Харківський національний університет радіоелектроніки
Україна, 61166, Харків, пр. Науки 14
Е-mail: yaroslav.olinkevych@nure.ua
Аннотация: ---
Ключевые слова: ---
The state of modern design of drones
(control systems)
I. Smyslov , I. Zhurkov , Y. Olinkevych
Kharkiv National University of Radio Electronics
Ukraine, 61166, Kharkiv, 14 Nauki Ave.
Email: yaroslav.olinkevych@nure.ua
Abstract: ---
Keywords: --- За последний десяток лет мы стали всё чаще слышать о дронах – мобильных беспилотных летательных аппаратах (БПЛА) , управление которыми осуществляется дистанционно или является полностью автоматическим. Это связано с целым рядом достоинств перед пилотируемой авиацией , что дало немалый толчок развитию этой отрасли. Главные преимущества беспилотников заключаются в их сравнительно небольшой стоимости , а также недорогом обслуживании , мобильности и манёвренности. Дроны применяются в самых разнообразных целях : военное дело (дроны- разведчики , ударные дроны , дроны для передачи боеприпасов) , сельское хозяйство (опыление растений , осмотр полей) , нефтегазовая пром-ть (инспекция трубопроводов , мониторинг строительных работ) , пожаробезопасность (обследование территории пожара , анализ состояния воздуха , тушение пожаров) , аэрофотосъёмка , кинематограф , телевидение. Дополнять этот список можно долго , что , безусловно , говорит о перспективности развития дроностроительства в общем и об успешности самой технологии в частности.
На сегодняшний день уже разработано множество разновидностей
беспилотников : трикоптер (3 винта) , гексакоптер ( 6 винтов) , октокоптер ( 8 винтов) . Однако , нам достаточно будет акцентировать внимание на одном из них – квадрокоптере (4 винта). Этот БПЛА конструируется из:
1) рамы – деталь в виде двух пересекающихся реек с крестовиной
посередине . Она может предстать в виде полимерного материала , легкого сплава , стекловолокна , карбона и подобных им материалов. Рама для удобства использования может быть складной.
2) полётного контроллера – плата контроллера определяет
функциональные характеристики , которыми будет располагать квадрокоптер , поэтому довольно важно , чтобы контроллер был защищен от вибрации и пыли и находился на уровне линии вращения роторов. Чем больше сигналов контроллер может обрабатывать, тем более универсальным является дрон. При помощи шлейфа полетный контроллер соединен с каждым из четырех двигателей, что позволяет подавать на них управляющие сигналы
Рис.1 – «Соединение полётного контроллера с составными частями дрона»
3) электромоторов – двигатели , обеспечивающие вращение винтов. На каждом из моторов находится регулятор оборотов двигателя , с помощью которого контроллер управляет винтомоторной частью квадрокоптера. Чаще всего монтируются бесколлекторные (безщеточные) трехфазные двигатели постоянного тока.
Рис. 2 – «Электромоторы дрона»
4) винтов – компоненты БПЛА для создания аэродинамической подъёмной силы путём самовращения.
Рис.3 – «Низкошумные пропеллеры модели 8743 для
квадрокоптеров серии DJI Mavic 2»
5) аккумулятора – батарея для питания и стабильной работы дрона.
Наиболее популярными являются литий-полимерные аккумуляторы.
6) передатчика – устройство для передачи и принятия сигналов с пульта
управления на аппаратный контроллер. Большая часть работает на частоте 2,4 ГГц.
7) ЭРС – электорнные регуляторы скорости , отвечающие за передачу энергии
на моторы. По сути, эти устройства передают энергию от батареи к двигателю бесколлекторного типа, преобразуя постоянный ток источника питания в переменный ток, который нужен мотору.
Рис.4 – «ЭРС гоночного дрона DJI Takyon Z14120»
В более новых разработках БПЛА также наделяют камерой ,
посадочными шасси , ультразвуковыми и инфракрасными сенсорами.
Что касается аппаратов с FPV-камерами , то за ними большое
преимущество , ведь они , по сути , могут вести съемку , находясь в полёте.
Изображение с камеры дрона транслируется на смартфон , специальные очки
или пульт квадрокоптера. В состав FPV-систем входит набор оборудования из пяти основных компонентов: 1. Камера. 2. Дополнительная антенна (например, клеверная антенна может передавать на расстояния до 1 км с маломощным трансмиттером). 3. Трансмиттер – передатчик видеосигнала, обычно его мощность составляет доли и единицы ватт. От мощности зависит радиус действия сигнала. 4. Монитор с ресивером, устроен наподобие телевизора. 5. Источник питания.
Рис. 5 – «Набор оборудования FPV-системы»
Решение в плане оснащения аппарата дополнительными модулями или разработки новых функций остаётся за конструктором , предоставляя внушительное поле для экспериментов .
Теперь перейдём к плате управления . Цель этой детали состоит в том ,
чтобы стабилизировать аппарат во время полёта. Она предварительно программируется и соединяется с другими компонентами , что позволит впоследствии поднять БПЛА ввысь .
К плате подключаются всевозможные датчики : акселерометры , барометры ,
GPS. Передатчик , необходимый для связи с оператором , тоже соединяется с блоком управления и устанавливается на корпус.. Внешний вид платы управления дроном представлен на рисунке 6.
Рис.6 – Плата управления дроном «Mamba F722S»
Для передачи сигнала беспилотнику используется аппаратура (иногда с
трансмиттером и аккумулятором) , которой , в свою очередь, управляет человек. Посредником в данных манипуляциях служит приёмник. Сигналы , передающиеся от пульта плате управления и будут определять характер поведения дрона – движение по вертикали-горизонтали , а также специальные действия , характерные для имеющейся модели БПЛА.
Касательно программного обеспечения , то беспилотником можно
управлять с нескольких программ , так называемых «наземных станций». Одним из таких ПО является «Qground Control» - программа для накладки и конфигурации как дрона , так и его полётной миссии. Это ПО весьма гибкое , так как имеет поддержку всех популярных платформ : Windows , MacOS , Android , IOS.
Рис.7 – «Интерфейс программы «Qground Control» »
Интерфейс довольно прост для освоения : несколько вкладок по накладке БПЛА , а именно выбора его типа (мультиротор или самолетный тип) , загрузка прошивки , конфигурирование настроек коптера и настройка полётного задания.
В разработке систем управления дронами преуспели многие агентства по
всему миру , в том числе и американская NASA , специализирующаяся на аэронавтике и исследовании космического пространства. Однако , существуют и украинские компании , занимающиеся в отрасли дроностроительства. Avision Robotics , к примеру , по данным на 2019 год в коллаборации с вышеупомянутой NASA разрабатывала SaaS-платформу для управления дронами , которая позволяет аппаратам летать без столкновений , выбирая безопасные маршруты. Следует отметить , что в ходе и без того уникальной разработки было принято интересное решение также создать веб-сервис и мобильное приложение для планирования полётов , мониторинга флота дронов и управления командой операторов.
В мае 2020 года в продаже появилась еще одна интересная система
управления беспилотниками , которая получила название «Shift Red». По словам разработчиков компании «This is Engineering» , это самая интуитивная система в мире. Главной особенностью Shift Red является его механика управления : дрон из комплекта может управляться всего одной рукой , благодаря технологии «Micro-Sensing Near-Field», а также есть возможность поставить аппарат на целых восемь режимов автопилота, что , безусловно, говорит о стремлении кампании предоставить пользователю максимально удобное и понятное в эксплуатации устройство.
![Elon Musk [Russian Edition]: Tesla, SpaceX, and the Quest for a Fantastic Future](https://imgv2-1-f.scribdassets.com/img/audiobook_square_badge/356654851/198x198/102799a070/1649382428?v=1){kind=icon}
