Торбан,
А.И.Аркуша
и детали машин
и поибошв
М.Э. Народецкая, Б. А Торбан,
Л. И.Аркуша
ТЕХНИЧЕСКАЯ
МЕХАНИКА
и детали машин
и приборов
Допущено Министерством приборостроения,
средств автоматизации и систем управления
в качестве учебника для учащихся
приборостроительных техникумов
Народецкая М. Э. и др.
НЗО Техническая механика и детали машин и при
боров: Учебник для техникумов/М. Э. Народецкая,
Б. А. Торбан, А. И. Аркуша. — М.: Машинострое
ние, 1982. — 456 с., ил.
В пер.: 1 р. 20 к.
„ 2706000000-260 ол ББК 34.9
Н 38(01)-82 260’82 6П5.8
ИБ № 1681
Муся Эльевна Народецкая, Бина Абрамовна Торбан,
Александр Иоакимович Аркуша
техническая м еханика и детал^ м аш ин и п риборов
Л е н и н г р а д с к а я т и п о гр а ф и я № 6 о р д е н а Т р у д о во го К р а с н о г о З н ам ен и
Л е н и н гр а д с к о го о б ъ ед и н ен и я « Т е х н и ч е с к а я кн ига» им. Е в ге н и и С о кол овой
С о ю зп о л и гр аф п р о м а при Г о с у д а р ст в ен н о м ко м и тете С ССР
п о д е л а м и зд а т ел ьс т в , п о л и гр а ф и и и к н и ж н о й т о р го в л и .
193144, г. Л е н и н гр а д , у л . М оисеен ко, 10.
П реди словие............................................................................................................... 10
Краткий исторический о ч е р к .............................................................................. 11
Раздел 1. Т Е О Р Е Т И Ч Е С К А Я М Е Х А Н И К А ............................. 15
С т а т и к а ............................. ........................................... . . 18
Глава 1. Введение в ст а т и к у .......................................................................... 18
§ 1. Основные понятия статики .............................................................. 18
§ 2. Аксиомы с т а т и к и ................................................................................... 19
§ 3. Связи и реакции с в я з е й ...................................................................... 20
Г л а в а 2. Плоская система сходящихся сил 22
§ 1. Сложение двух сходящихся сил ...................................................... 22
§ 2. Разложение силы на две сходящиеся составляющие................. 24
§ 3. Сложение плоской системы сходящихся сил. Силовой много
угольник ............................................................. . ................................. 25
§ 4. Проекция силы на ось. Проекция силы на две взаимоперпенди-
кулярные оси координат .................................................................. 27
§ 5. Метод проекций для определения равнодействующей плоской
системы сходящихся сил .................................................................. 28
§ 6. Условия равновесия плоской системы сходящихся с и л ................. 29
Г л а в а 3. Пара сил .............................................................................. 30
§ 1. Момент силы относительно точки .................................................. 30
§ 2. Понятие пары сил. Свойства п а р ...................................................... 32
§. 3. Сложение и условие равновесия п ар .................................................. 34
Г л а в а 4. Плоская система произвольно расположенных с и л ................. 36
§ 1. Приведение системы сил к данной точке.......................................... 36
§ 2. Равнодействующая плоской системы сил. Теорема Вариньона
о моменте равнодействующей .......................................................... 38
§ 3. Уравнения равновесия произвольной плоской системы сил . . . 40
§ 4. Виды опор балочных систем. Определение опорных реакций 44
§ 5. Связи с трением ................................................................................... 47
Г л а в а 5. Пространственная система с и л ...................................................... 51
§ 1. Пространственная система сходящихся си л ..................................... 51
§ 2. Момент силы относительно о с и .......................................................... 54
§ 3. Условия равновесия произвольной пространственной системы
сил ........................................................................................................... 55
1* 3
Глава 6. Центр т я ж е с т и .................................................................................. 57
§ 1. Центр параллельных сил .................................................................. 57
§ 2. Понятие о силе тяжести и центре тяжести т е л ................................. 57
§ 3. Определение положения центра тяжести однородных тел . . . 58
К и н е м а т и к а ............................................. ................................ 63
Г л а в а 7. Кинематика точки .......................................................................... 63
§ 1. Основные положения кинематики ................................................. 63
§ 2. Способы задания движения точки ................................................. 64-
§ 3. Скорость т о ч к и ...................................................................................... 66
§ 4. Ускорение точки .................................................................................. 67
§ 5. Равномерно-переменное движение точки ..................................... 70
§ 6. Кинематические графики и связь между ними................................. 72
Г л а в а 8. Простейшие движения твердого тела......................................... 74
§ 1. Поступательное движение твердого тела......................................... 74
§ 2. Вращательное движение тела вокруг неподвижной оси . . . . 75
§ 3. Частные случаи вращательного движения..................................... 76
§ 4. Скорости и ускорения точек вращающегося тел а......................... 77
Г л а в а 9. Сложное движение точки ............................................................. 79
§ 1. Абсолютное движение и его составляющие ...................................... 79
§ 2. Сложение скоростей и ускорений точки в сложном движении 80
Глава 10. Сложное движение твердого т е л а ............................................. 83
§ 1. Плоскопараллельное движение тела ............................................. 83
§ 2. Разложение плоскопараллельного движения тела на посту
пательное и вращательное.................................................................. 84
§ 3. Определение скорости точки тела при плоскопараллельном
движ ении.................................................................................................. 85
§ 4. Мгновенный центр скоростей .......................................................... 86
Д и н ам и к а ..................................... ......................................... 90
Глава 11. Основные положения динамики................................................. 90
§ 1. Предмет динамики .............................................................................. 90
§ 2. Аксиомы д и н а м и к и .............................................................................. 90
Глава 12. Метод кинетостатики .................................................................. 93
§ 1. Силы инерции при прямолинейном и криволинейном движении 93
§ 2. Принцип Даламбера .......................................................................... 95
Глава 13. Работа и мощность ................................................................. 98
§ 1. Работа постоянной силы на прямолинейном п ути......................... 98
§ 2. Работа переменной силы на криволинейном пути......................... 99
§ 3. Теорема о работе равнодействующей силы..................................... 99
§ 4. Работа силы т я ж е с т и .......................................................................... 100
§ 5. Работа силы у п р у г о с т и ......................................... ..................... 101
§ 6. Графическое изображение работы ................................................. 102
§7. Работа силы во вращательном движении тела ............................. 104
§ 8. Мощность .............................................................................................. 105
§ 9. Понятие о механическом К П Д ......................................................... 106
Глава 14. Общие теоремы ди н ам и к и .......................................................... 107
§ 1. Теорема об изменении количества движения материальной
точки ...................................................................................................... 107
4
§ 2. Потенциальная и кинетическая энергии.......................................... 109
§ 3. Система материальных точек. Внешние и внутренние силы
системы ................................................................................................... 110
§ 4 . Основное уравнение динамики для вращающегося тела . . . . 111
§ 5. Кинетическая энергия твердого тела. Теорема об изменении
кинетической энергии тела .............................................................. 114
Раздел 3. Д Е Т А Л И М А Ш И Н И П РИ Б О Р О В . 211
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
Т е о р е т и ч е с к а я м е х а н и к а — наука, изучаю щ ая
общие законы механического движения и равновесие м атериаль
ных тел.
Мы живем в материальном мире, нас окружаю т материальные
тела. Материя — это то, что реально существует на Земле и вне
Земли, материя существует вне нашего сознания и независимо
от него, она вечна и находится в непрерывном движении. Д ви ж е
ние — неотъемлемая форма существования материи. Причем дви
жение имеет множество различных форм: тепловые, химические
и биологические процессы, электромагнитные волны, движ ение
молекул в газах, частиц внутри атомов и, наконец, перемещения
частей машин и приборов, транспорта, небесных тел и т. д.
В механике рассматривают простейший вид движения — м е
х а н и ч е с к о е д в и ж е н и е — перемещение тел в простран
стве, совершаемое с течением времени.
Любые другие формы движения, например тепловые, хими
ческие, электрические и др. процессы, сложнее механического
движения, но и в них всегда можно проследить какие-то пере
мещения. Например, движение тока по проводнику (поток элек
тронов), движение крови по сосудам живых существ и т. д. По
этому можно утверждать, что всем видам движения материи
сопутствует механическое движение.
О перемещении тел в пространстве судят по изменению его
положения по отношению к другим телам, находящимся в покое.
Если взаимное расположение тел не меняется, то говорят, что
тела находятся в покое, или в равновесии. Понятие «покой»
условно, так как абсолютного покоя нет в природе.
Покой всегда имеет относительный характер. Любой из не
подвижных предметов, окружающих нас на Земле, участвует во
вращении Земли вокруг оси и в движении вместе с Землей вокруг
Солнца. В свою очередь, вся солнечная система такж е переме
щается в пространстве. Таким образом, нет ни абсолютного покоя,
ни абсолютного движения. И движение и покой относительны.
В теоретической механике изучают движения твердых тел. Однако
понятия и положения механики твердых тел являю тся общими,
15
поэтому их применяют в различных разделах механики. Напри
мер, такое понятие как скорость применяют для характеристики
движения и космического корабля и частицы жидкости или газа.
Теоретическая механика изучает общие закономерности объ
ективного мира. Важное практическое значение имеют положения
механики, которые позволяют определить условия равновесия
(покоя) тел, а также условия, при которых получаются заданные
перемещения тел. Например, стены домов, стены тоннелей, мосты
и другие сооружения должны находиться в устойчивом равно
весии, а части машин, механизмов, рабочие органы станков и др.
должны совершать вполне определенные перемещения.
Методами теоретической механики пользуются при всех тех
нических расчетах при проектировании и эксплуатации различ
ных сооружений и машин. Теоретическая механика служит ба
зой для изучения сопротивления материалов и деталей машин.
Теоретическая механика делится на три части: с т а т и к у ,
кинематику и динамику.
В теоретической механике рассматривают абсолютно твердое
тело, т. е. такое тело, у которого расстояние между двумя любыми
точками абсолютно постоянно. Иначе можно сказать, что абсо
лютно твердое тело не изменяет свою форму и размеры при любых
взаимодействиях.
Абсолютно твердых тел в природе не существует, все реальные
тела способны по-разному деформироваться под действием сил.
Таким образом, понятие абсолютно твердого тела является услов
ным, или абстрактным. Оно позволяет пренебречь теми свой
ствами реальных тел, которые отличают их друг от друга и учесть
только общие свойства реальных твердых тел, и дает возможность
вывести общие законы равновесия и движения, которые затем
можно применять для любых твердых тел.
В некоторых задачах теоретической механики можно прене
бречь не только величиной деформации тела, но и его размерами
и формой, тогда тело можно рассматривать как м а т е р и а л ь
н у ю т о ч к у , в которой сосредоточена вся масса тела.
Следующим основным понятием механики является с и л а .
Мы живем в материальном мире и нас окружаю т материальные
тела. Все они находятся во взаимодействии друг с другом. Это
взаимное влияние проявляется в виде сил. Можно сказать, что
сила — это мера механического взаимодействия тел. Если в ре
зультате непосредственного контакта тел происходит их деформа
ция — можно говорить о статическом действии сил.
Например, статическим является действие силы тяжести груза
на пружину, которая при этом растягивается (деформируется).
Если ж е незакрепленный груз падает под действием силы
тяжести с ускорением земного притяжения, то Мы наблюдаем
динамическое действие той же силы.
При динамическом действии сил тело стремится изменить
свою скорость. Силы, стремящиеся вызвать перемещение тела,
16
увеличить его скорость, называют а к т и в н ы м и . Н апример,
силы тяжести, давление ветра, мускульная сила человека и т. д.
Силы, препятствующие перемещению тела, тормозящие его, на
зываю т р е а к т и в н ы м и . Например, силы трения между
колесами автомобиля и дорогой, силы сопротивления воздуха,
возникающие при движении самолета, и др. Передача воздействия
одного тела на^другое может происходить в одной точке, вдоль
некоторой линии, по некоторой площади либо по всему объему.
Например, давление шара на горизонтальную плиту передается
через точку касания, давление цилиндра на горизонтальную
плиту передается через образующую
цилиндра, давление цилиндра, по
ставленного на плиту вертикально,
передается через площадь основа
ния. Примером силы, распределен
ной по объему, может служить сила
тяжести тела, которая приложена
ко всем его частицам.
Силы, приложенные к абсолютно
твердому телу в одной точке, назы
ваются с о с р е д о т о ч е н н ы м и . Рис. 1. Графическое изображение
Силы, действующие вдоль линии по силы
поверхности 'либо объему называют
р а с п р е д е л е н н ы м и . Из курса математики известно, что
величины, определяемые не только численными значениями (мо
дулем), но и направлением в, пространстве, называю т вектор
ными величинами, либо просто векторами. К таким величинам
относят, например, скорость, ускорение и др., а такж е и силы.
Д ля ^удобства действий с векторными величинами их принято
изображать графически.
Вектор силы (и других векторных величин) изображаю т в виде
отрезка прямой со стрелкой на конце. Д лина этого отрезка в масш
табе характеризует модуль силы, а стрелка — ее направление.
Начало вектора совмещено с точкой приложения силы (рис. 1).
Прямая M N , с которой совпадает вектор силы, называется линией
действия силы. Обозначают вектор одной буквой, например F.
Модуль вектора обозначается той же буквой F. И ногда вектор
обозначается так: АВ, а его модуль А В . При этом первая буква —
обозначает начало вектора, а вторая — его конец.
В Международной системе единиц в качестве единицы измере
ния силы принят 1 ньютон (сокращенно — 1 Н).
СТАТИКА
§ 2. АКСИОМЫ СТАТИКИ
г)
Рис. 8* Направление реакций различных связей
Fl F* _ R m
sin 7 * sin p sin a 9 ' '
щие
Рис. 12. Разложение силы на составляю
щие, направления которых заданы
Графоаналитическое (рис. 13, б): Так как известны все углы в треугольнике
ОЕК, а также модуль силы О, можно использовать теорему синусов для опреде
ления модулей сил Ff и F2:
Fj Ft R
sin p sin у sin a ’
где P = 60°, у = 45°, a = 180° — (P + y) = 180° — (60° + 45°) = 75°,
откуда
p R sin P 20-sin 60° 20-0,866 , TO
1 _ sin a - sin 75° - 0,974 ’
_ R sin у 20-sin 45° 20-0,707 ,, n , r
^ = - i I ^ = - S ! F 7 5 ^ = -0 3 7 4 - = 1 4 *5
к90° 27011 A r »И в
Fx = 0 F „=0
S) S) ~F
a)
Рис. 17. Изменение проекции в зависимости от угла наклона силы к оси
(3)
Направление силы определяют косинусы углов:
cos а = Fx/F; cos Р = F JF . (4)
§ б. МЕТОД ПРОЕКЦИЙ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ
сходящихся СИЛ
Равнодействующую сходящихся сил можно определить анали
тическим способом.
Теорема: проекция равнодействующей плоской системы схо
дящихся сил на любую ось равна алгебраической сумме проекций
составляющих на т у же ось.
cos а = -
(5)
31
3. Момент силы Р3 относительно точки А положительный. Из треугольника
АК С плечо силы F3 А К = AC cos 45°; следовательно:
Мл (F«) = Fr A K = *V AC*cos 45° = 5-0,2-0,707 = 0,707 Нм.
4. Линия действия силы F4 пересекает центр моментов, значит М а (F4) = 0.
В
Fi
M r = Mi -f- M 2 -f- М 3 = ^ M i. (8 )
Мы доказали, что момент равнодействующей пары равен
алгебраической сумме моментов составляющих пар. \
Д л я равновесия плоской системы пар необходимо и доста
точно, чтобы выполнялось одно условие: алгебраическая сумма
м ом ентов составляющих пар должна равняться нулю:
MR = £ М ,= 0 .
2* 35
Контрольные вопросы. 1. Чему равен модуль момента силы относительно
точки?
2. Что представляет собой плечо?
3. Как определяют знак момента силы относительн© данной точки?
4. Изменится ли знак и модуль момента, если силу переносить вдоль ее линии
действия?
5. Чему равен момент силы относительно точки, лежащей на линии действия
этой силы?
6. Как определить направление вектора-момента силы?
7. Какую систему называют парой сил?
8. Какое действие на тело оказывает*пара сил?
9. Как определяют модуль и знак момента пары?
10. Можно ли пару либо систему пар уравновесить одной силой?
11. Перечислите свойства пар.
12. Чему равен момент равнрдействующей пары?
13. Каково условие равновесия системы пар?
М , = М 0{F*);
=—М 0 (F2);
M8 - M 0 (Fa); (9)
М „ -= М 0 (F„)
Рис. 33. Главный вектор и главный момент Рис. 34. Плоская система параллельных сил,
системы сил в центре приведения
R “ K o + ( £ f,„ ) ’ = l F , „
т. е. модуль равнодействующей системы параллельных сил равен
алгебраической сумме проекций сил системы на ось, параллельную
ш и м силам. Знак алгебраической суммы показывает, в какую
сторону направлена равнодействующая: «плюс» — равнодейству
ющая направлена в сторону положительного направления оси
проекций, «минус» — в проти
воположном направлении. Вы
брав центр моментов в произ
вольной точке О, по теореме
Вариньона найдем расстояние
ОА , определяющее положение
линии действия равнодейству
ющей R:
Пример 1. К телу в точках А и В
приложены параллельные силы fit =
= 20 Н, = 60 Н и F3 = 18 Н
(рис. 35). Определить модуль, направ
ление и линию действия равнодейству
ющей.
р е ш е н и е : 1. Приняв точку А за начало координат, направим ось х
перпендикулярно данным силам, а ось у параллельно им.
2. Найдем модуль равнодействующей:
я = = — /=1 — F2 + F3 = — 20 — 6 0 + 18 = — 62 Н.
Так как знак алгебраической суммы проекций получился отрицательным, то
вектор равнодействующей направлен вниз, в сторону отрицательного направле
ния оси К.
3. Приняв точку А за центр моментов, на основании теоремы Вариньона
вапишем
м л W - МА (Fj) + МА (F2) + м л (F,).
Учитывая, что МА (Fj) = 0, найдем расстояние АС между линиями действия
И равнодействующей из выражения
RAC = F2-0,8 — Ft - 1,4,
откуда
А Г. = - f ir 1,4 _ 60.0,8 - 18-1,4 А „„ ..
R ------------- 62 ’
(18)
(13а)
£ м в = о,
41
т. е. для равновесия произвольной плоской системы необходимо
и дост ат очно, чтобы равнялись нулю алгебраические суммы мом ен
тов всех сил относительно двух точек плоскости и алгебраическая
сум м а проекций всех сил на одн у ось, но не п ерп ен ди к ул я рн ую
к прям ой, соединяющей цент ры моментов А и В .
Вторая форма уравнений
ТМ А= 0 ;
Умв = 0 ; (15)
2 Ме = 0 ,
Р и с . 3 0 . Р а вн о ве с и е п ар а л л ел ь н ы х сил Р и с. 3 7 . Б р у с, за к р е п л е н н ы й ш арнирно и
о п и р а ю щ и й с я н а п о верхн ость ц и л и н д р а
Y*Y = 0; Ry — G — F + R d cos a = 0;
^ M A = 0; FAE cos а + GAC-cos а — R p AD = 0.
Из первого уравнения
Rx = R d c os (90° — a) = 600-cos 50° = 385 H. (
Из второго уравнения
R y = G + F — Rd cos a = 250 + 800 — 600 cos 40° = 591 H.
43
Для проверки правильности решения составим уравйейие момектов относи
тельно точки (J:
R уАС-cos a — R XAC-sin a — FCE cos а — R d CD = 0;
ч
Р 0 с . 3S. Д ве составляю щ и е ш ар н и р н о н еп о д в и ж н ы е о п о р ы
R /51 к
М //////////Л
1
Ml
ш ш ш .
а) Ъ) г)
q l -ОАЪ + М 2.0,3-0,45 + 4
= 7,11 Н;
0,6
R a + R b — q l — 0;
—6,51 + 7,11 —2-0,3 = 0;
0 ,6 — 0 ,6 = 0 ; '
0 s 0 .
Полученное тождество указывает на правильность решения.
Пример 4. Определить реакцию жесткой заделки и опорный момент для
балки, нагруженной, как указано на рис. 42. В заделке возникают вертикальная
V r = 0; RA - q l - F = 0;
- M R + q l-L + F .2 l= 0 ,
откуда R А — ql + F; MR + 2 FI.
46
§ 5. СВЯЗИ С ТРЕНИЕМ
' К7 '''
Рис. 44. Конус трения Рис. 45. Деформация опорной поверхности
под действием веса цилиндра
F'rp = fN ,
где f — коэффициент трения движения.
Опыты показывают, что коэффициент трения движения зави
сит не только от тех же факторов, что и коэффициент трения по
коя, но и от скорости движения.
При решении задач статики в ряде случаев необходимо учиты
вать и силы трения. В расчет берется предельное значение силы
трения покоя.
Д ля решения практических задач иногда пользуются понятием
к о н у с т р е н и я . Конус трения — это поверхность вращения,
образуемая поворотом вектора R, изображающего полную реак
цию опорной поверхности вокруг нормали к опорной поверхности
в точке контакта (рис. 44). Угол при вершине конуса трения равен
двойному углу трения.
Если линия действия сдвигающей силы F отклоняется от
нормали N меньше, чем на угол <р, то движение тела невозможно
даже при очень большом значении этой силы.
48
Силы, действующие на тело, могут иметь различные направле
ния, но они могут привести к движению только в том случае,
если линия действия их равнодействующей проходит вне конуса
трения, например сила F '.
Трением качения называют сопротивление, возни
кающее при качении одного тела по другому. Если возникновение
трения скольжения объясняется наличием шероховатостей сопри
касающихся поверхностей тел, то трение, возникающее при каче
нии, можно объяснить еще и возможностью деформации этих
поверхностей.
F.Ур f JL , (17)
П ’
Vk=0; N — Geos а = 0.
^тр G sin a
=tg а, но _ TP= * t
t g < p = / 0.
N ~ Geos a
Значит tg a = tg q>, или a = <p, где <p— угол трения. Следовательно, тело
будет оставаться в равновесии до тех пор, пока угол наклона плоскости будет
меньше угла трения.
Пример в. Определить наибольший угол а деревянной наклонной плоскости,
при котором цилиндрический стальной каток диаметром D = 1 м и весом G не
будет скатываться, если коэффициент трения качения /к = 0,0005 м (рис. 48).
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие катка в момент, предшествующий
началу движения. На него действуют активная сила G и реакция опорной поверх-
50
ности, представленная в виде двух составляющих: FTP и N. Напишем уравнений
равновесия:
£ X =* 0; G sin а — FTp «= 0;
Y-Y = 0; — Gcosa + W = 0 ;
F, Z
R? у /
v ^ \ oL Кх
0 X
/
r ^ V r I+ rI + r I (18)
r = Y r i + r i + r \ = о,
значит:
R x = Т Fix = 0 ; ] /
Ry = X Fiy = 0 ; (20)
Я2= 1 ^ = 0 .
' Уравнения (20) выражают условия равновесия пространствен
ной системы сходящихся сил; из них следует, что пространствен-
ная система сходящихся сил находится в равновесии, если алгебра
ические суммы проекций составляющих сил на т ри взаимно пер
пендикулярные оси равны нулю .
Пример 1. Найти усилия в стержне АВ (рис. 51) и цепях АС и AD поддер
живающих груз G = 10 кН, если а = 60°, Р = 30°, у = 45°. ADCE — прямо
угольник, лежащий в горизонтальной плоскости. Крепление в точке В шар
нирное.
Р е ш е н и е . Освободившись от связей и заменив их реакциями, имеем
в точке А систему сходящихся сил (N1} N2, N3 и G). Выбрав направление коорди
натных осей, составляем уравнения равновесия:
Y X = 0; —N2 + Nx cos а = 0;
V. Y = 0; —N3 — Nx cos P = 0;
£ Z = 0; —G — N1 cosy = 0 .
Ro = У Rl + Rl + R l
где R x = £ F ix; R y = %Fiy\ R 2 = %Fiz.
Складывая присоединенные пары, полу
чим результирующую пару, момент которой Рис. 54. Разложение
называют главным моментом главного момента си
с и с т е м ы . Зная, что момент пары — век стемы
ющие
натри со ст а в л я
л* = ] Л и 2 + + л*1 , I
где М х, Му и М г — проекции главного момента на оси.
Можно доказать, что проекции М х, М у и М г каж дая соответ
ственно равна алгебраической сумме моментов всех сил данной
системы относительно осей координат, т. е.
М х = 1 - М х ( F Му = £ М у (F;); M z = I (F,).
Чтобы пространственная система сил была в равновесии, необ
ходимо соблюдение условий R 0 — О и М = 0, т. е.
Яо = | / ’Д * + Я 2 + Я« = 0 и М — У М х + Му + М* = О,
что соответствует шести уравнениям равновесия:
Я* = 1 ^ = 0 ; М Х = £ М Х(F,) = 0 ; )
R, = T-Fiy — 0; М у = I My (F,) = 0; (22)
Rz = Г Fu = 0; М, = ТМ г(¥,) = 0.
И так, для равновесия произвольной пространственной системы
сил необходимо и достаточно, чтобы алгебраическая сумма проек
ций всех сил на каждую из трех осей координат равнялась нулю
и чтобы алгебраическая сумма моментов всех сил относительно
55
каждой из трех осей координат равнялась нулю. В частном случае,
если линии действия всех сил параллельны, выбрав ось z парал
лельно силам, а оси х и у перпендикулярно силам, получим сле
дующие условия равновесия:
= (23)
(F i) = 0 .
= F + RAx + R Bx = 0;
£ Z = 0; ~ Q + R A2 + R B z = 0.
У.М У = 0 ;
irrw
F - 100 — 0-50 = 0;
(2 4 в)
2
Л
Рис. 61. Положение
центра тяжести кру
гового конуса
2 1 4а 4*1 -
* « = — а - Х = ^ - = е т г =0,4?5см: > = 0 -
2
6. Определим координаты центра тяжести всей фигуры согласно выражению
(26):
,, У S‘yl $л!/1 —S-Mn + 53i/3
JC S S1 - S 2-\-Sa
7,5 (— 0,5) — 1,25 (— 0,333) + 0
= — 0 ,428 cm .
= 7 ,5 — 1,2 5 + 1 ,5 7
Итак, положение центра тяжести всей фигуры будет находиться в точке С.
Контрольные вопросы. 1. Что представляет собой центр параллельных сил?
2. Изменится ли положение центра параллельных сил при повороте парал
лельных сил на некоторый угол?
3. Какая сила называется силой тяжести тела?
4. Как определить положение центра тяжести тела, имеющего сложную
форму?
5. В чем особенность определения положения центра тяжести симметрич
ных тел?
(&6. Приведите формулы для определения координат центра тяжести плоских
фигур.
КИНЕМАТИКА
0
Рис. 65. Определение^положения движу Рис. 66. Определение пути, пройденного
щейся точки на траектории точкой
§ 3. скорость точки
a==lim
Д*-И) = аг (29)
ds d(l,5t*) 0, , . |Л
v = —гг = — ,, = 3/ м/с, длй / = 10 с;
at at
v = 30 м/с.
2. Среднюю скорость найдем по формуле
s 1,5-10» 1С .
- = = 1 5 м/с.
10
§ 4. УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ
и полное ускорение а = 0.
а при v0 = 0 at = v/t.
Учитывая, что скорость точки равна первой производной от
пути по времени v = ds/dt, имеем
ds = v d t.
После подстановки значения v из уравнения (34) получим
ds = v 0 dt + a t id t.
После интегрирования левой части равенства в пределах
от s0 до s, а правой — в пределах от 0 до t имеем
s — s0 = v4 -f .
При So =5 О
s = Vot - f . (36)
2 а / 9
(38)
0.25 ИМ
v — gt и Н = gt 2
откуда
и = УЩн-
Подставив значения g и Я, имеем о = V 2-9,81 • 100 = 44,3 м/с.
v=const
S) t,c
Рис. 70. Графики равномерного движения:
а — пути; б — скорости
Рис. 71. График пути для неравномерного Рис. 72. График скорости для неравномер
движения ного движения
at = const
-a.t = const t
6)
Рис. 73. Графики равномерно-переменного движения:
а — пути; б — скорости; в — ускорения
ф = / (0. (39)
которое называют з а к о н о м
в р а щ а т е л ь н о г о д в и
жения.
Быстроту и направление враще
ния можно охарактеризовать с по
мощью угловой скорости со. Мо Рис. 75. Вращение твердого тела
дуль угловой скорости определяют вокруг неподвижной оси
как быстроту изменения функции
Ф = / (f), т. е. как первую производную от угла поворота
по времени:
d(p
СО =
ИГ (40)
®= - f , (42)
откуда
Ф = <а(. (43)
Последнее уравнение называют з а к о н о м равно
мерного вращения.
Иногда удобно угловую скорость равномерного вращения вы
ражать через число п оборотов, совершаемых в одну минуту.
Число оборотов в минуту называют ч а с т о т о й в р а щ е
н и я . За один оборот тело поворачивается на 2я радиан, а за л
оборотов на ф = 2лл радиан. В одной минуте 60 с, поэтому
Ф 2п п пп . А Аv
со = -Т = -бГ = -зо-» <44>
откуда частота вращения
30©
п = ---- •
я
Ф = <u0f, +, ■ 1, (45)
(О =^L=(JLts) = - | - я . 6 * = 2 7 я рад/с.
a t = re. (48)
Нормальное ускорение точки равно отношению квадрата ско
рости к радиусу окружности, следовательно:
V2 Г2©2 О /JQ\
ап = — = —— = га2. (49)
t - ^ = 80 с.
е 0,1я
3. Определим линейную скорость точек, лежащих на ободе маховика, по
формуле
jg n я . 3.240 = 3 7 |6 м /с,
60 60 7
A S пер
80
где каждый член представляет собой в пределе соответствующую
мгновенную скорость груза, т. е.
Va6c = vnsp + V0TH. (52)
Следовательно, в случае, если относительное и переносное
движения прямолинейны, абсолютная скорость точки в каждый
момент времени определяется как геометрическая сумма относи
тельной и переносной скоростей. Графически абсолютная скорость
точки может быть определена по правилу параллелограмма или
треугольника (рис. 80, а и б).
/со
Оотн = Опер tg Ф = tg (p.
<р = М О ,
Рис. 87. Определение по* Рис. 88. Скорости любой Рис. 80. Случай, когда МЦС
ложения МЦС точки тела при известном расположен вне фигуры
положении МЦС
§ 1. ПРЕДМЕТ ДИНАМИКИ
§ 2. АКСИОМЫ ДИНАМИКИ
F , = y F l t + Fl„.
§ 2. ПРИНЦИП ДАЛАМБЕРА
Y У = 0; — G cos а + N = 0. (6)
Из уравнения (б) имеем N = G cos а , следовательно, FTP = f N = fG cos a ,
но
Q
F и = m a = — a.
g
— G sin a + fG cos a ~ a == 0,
a = g (sin a — / cos a) = 9,81 (sin 30° — 0,25 cos 30°) = 9,81 (0,5 —
4 Народецкая М. Э. и др . 97
Глава 13. РАБОТА И МОЩНОСТЬ
А = (* dA = j*F ds cos а.
о о
§ 3. ТЕОРЕМА О РАБОТЕ
РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ СИЛЫ
Л= ~ = ^ = 275 мм = 0,275 м.
A = cs2 (65)
А — j F cos a ds,
о
где s — длина пути по криволинейной траектории; а — угол
между направлением силы и направлением скорости точки ее при
ложения.
Как известно из курса математики, определенный интеграл
равен площади, ограниченной кривой, изображающей подынтег
ральную функцию между двумя крайними ординатами, и осью
абсцисс (см. рис. 104, а).
102
В некоторых случаях, когда зависимость Р — f (s) выра
жается сложной функцией, можно работу определить графически,
измерив заштрихованную площадь с учетом масштабов, в которых
откладывались величины сил и перемещений по осям координат.
103
§ 7. РАБОТА СИЛЫ ВО ВРАЩАТЕЛЬНОМ ДВИЖЕНИИ ТЕЛА
• г
Рис. 106. Работа силы во вращательном Рис. 107. Графическое определение работы
движении во вращательном движении
М = F - § - = 4 0 ^ г = 0,8 Н-м.
3. Определим работу
А = М ф = 0,8-6800 = 5440 Н-м.
t
§ 8. МОЩНОСТЬ
Р = М -^ - = Мсо, (68)
то мощность
откуда
Рп* ” ^лсЛ*
Пример 4. Определить мощность электродвигателя привода продольно
строгального станка, если длина рабочего хода суппорта I — 2 м, продолжитель
ность рабочего хода t = 20 с, сила резания F = 12 ООО Н.
КПД станка г\'= 0,8. Движение условно будем считать равномерным.
Р е ш е н и е : 1. Скорость движения рабочего органа (суппорта) станка
1 2 Л( ,
v ~ ~Г ~ 20" = М/С-
2. Полезная мощность
Р пс = Fv = 12000-0,1 = 1200 Вт.
3. Мощность электродвигателя
Япс 1200
Яде = —|| - Лгтг
0,8 = 1500 Вт = кВт-
Контрольные вопросы. 1. Что такое работа силы и какова ее единица изме
рения?
2. Как определяют работу силы на прямолинейном и криволинейном путях?
3. Как влияет угол между направлением силы и направлением перемещения
на величину работы?
4. Чему равна работа равнодействующей системы сил?
5. Как определяют работу силы тяжести?
6. Что такое мощность и каковы ее единицы измерения?
7. Как определяют работу и мощность во вращательном движении?
8. Как выражают вращающий момент через мощность и частоту вращения?
9. Что называют механическим КПД и как его определяют?
или
F At = mv2 — m \v (71)
Выражение mv2 — tnv 1 = Amv представляет собой прираще
ние количества движения точки за время действия силы.
Полученное уравнение (71) в векторной форме выражает тео
рему об изменении количества движения точки \ которую можно
сформулировать следующим образом. Приращ ение количества
движения материальной точки под действием постоянной силы
за некоторый промежуток времени равно импульсу силы за этот же
промежуток времени.
/ —- — 2s — 2 *2»5 — о 127
“ Rt g t2 ~ 9,8 Ь 22 и,12Л
F, s = т »5-«?
2s
или
Z Af0o,(F../) = E FKtri,
кроме того, модуль касательной силы инерции
F»t = Ща; .,
где mi — масса точки; щ — касательное ускорение точки; rL —
радиус окружности, которую описывает точка.
Из кинематики известно
я/, =
где е — угловое ускорение тела.
После подстановки имеем
М = J] ^ е / >
Вынесем постоянную величину в за знак суммы:
М = е Y: т А -
Выражение 2]/п,г?, представляющее сумму произведений массы
каждой частицы на квадрат ее расстояния до оси вращения, назы
вают м о м е н т о м и н е р ц и и тела относительно этой оси и
обозначают буквой J, г. е. J = 2 m r f.
Окончательно вращающий момент
М = J&. (73)
Уравнение (73) выражает основной закон динамики для враща
тельного движения. Вращающий момент равен произведению мо
мента инерции тела относительно оси вращения н а угловое уско
№
рение тела. В физическом отношении момент инерции вращаю
щегося тела играет ту же роль, что и масса тела, движущегося по
ступательно. Он является мерой инерции тела. Чем больше мо
мент инерции тела, тем больший вращающий момент нужно к нему
приложить, чтобы сообщить данное ускорение. Момент инерции
тела зависит не только от его массы, но и от того, каким образом
эта масса распределена относительно оси вращения. Так, напри
мер, для увеличения момента инерции маховиков основная их
масса сосредотачивается в ободе.
Из уравнения (73) следует, что если вращающий момент, при
ложенный к телу, равен нулю, то г = 0, т. е. тело находится в от
носительном покое либо вращается равномерно. »
Рис. 109. Момент инерции Рис. 110. Момент инер Рис. 111. Момент инерции
сплошного цилиндра ции полого цилиндра шара
/ = 4 * m (rl + r\);
ИЗ
в) момент инерции шара (рис. 111) относительно оси, про
ходящей через его центр:
О,
О
Рис. 112. Момент инерции
1/2 1/2 тонкого стержня
°)
« л
Окончательно имеем
= (75)
Л.
м Ф= J_со2.
4. Вращающий момент
./со2 Gdbsfi 8 . 103.1 ,5 2 . 7,85 2 тт
8 -9 ,8 1 -ЗОя = 1 5 0 Н ' М-
СОПРОТИВЛЕНИЕ МАТЕРИАЛОВ
§ 2 . КЛАССИФИКАЦИЯ НАГРУЗОК
в)
Л) 5)
В зависимости от формы оси брус может быть прямым, кривым
или пространственно изогнутым. Примером последнего может слу
жить винтовая пружина. Кроме брусьев с неизменным поперечным
сечением вдоль всей оси, могут быть брусья с непрерывно изменяю
щимися сечениями (рис. 117, а) или с сечениями, форма и площадь
которых меняется скачками (рис. 117, б), последние называют сту
пенчатыми брусьями.
К оболочкам относят тела, одно из измерений которого (тол
щина) во много раз меньше двух других. Примером оболочек
могут служить стенки баков, цистерн, коробки, мембраны, силь-
фоны и др.
Массивом считают тело, все три размера которого — величины
одного порядка.
§ 4. МЕТОД СЕЧЕНИЙ. ОСНОВНЫЕ ВИДЫ
ДЕФОРМИРОВАННЫХ СОСТОЯНИЙ
Растягивая руками резиновый жгут или сгибая толстую сталь
ную проволоку, мы ощущаем сопротивление этих тел; иногда силы
наших рук оказывается недостаточно, чтобы еще более растянуть
жгут или изогнуть проволоку. Свойство тела сопротивляться из
менению первоначальной формы, характеризующее, в конечном
счете, его прочность, зависит от внутренних сил сцепления между
отдельными частицами тела. Внутренние силы (иногда их назы
вают силами упругости), как показывают опыты, возрастают вместе
с увеличением нагрузок, но до известного предела, после чего
сцепления между частицами тела прекращаются и тело разрушается
(разрывается, ломается). Чтобы правильно произвести расчет на
прочность, необходимо уметь определять величину внутренних
сил по заданным внешним силам — нагрузкам и реакциям свя
зей. Для решения этой задачи в сопротивлении материалов при
меняется метод сечений, с помощью которого внутренние силы ус
ловно переводятся в разряд внешних.
n 2 = X f,i-
Q * = H F xt;
Qy = 1: Fyi, ,
м г = S m 2(F(); I
Mx = lA U F ,-);
My — S
^ ср = AS '
Рис. 120. Напряжение Рис. 121. Разложение век- Рис. 122. Разложение век-
внутренних сил в не- тора напряжения на две тора напряжения на три
которой точке сечения составляющие составляющие
Ь,
а)
by F
S)
Рис. 123. Продольная сила в поперечном сечении бруса при растяжении (сжатии)
127
to целесообразно договориться о правиле знаков при определений
продольной оси в сечении: проекции направленных от сечения
внешних сил положительны и наоборот , проекции внешних сил ,
направленных к сечению, — отрицательны . Это правило справед
ливо для любой оставленной части бруса — правой или левой
(при горизонтальном положении бруса) либо нижней или верхней
(при вертикальном расположении бруса).
Если в результате алгебраического сложения проекций внеш
них сил получилось, что N > 0, то продольная сила направлена
от сечения и брус в этом сечении испытывает растяжение; при зна
чении N < О продольная сила направлена к сечению и брус ис
пытывает сжатие.
Эпюра N
N_ 0,8- 10s
для нижнеи ступени = -~ - = 5 0 - 10е П а = 50 МПа;
Si 1 6 -10“e
0,8- 103
для средней ступени а 2 = = = 80* 10е Па = 8 0 МПа;
10-10“в
N 0,8-10^
для верхней ступени а3 = ^ = 4 0 -1 0 ® Па = 40 МПа
130
Если ж е в формулы подставлять значения площадей в мм2, то получим
N 0 ,8 - 103 , КЛ ЛДГ1
= — —— = 50 Н/мм 2 = 50 МПа;
и 10
а2 = - я - = ° ,8;'*-° 3 ■= 80 Н/мм 2 = 80 МПа;
о2 Ю
N 00,8
8 -.103
Ю3 0
- = 40 Н/мм 2 = 40 МПа.
1 + А1
а)
Рис. 128. Продольные и поперечные перемещения точек бруса при его растяжении
/ 90
средний: Д / 2 = ог2 = 80 ■ - ?7гг = 8 « 10 ~3 мм;
b. z* 1U0
/. 20
нижней: ДЛ = а* = 50 п = 5* 10“3 мм.
1 Е 2 -1 0 6
иго
s > -p p (‘« о
далее, после определения площади, исходя из форм сечения (круг,
квадрат и др.) находят его размеры.
138
Расчет допускаемой нагрузки. В этом случае известны размеры
бруса и его материал, а необходимо определить максимально до
пустимую нагрузку. Для этого, положив а = [а ], из условия
(100) находят
[N] < S [а]. (102)
Затем с помощью метода сечений по найденному допускаемому
значению продольной силы [ЛП определяют допускаемое значе
ние нагрузки.
Пример 4. Проверить проч
ность бруса, рассмотренного в при
мере 2 , если материал бруса сталь
СтЗ (ат = 240 МПа), а требуемый
коэффициент запаса [ п ] = 1,5.
Р е ш е н и е 1-е: 1. И з при
мера 2 известно, что наибольшее
рабочее напряжение а = 80 МПа
возникает в поперечных сечениях
средней ступени.
2. Н аходим допускаемое напря
ж ение для бруса [см. формулу (98)]
г . ат
сгт 240
[а] =
1 п ] = 1,5
160 МПа.
п = 3> [ п ] = 1,5.
N2a — ----- Fa — 0.
Отсюда
F + 0,5ga 128 + 0 ,5 .3 2 0 * 0 ,2
N= = 80 H.
---------- 2
139
3. П омня, что 1 МПа = IH /мм 2 мм, по формуле (101) находим
с ^ N 80
= “80" = 1 ММ‘
4. Сечение стерж ня круг, следовательно, требуемый диаметр
d = V ^ - = V ~ F - ~ 1 ’13 мм-
Принимаем d = 2 мм. О кругление в большую сторону значения диаметра
до целого числа миллиметров увеличивает запас прочности стерж ня АВ.
Пример 6 . И з условия прочности стерж ней 1 и 2 рычажного устройства
(рис. 134, а) определить допускаемую нагрузку F , если диаметры стержней d =
= 2 мм и [а ] = 140 МПа.
N?
N 2 = 2Nt = F.
140
4. Значение допускаемой нагрузки определим исходя из прочности более
нагруженного стержня 2:
2 3.440
[W2] = "з" Р = 440 Ы, откуда [F] - = 660 Н.
ТГР = - пос
= 1р- < [т]Ср, (ЮЗ)
а« = - Я Г - < М с н . (104)
р
где —— нагрузка на один соединительный элемент (п — число
элементов); 5 СМ— площадь смятия; 1о]ш — допускаемое нап
ряжение смятия. Для низкоуглеродистой стали [о ]см =
= (60 -г- 120) МПа.
Если поверхность смятия плоская (рис. 136), то площадь смя
тия определяют умножением длины на ширину, т. е.
= V ' И S CM2 = 8 М .
142
Если поверхность смятия цилиндрическая, то в расчетную
формулу (104) подставляют условную площадь смятия, равную
площади проекции поверхности на диаметральную плоскость.
На рис. 137 условная площадь смятия S CM = dh.
1
Рис. 136. Определение площади смятия при Рис. 137. Условная площадь смятия и
соединении вала 1 и ступицы 2 призмати- площадь ослабленного поперечного сечения
ческой шпонкой 3
3 8
П ерегрузка составляет • 100 % = 6,33 %, что недопустимо. Н ео б ход и м о
снизить нагрузку или взять стержень с более высокой головкой.
143
3. П оверхность контакта м еж ду головкой стержня и опорой имеет форму
я (D2 __d2)
плоского кольца (рис. 138, в), т. е. S CM = — -— - -------Рабочее напряжение
смятия определим по формуле (104):
F 2 0 0 0 -4
= 65 Н/мм 2 = 65 МПа < [сг]см .
я (D2 — d 2) ~ я ( 82 — 52)
а)
Рис. 138. Расчет стержня на растяжение, срез и смятие
2W откуда
° “ 2 7 п Ь г < | 0 6 )
I §
б) -У-#*7- * !
М1 I
■feD*
М1 мг
е) I- Ж !"
Рис. 143. Построение эпюры крутя
щих моментов
Я Ш
поэтому М ? > 0.
На рис. 143, е результаты вычислений изображены в виде
эпюры. На любом участке между нагруженными сечениями бруса
крутящие моменты остаются постоянными. При переходе от
одного участка к другому на эпюре возникают скачки, численно
равные приложенным внешним моментам.
Эпюру Л41{ можно было бы строить и справа налево. Тогда,
отбрасывая каждый раз левую часть бруса, мы получили бы для
участка IV: М™ = М 3 (из условия равновесия внешних момен
тов следует, что М 3 = М 0 — М г — М2), для участка I I I : УИ£П =
= М 3 — М 0 (легко заметить, что М^ — М 0 = —М х — М 2) и т. д.
148
§ 3. КРУЧЕНИЕ КРУГЛОГО ПРЯМОГО БРУСА
а)
Рис. 144. Деформированное состояние бруса при нагружении скручивающим моментом
называемая относительным уг л о м з а к р у ч и
вания.
Если у поверхности выделенного элемента вырезать слой
AB^CD (рис. 144, б и в), который из-за малости его размеров можно
считать призмой, то этот призматический элемент находится
в состоянии чистого сдвига (гл. 18, §3), т. е. L_BABX на цилин-
дрической поверхности
элемента (см. рис. 145)
является углом сдвига у .
Приближенно можно
считать yj ВВХ= dq>-r = ydz ,
отсюда' с учетом равен
ства (107)
Y = - 3 T ' = ff,« r - ( 1 0 8 )
(ИЗ)
(119)
и кольцевого сечения
nd51
1б
«V — к г <123>
затем, исходя из формы поперечного сечения (круг или кольцо),
находим диаметр бруса из формулы (120) или (121). Полученное
значение диаметра (в мм) следует округлить до ближайшего боль
шего четного числа или числа, оканчивающегося на 5.
Расчет допускаемой нагрузки. Определив полярный момент
сопротивления сечения и приняв тк = [тк ], находим допускае
мое значение крутящего момента
[MK] = WP[тк], (124)
а затем, исходя из схемы нагружения, определим максимально
допустимую нагрузку.
Условие жесткости бруса при кручении состоит в том, чтобы
относительный угол закручивания ф0 не превосходил некоторого
заданного допускаемого значения [ср0], т. е.
Мк г ,
(125)
Фо = - щ - < [фо].
153
По Международной системе единиц (СИ) допускаемый угол
закручивания [<p0] измеряют в рад/м, но если он задан в град/м»
то используют формулу для перевода
[%] = -щз-[фо] (Рад/м). (126)
Из условия жесткости (125) производят три аналогичных
расчета.
Проверочный расчет выполняют непосредственно по расчет
ной формуле (125).
Проектный расчет производят по расчетной формуле
<127>
и далее в зависимости от формы сечения (круг или кольцо) по
найденному значению Jp из формул (118) или (119) определяют
диаметр d или диаметры d и d0.
Расчет допускаемой нагрузки выполняют по формуле
[М1(] = GJP [ф0]. (128)
Объектом расчетов на прочность или жесткость часто стано
вится брус, который в деталях машин называют валом. На вал
при передаче им мощности всегда действуют, по крайней^мере,
два (но иногда три и больше) скручивающих момента.
При расчете валов необходимо помнить известную из теоре
тической механики формулу (68), выражающую зависимость
между вращающим (скручивающим) моментом М ВР, передавае
мой мощностью Р и угловой скоростью со:
Л1ВР = Р / со, (129)
а также формулу, определяющую зависимость между угловой
скоростью со (в рад/с) и частотой вращения п (в мин-1):
со = я/г/30. (130)
Пример 1. Определить диаметр приборного валика для передачи мощности
Р — 5 Вт при частоте вращения п « 300 мин"1, если [тк ] = 30 МПа и [q>ol =
= 0,3 град/м G = 0 ,8 -105 МН/м*.
Р е ш е н и е : 1. При передаче заданной мощности валик будет нагруж ен
двумя скручивающими моментами, каждый из которых определяется по формуле
(129): М х = М 2 = P /со, но так как (О = я л /3 0 , то
qор
М1 = М2 = = 0 , 1 5 9 Н -м = 159 Н«мм.
1 2 пп яЗОО
, з /1 б г 7 о
. 4 /1--------
2 7 7 — 1 /*/~3£3&
----------- —
4-^5= , .о
387 — 4,43 мм*
Принимаем dm = 5 мм.
5. И з двух найденных значений диаметра валика необходимо взять больш ее,
так как оно удовлетворяет обоим условиям, т. е. d = 5 мм.
* - т £ т - <132)
В этом случае условие прочности пружины можно записать
в виде
= (133)
где допускаемое напряжение [т] = 400-М ООО МПа, так как
для изготовления пружин применяют высококачественные марки
стали.
Под действием нагрузки F пружина растяжения удлиняется,
пружина сжатия укорачивается. Величину удлинения и укоро
чения (осадки) пружины определяют по формуле (приводим ее
без вывода)
Ь= (134)
J y t d S = \ y 2dS + a2 \ d S + 2 a \ y d S .
a s s s
159
Рассматривая каждый иитеграл в отдельности, заметим, что
Jу\ dS = Jjci — момент инерции сечения относительно оси
« параллельной центральной;
| у 2 dS = Jx — центральный момент инерции сечения;
S
1
X
ш , \
ния. Многие сечения имеют по две, три пары и более осей сим
метрии, которые можно принимать за главные центральные оси,
Например, у квадрата (рис. 156) таких осей симметрии две пары,
у правильного шестиугольника — три пары, а круга — бес
численное множество пар.
§ 3. ОСЕВЫЕ МОМЕНТЫ ИНЕРЦИИ ПРОСТЕЙШИХ СЕЧЕНИЙ
Прямоугольное сечение имеет две оси симметрии, и главные
центральные оси Сх и Су проходят через середины параллель
ных сторон (рис. 157). Главный центральный момент инерции
относительно оси
Jx = j У2 dS.
6 Народецкая М. Э. и др. 161
Элементарную площадку dS можно представить в виде полоски
во всю ширину сечения и толщиной dy, в этом случае dS = bdy.
Подставляя значение dS и интегрируя по
у dS
всей площади, т. е. в пределах изменения
ординаты у от —Л/2 до +Л/2, получим
+А/2 +Л/2
Jx = JУ2 = J y2b d y = b j у 2 dy =
-А /2 -Л/2
Окончательно имеем
bh3
Рис. 157/Прямоугольное Jr = . 12
(142)
сечение
где с = .
Пример 1. Определить главные цен
тральные моменты инерции крестообраз
«м Cz | Ci С'г
ного сечения (рис. 159, а). 1 \
Решение: 1. Разобьём сечение п п г
на три части (прямоугольника) / , I I Ь[
и / / ' с центрами тяж ести С* (центр всего
с г
сечения), С2 и С2 (рис. 159, б). В этом
случае главная центрэльная ось х яв I
ляется главной центральной осью для
всех трех прямоугольников, а главная
центральная ось у только для прямоуголь . 6)
ника / .
2. Главный центральный момент инерции сечения склады вается из главных
моментов инерции трех частей сечения прямоугольной формы. Причем моменты
инерции прямоугольников I I и / / ' равны м еж ду собой. П оэтому
JX — J IX 2«/2Х •
6* 163
Глава 20. ИЗГИБ ПРЯМОГО БРУСА
Q1= 0,
поскольку проекции сил, образующих пару, на ось у равны
нулю, а равновесие оставшейся части балки обеспечивается одним
изгибающим моментом, который обозначим М я. При изменении z
от 0 до а, т. е. в любом сечении на участке / (при 0 < z < а)
изгибающий момент
Af„ = Af0.
Следовательно, участок / балки находится в состоянии чистого
/изгиба.
Рассечем балку на участке II по сечению, расположенному н&
расстоянии z [для данного случая а < z < (а + Ь) ] от левого
конца балки, и, отбросив ее правую часть (рис. 161, в), найдем,
что поперечная сила равна здесь проекции внешней силы на ось у ,
т. е.
Qn = - Л
а изгибающий момент равен алгебраической сумме момента пары
и момента силы F относительно' центра тяжести сечения, т. е.
М" = M 0 - F ( z — a).
Действие момента F (z — а) противоположно действию мо
мента М 0у поэтому он взят со знаком минус.
Балка на участке II находится в состоянии поперечного
изгиба — в сечениях этого участка возникают поперечная сила
и изгибающий момент. Заметим, что в данном случае значение
поперечной силы на участке не зависит от z, т. е. в любом* сечении
участка II Q11 = —F = const. Численное значение изгибающего
момента находится в линейной зависимости от величины z, т. е.
изменяется при переходе от одного сечения к другому.
Рассечем балку на участке II по сечению на расстоянии г
[для этого случая (а + b) < z < {а + Ь + с) ] от левого ее конца
165
и, отбросив правую часть (рис. 161, г), находим поперечную
силу
Qni = —F — q[ z — ( а + 6)1
и изгибающий момент
ИЛИ
^ H r = Q, (149)
т. е. производная от изгибающего момента по длине балки равна
поперечной силе:
= -Ч . (150)
Q = — F — qz + q(a + b).
Д иф ф еренцируя первое вы раж ение no z, помня, что М 0, F,
а, Ь и q — величины постоянны е, найдем
dMn'dz = - F - q z - \ - q ( a + b) = Q.
Д иф ф еренцируя вы ражение для поперечной силы, получим
dQ/dz= - q * .
т
Из дифференциальных зависимостей (149) и (150) следует:
1) если Q = 0, то М и = const;
2) если Q = const, то q = 0, а Л1и изменяется по линейному
закону, причем при Q > 0 Ми возрастает, а при Q < 0 Л1и убы
вает;
3) если Q изменяется по линейному закону, т. е. Q — функция
первой степени от г, то УИи изменяется по параболичному закону
( Ми — квадратичная функция от г).
Fb -
Q 1 = R a = a-\-b
Fb
м], = R az a -\ - b
Таким образом, на участке I поперечная сила постоянна и
равна Fb/(a + b) (рис. 165, б), а изгибающий момент при изме
нении z от 0 до а (О < z с а) уве-
г1 // ^ личивается от 0 до Fab!(а + Ь)
а) (рис. 165, в).
.6)
л
а> А 1
W
В) F Эпюра Q
Fb
Эпюра Q a+b
б) F-a-
г) а+Ь
I Эпюра Ми Эпюра Ми
д) flf I б)
Чистый, изгиб ...... t t tB L
M i 1= R az — F (z — a) = - ^ j z — F(z — a).
t
Поперечная сила на участке II имеет постоянное значение,
равное —Fa!(а + Ь) = —Я в (рис. 165, б).
На учаске II z изменяется в пределах а <. г < (а Ь). Зна
чит, при г = а изгибающий момент М " = Fab!(a + b), а при
z = а + Ь
M l1 + +
169
т. е. при изменении г от 0 до (а + Ь) изгибающий момент убывает
от Fab/(а + Ь) до 0 (рис. 165, в).
Эпюры Q и М п на рис. 165 иллюстрируют справедливость
следствия 2 (с. 167): равномерно распределенной нагрузки на балке
нет (q = 0), и на каждом из обоих участков балки Q сохраняет
постоянное значение, поэтому УИи на том и на другом участке
изменяется по линейному закону, но Q1 > 0, и на участке I М и
возрастает, a Q11 < 0, на участке II Ми убывает.
Двухопорная балка нагружена между опорами парой сил,
момент которой М (рис. 166, а).
Я п
ГШИ ПТ
ж оГ Ж
I га
Эпюра Ми
Мд
а+Ь
в)
Мв о
а+Ь
Рис. 186. Эпюры Q и AfH'no длине двухопор. Рис. 167. Эпюры Q и М п по длине двухопор
ной балки, нагруженной моментом (парой ной балки, нагруженной равномерно распре-
сил) деленной силой
ъ .
M i’ = Raz - q (z - a) qaz - .
* ГТ д лI Т ш .. МО . . .
* При z = а получим М и* — - а —М = — - д ^ ; при г — (а +
171
от Qu = Ql = 2<7a/3 в сечении, проведенном через точку С, до
Q11 = 2qal3-3a — q (За — а) = —iqa/З — в сечении над опо
рой В, проходя в некотором сечении балки через нулевое зна
чение (рис. 167,6). Положение этого сечения необходимо опре
делить, так как исходя из дифференциальной зависимости (149)
в сечении, где поперечная сила изменяет знак, переходя от Q > О
к Q < 0, изгибающий момент достигает максимального значения.
Из рис. 167, я, б видно, что сечение £>, в котором Q = О
отстоит от сечения С (начала действия равномерно распределен
ной нагрузки) на расстояние (г — а), которое определяют из
равенства для Q11, если положить в нем Q11 = 0: 2qal3 — q (z — а) =
— 0. Отсюда z — а = 2а!3. Таким образом, сечение в данном
случае отстоит от левой опоры на расстояние
, 2 5
z = a + — я = — я.
Изгибающий момент, как это видно из приведенного выше
равенства, есть квадратичная функция от z, т. е. на участке,
нагруженном равномерно распределенной на/рузкой, эпюра из
гибающего момента изображается параболой:.
II 2 2
при г —а (в сечении С) М„ = — qa ;
5 и 2 5
при г = — а (в сечении D) Ми = qa -^-а —
173
Из уравнения моментов относительно точки А — F AC + М + R&- АВ = О
находим
F -АС — М 12- 1— 8
R b =■ = 1 кН.
АВ
Алгебраическая сумма проекций всех внешних сил на ось, перпендикулярную
к балке, Ra — F + R/ = 11 — 1 2 + 1 = 0, следовательно, реакции опор
определены правильно.
2. Строим эпюру Q (рис. 168, б). В сечении, взятом чуть правее опоры А
(при отброшенной всей правой части балки), поперечная сила Qnp А = Ra =
= 11 кН и остается постоянной до сече
RAf=1ZkH М=дкНм л» ния в точке С (точнее, до сечения чуть
левее точки С).ф
а) А О —&Р опорыВ сечении Валки, взятом чуть левее
ж В (при отброшенной всей левой
7,5м 15м части балки), поперечная сила QJieBC =
= —R b = —1 кН и остается такой до се
7/ 11 Эпюра Q(kH) чения в точке С, если подойти к ней
справа. К ак видим, в точке С эпюра Q
имеет скачок от И кН до — 1 кН, т. е. на
величину 12 кН, что и соответствует зна
Эпюра Мц(кН м) чению силы F , приложенной в этом месте
9,5 к балке.
Значение поперечной силы на уч а
стке СВ балки можно было бы найти по
А 1,5:
"TTl 111111
ВС . q-AB 30 4*50
находим R a = F 130 Н .
АВ 50
174
Из уравнения моментов относительно левой опоры
AR
R 3 -AB — F.AC — q -A B ^ =0
50-20
находим R q — F + ^ = i20 Н.
АВ 50
R a — F — q-AB + RB = 1 3 0 - 5 0 — 4 .5 0 + 120 = 0,
убеж даемся, что реакции опор определены правильно.
2. Строим эпюру Q (рис. 169, б). Балка по всей длине несет равномерно
распределенную н агр узку, следовательно, значение поперечной силы будет изме
няться по линейному закону; ее эпюру можно изобразить наклонным отрезком
прямой со скачком под сосредоточенной
нагрузкой F. ra , F-50H q=‘tH/cM 1
В сечении чуть правее опоры А (при
а) к' ; Ж Н 1 1 И 1 И Н И
отброшенной остальной части балки)
Qnp.^= R a = 130 н . В сечении чуть % ^ гоем 1j
левее точки С (такж е при отброшенной 10см
правой части балки)
длев С _ — q.AC =
= 130 — 4-20 = 5 0 Н,
т. е. на участке АС значение поперечной
силы уменьшается от 130 до 50 Н.
Находим значение поперечной силы
в сечении чуть левее опоры В (при отбро
шенной всей остальной части балки левее
сечения):
■*лев В
= —RB = —120 II.
В сечении чуть правее С (такж е при Рис. 1 0 9 . Эпюры Q и Мп по д л и н е д в у х -
отброшенной левой части балки) опорной балки , нагруж енной сосредо
точенной и равномерно распр еделенной
силой
QnP с = —RB + q-BC = - 1 2 0 +
+ 4-30 = 0 ,
т. е. на участке СВ слева направо значение продолжает уменьш аться, но от 0
до — 120 Н. Образовавшийся под точкой С скачок равен значению силы F = 50 Н,
чем и подтверждается правильность построения эпюры Q.
3. Строим эпюру Мп (рис. 169, в). Изгибающий момент в этом сл уч ае изме
няется по квадратичному закону, и эпюра М и имеет вид дуги параболы. На участке
AC Q > 0, значит, на этом участке М и возрастает, а на участке СВ Ми убы вает,
так к а к здесь Q < 0.
В сечении А (над левой опорой) = 0, в сечении С (под силой F)
q-AC3 4 -2 0 2
= 1800 Н -см.
M % = R a -AD.
д-АР* 4 . 102
= 130-10— ‘ = 1100 Н -СМ .
175
Эиюру Мп на участке СВ построим справа налево. В сечении В (над правой
опорой) = 0; в сечении С
(151)
dz
а = Ее = Е— , (153)
Р
т. е. мы получили выражение закона распределения нормальных
напряжений по поперечному сечению бруса. Графическое изобра
жение формулы (153) показано на рис. 172. Линию пересечения
нейтрального слоя с поперечным сечением называют н е й т р а л ь
н о й о с ь ю (Я . О. на рис. 172). В точках, расположенных на
нейтральной оси, а = 0, так как для этих точек у — 0. В любых
других точках сечения нормальные напряжения пропорциональны
их удалению от нейтрального слоя, т. е. они изменяются по
линейному закону. Если, как обычно, напряжение растяж ения
177
направить от сечения, а напряжение сжатия — к сечению, то
получим картину распределения напряжений, показанную на
рис. 172.
При чистом изгибе в поперечном сечении возникает только
один внутренний силовой фактор — изгибающий момент Л4И,
поскольку продольная сила Nz = 0. Используя это обстоятель
ство, определим положение нейтрального слоя в изогнутом брусе.
Рис. 172. Пространственная эпюра нор- Рис. 173/ Изгибающий момент в попереч-
малъных напряжений при изгибе ном сечении бруса
Nz == j £ - y d S = - ^ \ y d S - = 0.
S - S
Е
Вынесенная за знцк интеграла постоянная величина — =^0,
следовательно, это равенство имеет смысл лишь при
j y d S = 0.
s
Этот интеграл есть знакомый нам из гл. 19, § 3 статический
момент площади сечения относительно нейтральной оси. И так
к ак он равен нулю, то нейтральная ось проходит через центр
тяжести С сечения. Значит, нейтральная ось совпадает с централь
ной осью х (осью инерции) сечения и ось бруса лежит в нейтраль
ном слое (рис. 173). Таким образом, кривизна нейтрального слоя
1/р есть не что иное как кривизна изогнутой оси бруса.
Формула (153) неудобна для определения напряжений в сече
нии бруса, в ней неизвестно значение величины 1/р. Поэтому
выразим значение нормального напряжения через М и, который
достаточно просто найти через моменты заданных внешних сил.
178
Возникающие в поперечном сечении бруса при чистом изгибе
нормальные напряжения связаны с изгибающим моментом М и
равенством
Л^и == J dS,
s
где dS — элементарная площадка поперечного сечения (рис. 173);
odS — элементарная внутренняя сила; crdSy = cydS — элемен
тарный момент внутренних сил.
Следовательно, изгибающий момент равен сумме элементарных
моментов внутренних сил, взятых по всей площади сечения.
Подставив вместо о его значение из выражения (153), находим
j^ s ,
Л/Л/2
(158)
Д ля круглого сечения
w* • . ( 162>
Затем, учитывая форму поперечного сечения, находят его размеры.
%V - <5 Ш У/л
/, У/л У/л
! ъ%Ул t1
b h_
Ь=-
а) Ю
Рис. 176. Определение размеров
сечения при двух вариантах распо
ложения бруса
откуда
b = y / 3 - W x = y 3-120 = 7 ,1 мм.
Принимаем 6 = 8 мм. Следовательно, h = 2Ь = 16 мм.
5. К ак видим, целесообразнее расположить брус по варианту, изображен
ному на рис. 177, а. В этом случае площадь поперечного сечения S a = 6-12 =
= 72 мм2 и составляет 56,2 % от площади S q = 1 6 - 8 = 128 мм2 (рис. 177, б).
Z
Рис. 17 8 . Линейные и
угловые перемещения
при изгибе
184
Таблица 1
М0
SJL AVI MS
f = 0D =
2 E JX в EJ х
'I - FI3
/ = 3E JX ft
■s
F l8
2£7,
Р 'Н .П и ( Ш | Д
0 = -& -
B GEJx
FT*!
Fa2
Й- Fa
Г<1 в, t = i k (Zl- a) li 2E JX
_ лу .
Л ~ 3E JX '
д
c “ 16E JX 0 Ml .
in
6E JX
185
П родолжение табл. 1
М аксимальны й п р о У г о л поворота 0 сече
Схема нагружения балки гиб / или прогиб 6 Q н и я, показанного на
в сечении С схеме
М Ж Т Г
5 ql*
/ = 384EJX ft - ft - ql 8
. L>z - -4 в 24 E JX
L
F ^
BaaК ? Ч
•
_ Т/. f ___ F± - x
■а га > ' ~ 24 EJX A Fa
X(3/2 — 4 a2) (I-a )
£ 2EJX
*
iNUIH с й
Л 128EJX
— 557>
. ' 6 = -W _
с ^ гL c 768E J, В
в 384£Л
fi Fo Fab l+ b .
X e, = 6£7v
с 48E JX ‘ / ’
X (3/2 — 4 a 2) /+ e
0 — Fab
a < //2 B ~ 6E JX
Следовательно:
йс = ^1 + б2.
2. Значение прогиба полученного брусом от сосредоточенной нагрузки F
(табл. 1, схема 10),
д‘ - т ш к < 3‘‘
где F = 50 Н, а — 20 см = 200 мм, I = 50 см = 500 мм, Е — 2- 105 Н/мм2,
Следовательно:
* Fa /0„ „ „ 50-200 (3 -5 0 0 * -4 .2 0 0 2 )
1 ~ 48£7¥ ( —4 а ) - 48-2-lQ5-864
т
Г 3. Значение прогиба 62, полученного брусом от равномерно распределенной
нагрузки (схема 7),
Л 5ql*. 5*0,4*5004
2 ' 384EJX 3 8 4 * 2 .106-864 — ММ‘
4. Таким образом, прогиб в центре пролета
6С = + б2 = 0,71 + 1,88 = 2,59 мм.
Рис. 181. Сочетание изгиба с растяжением Рис. 182. Сочетание изгиба с сжатием
УА fi =600Н яв
ЕЯ А tc В
Рис. 183. Расчет бруса при L£
сочетании изгиба с растя *А 4, ^ 50 50 ™
Fz=moH
жением а -10
1 1
ш 2 а-н.о.
max бр- 80 МПа
а) д)
Рис. 184. Суммарная эпюра нормальных напряжений при сочетании изгиба с 'сж ати ем
а) 6) д) г)
/ / / / / / / /
б, J i J l
/&Z / А / / /бз /
д) е) т) з)
Рис. 186. Разновидность напряженного состояния:
а — трехосное растяжение; б — трехосное сжатие; в — трехосное растяжение с сжатием;
г — двухосное растяжение; д — двухосное сжатие; е — двухосное растяжение с сжатием;
ж — одноосное растяжение; з — одноосное сжатие
/А
/ 50МПа
/В
/ ЮОМПа
Рис. 187. Подобные напря
женные состояния
/ / J/ /
ЬОМПа вОМПа
Н __
Заменяем Сравниваем
на основе
притерия
X .J - - Л т
л
г)
в)
_ У м 1 + Мк l\i\\
а э ш --------- \11*)
У'м1 + 0,7Ш 1 , , , с,
СГЭу Wх *
М э ш = V Мп + М к И М э v = К M S + 0 ,7 5 М к -
Р е ш е н и е : 1. Составим рас
четную схему вала. Д л я этого при
ведем силу F к точке С на оси вала
(см. гл. 4, § 1), т. е. перенесем F
в точку С, присоединив пару сил
с моментом Мх = FD/2 (рис. 190, б),
и заменим действие подшипниковых
опор их реакциями Ra и R b .
2. Из условия равновесия
М0 — М1 = 0
D
или М0 — F -у - = 0
амплитудой
^ _ f a max — tfmln .
a ~ 2 ’ (178)
коэффициентом асимметрии
frmln (179)
tfmax
Циклы с одинаковыми коэффициентами асимметрии называют
подобными.
Из формул (177)—(179) следует, что у симметричного цикла
(рис. 191, б) от = О, oa = атах и R = —1.
На рис. 193, а изображен отнулевой цикл растяжения (R — 0),
а на рис. 193, б — отнулевой цикл сжатия (R = оо).
199
§ 2. УСТАЛОСТНОЕ РАЗРУШЕНИЕ.
ПРЕДЕЛ ВЫНОСЛИВОСТИ
( 181)
( 182)
(185)
Рис. 19 5 . Контакт тел, имеющих сферические поверх- Рис. 196. Распределение кон-
ности: тактных напряжений при
а — выпуклых поверхностей; б — выпуклой и вогнутой контакте сферических тел
поверхностей; в — сферы с плоскостью
Ро = 0,5642 V -2-
г Т)Рпр
(188)
Значения ц и рПР находят по формулам (182) и (183).
Если считать, что для материалов обоих цилиндров \ix = |ы2 =
= 0,30, то получим
Ь = 1,522 V (189)
V £пр
р0 = 0,4180 / - f e - , (190)
' Р пр
где Ет>определяют по формуле (186).
204
В точке А на средней линии контактной площадки напряжен
ное состояние характеризуется (при щ = 0,30) главными
напряжениями аг = —0,6/?0, а 2 = сг3 == —р д (рис. 199).
По третьей гипотезе прочности опасная точка В лежит под
средней линией контактной площадки на расстоянии 0,78 b от нее.
Рис. 198. Распределение контактных на
пряжений при контакте цилиндрических тел
по их образующим
п
пу =
F
§ 2. ФОРМУЛА ЭЙЛЕРА
207
Таким образом, общее выражение критической силы стержня
при любом способе закрепления его концов примет вид
F = n 2EJm\n
1 КР --- (195)
а) б)
Рис. 202. Значение коэффициентов ji при различных способах закрепления концов стержня
§ 3. КРИТИЧЕСКОЕ НАПРЯЖЕНИЕ.
ПРЕДЕЛЫ ПРИМЕНИМОСТИ ФОРМУЛЫ ЭЙЛЕРА
Отсюда
к > л. 1/ - f -
У ^иц
Стоящую в правой части неравенства постоянную для данного
материала безразмерную величину называют п р е д е л ь н о й
г и б к о с т ь ю стержня и обозначают Х-11Ред, т. е.
*-ш*ед = Л У — . (198)
Таким образом, применимость формулы Эйлера определяется
условием
А, ^ Яцред. (199)
Формулу Эйлера используют только в тех случаях, когда
гибкость стержня больше или равна предельной гибкости того
материала, из которого он изготовлен.
Пример 1. Проверить на устойчивость при [пу ] > 4 сжатую стальную стойку
(рис. 203); Ест - 2 - 105 МН/м2, <тпц = 230 МПа.
209
Решение: 1. По формуле (198) определим предельную гибкость мате
риала стойки:
х =_ Д _ = 0 7 ^ 0 = 280.
1 mln 1.25
3. Формула Эйлера для решения задачи применима, т ак к а к согласно усло
вию (199)
К = 280 > ^ПРед= 92,5.
4. Определим момент инерции круглого сечения по формуле (147):
. . Ttd* я5 4 .
J mln — J — 0^ — ” б 4~ — 30,7 мм .
5. Определим значение критической силы, помня, что Е = 2- 10й МПа =
= 2- 10Б Н/мм2:
р я2.2*10б.3 0 ,7 , пк „
кр ( jli/)2 " (0 ,7 .5 0 0 )а
6. Находим действительный коэффициент запаса устойчивости по формуле
(191):
«У = - ^ = х § ~ 4 >! > [ % ] •
V77/S | 1
— г -Н
C^&W/Si
(§£7 77777 ,
Винтовые Высшие
Фрикционные
и зубчатые Кулачковые
0® ъ
p - r / f
Точка К принадлежит звену АВ Перекрещиваются
у#
Ао - -----------
В
X
217
§ 2. СТЕПЕНЬ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
Всякое свободное тело в пространстве имеет шесть перемеще
ний, или шесть степеней свободы: три поступательных перемеще
ния вдоль осей х, у, z и три вращательных движения вокруг этих
осей. В кинематической паре каждое из звеньев уж е не может
иметь 6 перемещений, так к ак одно звено накладывает на другое
звено ограничения (связи), зависящие от способа соединения
звеньев. Если q — число степеней свободы звена, входящего в ки
нематическую пару, a s — число связей, накладываемых на звено
кинематической парой, то q = 6 — s. Академик И. И. Артоболев
ский предложил все кинематические пары разделить на 5 классов
в зависимости от количества возможных независимых относи
тельных движений звеньев, т. е. по числу степеней свободы:
вращательные и поступательные кинематические пары I класса
допускают лишь одно вращательное или поступательное движение
(рис. 205, а, е)\
кинематические пары II класса, допускают два относительных
независимых движения (рис. 205, d), s = 2;
кинематические пары III класса, допускают три относительных
независимых движения (205, г), s = 3;
кинематическая пара IV класса (рис. 205, в), у которой s = 4;
кинематическая пара V класса (рис. 205, б), s = 5.
В плоских кинематических цепях или механизмах каждое
свободное звено обладает в общем случае тремя степенями сво
боды. В таких механизмах могут существовать только кинемати
ческие пары I и II классов, причем низшие пары могут быть только
д вух типов — поступательные и вращательные. При этом каж дая
кинематическая пара I класса уменьшает число степеней свободы
соединенных звеньев на два, так к ак допускают одно движение
из трех.
К аж дая кинематическая пара II класса уменьшает число
степеней свободы соединения звеньев на одно, т. е. допускает два
движения из трех.
Число степеней свободы плоского механизма определяют по
формуле П. JI. Чебышева:
w = 3 (п — 1) — 2р 1 — 1/?2,
где п — число всех звеньев механизма, включая стойки; ръ р 2 —
число кинематических пар соответственно I и II классов.
Так, например, степень подвижности шарнирного четырех
звенного механизма (рис. 206, в) w = 3 (4 — I) — 2*4 — 1 -0 = 1,
так как все его четыре кинематические пары I класса.
§ 3. КЛАССИФИКАЦИЯ МЕХАНИЗМОВ
Механизмом называют замкнутую кинематическую цепь , име
ющую определенное движение всех ведомых звеньев при неподвижной
стойке (станине) и при заданном движении одною или нескольких
ведущих звеньев. В современном машиностроении и приборостро
21 8
ении чрезвычайно много разнообразных механизмов, поэтому при
их изучении придерживаются какой-либо определенной класси
фикации. Русский ученый Л. В. Ассур предложил в 1917 г. кл ас
сификацию структурного характера, т. е. различные механизмы
получают из простейшей кинематической цепи путем добавления
новых звеньев, кинематических пар или простых цепей. Эта клас
сификация механизмов была впоследствии значительно улучш ена
и упрощена академиком И. И. Артоболевским.
Однако классификация механизмов по структурному прин
ципу имеет недостаток. В ней отсутствуют конструктивные при
знаки, а такж е функциональное назначение механизма.
В дальнейшем примем удобную для нас краткую классифика
цию механизмов, учитывающую как основные кинематические
свойства, так и конструкции механизмов современного машино
строения и приборостроения и их функциональное назначение.
По функциональным признакам механизмы подразделяют:
механизмы вращательного движения (фрикционные и зубчатые
передачи);
механизмы с гибкими звеньями;
кулачковые механизмы;
шарнирно-рычажные механизмы;
винтовые механизмы;
механизмы прерывистого движения.
На практике возможны всякого рода комбинации механизмов,
например рычажно-зубчатые, рычажно-кулачковые и т. п. Чисто
винтовые механизмы, используемые преимущественно в виде
зажимов, отдельно не рассматриваются.
Контрольные вопросы. 1. Что называют кинематической парой, звеном?
2. По каким признакам классифицируют кинематические пары?
3. К ак условно обозначают кинематические пары?
4. К акие бывают кинематические цепи?
5. К ак определяют степень подвижности кинематической пары?
6. Дайте определение слова «механизм».
7. С труктурная формула механизма.
8 К ак классифицируют механизмы?
i 2. L.AB~~r * LBC—l 3
О.)
s=s(<p)
Сз>Си b
3'
0,57t ft
е 9
1,5f t
\^ 2 (р
2f t
&
с b*-±p(a,c$
6).
dip
sc(a,cx)
dzS I dS
=s'W)
d <рг
п
и V 6 9/ 12 <i> г)
' I.........
Jt / .2 Jt
8)
Рис. 208. Построение положений кривошипно-полэунного веханизма. Планы скоростей и
ускорений
§ в. ГРАФИЧЕСКОЕ И ГРАФОАНАЛИТИЧЕСКОЕ
ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ ПОЛЗУНА
КРИВОШИПНО-ПОЛЗУННОГО МЕХАНИЗМА
Рассмотрим пример графического и графоаналитического опре
деления скорости ползуна кривошипно-ползунного механизма
(рис. 211, а).
Исходные данные: длины звеньев Lab = 30 мм; Lq c = 100 мм; частота
вращения кривошипа п = 100 об/мин. Построение выполним для угл а ф = 60°.
Р е ш е н и е : 1. Строим положение механизма. Масштаб длины
226
В нашем случае скорость у с известна только по направлению (vc параллель
на оси х — x)t а скорость \в ^ известна по величине и направлению ( перпенди
кулярна AB4) t а относительная скорость v c д известна только по направлению
(ус 4в 4 перпендикулярна В4С4). Д л я графического решения этого уравнения строим
план скоростей.
4. Построим план скоростей. Д л я этого:
а) выберем произвольную точку р — полюс плана скоростей, примем масштаб
плана скоростей \iv — 5 мм*с_1/мм;
б) вычислим длину отрезка
vR 314 ,
pb = — = - с - = 62,8 мм;
_ Щ 1 мм*с“*
15-0,006 мм ’
тогда
vr = 2 9 м м .11ММ’С ■= 319 мм/с.
с4 мм
<2°9>
При однозаходной резьбе
а) 5)
30° %30°
р , - ■р ■~
Для б о л т о в .................................. 4, 6, 7, 8 4, 6, 8
Для г а е к ....................................... 4, 5, 6, 7 5, 6, 7
11 г 4
'А
a = - J < [ G ] P, (211)
мм' (212)
Пример 1. Определить диаметр резьбы хвостовика грузоподъемного крюка,
изготовленного из Ст.З при внешней нагрузке F = 30 кН (рис. 215, а).
Р е ш е н и е : I. cjp = 0,3ат — для диаметров М16 с d < МЗО, а т =
= 240 Н/мм2 для Ст.З; следовательно, [а]р = 0 ,3ат = 0 ,3 - 2 4 0 = 72 Н/мм2.
2. Определим опасное сечение из соотношения (212):
, ^ т / 4-30 000 00
^ V ~ з л Ш - = 23мм-
3. По таблице стандартной метрической резьбы найденное значение d x =
= 23 мм соответствует ближайшему большему значению dx = 23,752 мм, т. е.
выбираем болт М27 с шагом 3 мм.
237
В случае затянутой гайки (рис. 215, б) учитывается одновре
менно с усилием затяжки влияние крутящего момента на резьбе
от усилия, приложенного к гаечному ключу. В целях упрощения
расчет болта производят из условия прочнссти на растяжение,
но с дополнительным поправочным коэффициентом:
ЬР
Ор = -7Г < М 4., (213)
> У Ш <216)
238
Рассмотрим два варианта болтового соединения, нагруженного
поперечной нагрузкой.
Болт установлен (рис. 215, г) в отверстие с зазором. Этот
вариант требует значительной затяжки болта для компенсации
смещения от поперечных сил, что приводит к увеличению его раз
меров. Расчет ведут в этом случае из условия, чтобы сила трения,
созданная на стыке деталей затяжкою болта, была больше задан
ной поперечной нагрузки.
Болт вставлен (рис. 215, 5) в отверстие без зазора (под раз
вертку), т. е. болт чистый (колиброванный). В этом случае болт
рассчитывают на срез и проверяют выбранный диаметр на смятие.
Уравнение прочности стержня болта на срез имеет вид
(217)
nji-U
dlq
где F — внешняя поперечная сила, H ; fcS = — ------ площадь
поперечного сечения круглого болта, мм2; здесь d 0 — наружный
диаметр болта; он должен быть на 1 ... 2 мм больше номинального
диаметра резьбы d y мм.
Откуда
(218)
§ 1. ШТИФТОВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
§ 2. ШТЫКОВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
Ш т ы к о в ы м и , и л и б а й о н е т н ы м и , называют со
единения цилиндрических (преимущественно трубчатых) и пло
ских деталей с помощью специальных запорных устройств.
В качестве запорных устройств в штыковых соединениях при
меняют фасонные прорези в одной из соединяемых деталей и вы
ступы, штифты, винты — в другой детали, причем в отдельных
конструкциях штифты иногда заменяют отогнутыми лапами или
242
клиновидными фланцами. Кроме указанных элементов иногда
применяют резьбовые штыковые соединения.
По способу обеспечения взаимного положения соединяемых
деталей штыковые соединения можно разделить на две основные
группы: простые и сложные.
Простые штыковые соединения (рис. 217, а, б), в которых
детали соединяют без фиксации взаимного положения или с за
креплением относительного положения винтами, применяют глав
ным образом в тех случаях, когда требуется быстрое соединение
§ 3. СОЕДИНЕНИЯ ЗАЖИМАМИ
-ЕЕ
§ 1. ШПОНОЧНЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
247
§ 2. ПОРЯДОК ПОДБОРА ШПОНОК
И ИХ ПОВЕРОЧНЫЙ РАСЧЕТ
- з г а *= <224>
§ 3. ШЛИЦЕВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
Ш л и ц е в ы е , или з у б ч а т ы е , соединения представляют
собой соединения, в которых сопряжение типа вал—ступица обра
зуется выступами-зубьями, изготовленными непосредственно^на
валах, которые входят во впадины такой же формы, выполненные
протяжкой в ступицах колес (рис. 220).
§ 1. СОЕДИНЕНИЕ СВАРКОЙ
:а
а)
Рис. 221. Типы сварки и сварные соединения
§ 2. ЗАКЛЕПОЧНЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
sj У 3)
§ 1. СОЕДИНЕНИЕ ПАЙКОЙ
§ 2. СОЕДИНЕНИЯ ЗАФОРМОВКОЙ
§ 3. КЛЕЕВЫЕ СОЕДИНЕНИЯ
§ 1. СОЕДИНЕНИЕ ЗАПРЕССОВКОЙ
(225)
<226>
Приведенные соотношения необходимы для определения возмож
ности применения той или иной посадки.
«1 2 “
_ 105 t
0)2 =
«1 ~2~ ~~ 1
*1 _ ni 1000
Л3 = — 200 об/мин;
^общ щ и. 2*2,5
0)1 105
со3 =
мобщ 5
MfPf м2 Рг Мз-Рз
1
Рис. 226. Многоступенчатая передача
2. Мощности на валах:
Р1 - 10 Вт; Р 2 == Р гц = 10-0,96 - 9,6 Вт;
= Л Л 2 = Ю -0,962 = 8,8 Вт.
3. Моменты на валах:
Р 10
М, = -£L = = 0,095 Н-м;
1 со2 105
Л/2 - = 0 ,0 9 5 -2 .0 ,9 6 - 0,182 Н-м;
М3 = Mjtio бщЛобщ^ 0 ,0 9 5 .2 .2 ,5 * 0 ,9 6 .0 ,9 6 = 0,438 Н-м;
= 0,095 Н-м; М 2 = 0,182 Н-м; М 3 = 0,438 Н-м.
§ 3. РЕДУКТОРЫ И МУЛЬТИПЛИКАТОРЫ