Laboratorio de

Control Automatico
Instituto Tecnológico y de Estudios
Superiores de Monterrey
Campus Tampico

Control de un proceso de
1er Orden

Profesor: Dr. Roberto Rodríguez Said

Armando Vázquez Ramírez 508371
Miguel Ángel Martínez Banda 509346
Omar Artemio Flores Flores 510484

Vázquez, Flores y Martínez 1

Tabla de contenido
Tabla de contenido.............................................................................................................................. 2

Objetivo ............................................................................................................................................... 3

Marco Teórico ..................................................................................................................................... 3

Diagrama de Bloques .......................................................................................................................... 4

Simulaciones........................................................................................................................................ 5

Diagramas eléctricos con el procedimiento de diseño ....................................................................... 6

Código comentado .............................................................................................................................. 7

Resultados ........................................................................................................................................... 9

Conclusiones ....................................................................................................................................... 9

Bibliografía .......................................................................................................................................... 9

Vázquez, Flores y Martínez 2

Objetivo

Diseñar un controlador para la función de transferencia de primer orden

implementarlo en el control de velocidad de un motor de cd.

Marco Teórico

El diseño de un controlador PID en teoría parece ser conceptualmente intuitivo

pero cuando se lleva a la práctica esto se complica. . Lo que ha estimulado a
desarrollar herramientas inteligentes para apoyo a los ingenieros, gracias a
estas herramientas usualmente los primeros diseños se hacen con simulaciones
por computadora simulando retroalimentación y hasta algunas perturbaciones
y de esta manera tener un punto de donde partir para variar los modelos
reales.

Un controlador PI reacciona al error con la suma de la parte proporcional y la

parte integral, en conexión paralela. La acción proporcional en el dominio de kT
es una simple ganancia, pues reacciona a la magnitud del error.

P=Kp*e

Por otro lado la acción integral representa una reacción al acumulado del área
bajo la curva del error y queda de la siguiente forma en el dominio del tiempo
discreto:

Vázquez, Flores y Martínez 3

Metodología

 Se analizó la respuesta de la planta en lazo abierto y se obtuvo el tiempo

de establecimiento.
 Para diseñar el controlador tomamos en cuenta que la planta es de tipo 1
y presenta error de estado estable a cambios de referencia escalón, por lo
que un controlador P no era suficiente y necesitaría un integrador. Por
ende concluimos que un controlador PI era el ideal. Se excluyó la parte
derivativa porque el tacogenerador entrega una señal con ruido que
ocasionaría inestabilidad al implementarla.
 Posteriormente se sintonizó un controlador PI en MATLAB para
disminuir el tiempo de respuesta de la planta con un sobretiro menor del
10%, usando la herramienta simulink y el bloque de PID(z).
 Para implementar el controlador PI en el VI del Labview se necesitan
programar las ecuaciones de diferencias del controlador PI
 La parte proporcional pasa igual en el dominio (kT) y la parte integral
pasa como el área bajo la curva en el periodo T que va del error anterior
al error actual.(como se muestra en el marco teórico)
 Con la ecuación de diferencias se reprograma el VI que se tenía para
implementar el controlador, se agregan parámetros kp y ki que se
puedan manipular manualmente, y una referencia
 Se observa la respuesta del controlador en una grafica ante un escalón
con las ganancias obtenidas de MATLAB
 A partir de este punto se empieza a variar las ganancias Kp y Ki con
sentido empírico para obtener en la respuesta menor sobre impulso y
menor tiempo de establecimiento.

Diagrama de Bloques

Salida Entrada
Controlador
Referencia RESTA
PI Discreto
PWM Analógica Driver Motor DC Tacogenerador Analógica
de la DAQ de la DAQ

Los recuadros rellenos son hardware y los recuadros blancos son parte del VI
en LABVIEW.

Vázquez, Flores y Martínez 4

Simulaciones

Sintonización del controlador PI discreto ante una entrada escalón con la

planta discreta con el retenedor de orden 0.

Respuesta del sistema con el controlador PI

Vázquez, Flores y Martínez 5

 Valores PI obtenidos

Diagramas eléctricos con el procedimiento de diseño

Se realizó un driver con acoplamiento óptico con el fin de aislar la DAQ del
circuito de potencia y evitar dañar la tarjeta DAQ.

Componente Modelo
R1 10 Ω
R2 3k9 Ω
R3 270k Ω
Q1 4N28
Q2 TIP 122

Vázquez, Flores y Martínez 6

Código comentado

17

1. Este conjunto de VI’s abre un nuevo archivo txt y le da nombre, el cable

verde que conecta con 12 y 17 da el path del archivo creado en este paso.
2. Este DAQ asisitant configurado como entrada analógica de voltaje RSE
del tacogenerador que representa la velocidad.
3. En este VI se convierte el arreglo de datos a string. La constante %.3f es
el formato de datos, esto es float con 3 decimales.
4. Espera de 10 ms que representa el tiempo de muestro.
5. Cuadro para programar la ecuación de diferencias del PI, las variables
de entradas son kp (la ganancia proporcional), ki(ganancia del
integrador), s (datos del sensor), ref (referencia) y la salida out (salida
del controlador)

Se inicializan en 0 valores de ea(error anterior), e (error actual) y x

Vázquez, Flores y Martínez 7

 Código:

e=ref-s;
x=x+(.01/2)*(ea+e);
out=kp*e+ki*x;
if (out>1)
{out=1;}
if (out<0)
{out=0;}
ea=e;
if(x<0)
{x=0;}
6. La salida del controlador se forza para que sea un valor de 0 a 100 para
que se puede leer en el duty cylce, y dado que la salida del controlador
son valores menores a 1 la salida se eleva al cuadrado, se saca raíz
cuadrada y se multiplica por 100
7. Se compara el estado del switch (6), si la condición es verdadera la salida
es la del control (5) y si es falsa la salida es 0.
8. Convertidor de número double escalar a string.
9. El switch controla el encendido/apagado del PWM.
10. Indicador visual en el panel frontal del duty cycle
11. Se concatenan los datos separados por un TAB, en primer lugar la
magnitud de la salida del PWM y luego la entrada de la DAQ (2).
12. Se escribe la información en el archivo definido en el (1).
13. Se genera una señal cuadrada con amplitud y offset constante 2.5 , para
que varíe de 0 a 5.
14. Se crea una variable local de los datos obtenidos del sensor
15. Se grafica la respuesta leída del tacogenerador.
16. Salida de voltaje por el canal de salida analógica de voltaje de la DAQ.
17. Se cierra el archivo abierto una vez que se detiene el VI.

Nótese que el VI 1 donde se define la ruta del archivo donde se va a grabar y

el VI 12 donde se cierra el archivo, están afuera del while loop. Lo que esté
dentro de éste se ejecutará cada 10 ms, tomando datos de la entrada y
escribiendo datos a la salida. Los VI’s 1 y 17 están acomodados así para que
se ejecuten una sola vez estas instrucciones y se guarde todo en un solo
archivo.

Vázquez, Flores y Martínez 8

Resultados

Esta grafica muestra la respuesta del controlador PI ante una entrada escalón
de magnitud.
La primera gráfica es la respuesta con los valores de las ganancias obtenidos
directamente de MATLAB y la segunda parte de la grafica es la respuesta final
obtenida de mover con conocimientos empíricos las ganancias del controlador.

Conclusiones

El diseño de un controlador es una parte fundamental para un Ingeniero

Mecatrónico, Esta práctica genero conocimientos básicos para problemas reales
en la industria de tal manera que siguiendo la misma metodología y haciendo
consideraciones pertinentes es posible diseñar controladores para sistemas de
1er Orden.
Otra conclusión importante a la que se llego fue lo relevante que fue apoyarnos
en herramientas como simulink de MATLAB y que los datos obtenidos del
software fueron muy útiles para nuestras ganancias finales.

Bibliografía

Lopez Hurtado, I. (2010). Control Engineering Lab Notes.

Vázquez, Flores y Martínez 9