Вы находитесь на странице: 1из 12

Вестник Белорусско-Российского университета. 2017.

№ 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

УДК 629.3

В. П. Тарасик

ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ


УПРАВЛЕНИЯ ФРИКЦИОНАМИ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ ПЕРЕДАЧ
АВТОМАТИЧЕСКОЙ ТРАНСМИССИИ АВТОМОБИЛЯ

UDC 629.3

V. P. Tarasik

FREQUENCY CHARACTERISTICS OF THE MECHATRONIC CONTROL


SYSTEM FOR FRICTION CLUTCHES IN THE GEARSHIFT MECHANISM OF
AUTOMOBILE AUTOMATIC TRANSMISSION

Аннотация
Изложена методика расчёта частотных характеристик системы управления. Приведены структур-
ная схема и передаточные функции компонентов системы. Рассмотрены способы частотного анализа и
необходимые условия для их использования. Приведены графики частотных характеристик мехатронной
системы управления фрикционами автоматической трансмиссии автомобиля.
Ключевые слова:
автоматическая трансмиссия, мехатронная система управления, фрикцион переключения передач,
пропорциональный электромагнит, регулятор давления, передаточная функция, частотная характеристика.

Abstract
The methods to calculate frequency characteristics of the control system are presented. The structural
scheme and transfer functions of the system components are given. The methods of frequency analysis and nec-
essary conditions for their use are considered. The diagrams of frequency characteristics of the mechatronic con-
trol system for friction clutches of the automobile automatic transmission are given.
Key words:
automatic transmission, mechatronic control system, friction clutch of the gearshift, proportional electro-
magnet, pressure regulator, transfer function, frequency characteristic.
__________________________________________________________________________________________

В Белорусско-Российском универ- для управления процессом изменения


ситете создана мехатронная система ав- давления в гидроцилиндре фрикциона и
томатического управления (МСАУ) расходом рабочей жидкости, подавае-
фрикционами автомобильной гидроме- мой в гидроцилиндр при включении и
ханической передачи (ГМП), посред- выключении фрикционов в процессе
ством которых осуществляется автома- переключения передач [3]. Программа
тическое переключение передач транс- управления давлением и расходом жид-
миссии. Функциональная и принципи- кости формируется микропроцессорным
альная схемы МСАУ приведены в [1], контроллером ГМП в соответствии с
где подробно рассмотрены структура заданным алгоритмом. Реализуемые ха-
системы, принципиальная схема и про- рактеристики управления давлением
цесс функционирования. В [2] изложена представлены в [4].
методика проектирования этой системы. К системе управления фрикцио-
Созданная МСАУ предназначена нами предъявляется комплекс требова-

© Тарасик В. П., 2017


Машиностроение

99
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

ний по устойчивости и качеству процес- (времени переходного процесса tп и пе-


са функционирования, характерных для ререгулирования  ) от основных пара-
любого автоматического устройства. метров механизмов МСАУ (величины
МСАУ должна обеспечивать адекватное перекрытия дросселирующих щелей зо-
формирование управляющего давления лотникового клапана, соотношения
на своем выходе, подаваемого в гидро- диаметров поясков золотника и диамет-
цилиндр фрикциона. Переходные про- ров дросселей обратной связи).
цессы функционирования механизмов Важнейшее требование к системе
МСАУ должны быстро затухать. Время автоматического управления – обеспе-
переходного процесса tп и перерегули- чение устойчивости её функционирова-
рование характеристик управления  ния в условиях непрерывно изменяю-
не должны превышать рекомендуемых щихся внешних возмущающих и управ-
нормативных значений. Высокое каче- ляющих воздействий. Устойчивость си-
ство процесса регулирования давления стемы характеризует её работоспособ-
должно обеспечиваться также при ность, заключающуюся в свойстве
управляющих воздействиях на систему, удерживать управляемые параметры в
формируемых ПИД-регулятором и по- заданных пределах на всех режимах ра-
ступающих в обмотку пропорциональ- боты управляемого объекта, без резких
ного электромагнита. Эти воздействия отклонений от заданных характеристик.
носят периодический характер, могут Исследование устойчивости функ-
возбуждать вынужденные колебания ционирования системы управления
механизмов МСАУ и нарушать процесс осуществляется частотными методами.
формирования характеристик управле- В теории автоматического управления
ния. В этом случае необходимо обеспе- наиболее часто для этой цели исполь-
чить предотвращение возможности воз- зуют годограф Найквиста и логарифми-
никновения резонансных режимов ко- ческие частотные характеристики. Для
лебаний. их применения необходимо получить
Математическая модель МСАУ передаточную функцию разомкнутой
приведена в [1]. Она представляет собой системы управления, т. е. системы с от-
систему нелинейных дифференциаль- ключённой обратной связью.
ных уравнений (1). Нелинейности объ- Передаточная функция может
екта исследования обусловлены нали- быть получена лишь для линейной ди-
чием нелинейных функций формируе- намической системы, описываемой ли-
мых давлений и характеристик пропор- нейными дифференциальными уравне-
ционального электромагнита, перекры- ниями. В случае нелинейных уравнений
тием дросселирующих щелей золотни- они подвергаются линеаризации. К ли-
кового клапана, характеристикой сухого нейным дифференциальным уравнени-
трения золотника, физическими свой- ям применимо преобразование Лапласа,
ствами регулируемых и нерегулируе- превращающее исходную систему диф-
мых дросселей гидравлических меха- ференциальных уравнений в систему
низмов системы (местные нелинейные алгебраических уравнений с комплекс-
потери давления). ными переменными.
Результаты моделирования и Предположим, что на вход систе-
оценки качества переходных процессов мы подаётся управляющее воздействие
созданной системы управления изложе- q (t ) , а на её выходе реализуется управ-
ны в [1], где приведены графики этих ляемый процесс x(t ) . Для получения
процессов при ступенчатом воздействии передаточной функции системы управ-
управляющего сигнала – напряжения на ления в этом случае, используя преоб-
выходе ШИМ-контроллера. Исследова- разование Лапласа, преобразуют функ-
ны зависимости показателей качества

Машиностроение

100
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

ции q (t ) и x(t ) в функции Q(s ) и X (s ) , ющим формулам:

   V () ; (4)
аргументом которых вместо времени t 2 2
будет комплексная переменная s . Axq ()  U xq () q
x
Функции q (t ) и x(t ) называют ориги-
налами, а Q(s ) и X (s ) – их изображе-  ()  arctgV () U ()  . (5)
q
x
q
x
q
x
ниями по Лапласу.
Передаточной функцией Wxq (s ) График зависимости Axq  f ()
называется отношение лапласова изоб- называют амплитудно-частотной харак-
ражения исследуемого процесса X (s ) теристикой системы (АЧХ), а график
к лапласову изображению воздействия зависимости qx  f () – фазово-
на систему Q(s ) при нулевых началь- частотной характеристикой (ФЧХ).
ных условиях: АЧХ и ФЧХ определяются в предполо-
жении, что воздействие q (t ) носит гар-
Wxq ( s )  X ( s ) Q( s ) . (1) монический характер.
Передаточная функция представ- q (t )  Aq sin(t  0 ) , (6)
ляет собой дробно-рациональную функ-
цию комплексной переменной где Aq – амплитуда воздействия;
s    j с постоянными коэффициен-  – круговая частота, рад/с;
тами. При частотном анализе динамиче- 0 – начальная фаза.
ской системы принимают s  j :
АЧХ характеризует зависимость
Wxq ( j)  X ( j) Q( j) . (2) величины отношения амплитуды Ax
исследуемого процесса x(t ) к амплиту-
Комплексные функции X ( j) и де Aq воздействия q (t ) от частоты  , а
Q( j) называют частотными характе-
ФЧХ – зависимость разности их фаз от
ристиками соответственно исследуемо-
частоты:
го процесса и внешнего воздействия,
а Wxq ( j) – комплексной частотной ха- Axq ()  Ax Aq ; (7)
рактеристикой системы (или сокращён-
но – частотной характеристикой). Ча- qx ()   x  0 . (8)
стотную характеристику системы
Наиболее просто оценка устойчи-
Wxq ( j) можно представить в виде вости системы управления осуществля-
ется методом логарифмических частот-
Wxq ( j)  U xq ()  jVxq () , (3) ных характеристик. Поскольку матема-
тическая модель исследуемого объекта
где U xq ( ) – вещественная частотная нелинейная, необходимо вначале произ-
характеристика, соответствующая про- вести её линеаризацию.
Линеаризация нелинейных функ-
екции вектора Wxq ( j) на веществен-
ций давления регулятора pр.д , харак-
ную ось Re комплексной плоскости,
теристики тока в обмотке пропорцио-
U xq ()  Re Wxq ( j) ; Vxq () – мнимая
нального электромагнита I э.м , потерь
частотная характеристика, соответ-
давления на дросселях и в гидромаги-
ствующая проекции вектора на мнимую
страли осуществлялась разложением их
ось Im , Vxq ()  Im Wxq ( j) . в ряд Тейлора, а характеристик типо-
Модуль и аргумент частотной ха- вых нелинейностей – проходных сече-
рактеристики определяются по следу- ний дросселирующих щелей золотни-

Машиностроение

101
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

кового клапана и сухого трения золот- ний, получили передаточные функции


ника – методом гармонической линеа- системы управления и составили её ал-
ризации [5, 6]. горитмическую структурную схему,
Применив преобразование Лапла- приведенную на рис. 1.
са к линеаризованной системе уравне-

Рис. 1. Структурная схема мехатронной системы управления

 
Свойства электромагнита отобра- ные свойства обмотки электромагнита,
жены в структурной схеме апериодиче- его якоря, золотника и поршня гидро-
ским звеном с передаточной функцией цилиндра фрикциона с учётом массы
Wэ.м ( s ) , свойства якоря электромагни- рабочей жидкости в гидромагистрали
та, золотникового клапана и гидроси- соответственно, с;  я , зол , г.ц – от-
стемы привода гидроцилиндра фрикци- носительные коэффициенты затухания
она – колебательными звеньями с пере- колебаний якоря, золотника и рабочей
даточными функциями соответственно жидкости.
Wя ( s) , Wзол ( s) и Wг.ц ( s ) , а запорно- Значения постоянных времени для
регулирующего органа золотникового исследуемой МСАУ: Tэ.м = 1, 7647·10–3;
клапана – интегрирующим звеном Tя = 3,4872·10–4; Tзол = 6,1457·10–3;
Wвых ( s )  1 s . Взаимодействие между Tг.ц = 6,3752·10–4. Очевидно, что систе-
ними осуществляется посредством про-
ма управления характеризуется малой
порциональных звеньев.
инерционностью, следовательно, обла-
Передаточные функции инерци-
дает высоким быстродействием.
онных звеньев системы имеют вид:
Как видно из рис. 1, МСАУ явля-
Wэ.м ( s )  1 (Tэ.м s  1) ; (9) ется многоконтурной и содержит как
местные, так и перекрещивающиеся об-
Wя ( s )  1 (Tя2 s 2  2 яTя  1) ; (10) ратные связи передачи сигналов между
звеньями. Это существенно осложняет
2 2
Wзол ( s )  1 (Tзол s  2золTзол  1) ; (11) преобразование структурной схемы, од-
нако не является неразрешимым пре-
2 2
Wг.ц ( s )  1 (Tг.ц s  2г.цTг.ц  1) , (12) пятствием.
Структурная схема даёт наглядное
где Tэ.м , Tя , Tзол , Tг.ц – постоянные представление о взаимодействии меха-
времени, характеризующие инерцион- низмов автоматической системы. Она

Машиностроение

102
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

отображает процесс формирования и нические колебания. Определив ампли-


прохождения информационных сигна- туды Ax установившихся процессов ко-
лов между компонентами системы при лебаний x(t ) , по формуле (7) вычисляют
преобразовании этих сигналов инерци-
АЧХ. Сравнивая фазы колебаний  x
онными звеньями.
Для применения метода логариф- процессов x(t ) с начальной фазой воз-
мических частотных характеристик при действия q , согласно выражению (8),
оценке устойчивости автоматической определяют ФЧХ.
системы необходимо, чтобы передаточ- Следует, однако, иметь в виду, что
ная функция разомкнутой системы использование в этом случае линеари-
Wр ( s ) представляла собой комбинацию зованной системы уравнений чревато
из передаточных функций звеньев, со- существенными погрешностями резуль-
гласно выражению [6] татов исследований. Графики реальных
m процессов x(t ) отклоняются от формы
 W (s) гармонической функции и могут значи-
K j 1
Wр ( s )   , (13) тельно изменяться при различных ча-
r nr
s стотах и амплитудах воздействия (на
WT (s) это обращалось внимание в [1], где бы-
i 1
ла отмечена, в частности, существенная
где K – результирующий коэффициент
зависимость значений резонансных ча-
передачи автоматической системы;
r – количество интегрирующих звеньев стот от параметров нелинейных элемен-
в системе. тов системы). Поэтому наиболее целе-
В выражении (13) не допускается сообразно определять частотные харак-
наличие суммирования передаточных теристики на основе исходной нелиней-
функций, поскольку логарифм суммы ной математической модели.
не существует. Этому условию не от- Для получения частотных харак-
вечает исследуемая система управле- теристик мехатронной системы управ-
ния. Из структурной схемы на рис. 1 ления фрикционами переключения пе-
видно, что на входах интегрирующего редач автоматической трансмиссии ис-
звена W ( s )  1 s и звена гидроци- пользована математическая модель (1),
приведенная в [1]. На входе системы
линдра Wг.ц ( s ) происходит суммиро-
(см. рис. 1) задавалось гармоническое
вание выходных сигналов звеньев с воздействие
передаточными функциями Wзол ( s ) ,
U (t )  U 0  AU sin(t  0 ) , (14)
Wг.ц ( s ) с учётом пропорциональных
звеньев k7 , k9 и интегрирующего зве- где U 0 – среднее значение воздействия,
на W ( s )  k8q1(a ) s . Следовательно, соответствующее рабочей точке коор-
динаты регулятора давления xя0 ;
применение метода логарифмических
частотных характеристик в данном слу- AU – амплитуда воздействия;
чае невозможно. 0 – начальная фаза.
Частотные характеристики систе- При моделировании полагали, что
мы управления можно всегда получить получаемые графики изменения иссле-
универсальным методом, заключаю- дуемых процессов x(t ) достаточно
щимся в интегрировании системы диф-
близки к гармоническим.
ференциальных уравнений при подаче
гармонического воздействия (6) на вход x(t )  x0  Ax sin(t   x ) , (15)
системы. После завершения переходно-
го процесса в системе установятся гармо- где x0 – средние значения исследуемых

Машиностроение

103
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

процессов x(t ) ; Ax ,  x – амплитуды ко- Затем по формуле (7) вычисляли АЧХ,


лебаний и фазовые углы этих процессов. а ФЧХ находили из выражения
Выполнение исследований начи-
qx ()  360 (t xq Tq ) , (16)
нается с оценки значений резонансных
или собственных частот системы, что
необходимо для выбора диапазона из- где t xq – время сдвига x(t ) относитель-
менения частоты внешнего воздействия но q(t ) ; Tq – период гармонического
U (t ) на объект. В первом приближении
воздействия на входе системы управле-
для этого можно использовать инфор- ния q (t )  U (t ) , Tq  TU  2  .
мацию о постоянных времени Ti инер-
На рис. 2 показаны графики уста-
ционных звеньев автоматической
системы. Приближённо собственные новившихся колебаний перемещения зо-
частоты найдём из соотношений лотника xзол и давления на выходе зо-
сi  1 Ti . Значения с в данном случае лотникового клапана pвых после завер-
находятся в пределах 163…2868 рад/с шения переходного процесса, а также
(26…456 Гц). Вычисление частотных график воздействия – напряжения U ,
характеристик выполнялось в диапазоне подаваемого на обмотку пропорцио-
 = 0…3140 рад/с (0…500 Гц). нального электромагнита с частотой
Методика определения АЧХ заклю-   100 рад/с (   15,915 Гц). На графи-
чалась в следующем. Варьируя частотой ках отображены параметры, используе-
воздействия  в принятых пределах с мые при вычислениях АЧХ и ФЧХ.
шагом  , осуществляли интегрирова-
При непосредственном примене-
ние системы уравнений математической
нии формулы (7) значения АЧХ полу-
модели. Значения АЧХ вычисляли после
чаются с соответствующими единицами
завершения переходного процесса. Время
измерения. Например, единицей изме-
переходного процесса tп принимали в
рения АЧХ перемещения золотника бу-
пределах tп  (2  3) с . Исследовани- дет миллиметр на вольт (или метр на
ям подвергались параметры процессов, вольт в СИ).
характеризующих качество функциони- Для получения искомых значений
рования всех компонентов МСАУ: вели- стандартных показателей качества про-
чина тока в обмотке электромагнита I э.м ; цесса функционирования системы ис-
перемещение якоря электромагнита xя ; пользуются безразмерные АЧХ. Приве-
давление регулятора pр.д ; перемещение дение АЧХ к безразмерному виду осу-
ществляется с помощью нормирующего
золотника xзол ; давление на выходе зо-
коэффициента N x , представляющего
лотникового клапана pвых ; давление в
собой отношение амплитуды воздей-
гидроцилиндре фрикциона pг.ц . По ствия Aq к среднему значению исследу-
графикам результатов интегрирования
находили максимальные положитель- емого процесса x0 , т. е. к амплитуде
ные отклонения xmax всех исследуемых процесса x(t ) при нулевой частоте
процессов от средних значений x0  0:
и принимали их в качестве амплитуд N x  Aq x0 . (17)
установившихся колебаний этих процес-
сов Ax  xmax  x0 , а также определяли Безразмерные значения АЧХ вы-
время сдвига графика процесса x(t ) от- числяются из выражения
носительно графика воздействия q(t ) . Axq ()  ( Ax Aq ) N x . (18)

Машиностроение

104
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

Рис. 2. Графики установившихся колебаний исследуемых процессов МСАУ с отображением пара-


метров, используемых при определении АЧХ и ФЧХ

Для вычислений АЧХ и ФЧХ бы- механической передачи). Управляющее


ли разработаны и использованы специ- воздействие U (t ) носит переменный,
альные компьютерные программы. как правило, периодический характер,
Значения x0 для каждого исследу- что может приводить к неустойчивой
емого процесса вычислены путём реше- работе, возникновению резонансных
ния системы алгебраических уравнений, колебаний с большими амплитудами.
описывающих статическое состояние Такой режим работы автоматической
механизмов МСАУ при выбранной ве- системы недопустим.
личине U 0  3,5265 В. При этом исполь- АЧХ даёт представление о дина-
зовались уравнения (10), приведенные
мических свойствах системы при пере-
менных периодических управляющих
в [1]. Принятому U 0 соответствуют ста-
воздействиях и позволяет выявлять ре-
тические значения исследуемых про- зонансные режимы. Относительные
цессов: I 0  0,2074 А; xя0  0,045 мм; безразмерные значения АЧХ представ-
pр.д0  0,71453 МПа; xзол0  2,6206 мм; ляют собой по существу зависимости
коэффициентов динамичности процес-
pвых0  0,68943 МПа; pг.ц0  0,68936 МПа.
сов от частоты воздействия. Интервал
На рис. 3, а–е приведены получен- частот воздействия, при котором АЧХ
ные АЧХ исследуемых процессов
Axq () превышает значение 0,707 x0 ,
МСАУ, а на рис. 4 – ФЧХ перемещения
называют полосой пропускания систе-
золотника Ux () и давления на выхо-
зол мы. В полосе пропускания автоматиче-
де золотникового клапана Up ( ) . ская система может воспроизводить вы-
вых сокочастотные помехи и существенно
АЧХ и ФЧХ позволяют оценивать ухудшать показатели качества процесса
качество функционирования и устойчи- управления. Поэтому желательно, что-
вость автоматической системы при бы ширина полосы пропускания была
осуществлении управления объектом как можно меньше.
(в данном случае – фрикционом гидро-

Машиностроение

105
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

Рис. 3. Амплитудно-частотные характеристики регулятора давления (а, б, в) и регулятора-


распределителя МСАУ (г, д, е)

АЧХ, представленные на рис. 3, а–в, метры дросселей обратной связи и меж-


характеризуют свойства регулятора камерного dо.с  dм.к  0,8 мм; величи-
давления механизма управления фрик- на перекрытия дросселирующих щелей
ционом, а приведенные на рис. 3, г–е – золотника  п  0,2 мм. Второй вариант –
свойства золотникового клапана регуля-
тора-распределителя. Рассматривались   0 и dо.с  dм.к  0,8 ; третий –
три варианта конструктивного исполне-  п  0,2 и dо.с  d м.к  1,5 . Установле-
ния золотникового клапана, исследова- но, что изменение параметров золотни-
ния переходных характеристик которо- кового клапана не отражается на ча-
го приведены в [1]. Первый вариант со- стотных характеристиках регулятора
ответствовал образцу механизма, при- давления. Это достигнуто установкой
нятому к производству. Параметры это- дросселя между рабочей камерой регу-
го варианта: соотношение диаметров лятора давления и камерой управления
поясков золотника dб d м  1,083 ; диа- золотниковым клапаном – межкамерно-

Машиностроение

106
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

го дросселя [1, рис. 2]. вариант создаёт технологические


Как видно из рис. 3, а, резонанс- проблемы точности изготовления зо-
ных режимов колебаний тока в обмотке лотниковой пары. Отрицательное же
электромагнита не наблюдается. Пере- перекрытие неприемлемо из-за увели-
мещение якоря электромагнита xя чения расхода рабочей жидкости на
имеет две резонансные частоты: слив в процессе регулирования, что
 р1  210,9 Гц и  р2  386 Гц. При  р1 приводит к нестабильной работе систе-
мы управления на низкочастотных ре-
коэффициент динамичности и примы- жимах вращения двигателя, когда воз-
кающая полоса пропускания незначи- никает дефицит подачи насоса гидро-
тельны, поэтому регулятор давления системы. Поэтому рекомендуется исполь-
обеспечивает устойчивое управление зовать положительное перекрытие, жела-
давлением pр.д в пределах частоты тельно в пределах  п  0,1 0,2 мм.
до 380 Гц (рис. 5, в). Более высокая ча- На рис. 4 приведены фазово-
стота воздействия маловероятна. частотные характеристики перемещения
АЧХ золотникового клапана пред-
золотника Ux () и давления на выхо-
ставлены на рис. 3, г–е. Они существен- зол
но отличаются от АЧХ регулятора дав- де Up () золотникового клапана с
ления. Количество резонансных режи- вых

мов колебаний золотника xзол и значе- положительным перекрытием дроссе-


лирующих щелей. В полосе пропуска-
ние коэффициента динамичности зави-
ния, примыкающей к первому резо-
сят от конструктивного исполнения зо-
нансному режиму, сдвиг по фазе
лотникового клапана. АЧХ первого ва-
рианта конструктивного исполнения устремляется к частоте –  рад (минус
изображены на рис. 3, г–е сплошной ли- 180 град), причём сдвиг по фазе графика
нией, второго – штриховой линией, тре- давления pвых (t ) относительно гармо-
тьего – пунктиром. В первом варианте нического сигнала воздействия U (t )
 р1  13,53 Гц,  р2  46,15 Гц; в треть- существенно больший, чем сдвиг гра-
фика перемещения золотника xзол (t ) .
ем –  р1  27,06 Гц,  р2  96,29 Гц.
Но частоты колебаний всех трёх про-
Вторая резонансная частота возникает
цессов xзол (t ) , pвых (t ) и U (t ) одина-
вследствие влияния положительного
перекрытия. С уменьшением диаметров ковы (см. рис. 2).
дросселей золотникового клапана d о.с В полосе пропускания, примыка-
ющей ко второму резонансу  р2 , харак-
и dм.к резонансные частоты снижаются,
тер взаимного изменения амплитуд ко-
а полосы пропускания сужаются,
лебаний этих процессов претерпевает
т. е. результат оказывается противоре-
существенные изменения. Происходит
чивым, поскольку улучшение показате-
автоматическая перенастройка частоты
лей качества функционирования дости-
колебаний золотника и графика выход-
гается повышением значений резонанс-
ного давления. Их частота становится в
ных частот и снижением полосы про-
три раза меньше, чем частота воздей-
пускания. Аналогичные противоречия
ствия U (t ) . Графики колебаний процес-
наблюдаются при увеличении диамет-
ров дросселей (пунктирные линии сов xзол (t ) , pвых (t ) и U (t ) при вхожде-
на рис. 3, г–е). нии во вторую полосу пропускания при
Наилучшие динамические свой- частоте   41,38 Гц (   260 рад/с) по-
ства золотникового клапана достигают- казаны на рис. 5, а, а при резонансной ча-
ся при нулевом перекрытии дроссели- стоте  р2  46,15 Гц ( р2  290 рад/с) –
рующих щелей  п  0 . Однако такой
на рис. 5, б.
Машиностроение

107
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

 
Рис. 4. Фазово-частотные характеристики золотникового клапана с положительным перекрытием

 
Рис. 5. Графики установившихся колебаний золотника xзол и выходного давления pвых в зависи-
мости от частоты  управляющего воздействия U : а – при частоте воздействия   41,38 Гц; б – при   46,15 Гц;
в – при   50 Гц

Машиностроение

108
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

Эти графики дают наглядное ществлении управления с периодиче-


представление о прохождении ским характером изменения управляю-
перестройки колебательных процес- щего воздействия.
сов xзол (t ) и pвых (t ) . Они существен- 4. Резонансная частота регулятора
но отклоняются от гармонической ха- давления существенно выше (в 4–10 раз)
рактеристики воздействия U (t ) . При резонансных частот регулятора-распре-
этом сдвиг по фазе между ними воз- делителя и почти не оказывает влияния
растает и достигает на резонансной на динамичность характеристики фор-
частоте  р2 для перемещения золот- мируемого выходного давления МСАУ.
5. Установлено, что АЧХ регуля-
ника Ux () max  243 град, а для дав- тора давления созданной МСАУ не за-
зол
висят от параметров золотникового
ления – Up ()max  527 град. клапана регулятора-распределителя,
вых
При выходе из полосы пропуска- формирующего выходной сигнал дав-
ния, примыкающей к резонансу  р2 , ления управления фрикционом гидро-
механической передачи. Это достигнуто
исходная частота колебаний процес- установкой дросселя между рабочей
сов xзол (t ) и pвых (t ) восстанавливает- камерой регулятора давления и камерой
ся и сдвиг по фазе сокращается, что управления золотниковым клапаном –
видно из рис. 5, г. Амплитуды колеба- межкамерного дросселя.
ний этих процессов резко уменьшаются. 6. Выбор конструктивных пара-
У золотникового клапана с нуле- метров золотникового клапана регуля-
вым перекрытием эффект перенастрой- тора-распределителя существенно влия-
ки частоты колебаний отсутствует. ет на показатели качества процессов
управления давлением фрикционов гид-
Выводы
ромеханической передачей. Минималь-
1. Предложена методика опреде- ные коэффициенты динамичности коле-
ления амплитудно-частотных и фазово- баний золотника и выходного давления
частотных характеристик системы ав- достигаются при нулевом перекрытии
томатического управления, основанная дросселирующих щелей золотникового
на использовании результатов интегри- клапана. Увеличение диаметров дроссе-
рования системы нелинейных диффе- ля обратной связи золотникового кла-
ренциальных уравнений математиче- пана и межкамерного дросселя сдвигает
ской модели исследуемого объекта. резонансные частоты в область более
2. Получены АЧХ и ФЧХ ме- высоких частот и приводит к возраста-
хатронной системы управления фрик- нию коэффициента динамичности.
ционами гидромеханической передачи с 7. В полосе пропускания, пере-
автоматическим переключением пере- крывающей вторую резонансную часто-
дач, на основе которых выполнена ту колебаний золотникового клапана с
оценка показателей качества процесса положительным перекрытием, происхо-
функционирования и устойчивости со- дит автоматическая перенастройка ко-
зданной МСАУ для карьерных самосва- лебательного процесса, сопровождаемая
лов БелАЗ. снижением частоты колебаний золотни-
3. Получены значения резонанс- ка в 3 раза по сравнению с частотой
ных частот и коэффициентов динамич- управляющего воздействия, а их коле-
ности процессов функционирования бания происходят в противофазах. При
компонентов МСАУ, определены поло- нулевом перекрытии такой эффект от-
сы пропускания вибраций при осу- сутствует.

Машиностроение

109
Вестник Белорусско-Российского университета. 2017. № 3(56)
____________________________________________________________________________________________________ 

8. Применение предложенной ме- сокими показателями качества и устой-


тодики позволяет проектировать систе- чивости процесса функционирования.
мы автоматического управления с вы-

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Тарасик, В. П. Моделирование мехатронной системы управления фрикционами переключения


передач автоматической трансмиссии автомобиля / В. П. Тарасик // Вестн. Белорус.-Рос. ун-та. – 2017. –
№ 2 (55). – С. 108–118.
2. Тарасик, В. П. Методика проектирования механизма управления фрикционами гидромеханиче-
ской передачи на основе математического моделирования процесса его функционирования / В. П. Тара-
сик, В. С. Савицкий // Грузовик. – 2016. – № 6. – С. 3–12.
3. Двухступенчатый электрогидравлический механизм управления давлением : пат. 2 459 982 РФ,
МПК F 15B 13/043; F 16H 61/06. / В. П. Тарасик, Н. Н. Горбатенко, И. М. Дычкин и др. ; заявитель и па-
тентообладатель Белорус.-Рос. ун-т ; заявл. 30.11.2010 ; опубл. 27.08.2012. Бюл № 24. – 13 с.
4. Мехатронная система управления гидромеханической передачей карьерных самосвалов БелАЗ /
В. П. Тарасик, Н. Н. Горбатенко, Р. В. Плякин, А. Н. Егоров, В. В. Региня // Грузовик. – 2011. – № 2. –
С. 2–11.
5. Ксеневич, И. П. Теория и проектирование автоматических систем / И. П. Ксеневич, В. П. Тара-
сик. – Москва : Машиностроение, 1996. – 479 с.
6. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. По-
пов. – Санкт-Петербург : Профессия, 2003. – 752 с.

Статья сдана в редакцию 30 июня 2017 года

Владимир Петрович Тарасик, д-р техн. наук, проф., Белорусско-Российский университет.


E-mail: avto@bru.mogilev.by.

Vladimir Petrovich Tarasik, DSc (Engineering), Prof., Belarusian-Russian University.


E-mail: avto@bru.mogilev.by.

Машиностроение

110