)
 2
Уравнение разгрузочной прямой имеет вид функции
σг = Eг εг + (σг m − Eг εг m ). (1.32)

37
 Поскольку σг m = Eг εг.у + H г (εг m − εг. у ), где εг. у – относительная
радиальная деформация стенок гильзы при переходе из упругой
в пластическую зону нагружения; ε г m – максимальная относитель-
∆rг m
ная радиальная деформация стенок гильзы, εг m = , то уравне-
rг
ние разгрузки примет вид
σг = Eг εг + εг. у ( Eг − H г ) − εг m ( Eг − H г ). (1.33)
Приравнивая выражения (1.29) и (1.33), получим:
rг ∆rг m
( pдн − pк ) = Eг εг + εг .у ( Eг − H г ) − ( Eг − H г ).
hг rг
В момент действия максимальной нагрузки последнее выраже-
ние можно преобразовать для расчета максимальных радиальных
деформаций в стенках гильзы:
ε г.у rг
∆rг m = cH ( pдн m − pк m ) − ( Eг − H г ), (1.34)
Hг
где cH – коэффициент податливости гильзы в зоне пластичности,
rг 2
cH = .
hг H г
Контактное давление при максимальной нагрузке можно най-
ти, используя связь между начальным зазором и значениями макси-
мальных деформаций гильзы и ствола:
∆rг m = ∆ н + ∆rк m .
Подставляем в эту формулу выражения (1.30) и (1.34), получим
εг.у rг
cH ( pдн m − pк m ) − ( Eг − H г ) = ∆ н + ск pк m .
Hг
ε г.у rг
cH pдн m − ∆ н − ( Eг − H г )
Hг
Отсюда pк m = . (1.35)
cH + ск

38
 Уравнение разгрузочной прямой (1.32) для момента экстрак-
ции имеет вид
σг = Eг εг.э + σг m − Eг εг m ,

где ε г.э – относительная радиальная деформация стенок гильзы в

момент экстракции.
Подставляя в это уравнение выражения для σг и ε г m , получим:
rг ∆r ∆rг m
( pдн. э − pк. э ) = Eг г.э + σг m − Eг ,
hг rг rг
rг
где σг m = ( pдн m − pкm ).
hг
Радиальная деформация гильзы в момент экстракции
σг m rг
∆rг.э = cЕ ( pдн. э − pк.э ) − + ∆rг m , (1.36)
Ег
где cЕ – коэффициент податливости гильзы в зоне упругости.
Далее найдем контактное давление в момент экстракции гиль-
зы в том же порядке, в каком находили контактное давление при
максимальной нагрузке:
∆rг.э = ∆ н + ∆rк.э ,

σг m rг
cE ( pдн.э − pк.э ) − + ∆rг m = ∆ н + ск pк.э ,
Eг

σг m rг
cЕ pдн.э − ∆ н − + ∆rг m
Ег
pк.э = .
cЕ + ск
При полном падении нагрузки
σг m rг
∆rг m − ∆ н −
Ег
pк.э = . (1.37)
cЕ + ск

39
 Свободная экстракция гильзы обеспечивается отсутствием сил
сопротивления от трения со стороны камеры, что соответствует на-
личию конечного зазора (∆к > 0). При этом полученное в (1.37) зна-
чение должно быть отрицательным (pк.э < 0). В противном случае
после снятия нагрузки между гильзой и стенками камеры остается
радиальный натяг и возникает усилие осевого сопротивления дви-
жению гильзы
 h 
Fг = 2π  rг + г  pк.э f (lг − xг ), (1.38)
 2
где lг – длина основного конуса гильзы; xг – текущее осевое смеще-
ние гильзы.
Выражения (1.31)–(1.38) определяют порядок расчета функ-
ционирования гильзы в случае ее радиальных деформаций как
в упругой, так и в пластической зонах. Однако расчет значительно
упростится, если пластические деформации отсутствуют, для чего
необходимо провести предварительную проверку возможного ре-
жима полного нагружения гильзы только в пределах зоны упругости.
В этом случае необходимо определить контактное давление
при максимальной нагрузке, принимая в формуле (1.35) Eг = H г :
cH pдн m − ∆ н
pк m = .
cH + ск
Затем нужно проверить возможность работы гильзы в этом ре-
жиме, т.е. выполнение условия
∆ н + ск pк m ≤ εг.у rг . (1.39)

1.4.2. Расчет осевых деформаций гильзы

При расчете осевых деформаций гильзы (рис. 1.16) допускаем,
что контактное давление между гильзой и камерой мало отличается
от давления в канале ствола (pк = pдн). Тогда растягивающая осевая
сила в стенке гильзы
π dг 2
Pp = pдн − pдн f π d г x
4

40
или после преобразований
d 
Pp = π pдн d г  г − f x  , (1.40)
 4 
d г.в + d г.н
где d г – средний диаметр гильзы, d г = .
2

Рис.1.16. Расчетная схема определения

осевых деформаций гильзы
Толщина стенки гильзы
d г.н − d г.в
hг = ,
2
где d г.н , d г.в – диаметры гильзы, наружный и внутренний соответ-
ственно.
Снижение растягивающей силы линейно относительно коор-
динаты оси гильзы, и существует сечение, в котором эта сила
уменьшается до нуля. Pp = 0 в сечении, находящемся от дна гильзы
на расстоянии
dг
lр = . (1.41)
4f
Расстояние lр называется длиной растягиваемого участка гиль-
зы. На оставшемся участке (lг – lр) гильза не деформируется, т.е. не-
подвижно защемлена в камере. Гильзы, имеющие общую длину,

41
меньшую lр, называют короткими. Такие гильзы находят примене-
ние в системах с незамкнутым (свободным) запирающим механиз-
мом, так как деформируются по всей длине с одновременным осе-
вым смещением. Если lг > lр, то наличие участка защемления ис-
ключает смещение деформируемой гильзы, что неизбежно приведет
к ее поперечному обрыву.
Растягивающие осевые напряжения в гильзе
Pp
σр = .
π d г hг
С учетом (1.40)
pдн  d г 
σр =  − f x . (1.42)
hг  4 
Максимальные напряжения у дна гильзы при x = 0
pдн d г
σр = .
4hг
Осевая деформация гильзы
σр ( x) pдн  d г 
wг = ∫ dx = ∫  − f x  dx.
Eг hг Eг  4 
В сечении x = lp осевая деформация максимальна и рассчиты-
вается по формуле
l
p р d  p d2
wг m = дн ∫  г − f x  dx = дн г (1.43)
hг Eг 0  4  32 f Eг hг

1.5. Ударные процессы в механизмах затворов

При движении механизмов затворов ствольного оружия, осо-
бенно в системах с высоким темпом стрельбы, неизбежно возник-
новение ударов. Удары имеют место как для отдельных деталей, так
и для целых механизмов. Для исследования процессов движения
механизмов необходимо знать кинематические и динамические ха-
рактеристики ударов: скорости соударяющихся звеньев или меха-
низмов до и после удара, усилия и напряжения в звеньях. Эти ха-

42
рактеристики необходимы как при расчетах темпа стрельбы, так
и для прочностных расчетов деталей.
Механическим ударом называется явление, возникающее при
столкновении тел, сопровождающееся полным или частичным пе-
реходом их кинетической энергии в энергию деформации.
Различают две разновидности ударов: жесткие и мягкие.
Жесткие удары всегда сопровождаются скачкообразным изме-
нением скоростей соударяющихся звеньев. Причинами жестких
ударов в механизмах являются:
– воздействие на механическую систему активных ударных
импульсов;
– разрывное изменение передаточных функций отдельных
двухзвенных механизмов при сохранении постоянства общей струк-
туры механизма;
– увеличение количества связей, наложенных на систему, т.е.
изменение общей структуры механизма.
Из перечисленных выше причин наиболее приемлемой являет-
ся изменение структуры механизма, а именно внезапное присоеди-
нение к системе механизмов дополнительного звена с ненулевой
передаточной функцией (k ≠ 0).
Мягкие удары также встречаются при работе механизмов и ха-
рактеризуются скачкообразным изменением ускорений звеньев, что
сопровождается переломами на графиках изменения скоростей. Ос-
новной причиной мягких ударов в механизмах является изменение
общей структуры механизма: присоединение дополнительного зве-
на с нулевой передаточной функцией в момент удара или отсоеди-
нение некоторого звена от общей структуры.
Подробнее рассмотрим процессы, происходящие при жестком
ударе. Изменение относительных скоростей соударяющихся звень-
ев характеризуется коэффициентом восстановления:
k V0 / − V1/
b= , 0 ≤ b ≤ 1, (1.44)
V1 − k V0
где V0, V1, V0/, V1/ – скорости ведущего и ведомого звеньев до удара
и после удара соответственно; k – передаточная функция между
звеньями в момент удара.

43
 В зависимости от степени преобразования кинетической энер-
гии звеньев в энергию деформации крайние значения диапазона из-
менения коэффициента восстановления соответствуют абсолютно
упругому удару (b = 1) и абсолютно вязкому (связывающему) удару
(b = 0). Связывающий удар предполагает механическое взаимодей-
ствие звеньев после удара в соответствии с расчетной передаточной
функцией, т.е. V1/ = k V0/.
Любой жесткий удар кроме связывающего является упругим
и предполагает независимое движение звеньев после удара.
Характер изменений скоростей звеньев после жестких ударов
представлен на рис. 1.17.

Рис. 1.17. Изменение скоростей звеньев после жестких ударов:

а – b = 1; б – b = 0; в – b = 0,5
Определение изменения скоростей звеньев после жесткого уда-
ра основывается на законе сохранения количества движения меха-
низма:
m0 ∆V0 = − I 0 ; m1 ∆V1 = I1 ,
где ∆V0, ∆V1 – изменения скоростей ведущего и ведомого звеньев,
∆V0 = V0 −V0/, ∆V1 =V1 −V0/; m0, m1 – массы ведущего и ведомого
звеньев соответственно; I0, I1 – импульсы сил за время удара, отно-
сящиеся к ведущему и ведомому звеньям.
Учитывая связь между силами реакций между ведущим и ве-
домым звеньями через коэффициент приведения сил, можно ис-
пользовать подобное соотношение и для импульсов сил:

44
 k
I 0 = I1 ⋅ .
η
После подстановки последнего выражения в первое уравнение
закона сохранения, умножения второго уравнения на коэффициент
приведения сил и сложения полученных уравнений имеем:
k
m0 ∆V0 + m1 ∆V1 = 0. (1.45)
η
Преобразования выражения для коэффициента восстановления
(1.44) с учетом введения в него разностей скоростей дают следую-
щий результат:
∆V1 = k ∆V0 + (1 + b) ⋅ (k ⋅ V0 − V1 ). (1.46)
После подстановки выражения (1.46) в (1.45) получим:
k
m1 ⋅ (1 + b) (kV0 − V1 )
η
∆V0 = − . (1.47)
k2
m0 + m1
η
С учетом (1.47) выражение (1.46) преобразуется к виду
m0 (1 + b) ⋅ (kV0 − V1 )
∆V1 = . (1.48)
k2
m0 + m1
η
Следует иметь в виду, что выражения (1.47) и (1.48) использу-
ются и в случае вращательного движения звеньев, если вместо масс
задавать соответствующие моменты инерции, а вместо скоростей
поступательного движения – скорости вращения ω.
В общем случае возможны жесткие удары не только между па-
рами звеньев, но и между целыми механизмами. Наиболее часто
возникают удары между ведущим звеном и цепью последовательно
соединенных звеньев, образующих многозвенный механизм.
Характеристики каждого отдельного двухзвенного (i-го) меха-
низма в цепи будем называть локальными: ki-1, i , ηi-1, i – передаточ-
ная функция и КПД между (i-1)-м и i-м звеньями. Тогда характери-

45
стики i-го звена относительно основного определяются по форму-
лам:
k0,i = k0,1 · k1,2 · k2,3 …ki-1,i … kn-1,n;
η0,i = η0,1 · η1,2 · η2,3 …ηi-1,i … ηn-1,n.
При этом общая масса ведомого механизма, ощущаемая
в ударной связи, должна включать массы или моменты инерции
всех звеньев цепи. В этом случае для расчета изменения скоростей
ведущего и ведомых звеньев после удара используются выражения:
n  k0 − i 
∑  m (1 + b ) ηi i (k0−i V0 − Vi ) 
i =1  0 −i 
∆V0 = − , (1.49)
n
k0 − i 2
m0 + ∑ mi
i =1 η0−i
n
m0 ∑ ( (1 + bi ) (k0−i V0 − Vi ) )
∆Vi = − i =1
. (1.50)
n
k 2
m0 + ∑ 0 −i mi
i =1 η0 − i

Следует отметить, что при такого рода многозвенных ударах

жесткий несвязывающий удар возникает лишь в первой связи меж-
ду ведущим и первым звеном последовательной цепи (b1 ≠ 0), а для
последующих связей целесообразно принять bi = 0.
 2. РАСЧЕТ ПРОЦЕССОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
МЕХАНИЗМОВ ЗАТВОРОВ НА ОСНОВЕ РЕШЕНИЯ
УРАВНЕНИЙ ИХ ДВИЖЕНИЯ

2.1. Уравнение движения основного движущего звена

Проектирование и расчет механизмов затворов, определение
темпа стрельбы базируются на анализе процессов движения, осно-
ванных на решении уравнений динамики звеньев. Как было указано
ранее, работа всех механизмов обеспечивается основным движу-
щим звеном (ОДЗ).
Уравнение движения ОДЗ при неподвижном основании
оружия. Для начала получим уравнение движения ОДЗ для двух-
звенного механизма (рис. 2.1) при условии неподвижности основа-
ния оружия при стрельбе.
Движение основного ведущего звена и некоторого ведомого
звена происходит под действием активных сил и сил реакций от
взаимного воздействия звеньев.

Рис. 2.1. Схема действия сил двухзвенного механизма

Для определенности примем, что направления равнодейст-
вующих от активных сил для ведущего и ведомого звеньев совпа-
дают с векторами скоростей этих звеньев. В общем случае равно-
действующая от активных сил
P = ±(S + П + G) – F,

47
где S – силы воздействия со стороны сжатой газовой или жидкой
среды; П – силы воздействия со стороны упругих элементов (пру-
жин, пластин); G – силы веса звеньев; F – силы трения в направ-
ляющих элементах.
Направление сил реакций для ведомого звена Q1 совпадает
с вектором скорости, а для ведущего звена Q0 противоположно это-
му вектору.
Уравнения механики для звеньев механизма образуют систему
двух уравнений:
dV0
m0 ⋅ = P0 − Q0 ; (2.1)
dt
dV1
m1 ⋅ = P1 + Q1. (2.2)
dt
k
После домножения (2.2) на коэффициент приведения сил
η
k
и замены Q0 в (2.1) выражением Q1 система преобразуется:
η
dV0 k
m0 ⋅ = P0 − Q1 ⋅ ;
dt η
k dV k k
⋅ m1 ⋅ 1 = P1 ⋅ + Q1 ⋅ .
η dt η η
После сложения этих уравнений получим:
dV0 k dV1 k
m0 + m1 = P0 + P1 .
dt η dt η
С учетом того, что V1 = kV0 ,
dV0 k  dV0 dk  k
m0 + m1  k + V0  = P0 + P1 .
dt η  dt dt  η
После преобразований
 k 2  dV0  k   k dk 
 0
m + m  =  P0 + P1  −  m1 V0 
η  dt  η   η dt 
1

48
или
 k 2  dV0  k  k dk 
 0
m + m  =  P0 + P1  −  m1 V0 2 . (2.3)
η  dt  η  η
1
 dx0 
В выражение (2.3) введем так называемые приведенные пара-
метры:
mпр – приведенная масса звеньев механизма, т.е. инерционная
 k2 
характеристика, ощущаемая на основном звене, mпр =  m0 + m1  ;
 η
k
Pпр – приведенная активная сила механизма, Pпр = P0 + P1 ;
η
Aи – искусственная сила, препятствующая движению и возни-
кающая вследствие переменности (текущего увеличения) переда-
 dk  k dk
точной функции  ≥ 0  , Aи = m1 V0 2 .
 dx0  η dx0
Тогда уравнение движения ОДЗ примет вид
dV0
mпр = Pпр − Aи . (2.4)
dt
Далее сформируем уравнение движения для многозвенного
механизма, включающего цепь из n последовательно действующих
простых механизмов. При этом необходимо привести массы всех
звеньев, а также действующие на них активные и искусственные
силы к основному движущему звену:
n k0,i 2
mпр = m0 + ∑ mi , (2.5)
i =1 η0,i
n k0,i
Pпр = P0 + ∑ Pi , (2.6)
i =1 η0,i
n k0,i dk0,i
Аи = ∑ mi V 20 . (2.7)
i =1 η0,i dx0

49
 Тогда уравнение движения примет вид
 n k0,i 2  dV0  n k  n k0,i 2 dk0,i
 m0 + ∑ mi  =  P0 + ∑ Pi 0,i  − ∑ mi V 0 . (2.8)

 i =1 η0,i  dt  i =1 η0,i  i =1 η0, i dx0

Уравнение движения ОДЗ при подвижном основании ору-

жия. В процессе стрельбы для многих систем автоматического ору-
жия характерно движение самого основания (направляющей короб-
ки, кожуха или подвижного лафета). При этом подвижность осно-
вания может существенно сказываться на параметрах движения ме-
ханизмов затворов. На рис. 2.1 этот случай проиллюстрирован на-
личием подвижной коробки, являющейся направляющей для ОДЗ.
При этом ведомое звено может двигаться в направляющих, распо-
ложенных под углом φ1 к направлению движения коробки.
С учетом подвижности основания согласно принципу сложе-
ния скоростей и ускорений имеем:
dV0 ( а ) dV0 dVор
= + ,
dt dt dt
dV0 ( а )
где – абсолютное ускорение ОДЗ относительно подвижной
dt
dV0
системы координат; – ускорение ОДЗ относительно подвиж-
dt
dVор
ного основания; – ускорение подвижного основания оружия.
dt
Тогда уравнения движения (2.1) и (2.2) примут следующий
вид:
dV0 dVор
m0 ⋅ = P0 − Q0 − m0 ⋅ ;
dt dt
(2.9)
dV dVор
m1 ⋅ 1 = P1 + Q1 − m1 ⋅ cos ϕ1 ,
dt dt
dVор
где cos ϕ1 – проекция ускорения ведомого звена на направле-
dt
ние движения основания.

50
 Используя преобразования, аналогичные представленным ра-
нее, получим:
 k 2  dV0  k  k dk 
 0
m + m  =  P0 + P1  −  m1 V0 2 −
η  dt  η  η
1
 dx0 

 k2  dVор
−  m0 + m1 cos ϕ1  . (2.10)
 η  dt
Для многозвенного механизма:
 n k0,i 2  dV0
 0 ∑ i
m + m  =
 η dt
 i =1 0, i 
n k0,i n k0,i dk0,i n k 2  dVор
= P0 + ∑ Pi − ∑ mi V0 2 −  m0 + ∑ mi 0,i cos ϕi  . (2.11)
η0,i η0,i dx0  η0,i 
i =1 i =1 i =1  dt
Последнее уравнение необходимо решать совместно с уравне-
нием движения подвижного основания:
dVор n
dVi
mор = Pор − Qор − ∑ mi cos ϕi ,
dt i =1 dt
где mор – масса подвижного основания оружия; Pор – активная сила,
действующая на подвижное основание; Qор – реакция со стороны
основного звена.

2.2. Аналитические методы решения уравнения движения

основного движущего звена
Полученные ранее уравнения (2.3), (2.8) движения ОДЗ явля-
ются обыкновенными нелинейными дифференциальными уравне-
ниями с переменными коэффициентами и в общем случае аналити-
ческого решения не имеют. Поэтому решение таких уравнений ос-
новывается на использовании численных методов интегрирования.
При этом задача усложняется при резком изменении общей струк-
туры механизмов, например в случае ударного присоединения от-
дельных звеньев или последовательно действующих механизмов

51
к основному звену. Возникает необходимость решения уравнения
по участкам движения основного звена, в пределах каждого из ко-
торых структура механизма неизменна. При переходе от одного
участка движения к другому начальное значение скорости основно-
го звена определяется пересчетом конечной скорости на предыду-
щем участке с использованием зависимости для ее изменения при
жестком соударении.
Однако в некоторых случаях возможно получить аналитиче-
ские решения уравнения движения ОДЗ.
Рассмотрим эти частные случаи для двухзвенного механизма:
1. Приведенная сила не зависит от времени и скорости дви-
жения ОДЗ.
В соответствии с (2.3) уравнение движения имеет вид:
 k 2  dV0  k  k dk 
 m0 + m1  =  P0 + P1  −  m1 V0 2 
 η  dt  η  η dx0 
или
dV0 k dk 2
mпр = Pпр − m1 V0 .
dt η dx0
Преобразуем уравнение к другому виду с учетом зависимости
характеристик связи от перемещения основного звена:
dV0 k dk 2
mпр ( x0 ) + m1 V0 = Pпр ( x0 )
dt η dx0
или
dV0 A( x0 ) 2 Pпр ( x0 )
+ V0 = , (2.12)
dt mпр ( x0 ) mпр ( x0 )
k dk
где A( x0 ) = m1 .
η dx0
Заменим аргумент времени на перемещение:
dV0 dV0 dx0 dV 1 d (V0 2 )
= = V0 0 = .
dt dt dx0 dx0 2 dx0

52
 После замены переменной (U = V02) получим линейное неодно-
родное уравнение первого порядка:
dU A( x0 ) Pпр ( x0 )
+2 U =2 .
dx0 mпр ( x0 ) mпр ( x0 )
Решение соответствующего однородного уравнения имеет вид
A( x )
−2 ∫ mпр ( 0x0 ) dx0
U ( x0 ) = c e .
Для неоднородного уравнения

∫ mпр ( 0x0 ) dx0  Pпр ( x0 ) 2 ∫ mпр ( 0x0 ) dx0 

A( x ) A( x )
−2
2
U ( x0 ) = e ∫
 mпр ( x0 )
e dx0 + c  .

 
Отсюда

∫ mпр ( 0x0 ) dx0  Pпр ( x0 ) 2 ∫ mпр ( 0x0 ) dx0 

A( x ) A( x )
−2
2
V0 ( x0 ) = e ∫
 mпр ( x0 )
e dx0 + c  .

(2.13)
 
Если задать значения перемещений основного звена в начале
x0н и в конце x0к рассматриваемого участка движения, то можно оп-
ределить величину с = V0н2, где V0н – скорость основного звена в на-
чале участка.
Решение уравнения примет вид
x0
A ( x0 )  x0 x0
A ( x0 ) 
−2 ∫ dx0
 P ( x ) 2 ∫ dx0
2
 2 ∫ m (x ) e
mпр ( x0 ) пр m ( x0 )
V0 ( x0 ) = x0 н пр
dx0 + V0н  .
x0 н 0
e (2.14)
 0н
x пр 0 
 
2. Приведенная сила не зависит от времени и скорости дви-
жения ОДЗ, коэффициент полезного действия принимается по-
стоянным и осредненным на участке движения. В этом случае:
 k2 

A( x0 ) = m1
k dk 1 
=
d  m1 
η  1 d mпр ( x0 ) )
= ,
(
η dx0 2 dx0 2 dx0

53
 A( x0 )
=
1 d mпр ( x0 ) )
.
(
mпр ( x0 ) 2 mпр ( x0 ) dx0
Тогда
x0 x0
A ( x0 ) dmпр ( x0 )
∫ ∫
−2 dx0 − mпр ( x0 н )
mпр ( x0 ) mпр ( x0 ) ln mпр ( x0 н )
=e =e =
x0 н x0 н mпр ( x0 )
e
mпр ( x0 )
и решение уравнения имеет вид

mпр ( x0 н )  2
x0

mпр ( x0 )  mпр ( x0 н ) x∫0 н
V0 ( x0 ) =  P ( x ) dx + V 2
. (2.15)
пр 0 0 0 н

 
3. Приведенная сила не зависит от времени или скорости
движения ОДЗ, характеристики связи постоянны на всем участке
движения. Для этого случая:
dV0
A( x0 ) = 0, mпр = Pпр ( x0 )
dt
и решение уравнения имеет вид
x0
2
V0 ( x0 ) = V0 н 2 +
mпр ∫P
x0 н
пр ( x0 ) dx0 . (2.16)

2.2.1. Аналитическое решение уравнения движения

двухзвенного механизма с постоянными
характеристиками связи
В уравнении движения ОДЗ вследствие переменности характе-
ристик связей, передаточных функций и КПД согласно выражениям
(2.8) присутствуют переменные массы, активные и искусственные
силы, что значительно осложняет решение этих уравнений при про-
ектировании механизмов. Полученное ранее простое выражение
(1.47) является частным случаем расчета движения двухзвенных
механизмов с постоянными значениями передаточной функции
и коэффициента полезного действия в связи. Это касается только
механизмов со связью ползун–ползун и только в случае неизменно-

54
сти ее характеристик. Тогда искусственная сила отсутствует, массы
и активные силы постоянны.
Рассмотрим уравнение движения двухзвенного механизма под
действием усилий пружин П(x0), сил веса G и трения F(x0):
dV0 k2
mпр ⋅ = Pпр , mпр = (m0 + m1 ),
dt η
k
Pпр = (± П 0 ± G0 − F0 ) + ( ± П1 ± G1 − F1 ).
η
Здесь
G0 = m0 g sin δ 0 , G1 = m1 g sin δ1 ,
где δ0, δ1 – углы расположения осей ползунов относительно гори-
зонтальной линии.
При сжатии пружины
П 0 = τп ( + ) (П 0н + c0 x0 ), П1 = τп ( + ) (П1н + c1 x0 ).
При разжимании пружины
П 0 = τп ( − ) (П 0н − c0 x0 ), П1 = τп ( − ) (П1н − c1 x0 ),
где c0 ,c1 – жесткости пружин ведущего и ведомого ползунов.
Если в качестве аргумента принять перемещение ведущего
ползуна, то с учетом всех составляющих приведенной активной на-
грузки уравнение движения будет иметь вид
dV0
mпр V0 = (±τп0 П 0н ± m0 g sin δ0 − F0 +
dx0
k k
+ (±τп1 П1н ± m0 g sin δ1 − F1 )) − τп0 c0 x0 − τп1 c1 k x0 .
η η
После интегрирования получим решение в форме зависимости
скорости ведущего звена от его перемещения:
V0 ( x0 ) =

2  1 k2   (2.17)
= V0н 2 +  Pc ( x0 − x0н ) −  τп0 с0 + τп1 c1  ( x0 2 − x0н 2 )  ,
mпр  2 η  

где Pc – сумма всех постоянных активных нагрузок механизма,

55
 k
Pc = ±τп0 П 0н ± m0 g sin δ0 − F0 + (±τп1 П1н ± m0 g sin δ1 − F1 ).
η

2.2.2. Определение времени движения механизма

на заданном участке
Для определения времени движения механизмов на некотором
заданном отрезке перемещения ведущего ползуна воспользуемся
известным выражением:
dx0
t=∫ dx0
dV0 ( x0 )
или
dx0
t=∫ .
2   k2  2 
V0н 2
+  Pc ( x0 − x0н ) −  с0 + c1  ( x0 − x0н ) 
2

mпр   η  
После интегрирования время движения определяется выраже-
нием
mпр  спр x 0 − Pc спр x 0н − Pc 
t=  arcsin − arcsin , (2.18)
спр  b b 

где b = спр (mпрV0н 2 − 2 Pc x0н + спр x0н 2 ) + Pc 2 ; спр – приведенная жест-

кость,
k2
cпр = τп0 с0 + τп1 c1 .
η

2.2.3. Аналитическое решение уравнения движения механизма

при наличии зависящих от времени активных нагрузок
Для всех систем автоматического оружия основное движущее
звено действует за счет активных сил со стороны сжатых порохо-
вых газов.

56
 Рассмотрим уравнение движения двухзвенного механизма под
действием сил давления сжатых газов S(t), усилий пружин П(x0),
сил веса G и трения F(x0).
Для описания закона изменения силы давления газов на ОДЗ
в зависимости от времени можно принять линейную зависимость
S(t) = S0н + βt.
Для этого случая уравнение движения ОДЗ имеет вид
dV0
mпр = S0н + β t + Pc − cпр x0 . (2.19)
dt
Дифференцируя выражение (2.19) по времени, получим неод-
нородное дифференциальное уравнение второго порядка с постоян-
ными коэффициентами:
d 2V0 cпр β
2
+ V0 = .
dt mпр mпр
При t = 0 скорость основного звена V0(0) = V0н, ускорение ос-
Pc − cпр x0н
новного звена V0 (0) = V0н или V0 (0) = .
mпр
Общее решение соответствующего однородного уравнения
 cпр   cпр 
V0 / (t ) = c1 cos  t  + c2 sin  t .
 mпр   mпр 
   
Для случая, когда корни характеристического уравнения пред-
ставляют собой мнимые попарно сопряженные числа, общее реше-
ние неоднородного уравнения с постоянной правой частью имеет
вид
 cпр   cпр  β
V0 (t ) = c1 cos  t  + c2 sin  t+ . (2.20)
 mпр   mпр  спр
   
Для ускорения справедливо выражение
cпр  cпр  cпр  cпр 
V0 (t ) = −c1 sin  t  + c2 cos  t . (2.21)
mпр  mпр  mпр  mпр 
   

57
 Постоянные интегрирования с1 и с2 определяются из началь-
ных условий:
β Pc − cпр x0н mпр
c1 = V0н − , c2 = .
спр mпр cпр
Перемещение ведущего звена в зависимости от времени
mпр  cпр  mпр  cпр  β
x0 (t ) = c1 sin  t  − c2 cos  t+ t + c3 . (2.22)
cпр  mпр  cпр  mпр  спр
   
При t = 0 x0 = x0н , а постоянная интегрирования
mпр
с3 = x0н + с2 .
cпр

2.3. Решение задач движения механизмов

с использованием численных методов

2.3.1. Использование численных методов для приближенного

решения уравнения движения основного звена
В общем случае, когда звенья механизмов движутся под дейст-
вием активных нагрузок, зависящих от времени, перемещения
и скорости, а также когда характеристики в связях являются пере-
менными, решение дифференциального уравнения движения ос-
новного движущего звена возможно только с использованием чис-
ленных методов, позволяющих интегрировать выражения на конеч-
но-разностной сетке, построенной либо по времени процесса, либо
по текущему перемещению основного звена. В этом случае уравне-
ние движения ОДЗ может быть представлено в двух видах:
dV0
mпр ( x0 ) = Pпр (t , x0 ,V0 ) − A( x0 )V0 2 ; (2.23)
dt
d (V0 ) 2
mпр ( x0 ) = 2 Pпр (t , x0 ,V0 ) − 2 A( x0 )V0 2 . (2.24)
dx0

58
 Уравнения дополняются начальными или граничными усло-
виями, характеризующими значение скорости в начальной точке
расчетного участка движения:
V0 (t = tн ) = V0н , V0 ( x0 = x0н ) = V0н .
Решение задачи расчета параметров движения в функции вре-
мени согласно уравнению (2.23) проводится в случае, когда дейст-
вующие нагрузки имеют явную зависимость от времени, что харак-
терно для движения ОДЗ за счет давления сжатого газа. Это отно-
сится в первую очередь к механизмам, непосредственно восприни-
мающим давление пороховых газов в канале ствола или в боковых
газоотводных устройствах, а также к пневматическим аммортизи-
рующим или разгонным устройствам.
В прочих случаях, если действующие нагрузки не зависят от
времени, более удобно решение задач на основе интегрирования
уравнения (2.24), где в качестве аргумента используется перемеще-
ние основного звена, величина которого всегда определяется конст-
рукцией механизмов.
Для численного решения задачи движения уравнения (2.23)
и (2.24) представляются в форме Коши и при дополнении их урав-
нениями, характеризующими изменение активных и искусственных
нагрузок и приведенной массы, образуют систему обыкновенных
дифференциальных уравнений первого порядка.
Использование численных методов основано на аппроксима-
ции производных конечными разностями по явной или неявной
схемам. На рис. 2.2 показаны решения уравнения с использованием
точных аналитических и приближенных численных методов.
После аппроксимации производных уравнений конечными
разностями для узла сетки i приближенные алгебраические формы
имеют вид:
– для явной схемы решения
Vi +1 − Vi
h
=
1
mпр ( x0 )
(P
пр
(ti , x0 i , V0 i ) − A( x0 i ) V0 i 2 )
или
Vi +1 = Vi + h f (ti , x0i ,V0i ),

59
 1
где f (ti , x0i ,V0i ) = ( Pпр (ti , x0i ,V0i ) − A( x0i )V0i 2 );
mпр ( x0 )
– для неявной схемы решения
Vi +1 − Vi 1
= ( Pпр (ti +1 , x0i +1 ,V0i +1 ) − A( x0i +1 )V0i +12 )
h mпр ( x0 )
или
Vi +1 = Vi + h f (ti +1 , x0i +1 ,V0i +1 ),
1
где f (ti +1 , x0i +1 ,V0i +1 ) = ( Pпр (ti +1 , x0i +1 ,V0i +1 ) − A( x0i +1 )V0i +12 ),
mпр ( x0 )
h – шаг конечно-разностной сетки по времени или по перемещению.

Рис. 2.2. Точные и приближенные решения уравнений движения:

а – решение по явной схеме; б – решение по неявной схеме;

Явная схема решения позволяет достаточно просто получить

приближенное решение и определить численную функцию V0, i в уз-
лах сетки путем последовательных пошаговых вычислений. При
неявной схеме решения задача усложняется наличием неизвестных
величин в левой и правой частях итерационной формулы, что вызы-
вает необходимость дополнительного использования трудоемких
численных методов решения систем алгебраических уравнений.

60
 2.3.2. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,
зависящих от времени
Для систем оружия, у которых движение основного звена про-
исходит непосредственно за счет давления сжатых пороховых га-
зов, уравнение движения вида (2.23) дополняется системой обыкно-
венных дифференциальных уравнений, описывающих газодинами-
ческие процессы в рабочем объеме газодинамического устройства.
К таким системам относится автоматическое оружие с боковым га-
зоотводным устройством (см. рис.1.5).
Расчет параметров движения основного звена – штока, пере-
мещающегося в цилиндре бокового газоотводного устройства
(БГОУ), проводится совместно с решением задачи внутренней бал-
листики, и основными исходными данными являются временные
зависимости среднебаллистического давления p(t) и плотности ρ(t)
пороховых газов в канале ствола. Расчет включает следующие урав-
нения:
1) уравнение движения основного звена:
dV0 1
= ( pб.у sб.у − τп ( + ) (П 0н + с0 x0 )), (2.25)
dt mпр ( x0 )
dx0
где V0 = ;
dt
2) уравнение сохранения вещества в объеме БГОУ:
d ρб.у
dt
=
1
Wб.у
(
Gб.у − ρб.у sб.у V0 ) ; (2.26)

3) уравнение сохранения энергии. Данное уравнение выводим

на основе первого начала термодинамики:
dQ = dU + p dW ,
k R pб.у
dQG = C p T dmб.у = dmб.у ,
k − 1 Rρб.у
dQT = α б.у ∫ (Tб.у − Tср ) sб.уT dt ,

61
 R  pб.у mб.у  1
dU = СW d Tб.у = d  = d ( pб.у Wб.у ) =
k − 1  R ρб.у  k −1
1
= ( pб.у dWб.у + Wб.у dpб.у ),
k −1
где dQ – изменение количества теплоты в БГОУ; dQG, dQT – изме-
нение количества теплоты в БГОУ за счет потока втекающего газа и
за счет потерь теплоты вследствие теплообмена с окружающей сре-
дой; Tср – температура окружающей среды; dU – изменение внут-
ренней энергии термодинамической системы; pб.у, ρб.у, Tб.у – давле-
ние, плотность и температура газов в объеме БГОУ; Wб.у – объем
БГОУ; p, T – давление и температура пороховых газов в канале
ствола; mб.у – масса газа в БГОУ; Gб.у – массовый расход газа из ка-
нала ствола в БГОУ; W – объем заснарядного пространства; sб.у, sб.уТ –
площадь поршня штока БГОУ и площадь боковой поверхности ци-
линдра, участвующая в теплообмене; Cp, CW – теплоемкость газа
при постоянном давлении и объеме соответственно; αб.у – коэффи-
циент теплообмена стенки цилиндра БГОУ с окружающей средой;
R – газовая постоянная.
После дифференцирования выражения первого закона термо-
динамики по времени имеем:
dpб.у 1  p  pб.у  
= k Gб.у − (k − 1)α б.у  − Т ср  sб.уТ − k pб.у sб.уV0  . (2.27)
dt Wб.у  ρ  R ρб.у  
   
Для подкритического режима течения при выполнении условия
k
 2  k −1
pб.у
≥ 
p  k +1

 2 k +1

2k   pб.у  k  pб.у  k 
Gб.у = µб.у sотв pρ   −  .
k − 1   p   p  
 
Для критического режима течения

62
 k +1
 2  2( k −1)
Gб.у = µ б.у sотв   pρ ,
 k +1
Wб.у = sб.у (lб.у + x0 ); sб.у = π d б.у (lб.у + x0 ),

где lб.у – начальная длина цилиндра БГОУ; sотв – площадь газоот-

водного отверстия; µб.у – коэффициент расхода газов.
2.3.3. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,
зависящих от времени и перемещения основного звена
Для систем со свободным продольно скользящим затвором от-
пирание канала производится при наличии давления в стволе, а за-
твор (запирающее звено разомкнутого типа) вместе с гильзой пере-
мещается под действием силы давления газов на дно гильзы и силы
трения между боковой стенкой гильзы и поверхностью камеры.
На рис. 2.3 показан характер изменения активных нагрузок на
основное движущее звено в зависимости от времени: давления га-
зов на дно канала ствола pдн(t) и контактного давления прижатия
между гильзой и камерой pк(t).

Рис. 2.3. К расчету активных нагрузок

на свободный затвор при выстреле
Для расчета процесса движения все время разбивается на че-
тыре периода в соответствии с принятыми в разделе 1.4 периодами
функционирования гильзы: t0…t1 – время радиальной деформации
гильзы (выбор начального радиального зазора); t1…t2 – время со-

63
вместного радиального нагружения гильзы и камеры ствола; t2…t3 –
время совместного разгружения гильзы и камеры; t > t3 – время раз-
гружения гильзы (образования конечного зазора) и свободного осе-
вого перемещения затвора.
Уравнение движения затвора:
dV0 1
= ( pдн sк − f pк πd г (lг − x0 ) − τп ( + ) (П 0н + с0 x0 )); (2.28)
dt mпр ( x0 )

dx0
где sк – поперечная площадь канала ствола; V0 = .
dt
Первый период (t > t1, pк = 0). Радиальные напряжения в гильзе
в момент прижатия ее к стенкам камеры σг.п соответствуют расчет-
ному значению давления в камере pдн.п (см. (1.29)) при pк.п = 0:
Hг  σг.у  hг
σг.п = σг.у +  ∆ н − rг  , pдн.п = σг.п . (2.29)
rг  Ег  rг
Используя известные зависимости давления в камере от време-
ни, определяем время прижатия t1.
Второй период (t1 < t < t2). Для определения изменения кон-
тактного давления допустимо принять линейную связь между раз-
ностью давлений ∆p = pдн − pк и действующим давлением в камере
pдн. Тогда контактное давление
∆ p(t2 ) − ∆ p(t1 )
pк (t ) = pдн (t ) − ∆ p(t1 ) − ( pдн (t ) − pдн (t1 )). (2.30)
pдн (t2 ) − pдн (t1 )
Величина ∆p(t2) = pдн m – pк m соответствует моменту макси-
мальной нагрузки, причем pк m определяется выражением (1.35).
Третий период (t2 < t < t3). Контактное давление определяется
на основании выражения (1.37), соответствующего совместной раз-
грузке камеры и гильзы:
σг m rг
cЕ pдн (t ) − ∆ н − + ∆rг m
Ег
pк (t ) = . (2.31)
cЕ + ск

64
 Четвертый период (t3 < t < tотп). Время отпирания канала tотп
соответствует моменту, когда перемещение затвора достигнет дли-
ны гильзы, т.е. tотп = t (x0 = lг).
Время отпирания должно превышать полное время выстрела,
включающее период движения снаряда по каналу и период после-
действия газов: tотп > tд + tпосл.
В течение всего времени отпирания гильза подвергается осе-
вому растяжению, вследствие чего необходимо на каждом шаге ре-
шения проверять условие осевой прочности гильзы по разрывным
напряжениям:
1  dV0 
σр max =  pдн (t ) sг − mпр ≤ σв ,
dt 
(2.32)
π d г hг 
где sг – поперечная площадь стенки гильзы; σв – напряжения в ма-
териале гильзы, при которых наступает разрушение материала.
Таким образом, расчет носит итерационный характер и при не-
выполнении условий по времени отпирания или по осевой прочно-
сти гильзы необходимо варьирование конструктивными параметра-
ми затвора или гильзы.

2.3.4. Расчет активных нагрузок на звенья механизма,

зависящих от времени, перемещения и скорости основного звена
В системах пушечного и артиллерийского оружия для амор-
тизации или торможения движения ствола используются гидравли-
ческие противооткатные устройства, или демпферы, создающие си-
лу сопротивления движению основного звена за счет наличия в их
конструкции дросселирующих элементов, обеспечивающих перете-
кание рабочей жидкости через каналы и отверстия, имеющие мест-
ные гидравлические потери энергии.
На рис. 2.4 представлена расчетная схема простейшего гидрав-
лического демпфера с нелинейным квадратичным дросселем.
Кроме гидродемпфера торможение движения ОДЗ может обес-
печиваться возвратной пружиной.

65
 Рис. 2.4. Схема расчета активной силы сопротивления
за счет гидравлического устройства
Уравнение Бернулли и закон неразрывности потока жидкости
для сечений до и после гидродросселя, а также в перепускных от-
верстиях имеют вид:
pa Va 2 pb Vb 2 V 2
+ = + + ζ г отв ,
ρж 2 ρж 2 2
saVa = sbVb , saVa = sотвVотв , Va = V0 ,
где ρж – плотность рабочей жидкости; pa , Va , pb , Vb – давления и
скорости потоков жидкости в сечениях до дросселя (a) и после
дросселя (b) соответственно; ζг – коэффициент местных гидравли-
ческих потерь в дросселе; sа, sb – площади поперечных сечений гид-
ропровода в сечениях (а) и (b); sотв, Vотв – площадь дросселирующих
отверстий и скорость потока в сечениях отверстий.
Полагая, что в полости вытеснения давление много больше,
чем в полости заполнения (pa >> pb), примем pb = 0. Тогда, используя
последние выражения, можно определить силу сопротивления со
стороны гидравлического устройства Sг.у, воздействующую на ос-
новное звено:
V 2  s 2 s2 
Sг.у = sa pa = sa ρж  0  a 2 + ζ г a 2 − 1  . (2.33)
 2  sb sотв  


66
 3. ЗАДАЧИ И МЕТОДЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
МЕХАНИЗМОВ ЗАТВОРОВ

3.1. Проектирование запирающих механизмов

3.1.1. Поперечно перемещающиеся запирающие

механизмы клиновых затворов
Клиновые затворы применяются в основном для пушечных
и артиллерийских систем. Выбор основных размеров клина зависит
от вида оружия и его калибра.
На рис. 3.1 схематически показан клин современных затворов с
основными габаритными размерами, для выбора которых можно
пользоваться рекомендациями:
с = (2,2…3,0) dк; a = (1,4…1,8) dк; b = (1,6…2,0) dк;
h = (1,0…1,8) dк; dл = (1,05…1,15) dк,
где dк – диаметр камеры ствола в казенной части; dл – диаметр лотка
клина.

Рис. 3.1. Клин и его основные размеры

Замыкающий эффект достигается выполнением конструктив-
ных условий по самоторможению клина в клиновом пазу казенника
за счет угла наклона задней опорной поверхности клина или замы-
кания со стороны открывающего рычага затвора.
67
 Расчетная схема определения условий замыкания за счет угла
наклона опорной поверхности клина
представлена на рис. 3.2, на ней ис-
пользованы следующие обозначения:
pдн – давление газов на дно канала
ствола; N – нормальная реакция со
стороны опорной поверхности ка-
зенника на клин; f1, f2 – коэффициен-
ты трения скольжения по передней и
задней поверхностям клина; mк –
масса клина.
Уравнения равновесия по гори-
Рис. 3.2. Условия замыкания зонтальной и вертикальной осям
клина за счет угла наклона γ имеют вид:
опорной поверхности − pдн + N cos γ + f 2 N sin γ = 0;
f1 pдн − N sin γ + f 2 N cos γ − mк g = 0.
Выражая N из первого уравнения, подставляя его во второе
и считая, что удерживающая сила должна быть больше, чем вытал-
кивающая, получим:
pдн pдн
f1 pдн + f 2 cos γ ≥ sin γ + mк g .
cos γ + f 2 sin γ cos γ + f 2 sin γ
Если пренебречь весом клина и считать малой величиной
f1 f2 sin γ, то условие замыкания будет иметь вид
γ ≤ arctg ( f1 + f 2 ) или γ ≤ arctg 2 f . (3.1)
Второе неравенство условия (3.1) принято на основании того,
что коэффициенты трения f1 и f2 зависят от состояния и качества
смазки и для применяемых в артиллерии смазочных материалов
изменяются в достаточно больших пределах (0,06…0,15), что по-
зволяет упростить условие (3.1), т.е. f = f2 = f1.
Расчетная схема для условия замыкания клина за счет выбора
угла наклона запирающего паза, обеспечивающего связь клина
с открывающим рычагом ОТМ, представлена на рис. 3.3.

68
 Рис. 3.3. Условия замыкания клина за счет угла наклона открывающего
рычага: а – ε > ψ0; б – ε < ψ0; в – зоны замыкания
Возможны две конструктивные схемы замыкания: а) угол на-
клона ε запирающего паза больше угла исходного положения ψ0 от-
крывающего рычага при закрытом клине (ε > ψ0) и б) угол наклона
паза меньше угла рычага (ψ0 > ε).
В первом случае нормальная сила реакции клина на рычаг соз-
дает замыкающий момент, направленный против часовой стрелки,
а сила трения, направленная по касательной, создает противопо-
ложный момент, действующий на открывание клина. Проектируя
силы на направление, перпендикулярное радиусу рычага, получим
условие замыкания:
l ⋅ N ⋅ sin(ε − ψ 0 ) ≥ l ⋅ f ⋅ N ⋅ cos(ε − ψ 0 ),
что соответствует неравенству
ε ≥ ψ 0 + arctg f . (3.2)
Для второго случая условие замыкания
l ⋅ N ⋅ sin(ψ 0 − ε) ≤ l ⋅ f ⋅ N ⋅ cos(ψ 0 − ε),
что соответствует неравенству
ε ≥ ψ 0 − arctg f . (3.3)
На рис. 3.3, в показаны зоны допустимого соотношения углов,
обеспечивающие условия замыкания.

69
 3.1.2. Продольно скользящие запирающие механизмы
Продольно скользящие затворы широко используются в стрел-
ковом и пушечном автоматическом оружии. При работе ЗПМ дей-
ствуют относительно большие и нестабильные силы трения, в связи
с чем затраты энергии на их преодоление могут значительно изме-
няться, что существенно сказывается на функционировании всей
системы.
Замыкающий эффект достигается рациональным соотношени-
ем конструктивных параметров, обеспечивающих минимальную
и стабильную энергию, идущую на работу запирающих механиз-
мов.
В современных системах оружия наибольшее распространение
находят два типа продольно скользящих ЗПМ:
– ЗПМ с перекосом замыкающего элемента;
– ЗПМ с поворотом замыкающего элемента.

Рис. 3.4. Расчетная схема работы ЗПМ с перекосом

замыкающего элемента
На рис. 3.4 представлена принципиальная схема ЗПМ с переко-
сом замыкающего элемента (здесь γ – угол наклона опорной по-
верхности личинки затвора). Здесь же показаны скорости и силы,
действующие на механизм при замыкании затвора: Vр – скорость
затворной рамы; ωл – угловая скорость поворота личинки (замы-

70
кающего элемента); QNл – реакция со стороны рамы на личинку; Nл –
нормальная реакция со стороны личинки на фланец гильзы.
При запирании запирающий элемент (затворная рама) через
скошенную поверхность, расположенную под углом β к направле-
нию движения, воздействует на замыкающий элемент (личинку
ЗПМ), вызывая его поворот в направлении часовой стрелки относи-
тельно точки их касания. При этом происходит замыкание затвора
со стволом оружия. Характеристики ЗПМ, т.е. связи рама–личинка,
определяются согласно полученным в главе 1 выражениям (1.7),
(1.9) с учетом равенства всех коэффициентов трения, при этом ра-
диус вращения личинки rл = r1, а плечо момента трения равно диа-
метру фланца гильзы (e1 = d).
Величина угла γ выбирается из условия самоторможения ли-
чинки, γ = arctg f. Тогда для схемы ЗПМ, представленной на
рис. 3.4, получим выражения для передаточной функции и КПД:
1 sin β
kЗПМ = ,
rл  d
cos  β + arccos 
 b (3.4)
 d  d
1 − f 1 +  tg  β + arccos 
 rл   b
ηЗПМ = ,
1 + 2 f ctg β

где rл = d 2 + b 2 .
При отпирании (см. рис. 3.4) движения механизма и размыка-
ние затвора со стволом происходят в противоположном направле-
нии. Затворная рама движется в обратную сторону, заставляя ли-
чинку через скошенный размыкающий выступ вращаться против
часовой стрелки. При повороте личинка размыкается со ствольной
коробкой и затвор перемещается в сторону отката ствола. Выраже-
ния (3.4) для расчета характеристик связи преобразуются в соответ-
ствии с правилами перемены ролей звеньев, ось вращения личинки
переместится в нижнюю точку касания личинки с гильзой, а радиус
вращения будет совпадать с размером b, т.е. rл = b.

71
 На рис. 3.5 представлена принципиальная схема ЗПМ с пово-
ротом замыкающего элемента. На ней использованы следующие
обозначения: Vзп – скорость запирающего элемента (затворной ра-
мы); ωзм – угловая скорость замыкающего элемента (поршня); r –
радиус расположения шипов на затворной раме; R – радиус дейст-
вия силы N1 между выступами поршня и впадинами патронника
секторной нарезки.

Рис. 3.5. Расчетная схема работы ЗПМ с поворотом замыкающего элемента

При поступательном движении ЗПМ запирающий элемент (за-
творная рама) через шипы воздействует на скошенную поверхность
наклонного паза, выполненного на цилиндрической поверхности
замыкающего элемента (поршня) под углом γ0, что вызывает его
поворот относительно затворной рамы. При этом выступы сектор-
ной нарезки на боковой поверхности поршня, расположенные под
углом γ1, входят в соответствующие впадины нарезки на внутрен-
ней поверхности патронника (камеры ствола) и происходит замы-
кание затвора со стволом оружия. Характеристики ЗПМ, т.е. связи
рама–поршень, можно определить согласно общим выражениям
(1.1) и (1.2) с учетом равенства всех коэффициентов трения:
ωзм 1 sin γ 0
kЗПМ = =
Vзп r cos γ 0
или

72
 1
kЗПМ = tg γ 0 . (3.5)
r
На ведомом поршне возникает вращающий момент от сил ре-
акции со стороны затворной рамы M1 = Q1r и противоположно на-
правленный момент от сил трения в направляющих впадинах сек-
торной нарезки MF1 = f N1 R.
Из условия равновесия моментов на поршне
r (QN 1 cos γ 0 − f QN 1 sin γ 0 ) = R ( N1 sin γ1 + f N1 cos γ1 ).
Коэффициент полезного действия
M1
ηЗПМ = k=
Q0
QN 1 cos γ 0 − f QN 1 sin γ 0
r ⋅ (QN 1 cos γ 0 − f QN 1 sin γ 0 ) − f r
sin γ1 + f cos γ1 1
= tg γ 0 ,
QN 0 sin γ 0 + f ⋅ QN 0 cos γ 0 + f (QN 0 cos γ 0 + f ⋅ QN 0 sin γ 0 ) r
 1 
1 − f  tg γ 0 + 
 sin γ1 + f cos γ1 
ηЗПМ = . (3.6)
1 + 2 f ctg γ 0
При отпирании затвора направление дв ижения звеньев будет
противоположным, а полученные выше расчетные зависимости не
изменятся.

3.2. Проектирование гильзовыбрасывающих механизмов

Часто для гильзовыбрасывающих механизмов используется
еще одно известное название – механизмы экстракции гильзы, или
экстракторы. Наибольшее распространение в затворах с поперечно
перемещающимся запирающим механизмом имеют гильзовыбрасы-
вающие механизмы рычажного типа ударного или плавного действия.
В конце хода отпирания ЗПМ, воздействуя на малое плечо ры-
чага экстрактора, обеспечивает его поворот. При этом большое пле-
чо экстрактора, воздействуя на фланец гильзы, сообщает ей посту-
пательное движение вдоль оси канала ствола, выбрасывая гильзу из
камеры.

73
 На рис. 3.6 представлена схема определения характеристик ме-
ханизма экстрактора, включающего две связи: клин–экстрактор
с характеристиками kк-э, ηк-э и экстрактор–гильза с характеристика-
ми kэ-г, ηэ-г.

Рис. 3.6. Схема рычажного экстрактора

Для связи клин–экстрактор (ползун–кулачок) в соответствии с
выражениями (1.7) и (1.8):
1 1 + f ctg ( γ + ϕ)
kк-э = sin γ , ηк-э = ,
r sin ( γ + ϕ) 1 + 2 f ctg γ
где φ – угол наклона малого плеча экстрактора относительно оси
канала ствола.
Для связи экстрактор–гильза (кулачок–ползун)
1
kэ-г = R cos ξ, ηэ-г = .
1 + f tgξ
где ξ – угол наклона большого плеча экстрактора относительно за-
пирающей поверхности клина.
Для всего механизма:

74
 R cos ξ ⋅ sin γ
kГВМ = , (3.7)
r sin ( γ + ϕ)

1 + f ctg ( γ + ϕ) 1
ηГВМ = ⋅ . (3.8)
1 + 2 f ctg γ 1 + f tgξ
Проектирование рычажного экстрактора ударного действия
включает:
– расчет необходимой скорости экстракции гильзы из камеры Vэ;
– определение оптимального значения передаточной функции
экстрактора kГВМ*;
– выбор основных конструктивных параметров экстрактора γ,
φ, ξ, r, R;
– определение необходимой скорости клина при ударе по ко-
роткому плечу экстрактора Vк1;
– расчет большого плеча (лапки) экстрактора на изгибную
прочность.
Необходимая скорость экстракции гильзы определяется из ус-
ловия надежного извлечения и выбрасывания ее из камеры или из
гильзоотводного отверстия с некоторой скоростью Vв в направлении
оси ствола или под заданным углом к ней, а также отбрасывания
гильзы на требуемое по эксплуатации расстояние Lв от оружия.
В общем случае скорость выбрасывания не равна скорости экс-
тракции и при наличии усилия осевого сопротивления движению
гильзы вследствие контактного трения со стенками камеры, опреде-
ляемого выражением (1.38), Vв < Vэ.
При этом связь между этими скоростями устанавливается
уравнением баланса энергий:
mг (Vэ 2 − Vв 2 ) 0
= ∫ Fг ( x) dx,
2 lг

или при постоянном среднем контактном давлении

mг (Vэ 2 − Vв 2 )  h 
= π  rг + г  pк.э f lг 2 , (3.9)
2  2

75
где mг – масса гильзы.
В случае свободной экстракции при наличии конечного зазора
между гильзой и камерой можно принять Vв = Vэ.
Полагая, что после выбрасывания гильза падает свободно,
можно найти необходимую скорость выбрасывания:
g
Vв = Lв + Vc , (3.10)
2 H ор

где H ор – высота линии стрельбы оружия; Vc – скорость ствола при

накате.
Оптимальное значение передаточной функции рычажного экс-
трактора определяется из условия использования всей энергии
движущегося клина для обеспечения экстракции гильзы. При этом
клин после удара по плечу экстрактора должен остановиться, т.е.
его скорость после удара Vк2 = 0.
Воспользуемся выражением (1.47) для расчета скорости веду-
щего звена после жесткого удара. Так как скорость гильзы до удара
равна нулю, то
kГВМ 2 k 2
mк + mг = mг (1 + b) ГВМ .
ηГВМ ηГВМ
И тогда
ηГВМ mк
kГВМ* = . (3.11)
b mг
Для обеспечения надежного зацепления клина в открытом по-
ложении необходимо небольшое дополнительное его перемещение.
Поэтому после удара должна остаться некоторая небольшая ско-
рость клина, что можно обеспечить корректировкой полученного
значения kГВМ* в сторону уменьшения на 3…5 %.
Выбор основных конструктивных параметров экстрактора
носит рекомендательный характер:
γ = 45…75º, φ = 15…35º, ξ = 5…10º, R / r = 2,5…4,5.

76
 Определение необходимой скорости клина в момент удара по
экстрактору основано на использовании зависимости (1.48) для
расчета скорости ведомого звена после жесткого удара. Необходи-
мая скорость клина
 (kГВМ* ) 2 
 к
m + mг 
 ηГВМ 
Vк1 = Vэ . (3.12)
mк (1 + b) kГВМ *

Расчет большого плеча (лапки) экстрактора на прочность

проводится для случая возникновения наибольших изгибных де-
формаций, когда гильза прочно защемлена в камере ствола и не
смещается при осевом ударном воздействии. Тогда вся энергия
ударного воздействия клина передается на деформации изгиба
большой лапки экстрактора.
В соответствии с уравнением сохранения энергии
1 mк (Vк12 − Vк 2 2 ) сэ wэ 2
⋅ = ,
2 2 2
где сэ – жесткость большого плеча экстрактора; wэ – деформации
изгиба большого плеча экстрактора.
Q m (V 2 − Vк 2 2 ) Q 2
Если wэ = , то к к1 = .
сэ 2 сэ
Отсюда можно найти поперечную реакцию Q от нагрузки, дей-
ствующей на большое плечо экстрактора со стороны гильзы и вы-
зывающей его изгиб:
mк сэ
Q= (Vк12 − Vк2 2 ), (3.13)
2
где Vк 2 = Vк1 + ∆Vк .
Здесь ∆Vк определяется как изменение скорости клина после
жесткого удара (см. формулу (1.47)) по формуле

77
 (kГВМ ∗ ) 2
mг (1 + b )
ηГВМ
∆Vк = − Vк1 .
(kГВМ ∗ ) 2
mк + mг
ηГВМ
Энергия деформации при изгибе балки Eизг от момента попе-
речной силы M изг , приложенной к ее концу,определяется выражением
l 2 l
M ( x) Q2 x2
Eизг = ∫ изг
0
2E I x
dx или Eизг = max
2E ∫0 I x dx.
Приравнивая выражения для энергии дефорации:
2 l
Qmax Q2 x2
сэ
= max
2E ∫
0
Ix
dx,

получим расчетную зависимость для податливости лапки:

l
1 1 x2
=
сэ 2 E ∫
0
Ix
dx, (3.14)

где Ix – момент инерции прямоугольного сечения лапки экстрактора,

имеющей постоянную толщину b и переменную ширину h, линейно
уменьшающуюся от основания (h = h1) к концу лапки (h = h0).
Используя выражение для момента инерции прямоугольного
сечения и линейный закон изменения ширины лапки, получим:
1 12 lэ 3 (2ε − 0,5ε 2 − 2,3lg ε − 1,5) h0
= , ε= = 0, 4...0,8. (3.15)
сэ E b h13 (1 − ε)3 h1
После определения расчетной жесткости лапки экстрактора
и максимальной нагрузки проводится оценка прочности по напря-
жениям изгиба:
6 Qmax l
σизг = ≤ [ σизг ] , (3.16)
b h0 2

где [ σизг ] – допускаемые напряжения на изгиб материала лапки экс-

трактора.

78
 3.3. Проектирование открывающих механизмов

3.3.1. Открывающие механизмы для замкнутых

поперечно перемещающихся запирающих механизмов
Для клиновых затворов замыкание узла запирания осуществля-
ется, как указывалось в разделе 3.1, за счет угла наклона задней
опорной поверхности клина в клиновом пазу и за счет противодей-
ствующего момента от силы реакции со стороны рычага откры-
вающего механизма. Упор ролика рычага ОТМ в запирающий паз
обеспечивает замыкание клина и перекрытие канала ствола.
Как правило, схема замыкания, когда ε ≥ ψ0, более надежна
вследствие наличия относительно большой зоны соотношения уг-
лов по условию замыкания (см. рис. 3.3, в). Для размыкания необ-
ходим предварительный поворот рычага на некоторый угол θε, что
обеспечивает выход в зону свободного открывания. В соответствии
с условием (3.2) θε = ε – ψ0. Это неизбежно связано с преодолением
дополнительного сопротивления от силы реакции со стороны кли-
на. Однако, принимая достаточно малой разность конструктивно
выбранных углов ε и ψ0, энергией на размыкание клина можно пре-
небречь.
На рис. 3.7 представлена расчетная схема рычажно-копирного
ОТМ клинового затвора. Механизм включает в себя три последова-
тельно действующих звена: ствол, движущийся при откате или на-
кате, открывающий рычаг с осью вращения, выполненной в казен-
нике, и клин, перемещающийся в клиновом пазу казенника, а также
две связи: ствол–рычаг с характеристиками kс-р, ηс-р, рычаг–клин
с характеристиками kр-к, ηр-к.
На рис. 3.7 использованы следующие обозначения: Vc, Vк – ско-
рости движения ствола и клина при открывании; xc, z – текущие пе-
ремещения ствола и клина; a, l – малое и большое плечи откры-
вающего рычага; θ0, ψ0 – начальные углы положения малого и боль-
шого плеч рычага при закрытом положении клина; ε – угол наклона
запирающего паза на клине; θ – текущий угол поворота открываю-
щего рычага; α – текущий угол наклона касательной к профилю

79
скольжения копира в точке контакта с роликом малого плеча рыча-
га; λ, y – координаты точки скольжения в прямоугольной системе.

Рис. 3.7. Расчетная схема работы рычажно-копирного

открывающего механизма клинового затвора
Используя полученные ранее выражения (1.7) и (1.9) с учетом
равенства коэффициентов трения в связях и в направляющих,
а также пренебрегая величиной f 2 и моментами от сил трения
в шарнирах, на основании показанного на рис. 3.7 расположения
звеньев относительно линии нормали получим характеристики:
– связи ствол–рычаг:
1 sin α 1 + f ctg (θ0 + θ + α)
kс-р = , ηс-р = ; (3.17)
a sin (θ0 + θ + α) 1 + 2 f ctg α
– связи рычаг–клин:
sin (ψ 0 + θ − ε) 1 − 2 f tg ε
kр-к = l , ηр-к = ; (3.18)
cos ε 1 + f ctg (ψ 0 + θ − ε)
– всего открывающего механизма:
l sin α sin (ψ 0 + θ − ε)
kОТМ = ; (3.19)
a sin (θ0 + θ + α) cos ε

80
 1 + f ctg (θ0 + θ + α) 1 − 2 f tg ε
ηОТМ = . (3.20)
1 + 2 f ctg α 1 + f ctg (ψ 0 + θ − ε)
Проектирование рычажно-копирных ОТМ плавного дейст-
вия. Для эскизного проектирования используются следующие ис-
ходные данные: Vс – средняя скорость движения ствола при работе
ОТМ; Vк1 – расчетная скорость клина в конце работы ОТМ (при
ударе клина по экстрактору).
При выборе конструктивных размеров открывающего рычага
можно воспользоваться рекомендациями: l/a = 1,5…2,0; θ0 = 5…15º,
ψ0 = 25…40º, ε = 0º …ψ0.
Произведем необходимые расчеты.
Полное (конечное) перемещение клина
zк = (1,1...1,2) dк.
Текущее перемещение клина, зависящее от угла поворота ры-
чага,
z = (l cos ψ 0 − l cos (ψ 0 + θ)) − (l sin (ψ 0 + θ) − l sin ψ 0 ) tg ε
или
l
z= ( cos (ψ 0 − ε) − cos (ψ 0 + θ − ε)). (3.21)
cos ε
Полный (конечный) угол поворота открывающего рычага
(из (3.21))
 z 
θк = arccos  cos ( ψ 0 − ε) − к cos ε  − ψ 0 + ε. (3.22)
 l 
Передаточную функцию ОТМ и необходимый угол наклона
касательной к поверхности скольжения αк в конце открывания на-
ходим по формулам:
Vк1 l sin α к sin (ψ 0 + θк − ε)
kк = = ,
Vс a sin (θ0 + θк + α к ) cos ε
(3.23)
l sin (ψ 0 + θк )
ctg α к = − ctg(θ0 + θк ).
kк a cos ε sin (θ0 + θк )

81
 Текущая вертикальная координата точки контакта с поверхно-
стью скольжения
y = a cos θ0 − a cos (θ0 + θ). (3.24)
Для работы механизма в плавном режиме копир должен иметь
криволинейный профиль скольжения, обеспечивающий нулевое
значение передаточной функции в начале работы. Данное ранее вы-
ражение (1.21) определяет функцию для такого профиля.
Согласно выражению (1.21) параметр профиля копира для мо-
мента окончания работы открывающего механизма
1
µn = − ln cos α к . (3.25)
yк
Текущее перемещение ствола, связанное с параметрами дви-
жения ОТМ,
xc = λ + a (sin (θ0 + θ) − sin θ0 ), (3.26)
α
где λ = .
µп
При получении численных зависимостей изменения характе-
ристик ОТМ от перемещения основного движущего звена (ствола)
в качестве исходного аргумента целесообразно принять текущую
координату λi (0 ≤ λ ≤ λк).
Вычисления производим в следующем порядке:
λi → αi →(используя (1.17)) → yi →(используя (3.24)) → θi →
→ (используя (3.26)) → xci → (используя (3.19)) →ki → (используя
(3.20)) → ηi.
В результате расчетов имеем численные функции ki (xci), ηi (xci),
которые необходимы для численного решения уравнения движения
основного движущего звена при работе открывающего механизма.
Проектирование рычажно-копирных ОТМ ударного дейст-
вия. Для эскизного проектирования таких механизмов используют-
ся следующие исходные данные: Vс – скорость движения ствола
(средняя) в момент удара открывающего рычага по копиру с нену-
левой передаточной функцией; Vк1 – расчетная скорость клина при
ударе по экстрактору; ЕЗКМ(+) – энергия, необходимая для преодоле-
82
ния сопротивления движению клина со стороны затворной пружи-
ны закрывающего механизма.
Отличие работы ОТМ ударного действия заключается в том,
что взаимодействие движущегося ствола через малое плечо откры-
вающего рычага с копиром происходит с жестким несвязывающим
ударом. После удара клин, приобретая некоторую скорость Vк0,
движется самостоятельно, преодолевая энергию сопротивления со
стороны ЗКМ, и в конце открывания он должен иметь необходимую
скорость удара Vк1 по лапке экстрактора, определяемую из расчета
гильзовыбрасывающего механизма.
Характер движения клина при открывании показан на рис. 3.8.
После удара по экстрактору клин, имея остаточную скорость,
перемещается дополнительно на расстояние zд, которое для надеж-
ного зацепления клина в открытом положении лапкой экстрактора
должно составлять (1,05…1,1) zк.

Рис. 3.8. Изменение скорости клина

при работе ОТМ ударного действия
Проектирование механизма носит итерационный характер, что
означает подбор таких конструктивных параметров, при которых
расчетная скорость клина при ударе по экстрактору будет близка
к требуемой Vк1(тр), т.е.
|Vк1 − Vк1(тр)|≤ εV,
где εV – задаваемая погрешность итерационных приближений.
Воспользуемся указанными выше рекомендациями:

83
 l/a = 1,5…2,0; θ0 = 5…15º; ψ0 =25…40º; ε = 0º …ψ0.
Принимаем начальное приближение для угла наклона профиля
скольжения копира α постоянным по всей длине профиля.
Определим характеристики ОТМ при ударном взаимодействии
ствола с механизмом:
l sin α sin (ψ 0 − ε)
kОТМ = ; (3.27)
a sin (θ0 + α) cos ε

1 + f ctg (θ0 + α ) 1 − 2 f tg ε
ηОТМ = . (3.28)
1 + 2 f ctg α 1 + f ctg (ψ 0 − ε)
Скорость клина после ударного взаимодействия со стволом
mс (1 + b) kЗКМ Vс
Vк0 = . (3.29)
kЗКМ 2
mс + mк
ηЗКМ
Используя уравнение баланса энергии, находим скорость клина
при ударе по экстрактору:

2  mкVк0 2 
Vк1 =  + mк g zк − ЕЗКМ ( + ) )  . (3.30)
mк  2 
Если условие |Vк1 − Vк1(тр)| ≤ εV не выполняется, необходимо
скорректировать угол α и провести вычисления заново.
3.3.2. Открывающие механизмы для замкнутых
продольно скользящих запирающих механизмов
Для продольно скользящих затворов замыкание узла запирания
осуществляется за счет силового взаимодействия запирающего и
замыкающего элементов. Принудительное открывание производит-
ся для систем с коротким откатом ствола ускорительными механиз-
мами, действие которых аналогично действию открывающих меха-
низмов для клиновых поперечно перемещающихся затворов. Разли-
чают ускорительные механизмы плавного и ударного действия.
Проектирование рычажных ускорительных механизмов
ударного действия. На рис. 3.9 представлена расчетная схема ры-
чажного ускорительного механизма ударного действия.
84
 Рис. 3.9. Расчетная схема работы рычажного
ускорительного механизма
Механизм включает в себя четыре последовательно действую-
щих звена: ствол, движущийся при откате, открывающий рычаг
с осью вращения, расположенной в кожухе, запирающий элемент
ЗПМ (затворная рама) и замыкающий элемент ЗПМ (поршень),
а также три связи: ствол–рычаг с характеристиками kс-р, ηс-р, рычаг–
запирающий элемент с характеристиками kр-зп, ηр-зп, запирающий
элемент–замыкающий элемент с характеристиками kзп-зм, ηзп-зм.
Пользуясь полученными ранее общими выражениями для ха-
рактеристик этих связей (1.7), (1.9), (3.4), (3.5), (3.6), можно сфор-
мировать зависимости для передаточной функции и коэффициента
полезного действия отдельных связей и всего механизма:
1 sin γ 1 − f tg ( γ + θ0 + θ)
kc-р = , ηc-р = ; (3.31)
a cos ( γ + θ0 + θ) 1 + 2 f ctgγ

1
kр-зп = l sin (ψ 0 − θ), ηр-зп = . (3.32)
1 + f ctg(ψ 0 − θ)
Для определения характеристик связи запирающий элемент–
замыкающий элемент можно использовать выражения (3.4) или
(3.5) и (3.6).

85
 Исходными данными для проектирования являются: Vс, Vз –
скорости ствола и затвора в момент удара по рычагу ускорительно-
го механизма, Vс = Vз; mс – масса ствола, включающая 1/3 от массы
ствольной возвратной пружины; mз – масса затвора, включающая
массу запирающего элемента (mзп), приведенную массу замыкаю-
щего элемента (mзм· kЗПМ2/ηЗПМ) и 1/3 от массы затворной пружины;
Iр – момент инерции открывающего рычага; сс, сз – жесткости
ствольной и затворной пружин; Пс.н(+), Пз.н(+) – начальные усилия
поджатия возвратных ствольной и затворной пружин; lп – длина па-
трона; xс.п – полная длина отката ствола.
Задаваясь конструктивными параметрами ускорительного
и запирающего механизмов и используя зависимости (1.49), опре-
деляем скорости ствола и запирающего элемента (затворной рамы)
после жесткого соударения через ускорительный механизм. При
этом в отличие от расчета изменения скорости клина при жестком
соударении в ОТМ ударного действия артиллерийских систем не-
обходимо учесть наличие в структуре механизма открывающего
рычага, момент инерции которого для стрелкового оружия соизме-
рим с массовыми характеристиками соседних звеньев. Принимая,
что скорости всех ведомых звеньев механизма относительно ствола
до удара равны нулю, имеем:
∆Vс =
 kс-р 2 k 2 k 2 
 I р (1 + bс-р ) + mз (1 + bр-зп ) с-зп + I зм (1 + bзп-зм ) с-зм  Vc
 ηс-р ηс-зп ηс-зм (3.33)

= − 2 2 2
;
k k k
m0 + с-р I р + с-зп mз + с-зм I зм
ηс-р ηс-зп ηс-зм

∆VЗПМ =
(
mс kс-р (1 + bс-р ) + kс-зп (1 + bр-зп ) + kс-зм (1 + bзп-зм ) )Vс
, (3.34)
kс-р 2 k 2 k 2
m0 + I р + с-зп mз + с-зм I зм
ηс-р ηс-зп ηс-зм

Vз.у = Vс + ∆VЗПМ ,
где Vз.у – скорость затвора после соударения со стволом через уско-
рительный механизм; I зм – момент инерции замыкающего элемента.

86
 Приобретенной после удара энергии должно быть достаточно,
чтобы затвор переместился на расстояние, достаточное для подачи
на линию досылки очередного патрона. Это так называемый инер-
ционный участок движения затвора. Для обеспечения надежной ра-
боты в конце движения при ударе о затыльник оружия скорость
ЗПМ должна быть больше или равна 1,0…1,3 м/с.
Полное (конечное) перемещение затвора до крайнего заднего
положения при ударе о затыльник xз.к выбирается из условий воз-
можности подачи очередного патрона на линию досылки и зависит
от конструкции патроноподающего механизма и положения ствола
при подаче.
Наиболее рационально с точки зрения получения наименьших
перемещений звеньев механизма и обеспечения высокого темпа
стрельбы принять условие, что в момент полного перемещения за-
твора ствол находится в исходном положении после наката, т.е.
время движения затвора до крайнего заднего положения tз.п = tс(отк)+
+tс(нак), где tс(отк), tс(нак) – соответственно время отката и наката ствола.
Кроме того, при определении полного перемещения затвора
при откате необходимо учесть используемый в оружии способ по-
дачи патронов.
При подаче патронов из магазина в конце движения перед уда-
ром о затыльник оружия затвор проходит фланец гильзы патрона,
находящегося в приемнике механизма подачи, и именно в этот мо-
мент начинается подача патрона на линию досылки. Для обеспече-
ния нормальной подачи общее время движения затвора от фланца
гильзы до крайнего заднего положения и обратно до соприкоснове-
ния с дном уже поданного патрона должно быть больше времени
самой подачи.
В первом приближении величину дополнительного перемеще-
ния затвора от фланца гильзы до крайнего заднего положения мож-
но определить, используя представленные ниже соотношения:
hп.п ∆xз.к ∆xз.к V V
tп.п = ≤ + или ∆xз.к ≥ tп.п з.к з0 * ,
Vп.п Vз.к Vз0 Vз.к + Vз.п

87
где tп.п – время подачи патрона; hп.п , Vп.п – шаг и средняя скорость
подачи патрона; ∆xз.к – дополнительное перемещение затвора;
Vз.к , Vз0 – скорости затвора в крайнем заднем положении до и после
удара о затыльник,
Vз0 = bVз.к ,
где b – коэффициент восстановления, b = 0,33.
При использовании ленточных или обойменных ППМ подача
патронов для систем автоматического оружия производится, как
правило, в конце открывания затвора перед его ударом о затыльник
оружия за счет воздействия затвора на подвижное подающее звено,
обеспечивающего перемещение патрона на шаг подачи в сторону
линии досылки. В этом случае перемещение затвора за время пода-
чи ∆xз.п зависит от осредненной передаточной функции механизма
kППМ:
∆xз.к ≥ hп.п / kППМ.
Для обеспечения надежности работы при возможных отклоне-
ниях от номинальных условий вводится двойной запас по величине
дополнительного перемещения:
xз.к = (1,05…1,15) lп +2∆xз.к (3.35)
Уравнение баланса энергии для движущегося при открывании
ЗПМ дает возможность определить действительную его скорость в
конце движения и сравнить с требуемой.
Для систем оружия с магазинной подачей патронов эта ско-
рость
2
Vз.к = Vз.у 2 − ∆Ез.к ( + ) , (3.36)
mз
где ∆Ез.к(+) – энергия, необходимая для сжатия возвратной затворной
пружины на пути инерционного участка открывания (в конце дви-
жения затвора),
 
∆Ез.к ( + ) = τп ( + )  П з.н ( + ) ( xз.к − xз.у ) + з.п ( xз.к 2 − xз.у 2 )  ,
c
(3.37)
 2 

88
где xз.у – перемещение затвора в момент соударения ствола с рыча-
гом ускорителя; cз.п – жесткость затворной пружины.
Для систем оружия с ленточной или обойменной подачей па-
тронов необходимо последовательно использовать два уравнения
балланса энергий, учитывающих промежуточные энергетические
затраты на работу патроноподающего механизма.
Сначала определяется скорость затвора в момент соударения
с подающим звеном ППМ Vз.п, затем скорость затвора после удара
о подающее звено Vз.п*, после чего проверяется требуемое значение
скорости подачи патрона Vп.п:
2
Vз.п = Vз.у 2 − ∆Ез.п ( + ) ,
mз
mз
Vз.п* = Vз.п ,
k 2
mз + ППМ mППМ
ηППМ
Vп.п = kППМ Vз.п* ,

где ∆Ез.п(+) – энергия, необходимая для сжатия возвратной затворной

пружины на пути движения затвора до удара о подающее звено
ППМ.
Далее на основании уравнения баланса энергии движения за-
твора на участке работы ППМ можно найти расчетное значение Vз.к:

2  (+) ∆ЕППМ ( + ) 
Vз.к = (Vз.п* ) 2 −  ∆Ез.п.п + , (3.38)
mз  ηППМ 
где ∆Ез.п.п(+) – энергия, необходимая для сжатия возвратной затвор-
ной пружины на пути движения затвора при работе ППМ; ∆ЕППМ(+) –
энергия, необходимая для работы ППМ при подаче патрона.
Проектирование кулачковых ускорительных механизмов
плавного действия. Ускорительные механизмы кулачкового типа
обеспечивают плавное безударное открывание. По своей конструк-
ции они аналогичны рычажным механизмам, однако плавность ра-
боты позволяет получить хорошую живучесть деталей и надеж-

89
ность всего открывающего механизма. Плавность достигается на-
личием в конструкции спрофилированной рабочей поверхности
скольжения, которая в зависимости от схемы работы может распола-
гаться:
– на запирающем элементе ЗПМ;
– на деталях, связанных со стволом;
– на деталях, связанных с коробкой основания оружия;
– на самом кулачке в зонах его контактного взаимодействия
с запирающим элементом, стволом или коробкой основания.
Исходные данные для проектирования аналогичны данным для
рычажных ускорительных механизмов. Дополнительно использу-
ются скорости ствола Vс.н и затвора Vз.н в момент начала работы ус-
корительного механизма, перемещение ствола xс.н в момент начала
работы ускорительного механизма.

Рис. 3.10. Расчетная схема работы ускорительного механизма

кулачкового типа
Рассмотрим задачу проектирования открывающего ускори-
тельного механизма для одной из возможных конструктивных схем,
когда профильная поверхность скольжения расположена на копире,
связанном с коробкой основания оружия. Принципиальная расчет-
ная схема представлена на рис. 3.10, где показаны три основных
положения затвора: в начале открывания, в конце работы ускори-

90
тельного механизма и в момент удара затвора о затыльник коробки
при полном откате. Структура этого механизма сходна со структу-
рой рычажно-копирного открывающего механизма клинового за-
твора плавного действия (см. рис. 3.7).
Характеристики связи ствол–рычаг полностью соответствуют
выражениям (3.17) для ОТМ клинового затвора плавного действия.
Характеристики связи рычаг–запирающий элемент определя-
ются выражениями (3.32).
Тогда характеристики всего открывающего (ускорительного)
механизма имеют вид:
l sin α sin (ψ 0 − θ)
kОТМ = ; (3.39)
a sin (θ0 + θ + α)

1 + f ctg (θ0 + θ + α) 1
ηОТМ = . (3.40)
1 + 2 f ctg α 1 + f ctg (ψ 0 − θ)
В практике проектирования принимается положение, что время
начала работы ускорительного механизма (размыкания ЗПМ со
стволом) совпадает с моментом вылета снаряда из канала ствола.
При этом размыкание происходит в период последействия газов,
когда давление в канале, как известно, быстро падает и извлечение
гильзы из патронника становится возможным с учетом малой веро-
ятности ее поперечного обрыва.
Тогда, используя известные зависимости и пренебрегая на ма-
лом перемещении ствола сопротивлением возвратных пружин, имеем:
mq + 0,5mω
Vс.н = Vд ; (3.41)
mс + mз

mq + 0,5mω
xс.н = lд . (3.42)
mс + mз
где mq, mω – масса снаряда и масса порохового заряда соответствен-
но; Vд, lд – дульная скорость снаряда и его путь до дульного среза
ствола.

91
 Полное перемещение затвора до крайнего заднего положения
определяется в соответствии с выражением (3.35), как для систем
с рычажным ускорительным механизмом.
Перемещение затвора в конце работы ускорительного меха-
низма xз.у выбирается конструктивно: xз.у = (0,3…0,6) xз.к.
Потребная скорость затвора в конце работы ускорительного
механизма Vз.у определяется исходя из условия достаточности его
энергии для дальнейшего инерционного перемещения до положе-
ния xз.к, при этом учитывается преодоление сопротивления возврат-
ной затворной пружины и рекомендуемая остаточная скорость
в конце движения Vз.к (не менее 1,2…1,5 м/с). Однако, с другой сто-
роны, эта скорость регламентируется условиями дальнейшего дви-
жения затвора в противоположном направлении при закрывании
с одновременной досылкой патрона.
Для систем оружия с магазинной подачей патронов уравнение
баланса энергии записывается для всего участка инерционного
движения затвора:
2
Vз.у = Vз.к 2 + ∆Ез.к ( + ) . (3.43)
mз
Для систем оружия с ленточной или обойменной подачей па-
тронов проектирование проводится на основании уравнений балан-
сов энергий и ударных процессов в порядке, противоположном по-
рядку расчета движения затвора при открывании ускорительным
механизмом рычажного типа: по заданной скорости затвора в конце
открывания с учетом энергетических затрат на работу патронопо-
дающего механизма определяется скорость затвора после удара о
подающее звено ППМ Vз.п* (см. (3.39)), затем скорость затвора до
удара Vз.п (см. (3.38)) и, наконец, его скорость в конце работы уско-
рительного механизма.
Скорость ствола в конце работы ускорителя Vс.у определяется
из условия сохранения баланса энергии движущихся звеньев систе-
мы с учетом сопротивления возвратных пружин:

92
 mс + mз m m Iр
Vс.н 2 = с Vс.у 2 + з Vз.у 2 + ωр.у 2 + ∆Eз.у ( + ) + ∆Eс.у ( + ) , (3.44)
2 2 2 2
где ∆Eз.у(+), ∆Eс.у(+) – энергии сжатия затворной и ствольной пружин
на участке движения за счет ускорительного механизма,
 
∆Ез.у ( + ) = τп ( + )  П з.н ( + ) ( xз.у − xз.н ) + з.п ( xз.у 2 − xз.н 2 )  ,
c
 2 
 
∆Ес.у ( + ) = τп ( + )  П с.н ( + ) ( xс.у − xс.н ) + з.п ( xс.у 2 − xс.н 2 )  ;
c
 2 
ωр.у – скорость вращения рычага в конце работы ускорителя,
Vз.у
ωр.у = .
kр-з
Последнее выражение позволяет получить значение скорости
движения ствола в конце работы ускорительного механизма.
Угол поворота открывающего рычага в конце работы ускори-
тельного механизма выбирается конструктивно: θу = (0,6…1,0) ψ0.
Перемещение затвора относительно ствола и перемещение
ствола в конце работы ускорителя определяются по формулам:
xз.у (c) = l (cos (ψ 0 − θк ) − cos ψ 0 ), xс.у = xз.у − xз.у (c) . (3.45)
Передаточная функция ускорительного механизма в конце от-
крывания
Vз.у (с) Vз.у − Vс.у l sin α к sin (ψ 0 − θ у. )
kу = = = .
Vс.у Vс.у a sin (θ0 + θ у + α у )
Расчетный угол наклона касательной к профильной поверхно-
сти скольжения в точке контакта с рычагом (в конце работы уско-
рительного механизма) можно вычислить по формуле
l sin(ψ 0 − θ у )
ctg α у = − ctg(θ0 + θ у ). (3.46)
k у a sin(θ0 + θ у )

93
 Дальнейшие расчеты полностью аналогичны расчетам при
проектировании ОТМ для клинового затвора (см. формулы (3.24) –
(3.26)).

3.4. Проектирование закрывающих механизмов

3.4.1. Закрывающие механизмы

для поперечно перемещающихся ЗПМ
На рис. 3.11 представлена расчетная схема пружинно-
рычажного закрывающего механизма клинового затвора (дополни-
тельно обозначена скорость штока закрывающей пружины Vш).

Рис. 3.11. Схема работы закрывающего механизма клинового затвора

Механизм включает в себя три последовательно действующих
звена: ведущее звено – шток, перемещающийся под действием уси-
лия пружины в качающемся стакане, ось которого расположена на
казеннике; закрывающий рычаг, являющийся одновременно и от-
крывающим при работе ОТМ, и клин, перемещающийся в клиновом
пазу казенника, а также две связи: шток–рычаг с характеристиками
kш-р, ηш-р, рычаг–клин с характеристиками kр-к, ηр-к.

94
 Для связи шток–рычаг можно воспользоваться выражениями
(1.18) для характеристик связи ползун–рычаг–подвижная направ-
ляющая.
Согласно рис. 3.11
π
γ = δ1 + δ + θ1 − θ + β − .
2
Пренебрегая трением в шарнирах, имеем
1
kш-р = , ηш-р ≈ 1, (3.47)
 π
s ⋅ sin  δ1 + δ + θ1 − θ + β − 
 2
где s – длина плеча закрывающего рычага, соединенного со што-
ком; β – угол между малым плечом рычага a и плечом s; δ1, δ – на-
чальный угол расположения оси стакана закрывающей пружины и
его текущее значение.
Для связи рычаг–клин используем полученные ранее для от-
крывающего механизма выражения (3.18), тогда для всего механизма:
l sin (ψ1 − θ − ε)
kЗКМ = ;
s sin (δ + δ + θ − θ + β − π ) cos ε
1 1
2 (3.48)
1 − 2 f tg ε
ηЗКМ = .
1 + f ctg (ψ1 − θ − ε)
Находим средние значения характеристик закрывающего ме-
ханизма при выполнении всего рабочего хода:
kЗКМ (θ = θк ) + kЗКМ (θ = 0)
kЗКМ = ;
2 (3.49)
η (θ = θк ) + ηЗКМ (θ = 0)
ηЗКМ = ЗКМ .
2
Углы расположения рычагов ЗКМ при открытом положении
клина находим по формулам:
θ1 = θ0+θк, ψ1 = ψ0+θк, δ1 = δ0−δк.
Энергии закрывающей пружины, работающей в режиме раз-
жимания, должно быть достаточно для перемещения клина массой

95
mк на расстояние zк с учетом наличия некоторой остаточной скоро-
сти в конце закрывания Vк.з = 1,0…1,3 м/с.
Поэтому находим ее по формуле
1  mкVк.з 2 
Eз.к ( − ) =  + mк g zк . (3.50)
ηЗКМ  2 
Задаваясь приемлемым с точки зрения эксплуатации значением
среднего усилия закрывающей пружины Пср(-) в режиме разжима-
ния, определяют потребный полный ход штока hп, усилие предвари-
тельного поджатия Пн(–) и жесткость пружины с. Обозначая степень
сжатия пружины nп , имеем:
Eз.к ( − ) (−)
2 nп П ср ( − ) П н ( − ) ( nп − 1)
hп = , П н = , c = . (3.51)
Пср ( − ) τп ( − ) (1 + nп ) nп hп

3.4.2. Закрывающие механизмы для продольно скользящих ЗПМ

С функциональных позиций роль ЗКМ для продольно сколь-
зящих затворов выполняют затворные пружины, работающие в ре-
жиме разжимания и обеспечивающие при этом запирание канала
ствола с одновременной совмещенной досылкой патрона в патрон-
ник. При этом движение запирающего элемента в сторону наката
начинается из крайнего заднего положения (или при снятии защел-
ки) с начальной нулевой скоростью либо после жесткого удара
о затыльник оружия с начальной скоростью, определяемой в соот-
ветствии с принятым коэффициентом восстановления.
Проектирование ЗКМ связано с выбором параметров затворной
пружины при ее разжимании, обеспечивающих приемлемые с точки
зрения продольной прочности досылаемого патрона скорости и ус-
корения. Продольные усилия действуют на патрон в начале досы-
лания при ударном взаимодействии затвора с дном патрона (досы-
лающий удар) и в конце досылания или закрывания затвора при
ударе затвора и патрона дульцем гильзы о переходный конус па-
тронника (закрывающий удар). В том и другом случаях на гильзу
действуют сжимающие динамические осевые нагрузки, вызываю-
щие ее продольную деформацию, превышение которой может при-

96
вести к разрыву или изгибу гильзы. Допускаемые значения энергии
продольной деформации гильзы, как правило, известны: Eп.д – при
досылающем ударе; Eп.к – при закрывающем ударе.
Расчет параметров движения затвора и затворной пружины ос-
нован на совместном решении системы алгебраических уравнений,
включающей уравнения балансов энергий и кинематические соот-
ношения для жестких ударов.
Уравнения включают следующие параметры: Vз0 – скорость за-
твора после отскока от затыльника оружия; Vз.г – скорость затвора
в момент удара по дну гильзы досылаемого патрона; Vз.д – скорость
затвора после соударения с дном патрона (после досылающего уда-
ра); Vп.д – скорость патрона в направлении линии досылки после
досылающего удара; Vп.к – скорость патрона в конце досылания или
закрывания затвора (в момент закрывающего удара); Ез.п(–) – энергия
затворной пружины, необходимая для перемещения и досылки па-
трона; mз – масса затвора; mп – масса патрона; b – коэффициент вос-
становления.
Как известно, возможны две схемы досылания: бросковое
и принудительное.
В случае броскового досылания коэффициент восстановления
b можно принять равным 0,4…0,6; после досылающего удара па-
трон и затвор двигаются самостоятельно; скорость движения патро-
на считаем постоянной на всей длине досылки и равной Vп.д; время
движения патрона до момента утыкания его в патронник меньше
времени закрывания затвора (условие отсутствия повторного досы-
лающего удара).
В случае принудительного досылания связь удерживающая
(b = 0), после досылающего удара затвор и ствол движутся вместе
под действием затворной пружины.
Система уравнений имеет следующий вид:
mз − b mп
Vз.д = Vз.г ;
mз + mп
mз + b mз
Vп.д = Vз.г ;
mз + mп

97
 mз 2 mз m
Vз.г = Vз.д 2 + п Vп.д 2 + Eп.д ; (3.52)
2 2 2
mз m
Vз.д 2 + Ез.п ( − ) = з Vз.к 2 ;
2 2
mз
Vз.к 2 = Eп.к .
2
После совместного решения 4-го и 5-го уравнений определяем
потребную энергию затворной пружины:
mз
Ез.п ( − ) = Eп.к − Vз.д 2 . (3.53)
2
При совместном решении 1, 2 и 3-го уравнений системы (3.52)
определяется скорость затвора после досылающего удара Vз.д и его
скорость в момент удара Vз.г :

2 Eп.д (mз − b mп ) 2
Vз.д = ; (3.54)
(1 + 2b) mз 2 mп + (1 − 2b − b 2 ) mз mп 2 − b 2 mп 3

mз + mп
Vз.г = Vз.д .
mз − b mп
В случае принудительной досылки при b = 0
mз + mп 2 Eп.д mз
Ез.п ( − ) = Eп.к − Vз.д 2 ; Vз.д = ;
2 mз mп + mп 2

mз + mп
Vз.г = Vз.д .
mз
Последним этапом является определение скорости затвора
в начале закрывания после отскока от затыльника оружия. С не-
большой погрешностью можно принять положение, что после от-
скока затвора от затыльника на расстоянии ∆xз.к до момента соуда-
рения его с дном гильзы скорость закрывания не изменяется: Vз0 =
= Vз.г.

98
 Таким образом, при анализе процессов движения продольно
скользящих затворов сначала проводится определение характери-
стик затворной пружины при закрывании и досылке патрона (в ре-
жиме ее разжимания), а затем проектирование открывающего уско-
рительного механизма и параметров движения затвора при сжатии
пружины.

3.5. Проектирование патроноподающих механизмов

В зависимости от принципа действия патроноподающие меха-
низмы (ППМ) можно разделить на два типа:
– механизмы с принудительной подачей патронов за счет дви-
жения ОДЗ при открывании или закрывании затвора (схемы лен-
точной и обойменной подачи);
– механизмы с подачей патронов за счет энергии предвари-
тельно сжатой пружины (схемы магазинной или барабанной подачи).
Для всех схем ППМ основными расчетными характеристиками
являются:
hп.п – шаг подачи патрона;
Vп.п – максимальная или средняя скорость подачи патрона;
tп.п – время подачи патрона на линию досылки;
ЕППМ – энергия, необходимая для подачи патрона на линию до-
сылки.

3.5.1. Механизмы подачи патронов за счет движения ОДЗ

Механизм, обеспечивающий подачу патрона за счет поступа-
тельного движения подающего звена (каретки подачи) (рис. 3.12)
в направлении, перпендикулярном линии досылки, по конструкции
представляет собой двухзвенный механизм ползун–ползун с посто-
янными характеристиками связи.
Характеристики связи затвор–каретка ППМ определяются из-
вестными соотношениями:
tg γ − 2 f tg 2 γ
kППМ = tg γ , ηППМ = . (3.55)
tg γ + 2 f

99
 Рис. 3.12. Схема механизма подачи
с поступательным движением
подающего звена
При проектировании ППМ ленточного типа необходимо иметь
в виду, что для обеспечения достаточной прочности звена патрон-
ной ленты максимальная скорость ее перемещения (подачи патро-
на) не должна превышать 5 м/с. Задаваясь скоростью подачи при
известном шаге подачи hп.п и расчетном перемещении затвора при
подаче патрона ∆xз.п.п, можно найти значение передаточной функ-
ции kППМ и угол наклона рабочей поверхности профильного паза γ:
hп.п
kППМ = , γ = arctg kППМ .
∆xз.п.п
Расчетное время подачи
hп.п
tп.п = .
Vп.п
Энергия, необходимая для подачи патрона, зависит от конст-
рукции механизма подачи, определяется величиной силы сопротив-
ления движению подающего звена Qп.п и скоростью подачи патрона
и рассчитывается по формуле
mППМVп.п 2
ЕППМ = Qп.п hп.п + . (3.56)
2

100
 Механизмы, обеспечивающие подачу патрона за счет враще-
ния подающего звена (подвижных пальцев патронной ленты), име-
ют более сложную конструкцию (рис. 3.13).

Рис. 3.13. Схема механизма подачи с вращением подающего звена

Выражения для характеристик механизма, включающего две
механические связи: затвор–подающее звено и подающее звено–
лента, можно получить, используя соотношения (1.13) и (1.14):
R tg γ − 2 f
kППМ = sin γ sin β, ηППМ = . (3.57)
r tg γ + 2 f
Задаваясь конструктивными углами механизма γ и β, можно
определить необходимое соотношение радиусов рычага подающих
пальцев:
hп.п R kППМ
kППМ = , = .
∆xз.п.п r sin γ sin β

3.5.2. Патроноподающие механизмы магазинного типа

Механизмы подачи патронов магазинного типа обеспечивают
последовательное перемещение патронов из магазина к приемнику.
Магазин имеет три основных рабочих элемента: корпус (собственно
магазин), подаватель и подающую пружину. По характеру распо-
ложения патронов в магазине используются их две разновидности:
однорядные и двухрядные (рис. 3.14).

101
 В двухрядных магазинах расположение осей трех соседних па-
тронов образует равносторонний треугольник, а подаватель контак-
тирует сразу с двумя последними патронами. Это позволяет избе-
жать заклинивания патронов при их перемещении в магазине. При
досылании патрон фиксируется в приемнике силой трения гильзы
о загибы магазина, причем для надежной фиксации необходимо,
чтобы радиус загибов был меньше радиуса гильзы, т.е. rзаг < rг.
В противном случае положение патрона при подаче будет из-
меняться, что отражается на площадке контакта затвора с фланцем
гильзы и на траектории движения патрона при его досылании.
Загибы магазина ограничивают выход патрона из приемника
в ствольную коробку и обеспечивают его направление при досыла-
нии. При этом следует правильно назначить длину загибов во избе-
жание продольного разворота патрона в приемнике от действия си-
лового момента подающей пружины, что приведет к утыканию па-
трона в верхнюю часть канала ствола и его заклиниванию.

Рис. 3.14. Схемы механизмов подачи патронов магазинного типа

Очевидно, что при подаче патронов из коробчатого магазина
скорость их перемещения подавателем переменная и зависит от те-
кущего усилия подающей пружины и общей массы движущихся
элементов, которая убывает по мере освобождения магазина от па-
тронов. Шаг подачи можно принять равным наружному диаметру
гильзы (hп.п = dг). Используя полученное ранее выражение для ско-

102
рости движения механизма под действием усилия пружины, можно
определить максимальную скорость подачи патрона из однорядного
магазина:
Vп.п =
2  (−) с 
=  τп П н ( xп.к − xп.н ) − τп ( − ) ( xп.к 2 − xп.н 2 )  , (3.58)
nmп + mпод
1
+ mпр  2 
3
где mп, mпод, mпр – масса патрона, подавателя и подающей пружины
соответственно; xп.н , xп.к – положения подавателя в начале и конце
движения патрона при его подаче; n – количество патронов, остав-
шихся в магазине.
Масса ППМ
1
mППМ = n mп + mпод + mпр .
3
Шаг подачи
hп.п = xп.к − xп.н .
Положение центра последнего патрона в магазине относитель-
но начального положения подавателя при полном магазине опреде-
ляется по формуле
xп.к + xп.н h
= lм − n hп.п + п.п ,
2 2
где lм – длина полностью заполненного рабочего объема магазина.
После преобразований выражение (3.58) примет вид
2 hп.п  ( − ) (−) hп.п 
Vп.п =  τп П н hп.п − τп с hп.п (lм − n hп.п +
2 
) .
n mППМ 
Если не учитывать массу подавателя и подающей пружины, то

 hп.п 
(−)
 П н − с lм − с 2 с hп.п 
Vп.п = 2 τп hп.п  + . (3.59)
 n mп mп 

 

103
 Полученное выражение показывает, что скорость подачи зави-
сит от текущего количества патронов в магазине, причем для устра-
нения этой зависимости достаточно правильно подобрать парамет-
ры подающей пружины, т.е. выполнить условие равенства нулю
первого слагаемого подкоренного выражения.
h  h 
Если П н − с lм − с п.п = 0, то П н = с  lм + п.п  .
2  2 
При этом усилие поджатия пружины в пустом магазине
hп.п
Пн = с .
2
Скорость подачи как постоянная величина
2 τп ( − ) с hп.п 2
Vп.п = . (3.60)
mп
Задаваясь скоростью подачи и используя выражение (3.60),
можно определить жесткость подающей пружины:
mпVп.п 2
с= .
2 τп ( − ) hп.п 2
Таким образом, для обеспечения относительного постоянства
скорости подачи патронов из однорядного магазина необходимо
использовать пружины с малой жесткостью, при этом усилие под-
жатой пружины в пустом магазине незначительно.
Для двухрядных магазинов шаг подачи ориентировочно равен
половине диаметра гильзы: hп.п = dг/2.
Перемещение патронов при подаче из двухрядного магазина
производится при наличии сил сопротивления от трения скольже-
ния между патронами и боковой поверхностью коробки магазина.
Силы трения возникают вследствие продавливания подаваемого
патрона в приемник за счет его взаимодействия с соседним патро-
ном и поверхностью загибов магазина. Схема сил, действующих на
правый подаваемый патрон и левый соседний патрон, представлена
на рис. 3.15.

104
 Продавливание патрона воз-
можно при условии, что момент
от силы нормальной реакции Nм
со стороны поверхности загибов
обеспечивает поворот патрона
против часовой стрелки относи-
тельно точки контакта его с со-
седним левым патроном. Из ус-
ловий равновесия патрона имеем:
П 3
Nм = ( cos (π / 3) cos (π / 6) ) = П ,
2 8
где П – сила, действующая на Рис. 3.15. Схема сил, действую-
подаватель со стороны пружины. щих на подаваемый патрон
Скорость подачи патрона в двухрядном магазине
с учетом наличия сил сопротив-
ления от трения всех патронов в магазине

2 с hп.п 2 τп ( − )  3
Vп.п = 1 − n f . (3.61)
mп  8 
Выражение (3.61) показывает, что при уменьшении количества
патронов в магазине скорость подачи повышается, что связано
с уменьшением сил сопротивления при трении патронов о коробку
магазина и снижением общей массы патронов. Анализ последнего
выражения при коэффициенте трения f = 0,1…0,15 показывает, что
изменение скорости при подаче очередного патрона не превышает
3…5 %.

3.6. Проектирование стреляющих механизмов

В основном в системах ствольного оружия используются стре-
ляющие механизмы ударного действия пружинного типа, вклю-
чающие боек, непосредственно создающий ударный импульс на
капсульную втулку гильзы патрона, ударник или курок, воздейст-
вующие на боек, и боевую пружину, перемещающую ударник или
курок. На рис. 3.16 показаны схемы работы стреляющих механиз-
мов ударникового (а) и куркового (б) типов.
105
 Для создания необходимого ударного импульса и обеспечения
воспламенения инициирующего состава боек должен обладать дос-
таточной энергией Еб и скоростью удара Vб.

Рис. 3.16. Стреляющие механизмы:

а – ударникового типа; б – куркового типа
По характеру действия стреляющие механизмы можно разде-
лить на три разновидности:
1. Ударник (курок) и боек связаны в одну деталь и движутся
совместно.
Определяется приведенная масса механизма:
– для ударниковых механизмов
1 2Е
(mб + mу + mп ) = 2б ;
3 Vб
– для курковых механизмов
Iк l2 2Е
(mб + 2
+ 2
mп ) = 2б ,
r 3r Vб
где Vб – скорость бойка при ударе по капсульной втулке; l, r – соот-
ветственно расстояние от оси вращения курка до точки контакта с

106
пружиной и точки контакта с бойком; Еб – энергия бойка; I к – мо-
мент инерции курка; mб , mу , mп − массы бойка, ударника и боевой
пружины.
После выбора среднего усилия боевой пружины П ср ( − ) опреде-
ляется полный ход пружины:
– для ударниковых механизмов
1 V2
wп = (mб + mу + mп ) б ( − ) ;
3 2 П ср
– для курковых механизмов
Iк l2 Vб 2
wп = (mб + + mп ) .
r 2 3r 2 2 П ср ( − )
2. Воздействие ударника (курка) на боек происходит с жест-
ким несвязывающим ударом.
Определяется масса бойка:
2 Еб
mб = .
Vб 2
Выбирается масса ударника (момент инерции курка), масса
пружины и определяется скорость ударника (угловая скорость кур-
ка) до удара по бойку:
– для ударниковых механизмов
1
mб + mу + mп
Vу = Vб 3 ;
1
(mу + mп ) (1 + b)
3
– для курковых механизмов
l2
mб r 2 + I к +mп
ωк = Vб 3 ,
l2
( I к + mп ) (1 + b)
3
где Vу , ωк – скорость ударника и угловая скорость курка при ударе
по бойку.
107
 После выбора среднего усилия боевой пружины П ср ( − ) опреде-
ляется полный ход пружины:
– для ударниковых механизмов
1 Vу 2
wп = (mу + mп ) ;
3 2 П ср ( − )
– для курковых механизмов
l2 ωк 2
wп = ( I к + mп ) .
3 2 П ср ( − )
3. Воздействие ударника (курка) на боек происходит с жест-
ким связывающим ударом (b = 0).
Определяется суммарная масса бойка и ударника:
2 Еб
mб + mу = .
Vб 2
Определяется скорость ударника
1
mб + mу + mп
Vу = Vб 3
1
(mу + mп )
3
или угловая скорость курка
l2
mб r 2 + I к + mп
ωк = Vб 3 .
l2
( I к + mп )
3
 4. ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАДАНИЯ,
ПРИМЕРЫ РАСЧЕТОВ И РЕШЕНИЯ
ПРОЕКТНЫХ ЗАДАЧ

4.1. Задания к первой главе и примеры их выполнения

В заданиях 4.1.1 – 4.1.6 плечом момента трения в шарнирных
направляющих кулачков пренебречь (l = 0).
Задание 4.1.1
Определить мгновенные значения локальных и общих переда-
точных функций и коэффициентов полезного действия для двух-
звенных связей механизма, представленного на рис. 4.1.1. Коэффи-
циенты трения в связях и направляющих принять равными 0,2.

Рис. 4.1.1. Движение рычага взведения ударника

при действии затворной рамы на толкатель
Пример решения. Механизм включает две последовательно
действующие простые связи: ползун–ползун и ползун–кулачок. Для
первой связи в соответствии с рисунком углы между нормалью
и векторами скоростей ведущего α0 и ведомого α1 ползунов равны
соответственно 30º и 15º. В соответствии с зависимостями (1.3) и
(1.4) для связи ползун–ползун имеем:
cos 30° 1 − 0, 4 tg 15° − 0,04
k0 −1 = = 0,9; η0−1 = = 0,717.
cos 15° 1 + 0, 4 tg 30° − 0,04

109
 Для второй связи угол между нормалью и вектором скорости
ползуна α0 = 90º − (180º − 45º −75º) = 30º, угол между нормалью
и радиусом вращения кулачка β1 = 90º.
В соответствии с зависимостями (1.7) и (1.9) для связи ползун–
кулачок, пренебрегая малым плечом момента трения кулачка, имеем:
1 cos 30° 1 1
k1− 2 = = 21,65 ; η1− 2 = = 0,840;
0,04 sin 90° м 1 + 0, 4 tg 30° − 0,04
1
k0− 2 = 0,9 ⋅ 21,65 = 19, 49 ; η0− 2 = 0,717 ⋅ 0,840 = 0,602.
м
Задание 4.1.2
Определить мгновенные значения локальных и общих переда-
точных функций и коэффициентов полезного действия в связях
ленточного патроноподающего механизма станкового пулемета.
Схема механизма представлена на рис. 4.1.2.
Конструктивные данные: a = 0,04 м; l = 0,06 м; γ0 = 15º; φ1= 45º;
δ1 = 35º; γ2 = 65º; l2 = 0.
Коэффициенты трения в связях и направляющих принять рав-
ными 0,2.

Рис. 4.1.2. Движение звеньев патронной ленты при подаче патрона

Пример решения. Механизм включает две последовательно
действующие простые связи: ползун–кулачок и кулачок–ползун.

110
Для первой связи в соответствии с рис. 4.1.2 угол между нормалью
и вектором скорости ведущего ползуна α0 = 75º, угол между норма-
лью и радиусом вращения рычага подачи β1 = 60º. При этом сила
трения способствует вращению рычага, создавая момент, направ-
ленный против часовой стрелки.
В соответствии с формулами (1.13) получим:
1 cos 75° 1 1 + 0, 2 ctg 60°
k0 −1 = = 7, 47 ; η0 −1 = = 0, 455.
0,04 sin 60° м 1 + 0, 4 tg 75° − 0,04
Для второй связи угол между нормалью и радиусом вращения
рычага β0 =180º − 65º − 35º = 80º, угол между нормалью и вектором
скорости каретки подачи α1 = 25º. В соответствии с формулами
(1.14) получим:
sin 80° 1 − 0, 4 tg 25° − 0,04
k1− 2 = 0,06 = 0,065 м; η1− 2 = = 0,773;
cos 25° 1 + 0, 2 ctg80°
k0 − 2 = 7, 47 ⋅ 0,065 = 0, 486 м; η0 − 2 = 0, 455 ⋅ 0,773 = 0,352.
Задания 4.1.3, 4.1.4
Определить мгновенные значения локальных передаточных
функций и коэффициентов полезного действия в связях отдельных
двухзвенных механизмов, присутствующих в структурах затворов
ствольного оружия. Коэффициенты трения в связях и направляю-
щих принять равными 0,2. Схемы механизмов представлены на
рис. 4.1.3 и 4.1.4.

Рис. 4.1.3. Движение каретки ППМ при воздействии

наклонного паза затворной рамы на шип каретки подачи

111
 Рис. 4.1.4. Вращение боевых упоров
запирающего механизма пулемета РПД
Задание 4.1.5
Определить мгновенные значения локальных и общих переда-
точных функций и коэффициентов полезного действия в связях ме-
ханизмов клинового артиллерийского затвора, схема которого пред-
ставлена на рис. 4.1.5. Показан момент открывания клина при нака-
те ствола посредством копирного открывающего механизма с одно-
временным взведением ударника стреляющего механизма рычагом
взвода. В работе механизма участвуют 5 звеньев.

Рис. 4.1.5. Движение звеньев открывающего и стреляющего механизмов

клинового затвора при открывании канала ствола (Iв.у – момент инерции
рычага взведения ударника)

112
 Коэффициенты трения в связях и направляющих принять рав-
ными 0,2.
Задание 4.1.6
Определить мгновенные значения локальных и общих переда-
точных функций и коэффициентов полезного действия в связях ме-
ханизмов клинового артиллерийского затвора, схема которого пред-
ставлена на рис. 4.1.6. Показан момент закрывания клина при воз-
действии закрывающей пружины на серьгу рычага полуавтоматики.
В работе механизма участвуют 3 звена.
Коэффициенты трения в связях и направляющих принять рав-
ными 0,2.

Рис. 4.1.6. Движение звеньев закрывающего

механизма клинового затвора
Задание 4.1.7
Для механизма, представленного на рис. 4.1.1, при жестком со-
ударении ведущего ползуна (0) с двумя последовательно соединен-
ными ведомыми ползуном (1) и рычагом (2) определить значения
скоростей всех звеньев после удара.
Данные.
Скорости звеньев до удара: V0 = 2 м/с; V1= ω2 = 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 0,2 кг; m1 = 0,12 кг;
I2 = 2·10–5 кг·м2.

113
 Для жесткого несвязывающего удара между ведущим и ведо-
мым ползунами коэффициент восстановления b = 0,75.
Пример решения. Используя зависимости (1.49), определяем
изменение скорости ведущего ползуна, при этом связь ползун (1)–
рычаг (2) при ударе можно считать связывающей (b = 0):
0,9 19, 49
0,12 (1 + 0,75) 0,9 ⋅ 2,0 + 2 ⋅ 10−5 (1 + 0) ⋅19, 49 ⋅ 2,0
0,717 0,602 м
∆V0 = − = −1,63 ;
0,92 19, 492 с
0, 2 + 0,12 + 2 ⋅ 10−5
0,717 0,602
м
V0 / = 0,37 .
с
Изменение скорости ведомого ползуна
0, 2 (1 + 0,75) 0,9 ⋅ 2,0 м м
∆V1 = = 0,18 ; V1/ = 0,18 .
0,92 19, 492 с с
0, 2 + 0,12 + 2 ⋅ 10−5
0,717 0,602
Скорость рычага после удара определяется на через локальную
передаточную функцию k1-2, как для простой механической связи:
1
ω2 / = V1/ ⋅ k1− 2 = 0,18 ⋅ 19, 49 = 3,5 .
c
Задания 4.1.8, 4.1.9, 4.1.10, 4.1.11
Для механизмов, представленных на рис. 4.1.2, 4.1.3, 4.1.4, 4.1.5,
при жестком соударении ведущего ползуна (0) с ведомыми звенья-
ми определить значения скоростей всех звеньев после удара.
Для жестких несвязывающих ударов коэффициент восстанов-
ления b = 0,75.
4.1.8
Данные.
Скорости звеньев до удара: V0 = 3 м/с; ω1 = V2= 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 =1,2 кг; m2 = 0,6 кг;
I1 = 2,5·10–5 кг·м2.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.2) и чис-
ленные результаты решения задания 4.1.2.

114
 4.1.9
Данные.
Скорости звеньев до удара: V0 = 2,5 м/с; V1 = 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 2,0 кг; m1 = 1,2 кг.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.3) и чис-
ленные результаты решения задания 4.1.3.
4.1.10
Данные.
Скорости звеньев до удара: V0 = 4 м/с; ω1 = 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 0,4 кг; I1= 3·10–5 кг·м2.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.4) и чис-
ленные результаты решения задания 4.1.4.
4.1.11
Для этого задания необходимо определить лишь скорости ство-
ла, клина и ударника после соударения ствола с копиром. При рас-
чете можно пренебречь наличием в структуре механизма откры-
вающего рычага и рычага взвода ударника ввиду относительной
малости их массово-инерционных характеристик.
Данные.
Скорости звеньев до удара: скорость наката ствола V0 = 1 м/с;
скорости клина, ударника, открывающего рычага и рычага взвода
ударника соответственно V2 = Vу = ωр = ωв.у = 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 120кг; mк = 20 кг;
Iр = 2·10–3кг·м2; Iв.у = 4·10–4кг·м2 ; mу = 0,4 кг.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.5) и чис-
ленные результаты решения задания 4.1.5.
Задание 4.1.12
Получить аналитические выражения, показывающие зависимо-
сти передаточной функции и коэффициента полезного действия от
перемещения ведущего ползуна k(x0), η(x0) для двухзвенного меха-
низма, представленного на рис. 4.1.7.

115
 Рис. 4.1.7. Механическая связь ускорительного механизма

4.2. Задания ко второй главе и примеры их выполнения

Заданиe 4.2.1
Для механизма, представленного на рис. 4.1.1, определить зна-
чения приведенной массы mпр и приведенной силы Pпр при извест-
ных активных нагрузках на звенья.
Данные.
Действующая нагрузка на затвор P0 = 100 Н.
Действующая нагрузка на второе звено P2 = 10 Н.
Пример решения. Используя выражение (2.5), определяем
приведенную массу механизма, состоящего из трех звеньев:
 k 2 k 2  0,92 19, 492
mпр =  m0 + m1 0 −1 + I 2 0 − 2  = 0, 2 + 0,12 + 2 ⋅ 10−5 = 0,348 кг.
 η0 −1 η0 − 2  0,717 0,602

Для расчета приведенной силы определим все активные силы,
действующие на звенья: на ведущий ползун действуют постоянная
сила P0 =100 Н и сила трения в направляющих от веса ползуна m0 g f =
= 0,392 Н; на ведомый ползун (1) – сила веса, противодействующая
его движению, m1 g sin 45º = 0,83 Н; на рычаг (2) – момент от силы
P2, противодействующий вращению, M2 = P2·0,06/cos75º = 2,32 Н·м.
Отсюда приведенная активная сила по выражению (2.6)
116
  k k  0,9 19, 49
Pпр =  P0 + P1 0−1 + M 2 0− 2  = 100 + 0,392 − 0,83 − 2,32 =
 η0 −1 η0− 2  0,717 0,602

= 23,85 Н.
Задания 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4, 4.2.5
Для механизмов, представленных на рис. 4.1.2, 4.1.3, 4.1.4,
4.1.5, определить значения приведенной массы mпр и приведенной
силы Pпр.
4.2.2
Данные.
Действующая нагрузка на затвор S0 = 320 Н.
Сила сопротивления затворной пружины П0 = 120 Н.
Сила сопротивления движению патронной ленты Q2 = 25 Н.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.2) и чис-
ленные результаты решения заданий 4.1.2 и 4.1.8.
4.2.3
Данные.
Действующая нагрузка на затвор S0 = 270 Н.
Сила сопротивления затворной пружины П0 = 120 Н.
Сила сопротивления движению патронной ленты Q1 = 25 Н.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.3) и чис-
ленные результаты решения заданий 4.1.3 и 4.1.9.
4.2.4
Данные.
Действующая нагрузка на затвор S0 = 220 Н.
Сила действия пружины на боевой упор П1 =100 H
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.4) и чис-
ленные результаты решения заданий 4.1.4 и 4.1.10.
4.2.5
Данные.
Действующая нагрузка на ствол P0 = 1200 Н.
Сила сопротивления боевой пружины ударника Пу = 75 Н.
Для решения использовать расчетную схему (рис. 4.1.5) и чис-
ленные результаты решения заданий 4.1.5 и 4.1.11.

117
 Задание 4.2.6
Выполнить расчет параметров движения механизмов продоль-
но скользящего затвора, обеспечивающего движение каретки пода-
чи. Схема соответствует схеме на рис. 4.1.3, отличие в исходном
положении затвора, когда шип каретки находится в начале горизон-
тального участка профильного паза (рис. 4.2.1).

Рис. 4.2.1. К расчету параметров движения

механизма подачи
Данные.
Скорость затвора в исходном положении V0 = 4,0 м/с, при этом
скорость каретки V1 = 0.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 2,0 кг; m1 = 1,2 кг.
Усилие затворной пружины в исходном положении П0н = 60 Н.
Жесткость пружины с0 = 400 Н/м.
Пример решения. Расчет выполняется по отдельным участкам,
отличающимся общей структурой механизма, с пересчетом измене-
ния скоростей звеньев на границах участков при наличии жестких
ударов.
Участок 1. Движение затвора на пути l1 = 20мм происходит по
инерции при наличии силы сопротивления затворной пружины
П0н+с0 x0.
Используем зависимость (2.17) изменения скорости ведущего
звена от его перемещения:
118
 2  τп0 k2 
V0 ( x0 ) = V0н 2 +  c 0
P ( x − x ) − ( с + c1 ) ( x0н 2 − x0 2 )  ,
η
0н 0
mпр  2 

V0н = 2 м/с; Pc = −τп0 ( + ) П 0н = −1, 2 ⋅ 60 = −72 Н; mпр = m0 ,

отсюда
2 1, 2
V0 ( x0 = l1 ) = 4,02 − 72 ⋅ 0,02 − ⋅ 400 ⋅ 0,02 = 3,12 м/с.
2 2
Участок 2. Дальнейшее движение затвора на пути l2 = 80 мм
происходит с воздействием через механическую связь на каретку
патроноподающего механизма.
На каретку действуют активные силы веса и сопротивления
ленты Q1 = 15Н.
Характеристики связи (см. задание 4.1.3): k = 0,577; η = 0,454.
Приведенная масса (см. задание 4.2.3)
 k 2 0,577 2
mпр =  m0 + m1 0−1  = 2,0 + 1, 2 = 2,88 кг.
 η0−1  0, 454
Так как присоединение каретки происходит с жестким связы-
вающим ударом, необходимо пересчитать скорость затвора после
удара:
0,577
1, 2 0,577 ⋅ 3,12
0, 454 м м
∆V0 = − = −0,955 ; V0 / = 2,165 ;
2,88 с с
k 0,577
Pc = −τп0 ( + ) П 0н + (m1 g − Q1 ) = −1, 2 ⋅ 60 + (1, 2 ⋅ 9,81 − 15) = −76,0 H.
η 0, 454
Тогда скорость затвора в конце участка 2 (в конце движения
каретки)
V0 (l1 + l2 ) =
2
= 2,1652 + (−76 ⋅ (0,08 − 0,02) − 0,6 ⋅ 400 ⋅ (0,082 − 0,022 )) =
2,88
= 0,72 м/с.

119
 Задание 4.2.7
Выполнить расчет параметров движения механизмов продоль-
но скользящего затвора при его накате, обеспечивающем подачу и
досылку патрона, а также закрывание канала ствола. Схема приве-
дена на рис. 4.2.2.
Данные.
Инерционно-массовые характеристики: m0 = 4,5 кг; mк = 5,2 кг;
mп = 0,6 кг.
Силовые характеристики: П 0 = 320 Н; с0 = 500 Н/м; f н = 0,15.
Расчет выполнять по отдельным участкам, отличающимся об-
щей структурой механизма, с пересчетом изменения скоростей
звеньев на границах участков при наличии жестких ударов.
Участок 1. Движение затвора под действием затворной пружи-
ны на пути l1 = 10 мм.
Участок 2. Движение затвора на пути l2 = 80 мм и каретки по-
дачи с тремя патронами (подача патрона из каретки на шаг hп = 60 мм),
присоединение каретки происходит с жестким связывающим ударом.
Участок 3. Движение затвора на пути l3= 300 мм после броско-
вой досылки патрона, происходящей с жестким несвязывающим
ударом.
Построить график изменения скорости затвора в зависимости
от его перемещения.
Определить общее время движения механизма по всем расчет-
ным участкам.
Результаты решения задачи оформить в виде табл. 4.2.1.
Таблица 4.2.1
Результаты расчета параметров
Участки движения затвора
Расчетные
1 2 3
величины
Начало Конец Начало Конец Начало Конец
x0 (м) 0 0,01 0,01 0,08 0,08 0,38
mпр (кг)
Pc (Н)
V0 (м/с)

120
 Рис. 4.2.2. К расчету параметров движения затвора при подаче
и досылке патрона
Задание 4.2.8
Используя исходные данные из задания 4.2.6, выполнить рас-
чет параметров движения механизмов продольно скользящего за-
твора и каретки подачи. Схема соответствует схеме на рис. 4.2.1,
отличие заключается в профиле наклонного паза затворной рамы,
обеспечивающем плавное присоединение каретки к механизму
(рис. 4.2.3). Профиль задается вогнутой функцией Y = ax02, а = 0,5.

Рис. 4.2.3. Движение каретки ППМ

при воздействии криволинейного паза на шип каретки

121
 Коэффициент полезного действия связи принять постоянным и
осредненным по длине l2.

4.3. Расчет и проектирование основных механизмов

клинового затвора
Задание выполняется в форме расчетно-графической работы на
основании теоретических положений, представленных в главе 3.
Работа основывается на результатах выполнения внутрибалли-
стического расчета оружия, прочностного расчета ствола и опреде-
ления его конструктивных параметров.
Необходимо спроектировать в эскизном варианте основные
механизмы полуавтоматического клинового затвора для системы
с длинным откатом ствола артиллерийского орудия, а именно:
– запирающий механизм (клин) с вертикальным перемещением;
– гильзу унитарного заряжания, обеспечивающую свободную
экстракцию после снятия внутренней нагрузки от пороховых газов;
– гильзовыбрасывающий механизм рычажного типа ударного
действия;
– открывающий механизм копирного типа плавного действия;
– закрывающий механизм рычажного типа.
Работа перечисленных выше механизмов показана на рис. 1.3.
Исходные данные
d – калибр оружия, м;
pдн m – максимальное давление на дно канала ствола, Па;
dк – диаметр камеры по поверхности зеркала клина, м;
lг – длина основного конуса камеры ствола, м;
Vс – средняя скорость движения ствола при накате за период
работы механизмов затвора при открывании канала ствола, м/с;
Hoр – высота линии огня орудия, м;
[σ] – допускаемые напряжения растяжения материала клина
и экстрактора, Па.
Проектирование запирающего механизма (ЗПМ)
Порядок расчета
1. Выбор основных размеров клина. Он производится согласно
рекомендациям к рис. 3.1. При этом толщина клина hк должна быть
122
достаточна для размещения элементов стреляющего механизма,
включающего ударник, боевую пружину, крышку ударника.
2. Поверочный расчет клина на прочность. Расчет проводится
по схеме нагружения сплошной, опертой по периметру мембраны
равнораспределенным давлением pдн m. Напряжение растяжения ма-
териала клина (Па)
 0,77 d к 2 
σ = pдн m  .
 hк 
Должно выполняться условие σ ≤ [ σ].
3. Выбор расположения клинового паза. При закрытом поло-
жении клина ось клинового паза желательно расположить вдоль оси
канала ствола.
4. Определение ориентировочной массы (кг) клина:
 πd 2  d 
mк = 7800 ⋅ hк  c ⋅ a − к − d к  c − b − к   .

 8  2  

5. Определение полного перемещения клина при открывании:

zк =(1,1…1,2)dк .
Проектирование орудийной гильзы
Порядок расчета
1. Определение основных размеров гильзы под унитарный бо-
еприпас. За основу необходимо взять конструкцию и размеры каме-
ры ствола. Толщина стенок гильзы для артиллерийского орудия вы-
бирается согласно рекомендациям на рис. 4.3.1.
Толщину стенок дульца гильзы можно рассчитать по форму-
ле (мм)
hг = (0,01…0,02)·d+0,1.
Толщина стенок основной конической части гильзы линейно
возрастает от дульца до нижнего фланца, что необходимо учесть
при расчете объема материала. Толщина дна гильзы определяется в
соответствии с рис. 4.3.1.
2. Определение общего объема и массы гильзы. Проводится
отдельно расчет объема и массы по выбранным размерам дульца,
конусов и дна; материал гильзы – латунь.

123
 3. Расчет радиальных деформаций
гильзы и оценка условий свободной
экстракции. Для предварительных рас-
четов можно считать гильзу цилиндри-
ческой, а толщину боковой стенки ци-
линдрической части – постоянной
и равной 1,5 hг.
Дополнительные исходные данные:
– модуль упругости материала каме-
ры ствола E = 2,1·104 кг/мм2;
– модуль упругости материала
гильзы Eг =1,1·104 кг/мм2;
– предел упругости материала
гильзы σг.у = 40 кг/мм2;
Рис. 4.3.1. Схема гильзы
– модуль пластичности материала
для унитарного заряжания
гильзы Hг = 0,03·104 кг/мм2.
Основные расчетные параметры:
∆н – начальный радиальный зазор между стенкой гильзы и ка-
меры, рекомендуется принять ∆н = (0,2…0,6) мм;
cк – радиальная податливость стенок камеры;
cE – радиальная податливость стенок гильзы в зоне ее упругих
деформаций;
cH – радиальная податливость стенок гильзы в зоне ее пласти-
ческих деформаций.
Средний радиус боковой стенки гильзы
hг
rг = rк −
− ∆н .
2
Податливость стенок камеры (кг/мм3)
2 ⋅ rк 2 ⋅ r2 2 + rк 2
cк = .
3 ⋅ E r2 2 − rк 2
Податливость стенок гильзы в зоне упругих и пластических
деформаций (кг/мм3):
rг 2 r2
cE = ; сH = г .
hг ⋅ Eг hг ⋅ H г

124
 Проверяется возможный режим полного нагружения гильзы
в пределах зоны упругости материала. Контактное давление прижа-
тия в момент действия максимальной нагрузки (кг/мм2)
cE ⋅ pдн m − ∆ н
pк m = .
cE + cк
Относительная деформация стенок гильзы в предельной точке
упругой зоны
σг.у
εг.у = .
Eг
Если выполняется условие ∆ н + ск ⋅ pк m ≤ εг.у ⋅ rг , то гильза де-
формируется только в зоне упругости и после разгрузки возвраща-
ется в исходное состояние, т.е. конечный зазор равен начальному
(∆к = ∆н).
В противном случае расчет ведется исходя из положения, что
гильза деформируется в упругой и пластической зонах и для обес-
печения надежной экстракции гильзы должен оставаться положи-
тельный конечный зазор (∆к < ∆н).
Поэтому максимальное контактное давление рассчитывается
по формуле
ε г.у ⋅ rг
cH ⋅ pдн m − ∆ н − ( Eг − H г )
Hг
pк m = .
cH + cк
Радиальная деформация стенок гильзы в момент действия мак-
симальной нагрузки
εг.у ⋅ rг
∆rг m = cH ( pдн m − pк m ) − ( Eг − H г ).
Hг
Контактное давление прижатия в момент экстракции гильзы
(после полного снятия радиальной нагрузки)
σ г.m⋅ rг
∆rг m − ∆ н −
Eг
pк. э = .
cE + cк

125
 Для обеспечения свободной экстракции гильзы величина рас-
четного контактного давления при экстракции должна быть отрица-
тельной.
Проектирование гильзовыбрасывающего механизма (ГВМ)
Порядок расчета
1. Определение конструктивных параметров рычажного экс-
трактора. Этапы расчета параметров приведены в табл. 4.3.1.
Таблица 4.3.1.
Этапы расчета параметров экстрактора
Обозначение
№ Расчетная
Параметры расчетной
п/п зависимость
величины
1 Необходимая скорость Vэ = V в (3.10)
экстракции (м/с)
2 Коэффициент полезного ηГВМ (3.8)
действия ГВМ
3 Оптимальная передаточная kГВМ* (3.11)
функция
4 Корректировка передаточной kГВМ kГВМ
функции (0,95…0,97)kГВМ*
5 Соотношение плеч экстрактора R sin ( γ + ϕ)
R/r = kГВМ
r sin γ cos ξ
6 Скорость клина в момент начала
экстракции (до удара по корот- Vк1 (3.12)
кому плечу)
7 Изменение скорости клина при ∆Vк (1.47)
ударе
8 Скорость клина после удара Vк2 Vк2 = Vк1 + ∆Vк
9 Максимальная нагрузка на боль- Qmax (3.13)
шое плечо (лапку) экстрактора при Vк2 = 0
(Н)
10 Податливость экстрактора (м/Н) 1/сэ (3.15)
11 Напряжения изгиба в сечении у σизг (3.16)
основания лапки экстрактора
(Н/м2)

126
 Далее производится оценка достаточной прочности лапки экс-
трактора в соответствии с условием σизг ≤ [ σ].
При невыполнении условия прочности лапки экстрактора не-
обходимо, варьируя размерами лапки, произвести пересчет макси-
мальных напряжений в соответствии с изложенным выше алгорит-
мом (см. табл. 4.3.1).
2. Конструктивная компоновка элементов механизма. Необхо-
димо построить две эскизные схемы, иллюстрирующие взаимное
расположение казенника, камеры ствола и клина соответственно
при закрытом и открытом положении запирающего элемента. По-
строение следует выполнять строго в масштабе, в соответствии
с исходными данными задания и расчетными параметрами, исполь-
зуя в качестве примера рис. 1.3.
Сначала нужно выбрать положение клинового паза (линия n-n),
желательно совпадающего с осью канала ствола. Затем выбрать по-
ложение оси экстрактора (точка О2) с учетом требований:
– точка взаимодействия большого плеча экстрактора с фланцем
гильзы должна находиться на оси канала ствола;
– размерное соотношение плеч экстрактора R/r должно соот-
ветствовать расчетному;
– расстояние от ударной поверхности накладки при закрытом
положении клина до контактной точки соприкосновения с коротким
плечом экстрактора должно соответствовать величине полного пе-
ремещения клина zк.
Проектирование открывающего механизма (ОТМ)
Порядок расчета
1. Конструктивная компоновка элементов механизма. Необхо-
димо:
– определить положение оси вращения открывающего рычага
О1, причем рекомендуется, чтобы при открытом положении клина
линия клинового паза проходила через точку О1;
– задаваясь конструктивно значениями начальных углов поло-
жения малого и большого плеч открывающего рычага (ψ0 = 25º…40º;
θ0 = 0…10º), используя схему закрытого затвора, на линии (n–n) вы-

127
брать начальное положение оси ролика клинового паза, после чего
графически определить длину большого плеча рычага (l) как рас-
стояние между осью О1 и центром ролика. При этом необходимо
добиться выполнения конструктивных рекомендаций: l ≥ zк /cos ψ0;
– используя схему открытого затвора, графически определить
положение оси ролика на линии (n–n) и проверить, не выходит ли
ролик за пределы конструктивно выполнимой длины клинового па-
за. В противном случае путем изменения горизонтальной координа-
ты точки О1, угла ψ0 или положения линии клинового паза (n–n) не-
обходимо добиться нормального конструктивного совмещения от-
крывающего рычага и клина.
Длина малого плеча рычага a обычно принимается равной 0,5· l.
2. Кинематический анализ работы копирного открывающего
механизма. Этапы расчета приведены в табл. 4.3.2.
Таблица 4.3.2
Этапы расчета параметров открывающего механизма
Обозначение
№ Расчетная
Параметры расчетной
п/п зависимость
величины
1 Полный угол поворота открывающе- θк (3.22)
го рычага (град)
2 Передаточная функция между стволом kк kк = Vк1 / Vс
и клином в момент окончания откры-
вания (начало экстракции гильзы)
3 Угол наклона касательной к профилю ctg αк→ αк (3.23)
копира в конце открывания клина
4 Высота рабочей поверхности профи- yк (3.24)
ля копира (м) при θ = θк
5 Параметр профиля копира µп (3.25)
6 Длина рабочей поверхности профиля λк (3.25)
копира (м) при α = αк
7 Полное перемещение ствола на уча- xc.к (3.26)
стке работы открывающего механиз- при λ = λк,
ма (м) при θ = θк θ = θк

128
 Далее необходимо получить табличную зависимость переда-
точной функции открывающего механизма от текущего перемеще-
ния основного звена (ствола). Задача решается графически
(рис. 4.3.2) в такой последовательности:
а) построить профиль копира, используя расчетную функцию
(1.21) в нескольких точках координаты λ;

Рис. 4.3.2. Графический анализ работы механизма

б) из нулевой построенной графически функции профиля ко-
пира провести линию, равную по величине длине плеча а под углом
θ0 к вертикали;
в) из полученной точки, соответствующей оси рычага при за-
крытом затворе, провести горизонтальный отрезок прямой линии
xс.к, соответствующий полному перемещению ствола при открыва-
нии клина, разбить его на 10–15 отрезков и отметить точки разбиения;
г) из каждой полученной точки построить отрезки прямых ли-
ний до пересечения с кривой поверхности профиля и отметить эти
точки пересечения, т.е. определить графически координаты λi; yi;
д) используя зависимости (3.24), (3.25), определить текущие
углы поворота рычага и углы наклона касательной к профилю ко-
пира:
 y 
θi = arccos  cos θ0 − i  ; αi = µ п λ i ;
 a

129
 е) текущие значения передаточной функции и КПД открываю-
щего механизма определить в соответствии с формулами (3.19),
(3.20).
Результаты расчетов следует свести в табл. 4.3.3, после чего
желательно построить графики изменения характеристик механизма.
Таблица 4.3.3
Результаты графического анализа работы механизма
Параметры 0 1 2 i k
xci
λi
yi
θi
αi
kОТМi
ηОТМi

Проектирование закрывающего механизма (ЗКМ)

Порядок расчета
Закрывание клина производится за счет энергии сжатой пру-
жины, расположенной в упорном и нажимном стаканах, шарнирно
связанных с казенником в точке О3 (см. рис. 1.3), и действующей
через подвижный шток на плечо закрывающего рычага (серьгу дли-
ной s), жестко связанного с осью О1 открывающего механизма.
1. Конструктивная компоновка элементов механизма.
Пользуясь построенными ранее схемами, нужно выбрать: дли-
ну серьги s = (0,4…0,6)·l; конструктивный угол между серьгой и
малым плечом открывающего рычага β = 90º…120º; угол наклона
штока закрывающей пружины при открытом положении клина δ1 =
= 25º…45º; положение оси упорного стакана (точка О3).
2. Определение хода сжатия пружины hп . Ход сжатия пружины
определяется графически как разность между отрезками прямых
(О3–О4), замеренных на схемах при открытом и закрытом положе-
ниях клина.

130
 Таблица 4.3.4
Этапы расчета параметров закрывающего механизма
Обозначение
№ Расчетная
Параметры расчетной
п/п зависимость
величины
1 Передаточная функция и коэффици- kЗКМ (3.48)
ент полезного действия ЗКМ в двух ηЗКМ при θ = θк и
крайних положениях механизма, а θ=0
также их средние значения Средние
значения (3.49)
2 Необходимая энергия закрывающей Eз.к(–) (3.50)
пружины (Дж)
3 Среднее усилие закрывающей пру- Пср(–) (3.51)
жины (Н). Полученное значение Пср(–)
не должно превышать 800 Н, в про-
тивном случае необходимо изменить
конструктивную компоновку меха-
низма за счет варьирования ранее
выбранными в п.1 параметрами
4 Усилие предварительного поджатия Пн(–), с (3.51)
пружины (Н) и ее жесткость (Н/м)

3. Определение параметров закрывающей пружины. Этапы

расчета параметров пружины приведены в табл. 4.3.4.
 ОТВЕТЫ К ЗАДАНИЯМ

4.1.3. k0-1 = 0,577 м–1; η0-1 = 0,454.

4.1.4. k0-1 = 4,275 м–1; η0-1 = 0,485.
4.1.5. k0-р = 10,0 м–1; η0-р = 0,668; kр-к = 0,098 м–1; ηр-к = 0,8;
kр-в = 3,0 м–1; ηр-в = 1,0; kв-у = 0,115 м; ηв-у = 0,729;
k0-к = 0,98; η0-к= 0,534; k0-у = 3,45; η0-у = 0,487.
4.1.6. kш-р = 12,83 м–1; ηш-р = 0,921; kр-к = 0,132 м; ηр-к = 0,895;
kш-к = 1,694 м–1; ηш-к = 0,824.
4.1.8. V0/ = 2,137 м/c; ω1/= 33 c-1; V2/ = 2,18 м/с.
4.1.11. V0/ = 0,719 м/c; Vк/ = 1,237 м/c; Vу/ = 4,349 м/с.
4.1.12.
x0
sin ϕн −
1 r1
k= ; η =1− f .
2 2
 x   x 
r1 ⋅ 1 −  sin ϕн − 0  1 −  sin ϕн − 0 
 r1   r1 
4.2.2. mпр = 1,403 кг; Pпр = 171,4 Н.
4.2.3. mпр = 2,880 кг; Pпр = 132,0 Н.
4.2.4. mпр = 0,401 кг; Pпр = 149,48 Н.
4.2.5. mпр = 166,59 кг; Pпр = 1029 Н.
4.2.8.

mпр ( x0н )  2
x0

V0 ( x0 ) =  ∫
mпр ( x0 )  mпр ( x0 н ) x0 н
Pпр ( x0 ) dx0 + V0н 2  ,

 

k ( x0 )
Pпр ( x0 ) = −τп0 ( + ) П 0н + (m1 g − Q1 ) − τп0 ( + ) с0 x0 ,
η
V0 ( x0 ) =

mпр ( x0н )  2   a (m1 g − Q1 ) τп0 ( + ) с0  2 

=   −τп0 ( + ) П 0н ( x0 − x0н ) +  −  ( x0 − x0н 2 )   .
mпр ( x0 )  mпр ( x0н )   η 2  
   

132
 СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Орлов Б.В. Проектирование ракетных и ствольных систем:

учеб. для вузов. – М.: Машиностроение, 1974. – 828 с.
2. Орлов Б.В., Ларман Э.К., Маликов В.Г. Устройство и проек-
тирование стволов артиллерийских орудий: учеб. для вузов. – М.:
Машиностроение, 1976. – 432 с.
3. Алферов В.В. Конструкция и расчет автоматического ору-
жия: учеб. пособие. – М.: Машиностроение, 1977. – 248 с.
4. Орлов Б.В., Плевако Л.С., Королев А.А. Расчет и проекти-
рование механизмов перезаряжания автоматического оружия: учеб.
пособие для вузов/ под ред. Б.В. Орлова; ЦНИИ информации. – М.,
1977. – 199 с.
5. Богородицкий А.М., Коротков Е.Н., Матасов В.Ф. Расчет и
проектирование автоматического оружия / ЦНИИ информации. –
М., 1983. – Ч.1. – 84 с.; 1984. – Ч.2. – 128 с.
6. Теории и расчет автоматического оружия / В.М. Кирилов
[и др.], под общ. ред. В.М. Кирилова; Пенз. воен. артиллер. инже-
нер. училище. – Пенза, 1973. – 493 с.
7. Грязев М.В., Шипунов А.Г., Королев А.А. Проектирование
спецмашин. Ч. 1. Проектирование стрелково-пушечного вооруже-
ния: учеб. для вузов / под общ. ред. М.В. Грязева. – Тула: Изд-во
ТулГУ, 2008. – 314 с.

133
 Учебное издание

ШЕЛЯКИН Юрий Павлович

МЕХАНИЗМЫ ЗАТВОРОВ СТВОЛЬНОГО ОРУЖИЯ.

ОСНОВЫ ТЕОРИИ, РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ

Учебное пособие

Редактор и корректор Е.В. Копытина

______________________________________________________
Подписано в печать 25.04.12. Формат 60×90/16.
Усл. печ. л. 8,25. Тираж 100 экз. Заказ № 83/2012.

Издательство
Пермского национального исследовательского
политехнического университета.
Адрес: 614990, г. Пермь, Комсомольский пр., 29, к. 113.
Тел. (342) 219-80-33.

134