М.Э.Народецкая, Б.А.

Торбан,
А.И.Аркуша

и детали машин
и поибошв
М.Э. Народецкая, Б. А Торбан,
Л. И.Аркуша

ТЕХНИЧЕСКАЯ
МЕХАНИКА
и детали машин
и приборов
Допущено Министерством приборостроения,
средств автоматизации и систем управления
в качестве учебника для учащихся
приборостроительных техникумов

МОСКВА « МАШИНОСТРОЕНИЕ » 1982

ББК 34.9
НЗО
УДК 5 3 1 .8 + 621.81 + 681.2

Рецензенты: д-р техн. наук проф. | Н. А. Спицын |,

инж. | Б. С. Адамович |, инж. А. В. Тилипчук

Народецкая М. Э. и др.
НЗО Техническая механика и детали машин и при­
боров: Учебник для техникумов/М. Э. Народецкая,
Б. А. Торбан, А. И. Аркуша. — М.: Машинострое­
ние, 1982. — 456 с., ил.
В пер.: 1 р. 20 к.
„ 2706000000-260 ол ББК 34.9
Н 38(01)-82 260’82 6П5.8

ИБ № 1681
Муся Эльевна Народецкая, Бина Абрамовна Торбан,
Александр Иоакимович Аркуша
техническая м еханика и детал^ м аш ин и п риборов

Р е д а к т о р и н ж . Л . П . С тро гано в Х у д о ж е ст в е н н ы й р е д а к т о р В. В. Л ебедев

Т ехн и ч ески й р е д а к т о р А . И . З а х а р о в а К о р р е к т о р ы : Л . Е . Х о х л о в а , В. Е . Б л о х и н а
П ер еп л ет х у д о ж н и к а Л . С. В ендрова

С дано в н або р 0 2 .0 7 .8 1 . П о дп и сан о в п еч ать 2 0 .1 1 .8 1 . Т -3 0 0 0 9 . Ф орм ат 6 0 х 9 0 * /1в.

Б у м а г а т и п о г р а ф с к а я Ne 1. Г а р н и т у р а л и т е р а т у р н а я . П еч ать в ы с о к а я .
У ел. печ. л . 2 8 ,5 . У ч .-и зд . л . 2 9 ,2 3 . Т и р а ж 19 000 э к з. З а к а з 623. Ц ен а 1 р. 20 к .

О рд ен а Т р у д о в о го К р асн о го З н ам ен и и зд а т е л ь с т в о «М аш и н о строени е», 107076.

М о сква, Б -7 6 , С тр о м ы н ск и й п е р ., 4.

Л е н и н г р а д с к а я т и п о гр а ф и я № 6 о р д е н а Т р у д о во го К р а с н о г о З н ам ен и
Л е н и н гр а д с к о го о б ъ ед и н ен и я « Т е х н и ч е с к а я кн ига» им. Е в ге н и и С о кол овой
С о ю зп о л и гр аф п р о м а при Г о с у д а р ст в ен н о м ко м и тете С ССР
п о д е л а м и зд а т ел ьс т в , п о л и гр а ф и и и к н и ж н о й т о р го в л и .
193144, г. Л е н и н гр а д , у л . М оисеен ко, 10.

(О Издательство «Машиностроение», 1982 г.

 ОГЛАВЛЕНИЕ

П реди словие............................................................................................................... 10
Краткий исторический о ч е р к .............................................................................. 11

Раздел 1. Т Е О Р Е Т И Ч Е С К А Я М Е Х А Н И К А ............................. 15

С т а т и к а ............................. ........................................... . . 18
Глава 1. Введение в ст а т и к у .......................................................................... 18
§ 1. Основные понятия статики .............................................................. 18
§ 2. Аксиомы с т а т и к и ................................................................................... 19
§ 3. Связи и реакции с в я з е й ...................................................................... 20
Г л а в а 2. Плоская система сходящихся сил 22
§ 1. Сложение двух сходящихся сил ...................................................... 22
§ 2. Разложение силы на две сходящиеся составляющие................. 24
§ 3. Сложение плоской системы сходящихся сил. Силовой много­
угольник ............................................................. . ................................. 25
§ 4. Проекция силы на ось. Проекция силы на две взаимоперпенди-
кулярные оси координат .................................................................. 27
§ 5. Метод проекций для определения равнодействующей плоской
системы сходящихся сил .................................................................. 28
§ 6. Условия равновесия плоской системы сходящихся с и л ................. 29
Г л а в а 3. Пара сил .............................................................................. 30
§ 1. Момент силы относительно точки .................................................. 30
§ 2. Понятие пары сил. Свойства п а р ...................................................... 32
§. 3. Сложение и условие равновесия п ар .................................................. 34
Г л а в а 4. Плоская система произвольно расположенных с и л ................. 36
§ 1. Приведение системы сил к данной точке.......................................... 36
§ 2. Равнодействующая плоской системы сил. Теорема Вариньона
о моменте равнодействующей .......................................................... 38
§ 3. Уравнения равновесия произвольной плоской системы сил . . . 40
§ 4. Виды опор балочных систем. Определение опорных реакций 44
§ 5. Связи с трением ................................................................................... 47
Г л а в а 5. Пространственная система с и л ...................................................... 51
§ 1. Пространственная система сходящихся си л ..................................... 51
§ 2. Момент силы относительно о с и .......................................................... 54
§ 3. Условия равновесия произвольной пространственной системы
сил ........................................................................................................... 55
1* 3
Глава 6. Центр т я ж е с т и .................................................................................. 57
§ 1. Центр параллельных сил .................................................................. 57
§ 2. Понятие о силе тяжести и центре тяжести т е л ................................. 57
§ 3. Определение положения центра тяжести однородных тел . . . 58

К и н е м а т и к а ............................................. ................................ 63
Г л а в а 7. Кинематика точки .......................................................................... 63
§ 1. Основные положения кинематики ................................................. 63
§ 2. Способы задания движения точки ................................................. 64-
§ 3. Скорость т о ч к и ...................................................................................... 66
§ 4. Ускорение точки .................................................................................. 67
§ 5. Равномерно-переменное движение точки ..................................... 70
§ 6. Кинематические графики и связь между ними................................. 72
Г л а в а 8. Простейшие движения твердого тела......................................... 74
§ 1. Поступательное движение твердого тела......................................... 74
§ 2. Вращательное движение тела вокруг неподвижной оси . . . . 75
§ 3. Частные случаи вращательного движения..................................... 76
§ 4. Скорости и ускорения точек вращающегося тел а......................... 77
Г л а в а 9. Сложное движение точки ............................................................. 79
§ 1. Абсолютное движение и его составляющие ...................................... 79
§ 2. Сложение скоростей и ускорений точки в сложном движении 80
Глава 10. Сложное движение твердого т е л а ............................................. 83
§ 1. Плоскопараллельное движение тела ............................................. 83
§ 2. Разложение плоскопараллельного движения тела на посту­
пательное и вращательное.................................................................. 84
§ 3. Определение скорости точки тела при плоскопараллельном
движ ении.................................................................................................. 85
§ 4. Мгновенный центр скоростей .......................................................... 86

Д и н ам и к а ..................................... ......................................... 90
Глава 11. Основные положения динамики................................................. 90
§ 1. Предмет динамики .............................................................................. 90
§ 2. Аксиомы д и н а м и к и .............................................................................. 90
Глава 12. Метод кинетостатики .................................................................. 93
§ 1. Силы инерции при прямолинейном и криволинейном движении 93
§ 2. Принцип Даламбера .......................................................................... 95
Глава 13. Работа и мощность ................................................................. 98
§ 1. Работа постоянной силы на прямолинейном п ути......................... 98
§ 2. Работа переменной силы на криволинейном пути......................... 99
§ 3. Теорема о работе равнодействующей силы..................................... 99
§ 4. Работа силы т я ж е с т и .......................................................................... 100
§ 5. Работа силы у п р у г о с т и ......................................... ..................... 101
§ 6. Графическое изображение работы ................................................. 102
§7. Работа силы во вращательном движении тела ............................. 104
§ 8. Мощность .............................................................................................. 105
§ 9. Понятие о механическом К П Д ......................................................... 106
Глава 14. Общие теоремы ди н ам и к и .......................................................... 107
§ 1. Теорема об изменении количества движения материальной
точки ...................................................................................................... 107
4
 § 2. Потенциальная и кинетическая энергии.......................................... 109
§ 3. Система материальных точек. Внешние и внутренние силы
системы ................................................................................................... 110
§ 4 . Основное уравнение динамики для вращающегося тела . . . . 111
§ 5. Кинетическая энергия твердого тела. Теорема об изменении
кинетической энергии тела .............................................................. 114

Раздел 2. С О П Р О Т И В Л Е Н И Е М А Т Е Р И А Л О В ..................... 117

Глава 15. Основные положения .................................................................. 117

§ 1. Основные задачи сопротивления материалов................................. 117
§2. Классификация нагрузок...................................................................... 118
§ 3. Основные гипотезы и допущения ................................. .... 119
§ 4. Метод сечений. Основные виды деформированных состояний 121
§ 5. Н а п р я ж ен и я ........................................................................................... 124
Глава 16. Растяжение и сжатие . . . . Г .............................................. 127
§ 1.
Продольные силы и напряжения в поперечном сечении бруса 127
§ 2.
Перемещения и деформации. Закон Гука.......................................... 131
§ 3.
Напряженное состояние при одноосном растяжении..................... 133
§ 4.
Понятие об испытании материалов. Основные механические
характеристики...................................................................................... 135
§ 5. Расчеты на прочность.......................................................................... 137

Глава 17. Практические расчеты на срез и смятие..................................... 141

§ 1. Основные расчетные предпосылки и формулы................................. 141
§ 2. Примеры р а с ч е т а ..................................................... ............................ 143

Глава 18. К р у ч ен и е........................................................................................... 145

§ 1. Чистый сдвиг. Закон Гука при сдвиге.............................................. 145
§ 2. Крутящий момент. Построение эпю р.................................................. 146
§ 3. Кручение круглого прямого бр уса...................................................... 149
§ 4. Расчеты на прочность и жесткость................................. .................... 153
§ 5. Цилиндрические пружины растяжения и сж атия......................... 155

Глава 19. Геометрические характеристики плоских сечений................. 158

§ 1. Моменты инерции сеч ен и й .................................................................. 158
§ 2. Понятие о главных центральных моментах инерции..................... 160
§ 3. Осевые моменты инерции простейших сечений............................. 161
Г л а в а 20. Изгиб прямого бруса ..................... ..................................... 164
§ 1. Прямой изгиб — чистый и поперечный.......................................... 164
§ 2. Построение эпюр поперечных сил и изгибающих моментов . . . 167
§. 3.Основные расчетные предпосылки и формулы при изгибе . . . . 176
§ 4. Расчеты на прочность при изгибе...................................................... 179
§ 5. Линейные и угловые перемещения при изгибе. Понятие о рас­
четах на ж е ст к о ст ь .............................................................................. 183
§ 6. Расчеты бруса большой жесткости при изгибе с растяжением
(сжатием)................................................................................................... 188

Г л а в а 21. Гипотезы прочности и их применение..................................... 190

§ 1. Понятие о напряженном состоянии в точке упругого тела . . . 190
§ 2. Гипотезы прочности 'и их назначение.............................................. 193
§ 3. Расчет бруса круглого поперечного сечения при изгибе с круче­
нием .......................................................................................................... 195
5
Глава 22. Понятие о переменных н а п р я ж е н и я х ..................................... ...... 198
§ 1. Циклы напряжений и их основные характеристики........................... 198
§ 2. Усталостное разрушение. Предел выносливости............................... 200

Г л а в а 23. Контактные напряжения и деформации....................................... 201

§ 1. Основные понятия и определения..................................................... ......201
§ 2. Основные расчетные формулы при контакте сферических тел...... 202
§ 3. Основные расчетные формулы при контакте цилиндри­
ческих т е л .............................................................................................. ......204
Г л а в а 24. Устойчивость сжатых стержней ............................................. ......205
§ 1. Устойчивость упругого равновесия. Критическая си л а................ ......205
§ 2. Формула Эйлера ........................................................................................207
§ 3. Критическое напряжение. Пределы применимости формулы
Э й л е р а ...................................................................................................... ......208

Раздел 3. Д Е Т А Л И М А Ш И Н И П РИ Б О Р О В . 211

ДЕТА Л И М АШ ИН И ПРИБОРОВ О БЩ ЕГО

Н А ЗН А ЧЕН И Я 215

Г л а в а 25. Основы теории механизмов......................................................... ......215

§ 1. Звено. Кинематическая пара. Классификация кинематических
пар. Кинематическая ц е п ь ........................................................................215
§ 2. Степень подвижности кинематических цепей................................. ......218
§ 3. Классификация м ех а н и зм о в ....................................................................218
Г л а в а 26. Определение положений, скоростей и ускорений в плоских
механизмах с низшими п а р а м и ................................................. ......219
§ 1. Методы кинематического исследования......................................... ......219
§ 2. Построение траекторий точек плоского механизма . . . . . . 220
§ 3. Построение планов скоростей............................................................. ......223
§ 4. Построение планов ускорений............................................................. ......224
§ 5. Аналитический метод исследования кривошипно-ползунного
механизма.................................................................................................. ......225
§ 6. Графическое и графоаналитическое определение скорости
ползуна кривошипно-ползунного механизма............................. . 226

Г л а в а 27. Резьбовые со ед и н ен и я ........................................................................229

§ 1. Основные понятия и определения. Сравнительная характери­
стика резьб. Область их применения................................................. ......229
§ 2. Профили и типы резьб, их стандартизация. Обозначения и виды
резьбовых соединений.......................................................................... ......231
§ 3. Предохранение резьбовых соединений от самоотвинчивания 235
§ 4. Расчет болтовых соединений на растяжение и с р е з ...........................237
Г л а в а 28. Соединения штифтовые, штыковые, зажимные.................... ......240
§ 1. Штифтовые соединения................................................................................240
§ 2. Штыковые соединения................................................................................242
§ 3. Соединения заж им ам и................................................................................244
Г л а в а 29. Шпоночные и шлицевые соединения...............................................246
§ 1. Шпоночные со е д и н ен и я ............................................................................246
§ 2. Порядок подбора шпонок и их поверочный расчет.............................. 248
§ 3. Шлицевые соединения............................................................................... 249
6
Глава 30. Соединения сваркой и заклепками.............................................. 251
§ 1. Соединение св а р к о й ..................................................... 251
§ 2. Заклепочные соединения ............................................. 253

Г л а в а 31. Соединения пайкой, заформовкой, склеиванием..................... 254

§ 1. Соединение п а й к о й .............................................................................. 254
§ 2. Соединение заформовкой .................................................................. 257
§ 3. Клеевые соединения.............................................................................. 258

Г л а в а 32. Соединения запрессовкой, загибкой, развальцовкой,

завальцовкой, обж им кой.............................................................. 260
§ 1. Соединение запрессовкой .................................................................. 260
§ 2. Соединение развальцовкой, завальцовкой, загибкой, обжимкой 262
Г л а в а 33. Общие сведения о передачах...................................................... 263
§ 1. Назначение, принцип работы и классификация передач . . . . 263
§ 2. Основные кинематические и силовые соотношения для механи­
ческих п е р е д а ч ...................................................................................... 264
§ 3. Редукторы и мультипликаторы ...................................................... 267
§ 4. Кинематический расчет п р и в о д а ..................... ......................... 268

Г л а в а 34. Фрикционные передачи и вариаторы......................................... 272

§ 1. Общие сведения .................................................................................. 272
§ 2. Кинематический и силовой расчет цилиндрической фрикцион­
ной п ер едач и .......................................................................................... 276
§ 3. Некоторые типы фрикционных вариаторов..................................... 279

Г л а в а 35. Зубчатые зацепления 281

§ 1. Эвольвентное зацепление .................................................................. 281
§ 2. Циклоидальное и часовое зацепление .............................................. 287
§ 3. Цевочное и бархатное зацепления..................................................... 290

Г л а в а 36. Зубчатые передачи ................................................. 291

§ 1. Общие сведения и классификация зубчатых передач..................... 291
§ 2. Цилиндрические зубчатые передачи. Основные геометрические
соотношения ............................. ' ...................................................... . 293
§ 3. Краткие сведения о способах изготовления зубчатых колес 294
§ 4. Особенности зубчатых передач приборов. Конструкции зубчатых
колес и ш естер ен .................................................................................. 297
§ 5. Степени точности зубчатых колес..................................................... 300
§ 6. Материалы для зубчатых колес и их термохимическая обработка 301
§ 7. Виды повреждения з у б ь е в .................................................................. 305
§ 8. Конические зубчатые передачи......................................................... 306
§ 9. Гипоидные передачи ................................. 308
Г л а в а 37. Червячные передачи . . . . 309
§ 1. Общие сведения .................................................................................. 309
§ 2. Геометрические соотношения червячной пары с цилиндрическим
архимедовым червяком ...................................................................... 311
§ 3. Материалы и конструкции червяков и червячных колес . . . . 314

Г л а в а 38. Планетарные и дифференциальные зубчатые передачи . . . 316

§ 1. Общие сведения .................................................................................. 316
§ 2. Кинематический расчет дифференциальных и планетарных
передач .................................................................................................. 318
7
 Г л а в а 39. Ременные передачи ............................................................. 351
§ 1. Общие сведения .................................................................................. 321
§ 2. Плоскоременная передача. Расчет плоскоремешюй передачи
по тяговой способности ...................................................................... 323
§ 3. Клиноременная передача ................................................................. 325
§ 4. Шкивы ременных п е р е д а ч ................................................................. 325

Г л а в а 40. Цепные передачи.............................................................................. 327

§ 1. Общие сведения .................................................................................. 327
§ 2. Приводные цепи и звездочки ......................................................... 328
§ 3. Геометрические и кинематические параметры цепной передачи 328
§ 4. Подбор цепей и их поверочный расчет............................................. 329

Г л а в а 41. Валы и о с и ...................................................................................... 330

§ 1. Общие сведения .......................................................................................330
§ 2. Конструктивные формы цапф. Крепление деталей па валах . . . 332
§ 3. Расчет осей и валов на прочность и жесткость...................................... 333
§ 4. Гибкие в а л ы ............................................................................................... 339

Г л а в а 42. Опоры .............................................................................................. .....340

§ 1. Общие сведения ....................................................................................... 340
§ 2. Опоры ск о л ь ж ен и я .............................. .............................................. ..... 341
§ 3. Опоры скольжения приборов ............................................................... 343
§ 4. Опоры к а ч ен и я ...................................................................................... ..... 354
§ 5. Расчет и выбор подшипников качения (ГОСТ 18854тт-73 и
ГОСТ 18855—7 3 ) ....................................................................................... 356

Г л а в а 43. Направляющие для поступательного движения.................... ..... 361

§ 1. Общие сведения .................................................................................. ..... 361
§ 2. Направляющие ск о л ь ж ен и я ............................................................. ..... 361
§ 3. Направляющие к а ч ен и я ............................................................. .............363

Г л а в а 44. М у ф т ы .............................................................................................. ..... 364

§ 1. Общие сведения и классификация муфт............................................. ......364
§ 2. Глухие муфты ...................................................................................... ......365
§ 3. Подвижные муфты ....................................................................................365
§ 4. Сцепные м у ф ты ............................................................................................370
§ 5. Муфты специального назначения ................................................. ......376

Г л а в а 45. Кулачковые механизмы ............................................................. ......379

§ 1. Общие сведения и классификация кулачковых механизмов . . . 379
§ 2. Некоторые положения теории кулачковых механизмов................ ......383
§ 3. Профилирование кулачков................................................................. ......385

Г л а в а 46. Рычажно-шарнирные механизмы и механизмы прерывистого

действия .......................................................................................... ......391
§ 1. Общие сведения о рычажно-щарнирных механизмах.................... ...... 391
§ 2. Рычажно-шарнирные м ехани зм ы ..................................................... ......392
§ 3. Механизмы прерывистого д ей с т в и я ................................................. ......397

Г л а в а 47. Ограничители и фиксаторы 399

§ 1. Ограничители вращ ения............................................................................399
§ 2. Ф иксаторы ..............................................................................*. . . . 401
 4
Д етали п ри бор ов сп ец и ал ь н ого н азн а ч ен и я . . . 402

Г л а в а 48. Упругие эл ем енты .......................................................................... .......402

§ 1. Общие сведения об упругих элементах.............................................. .......402
§ 2. Материалы упругих элементов и предъявляемые к ним требова-
* ния ........................................................................................................... .......405
§ 3. Прямые и изогнутые пружины.............................................................. .......406
§ 4. Биметаллические пружины . . . .................................................. .......411
§ 5. Спиральные пружины ..................................................................................412
§ 6. Винтовые п р у ж и н ы ......................................................................................424
§ 7. Трубчатые манометрические пружины.............................................. .......428
§ 8. Мембраны, мембранные коробки. Сильфоны.........................................429
Г л а в а 49. Регуляторы скорости и успокоители колебаний..................... ....... 433
§ 1. Регуляторы скорости .......................................................................... .......433
§ 2. Тормозные регуляторы. Центробежные электромагнитные
регуляторы ............................................................................................... .......434
§ 3. Регуляторы с трением о в оздух.......................................................... .......438
§ 4. Регуляторы с торможением вихревыми токами или магнито­
индукционные регуляторы ............................................. ............................437
§ 5. Успокоители к ол ебан и й ............................................................................. 440
Г л а в а 50. Отсчетные у с т р о й с т в а .................................................................. ....... 447
§ 1. Классификация отсчетных устройств.........................................................447
§ 2. Шкальные отсчетные устройства.......................................................... .......447
§ 3. Цифровые отсчетные уст р о й ст в а ................................. ............................451
Г л а в а 51. Корпусы и корпусные детали...................................................... .......452
§ 1. Корпусы и корпусные детали измерительных приборов и часо­
вых механизмов ..........................................................................................452
§ 2. Корпусы редукторов и открытых механических передач . . . . 454
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Настоящая книга является первым учебником, в котором со­

держатся сведения по технической механике (теоретической меха­
нике, теории машин и механизмов и сопротивлению материалов),
а такж е по расчету и конструированию деталей машин и приборов.
Учебник написан для средних специальных учебных заведений
по специальностям «Производство приборов времени» и «Счетно­
аналитические машины». Программы этих специальностей близки
в своей основе и имеют много общего материала.
Учебник состоит из трех разделов: «Теоретическая механика»,
«Сопротивление материалов» и «Детали машин и приборов». Ав­
торы излагают материал учебника с учетом особенностей точного
приборостроения. При этом наибольшее внимание уделяют вопро­
сам расчета и конструирования мелких деталей машин и приборов
(например, часовых механизмов, приборов и т. д.). Кроме того,
рассматривают вопросы технологичности конструкций на при­
мерах современного приборостроительного производства. Изуче­
ние технической механики и деталей машин и приборов дает воз­
можность перейти к расчету и проектированию механизмов точной
механики и деталей машин. Авторы стремились в небольшом
объеме книги дать основные сведения как по технической меха­
нике, так и по деталям машин и приборов, что в ряде случаев
привело к весьма сжатой форме изложения.
Раздел 1 написан Б. А. Торбан, раздел 2 — А. И. Аркушей,
раздел 3 — М. Э. Народенкой.
Авторы благодарны преподавателям Московского приборо­
строительного техникума В. Д. Тюляеву и Л. Т. Павловской за
участие в подготовке учебника к изданию.
 КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОЧЕРК

Механика — одна из древнейших наук. Человек пользовался

простейшими орудиями труда с незапамятных времен. Постепенно
эти орудия совершенствовались. С их помощью еще до н. э. были
построены в Египте и странах древнего Востока грандиозные
пирамиды, каменные здания и ирригационные сооруж ения, не­
которые из них сохранились до наших дней. До сих пор удивляет
огромное искусство древних строителей рассчитывать прочность
своих сооружений.
Из числа первых дошедших до нас научных сочинений следует
отметить труды философа древней Греции Аристотеля (384—
322 до н. э.), который и назвал механикой область знаний о дви­
жении материальных тел. В рассуждениях Аристотеля с современ­
ных позиций много наивного и непоследовательного. Н о неко­
торые из его высказываний были правильными, в частно­
сти —догадка[ об условии равновесия рычага. Научную основу
равновесия рычага и принципов статики твердого тела р а зр а ­
ботал гениальный Архимед (287—212 до н. э.). Он первый
применил математический метод исследования проблем механики.
Эпоха Возрождения знаменуется новым расцветом механики как
науки.
В начале XVI века в теоретическую механику и в сопротивле­
ние материалов прочно входит эксперимент. Одним из первых
кто исследовал движение брошенных и свободно падающих тел
был гениальный итальянский ученый, художник, инженер Лео-
нардо-да-Винчи (1452— 1519). Он занимался такж е эксперимен­
тальным определением прочности канатов и стержней.
Огромные достижения в области механики связаны с именем
другого итальянского гения Галилео Галилея (1564— 1642). Г али­
лей установил закон инерционности прямолинейного и равном ер­
ного движения тел при отсутствии действия каких-либо внеш них
сил, сформулировал законы падения тел, построил правильную
количественную теорию движения тяжелых тел вдоль наклонной
плоскости и теорию движения тела, брошенного под углом к гори­
зонту. С именем Галилея связано начало развития науки о проч­
ности: в первой половине XV II в. он опубликовал труд «Беседы
11
 й Математические доказательства двух йовых отраслей науки»,
где содержатся первые сведения о расчете балок.
К середине XVII века механика сформировалась в самосто­
ятельную науку. Огромную роль в этом сыграли труды голланд­
ского ученого Гюйгенса (1629— 1695} и великого английского
ученого И. Ньютона (1642— 1726). Ньютон гениально обобщил
идеи своих предшественников — Галилея, Кеплера, Декарта,
Гюйгенса и сформулировал основополагающие законы механики
и закон всемирного тяготения.
Решая задачи механики, Ньютон разработал математический
аппарат, содержащий основы дифференциального и интеграль­
ного исчисления.
Методы математического анализа систематически использовал
при решении задач механики Л . Эйлер (1707— 1783), который
большую часть своей творческой жизни провел в России, ставшей
для него второй родиной (родился Эйлер в Швейцарии). Исполь­
зуя аналитический метод, Эйлер разработал теорию несвободного
движения точки, создал теорию движения тела, дал точные рас­
четы движения тел в различных средах и многое другое. В сопро­
тивлении материалов до сих пор используют формулу Эйлера
при решении задач на устойчивость сжатых стержней. Аналити­
ческий метод решения задач механики достиг определенного со­
вершенства в «Аналитической механике» французского ученого
Ж. Л агранж а (1736— 1813).
Большую роль в развитии м е х а н и к и ^ России сыграли труды
гениального ученого энциклопедиста М. В. Ломоносова (1711 —
1765). Он первый сформулировал фундаментальный закон при­
роды — закон сохранения вещества, имеющий принципиальное
значение и для теоретической механики; дал близкую к современ­
ной трактовку понятия силы; создал школу научной и приклад­
ной оптики, изобрел горизонтоскоп, морской хронометр с че­
тырьмя заводными пружинами; занимался исследованиями по­
вышения чувствительности приборов путем уменьшения трения
в опорах. М. В. Ломоносов страстно отстаивал необходимость
тесной связи теории с практикой. Благодаря Ломоносову и Эйлеру
Российская Академия стала крупнейшим мировым центром
науки.
X IX век можно охарактеризовать появлением большого числа
различных двигателей, станков, паровых машин и паровозов,
а также бурным развитием железнодорожного транспорта, что
в свою очередь вызвало необходимость постройки мостов и других
сооружений. Поэтому основополагающими стали работы выда­
ющегося русского механика М. С. Остроградского (1801— 1856)
и крупного ученого мостостроителя Д. И. Ж уравского (1821 —
1891), а такж е основателя русской школы теории механизмов
и машин академика П. Л. Чебышева (1821— 1894). Он разработал
теорию наилучшего приближения функции с помощью многочле­
нов и на ее основе создал ряд прямолинейно-направляющих
12
 механизмов (прямил). Работы П. Л. Чебышева по вопросам струк­
туры, анализа и синтеза механизмов имеют практическое значение
и сейчас.
Н аряду с развитием аналитических методов начали соверш ен­
ствоваться геометрические методы решения задач м еханики.
В 1304 г. французский механик и геометр Л . Пуансо (1777—
1859) издал свою работу «Элементы статики», в которой впервые
применил наглядный геометрический метод. Над соверш енствова­
нием геометрического метода много работал знаменитый профес­
сор Н. Е. Ж уковский (1847— 1921), названный В. И. Лениным
отцом русской авиации за выдающиеся работы по аэродинамике
и расчету самолетов. Продолжателем идей Ж уковского стал а к а ­
демик С. А. Чаплыгин (1869— 1942), разработавший, в частности,
оригинальную теорию решетчатого (разрезного) кры ла, наш ед­
шую сейчас широкое применение в расчетах турбомашин.
В XX в. И. Г. Бубнов (1872— 1919) и А. Н. Крылов (1863—
1945) создали фундаментальные труды по строительной м еханике
корабля. Б. Г. Галеркин (1871— 1945) занимался расчетами пла­
стин и оболочек.
В связи с интенсивным развитием машинного промышленного
производства из механики выделилась самостоятельная научная
дисциплина — конструирование и расчет деталей машин.
Одним из первых русских ученых, положивших начало учению
о деталях машин, был И. А. Вышнеградский (1831— 1895). И з за ­
рубежных ученых следует отметить Г. Герца (1857— 1894). Его
работы в области расчета контактных напряжений и деформаций
широко используются при расчете зубчатых зацеплений, опор
и других узлов машин и приборов. Позднее в развитии этой науки
сыграли большую роль русские ученые В. JI. Кирпичев (1845—
1913), П. К. Худяков (1858— 1935) и А. И. Сидоров (1866— 1931) —
они заложили основы конструктивно-технологического н ап р авл е­
ния в учении о деталях, машин; теоретические вопросы в области
теории смазки, передач гибкой связью, соединений, подшипников
и т. д. были рассмотрены в работах Н. П. Петрова (1836— 1920),
Н. Е. Ж уковского и др. Проф. Л. А. Ассур (1878— 1920) коренным
образом изменил методы исследования сложных механизмов,
показав возможность разделения их на более простые группы
звеньев. Его строгая в научном отношении классификация плоских
шарнирно-рычажных механизмов послужила базой для д ал ь н ей ­
ших исследований советских ученых. Академик И. И. А ртоболев­
ский (1905— 1980) разработал классификацию пространственных
механизмов, методы их кинематического анализа, а такж е методы
изучения динамики рабочих машин и написал первую в СССР
/монографию «Теория пространственных механизмов» (1935). Чл.-
кор. АН СССР В. В. Добровольский (1880— 1956) разработал тео­
рию сферических механизмов. Большую роль в исследовании
и совершенствовании расчетов на прочность сыграл трехтомный
труд «Расчеты на прочность в машиностроении» (1956— 1959),
13
созданный коллективом ученых МВТУ им. Н. Э. Баумана.
Н аука о деталях приборов возникла в первой половине XX в.
С именами С. В. Вавилова (1891— 1951), Н. Г. Бруевича
(1896), Ф. В. Дроздова (1889— 1944), В. И. Феодосьева (1916)
и др. связано создание советской школы приборостроения.
В СССР за годы первых пятилеток была создана новая отрасль
промышленности — приборостроение. В настоящее время в нашей
стране имеются крупные предприятия с массовым и серийным
производством приборов. Созданы НИИ, конструкторские бюро,
заводские лаборатории, которое разрабатывают методы расчета,
проектирования машин и приборов. В соответствии с требова­
ниями дальнейшего развития машиностроения пересматриваются
нормы прочности, жесткости, надежности и точности приборов,
разрабатываются отечественные и международные стандарты.
В области приборостроения все большее значение приобретает
совместная деятельность стран — членов Совета Экономической
Взаимопомощи (СЭВ) на основе социалистической интеграции.
Специализация и кооперирование позволяют странам СЭВ обес­
печить создание и производство приборов и средств автоматизации
с учетом традиционных возможностей и рационального исполь­
зования научно-производственного потенциала этих стран.
 Раздел 1

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

Т е о р е т и ч е с к а я м е х а н и к а — наука, изучаю щ ая
общие законы механического движения и равновесие м атериаль­
ных тел.
Мы живем в материальном мире, нас окружаю т материальные
тела. Материя — это то, что реально существует на Земле и вне
Земли, материя существует вне нашего сознания и независимо
от него, она вечна и находится в непрерывном движении. Д ви ж е­
ние — неотъемлемая форма существования материи. Причем дви­
жение имеет множество различных форм: тепловые, химические
и биологические процессы, электромагнитные волны, движ ение
молекул в газах, частиц внутри атомов и, наконец, перемещения
частей машин и приборов, транспорта, небесных тел и т. д.
В механике рассматривают простейший вид движения — м е ­
х а н и ч е с к о е д в и ж е н и е — перемещение тел в простран­
стве, совершаемое с течением времени.
Любые другие формы движения, например тепловые, хими­
ческие, электрические и др. процессы, сложнее механического
движения, но и в них всегда можно проследить какие-то пере­
мещения. Например, движение тока по проводнику (поток элек­
тронов), движение крови по сосудам живых существ и т. д. По­
этому можно утверждать, что всем видам движения материи
сопутствует механическое движение.
О перемещении тел в пространстве судят по изменению его
положения по отношению к другим телам, находящимся в покое.
Если взаимное расположение тел не меняется, то говорят, что
тела находятся в покое, или в равновесии. Понятие «покой»
условно, так как абсолютного покоя нет в природе.
Покой всегда имеет относительный характер. Любой из не­
подвижных предметов, окружающих нас на Земле, участвует во
вращении Земли вокруг оси и в движении вместе с Землей вокруг
Солнца. В свою очередь, вся солнечная система такж е переме­
щается в пространстве. Таким образом, нет ни абсолютного покоя,
ни абсолютного движения. И движение и покой относительны.
В теоретической механике изучают движения твердых тел. Однако
понятия и положения механики твердых тел являю тся общими,
15
поэтому их применяют в различных разделах механики. Напри­
мер, такое понятие как скорость применяют для характеристики
движения и космического корабля и частицы жидкости или газа.
Теоретическая механика изучает общие закономерности объ­
ективного мира. Важное практическое значение имеют положения
механики, которые позволяют определить условия равновесия
(покоя) тел, а также условия, при которых получаются заданные
перемещения тел. Например, стены домов, стены тоннелей, мосты
и другие сооружения должны находиться в устойчивом равно­
весии, а части машин, механизмов, рабочие органы станков и др.
должны совершать вполне определенные перемещения.
Методами теоретической механики пользуются при всех тех­
нических расчетах при проектировании и эксплуатации различ­
ных сооружений и машин. Теоретическая механика служит ба­
зой для изучения сопротивления материалов и деталей машин.
Теоретическая механика делится на три части: с т а т и к у ,
кинематику и динамику.
В теоретической механике рассматривают абсолютно твердое
тело, т. е. такое тело, у которого расстояние между двумя любыми
точками абсолютно постоянно. Иначе можно сказать, что абсо­
лютно твердое тело не изменяет свою форму и размеры при любых
взаимодействиях.
Абсолютно твердых тел в природе не существует, все реальные
тела способны по-разному деформироваться под действием сил.
Таким образом, понятие абсолютно твердого тела является услов­
ным, или абстрактным. Оно позволяет пренебречь теми свой­
ствами реальных тел, которые отличают их друг от друга и учесть
только общие свойства реальных твердых тел, и дает возможность
вывести общие законы равновесия и движения, которые затем
можно применять для любых твердых тел.
В некоторых задачах теоретической механики можно прене­
бречь не только величиной деформации тела, но и его размерами
и формой, тогда тело можно рассматривать как м а т е р и а л ь ­
н у ю т о ч к у , в которой сосредоточена вся масса тела.
Следующим основным понятием механики является с и л а .
Мы живем в материальном мире и нас окружаю т материальные
тела. Все они находятся во взаимодействии друг с другом. Это
взаимное влияние проявляется в виде сил. Можно сказать, что
сила — это мера механического взаимодействия тел. Если в ре­
зультате непосредственного контакта тел происходит их деформа­
ция — можно говорить о статическом действии сил.
Например, статическим является действие силы тяжести груза
на пружину, которая при этом растягивается (деформируется).
Если ж е незакрепленный груз падает под действием силы
тяжести с ускорением земного притяжения, то Мы наблюдаем
динамическое действие той же силы.
При динамическом действии сил тело стремится изменить
свою скорость. Силы, стремящиеся вызвать перемещение тела,
16
 увеличить его скорость, называют а к т и в н ы м и . Н апример,
силы тяжести, давление ветра, мускульная сила человека и т. д.
Силы, препятствующие перемещению тела, тормозящие его, на­
зываю т р е а к т и в н ы м и . Например, силы трения между
колесами автомобиля и дорогой, силы сопротивления воздуха,
возникающие при движении самолета, и др. Передача воздействия
одного тела на^другое может происходить в одной точке, вдоль
некоторой линии, по некоторой площади либо по всему объему.
Например, давление шара на горизонтальную плиту передается
через точку касания, давление цилиндра на горизонтальную
плиту передается через образующую
цилиндра, давление цилиндра, по­
ставленного на плиту вертикально,
передается через площадь основа­
ния. Примером силы, распределен­
ной по объему, может служить сила
тяжести тела, которая приложена
ко всем его частицам.
Силы, приложенные к абсолютно
твердому телу в одной точке, назы­
ваются с о с р е д о т о ч е н н ы м и . Рис. 1. Графическое изображение
Силы, действующие вдоль линии по силы
поверхности 'либо объему называют
р а с п р е д е л е н н ы м и . Из курса математики известно, что
величины, определяемые не только численными значениями (мо­
дулем), но и направлением в, пространстве, называю т вектор­
ными величинами, либо просто векторами. К таким величинам
относят, например, скорость, ускорение и др., а такж е и силы.
Д ля ^удобства действий с векторными величинами их принято
изображать графически.
Вектор силы (и других векторных величин) изображаю т в виде
отрезка прямой со стрелкой на конце. Д лина этого отрезка в масш­
табе характеризует модуль силы, а стрелка — ее направление.
Начало вектора совмещено с точкой приложения силы (рис. 1).
Прямая M N , с которой совпадает вектор силы, называется линией
действия силы. Обозначают вектор одной буквой, например F.
Модуль вектора обозначается той же буквой F. И ногда вектор
обозначается так: АВ, а его модуль А В . При этом первая буква —
обозначает начало вектора, а вторая — его конец.
В Международной системе единиц в качестве единицы измере­
ния силы принят 1 ньютон (сокращенно — 1 Н).
 СТАТИКА

Глава 1 . ВВЕДЕНИЕ В СТАТИКУ

§ 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ СТАТИКИ

В статике изучают условия равновесия абсолютно твердого

тела под действием различных систем сил. Под равновесием мы
понимаем покой или равномерное и прямолинейное движение
относительно условно неподвижной системы отсчета. Такой си­
стемой отсчета при изучении механики применяют нашу
Землю.
Под с и с т е м о й с и л понимают совокупность сил, которые
одновременно действуют на данное тело. Две (или несколько)
систем сил называют э к в и в а л е н т н ы м и , если они ока­
зывают на одно и то же тело одинаковое механическое воздей­
ствие. Это значит, что одну систему сил можно заменить другой,
эквивалентной системой, при этом механическое состояние тела
не изменится. Можно подобрать систему, состоящую из одной
только силы, которая эквивалентна данной системе сил.
Силу, заменяющую действие на тело системы сил, на­
зывают р а в н о д е й с т в у ю щ е й этой системы и обозначают
буквой R.
Различают у р а в н о в е ш е н н ы е и неуравнове­
ш е н н ы е системы сил.
Уравновешенной называют такую систему сил, которая не
нарушает равновесия тела. В уравновешенной системе силы вза­
имно уравновешиваются, поэтому их равнодействующая равна
нулю.
Неуравновешенная система сил, будучи приложена к абсо­
лютно твердому телу, заставляет его двигаться. Нахождение
равнодействующей неуравновешенной системы сил называют с л о ­
жением сил, а обратное действие — р а з л о ж е н и е м .
Силы, входящие в состав системы, называют составляющими
силами.
Если линии действия всех сил системы леж ат в разных пло­
скостях, то систему называют пространственной.
Если же линии действия всех сил системы расположены в одной
плоскости, то систему называют п л о с к о й .
В общем случае линии действия сил пространственной или
плоской системы располагаются произвольно. В частных случаях
18
линии действия сил могут пересекаться в одной точке либо быть
параллельными друг другу. В этом случае различают с и с т е м ы
с х о д я щ и х с я сил и системы п а р а л л е л ь н ы х
с и л.

§ 2. АКСИОМЫ СТАТИКИ

В основе статиК1г~лежат некоторые простые полож ения, не

требующие доказательств, — это аксиомы. Аксиомы статики воз­
никли в результате опыта и наблюдений за поведением тел, на­
ходящихся в равновесии под действием сил.
Аксиома I. Д ля равновесия двух сил, приложенных к абсо­
лютно твердому т елу, необходимо и достаточно, чтобы эт и силы
были равны по модулю, действовали по одной прямой и направлены
в противоположные стороны (рис. 2 ). Такие силы называю т вза-
имоуравновешенными.

Г ПС. О. I ас р д и с ICVIU пид д сп ь т в п см ьпс гсмы

СИЛ

Аксиома II. Действие данной системы сил на абсолютно

твердое тело не изменится, если к ней добавить или отнять сово­
купность (систему) уравновешенных сил.
Рассмотрим твердое тело (рис. 3), находящееся под действием
системы сил Fb F2, F3, ..., F„, прибавим еще две силы F „ +1 и
F„+2, которые являются взаимно уравновешенными. Очевидно,
что получилась новая система, эквивалентная данной.
Аналогичный результат получим при отбрасывании этих урав­
новешенных сил.
Из первой и второй аксиом вытекает как следствие следующее
положение:
Следствие I: Механическое состояние абсолютно твер­
дого тела не нарушится, если приложенную к нему силу переносить
по линии ее действия в любую точку тела, иными словами, сила
есть скользящий вектор.
Доказательство: Дано твердое тело, к которому в точке А
приложена сила ¥ г (рис. 4). Приложим в точке В две взаимно
уравновешивающиеся силы F 2 и F3, равные по модулю данной
силе Fx и имеющие с ней одну линию действия.
Затем отбросим другие две взаимно уравновешивающиеся
силы: Fx и F3. Останется сила F2, равная по модулю ¥ ±. Ее можно
рассматривать, как силу Fb перенесенную из точки А в точку В .
19
 Аксиома III. Равнодействующая двух сил, приложенных к аб­
солютно твердому телу в одной точке под углом друг к другу,
равна их геометрической сумме, т. е. выражается по модулю

и направлению диагональю параллелограмма (рис. 5), построенного

на этих силах. Точка приложения равнодействующей совпадает
с точкой приложения данных сил:
R = Fx + F,.
-Следствие II (теорема о трех
силах). Если три непараллельные силы,
лежащие в одной плоскости, представ­
ляют собой уравновешенную систему, то
линии действия эт их сил пересекаются
в одной точке.
Доказательство. Пусть к твердому
телу (рис. 6 ) будут приложены уравно­
вешивающиеся силы Flf Fa и F3. Про­
Рис. в. Равновесие тела под
действием трех сил должим линии действия сил Fx и F 2 до
пересечения в точке О. На основании
положения, что сила — это вектор скользящий, перенесем в точку
О силы Fx и F 2 и на основании аксиомы III найдем их равно­
действующую R. Так как при этих действиях равновесие тела не
нарушается, то, очевидно, векторы силы R и F 3 должны быть равны
по модулю, лежать на одной прямой и направлены в раз­
ные стороны. Поэтому линия действия силы F 3 такж е должна
проходить через точку О, так как она совпадает с линией действия
силы R. Таким образом, линии действия всех трех сил пере­
секаются в точке О, что и требовалось доказать.

§ 3. СВЯЗИ И РЕАКЦИИ СВЯЗЕЙ

%Незакрепленное тело под действием сил может двигаться

в любом направлении. Такое тело называется свободным. На
практике обычно встречаются тела, которые соприкасаются или
скреплены с другими телами, препятствующими перемещению
данного тела в том либо другом направлении. Тела, ограничива­
ющие движение данного тела, называют с в я з я м и .
20
 Примером связей могут служить рельсы, на которые опирается
вагон, трос, на котором висит груз, направляющ ие, по которым
скользит ползун, опоры моста и др.
Связи противодействуют стремлению тела
двигаться под действием активных сил. В со­
ответствии с III законом Ньютона о равен­
стве действия и противодействия, со стороны
связей к телу приложены силы, которые на­
зывают реакциями связей.
Шар, лежащий на горизонтальной пло­
скости и касающийся вертикальной плоскости
(рис. 7), давит своим весом только на гори­ Рис. 7. Реакция опор­
зонтальную поверхность, поэтому со стороны ной поверхности на
свободно лежащий
только этой поверхности к шару приложена шар
реакция R. Со стороны вертикальной плоскости
реакции нет. Если бы шар был невесом, то и вертикальная реак­
ция R такж е отсутствовала бы.
Величина и направление реакций связей зависят от величины
и направления сил, действующих на них со стороны тела, а такж е
от вида опор и характера закрепления тела.

г)
Рис. 8* Направление реакций различных связей

Различают следующие основные виды связей и их .реакций

(без учета трения);
1. Гибкие связи (нить, трос, цепь, канат) (рис. 8 , а). Реакции
гибких связей направлены вдоль их продольной оси и приложены
к телу в точке крепления. Работают они только на растяжение.
2. Если, например, тело опирается на гладкую поверхность
в точках А и В и удерживается от скольжения нитью CD, то
21
и RB — реакции опорных поверхностей и Rc — реакция нити
направлены так, как показано на рис. 8 , б.
3. Если тело опирается на ребро двугранного угла (опорная
точка) (рис. 8 , б), то реакция ребра RB направлена нормально
к поверхности тела в точке касания.
4. Связь, осуществляемая жесткими стержнями с шарнирным
закреплением концов (рис. 8 , г). Реакции стержней направлены
по их продольным осям; R^ — реакция растянутого стержня
и R5 и Rc — реакции сжатых стержней.
5. Неподвижный цилиндрический шарнир (рис. 8 , д).
Втулка 2 может вращаться под действием активных сил вокруг
оси пальца 1. Если пренебречь трением, то реакция шарнирного
пальца направлена по нормали к его цилиндрической поверхности
в той точке, где поверхность втулки прижимается к пальцу,
т. е. лежит к плоскости, перпендикулярной ее оси.
Итак, из всего сказанного можно сделать вывод, что на за­
крепленное тело действуют два рода сил: активные силы и реакции
связей. Д ля решения задач в статике применяют следующий
принцип: всякое несвободное тело можно рассматривать как
свободное, если мысленно освободить его от связей, заменив их
действие реакциями.
Контрольные вопросы. 1. Что называется системой отсчета? Какое тело
принимается в качестве системы отсчета при изучении теоретической механики?
2. Что такое абсолютно твердое тело и материальная точка?
3. Что такое сила и какова ее единица измерения?
4. Какие силы мы называем активными и какие реактивными?
5. Что называется системой сил и какие бывают системы сил?
6. Что такое равнодействующая системы сил?
7. В каком случае тело под действием только двух сил находится в равно­
весии?
8. Каково необходимое условие равновесия тела под действием трех сил?
9. Изменится ли механическое состояние тела, если приложенную к нему
силу переносить по ее линии действия?
10. Как определить равнодействующую двух сил, приложенных к телу под
углом друг к другу?
И. Перечислите основные виды связей и укажите направление их реакций

Г л а в а 2. ПЛОСКАЯ СИСТЕМА СХОДЯЩИХСЯ СИЛ

§ 1. СЛОЖЕНИЕ ДВУХ СХОДЯЩИХСЯ СИЛ
Если в одной точке к телу приложены две силы под углом
друг к другу, то их сложение выполняется по правилу параллело­
грамма (см. аксиому III, § 2).
Модуль равнодействующей R может быть определен аналитиче­
ски из треугольника АВ С [с помощью теоремы косинусов (рис. 9):
7? = ] A F ? 4 - F | - 2 F i F 2 c o s (l8 0 o- a ) =
= У F\ + F\ -f- 2F 1/ ?2 c o s a ,
так как cos (180° — a) = —cos a .
22
 Направление равнодействующей определяется углами р и V.
которые можно определить, применив теорему синусов. Д л я тре­
угольника ABC

Fl F* _ R m
sin 7 * sin p sin a 9 ' '

откуда, учитывая, что sin (180° — a) = sin a , получим

sin a , q Fo sin a /rk4
^= — ---- ’ s in P = — ----- • (2 )

Вместо параллелограмма сил можно строить силовой тре­

угольник (рис. 10). Выбрав любую точку на плоскости рисунка,

проводят из нее, сохраняя масштаб, вектор, равный и параллель­

ный одной из заданных сил, например F x.
Из конца вектора проводят вектор, равный и параллельный
второй сйле, F2. Начало первого вектора соединяют с концом
второго, замыкая треугольник. Замыкающая сторона треуголь­
ника в данном масштабе представляет собой искомую равнодей­
ствующую. Модуль и направление равнодействующей определяют
аналитически, как было показано выше.
При построении треугольника сил необходимо придерживаться
правила: стрелки составляющих векторов направлены в одну сто­
рону, а равнодействующей — им навстречу.
Частные случаи: 1) если а = 0°, т. е. силы действуют по одной
прямой в одну сторону, то R = Fi - f F\ -f- 2 F iF 2cos 0° =
= F\ +
2 ) если a = 180°, т. e. силы действуют по одной прямой в раз­

ные стороны, то R = F\ + F\ -f- 2 F 1/ 72 c o s 180° = F\ — F2\

3) если a = 90°, to R =* ^ F \ + F\ + 2FXF 2 cos 90° =

Заметим, что определение равнодействующей двух сил по

правилу параллелограмма или треугольника называется вектор­
ным, или геометрическим, сложением.
23
§ 2. РАЗЛОЖЕНИЕ СИЛЫ
НА ДВЕ СХОДЯЩИЕСЯ СОСТАВЛЯЮЩИЕ

Любую силу можно рассмотреть как равнодействующую двух

произвольных сходящихся под углом сил. Модуль и направление
составляющих сил зависят от угла между ними. Можно построить
множество параллелограммов, для которых данная сила R будет
служить диагональю (рис. 11). Чтобы задача стала определенной,
нужно знать одно из дополнительных условий: модули обеих
составляющих; модуль и направление одной из составляющих;
направление обеих составляющих; модуль одной из составляющих
и направление другой.

щие
Рис. 12. Разложение силы на составляю­
щие, направления которых заданы

Каждую из задач можно решить двумя способами: графическим

и графоаналитическим.
При графическом решении задачи заданную силу откладывают
на чертеже в выбранном масштабе, а затем производят несложные
геометрические построения в зависимости от заданных условий.
Д ля графоаналитического решения нет надобности соблюдать
масштаб, но при построении нужно сохранять примерное напра­
вление сил. Модули составляющих сил либо углы, определяющие
их направление, вычисляют, пользуясь формулами ( 1 ) и (2 ).
Например, если заданы только направления составляющих сил,
то из точки А вектора R (рис. 1 2 ) проводим линии действия со­
ставляющих A M и A N под известными углами р и у. Затем из
точки В проводим прямые, параллельные этим линиям, т. е.
строим параллелограмм, в котором стороны А С и A D предста­
вляют собой искомые силы Fx и F 2 в данном масштабе.
При графоаналитическом решении модули сил F± и F2 опре­
деляют по формулам, полученным из выражения ( 1 ):
р __ R sin у . р __ R sin ft
1 sin а ’ 2 sin а
Пример 1. Определить силы, растягивающие нити АВ и ВС, которые удер­
живают груз весом G — 20 Н в равновесии (рис. 13, а).
24
 Р е ш е н и е . Графическое (рис. 13, б): из точки О на плоскости рисунка
строим в выбранном масштабе вектор силы G. Из точки О проводим прямые,
параллельные нитям ОМ и ON. Затем из конца вектора G проводим прямые KL
и K E t чтобы получился параллелограмм, у которого стороны 0L и ОЕ соответ­
ствуют в данном масштабе искомым силам.

Рис. 13. Определение натяжения нитей

Графоаналитическое (рис. 13, б): Так как известны все углы в треугольнике
ОЕК, а также модуль силы О, можно использовать теорему синусов для опреде­
ления модулей сил Ff и F2:
Fj Ft R
sin p sin у sin a ’
где P = 60°, у = 45°, a = 180° — (P + y) = 180° — (60° + 45°) = 75°,
откуда
p R sin P 20-sin 60° 20-0,866 , TO
1 _ sin a - sin 75° - 0,974 ’
_ R sin у 20-sin 45° 20-0,707 ,, n , r
^ = - i I ^ = - S ! F 7 5 ^ = -0 3 7 4 - = 1 4 *5

§ 3. с л о ж е н и е плоской СИСТЕМЫ сходящихся сил.

СИЛОВОЙ МНОГОУГОЛЬНИК

Равнодействующую плоскость системы сходящихся сил можно

найти графически с помощью построения силового многоуголь­
ника. ^
Пусть дана система сил F1# F2, F8, F 4 (рис. 14, а). Выберем
на плоскости чертежа произвольную точку О (рис. 14, б). Из нее
проводим в выбранном масштабе вектор, равный по модулю
и параллельный силе F±. Из конца этого вектора проводим век­
тор, равный силе F 2. Из конца вектора силы F 2 строим вектор,
равный и параллельный силе F3, и т. д. Соединив точку О с концом
последнего вектора, получим замыкающую сторону многоуголь­
ника ON, которая в данном масштабе представляет собой искомую
равнодействующую системы — R. Действительно, диагональ си­
лового многоугольника OL равна вектору Rx, который является
геометрической суммой векторов Fi и F2: Ri = Fx + F 2. Вторая
диагональ О М равна R 2 = Ri + F 3 = + F 2 + F 3. Очевидно,
25
что замыкающая сторона R = R 2 + R4 = Fj + F 2 + F 3 + F 4 есть
равнодействующая системы, равная геометрической сумме всех
заданных сил. Точка приложения равнодействующей совпадает
с точкой А.

Рис. 14. Построение силового многоугольника

Модуль и направление равнодействующей не изменятся, если

изменить порядок, в котором откладываются векторы сил при
построении силового многоуголь­
ника.
С л е д с т в и е . Если система
сил является уравновешенной, то
равнодействующая системы равна
нулю (R = 0). В этом случае си-
ловой многоугольник зам кнут , т. е.
конец последнего вектора должен
совпадать с началом первого.
Замкнутость силового много­
угольника является геометрическим
условием равновесия плоской си­
стемы сходящихся сил. Это усло­
вие используют при решении задач
Рис. 15. Определение сил натяжения на равновесие.
нити и давления шара на стену
Пример 2. Шар весом G = 20 Н (рис.
15, а) подвешен к вертикальной стене
при помощи нити СВ. Определить натяжение нити и силу давления шара на стену,
если угол между стеной и нитью а = 30°.
э .р е ш е н и е: 1. Рассмотрим равновесие шара под действием трех сил: силы
тяжести G, реакции нити Rc и реакции стены R^. Линии действия всех сил
пересекаются в'центре шара 0.
2. Строим замкнутый силовой треугольник, начиная с известного вектора G
(рис. 15, б). Модули неизвестных сил R^ и Rc, равные соответственно давлению
шара на стену и натяжению нити, определим из полученного треугольника:

sin 30° sin 60° sin 90° '

G sin 30° 20*0,5
откуда R a = = 11,55 H;
sin 60° 0,866
G sin 90° 20-1,0
= 23,1 H.
Rc ~ sin 60° 0,866
26
§ 4. ПРОЕКЦИЯ СИЛЫ НА ОСЬ. ПРОЕКЦИЯ СИЛЫ НА ДВЕ ВЗАИМНО­
ПЕРПЕНДИКУЛЯРНЫЕ ОСИ КООРДИНАТ

Кроме рассмотренных выше графического и графоаналити­

ческого метода решения задач в статике широко распространен
аналитический метод их решения, или метод
проекций. ^
Проекцией силы на ось (рис. 16) является
отрезок оси, заключенный между проек­
циями на эту ось начала и конца вектора
силы. Проекцию обычно обозначают той же
буквой, что и силу, но с индексом. Напри­
мер, Fx — проекция силы F на ось х.
Проекция силы на ось есть величина Рис. 16. Проекция силы
скалярная. Она может быть положительной, на ось
отрицательной или равной нулю в зависи­
мости от величины угла а между направлением силы и положи­
тельным направлением оси. Из прямоугольного треугольника A B C
В
В А

к90° 27011 A r »И в

Fx = 0 F „=0
S) S) ~F
a)
Рис. 17. Изменение проекции в зависимости от угла наклона силы к оси

следует, что Fx = F cos а , т. е. проекция силы на ось равна произ­

ведению модуля силы на косинус угла между направлением силы
и положительным направлением оси.
Если угол а острый, то проекция
положительна (рис. 16), если угол
а — тупой, то проекция отрицательна
(рис. 17, а):
Fx — F cos а = F cos (180° —
— Р) — F cos p.
Нетрудно убедиться, что проекция
силы на ось будет равна нулю, если
Нас. 18. Нахождение силы по ее а = 90° или 270° (рис. 17, б) и равна
проекциям на оси координат
модулю силы, если а = 0 или а = 180°
(рис. 17, в).
Модуль и направление силы можно определить по ее проек­
циям на две взаимно перпендикулярные оси (рис. 18):
Fx = F cos а;
Fy = F cos р = F cos (90° — а) = F sin а.
27
 Из треугольника A B C , поскольку АС = Fx и ВС = Fy, сле-
дует, что модуль силы F равен

(3)
Направление силы определяют косинусы углов:
cos а = Fx/F; cos Р = F JF . (4)
§ б. МЕТОД ПРОЕКЦИЙ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ
сходящихся СИЛ
Равнодействующую сходящихся сил можно определить анали­
тическим способом.
Теорема: проекция равнодействующей плоской системы схо­
дящихся сил на любую ось равна алгебраической сумме проекций
составляющих на т у же ось.

Рис. 10. Проекции сил,

составляющих систему,
на ось

Доказательство: дана система сил, приложенных в точке А

(Fj, F2, F3, F4) (рис. 19, а). Построим из точки О силовой много­
угольник. Его замыкающая сто­
рона R есть равнодействующая
системы (рис. 19, б). Проектируя
все силы, входящие в многоуголь­
ник, на произвольную ось х, полу­
чим Flx, F ^ , F3x, Fix — проекции
составляющих сил; R x — проекция
равнодействующей на эту ось.
Из рис. 19, б следует, что R x =
= Fix + F * + Fзх + Fix, т. е. R x ==
=а J^Flx, что и следовало доказать.
Равнодействующую плоской системы сходящихся сил можно
определить аналитически по известным ее проекциям R x и R y
на две взаимно перпендикулярные оси координат.
Модуль равнодействующей на основании выражения (3) можно
найти по формуле R = У R l - ^ R y , где = ^ = 2 ^ /»
28
а направление, согласно формулам (4), определим из выражений
cos а = R x/R; cos р = R y/R>J- где а и р — углы между равно­
действующей и положительным направлением осей х н у .
Пример 3. Определить модуль и направление равнодействующей системы
трех сил (рис. 20), если Fi = 20 кН; F2 = 25 кН; F3 = 10 кН.
Р е ш е н и е : 1. Находим проекцию равнодействующей на о£ь х:
Rx — ix — F1Х F2 х Fъх — Fi cos 90° -f- F2 cos 0° -f- F3 cos 210° =
= о + F2 — F3 cos 30° = 25 — 10-0,866 = 25 — 8,66 = 16,34 кН.
2. Находим проекцию равнодействующей на ось у:
Ry = Fiy =■ Fiy -|- F2у ~Ь Fgy = F^ cos 0° -J- F2 cos 90° -|- F3 cos 120° =
= F1 + 0 — F3 cos 60° = 20 — 10*0,5 = 15 кН.
3. Определим модуль равнодействующей:

R = У Я* + R \ = У 16.342 + I52 = 22,2 кН.

4. Находим направление равнодействующей по косинусам углов а и Р:

cos а = -

откуда а = 42° 30', р = 47° 30'.

§ в. УСЛОВИЯ РАВНОВЕСИЯ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ

СХОДЯЩИХСЯ с и л
Если система сходящихся сил находится в равновесии, то ее
равнодействующая R = 0, следовательно:
R = * y R l + Rl = 0 .
Очевидно, что данное выражение будет обращаться в нуль,
если

(5)

Можно применить упрощенную запись 2 Х = 0, = 0.

Уравнения (5) выражают условия равновесия плоской системы
сходящихся сил в аналитической форме.
Д л я равновесия плоской системы сходящихся сил необходимо
и достаточно, чтобы алгебраические суммы проекций эт их сил
на каждую из двух координатных осей равнялись нулю .
Метод проекций при решении задач на равновесие системы
особенно удобен в том случае, если ъ систему входит более трех сил.
Пример 4. На оси шарнира В (рис. 21) шарнирно-стержневой системы ABC
свободно вращается блок. Через блок перекинута нить, с помощью которой удер­
живается груз весом G = 50 Н. Определить усилия в стержнях А В и ВС. При
этом диаметром блока и трением нити можно пренебречь.
Р е ш е н и е : 1. Выделить точку, равновесие которой следует рассмотреть.
В данной вадаче это будет точка В неподвижного блока.
29
 2. Изобразить векторы всех активных сил, действующих на нее. В нашем
примере это натяжение вертикальной ветви нити, равное весу груза, и натяжение
горизонтальной ветви нити.
3. Мысленно отбросить связи и заменить их реакциями Ri и R2.
4. Все силы изобразить в виде векторов (рис. 21).
Предположив, что стержни АВ и ВС растянуты, направить соответственно
реакции Rx и R2 от узла В.
5. Выбрать направление координатных осей х и у.
6. Составить два уравнения равновесия:
X = 0; —F — Rx cos 30° — R2 cos 60° = 0;

£ Y = 0; —G + R± cos 60° — R2 cos 30° = 0.

Учитывая, что F = G = S0H, и решая совместно оба
уравнения, получим = — 18,6 Н; R2 = —68,5 Н. Здесь
знаки «минус» указывают, что стержни АВ и ВС сжаты,
а не растянуты, как мы предполагали заранее.
Контрольные вопросы. 1. Как влияет угол между
двумя сходящимися силами на модуль их равнодейству­
ющей?
2. Какие условия необходимы для того, чтобы задача
Рис. 21. Шарнирно­ разложения силы на две составляющие была опреде­
стержневая система
ленной?
3. Для чего и как строится силовой многоугольник?
4. В чем заключается геометрическое условие равновесия плоской системы
сходящихся сил?
5. Чему равна проекция силы на ось?
6. В каких случаях проекция силы на ось ра^на нулю, и в каких случаях она
равна модулю силы?
7. Как определяется знак проекции силы на ось?
' 8. Как найти модуль и направление силы, если известны ее проекции на две
взаимно перпендикулярные оси координат?
9. В чем заключаются аналитические условия равновесия плоской системы
сходящихся сил?

Глава 3. ПАРА СИЛ

§ 1. МОМЕНТ СИЛЫ ОТНОСИТЕЛЬНО т о ч к и

Если к телу, закрепленному при помощи шарнира (рис. 22),

приложить силу F, то эта сила будет стремиться вращать тело
относительно центра шарнира О (вокруг оси, перпендикулярной
к плоскости чертежа).
Вращ аю щ ее действие силы измеряю т величиной, называемой
м о м е н т о м с и л ы . М ом ент силы от носительно точки равен
произведению м одуля силы н а кратчайш ее расст ояние от данной
точки до лини и действия силы.
Величину момента обозначают буквой 7W, а расстояние ОМ
от точки до линии действия силы — буквой а, которое называют
п л е ч о м с и л ы . Точку О называют ц е н т р о м м о м е н т а .
Чтобы найти плечо силы, нужно опустить перпендикуляр из
центра момента на линию действия силы F. Момент силы принято
считать положительным, если сила стремится вращать тело во­
30
 круг ц е н т р а " моментов (в плоскости чертежа) по часовой стрелке,
и отрицательным — в противном случае.
Таким образом, в общем виде:
М 0 (F) - ±Fa. (б)
Так как сила измеряется в ньютонах, а расстояние в м етра*,
то момент имеет размерность: ’
1 Н 1 м = 1 Н- м.

Рис. 22. Момент силы отно­

сительно точки

Момент силы относительно точки можно рассматривать как

удвоенную площадь треугольника АОВ (см. рис. 22):
М 0 (?) = ± 2 пл. А АО В,
где А В — основание'треугольника, а ОМ — его высота.
Из определения момента силы относительно точки очевидно
следующее:
модуль и знак момента не изменяется при переносе сильГпо
линии ее действия либо центра моментов по прямой, параллельной
линии действия силы;
момент силы относительно точки равен нулю, если центр мо­
ментов лежит на линии действия силы.
Пример. Определить моменты сил Fj; F,; Fs, F4 относительно точки А
(рис. 23), если АВ = 0,7 м; AD = 0,4 м; АС = 0,2 м; F1 = 10 Н; F2 = 25 Н;
f ,= 5H;F4=8H.

Р е ш е н и е : 1. Момент сш;ы Fx относительно точки А положительный

а плечо силы равно А В, поэтому

М А (Fj) = FiAB = >0-0,7 = 7 Нм.

2. Момент силы F* относительно точки А отрицательный, так как сила F.

стремится вращать тело АВ против часовой стрелки. Из треугольника ADE
плечо силы Fг А Е = AD cos 45°, следовательно:

МА (F2) = —F2AD cos 45° = -2 5 -0 ,4 -0 ,7 0 7 = —7,07 Нм.

31
 3. Момент силы Р3 относительно точки А положительный. Из треугольника
АК С плечо силы F3 А К = AC cos 45°; следовательно:
Мл (F«) = Fr A K = *V AC*cos 45° = 5-0,2-0,707 = 0,707 Нм.
4. Линия действия силы F4 пересекает центр моментов, значит М а (F4) = 0.

§ 2. ПОНЯТИЕ ПАРЫ СИЛ. СВОЙСТВА ПАР

Система из двух равных по модулю, параллельных и напра­

вленных в разные стороны сил называют п а р о й с и л (рис. 24).
Плоскость, в которой действует пара сил, называют пло­
с к о с т ь ю д е й с т в и я п а р ы . Силы, из которых состоит
пара, не леж ат на одной прямой, следовательно, они не уравно­
вешивают друг друга. Тело под действием пары стремится вра­
щаться в плоскости ее действия. Это означает, что пару нельзя
заменить одной силой (равнодействующей), потому что под дей­
ствием только одной силы тело
должно было бы двигаться поступа­
тельно. Пара сил, в отличие от любой
другой неуравновешенной системы
сил, не поддается дальнейшему
упрощению и сама является простей­
шим элементом.
Кратчайшее расстояние между
линиями действия пары называется
и 24 Па а сил П Л е Ч О М П а р Ы.
рис. 2 . пара сил Мерой вращательного действия
пары на тело является м о м е н т
п а р ы — М . Момент пары равен взятому со знаком тлюсь
или «минус» произведению модуля одной из сил пары на плечо.
Момент пары М = ± /ч г, где F — модуль силы пары, а —
плечо.
Из рис. 24 следует, что момент пары численно равен удвоенной
площади треугольника A B C :
М = 2 пл. д ABC . (7)
Условимся считать момент пары положительным, если пара
сил стремится вращать тело по часовой стрелке, и отрицатель­
ным — в противном случае.
В Международной системе единиц момент пары измеряется
в^ньютонометрах ( 1 Нм = 1 Н*1 м). Часто бывает удобным пред­
ставить момент пары в виде вектора. Вектор-момент пары напра­
вляют перпендикулярно к плоскости действия пары в сторону,
откуда вращательное действие пары наблюдается по часовой
стрелке (рис. 25).
Пара сил обладает следующими свойствами:
1. Т ак как пару нельзя заменить одной силой, то ее нельзя
и уравновесить одной силой. П ару можно уравновесить только
32
парой, имеющей равный по модулю и противоположный по знаку
момент.
2. Сумма моментов сил пары относительно любой точки, взя­
той на ее плоскости действия, есть величина постоянная, равная
моменту данной пары.
Действительно, если сложить моменты обеих сил пары (рис. 26)
относительно произвольной точки А , то, принимая во внимание,
что Fj = Ft — F, получим
FlC — F2b = F (с — b) — Fa,
где a — плечо заданной пары.

Рис. 25* Вектор-момент пары сил

3. Сумма проекций сил пары на любую ось равна нулю, дей­

ствительно (рис. 27):
Fx = F 2 — F; Fiy = Fx cos a = F cos a ; F2y = — F 2 cos a =
= — F cos a.
Алгебраическая сумма проекций: F cos a — F cos a = 0.
4. Д ве пары, лежащие *в одной плоскости и имеющие равные
по модулю и знаку моменты, — эквивалентны, т. е. оказывают на
твердое тело одинаковое механическое воздействие.
Докажем это положение: пусть дана пара Fi, FJ с плечом
АВ = Возьмем в той же плоскости произвольный отрезок
DC = а2, приняв его в качестве плеча новой пары, которая долж на
быть эквивалентна данной (рис. 28). Проведем через точки С и D
прямые, перпендикулярные отрезку CD до пересечения в точках О
и Ох с линиями действия сил данной пары. Силы Fi и Fi перенесем
по их линиям действия соответственно в точки О и Oj и разлож им
каждую на две составляющие, как показано на рис. 28.
Очевидно, что параллелограммы, полученные при разложении
сил Fi и F^ равны, и поэтому их модули такж е равны, т. е. F 2 —
= F '2 и Fa = F'3.
Не нарушая механического состояния тела, отбросим равные
по модулю и противоположно направленные по одной прямой силы
Fs и F 3 , а равные по модулю, параллельные и противоположно
направленные силы F 2 и F 2 перенесем по их линиям действия соот­
ветственно в точки С и D . Силы F 2 и F£ образуют пару, эквивалент­
ную данной, несмотря на то что их модули отличаются от модулей
сил Ff и F ', а плечо CD отлично от плеча А В .
2 Н а р о д е ц к а я М. Э. и д р . 33
 Из рис. 28 видно, что пары (Fi, Fi) и (F2, F£) имеют одинаковое
направление вращения, т. е. знаки моментов у них одинаковые.
Нетрудно убедиться, что модули моментов у них тоже равны друг
другу, так как на основании формулы (7) имеем:
момент пары (Fu F{) равен М г = 2 пл. Д ООгК',
момент пары (Fz, /%) равен М 2 = 2 пл. A OOrL.
Однако треугольники ООгК и OOxL равновелики, так как они
имеют общее основание ООг и равные высоты, поскольку их вер-

Рис. 20. Сумма моментов сил пары относи­

тельно точки

Рис. 27. Проекции срл пары на ось

шины лежат на прямой K L , параллельной основанию 0 0 г. Отсюда

следует, что механическое действие пары на тело не изме­
нится, если, оставляя неизменным модуль и знак ее момента,
произвольно менять модуль силы и длину плеча либо переносить
пару в любое место на ее плоскости действия.
Опыт показывает, что под действием пары сил тело, свободное
от связей, стремится вращаться вокруг оси, проходящей через его
центр тяжести и перпендикулярной плоскости действия пары.
§ 3. СЛОЖЕНИЕ И УСЛОВИЕ РАВНОВЕСИЯ ПАР
Пары, как и силы, можно складывать, т. е. заменять действие
двух или нескольких пар одной равнодействующей парой.
Рассмотрим плоскую систему пар (Fj, Fx); (Fa, F a); (Fj, Fs),
приложенную к твердому телу (рис. 29).
34
 Моменты этих пар
Afj - F i^ ; М 2 = Ftat ; M 3
- Pзаа-
Заменим данные пары эквивалентными так, чтобы у всех было
одинаковое плечо А В — а (рис. 30). Обозначим силы эквивалент­
ных пар соответственно буквами FJ, F£ и F 3 . Так как моменты
у эквивалентных пар равны соответствующим моментам заданных
пар, то
M i = F\a; = — F 2 a; М 3 = F3 a,
а модули сил эквивалентных пар
F[ = M i/a\ Fi = M2/a\ Fz = Mz{a.
Н айдем равнодействую щ ие сил, приложенны х в точк ах А
и В н о в о го плеча. Модули этих равнодействующих равны R A =

Рис. 20. Система пар

Рис. 30. Сложение пар

В
Fi

= R B = & ~ Fi — F%+. F i и направлены противоположно. Т а ­

ким образом, они образуют равнодействующую пару, ее момент
М = Ra. Учитывая последнее, получим

M r = (F\ — F2 - f ^з) a = F[a — F^a -f- F'3 a,

где F{a = M i' —F'ia = М 2 ; F^a = M 3 .
С л едовател ьн о:

M r = Mi -f- M 2 -f- М 3 = ^ M i. (8 )
Мы доказали, что момент равнодействующей пары равен
алгебраической сумме моментов составляющих пар. \
Д л я равновесия плоской системы пар необходимо и доста­
точно, чтобы выполнялось одно условие: алгебраическая сумма
м ом ентов составляющих пар должна равняться нулю:

MR = £ М ,= 0 .
2* 35
 Контрольные вопросы. 1. Чему равен модуль момента силы относительно
точки?
2. Что представляет собой плечо?
3. Как определяют знак момента силы относительн© данной точки?
4. Изменится ли знак и модуль момента, если силу переносить вдоль ее линии
действия?
5. Чему равен момент силы относительно точки, лежащей на линии действия
этой силы?
6. Как определить направление вектора-момента силы?
7. Какую систему называют парой сил?
8. Какое действие на тело оказывает*пара сил?
9. Как определяют модуль и знак момента пары?
10. Можно ли пару либо систему пар уравновесить одной силой?
11. Перечислите свойства пар.
12. Чему равен момент равнрдействующей пары?
13. Каково условие равновесия системы пар?

Глава 4. ПЛОСКАЯ СИСТЕМА ПРОИЗВОЛЬНО

РАСПОЛОЖЕННЫХ СИЛ

§ 1. ПРИВЕДЕНИЕ СИСТЕМЫ СИЛ К ДАННОЙ ТОЧКЕ

Если линии действия сил, приложенных к телу, расположены

как угодно на плоскости, то их неудобно складывать непосред­
ственно. Целесообразно сначала упростить систему, т. е. заменить
ее более простой эквивалентной системой. Т акая замена назы­
вается приведением системы к данной точке. Эту точку принято
называть ц е н т р о м п р и в е д е н и я .

ренос силы '

Предварительно докажем теорему о параллельном переносе

силы: С илу, приложенную к твердому телу в данной точке, можно
перенести параллельно в любую другую точку тела, присоединяя
при этом пару. Момент присоединенной пари равен моменту
данной силы относительно точки, в которую эту силу перенесли
(привели).
Доказательство: Пусть сила F приложена к телу в точке А
(рис. 31). Приложим в центре О две равные и противоположно
направленные силы: F ' и F". Согласно П-й аксиоме при этом меха­
36
ническое состояние тела не изменится. Пусть модули всех сил
равны: F = F' = F". Тогда полученную систему из трех сил
можно представить как пару (F, F") и силу F ', которую можно
рассматривать как перенесенную из точки А в точку б силу F.
Нетрудно убедиться, что момент пары (F, F"),
М = Fa =- М 0 (F). -ч
В частном случае, если центр приведения выбрать на линии
действия силы F, то момент присоединенной пары будет равен
нулю. Значит, присоединять пару необходимо только при парал­
лельном переносе силы.
Рассмотрим теперь произвольную плоскую систему из п числа
сил (Fx, F2, F3, ..., F„) (рис. 32). Выберем на плоскости произ­
вольную точку О и перенесем в нее все силы системы. В результате
приведения получим пучок приложенных в точке О сил (FJ, F 2 ,
F 3 , ..., FA) и систему присоединенных пар (Fi, F 2 ); (F2, Fa);
(F3, -Fa), - I ( F„‘, F'n).
Моменты этих пар соответственно равны:

М , = М 0{F*);
=—М 0 (F2);
M8 - M 0 (Fa); (9)

М „ -= М 0 (F„)

Сложим все силы пучка при помощи построения силового

многоугольника и получим их равнодействующую R0:
R o = F i + F 2 -f-F 3 + • • • —
|—F/i = Fi —
f- F 2 —
1~F 3 4“ + Fn
Затем сложим все присоединенные пары и на основании вы ра­
жения (8 ) получим одну равнодействующую пару с моментом
М = М г + М 2 + М 3 + ... + М п. Итак, произвольная система
сил эквивалентна одной силе и одной паре, которые носят н азва­
ние г л а в н ы й в е к т о р и г л а в н ы й м о м е н т с и ­
стемы.
Можно сказать, что главный вектор — это вектор, предста­
вляющий собой геометрическую сумму всех заданных сил, пере­
несенных параллельно самим себе в точку О, называемую ц е н-
т’р о м п р и в е д е н и я .
Модуль главного вектора можно определить по его проек­
циям R x и R y на оси координат Ох и Оу (см. рис. 32) по формуле
Ro = V Rx + Ry, где на основании теоремы о проекции равно­
действующей на ось:
Rx — Flx -\- F2x-]- F3X-\- • • • -)- Fnx = ^ F lx\
( 10)
Ry = Fly + F2y + F3y + • • • -\-F ny= ^ F i y.
37
 Направление главного вектора определяется из выражений
sin а = R ylR и cos а = R x/ R, где а — угол между главным век­
тором и положительным направлением оси х.
Модуль главного момента системы получим, используя урав­
нения (9):
М = М 1 + УИ2 + М з + - - - + M „ = M 0 (F 1) +
+ М 0 (F2) + М 0 (F 3) + • • • + М 0 (F„) = Ъ М 0 (F,). (11)
Откуда: модуль главного момента системы равен алгебраиче­
ской сумме моментов всех сил системы относительно'центра при­
ведения.
Если за центр приведения принять другую точку, то не трудно
убедиться, что модуль и направление главного вектора будет та­
ким же, т. е. они не зависят от выбора центра приведения.
Что же касается главного момента системы, то его модуль
и направление зависят от выбора центра приведения, так как при
изменении положения центра приведения изменяются плечи сил
заданной системы, а следовательно, и их моменты. Следует также
отметить, что главный вектор не является равнодействующей
системы, хотя по модулю и направлению совпадает с ней. Рас­
смотренный случай приведения системы, когда R 0 Ф 0 и М Ф О,
является общим.
Возможны следующие частные случаи приведения:
а) главный вектор оказался равным нулю, а главный момент
не равен нулю (R 0 = О, М Ф 0), т. е. система эквивалентна одной
только паре;
б) главный вектор не равен нулю, а главный момент равен
нулю (R 0 Ф 0, М = 0), т. е. система сводится к одной силе, и оче­
видно, что главный вектор есть равнодействующий этой системы;
в) главный вектор и главный момент системы равны нулю
(R 0 = 0 и М = г0) — система находится в равновесии.

§ 2. РАВНОДЕЙСТВУЮЩАЯ ПЛОСКОЙ СИСТЕМЫ СИЛ.

ТЕОРЕМА ВАРИНЬОНА О МОМЕНТЕ РАВНОДЕЙСТВУЮЩЕЙ

Рассмотрим более подробно общий случай приведения системы,

когда R 0 Ф 0 и М Ф 0. Можно убедиться, что в этом случае си­
стема имеет равнодействующую, приложенную в некоторой точке,
не совпадающей с центром приведения.
Пусть данная система сил приведена к главному вектору R0,
приложенному в точке О (рис. 33), и главному моменту системы М
(пара R R '). Представим последний в виде пары сил, у которых
модуль равен модулю главного вектора системы. Одну из сил
пары R' приложим в центре приведения О и направим противо­
положно главному вектору системы. Тогда точку приложения
второй силы пары R найдем, если вычислим плечо пары:
а ^ О А ~ ~ M / R ' = MI R.
33
 Силы' R 0 и R ', равные и противоположно направленные, вза­
имно уравновешиваются, их можно отбросить согласно II аксиоме
статики. Остается одна сила R = R0, заменившая собой заданную
систему сил. Она и является равнодействующей этой системы.
Таким образом, мы доказали, что в общем случае, когда главный
вектор и главный момент системы не равны нулю, система имеет
равнодействующую, равную по модулю и направленную парал­
лельно главному вектору в ту же сторону.

Рис. 33. Главный вектор и главный момент Рис. 34. Плоская система параллельных сил,
системы сил в центре приведения

Модуль момента равнодействующей R относительно центра

приведения О
M 0 (R) = Ra,
но произведение R a выражает модуль главного момента системы,
следовательно, учитывая выражение ( 1 1 ), имеем
M 0 (R) = 7W= S A i 0 (Fi). (12)
Следовательно, момент равнодействующей произвольной
плоской системы сил относительно любого центра равен алгебра­
ической сумме моментов всех сил системы относительно этого
же центра (тАе о р е м а В а р и н ь о н а ) .
Плоскую систему сходящихся сил и плоскую систему парал­
лельных сил следует рассматривать как частные случаи произ­
вольной системы. Для'Н их такж е справедлива теорема Вариньона.
Теоремой Вариньона широко пользуются при решении различ­
ных задач статики. В частности, ее применяют при определении
равнодействующей системы параллельных сил.
Пусть задана плоская система параллельных сил (рис. 34).
Найдем главный вектор этой системы по его проекциям на оси
координат, направив ось Оу параллельно, а ось Ох — перпенди­
кулярно данным силам. При этом будем учитывать, что главный
вектор равен по модулю' равнодействующей системы, параллелен
ей и направлен в ту ж е сторону:
R = R , = y w + w , - V ( T F , . r + ( H F ay.
39
 Так как R x = £ F ix = О, то вектор равнодействующей напра­
влен параллельно составляющим силам, а модуль ее

R “ K o + ( £ f,„ ) ’ = l F , „
т. е. модуль равнодействующей системы параллельных сил равен
алгебраической сумме проекций сил системы на ось, параллельную
ш и м силам. Знак алгебраической суммы показывает, в какую
сторону направлена равнодействующая: «плюс» — равнодейству­
ющая направлена в сторону положительного направления оси
проекций, «минус» — в проти­
воположном направлении. Вы­
брав центр моментов в произ­
вольной точке О, по теореме
Вариньона найдем расстояние
ОА , определяющее положение
линии действия равнодейству­
ющей R:
Пример 1. К телу в точках А и В
приложены параллельные силы fit =
= 20 Н, = 60 Н и F3 = 18 Н
(рис. 35). Определить модуль, направ­
ление и линию действия равнодейству­
ющей.
р е ш е н и е : 1. Приняв точку А за начало координат, направим ось х
перпендикулярно данным силам, а ось у параллельно им.
2. Найдем модуль равнодействующей:
я = = — /=1 — F2 + F3 = — 20 — 6 0 + 18 = — 62 Н.
Так как знак алгебраической суммы проекций получился отрицательным, то
вектор равнодействующей направлен вниз, в сторону отрицательного направле­
ния оси К.
3. Приняв точку А за центр моментов, на основании теоремы Вариньона
вапишем
м л W - МА (Fj) + МА (F2) + м л (F,).
Учитывая, что МА (Fj) = 0, найдем расстояние АС между линиями действия
И равнодействующей из выражения
RAC = F2-0,8 — Ft - 1,4,
откуда
А Г. = - f ir 1,4 _ 60.0,8 - 18-1,4 А „„ ..
R ------------- 62 ’

§ 3. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ПЛОСКОЙ

СИСТЕМЫ СИЛ

Произвольная плоская система сил будет в равновесии, если

главный вектор и главный момент системы будут равны нулю,
т. е. R = 0 и М = 0. Эти условия являются необходимыми и
достаточными. Действительно, равенство R = 0 означает, что
геометрическая сумма сил системы, перенесенных в произвольно
40
выбранный центр приведения, равна нулю, т. е. эти силы у равн о­
вешены. Из равенства М = 0 следует, что сумма моментов при­
соединенных пар равна нулю, а это есть необходимое и достаточное
условие равновесия системы пар.
Выше было показано, что модуль главного вектора системы
можно определить по его проекциям на оси координат (см.
рис. 32) и на основании выражения ( 1 0 ):

а модуль главного момента системы

м = 1 ' М 0 (F,).
Поэтому выражение условия равновесия системы можно за'
писать в следующей форме:

Откуда следует, что для равновесия плоской системы произ­

вольно расположенных сил необходимы и достаточны три условия:

(18)

(13а)

т. е. алгебраическая сум м а проекций всех сил системы н а ось х

равн а нулю \ алгебраическая сум м а проекций всех сил системы н а
ось у равн а нулю \ алгебраическая сум м а моментов всех сил системы
относительно любой точки равн а нулю .
Первые два уравнения равновесия называют у р а в ­
нениями п р о е к ц и й , третье — у р а в н е н и е м м о ­
ментов.
Н аряду с этой основной формой уравнений плоской системы
сил можно доказать справедливость еще двух форм:
Первая форма уравнений
И * = 0;
1 Мл = 0 ; ( 14)

£ м в = о,
41
т. е. для равновесия произвольной плоской системы необходимо
и дост ат очно, чтобы равнялись нулю алгебраические суммы мом ен­
тов всех сил относительно двух точек плоскости и алгебраическая
сум м а проекций всех сил на одн у ось, но не п ерп ен ди к ул я рн ую
к прям ой, соединяющей цент ры моментов А и В .
Вторая форма уравнений
ТМ А= 0 ;
Умв = 0 ; (15)

2 Ме = 0 ,

т. е. для равновесия произвольной плоской системы сил необходимо

и дост ат очно, чтобы алгебраические суммы моментов относи-
тельно т рех точек плоскост и, но не леж ащих на одной п ря м ой ,
равнялись н ул ю .
Нетрудно убедиться, что плоская система сходящихся сил
и плоская система пар являю тся частными случаями произвольной
плоской системы сил. Действительно, если за центр приведения
выбрать точку пересечения линий действия всех сил, главный
момент системы относительно этой точки равен нулю и система
сводится к одному главному вектору. Д ля равновесия необходимо
удовлетворение только двух условий: = 0» 2 ^ = 0. Плоская
система пар, как известно, сводится только к результирующей
паре, а главного вектора не существует. Следовательно, для
равновесия системы пар необходимо и достаточно только одно
условие: £714 = 0 .
Существует еще третий частный случай — это система парал­
лельных сил.
1 Пусть к телу будет приложена система сил F lf F2, F3, ..., F n,
линии действия которых параллельны друг другу (рис. 36).
Так как ось х перпендикулярна всем силам, то условие = 0
будет всегда выполняться, даже если система не уравновешена.
Следовательно, условия равновесия плоской системы параллель­
ных сил выражаются уравнениями
р /= о , 1 ;м 0 = о
или
^ М А = 0 , £УИв = 0 ,
где А и В — произвольно выбранные точки на плоскости.
Задачи на равновесие произвольной плоской системы сил
должны содержать не более трех неизвестных, а на равновесие
плоской системы параллельных сил — не более двух неизвестных.
Если неизвестных больше, чем уравнений статики, то задача ста­
новится статически неопределимой, для ее решения потребуются
дополнительные уравнения, которые будут рассмотрены в раз­
деле 2 .
42
 Д л я решения задачи составляют уравнения равновесия одним
из трех указанных способов. Д ля проверки правильности решения
задачи можно составить четвертое уравнение равновесия из числа
неиспользованных в ходе решения задачи.
Примеру. Однородный брус АВ (рис. 37) весом G = 250 Н прикреплен
к стене при помощи шарнира Л и в точкеD опирается на гладкий цилиндр. В точке
Е к брусу подвешен груз Р = 800 Н. Определить реакцию цилиндра и шарнира,
если АЕ = 1,2 м; АС = ВС = 1,5 м; AD = 1,7 м и В Ах = а = 40°.
Р е ш е н и е : 1. Рассмотрим равновесие бруса АВ.
2. Приложим к брусу активные силы: собственный вес G в центре тяжести С
„(для однородного бруса центр тяжести расположен посередине) вертикально вниз
и силу F — от веса груза.

Р и с . 3 0 . Р а вн о ве с и е п ар а л л ел ь н ы х сил Р и с. 3 7 . Б р у с, за к р е п л е н н ы й ш арнирно и
о п и р а ю щ и й с я н а п о верхн ость ц и л и н д р а

3. Связями для бруса являются цилиндр и шарнир. Мысленно освобождаемся

от связей и заменяем их реакциями. Реакция гладкого цилиндра Rp направлена
по нормали к поверхности цилиндра в точке касания D. Реакция шарнира Rа
приложена в центре шарнира А. Так как направление реакции неизвестно,
заменим ее двумя составляющими R* и R^, направив их по осям Ох и Оу. Направ­
ление осей показано на рис. 37. Центр моментов выбираем в точке А.
4. Составим три уравнения равновесия, так как активные силы и реакции
связей составляют произвольную плоскую систему сил:
X = 0; Rx — R d co s (90° — а ) = 0;

Y*Y = 0; Ry — G — F + R d cos a = 0;
^ M A = 0; FAE cos а + GAC-cos а — R p AD = 0.

Из третьего уравнения находим Riу. '

D FAE cos 40° + GAC-cos 40°
R» ~ AD “
800-1,2-0,765 + 250-1,5-0,765 „
= ------------------- ^ ------------------ = 6 0 0 H.

Из первого уравнения
Rx = R d c os (90° — a) = 600-cos 50° = 385 H. (

Из второго уравнения
R y = G + F — Rd cos a = 250 + 800 — 600 cos 40° = 591 H.
43
 Для проверки правильности решения составим уравйейие момектов относи­
тельно точки (J:
R уАС-cos a — R XAC-sin a — FCE cos а — R d CD = 0;

где СЕ = АС — АЕ = 1 ,5 — 1 ,2 = 0,3 м; CD = AD — AC = 1,7— 1 ,5 = 0,2 м.

Подставим в уравнение ^ М с = 0 найденные значения сил R** и R/>:
591-1,5 cos 40° — 385-1,5 sin 40° — 800-0,3 cos 40° — 600-0,2 = 0;
678 — 370,7 — 183,7 — 120 = 0; 0 = 0.
Уравнение превратилось в тождество, следовательно, задача решена верно

§ 4. ВИДЫ ОПОР БАЛОЧНЫХ СИСТЕМ.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПОРНЫХ РЕАКЦИЙ

Балками называют такие элементы конструкций машин, при­

боров, сооружений, которые в процессе работы воспринимают
в основном поперечные относительно оси нагрузки и передают их
через опорные устройства другим элементам конструкции или

ч
Р 0 с . 3S. Д ве составляю щ и е ш ар н и р н о н еп о д в и ж н ы е о п о р ы

основанию. Примером могут служ ить такие детали машин, как

валы, оси, рычаги, детали строительных конструкций, фермы мо­
стов и т. п.
Конструкции опор балок можно свести к трем видам.
Шарнирно неподвижная опора препятствует любому посту­
пательному перемещению балки, но дает возможность последней
поворачиваться вокруг оси шарнира (рис. 38, а). Реакция при­
ложена в центре шарнира А . Д ля определения неизвестных мо­
дуля и направления реакции R A необходимо ее заменить взаимно
перпендикулярными составляющими и R ^ . На рис. 3 8 ,6
и в показаны схематические изображения этой опоры. В качестве
примера шарнирно неподвижной опоры может служить подшип­
никовый узел (рис. 38, а).
44
 Шарнирно подвижная опора — нижняя часть поставлена на
катки (рис. 39, а), поэтому такая опора не препятствует неболь­
шому перемещению балки в направлении, параллельном опорной
поверхности. Реакция опоры в данном случае приложена в центре
ш арнира и направлена по нормали к опорной поверхности (тре­
нием катков пренебрегаем). Схематическое изображение показано
на рис. 39, б и б. На рис. 39, г показана шарнирно подвижная
(плавающая) опора вала.

R /51 к

М //////////Л
1
Ml

ш ш ш .
а) Ъ) г)

Рис. 39. Реакция шарнирно подвижной опоры

Ж есткая заделка (рис. 40) препятствует любому поступатель­

ному движению балки и повороту последней в плоскости действия
сил. Поэтому, кроме реакции R^, которую мы раскладываем
на R^* и R ^ , со стороны заделки к балке приложен еще опорный
момент ША — уравновешивающий момент активных с^ил, стремя­
щихся повернуть балку.

Пример 3. Определить опорные реакции балки (рис. 41), нагруженной парой

М = 4 Нм, и равномерно распределительной по длине / = 0,3 м нагрузкой, интен­
сивность которой q = 2Н/м; весом балки пренебрегаем. ч
Р е ш е н и е . Мысленно освободив балку от связей и заменив их реакциями
Ry4 и R#, получим уравновешенную систему параллельных сил. Равномерно
распределенная нагрузка задана величиной интенсивности и длиной участка, на
котором она распределена. Для решения задачи необходимо заменить ее равно­
действующей силой Q — qly приложенной в середине этого участка в точке К.
45
 Для решения составим следующие уравнения равновесия!

X М А = °> Ч1 • °>4 5 “ R B - °>6 + М =

^_: МВ = 0, R A-0,6 — ql.Q,\5 + M = 0.

q l -ОАЪ + М 2.0,3-0,45 + 4
= 7,11 Н;
0,6

R ql-0 ,15 — М 2.0,3-0,15 — 4 = _ 6 5 , н

0,6 0,6

Рис. 41. Двухопорная балка

Знак «минус» указывает на то, что реакцию нужно направить вниз, а не

вверх, как мы сделали предварительно.
Для проверки используем уравнение J jY = 0;

R a + R b — q l — 0;
—6,51 + 7,11 —2-0,3 = 0;
0 ,6 — 0 ,6 = 0 ; '
0 s 0 .
Полученное тождество указывает на правильность решения.
Пример 4. Определить реакцию жесткой заделки и опорный момент для
балки, нагруженной, как указано на рис. 42. В заделке возникают вертикальная

реакция R ^ h опорный^момент Горизонтальная составляющая отсутствует,

так как нет сил, стремящихся сдвинуть балку в горизонтальном направлении.
Р е ш е н и е: Для решения задачи составим два уравнения равновесия:

V r = 0; RA - q l - F = 0;

- M R + q l-L + F .2 l= 0 ,

откуда R А — ql + F; MR + 2 FI.

46
§ 5. СВЯЗИ С ТРЕНИЕМ

В некоторых задачах на равновесие приходится учитывать

силы трения, возникающие на поверхностях соприкосновения тел.
Эти силы препятствуют возникновению движения одного тела
относительно другого, а если движение все же происходит, то
силы трения препятствуют этому движению. Причиной возникно­
вения сил трения является то обстоятельство, что поверхности
соприкасающихся тел не абсолютно гладкие, как мы ранее при­
нимали, а имеют некоторую шероховатость, что создает сопроти­
вление, направленное в сторону, противоположную движенщо.
Кроме шероховатостей поверхностей
на трение влияют и другие факторы,
например физико-механические свой­
ства материалов трущихся поверх­
ностей, величины давления одного У/77////Ш///Ш \777777. 'У/У/>
тела на другое, наличие смазки
и т. д. В некоторых случаях в ме­ а) 6
R
стах контакта, через которые пере­
дается значительная нагрузка, тре­
ние усиливается за счет одновре­
менного механического воздействия
молекулярных сил сцепления частиц.
Различают два вида трения: тре­
ние скольжения и трение качения.
Трением скольжения
называют сопротивление, возника­
ющее при скольжении одного тела по поверхности другдго.
Если твердое тело свободно опирается на поверхность другого
(рис. 43, а), то сила трения отсутствует. Вес G и реакция опорной
поверхности N взаимно уравновешивают друг друга. Опыт пока­
зывает, что равновесие не нарушится, если к телу приложить
горизонтальную, но небольшую силу F. Это означает, что между
телом и опорной поверхностью возникла сила трения FTP, которая
уравновесила сдвигающую силу F. Возникшую силу называют
с и л о й т р е н и я п о к о я (или силой статического трения).
Скольжение тела начнется только тогда, когда величина сдвига­
ющей силы F в процессе ее увеличения достигнет определенного
максимума. В этот момент предельным будет и значение силы ста­
тического трения.
Рассмотрим равновесие тела в момент, предшествующий на­
чалу движения (рис. 43, б). Очевидно, что сложив силы F T;, и N
по правилу параллелограмма, получим суммарную реакцию
опорной поверхности R. Она отклонена от нормали на некоторый
угол ф, называемый у г л о м ' т р е н и я . Тангенс этого угла
называют к о э ф ф и ц и е н т о м т р е н и я п о к о я и обозна­
чают /о
t.g Ч> = F J N -U
где N — нормальная реакция опорной поверхности. Модуль силы
трения, соответствующий моменту предельного равновесия, опре­
деляют по формуле
Fry = foN (16)
которая описывает закон трения (закон Кулона).
Величина коэффициента трения покоя зависит от физических
свойств материалов соприкасающихся поверхностей, их шерохо­
ватости, наличия и вида смазки; его определяют опытным путем.
Коэффициенты трения для разных материалов приводятся в спра­

' К7 '''
Рис. 44. Конус трения Рис. 45. Деформация опорной поверхности
под действием веса цилиндра

вочных таблицах. Например, при трении металла о металл без

смазки /о = 0,12^-0,25.
После начала движения сила трения становится меньше по
сравнению с предельным значением силы трения покоя.
Силу трения движения можно определить по аналогичной
формуле:

F'rp = fN ,
где f — коэффициент трения движения.
Опыты показывают, что коэффициент трения движения зави­
сит не только от тех же факторов, что и коэффициент трения по­
коя, но и от скорости движения.
При решении задач статики в ряде случаев необходимо учиты­
вать и силы трения. В расчет берется предельное значение силы
трения покоя.
Д ля решения практических задач иногда пользуются понятием
к о н у с т р е н и я . Конус трения — это поверхность вращения,
образуемая поворотом вектора R, изображающего полную реак­
цию опорной поверхности вокруг нормали к опорной поверхности
в точке контакта (рис. 44). Угол при вершине конуса трения равен
двойному углу трения.
Если линия действия сдвигающей силы F отклоняется от
нормали N меньше, чем на угол <р, то движение тела невозможно
даже при очень большом значении этой силы.
48
 Силы, действующие на тело, могут иметь различные направле­
ния, но они могут привести к движению только в том случае,
если линия действия их равнодействующей проходит вне конуса
трения, например сила F '.
Трением качения называют сопротивление, возни­
кающее при качении одного тела по другому. Если возникновение
трения скольжения объясняется наличием шероховатостей сопри­
касающихся поверхностей тел, то трение, возникающее при каче­
нии, можно объяснить еще и возможностью деформации этих
поверхностей.

Так как в теоретической механике мы условились рассматри­

вать только абсолютно твердые тела, то вопрос о трении, по сути
дела, является исключением из этого правила.
Рассмотрим цилиндр ресом G, который лежит на горизонталь­
ной плоскости (рис. 45). Плоскость деформируется равномерно,
и сила тяжести цилиндра уравновешивается реакцией опорной
поверхности, направленной по нормали к ней в точке А , т. е.
G = N.
Приложим теперь к цилиндру горизонтальную силу F (рис. 46).
Под действием момента Fh цилиндр будет стремиться катиться
вправо. Плоскость начнет деформироваться неравномерно. Ц и­
линдр, сам несколько сплющиваясь, в зоне контакта вдавливается
в опорную поверхность и гонит перед собой по ходу движения
небольшую волну деформации. Поэтому точка приложения реак­
ции опорной поверхности R смещается в сторону действия силы F,
а направление реакции слегка отклоняется от вертикали. Ее
можно заменить двумя составляющими: N и FTP, где FTP — сиЛа
трения скольжения. Д л я момента предельного равновесия спра­
ведливы условия
I X = 0; F — F,Jp = 0;
1 Г = 0; N - G = 0;
1 М Л = 0; Fh — N fK = 0 .
49
 Откуда F = F.rP, N = G и Fh = N f K. Н а цилиндр действуют
две нары сил: (F, F.rr), стремящ аяся повернуть цилиндр, и (G,
N) — препятствующая качению, которая называется парой тре­
ния качения. В момент предельного равновесия моменты этих пар
равны по модулю и противоположны по знаку.
Из приведенных соотношений определим силу трения

F.Ур f JL , (17)
П ’

где /,< — плечо пары трения (G, N); его называют к о э ф ф и ­

ц и е н т о м т р е н и я к а ч е н и я и измеряют в метрах (или
в сантиметрах). Коэффициент трения качения определяют опыт­
ным путем. Он зависит от мате­
риала обоих тел, шероховатости
и смазки поверхностей соприка­
сающихся тел, а такж е радиусов
их кривизны. Например, при ка­
чении чугунного колеса^по рельсу
/к 0,05 см, деревянного катка
по камню — / к ^ 0,13, шариков
в подшипнике — / к ^ 0 , 0 0 1 см.
Трение качения обычно во
много раз меньше трения сколь­
жения. Поэтому на практике
Рис. 48. Равновесие катка на наклон­
ной плоскости всегда стремятся заменить, где это
возможно, скольжение качением.
Пример 5. Плоскость ОБ может поворачиваться вокруг точки О. На пло­
скости лежит тело А весом G (рис. 47). Определить предельное значение угла а ,
при котором будет сохраняться равновесие тела.
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие тела А под действием трех сил: силы
тяжести тела G и двух составляющих реакции опорной поверхности N и FTP
в момент, предшествующий началу движения, когда сила трения покоя достигает
предельного значения. Составим уравнения равновесия тела для этого момента:
У Х = 0; F,т р - Gsin а = 0;

Vk=0; N — Geos а = 0.

Откуда соответственно имеем FTP = G sin а и N = G cos а .

Поделив найденное выражение, получим

^тр G sin a
=tg а, но _ TP= * t
t g < p = / 0.
N ~ Geos a

Значит tg a = tg q>, или a = <p, где <p— угол трения. Следовательно, тело
будет оставаться в равновесии до тех пор, пока угол наклона плоскости будет
меньше угла трения.
Пример в. Определить наибольший угол а деревянной наклонной плоскости,
при котором цилиндрический стальной каток диаметром D = 1 м и весом G не
будет скатываться, если коэффициент трения качения /к = 0,0005 м (рис. 48).
Р е ш е н и е . Рассмотрим равновесие катка в момент, предшествующий
началу движения. На него действуют активная сила G и реакция опорной поверх-
50
ности, представленная в виде двух составляющих: FTP и N. Напишем уравнений
равновесия:
£ X =* 0; G sin а — FTp «= 0;

Y-Y = 0; — Gcosa + W = 0 ;

Y Мл =0; —G sin а + NfK = 0.

Центр моментов А расположен в точке касания катка с наклонной

плоскостью.
Решая первые два уравнения, получим A T = G c o sa , FTP = G sin a .
Из третьего уравнения после подстановки имеем (GDI2) sin a = G cos a * /K,
откуда 1

tg a = 2/„/£> = - '0,^ ° 5 = 0,001 и a « 0,057°.

Контрольные вопросы. 1. Сформулируйте теорему о параллельном переносе

силы.
2. Чему равен момент присоединенной при параллельном переносе силы
пары?
3. Что такое главный вектор и главный момент системы? Чему они равны?
4. Как зависят главный вектор и главный момент системы от изменения
положения центра приведения?
5. Сформулируйте теорему Вариньона о моменте равнодействующей.
6. Каковы условия равновесия произвольной плоской системы сил?
7. Каковы условия равновесия плоской системы параллельных сил?
8. Каковы причины возникновения сил трения скольжения?
9. Чем обусловливается появление сил трения качения?
10. Как выражается закон трения скольжения? •
11 Что представляет собой коэффициент трения скольжения?
12. От чего зависит и как определяют коэффициент трения скольжения?
13. Что представляет собой угол и конус трения?
14. Каков физический смысл коэффициента трения качения? /
15. В чем основное отличие трения качения от трения скольжения?

Глава 5. ПРОСТРАНСТВЕННАЯ СИСТЕМА СИЛ

§ 1. ПРОСТРАНСТВЕННАЯ СИСТЕМА СХОДЯЩИХСЯ СИЛ

П лоская система сил, которую мы рассматривали до сих пор,

является частным случаем общей пространственной системы сил.
На практике в большинстве случаев встречаются пространствен­
ные системы сил, которые можно разложить на несколько плоских
систем. Но бывают случаи, когда этого сделать нельзя, и тогда
нужно рассматривать пространственную систему. Простейшей
пространственной системой является система, состоящая из трех
сил, приложенных в одной точке.
Пусть дана система из трех сил: Fly Fa, F3, приложенная в точке
О (рис. 49). Чтобы найти равнодействующую системы, построим
пространственный силовой многоугольник OMN K - Зам ы каю щ ая
стороны этого многоугольника ОК по модулю и направлению
равна равнодействующей данной системы:
R = F 1 + Fa + F3.

F, Z

R? у /

v ^ \ oL Кх
0 X
/

Рис. 50. Разложение силы на три

составляющие

Если достроить многоугольник до параллелепипеда, как ука­

зано на рис. 49, то увидим, что равнодействующая R является
его диагональю, а силы Flf F 2 и F 3 — его сторонами.
Следовательно, равнодействующая трех сил, приложенных
в одной точке и не лежащих в одной плоскости, по модулю и напра­
влению равна диагонали паралле­
лепипеда, построенного на данных
силах.
Если равнодействующая си­
стема сходящихся сил равна нулю
R = 0, то силы находятся в рав­
новесии и силовой многоугольник
замкнут.
Пусть сила R есть равно­
действующая пространственного
пучка сил Fj, F2, F3, ..., Fn. Р аз­
ложим силу R согласно правилу
параллелепипеда на три составля­
ющие: Rv, R^ и R2, направленные
РисЛ 51. Определение* усилий в про­ по трем взаимно перпендикуляр­
странственной системе
ным осям (рис. 50). Рассматривая
силу R как равнодействующую
трех составляющих: R*, Ry и R2, отметим, что она представ­
ляет собой диагональ прямоугольного параллелепипеда и ее
модуль

r ^ V r I+ rI + r I (18)

где R xt R y и R . — проекции вектора R на координатные оси.

52
 Направление равнодействующей определяется косинусами уг­
лов между силой R и ося'ми координат:
COS а = R JR ; \

cosp = R y/R\ (19)

cos y = R z/R . ]

Согласно теореме о проекции равнодействующей на ось имеем

Rx = X Fix = Flx -j- Fix -}-■■■ + Fпх\
Ry = L: Fiy = FVJ + Fty • • • + Fny\
R z — X Fiz — Flz -)- F2i -|- •••- )- Fny.
Если система сходящихся сил находится в равновесии, то

r = Y r i + r i + r \ = о,
значит:
R x = Т Fix = 0 ; ] /

Ry = X Fiy = 0 ; (20)
Я2= 1 ^ = 0 .
' Уравнения (20) выражают условия равновесия пространствен­
ной системы сходящихся сил; из них следует, что пространствен-
ная система сходящихся сил находится в равновесии, если алгебра­
ические суммы проекций составляющих сил на т ри взаимно пер­
пендикулярные оси равны нулю .
Пример 1. Найти усилия в стержне АВ (рис. 51) и цепях АС и AD поддер­
живающих груз G = 10 кН, если а = 60°, Р = 30°, у = 45°. ADCE — прямо­
угольник, лежащий в горизонтальной плоскости. Крепление в точке В шар­
нирное.
Р е ш е н и е . Освободившись от связей и заменив их реакциями, имеем
в точке А систему сходящихся сил (N1} N2, N3 и G). Выбрав направление коорди­
натных осей, составляем уравнения равновесия:
Y X = 0; —N2 + Nx cos а = 0;
V. Y = 0; —N3 — Nx cos P = 0;
£ Z = 0; —G — N1 cosy = 0 .

Решая уравнения, получим

A7 ^ б 10
N i = ------------ = -------- = ----------тгчт^г = — 14,1 кН,
1 cos у cos 45° 0,707
где знак «минус» указывает на то, чо стержень А В сжат, а не растянут, как мы
вначале предположили, ~
N2 = —.Vi cos а = 14,1 cos 6 0 ° = 1 4 ,1 -0 ,5 = 7,05 кН;
^ 8 = — W iC osp= 14,1 cos 30°= 14,1-0,866= 12,2 кН.
5.4
§ 2. МОМЕНТ СИЛЫ ОТНОСИТЕЛЬНО ОСИ

Если к телу, имеющему ось вращения, приложить силу F,

то она будет стремиться вращать тело вокруг этой оси. В этом
случае действие силы на тело измеряется величиной момента
силы относительно оси (рис. 52).
Момент силы относительно оси равен взятому со знаком тлюсь
или «минус» произведению модуля проекции силы * на плоскость,
перпендикулярную этой оси (F') на кратчайшее расстояние а
(плечо) от этой проекции до точки пересечения оси с плоскостью:
М г (F) = ± F ' a t
г

Ри с. 52. М ом ент си л ы о т н о с и те л ь н о оси Р и с . 53. У с л о в и я , к о гд а м о м ен ты си л ы

о т н о с и те л ь н о о си р а в н ы нулю и м а к с и ­
м ал ьн ы

где F' — F cos а — модуль проекции силы F на плоскость

(а — угол наклона линии действия силы к плоскости); а — плечо,
следовательно:
М 2 (F) = Fa cos а. (21)

Условимся считать момент положительным, если наблюдатель,

смотрящий на плоскость со стороны положительного конца оси,
видит возможное вращение плоскости по часовой стрелке. В про­
тивном случае — момент отрицательный. Из формулы (21) следует,
что момент силы относительно оси равен нулю в двух случаях:
если сила параллельна оси (сила F1( рис. 53), т. е. при а = 90°
или 270°, Korfta cos а == 0, и если а = 0, т. е. линия действия силы
пересекает ось (сила F2). Момент силы относительно оси будет
наибольшим, если а = 0 , т. е. сила лежит в плоскости, перпенди­
кулярной оси (сила F3). Тогда М 2 (F3) = F^a.

* Проекция силы на плоскость — в е к т о р , в то время как проекция силы

на ось — с к а л я р .
51
§ 3. УСЛОВИЯ РАВНОВЕСИЯ ПРОИЗВОЛЬНОЙ
ПРОСТРАНСТВЕННОЙ СИСТЕМЫ СИЛ

Пространственную систему произвольно расположенных сил

как и плоскую систему, можно привести к простейшему ви д у, т. е.
к главному вектору и главному моменту. Д л я этого, выбрав центр
приведения, переносим в него параллельно все силы системы,
одновременно присоединяя соответствующие пары (см. гл. 4 ,
§ 1). В результате в центре приведения получим пространствен­
ную систему сходящихся сил и простран­
ственную систему пар. Сложив все силы
пучка, найдем главный вектор системы.
Его значение можно определить по формуле

Ro = У Rl + Rl + R l
где R x = £ F ix; R y = %Fiy\ R 2 = %Fiz.
Складывая присоединенные пары, полу­
чим результирующую пару, момент которой Рис. 54. Разложение
называют главным моментом главного момента си­
с и с т е м ы . Зная, что момент пары — век­ стемы
ющие
натри со ст а в л я ­

тор, разложим вектор главного момента по

правилу параллелепипеда на три составляющие, направленные
по трем взаимно перпендикулярным осям (рис. 54) М*, М,у и М,.
Тогда модуль главного момента можно определить по формуле

л* = ] Л и 2 + + л*1 , I
где М х, Му и М г — проекции главного момента на оси.
Можно доказать, что проекции М х, М у и М г каж дая соответ­
ственно равна алгебраической сумме моментов всех сил данной
системы относительно осей координат, т. е.
М х = 1 - М х ( F Му = £ М у (F;); M z = I (F,).
Чтобы пространственная система сил была в равновесии, необ­
ходимо соблюдение условий R 0 — О и М = 0, т. е.
Яо = | / ’Д * + Я 2 + Я« = 0 и М — У М х + Му + М* = О,
что соответствует шести уравнениям равновесия:
Я* = 1 ^ = 0 ; М Х = £ М Х(F,) = 0 ; )
R, = T-Fiy — 0; М у = I My (F,) = 0; (22)
Rz = Г Fu = 0; М, = ТМ г(¥,) = 0.
И так, для равновесия произвольной пространственной системы
сил необходимо и достаточно, чтобы алгебраическая сумма проек­
ций всех сил на каждую из трех осей координат равнялась нулю
и чтобы алгебраическая сумма моментов всех сил относительно
55
каждой из трех осей координат равнялась нулю. В частном случае,
если линии действия всех сил параллельны, выбрав ось z парал­
лельно силам, а оси х и у перпендикулярно силам, получим сле­
дующие условия равновесия:

= (23)

(F i) = 0 .

Пример 2 .Вал ворота и его рукоятка расположены в одной вертикальной

плоскости (рис. 55). Груз G = 500 кН, подвешенный на вороте, удерживается
в равновесии горизонтальной силой F, приложенной в середине рукоятки перпен­
дикулярно к ней. Пренебрегая весом вала, определим силу F и реакции подшип­
ников А и В.

Р е ш е н и е : 1. Приложим к вороту активные силы F и G.

2. Реакции подшипников разложим на составляющие R ax » R az >R bx> R bz•
Составляющие RAy и R s y отсутствуют, поскольку активные нагрузки дйствуют
в плоскостях, перпендикулярных оси вала, и не могут смещать вал вдоль его оси.
3. Составим уравнения равновесия:

= F + RAx + R Bx = 0;

£ Z = 0; ~ Q + R A2 + R B z = 0.

V.Af* = 0; — /? ^ .1 5 0 + G-350 — # в / 550 = 0 ;

У.М У = 0 ;
irrw
F - 100 — 0-50 = 0;

]■ Мг = 0; R Ax. 150 - F - 10 + ЯВд.-550 => 0.

4. После решения уравнений получим F = 250 кН; R ax = —350 кН; R ai ~

= 250 кН; RBx = —600 кН; RBz = 250 кН.
56
Глава 6. ЦЕНТР ТЯЖ ЕСТИ ТЕЛ А

§ 1. ЦЕНТР ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ СИЛ

Пусть задана неуравновешенная система параллельных сил

Fi, F2, F3, Fn (рис. 56). Известно (см. гл. 4, §2), что вектор
равнодействующей такой системы направлен параллельно соста­
вляющим силам, а его модуль ра­
вен сумме модулей всех сил си­
стемы.
Применив теорему Вариньона,
найдем расстояние /, определяющее
положение линии действия равно­
действующей M N . Точка приложе­
ния равнодействующей лежит где-то
на этой прямой. Чтобы определить
ее положение, повернем все силы
системы, не нарушая их параллель­
ности, вокруг точек приложения на
некоторый угол а , как это указано
на рис. 56. При этом вектор равно­
действующей повернется на трт же
угол и его новая линия действия K L
пересечет прямую M N в некоторой
точке С, которая и будет точкой приложения равнодействующей^
Положение точки С не изменится при любом повороте сил системы
на один и тот же угол, а вектор равнодействующей, оставаясь по
модулю постоянным, будет поворачиваться вокруг нее как вокруг
центра. Поэтому точку приложения равнодействующей называют
ц е н т р о м п а р а л л е л ь н ы х сил.

§ 2. ПОНЯТИЕ О СИЛЕ ТЯЖЕСТИ

И ЦЕНТРЕ ТЯЖЕСТИ ТЕЛ

Сила, с которой каждое тело притягивается к Земле, назы­

вается силой тяжести. Она распределена по всему объему тела,
т. е. приложена к каждой частице тела и направлена вертикально
вниз к центру Земли. На рис. 57 изображено твердое тело, пред­
ставляющее собой совокупность материальных точек, координаты
которых известны: А 1 (хг; гг)\ А 2 (х2; у 2, z2); ...; A t (* ; ус,
...; А п (xn\ y n\ zn). Элементарные силы тяжести этих точек Gx;
G2; ...; G,; ...; Gn практически параллельны и направлены вниз.
Их равнодействующая G, называемая с и л о й тяжести
т е л а , приложена в точке С, являющейся ц е н т р о м т я ж е ­
с т и т е л а . Очевидно, что центр тяжести одновременно является
центром параллельных сил.
Очевидно также, что G = Gx + G2 + ... + G + ... Ч~ Gn —
= ж -
57
 Найдем момент равнодействующей относительно оси Оу как
сумму моментов составляющих сил относительно той же оси (тео­
рема Вариньона):
Gxc — G1x1 -f- G-jXj + • • • - ) - G,x, -f- Gnxn = 2. Glxi -
Отсюда найдем координату центра тяжести х с:
_Gi*i ~h G2*2 ~Ь • • • + Gtxi Ч~ • • • ~Ь Gnxn __ £ (*ixi (24 a)
Хс
Gi + ^2 + ’ • * + G{ + • • • + On

Рис. 57 Центр тяжести тела

Аналогично из уравнения моментов относительно оси Ох най­

дем координату
Г от (246)
Ус '■

Затем мысленно повернем все силы на 90° и, используя урав­

нение моментов относительно оси Ох, получим

(2 4 в)

§ 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ЦЕНТРА ТЯЖЕСТИ

ОДНОРОДНЫХ ТЕЛ

Для определения положения центра тяжести однородного тела

применяют метод разбивки его на части. Предположим, имеется
твердое тело с объемом V и весом G, которое можно разбить на три
части (рис. 58) с объемами Уц* ^111 и весами Gx; G2; G3.
Объем тела V = Vi + F rl + Vm , вес тела G = Gr + Gn -f
+ Gln.
Пусть будет известно положение центров тяжести каждой ча­
сти данного тела относительно осей х у у и г:
(%i\ /Ух» 2г)\ С2 (а^2» у 2\ z2)> С3 (х3у у 3> z3).
58
 Выразим веса через объемы: G, = v F t ; Gn = YVn ; Gm =
= t ' 7!,,; G = yV , где у — вес единицы объема тела.
Заменив в формулах (24а)—(24в) веса их выражениями через
объемы, вынесем общий множитель у за знак суммы и сократим.
В результате получим формулы для определения координат центра
тяжести однородного твердого тела:
Y v t* i. V iy.i Y v i* t
*с = Ус = Zc: (25)

При решении задач на определение положения центра тяжести

тела нужно иметь в виду, что если однородное тело имеет пло­
скость симметрии, ось сим­
метрии или центр симмет­
рии, то центр тяжести
обязательно лежит в этой
плоскости, на этой оси,
в этом центре. Например,
центр тяжести кругового
цилиндра лежит на сере­
дине оси, соединяющей
центры обоих оснований,
а центр тяжести однород­
ного шара находится Рис. 58. Определение положения центра тя-
в его геометрическом жести однородного тела
центре.
На практике часто необходимо определять положение центра
тяжести плоских тел. Можно представить себе эти тела, как одно­
родные пластинки с пренебрежительно малой толщиной. Вес
такого тела пропорционален его площади. Д ля определения поло­
жения центра тяжести применяют метод разбивки площади пло­
ской фигуры на части, положение центров тяжести которых из­
вестны либо легко определяются. Затем вычисляют координаты
центра тяжести всей площади по формулам
S tx t SiHi
Хс = Ус — (26)
S
где 5 — площадь всей фигуры; и y t — координаты центров
тяжести отдельных частей; S t — площади отдельных частей.
В числителях формул (26) стоят величины, называемые с т а ­
т и ч е с к и м и м о м е н т а м и плоской фигуры относительно
координатных осей х и у , т. е. S y — — статический мо­
мент плоской фигуры относительно оси у , S х = £ — стати­
ческий момент плоской фигуры относительно оси х.
Приведем без вывода формулы для определения положения
центров тяжести некоторых площадей и объемов.
Центр тяжести кругового сектора с центральным углом 2а
находится на расстоянии хс ** 2UR (sin а )/а от центра 0 (рис. 59),
69
а центр тяжести кругового сегмента с центральным углом 2а
на расстоянии хс = 4R sin3а/3 (2а — sin 2а) от центра 0 (рис. 60).
Центр тяжести параллелограмма и правильных многоуголь­
ников находится в точке пересечения диагоналей. Центр тяжести
треугольника расположен в точке пересечения его медиан.

Рис. 59. Положение центра

тяжести кругового сектора

Рис. 60. Положение центра

тяжести кругового сегмента
->
Центр тяжести объема кругового конуса (рис. 61) находится
на оси симметрии на расстоянии xc = — h от основания.
Пример 1. Определить положение центра тяжести тела, представляющего
собой двойной конус с общим основанием радиуса R 'и высотами Йг и Я 2 (рис. 62).
Р е ш е н и е : Разбиваем тело на два конуса / и / / , объемы которых Vi =
= n R ^ H j S и V2 = n R 2H2/3. Оь г является осью симметрии тела, поэтому иско­
мый центр тяжести С лежит на этой оси, т. е. хс = 0 и ус = 0.

2
Л
Рис. 61. Положение
центра тяжести кру­
гового конуса

Рис. 62. Центр тя- I

жести объема, со­
ставленного из двух ^
конусов

Центры тяжестей обоих конусов соответственно Сх и С2, их координаты

г1 = H J 4 и Z2 = —Я 2/4, следовательно, согласно выражению (25) имеем

Пример 2. Определить положение центра тяжести однородной тонкой пла­

стинки фасонной формы (рис. 63), если а = 1 см, b = 2,5 см.
Р е ш е н и е : 1. Разобьем площадь пластинки на три части / —III: прямо­
угольник A B D E , треугольник ОМ К , площадь которого будет отрицательна, и
полукруг радиусом R = а.
60
 2. Определим площади частей:
Sx = 3аЬ = 3-1,0-2,5 = 7,5 см2.

*^2 =а“ тр оЬ *= ■■^ • • 1,0• 2,5 = 1,25 ем2;

S a яш яД* ж ял 2 = - i - . 3 , 1 4 - 1* — 1,57 см*.

3. Центр тяжести прямоугольника Сх находится на пересечении его диагона­

лей; центр тяжести треугольника С2 — на пересечении медиан; центр тяжести
полукруга С3 лежит на оси х на расстоянии 2/3R (sin а )/а от точки О, где а =
= эт/ 2 рад.
4. Выберем начало координат в точке О, направив оси х и у, как указано
на рис. 63.

5. Определим координаты центров тяжести каждой части:

b 2,5 , ос а 1 Л-
х г = ----- 2 ~ = ------2" = — 1.25см; уг = — — 0,5 см.

х2 -- ------ 1- Ь -------- — 2,5 = — 1,65 см;

й = _ - £ - = -----= — 0,333 см.

2 1 4а 4*1 -
* « = — а - Х = ^ - = е т г =0,4?5см: > = 0 -
2
6. Определим координаты центра тяжести всей фигуры согласно выражению
(26):
 ,, У S‘yl $л!/1 —S-Mn + 53i/3
JC S S1 - S 2-\-Sa
7,5 (— 0,5) — 1,25 (— 0,333) + 0
= — 0 ,428 cm .
= 7 ,5 — 1,2 5 + 1 ,5 7
Итак, положение центра тяжести всей фигуры будет находиться в точке С.
Контрольные вопросы. 1. Что представляет собой центр параллельных сил?
2. Изменится ли положение центра параллельных сил при повороте парал­
лельных сил на некоторый угол?
3. Какая сила называется силой тяжести тела?
4. Как определить положение центра тяжести тела, имеющего сложную
форму?
5. В чем особенность определения положения центра тяжести симметрич­
ных тел?
(&6. Приведите формулы для определения координат центра тяжести плоских
фигур.
 КИНЕМАТИКА

Глава 7. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ

§ 1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ КИНЕМАТИКИ

К и н е м а т и к а — это часть теоретической механики, ко­

торая занимается изучением законов механического движения
твердых тел. Под м е х а н и ч е с к и м д в и ж е н и е м по­
нимают перемещение тел в пространстве, совершаемое во времени.
При изучении движения тел в кинематике не принимаются во
внимание силы, действующие на тела, а также физические свой­
ства самих тел.
О наличии движения и его характере можно судить по измене­
нию положения данного тела по отношению к некоторой системе
координат, которые чаще всего связывают с 'Землей как
системой отсчета.
Известно, что при изучении некоторых случаев движения
можно пренебречь размерами и формой тела, рассматривая его
как материальную точку. Так, например, при поступательном
движении все точки тела движутся одинаково, поэтому такое тело
можно рассматривать как материальную точку, в которой сосре­
доточена вся масса тела.
В других случаях движения, например вращательном, все
точки тела движутся по-разному. При этом твердое тело рассма­
тривают как неизменяемую систему махериальных точек. Поэтому
кинематика делится на две части: к и н е м а т и к. у т о ч ­
ки и к и н е м а т и к у т в е р д о г о тела. 1
Движение тела является известным, если известно, как из­
меняется его положение в пространстве относительно выбранной
системы координатных осей с течением времени.
Положение тела в пространстве в данный момент времени опре­
деляется его координатами, т. е. расстояниями от этих
осей.
Для измерения расстояний в системе СИ принята основная
единица — метр (м) и производные — мм, см, км.
Для измерения времени принята основная единица — секунда
(с) и производные — мин, час (ч) и т. д.
Причем в кинематике различают такие понятия, как момент
времени и промежуток времени.
63
 М о м е н т о м в р е м е н и / считают число секунд, опреде­
ляющее данное мгновенье от некоторого, условно принятого на­
чального момента (начала движения).
Промежутком времени называют разность ме­
жду более поздним и ранним моментом времени. Например, ав­
томобиль в некоторый момент времени tx находился в пункте Л,
а позже, в момент t2> переместился в пункт В. Перемещение ав­
томобиля из пункта А в пункт В произошло за промежуток вре­
мени A t = t 2 — tv Воображаемую линию, описываемую опреде­
ленной точкой движущегося тела, называют траекторией движе­
ния. В зависимости от формы траектории движение может быть
криволинейным или п р я м о л и н е й н ы м.
Величину, характеризующую быстроту и направление движе­
ния тела по траектории с течением времени, называют с к о р о ­
с т ь ю д в и ж е н и я . Скорость — величина векторная.
В общем случае, если модуль и направление вектора скорости
с течением времени изменяются, то движение является неравно­
мерным и криволинейным. Если модуль и направление вектора
скорости не изменяются с течением времени, то движение будет
равномерным и прямолинейным.
Возможны и другие частные случаи движения, при которых
переменны либо модуль, либо направление вектора скорости. За
единицу модуля скорости принимают м/с. Быстроту изменения
модуля и направления скорости по времени называют у с к о р е ­
н и е м д в и ж е н и я . Ускорение, как и скорость, является
векторной величиной. Единицей измерения ускорения
является м/с2.

§ 2. СПОСОБЫ ЗАДАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ

Движение точки можно задать двумя способами.

1. Координатный способ . Этот способ основан на том, что
положение любой точки М в пространстве определяется тремя
координатами относительно выбранной неподвижной системы трех
взаимно перпендикулярных осей (рис. 64). При движении точки ее
координаты являются функциями времени, т. е.
х = к (0; у = h (t); г = /3 (t).
Данные уравнения называют уравнениями криволинейного
движения точки в прямоугольных координатах. Если точка дви­
жется все время в одной плоскости, то уравнений будет только два:
х = h (0; у — fi (0-
Если же точка совершает прямолинейное движение, то напра­
вив одну из осей, например ось х, по направлению движения
точки, получим одно уравнение х = / (t), которое полностью оп­
ределит это движение.
64
 Задавшись системой координат и зная уравнения движения,
можно определить положение движущейся точки в любой момент
времени.
2. Естественный способ. Этот способ основан на том, что по­
ложение точки М на траектории рис. 65) определяется длиной
дуги траектории s = w ОМ . Каж­
дому положению точки М соответ­
ствует свое значение s, т. е.
s = / (0 . (27)
Уравнение (27) выражает функ­
циональную зависимость между ^рас­
стоянием s точки от начала отсчета и
временем движения. Его называют
уравнением движения
(законом движения) точки по дан­
ной траектории. Расстояние s, прой­ Рис. 64. Определение положения
денное точкой от начала отсчета О, движущейся точки М с помощью
трех координат
может быть положительным либо
отрицательным в зависимости от на­
правления движения точки. Таким образом, движение точки
задано, если известны ее траектория и закон движения по этой
траектории.
Следует различать два понятия: р а с с т о я н и е и п у т ь ,
пройденный точкой. Если расстояние может быть как положи­
тельным, так и отрицательным, то путь, пройденный точкой,
всегда является величиной положительной.

0
Рис. 65. Определение^положения движу­ Рис. 66. Определение пути, пройденного
щейся точки на траектории точкой

Действительно, пусть в некоторый момент времени tL точка

находится на траектории в положении М 0 (рис. 66) на расстоянии
So от начала отсчета 0. Двигаясь слева направо, точка в момент
времени t2 оказалась в положении M t . Путь, пройденный точкой s,
может быть определен как
s = % — s0.
Таким образом, путь равен разности между конечным и нача­
льным для рассматриваемого промежутка времени расстояниями.
3 Народецкая М. Э. и др. 65
Очевидно, что при s0 = 0, s — sly т. е. путь совпадает с расстоя­
нием, если положение точки в начале рассматриваемого проме­
жутка времени совпадало с принятым началом отсчета.
При изучении кинематики точки ограничимся только естест­
венным способом задания движения. Начнем изучение с криволи­
нейного движения, которое представляет собой общий случай
движения.

§ 3. скорость точки

Равномерное движение точки. Рассмотрим сначала равномер­

ное движение точки М по траектории. Пусть в начале движения
точка была в начале отсчета 0 и^за t секунд прошла расстояние
(путь) s. Равномерным движением называется такое движение,
при котором отношение пройденного пути ко времени движения
есть величина постоянная, т. е. s /t = const.
Это отношение называют скоростью равномерного движения
точки. Модуль вектора скорости равен:
D= - f . (28а)
Вектор скорости v направлен
по касательной к траектории
точки в сторону движения.
Из выражения (28а) опреде­
лим расстояние:
s - vt, (286)
и время движения:
(28в)
Данные уравнения являются основными формулами равно­
мерного движения. Если в начале рассматриваемого промежутка
времени точка находилась не в начале отсчета, а на некотором рас­
стоянии s0 от него, то формула (286) примет вид
s = s0 + vt,
где s0 — начальное расстояние; s — расстояние точки М от начала
отсчета.
Неравномерное движение точки. При неравномерном движе­
нии скорость точки непрерывно изменяется с течением времени,
т. е. v = f (t ).
i Пусть точка, закон движения которой задан функцией s =
= / (t), движется из положения М 0 (рис. 67) в положение М х
неравномерно в течение промежутка времени t = — t0. Тогда
отношение ** = оср представляет собой среднюю
скорость движения за данный промежуток времени. Но средняя
скорость не дает представления о быстроте движения в каждый
66
момент времени. Поэтому кроме средней приходится определять
м г н о в е н н у ю с к о р о с т ь , или с к о р о с т ь в д а н ­
ный момент.
Чем меньше промежуток времени At> тем ближе средняя
скорость приближается к мгновенной. В пределе, когда A t —> О,
средняя скорость примет значение истинной скорости в данный
момент времени:

a==lim
Д*-И) = аг (29)

т. е. модуль мгновенной скорости равен первой производной от

пут и по времени. Вектор скорости точки направлен по касатель­
ной к траектории движения в данной точке и направлен в ст орону
движения.
В частном случае, если траектория движения представляет
собой прямую линию, вектор скорости направлен вдоль этой пря­
мой в сторону движения. Модуль мгновенной скорости в этом
ds
случае определяется также: v = •
Пример 1. Точка обода маховика движется по закону s = l,5tfa, где s — в м,
t — в с . Определить скорость точки в момент времени 10 с и среднюю скорость
за 10 с.
Р е ш е н и е : 1. Мгновенную скорость точки при t = 10 с найдем, продиф­
ференцировав уравнение движения:

ds d(l,5t*) 0, , . |Л
v = —гг = — ,, = 3/ м/с, длй / = 10 с;
at at
v = 30 м/с.
2. Среднюю скорость найдем по формуле

s 1,5-10» 1С .
- = = 1 5 м/с.
10

§ 4. УСКОРЕНИЕ ТОЧКИ

Как уже указывалось, при неравномерном движении скорость

точки непрерывно изменяется с течением времени. При различных
видах движения это изменение происходит по-разному. Н аправ­
ление вектора скорости при этом может оставаться постоянным
или изменяться.
Векторную величину, характеризующую быстроту изменения
модуля и направления скорости, называют у с к о р е н и е м
точки.
1. Рассмотрим сначала, как определяется ускорение точки,
совершающей прямолинейное движение.
Пусть в данный момент времени точка имеет скорость vx,
а через A t с, т. е. в момент t 2 = tx + А*, скорость ее будет v2.
Изменение модуля скорости за данный промежуток времени со­
ставит Av = v 2 — v±. Отношение изменения модуля скорости
з* 67
ко времени, в течение которого это изменение произошло, назы­
вают средним ускореним точки:
v2 — Vi Ау
а°р ~~ h — h ~ ’

При неограниченном уменьшении промежутка времени (Д/ —>

—> 0) среднее ускорение будет приближаться к пределу, который
представляет собой и с т и н н о е ( м г н о в е н н о е ) у с к о ­
р е н и е точки. Истинное ускорение alim aCD= lim но
д/-*о д*-»о
Av dv dv /огчч
д|^ои = ~3t* т- е- a = 4 t ' W

Таким образом, модуль ускоре­

ния точки в прямолинейном дви­
жении равен первой производной
от скорости по времени.
Направление вектора ускоре-
раИв„ом%иоГеГ нТриСв З нСей„о:рИдви:
ния * совпадает с направлением
жении вектора изменения скорости Ду,
т. е. при ускоренном движении
совпадает с направлением движения, а при замедленном — про­
тивоположно ему.
2. Рассмотрим теперь движение точки по криволинейной тра­
ектории. Пусть за время A t точка переместится из положения М 1
(рис. 68) в положение М г и скорость ее при этом изменится от vx
до v2. Из рис. 68 видно, что скорость ее при этом изменяется как
по величине, так и по направлению. ч Геометрическую разность
скоростей найдем, построив векторы vx и v2 из одной точки М г
и параллелограмма М гК СЕ. Очевидно, что вектор Мх£ = Av
есть геометрическая разность скоростей v2 и vx, т. е. Ду = v2 —
—vx. Поделив вектор изменения скорости Ду на промежуток вре­
мени At, получим вектор среднего ускорения atF *= Если
предположить, что промежуток времени A t безгранично мал, то
можно считать, что вектор а СР совпадет с вектором мгновенного
ускорения а. Важно отметить, что в данном случае направление
ускорения не совпадает с направлением вектора скорости точки,
как в случае прямолинейного движения, а совпадает с направле­
нием вектора изменения скорости Ду.
Разложим вектор Ду на две составляющие, одну из которых
A vt направим по скорости vx, т. е. по касательной к траектории
в точке М х, а другую A vN перпендикулярно к скорости vx, т. е.
по нормали к траектории в данной точке.
Очевидно, что
Д у == Д у , + Avn .
68
 Поделив каждый член последнего уравнения на промежуток
времени А/, получим выражение
Av _ АV/ - A vn
At ~ "А Г “Г At '

которое согласно определению среднего ускорения можно запи­

сать так:
а ср == а ср* 4 " a cpjV

Отсюда следует, что вектор среднего ускорения такж е можно

представить в виде двух составляющих: a CPt и аСРЛГ При не­
ограниченном уменьшении промежутка времени A t в пределе, при
At 0, эти составляющие среднего ускорения стремятся к соот­
ветствующим составляющим мгновенного ускорения:
а = а* + алг* (31)
Составляющая а, направлена по касательной к траектории
в данный момент времени, и ее называют к а с а т е л ь н ы м
ускорением.
Касательное ускорение характеризует изменение только мо-
дуля'скорости и равно первой производнойрт скорости по времени.
Составляющая a,v "направлена по нормали к траектории в данный
момент времени,^и^ее называют нормальным ускорением. Оно
всегда направлено внутрь вогнутости к траектории к центру
кривизны, поэтому его иногда называют ц е н т р о с т р е м и ­
тельным ускорением.
Нормальное ускорение характеризует изменение направления
скорости точки. Модуль вектора нормального ускорения равен
отношению квадрата скорости к радиусу кривизны траектории:
dv
a* = 4 t
(32)

Полное ускорение точки в каждый момент времени является

геометрической суммой касательного и нормального ускорений.
На рис. 69 показаны направления полного, нормального и
касательного ускорения в случаях ускоренного (рис. 69, а),
и замедленного (рис. 69, б) движения. Нетрудно установить
соотношения между величинами ускорений:
at — a cos а;
aN — a sin а;
(33)
а = У a2t - f а%.
Криволинейное неравномерное движение точки, при котором
полное ускорение представляет собой геометрическую сумму ка­
69
сательного и нормального ускорений, является общим случаем
движения. Рассмотрим некоторые частные случаи.
Прямолинейное неравномерное движе­
н и е . Радиус кривизны прямой р = се, значит aN = и2/оо = 0 .
Полное ускорение точки а = у а\ + 0 = а/ = .

Рис. 69. Полное, нормальное и касательное ускорение точки

Крив оли ней ное равномерное движение.

В этом случае модуль скорости v — const, значит a t — dv/dt = 0.
Полное ускорение точки а = ]/ 0 + а% = aN = v'-lp. При рав­
номерном движении по кривой точка всегда обладает лишь нор­
мальным ускорением.
Прямолинейное равномерное движе­
н и е . В этом случае р = оо, v = const, значит

и полное ускорение а = 0.

§ 5. РАВНОМЕРНО-ПЕРЕМЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТОЧКИ

Движение, при котором остается все время постоянным модуль

касательного ускорения (at = const), называют р а в н о м е р ­
н о - п е р е м е н н ы м . Оно может быть равномерно ускоренным
либо равномерно замедленным.
Скорость равномерно-переменного движения определим сле­
дующим образом. Из равенства a t = dv/dt имеем
do = a ti t .

После интегрирования получим

v — v 0 = a ,t или v = у0 + a ,t, (34)
где v 0 — начальная скорость точки при / = 0.
70
 Из уравнения (34) определим касательное ускорение
( 35 )

а при v0 = 0 at = v/t.
Учитывая, что скорость точки равна первой производной от
пути по времени v = ds/dt, имеем
ds = v d t.
После подстановки значения v из уравнения (34) получим
ds = v 0 dt + a t id t.
После интегрирования левой части равенства в пределах
от s0 до s, а правой — в пределах от 0 до t имеем
s — s0 = v4 -f .

При So =5 О
s = Vot - f . (36)

Если при v 0 > 0 ускорение a t > 0 — движение равномерно

ускоренное, если при и0 > 0 ускорение a t < 0, то движение яв­
ляется равномерно замедленным.
Среднюю скорость при равномерно-переменном движении оп­
ределяют как полусумму начальной и конечной скорости:
о в р0 + ° _ п 7\
ср 2 — t * ' '

Решая совместно уравнения (35) и (36), получим

2 а / 9
(38)

которое удобно применять при решении задач, когда неизвестно

время t . Частным случаем равномерно-переменного движения яв­
ляется свободное падение тела.
Тело, свободно падающее на Землю либо подброшенное вер­
тикально вверх, движется прямолинейно с постоянным ускоре­
нием а = g = 9,81 м/с2.
Пример 2. Точка движется равномерно замедленно по дуге окружности
радиусом 80 м в течение 20 с. Определить полное ускорение точки в начале и конце
движения, если начальная скорость = 15 м/с, а конечная скорость v = 10 м/с.
Р е ш е н и е : 1. Определим постоянное касательное ускорение точки

0.25 ИМ

где знак «минус» указывает, что направление ускорения противоположно направ­

лению скорости, т. е. движение является замедленным.
71
 2. Определим нормальное ускорение точки в начальный момент времени:
,|2
г = “80” = 2,82 “ ' с*'
3. Определим нормальное ускорение в конце движения:
v*_ 102
- г =-80- = >’25
4. Определим полное ускорение точки в начале и конце движения:

а0 = у ~ с % + а%а = У (—0,25)2 + 2,822 = 2,8 м/с2;

а = у а* -|- ад, = У "(—0.25)2 -(- 1,252 = 1,26 м/с2.

Пример 3. Тело свободно падает на Землю без начальной скорости с высоты

Н = 100 м. Пренебрегая сопротивлением воздуха, определить модуль скорости
тела в момент падения на Землю.
Р е ш е н и е . Так как движение тела прямолинейное и равномерно ускорен­
ное, то а = at = g = 9,81 м/с2. Учитывая, что vQ= 0 и s = Н из формул (34)
и (36), найдем

v — gt и Н = gt 2

откуда
и = УЩн-
Подставив значения g и Я, имеем о = V 2-9,81 • 100 = 44,3 м/с.

§ 6. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ГРАФИКИ И СВЯЗЬ МЕЖДУ НИМИ

Часто для большей наглядности характер изменения расстоя­

ния, скорости и ускорения в зависимости от времени при разных
случаях движения выражают в виде графиков в прямоугольной
системе координат.

v=const

S) t,c
Рис. 70. Графики равномерного движения:
а — пути; б — скорости

Для равномерного движения (v = const) графики пути и ско­

рости имеют вид прямой линии (рис. 70, а и б). По графику
движения s = / (t) можно для любого момента времени определить
72
скорость движения. Если масштабы для s и t выбрать одинако­
выми, то v = v tlt = tg а , т. е. скорость при равномерном движе­
нии равна тангенсу угла наклона прямой, изображающей функцию
S = / (t).
Для неравномерного движения графики функцией s = /* (t ),
v — h (0 и а = /3 (0 представляют собой в общем виде кривые

Рис. 71. График пути для неравномерного Рис. 72. График скорости для неравномер­
движения ного движения

линии. Причем по графику s — (t ) можно определить скорость

точки в любой момент времени, так как v = ds/dt — tg а , а из
математики известно, что производная функции равна тангенсу
угла наклона касательной к кривой, изображающей эту функцию,
по отношению к оси абсцисс (рис. 71).

at = const

-a.t = const t
6)
Рис. 73. Графики равномерно-переменного движения:
а — пути; б — скорости; в — ускорения

Аналогично, по графику скорости можно определить касатель­

ное ускорение (при условии, что величины откладываются на
осях в одинаковых масштабах) (рис. 72), которое численно равно
тангенсу угла, образуемого касательной к графику скорости
с осью времени: at = ^ = t g <р.
Для равномерно-переменного движения график пути имеет
вид параболы, график скорости — наклонной прямой к оси вре­
мени, график ускорения — прямой, параллельной оси времени
(рис. 73, а —в).
73
 Штриховыми линиями показаны соответствующие графики
для равномерно замедленного движения.
Контрольные вопросы. 1. Что такое система отсчета и какой смысл в кине­
матике имеют понятия «покой» и «движение»?
2. Объясните разницу между понятиями «расстояние» и «путь». В каком слу­
чае они равны друг другу?
3. Какие имеются способы задания движения и в чем они заключаются?
4. Что такое мгновенная скорость движения точки и как определить ее модуль
и направление при естественном способе задания движения?
5. Что называют ускорением точки?
6. Как определяют модули нормального и касательного ускорения точки
при естественном способе задания движения?
7. Что характеризуют нормальное и касательное ускорения?
8. Как влияет ускорение на характер движения точки?
9. Имеет ли ускорение точка, равномерно движущаяся по окружности?

Глава 8. ПРОСТЕЙШИЕ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА

§ 1. ПОСТУПАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА
Поступательным называют такое движение твер­
дого тела, когда все его точки двигаются по траекториям одина­
ковой формы и в каждый данный момент^времени имеют скорости
и ускорения, равные по модулю и направлению. При поступатель­
ном движении любая прямая, соединяющая две точки тела, пере­
мещается параллельно самой себе. Так, при перемещении твердого
тела из положения-/ (рис. 74)£в IV прямая А В , соединяющая

две его точки, последовательно занимает положения А гВ ъ А 2В 2

и А 3В 3.
j?Примером поступательного движения является движение пор­
шня в цилиндре кривошипно-шатунного механизма, двигателя,
движение кабины лифта и т. д. В зависимости от формы траекто­
рии поступательное движение может быть п р я м о л и н е й ­
н ы м или к р и в о л и н е й н ы м .
Если все точки движутся одинаково, то изучение поступатель­
ного] движения сводится к изучению движения произвольной
точки тела. Чаще всего в качестве этой точки выбирают центр
тяжести тела.
74
§ 2 . ВРАЩАТЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА
ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ

Движение тела , при котором не менее двух каких-либо его

точек остаются неподвижными , называется вращательным. П ря­
мая, проходящая через две неподвижные точки, называется осью
вращения. Каждая точка тела, не лежащая на оси вращения, опи­
сывает окружность, плоскость которо