Вы находитесь на странице: 1из 5

Моделирование и исследование динамического №5

устройства
Цель работы:

1. Изучить экспериментальные методы определения динамических свойств


объектов.
2. Определить коэффициенты дифференциального уравнения объекта по его
временным характеристикам.

Известно, что динамические свойства объекта, описываемого линейным


дифференциальным уравнением с постоянными коэффициентами, определены, если
найдены числовые значения этих коэффициентов, либо установлен один из
математических операторов преобразования, связывающий входную величину x(t) с
выходной y(t). К таким операторам, в частности, относятся переходная функция
исследуемого объекта h(t), весовая k(t), передаточная W(p) и частотная W(jω).

Процедура построения математической модели объекта исследования по


реализациям его входных и выходных переменных называется идентификацией этого
объекта.

Принципиально наиболее простой является идентификация объекта, основанная


на физической сущности частотного метода. Известно, что при подаче на вход
линейного объекта гармонических воздействий, представленных рядом

(1)

на выходе формируется сигнал у(t), который можно выразить аналогичным рядом

(2)

где Bk - коэффициенты гармонического ряда;

A(kω), φ(kω) - значения амплитудной и фазовой частотных характеристик объекта на


частоте kω ;

ω- частота первой гармоники.

Задание. При выключении ступени пускорегулирующего резистора в цепи


якоря двигателя постоянного тока независимого возбуждения ( r / rн  0,35)
зафиксирована (с помощью цифрового прибора) кривая изменения частоты вращения
двигателя ω(t) . Данные измерений приведены в табл.1.
Таблица 1

Результаты расчетов и измерений

№ измерения i Измеренные значения Расчетные значения


2
ti,с vi∙10 vj∙102 vj,1/с
0 0,00 47,1 - -
1 0,12 49,8 48,00 0,15
2 0,24 46,9 47,90 -0,17
3 0,36 50,2 48,55 0,27
4 0,48 50,7 50,45 0,04
5 0,60 54,6 52,65 0,33
6 0,72 63,0 58,50 0,70
7 0,84 70,4 66,70 0,61
8 0,96 75,2 72,80 0,40
9 1,08 78,8 77,00 0,30
10 1,20 80,4 79,60 0,13
11 1,32 82,8 81,60 0,20
12 1,44 81,9 82,35 -0,07
13 1,56 82,2 82,05 0,02
Погрешность при измерении величины v   / н составляет v  0,025. Здесь
rн , ωн — номинальные значения сопротивления якорной цепи и частоты вращения
двигателя.

Определение вида дифференциального уравнения и численных значений его


коэффициентов

Предварительный анализ данных табл.1 свидетельствует о том, что между


моментом подачи команды (t = 0) и началом разгона двигателя имеет место
запаздывание, обусловленное конечным временем срабатывания пускорегулирующей
аппаратуры. Нанесем экспериментальные точки в координатах t-v (рис. 1).
Визуальный анализ графика показывает, что объект можно аппроксимировать
линейным звеном с запаздыванием, дифференциальное уравнение которого
записывается следующим образом:

d
v
Tм  v  k(t )
dt
Здесь Тм — электромеханическая постоянная двигателя;

k — коэффициент передачи;
 — время запаздывания.
Значения Тм, , , k подлежат определению.
Для нахождения числовых значений параметров Тм и k положим =0 :

v = k⍴ - Tм v
или при дискретных измерениях, что имеет место в данном случае,

v j= k⍴ - Tм vj, j=1 ,´N

где
v i + v i−1 Δv i v i−v i−1
v j= ;v j= = ; i=0 ,´N ; j=1 ,´N
2 Δt i t i−t i−1

Значения v j , v j , приведены в табл.1. Нанесем эти точки на график (см. рис. 1) и


учтем, что при экспоненциальной зависимости значение v j с ростом v j должно только
уменьшаться. Тогда первые пять точек ( j =1,5 ) можно отбросить как нехарактерные, а
остальные использовать для определения коэффициентов линейной зависимости вида

v=a0+a1v

Воспользовавшись способом наименьших квадратов, получим систему


нормальных уравнений, которая после подстановки в нее значений vj и v̇j запишется в
виде

8a0+ 2,29a1=6,00

2,29a0+1,17a1=1,56

Отсюда а0 = 0,836; а1 =-0,298 с. Найдем

Tм =-a1=0,298 c , k= vc= a0=0,836

Начальное значение v0 (при ⍴=⍴0 ) можно установить по первым пяти точкам


(i=0,4), так как различие значений vi для этих точек находится в пределах погрешности
опыта.
4
1 2,438
v 0= ∑ v i = =0,488
5 i=0 5

Тогда
vc v c −v 0 0,836−0,488
k= = = ≅1
⍴ ⍴−⍴0 0,35

Для определения времени запаздывания аппроксимируем экспоненциальную


часть кривой разгона ( i= 5,13
´ ) зависимостью вида

t / T t / T
v  vc (1  e м )  be м .
В уравнении неизвестным является параметр b, который определяется по методу
наименьших квадратов, путем построения зависимости
13

∑ (v i ¿−v pt )2=f ( b ) ¿
i=0
где vpi — рассчитанные значения величины v. Минимум суммы квадратов
соответствует искомому b. Заметим, что значение b численно равно отрезку,
отсекаемому экспонентой на оси ординат, что позволяет графически установить
приближенное значение этой величины, а затем уточнить его указанным способом. В
данном случае b=-1,36.

Если построить экспоненту (см. рис. 1) и провести прямую v=v0 до пересечения


с ней, можно найти время запаздывания , равное 0,55 с. Таким образом, искомое
дифференциальное уравнение имеет вид

0,298 v+v=⍴(t-0,55)

Дисперсия адекватности
13

∑ (v i ¿−v pt)2
Dv = i=0 =1,2 ∙10−4 ¿
a
N−S

S = 3 - количество параметров аппроксимирующего выражения ( k,Tм , );

N = 14 - число экспериментальных точек.

Погрешность аппроксимации с доверительной вероятностью 0,95 составит Δva=


2 Dva=0,022, что меньше погрешности опыта Δv =0,025. Следовательно, условие
адекватности выполняется.

Вывод: в ходе выполнения лабораторной работы рассмотрели экспериментальные


методы определения динамических свойств объектов, по результатам
экспериментальных данных построили временные характеристики объекта и
определили числовые значения коэффициентов уравнений.