Simodrive 611 Функции Привода

Описание функций Выпуск 10/2004
simodrive
& sinumerik
SIMODRIVE 611 digital
SINUMERIK 840D/810D
Функции привода
6SN1197-0AA80-1PP2
–
Рабочие
сообщения/реакции DB1
на ошибку
Функции DD1
диагностики
Контур регулирования DD2

скорости
SINUMERIK 840D/810D Расширенные DE1
функции привода
Разрешения DF1
Параметрирование DG1
Описание функций датчиков
Параметры для линейных

двигателей DL1
Вычисление данных
двигателя/силовой DM1
части/регулятора
Контур DS1
регулирования тока
Контроли/
ограничения DU1
Сокращения A
Действ. для
СЧПУ
SINUMERIK 840D
Список понятий B
SINUMERIK 840DE (для экспорта)
SINUMERIK 840D powerline
SINUMERIK 840DE powerline Список литературы C
SINUMERIK 810D
SINUMERIK 810DE (для экспорта)
SINUMERIK 810D powerline
SINUMERIK 810DE powerline Список MD привода D
Привод
Привод Функции привода E
Выпуск 10.04 Индекс

Документация SINUMERIK
Код тиража
Перечисленные ниже издания появились до выпуска данного издания.
В графе "Примечание" буквами обозначено, какой статус имеют ранее выпущенные издания.
Обозначение статуса в графе "Примечание":
A . . . . . Новая документация.
B . . . . . Перепечатка без изменений с новым номером заказа.
C . . . . . Переработанная редакция с новой версией издания.
Если представленное на странице техническое содержание изменилось по
сравнению с предыдущей версией издания, то это показывается в головной
строке соответствующей страницы
Выпуск Заказной номер Примечание

12.95 6SN1 197–0AA80–0AP0 A
07.96 6SN1 197–0AA80–0AP1 C
08.97 6SN1 197–0AA80–0AP2 C
12.97 6SN1 197–0AA80–0AP3 C
12.98 6SN1 197–0AA80–0AP4 C
08.99 6SN1 197–0AA80–0AP5 C
10.00 6SN1 197–0AA80–0AP6 C
09.01 6SN1 197–0AA80–0AP7 C
12.01 6SN1 197–0AA80–0AP8 C
12.02 6SN1 197–1AA80–0AP0 C
03.04 6SN1 197–0AA80–1PP2 C
10.04 C
Товарные знаки
SIMATIC , SIMATIC HMI , SIMATIC NET , SIROTEC , SINUMERIK и SIMODRIVE являются
зарегистрированными товарными знаками Siemens AG. Прочие обозначения в данной документации
могут быть товарными знаками, использование которых третьими лицами для своих целей могут
нарушить права собственника.
Прочую информацию Вы найдете в Интернете по СЧПУ может иметь и иные функции, не описанные в данной
адресу: http://www.ad.siemens.de/sinumerik документации. Но в случае новой поставки или технического
обслуживания претензии по этим функциям не принимаются.
Данная документация создана с помощью Interleaf V 7
Мы проверили содержание данной документации на соответствие
Передача и размножение данной документации, обработка и описанному аппаратному и программному обеспечению. Однако
передача ее содержания запрещены, если не указано иначе. нельзя исключить отклонений, поэтому мы не гарантируем полной
Следствием нарушения является возмещение ущерба. Все права тождественности. Данные в этой документации регулярно
сохраняются, особенно в случае патентирования или GM- проверяются и необходимые исправления заносятся в следующие
регистрации. издания. Мы благодарим за предложения по улучшению.
ООО Siemens 1995 – 2004 Все права защищены. Сохраняется право технических изменений.
Заказной Nr. 6SN1 197–0AA80–1PP2 Siemens AG

Printed in the Federal Republic of Germany ООО Siemens
Напечатано в Российской Федерпции
10.04 Предисловие
Предисловие
Указание Документация SINUMERIK подразделяется на 3 уровня:
• общая документация
• документация пользователя
• документация изготовителя/сервисная документация
Настоящая документация предназначена для изготовителей станков.

Документация подробно описывает имеющуюся в СЧПУ SINUMERIK 840D/810D
и приводе SIMODRIVE 611D функциональность. Описание функций действует
только для специальной или до приведенной версии ПО. Для новых версий ПО
необходимы обновленные версии документации. Все описания функций могут
использоваться для новых версий ПО лишь ограниченно.
Более подробную информацию по иной документации по SINUMERIK

840D/810D, а также по документации, относящейся ко всем СЧПУ SINUMERIK
(к примеру, универсальный интерфейс, циклы измерения ...) можно получить в
представительстве Siemens.
Указание
СЧПУ может иметь и иные функции, не описанные в данной документации.
Но в случае новой поставки или технического обслуживания претензии по
этим функциям не принимаются.
SINUMERIK 840D От 09.2001 доступны

powerline
• SINUMERIK 840D powerline и
• SINUMERIK 840DE powerline
с улучшенными характеристиками. Перечень имеющихся модулей powerline
можно найти в описании аппаратного обеспечения /PHD/ в главе 1.1.
SINUMERIK 810D От 12.2001 доступны

powerline
• SINUMERIK 810D powerline и
• SINUMERIK 810DE powerline
с улучшенными характеристиками. Перечень имеющихся модулей powerline
можно найти в описании аппаратного обеспечения /PHD/ в главе 1.1.
Постановка Описания функции предоставляют необходимую для

цели проектирования и ввода в эксплуатацию информацию.
ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 v
Предисловие 10.04
Целевые Таким образом, описание функций содержит информацию для:

группы
• проектировщика установки
• пуско-наладчика после проектирования и монтажа установки
сервисного персонала для проверки и интерпретации
индикаций состояния и ошибок
Указания по Это описание функций имеет следующую структуру:

использованию
данного руководства • общее содержание руководства (сокращенное)
• описание функций в алфавитно-цифровой последовательности
согласно условным обозначениям описания функций
• приложение со списком сокращений, понятий и литературы
• список ключевых слов
• список машинных данных со ссылками на

соответствующее описание функций.
Указание
Указатель страниц предоставляет следующую информацию:
часть описания функций / том / глава - страница
Внутреннее Если необходима информация по определенной функции, то эту функцию с

оглавление условным обозначением, подразделяющим функцию, можно найти во
внутреннем оглавлении руководства.
Указатель Если необходима информация только по определенному понятию, то надо

обратиться к указателю в приложении. Там находится условное обозначение
описания функций, номер главы и номер страницы, на которой находится
информация по данному понятию.
Сфера действия, Внутри отдельных описаний функций в главах 4 и 5 находятся определения по

формат данных, "Эффективности, формату данных, границам ввода и т.п." к различным
границы ввода сигналам и данным.
Пояснения по этим определениям можно найти ниже в "Технических
указаниях".
! Важно
Эта документация действительна для:
• СЧПУ SINUMERIK 840D и привод SIMODRIVE 611D, версия ПО 6

• СЧПУ SINUMERIK 810D, версия ПО 6

vi SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
Указание Указанные в документации версии ПО относятся к СЧПУ SINUMERIK 840D,

версии ПО действующая параллельно версия ПО для СЧПУ SINUMERIK 810D (если
функция разрешена, см. /BU/, каталог NC 60) отдельно не указывается. При
этом:
Таблица 1-1 Соответствие версий ПО
Версия ПО SINUMERIK 840D Версия ПО SINUMERIK 810D

6.3 (09.01) соответствует 6.1 (12.01)
4.3 (12.97) соответствует 2.3 (12.97)
3.7 (03.97) соответствует 1.7 (03.97)
Объяснение символов
! Важно
Этот символ используется в тех местах документации, где необходимо
обратить особое внимание на важные моменты.
Дополнение заказных данных

Этот символ в документации означает указание на дополнение заказных
данных. Описанная функция работает только в том случае, если СЧПУ имеет
обозначенную опцию.
Изготовитель станка
Указанный символ появляется в тех местах этой документации, где
изготовитель станка может воздействовать или изменять описанные
функциональные параметры. Следовать указаниям изготовителя станка.
! Опасность
Этот символ появляется тогда, когда следствием несоблюдения
соответствующих мер безопасности являются смерть, тяжкие телесные
повреждения или значительный материальный ущерб.
! Осторожно
Этот символ указывает, что следствием несоблюдения соответствующих мер
безопасности могут стать легкие телесные повреждения или материальный
ущерб.

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 vii
! Предупреждение
Этот символ появляется тогда, когда следствием несоблюдения
соответствующих мер безопасности могут стать смерть, тяжкие телесные
повреждения или значительный материальный ущерб.
Технические указания
Формы В этой документации приняты следующие формы написания и сокращения:

написания
• машинные данные -> MD: MD_NAME (немецкое обозначение)
• установочные данные -> SD: SD_NAME (немецкое обозначение)
• символ ”≡” означает ”соответствует”
Объяснение В главах 4 и 5 каждого описания функций объясняются важные для

кратких данных из соответствующей функции данные или сигналы. Внутри этих объяснений в
глав 4 и 5 табличной форме используются некоторые понятия и сокращения,
объясняемые ниже.
Стандартное Это значение присвоено машинным/установочным данным при вводе в

значение эксплуатацию. Если стандартные значения для каналов различаются, то это
обозначается через ” / ”.
Диапазон значений Задает границы ввода. Если диапазон значений не указан, то границы ввода
(мин. у макс. определяет тип данных и поле имеет обозначение ”***”.
значение)
Начало действия В СЧПУ изменения машинных, установочных данных и т.п. вступают в силу
изменений не сразу. Поэтому всегда указываются условия вступления в силу.
Следующий список представляет используемые возможности в приоритетной
последовательности:
• POWER ON (po) Клавиша ”RESET” на фронтальной панели модуля NCU,

или выключение/включение питания
• NEW_CONF (cf) - функция ”Новая конфигурации” интерфейса PLC

- клавиша ”RESET” на блоке управления, или
• RESET (re) клавиша ”RESET” на блоке управления, или
• сразу же (im) после ввода значения
Уровни Существуют уровни защиты 0 до 7, при этом блокировка для уровней защиты
защиты от 0 до 3 (от 4 до 7) может быть снята через установку пароля (позиции
кодового переключателя). Оператор имеет доступ к информации,
соответствующей этому определенному уровню защиты и более низким
уровням защиты. Машинным данным стандартно присваиваются различные
уровни защиты.

viii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
В таблицу внесен только уровень защиты для записи. Но существует

фиксированное подчинение между уровнями записи и чтения:
Уровень защиты при записи Уровень защиты при чтении

0 0
1 1
2 4
Литература: /BA/, Руководство по эксплуатации

/FB/, A2, ”Различные сигналы интерфейсов”
Единица Единица относится к стандартной установке машинных данных

SCALING_FACTOR_USER_DEF_MASK и
SCALING_FACTOR_USER_DEF.
Если MD не имеют физической единицы, то поле обозначается ”-” .
Тип данных В СЧПУ используются следующие типы данных:
• DOUBLE
Действительные и целые значения (значения с запятой или целочисленные значения)
-307 308
Границы ввода от +/-4,19*10 до +/-1,67*10
• DWORD
Целые значения (целочисленные значения)
9 9
Границы вода от –2,147*10 до +2,147*10
• BOOLEAN
Возможные значения ввода: true или false или 0 или 1
• BYTE
Целые значения (целочисленные) от -128 до +127
• STRING
состоит из макс. 16 символов ASCII (прописные буквы, цифры и
символ подчеркивания)
Хранение данных Пояснения интерфейса PLC в отдельных описания функций исходят из

максимального теоретического количества компонентов:
• 4 группы режимов работы (соответствующие сигналы находятся в DB11,…)

• 8 каналов (соответствующие сигналы находятся в DB21,…)
• 18 осей (соответствующие сигналы находятся в DB31,…)
Реализуемое фактически количество компонентов соответствующей версии ПО см.

Литература: /FB/, K1, ”ГРР, каналы, программный режим”

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 ix
Место для заметок
ООО SIEMENS 2004 Все права

x SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции
защищеныпривода (FBA) – выпуск 10.04
10.04
SIMODRIVE 611D / SINUMERIK 840D/810D

Рабочие сообщения/реакция на ошибку (DB1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/1-1

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-3
2.1 Запрет импульсов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-3
2.2 Функции реле/рабочие сообщения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-5
2.2.1 Пороговый момент для Md < Mdx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-7
2.2.2 Мин. скорость для |nфакт.| < nмин. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-8
2.2.3 Пороговая скорость для nфакт. < nx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-10
2.2.4 Скорость в заданном диапазоне для nфакт. = nзад. . . . . . DB1/2-10
2.3 Фильтры для индикации тока и момента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-11
2.4 Реакция на ошибку, пропуск ошибок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-13
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/4-19
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/4-19
5 Описания сигналов .......................................... DB1/5-21
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-27
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-27
7.1 Запрет импульсов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-27
7.2 Функции реле . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-27
7.2.1 Пороговый момент для Md < Mdx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-27
7.2.2 Мин. скорость для |nфакт.| < nмин. ................... DB1/7-28
7.2.3 Пороговая скорость nфакт. < nx ..................... DB1/7-28
7.2.4 Скорость в заданном диапазоне nфакт. = nзад. ......... DB1/7-28
7.3 Фильтры для индикации тока и момента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-28
7.4 Реакция на ошибку, пропуск ошибок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-29
ООО Siemens 2004 Все права защищены

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DB1–i
10.04

DB1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Рабочие сообщения/реакция на ошибку (DB1)
1 Краткое описание
Краткое описание 1
Запрет импульсов После отмены разрешения регулятора привода (через клемму 64, через ЧПУ,
при отмене PLC или в случае ошибки), привод затормаживается на границе моментов с
разрешения заданным значением скорости = 0 до выхода за нижнюю границу скорости
регулятора отключения или истечения ступенчатой выдержки времени. После
блокируются импульсы.
Сигнальные В зависимости от устанавливаемых границ, на PLC могут выводится

функции/рабочие сообщения о моменте вращения и числе оборотов. Рабочие сообщения
сообщения появляются и в сервисных окнах.
Обмен сигналами
через системные Сигналы ”Загруженность привода”, ”Заданное значение моментов привода” и
переменные ”Факт. значения тока оси/шпинделя" могут быть спараметрированы с помощью
установленного для сглаживания фильтра PT1 через машинные данные.
С помощью системных переменных через программу обработки детали можно
считывать сигналы привода:
• Загруженность привода ($AA_LOAD), описано в /FBA/ DD1
• Заданное значение моментов привода ($AA_TORQUE)
• Полезная мощность привода ($AA_POWER)

• Фактические значения тока оси/шпинделя ($AA_CURR)
Прочую информацию по программированию см.:

Литература: /PGA/ Руководство по программированию
"Расширенное программирование", глава 1 и 15
Реакция на Существуют проектируемые пользователем контроли. Возможен пропуск

ошибку, пропуск ошибок и установка реакции отключения на ошибку (мгновенная
ошибок блокировка импульсов или сброс разрешения регулятора привода).

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DB1/1-1
Рабочие сообщения/реакция на ошибку (DB1) 10.04

DB1/1-2 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
2.1 Запрет импульсов
Подробное описание 2
1403 PULSE_SUPPRESSION_SPEED Перекрестная ссылка:

–
Скорость отключения запрета Релевантно: Уровень доступа:
импульсов VSA/HSA 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: Макс.: Тип данных: Начало действия:
1/мин (VSA/HSA) 0.0 7 200.0 FLOAT сразу же
0.0 / 2.0
Стандартные значения по умолчанию зависят от типа двигателя (VSA ≡ 0, HSA

≡ 2) и параметрируются через конфигурирование привода при вводе в
эксплуатацию. Стандартное значение 0 означает, что машинные данные
отключены. Запрет импульсов происходит только через
MD 1404: PULSE_SUPPRESSION_DELAY.
После отмены разрешения регулятора привода (это возможно через клемму

64, через ЧПУ, или в случае ошибки), приводы затормаживаются на их границе
моментов. При выходе за нижнюю границу фактического значения скорости в
ходе процесса отключения, разрешение импульсов блокируется и приводы
тормозятся выбегом.
Импульсы блокируются и до этого, если установленная в MD 1404
ступенчатая выдержка времени истекла.
Функциональность MD 1403 необходима в том случае, когда требуется
подавить перерегулирование при достижении скорости ноль после отмены
разрешения регулятора.
Указание
При отмене сигнала интерфейсов разрешения регулятора через PLC,
отключение на стороне ЧПУ и привода происходит последовательно с
различной устанавливаемой ступенчатой выдержкой времени.
Спец. для оси MD 36620: SERVO_DISABLE_DELAY_TIME и MD
36060: STANDSTILL_VELO_TOL.
При ошибке привода или отмене клеммы 64 отключение осуществляется
только со стороны привода с MD 1403 и MD 1404.
Литература / FB, A2/ Описание функций

1404 PULSE_SUPPRESSION_DELAY Перекрестная ссылка:

–
Ступенчатая выдержка времени Релевантно: Уровень доступа:
запрета импульсов VSA/HSA 2/4
мсек (VSA/HSA) 0.0 100 000.0 FLOAT сразу же
100.0 / 5 000.0
Стандартные значения по умолчанию зависят от типа двигателя (VSA N

100, HSA N 5000) и параметрируются через конфигурирование привода
при вводе в эксплуатацию.
Ввод ступенчатой выдержки времени для запрета импульсов (разрешение

импульсов = 0). После отмены разрешения регулятора привода (это возможно
с помощью клеммы 64, через ЧПУ или в случае ошибки) по истечении
устанавливаемой ступенчатой выдержки времени управляющие импульсы
транзисторов силовой части стираются со стороны привода.
Импульсы блокируются и ранее, если происходит выход за нижнее значение
установленного в
MD 1403: PULSE_SUPPRESSION_SPEED порога скорости.
Указание
Необходимо выбрать MD 1605 > MD 1404, иначе отмена разрешения
регулятора привода вызывает ошибку ”300608 выход регулятора скорости
ограничен”.
Дополнительно необходимо выбрать MD 1404 > чем MD 36610.
Литература / FB, A2/ Описание функций

2.2 Функции реле/рабочие сообщения
1002 MONITOR_CYCLE_TIME Перекрестная ссылка:

–
Такт контроля Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
31,25 μсек UNS.WORD Power On
810D 640 128 3 200
840D 3 200 128 3 200
810D: В этом такте вычисляются функции реле, контроль радиатора и

температуры двигателя. Вводное значение должно быть целым кратным 32 x
MD 1000 (иначе ошибка параметрирования). Стандартное значение означает
время контроля в 20 мсек.
MD 1002 = K x 32 x MD 1000 K = 1, 2, 3,...
840D/611D: В этом такте вычисляются контроль радиатора и температуры

двигателя. Функции реле вычисляются в такте регулятора положения. Вводное
значение должно быть кратным 4 мсек (иначе ошибка параметрирования).
Стандартное значение означает время контроля в 100 мсек.
MD 1002 = K x 128 K = 1, 2, 3,...25
Указание
Превышение машинного времени на уровне прерываний запрещено и
приводит к отключению привода (системная ошибка).
Машинные данные должны быть одинаковыми во всех осях одной платы
управления, т.е. для 810D необходимо ввести одинаковые значения во всех
осях, для двухосевого модуля 611D - в обеих осях модуля.

Перекрестная ссылка:
1012 FUNC_SWITCH –
Функциональный Релевантно: Уровень доступа:

переключатель VSA/HSA 2/4
Щестн. (VSA/HSA) WORD сразу же
810D 4/C 0000 FFFF
840D 4 0000 b5
Ввод конфигурации для функциональности включения.
Таблица 2-1 Функциональный переключатель
Бит Nr. Значение Указание По

умолчанию
VSA HSA
Бит 0 Следящий режим 0 = не активно 0 0
только 840D задатчика интенсивности 1 = активно
Бит 1 зарезервирован 0 0
Бит 2 Привод готов 0 = привод готов, если нет ошибок. 1 1
Интерфейс:l
”DRIVE READY” DB31–48 DBX 93.5 1 = привод готов, если одновременно
выполнены следующие условия:
– нет ошибок
– кл. 663 = 1 (810D)/(модуль 611D)
NST ”611D-Ready” DB10 DBX 108.6 Все имеющиеся приводы сигнализируют
”Drive Ready”, кл. 63 и кл. 64 блока E/ R-
управляются, независимо от S 1.2 ”Готов
к работе/неполадка”.
Бит 3 Функции реле активны (у 840D 0 = отключить функцию реле 0 1
активен всегда, 1 = включить функцию реле
у 810D CCU2 функция доступна от |m| < mdx
ПО 2.4, |nфакт.| < nмин.
не у 810DE CCU1) |nфакт.| < nx
nфакт. = nзад., процесс разгона завершен
Бит 4 Ошибка 0 = (предустановка). Ошибка 0 0
(от ПО 3.1) параметрировани параметрирования приводит к
только 840D я отключению (блокировка регулятора).
1 = ошибка параметрирования приводит
к предупреждению на дисплее.
Бит 5 “Пропустить ошибку I_RLI_ERR” 0 0
Бит 6 зарезервирован 0 0
Бит 7 Значение по умолчанию скорости 0 = привод переводит двигатель 0 0
(от ПО 3.1) предуправления (AM) при запрете напрямую на имеющееся заданная
только 840D импульсов и повторном разрешении скорость.
привода на еще вращающемся 1 = привод затормаживает двигатель
двигателе до скорости 0 и после ускоряет до
имеющейся заданной скорости
Бит 8–15 зарезервирован 0 0

2.2.1 Пороговый момент для Md < Mdx
Указание
Для SINUMERIK 810D CCU2 функции реле должны быть активированы
через MD 1012, бит 3.
1428 TORQUE_THRESHOLD_X[n] 0...7 Индекс блока параметров Перекрестная ссылка:

–
Пороговый момент Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
% 90.0 0.0 100.0 FLOAT сразу же
Машинные данные устанавливают предельное значение моментов, при

превышении которого сообщение PLC NST ”Md < Mdx” DB 31–48 DBX 94.3
деактивируется. Вводное значение относится к актуальному предельному
значению моментов вращения. Аналогично этому значению, выше ном. скорости
в области постоянной мощности (ослабление поля) макс. доп. момент вращения
зависит от рабочей точки. Таким образом, получается падающая при функции 1/n
2
или от опрокидывающего момента 1/n кривая порогового момента.
MD 1235 Mопр.
M
Pпред.
n
Ограничение
MD 1230 мощности
Акт. пред. Mпред.
значение момента
вращения
1/n
Пороговый 2
момент= Mdx 1/n
Рис. 2-1 Характеристика порога моментов вращения для сообщения Md < Mdx
Сообщение ”Md < Mdx” блокируется в активном состоянии, пока NST ”Процесс
разгона завершен” DB31–48 DBX 94.2 не активен. Если ”Процесс разгона
завершен” активен, то сначала соблюдается время задержки (MD 1429), только
после этого сообщение ”Md < Mdx” может быть деактивировано.

1429 TORQUE_THRESHOLD_X_DELAY Перекрестная ссылка:

–
Время задержки сообщения Md < Mdx Релевантно: Уровень
VSA/HSA доступа:
2/4
мсек 800.0 0.0 1 000.0 FLOAT сразу же
Ввод времени задержки, которое должно истечь, прежде чем после сообщения
”Процесс разгона завершен” сообщение ”Md < Mdx” может быть деактивировано.
Пока «Процесс разгона завершен» не активен и время задержки еще не истекло,
сообщение ”Md < Mdx” независимо от момента вращения устанавливается на
”High”.
2.2.2 Мин. скорость для |nфакт.| < nмин.
Указание
1418 SPEED_THRESHOLD_MIN[n] Перекрестная ссылка:

–
nмин. для сообщения |nфакт.|< nмин. Релевантно: Уровень доступа:
[блок параметров привода]: 0 ... 7 VSA/HSA 2/4
1/мин 5.0 0.0 100 000.0) FLOAT сразу же
Ввод пороговой скорости для целей контроля. При выходе за нижний порог факт.
скорости (по модулю), на PLC появляется сообщение, NST ”|nфакт.|<nмин.” DB 31,
... DBX 94.4, см. рис. 2-2.

Факт. значение Заданное значение

скорости т.nфак скорости nзад MD 1426:
SPEED_DES_EQ_ACT_TOL
Скорость n .
Диапазон
допуска
скорости
MD 1417
nx
MD 1418
nмин
.
NST “Процесс Время

разгона завершен”
1=акти T < TD
вно T > TD
! поэтому нет ! Блокируемое
сообщения сообщение
0=не активно
NST Время
”nфакт.
= nзад”
.
1=акти
T < TD T > TD T > TD TD= MD привода 1427:
вно
! поэтому нет! сообщение ! сообщение SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY
сообщения
0=не
активно Время
NST
| < nмин”
”|nфакт.
.
1=акти
вно
0=не
NST
| < nx”
”|nфакт.
1=акти
вно
0=не
Рис. 2-2 Сигналы интерфейсов (NST)

2.2.3 Пороговая скорость для nфакт. < nx
Указание
1417 SPEED_THRESHOLD_X[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

nx для сообщения Релевантно: Уровень
|nфакт.|< nx VSA/HSA доступа:
2/4
1/мин 6 000.0 0.0 50 000.0 FLOAT сразу же
Ввод пороговой скорости для целей контроля. При выходе факт. скорости за
нижнюю границу установленной пороговой скорости (по модулю), следует
сообщение на PLC (NST ”nфакт.<nx” DB 31–48 DBX 94.5), см. рис. 2-2.
2.2.4 Скорость в заданном диапазоне для nфакт. = nзад.
Указание
1426 SPEED_DES_EQ_ACT_TOL[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Диапазон допуска для сообщения Релевантно: Уровень доступа:
nфакт. = nзад. VSA/HSA 2/4
Единиц Стандарт: Мин.: Макс.: Тип данных: Начало действия:
а:
1/мин 20.0 0.0 10 000.0 FLOAT сразу же
Ввод значения срабатывания для диапазона допуска сообщений состояния PLC

NST ”nфакт. = nзад.” DB 31, ... DBX 94.6 и
NST ”Процесс разгона зевершен” DB 31–48 DBX 94.2.
Сообщение ”nфакт. = nзад.” активируется, если факт. значение скорости входит в
установленный диапазон допуска на заданное значение скорости и остается там
мин. на время задержки (MD 1427). При выходе из диапазона допуска
сообщение сразу же деактивируется.
Сообщение ”Процесс разгона завершен” активируется одновременно с
сообщением ”nфакт. = nзад.”, но оно блокируется до следующего изменения
заданного значения, даже если факт. значение скорости выходит из диапазона
допуска. Сообщение ”Процесс разгона завершен" деактивируется сразу же при
изменении заданного значения, см. рис. 2-2.

2.3 Фильтры для индикации тока и момента
Функциональность от ПО 3.40/04
Пока СЧПУ сигнализирует изменение зад. значения скорости, диапазон допуска
"заморожен" на последнее заданное значение. Сообщение стирается при выходе
заданного значения из диапазона допуска. Тем самым сообщение не исчезает
при скачках заданного значения в пределах диапазона допуска.
См. также ”Измерение времени разгона”, MD 1723:
ACTUAL_RAMP_TIME.
1427 SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY Ссылка: –

Время задержки сообщения Релевантно: Уровень доступа:
nфакт.=nзад. VSA/HSA 2/4
мсек 200.0 0.0 500.0 FLOAT сразу же
Ввод времени задержки, по истчении которого должно появится сообщение

”nфакь. = nзад.” после входа в диапазон допуска (MD 1426), см. рис. 2-2.

Фильтр для индикации факт. значения тока
1250 ACTUAL_CURRENT_FILTER_FREQ Ссылка: –

Предельная частота сглаживания Релевантно: Уровень доступа:
факт. значения тока VSA/HSA 2/4
Гц FLOAT сразу же
810D 100.0 0.0 3 999.0
840D 100.0 0.0 8 000.0
Ввод предельной частоты 3дБ fo сглаживания факт. значения поперечного тока

(фильтр нижних частот PT1) для индикации. Постоянная времени фильтра PT1
получается по формуле T1 = 1 /(2 π fo). Индикация происходит в MD 1708:
ACTUAL_CURRENT.
Расчет фильтра осуществляется в такте регулятора тока.
Эти машинные данные не влияют на управление.
Указание
Ввод значений < 1 Гц отключает фильтр.

Фильтр для индикации зад. значения моментов
1251 LOAD_SMOOTH_TIME только 840D Ссылка: –

Постоянная времени Релевантно: Уровень доступа:
загруженности двигателя VSA/HSA 2/4
Сглаживание служит для успокоения индикации загруженности двигателя (MD

1722) на HMI.
Расчет фильтра осуществляется в такте регулятора положения.
Указание
Ввод значений "0" отключает фильтр.
1252 TORQUE_FILTER_FREQUENCY Ссылка: –

Предельная частота сглаживания зад. Релевантно: Уровень доступа:
значения моментов VSA/HSA 2/4
810D 100.0 0.0 3 999.0
840D 100.0 0.0 8 000.0
Ввод предельной частоты 3дБ fo сглаживания зад. значения моментов (фильтр

нижних частот PT1) для индикации. Постоянная времени фильтра PT1
получается по формуле T1 = 1 /(2 π fo).
Расчет фильтра осуществляется в такте регулятора скорости.
Эти машинные данные не влияют на управление.
Указание

2.4 Реакция на ошибку, пропуск ошибок
1600 ALARM_MASK_POWER_ON Ссылка: –

Пропускаемые ошибки (Power On) Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Шестн. 0 0 FFFF UNS.WORD сразу же
С помощью этих машинных данных можно пропускать ошибки Power On. Если
соответствующий бит = 0, то соответствующий контроль активен. Стандартно
активны все контроли.
Таблица 2-2 Пропускаемые ошибки Power On
Бит Nr. Значение Nr. ошибки

Бит 0 Внутренние ошибки – не могут быть пропущены
1)
Бит 1 Ошибка измерительного контура "Значение тока" 300501
1)
Бит 2, только 840D Ошибка измерительного контура "Фазный ток" R 300502
1)
Бит 3, только 840D Ошибка измерительного контура "Фазный ток" S 300503
Бит 4 Ошибка измерительного контура "Измерительная система двигателя" 300504
Бит 5 Ошибка измерительного контура "Абсолютная дорожка 300505
измерительной системы двигателя"
Бит 6 –
Бит 7 Ошибка синхронизации положения ротора 300507

Бит 8 Контроль нулевых меток измерительной системы 300508
двигателя
Бит 9 Превышение предельной частоты преобразователя 300509
Бит 10 Ошибка при измерении центральной частоты 300510
– не может быть пропущена
Бит 11 Память измеренного значения активна – 300511
не может быть пропущена
Бит 12 –
Бит 13 –
Бит 14 –
Бит 15 Превышение температуры радиатора 300515
1) Пропуск этих ошибок может привести к разрушению силовой части.
Указание
Ошибки Power On могут быть квитированы только через аппаратный Reset.

! Важно
Пропуск ошибок Power On может привести к разрушению силовой части или
механики станка.
1601 ALARM_MASK_RESET Ссылка: –

Пропускаемые ошибки Релевантно: Уровень доступа:
(Reset) VSA/HSA 2/4
С помощью этих машинных данных можно пропустить или отключить ошибки

Reset. Если соответствующий бит = 0, то ошибка активна. Стандартно активны
все ошибки.
Таблица 2-3 Пропускаемые ошибки (Reset)
Бит Nr. Значение Nr. ошибки

Бит 0 Не могут быть пропущены через аппаратную
блокировку (ошибка конфигурирования)
Бит 1 –
Бит 2 –
Бит 3 –
Бит 4 –
Бит 5 –
Бит 6, только 840D Выход регулятора потока ограничен 300606
Бит 7, только 840D Выход регулятора тока ограничен 300607
Бит 8 Выход регулятора скорости ограничен 300608
Бит 9 Превышение пред. частоты датчика 300609
Бит 10 –
Бит 11 –
Бит 12 –
Бит 13 Превышение макс. доп. температуры 300613
двигателя
Бит 14 Превышение температуры двигателя 300614
Бит 15 –
Указание
Ошибки Reset могут быть квитированы клавишей Reset.
! Важно
Пропуск ошибок Reset может привести к разрушению силовой части.

1612 ALARM_REACTION_POWER_ON Ссылка: –

Конфигурируемая реакция отключения на Релевантно: Уровень доступа:
ошибки РО VSA/HSA 2/4
Щестн. (VSA/HSA) UNS.WORD сразу же
810D db2 / FFFF 0000 FFFF
840D fbc / FFFF 0000 FFFF
Битовое поле ввода для переключения соответствующей ошибки Power On.

Можно выбирать между реакцией отключения ”Блокировка импульсов”, бит = 1
или ”Блокировка регулятора”, бит = 0 (отключение через MD 1403/MD 1404).
Стандартные значения по умолчанию зависят от типа двигателя (VSA DB2, HSA
FFFF) и параметрируются через конфигурирование привода при вводе в
эксплуатацию.
! Важно
Существует возможность отключения, т.е. деактивации, или пропуска
ошибок через машинные данные MD 1600 ALARM_MASK_POWER_ON.
Таблица 2-4 Конфигурируемые ошибки POWER ON
Бит Nr. Значение Nr. По

ошибки умолчанию
VSA HSA
Бит 0 Блокировка импульсов при системных ошибках 0 1
Бит 1 Невозможность конфигурирования (ошибка измерительного контура 300501 1 1
значения точка)
Бит 2 – 0 1
Бит 3 – 0 1
Бит 4 300504 1 1
Бит 5 Невозможность конфигурирования (ошибка измерительного 300505 1 1
контура измерительной системы двигателя оптического датчика)
Бит 6 Блокировка импульсов 300500 0 1

стробового бита ЧПУ (от ПО 4.2
300506)
Бит 7 для 810D: Невозможность конфигурирования 300507 1 1
(ошибка синхронизации положения ротора)
для 840D: Блокировка импульсов ошибки
синхронизации положения ротора (действ. до ПО2)
Бит 8 Блокировка импульсов при контроле нулевых меток 300508 1 1
измерительной системы двигателя
Бит 9 Блокировка импульсов при превышении предельной частоты 300509 0 1
преобразователя
Бит 10 Невозможность конфигурирования (слишком высокое скорость при 1 1
разгоне)
Бит 11 Невозможность конфигурирования (трассировка работает при разгоне) 1 1
Бит 12 – 0 1
Бит 13 – 0 1
Бит 14 – 0 1
Бит 15 Блокировка импульсов при превышении температуры радиатора 300515 0 1

1613 ALARM_REACTION_RESET Ссылка: –

Конфигурируемая реакция отключения Релевантно: Уровень
ошибок Reset VSA/HSA доступа:
2/4
Шес (VSA/HSA) 0000 FFFF UNS.WORD сразу же
тн. 100/FFFF
Битовое поле ввода для переключения соответствующей ошибки 611D Reset.

Можно выбирать между реакциями отключения "блокировка импульсов" (бит
= 1) или "блокировка регулятора" (бит = 0) (отключение через MD 1403/MD
1404).
Стандартные значения по умолчанию зависят от типа двигателя (VSA 0100,
HSA FFFF) и параметрируются через конфигурирование привода при вводе
в эксплуатацию.
! Важно
Существует возможность отключения, т.е.
деактивации, или пропуска ошибок через
машинные данные MD 1601 ALARM_MASK_RESET.
Таблица 2-5 Конфигурируемые ошибки Reset
Бит Nr. Значение Nr. По

ошибки умолчанию
VSA HSA
Бит 0 Блокировка импульсов при ошибке конфигурирования 3007xx 0 1
Бит 1 – 0 1
Бит 2 – 0 1
Бит 3 – 0 1
Бит 4 Блокировка импульсов при не отюстированном датчике двигателя 300604 0 1
Бит 5 – 0 1
Бит 6 – 0 1
Бит 7 – 0 1
Бит 8 Блокировка импульсов при ограничении выхода регулятора 300608 1 1
Бит 9 Блокировка импульсов при ошибке: превышение частоты датчика 300609 0 1
Бит 10 – 0 1
Бит 11 – 0 1
Бит 12 – 0 1
Бит Блокировка импульсов при ошибке: прев. макс. 300613 0 1
13 допустимой температуры двигателя
Бит 14 Блокировка импульсов при ошибке: превышение температуры двигателя 300614 0 1
Бит 15 – 0 1

1731 CL1_PO_IMAGE Ссылка: –

Образ реестра ошибок PO Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Шестн. 0000 0000 FFFF UNS. WORD сразу же
Эти машинные данные служат для индикации внутреннего реестра ошибок

Power On. MD 1600: ALARM_MASK_POWER_ON для этих диагностических
данных не учитывается.
Индицируются и пропущенные ошибки PO (MD 1600). Если

установлен Bit n = 1, то индицируется ошибка 300500 + n.
1732 CL1_RES_IMAGE Ссылка: –

Образ реестра ошибок Релевантно: Уровень доступа:
RES VSA/HSA 2/4
Шестн. 0000 0000 FFFF UNS. WORD сразу же
Эти машинные данные служат для индикации внутреннего реестра ошибок

Reset. MD 1601: ALARM_MASK_RESET для этих диагностических данных не
учитывается.
Индицируются и пропущенные ошибки RESET (MD 1601). Если

установлен Bit n = 1, то индицируется ошибка 300600 + n.
Указание
Это значение индикации сбрасывается только через Reset со стороны
ЧПУ (программный Reset).


4 Описания данных (MD, SD)
Граничные условия 3
нет
Описания данных (MD, SD) 4

См. главу 2

4 Описания данных (MD, SD)

5 Описания сигналов
Описания сигналов 5
DB31, ... Процесс разгона завершен

DBX94.2
Блок данных Сигналы с оси/шпинделя (привод > PLC)
Обработка фронта: нет Актуализ. сигналов: циклически Сигналы действ. от версии ПО: 1.1
Сост. сигнала 1 или На PLC сигнализируется, что после нового ввода заданного значения скорости
смена фронта 0 –––> 1 фактическое значение скорости достигает диапазона допуска скорости MD
1426:SPEED_DES_EQ_ACT_TOL (диапазон допуска для сообщения nзад. = nфакт.) и
остается мин. на установленное с MD 1427: SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY (время
задержки сообщения nзад. = nфакт.) время в пределах этого диапазона допуска (см. рис.
5–6). Если после факт. значение скорости выходит из диапазона допуска (из-за
колебаний скорости вследствие изменений нагрузки), то сообщение "Процесс разгона
завершен" остается (сигнал 1).
Сост. сигнала 0 или В.н. условия еще не выполнены. Тем самым процесс разгона еще не завершен.
смена фронта 1 –––> 0
Нерелев. сигнал для
...... SINUMERIK FM-NC

DB31, ... Процесс разгона завершен

DBX94.2
Рис. 5–5
Задатчик интенсивности активен
(управляющее слово Servo)
активен
не
активен
Скорость Время
Зад. значение
скорости n зад SPEED_DES_EQ_ACT_TOL
n
.
Диапазон
допуска
скорости
Факт. значение скорости

nфакт.
NST “Процесс Время

разгона
завершен"
1
T < TD T > TD
! поэтому ! Блокируемое
нет сообщение
сообщения
0
NST Время
”nфакт. =
nзад.”
1
T < TD T > TD T > TD
! поэтому ! сообщение ! сообщение
нет
сообщения
0
TD= SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY Время
Соответствует .... NST ”nфакт. = nзад.” (DB31, ... DBX94.6)
NST ”|MD| = Mdx” (DB31, ... DBX94.3)
MD 1426: SPEED_DES_EQ_ACT_TOL
MD 1427: SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY
Прочая литература /IAD/, SINUMERIK 840D Руководство по вводу в эксплуатацию, глава SIMODRIVE
611D или /IAG/, SINUMERIK 810D Руководство по вводу в эксплуатацию

DB31, ... |Md| < Mdx

DBX94.3
Сост. сигнала 1 или С 611D на PLC сигнализируется, что в стационарном состоянии (т.е. процесс
смена фронта 0 –––> 1 разгона завершен) зад. значение моментов |Md| не превышает порогового момента
Mdx (см. рис. 5–7).
Пороговый момент устанавливается с MD 1428: TORQUE_THRESHOLD_X
(пороговый момент) в % относительно акт. предельного значения моментов
вращения. Характеристика порога моментов зависит от скорости.
В процессе разгона NST: |Md|< Mdx остается на сигнале 1. Сообщение |Md|< Mdx
активируется только после завершения процесса разгона (NST ”Процесс разгона
завершен” = 1) и истечения времени блокировки сообщения для порогового момента
MD 1429: TORQUE_THRESHOLD_X_DELAY (время задержки сообщения nd < ndx).
Сост. сигнала 0 или Зад. значение моментов |Md| выше порогового момента Mdx. При необходимости
смена фронта 1 –––> 0 из программы электроавтоматики можно запустить реакцию.
......
Нерелев. сигнал для SINUMERIK FM-NC

DB31, ... |Md| < Mdx

DBX94.3
Рис. 5–6
Задатчик интенсивности
активен (управляющее слово
Servo)
активен
не активен
Время
Скорость Зад. значение
скорости nзад.
Диапазон
допуска
скорости
Факт. значение
скорости nфакт .
Время
Момент
вращения
Пороговый момент TORQUE_THRESHOLD_X
для JMdxJ < MdХ
Mdx
Mdx
Зад. значение
моментов вращения
Md
Время
NST “Процесс
разгона завершен”
T < TD T > TD
! поэтому ! Сообщение,
нет которое
сообщения блокируется
0
Время
NST
”IMdI < Mdx”
TD2
блокировка "актив" в процессе
разгона
TD = SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY Время
TD2 = TORQUE_THRESHOLD_X_DELAY
Соответствует .... NST ”Процесс разгона завершен” (DB31, ... DBX94.2)
MD 1428: TORQUE_THRESHOLD_X
MD 1429: TORQUE_THRESHOLD_X_DELAY

DB31, ... |nфакт.| < nмин.

DBX94.4
Сост. сигнала 1 или С SIMODRIVE 611D на PLC сигнализируется, что факт. значение скорости nфакт.
смена фронта 0 –––> 1 меньше мин. скорости (nмин.). Мин. скорость установлено с MD 1418:
SPEED_THRESHOLD_MIN.
Сост. сигнала 0 или Факт. значение скорости выше мин. скорости.
Соответствует .... MD 1418: SPEED_THRESHOLD_MIN (мин. скорость (nмин. для nфакт.< nмин.))
DB31, ... |nфакт.| < nx

DBX94.5
Сост. сигнала 1 или С 611D на PLC сигнализируется, что факт. значение скорости nфакт. меньше
смена фронта 0 –––> 1 пороговой скорости (nх). Пороговая скорость установлено с
MD 1417: SPEED_THRESHOLD_X.
Сост. сигнала 0 или Факт. значение скорости выше пороговой скорости.
Соответствует .... MD 1417: SPEED_THRESHOLD_X (пороговая скорость (nx для nфакт.< nx))
DB31, ... nфакт. = nзад.

DBX94.6 Блок
данных Сигналы с оси/шпинделя (привод > PLC)
Сост. сигнала 1 или С SIMODRIVE 611D на PLC сигнализируется, что после ввода заданного значения скорости факт.
значение скорости nфакт. достигло диапазона допуска скорости MD 1426:
SPEED_DES_EQ_ACT_TOL (диапазон допуска для сообщения nзад. = nфакт)) и осталось как
минимум в течение времени, установленного в MD 1427: SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY (время
задержки для сообщения nзад. = nфакт.) в пределах этого диапазона допуска (см. рис. 5–6).
Если после факт. значение скорости выходит из диапазона допуска, то в отличие от сообщения
"Процесс разгона завершен", NST ”nфакт.= nзад.” устанавливается на сигнал 0.
Сост. сигнала 0 или В.н. условия еще не выполнены. Факт. значение скорости находится вне диапазона
смена фронта 1 –––> 0 допуска скорости.
См. рис. 5–6
Соответствует .... NST ”Процесс разгона завершен” (DB31, ... DBX94.2)
MD 1426: SPEED_DES_EQ_ACT_TOL


7.2 Функции реле
Пример 6
нет
Массивы данных, списки 7

Таблица 7-1 Машинные данные
Nr. Идентификатор Имя Привод

1403 PULSE_SUPPRESSION_SPEED[DRx] Скорость отключения запрета импульсов VSA/HSA
1404 PULSE_SUPPRESSION_DELAY[DRx] Ступенчатая выдержка времени запрета импульсов VSA/HSA
7.2 Функции реле

1002 MONITOR_CYCLE_TIME[DRx] Такт контроля VSA/HSA
1012 FUNC_SWITCH[DRx] Функциональный переключатель VSA/HSA
7.2.1 Пороговый момент для Md < Mdx

1428 TORQUE_THRESHOLD_X[0...7,DRx] Пороговый момент Mdx VSA/HSA
1429 TORQUE_THRESHOLD_X_DELAY[DRx] Время задержки сообщения Md < Mdx VSA/HSA

7.2.2 Мин. скорость для |nфакт.| < nмин.

1418 SPEED_THRESHOLD_MIN[0...7,DRx] nмин. для сообщения nфакт.< nмин. VSA/HSA
7.2.3 Пороговая скорость nфакт. < nx

1417 SPEED_THRESHOLD_X[0...7,DRx] nx для сообщения nфакт< nx VSA/HSA
7.2.4 Скорость в заданном диапазоне nфакт. = nзад.

1426 SPEED_DES_EQ_ACT_TOL[0...7,DRx] Диапазон допуска для сообщения ’nзад.=nфакт.’ VSA/HSA
1427 SPEED_DES_EQ_ACT_DELAY[DRx] Время задержки сообщения ’nзад.=nфакт.’ VSA/HSA

1250 ACTUAL_CURRENT_FILTER_FREQ[DRx] Предельная частота сглаживания факт. значения тока VSA/HSA
1252 TORQUE_FILTER_FREQUENCY[DRx] Предельная частота сглаживания зад. значения моментов VSA/HSA

Таблица 7-8 Машинные данны0435

1600 ALARM_MASK_POWER_ON[DRx] Пропускаемые ошибки (Power On) VSA/HSA
1601 ALARM_MASK_RESET[DRx] Пропускаемые ошибки (Reset) VSA/HSA
1612 ALARM_REACTION_POWER_ON[DRx] Конфигурируемые реакции отключения VSA/HSA
POWER ON
1613 ALARM_REACTION_RESET[DRx] Конфигурируемые реакции VSA/HSA
отключения ошибок Reset
1731 CL1_PO_IMAGE Образ реестра ошибок PO VSA/HSA
1732 CL1_RES_IMAGE Образ реестра ошибок RES VSA/HSA


10.04

Функции диагностики (DD1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/1-1

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-3
2.1 Цифрово-аналоговый преобразователь (DAU) . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-3
2.2 Версия ПО . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/2-10
.
2.3 Монитор диагностики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-11
.
2.4 Прочие параметры диагностики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-18
2.5 Переменная сигнальная функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/2-23
2.6 Нормирование внутренних величин . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/2-28
2.7 Параметры тестирования нагрузки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/2-32
.
3 Граничные условия
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/6-35
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/6-35
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/6-35
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/6-35
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-37
7.1 Цифрово-аналоговый преобразователь (DAU) . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-37
7.2 Версия ПО . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/7-37
.
7.3 Монитор диагностики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-37
.
7.4 Прочие параметры диагностики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/7-39
7.5 Переменная сигнальная функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/7-39
7.6 Нормирование внутренних величин . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DB1/7-40
7.7 Параметры тестирования нагрузки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD1/7-40
.

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DD1–i
10.04

DD1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Функции диагностики (DD1)
Цифрово- С помощью утилиты для ввода в эксплуатацию или HMI Advanced внутренние
аналоговый сигналы могут быть подключены к измерительным розеткам привода 611D (в
преобоазователь, комбинации с SINUMERIK 840D), и будут доступны там в качестве аналоговых
DAU значений.
X 351 DAU 1
X 352 DAU 2
X 341 DAU 3
X 342 Общая базовая масса
Версия ПО Версия ПО привода зафиксирована в машинных данных индикации.
Прочие параметры Для диагностики имеются машинные данные, служащие только для
диагностики индикации. Содержание этих машинных данных индицируется в области
Диагностика/Сервисная индикация.
Монитор Монитор диагностики имеет значение только для внутренних целей

диагностики Siemens.
Нормирование
внутренних
величин

Функции диагностики (DD1) 10.04

2.1 Цифрово-аналоговый преобразователь (DAU)
Платы
управления 611D
DAUs
Разводка DAU
DAU 1 DAU 2
DAU 3 Masse
Рис. 2-1 Платы управления 611D, положение и разводка DAU

DAU 2
DAU 1
Общая
базовая масса
DAU 3
Рис. 2-2 SINUMERIK 810D, положение DAU на примере Performance 2
Функциональность На SINUMERIK 810D и на каждой плате управления 611D имеется по три 8-

битных канала цифрово-аналогового преобразователя (DAU). Через них
аналоговый образ различных сигналов привода может подключаться на
измерительную розетку. С 8 битами (=1 байт) DAU может быть представлено
только окно сигналов привода шириной 24 бита, см. рис. 2–4. По этой причине,
через коэффициент сдвига необходимо определить, насколько точной должна
быть дискретизация выбранного сигнала. Коэффициент стандартизации
определяется при параметрировании и индицируется пользователю, к примеру,
1В = 22,5A.
Разводка DAU 3 канала DAU стандартно загружены следующими сигналами привода:
DAU 1 : заданное значение тока Предустановка коэффициента сдвига: 4

DAU 2 : заданное значение скорости Предустановка коэффициента сдвига: 6
DAU 3 : факт. значение скорости Предустановка коэффициента сдвига: 6
GND : базовая розетка (масса)

Расположение каналов вывода DAU на

плате управления 611D.
DAU1 DAU2
DAU3 GND
С помощью MD 13100: DRIVE_DIAGNOSIS[6] (диагностика соединения привода

[0...7]) можно установить:
DRIVE_DIAGNOSIS[6] = 0 Нет аналогового вывода на DAU
DRIVE_DIAGNOSIS[6] = 1 У двухосевого модуля вывод осуществляется
для оси 1 (стандартная разводка).
DRIVE_DIAGNOSIS[6] = 2 У двухосевого модуля вывод осуществляется
для оси 2.
Активация Переход в экран для активации и параметрирования выходов DAU

аналогового осуществляется из первичного экрана станков через программные клавиши
вывода от ПО 4 Ввод в эксплуатацию / Привод / Серво / Конфигурация DAU.
Активация конфигурации осуществляется с помощью Пуск. Активные DAU
обозначены в левой половине экрана (активные/не активные). Стоп
(активен/не активен) завершает вывод.
Указание
Перед новым включением вывода DAU с помощью программной клавиши
Пуск, с помощью программной клавиши Стоп необходимо отменить
возможно активные выводы DAU (для всех осей).
Выбранные сигналы после ПО 4 также активны после POWER ON.
Рис. 2-3 Меню установки DAU

Конфигурирование Согласование каналов измерения и выбор выводимых сигналов:

DAU
• Выбор Nr. приводного модуля, на каналах DAU которого должен
осуществляться вывод.
• Выбор имени оси/шпинделя, подающей выводимый сигнал.
• Указание коэффициента сдвига для согласования разрешения. С помощью

коэффициента сдвига определяется окно вывода шириной 8 бит через
выводимую ячейку памяти (диапазон: –7 ... 31 или 24 для сигналов
привода). При коэффициенте сдвига 0 окно вывода всегда стоит на
старшем байте.
• Выбор согласования сигнала для каждого используемого канала. Для этого

отмечается поле выбора сигнала и осуществляется выбор предложенных
сигналов (VSA, HSA, Servo) (выделение курсором или мышью).
! Важно
Другие поля MD 13100: DRIVE_DIAGNOSIS релевантны только для
внутренних целей Siemens и не могут изменяться.
Бит 23 16 15 8 7 0 (LSB)
DAU с SF0
DAU с SF1
DAU с SF8
DAU с SF16
LSB = Last Significant Bit (последний значащий бит)

SF = коэффициент сдвига
Рис. 2-4 Представление коэффициента сдвига
DAU работает с напряжением от 0В до +5В. Выходное напряжение в 2,5В

соответствует нулевому значению представленного сигнала. При цифрово-
аналоговом преобразовании используется 2-ое дополнение, см. рис. 2–4.

7Fшестн. ( 0111 1111d)

+5В
UDAU
00шестн.
2,5В
00шестн. FFшестн.
0В
80шестн. (1000 0000d)
Рис. 2-5 Аналоговый диапазон выходного напряжения

Список выбора DAU

Nr. Обозначение Единица Примечание
1 Ток i(R) A
2 Ток i(S) A
3 Ток i(d) A
4 Ток i(q), пиковое A Моментообразующий
значение ток пропорционально
моменту вращения
5 Зад. значение тока I(q) (ограничено после фильтра) A
6 Зад. значение тока I(q) (перед фильтром) A
7 Факт. значение скорости двигателя 1/мин
8 Заданное значение скорости 1/мин
9 Заданное значение скорости эталонной модели 1/мин не CCU1, 2
10 Заданное значение момента вращения Нм
(ограничено)
11 Загрузка (m_зад./m_зад., пред.) %
12 Эффективная мощность кВт
13 Заданное значение потока ротора μвб
14 Факт. значение потока ротора μвб
15 Поперечное напряжение U(q)
16 Продольное напряжение U(d)
17 Зад. значение тока I(d) A
18 Температура двигателя °C
19 Напряжение промежуточного контура В
20 Сигнал нулевых меток измерительной системы не CCU1, 2
двигателя
21 Сигнал Bero не CCU1, 2
22 Значение факт. значения скорости 1/мин
23 Заданное значение частоты скольжения
24 Положение ротора (электрическое)

25 Зад. значение момента вращения Нм не CCU1, 2
(выход регулятора скорости)
26 Момент предуправления Нм не CCU1, 2
27 Физический адрес (привод)
28 Заданное значение частоты скольжения
29 Напряжение Q-часть В
30 Напряжение D-часть В
31 Положение ротора в формате Градус $10 000 = 360°
$10 000 с экстраполяцией
32 Заданное значение величины напряжения В от ПО 4.2
33 Фактическое значение величины тока A от ПО 4.2
Таблица 2-1 Список выбора DAU

8 Контур регулирования
Генератор функций + n_зад.
для анализа FFT скорости
+
Фильтр зад. значения скорости
611D: заданное значение
предуправления скорости
+
Ограничение зад. значения
скорости
+
Постоянная
времени
Контроль факт. значения интегрирования
скорости => ограничение зад. регулятора
значения момента = 0 скорости П-усиление
регулятора
Обратная скорости
связь
интегратора
611D: весовое
уравновешивание/
момент
25 предуправления
момента
10 Контроль зад. значения
&
моментов
Пересчет
момента в
поперечный
ток 6 2
611D:
Фильтр Фильтр 1–4 в регуляторе
4 тока
Фильтр Фильтр зад.
3 значения тока
7
Фильтр
n_факт. 2 iq_зад.
Фильтр Контур регулирования тока

Такт 1
регулятора 810D / CCU1, 2:
тока только фильтр 1 в регуляторе тока
HSA регулирование Ограничение зад. значения тока
возбуждения VSA
зад. значение поля = 0
CCU3:
Фильтр 1–4 в регуляторе тока
17 5 2
I I
q d
16 15
4 3
Ust_d Ust_q
a,b Udq
URST a,b
1 T S R
M~
2
ENC
Рис. 2-6 Контур регулирования тока и числом оборотов, представляемые

измеряемые величины через DAU

2.2 Версия ПО
1797 PBL_VERSION Ссылка: –

Версия данных Релевантно: Уровень
VSA/HS доступа:
2/4
– UNS.WORD сразу же
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Вывод актуальной версии данных (список машинных данных).
1798 FIRMWARE_DATE Ссылка: –

Данные микропрограммного обеспечения Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Вывод закодированной версии ПО. Десятичное отображение. Расположение

подразделяется следующим образом: TTMMJ, где TT = день, MM = месяц и J =
последняя цифра года.
Пример: 01.06.1993 соответствует 1063дес.
1799 FIRMWARE_VERSION Ссылка: –

Версия микропрограммного обеспечения Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 2 147 483 647
Вывод актуальной версии ПО. Десятичное отображение, к примеру, 21000.

Это соответствует версии 2.10/00.

2.3 Монитор диагностики
! Важно
Эти машинные данные релевантны только для внутренних целей Siemens и
не могут изменяться.
1610 DIAGNOSIS_ACTIVATION_FLAGS только 840D Ссылка: –

Функции диагностики Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0/1 0 3 UNS.WORD Power On
С помощью этих машинных данных можно активировать функции

диагностики. Если соответствующий бит = 1, то функция активна.
Таблица 2-2 Функции диагностики
Бит 0 Контроль нагрузки = контроль dn/dt (установка в MD 1611)

Бит 1 Контроль точности вращения
Бит 2–15 свободны
1611 DNDT_THRESHOLD только 840D Ссылка: –

Порог срабатывания dn/dt Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
% 800 0 1 600 UNS.WORD сразу же
Ввод порога срабатывания контроля dn/dt, который может быть активирован

с помощью MD 1610: DIAGNOSIS_ACTVATION_FLAGS, бит 0 = 1.
1650 DIAGNOSIS_CONTROL_FLAGS только 840D Ссылка: –

Управление диагностикой Релевантно: Уровень
2/4
Выбор ввода функций диагностики
• Память мин./макс.
• Управляемый напряжением режим Uq в слове диагностики

Таблица 2-3 Управление диагностикой
Бит 0 Память мин./макс. 0 = не активно

1 = активно
Бит 1 Сегмент памяти мин./макс. 0 = диапазон адресов DSP X
1 = диапазон адресов DSP Y
Бит 2 Сравнение со знаком 0 = без знака
1 = со знаком
Бит 8 Управляемый напряжением режим Uq 0 = обычный режим
(до ПО 3.1) 1 = режим Uq активен
Бит 9 зарезервирован
! Важно
Эти функции диагностики релевантны только для внутренних целей
Siemens и не могут изменяться.
1721 ACCEL_DIAGNOSIS только 840D Ссылка: –

Диагностика факт. Релевантно: Уровень доступа:
значения скорости VSA/HS 2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Машинные данные индикации. Если в течение времени срабатывания

возникает слишком большая разница скорости, то значение машинных данных
приращается. Периодическое срабатывание на несколько инкрементов не
является проблемой, так как это не влияет на регулятор скорости. Если
содержание MD 1721 постоянно увеличивается на несколько инкрементов, то
имеется увеличенный уровень помех.
Причиной этого может быть:
• экран датчика не заземлен
• датчик неисправен
• неправильное заземление массы электроники модуля HSA
• земля двигателя не подключена на модуле HSA
• введен слишком высокий момент инерции двигателя
• обрабатывающая электроника

Функция Эта функция обеспечивает определение мин./макс. диапазона значений.

диагностики Функция выполняется в такте регулятора тока (самый быстрый такт), чтобы
памяти мин./макс. можно было надежно зафиксировать все системные величины.
Выбор контролируемой величины может быть осуществлен либо через ввод
номера сигнала, либо через ввод физического адреса (см. MD 1651).
Сравнения значения с мин. и макс. значение могут осуществляться с или без

знака по выбору (бит 2). Соответствующими машинными данными являются:
• MD 1650: DIAGNOSIS_CONTROL_FLAGS, бит 0, 1, 2

• MD 1651: MINMAX_SIGNAL_NR
• MD 1652: MINMAX_ADDRESS
• MD 1653: MINMAX_MIN_VALUE
• MD 1654: MINMAX_MAX_VALUE
Указание
MD 1650, бит 1 действуют только в том случае, если в MD 1651:
MINMAX_SIGNAL_NR выбран номер сигнала 0.
Функция
диагностики
От ПО 3.1 режим U/F для целей тестирования является отдельным
управляемого режимом работы (см. главу DE1).
напряжением
режима U/F
1651 MINMAX_SIGNAL_NR только 840D Ссылка: –
Номер сигнала памяти мин./макс. Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0 0 100 UNS.WORD сразу же
Ввод номера сигнала ячейки памяти, которая должна контролироваться через

функцию мин./макс. памяти.
! Важно
Таблица 2-4 Номер сигнала памяти мин./макс.
Номер сигнала Обозначение сигнала Нормирование

(единица)
0 Физический адрес –
1 – –
2 Ток IR MD 1710
3 Ток IS MD 1710
4 Ток Id MD 1710
5 Ток Iq MD 1710

Таблица 2-4 Номер сигнала памяти мин./макс.

(единица)
6 Зад. значение тока Iq (ограничено после фильтра) MD 1710
7 Зад. значение тока Iq (перед фильтром) MD 1710
8 Факт. значение скорости двигателя MD 1711
9 Заданное значение скорости MD 1711
10 Заданное значение скорости эталонной модели MD 1711
11 Зад. значение моментов вращения (выход регулятора скорости) MD 1713
12 Предел заданного значения моментов вращения MD 1713
13 Загрузка (m_зад./m_зад., пред.) 8000H = 100 %
14 Эффективная мощность 0,01 кВт
15 Заданное значение потока ротора MD 1712
16 Факт. значение потока ротора MD 1712
17 Поперечное напряжение Uq MD 1709 ⋅ UПК/2
18 Продольное напряжение Ud MD 1709 ⋅ UПК/2
19 Зад. значение тока Id MD 1710
20 Температура двигателя 0.1 °C
21 Напряжение промежуточного контура 1В
22 Сигнал нулевых меток измерительной системы двигателя –
23 Сигнал Bero –
24 Факт. значение скорости MD 1711
25 Заданное значение 2000 x 2π
частоты скольжения 800000H x 1s–1
26 Положение ротора (электрическое) MD 1714
27 Зад. значение моментов вращения регулятора скорости MD 1713
28 Момент предуправления MD 1713
29 Напряжение Q-часть MD 1709 ⋅ UDC/2
30 Напряжение D-часть MD 1709 ⋅ UDC/2
1652 MINMAX_ADDRESS только 840D Ссылка: –

Ячейка памяти мин./макс. Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0 0 65 535 UNS.WORD сразу же
Ввод адреса ячейки памяти, которая должна контролироваться через функцию

мин./макс. памяти.
Указание
Эти машинные данные действуют только в том случае, если номер
сигнала установлен со значением 0 (см. MD 1651).

1653 MINMAX_MIN_VALUE только 840D Ссылка: –

Мин. значение памяти мин./макс. Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Шестн. 0 0 16 777 215 UNS.DWORD сразу же
Вывод значения индикации мин. значения памяти мин./макс.
1654 MINMAX_MAX_VALUE только 840D Ссылка: –

Макс. значение памяти мин./макс. Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0 0 16 777 215 UNS.DWORD сразу же
Вывод значения индикации макс. значения памяти мин./макс.
1655 MONITOR_SEGMENT Ссылка: –

Сегмент ячейки памяти монитора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
С помощью этих машинных данных происходит обращение к сегменту ячейки

памяти для функции монитора.
Таблица 2-5 Сегмент ячейки памяти монитора
0 диапазон адресов DSP X

1 диапазон адресов DSP Y
В комбинации с адресом смещения (MD 1656) получается адрес DSP.

Содержание адреса DSP может быть показано через MD
1657:MONITOR_DISPLAY.
1656 MONITOR_ADDRESS Ссылка: –

Адрес ячейки памяти монитора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
С помощью этих машинных данных происходит обращение к адресу смещения

ячейки памяти для функции монитора. В комбинации с сегментом ячейки
памяти (MD 1655) получается адрес DSP. Содержание адреса DSP может быть
показано через MD 1657:MONITOR_DISPLAY.

1657 MONITOR_DISPLAY Ссылка: –

Индикация значения монитора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Вывод значения индикации функции монитора. Эти машинные данные

показывают содержание адреса, получаемого из сегмента(MD 1655) и
смещения (MD 1656).
1658 MONITOR_INPUT_VALUE Ссылка: –

Ввод значения монитора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
В этих машинных данных может быть введено значение 24 бит. Значение

записывается в функции монитора на адрес, заданный через сегмент (MD 1655)
и смещение (MD 1656). Значение записывается только тогда, когда MD 1659:
MONITOR_INPUT_STROBE устанавливаются на значение 1.
1659 MONITOR_INPUT_STROBE Ссылка: –

Применение значения монитора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
С помощью этих машинных данных значение (MD 1658) записывается в

адресуемую ячейку памяти (MD 1655, MD 1656), если операция записи была
запущена со значением 1. После выполнения применения значения машинные
данные автоматически снова устанавливаются на значение 0.

Индикация типа В MD индикации 1796 при вводе в эксплуатацию системы вносятся следующие
аппаратного идентификаторы для известных системе типов аппаратного обеспечения
обеспечения (от (типы модулей):
ПО 6.4)
1796 HW_VERSION только 840D Ссылка: –
Индикация аппаратного типа Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Таблица 2-6 Идентификаторы для типов аппаратного обеспечения
Кол-во Значение Свойства

01 Несовместимый модуль Не поддерживается ПО привода
03 Совместимый модуль Поддерживается ПО привода
11 SIMODRIVE 611digital с подмодулями
21 SIMODRIVE 611digital стандарт 1 30 МГц, Sida, нет Safety Integrated, нет
управления амплитудами датчика
23 SIMODRIVE 611digital стандарт 2 30 МГц, Sida с Safety Integrated
31 SIMODRIVE 611digital Performance 1 32 МГц, Sida
33 SIMODRIVE 611digital Performance 1 60 МГц, Sida С
35 SIMODRIVE 611digital Performance 2 80 МГц, Sida С
75 SINUMERIK 810D CCU3 с 6 измерительными контурами

2.4 Прочие параметры диагностики
1148 ACTUAL_STALL_POWER_SPEED только 840D Ссылка: –

Рабочая скорость Релевантно: Уровень доступа:
опрокидывающей мощности VSA/HSA только для чтения
об/мин 0.0 –100 000.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Индикация скорости, начиная с которого кривая моментов вращения по

2
функции 1/n падает.
1700 TERMINAL_STATE Ссылка: –

Состояние двоичных входов Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Машинные данные служат для индикации состояния двоичных входов.
Таблица 2-7 Состояние двоичных входов
Бит 0 Разрешение управляющего кадра (внутри модуля), вкл. выделение согласно MD 1003 Бит 5 0 = выкл
1 = вкл
Бит 1 Образ кл. 663 (спец. для модуля запрет импульсов)
Бит 2 Образ кл. 63/48 блока E/R (запрет импульсов централизовано для привода)
Бит 3 Суммарный сигнал –сохраненный суммарный аппаратный сигнал
разрешения импульсов: –осевое разрешение импульсов через PLC
Бит 4 Сообщение о перегреве радиатора силовой части
Бит 5 Образ кл. 112 блока E/R (сообщение отладочного режима)
Бит 6 Образ кл. 64/63 блока E/R (заданное значение = 0 централизованного разрешения привода)
Бит 7 свободен
Бит 8 Образ кл. 5 блока E/R, предупреждение 0 = выкл
температуры двигателя и силовой части 1 = вкл
CCU3 Бит 12 Сработал контроль температуры радиатора 3 внешнего
CCU3 Бит 13 Сработал контроль температуры радиатора 4

1701 LINK_VOLTAGE Ссылка: –

Напряжение Релевантно: Уровень доступа:
промежуточного контура VSA/HSA 2/4
В UNS.WORD сразу же
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Машинные данные служат для индикации уровня напряжения на

промежуточном контуре в обычном режиме и отладочном режиме.
Напряжение промежуточного контура UПК измеряется непрерывно.
Индикация не действует, если в MD 1161 было введено фиксированное
значение для напряжения промежуточного контура.
1702 MOTOR_TEMPERATURE Ссылка: –

Температура двигателя Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
О
C 0 0 32 767 WORD сразу же
Машинные данные служат для индикации температуры двигателя.

Температура двигателя измеряется через датчик температуры и
обрабатывается со стороны привода. Индикация не действует, если в MD 1608
было введено фиксированное значение для температуры двигателя.
1705 DESIRED_VOLTAGE только 840D Ссылка: –
Заданное значение величины Релевантно: Уровень доступа:

напряжения (эфф.) VSA/HSA только для чтения
В 0.0 –100 000.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Заданное значение величины тока снимается с тактом в 4 мсек. Из-за этого

"большого" временного растра могут возникать эффекты съема
(ступенчатость) или динамические эффекты видны не полностью или
преувеличенными, если они короче 4 мсек.
2 2
MD 1705 = u qзад. +udзад.

1706 DESIRED_SPEED Ссылка: –

Заданное значение скорости Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
1/мин 0.0 –100 000 100 000 FLOAT сразу же
Машинные данные служат для индикации заданного значения скорости.

Заданное значение скорости представляет собой не фильтрованное
суммарное заданное значение. Оно состоит из доли выхода регулятора
положения и ветви предуправления скоростью. Синхронное по времени
считывание машинных данных MD 1706, MD 1707 и MD 1708 не реализован.
Сброс осуществляется через требование чтения не циклического протокола
коммуникации.
1707 ACTUAL_SPEED Ссылка: –

Факт. значение скорости Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
1/мин FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000.0
Машинные данные служат для индикации факт. значения скорости. Оно

представляет собой не фильтрованное факт. значение скорости. Синхронное
по времени считывание машинных данных MD 1706, MD 1707 и MD 1708 не
реализован. Сброс соответствующих машинных данных осуществляется через
требование HMI ”Чтение переменных” через коммуникационный интерфейс
STF-ES.
1708 ACTUAL_CURRENT Ссылка: –

Сглаженное факт. значение тока Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
% FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000.0
Машинные данные служат для индикации сглаженного фактического

значения поперечного тока. Моментообразующее факт. значение тока
сглаживается через элемент PT1 с коэффициентами (MD 1250).
При этом величина сглаженного фактического значения тока
индицируется в процентах. 100 % соответствуют макс. точку силовой
части
(к примеру, у силовой части 18/36A > 100 % = 36A эфф.).

1719 ABS_ACTUAL_CURRENT только 840D Ссылка: –

Факт. значение величины Релевантно: Уровень доступа:
напряжения (эфф.) VSA/HSA только для чтения
A 0.0 –100 000.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Факт. значение величины тока снимается с тактом в 4 мсек. Из-за этого

"большого" временного растра могут возникать эффекты съема
(ступенчатость) или динамические эффекты видны не полностью или
преувеличенными, если они короче 4 мсек.
2 2
MD 1719 = i qфакт. +idфакт.
1720 CRC_DIAGNOSIS Ссылка: –

Параметры диагностики Релевантно: Уровень доступа:
CRC VSA/HSA 2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Машинные данные служат для индикации определенных ошибок CRC

(циклический контроль по избыточности). Информация счетчика следует при
каждом требовании чтения и имеет диапазон в 5 бит (бит 4...бит 0 или
показания счетчика 0...31).
Указание
Согласование ошибок CRC с соответствующими приводами обеспечивается
не в любом случае. При ошибке адреса "неправильный" модуль показывает
ошибку (если имеется).
1722 LOAD Ссылка: –

Загрузка Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
% FLOAT сразу же
810D 0 0 32 767
840D 0 –100 000 100 000
Машинные данные индикации для загрузки приводов. Индицируется отношение

зад. значения момента вращения Md к актуальной границе момента вращения
Mdмакс.. Значения меньше 100 % показывают резервы системы.

1733 LPFC_DIAGNOSIS Ссылка: –

Диагностический счетчик NPFK Релевантно: Уровень
2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Эти машинные данные диагностики показывают, как часто измерение

температуры двигателя или промежуточного контура было ошибочным из-за
частотного канала с более низким приоритетом. Тем самым машинные
данные косвенно являются аппаратным индикатором (содержание
диагностики) для частотного канала с более низким приоритетом.
Указание
Эти машинные данные всегда сбрасываются при включении привода.
1735 PROCESSOR_LOAD только 840D Ссылка: –

Загрузка процессора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
% 0 0 100 UNS.WORD сразу же
Индикация загрузки процессора предоставляет в режиме Online

информацию по доступным резервам машинного времени.

2.5 Переменная сигнальная функция
1620 PROG_SIGNAL_FLAGS только 840D Ссылка: –

Биты переменной Релевантно: Уровень доступа:
сигнальной функции VSA/HSA 2/4
Шестн. 0 0 7 UNS.WORD сразу же
Битовое поле ввода для управления переменной

сигнальной функцией.
Таблица 2-8 Биты переменной сигнальной функции
Бит Переменная 0 = не активна

0 сигнальная функция 1 = активна
Бит Сегмент переменной 0 = диапазон адресов X
1 сигнальной функции 1 = диапазон адресов Y
Бит Сравнение переменной 0 = сравнение без знака
2 сигнальной функции 1 = сравнение со знаком
Указание
Бит 1 действуют только в том случае, если в MD 1621: PROG_SIGNAL_NR
выбран номер сигнала 0.
В случае переменной сигнальной функции любая ячейка памяти из диапазона

адресов X или диапазона адресов Y в RAM данных контролируется на
предмет превышения задаваемого порога. Для этого порогового значения
может быть установлен диапазон допуска, который учитывается при запросе
на положительное или отрицательное превышение порогового значения. Это
положительное или отрицательное превышение сигнализируется на PLC.
Сообщение может быть связано со временем задержки включения или
отключения. Сигнальная функция выполняется в такте 4 мсек.
Порог Диапазон
допуска
Сообщение на PLC
t
Время задержки включения Время задержки отключеия
Рис. 2-7 Переменная сигнальная функция

Указание
Выбор контролируемой величины может осуществляться по выбору через
ввод номера сигнала или физического адреса, при этом физический адрес
является релевантным только для сервисных мероприятий Siemens.
Этим машинным данным соответствуют:
• MD 1621: PROG_SIGNAL_NR
• MD 1622: PROG_SIGNAL_ADDRESS
• MD 1623: PROG_SIGNAL_THRESHOLD
• MD 1624: PROG_SIGNAL_HYSTERESIS
• MD 1625: PROG_SIGNAL_ON_DELAY
• MD 1626: PROG_SIGNAL_OFF_DELAY
Указание
Изменения введенных машинных данных MD 1621 до MD 1624 при уже
активном контроле (MD 1620, бит 0 = 1), не приводят к автоматической новой
инициализации сообщения PLC или сброса на 0. Если это необходимо, то
после изменения машинных данных выключить и снова включить контроль с
помощью MD 1620, бит 0.
1621 PROG_SIGNAL_NR только 840D Ссылка: –

Номер сигнала переменной Релевантно: Уровень доступа:
Ввод номера сигнала ячейки памяти, которая должна контролироваться с

помощью переменной сигнальной функции.
Таблица 2-9 Номер сигнала переменной сигнальной функции

(LSB соотв.:)
0 Физический адрес –
1 – –
2 Ток IR MD 1710
3 Ток IS MD 1710
4 Ток Id MD 1710
5 Ток Iq MD 1710
6 Зад. значение тока Iq (ограничено после фильтра) MD 1710
7 Зад. значение тока Iq (перед фильтром) MD 1710
8 Факт. значение скорости двигателя MD 1711

Таблица 2-9 Номер сигнала переменной сигнальной функции

(LSB соотв.:)
9 Заданное значение скорости MD 1711
10 Заданное значение скорости эталонной модели только 840D MD 1711
11 Зад. значение моментов вращения (выход регулятора скорости) MD 1713
12 Предел заданного значения моментов вращения MD 1713
13 Загрузка (m_зад./m_зад., пред.) 8000H=100 %
14 Эффективная мощность 0,01 кВт
15 Заданное значение потока ротора MD 1712
16 Факт. значение потока ротора MD 1712
17 Поперечное напряжение Uq MD 1709 ⋅ UПК/2
18 Продольное напряжение Ud MD 1709 ⋅ UПК/2
19 Зад. значение тока Id MD 1710
О
20 Температура двигателя 0.1 C
21 Напряжение промежуточного контура 1В
22 Сигнал нулевых меток измерительной системы двигателя только 840D –
23 Сигнал Bero только 840D –
24 Факт. значение скорости MD 1711
25 Заданное значение 2000 x 2π
частоты скольжения 800000H x 1s–1
26 Положение ротора (электрическое) только 840D MD 1714
27 Зад. значение моментов вращения регулятора скорости только 840D MD 1713
28 Момент предуправления MD 1713
29 Напряжение Q-часть MD 1709 ⋅ UПК/2
30 Напряжение D-часть MD 1709 ⋅ UПК/2
1622 PROG_SIGNAL_ADDRESS только 840D Ссылка:

Адрес переменной сигнальной Релевантно: Уровень доступа:
функции VSA/HSA 2/4
Ввод адреса ячейки памяти, которая должна контролироваться через

переменную сигнальную функцию.
Указание
Эти машинные данные действуют только в том случае, если номер
сигнала установлен со значением 0 (см. MD 1621).

1623 PROG_SIGNAL_THRESHOLD только 840D Ссылка: –

Порог переменной сигнальной Релевантно: Уровень доступа:
функции VSA/HSA 2/4
Ввод порога для введенного в MD 1622: PROG_SIGNAL_ADDRESS адреса

ячейки памяти, которая должна контролироваться через переменную
сигнальную функцию. Вместе с
MD 1624: PROG_SIGNAL_HYSTERESIS для контроля получается фактически
проверяемое значение (см. графическое отображение MD 1620).
Указание
Введенное в MD 1623 числовое значение интерпретируется в зависимости
от машинных данных MD 1620: PROG_SIGNAL_FLAGS, бит 2 без знака (бит
2 = 0) или со знаком (бит 2 = 1).
1624 PROG_SIGNAL_HYSTERESIS только 840D Ссылка: –

Гистерезис переменной Релевантно: Уровень доступа:
Ввод гистерезиса (диапазона допуска) для введенного в

MD 1622: PROG_SIGNAL_ADDRESS адреса ячейки памяти, которая должна
контролироваться через переменную сигнальную функцию. Вместе с MD
1623: PROG_SIGNAL_THRESHOLD для контроля получается фактически
проверяемое значение (см. графическое отображение MD 1620).
Указание
Введенное в MD 1624 числовое значение интерпретируется в зависимости от
MD 1620: PROG_SIGNAL_FLAGS, бит 2 без знака (бит 2 = 0) или со знаком
(бит 2 = 1).
1625 PROG_SIGNAL_ON_DELAY только 840D Ссылка: –

Замедление нарастания переменной Релевантно: Уровень доступа:
мсек 0 0 10 000 UNS.DWORD сразу же
Ввод времени задержки при срабатывании для установки сообщения, если

порог (с гистерезисом) превышается (см. графическое отображение MD
1620).

Указание
Изменение MD 1625: PROG_SIGNAL_ON_DELAY и
MD 1626: PROG_SIGNAL_OFF_DELAY влияет на уже работающий контроль
времени. Контроль инициализируется с новым введенным временем.
1626 PROG_SIGNAL_OFF_DELAY только 840D Ссылка: –

Замедление спадания переменной Релевантно: Уровень доступа:
мсек 0 0 10 000 UNS.WORD сразу же
Ввод времени задержки отключения для сброса сообщения, если порог (с

гистерезисом) превышается отрицательно (см. графическое отображение MD
1620).
Указание
Изменение MD 1625: PROG_SIGNAL_ON_DELAY и
MD 1626: PROG_SIGNAL_OFF_DELAY влияет на уже работающий контроль
времени. Контроль инициализируется с новым введенным временем.

2.6 Нормирование внутренних величин
! Важно
1401 MOTOR_MAX_SPEED[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Скорость для макс. полезной скорости Релевантно: Уровень доступа:
двигателя VSA/HSA 2/4
1/мин FLOAT Power On
810D 0.0 0.0 50 000.0
840D 0.0 0.0 100 000
Машинные данные описывают макс. рабочая скорость двигателя. Они служат

в качестве базового значения интерфейса заданного значения скорости, а
также для
MD 1405: MOTOR_SPEED_LIMIT. Значение по умолчанию рассчитывается
через команду оператора Вычислить данные регулятора для VSA с ном.
скоростью двигателя согласно инструкции на двигатель и для HSA с макс.
числом оборотов.
1709 VOLTAGE_LSB Ссылка: –

Значимость представления Релевантно: Уровень доступа:
напряжения VSA/HSA 2/4
FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000.0
Машинные данные служат для индикации значимости отображения

напряжения. Для согласования внутреннего отображения состояний
напряжения для модуляции импульсного инвертора индицируется процентная
значимость бита 0.
U
ULSB = MD 1709 x ПК
2

1710 CURRENT_LSB Ссылка: –

Значимость представления тока Релевантно: Уровень
2/4
A FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000.0
Машинные данные служат для индикации значимости отображения тока. Для

согласования внутреннего отображения состояний тока с физическим
значением в Амперах индицируется значимость бита 0.
1711 SPEED_LSB Ссылка: –

скорости VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000
Машинные данные служат для индикации значимости отображения скорости.

Для согласования внутренней значимости состояний скорости с физическим
значением оборотов индицируется значимость бита 0.
1712 ROTOR_FLUX_LSB Ссылка: –

потока ротора VSA/HSA 2/4
вб FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 32 767.0
840D 0.0 –100 000.0 100 000.0
Машинные данные служат для индикации значимости отображения потока

ротора. Для согласования внутреннего отображения состояний потока ротора с
физическими значениями в вб индицируется значимость бита 0.
1713 TORQUE_LSB Ссылка: –

Значимость представления моментов Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Единиц Стандарт: Мин.: Макс.: Тип данных: Начало действия:
а:Нм FLOAT только
810D 0.0 0.0 32 767.0 для
840D 0.0 100 000.0 100 000 чтения
Машинные данные служат для индикации значимости отображения

моментов.

1714 ROTOR_POS_LSB Ссылка: –

Значимость отображения положения Релевантно: Уровень доступа:
ротора VSA/HSA 2/4
deg FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 – 32 767.0
840D 0.0 100 000 100 000
Машинные данные служат для согласования внутреннего отображения

положения ротора с физической системой единиц "градус электрический".
1725 MAX_TORQUE_FROM_NC Ссылка: –

Нормирование интерфейса заданного Релевантно: Уровень доступа:
значения моментов VSA/HSA 2/4
Нм FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 – 32 767.0
840D 0.0 100 000 100 000
Эти машинные данные содержат базовое значение передаваемых с ЧПУ

на привод заданным и предельных значений моментов.
1730 OPERATING_MODE (810D: от ПО 1, 840D: от ПО 3.1) Ссылка: –

Режим работы Релевантно: Уровень доступа:
(индикация) VSA/HSA 2/4
– UNS.WORD –
810D 0 0 32 767
840D 1 1 65 535
Эти данные показывают актуальный режим работы.
Таблица 2-10 Режим работы (индикация)
Бит VSA 0 = выкл

0 1 = вкл
Бит 1 свободно
Бит HSA 0 = выкл
4 1 = вкл
Бит 8, только AM 0 = выкл
840D управляемый 1 = вкл
Бит 9, только AM 0 = выкл
840D регулируемый 1 = вкл

Таблица 2-10 Режим работы (индикация)
Бит 12, только Режим U/F 0 = выкл
840D для CCU3 возможен и режим AM 1 = вкл

2.7 Параметры тестирования нагрузки
1615 SMOOTH_RUN_TOL Ссылка:

Допуск контроля точности вращения Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
1/мин 2.0 0.0 100.0 FLOAT сразу же
Тест нагрузки: Установка диапазона допуска для контроля точности вращения.

При положительном или отрицательном превышении диапазона допуска фак.
числом оборотов происходит приращение счетчика "Диагностика контроля
точности хода" MD 1724.
1723 ACTUAL_RAMP_TIME. Ссылка: –

Диагностика времени разгона Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
мсек UNS.WORD сразу же
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Тест нагрузки: В этих машинных данных индицируется время разгона привода.

Время разгона это время между фронтом 0–1 сигнала управляющего слова
”Задатчик интенсивности активен” и достижением факт. скорости в
определенном через MD 1426: SPEED_DES_EQ_ACT_TOL [n] диапазоне
допуска вокруг заданного скорости.
Функциональность от ПО 3.40/04
Если факт. значение скорости не выходит из диапазона допуска вокруг
заданного значения скорости, то измерение времени разгона не
обрабатывается, т.е. MD 1723 = 0.
В этом случае происходит осмысленная обработка времени разгона, если
привод работает на границе моментов, т.е. остается большая разница
заданного/фактического значения.
Ускорение, MD 35200: GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL, должно быть
установлено достаточно большим.
Указание
Если, к примеру, ускорения в нижнем диапазоне скорости достаточно для
следования рампе заданного значения, а в верхнем нет, то в MD 1723
индицируется только время, в течение которого был зафиксирован выход из
диапазона допуска, а не время разгона.

1724 SMOOTH_RUN_DIAGNOSIS Ссылка: –

Диагностика контроля точности вращения Релевантно: Уровень
2/4
810D 0 0 32 767
840D 0 0 65 535
Тест нагрузки: В этих машинных данных при активированном контроле

точности вращения подсчитывается, как часто факт. скорость выходит из
заданного через MD 1615: SMOOTH_RUN_TOL диапазона допуска вокруг
заданного скорости.


6 Пример
нет

См. главу 2
нет
Пример 6
нет

6 Пример


7.1 Цифрово-аналоговый
преобоазователь (DAU)

13100 DRIVE_DIAGNOSIS[n] Диагностика соединения привода VSA/HSA
[параметры диагностики привода]:
0...7

1797 PBL_VERSION Версия данных VSA/HSA
1798 FIRMEWARE_DATE Данные микропрограммного обеспечения VSA/HSA
1799 FIRMWARE_VERSION Версия микропрограммного обеспечения VSA/HSA

1650 DIAGNOSIS_CONTROL_FLAGS Управление диагностикой VSA/HSA
1651 MINMAX_SIGNAL_NR Номер сигнала памяти мин./макс. VSA/HSA
1652 MINMAX_ADRESS Ячейка памяти мин./макс. VSA/HSA
1653 MINMAX_MIN_VALUE Мин. значение памяти мин./макс. VSA/HSA
1654 MINMAX_MAX_VALUE Макс. значение памяти мин./макс. VSA/HSA
1655 MONITOR_SEGMENT Сегмент ячейки памяти монитора VSA/HSA
1656 MONITOR_ADRESS Адрес ячейки памяти монитора VSA/HSA
1657 MONITOR_DISPLAY Индикация значения монитора VSA/HSA

Идентификатор Имя Привод

Nr.
1658 MONITOR_INPUT_MONITOR Ввод значения монитора VSA/HSA
1659 MONITOR_INPUT_STROBE Применение значения монитора VSA/HSA


1700 TERMINAL_STATE Состояние двоичных входов VSA/HSA
1701 LINK_VOLTAGE Напряжение промежуточного контура VSA/HSA
1702 MOTOR_TEMPERATURE Температура двигателя VSA/HSA
1706 DESIRED_SPEED Заданное значение скорости VSA/HSA
1707 ACTUAL_SPEED Факт. значение скорости VSA/HSA
1708 ACTUAL_CURRENT Сглаженное факт. значение тока VSA/HSA
1720 CRC_DIAGNOSIS Параметры диагностики CRC VSA/HSA
1721 ACCEL_DIAGNOSIS Диагностика факт. значения скорости VSA/HSA
1722 LOAD Загрузка VSA/HSA
1251 LOAD_SMOOTH_TIME Постоянная времени загруженности двигателя VSA/HSA
1723 ACTUAL_RAMP_TIME. Диагностика времени разгона VSA/HSA
1724 SMOOTH_RUN_DIAGNOSIS Диагностика контроля точности вращения VSA/HSA
1733 LPFC_DIAGNOSIS Диагностический счетчик NPFK VSA/HSA
1735 PROCESSOR_LOAD Загрузка процессора VSA/HSA

1620 PROG_SIGNAL_FLAGS Биты переменной сигнальной функции VSA/HSA
1621 PROG_SIGNAL_NR Номер сигнала переменной сигнальной функции VSA/HSA
1622 PROG_SIGNAL_ADDRESS Адрес переменной сигнальной функции VSA/HSA
1623 PROG_SIGNAL_THRESHOLD Порог переменной сигнальной функции VSA/HSA
1624 PROG_SIGNAL_HYSTERESIS Гистерезис переменной сигнальной функции VSA/HSA
1625 PROG_SIGNAL_ON_DELAY Замедление нарастания переменной VSA/HSA
сигнальной функции
1626 PROG_SIGNAL_OFF_DELAY Замедление спадания переменной сигнальной функции VSA/HSA


1401 MOTOR_MAX_SPEED[0...7,DRx] Скорость для макс. полезной скорости двигателя VSA/HSA
1709 VOLTAGE_LSB Значимость представления напряжения VSA/HSA
1710 CURRENT_LSB Значимость представления тока VSA/HSA
1711 SPEED_LSB Значимость представления скорости VSA/HSA
1712 ROTOR_FLUX_LSB Значимость представления потока ротора VSA/HSA
1713 TORQUE_LSB Значимость представления моментов VSA/HSA
1714 ROTOR_POS_LSB Значимость отображения положения ротора VSA/HSA
1725 MAX_TORQUE_FROM_NC Нормирование интерфейса заданного значения моментов VSA/HSA
1730 OPERATING_MODE (от ПО 3.1) Режим работы (индикация) VSA/HSA

1610 DIAGNOSIS_ACTIVATION_FLAGS Функции диагностики VSA/HSA
1611 DNDT_THRESHOLD Порог срабатывания dn/dt VSA/HSA
1615 SMOOTH_RUN_TOL Допуск контроля точности вращения VSA/HSA

10.04

Контур регулирования скорости (DD2)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/2-5
2.1 Общая информация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DD2/2-5
2.1.1 Контур регулирования скорости в блок-схеме . . . . . . . . . . . . DD2/2-5
2.1.2 Оптимизация П-усиления регулятора скорости ... DD2/2-9
2.1.3 Оптимизация И-составляющей регулятора скорости . . . . DD2/2-11
2.1.4 Использование фильтра заданного значения тока . . . . . . . . . . . . . DD2/2-12
2.2 Настройка регулятора скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DD2/2-13
2.3 Фильтр зад. значения тока . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/2-22
.
2.4 Зависящие от скорости фильтры заданного значения тока . . . DD2/2-40
2.5 Фильтр заданного значения скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/2-41
.
2.6 Фильтр фактического значения скорости (от High Performance / CCU3) .. DD2/2-52
2.7 Ослабление поля для HSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DD2/2-52
2.8 Динамичное сервоуправление (DSC) . . . . . . . . . . . . . . . DD2/2-53
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/5-56
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/5-56
5 Описания сигналов .......................................... DD2/5-56
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/7-58
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/7-58
7.1 Настройка регулятора скорости ..................... DD2/7-58
7.2 Ослабление поля для HSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/7-59
7.3 Фильтр зад. значения тока . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/7-59
7.4 Фильтр заданного значения моментов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DD2/7-60
7.5 Фильтр заданного значения скорости ................ DD2/7-60
7.6 Фильтр факт. значения скорости .................... DD2/7-61
7.7 Динамичное сервоуправление ................... DD2/7-61

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DD2–i
10.04

DD2–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Контур регулирования скорости (DD2)
Утилита для Для конфигурирования и параметрирования приводов необходима
ввода в утилита для ввода в эксплуатацию или HMI Advanced.
эксплуатацию
Контур Параметры регулятора скорости вычисляются с помощью действий оператора

регулирования Выбор двигателя и Вычислить данные регулятора для работающем на
скорости холостом ходу двигателя и сохраняются в соответствующие машинные данные.
Эта установка соответствует "безопасной" установке и должна, для
использования полной динамики привода вкл. механику, после
оптимизироваться пользователем.
Фильтр зад. Для возможности целенаправленного демпфирования возможных

значения тока резонансов контура управления скорости, имеется четыре независимых
друг от друга параметрируемых фильтров заданного значения тока. Они
могут быть спараметрированы как фильтры нижних частот (PT2) или
режекторный фильтр.
Фильтр заданного Фильтр заданного значения скорости (фильтр нижних частот первого
значения порядка) служит для сглаживания ввода заданного значения скорости.
скорости Фильтр должен быть отключен при оптимизации регулятора скорости.

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DD2/1-3
Контур регулирования скорости (DD2) 10.04

DD2/1-4 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
2.1 Общая информация
2.1.1 Контур регулирования скорости в виде блок-схемы

Генератор функций
n_зад. Контур регулирования
+
для анализа FFT
+ скорости
Фильтр зад.
значения скорости
611D: заданное значение +
предуправления скорости
Ограничение зад.
значения скорости
+
времени
интегрирования
Контроль факт. значения
скорости => ограничение зад. П-усиление
скорости
значения момента = 0 Обратная регулятора
связь скорости
интегратора
611D: Весовое
уравновешивание/
момент
предуправления
момента
& Контроль зад. значения

Такт регулятора моментов
Пересчет момента в
скорости поперечный ток
611D / CCU3:
Фильтр 1–4 в такте
Фильтр
регуляторе тока
4
Фильтр зад.
810D: такт регулятора Фильтр значения тока
скорости 840D+611D такт 3
регулятора тока
Фильтр
n_факт. 2 iq_зад.
Фильтр Контур регулирования

Такт 1
тока 810D / CCU1, 2:
только фильтр 1 в такте
тока регулятора тока
HSA регулирование Ограничение
возбуждения VSA зад. заданного
значение поля = 0 значения тока
CCU3:
Фильтр 1–4 в регуляторе
тока
I I
q d
Ust_d Ust_q
a,b Udq
URST a,b
T S R
M~
ENC
Рис. 2-1 Контур регулирования скорости и тока

n_зад.
Генератор функций
+ Контур регулирования
для анализа FFT
PT1:
скорости
Фильтр зад. значения
1500 NUM_SPEED_FILTERS скорости 611D / CCU3: 2 шт.
1502 SPEED_FILTER_1_TIME
611D /CCU3
2-ой фильтр заданного значения
1503 SPEED_FILTER_2_TIME
скорости с фильтром нижних частот и
+ режекторным фильтром
Контроль факт. значения
скорости 1405 MOTOR_SPEED_LIMIT 611D / CCU3:
Отладочный режим: предуправление заданным
nфакт. > MD 1147 SPEED_LIMIT
значением скорости
=> ограничение заданного значения 1420 MOTOR_MAX_SPEED_SETUP+
Ограничение зад.
моментов = 0
значения
скорости
времени
1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1
интегрирования
1413 SPEEDCTRL_ADAPT_ENABLE
1410 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_2 регулятора
1411 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_1 скорости П-усиление регулятора
1412 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2 скорости
1407 SPEEDCTRL_GAIN 1[n]
1413 SPEEDCTRL_ADAPT_ENABLE
Обратная связи интегратора 1408 SPEEDCTRL_GAIN_2[n]
+
1421 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK [n] 1411 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_1
1412 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2
+
+
611D: Весовое уравновешивание/
1725 MAXIMAL_TORQUE_FROM_NC
1230 TORQUE_LIMIT_1
момент предуправления
1233 TORQUE_LIMIT_GENERATOR
1235 POWER_LIMIT_1 Ограничение зад. значения
1237 POWER_LIMIT_GENERATOR момента
1145 STALL_TORQUE_REDUCTION (HSA)
Отладочный режим: & Контроль зад.

1239 TORQUE_LIMIT_FOR_SETUP значения моментов
Пересчет момента в
поперечный ток 1605 SPEEDCTRL_LIMIT_TIME
n_факт. <1606 SPEEDCTRL_
LIMIT_THRESHOLD
PT2:
1208 CURRENT_FILTER_4_FREQUENCY
1209 CURRENT_FILTER_4_DAMPING Фильтр
Режекторный фильтр: ОШИБКА: 300608 ось %1, привод %2
4 выход регулятора скорости ограничен
1219 CURRENT_FILTER_4_SUPPR_FREQ
1220 CURRENT_FILTER_4_BANDWIDTH
1221 CURRENT_FILTER_4_BW_NUM Фильтр зад.
значения тока
PT2: 1200 NUM_CURRENT_FILTERS
1206 CURRENT_FILTER_3_FREQUENCY 1201 CURRENT_FILTER_CONFIG
1207 CURRENT_FILTER_3_DAMPING Фильтр 4 3 2 1 0:= фильтр
Режекторный фильтр: Фильтр
Бит 3 2 1 0 нижних частот
1216 CURRENT_FILTER_3_SUPPR_FREQ 3
1217 CURRENT_FILTER_3_BANDWIDTH 1:=
1218 CURRENT_FILTER_3_BW_NUM режекторный
фильтр
PT2: 611D / CCU3:

1204 CURRENT_FILTER_2_FREQUENCY Фильтр 1–4 в регуляторе
1205 CURRENT_FILTER_2_DAMPING тока
Режекторный фильтр: Фильтр
2
1214 CURRENT_FILTER_2_BANDWIDTH
1215 CURRENT_FILTER_2_BW_NUM
Фильтр факт. значения скорости

PT1:
1522 ACT_SPEED_FILTER_TIME
n_факт. iq_зад.
Рис. 2-2 Контур регулирования скорости

nфакт. iq_зад.
Контур
PT2:
1202 CURRENT_FILTER_1_FREQUENCY
регулирования тока
1203 CURRENT_FILTER_1_DAMPING Фильтр 810D CCU1, 2:
Режекторный фильтр: 1 только фильтр 1 в
1212 CURRENT_FILTER_1_BANDWIDTH регуляторе тока
Ограничение
1213 CURRENT_FILTER_1_BW_NUM заданного CCU3:
значения тока фильтры 1–4 в
1104 MOTOR_MAX_CURRENT (VSA) регуляторе тока
1105 MOTOR_MAX_CURRENT_REDUCTION (VSA)
1103 MOTOR_NOMINAL_CURRENT (HSA)
1238 CURRENT_LIMIT (HSA)
HSA регулирование
возбуждения VSA зад.
значение поля = 0
I Регулятор тока
I d
q 1120 CURRCTRL_GAIN
1121 CURRCTRL_INTEGRATOR_TIME
Ust_d Ust_q
a,b Udq
U a,b
RST
T S R
I
a,b RST R
M~
d,q a,b I
S
ENC
Рис. 2-3 Контур регулирования тока
Анализ Фурье
Для оптимизации регулятора скорости встроенный анализ Фурье является
мощным инструментом для оценки установок контура управления и
механических свойств.
Анализ Фурье (метод частотных характеристик) находится в области
→ Ввод в эксплуатацию → Привод, Servo → Контур
регулирования скорости.
Метод частотных характеристик обеспечивает даже при самых малых
амплитудах проверочного сигнала точные и воспроизводимые результаты.
Параметры измерения могут настраиваться на конкретный случай
использования.
Все измерения осуществляются при движении смещения менее в чем
(около 1–10) оборотов в минуту, на которое наложена амплитуда
проверочного сигнала (шум) от одного до трех оборотов. Точность
увеличивается с выбором количества усреднений, обычно достаточно
значения в 20.

Устанавливаемая Для SINUMERIK 840D и 810D–CCU3 полоса пропускания может

полоса устанавливаться, в то время, как для SINUMERIK 810D–CCU1/2, независимо от
пропускания ввода, работа всегда осуществляется с полной полосой пропускания.
1
Макс. полоса
2 x такт регулятора
пропускания =
скорости
При такте регулятора скорости 312,5μсек это 1600Гц. Благодаря короткому
времени измерения для измерения частотной характеристики
достаточно ходов перемещения в несколько оборотов. Длительность
измерения получается как
Длительность 512 x кол-во усреднений + Время установки

измерения[сек] = полоса пропускания[Гц]
При 20 усреднениях это 6.5 сек. При смещении в 5 об/мин для этого
необходим диапазон перемещения менее чем в 0.55 оборотов.
Осуществление Измерения всегда должны начинаться с по возможности маленькими

измерения значениями для смещения и амплитуды. Только при получении результатов с
сильными шумами, необходимо увеличить кол-во усреднений или амплитуду.
Слишком высокие значения амплитуды приводят к неправильным результатам
измерения или могут повредить механику.
Смещение всегда должно быть больше (коэффициент 2–3), чем
амплитуда. При очень маленьких значениях из-за люфта или статического
трения возможно получения результатов измерения, отличных от таковых
при более высокой скорости движения.
При оптимизации каскадированной структуры управления (контур
регулирования тока, числом оборотов, положением), как это имеет место у
SINUMERIK 810D/840D, работа начинается с внутреннего контура управления,
контура регулирования тока. Он оптимально устанавливается с помощью
действия оператора Вычислить данные регулятора и после не должен
оптимизироваться пользователем.
Регулятор скорости также предустанавливается с помощью действия
оператора Вычислить данные регулятора. Эта установка является
надежной установкой для двигателя, работающего на холостом ходу, и не
учитывает пристроенной механики.
2.1.2 Оптимизация П-усиления регулятора скорости

На первом этапе оптимизации регулятора скорости оптимизируется П-
усиление. Для этого постоянная времени интегрирования регулятора скорости
MD 1409: SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 устанавливается на 500 мсек.
Следствием этого является то, что И-составляющая практически не действует.
Теперь П-составляющая постепенно увеличивается до тех пор, пока не
произойдет возбуждения мест резонанса системы (двигатель начинает
свистеть). Вычисленное таким образом П-усиление умножается на
коэффициент 0.5. Это значение служит стартовым значением для первого
измерения.
Результаты анализа Фурье отображаются на диаграмме Боде. Диаграмма
Боде подразделяется на две графы, амплитудную и фазочастотную
характеристику. При оптимизации необходимо стремиться к тому, чтобы
амплитуда на по возможности большом диапазоне была близка к 0 дБ.
В нижнем частотном диапазоне фаза находится на 0° и стремится при
увеличении частоты к отрицательным фазовым углам. При превышении
фазовым углом |180 °|, представление графа изменяется; т.е. оно переходит
с –180° на 180 градусов или с 180° на –180°.

Рис. 2-4 показывает частотную характеристику оптимизированного контура

регулирования скорости с двигателем, работающим на холостом ходу, без
пристроенной механики.
Рис. 2-4 Передаточная функция относительно задающего воздействия

регулятора скорости без подключенной механики
Для оптимизации действует:

1. Амплитуда на по возможности широком диапазоне должна лежать около 0 дБ.
2. Увеличить П-усиление, если амплитуда не превышает линии 0 дБ.
3. Уменьшить П-усиление, если амплитуда превышает линию 0 дБ.
4. Превышения на малое кол-во дБ (макс. 1 – 3дБ) допускаются.
При подключенной механике частотная характеристика хотя и принимает

немного другую форму, но в правилах оптимизации ничего не изменяется.
Рис. 2-5 показывает частотную характеристику относительно задающего
воздействия регулятора скорости с оптимально установленным П-усилением
того же двигателя, что и на рис. 2-4, но с подключенной механикой (ось
станка).
Рис. 2-5 Частотная характеристика относительно задающего воздействия

скорости при оптимизированном П-усилении.
При дальнейшем увеличении П-усиления произошло бы превышение
амплитуды, см. следующий рисунок.

Рис. 2-6 Частотная характеристика относительно задающего воздействия

скорости при слишком большом П-усилении
2.1.3 Оптимизация И-составляющей регулятора скорости
После вычисления П-усиления , постоянная времени интегрирования

регулятора скорости уменьшается до тех пор, пока амплитудно-частотная
характеристика не начинает превышать линию 0 дБ. Общее превышение в 3 дБ
допускается. В качестве ориентировочного значения для постоянной времени
интегрирования необходимо стремиться к значению < 20 мсек (см. рис. ниже).
Рис. 2-7 Частотная характеристика относительно задающего воздействия скорости

оптимально настроенного регулятора скорости

2.1.4 Использование фильтра заданного значения тока

Фильтры заданного значения тока (фильтр нижних частот или
режекторный фильтр) используются для демпфирования мест резонанса
в частотной характеристике регулятора скорости. Эти фильтры
используются только для демпфирования мест резонанса выше рабочего
диапазона. Рабочий диапазон это частотный диапазон ниже частоты, на
которой фаза проходит через –180 градусов, этот частотный диапазон
должен составлять 200 – 300 Гц.
Режекторный фильтр используется, если в амплитудно-частотной
характеристике на постоянной частоте (выше рабочего диапазона
регулятора скорости) узкий, иглообразный пик превышает линию 0 дБ. Это
приводит к значительному свисту в трансмиссии.
Если пик не связан с фиксированной частотой, а колеблется при различных

условиях, то лучшим решением является использование фильтра нижних
частот. Но точные рекомендации не могут быть даны из-за очень сложных
взаимосвязей. Для использования всех возможностей на критических с точки
зрения механики станках, мы рекомендуем посетить наши курсы по приводам.

2.2 Настройка регулятора скорости
1001 SPEEDCTRL_CYCLE_TIME Ссылка: –

Такт регулятора Релевантно: Уровень доступа:
31,25 μсек UNS.WORD Power On
810D 10 2 32
840D 4 2 16
Эти машинные данные включены в вычисление данных регулятора.

Обычно используется стандартная установка. Посредством уменьшения
времени такта можно увеличить динамику регулятора скорости. Из такта
регулятора тока оси образуется такт регулятора скорости: такт регулятора
тока ≤ такт регулятора скорости.
для 810D:
Возможными вводными значениями для VSA и
m
HSA являются: 2 x MD 1000 m=1,2,3
Таблица 2-1 Возможные комбинации тактов регулятора скорости и тока
Тип СЧПУ и Такт регулятора тока Такт регулятора скорости MD Примечание

регулятор MD 1000 CURRCTRL_ 1001 SPEEDCTRL_
CYCLE_TIME CYCLE_TIME
810D 5 (156,25μсек) 10 (312,5μсек) Стандартное значение
810D 4 8 Мин. значение
(125μсек) (250μсек) Возможно только при
менее чем 4 осях (CCU1/2)
840D с 611D 1-осевой 4 4 Стандартное

регулятор Performance (125μсек) (125μсек) значение
840D с 611D 1-осевой 2 (62μсек) 2 (62μсек) мин.

регулятор Performance
840D с 611D 1-осевой 2 (62μсек) 8 от ПО 4.2

регулятор Performance (250μсек)
840D с 611D 2-осевой 4 4 Стандартное значение
регулятор Performance (125μсек) (125μсек) + мин.
840D с 611D 2-осевой 2 (62μсек) 2 (62μсек) мин.

регулятор Performance
840D со стандартным 4 16 Стандартное
регулятором 611D (2 оси) (125μсек) (500μсек) значение
840D со стандартным 4 4 Стандартное значение

регулятором 611D , (125μсек) (125μсек) + мин.
используется только 1 ось

Указание
Превышение машинного времени на уровне такта регулятора скорости
запрещено и приводит к отключению привода (системная ошибка).
Появляется ошибка 300500 “Превышение машинного времени регулятора
скорости”.
Машинные данные MD1000 и MD1001 должны быть одинаковыми во всех
осях одной платы управления.
Для 810D с внешними регуляторами необходимо выбрать одинаковую
установку для MD 1000 и MD 1001, как для модуля 810D.
1004 CTRL_CONFIG только 840D Ссылка: –

Конфигурация Релевантно: Уровень
структуры VSA/HSA доступа:
2/4
Шестн. 0 0 2115 UNS.WORD Power On
Ввод конфигурации для структур управления, систем измерения скорости

и функциональности относительно системы SIMODRIVE 611D.
Таблица 2-2 Конфигурация структуры
Бит 0 Предуправление 0 = не активно

скоростью/моментом 1 = активно
Бит 2 Увеличенная динамика 0 = управление током до управления числом оборотов
(1-осевой модуль) 1 = управление числом оборотов до управления током
Бит Управление интегратором 0 = управление интегратором в n-регуляторе активно
4 Интегратор останавливается с одной
стороны, если регуляторы моментов, тока
или напряжения находятся в ограничении.
1 = управление интегратором в n-регуляторе не активно
Указание Интегратор не останавливается, а
При наезде на жесткий упор управление ограничивается по значению до двукратной
интегратором всегда активно. границы моментов.
Бит ESR (расширенный останов и отвод): 0 = в случае ESR привод замораживает последнее
8 Следовать заданным значениям ЧПУ действующее заданное значение скорости и
следует ему в течение MD 1637.
1 = в случае ESR привод следует заданному
значению ЧПУ в течение MD 1637.
Бит Линейная интерполяция n_зад. 0 = не активна
12 1 = после установки бита 12 происходит линейная
интерполяция заданного значения скорости (n_soll_lr),
подаваемого ЧПУ в такте регулятора положения.
Бит Обработка датчиков без силовой части 0 = не активна

13 1 = пропуск ошибки центральной частоты
(”Нет регистрации тока силовой части”).
Модуль разгоняется без силовой части.
Бит 5–11, 14, свободно
15

Важно
! Управление числом оборотов перед управлением током возможно только
при одной активной оси на модуле!
Предустановка: управление током перед управлением числом
оборотов (бит 2 = 0).
1406 SPEEDCTRL_TYPE только 840D Ссылка: –

Тип регулятора Релевантно: Уровень
скорости VSA/HSA доступа:
2/4
– 1 1 1 UNS.WORD Power On
Ввод типа регулятора скорости:

MD 1406 = 1
– ПИ-регулятор скорости (ПИ)
– ПИ-регулятор скорости (ПИ) с эталонной моделью (ПИР)
Установка в.у. данных регуляторов через MD 1407 ... MD 1416
! Важно
Эти машинные данные являются релевантными только для
внутренних целей Siemens.
1407 SPEEDCTRL_GAIN_1[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

П-усиление регулятора Релевантно: Уровень доступа:
Нм/рад FLOAT сразу же
810D 0.3 0.0 100 000.0
840D 0.3 0.0 100 000.0
Ввод П-усиления контура регулирования скорости по всему диапазону

скорости (исключение: при включенной адаптации см. MD1413) или
автоматическое параметрирование (инициализация) через команду оператора
"Вычислить данные регулятора".
Указание
При вводе значения П-усиления 0 соответствующая интегральная
составляющая (MD 1409) автоматически становится не активной.

1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Постоянная времени интегрирования регулятора Релевантно: Уровень доступа:
мсек 10 0.0 500 FLOAT сразу же
Ввод постоянной времени интегрирования контура регулирования скорости по

всему диапазону скорости (исключение: при включенной адаптации см.
MD1413) или автоматическое параметрирование (инициализация) через
команду оператора "Вычислить данные регулятора".
Указание
При вводе значения 0 для постоянной времени интегрирования И-
составляющая отключается для соответствующего диапазона скорости (сброс
интегрального усиления и содержания интегратора = > не исключаются скачки
моментов).
! Важно
При активной адаптации необходимо избегать деактивации И-
составляющей только для одного диапазона скорости (MD 1409 = 0 и MD
1410 ≠ 0 или наоборот) (проблема скачков момента через сброс И-значения
при переходе "диапазон адаптации – постоянный диапазон").

10.04
Контур регулирования скорости
(DD2)
1413 SPEEDCTRL_ADAPT_ENABLE Ссылка: –

Выбор адаптации регулятора Релевантно: Уровень доступа:
С помощью этих машинных данных можно управлять адаптацией машинных

данных регулятора скорости как функцией скорости.
KP, TN Постоянный
верхний
диапазон
скорости
MD 1410
MD 1407
Постоянный
нижний
диапазон MD 1408
скорости Диапазон адаптации
MD 1409
n
0 MD 1411 MD 1412 MD 1401 x MD 1405
Рис. 2-8 Адаптация машинных данных регулятора скорости с помощью характеристики
Ввод 0 Адаптация не активна. Установки регулятора скорости (MD 1407 и MD 1409)

действуют во всем диапазоне скорости. Машинные данные MD 1408 и MD
1410 не учитываются.
Ввод 1 Адаптация активна. Описание см. машинные данные MD 1408, MD

1410, MD 1411 и MD 1412.
Указание
Для HSA адаптация активируется автоматически после команды
оператора Вычислить данные регулятора.

1408 SPEEDCTRL_GAIN_2[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

П-усиление верхней скорости Релевантно: Уровень доступа:
адаптации VSA/HSA 2/4
Нм/сек –1 0.3 0.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Ввод П-усиления контура регулирования скорости в верхнем диапазоне

скорости (n > MD 1412: SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2) или автоматическое
параметрирование (инициализация) через команду оператора Вычислить
данные регулятора. Усиления в нижнем диапазоне скорости (MD 1407) и в
верхнем диапазоне скорости (MD 1408) не имеют взаимных ограничений.
Графическое представление см. рис. 2-8.
Указание
При вводе значения П-усиления 0 соответствующая интегральная
составляющая (MD 1409) автоматически становится не активной.
MD 1408 не активны при отключенной адаптации регулятора
скорости(MD 1413 = 0).
1410 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_2[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Постоянная времени интегрирования верхней скорости Релевантно: Уровень доступа:
адаптации [блок параметров привода]: 0 ... 7 VSA/HSA 2/4
Ввод постоянной времени интегрирования контура регулирования скорости в

верхнем диапазоне скорости (n > MD 1412: SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2)
или автоматическое параметрирование (инициализация) через команду
оператора Вычислить данные регулятора. Постоянные времени
интегрирования в нижнем диапазоне скорости (MD 1409) и в верхнем
диапазоне скорости (MD 1410) не имеют взаимных ограничений. Графическое
представление см. рис. 2–8.
! Важно
При активной адаптации необходимо избегать деактивации И-
составляющей только для одного диапазона скорости (MD 1409 = 0 и MD
1410 0 или наоборот) (проблема скачков момента через сброс И-значения
при переходе "диапазон адаптации – постоянный диапазон").
Указание
При вводе значения постоянной времени интегрирования 0 деактивируется
И-составляющая для диапазона, превышающего MD 1412:
SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2 (см. также указание в MD 1409).
MD 1410 не активны при отключенной адаптации регулятора скорости(MD
1413 = 0).

1411 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_1 Ссылка: –

Нижняя скорость адаптации Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 50 000.0
840D 0.0 0.0 100 000
Ввод нижнего порога скорости для адаптации машинных данных регулятора

скорости или автоматическое параметрирование (инициализация) через
команду оператора Вычислить данные регулятора. При активной адаптации
для скорости n < MD 1411 активны машинные данные регулирования MD 1407 и
MD 1409. В диапазоне адаптации MD 1411 < n < MD 1412 происходит линейная
интерполяция между обоими блоками машинных данных регулирования.
1412 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2 Ссылка: –

Верхняя скорость адаптации Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 50 000.0
840D 0.0 0.0 100 000.0
Ввод верхнего порога скорости для адаптации машинных данных регулятора

скорости или автоматическое параметрирование (инициализация) через
команду оператора Вычислить данные регулятора. При активной адаптации
для скорости n > MD 1412 активны машинные данные регулирования MD 1408 и
MD 1410. В среднем диапазоне MD 1411 < n < MD 1412 происходит линейная
интерполяция между обеими блоками машинных данных регулирования.
Графическое представление см. рис. 2–8
1421 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Постоянная времени обратной Релевантно: Уровень доступа:
связи интегратора VSA/HSA 2/4
Интегратор контура регулирования скорости при подключении обратной связи

превращается в фильтр нижних частот 1-ого порядка с заданной постоянной
времени.
Действие:
Выход интегратора регулятора скорости ограничивается до пропорционального
разнице заданного/фактического значения (стационарная пропорциональная
характеристика).
Использование:
Рабочие движения при заданном значении положения ноль и доминирующем
статическом трении могут быть подавлены за счет сохраняющейся разницы
между заданным и фактическим значением положения, к примеру, качание
управляемой по положению оси в состоянии покоя (движение рывками) или
перерегулирование при отработке микрометровых шагов.
Недопущение деформаций в случае осей или шпинделей с жестким
механическим соединением (синхронный шпиндель).

Указание по установке:
Оптимизировать эти данные начиная с высоких значений до
оптимального компромисса.
Указание
Обратная связь интегратора активируется от значения MD 1421 ≥ 1.0
1–〈
〈T T
Рис. 2-9 Принципиальная схема компенсации времени запаздывания
С помощью этих машинных данных (ввод: время запаздывания вычисления

относительно такта регулятора скорости) можно согласовать характеристику
заданного значения для эталонной модели с характеристикой объекта
регулирования замкнутого контура управления скорости.

1665 IPO_SPEEDCTRL_DELAY_FACTOR только 840D Ссылка: –

Коэффициент рабочего цикла такта IPO/NREG для Релевантно: Уровень доступа:
задатчика интенсивности VSA/HSA 2/4
– 2.0 0.0 20.0 FLOAT сразу же
Ввод коэффициента рабочего цикла между тактом интерполяции и тактом

регулятора скорости для задатчика интенсивности.
В процессе разгона ускорение, задаваемое рампой Servo, может быть

больше, чем фактически разрешенное в приводе ускорение, т.е. при
относительно быстрых процессах реверсирования привод бы еще ускорялся, в
то время как Servo уже затормаживается.
Во избежание этого имеется следящий режим задатчика интенсивности.
Следствием этого слежения является то, при слишком высоких параметрах
ускорения заданное значение скорости Servo с помощью допуска ”DELTA”
привязывается к факт. значению скорости 611D.
Пример DELTA = f(t) * MD 1665

f(t): SIMODRIVE 611D вычисленная функция

2.3 Фильтр заданного значения тока
1200 NUM_CURRENT_FILTERS[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Кол-во фильтров Релевантно: Уровень доступа:
заданного значения тока VSA/HSA 2/4
810D 0 00 4
840D 1 4
Ввод количества фильтров заданного значения тока. На выбор имеются

режекторные фильтры и фильтры нижних частот 2-ого порядка, которые
устанавливаются через MD 1201: CURRENT_FILTER_CONFIG.
Таблица 2-3 Выбор количества фильтров заданного значения тока.
0 нет активного фильтра заданного значения тока

1 активен фильтр 1
2 активны фильтры 1 и 2
3 активны фильтры 1, 2 и 3
4 активны фильтры 1, 2, 3 и 4
1201 CURRENT_FILTER_CONFIG[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Тип фильтра заданного значения тока Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Шестн. фильтр нижних частот фильтр нижних частот ПЗФ UNS.WORD сразу же
810D 0 0 FFFF
840D 0 0 800F
Ввод конфигурации из 4 фильтров заданного значения тока. На выбор имеются

режекторные фильтры и фильтры нижних частот. Устанавливаемые параметры
фильтров вносятся в соответствующие машинные данные.
Для режекторных фильтров посредством установки бита 15 в MD 1201

активируется Z-трансформация (установка нулей и полюсов).
Если бит 15 = 0, то активирована только одна трансформация нулей.

Стандартно установлена билинейная трансформация.
Указание
Перед конфигурированием типа фильтра необходимо присвоить значения
соответствующим машинным данным фильтра.

1222 CURRENT_FILTER_1_BS_FREQ[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Собственная частота режекторного фильтра Заданное Релевантно: Уровень доступа:
значение тока 1 VSA/HSA 2/4
% 100.0 1.0 100.0 FLOAT сразу же
Ввод собственной частоты общего режекторного фильтра для фильтра

заданного значения тока 1. MD 1222 позволяют опустить амплитуду для
частот выше частоты режекторного фильтра для фильтра заданного значения
тока 1. Фильтр активируется через
MD 1200: NUM_CURRENT_FILTERS и
MD 1201: CURRENT_FILTER_CONFIG.

Собственная частота режекторного фильтра Релевантно: Уровень доступа:
Заданное значение тока 2 VSA/HSA 2/4
% 100.0 1.0 100.0 FLOAT сразу же

MD 1200: NUM_CURRENT_FILTERS и MD 1201: CURRENT_FIL- TER_CONFIG.

% 100.0 1.0 100.0 FLOAT сразу же


% 100.0 1.0 100.0 FLOAT сразу же


Таблица 2-4 Тип фильтра заданного значения тока
0 фильтр нижних частот (см. MD 1202/1203)

1-ый. Бит 0
фильтр 1 режекторный фильтр (см. MD 1210/1211/1212/1222)
2-ой Бит 1
3-ий Бит 2
4-ый Бит 3
Таблица 2-5 Комбинации фильтров
Фильтр 4 Фильтр 3 Фильтр 2 Фильтр 1 CURRENT_FILTER_CONFIG

PT2 PT2 PT2 PT2=0 0
PT2 PT2 PT2 BS=1 1
PT2 PT2 BS PT2 2
PT2 PT2 BS BS 3
PT2 BS PT2 PT2 4
PT2 BS PT2 BS 5
PT2 BS BS PT2 6
PT2 BS BS BS 7
BS PT2 PT2 PT2 8
BS PT2 PT2 BS 9
BS PT2 BS PT2 A
BS PT2 BS BS B
BS BS PT2 PT2 C
BS BS PT2 BS D
BS BS BS PT2 E
BS BS BS BS F

Указание
840D/611D:
Частота режекции фильтра заданного значения тока должна быть ниже
частоты Шаннона (ошибка параметрирования).
Частота режекции для фильтра 1 (MD 1210), фильтра 2 (MD 1213), фильтра 3
(MD 1216) и фильтра 4 (MD 1219) должна быть ниже частного двух тактов
регулятора тока.
1
MD 1210, MD 1213, MD 1216, MD 1219 <
2 x MD 1000 x 31,25μсек
810D (CCU1/2):
Фильтры заданного значения тока 2, 3 и 4 рассчитываются в такте
регулятора скорости. Поэтому здесь действует:
1
MD 1213, MD 1216, MD 1219 < 2 x MD 1001 x 31,25μсек

Использование
фильтров
нижних частот и Фильтры нижних частот и режекторные фильтры используются для
режекторных демпфирования резонансов выше или на границе устойчивости контура
регулирования скорости (см. диаграммы ниже).
фильтров
20.0
0,2
0, 5
дБ 0.0 1,0
–60.0
1 Log 10 100 500 1k 10 кГц

Собственная частота
180
Фаза
Deg
1,0
0,5
0,2
–180
1 Log 10 100 500 1k 10 кГц
Рис. 2-10 Характеристика фильтра нижних частот при собственной частоте 500 Гц с
различными демпфированиями

Характеристика Посредством установки бита 15 в MD 1201 или MD 1501 как нули (режекторная
режекторных частота), так и полюса (собственная частота режекторного фильтра)
фильтров при Z- трансформируются с правильной частотой. Это необходимо тогда, когда
трансформации должны использоваться фильтры более высокого порядка (к примеру, фильтры
CAUER). Здесь необходимо использовать несколько режекторных фильтров в
последовательной схеме.
Для обеспечения необходимой общей функции передачи, необходимо
правильное отображение полюсов и нулей отдельных режекторных фильтров.
Для этого установить бит 15 = 1.
Стандартно по соображениям совместимости имеется
предустановка Бит 15 = 0.
Пример:
Необходимо спараметрировать фильтр заданного значения тока CAUER,
который в амплитудной характеристике от 700 Гц обеспечивает падение
амплитуды на 20 дБ. Для этого необходимо последовательно подключить 3
режекторных фильтра. Параметры для таких фильтров в настоящее время
могут быть вычислены только с помощью внешних вспомогательных средств (к
примеру, Matlab).
Параметры были вычислены следующим образом:
Таблица 2-6 Пример параметров
Фильтр 1 Фильтр 2 Фильтр 3

Режекторная частота MD 1210: 705,5 Гц MD 1213: 789.9 Гц MD 1216: 1647.6 Гц
Полоса пропускания MD 1211: 887.6 Гц MD 1214: 185.6 Гц MD 1217: 26.7 Гц
Числитель полоса MD 1212: 0.1 Гц MD 1215: 32.2 Гц MD 1218: 659.0 Гц
пропускания
Собственная MD 1222: 89,6 % MD 1223: 85,5 % MD 1224: 41,5 %
частота ПЗФ
На следующих рисунках на рис. 2-11 представлены функции передачи

отдельных режекторных фильтров, а на рис. 2-12 общая функция передачи
(последовательная схема).

40.0
Фильтр 1
Фильтр 2
дБ
Фильтр 3
0.0
–40.0
1 Log 10 100 1k 10 кГц
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Рис. 2-11 Функции передачи отдельных режекторных фильтров

40.0
дБ
0.0
–40.0
1 Log 10 100 1000 10 кГц
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1000 10 кГц
Рис. 2-12 Общая функция передачи (последовательная схема)

Режекторный
фильтр Заданные параметры: режекторная частота 1 кГц с полосой
пропускания 500 Гц или 1 кГц
20.0
0.0 Полоса пропускания

дБ
–3.0
–60.0
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Режекторная частота
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Рис. 2-13 Характеристика режекторного фильтра при режекторной частоте 1

кГц с полосой пропускания 1 кГц
Полоса пропускания это разница двух частот с падением амплитуд 3 дБ.

20.0
0.0 Полоса пропускания

дБ
–3.0
–60.0
1 Log 10 100 1k 10 кГц
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Рис. 2-14 Характеристика режекторного фильтра при режекторной частоте 1

кГц с полосой пропускания 500 Гц

20.0
дБ 0.0
–5,0
–60.0
1 Log 10 100 1k 10 кГц
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Рис. 2-15 Характеристика режекторного фильтра при режекторной частоте 1 кГц с полосой пропускания
500 Гц и полосой пропускания числителя 250 Гц

20.0
дБ 0.0
–5,0
–60.0
1 Log 10 100 1k 10 кГц
180
Фаза
Deg
–180
1 Log 10 100 1k 10 кГц
Рис. 2-16 Характеристика режекторного фильтра при режекторной частоте 1 кГц с полосой пропускания
500 Гц и полосой пропускания числителя 125 Гц

1202 CURRENT_FILTER_1_FREQUENCY[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Собственная частота фильтра Релевантно: Уровень
заданного значения тока 1 VSA/HSA доступа:
2 /4
810D 0.0 0.0 3 999.0
840D 2 000.0 0.0 8 000.0
Ввод собственной частоты для фильтра заданного значения тока 1 (фильтр

нижних частот PT2). Ввод значения < 10 Гц для собственной частоты фильтра
нижних частот отключает фильтр. Фильтр активируется через
1203 CURRENT_FILTER_1_DAMPING[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Демпфирование фильтра Релевантно: Уровень доступа:
заданного значения тока 1 VSA/HSA 2/4
– FLOAT сразу же
810D 1.0 0.05 5.0
840D 0.7 0.05 5.0
Ввод демпфирования для фильтра заданного значения тока 1 (фильтр

нижних частот PT2). Фильтр активируется через

Собственная частота фильтра Релевантно: Уровень доступа:
810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 8 000.0

нижних частот отключает фильтр. Фильтр активируется через MD 1200:
NUM_CURRENT_FILTERS и MD 1201: CURRENT_FILTER_CONFIG.

Демпфирование фильтра Релевантно: Уровень
2/4



810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 8 000.0




810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 8 000.0




1210 CURRENT_FILTER_1_SUPPR_FREQ[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Режекторная частота фильтра Релевантно: Уровень доступа:
810D 1 600.0 1.0 3 999.0
840D 3 500.0 1.0 7 999.0
Ввод режекторной частоты для фильтра заданного значения тока 1

(режекторный фильтр). Фильтр активируется через
1211 CURRENT_FILTER_1_BANDWIDTH[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Полоса пропускания фильтра Релевантно: Уровень доступа:
810D 400.0 5.0 3 999.0
840D 500.0 5.0 7 999.0
Ввод полосы пропускания -3дБ для фильтра заданного значения тока 1

MD 1201: CURRENT_FILTER_CONFIG. Ввод значения 0 для полосы
пропускания отключает фильтр.
1212 CURRENT_FILTER_1_BW_NUM[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Полоса пропускания числителя фильтра Релевантно: Уровень доступа:
зад. значения тока 1 VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 3 999.0
840D 0.0 0.0 7 999.0
Ввод полосы пропускания числителя для демпфированного режекторного фильтра.

Ввод значения 0 инициализирует фильтр как недемпфированный режекторный
фильтр. Фильтр активируется через MD 1200: NUM_CURRENT_FILTERS и


810D 1 200.0 1.0 1 999.0
840D 3 500.0 1.0 7 999.0

(режекторный фильтр). Фильтр активируется через MD 1200:
NUM_CURRENT_FILTERS и

810D 400.0 5.0 1 999.0
840D 500.0 5.0 7 999.0


Полоса пропускания числителя фильтра Релевантно: Уровень
зад. значения тока 2 VSA/HSA доступа:
2/4
810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 7 999.0
Ввод полосы пропускания числителя для демпфированного режекторного

фильтра. Ввод значения 0 инициализирует фильтр как недемпфированный
режекторный фильтр. Фильтр активируется через MD 1200:

810D 1 200.0 1.0 1 999.0
840D 3 500.0 1.0 7 999.0



810D 400.0 5.0 1 999.0
840D 500.0 5.0 7 999.0


зад. значения тока 3 VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 7 999.0


Режекторная частота фильтра Релевантно: Уровень
2/4
810D 1 200.0 1.0 1 999.0
840D 3 500.0 1.0 7 999.0


810D 400.0 5.0 1 999.0
840D 500.0 5.0 7 999.0



Полоса пропускания числителя фильтра Релевантно: Уровень
зад. значения тока 4 VSA/HSA доступа:
2/4
810D 0.0 0.0 1 999.0
840D 0.0 0.0 7 999.0


2.4 Зависящие от скорости фильтры заданного значения тока
2.4 Зависящие от скорости фильтры

заданного значения тока
1245 CURRENT_SMOOTH_SPEED только 840D Ссылка: –
Порог зависящего от скорости сглаживания заданного Релевантно: Уровень
значения моментов VSA/HSA доступа:
2/4
Ввод скорости, при котором активируется включенное в MD 1201:

CURRENT_FILTER_CONFIG со 2-ым фильтром (фильтр нижних частот)
сглаживание заданного значения моментов. С помощью этого зависящего от
скорости сглаживания заданного значения моментов пользователь при
высокой скорости может уменьшить волнистость скорости (HSA).
Если вводится пороговое значение 0, то фильтр активен во всем диапазоне
скорости как фильтр нижних частот. При других значениях из MD 1245 и MD
1246: CURRENT_SMOOTH_HYSTERESE вычисляется две скорости
переключения:
nверх= nпорог + nгистерезис = MD 1245 + MD 1246

nниз= nпорог - nгистерезис = MD 1245 - MD 1246
Тип фильтра (2-ой

Шунтирование Фильтр нижних Шунтирование
фильтр заданного фильтра частот фильтра
значения тока)
Скорость n
MD 1246
nверх
nпорог MD 1245
nниз
MD 1246
Рис. 2-17 Порог зависящего от скорости сглаживания заданного

значения моментов
Функциональность Подключение фильтра нижних частот, если значение факт. скорости

превышает значение nверх (|nфакт.| ≥ nверх). Наоборот, происходит отключение
фильтра нижних частот, если значение факт. скорости становится меньше, чем
nниз (Inфакт.I < nниз). Если для гистерезиса выбирается значение ноль, то обе
скорости переключения одинаковы.
Указание
Порог скорости действует только тогда, когда фильтр 2 сконфигурирован как
фильтр нижних частот. Эти машинные данные не влияют на управление.

2.5 Фильтры заданного значения скорости
1246 CURRENT_SMOOTH_HYSTERESIS только 840D Ссылка: –

Гистерезис зависящего от скорости сглаживания Релевантно: Уровень доступа:
заданного значения моментов VSA/HSA 2/4
Ввод гистерезиса для установленного в MD 1245:

CURRENT_SMOOTH_SPEED скорости подключения.
1500 NUM_SPEED_FILTERS[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Кол-во фильтров заданного Релевантно: Уровень доступа:
значения скорости VSA/HSA 2/4
810D 0 0 1
840D 0 0 2
Ввод количества фильтров заданного значения скорости. 810D

(CCU1/2): фильтр нижних частот PT1
840D/611D, 810D (CCU3): фильтр нижних частот PT1, фильтр нижних частот
PT2 или режекторный фильтр
Таблица 2-7 Выбор количества фильтров заданного значения скорости.
0 нет активного фильтра заданного значения скорости

1 активен фильтр 1
2 активны фильтры 1 и 2 (только 840D)
1-ый фильтр как PT1 или PT2 действует только после активации через PLC.
Фильтр заданного значения скорости также измеряется при измерении FFT
контура управления скорости. Если 1-ый фильтр (если активен)
спараметрирован как режекторный фильтр, то это действует всегда,
независимо от сигнала PLC.
Указание
Фильтр 1 у 840D/611D должен быть выбран дополнительно через сигнал
интерфейсов. NST ”Сглаживание заданного значения скорости” DB 31 –
48.DBX 20.3
Литература /FB/, A2, ”Различные сигналы интерфейсов”

1501 SPEED_FILTER_TYPE[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Тип фильтра заданного Релевантно: Уровень
значения скорости VSA/HSA доступа:
2/4
Ввод конфигурации из 2 фильтров заданного значения скорости. На выбор

имеются режекторные фильтры и фильтры нижних частот (PT2/PT1).
Устанавливаемые параметры фильтров вносятся в соответствующие
машинные данные.
Для режекторных фильтров посредством установки бита 15 в MD 1201
активируется Z-трансформация (установка нулей и полюсов).
Если бит 15 = 0, то активирована только одна трансформация нулей.

Стандартно установлена билинейная трансформация.
Использование:
Демпфирование механической резонансной частоты в контуре управления положением
(режекторный фильтр). В зависимости от требований функция "Режекторный фильтр"
может быть установлена в трех конфигурациях:
– простой режекторный фильтр. MD 1514/MD 1517 и MD 1515/MD 1518.
– режекторный фильтр с устанавливаемым демпфированием амплитудно- частотной
характеристики, дополнительно MD 1516/MD 1519
– режекторный фильтр с устанавливаемым демпфированием амплитудно- частотной
характеристики и увеличением или падением амплитудно-частотной характеристики
после режекторной частоты. Дополнительно MD 1520/MD 1521.
Интерполяция ступенчатых характеристик заданного значения скорости – Заданные
значения скорости выводятся в такте регулятора положения, который может быть
выбран большим, чем такт регулятора скорости (фильтр нижних частот).
Таблица 2-8 Тип фильтра заданного значения скорости
0 фильтр нижних частот (см. MD 1502/1506/1507)

Фильтр нижних 1-ый Бит
частот/режекторны фильтр 0 1 режекторный фильтр (см. MD 1514/1515/1516)
й фильтр 0 фильтр нижних частот (см. MD 1502/1508/1509)
2-ой Бит
фильтр 1 1 режекторный фильтр (см. MD 1517/1518/1519)
0 фильтр нижних частот РТ2 (см. MD 1506/1507)
PT2/PT1 для 1-ый Бит
фильтра нижних фильтр 8 1 фильтр нижних частот РТ1 (см. MD 1502)
частот 0 фильтр нижних частот РТ2 (см. MD 1509/1508)
2-ой Бит
фильтр 9 1 фильтр нижних частот РТ1 (см. MD 1503)
Указание
Перед конфигурированием типа фильтра необходимо присвоить значения
соответствующим машинным данным фильтра.

Таблица 2-9 Комбинации фильтров заданного значения скорости
Фильтр 2 Фильтр 1 SPEED_FILTER_TYPE

PT1 PT1 300
PT1 PT2 200
PT1 BS 201
PT2 PT1 100
PT2 PT2 000
PT2 BS 001
BS PT1 102
BS PT2 002
BS BS 003
1502 SPEED_FILTER_1_TIME[n] 0...7 Индекс блока параметров Ссылка: –

Постоянная времени фильтра заданного Релевантно: Уровень доступа:
значения скорости 1 VSA/HSA 2/4
мсек FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 150.0
840D 0.0 0.0 500.0
Ввод постоянной времени для фильтра заданного значения скорости 1

(фильтр нижних частот PT1). Ввод значений "0" отключает фильтр.
Указание
Фильтр 1 у 840D/611D должен быть выбран дополнительно через сигнал
интерфейсов. NST ”Сглаживание заданного значения скорости” DB31, ...
DBX 20.3
Литература /FB/, A2, ”Различные сигналы интерфейсов”

1506 SPEED_FILTER_1_FREQUENCY[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

заданного значения скорости VSA/HSA 2/4
Гц 2 000.0 10.0 8 000.0 FLOAT сразу же
Ввод собственной частоты для фильтра заданного значения скорости 1

(фильтр нижних частот PT2). Запись со значением < 10 Гц на собственную
частоту фильтра нижних частот инициализирует фильтр независимо от
соответствующего демпфирования как П-звено с усилением 1.
Фильтр активируется через NST ”Сглаживание заданного значения скорости” DB
31 – 48.DBX 20.3.
Указание
У интерполирующих осей фильтры заданного значения скорости должны
быть спараметрированы одинаково.
1507 SPEED_FILTER_1_DAMPING[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Демпфирование фильтра заданного Релевантно: Уровень доступа:
Ввод демпфирования для фильтра заданного значения скорости 1 (фильтр

нижних частот PT2).
Фильтр активируется через NST ”Сглаживание заданного значения скорости” DB
31 – 48.DBX 20.3.
Указание
Ввод значений демпфирования в диапазоне мин. границы ввода приводит к
характеристике перерегулирования в диапазоне времени до коэффициента
≤ 2. В случае 2 сконфигурированных фильтров нижних частот с
одинаковыми установочными параметрами этот эффект возводится в
степень. В характеристике малых сигналов эти фильтры продолжают
работать линейно. В характеристике сигналов высокого уровня в отдельных
случаях могут возникнуть ограничения состояний фильтра через макс.
разрядность (определена через ширину регистров процессора).
Характеристика фильтрации на короткое время становится нелинейной.
Переполнения или нестабильные реакции не возникают.

1514 SPEED_FILTER_1_SUPPR_FREQ[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

заданного значения скорости 1 VSA/HSA 2/4
Гц 3 500.0 1.0 7 999.0 FLOAT сразу же
Ввод режекторной частоты для фильтра заданного значения скорости 1

(режекторный фильтр). Если в качестве режекторного фильтра
спараметрирован фильтр 1, то это действует всегда независимо от NST
”Сглаживание заданного значения скорости”.
Указание
Ввод режекторной частоты ограничен частотой считывания управления (MD
1001) вверх (ошибка параметрирования).
1 1
MD 1514 < =
2 x Tсчит. 2 x MD 1001
62.5 сек 8000 Гц

MD 1001 = TСчит. = = > MD 1514 <
125.0 сек 4000 Гц
1515 SPEED_FILTER_1_BANDWIDTH[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Полоса пропускания фильтра заданного Релевантно: Уровень доступа:
Гц 500.0 5.0 7 999.0 FLOAT сразу же
Ввод полосы пропускания -3дБ для фильтра заданного значения скорости

1 (режекторный фильтр).
Указание
Вводное значение 0 для полосы пропускания параметрирует фильтр как П-
звено с усилением 1.
Полоса пропускания должна быть меньше/равна 2 x MD 1514 x MD 1520.

1516 SPEED_FILTER_1_BW_NUMERATOR[n] n= 0...7 только 840D Ссылка: –

зад. значения скорости 1 VSA/HSA 2/4
Гц 0.0 0.0 7999.0 FLOAT сразу же

Указание
Значение MD 1516: SPEED_FILTER_1_BW_NUM может быть макс. в два
раза больше, чем MD 1515: SPEED_FILTER_1_BANDWIDTH.
1520 SPEED_FILTER_1_BS_FREQ только 840D Ссылка: –

% 100.0 1.0 141.0 FLOAT сразу же
Ввод в процентах собственной частоты для общего режекторного фильтра,

относительно MD 1514 (режекторная частота).
Для MD 1520 = 100% фильтр инициализируется как демпфированный

режекторный фильтр. При превышении результирующей собственной
частотой (MD 1520 * MD 1514) заданной через время опроса регулятора
скорости частоты Шаннона, ввод отменяется с ошибкой параметрирования.
Прочие возможности см. MD 1521: SPEED_FILTER_2_BS_FREQ
1503 SPEED_FILTER_2_TIME[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Постоянная времени фильтра заданного Релевантно: Уровень доступа:
Ввод постоянной времени для фильтра заданного значения скорости 2

(фильтр нижних частот PT1). Ввод значений "0" отключает фильтр.
1508 SPEED_FILTER_2_FREQUENCY[n] 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Гц 2 000.0 10.0 8 000.0 FLOAT сразу же
Ввод собственной частоты для фильтра заданного значения скорости 2

(фильтр нижних частот PT2). Запись со значением < 10 Гц на собственную
частоту фильтра нижних частот инициализирует фильтр независимо от
соответствующего демпфирования как П-звено с усилением 1.

Указание
1509 SPEED_FILTER_2_DAMPING[n] 0..7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Демпфирование фильтра заданного значения Релевантно: Уровень доступа:
скорости 2 VSA/HSA 2/4
Ввод демпфирования для фильтра заданного значения скорости

2 (фильтр нижних частот PT2).
Указание
Ввод значений демпфирования в диапазоне мин. границы ввода приводит к
характеристике перерегулирования в диапазоне времени до коэффициента
≤ 2. В случае 2 сконфигурированных фильтров нижних частот с
одинаковыми установочными параметрами этот эффект возводится в
степень. В характеристике малых сигналов эти фильтры продолжают
работать линейно. В характеристике сигналов высокого уровня в отдельных
случаях могут возникнуть ограничения состояний фильтра через макс.
разрядность (определена через ширину регистров процессора).
Характеристика фильтрации на короткое время становится нелинейной.
Переполнения или нестабильные реакции не возникают.

1517 SPEED_FILTER_2_SUPPR_FREQ[n] n= 0–7 только 840D Ссылка: –

Режекторная частота фильтра Релевантно: Уровень
заданного значения скорости 2 VSA/HSA доступа:
2/4
Гц 3 500.0 1.0 7 999.0 FLOAT сразу же
Ввод режекторной частоты для фильтра заданного значения

скорости 2 (режекторный фильтр).
Указание
Ввод режекторной частоты ограничен частотой считывания управления (MD
1001) вверх (ошибка параметрирования).
MD 1517 < 1 = 1
2 x Tсчит. 2 x MD 1001
62.5 сек 8000 Гц

MD 1001 = TСчит. = 125.0 сек = > MD 1517 < 4000 Гц
1518 SPEED_FILTER_2_BANDWIDTH[n] n= 0–7 только 840D Ссылка: –

Гц 500.0 5.0 7999.0 FLOAT сразу же
Ввод полосы пропускания -3дБ для фильтра заданного значения скорости

2 (режекторный фильтр).
Указание
Вводное значение 0 для полосы пропускания параметрирует фильтр как П-
звено с усилением 1.
Полоса пропускания должна быть меньше/равна 2 x MD 1517 x MD 1521.

1519 SPEED_FILTER_2_BW_NUMERATOR[n] n= 0–7 только 840D Ссылка: –

зад. значения скорости 2 VSA/HSA 2/4
Гц 0.0 0.0 7 999.0 FLOAT сразу же

Указание
Значение MD 1519: SPEED_FILTER_2_BW_NUM может быть макс. в два
раза больше, чем MD 1518: SPEED_FILTER_2_BANDWIDTH.
1521 SPEED_FILTER_2_BS_FREQ только 840D Ссылка: –

% 100.0 1.0 141.0 FLOAT сразу же
Описание Ввод в процентах собственной частоты для общего режекторного фильтра,

относительно MD 1517 (режекторная частота).
Для MD 1521 = 100% фильтр инициализируется как демпфированный

режекторный фильтр. При превышении результирующей собственной
частотой (MD 1521 * MD 1517) заданной через время опроса регулятора
скорости частоты Шаннона, ввод отменяется с ошибкой параметрирования.
Формула 1 s (2 fbz (2 fz)2) s2 1 (2 fz)2) 1 s

2 2
(2 fbn (2 fn) ) s 1 (2 fn)2)
1 s ( 2 Dz (2 fz) ) s2 1 (2 fz)2
1 s ( 2 Dn (2 fn) ) s2 1 (2 fn)2
Пересчет fz : режекторная частота MD 1514/MD 1517

Dz : демпфирование числитель
fbz = 2 х Dz х fz : полоса пропускания числитель MD 1515/MD 1518
Dn : демпфирование знаменатель
fbn = 2 х Dn х fn : полоса пропускания знаменатель MD 1516/MD 1519
fn = MD 1520(%) х fz : Собственная MD 1520/MD 1521
частота
режекторного
фильтра

Пример
10.0
дБ 0.0
–30.0
0 Log 1 10 100 1 кГц
180
Фаза
Deg
–180
0 Log 1 10 100 1 кГц
Рис. 2-18
fz= 54 Гц
Dz = 10%
fn= 40 Гц
Dn = 70%

10.0
дБ 0.0
–30.0
0 Log 1 10 100 1 кГц
180
Фаза
Deg
–180
0 Log 1 10 100 1 кГц
Рис. 2-19
fz= 35 Гц
Dz = 6%
fn= 40 Гц
Dn = 70%

2.7 Ослабление поля для HSA
2.6 Фильтр фактического значения скорости (от High

Performance / CCU3)
1522 ACT_SPEED_FILTER_TIME от ПО 6.1 Ссылка: –
Постоянная времени фильтра Релевантно: Уровень доступа:

факт. значения скорости HSA/SLM/VSA 2/4
В MD 1522 устанавливается постоянная времени сглаживания.

Она может использоваться для датчиков с малым разрешением (к примеру: 32
инкремента на оборот (–> TGL ≈ 1 мсек)
Вводное значение из MD 1522 умножается на коэффициент 0.001 для
внутреннего пересчета в секунды.
1142 FIELD_WEAKENING_SPEED Ссылка: –

Рабочая скорость ослабления Релевантно: Уровень доступа:
поля HSA 2/4
1/мин 0.0 0.0 100000.0 FLOAT Power On
Ввод рабочей скорости для ослабления поля на основе технического паспорта

двигателя (двигатели сторонних производителей) или через автоматическое
параметрирование с вводом и применением кодового № двигателя в MD 1102:
MOTOR_CODE.

2.8 Динамичное сервоуправление (DSC)
Описание ”Динамичное сервоуправление” это реализованный в приводном модуле 611D

квази регулятор положения, который осуществляет вычисления в быстром такте
регулятора положения и обеспечивается с СЧПУ заданными значениями в такте
регулятора положения. Тем самым могут быть получены более высокие
коэффициенты усиления по сравнению с регулятором положения,
осуществляющим вычисления в СЧПУ. Это же относится и к CCU3.
Kv Запаздывание Интерполят Фильтр заданного

Xзад. ор значения скорости Регул
nзад. nзад. корр.
ятор
– скорос
ти
DSC
Xфакт.,
Tскорость
Xфакт.,
Tполож.
Tполо Tполо Tскорость
ж. ж.
Xф
Динамичное сервоуправление акт.
Управление
положением оси
СЧПУ СМещ
ение
Рис. 2-20 Принцип дифференциального подключения положения
Активация Активация динамичного сервоуправления осуществляется через MD ЧПУ

32640: STIFFNES_CONTROL_ENABLE
Деактивация Так как с DSC устанавливаются более высокие коэффициенты усиления, то

при отключении контур управления может стать нестабильным. Перед
отключением DSC (к примеру, для проверки опций) необходимо уменьшить
коэффициент KV.

Предуправление
Предуправление скоростью и скоростью/моментом вращения могут
использоваться как прежде. При симметрировании необходимо помнить, что
динамика контура управления увеличена, а время запаздывания обратной
связи уменьшено.
При активации DSC необходима новая установка регулятора положения.
Фильтр При использовании DSC фильтр заданного значения скорости для

заданного сглаживания ступеней заданного значения скорости более не требуется.
значения
Фильтр заданного значения скорости с дифф. подключением имеет смысл
скорости только для поддержки регулятора положения, к примеру, для подавления
резонансов.
Измерительная DSC может использоваться только в комбинации с измерительной

система системой двигателя.
Прочие Следующие машинные данные ЧПУ влияют на динамичное

машинные сервоуправление:
данные ЧПУ
• С помощью MD 32642 STIFFNESS_CONTROL_CONFIG происходит
конфигурирование динамичного сервоуправления.
Таблица 2-10 Кодировка MD 32642
MD 32642 = Значение
0 Стандартный случай: DSC в приводе работает с косвенной измерительной
системой
1 DSC в приводе работает с прямой измерительной системой
• С помощью MD 32644 STIFFNESS_DELAY_TIME конфигурируется время

запаздывания коррекции динамичного сервоуправления при
оптимизированном цикле DP.


нет

См. главу 2
нет


Пример 6
Нет

1001 SPEEDCTRL_CYCLE_TIME[DRx] Такт регулятора скорости VSA/HSA

1004 CTRL_CONFIG Конфигурация структуры VSA/HSA
1406 SPEEDCTRL_TYPE Тип регулятора скорости VSA/HSA
1414 SPEEDCTRL_REF_MODEL_FREQ [n] Собственная частота эталонной модели VSA/HSA
контура регулирования скорости [блок
параметров привода]: 0...7
1415 SPEEDCTRL_REF_MODEL_DAMPING [n] Демпфирование эталонной модели контура VSA/HSA
регулирования скорости [блок параметров
привода]: 0...7
1416 SPEEDCTRL_REF_MODEL_DELAY Симметрирование эталонной модели VSA/HSA
контура управления скорости
1407 SPEEDCTRL_GAIN_1[0...7,DRx] П-усиление регулятора скорости VSA/HSA
1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1[0...7,DRx] Постоянная времени интегрирования регулятора VSA/HSA
скорости
1413 SPEEDCTRL_ADAPT_ENABLE[DRx] Выбор адаптации регулятора скорости VSA/HSA
1408 SPEEDCTRL_GAIN_2[0...7,DRx] П-усиление верхней скорости адаптации VSA/HSA
Постоянная времени интегрирования верхней
1410 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_2[0...7,DRx] скорости адаптации
VSA/HSA
1411 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_1[DRx] Нижняя скорость адаптации VSA/HSA
1412 SPEEDCTRL_ADAPT_SPEED_2[DRx] Верхняя скорость адаптации VSA/HSA
1421 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK[0...7,DRx ] Постоянная времени VSA/HSA
обратной связи интегратора


1142 FIELD_WEAKENING_SPEED[DRx] Рабочая скорость ослабления поля HSA
1143 LH_CURVE_UPPER_SPEED[DRx] Верхняя скорость характеристики Lh HSA
1144 LH_CURVE_GAIN[DRx] Коэффициент усиления характеристики Lh HSA

1200 NUM_CURRENT_FILTERS[0...7,DRx] Кол-во фильтров заданного значения тока VSA/HSA
1201 CURRENT_FILTER_CONFIG[0...7,DRx] Тип фильтра заданного значения тока VSA/HSA
1202 CURRENT_FILTER_1_FREQUENCY[0...7,DRx] Собственная частота фильтра заданного VSA/HSA
значения тока 1
1203 CURRENT_FILTER_1_DAMPING[0...7,DRx] Демпфирование фильтра заданного значения тока 1 VSA/HSA
1204 CURRENT_FILTER_2_FREQUENCY[0,..7,DRx] Собственная частота фильтра заданного значения тока 2 VSA/HSA
1206 CURRENT_FILTER_3_FREQUENCY[0...7,DRx] Собственная частота фильтра заданного значения тока 3 VSA/HSA
1208 CURRENT_FILTER_4_FREQUENCY[0...7,DRx] Собственная частота фильтра заданного значения тока 4 VSA/HSA
1210 CURRENT_FILTER_1_SUPPR_FREQ[0...7,DRx] Режекторная частота фильтра заданного значения тока 1 VSA/HSA
1211 CURRENT_FILTER_1_BANDWIDTH[0...7,DRx] Полоса пропускания фильтра заданного значения тока 1 VSA/HSA
Полоса пропускания числителя фильтра зад. значения тока 1
1212 CURRENT_FILTER_1_BW_NUM[0...7,DRx] VSA/HSA
1222 CURRENT_FILTER_1_BS_FREQ[0...7,DRx] Собственная частота режекторного фильтра зад. VSA/HSA

7.4 Фильтр заданного значения момента
1245 CURRENT_SMOOTH_SPEED Порог зависящего от скорости VSA/HSA

сглаживания зад. значения моментов
1246 CURRENT_SMOOTH_HYSTERESIS Гистерезис зависящего от скорости VSA/HSA
сглаживания зад. значения моментов
7.5 Фильтр заданного значения скорости


1500 NUM_SPEED_FILTERS[0...7,DRx] Кол-во фильтров заданного значения скорости VSA/HSA
1501 SPEED_FILTER_TYPE [n] Тип фильтра зад. значения скорости [блок VSA/HSA
Постоянная времени фильтра зад. значения скорости 1
1502 SPEED_FILTER_1_TIME[0...7,DRx] VSA/HSA
1506 SPEED_FILTER_1_FREQUENZY[n] Собственная частота фильтра зад. значения VSA/HSA
скорости 1 [блок параметров привода]: 0...7
1507 SPEED_FILTER_1_DAMPING[n] Демпфирование фильтра заданного значения VSA/HSA

1514 SPEED_FILTER_1_SUPR_FREQ[n] Режекторная частота фильтра заданного значения VSA/HSA

1515 SPEED_FILTER_1_BANDWIDTH[n] Полоса пропускания фильтра заданного значения VSA/HSA

1516 SPEED_FILTER_1_BW_NUM[n] Полоса пропускания числителя фильтра заданного VSA/HSA

значения скорости 1 [блок параметров привода]: 0...7
1520 SPEED_FILTER_1_BS_FREQ Собственная частота режекторного фильтра VSA/HSA

заданного значения скорости 1
1503 SPEED_FILTER_2_TIME[n] Постоянная времени фильтра заданного VSA/HSA

значения скорости 2 [блок параметров
1508 SPEED_FILTER_2_FREQUENZY[n] Собственная частота фильтра зад. значения VSA/HSA
1509 SPEED_FILTER_2_DAMPING[n] Демпфирование фильтра заданного значения VSA/HSA

1517 SPEED_FILTER_2_SUPR_FREQ[n] Тип фильтра зад. значения скорости [блок VSA/HSA

1518 SPEED_FILTER_2_BANDWIDTH[n] Полоса пропускания фильтра заданного значения VSA/HSA
1519 SPEED_FILTER_2_BW_NUM[n] Полоса пропускания числителя фильтра VSA/HSA

заданного значения скорости 2 [блок параметров
1521 SPEED_FILTER_2_BS_FREQ Собственная частота режекторного фильтра VSA/HSA
заданного значения скорости 2

7.7 Динамичное сервоуправление
7.6 Фильтр факт. значения скорости

1522 N_IST_FILTER_T1 Постоянная времени фильтра факт. HSA/SLM/V
значения скорости Постоянная времени SA
фильтра факт. значения скорости
7.7 Динамичное сервоуправление
Таблица 7-7 Машинные данные ЧПУ

32640 STIFFNES_CONTROL_ENABLE Динамичное сервоуправление VSA
32642 STIFFNES_CONTROL_CONFIG Конфигурация динамичного VSA
сервоуправления
32644 STIFFNES_DELAY_TIM Конфигурация времени запаздывания VSA
коррекции динамического регулирования
жесткости при оптимальном цикле DP

10.04

Расширенные функции приводов (DE1)

1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/1-3
2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-5
2.1 Режим AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-5
2.1.1 Описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-5
2.1.2 Ввод в эксплуатацию стандартных двигателей. . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-7
Ввод в эксплуатацию двигателей сторонних производителей (самостоятельный ввод в эксплуатацию)
2.1.3 . . . DE1/2-10
2.1.4 Самостоятельный ввод в эксплуатацию, шаги 1 – 4 . . . . . . . . . . . DE1/2-12
2.1.5 Сообщения при самостоятельном вводе в эксплуатацию. . . . . . . DE1/2-16
2.1.6 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-17
2.2 Режим U/F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-19
2.2.1 Описание .......................................... DE1/2-19
2.2.2 Режим U/F с HSA (только диагностика) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-20
2.2.3 Режим U/F с VSA ..................................... DE1/2-21
2.3 Переключение двигателей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-25
2.3.1 Переключение звезда/треугольник . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-25
2.3.2 Зависящее от двигателя переключение частоты импульсов (HSA/AM) . . . DE1/2-26
2.4 Переключение двигателей для асинхронных двигателей (от
High Performance) ................................... DE1/2-27
2.4.1 Варианты при переключении двигателей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-27
2.4.2 Переключение макс. 4 двигателей с 1 блоком данных каждый . . DE1/2-29
2.4.3 Переключение 1 двигателя с макс. 4 блоками данных . . . . . . . . . DE1/2-29
2.4.4 Переключение звезда/треугольник с FC 17 (от ПО 6.4) . . . . . . . DE1/2-30
2.4.5 Переключение макс. 2 двигателей с 2 блоками данных каждый . DE1/2-33
2.4.6 Блоки данных двигателей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-35
2.5 Переключение двигателей для синхронных двигателей (от ПО 6.7.5) . . . . DE1/2-38
2.5.1 Блоки данных двигателей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-41
2.6 Аварийный отвод . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-44
2.7 Управление стояночным/рабочим тормозом через клеммы
платы управления (от ПО 6.6.6)
DE1/2-48
2.7.1 Уменьшение границы моментов при генераторном
торможении (от ПО 6.7.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-53
2.8 Шпиндель с возбуждением от постоянных магнитов (от ПО 5) . . DE1/2-55
2.8.1 Описание ........................................... DE1/2-55
2.8.2 PE-HSA с данными силовой части HSA (от ПО 6) . . . . . . . . . . . . DE1/2-55
2.8.3 Параметры регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-56

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DE1–i
10.04
2.8.4 Датчики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/2-56

3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/6-58
4 Описания данных .......................................... DE1/6-58
5 Описания сигналов .......................................... DE1/6-58
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/6-58
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/7-60
7.1 Режим AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/7-60
7.2 Режим U/F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/7-60
7.3 Переключение двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/7-61
7.4 Аварийный отвод . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DE1/7-61

DE1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Расширенные функции приводов (DE1)
Указание
Функции режима U/F, режима AM и переключения звезда/треугольник могут
использоваться только с SINUMERK 840D/611D.
Режим AM Режим AM привода SIMODRIVE 611D HSA служит для 4 квадрантного

управления числом оборотов асинхронных двигателей без датчиков скорости
или положения ротора. Режим АМ используется в областях стандартных
двигателей или высокооборотных специальных двигателей, при шлифовании и
в приводах штампов и прессов.
Режим U/F Режим U/F обеспечивает работу асинхронных двигателей и двигателей подачи
1FT6 без обработки датчиков. Режим U/F используется для диагностических
целей в приводах главного движения и подачи.
Переключение Переключение звезда/треугольник

двигателя Переключение служит для работы двигателей главного движения в
соединениях звездой или треугольником, чтобы согласовать характеристику
момента и скорости шпинделя с требованиями обработки станка. В режиме AM
переключение звезда/треугольник может использоваться для переключения
между двумя физически различными двигателями.
Зависимое от двигателя подключение частоты повторения импульсов

Зависящее от двигателя переключение частоты повторения импульсов
обеспечивает лучшее согласование частоты повторения импульсов с
требованиями скорости двигателя.
Так возможно движение с низким числом оборотов с меньшей частотой
повторения импульсов как с высоким числом оборотов, что служит улучшению
характеристики двигателя.
Аварийный Функция недоступна.

отвод
Шпиндель с Шпиндель с постоянным возбуждением (PE-HSA) это специально

постоянным сконструированный синхронный двигатель (подобно двигателям VSA),
возбуждением оптимизированный для использования с высоким числом оборотов для режима
главного движения.

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DE1/1-3
Расширенные функции приводов (DE1) 10.04

DE1/1-4 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
2.1 Режим AM
Указание
Функции режима U/F, режима AM и переключения звезда/треугольник могут
использоваться только с SINUMERK 840D/611D.
2.1 Режим AM
2.1.1 Описание
Режим AM Функция AM обеспечивает чистый режим АМ или смешанный режим

HSA/AM.
Режим AM привода SIMODRIVE 611D HSA служит для 4 квадрантного
управления числом оборотов асинхронных двигателей без датчиков скорости
или положения ротора. Режим АМ обеспечивает более высокие требования к
динамической регулировочной характеристике и устойчивости к
опрокидыванию, чем обычное скалярное управление с характеристикой по
напряжению/частоте. По сравнению с приводами с датчиком положения ротора
точность скорости несколько ниже и поэтому необходимо учитывать провалы в
динамике и точности хода в диапазоне малых скоростей.
Режим АМ используется в областях стандартных двигателей или

высокооборотных специальных двигателей, при шлифовании и в приводах
штампов и прессов.
Регулирование Так как динамика в режиме АМ ниже, чем в режиме HSA с датчиком скорости,
то для улучшения динамики управления реализовано предуправление по
скорости/моменту вращения/частоте. Это предуправление активно только в
режиме АМ. С использованием знаний о движущем моменте с учетом
существующих ограничений моментов и тока, а также нагрузки, оно
обеспечивает необходимый для желаемого изменения скорости момент
оптимально по времени. Тем самым при правильном параметрировании не
допускается выброс в управляемости и увеличивается динамика
управляемости.
Для предуправления моментом вращения через
MD 1459: TORQUE_ SMOOTH_ TIME_AM может быть спараметрировано
время сглаживания. Регулятора скорости для режима АМ из-за меньшей
динамики параметрируется через собственные машинные данные (MD 1451 и
MD 1453).

2.1 Режим AM
В диапазоне малых скоростей в чистом режиме АМ из-за точности измеренных

значений и чувствительности параметров метода факт. скорость, ориентация и
факт. поток более не могут быть вычислены. Поэтому происходит
переключение на управление током/частотой. Порог переключения
параметрируется через MD 1466: SWITCH_SPD_OPEN_LOOP_AM, при этом
реализован гистерезис в 5%. Для того, чтобы и в управляемом диапазоне
можно было принять высокий нагрузочный момент, здесь ток двигателя может
быть увеличен через MD 1458: DES_CURRENT_OPEN_LOOP_AM.
Поведение При запрете импульсов и чистом режиме АМ преобразователь не имеет

после запрета информации о актуальном факт. числе оборотов двигателя. При последующем
импульсов разрешении импульсов сначала необходимо найти факт. значение скорости.
Через MD 1012: FUNC_SWITCH, бит 7 можно спараметрировать, начинается ли
поиск при заданной скорости (бит 7 = 0) или при числе оборотов 0 (бит 7 = 1).
При остановленном двигателе и MD 1012: FUNC_SWITCH, бит 7 = 0
необходимо избегать подачи большого заданного значения до подачи
разрешения импульсов.
Режим HSA/AM Функция AM обеспечивает переключение Online регулировочной

характеристики с регулирования HSA на AM. Переключение осуществляется
автоматически с помощью порога скорости. Скорость переключения
определяется в MD 1465: SWITCH_SPEED_MSD_AM.
Чистый режим AM:

AM управляемый AM регулируемый MD 1465 = 0
MD 1465 MD 1466 nмакс
Чистый режим HSA:

HSA MD 1465 > nмакс
nмакс MD 1465
Смешанный режим:
HSA AM 0 < MD 1465 < nмакс
MD 1465 nмакс
Рис. 2-1 Рабочие диапазоны HSA/AM
Указания В чистом режиме АМ возможна работа без датчика положения ротора. Так как
в этом случае обычно не подключается и измерение температуры, то в MD
1608: MOTOR_FIXED_TEMPERATURE необходимо выбрать фиксированную
температуру и присвоить порогу температуры двигателя в
MD 1602: MOTOR_TEMP_WARN_LIMIT соответствующие значения. В
режиме АМ в MD 1100: PWM_FREQUENCY разрешены только частоты
повторения импульсов от 4 до 8 кГц.

2.1 Режим AM
Режимы
В MD 1730: OPERATING_MODE индицируются режимы работы.
работы
Бит 0:VSA регулируемый
Бит 4:режим HSA
Бит 8:AM управляемый
Бит 9:AM регулируемый
Бит 12:режим U/F
Добавочная При использовании высокооборотных специальных двигателей или иных

индуктивность асинхронных двигателей с малой индуктивностью рассеивания для
стабильной работы регулятора тока может понадобиться добавочная
индуктивность. Учет индуктивности в модели тока осуществляется через MD
1119: SERIES_INDUCTANCE.
Переключение Переключение звезда/треугольник режима HSA может использоваться в
двигателей режиме АМ и для переключения между физически различными двигателями.
Указание
При переключении двигателя MD 1401: MOTOR_MAX_SPEED и MD 2401:
MOTOR_MAX_SPEED должны иметь одинаковое значение для обеих
двигателей.
2.1.2 Ввод в эксплуатацию стандартных двигателей
Ввод в эксплуатацию (стандартных) асинхронных двигателей без датчиков

скорости и положения ротора или двигателей главного движения с датчиками.
Приводной модуль конфигурируется в структуре привода как шпиндель (HSA).
Дальнейший ввод в эксплуатацию в качестве привода АМ описывается ниже.
Выбор Через программные клавиши Диагностика \ Ввод в эксплуатацию \ Машинные

двигателей из данные \ HSA открывается окно параметров двигателя/силовой части.
списка MLFB
С помощью программных клавиш Двигатель/регулятор и Выбор двигателя
открывается список MLFB доступных двигателей. Выбор осуществляется
выделением и подтверждением выбора программной клавишей OK (функция
Вычислить данные регулятора при этом выполняется автоматически). Если
тип двигателя отсутствует в списке (сторонний двигатель), то данные для
двигателя/силовой части должны быть введены вручную.
Датчики Также в Выборе двигателя вводится тип датчика и число делений датчика.
Если датчик отсутствует как у двигателя 1, так и у двигателя 2, то в типе
датчика необходимо выбрать "нет датчика".
Даже при отсутствии датчика, для числа делений датчика необходимо ввести
надлежащее значение (к примеру, 2048).
Ручной ввод Если все данные двигателя (данные шильдика и схемы замещения) известны,
данных двигателя то они могут быть введены в соответствующие параметры.
(сторонний
двигатель)
Данные шильдика Если известны только данные шильдика (данные изготовителя согласно DIN
VDE 0530, часть 1) двигателя, то через встроенную программу пересчета
вычисляются приблизительные данные схемы замещения.

2.1 Режим AM
Таблица 2-1 Вводимые данные шильдика
MD-Nr. Идентификатор Описание

MD 1103 MOTOR_NOMINAL_CURRENT Ном. ток двигателя
MD 1119 SERIES_INDUCTANCE. Добавочная индуктивность
MD 1129 POWER_FACTOR_COS_PHI Косинус фи
MD 1130 MOTOR_NOMINAL_POWER Ном. мощность двигателя
MD 1132 MOTOR_NOMINAL_VOLTAGE Ном. напряжение двигателя
MD 1134 MOTOR_NOMINAL_FREQUENCY Ном. частота двигателя
MD 1146 MOTOR_MAX_ALLOWED_SPEED Макс. скорость двигателя
MD 1400 MOTOR_RATED_SPEED Ном. скорость двигателя
Данные схемы Если данные схемы замещения известны, то они могут быть введены в
замещения перечисленные ниже параметры. Если данные схемы замещения не
известны, то они определяются из данных шильдика посредством нажатия
программной клавиши Вычислить данные схемы замещения.
Вычисленные значения вводятся в следующие машинные данные.
Таблица 2-2 Вычисленные данные схемы замещения

MD 1117 MOTOR_INERTIA Момент инерции двигателя
MD 1135 MOTOR_NOLOAD_VOLTAGE Напряжение холостого хода двигателя
MD 1136 MOTOR_NOLOAD_CURRENT Ток холостого хода двигателя
MD 1137 STATOR_COLD_RESISTANCE Сопротивление статора холодное
MD 1138 ROTOR_COLD_RESISTANCE Сопротивление ротора холодное
MD 1139 STATOR_LEAKAGE_REAKTANCE Реактивное сопротивление рассеяния статора
MD 1140 ROTOR_LEAKAGE_REAKTANCE Реактивное сопротивление рассеяния ротора
MD 1141 MAGNETIZING_REAKTANCE Главная индуктивность

MD 1142 FIELD_WEAKENING_SPEED Рабочая скорость ослабления
поля
Определение Посредством нажатия программной клавиши Вычислить данные регулятора

данных из данных двигателя (данные шильдика и схемы замещения) определяются
регулятора данные регулятора. Прежде всего это установки регулятора. Возможно
необходимое, более точное согласование параметров регулятора со станком
может быть осуществлено вручную позднее.
После вычисления данных регулятора режим АМ активируется при вводе
скорости переключения HSA/AM (MD 1465). Кроме этого, для режима АМ
необходимо согласовать следующие МD:
• MD 1100: PWM_FREQUENCY
• MD 1602: MOTOR_ TEMP_WARN_LIMIT
• MD 1608: MOTOR_FIXED_TEMPERATURE

2.1 Режим AM
Таблица 2-3 Параметры режима AM

MD 1451 SPEEDCTRL_GAIN_1_AM П-усиление регулятора
скорости АМ
MD 1453 SPDEECTRL_INTEGR_TIME_1_AM Постоянная времени интегрирования
регулятора скорости AM
MD 1458 DES_CURRENT_OPEN_LOOP_AM Зад. значение тока
управляемого диапазона AM
MD 1459 TORQUE_SMOOTH_TIME_AM Постоянная времени
сглаживания моментов AM
MD 1465 SWITCH_SPEED_MSD_AM Скорость переключения HSA/AM
MD 1466 SWITCH_SPD_OPEN_LOOP_AM Скорость переключения

регулирования/управления AM
Указание
При изменении данных двигателя необходимо повторно осуществить
вычисление данных регулятора.

2.1 Режим AM
2.1.3 Ввод в эксплуатацию двигателей сторонних

производителей (самостоятельный ввод в эксплуатацию)
Указание
Самостоятельный ввод в эксплуатацию для AM/HSA возможен только в
комбинации с HMI Advanced.
При самостоятельном вводе в эксплуатацию приводом запускаются движения
двигателя, достигающие макс. скорости двигателя.
При вводе в эксплуатацию функции АВАРИЙНОГО ОТКЛЮЧЕНИЯ должны
находиться в рабочем состоянии. Во избежание возникновения опасностей
для персонала и станка необходимо следовать действующим нормам
безопасности.
Самостоятельный
ввод в При самостоятельном вводе в эксплуатацию поддерживается соединение
эксплуатацию сторонних асинхронных двигателей с приводной системой SIMODRIVE 611D.
Пусконаладчику часто известны только данные шильдика (данные изготовителя
согласно DIN VDE 0530, часть 1) двигателя. С помощью реализованной от ПО
3.0 утилиты ”Вычислить данные схемы замещения" из данных шильдика
вычисляются остальные данные двигателя.
Результат вычислений является лишь грубой оценкой. Для улучшения

результата имеется функций самостоятельного ввода в эксплуатацию.
При самостоятельном вводе в эксплуатацию на двигатель подаются образцы
заданного значения напряжения, тока и скорости и из реакции двигателя
делаются выводы о данных схемы замещения.
Требования к
вводу в • Необходимо разрешение импульсов и регулятора.
• Самостоятельный ввод в эксплуатацию возможен в режиме HSA и AM.
Для HSA не осуществляется определения момента инерции.
• При переключении двигателей самостоятельный ввод в эксплуатацию

может быть осуществлен для каждого двигателя отдельно, при этом
двигатель должен быть выбран через PLC.
При самостоятельном вводе в эксплуатацию переключение двигателей
заблокировано.

2.1 Режим AM
Схема
последовательности
операций для ввода Ввод данных шильдика
в эксплуатацию
двигателей
сторонних
Данные схемы Нет
производителей Да
замещения
известны?
Вычисление данных
Ввод данных
схемы замещения
схемы замещения
Частота включения
преобразователя MD Да
x100 = 4 или 8 кГц?
Нет
MD x100 = 4 или 8 кГц
Вычислить данные регулятора
Безопасная загрузка и
NCK-Reset
Самостоятельный ввод в
эксплуатацию шаги 1 – 4
Вычислить данные регулятора
Безопасная загрузка
и NCK-Reset
Рис. 2-2 Схема последовательности операций для ввода в

эксплуатацию двигателей сторонних производителей

2.1 Режим AM
2.1.4 Самостоятельный ввод в

эксплуатацию, шаги 1 – 4
Меню управления Переход в главное меню для ввода в эксплуатацию осуществляется с
для помощью программных клавиш Приводы/Servo /Самост. опт. AM/HSA.
самостоятельного
ввода в
AM/HSA
Рис. 2-3 Первичный экран самостоятельного ввода в эксплуатацию AM/HSA
Параметрирование
Выбор Выбор осей/шпинделей может быть осуществлен через программные

шпинделя клавиши Привод+ и Привод–, а также через программную клавишу
Прямой выбор. Номера осей и приводов индицируются в рамках
"Самостоятельной оптимизации AM/HSA”.
Выбор шага Необходимый шаг оптимизации выбирается в рамках "Установок" через список
оптимизации "Оптимизация". Можно выбрать отдельные или все шаги оптимизации.
Выбор двигателя Необходимый двигатель выбирается в рамках ”Установок” → Выбор двигателя.

Поля выбора ”Двигатель 1” или ”Двигатель 2”, если курсор стоит на них, могут
быть активированы с помощью клавиши Toggle.
Предлагается список машинных данных, в котором данные схемы
замещения могут вводиться напрямую или просмотрены.
В рамках ”Актуального состояния” и ”Краткой информации” индицируются

состояние функции (активна, не активна) и шаг ввода в эксплуатацию.
Вычислить После нажатия программной клавиши выводится предупреждение "Вычислить
данные данные регулятора". После можно
• запустить функцию,
• отменить её или
• через программную клавишу Помощь индицировать прочую информацию

о функции ”Вычислить данные регулятора”.

2.1 Режим AM
Безоп. Выбор осей/шпинделей может быть осуществлен через программные

загрузка + клавиши Привод+ и Привод–, а также через программную клавишу
NCK P.O. Прямой выбор. Номера осей и приводов индицируются в рамках
"Самостоятельной оптимизации AM/HSA”.
Виды Происходит переключение на экран ”Виды пользователя”. Возврат возможен
пользователя только с помощью программной клавиши RECALL.
Функции файлов Выбирается экран для загрузки/удаления/сохранения машинных данных HSA.
Шаг ввода в Определение сопротивлений и реактивностей двигателя и улучшенного

эксплуатацию 1 значения для тока холостого хода.
Указание
• При этом измерении двигатель не двигается.
• Контроль невозможен, так как датчик у AM отсутствует.
Граничные условия
• Двигатель при этом измерении не должен двигаться. При

необходимости повторить этот шаг.
• Ввести добавочную индуктивность в MD x119: SERIES_INDUCTANCE.
• Частота повторения импульсов инвертора = 4

кГц или 8 кГц (MD 1100: PWM_FREQUENCY )
• MD x238: CURRENT_LIMIT = 150% для измерения или макс. возможное

значение. Учитывать предел нагрузки обмотки двигателя.
Выполнение
шага 1 Шаг 1 запускается программной клавишей Start и клавишей NC-Start. В
течение шага ввода в эксплуатацию индицируется актуальное состояние.
Текущая оптимизация может быть отменена программной клавишей Stop или
с RESET.
Измененные Вычисляются/записываются следующие машинные данные:

машинные
данные • MD x136: MOTOR_NOLOAD_CURRENT
• MD x137: STATOR_COLD_RESISTANCE
• MD x138: ROTOR_COLD_RESISTANCE
• MD x139: STATOR_LEAKAGE_REACTANCE
• MD x140: ROTOR_LEAKAGE_REACTANCE
• MD x141: MAGNETIZING_REACTANCE

2.1 Режим AM
Шаг ввода в
эксплуатацию 2 Определение тока холостого хода и реактивности главного поля.
Ток холостого хода настраивается таким образом, чтобы при ном. скорости на
клеммах двигателя устанавливалось напряжение холостого хода.
Двигатель ускоряется в положительном направлении вращения поля до ном.
скорости.
с RESET.
Измененные Вычисляются/записываются следующие машинные данные:

машинные
данные • MD x136: MOTOR_NOLOAD_CURRENT
• MD x141: MAGNETIZING_REACTANCE
Шаг ввода в Определение рабочей скорости ослабления поля.

эксплуатацию 3 При движении с рабочим числом оборотов и напряжением промежуточного
контура UПК устанавливается выходное напряжение преобразователя в 380В.
Если UПК < 600 В, выходное напряжение преобразователя уменьшается на
коэффициент
UПК / 600 В.
Двигатель ускоряется в положительном направлении вращения поля до
рабочей скорости ослабления поля, но самое большое до актуального
действующего ограничения скорости.
с RESET.
Измененные Вычисляются / записываются следующие машинные данные:

машинные
данные • MD x142: FIELD_WEAKENING_SPEED

2.1 Режим AM
Шаг ввода в
эксплуатацию 4 Определение момента инерции
Момент инерции устанавливается таким образом, что при ускорениях до
макс. скорости в регуляторе скорости не устанавливается И-
составляющая.
Двигатель несколько раз ускоряется в положительном направлении поля до
макс. скорости.
Указание
Этот шаг отсутствует при выполнении самостоятельного ввода в
эксплуатацию в режиме HSA.
Граничные условия
• Если при последующей эксплуатации имеется значимый момент инерции

нагрузки, то необходимо осуществить шаг с подключенной нагрузкой.
с RESET.
Измененные Вычисляются / записываются следующие машинные данные:

машинные
данные • MD x117: MOTOR_INERTIA
Ошибки при Возникшие в процессе самостоятельного ввода в эксплуатацию ошибки

серийном вводе приводят к отмене функции. После исправления причины необходимо
в эксплуатацию повторить шаг.
Литература /DA/ Руководство по диагностике SINUMERIK
840D/810D/FM-NC

2.1 Режим AM
2.1.5 Сообщения при самостоятельном вводе в эксплуатацию
При запуске или в течение функции самостоятельного ввода в эксплуатацию

могут появляться следующие сообщения об ошибках.
• Шаг ввода в эксплуатацию (в настоящий момент) запрещен

Был выбран шаг самостоятельного ввода в эксплуатацию, который не
определен или запрещен в актуальном рабочем состоянии.
• Необходима частота повторения импульсов в 4кГц или 8кГц

Для шага 1 необходима частота инвертора в 4 кГц или 8 кГц (MD x100:
PWM_FREQUENCY )
• Отсутствуют разрешение регулятора и импульсов
• Заданное значение скорости < > 0

Через ЧПУ или генератор функций было подано заданное значение.
• Переключение двигателя активно

При запуске идентификации осуществлялось переключение двигателей.
• Паразитная индуктивность < 0

Для паразитной индуктивности было определено значение < 0.
Причиной этого может быть неправильное значение для добавочной
индуктивности (MD x119: SERIES_INDUCTANCE).
• Режим U/F активен

Если выбран режим U/F (MD 1014: UF_MODE_ENABLE = 1),
самостоятельный ввод в эксплуатацию невозможен.
• Выбран неправильный двигатель

Выбранный через HMI двигатель не соответствует выбранному через PLC
(управляющее слово/слово состояния) двигателю.
• Nмакс. слишком маленькое для измерения

Для самостоятельного ввода в эксплуатацию необходимо двигаться с
числом оборотов, превышающим актуальное спараметрированное макс.
скорость (MD x146: MOTOR_MAX_ALLOWED_SPEED).
• Скорость переключения управляемый/регулируемый слишком велико

При определении "Рабочей скорости ослабления поля" в чистом режиме
АМ, из-за слишком высокого скорости переключения, движение в диапазоне
управления числом оборотов невозможно (MD
x466:SWITCH_SPD_OPEN_LOOP_AM).

2.1 Режим AM
2.1.6 Машинные данные
1451 SPEEDCTRL_GAIN_1_AM только 840D Ссылка: –

П-усиление регулятора скорости Релевантно: Уровень
АМ AM доступа:
2/4
Нмс/рад 0.3 0.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Ввод П-усиления контура регулирования скорости в режиме АМ или

Вычислить данные регулятора.
1453 SPDCTRL_INTEGR_TIME_1_AM 0...7 Индекс блока параметров только 840D Ссылка: –

Постоянная времени интегрирования регулятора Релевантно: Уровень доступа:
скорости AM AM 2/4
Ввод постоянной времени интегрирования регулятора скорости в режиме

АМ или автоматическое параметрирование (инициализация) через команду
1458 DES_CURRENT_OPEN_LOOP_AM только 840D Ссылка: –

Управляемый заданным значением Релевантно: Уровень
тока режим AM AM доступа:
2/4
% 90.0 0.0 150.0 FLOAT сразу же
В чистом режиме АМ (MD 1465 = 0) ниже скорости переключения (MD 1466)

движение осуществляется с управлением током/частотой. Для принятия
большого нагрузочного момента, с помощью MD 1458 ток двигателя в этом
диапазоне может быть увеличен. Данные вводятся в процентах относительно
ном. тока двигателя (MD 1103). Ток ограничивается до 90% от предельного
значения тока (MD 1238).
1459 TORQUE_SMOOTH_TIME_AM только 840D Ссылка: –

Постоянная времени сглаживания моментов AM Релевантно: Уровень доступа:
AM 2/4
В режиме AM из-за малой динамики реализовано предуправление

скоростью/моментом вращения/частотой. С помощью MD 1459 сглаживается
значение предуправления для момента вращения.

2.1 Режим AM
1465 SWITCH_SPEED_MSD_AM только 840D Ссылка: –

Скорость переключения Релевантно: Уровень доступа:
HSA/AM HSA/AM 2/4
Выше установленного здесь скорости привод работает в режиме АМ. n = 0

→чистый режим AM
0 < n < nмакс →смешанный режим HSA/AM
n > nмакс →только режим HSA
В режиме АМ разрешены только частоты повторения импульсов (MD 1100) в 4
кГц и 8 кГц.
MD 1465 по команде оператора Вычислить данные регулятора
присваивается 0, если в MD 1011.5 Имеется измерительная система
двигателя введено "нет".
1466 SWITCH_SPD_OPEN_LOOP_AM только 840D Ссылка: –

Скорость переключения Релевантно: Уровень доступа:
регулирования/управления AM HSA/AM 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: Макс. Тип данных: Начало действия:
В чистом режиме АМ (MD 1465 = 0) ниже скорости (MD 1466) движение

осуществляется с управлением током/частотой. Значения MD 1466
присваиваются по команде оператора Вычислить данные регулятора.

2.2 Режим U/F
2.2 Режим U/F
Режим U/F позволяет использовать:
• асинхронные двигатели без датчиков
• двигателей подачи 1FK6
Режим U/F может использоваться:
• для диагностики VSA и HSA
Указание
Режим U/F может использоваться только с частотами включения
преобразователя 4 кГц или 8 кГц. После изменения частоты включения
преобразователя в MD 1100: PWM_FREQUENCY необходимо заново
выполнить функцию
Вычислить данные регулятора.
Реализованный здесь режим U/F заменяет параметрируемый прежде
через MD 1650, бит 8, MD 1660, MD 1661 и MD 1662 режим диагностики.

2.2 Режим U/F
2.2.2 Режим U/F с HSA (только диагностика)
Для режима U/F сначала необходимо осуществить стандартный ввод в

Ввод в эксплуатацию HSA с выбором двигателя, чтобы получить надлежащие
эксплуатацию предварительные значения для всех машинных данных. Для типа датчика
необходимо выбрать ”нет датчика”, если измерительная система двигателя
отсутствует.
Так как для простых приложений, как правило, используются сторонние
двигатели, то после, как и в режиме АМ, необходимо ввести данные шильдика
и выполнить функции Вычислить данные схемы замещения и Вычислить
данные регулятора.
После режим U/F активируется через MD 1014: UF_MODE_ENABLE.
Таблица 2-4 Машинные данные режима U/F с HSA

MD 1014 UF_MODE_ENABLE Активировать режим U/F
MD 1125 UF_MODE_RAMP_TIME_1 Время разгона 1 для режима U/F
MD 1127 UF_VOLTAGE_AT_F0 Напряжение при f=0 режима U/F
MD 1132 MOTOR_NOMINAL_VOLTAGE Ном. напряжение двигателя
MD 1134 MOTOR_NOMINAL_FREQUENCY Ном. частота двигателя
MD 1146 MOTOR_MAX_ALLOWED_SPEED Макс. скорость двигателя
MD 1103 MOTOR_NOMINAL_CURRENT Ном. ток двигателя
MD 1238 CURRENT_LIMIT Предельное значение тока
MD 1401 MOTOR_MAX_SPEED[n] Скорость для макс. полезной
скорости двигателя
MD 1405 MOTOR_SPEED_LIMIT. Контрольная скорость двигателя
MD 1730 OPERATING_MODE Режим работы
Характеристика
U[V]
U/F HSA
~430В
MD 1132
MD 1127 1
f s
MD 1134
Рис. 2-4 Характеристика U/F HSA

2.2 Режим U/F
Преобразование заданного значения скорости в задаваемую частоту

осуществляется с учетом кол-ва пар полюсов, которое определяется из ном.
частоты двигателя и ном. скорости двигателя, т.е. выводится относящаяся к
заданному значению скорости синхронная частота (нет компенсации
скольжения).
Время разгона Выбор между обоими временами разгона осуществляется через

NST ”Время разгона” DB31, ... DBX 20.0 в PLC.
Состояние сигнала = 0 –> действует время разгона 1 (MD1125).
Состояние сигнала = 1 –> действует время разгона 2 (MD1126).
(см. FB часть I, /A2/ Различные интерфейсы)
Переключение Возможно переключение двигателей в режиме U/F для HSA.

двигателей
2.2.3 Режим U/F с VSA
Режим U/F для VSA предусмотрен только для целей диагностики. Для этого
сначала необходимо осуществить стандартный ввод в эксплуатацию с
выбором двигателя, чтобы получить предварительные значения для всех
машинных данных. После режим U/F активируется через MD 1014:
UF_MODE_ENABLE.
Таблица 2-5 Машинные данные режима U/F с двигателями 1FT6 (VSA)

MD 1014 UF_MODE_ENABLE Активировать режим U/F
MD 1104 MOTOR_MAX_CURRENT Макс. ток двигателя
MD 1105 MOTOR_MAX_CURRENT_REDUC- Уменьшение макс. тока
TION двигателя
MD 1112 NUM_POLE_PAIRS Кол-во пар полюсов двигателя
MD 1114 EMF_VOLTAGE Постоянная напряжения
MD 1401 MOTOR_MAX_SPEED[n] Скорость для макс. полезной
скорости двигателя
MD 1405 MOTOR_SPEED_LIMIT. Контрольная скорость двигателя

2.2 Режим U/F
Характеристика U[V]
U/F VSA
~430В
MD 1114
1
f s
1000
MD 1112 * 60
Рис. 2-5 Характеристика U/F VSA
Преобразование зад. значения скорости в задаваемую частоту получается

из кол-ва пар полюсов.
Из-за сильной склонности к колебаниям двигателей VSA в режиме U/F по

умолчанию может быть достигнута только скорость приблизительно до 25%
от ном. скорости. Выбор между двумя временами разгона осуществляется
через сигнал интерфейсов с PLC. NST DB31, ... DBX 20.0
Переключение двигателя для VSA невозможно.
1014 UF_MODE_ENABLE только 840D Ссылка: –

Активировать режим U/F Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/AM 2/4
– 0 0 1 UNS.WORD Reset
Активация режима U/f для VSA/HSA. Заданное значение частоты задается

через цифровой интерфейс заданного значения как заданное значение
скорости.
1125 UF_MODE_RAMP_TIME_1 только 840D Ссылка: –

Время разгона 1 для режима U/F Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/AM 2/4
сек 5.0 0.01 100.0 FLOAT сразу же
При выбранном режиме U/F (MD 1014) это время, за которое заданное
значение скорости изменяется с 0 до макс. скорости двигателя (MD 1146)
(Через NST ”Время разгона” DB31, ... DBX 20.0 можно выбирать между
временем 1 и временем 2 (MD 1126)).

2.2 Режим U/F
1126 UF_MODE_RAMP_TIME_2 только 840D Ссылка: –

Время разгона 2 для режима U/F Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/AM 2/4
сек 5.0 0.01 100.0 FLOAT сразу же
При выбранном режиме U/F (MD 1014) это время, за которое заданное
значение скорости изменяется с 0 до макс. скорости двигателя (MD 1146).
(Через NST ”Время разгона” DB31, ... DBX 20.0 можно выбирать между
временем 1 и временем 2 (MD 1126)).
1127 UF_VOLTAGE_AT_F0 только 840D Ссылка: –

Напряжение при f=0 режима U/F Релевантно: Уровень доступа:
HSA/AM 2/4
В 2.0 0.0 20.0 FLOAT сразу же
При выбранном режиме U/F (MD 1014) и при частоте 0 выводимое напряжение
увеличивается на это значение. Значения MD присваиваются по команде
1650 DIAGNOSIS_CONTROL_FLAGS только 840D Ссылка: –

Управление диагностикой Релевантно: Уровень
2/4
Выбор ввода функций диагностики
• Память мин./макс.
• Управляемый напряжением режим U/F в слове диагностики
Таблица 2-6 Управление диагностикой
Бит 8 Управляемый напряжением режим U/F 0 = обычный режим

(до ПО 3.1) 1 = режим U/F активен
! Важно
Эти функции диагностики релевантны только для внутренних целей
Siemens и не могут изменяться.

2.2 Режим U/F
1660 UF_MODE_FREQUENCY только 840D Ссылка: –

Частота двигателя режима U/F Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Гц 0.0 –10 000.0 10 000.0 FLOAT сразу же
Ввод заданной частоты (механической) для привода в управляемом

напряжением режиме U/F. Знак + или – соответствует направлению вращения
двигателя.
Указание
Эти машинные данные служат для диагностики и могут использоваться
или применяться только обученным сервисным персоналом.
1661 UF_MODE_RATIO только 840D Ссылка: –

Отношение U/F для режима U/F Релевантно: Уровень
2/4
вб 2.4 0.0 100.0 FLOAT сразу же
Указание
Ввод относительной величины напряжения/частоты для привода в

управляемом напряжением режиме U/F.
Для поданного на привод напряжения Uq действует:
Uq = MD 1661 x MD 1660
1662 UF_MODE_DELTA_FREQUENCY только 840D Ссылка: –

Изменение частоты двигателя режима U/F Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Гц/сек 5.0 0.0 10000.0 FLOAT сразу же
Ввод скорости изменения частоты двигателя режима U/F через частотный

инкремент для управления разгоном U/F до электрической заданной частоты
привода.
Указание

2.3 Переключение двигателя
2.3 Переключение двигателей
2.3.1 Переключение звезда/треугольник
Описание Двигатели с переключением звезда/треугольник обеспечивают широкий

диапазон постоянной мощности. При малой скорости двигатель работает по
схеме звезды (высокий момент вращения), а при высокой скорости – по схеме
треугольника (высокий опрокидывающий момент). Переключение возможно и
при вращении. При переключении между звездой и треугольником
дополнительно можно выбирать между восьмью блоками параметров привода
[0...7]. Процесс переключения управляется через функциональный блок FC 17:
YDelta переключение звезда/треугольник.
Функциональный блок и процесс выполнения функции описаны в:
Литература: /FB1/, P3, Главная программа PLC
Внешние подключения
PLC FC 17 YDelta
611D
HSA A –Y
YDelta– E
SpindlelFNo– E A -Delta
TimeVal – E
U2 V2 W2 PE TimerNo – E
A x.0 A x.1
1)
Kx
K2
K1
K1 K2
Масса
1PH
звезда/треуго
льник
1) Только через размыкание K1 и K2 безопасный останов работы не обеспечивается.

1)По соображениям
Только техники безопасности
через размыкание необходимо
K1 и K2 безопасный разделение
останов работы нечерез этот контактор.
обеспечивается. По
Контактор должен включаться только обесточенным, т.е. разрешение импульсов
соображениям техники безопасности необходимо разделение через контактор Кх. Контактор
должнокоммутироваться
должен быть отменено приблизительно за 40 мсек
только при отсутствии токаперед размыканием
в двигателе, контактора.
т.е. разрешение импульсов
должно быть отменено приблизительно за 40 мсек перед размыканием контактора.
Рис. 2-6 Схема переключения звезда/треугольник
Переключение В режиме U/F или режиме АМ переключение двигателя может использоваться

двигателей и для переключения между двумя физически различными двигателями.

2.3.2 Зависящее от двигателя переключение частоты

импульсов (HSA/AM)
Общая Зависящее от двигателя переключение частоты повторения импульсов

информация обеспечивает лучшее согласование частоты повторения импульсов с
требованиями скорости двигателя. Так, при низкой скорости с меньшой
частотой импульсов можно двигаться как с высоким числом оборотов.
Для частоты импульсов действует, что она должна составлять приблизительно

6-ти кратную частоту актуальной частоты двигателя. Высокие частоты
импульсов означают высокие потери при переключении в силовых частях и тем
самым пониженный допустимый ток.
При частоте импульсов в 8 кГц доступно только 40–55% возможного при 3,2 кГц
тока.
Указание
В этом режиме работы не должно происходить таких существенных
изменений машинных данных, как, к примеру, другое кол-во полюсов или
число делений датчика. Переключение предназначено только для адаптации
для одного и того же двигателя.
Расширенной сферой применения этой функции является функциональность

АМ, когда два физически различных двигателя могут работать и с различными
частотами импульсов.
Переключение без Переключение частоты импульсов осуществляется с помощью реализованного

запрета импульсов для HSA/AM переключения двигателей.
Если в MD 1013: ENABLE_STAR_DELTA, установлен бит 1 и блок параметров
двигателя выбирается через спараметрированный в FC 17 интерфейс PLC, то
происходит мгновенное переключение на определенную в блоке параметров
частоту импульсов.
Переключение Переключение осуществляется с помощью порога скорости с гистерезисом в

через порог приводе без влияния PLC.
скорости
Для активации функции необходимо установить в MD 1013:
ENABLE_STAR_DELTA, бит 2.
Порог скорости вводится в MD 1247: MOTOR_SWITCH_SPEED.
Гистерезис составляет 5% от значения скорости из MD

1247: MOTOR_SWITCH_SPEED.

2.4 Переключение двигателей для асинхронных двигателей
2.4 Переключение двигателей для асинхронных

двигателей (от High Performance)
Общая Для платы управления “SIMODRIVE 611 digital” существуют блоки данных
информация двигателей макс. для 4 асинхронных двигателей. Блоки данных не должны
содержать пропусков.
1-ый блок данных двигателя (от MD:1000)

2-ой блок данных двигателя (от MD:2000)
3-ий блок данных двигателя (от MD:3000)
4-ый блок данных двигателя (от MD:4000)
Блок данных двигателя выбирается в зависимости от режима в MD 1013 с

битом 3 и битом 4 в управляющем слове привода.
Активный блок данных двигателя индицируется через бит 3 и бит 4 в слове
состояния привода.
Бит двигателя 0 –> бит 3
Бит двигателя 1 –> бит 4
2.4.1 Варианты при переключении двигателей
1013 ENABLE_STAR_DELTA только 840D Ссылка: –

Разрешение переключения звезда/треугольник Релевантно: Уровень доступа:
HSA 2/4
– 0 0 7 UNS. WORD Power On
В зависимости от установки в MD 1013 (переключение двигателей) могут быть

реализованы следующие переключения:
Таблица 2-7 Варианты при переключении двигателей (MD 1013)
MD 1013 Переключение Описание
Свойства:
0 нет Всегда выбран блок данных двигателя 1 (MD 1xxx).
Биты двигателя в управляющем слове не
обрабатываются.
Макс. 4 двигателя с Свойства:
1 блоком данных
двигателя каждый • При каждом переключении происходит запрет
импульсов
Бит 0 M Использование:
M
установлен M
MD1X
MD2XX
M 1)2)
• Переключение нескольких двигателей
MD3XX
MD4XX
• Выбор блока данных двигателя через управляющий

бит см. главу 2.4.2.

Таблица 2-7 Варианты при переключении двигателей (MD 1013), продолжение
MD 1013 Переключение Описание
1 двигатель макс. с 4 Свойства:

блоками данных
двигателя • При переключении запрета импульсов не происходит
Бит 0=1
M Использование:
Бит 1=1
установ MD2XX
лены MD1X • Адаптация данных двигателя и регулятора (к
MD3XX
MD4XX
=> 3
X примеру, переключение частоты ШИМ)

Макс. 2 двигателя с 2 Свойства:
блоками данных • Если переключение осуществляется на основе
двигателя соответственно порогов скорости, то запрет импульсов отсутствует в
пределах двигателя 1, блок данных 1/2 или двигателя
2, блок данных 1/2.
M Использование:
Бит 0 + бит 1 • Зависящая от скорости адаптация данных двигателя и
+ бит 2 M
MD2XX
MD1X
регулятора (к примеру, переключение частоты ШИМ)

установ
MD3XX
для
MD4XX
лены
=> 7 – одного двигателя
n
n – двух двигателей
– режима звезды/треугольника

Бит 0=1 1 двигатель /две обмотки Использование:
=> 1 2 блока данных
• Переключение звезда/треугольник с запретом
импульсов через блок PLC FC17
1) Переключение датчиков невозможно.
2) Может использоваться макс. 1 двигатель с датчиком.

2.4.2 Переключение макс. 4 двигателей с 1 блоком данных каждый
Описание При этом варианте переключения (MD 1013: бит 0 установлен) возможно
переключение макс. 4 двигателей с 1 соответствующим блоком данных
двигателя каждый.
Указание
При каждом переключении происходит запрет импульсов.
Указание
Отображение двигателя осуществляется через существующий осевой DB
(DB3x..) и бит 21.3/21.4 (бит двигателя 0/1).
Переключение осуществляется через реле между 4 двигателями с запретом

импульсов. Каждый двигатель имеет свой собственный блок данных:
• Бит двигателя1 = 0; Бит двигателя0 = 0 –> Двигатель 1, Блок данных 1
Как происходит
Переключение двигателей имеет три состояния:
переключение?
1. Блокировка импульсов
2. Отключить контактор, подождать время блокировки отключения
3. Подождать защитное время включения, после разрешить импульсы
2.4.3 Переключение 1 двигателя с макс. 4 блоками данных
Описание При этом варианте переключения (MD 1013 = 3 установлены) в одном

двигателе возможно переключение макс. 4 блоков данных двигателя.
Указание
При переключении запрет импульсов не осуществляется, т.е.
переключение осуществляется и при имеющемся разрешении импульсов.
Этот вариант может использоваться для адаптации данных двигателя и

регулятора.

Переключение между 4 блоками данных двигателя без запрета импульсов

осуществляется через:
• Бит двигателя1 = 0; бит двигателя 0 = 0 –> двигатель 1, блок данных 1
• Бит двигателя1; бит двигателя 0 = 1 –> двигатель 1, блок данных 2
2.4.4 Переключение звезда/треугольник с FC 17 (от ПО 6.4)
С помощью этого блока для переключения звезда/треугольник определенная

Описание
логика переключения управляется во времени таким образом, что это
функции переключение может быть осуществлено и при вращающемся шпинделе в обоих
направлениях. Блок может использоваться только для цифровых приводов
главного движения и должен вызываться для каждого шпинделя отдельно.
Переключение осуществляется через 2 отдельных контактора и выполняется

за 4 шага:
Шаг 1: Стирание сигнала интерфейсов "Осуществляется выбор двигателя" в
соответствующем осевом DB (DB31, ... DBX21.5) и регистрация процесса
переключения через ”Выбор двигателя” A (DB31, ... DBX21.3).
Шаг 2: Как только имеется ответ "Импульсы разрешены” = 0
(DB31, ... DBX93.7) и квитирование зарегистрированного выбора
двигателя от привода, притянутый до этого контактор
отключается.
Шаг 3: По истечение спараметрированного пользователем в параметре
”TimeVal” времени включается другой контактор.
Шаг 4: По истечение повторного времени происходит сигнализация
на привод с ”Осуществляется выбор двигателя” (DB31, ...
DBX21.5).

Сигналы на/со Переключение Переключение

шпинделя звезды на треугольника на
треугольник звезду
Вход FC17 PLC на NCK
NST ”Осуществляется выбор

двигателя” (DB31, ... DBX21.5)
NST ”Выбор двигателя”
(DB31, ... DBX21.3)
NST ”Разрешение импульсов”
(DB31, ... DB21.7 = 1
Внутренний импульс
NCK на PLC
NST ”Импульсы разрешены”
(DB31, ... DBX93.7)
FC17 таймер: значение может
параметрироваться пользователем
Выход Y
Выход D
Рис. 2-7 Процесс во времени с сигналами интерфейсов при установленной задержке в FC 17 в 500 мсек
Прочие пояснения по согласованиям скорости двигателя см.: Литература:

/FB1/, S1, ”Шпиндели” проектируемые согласования приводов
/FB1/, G2, ”Скорости, система заданного/фактического
значения, регулирование”
Ошибки
401702 Параметр ChanNo в FC 17 недопустим

Объяснение Спараметрированный шпиндель не существует
Реакция Индикация ошибки и PLC–STOP
Помощь Правильно установить параметр
Продолжение после перезапуска
Сообщение об Если параметр ”SpindleIFNo” находится в недопустимом диапазоне, то

ошибке происходит Стоп PLC с выводом номера сообщения об ошибке 401702.
Особенности При параметрировании ”TimeVal” со значением 0 используется стандартное

значение в 100 мсек. При значении меньше 50 мсек устанавливается мин.
значение в 50 мсек.
Блок вызывается абсолютно.

Граничные При переключении звезда/треугольник цифровых приводов главного

условия движения запускается процесс, содержащий и процессы техники
автоматического регулирования. Так как система управления поддерживает
автоматическое переключение звезда/треугольник, получаются некоторые
граничные условия, которые необходимо соблюдать.
• Из-за автоматического отключения импульсов в приводе одновременно с NST
”Импульсы разрешены” (DB31, ... DBX93.7) отключаются
NST ”Регулятор тока активен” (DB31, ... DBX61.7) и NST ”Регулятор скорости
активен” (DB31, ... DBX61.6).
• Если при вращающемся шпинделе и включенном регуляторе положения

шпинделя NST ”Регулятор положения активен” (DB31, ... DBX61.5)
переключается со звезды на треугольник, то это приводит к ошибке 25050
”Контроль контура”.
• Запущенное переключение звезда/треугольник с FC17 не может быть

задержан пользователем, к примеру, через рабочее ожидание успешно
осуществленного переключения контактора звезда/треугольник. Этот цикл
сигналов может быть реализован пользователем через логику PLC.
Пример
вызова CALL FC 17 (
YDelta := e 45.7, //звезда треугольник
SpindleIFNo := 4,
TimeVal := S5T#150ms,
TimerNo := 10, //таймер 10
Y := a 52.3, //контактор звезды
Delta := a 52.4, //контактор треугольника
Ref := mw 50); //Instanz
Подробное описание функционального блока находится в:

/FB1/ Описание функций Основной станок (часть 1) P3,
главная программа PLC

2.4.5 Переключение макс. 2 двигателей с 2 блоками данных каждый
Описание При этом варианте переключения (MD 1013 = 7 установлены) возможно

переключение макс. 2 двигателей с 2 блоками данных двигателя каждый.
Указание
Отображение двигателя осуществляется через существующий осевой DB
(DB3x..) и бит 21.3/21.4 (бит двигателя 0/1).
Бит двигателя1 управляет переключением с запретом импульсов между 2

двигателями. Пороги скорости действуют на бит двигателя 0 и управляют
переключением без запрета импульсов между 2 блоками данных одного
двигателя.
Переключение осуществляется через соответственно установленные пороги
скорости в MD 1247 или MD 1248.
Порог скорости для двигателя 1 параметрируется в MD:1247. Порог

скорости для двигателя 2 параметрируется в MD:1248.
Вокруг порогов скорости устанавливается гистерезис в +/– 5%, таким образом,

получаются скорость включения и выключения и диапазон, в котором
переключение не осуществляется.
1247 MOTOR_SWITCH_SPEED1 только 840D Ссылка: –

Порог скорости 1-ого переключения Релевантно: Уровень доступа:
Выше введенного скорости плюс 5% гистерезиса выбирается второй

блок данных двигателя (MD 2xxx).
Ниже введенного скорости минус 5% гистерезиса выбирается первый
блок данных двигателя (MD 1xxx).
Мин. значение MD 1247 может быть установлено на ноль, чтобы запустить
двигатель со вторым блоком данных. После порог скорости снова
увеличивается.
1248 MOTOR_SWITCH_SPEED2 только 840D Ссылка: –

Порог скорости 2-ого переключения Релевантно: Уровень доступа:
Выше введенного скорости плюс 5% гистерезиса выбирается четвертый блок

данных двигателя (MD 4xxx).

Ниже введенного скорости минус 5% гистерезиса выбирается третий блок

данных двигателя (MD 3xxx).
Получаются следующие случаи:
• Бит двигателя1 = 0; Факт. скорость < 95% из MD1247

–> Бит двигателя0 = 0 –> Двигатель 1, Блок данных 1 (MD 1xxx)
• Бит двигателя1 = 0; Факт. скорость > 95% und < 105% из MD1247
–> Бит двигателя0 = const.–> Двигатель 1, Блок данных 1 или 2 (в
зависимости от того, какой активен)
• Бит двигателя1 = 0; Факт. скорость > 105% из MD1247

• Бит двигателя1 = 1; Факт. скорость < 95% из MD1248

• Бит двигателя1 = 1; Факт. скорость > 95% und < 105% из MD1248 –> –> Бит
двигателя0 = const.–> Двигатель 2, Блок данных 3 или 4
• Бит двигателя1 = 1; Факт. скорость > 105% из MD1248

MD 1xxx MD 1247 MD 2xxx
MD 3xxx MD 1248 MD 4xxx
n
5 %5 %
Рис. 2-8 Гистерезис

2.4.6 Блоки данных двигателей
Таблица 2-8 Зависящие от блока данных двигателя машинные данные
Блок данных двигателя Значение

1 2 3 4
1098 2098 3098 4098 Предельный ток ухудшения характеристик силовой части
1099 2099 3099 4099 Коэффициент ухудшения характеристик предельного тока силовой части
1100 2100 3100 4100 Частота ШИМ

1102 2102 3102 4102 Кодовый номер двигателя
Указание:
• При работе с несколькими списочными двигателями
данные двигателей начинают действовать только
после введения соответствующего кода двигателя с
последующим сохранением и POWER ON.
• При переключении двигателя с "пропуском" (к примеру, с

двигателя 1 на 3), и в промежуточном блоке данных
двигателя должен быть введен кодовый номер двигателя
(фиктивный код), т.е. соответствующий параметр не
может иметь значения 0
• После ручного изменения кодового номера двигателя,

следующие параметры должны быть проверены и при
необходимости установлены на надлежащие значения:
– MD 1401, MD 2401, MD 3401 или MD 4401 (скорость для
макс. полезной скорости двигателя)
– MD 1147, MD 2147, MD 3147 или MD 4147
(ограничение скорости)
1103 2103 3103 4103 Ном. ток двигателя
1117 2117 3117 4117 Момент инерции двигателя
1119 2119 3119 4119 Добавочная индуктивность
1120 2120 3120 4120 П-усиление регулятора тока
1121 2121 3121 4121 Постоянная времени интегрирования регулятора тока
1125 2125 3125 4125 Время разгона 1 для режима U/F
1127 2127 3127 4127 Напряжение при f = 0 для режима U/F
1129 2129 3129 4129 Косинус фи (коэффициент мощности)
1130 2130 3130 4130 Ном. мощность двигателя
1132 2132 3132 4132 Ном. напряжение двигателя
1134 2134 3134 4134 Ном. частота двигателя
1135 2135 3135 4135 Напряжение холостого хода двигателя
1136 2136 3136 4136 Ток холостого хода двигателя
1137 2137 3137 4137 Сопротивление статора холодное

Таблица 2-8 Зависящие от блока данных двигателя машинные данные, продолжение

1 2 3 4
1138 2138 3138 4138 Сопротивление ротора холодное
1139 2139 3139 4139 Реактивное сопротивление рассеяния статора
1140 2140 3140 4140 Реактивное сопротивление рассеяния ротора
1141 2141 3141 4141 Реактивность главного поля
1142 2142 3142 4142 Рабочая скорость ослабления поля
1143 2143 3143 4143 Верхняя скорость характеристики Lh
1144 2144 3144 4144 Коэффициент усиления характеристики Lh
1145 2145 3145 4145 Коэффициент уменьшения опрокидывающего момента
1146 2146 3146 4146 Макс. скорость двигателя
1147 2147 3147 4147 Ограничение скорости
1)
1148 2148 3148 4148 Рабочая скорость опрокидывающей мощности
1150 2150 3150 4150 П-усиление регулятора потока
1151 2151 3151 4151 Постоянная времени интегрирования регулятора потока
1160 2160 3160 4160 Рабочая скорость регистрации потока
1190 2190 3190 4190 Определение предельного значения моментов
1192 2192 3192 4192 Вес
1230:8 2230:8 3230:8 4230:8 1-ое предельное значение моментов вращения
1231 2231 3231 4231 2-ое предельное значение моментов вращения
1232 2232 3232 4232 Скорость переключения с MD 1230 на MD 1231
1233:8 2233:8 3233:8 4233:8 Генераторное ограничение
1234 2234 3234 4234 Гистерезис вокруг MD 1232
1235:8 2235:8 3235:8 4235:8 1-ое предельное значение мощности
1236 2236 3236 4236 2-ое предельное значение мощности
1238 2238 3238 4238 Предельное значение тока
1239 2239 3239 4239 Граница моментов отладочного режима
1245 2245 3245 4245 Порог зависящего от скорости сглаживания Мзад.
1246 2246 3246 4246 Гистерезис зависящего от скорости сглаживания Мзад.
1400 2400 3400 4400 Ном. скорость двигателя
1401:8 2401:8 3401:8 4401:8 Скорость для макс. полезной скорости двигателя
1403 2403 3403 4403 Скорость отключения запрета импульсов
1405:8 2405:8 3405:8 4405:8 Контрольная скорость двигателя
1407:8 2407:8 3407:8 4407:8 П-усиление регулятора скорости
1408:8 2408:8 3408:8 4408:8 П-усиление верхней скорости адаптации
1409:8 2409:8 3409:8 4409:8 Постоянная времени интегрирования регулятора скорости
1410:8 2410:8 3410:8 4410:8 Постоянная времени интегрирования верхней скорости адаптации

Таблица 2-8 Зависящие от блока данных двигателя машинные данные, продолжение

1 2 3 4
1411 2411 3411 4411 Нижняя скорость адаптации
1412 2412 3412 4412 Верхняя скорость адаптации
1413 2413 3413 4413 Выбор адаптации регулятора скорости
1417:8 2417:8 3417:8 4417:8 nx для сообщения “nфакт. < nx”
1418:8 2418:8 3418:8 4418:8 nмин. для сообщения “nфакт. < nмин.”
1426:8 2426:8 3426:8 4426:8 Диапазон допуска для сообщения “nзад. = nфакт.”
1451:8 2451:8 3451:8 4451:8 П-усиление регулятора скорости АМ
1453:8 2453:8 3453:8 4453:8 Постоянная времени интегрирования регулятора скорости AM
1458 2458 3458 4458 Зад. значение тока управляемого диапазона AM
1459 2459 3459 4459 Постоянная времени сглаживания моментов AM
1465 2465 3465 4465 Скорость переключения HSA/AM
1466 2466 3466 4466 Скорость переключения регулирования/управления AM
1602 2602 3602 4602 Порог предупреждения перегрева двигателя
1607 2607 3607 4607 Граница отключения температуры двигателя
1608 2608 3608 4608 Фикс. температура
1711 2711 3711 4711 Значимость представления скорости
1)
1712 2712 3712 4712 Значимость представления потока ротора
1)
1713 2713 3713 4713 Значимость представления моментов
1714 2714 3714 4714 Значимость отображения положения ротора
1)
1725 2725 3725 4725 Нормирование заданного значения моментов
1) Эти параметры только для чтения.
Переключение Для каждого блока данных двигателя может быть спараметрирована

частоты собственная частота ШИМ силовой части (MD 1100).
импульсов Переключение частоты ШИМ обеспечивает лучшее согласование с
требованиями двигателя. Так, к примеру, с более высокой частотой импульсов
можно двигаться и с более высоким числом оборотов.
Для частоты ШИМ действует, что она должна составлять приблизительно 6-ти
кратную частоту макс. частоты двигателя.
Но высокая частота ШИМ означает и большие потери переключения в силовых

частях и поэтому снижение допустимого тока.
При частоте ШИМ в 8 кГц доступно только 40–55% возможного при 3,2 кГц тока.

2.5 Переключение двигателей для синхронных двигателей (от ПО 6.7.5)
2.5 Переключение двигателей для синхронных

двигателей (от ПО 6.7.5)
Общая
информация Переключение двигателей полезно и для синхронных двигателей. Наряду с
переключением обмоток можно переключаться и между блоками двигатель-
датчик. Но нельзя переключаться между синхронным и асинхронным
двигателем и между круговыми и линейными приводами. У синхронных, как
и у асинхронных двигателей, в плате управления High Performance и High
Standard имеется 4 блока данных двигателя. Они лежат, как и у асинхронных
двигателей, в 1000, 2000, 3000 и 4000 диапазоне номеров и значения им
должны присваиваться в этой последовательности.
Выбор блока данных двигателя осуществляется через биты двигателя в
управляющем слове привода. Активный блок данных двигателя индицируется
в слове состояния привода.
Параметрирование
MD 1013 = 0
нет переключения двигателя
MD 1013 = 1
переключение обмотки с запретом импульсов
Переключение между 4 обмотками на двигатель через реле. Каждая
обмотка имеет свой собственный блок данных.
У синхронных двигателей обмотка не может переключаться выше рабочей
скорости ослабления поля, так как в этом случае, несмотря на блокировку
импульсов, может возникнуть искрение контактов реле. За соблюдение этого
условия отвечает управляющая программа пользователя.
Привод реагирует на требование переключения только после того, как факт.

скорость меньше, чем MD1142 ”Рабочая скорость ослабления поля”. Если
скорость слишком высоко, то привод выводит на PLC предупреждение
”Слишком высокое скорость для переключения”.
Указание
Блокировка импульсов при вращающемся двигателе допускается ЧПУ только
для шпинделя. В случае оси подачи она приводит к таким ошибкам ЧПУ, как
21612 ”Разрешение регулятора сброшено при движении”.
Согласование положения ротора осуществляется через зависящие от обмотки

значения коррекции, которые вычисляются по формуле
новое положение ротора = старое положение ротора – значение
коррекции [старый двигатель] + значение коррекции [новый двигатель]
Зависящие от обмотки значения коррекции должны быть введены
пользователем в новые машинные данные MD1074 ”Согласование
положения ротора”. Стандартное значение равно нулю градусов.
Соединение в звезду: Значение коррекции = 0 градусов
Соединение треугольником: Значение коррекции = 30 градусов

1074 ROTORPOS_OFFSET только 840D Ссылка: –

Согласование положения двигателя Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Градус 0.0 0.0 360.0 FLOAT сразу же
Переключение обмотки имеет следующие состояния (FC 29, действует и для

асинхронных двигателей):
– PLC требует переключение двигателя через изменение битов
двигателя в управляющем слове привода (DBX 21.3 и 21.4).
– привод устанавливает ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ_АКТИВНО в слове состояния
и блокирует импульсы
– привод сигнализирует блокировку импульсов в слове состояния на PLC (DB 93.7).
– привод переключается на новый блок данных
– привод согласует положение ротора с новой обмоткой
– привод сигнализирует новые биты двигателя в слове состояния на PLC
(DBX 93.3 и DBX 93.4).
– PLC отключает притянутый контактор
– PLC ожидает время переключения
– PLC подключает другой контактор
– PLC сигнализирует приводу “Переключение завершено“ в управляющем слове (DBX 21.5).
– привод удаляет ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ_АКТИВНО в слове состояния и
разрешает импульсы
–привод сигнализирует разрешение импульсов в слове состояния на PLC (DBХ 93.7).
MD 1013 = 3
Переключение блока данных без запрета импульсов
Переключение между 4 блоками данных двигателя.

Использование, к примеру, переключение частоты импульсов и данных
регулятора без запрета импульсов.
MD 1013 = 7
Переключение блока данных с порогом скорости
Управляемое через пороги скорости переключение между 2 блоками данных
двигателя без запрета импульсов:
Порог скорости в MD 1247 переключает между блоком данных 1 и 2, если
активна обмотка 1.
Порог скорости в MD 1248 переключает между блоком данных 3 и 4, если
активна обмотка 2.
Использование, к примеру, зависящее от скорости переключение частоты
импульсов и данных регулятора без запрета импульсов.
При смене состояния бита двигателя 1 в управляющем слове можно
переключаться между 2 обмотками с запретом импульсов.
MD 1013 = 1
Переключение блока двигатель-датчик с запретом импульсов
Переключение между макс. 4 блоками двигатель-датчик через реле. Каждый
двигатель имеет свой собственный блок данных.
Датчик и двигатель переключаются вместе, т.е. датчик остается
отюстированным на положение ротора двигателя.
Для переключения блока двигатель-датчик, в отличие от переключении
обмотки, необходим блок PLC, который перед переключением переводит
привод в паркующее состояние.

Расширенные функции приводов 10.04
(DE1)
Смена датчика происходит в паркующем состоянии на той же измерительной

системе двигателя регулятора. Может использоваться только такой же
инкрементальный тип датчика с тем же пристраиванием датчика
(направление вращения), т.к. данные датчика привода считываются ЧПУ
только после PowerOn и не зависят от двигателя.
Абсолютный датчик из-за своей однозначной идентификации не может быть
переключен, т.к. СЧПУ определяет смену датчика и запускает новую юстировку.
Для успешного переключения необходимо соблюдение двух условий: 1. У

синхронных двигателей переключение выше рабочей скорости ослабления
поля невозможно, так как в этом случае, несмотря на блокировку
импульсов, может возникнуть искрение контактов реле. За соблюдение
этого условия отвечает управляющая программа пользователя. Привод
реагирует на требование переключения только после того, как факт.
скорость меньше, чем MD1142 ”Рабочая скорость ослабления поля”. Если
скорость слишком высоко, то привод выводит на PLC предупреждение
”Слишком высокое скорость для переключения”.
2. Возможно переключение только в сторону остановленного синхронного

двигателя, т.к. в ином случае не удастся определение положения ротора.
Переключение блока двигатель-датчик имеет следующие состояния
(FC29, действует и для асинхронных двигателей):
– PLC требует переключение двигателя через изменение битов
двигателя в управляющем слове привода (DBX 21.3 и 21.4).
– привод устанавливает ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ_АКТИВНО в слове состояния
и блокирует импульсы
– привод сигнализирует блокировку импульсов в слове состояния на PLC (DB 93.7).
– привод переключается на новый блок данных
– привод сигнализирует новые биты двигателя в слове состояния на PLC
(DBX 93.3 и DBX 93.4).
– PLC запрашивает “паркующую ось” для 840D.
– 840D запрашивает “паркующую ось” в управляющем слове привода
– привод сигнализирует “паркующую ось” в слове состояния на PLC
– PLC отключает притянутый контактор
– PLC ожидает время переключения
– PLC подключает другой контактор
– PLC завершает “паркующую ось” для 840D.
– 840D завершают “паркующую ось” в управляющем слове привода
– привод сигнализирует “паркующая ось завершена” в слове
состояния на PLC
– PLC сигнализирует приводу “Переключение завершено“ в управляющем слове (DBX 21.5).
– привод удаляет ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ_АКТИВНО в слове состояния и
разрешает импульсы
– привод сигнализирует разрешение импульсов в слове состояния на PLC (DB 93.7).
– синхронный двигатель: точная синхронизация положения ротора для
инкрементальных датчиков с нулевой меткой и дорожкой CD
– синхронный двигатель: грубая и точная синхронизация для
инкрементальных датчиков с нулевой меткой без дорожки CD
Фактическое значение положения ЧПУ становится недействительным через
парковку инкрементального датчика.
Использование, к примеру, переключение между двигателями с датчиками в
устройстве смены инструмента.

2.5.1 Блоки данных двигателей
Следующие MD были введены для синхронного двигателя для

переключения двигателя:
1013 Разрешение переключения звезда/треугольник (действует и

для асинхронных двигателей)
1074 Согласование положения ротора
(действует и для асинхронных двигателей)
1247 Порог скорости 1 переключения двигателя (действует и для
асинхронных двигателей)
1248 Порог скорости 2 переключения двигателя (действует и для
асинхронных двигателей)
Для синхронного двигателя, как и для асинхронного двигателя, вводятся

зависимые от двигателя параметры с 4 блоками данных, лежащие в 1000,
2000, 3000 и 4000 диапазоне номеров.

1 2 3 4
1013 2013 3013 4013 Разрешение переключения звезда/треугольник
1015 2015 3015 4015 Активировать PE–HSA
1016 2016 3016 4016 Смещение угла коммутации
1019 2019 3019 4019 Ток идентификации положения ротора
1020 2020 3020 4020 Макс. движение идентификации положения ротора
1060 2060 3060 4060 Активация управления торможением
1061 2061 3061 4061 Время отпускания тормоза
1062 2062 3062 4062 Скорость включения стояночного тормоза
1063 2063 3063 4063 Время задержки торможения
1064 2064 3064 4064 Время блокировки регулятора
1074 2074 3074 4074 Согласование положения ротора
1075 2075 3075 4075 Метод идентификации положения ротора
1076 2076 3076 4076 Коэффициент момента инерции нагрузки
1077 2077 3077 4077 Постоянная времени интегрирования RLI–регулятора
1098 2098 3098 4098 Предельный ток ухудшения характеристик силовой части
1099 2099 3099 4099 Коэффициент ухудшения характеристик предельного тока силовой части
1100 2100 3100 4100 Частота ШИМ
1102 2102 3102 4102 Кодовый номер двигателя
1103 2103 3103 4103 Ном. ток двигателя
1104 2104 3104 4104 Макс. ток двигателя
1105 2105 3105 4105 Уменьшение макс. тока двигателя
1112 2112 3112 4112 Кол-во пар полюсов двигателя


1 2 3 4
1113 2113 3113 4113 Постоянная крутящего момента
1114 2114 3114 4114 Постоянная напряжения
1115 2115 3115 4115 Сопротивление якоря
1116 2116 3116 4116 Индуктивность якоря
1117 2117 3117 4117 Момент инерции двигателя
1118 2118 3118 4118 Ток состояния покоя двигателя
1120 2120 3120 4120 П-усиление регулятора тока
1121 2121 3121 4121 Постоянная времени интегрирования регулятора тока
1122 2122 3122 4122 Предельный ток двигателя
1128 2128 3128 4128 Оптимальный угол выбега ротора
1136 2136 3136 4136 Ток холостого хода двигателя
1142 2142 3142 4142 Рабочая скорость ослабления поля
1145 2145 3145 4145 Коэффициент уменьшения опрокидывающего момента
1146 2146 3146 4146 Макс. скорость двигателя
1147 2147 3147 4147 Ограничение скорости
1149 2149 3149 4149 Постоянная реактивного момента
1150 2150 3150 4150 П-усиление регулятора потока
1151 2151 3151 4151 Постоянная времени интегрирования регулятора потока
1159 2159 3159 4159 Коррекция модели потока
1160 2160 3160 4160 Рабочая скорость регистрации потока
1170 2170 3170 4170 Расстояние между парой полюсов
1180 2180 3180 4180 Нижняя граница тока адаптации
1181 2181 3181 4181 Верхняя граница тока адаптации
1182 2182 3182 4182 Коэффициент адаптации регулятора тока
1183 2183 3183 4183 Адаптация регулятора тока вкл
1190 2190 3190 4190 Определение предельного значения моментов
1192 2192 3192 4192 Вес
1230 2230:8 3230:8 4230:8 1-ое предельное значение моментов вращения
1231 2231 3231 4231 2-ое предельное значение моментов вращения
1232 2232 3232 4232 Скорость переключения с MD 1230 на MD 1231
1233 2233:8 3233:8 4233:8 Генераторное ограничение
1234 2234 3234 4234 Гистерезис вокруг MD 1232
1235 2235:8 3235:8 4235:8 1-ое предельное значение мощности
1236 2236 3236 4236 2-ое предельное значение мощности


1 2 3 4
1239 2239 3239 4239 Граница моментов отладочного режима
1245 2245 3245 4245 Порог зависящего от скорости сглаживания Мзад.
1246 2246 3246 4246 Гистерезис зависящего от скорости сглаживания Мзад.
1247 2247 3247 4247 Порог скорости 1 переключения двигателя
1248 2248 3248 4248 Порог скорости 2 переключения двигателя
1400 2400 3400 4400 Ном. скорость двигателя
1401 2401:8 3401:8 4401:8 Скорость для макс. полезной скорости двигателя
1403 2403 3403 4403 Скорость отключения запрета импульсов
1405 2405:8 3405:8 4405:8 Контрольная скорость двигателя
1407 2407:8 3407:8 4407:8 П-усиление регулятора скорости
1408 2408:8 3408:8 4408:8 П-усиление верхней скорости адаптации
1409 2409:8 3409:8 4409:8 Постоянная времени интегрирования регулятора скорости
1410 2410:8 3410:8 4410:8 Постоянная времени интегрирования верхней скорости адаптации
1411 2411 3411 4411 Нижняя скорость адаптации
1412 2412 3412 4412 Верхняя скорость адаптации
1413 2413 3413 4413 Выбор адаптации регулятора скорости
1417 2417:8 3417:8 4417:8 nx для сообщения “nфакт. < nx”
1418 2418:8 3418:8 4418:8 nмин. для сообщения “nфакт. < nмин.”
1426 2426:8 3426:8 4426:8 Диапазон допуска для сообщения “nзад. = nфакт.”
1602 2602 3602 4602 Порог предупреждения перегрева двигателя
1607 2607 3607 4607 Граница отключения температуры двигателя
1608 2608 3608 4608 Фикс. температура
1711 2711 3711 4711 Значимость представления скорости
1712 2712 3712 4712 Значимость представления потока ротора
1713 2713 3713 4713 Значимость представления моментов
1714 2714 3714 4714 Значимость отображения положения ротора
1725 2725 3725 4725 Нормирование зад. значения моментов

2.6 Аварийный отвод
Указание
Функция “Аварийный отвод” для CCU3 не поддерживается!
1631 LINK_VOLTAGE_GEN_ON только 840D Ссылка: –

Напряжение включения генераторной оси Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
В 450.0 280.0 650.0 UNS.WORD сразу же
! Важно
Ввод порога срабатывания напряжения промежуточного контура, при выходе

за нижнюю границу которого определенный в качестве генераторной оси
привод переключается в генераторный режим, осуществляется в программе
ЧПУ.
1632 LINK_VOLTAGE_GEN_HYST только 840D Ссылка: –

Диапазон изменения напряжения для Релевантно: Уровень доступа:
регулирования генератора VSA/HSA 2/4
! Важно
Ввод диапазона изменения напряжения промежуточного контура для

двухпозиционного регулятора генераторного режима.
Диапазон регулирования генератора лежит между:
MD 1631: LINK_VOLTAGE_GEN_ON и
MD 1631 + MD 1632: LINK_VOLTAGE_GEN_HYST.

1633 LINK_VOLTAGE_GEN_OFF только 840D Ссылка: –

Порог отключения для генераторного режима Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
В 510.0 0.0 660 UNS.WORD сразу же
! Важно
Ввод порога срабатывания напряжения промежуточного контура, при

выходе за нижнюю границу которого происходит возврат из генераторного в
обычный режим.
1634 LINK_VOLTAGE_RETRACT только 840D Ссылка: –

Порог срабатывания аварийного отвода Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
! Важно
Ввод порога срабатывания напряжения промежуточного контура, при выходе

за нижнюю границу которого запускаются реакции аварийного отвода согласно
выбранным в программе ЧПУ режимам работы. При выходе за нижнюю
границу напряжения промежуточного контура дополнительно выводится
сообщение PLC.
1635 GEN_AXIS_MIN_SPEED только 840D Ссылка: –

Мин. скорость генераторной оси Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
! Важно
Ввод мин. скорости генератора промежуточного контура. При выходе за

нижнюю границу этого скорости выводится сообщение PLC. Это сообщение
устанавливается, чтобы сигнализировать ЧПУ, что используемый в качестве
генератора привод (выбор осуществляется в программе ЧПУ) достиг скорости,
от которого ЧПУ должно запустить аварийный отвод.

1636 RETRACT_AND_GENERATOR_MODE только 840D Ссылка: –

Режим аварийного отвода привода Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0.0 0.0 7.0 UNS.WORD сразу же
! Важно
Выбор ввода различных режимов работы в слове режимов работы привода.

Они определяют 8 режимов работы в случае ошибок:
– отсутствие стробовых импульсов
– напряжение промежуточного контура < MD 1633 или MD 1631
– активация автономного аварийного отвода привода через ЧПУ
Таблица 2-9 Режим аварийного отвода привода
Ввод значения Режим работы

0 Обычное состояние
1 Режим контроля
2 Генераторное торможение с задержкой
3 Генераторное торможение с задержкой только при отсутствии стробовых импульсов
4 Аварийный отвод
5 Аварийный отвод только при отсутствии стробовых импульсов
6 Генераторный режим с возможностью возврата к обычному режиму
7 Генераторный режим без возможности возврата к обычному режиму
1637 GEN_STOP_DELAY только 840D Ссылка: –

Время задержки генераторного торможения Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
мсек 0.0 0.0 10 000.0 UNS.WORD сразу же
! Важно
Ввод времени задержки генераторного торможения в случае ошибки.

1638 RETRACT_TIME только 840D Ссылка: –

Время аварийного отвода Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
мсек 0.0 0.0 10 000.0 UNS.WORD сразу же
! Важно
Ввод времени аварийного отвода, в течение которого в случае ошибки

задается скорость аварийного отвода (MD 1639). По истечение этого
времени начинается генераторное торможение.
1639 RETRACT_SPEED только 840D Ссылка: –

Скорость аварийного отвода Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0.0 –4 194 304.0 4 194 304.0 DWORD сразу же
! Важно
Ввод скорости аварийного отвода, которое в случае ошибки в течение

времени аварийного отвода (MD 1638) задается как заданная скорость.

2.7 Управление стояночным/рабочим тормозом через

клеммы платы управления (от ПО 6.6.6)
Для осей, которые в отключенном состоянии должны быть заблокированы от

нежелательных движений, ПО торможения SIMODRIVE 611 может
использоваться для управления тормозами.
Реле для стояночного/рабочего тормоза управляется через выходные
клеммы.
Указание
Управление стояночным тормозом через клеммы на плате управления не
подходит для Safety Integrated. С SI необходимо подключение управление
тормозом через PLC!
Двигатели SIEMENS как опция комплектуются встроенным

стояночным/рабочим тормозом.
Использование стояночного/рабочего тормоза в качестве эксплуатационного
тормоза запрещено, так как они обычно рассчитаны только на ограниченное
количество аварийных торможений.
ПО торможения активируется через MD 1060 = 1. Для функции

стояночного/рабочего тормоза существуют следующие машинные данные:
• MD 1060 Активация управления торможением

• MD 1061 Время отпускания тормоза
• MD 1062 Скорость включения стояночного/рабочего тормоза (SRM, ARM)
Скорость двигателя включения стояночного/рабочего тормоза (SLM)
• MD 1063 Время задержки торможения
• MD 1064 Время блокировки регулятора
Отпускания При подаче "разрешения регулятора" регулятор скорости активируется и

тормоза осуществляет регулирование с nзад. = 0.
Но применение заданных значений скорости происходит только по
истечение времени отпускания тормоза.
Это сигнализируется через выходной сигнал “Регулятор скорости активен”.

Время отпускания тормоза должно быть согласовано таким образом, чтобы после
подачи "разрешения регулятора" регулятор скорости активировался при отпускании
стояночного тормоза двигателя.
При другой установке система управления работает против тормоза.
Действует:
Время отпускания тормоза (MD 1061) ≥ периода для отпускания
стояночного тормоза

1
Разрешение
регулятора 0
t
Режим управления
числом оборотов
Заданное
значение
скорости t
1
Выходной сигнал
"Отпустить стояночный 0
тормоз” t
MD 1061 Время отпускания тормоза
1
"Регулятор скорости 0
активен” t
1
Стояночный/рабочий
тормоз 0
Период t
для отпускания стояночного тормоза
Рис. 2-9 Отпускания тормоза: поведение при подаче "разрешения регулятора"
Включение
При отмене "разрешения регулятора" происходит активное торможение оси.
тормоза Время задержки торможения (MD 1063) запускается, т.е. при nзад. = 0.
При n = nскорость включения стояночного тормоза (MD 1062) действует:
• выходной сигнал "Отпустить стояночный тормоз" стирается
Указание:
По истечение времени задержки торможения (MD 1063) выходной сигнал
"Отпустить стояночный тормоз" стирается в любом случае.
Период времени для включения стояночного/рабочего тормоза должен быть
согласован таким образом, чтобы регулирование отменялось только после
включения тормоза. Тем самым не допускается провисание вертикальной оси.

1
t
Задатчик 1
интенсивности
активен 0
t
(внутр.)
Режим управления
числом оборотов
Заданное
значение
скорости t
Факт. значение Активное торможение привода

скорости MD 1062 (к примеру: генераторное
nстояночный тормоз торможение)
t
Выходной сигнал 1
"Отпустить стояночный
тормоз” 0
t
MD 1063 время задержки торможения
Внутреннее 1
разрешение
t
1 MD 1064 время блокировки регулятора
активен” t
1
Стояночный
тормоз 0
Период t
для включения стояночного тормоза
Рис. 2-10 Включение тормоза: поведение при отмене разрешения регулятора

Включение При отмене разрешения импульсов привод «тормозится выбегом» и выходной

тормоза при сигнал "отпустить стояночный тормоз" стирается.
отмене
По истечении периода времени для включения тормоза привод
разрешения затормаживается стояночным/рабочим тормозом.
импульсов
1
импульсов 0
привод «тормозится выбегом»

привод затормаживается
Факт. значение стояночным/рабочим
скорости тормозом
Выходной сигнал 1
"Отпустить стояночный
тормоз” 0
Внутреннее 1
разрешение
1
активен”
1
Стояночный
тормоз 0
Период
для включения стояночного тормоза
Рис. 2-11 Включение тормоза: поведение при отмене разрешения импульсов

Машинные данные
1060 MD_BREAK_ACTIVE Ссылка: –

Активация управления торможением Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/SLM 2/4
У High Performance, High Standard с помощью этих MD ПО торможения

активируется или деактивируется для этой оси.
1 ПО торможения активировано
0 ПО торможения деактивировано
Указание
Управление стиранием импульсов через MD1403 (скорость отключения, запрет
импульсов) и MD1404 (ступенчатая выдержка времени запрета импульсов) при
активном стояночном тормозе двигателя не действует.
1061 MD_BREAK_OPEN_TIME Ссылка: –

Время отпускания тормоза Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/SLM 2/4
600.0 10.0 10 000.0 FLOAT сразу же
HSA:
5 000.0
На это время задерживается применение заданного значения после подачи

"разрешения регулятора".
В течение этого времени управление числом оборотов уже активно внутренне
с nзад. = 0, чтобы в течение времени отпускания тормоза исключить движение
оси. По истечение времени активно управление числом оборотов, могут
применяться заданные значения.
1062 MD_N_BREAK Ссылка: –

Скорость включения стояночного тормоза Релевантно: Уровень доступа:
SLM: скорость двигателя включения стояночного тормоза VSA/HSA/SLM 2/4
500.0 0.0 10 000.0 FLOAT сразу же
SLM:
10.0

1063 MD_BREAK_DELAY_TIME Ссылка: –

Время задержки торможения Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/SLM 2/4
400.0 10.0 60 0000.0 FLOAT сразу же
HSA:
5 000.0
MD 1062 и 1063 образуют критерий для включения стояночного тормоза

двигателя. После отмены "разрешения регулятора" привод тормозит с nзад. = 0.
При активном ПО торможения выходной сигнал “Отпустить стояночный тормоз”
сбрасывается, если действует:
• |nфакт.| < скорость включения стояночного тормоза (MD 1062) или
• время задержки торможения (MD 1062) истекло
1064 MD_BREAK_LOCK_TIME Ссылка: –

Время блокировки регулятора Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA/SLM 2/4
600.0 10.0 10 0000.0 FLOAT сразу же
Если выходной сигнал "Отпустить стояночный тормоз" отменяется, то привод

активной управляется до истечения времени блокировки регулятора (MD
1064) с nзад. = 0 (внутреннее разрешение регулятора).
Тем самым тормоз имеет время для включения, что, к примеру,
препятствует провисанию висячей оси. Только после этого блокируются
импульсы.
2.7.1 Уменьшение границы моментов при генераторном

торможении (от ПО 6.7.5)
Если уменьшение границы моментов при генераторном торможении

активировано, то оно действует в следующих случаях:
• Safety Stop C (см. описание функции Safety Integrated)

• Safety Stop В (см. описание функции Safety Integrated)
• генераторный останов
• аварийный отвод
• генераторный режим
При использовании модели эдс уменьшение границы моментов активно
автоматически.
1096 Ссылка: –
Активирует/деактивирует уменьшение границы моментов Релевантно: Уровень доступа:
при генераторном торможении VSA/HSA/SLM 2/4
– 0 0 (деактивировано) 3 (активировано) UNS.WORD сразу же

Бит 0: уменьшение границы моментов при генераторном торможении

0 = не активно (исключение: торможение эдс)
1 = активно
Уменьшение границы моментов при торможении эдс всегда активировано
независимо от MD 1096.
Бит 1: контроль регулятора скорости на упоре при уменьшении моментов
0 = активен (исключение: торможение эдс)
1 = не активен
Контроль регулятора скорости на упоре всегда деактивирован при
торможении эдс, независимо от MD 1096.
Контроль "Регулятор скорости на упоре" может быть отключен, чтобы из-за
уменьшенного момента более длительное генераторное торможение не было
бы прервано этим контролем преждевременно.
1097 Ссылка: –
Коэффициент для уменьшение границы моментов Релевантно: Уровень доступа:
при генераторном торможении VSA/HSA/SLM 2/4
% 80 0 100 SIGNED WORD сразу же

2.8 Шпиндель с возбуждением от постоянных магнитов (от ПО 5)
Шпиндель с возбуждением от постоянных магнитов (PE-HSA) это специально
сконструированный синхронный двигатель (схожий с двигателями VSA) с
высокой индуктивностью якоря.
Благодаря ослаблению магнитного поля якоря с возбуждением от постоянных
магнитов достигается высокое скорость для шпиндельного режима (подобно
ослаблению поля асинхронных двигателей).
Преимуществами PE-HSA являются:
• увеличенная удельная мощность
• практически отсутствуют потери ротора и тем самым уменьшение

тепловой нагрузки на всю конструкцию двигателя.
*
i d
MD 1142: FIELD_WEAKENING_SPEED
MD 1136: MOTOR_NOLOAD_CURRENT
Рис. 2-12 Характеристика ослабления поля
2.8.2 PE-HSA с данными силовой части HSA (от ПО 6)
Ввод в эксплуатацию PE-HSA осуществляется с типом привода SRM

(синхронный вращающийся двигатель).
При выборе силовой части теперь, наряду с данными силовой части VSA
• MD 1108 термический предельный ток силовой части

• MD 1111 ном. ток силовой части
дополнительно присвоены предварительные значения данным силовой части

HSA для режима PE-HSA (MD 1015=1):
• MD 1175 (соответствует MD 1108 у типа привода ARM)

Для режима PE-HSA (MD 1015=1) машинные данные MD 1175, MD 1176 и MD
1177 должны содержать действительные значения. В ином случае появляется
сообщение об ошибке 301719: “Неполные данные силовой части”.
Предварительные значения этим данным присваиваются в рамках нового
ввода в эксплуатацию через выбор силовой части.

Для обеспечения режима PE-HSA (MD 1015=1) с силовой частью 120 A, эта
силовая часть была включена в список силовых частей VSA с кодовым
номером силовой части 18H.
В режиме VSA (MD 1015=0) в случае этой силовой части выводится ошибка
привода 301718 “Недействительная комбинация двигатель/силовая часть”.
2.8.3 Параметры регулирования
Если PE-HSA разрешен (MD 1015) и двигатель выбран через списковую

структуру, то с помощью функции "Вычислить данные регулятора"
предварительные значения присваиваются следующим машинным данным:
• MD 1147: SPEED_LIMIT
• MD 1401: MOTOR_MAX_SPEED
• MD 1403: PULSE_SUPPRESSION_SPEED
• MD 1404: PULSE_SUPPRESSION_DELAY
• MD 1405:MOTOR_SPEED_LIMIT[n]
• MD 1606: SPEEDCTRL_LIMIT_THRESHOLD
• MD 1610: DIAGNOSIS_ACTIVATION_FLAGS
• MD 1612:ALARM_REACTION_POWER_ON
• MD 1613:ALARM_REACTION_RESET
2.8.4 Датчики
Типы Могут использоваться следующие (типы) датчиков:

датчиков
• инкрементальные датчики
• абсолютные датчики (к примеру, EQN 1325)
• датчики с зубчатым колесом
Синхронизация
положения • Датчики должны иметь дорожку C/D.
ротора Положение ротора синхронизируется после запуска.
• Для датчиков без дорожки C/D (к примеру, датчики с зубчатым колесом)

должна быть активирована идентификация положения ротора.
Литература /DG1/, Идентификация положения ротора

1015 PEMSD_MODE_ENABLE только 840D Ссылка: –

Активировать PEHSA Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0.0 0.0 1.0 UNS.WORD Power On
Бит Функция PE–HSA 0: функция не активна

0 1: функция активна
1136 MOTOR_NOLOAD_CURRENT Ссылка: –

Ток холостого хода двигателя Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
A 0.0 0.0 500.0 FLOAT сразу же
Значение току холостого хода присваивается через выбор двигателя из

списка двигателей или устанавливается по техническому паспорту
изготовителя станка. Если изготовитель двигателя не предоставляет
данных по току холостого хода, то он может быть вычислен по
следующей формуле:
MD 1136 = MD 1114 60 [sec] / (2 ϖ3 MD 1112 MD 1116)

MD 1112: NUM_POLE_PAIRS
MD 1114: EMF_VOLTAGE
MD 1116: ARMATURE_INDUCTANCE
1142 FIELD_WEAKENING_SPEED Ссылка: –

Рабочая скорость ослабления Релевантно: Уровень доступа:
поля VSA/HSA 2/4
об/мин FLOAT сразу же
810D 0.0 0.0 50 000.0
840D 0.0 0.0 100 000.0
Значение рабочему числу оборотов ослабления поля присваивается через

выбор двигателя из списка двигателей или устанавливается по техническому
паспорту изготовителя станка.
Если изготовитель двигателя не предоставляет данных, то рабочая скорость
может быть вычислено по следующей формуле:
MD 1142 = 380 В х 1000 [об/мин] / MD 1114

MD 1114: EMF_VOLTAGE

6 Пример
нет
Описания данных 4
См. главу 2
Нет
Пример 6
Нет

6 Пример

7.2 Режим U/F

7.1 Режим AM

1451 SPEEDCTRL_GAIN_1_AM П-усиление регулятора скорости АМ VSA/HSA
Постоянная времени интегрирования регулятора скорости AM
1453 SPDCTRL_INTEGR_1_AM VSA/HSA
1458 DES_CURRENT_OPEN_LOOP_AM Управляемый по заданному значению тока режим AM VSA/HSA
1459 TORQUE_SMOOTH_TIME_AM Постоянная времени сглаживания моментов AM VSA/HSA
1465 SWTICH_SPEED_MSD_AM Скорость переключения HSA/AM VSA/HSA
Скорость переключения регулирования/управления AM
1466 SWITCH_SPD_OPEN_LOOP_AM VSA/HSA
7.2 Режим U/F

1014 UF_MODE_ENABLE Активировать режим U/F VSA/HSA
1125 UF_MODE_RAMP_TIME_1 Время разгона 1 для режима U/F VSA/HSA
1126 UF_MODE_RAMP_TIME_1 Время разгона 2 для режима U/F VSA/HSA
1127 UF_VOLTAGE_AT_F0 Напряжение при f=0 режима U/F VSA/HSA
1650 DIAGNOSIS_CONTROL_FLAGS Управление диагностикой VSA/HSA
1660 UF_MODE_FREQUENCY Частота двигателя режима U/F VSA/HSA
1661 UF_MODE_RATIO Отношение U/F для режима U/F VSA/HSA
1662 UF_MODE_DELTA_FREQUENCY Изменение частоты двигателя режима U/F VSA/HSA


1013 ENABLE_STAR_DELTA Разрешение переключения звезда/треугольник VSA/HSA
1247 MOTOR_SWITCH_SPEED1 Порог скорости 1-ого переключения двигателя VSA/HSA
1248 MOTOR_SWITCH_SPEED2 Порог скорости 2-ого переключения двигателя VSA/HSA
Указание
Функция “Аварийный отвод” для CCU3 не поддерживается!

1631 LINK_VOLTAGE_GEN_ON Напряжение трогания оси генератора VSA/HSA
1632 LINK_VOLTAGE_GEN_HYST Диапазон изменения напряжения для регулирования
генератора
VSA/HSA
1633 LINK_VOLTAGE_GEN_OFF Порог отключения для генераторного режима VSA/HSA
1634 LINK_VOLTAGE_RETRACT Порог срабатывания аварийного отвода VSA/HSA
1635 GEN_AXIS_MIN_SPEED Мин. скорость генераторной оси VSA/HSA
1636 RETRACT_AND_GENERATOR_MODE Аварийный отвод режимов работы привода VSA/HSA
1637 GEN_STOP_DELAY Время задержки генераторного VSA/HSA
торможения
1638 RETRACT_TIME Время аварийного отвода VSA/HSA
1639 RETRACT_SPEED Скорость аварийного отвода VSA/HSA

10.04

Разрешения (DF1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/2-5
2.1 Клеммы модуля питания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/2-5
2.2 Клеммы платы управления SINUMERIK 810D (CCU)/611D . . . . . DF1/2-7
2.3 Разрешения с ЧПУ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/2-8
2.4 Разрешения через PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/2-9
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/7-11
4 Описания данных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/7-11
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/7-11
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/7-11
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DF1/7-11

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DF1–i
10.04

DF1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Разрешения (DF1)
Клеммы модуля питания
1.Клемма 48 (управление контактором)

2.Клемма 63 (разрешение импульсов)
3.Клемма 64 (разрешение привода)
4.Клемма 112 (отладочный режим/ обычный режим)
5.Клемма NS1 и NS2 (контакт катушки контактора предварительной зарядки
и сетевого контактора)
Клеммы
SINUMERIK 810D
(CCU)
2.Клемма AS1 / клемма AS2 (сигнальный контакт (размыкатель)
разрешения импульсов)
3.Клемма 19 (опорный потенциал 0В)
4.Клемма 9 (напряжение разрешения+24В)
5.BERO
Клеммы плат
управления 611D
2.Клемма AS1 / клемма AS2 (сигнальный контакт (размыкатель)
разрешения импульсов)
3.Клемма 19 (опорный потенциал 0В)
4.Клемма 9 (напряжение разрешения+24В)
5.BERO 1
6.BERO 2 (2–осевой модуль)
Разрешения с ЧПУ
• Разрешение регулятора привода
Разрешения
через PLC
1.Разрешение импульсов (DB31, ... DBX21.7)
2.Разрешение регулятора (DB31, ... DBX2.1)

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DF1/1-3
Разрешения (DF1) 04.00

DF1/1-4 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
2.1 Клеммы модуля питания
Клемма 48 Управление контактором

Напряжение разрешения составляет +24В (клемма 9). KL48 имеет наивысший
приоритет, через нее запускается определенная последовательность
включения и выключения. Если используется KL 48, то KL63 и KL64 могут быть
перемкнуты напрямую с KL9. При подаче сетевого напряжения и разрешении
KL48 происходит внутреннее замыкание защиты подзарядки и осуществляется
подзарядка промежуточного контура через сопротивления NTC. При
достижении напряжением промежуточного контура определенного значения,
защита подзарядки отключается и после паузы в миллисекундном диапазоне
включается главный контактор. Если KL63 управляется, то промежуточный
контур регулируется на 600В, иначе напряжение промежуточного контура
достигает значения выпрямленного сетевого напряжения (при 400ВВ~ =>
565В=). При отключении модуля питания от сети, к примеру, через главный
выключатель, KL48 должна быть отключена приблизительно за 10 мсек до
этого. Тем самым происходит мгновенная блокировка импульсов модуля
питания и внутренний сетевой контактор отключается. На всех приводах на
приводной шине при отмене KL48 сразу же блокируются импульсы. Состояние
может быть проверено с помощью сервисной индикации Сервис привода в
строке ”Разрешение импульсов (клемма 63/48)”.
Клемма 63 Разрешение импульсов

Напряжение разрешения составляет +24В (клемма 9). KL63 имеется для
разрешения импульсов всех подключенных силовых частей (модуль сетевого
питания, привода) наивысший приоритет. При отмене разрешения импульсов
приводы тормозятся выбегом без торможения и через блокировку модуля
сетевого питания напряжение промежуточного контура падает до значения
выпрямленного сетевого напряжения (при 400В~ => 565В=). Состояние
строке ”Разрешение импульсов (клемма 63/48)” и "Разрешение импульсов
(клемма 64/63)".
Клемма 64 Разрешение привода

Напряжение разрешения составляет +24В (клемма 9).
Разрешение действует без задержки и одновременно на все силовые части.
При отмене разрешения привода приводы затормаживаются с заданным
значением скорости = 0 на их границе моментов. По истечении ступенчатой
выдержки времени или выходе за нижнюю границу порога скорости (см. MD
1605 и MD 1606 FB /DU1/ контроли, ограничения) импульсы силовых частей
блокируются. Состояние может быть проверено с помощью сервисной
индикации Сервис привода в строке ”Разрешение импульсов (клемма
64/63)”.

Клемма 112 Отладочный режим / обычный режим

Напряжение разрешения составляет +24В (клемма 9). Обычно KL112 жестко
соединена с KL9. При отмене разрешения (отладочный режим) регулятор
блокируется. Приводы работают с ограниченным заданным значением скорости
и моментов (MD 1420 и MD 1239). Состояние может быть проверено с помощью
сервисной индикации Сервис привода в строке ”Отладочный режим”.
Клемма Контакт катушки контактора предварительной зарядки и сетевого контактора

NS1 и NS2 Через клеммы NS1, NS2 осуществляется управление внутренних контакторов.
Соединение NS1, NS2 должно иметь место до управления клеммой KL48,
иначе зарядка промежуточного контура не осуществляется.
Соединение может быть разъединено одновременно с отменой KL48. С
помощью этого соединения можно сконфигурировать блокировку включения
после приведения в действие АВАРИЙНОГО ОТКЛЮЧЕНИЯ.

2.2 Клеммы платы управления SINUMERIK 810D (CCU)/611D
2.2 Клеммы платы управления SINUMERIK 810D (CCU)/611D
Клемма 663 Разрешение импульсов

Напряжение разрешения составляет +24В (клемма 9).
Разрешение действует без задержки и одновременно на 3 внутренних привода,
а также на 3 возможных внешних осевых расширения. При отмене разрешения
импульсов приводы сразу же обесточиваются без торможения. Состояние
строке ”Разрешение импульсов (клемма 663)”.
Клемма AS1 / Сигнальный контакт (размыкатель) разрешения импульсов. Если контакт

клемма AS2 замкнут, то управляющие импульсы силовых транзисторов заблокированы.
Клемма 19 Опорный потенциал 0В

KL19 это опорный потенциал (0В) для напряжения разрешения (KL9) и тем
самым всех клемм разрешения. Если разрешения должны управляться из
внешнего источника напряжения, то соединить опорный потенциал (масса)
внешнего источника с KL19.
Клемма 9 Напряжение разрешения +24В

Напряжение разрешения составляет +24В на KL19.
BERO 1 Входное напряжение составляет +24В. Вход BERO служит внешней

нулевой меткой для датчика. BERO может обрабатываться всеми
подключенными приводами (1–осевая плата управления).
BERO 2 Входное напряжение составляет +24В. Вход BERO служит внешней

нулевой меткой для датчика. BERO может обрабатываться всеми
подключенными приводами (2–осевая плата управления).

2.3 Разрешения с ЧПУ
2.3 Разрешения с ЧПУ
Разрешение ЧПУ должно дать приводу разрешение. При отмене с ЧПУ разрешения
регулятора привода, соответствующий привод тормозит с заданным значением скорости =
привода 0 на своей установленной границе моментов. По истечении ступенчатой
выдержки времени или выходе за нижнюю границу порога скорости (см. MD
1605 и MD 1606 FB /DU1/ контроли, ограничения) импульсы силовых частей
блокируются.
Разрешение регулятора привода может быть блокировано ЧПУ в
случае неполадки или при отсутствии NST “Разрешение регулятора”
DB31, ...DBX2.1.

2.4 Разрешения через PLC
Разрешение С помощью NST “Разрешение импульсов” DB31, ... DBX21.7 разрешаются

импульсов импульсы каждого отдельного привода.
Если импульсы разрешены, то это квитируется приводом с помощью NST
“Импульсы разрешены” DB31, ...DBX93.7, если все необходимые клеммы (
KL48/ 63/ 64/ 663) разрешены. Состояние может быть проверено с помощью
сервисной индикации Сервис привода в строке ”Разрешение импульсов
PLC”.
Разрешение NST “Разрешение регулятора” DB 31, ... DBX2.1 действует на ЧПУ, которое
регулятора с учетом других условий (нет ошибок, система измерения положения
выбрана) после устанавливает или удаляет разрешение регулятора
привода (разрешение привода).
Состояние может быть проверено с помощью сервисной индикации
Сервис привода в строке ”Разрешение регулятора скорости ЧПУ”.


7 Массивы данных, списки
Нет
Описания данных 4
Нет
Нет
Пример 6
Нет

нет

7 Массивы данных, списки

10.04

Параметрирование датчиков (DG1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-5
2.1 Измерительная система двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-5
2.2 Прямая система измерения положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-12
2.3 Датчик SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-16
2.3.1 Параметрирование датчиков SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-18
2.3.2 Циклический запуск передачи SSI ...................... DU1/2-20
2.3.3 SSI контроль датчика (от ПО 5.01.06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-20
2.3.4 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-21
2.3.5 Ошибки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/2-22
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/6-23
4 Описания данных (MD,SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/6-23
5 Описания сигналов .......................................... DU1/6-23
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/6-23
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/7-25
7.1 Измерительная система двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/7-25
7.2 Прямая система измерения положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/7-25
7.3 Датчик SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DU1/7-26

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DG1–i
10.04

DG1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Параметрирование датчиков (DG1)
Конфигурация Параметры конфигурации датчиков измерительной системы двигателя с
датчиков помощью команды оператора Выбор двигателя передаются на привод и
сохраняются в соответствующие машинные данные. Подключение
измерительной системы двигателя задано фиксировано.
Литература /PHG/ Руководство по конфигурированию 810D
Литература /IAD/Руководство по вводу в эксплуатацию 840D
Для прямой системы измерения положения машинные данные привода
должны быть изменены только при использовании абсолютного датчика
(MD 1030: ACTUAL_VALUE_CONFIG_DIRECT,
бит 3 = 0 инкрементальная измерительная система
бит 3 = 1 абсолютная измерительная система,
бит 4 = 1 линейная измерительная система,
бит 4 = 0 круговая измерительная система).
Само параметрирование системы измерения положения

устанавливается в спец. для оси машинных данных.

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DU1/1-3
Параметрирование датчиков (DG1) 10.04

DU1/1-4 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
2.1 Измерительная система двигателя
1005 ENC_RESOL_MOTOR Ссылка: –

Число делений датчика измерительной Релевантно: Уровень доступа:
системы двигателя VSA/HSA 2/4
– UNS. WORD Power On
810D 2 048.0 1 8 192
840D 2 048.0 1 65 535
Ввод инкрементов датчика на оборот двигателя измерительной системы

двигателя. Машинные данные параметрируются через "выбор двигателя".
Указание
Согласование фактического значения у VSA/HSA должно соответствовать
конфигурации привода (спец. для оси MD 31020 [0]: ENC_RESOL)
1008 ENC_PHASE_ERROR_CORRECTION Ссылка: –

Коррекция ошибок фаз датчика Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Градус 0.0 –20.0 20.0 FLOAT сразу же
С помощью этих машинных данных осуществляется компенсация ошибок фаз

измерительной системы двигателя. У датчиков необработанных сигналов (к
примеру, ERN 1387) ошибки фаз могут возникать между дорожками А и В. Они
проявляются через более грубое фактическое значение скорости, т.е. на
фактическое значение при неполадке подается двойная частота деления
датчика. Особенно у зубчатых датчиков ошибки фаз могут принимать такую
величину, которая сказывается на качестве регулирования.
Компенсация Задать nзад. = 30 1/мин.
Наблюдать nфакт. на осциллоскопе (через DAU). Через изменение угла
коррекции волнистость уменьшается. Методом проб и ошибок найти минимум.

Указание
Эти машинные данные активируются с битом 1 машинных
данных MD 1011:ACTUAL_VALUE_CONFIG.
1011 ACTUAL_VALUE_CONFIG Ссылка: –

Конфигурация регистрации фактического Релевантно: Уровень доступа:
значения, измерительная система двигателя VSA/HSA 2/4
Шестн. 0.0 0.0 FFFF UNS.WORD Power On
Ввод конфигурации для измерительной системы двигателя.

Машинные данные параметрируются через "выбор двигателя".
Таблица 2-1 Конфигурация регистрации фактического значения, измерительная система двигателя
Бит Nr. Значение Указание

Бит 0 Согласование направления вращения 0= положительное направление вращения двигателя (по
часовой стрелке)
Знак фактического значения скорости 1= отрицательное направление вращения
двигателя (против часовой стрелки)
Бит 1 Коррекция ошибок фаз 0 = не активна

1 = активна
Бит 3 Тип датчика 0 = инкрементальный датчик
1 = абсолютный датчик с интерфейсом EnDat/SSI
Бит 4 Линейная измерительная система 0 = круговой датчик
1 = линейный датчик как измерительная система двигателя
Бит 5, только Измерительная система двигателя 0 = имеется
840D 1 = отсутствует
Бит 6 Электрический оборот дорожки CD 0 = дорожка CD (механический оборот)
1 = датчики Холла (электрический оборот)
Бит 7 Референтная измерительная система с кодированным
расстоянием
Бит 8 Выбор нулевой метки через ЧПУ 0= нет выбора с ЧПУ
1= выбор с ЧПУ, привод при запуске и
после паркующей оси не активирует
точную синхронизацию.
ЧПУ должно активировать точную
синхронизацию при реферировании.
Бит 10 0: автоматическая идентификация
положения ротора отключена
1: автоматическая идентификация
положения ротора включена
Бит 12 Идентифицировать грубое положение 0= не активна
См. FB, Функции привода, DM1, глава 2.3 1= грубая синхронизация через дорожку
C/D или датчики Холла заменяется
идентификацией положения ротора

Таблица 2-1 Конфигурация регистрации фактического значения, измерительная система двигателя

Бит 13 Идентифицировать точное положение 0= не активна
См. FB, Функции привода, DM1, глава 2.3 1= грубая и точная синхронизация,
независимо от бита 12, заменяются
идентификацией положения ротора.
Бит 14, 15 Скорость передачи EnDat 00 = 100 кГц (стандарт)
01 = 500 кГц
10 = 1 МГц
11 = 2 Мгц
У круговых датчиков значение из MD 1005
сравнивается со считанным из датчика EnDat
числом делений и при отклонении
устанавливается ошибка 300799 "Сохранить
загрузку".
У линейных измерительных систем с EnDat
считанное значение деления решетки напрямую
записывается в MD 1024 и MD 1005.
Указание
Конфигурация устанавливается в утилите для ввода в эксплуатацию (HMI
Advanced) в окне ”Данные измерительной системы”.
1016 COMMUTATION_ANGLE_OFFSET только 840D Ссылка: –

Смещение угла коммутации Релевантно: Уровень доступа:
VSA 2/4
Градус 0.0 –360.0 360.0 FLOAT Power On
Подробности см. FB, Линейный двигатель
1017 STARTUP_ASSISTANCE только 840D Ссылка: –

Помощь при вводе в эксплуатацию Релевантно: Уровень доступа:
VSA 2/4
– 0.0 –1.0 1.0 WORD сразу же
Подробности см. MD 1025

Величины Значение
0 Состояние по умолчанию
1 Определить угол смещения коммутации
У линейных синхронных двигателей с линейными измерительными системами EnDat в
начале всегда осуществляется идентификация положения ротора, если она еще не
осуществлена. Она определяется на основе сохраненного серийного номера линейной
измерительной системы и после MD 1017 устанавливаются на 1.
–1 Если имеются двигатели 1FN3, может быть сигнализирована ошибка 300604 “Датчик двигателя не
юстирован”. Всегда при возникновении таких ошибок, пользователь должен осуществить ручную
юстировку двигателей 1FN3 и после установить MD 1017 на “–1”, чтобы серийные номера были
сохранены.
Прочие указания:
Значение 1 является значением по умолчанию для 1FN1 только в том случае,
если серийные номера измерительной системы не совпадают с MD 1025, т.е.
если идентификация еще не проводилась.
В Соблюдение граничных условий и для 1FN3 со значением 1 смещение
угла коммутации для точной синхронизации может быть определено после
успешной идентификации грубого положения.
При значении –1 серийный номер может быть считан при наличии ошибки
300604, смещение угла коммутации MD 1016 должно быть определено с
помощью техники измерения.
1021 ENC_ABS_TURNS_MOTOR Ссылка: –

Разрешение абсолютного датчика Multiturn Релевантно: Уровень доступа:
4 096 0.0 65 535 UNS.WORD Power On
Кол-во представляемых оборотов абсолютного датчика, измерительная

система двигателя. Значение только для чтения.
1022 ENC_ABS_RESOL_MOTOR Ссылка: –

Шаги измерения абсолютной Релевантно: Уровень доступа:
дорожки двигателя VSA/HSA 2/4
Единица:*) Стандарт: Мин.: Макс.: Тип данных: Начало действия:
– UNS.WORD Power On
810D 8 192 512 65 535
840D 8 192 0 2 147 483 647
Разрешение абсолютного датчика двигателя

*) Круговой: измерительных импульсов на оборот.
Линейный: нм

1023 ENC_ABS_DIAGNOSIS_MOTOR Ссылка: –

Абсолютная дорожка измерительного Релевантно: Уровень доступа:
контура двигателя, диагностика VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 65 535
840D 0.0 0.0 49 151
Диагностические биты абсолютного датчика,

измерительная система двигателя:
Таблица 2-2 Диагностические биты, абсолютный датчик

Бит 0 Отказ светодиода
Бит 1 Слишком маленькая амплитуда сигнала
Бит 2 Ошибка значения позиции
Бит 3 Перенапряжение
Бит 4 Пониженное напряжение
Бит 5 Ток перегрузки
Бит 6 Необходимо заменить батарею
Бит 7 Ошибка контрольной проверки от ПО 4.2, синхронный линейный
двигатель от ПО 6.1
Если установлены оба бита 7 и 13, то
определяется ’Несовпадение дорожек датчика’.
(датчик неисправен)
Бит 8 Неправильное перекрытие датчика EnDat от ПО4.2, синхронный линейный двигатель
Бит 9 Дорожка C/D у датчика ERN1387 содержит ошибки
или подключен датчик EQN или неправильное
параметрирование (не на EQN, MD 1011)
Бит 10 Протокол не может быть отменен или старое аппаратное
обеспечение
Бит 11 Определен уровень SSI на кабеле данных
или датчик не подключен или неправильный
кабель датчика ERN вместо EQN
Бит 12 TIMEOUT при чтении измеренного значения
Бит 13 Ошибка CRC Если установлены оба бита 7 и 13, то
определяется ’Несовпадение дорожек
датчика’.
. (датчик неисправен)
Бит 14 Неправильный субмодуль IPU для прямого Только для расширения 611D
измерительного сигнала Датчик сигнализирует ошибку
Бит 15 Измерительный датчик неисправен

Указание
Ошибка при параметрировании или подключении систем датчиков ERN
1387 (инкрементальная система) и EQN 1325 (система абсолютного
значения) квитируется системой с отменой регистрации измеренного
значения. Возможны следующие ошибочные комбинации:
Имеется ERN 1387, спараметрирован EQN 1325:
отмена через определение отсутствующего интерфейса EnDat для ERN
1387 (MD1023 установлены биты 11 или 12)
Только для 810D/VSA:
Имеется ERN 1325, спараметрирован EQN 1387:
отмена через определение отсутствующих дорожек C/D для EQN 1325 (MD
1023, установлен бит 9)
1025 SERIAL_NO_ENCODER только 840D Ссылка: –

Серийный номер измерительной Релевантно: Уровень доступа:
системы двигателя VSA/HSA 1/1
ROT/LIN
0.0 0.0 2 147 483 647 UNS. DWORD Power On
Серийный номер косвенной абсолютной измерительной системы при запуске в

заданном состоянии 3 считывается из датчика и вносится в MD 1025
(исключение: линейные датчики). Если имеется инкрементальная
измерительная система, то в MD 1025 вносится 0.
На основе этого ID датчика ЧПУ определяет, был ли датчик заменен и при
необходимости после замены сбрасывает идентификатор юстировки.
У линейных датчиков, как и прежде, при запуске серийный номер датчика

сравнивается с введенным в MD 1025 номером. При несовпадении запускается
идентификация положения ротора и в MD 1025 вносится 0. Только после успешной
идентификации положения ротора в состоянии запуска 5 серийный номер датчика
вносится в MD 1025 и запускается сохранение загрузочных файлов. Ошибка
300604 “Датчик двигателя не юстирован” указывает на особый случай.
Для измерительной системы двигателя EnDat было определено, что

серийный номер измерительной системы не совпадает с сохраненным
серийным номером, т.е. датчик еще не работал с этим приводом.
Помощь для линейных двигателей 1FN3:

Измерить смещение положения ротора к эдс ветви U-R и прибавить значение к
MD 1016: $MD_COMMUTATION_ANGLE_OFFSET (смещение угла коммутации).
После установить
MD 1017: $SRARTUP_ASSISTENCE (помощь при вводе в эксплуатацию) на
“–1”, чтобы сохранить серийный номер датчика EnDat. После сохранить
загрузочные файлы и выполнить NCK-Reset.
Для определения смещения угла коммутации в MD 1016 запустить
идентификацию положения ротора через MD 1017 = 1. После квитирования
ошибки идентификация выполняется.

1703 LEAD_TIME_MOTOR_ENC Ссылка: –

Собственное время преобразования Релевантно: Уровень доступа:
измерительной системы двигателя VSA/HSA 2/4
мкс UNS.WORD сразу же
810D 0.0 0.0 32 767
840D 0.0 0.0 65 535
Машинные данные служат для индикации или диагностики собственного

времени для преобразователей измерительной системы двигателя.
Собственное время для преобразователей необходимо, если время
преобразования больше, чем время такта ASIC. Эти машинные данные
действуют только для косвенной измерительной системы.
1790 ENC_TYPE_MOTOR Ссылка: –

Тип измерительного контура косвенной Релевантно: Уровень доступа:
измерительной системы VSA/HSA 2/4
– WORD сразу же
810D 0.0 0.0 – 32 767
840D 0.0 1.0 32 767
Эти машинные данные показывают кодовый номер измерительного контура

косвенной измерительной системы (двигатель).
Таблица 2-3 Тип измерительного контура косвенной измерительной системы
0 IPU (В) необработанные сигналы напряжения

1–15 зарезервирован
16 датчик EnDat

2.2 Прямая система измерения положения
1007 ENC_RESOL_DIRECT Ссылка: –

Число делений датчика прямой Релевантно: Уровень доступа:
Единица: Стандарт: Мин.: Макс.: Тип Начало действия:
– данных: Power On
810D 0.0 0.0 65 535 UNS.WORD
840D 0.0 0.0 2 147 483 647 UNS.DWORD
Ввод инкрементов датчика на оборот для линейной или круговой прямой

измерительной системы.
У синхронных станков с линейным датчиком EnDat в качестве прямой
измерительной системы MD 1034 считывается из датчика.
У синхронных станков с круговым датчиком EnDat в качестве прямой
измерительной системы MD 1034 присваивается 0.
Указание
У датчика EnDat MD 1007, MD 1031 и MD 1032 считываются из датчика.
1030 ACTUAL_VALUE_CONFIG_DIRECT Ссылка: –

Конфигурация регистрации фактического значения, Релевантно: Уровень доступа:
прямая измерительная система VSA/HSA 2/4
Щестн. UNS.WORD Power On
810D 0.0 0.0 FFFF
840D 0.0 0.0 c018
Ввод конфигурации для регистрации фактического значения

относительно системы SIMODRIVE 611D, прямая
измерительная система.
Таблица 2-4 Конфигурация регистрации фактического значения, прямая измерительная система

Бит 0 – 2 зарезервирован
Бит 3 Тип датчика 0 = инкрементальный датчик
1 = абсолютный датчик с интерфейсом EnDat/SSI
Бит 4 Конструктивное исполнение 0 = круговая измерительная система
измерительной системы 1 = линейная измерительная система

Таблица 2-4 Конфигурация регистрации фактического значения, прямая измерительная система

Бит 5–13 свободно
Бит 14 Скорость передачи EnDat 00 = 100 кГц (стандарт)

Бит 15 01 = 500 кГц
10 = 1 МГц
от ПО 4.2 11 = 2 Мгц
- У круговых датчиков значение из MD 1005
сравнивается со считанным из датчика EnDat
числом делений и при отклонении
устанавливается ошибка 300799 ”Сохранить
загрузку”.
- У линейных измерительных систем с EnDat
считанное значение деления решетки напрямую
записывается в MD 1005.
1031 ENC_ABS_TURNS_DIRECT Ссылка: –

Разрешение абсолютного датчика Multiturn Релевантно: Уровень доступа:
U UNS.WORD Power On
810D 4 096.0 0.0 65 535.0
840D 4 096.0 0.0 65 535.0
Кол-во представляемых оборотов абсолютного датчика, прямая

измерительная система. Значение только для чтения.
1032 ENC_ABS_RESOL_DIRECT Ссылка: –

Шаги измерения абсолютной Релевантно: Уровень доступа:
дорожки двигателя VSA/HSA 2/4
Единица:*) Стандарт: Мин.: Макс.: Тип данных: Начало действия:
810D 8 192 0 65 535
840D 8 192 0 2 147 483 647
Разрешение абсолютного датчика двигателя

*) Круговой: измерительных импульсов на оборот.
Линейный: нм
1033 ENC_ABS_DIAGNOSIS_DIRECT Ссылка: –

Абсолютная дорожка прямого Релевантно: Уровень доступа:
измерительного контура, диагностика VSA/HSA 2/4
810D 0.0 0.0 65 535
840D 0.0 0.0 64 767

Таблица 2-5 Диагностические биты, прямой измерительный контур

Бит 0 Отказ светодиода
Бит 1 Слишком маленькая амплитуда сигнала
Бит 2 Ошибка значения позиции
Бит 3 Перенапряжение
Бит 4 Пониженное напряжение
Бит 5 Ток перегрузки
Бит 6 Необходимо заменить батарею
Бит 7 Ошибка контрольной проверки от ПО 4.2, синхронный линейный
двигатель от ПО 6.1
Если установлены оба бита 7 и 13, то
датчика’. (датчик неисправен)
Бит 8 Неправильное перекрытие датчика EnDat от ПО4.2, синхронный линейный двигатель
Бит 9 Дорожка C/D у датчика ERN1387 содержит ошибки
или подключен датчик EQN или неправильное
параметрирование (не на EQN, MD 1011)
Бит 10 Протокол не может быть отменен или старое аппаратное

обеспечение
Бит 11 Определен уровень SSI на кабеле данных
или датчик не подключен или неправильный
кабель датчика ERN вместо EQN
Бит 12 TIMEOUT при чтении Если установлены биты 12 и 15, то запускается
измеренного значения ошибка контроля нулевого уровня SSI.
Бит 13 Ошибка CRC Если установлены оба бита 7 и 13, то
датчика’. (датчик неисправен)
Бит 14 Неправильный субмодуль IPU для прямого Только для расширения 611D
измерительного сигнала Датчик Если установлены биты 14 и 15, то запускается
сигнализирует ошибку ошибка контроля уровня покоя SSI.
Бит 15 Измерительный датчик неисправен Если установлены биты 12 и 15, то запускается
ошибка контроля нулевого уровня SSI.
Если установлены биты 14 и 15, то запускается
ошибка контроля уровня покоя SSI.
1038 SERIAL_NO_ENCODER_DM только 840D Ссылка: –

Серийный номер прямой Релевантно: Уровень доступа:
ROT/LIN
0 0 2 147 483 647 UNS.DWORD Power On
Серийный номер прямой абсолютной измерительной системы при запуске в

заданном состоянии 3 считывается из датчика и вносится в MD 1038. Если
имеется инкрементальная измерительная система, то в MD 1038 вносится 0.

1704 LEAD_TIME_DIRECT_ENC Ссылка: –

Собственное время преобразования Релевантно: Уровень доступа:
прямой измерительной системы VSA/HSA 2/4
сек UNS.WORD сразу же
810D 0.0 0.0 32 767
840D 0.0 0.0 65 535
Машинные данные служат для индикации или диагностики собственного

времени для преобразователей прямой измерительной системы.
Собственное время для преобразователей необходимо, если время
преобразования больше, чем время такта ASIC. Эти машинные данные
действуют только для прямой измерительной системы.
1791 ENC_TYPE_DIRECT Ссылка: –

Тип измерительного контура Релевантно: Уровень доступа:
прямой измерительной системы VSA/HSA 2/4
– WORD сразу же
810D 0.0 0.0 – 32 767
840D 0.0 1.0 32 767
Эти машинные данные показывают кодовый номер измерительного контура

прямой измерительной системы, если таковая вставлена.
Таблица 2-6 Тип измерительного контура прямой измерительной системы
–1 измерительная система отсутствует

0 IPU (В) необработанные сигналы напряжения
1 IPU (C) необработанные сигналы тока (VSA)
2–15 зарезервирован
16 датчик EnDat
48 датчик SSI

2.3 Датчик SSI
611D от ПО 5.01.06
1027 ENC_CONFIG только 840D Ссылка: –

IM конфигурация датчика Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0 0 FFFF UNS.WORD Power On
Бит Велич Значение

ина
9 зарезервирован
10 0 датчик SSI, код измеренного
значения, код Грея
1 двоичный код
11 0 Датчик SSI с правой
привязкой
1 ёлочный формат
12 0 датчик SSI, четность активна
нет
1 да
13 0 датчик SSI совпадение при контроле
нечетности
1 совпадение при контроле четности
14 0 датчик SSI
бит ошибки отсутствует
1 имеется бит ошибки
нет датчика SSI
1 имеется датчик SSI
1028 NO_TRANSMISSION_BITS только 840D Ссылка: –

IM длина телеграммы SSI Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Длина обозначает общую передаваемую длину телеграммы, включая все биты

четности или ошибок. Если, к примеру, указывается “24 бита плюс 1 бит ошибки”,
то здесь необходимо ввести 25. Каждый изготовитель датчиков имеет
собственное имя для бита ошибки. У некоторых он называется, к примеру, “Power
Failure Bit”.

1037 ENC_CONFIG_DIRECT только 840D Ссылка: –

Конфигурация датчика DM Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
– 0 0 FFFF UNS.WORD Power On
Бит Велич Значение

ина
9 0 Датчик SSI
Датчик SSI имеет инкрементальные дорожки
1 Датчик SSI не имеет инкрементальных дорожек
10 0 датчик SSI, код измеренного значения,
код Грея
1 двоичный код
11 0 Датчик SSI с правой привязкой
1 ёлочный формат
12 0 датчик SSI, четность активна
нет
1 да
совпадение при контроле нечетности
1 совпадение при контроле четности
бит ошибки отсутствует
1 имеется бит ошибки
нет датчика SSI
1 имеется датчик SSI
1041 NO_TRANSMISSION_BITS_DM только 840D Ссылка: –

DM длина телеграммы SSI Релевантно: Уровень доступа:
VSA/HSA 2/4
Длина обозначает общую передаваемую длину телеграммы, включая все биты

четности или ошибок. Если, к примеру, указывается “24 бита плюс 1 Power
Failure Bit”, то здесь необходимо ввести 25.

2.3.1 Параметрирование датчиков SSI
Обработка датчиков SSI осуществляется с помощью платы управления

от, к примеру, 6SN1118-0DG21-0AA1.
Включение Для параметрирования датчика SSI сначала необходимо установить

датчика SSI P1027/P1037.бит 15.
Бит четности Если в протоколе SSI передается бит четности, то предполагается, что это
последний бит в телеграмме. Датчики SSI, бит четности которых стоит не на
последнем месте, не могут быть обработаны.
Измерительная система двигателя: MD 1027 бит 12 = 1
Прямая измерительная система: MD 1037 бит 12 =1
Тип четности устанавливается в MD 1027 бит 13. При совпадении при
контроле четности бит дополняется таким образом, чтобы кол-во всех
установленных битов вкл. биты четности было четным. Соответственно это
относится и к совпадению при контроле нечетности.
Бит ошибки Различные датчики SSI передают и бит ошибки. Предполагается, что он стоит
на последнем месте в телеграмме. Если передается и бит четности, то бит
ошибки стоит на предпоследнем месте в телеграмме. Несколько битов ошибок
или биты ошибок, стоящие на местах, отличных от в.у., не могут быть
обработаны.
Измерительная система двигателя: MD 1027 бит 14 = 1
Разрешение на Разрешение на оборот относится к одному обороту датчика. Оно должно быть
оборот внесено в машинные данные MD 1022 (1032 для прямой измерительной
системы). К примеру, в паспорте датчика стоит: Разрешение=12 битов. Тогда
12
необходимо ввести 2 = 4096 в MD 1022. Для датчиков Multiturn здесь должно
n
стоять значение, равное 2 (n целочисленное). Для датчиков Singleturn это не
играет роли.
Разрешение Разрешение линейной измерительной системы вносится в нанометрах в

линейной машинные данные MD 1022. Эти данные имеют другое значение для круговых
измерительной датчиков. Введенное разрешение всегда относится к LSB бита данных,
системы который следует непосредственно за битом четности или ошибки. При
возможном наличии нулевых битов между битом четности/ошибки и LSB бита
данных, разрешение все равно относится к биту, который следует
непосредственно за битом четности/ошибки. Кроме этого предполагается, что
предшествующие нулевые биты в действительности всегда являются нулем;
т.е. они не выводятся за маску.
Кол-во оборотов У датчиков Singleturn в машинные данные MD 1021 (1031 для прямой
измерительной системы) всегда должен быть введен “0” или “1”. У датчиков
Multiturn здесь вводится кол-во измеримых оборотов. Кол-во измеримых
n
оборотов может отличаться от 2 (где n целочисленное). К примеру, в
паспорте стоит: “4096 шагов/оборот и 4096 оборотов (24 бит)” В этом случае
правильным является следующее параметрирование: MD 1021 = 4096, MD
1022 = 4096.

Формат с правой Все релевантные биты данных имеют правую привязку в телеграмме, т.е. по
привязкой времени они стоят на последнем месте. Исключением являются бит четности и
(MD 1027/MD1037, ошибки. Если где-либо зафиксированы нули, то они ставятся в начале телеграммы,
бит 11 = 0) по времени они стоят как первые биты. Кол-во всех релевантных битов получается
из MD 1027/1037 бит 12 (четность, последнее место в телеграмме), MD 1027/1037
бит 14 (ошибка, последнее/предпоследнее место в телеграмме), из
MD 1022/1032 (кол-во инкрементов на оборот) и из
MD 1021/1031 (кол-во измеримых оборотов). Т.е. кол-во всех предшествующих
нулевых битов получается из:
Длина телеграммы – кол-во битов Singleturn – кол-во битов Multiturn –
кол-во битов четности – кол-во битов ошибок
Т.е. если нулевые биты между битами Singleturn и битом четности/ошибки или
концом телеграммы отсутствуют, то в MD 1027 бит 11 можно внести “0”. Для
линейных измерительных систем всегда предполагается формат с правой
привязкой.
Ёлочный
формат В ёлочном формате могут встречаться как впередистоящие, так и последующие
(MD1027/MD1037 нулевые биты. Здесь, как правило, при постоянной длине телеграммы переход
бит11 = 1) от информации Singleturn к информации Multiturn остается на той же битовой
позиции. Ёлочный формат широко распространен при длине телеграмм 25 бит.
Здесь разделение между информацией Multiturn и Singleturn (вкл. бит
ошибки/четности) составляет 12/13. Это означает, что в старших 12 битах
всегда стоит информация Multiturn, независимо от того, составляет ли кол-во
измеримых оборотов также 12 (возможны вводные нулевые биты).
Для распространенных длин телеграмм в 21, 24 и 25 битов существуют
следующие допущения по распределению информации:
Длина телеграммы Распределение информации Multiturn/Singleturn

25 12/13
24 12/12
21 9/12
Все не указанные длины телеграмм, из-за допущения Multiturn=0,

практически имеют формат с левой привязкой.
Если MD 1022/1032 (+четность+ошибка) не входят в допустимую длину

информации Singleturn, то длина информации Singleturn соответственно
увеличивается, а длина информации Multiturn соответственно сокращается,
чтобы можно было ввести и другие типы датчиков.
17
Пример: длина телеграммы = 25, Multiturn = 16 об., Singleturn = 2 инкр./об,
один бит ошибки, нет бита четности:
Тогда для ёлочного формата предполагается 17+1=18 битов информации
Singleturn и 25–18= 7 битов информации Multiturn. Т.к. информация Multiturn
имеет только 4 бита, то первые 3 бита являются вводными нулевыми битами.
Если MD 1021/1031 не входят в допустимую длину информации Multiturn, то

длина информации Multiturn соответственно увеличивается, а длина
информации Singleturn соответственно сокращается, чтобы можно было ввести
и другие типы датчиков.
Пример 2: длина телеграммы = 25, Multiturn = 8192 об., Singleturn = 64, нет бита
ошибки, 1 бит четности:

Длина информации Multiturn равна 13 битам, на один больше, чем

предполагалось. Поэтому информация Singleturn сокращается на один, и
работа продолжается с разделением 13/12. Т.к. длина информации Singleturn
равна 6 битам, то получается следующее разделение:
13 битов Multiturn/6 битов Singleturn/5 нулевых битов/бит четности.
Двоичный Большинство датчиков SSI имеют код Грея. Это предустановка в MD

код/код Грея 1027/1037, бит 10 = 0.
2.3.2 Циклический запуск передачи SSI
Включение Циклический запуск разрешен только для прямых измерительных систем. Он

включается через следующий бит:
2.3.3 SSI контроль датчика (от ПО 5.01.06)
Если абсолютный датчик с интерфейсом SSI используется как прямая

измерительная система, то постоянно проверяется, правильно ли работает
коммуникация между приводом и датчиком.
Существует два типа контроля:
• контроль уровня покоя

Проверяется, является ли кабель данных “high” при отсутствии обмена
данными.
• контроль нулевого уровня (контроль активного уровня)

Проверяется, является ли кабель данных после телеграммы в
течение времени Momoflop “low”.
С помощью обеих контролей может быть определен и обрыв одной из жил
кабеля (Data, CLK, питание).
В случае ошибки выводится ошибка Power-On 300505 “Ошибка измерительного
контура абсолютной дорожки”.
Причина ошибки индицируется в MD 1033:
• бит 12 и бит 15: ошибка контроля нулевого уровня SSI
• бит 14 и бит 15: ошибка контроля уровня покоя SSI

2.3.4 Граничные условия
Системы Внимание! SIDA-ASIC может обрабатываться только длины протокола SSI в

контроля 14 или 26 бит. Т.е., и в случае протокола 25 бит в действительности выводится
еще один Clock, что в обычной ситуации приводит к тому, что у датчика
запрашивается второе слово данных. Пропуск последующих Clock приводит к
отмене второго протокола. Если другие системы через дополнительный Т-
штекер хотят контролировать протоколы, то возможно сообщение об ошибке
со стороны сторонних систем. Причиной этого является то, что многие
системы дополнительно проверяют уровень кабеля данных после последнего
бита данных. После передачи в течение определенного промежутка времени
он должен оставаться “0”.
Коэффициенты Некоторые датчики SSI могут быть запрограммированы таким образом, чтобы
редуктора/ осуществлять обратный пересчет на двигатель имеющегося в механике
уменьшение редуктора между двигателем и нагрузкой. Кроме этого имеются возможности
разрешения/ программирования, а именно для круговых столов, для осуществления
циклическое циклического вычисления в датчике. Все это запрещено и не нужно, так как все
вычисление эти функции может взять на себя ЧПУ.
Линейные Так как в линейных измерительных системах нет битов Multi-/Singleturn, то все
измерительные биты имеют значение одной длины. Линейное разрешение бита слева от бита
системы ошибки/четности должно быть введено как параметр (MD 1022/1032). При этом
не играет роли, является ли он уже первым битом данных или речь еще идет о
нулевом бите. Поэтому предполагается, что все возможно имеющиеся нулевые
биты, до или после битов данных, фиксировано установлены на “0”.

2.3.5 Ошибки
Таблица 2-7 Ошибка параметрирования
Номер Значение
ошибки
301710 Ошибка возникает, если для датчика SSI в качестве IM ничего не
было введено в MD 1022 (разрешение Singleturn).
301711 Ошибка возникает, если для датчика SSI в качестве IM общее
кол-во спараметрированных битов (MD1027, MD 1021, MD 1022)
больше, чем длина телеграммы (MD 1028).
301712 Ошибка возникает, если для линейного датчика SSI в качестве IM
(MD1027.бит4=1) в информации Multiturn (MD1021) стоит значение,
превышающее 1.
301713 Ошибка возникает, если для датчика SSI в качестве DM ничего не
было введено в MD 1032 (разрешение Singleturn).
301714 Ошибка возникает, если для датчика SSI в качестве DM общее
кол-во спараметрированных битов (MD1037, MD 1031, MD 1032)
больше, чем длина телеграммы (MD 1041).
301715 Ошибка возникает, если для линейного датчика SSI в качестве DM
(MD1037.бит4=1) в информации Multiturn (MD1031) стоит значение,
превышающее 1.
301716 Ошибка возникает,если в качестве датчика SSI как DM был
установлен датчик без инкрементальных дорожек (MD1037.бит 9=1),
но правильное аппаратное обеспечение для него отсутствует.
301717 Ошибка возникает, если у датчика SSI в качестве DM без инкрементальных
дорожек цикл синхронизации с ЧПУ такой быстрый, что передача SSI не
попадает в период цикла синхронизации. Для решения этой проблемы
необходимо ускорить передачу SSI через MD 1030.бит 14-15.

6 Пример
нет
Описания данных (MD,SD) 4

См. главу 2
нет
Пример 6
нет

6 Пример



Число делений датчика измерительной системы двигателя
1005 ENC_RESOL_MOTOR[DRx] VSA/HSA
1008 ENC_PHASE_ERROR_CORRECTION[DRx] Коррекция ошибки фаз датчика IM VSA/HSA
1011 ACTUAL_VALUE_CONFIG[DRx] Конфигурация регистрации фактического значения IM VSA/HSA
1016 COMMUTATION_ANGLE_OFFSET Смещение угла коммутации VSA
1017 STARTUP_ASSISTANCE Определить угол смещения коммутации VSA
1021 ENC_ABS_TURNS_MOTOR Разрешение Multiturn абс. датчика двигателя VSA/HSA
1022 ENC_ABS_RESOL_MOTOR Шаги измерения абсолютной дорожки двигателя VSA/HSA

1023 ENC_ABS_DIAGNOSIS_MOTOR Абсолютная дорожка измерительного контура двигателя,
диагностика
VSA/HSA
1024 DIVISION_LIN_SCALE Деление решетки изм. системы двигателя VSA
1025 SERIAL_NO_ENCODER Серийный номер измерительной системы двигателя VSA/HSA
1703 LEAD_TIME_MOTOR_ENC Собственное время преобразования измерительной системы
двигателя
VSA/HSA
1790 ENC_TYPE_MOTOR Тип измерительного контура косвенной измерительной
системы
VSA/HSA

1007 ENC_RESOL_DIRECT[DRx] Число делений датчика прямой измерительной системы VSA/HSA
1030 ACTUAL_VALUE_CONFIG_DIRECT Конфигурация регистрации факт. значения DM VSA/HSA
1031 ENC_ABS_TURNS_DIRECT Разрешение Multiturn абс. датчик DM VSA/HSA
1032 ENC_ABS_RESOL_DIRECT Шаги измерения абсолютной дорожки DM VSA/HSA
Диагностика прям. измерительной системы абс. дорожка
1033 ENC_ABS_DIAGNOSIS_DIRECT VSA/HSA
1038 SERIAL_NO_ENCODER_DM Серийный номер прямой измерительной системы VSA/HSA
1704 LEAD_TIME_DIRECT_ENC Собственное время преобразования прямой измерительной
системы
VSA/HSA
Тип измерительного контура прямой измерительной системы
1791 ENC_TYPE_DIRECT VSA/HSA


1027 ENC_CONFIG IM конфигурация датчика VSA/HSA
1028 NO_TRANSMISSION_BITS IM длина телеграммы SSI VSA/HSA
1037 ENC_CONFIG_DIRECT Конфигурация датчика DM VSA/HSA
1041 NO_TRANSMISSION_BITS_DM DM длина телеграммы SSI VSA/HSA

10.04

Параметры для линейных двигателей (DL1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/2-5
2.1 Параметры линейных двигателей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/2-5
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/6-31
4 Описания данных (MD, SD) .................................. DL1/6-31
5 Описания сигналов .......................................... DL1/6-31
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/6-31
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DL1/7-33

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DL1–i
10.04

DL1–ii SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04

SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04 DL1/1-3
Параметры для линейных двигателей (DL1) 10.04

DL1/1-4 SIMODRIVE 611 digital / SINUMERIK 840D/810D Функции привода (FBA) – выпуск 10.04
10.04 Параметры для линейных двигателей (DL1)
2.1 Параметры линейных двигателей
1019 CURRENT_ROTORPOS_IDENT только 840D Ссылка: –

Ток идентификации Релевантно: Уровень
положения ротора VSA доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: Тип данных: Начало действия:
% 12.0 100.0 FLOAT сразу же
Ввод данных в процентах MD 1019 относится к MD

1104:MOTOR_MAX_CURRENT
С введенным током осуществляется идентификация положения ротора. Ток
должен быть выбран для используемого двигателя таким образом, чтобы
получился однозначный сигнал измерения.
Из-за увеличения тока улучшается точность измерения, но и увеличивается
перемещение двигателя.
Для получения оптимальной установки для MD 1019 рекомендуется для

тестирования запустить измерение с MD 1736: TEST_ROTORPOS_IDENT и
проконтролировать точность в MD 1737: DIFF_ROTORPOS_IDENT.
1020 MAX_MOVE_ROTORPOS_IDENT только 840D Ссылка: –

Макс. движение идентификации Релевантно: Уровень
положения ротора VSA доступа: 2/4
мм 5.0 30.0 FLOAT сразу же
Идентификация положения ротора у не заторможенных двигателей может

привести к большему или меньшему перемещению. Если перемещение
превышает введенное в машинные данные значение, то следует ошибка
300611"Недопустимое движение при идентификации положения ротора".

1024 DIVISION_LIN_SCALE только 840D Ссылка: –

Деление решетки изм. Релевантно: Уровень
системы двигателя VSA доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: 0 Макс.: Тип данных: Начало действия:
нм 20 000 2 147 483 647 UNS.DWORD PowerOn
Деление решетки измерительной системы двигателя (не 810D)

Введенное пользователем деление решетки сравнивается со считанным
напрямую из датчика делением решетки. При расхождении выводится
ошибка 300799 ”Сохранить загрузку”. Действует только для измерительной
системы EnDat.
1034 DIVISION_LIN_SCALE_DM только 840D Ссылка: –

Деление решетки прямой Релевантно: Уровень
измерительной системы VSA доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: 0 Макс.: Тип данных: Начало действия:
нм 20 000 2 147 483 647 UNS.DWORD PowerOn
Деление решетки прямой измерительной системы (не 810D)

Привод автоматически считывает деление решетки и записывает его в
MD 1034.
1113 FORCE_CURRENT_RATIO Ссылка: –

Силовая Релевантно: Уровень
постоянная VSA доступа: 2/4
N/A 0.0 2000.0 FLOAT PowerOn
Ввод силовой постоянной на основе технического паспорта двигателя

(двигатели сторонних производителей) или через автоматическое
MOTOR_CODE. Силовая постоянная это отношение ном. Усилия к ном. току
(эфф.) для синхронных линейных двигателей .
1114 EMF_VOLTAGE Ссылка: –

Постоянная Релевантно: Уровень
напряжения VSA доступа: 2/4
вб/м 0.0 10 000.0 FLOAT PowerOn
Ввод постоянной напряжения на основе технического паспорта двигателя

MOTOR_CODE.

1117 MOTOR_MASS Ссылка: –

Масса двигателя Релевантно: Уровень
VSA доступа: 2/4
Единица: кг Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: Тип данных: Начало действия:
0.0 500.0 FLOAT сразу же
Ввод массы двигателя на основе технического паспорта двигателя (двигатели

сторонних производителей) или через автоматическое параметрирование с
вводом и применением кодового № двигателя в MD 1102: MOTOR_CODE.
Указание
Если первичная часть зафиксирована, а вторичная часть является
подвижной, то здесь необходимо ввести массу вторичной части.
Эти машинные данные включены в вычисление данных регулятора.
1146 MOTOR_MAX_ALLOWED_SPEED Ссылка: –

Макс. скорость двигателя Релевантно: Уровень
м/мин 0.0 100 000.0 FLOAT PowerOn
Ввод макс. скорости двигателя на основе технического паспорта двигателя

параметрирование с вводом и применением кодового № двигателя в MD
1102: MOTOR_CODE.
Эти MD включены в вычисление данных регулятора.
При превышении значением скорости ограничения скорости (MD 1147) более

чем на 4 процента, моторная граница усилия устанавливается на ноль, т.е.
ускорение не допускается.
При выходе скорости за нижнюю границу из MD 1146 + 2%, то граница усилия
сбрасывается на свое прежнее значение.
При соответствующей установке возможно срабатывание контроля ”Регулятор
скорости на упоре” (порог срабатывания MD 1606 > MD 1146 и время
срабатывания > MD 1605).

1147 SPEED_LIMIT Ссылка: –

Ограничение скорости Релевантно: Уровень
м/мин 120.0 100 000.0 FLOAT сразу же
Ввод макс. допустимой скорости двигателя или осуществляется

"Вычислить данные регулятора" на основе машинных данных VSA: MD 1400:
MOTOR_RATED_SPEED x 110 %.
При превышении значением скорости ограничения скорости (MD 1147) более

чем на 4 процента, моторная граница усилия устанавливается на ноль, т.е.
ускорение не допускается. При выходе скорости за нижнюю границу из MD
1147 + 2%, то граница усилия сбрасывается на свое прежнее значение.
При соответствующей установке возможно срабатывание контроля ”Регулятор
скорости на упоре” (порог срабатывания MD 1606 > MD 1147 и время
срабатывания > MD 1605).
1170 POLE_PAIR_PITCH Ссылка: –

Расстояние между парой полюсов Релевантно: VSA Уровень
доступа: 2/4
Единица: мм Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: 1 Тип данных: Начало действия:
72.0 000.0 FLOAT PowerOn
Расстояние между парой полюсов (не 810D)

Ввод расстояния между парой полюсов вторичной части для синхронных
линейных двигателей.
1192 FORCE_LIMIT_WEIGHT только 840D Ссылка: –

Вес Релевантно: Уровень
Единица: Стандарт: Мин.: – Макс.: Тип данных: Начало действия:

% 0.0 100.0 100.0 FLOAT сразу же
В MD 1192 устанавливается вес или соответствующий весу момент вращения и

граница момента вращения/силы с ЧПУ действует симметрично вверх и вниз на
этот момент вращения веса/вес. MD 1192 имеют ту же единицу, что и
машинные данные ЧПУ (MD 32460) для электронного весового
уравновешивания, а именно процент относительно момента/силы состояния
покоя (=kT*I0, для синхронных двигателей) или ном. момента (асинхронные
двигатели). Для облегчения установки существуют MD 1728, которые
показывают актуальное значение момента вращения/силы в том же формате,
что и MD 1192 и MD 32460. Если действует только сила веса, то можно считать
подходящее значение и передать его в MD 1192 и MD 32460.

1230 FORCE_LIMIT_1 Ссылка: –

1-ое предельное значение усилия Релевантно: VSA Уровень
доступа: 2/4
Ввод макс. усилия отн. усилия состояния покоя (VSA) или ном усилия
двигателя (HSA).
VSA: усилие состояния покоя = MD 1118 x MD 1113
MD 1118: MOTOR_STANDSTILL_CURRENT
MD 1113: FORCE_CURRENT_RATIO
В качестве ограничения всегда действует минимум из ограничения

силы/мощности. Для VSA оно осуществляется через команду оператора
"Вычислить данные регулятора", при этом значение получается из
следующей формулы:
VSA:MD 1230 = (MD 1104/ MD 1118) x 100 %
Так как граница тока VSA - MD 1104) дополнительно ограничивает макс.
задаваемое усилие, то увеличение границы усилия приводит к увеличению
усилия только в том случае, когда возможен и более высокий ток. Поэтому
может потребоваться дополнительное согласование границы тока.
Указание
Длительная перегрузка двигателя может привести к недопустимо высокому
нагреву (отключение с перегревом двигателя), а также к разрушению
двигателя.
1231 FORCE_LIMIT_2 Ссылка: –

2-ое предельное значение усилия Релевантно: Уровень
Ввод 2-ого предельного значения усилия понимается как коэффициент

уменьшения относительно 1-ого предельного значения усилия (MD 1230). Оно
действует только тогда, когда 2-ое предельное значение усилия выбирается
через NST ”Граница моментов 2” DB31, ... DBX20.2 и скорость двигателя
превышает установленное в MD 1232: FORCE_LIMIT_SWITCH_SPEED значение
с гистерезисом (MD 1234).

1232 FORCE_LIMIT_SWITCH_SPEED Ссылка: –

Скорость переключения с MD1230 на MD1231 Релевантно: VSA Уровень
доступа: 2/4
Ввод скорости переключения, выше которой возможно переключение на 2-ое

предельное значение усилия (MD 1231). При переключении действует
устанавливаемый гистерезис (MD 1234). 2-ое предельное значение усилия
действует только тогда, когда скорость двигателя превышает порог скорости с
гистерезисом и 2-ое предельное значение усилия было выбрано через NST
”Граница моментов 2” DB31, ... DBX20.2.
1233 LIMIT_GENERATOR Ссылка: –

Генераторное ограничение Релевантно: Уровень
Ограничение усилия в режиме торможения (генераторное ограничение

мощности). Ограничение осуществляется относительно макс. усилия
двигателя
MD 1230: FORCE_LIMIT_1.
Если активна 2-ая граница усилия, то исходное значение получается из
MD 1230: FORCE_LIMIT_1 и MD 1231: FORCE_LIMIT_2.
1234 FORCE_LIMIT_SWITCH_HYST Ссылка: –

Гистерезис MD1232 Релевантно: Уровень
м/мин 3.0 1000.0000 FLOAT сразу же
Ввод гистерезиса для установленного в MD 1232:

FORCE_LIMIT_SWITCH_SPEED скорости переключения.
1239 FORCE_LIMIT_FOR_SETUP Ссылка: –

Граница усилия Релевантно: VSA Уровень
отладочного режима доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: Макс.: 1 Тип данных: Начало действия:
% 1.0000 0.5000 000.0 FLOAT сразу же
Предельное значение усилия в отладочном режиме относится к усилию

состояния покоя (VSA) двигателя (вычисление см. MD 1230).
В обычном режиме MD 1239 не действуют. В отладочном режиме в качестве

предельного значения усилия действует минимум из предельных значений
обычного режима и установленного в этих машинных данных значения.
Отладочный режим выбирается через клемму 112 блока Е/R.

1245 CURRENT_SMOOTH_SPEED Ссылка: –

Порог зависящего от скорости Релевантно: VSA Уровень
сглаживания. Fзад. доступа: 2/4
Ввод скорости, начиная с которой активируется включенное в

MD 1201: CURRENT_FILTER_CONFIG со 2-ым фильтром (фильтр нижних
частот) сглаживание заданного значения силы. С помощью этого зависящего от
скорости сглаживания заданного значения силы пользователь может
уменьшить волнистость скорости на высоких скоростях (HSA).
Если вводится пороговое значение 0, то фильтр активен во всем диапазоне
скорости как фильтр нижних частот. При других значениях из MD 1245 и MD
1246: CURRENT_SMOOTH_HYSTERESE вычисляются две скорости
переключения:
v_верх = v_порог + v_гистерезис = MD 1245 + MD 1246
v_низ = v_порог – v_гистерезис = MD 1245 – MD 1246
Функциональность:
Переключение на фильтр нижних частот, если значение факт. скорости
превышает значение vверх (|vфакт.| >= vверх). Наоборот, происходит
переключение от фильтра нижних частот на прямую передачу сигнала, если
значение факт. скорости становится меньше, чем vниз (Ivфакт.I < vниз). Если для
гистерезиса выбирается значение ноль, то обе скорости переключения
одинаковы.
Указание
Порог скорости действует только тогда, когда фильтр 2 сконфигурирован как
фильтр нижних частот. Эти машинные данные не влияют на управление.
1246 CURRENT_SMOOTH_HYSTERESIS только 840D Ссылка: –

Гистерезис зависящего от Релевантно: Уровень
скорости сглаживания. Fзад. VSA доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: 1 Тип данных: Начало действия:
м/мин 3.0 000.0 FLOAT сразу же
Ввод гистерезиса для установленной в MD 1245: CURRENT_SMOOTH_SPEED

скорости подключения.

1252 FORCE_FILTER_FREQUENCY Ссылка: –

Граничная частота сглаживания зад. Релевантно: Уровень
значения силы VSA доступа: 2/4
Единица: Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: 8 Тип данных: Начало действия:
Гц 100.0 000.0 FLOAT сразу же
Ввод предельной частоты 3дБ fo сглаживания зад. значения силы (фильтр

нижних частот PT1) для индикации. Постоянная времени Т1 фильтра PT1
получается по формуле T1 = 1 /(2 π fo).
Расчет фильтра осуществляется в такте регулятора скорости. Эти

машинные данные не влияют на управление.
Указание
1400 MOTOR_RATED_SPEED Ссылка: –

Ном. скорость двигателя Релевантно: Уровень

Ввод ном. скорости двигателя на основе технического паспорта двигателя

параметрирование с вводом и применением кодового № двигателя в MD
1102: MOTOR_CODE.
Эти MD включены в вычисление данных регулятора.
1401 MOTOR_MAX_SPEED Ссылка: –

Скорость для макс. полезной Релевантно: Уровень
скорости двигателя VSA доступа: 2/4
Машинные данные описывают макс. рабочую скорость двигателя. Они служат в

качестве базового значения интерфейса заданного значения скорости, а также
для MOTOR_SPEED_LIMIT. Предварительная установка вычисляется через
команду оператора "Вычислить данные регулятора" с ном. скоростью двигателя
согласно техническому паспорту двигателя.

1403 PULSE_SUPPRESSION_SPEED Ссылка: –

Скорость запрета импульсов Релевантно: Уровень
Единица Стандарт: Мин.: 0.0 Макс.: 7 Тип данных: Начало действия:
: м/мин 0.0 200.0 FLOAT сразу же
Стандартные значения по умолчанию зависят от типа двигателя (VSA=0,

HSA=2) и параметрируются через конфигурирование привода при вводе в
эксплуатацию. Стандартное значение 0 означает, что машинные данные
отключены. Запрет импульсов происходит только через
MD 1404: PULSE_SUPPRESSION_DELAY.
После отмены разрешения регулятора привода (это возможно через клемму
64, через ЧПУ, или в случае ошибки), приводы затормаживаются на их границе
усилия. При выходе за нижнюю границу фактического значения скорости в
ходе процесса отключения, разрешение импульсов блокируется и приводы
тормозятся выбегом.
Импульсы блокируются и до этого, если установленная в MD 1404
ступенчатая выдержка времени истекла.
Функциональность MD 1403 необходима в том случае, когда требуется
подавить выброс при достижении скорости ноль после отмены разрешения
регулятора.
Указание


Литература: / FB, A2/ Описание функций
1405 MOTOR_SPEED_LIMIT. Ссылка: –

Скорость контроля двигателя Релевантно: Уровень

%

Язык

Simodrive 611 Функции Привода

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Simodrive 611 Функции Привода

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Описание функций Выпуск 10/2004

Контур регулирования DD2

Параметры для линейных

Выпуск 10.04 Индекс

Перечисленные ниже издания появились до выпуска данного издания.

Обозначение статуса в графе "Примечание":

Выпуск Заказной номер Примечание

Заказной Nr. 6SN1 197–0AA80–1PP2 Siemens AG

Указание Документация SINUMERIK подразделяется на 3 уровня:

Настоящая документация предназначена для изготовителей станков.

Более подробную информацию по иной документации по SINUMERIK

SINUMERIK 840D От 09.2001 доступны

SINUMERIK 810D От 12.2001 доступны

Постановка Описания функции предоставляют необходимую для

ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

Целевые Таким образом, описание функций содержит информацию для:

Указания по Это описание функций имеет следующую структуру:

• список ключевых слов

• список машинных данных со ссылками на

Внутреннее Если необходима информация по определенной функции, то эту функцию с

Указатель Если необходима информация только по определенному понятию, то надо

Сфера действия, Внутри отдельных описаний функций в главах 4 и 5 находятся определения по

• СЧПУ SINUMERIK 840D и привод SIMODRIVE 611D, версия ПО 6

ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

Указание Указанные в документации версии ПО относятся к СЧПУ SINUMERIK 840D,

Таблица 1-1 Соответствие версий ПО

Версия ПО SINUMERIK 840D Версия ПО SINUMERIK 810D

Дополнение заказных данных

ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

Формы В этой документации приняты следующие формы написания и сокращения:

Объяснение В главах 4 и 5 каждого описания функций объясняются важные для

Стандартное Это значение присвоено машинным/установочным данным при вводе в

• POWER ON (po) Клавиша ”RESET” на фронтальной панели модуля NCU,

• NEW_CONF (cf) - функция ”Новая конфигурации” интерфейса PLC

• RESET (re) клавиша ”RESET” на блоке управления, или

• сразу же (im) после ввода значения

ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

В таблицу внесен только уровень защиты для записи. Но существует

Уровень защиты при записи Уровень защиты при чтении

Литература: /BA/, Руководство по эксплуатации

Единица Единица относится к стандартной установке машинных данных

Тип данных В СЧПУ используются следующие типы данных:

Хранение данных Пояснения интерфейса PLC в отдельных описания функций исходят из

• 4 группы режимов работы (соответствующие сигналы находятся в DB11,…)

Реализуемое фактически количество компонентов соответствующей версии ПО см.

ООО SIEMENS 2004 Все права защищены

Место для заметок

ООО SIEMENS 2004 Все права

SIMODRIVE 611D / SINUMERIK 840D/810D

Рабочие сообщения/реакция на ошибку (DB1)

1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB1/1-1

ООО Siemens 2004 Все права защищены

Место для заметок

ООО Siemens 2004 Все права защищены

Сигнальные В зависимости от устанавливаемых границ, на PLC могут выводится

• Загруженность привода ($AA_LOAD), описано в /FBA/ DD1

• Заданное значение моментов привода ($AA_TORQUE)

• Полезная мощность привода ($AA_POWER)

Прочую информацию по программированию см.:

Реакция на Существуют проектируемые пользователем контроли. Возможен пропуск

ООО Siemens 2004 Все права защищены

Место для заметок

ООО Siemens 2004 Все права защищены